Brevet FR2503122A1 — publié le 19821008

La présente invention concerne d'une manière géné- rale un procédé et un système destinés à commander une four- che qui est supportée, en pouvant se déplacer vers le haut et vers le bas, par le montant d'un chariot élévateur à fourche, dans une position parallèle par rapport au sol, à l'aide d'un microordinateur, et plus particulièrement un procédé et un système pour ajuster l'angle de basculement vers l'arrière du montant (mâts) de telle façon que la four- che soit toujours maintenue dans une position parallèle au sol même lorsque la charge portée par la fourche change. On a déjà proposé d'utiliser un microordinateur pour la commande d'une opération automatique d'un chariot éléva- teur à fourche. Dans ce cas, l'opération d'élévation automa- tique est exécutée en délivrant, à la sortie du microordina- teur, un certain nombre de signaux de commande d'opération, sur la base d'une comparaison entre la hauteur d'élévation effective de la fourche, détectée par un capteur d'éléva- tion, et une hauteur d'élévation de fourche de consigne précédement emmagasinée dans le microordinateur. Lorsqu'on utilise un chariot élévateur à fourche pour lever une charge, la hauteur d'élévation est importan- te. Cette hauteur d'élévation est généralement obtenue en détectant la distance de déplacement d'une chaîne ou encore le nombre de tours d'une roue à chaîne. Dans ce cas, si la fourche est placée d'une manière précise dans une position parallèle au sol, la hauteur d'é- lévation entre la partie horizontale de la fourche et le sol est constante en n'importe quel point sur toute la partie horizontale de la fourche. Cependant, si le montant bascule vers l'avant ou vers l'arrière et par conséquent la fourche ne se trouve plus être parallèle au sol, la hauteur d'éléva- tion à l'extrémité libre de la portion horizontale de la fourche n'est pas égale à celle qui existe à l'extrémité de la fourche qui est fixée et qui est calculée sur la base de la distance de déplacement de la chaîne. Par conséquent, pour résoudre ce problème, dans le cas de l'opération d'élévation automatique usuelle d'un chariot élévateur à fourche, on ajuste tout d'abord le mon- tant sur lequel la fourche est supportée de manière à pou- voir se déplacer vers le haut et vers le bas, dans une posi- tion verticale par rapport au sol. Cependant, dans le cas o une charge est placée sur la fourche, il existe un problème du fait que cette fourche est basculée vers l'avant et qu'en outre l'angle de basculement vers l'avant varie suivant l'importance de la charge. Il en est ainsi parce que la charge placée sur la fourche entralne une déformation des roues avant, du mat, de la partie horizontale de la fourche etc. En outre, dans l'opération de commande automatique usuelle de la position verticale du montant d'un chariot élévateur à fourche, puisque le montant est habituellement arrêté d'une manière brusque dans sa position verticale par rapport au sol, il existe un problème additionnel du fait qu'un choc est appliqué à la charge placée sur la fourche et que par conséquent il y a un danger de voir la charge être déplacée ou être éjectée de la fourche chaque fois que le montant est stoppé brutalement. Par ailleurs si un défaut électrique apparalt dans le convertisseur analogique/numérique ou un potentiomètre détectant les angles de basculement de la fourche, une er- reur de bit est produite dans l'une quelconque des chaines binaires de sortie provenant du convertisseur analogique/nu- mérique et destinée à être fournies au microordinateur. Par conséquent, puisque ce microordinateur exécute la commande en réaction pour le vérin de basculement sur la base de chalnes binaires erronées, le montant est basculé suivant un angle erroné différent de la valeur visée décrite cidessus si bien que par exemple les charges ne se trouvent plus être disposées de la manière correcte sur la fourche et que par conséquent un accident peut se produire par suite d'une disposition impropre de la charge. Pour résoudre ce problème, le but principal de la présente invention est de fournir un procédé et un système pour commander une fourche montée mobile vers le haut et vers le bas sur un montant d'un chariot élévateur