Brevet FR2510886A1 — publié le 19830211

La présente invention se rapporte à un fauteuil roulant, omnidirectionnel, à moteur comportant des roues avant constituées par deux roulettes pivotantes, indépen- dantes, et des roues arrière constituées par deux roues in- dépendantes, entraînées par moteur; elle vise, plus par- ticulièrement, un fauteuil omnidirectionnel à moteur qui peut être manoeuvré par un utilisateur, ce dernier restant face à la direction avant, de façon à se déplacer en ligne droite, ou même à tourner dans une direction latérale, et qui peut être amené facilement et en sécurité à un endroit désiré;le fauteuil est orienté dans une direction quelcon- que, au moyen d'une combinaison des nouveaux procédés de manoeuvre de fauteuil roulant et des procédés usuels d'a- vance, recul, rotation et changement de direction de fau- teuil roulant. D'une manière générale, un fauteuil roulant, mo- torisé,usuel, comporte des roues avant, constituées par deux roulettes pivotantes, et des roues arrière, consti- tuées par deux roues motrices, fixées à un châssis de fau- teuil et entratnées indépendamment l'une de l'autre par des moteurs réversibles et à vitesse variable, à courant continu Le sens de rotation et les vitesses de rotation des roues motrices, à droite et à gauche, sont modifiés par inversion du branchement des moteurs à courant continu sur la source d'alimentation et régulation de leur tension d'entrée, afin de modifier la direction de déplacement du fauteuil roulant Ainsi, un fauteuil roulant, motorisé, usuel, peut être avancé,reculé, tourné vers la droite ou la gauche, et inversé sur place, très facilement Toutefois, ce fauteuil roulant, motorisé, usuel, comportant des roues motrices fixées au châssis du fauteuil, ne peut pas être dé- placé latéralement, l'utilisateur restant face à la direc- tion avant Un tel fauteuil, qui est muni de dispositifs de commande de roues avant pour automobiles, ne permet pas à ses roues motrices d'être orientées latéralement par rap- port à un utilisateur et ne peut pas être déplacé latérale- ment, avec l'utilisateur restant tourné vers l'avant Par suite, l'utilisateur d'un tel fauteuil motorisé ne peut pas exécuter des actions qui nécessitent un mouvement la- téral de son fauteuil roulant, alors que son corps doit rester dirigé vers l'avant Par exemple, l'utilisateur d'un tel fauteuil roulant -ne peut pas écrire régulièrement des lettres sur un tableau mural ou peindre facilement un mur, ce qui lui crée des difficultés. La présente invention a pour objet un fauteuil roulant, omnidirectionnel, à moteur, comportant des roues avant constituées par deux roulettes pivotantes et des roues arrière constituées par deux roues motrices indépen- dantes, dans lequel les roues motrices peuvent être diri- gées latéralement par rapport à un utilisateur, pour dé- placer le fauteuil roulant latéralement, l'utilisateur restant face à la direction avant, de sorte que ce fauteuil roulant permet à une personne handicapée des membres infé- pas rieurs d'exécuter des actions qu'elle ne pouvait/effectuer jusqu'à présent, à cause de l'incapacité du fauteuil rou- lant à exécuter un mouvement latéral. La présente invention vise également un fauteuil roulant, motorisé, omnidirectionnel, qui comporte un méca- nisme capable de faire tourner 14 fauteuil, même lorsque celui-ci est déplacé latéralement avec un utilisateur res- tant face vers l'avant, et de corriger la direction de dé- placement du fauteuil pendant qu'il se déplace latéralement; elle permet à une personne handicapée des membres inférieurs, installée sur le fauteuil roulant, de se mouvoir avec pré- cision dans la direction latérale et d'exécuter une plus grande variété de travaux. L'invention a encore pour objet un fauteuil rou- lant, motorisé, omnidirectionnel, qui peut non seulement se déplacer vers l'avant et vers l'arrière, tourner à droite et à gauche et pivoter en position fixe, tout comme un fau- teuil roulant usuel, mais également se déplacer et tourner latéralement, par l'intermédiaire des mêmes moyens d'orien- tation. Pour atteindre cet objectif, suivant la présente