Brevet FR2503121A1 — publié le 19821008

La présente invention concerne d'une manière générale un circuit d'entrée pour un système de commande d'un chariot élévateur à fourche utilisant un microordinateur pour ce chariot et plus particulièrement un circuit pour détecter et signaler la hauteur atteinte par une fourche mobile sur un montant et élevée à partir de sa position la plus basse, et ce à partir de la longueur d'une channe passant sur une roue à channe montée à l'extrémité supérieure d'un mat interne du montant, ce circuit étant relié au microordinateur par l'intermédiaire d'un cablage commun. Un chariot élévateur à fourche comprend en général un chassies et un mécanisme d'élévation d'une charge. Ce mécanisme d'élévation d'une charge comprend un rail de guidage allongé dans le sens vertical, appelé "montant" et une fourche pouvant coulisser le long de ce montant. Le mécanisme d'élévation d'une charge comprend en outre (a) un vérin de basculement relié à une partie frontale du ch ssis du véhicule et comportant un piston accouplé avec un mat externe constituant le montant supporté à rotation par la partie frontale du châssis du véhicule, de manière à pouvoir ajuster l'angle de basculement du montant par rapport à l'horizontale, en tant que position neutre; (b) un vérin élévateur monté suivant la direction suivant laquelle s'étend le mât externe et comportant un piston accouplé avec un mât interne constituant la partie extensible vers le haut du montant, à partir du mât externe;; (c) une roue à channe montée à rotation à l'extrémité supérieure de la tige du piston du cylindre élévateur et en prise avec une channe dont une extrémité est accrochée au mât externe ou au cylindre du vérin élévateur et dont l'autre extrémité est accrochée soit à un organe élévateur emboîté dans le mat interne de manière à se déplacer vers le haut et vers le bas conjointement avec le mat interne et la fourche soit à la fourche elle-meme en contact avec l'organe élévateur, si bien que le mouvement du vérin élévateur amène le mat interne à se déplacer vers le haut et par conséquent la fourche à se déplacer également vers le haut le long du mSt externe, sous l'action de la channe en prise avec la roue à chaise, ce qui entraîne l'élévation d'une charge placée sur la fourche. On a déjà proposé un système à microordinateur qui assure une opération d'élévation automatique pour la fourche et une commande de l'angle de basculement du montant. Une unité d'entrée du système à microordinateur comprend une pluralité de capteurs qui seront décrits plus loin et un circuit interface d'entrée du microordinateur qui est relié aux capteurs. L'un de ces capteurs ou premier capteur est prévu pour détecter la hauteur de la fourche soulevée 9 partir de sa position la plus basse. Ce premier capteur comprend un disque percé d'une pluralité de fentes orientées dans des directions radiales, ainsi qu'un générateur photoélectrique au travers duquel s'étend le disque, si bien que ce disque peut tourner conjointement avec la roue à channe, à travers le générateur photoélectrique. On notera que le disque est monté coaxialement avec la roue à channe.Le générateur photoélectrique comprend un organe émetteur de lumière, par exemple une diode électroluminescente qui émet de la lumière en direction du disque, et un organe récepteur de lumière, par exemple un phototransistor qui reçoit le lumière ayant traversé les fentes prévues dans le disque et qui convertit la lumière ainsi reçue en un signal électrique. Si le nombre des signaux conformés en impulsions convertis électriquement en fonction de la lumière passent à travers entre les fentes du disque, est compté au moyen d'un compteur, le microordinateur peut déterminer la hauteur de la fourche élevée à partir de sa position la plus basse. Les autres capteurs comportent un deuxième capteur pour détecter l'angle de basculement du montant et un troisième capteur pour détecter la présence d'une charge sur la fourche.Le second capteur comprend un potentiomètre monté adjacent eu vérin de basculement et aux bornes duquel est appliquée une tension continue. Le potentiomètre est pourvu d'un levier d'actionnement à l'extrémité supérieure duquel est fixé un doigt qui est engagé dans une lumière allongée prévue, suivant un angle oblique, dans un organe fixe monté autour de la surface externe du corps du vérin de basculement, si bien que le levier d'actionnement du potentiomètre tourne dans le sens des aiguilles d'une montre ou en sens inverse lorsque le piston du vérin de basculement repousse le mat externe ou tire sur ce dernier pour ajuster l'angle de basculement du montant. Par conséquent, le potentiomètre émet un signal de tension variable qui est appliqué au circuit interface d'entrée du système b microordinateur. Le circuit interface d'entrée pour le deuxième capteur comprend un convertisseur analogique/numérique. Ce convertisseur analogique/numérique utilisé dans ce dispositif de commande d'un chariot élévateur à fourche comprend neuf résistances,cinq résistances variables et cinq comparateurs. Autrement dit, les bornes d'entrée directes ou à non inversion des cinq comparateurs sont toutesconnectées au potentiomère, c'est-à-dire au deuxième capteur, respectivement par l'intermédiaire d'une résistance, tandis que chaque borne d'entrée inverse des cinq comparateurs est reliée å l'une de plusieurs sources de tensions de référence formées à partir d'une alimentation continue, des résistances et des résistances variables, pour réaliser une comparaison parallèle de la tension analogique reçue à partir du potentiomètre avec chaque tension de référence correspondant å une valeur de l'angle de basculement du montant.Par conséquent, un premier comparateur reçoit une première tension de référence à sa borne d'entrée inverse, un deuxième comparateur reçoit une deuxième tension de référence à sa borne d'entrée 'inverse, un troisième comparateur reçoit une troisième tension de référence è sa borne d'entrée inverse, un quatrième comparateur reçoit une quatrième tension de réfé- rence à sa borne d'entrée inverse et un cinquième comparateur reçoit une cinquième tension de référence à sa borne d'entrée inverse. Tous les comparateurs sont préalablement ajustés de manière à délivrer un signal logique "û" lorsqu'une tension nulle ou une tension inférieure aux tensions de référence respectives est appliquée aux bornes d'entrée directe es comparateurs.La première tension de référence correspond à zéro degré (position neutre) pour l'angle de basculement du montant, la deuxième tension de référence correspond à un degré pour l'angle de basculement du montant vers l'arrière, la troisième tension de référence correspond à trois degrés pour l'angle de basculement du montant vers l'arrière, la quatrième tension de référence correspond å quatre degrés pour l'angle de basculement du montant vers l'arrière, et la cinquième tension de référence correspond à un angle de basculement du montant de douze degrés vers l'arrière. Par conséquent, par exemple lorsque l'angle de basculement du