Brevet FR2509476A1 — publié le 19830114

La présente invention concerne un dispositi' à radars multiples combinés, notamment en vue d'éviter des collisions maritimes. Les dispositifs à radars peuvent présenter diverses limitations, y compris le masquage des faisceaux par des obstructions physiques, un fonctionnement dégradé dans de mauvaises conditions atmosphériques, et une mauvaise résolution, particulièrement dans le cas de radars à basse fréquence Les problèmes et les limitations posés par les radars deviennent encore plus importants quand les signaux radar sont utilisés pour des dispositifs anti- collision et par conséquent, l'invention sera décrite principalement en regard de cette application bien qu'el- le n'y soit pas particulièrement limitée. Des dispositifs anti-collision destines à signaler autom'tiquement une collision possible entre des bateaux par exemple, sont déjà connus et un dispositif extrême- ment satisfaisant est décrit dans le brevet des Etats- Unis d'Amérique n O 3 660 847 Le problème général des systèmes d'alarme et anti-collision, leur but et leurs avantages sont décrits dans la demande de brevet des Etats-Unis d'Amérique n 680 685, déposée le 27 avril 1976 au nom de la Demanderesse. Au'un des problèmes Dosé par un radar à bord, util is 6 avec un svystème anti-collision est le masquage des zones de recherche du radar par des obstructions sur le navire, par exemple des cheminées, des grues, etc De nombreux navires comnportent des superstructures qui obstruent les signaux du radar de sorte qu'un ou plusieurs secteurs de l'horizon Font "cachés" à l'antenne du radar Cela pro- duit des points ou des zones aveugles d'o aucune infor- mation de cible ne peut être obtenue, introduisant ainsi une incertitude indésirable pour l'ensemble du disposi- tif Un autre problème réside dans les mauvaises perfor- mances d'un radar à haute fréquence, c'est à dire mau- vaise détection des petites cibles qui sont dans des zones de précipitationm Le radar à basse fréquence est moins affecté par les précipitations mais sa résolution à courte distance est moins bonne En ce qui concerne la pratique courante des radars maritimes, le terme "haute fréquence" désigne une longueur d'onde de fonc- tionnement d'environ 3 cm et le terme "basse fréquence" désigne une longueur d'onde de fonctionnement d'environ cm. Les conditions imposées aux radars modernes pour les gros bateaux peuvent comprendre l'équipement d'un radar auxiliaire, mais les signaux émis par le radar principal et le radar auxiliaire ne sont pas compatibles et ne sont pas combinés entre eux En théorie, une combinaison analogique des signaux émis par deux radars séparés pour- rait se faire en utilisant des retards analogiques mais seulement avec une grande complexité des équipements, de sorte que cette combinaison a été en fait exclue dans les applications pratiques. D'une façon généra J e, l'invention concerne donc un dispositif destiné à combiner des informations provenant de deux ou plusieurs radars pouvant fonctionner à des fréquences différentes et dont les antennes peuvent être physiquement séparées. L'invention résout le problème du masquage des signaux de radar en utilisant des signaux provenant d'antennes espacées, connectées à des appareils radars séparés dont les sorties sont converties en forme numérique en vue de leur utilisation interchangeable, assurant ainsi une re- cherche sur la totalité de l'horizon pour la visualisation et/ou la signalisation d'une collision possible entre un navire, par exemple portant le dispositif, et d'autres objets. L'invention est orientée vers la solution d'un pro- blème pratique apparaissant particulier dans les navires équipés avec des dispositifs d'alarme et/ou anti-colli- sion, comprenant un équipement de radar, mais sans être limitée à cette application Il est souvent nécessaire que des éléments de superstructure sur un navire soient placés dans des positions qui interceptent les signaux radar dans une partie de son balayage, bloquant ainsi la recherche effectice du radar dans un ou plusieurs sec- teurs en azimut L'invention élimine ce problème en utilisant deux ou plusieurs radars qui émettent et qui reçoivent avec des antennes séparées physiquement et placés de manière à balayer sans obstruction toutes les régions aveugles d'un autre ou des