Brevet FR2503414A1 — publié le 19821008

250341j La présente invention concerne un dispositif de commande pour un mécanisme de chargement et de déchargement et plus particulièrement un dispositif de commande pour un mécanisme de chargement et de déchargement incorporé dans un chariot élévateur à fourche et effectuant une commande d'at- titude en marche à partir d'une commande de la hauteur d'é- lévation d'une fourche ou de la commande de l'angle de bas- culement d'un montant. En particulier, l'invention est relative à un dispo- sitif de commande pour un mécanisme de chargement et de déchargement pour effectuer une opération de mise en posi- tion horizontale d'une fourche ou bien une opération de contrôle d'attitude en marche en fonction d'une commande de hauteur d'élévation et notamment un dispositif de commande qui est piloté automatiquement en fonction de données de hauteur d'élévation et/ou d'angle de basculement emmagasi- nées dans un microordinateur. Ainsi qu'il est bien connu, un chariot élévateur à fourche comprend un mécanisme de chargement et de décharge- ment ainsi qu'un châssis de véhicule. Le mécanisme de char- gement et de déchargement comprend un rail de guidage allon- gé verticalement, appelé " montant ", et une fourche pouvant coulisser dans ce montant. Le mécanisme comprend en outre un organe hydraulique, par exemple un vérin hydraulique, pour élever et abaisser la fourche et pour faire basculer le montant. La technique antérieure relative à la commande du chargement et du déchargement, par exemple à la commande de la hauteur d'élévation, a présenté un certain nombre d'in- convénients que l'on peut résumer dans ce qui va suivre. Récemment, on a constaté une tendance à un accroissement de la hauteur d'élévation lorsque le travail de chargement et de déchargement se trouve être effectué au moyen d'un cha- riot élévateur à fourche. Par exemple le chargement et le déchargement peuvent être effectués à une hauteur supérieure à 10 mètres. Dans un tel cas, il est difficile à un opéra- teur d'ajuster le mécanisme de chargement et de déchargement de telle façon que la fourche soit placée à la hauteur pré- déterminée, et ce en regardant l'extrémité de la fourche se trouvant placée à environ 10 mètres au-dessus du siège de l'opérateur. Par conséquent, il est bon que l'opérateur puisse effectuer aisément le chargement et le déchargement d'une charge dans la position prédéterminée. Pour satisfaire à cette exigeance, le montant est pourvu, suivant la technique antérieure, d'un interrupteur de fin de course pour arrêter la fourche dans une position prédéterminée. Lorsque la fourche atteint cette position pré déterminée, par exemple à 8,50m au-dessus du sol, le dispo- sitif de commande est conçu de manière à allumer une lampe prévue sur le pupitre de commande de l'opérateur ou à couper l'alimentation d'entraInement pour le travail de chargement et de déchargement. Habituellement, une charge est déchargée sur un rayon d'un magasin à plusieurs rayons. Pour cette raison, il est nécessaire de sélectionner le rayon afin de déterminer la position désirée. La prévision d'un nombre prédéterminé d'interrupteurs de fin de course, par exemple au nombre de dix, est nécessaire pour pouvoir desservir la totalité de la hauteur du magasin. En outre, il arrive que le chargement et le déchargement peuvent avoir lieu dans un autre magasin suivant la modification de l'endroit du tra- vail. Dans ce cas, si la hauteur du nouveau magasin est différente de celle du magasin antérieur, un dispositif de commande compliqué est exigé. En fait, il s'est révélé im- possible d'effectuer le travail de chargement et de déchar- gement. On considérera maintenant un procédé pour une opéra- tion de chargement et de déchargement. Le procédé comprend les étapes consistant à faire avancer un chariot élévateur à fourche jusqu'à une position appropriée pour le chargement d'une charge, à élever la fourche jusqu'à la position de la hauteur d'élévation désirée, à faire avancer le chariot élévateur à fourche, à monter une charge sur la fourche, à ajuster un angle d'inclinaison ou de basculement d'un mon- tant afin de placer la fourche en position horizontale, et d'abaissser la fourche dans la position requise pour un déplacement en toute sécurité. Le procédé comprend en outre les phases consistant à faire basculer le montant vers l'ar- rière d'un angle approprié pour un déplacement en toute sécurité, à déplacer le chariot élévateur à fourche jusqu'à une position de déchargement de la charge, et à faire bascu- ler le montant vers l'avant afin de placer la fourche en position horizontale après que la fourche ait été élevée dans la position requise pour le déchargement, ou bien d'ef- fectuer en même temps l'opération d'élévation de la fourche et l'opération de basculement du montant dans la direction avant. Après cela, l'opération de déchargement se déroule dans l'ordre inverse. Pour la seconde fois l'opération in- verse est effectuée de telle façon que la fourche soit pla- cée dans l'attitude convenant au déplacement. Le chariot élévateur à fourche est ensuite ramené dans la position convenant au chargement. Comme il a été indiqué précédemment, l'opération de chargement et de déchargement réalisée au moyen d'un chariot élévateur à fourche, suivant la technique antérieure, exige une opération pour élever et abaisser la fourche, une opéra- tion pour faire basculer le montant et une opération de déplacement du chariot en suivant une procédure compliquée pour chaque opération de chargement et de déchargement, ce qui a pour résultat que le rendement du travail est réduit. En outre, comme il a été indiqué ci-dessus, lorsqu'une char- ge est déchargée, les opérations de commande de la hauteur hauteur d'élévation de la fourche et de l'angle de bascule- ment du montant sont effectuées en même temps. Par consé- quent, l'opération de hauteur d'élévation est réalisée dans des conditions telles que la charge n'est pas placée dans une position parfaitement horizontale, au point de devenir instable, ce qui entraIne un problème du point de vue sécu- rité. En outre, du point de vue du système de commande suivant la technique antérieure, une pluralité de circuits de commande analogique, constitués par exemple par une com- binaison de circuits de relais prévus respectivement par rapport au système commandé tel qu'une commande de hauteur d'élévation, sont incorporés dans l'unité de commande du dispositif de commande pour le mécanisme de chargement et de déchargement. Avant de réaliser l'opération d'élévation, un opérateur effectue différents réglages suivant la condition de hauteur d'élévation requise pour l'opération de charge- ment et de déchargement, puis il démarre l'opération de hauteur d'élévation. Dans ce cas est constitué un système de commande automatique qui comporte un système de commande d'ouverture d'une vanne prévue dans un circuit d'alimenta- tion en pression hydraulique pour actionner un vérin éléva- teur. La commande de la hauteur d'élévation est effectuée de manière à commander le système de commande d'ouverture de la vanne en fonction de l'écart entre la hauteur d'élévation effective et la valeur de consigne préréglée. Cependant, lorsque le réglage est modifié dans une grande mesure en fonction de la variation de l'emplacement o s'effectue l'opération de chargement et de déchargement, il est néces- saire d'ajuster le système de commande automatique afin de stabiliser le système de commande. Dans d'autres cas, il arrive que la sécurité désirée pour la commande ne peut pas être obtenue. En outre, une telle commande de la hauteur d'élévation est effectuée en une série de commandes séquen- tielles pour l'opération de chargement et de déchargement, la commande de la hauteur d'élévation étant liée à différen- tes sortes de commandes. Par conséquent, il est bon de pou- voir superviser l'ensemble du système de commande pour obte- nir une simplicité des circuits et une exécution harmonieuse de la commande. Pour tenir compte de ce qui précède, une autre ten- tative a été faite. La série programmée des commandes sé- quentielles correspondant à l'opération visée de chargement et de déchargement est emmagasinée dans un ordinateur tel qu'un microordinateur. Par exemple, lorsqu'une commande de la hauteur d'élévation est effectuée, le programme partiel concerné par la commande de la hauteur d'élévation est appe- lé à partir du programme principal afin d'effectuer une commande de la hauteur d'élévation en fonction du programme partiel. 250341à Dans ce cas, avant d'effectuer l'opération de hau- teur d'élévation, on procède à un réglage en mettant en mémoire dans le microordinateur la hauteur d'élévation vi- sée. Lorsque l'on appuie ensuite sur un bouton-poussoir pour faire démarrer l'opération de hauteur d'élévation automati- que, l'exécution du programme pour la commande de hauteur d'élévation commence. Ainsi, le système de commande automa- tique qui comporte le système de commande d'ouverture de la vanne précitée, devient actif sur la base de l'ordre fourni 1i par le microordinateur, si bien que la fourche se déplace vers la hauteur d'élévation visée pour s'arrêter automati- quement à cette hauteur. Par conséquent, lorsque la modifi- cation du réglage est exigée, la hauteur d'élévation modi- fiée est mise en mémoire dans le microordinateur. Lorsque l'on appelle les programmes pour la commande de hauteur d'élévation, il suffit d'appeler le programme concerné de manière à le distinguer des autres. Ces dispositifs commandés par un microordinateur, pour un mécanisme de chargement et de déchargement, sont pourvus d'une paire d'interrupteurs de fin de course pour déterminer une position horizontale de la fourche ainsi qu'un angle d'attitude en marche de la fourche dépendant du vérin de basculement qui commande le basculement du montant dans lequel la fourche est montée à coulissement. Lorsque l'on appuie sur un bouton-poussoir de mise en position hori- zontale, afin de rendre horizontale la fourche dans la posi- tion de hauteur d'élévation, cette fourche est déplacée de sa position inclinée à la position horizontale et est arrê- tée à cette dernière. Lorsque