montant vers l'arrière est compris entre zéro degré et un degré, la channe binaire de sortie du convertisseur analogique/numérique indique 00001, tandis que, lorsque l'angle ds basculement du montant vers l'arrière est supérieur à douze degrés, la chans binaire de sortie du convertisseur analogique/numérique indique 11111. On notera que le convertisseur analogique/numérique du type décrit ci-dessus n'est pas pourvu d'un circuit de codage pour pondérer chaque signal binaire puisque chaque signification des chaines binaires de sortie est identifiée par l'unité de traitement du microordinateur. Le troisième capteur est prévu pour détecter le poids de la charge portée par la fourche pour modifier la valeur visée de l'angle de basculement du montant de manière à placer la fourche horizontalement par rapport au châssis du chariot en tenant compte de la flexion du montant et de la fourche qui varie suivant le poids de la charge, par exemple en mesurant une pression hydraulique dans le vérin élévateur ou encore en mesurant à la fois la pression hydraulique et la pression pneumatique d'une roue antérieure du châssis du véhicule. Lorsqu'une impulsion de commande, indiquant qu'une charge est placée sur la fourche, est envoyée à partir du troisième capteur est appliquée à un interrupteur constituant le circuit interface d'entrée, pour amener cet interrupteur à se fermer, la fermeture de cet interrupteur provoque l'émission d'un signal "1" appliqué à l'unité de traitement du microordinateur. Lorsqu'aucun signal de commande n'est émis à partir du troisième capteur en direction de l'interrupteur, celui-ci demeure ouvert si bien que le microordinateur reçoit le signal "O" de l'interrupteur et que ce microordinateur juge qu'aucune charge n'est placée sur la fourche. Par ailleurs, lorsque la tension de sortie du potentiomètre dépasse la première tension de référence, le premier comparateur émet seul un signal binaire "1" par l'intermédiaire d'une première ligne de signal DA parmi cinq lignes de signal parallèles DA à DE dans le cablage commun, signal qui est appliqué à l'unité de traitement du microordinateur pour indiquer que le montant est basculé vers l'arrière (c'est-è-dire en direction du châssis du chariot) de plus de zéro degré par rapport à la position du montant perpendiculaire au sol.De mème lorsque la tension de sortie du potentiomètre dépasse la deuxième tension de référence, les premier et deuxième comparateurs envoient chacun un signal binaire "1", par l'intermédiaire des première et deuxième lignes de signal, à l'unité de traitement du microordinateur pour indiquer que l'angle du montant est supérieur à un degré. Par conséquent, lorsque la tension de sortie du potentiomètre dépasse la cinquième tension de référence,tous les comparateurs émettent des signaux binaires "1" qui sont appliqués, par l'intermédiaire des lignes de signal, à l'unité de traitement du microordinateur pour indiquer que le montant est basculé vers l'arrière d'un angle de plus de douze degrés (120). Le microordinateur juge alors à partir du signal de niveau "O" reçu de l'interrupteur, qu'aucune charge n'est présente sur la fourche et il exécute une commande en réaction sur le vérin de basculement de manière que le montant bascule vers l'arrière d'un angle compris dans la gamme de position neutre sans charge (allant de zéro à un degré, c'est-à-dire encore que la chaine binaire du convertisseur analogique/numérique indique 00001).Autrement dit, un ordre opérationnel est donné d'un circuit à servomoteur connecté à l'unité de traitement du microordinateur pour actionner une vanne de commande de pression hydraulique de telle façon que le vérin de basculement soit actionné pour faire basculer le montant vers la valeur visée décrite cidessus.Par contre, le midcroordinateur juge, à partir du signal de niveau "1" reçu de l'interrupteur, qu'une charge est présente sur la fourche et il exécute la commande en réaction sur le vérin de basculement de telle manière que le montant bascule vers l'arrière o'un angle compris dans la gamme de position neutre avec charge (de trois à quatre degrés, autrement dit, la chaine binaire du convertisseur analogique/numérique indique 00111). Il y a cependant un inconvénient dans le circuit interface d'entrée du microordinateur, c'est-à-dire un circuit de comptage pour informer l'unité de traitement du microordinateur de la hauteur d'élévation de la fourche sur la base du signal de sortie provenant du premier capteur et du convertisseur analogique/numérique délivrant en sortie une chaine binaire correspondant à l'angle de basculement du montant.Plus précisément, dans le cas du compteur de hauteur d'élévation, puisque le signal conformé en impulsions provenant du générateur photoélectrique,c'est-è-dire du premier capteur, est comparé directement avec une tension de référence après âtre passé dans un circuit conformateur de telle façon qu'une forme d'onde rectangulaire soit formée et envoyée dans un compteur bidirectionnel, l'amplitude du signal conformé en impulsions obtenu à partir du générateur photoélectrique n'est pas suffisamment grande et stable pour pouvoir âtre comparée directement avec la tension de réfé- rence.En outre, ce circuit ce comptage ne peut pas suivre les mouvements répétés vers le haut et vers le bas de la fourche sur une courte distance.Par conséquent, il est difficile, pour le compteur bidirectionnel, de compter correctement le nombre d'impulsions rectangulaires produites à partir du signal de sortie du générateur photoélectrique. Pour éliminer les inconvénients précités, l'invention a pour but de fournir un système de commande d'un chariot élévateur à fourche utilisant un microordinateur en tant qu'unité de commande principal, dans lequel un circuit interface d'entrée pour le premier capteur est amélioré de manière à fournir toujours, au microordinateur, des informations correctes relatives à la hauteur d'élévation de la fourche. Ceci peut cotre obtenu en prévoyant deux générateurs photoélectriques, c'est-à-dire deux organes émetteurs de lumière et deux organes récepteurs de lumière, pour constituer le premier capteur dans l'unité de détection du système de commande du chariot élévateur à fourche, deux signaux de sortie conformés en impulsions provenant des deux générateurs photoélectriques étant déphasés entre eux de 900 lorsque la fourche est élevée , et par conséquent un nouveau circuit ce comptage de la hauteur d'élévation dans le circuit interface d'entrée du microordinateur, lequel comporte un compteur bidirectionnel qui compte le nombre d'impulsions rectangulaires à partir du bord de montée ou de descente de chaque onde rectangulaire obtenue par conformation de chacun des deux signaux de sortie provenant des deux générateurs photoélectriques. On décrira ci-après , à titre d'exemple non limitatif, une forme d'exécution de la présente invention en référence au dessin annexé sur lequel la figure 1 est une vue en élévation d'un chariot élévateur à fourche. La figure 2 est une vue de profil d'un premier capteur accouplé à une roue