Brevet FR2504275A1 — publié le 19821022

SYSTEME DE TELEMETRIE PASSIVE La présente invention est un système de télémétrie acoustique passive pouvant fournir la direction et la distance d'une source, appelée bruiteur, émettant des signaux sonores Ces systèmes sont utilisés principalement par les sous-marins et permettent après détection d'un ou plusieurs bruiteurs de les suivre Ces informations permettent ensuite la commande d'un système d'armes. Il est connu de déterminer la direction et la distance d'un bruiteur, en utilisant 3 récepteurs alignés, généralement équidistants. Les signaux reçus par les récepteurs extrêmes sont appliqués chacun à un circuit de corrélation, qui reçoit par ailleurs le signal du récepteur central Les deux signaux d'intercorrélation passent chacun par un maximum temporel, qui fournit la valeur algébrique du retard des deux signaux reçus par les récepteurs extrêmes par rapport au signal reçu par le récepteur central. Un circuit de calcul permet de déterminer à partir de ces valeurs de retard la direction et la distance du bruiteur. La précision obtenue pour les paramètres mesurés dépend du rapport entre le signal émis par un bruiteur, dans une certaine bande de fréquence, et la puissance de bruit autre que le signal utile, dans cette même bande de fréquence Ce rapport est appelé rapport signal sur bruit. Il est connu que pour augmenter le rapport signal sur bruit (S/B) en télémétrie passive acoustique, d'utiliser comme récepteurs un ensemble de capteurs ou hydrophones formant une antenne Le rapport S/B en sortie de l'antenne se trouve ainsi augmenté du gain d'antenne par rapport au rapport S/B à l'entrée de chaque hydrophone. Par exemple, dans certains systèmes commercialisés, chaque ensemble récepteur est constitué d'antennes, comportant plusieurs colonnes de plu- sieurs hydrophones chacune Sur chaque côté du sous-marin, sont ainsi disposés trois ensembles formant antenne couvrant deux secteurs angulaires de 120 , à bâbord et à tribord Chaque antenne permet de former plusieurs faisceaux directifs. Dans les sous-marins munis d'un système de télémétrie passive, suivant l'art antérieur, est monté généralement en plus, un système d'écoute passive Les signaux d'écoute passive sont traités pour former des voies angulaires d'une largeur angulaire de quelques degrés et c'est le système d'écoute passive, qui fournit dans ce cas la direction du bruiteur. La nécessité de former des voies à la fois pour le système de télémétrie et pour celui d'écoute passive, présente l'inconvénient d'être d'une grande complexité. Le système de télémétrie selon l'invention, remédie à cet inconvénient par le fait qu'il ne comporte pas de formation de voies à partir des signaux fournis par les récepteurs du système de télémétrie La diminution du rapport sur bruit, qui en résulte est compensée au moins partiellement, suivant l'invention, par l'utilisation en combinaison des signaux de ces récepteurs et de ceux fournis par le système d'écoute passive, en utilisant les informations de voies préformées directives d'un système d'écoute passive. Brièvement c'est un système de télémétrie passive utilisé notamment en acoustique sous-marine à bord des sous-marins équipés d'un système d'écoute passive à voies préformées directives, comportant au moins trois récepteurs alignés R 1, R 2 R 3, des moyens permettant de mesurer les différences de temps d'arrivée d'un signal produit par au moins un bruiteur situé dans une direction a et à une distance D entre les récepteurs RI, R 2 et R 2, R 3 soit respectivement At 12 et àt 23, des moyens permettant de calculer la direction a et la distance D à partir de ces deux différences de temps, des moyens permettant d'assurer la poursuite d'un ou de plusieurs bruiteurs, caractérisé par le fait que, les différences de temps At 12 et ht 23 sont obtenues en mesurant les retards T 1, T 2, -r 3 entre d'une part le signal de voie provenant du système d'écoute passive correspondant à la voie de direction la plus proche de celle du bruiteur et d'autre part les signaux provenant du récepteur R 1, du récepteur R 2 et