Brevet FR2503120A1 — publié le 19821008

La présente invention concerne un dispositif de commande pour un mécanisme de chargement et de déchargement et plus pariculièrement un dispositif de commande de hauteur d'élévation incorporé dans un chariot élévateur à fourche. La présente invention est plus particulièrement relative à un dispositif de commande de la hauteur d'éléva- tion qui assure la commande de cette hauteur en fonction de données relatives à la hauteur d'élévation emmagasinées dans un microordinateur. Ainsi qu'il est bien connu, un chariot élévateur à fourche comprend un mécanisme de chargement et de décharge- ment ainsi qu'un châssis de véhicule. Le mécanisme de char- gement et de déchargement comprend un rail de guidage allon- gé verticalement, appelé " montant ", et une fourche pouvant coulisser dans ce montant. Le mécanisme comprend en outre un organe hydraulique, par exemple un vérin hydraulique, pour élever et abaisser la fourche et pour faire basculer le montant. La technique antérieure relative à la commande du chargement et du déchargement, par exemple à la commande de la hauteur d'élévation, a présenté un certain nombre d'in- convénients que l'on peut résumer dans ce qui va suivre. Récemment, on a constaté une tendance à un accroissement de la hauteur d'élévation lorsque le travail de chargement et de déchargement se trouve être effectué au moyen d'un cha- riot élévateur à fourche. Par exemple le chargement et le déchargement peuvent être effectués à une hauteur supérieure à 10 mètres. Dans un tel cas, il est difficile à un opéra- teur d'ajuster le mécanisme de chargement et de déchargement de telle façon que la fourche soit placée à la hauteur pré- déterminée, et ce en regardant l'extrémité de la fourche se trouvant placée à environ 10 mètres au-dessus du siège de l'opérateur. Par conséquent, il est bon que l'opérateur puisse effectuer aisément le chargement et le déchargement d'une charge dans la position prédéterminée. Pour satisfaire à cette exigeance, le montant est pourvu, suivant la technique antérieure, d'un interrupteur de fin de course pour arrêter la fourche dans une position prédéterminée. Lorsque la fourche atteint cette position pré déterminée, par exemple à 8,50m au-dessus du sol, le dispo- sitif de commande est conçu de manière à allumer une lampe prévue sur le pupitre de commande de l'opérateur ou à couper l'alimentation d'entralnement pour le travail de chargement et de déchargement. Habituellement, une charge est déchargée sur un rayon d'un magasin à plusieurs rayons. Pour cette raison, il est nécessaire de sélectionner le rayon afin de déterminer la position désirée. La prévision d'un nombre prédéterminé d'interrupteurs de fin de course, par exemple au nombre de dix, est nécessaire pour pouvoir desservir la totalité de la hauteur du magasin. En outre, il arrive que le chargement et le déchargement peuvent avoir lieu dans un autre magasin suivant la modification de l'endroit du tra vail. Dans ce cas, si la hauteur du nouveau magasin est différente de celle du magasin antérieur, un dispositif de commande compliqué est exigé. En fait, il s'est révélé im- possible d'effectuer le travail de chargement et de déchar- gement. En outre, du point de vue du système de commande suivant la technique antérieure, une pluralité de circuits de commande analogique, constitués par exemple par une com- binaison de circuits de relais prévus respectivement par rapport au système commandé tel qu'une commande de hauteur d'élévation, sont incorporés dans l'unité de commande du dispositif de commande pour le mécanisme de chargement et de déchargement. Avant de réaliser l'opération d'élévation, un opérateur effectue différents réglages suivant la condition de hauteur d'élévation requise pour l'opération de charge- ment et de déchargement, puis il démarre l'opération de hauteur d'élévation. Dans ce cas est constitué un système de commande automatique qui comporte un système de commande d'ouverture d'une vanne prévue dans un circuit d'alimenta- tion en pression hydraulique pour actionner un vérin éléva- teur. La commande de la hauteur d'élévation est effectuée de manière à commander le système de commande d'ouverture de la vanne en fonction de l'écart entre la hauteur d'élévation effective et la valeur de consigne préréglée. Cependant, lorsque le réglage est modifié dans une grande mesure en fonction de la variation de l'emplacement o s'effectue l'opération de chargement et de déchargement, il est néces- saire d'ajuster le système de commande automatique afin de stabiliser le système de commande. Dans d'autres cas, il arrive que la sécurité désirée pour la commande ne peut pas être obtenue. En outre, une telle commande de la hauteur d'élévation est effectuée en une série de commandes séquen- tielles pour l'opération de chargement et de déchargement, la commande de la hauteur d'élévation étant liée à différen- tes sortes de commandes. Par conséquent, il est bon de pou- voir superviser l'ensemble du système de commande pour obte- nir une simplicité des circuits et une exécution harmonieuse de la commande. - Pour tenir compte de ce qui précède, une autre ten- tative a été faite. La série programmée des commandes sé- quentielles correspondant à l'opération visée de chargement et de déchargement est emmagasinée dans un ordinateur tel qu'un microordinateur. Par exemple, lorsqu'une commande de la hauteur d'élévation est effectuée, le programme partiel concerné par la commande de la hauteur d'élévation est appe- lé à-partir du programme principal afin d'effectuer une commande de la hauteur d'élévation en fonction du programme partiel. Dans ce cas, avant d'effectuer l'opération de hauteur d'élévation, on procède à un réglage en mettant en mémoire dans le microordinateur la hauteur d'élévation vi- sée. Lorsque l'on appuie ensuite sur un bouton-poussoir pour faire démarrer une opération de hauteur d'élévation automa- tique, l'exécution du programme pour la commande de hauteur d'élévation commence. Ainsi, le système de commande automa- tique qui comporte le système de commande d'ouverture de la vanne précitée, devient actif sur la base de l'ordre fourni par le microordinateur, si bien que la fourche se déplace vers la hauteur d'élévation visée pour s'arrêter automati- quement à cette hauteur. Par conséquent, lorsque la modifi- cation du réglage est exigée, la hauteur d'élévation modi- fiée est mise en mémoire dans le microordinateur. Lorsque l'on appelle les programmes pour la commande de hauteur d'élévation, il suffit d'appeler le programme concerné de manière à le distinguer des autres. Dans un tel dispositif de commande de la hauteur d'élévation par ordinateur, on effectue, avant d'emmagasiner la hauteur d'élévation visée pour la fourche, l'opération consistant à déplacer la fourche vers la position visée, et ce, par une opération manuelle. Cette opération est effec- tuée en actionnant directement, au moyen d'un levier manuel, une vanne d'élévation, ou bien en commandant un servomoteur de commande de la vanne d'élévation, avec une paire d'inter- rupteurs à leviers d'abaissement et d'élévation. En particu- lier, lorsque le servomoteur est commandé au moyen des in- terrupteurs à leviers d'élévation et d'abaissement, un ac- tionnement erroné des interrupteurs à leviers, à l'état chargé, est dangereux. En outre, il est difficile de dépla- cer d'une manière précise la fourche vers la position visée, au moyen des interrupteurs à leviers. Pour cette raison, en plus de l'actionnement des interrupteurs à leviers, l'ac- tionnement du levier manuel précité est exigé, ce qui a pour résultat que le dispositif devient compliqué. En outre, lorsqu'une hauteur d'élévation est emmagasinée dans le mi- croordinateur, si les données relatives à la hauteur d'élé- vation sont échantillonnées en allant jusqu'à la limite supérieure du mouvement de la fourche à partir de la limite inférieure de celle-ci, il se produit des inconvénients lorsqu'une commande automatique de hauteur d'élévation est réalisée par suite de l'état chargé ou non chargé ou de l'épaisseur de la fourche. La technique antérieure n'a pas révélé un procédé permettant de résoudre un tel problème. En outre, lorsque la vitesse d'élévation de la fourche est déterminée par une commande automatique de la hauteur d'élé- vation réalisée à partir de données de hauteur d'élévation emmagasinées, et si un ordre de changement de vitesse est donné, il est difficile de réaliser une commande de pour- suite par suite du fait que la caractéristique de variation de l'angle d'ouverture de la vanne d'élévation en fonction de la vitesse d'élévation ou d'abaissement de la fourche est non linéaire et qu'il existe un délai de réponse inhérent au système de commande automatique. En outre, lorsque la four- che atteint la hauteur d'élévation visée et qu'elle s'arrête ensuite à cette hauteur, il n'est pas prévu un mécanisme pour ralentir le mouvement de la fourche avant l'arrêt. Par conséquent, il arrive que la fourche est arrêtée brusque- ment, ce qui entraîne également des problèmes au point de vue sécurité. Compte tenu de ce qui précède, le but de la présente invention est de fournir un dispositif de commande pour un mécanisme de chargement et de déchargement permettant de résoudre-divers types de problèmes qui apparaissent lors- qu'une commande automatique de la hauteur d'élévation est réalisée à partir de données emmagasinées concernant cette hauteur d'élévation. Un autre but de l'invention est de fournir un dispo- sitif de commande pour un mécanisme de chargement et de déchargement qui soit capable de réaliser une commande de poursuite régulière d'une fourche en direction d'une valeur visée au moment d'une commande automatique de la hauteur d'élévation. Un autre but de l'invention est de fournir un dispo- sitif de commande pour un mécanisme de chargement et de déchargement permettant d'approcher progressivement la va- leur visée par suite d'un délai de réponse d'un système de commande automatique, la vitesse d'élévation avant ou juste avant d'atteindre le point de réglage n'étant pas modifiée lorsqu'une commande automatique de la hauteur d'élévation est effectuée, ce qui permet par conséquent de ralentir la fourche et de l'arrêter en toute sécurité dans la position visée. Un autre but de l'invention est de fournir un dispo- sitif de commande pour un mécanisme de chargement et de déchargement lequel est pourvu de moyens d'arrêt à faible vitesse prévus dans un circuit générateur d'ordres, par exemple un microordinateur, ce qui permet de ralentir une fourche avant l'arrêt dans la position visée, pour améliorer la sécurité. Un autre but de linvehtion est de fournir un dispo- sitif de commande pour un mécanisme de chargement et de déchargement permettant d'échantillonner des données relati- ves à la hauteur d'élévation dans une gamme prédéterminée lorsque les données relatives à la hauteur d'élévation sont emmagasinées dans un circuit générateur d'ordres, par exem- ple un microordinateur, ce qui pemet par conséquent d'assu- rer une commande automatique régulière de la hauteur d'élé- vation. Un autre but de l'invention est de fournir un dispo- sitif de commande pour un mécanisme de chargement et de déchargement dans lequel l'angle