à channe représenté sur la figure 1. Les figures 3 (A) et 3 (O) représentent ensemble un schéma électrique d'un système de commande d'un chariot élévateur à fourche. La figure 4 est une vue en perspective d'un deuxième capteur monté adjacent à un vérin de basculement. La figure 5 est un schéma électrique illustrant la configuration du circuit interne du convertisseur analogique/numérique représenté sur la figure 3 (A) lequel convertit un signal de tension analogique provenant du deusième capteur en une channe binaire prédéterminée de cinq bits pour indiquer un angle de basculement vers l'arrière d'un montant par rapport à la position verticale de celui-ci. La figure 6 illustre la relation d'un signal binaire de sortie "1" provenant du cmvertisseur analogique/numérique par rapport à l'angle de basculement du montant. La figure 7 est un diagramme d'une forme d'onde rectangulaire destinée à âtre comptée par un circuit de comptage de hauteur d'élévation conventionnel. Les figures 8 (A) et 8 (B) sont des schémas d'une forme d'exécution préférée d'un circuit de comptage de hauteur d'élévation du circuit interface d'entrée d'un microordinateur suivant la présente invention. La figure 8 (C) est un schéma illustrant une variante du circuit d'entrée périphérique d'un compteur bidirectionnel représenté sur la figure 8 (8). Les figures 9 (A) et 9 (8) sont des diagrammes des formes d'onde de sortie de chacun des blocs du circuit interne du circuit de comptage de hauteur d'élévation représenté sur les figures 8 (A) et 8 (B) suivant la présente invention. On se référera tout d'abord à la figure 1 du dessin qui illustre un chariot élévateur à fourche. Sur cette figure on voit un châssis du chariot 1, un montant 2 comprenant un mât externe 2a et un mât interne 2b supporté par le mat externe 2a de manière à pouvoir se déplacer vers le haut et vers le bas. Une extrémité inférieure du mât externe 2a est montée sur une partie frontale du châssis 1 du chariot constituant un support rotatif pour le mât externe 2a. La référence 3 indique un vérin de basculement dont une extrémité est fixée au châssis 1 du chariot tandis que son autre ex trémité comprend une tige de piston 3a reliée au mat externe 2e de manière a pouvoir faire basculer le montant 2 d'une manière réglable vers l'avant ou vers l'arrière. Un vérin élévateur 4 comprend une extrémité fixée au mât externe 2a et à son autre extrémité il comporte une tige de piston 4e reliée au mât interne 2b. Une roue à chaine 5 est montée à rotation sur l'extrémité supérieure de la tige de piston 4a. Une portion intermédiaire d'une channe 6 est en prise avec la roue à channe 5, une extrémité de cette channe 6 étant accrochée au mât externe 2a ou au vérin élévateur 4 tandis que l'autre extrémité de la channe est montée sur un organe élévateur (non représenté) emboîté dans le mat interne 2b ou sur une fourche 7 supportée par l'organe élévateur, pour permettre un mouvement vers le haut et vers le bas de la fourche 7 le long du mât externe 2a. Par conséquent, lorsque le vérin élévateur 4 est alimenté, le mât interne 2b est déplacé vers le haut. Tandis que ce mât interne 2b se déplace vers le haut, la fourche 7 tirée par la chatne 6 se déplace également vers le haut conjointement avec le mât interne 2b si bien qu'une charge placée sur la fourche 7 peut âtre soulevée. Par ailleurs, on voit sur la figure 2 un premier capteur pour détecter une hauteur d'élévation de la fourche 7 à partir de sa position la plus basse, ce premier capteur comprenant un disque 8a qui est percé d'une pluralité de fentes disposées radialement, et un dispositif optique, c'est-à-dire un générateur photoélectrique 8b comportant une paire d'éléments respectivement émetteur de lumière et récepteur de lumière, par exemple une diode électroluminescente et un phototransistor. Le disque 8a est fixé coaxialement à la roue à chaîne 5 de manière à tourner à une vitesse égale à celle de la roue à chaîne 5.Lorsque le disque 8a tourne, la lumière émise par l'élément émetteur de lumière passe à travers l'une des fentes du disque Ba si bien qu'un signal électrique impulsionnel est émis, le nombre d'impulsions de ce signal correspondant à la longueur totale de la chaîne ayant passé sur la roue à chaîne 5. Par conséquent, le microordinateur reçoit la valeur totalisée en provenance du compteur bidirectionnel et il calcule la hauteur d'élévation de la fourche. Les figures 3A et 3B représentent un schéma synoptique d'un système de commande d'un chariot élévateur à fourche, lequel est monté sur le chariot illustré sur la figure 1. On voit sur les figures 3A et 38 une unité de détection A comprenant un premier capteur Al, un deuxième capteur A2 et un troisième capteur A3. Le premier capteur Ala été décrit précédemment en référence à la figure 2 comme étant constitué par le générateur photoélectrique 8b et le disque Ba. Le deuxième capteur sera décrit ci-après en référence à la figure 4 tandis que le troisième capteur sera également décrit plus loin. Le symbole B indique une unité de commande comprenant un circuit interface d'entrée BO,-une unité centrale d'un microordinateur B1 et un circuit de commande de sortie B2, chacun d'eux étant connecté par l'intermédiaire d'un câblage commun CC. L'unité centrale B1 du microordinateur comprend une unité centrale de traitement CPU, une mémoire à accès sélectif RAM et une mémoire fixe ROM dans laquelle des valeurs prédéterminées de la hauteur d'élévation de la fourche 7, de l'angle de basculement du montant 2, de la charge et d'autres données sont stockées.La hauteur dtélévation de la fourche 7 est indiquée à partir d'une valeur comptée effective obtenue à partir du circuit de comptage de hauteur d'élévation BOl dans le circuit interface d'entrée BO et la valeur de la hauteur d'élévation est emmagasinée dans la mémoire à accès sélectif RAM de telle façon que la fourche 7 puisse être élevée ou abaissée pour arriver à une valeur de consigne, l'unité centrale 81 comportant en outre un clavier KB au moyen duquel un opérateur peut établir des valeurs désirées de ces variables. L'unité centrale 81 du microordinateur produit divers signaux d'ordres de commande à partir du signal de sortie provenant de l'unité de détection A et de données relatives à la nauteur d'élévation, à l'angle de basculement ou à la charge placée sur la fourche 7, données qui sont emmagasinées dans la mémoire fixe ROM.Le circuit de commande de sortie B2 comprend un premier circuit de commande de sortie 82a qui est prévu pour commander la hauteur d'élévation de la fourche 7 par l'intermédiaire du cylindre élévateur 4, ainsi qu'un second circuit de commande de sortie 82b prévu pour commander l'angle de basculement du montant 2, par l'intermédiaire du cylindre de basculement 3. Sur la figure 3(A) les autres symboles ont les significations suivantes:MS réglage manuel; HAU réglage en hauteur; HOR réglage d'horizontalité. Le symbole C indique une unité d'entraînement comprenant un convertisseur électrique/pression hydraulique Cl et une unité d'entrainement à pression hydraulique