Brevet FR2499053A1 — publié le 19820806

-499053 La présente invention est relative à un procédé et à un appareil pour l'indication de l'état de charge créé par un chargement placé sur une fourche d'un chariot élé- vateur à fourche. Lorsque le chargement placé sur la fourche dépasse une limite de charge prédéterminée, il existe un risque de renversement du chariot élévateur vers l'avant, par soulè- vement des roues arrière. Divers appareils et dispositifs ont été proposés dans l'Art antérieur, en vue d'éviter ce risque. Quelques exemples représentatifs de ces dispositifs sont cités ci-après. (1) Un appareil indicateur de l'état de charge est décrit dans la publication faite dans JITSU-KAI-SHO 54 (1979)-15887 (Demande de Modèle d'Utilité Japonais). Dans ce dispositif, le poids du chargement sur la fourche est indiqué par détection de la pression hydraulique dans le vérin de levage. (2) Un dispositif de prévention de la surcharge est décrit dans la publication faite dans TOKU-KAI-SHO 54 (1979)-49752 (Demande de Brevet Japonais). Dans ce dispo- sitif, la surcharge due au chargement est empêchée par l'action d'une soupape de coupure de la pression hydraulique, provoquée par un signal de sortie provenant d'un contact de pression pour la détection de la pression hydraulique du (cylindre ou vérin de basculement. Ce contact est réglé, préalablement, à une pression correspondant à une limite admissible du moment de renversement vers l'avant du chariot élévateur à fourche. L'appareil décrit au paragraphe (1) ci-dessus est incapable de prévenir avec exactitude du risque de renver- sement, car il essaie d'apprécier le danger seulement par la grandeur du poids du chargement et néglige le fait que le moment de rotation vers l'avant du chariot élévateur à fourche est fortement influencé par la position du charge- ment sur la fourche. L'appareil décrit au paragraphe (2) ci-dessus n'est pas non plus exempt de certaines critiques, puisqu'il apprécie le risque seulement sur la base de la valeur du moment de rotation vers l'avant, ce qui est insuf- fisant pour indiquer exactement si le chargement est réelle- ment assez lourd pour risquer un renversement ou si le dan- ger peut être évité par modification de la position du chargement sur la fourche. Si la différence entre des poids pouvant entraîner un renversement et un poids effectif du chargement en réponse à chaque position du chargement sur la fourche peut être connue d'un conducteur du chariot, le rendement du travail de chargement peut être beaucoup aug- menté, ce qui permet d'utiliser les chariots élévateurs à leur plus grande capacité possible. La présente invention a pour objet, à partir des considérations ci-dessus, un procédé d'indication d'une charge exercée par un chargement sur un chariot élévateur à fourche, qui permet à un conducteur du chariot de connaî- tre facilement et exactement l'état de charge du chariot- élévateur, sur la base du poids et de la position de cen- trage du chargement en place. Le procédé d'indication de la condition de charge d'un chariot élévateur à fourche, suivant l'invention, s'applique à un chariot comportant un mât basculé par un mécanisme d'inclinaison ou de basculement et une fourche soulevée le long du mât par un mécanisme de levage. Ce procédé comprend des opérations de détection de la charge appliquée au mécanisme de levage et d'affichage de la condition de charge du chargement, sur la base de cette détection. Le procédé d'indication suivant l'invention est caractérisé en ce qu'il comprend également une opération de détection de la charge appliquée au mécanisme de bascu- lement ainsi que de la charge appliquée au mécanisme de levage, et une opération de calcul du poids du chargement et de la position de centrage du chargement placé sur la fourche, sur la base des charges ainsi détectées. Le pro- cédé suivant l'invention est également caractérisé en ce que l'opération d'affichage consiste à afficher la condition de charge, sur la base du poids et de la position de cen- trage calculés, par rapport à une prévision de basculement vers l'avant du chariot déterminée par référence. L'opération d'affichage consiste de préférence à afficher au moins un point, qui indique le poids et la posi- tion de centrage calculés sur un diagramme à deux dimensions composé d'un axe des poids, prenant le poids du chargement en place comme variable, et un axe de position du centre de gravité, prenant la position de centrage du chargement en place comme variable, une ligne qui indique ladite réfé- rence figurant également sur ce diagramme. Dans une autre forme de réalisation, l'opération d'affichage peut consister à afficher sélectivement un symbole de danger, représentant une situation de renversement, lorsque le résultat du calcul montre qu'il y a un risque de renversement du chariot vers l'avant, ou un symbole de sécurité, représentant une situa- tion de fonctionnement normal, lorsque le résultat du cal- cul montre qu'il n'y a pas de risque de renversement. L'invention a également pour objet un appareil pour la mise en oeuvre du procédé ci-dessus. L'appareil indicateur de la situation de charge d'un chargement, suivant l'invention, s'applique à un chariot élévateurs fourche qui comporte un mat, basculé par un cylindre ou vérin de basculement, et une fourche, soulevée le long du mât par un cylindre ou vérin de levage. L'appa- reil comprend un capteur de pression de levage, qui détec- te la pression hydraulique engendrée dans le vérin de le- vage par le chargement en place et qui émet un signal de pression de levage, et un dispositif d'affichage de la con- dition de charge du chariot. L'appareil indicateur suivant l'invention est caractérisé en ce qu'il comprend également un capteur de pression de basculement, qui détecte la pres- sion hydraulique engendrée dans le vérin de basculement par un chargement en place et qui émet un signal de pression de basculement, et un dispositif de commande de calcul du poids et de la position de centrage du chargement placé sur la fourche, sur la base du signal de pression de basculement et du signal de pression de levage, le dispositif d'afficha- ge indiquant la condition de charge sur la base du poids et de la position de centrage calculés. Dans une forme préférée de réalisation de l'invention, un détecteur de hauteur de levage, qui peut,mesurer la va- leur du déplacement de la fourche et émettre un signal de déplacement, est ajouté à l'appareil décrit ci-dessus. Dans ce cas, le dispositif d'affichage comporte une pluralité d'éléments d'affichage, prévus sur une surface d'affichage du dispositif et capables d'indiquer un point désiré dans des coordonnées à trois dimensions comprenant un axe des poids, prenant le poids comme variable, un axe des positions du centre de gravité, prenant la position de centrage comme variable, et un axe des hauteurs de levage, prenant la hau- teur de levage comme variable. Le dispositif de commande de calcul est conçu de manière à calculer également la hauteur de levage du chargement en place, sur la-base du signal de déplacement, et il provoque l'indication:sur le-dispositif d'affichage de la condition de charge qui est accompagnée par une surface de référence signalant le danger de renver- sement, sur la base de la hauteurde levage calculée ainsi que du poids et de la position de centrage calculés. Dans une autre forme-préférée de réalisation de l'in- vention, l'appareil indicateur de la condition de charge comprend un affichage symbolique qui fait apparaitre sélec- tivement un symbole de danger représentant une situation de renversement, lorsque le résultat du calcul précité mon- tre qu'il y a un risque de renversement du chariot vers l'avant, et un symbole de sécurité représentant une situa- tion de fonctionnement normal, lorsque le résultat montre qu'il n'y a pas de danger de renversement. Outre les dispositions qui précèdent,].'invention comprend encore d'autres dispositions, qui ressortiront de la description qui va suivre. L'invention sera mieux comprise à l'aide du complément de description qui va suivre, qui se réfère aux dessins annexés dans lesquels - la figure 1 représente un chariot élévateur à fourche comportant un dispositif suivant l'invention; - la figure 2 est un schéma d'un circuit de pression hydrau- lique pour le chariot élévateur de la figure 1; - la figure 3 est une vue en plan d'une partie essentielle du dispositif de la figure 1; - la figure 4 est un schéma de principe d'un circuit de commande de l'appareil de la figure 1; - les figures 5 et 6 sont respectivement des organigrammes d'un programme d'affichage de charge et d'un programme d'affichage de