invention, le fauteuil, comportant des roues avant consti- tuées par deux roues libres (deux roulettes pivotantes, indépendantes) et des roues arrière constituées par des roues motrices indépendantes, comprend: des broches prin- cipales, par l'intermédiaire desquelles les roues motrices sont reliées de façon tournante à un cadre qui constitue un châssis de fauteuil; des bras de liaison ou d'accouple- ment, reliés de façon fixe aux broches principales; un groupe de direction, actionné par moteur, prévu entre les roues motrices et comportant un arbre de direction rotatif et une pièce pivotante, reliée de façon fixe à l'arbre de direction, la pièce pivotante et les bras d'accouplement é- tant reliés ensemble par des tiges de liaison ou bielles, les roues motrices pivotant en sens inverse en fonction de la rotation de l'arbre de direction rotatif pour amener les roues motrices dans la direction latérale par rapport à un utilisateur, les mouvements des roues motrices étant comman- dés par un levier omnidirectionnel et un commutateur de com- mande de mouvement latéral prévus sur un coffret de commande situé sur le châssis du fauteuil, ou par un servo-moteur vocal et des mots d'instruction vocale pour le fonctionne- ment, qui sont prévus sur le châssis du fauteuil. L'invention sera mieux comprise à la lumière de la description de ses formes de réalisation, non limitatives, représentées sur les dessins annexés. Fig 1 à 4 sont respectivement une vue de côté, une vue de face, une vue de dessous et une vue en plan d'une forme de réalisation d'un fauteuil roulant omnidirectionnel à moteur, conforme à la présente invention. Fig 5 à 7 sont des vues, à plus grande échelle, illustrant la construction d'un exemple de groupe de direc- tion, prévu dans un capot, pour un châssis du fauteuil roulant, motorisé, omnidirectionnel, suivant la présente invention, la figure 5 étant une vue en plan et les figu- res 6 et 7 des élévations suivant les flèches A et B respec- tivement. Fig 8 A à 8 D sont des vues en plan schématiques, illustrant le principe de fonctionnement du groupe de di- rection pour le fauteuil roulant motorisé suivant la pré- sente invention. Fig 9 A et 9 B sont des vues en plan schématiques, illustrant la construction générale d'un exemple modifié du groupe de direction utilisé dans la présente invention et la situation des roues arrière orientées dans la direc- tion latérale. Fig 10 est un schéma de principe d'un exemple du dispositif de commande pour le fauteuil roulant motorisé, suivant l'invention. Fig 11 A à 11 C illustrent le fauteuil roulant motorisé suivant l'invention, qui a été orienté dans la di- rection latérale par le dispositif de commande représenté sur la figure 10, et Fig 12 est un schéma de principe d'un groupe de direction utilisant un servomoteur vocal pour le fauteuil roulant motorisé, suivant la présente invention. Les figures 1 à 4 sont respectivement une vue de côté, une vue de face, une vue de dessous et une vue en plan d'une forme de réalisation de la présente invention On voit, sur ces dessins, que les roues avant 2 sont consti- tuées par des roues libres fixées à un châssis 3 d'un fau- teuil roulant 1, de façon à ce que ces roues avant 2 puissent s'orienter dans toutes les directions Les roues arrière 4 sont constituées par des roues motrices entraînées par des moteurs à courant continu M 1, M 2 par l'intermédiaire de ré- ducteurs à engrenages 5 Les moteurs Mi, M 2 sont alimentés en énergie par des batteries 7, prévues sous un siège 6 Le fauteuil 1 comprend également un dossier de siège 8, un appuie-pieds 9, un coffret de commande 10 prévu à l'avant de l'un des accoudoirs 11 et un capot 12 pour un châssis de fauteuil. Dans le fauteuil roulant motorisé omnidirection- nel 1 suivant la présente invention, dont la construction extérieure est décrite ci-dessus, un groupe de direction pour les roues arrière 4 est installé à l'intérieur du ca- pot 12 Le groupe d'orientation est conçu pour être entraî- né par un moteur à courant continu M 3, par l'intermédiaire d'un mécanisme 13 d'entraînement d*groupe d'orientation La position