l'on appuie sur un interrup- teur à bouton-poussoir pour déplacer la fourche vers sa position d'attitude en marche, cette fourche est mue vers la position prédéterminée convenant pour la marche et en même temps elle est placée dans la position inclinée prédétermi- née appropriée au déplacement du chariot. Cependant, lorsque l'interrupteur de fin de course déterminant l'attitude pendant la marche est actionné, la fourche est toujours arrêtée dans la position prédéterminée. Par conséquent, il est impossible d'ajuster la fourche de telle façon que l'angle qu'elle forme convienne pour diffé- rents types de charges et de formes de celles-ci. Ceci en- traîne des dommages causés à la charge et un déplacement du - chariot dans des conditions indésirables en résulte. En général, lorsque la hauteur d'élévation de la fourche chargée devient importante, l'attitude de celle-ci devient instable. Cependant, puisque seules les opérations de mise en position horizontale de la fourche et de mise en attitude pour la marche sont commandées, il est difficile d'ajuster un angle de telle façon que celui-ci soit un angle du montant incliné vers l'arrière approprié pour la hauteur d'élévation de la fourche. Si l'angle d'inclinaison vers l'arrière du montant est réglé de manière à être grand, la position du centre de gravité du montant, lorsque la four- che est élevée en position d'élévation, devient in-stable ce qui pose un problème du point de vue sécurité. Compte-tenu de ce qui précède, un but de la présente invention est de fournir un dispositif de commande pour un mécanisme de chargement et de déchargement permettant d'ef- fectuer d'une manière régulière une commande de chargement et de déchargement, telle que la commande de l'attitude de la fourche. Un autre but de l'invention est de fournir un dispo- sitif de commande de ce type dans lequel le système de com- mande est supervisé par un microordinateur. Un autre but de l'invention est de fournir un dispo- sitif de commande de ce type permettant d'effectuer automa- tiquement une série d'opérations séquentielles comprenant une opération de mise en position horizontale après que la préhension d'une charge ou son chargement a été achevée, une opération d'élévation et d'abaissement d'une fourche et une opération de basculement d'un montant effectuée dans le but de faire prendre une attitude en marche prédéterminée, ce qui facilite le travail de chargement et de déchargement et améliore le rendement. Un autre but de la présente invention est de fournir un dispositif de commande pour un mécanisme de chargement et de déchargement permettant, avant une opération de charge- ment et de déchargement, de mettre automatiquement en posi- tion horizontale une fourche par suite de l'exécution d'un programme de mise en position horizontale stocké dans un microordinateur, afin d'empêcher qu'une charge ne puisse tomber de la fourche et d'améliorer ainsi la sécurité. Un autre but de l'invention est de fournir un dispo- sitif de commande pour un mécanisme de chargement et de déchargement permettant d'ajuster l'angle d'attitude d'une fourche à une valeur prédéterminée pendant une opération de chargement et de déchargement à partir de l'actionnement manuel d'un organe d'ajustement de l'angle de basculement. Un autre but de l'invention est de fournir un dispo- sitif de commande pour un mécanisme de chargement et de déchargement dans lequel une plage devant être ajustée pour la valeur de l'angle d'attitude en marche d'une fourche est restreinte d'autant plus que la valeur de la hauteur d'élé- vation de la fourche devient élevée, ce qui permet ainsi d'améliorer la sécurité. A cet effet, suivant l'invention, ce dispositif de commande pour un mécanisme de chargement et de déchargement adapté de manière à être incorporé à un chariot élévateur à fourche, comprenant une unité de détection comportant au moins un capteur de hauteur d'élévation pour mesurer la hauteur d'élévation d'une fourche et un capteur d'angle de basculement pour mesurer un angle de baculement d'un mon- tant, une unité de commande répondant au signal de sortie de l'unité de détection, cette unité de commande effectuant un calcul à partir du signal de sortie de cette unité de détec- tion et produisant un signal de commande prédéterminé en fonction de la valeur calculée, un circuit d'entralnement d'un servomoteur répondant au signal de commande prédéter- miné, et un circuit d'entraînement à pression hydraulique pour élever et abaisser une fourche et faire basculer un montant, circuit d'entraînement dans lequel un angle d'ou- verture d'une vanne prévue pour l'actionnement d'un vérin élévateur et d'un vérin de basculement est ajusté en fonc- tion du signal de sortie du circuit d'entraînement, est caractérisé en ce que l'unité de commande comprend un cir- cuit interface pour recevoir à son entrée le signal de sor- tie provenant de l'unité de détection et un circuit produi- sant des ordres de commande comprenant une mémoire pour stocker des données relatives à la hauteur d'élévation et des données relatives à l'angle de basculement, ainsi que des moyens de réglage de ces données pour introduire lesdi- tes données dans la mémoire, et en ce que le circuit produi- sant les ordres de commande produit un tel ordre sur la base du calcul de comparaison entre la sortie de l'unité de dé- tection et la donnée concernée stockée en mémoire afin d'ef- fectuer une commande d'attitude désirée de la fourche en fonction de l'ordre de commande. On décrira ci-après, à titres d'exemples non limita- tifs, diverses formes d'exécution de la présente invention en référence au dessin annexé sur lequel: La figure 1 est un schéma synoptique illustrant la construction d'un système de dispositif de commande pour un mécanisme de chargement et de déchargement selon la présente invention. La figure 2 est une vue en élévation d'un chariot élévateur à fourche auquel s'applique la présente invention. La figure 3 est une vue de profil illustrant un capteur de hauteur d'élévation incorporé dans le chariot élévateur à fourche représenté sur la figure 2. La figure 4 est un schéma synoptique illustrant une première forme d'exécution d'un dispositif de commande pour un mécanisme de chargement et de déchargement suivant la présente invention. La figure 5 est un schéma d'un algorithme pour ef- fectuer une commande d'attitude en marche au moyen du dispo- sitif de commande représenté sur la figure 4. La figure 6 est un schéma synoptique illustrant une seconde forme d'exécution d'un dispositif de commande pour un mécanisme de chargement et de déchargement suivant la présente invention. La figure 7A est une vue schématique pour expliquer une commande automatique de chargement et de déchargement réalisée en mettant en position horizontale une fourche et en élevant ensuite cette fourche, dans la seconde forme d'exécution de la présente invention. La figure 7B est un schéma d'un algorithme pour effectuer la commande automatique de chargement et de dé- chargement illustrée sur la figure 7A. La figure 8A est une vue schématique pour expliquer un procédé de chargement et de déchargement automatique d'une charge comprenant les étapes consistant à effectuer un basculement, suivant un certain angle, de la fourche, à effectuer ensuite une opération de hauteur d'élévation et à réaliser enfin une opération d'angle de basculement vers l'arrière de la fourche. La figure 8B est un algorithme pour effectuer la i5 commande automatique de chargement et de déchargement repré- sentée sur la figure BA. La figure 9 est une vue en élévation partielle, à plus grande échelle, illustrant un mécanisme de réglage de l'angle de basculement d'un montant porté par le chariot élévateur à fourche représenté sur la figure 2. La figure 10 est une vue en élévation illustrant une autre forme d'exécution d'un capteur de hauteur d'élévation incorporé dans le chaiot élévateur à fourche représenté sur la figure 2. La figure 11 est une vue en élévation illustrant une forme d'exécution d'un capteur d'angle de basculement repré-. senté sur la figure 2. La figure 12 est un schéma synoptique illustrant une troisième forme d'exécution d'un disposition de commande pour un mécanisme de chargement et de déchargement suivant la présente invention. La figure 13 est un diagramme illustrant la relation entre un angle d'un mât incliné vers l'arrière et une ten- sion, dans la seconde forme d'exécution représentée sur la figure 12. La figure 14 est un schéma synoptique illustrant une quatrième forme d'exécution d'un dispositif de commande pour 25034 14 un mécanisme de chargement et de déchargement suivant la présente invention. La figure 15 est un diagramme illustrant la relation entre la hauteur d'élévation d'une fourche et une tension proportionnelle à cette hauteur d'élévation. La figure 16 est un diagramme illustrant la relation entre l'angle d'inclinaison du montant vers l'arrière et la tension proportionnelle à l'angle de basculement vers l'ar- rière, dans la quatrième forme d'exécution de l'invention. La figure 1 est un schéma synoptique illustrant la construction d'un dispositif de commande pour un mécanisme de chargement et de déchargement suivant l'invention. On voit sur cette figure une unité de détection 100 comportant un capteur de hauteurd'élévation 102, un capteur d'angle de basculement 104 et un capteur de charge 106 (cap- teur de pression hydraulique). Le dispositif de commande de la figure 1 comprend par ailleurs une unité de commande 200 comprenant un circuit interface 220 comportant un compteur de hauteur d'élévation 222, un circuit produisant des ordres de commande 240 lequel est constitué par un microordinateur 230 répondant à la sortie de l'unité de détection 100 four- nie à travers le circuit interface 120, et un circuit de commande 260 répondant aux ordres de commande émis par le circuit de production d'ordres de commande 240. Plus particulièrement, le circuit produisant les ordres de commande 240 comprend une unité de traitement centrale CPU désignée par la référence 242, une mémoire 244 constituée essentiellement d'une mémoire à accès sélectif RAM désignée par la référence 244A, et d'une mémoire morte ROM