Brevet FR2501593A1 — publié le 19820917

La présente invention concerne une imprimante graphique et plus précisément un dispositif dans lequel l'écriture est réalisée à l'aide d'un chariot mobile sur lequel sont montés des servomécanismes de déplacement de plume ou de style, ce mot désignant tout organe convenable d'écriture. On connaît déjà des systèmes d'écriture graphi- que de caractères dans lesquels une plume ou un style et des servomécanismes d'entraînement sont portés par un cha- riot d'une position de caractère à une autre et, lors du déplacement à chaque position, les servomécanismes sont commandés par des tensions correspondantes de commande afin qu'ils assurent le tracé du caractère voulu. Les brevets des Etats-Unis d'Amérique n0 3 182 126, 3 342 936, 3 349 176 et 4 150 902 décrivent de tels dispositifs. Une table graphique X-Y de type voisin est décrite dans le brevet des Etats-Unis d'Amérique n0 3 449 754. On sait que les vecteurs ou segments de droite qui forment un caractère sont conservés habituellement sous forme numérique dans des mémoires numériques. Les mémoires passives sont habituellement avantageuses car elles sont sous une forme qui permet un échange facile, par exemple lorsque la fonte de caractères doit être changée. Les imprimantes ou systèmes connus d'écriture de caractères tels que décrits sont cependant tels que le chariot se déplace d'une position à la suivante et est arrêté afin qu'il permette l'écriture de chaque caractère. De cette manière, les vecteurs qui constituent chaque caractère peuvent être définis par rapport à un système fixe de ré- férence. Bien qu'on ait suggéré la possibilité de l'écri- ture à la volée, par exemple dans le brevet précité des Etats-Unis d'Amérique n' 4 150 902, il n'existe pas d'appa- reil mettant en oeuvre une telle possibilité. L'écriture par un chariot mobile présente manifestement un avantage important de capacité d'écriture puisque le temps perdu à l'accélération et à la décélération du chariot est déduit du temps disponible pour l'écriture. Cette perte de temps fixe une limite supérieure à la vitesse globale du dispo- sitif, limitant le débit quels que soient les perfection- nements apportés à la vitesse des servomécanismes d'entraî- nement de la plume et du style. Les hommes du métier savent que le codage des vecteurs sous forme numérique peut être réalisé de manière que les orientations des vecteurs elles- mêmes tiennent compte du système mobile de référence. De cette manière, le caractère résultant d'écriture par un chariot mobile a la configuration voulue, malgré la mobilité du système de référence. Cependant, les hommes du métier notent aussi qu'une telle compensation est fixe lors du codage original de chaque caractère et n'est valable que pour une seule vitesse du chariot. L'invention concerne une imprimante graphique de caractères à grande vitesse, dans laquelle l'écriture est réalisée à la volée par un chariot, dans laquelle l'é- criture est effectuée par un style entraîné en directions transversales par deux servomoteurs portés par un chariot dont la vitesse de déplacement peut être choisie librement, et l'appareil est très fiable tout en ayant une construction relativement simple et peu coûteuse. Plus précisément, l'invention concerne une impri- mante de caractères dans lequelle chacun des caractères successifs d'une série est représenté par plusieurs mots de données numériques, définissant chacun un vecteur. L'im- primante utilise la mécanique qui écrit sur un support ou rouleau, à partir d'un chariot qui se déplace transver- salement au support. Deux transducteurs linéaires sont portés par le chariot et sont destinés à déplacer un style en directions sensiblement perpendiculaires si bien que celui-ci peut se déplacer dans une région prédéterminée, par rapport au chariot. Un dispositif est destiné à entra;- ner le chariot sur le support à une vitesse qui peut être choisie et à créer une tension qui varie en fonction du déplacement du chariot, à partir d'un point sélectionné préalablement et correspondant au bord d'un emplacement de-caractère le long du support d'écriture. Deux tensions sont créées à partir de chacun des mots de données, ces tensions représentant les composantes de vitesse en direc- tion transversale. Deux intégrateurs forment, à partir des tensions de vitesse, des tensions de position relative. La tension de déplacement de chariot est ajoutée à au moins l'une des tensions de position relative si bien que des tensions correspondantes de commande sont formées et représentent la position par rapport au chariot. Les trans- ducteurs sont entraînés afin qu'ils provoquent le mouvement du style, par rapport au chariot, proportionnellement aux vitesse de commande et, par rapport au support