du moteur M 3 est visible sur la figure 3 Ce dis- positif permet d'orienter les roues arrière 4 dans la di- rection latérale, comme représenté en trait mixte sur la figure 3. Les figures 5 et 7 sont des vues, à plus grande échelle, qui illustrent la construction d'un exemple de ré- alisation du groupe de direction 20, installé à l'intérieur du capot 12 pour le châssis de fauteuil La figure 5 est une vue en plan et les figures 6 et 7 sont des vues en élé- vation, dans le sens des flèches A et B de la figure 5. Dans cette forme de réalisation, le mécanisme 13 d'entraînement du groupe de direction, qui est commandé par le moteur M 3 à courant continu, est monté sur un cadre 3 c, par lequel des-éléments latéraux ou longerons 3 a, 3 b du châssis 3 sont reliés ensemble Le mécanisme d'entraînement 13 est capable d'entraîner en rotation un arbre 21, dirigé vers le haut à partir du mécanisme 13 Un bras pivotant 22, comportant des branches 22 a, 22 b bloquées sur l'arbre d'en- traînement 21 des deux côtés de celui-ci, est fixé à l'arbre 21 Lorsque le bras pivotant 22 est dans la position repré- sentée sur la figure 5, il est fixé solidairement à l'arbre d'entraînement 21 mais, lorsque le bras 22 est déplacé par l'arbre d'entraînement 21 en rotation à une position déter- minéele bras 22 est désaccouplé de l'arbre,21 Un sélecteur de direction 23, comportant des ressorts hélicoïdaux 23 a entre lesquels est interposée une pièce de verrouillage 22 c prévue à la partie basse de la branche 22 b du bras pivotant 22,et qui est capable de réguler le groupe de direction, est fixé à l'arbre d'entraînement 21. D'autre part, les roues arrière 4, qui sont en- traînées par les moteurs M 1, M 2, sont reliées de façon pi- votante aux longerons 3 a, 3 b par l'intermédiaire de broches principales 24 qui leur servent de pivots, de façon à ce qu' on puisse modifier la direction d'orientation des roues-ar- rière 4 Chacune des broches principales 24 est munie d'un bras d'accouplement 25 qui est une pièce pivotante dispo- sée perpendiculairement à la broche Les extrémités libres des bras d'accouplement 25 et celles des branches 22 a, 22 b du bras pivotant 22 fixé à l'arbre d'entraînement 21 sont reliées ensemble par des biellettes 26, constituant un mé- canisme de liaison Puisque le mécanisme 13 d'entraînement du groupe de direction, dans cette forme de réalisation, n' est pas situé à midistance entre les longerons 3 a, 3 b, 1 ' extrémité libre du bras d'accouplement 25 qui est le plus éloignée du mécanisme 13 d'entraînement du groupe de direc- tion et celle de la branche 22 b sont reliées ensemble par une tige intermédiaire 27 Un bras intermédiaire 28, fixé de façon pivotante sur le châssis 3 c, peut transmettre avec précision le mouvement de la tige intermédiaire 27 à la biellette 26. Lorsque le mécanisme 13 d'entraînement du groupe de direction est situé à mi-distance entre les longerons 3 a, 3 b, l'arbre d'entraînement 21 prévu sur ce groupe étant équidistant des roues arrière 4, la tige intermédiaire 27 et le bras intermédiaire 28 ne son"ibien entendu plus néces- saires Dans un tel cas, les extrémités libres des bras d' accouplement 25 et celles des deux branches du bras pivotant 22 peuvent être reliées ensemble par des biellettes 26 de même longueur. Les figures 6 et 7 illustrent la situation des Z 551 00886 roues arrière 4 dont l'une est orientée dans la direction longitudinale et dont l'autre a été placée face à la direc- tion latérale, pour la facilité de la description du fonc- tionnement du groupe de direction Toutefois, en pratique, les mouvements des roues arrière 4 ne sont pas commandés de façon indépendante, comme représenté sur les dessins. Sur les figures 6 et 7, le groupe de direction 20 est re- présenté dans la même situation que sur la figure 5. Le principe du groupe de direction 20 utilisé dans la présente invention, qui est construit comme décrit ci-dessus, est expliqué ci-après avec référence aux sché- mas de la figure 8 qui illustrent un exemple dans lequel l'arbre d'entraînement 21 est situé à mi-distance entre les roues arrière 4 L'exemple représenté sur