Brevet FR2499961A1 — publié le 19820820

Chariot élévateur et dispositif de commande électronique de ce chariot La présente invention concerne les véhicules industriels, tels que les chariots élévateurs ou des engins analogues, dans lesquels il est souhaitable de commander automatiquement la valeur d'un mouvement auxiliaire, comme la hauteur à laquelle une charge est levée. Habituellement, un chariot élévateur est généralement équipé de leviers de commande placés à côté du siège de l'opérateur, pour permettre la commande de la hauteur de fourche et/ou de l'angle d'inclinaison d'un mât. Il faut ainsi une grande habileté pour lever correctement la fourche jusqu'à une position désirée choisie à l'avance, par la manipulation des leviers de commande. Ceci s'applique tout particulièrement dans le cas où l'opérateur doit lever la fourche jusqu'à un niveau élevé afin de déplacer des charges situées sur une surface de stockage élevée, du fait que l'opérateur peut difficilement voir l'extrémité de la fourche lorsqu'elle est levée.Du fait que l'opérateur est soumis continuellement à une forte tension pendant son travail, il y a toutes chances qu'il se fatigue rapidement et que le rendement du travail soit notablement réduit. On connaît certains chàriots élévateurs dans lesquels l'opération de levage de la fourche est commandée à l'aide de boutons poussoirs placés à côté du siège de l'opérateur, au lieu de l'être par la manipulation de leviers de commande. Cependant, la plupart de ces dispositifs de l'art antérieur ne sont pas suffisamment perfectionnés pour réaliser une commande précise de la fourche. L'invention a donc pour but de réaliser un dispositif de commande électronique qui soit suffisamment perfectionné pour commander divers mouvements d'une fourche et d'un mât d'fun chariot élévateur. L'invention a également pour but de réaliser un chariot élévateur dans lequel les mouvements d'une fourche et d'un mât du chariot sont commandés de façon électronique, sans manipuler aucun levier de commande. L'invention a également pour but de réaliser un chariot élévateur qui ne nécessite que peu d'habileté pour lever correctement une fourche jusqu'à un niveau désiré, ce qui réduit la fatigue de l'opérateur. Un aspect de l'invention porte sur un dispositif de commande électronique destiné à commander les mouvements d'une fourche et d'un mât d'un chariot elévateur, dans lequel les mouvements de la fourche sont effectués au moyen d'un mécanisme de levage et ceux du mât sont effectués au moyen d'un mécanisme d'inclinaison, ce dispositif comprenant : des premiers moyens à capteur destinés à détecter le mouvement de la fourche et à fournir des premiers signaux représentant des incréments de ce mouvement; des moyens à compteur destinés à recevoir ces premiers signaux et à fournir un compte représentant }n1- teur deb la fourhe sursacculEe; des moyens à mémoire destinés à enregis- trer des données, chacune d'elles représentant la hauteur de la fourche, et à fournir l'une des données enregistrées, pour la comparer avec le compte; des moyens destinés à effectuer un enregistrement dans les moyens à mémoire; des premiers moyens à comparateur qui comparent ce compte avec une représentation provenant des moyens à memoire, de façon à produire un second signal destine à coimmander le mouvement de la fourche; des premiers moyens à actionneur destinés a recevoir le second signal et à actionner le mécanisme de levage sous l'effet de ce signal; des seconds moyens à capteur destinés à détecter une position verticale et une position inclinée vers I 'ari-=ire du mât et à fournir un troisième signal pour arrêter le mouvement du mât; des seconds moyens à actionneur destinés à actionner le mdca- nisme d'inclinaison, ces seconds moyens à actionneur étant conçus de façon à recevoir le troisième signal et à être mis hors fonction par ce dernier; et un tableau de commande comprenant divers cc.imutateurs pour faire démarrer et arreter les mouvements de la fourche et du mât, ce tableau de commande pouvant être manoeuvre par un opérateur humain pour assurer l'enregistrement dudit compte dans une position d'enregistrement dont l'adresse est déterininée par la manoeuvre d'un commutateur particulier, la mémoire pouvalit être adressée par une manoeuvre ultérieure de ce- commutateur particulier de façon à fournir le compte enregistré, pour la comparaison. Un autre aspect de l'invention consiste en un chariot éléva- teur comportant un châssis de chariot, un siège de conducteur, un mât monté de façon pivotante sur le châssis du chariot, un cylindre d'inclinaison destiné à produire un mouvement d'inclinaison du mât, une fourche montée sur le mât, et un cylindre de levage destiné à produire des mouvements