d'écriture, proportionnellement aux tensions des positions relatives, d'une manière pratiquement indépendante de la vitesse du chariot. D'autres caractéristiques et avantages de l'inven- tion ressortiront mieux de la description qui va suivre, faite en référence aux dessins annexés sur lesquels: la figure 1 est un schéma d'un mécanisme d'écri- ture graphique utilisé selon l'invention; la figure 2 est un diagramme synoptique du cir- cuit de commande utilisé pour la mise en oeuvre du mécanisme de la figure 1, selon l'invention; et la figure 3 est un diagramme synoptique d'un système à microordinateur convenant à la transmission de données au circuit de la figure 2 et au contrôle du fonc- tionnement de l'appareil. Sur les diverses figures, les références identiques désignent des éléments correspondants. La figure 1 représente un mécanisme à chariot portant la référence générale 11. Le chariot 11 peut coulis- ser sur deux rails 13 et 15 afin qu'il puisse se déplacer le long d'un support d'écriture portant la référence géné- rale 17. Celui-ci peut par exemple être un rouleau de ma- chine à écrire bien qu'un support fixe puisse aussi être utilisé, indépendamment du mécanisme d'avance de papier. Le chariot 11 porte deux transducteurs linéaires ou servomoteurs 21 et 23 adaptés à déplacer ou positionner une plume ou un style 25. Les servomoteurs ont une orien- tation telle qu'ils peuvent déplacer le style 25 suivant des axes sensiblement perpendiculaires. Le servomoteur 21 déplace le style le long d'un axe parallèle au déplace- ment du chariot (axe X) alors que le.servomoteur 23 le déplace suivant-l'axe transversal ou vertical (axe Y). Chaque transducteur 21, 23 est commandé par un signal de commande du déplacement du style le long de l'axe corres- pondant et comprend un dispositif générateur d'un signal dé position ou de réaction. Dans un mode de réalisation avantageux, les transducteurs utilisés-sont du type optique à réaction, analogues à ceux qui sont décrits dans le brevet précité des Etats-Unis d'Amérique n0 4 150 902. Le chariot 11 comprend aussi un troisième mécanisme d'entraînement non représenté destiné à exercer une charge variable sur le style afin que celui-ci écrive ou non et exerce une force différente d'écriture. Il faut d'abord noter que l'écriture est réalisée par déplacement du chariot le long du support 17 d'une position de caractère à une autre, et par écriture à chacune des positions par excitation des servomécanismes linéaires 21 et 23 afin que le style 25 se déplace longitudinalement d'après un jeu de vecteurs déterminant le caractère. La définition de ces vecteurs est de préférence conservée sous forme numérique dans une mémoire convenable, par exemple de type passif, pouvant être cependant facilement échangée afin qu'elle permette un passage d'une fonte à une autre. Le style 25 peut être sous forme d'une plume assurant une écriture directe ou de préférence elle appuie sur un ruban à film carboné assurant l'écriture sur un papier porté par le support 17. Le chariot 11 se déplace le long du support 17 sous la commande d'un servomoteur continu 27 qui entraîne une courroie 29 de synchronisation passant sur deux rouleaux 31 et 33. Il s'agit là du dispositif assurant le déplacement le long d'une ligne de caractères, c'est-à-dire en direction horizontale. Le déplacement du papier en direction transver- sale, par exemple verticale, est assuré par un moteur pas à pas 35 qui fait tourner le rouleau 17 de support. Le servomoteur 27 est muni d'un codeur d'arbre 37 constituant un mécanisme de réaction qui détecte le déplacement du chariot et garde des informations sur sa position. Le codeur 37 est du type qui transmet des signaux rectangulaires en quadrature comme indiqué par les réfé- rences A et B si bien que la vitesse et le sens de rotation du moteur peuvent être déterminés. Ces signaux d'informa- tion de position parviennent au processeur global repré- senté sur la figure 3 sous forme de signaux de commande et au circuit de commande d'asservissement de la figure 2. Comme indiqué précédemment, les définitions des vecteurs qui constituent chaque caractère sont de préférence conservées sous forme numérique dans une mémoire passive et sont utilisées par un organe de commande à microproces- seur qui crée les données réelles de commande des servo- mécanismes entraînant le style et du dispositif d'entrai- nement de chariot. L'organisation générale du microproces- seur apparaît sur la figure 3. L'ensemble est orienté sur une ligne commune, c'est-à-dire que lesmémoires, les canaux d'entrée-sortie et le processeur sont tous reliés à une ligne omnibus commune de données et de commande. Elle porte la référence 41, le processeur lui-même portant la référence 43. Dans un mode de réalisation, le processeur 