Brevet FR2507841A1 — publié le 19821217

Procédé pour amortir les oscillations d'un moteur pas à Pas La présente invention concerne des moteurs pas à pas et notamment l'amortissement des oscillations survenant lors- qu'un moteur pas à pas est arrêté à une position désirée. C'est souvent qu'il est nécessaire de positionner rapidement et de façon précise un élément tournant Deux cas parmi les plus courants sont la rotation d'une vis-mère pour posi- tionner un élément sur une trajectoire rectiligne et la rotation d'un élément d'impression, tel qu'une "marguerite", pour sélectionner des caractères Jusqu'ici, on effectuait le positionnement précis de tels éléments en utilisant des systèmes asservis complexes et coûteux comportant des moteurs à courant continu Toutefois, le Brevet des Etats-Unis d'Am 6- rique NO 4 215 302 décrit des procédés et un dispositif pour entraîner un élément tournant en utilisant simplement un moteur pas à pas qui est excité par des formes d'ondes de courant particulières Ainsi, on réduit la complexité et la dépense du fait qu'on peut utiliser des moteurs pas à pas peu coûteux sans systèmes asservis complexes Bien que les procédés et le dispositif décrits dans le Brevet précité donnent satisfaction dans de nombreux cas, on a cons- taté que, à l'instant de l'arrêt, on constate une petite oscillation du rotor Le Brevet des Etats-Unis d'Amérique NO 3 947 742 décrit une autre solution du même problème d'un moteur entratnant une charge Outre de nombreux problèmes pratiques, cette solution ne tient pas compte des effets du second ordre provoquant, à l'instant de l'arrêt, ces me- mes petites oscillations Bien que ces oscillations soient insignifiantes dans de nombreuses utilisations, il y a des cas o elles doivent être amorties très rapidement. C'est en conséquence un but général de l'invention d'amortir ces oscillations dans un moteur pas à pas. De façon résumée, l'invention se propose d'amortir les oscillations du rotor d'un moteur pas à pas qui a été entrai- né et arrêté à une position angulaire désirée par le champ magnétique du stator tournant Le procédé comporte un premier stade, dans lequel on mesure des grandeurs relatives à la vitesse instantanée du rotor dte aux oscillations de celui- ci autour de la position angulaire désirée à l'instant de l'arrêt; un deuxième stade, dans lequel on déplace angulai- rement le champ magnétique du stator depuis la position d'arrêt désirée dans une direction opposée à la direction de l'oscillation; et un troisième stade dans lequel on ramène le champ magnétique du stator à la position d'arrêt désirée. Dans la réalisation préférée de l'inventioh, les grandeurs mesurées sont une séquence de positions angulaires du rotor et le déplacement du champ magnétique du statorest-fonction de la valeur de ces grandeurs mesurées Ensuite, le retour du champ magnétique du stator à la position d'arrêt désire est effectué en un groupe d'un premier stade et d'un deuxième stade, dans lequel les mesures sont effectuées et le dépla- cement angulaire réalisé de façon qu'il y ait convergence itérative à la position d'arrêt désirée. Selon une autre réalisation de l'invention, le déplacement angulaire dans le deuxième stade est fonction des amplitudes des oscillations et le troisième stade est effectué à un moment fonction de la période des oscillations. Selon une troisième réalisation de l'invention, le déplace- ment initial a une valeur fixe; cependant, l'amplitude du champ magnétique du stator est fonction des grandeurs mesurées Dans cette troisième réalisation, le retour du champ magnétique du stator à la position désirée peut s'ef- fectuer de façon itérative pas à pas comme dans la réalisa- tion préférée, ou, dans une quatrième réalisation, peut atre basé sur l'amplitude et la période des oscillations de la deuxième réalisation. L'invention propose également un dispositif amélioré pour