Brevet FR2505718A1 — publié le 19821119

Système de production industrielle desservi Par une multi- plicité de bras manipulateurs et commandé par un système calculateur. La présente invention concerne un système de production in- dustrielle (usinage et/ou assemblage) desservi par une-mul- tiplicité de bras manipulateurs ou robots et commandé par un système calculateur, notamment par un système de mini et de microprocesseurs à intelligence hiérarchique répartie. On sait que les systèmes de production industrielle visent à obtenir une automatisation maximale avec une intégration de différentes fonctions (usinage proprement dit, transfert des pièces et des outils, contr 8 le-des dimensions, etc) sous la commande d'un système de traitement, fréquemment du type réparti Les systèmes d'assemblage automatique exis- tants sont généralement d'un type rigide, c'est-à-dire qu'ils sont capables d'effectuer les opérations nécessaires seulement sur des classes d'objets qui ne diffèrent que légèrement les uns des autres La majorité des dispositions sont le résultat d'études et de réalisations spécifiques il s'ensuit naturellement un montant élevé d'investissement, de sorte que, jusqu'ici, ces systèmes n'ont été appliqués qu'à des séries relativement longues. Le but de la présente invention est de procurer un système de production industrielle desservi par une multiplicité de robots, qui élimine les inconvénients précités et dont les caractéristiques de souplesse, de modularité et d'adaptation permettent de l'adapter aisément et rapidement à des produc- tions différentes, avec des combinaisons différentes de ro- bots et des volumes de production différents. La présente invention procure donc un système de production industrielle caractérisé par le fait qu'il comporte une mul- tiplicité de robots commandés par un système calculateur, chaque robot comportant une structure support pour une ex- trémité de préhension, cette structure comportant un corps unique pour supporter et guider une colonne unique, le corps pouvant être déplacé par rapport à un élément support du bras, cet élément S u p p o r t p o u- vant être fixé sur un corps fixe, la structure comportant des moyens de déplacement rectiligne de ladite extrémité par rapport à l'élément support selon les directions d'un groupe de trois axes cartésiens orthogonaux. L'invention sera mieux comprise à la lecture de la descrip- tion détaillée, donnée ci-après à titre d'exemple non limi- tatif d'une réalisation préférée en liaison avec le dessin,. joint, sur lequel: la figure 1 est une vue en perspective d'une combinaison de deux bras manipulateurs commandés par un système calculateur pour former un système de production industrielle selon la présente invention; la figure 2 est un schéma bloc du système calculateur pour commander les bras de la figure 1; la figure 3 est une représentation schématique de différen- tes configurations de systèmes de production industrielle selon la présente invention; la figure 4 est une vue schématique d'une ligne d'assemblage formée selon le système de la présente invention; et, la figure 5 est une vue en perspective éclatée d'un produit assemblé sur la ligne de la figure 4. La figure 1 montre à titre d'exemple une disposition méca- nique globale du système Un élément commun 6 pour supporter en coulissement deux structures de bras manipulateurs 2 est fixé sur un c 8 té d'un banc 7 supportant les outils et les pièces à usiner Chaque bras 2 porte une extrémité de préhension ou tête 3 ayant deux mâchoires 100 mobiles l'une par rapport à l'autre La structure de chaque bras 2 compor- te un seul chariot 4 pour supporter une seule colonne verti- cale 5, et le chariot 4 peut coulisser selon l'axe de l'élé- ment support 6 La colonne 5 peut coulisser selon son axe et porte à son extrémité un chariot 8 qui sert à supporter et à guider une poutre horizontale unique 9 qui porte la tête terminale 3 Grâce aux chariots 4 et 8, cette tête 3 peut être déplacée selon trois directions (X, Y, Z) d'un jeu d'axes cartésiens orthogonaux respectivement parallèle à l'axe de l'élément support 6, à l'axe du coulisseau hori- zontal 9 et à l'axe de la colonne