Brevet FR2500420A1 — publié le 19820827

La présente invention concerne les moyens utilisés pour le transport dans des tubes et a notamment pour objet un chariot tracteur destiné à se déplacer à l'intérieur d'un tube. La présente invention peut être appliquée avec succès, notammentpour le déplacement de dispositifs de dignostic, de nettoyage, de dispositifs de peinture ainsi que d'autres dispositifs, de préférence dans des tubes de petits diamètres compris dans la plage de 250 à 200 mm et même inférieurs à ces valeurs, dans la production de pétrole et de gaz dans les conditions de différents champs d'exploitation. Le chariot tracteur faisant l'objet de l'invention, destiné à se déplacer à l'intérieur de tubes, peut aussi être utilisé pour le déplacement de dispositifs de dia- gnostic, de nettoyage, de dispositifs de peinture dans des tubes de petits diamètres, dans les industries chimique, alimentaire ainsi que dans d'autres branches de l'industrie, et aussi dans les services publics. On connait un chariot tracteur pour le déplacement à l'intérieur d'un tube, qui comporte des galets à friction montés à serrage élastique sur un arbre,à une certaine distance de l'axe de rotation de l'arbre et disposés régulièrement autour de celui-ci. En outre, les galets à friction sont disposés à une certaine distance l'un de l'autre suivant la longueur de l'arbre. On utilise dans ce cas 12 galets à friction. Ces galets à friction sont destinés à coopérer avec la paroi intérieure du tube. Les axes de rotation des galets à friction sont installés sous un angle aigu par rapport à l'axe de rotation de l'arbre. Les galets à friction montés sur l'arbre sont destinés à coopérer avec la surface intérieure du tube en roulant sur celle-ci suivant des lignes hélicoïdales pendant que l'arbre est mis en rotation par une commande. C'est ainsi que les galets à friction mettent le chariot tracteur en mouvement de translation le long du tube. Les galets à friction sont en contact avec la surface du tube en étant appliqués élastiquement contre celle-ci avec un certain effort, ce qui assure une liaison fric- tionnelle suffisante avec le tube et l'effort de traction nécessaire au déplacement du chariot. L'arbre est accouplé à la commande par l'intermédiaire d'un manchon. En qualité de commande, on se sert d'un moteur élec- trique (voir par exemple le certificat d'auteur URSS NO 481748 CIB F16 159/14 du 25.12.1972). Ce chariot tracteur connu est d'une fiabilité assez élevée et de conception simple, ce qui découle essentielle- ment de la disposition décrite des galets à friction autour de l'arbre. Etant donné ladite disposition des galets à friction, leur diamètre doit être inférieur à la moitié du diamètre du tube, ce qui se traduit par de plus hautes vitesses de rotation des galets à friction en comparaison de la vitesse de rotation de l'arbre et baisse sensiblement la fiabilité et la durée de vie du chariot. En outre, pour le centrage de l'arbre dans le tube, il est nécessaire de prévoir au moins trois galets à friction disposés autour de l'arbre à des intervalles de 1200, mais il est préférable d'en prévoir un plus grand nombre,ce qui complique la conception du chariot tracteur, surtout quand il doit fonctionner dans des tubes de petit diamètre (250 mm ou moins). Dans ce cas aussi il est difficile de créer des chariots tracteurs pouvant développer un effort de trans- port suffisamment grand dans des tubes de petit diamètre. On s'est donc proposé de mettre au point un chariot tracteur destiné à se déplacer à l'intérieur d'un tube et dont les galets à friction seraient disposés de manière à permettre une amélioration de la fiabilité et de la simplicité du chariot tracteur, tout en réduisant sa masse et son encombrement, Le problème ainsi posé est résolu à l'aide d'un chariot tracteur destiné à se déplacer à l'intérieur d'un tube, du type comportant des galets à friction destinés à coopérer avec la surface intérieure du tube, disposés sur un arbre accouplé à une commande et ayant des axes de rotation disposés suus un angle par rapport à l'axe de rotation de l'arbre, et caractérisé,selon l'invention, en ce que les galets à friction sont disposés sur l'arbre successivement