de montée et descente de la fourche, ce chariot élévateur comprenant : un tableau Je commande monté à côté du siège de conducteur, ce tableau de commande portant divers commutateurs à boutons poussoirs pour commander les mouvements de la fourche et du mât, et un panneau d'affichage pour afficher les hauteurs de la fourche; un dispositif de commande électronique qui est connecté au tableau de commande afin de commander les mouvements de la fourche et du mât; des moyens à capteur de hauteur de fourche destinés à détecter le mouvement de la fourche et à produire des premiers signaux représentant des incréments de ce mouvement, ces moyens à capteur de hauteur de fourche étant connectés au dispositif de commande électronique; des moyens à capteur d'inclinaison qui sont montés sur le châssis du chariot de façon à détecter une position verticale et une position inclinée vers l'arrière du mât, et à fournir un second signal destiné à arrêter le mouvement du mât; des premiers moyens à actionneur destinés à actionner le cylindre de levage, ces premiers moyens à actionneur étant connectés au dispositif de commande électronique et commandés par celui-ci; et des seconds moyens à actionneur destinés à actionner le cylindre d'inclinaison, ces seconds moyens à actionneur étant mis hors fonction par la réception du second signal à partir des moyens à capteur d'inclinaison. L'invention sera mieux comprise à la lecture de la description qui va suivre de modes de réalisation, donnés à titre d'exemples non limitatifs. La suite de la description se réfère aux dessins annexes, sur lesquels La figure 1 est une vue de côté en élévation d'un chariot élévateur correspondant à l'invention. - la figure 2 est une représentation montrant schématique mcnt la disposition d'un tableau de commande correspondant à l'invent ion, par rapport au volant et aux pédales classiques; la figure 3 est une vue en plan d'un tableau de commande montrant la disposition de divers commutateurs et d'un panneau d'affichage; la figure 4 est similaire à la figure 3 mais montre une autre disposition d'un tableau de commande; la figure 5 est une vue en perspective montrant coincent un tableau de commande est monté à côté d'un siège de conducteur; la figure 6 est une représentation en perspective éclatée montrant des détails de montage de la structure de la figure 5;; la figure 7 est une vue en perspective contrant schématiquement une partie supérieure de mât; la figure 8 est une vue de face en élévation, agrandie, montrant le montage d'un capteur de hauteur de fourche par rapport à un galet d'une chaîne de transmission; la figure 9 est une vue encore plus agrandie montrant une partie d'émission de faisceau d'un capteur de hauteur de fourche; la figure 10 est une vue de face en élévation d'un mat, montrant comment un contact de hauteur de base est monté sur ce mât; la figure 11 est une vue de côté en élévation mon1.-rant comment des contacts de fin de course de capteur d' inclinaison sont montés par rapport à un vérin d'inclinaison;; la figure 12 est une représentation qui montre sc1matique- ment commuent des vérins de levage et d'inclinaison sont commandés par un dispositif de commande électronique, conformément à 1' inven- tion; et la figure 13 est un schéma synoptique du dispositif de com- mande électronique ainsi que d'actionnneurs associés, conformément à l'invention. On considérera tout d'abord la figure 1 sur laquelle la référence 1 désigne un châssis d'un chariot élévateur monté sur des roues avant et arrière, 2 et 3. Un mât 4 est monté h la partie avant du châssis 1 et il peut pivoter vers l'avant ou vers l'arrière sous l'action d'un cylindre d'inclinaison 5, constituant vérin. Un panneau 7 sur lequel est montée une fourche 8 est placé devant le mât 4 et ce panneau monte et descend sous l'action d'un cylindre de levage 6, par l'intermédiaire d'une chaîne de transmission (non représentée). Un siège de conducteur 9 est monté sur le châssis 1 et un volant 10 est placé devant le siège de conducteur 9. Une pédale d'embrayage 11, une pédale de frein 12 et une pédale d'accélérateur 13 sont placées sous le volant 10. Il existe également un levier de changement de vitesse 14 destiné à changer le rapport d'engrenages d'une transmission et à assurer la commutation marche avant/marche arrière du chariot. La référence 15 désigne un tableau de commande dans lequel est logé un dispositif de commande électronique destiné à commander les mouvements du mât 4 et de la fourche 8. Le tableau de commande 15 porte un certain nombre de commutateurs à boutons poussoIrs et un panneau d'affichage, comme le montre la figure 3.Le tableau de commande de la figure 3 comprend un groupe de commutateurs à boutons poussoirs