d'ouverture d'une vanne d'élévation reliée à un cylindre élévateur, dans le but de commander l'élévation et l'abaissement d'une fourche, est limité à une gamme prédéterminée, de manière à stabiliser ainsi la vitesse d'élévation lorsqu'une commande automatique de la hauteur d'élévation est réalisée. Suivant l'invention, ce dispositif de commande pour un mécanisme de chargement et de déchargement adapté de manière à être incorporé dans un chariot élévateur à four- che, comprenant une unité de détection, une unité de com- mande répondant au signal de sortie de l'unité de détection, cette unité de commande effectuant un calcul sur la base du signal de sortie de l'unité de détection et produisant un signal de commande prédéterminé en fonction de la valeur calculée, et une unité d'entraînement répondant au signal de commande prédéterminé, cette unité d'entraInement délivrant un signal de sortie d'entraînement de manière à faire varier la hauteur d'élévation de la fourche du chariot, est carac- térisé en ce que l'unité de commande comprend un circuit interface pour recevoir le signal d'entrée provenant de l'unité de détection, ainsi qu'un circuit générateur d'or- dres de commande comprenant une mémoire pour emmagasiner une donnée relative à une hauteur d'élévation prédéterminée et des moyens d'introduction de donnée pour fournir des données à la mémoire, et en ce que le circuit générateur d'ordres de commande produit un ordre de commande à partir d'un calcul de comparaison entre la sortie de l'unité de détection et la donnée concernée emmagasinée dans la mémoire, pour réaliser une commande de la hauteur d'élévation désirée en accord avec l'ordre de commande. On décrira ci-après, à titres d'exemples non limita- tifs, diverses formes d'exécution de la présente invention en référence au dessin annexé sur lequel: La figure 1 est un schéma synoptique illustrant la construction d'un dispositif de commande pour un mécanisme de chargement et de déchargement suivant la présente inven- tion; La figure 2 est une vue en élévation d'un chariot élévateur à fourche auquel la présente invention s'applique; La figure 3 est une vue de face du chariot élévateur. à fourche représenté sur la figure 2; La figure 4 est une vue, à plus grande échelle, du chariot élévateur à fourche, illustré sur la figure 3 et dans lequel est incorporé un capteur de hauteur d'élévation; La figure 5 est un schéma synoptique illustrant une première forme d'exécution du dispositif de commande pour un mécanisme de chargement et de déchargement suivant l'inven- tion; La figure 6 est une vue en élévation illustrant un chariot élévateur à fourche auquel est appliqué le disposi- tif de commande représenté sur la figure 5 et servant à expliquer comment s'effectue le réglage des limites supé- rieure et inférieure de la hauteur d'élévation qui sont emmagasinées; La figure 7 est un schéma d'un algorithme des opéra- tions pour le contrôle des données relatives à la hauteur d'élévation, lesquelles sont emmagasinées dans un microordi- nateur incorporé dans le dispositif de commande de la figure ; La figure 8 est un schéma synoptique d'un circuit de contrôle assumant la fonction indiquée par l'algorithme de la figure 7; La figure 9 est un schéma synoptique illustrant un dispositif conventionnel de commande de la hauteur d'éléva- tion pour un mécanisme de chargement et de déchargement; La figure 10 est un schéma synoptique illustrant une seconde forme d'exécution d'un dispositif de commande pour un mécanisme de chargement et de déchargement suivant l'in- vention; La figure 11 est un schéma d'un algorithme destiné à effectué une commande de la hauteur d'élévation au moyen du dispositif de commande illustré sur la figure 10; La figure 12 est un diagramme illustrant la courbe caractéristique de variation de la vitesse d'une fourche lorsqu'une commande de la hauteur d'élévation est réalisée au moyen du dispositif de commande illustré sur la figure ; La figure 13 est un diagramme illustrent la varia- tion du signal de réglage de l'angle d'ouverture de la vanne 1ien fonction du signal d'ordre émis à partir d'un microordi- nateur utilisé dans le dispositif de commande illustré sur la figure 10; La figure 14 est un schéma d'un algorithme illus- trant une commande automatique de vitesse immédiatement avantque soit atteinte la hauteur d'élévation visée, au moyen d'une troisième forme d'exécution du dispositif de commande pour un mécanisme de chargement ou de déchargement suivant l'invention; Les figures 15A et 15B représentent des formes d'on- de illustrant respectivement le train d'impulsions du cap- teur et le train d'impulsion de la minuterie, ces trains d'impulsions étant utilisés dans l'étape quatre de l'algori- thme de la figure 14; La figure 15C est un schéma d'un algorithme destiné à la production du train d'impulsions de minuterie repré- senté sur la figure 15B; La figure 16 est un algorithme illustrant un pro- gramme principal pour la commande automatique de la hauteur d'élévation, ce programme étant employé dans une quatrième forme d'exécution suivant la présente invention La figure 17 est un schéma d'un algorithme illus- trant un sous-programme pour l'ordre d'interruption d'arrêt progressifutilisé dans la quatrième forme d'exécution sui- vant l'invention; Les figure 1BA et 18B sont des vues schématiques expliquant une opération de détermination de la hauteur d'élévation réalisée au moyen du dispositif de commande suivant la quatrième forme d'exécution de l'invention; Les figures 19 et 20 sont des diagrammes illustrant la relation existant entre la vitesse d'élévation et l'angle d'ouverture de la vanne dans la cinquième forme d'exécution iode l'invntion; La figure 21 est un schéma d'un algorithme illus- trant un programme de commande automatique de la vitesse d'élévation utilisé dans la cinquième forme d'exécution de l'invention. La figure 1 est un schéma synoptique illustrant la construction d'un dispositif de commande pour un mécanisme de chargement et de déchargement suivant l'invention. On voit sur cette figure une unité de détection 100 comportant un capteur de hauteurd'élévation 102, un capteur d'angle de basculement 104 et un capteur de charge 106 (cap- teur de pression hydraulique). Le dispositif de commande de la figure 1 comprend par ailleurs une unité de commande 200 comprenant un circuit interface 220 comportant un compteur de hauteur d'élévation 222, un circuit produisant des ordres de commande 240 lequel est constitué par un microordinateur 230 répondant à la sortie de l'unité de détection 100 four- nie à travers le circuit interface 120, et un circuit de commande 260 répondant aux ordres de commande émis par le circuit de production d'ordres de commande 240. Les référen- ces 110S et 112S indiquent des contacts de réglage manuel qui sont fermés par des ordres externes indiquant respecti- vement la hauteur d'élévation et la position horizontale de la fourche. Plus particulièrement, le circuit produisant les ordres de commande 240 comprend une unité de traitement centrale CPU désignée par la référence 242, une mémoire 244 constituée essentiellement d'une mémoire à accès sélectif RAM désignée par la référence 244A, et d'une mémoire morte ROM désignée par la référence 244B, dans laquelle sont stoc- kées des données correspondant à des valeurs prédéterminées de la hauteur d'élévation, de l'angle de basculement, de la charge ou d'autres paramètres, et des moyens d'introduction de données 246 qui sont constitués par exemple par un cla- vier pour permettre à un opérateur de saisir des données désirées. Le circuit de production des ordres de commande 240 émet un ordre de commande qui est fonction du signal de sortie de l'unité de détection ao0 et de la donnée relative à la hauteur d'élévation, à l'angle de basculement ou bien à la charge placée sur la fourche, donnée qui est stockée dans la mémoire 244. Le circuit de commande 260 comprend un pre- mier circuit de commande élémentaire 262 pour le système de commande de la hauteur d'élévation et un second circuit de commande élémentaire 264 pour le système de commande de l'angle de basculement. On voit également sur la figure 1, une unité d'en- trainement 300 qui comprend un convertisseur électrique/ pression hydraulique 320 et une unité d'entraInement à pres- sion hydraulique 340. Le convertisseur électrique/ pression hydraulique 320 comprend des premier et second actionneurs 322, 324 répondant respectivement à la sortie des premier et second circuits de commande 262 et 264. Le premier action- neur 322 comprend un circuit d'entraInement d'un servomoteur constitué essentiellement de transistors interrupteurs 322Tl à 322T4 constituant un inverseur pour commander un moteur d'entraInement 322M, et d'un contact 322S pour connecter une alimentation électrique continue 322B à l'inverseur, en fonction de l'ordre fourni à partir du premier circuit de commande 362, ainsi qu'un mécanisme de liaison non repré- senté pour accoupler l'arbre de sortie non représenté du moteur d'entraInement 322M à un organe mobile d'une vanne d'élévation dont il sera question ci-après. De la même fa- çon, le second actionneur 324 comprend un circuit d'entral- nement d'un servomoteur constitué essentiellement de tran- sistors interrupteurs 324Tl à 324T4 constituant un inverseur il pour commander un moteur d'entraInement 324M, et d'un con- tact 324S pour connecter une alimentation électrique conti- nue 3248 à l'inverseur, en fonction de l'ordre fourni à partir du second circuit de commande 264, ainsi qu'un méca- nisme de liaison non représenté pour accoupler l'arbre de sortie (non représenté) du moteur d'entraInement 324M à un organe mobile d'une vanne de basculement dont il sera ques- tion ci-après. L'unité d'entralnement à pression hydraulique 340 comprend des première et seconde vannes de commande répondant respectivement aux premier et second actionneurs 322 et 324. La première vanne de commande 342 est reliée à un vérin élévateur 346 pour commander la hauteur d'éléva- tion, tandis que la seconde vanne de commande 344 est con- nectée à un vérin de basculement 348 pour commander l'angle d'inclinaison du montant. Une pompe hydraulique 345P four- nissant une huile appropriée sous pression est branchée entre les première et seconde vannes de commande 342 et 344. La référence 345T indique un réservoir d'huile. La référence 3455 indique un contact prévu dans une vanne électromagnéti- que (non représentée), pour établir ou au contraire inter- rompre, en fonction d'un ordre externe, la circulation de l'huile à partir de la pompe hydraulique 345P. Le premier circuit de commande 262, le premier actionneur 322, la pre- mière vanne de commande 342 et le vérin élévateur 346 cons- tituent ensemble un circuit de servocommande pour le système de commande de la hauteur d'élévation. De la même façon, le second circuit de commande 264, le second actionneur 324 et la seconde vanne de commande 344 ainsi que le vérin de bas- culement 348 constituent ensemble un circuit de servocomman- 3ode pour le système de commande de l'angle de basculement. La figure 2 représente un chariot élévateur à four- che auquel est appliqué le dispositif de commande pour un mécanisme de chargement et de déchargement suivant l'inven- tion. La