mesurer la vitesse d'un élément mobile tel que le rotor d'un moteur pas à pas. L'invention sera mieux comprise à la lecture de-la descrip- tion détaillée, donnée ci-après à titre d'exemple seulement, d'une réalisation préférée, en liaison avec le dessin joint, sur lequel: la figure 1 est un schéma général d'un système d'imprimante selon l'invention; la figure 2 est figure 1; la figure 3 est du transducteur la figure 4 est la figure-l; la figure 5 est pas à pas de la une vue partielle du codeur d'arbre de la une vue à grande échelle du signal de sortie du codeur de la figure 1; un schéma-bloc de l'unité de commande de un schéma-bloc du circuit pilote du moteur figure 4; et la figure 6 est un schéma-bloc du convertisseur analogique/ numérique des valeurs de vitesse de la figure 4. Lorsque le champ magnétique du stator d'un moteur pas à pas s'arrête à une position angulaire désirée, le rotor possède encore une énergie cinétique proportionnelle à son moment d'inertie et au carré de sa vitesse En outre, les lignes de flux magnétique du champ agissant sur le rotor peuvent être considérées comme un ressort couplant le stator au rotor Ainsi, lorsque le rotor continue à tourner après l'arrêt du champ magnétique du stator, il s'établit un sys- tème oscillant qui peut être représenté par une bille dans un puits de potentiel en forme de coupe Dans le cas présent, la bille roule vers le haut de la paroi du puits lorsque le champ s'arrête, atteint un maximum et roule vers le bas puis vers le haut du côté opposé Si alors, on peut déplacer la position du puits par rapport à la bille, on peut amener la bille à commencer à escalader la paroi opposée alors que normalement elle aurait roulé vers le bas du premier côté de la paroi; le roulement de la bille est alors amorti. Ainsi, il est possible d'arrêter la bille à la position choisie avant qu'elle inverse à nouveau sa direction Si cette position sélectionnée est la position désirée pour l'arrêt, il suffit alors de déplacer à nouveau la position du puits de façon qu'à cet arrêt de la bille, celle-ci se trouve au fond du puits avec une vitesse nulle L'invention exploite ce phénomène en réalisant que le puits de potentiel est un puits de potentiel magnétique établi par le champ magnétique du stator et que la bille est le rotor Ainsi, le déplacement du puits de potentiel s'effectue en faisant tourner le champ magnétique du stator. L'invention consiste essentiellement en ce que, au point d'arrêt, on déplace effectivement le puits de potentiel pour dissiper l'énergie cinétique et, après dissipation de cette énergie, on ramène le puits à la position de repos Dans une réalisation, le puits a une forme constante (les parois ont une inclinaison donnée) et la dissipation et le retour sont effectivement continus; dans une autre réalisation, le puits a une forme constante, la dissipation continue et le retour est un pas; dans une autre réalisation, le puits a une forme variable (l'inclinaison de la paroi varie), la dissipation est continue et le retour est effectivement continu; et dans une autre réalisation, la forme du puits est variable et le retour est un pas Avant de décrire l'invention, on va dé- crire un système de moteur pas à pas. La figure 1 montre le système d'imprimante centré autour du moteur pas à pas SM, ayant un arbre SFT et commandé par l'unité de commande CU Une roue d'impression PW est fixée sur une extrémité de l'arbre SFT La roue d'impression PW est du type marguerite, c'est-à-dire qu'elle a une multipli- cité de rayons L'extrémité de chaque rayon porte un carac- tère La roue d'impression est disposée en vis-à-vis d'un support d'enregistrement et d'une platine (non représentés). Un solénoide d'impression PS est disposé en vis-à-vis de la position d'impression de la roue En fonctionnement, l'unité de commande CU envoie des courants d'avancement, par *l'intermédiaire des conducteurs