d'adresse, 16, qui comprend plusieurs commutateurs à boutons poussoirs numérotés de 1 à 9, destinés au réglage de la hauteur de la fourche 8, des commutateurs à boutons poussoirs 17 et 18 destinés à lever ou à baisser la fourche 8, un commutateur à bouton poussoir 19 destiné à lever ou à baisser automatiquement la fourche 8 jusqu'à une hauteur présélectionnée et mémorisée, des commutateurs à boutons poussoirs 20 et 21 destinés à incliner le mât 4 vers l'avant ou vers l'arrière, un commutateur à bouton poussoir 22 destiné à enregistrer la hauteur présélectionnée de la fourche 8 dans un circuit de mémoire du dispositif de commande électronique qu'on expliquera ultérieurement, et un panneau d'affichage 23 qui est divisé en deux parties 23a et 23b. La partie 23a affiche le numéro du bouton poussoir sélectionné parmi le groupe de commutateurs à boutons poussoirs 16 et la partie 23b affiche la hauteur de la fourche 8, en mètres. Le tableau de commande 15 comprend en outre un commutateur à bouton poussoir 24 destiné à modifier les données affichées dans le panneau d'affichage 23, un commutateur à bouton poussoir 25 destiné à commander le chariot élévateur pour qu'il prenne une position de circulation normale, un commutateur à bouton poussoir 26 destiné à la commutation grande vitesse/petite vitesse, un commutateur de bouton d'arrêt d'urgence 27 destiné à arrêter le moteur du chariot en cas de danger, des lampes indicatrices 22a et 24a destinées à indiquer respectivrement l'appui sur les commutateurs 22 et 24, et une lampe indicatrice 28 permettant de contrôler l'état de la batterie du dispositif de commande électronique. Ces commutateurs, le panneau d'affichage et les indicateurs sont tous connectés au dispositif de commande électronique qu'on expliquera ultérieurement en détail. La figure 3 montre un exemple de disposition des divers conunutateurs; il il est naturellement possible d'apporter à cette disposition de nombreuses modifications, dont l'unc est représentée sur la figure 4. Le tableau de commande 15 peut être disposé dans le tableau de bojd du chariot, comme il est représenté sur la figure 2, mais il peut plus commodément être placé à côté du siège de conducteur 9, corme le montre la figure 5. Sur la figure i, le tableau de commande 15 est monté sur la surface supérieure d'un boîtier de commande 30 à l'intérieur duquel est logé le dispositif de commande électronique. Une paire de rails de guidage 31,31 sont montés de façon fixe sur le châssis 1 et une structure de châssis inférieure 32 du siège 9 est montée de façon coulissante sur les rails. Le siège 9 comprend un coussin de sicge 33, une barre de support 34, en U renversé, dont les deux extrémités inférieures sont fixées de façon periEuzente à la structure de cassis inférieure32, et un dossier 35 qui est monté sur la barre de support 34 au moyen d'une plaque 36.Un châssis a section en C, 37, est fixé aux parties inférieures de la barre de support 34 au moyen d'éléments filetés en ti. Comme on le voit clairement sur la figure 6, des trous alignés 38 et 39 sont formés dans le châssis en C, 37, et un bossage 40 est soudé sur ce châssis. Un trou 41 est folmé dans le bossage 40. Sur la figure 6, le boîtier de commande 30 est détaché d'une pièce en U 42, mais le boîtier est boulonne sur la pièce en U 42 lorsque les éléments sont assemblés dc la manière representée sur la figure 5. Des trous alignés 43 et 44 sont formés dans la pièce en U 42 et on introduit une vis 45 dans ces trous après les avoir alignés avec les trous 38 et 39 du châssis en C,37. On peut serrer la vis 45 introduite en faisant tourner un écrou 46, avec interposi- tion de rondelles appropriées 47,48 et 49. La pièce en U 42 comporte également plusieurs trous 50 qui sont tous placés sur un quart de cercle de rayon R centré sur le centre du trou 43. Du fait que le trou 41 du bossage 40 est séparé par la même distance R du centre du trou 38, on peut fixer la pièce en U 42 sur le châssis en C 37 avec des angles variables, en introduisant une goupille 51 dans un trou choisi quelconque parmi les trous 50 ct dans le trou 41 qui est formé dans le bossage 40. L'opérateur peut donc régler l'angle de montage du boîtier de commande 30 par rapport au châssis en C 37 de façon à obtenir la position qui convient le mieux pour le tableau de commande 15. On va maintenant décrire un mécanisme de capteur de hauteur de fourche cn se référant aux figures 7 à 10. Le mât 4 comprend une paire dc rails extérieurs 55,55' et une paire de rails intérieurs 56,56'. Comme le montre particulièrement la figure 8, un capteur de hauteur de fourche 57 est fixé par des boulons 59 et une équerre 60 à une traverse 58 qui accouple les rails intérieurs 56,56'. Le capteur