43 est un microprocesseur "Intel" 8085 et la mémoire et les circuits d'entréesortie sont sous forme de circuits intégrés de la même famille de dispositifs. On sait que l'avantage de l'utilisation d'un organe de commande à microprocesseur est que son mode de fonctionnement peut être modifié avec souplesse grâce à un logiciel, sans modification importante des circuits. Lors de la mise en oeuvre de sa fonction de commande, le processeur utilise une mémoire à accès direct destinée à conserver des paramètres dé travail, cette mémoire portant la référence 45. Des données fixes, c'est-à-dire déterminant les vecteurs constituant chaque 250 15 9 3 caractère d'une fonte, sont conservées dans une mémoire morte, les références 46 à 49 désignant des mémoires mor- tes sur la figure 3. Les données numériques destinées à déterminer le fonctionnement du circuit de commande de la figure 2 sont transmises par le circuit du microprocesseur par les canaux ou voies 51 et 52 de sortie qui comportent des bas- cules. Le canal 51 transmet les données au servomoteur de plume alors que le canal 52 transmet l'information de vitesse du chariot. De façon habituelle dans ces systèmes, divers signaux de commande sont nécessaires pour que le processeur détermine l'état du mécanisme et les organes de commande des mécanismes reçoivent divers signaux de commande. Un canal bidirectionnel utile à cet effet porte la référence 53. Un troisième canal 54 d'entrée-sortie permet une commande verticale, c'est-à-dire de l'organe qui pilote le moteur pas à pas 35. Cependant, ce mécanisme n'entre pas dans le cadre de l'invention et on ne le décrit pas en détail dans le présent mémoire. Les données définissant les vecteurs sont de préférence conservées sous forme de la direction et de la longueur du vecteur. Parmi les fonctions remplies par le circuit de la figure 3, on peut citer l'expansion des données et la création des composantes d'axes X et Y. Ces valeurs sont spécifiées avec une précision de 4 bits chacune et parviennent à des convertisseurs numériques-analogiques 61 et 63 respectivement de la figure 2.Les valeurs parve- nant au circuit de commande représentent les composantes de la vitesse. La détermination des composantes du dépla- cement nécessite l'intégration des tensions des convertis- seurs 61 et 63 par les circuits 71 et 73 respectivement. Chacun de ces circuits comprend un amplificateur d'inversion et un condensateur d'intégration Cl, C3 respectivement. Ces condensateurs peuvent se décharger, c'est-à-dire qu'ils peuvent remettre à zéro les intégrateurs, sous la commande de commutateurs analogiques. Le commutateur analogique double utilisé à cet effet, en coopération avec son circuit de commande, est repéré par la référence générale 75'.Ce circuit75' de remise à zéro est excité par un signal de commande qui est l'un des signaux provenant du canal 53 de commande du circuit de la figure 3. Les signaux des intégrateurs 71 et 73 parviennent par l'intermédiaire de résistances Rl et R3 qui limitent le courant,à des amplificateurs d'erreur 75 et 77. Ces derniers sont sensibles à la différence entre les signaux de sortie des intégrateurs et les signaux respectifs de position provenant des servomécanismes linéaires 21 et 23 d'axes X et Y. Les amplificateurs d'erreur pilotent eux-mêmes de manière classique les amplificateurs de puis- sance 76 et 78 d'axes X et Y. Les signaux en quadrature provenant du codeur 37 parviennent à une première entrée d'un comparateur cor- respondant 81, 83. Une tension intermédiaire convenable de référence parvient à l'autre entrée de chaque compara- teur. Le signal du comparateur 81 parvient directement à une entrée d'une porte dilemne 85 et, sous forme retar- dée, à l'autre entrée de la porte 85. Le retard est intro- duit par un filtre ayant une résistance R6, R7 et un conden- sateur C6,C7,la conformation étant assurée par une porte tampon 87,88.Le rôle du circuit à retard et des portes est de transmettre, à la sortie de la porte 85 une brève im- pulsion à chaque transition, positive ou négative, du signal A d'entrée. Un circuit totalement analogue trans- met, à la suite du signal d'entrée B, un train correspon- dant d'impulsions à la sortie d'une porte dilemne 89. Les trains d'impulsions des portes 85 et 89 sont combinés par une porte dilemne 91. Le signal de sortie de cette dernière comporte une impulsion pour chaque transition de l'un ou l'autre des signaux d'entrée A et B. En fait, ce circuit assure une multiplication par un facteur 4 de la fréquence des impulsions par rapport à celle de l'un ou l'autre des signaux d'entrée. Si le chariot est entraîné par un moteur pas à pas et non par un servomoteur continu 27, le signal pulsé utilisé pour l'avance de ce moteur peut être utilisé à la place du