en une rangée et de façon que leurs axes de rotation soient parallèles entre eux et qu'ils intersectent l'axe de rotation de l'arbre, ledit arbre présentant, à l'endroit o sont placés les galets à friction, des gradins sur chacun desquels est monté l'un des galets à friction et qui sont décalés l'un par rapport à l'autre dans une même direction le long de l'arbre. Dans ce mode de réalisation du chariot tracteur, les galets à friction peuvent avoir un diamètre quelque peu inférieur au diamètre du tube, ce qui permet à ceux-ci, lors de leur roulement sur la surface intérieuredu tube, de tourner à une vitesse assez faible>ce qui oentribue, à son tour, à améliorer la fiabilité du chariot tracteur. La conception du cariot tracteur conforme à l'invention est assez simple et suffisamment efficace quand il est utilisé dans des tubes de 250 mm de diamètre ou moins. Il est avantageux que l'arbre soit de construction composite et qu'il comporte une bague à gradins et une tige portant cette bague et assemblée à celle-ci de manière qu'elles puissent tourner l'une par rapport à l'autre. Un tel arbre composite, formé par une bague à gradins et une tige montée dans ladite bague de manière qu'elles puissent tourner indépendamment l'une de l'autre, permet à celles-ci de s'autopositionner l'une par rapport à l'autre. Il est rationnel que l'arbre soit déséquilibré dyna- miquement et qu'il porte à cet effet des balourds dont les centres des masses se trouvent sur une même droite parallèle à l'axe de rotation de l'arbre. Dans un tel chariot tracteur, lorsque l'arbre portant les galets à friction et les balourds est mis en rotation par la commande, les galets à friction s'appliquent contre la surface intérieure du tube sous l'effet de la force centrifuge développée par les balourdset roulent sur cette surface suivant une ligne hélicoïdale sous l'action des forces créant un moment de roulement des galets à friction. Du fait que les centres des masses des balourds se trouvent sur une même droite parallèle à l'axe de rotation del'arbre, les forces centrifuges agissant sur chaque galet à friction séparément sont de valeur et de sens identiques, ce qui est important pour le fonctionnement fiable du chariot tracteur. Il est avantageux que le plan passant par les centres des masses des balourds et l'axe de rotation de l'arbre forme un angle aigu avec le plan vertical. Ce mode de réalisation du chariot de transport assure la formation d'un moment de roulement des galets à friction par rapport à leurs points de contact avec la surface intérieure du tube sous l'action de la force centrifuge d'inertie de l'arbre non équilibré dynamiquement. Il est également avantageux que les balourds soient disposés sur l'arbre de part et d'autre de la rangée de galets à friction. Ce mode de réalisation permet, de pair avec l'obtention d'un moment de roulement indentique agissant sur chaque galet à friction, de répartir les galets à friction sur l'arbre en un groupe ramassé, et aussi de simplifier la fabrication de l'arbre à gradins, ainsi que l'assemblage et le désassemblage du chariot tracteur. Il est rationnel que, dans le cas d'un chariot tracteur muni d'au moins trois galets à friction, les balourds soient disposés d'une manière régulière suivant la longueur de l'arbre entre les galets à friction. Ce mode de réalisation permet d'obtenir une répartition régulière des moments de roulement entre tous les galets à friction dans le cas o ils sont en nombre supérieur à deux, ainsi que d'escamoter à l'intérieur du chariot les balourds qui pourraient gêner la jonction du chariot tracteur avec les dispositifs qu'il doit transporter, Il est avantageux que l'arbre comporte une cavité dans laquelle serait logée la commande et que les balourds soient fixés directement sur l'arbre de la commande. Ce mode de réalisation de l'arbre et de disposition des balourds permettent de supprimer le manchon pour l'accouplement de l'arbre de la commande avec l'arbre sur lequel sont disposés les galets à friction. En outre, ce mode de réalisation rend le chariot tracteur plus ramassé en longueur et augmente la masse d'inertie du chariot tracteur, ce que est préférable si l'on veut obtenir un plus