Brevet FR2499657A1 — publié le 19820813

249965? La présente invention concerne un changement de vi d urroif vitsseautomatique cniud type/ee pouiedeiaèr primitif variable, particulièrement indiqué pour véhicules automobiles dotés de moteur à combustion interne, car très souple, actionnable automatiquement avec un appel de puissance limité, extrêmement fiable et assez compact. Les changements de vitesse automatiques de ce type comprennent généralement une poulie menante pouvant être reliée au moteur, une poulie menée reliée à l'arbre de transmission, ou bien directement à une roue motrice du véhicule, et une courroie qui relie les deux poulies l'une à l'autre. Chaque poulie est constituée par deux demi-poulies tronconiques disposées face à face, l'une d'elles étant solidaire de son arbre respectif, tandis que l'autre, tout en tournant avec ce même arbre, peut être commandée, à l'aide d'un circuit de fluide sous pression et en fonction des paramètres de fonctionnement du moteur et du véhicule, à coulisser axialement par rapport à ce même arbre de manière à déterminer des déplacements radiaux de la courroie enroulée sur la poulie menante et sur la poulie menée, en obtenant ainsi des variations de leur diamètre primitif donnant lieu à des changements du rapport de transmission entre ces poulies. Si,d'une part, ces changements de vitesse automatiques continus présentent l'avantage d'avoir une structure assez simple et fiable, de l'autre ils comportent toutefois des limitations. Par exemple, ils ne permettent pas d'étendre au-delà de certaines valeurs la plage de variation des rapports de transmission, car il est déconseillé de réduire au-dessous de certaines limites les diamètres primitifs des poulies, pour ne pas soumettre les courroies à d'inacceptables sollicitations d'endurance à la flexion. De plus, si ces changements de vitesse sont facilement applicables sur des véhicules automobiles eotés de certains ceux a types d'ensembles de propulsion tesqueÀnoteur et traction avant, surtout avec moteur transversal, ou bien traction indépendante sur les deux roues motrices, /posent par contre des problèmes d'installation avec d'autres typesd'tnsembles 24 '99657 de propulsion, comme par exemple ceux à moteur avant et traction arrière, avec moteur longitudinaL. Le but de la présente invention est celui de réaliser un changement de vitesse automatique continu du type à courroie et poulies de diamètre primitif variable, qui soit en mesure de franchir les limitations liées aux changements de vitesse connus que l'on vient d'indiquer. Le changement de vitesse selon l'invention est constitué par des poulies reliées entre elles par des courroies et formées chacune par deux demipoulies tronconiques disposées face à face 1 'une de celles-ci respectif - étant solidaire de son arbr, tandis que l'autre, tout en axi lement tournant avec cet arbre, peut coulisser sur celui-ci, la demi-poulie axialement coulissante d'au moins l'une desdites poulies étant solidaire d'un actionneur capable de la positionner axialement, ledit actionneur étant relié à des moyens de commande, eux-mêmes gouvernés par des capteurs relevant certains paramètres prédéterminés de fonctionnement du moteur et du véhicule en vue de piloter le déplacement axial de ladite demi-poulie, tandis qu'avec la demi-poulie axlement coulissante d'au moins l'une desdites poulies coopèrent des moyens aptes à mettre en tension lesdites courroies. Un tel changement de vitesse est selon l'invention caractérisé par le fait qu'il comprend une poulie menante principale pouvant être reliée au vile- brequin du moteur à combustion interne, une poulie menée principale reliée à l'arbre de transmission du véhicule et au moins deux poulies de renvoi, l'une menée et l'autre menante, la poulie menée de renvoi étant reliée par une première courroie à la poulie menante principale, la poulie menante de renvoi étant reliée par une seconde courroie à la poulie menée principale,et les demi-poulies axialement coulissantes des poulies de renvoi étant solidaires l'une de l'autre. Selon une autre caractéristique de l'invention,les demi-poulies axialement coulissantes des poulies de renvoi sont dotées d'un actionneur commun comportant des chambres de volume variable, ces demi-poulies étant solidaires par Mun corps cylindrique commun dont la cavité