C2. Le convertisseur électrique/pression hydraulique C1 comprend des premier et second actionneurs Cla et Clb répondant respectivement à un signal de sortie provenant des premier et second circuits de commande de sortie B2a et B2b.L'unité d'entrainement à pression hydraulique C2 comprend des première et seconde vannes de commande de pression hydraulique C2a et C2b qui répondent respectivement à des signaux d'actionnement provenant des premier et second actionneurs Cla et Clb et à des signaux de réglage SS. La première vanne de commande C2A est reliée au cylindre élévateur 4 pour commander la hauteur d'élévation de la fourche 7 tandis que la seconde vanne de commande C2b est reliée au cylindre de basculement 3 pour commander l'angle de basculement du montant 2 représenté sur la figure 1. Une pompe P est prévue entre les première et seconde vannes de commande C2a et C2b dans l'unité d'entraînement à pression hydraulique C2, afin de fournir à ces vannes de commande une pression d'un fluide appropriée.Le premier cicuit de commande de sortie B2a, le premier actionneur C2a et la première vanne de commande à pression hydraulique C2a constituent un circuit de servocommande pour le système de commande de la hauteur d'élévation. De la mâme façon le second circuit de commande de sortie B2b, le second actionneur Clb et la seconde vanne de commande à pression hydraulique C2b constituent un autre circuit de servocommande pour le système de commande de 11 angle de basculement. Si on se réfère maintenant à la figure 4, on y voit que le deuxième capteur A2 de l'unité de détection A comprend un potentiomètre 12 aux bornes duquel une tension continue +El est appliquée. Comme on peut le voir sur la figure 4, le levier d'actionnement 12a est lié eu potentiomètre 12 pour faire varier la résistance de ce potentiomètre en fonction de l'angle de rotation du levier d'actionnement 12a. Ce levier 12a est pourvu, à son extrémité, d'un doigt 12b qui est inséré de manière mobile dans une lumière allongée 13e d'une platine 13 fixée autour de la surface externe du corps du vérin de basculement 3.Par conséquent, lorsque la tige de piston 3a du vérin de basculement 3 se déplace, le doigt 12b et le levier d'actionnement 12a se déplacent le long de la direction oblique de la lumière allongée 13e. Par conséquent, le potentiomètre 12 délivre un signal de tension analogique dont le niveau de tension varie conformément à l'angle que le montant basculé forme par rapport à le position dans laquelle il se trouve à âtre disposé verticalement par rapport au sol.Le circuit interface d'entrée Bg comprend un convertisseur analogique/numérique 14 représenté sur la figure 3A et qui sert à convertir le signal de tension analogique provenant du deuxième capteur A2, c'est-à- dire du potentiomètre 12, en un signal numérique c'est-àdire une chaîne à cinq bits destinée à âtre fournie à l'unité centrale 81 du microordinateur. La configuration interne du circuit du convertisseur analogique/numérique est représentée sur la figure 5. On voit sur la figure 5 que le convertisseur analogique/numérique 14 comprend cinq comparateurs CP1 à CP5, neuf résistances R1 à R9 et cinq résistances variables VR1 à VR5. Une tension continue est appliquée entre la borne positive +El et la masse afin produire cinq sources de tensions de référence. Une borne d'entrée Il est connectée par l'intermédiaire d'une première résistance R1 à chaque borne d'entrée directe des comparateurs CP1 à CP5.Une borne d'entrée inverse du premier comparateur CP1 est connectée, par l'intermédiaire d'une deuxième résistance R2, à la source de tension continue +El et, par l'intermédiaire d'une première résistance variable VR1, à la masse, si bien qu'une première tension de référence V1 est présente à la borne d'entrée inverse de ce comparateur. Une borne d'entrée inverse du deuxième comparateur CP2 est connectée, par l'intermédiaire d'une troisième résistance R3, à la source de tension continue +E1 et, par l'intermédiaire d'une deuxième résistance variable VR2, à la masse, si bien qu'une deuxième tension de référence V2 est présente à la borne d'entrée inverse du deuxième comparateur CP2.Une borne d'entrée inverse du troisième comparateur CP3 est reliée, par l'intermédiaire d'une quatrième résistance R4, à la source de tension continue +El et, par l'intermédiaire d'une cinquième résistance R5 et d'une troisième résistance variable VR3, à la masse, si bien qu'une troisième tension de référence V3 est présente b la borne d'entrée inverse du comparateur CP3. Une borne d'entrée inverse du quatrième comparateur CP4 est connectée, par l'intermédiaire d'une sixième résistance R6, à la source de tension continue +El et, par l'intermédiaire d'une septième résistance R7 et d'une quatrième résistance variable VR4, à la masse, si bien qu'une quatrième tension de référence V4 est présente à la borne d'entrée inverse du comparateur CP4.Une borne d'entrée inverse du cinquième comparateur CP5 est connectée, par l'intermédiaire d'une huitième résistance R8 et d'une cinquième résistance variable VR5, à la source de tension continue +El et, par l'intermédiaire d'une neuvième résistance R9, à la masse, si bien qu'une cinquième tension de référence V5 est présente à la borne d'entrée inverse du comperateur CP5.Les symboles DA à DE indiquent des lignes de signal de sortie du convertisseur analogique/numérique 14, DA indiquant une première ligne de signal venant du premier comparateur CP1, DB indiquant une deuxième ligne de signal venant du deuxième comparateur CP2, DC indiquant une troisième ligne de signal venant du troisième comparateur CP3, DD indiquant une quatrième ligne de signal venant du quatrième comparateur CP4 et DE indiquant une cinquième ligne de signal venant du cinquième comparateur CP5. La tension de sortie du potentiomètre 12 est appliquée au convertisseur analogique/numérique 14 par l'intermédiaire de la borne d'entrée I1. Lorsque la tension de sortie du potentiomètre 12 est nulle ou ne dépasse pas la première tension de référence V1, toutes les lignes de signal DA à DE indiquent une chaîne binaire "00000". Lorsque la tension de sortie du potentiomètre dépasse le première tension de référence V1, le premier comparateur CPI délivre å se sortie un signal de sortie à niveau élevé correspondant à un signal logique "1", le signal de bit "1" sur la première ligne de signal DA indiquant que l'angle de basculement du montant 2 vers l'arrière est supérieur à zéro degré comme il est indiqué sur la figure 6.Sur cette figure les références alphabétiques ont une signification suivante:FT basculement vers l'avant, BT basculement vers l'arrière, NP position neutre, UTA angle de basculement du montant. Lorsque la tension de sortie du potentiomètre 12 dépasse la deuxième tension de référence V2, le deuxième comparateur CP2 émet également à sa sortie un signal de tension à un niveau élevé correspondentà un signal logique "1", le signal 1 présent sur la deuxième ligne de signal DB indiquant que l'angle de basculement vers l'arrière du montant 2 est supérieur à