grand effort de transport. Il est recommandé que les balourds soient exécutés sous forme de corps creux de révolution disposés coaxia- lement à l'axe de rotation de l'arbre de la commande et munis d'enroulements électromagnétiques, les creux desdits corps étant remplis partiellement d'un matériau ferromagnétique. Ce mode de réalisation du chariot tracteur permet de réduire le moment de démarrage de la commande grâce à l'existence, dans la période de démarrage, d'un déséquilibre dynamique minimal de l'arbre,les balourds faisant alors office de roue libre, ce qui améliore les qualités du chariot tracteur en marche. Il est également rationnel que le rotor de la commande soit mni d'un enroulement électromagnétique et qu'il possède une cavité remplie partiellement d'un matériau ferromagnétique. Ce mode de réalisation du chariot tracteur, dans lequel le rotor de la commande fait fonction de balourd, permet de réduire l'encombrement du chariot tracteur suivant la longueur du tube et d'en simplifier la conception, ce qui réduit la masse du chariot tracteur et la main d'oeuvre nécessaire à sa fabrication. Il s'ensuit que le chariot tracteur exécuté selon l'invention présente une haute fiabilité et est de conception assez simple. Grâce à ce mode de réalisation, l'effort de traction du chariot tracteur, autrement dit, l'effort développé par le chariot tracteur lors du déplacement des dispositifs joints au chariot de transport, s'accroit sensiblement. L'invention sera mieux comprise et d'autres buts, détails et avantages de celle-ci apparaîtront mieux à la lumière de la description explicative qui va suivre de différents modes de réalisation donnés uniquement à titre d'exemples non limitatifs, avec références aux dessins non limitatifs annexés dans lesquels: - la figure 1 représente d'une manière schématique un chariot tracteur destiné à se déplacer à l'intérieur d'un tube et exécuté selon la présente invention, avec sa commande et une partie du tube (vue en coupe longitudinale du tube); - la figure 2 montre le même dispositif vu en plan, sur lequel on voit que les axes de rotation des galets à friction intersectent l'axe de rotation de l'arbre; - la figure 3 représente d'une manière schématique le chariot tracteur et une partie du tube (en coupe longitudinale) suivant le mode de réalisation dans lequel l'arbre porte des balourds; - la figure 4 représente d'une manière schématique un chariot tracteur conforme au mode de réalisation dans lequel l'arbre est exécuté composite et comporte une bague et une tige et porte des balourds; - la figure 5 représente d'une manière schématique le chariot tracteur vu suivant la flèche A de la figure 3; - la figure 6 montre d'une manière schématique le chariot tracteur et une partie du tube (en coupe longitu- dinale), suivant le mode de réalisation dans lequel le chariot porte quatre galets à friction et les balourds sont disposés entre ceux-ci régulièrement suivant la longueur de l'arbre; - la figure 7 représente d'une manière schématique le chariot tracteur avec sa commande et une partie du tube, suivant le mode de réalisation dans lequel l'arbre comporte une cavité dans laquelle est logée la commande, les balourds étant fixés directement sur l'arbre de la commande (vue en plan, en coupe longitudinale partielle, à échelle agrandie); - la figure 8 montre d'une manière schématique le chariot tracteur et une partie du tube, suivant le mode de réalisation dans lequel les balourds sont éxécutés sous forme de corps creux de révolution munis d'enroulements électromagnétiques et dont les creux sont remplis partielle- ment d'un matériau ferromagnétique (en coupe longitudinale) - la figure 9 montre le même dispositif en coupe suivant IX-IX de la figure 8 (pour plus de clarté, la partie de tube n'est pas montrée); - la figure 10 représente d'une manière schématique le chariot tracteur et une partie du tube, suivant le mode de réalisation dans lequel le rotor de la commande fait fonction de balourd, est muni d'un enrclement électromagné- tique et possède une cavité remplie partiellement d'un matériau ferromagnétique (vue en plan, en coupe longitudi- nale, à échelle agrandie); - la figure 11 montre le même dispositif en