Brevet FR2509544A1 — publié le 19830114

La présente invention concerne les moteurs à courant continu et aimant permanent sans balai et plus précisément de tels moteurs associés à un appareil de commande bidirec- tionnelle. Les moteurs à courant continu et aimant permanent sans balai comportent en général des bobinages fixes, un aimant permanent ayant un champ rotatif et des capteurs de position du rotor montés de manière qu'ils commandent l'ali- mentation des bobinages L'énergie transmise aux bobinages du stator est habituellement réglée par des commutateurs de pilotage à semi-conducteur qui sont rendus sélectivement conducteurs par les capteurs de position, en fonction de la position du rotor Les commutateurs de pilotage sont, en général, commandés par l'intermédiaire de circuits logiques qui sont euxmêmes commandés par les signaux et les capteurs de position ainsi que par d'autres signaux de commande. Le moteur à courant continu sans balai élimine le collecteur de courant ainsi que les problèmes posés par celui- ci D'autre part, bien que les moteurs sans balai puissent être rendus très fiables et très efficaces, surtout dans les applications d'asservissement de caractéristiques élevées, ces résultats sont habituellement obtenus par incorporation de circuits de commande et logiques de commutation qui sont relativement complexes et coûteux. L'invention concerne un appareil de commande à moteur sans balai qui est simple et peu coûteux. Elle concerne aussi un moteur sans balai dont les circuits de commutation et le circuit logique de commande peuvent être avantageusement placés dans le boîtier. Elle concerne aussi un moteur à courant continu sans balai dans lequel la commande bidirectionnelle et la commande de modulation du coefficient d'utilisation peuvent être réali- sés sans coût supplémentaire. Un moteur selon l'invention comporte une mémoire passive programmable bipolaire pour la commande des circuits de commutation d'excitation La position du rotor est détectée par des capteurs convenables tels que des dispositifs a effet Hall, disposés de manière qu'ils détectent le flux de dispersion du rotor Les capteurs sont reliés à la mémoire passive afin qu'ils transmettent une adresse de mémoire Les lignes de sortie de données de la mémoire sont reliées aux commutateurs de pilotage du moteur qui commande l'alimenta- tion des bobinages La mémoire passive est programmée de manière que, pour une adresse particulière, déterminée par les capteurs de position et d'autres signaux de commande, des lignes choisies de données de sortie soient excitées et provoquent la commande de commutateurs choisis qui commandent eux-mêmes l'alimentation des bobinages du moteur suivant une séquence convenablement commutée. L'organe de commande du moteur sans balai doit comprendre, sous sa forme la plus simple, uniquement les détecteurs de position, une mémoire passive programmable et les commutateurs de pilotage La commande bidirectionnelle et la commande de modulation du coefficient d'utilisation peuvent être facilement effectuées à l'aide dé la même mémoire passive programmable, par programmation convenable correspon- dant à des entrées supplémentaires d'adresses. Dans un mode de réalisation avantageux, les capteurs de position sont des dispositifs à effet Hall placés dans la coupelle d'extrémité du moteur afin que le flux magnétique parasite du rotor soit détecté Les capteurs de position sont séparés électriquement de 1200 et ils détectent une condition magnétique sur 60 électriques environ Dans ces conditions, les capteurs de position peuvent donner une indication à trois chiffres de six positions séparées sous une forme convenant comme adresse de la mémoire passive. D'autres caractéristiques et avantages de l'invention ressortiront mieux de la description qui va suivre, faite en référence aux dessins annexés sur lesquels La figure 1 est un-diagramme synoptique en partie sous forme schématique d'un organe de commande de moteur à courant continu et sans balai, selon l'invention; La figure 2 est un diagramme synoptique représen- tant des détails du circuit à retard d'inversion-du moteur représenté sur la figure 1 La figure 3 est un schéma électrique représentant des détails d'une paire de commutateurs de pilotage du moteur, du type