autres radars L'in- vention sera décrite ci-après dans le cas de deux appa- reils mais il est bien entendu que des appareils supplé- mentaires peuvent être incorporés de la même manière, selon les besoins d'une application particulière. Les signaux d'écho ou les signaux de cible provenant des radars séparés sont convertis en forme numérique identifiant les limites des cibles et ces informations peuvent être interrogées pour déterminer le centre de la cible en distance et en azimut, ou elles peuvent être utilisées directement Ces signaux de cible en forme numérique sont convertis dans un système commun de coor- données pour "l'addition" des données d'alignement déter- minées par la séparation des antennes, les vitesses des antennes, l'angle de rotation et les retards dans les circuits des radars séparés de manière que ces informa- tions puissent 'tre mises en corrélation, être utilisées de façon interchangeable et être comparées pour établir des coïncidences de cible Les informations numériques de cible en corrélation peuvent être utilisées seules ou en combinaison pour commander un dispositif anti-colli- sion comportant un dispositif d'alarme automatique et qui peut aussi comprendre un dispositif de poursuite et de visualisation. L'invention offre la possibilité de comparer électro- niquement des cibles d'appareils radar séparés qui ne pourraient pas autrement être comparables afin de mieux vérifier l'existence de cibles réelles Ainsi par exem- ple, la détection d'une cible par un appareil ne peut être traitée que comme une cible probable mais la détec- tion de la même cible par deux appareils peut être trai- tée comme une cible vérifiée En variante, le corréla- teur peut déterminer de façon réglable le niveau des signaux de cible nécessaire pour une identification de cible par une ou deux entrées de corr lateur et leur appliquer 3 'opération de corrélation En outre, les radars sépards peuvent fonctionner à des fréquences très différentes pour obtenir l'avantage combiné d'une grande résolution dans toutes les conditions atmosphériques. D'autres caractéristiques et avantages de l'invention seront mieux compris à la lecture de la description qui va suivre de plusieurs exemples de réalisation et en se référant aux dessins annexés sur lesquels: la figure 1 est une vue schématique de côté d'un navi- re citerne auquel l'invention peut s'appliquer avec avan- tage, la figure 2 est une vue schématique en plan du navire de la figure 1 illustrant l'effet des obstructions dans le cham D d'un appareil radar sur ce navire, la figure 3 est une vue schématique en perspective d'un autre navire montrant un tv De courant d'obstruction du radar, la figure 4 est une vue en plan illustrant les zones qui sont masquées pour le radar du navire de la figure 3, la figure 5 est un schéma simplifié d'un dispositif anti-col ision, et la figure 6 est un schéma d'un dispositif de combinai- son de radars multiples selon l'invention avec des sor- ties de visualisation et/ou anti-colllision L'invention peut recevoir une large variété d'appli- cations mais elle est particulièrement avantageuse dans le cas d'un radar maritime et le mode de réalisation illustré et décrit ci-après correspond à cette applica- tion Il faut d'abord noter qu'un dispositif d'alarme et/ou anti-collision est destiné à coopérer ou à incor- porer un appareil radar courant avec une antenne par laquelle des signaux radar sont émis et des signaux d'é- cho provenant de cibles sont reçus Ces signaux d'écho ou de cible sont utilisés dans un dispositif anti-colli- sion polir signaler des collisions possibles et pour fournir des informations permettant de les éviter et il est donc tout à fait nécessaire que l'appareil radar détecte exactement et localise avec précision des objets dans le champ de balayage. Bien que l'invention puisse recevoir de nombreuses applications, elle sera décrite ci-après principalement en regard de la combinaison de signaux provenant de deux ou plusieurs antennes de radar séparées physique- ment et son utilisation pour la sortie d'un dispositif anti-collision, avec néanmoins l'indication d'autres applications. De nombreux navires voguant en mer comportent des obstructions physiques qui perturbent la propagation et la réception des signaux de radar La figure 1 repré- sente schématiquement un