verticale 5 Entre le cou- lisseau 9 et la tête 3 sur la structure 2, on peut monter trois unités motrices rotatives (non représentées) pour faire tourner la tête 3 dans trois sens de rotation rephrés respectivement Rl, R 2 et R 3 autour des axes Y, X et Z, dont deux seulement peuvent être utilisés simultanément, pour conférer au robot la configuration maximale normalement pré- vue de cinq axes (trois linéaires et deux rotatifs). L'élément support 6 a la forme d'une poutre à section en I montée verticalement et est fixé sur une plaque 10 reliée au banc 7 par l'intermédiaire d'un bloc d'espacement 11. Une crémaillère 13 est fixée sur un côté de l'élément 6 et elle engrène avec un pignon entraîné par l'arbre de sortie d'une unité motrice 15 fixée sur le chariot 4 dans le but de déplacer celui-ci le long de l'élément 6 L'unité motri- ce 15 comporte un moteur courant continu avec une dynamo tachymétrique incorporée L'arbre du moteur est relié au pignon par un mécanisme réducteur 18 du type vis sans fin - roue à vis sans fin La position du chariot 4 sur l'élément 6 est détecté par un codeur optique connu de type incrémen- tiel, ayant des encoches de référence et claveté directement sur le moteur en utilisant l'arbre, qui passe à travers, pour l'entraîner et le centrer Le chariot 4 constitue éga- lement un guide pour la colonne verticale 5 sur un côté de laquelle est fixée une crémaillère 22 qui engrène avec un pignon d'une unité motrice 24 similaire à l'unité motrice 15 et fixée sur le chariot 4. Une crémaillère 25 est fixée sur un côté du coulisseau ho- rizontal 9 et engrène avec un pignon d'une unité motrice 27 similaire à l'unité motrice 15 et fixée sur le chariot 8. Les deux bras sont reliés à un système calculateur 1 auquel sont raccordés un bottier de commande manuelle 30 pour com- mander le déplacement de la tête 3 et un clavier vidéo 31 il est également équipé d'un tableau de commande 32 Ce calculateur 1 est raccordé aux bras 2 par des câbles de liaison 33 qui ne sont que partiellement représentés. Les raccordements électriques aux diverses unités motrices , 24, 27 et aux autres composants du robot, sont réalisés sous forme de rubans plats 35. Le chariot 4 est, de façon appropriée, fabriqué en aluminium coulé et est d'une seule pièce avec les parties qui guident la colonne verticale 5 selon l'axe Z Ce chariot 4 est monté à cheval sur l'élément 6 et porte deux paires de galets supports 40 disposés avec leurs axes horizontaux au dessus et en dessous de l'élément 6, et quatre paires de galets de guidage 41 disposés avec leurs axes verticaux sur les deux côtés de l'élément 6, en haut et en bas. La colonne verticale 5 assurant le déplacement de la tête 3 selon l'axe z est disposée pour passer à travers le cha- riot 4 qui sert à la supporter et à la guider Cette colon- ne 5 est un tube d'acier à section carrée. En fait, le chariot 4 porte à sa partie supérieure et à sa partie inférieure deux jeux de quatre galets 45 disposés perpendiculairement aux surfaces de la colonne 5 et par paires au voisinage d'angles opposés de cette colonne Un vérin d'équilibrage à simple effet (de type connu, mais non représenté) est monté à l'intérieur de la colonne 5 pour éviter la création de couples perturbateurs excessivement élevés en provenant de l'unité motrice 24 La tige de ce vérin est fixée en haut à l'intérieur de la colonne 5, tan- dis que son corps est raccordé à l'intérieur d'un profilé 52 fixé en dessous du chariot 4 Les câbles et les tubes pour le déplacement selon l'axe Y et pour les autres parties du bras 2 passent tous à l'intérieur de la colonne 5 Le cha- riot 8, qui est fixé à la partie supérieure de la colonne 5, sert de support et de guide au coulisseau horizontal 9 qui se déplace selon l'axe Y Le chariot 8 est également en alu- minium coulé et le coulisseau 9 est également formé d'un tube d'acier à section carrée Le chariot 8 porte également deux paires de quatre galets 55 situés en haut et en bas au voisinages des angles opposés du coulisseau 9 et perpendi- culaires aux surfaces du coulisseau 9 lui-même Une bride standardisée 58 est disposée à l'extrémité du coulisseau 9 pour le montage