référence 10 indique une paire de montants prévus sur chacun des côtés gauche et droit du chariot, chacune de ces paires comprenant un màt externe 10A et un mat interne lOB supporté par le mat externe 1OA de manière à pouvoir se déplacer sur celui-ci vers le haut et vers le bas. La partie extrême inférieure du mat externe 10A est montée sur la face antérieure du châssis 20 du chariot de manière à pouvoir pivoter autour d'un axe transversal. La référence 348 indi- que le vérin de basculement précité qui est monté sur la partie antérieure du châssis 20 du chariot. Une tige de piston 348P du vérin de basculement 348 est reliée au mat externe 10A de manibre à pouvoir régler l'angle de bascule- ment du montant 10 vers l'avant et vers l'arrière. La réfé- rence 346 indique le vérin élévateur précité qui est monté sur la partie centrale comprise entre les deux montants 10, la tige de piston 346P de ce vérin étant reliée au mat in- terne 10B par l'intermédiaire d'un support de roue à chalne de façon que la hauteur du mat interne lOB puisse être ajustée vers le haut et vers le bas. La référence 12 indique une roue à chalne montée à rotation sur l'extrémité supé- rieure de la tige de piston 346P et sur cette roue passe une chalne 12C. Une extrémité de cette chalne 12C est accrochée au mat externe l1A ou auvérin élévateur 346, tandis que l'autre extrémité de cette chalne est reliée à un élément mobile 16 qui est monté à coulissement vertical dans le mat interne lOB ou bien encore à une fourche 18 supportée par l'élément mobile 16. La référence 18F indique la partie extrême ou l'ex- trémité libre de la fourche 18. Une charge désignée par la référence 40 est montée sur une partie horizontale 18H de la fourche 18. On voit également sur la figure 2 un volant de conduite 24 pour piloter la marche du chariot de la manière usuelle, un siège 26 pour l'opérateur ainsi qu'une roue avant 28F et une roue arrière 28B. Par conséquent, lorsque le vérin élévateur 346 est alimenté, le mat interne lOB s'élève. Par suite de ce mouve- ment, la fourche 18 qui est tirée par la chalne 12C s'élève le long du mât interne lOB. Ceci a pour conséquence que la charge 40 qui est montée sur la fourche 18, est soulevée. La figure 3 est une vue de face d'un chariot élévateur à four- che tel qu'illustré sur la figure 2 tandis que la figure 4 représente une partie de la figure 3 à plus grande échelle. Sur ce dessin, les mêmes références que celles de la figure 2-sont utilisées pour indiquer des éléments correspondant dont la description détaillée sera par conséquent omise. La figure 4 représente en détail le capteur de hauteur d'éléva- tion précité 102. Ce capteur de hauteur d'élévation 102 comprend un disque 102S percé d'une pluralité de fentes radiales et qui est monté coaxialement par rapport à la roue à chalne 12, ainsi qu'une unité de détection 102D qui peut étre du type photoélectrique et qui peut être constituée, par exemple, d'une source lumineuse et d'un détecteur de lumière (non représentés). Le disque fendu 1025 tourne con- formément à la rotation de la roue à chalne 12. Le nombre des fentes ayant défilé est détecté par l'unité de détection 102D. Plus particulièrement, cette unité de détection 102D produit un signal impulsionnel correspondant au nombre de fentes ayant défilé, ce qui permet de détecter la hauteur d'élévation. Ainsi qu'il a été indiqué précédemment, le chariot élévateur à fourche représenté sur les figures 2 à 4 assure une opérationautomatique de chargement et de déchargement au moyen du dispositif de commande d'un mécanisme de charge- ment et de déchargement commandé par le microordinateur 230 représenté sur la figure 1. La figure 5 représente un schéma synoptique simplifié dans un but d'explication et sur ce schéma les mêmes références numériques que celles de la figure 1 sont associées aux éléments constitutifs correspon- dants. L'adresse de la mémoire 244 est désignée par l'ac- tionnement d'une touche du clavier 246, ce qui permet de stocker à cette adresse la donnée relative à la hauteur d'élévation. Le capteur de charge 106 précité est constitué habituellement par un capteur de pression hydraulique pour détecter la pression de l'huile dans le vérin élévateur 346. Lorsque la charge 40 n'est pas montée sur la fourche 18, c'est-à-dire à l'état non chargé, le capteur de pression hydraulique 106 émet un signal de sortie logique "0" qui est appliqué au microordinateur 230. Par contre, lorsque la * charge 40 est placée sur la fourche 18, c'est-à-dire à l'é- tat chargé, la pression hydraulique dans le vérin élévateur 346 augmente. Lorsque le poids de la charge 40 dépasse une valeur prédéterminée, le capteur de pression hydraulique 106 délivre un signal de sortie logique "1" appliqué au micro- ordinateur 230. L'impulsion de sortie provenant du capteur de hauteur d'élévation 102 est appliquée au microordinateur 230. Le fonctionnement est dans ce cas le suivant: les impulsions de sortie fournies par le capteur de hauteur d'élévation 102 sont comptées par le compteur de hauteur d'élévation 222 représenté sur la figure 1, bien qu'il ne soit pas indiqué sur la figure 5. Un calcul prédéterminé est effectué dans l'unité centrale de traitement 242 à partir de la valeur ainsi comptée. La hauteur d'élévation calculée est indiquée sur un écran d'affichage (non représenté) prévu sur le clavier 246. Dans le dispositif de commande automatique de la hauteur d'élévation précité, le microordinateur 230 entraîne la vanne de commande 342 par l'intermédiaire du moteur d'en- traInement 322M si bien que la valeur de l'ordre de commande est égale à la valeur de commande précédemment stockée à partir de l'information provenant du capteur de hauteur d'élévation 102, ce qui entralne l'actionnement du vérin élévateur 346. Il est nécessaire de déplacer la fourche 18 jusqu'à la hauteur prédéterminée lorsque la donnée relative à la hauteur d'élévation est stockée dans la mémoire 244 du mi- croordinateur 230 à partir du clavier 246. Dans ce cas, si la fourche est élevée à la hauteur maximale, la pression hydraulique dans le vérin élévateur 346 augmente même dans l'état non chargé. Il en résulte que le capteur de pression hydraulique 106 est enclenché. Le microordinateur 230 recon- nalt alors d'une manière erronée qu'il y a un état de char- ge. Pour cette raison, même si l'opérateur se trouve être amené à stocker la donnée relative à la hauteur d'élévation, à l'état non chargé, dans le microordinateur 230, en action- nant le clavier 246, cette donnée est stockée automatique- ment à l'adresse qui est allouée à l'état chargé. Ceci a pour conséquence que des inconvénients ou des erreurs sé- rieuses se produisent lors de la commande automatique de la hauteurd'élévation, que ce soit à l'état chargé ou non char- gé. Maintenant on supposera que la donnée relative à la hauteur d'élévation est stockée dans le microordinateur 230 alors que la fourche 18 se trouve être abaissée au sol. Lorsque l'épaisseur de la partie horizontale 18H de la four- che 18 est grande comparativement à l'épaisseur d'une four- che conventionnelle, même si on essaie d'abaisser la fourche 18 jusqu'à une position emmagasinée correspondant au sol, en effectuant une commande automatique de hauteur d'élévation, il est en fait impossible d'abaisser la fourche 18 jusqu'à cette position. Pour cette raison, il en résulte un inconvé- nient à savoir que l'ordre indiquant l'abaissement de la fourche 18 est continuellement émis à partir du microordina- teur 230, ce qui empêche de passer à l'opération subséquen- te. La première forme d'exécution de l'invention a per- mis de résoudre ces problèmes, comme on l'expliquera mainte- nant en référence à la figure 5. La limite supérieure et la limite inférieure de la hauteur d'élévation qui doivent être stockées sont établies dans le microordinateur 230 comme il est indiqué par les références XH et XL sur la figure 6. Dans ce cas, la limite supérieure qui doit être stockée est choisie de manière qu'elle soit légèrement inférieure à la hauteur d'élévation correspondant à la sortie du capteur de charge 106 associé au vérin élévateur 346, à l'état non chargé, tandis que la limite inférieure devant être stockée est choisie de manière à être légèrement supérieure à la valeur maximale de l'épaisseur de la partie horizontale 18H de la fourche 18. Le microordinateur 230 exécute un program- me basé sur un algorithme tel que représenté sur la figure 7, sur laquelle STT signifie départ. Lors de la première étape S1, le programme de mémoire concerné est examiné dans la boucle principale pour commander divers types de comman- des exigées telles que la commande de hauteur d'élévation de 351a fourche 18 qui est emmagasinée dans la mémoire morte 2448 du microordinateur 230. Si le programme de mémoire est trou- vé lors de cet examen, pendant la deuxième étape S2, le programme de mémoire concerné est appelé. Lors de l'étape 53, la comparaison entre la limite supérieure stockée de la valeur de la hauteur d'élévation et la donnée relative à la hauteur d'élévation effective obtenue à partir du capteur de hauteur d'élévation 102 est effectuée dans le programme de mémoire. Au cours de l'étape 54, si le résultat est "moins", c'est-à-dire ai la valeur effective de la hauteur d'éléva- tion est supérieure à la limite supérieure stockée de cette hauteur, l'exécution du programme est ramenée à la boucle principale à l'étape Sl, pour une seconde fois. Au contrai- re, si le résultat est égal à zéro ou " plus ", c'est-à-dire si la valeur effective de la hauteur d'élévation se trouve être égale ou inférieure à la limite supérieure stockée de cette hauteur d'élévation, l'exécution du programme passe à l'étape S5. A cette étape S5, la comparaison entre le limite inférieure de la hauteur d'élévation, qui a été stockée précédemment dans la mémoire, et la valeur effective de cette hauteur d'élévation est de nouveau effectuée. Lors de l'étape 56, si le résultat est égal à zéro ou " plus ", c'est-à-dire si la valeur effective de la hauteur d'éléva- tion est inférieure à la limite inférieure de hauteur stoc- kée dans la mémoire ou égale à celle-ci, l'exécution du programme est ramenée à la boucle principale à l'étape Sl, pour une seconde fois. Au contraire, si le résultat est " moins ", la valeur effective de la hauteur d'élévation se trouve être supérieure à la limite inférieure stockée dans la mémoire et l'exécution du programme passe alors à l'étape 57. Lors de cette étape S7, le signal " mémoire OK ", indi- quant qu'il est possible d'emmagasiner la donnée relative à la hauteur effective d'élévation, est transféré au sous-pro- gramme de mémoire. Il est ainsi possible de stocker la va- leur prédéterminée de la hauteur d'élévation dans le micro- ordinateur 230. La figure 8 est un schéma synoptique d'un circuit permettant d'effectuer la commande précitée à partir du programme illustré sur la figure 7. Comme il a été dit pré- cédemment, le compteur de hauteur d'élévation 222 est prévu dans le circuit interface 220 montré sur la figure 1. Dans la présente forme d'exécution de l'invention, le compteur de hauteur d'élévation 202 comprend trois compteurs bidirec- tionnels 222A, 222B et 222C. Le premier compteur 222A compte les impulsions de sortie émise à partir