à fourche, dans une position parallèle au sol, dans n'importe quelle condition de charge, sur la base des opérations exécutées par un microordinateur. Un autre but de l'invention est de fournir un procé- dé et un système pour arrêter doucement le montant dans une position dans laquelle la partie horizontale de la fourche se trouve être parallèle au sol, à une vitesse relativement lente, sans appliquer un choc à la charge placée sur la fourche. Un autre but de l'invention est de fournir un procé- dé et un système pour commander une fourche montée mobile vers le haut et vers le bas sur un montant d'un chariot élé- vateur à fourche, dans une position parallèle au sol, en fournissant toujours des informations correctes pour le mi- croordinateur. Pour atteindre ces buts, ce procédé pour commander une partie horizontale d'une fourche montée mobile vers le haut et vers le bas sur le montant d'un chariot élévateur à fourche, dans une position parallèle au sol, en fonction des charges placées sur la fourche, est caractérisé en ce que l'on prédétermine des valeurs de consigne de l'angle de bas- culement du montant vers l'arrière qui doivent être établies préalablement pour maintenir la partie horizontale de la fourche dans une position parallèle au sol en fonction des diverses charges placées sur la fourche, on détecte une charge effective placée sur la fourche, on sélectionne une valeur de consigne de l'angle de basculement du montant vers l'arrière qui correspond à la charge ainsi détectée, on re- lève la valeur effective de l'angle de basculement du mon- tant par rapport à la position verticale neutre dans la con- dition non chargée, on compare l'angle de basculement du montant ainsi relevé avec la valeur de consigne pour l'angle de basculement du montant vers l'arrière, on délivre un signal d'ordre d'opération de basculement du montant vers l'arrière lorsque la valeur de l'angle relevé est inférieure à la valeur de consigne de l'angle, on délivre un signal d'ordre d'opération de basculement du montant vers l'avant lorsque la valeur de l'angle relevé est supérieure à la valeur de consigne de l'angle, et on délivre un signal d'or- dre d'arrêt du basculement du montant lorsque la valeur de l'angle relevé se trouve être égale à la valeur de consigne de l'angle, et on commande l'angle de basculement du montant de manière qu'il tende vers la valeur de consigne de l'angle de basculement du montant vers l'arrière en réponse à ces signaux d'ordre. Pour atteindre le second but précité, le procédé pour arrêter doucement une partie horizontale d'une fourche montée mobile vers le haut et vers le bas sur le montant d'un chariot élévateur à fourche, dans une position parallè- le au sol, à une vitesse relativement faible, est caractéri- sé sé en ce que l'on convertit les signaux, délivrés sous forme numérique, correspondant à l'ordre d'opération de basculement du montant en signaux analogiques correspondants de basculement vers l'avant, basculement vers l'arrière et position neutre zéro, on détecte un signal analogique repré- sentant l'écart entre la position neutre et celle dans la- quelle se trouve le montant suivant un angle de basculement vers l'arrière, on compare le signal analogique converti avec le signal analogique détecté, on émet un signal d'en- trainement d'un moteur dans le sens des aiguilles d'une montre lorsque le niveau de tension du signal analogique converti se trouve être inférieur au niveau de tension du signal analogique détecté, on émet un signal d'entraînement d'un moteur dans le sens inverse des aiguilles d'une montre lorsque le niveau de tension du signal analogique converti est supérieur au niveau de tension du signal analogique détecté, et on commande l'angle de basculement du montant de manière à le faire tendre vers la valeur de consigne de l'angle de basculement du montant vers l'arrière en réponse aux signaux d'entraInement du moteur ainsi émis. Pour atteindre le premier but précité, le système de commande de la partie horizontale d'une fourche montée mobi- le vers le haut vers le bas sur un montant d'un chariot élé- vateur à fourche, dans une position parallèle au sol, en fonction de charges placées sur la fourche, suivant la pré- sente invention, comprend