utilisé dans le moteur de la figure 1 i La figure 4 est un diagramme des temps représentant les signaux des capteurs de position; et Les figures 5 A et 5 B sont des schémas représen- tant l'excitation successive des bobinages de stator selon l'invention. Le moteur 20 à courant continu et sans balai repré- senté sur la figure 3 comporte trois bobinages de stator 21 a- 21 c, montés en étoile Le rotor 22 est représenté sous forme d'un rotor comprenant un aimant permanent bipolaire bien qu'un plus grand nombre de pales puissent être incorporés En outre, l'invention convient aussi parfaitement à des bobinages de stator remontés en triangle. Les dispositifs à effet Hall 23 a à 23 c sont montés sur le stator afin qu'ils détectent le flux-de dispersion des pales de l'aimant permanent du rotor Ces dispositifs qui jouent le rôle de capteurs de position du rotor, sont décalés les uns par rapport aux autres de 120 électriques Ainsi, dans le cas d'un rotor bipolaire, les détecteurs sont placés à des positions 00, 1200 et 240 Les dispositifs à effet Hall sont avantageusement d'un type numérique tel que UGS-3020 T de "Sprague". L'élément principal de la commande de commutation du moteur est une mémoire passive programmable 30 qui est avantageusement d'un type programmable bipolaire 32 x 8 à collecteur ouvert, par exemple une mémoire "Signétics" 82523. La mémoire est un circuit intégré à 16 broches, la broche 16 étant reliée à une source de tension + 5 volts (VCC) alors que la broche 8 est à la masse Les broches 10 à 14 sont des entrées parallèles destinées à recevoir une adresse de mémoire, les broches 2 à 7 sont des sorties de données correspondant à 351 'adresse choisie Les broches 1 et 9 constituent des sorties supplémentairesde données qui ne sont pas utilisées comme indi- qué par la référence MC La broche 15 est à la masse Le circuit intégré formant la mémoire programmable décrite précédemment convient bien à la configuration particulière du circuit représenté, bien que d'autres configurations de mémoire puissent être utilisées, des mémoires plus grandes pouvant être nécessaires dans des moteurs plus complexes. Les dispositifs 23 a à 23 c sont reliés aux broches à 12 de la mémoire programmable 30, respectivement Un circuit 50 à retard d'inversion commandée par les commandes de sens parvenant à une borne 65, transmet deux signaux supplémentaires d'adresse parvenant aux broches 13 et 14 de la mémoire. Les six lignes de sortie de données de la mémoire sont reliées à des commutateurs de pilotage à semi-conducteur 41-46 qui commandent l'alimentation des bobinages du moteur. Plus précisément, les broches 7-2 de la mémoire sont reliées aux commutateurs 41 à 46, respectivement Comme décrit dans la suite, la mémoire programmable est programmée afin que les commutateurs choisis soient excités en fonction de l'adresse transmise par les détecteurs de position et le circuit à retard d'inversion. Les commutateurs 41 à 46 sont connectés avec une configuration de pont triphasé Lorsqu'ils sont à l'état conducteur, les commutateurs 41 à 43 relient l'alimentation positive 47 aux extrémités libres des bobinages 21 a à 21 c, respectivement Lorsqu'ils sont à l'état conducteur, les commutateurs 44 à 46 relient les extrémités libres des bobinages 21 a à 21 c respectivement au retour de masse de l'alimentation. Les commutateurs 41 à 46 de pilotage sont décrits plus en détail dans la suite du présent mémoire en référence à la figure 3 Il sont réalisés demanière qu'ils conduisent sous la commande d'un signal de niveau logique O provenant de la mémoire et qu'ils passent à l'état non conducteur sous la commande d'un signal de niveau lpgique 1 Ainsi, lorsque par exemple les commutateurs 41 et 46 sont rendus conducteurs simultanément, le courant circule dans les bobinages 21 a et 21 c du moteur ^ Lorsque les commutateurs 43 et 44 sont mis simultanément à l'état conducteur, le courant circule dans les bobinages 21 c et 21 a, c'est-à-dire les mêmes bobinages, mais en sens inverse. Les commutateurs 41 à 46 de pilotage sont des commutateurs à transistors et ils ne cessent donc pas instan- tanément de conduire Il faut aussi noter que des paires de commutateur telles que les commutateurs 41 et 44, sont montées directement aux bornes de l'alimentation