navire citerne 11 qui comporte un miât 12 au-dessus du pont et portant une antenne tour- nante 13 de radar Cette antenne de radar est normalement montée en un point élevé des superstructures du navire mais il faut remarquer que différentes superstructures ou éléments peuvent aussi faire saillie verticalement sur le pont du navire, Dar exemple un ensemble de con- teneurs 14 empilés sur le pont du navire. Certains au moins des objets qui font saillie peu- vent très bien se situer dans la trajectoire du faisceau radar lorsqu'il balaye un arc de 3600 Le faisceau est alors bloqué dans certaines régions du balayage horizon- tal La figure P" montre schématiquement le masquage des signaux du radar pouvant se produire par exemple par les conteneurs 14 chargés sur le pont du navire Il apparaît que la zone hachurée 16 est masquée pour l'an- tenne 13 du radar par des parties de la cargaison 14. Bien que des effets de frange de la propagation radar puissent réduire la dimension réelle de cette zone, il faut remarquer qu'il existe en avant du navire une zone qui n'est pas surveillée par le radar, de sor- te que des cibles dans cette navire peuvent ne pas être détectées La présence de ces points aveugles ou de ces zones masquées dans le balayage horizontal du radar introduit des incertitudes, par exemple des pertes de poursuite ou des échanges de cible dans les informations fournies au dispositif anti-collision ou d'alarme, ce qui est indésirable sur le plan de la protection contre une collision possible. La figure 3 illustre une autre obstruction physique courante pour le radar d'un navire marchand, sous la forme d'une structure 18 de grue massive Une antenne de radar 13 placée par exemple sur un mât au-dessus de la passerelle du navire serait masquée pour des parties de l'horizon par cette structure, et la figure 4 montre des zones hachurées 18 a et 18 b derrière des parties ver- ticales de la grue 18 qui sont masquées pour le faisceau radar provenant de l'antenne 13 Dans ces zones, une ci- ble telle qu'un petit navire pourrait ne pas être détec- tée par le faisceau radar émis par l'antenne 13. L'invention apporte une solution à ce problème par l'incorporation d'un ou plusieurs radars supplémentaires sur le navire 11 par exemple L'antenne du radar supplé- mentaire est espacée physiquement de l'antenne 13 et elle est disposée de manière que son balayage'ne soit pas obstrué dans une partie ou la totalité des zones masquées ou aveugles dans le balayage de l'appareil con- necté à l'antenne 13 Ainsi par exemple, une autre anten- ne 19 peut etre montée près de la proue du navire Il de manière à balayer sans obstruction la zone 16 avec son faisceau de radar et donner ainsi des informations quant à la présence de cibles dans cette zone Il est évident que le champ ou le balayage de l'antenne 19 peut être obstrué vers la poupe du navire mais ces zones sont couvertes sans obstruction par le faisceau de l'an- tenne 13 Avec cette disposition selon l'invention, il est possible de balayer sur 3600 la totalité de l'hori- zon sans obstruction au moyen d'un faisceau de radar produit par l'un ou l'autre des appareils connectés aux antennes 13 et 19. Des appareils radars individuels connectés aux an- tennes 13 et 19 par exemple produisent individuellement des informations cohérentes et extrêmement utiles quant à la distance et le gisement des cibles, mais les signaux provenant de ces appareils séparés ne sont pas compatibles ou ne sont pas liés de manière à permettre leur combi- naison normale ou leur utilisation en combinaison L'in- vention permet de combiner des signaux provenant de deux ou plusieurs appareils radar, facilitant ainsi le solu- tion des problèmes liés au masquage radar et autre. La figure 5 représente sous forme simplifiée un dis- positif anti-collision comportant un seul appareil ra- dar L'appareil radar 21 émet un faisceau étroit de rayonnement électromagnétique à haute fréquence par une antenne 22 qui tourne afin de balayer l'horizon, et cette antenne 22 reçoit des signaux radar réfléchis par des objets sous forme de signaux d'écho ou de signaux de cible La sortie du radar qui dans le cas présent dé- livre des signaux d'image, de déclenchement et d'azimut est appliquée par l'appareil 22 à des circuits électro- niques, dans le cas présent un extracteur de cible 