Brevet FR2508270A1 — publié le 19821231

La présente invention concerne une machine agricole, notamment une machine à récolter les betteraves, comportant un dispositif de commande automatique de la machine proprement dite ou bien de parties et/ou de dispositifs de la machine, des signaux de commande, provenant d'un dispositif d'analyse associé à un générateur de signaux et assurant l'exploration du sol et/ou des rangées de betteraves ou parties semblables, etant transmis par l'intermédiaire d'un conducteur de liaison à une partie réceptrice produisant des impulsions d'actionnement. On connaît en pratique différents types de commandes des machines agricoles, notamment des machines à récolter les betteraves A l'aide de ces commandes connues, on effectue un guidage en hauteur ou en profondeur et/ou un guidage bilatéral de la machine ou de dispositifs de cette machine. Un inconvénient rencontré avec ces dispositifs de commande connus consiste en ce que chaque signal de commande est converti directement en une impulsion d'actionnement assurant une commande de la machine, de sorte que celle-ci ou les dispositifs associés sont commandés avec des signaux n'agissant que pendant une période extrêmement courte, d'où il résulte que la machine fonctionne d'une façon très irrégulière car chaque mouvement de commande se traduit par un à-coup dans la machine.Un tel signal court de commande peut être engendré, dans des machines à récolter les betteraves, par exemple par une seule betterave placée sur le cbté d'une rangée de betteraves, ou également lorsque les betteraves suivantes de la rangée correspondante sont situées à nouveau sur la ligne normale : il se produit dans chaque cas une action consécutive de commande de la machine, de sorte qu'on rencontre les inconvénients précités qui se traduisent par une grande fatigue de la personne conduisant la machine, notamment par des secousses qui sont transmises à la machine ou bien au tracteur la remorquant.Les parties exécutant les mouvements de commande, tels que des vérins et des composants semblables, ainsi que leur point d'articulation et d'appui, sont soumis en outre constamment à des charges très élevées, de sorte qu'il peut se produire d'une manière désavantageuse une usure prématurée des parties correspondantes. L'invention a pour but de remédier aux inconvénients mentionnés ci-dessus et de fournir un dispositif pour la commande de machines agricoles ou de leurs composants avec des moyens d'une construction simple et d'un prix peu élevé de manière que des écarts par rapport à une position de consigne ne s'exerçant que pendant une courte durée ne provoquent aucun effet de commande. Conformément à la présente invention, ce problème est résolu en ce qu'il est prévu dans le conducteur de jonction assurant la liaison du générateur de signaux de commande avec la partie réceptrice, un organe de temporisation qui retarde ou empêche le déclenchement d'un mouvement de commande. Un tel organe de temporisation prévu dans le conducteur de liaison précité empêche avantageusement une réaction immédiate du dispositif de commande de la machine, notamment lorsqu'il ne se produit qu'une déviation de courte durée du dispositif d'exploration, par exemple sous l'effet d'une seule betterave placée sur le coté de la rangée normale de betteraves. Lorsque le dispositif d'exploration revient, immédiatement après cette betterave placée sur le côté, sur la ligne normale de la rangée, le court signal de commande qui a été déclenché/engendré par la betterave isolée placée sur le côté de la rangée normale n'est plus transmis de sorte que ce court signal de commande ne produit aucune commande consécutive, qui serait compensée par une commande ultérieure inverse de la machine.L'organe de temporisation est agencé à cet effet de manière que des signaux de commande qui ont une durée déterminée, par exemple d'une demi-seconde, soient convertis en impulsions d'actionnement exerçant un effet de commande ; de courts signaux de commande ne sont par conséquent pas transmis car il se produit un masquage des "pics" de commande de courte durée. L'utilisation de tels composants de temporisation est applicable aussi bien à des dispositifs de commande latérale qu'à des dispositifs de commande en profondeur de machines agricoles remorquées et/ou auto-motrices. Conformément à un autre aspect de l'invention, il est prévu que l'organe de temporisation comporte un dispositif de réglage servant à modifier le temps de retard. Un tel dispositif de réglage permet une adaptation individuelle aux conditions existantes de travail ou de vitesse de la machine correspondante, afin de pouvoir établir des conditions optimales pour la commande de ladite machine. Conformément- à un mode de réalisation particulièrement avantageux, le dispositif de réglage est disposé dans la zone de travail du conducteur., ce qui permet une manipulation simple. Dans un mode avantageux de réalisation, dans le cas où il est prévu un conducteur électrique de liaison entre le générateur de signaux de commande et la partie réceptrice, on prévoit dans ce conducteur de liaison un organe.