ces schémas ne comporte pas de tige intermédiaire comme indiqué plus haut La figure 8 A illustre la situation du groupe de direc- tion 20 au repos, les roues arrière 4 étant tournées dans la direction longitudinale Dans ce cas, le bras pivotant 22 est fixé à l'arbre d'entraînement 21 Le repère 23 dé- signe le sélecteur de direction, comportant les ressorts hélicoïdaux 23 a. Lorsqu'un utilisateur manoeuvre alors les roues arrière 4 de manière à les diriger latéralement, l'arbre d' entraînement 21 est mis en rotation par le mécanisme 13 d' entraînement du groupe de direction, de sorte que le bras pivotant 22 et le sélecteur de direction 23, qui sont fixés à l'arbre d'entraînement 21, sont déplacés ensemble à partir des positions représentées sur la figure 8 A, dans la direc- tion d'une flèche C Par conséquent, les roues arrière 4, qui sont reliées aux deux extrémités du bras pivotant 22 par l'intermédiaire des biellettes 26, sont déplacées de façon pivotante vers l'intérieur, suivant les flèches D, par rapport à la face avant (côté supérieur sur le dessin) du fauteuil roulant Les roues arrière 4 prennent ainsi la position représentée sur la figure 8 B, dans laquelle elles sont toutes les deux orientées dans la direction latérale. Dans le groupe de direction 20 utilisé dans la présente invention, le bras pivotant 22 est conçu pour se dégager de l'arbre d'entraînement 21 et pouvoir ainsi pivoter, seu- -lement lorsque les deux roues arrière 4 sont orientées dans la direction latérale comme indiqué ci-dessus. Lorsque les roues arrière 4 tournent à la méme vitesse, dans la situation représentée sur la figure 8 B, aucune force extérieure ne s'applique au bras pivotant 22. Par conséquent, le bras pivotant 22, qui est poussé sur ses deux côtés par les ressorts hélicoïdaux 23 a avec une force égale, n'est pas déplacé Lorsque les roues arrière -4 tournent à des vitesses différentes, la force extérieure engendrée par la différence des vitesses de rotation des roues arrière 4 s'exerce sur le bras pivotant, de manière à le faire pivoter Lorsque cette force extérieure devient supérieure à la force d'équilibrage des ressorts hélicol- daux 23 a, le bras pivotant 22 se déplace. La direction dans laquelle le bras pivotant 22 se déplace est déterminée en fonction du sens de rotation des roues arrière 4 et de la différence entre les nombres de tours par minute de ces roues Sur les figures 8 C et 8 D, les repères 4 a et 4 b désignent la roue arrière droite (re- présentée du côté droit des dessins), par rapport à la lon- gueur du fauteuil roulant, et l'autre roue arrière, respec- tivement Les roues arrière 4 a, 4 b sont dans la situation représentée sur la figure 8 C, lorsqu'elles tournent toutes deux vers la gauche, le nombre de tours par minute (flèche E) de la roue arrière droite 4 a étant supérieur à celui (flèche F) de la roue arrière gauche 4 b ou, lorsque les deux roues arrière 4 a, 4 b tournent vers la droite, le nombre de tours (flèche G) de la roue arrière droite 4 a étant plus petit que celui (flèche H) de la roue arrière gauche 4 b. Dans ces situations, la force extérieure s'exerce sur le bras pivotant 22, dans le sens d'une flèche I Les roues 10886 arrière 4 a, 4 b sont disposées comme représenté sur la figure 8 D lorsqu'elles tournent toutes deux vers la gauche, le nombre de tours par minute (flèche J) de la roue arriè- re droite 4 a étant plus petit que celui (flèche A) de la roue arrière gauche 4 b ou, lorsque les deux roues arrière 4 a, 4 b tournent vers la droite, le nombre de tours par mi- nute (flèche L) de la roue arrière droite 4 a étant supé- rieur à celui (flèche M) de la roue arrière gauche 4 b Dans ces conditions, la force extérieure s'exerce sur le bras pi- votant 22, dans le sens d'une flèche N. Ainsi, lorsque, dans le fauteuil roulant motorisé suivant la présente invention, les roues arrière 4 tournent à des vitesses différentes, comme décrit ci-dessus, après avoir été orientées dans la direction latérale (direction 1 02 sur les figures 8 C et 8 D), le fauteuil motorisé peut être déplacé dans les directions P 1, P 2, Q 1, Q 2 indi- quées