Brevet FR2501314A1 — publié le 19820910

Palier électromagnétique actif redondant. La présente invention a pour objet un palier électromagnétique actif redondant pour le support d'un organe mobile, comprenant au moins une série d'en- roulements, d'électroaimants coopérant avec une armature, au moins un dispositif de détection de la position de l'organe mobile par rapport à un bâti et au moins un cir- cuit d'asservissement relié au dispositif de détection et à ladite série d'enroulements pour commander l'alimen- tation de ces enroulements en réponse à des signaux déli- vrés par le dispositif de détection afin de maintenir l'organe mobile dans une position prédéterminée. Pour de nombreuses applications, la fiabi- lité est une qualité essentielle. Ainsi, en matière de suspensions électromagnétiques d'organes mobiles tels que des rotors, il est souvent nécessaire de parer à toute défaillance possible des ensembles mécaniques, électriques et électroniques constituant un palier.élec- tromagnétique actif, et d'éviter une interruption, tou- jours coûteuse, du fonctionnement d'une machine équipée de tels paliers au cas oa une telle défaillance apparat- trait.Pour cela, on a déjà réalisé des suspensions en- tièrement redondantes comportant deux séries de paliers électromagnétiques identiques placés côte à côte. Il est ainsi possible de mettre en service des paliers de la deuxième série de paliers si un défaut de fonctionnement quelconque vient à se manifester dans l'un ou l'autre des paliers de la première série, habituellement en ser- vice. Une telle façon de procéder s'avère toutefois coû- teuse et peu satisfaisante dans la mesure o l'encombre- ment dû à la présence de deux paliers entièrement dis- tincts placés c8te à côte est souvent prohibitif. La présente invention vise précisément à remédier aux inconvénients précités et à permettre la réalisation d'un système de suspension magnétique qui tout en utilisant une redondance de moyens pour augmen- ter la fiabilité, soit cependant plus simple, moins coû- teux et moins encombrant que les dispositifs de l'art antérieur. Ces buts sont atteints grâce à un palier électromagnétique actif redondant caractérisé en ce qu'il comprend des première et deuxième séries d'enrou- lements d'électro-aimants comportant chacune un nombre pair d'enroulements, les deux séries d'enroulements étant disposées sur la même armature de telle manière que sur chaque partie d'armature bipolaire sont bobinés un enroulement de la première série et un enroulement de la deuxième série et que les enroulements successifs de la première série sont tous de même sens tandis que les enroulements de la deuxième série doublant les enroule- ments de la première série sont alternativement de même sens et de sens opposé par rapport aux enroulements cor- respondants de la première série, en ce qu'un dispositif de détection de la position de l'organe mobile et un cir- cuit d'asservissement sont associés à chaque série d'en- roulements et on ce que des moyens de commutation sont prévus pour brancher l'une ou l'autre des séries d'en- roulements sur le circuit d'asservissement correspondant en réponse a un signal de commande. Selon la présente invention, il est ainsi réalisé un ensemble qui combine deux paliers électroma- gnétiques sur une armature unique et permet de réduire fortement l'encombrement sans nuire à la sécurité de fonctionnement puisque les éléments susceptibles de pré- senter des défauts, à savoir les bobinages ou les élé- ments de circuits électriques ou électroniques associés sont effectivement doublés. La réalisation de deux séries d'enroule- ments sur un même circuit magnétique de la manière énon- cée ci-dessus non seulement permet d'utiliser en pe-rma- nence l'ensemble de la surface magnétique de l'armature, mais encore se révèle particulièrement avantageuse dans la mesure o elle permet de mettre en oeuvre des moyens de commutation qui n'agissant pas directement sur les enroulements d'électro-aimants parcourus par des courants de forte intensité, mais sont insérés dans les circuits d'asservissement pour réaliser ou non l'asservissement effectif des amplificateurs de puissance associés aux séries d'enroulements, à partir des moyens de détection