et en conséquence, si les deux commutateurs de cette paire conduisent simultané- ment, ils mettent l'alimentation en court-circuit Pendant la séquence normale de commande des commutateurs au cours de la rotation dans un premier sens, les commutateurs changent d'état à raison d'un seul àla fois, suivant une séquence telle que l'alimentation n'est jamais mise en court-circuit Cepen- dant, dans une commande de moteur de type bi-directionnel, il peut arriver que, à la suite d'un changement de sens, le léger retard d'arrêt de la conduction d'un transistor provoquc un recouvrement avec la période de conduction d'un nouveau jeu de commutateurs I 1 est important que le changement de sens provoque un retard de quelques microsecondes pendant lequel tous les commutateurs sont mis à l'état non conducteur afin que tous les transistors puissent ne plus conduire et que l'alimentation ne soit pas mise en court-circuit dans ces conditions Les signaux de retard et de commande direction- nelle sont transmis par le circuit 50 à retard d'inversion reliés aux broches 13 et 14 de la mémoire 50. Le tableau qui suit indique les données conservées retard dans la mémoire programmable. Adresses ligne Détecteurs Sens no O 23 a/10 23 b/11 23 c/1213 1 O O O O 2 I O O O 3 O 1 O O 4 1 1 O O 5 O O 1 O 6 1 01 O 7 O 1 1 O 8 1 1 1 O Données commutateurs 1/7 2/6 3/5 4/4 5/3 6/2 0 1 1 1 1 1 1 0 1 1 1 1 1 1 0 1 1 1 1 1 1 0 1 1 1 1 1 1 0 1 1 1 1 1 1 0 1 1 1 1 l 1 0 1 1 1, 1 1 0 1 1 1 1 1 1 :%, ilZ: Adresses Détecteurs Données Sens retard commutateurs 23 a/10 ' 23 b/1123 c/1213 14 1/7 2/6 3/5 4/4 5/3 9 O O 1 O 11 O 1 12 O O 13 O O 14 1 O O 1 16 1 1 17 0 0 18 1 O 19 O 1 1 1 21 O O 22 1 O 23 O 1 24 1 1 O O 26 1 O 27 O 1 28 1 1 29 O O 1 O 31 O 1 32 1 1 o O 1 O I 1 1 1 1 1 O 1 1 1 1 1 1 O 1 1 1 1 1 1 O 1 1 1,1 -1 1 O 1 1 1 1 1 1 O 1 1 1 1 1 1 0 1 I 1 I 1 1 O 1 1 i i 1 O 1 1 1 I 1 0 o O i 1 1 O 0 i 1 O 1 1 1 0 1 O 1 1 i 1 0 1 1 1 O O 1 0 1 1 1 O 1 O 0 1 I O 1 O -1 O 1 1 1 11 1 1 1 I 1 1 1 1 1 1 1 1 O 1 O 1 1 1 1 1 O 1 O 1 1 ' 1 1 O O 1 1 1 O 1 1 1 1 1 1 1 O 1 1 1 1 1 O 11 1 O 1 1 1 1 1 1 1 Les cinq colonnes de gauche du tablez indiquent les diverses adresses représentées d'entrée de données transmis par les broches mémoire programmable De gauche à droite, la O O o 1. indique le signal de position du dispositif 23 a à effet Hall relié à la broche 10 ( 23 a/10), la colonne suivante indique le signal du dispositif 23 b relié à la broche '11 ( 23 b/11), la colonne suivante indique le signal du dispositif 23 c relié ligne n O 6/2 au précédent par les signaux à 14 de la première colonne a la broche 12 ( 23 c/12), la colonne suivante représente le signal de sens de la broche 13 et la dernière colonne repré- sente le signal de retard de la broche 14. Les colonnes de droite du tableau représentent les états des six sorties de données utilisées pour la commande des commutateurs de pilotage De gauche à droite, la première colonne indique le niveau logique du commutateur 41 qui est appelé aussi commutateur n O 1, ce signal apparaissant par la broche 7 ( 1/7), et les colonnes suivantes indiquent le niveau logique transmis aux commutateurs 42 à 46 appelés aussi commutateurs N O 2 à n O 6, par les broches 6 à 2, respectivement. Si tous les signaux d'adresses des broches 10 à 14 sont à l'état logique 0, par exemple comme indiqué sur la première ligne du tableau, toutes les lignes de sortie de données sont à niveau logique 1 si bien qu'aucun commutateur ne conduit Dans un autre exemple, par exemple à la ligne 19, lorsque les signaux d'adresses représentent le nombre 01001, les sorties de données représentent 110101 rendant conducteurs les commutateurs N O 3 et n O 5 alors que les autres commuta- teurs restent à l'état non conducteur De cette manière, l'état des commutateurs de pilotage est commandé avec les signaux d'adresses transmis par la mémoire 50. Les signaux créés par les dispositifs à effet Hall pendant une rotation de 3600 électriques sont représentés sur la figuré 4 Lorsque le rotor tourne, le détecteur 23 a transmet un signal à un niveau logique 1 pendant les 180 premiers degrés électriques, puis il transmet un signal de niveau logique O pendant les 1800 suivants Le dispositif 23 b transmet un niveau logique O pendant 1200 électriques, puis un niveau logique 