Brevet FR2499535A1 — publié le 19820813

La présente invention concerne un procédé et un dispositif pour la commande cinétique à axes parallèles d'une flèche articulée perpendiculairement à l'axe de rota- tion de la plate-forme tournante d'un appareil de levage mobile. Le but de l'invention est de pouvoir commander la flèche de l'appareil de levage sur toute sa zone de pivote- ment selon une courbe des couples prédéterminée et que l'on peut choisir à l'avance, ces couples étant par exemple constants. En outre, le guidage des mouvements de l'engin de travail doit pouvoir être prédéterminé et choisi à l'avance. Selon l'invention, ce but est atteint grâce à un dispositif caractérisé en ce qu'il comprend au moins un fléau de couplage qui est monté mobile en rotation sur la flèche et qui réalise une liaison rigide entre une pluralité de points d'application des forces, deux desdits points d'application des forces étant reliés à la plate-forme de l'appareil de levage. Dans une forme de réalisation avantageuse de la présente invention, l'un des points d'application des for- ces est relié à la plate-forme de l'appareil de levage par un organe de longueur fixe et l'autre point d'application des forces est relié à cette plate-forme au moyen d'un organe de réglage dont la longueur est variable. La demande de brevet allemand publiée avant examen n0 2.551.120 décrit un excavateur automoteur à fonctionnement hydraulique comprenant une plateforme qui peut pivoter autour d'un axe vertical et une flèche qui est articulée sur cette plate-forme autour d'un axe horizontal, qui se compose de la flèche proprement dite et d'un bras, et qui est munie à son extrémité libre d'une pelle basculante. Au tiers avant de la flèche proprement dite (voir figure 4), un fléau à deux bras est monté pivotant autour d'un point d'articula. tion, et une tige qui, par ailleurs, comporte une liaison fixe avec la plate-forme, est articulée autour (l'un point situé à l'extrémité (lu fléau qui est. tournée vers la plate- forme. En outre, la demande de brevet allemand publiée après examen n0 1. 207.279 décrit un dispositif du même genre. Les dispositifs -selon ces deux documents anté- rieurs sont totalement différents de l'objet de la présente demande. En effet, la commande du couple de la flèche que vise la présente invention suppose un accouplement force- déplacements qui est monté mobile en rotation sur la flèche et qui, par rapport à son axe de rotation, comporte des points d'application des forces constituant un contre-couple, ces points étant reliés à la plateforme.de l'appareil de levage. Pour constituer les contre-couples, deux points d'application des forces au moins sont nécessaires. Cette condition relative à la commande des couples décrite ci-avant n'est pas remplie par les dispositifs selon les documents précités. En conséquence, ils ne peuvent pas réaliser une commande prédéterminée des couples agissant sur un disposi- tif analogue à une flèche. Dans ce qui va suivre, on décrira de manière détaillée les avantages du dispositif selon l'invention. Le couple agissant sur la flèche peut être comman- dé, sur toute la zone de pivotement de cette dernière, selon des courbes prédéterminées et que l'on peut choisir. En par- ticulier, on peut imposer à l'avance que le couple reste constant. Ainsi, on est sûr que la charge qui a été saisie peut être élevée jusau'à toute hauteur cinématiquement possible sur toute la zone de pivotement de la flèche et pour une portée constante. Il n'est plus nécessaire de prendreen considération le fait que le couple agissant sur la flèche peut devenir plus faible à l'intérieur de sa zone de pivotement. On évite en outre-tout jaillissement d'huile des vérins et donc toute apparition de pertes. D'autre part, la commande à couple constant a pour conséquence que la flèche se déplace à vitesse angulaire constante. Ceci se révèle particulièrement avantageux lors- qu'il s'agit d'un travail de précision au moyen d'un outil qui peut être par exemple un crochet porte-charge. ) En outre, selon l'invention, si l'on dispose un point supplémentaire de guidtagc des déplacements sur l'accouplement force-déplacements, il est possible de guider de manière prédéterminée les déplacements de l'engin de travail selon un mode que l'on peut choisir à