intérieureest partagée en deux chambres de volume variable par une cloison solidaire des demi-poulies rixes desdites poulies de renvoi, lesdites chambres de volume variable étant reliées à un circuit d'huile sous pression via des moyens de commande gouvernés par lesdits capteurs et contrôlant l'entrée et la sortie de l'huile dans lesdites chambres. On peut encore prévoir que la demi-poulie axialement coulissante de l'une des poulies principales soit solidaire d'un actionneur doté de chambres de volume variable et constitué par un corps cylindrique dont la cavité intérieure est partagée en deux chambresde volume variable par une cloison solidaire de la demi-poulie fixe de ladite poulie principale, lesdites chambres de volume variable étant reliées à un circuit d'huile sous pression via des moyens de commande gouvernés par lesdits capteurs et contrôlant l'entrée et la sortie de l'huile dans lesdites chambres. Selon une autre caraetéristique,les demi-poulies axialement coulissantes des poulies principales coopèrent avec des moyens aptes à mettre en tension les courroies, lesquels sont reliés opérationnellement et interagissent de manière à assister les déplacementsdaDz le mOme sens desdites demi-poulies, lesdits moyens pouvant en particulier tre constitués par un cylindre et un piston formant deux chambres de volume variable reliées à un circuit d'huile sous pression et à un accumulateur commun. Selon une variante, la demi-poulie axialement coulissante de l'une des poulies principales coopère avec des moyens élastiques préchargés par un tirant qui est assujetti, pour les déplacements axiaux, à la demi-poulie axialement coulissante de l'autre poulie principale. On peut prévoir d'autre part que le bloc que forment les demi-poulies de renvoi axialement coulissantes Boit relié à un moteur électrique d'actionnement, du type pas à pas, lui-même relié à une alimentation en courant via un dispositif de pilotage commandé par des capteurs relevant certains paramètres de fonctionnement du moteur et du véhicule de manière à moduler le courant d'alimentation en en fonction de l'importance des déplacementsdemandés. Grâce à un changement automatique continu conçu de la sorte, on obtient une plage de variation totale des rapports de transmission égie au produit des valeurs des deux plages de variation partielles pouvant être obtenues avec une seule paire de poulies menante et menée. Il est par conséquent possible d'obtenir un champ total deariation des rapports de transmission beaucoup plus grand que celui qui peut être obtenu, dans un changement de vitesse de type connu, avec une seule paire de poulies menée et menante, tout en adoptant pour chaque paire de poulies une plage de va ation des xr"pports de transmission inféieure à celle d'une paire de poulies d'un changement-de vitesse de type connu. Par conséquent, le changement de vitesse selon la présente invention présente, par rapport à ceux de type connu, l'avantage d'une variation plus limitée des diamètres primitifs de chaque paire de poulies, ce qui comporte une diminution des sollicitations affectant la résistance et l'endurance des courroies. Un autre avantage du changement de vitesse selon l'invention réside dans le fait que l'arbre de sortie de la botte de vitesse, auquel est assujettie la poulie menée principale, peut être disposé colinéairement à l'arbre d'entrée de la botte auquel est assujettie la poulie menante principale, de sorte que l'arbre de transmission se trouve en alignement avec le vibbrequin.Cette disposition s'avère particulièrement favorable pour l'installation de la transmission en cas de moteur à l'avant avec propulsion arrière et moteur longitudinal. Un autre avantage du changement de vitesse proposé réside dans le fait que celui-ci peut être actionné moyennant des efforts sensiblement réduits, qui peuvent être obtenus avec des moyens d'actionnement de dimensions limitées ne demandant que de faibles appels de puissance. En effet, sur le bloc unique constitué par les deux demi-poulies de renvoi axialement coulissantes viennent agir des forces axiales antagonistes engendrées par la traction des courroies,de sorte que, pour effectuer un déplacement axial de ce bloc, on ne doit vaincre que la différence entre ces deux forces. A la limite, il va de soi que la force à surmonter est nulle si les