23 dans lequel diverses fonctions peuvent être remplies de façon courante, par exempl e la vérification des di- mensions et de l'existence d'une cible réelle Il faut noter que différentes conditions peuvent produire de fausses indications de cible, par exemple des réfle- xions dues à des conditions atmosphériques Dans toutes les circonstances, un signal parasite dd à la mer est produit par la réflexion de certains signaux du radar sur la surface de la mer, produisant un niveau de bruit ou similaire, pouvant être suffisamment élevé pour mas- quer des objets physviques, y compris des cibles à consi- dérer Ainsi, l'extracteur de cible sépare les informa- tions d'identification de cible des signaux parasites, par exemple en comptant le nombre des impulsions réfl é- chies parmi un nombre prédéterminé d'impulsions émises afin de distinguer entre des réflexions aléatoires et des réflexions de cible En outre, le circuit peut compter Je nombre des balayages dans lesquels une cible particulière est identifiée et comparer ce nombre avec un nombre prédéterminé comme autre vérification de existence d'une cibl e De nombreuses manières de véri- fier une cible sont connues, v compris la détection "m" parmi '"n" et au moins un grand nombre d'entre elles sont applicables selon l 'invention Egalement l'amplitude des impulsions réfléchies peut être comparée avec un ni- veau prédéterminé d'amplitude sous forme d'une autre ma- nière de vérifier 'existence d'une cible. L'extracteur 23, additionnellement et principalement, convertit les données provenant de l'appareil radar en forme numérique Cela peut consister par exemple à pro- duire quatre mots binaires identifiant les limites d'azimut et de distance des cibles détectées Cette conversion est normalement exécutée dans un dispositif anti-collision du type décrit, connecté à la sortie du dispositif selon l'invention Ces données en forme numé- rique peuvent être ensuite traitées par un chercheur de centre 24 qui détermine la distance et le gisement du centre de la cible et des informations concernant cette cible, car les limites de la cible ou son centre sont généralement fournies à un calculateur 26 anti-colli- sion qui peut comporter un dispositif de poursuite afin de produire différentes informations telles que le point le plus proche ou le temps d'approche de ce point. En outre, le dispositif anti-collision comporte une alar- me 27 et un ou plusieurs dispositifs de visualisation 28 indiquant visuellement des zones protégées établies par le dispositif et la position des cibles dans ces zones, en forme analogique et également en forme numéri- que si cela est souhaité Au moins une partie de la visualisation peut se faire sur l'écran de l'appareil radar, comme indiqué en pointillés sur la figure 5. Le dispositif selon l'invention peut incorporer un dispositif anticollision tel que celui illustré sur la figure 5 et décrit rapidement cidessus La figure 6 montre deux appareils radar 31 et 41, connectés séparé- ment à des antennes 32 et 42, qui peuvent être séparées physiquement et situées, comme indiqué ci-dessus, de ma- nière qu'une antenne balaye sans obstruction tous les points aveugles de l Vautre Chacun des appareils radar 31 et 41 délivre des données concernant le gisement, la distance et l'étendue des objets produisant des signaux réfléchis Tes données de sortie radar provenant des appareils 31 et 41, comme cela a été défini ci-dessus, sont appliquées séparément à des extracteurs de cible 33 et 42 séparés, dans lesquels les données sont conver- ties en forme numérique ou binaire et les informations de cible peuvent être vérifiées de l a manière indiquée ci-dessus éventuellement, chacun des extracteurs de ci- ble 33 et 43 peut attaquer des chercheurs de centre 34 et 44 dans lesquels est produit un signal numérique indiquant le centre des informations ou des données de cible pro- venant des appareils radar séparés Il faut noter que lie; les données de cible, c'est à dire les limites de distance et de gisement peuvent être utilisées directement dans le reste du dispositif, sans en localiser les centres, mais les dispositifs élaborés effectuent normalement l'identification des centres de cible. Le dispositif selon l'invention comporte une unité 51 de données d'alignement contenant des informations pour convertir des