dc hauteur de fourche 57 peut consister par exemple en un interrupteur photoélectrique à l'extrémité avant duquel se trouve un élément émetteur de faisceau, 61, ayant une forme en U. Un axe 62 est fixé à une plaque 63 qui est elle-même fixée à la traverse 58. Un galet 64 est monté de façon tournante sur l'axe 62 et une plaque circulaire à fentes 65 est vissée sur une face latérale du galet 64 de telle manière que la plaque circulaire à fentes 65 passe entre les branches de l'élément émetteur de faisceau en U, 61, et interrompe ainsi par intermittence le faisceau, lorsque le galet 64 tourne. Les intervalles entre fentes doivent avoir la même valeur sur toute la circonférence. Un circlip 66 empêche le galet 64 de s'échapper de l'axe 62. Les extrémités des tiges d'une paire de cylindres de levage 6,6 sont vissées sur la traverse 58. Une chaîne 68 passe autour du galet 64 et une extrémité de la chaîne 68 est accouplée par un boulon 69 à une plaque d'ancrage 70 qui est elle-même fixée a une traverse 71 reliant les rails extérieurs 55,55'. L'autre extrémité de la chaîne 68 est accouplée à une partie d'ancrage (non représentée) du panneau 7. Lorsque les cylindres de levage 6 effcctuent un mouvement d'extension ou de rétraction, le galet h4 toiirne sur l'axe 62 à cause de la force de friction entre le galet 64 et la chaîne 68. Du fait que la plaque circulaire à fentes 65 est vissée sur le galet 64, elle tourne avec ce dernier. 1)e ce fait, le faisceau qui est émis de façon continue par ltélé- mcnt émetteur de faisceau 61 est interrompu par intermittence par la plaque circulaire à fentes65, produisant ainsi des signaux sous forme d'impulsions binaires. Ces signaux sous forme d'impulsions binaires sont transmis vers le dispositif de commande électronique et a hauteur de la fourche est détectée à paltir du nombre d'impulsions. En considérant la figure 10, on voit qu'un contact de hauteur de base 72 est monté sur une plaque 73 qui est elle-même vissée sur une traverse inférieure 74 qui relie les rails extérieurs 55 et 55'. Un élément à galet 75 du contact de hauteur de base 72 est disposé de façon à être poussé par une plaque de came 76 fixée au rail intérieur 56', de façon à ouvrir et à feaxer le contact. Lorsque le contact de hauteur de base 72 est fermé, une hauteur de base présélectionnée ho est affichée sur le panneau d'affichage 23. On va maintenant considérer la figure 11 pour expliquer la façon dont est monté un mecanisme capteur de position en inclinaison. Une extrémité du cylindre d' inclinaison 5 est accouplée de façon pivotante par un axe 78 à une équerre 79 qui est fixée sur le châssis 1, et l'autre extrémité de ce cylindre est accouplée de façon pivotante par un axe 80 au rail extérieur 55.Une plaque de montage 81 est fixée vertkalement sur le châssis 1 et un contact de fin de course 82, destiné à détecter la position verticale du nt 4, ainsi qu'un autre contact de fin de course 83, destiné S détecter une position inclinée vers l'arrière du nAt 4,sont montes au moyen de supports (non représentés). Une plaque de came en forme d'arc,84, dont le centre de l'arc se trouve au niveau de l'axe 78, est fixée sur un corps 85 du cylindre d'inclinaison 5 .Une encoche 86 est formée dans la plaque de came en forme d'arc 84 et va coin supérieur droit de cette plaque est coupé, de la manière représentée, de façon à éviter que la plaque de came 84 pousse le galet 88 lorsque le mât 4 n'est pas complètement incliné en arrière. Le contact de fin de course 82 est monté sur la plaque 81 de manière que son galet 87 soit logé dans l'encoche 86 et que le contact soit ouvert lorsque le mât 4 se dresse verticalement par rapport au sol, en l'absence de charge sur la fourche 8, tandis que le contact de fin de course 83 est monté sur la plaque 81 de manière que son galet 88 soit poussé vers l'intérieur, et donc que le contact de fin de course 83 soit fermé, lorsque le mât 4 est incliné en arrière et atteint un angle d'inclinaison présélce- tionné. On va maintenant considérer la figure 12 qui représente schéUatiquement un circuit de commande d'ensemble correspondant à l'invention. La référence 90 désigne un actionneur destiné à actionner une valve de levage 91, sous l'effet d'un signal de sortie provenant du dispositif de commande électronique qui est désigné globalemcnt par la référence 100. Lorsque la valve de levage 91 est actionnée, elle permet le passage vers les cylindres de levage 6 (dont un seul est représenté) d'un fluide sous pression provenant d'une pompe 92, ce qui actionne les cylindres. Un autre actionneur 93 est conçu de façon à actionner une valve d'inclinaison 94 sous l'effet d'un signal provenant du dispositif de commande électronique 100.Lorsque la