1 pendant 1800 et un niveau logique O pendant les soixante degrés restants Le dispositif 23 c transmet un niveau logique O pendant 1200 électriques puis un niveau logique 1 pendant 1800 et un niveau logique O pendant les soixante degrés restants Le dispositif 23 c transmet un niveau logique 1 pendant les 60 premiers degrés puis un niveau logique 0 pendant 1800 et un niveau logique 1 pendant les 120 degrés restants Ainsi, les 360 de rotation sont divisés en six zones séparées repérées par les références I à VI sur la figure 4, chacune des zones ayant une désigna- tion numérique originale transmise par les dispositifs à effet Hall La lecture de gauche à droite des désignations numériques successives est 101, 100, 110, 010, 011 et 001. Cette séquence particulière n'est pas unique puisque d'autres arrangements peuvent donner des désignations conve- nables aux six zones séparées. La figure 5 A représente la séquence d'excitation des bobinages pendant un tour du moteur dans le sens horaire, indiquée par un niveau logique 0, c'est-à-dire correspondant aux lignes 18 à 23 du tableau Dans la position initiale, les capteurs transmettent une désignation 101 qui est trans- formée en données 110101 transmises par la mémoire comme l'indique la ligne 22 du tableau Ce nombre rend conducteur les commutateurs N O S 3 et 5 (commutateurs 42 et 46 de la figure 1) si bien que le courant circule dans les bobinages 21 c et 21 b comme indiqué sur le schéma de gauche de la figure 5 A De manière analogue, les désignations 100, 110, 010, 011 et 001 des lignes 18, 20, 19, * 23 et 21 du tableau, assurent la séquence d'excitation des bobinages indiquée sur la figure 5 A, de gauche à droite - La figure 5 B représente la séquence d'excitation des bobinages pour le sens anti-horaire du moteur, indiqué par un signal de niveau logique 1, c'est-à-dire correspondant aux lignes 26 à 31 du tableau A la position 001, les données transmises indiquées par la ligne 29 mettent les commutateurs n"s 1 et 6 à l'état conducteur si bien qu'un courant circule dans les bobinages 21 a et 21 c, comme représenté par le schéma de gauche de la figure 5 B Les indications successives de position 011, 010, 110, 100 et 101 donnent la séquence d'excitation des bobinages représentés sur la figure 5 B, de gauche à droite. Le circuit 50 à retard d'inversion est représenté plus en détail sur la figure 2 et il comprend une porte OU exclusif 61 et un condensateur 60 Comme les circuits intégrés formant des portes OU exclusif sont normalement en configuration quadruple, les autres portes OU exclusif 62 à 64 sont utilisée. par connexion d'une première entrée de chacune à l'alimenta- tion à + 5 volts afin qu'elle joue le rôle d'amplificateurs d'inversion. Le signal de commande de sens transmis à la borne parvient à l'entrée libre de la porte 62 dont le signal de sortie parvient à une première entrée 61 b de la porte 61. Le condensateur 60 (de 0,47 micro farads) est monté entre la sortie de la porte 62 et la masse afin qu'il introduise un retard de quelques microsecondes La borne 65 est reliée à l'autre entrée 61 a de la porte 61 et le signal de sortie de cette dernière parvient à la broche 14 de la mémoire program- mable 30 (figure 1) afin qu'une impulsion de retard soit transmise après un changement d'ordre de sens Le signal 1 de direction de la borne 65 parvient aussi à la broche 13 de la mémoire 30 par l'intermédiaire des circuits ou portes 63 et 64 qui jouent le raie d'amplificateurs inverseurs. Lors du fonctionnement, lorsque le circuit reçoit un signal de sens qui est à un niveau logique 0, le signal de sortie de la porte 62 est au niveau logique 1, si bien que le condensateur 60 se charge à une valeur positive Dans ces conditions, l'entrée 61 b est au niveau logique 1 et l'entrée 61 a au niveau logique O si bien que le signal de sortie de la porte 61 est au niveau logique 1. Lorsaue le signal de la borne 65 passe au niveau logique 1, indiquant un changement de sens du moteur, ce changement de niveau logique apparaît immédiatement à l'entrée 61 a mais il n'apparaît aucun changement à l'entrée 61 b tant que le condensateur 60 ne s'est pas déchargé Comme les deux signaux d'entrée de la porte 61 sont temporairement au niveau logique 1, une impulsion de niveau logique O apparaît