hauteur de levage; - la figure 7 est une vue en plan d'une partie essentielle d'une autre forme de réalisation de l'invention; - la figure 8 est un schéma de principe d'un dispositif de détection d'une condition d'armement, dans une autre forme de réalisation de l'invention; - la figure 9 est une vue en plan d'une partie essentielle d'une autre forme de réalisation de l'invention; - la figure 10 est une coupe verticale de l'indicateur de symbole de la figure 9; - la figure 11 est un schéma de principe illustrant une partie principale d'un circuit de commande dans l'appareil de la figure 9; - la figure 12 est une coupe verticale d'un indicateur de symbole dans une autre forme de réalisation de l'inven- tion; - - la figure 13 est une vue en plan d'une partie essentielle d'une autre forme de réalisation de l'invention; - la figure 14 est un schéma de principe d'un circuit de commande prévu dans l'appareil de la figure 13; - la figure 15 est un organigramme d'un programme d'afficha- ge de charge prévu dans l'appareil de la figure 13, et - la figure 16 est un diagramme qui illustre la condition d'affichage dans l'appareil de la figure 13. Il doit être bien entendu, toutefois, que ces des- sins et les parties descriptives correspondantes, sont donnés uniquement à titre d'illustration de l'objet de l'invention, dont ils ne constituent en aucune manière une limitation. Un chariot élévateur à fourche 2 du type à contre- poids, représenté à la figure 1, comporte un mât extérieur 4, muni de deux montants, du côté avant d'un châssis de cha- riot, l'extrémité inférieure du mat 4 pouvant pivoter sur un essieu des roues avant 14 de manière à maintenir le mât sensiblement vertical. Deux cylindres ou vérins de bascu- lement 6, constituant un mécanisme de basculement, sont disposés de chaque côté du châssis du chariot de façon à ce que l'extrémité de leur tige 8 soit reliée à la face arrière du mat extérieur 4 pour faire basculer ce dernier vers l'avant et vers l'arrière en réponse au mouvement de va-et- vient de la tige 8. Sur une poutre inférieure reliant l'ex- trémité inférieure des montants droit et gauche du mât exté- rieur 4, sont fixés deux cylindres ou vérins de levage 10, de façon à diriger les tiges de ces vérins vers le haut. Une extrémité de la tige 12 du vérin-de levage 10 est reliée respectivement à une poutre de liaison supérieure, non re- présentée, d'un mat intérieur 13, de façon à faire monter et descendre ce mât intérieur 13 le long de la surface in- terne du mât extérieur 4, en réponse au mouvement de va-et- vient de la tige 12. Une chaîne 20, qui est attachée à l'une de ses extrémités à un élément fixe tel que le mat extérieur 4, est tendue autour d'une roue à chaîne ou d'un pignon denté 16 monté tournant, sur l'extrémité de la tige 12 ou sur l'extrémité supérieure du mat intérieur 13. L'au- tre extrémité de la chaîne 20 est fixée à une plaque de le- vage 15 guidée par le mât intérieur 13, de façon à suspen- dre la plaque de levage 15. Une fourche 18,en forme de L, est attachée à la plaque de levage 15 pour permettre le soulèvement d'un chargement 17. Autrement dit, les vérins de levage 10, les roues à chaîne 16, le mât intérieur 13 et la plaque de levage 15 fonctionnent comme un mécanisme de levage. Dans le mat intérieur 13 est prévu un dispositif de codage rotatif 22 qui est accouplé a un arbre rotatif des roues à chalne 16, pour détecter la hauteur de la four- che 18 et émettre un signal de déplacement ou un signal SP d'impulsions de rotation correspondant à la rotation de cet arbre. Autrement dit, ce dispositif de codage rotatif 22 fonctionne comme détecteur de la hauteur de levage de la fourche 18. Sur l'extrémité inférieure du mat extérieur 4, est disposé un interrupteur 23 de fin de course dont un contact est actionné a une position de soulèvement de trente centimètres de la fourche 18. Cet interrupteur 23 de fin de course fonctionne comme dispositif de remise a zéro de la hauteur de levage, dans le dispositif d'affichage de la hauteur de levage décrit plus loin. Le vérin de basculement 6 et le vérin de levage 10 sont commandés tous deux par un circuit hydraulique usuel respectif, comme représenté à la figure 2. Plus précisément, un orifice 24, prévu du côté de la tige, et un orifice 26, prévu du côté de la tête du vérin de basculement 6, sont respectivement reliés à des orifices de sortie 30 et 32 d'un distributeur 28 de commande de basculement, par l'in- termédiaire d'un conduit 34 de basculement vers l'arrière et d'un conduit 36 de basculement vers l'avant. Le circuit comporte également un robinet d'étranglement 35 et un cla- pet antiretour 37. Un orifice 40, prévu du côté de la tête du vérin de levage 10, est relié A un orifice 46 d'un dis- tributeur 42 de commande de levage, par un conduit 50. Un capteur de pression 52 est raccordé au conduit 34 de bas- culement vers l'arrière, pour engendrer un signal ST de pression de basculement correspondant a la pression hydrau- lique dans une chambre du cylindre 6 située du côté de la tige, afin de détecter une charge appliquée dans une direc- tion de basculement vers l'avant sur le vérin de bascule- ment 6. Autrement dit, le signal ST de pression de bascu- lement est un signal de charge de basculement, indiquant une charge appliquée sur le mécanisme de basculement qui correspond au moment de rotation vers l'avant dû au char- gement en place 17, et le détecteur de pression 52 agit com- me un détecteur de charge de basculement. D'autre part, un détecteur de pression 54, pour engendrer un signal SL de pression de levage correspondant à là pression hydraulique dans une chambre du vérin de levage 10 située du côté de la tête, est relié au conduit de levage 50, de manière à détecter une charge appliquée au vérin de levage 10. Le si- gnal SL de pression de levage est un signal de charge de levage, indiquant une charge appliquée sur le mécanisme de levage par le chargement en place. Ainsi, le détecteur de pression 54 agit comme un détecteur de charge de levage. Un indicateur 56 de charge, en forme de boite, est placé sur le tableau avant de la cabine du conducteur du chariot élévateur. Sur le dessus, c'est-à-dire du côté tourné vers l'observateur sur la figure 3, d'une boite 60, un panneau coloré transparent 58 est placé dans un cadre avant, pour constituer un panneau indicateur. Sur ce-pan- neau-58 est imprimé un diagramme 62 à deux dimensions, com- prenant un axe d'ordonnées Y ou-axe des poids, prenant le poids du chargement placé sur la fourche 18 comme variable, et un axe d'abscisses X ou axe des positions du centre -de-- gravité prenant la position de centrage du chargement comme variable. Une ligne de référence ou ligne de risque de ren- versement-64, indiquant la limite dangereuse de chargement, est représentée sur ce diagramme 62 à deux dimensions. En outre, les axes des ordonnées et des abscisses forment- une figure 66 semblable à la fourche du chariot, en sorte que la position de centrage du chargement 17 en place sur la fourche 18 peut être facilement perçue. A l'intérieur du boîtier 60, sous le panneau transparent -5&-8- a l'endroit correspondant à la zone o sont imprimées -les coordonnées 62, une pluralité de diodes luminescentes LED 68 sont dis- posées régulièrement en forme de matrice, comme éléments d'affichage, afin de pouvoir indiquer une position désirée dans les coordonnées 62. A la partie supérieure du diagramme 62 à deux dimensions, sur le panneau 58, deux indicateurs numériques 70, 72 à diodes LED, comprenant respectivement trois chiffres, sont disposés dans le bottier 60 pour indi- quer numériquement le poids du chargement et la hauteur de levée de la fourche 18. A gauche du diagramme sont prévus un bouton-poussoir 74 de remise à zéro et un bouton-pous- soir 76 d'armement. Un masque opaque, dans lequel seul un symbole de danger ou un dessin 78 représentant un renverse- ment d'un chariot élévateur est laissé transparent, est fixé sur la surface arrière du panneau 58, dans son angle supérieur droit. Dans une partie du bottier 60, juste à l'intérieur du symbole 78, est prévue une lampe 82 qui est entourée par des parois opaques 80, de façon à éclairer seu- lement le symbole 78 de signal de danger. Un circuit de commande, représenté à la figure 4, est prévu dans le chariot élévateur 2 pour permettre le fonc- tionnement de l'indicateur de charge 56. Une borne d'un interrupteur 84 à retour automatique, qui est fermé par enfoncement du bouton-poussoir 74 de remise à zéro, est reliée à une polarité positive d'une source d'énergie. L'autre borne de l'interrupteur 84 est raccordée à une borne d'entrée CK d'un multivibrateur 75 monostable, qui