l'avance. I] est ainsi possible d'obtenir une commande automatique et à angles constants de la pelle lorsque la flèche s'élève et s'abaisse. Ceci permet de limiter automa- tiquement le basculement de la pelle lorsque le vérin qui commande ses pivotements est en position totalement ou presque totalement sortie. Alors: a) On évite automatiquement tout jet de matériaux sur la cabine du conducteur de l'engin lorsque se produi- sent des erreurs de manoeuvre. b) On peut renoncer à munir la paroi arrière de la pelle de protections contre le débordement des matériaux, protections qui sont hautes et lourdes, ce qui conduit à une construction plus légère pour la pelle. c) Le conducteur de l'engin peut mieux observer le remplissage de l'outil de travail et ses déplacements. Le déchargement de l'engin de travail par bascule- ment est plus rapide, puisque, grâce à la constance des angles, il a déjà subi une commande préliminaire dans la direction du basculement. La description qui va suivrc, et qui ne présente aucun caractère limitatif, permettra de bien comprendre comment la présente invention peutit être mise en pratique. Elle doit être lue en regard des dessins annexes, parmi lesquels: - La figure 1 représente le dispositif selon l'invention muni d'un fléau de couplage à deux axes; - La figure 2 montre une forme de réalisation de l'invention comprenant un fléau de couplage à trois axes; - La figure 3 montre le processus de levage à angles constants de l'outil de travail; La figure 'i monit:re le processus de déplacement cinématique parallèle de l'outil de travail; - La figure 5 montre la mise en oeuvre d'un autre outil de travail; - La figure 6 représente la production d'un cou- ple supplémentaire agissant sur l'axe de la flèche. Toutes ces figures représentent un dispositif pour la commande cinétique à axes parallèles d'une flèche articulée perpendiculairement à l'axe de rotation de la plate-forme tournante d'un appareil de levage mobile. Dans ce contexte, l'expression "à axes parallèles"---- signifie que tous les axes de rotation cie la commande ciné- tique sont parallèles entre eux. En outre, le terme "fléau de couplage" qui est utilisé ici désigne l'accouplement de forces et de déplacements dans un-organe analogue à un levier. Sur toutes les figures, les organes analogues ont été désignés par les mêmes repères. Sur la figure 1, l'appareil de levage mobile a été représenté sous la forme d'une excavatrice munie d'un cro- chet porte-charge. La flèche 1 est montée sur la plate-forme 2 par un axe de flèche 3. On reconnait aussi le fléau de couplage 4 qui est monté mobile en rotation sur la flèche 1 et qui constitue une liaison rigide entre plusieurs points d'appli- cation des forces 5 et 6. L'un de ces points, 5, est-relié à la plateforme 2 de l'appareil de levage par un organe de longueur fixe et l'autre de ces points, 6, lui est relié au moyen d'un organe de réglage 7 dont la longueur est variable. Comme on le voit sur la figure, la position de l'axe de rotation 8 du fléau de couplage 4 est choisie de telle façon que sa projection orthogonale sur la droite 9 qui passe par les deux points d'application des forces 5 et 6 tombe entre ces deux points, et que l'axe de rotation 8 du fléau de couplage 4 est disposé au-dessus de la droite 9 dans la direction longitudinale de la flèche. De la même manière, la projection orthogonale de l'axe d'articulation 10 de l'organe de liaison de longueur fixe Il sur le plan 12 qui passe par l'axe 3 de la flèche et par l'axe d'articulation 13 de l'organe de réglage de longueur variable 7 tombe entre ces deux axes. De la même manière, également, l'axe d'articulation 10 est situé au-dessus du plan 12 dans la - direction longitudinale de la flèche. En outre, la dispo- sition de l'ensemble est telle que l'axe d'articulation 10 est plus proche de l'axe de rotation 14 de la plate-forme 2 que l'axe d'articulation 13. Les axes longitudinaux de l'organe de longueur fixe 11 et de l'organe de réglage 7 de longueur variable ne se croisent-pas dans la zone comprise entre le fléau de couplage '4 et la plate-forme 2. Comme on le voit sur la figure, le fléau de couplage 4 est réalisé sous la forme d'un organe en une seule pièce qui s'étend, de préférence, selon un plan. L'organe de réglage 7 de longueur variable est