de position associés aux circuits d'asservissement, tout en permettant qu'un amplificateur de puissance non asser- vi soit toujours parcouru par un courant de repos faible et ne soit pas mis totalement hors service. Une telle caractéristique qui permet d'effectuer une commutation & un niveau de circuit o les courants restent relative- ment faibles, et évite ainsi l'utilisation de relais par exemple, est rendue possible notamment par la confi- guration des différents enroulements. En effet, lorsque des bobinages doubles sont réalisés sur deux paires de p8les successives de telle sorte que la première série de bobinages fait apparaître alternativement dos pôles de signe contraire N,S,N,S tandis que la deuxième série de bobinages fait apparbltre- successivement deux fois un. plle de mme signe N,S,S,N, la mise en court-circuit de l'une des séries d'enrou- lements, par exemple par défaut de fonctionnement de l'amplificateur de puissance correspondant, ne réagit pas sur la deuxième série d'enroulements. Avec une telle configuration la sécurité de fonc- tionnement est donc'garantie mime lorsque les'ampltficateurs. de - puissance associés & deux séries d'enroulements sont simultanément en service, un seul amplificateur.étant nraturellement commuté sux le circuit d'asservissement correspondant. Ainsi, le palier électromagnétique selon l'invention est plus particulièrement caractérisé en ce que le circuit d'asservissement de chaque série d'enrou- lements comprend des moyens de traitement du signal issu 250 13 1 4 du dispositif de détection et un amplificateur de puis- sance fonctionnant en permanence indépendamment de la position desdits moyens de commutation, qui sont dispo- sés en amont de chaque amplificateur de puissance et en ce que l'amplificateur de puissance non commuté sur les moyens de traitement de signal correspondant fonc- tionne avec un courant de repos faible par rapport à celui de l'amplificateur de puissance commuté sur les moyens de traitement de signal correspondants. Selon un mode de réalisation, chaque am- plificateur de puissance comprend deux transistors de puissance et deux diodes montés en pont et les transis- tors de puissance _s o n t c o m m a n d é s en phase par des impulsions dont la largeur est fonction du signal fourni par le dispositif de détection corres- pondant et traité par les moyens de traitement de signal correspondants, lorsque l'amplificateur de puissance considéré est commuté sur lesdits moyens de traitement de signal correspondants. Selon une caractéristique particulière, des moyens sont prévus pour détecter l'écart entre le signal de sortie d'un dispositif de détection de la posi- tion de l'organe mobile supporté par le palier et une va- leur de consigne et le signal de commande des moyens de commutation est fonction dudit écart. Selon une autre caractéristique particu- lière, des moyens sont prévus pour mesurer le courant dans les enroulements de chaque série d'enroulements et le signal de commande des moyens de commutation est fonc- tion du signal fourni par ces moyens de mesure de cou- rant.. Le signal de commande des moyens de commu- tation peut encore être fonction des signaux de comparai- son fournis par des moyens de comparaison des signaux en des points correspondants des moyens de traitement de t50t3 1 4 signal associés aux deux séries d'enroulements. D'autres caractéristiques ressortiront de la description qui fait suite d'un exemple particu- lier de réalisation, donné uniquement à titre d'exemple non limitatif, en référence aux dessins annexés, sur lesquels: - la figure 1 est une vue schématique d'ensemble d'un dispositif de commande de la première série d'enroulements d'un palier électromagnétique actif comprenant deux électro-aimants équipés chacun d'une pre- mière et d'une deuxième séries d'enroulements d'électro- aimant conformément à l'invention. - la figure 2 est une vue schématique d'ensemble d'un dispositif de commande des première et deuxième séries d'enroulements d'électro-aimant d'un pa- lier électromagnétique actif redondant selon l'invention, et - la figure 3 est une vue schématique mon- trant un exemple d'amplificateurs de puissance coopérant avec des enroulements d'électro-aimant d'un palier