sur les figures 8 C et 8 D. Les figures 9 A et 9 B sont des vues en plan sché- matiques qui illustrent la construction générale d'une variante de réalisation du groupe de direction utilisé dans la présente invention, les roues arrière étant orientées dans la direction latérale sur la figure 9 B Dans cet exem- ple, les positions dans lesquelles les bras d'accouplement sont fixés et les positions dans lesquelles les biellet- tes 26 sont reliées diffèrent de celles de l'exemple précé- dent Par conséquent, lorsque le bras pivotant 22, sur la fi- gure 9 A, tourne dans la direction d'une flèche C de la même façon que dans l'exemple précédent, les roues arrière 4 pi- votent dans le sens d'une flèche R, en sens opposé à celui dans lequel les roues arrière 4 pivotent dans des conditions semblables dans la forme de réalisation précédente Par sui- te, les roues arrière 4 sont disposées face à la direction latérale. Lorsque les roues arrière 4, dans la situation ci- dessus, tournent de la même façon que précédemment, elles sont déplacées de la même manière qu'indiqué plus haut à la suite de la manoeuvre du sélecteur de direction 23 Les caractéristiques de fonctionnement du fauteuil roulant à moteur équipé de ce groupe de direction sout tout à fait identiques à celles du fauteuil roulant à moteur équipé du groupe de direction décrit précédemment. Le fauteuil roulant motorisé suivant la présente invention, construit comme ci-dessus, peut être déplacé dans des modes différents, par un dispositif de commande 30 schématisé sur la figure 10 Le dispositif de commande comporte un levier unidirectionnel 31, tout comme un dispo- sitif de commande d'un fauteuil roulant motorisé usuel. Pour déplacer le fauteuil roulant dans un mode normal, on abaisse le levier 31 dans la direction dans laquelle l'uti- lisateur désire déplacer son fauteuil Un des signaux S 1 à 58 (figure 10) de commande du moteur droit ou gauche qui correspond à la direction dans laquelle le levier 31 a été abaissé, est envoyé du coffret de commande 32 à un circuit 34 de commande de moteur situé dans un dispositif 33 de commande de moteur Par suite, les moteurs gauche et droit M 1, M 2 sont mis en rotation, indépendamment l'un de l'autre, par le dispositif 34 de commande de moteur pour permettre au fauteuil roulant de se déplacer dans la direction dans laquelle le levier 31 a été abaissé. Les signaux 51 à 58 de commande de moteur, cités plus haut, ont respectivement les significations suivantes: 51: signal de commande du moteur droit M 1, pour faire tourner la roue arrière droite vers l'avant; 52: signal de commande du moteur droit M 1, pour faire tourner la roue arrière droite vers l'arrière; 53: signal de commande du moteur droit M 1, pour modi- fier sa vitesse de rotation; 54: signal pour l'arrêt du moteur droit M 1 l signal de commande du moteur gauche M 2, pour faire tourner la roue arrière gauche vers l'avant; 10886 56 signal de commande du moteur gauche M 2, pour faire tourner la roue arrière gauche vers l' arrière; 57 signal de commande du moteur gauche M 2, pour modifier sa vitesse de rotation; 58 signal pour l'arrêt du moteur gauche M 2. Lorsque l'utilisateur désire placer les roues arrière face à la direction latérale et déplacer son fau- teuil roulant dans la direction latérale, l'utilisateur restant face à la direction avant, un interrupteur de di- rection 35, appelé dans ce qui suit "gyro-contact", prévu sur le coffret de commande 32 et utilisé pour diriger les roues arrière latéralement, est actionné Par suite, un gyro-signal 59 est envoyé du coffret de commande 32 vers une unité 36 de commande de groupe de direction et les roues arrière 4 sont amenées fac 4 à la direction latérale, comme représenté sur la figure 11 A, par le moteur M 3 et le méca- nisme 13 d'entraînement du groupe de direction En même temps, le fonctionnement du circuit 34 de commande de moteur, dans le dispositif 33 de commande de moteur, passe d'un mode de fonctionnement normal à un mode de fonctionnement en gy- ration. Par conséquent, lorsque le levier 31 est abaissé par l'utilisateur vers la gauche sur la figure 11 