DCL 1 à DCL 4, pour faire avan- cer pas à pas le moteur jusqu'à la position désirée En con- séquence, le moteur tourne en faisant défiler devant le solé- nolde d'impression PS les rayons de la roue d'impression PW. Lorsque le caractère recherché est correctement aligné et que le moteur s'arrête d'osciller, l'unité de commande CU excite le solénoide-d'impression PS qui applique le carac- tère alors positionné contre la combinaison ruban, support d'enregistrement, platine Pendant la rotation de l'arbre, le codeur d'arbre SE fixé à l'autre extrémité de l'arbre SFT envoie des signaux de position à l'unité de commande CU. En particulier, le codeur d'arbre SE comporte un disque opaque DSC ayant une multiplicité de fentes radiales, telles que la fente ROS (voir aussi figure 2) Ces fentes correspon- dent de façon univoque aux rayons de la roue d'impression PW. A cheval sur le disque DSC dans la région des fentes se trouvent une diode électroluminescente LED et un élément photovoltaique PVC La diode et l'élément sont alignés de telle sorte que la lumière provenant de la diode passe à travers la fente ROS pour tomber sur l'élément photovoltai- que PVC Ainsi, lorsque l'arbre tourne, le codeur d'arbre SE envoie des signaux d'impulsions par l'intermédiaire des conducteurs P C 11 et PCL 2 à l'unité de commande CU Un signal d'impulsion typique est représenté sour forme des signaux d'impulsions PSA de la forme d'onde I de la figure 3 Le signal d'impulsion débute au bord antérieur de la fente ROS et se termine au bord postérieur de cette fente L'invention se propose d'utiliser l'amplitude de ce signal pour détermi- ner la position angulaire réelle instantanée de la fente à tout moment pendant les oscillations. En fonctionnement, l'unité de commande CU déclenche la rota- tion du moteur pas à pas SM et amène par rotation la roue d'impression au caractère désiré Lorsque la roue atteint cette position, l'unité de commande CU arrête l'arrivée du courant d'avancement au moteur par l'intermédiaire des con- ducteurs DCL 1 à DCL 4, et le moteur s'arrête Toutefois, il ne s'arrête pas immédiatement, mais oscille autour d'une position de repos En conséquence, comme on peut voir sur la figure 3, la forme d'onde P montre l'oscillation de la roue d'impression autour de cette position de repos h L'os- cillation est telle que la fente associée ROS module le faisceau lumineux pour former la série d'impulsions PSA représentée par la forme d'onde I Le signal représenté par cette forme d'onde est périodiquement échantillonné pour produire une valeur de vitesse qui est utilisée pour amortir les oscillations Lorsque l'amplitude des oscillations est inférieure à une certaine valeur reconnue par le fait que la valeur de la vitesse approche de zéro, le solénoïde d'im- pression est excité. La figure 4 montre l'unité de commande CU comportant le circuit pilote du moteur MDC qui reçoit des valeurs numéri- ques sur le clble DFD pour positionner le moteur en réponse aux valeurs nunxtriaues recues de celui-ci; le multiplexeur M 1 X, qui envoie les valeurs numériques avec leurs signes au câble DFD en provenance, soit du câble DVV, soit du câble CPS, en réponse à un signal de sélection sur le conducteur SMX; le convertisseur analogique/numérique des valeurs de vitesse ADV, qui convertit des paires d'amplitudes successivement échantillonnées des signaux sur les conducteurs PCL 1 et PCL 2 en provenance du transducteur, en valeurs numériques indi- quant la vitesse instantanée de rotation de l'arbre; le détecteur de zéro ZS qui détecte effectivement les signaux de vitesse nulle représentés par les valeurs numériques sur le&conducteur DW de telle sorte que, chaque fois qu'une valeur zéro est détectée, il envoie une indication sur le conducteur -ZO; une horloge CLK qui fournit des jeux d'impulsions d'hor- loge; un compteur d'échantillons SMC qui compte des impul- sions spécifiques