train d'impulsions formé par le codeur 37. Le train d'impulsions provenant de la porte 91 parvient à un compteur 101 si bien que celui-ci forme une valeur numérique qui varie proportionnellement au déplacement du chariot. Le compteur 101 est remis à zéro lorsque les intégrateurs 71 et 73 le sont au début de chaque caractère. Ainsi, la valeur numérique contenue par le compteur dans un premier sens représente le déplacement à cette position de caractère. La valeur numérique du compteur 101 est transformée en une tension analogique par un convertisseur numérique-analogique 103, le transfert étant assuré avec mémorisation temporaire par une bascule 105 qui se charge en synchronisme avec le comptage afin que les effets d'on- dulation soient minimaux. Dans un premier sens, la tension de sortie du convertisseur 103 est une tension variant progressivement lorsque le chariot se déplace le long du support d'impression. Cette tension variable n'est cepen- dant pas une fonction du temps dans le sens habituel mais elle est plutôt proportionnelle au déplacement réel du chariot et ainsi, dans le domaine temporel, elle varie lorsque la vitesse du chariot varie. La tension variant progressivement provenant du convertisseur 103, après passage dans une résistance R9, est mélangée ou ajoutée au signal de position d'axe X de l'intégrateur 73, à une jonction S d'addition formée à l'entrée de l'amplificateur 77 d'erreur. L'addition de cette composante du déplacement du chariot à la tension définissant le vecteur permet l'écriture des caractères à partir du chariot mobile sans modification du schéma fondamental de codage des vecteurs et permettant ainsi la variation de la vitesse du chariot. Etant donné cette compensation, le chariot peut être entraîné relativement vite lors de l'écriture de caractères simples et plus len- tement dans le cas de caractères complexes. De cette manière, la cadence de la machine peut être notablement accrue par rapport au cas o la vitesse du chariot doit rester cons- tante, c'est-à-dire au cas o la compensation est incorporée 2501 593 au schéma de codage vectoriel. Dans ce cas, la vitesse unique choisie doit être relativement faible, c'est-à- dire qu'elle soit être choisie afin qu'elle permette la formation du caractère le plus complexe à écrire. La sélection de la vitesse du chariot est assurée par le circuit à microprocesseur de la figure 3, un mot de données représentant la vitesse voulue pour le chariot étant transmis par le canal 52. Ces données, avec une pré- cision de 5 bits, parviennent à un convertisseur numérique- analogique 111. Le signal de sortie de celui-ci sous forme d'une tension analogique représentant la vitesse voulue, est comparé à une tension représentant la vitesse réelle. Cette dernière provient d'un convertisseur fréquence-tension 113 piloté par le train d'impulsions de la porte 91. Comme décrit précédemment, l'impulsion de ce train est formée à une fréquence proportionnelle à la vitesse du chariot car elle est tirée du codeur associé au moteur 27. Les tensions de sortie des convertisseurs 113 et 111 parvien- nent, par l'intermédiaire de résistances mélangeuses cor- respondantes R11 et R13, à une connexion d'addition T qui transmet un signal d'erreur. Ce dernier est amplifié par un amplificateur 117. Le signal amplifié est mélangé à une composante alternative provenant d'un oscillateur 119 qui superpose une vibration à l'entrée d'un amplificateur 121 qui pilote lui-même un amplificateur de puissance 123 qui commande le servomoteur continu 27. Le mode de réalisation représenté permet la for- mation de caractères de dimensions différentes à partir des données d'une même fonte, c'est-à-dire des données 30. transmises directement aux convertisseurs 61 et 63. A cet effet, ces convertisseurs sont du type multiplicateur dans lequel la tension de sortie est proportionnelle non seule- ment à la valeur numérique transmise mais aussi à une tension analogique de référence. Un mot à 4 bits de données, provenant de l'organe de commande de la figure 3, parvient à un décodeur 72 qui crée deux signaux séparés de sélection 1/4. Chacun des jeux de signaux parvient à un commutateur quadruple correspondant 74,76' qui sélectionne l'une de quatre tensions prédéterminées destinée à être appliquée, sous forme d'une tension de référence, au convertisseur numérique-analogique respectif 61 ou 63. Les tensions sont tirées d'un circuit diviseur de tension comprenant des résistances R21 à R24. Ces dernières sont choisies afin qu'elles donnent des tensions correspondant aux dimensions voulues pour les caractères et non à une conversion numé- rique-analogique normale. La nature du décodage est telle qu'un seul commutateur de chacun des circuits conduit à un moment donné si bien que la tension