forces antagonistes sont égales, par exemple du fait que les moyens élastiques ou hydrauliques qui engendrent ces forcesSont interconnectés entre eux. La réduction ou l'annulation de l'effort d'actionnement peut étre obtenue également dans le cas o l'actionneur serait relié à la demi-poulie coulissante d'une des poulies principales. Les caractéristiques et avantages de l'invention ressortiront plus clairement à la lecture de la description qui va suivre, donnée ici en regard des dessins annexés à titre d'exemples nullement limitati% Les figures de 1 à 3 représentent respectivement trois formes de réalisation du changement de vitesse selon l'invention. Conformément à la figure 1, la référence 10 désigne l'arbre d'entrée de la botte de vitesse, qui peut être relié au vlebreqin d'un moteur à combustion interne (non repréaenté) par l'intermédiaire d'un embrayage ou d'un joint d'accouplement hydraulique (égalementron représenté). L'arbre 10 est supporté par des paliers 11 et 12 et porte une demi-poulie tronconique 13 qui en est solidaire. Sur cet arbre 10 est assujettie, solidaire en rotation, mais pouvant coulisser axialement grâce à un accouplement à billes 9, une demi- poulie tronconique 14 qui est solidaire d'un piston 1 5 ldai dg coulissant dans la cavité intérieure d'un cylindre 16 arbre 10. Naturellement, la demi-poulie 13 et le cylindre 16 sont de préférence rendus solidaires de l'arbre 10 par un moyen d'accouplement démontable, non représenté pour plus de simplicité. La chambre 17 de volume variable apparaissant entre le cylindre 16 et le piston 15 est remp]e d'huile sous pression et reliée par un conduit 18 et une canalisation 8 à un accumulateur 19 constitué par deux chambres séparées par une membrane 20, dont l'une, remplie d'huile,est désignée par la référence 21, et l'autre, remplie de gaz comprimé et destinée à maintenir l'huile sous pression, est désignée par la référence 22. Par ailleurs, sur la poulie constituée par les deux demi-poulies 13 et 14 et désignée dans son ensemble par la référence 23 est disposée une courroie 24. Sur la même figure, on a désigné par la référence un arbre de renvoi rotatif supporté par des paliers 26 et 27 et portant des demipoulies tronconiques 28 et 29 qui en sont solidaires. Cet arbre 25 supporte un bloc désigné dans son ensemble par la référence 30 et constitué par deux demi-poulies tronconiques 31 et 32. Le bloc 30 est monté sur l'arbre 25, solidaire en rotation de celui-ci, mais pouvant coulisser axialement grâce à un accouplement à billes 7, bien qu'il puisse tout aussi den être monté fou. Les demi-poulies 28 et 31 forment une poulie 33, sur laquelle passe la courroie 24, tandis que le demi- poulies 29 et 32 forment une poulie 34 sur laquelle passe une courroie 35. Les deux demi-poulies 31 et 32 sont creuses intérieurement et, une fois assemblées, elles forment une cavité cylindrique intérieure partagée en deux chambres 36 et 37 de volume variable par une c.ison 38 solidaire de l'arbre 25. Les références 39 et 40 désignent deux conduits pratiqués dans l'arbre, 25, qui mettent en communication, via des canalisations 41 et 42 et un distributeur à tiroir 43, lesdites chambres 36 et 37 avec une canalisation 44 reliée à l'accumulateur 19 et avec une canalisation 46 de retour au réservoir d'huile 47. La référence 45 désigne d'autre part une pompe qui alimente l'accumulateur 19 via une soupape régulatrice de pression 48 et une canalisation 49. Le positionnement du tiroir du distributeur 43 est piloté par l'intermédiaire d'une tige coulissante , d'une tige 51, d'un levier 52 et d'une tige 53, par des capteurs (connus en soi et par conséquent non représentés) relevant certains paramètres déterminés de fonctionnement du moteur et du véhicule (couple moteur, vitesse de rotatkon du moteur, positbn de l'organe de dosage de l'alirientation, dépression à l'aspiration, rapport de trans- mission engagé). Dans le cas présent, on a utilisé, comme élément de rétroaction pour le tiroir du distributeur 43, un détecteur 54 relevant la position axiale du bloc 30, c'est-à-dire le rapport de transmission engagé dans la botte de vitesses, ce bloc 30 étant relié par une tige coulis- sante 55 au levier 52. Sur la même figure est enfin désigné par la référence 56 l'arbre de sortie de la botte de vitesse,qUi est relié à l'arbre de