élec- trique de temporisation. Un tel organe électrique de temporisation permet d'obtenir une structure particulièrement simple et par conséquent peu coûteuse, qu'il est possible d'installer facilement avec une protection suffisante, notamment contre les influences atmosphériques, et qui garantit ainsi une grande sécurité de marche même dans les conditions sévères rencontrées dans l'agriculture. Conformément à un autre exemple de réalisation de l'invention, il est prévu, dans le cas d'un conduit hydrau lique de liaison entre le générateur de signaux de commande et la partie réceptrice un organe hydraulique de temporisation. D'autres avantages et caractéristiques de l'invention seront mis en évidence dans la suite de la description, donnée à titre d'exemple non limitatif, en référence aux dessins annexés dans lesquels - la figure 1 est une vue latérale schématique d'une partie d'une machine à récolter les betteraves, notamment d'un châssis porteur d'appareils pouvant pivoter en hauteur et portant un dispositif de débourrage et d'arrachage ainsi qu'un dispositif de palpage, et - la figure 2 est une vue d'ensemble schématique d'un dispositif de temporisation placé entre le disposit-if de palpage et un organe de commande, comme une électrovanne ou un composant semblable. Un dispositif de manoeuvre 1 à commande automatique agencé conformément à l'invention et pouvant être installé sur des machines à récolter les betteraves assure un mouvement pendulaire automatique continu d'au moins un composant de la machine par rapport à une position de référence (zone de palpage, comme la surface de sol 2 ou bien la betterave 3). Le dispositif de manoeuvre 1 est associé à un dispositif de palpage 5 fixé de préférence de façon stationnaire sur un châssis 4 de la machine, ou bien sur un support associé à ce châssis 4, et comportant un palpeur 6 monté à pivotement. Le palpeur 6 est maintenu dans une position neutre par l'intermédiaire de moyens appropriés, de préférence par une force élastique exercée par un manchon élastique en caoutchouc qui est disposé sur le pivot 7. Le palpeur 6 est pourvu d'au moins un organe de commande 6a, comme une came, un levier de commande ou une partie sem blable, qui agit, en correspondance au pivotement du palpeur associé, sur l'un de deux contacteurs électriques (de préférence des microcontacteurs) 8, 9 et qui fournit ainsi un signal de commande correspondant à une partie d'actionnement associée, comme une électrovanne 10 (figure 2) ou un composant semblable. Dans un mode de réalisation avantageux, il est prévu, entre le contacteur électrique 8, 9 et l'électrovanne 10 associée, un organe de temporisation 11. Cet organe de temporisation 11 empêche une réaction à chaque fois immédiate du dispositif de commande/manoeuvre 1 dans le cas d'une déviation seulement de courte durée du palpeur 6 du dispositif de palpage 5. Dans l'exemple de réalisation représenté, un dispositif de débourrage 14, un dispositif d'arrachage 15 ainsi qu'un dispositif de criblage 16 sont articulés sur le bras porteur 13 réglable en hauteur et monté à pivotement dans un palier 12 solidaire du châssis 4 de la machine. Dans cette installation, la commande sert notamment à guider en hauteur le dispositif de débourrage 14 et le dispositif d'arrachage 15 par rapport au sol. I1 est également possible d'appliquer le dispositif de temporisation conforme à l'invention également à des dispositifs de commande latérale non représentés. Sur la figure 2, on a représenté schématiquement la structure d'un tel composant de temporisation. Le composant électrique de temporisation se compose dans ce cas essentiellement d'un premier relais K, associé à un contacteur d'un second relais K2 associé à un contacteur S2 ainsi que des condensateurs C1 et C2 associés au relais K2. Le circuit de temporisation représenté schématiquement sur la figure 2 fonctionne de la manière suivante : dans la condition de repos, c'est-à-dire lorsque les contacteurs électriques 8 ou 9 sont ouverts, le relais K1 est désexcité, le contacteur associé S1 est ouvert et il se produit une liaison des bornes 87a et 30, de sorte que le relais K2 est maintenu dans la condition d'excitation. Du fait que le relais K2 est excité, le contacteur associé S2 est maintenu dans la position d'ouverture (bornes 30-87). Lorsque le contacteur S1 est commuté dans la condition de repos (bornes 87a/ 30), les