coupe suivant XI-XI de la figure 10(la partie de tube n'est pas montrée). Le chariot tracteur destiné à se déplacer à l'intérieur d'un tube et exécuté selon la présente invention comporte deux galets à friction 1 (figure 1) destinés à coopérer avec la surface interne du tube 2. Les galets à friction sont de diamètre identique et sont montés successivement sur l'arbre 3 en une rangée. L'arbre 3 est accouplé à l'arbre 4 de la commande 5 lu chariot à l'aide d'un manchon 6. La commande 5 comprend un moteur électrique (non représenté) d'un type approprié quelconque, connu en soi) La commande 5 comprend un corps 7 monté coaxialement au tube 2. Le corps 7 est disposé dans le tube 2 stur huit roues d'appui 8 reliées d'une manière élastique au corps 7 par l'intermédiaire de supports9. Les roues 8 sont disposées sur le corps 7 régulièrement suivant le primétre du corps 7 et régulièrement suivant sa longueur. Par les roues 8, le corps 7 prend appui sur le tube pendant son déplacement axial à travers le tube 2. Ces roues servent ainsi à amortir le moment de réactiorn engenkdr pendant le fonctionnement du moteur électrique de la commande 5. Les galets à friction ont des axes de rotation 10. (figure 2) disposés sous un angle par rapport à l'axe de rotation 11 de l'arbre 3, de manière que ces axes 1> intersectent l'axe de rotation 11 de l'arbre 3 sous un angle aigu o% comme indiqué sur la figure 2. Le chariot tracteur est monté dans le tube 2 aves uaue excentricité E (figure 1), l'axe de rotation 11 de l'arsre 3 étant disposé, par rapport à l'axe 12 du tube 2, parall&- lement et à une distance égale à l'excentricité ú, coue indiqué sur la figure 1. L'excentricité ú assez faible permet d'augmenter le diamètre des galets à friction 1 jusqu'à la dimension maximale nécessaire, ce qui est utile pour diminuer la rotation des galets à friction I pendant leur roulement sur la surface interne du tube 2 et pour élever la fiabzi!i- du chariot tracteur. A l'endroit o sont disposés les galets à friction, l'arbre 3 présente des gradins 13 (figure 3) de forme cylindrique. Les gradins 13 sont adjacents l'un à l'autre et sur chaque gradin 13 est monté un galet à friction I par 2500 420 l'intermédiaire d'un roulement à billes 14 d'un type approprié, connu en soi. Les gradins 13 sont décalés l'un par razpport à l'autre suivant une même direction le long de l'arbre 3. Comme on le voit sur la figure 3, chaque galet à friction 1 comporte un moyeu 15 dans lequel sont logés des roulements 14 protégés des deux côtés par des chapeaux 16. La surface externe de chaque moyeu 15 de chaque galet à friction 1 qui est orientés vers la surface interne du tube 2 comporte un évidement (non désigné) ayant en section transversale la forme d'un arc de circonférence et dans lequel est engagée une jante 17 en forme d'anneau fabriqué en polyuréthane pour assurer une meilleure adhésion à la surface interne du tube 2 aux points de contact. Chaque galet à friction 1 est bloqué sur le gradin 13 correspondant del'arbre 3 à l'aide de bagues de butée 18. Comme on le voit sur la figure 4, l'arbre 3 peut être composite et comporter une bague à gradins 19 et une tige portant la bague 19 et assemblée à celle-ci de manière qu'elles soient mobiles l'une par rapport à l'autre. La bague à gradins 19 est montée sur la tige 20 par l'intermédiaire de roulements 21 d'un type approprié et connu en soi, monté aux deux extrémités de la bague 19. L'arbre 4 de la commande 5 est -accouplé à l'arbre 3 directement au moyen de la tige 20. L'arbre 3 est dynamiquement déséquilibré pour la production d'une force centrifuge assurant un meilleur contact à friction des galets 1 pendant leur déplacement sur la surface interne du tube 2. Le déséquilibre dynamique de l'arbre 3 est créé à l'aide de balourds 22 (figure 3) dont les centres 23 des masses se trouvent sur une même droite parallèle à l'axe de rotation 11 de l'arbre 3. Les balourds 22 sont fixés sur l'arbre 3 d'une manière immobile et sont bloqués sur celui-ci à l'aide de vis de positionnement (non représentés). Dans le cas d'un arbre 3 composite, comme montré sur la figure 4, les balourds 22 sont montés directement sur la tige 20. Selon la présente invention, le