transmission (non représenté). L'arbre 56 est supporté par des paliers 57 et 58 et porte une demi- poulie tronconique 59, qui en est solidaire. Sur ce même arbre 56 est assujettie, solidaire en rotation mais pouvant coulisser axialement grâce à un accouplement à billes 66, une demi-poulie tronconique 60 qui est solidaire d'un piston 61 coulissant dans la cavité intérieured'un cylindre 62 solidaire de l'arbre 56. La chambre 63 de volume variable apparaissant entre le cylindre 62 et le piston 61 est remplie d'huile sous pression et reliée à l'accumulateur 19 via un conduit 67 et une canalisation 64. Par ailleurs, sur la poulie constituée par les deux demi-poulies 59 et 60 et désignée dans son ensemble par la référence 65 passe la courroie 35. Dans les chambres 17 et 63, on pourra, à la pace ou en plus de l'huile sous pression,disposer également des ressorts. D'autre part, chaque chambre 17 ou 63 pourra être reliée à son propre accumulateur. Dans le changement de vitesse qui vient d'être décrit, la mise en tension de la courroie 24 est assurée par l'action sur le piston 15 de l'huile sous pression contenue dans la chambre 17, de même que la tension de la courroie 35 est assurée par l'action sur le piston 61 de l'huile sous pression contenue dans la chambre 63. Avec des pressions d'huile suffisamment élevées, qui peuvent être obtenues avec du gaz fortement comprimé dans la chambre 22 de l'accumulateur 19, les dimensions des groupes piston- cylindre peuvent être considérablement réduites. D'autre part, la caractéristique de l'accumulateur peut être choisie de manière à avoir sur la courroie une traction constante ou variable suivant le concept adopté. Les variations du rapport de transmission sont commandées par les déplacements du bloc 30 constitué par les demi-poulies 31 et 32, soit vers la gauche (sur la figure), dans le sens de r duire le rapport de transmission, soit vers la droite, dans le sens de l'augmenter. Dans le premier cas, le tiroir du distributeur 43 est commandé, par des capteurs relevant certains paramètres de fonctionne- ment du moteur et du véhicule, de manière à envoyer de l'huile sous pression dans la chambre 36 et en même temps à évacuer l'huile de la chambre 57, tandis que dans le second cas le tiroircd distributeur 43 est commandé de manière à effectuer la manoeuvre inverse. Les actions axiales-exercées sur les courroies 24 et 35 par les demipoulies 31 et 32 qui se déplacent axialement se traduisent par des actions radiales sur ces mêmes courroies qui, étant en traction et pratiquement inextensibles, se déplacent vers le haut ou vers le bas (sur la figure) en exerçant sur les demi-poulies 14 et 60 les actions axiales qui provoquent leur déplacement. Ceci donne lieu à des variations des diamètres primitifs des poulies 23,33,34,65 qui entrainent des variations du rapport de transmission de la botte de vitesses. Une fois que le bloc 30 a accompli le déplacement axial désiré, il prend une nouvelle position d'équilibre qui est indifférente, car le cinématisme de rétroaction 54, 55 agit sur le levier 52 dans le sens de refermer le tiroir du distributeur 43, de sorte que les deux chambres 36 et 37 sont ramenées à la même pression qu'elles possédaient initialement. Etant donné que le bloc 30 est pratiquement en équilibre indifférent, par le fait que les tensions des courroies 24 et 35 sont sensiblement égales et que les forces axiales qu'elles déterminent sur l'arbre 25 sont minimes ou nulles, les déplacements axiaux de ce-bloc ne nécessitent que de faibles poussées, pouvant être obtenues avec une pression d'huile réduite et avec des dimensions limitées pour les demi-poulies 31 et 32, de sorte que l'actionnement de la botte de vitesses ne nécessite qu'un appel de puissance limité. Sur la figure 2, les éléments communs à ceux de la figure 1 sont désignés par les mêmes références que sur cette dernière. Ici, le bloc 30 formé par les demi-poulies 31 et 32 est dépourvu des chambres à volume variable prévues dans la forme de réalisation précédente, tandis que le piston 61 solidaire de la demi-poulie 60 comporte des chambres à volume variable 70 et 71 séparées par une cloison 72 solidaire de l'arbre 56. Les chambres 70 et 71 sont reliées, par l'intermédiaire de conduits 73 et 74 et de canalisations 75 et 76, au distributeur à tiroir 43. Dans ce cas, les