du récepteur R 3 de sorte que At 12 = 1 et e 23 = * 2 T 3 Y D'autres caractéristiques et avantages ressortiront de la description qui va suivre, illustrée par les figures qui représentent: figure 1, le principe d'un télémètre, suivant l'art antérieur; figure 2, le bloc diagramme, montrant les circuits de traitement de télémétrie, suivant cet art antérieur; figure 3, le bloc diagramme, montrant le système de télémétrie, suivant l'invention; figure 4, l'implantation sur un sous-marin de ce système de télémé- trie; figure 5, des signaux de corrélation pour deux bruiteurs; figures 6 et 7, les circuits de traitement en numérique, du télémètre suivant l'invention; figure -8, une variante des circuits de traitement par lignes à retard et dispositif à transfert de charge. Les systèmes de télémétrie passive existent depuis les années 50 et sont largement répandus dans le domain de l'acoustique sous-marine Aux EtatsUnis par exemple, la Société Sperry a développé depuis 1956, la fabrication de systèmes de télémétrie passive destinés aux sous-marins et appelés: "Micropuffs". La figure 1 représente un diagramme explicatif du principe de fonctionnement On considère 3 récepteurs R 1, R 2 et R 3 alignés Avanta- geusement, ces 3 récepteurs sont équidistants de d mais ils peuvent être non équidistants, il suffit que les distances soient connues. Soit un but 1 situé dans une direction repérée par un angle a, mesuré par rapport à l'alignement des récepteurs, ce but 1 constitue une source de bruit qui rayonne dans toutes les directions, et qui est figuré par une série d'ondes circulaires concentriques telle que O Avec la direction considérée, le front d'onde arrive sur le récepteur R 1 en premier, puis sur le récepteur R 2 avec un retard At 12 par rapport à l'instant d'arrivée sur R 1 et enfin sur le récepteur R 3 avec un retard At 23 par rapport à l'instant d'arrivée sur R 2. On considère ce but 1 comme un point M, et l'on pose | R 2 M D et soit a l'angle que fait la droite R 2 M avec la droite R 1 R 2 R 3. Ces différences de temps d'arrivée sur les récepteurs t 12, At 23 permettent d'obtenir la direction repérée par a et la distance D d'après les expressions suivantes obtenues en première approximation: r C(&t 12 + At 23) = arc co 12 t 23) ( 1) 2 d et D =d 2 sin 2 ( 2) c at 23 c At,2 o c est la vitesse des ondes. Pour calculer les valeurs de a et D, figure 2, on utilise deux circuits 21 et 22, comportant chacun un corrélateur et un circuit de mesure du temps, correspondant au maximum du signal d'intercorrélation Ainsi le premier circuit, 21, reçoit les signaux des récepteurs R 1 et R 2 et fournit le temps de retard At 12 Le second circuit, 22, reçoit les signaux des récepteurs R 2 et R 3 et fournit le temps de retard At 23 Les valeurs de At 12 et At 23 sont appliquées au circuit de calcul 23, qui fournit, suivant les relations ( 1) et ( 2) les valeurs de a et de D. Les erreurs sur l'angle a et sur la distance D dépendent de l'erreur ôt obtenue sur la mesure de la position temporelle de chaque maximum d'intercorrélation. L'erreur -t obtenue sur les maxima des fonctions d'intercorrélation dépend de la bande A F et du rapport signal sur bruit S/B suivant: K 6 t = 5 F 17 avec K voisin de 0,5 ( 3) En acoustique sous- marine ce bruit dépend en particulier de l'état de la mer, du trafic maritime et du bruit propre du porteur. Pour réduire le bruit par rapport à des récepteurs omnidirectionnels, il est connu de remplacer chacun des récepteurs RI, R 2 et R 3 par un ensemble d'hydrophones, suivi d'une unité de formation de voies angulaires La corrélation est effectuée entre les voies formées pour le même secteur angulaire, pour chacun des ensembles d'hydrophones. Il est connu que dans ce cas, l'amélioration du rapport signal sur bruit est due au fait, que le bruit à considérer est celui du domaine angulaire d'une voie Le rapport signal sur bruit est ainsi augmenté du "gain d'an- tenne". Suivant l'invention on utilise trois simples récepteurs, dont les signaux sont corrélés avec un signal de voie du système d'écoute passive, qui équipe le sous-marin. Pour ce