condensateurs C1 et C2 reçoivent une tension et ils sont chargés ou maintenus chargés. Lorsque le palpeur 6 du dispositif de palpage 5 n'est actionné que pendant une courte durée, un des contacteurs électriques 8 ou 9 est actionné de sorte que le relais K1 est excité et que le contacteur associé S1 passe dans la position d'ouverture (bornes 30/ 87). En conséquence l'alimentation normale en courant du relais K2 est interrompue. A ce moment, les condensateurs C1 et C2 ne sont plus sollicités par une tension et ils peuvent se décharger dans la résistance de l'enroulement (borne 86) du relais K2. Dans cette position de commande, les condensateurs C1 et C2 fonctionnent par conséquent comme une source de tension et ils excitent la bobine du relais K2 jusqu'à ce que le courant de décharge tombe en dessous de la valeur minimale nécessaire au maintien de la lame du relais K2 .Les condensateurs C1 et C2 sont dans ce cas agencés par exemple de manière à maintenir le relais K2 excité pendant une durée de 0,5 seconde. Lorsque le temps d'actionnement du palpeur 6 du dispositif de palpage 5 n'est pas supérieur à 0,5 seconde, le relais K1 est à nouveau désexcité et le contacteur associé S1 passe à nouveau dans la position de fermeture (bornes 87a/ 30). Le relais K2 est alors à nouveau excité par l'intermédiaire du contacteur S1 et les condensateurs C1 et C2 passent à nouveau à la capacité maximale. L'électrovanne 10 déclenchant un mouvement de commande reste alors sans effet, c'est-à-dire qu'il ne se produit aucune déviation de commande lorsque le palpeur 6 du dispositif de palpage 5 est actionné seulement pendant une courte durée. Lorsque la durée d'actionnement du palpeur 6 du dispositif de palpage 5 dépasse 0,5 seconde, la séquence d'opérations décrite ci-dessus est initialement répétée, c'est-à-dire que le relais K1 est à nouveau excité et que le contacteur associé S1 est amené dans la position d'ouverture (bornes 30/ 87). L'alimentation normale en courant de la borne 86 est alors interrompue et les condensateurs C1, C2 peuvent se décharger dans la résistance de la bobine du relais K2. Le relais K2 est maintenu excité jusqu'à ce que le courant de décharge des condensateurs C1, C2 tombe en dessous de la valeur minimale nécessaire au maintien de la lame du relais K2 . Lorsque la lame du relais K2 n'est plus maintenue, le contacteur S2 est amené dans la position d'enclenchement (bornes 30/ 87a) et par conséquent l'électrovanne 10 est amenée dans la condition de travail, ce qui provoque une commande correspondante de la machine ou de ses composants. Sur le schéma indiqué, les diodes D1, D3 et D4 servent à étouffer les étincelles dans le circuit de temporisation représenté. Une autre diode D2 est prévue pour que les condensateurs C1 et C2 ne puissent se décharger que dans le relais K2. Par modification de la capacité des condensateurs C1, C2, ce qui est possible par exemple par connexion ou déconnexion des condensateurs, il est possible de faire varier la durée de temporisation. REVENDICATIONS 1.- Machine agricole, notamment machine à récolter les betteraves, comportant un dispositif pour commander automatiquement la machine ou bien des parties et/ou des dispositifs de cette machine, des signaux de commande correspondants, produits par un dispositif de palpage assurant l'exploration du sol et/ou des rangées de betteraves ou parties semblables et associé à un générateur de signaux, étant transmis par l'intermédiaire d'un conducteur de liaison à une partie réceptrice déclenchant des impulsions de manoeuvre, caractérisée en ce qu'il est prévu dans le conducteur de liaison assurant la jonction du géné- rateur de signaux de commande (8, 9) avec la partie réceptrice (10) un organe de temporisation (11) retardant ou supprimant l'enclenchement d'un mouvement de commande. 2.- Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce que l'organe de temporisation (11) comporte un dispositif de réglage servant à modifier la durée de temporisation. 3.- Dispositif selon la revendication 2, caractérisé en ce que le dispositif de réglage est disposé dans la zone de travail du conducteur de la machine. 4.- Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 à 3, caractérisé en ce que, dans le cas d.'un conducteur électrique de liaison prévu entre le générateur de signaux de commande(8, 9) et la partie réceptrice (10), il est prévu dans ce conducteur de liaison un organe électrique de temporisation (11), tel qu'un relais (K2) et des condensateurs (C1, C2). 5.- Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 à 3, caractérisé en ce que, dans le cas d'un conducteur hydraulique de liaison existant entre le générateur de signaux de commande et la partie réceptrice, il est prévu un organe hydraulique de temporisation.