variations du rapport de trans- mission sont commandées par la demi-poulie 60 qui, en se déplaçant axialement vers la gauche, provoque une réduction du rapport de transmission, tandis qu'en se déplaçant vers la droite elle détermine une augmentation de ce même rapport. Dans le premier cas, le tiroir du distributeur 43 est commandé par les détecteurs relevant certains paramètres déterminés de fonctionnement du moteur et du véhicule dans le sens de faire évacuer l'huile de la chambre 71 et d'en envoyer dans la chambre 70, tandis que dans le second cas le distributeur est commandé dans le sens d'envoyer de l'huile dans la chambre 71 et de l'évacuer de la chambre 70. Ainsi, grâce aux déplacements des courroies 24 et 35 vers le haut et vers le bas et aux variations des diamètres primitifs des poulies 23,33,34 et 65 qui en découlent, on obtient les variations désirées du rapport de transmission de la botte de vitesses. Dans la réalisation de la figure 3, la demi-poulie 13 de la poulie menante principale 23 est supportée par le carter 80 de la botte de vitesse par l'intermédiaire d'un palier 81, et elle est solidaire en rotation d'un manchon 82 appartenant à la demi-poulie 14 par l'intermédiaire d'un accouplement à billes 83. La demi-poulie 14 est solidaire d'un corps cylindrique 84 qui est solidaire en rotation, grâce à un accouplement à billes 85, d'un piston 86 soli- daire de l'arbre 10. La demi-poulie 59 de la poulie menée 249965? i0 principale 65 es- elle aussi sup: ortée par e carer l de la boite de vitesse par l'inaermédiaire d'._ palir_ et solidaire er. rotation d'un mancehon ar.ar;e:-ar.v a demi-poulie 60 grâce à un accouplemener - billes r9. a;_- à la demi-poulie 60, elle est solidaire d',- corps yiinari.oe qui est solidaire ern rotation, par I 'iî-erm.éd'er 'A accouplement à billes 91, d'un 'is 92 sDlidaire de 'arbre 56. Dans la chambre 93 apnaraissart entre le corps cylindrique 90 et le piston 92, sont insérés deux ressor:s du type rondelle Belleville, retenus avec unrepréc.arge appropriée par un tiranr 96, par l'intermédiaire d'une rondelle 94 et d'un écrou 95. Le tirant 96, qui -asse ' travers les manchons 82 et 88, est solidaire d'un plateau 97 inséré daE la chambre 98 apparaissant entre le corps cylindrique 84 et le piston 86 et assujetti en directiorn axiale à la demi-poulie 14 par l'intermédiaire d'une butée à billes 99. attaqué Le bloc 30 formé par les demi-poulies de renioi est/ par une fourchette lOlsuseeptible d'Stre détiacée sivant l'axe du bhoc 30 par un moteur électrique 102, du tyre pas à pas, par l'intermédialre d'ur. enserle pignon- crémaillère 103. Sur cette même figure, la référence 104 désigne une batterie qui alimente ie moteur 102, tandis que la référence 105 désigne un dispositif de pilotage du eourant d'alimentation, capable de moduler celu-ci en fonction des déplacements demandés. Le dispositif de pilotage 105 reçoit des signaux 106 et 107 délivrés par les capteurs relevant certains paramètres de fonctionnement du moteur et du véhicuie, qui ommandena l'intervention de ce discositif 105. Le changement de vitesse représenté sur la figure 3 fonctionne comme ceux des figures précédentes; mais il est toutefois prévu ici que ia tension des courroies 24 et 35 soit engendrée par les ressorts!00 qui, par l'intermédiaire du plateau 97 et du tirant 96, agissent sur les demi-, Poulies o0 et 14 de marière à assister les dpéDlacements axiaux dirigés dans le même sens, de sorte cue poulies 23 et 65 se trouvent en équilibre indifférent. D'autre part, les demi-poulies 31 et 32 qui forment le bloc 30 sont actionnées par le moteur électrique 102 du type pas à pas qui les déplace à droite et à gauche d'une quantité dépendant des ordres émis par le dispositif de pilotage 105 en fonction des signaux 106 et 107 délivrés par les cçpteur relevant certains paramètres de fonctionne- ment du moteur et du véhicule. REVENDICATIONS 1.