système d'écoute passive plusieurs faisceaux directifs sont formés à partir d'une antenne, de manière à obtenir une surveillance panoramique en gisement (angle dans un plan parallèle à la surface de la mer) dans plusieurs secteurs angulaires adjacents A chaque faisceau directif correspond un signal de voie angulaire. On utilise un signal de voie (pris en référence) fourni par le système d'écoute passive, pour le corréler avec les trois signaux reçus par les trois récepteurs, formant la base de télémétrie Les écarts de temps d'ar- rivée At 12 et At 23 sont calculés à partir des positions temporel- les J, T 2 et T 3 des maxima des trois fonctions d'intercorrélation par les relations: At 12 t 1 T 2 et At 23 = T 2 T 3 ( 4) et ( 5) Si on considère Pintercorrélation de deux signaux dont les rapports signal sur bruit différent de K décibels, le rapport signal sur bruit résultant en sortie d'intercorrélation est augmenté de K/2 décibels. Ainsi, le rapport S/B au niveau des intercorrélations est amélioré par le fait que le signal de voie bénéficie du gain d'antenne du système d'écoute passive De plus, on améliore la télémétrie en présence de plusieurs bruiteurs. La figure 3 représente schématiquement le système de télémétrie passive selon linvention. Ce système est par exemple monté sur un sous-marin comme indiqué par la figure 4 Deux bases de trois récepteurs alignés R'1, R'2, R'3 et R 1, R 2, R 3 sont montées de chaque côté, à bâbord et à tribord, sur la longueur maximum, de manière à obtenir une longueur de chaque base de télémétrie aussi grande que possible; leur alignement est parallèle à l'axe du sous- marin porteur, et l'angle a est le gisement Si les récepteurs sont équi- distants, la longueur de chaque base est égale à 2 d. Sur la figure 4, on a représenté une antenne d'écoute passive 30 de forme cylindrique et située à l'avant du sous-marin. Les systèmes de télémétrie permettent en général, d'effectuer la poursuite d'un ou plusieurs buts Un calculateur de poursuite 31 fournit des données d'exploitation nécessaires à l'opérateur (figure 3) Ce calculateur de poursuite 31 reçoit les informations de cap Oet de vitesse du sous-marin V. Selon l'invention, le système de télémétrie proprement dit est utilisé en combinaison avec le système d'écoute passive Ce dernier représenté par l'ensemble 3 comporte principalement l'antenne panoramique 30 par exemple S cylindrique, et les circuits de formation de voies 33. Les signaux reçus par les trois récepteurs R 1, R 2 et R 3 de la base de télémétrie tribord ou R'1, R'2 et R'3 de la base de télémétrie bâbord sont amplifiés, filtrés dans la bande d'écoute du système d'écoute passive, et régulés par contrôle automatique de gain (CAG) dans l'ensemble de pré- traitement 34. Un circuit 35 permettant de sélectionner un signal de voie Sy parmi l'ensemble des signaux de voies du système d'écoute passive est connecté en sortie des circuits de formation de voies 33 Ce circuit 35 reçoit du calculateur de poursuite, une adresse de voie W déterminée à partir du gisement a du but poursuivi. Le gisement a du but est fourni par le calculateur de poursuite 31 à un circuit 36, qui commande le choix d'une des deux bases de télémétrie, bâbord ou tribord, suivant la valeur de a. La valeur du gisement a est également fournie à un circuit 37 qui calcule les retards dits "grossiers",T G TG 2, TG à partir de la valeur de et des données géométriques des antennes Ces retards estiment grossièrement les retards entre le signal de voie Sv pour la direction a et les trois récepteurs de la base. La formation des voies angulaires est obtenue par traitement des N signaux reçus par N colonnes, parmi les M colonnes formant l'antenne, avec N Des lignes à retard permettent d'annuler pour un angle de gise- ment a les avances de ces N signaux par rapport à un point de référence MV (figure 4) Ce point MV varie pour les différentes voies formées. Si x B et y B sont les projections du vecteur MV Ri sur des axes x et y, o Faxe x est parallèle à l'axe du sous-marin et l'axe y perpendiculaire à Faxe x et horizontal, et en se reportant à