A, le cir- cuit 34 de commande de moteur étant laissé dans l'état indi- qué ci-dessus, les roues arrière 4 a, 4 b tournent vers la gauche à la même vitesse et le fauteuil se déplace vers la gauche, c'est-à-dire dans la direction d'une flèche 021 tan- dis que l'utilisateur reste face à l'avant Lorsqu'on incli- ne le levier 31 diagonalement à gauche et vers l'avant pen- dant que le fauteuil roulant se déplace dans la direction de la flèche 02 ' comme décrit ci-dessus, le nombre de tours par minute de la roue arrière droite 4 a augmente, de sorte que les roues arrière 4 a, 4 b sont dirigées comme représenté sur la figure 8 C Par conséquent, le fauteuil roulant se dé- 10886 place latéralement tandis que sa direction d'avance passe progressivement à la direction P 2, indiquée en pointillés sur la figure 11 b, qui est la même direction que celle dans laquelle le levier 31 a été abaissé Inversement, lors- que l'utilisateur incline le levier 31 diagonalement vers la gauche et vers l'arrière tandis que le fauteuil roulant se déplace dans la direction de la flèche 02, le nombre de tours par minute de la roue arrière gauche 4 b, augmente de sorte que les roues arrière 4 a, 4 b sont dirigées comme re- présenté sur la figure 8 D Par conséquent, le fauteuil rou- lant se déplace dans la direction Q 2# indiquée en pointillé sur la figure 11 C Lorsque le fauteuil roulant est déplacé latéralement vers la droite, sa direction d'avance peut éga- lement être modifiée, d'une manière tout à fait semblable à celle qui est décrite ci-dessus. Ainsi, le fauteuil roulant motorisé suivant la présente invention possède, en plus des modes connus de fonctionnement d'un fauteuil roulant à moteur, un nouveau mode de fonctionnement dans lequel le fauteuil roulant se déplace vers la droite ou vers la gauche tandis que l'uti- lisateur reste face à l'avant Le fauteuil roulant suivant la présente invention est également avantageux en ce qu'il peut être déplacé latéralement alors que sa direction d'a- vance est modifiée légèrement, suivant la direction dans laquelle le levier unidirectionnel est abaissé. La forme de réalisation ci-dessus du fauteuil rou- lant motorisé suivant la présente invention utilise un le- vier unidirectionnel comme moyen de direction du fauteuil. Lorsque ce fauteuil est utilisé par une personne très han- dicapée des bras et des jambes et qui ne peut pas se ser- vir de ses mains, on équipe le fauteuil d'un servomoteur vocal 40, représenté sur la figure 12 Lorsque ce servomo- teur vocal 40 est utilisé pour détecter ou identifier les mots d'instruction de commande vocale enregistrée de l'uti- lisateur, sur la base de son mot d'instruction vocale effec- tif reçu par un microphone 41, et qu'ensuite l'un quelcon- * que des signaux 51 à 59 de commande de moteur (figure 12) est émis par un circuit 42 de reconnaissance vocale et un circuit 43 de détection d'instructions vocales, le fau- teuil roulant peut être déplacé de la même façon que décrit précédemment Même lorsque ce fauteuil roulant est utilisé par une personne souffrant d'un handicap différent, on peut préparer un dispositif semblable à celui qui est dé- crit ci-dessus, pour émettre les mêmes signaux de commande de moteur Par conséquent, le fauteuil roulant motorisé uni- directionnel suivant la présente invention, qui peut être déplacé dans toutes les directions, peut être utilisé très facilement par toute personne handicapée, simplement par changement de son dispositif de commande. Le fauteuil roulant motorisé unidirectionnel suivant la présente invention, décrit ci-dessus, peut non seulement se déplacer vers l'avant et vers l'arrière, tour- ner vers la droite et la gauche et pivoter en position fixe, mais également se déplacer vers la droite et la gauche, avec l'utilisateur faisant face à l'avant La direction d' avance du fauteuil peut également être corrigée pendant le déplacement latéral du fauteuil Par conséquent, ce fauteuil roulant permet d'atteindre avec précision une destination, indépendamment de la direction à laquelle le fauteuil fait face pendant son déplacement. Le fauteuil roulant motorisé