Brevet FR2505699A1 — publié le 19821119

l "MANDRIN INTERNE UTILISE DANS UNE OPERATION D'ASSEMBLAGE BOUT A BOUT DE DEUX TRONCONS DE TUBES PAR SOUDAGE". La présente invention concerne un mandrin interne intervenant dans la réalisation d'une opération d'assemblage bout à bout de deux tronçons de tubes par soudage. On a déjà proposé d'introduire, dans deux tronçons de tubes à assembler bout à bout par soudage d'extrémités de ces tronçons qui sont disposées en face l'une de l' autre et qui définissent alors une région de jonction, un dispositif comprenant des moyens palpeurs capables de détec- ter la position longitudinale d'une de ces extrémités et des moyens centreurs capables de centrer ces deux extrémités l'une par rapport à l'autre en s'appuyant par des patins avant et arrière sur les parois internes respectivement de l'un et de l'autre des deux tronçons de tubes. De plus, on a prévu d'installer des moyens, dits de soudage, coopérant à la réalisation de l'opération de soudage, en fait des têtes de soudage, entre l'ensemble des patins avant et l'ensemble des patins arrière. Avec une telle disposition, on n'a que peu de place pour instal- ler les moyens de soudage et il serait, en particulier, impossible de prévoir un soudage par faisceau d'électrons Le mode d'accostage des deux tronçons de tubes se trouve, d'autre part, défini par la nécessité d'écarter l'ensemble des patins avant et l'ensemble des patins arrière de la région de jonction, et un centrage relatif automatique sous la poussée longitudinale d'un tronçon vers l'autre tronçon de tube ne peut pas être envisagé. La présente invention se propose au contraire de laisser toute liberté dans le choix du système de soudage et du système de palpage et de centrage et de permettre d'installer ceux-ci dans les meilleures conditions. Pour cela, elle prévoit un mandrin interne dans lequel les moyens palpeurs et les moyens centreurs sont disposés dans une première zone, dite d'accostage, du mandrin et les moyens de soudage sont disposés dans une deuxième zone, dite de sondage, du mandrin, séparée longitudinalement de la zone d'accostage, et qui est muni de moyens de déplacement, à l'intérieur des tronçons de tubes, selon un pas égal à celui allant de la zone de soudage à la zone d'accostage. De cette manière, il est possible, après avoir placé la zone d'accostage du mandrin en face de la région de jonction et effectué l'accostage des deux tronçons de tubes, d'amener automatiquement la zone de soudage du mandrin en face de la région de jonction, pour effectuer le soudage; le soudage et l'accostage s'effectuent ainsi au même poste de travail, mais avec des moyens installés dans des zones distinctes du mandrin interne. Le déplacement selon un pas peut être effectué par les moyens usuels de manutention qui peuvent servir à introduire le mandrin dans les tronçons de tubes, si on munit ces moyens d'un système déterminant un déplacement égal au pas séparant la zone de soudage de la zone d'accostage Si ces moyens usuels de manutention sont constitués par un câble et un treuil, on peut prévoir un système d'enroulement ou de dérou- lement automatique d'une longueur déterminée de ce câble égale au pas séparant la zone de soudage de la zone d'accostage. Suivant une autre caractéristique de l'invention, les moyens de déplacement selon un pas sont des moyens incorporés au mandrin interne et comprennent l'ensemble d'une coulisse commandée par vérin et pouvant présenter l'une de deux longueurs dont la différence est égale audit pas, et de deux organes de serrage commandés, pour la retenue du mandrin en cours de déplacement de celui-ci, extensibles radialement et capables de prendre appui contre une paroi interne de tronçon de tube, montés respec- tivement du côté d'une extrémité longitudinale et du coté de l'autre extrémité longitudinale de la coulisse. Pour faciliter la description, on appellera "avant" du mandrin la partie de celui-ci qui s'enfonce le plus dans le tronçon de tube, dit tronçon "précédent", recevant un "nouveau" tronçon de tube Dans le cas d'une conduite en cours de pose, le tronçon "précédent" sera le dernier des tronçons déjà raccordés à la conduite par des opérations de soudage antérieures. Les moyens palpeurs et les moyens centreurs comprennent, de