la figure 4, le retard T G entre le signal de R 1 est égal à x B cos a + YB sin a,o c est la vitesse du son dans l'eau. G Les valeurs x B et y B sont fonction également de l'angle a * T 2 et T sont donnés par les relations: GTG d G G d 2 =T G=I +ccos Caet T = T + cos 2 l c 3 2 c Le système comporte un ensemble 38 mettant en oeuvre le calcul des trois fonctions d'intercorrélation entre le signal de voie Sv et chacun des trois signaux prétraités provenant des récepteurs R 1, R 2 et R 3 ou R'1 R'2 et RtÀ R'3. Sur la figure 3, on a représenté Pensemble 38 comprenant trois dispositifs corrélateurs 381, 382, 383, recevant sur une entrée les signaux de sortie de l'ensemble de prétraitement 34 et sur l'autre entrée, le signal de voie S sélectionné par le circuit 35 Les valeurs des retards "gros- siers" T G TG et TG sont introduites au niveau des corrélateurs, de 1 2 3 manière à recaler les signaux autour de ces retards Ainsi, les intercor- AT rélations sont calculées dans une plage de retards, + -2 -, plus faible 1.5 correspondant à l'incertitude sur Pl'angle a et sur le site d'arrivée des rayons sonores, les différences entre T 1 G, TG 2 et T n'intervenant plus. Les trois fonctions d'intercorrélation C 1, C 2 et C 3, ainsi calculées autour des retards "grossiers", sont envoyées dans un circuit de mesure 39 des retards "fins" T 2 Fy T FY TF, du signal sur les trois récepteurs R 1, R 2 et R 3, par rapport au signal de vole Sv Ce circuit 39 met en oeuvre la recherche de la position temporelle du maximum de chaque fonction d'intercorrélation. Les retards T 1, T 2, T 3 des signaux reçus par les 3 récepteurs par rapport au signal de voie Sv sont alors donnés par Ti = T i O = 1, 2, v i+ Ti, oui= 1, 2 3. Les écarts de temps d'arrivée sur les trois récepteurs At 12 et At 23 sont donnés par les relations ( 4) et ( 5). Par conséquent, le calculateur 40 qui reçoit les valeurs des retards "fins" et des retards "grossiers", met en oeuvre le calcul d'un gise- ment a et d'une distance D suivant les expressions ( 1) et ( 2). o o Plusieurs valeurs du gisement a O et de la distance D sont ensuite transmises au calculateur de poursuite 31 Ce calculateur met en oeuvre le filtrage et l'intégration des données d'angle et de distance en tenant compte du cap et de la vitesse du porteur, par exemple en utilisant l'algorithme de 2-504275 Kalman Il fournit en particulier le gisement a du bruiteur, calculé à partir de plusieurs valeurs de gisement, a et la distance D à partir de plusieurs valeurs de Do. L'opérateur initialise en 1, la poursuite au niveau du calculateur de poursuite 31, à partir des indications du système d'écoute passive Ainsi pour un bruiteur situé dans une voie dont la direction correspond à av. l'opérateur envoie un calculateur de poursuite 31, cette valeur av, qui constitue la valeur initiale de a Les systèmes d'écoute passive possèdent en général un grand gain d'antenne de manière à augmenter le rapport signal à bruit en sortie En effet, de par leur destination, ces systèmes doivent être sensibles. Il est connu que si l'on utilise pour former une voie, un nombre N de récepteurs distants d'au moins une demi-longueur d'onde À/2, corres- pondant à la fréquence centrale de la bande d'écoute, le gain d'antenne est de l'ordre de N. D'après les considérations précédentes sur le rapport signal sur bruit du signal d'intercorrélation, on comprendra, que le système selon l'invention permet d'améliorer la précision des mesures d'angle et de direction en bénéficiant du gain d'antenne du système d'écoute passive. De plus, le système selon l'invention permet d'améliorer la télémétrie en présence de plusieurs bruiteurs Sur la figure 5, on voit la fonction d'intercorrélation courbe C(i, obtenue avec deux récepteurs peu directifs en présence de deux bruiteurs Ils sont reçus avec des niveaux très différents ( 1) ( 1)séaalspra Ma ou Mal et leurs directions a 1 et a 2 ne sont pas 1 2 directivité des deux récepteurs qui est large On voit que le niveau résiduel du maximum d'intercorrélation M(l) relatif au bruiteur le plus fort masque le maximum d'intercorrélation