désignée par la référence 244B, dans laquelle sont stoc- kées des données correspondant à des valeurs prédéterminées de la hauteur d'élévation, de l'angle de basculement, de la charge ou d'autres paramètres, et des moyens d'introduction de données 246 qui sont constitués par exemple par un cla- vier pour permettre à un opérateur de saisir des données désirées. Le circuit de production des ordres de commande 240 émet un ordre de commande qui est fonction du signal de sortie de l'unité de détection 100 et de la donnée relative 1l à la hauteur d'élévation, à l'angle de basculement ou bien à la charge placée sur la fourche, donnée qui est stockée dans la mémoire 244. Le circuit de commande 260 comprend un pre- mier circuit de commande élémentaire 262 pour le système de commande de la hauteur d'élévation et un second circuit de commande élémentaire 264 pour le système de commande de l'angle de basculement. On voit également sur la figure 1, une unité d'en- trainement 300 qui comprend un convertisseur électrique/ pression hydraulique 320 et une unité d'entraînement à pres- sion hydraulique 340. Le convertisseur électrique/ pression hydraulique 320 comprend des premier et second actionneurs 322, 324 répondant respectivement à la sortie des premier et second circuits de commande 262 et 264. Le premier action- neur 322 comprend un circuit d'entraînement d'un servomoteur constitué essentiellement de transistors interrupteurs 322Tl à 32214 constituant un inverseur pour commander un moteur d'entraînement 322M, et d'un contact 3225 pour connecter une alimentation électrique continue 322B à l'inverseur, en fonction de l'ordre fourni à partir du premier circuit de commande 362, ainsi qu'un mécanisme de liaison non repré- senté pour accoupler l'arbre de sortie non représenté du moteur d'entraînement 322M à un organe mobile d'une vanne d'élévation dont il sera question ci-après. De la même fa- çon, le second actionneur 324 comprend un circuit d'entral- nement d'un servomoteur constitué essentiellement de tran- sistors interrupteurs 324T1 à 324T4 constituant un inverseur pour commander un moteur d'entraînement 324M, et d'un con- tact 324S pour connecter une alimentation électrique conti- nue 324B à l'inverseur, en fonction de l'ordre fourni à partir du second circuit de commande 264, ainsi qu'un méca- nisme de liaison non représenté pour accoupler l'arbre de sortie (non représenté) du moteur d'entraînement 324M à un organe mobile d'une vanne de basculement dont il sera ques- tion ci-après. L'unité d'entraînement à pression hydraulique 340 comprend des première et seconde vannes de commande répondant respectivement aux premier et second actionneurs 322 et 324. La première vanne de commande 342 est reliée à un vérin élévateur 346 pour commander la hauteur d'éléva- tion, tandis que la seconde vanne de commande 344 est con- nectée à un vérin de basculement 348 pour commander l'angle d'inclinaison du montant. Une pompe hydraulique 345P four- nissant une huile appropriée sous pression est branchée entre les première et seconde vannes de commande 342 et 344. La référence 345T indique un réservoir d'huile. La référence 345S indique un contact prévu dans une vanne électromagnéti- que (non représentée), pour établir ou au contraire inter- rompre, en fonction d'un ordre externe, la circulation de l'huile à partir de la pompe hydraulique 345P. Le premier circuit de commande 262, le premier actionneur 322, la pre- mière vanne de commande 342 et le vérin élévateur 346 cons- * tituent ensemble un circuit de servocommande pour le système de commande de la hauteur d'élévation. De la même façon, le second circuit de commande 264, le second actionneur 324 et la seconde vanne de commande 344 ainsi que le vérin de bas- culement 348 constituent ensemble un circuit de servocomman- de pour le système de commande de l'angle de basculement. La figure 2 représente un chariot élévateur à four- che auquel est appliqué le dispositif de commande pour un mécanisme de chargement et de déchargement suivant l'inven- tion. La référence 10 indique une paire de montants prévus sur chacun des côtés gauche et droit du chariot, chacune de ces paires comprenant un mât externe 10A et un mât interne 1OB supporté par le mât externe lOA de manière à pouvoir se déplacer sur celui-ci vers le haut et vers le bas. La partie extrême inférieure du mât externe 10A est montée sur la face antérieure du châssis 20 du chariot de manière à pouvoir pivoter autour d'un axe transversal. La référence 348 indi- que le vérin de basculement précité qui est monté sur la partie antérieure du châssis 20 du chariot. Une tige de piston 348P du vérin de basculement 348 est reliée au mât externe 10A de manière à pouvoir régler l'angle de bascule- ment du montant 10 vers l'avant et vers l'arrière. La réfé- rence 346 indique le vérin élévateur précité qui est monté sur la partie centrale comprise entre les deux montants 10, la tige de piston 346P de ce vérin étant reliée au mât in- terne 10B par l'intermédiaire d'un support de roue à chaine 12S de façon que la hauteur du mât interne lOB puisse être ajustée vers le haut et vers le bas. La référence 12 indique une roue à chalne montée à rotation sur l'extrémité supé- rieure de la tige de piston 346P et sur cette roue passe une chaine 12C. Une extrémité de cette chaîne 12C est accrochée au mât externe l1A ou auvérin élévateur 346, tandis que l'autre extrémité de cette chalne est reliée à un élément Io mobile 16 qui est monté à coulissement vertical dans le mât interne lOB ou bien encore à une fourche 18 supportée par l'élément mobile 16. La référence 18F indique la partie extrême ou l'ex- trémité libre de la fourche 18. Une charge désignée par la référence 40 est montée sur une partie horizontale 18H de la fourche 18. On voit également sur la figure 2 un volant de conduite 24 pour piloter la marche du chariot de la manière usuelle, un siège 26 pour l'opérateur ainsi qu'une roue avant 28F et une roue arrière 28B. Par conséquent, lorsque le vérin élévateur 346 est alimenté, le mât interne 10B s'élève. Par suite de ce mouve- ment, la fourche 18 qui est tirée par la chaîne 12C s'élève le long du mât interne lOB. Ceci a pour conséquence que la charge 40 qui est montée sur la fourche 18, est soulevée.La figure 3 montre d'une manière détaillée la partie à laquelle est associé le capteur de hauteur d'élévation précité 102. Ce capteur de hauteur d'élévation 102 comprend un disque 102S percé d'une pluralité de fentes radiales et qui est monté coaxialement par rapport àla roue àchalne 12, ainsi qu'une unité de détection 102D qui peut être du type photo- électrique et qui peut être constituée, par exemple, d'une source lumineuse et d'un détecteur de lumière (non représen- tés). Le disque fendu 102S tourne conformément à la rotation de la roue à chaîne 12. Le nombre des fentes ayant défilé est détecté par l'unité de détection 102D. Plus particuliè- rement, cette unité de détection 102D produit un signal impulsionnel correspondant au nombre de fentes ayant défilé, ce qui permet de détecter la hauteur d'élévation. La figure 4 est un schéma synoptique illustrant une première forme d'exécution suivant la présente invention et sur ce schéma les mêmes références numériques que celles de la figure 1 sont associées aux mêmes éléments constitutifs. La caractéristique essentielle de cette première forme d'e- xécution de l'invention réside dans le fait qu'une série d'opérations séquentielles, comprenant une opération de mise en position horizontale de la fourche après la préhension d'une charge ou un chargement, et une opération d'élévation ou d'abaissement de la fourche et une opération de bascule- ment d'un montant effectuée dans le but de sélectionner une attitude prédéterminée en marche, sont effectuées automati- quement par suite de l'exécution d'un programme dans un microordinateur. Un programme pour la commande de l'attitude en mar- che est stocké dans la mémoire 244 (figure 1) du microordi- nateur 230. Lorsqu'un interrupteur à bouton-poussoir qui est incorporé, pour la commande automatique de l'attitude en marche, dans le clavier 246, est actionné, le programme est exécuté à partir des signaux de sortie du capteur de hauteur d'élévation 102, du capteur d'angle de basculement 104 et du capteur de charge 106, chacun de ces signaux constituant un signal d'entrée externe. Une commande automatique comportant un système de commande hydraulique pour le vérin élévateur 346 et un système de commande hydraulique pour le vérin de basculement 348 est réalisée à partir des ordres de commande Vl et V2 dus à l'exécution du programme. Le capteur de char- ge précité 106 est prévu pour détecter le poids d'une charge afin de corriger la valeur visée exigée pour la mise en position horizontale de la fourche en fonction de l'impor- tance de la flexion du montant et de la fourche 18 suivant le poids de la charge. Par exemple, le capteur de charge 106 détecte la pression hydraulique dans le vérin élévateur 346 et/ou la pression d'air de la roue avant 28F. La vanne de commande d'élévation 342 comprend un actionneur 342A et une vanne proprement dite 342V. De la même façon, la vanne de commande de basculement 344 comprend un actionneur 344A et une vanne proprement dite 344V. La figure 5 est un schéma d'un algorithme de l'unité de commande 200. Après qu'une charge ait été montée sur la fourche à l'emplacement prévu pour la préhension d'une telle charge ou bien qu'une charge a été déchargée à l'emplacement de déchargement, la commande d'attitude en marche démarre, dans l'unité de commande 200, en actionnant un interrupteur à bouton-poussoir prévu dans le clavier 246 pour l'émission de l'ordre automatique d'attitude en marche. On détermine tout d'abord, au cours de l'étape S1, si le montant 10 est vertical ou non, autrement dit si la fourche 18 est placée horizontalement par rapport au sol. La valeur de correction d'inclinaison de la fourche 18 par suite de l'écrasement de la roue avant 28F ou de la flexion du montant et de la fourche, en fonction de la donnée rela- tive à la charge fournie par le capteur de charge 106, va- leur qui est stockée dans la mémoire morte ROM 244B, est