d'éléments de préhension appropriés, de dé- tecteurs d'efforts, d'unités d'entraînement, non représentés, pour commander une ou plusieurs des rotations Ri, R 2 et R 3. Pour obtenir les rotations Rl, R 2 et R 3, on raccorde à la partie arrière du coulisseau horizontal 9 un carter qui con- tient une unité motrice comportant un moteur à courant con- tinu et un codeur optique incrémentiel claveté sur l'arbre du moteur Ce moteur entraîne un mécanisme réducteur du type "entraînement harmonique" (harmonidrive) qui entraîne à son tour une première roue dentée engrenant avec une deuxième roue dentée qui est fixée sur un manchon passant à l'inté- rieur du coulisseau 9 et qui se projette à l'extrémité sous forme a'une bride de fixation, qui est, en conséquence, sou- mise à la rotation Rl Un ensemble de deux pignons coniques peut être raccordé à ce manchon et peut porter une bride de fixation soumise à la rotation R 3, ou bien ce pignon conique peut être fixé à une chape mobile qui est soumise à la rota- tion R 2 Ces rotations R 2, R 3, peuvent être obtenues alter- nativement à partir d'unités d'entraînement séparées conte- nues dans des carters fixés sur la bride 58 à l'extrémité avant du coulisseau horizontal 9. Entre la bride 58 et la tête 3, on peut monter un détecteur d'efforts qui détecte, au moyen d'un dispositif inductif, les efforts s'exerçant sur la tête 3 selon les axes X et Z par rapport à l'élément support 6 et comportant des paires de plaques qui sont mobiles l'une par rapport à l'autre contre l'action antagoniste de forces de centrage élastiques créées par des ressorts étalonnés. La lettre Z n'est pas décrite plus en détail car elle forme l'objet de l'invention décrite dans la Demande de Brevet italien NO 67 647 A 81 et d'une Demande de Brevet français déposée en même temps que la présente dont le contenu est, en tant que de besoin, incorporée ici par référence. Le système calculateur 1 commandant l'ensemble comporte (figure 2) un premier calculateur de gestion central 200 équipé pour dialoguer avec le robot par l'intermédiaire d'un tableau de commande 32, d'un clavier video 31 et d'un bloc 201 pour la commande manuelle d'une multiplicité d'é- quipements 202 (par exemple des postes de travail ou des dispositifs d'alimentation des pièces); le calculateur cen- tral 200 est équipé pour interpréter des programmes à appli- quer en liaison avec un bloc mémoire 203, et pour la gestion des équipements extérieurs au moyen d'éléments d'entrée et de sortie, pour la réception des informations à partir des détecteurs sur le bras 2 et pour la surveillance générale par un raccordement possible à un autre calculateur 200; le système comporte également un deuxième calculateur 210 spé- cialement adapté pour commander et contrôler les mouvements selon chaque axe individuel, linéaire et rotatif, des bras 2 (avec une limite de seize axes) sous la surveillance du calculateur central 200 par l'intermédiaire de raccordements série avec celui-ci Le calculateur 210 est raccordé au bol- tier 30 de commande manuelle des bras 2 Le calculateur central 200 comporte un microprocesseur, par exemple un LSI 11/2 et le calculateur 210 comporte un microprocesseur, par exemple du type INTEL 8080. Le tableau de commande 32 comporte trois sections séparées: (a) une section "puissance" avec des boutons poussoirs com- portant des lampes témoins pour la mise en route du système calculateur 1, des boutons poussoirs pour l'arrêt de ce système, et des boutons poussoirs de secours pour mettre hors service le système tout en le laissant sous tension; (b) une section "cycle" avec des boutons poussoirs pour démarrer et arrêter le cycle de fonctionnement, pour dérou- ler le cycle pas-à-pas, pour arrêter le robot 2 après la fin du cycle de travail et pour réinitialiser la position du robot; (c) une section "sélecteurs" pour sélectionner le fonction- nement sous commande du calculateur 1, la commande manuelle du bras 2 en utilisant le boîtier 30 et pour modifier la vitesse de travail du bras 2. Le boîtier 30 comporte les éléments principaux suivants un levier pour commander le mouvement du bras 2 selon les axes X et Y; un levier pour