du bruiteur le plus faible Mal) 2 En revanche, sur la figure 5, on a représenté également la fonction d'intercorrélation C ( 2) obtenue avec ces mêmes deux bruiteurs entre un signal de voie dont la directivité a une largeur angulaire inférieure à | ai - a 2 | et un récepteur peu directif On voit que le niveau résiduel du maximum d'interconnexion relatif au bruiteur le plus fort 1 ( 2) est attenué par la fonction de directivité de la voie axée dans la direction a 2, permettant d'améliorer la télémétrie du bruiteur plus faible. L'antenne d'écoute passive est, par exemple, un cylindre de l'ordre de 2 mètres de diamètre, comportant sur son pourtour plusieurs dizaines de colonnes d'hydrophones équidistants, placées devant un réflecteur Une voie est formée à partir de 24 colonnes et le gain d'antenne en gisement est de l'ordre de 17 décibels. Chaque récepteur de télémétrie est formé, par exemple, d'une seule colonne d'hydrophones placée devant un réflecteur On obtient un faisceau directif en site (angle dans le plan vertical) tandis qu'en gisement, l'angle d'ouverture est de l'ordre de 150 , ce qui conduit à un gain d'antenne en gisement d'environ 3 d B. On a donc K de l'ordre de 14 décibels et d'après les enseignements précédents, le système de télémétrie proposé permet d'obtenir un rapport signal à bruit au niveau des intercorrélations supérieur de 7 d B, au rapport signal à bruit qui serait obtenu avec deux récepteurs formés d'une colonne d'hydrophones placée devant un réflecteur Pour obtenir un rapport signal à bruit identique avec un système de télémétrie classique, chaque récepteur doit être une antenne dont le gain en gisement est de 7 d B, ce qui entraîne l'utilisation de plusieurs colonnes d'hydrophones et la formation de voies directives. Une réalisation préférée de l'invention utilise les techniques numé- 2.5 riques La figure 6 représente un exemple de réalisation des circuits qui mettent en oeuvre les intercorrélations et la mesure des retards T 1 ' T I 2 ' 3- Le fonctionnement du système est sous contrôle d'un signal d'horloge H fourni par un générateur non représenté et il se déroule suivant des cycles de calculs successifs, chaque cycle fournissant une valeur de la direc- tion et une valeur de la distance D d'un bruiteur poursuivi Le cycle de calcul démarre à l'instant, o l'adresse de la voie du système d'écoute passive W et la valeur de Pangle et sont fournies au système, par le calculateur de poursuite 31 de la figure 3. Les coordonnées x B et YB étant fonction de la voie sont stockées sous la forme réduite -Bet YB dans la mémoire 64 dont la lecture est commandée C C par le numéro de la voie W. Un circuit 610, par exemple une mémoire programmée recevant les valeurs de l'angle a, fournit les valeurs de sina et de cos a, qui sont multipliés dans les circuits multiplicateurs 612 et 611 par y B/c, x B/c, puis les résultats partiels sont additionnés par un circuit 614 pour donner le retard grossier 1 Le retard T G est obtenu par l'additionneur 615 en ajoutant à T 1 la quantité c cos a, puis T G est obtenu par l'additionneur G a c d 616 en ajoutant à T la même quantité Acos a La valeur d étant fournie C C d par une mémoire 620 Un circuit multiplicateur 613 reçoit les valeurs de c et cos a. Les retards T G TG 2, TG ainsi obtenus sont stockés dans une mémoire tampon 65. Par ailleurs, les signaux reçus par les récepteurs R 1, R 2 et R 3, et prétraités, sont échantillonnés par les convertisseurs analogiques-numéri- ques 61 1,61 2 et 61 3 et stockés dans des mémoires numériques 62 1, 62 2 et 62.3 Egalement, le signal de voie Sv sélectionné par le circuit 35 est stocké dans une mémoire numérique 67 Notons que dans les systèmes d'écoute passive modernes, les signaux de voies sont déjà fournis sous forme numérique Chaque intercorrélation est calculée sur une durée de signal T grande devant le retard maximum obtenu dans la direction la plus inclinée. Les signaux des trois récepteurs Si, 52 et 53 sont stockés dans les mémoires telles que 62 i sur une tranche de durée plus grande que T Un calcul d'adresses des échantillons lus dans ces