alors lue. On détermine ensuite si la fourche 18 se trouve être placée horizontalement par rapport au sol à partir de la donnée de correction d'inclinaison et de la donnée d'an- gle d'inclinaison du montant 10 par rapport au châssis du véhicule. Lorsqu'à la suite de cette détermination il est exigé d'ajuster l'angle d'inclinaison du montant 10, les étapes requises comprennent l'établissement d'une valeur visée de l'angle d'inclinaison du montant 10 calculée en effectuant une addition et une soustraction entre la valeur de correction d'inclinaison et la donnée d'angle d'inclinai- son du montant 10, et en lançant une commande automatique de mise en position verticale (étape S2) pour commander automa- tiquement le vérin de basculement 348 de telle façon que la valeur effective de l'angle soit égale à la valeur de consi- gne. Une fois que la commande de mise en position hori- zontale de la fourche 18 a été achevée sur la base de la commande automatique de position verticale, l'unité de com- mande 200 effectue une commande d'élévation et d'abaissement de la fourche 18 pour atteindre la hauteur appropriée pour la marche (par exemple 30 cm au-dessus du sol). Au cours de cette commande, la donnée relative à la hauteur de la four- che 18 établie pour la commande de marche est lue à partir de la mémoire morte ROM 244B. La commande est introduite dans la commande automatique de hauteur d'élévation (étape 54) pour commander automatiquement le vérin élévateur 346 dans des conditions telles que la donnée relative à la hau- teur d'élévation constitue la valeur de consigne pour effec- tuer la commande d'élévation et d'abaissement tandis que le signal de sortie du capteur de hauteur d'élévation 102 cons- titue la valeur de réaction. Ainsi, lorsque la valeur effec- tive de la hauteur d'élévation de la fourche 18 est devenue égale à la valeur de consigne de la hauteur (étape 55), le programme passe alors à la commande automatique d'arrêt de hauteur d'élévation (étape S6). Après la commande de la hauteur prédéterminée de la fourche 18, on effectue la commande de l'inclinaison du montant vers l'arrière de telle façon que la charge ne tombe pas au sol même dans le cas d'avances et de freinages sou- dains. Le programme passe à une commande automatique d'in- clinaison vers l'arrière pour commander automatiquement le vérin de basculement 346 dans des conditions telles que la donnée relative à l'angle d'inclinaison vers l'arrière, lue à partir de la mémoire, par exemple la mémoire morte ROM, constitue une valeur de consigne tandis que le signal de sortie provenant du capteur d'angle de basculement 104 forme une valeur de réaction (étape 57). Lorsque le montant (c'est-à-dire la fourche 18) se trouve placé dans une position inclinée vers l'arrière d'un angle prédéterminé (étape S8), sous la commande automatique d'inclinaison vers l'arrière, cette commande automatique d'inclinaison vers l'arrière est achevée (étape 59) pour terminer la commande automatique de l'attitude en marche. Le dispositif de commande d'un chariot élévateur à fourche suivant l'invention permet de commander la fourche, de telle façon que l'attitude de la fourche soit horizonta- le, uniquement par l'actionnement de l'interrupteur prévu pour l'émission de l'ordre de commande automatique de l'at- titude en marche, pour introduire une commande automatique 250341' de l'attitude en marche à partir du programme de chargement ou de déchargement, dans le but d'effectuer automatiquement la commande d'inclinaison vers l'arrière suffisante pour l'élévation et l'abaissement de la fourche, et pour un dé- placement de celle-ci vers la position prédéterminée pour la marche du chariot. Ces dispositions permettent ainsi d'allé- ger considérablement la tâche de l'opérateur. En outre, le dispositif de commande d'un chariot élévateur à fourche suivant l'invention permet d'effectuer efficacement une opération d'élévation d'une charge en toute sûreté par suite d'une commande d'élévation et d'inclinaison dans laquelle on prend en considération la variation de la position de la fourche par rapport à l'horizontale en fonction de la char- ge. Lorsqu'une opération d'élévation est réalisée au moyen d'un chariot élévateur à fourche construit de cette façon, le travail est classé en deux modes opérationnels. L'un de ces modes est que le montant 10 est incliné vers l'avant ou vers l'arrière tandis que l'autre mode consiste en ce que la fourche 18 est élevée ou abaissée. Par exemple, lorsque l'on prend une charge placée sur un rayon pour la déplacer vers un autre endroit, il est nécessaire de dépla- cer le chariot élévateur à fourche dans des conditions tel- les que le montant 10 soit incliné de l'angle ai par rap- Port à l'angle O0. Par conséquent, lorsque le chariot éléva- teur à fourche sur lequel la charge est montée, atteint le rayon o doit être déposée cette charge, une fois que l'an- gle du montant a été modifié de la position correspondant à l'angle Ol à la position correspondant à l'angle 10 pour la seconde fois, il est nécessaire de monter la charge sur le rayon. Dans ce cas on considérera le cas o l'angle d'in- clinaison du montant et la hauteur d'élévation de la fourche sont modifiés en passant de conditions telles que l'angle d'inclinaison soit ûl et la hauteur d'inclinaison de la fourche 18 soit hl à des conditions dans lesquelles l'angle d'inclinaison est 0 0 et la hauteur d'élévation de la fourche 18 est hO. Suivant la technique antérieure, comme il a été indiqué précédemment, la commande de l'angle d'inclinaison vers l'arrière et la commande de la hauteur d'élévation sont effectuées en même temps. Suivant une variante, la commande de l'angle d'inclinaison vers l'arrière est réalisée après que la commande de la hauteur d'élévation a été effectuée. Il en résulte que la charge est placée dans une condition instable qui entralne des conséquences dangereuses. La deuxième forme d'exécution de l'invention a per- mis de résoudre ces problèmes. La caractéristique principale de l'invention réside dans le fait que, lorsqu'une charge est placée sur un rayon, l'actionnement du vérin élévateur est effectué uniquement lorsque la fourche se trouve être placée en position horizontale, tandis que, lorsqu'une char- ge est prise à partir d'un rayon et est déplacée vers un autre endroit, cette même action est effectuée uniquement lorsque la fourche est placée en position horizontale ou dans une position inclinée vers l'arrière. La figure 6 est un schéma synoptique illustrant un agencement d'un circuit pour constituer la deuxième forme d'exécution de l'invention et sur cette figure les mêmes références numériques sont affectées aux mêmes éléments constitutifs que ceux de la figure 1. On voit sur cette figure un oscillateur 248 produisant un signal d'horloge, bien que cet oscillateur ne soit pas représenté sur la figu- re l. Un système à microordinateur est constitué par l'unité de traitement centrale 242, la mémoire 244, le clavier 246, l'oscillateur 248 et le circuit interface 220. Dans ce sys- tème, le transfert des données est effectué à travers un câblage commun 234 sous le contrôle de l'unité centrale de traitement 242, en accord avec le signal d'horloge. Dans cette forme d'exécution, l'angle de basculement du vérin de basculement 348 est détecté par un potentiomètre 104'. La grandeur analogique correspondant à l'angle de basculement est convertie en donnée numérique par un convertisseur ana- logique/numérique 224 et elle est appliquée au circuit in- terface 220. L'unité de commande du servomoteur d'élévation 322, la vanne d'élévation 342 et le vérin d'élévation 346 constituent un circuit d'entralnement asservi pour le sys- tème de commande de hauteur d'élévation. L'unité de commande du servomoteur de basculement 324, la vanne d'élévation 344 et le vérin de basculement 348 constituent un circuit d'en- trainement asservi pour le système de commande de l'angle de basculement. En fonctionnement, au moment o l'on saisi la charge sur le rayon pour la transporter de ce rayon vers un autre rayon, il y a une inclinaison vers l'avant pour les raisons 1osuivantes. L'une de ces raisons est que la charge montée sur la fourche 18 entralne le montant 10 soit incliné vers l'a- vant. La seconde raison est que le poids devient déséquili- bré par suite de l'écart dû au jeu entre le mât interne et le mât externe. Avant de provoquer l'élévation, l'opérateur appuie sur l'interrupteur à bouton-poussoir SW prévu sur le clavier 246. Il en résulte que le signal émis par cette interrupteur est transmis à l'unité centrale de traitement 242. Cette unité 242 agit pour exécuter le programme pour l'opération de mise en position horizontale de la fourche 18 (opération de mise en position verticale du montant 1), l'unité 242 envoyant à cet effet l'instruction à la mémoire morte 244B. En même temps l'unité centrale de traitement 242 envoie une instruction au circuit interface 220 de manière que le signal de sortie du potentiomètre 104' lui soit ap- pliqué. Ce signal de sortie est converti, par le convertis- seur analogique/numérique 224, en un signal numérique con- formément à l'instruction. La sortie du convertisseur 224 est appliquée à l'unité centrale de traitement 242. Cette unité désigne une adresse de la mémoire à accès sélectif RAM 244A pour y emmagasiner le signal de sortie du convertisseur 224. Le résultat est stocké dans l'unité centrale de traite- ment 242 pour la seconde fois. Lorsque le montant se trouve placé dans une position inclinée vers l'avant, l'unité cen- trale de traitement 242 émet un signal de commande de mise en position horizontale qui est transmis à l'unité de com- mande du servomoteur de basculement 324, à travers le cir- cuit interface 220. Par conséquent, cette unité de commande 324 commande la poition du montant en le tirant au moyen du vérin de basculement 348, par l'intermédiaire de la vanne de basculement 344. L'axe mobile 389 du potentiomètre 104' est entraîné en rotation conjointement avec le montant 10. Par conséquent, le signal de sortie du potentiomètre 104' varie dans le temps. Pour la même raison que celle exposée précédemment, la valeur de ce signal de sortie est inscrite