parmi les impulsions d'horloge pour valider les circuits ET Gl et G 2; et un compteur de zéros ZK qui compte les signaux zéao reçus par l'intermédiaire des cir- cuits ET du détecteur de zéro ZS. En fonctionnement, la commande de position PSC envoie une valeur numérique sur le cable CPS et au même moment un signal sur le conducteur PSC 1 Le signal sur le conducteur PSCI arme la bascule Fl qui envoie un signal sur le conducteur SMX à l'entrée de sélection S du multiplexeur MUX Celui-ci raccorde alors le cible CPS au câble DFD de telle sorte que le moteur pas à pas est amené à la position du caractère désiré Lorsque le moteur pas à pas atteint cette position, la commande de position PSC envoie un signal sur le conduc- teur PSC 2 pour réinitialiser la bascûle Fl La disparition du signal sur le conducteur SMX fait que le multiplexeur MMUX raccorde maintenant le câble D V au cable DFD A ce moment, le moteur n'est plus entraîné activement Cependant, du fait qu'il ne s'arrête pas instantanément, comme il a été décrit ci-dessus, il commence à osciller autour de cette position d'arrêt Ainsi, il est produit un signal ayant les formes d'ondes représentées sur la figure 3, lequel si- gnal est amené par les conducteurs PCL 1 et PCL 2, l'amplifi- cateur Kl et un conducteur KIO à l'entrée I du convertisseur analogique/numérique ADV des valeurs de vitesse La réini- tialisation de la bascule Fl provoque également l'envoi du signal sur le conducteur SCK Ce signal excite l'horloge CLK qui commence maintenant à commander le convertisseur analogique/numérique ADV En réponse aux séquences de signaux de synchronisation Tl, T 2, T 3, ce convertisseur échantillonne effectivement deux valeurs du signal provenant du transduc- teur à intervalles fixés de telle sorte qu'on peut faire un calcul de la vitesse En particulier, chaque signal tel qu'il est reçu est transformé en une valeur numérique et ensuite les paires de valeurs numériques sont soustraites l'une de l'autre La valeur numérique du reste obtenue (avec un bit de signe) est amenée dans une table de fonctions et transformée en une valeur numérique représentant la vitesse. Cette valeur numérique est amenée sur le c 9 ble DVV au multi- plexeur MUX qui, à son tour, l'envoie par le câble DFD au circuit pilote du moteur MDC La valeur numérique ainsi envo- yée est fonction de la vitesse de telle sorte que le champ du stator est maintenant déplacé dans une direction opposée à la direction du mouvement oscillant instantané d'une quan- tité fonction de la vitesse réelle du rotor de telle sorte qu'il peut y avoir freinage du rotor Alors que l'arbre est encore en rotation, le transducteur est continuellement échantillonné et les déplacements de freinage sont modifiés au fur et à mesure de la diminution de la vitesse Lorsque," celle-ci passe en dessous d'une certaine valeur, son ampli- tude est mesurée par le détecteur de zéro ZS qui envoie un signal sur le conducteur ZO à l'amplificateur Kl En même temps, les impulsions d'horloge T 3 sont canptées de telle sorte que, par exemple pour chaque seize impulsions d'horloge, le compteur d'échantillons SMC émet un signal d'échantillonnage sur le conducteur STB La colncidence du signal d'échantillonnage et du signal provenant du détecteur de zéro ZS par l'intermédiaire de la sortie directe de l'amplificateur K 2 fait envoyer par le circuit ET Gl une impulsion de l'entrée d'incrémentation I du compteur de zéros ZK Après, par exemple, le comptage de quatre zéros, le compteur ZK envoie une impulsion sur le conducteur FZO à la commande de position PSC indiquant que les oscillations sont tombées en dessous de la valeur autorisée Ainsi, la commande de position peut à nouveau émettre un signal sur les conducteurs PSL 1 et PSL 2 pour exciter le solénoide d'impression; après, la commande d'impression va jusqu'au nouveau caractère par le même processus. Le compteur