du capteur de hau- teur d'élévation 102. L'unité de traitement centrale 242 effectue un calcul basé sur la valeur ainsi comptée, afin de produire un signal indiquant la hauteur d'élévation. La donnée correspondant à la hauteur d'élévation est affichée sur le clavier 246. Pour pré-établir les limites supérieure et inférieure précitées, on a prévu le deuxième compteur 10222B pour pré-établir la limite supérieure de la hauteur d'élévation, par exemple 2,8 m, et le troisième compteur 222C pour pré-établir la limite inférieure,par exemple 8cm. Un interrupteur de remise à zéro 222R est fermé lorsque la fourche 18 est appliquée sur le sol. Par consé- quent, le premier compteur 222A est vidé et les limites inférieure et supérieure de la hauteur d'élévation sont établies respectivement dans les deuxième-et troisième comp- teurs 222B, 222C. On effectue ensuite l'opération de com- mande de hauteur d'élévation de la fourche 18 pour déplacer cette fourche vers le haut et vers le bas. Au cours de cette opération, le premier compteur 222A effectue un comptage en addition au moment de l'élévation de la fourche 18, pour appliquer un signal de montée Su à chacune des bornes d'en- trée de soustraction IR des deuxième et troisième compteurs 25222B, 222C. Ainsi, une réduction est effectuée dans les deuxième et troisième compteurs 222B et 222C. De la même façon, au moment o l'on abaisse la fourche 18, le premier compteur 222A effectue un comptage en soustraction pour délivrer un signal de descente SD à chacune des bornes d'en- trée en addition IA des deuxième et troisième compteurs 222B 222C. Une addition est ainsi effectuée dans ces deuxième et troisième compteurs 222B, 222C. Par conséquent, lorsque la valeur de la hauteur d'élévation de la fourche 18 se trouve être située au-dessus de la limite supérieure stoc- kée, la sortie du deuxième compteur 222B est "moins" afin de produire une sortie logique "1". Au contraire, lorsque la valeur de la hauteur d'élévation de la fourche 18 est supé- rieure à la limite inférieure stockée, le troisième compteur 222C délivre une sortie "moins' pour produire une sortie logique "1". La sortie du troisième compteur 222C est inver- sée par une porte NON 224. Par ailleurs, lorsque la fourche 18 atteint une position égale ou inférieure à la limite inférieure stockée, la sortie du troisième compteur 222C est "O". La sortie de ce troisième compteur 222C est inversée par la porte NON 224. Il en résulte que le signal logique "1" est appliqué à la porte OU 226. Ainsi, lorsque la four- che 18 se trouve dans une position supérieure à la limite supérieure stockée, ou encore dans une position égale ou inférieure à la limite inférieure stockée, l'une ou l'autre des entrées de la porte OU 226 est au niveau "1". Il en résulte que cette porte OU 226 produit un signal d'inhibi- tion de mémoire MEM INH, même si l'opérateur essaie d'éta- blir en mémoire une valeur de hauteur d'élévation adressée au microordinateur 230 à partir du clavier 246, ce qui rend ainsi impossible le stockage d'une donnée relative à la hauteur d'élévation. Suivant la première forme d'exécution de l'inven- tion, lorsque la position de la fourche 18 se trouve au-des- sus de la limite supérieure précédemment stockée dans le microordinateur 230, ou encore en dessous de la limite infé- rieure stockée, autrement dit lorsque la fourche 18 ne se trouve pas dans la gamme des hauteurs d'élévation permises, l'établissement de données relatives à la hauteur d'éléva- tion dans la mémoire est empêché. Par conséquent, la valeur stockée dans le microordinateur 230 par le chargement de la donnée relative à la hauteur d'élévation dans la mémoire, à l'état non chargé, est identifiée d'une manière erronée comme étant la valeur stockée dans l'état chargé. Même si la commande automatique de la hauteur d'élévation est effectuée avec un chariot élévateur à fourche comportant une fourche de forte épaisseur, il ne peut se produire que la fourche 18 ne puisse pas être abaissée à la hauteur d'élévation précé- demment établie, ce qui rend ainsi possible d'assurer la commande automatique de la hauteur d'élévation d'une manière parfaitement régulière. On considérera maintenant la deuxième forme d'exécu- tion de la présente invention. Cette deuxième forme d'exécu- tion a permis de résoudre le problème qui apparait lors- qu'une commande de la vitesse d'élévation est effectuée en commandant un système d'entraInement asservi pour actionner un vérin élévateur. Pour faire mieux comprendre cette deu- xième forme d'exécution, on décrira tout d'abord le procédé de commande de la vitesse d'élévation en se référant à la figure 9. On voit sur cette figure le premier actionneur précité 322 qui devient actif lorsqu'il reçoit un signal d'ordre Sl indiquant un angle d'ouverture et provenant du microordinateur 230. Comme il a été indiqué précédemment, l'actionneur 322 comprend un moteur d'entraInement 322M, des transistors 322T1 à 322T4 et un embrayage 322C. L'angle d'ouverture de la première vanne de commande 342 est déter- miné par des signaux de correction S2 et S3 délivrés à par- tir de l'actionneur 322. Le vérin élévateur 346 est commandé par un signal de sortie S4 émis à partir de la première vanne de commande 342. Par conséquent, le piston 346P est actionné pour effectuer une commande de la hauteur d'éléva- tion. Les références 345T et 345P indiquent respectivement un réservoir d'huile et une pompe hydraulique. Un circuit d'entralnement 345D pour la pompe hydraulique 345P est cons- titué par un moteur quelconque. Avec un dispositif construit de cette façon, la commande de poursuite de la vitesse d'é- lévation (ou de la vitesse d'abaissement),principalement dans la zone des basses vitesses et des vitesses moyennes, dans le but d'atteindre une valeur prédéterminée, est réali- sée en ajustant l'angle d'ouverture de la première vanne de commande 342 par l'intermédiaire du moteur d'entraînement 322M et l'embrayage 322C. La valeur de consigne de la vites- se est stockée dans le microordinateur 230 en utilisant les moyens d'introduction de données précités 246, tel qu'un clavier. La valeur de consigne de la vitesse ainsi stockée est comparée avec la valeur effective de la vitesse qui est fournie à partir du capteur de hauteur d'élévation 102. Le signal d'ordre Sl qui indique la valeur de l'angle d'ouver- ture de la vanne correspondant à l'écart résultant de la comparaison précitée, est appliqué à l'actionneur 322 pour commander le moteur d'entralnement 322M. L'angle d'ouverture de la première vanne de commande 342 est alors corrigé par les signaux de correction S2 et S3 fournis par l'actionneur 322. Le vérin élévateur 346 est actionné par le signal de commande 54 de manière à effectuer une commande de la vites- se d'élévation. Avec une telle disposition il existe un délai de ré- ponse. Après qu'un signal de correction pour un accroisse- toment de la vitesse a été produit, il s'écoule 10 millisecon des ou 100 millisecondes jusqu'à ce que le moteur d'entral- nement 322M tourne pour ouvrir la vanne, avec pour résultat un accroissement effectif de la vitesse d'élévation. Un autre inconvénient est le suivant: l'ordre d'angle d'ouver- ture de la vanne pour l'accroisssement de la vitesse est fourni continuellement au moteur d'entraînement 322M jusqu'à ce que la valeur effective de la vitesse d'élévation attei- gne la valeur de consigne nouvellement établie pour accrol- tre la vitesse. En particulier, dans ce cas, dans la zone o l'angle d'ouverture de la vanne est petit, la variation de vitesse en fonction de l'ordre d'angle d'ouverture de la vanne est brutale. Par conséquent, la vitesse de rotation du moteur d'entraînement 322M augmente brutalement pour ouvrir brusquement la première vanne de commande 342, ce qui a pour effet que le vérin élévateur 346 est allongé rapide- ment. Lorsque la valeur effective de la vitesse d'élévation atteint la valeur de consigne, l'écart devient nul. En même temps, lorsque l'ordre d'arrêt du moteur d'entraînement 322M est appliqué à l'actionneur 322, le moteur 322M est arrêté tout en étant soumis à l'action d'une inertie prédé- terminée. Par conséquent, l'angle d'ouverture de la vanne à ce moment est supérieur, du fait de l'inertie, à l'angle correspondant à la valeur de consigne de la vitesse d'éléva- tion. Il en résulte que la vitesse d'élévation effective est trop élevée comparativement à la valeur de consigne prévue pour cette vitesse. Par conséquent, l'équilibre entre la vitesse détectée par le capteur de hauteur d'élévation 102 et la valeur de consigne prévue pour la vitesse est rompu. Il en résulte qu'un ordre d'angle d'ouverture de vanne Si, dû à l'écart, ayant une polarité moins, est émis à partir du microordinateur 230. Ceci entralne une opération inverse dans la direction de la fermeture de la première vanne de commande 342. A partir du moment o l'ordre d'arrêt du moteur d'entralnement est produit, la vitesse du vérin élévateur 346 est progressivement réduite en variant ou oscillant dans les directions plus et moins, la vitesse d'éléva tion modifiée servant de limite, et elle atteint ensuite la vitesse d'élévation prédétermiunée après l'écou- lement d'un temps prédéterminé. Comme il a été indiqué précédemment, les inconvé- nients du circuit de commande de la vitesse d'élévation antérieur sont les suivants: il y a une absence de régula- rité et de stabilité lorsque l'on effectue une commande de vitesse, par suite de l'oscillation de la vitesse d'éléva- tion lorsque la valeur de consigne est modifiée, en plus du délai de réponse. La deuxième forme d'exécution de l'invention a per- mis de résoudre ces problèmes de la manière que l'on décrira maintenant en référence à la figure lO.Sur cette figure les mêmes références numériques indiquent les éléments corres- pondants dont l'explication sera par conséquent omise. Dans le système de commande automatique de la vi- tesse une boucle principale pour la commande de la vitesse d'élévation est indiquée par Ll et une boucle secondaire pour l'angle d'ouverture de la vanne est indiquée par L2.Un convertisseur numérique/analogique 262A est prévu pour con- vertir un signal d'ordre numérique 56 fourni par le micro- ordinateur 230 en un signal analogique S7 indiquant la va- -leur de consigne pour l'angle d'ouverture de la vanne. Un circuit de comparaison 262B est prévu pour comparer le si- gnal de valeur de consigne S7 avec une tension détectée du circuit d'entralnement du servomoteur dont il sera question ci-après. Un amplificateur 262C est prévu pour amplifier le signal de sortie différentiel S8 délivré par le circuit de comparaison 262B. Le moteur d'entraînement 322M est alimen- té en fonction du signal amplifié S9 fourni par l'amplifica- teur 262C. Un potentiomètre 322P coopère avec le moteur d'entralnement 322M. Le signal de réaction émis à partir du potentiomètre 322P est appliqué au circuit de comparaison 262B. Une roue dentée 342W est entraînée en rotation par l'intermédiaire d'un embrayage 322C. Un levier 342L est fixé à l'axe de la roue dentée 342W. A ce levier 342L sont accro- chées les premières extrémités de deux ressorts 34251 et 34252. Les autres extrémités de ces ressorts 342S1 et 34252 sont accrochés à un élément fixe non représenté.Un tiroir ou