dans la mémoire à accès sélectif RAM 244A. Lorsque le résul- tat accumulé dans la mémoire à accès sélectif 244A est égal à la valeur de la position horizontale précédemment intro- duite, l'unité centrale de traitement 242 émet un ordre pour arrêter le signal de sortie appliqué à l'unité de commande du servomoteur 324, à travers le circuit interface 220, afin d'interrompre l'entraînement du vérin de basculement 348. Ensuite, par suite du fait que l'opérateur appuie sur un interrupteur à bouton-poussoir prévu sur le clavier 246 pour la commande du vérin élévateur, ce vérin élévateur 346 est commandé dans le sens entraînant une réduction de la hauteur d'élévation. Par conséquent, la charge est déplacée vers le bas de telle façon qu'elle soit maintenue horizon- tale et dans une condition stable ce qui a pour effet qu'il n'apparaît aucun danger de voir la charge chuter au sol. Au moment de la saisie de la chargp sur le rayon, puisqu'il est nécessaire de placer la fourche en position inclinée alors que cette fourche s'y trouve déjà, il est suffisant que la commande passe à l'exécution de l'actionne- ment effectif du vérin élévateur 346. Dans la forme d'exécution qui a été décrite ci-des- sus, il a été dit que l'opérateur actionne un interrupteur pour émettre un ordre d'actionnement du vérin élévateur, en vue de provoquer l'actionnement effectif de ce vérin. Cepen- dant, la présente invention n'est pas limitée à une telle forme d'exécution. Si le programme prévu pour l'actionnement du vérin élévateur qui abaisse le fourche de la position supérieure dans laquelle la charge est saisie à partir du rayon élevé, jusqu'à la position inférieure de hauteur pré- déterminée, est emmagasiné dans la mémoire morte 244B, le programme pour passer de la mise en position horizontale de la fourche à l'abaissement de celle-ci peut être exécuté automatiquement uniquement en appuyant sur un interrupteur du clavier 246. La charge 40 est transportée dans la position incli- née vers l'arrière, comme il est illustré sur la figure 8A, et ensuite cette charge est déposée sur un rayon placé à un niveau supérieur, comme il est indiqué par la ligne en trait mixte. Dans ce cas, le programme assurant l'opération de mise en position horizontale de la fourche et l'opération d'élévation de celle-ci peut être réalisé automatiquement par suite de l'actionnement de l'interrupteur à bouton-pous- soir 246SI. La procédure est dans ce cas telle qu'illustrée sur la figure 8B. Suivant la deuxième forme d'exécution de l'inven- tion, lorsque l'interrupteur à bouton-poussoir 246S1 prévu pour la mise en position horizontale est enfoncé, la fourche sur laquelle une charge devant être élevée est placée, peut être mise dans une position horizontale. Par conséquent, il n'y a aucun risque de voir l'abaissement et l'élévation de la charge réalisés dans des conditions instables, ce qui permet d'effectuer une opération de chargement et de déchar- gement en toute sécurité. En outre, on ne risque pas de voir la charge endommagée par suite de sa chute. Par ailleurs, l'ensemble de l'opération de chargement et de déchargement peut être réalisé automatiquement en programmant une série d'opérations séquentielles comprenant l'opération de mise en position horizontale de la fourche et l'opération d'éléva- tion. On se référera maintenant à la troisième forme d'e- xécution de la présente invention. La caractéristique prin- cipale de cette forme d'exécution réside dans le fait que, lorsqu'on effectue une commande d'attitude en marche, la tension de détection des moyens de réglage de l'angle d'in- clinaison est comparée à la tension proportionnelle à l'an- gle d'inclinaison du montant vers l'arrière, si bien que l'angle d'inclinaison de la fourche est réglable en fonction des divers types de charges et de leurs formes, et lorsque les deux tensions précitées sont égales, le vérin commandant le basculement du montant est arrêté. A l'extrémité antérieure du châssis 20 du chariot est monté, comme il est illustré sur la figure 9, un manchon transversal 430 supportant un essieu 428 pour les roues avant 28F. Un mât externe 1OA est supporté, à sa partie extrême inférieure, par le manchon 430 de manière à pouvoir être incliné vers l'avant et vers l'arrière. L'extrémité du corps 348T du vérin de basculement 348 est reliée, par l'in- termédiaire d'un axe de liaison 352, à la surface supérieure du châssis 20 du chariot, de manière à permettre au vérin de pivoter vers le haut et vers le bas. L'extrémité de la tige de piston 348P du vérin 348 est reliée au mât externe par l'intermédiaire d'un axe d'articulation 354, si bien que cette tige de piston peut pivoter par rapport à la surface latérale externe du mât externe lOA. Par conséquent, lorsque le mât externe lOA est placé dans la position verticale représentée en trait plein sur la figure 9, le piston 348P du vérin de basculement 348 est sorti de son corps cylindrique. Il en résulte que l'axe d'articulation 354 est déplacé vers l'arrière en rotation autour de l'axe de l'essieu 428, d'un angle de l'axe d'articulation 354, c'est-à-dire l'angle K d'in- clinaison du montant 10 vers l'arrière. Le mât interne lOB est monté, comme on peut le voir sur la figure 10, à l'intérieur du mât externe lOA de maniè- re à pouvoir se déplacer vers le haut et vers le bas. Un coulisseau élévateur 355 est monté, comme il est représenté sur la figure 9, à l'intérieur de l'évidement interne l0a du mât interne 108, par l'intermédiaire de galets de guidage 356, de manière à pouvoir monter et descendre. Une paire de barres 358 supportant la fourche 18 sont montées sur le côté antérieur du coulisseau 355. La roue à chaîne 12 est montée 25034 14 à rotation à l'intérieur de la partie supérieure du mât interne 108, comme on peut le voir sur la figure 10, par l'intermédiaire d'un pivot 360. La partie intermédiaire de la chaîne élévatrice 12C est accrochée, à l'une de ses ex- trémités, à la partie supérieure du corps 346T du vérin élévateur 346 tandis que l'autre extrémité de cette chaîne est accrochée au coulisseau élévateur 355. Par conséquent, lorsque la tige de piston 346P du vérin élévateur 346 est déplacée vers le haut et vers le bas, le mât interne lOB et la roue à chaîne 12 sont égale- ment déplacés vers le haut et vers le bas. Il en résulte que le coulisseau élévateur 355 est aussi déplacé vers le haut et vers le bas, par la chaîne élévatrice 12C, si bien que la fourche 18 se déplace vers le haut et vers le bas à une vitesse qui est double de celle du mât interne 108. La roue à chaîne 12 est entraînée en rotation, par la chaîne éléva- trice 12C, d'un angle proportionnel à la distance de dépla- cement de la fourche 18 vers le haut et vers le bas. Ainsi qu'il est représenté sur la figure 10, une roue dentée de grand diamètre 362 est fixée à la face fron- tale de la roue à chaîne 12. Un bras support 364 est fixé horizontalement sur la face postérieure du mât interne 108 de manière à s'étendre en dessous de la roue dentée 362.Un codeur rotatif 102" servant en tant que compteur de hauteur d'élévation 102 est fixé sur le bras support 364, par l'in- termédiaire d'une monture en forme de U 366. Un pignon de petit diamètre 370 qui est en prise avec la roue dentée de grand diamètre 362, est calé sur l'arbre d'entrée 368 du codeur rotatif 102". Lorsque l'arbre d'entrée 368 est en- traîné en rotation vers l'avant ou vers l'arrière, le codeur rotatif 102" produit simultanément deux catégories d'impul- sions ayant une phase différente l'une de l'autre, pour calculer la valeur de la hauteur d'élévation. On décrira maintenant en se référant aux figures 9 et 11, un mécanisme de détection qui est utilisé pour détec- ter l'angle i d'inclinaison du montant vers l'arrière. Une paire de brides de montage semi-circulaire 372 et 374 sont fixées au moyen de boulons 376, autour de la périphérie externe du corps 348T du vérin de basculement 348. Une partie active 374B présentant une lumière allongée est constituée par une extension de la partie extrême supé- rieure de la bride de montage 374 vers le haut. Par ailleurs, une embase métallique en forme de U 380 est soudée sur une face d'un panneau d'instruments 378 faisant saillie sur la surface supérieure du chariot, comme il est représenté sur la figure 11, de manière à correspon- dre à la partie active 374b. Une plaque support 382 confor- mée de la façon représentée sur la figure Il est portée par la face latérale gauche de l'embase métallique 380, au moyen d'un boulon 384. Un potentiomètre 104' est monté sur la plaque support 382 au moyen d'un écrou 388. un plot de mon- tage 390 est fixé à l'axe mobile 389 du potentiomètre 104' au moyen d'une vis 392. Un bras 396 est pourvu d'un pied fixé au plot de montage 390 et il présente une partie extra- me libre sur laquelle est prévu un doigt 394. Ce doigt 394 est engagé dans la lumière allongée 374a de la partie active 374b. Dans cette forme d'exécution, le mât externe 10A est incliné vers l'arrière par le vérin de basculement 348. Lorsque le vérin de basculement pivote dans le sens des aiguilles d'une montre sur la figure 9, l'axe de liaison 352 constituant le centre de la rotation, la partie active 374b est déplacée vers le haut conjointement avec le corps 3481 du vérin de basculement 348. Il en résulte que l'axe mobile 389 du potentiomètre 104' est entraîné en rotation par l'in- termédiaire du doigt 394 et du bras 396. La tension de sor- tie du potentiomètre 104' (appelée ci-après "tension propor- tionnelle à l'angle d'inclinaison vers l'arrière" qui a la même signification que celle de la tension proportionnelle à l'angle de la fourche 18) augmente proportionnellement à l'angle i d'inclinaison du mât externe l1A vers l'arrière, comme il est illustré sur la figure 13. On décrira maintenant, en se référant à la figure 12, un dispositif de commande automatique de l'attitude en 250341i marche et un dispositif de commande automatique de la mise en position horizontale, suivant une troisième forme d'exé- cution de l'invention. Le microordinateur 230 est logé dans un bottier de manoeuvre 397 prévu dans le siège de l'opérateur (voir la figure 2) du chariot élévateur à fourche. Le