de zéros ZK est automatiquement remis à zéro chaque fois qu'il y a un signal d'échantillonnage sur la ligne STB et qu'il n'y a pas de zéro détecté Ce but est atteint en amenant la sortie d'inversion de l'amplificateur Kl à une entrée du circuit ET G 2 qui est échantillonné par les signaux sur le conducteur STB De cette manière,on s'assure qu'une valeur simplement passagère d'une mesure de zéro ne provoquera pas à tort l'excitation du solénoîde d'impression. On va maintenant décrire les éléments spécifiques de l'unité de commande CU L'horloge CLK est seulement un multivibra- teur astable à déclenchement commandé, capable de produire trois phases séparées d'impulsions de synchronisation Il peut, par exemple, être un multivibrateur astable commandé entratnant un compteur à décalage à trois étages L'oscilla- teur est arrêté jusqu'à ce qu'un signal soit présent à l'entrée A raccordée pau conducteur SCK. Le compteur d'échantillons SMC peut être un compteur modulo 16 ayant une entrée raccordée au conducteur T 3 et une sortie raccordée au conducteur STB Avec un tel compteur, une impul- sion sera présente sur le conducteur STB chaque seize impul- sions sur le conducteur T 3 Le détecteur de zéro ZS peut être un décodeur à entrées multiples qui est cêblé pour dé- coder une valeur numérique inférieure à un nombre prédéter- miné Le compteur de zéros ZK peut être par exemple un compteur qui envoieun signal de sortie sur le conducteur FZO pour quatre impulsions d'entrée reçues à son entrée I. En outre, le compteur a une entrée CL telle que, lorsqu'une impulsion est reçue à cette entrée, le compteur est ramené à zéro L'amplificateur K 2 est simplement un amplificateur qui envoie un signal sur sa sortie directe raccordée à une entrée du circuit Gi et l'inverse de ce signal depuis sa sortie d'inversion raccordée à une entrée du circuit ET G 2. Le multiplexeur MUX est seulement l'équivalent d'un commu- tateur multipolaire à levier qui raccorde effectivement, soit les conducteurs du càble DVV, soit les conducteurs du càble CPS, aux conducteurs correspondants du cable DFD La posi- tion du commutateur est commandée par la présence ou l'ab- sence du signal à l'entrée S raccordée au conducteur SMX. L'amplificateur Kl est un amplificateur qui transforme une entrée équilibrée en un signal de sortie unique sur le con- ducteur Kl O. La commande de position PSC (qui ne fait pas partie de la présente invention) est la portion d'un système d'imprimante qui contient la source des caractères à imprimer et des tables de conversion pour transformer le code binaire pour le caractère en un bit pour faire tourner le moteur En outre, la commande comporte la synchronisation pour exciter le solénoïde d'impression ainsi que la possibilité d'envoyer des signaux pour indiquer lorsque la roue d'impression a été normalement amenée à la position correcte Les détails de la commande de position PSC peuvent être trouvés dans le Brevet des Etats-Unis d'Amérique précité N O 4 215 203. Le circuit du moteur et de sa con Tende d'entraînement MDC est montré plus en détail sur la figure 5. Le circuit du moteur et de sa commande d'entraînement MDC représentés sur la figure 5 est raccordé au câble DFD Le câble alimente les entrées d'un accumulateur ACC, dans lequel est stockée la position angulaire instantanée du champ du stator Lorsque des valeurs numériques sont ajoutées à la valeur stockée, le champ tourne, par exemple dans le sens des aiguilles d'une montre, tandis que la soustraction de valeurs fait tourner le champ en sens inverse des aiguilles d'une montre La valeur stockée dans l'accumulateur est en fait une adresse pour quatre mémoires mortes; (on doit noter que l'accumulateur ACC peut être un additionneursoustracteur algébrique qui ajoute algébriquement à la valeur numérique stockée la valeur numérique avec son signe arrivant sur le cable DFD). Le cable ACO amène des