réalisé sous la forme d'un vérin hydraulique et l'organe de liaison Il de longueur fixe est constitué par une tige. Dans une forme de réalisation particulière de l'invention, et dans le cas o des efforts d'arrachement supplémentaires sont demandés à l'appareil de levage, la liaison de longueur fixe 1i peut être remplacée par un vérin à faible course. Selon un mode de fonctionnement du dispositif représenté, on peut réaliser une commande du couple agis- sant sur la flèche 1 suivant des courbes prédéterminées et que l'on peut choisir. Pour cela, l'organe de réglage 7 dont la longueur est variable introduit dans le système repré- senté une force active F. Par l'intermédiaire du fléau de couplage 4, ceci se traduit dans la liaison de longueur fixe 1I par une force de réaction qui est une fonction de la force active F. Plus précisément, la force réactive est déterminée par la valeur de la force active F de l'organe de réglage 7 dont la longueur est variable, multipliée par la plus courte distance (b) de ce dernier à l'axe de rota- tion 8 du fléau de couplage!4, et divisée par la plus courte distance (c) entre l'axe longitudinal de l'organe Il de longueur fixe et l'axe de rotation 8 du fléau 4. La force de réaction est ainsi déterminée par la relation: Force de réactiorn (r x b) / c Le couple sur l'axe 3 (le la flèche est la somme: 6- - - d'une part du couple suivant force active de l'organe de réglage 7 dont la longueur est variable, multi- pliée par la distance la plus courlis (a) entre ce dernier et l'axe 3 de la flèche - et, d'autre part, du couple suivant force de réaction de la liaison 11 de longueur fixe, multipliée par la plus courte distance (d) entre cette dernière et l'axe 3 de la flèche. Pour le couple, on obtient ainsi la relation M = (F x a) + (F x b x d / c) En partant des positions fixées par construction qu'occupent l'axe de la flèche et les axes des liaisons sur la plate-forme 2, il est possible de commander l'évolution du couple agissant sur la flèche 1, sur toute la zone de pivotement de cette dernière, selon des courbes prédétermi- nées et que l'on peut choisir à volonté, au moyen de la posi-- tion des points d'application des forces 5 et 6 par rapport -- à l'axe de rotation 8 du fléau de couplage 4. En particulier, et selon une forme de réalisation avantageuse de l'invention, le choix des points précités quant à leurs positions les uns par rapport aux autres permet de faire en sorte que le couple sur l'axe 3 de la flèche reste constant sur une partie ou sur la totalité de la zone de pivotement de la flèche 1. La-figure 2 représente une forme de réalisation de l'invention concernant une excavatrice équipée d'une pelle. Comme on le voit sur cette figure, un bras 15 est monté mobile en rotation sur la partie supérieure de la flèche et il est muni d'un engin de travail 16 qui peut - pivoter sur le bras 15. Un vérin de basculement 17 est fixé-, d'une part, sur la flèche 1 et, d'autre part, sur le bras 15. Dans cette forme de réalisation, le fléau de couplage 4 comporte un point d'application des forces supplémentaire 18 qui est relié à l'engin de travail 16 par un organe 19 pour le réglage du travail de l'engin 16 et qui peut être consti- tué, par exemple, par un vérin hydraulique. Le point d'appli- cation des forces supplémentaire 18 constitue un sommet d'un parallélogramme approximatif qui. si. orienté selon la direc- tion longitudinale du bras et qui est formé par les liaisons vers ou entre les autres poinIts suivants: - le point d'articulation 20 entre la flèche et le bras, - le point d'articulation 21 entre le bras et l'engin de Lravail, et,: - le point d'articulation 22 entre l'engin de travail et l'organe pour le réglage du travail de cet engin. Le point d'application des forces supplémentaire 18 est disposé sur le fléau de couplage 4 au-dessus de h'axe de rotation 8 de ce dernier dans la direction longitudinale de la flèche. Comme on le voit sur la figure 3, et dans la position A de la flèche 1 et du bras 15, la longueur maxi- male de l'organe 19 pour le réglage du travail est choisie de telle façon que, lorsque la longueur de l'organe de réglage de longueur variable 7 est la plus faible et que celle du vérin de basculement 17 est la plus forte, l'engin de travail basculant 16 dans sa position de basculement extrême vient en appui contre une butée 23 ménagée à la partie supérieure du bras 15. Ainsi qu'on peut aisément le comprendre, bien que ceci n'ait pas été représenté, la longueur minimale imposée de l'organe de réglage 1. 