boisseau non représenté, prévu pour ouvrir ou fermer la vanne et qui communique avec le conduit 342C, est logé dans un corps de vanne 342V, ce tiroir ou boisseau étant relié au levier 342L. Avec le dispositif de commande de hauteur d'éléva- -tion précité, le signal d'ordre numérique S6, fourni à par- tir du microordinateur 238, est transformé en signal analo- gique 57 par le convertisseur numérique/analogique 262A. Ce signal analogique S7 qui sert de signal de consigne pour l'angle d'ouverture de la vanne est appliqué au circuit de comparaison 262B. Le circuit d'entralnement du servomoteur 322' est excité en fonction du signal amplifié 59 résultant de l'écart entre le signal 57 de valeur de consigne pour l'angle d'ouverture de la vanne et le signal de réaction S10. Ainsi l'angle de rotation prédéterminé du moteur d'en- trainement 322M est fixé. Autrement dit, lorsque les tran- sistors 322T1 et 322T2 deviennent actifs conformément au signal amplifié S9 correspondant au signal de valeur de consigne S6 pour l'angle d'ouverture de la vanne, le moteur d'entraînement 322M tourne en marche avant. Inversement, lorsque les transistors 322T3 et 322T4 deviennent actifs, le moteur d'entraînement 322M tourne en marche arrière. Suivant l'angle de rotation du moteur d'entraînement 322M, le le- vier 342L est à son tour entraîné en rotation par l'intermé- diaire de l'embrayage 322C et de la roue dentée 342W. Ainsi l'angle d'ouverture de la vanne est déterminé. Il en résulte que la vitesse de déplacement du piston 346P du vérin éléva- teur 346 est fixée. Suivant la vitesse de déplacement du piston 346P, le signal impulsionnel 55f émis à partir du capteur de hauteur d'élévation 102 formant générateur d'im- pulsions est appliqué au microordinateur 230. Le signal prédéterminé correspondant à la valeur de consigne de la vitesse est établi dans la mémoire 244 du microordinateur 230. Ce microordinateur effectue un calcul de comparaison entre la vitesse effective du piston 346P et la valeur de consigne de la vitesse, de manière à émettre le signal d'ordre numérique 56. Le convertisseur numérique/ analogique 262A produit une tension proportionnelle au signal d'ordre S6, pour l'appliquer au circuit de comparai- son 2628. Dans ce circuit de comparaison est effectuée une comparaison entre la tension du signal S7 et celle du signal de réaction S10. La commande de l'angle d'ouverture de la vanne est effectuée de telle façon que le signal de sortie du circuit de comparaison 262B serve en tant qu'ordre de commande de la boucle secondaire. Ainsi la commande de la hauteur d'élévation est effectuée conformément à l'opération précitée. La vitesse de la fourche 18 est représentée par les courbes -el et e2 de la figure 12, le symbole Il indiquant une courbe caractéristique à l'état non chargé et le symbole e2 une courbe caractéristique à.l'état chargé. Comme on peut le voir d'après la figure 12, la fourche 18 n'est-pas soule- vée pour un angle d'ouverture égal à &o,méme à l'état non chargé. Pour un angle d'ouverture de &4, la vitesse d'éléva- tion se trouve être dans la condition de pleine vitesse, à l'état non chargé, tandis qu' à l'état chargé la fourche 18 ne se déplace pas du tout. Pour un angle d'ouverture égal à O max qui correspond au degré d'ouverture maximal, la vitesse d'élévation se trouve être placée dans la condition de pleine vitesse, à l'état chargé. Pour cette raison, dans 351a présente forme d'exécution de l'invention, on a prévu de diviser l'angle allant de Soà & max en pas multiples par exemple 50 pas, pour délivrer un signal d'ordre corres- pondant à l'angle d'ouverture -de la vanne à partir du micro- ordinateur 230. La figure 11 est un schéma illustrant une exécution du programme du microordinateur 230. Lorsque le signal S5f représentant la valeur de la vitesse provenant du capteur 102 est réappliqué au microordinateur 230, lors de l'étape 51, on détermine si le temps de règlage de la minuterie a été dépassé ou non. Si le temps de réglage de la minuterie n'a pas été dépassé, l'exécution du programme est ramené à l'étape Sl pour une seconde fois. Si l'intervalle de temps prédéterminé, par exemple -30 millisecondes, établi dans la minuterie est dépassé, la comparaison entre la vitesse effective et la vitesse de consigne est effectuée lors de l'étape S2. Si la vitesse effective n'est pas supérieure à la vitesse de consigne, l'exécution du programme passe à l'étape S3 pour délivrer un ordre d'accroissement de la vitesse d'un pas. Lorsque la vitesse effective est supérieure à la vitesse de consigne, l'exécution du programme passe à l'étape 54 pour produire un ordre de réduction de la vitesse d'un pas. Lorsque la vitesse effective est égale à la vitesse de consigne, l'or- dre de maintien de la condition présente est produit à l'é- tape 55. Ainsi, lorsque l'exécution du programme aux étapes S3,S4,S5 est achevée, l'opération de remise b zéro de la minuterie est effectuée à l'étape 56. Ensuite, l'opération de démarrage de la minuterie est réalisée à l'étape S7. L'exécution du programme est alors ramenée à l'étape SI et la même procédure se répète. L'exécution du programme pour comparer la valeur de consigne et la valeur de la vitesse effective dans le micro- ordinateur 230 a été exposée ci-dessus. On décrira mainte- nant, en se référant à la figure 11, le fonctionnement du dispositif de commande de la vitesse d'élévation suivant 351'invention. On supposera que la correction de la vitesse d'élé- vation est effectuée sous la condition que la fourche 18 est commandée à la vitesse d'élévation prédéterminée. Lorsque le signal de détection de vitesse 55f cor- respondant à la vitesse de déplacement du piston 346P,qui est fournie par le capteur de hauteur d'élévation 102, est appliqué au microordinateur 230, le jugement relatif au fait S de savoir si la période de temps prédéterminée établie par la minuterie a été dépassée ou non, est effectué conformé- ment à l'algorithme illustré sur la figure ll.Ensuite la comparaison entre la vitesse effective et la vitesse de consigne est réalisée. Si la vitesse effective est inférieu- re à la vitesse de consigne, le microordinateur 230 produit le signal d'ordre binaire 56 pour accroître d'un pas la vitesse. Si la valeur effective de la vitesse est supérieure à la valeur de consigne, le microordinateur 230 produit alors le signal d'ordre binaire S6 pour diminuer d'un pas la vitesse. Si la vitesse effective est égale à la vitesse de consigne, le microordinateur 230 produit le signal d'ordre binaire S6 pour maintenir la vitesse. Dans le convertisseur numérique/analogique 262A, le signal d'ordre 56 qui est un signal codé, par exemple de 0 à 50 comme il est illustré sur la figure 13, est converti de manière à fournir un signal de tension correspondant au signal précité. Ce signal de ten- sion sert en tant que signal S7 de détermination de l'angle d'ouverture de la vanne. Comme il a été indiqué précédem- ment, ce signal S7 est appliqué à la boucle secondaire L2 en tant qu'ordre de commande. Ainsi la première vanne 342 est- elle commandée et la vitesse d'élévation est corrélativement commandée de cette façon. Suivant la deuxième forme d'exécution de la présente invention, le signal de correction subséquent n'est pas augmenté ou diminué uniquement d'un pas par suite de la différence entre la vitesse effective et la vitesse de con- signe, dans un intervalle de temps d'environ 10 millisecon- des, déterminé par la minuterie, après que le précédent signal de correction a été produit. Par conséquent, après que le signal de correction a été produit et qu'il en résul- te ensuite une modification de la vitesse par suite de cette correction, la correction subséquente est effectuée. Ceci a pour conséquence qu'une correction excessive peut être éli- minée. En outre, puisque le pas d'ajustement de l'angle d'ouverture de la vanne est suffisamment petit, l'angle de rotation du moteur d'entralnement 324 M est petit pour cha- que opération de correction. Par conséquent, lors de l'opé- ration d'arrêt du moteur d'entralnement 322 M due à un ordre d'arrêt qui est produit lorsque la vitesse atteint la valeur de consigne, il y a une faible possibilité qu'une rotation excessive du moteur d'entralnement 322 M soit produite par suite de l'inertie. En outre, le pas de variation de l'angle d'ouverture de la vanne est suffisamment petit, ce qui rend possible d'empêcher que la vitesse ne varie brutalement. Par conséquent, ceci conduit à une commande de la hauteur d'élé- vation parfaitement stabilisée. On considérera maintenant la troisième forme d'exé- cution de l'invention dans laquelle on utilise le dispositif de commande de la vitesse d'élévation illustré sur la figure 10. Les mêmes références que celles utilisées sur la figure 1 sont affectées aux parties correspondantes dont l'explica- tion sera omise. Un programme de commande automatique de la hauteur d'élévation est emmagasiné dans le microordinateur 230. Lorsque l'on appuie sur un bouton- poussoir de démarrage de l'opération de hauteur d'élévation, le microordinateur 230 applique un signal de commande au premier circuit de comman- de 262 (figure 1) conformément au programme de commande de hauteur d'élévation. Le premier circuit de commande 262 applique un ordre de commande, représentant l'angle d'ouver- ture de la vanne, à la base de chacun des transistors 322T1 à 322T4 constituant le circuit d'entralnement du servomoteur 322, afin d'effectuer une commande alternée du type fermé- ouvert de ces transistors. Le moteur d'entralnement 322M est ainsi commandé si bien que la première vanne de commande 342 est actionnée comme dans la forme d'exécution précitée. Il en résulte que le vérin élévateur 346 élève ou abaisse la fourche conformément au mouvement de montée ou de descente du piston 346P du vérin élévateur 346. Le microordinateur 230 détecte la hauteur d'éléva- tion et la vitesse de la fourche 18 à partir des impulsions de sortie émises par le capteur de hauteur d'élévation 102. * A partir de ces informations détectées, le microordinateur 230 exécute un programme pour effectuer une commande automa- tique de la hauteur d'élévation. Cependant, dans un tel chariot élévateur automatique à fourche auquel le microordinateur 230 est appliqué, si l'on essaye d'arrêter brusquement la fourche 18 se déplaçant à vitesse élevée, alors que la hauteur de cette fourche 18 est modifiée d'une valeur à une autre puis stoppée à cette dernière valeur, il est très probable que la charge 40 pla- cée sur la fourche 18 perde sa forme générale. Par consé- quent, il convient de décélérer la fourche 18. Lorsque la hauteur de la fourche 18 est modifiée, il arrive qu'il soit nécessaire de réduire la vitesse dans le cas d'une charge 40 pouvant perdre facilement sa forme. Dans un tel cas, il est nécessaire d'effectuer une commande de poursuite de la vi- tesse. Il existe un certain retard avant que la vitesse d'élévation ne rattrape la valeur de consigne déterminée par l'ordre de commande de vitesse fourni au premier circuit de commande 262 à partir du microordinateur 230. En outre, la vitesse effective est calculée à partir de la fréquence des impulsions de sortie détectées par le capteurde hauteur d'élévation 102, ces impulsions apparaissant chaque fois que la