un premier potentiomètre pour dé- tecter les angles de basculement du montant vers l'avant ou vers l'arrière, un capteur de charge pour détecter la charge montée sur la fourche, un convertisseur analogique/numérique pour convertir le signal d'angle de basculement du montant détecté en un signal numérique correspondant, un microordi- nateur, une vanne de commande de basculement pour commuter la direction de l'écoulement d'un fluide hydraulique, un servomécanisme de basculement pour commander la vanne de commande de basculement en réponse aux signaux d'ordre d'opé- ration de basculement du montant vers l'avant ou vers l'ar- qui sont émis par le microordinateur, avec en plus un vérin hydraulique de basculement, un vérin hydraulique d'élévation etc. Pour atteindre le deuxième but précité, le servomé- canisme de basculement suivant la présente invention com- prend un convertisseur numérique/analogique, un second po- tentiomètre, un comparateur, une unité de commande de mo- teur, un servomoteur, un circuit de commande de servomoteur, une roue dentée, un embrayage électromagnétique, une vanne de commande de basculement, etc. Pour atteindre le troisième but précité, le microor- dinateur comprend un sous-programme comprenant les étapes consistant à comparer les chaînes binaires détectées effec- tivement présentes avec des chaînes binaires de référence et à produire une alarme audible pour un opérateur si les deux chaînes binaires ne concordent pas. On décrira ci-après, à titres d'exemples non limi- tatifs, diverses formes d'exécution de la présente invention en référence au dessin annexé sur lequel: la figure 1 est une vue en élévation d'un chariot élévateur à fourche donné à titre d'exemple. Les figures 2 et 3 sont des vues en élévation d'un chariot élévateur à fourche facilitant l'explication des dé- fauts d'un tel chariot. La figure 4 est une vue en élévation partielle du montant d'un chariot élévateur à fourche donné à titre d'exemple pour faciliter l'explication des inconvénients présentés par un chariot élévateur à fourche du type à mâts multiples. La figure 5 illustre un algorithme d'une opération d'élévation automatique d'un chariot élévateur à fourche. La figure 6 est un schéma synoptique d'une forme d'exécution du système commandant la fourche d'un chariot élévateur dans une position parallèle au sol, suivant l'in- vention, système dans lequel est prévu un microordinateur. La figure 7 est une vue en perspective, à plus gran- de échelle, illustrant une forme d'exécution d'un capteur d'angle de basculement du montant (potentiomètre) utilisé pour le chariot élévateur à fourche suivant l'invention. La figure 8 est un schéma électrique d'une forme d'exécution du convertisseur qnalogique/numérique (compara- teur) représenté sur la figure 6. La figure 9 est un diagramme représentant la rela- tion entre les signaux de sortie A, B, C, D et E émis par le convertisseur analogique/numérique et les angles de bascule- ment du montant vers l'arrière égaux à 0,1, 3, 4 et 12 degrés. La figure 10 est un algorithme du procédé permettant de comparer l'angle de basculement du montant effectivement détecté sous forme numérique avec la valeur de consigne de l'angle de basculement du montant vers l'arrière. La figure Il est un algorithme du procédé permettant d'arrêter lentement la fourche d'un chariot élévateur à fourche, dans une position parallèle au sol, sans choc, sui- vant la présente invention. La figure 12 est un schéma synoptique du système sui- vant l'invention, comportant une illustration schématique d'une forme d'exécution du système permettant d'arrêter len- tement la fourche d'un chariot élévateur dans une position parallèle au sol, sans choc. La figure 13 est un algorithme du procédé permettant de détecter une chaîne binaire erronée émise par le conver- tisseur analogique/numérique. La figure 14 illustre une liste de chalnes binaires de référence devant être émise par le convertisseur analogi- que/numérique lorsque celui-ci fonctionne normalement. La figure 15 est un schéma synoptique d'un circuit d'une partie du matériel détectant une anomalie réalisé sur la base de l'algorithme illustré sur la figure 13 et incor- poré dans le microordinateur suivant