mémoires est effectué dans le circuit 63, qui reçoit les valeurs des retards grossiers T G Cet adressage permet de lire dans chaque mémoire une tranche de signal Si de durée T, G' décalée par rapport à la tranche T du signal Sv du retard T r Le calculateur 66 met en oeuvre le calcul de la fonction d'intercor- AIT rélation entre chaque signal Si et le signal Sv sur une plage de retard+ 2 v -L 2 A chaque décalage T, il effectue le produit des échantillons correspondant à la durée T et fournissant ainsi un "point" de la fonction d'intercorrélation: t +T Ä Sv(t) Si (t T); à l'instant to, t étant le temps. t O A chaque fois qu'un point de la fonction d'intercorrélation est calculé, il est envoyé dans un ensemble de circuits tel que 68 i (figure 7) mettant en oeuvre la mesure du retard fin TP Chaque point est comparé dans un comparateur 70 1 au point de valeur la plus grande à cet instant stocké dans une mémoire tampon 69 1 Cette mémoire tampon ainsi qu'un circuit de comptage et de totalisation 71 1 des périodes d'horloge H sont commandés par le résultat de la comparaison Lorsque tous les points d'une fonction ont été calculés, le compteur totalisateur 71 i fournit une estimation quantifiée de Ti Le pas de quantification en T est égal au pas d'échantillonnage temporel des signaux S et S La valeur finale de T Fest obtenue par v il i interpolation en utilisant les échantillons de la fonction d'intercorrélation autour du maximum trouvé Le retard grossier correspondant T est addi- tionné au retard fin T F dans le circuit 72 i, pour fournir la valeur du i retard Ti qui est envoyée dans le calculateur 80. 1-5 Cet exemple de réalisation n'est pas limitatif Ainsi, suivant un mode de réalisation préféré, le calculateur 66 et l'ensemble de circuits 68 i constituent un seul calculateur De plus, suivant le nombre de mémoires, d'opérateurs, et de moyens d'entrée-sortie, ce calculateur peut calculer soit séquentiellement soit simultanément les trois retards T 1 I 2, T 3 Avanta- geusement, ce calculateur est un circuit microprocesseur, convenablement programmé. Suivant un autre mode de réalisation, le calculateur 66, l'ensemble de circuits 68 1 et le calculateur 80 sont constitués par un seul circuit microprocesseur. Une variante de réalisation suivant l'invention est montrée par la figure 8, les signaux des récepteurs R 1, R 2, R 3 prétraités dans les circuits 34 sont retardés analogiquement dans des lignes à retard à prises 75 1, 75 2 et 75 3 dont le choix de la prise de sortie est commandé à partir des retards grossiers T préalablement déterminés Chaque signal Si convenablement retardé est ensuite corrélé avec le signal de voie Sv dans un corrélateur réalisé avec des circuits à transfert de charge 76 1, 76 2 et 76 3, dont le fonctionnement est analogue à un registre à décalage et permettant de réaliser un filtre transversal dont les prises sont pondérées par des échantil- lons du signal S. ; 04275; REVENDICATIONS I.Système de télémétrie passive, pour l'acoustique sous-marine, no- t Umment pour des sous-marins, équipés d'un système d'écoute passive ( 3) à voies préformées directives pour la détection d'au moins un bruiteur d'angle de gisement a, et de distance D Ce système de télémétrie comportant au moins trois récepteurs alignés R 1, R 2 et R 3 recevant les signaux produits par les bruiteurs ainsi que des moyens pour déterminer le retard At 12 du signal reçu par le récepteur R 2 par rapport à celui du récepteur R 1, ainsi que le retard At 23 du signal reçu par le récepteur R 2 par rapport à celui du récepteur R 3, ce système comportant également des moyens ( 40) pour calculer à partir des valeurs At 12 et A t 23 les valeurs de a et de D et des moyens ( 31) permettant la poursuite d'un ou plusieurs bruiteurs, caractérisé par le fait que les différences de temps At 12 et At 13 sont obtenues en mesurant les retards T 1, q, T 3, entre d'une part le signal de voie prove- nant du système d'écoute passive ( 3) correspondant à la voie de direction la plus proche de celle du bruiteur et d'autre part les signaux provenant du récepteur R 1, du récepteur R 2 et du récepteur R 3 de sorte que At 12 = Tl - T 2 et t 23 = 2 * T 3 2 Système de télémétrie selon la revendication 1 caractérisé par le fait que les retards T 1, T 2 et T 3 sont obtenus en calculant les trois fonctions d'intercorrélation entre le signal de voie du système d'écoute passive et les trois signaux provenant des trois récepteurs R 1, R 2 et R 3. 