microordinateur 230 détermine si la fourche 18 est en cours d'élévation ou d'abaissement à partir des deux catégories d'impulsions ayant une phase différente l'une de l'autre, lesquelles sont délivrées par le codeur rotatif 102", et il calcule la valeur de la hauteur d'élévation de la fourche 18 pour l'in- diquer sur un écran d'affichage approprié. Un interrupteur à action rapide de précision 398 est monté sur une face latérale externe du mât externe IA. Cet interrupteur 398 est prévu pour ajuster la hauteur d'éléva- tion H de la fourche 18 par rapport au sol G de manière que sa valeur soit égale à la hauteur prédéterminée (par exemple 33 cm) convenant pour la marche, comme il est représenté sur la figure 9. Un ergot 400 qui agit sur l'interrupteur à action rapide de précision 398, est porté par la face en regard du mat interne 10B. Lorsque la hauteur d'élévation H de la fourche 18 atteint la hauteur prédéterminée (par exem- ple 33cm), l'interrupteur 398 est actionné par l'ergot 400. Un signal de rétablissement SG indiquant que la hauteur d'élévation atteinte par la fourche 38 par rapport au sol est de 33cm, est alors appliqué au microordinateur 230. L'interrupteur à bouton-poussoir 246S2 pour comman- der le vérin élévateur 346 est prévu sur la surface supé- rieure du pupitre de manoeuvre (non représenté) du bottier 397. Lorsque cet interrupteur à bouton-poussoir 24652 est enfoncé, un signal d'ordre SG1 pour l'élévation et l'abais- sement de la fourche est appliqué au microordinateur 230. Lorsque la hauteur d'élévation H de la fourche 18 se trouve être inférieure à la hauteur prédéterminée (33 cm) convenant pour la marche du chariot, un signal d'ordre pour la rota- tion dans le sens avant est appliqué au premier circuit de commande 262 relié à l'actionneur 322, pour actionner la vanne de commande 342 du vérin élévateur 346, à partir du microordinateur 230. Lorsque la fourche 18 se trouve dans une position supérieure à la hauteur prédéterminée, le mi- * croordinateur 230 émet un signal d'ordre pour la rotation dans le sens arrière et qui est appliqué au circuit de com- mande 262. En outre, lorsque la fourche 18 arrive à la posi- tion prédéterminée si bien que l'interrupteur de précision à ressort 398 est actionné par l'ergot 400, un signal d'ordre SG3 provoquant l'arrêt est appliqué au circuit de commande 262 à partir de l'interrupteur de précision 398. La référence 502 indique une résistance variable destinée à produire une tension Vx pour ajuster l'angle de basculement de telle façon que lapartie horizontale 18H, alors inclinée, de la fourche 18 convienne pour la marche du chariot, en fonction des types et des formes de la charge. La référence 504 indique une résistance produisant une ten- sion constante (5 volts ainsi qu'il est illustré dans la forme d'exécution de la figure 13) pour établir que la four- che 18 se trouve être placée en position horizontale. La résistance variable 502 et la résistance fixe 504 sont con- nectées en parallèle à une alimentation électrique continue 500. La résistance 502 est incorporée dans le bottier de manoeuvre 397. L'axe mobile 506 de la résistance variable 502 fait saillie par rapport à la surface supérieure du panneau du bottier de manoeuvre 397. Un bouton de réglage 508 prévu pour ajuster l'angle de l'attitude de la fourche 18 en marche est embolté sur l'axe mobile 506. Un index 512 destiné à indiquer l'angle de la fourche est prévu sur le bouton 508 et il tourne par rapport à une échelle 510 prévue sur la surface supérieure du bottier de manoeuvre, pour indiquer l'angle de la fourche. Dans cette forme d'exécution de l'invention, lorsque l'on fait tourner le bouton de ré- glage 508 dans une direction telle que l'angle de la fourche augmente, comme il est illustré sur la figure 13, la tension Vx pour le réglage de l'angle de la fourche augmente comme la tension Vy proportionnelle à l'angle d'inclinaison. Un circuit de commutation 514 est connecté à la résistance variable 502 et à la résistance fixe 504. Un signal d'ordre SG4, indiquant un changement de circuit et 25034 14 provenant de l'interrupteur de précision à action rapide 398, est appliqué au circuit commutateur 514. Un circuit d'alimentation du vérin élévateur 346 en pression hydrauli- que est prévu dans le circuit commutateur 514. Un signal d'ordre de changement SG5 émis à partir d'un capteur de pression hudaulique 106 qui devient actif lorsque la pres- sion hydraulique dépasse une valeur prédéterminée, c'est-à- dire lorsque le poids de la charge placée sur la fourche 18 dépasse une valeur prédéterminée, est appliqué au circuit à pression hydraulique du circuit commutateur 514. En outre, un signal d'ordre de changement SG6 est appliqué au circuit commutateur 514 lorsque l'interrupteur à boutonpoussoir 246S2 pour la commande automatique de l'attitude de la four- che en marche devient actif. Le circuit commutateur 514 est commuté sur la résistance variable 502, pour produire une tension de réglage de l'angle de la fourche à partir du circuit commutateur 514, uniquement lorsque les conditions suivantes sont remplies: Une première condition est que la fourche 18 ait atteint la hauteur prédéterminée (33 cm) si bien que l'in- terrupteur de précision 398 est actionné. Une seconde condition est que le capteur de pression hydraulique 106 soit également actionné si bien que les trois signaux d'ordre de changement SG4, SG5 et SG6 sont appliqués au circuit commutateur 514. Le circuit commutateur 514 est conçu de façon qu'un signal d'ordre de changement SG7 lui soit appliqué, lorsque l'interrupteur à bouton-poussoir 246S1 du bottier de manoeu- vre 398 qui commande le vérin de basculement, est actionné. Lorsque cet interrupteur à bouton-poussoir 246S1 est action- né si bien que le circuit commutateur 514 bascule sur la résistance fixe 504, une tension constante Vc destinée à placer la fourche dans la position horizontale est émise à partir du circuit commutateur 514. Un comparateur 518 qui peut fournir un signal d'or- dre indiquant un basculement vers l'avant et vers l'arrière au second circuit de commande 264 du second actionneur 324 pour commander la vanne d'alimentation 344 du vérin hydrau- lique de basculement 348, est connecté au potentiomètre 104' et au circuit commutateur 514. Lorsque la tension Vx de réglage de l'angle ou la tension constante Vc est fournie à partir du circuit commutateur 514, le comparateur 518 com- pare la tension Vx (ou Vc) avec la tension Vy proportion- nelle à l'angle d'inclinaison. Si la tension Vy est supé- rieure à l'autre tension Vx (ou Vc), c'est-à-dire si l'angle effectif est supérieur à l'angle visé, le signal d'ordre de rotation vers l'avant est fourni à partir du comparateur 118, ce qui a pour effet que le mât externe 10A est basculé vers l'avant (dans la direction suivant laquelle la tension Vx devient plus petite) par le vérin de basculement 348. Par ailleurs, si la tension Vy est égale à l'autre tension Vx (ou Vc), le signal d'ordre d'arrêt est émis par la compara- teur 518 si bien que le vérin de basculement 348 est arrêté. Au contraire, si la tension Vy est plus petite que la tension Vx (ou Ve), c'est-à-dire si l'angle effectif est plus petit que l'angle visé, le signal d'ordre de rotation vers l'arrière est émis à partir du comparateur 518 si bien que le mat externe lOA est basculé vers l'arrière (dans la direction suivant laquelle la tension Vy devient plus gran- de), par le vérin de basculement 348. La tension Vy proportionnelle à l'angle d'inclinai- son est toujours appliquée au comparateur 518 à partir du potentiomètre 104'. Le comparateur 518 devient actif unique- ment lorsque la tension Vx ou Vc lui est appliquée. On décrira maintenant le fonctionnement du disposi- tif de commande automatique de l'attitude en marche et du dispositif de commande automatique de l'horizontalité pour une fourche ainsi construite. La figure 9 montre que la fourche 18 est arrêtée dans une position plus basse que la hauteur prédéterminée (33 cm), les mâts 1OA et 1OB sont placés en position verti- cale (autrement dit l'angle de la fourche par rapport à l'horizontale est égal à zéro), la tension Vy proportion- nelle à l'angle d'inclinaison et fournie par le potentio- mètre 104' est égale à 5V, et une charge W est placée sur la fourche 18. Avant d'amorcer l'opération pour passer une telle situation à la position désirée pour l'attitude pen- dant la marche du chariot, on actionne le bouton de réglage 508 de manière que son index 512 soit placé sur l'angle visé (par exemple 12 degrés) de l'échelle indiquant l'angle de la fourche, et une tension de réglage de l'angle d'inclinaison Vx de 10 volts, correspondant à l'angle visé, est alors appliquée au circuit commutateur 514 à partir de la résis- tance 502. Lorsque l'opérateur appuie sur l'interrupteur à bouton-poussoir 246S2 pour la commande du vérin élévateur, le signal d'ordre SG2 pour l'élévation et l'abaissement de la fourche est appliqué au microordinateur 230. Le signal d'ordre pour la rotation dans les directions avant et ar- rière est appliqué au circuit de commande 262 à partir du microordinateur 230, ce qui a pour résultat que la fourche 18 est déplacée vers le haut par le vérin élévateur 346. Lorsque la hauteur d'élévation H de la hauteur de la fourche 18 atteint la hauteur prédéterminée (33cm), l'interrupteur de précision à action rapide 398 est actionné par l'ergot 400. Il en résulte que le signal de rétablissement SG2 est appliqué au microordinateur 230 à partir de l'interrupteur de précision 398. Ceci a pour effet d'indiquer que la hau- teur d'élévation de la fourche 18 est alors de 33cm. Par ailleurs, le signal d'ordre d'arrêt SG3 pour le vérin éléva- teur est appliqué au circuit de commande 262, ce qui a pour conséquence que la fourche 18 est arrêtée à la hauteur pré- déterminée. En même temps, trois signaux d'ordre de change- ment SG4 à SG6 sont appliqués au circuit commutateur 514. Il en résulte que ce circuit commutateur 514 est connecté à la résistance variable 502. La tension de réglage de l'incli- naison Vx de 10 volts qui a été précédemment établie, est alors appliquée au comparateur 518 à partir du circuit com- mutateur 