un degré.Lorsque la tension de sortie du potentiomètre 12 dépasse la troisième tension de référence V3, le troisième comparateur CP3 émet également à sa sortie un signal de sortie à un niveau élevé (bit "1") sur la troisième ligne de signal DC, le signal "1" présent sur cette ligne indiquant que le montant 2 est basculé vers l'arrière de plus de trois degrés. Lorsque la tension de sortie du potentiomètre 12 dépasse la quatrième tension de référence V4, le quatrième comparateur CP4 émet également à sa sortie un signal de niveau élevé (bit "1"), sur la quatrième ligne de signal DD, le bit "1" présent ainsi sur la quatrième ligne de signal DD indiquant que le montent 2 a basculé vers l'arrière de quatre degrés. Lorsque le signal de sortie du potentiomètre 12 dépasse la cinquième tension de référence V5, le cinquième comparateur CP5 émet également à sa sortie un signal de niveau élevé (bit "1") sur la cinquième ligne de signal DE, le bit "1" présent sur cette ligne indiquant alors que l'angle de basculement vers l'arrière du montent 2 dépasse douze degrés. La relation entre l'angle de basculement du montant 2 par rapport à le position verticale de ce montant prise comme position centrale ou position neutre et les signaux binaires de sortie du convertisseur analogique/ numérique 14 sont illustrés sur la figure 6. On décrira maintenant, en se référant à la figure 7, un inconvénient du circuit de comptage de hauteur d'élévation conventionnel. Sur la figure 7, si le circuit de comptage conventionnel compte le nombre d'impulsions venant du premier capteur, par l'intermédiaire du conformateur d'onde, sur la base du bord montant de chaque impulsion, le compteur enregistre une unité en addition pendant l'intervalle de temps allant du point A au point 8, c'est-à-dire le long de l'axe des temps du point A au point B. Par contre, le compteur totalise une unité en soustraction pendant un intervalle de temps allant du point B au point C puis que le bord montant de l'impulsion représentée est inversé. Le compteur enregistre une valeur zéro pendant un intervalle de temps allant du point C au point B.Par conséquent, lorsque la fourche 7 est soulevée ou abaissée d'une manière répétée sur une courte distance pendant un intervalle de temps entre les points B et C, le compteur n'enregistre qu'en soustraction si bien que la valeur totalisée ne correspond pas à le hauteur d'élévation réelle de la fourche 7. Les figures 8(A) et 8(8) montrent une forme d'exécution préférée d'un circuit de comptage de le hauteur d'élévation incorporé dans le circuit interface d'entrée suivant la présente invention. Sur ces figures, les symboles R10 à R56 indiquent des résistances, les symboles VR6 et VR8 indiquent des résistances variables, les symboles OP1 à OP4 indiquent des amplificateurs opérationnels, les symboles D1 à D5 indiquent des diodes, les symboles C1 et C2 des condensateurs, les symboles INV1 et INV2 indiquent les circuits inverseurs, les symboles AND 1 à AND 5 indiquent des portes ET et la référence 20 indique un compteur bidirectionnel prévu pour compter la hauteur d'élévation de la fourche 7 et donner une information relative à cette hauteur à l'unité centrale 81 du microordinateur. Dans cette forme d'exécution préférée de l'invention,le premier capteur comprend deux générateurs photoélectriques à savoir un générateur photoélectrique de détection en phase A PHDA et un générateur photolectrique de détection en phase B PHDB, ainsi qu'il est représenté sur la figure 8(A). On notera que dans cette forme d'exécution préférée de l'invention, le détecteur en phase A est logé de part et d'autre du disque 8a représenté sur la figure 2 dans une position plus basse que celle du détecteur en phase B par rapport à la direction dans laquelle la fourche 7 est abaissée. La construction et le fonctionnement du circuit de comptage de la hauteur d'élévation suivant la présente invention seront décrits ci-après en référence aux figures 8(A), 8(B) et 9(A). Le détecteur en phase A PHDA émet un signal électrique produit à partir de la lumière passant à travers le disque rotatif 8a, signal indiqué par PHASE A sur la figure 9 (A), ce signal étant apliqué à un premier amplificateur VAMP1 du type à non inversion, pour ajuster un niveau de tension du signal électrique. Le premier amplificateur AMPLI comprend un premier amplificateur opérationnel OP1 dont la borne d'entrée directe est connectée au détecteur en phase A PHDA et à la masse par l'intermédiaire d'une résistance variable VR6 et d'une résistance R20, tandis que sa borne d'entrée inverse est connectée à la ligne d'alimentation en tension +E3 par l'intermédiaire de résistance R12 et R10, ainsi qu'à la sortie de l'amplificateur opérationnel par l'intermédiaire d'une résistance R14. Le signal de tension de sortie amplifié par le premier amplificateur AMP1 est appliqué à un premier conformateur de forme d'onde WS1 si bien qu'une forme d'onde rectangulaire représentée par le signal S de la figure 9(A) est produit, ce signal S ayant la même phase et la même fréquen- ce que le signal électrique fourni par le détecteur en phase A PHDA.Le premier conformateur de forme d'onde WS1 comprend un second amplificateur opérationnel OP2 dont la borne d'entrée directe est connectée à la sortie du premier amplificateur opérationnel ûPl, par l'intermédiaire d'une résistance R16, et à la sortie de l'amplificateur opérationnel OP2 par l'intermédiaire d'une résistance R18, tandis que la borne d'entrée inverse de cet amplificateur est reliée à la ligne d'alimentation électrique positive +E3, par l'intermédiaire de la résistance R10. Le conformateur de forme d'onde WS1 est formé d'un circuit de Schmidt. Pendant le niveau élevé du signal d'onde rectangulaire S de la figure 9(A), un deuxième transistor Tr2 est rendu conducteur.La base de ce deuxième transistor Tr2 est connecté à la sortie du deuxième amplificateur opérationnel OP2 par l'intermédiaire d'une quatrième diode D4 et d'une résistance R34, ainsi qu'à la masse par l'intermédiaire d'une résistance R36. Pendant le niveau bas du signal d'onde rectangulaire S, le deuxième transistor Tr2 est bloqué et simultanément un premier transistor Trl est rendu conducteur. La base de ce premier transistor Trl est connectée à la ligne d'alimentation positive +E3 et à la sortie du deuxième amplificateur opérationnel OP2, par l'intermédiaire d'une deuxième diode D2 et d'une résistance R32, son émetteur est relié directement à la ligne d'alimentation positive +E3 et son collecteur est connecté à la masse par l'intermédiaire d'une résistance R42.Lorsque le premier ransistor Trl est conducteur, la tension au point (X) s'élève brusquement et décroît graduellement comme il est illustré sur la ligne (X) de la figure 9(A). Un deuxième condensateur C2 et une sixième diode D6 sont branchés en parallèle sur la résistance R42 et une résistance R54 est connectée en dérivation sur la sixième diode D6 pour former un circuit différentiateur. Le point de jonction entre le deuxième condensateur C2 et le sixième diode D6 (ou la résistance R54) est