élec- tromagnétIque selon l'invention. On voit sur la figure 1 le schéma général de l'agencement de circuits de commande d'électro-aimants d'un palier électromagnétique actif destiné par exem- ple'au support d'un rotor dans le sens radial (mais l'a- gencement serait semblable pour un palier axial). Les deux électroaimants 20 représentés sur le schéma de la figure 1 constituent un couple d'actionneurs coopérant chacun avec le rotor dans un mime plan radial et dispo- sés de façon diamétralement opposée de manière à addi- tionner leurs effets. Les deux électro-aimants 20 d'un même couple sont commandés à partir d'un même détecteur ou groupe de détecteurs 4 disposé au voisinage du plan d'action des électro-aimants et prévu pour détecter la position du rotor par rapport au bati support au yoisi- nage des actionneurs constitués par les électro-aimants 20. Chaque électro-aimant 20 comprend une première série de deux bobinages Hl montés sur une arma- ture 23 constituée de tôles feuilletées en matériau fer- romagnétique. Les deux bobinages ou enroulements consti- tuant l'ensemble Hl, sont disposés en série sur deux pai- res de pôles successives et sont bobinés dans le même sens. Conformément à l'invention, chaque électro-aimant comprend en outre une deuxième série de deux enroulements H2 qui sont également bobinés en série sur les deux pai- res de pôles successives de l'armature 23. Les deux en- roulements de l'ensemble H2 sont cependant bobinés dans des sens contraires l'un par rapport à l'autre de sorte qu'au total chaque électro-aimant 20 comprend une pre- mière paire d'enroulements de même sens et une deuxième paire d'enroulements de sens contraire, chaque paire comprenant un enroulement de Hl et un enroulement de H2. Chaque série d'enroulements Hl ou H2 est associée à un ensemble de circuits d'asservissement coopérant avec un détecteur 4. Pour la clarté des explications, on n'a re- présenté sur la figure 1 que les chaînes d'asservissement associées aux enroulements HE. On remarque en particulier qu'unc série d'enroulements Hl d'un premier électro-ai- mant coopère avec un amplificateur de puissance 19 et certains éléments de circuits propres, mais peut être associé à une chaîne d'asservissement comprenant des élé- ments communs avec ceux d'une autre chaîne d'asservisse- ment d'une série correspondante d'enroulements Hl appar- tenant à un électro-aimant formant une paire avec le premier électro-aimant. En revanche, les chaînes d'asser- vissement des séries d'enroulement Hl sont bien indépen- dantes des chaînes d'asservissement des séries d'enrou- lements H2 de sorte qu'il y a bien redondance sur le plan des circuits électroniques. On décrira maintenant plus en détail ci- après les éléments qui sur l'exemple du schéma de la figure 1 peuvent constituer une chaîne d'asservissement associée à une série d'enroulements Hl, d'électro-aimant de palier magnétique actif. La référence 1 désigne un circuit d'ali- mentation stabilisée par exemple de + 15V pour les di- vers circuits électroniques des chaînes d'asservisse- ment tandis que la référence 2 désigne une alimentation de puissance (par ex. 85 V, 300A ou 425 V, 30A) des- tinée à assurer l'alimentation des amplificateurs de puis- sance 19 directement associés aux enroulements Hl. Le circuit 3 est constitué par un oscillateur à 50 kHz) pour l'alimentation des détecteurs et la syn- chronisation des modulateurs 18 associés aux amplifica- teurs de puissance 19. Le dispositif de détection de la position du rotor peut comprendre des détecteurs de types très divers. Toutefois, ce dispositif est avantageusement constitué par des détecteurs 4 de type inductif montés en pont. Le circuit 5 représente un circuit dénodula- teur commandé par l'oscillateur 3 pour assurer le redres- sement des signaux issus des détecteurs 4. Le circuit 7 désigne un circuit de régulation assurant le passage sans a coup d'une position du rotor supporté par des pa- liers de secours à une position du rotor supporté par des paliers électromagnétiques. Les signaux issus du cir- cuit 7 sont additionnés dans l'additionneur 6 aux signaux issus du démodulateur 5. Les circuits 8 et 9 désignent respectivement un intégrateur pour augmenter l'amplifi- cation et donc