est excité par la montée d'un signal d'en- trée, et elle est d'autre part mise à la terre à travers une résistance 77. Un signal engendré à une borne de sortie Q de ce multivibrateur 75 monostable est envoyé à une borne d'entrée CK d'un multivibrateur 79 monostable qui est excité par la retombée d'un signal d'entrée. Un signal retardé, engendré à une borne de sortie Q du multivibrateur 79 monostable, est envoyé à un circuit 86 de commande de calcul, came sianal SR de remise à zéro. Une borne d'un interrupteur 88 à re- tour automatique, qui est fermé par enfoncement du bouton- poussoir d'armement 76, est de même reliée à la polarité positive de la source d'énergie. L'autre borne de cet inter- rupteur est reliée à une borne d'entrée CK d'un multivibra- e teur 81 monostable, qui est excité par la montée d'un si- gnal d'entrée, la borne étant d'autre part mise à la terre à travers une résistance 83. Un signal, émis à une borne de sortie Q de ce multivibrateur 81 monostable, est envoyé à une borne d'entrée CK d'un multivibrateur 85 monostable qui est excité par la retombée d'un signal d'entrée. Un si- gnal retardé, émis à une borne de sortie Q du multivibrateur monostable, est envoyé au circuit 86 de commande de cal- cul, comme signal de réglage SS. Comme les signaux de sor- tie du multivibrateur 75 et du multivibrateur 81 monostables sont engendrés avec une largeur d'impulsion de quelques secondes, les signaux SR, SS atteignent le circuit 86 de commande de calcul quelques secondes après l'enfoncement des boutons poussoirs 74, 76. Autrement dit, deux groupes de multivibrateurs monostables 75, 79 et 81, 85 forment respectivement des circuits de retard 91 et 93. Le détec- teur 52 de pression de basculement et le détecteur 54 de pression de levage envoient respectivement un signal ST de pression de basculement et un signal SL de pression de levage à un convertisseur analogique/numérique 90. Le signal ST de pression de basculement et le signal SL de pression de levage, qui sont tous deux des signaux analo- giques, sont transformés dans le convertisseur 90 en signaux numériques, avant d'être envoyés au circuit 86 de commande de calcul. D'autre part, le dispositif de codage rotatif 22 fournit un signal SP d'impulsions de rotation, engendré en réponse à la rotation de la roue à chaine 16, au circuit 86 de commande de calcul. L'interrupteur de fin de course 23 fournit un signal SYR de remise à zéro de la hauteur de levage au circuit 86 de commande de calcul, lorsque la four- che 18 a atteint une position de hauteur de levage de 30 cm. Le circuit 86 de commande de calcul émet respective- ment, après avoir exécuté le calcul par une opération dé- crite plus loin, certains signaux indiqués ci-après: un signal SZ d'affichage de coordonnées, à une diode lumines- cente LED 68; un signal SW de poids de chargement, repré- a sentant le poids d'un chargement 17, à un indicateur numé- rique de poids 70 à diodes LED; un signal SY de hauteur de levage, représentant une position de hauteur de levage d'un chargement 17, à un indicateur numérique de hauteur de leva- ge 72 à diodes LED; et un signal SK de danger de renversament, représentant l'arrivée à une valeur critique du moment de renversement vers l'avant sous l'effet du chargent 17, à un relais 94.Les dindes luni- nescentes 68 sont allumées,suivant des positions camkndxées par le si- gnal SZ d'affichage de coordonnéesle long de deux lignes s' étendant vers l'axe Y et l'axe X à partir d'un point d'intersection 100 d'une ligne horizontale 99,représentant le poids du chargement 17 et tracée parallèlement à l'axe X, et d'une ligne verticale 101, représentant la position de centrage du chargement et tracée parallèlement à l'axe Y. Les indicateurs numériques à diodes 70, 72 comportent respectivement un dispositif de décodage pour afficher des chiffres représentatifs du poids et de la hauteur de levage,lorsqu'ils sont allumés, conformément au contenu du signal SW de poids de charge- ment et du signal SY de hauteur de levage. Le relais 94 met sous tension respectivement, sur la base du signal SK de danger de renversement, une lampe 82 indicatrice de danger de renversement et un dispositif 96 de signalisation sonore, de façon à allumer cette lampe et à déclencher l'alarme sonore. Les repères 95, 97 et 98 désignent respec- tivement dans cet ordre, un oscillateur engendrant un si- gnal CP d'impulsion d'horloge, une imprimante, à laquelle est envoyé le signal SW de poids de chargement, et un cir- cuit de mémoire pour stocker un programme de traitement des informations, un signal détecté, etc... Là relation entre le poids W du chargement 17 sur la fourche 18, le moment M de rotation vers l'avant et la position de centrage L du chargement 17 peut àtre représen- tée par la formule indiquée plus loin, puisqu'une force de 2W appliquée sur les tiges 12 des deux vérins de levage 10 qui sont sous l'influence du poids W du chargement 17, le mat extérieur étant en position verticale, provoque la production par les vérins de levage 10 d'une force égale à la force 2W: W = 2 S1. (PL - PLo) /2 = S1 (PL -PLo).............. (1) dans laquelle S1 représente une section transversale effec- tive du vérin de levage 10, du côté de la tête, PL représen- te la pression hydraulique dans le vérin de levage 10, du c6té de la tête, et PLo représente la pression hydraulique initiale engendrée dans ce vérin par le seul poids mort de la fourche 18 et des autres éléments. Par consequent, le poids du chargement 17 peut être calculé, lorsque le mat extérieur 4 est vertical, à partir de la pression hydrau- lique PLo dans le conduit 50 avant la mise en place du char- gement 17 sur la fourche 18 et de la pression hvdrauliaue PL dans le conduit 50 après la mise en place du chargement 17 sur la fourche 18. D'autre part, une force F1, antagoniste au moment M de rotation vers l'avant produit-par le chargement 17 autour de l'axe des roues avant 14, est produite dans les deux vé- rins de basculement 6. Ainsi, la formule ci-apres peut être établie: M= W * Lo= (FT FTo).. = 2. s2 (PT-PTo) ho M= P = P. L... ... (2). M=W. ( LTo dans laquelle LO désigne une distance de l'axe des roues avant 14 au centre de gravité du chargement 17, FTo désigne une force exercée sur la tige 8 du vérin de basculement 6 par le poids mort lorsque le chargement 17 n'est pas placé sur la fourche 18, h désigne la plus courte distance de o l'axe des roues avant 14 à l'axe de:la tige 8, S2 désigne une section transversale effective du vérin de basculement 6 du côté de la tige, PT désigne la pression hydraulique dans le vérin de basculement 6, du côté.de la tige, lorsque la fourche 18 supporte le chargement 17, PTo désigne la pression hydraulique initiale dans le vérin de. basculement 6, du coté de la tige, lorsque la-fourche ne supporte pas le chargement 17, et K est une constante. La valeur du mo- ment de rotation vers l'avant, correspondant au danger de renversement du chariot élévateur, peut donc être calculée à partir de la pression hydraulique PTo dans le conduit 34 de basculement vers l'arrière,avant la mise en place du chargement 17 sur la fourche 18 et de la pression hydrau- lique PT dans le même conduit 34 après la mise en place du chargement 17 sur la fourche 18. Puisque la vanne d'étran- glement 35 est disposée dans le conduit 34 de basculement vers l'arrière, pour limiter la vitesse de basculement dans le sens avant, une pression hydraulique élevée est mainte- nue dans une chambre du vérin de basculement 6, du côté de la tige, lorsque le mAt extérieur 4 tend à basculer vers l'avant. Dans cette situation, dans laquelle la pression du côté de la tige est influencée par la pression retenue, il est recommandé de détecter la différence entre la pression du côté de la tige et la pression du côté de la tête. Lors- qu'on détecte la pression hydraulique dans le vérin de basculement 6 du côté de la tige et la pression dans le vérin de levage 10 du côté de la tête, l'écoulement d'un certain laps de temps est souhaitable après l'arrêt de l'opé- ration de basculement et de l'opération de levage, de ma- nière à éviter l'influence de la pression dynamique. La position L du centre de gravité du chargement 17 sur la fourche 18 (distance horizontale de la partie pliée de la fourche 18 au centre de gravité du chargement 17) peut être représentée, comme indiqué sur la figure-l, par. la formule ci-après: L L *---- -.................... (3) Par substitution de la formule (2), on obtient: 1 = T -K) / w - z.... (4) Par substitution de la formule (1), on obtient: L 2 KST Tso ( (P L - PLo) dans laquelle Z représente une distance horizontale de l'axe des roues avant 