préférence, d'une part, des doigts répartis circonférentiellement, assujet- tis-à des biellettes reliées à un vérin hydraulique, dit de sortie de doigtsqui, lorsqu'il est rendu actif, écarte radialement les doigts, ces doigts présentant à l'avant des surfaces d'arrêt susceptibles de venir s'appuyer sur un tronçon de tube précédent et à l'arrière des surfaces de guidage inclinées dont l'ensemble délimite partiellement une sorte de tronc de c 8 ne pointé vers l'arrière et susceptible de guider un nouveau tronçon de tube et, d'autre part, des galets palpeurs placés en avant des doigts et munis de moyens tendant à les écarter radialement, ainsi qu'un organe de commande du vérin de sortie de doigts sensible à l'écartement radial des galets palpeurs et déclenché lorsque cet écartement radial est supérieur à celui que peuvent prendre les galets tant qu'ils sont dans un tronçon de tube. En avant de ces doigts et de ces galets, le mandrin comporte avantageusement un organe de serrage commandé, extensible radialement et capable de prendre appui contre la paroi interne d'un tronçon de tube pour retenir longitudinalement le mandrin lors de l'accostage. Si l'on utilise aussi des moyens, de déplacement selon un pas, comprenant une coulisse et deux organes de serrage commandés, il est alors économique que l'un de ces deux organes de serrage commandés, pour la retenue du mandrin en cours de déplacement de celui-ci, soit constitué par l'organe de serrage commandé pour la retenue du mandrin lors de l'accostage. Selon un objet de l'invention, dans le cas d'un soudage par faisceau d'électrons, la zone de soudage comprend un anneau pare-feu disposé entre deux joints d'étanchéité susceptibles d'être gonflés pour s'appliquer contre une paroi interne de tronçon de tube, et des moyens d'établissement du vide dans l'espace compris entre ces joints d'étan- chéité. Selon un développement de l'invention, le mandrin comporte une troisième zone, dite de contrôle de soudure, séparée longitudinalement des première et deuxième zones et il est muni de moyens de déplacement, à l'intérieur des tronçons de tubes, selon un pas égal à celui allant de la zone de contrôle de soudure à la zone de soudage. Ces derniers moyens de déplacement peuvent être constitués, comme ceux relatifs au pas compris entre zone de soudage et zone d'accostage, par les moyens usuels de manutention, notamment à câble et treuil, du mandrin, munis d'un système de détermination d'un déplacement égal au pas voulu Ils peuvent aussi être constitués par un système à coulisse et organes deserrage incorporé au mandrin tel que décrit précédemment Dans ce dérnier cas, il est avantageux de prévoir un pas égal entre zone de soudage et zone d'accostage d'une part et entre zone de contrôle de soudure et zone de soudage d'autre part, et d'utiliser les mêmes moyens de déplacement pour franchir ces deux pas Bien entendu, on pourrait aussi utiliser les moyens usuels de manutention pour franchir l'un de ces deux pas et des moyens de déplacement incorporés au mandrin pour franchir l'autre de ces deux pas. D'autres particularités de l'invention ressortiront d'un exemple de réalisation qui va être donné, à titre non limitatif, en se référant au dessin joint relatif plus particulièrement au cas de l'assemblage de tronçons de tubes pour la pose dite "en J" d'une conduite en mer. La Figure I montre en élévation l'ensemble d'une installation de manutention et de soudage pour l'assemblage de tronçons de tubes succes- sifs constituant une conduite en cours de pose en J. La Figure 2 est une vue d'ensemble en élévation d'un mandrin interne de centrage, soudage et contrôle de soudure utilisé dans l'opéra- tion d'assemblage des tronçons de tubes. La Figure 3 représente en élévation et à plus grande échelle la partie active d'un mandrin interne analoguedans la position longitudinale qu'il occupe avant l'accostage de deux tronçons de tubes. Sur la Figure 1, on a représenté une installation qui fait notamment application du brevet français publié sous le no 2310515 et demandé sous le no 75 14079 le 6 Mai 1975 pour:"Procédé d'assemblage et de pose d'une conduite sous-marine et dispositif de mise en oeuvre"et de la demande de brevet français déposée le 29 Novembre 1978 sous le no 78 33660 