à la sortie de la porte 61 De manière analogue, un changement de sens de l'état logique 1 à l'état logique O à la borne 65 provoque l'apparition d'une impulsion analogue à la sortie du circuit 61 pendant que le condensateur 60 se charge. Ainsi, chaque fois que le signal de commande de sens transmis à la borne 65 change, une impulsion de niveau logique 0 apparaît à la sortie de la porte 61, avec une durée qui est déterminée par la capacité du condensateur 60, et cette impulsion de commande de retard parvient à la broche 14 de la mémoire programmable. Comme l'indique le tableau précédent, un signal de niveau logique O de la broche 14 de la mémoire provoque la mise au niveau logique 1 de toutes les sorties de données si bien que tous les circuits de commutation passent à l'état non conducteur Ainsi, la présence d'un signal à la broche 14 prévaut sur tous les autres signaux d'entrée de la mémoire programmable et provoque 1 ' arrêt de la conduction de tous les commutateurs Ce type de commande prioritaire peut aussi être utilisé avantageusement pour d'autres fonctions de commande du moteur, par exemple réglage de la vitesse par largeur d'impulsion. La paire des commutateurs 41 et 44 de pilotage reliée aux bobinages 21 a est schématiquement représentée plus en détail sur la figure 3 La paire des commutateurs 42 et 45 réliée aux bobinages 21 b et la paire des commutateurs 43 et 46 sont analogues à la paire représentée sur la figure 3. Le circuit 41 de commutation de pilotage représenté dans la partie supérieure de la figure 3 comprend des transis- tors 70 et 71 qui assurent un pilotage tamponné de base des transistors 72 et 73 de commutateur principal qui sont reliés en configuration Darlington. La broche 7 de la mémoire 30 (figure 1) est reliée à la base d'un transistor PNP 70 par une résistance 75. L'émetteur du transistor est relié à l'alimentation positive et une résistance 76 est montée entre la base et l'émetteur du transistor Le collecteur du transistor 70 est relié à la base d'un transistor NPN 71 par l'intermédiaire d'une résis- tance 70 en série avec une diode 78 d'isolement Une résistance 74 est montée entre la base et l'émetteur mis à la masse du transistor 71 Le collecteur du transistor 71 est relié à la base du transistor PNP 72 par une résistance 79 et une résis- tance 80 est montée entre l'émetteur et la base L'émetteur du 1 l transistor 72 est relié à la base du transistor PNP 73 La connexion commune des collecteurs des transistors 72 et 73 est reliée à l'extrémité libre du bobinage 21 a de stator. L'émetteur du transistor 73 est relié à l'alimentation posi- tive 47 et la résistance 81 est montée entre l'émetteur et la base La diode 82, polorisée en inverse, est montée entre l'émetteur et le collecteur du transistor 73. Lorsque le signal de la broche 7 est positif, c'est-à- dire au niveau logique 1, les transistors 70 à 73 sont mis à l'état non conducteur D'autre part, lorsque le signal de la broche 7 tombe à 0, c'est-à-dire à un niveau logique 0, cette chute de potentiel fait passer le transistor 70 à l'état conducteur si bien qu'il augmente le potentiel de la base du transistor 71 qui devient conducteur et fait lui- même chuter le potentiel de base des transistors 72 et 73 du circuit Darlington, si bien que ces transistors conduisent. Les composants du circuit sont choisis afin-que le potentiel approximativement nui de la base du transistor 70 mette des transistors à 1 ' état saturé bien conducteur et en consé- quent, dans ces conditions, le bobinage 21 a du stator est pratiquement directement relié à l'alimentation positive 47. Le commutateur associé 44 de pilotage comporte un transistor PNP 90 qui assure le pilotage tamponné de base de transistors MPN 91 et 92 qui sont connectés en configura- tion Darlington. La branche 4 de la mémoire programmable 30 est reliée à la base du transistor 90 par une résistance 95 L'émetteur est relié à l'alimentation positive et une résistance 96 est montée entre l'émetteur et la base Le collecteur du transis- tor 90 est relié à la base du transistor 91 du circuit Darlington par une résistance 97 et une diode 98 d'isolement. Les collecteurs des transistors 91 et 92 sont reliés à l'extrémité libre du bobinage 21 a de stator alors que l'émetteur du transistor 91 