commander le mouvement du bras 2 selon l'axe Z et selon l'une des rotations possibles (Rl, R 2, R 3) en fonction de la position d'un sélecteur rotatif à trois positions; un bouton poussoir d'acquisition de données avec une lampe témoin incorporée, un indicateur acoustique un sélecteur rotatif à trois positions qui: lorsqu'il est déplacé vers la gauche en sens inverse des aiguilles d'une montre permet le mouvement selon l'axe z; dans la position centrale permet la première rotation; et, lorsqu'il est déplacé vers la droite dans le sens -des aiguilles d'une montre, permet la deuxième rotation. En se reportant maintenant à la figure 4, on va décrire une ligne d'assemblage d'un composant 300 (représenté sur la figure 5) formée selon le système de la présente invention et comportant deux bras 2 disposés sur le côté d'un banc 7 selon la configuration représentée sur la figure 1 Ce composant 300 est un distributeur pour un compresseur et comporte, de manière connue, un clapet d'admission 301, une plaque de valve 302, un clapet d'alimentation 303, une butée 304 pour le clapet 303, un joint 305, un corps 306 et quatre vis 307. En se reportant à la figure 4, à un poste 310, les clapets d'alimentation 303 sont empilés d'une manière orientée dans un magasin vertical; ils sont individuellement retirés par un dispositif à commande pneumatique et transportés dans une orientation prédéterminée dans la région avant du poste 310. A un poste d'attente 311, les butées 304 sont, de même, empilées dans un magasin vertical et sont retirées indivi- duellement de la même manière A un poste suivant 312, deux goulottes transfèrent et positionnent deux rivets d'un ré- servoir à une machine à rivet qui est actionnée par une électrovanne commandée par le système calculateur 1 A un poste d'attente 313, un coulisseau transporte les plaques 302 depuis un magasin vertical jusqu'à une zone avant d'o on peut les retirer Un poste suivant 314, qui transfère les corps 306, fonctionne de façon similaire Les joints 305 et les clapets d'admission 301 sont empilés dans des postes parallèles respectivement 316 et 317 A un poste 318, un dispositif d'alimentation à quatre voies transfère quatre vis 307 simultanément à un dispositif pneumatique qui effec- tue l'opération de vissage sur le composant 300. Les deux bras 2 coopèrent dans une région avant 320 du pos- te 314 et effectuent des opérations indépendantes des autres postes Le bras gauche 2 saisit la plaque 302 au poste 313 et la positionne exactement sur les rivets au poste 312 Il prend ensuite un clapet d'alimentation 303 au poste 310 et le positionne exactement sur la plaque 302 au poste 312 et il prend ensuite une butée 304 au poste 311 et la dépose sur le clapet 303 et la plaque 302 En même temps, le bras droit 2 saisit un joint 305 par succion au poste 316 et le posi- tionne sur le corps 306 qui se trouve dans la région 320 du poste 314 A ce moment, la machine à river du poste 312 est actionnée puis le bras gauche 2 prend l'unité complète au poste 312, la tourne de 1800 et la positionne sur le joint 305 et sur le corps 306 au poste 320 Ensuite, le bras droit 2 saisit un clapet d'alimentation 301 par succion au poste 317 et le positionne sur l'unité terminée au poste 320 A ce moment, la pince du bras droit 2, en combinaison avec la succion, saisit l'unité complète et la positionne sur les quatre vis 307 au poste 318 L'opération de vissage -est alors effectuée et le composant terminé 301 est déposé sur un transporteur 325. Les configurations des systèmes de production formés selon la présente invention peuvent différer largement les unes des autres à la fois en ce qui concerne le nombre de bras 2 et dans la forme de chaque bras, par la présence ou l'absence d'axes de rotation et par le nombre et le type de détecteurs utilisés, (détecteurs d'efforts sur la tête 3, détecteurs de position sur les pinces, etc), ainsi naturel- lement que par le type des éléments de préhension et les dispositifs extérieurs nécessaires pour amener et orienter les pièces Le système calculateur 1 est capable de suivre les développements mécaniques (jusqu'à seize axes répartis sur plusieurs bras et en toutes