signaux ou des adresses en parallèle aux mémoires mortes ROM 1, ROM 2, ROM 3, ROM 4 Celles-ci, à leur tour, sont raccordées par des conducteurs respectifs à des convertisseurs numériques/analogiques DA Cl, DAC 2, DAC 3 et DAC 4. Ces convertisseurs sont raccordés par des résistances R 2, R 4, R 6 et R 8 à des amplificateurs opérationnels OP 1, OP 2, OP 3 et OP 4, à leur tour raccordés aux entrées de signaux I d'am- plificateurs de puissance P Al, PA 2, PA 3 et PA 4 Ceux-ci sont respectivement raccordés à des enroulements WA, WB, WC et WD qui représentent les quatre phases d'un moteur pas à pas Le nombre de phases est choisi à des fins d'exemple seulement et n'est en aucun cas limitatif de l'invention. Les résistances R 64, R 66, R 68 et R 70 sont des résistances de détection montées entre les enroulements précités et la terre et elles fonctionnent' en liaison avec des résistances R 72, R 74, R 76 et R 78 raccordées en rétroaction aux amplifi- cateurs opérationnels OP 1, OP 2, OP 3 et OP 4. Dans les mémoires ROM 1, ROM 2, ROM 3 et ROM 4, sont stockés au préalable les profils d'intensité appropriés IA, IB, IC et ID (sous forme de fonctions d'angle); les données de sortie des mémoires à tout instant représentent les valeurs instantanées des intensités d'enroulements Les profils d'intensité sont créés de la manière décrite dans le Brevet précité N 4 215 302 Le profil d'intensité de chaque mé- moire est également représenté sur la figure 5 Dans le cas de la mémoire ROM 1, sa sortie est transformée en tension analogique par le convertisseur numérique/analogique DAC 1. La boucle de sortie, constituée par l'amplificateur opéra- tionnel OP 1, l'amplificateur de puissance P Al et les résis- tances R 64, R 72 et R 2, conduit le courant à travers l'enrou- lement de moteur WA correspondant à la phase A Du fait que la tension de la jonction des résistances R 64 et R 72 est proportionnelle au courant d'enroulement, la propriété dis- tinctive de la masse virtuelle de l'amplificateur opéra- tionnel contraint le courant du moteur à être directement proportionnel à la sortie du convertisseur numérique/analo- gique Ainsi, les formes d'onde de courant désiré commandent la position du moteur. La figure 6 montre le convertisseur analogique/numérique des valeurs de vitesse ADV qui reçoit un signal analogique dont l'amplitude représente effectivement la position d'une fente du transducteur par rapport à un point fixe, tel que la source de lumière Le signal analogique est amené par le conducteur K 10 au convertisseur analogique/numérique AD qui est d'abord échantillonné par un signal sur Tl en prove- nance de l'horloge, qui excite également le registre MN En conséquence, la valeur numérique à la sortie du convertisseur AD est amenée par le câble ADO dans le registre MN, et de là, par le cêble MIN à l'entrée M (diminuende) du soustracteur parallèle PSB A l'instant T 2, le convertisseur AD est à nouveau échantillonné, tandis que le signal sur le conduc- teur T 2 excite également le registre SB La valeur numérique sur le conducteur ADO est alors chargée dans le registre SB et amenée par le cable SUB à l'entrée S (diminuteur) du soustracteur parallèle PSB A l'instant T 3, le signal sur le conducteur T 3 est reçu à l'entrée F du soustracteur PSB qui effectue une soustraction numérique avec signe Le bit du reste avec son signe est amené de la sortie R par le cable REM à l'entrée d'une mémoire morte ROM o il est uti- lisé comme adresse pour sélectionner un registre Le contenu du registre sélectionné est amené par le cable DVW au multi- plexeur MUX de la figure 4. On doit noter que l'échantillonnage périodique du signal sur le conducteur K 1 et le chargement de ces deux échan- tillons périodiques Adjacents dans le soustracteur, suivi par une soustraction, est effectivement le calcul d'une vitesse C'est en fait l'approximation de la vitesse multi- pliée par