la raideur du palier aux très basses fré- quences (inférieures à 2 Hz), et un circuit stabilisa- teur qui introduit une avance de phase nécessaire pour réaliser un bon amortissement des fréquences propres de la suspension et du rotor. Les signaux issus de l'inté- grateur 8 et du circuit stabilisateur 9 sont appliqués à un additionneur 10 dont la sortie est reliée à un filtre passe-bas 11, destiné à limiter la plage des fré- quences de la suspension soumises à une régulation et à empêcher éventuellement des résonances parasites. Le filtre Il peut se composer par exemple d'un filtre passe- bas du second ordre associé éventuellement à des filtres passe-bande. Les multiplicateurs 12 associés à l'addi- lo tionneur 13 et à la source de tension 14 servent à com- penser le fait que la force exercée par un palier dépend de la dimension de l'entrefer. Ainsi, dans chaque bran- che d'alimentation d'enroulements EH d'électro-aimant, il est effectué une multiplication par un facteur (x + eo) ou x représente le signal d'écart fourni par le détecteur de position 4 et eo représente la dimen- sion de l'entrefer moyen. Le circuit 15 représente un circuit ré- partiteur pour commander en opposition de phase les am- plificateurs 19 de deux branches associées à deux élec- tro-aimants d'un méme couple. Les circuits 16 représen- tent des amplificateurs extracteurs de racine carrée pour tenir compte de l'indépendance quadratique de la force d'un palier par rapport au courant induit. Les amplificateurs 17 destinés à limiter la vitesse de variation du signal d'entrée servent à empêcher des surcharges excessives des amplificateurs de puissance 19 en cas de signaux de perturbation de forte intensité. Les circuits 18 constituent des modula- teur4 pour le signal d'entrée traité issu du détecteur 4 et assurent une modulation (par exemple à 17 kHz) perigettant une commande en largeur d'impulsion des ampli- ficateurs de puissance 19. La structure des amplificateurs de puis- sance 19 commandant les enroulements Hi ou les enroule- ments redondants H2 est représentée plus en détail sur le schéma de la figure 3, ainsi que l'agencement d'une première série d'enroulements Hl et d'une deuxième série d'enroulements H2 disposés sur la même armature 23. Comme cela a déjà été indiqué précédem- ment, un premier enroulement Hil de la série H1 et un premier enroulement H21 de la série H2 sont bobinés en parallèle dans le même sens sur un premier circuit bipo- laire de l'armature 23. Un deuxième enroulement H12 de la série H1 et un deuxième enroulement R22 de la série H2 sont bobinés sur un second circuit bipolaire de l'ar- mature 23, mais dans des sens opposés. La série Hl d'en- roulements E11, H12 est connectée aux points P1, P2 d'un amplificateur de puissance 19 et la série H2 d'enroule- ments R21, H22 est connectée aux points P1, P2 d'un se- cond amplificateur de puissance 19. Chaque amplificateur 19 présente une con- figuration en pont et comprend deux éléments de commuta- tion 191, 192. L'entrée du pont est alimentée par une tension continue d'alimentation (par exemple de 85V) fournie par l'alimentation 2 par l'intermédiaire de fu- sibles 22 capables de déconnecter l'amplificateur en cas de court-circuit simultané des deux éléments de com- mutation 191, 192. La sortie du pont (points P1, P2) est reliée à une série d'enroulements d'excitation 81, ou 82 d'un électro-aimant de palier. L'une des branches du pont reliée au pOle positif de l'alimentation et à une extrémité de la série d'enroulements d'excitation H1 (ou respectivement 82) comprend le circuit collecteur- émetteur d'un premier transistor de puissance consti- tuant le premier élément de commutation 191 tandis qu'une autre branche du pont reliée au pôle négatif de l'alimentation et à l'autre extrémité de la série d'enroulements d'excitation H1 (ou respectivement B2) comprend le circuit collecteur-émetteur d'un deuxième 250 131 4 transistor de puissance constituant le deuxième élément de commutation 192. Les deux autres branches du pont comprennent chacune une diode de puissance 193, 194 res- pectivement. Les transistors 191, 192 constituent ainsi un circuit série avec les enroulements HI (ou respecti- vement H2) qui est parcouru par un courant