valve d'inclinaison 94 est actionnée, elle permet le passage vers le cylindre d'inclinaison S d'un fluide sous pression provenant de la pompe 92, ce qui actionne ce cylindre. On va maintenant décrire en détail le fonctionnement du dispositif de l'invention, en se référant à la figure 13 qui représente le dispositif de commande électronique 100, sous la forme d'un schéma synoptique. Lorsqu'on ferme un interrupteur associé à la clé de contact du moteur pour faire démarrer le moteur, le panneau d'affichage 23 du tableau de commande affiche : (0 0.00). Lorsqu'on appuie sur le commutateur 17 pour lever la fourche 8, un embrayage 123 de l'actionneur de levage 90 est embrayé et un dispositif de commande de tension 125 augmente progressivement la tension qui est appliquée à un moteur 124. De ce fait, le moteur commence à tourner lentement avant d'atteindre la vitesse maximale, ce qui ouvre progressivement la valve de levage 91 et permet une augmentation progressive de la quantité dc fluide sous pression qui est appliquée aux cylindres de levage 6. La fourche 8 commence donc à monter progressivement. Pendant le mouvement de montée de la fourche, le capteur de hauteur dé fourche 57 détecte la rotation de la plaque circulaire à fentes 65 ct il produit des signaux sous forme d'impulsions binaires.Ces signa= sous forme d'impulsions sont comptés par un compteur de hauteur de fourche 104 et le contenu courant du compteur est présenté sous forme numérique sur le panneau d'affichage 23.Pour évi ter des erreurs sur la hauteur de fourche détectée qui surraient être produites par glissement entre le galet 64 et la chaîne 68, pendant que la hauteur de fourche est continuellement détectée par le capteur de hauteur de fourche 57 et affichée sur le panneau d'affichage 23,le contact de hauteur de base 72 est placé de la manière représentée sur la figure 10 de manière que lorsque la plaque de came 76 pousse le contact de hauteur de base 72, la hauteur de fourche oit réglée à une hauteur de base présélectionnée, par exemple 40 cm par rapport au sol. Ainsi, chaque fois que le contact de hauteur de base 72 est poussé et fermé par les mouvements de montée et de descente de la fourche 8, la hauteur de fourche courante qui est affichée sur le panneau d'affichage 23 est instantanément corrigée. Lorsqu'on relâche le commutateur 17 destiné à la montée de la fourche > une fois que la fourche 8 est montée jusqu'à une hauteur désirée, la tension qui est appliquée au moteur 124 n'est pas coupée instantanement, mais est réduite progressivement par l'action du dispositif de commande de tension 125. La valve de levage 91 est donc progressivement fermée ou amenée vers la position neutre. Lorsqu'un capteur de position de tiroir 121 détecte la position neutre de la valve de levage 9 em- brayage 123 est débrayé, la fourche 8 s'arrête et elle est maintenue où elle se trouve. On va maintenant décrire la conirnande automatique de la montée ou de la descente de la fourche > conformément à l'invention. Lorsqu'il est nécessaire de lever répétitivement la fourche 8 à une hauteur préselectionnée, on peut mémoriser la hauteur dans une mémoire de hauteur 106. Si par exemple, la fourche 8 est levée jusqu'à 90 cm par l'opération manuelle décrite ci-dessus et si l'opérateur désire mémoriser cette hauteur dans la mémoire de hauteur de fourche 106, il doit appuyer tout d'abord sur le commuta- teur d'enregistrement 22, puis ensuite sur n'importe quel commuta- teur d'adresse parmi le groupe de commutateurs d'adresse 16. Si l'opérateur appuie sur le commutateur d'adresse (1), la mémoire de hauteur 106 mémorise non seulement la hauteur de fourche de 90 cm, mais également le fait qu'on a appuyé sur le commutateur d'adresse (1), et le panneau d'affichage 23 affiche ces donnces sous la forme : (1 0.90). De façon similaire, si l'opérateur désire enregistrer un nouveau niveau de hauteur de fourche, comme par exemple 123 cm, après que la fourche 8 a été levée jusqu'à ce niveau par opération manuelle. il appuie tout d'abord sur le commutateur 22, puis ensuite stir le commutclteur d'adresse (2) parmi les commutateurs du groupe de comrnutateurs d'adresse 16. De ce fait, ces données sont enre gistrées dans la mémoire de hauteur 106 et le panneau d'affichage 23 affiche ces données sous la forme (2 1.23). De cette manière, la mémoire de hauteur peut enregistrer plusieurs hauteurs de fourche différentes et si on utilise le tableau de commande qui est représenté sur la figure 3 ou sur la figure 4, on peut enregistrer neuf hauteurs de fourche différentes, du fait que chacun de ces tableaux de commande comportent neuf commutateurs d'adresse. On notera qu'il n'est pas nécessaire que les hauteurs particulières qui sont enregistrées