données numériques provenant des ap- pareils radar en des données associées avec un système commun de coordonnées Cela peut comprendre des informa- tions pour convertir les données d'un appareil radar dans le svstème de coordonnées de l'autre, ou pour con- vertir les données des deux appareils en un système de coordonnées séparé et commode Le terme de système de coordonnées est considéré ici comme une référence par rapport à laquelle la distance et le gisement sont mesu- rés, de manière qu'une correction soit faite pour la séparation physique des antennes et il faut remarquer que des retards différents dans des appareils radar sépa- rés produisent un décalage apparent des systèmes de coor- données Cela peut mieux se comprendre en considérant un exemple d'une cible A située à un gisement relatif de O ou 360 , c'est à dire à l'avant du navire 11 de l a figure 2 Avec les antennes 32 et 42 de la figure 4 situées aux points 13 et 19 de la figure 2, il apparaît que les deux appareils radar 31 et 41 identifient la cible au gisement 0 mais chaque appareil l'identifie à une distance diffé- rente, cette différence étant la distance entre les points 13 et 19 sur le navire Si l'on suppose que les données provenant des appareils radar doivent être con- verties en informations concernant la position de l'an- tenne 32, 'unité 51 de données d'alignement additionne une constante à la distance donnee par ll 'appareil 41, cette constante étant égale à la distance entre les points 13 et 19 sur le navire. Par ailleurs, une cible située au point B de la figure 2 sur une médiane du segment entre les points 13 et 1 entraîne la production par chacun des appareils 31 et 41 de signaux de distances égales, mais avec des gisements difféerents Ces signaux d'azimut peuvent par exemple représenter 150 pour l'appareil 31 et un gise- ment de 30 pour l'appareil 41 Bien entendu, ces indi- cations dépendent non seulement du gisement mais égale- ment de la distance en raison de la séparation physique des antennes et par conséquent, l'unité 51 de données d'alignement contient un nombre important de constantes liées à la distance et au-gisement des données de cible provenant de l 'appareil 31 et qui par exemple lorsqutel- les sont additionnées aux données de cible provenant du radar 41 compensent ces dernières Dour la séparation phvsique des antennes L'unité 51 de données d'alignement contient également des données de correction pour les retards différents dans les circuits des appareils radar séparés 31 et 41 afin de convertir entièrement les don- nées de sortie dans un svstème commun de coordonnées Les données de sortie de l'appareil radar 31 sont donc appli- quées à l'unité 51 de données d'alignement dans laquelle les constantes appropriées de conversion sont choisies sur la base de ces données et sont appliquées à un combi- neur 46 connecté à la sortie du chercheur de centre 44 associé avec le radar 41 Dans ces conditions, les données du radar 41 sont modifiées pour corriger le décalage physique entre les antennes 32 et 42 ainsi que les diffé- rences de temps. Dans les cas o il % a lieu de modifier les données provenant de chacun des appareils radar pour corriger le décalage des antennes par rapnort à un point central tel que le centre du navire 11, les données provenant de l'appareil radar 41 sont également appliquées à l'unité 51 de données d'alignement de manière que sa sortie pré- sente une correction ou une modification de données de chacun des appareils, cette sortie tant appliquée non seulement au combineur 46 mais également à un combineur 36 connecté au chercheur de centre 34 de l'appareil. radar 31. Comme le montre la figure 6, les sorties des combi- neurs 36 et 46 sont appliquées a un corrélateur 52 dans lequel les données des deux appareils sont comparées pour déterminer par exemple si les deux appareils ont identifié ou non la rmme cible Dans certaines conditions de fonctionnement, l'invention peut être utilisée pour produire un signal de sortie du corrélateur 52 à la coinci- dence ou l'identification d'une cible par les deux appa- reils ou à l 'identification d'une cible par l'un ou l'autre de ces appareils Les signaux de cible séparés appliqués au corrélateur 52 par les appareils radar 31 et 41 sont entièrement compatibles et par conséquent, di- verses opérations