est relié à la base du transistor 92 et l'émetteur du transistor 92 est relié à la masse Les résistances 94 et 99 sont montées aux bornes des circuits base-émetteur des transistors 91 et 92 respectivement Une diode 100 est polarisée en inverse et est montée entre le collecteur et l'émetteur du transistor 92. Lorsque le signal transmis par la mémoire programmable est positif, c'està-dire à l'état logique 1, les transistors 90 à 92 sont mis à l'état non conducteur Lorsque le signal provenant de la mémoire programmable tombe à 0, c'est-à-dire à un niveau logique 0, cette chute de potentiel fait conduire le transistor 90 qui élève à son tour le potentiel des bases des transistors 91 et 92 qui passent eux-mêmes alors à l'état pleinement conducteur Ainsi, un signal de niveau logique 0 transmis par la broche 4 de la mémoire met à l'état pleinement conducteur les transistors 91 et 92 si bien que l'extrémité libre du bobinage 21 a est pratiquement reliée à la masse. Comme le circuit de commande du moteur selon l'inven- tion, tel que représenté sur la figure 1, comprend un nombre relativement faible de composants, ceux-ci peuvent être avantageusement montés sur une plaquette circulaire de circuits imprimés ayant sensiblement le même diamètre que le moteur Une telle plaquette de circuits imprimés, comprenant les dispositifs à effet Hall, peut être montée de manière que le flux de dispersion des pôles séparés de l'aimant permanent du rotor, soit détecté par les dispositifs numériques à'effet Hall montés sur la plaquette De préférence, dans un tel arrangement, les dispositifs à effet Hall ont des aimants permanents réglables qui peuvent être utilisés pour le réglage fin de manière que chaque dispositif détecte l'état magnétique sur 60 électriques. Il est bien entendu que l'invention n'a été décrite et représentée qu'à titre d'exemple préférentiel et qu'on pour- ra apporter toute équivalence technique dans-ces éléments constitutifs, sans pour autant sortir de son cadre. Il EVENDICA Tl ONS 1 Appareil de commande à moteur à courant continu sans balai, caractérisé en ce qu'il comprend: un moteur ( 20) qui comporte plusieurs bobinages de stator ( 21 a-21 c), un rotor à aimant permanent, et plusieurs capteurs de position ( 23 a-23 c) destinés à donner une indication numérique sur la position du rotor, des onnmutateurs( 41-46) de pilotage à semi-conducteur destines a alimenter sélectivement les bobinages du stator, et une mnoire passive ( 30), celle-ci étant connectée de manière qu'elle reçoive les indications numériques des capteurs de position sous forme d'adresses, la mémoire étant programmee afin qu'elle transmette des données correspondant aux adresses, ces données permettant l'excitation de commutateurs choisis, et les données de sortie de la mémoire passive étant transmises de manière qu'elles commandent les états des commutateurs de pilotage. 2 Appareil selon la revendication 1, caractérisé en ce que le moteur ( 20) comporte trois bobinages de stator ( 21 a- 21 c) montés en étoile et trois capteurs de position ( 23 a-23 c) séparés les uns des autres de 120 degrés électriques. 3 Appareil selon la revendication 1, caractérisé en ce que les capteurs de position ( 23 a-23 c) sont des dispositifs à effet Hall. 4 Appareil selon la revendication 3, caractérisé en ce que les capteurs de position ( 23 a-23 c) sont disposés de maniere qu'ils détectent le flux de dispersion du rotor. 5 Appareil selon la revendication 1, caractérisé en ce que les capteurs de position ( 23 a-23 c) sont trois disposi- tifs a effet Hall séparés par 120 degrés électriques et dispo- ses de maniere qu'ils détectent chacun le flux de dispersion sur 60 degrés électriques environ. 6 Appareil selon la revendication 1, caractérisé en ce que la mémoire passive ( 30) est en outre connectée de manière qu'elle reçoive un signal de commande à une entrée supplémentaire d'adresse, et la mémoire passive ( 30) est programmée de manière qu'elle mette tous les commutateurs ( 41 à 46) à l'état non conducteur lorsque ce signal de commande est présent. 7 Appareil selon la revendication 6, caractérisé en ce qu'il comprend un circuit à retard d'inversion ( 50) destiné à détecter la présence d'un signal de commande d'inversion du sens du moteur et destiné à transmettre ce signal sous forme d'une impulsion retardée suivant chaque changement du sens du moteur. 