9 de l'engin de travail conduit ce dernier, dans sa position extrême de basculement, contre une butée ménagée à la partie inférieure du bras lorsque la longueur de l'organe de réglage de longueur variable 7 est la plus faible et que celle du vérin de basculement 17 est la plus forte. Comme on le voit d'après les parties B et C de la figure 3, lors d'tule modification de la longueur utile de l'organe de réglage de longueur variable 7 - et de lui seul - un système de coordonnées imaginaire lié au centre de gra- vité de l'erncin de travail. 16 se déplace à angles constants jusqu'à la position de basculement extrême de ce dernier par rapport a un système de coordonnées à axes parallèles, également imaginaire,lié à l'axe 3 de la flèche. Par opposition avec ce qui précède, on a égale- ment représenté sur les parties B et C de la figure, en traits interrompus, que, dans les dispositifs selon l'état antérieur de la technique, l'engin de travail reste en appui contre la butée 23 ménagée à la partie supérieure du bras 15, ce qui entraîne le risque de voir la charge proje- tée sur le toit de l'excavatrice, soit parce que le conduc- teur de l'engin a agi sur l'organe de réglage 19, soit parce que le réglage de ce dernier a eu lieu automatiquement. Même dans ce dernier cas, en effet, le risque de chute n'est pas exclu, puisqu'il peut-se produire une fausse manoeuvre de l'organe de réglage. Dans le dispositif selon la présente demande, en revanche, cet inconvénient est évité à coup sur, du fait que la longueur maximale de l'organe.de réglage 19 est déterminée de la manière qui a été décrite ciavant. Bien plus, l'engin de travail 16 peut être élevé en conservant une position angulaire cons- tante et prédéterminée sans qu'il soit nécessaire de procé- der à un réglage de l'organe de réglage 19. Ceci a pour cause le déplacement du point d'application des forces supplémentaire 18 du fléau de couplage 4 qui, dans ce cas, comporte trois axes. La figure 4 représente le fonctionnement cinéma- tique à axes parallèles de l'engin de travail d'une exca!;a- trice qui fait appel au fléau de couplage selon l'invention. Il s'agit, d'une part, du mode de fonctionnement classique o l'engin de travail est déplacé parallèlement au sol et, d'autre part, du cas o l'engin de travail est élevé perpendiculairement au sol. Si l'on imagine un système de coordonnées lié au centre de gravité de l'engin.de travail et si on le consi- dère par rapport à un système de coordonnées parallèle lié à l'axe de la flèche, on constate, en partant de la posi- tion dans laquelle l'engin de-travail repose sur le sol aussi près que possible de l'excavatrice, que l'engin de travail 16 suit une courbe 24 lorsque l'on modifie seule- ment la longueur du vérin de basculement 17, que les angles des deux systèmes de coordonnées l'un par rapport à l'autre restent constants, et que le mouvement est finale- ment limité, dans la position (le basculemenit extrême de l'engin de travail, par les butées inférieure et supérieure ménagées sur le bras. Cependant, pour faire en sorte que l'engin de travail reste au niveau du sol, il est nécessaire, en outre, de commander positivement l'organe de réglage 7 dont la longueur est variable. Dans ce cas, l'engin de travail 16 se déplace, non seulement en maintenant constants les angles des deux systèmes de coordonnées l'un par rapport à l'autre, mais aussi en direction de l'un des axes de coor- données seulement des deux systèmes. Une telle commande positive de l'organe de réglage 7 de longueur variable peut être réalisée facilement grâce à des moyens électroniques. Des considérations analogues sont valables pour l'élévation de l'engin de travail 16 perpendiculairement au sol. Ainsi qu'on l'a déjà vu à propos de la figure 3, lorsque l'on modifie seulement la longueur utile de l'organe de réglage 7 de longueur variable, un système de coordon- nées lié au centre de gravité de l'engin de travail conserve des angles constants par rapport à un système de coordonnées lié à l'axe 3 de la flèche, et l'engin de travail se déplace selon