connecté à une première porte ET AND 1 ainsi qu'une quatrième porte ET AND 4, et ce par l'intermédiaire d'une résistance R52. Par ailleurs, un signal électrique produit par le détecteur en phase B PHDB est appliqué à un second amplifi- cateur non-inverseur VAMP2, ce signal qui est indiqué par PHASE B sur la figure 9(A), étant déphasé de 900 par rapport au signal PHASE A émis par le détecteur en phase A PHDA.Le second amplificateur AMP2 comprend un troisième amplificateur opérationnel OP3 dont la borne d'entrée directe est connectée au détecteur en PHASE B PHD8, ainsi qu'à la messe, par l'intermédiaire d'une résistance variable VR8 et d'une résistance R22, et dont la borne d'entrée inverse est reliée à la ligne d'alimentation positive +E3 par l'intermédiaire d'une résistance R24 et de la résistance R10, ainsi qu'à la sortie même de cet amplificateur opérationnel OP3 par l'intermédiaire d'une résistance R56. Le signal amplifié provenant du second amplificateur AMP2 est appliqué à un second conformateur de forme d'onde WS2 pour produire une autre onde rectangulaire indiquée par (T) sur la figure 9(A).La construction du second conformateur de forme d'onde WS2 est exactement la méme que celle du premier conformateur WS1. Par conséquent l'onde rectangulaire émise par le second conformateur d'onde WS2 est déphasée de 900 par rapport à celle émise par le premier conformateur WS1, comme cela ressort des ondes (S) et (T) de la figure 9(A). Le signal de tension de sortie du second conformateur d'onde WS2 est ensuite appliqué à la base d'un troisième transistor Tr3, par l'intermédiaire d'une cinquième diode DS et d'un résistance R46. La base du troisième transistor Tr3 est également connectée à la masse par une résistance R48, son émetteur est relié directement à la masse tandis que son collecteur est connecté à la ligne d'alimentation positive +E3 par une résistance R50.Lorsque le signal de sortie à onde rectangulaire passe à un niveau élevé, la cinquième diode D5 devient conductrice et le troisième transistor Tr3 passe à l'état conducteur si bien que la tension d'entrée Z d'un second inverseur INV2 passe à zéro tandis que sa tension de sortie (Z) au niveau 1. La borne d'entrée (Z) du second inverseur INV2 est reliée au collecteur du troisième transistor Tr3, ainsi qu'aux bornes d'entrée de la première porte ET AND 1 et de la troisième porte ET AND 3. La borne de sortie (Z) du second inverseur INV2 est reliée aux deux bornes d'entrée de la deuxième porte ET AND 2 et de la quatrième porte ET AND 4 comme on peut le voir sur la figure 8(8). Comme il est indiqué sur cette figure, la borne de sortie (Y) du premier inverseur INV1 est reliée aux deux bornes d'entrée de la seconde porte ET AND 2 et de la troisième porte ET AND 3. Les deux sorties des première et seconde portes ET AND 1 et AND 2 sont connectées à une première porte NON-OU NOR 1. Les deux sorties des troisième et quatrième portes ET AND 3 et AND 4 sont connectées à une seconde porte NON-OU NOR 2. Le signal impulsionnel de sortie Y produit par le premier inverseur INV 1 et représenté sur la figure 9(A) est combiné, suivant la fonction logique de produit, avec le signal d'entrée à onde rectangulaire Z provenant du second inverseur INV 2, à l'endroit de le troisième porte ET AND 3. Par conséquent, le signal de sortie de la troisième porte ET AND 3 est formé ainsi qutil est indiqué par la référence AND 3 sur la figure 9(A).Par ailleurs le signal de sortie différencié X est combiné, suivant la fonction logique de produit, avec le signal impulsionnel de sortie Z, indiqué par (Z) sur la figure 9(A), du second inverseur INV 2, par la quatrième porte ET AND 4. Le signal de sortie de cette quatrième porte ET AND 4 est indiqué par AND 4 sur la figure 9(A). Par conséquent, le signal de sortie de la second porte NON-OU NOR 2 est formé tel qu'il est indiqué par le signal W sur la figure 9(A). Dans ce cas, le signal de sortie de la première porte ET AND 1 est toujours ramené à la valeur "O" puisqu'il n'y e pas de coincidence logique entre le signal différencié X et le signal d'entrée Z du second inverseur INV 2, ainsi qu'il est montré par les signaux X et Z de la figure 9(A). En outre, le signal de sortie de la deuxième porte ET AND 2 est toujours maintenu à "O" puisqu'il n'y a pas de coinci- dence entre le signal de sortie Y du premier inverseur INV 1 et le signal de sortie Z du second inverseur INV 2. Par conséquent, le signal de sortie V de la premièire porte NON-OU NOR 1 est toujours au niveau 1. Le signal de sortie W de la seconde porte NON-OU NOR 2, représenté par W sur la figure 9(A), est appliqué à la borne SOUS de soustraction du compteur binaire bidirectionnel 20 afin de compter en sous traction le nombre des impulsions reçues à la borne d'hor loge Cp chaque fois que l'une des impulsions apparaît.L'im pulsion d'horloge appliquée au compteur bidirectionnel 20 peut être l'un ou l'autre des signaux de sortie V ou W ap pliqués à travers la cinquième porte ET AND 5, ou bien enco re une impulsion d'horloge fournie à partir d'une horloge externe. Dans ce dernier cas, la largeur de l'impulsion d'horloge doit être pratiquement égale à celle de l'une ou l'autre des alternances négatives des signaux V et M décrits ci-dessus. On décrira maintenant le cas où le sens de rotation de la roue à chaîne 5 est inversé si bien que la fourche 7 représentée sur la figure 1 est élevée, en se référant aux figures 8(A), 8(8) et 9(B). Dans ce cas, la phase du signal électrique provenant du détecteur en phase B PHDB est avancée de 900 par rapport à celle de l'autre signal électrique provenent du détecteur en phase A PHDA, ces signaux étant respectivement indiqués par PHASE A et PHASE B sur la figure 9(B). Le signal de sortie de la première porte ET AND 1 est formé comme il est indiqué par AND 1 sur la figure 9(B) puisqu'il y a une coin- cidence logique entre le signal différencié X et le signal d'entrée à onde rectangulaire Z du second inverseur INV 2. Le signal de sortie de la seconde porte ET AND 2 est formé ainsi qu'il est indiqué par AND 2 sur la figure 9(B) puisqu'il y a une colncidence logique entre le signal de sortie Z du second inverseur INV 2 et le signal de sortie Y du premier inverseur INV 1. Par conséquent le signal de sortie de la première porte NON-OU NOR 1 est formé comme il est indiqué par V sur la figure 9(B) et il est appliqué à la borne d'addition ADD du compteur bidirectionnel 20, ainsi qu'à la borne d'horloge Cp de ce compteur par l'intermediai- re de la cinquième porte ET AND 5, si bien que le compteur 20 totalise en addition le nombre des impulsions appliquées à la borne d'horloge Cp chaque fois que l'une de ces impulsions apparaît. Dans ce cas, le deux signaux de sortie des troisième et quatrième portes ET AND 3 et AND 4 sont toujours au niveau zéro et par conséquent le signal de sortie de la cinquième porte ET AND 5 est uniquement celui fourni à partir de la première porte NON-OU NOR 1. Le compteur bidirectionnel 20 est remis à zéro par un signal impulsionnel de remise à zéro RST fourni à partir de