une constante En outre, comme il a été dit ci- dessus, la vitesse instantanée du rotor est utilisée pour créer un déplacement qui est une fonction de l'amortissement désiré En conséquence, dans un sens, en stockant dans chacun des registres d'une mémoire morte une valeur de déplacement qui est une fonction de la vitesse, on peut obtenir la trans- formation d'une valeur de vitesse instantanée en un déplace- ment de rotor désiré Ainsi, on stocke dans la mémoire morte ROM des valeurs de déplacements, chaque valeur de déplacement étant adressée par la valeur de vitesse appropriée Le con- vertisseur ADV décrit ci-dessus -sur la figure 6 concerne la réalisation actuellement préférée de l'invention. Dans une autre réalisation de l'invention, la valeur de vitesse est transformée en la pente du puits de potentiel. En conséquence, dans ce cas, la mémoire morte stocke une liste de valeurs de courant d'entralnement Les valeurs de courant sont alors amenées à un convertisseur analogiquel numérique pour produire un signal analogique qui commande le gain des amplificateurs de puissance P Al à PA 4 de la figure 5 En outre, l'accumulateur de la figure 5 reçoit une valeur numérique qui déplace fondamentalement le champ du stator d'une valeur fixe au lieu d'une valeur variable basée sur la sortie de la mémoire morte-ROM dans la réali- sation préférée. En outre, il est également possible que, au lieu de l'amor- tissement continu décrit dans les deux réalisations préci- tées, on recherche un amortissement pas à pas, c'est-à-dire que le champ du stator est déplacé d'une valeur fixe et reste ainsi déplacé pour une période donnée avant de le ra- mener vers sa position de repos Dans ce cas, le système doit être modifié de telle sorte que le signal sur le con- ducteur KIO soit continuellement enregistré pour déterminer l'excursion de crête maximale dans un sens et l'excursion de crête maximale dans l'autre sens Ce but peut être atteint en utilisant des circuits d'échantillonnage et de retenue sous la commande de détecteurs de crête Les deux valeurs maximales sont alors amenées dans l'équivalent des registres MN et SB de la figure 6 et de là dans un additionneur pa- rallèle La somme est alors divisée par deux En effet, on peut effectuer cette division par deus simplement en décalant le contenu de l'additionneur d'un bit sur la droite Ainsi, ce qui est alors transmis par l'additionneur est la valeur du déplacement maximal Cette valeur numérique peut alors être amenée dans la mémoire morte pour déterminer le dépla- cement du champ du stator pour qu'après une durée connue, le rotor soit ramené à la position désirée sans vitesse A ce moment, le champ du stator est ramené à la position désirée. Par ailleurs, on peut également utiliser cette variation non pas en déplaçant le champ du stator d'une quantité fonc- tion de l'amplitude du basculement du rotor, mais d'une quan- tité fixe, et ensuite, on fait varier les courants d'entrai- nement en fonction du déplacement de rotor maximal. Revendications. 1 Dans un moteur pas à pas ayant un champ magnétique de stator tournant pour entraîner le rotor, procédé pour amor- tir les oscillations du rotor survenant lorsque le champ magnétique tournant du stator est arrêté en arrivant à une position angulaire désirée, caractérisé par un premier stade dans lequel on mesure des quantités relatives à la vitesse instantanée du rotor due aux oscillations de celui-ci autour de la position angulaire désirée, par un deuxième stade dans lequel on déplace angulairement le champ magnétique du sta- tor depuis la position angulaire désirée dans une direction opposée à la direction de l'oscillation, et par un troisième stade dans lequel on ramène le champ magnétique du stator à la position d'arrêt désirée. 2 Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que les quantités mesurées sont la position angulaire du rotor. 