une courbe 25. Dans ce cas, la longueur de l'organe de réglage 19 reste constante. La constance des angles des systèmes de coordonnées n'est limitée, là aussi, que par la position de basculement extrême de l'engin de travail 16. Si l'on souhaite en outre que les déplacements de l'engin de travail n'aient lieu que perpendiculairement au sol, il faut commander positivement la longueur utile du vérin de basculement, la constance des angles des deux systèmes de coordonnées étant assurée automatiquement par le fléau de couplage selon l'invention qui coopère avec l'organe de réglage 19, et les déplacements de l'engin de travail ayant lieu uniquement en direction d'un-seul axe du système de coordonnées. La figure 5 montre que l'engin de travail 16 qui a été représenté sous la forme d'un godet sur les figures précédentes, peut être remplacé par une pelle basculante grâce à un accouplement 27 et à un levier 26. Un avantage de -cette disposition est- qu'il est, alors possible de disposer d'une zone de basculement plus étendue pour ce type d'engin de travail grâce aux cotes de l'organe de réglage 19 qui sont déterminées ainsi qu'il a été dit ci- avant. La figure 6 représente la formation d'un couple supplémentaire agissant sur l'axe de la flèche. Si une force agit sur l'engin de travail 16, qu'elle soit produite par la charge ou par une résistance rencontrée lors du travail, une force FA représentée schématiquement agit sur l'organe de réglage 1.9. Si l'on utilise les notations suivantes: - e est égal à la plus courte distance entre laxe longitudinal de l'organe de réglage 19 et l'axe de rotation 8 du fléau de couplage 4, - f est égal à la plus courte distance entre l'axe longitudinal de la liaison 11 de longueur fixe et l'axe-de rotation 8, - d est égal à la plus courte distance entre l'axe longitudinal de la liaison 11 de longueur fixe et l'axe 3 de la flèche, la force précitée FA conduit à la formation d'un couple MdA sur l'axe de la flèche qui est donné par la relation suivante MdA = (PA x e x d) / f Le couple additionnel précité peut servir à soulager l'organe de réglage de longueur variable, mais il permet également de disposer d'une force supplémentaire du fait du couple sur l'engin de travail 16. ll - REVENDICATIONS- 1. Dispositii pour la commande cinétique à axes paral- lèles d'une flèche articulée perpendiculairement à l'axe de rotation d(le la plate-forme toutrnanLe d'un appareil de levage mobile, caractérisé en ce qu'il comprend au moins un fléau de couplage (l4) qui est monté mobile en rotation sur la flèche (1) et qui réalise tune liaison rigide entre une pluralité de points d'application des forces, deux desdits points d'application des forces (5, 6) étant reliés à la plate-forme (2) de l'appareil de levage. 2. Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce que l'un des points d'application des forces (5) est relié à la plate-forme (2) de l'appareil de levage par un organe de longueur fixe et l'autre point d'application des forces (6) est relié à cette plate-forme au moyen d'un organe de réglage (7) dont la longueur est variable. 3. Dispositif selon la revendication 2, caractérisé en ce que la disposition de l'axe de rotation (8) du fléau de couplage (4) est telle que sa projection sur la droite (9) qui passe par les deux points d'application des forces (5, 6) est située entre ces deux points. 4. Dispositif selon la revendication 3, caractérisé en ce que l'axe de rotation (8) du fléau de couplage (4) est situé, dans la direction longitudinale de la flèche, au-dessus de la droite (9) qui passe par les deux points d'application des forces (5, 6). 5. Dispositif selon la revendication 2, caractérisé en ce que l'axe d'articulation (O10) de l'organe de longueur fixe (11) sur la plate-forme (2), projeté perpendiculaire- ment sur le plan (12) qui passe par l'axe (3) de la flèche 3( et l'axe d'articulation (13) de l'organe de réglage (7) de longueur variable sur la plate-forme (2), est situé entre ces axes. Dispositif selon la revendication 5, caractérisé 6. en ce que l'axe d'articulation (10) de l'organe de longueur fixe sur la plate-forme (2) est situé au-dessus du plan (12) qui passe par l'axe (3) de la flèche et par l'axe d'articulation (13) de l'organe-de réglage (7) de longueur variable sur la plate-forme (2). 