combinaisons d'axes linéai- res et de rotation), de superviser les détecteurs, les pinces et les dispositifs extérieurs (équipements, etc) et de tenir compte de toutes les spécifications d'application complexes Si on utilise un grand nombre de bras, il est possible de prévoir des unités différentes (jusqu'à seize axes chacune) communiquant l'une avec l'autre par les cal- culateurs 200 La productivité exigée pour une application donnée, le type et le nombre de dispositifs extérieurs pour l'amenée et l'orientation des composants et les spécifica- tions des connexions avec l'environnement de production, déterminent le nombre et la disposition des bras autour du banc 7 Les bras 2 peuvent être disposés de diverses façons pour constituer des lignes automatiques 400 (figure 3 a) dans lesquelles les bras sont disposés de part et d'autre du banc 7 le long duquel passe une bande transporteuse 401, ou des lignes semi-automatiques 402 (figure 3 b) dans les- quelles il y a une zone 405 d'opérations manuelles le long du banc 7, ou des cellules automatiques 406 complètement desservies par les bras 2 (figure 3 c), avec des équipements et des machines travaillant sur les pièces, etc En outre, ces cellules 406 peuvent être intercalées dans des lignes semi-automatiques dans lesquelles il peut y avoir des zones 405 d'activité manuelle (figure 3 d) outre qu'il gère les bras 2, le système calculateur 1 commande également les opérations des diverses lignes, des équipements, etc. Le système de production, caractérisé par l'utilisation d'unités modulaires à la fois au niveau des bras 2 (nombre d'axes) et au niveau global (nombre de bras 2 utilisés, type et nombre de détecteurs, degré d'intégration avec d'autres machines et dispositifs) et par la souplesse d'u- tilisation, est principalement utilisé dans le domaine de l'assemblage pour raccorder, introduire avec précision, prendre sélectivement et déposer des composants, et pour d'autres opérations technologiques, caractéristiques de l'assemblage de pièces de petites dimensions Ce système peut être raccordé à des équipements automatiques spécifi- quement conçus pour l'amenée et l'orientation des pièces, à des instruments de contrôle et de mesure, à des outils spéciaux pour effectuer des opérations technologiques sur des composants unitaires ou des ensembles En outre, chaque fois qu'il est nécessaire, on peut introduire des outils et des instruments dans l'élément de préhension ou remplacer ce dernier par de tels outils et instruments L'ensemble constitué par les bras 2 et les éléments de préhension, les équipements, les outils et les instruments, est géré par le système calculateur 1 selon un cycle programmé Le système calculateur 1 peut être reprogrammé et peut mémoriser diffé- rents cycles, à la fois au niveau d'un bras déterminé 2 ou du système global. Pour l'extension des entrées et des sorties du système de production, on dispose des trois types de modules suivants: interface de détecteurs, entrée d'équipement et sortie d'équipement Ceux-ci peuvent être raccordés au calculateur central 200 en des combinaisons variées jusqu'à un maximum de huit avec pas plus de deux modules affectés aux détec- teurs. Pour autant que le programme est concerné, celui-ci commande des déplacements simultanés le long des axes rectilignes et autour des axes de rotation des divers bras 2 avec une com- mande point à point et une commande d'accélération et de décélération Les détecteurs utilisés sur la tête 3 peuvent être sensibles à la présence, par exemple d'une pièce, ou peuvent être des détecteurs d'efforts Dans le cas o une pièce n'apparaît pas, ou si l'on atteint une valeur de seuil prédéterminée, d'autres segments de programme peuvent être mis en route, tels que des cycles de récupération ou d'évacuation, ou une indication donnée à l'utilisateur Le programme du système permet le déroulement parallèles de plusieurs fonctions Le programmateur divise le cycle com- plet en parties qui sont effectuées presque en parallèle, ces parties comportant le cycle de bras individuels 2, les cycles des blocs d'équipement automatiques individuels in- tégrés dans le système, etc Les données