fourni par l'alimentation lorsque les transistors 191 et 192 sont conducteurs, tandis que les diodes 193, 194 sont elles- mêmes connectées en opposition par rapport aux polarités de l'alimentation, la diode 193 ayant sa cathode reliée au pôle positif de l'alimentation et la diode 194 ayant son anode reliée au pôle négatif de l'alimentation. Les transistors de puissance 191, 192 sont commandés en phase par le circuit modulateur 18 à une fréquence de l'ordre de 17 kHz dans l'exemple consi- déré. Les transistors 191, 192 sont alternativement ren- dus conducteurs et bloqués, en phase, de sorte que la tension aux bornes Pl, P2 des bobines H1 (ou H2) chan- ge également de polarité à la mime fréquence de commu- tation. Si le temps d'ouverture de la première branche du pont comprenant le transistor 191 (qui correspond également au temps d'ouverture de la deuxième branche du pont comprenant le transistor 192) est égal au temps de fermeture de cette première branche (qui correspond également au temps de fermeture de la deuxième branche), le courant moyen dans les enroulements correspondants H1 ou H2 est nul. Chaque pont constituant un amplifica- teur de puissance 19 est commandé par un modulateur 18 qui fait varier le rapport temps d'ouverture/ temps de fermeture des transistors 191, 192 afin de permettre la circulation du courant convenable dans les enroule- ments H1 ou H2 en fonction des signaux fournis par les détecteurs 4 et traités par les circuits de traitement associés. Le modulateur reçoit ainsi un signal fonction du signal émis par les détecteurs 4 et un signal de tension alternative fourni par l'oscillateur 3 et syn- chronisé avec le signal appliqué aux circuits 5. D'une mani&re générale, en service, cha- que série d'enroulements Hl ou H2 reste branchée sur l'alimentation 2, mais seule une série d'enroulements Hl ou H2 est commandée par le modulateur 18 associé tandis que la série d'enroulements non commandée est parcourue par un faible courant de repos. La commuta- tion entre les enroulements H1 ou H2 est ainsi réalisée en amont des amplificateurs de puissance 19 et est ef- fectuée par l'intermédiaire de commutateurs 21. Le fonctionnement des circuits électro- niques redondants coopérant avec un électro-aimant com- mun 20 équipé de deux séries d'enroulements H1 ou H2 associés a une même armature 23, sera décrit ci-dessous en référence a la figure 2. Chaque série d'enroulements distincts H1, H2 est associée à une chaîne d'asservissement propre qui se compose des parties suivantes: - un ensemble de détection 1, I2 comprenant un détecteur 4 de type inductif pour détecter la posi- tion d'un rotor par rapport à un stator, le détecteur étant associé à un oscillateur 3 et a un démodulateur 5. * - un dispositif III, II2 de traitement du signal fourni par l'ensemble de détection, comprenant des circuits tels que les circuits 6 a 18 de la figure 1. - des moyens de commutation III1, I12 comprenant un commutateur 21. - un étage d'amplification de puissance IVI, IV2 comprenant l'amplificateur 19 et sa protection associée 22. Du fait que la force d'attraction exercée par les électro-aimants est proportionnelle au carré du courant d'excitation, elle est indépendante du signe de ce courant. Lorsque l'on effectue la commutation à l'ai- 250 13 1 4 de des étages II11, III2 entre une première chaîne d'as- servissement habituellement en service associée aux en- roulements Hl et une deuxième chaîne d'asservissement redondante associée aux enroulements H2 le sens du flux magnétique change dans l'électroaimant constitué par la paire de pôles portant les enroulements H12, H22. Il s'ensuit que les deux chaînes d'asservissement ne doi- vent pas travailler simultanément, car le flux serait doublé dans l'élément d'électro-aimant constitué par les enroulements Hll, H21 et serait annulé dans l'élé- ment d'électro-aimant constitué par les enroulements H12, H22- En revanche, l'une des séries d'enroulements Hl ou H2 peut être courtcircuitée, (ou également en circuit ouvert) sans que le fonctionnement de l'autre série d'enroulements en soit affectée. Ainsi, il suffit que, en cas de panne dans l'une des chaînes d'asservis- sement, on réalise la commutation de la commande des amplificateurs