plan passant par les centres 23 des masses des balourds 22 et par l'axe de rotation Il de l'arbre 3 forme un angle aigu Pi (figure 5) avec le plan vertical. Cet angle assure, pendant la rotation de l'arbre 3 dynamiquement déséquilibré, la création d'un moment de roulement des galets à friction 1 par rapport aux points de contact 24 avec la surface interne du tube 2. Les balourds 22 sont disposés sur l'arbre 3 de part et d'autre de la rangée de galets à friction 1 et à une distance identique de ceux-ci. comme indiqué sur les figures 3, 4. Suivant un autre mode de réalisation du chariot tracteur comportant au moins trois galets 1, ces derniers sont disposés régulièrement suivant la longueur de l'arbre 3 entre les galets à friction 1, comme on le voit sur la figure 6. Dans le mode de réalisation du chariot tracteur montré sur la figure 7, les galets à friction 26 sont montés sur l'arbre 27 qui est exécuté creux. Dans le creux de l'arbre 27 est logéeune commande 28 prenantappui sur des roulements 29. Les balourds 22 sont fixés directement sur l'arbre 30 de la commande 28. Deux tambours 31 destinés à annuler le moment de réaction du corps de la commande 28 et adjacents à celui-ci sont montés coaxialement et de part et d'autre, respectivement, dudit corps. Le corps 32 du tambour 31 est exécuté en gradins et comporte dans sa partie 33 une cavité de grand diamètre dans laquelle est logé un balourd 22. Les dimensions de la cavité sont telles qu'on peut y disposer librement les balourds 22. Des galets 36 sont il fixés d'une manière élastique sur dessupports 35 sur la partie 34 de moindre diamètre du corps 32. Chaque tambour 31 est pourvu de quatre galets 36, dont les axes de rotation sont disposés perpendiculairement à la direction de l'axe 12 du tube 2, qui, sur la figure 7 (vue en plan),coIncide avec l'axe de rotation de l'arbre 27. Dans le mode de réalisation de l'invention montré sur les figures 8 et 9, les balourds 37 sont exécutés sous forme de corps de révolution creux, notamment sous forme d'anneaux à section transversale rectangulaire. Ces corps de révolution creux sont disposés coaxialement à l'axe de rotation de l'arbre 3. La commande 5 est extérieureaux galets à friction et n'est pas représentée. Les balourds 37 sont munis d'enroulements électromagné- tiquoE38 diamétralement opposés. Les creux des balourds 37 sont partiellement remplis d'un matériau ferromagnétique 39. Les enroulements électro- magnétiques 38 sont destinés à créer dans le creux de chaque balourd 37 un champ électromagnétique qui agit sur le matériau ferromagnétique 39 et le concentre en différentes parties dudit creux en quantités directement proportion- nelles à l'intensité du champ électromagnétique. Le matériau ferromagnétique 39 situé en des parties diamétralement opposées de la cavité crée un déséquilibre dynamique de l'arbre 3. La valeur du déséquilibre dynamique de l'arbre 3 est réglée par réglage des rapports des intensités créées par les enroulements électromagnétiques qui concentrent des masses différentes de matériau ferromagnétique 39 dans ées parties diamétralement opposées du creux de chaque balourd 37. Ce mode de réalisation du chariot tracteur permet de varier doxoeoent le déséquilibre dynamique de l'arbre 3, et par conséquent, le moment de roulement des galets à friction 1, à partir de zéro jusqu'à une valeur maximale pendant le fonctionnement de la commande 5. En conséquence, les balourds 37 acquièrent une nouvelle fonction, celle d'une roue libre. Le courant électrique alimentant les enroulements électromagnétiques est amené par l'arbre 4 (non représenté sur les dessins) du côté du corps de la commande 5. Dans le mode de réalisation du chariot tracteur montré sur les figures 10 et 11, le rotor 40 de la commande 28 est utilisé en tant que balourd. A cet effet, le rotor est pourvu d'une cavité sous forme d'un corps de révolution dont l'axe de symétrie coincide avec l'axe du rotor 40. Des enroulements électromagnétiques 41 sont fixés sur le rotor 40, dont la cavité est remplie par elle- ment d'un matériau ferromagnétique 39. Le courant élec- trique est amené aux enroulements électromagnétiques 41 à travers l'arbre 30 de la commande 28, à l'aide des