Brevet FR2500394A1 — publié le 19820827

CONDUCTEUR DE GUIDAGE POUR VEHICULE SANS CHAUFFEUR. La'présente invention a trait à un conducteur de guidage associé à une voie au moyen de laquelle un véhicule sans chauffeur est dirigé afin d'être déplacé le long de la voie par détection du champ d'induction engendré par le conducteur. Un mode de réalisation typique de tels conducteurs de guidage conventionnels utilisables pour les véhicules sans chauffeur est illustré à la figure 1. Si l'on se reporte à cette figure, la voie est désignée par la référence générale 1. Cette voie peut avoir n'importe quelle forme prédéterminée en fonction de l'utilisation par exemple pour permettre de transporter des marchandisesdepuisune station de chargement jusqu'à des stations de déchargement. Dans l'exemple de réalisation illustré par la figure 1, la voie 1 comporte, à titre illustratif, une voie principale 2 et deux embranchements 3-3 partant de cette voie principale 2. Une rainure de guidage (non représentée) est prévue, généralement dans la partie centrale de la voie 1 et est destinée à recevoir des conducteurs de guidage 4-6.Le conducteur de guidage 4 comporte un chemin de glissement 4a et un fil conducteur 4b relié à une source de courant 5 à haute fréquence. Le chemin de glissement 4a est réalisé dans la rainure de guidage formée le long de la voie principale 2. Le conducteur de guidage 6 comporte un chemin de glissement 6a et un fil conducteur 6b également relié à une source de courant à haute fréquence 7, ce chemin de guidage 6a étant réalisé dans les chemins de glissement formés à la fois le long de la voie principale 2 et des embranchements 3 et 3.Les fils conducteurs 4b et 6b qui très souvent, sont soit suspendus au plafond ou supportés contre un mur, sont employés pour coupler les chemins de glissement 4a et 4b aux sources de courant 5 et 7 respectives, et les fils conducteurs 4b et 6b ne servent pas, dans le cas présent, d'éléments de guidage pour véhicule sans conducteur 27 tel qu'il sera décrit ultérieurement, étant donné qu'ils ne sont pas disposés sur la voie 1. Les sources de courant à haute fréquence 5 et 7 ont des fréquences différentes fl et f2, l'une par rapport à l'autre, de telle sorte que les conducteurs de guidage 4 et 6 sont parcourus par des courants de haute fréquence différents l'un de l'autre.Un véhicule sans conducteur disposé sur la voie 1 est guidé afin d'être déplacé le long de cette vote en détectant, avec un détecteur disposé sur le véhicule, soit le champ électromagnétique.créé par le conducteur de guidage 4 ou celui créé par le conducteur de guidage 6. Lorsque l'on désire que le véhicule prenne l'un des embranchements 3 de la voie principale 2, le détecteur est commandé pour recevoir seulement le courant à haute fréquence f2 qui agit sur les branches 3. A l'opposé, le changement de direction du véhicule à partir des branches 3 pour le diriger sur la voie principale 2 est réalisé d'une manière similaire en rendant le détecteur sensible à la haute fréquence fl au lieu de la haute fréquence f2. On comprend facilement de ce qui précède que si l'un des fils conducteurs 4b du conducteur de guidage 4 est ramené à la source de courant 5 par l'intermédiaire de la même rainure de guidage où est disposé le chemin de glissement 4a, le champ d'induction à haute fréquence créé par le chemin de glissement 4a et le fil conducteur 4b provoquera une interférence qui entraînera un guidage incorrect du véhicule. La même interférence peut également avoir lieu en ce qui concerne le conducteur de guidage 6 si un des fils conducteurs 6b est disposé dans la même rainure de guidage que le chemin de glissement 6a.En conséquence, il est exigé que les fils conducteurs 4b et 6b soient ramenés à leur sources de courant respectives 5 et 7 par un autre trajet que celui constitué par les rainures de guidage formées dans la voie 1, par exemple en les faisant passer au dessus de ladite voie 1, au plafond ou à proximité d'une paroi, c'est-à-dire dans une zone où il n'y a aucun risque d'interférence électromagnétique. Cela conduit donc à une installation compliquée des fils conducteurs et, de plus entraîne un coût élevé. En outre, dans le cas où la voie de guidage comporte une pluralité d'embranchements, les inconvénients précités se trouvent encore amplifiés. Enfin, un pro blème se pose également en ce qu'il est nécessaire d'utiliser autant de sources de courant haute