fourche 18 se déplace d'un intervalle prédéterminé. Ce- pendant, la détection de la vitesse d'élévation prend beau- coup de temps. Pour cette raison, il y a un inconvénient à commander automatiquement la vitesse immédiatement avant la hauteur visée. La troisième forme d'exécution de l'invention a permis de résoudre ce problème et on le décrira maintenant en se référant à la figure 14 qui représente un algorithme d'une commande automatique de vitesse immédiatement avant d'atteindre un hauteur visée. Lors de la première étape S1, la différence entre la hauteur de consigne visée Hs et la hauteur effective Hc est calculée. Lors de l'étape S2, on juge si la hauteur d'élévation a atteint ou non la hauteur - - - -. -t-. de consigne visée Hs. Si la hauteur d'élévation effective a atteint la hauteur de consigne visée Hs, la commande automa- tique de vitesse est achevée. Au contraire, si la hauteur d'élévation effective n'a pas atteint la hauteur de consigne visée Hs, l'exécution du programme passe à l'étape 53. La configuration des données relatives à la vitesse de consigne SPs en fonction de la valeur absolueIHIde la différence entre la hauteur de consigne visée Hs et la hauteur effec- tive Hc est emmagasinée dans le microordinateur 230. Des ioexemples de configuration de données sont indiqués par (A) et (B) dans le bloc 53. Lors de l'étape 53, l'opération de lecture de la vitesse de consigne SPs en fonction de la valeur absoluelHlest réalisée. Ensuite, lors de l'étape S4, l'opération de lecture de la vitesse effective SPc est ef- fectuée. La hauteur d'élévation effective est calculée en comptant les impulsions apparaissant chaque fois que la fourche se déplace sur une distance prédéterminée, et elle est obtenue au moyen du capteur d'élévation 102. Par ail- leurs, la vitesse effective est calculée en mesurant un intervalle entre les impulsions. Le temps mesuré est tel qu'illustré sur la figure 15A, ce temps allant du flanc montant d'une impulsion du train d'impulsions (ou du flanc descendant de cette impulsion) jusqu'au flanc montant de l'impulsion suivante (ou jusqu'au flanc descendant). Le 2strain d'impulsions de minuterie tel qu'il est représenté sur la figure 15B est obtenu par une minuterie programmée. On décrira maintenant, en se référant à la figure C, la procédure utilisée pour obtenir le train d'impul- sions de minuterie. En premier lieu, lors de la première étape S1, on détermine si l'état du train d'impulsions du capteur 102 est ou non "1". Lors de l'étape 52, a lieu l'o- pération d'attente pendant une période de temps prédétermi- née, par exemple, une milliseconde. Lors de l'étape 53, le compte des impulsions de minuterie est avancé d'une unité. Lors de l'étape S4, on examine pour la seconde fois si l'é- tat du train d'impulsions est à ce moment "1". Le programme illustré par les étapes S2 et S3 continue à Utre exécuté jusqu'à ce que l'état du train d'impulsions soit "1". Lors- que l'état du train d'impulsions est "1", ainsi qu'il est représenté au cours de l'étape 55, la valeur du compte de la minuterie est calculée. On obtient ainsi une information de mesure du temps. Le processus réalisé lors de l'étape S4 de l'algori- thme de la figure 14 a été indiquée ci-dessus. Le traitement restant du programme exécuté conformément à l'algorithme sera maintenant décrit comme suit: Lors de l'étape S5, on calcule la valeur SPc - SPs SPs L'exécution du programme est ensuite répartie comme il est illustré par l'étape S7, proportionnellement à la différen- ce, sous l'effetde l'ordre de répartition montré dans l'éta- pe S6. Lorsque la différence est faible (par exemple au maximum de 10 %), l'ordre " maintenir la vitesse actuelle" est produit ainsi qu'il est illustré par l'étape S71. Lors- que la différence obtenue va de +10% à +20%, l'ordre "dimi- nuer la vitesse d'un pas" (pour réduire l'angle d'ouverture de la vanne d'un pas par rapport à l'angle effectif d'ouver- ture) est produit ainsi qu'il est illustré par l'étape 572. Un pas est défini comme étant constitué par un intervalle obtenu en divisant d'une manière égale la zone prédéterminée de l'angle d'ouverture de la vanne d'élévation en plusieurs pas comme il est illustré sur la figure 13. Lorsque la dif- férence obtenue est supérieure à 20%, l'ordre "diminuer la vitesse de deux pas par rapport à la vitesse actuelle" est produit au cours de l'étape S73. Lorsque la différence obte- nue va de -10% à -20% ou bien est supérieure à -20%, les ordres "augmenter la vitesse d'un pas" et "augmenter la vitesse de deux pas" sont respectivement produits, ainsi qu'il et indiqué par les étapes 574 et 575. Le programme représenté par l'algorithme de la figure 14 est exécuté par le microordinateur 230. Les signaux d'ordre de vitesse cor- respondant aux étapes S71 et S75 sont appliqués par le mi- croordinateur 230, au premier circuit de commande 262 repré- senté sur la figure 10. Après une période de retard cons- tante illustrée par l'étape S8, l'exécution du programme illustré sur la figure 14 est répétée. Lorsque la commande de vitesse constante est effectuée, le grandeur SPs repré- sentée sur la figure 14 a une valeur constante. L'ordre de commande de vitesse est produit, ainsi qu'il est représenté sur la figure 14, en fonction de la grandeur de la vitesse effective SPc. Comme il a été indiqué précédement, lorsque l'algo- rithme illustré sur la figure 14 est exécuté, la vitesse effective est obtenue par une minuterie programmée ainsi 1o qu'il est illustré sur les figures 15A, 15B et 15C, au lieu d'être calculée à partir de la fréquence de la sortie du capteur. Par conséquent, il est possible de détecter rapide- ment la vitesse effective. Pour cette raison la commande de poursuite dans le système de commande automatique de la vitesse, immédiatement avant d'atteindre la hauteur visée, est réalisée promptement par suite du fait que la détection de la vitesse d'élévation est effectuée rapidement. On décrira maintenant la quatrième forme d'exécution de l'invention. Dans le chariot élévateur à fourche précité tel qu'illustré sur la figure 2, pendant la commande automatique de la hauteur d'élévation, lorsque la fourche 18 n'a pas atteint la hauteur visée (position visée), il arrive que la commande soit interrompue et arrêtée d'après l'appréciation de l'opérateur. Suivant la technique antérieure, une telle opération d'arrêt est réalisée en actionnant un bouton d'arrêt de secours ou un levier manuel. Cependant, lorsqu'une telle opération d'arrêt est commandée en agissant sur un bouton d'arrêt de secours ou un levier manuel, l'opération de décalage d'un tiroir ou bois- seau prévu dans la première vanne de commande 342, en direc- tion de la position neutre, est effectuée brutalement. Pour cette raison, la vitesse d'élévation ou d'abaissement de- vient soudainement nulle ou varie brusquement. Il en résulte qu'il apparait une sensation indésirable et que même la charge tombe, entraînant ainsi un accident sérieux. La présente invention a permis de résoudre ces pro- blèmes, comme on l'expliquera dans ce qui va suivre en se référant au dessin annexé. Dans la présente forme d'exécu- tion, on emploie le dispositif de commande automatique de hauteur d'élévation déjà utilisé dans la troisième forme d'exécution. La figure 16 représente un algorithme d'un programme principal pour une commande automatique de la hauteur d'élévation. Lors de l'étape 51, on détecte la valeur absolueIHI de la différence entre la hauteur visée (Hs) et la hauteur effective (Hc) à laquelle arrive la partie extrême 18F de la 1ofourche 18. Lors de l'étape S2, on détermine si la valeur absoluelIHI est ou non égale à zéro. Si la valeur absolueIHI est égale à zéro, on considère que la fourche 18-aatteint la hauteur visée. Par conséquent, comme il est illustré par l'étape S3, l'ordre d'arrêt du moteur d'entraInement est produit. Lorsque la valeur absolueiHln'est pas égale à zéro, on détermine, au cours de l'étape 54, si la valeur absolueIHI est égale ou inférieure à 50 cm. Si la valeur absoluelHiest supérieure à 50 cm, on produit, lors de l'étape S5, l'ordre de maintien de la vitesse actuelle. Au cours de l'étape S5, si la valeur absolue}Hlest égale ou inférieure à 50 cm, l'exécution du programme passe à l'étape 56. Au cours de cette étape 56, on détermine si la valeur absolueIHIest égale ou inférieure à 20 cm. Si la valeur absolueIHIest inférieure ou égale à 50cm et supérieure à 20 cm, on déli- vre, lors de l'étape 57, le signal d'ordre de commande de vitesse moyenne, ce signal étant appliqué au premier circuit de commande 262. Si la valeur absolueIHlest inférieure ou égale à 20 cm, on délivre, lors de l'étape 58, un signal d'ordre de commande de basse vitesse, par exemple de très 3basse vitesse, ce signal étant appliqué au premier circuit de commande 262. Ainsi, le premier circuit de commande 262 délivre le signal d'ordre d'angle d'ouverture de la vanne correspondant à chaque signal d'entrée et ce aux transistors 322T1 à 322T4 constituant le circuit 322' d'entraInement du servomoteur, afin de commander le moteur d'entralnement 322M. Ainsi, comme on peut le voir d'après la description précédente, la première vanne de commande 342 et le vérin élévateur 346 sont commandés en fonction de la sortie du circuit d'entraInement du servomoteur 322'. Pendant une telle commande automatique de la hauteur d'élévation, tandis que la fourche 18 n'a pas encore atteint la hauteur visée, il peut arriver qu'il soit nécessaire d'arrêter le mouvement de la fourche 18 suivant la décision de l'opérateur. Dans ce cas, il est bon d'arrêter progressivement et lentement la fourche 18. L'opération d'arrêt progressif de la fourche est réalisée comme suit (mode commande): I.- On détermine si la commande est effectuée à vitesse élevée, à vitesse moyenne ou à basse ou très basse vitesse; 2.- Si la commande est effectuée à vitesse élevée, l'ordre relatif à la vitesse élevée est transformé en ordre de vitesse moyenne 3.- Si la commande est effectuée à vitesse moyenne, l'ordre relatif à la vitesse moyenne est transformé en ordre de très basse vitesse; 4.- Si la commande est effectuée à très basse vi- tesse, l'ordre d'arrêt du mouvement est produit ou bien l'ordre de continuation de déroulement de la commande auto- matique. Lorsque la commande de très basse vitesse est effectuée immédiatement avant que la hauteur visée soit atteinte, pendant qu'une commande automatique est effectuée, cette commande automatique se poursuit; 5.