et lues dans la mémoire et sont utilisées pour cornmander le mouvement de la fourche soient des hauteurs fixes, et qu'on peut les faire varier pour s'adapter aux circonstances particulières qui se présentent. Pour effectuer la commande automatique de montée ou de descente de la fourche, on appuie sur l'un des commutateurs d'adresse 16 dans le tableau de commande 15. Si par exemple, l'opé- rateur appuie sur le commutateur à bouton poussoir (2), le numéro d'adresse et la hauteur de fourche qui correspond à cette adresse sont affichés sur le panneau d'affichage 23 sous la forme () 1.23). Bien que sur la figure 13 la hauteur de fourche adressée soit représentée sous la forme d'un bloc 107 indépendant de la mémoire de hauteur 106, la hauteur de fourche adressee 107 correspond en fait à l'une des hauteurs de fotuthe enregistrées dans la mémoire de hauteur 106.Ce n'est donc que pour la commodité de l'explication que la hauteur de fourche adressée 107 est représen tée sous la forme d'un bloc indépendant. Lorsqu'on appuie sur le commutateur à bouton poussoir 19, un comparateur 108 compare les signaux provenant du compteur de hauteur de fourche 104 avec un signal provenant de la hauteur de fourche adressée 107 et il pro dtJit un signal après avoir déterminé si la hauteur de fourche courante est supérieure ou inférieure à la hauteur de fourche adressée.Si la hauteur de fourche courante est inférieure à la hau teur 'de fourche adressée le comparateur 108 venet un sign31 destiné à faire tourner le moteur 124 dans un sens qui élève la fourche 8 et qui embraye l'embrayage 123. Pour éviter que la fourche 8 soit levée de façon soudaine et pour réduire le choc résultant, la tension appliquée au moteur 124 est augmentée progressivement jusqu'à une tension constante, par une commande de rapport cyclique au moyen du dispositif de connnande de tension 125. Lorsque la fourche 8 passe par une hauteur présélectionnée qui est inférieure d'environ 5 50 cm au niveau de la hauteur de fourche adressée, dans le cas d'une opération de montée de la fourche, un dispositif de commande de vitesse de freinage 127 émet des signaux de fréquence de freinage vers un comparateur de fréquence 111.Simultanément, un dispositif de commande de freinage 109 est actionné de façon à détecter la vitesse courante de la fourche en comptant les ,lpul- sions binaires pendant une durée dormée et il émet des signaux vers une unité aritl3métique 110 dans laquelle les signaux sous forme d'impulsions sont convertis en signaux de fréquence avant dlêtre appli4uds au comparateur de fréquence 111. Le coanparateur de frdquence 111 compare les signaux de fréquence provenant de l'unité arithmétique 110 et ceux provenant du dispositif de commande de vitesse de freinage 127 et il émet vers le dispositif de commande de tension 125 un signal qui actionne ce dernier. La tension appliquée au moteur 124 est donc diminuée progressivement, ce qui diminue progressivement la vitesse de la fourche. Enfin, lorsque la fourche 8 est levée jusqu'à la hauteur de fourche adressée, l'embrayage 123 est débrayé et la fourche 8 s'arrete à cet endroit, sans aucun choc. On va maintenant décrire l'opération d'inclinaison du mât. Lorsque l'opérateur desire faire passer le mât 4 d'une position inclinée vers l'arrière à la position verticale, il appuie sur le commutateur à bouton poussoir 20, destiné à incliner le mât 4 vers l'avant. Lorsqu'on appuie sur le commutateur 20, un embrayage 119 de l'actionneur d'inclinaison 93 est embrayé et la tension qui est appliquée à un moteur 120 augmente progressivement sous l'effet d'un dispositif de commande de tension 126, ce qui augmente progres sivement la vitesse de rotation du moteur 120.De ce fait, la valve d'inclinaison 94 s'ouvre progressivemcnt pour fournir du fluide sous pression au cylindre d'inclinaison 5, ce qui redresse le mât 4 ou l'incline vers l'avant, à partir de la position inclinée vers l'ar rière. Lorsque l'encoche 86 de la plaque de came 84 reçoit le galet S7 du capteur de position verticale, ou contact de fin de course 82, le contact de fin de course 82 s'ouvre et produit un signal. Un com parateur 115 compare le signal provenant du capteur dc position verticale 82 avec celui qui provient du tableau de commande 15 et il produit un signal destiné à débrayer l'embrayage 119 et à amener le moteur 120 à l'arrêt. Le mât 4 est donc déplacé vers la position verticale et maintenu dans cette position.L'opération d'inclinaison vers l'arrière du mât 4 est similaire à l'opération d'inclinaison vers l'avant décrite ci-dessus, et on ne la décrira donc pas en détail. Le tableau de commande 15 comporte le commutateur de commutation grade vitesse/petite vitesse, 26, comme on l'a indiqué