nécessaires au programme sont habituellement obtenues par une phase d'ap- prentissage De cette manière, les coordonnées des points significatifs, tels que le point de préhension et le point de dépôt, sont appris ainsi que les valeurs des détecteurs dimensions des pièces à manipuler, par exemple; le program- me utilisé est stocké dans la mémoire centrale 203 et est transféré automatiquement dans la mémoire du calculateur lors de la mise en route Pendant le fonctionnement, les microprocesseurs 200 et 210 exercent une fonction de sur- veillance âur tous les éléments de traitement dans un but d'autodiagnostic, pour arrêter le mouvement des bras en cas d'incident. Le système de la présente invention procure donc une unité de manipulation convenant à l'assemblage de petits compo- sants, utilisant des solutions technologiques simples et 12 2505718 fiables à un prix raisonnable de façon à pouvoir être éco- nomiquement introduite dans le secteur des assemblages. En conséquence, le système de la présente invention présente l'avantage de pouvoir fonctionner avec différents types de pièces sans qu'il soit nécessaire de le rééquiper; les fluctuations de la demande sont ainsi satisfaites par un système de production flexible Il est avantageux dans le cas de petites séries fréquemment variables, dans le cas de moyennes séries d'une variété moyenne de pièces (système de production vraiment souple}, et dans le cas de grandes séries avec une faible diversité de pièces (lignes transfert flexibles). Il est également extrêmement utile pour produire des pièces d'une grande diversité de formes (corps de révolution et corps prismatiques) et pour faire face à des variations dans les dimensions et l'importance des séries, et des du- rées d'usinage longues et courtes Il est également utile dans des conditions de travail plus limitées, lorsque tou- tes les fonctions de travail, la manipulation des matières et des outils et la surveillance du travail sont automati- sées. Il est enfin évident que les réalisations du système de la présente invention peuvent être largement modifiées sans s'écarter du domaine de l'invention elle-même; par exemple, les fonctions des deux calculateurs 200 et 210 peuvent être accomplies par un seul calculateur. 13 2505718 Revendications 1 Système de production industrielle, caractérisé en ce qu'il comprend une multiplicité de bras manipulateurs ( 2) commandés par un système calculateur ( 1), chacun de ces bras comportant une structure support pour une extrémité de préhension ( 3), cette structure comportant un corps unique ( 4) pour supporter et guider une colonne unique ( 5), le corps ( 4) pouvant être déplacé par rapport à un élément support ( 6) dudit bras, cet élément support ( 6) pouvant être fixé sur un corps fixe ( 7), ladite structure comportant des moyens ( 13, 15; 22, 24, 25, 27) pour le déplacement rec- tiligne de ladite extrémité ( 3) par rapport à l'élément support ( 6) selon les directions (X, Y et Z) d'un jeu de trois axes cartésiens orthogonaux. 2 Système selon la revendication 1, caractérisé en ce que ledit bras ( 2) a une structure de composants individuels ( 4, 5, 8, 9) dont chacun est supporté par rapport à l'autre et par rapport audit élément support par des moyens de supports ( 6, 4, 8) et dont chacun peut être déplacé par rap- port à l'autre et par rapport audit élément support par l'intermédiaire desdits moyens de déplacement rectiligne. 3 Système selon la revendication 1 ou la revendication 2, caractérisé en ce que la structure comporte un premier chariot individuel ( 4) disposé à cheval sur ledit élément support ( 6) et pouvant être déplacé le long de cet élément par l'intermédiaire de premiers moyens ( 13, 15) de dépla- cement rectiligne, une première colonne ( 5) passant à tra- vers ce premier chariot et pouvant être déplacé le long de son propre axe perpendiculairement par rapport audit élément support ( 6) par l'intermédiaire de seconds moyens ( 22, 24) de déplacement rectiligne, un deuxième chariot ( 8) étant fixé au sommet de la première colonne ( 5) ou au voisinage de ce sommet, deuxième chariot à travers lequel passe un cou- lisseau ( 9) pouvant être déplacé le long de son propre axe perpendiculairement par rapport à la première colonne et audit élément support par l'intermédiaire de troisièmes moyens ( 25, 27) de déplacement rectiligne, l'extrémité de préhension ou de mesure ( 3) étant disposée au voisinage de l'extrémité de ce coulisseau ou à cette extrémité. 