peuvent être effectuées par le corré- lateur qui peut comporter un dispositif de commande 53 pour sélectionner des modes différents de fonctionnement et remplir différentes fonctions Le corrélateur détermine si des cibles des appareils séparés se trouvent ou non simultanément dans des limites étroites prédéterminées de distance et de gisement constituant ainsi la même cible, ou si la seule sortie du corrélateur peut identi- fier deux cibles Le corrélateur peut également comparer des inform tions de qualité de cible, telles que l'ampli- tude des impulsions indiquées par les signaux numériques par chaque appareil ou les deux à un niveau prédéterminé pour identifier ou non une cible. I Les informations de cible provenant du corrélateur 52 peuvent être appliquées è un calculateur anti-colli- sion 54 pouvant comporter un dispositif de poursuite sous forme d'un disnositii' courant anti-collision dans lequel des informations concernant la distance, le gisement, la vitesse et la trajectoire des cibles apparaissant dans la 35 lage de fonctionnement du dispositif ont appliquées la plage de fonctionnement du dispositi f sont appliquées à un écran de visualisation 56 Il faut noter bien enten- du que les dispositifs anti-collision et de signalisation offrent souvent la possibilité d'établir des régions ou des zones de garde d'une distance pouvant être déterminée d'une profondeur et d'une largeur en azimut pour la pro- duction automatique de signaux d'alarme à l'intrusion vérifiée d'objets dans ces zones En outre, les limites de ces zones peuvent 9 tre visualisées avec l'indication de la position des cibles, en vue d'une utilisation facile Dar des opérateurs ou autres. Le dispositif selon l'invention offre toute une gamme de possibilités à partir de la simple élimination des points ou des zones aveugles dans le balavage du radar jusqu'à la vérification des cibles, de différentes ma- nières Ainsi, la sortie du corrélateur 2 peut donner l'identification de la distance et du gisement d'une ci- ble ou de plusieurs cibles détectées par un appareil ra- dar ou l'autre, et elle peut en outre donner des informa- tions indiquant si la cible a été identifiée ou non par les deux appareils Comme cela a été indiqué ci-dessus, cette information est utilisée dans le calculateur anti- collision, soit sous sa forme la plus simple, c'est à dire pour l'identification de cible, soit sous une forme plus complexe pour indiquer si une cible est identifiée par un seul appareil ou par les deux Certains disposi- tifs anti-collision produisent un repère visuel autour de chaque cible poursuivie, et la sortie du corrélateur peut aussi identifier les dimensions des cibles pour fa- ciliter l'établissement de ce repère et pour donner d'au- tres informations à l'opérateur. Il faut aussi noter qu'au moins certaines fonctions selon l'invention peuvent être remplies en totalité ou en partie par un calculateur, et un calculateur anti- collision peut être utilisé à cet effet lorsque le dis- positif selon l'invention attaque un tel dispositif comportant ce calculateur. Le dispositif à radars multiples combiné selon l'in- vention produit des signaux de sortie, comme mentionné ci-dessus, qui peuvent être utilisés dans différents buts Ainsi, ces signaux peuvent être convertis en signaux ana- logiques qui conviennent pour commander un écran de ra- * dar courant par exemple La figure 6 montre un convertis- seur 57 qui reçoit des signaux de sortie du corrélateur 52 et qui les convertit en forme appropriée pour comman- der l'écran d'affichage 58 Les signaux radar initiaux n'ont pas à être recréés entièrement, la conversion men- tionnée ci-dessus étant faite en forme analogique, con- trairement à la forme numérique directe qui ne convient normalement pas pour commander la plupart des dispositifs de visualisation analogique Cette visualisation du si- gnal de sortie du dispositif selon l'invention peut être très avantageuse dans certains cas, comme à bord d'un grand navire maritime, lorsque des appareils radar sépa- rés et des antennes sont prévus par exemple sur Jes côtés opposés de la passerelle. L'invention permet la combinaison de signaux de sor- tie radar provenant d'appareils radar séparés, et la posi- tion des antennes radar espacées a été mentionnée ci- dessus à titre d'exemple De nombreux autres exemples