suivant la présente invention permet donc à une personne handicapée des membres inférieurs d'effectuer des travaux qui lui étaient interdits du fait de son fauteuil roulant qui ne pouvait pas être dé- placé latéralement tandis que le corps de l'utilisateur res- tait tourné vers l'avant Le fauteuil roulant motorisé sui- vant la présente invention permet également à une personne handicapée des membres inférieurs d'effectuer une plus gran- de variété de travaux. Revendications 1 Fauteỉl roulant, omnidirectionnel, à moteur, com- portant à l'avant deux roues pivotantes libres et à l'arriè- re des roues indépendantes, entrainées par moteur, carac- térisé en ce qu'il comprend: des broches principales ( 24), par l'intermédiaire desquelles les roues motrices de façon fixe à ces broches principales; un groupe de di- rection ( 20), actionné par moteur, prévu entre les roues motrices et comportant un arbre de direction rotatif ( 21); et une pièce pivotante ( 22), reliée de façon fixe à l'ar- bre de direction, la pièce pivotante et les bras d'accou- plement étant reliés ensemble par des biellettes ( 26), les roues motrices pivotant en sens inverse, en fonction de la rotation de l'arbre de direction, pour amener les roues motrices face à la direction latérale par rapport à un uti- lisateur. 2 Fauteuil suivant la revendication 1, caractérisé en ce que les biellettes ( 26) sont déplacées par traction en fonction de la rotation de l'arbre de direction ( 21), de manière à faire pivoter les roues motrices dans des di- rections opposées. 3 Fauteuil suivant la revendication 1, caractérisé en ce que les biellettes ( 26) sont poussées vers l'exté- rieur en fonction de la rotation de l'arbre de direction faire ( 21), de manière à/pivoter les roues motrices dans des di- rections opposées. 4 Fauteuil suivant l'une quelconque des revendications 1 à 3, caractérisé en ce que la pièce pivotante ( 22) comprend un bras aux deux extrémités duquel les biellettes ( 26) sont reliées de façon pivotante, ce bras étant accouplé de façon fixe, dans sa partie intermédiaire, à l'arbre de direction rotatif ( 21). Fauteuil suivant l'une quelconque des revendica- tions 1 à 3, caractérisé en ce que la pièce pivotante com- prend un disque, les biellettes étant reliées de façon pi- votante aux parties de ce disque qui sont à l'opposé l'une de l'autre par rapport à l'arbre de direction et qui sont sur un même cercle concentrique au disque. 6 Fauteuil suivant l'une quelconque des revendica- tions 1 à 5, caractérisé en ce qu'il comporte des pièces élastiques prévues en position fixe, entre un corps du groupe de direction ( 20) à moteur et la pièce pivotante ( 22) montée de façon fixe sur l'arbre de direction ( 21), de façon à ce que ces pièces élastiques soient situées de part et d'autre de la pièce pivotante, afin que les roues motrices puissent être orientées avec précision après avoir été amenées face à la direction latérale. 7 Fauteuil suivant la revendication 6, caractérisé en ce que les pièces élastiques sont constituées par des res- sorts ( 23 a). 8 Fauteuil suivant la revendication 6, caractérisé en ce que les pièces élastiques sont constituées par des élé- ments en élastomère. 9 Fauteuil suivant l'une quelconque des revendications 1 à 8, caractérisé en ce qu'il comporte un levier unidirec- tionnel ( 31) et un interrupteur ( 35) de commande du groupe de direction, qui sont prévus sur un coffret de commande ( 30) situé sur le corps du fauteuil et qui permettent de mo- difier, indépendamment l'une de l'autre, la direction dans laquelle le fauteuil est orienté et la direction dans laquel- le il est déplacé. 10 Fauteuil suivant l'une quelconque des revendications 1 à 8, caractérisé en ce qu'il comprend un servomoteur vocal ( 40) prévu dans un coffret de commande monté sur le corps du fauteuil, ce servomoteur pouvant contenir des mots enregis- très d'instruction vocale de manoeuvre et pouvant modi- fier la position d'orientation et la direction de déplace- ment du fauteuil, indépendamment l'une de l'autre, en ré- ponse à un ou plusieurs mots donnés d'instruction vocale enregistrée de manoeuvre.