de puissance 19 à l'aide des commutateurs 21 pour arrêter la commande modulée des transistors de l'amplificateur 19 de la chaîne défaillante et initiali- ser la commande modulée des transistors de l'amplifica- teurde puissance 19 de l'autre chaîne. En revanche, l'amplificateur de puissance non commandé peut rester alimenté en tension et fournir à la série d'enroulements associée un courant de repos faible qui n'affecte pas le fonctionnement de l'autre série d'enroulements. On décrira ci-après les moyens de détec- tion de défauts mis en oeuvre pour déceler une défail- lance dans une chaîne d'asservissement ou la série d'en- roulements Hi associée, et commander alors la commuta- tion sur l'ensemble redondant associé a l'autre série d'enroulements H2- L'ensemble constitué par une chaîne d'as- servissement telle que Il, III, III,, IV1 et la série d'enroulements Hl associée, est destiné à assurer le maintien d'un rotor dans une position de consigne prédé- terminée. Par suite, une surveillance du signal de sor- tie de l'étage de détection de position Il permet de dé- terminer si ce signal s'écarte fortement ou non de la valeur correspondant à la position de consigne. En cas d'écart trop important, un circuit de commande 25 déli- vre des signaux de commande actionnant les moyens de commutationlIr et 1II2 de manière à opérer le passage de la première chaîne d'asservissement à la seconde chai- ne d'asservissement redondante. Des moyens de contrôle tels qu'un voltmètre 24 associé à des moyens d'afficha- ge 34 et un élément du circuit 25 comparent en perma- nence les signaux de sortie des étages de détection Il et I2 et participent & l'élaboration d'un signal de com- mande de commutation en cas de dépassement d'une valeur prédéterminée. Des moyens de contrôle 26, 36 associés à un étage de détection supplémentaire 13 indépendant des deux chaînes d'asservissement considérées peuvent en outre permettre de déterminer si un défaut de fonction- nement provient du détecteur Il lui-mime, ou des cir- cuits-II1, III, ou IV1. La détection de défauts est en outre ef- fectuée au niveau des enroulements H1 (et H2 respective- ment) grâce à des circuits 28, 29 de mesure du courant parcourant les enroulements HE. Les circuits 28, 29 reliés au circuit de commande 25 permettent de provoquer la commutation sur la dernière chaîne d'asservissement en cas de surintensité dans les enroulements H1 ou de variation trop brusque de l'intensité du courant dans lesdits enroulements. Un voltmètre 27 effectue également une mesure de la tension alternative (à 17kHz dans l'e- xemple considéré) & la sortie de l'amplificateur de puis- - sance 19 et peut contribuer à la détection de défauts de fonctionnement. Des circuits de mesure 27,28, 29 si- milaires sont connectés sur les enroulements H2 et coo- 250 13 1 4 pèrent avec des moyens de signalisation 37, 38,39 respec- tivement pour surveiller le fonctionnement de la deuxiè- me chaîne d'asservissement, qui reste toujours en fonc- tionnement. Toutefois, lorsque la première chaîne d'as- servissement liée aux enroulements H1, est en service (commutateur 21 de l'étage III1 en position fermée), la chaîne d'asservissement liée aux enroulements H2 fonc- tionne avec le commutateur 2-1 de l'étage III2 en posi- tion ouverte et les enroulements E2 ne sont parcourus que par un faible courant de repos qui ne perturbe pas le fonctionnement de l'amplificateur de puissance IV1 de l'autre chaîne, dont les transistors sont commandés par impulsions. Les ampérémètres 28, 29 permettent de contrôler que le courant de repos dans l'amplificateur de puissance IV2 et les enroulements H2 ne dépasse pas une valeur prédéterminée. Des moyens de contrôle, non représentés, assurent également la comparaison des si- gnaux présents à la sortie des étages de traitement de signal II1 et II2, avant les commutateurs IIIj, et I1I2. Les chaînes II1 et II2 ainsi que les étages de détection Il et 12 restent en effet en fonctionnement en perma- nence. En cas de détection de défaut par les circuits 24, 27, 28 ou 29, le circuit de commande 25 commande la commutation des deux commutateurs 21 des étages III1, et III2, avec l'ouverture du commutateur de l'étage III1 et la fermeture du commutateur de l'étage III2. La chaîne d'asservissement liée aux enroulements H2 peut alors commander ces enroulements en fonction des signaux émis par l'étage de détection 12 et permettre au palier élec- tromagnétique de continuer de jouer son rôle sans pertur- bation vis à vis du rotor suspendu électromagnétiquement. 