contacts glissants 42 appliqués contre les plaques de collecteur par des ressorts 44. Le chariot tracteur destiné à se déplacer à l'inté- rieur du tube représenté sur les figures 1 et 2 fonctionne de la manière suivante. Lorsque la commande 5 est mise en marche, l'arbre 4 est mis en rotation et transmet la rotation par l'inter- médiaire du manchon 6 à l'arbre 3 portant les galets à friction 1. A ce moment, les galets à friction 1 sont soumis à une force qui applique les galets à friction 1 contre la surface interne du tube 2 et crée, par rapport aux points de contact des galets à friction 1 avec le tube 2, un moment qui fait rouler les galets à friction 1 sur la surface interne du tube 2. Du fait que l'axe de rotation 10 des galets à friction 1 forme avec l'axe de rotation 11 de l'arbre 3 un angle aigu0, les galets à friction 1 tournent dans les roulements 14 sur l'arbre 3 et roulent sur la surface interne du tube 2 suivant une ligne hélicoïdale. L'arbre 4 transmet la rotation à l'arbre 3 par l'inter- médiaire du manchon 6. Le chariot tracteur représenté sur la figure 3 se déplace à l'intérieur du tube 2 sous l'effet de la force centrifuge d'inertie de l'arbre 3 déséquilibré dynamique, après avoit été mis en rotation par l'arbre 4 de la commande 5. Le déséquilibre dynamique de l'arbre 3 est assuré par des balourds 22 fixés sur l'arbre 3. Pendant la rotation de l'arbre 3, une force centri- fuge d'inertie est engendrée grâce aux balourds 22 montés sur l'arbre 3; cette force se divise en une force appliquant les galets à friction 1 contre la surface du tube 2 et en une force engendrant le moment de roulement des galets à friction 1 sur la surface interne du tube 2. Pour créer un moment de roulement au moment initial du fonctionnement du chariot tracteur, l'arbre 3 portant des balourds 22 tourne autour de son axe de rotation 11 d'un angle de roulement /5 formé entre le plan passant par l'axe de rotation 11 de l'arbre 3 et par les centres 23 des masses des balourds 22 et le plan vertical. L'angle J change de valeur en proportion directe de la charge axiale appliquée au chariot tracteur du côté des dispositifs qu'il transporte, tels que par exemple, un dis- positif pour le nettoyage de la surface interne du tube 2.. Le chariot tracteur représenté sur la figure 6 fonctionne d'une manière analogue au cas décrit ci-dessus, car les balourds 22 n'entraînent aucun changement dans le fonctionnement du chariot tracteur. Le fonctionnement du chariot tracteur représenté sur la figure 7 ne diffère pas sensiblement du cas décrit plus haut. Le chariot tracteur représenté sur la figure 8 fonc- tionne de la manière suivante. Quand la commande 5 est mise en rotation, elle entraîne l'arbre 4 qui met à son tour en rotation l'arbre 20 portant les galets à friction 1 et les balourds 37 réalisés sous forme de corps de révolution creux. Le matériau ferromagnétique 39 se trouvant dans les creux des balourds 40 en rotation se répartit dans ces creux sous forme d'un anneau. En conséquence, l'arbre 20 devient dynamiquement équilibré et aucun moment de roule- ment n'agit sur les galets à friction 1, de sorte que le chariot tracteur reste immobile bien que la commande 5 soit enclenchée. Pour mettre le chariot tracteur en mouvement axial, on applique un courant électrique depuis une source de courant (non montrée) aux enroulements électromagnétiques 37. Les champs magnétiques d'intensité déterminée produits par l'enroulement électromagnétique 37 concentrent diffé- rentes masses du matériau ferromagnétique 39 sur les secteurs diamétralement opposés du balourd 37 et déséquili- brent ainsi dynamiquement l'arbre 3 qui met en action presque instantanément les galets à friction 26. Ce mode de réalisation du balourd 37 lui confère la propriété d'une roue libre, ce qui élargit les possibilités de marche du chariot tracteur. Le fonctionnement du chariot tracteur montré sur la figure 10 ne se distingue pas, par son principe, du fonctionnement du chariot tracteur illustré sur la figure 8. Un modèle expérimental du chariot tracteur réalisé conformément à la présente invention a subi des essais dans différentes conditions. Les résultats des essais ont fait apparaître que le