précédemment. Lorsqu'on fait passer le commutateur 26 sur la position de petite vitesse, un signal indiquant un rapport présélectionné d'ouverture de valve est appliqué par un dispositif de commande de petite vitesse 129 atxcomparateurs 128 et 130. Les comparateurs 128 et 130 comparent le signal provenant du dispositif de commande de petite vitesse 129 avec ceux qui proviennent respectivement des capteurs de position de tiroir 117 et 121, et,lorsque ces signaux correspondent, les moteurs 120 et 124 sont arrêtés, mais les embrayages 119 et 123 sont maintenus embrayés.Les valves de levage et d'inclinaison 91 ct 94 sont donc maintenues équilibrées avec un rapport présélectionné d'ouverture dc valve. On peut donc commander la vitesse dc déplacement du mât et de la fourche de manière à la faire correspondre à une vitesse faible présélectionnée. On notera qu'on peut régler manuellement le rapport d'ouverture de valve pour le fonctionnemcnt à petite vitesse. On va maintenant décrire une opération automatique de pas sagc en position de circulation normale. Lorsqu'on appuie sur le commutateur 25 destiné à amener automatiquement le chariot élévateur dans w1e position dc circulation normale, le moteur 124 est mis en rotation de façon à amener la fourclle 8 à un niveau de circulation présélectionné qui est enregistré dans la mémoire de hauteur 106 et, sxnultanément ou successivement, le moteur 120 est mis en rotation dans un sens qui incline le mât 4 vers l'arrière.Lorsque le capteur d'inclinaison 83 détecte une position prédéterminée d'inclinaison vers l'arrière, l'embrayage 119 est débrayé et la valve d'inclinaison 94 est ramenée à la position neutre pour arrêter le mouvement d'inclinaison vers l'arrière. Le mât 4 et la fourche 8 sont donc amenés automatiquement aux positions de circulation normale. On notera que parmi les divers modes de fonctionnement possibles, le fonctionnement manuel a la plus haute priorité et il est suivi par l'opération de passage automatique à la position de circulation normale, tandis que l'opération automatique de montée et de descente de la fourche a la priorite la plus faible. Ceci signifie que pendant que l'opération automatique de montée et de descente de la fourche est en cours d'exécution, l'opérateur peut l'interrompre pour effectuer une opération manuelle ayant priorité sur l'opération automatique. Il va de soi que de nombreuses modifications peuvent être apportées au dispositif décrit et représenté, sans sortir du cadre de l'invention. IEV WDICATIONS 1. . Dispositif dc commande électronique destiné à commander les mouvements d'une fourche et d'un mât d'un chariot élévateur, dans lequel le mouvement de la fourche est effectué au moyen d'un mécanisme de levage et celui du mât est effectué au moyen d'un mécanisme d'inclinaison, caractérisc en ce qu'il comprend : des premiers moyens à capteur (57) destinés à détecter le mouvement de la fourche et à fournir des premiers signaux représentant des incréments de ce mouvement; des moyens d cwnrteur (104) destinés à recevoir les premiers signaux et à foui nir un compte représentant la hauteur de la fourche le long de sa course; des moyens à mémoire destinés à enregistrer des données, chaume d'elles représentant la hauteur de la fourche, et à fournir l'une des données enregistrées, pour la comparer au compte; des moyens qui effectuent un enregistrement dans les moyens à mémoire; des premiers moyens à comparateur destinés à comparer le compte avec une représentation provenant des moyens à mémoire, pour fournir un second signal destiné à commander le mouvement de la fourche; des premiers moyens à actionneur qui sont conçus de façon à recevoir le second signal et à actionner le mécanisme de levage sous l'effet de ce signal; des seconds moyens à capteur(82,83) pounlétecter une position verticale et une position inclinée vers l'arrière du mât et fournir un troisième signal pour arrêter le mouvement du mât; des seconds moyens à actionneur destinés à actionner le mécanisme d'inclinaison, ces seconds moyens à actionneur étant conçus de façon à recevoir le troisième signal et à être mis hors fonction par celuici; ct un tableau de commande (15) ayant divers commutateurs destinés à faire démarrer et à arrêter les mouvements de la fourche et du mât, ce tableau de commande pouvant être manoeuvré par un opérateur humai dc façon à assurer ltenregistrement du compte dans une position d'enregistrement dont l'adresse est déterminée par la manoeuvre d'un conmaitatcur particulier, les moyens à mémoire pouvant être adressés au cours d'une opération ultérieure de ce commutateur particulier de façon que le compte enregistré devienne disponible pour la comparaison. 