- Lorsque la commande est introduite dans la com- mande d'arrêt progressif du moteur d'entraînement, a) le moteur d'entraînement est décéléré et est arrêté après un retard prédéterminé sur la base du processus suivant: vitesse élevée - vitesse moyenne -T- très basse vitesse - v arrêt (procédé de changement du mode en fonction du temps); b) la commande est effectuée en fonction des conditions d'entraInement. Par exemple, lorsque la commande est effec- tuée à la vitesse élevée, la distance visée (position visée) Hs est transformée en la distance qui est obtenue en ajou- tant 50cm à la position actuelle et l'ordre est modifié de manière que soit réalisée la commande à vitesse moyenne. Si la fourche se trouve à l'intérieur d'une distance de 20cm par rapport à la position de consigne visée, l'ordre est modifié de manière qu'une commande à vitesse très basse soit effectuée et que la fourche soit arrêtée à la position vi- sée. Par contre, si la commande est effectuée à la vites- se moyenne, le réglage est réalisé de telle façon que la position visée Hs soit 20cm. Ainsi, l'ordre est modifié de manière qu'une commande à vitesse très basse soit réalisée et que la fourche vienne s'arrêter dans la position visée (procédé de transformation du mode de commande en fonction de la distance). On décrira maintenant les procédés définis ci-dessus dans les paragraphes 1 à 4 et 5b, en se référant à la figure 17. Un sous-programme pour l'ordre d' arrêt progressif, c'est-à-dire le procédé défini dans les paragraphes 1 à 4 et b, tel qu'illustré sur la figure 17, est établi dans le programme principal emmagasiné dans le microordinateur 230 et qui est illustré sur la figure 16. Le microordinateur 230 est pourvu d'un interrupteur à bouton-poussoir 232B pour l'émission de l'ordre d'arrêt progressif. Lorsque l'on ap- puie sur l'interrupteur à bouton-poussoir 232B, l'ordre d'arrêt progressif AP sur la figure 17 est produit. Le mi- croordinateur détermine, au cours de l'étape S1, si la vi- tesse effective est élevée (VE) moyenne (VM) ou basse (VB) ou même très basse, à partir du signal de sortie du capteur de hauteur d'élévation 102. Si la vitesse est élevée (VE), l'exécution du programme passe à l'étape S2. Au cours de cette étape S2, on introduit la valeur 50cm dans la valeur de la hauteur visée (Hs) et l'exécution du programme passe au programme principal pour la commande automatique de la hauteur d'élévation. Si la vitesse est moyenne (VM), l'exé- cution du programme passe à l'étape S3. Au cours de cette étape 53 une valeur de 20cm est introduite dans la valeur de la hauteur visée Hs et l'exécution du programme passe au programme principal comme illustré sur la figure 16. Si la vitesse est très basse (VB), l'exécution du programme passe à l'étape S4. Au cours de cette étape S4, le programme prin- cipal pour la commande automatique de la hauteur d'éléva- tion, lequel est illustré sur la figure 16, est poursuivi à la condition que la hauteur visée Hs soit la même que la hauteur précédente. Le microordinateur 230 exécute alors le programme principal pour la commande automatique de la hau- teur d'élévation sur la base de l'ordre d'arrêt progressif montré par la figure 17. Le signal d'ordre- de commande cor- respondant est appliqué, à partir du microordinateur 230, au premier circuit de commande 262. Si on suppose que la four- che 18 est en train de s'abaisser, la partie extrême 18F de la fourche 18 est ainsi totalement arrêtée comme il est illustré sur la figure 18A. Si on suppose par contre que la fourche 18 est en train de s'élever, cette fourche 18 est arrêtée comme il est illustré sur la figure 188. Sur les figures 18A et 18B les symboles ont les significations sui- vantes: EL élévation; AB abaissement; ELVE élévation à vitesse élevée; ELVM élévation à vitesse moyenne; ABVE abaissement à vitesse élevée; ABVM abaissement à vitesse moyenne; VM vitesse moyenne; VB basse vitesse; V vitesse T temps; IF interrupteur d'arrêt progressif fermé. Pendant la commande automatique de la hauteur d'élé- vation, lorsque l'interrupteur à bouton-poussoir 2328 com- mandant l'émission de l'ordre d'arrêt progressif, lequel est prévu dans le microordinateur 230, est fermé, le microordi- nateur 230 détermine la distance exigée pour arrêter la fourche 18 en fonction de la vitesse atteinte immédiatement avant cet instant. L'opération de décélération est effectuée en réduisant progressivement la vitesse de consigne jusqu'à ce que la fourche 18 atteigne la hauteur visée. A ce moment, la fourche 18 se trouve être totalement arrêtée. Autrement dit, la commande de vitesse est effectuée d'une manière régulière jusqu'à ce que la fourche 18 soit amenée à l'ar- rêt. Par conséquent, ceci permet d'éliminer tout choc pou- vant être provoqué par l'arrêt de la fourche 18. Il en ré- sulte qu'il n'y a aucun risque de voir la charge 40 tomber. Suivant la présente forme d'exécution de l'inven- tion, l'opération d'arrêt progressif est réalisée en mettant en oeuvre le procédé défini dans les paragraphes 1 à 4 et 5b précédents. Cependant, la présente invention n'est pas limi- tée à une telle procédure. Cette opération d'arrêt progres- sif peut être exécutée en mettant en oeuvre le procédé défi- ni par les paragraphes 1 à 4 et 5a. Dans ce cas, au lieu d'effectuer le réglage et les déterminations en fonction de la distance (étapes SI à S4 et étape S6 représentées sur la figure 16 et étapes 52 et 53 représentées sur la figure 17) il est suffisant d'utiliser les réglages et déterminations en fonction du temps. On détaillera à titre d'exemple l'opé- ration d'élévation de la fourche 18. La procédure qui sera décrite ci-dessous peut être également appliquée à l'abais- sement de la fourche 18. Comme il est illustré sur les figu- res 18A et 18B, par suite de l'actionnement de l'interrup- teur à bouton-poussoir 232B (IF), le microordinateur 230 émet un ordre de réduction d'un pas de la vitesse atteinte immédiatement avant cet instant. Le microordinateur émet également, après une période de temps prédéterminée, un ordre de diminution additionnelle d'un pas de la vitesse. La fourche 18 se trouve être ainsi totalement arrêtée. Puisque la commande de l'arrêt de la fourche est effectuée d'une manière régulière, on peut éliminer totalement le choc appa- raissant lorsque la fourche est arrêtée brutalement. Il n'y a par conséquent aucun risque de voir la charge 40 tomber. Il résulte clairement de la description qui précède que le dispositif suivant la présente invention présente les avantages suivants: Pendant une opération de commande automatique de la hau- teur d'élévation, lorsqu'une opération d'arrêt progressif est exigée, on appuie sur l'interrupteur à bouton-poussoir 232B pour émettre l'ordre d'arrêt progressif. On effectue ainsi la commande de l'opération d'arrêt en faisant une bonne utilisation du procédé de diminution de la vitesse d'élévation qui a été atteinte immédiatement avant la commu- tation de l'interrupteur à bouton-poussoir 2328 (procédé indiqué dans le paragraphe 5a) ou bien du procédé de dimi- nution de la vitesse d'élévation en fonction de la distance (procédé exposé dans le paragraphe 5b), ces procédés étant établis dans le microordinateur 230. Le réglage approprié du temps et de la distance, au moment de l'utilisation des procédés précités, permet d'éviter toute chute de la charge, du fait de l'arrêt progressif de la fourche. Dans les programmes illustrés sur les figures 16 et 17, dans lesquels le procédé exposé dans le paragraphe 5b est utilisé, on a employé des valeurs de 50em et 20cm en tant que distances de consigne. Cependant, la distance n'est pas limitée à de telles valeurs. Suivant la situation d'une charge 40 placée sur la partie horizontale 18H de la fourche 18, la distance présélectionnée de 50em et de 20cmpeut être modifiée d'une manière appropriée. Le microordinateur 230 peut alors ajuster librement, à partir de cette valeur modi- fiée, la vitesse de décélération. On décrira maintenant la cinquième forme d'exécution de la présente invention qui vise à la stabilisation de la commande de la vitesse d'élévation. Une commande automatique de la vitesse d'élévation est effectuée au moyen du disposi- tif commandé par le microordinateur représenté sur la figure 10. Dans une telle commande automatique de la hauteur d'élévation, si la vitesse d'élévation effective est trop élevée comparativement à la vitesse exigée pour une commande appropriée de la vitesse d'élévation, un signal de commande tendant à fermer la première vanne de commande 342 est ap- pliqué au premier circuit de commande 262, à partir du mi- croordinateur 230. Il en résulte que, si la vitesse d'éléva- tion effective détectée par le capteur de hauteur d'éléva- tion 102 est-encore élevée, le microordinateur 230 délivre un signal de commande visant à la fermeture de la première vanne de commande 342. Cependant, puisque le changement de vitesse en fonction de l'angle d'ouverture de la vanne est très brutal, comme il est illustré par la courbe caractéris- tique de la figure 19, si, par exemple, l'ordre correspon- dant à l'angle d'ouverture de la vanne 892 est produit, la à 3 7 fourche 18 est arrêtée. Si cette fourche est ainsi arrêtée, la vitesse d'élévation est trop faible et le microordinateur 230 produit un ordre d'accélération (dans le sens de l'ou- verture de la vanne). Cependant, si la vitesse d'élévation devient trop élevée dans un court laps de temps, la même opération est enclenchée, ce qui a pour résultat que la variation de vitesse ne peut pas se faire d'une manière régulière et qu'il est difficile de stabiliser la vitesse d'élévation. La forme d'exécution présentement décrite a pour caractéristique que, lorsqu'on effectue une commande automa- tique de la hauteur d'élévation prédéterminée, des limites supérieure et inférieure sont imparties à l'ordre d'ouver- ture de la vanne de servocommande, de telle manière que l'ordre d'angle d'ouverture de la vanne soit compris dans la gamme prédéterminée et que la fonction capable de délivrer, au premier circuit de commande 262, un signal de commande pour l'ordre d'angle d'ouverture de la vanne, qui est appli- qué au circuit 322 d'entraînement du servomoteur commandant la première vanne de commande 342, de façon que l'ordre d'angle d'ouverture de la vanne soit limité dans la gamme prédéterminée, soit rendue au microordinateur 230. Dans la commande automatique de la hauteur d'éléva- tion suivant la présente forme d'exécution de l'invention, par exemple lorsqu'on effectue une commande à basse ou très basse vitesse, le dispositif est conçu de telle façon que l'ordre de vitesse ne puisse être produit qu'entre ô min. et e max. en termes relatifs à l'ordre d'angle d'ouverture de la vanne ainsi qu'il est représenté sur la figure 19. Sur cette figure, l'angle d'ouverture de la vanne est divisé également en plusieurs pas indiqués par 6 0 à O 50. Par exemple, l'angle d'ouverture de la vanne est divisé en 50 pas. On décrira maintenant la présente forme d'exécution de la commande automatique de la hauteur d'élévation suivant l'invention, en se référant à un algorithme pour le program- me de commande de la vitesse d'élévation représenté sur la figure 21 et à la courbe caractéristique illustrée sur la figure 20 qui représente la variation de l'angle d'ouverture de la vanne, en fonction de la vitesse d'élévation. Sur la figure 20, l'angle d'ouverture de la vanne est diviséen plusieurs pas, ce qui permet d'ajuster facilement la vitesse en l'augmentant ou en la diminuant d'un pas à la fois. Sur la figure 20, il apparaît que la zone de commande à vitesse moyenne est superposée à la zone à basse vitesse. Le micro- ordinateur 230 exécute le programme de commande de hauteur d'élévation tel que représenté sur la figure 21. Le micro- ordinateur 230 détermine tout d'abord, lors de l'étape S1, si la vitesse est moyenne ou très basse. Si la commande est placée dans la condition de commande de vitesse moyenne, la limite supérieure O Lmax. et la limite inférieure p Lmin. de l'angle d'ouverture de la vanne (angle d'ouverture