fréquence qu'il y a de voies de guidage. L'invention vise à surmonter les inconvénients précités. Le principal objet de la présente invention réside dans la réalisation d'un conducteur dé guidage perfectionné pour un véhicule Sans chauffeur dans lequel un fil conducteur conv'entionnel peut être disposé sur la même voie que le chemin de glissement. Un autre objet de l'invention réside dans un conducteur de guidage susceptible d'être installé facilement et à faible coût. L'invention concerne également un conducteur de guidage qui exige seulement une seule source de courant à haute fré- quence. D'une manière générale, l'invention concerne donc un conducteur de guidage qui comporte un conducteur continu disposé en parallèle, selon un espacement prédéterminé, dans une voie afin de former un circuit fermé et qui est relié à une source électrique envoyant un courant à haute fréquence dans ledit conducteur de guidage. De plus, le véhicule sans conducteur dont les déplacements doivent être contrôlés sur ladite voie comporte des moyens permettant de détecter le champ d'induction créé par le conducteur de guidage. Grâce à un tel mode de réalisation, le conducteur de guidage réalisé conformément à l'invention peut s'étendre sur toute la longueur de la voie sur laquelle se déplace le véhicule. Cela évite des installations compliquées et coûteuses réalisées jusqu'à ce jour et permet d'obtenir des coûts de construction et de matières beaucoup plus bas. L'invention et les avantages qu'elle apporte seront cependant mieux compris grâce aux exemples de réalisation donnés ciaprès à titre indicatif mais non limitatif et qui sont illustrés par les schémas annexés dans lesquels - la figure 1 illustre, comme dit précédemment le schéma de principe d'une installation conforme à l'art antérieur permettant la commande d'un véhicule sans chauffeur, - la figure 2 est une vue schématique illustrant un premier mode de réalisation d'un conducteur de guidage réalisé conformément à l'invention pour une voie comportant deux embranchements, - la figure 3 est une vue schématique d'un second exemple de réalisation conforme à l'invention dans lequel la voie principale se présente sous la forme d'un circuit fermé, une voie secondaire (pont) divisant ladite voie principale, - la figure 4 est un diagramme montrant le circuit de commande d'un détecteur monté sur le véhicule sans chauffeur, - la figure 5 est une vue en coupe illustrant schématiquement la relation entre un conducteur de guidage et les détecteurs, - les figures 6 et 7 sont respectivement des vues en plan et en élévation des bobines de détecteurs disposées dans un détecteur. La figure 2 illustre un premier mode de réalisation d'une installation réalisée conformément à l'invention, la référence générale 10 désignant une voie. La voie 10 est dans ce mode de réalisation réalisée de telle sorte qu'elle comporte une voie principale 10a et deux branches 11. Un conducteur de guidage 12, constitué par un conducteur unique continu, est disposé dans la voie 10 de la manière illustrée à cette figure 2. L'espace entre deux parties parallèles des conducteurs 12 est prédéterminé et correspond à la largeur entre deux rainures de guidage 50 et 51 tel que cela est représenté à la figure 5. Les rainures de guidage 50 et 51 sont réalisées dans la voie 10 et sont destinées à recevoir le conducteur de guidage 12. Par suite, le conducteur de guidage 12 est disposé sur toute la longueur de la voie 10 et forme un circuit sensiblement fermé dont les extrémités sont reliées aux deux parties terminales d'alimentation 15 et 16. Une source de courant haute fréquence 14 est reliée à ces parties terminales 15 et 16 au moyen de conducteurs intermédiaires 13. I1 convient de noter que la totalité des conducteurs de guidage 12 est disposée dans la voie 10 sans avoir à utiliser d'éléments complémentaires. De plus, les conducteurs intermédiaires 13 peuvent avoir des longueurs aussi courtes que possible étant donné que les parties terminales 15 et 16 peuvent être disposées en n'importe quel point souhaité du circuit fermé par exemple en un point le plus proche de la source de courant 14. En conséquence, le problème de la longueur relativement importante de fils conducteurs nécessités par les solutions antérieures se trouve complètement élimine. La figure 3 illustre un second mode de réalisation d'un conducteur de guidage réalisé conformément à l'invention. Dans ce mode