3 Système de télémétrie suivant la revendication 2, caractérisé par le fait qu'une des voies du système d'écoute passive ( 3) est sélectionnée par un circuit de sélection ( 35) commandé par le calculateur de poursuite ( 31), que ce calculateur de poursuite ( 31) reçoit les informations de cap (E), de vitesse du sous-marin (V) ainsi que plusieurs valeurs du gisement ao et la distance D O du bruiteur, calculés par un calculateur ( 40), ce calculateur recevant les valeurs de retards des signaux reçus par les récepteurs R 1, R 2 et R 3 par rapport au signal de voie Sv fourni par le système d'écoute passive ( 3)0 4 Système de télémétrie suivant les revendications 2 et 3, caractérisé par le fait que le calculateur de poursuite ( 31) fournit la valeur du gisement a et la distance D ainsi qu'un signal W qui est appliqué à un circuit de sélection ( 35), qui reçoit les signaux de voies du système d'écoute passive ( 5) et qui sélectionne une des voies SV à partir de l'angle de gisement a et que les signaux fournis par les récepteurs R 1, R 2 et R 3 sont filtrés et traités dans un circuit ( 34) et appliqués à des corrélateurs ( 381, 382, 383), ces corrélateurs recevant par ailleurs le signal de vole Sv, et fournissant les f retards ( 39). 5 Système de télémétrie suivant la revendication 1, caractérisé par le fait que le sous-marin comporte deux ensembles de trois récepteurs (R 1 R 2 R 3), (R'1 R'2 R'3) l'un à bâbord, l'autre à tribord du sous-marin, la sélection des deux ensembles étant commandée par le calculateur de poursuite ( 31). 6 Système de télémétrie suivant la revendication 1, caractérisé par le fait qu'à partir des valeurs de l'angle de gisement a fourni par le calculateur de poursuite ( 31) et le signal de sélection de voie W sont calculées des valeurs dites grossières TG 2 G T G des retards des signaux reçus par les récepteurs R 1, R 2 et R 3, par rapport au signal de voie sélectionné W et que les signaux fournis par les récepteurs R 1, R 2 et R 3 sont numérisés et mis en mémoire dans les mémoires ( 62 1, 62 2, 62 3), la lecture de ces mémoires étant commandée par un circuit ( 63) qui reçoit les valeurs de retards grossiers G 1, G 2 et G 3 et que les signaux lus dans ces mémoires ( 51 i 52, 53) sont appliquées à un calculateur de corrélation ( 66) recevant par ailleurs les valeurs numérisées du signal de voie Sv et qu'à partir des valeurs des fonctions d'intercorrélation (Ci C 2, C 3), des circuits de calcul ( 68 1, 68 2, F F F 68.3) fournissent des retards "dits fins" T, T 2, T 3 qui ajoutés aux retards grossiers TG, T G 2 TG 3 fournissent les retards qui appliqués à un calculateur ( 80) fournissent les valeurs de l'angle de gisement a et d'une O distance Do du bruiteur ( 1). 7 Système de télémétrie suivant la revendication 1, caractérisé par le fait que les signaux d'intercorrélation (CI C 2 ' C 3) entre les signaux reçus par les récepteurs R 1, R 2 et R 3 avec un signal de voie Sv est obtenu par des dispositifs à transfert de charges ( 76 1, 76 2, 76 3) précédé par des lignes à retard variables ( 75 1, 75 2, 75 3) qui reçoivent par ailleurs des signaux de commande de retard ( TG, T G 2 ' T G) élaboré à partir du signal de voie et de l'angle de gisement a. 8 Système de télémétrie suivant la revendication 3, caractérisé par le S fait que le système d'écoute passive ( 3) comporte une antenne ( 30), composée de plusieurs colonnes d'hydrophones, les signaux de ces colonnes étant appliqués en circuit de formation de voies ( 33). 9 Système de télémétrie suivant la revendication 3, caractérisé par le fait que le calculateur de poursuite ( 31) fournit une valeur initiale de l'angle de gisement égale à la direction en gisement a V de la voie dans laquelle le bruiteur est détecté.