pour "Procédé d'accostage d'un élément tubulaire additionnel sur une structure tubulaire ainsi que dispositif de mise en oeuvre". Une plate-forme flottante I utilisée pour la pose d'une conduite en mer comporte un passage 2 dans lequel émerge le tronçon de tube précé- dent 3, c'est-à-dire le dernier élément de la conduite en cours de pose, tronçon auquel on va assembler un nouveau tronçon de tube 4 amené dans le prolongement du tronçon 3 par un bras de chargement basculant 5 sur lequel est monté un chariot 6 muni d'une pince de retenue 7 apte à saisir le tronçon de tube 4 L'installation comprend également: une boîte à coins 8 dépiaçable par des vérins, des pinces de serrage 9, un collier de rete- nue 10 monté sur un premier sommier Il porté par des butées hydrauliques 12 et relié par des vérins 13 à un deuxième sommier 14 muni de pinces de serrage 15, une chambre de soudure 16 extérieure aux tronçons de tubes et comprenant des canons à électrons non représentés, un mouflage 17, un palonnier 18 et une guillotine de centrage 19 Le palonnier 18 porte un treuil 20, à moteur frein,sur lequel s'enroule un câble 21 portant le mandrin interne 22 et il sert de garage à ce dernier; en outre, il comporte des moyens de serrage capables de retenir le tronçon de tube 4 dont on a représenté une collerette en 23, de même que, l'on a représenté en 24 une collerette du tronçon de tube 3. On indiquera simplement ici les mouvements qui peuvent être effectués lors et aux environs de l'intervention du mandrin interne 22 Le tronçon de tube 4 est déplacé à travers le sommier 14 et introduit dans la chambre de soudure 16 par l'action du chariot 6 et il est arrêté à environ 10 cm du tronçon de tube 3, après quoi le mandrin interne 22, descendu par le câble 21 à travers le tronçon de tube 4, est introduit dans le tronçon de tube 3 et prend sa position d'accostage, comme on l'expliquera plus loin Le tronçon de tube 4 est alors descendu par le sommier 14 et les vérins 13 à la rencontre du tronçon de tube 3 et il est automatiquement centré par le mandrin interne 22 Il est alors fermement maintenu en place par les vérins 13 et il est possible de déplacer ensuite le mandrin interne 22 sans risquer de décentrer les tronçons de tubes Ce mandrin est déplacé une première fois pour le mettre en position de soudage et, après l'exécution du soudage, une deuxième fois pour le mettre en position de contrôle de soudure, Le contr 8 le de la soudure étant terminé, le palonnier 18 ayant été descendu et serré sous la collerette 23 et le bras de charge- ment 5 ayant été basculé en position horizontale, on remonte le mandrin interne 22 dans le palonnier 18 et on met en tension le mouflage 17 pour procéder à la descente de la conduite, prolongée du tronçon de tube 4, avant de préparer l'amenée d'un autre tronçon de tube et de procéder, de même, à son assemblage à-l'extrémité libre du tronçon de tube 4. Sur la Figure 2, qui se compose d'une Figure 2 a et d'une Figure 2 b venant sous la Figure 2 a, on voit, à plus grande échelle, un mandrin interne tel que 22 dans la position de verrouillage, par des moyens clas- siques non représentés, à l'intérieur du palonnier 18 Ce mandrin interne comporte une zone d'accostage 25, une zone de soudage 26 et une zone de contrôle de soudure 27, séparées les unes des autres longitudinalement. La zone d'accostage 25, qui sera décrite plus en détail en se référant à la Figure 3, contient des doigts d'accostage 28 à face avant transversale et face arrière oblique, des galets palpeurs 29, et un vérin 30 de commande de sortie transversale des doigts 28 Un organe de serrage 31, par exemple à mâchoires de serrage, permet, en position d'extension radiale, de retenir longitudinalement le mandrin 22 pendant l'accostage. La zone de soudage 26, prévue pour un soudage par faisceau d'électrons, contient un anneau pare-feu 32 disposé entre deux joints d'étanchéité gonflables 33, 34 Chaque joint d'étanchéité 33, 34 se compose de plusieurs joints élémentaires tels que 35 successifs, en direction longitudinale, et un vide entre joints élémentaires 35 est réalisé au moyen d'un groupe moto-pompe 36, Le vide dans l'espace 37 compris entre les joints 33 et 34 est établi entre 10-I et 10-2 torr au moyen d'un ensemble de pompage