514. Le comparateur 518 compare la tension Vx de 10 volts avec la tension Vy de 5 volts provenant du potentio- mètre 104'. Dans ce cas, puisque la tension Vx est supérieu- re à la tension Vy, le comparateur 518 produit le signal d'ordre de rotation vers l'arrière. Il en résulte que le mât externe lOA est basculé vers l'arrière par le vérin de bas- culement 348. Par suite de cette action, l'axe mobile 104'T du potentiomètre 104' est entraîné en rotation si bien que la tension Vy augmente. Lorsque cette tension Vy atteint la valeur de 10 volts qui est la même tension que celle de la tension Vx, le comparateur 518 émet un signal d'ordre d'ar- rêt. Il en résulte que le vérin de basculement 348 est arrê- té et ainsi la fourche 18 est stoppée dans la position in- clinée de 12 degrés qui correspond à l'angle visé. On supposera maintenant que la fourche 18 se trouve dans la position de hauteur d'élévation prédéterminée et est incli- née d'un angle constant, et que la tension Vy proportion- nelle à l'angle d'inclinaison vers l'arrière est supérieur à V. Dans ces conditions, lorsque l'interrupteur à bouton poussoir 24651 commandant le vérin de basculement est enfon- cé, pour placer la fourche 18 dans la position horizontale, le signal de changement SG7 est appliqué au circuit commuta- teur 514. Il en résulte que ce circuit 514 est connecté à la résistance fixe 504. Le circuit 514 produit alors une ten- sion constante Vc de 5 volts. Le comparateur 518 compare alors la tension Vy avec la tension Vc. Puisque la tension Vy est plus grande que la tension constante Vc, le compara- teur 518 produit un signal d'ordre indiquant une rotation vers l'avant. Par conséqent, la fourche 18 est basculée vers la position horizontale. Lorsque la tension Vy devient égale à la tension constante Vc, la fourche 18 est arrêtée dans la position horizontale. Ainsi, dans la forme d'exécution précitée, on effec- tue l'opération automatique de commande de l'attitude pen- dant la marche du chariot ainsi- que l'opération automatique de mise en position horizontale de la fourche. Dans cette forme d'exécution, la fourche est arrêtée à la position de hauteur d'élévation constante prédéterminée en réponse à l'actionnement de l'interrupteur de précision à action ra- pide 398. Si le capteur de pression hydraulique 106 est actionné, le circuit commutateur 514 produit alors une ten- sion Vx de réglage de l'angle d'inclinaison. Le comparateur 518 compare la tension Vx avec la tension Vy proportionnelle à l'angle d'inclinaison vers l'arrière et qui varie en fonc- tion de l'angle d'inclinaison du montant 10. Lorsque la tension Vy est égale à la tension Vx, le circuit comparateur 518 produit un signal d'ordre d'arrêt du vérin de bascule- ment 348. La tension Vx de réglage de l'angle d'inclinaison peut être modifiée au moyen du bouton de réglage 508. Il en résulte que ceci permet d'ajuster l'angle de la fourche 18 dans la position d'attitude en marche au moyen du bouton de réglage 508 de manière à pouvoir tenir compte des types et des formes de la charge. La présente forme d'exécution de la présente inven- tion peut présenter les variantes suivantes: 1- au lieu d'appliquer au circuit commutateur 514 le signal fourni par le capteur 106 sensible à la pression hydraulique, lorsqu'il n'y a aucune charge ou que le poids de celle-ci est très faible, le dispositif peut être conçu de telle façon que la commande de l'attitude en marche soit effectuée avec l'angle désirée de l'inclinaison vers l'ar- rière. 2- la résistance fixe 504, le circuit commutateur 514 et l'interrupteur à bouton-poussoir 246S1 commandant le vérin de basculement peuvent être supprimés. Le dispositif est alors conçu de telle façon que la tension Vx de la ré- sistance variable 502 soit appliquée au comparateur 518 lorsque l'interrupteur à bouton-poussoir 24652 commandant le vérin d'élévation, le capteur 106 sensible à la pression hydraulique et l'interrupteur de précision 398 sont tous actionnés. 3- Un bouton additionnel de commande de l'attitude en marche (non représenté) peut être en outre prévu pour actionner l'interrupteur de précision à action rapide 398. Lorsqu'il est exigé de déplacer la fourche vers la position correspondant à l'attitude en marche, on actionne alors l'interrupteur à boutonpoussoir commandant l'attitude en marche si bien que l'interrupteur de précision 398 est placé en position active pour élever ou abaisser la fourche au moyen d'un levier de commande manuelle. Lorsque la fourche est arrivée à la position de hauteur d'élévation prédétermi- née, l'interrupteur de précision 398 est conçu de manière à devenir actif. Suivant la troisième forme d'exécution de la peésen- te invention, lorsque la fourche est déplacée vers la hau- teur prédéterminée convenant pour la marche du chariot, la tension proportionnelle à l'angle d'inclinaison du montant vers l'arrière est comparée avec la tension de réglage de l'angle du montant ou la tension de réglage de l'angle de la fourche, et lorsque la première tension est égale à la der- nière tension, le signal d'ordre d'arrêt du vérin de bascu- lement est produit. Par conséquent, ceci permet d'ajuster l'angle de l'attitude de la fourche en marche pendant l'opé- ration de chargement et de déchargement, et ce en fonction des types et des formes des charges manoeuvrées. On décrira maintenant la quatrième forme d'exécution de la présente invention dont la caractéristique principale réside dans le fait que, lorsque la hauteur d'élévation de la fourche augmente, la plage de réglage de l'angle de l'at- titude en marche de la fourche va en se rétrécissant. A cet effet, la tension proportionnelle à la hauteur d'élévation de la fourche st comparée avec la tension proportionnelle à l'angle d'inclinaison vers l'arrière et lorsque la première tension devient égale à la dernière, un ordre d'arrêt de l'opération est appliqué au vérin de basculement. On décrira maintenant le dispositif de commande de l'angle d'inclinaison suivant la présente forme d'exécution, en se référant à la figure 14 sur laquelle les mêmes réfé- rences numériques sont utilisées pour désigner les mêmes éléments constitutifs que ceux de la figure 12. Le microordinateur 230 détermine si la fourche 18 s'élève ou s'abaisse et il calcule la valeur de la hauteur d'élévation de la fourche 18 à partir de deux catégories de signaux impulsionnels ayant chacune une phase différente et qui sont fournies par le codeur rotatif 102". Le capteur de pression hydraulique 106 est prévu dans, le circuit à pres- sion hydraulique pour le vérin élévateur 346. Lorsque la pression hydraulique est supérieure à la valeur prédéter- minée, c'est-à-dire lorsqu'une charge supérieure au poids prédéterminé est placée sur la fourche 18, le capteur de pression hydraulique 106 émet un signal de détection de charge qui est appliqué au microordinateur 230. Ce microor- dinateur 230 détermine que les deux catégories de signaux impulsionnels fournissant la valeur calculée de la hauteur d'élévation (valeur numérique) sont appliquées au convertis- seur numérique/analogique 520 en réponse au signal de détec- tion de charge. Dans cette forme d'exécution de l'invention, le convertisseur numérique/analogique 520 est conçu de ma- nière à produire une tension Vl inversement proportionnelle à la hauteur d'élévation et qui va donc en décroissant lors- que la valeur de la hauteur d'élévation (valeur numérique) de la fourche 18 augmente. Le convertisseur numérique/analo- gique 520 et le potentiomètre 104' sont connectés au compa- rateur 518. Le comparateur 518 compare la tension VI inver- sement proportionnelle à la hauteur d'élévation, fournie par le convertisseur numérique/analogique 520, avec la tension V2, proportionnelle à l'angle d'inclinaison vers l'arrière, laquelle est fournie par le potentiomètre 104', afin de produire un signal d'ordre d'arrêt pour arrêter l'actionne- ment du vérin de basculement 348 lorsque la tension Vl est égale à la tension V2. Le circuit de commande 264 qui four- nit le signal d'arrêt à l'actionneur 324 de la vanne de commande 344 du vérin de basculement 348 est connecté au comparateur 518. Le fonctionnement du dispositif de commande de l'an- gle de la fourche ainsi construit sera décrit maintenant. On supposera que dans les conditions initiales, la fourche 18 se trouve dans la position indiquée en trait plein sur la figure 9. Dans ces conditions, la hauteur d'é- lévation H est égale à 0,2m. Le capteur de pression hydrau- lique 106 émet un signal de détection de charge qui indique que la charge placée sur la fourche 18 a un poids supérieur à la valeur prédéterminée. Le convertisseur numérique/analo- gique produit une tension VI, inversement proportionnelle à la hauteur d'élévation, qui est égale à 6 volts et qui est indiquée par Pl sur la figure 15. Le mât externe 10A se trouve placé en position verticale. Le potentiomètre 104' produit une tension V2, proportionnelle à l'angle d'incli- naison vers l'arrière, qui est égale à 2 volts et qui est indiquée par P'i sur la figure 16. Lorsque dans ces conditions on appuie sur l'inter- rupteur à bouton-poussoir (non représenté) pour le démarrage de la commande automatique de la hauteur d'élévation, la fourche 18 s'élève automatiquement jusqu'à ce qu'elle attei- gne la position visée pour la hauteur d'élévation (par exem- ple 2 m) après quoi elle s'arrête. Il en résulte que la tension Vl inversement proportionnelle à la hauteur d'éléva- tion est alors égale à 3,5 volts et qu'elle est indiquée par P2 sur la figure 15. La fourche 18 se trouve être arrêtée à la position de hauteur d'élévation visée. Lorsque l'ordre d'actionnement pour le vérin de basculement 348 est émis à partir du microordinateur 230, la vanne de commande 344 est alors actionnée par l'actionneur 324. Il en résulte que le vérin de basculement 348 est alimenté si bien que le mat externe lOA est incliné vers l'arrière. Ceci a pour consé- quence que l'axe mobile 104'T du potentiomètre 104' est entraîné en rotation. La tension V2 proportionnelle à l'an- gle d'inclinaison vers l'arrière s'élève par conséquent à partir de la valeur 2 volts précitée. Lorsque la tension V2 atteint la valeur 3,5 