2. I)ispositif de commande électronique selon la revendication 1 , caractérisé en cc qu'il comprend en outre : des moyens(72) à contact de hauteur de base destines à fouir un quatrième signal éradiquant une hauteur de base prédéterminee chaque fois qu'ils sont actionnes par la fourche; et des seconds moyens à comparateur destinés à comparer le compte des moyens à compteur avec le quatrième signal, pour corriger ainsi toute erreur de ce compte. Dispositif dc conmlclnde électronique selon la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce qu'il comprend en outre un dispositif de commande de tension (126) place entre les premiers moyens à comparateur et les premiers moyens à actionneur afin de com mander la tension qui est appliquée aux premiers nsyens a actionneur de façon qu'elle augmente ou diminue progressivement. 4. Chariot élevateur comprenant un châssis de chariot, un siege (9) de conducteur, un mât (4) ponté da façon pivotante sur le chassis du chariot, un cylindre d' inclinaison (5) pour produire un mouvement d'inclinaison du mât, une Fourche(8) montée sur le mat, et un cylindre(6) de levage destiné à produire des mouvements de montée et de descente de la fourche, caractérisé en ce qu il comprend : un tableau de commande (15) monté à côté du siège de collducteur, ce tableau de commande comportant divers co,sniutateurs à boutons poussoirs destinés a commander les mouvements de la fourche et du mat, et un panneau d'affichage destiné à afficher les hauteurs de la fourche; un dispositif de commande électronique qui est connecté au tableau de commande afin de commander les mouvements de la fourche et du mât; des moyens à capteur (57) de hauteur de fourche destinés à détecter le mouvement de la fourche et à produire des premiers signaux représentant des incré mentis de ce mouvement, ces moyens à capteur de hauteur de fourche étant connectés au dispositif de commande électronique; des moyens à capteur d'inclinaison(82, 83) montés sur le châssis du chariot de falot: à détecter une position verticale et une position inclinée vers l'arrière du mât et à produire un second signal pour arrêter le mouvement du mât; des premiers moyens à actionneur destinés à actionner le cylindre de levage, ces premiers moyens à actionneur étant connectés au dispositif de commande électronique et commandés par ce dernier; et des seconds moyens à actionneur destinés à actionner le cylindre d'inclinaison, ces seconds moyens à actionneur étant mis hors fonction par la réception du second signal provenant des moyens à capteurs d' inclinaison. S. . Chariot clévateur selon la revendication 4, caractérisé en ce que les moyens à capteur de hauteur de fourche comprennent un interrupteur photoélectrique qui comporte à son extrémité avant un élément d'émission de faisceau en forme de U, et une plaque circufaire à fentes qui tourne sous l'effet des mouvements de montée et de descente de la fourche, cette plaque circulaire à fentes étant conçue de façon à se déplacer à l'intérieur de l'élément émetteur de faisceau en forme de U, afin d'interrompre le faisceau par inter mittence. 6. Chariot élévateur selon la revendication 4, caractérisé en ce que les moyens à capteur d'inclinaison comprennent une paire de contacts de fin de course, l'un pour détecter la position verticale du mat et l'autre pour détecter la position inclinée vers l'arrière du mât, et une plaque de came montée sur le cylindre d'inclinaison, cette plaque de came fonctionnant en association avec les contacts de fin de course. 7. Chariot élévateur selon la revendication 4, caractérisé en ce que le tableau de commande est monté sur un bras en forme de boîtier qui est lui-même monté de façon pivotante sur le siège de conducteur et le dispositif de commande électronique est logé dans ce bras en forme de boîtier. 8. Chariot élévateur selon la revendication 4, caractérisé en ce que le tableau de commande est monté dans un tableau de bord du chariot. 9. Chariot élévateur selon l'une quelconque des revendications 4,7 ou 8, caractérisé en ce que les commutateurs à boutons poussoirs du tableau de commande comprennent plusieurs commutateurs d'aesse, des commutateurs de montée et de descente de la fourche, un commutateur de montée ou de descente automatique de la fourche > un commutateur d'enregistrement des données de hauteur de fourche, un commutateur d'inclinaison du mât vers l'avant et un commutateur d'inclinaison du mât vers l'arrière. 10. Chariot élévateur selon la revendication 9, caractérisé en ce que les comntateurs à boutons poussoirs comprennent en outre un commutateur destiné à la commutation entre la petite vitesse et la grande vitesse et un commutateur destiné à amener automatiquement la fourche et le mât dans une position de circulation normale.