principal 38 Des galets de guidage tels que 39 assurent, ainsi que les galets 29, le centrage du mandrin interne 22 dans le palonnier 18 et dans les tronçons de tubes 4 et 3 Au-dessus de la zone d'accostage 25 se trouve un caisson 40 dans lequel est assurée la distri- bution des fluides de commande des divers organes du mandrin interne 22. Les liaisons entre les zones successives du mandrin interne 22 présentent une certaine souplesse pour faciliter le déplacement du mandrin dans les tronçons de tubes 4 et 3. Dans l'exemple représenté sur la Figure 2, le mandrin 22 est muni d'un moyen propre de déplacement selon un pas,constitué par une coulisse 41 disposée dans un fourreau télescopique La longueur de cette coulisse peut prendre deux valeurs différentes selon qu'un vérin, à double effet, de manoeuvre de la coulisse, classique et non représenté ici, est alimenté en fluide comprimé d'un côté ou de l'autre c 8 té Cette coulisse 41 est accrochée par une articulation 42 au caisson 40 et par une articulation 43 à un organe de serrage 44, par exemple gonflable, capable, en position d'extension radiale, de retenir longitudinalement le mandrin 22 dans un tronçon de tube, retenue notamment utilisée pendant les déplacements selon un pas du mandrin On a ici adopté une distance entre zone d'accostage 25 et zone de soudage 26 égale à la distance entre zone de soudage 26 et zone de contr 8 le de soudure 27, et les deux longueurs que peut présenter la coulisse 41 diffèrent l'une de l'autre de la valeur de ces distances Le câble 21 est accroché à sa partie inférieure à l'organe I 4 En position de verrouillage du mandrin 22 dans le palonnier 18, la coulisse 41-se trouve à l'état rentré. Le déplacement selon un pas du mandrin 22 s'effectue de la manière suivante Le mandrin 22 ayant été amené en position d'accostage définie par l'appui des doigts 28 sur l'extrémité supérieure du tronçon de tube 3, et l'organe de serrage 31 étant actif, c'est-à-dire à l'état d'extension radiale, on alimente le vérin de la coulisse 41 pour faire passer celleci à l'état allongé, on rend actif l'organe de serrage 44, puis on rend inactif l'organe de serrage 31 et on alimente le vérin de la coulisse 41 pour faire passer celle-ci à l'état rentré, ce qui amène la zone de soudage 26 dans la région de jonction portant la référence 45 sur la Figure 3. Pour passer de la position de soudage à la position de contrôle de soudure, du mandrin interne 22, on rend l'organe de serrage 31 actif et l'organe de serrage 44 inactif et on effectue la double manoeuvre de la coulisse 41 et des organes de serrage 44 et 31 qui vient d'être décrite, ce qui amène la zone de contrôle de soudure 27 en face de la région de jonction 45. Sur la Figure 3, qui se compose de deux parties: une Figure 3 a et une Figure 3 b venant en-dessous de la Figure 3 a, on a représenté un mandrin interne 22 plus en détail, en supposant que le déplacement selon un pas du mandrin est effectué par le câble 21 et qu'il n'y a donc pas de moyen de déplacement selon un pas intégré au mandrin 22 La longueur d'un tel mandrin 22 peut être, par exemple, de l'ordre de 7 mètres et le poids de l'ordre de 3000 kg. Dans cet exemple, le câble 21 est uniquement un câble mécanique porteur; les ordres électriques venant d'un pupitre de commande, non représenté, sont transmis au caisson 40 par un câble électrique 46. L'énergie est transmise au caisson 40 par des flexibles hydrauliques 47 1; et un boyau d'air comprimé 48. En ce qui concerne la manoeuvre des doigts 28, ceux-ci, fixés en un point d'articulation, non représenté, situé à l'extrémité avant des doigts, peuvent être écartés, selon la flèche 49, radialement vers l'extérieur par des bielliettes 50 articulées à une extrémité sur ces doigts et à leur autre extrémité sur une couronne 51 formant corps du vérin 30 et déplaçable longitudinalement par ce vérin La commande de ce vérin 30, qui est un vérin hydraulique,est déclenchée lorsque la position radiale des galets palpeurs 29 indique leur sortie du tronçon de tube 4, par des moyens, non représentés, qui sont en eux-mêmes classiques et qui peuvent par exemple comprendre une vanne de commande hydraulique commandée par un relais électrique sensible à la position des bras supports des galets 29 Un détecteur