14 à la partie pliée de la fourche 18. La position du centre de gravité du chargement 17 sur la fourche 18 peut donc être calculée à partir des pressions -hydrauliques PT' PL, dans les conduits 34, 50 lorsque le chargement 17 est placé sur la fourche 18 et des pres- sions PTo' pLO lorsque le chargement 17 n'est pas placé sur la fourche 18. Le fonctionnement de ce dispositif est décrit ci- après. Lorsqu'on place un interrupteur à clé, non repré- senté, sur la position marche, le courant est envoyé à un circuit de commande, représenté à la figure 4, et le circuit 86 de commande de calcul est amené en condition de disponibilité, c'est-à-dire qu'une opération SI et une opération Pl d'attente de signal d'entrée de remise à zéro sont exécutées respectivement, conformément à un programme d'affichage de charge et à un programme d'affichage de hauteur de levage, qui sont tous deux un sous-programme d'affichage préalablement mis en mémoire, comme représenté aux figures 5 et 6. Le conducteur du chariot élévateur 2 déplace un distributeur.28 de commande de basculement vers l'arrière, de manière à amener le mât extérieur 4 en posi- tion verticale, avant l'opération de chargement. Il appuie sur le boutonpoussoir 74 de remise à zéro, de manière à envoyer un signal SR de remise à zéro, temporisé de quel- ques secondes, au circuit 86 de commande de calcul, ce qui entraîne l'exécution d'une opération S2 dans le programme d'affichage de charge. Dans cette opération S2, les pres- sions hydrauliques initiales PLo' PTo engendrées respecti- vement dans le vérin de levage 10, du côté de la tête, et dans le vérin de basculement 6, du côté de la tige, sont stockées dans le circuit de mémoire 98, sur la base d'un signal SL de pression de levage et d'un signal ST de pres- sion de bascujement. Après achèvement de la mise en mémoire, une opération S3 est exécutée, dans laquelle un signal SL de pression de levage est introduit. Dans une opération S4, on effectue une discrimination pour déterminer si la différence entre la pression hydraulique PL dans le vérin de levage 10 du côté de la tête et la- pression hydraulique initiale PLO dans ce vérin est inférieure ou non à 5 kg/cm. Si la * réponse est négative, cela signifie que la fourche 18 sup- porte un chargement 17 et il faut alors répéter l'opération S3. Lorsque la réponse est affirmative, cela signifie que la fourche 18 est vide et il faut alors avancer le programme à une opération S5. Dans cette opération S5, l'envoi du signal SZ d'affichage de coordonnées, du signal SW de poids de chargement et du signal SK de danger de renversement, respectivement à la diode luminescente 68, à l'indicateur numérique à diodes 70 et à la lampe 82, est interrompu, de façon à supprimer l'affichage de la charge, maintenu jusque là. Pour indiquer alors une situation de remise à zéro, une des diodes luminescentes 68 est allumée, à l'endroit le plus bas et le plus à gauche du diagramme à deux dimensions, et l'indicateur numérique 70 indique zéro. Le programme est alors avancé pour exécuter une opération S6, dans laquelle un signal SS de mise en service doit être introduit. L'opérateur effectue dans cette situation une opé- ration de chargement, par mise en place d'un chargement 17 sur la fourche 18 et redressement du mat 4 en position ver- ticale, par une opération de basculerent vers l'arrière, et il appuie sur le bouton-poussoir d'armement 76. Quelques secondes plus tard, le signal temporisé SS est envoyé au circuit de calcul 86, pour faire avancer le programme d'affichage de charge à une étape suivante S7. L'exécution de cette opération S7 provoque la mise en mémoire, dans le circuit de mémoire 98, des pressions hydrauliques PL et PT dans le vérin de levage 10, du côté de la tête, et dans le vérin de basculement 6, du côté de la tige, qui sont repré- sentées par le signal SL de pression de levage et le signal ST de pression de basculement. L'achèvement de la mise en mémoire est suivi par une nouvelle opération S8 dans laquelle le calcul du poids W du chargement 17, le calcul du moment M de rotation vers l'avant et le calcul de la position L du centre de gravité du chargement 17 sur la fourche 18 sont exécutés, à partir des pressions hydrauliques en mémoire PL,,Lo' PT et PTo' au moyen des formules (1), (2) et (5). La formation du signal SZ d'affichage de coordonnées pour indiquer le poids W et la position L du centre de gravité citée ci-dessus sur le diagramme 62 à deux dimensions, est également exécutée pendant cette opération. L'exécution d'une opération suivante S9 provoque l'envoi du signal SZ d'affichage de coordonnées à la diode luminescente 68 et un signal SW de poids de chargement, indiquant le poids W, est envoyé à l'indicateur numérique à diodes 70 et à l'im- primante 97. Ainsi, l'affichage du poids W et de la posi- tion du centre de gravité du chargement sur la fourche 18, par allumage d'une pluralité des diodes luminescentes 68, est effectué respectivement sur le diagramme 62 à deux di- mensions, le long de la ligne horizontale 99 et de la ligne verticale 101 tracées parallèlement à l'axe X et à l'axe Y, vers l'axe Y et l'axe X à partir d'un point d'intersection des deux lignes 99, 101. Ainsi l'allumage des diodes 68 fait apparaitre la forme d'un L inversé, le long de la ligne 99 et de la ligne 101. En même temps, le poids W -(1100 kg) est indiqué numériquement et enregistré dans l'indicateur numérique à diodes 70 et l'imprimante 97. Dans l'exécution d'une opération suivante SIO, on effectue une discrimination pour déterminer si le moment M de rota- tion vers l'avant est ou non supérieur à 95 % d'un moment de référence prédéterminé Mo du chariot élévateur. A ce sujet, le moment de référence Mo, qui est indiqué sur le diagramme 62 sous forme de la ligne de danger 64, est une valeur prédéterminée avec un certain coefficient de sécu- rité suffisant, par exemple plusieurs dizaines pour cent, appliqué au moment de renversement véritable du chariot élévateur (produit de la charge WL sur la roue arrière par l'empâtement LH). Un léger dépassement du moment M de rotation vers l'avant, par rapport au moment de référence Mo, ne provoque donc-pas un renversement immédiat du cha- riot élévateur 2. Lorsque le moment de rotation vers l'avant M est inférieur à 95 % du moment de référence Mo, il n'y a pas d'affichage du danger de renversement puisqu'il n'y a pas lieu de s'inquiéter à propos de ce risque. On répète ici le programme à partir de l'opération S3. Autrement dit, le point d'intersection 100 indique sa position suffisam- ment au-dessous de la ligne 64 de danger de renversement et montre que le poids W du chargement 17 diffère suffi- samment du poids dangereux, du côté de la sécurité. L'opé- rateur peut donc poursuivre en toute sécurité son travail de transport du chargement 17. Lorsque le moment M de rotation vers l'avant est supérieur à 95 % du moment de référence Mo, on exécute une opération suivante Sll pour déterminer si le moment M de rotation vers l'avant est ou non supérieur à 105 % du mo- ment de référence Mo. La valeur du moment M inférieure à % de Mo signifie qu'il y a un risque notable ou une menace de renversement et le programme est avancé à une opération S12. Dans cette situation, un signal SZ d'affi- chage de coordonnées est émis de manière à effectuer un affichage dans lequel un point noir respectif (une diode luminescente non allumée) est déplacé répétitivement le long de la ligne horizontale 98 et de la ligne verticale 101 qui forment la lettre L inversée, par éclairage d'une pluralité de diodes 68 vers le point d'intersection 100 de ces lignes. Le programme est à nouveau ramené à l'étape S3 pour être répété. A ce moment, le point d'intersection est indiqué à un point situé immédiatement audessous de la ligne 64 de danger de renversement. L'opérateur est informé d'une situation assez dangereuse, mais il peut encore juger s'il convient de changer la position du char- gement 17 sur la fourche 18, per comparaison entre la ligne 64 de danger de renversement et le point d'intersection 100. Au contraire, lorsque le moment M de rotation vers l'avant est supérieur à 105 % du moment de référence Mo, le point d'intersection 100 est affiché au-dessus de la ligne 64 de danger de renversement, ce qui fait avancer le programme à une étape S13. Dans cette opération S13, un si- gnal SK de danger de renversement est envoyé par le circuit 86 de commande de calcul au relais 94 qui commande lui-même l'affichage du symbole 78 de danger de renversement, par allumage de la lampe 82, accompagné par l'alarme sonore du dispositif 96 et par l'émission d'un signal S2 d'affichage de coordonnées, par