chariot tracteur conçu, dans un cas particulier, pour des tubes de 100 mm de diamètre intérieur développe un effort de traction atteignant 20 kg pour une puissance de la commande égale à 50 W. Il s'ensuit que la présente invention a permis de créer des chariots tracteurs de petit encombrement et de faible masse, mais à haute capacité de traction, pour des tubes de petits diamètres, et de transporter à l'aide de ceux-ci différents dispositifs opératoires tels que: dispositifs de únettoyage, de diagnostic, de peinture et autres. La présente invention permet de créer un chariot tracteur relativement simple et, en même temps, fonctionnant d'une manière assez efficace pour le déplacement à l'inté- rieur du tube. L'utilisation de la force centrifuge d'inertie de l'arbre déséquilibré en tant que source de mouvement des roues a permis, pour des puissances et des encombrements relativement faibles de la commande, de créer un effort axial du chariot tracteur qui dépend de la force appliquant les galets à friction contre la surface interne du tube. De plus, les galets à friction ont un diamètre sensi- blement supérieur à la moitié du diamètre du tube et par conséquent lechariot tracteur est de conception simple et fiable et peut être utilisé dans des tubes de petit diamètre (de 250 mm ou moins). REVENDICATIONS 1. Chariot tracteur destiné à se déplacer à l'intérieur d'un tube, du type comportant des galets à friction (1) destinés à coopérer avec la surface interne du tube (2) et montés sur un arbre (3) relié à une commande (5) et ayant des axes de rotation (10) disposés sous un angle par rapport à l'axe de rotation (11) de l'arbre (3),- caractérisé en ce que les galets à friction (1) sont disposés sur l'arbre (3) successivement et en une rangée de manière que leurs axes de rotation (10) soient parallèles entre eux et intersectent l'axe de rotation (11) de l'arbre (3), la partie de l'arbre (3) sur laquelle sont disposés les galets à friction (1) étant exécutée en gradins (13) sur chacun desquels est monté l'un des galets à friction (1) et qui sont décalés l'un par rapport à l'autre suivant une même direction le long de l'arbre (3). 2. Chariot tracteur selon la revendication 1, caracté- risé en ce que l'arbre (3) est composite, étant constitué par une bague à gradins (19) et une tige (20) portant ladite bague (19) et assemblée à celle-ci de manière qu'elles soient mobilesl'une par rapport à l'autre. 3. Chariot tracteur selon la revnndication 1, carac- térisé en ce que l'arbre (3) est dynamiquement déséquilibré et qu'à cet effet il est pourvu de balourds (22) dont les centres (23) des masses se trouvent sur une même ligne droite parallèle à l'axe de rotation (11) de l'arbre (3). 4. Chariot tracteur selon la revendication 1, carac- térisé en ce que le plan passant par les centres (23) des masses des balourds (22) et par l'axe de rotation (11) de l'arbre (3) fait un angle aigu(/)avec le plan vertical. 5. Chariot tracteur selon l'une des revendications 1 et 4, caractérisé en ce que les balourds (22) sont disposés sur l'arbre (3) de part et d'autre de la rangée de galets à friction (1). 6. Chariot tracteur selon l'une des revendications 1 et 4, comprenant au moins trois galets à friction (1), caractérisé en ce que les balourds (22) sont disposés régulièrement le long de l'arbre (3), entre les galets à friction (1). 7. Chariot tracteur selon l'une des revendications 1 et 4, caractérisé en ce que l'arbre (27) comporte une cavité dans laquelle est logée une commande (28) et que les balourds (22) sont fixés directement sur l'arbre (30) de la commande (28). 8. Chariot tracteur selon l'une des revendications 1 et 4, caractérisé en ce que les balourds (37) sont exécutés sous forme de corps de révolution creux disposés coaxialement à l'axe de rotation de l'arbre (20) de la commande, ces corps étant pourvus d'enroulements électro- magnétiques (38) et les creux desdits corps étant remplis d'un matériau ferromagnétique (39). 9. Chariot tracteur selon l'une des revendications 1 et 7,caractérisé en ce que le rotor (40) de la commande (28) est muni d'un enroulement électromagnétique (41) et possède une cavité remplie partiellement d'un matériau ferromagnétique (39).