de charge, non représenté, placé sur le câble 21 à l'intérieur du caisson 40 arrête le treuil 20 lorsqu'il détecte une absence de charge par suite de l'arrivée des doigts 28 en butée sur l'extrémité arrière, ici supérieure, du tronçon de tube 3. Lorsque le tronçon de tube 4 est rapproché du tronçon de tube 3, par exemple sous l'effet des vérins 13, dans un premier temps, le tronçon de tube 4 glisse sur l'une des faces obliques des doigts 28, ce qui a pour effet de centrer le tronçon de tube 4 par rapport au tronçon de tube 3. Dans un deuxième temps la force développée par le tronçon de tube 4 sur les doigts 28 oblige ceux-ci à se rétracter radialement vers l'intérieur, ce qui permet l'application l'une contre l'autre des deux faces extrêmes des tronçons de tube 3 et 4 La force de maintien en écartement radial des doigts 28 est limitée à une valeur voulue par une soupape-clapet tarée, non représentée, placée dans le caisson 40. Avant l'opération finale de rapprochement des tronçons de tube 4 et 3, l'organe de serrage 31 a été rendu actif Pour cela, un vérin hydraulique 52 déplace longitudinalement vers l'avant, lorsqu'il est commandé, le corps tronconique 53 de ce vérin qui pousse alors radialement vers l'extérieur des coins 54 munis ou solidaires à leur périphérie de mâchoires de serrage 55 Trois mâchoires 55 assurent ainsi un centrage parfait du mandrin interne 22 dans le tronçon de tube 3. Dans la zone de soudage, outre les joints d'étanchéité 33 et 34 formés, chacun, de deux joints élémentaires 35, on a prévu deux joints racleurs 56 et 57 qui protègent les joints d'étanchéité contre des projec- tions de métal en fusion lors du soudage. Le groupe moto-pompe 36 comporte un moteur 58 et une pompe à palettes 59 L'ensemble de pompage principal 38 comprend un moteur électri- que 60 entraînant une pompe Roots 61 et une pompe à palettes à deux étages 62 Ces pompes sont enfermées dans un carter en deux demi-coquilles, ce qui facilite l'accès aux divers organes de sécurité et permet d'assurer l'entretien des pompes Des électrovannes et des sondes de vide, non représentées, sont également prévues dans l'équipement de mise sous vide. Le pare-feu 32 est en acier; il est isolé électriquement du corps du mandrin 22 par des cales en alumine, non représentées Pour permettre un bon réglage des paramètres de soudage, dans le cas d'un soudage à deux canons à électrons, le pare-feu 32 est avantageusement formé de trois secteurs électriquement isolés les uns des autres Pour permettre un changement rapide du pare-feu, le mandrin 22 peut être prévu séparable en deux portions longitudinales successives, au niveau d'un plan de joints 63 adjacent au pare-feu 32 Une plaque de base, non représentée, avec des passages isolés par joints toriques assure la démontabilité des circuits électriques, pneumatiques et de mise sous vide, au niveau de ce plan de joints 63, situé de préférence en arrière du pare-feu 32. La zone de contrôle de soudure 27, qui pourrait être adaptée à tout-autre mode de contrôle, par exemple par rayons gamma ou ultrasons, a été ici spécialement prévue pour un contrôle par rayons X Un émetteur, non visible ici, est placé sur une couronne porte-canons à électrons, à l'extérieur des tronçons de tubes 3 et 4 Les organes relatifs à ce contrôle et disposés sur le mandrin 22 sont-logés dans un caisson rotatif 64 asservi en rotation au déplacement de l'émetteur de rayons X par un moto-réducteur 65 qui est porté par le corps du mandrin 22 et qui attaque une couronne dentée 66 solidaire du caisson 64 L'équipement de contr 6 le comprend notamment un amplificateur de brillance 67, un miroir 68 incliné à 450 par rapport à l'axe du mandrin 22 et une caméra de télévision 69 pour examen et transmission en temps réel de l'image de la radio On pourrait aussi prévoir un enregistrement graphique. Certains au moins des ensembles de galets de guidage 39 sont montés sur un mécanisme assurant un déplacement concentrique des galets situés au même emplacement longitudinal le long du mandrin 22 et le centrage correct du mandrin dans un tronçon de tube, malgré les variations de diamètre d'un tronçon de tube à un autre Les galets d'un tel ensemble sont montés à une extrémité de leviers coudés basculants 70 entraînés à leur