le circuit de commande de calcul 86, de manière à allumer et éteindre simultanément toutes les diodes luminescentes 68. Cela permet par conséquent à l'opé- rateur d'effectuer en sécurité et en connaissance de cause le travail de chargement, puisqu'il peut modifier rapidement la position du chargement sur la fourche 18 ou procéder à l'enlèvement du chargement de la fourche 18, à la suite d'un jugement approprié basé sur la distance entre le point d'intersection 100 et la ligne 64 de danger de renversement affichés sur le diagramme 62 à deux dimensions. A la fin de l'opération S13, le programme revient à nouveau à l'étape S3 pour la répéter. D'autre part, lorsque le distributeur 42 de commande de levage est actionné par l'opérateur, la fourche 18 monte ou descend et le passage de la fourche 18 à la position de hauteur de levage de trente centimètres provoque le fonctionnement de l'interrupteur de fin de course 23. Un signal SYR de remise à zéro de hauteur de levage est alors envoyé par l'interrupteur 23 de fin de course au circuit 86 de commande de calcul, en sorte qu'une opéra- tion P2, dans le programme d'affichage de hauteur de levage, est d'abord exécutée pour fixer une hauteur de levage H à une valeur de 30 cm. Dans une opération P3, la valeur de la hauteur de levage H est arrondie à 2 décimales et un signal SY de hauteur de levage, indiquant la hauteur de levage arrondie H', est envoyé, dans une opération P4, du circuit 86 de commande de calcul à l'indicateur numérique à diodes 72, pour afficher numériquement la valeur de la hauteur de levage H'. L'exécution d'une opération P5 place le programme en situation de recevoir un signal SP d'impulsions de rota- tion. L'envoi d'un signal SP d'impulsions de rotation du dispositif 22 de codage rotatif au circuit 86 de commande de calcul, dans cette situation, en réponse à la montée et à la descente de la fourche 18, fait passer le programme à l'exécution d'une opération P6. Dans cette opération P6, un produit de la valeur de déplacement de 0,003 m de la fourche 18, correspondant à une impulsion du signal SP d'impulsions de rotation, multipliée par le nombre des impulsions N de rotation, est ajouté à la valeur préalablement établie de 0,30 m lorsque la fourche 18 monte (rotation vers l'avant), et soustrait de cette valeur lorsque la fourche 18 descend (rotation vers l'arrière), afin de calculer la hauteur de levage réelle. Le programme est à nouveau répété ici à par- tir de l'opération P3. L'interrupteur de fin de course 23 est par conséquent capable de corriger une erreur éventuelle dans la valeur de la hauteur de levage de la fourche 18, pour chaque intervention de cet interrupteur, et une valeur exacte de la hauteur de levage de la fourche 18 est indi- quée indépendamment de la présence ou non du chargement 17 sur la fourche 18, ce qui permet a l'opérateur d'effectuer une opération de levage de grande précision, sans diffi- culté. Comme décrit ci-dessus en détail, la ligne 64 de dan- ger de renversement est affichée.en opposition au point d'intersection 100 qui est déterminé par la position L du centre de gravité et le poids W du chargement, en sorte que l'opérateur est en mesure d'effectuer le travail de charge- ment en sécurité et en connaissance de cause, par un juge- ment approprié basé sur une appréciation facile d'un état réel de charge du chargement 17. Comme le poids W du charge- ment 17 est indiqué numériquement, il peut être connu et enregistré automatiquement sur le chariot élévateur et di- verses interventions d'exploitation deviennent faciles pour l'opérateur. Il peut, par exemple, juger si un colis par- ticulier est vide ou plein, éviter une surcharge, limiter la charge, enregistrer la quantité de chargement manipulée, etc... En outre, l'appareil suivant cette forme de réali- sation est capable d'additionner et d'enregistrer la quan- tité totale de chargement manipulée en une journée, sur l'imprimante 97, et d'enregistrer le jour et l'heure de l'opération de chargement ainsi que la quantité chargée, sur la base d'un signal émis par un circuit de comptage de temps prévu séparément. L'affichage numérique de la hauteur de levage H de la fourche 18 permet au chariot élévateur 2 d'accéder exactement et rapidement à un rayon ou à une étagère dont la hauteur est connue. Une autre forme de réalisation de la présente inven- tion est décrite ci-après, avec référence à la figure 7. Cette forme de réalisation diffère seulement de la précédente dans le mode d'affichage du diagramme 62 à-deux dimensions de l'indicateur 56 d'état de charge. Sa descrip- tion est donc limitée à cette partie différente. Sur la face arrière du panneau-transparent-58 sur- lequel est tracé le diagramme 62 à deux dimensions, une pluralité d'ampoules ou lampes électriques 104 sont dispo- sées sur une embase 105 de la boite 60, dans un arrangement en forme de matrice. Chacune des lampes 104 est séparée des autres par un quadrillage de cloisons opaques 106, d'une hauteur sensiblement égale à la distance entre l'embase 105 et le panneau transparent 58. Autrement dit, une lampe peut permettre l'affichage, par son allumage, dans une sec- tion correspondante délimitée par les cloisons 106. Un plan A,hachuré sur la figure 7, délimité par une ligne horizon- tale 99 parallèle à l'axe X des positions du centre de gra- vité et indiquant le poids W du chargement 17, une ligne verticale 101 parallèle à l'axe des poids Y et indiquant la position L du centre de gravité du chargement 17, l'axe X des positions du centre de gravité et l'axe Y des poids, est éclairé pour l'affichage. La grandeur de la surface du plan A correspond à la valeur du moment M de rotation vers l'avant, lorsque l'affichage est effectué, en sorte que le moment M est facilement visible, ce qui est très avantageux. En outre, le nombre de lampes 104 employées est petit en comparaison du nombre de diodes luminescentes, ce qui per- met de simplifier leur circuit de commande et d'abaisser le prix de l'ensemble du dispositif. Un autre avantage réside en ce qu'on obtient un affichage de surface par éclairage uniforme d'un plan, au lieu d'un affichage de surface par un agrégat de points. Si on place une lampe de couleur différente dans chaque section délimitée par les cloisons opaques 106, la couleur d'éclairage du plan A peut être modifiée, par exemple verte, jaune, rouge, etc.. correspondant respectivement à une valeur du moment M de. rotation vers l'avant par rapport au moment de référence Mo. Le bouton-poussoir d'armement 76 peut être éliminé par utilisation de moyens de détection d'une condition d'armement qui détectent l'arrêt de la montée ou de la des- cente et de l'opération d'inclinaison vers l'arrière de la fourche 18 et la mise en position verticale du mat 4, puisque l'action du bouton-poussoir 76 consiste à intro- duire les informations PL et PT correspondant à la charge appliquée sur le vérin de levage 10 et le vérin de bascu- lement 6 lorsque la fourche 18 porte le chargement 17 et que le mât 4 est amené en position verticale par l'opé- ration de basculement vers l'arrière. Un dispositif 112 de détection de condition d'armement est représenté à la figure 8. Il peut, par exemple, comprendre un compteur 114 à prédétermination qui est remis à zéro'par un signal SP d'impulsions de rotation et qui compte des signaux CP d'impulsion d'horloge, un dispositif 116 de détection de position de mat pour détecter la position verticale du mat 4, par exemple au moyend'un interrupteur de fin de course fixé au châssis du chariot, un dispositif 117 de détection d'opération de basculement vers l'arrière, pour détecter l'opération de basculement du mât vers l'arrière par exemple au moyen d'un interrupteur de fin de course qui détecte la position d'un levier de manoeuvre, non représenté, du distributeur de basculement 28, et un cir- cuit 118 ET pour envoyer un signal de sortie au circuit de temporisation 93 lorsqu'un signal de transfert SA, un si- gnal SV de mat vertical et un signal SB de basculement vers l'arrière, tous ces signaux étant des signaux de sortie des dispositifs cités plus haut, sont tous émis simultanément. Le signal de transfert SA, mentionné ci-dessus, est un si- gnal qui indique la fin du comptage et qui est émis un cer- tain temps après l'arrêt du signal SP d'impulsions de rotation,ce qui signifie l'arrêt de la montée et de la des- cente de la fourche 18. Lorsqu'un détecteur d'angle d'in- clinaison est prévu pour détecter l'angle du vérin de bas- culement 6, la condition de verticalité du mat 4 peut être détectée sur la base de l'angle du vérin de basculement 6, fourni par ce détecteur. Lorsque la charge sur le vérin