4 Système selon l'une quelconque des revendications précé- dentes, caractérisé en ce que les moyens de déplaoerent recti- lignes c artent des éléT ts de guidage ( 6, 41, 45, 55) dirigés le long de ces directions, et des unités motrices ( 15, 24, 27). 5 Système selon l'une quelconque des revendications précé- dentes, caractérisé en ce que ladite structure comporte des moyens de déplacement rotatif pour permettre une rotation (Rl, R 2, R 3) de l'extrémité de préhension ou de mesure ( 3) autour d'au moins un axe coïncidant avec l'un du groupe des trois axes cartésiens orthogonaux ou parallèles à celui-ci. 6 Système selon l'une quelconque des revendications précé- dentes, caractérisé en ce qu'il comporte dans ledit bras un détecteur pour détecter la force du mouvement de cette ex- trémité ( 3) le long d'au moins une direction. 7 Système selon l'une quelconque des revendications pré- cédentes, caractérisé en ce qu'il comporte une pince et/ou un élément de succion à l'extrémité du bras. 8 Système selon la revendication 7, caractérisé en ce qu'il comporte un transducteur de position pour les éléments mo- biles de la pince. 9 Système selon l'une quelconque des revendications pré- cédentes, caractérisé en ce qu'il comporte un seul élément support ( 6) pour une multiplicité de bras ( 2). Système selon l'une quelconque des revendications pré- cédentes, caractérisé en ce qlue l'élément support ( 6) a la forme d'une poutre. 11 Système selon l'une quelconque des revendications pré- cédentes, caractérisé en ce que le système calculateur ( 1) comporte un premier calculateur de gestion central ( 200) pour commander des dispositifs ( 202) extérieurs au bras, et un deuxième calculateur spécifique ( 210) asservi au pre- mier ( 200) pour la commande et la surveillance des moyens de déplacement rectiligne et/ou rotatif ( 15, 24, 27) de cette multiplicité de bras ( 2). 12 Système selon la revendication 11, caractérisé en ce que le premier calculateur ( 200) comporte un microprocesseur du type LSI 11 et en ce que le deuxième calculateur ( 210) comporte un microprocesseur du type INTEL 8080. 13 Système selon la revendication Il ou la revendication 12, caractérisé en ce qu'il comporte un tableau ( 32) pour commander fonctionnellement le système raccordé au premier calculateur ( 200), un dispositif ( 30) pour commander manuel- lement le déplacement des extrémités ( 3) des bras, raccordé au deuxième calculateur ( 210), et un dispositif ( 201) pour commander manuellement le déplacement des dispositifs ( 202) extérieurs aux bras, raccordés au premier calculateur ( 200). 14 Système selon l'une quelconque des revendications 11 à 13, caractérisé en ce que les dispositifs extérieurs ( 202) du bras comportent des équipements et/ou des dispositifs d'alimentation et/ou des machines-outils. Système selon l'une quelconque des revendications 11 à 14, caractérisé en ce qu'il comporte une multiplicité de calculateurs de gestion centraux ( 200) reliés les uns aux autres pour la surveillance et la commande des multiplicités respectives de bras ( 2). 16 Système selon l'une quelconque des revendications pré- cédentes, caractérisé en ce qu'il est monté dans une ligne d'assemblage industriel et/ou de production, automatique ( 400) ou semi-automatique ( 402). 17 Système selon l'une quelconque des revendications 1 à , caractérisé en ce qu'il est monté dans une "cellule" automatique ( 406) d'une ligne d'assemblage et/ou de production industrielle. 18 Système selon l'une quelconque des revendications pré- cédentes, caractérisé en ce que le système calculateur ( 1) procure à la fois une surveillance et une commande de la multiplicité de bras ( 2). 19 Système selon l'une quelconque des revendications pré- cédentes, caractérisé en ce que le système calculateur ( 1) fonctionne, au choix, en automatique, en apprentissage ou en déplacement manuel.