extrémité par une bague coulissante 71, de même axe que le mandrin 22, mobile longitudinalement sur un fût central 72 solidaire du mandrin 22, à l'encontre de ressorts tarés 73 lorsque le mandrin s'engage dans un tronçon de tube 3 de plus petit diamètre, les ressorts tarés 73 s'écrasent. Ils compensent aussi la composante due au poids dans une utilisation sur banc de pose incliné. On a représenté, dans une section située en avant de l'ensemble de galets 39 bordant le joint d'étanchéité 34, un assemblage du corps du mandrin de part et d'autre de cette section par l'intermédiaire de rondelles élastiques 74 mises en charge par un système de vis et écrous qui assure la continuité mécanique du mandrin Au-delà d'un certain moment de flexion urédéterminé, cet ensemble devient flexible si les forces développées dépassent les précontraintes des rondelles 74 Un ensemble analogue peut 9 tre avantageusement placé en arrière de l'ensemble de galets 39 bordant le joint d'étanchéité 33. On comprendra que de très nombreuses variantes de réalisation des divers éléments du mandrin 22 peuvent être adoptées sans sortir du cadre de la présente invention. Par exemple, pour les pompes à vide, on pourrait utiliser, à la place de pompes Roots et de pompes à palettes, des pompes turbo-moléculai- res ou des pompes cryogéniques Le mandrin pourrait porter, notamment dans la même zone de soudage que celle décrite précédemment, un canon à élec- trons permettant de compléter un soudage externe par un soudage interne des deux tronçons de tubes Le contrôle de la soudure pourrait être effec- tué au moyen d'un émetteur et d'un récepteur placés l'un et l'autre sur le mandrin interne, les rayons X traversant la région de la soudure en se réfléchissant sur les parois des tronçons de tubes Ce contrôle peut aussi être réalisé par ultrasons, REVENDICATIONS 1 Mandrin interne intervenant dans la réalisation d'une opération d'assemblage bout à bout de deux tronçons de tubes par soudage d'extré- mités de ces tronçons de tubes qui sont disposées en face l'une de l'autre et qui définissent alors une région de jonction, comprenant des moyens palpeurs capables de détecter la position longitudinale d'une de ces extrémités et des moyens centreurs capables de centrer ces deux extrémités l'une par rapport à l'autre, ainsi que des moyens, dits moyens de soudage, coopérant à la réalisation de l'opération de soudage, caractérisé en ce que les moyens palpeurs ( 29) et les moyens centreurs ( 28) sont disposés dans une première zone ( 25), dite d'accostage, du mandrin ( 22) et les moyens de soudage ( 32, 33, 34) sont disposés dans une deuxième zone ( 26), dite de soudage, du mandrin ( 22), séparée longitudinalement de la zone d'accostage ( 25), tandis que le mandrin ( 22) est muni de moyens de déplacement longitudinal, selon un pas, capables de déplacer le mandrin ( 22) à l'intérieur des tronçons de tubes ( 3, 4), selon un pas égal à celui allant de la zone de soudage ( 26) à la zone d'accostage ( 25). 2 Mandrin interne selon la revendication 1, caractérisé en ce que lesdits moyens de déplacement longitudinal selon un pas sont des moyens incor- porés au mandrin ( 22)et comprennent l'ensemble d'une coulisse ( 41) commandée par vérin et pouvant présenter l'une de deux longueurs dont la différence est égale audit pas et de deux organes de serrage comman- dés ( 31, 44) intervenant dans la retenue du mandrin ( 22) au cours des opérations de déplacement de celui-ci, organes extensibles radialement et capables de prendre appui contre une paroi interne de tronçon de tube ( 3, 4), qui sont montés respectivement du c 8 té d'une extrémité longitudinale et du côté de l'autre extrémité longitudinale de la coulisse ( 41). 3 Mandrin interne selon la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce que les moyens palpeurs et les moyens centreurs comprennent, d'une part, des doigts d'accostage ( 28) répartis circonférentiellement, assujettis à des biellettes ( 50) reliées à un vérin hydraulique ( 30), dit de sortie de doigts, qui, lorsqu'il est rendu actif, écarte radialement les doigts ( 28), ces doigts présentant à l'avant des surfaces d'arrêt susceptibles de venir s'appuyer à l'extrémité d'un tronçon de tube ( 3) et à l'arrière des surfaces de guidage inclinées délimitant partiellement une sorte de tronc de cône pointé vers l'arrière et, d'autre part, des galets palpeurs ( 29) placés en avant des doigts ( 28) et munis de moyens tendant à écarter ces galets radialement, ainsi qu'un organe de commande du vérin de sortie de doigts sensible à l'écartement radial des galets palpeurs ( 29). 