de basculement 6 est déterminée par la différence de pression entre les deux côtés du vérin, le dispositif 117 de détec- tion d'opération de basculement vers l'arrière peut être supprimé, puisque l'influence de la pression retenue est annulée. En ce qui concerne le mode d'affichage sur le dia- gramme 62 à deux dimensions, en plus des dispositifs dé- crits plus haut utilisant les diodes luminescentes 68 et les lampes électriques 104, on peut également utiliser un tube fluorescent à éléments d'affichage disposés en matrice, un cristal liquide, ou un panneau d'affichage par cristaux liquides. Dans de tels cas, l'axe Y des poids, l'axe X des positions du centre de gravité, l'affichage numérique du poids W et de la hauteur de levage H, la ligne 64 de danger de renversement, le symbole 78, etc... peuvent tous être affichés électroniquement sur un même indicateur. En outre, les indicateurs numériques 7G, 72 peuvent être éclai- rés par d'autres moyens d'indication numérique que des dio- des luminescentes, par exemple des affichages à cristaux liquides. Une autre forme de réalisation de la présente inven- tion est illustrée par les figures 9 à 11. Ce dispositif est caractérisé en ce que l'affichage est effectué non seulement lorsqu'il existe effectivement un danger de renversement, sous forme du symbole de danger, mais également même lors- qu'il n'existe pas de danger de renversement, sous forme d'un symbole de sécurité. Les autres parties du dispositif sont semblables à la forme de réalisation précédente. Dans un angle supérieur droit du panneau transparent 58, comme représenté à la figure 9, une partie rectangulaire 130 est découpée. Dans cette partie 130 est placé un indi- cateur à symbole 132, de façon à ce que la surface supérieure du symbole 132 soit alignée dans le même plan que la sur- face du panneau transparent 58. L'indicateur 132, de forme générale parallélépipédique et comportant un bottier 134 représenté à la figure 10, est muni à sa partie supérieure d'un écran transparent fixe 136. Deux sources de lumière, telles que des lampes électriques 138, 140, sont fixées au fond du bottier 134. Une cloison 142 est dressée entre les deux lampes 138, 140, à partir du fond du bottier, pour empêcher la lumière de passer de l'une vers l'autre. Immé- diatement au-dessus des lampes 138, 140, des éléments de symboles, par exemple un film 144, sur lequel un dessin symbolique rouge représentant une situation de renverse- ment du chariot est tracé, et un film 146, sur lequel est tracé un dessin symbolique vert représentant une situation de fonctionnement normal du chariot, sont fixés solidement. Entre ces films 144, 146 et l'écran 136, une lentille con- vexe 148 respective est fixée au bottier 134. Les dessins symboliques, lorsqu'ils sont éclairés par les lampes 138, 140, se projettent comme des images réelles 150, 152 sur la face arrière de l'écran 136. Par allumage d'une des deux lampes 138, 140, les dessins symboliques peuvent être affi- chés sélectivement, sous forme de l'image 150 ou 152 sur l'écran 136. L'indicateur 132 peut ainsi afficher plusieurs symboles dans un espace unique, ce qui permet d'utiliser ef- ficacement la surface d'affichage de l'indicateur 56 d'état de charge. L'alimentation des lampes 138, 140 est fournie à par- tir d'un relais 154, représenté à la figure 11. Le relais 154 alimente la lampe 140 pour afficher le symbole vert, c'est-à-dire l'image 152 sur l'écran 136,lorsque le signal St de danger de renversement n'est pas émis. Par contre, lorsque le signal SK de danger de renversement est émis, un contact du relais 154 se ferme pour commuter l'alimentation en énergie de la lampe 140 vers l'autre lampe 138 et vers l'alarme sonore 96 de manière à afficher le symbole rouge, c'est-à-dire l'image 150 sur l'écran 136, et à émettre l'alarme sonore. Ce procédé d'affichage améliore la fiabi- lité de la capacité d'affichage du danger de renversement, par sa caractéristique d'affichage sélectif des images 150, 152, et évite le risque d'une mauvaise appréciation du dan- ger de renversement même lorsqu'une des deux lampes 138, est en panne. Une autre forme de réalisation de l'invention est décrite ci-après, avec référence à la figure 12. Ce dispo- sitif diffère de la précédente forme de réalisation seule- ment en ce qui concerne l'indicateur à dessins symboliques 132 et sa description est donc limitée à cette partie différente. Deux panneaux transparents 160, 162 sont fixés dans un boîtier 164 et sont-placés l'un au-dessus de l'autre, séparés par un faible intervalle. Une lampe rouge 166 et une lampe verte 168 sont disposées à une extrémité de chacun des panneaux transparents 160, 162 respectivement.- Une plaque opaque 170 est disposée entre les deux lampes 166, 168 pour servir d'isolement entre elles. Sur la sur- face avant des panneaux transparents 160, 162, un dessin symbolique 172 représentant une situation de renversement et un dessin symbolique 174 représentant une situation de fonctionnement normal du chariot élévateur 2 sont respec- tivement tracés, de manière à faire apparaître les dessins symboliques 172, 174 en réponse à l'allumage des lampes 166, 168. Une autre forme de réalisation de l'invention est illustrée par les figures 13 à 16. Ce dispositif est carac- térisé en ce que la condition de charge d'un chariot éléva- teur à fourche est affichée en relation non seulement au poids et à la position de centrage d'un chargement en place, mais également à sa hauteur de levage. Il est semblable, dans la plupart de ses éléments, à la forme de réalisation décrite en premier. Sa description est donc limitée aux seules parties différentes. Un indicateur de charge 180 est disposé dans un ta- bleau avant de la cabine du conducteur d'un chariot éléva- teur, sa surface d'affichage étant tournée vers le conduc- teur. Cet indicateur 180 comprend un affichage à image colo- rée, par exemple un tube à rayons cathodiques, logé dans un bottier 184. Un bouton-poussoir 74 de remise à zéro et un bouton-poussoir d'armement 76 sont disposés à l'extrémité gauche de la surface de l'indicateur 180, comme dans la forme de réalisation précédente. L'indicateur de charge 180 est commandé par un cir- cuit de commande, représenté à la figure 14, qui est pres- que le même que celui de la figure 4 sauf en ce qui con- cerne un circuit 186 de commande de calcul, un circuit 188 de commande d'affichage et l'indicateur de charge 180. Le circuit 186 de commande de calcul effectue un calcul, con- formément à une opération décrite précédemment, pour envoyer un signal SW de poids de chargement, un signal SC de posi- tion du centre de gravité, et un signal SY de hauteur de levage au circuit 188 de commande d'affichage. Le circuit de calcul 186 envoie également un signal de précaution SPC, indiquant que le moment M de rotation vers l'avant engendré par le chargement 17 atteint une valeur exigeant des précau- tions, au circuit 188 de commande d'affichage. Le circuit de calcul 186 envoie également un signal SK de danger de renversement, signifiant que le moment M atteint une valeur dangereuse, au relais 94 et à un circuit 188 de commande d'affichage. Le circuit 188 de commande d'affichage engen- dre un signal d'affichage SG qui est envoyé au tube catho- dique 182, ce signal SG représentant les informations indi- quées à la figure 16, c'est-à-dire un diagramme rectangu- laire prédéterminé 190 à trois dimensions constitué d'un axe des poids Y, prenant le poids comme variable, d'un axe X des positions du centre de gravité, prenant la posi- tion de centrage comme variable, et d'un axe Z de hauteur de levage, prenant la hauteur de levage comme variable, un point 192 indiquant dans le diagramme rectangulaire 190 à trois dimensions le poids W, la position L du centre de gravité et la hauteur de levage H (ces trois informations étant respectivement les contenus du signal de poids SW, du signal SC de position du centre de gravité et du signal SY de hauteur de levage), des plans respectivement paral- lèles aux plans des coordonnées (un plan formé entre les axes X et Y, un plan formé entre les axes Y et Z et un plan formé entre les axes X et Z) et contenant le point 192 de façon à clarifier.la position du point 192 sur le diagram- me 190, et des lignes 194 formées par l'intersection des plans des coordonnées. Autrement dit, ces lignes 194 forment un parallélépipède rectangle ayant son sommet au point 192 et une arête sur les axes de coordonnées du diagramme rec- tangulaire 190 à trois dimensions. Dans.le signal d'affi- chage SG sont inclus un signal représentant une surface prédéterminée 196 de danger de renversement, basée sur un moment de