3 Procédé selon la revendication 2, caractérisé en ce que la valeur du déplacement est fonction de la valeur des quan- tités mesurées. 4 Procédé selon la revendication 3, caractérisé en ce que le troisième stade consiste à effectuer un groupe de paires du premier et du deuxième stades tel que, lorsque la vitesse mesurée diminue, le déplacement angulaire du champ magnétique du stator converge vers la position angulaire désirée. 5 Procédé selon la revendication 2, caractérisé en ce que le premier stade consiste à mesurer les positions instanta- nées du rotor et les instants survenant périodiquement, et à soustraire deux mesures successives. 6 Procédé selon la revendication 2, caractérisé en ce que le premier stade consiste à mesurer les deux valeurs de crête de la position angulaire du rotor lors d'un cycle d'oscillations. 7 Procédé selon la revendication 6, caractérisé en ce que la valeur du déplacement est fonction de l'amplitude de l'une des valeurs de crête. 8 Procédé selon la revendication 7, caractérisé en ce que le troisième stade est effectué à un moment égal à un quart de la période d'oscillation du rotor après la fin du deuxiè- me stade. 9 Procédé selon l'une quelconque des revendications 1, 2, , 6 ou 7, caractérisé en ce que, pour le deuxième stade, la valeur du déplacement est fixée et l'amplitude du champ magnétique du stator tournant est fonction de la valeur des quantités mesurées. Procédé selon la revendication 2 ou la revendication 5, caractérisé en ce que, dans le troisième stade, on effectue un groupe de paires du premier et du deuxième stades tel que,- lorsque la vitesse mesurée diminue, l'amplitude du champ magnétique du stator tournant converge vers la valeur fixée pour la position angulaire d'arrêt. 11 Procédé selon la revendication 9, caractérisé en ce que, dans le troisième stade, on effectue un groupe de paires du premier et du deuxième stades tel que, lorsque la vitesse mesurée diminue, l'amplitude du champ magnétique du stator tournant converge vers la valeur f i x é e p o u r 1 a position angulaire d'arrêt. 12 Dispositif pour indiquer la vitesse d'un corps mobile, caractérisé en ce qu'il comporte des moyens de transducteur pour produire un signal dont l'amplitude est fonction de la position du corps, des moyens pour convertir périodiquement l'amplitude instantanée du signal en une valeur numérique, des moyens pour soustraire deux valeurs numériques successi- ves pour produire une valeur numérique de reste, des moyens de stockage adressables ayant une multiplicité de registres, dont chacun stocke une valeur de vitesse numérique diffé- rente relative à une valeur différente de ces valeurs numé- riques de reste, et des moyens pour transmettre ces valeurs numériques de reste comme adresses pour sélectionner des registres des moyens de stockage adressables. 13 Dispositif selon la revendication 12, caractérisé en ce que les moyens de transducteur comportent un élément opaque fixé sur le trajet du mouvement de l'élément mobile, une multiplicité de régions conductrices de la lumière dans cet élément opaque, ces régions conductrices de la lumière étant relatives à des positions particulières de l'élément mobile, chacune de ces régions ayant une largeur donnée, une source de lumière pour émettre un faisceau de lumière de section transversale sensiblement circulaire dont le diamètre n'est pas inférieur à cette largeur donnée, un transducteur photo- électrique pour transformer la lumière en un signal électrique, et des moyens pour monter cette source de lumière et ce trans- ducteur photoélectrique par rapport à cet élément opaque de façon à moduler l'intensité du faisceau de lumière avant réception par le transducteur photoélectrique, grace à quoi la lumière reçue par le transucteur change continuellement. 14 Dispositif selon la revendication 12 ou 13, caractérisé en ce que le corps mobile est le rotor d'un moteur.