8 Ap-pareil de commande à moteur à courant continu sans balai, caractérisé en ce qu'il comprend: un moteur ( 20) qui comporte plusieurs bobinages de stator ( 21 a-21 c), un rotor à aimant permanent, et plusieurs capteurs de position ( 23 a-23 c) destinés à donner une indication numérique de la position du rotor, des commutateurs ( 41-46) de pilotage à semi-conduc- teur destinés à alimenter sélectivement les bobinages du stator, un dispositif destiné à transmettre un signal de sens, un circuit à retard d'inversion ( 50) commandé par le signal de sens et destiné à transmettre une impulsion de commande de retard à la suite de chaque changement desens,et une mémoire numérique ( 30), reliée de manière qu'elle reçoive les indications numériques des capteurs de position, le signal de sens et l'impulsion de commande de retard à des entrées d'adresse et destinées transmettre plusieurs signaux de données parvenant chacun à l'un des commutateurs de pilotage afin que ceux-ci soient commandés en fonction des niveaux logiques des signaux de données, la mémoire étant programmée de manière qu'elle transmette des signaux de données mettant tous les commutateurs de pilotage à l'état non conducteur en présence de l'impulsion de commande de retard, la mémoire étant en outre programmée afin qu'elle transmette des données destinées à mettre des commutateurs choisis à l'état conducteur en fonction des indications numériques et du signal de sens lorsque l'impulsion de retard est absente. 9 Appareil selon la revendication 8, caractérisé en ce que les capteurs de position ( 23 a-23 c) sont des dispositifs à effet Hall disposés de manière qu'ils détectent le flux de dispersion du rotor; Appareil selon la revendication 9, caractérisé en ce que le moteur ( 20) comporte trois bobinages de stator ( 21 a-21 c) montés en étoile et trois détecteurs de position ( 23 a-23 c) séparés les uns des autres par 120 degrés électrique. et destinés à détecter chacun le flux de dispersion sur 60 degrés électriques environ = 11 Appareil selon la revendication 10, caractérisé en ce que les trois capteurs de position ( 23 a-23 c) indiquent six positions du rotor sous forme d'un code à 3 chiffres transmis à la mémoire à ses entrées d'adresse. 12 Appareil de commande à moteur à courant continu sans balai, caractérisé en ce qu'il comprend un moteur ( 20) qui comporte plusieurs bobinages de stator ( 21 a-21 c), un rotor à aimant permanent, et plusieurs capteurs de position ( 23 a-23 c) destinés à donner une indicatior numérique de la position du rotor, des commutateurs ( 41-46) de pilotage à semi-conducteu destinés à alimenter sélectivement les bobinages du stator, un dispositif destiné à transmettre un signal de commande, et une mémoire numérique ( 30) connectée de manière qu'elle reçoive les indications numériques des capteurs de position et le signal de commande à des entrées d'adresse et destinée à transmettre des données relatives à chacun des commutateurs afin que les commutateurs de pilotage soient commandés en fonction de l'état logique des données transmises, la mémoire étant programmée afin qu'elle transmette des données qui mettent tous les commutateurs à l'état non conducteur lorsque le signal de commande est présent, la mémoire étant en outre programmée afin qu'elle transmette des données de sortie mettant un commutateur choisi à l'état conducteur sous la commande de l'indication numérique des capteurs de position *16 2509544 et en l'absence du signal de commande. 13 Appareil selon la revendication 12, caractérisé en ce qu'il comprend un dispositif destiné à transmettre un signal de sens, et un circuit à retard d'inversion ( 50) commandé par le signal de sens et destiné à transmettre le signal de commande sous forme d'une impulsion de commande de retard à la suite de chaque changement de sens. 14 Appareil selon la revendication 12, caractérisé en ce que le moteur ( 20) comporte trois bobinages de stator ( 21 a-21 c) montés en étoile et trois capteurs de position ( 23 a- 23 c) séparés les uns des autres par 120 degrés électriques. Appareil selon la revendicatin 14, caractérisé en ce que les capteurs de position ( 23 a-23 c) sont des disposi- tifs à effet Hall.