7. Dispositif selon l'une quelconque des revendica- tions 1 à 6, caractérisé en ce que l'axe d'articulation (10) de l'organe de longueur fixe est plus proche de l'axe de rotation (14) de la plateforme (2) que l'axe d'articulation (13) de l'organe de réglage de longueur variable, et en ce que les axes longitudinaux de l'organe de liaison-de lon- gueur fixe (11) et de l'organe de réglage de longueur variable (7) ne se croisent pas dans la région comprise entre le fléau de couplage (4) et la plate-forme (2). 8. Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce que le fléau de couplage (4) est réalisé en une seule pièce. 9. Dispositif selon la revendication 8, caractérisé en ce que ladite pièce s'étend selon un plan. 10. Dispositif selon la revendication 2, caractérisé en ce que l'organe de réglage de longueur variable (7) est réalisé sous la forme d'un vérin. 11. Dispositif selon la revendication 2, caractérisé en ce que l'organe de liaison de longueur fixe (11) est réalisé sous la forme d'une tige. 12. Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce que l'un des points d'application des forces (5) est relié à la plate-forme (2) de l'appareil de levage au moyen d'un vérin à faible course et en ce que l'autre de ces points d'application des forces (6) est relié à cette plate-forme au moyen d'un organe de réglage (7) de longueur variable. 13. Dispositif selon l'une quelconque des revendica- tions 1 à 7 comprenant en outre un bras supplémentaire monté - pivotant sur la partie supérieure de la flèche, un engin de travail articulé sur-ce bras et un vérin de pivotement du bras qui, par ses extrémités, est articulé sur ce bras et sur la flèche, dispositif caractérisé en ce que le fléau de couplage (4) comprend un point supplémentaire (18) pour le 1'3 guidage de l'outil de travail qui est relié à cet outil de travail (16) au moyen d'un organe (19) pour le réglage du travail de cet outil. 14. Dispositif selon la revendication 13, caractérisé en ce que l'organe (19) pour le réglage du travail de l'outil est constitué par un vérin. 15. Dispositif selon la revendication 13, caractérisé en ce que le point supplémentaire (18) pour le guidage de l'outil de travail constitue le quatrième sommet d'un paral- lélogramme approximatif qui est orienté selon la direction longitudinale du bras supplémentaire et qui est formé par les liaisons vers ou entre les points suivants: a) l'axe de rotation commun (20) de la flèche (1) et du bras (15), b) l'axe de rotation commun (21) du bras (15) et de l'outil de travail (16), c) l'axe de rotation commun (22) de l'outil de travail (16) et de l'organe (19) pour le réglage du travail de cet outil. 16. Dispositif selon la revendication 15, caractérisé en ce que le point supplémentaire (18) pour le guidage de l'outil de travail est situé sur le fléau de couplage (4) au-dessus de l'axe de rotation (8) de ce fléau. 17. Dispositif selon la revendication 16, caractérisé en ce que, lorsque l'organe de réglage (7) de longueur variable présente sa plus faible longueur et que le vérin (17) de pivotement du bras monté entre la flèche (1) et le bras (15) présente sa plus grande longueur, la longueur maximale de l'organe (19) pour le réglage du travail de l'outil amène l'outil de travail pivotant (16) dans sa posi- tion de basculement extrême contre une butée (23) ménagée à la partie supérieure du bras (15). 18. Dispositif selon la revendication 15, caractérisé en ce que, lorsque l'organe de réglage (7) de longueur variable présente sa plus faible longueur et que le vérin (17) de pivotement du bras monté entre la flèche (1) et le bras (15) présente sa plus grande longueur, la longueur minimale de l'organe (19) pour le réglage du travail 14S de l'outil amène l'outil de travail pivotant (16) dans sa position de pivotement extrême contre une butée ménagée à la partie inférieure-du bras. 19. Dispositif selon la revendication 13, caractérisé en ce que l'organe (19) pour le réglage du travail de l'ou- til est relié par l'intermédiaire d'une barre d'accouple- ment (27) et d'une bielle (26) aux organes d'une pelle basculante (28) dont le fonctionnement est analogue. 