peu- vent exister et il faut noter particulièrement le cas o le balavage est effectué par deux appareils fonction- nant l'un à haute fréquence et l'autre à basse fréquence. Les antennes des deux appareils peuvent être montées sur le meme mâti afin qu'il n'y ait pratiquement pas de séparation physique mais les différences de vitesse de rotation des antennes, leur orientation et les retards dans les circuits des appareils font que la même cible est localisée à des instants différents par les appareils séparés Cela a pour effet des systèmes de coordonnées différents, ce qui équivaut à une séparation physique des antennes. L'invention s'applique également avec avantage à la combinaison des signaux de sortie radar dans les circons- tances précitées, même s'il n'v a aucune séparation phy- sique entre les antennes Les avantages de la bonne résolution d'un radar à haute fréquence et de la longue portée dans toutes l es conditions atmosphériques du radar à basse fréquence peuvent ainsi être obtenus grâce à l'in- vention Cette combinaison d'un radar à haute fréquence et d'un radar à basse fréquence peut également être uti- lisée avec des antennes espacées. Il faut noter que le schéma simplifié de la figure 6 ne tente pas de montrer toutes les connexions électriques ou les composants électroniques qui peuvent être utilisés dans un ensemble, les cases devant être considérées comme des cases fonctionnelles plut 6 t que des circuits. Des circuits électroniques courants peuvent être utilisés pour les fonctions individuelles selon l'invention et il est facile de concevoir des circuits pour remplir les fonctions des blocs sépar s, selon l'invention Dans un exemple indiqué ci-dessus, les appareils radar fonction- naient l'un à une fréquence relativement élevée et l'au- tre A une fréquence relativement basse mais il faut bien noter que cela n'est pas nécessaire Il y a cependant certains avantages à utiliser des fréquences différentes pour les appareils, étant donné qu'un radar à basse fré- quence offre une résolution relativement mauvaise mais un fonctionnement supérieur sous la pluie et avec des cibles distantes Par contre, le radar à haute fréquence offre une bonne résolution mais son fonctionnement est degradé dans de mauvaises conditions atmosphériques. L'invention peut donc être appliquée non seulement à la résolution du problème des obstructions à la propagation et à la réception des signaux radar aux antennes, mais également à la résolution des problèmes posés par les conditions atmosphériques. Les éléments et le fonctionnement des dispositifs anti-col lision et d'ajarme en général n'ont été décrits que rapidement ci-dessus car ils sont bien connus Il y a cependant lieu d'insister sur la fonction d'ensemble et le but de ces dispositits qui sont conçus pour action- ner automatiquement des alarmes audio-visuelles à la lo- calisation par un radar d'une cible ou un objet qui peut présenter un risque de collision, afin d'obliger l'opé- rateur à entreprendre une action positive, soit pour arrêter l'alarme, soit éventuellement pour modifier la course ou la vitesse du navire afin d'éviter la col J i- sion La demande de brevet précitée décrit plus avant les buts, les objectifs et les avantages d'un dispositif anti-collision et i'a 3 arme Les différentes possibilités d'un dispositif de ce genre peuvent également tre uti- lisées dans d'autres buts, par exemple le contr 8 le au port des navires avec des antennes radar largement espa- cées mais attaquant un écran de visualisation central, des plates-formes de forage avec des antennes radar sé- parées dans des angles, des dispositifs de surveillance, etc L'invention concerne donc un dispositif' relativement simple, bien que très avantageux, qui peut être utilisé par exemple pour améliorer considérablement les disposi- tifs anti-collision. Lien entendu, diverses modifications peuvent être apportées par l'homme de l'art au dispositif décrit et illustré à titre d'exemple nullement limitatif sans sortir du cadre de l 'invention. RIEVINDICATIONS 1 Dispositif à radarsmultiples combinés, destiné à recevoir les signaux de sortie d'au moins deux appareils radar ( 31,41), caractérisé en ce qu'il comporte des ex- tracteurs de cibles ( 33,43) qui reçoivent lesdits signaux de sortie radar et qui convertissent séparément les in- formations de cible desdits signaux de sortie radar en des signaux numériques, un dispositif ( 51) qui reçoit et convertit lesdits signaux numériques séparés en des si- gnaux numériques convertis rapportés à un système commun de coordonnées, et un dispositif de corrélation ( 52) destiné à mettre en corrélation lesdits signaux numéri- ques convertis en une seule sortie. 