volts, indiquée par P'2 sur la figure 16, la tension VI proportionnelle à la hauteur d'élévation (3,5 volts) est égale à la tension V2 proportionnelle à l'angle d'inclinaison vers l'arrière. Il en résulte que le comparateur 518' émet un signal d'ordre d'arrêt appliqué au circuit de commande 264 pour arrêter l'actionneur 324. Ain- si, la vanne de commande 344 est ramenée à la position de fermeture totale si bien que le vérin de basculement 348 est arrêté. Par conséquent, le mât externe lOA est arrêté dans une position inclinée vers l'arrière de 5 degrés. Lorsque la hauteur d'élévation de la fourche 18 est abaissée de 2m à lm par suite de la fermeture de l'inter- rupteur à bouton-poussoir 246S2 pour le démarrage de la commande automatique de la hauteur d'élévation, la tension Vi proportionnelle à la hauteur d'élévation est égale à 5 volts, ainsi qu'il est indiqué par P3 sur la figure 16. Le vérin de basculement 348 se déplace jusqu'à ce que la ten- sion V2 proportionnelle à l'angle de basculement vers l'ar- rière soit égale à 5 volts, c'est-à-dire la même valeur que celle de la tension Vl, et il est alors arrêté. Dans ce cas, l'angle d'inclinaison vers l'arrière " du mât externe l1A est de 10 . Cet angleKd'inclinaison vers l'arrière est supérieur à l'angle d'inclinaison vers l'arrière de 5 lors- que la hauteur d'élévation de la fourche 18 est égale à 2m. Le dispositif de commande de la fourche suivant la présente forme d'exécution de l'invention est caractérisé en ce qu'une tension VI proportionnelle à la hauteur d'éléva- tion, qui diminue au fur et à mesure que la hauteur d'éléva- tion H de la fourche augmente, est produite par le microor- dinateur 230, en ce que la tension V2 proportionnelle à l'angle d'inclinaison vers l'arrière, qui est donc propor- tionnelle à l'angle d'inclinaison idu mât externe 10A, est produite par le potentiomètre 104', et en ce que, lorsque la tension VI est égale à la tension V2, le comparateur 518' produit un signal d'arrêt d'actionnement pour le vérin de basculement 348. Ceci permet de commander l'angle d'incli- naison du mât externe 10A vers l'arrière de manière que cet angle devienne de plus en plus petit au fur et à mesure que la hauteur d'élévation de la fourche 18 augmente.Ceci permet donc d'éviter que la position du centre de gravité se trouve en dehors de la zone stable, d'o une amélioration de la sécurité. La présente forme d'exécution de l'invention peut présenter les variantes suivantes: 1- dans la variante décrite ci-dessus, le dispositif est conçu de manière à produire, à partir du convertisseur numérique/analogique 520, une tension VI proportionnelle à la hauteur d'élévation, et ce à partir de la valeur de la hauteur d'élévation calculée par le codeur rotatif 102" et le microordinateur 230. Au lieu de cette disposition, on peut concevoir la construction de manière à caler une petite roue dentée (non représentée) sur la roue à chaîne 12 et à mettre en prise avec cette petite roue dentée un pignon pour entraîner en rotation l'axe mobile du potentiomètre (non représenté) pour produire la tension proportionnelle à la hauteur d'élévation. 2- Le capteur de pression 106 peut-être supprimé. La quatrième forme d'exécution de la présente inven- tion a été cnçue pour comparer la tension fonction de la hauteur d'élévation, laquelle est inversement proportion- nelle à la hauteur d'élévation H de la fourche, avec la tension proportionnelle à l'angle d'inclinaison vers l'ar- rière et pour émettre un ordre d'arrêt du fonctionnement du vérin de basculement assurant le basculement du montant, lorsque les deux tensions précitées sont égales. Par consé- quent, ceci permet de réduire la plage de réglage pour l'an- gle d'inclinaison du montant, c'est-à-dire l'angle de la fourche, ce qui améliore la sécurité. REVENDICATIONS 1.- Dispositif de commande pour un mécanisme de chargement et de déchargement adapté de manière à être in- corporé à un chariot élévateur à fourche, comprenant une unité de détection (100) comportant un capteur de hauteur d'élévation (102) pour mesurer la hauteur d'élévation d'une fourche, un capteur d'angle de basculement (104) pour mesu- rer un angle de baculement d'un montant et un capteur de charge (106) pour détecter le poids d'une charge, une unité de commande (200) répondant au signal de sortie de l'unité de détection (100), cette unité de commande (200) effectuant un calcul à partir du signal de sortie de cette unité de détection et produisant un signal de commande prédéterminé en fonction de la valeur calculée, un circuit (322) d'en- traInement d'un servomoteur répondant au signal de sortie prédéterminé de l'unité de commande (200), et un circuit d'entralnement à pression hydraulique produisant un signal de commande pour ajuster l'angle d'ouverture d'une vanne en fonction du signal de commande du circuit (322) d'entralne- ment d'un servomoteur,caractérisé en ce que l'unité de com- mande (200) comprend un circuit interface (220) pour rece- voir à son entrée le signal de sortie provenant de l'unité de détection (100) et un circuit (240) générateur d'ordres de commande comprenant une mémoire (244) pour stocker des données relatives à la hauteur d'élévation, à l'angle de basculement ou à la charge, ainsi que des moyens (246) d'introduction de ces données pour introduire lesdites données dans la mémoire (244), et en ce que le circuit (240) générateur d'ordres de commande produit un tel ordre sur la base du calcul de comparaison entre la sortie de l'unité de détection (100) et la donnée concernée stockée dans la mé- moire (244) afin d'effectuer une commande d'attitude désirée de la fourche en fonction de l'ordre de commande. 25034 1 4 2.- Dispositif suivant la revendication 1, carac- térisé en ce que le circuit interface (220) est pourvu d'un compteur de hauteur d'élévation (222) pour compter le signal de sortie délivré à partir du capteur de hauteur d'élévation (102). 3.- Dispositif suivant la revendication 1, carac- térisé en ce que le capteur de charge (106) comprend au moins un moyen pris parmi des moyens de détection de la pression hydraulique et des moyens de détection de la pres- sion d'air d'une roue avant du chariot élévateur à fourche. 4.- Dispositif suivant l'une quelconque des reven- dications 1 à 3, caractérisé en ce que les moyens d'intro- duction de données (246) comprennent un interrupteur à bouton-poussoir (246S1) pour l'émission de l'ordre d'atti- tude en marche. 5.- Dispositif suivant la revendication 4, carac- térisé en ce que le circuit générateur d'ordres de commande (240) produit un ordre de commande pour commander le vérin de basculement (348) en fonction de l'angle d'inclinaison présélectionné par le signal de sortie du capteur de charge (106) et par le signal de sortie du capteur d'angle de bas- culement (104), afin d'effectuer une commande de mise en position horizontale. 6.- Dispositif suivant la revendication 5, carac- térisé en ce que le circuit générateur d'ordres de commande (240) produit un ordre de commande pour abaisser la fourche (18) à la position prédéterminée en marche en fonction du signal de sortie du capteur de hauteur d'élévation (102) après que la comande de mise en position horizontale a été effectuée, et pour effectuer un basculement du montant, lorsque la fourche a atteint la position en hauteur prédé- terminée pour la marche, jusqu'à ce que le montant atteigne la position inclinée désirée pour la marche du chariot. 7.- Dispositif suivant l'une quelconque des reven- dications 1 à 5, caractérisé en ce que le capteur d'angle de basculement (104) comprend un potentiomètre produisant un signal de sortie proportionnel à un angle de manoeuvre. 25034 1 4 8.- Dispositif suivant la revendication 7, carac- térisé en ce que le circuit générateur d'ordres de commande (240) produit un ordre de commande pour commander l'opéra- tion d'élévation et d'abaissement du vérin élévateur (346), après que la position horizontale ou inclinée vers l'arrière a été confirmée par le signal de sortie du potentiomètre (104'). 9.- Dispositif suivant l'une quelconque des reven- dications 1 à 3, caractérisé en ce que le circuit de com- mande (260) comprend des moyens (508),(502) pour ajuster la valeur de consigne de l'angle de basculement de la fourche (18) en fonction du type de la charge placée sur cette four- che ou de la forme de celle-ci, et des moyens de comparaison (518) pour comparer une tension de sortie (Vx) de ces moyens de réglage avec une tension (Vy) proportionnelle à l'angle d'inclinaison vers l'arrière du vérin de basculement (348), le circuit de commande (260) produisant un signal de com- mande pour arrêter l'opération du vérin de basculement (348) lorsque la première tension (Vx) est égale à la deuxième tension (Vy) à la condition que la fourche (18) soit placée dans la position correspondant à la hauteur d'élévation prédéterminée. 10.- Dispositif suivant la revendication 9, carac- térisé en ce que les moyens pour arrêter la fourche à la position de hauteur d'élévation prédéterminée comprennent un interrupteur de précision à action rapide (398) monté sur une partie fixe du montant (10), et un organe d'actionnement (400) agissant sur l'interrupteur de précision à action rapide (398) lorsque la fourche (18) a atteint la position prédéterminée. 11.- Dispositif suivant l'une quelconque des reven- dications 1 à 3, caractérisé en ce que le circuit de com- mande (260) comprend des premiers moyens (520) pour produire une tension proportionnelle à la hauteur d'élévation, des seconds moyens (104') pour produire une tension proportion- nelle à l'angle d'inclinaison du montant vers l'arrière, et un comparateur (518') pour comparer la sortie (Vl) des pre- miers moyens (520) avec la sortie (V2) des seconds moyens (104'), le circuit de commande (260) produisant un ordre d'arrêt de l'opération du vérin de basculement (348) lorsque la sortie (VU) des premiers moyens (520) est égale à la sortie (V2) des seconds moyens (104'). 12.- Dispositif suivant la revendication 11, caractérisé en ce que-les moyens fournissant aux premiers moyens (520) un signal de détection indiquant la hauteur d'élévation sont constitués par un codeur rotatif (102").