référence Mo et la hauteur de levage H, et des va- leurs numériques 198 qui indiquent le poids W, la position de centrage L et la hauteur de levage H, ces trois derniè- res informations étant respectivement déterminées par les contenus du signal de poids SW, du signal de position du centre de gravité SC et du signal de hauteur de levage SY. Le fonctionnement de ce dispositif est décrit ci- après, avec référence à un programme représenté à la fi- gure 15. Le fonctionnement jusqu'à l'étape S4 du programme est semblable à celui qui a été décrit à propos de la figure 5, en sorte que l'explication correspondante est inutile. Dans une opération S5, l'envoi du signal depoids SW et du signal de position de centrage SC dans le cycle d'affichage, jusqu'au circuit 188 de commande d'affichage, est suspendu pour effacer l'affichage de la situation de charge, qui a été maintenu. Par conséquent, aucune charge n'est affichée sur l'écran du tube cathodique 182, et la valeur zéro est indiquée en ce qui concerne le poids et la position du centre de gravité. Seuls l'axe Y des poids, l'axe X des positions de centrage et l'axe Z des hauteurs de levage, qui constituent le diagramme rectangulaire 190 à trois dimensions, sont affichés. Cette situation est représentée à la figure 13, qui illustre la situation de remise à zéro. L'exécution d'une opération suivante S6 rend le programme prêt à recevoir un signal d'armement SS. Dans cette situation, l'opérateur effectue un travail de chargement par mise en place d'un chargement 17 sur la four- che 18 et redressement du mat 4 en position verticale par une action d'inclinaison ou de basculement vers l'arrière, puis il actionne le bouton-poussoir d'armement 76. Quel- ques secondes plus tard, le signal temporisé d'armement SS est envoyé au circuit 186 de commande de calcul, pour faire avancer le programme d'affichage de charge à une étape sui- vante S7. Par cette opération S7, les pressions hydrauli- ques PL et PT dans le vérin de levage 10., du côté de la tête, et dans le vérin de basculement 6, du côté de la tige, qui sont représentées par le signal SL de pression de le- vage et le signal ST de pression de basculement lorsque le chargement 17 est mis en place, sont stockées dans le cir- cuit de mémoire 98. La fin de la mise en mémoire est suivie par une opération S8 dans laquelle le calcul du poids W du chargement 17, du moment M de renversement vers l'avant et de la position L du centre de gravité du chargement 17 sur la fourche 18 est exécuté à partir des pressions hydrauli- ques en mémoire PLI PLo' PT et PTo' sur la base des formules citées plus haut (1), (2) et (5). Dans une opération suivante S9, l'envoi du signal de poids SW à l'imprimante 97 est accompagné par l'envoi du signal SW et du signal SC de position du centre de gravité au circuit 188 de commande d'affichage, ce qui provoque leur affichage sur le tube cathodique 182. Autrement dit, le circuit 188 commande l'af- fichage, lors de l'entrée simultanée du signal SW de poids, du signal SC de position de centrage et du signal SY de hauteur -de levage décrit en dernier, de la surface 196 de danger de renversement correspondant au signal SY de hau- teur de levage sur le diagramme rectangulaire 190 à trois dimensions, du point 192 indiquant le poids W, la position de centrage L et la hauteur de levage H du chargement 17, des lignes 194 déterminant le point 192, et des valeurs 198 représentant le poids W et la position L du centre de gravité. Simultanément, le poids W est enregistré dans l'imprimante 97. Dans une opération SlO, on effectue une discrimination pour déterminer si le moment M de rotation vers l'avant, calculé dans l'opération S8, est supérieur ou non à la valeur de 95 % du moment de référence Mo prédéter- miné. Si le moment M de rotation vers l'avant est inférieur à la valeur de 95 % du moment de référence Mo, cela signi- fie qu'il n'y a pas à craindre de danger de renversement. Le programme commençant à l'opération S3 est répété, sans affichage d'aucun type de danger de renversement. Autrement dit, l'opérateur peut facilement juger que le point 192 est suffisamment au-dessous de la surface 196 de danger de renversement et que le poids W du chargement 17 est encore assez différent du poids dangereux. L'opérateur peut donc poursuivre son travail et transporter le chargement 17, en toute sécurité. Lorsque le moment M de rotation vers l'avant est supérieur à la valeur de 95 % du moment de référence, le programme avance à une opération suivante Sll, pour déter- miner si le moment M de rotation vers l'avant est ou non supérieur à la valeur de 105 % du moment de référence Mo. Si la réponse est négative, cela signifie qu'un danger de renversement est proche et on exécute une opération S12 pour envoyer le signal SPC de précaution de renversement au circuit 188 de commande d'affichage, afin de changer la couleur de fond de l'affichage, du bleu au jaune. Le point 192 est affiché presque en contact avec la surface *196 de danger de renversement. Le programme est renvoyé à l'opération S3, pour répéter les opérations suivantes. L'opérateur est ainsi en mesure de juger correctement, puisqu'il est informé facilement de l'approche d'un danger, et de procéder, par exemple, à un déplacement du charge- ment 17 sur la fourche 18 ou a un abaissement de la hauteur de levage de la fourche 18, par comparaison de la surface 196 de danger de renversement et du point 192. Si et quand le moment M de rotation vers l'avant dépasse la valeur de 105 % du moment de référence Mo, le point 192 est affiché au-dessus de la surface 196 de danger de renversement, ce qui provoque l'exécution d'une opéra- tion S13. Dans cette opération S13, le signal SK de danger de renversement est envoyé par le circuit 186 de commande * de calcul au relais 94 et au circuit 188 de commande d'af- fichage, ce qui provoque l'alarme sonore du dispositif 96 et le changement de couleur de fond du tube cathodique 182, du bleu au rouge. L'opérateur qui a été ainsi prévenu peut continuer son travail de chargement en sécurité et en con- naissance de cause en prenant des dispositions appropriées pour éviter le risque, par exemple par déplacement du char- gement 17 sur la fourche a une position plus sûre, par abaissement de la hauteur de levage de la fourche 18 ou par enlèvement du chargement 17 de la fourche 18. A la fin de l'opération S13, le programme revient à l'opération S3, pour répéter la même séquence. D'autre part, le moment de référence Mo est égale- ment lié au renversement latéral du chariot et variable en fonction de la hauteur de levage H. Il est donc affiché sur le diagramme 190 à trois dimensions sous la forme de la surface 196 de danger de-renversement et la surface 196 elle-même est modifiée en réponse à la valeur du signal SY de hauteur de levage. Comme décrit ci-dessus en détail, la surface 196 de danger de renversement est affichée, dans cette forme de réalisation, en comparaison au point 192 qui est déterminé par le poids W, la position L du centre de gravité et la hauteur de levage H du chargement 17, en sorte que l'opé- rateur se trouve en mesure d'exécuter le travail en sécu- rité et en connaissance de cause, par un jugement approprié permis par l'appréciation facile d'une situation réelle de charge du chargement 17. La description ci-dessus se rapporte seulement à certaines formes de réalisation de la présente invention. Il est entendu que des modifications de détail peuvent y être apportées, sans sortir du cadre de l'invention. Par exemple, dans les dispositifs décrits plus haut, les capteurs de pression 54, 52 qui détectent une charge exercée-sur le mécanisme de levage et le mécanisme d'in- clinaison ou de basculement par le chargement 17, sont disposés respectivement dans le conduit 50 du vérin de le- vage 10 et le conduit de basculement vers l'arrière du vé- rin de basculement 6, mais ces capteurs de pression 54, 52, peuvent être remplacés par un détecteur de charge placé en un point de fixation du vérin de levage 10 et du vérin de basculement 6 ou en un point de jonction de la tige 12 et de la tige 8. La ligne 64 de danger de renversement doit dans cer- tains cas être modifiée, pour prévenir d'un danger de ren- versement dans le sens latéral, en réponse à une hauteur de levage. La position d'affichage de la ligne 64 de danger de renversement peut dans certains cas être automatiquement abaissée, en réponse à l'augmentation de la hauteur de le- vage B, au moyen de son affichage par allumage des éléments d'affichage tels que les diodes luminescentes 6&. Dans les formes de réalisation ci-dessus, il est nécessaire, lorsqu'on actionne le bouton-poussoir 74 