4 Mandrin interne selon la revendication 3, caractérisé en ce que les biellettes ( 50) sont articulées à une extrémité sur les doigts ( 28) et à l'autre extrémité sur une couronne ( 51) formant corps du vérin de sortie de doigts ( 30). Mandrin interne selon la revendication 3, caractérisé en ce qu'en avant des doigts d'accostage ( 28) et des galets palpeurs ( 29), le mandrin ( 22) comporte un organe de serrage commandé ( 31) extensible radialement et capable de prendre appui contre la paroi interne d'un tronçon de tube ( 3) pour retenir le mandrin ( 22) lors de l'accostage. 6 Mandrin interne selon la combinaison des revendications 2 et 5, carac- térisé en ce que l'un ( 31) des deux organes de serrage commandés ( 31, 44) coopérant à la retenue du mandrin ( 22) au cours des opérations de déplacement de celui-ci est constitué par l'organe de serrage commandé servant à la retenue du mandrin ( 22) lors de l'accostage. 7 Mandrin interne selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que la zone de soudage ( 26) comprend un anneau pare-feu ( 32) isolé électriquement et disposé entre deux joints d'étanchéité ( 33, 34) susceptibles d'être gonflés pour s'appliquer contre une paroi interne de tronçon de tube ( 3, 4), et des moyens d'établissement du vide dans l'espace délimité entre ces deux joints d'étanchéité ( 33, 34). 8 Mandrin interne selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'il comporte une troisième zone ( 27), dite de contrôle de soudure, séparée longitudinalement des première ( 25) et deuxième ( 26) zones et en ce qu'il est muni de moyens ( 41) de déplacement longitudi- nal selon un pas, capables de déplacer le mandrin ( 22) à l'intérieur des tronçons de tubes ( 3, 4), selon un pas égal à celui allant de la zone de contr 8 le de soudure ( 27) à la zone de soudage ( 26). 9 Mandrin interne selon la revendication 8, caractérisé en ce que le pas entre zone de contrôle de soudure ( 27) et zone de soudage ( 26) est égal au pas entre zone de soudage ( 26) et zone d'accostage ( 25) et en ce que le même moyen de déplacement longitudinal selon un pas ( 41) est prévu pour déplacer le mandrin selon l'un et l'autre de ces deux pas. Mandrin interne selon la revendication 8 ou 9, dans lequel la zone de contrôle de soudure coopère avec un émetteur extérieur de rayons X entraîné en rotation, caractérisé en ce que la zone de contrôle de soudure ( 27) comporte un amplificateur de brillance ( 67) asservi en rotation au déplacement de -l'émetteur de rayons X. Il Mandrin interne selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'il comporte au moins un ensemble de galets de guidage ( 39) montés sur des leviers coudés basculants ( 70) entraînés par une bague coulissante ( 71) longitudinalement mobile sur le mandrin ( 22) à l'encontre de ressorts ( 73). 12 Mandrin interne selon la revendication 7, caractérisé en ce qu'il comporte un plan de joints ( 63) adjacent au pare-feu ( 32) et permettant de séparer le mandrin ( 22) en deux portions longitudinales successives. 13 Mandrin interne selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'il comporte, dans au moins une section transversale, un assem- blage du corps du mandrin ( 22) de part et d'autre de cette section, par l'intermédiaire de rondelles élastiques ( 74) assujetties à un système de vis et écrous ( 75). 14 Mandrin interne selon la combinaison des revendications 7 et 8, carac- térisé en ce qu'il comporte un système de pompage principal ( 38) pour faire le vide dans l'espace délimité entre les deux joints d'étanchéité ( 33, 34), qui est disposé entre la zone de soudage ( 26) et la zone de contrôle de soudure ( 27). Mandrin interne selon la revendication 14, caractérisé en ce qu'il comporte aussi un système de pompage auxiliaire ( 36) pour espaces entre joints élémentaires ( 35) constituant les deux joints d'étanchéité ( 33, 34), qui est disposé entre la zone d'accostage ( 25) et la zone de soudage ( 26).