- Changement de vitesse automatique continu du type à courroie et poulies de diamètre primitif variable, notamment pour véhicule automobile à moteur à combustion interne et arbre de transmission relié à ses roues motrices, ledit changement de vitesse étant constitué par des poulies reliées entre elles par des courroies et formées chacune par deux demipoulies tronconiques disposées face à face, l'une de celles-ci étant solidaire de son arbre respectif, tandis que l'autre, tout en tournant avec cet arbre, peut coulisser axialement sur celui-ci, la demi-poulie axialement coulissante d'au moins l'une desdites poulies étant solidaire d'un actionneur capable de la positionner axialement, ledit actionneur étant relié à des moyens de commande, eux-mêmes gouvernés par des capteurs relevant certains paramètres prédéterminés de fonctionnement du moteur et du véhicule en vue de piloter le déplacement axial de ladite demi-poulie, tandis qu'avec la demi-poulie axialement coulissante d'au moins l'une desdites poulies coopèrent des moyens aptes à mettre en tension lesdites courroies, ledit changement de vitesse étant caractérisé par le fait qu'il comprend une poulie menante principale (23) pouvant ttre reliée au vilebrequin du moteur à combustion interne, une poulie menée principale (65) reliée à l'arbre de transmission du véhicule, au moins deux poulies de renvoi, savoir une poulie et menée (33)/une poulie menante (34), la poulie menée de renvoi (33) étant reliée par une première courroie (24)à la poulie menante principale (23), la poulie menante de renvoi (34) étant reliée par une seconde courroie (35) à la poulie menée principale (65), et les demi-poulies axialement coulissantes (31,32) des poulies de renvoi (33,34)étant solidaires l'une de l'autre. 2.- Changement de vitesse selon la revendication 1, caractérisé par le fait que les demi-poulies axialement coulissantes (31,32) des poulies de renvoi (33, 34) sont dotées d'un actionneur commun comportant des chambres (36,37) de volume variable, ces demi-poulies étant solidaires par un corps cylindrique commun dont la cavité intérieure 24996e 7 est partagé en deux chambres(36,37) de volume variable par une cloison (38) solidaire des demi-poulies fixes (28,29) desdites poulies de renvoi (33, 34), lesdites chambres (36,37) de volume variable étant reliées à un circuit d'huile sous pression via des moyens de commande gouvernés par lesdits capteurs et contrôlant l'entrée et la sortie de l'huile dans lesdites chambres. 3.- Changement de vitesse selon la revendication 1, caractérisé par le fait que la demi-poulie axialement coulissante (60) de l'une des poulies principales (65) est solidaire d'un actionneur doté de chambres (70,71) de volume variable et constitué par un corps cylindrique dont la cavité intérieure est partagée en deux chambres (70,71) de volume variable par une cloison (72) solidaire de la demi-poule fixe (59) de ladite poulie principale (65), lesdites chambres de volume variable étant reliées à un circuit d'huile sous pression via des moyens de commande gouvernés par lesdits capteurs et contrôlant l'entrée et la sortie de l'huile dans lesdites chambres 4.- Changement de vitesse selon la revendication 1, caractérisé par le fait que les demi-poulies axialement coulissantes (14, 60) des poulies principales (23,65) coopèrent avec des moyens aptes à mettre en tension lesdites courrodes (24,35) interconnectés opérationnellement et interagissant de manière à assbter les déplacements dans le même sens de ces demi-poulies. 5.- Changement de vitesse selon la revendication 4, caractérisé par le fait que les demi-poulies de chacune des poulies principales (23,65) sont respectivement solidaires d'un piston (15,61) et d'un cylindre(16,62) qui forment des chambres (17,63) respectives de volume variable reliées à un circuit d'huile sous pression et à un accumulateur (19) commun. 6.Changement de vitesse selon la revendication 4, caractérisé par le fait que la demi-poulie axialement coulissante (60) de l'une des poulies principales (65) coopère avec des moyens élastiques (100) préchargés par un tirant (96) qui est assjetti, pour les déplacements axiaux, la demipoulie axialement coulissante d4. de I e Poulie principale (25). 7.- Cnangement de vitesse selon la revendication 1, caractérisé par le fait que ie bloc (30) que forment Les demi-poulies de renvoi axialement coulissantes (3,52 es relié à un moteur électrique (102) d'actionnement, du type pas à pas, lui-même relié à une ba-terie (104) d'alimentation en courant via un dispositif de pilotage (105) commandé par des capteurs relevant certains paramètres de f:nctionnement du moteur et du véhicule de manière à moduler le courant d'alimentation en fonction de l'importance des déplacements demandés.