l'unité centrale 81 du microordinateur, par l'intermédiaire du câblage commun CC, lorsque la fourche 7 est placée dans sa position la plus basse. La figure 8(C) illustre une variante du circuit eutour du compteur bidirectionnel 20 représenté sur la figure 8(B), variante dans laquelle une première porte OU OR 1 est connectée aux première et deuxième portes ET AND 1 et AND 2, une deuxième porte OU OR 2 est connectée aux troisième et quatrième portes AND 3 et AND 4 et une troisième porte OU OR 3 est connectée aux sorties des première et deuxième portes OU OR 1 et OR 2. Par conséquent, chaque niveau logique des signaux de sortie provenant des première, deuxième et troisième portes OU OR 1, OR 2 et OR 3 est inversé comparativement aux signaux V et W représentés sur les figures 9(A) et 9(B). Puisque la construction et le fonctionnement du circuit de comptage de la hauteur d'élévation suivant la présente invention sont différents du compteur de hauteur d'élévation conventionnel, comme il a été décrit ci-dessus, il n'y a pas de différence entre la valeur de la hauteur d'élévation calculée et celle de la hauteur d'élévation réelle de la fourche 7. Par exemple, sur la figure 9(A) le compteur bidirectionnel 20 compte en soustraction en tant que "diminution de 3", pendant l'intervalle de temps allant du point A au point B, c'est-à-dire le long de l'axe des temps du point A au point B, et sur la figure 9(B) le compteur bidirectionnel 20 compte en addition, en tant que "augmentation de 3", pendant l'intervalle de temps allant du point A au point B.En outre, sur la figure 9(A) le compteur bidirectionnel 20 compte en soustraction, en tant que "diminution de 1" pendent l'intervalle de temps subséquent du point B au point C, et sur la figure 9(8) le compteur bidirectionnel 20 compte en addition, en tant que "augmentation de 1", pendant l'intervalle de temps subséquent du point B au point C. Les intervalles de temps entre les points A et les points B et C sont les mêmes que ceux représentés sur la figure 7. De cette façon, la présente invention fournit, dans le circuit interface d'entrée du microordinateur constituant le système de commande d'un chariot élévateur à fourche, un circuit de comptage de la hauteur d'élévation amélioré pour détecter la hauteur d'élévation de la fourche à partir de la distance de mouvement totale de la channe accrochée à la fourche et ayant passé sur la roue à channe, si bien que le système de commande du chariot peut assurer une commande automatique plus précise de l'opération d'élévation de la fourche. REVENDICATIONS 1.- Système de commande d'un chariot élévateur à fourche comportant une unité de détection comprenant un premier capteur pour détecter optiquement et signaler électriquement la hauteur d'élévation d'une fourche placée à l'levant d'un chariot élévateur à fourche et pouvant être déplacée verticalement par rapport à un montent, à partir d'une position extrême inférieure, un deuxième capteur pour détecter et signaler un angle de basculement du montant se trouvant à l'avent du chariot élévateur à fourche, par rapport à une position neutre dans laquelle le montant se trouve être disposé verticalement par rapport au sol se trouvant sous le chariot élévateur à fourche, et un troisième capteur pour détecter et signaler la présence d'une charge sur la fourche, une unité de commande qui emmagasine et produit divers signaux d'ordres prédéterminés pour commander la hauteur d'élévation de la fourche et l'angle de basculement du montant en fonction des divers signaux de détection reçus à partir de l'unité de détection, cette unité de commande comprenant une unité centrale d'un microordinateur qui emmagasine et délivre à sa sortie des signaux d'ordres prédéterminés, ainsi qu'un circuit interface d'entrée connecté entre l'unité de détection et l'unité centrale du microordinateur, par l'intermédiaire d'un câblage commun, pour produire et introduire, dans l'unité centrale du microordinateur, les données basées sur chacun des signaux de sortie provenant de l'unité de détection, lorsque l'unité centrale du microordinateur émet un ordre d'entrée afin d'introduire, dans cette unité centrale, l'une des données produites, et une unité d'entraînement répondant à l'un des signaux d'ordres prédéterminés provenant de l'unité de commande, pour entraîner un vérin de basculement afin de faire basculer le montant vers l'arrière suivant un angle dépendant du signal d'ordre prédéterminé, et pour entraîner également un vérin élévateur afin d'élever et d'abaisser la fourche, en fonction du si gnal d'ordre prédéterminé, de manière à modifier la hauteur d'élévation de la fourche et l'angle de basculement du montent en direction d'une hauteur désirée et d'un angle de basculement désiré, caractérisé en ce que le premier capteur (8) comprend un disque (8a) dans lequel sont découpées une pluralité de fentes s'étendant dans des directions radiales, et deux générateurs photoélectriques (PHDA et PHDB) disposés en travers de ce disque (8a), ce disque (8a) étant lié cos xialement à une roue à chaîne (5) qui est fixée à un mât interne (2b) du montant (2) et à l'extrémité supérieure d'une tige de piston (4a) du vérin élévateur (4) et qui tourne tandis que la chaîne (6) en prise avec la roue à channe (5) se déplace conformément au mouvement de la tige de piston (4a) du vérin él évateur (4), une extrémité de la channe (6) étant accrochée au mât externe (2a) du montant (2) tandis que son autre extrémité est accrochée à la fourche (7), l'un des générateur photoélectriques (PHDA,PHDB), produisant un signal électrique déphasé de 900 par rapport à celui produit par l'autre générateur photoélectrique chaque fois que de la lumière provenant d'un organe émetteur de lumière de chaque générateur photoélectrique passe à travers l'une des fentes du disque. 2.- Système de commande d'un chariot élévateur à fourche suivant la revendication 1, caractérisé en que le circuit interface d'entrée (BO) de l'unité de commande (B) comprend un circuit de comptage de la hauteur d'élévation (B01) connecté à chacun des deux générateurs photoélectriques (PHDA,PHDB), ce compteur totalisant en addition ou en soustraction la distance totale du mouvement de la chaîne (6) ayant passé sur la roue à chaîne (5), à partir des signaux électriques de sortie émis par les deux générateurs photoélectriques (PHDA,PHDB), 3.