20. Procédé pour l'entraînement d'un dispositif selon l'une quelconque des revendications I à 7 comprenant une commande du couple de rotation de la flèche et caractérisé en ce que l'on introduit une force active (F) au moyen de l'organe de réglage (7) de longueur réglable dans le système cinématique représenté par ledit dispositif. 21. Procédé selon la revendication 20, caractérisé en ce que, dans le système cinématique représenté par ledit dispositif, et au moyen de la liaison (11) de longueur fixe entre le fléau de couplage (4) et la plateforme (2), on engendre une force de réaction qui est une fonction de la force active (F) de l'organe de réglage (7) de longueur variable. 22. Procédé selon la revendication 21, caractérisé en ce que la force de réaction est déterminée par la valeur de la force active (F) de l'organe de réglage (7) de longueur variable, multipliée par la distance la plus courte (b) entre ce dernier et l'axe de rotation (8) du fléau de cou- plage (4), et divisée par la distance la plus courte (c) entre l'axe longitudinal de la liaison (11) de longueur fixe et l'axe de rotation (8) du fléau de couplage (4), selon la formule Force de réaction = (F x b) / c 2.3. Procédé selon la revendication 22, caractérisé en ce que le couple de rotation M qui agit sur l'axe (3) de la flèche est représenté par la somme, d'une part, du couple constitué par le produit de la force (F) de l'organe de réglage (7) de longueur variable par la distance la plus courte (a) entre ce dernier et l'axe (3) de la flèche, et, d'autre part, du couple constitué par le produit de la force de réaction de la liaison (l1) de longueur fixe par la plus courte distance (d) entre cette dernière et l'axe. (3) de la flèche, selon la formule M = F x a + (F x b x d / c) 24. Procédé selon la revendication 23, caractérisé en ce qu'en partant de positions prédéterminées pour les axes de rotation sur la plate-forme (2) de la flèche (3), de l'organe de longueur fixe (10) et de l'organe de réglage de longueur variable (13), on peut commander les valeurs du couple de la flèche (1) sur toute sa zone de pivotement selon des courbes prédéterminées et que l'on peut choisir, et ce, grâce à la situation des points d'application des forces (5, 6) par rapport à l'axe de rotation (8) du fléau de couplage (4). 25. Procédé selon la revendication 24, caractérisé en ce que le couple sur l'axe (3) de la flèche est commandé de manière à ce qu'il reste constant sur une partie de la zone de pivotement ou sur toute cette zone. 26. Procédé pour le fonctionnement d'un dispositif selon l'une quelconque des revendications 13 à 18, caracté- risé en qu'un système de coordonnées lié au centre de gra- vité de l'outil de travail (16) se déplace à angles cons- tants jusqu'à la position de pivotement extrême de cet outil de travail (16) par rapport à un système de coordonnées à axes parallèles lorsque l'on modifie seulement la longueur du vérin de pivotement du bras (17). 27. Procédé selon la revendication 26, caractérisé en ce que, lors des modifications de la longueur du vérin de pivotement du bras (17), l'organe de réglage de longueur variable (7) est soumis à une commande positive de telle manière que le système de coordonnées lié au centre de gravité est déplacé en direction d'un axe de coordonnées seulement par rapport à un système de coordonnées à axes parallèles lié à l'axe (3) de la flèche, et ce, jusqu'à la position de pivotement extrême de l'outil de travail (16). 28. Procédé pour le fonctionnement d'un dispositif selon l'une quelconque des revendications 13 à 18, carac- térisé en ce qu'un système (lc coordonnées lié au centre de gravité de l'outil de travail (16) se déplace à angles cons- tants jusqu'à la position de pivotement extrême de cet outil de travail (16) par rapport à un système de coordonnées à axes parallèles lorsque l'on modifie seulement la longueur de l'organe de réglage de longueur variable (7). 29. Procédé selon la revendication 28, caractérisé en ce que, lors des modifications de la longueur de l'organe de réglage de longueur variable (7), le vérin de pivotement du bras (17) est soumis à Lne commande positive de telle manière que le système de coordonnées lié au centre de gravité est déplacé en direction d'un axe de coordonnées seulement par rapport à un système de coordonnées à axes parallèles lié à l'axe (3) de la flèche, et ce, jusqu'à la position de pivotement extrême de l'outil de travail (16).