de réalisation, la voie 20 comporte une voie principale 20a, de forme sensiblement rectangulaire et une voie secondaire 21 reliant deux parties latérales de la voie principale 20a et ce, à la moitié de leur longueur. Le conducteur de guidage 21 est, conformément à l'invention, constituée d'un seul conducteur continu lequel est disposé sous forme d'éléments parallèles, espacés l'un de l'autre d'une distance pré- déterminée, à l'intérieur de la voie 20. L'écartement est obtenu de la même manière que dans l'exemple précédent ainsi que cela est illustré à la figure 5. Le conducteur de guidage 22 est disposé dans la voie 20 de manière à former un circuit sensiblement fermé qui se termine à deux points terminaux 25 et 26. Un courant à haute fréquence est formé à partir d'une source 24 par l'intermédiaire de conducteurs de liaison 23 reliés aux points terminaux 25 et 26. Par suite, un champ électromagnétique est produit autour du conducteur de guidage 21 et, en conséquence, un véhicule sans chauffeur 27 disposé sur la voie 20 peut être commandé et dirigé en détectant le champ électromagnétique. Le véhicule sans chauffeur 27 comporte une paire de détecteurs 28 et 29 et un circuit électrique associé pour délivrer un signal de commande de manoeuvres en réponse à l'émission des détecteurs 28 et 29. Les détecteurs 28 et 29 sont montés sur le véhicule 27 dans une zone appropriée de telle sorte qu'ils soient disposés juste au dessus des rainures de guidage 50 et 51 lorsque le véhicule 27 est correctement en place sur la voie ainsi que cela est représenté aux figures 3 et 5. Les circuits associés aux détecteurs 28 et 29 sont illustrés en figure 4.Les détecteurs 28 et 29 sont reliés à un circuit de commande de manoeuvres 31 par l'intermédiaire d'un circuit de sélection 30, ledit circuit de sélection 30 étant commuté jusqu'à réception d'un signal de commande fourni soit à partir d'un ensemble de commande programmé monté sur le véhicule 27 lui-mêmeou d'une centrale de commande disposée à l'extérieur dudit véhicule 27. Le signal de commande de manoeuvres est alors envoyé à un moteur de manoeuvres 32. Lorsqu'il est nécessaire de modifier le trajet du véhicule 27 pour le faire passer d'une voie principale, référencée 10a, 20a aux schémas,à des Voies secondaires 11, 21 ou inversement, le signal de commande de manoeuvres est envoyé au détecteur approprié 28, 29 de telle sorte que le détecteur sélectionné puisse détecter la partie appropriée du conducteur de guidage 12, 22 disposé sur la voie où le véhicule doit être dirigé. Ainsi que cela est illustré aux figures 6 et 7, chaque détecteur 28 ou 29 comporte de préférence deux bobines de détection 33, 34, la bobine de détection 33 étant disposée parallèlement au plan de la voie 20 et perpendiculairement au conducteur de guidage 20 tandis que la bobine de détection 34 est disposée parallèlement à la direction du conducteur de guidage 20 et à un angle d'incidence prédéterminé par rapport au plan de la voie 20. Les exemples qui précèdent montrent bien que les conducteurs de guidage 10 et 20 peuvent être disposés sur toute la longueur d'une même voie servant à diriger le véhicule sans conducteur 25. Ces exemples montrent bien les avantages apportés par l'invention et notamment la grande simplification par rapport aux réalisations antérieures. Bien entendu, l'invention n'est pas limitée aux modes de réalisation décrits précédemment mais elle en couvre toutes les variantes réalisées dans le même esprit. REVENDICATIONS 1/ Conducteur de guidage utilisable pour commander les déplacements d'un véhicule sans chauffeur (27) le long d'une voie (10, 20) par détection du champ d'induction créé par ledit conducteur de guidage, caractérisé en ce qu'il comprend un conducteur continu (12,22), disposé sous forme d'un circuit constitué d'éléments parallèles, espacés d'une valeur déterminée, à l'intérieur de la voie (10, 20) afin de former un circuit sensiblement fermé, une source de courant électrique (14-24) alimentant ledit circuit fermé en courant à haute fréquence de manière à produire le champ d'induction, et ledit véhicule (27) comportant des moyens (28, 29) permettant de détecter le champ d'induction créé par ledit conducteur de guidage. 2/ Conducteur de guidage selon la revendication 1, caractérisé par le fait qu'il comporte un seul conducteur continu disposé. dans la voie (10, 20) et une seule source de courant à haute fréquence (14, 24).