de référence transmise au convertisseur 61 ou 63 peut être choisie in- dépendamment. Ainsi, comme les facteurs d'échelle horizontal et vertical peuvent être choisis séparément, des caractères ayant des rapports différents d'allongement peuvent être formés à partir des mêmes données, par simple changement des échelles des caractères. Dans le mode de réalisation représenté, l'axe de l'un des transducteurs linéaires pilotant le style est parallèle à la direction de déplacement du chariot, et l'autre axe lui est pratiquement perpendiculaire. Ainsi, le signal de compensation dépendant du déplacement doit seulement être mélangé à l'un des deux signaux de commande des transducteurs lors de l'utilisation du système mobile voulu de référence. D'autre part, les hommes du métier peuvent noter qu'on peut utiliser un arrangement dans lequel les axes des deux transducteurs linéaires sont inclinés, par exemple à 450, par rapport à la direction de déplace- ment du chariot, tout en étant perpendiculaires l'un à l'autre. Dans ce cas, les composantes de compensation du déplacement, d'amplitude convenable, sont ajoutées à chacun des signaux de commande d'asservissement, avec une polarité convenable. Cette disposition entre dans le cadre de l'invention. De manière analogue, il faut noter que c'est le déplacement relatif du support et du dispositif de montage du style qui est important et qu'une composante quelconque peut en réalité être déplacée, malgré que le déplacement du dispositif de montage de style (chariot) soit décrit dans un mode de réalisation particulier. En résumé, on note que l'invention facilite le codage numérique des vecteurs définissant les caractères par rapport au système de référence apparemment fixe. L'é- criture à grande vitesse des caractères à partir d'un sys- tème mobile de référence, le chariot, est alors réalisée par addition, à l'une au moins des tensions de commande d'écriture, d'une tension de compensation qui représente le déplacement au-dessus de la position du caractère. Ainsi, la compensation due à la présence du système mobile de référence est obtenue pratiquement d'une manière indépen- dante de la vitesse du chariot. Il est bien entendu que l'invention n'a été décrite et représentée qu'à titre d'exemple préférentiel et qu'on pourra apporter toute équivalence technique dans ses élé- ments constitutifs sans pour autant sortir de son cadre. REVENDICATIONS 1. Imprimante graphique de caractères dans laquelle les caractères sont imprimés successivement suivant une ligne, caractérisée en ce qu'elle comprend un mécanisme de tracé de caractères qui comporte un support (17), un style (25) destiné à écrire contre le support, un dispositif de montage (11) du style, deux transducteurs linéaires 121, 23) montés sur le dispositif de montage et destinés à déplacer le style en directions perpendiculaires de manière que le style puisse être placé dans une région prédéterminée par rapport au dispositif de montage, un dispositif (27) de déplacement relatif du support et du dispositif de montage à une vitesse qui peut être choisie, ce dispositif assurant la création d'une tension qui varie en proportion du déplacement, un dispositif générateur de deux tensions qui représentent des composantes de position le long desdites directions perpendiculaires, les tensions de position va- riant afin qu'elles définissent un caractère par rapport à un système fixe de référence, un dispositif (S) destiné à ajouter la tension de déplacement à l'une au moins des tensions relatives formant les composantes de position afin qu'il forme des tensions respectives de commande, et un dispositif de pilotage des transducteurs (21, 23) de manière qu'ils provoquent le déplacement du style, ce déplacement étant, par rapport au chariot, proportionnel aux tensions de commande et, par rapport au support, pro- portionnel aux tensions de position relative qui sont pra- tiquement indépendantes de la vitesse du chariot. 2. Imprimante graphique de caractères dans laquelle les caractères sont imprimés successivement le long d'une ligne, caractérisée en ce qu'elle comprend un mécanisme de tracé de caractères qui comporte un chariot (11), un style (25) supporté sur le chariot, deux transducteurs linéaires (21, 23) portés par le chariot et destinés à déplacer le style en direc- tions pratiquement perpendiculaires de manière qu'ils per- mettent la disposition du style dans une région prédétermi- née par rapport au chariot, un dispositif (27) d'entraînement du chariot le long de la ligne de caractères, à une vitesse qui peut être choisie, et de création d'une tension qui varie en proportion du déplacement du chariot, un dispositif générateur d'une paire de tensions qui représentent des composantes de position le long des directions perpendiculaires, ces tensions de position va- riant afin qu'elles définissent un caractère par rapport à un système fixe de référence, un dispositif (S) destiné à ajouter la tension de déplacement du chariot à au moins l'une des tensions composantes de position relative de manière qu'il forme des tensions respectives de commande, et un dispositif (76, 78) de pilotage des transduc- teurs afin qu'il provoque le déplacement du style, ce dé- placement étant, par rapport au chariot, proportionnel aux tensions de commande et, par rapport au support (17) proportionnel aux tensions de position relative qui ne dépendent pratiquement pas de la vitesse du chariot. 