- Système de commande d'un chariot élévateur à fourche suivant la revendication 2, caractérisé en ce que le circuit de comptage de la hauteur d'élévation (BOl) comprend deux amplificateurs de tension (AMP1,AMP2) qui sont connectés respectivement eux deux générateurs photoélectriques (PHDA,PHDB) et qui amplifient le signal électrique reçu du générateur photoélectrique correspondant, deux conformateurs de forme d'onde (WSl,WS2) connectés respectivement aux deux amplificateurs (AMP1,AMP2) et dont chacun conforme la forme d'onde du signal de sortie provenant de l'amplificateur correspondant (AMP1,AMP2) en une onde rectangulaire, un premier circuit différentiateur qui est connecté à l'un des conformateurs de forme d'onde (WS1) pour différencier chaque flanc descendant de l'onde rectangulaire fournie à partir du conformateur de forme d'onde correspondant (WS1), un second circuit différentiateur connecté au conformeteur de forme d'onde (WSl) en parallèle avec le premier circuit différentiateur, pour différencier chaque flanc montant de la forme d'onde rectangulaire provenant du conformateur de forme d'onde correspondent (WS1), un premier inverseur (INV1) connecté au premier circuit différentiateur pour inverser le niveau logique de manière à délivrer un signal logique ("1") lorsque le signal différencié est reçu à partir du premier cicuit différentiateur, un second inverseur (INV2) connecté à l'autre conformateur de forme d'onde (WS2) et qui inverse le niveau logique de manière à délivrer un signal logique ("1") lorsque le signal à onde rectangulaire provenant de ce conformateur (WS2) se trouve à un niveau élevé, quatre portes ET à savoir une première porte ET (AND1) reliée au second différentiateur (X) et à une borne d'entrée (Z) du second inverseur (INV2), une deuxième porte ET (AND2) connectée au premier inverseur (INV1) et à une borne de sortie (Z) du second inverseur (INV2), une troisième porte ET (AND3) connectée au premier inverseur (INV1) et à la borne d'entrée (Z) du second inverseur (INV2), et une quatrième porte ET (AND4) connectée au second différentiateur (X) et à la borne de sortie (Z) du second inverseur (INV2), une première porte OU (OR1) connectée aux première et deuxième portes ET (AND1, AND2), une deuxième porte OU (OR2) connectée aux troisième et quatrième portes ET (AND3,AND4), une troisième porte OU (OR3) connectée aux première et deuxième portes OU (ORl, OR2), et un compteur bidirectionnel (20) dont une borne d'horloge (Cp) est connectée à la troisième porte OU (OR3), une borne d'addition (ADD) est connectée à la deuxième porte OU (OR2) et une borne de soustraction (SOUS) est connectée à la première porte OU (OR1), ce compteur comptant en addition le nombre des impulsions de sortie provenant de la troisième porte OU (OR3) lorsque le signal impulsionnel de sortie provenant de la deuxième porte OU (OR2) est appliqué à la borne d'addition (ADD) du compteur, comptant en soustraction le nombre des impulsions de sortie provenant de la troisième porte OU (OR3) lorsque le signal impulsionnel de sortie provenant de la première porte OU (OR1) est reçu à la borne de soustraction (SOUS), et étant remis à zéro par un signal appliqué à la borne (RST) lorsque la fourche est placée dans sa position la plus basse. 4.- Systrème de commande d'un chariot élévateur à fourche suivant la revendication 2, caractérisé en ce que le compteur de la hauteur d'élévation de la fourche (Bol) comprend deux amplificateurs (AMP1,AMP2) connectés respectivement aux deux générateurs photoélectriques (PHDA, PHDB), pour amplifier le signal électrique détecté provenant du générateur photoélectrique correspondant (PHDA,PHDB), deux conformateurs de forme d'onde (WSl,WS2) connectés respectivement aux deux amplificateurs (AMP1,AMP2), pour conformer la forme d'onde du signal de sortie provenant de l'amplificateur correspondant et la transformer en une onde rectangulaire, un premier différentiateur connecté à l'un des conformateurs (WS1) pour différencier chaque flanc descendant de la forme d'onde rectangulaire fournie à partir du conformateur correspondant, un second différentiateur connecté au conformateur de forme d'onde, en parallèle avec le premier différentiateur, pour différencier chaque flanc montant de la forme d'onde rectangulaire fournie par le conformateur d'onde correspondant, un premier inverseur (INV1) connecté au premier différentiateur pour inverser le niveau logique de manière à fournir un signal logique ("1") lorsque le signal différencié est reçu à partir du premier différentiateur, un second inverseur (INV2) connecté à l'autre conformateur de forme d'onde (WS2) pour inverser le niveau logique de manière à délivrer un signal logique ("1") lorsque le signal de forme d'onde rectangulaire provenant de ce conformateur (nui) se trouve à un niveau élevé, quatre portes ET, à savoir une première porte ET (AND1) connectée au second différentiateur (X) et à la borne d'entrée (Z) du second inverseur (INV2), une deuxième porte ET (AND2) connectée au premier inverseur (INV1) et à la borne de sortie (Z) du second inverseur (INV2), une troisième porte ET (AND3) connectée au premier inverseur (INV1) et à la borne d'entrée (Z) du second inverseur (INV2), et une quatrième porte ET (AND4) connectée au second circuit différentiateur (X) et à la borne de sortie du second inverseur (INV2), une première porte NON-OU (NOR1) connectée aux première et deuxième portes ET (ANDl, AND2), une seconde porte NON-OU (NOR2) connectée aux troisième et quatrième portes ET (AND3,AND4), une cinquième porte ET (ANDS) connectée aux première et seconde portes NON-OU (NORl,NOR2), et un compteur bidirectionnel (20) comportant une borne de signal d'horloge (Cp) qui est connectée à la cinquième porte ET (AND5), une borne de commande en soustraction (SOUS) reliée à la seconde porte NON-OU (NOR2) et une borne de commande en addition (ADD) reliée à la première porte NON-OU (NOR1), le compteur (20) comptant en addition le nombre des impulsions de sortie provenant de la cinquième porte ET (ANDS) lorsque le signal impulsionnel de sortie (V) provenant de la première porte NON-OU (NOR1) est appliqué à la borne de commande en addition (ADD) du compteur (20), comptant en soustraction le nombre des impulsions de sortie provenant de la cinquième porte ET (ANDS) lorsque le signal impulsionnel de sortie (W) provenant de la seconde porte NON-OU (NOR2) est appliqué à la borne de commande en soustraction (SOUS) du compteur, et étant remis à zéro par un signal (RST) lorsque la fourche se trouve être placée dans la position la plus basse. 5.- Système de commande d'un chariot élévateur à fourche suivant l'une quelconque des revendications 3 et 4, caractérisé en ce que l'un des deux conformateurs de forme d'onde (WSl,WS2) connectés aux premier et second circuits différentiateurs, est relié, par l'intermédiaire de l'amplificateur correspondant (AMP1), à l'un des deux générateurs photoélectriques (PHDA) qui délivre le signal électrique converti (PHASE A) qui est en avance de 90 par rapport à l'autre signal électrique converti (PHASE 8) délivré par l'autre générateur photoélectrique (PHDB) lorsque la fourche est abaisse. 6.- Système de commande de chariot élévateur à fourche suivant l'une quelconque des revendications 3 et 4, caractérisé en ce que l'un des deux conformateurs de forme d'onde (WSl,WS2) connectés aux premier et second circuits différentiateurs est relié, par l'intermédiaire de l'amplifi cateur correspondant (AMP1), à l'un des deux générateurs photoélectriques (PHDA) qui délivre le signal électrique converti (PHASE A) présentant un retard de phase de 9(10 par rapport à l'autre signal électrique converti (PHASE B) délivré par l'autre générateur photoélectrique (PHDB) lorsque la fourche est élevée.