25013 1 4 REVENDICATIONS 1. Palier électromagnétique actif redon- dant pour le support d'un organe mobile, comprenant au moins une série (Hl) d'enroulements d'électro-aimants coo- pérant avec une armature (23), au moins un dispositif (I) de détection de la position de l'organe mobile par rap- port à un bâti et au moins un circuit d'asservissement (II, IV) relié au dispositif de détection (I) et à la- dite série d'enroulements ( tion de ces enroulements en réponse à des signaux déli- vrés par le dispositif de détection afin de maintenir l'organe mobile dans une position prédéterminée, c a r a c t é r i s é en ce qu'il comprend des pre- mière troaimants comportant chacune un nombre pair.d'enroule- ments, les deux séries d'enroulements (Hl, H2) étant dis- posées sur la même armature de telle manière que sur cha- que partie d'armature bipolaire sont bobinés un enroule- ment de la première série (H1) et un enroulement de la deuxième série (B2) et que les enroulements successifs de la première série (H1) sont tous de même sens tandis que les enroulements de la deuxième série (H2) doublant les enroulements de la première série sont alternative- ment de même sens et de sens opposé par rapport aux en- roulements correspondants de la première série, en ce qu'un dispositif de détection (I) de la position de l'or- gane mobile et un circuit d'asservissement (II, IV) sont associés à chaque série d'enroulements (Hl, H2) et en ce que des moyens de commutation (III) sont prévus pour brancher l'une ou l'autre des séries d'enroulements (H1, H2) sur le circuit d'asservissement correspondant (II1, 1V1; II2, IV2) en réponse à un signal de commande. 2. Palier électromagnétique selon la re- vendication 1, caractérisé en ce qu'il comprend des moyens de détection de l'écart entre le signal de sortie d'un dispositif de détection (1) de la position de 0 1 3 1 4 l'organe mobile et une valeur de consigne et en ce que ledit signal de commande des moyens de commutation (III) est fonction dudit écart. 3. Palier électromagnétique selon la re- vendication 1 ou la revendication 2, caractérisé en ce qu'il comprend des moyens de mesure du courant dans les enroulements de chaque série d'enroulements et en ce que ledit signal de commande des moyens de commutation (III) est fonction du signal fourni par lesdits moyens de mesure du courant. 4. Palier électromagnétique selon l'une quelconque des revendications 1 à 3, caractérisé en ce que le circuit d'asservissement (1I, IV) de chaque série d'enroulements comprend des moyens (Il) de traitement du signal issu du dispositif de détection (I) et un am- plificateur de puissance (IV) fonctionnant en perma- nence indépendamment de la position desdits moyens de commutation (III), qui sont disposés en amont de chaque amplificateur de puissance et en ce que l'amplificateur de puissance (IV2) non commuté sur les moyens de traite- ment de signal (112) correspondants fonctionne avec un courant de repos faible par rapport a celui de l'ampli- ficateur de puissance (IV1) commuté sur les moyens de traitement de signal (IIj) correspondants. 5. Palier électromagnétique selon la re- vendication 4, caractérisé en ce qu'il comprend des moyens de comparaison des signaux en des points corres- pondants des moyens de. traitement de signal (III, II2) associés aux deux séries-d'enroulement (Hl, H2). 6. Palier électromagnétique selon la re- vendication 4 ou la revendication 5, caractérisé en ce que chaque amplificateur de puissance (IV1,1IV2) comprend deux transistors de puissance (191, 192) et deux diodes (193,194) montés en pont et en ce que les transistors de puissance (191,192) sont c o m m a n d à s en phase par des impulsions dont la largeur est fonction du signal fourni par le dispositif de détection (Il, I2) correspondant et traité par les moyens de trai- tement de signal (II1, II2) correspondants, lorsque - l'amplificateur de puissance considéré II2) correspondants.