3. Imprimante selon la revendication 2, caractérisée en ce que la tension de déplacement de chariot créée par le dispositif (27) d'entraînement de chariot est remise à zéro au début du tracé de chaque caractère. 4. Imprimante selon la revendication 2, caractérisée en ce que chacun des transducteurs (21, 23) comprend un dispositif générateur d'une tension de réaction, et la tension de déplacement du chariot et les tensions respec- tives de réaction et de commande sont combinées dans un amplificateur d'erreur (75, 77) qui pilote l'un au moins des transducteurs. 5. Imprimante graphique de caractères, caractérisée en ce qu'elle comporte un mécanisme de tracé de caractères qui comprend un support (17), un chariot (11) destiné à se déplacer au-dessus du support, deux transducteurs linéaires (21, 23) portés par le chariot et destinés à déplacer le style (25) en directions sensiblement perpendiculaires de manière que le style puisse être placé dans une région prédéterminée par rapport au chariot, un dispositif (27) d'entraînement du chariot audessus du support à une vitesse qui peut être choisie, et de création d'une tension qui varie en proportion du déplacement du chariot, un dispositif générateur de deux tensions qui représentent des composantes de vitesse le long des direc- tions perpendiculaires, deux intégrateurs (71, 73) destinés à former, à partir des tensions de vitesse, des tensions de position relative correspondantes, un dispositif (S) destiné à ajouter la tension de déplacement du chariot à l'une au moins des tensions de position relative de manière qu'il forme des tensions correspondantes de commande représentatives de la position par rapport au support, et un dispositif (76, 78) de pilotage des transuduc- teurs afin qu'il provoque un déplacement du style, ce dépla- cement étant, par rapport au chariot, proportionnel aux tensions de commande et, par rapport au support, proportion- nel aux tensions de position relative, d'une manière pra- tiquement indépendante de la vitesse du chariot. 6. Imprimante selon la revendication 5, caractérisée en ce que la direction de déplacement du style sous la commande de l'un des transducteurs (21) est sensiblement parallèle au chariot, et la tension de déplacement de chariot est ajoutée à la tension de sortie de l'intégrateur (73) correspondant à ce transducteur (21). 7. Imprimante selon la revendication 6, caractérisée en ce que la tension de déplacement de chariot créée par le dispositif d'entraînement de chariot (27) est remise à zéro au début du tracé de chaque caractère, et les inté- grateurs (71, 73) sont remis à zéro simultanément. 8. Imprimante de caractères dans laquelle chacun des caractères successifs d'une série est représenté par plusieurs mots numériques de données, caractérisée en ce qu'elle comprend un mécanisme de tracé de caractères qui comporte un support (17), un chariot (11) destiné à se déplacer par rapport au support, deux transducteurs linéaires (21, 23) portés par le chariot et destinés à déplacer le style (25) en directions sensiblement perpendiculaires afin qu'ils per- mettent la disposition du style dans une région prédétermi- née par rapport au chariot, un dispositif (27) de déplacement du chariot au-dessus du support à une vitesse qui peut être choisie, et de création d'une tension qui varie en proportion du déplacement du chariot à partir d'un point qui peut être prédéterminé et qui correspond au bord d'un emplacement de caractère sur le support, un dispositif générateur de deux tensions qui, à partir des mots de données, représentent des composantes de vitesse le long des directions perpendiculaires, deux intégrateurs (71, 73) destinés à former des tensions de position relative correspondantes à partir des tensions de vitesse, un dispositif (S) destiné à ajouter la tension de déplacement du chariot à l'une au moins des tensions de position relative afin qu'il forme des tensions respec- tives de commande représentatives de la position du style par rapport au support, et un dispositif (76, 78) de pilotage des transduc- teurs (21, 23) afin qu'ils assurent le déplacement du