2 Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'il comporte en outre un dispositif ( 57) connecté audit dispositif de corrélation ( 52) et destiné à conver- tir ledit signal de sortie en signaux analogiques et à les appliquer à un dispositi: de visualisation radar ( 58). 3 Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce que ledit dispositif de corrélation ( 52) compare les signaux de cible convertis en forme numérique prove- nant d'appareils radar séparés ( 31,41) pour produire un seul signal d'identification de cible pour des signaux représentant des positions de cible dans des limites étroites et prédéterminées de distance et de gisement. 4 Dispositif' selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'il comporte au moins deux appareils radar ( 31, 41) dont l'un fonctionne h fréquence élevée et dont l'au- tre fonctionne à fréquence basse. 5 Dispositif' selon la revendication 1, caractérisé en ce que lesdits signaux de sortie radar proviennent d'appareils radar ( 31,41) comportant des antennes radar ( 32,42) séparées physiquement. 6 Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'il comporte en outre un dispositif ( 54) anti- collision connecté pour recevoir le signal de sortie dudit dispositif de corrélation ( 52) afin de signaler une collision possible avec des cibles identiliies par le- dit dispositif. 7 Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce que ledit dispositif de corrélation ( 52) traite des signaux d'informations de cible convertis en forme numérique de chacun desdits appareils radar pour pro- duire un signal de sortie uniquement pour certaines in- formations prédéterminées provenant d'une sortie radar o 10 ou des deux. 8 Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'il fournit également des informations de qualité de cible audit dispositif de corrélation ( 52) pour pro- duire ledit signal de sortie unique à partir d'une quali- té de cible prédéterminée et réglable d'une ou d'une com- binaison de cible de sortie radar séparée. 9 Dispositif anti-collision, caractérisé en ce qu'il comporte au moins deux appareils radar ( 31,41) connectés séparément à des antennes ( 32,42) éloignées l'une de l'autre, située chacune pour balayer tous les points aveugles de l'autre, un dispositif ( 33,43) connecté à chacun desdits appareils radar et destiné à convertir les signaux de sortie radar en forme numérique, un dispo- sitif de corrélation ( 52) des signaux de sortie radar en forme numérique, contenant des informations de distance et de gisement, de manière à produire une seule identifi- cation de cible pour des centres de cible se situant à l 'intérieur d'une petite distance prédéterminée l'un de l'autre en vue de leur traitement comme une seule cible et un dispositif d'apnlication desdites informations de distance et de gisement en forme numérique à un cal- culateur anti-collision ( 54) et un dispositif de visuali- sation ( 56). Dispositif selon la revendication 9, caractérisé en ce qu'il comporte des dispositifs ( 33,43) produisant des signaux identifiant chaque cible, que cette cible soit déitectée ou non par plus d'un seul appareil radar. 11 Disnositif selon la revendication 9, caractérisé en ce que lesdites antennes radar ( 32,42) sont montées en hauteur sur un navire, l'un au voisinage de la proue et l'autre au voisinage de la poupe du navire. 12 Dispositir selon la revendication 9, caractérisé en ce qu'il comporte en outre un dispositif' de comparai- son des données de cible des signaux de sortie radar en forme numérique provenant de chacun desdits appareils radar, et comprenant un dispositif ( 51) de compensation des signaux de données de cible en ce qui concerne la séparation physique possible des antennes ( 32,42) et des différences de temps ainsi qu'un dispositif de corré- lation ( 52) qui compare les signaux compensés pour iden- tifier la coincidence et la non-coincidence de cibles détectées par des appareils radar séparés.