de la vanne d'élévation) sont substituées à la limite supérieure Smax. et à la limite inférieure Smin. de la vitesse d'éléva- tion, ainsi qu'il est illustré par l'étape 52. Ainsi est établie la plage de commande de vitesse opérationnelle. Pour ce qui concerne la commande très basse vitesse, le même réglage est effectué lors de à l'étape 53. La comparaison entre la vitesse de consigne et la vitesse effective (vites- se détectée par le capteur de hauteur d'élévation 102) est effectuée lors de l'étape S4. Lors de l'étape 55 est réalisé un contrôle pour déterminer si un accroissement ou une dimi- nution de la vitesse est exigé. Lorsqu'il est nécessaire d'augmenter la vitesse, l'angle d'ouverture de la vanne est augmenté d'un pas. Lors de l'étape S6, on détermine si la vitesse se trouve être située au-dessus de la limite supé- rieure de vitesse Smax. lorsqu'on ajoute un pas à l'angle d'ouverture effectif. Si la vitesse se trouve être supérieu- re à la limite supérieure de vitesse Smax., on n'ajoute pas un pas à l'angle d'ouverture effectif, pour maintenir à sa valeur présente l'angle d'ouverture de la vanne (voir étape S9). Si la vitesse n'est pas supérieure à la limite supé- rieure de vitesse Smax., on produit un signal de commande de vitesse correspondant à l'angle d'ouverture effectif augmen- té d'un pas (étape SB). Lorsque la décélération de la vites- se est exigée, à l'étape S5, l'angle d'ouverture de la vanne est réduit d'un pas. Lors de l'étape 57, on détermine si la vitesse correspondant à l'angle d'ouverture effectif de la vanne réduite d'un pas est inférieure à la limite de vitesse inférieure Smin. Si cette vitesse ainsi réduite est infé- rieure à la limite Smin., le signal de commande de vitesse de l'angle d'ouverture effectif de la vanne est maintenu (voir l'étape S9). Si par contre la vitesse réduite d'un pas est supérieure à la limite inférieure de vitesse Smin., le signal de commande de vitesse est réduit de nouveau d'un pas en ce qui concerne l'angle d'ouverture effectif (voir l'éta- pe S10). Lors de l'étape 55, si la valeur effective de la vitesse est égale à la valeur de la vitesse de consigne, le signal effectivement présent correspondant à l'ordre d'angle d'ouverture de la vanne est maintenu. Ainsi, le signal d'ordre de commande de la vitesse correspondant à l'une des étapes 58, 59 et S10 de l'algori- thme de la figure 21 est appliqué au premier circuit de commande 220, à partir du microordinateur 230, pour effec- tuer une commande de vitesse à partir de la commande automa- tique de la hauteur d'élévation. Le programme pour la commande de vitesse est stocké dans le microordinateur 230 comme suit: lorsqu'on effectue une commande à vitesse moyenne, on établit préalablement les limites supérieure C Lmax. et inférieure 0 Lmin. de l'angle d'ouverture de la vanne (angle d'ouverture de la vanne d'élévation 342) correspondant respectivement aux limites supérieure Smax. et inférieure Smin. de la vitesse. Le microordinateur 230 délivre un signal d'ordre de commande de vitesse appliqué au premier circuit de commande 262 con- formément à l'algorithme représenté sur la figure 21, si bien que l'angle d'ouverture de la vanne se trouve être compris dans la plage précitée de variation de l'angle. La même commande est effectuée en ce qui concerne la commande à basse vitesse. Ainsi qu'il apparalt clairement d'après ce qui pré- cède, puisque le dispositif de commande de la vanne d'éléva- tion d'une fourche suivant la technique antérieure n'établit pas la plage d'ouverture de la vanne d'élévation lors du réglage de la vitesse, cette vitesse est trop élevée ou trop basse lorsqu'elle est située hors de la plage prédéterminée. Il en résulte qu'il est difficile d'ajuster la vitesse et ceci a pour conséquence que cette dernière devient instable. Au contraire, suivant la présente invention,-la plage de réglage de la vanne d'élévation est limitée à la plage pré- déterminée. Par conséquent, la plage variable de la vitesse effective d'élévation est rétrécie en fonction de la limita- tion de la plage de réglage de la vanne d'élévation. Il en résulte que la dernière forme d'exécution précitée permet de stabiliser la vitesse d'élévation. REVENDICATIONS l.- Dispositif de commande pour un mécanisme de chargement et de déchargement adapté de manière à être in- corporé dans un chariot élévateur à fourche, comprenant une unité de détection (100) comportant au moins un capteur de hauteur d'élévation (102) pour mesurer une hauteur d'éléva- tion de la fourche (18), ce capteur de hauteur d'élévation (102) produisant un signal impulsionnel de sortie propor- tionnel à la hauteur d'élévation, une unité de commande (200) répondant au signal de sortie de l'unité de détection 1o (100), cette unité de commande (200) effectuant un calcul sur la base du signal de sortie de l'unité de détection et produisant un signal de commande prédéterminé en fonction de la valeur calculée, et une unité d'entralnement (300) répon- dant au signal de commande prédéterminé de l'unité de com- mande (200), cette unité d'entralnement (300) délivrant un signal de sortie d'entralnement de manière à faire varier la hauteur d'élévation de la fourche du chariot, est caractéri- sé en ce que l'unité de commande (200) comprend un circuit interface (220) pour recevoir le signal d'entrée provenant de l'unité de détection (100), ainsi qu'un circuit généra- teur d'ordres de commande (240) comprenant une mémoire (244) pour emmagasiner une donnée relative à une hauteur d'éléva- tion prédéterminée et des moyens d'introduction de données (246) pour fournir des données à la mémoire, et en ce que le circuit générateur d'ordres de commande (240) produit un ordre de commande à partir d'un calcul de comparaison entre la sortie de l'unité de détection (100) fournie à travers le circuit interface (220)et la donnée concernée emmagasinée dans la mémoire (244), pour réaliser une commande de la y3 hauteur d'élévation désirée en accord avec l'ordre de com- mande. 2.- Dispositif suivant la revendication' l,caracté- risé en ce que le circuit interface (220) est pourvu d'un compteur de hauteur d'élévation (222) afin de compter le signal impulsionnel de sortie provenant du capteur de hau- teur d'élévation (102). 3.- Dispositif suivant la revendication l,caracté- risé en ce que l'unité d'entrainement(300) comprend un convertisseur électrique/pression hydraulique (320) répon- dant au signal de sortie de l'unité de commande (200), et une unité d'entraînement à pression hydraulique (340) répon- dant à la sortie du convertisseur électrique/pression hy- draulique (320). 4.- Dispositif suivant la revendication 3, caracté- risé en ce que le convertisseur électrique/pression hydrau- lique est constitué par un actionneur (322) comprenant un circuit d'entraînement d'un servomoteur produisant une sor- tie indiquant un angle d'ouverture d'une vanne. 5.- Dispositif suivant la revendication 4,caracté- risé en ce que l'unité d'entraînement à pression hydraulique (340) comprend une vanne de commande (342) répondant à la sortie du circuit d'entraînement du servomoteur (322), et un vérin élévateur (346) commandé hydrauliquement par la vanne de commande (342). 6. Dispositif suivant la revendication 4,caracté- risé en ce que l'unité de commande (200) comprend en outre un circuit de commande (262) répondant à la différence entre l'ordre de commande fourni à partir du circuit de production d'ordres de commande (240), et le signal de réaction prove- nant du circuit (322) d'entraînement du servomoteur, afin de commander le circuit (322)d'entrainement du servomoteur 7. Dispositif suivant l'une quelconque des revendi- cations précédentes, caractérisé en ce que le circuit (240) produisant les ordres de commande comprend des moyens pour empêcher le stockage, dans la mémoire (244), de la donnée relative à la hauteur d'élévation, lorsque la donnée relati- ve à la hauteur d'élévation effective, qui est détectée par le capteur de hauteur d'élévation (102), est supérieure À la limite supérieure présélectionnée ou bien inférieure à la limite inférieure présélectionnée. 8.- Dispositif suivant la revendication 7, caracté- risé en ce que ces moyens comprennent un premier compteur bidirectionnel (222A) répondant à la sortie du capteur de hauteur d'élévation (102), un deuxième compteur bidirection- nel (2228) pour préétablir la limite supérieure présélec- tionnée et qui répond au signal de sortie du premier comp- teur bidirectionnel (222A), et un troisème compteur bidi- rectionnel (222C) pour préétablir la limite inférieure pré- sélectionnée et qui répond au signal de sortie du premier compteur bidirectionnel (222A), le stockage, dans la mémoi- re (244), de la donnée relative à la hauteur d'élévation étant empoché par l'une ou l'autre des sorties des deuxième et troisième compteurs bidirectionnels (222B,222C). 9.- Dispositif suivant l'une quelconque des reven- dications 1 à 6, caractérisé en ce que le circuit (240) produisant les ordres de commande produit un signal d'ordre de commande divisé en plusieurs pas en fonction du signal de vitesse d'élévation détecté par le capteur de hauteur d'élévation (102). 10.- Dispositif suivant l'une quelconque des reven- dications précédentes, caractérisé en ce que le circuit (240) produisant les ordres de commande compare la valeur de consigne pour la hauteur d'élévation avec la valeur de la hauteur d'élévation effective détectée par le compteur de hauteur d'élévation (222), dans un intervalle prédéterminé après que cette dernière valeur lui ait été appliquée, et il produit ensuite un signal d'ordre de commande divisé en plusieurs pas. 11.- Dispositif suivant l'une quelconque des reven- dications 1 à 6, caractérisé en ce qu'une configuration de données représentant la variation de la valeur de consigne pour la vitesse d'élévation en fonction de la valeur absolue de la différence entre la hauteur d'élévation visée et la hauteur d'élévation effective est stockée dans la mémoire (244) si bien que le circuit (240) produisant les ordres de commande émet un ordre qui est fonction de la différence entre la valeur de consigne pour la vitesse d'élévation obtenue à partir de ladite configuration de données et la valeur de la vitesse d'élévation effective. 12.- Dispositif suivant la revendication 11, caractérisé en ce que la valeur de la vitesse d'élévation effective est obtenue en comptant, au moyen d'une minuterie programmée, le nombre d'impulsions de cette minuterie appa- raissant entre les impulsions de sortie fournies par le capteur de hauteur d'élévation (102). 13.- Dispositif suivant la revendication 6,carac- térisé en ce qu'il comporte un interrupteur à bouton- poussoir (232B) pour arrêter progressivement le moteur d'en- trainement (322M) si bien que le circuit (240) produisant les ordres de commande émet un ordre de décélération qui est fonction de la vitesse de la fourche (18) immédiatement avant que l'interrupteur à bouton-poussoir (232B) soit ac- tionné, sur la base d'un temps prédéterminé ou d'une dis- tance prédéterminée. 14.- Dispositif suivant la revendication 6,carac- térisé en ce que le circuit (240) produisant les ordres de commande émet un ordre pour limiter l'angle d'ouverture d'une vanne de commande (342) à une plage déterminée.