de remise à zéro et le bouton-poussoir 76 d'armement, de pla- cer préalablement le mat 4 en position verticale. Toute- fois, cette opération préalable de redressement du mat 4 avant la manoeuvre du bouton-poussoir 74 de remise à zéro et du bouton-poussoir d'armement 76 peut être supprimée par utilisation d'un capteur qui détecte l'angle d'incli- naison du vérin de basculement 6 ou du mat 4, afin d'effec- tuer un calcul de correction de la charge sur le vérin de levage 10 et le vérin de basculement 6 qui a été détectée, en fonction de l'angle. Le bouton-poussoir 74 de remise à zéro a pour fonc- tion l'introduction de l'information PLo, correspondant à la charge initiale sur le vérin de levage 10 exercée sur la plaque de levage 15, et de l'information PTo' correspon- dant à la charge initiale sur le vérin de basculement 6 exer- cée par la plaque de levage 15 et les mats 4, 13, dans le circuit 86 (ou 186) de commande de calcul, afin de les stocker dans le circuit de mémoire 98. Ainsi, le bouton- poussoir 74 de remise à zéro et le circuit de temporisa- tion 91 peuvent être supprimés, par mise en mémoire préala- ble de ces informations P à condition que le type de chariot élévateur, auquel le dispositif de l'invention est appliqué, soit bien spécifié. D'autre part, le circuit 86 (ou 186) de commande de calcul peut être constitué d'un micro-ordinateur composé d'un ou plusieurs éléments. Le micro-ordinateur peut, si nécessaire, contenir le circuit de mémoire 98 et les multi- vibrateurs monostables 75, 79, 81 et 85, intégrés à l'in- térieur. Lorsque le signal SK de danger de renversement a été émis, il est également recommandé, en plus d'effectuer l'affichage du signal de danger et l'alarme sonore, d'arrê- ter le fonctionnement d'une pompe hydraulique 108, repré- sentée sur la figure 2, ou de couper sa pression hydrauli- que au moyen d'une vanne électromagnétique. REVENDICATIONS 1 - Procédé pour l'indication de la condition de charge d'un chargement sur un chariot élévateur à fourche comportant un mat (4) inclinable par un mécanisme de bas- culement et une fourche (18) soulevée le long de ce mat par un mécanisme de levage, comprenant la détection de la charge appliquée à ce mécanisme de levage et l'affichage de la condition de charge sur la base de cette détection, caractérisé en ce qu'il comprend une opération de détec- tion de la charge appliquée au imécanisme de bascuent et de la charge appliquée au mécanisme de levage et une opération de calcul,basée sur les charges détectées,du poids (W d'un chargement (17)en place et de la position (L) du centre de gravité du chargement placé sur la fourche, et en ce que l'opération d'affichage consiste à afficher la condition de charge, basée sur le poids et la position de centrage calculés, par rapport à une prévision déterminée de référence du renversement du chariot vers l'avant. 2 -- Procédé selon la Revendication 1, caractérisé en ce que la condition de charge est affichée par au moins un point (100) indiquant le poids et la position de centra- ge calculés, sur un diagramme (62) à deux dimensions com- posé d'un axe (Y) des poids, prenant le poids du chargement comme variable, et un axe (X) des positions du centre de gra- vité, prenant la position de centrage du chargement en place comme variable, une ligne (64) indiquant ladite réfé- rence étant également affichée sur ce diagramme. 3 - Procédé selon la Revendication 1, caractérisé en ce que la condition de charge est affichée par repre- sentation sélective d'un symbole de danger (150) représen- tant une situation de renversement, lorsque le résultat du calcul fait apparaître un risque de renversement vers l'avant du chariot, et un symbole de sécurité (152) repre- sentant une situation de fonctionnement normal, lorsque le résultat du calcul montre qu'il n'y a pas de danger de renversement. 4 - Dispositif d'indication de la condition de charge d'un chariot élévateur à fourche (2) comportant un mât (4) inclinable par un vérin de basculement (6) et une fourche (18) soulevée le long de ce mat par un vérin de levage (10), comprenant un capteur (54) de pression de levage, qui dé- tecte la pression hydraulique engendrée dans le vérin de levage par le chargement en place et qui émet un signal (SL) de pression de levage, et un dispositif (56) d'affichage de la condition de charge du chariot, caractérisé en ce qu'il comprend: un capteur (52) de pression de bascule- ment, qui détecte la pression hydraulique engendrée dans le vérin de basculement par un chargement en place et qui émet un signal (ST) de pression de basculement; et un dispositif (86) de commande de èalcul qui calcule le poids (W) et la position (L) du centre de gravité du chargement (17) placé sur la fourche (18), sur la base du signal de pression de basculement et du signal de pression de levage, et qui commande l'affichage, par le dispositif d'affichage (56), de la condition de charge, sur la base du poids et de la position de centrage calculés. 5 - Appareil selon la Revendication 4, caractérisé en ce que le dispositif d'affichage comporte une pluralité d'éléments d'affichage disposés dans une surface, pour afficher sélectivement une position désirée à l'intérieur d'un diagramme (62) à deux dimensions composé d'un axe (Y) des poids, prenant le poids du chargement comme variable, et un axe (X) des positions du centre de gravité, prenant la position de centrage du chargement en place comme varia- ble, une ligne de référence (64) indiquant le danger de renversement du chariot étant également affichée sur ce diagramme. 6 - Appareil selon la Revendication 5, caractérisé en ce que le dispositif d'affichage est un tube à rayons cathodiques. 7 - Appareil selon la Revendication 5, caractérisé en ce que les éléments d'affichage sont des diodes électro- luminescentes (68) rangées dans une matrice. 8 - Appareil selon la Revendication 4, caractérisé en ce qu'il comprend un capteur (22) de hauteur de levage (H) qui détecte le déplacement de la fourche et émet un signal de déplacement (SP), et en ce que le dispositif -d'affichage comporte une pluralité d'éléments d'affichage, sur une surface d'affichage, qui sont capables d'afficher un point désiré (192) à l'intérieur d'un diagramme (190) à trois dimensions composé d'un axe (Y) des poids, prenant le poids comme variable, d'un axe (X),des positions du centre de gravité, prenant- la position-de centrage comme variable, et d'un axe (Z), des hauteurs de levage, prenant la hauteur de levage comme variable, le dispositif (186) de commande de calcul étant conçu pour calculer également la hauteur de levage du chargement en place, sur la base de ce signal de déplacement, et pour commander le dispositif d'affichage de manière à indiquer la condition de charge, qui est accompagnée par une surface de référence (196> indi- quant le danger de renversement, sur la base de la hauteur de levage calculée ainsi que du poids et de la position de centrage calculés. 9 - Appareil selon la Revendication 4, caractérisé en ce que le dispositif d'affichage comporte un affichage sym- bolique qui fait apparaître sélectivement un symbole de dan- ger (150) représentant une situation de renversement, lorsque le résultat du calcul montre qu'il y a un risque de renver- sement du chariot vers lavant, et un symbole de sécurité (152) représentant une situation de fonctionnement normal, lorsque ce résultat montre qu'il n'y a pas de danger de renversement. 10 - Appareil selon la Revendication 9, caractérisé en ce que l'affichage symbolique comprend: deux éléments symboliques (144, 146) portant respectivement le symbole de danger et le symbole de sécurité; deux sources de lu- mière (138, 140) placées respectivement en correspondance de chacun des deux éléments symboliques, l'une ou l'autre de ces sources de lumière. étant sélectivement allumée en fonction d'un signal de sortie du dispositif de commande de calcul; un écran (136) placé sur une surface d'affi- chage de l'affichage symbolique; et au moins une lentille (148) placée entre cet écran et les éléments symboliques, pour former une image de l'un ou l'autre des symboles en réponse à l'allumage sélectif des sources de lumière. 11 - Appareil selon la Revendication 9, caractérisé en ce que l'affichage symbolique comprend: deux panneaux transparents (160, 162) placés l'un audessus de l'autre et portant respectivement le symbole de danger et le sym- bole de sécurité; et deux sources de lumière (166, 168) disposées respectivement à une extrémité de chacun de ces panneaux transparents, pour éclairer sélectivement l'un ou l'autre des symboles en fonction d'un signal de sortie du dispositif de commande de calcul.