l'invention. Pour faciliter la compréhension de la présente inven- tion, on donnera tout d'abord une brève description d'un chariot élévateur à fourche conventionnel, en se référant au dessin annexé. La figure-l représente une vue en élévation shémati- que d'un chariot élévateur à fourche typique. Sur cette figure, on voit que le chariot comporte un montant 1 com- prenant une paire de mâts droits et gauches, ce montant étant disposé, de manière à pouvoir être incliné, à la par- tie antérieure d'un châssis 2 du chariot élévateur à four- che. Le mât comporte en outre un mât externe la et un mât interne lb (représentés tous les deux sur les figures 2 et 3), le mât interne lb pouvant être déplacé vers le haut et vers le bas le long du mât externe la. Une fourche 3 est fixée à un organe 4 d'élévation et d'abaissement qui peut être déplacé vers le haut et vers le bas le long du montant 1. Cette fourche 3 comporte une partie horizontale 3b qui se termine par une extrémité libre 3a. Un vérin élévateur hy- draulique 6 est prévu pour élever ou abaisser le mât inter- ne la et l'organe d'élévation Pt d'abaissement 4, par l'in- termédiaire d'une chalne 5. Un vérin de basculement hydrau- lique 7 est prévu pour faire basculer le montant 1 vers l'avant ou vers l'arrière, cette opération de basculement étant commandée par une vanne de commande de basculement prévu sur le trajet d'une canalisation hydraulique commu- niquant avec un servomécanisme de basculement non représen- té. On voit également sur le dessin que le châssis 2 est porté par des roues avant 8 et des roues arrière 9. Dans le chariot élévateur à fourche ainsi construit, la hauteur d'élévation H (figure 2) est déterminée habituel- lement en calculant la distance de déplacement de la chaîne ou le nombre de tours d'une roue à chaîne Il. Dans ce cas, lorsque la partie horizontale 3b de la fourche 3 est parallèle au sol, comme il est indiqué sur la figure 2, la hauteur d'élévation H de la partie horizontale de la fourche 3b est la même en n'importe quel point sur toute cette partie horizontale 3b, entre la fourche et le sol. Cependant, si le montant I est basculé vers l'avant, à partir de la verticale par rapport au sol, et si par consé- quent la portion horizontale 3b de la fourche 3 n'est pas parallèle au sol, comme il est illustré sur la figure 3, la hauteur d'élévation H' à l'extrémité libre 3a de la fourche 3 ne correpsond pas à la hauteur d'élévation calculée H à l'extrémité fixée 3c de la partie horizontale 3b de la fourche. Par conséquent, pour résoudre ce problème, dans l'opération d'élévation automatique usuelle d'un chariot élévateur à fourche, on doit tout d'abord ajuster le montant 1 dans une position verticale par rapport au sol, après quoi on élève ou on abaisse les mats internes. Cependant, dans le cas o une charge est placée sur la fourche, la partie hori- zontale de cette fourche bascule inévitablement vers l'avant et en outre cet angle de basculement vers l'avant varie sui- vant l'importance de la charge. Il en est ainsi parce que la charge placée sur la fourche entraîne une déformation des roues antérieures, du mât, de la partie horizontale de la fourche etc, en particulier s'il existe un certain jeu entre deux organes reliés l'un à l'autre, par exemple entre le mât interne et le mât externe comme il est illustré sur la figu- re 4. Compte tenu de la description qui précède, on se ré- férera maintenant à une première forme d'exécution du procé- dé et du système pour commander une fourche d'un chariot élévateur à fourche suivant la présente invention. Avant d'expliquer le fondement de la présente inven- tion, on décrira tout d'abord, en se référant à la figure 5, l'opération d'élévation automatique usuelle d'un chariot élévateur à fourche grâce à l'utilisation d'un microordi- nateur. Sur cette figure qui représente l'algorithme uti- lisé, lorsque l'opération d'élévation/abaissement automa- tique démarre, (indiquée par le bloc Bl), le programme dé- termine en premier lieu si le montant se trouve être ou non vertical par rapport au sol (bloc B2). Si le montant ne se trouve pas être vertical, une opération de commande de la verticalité du montant (bloc B6) démarre et le vérin hydrau- lique de basculement 7 déplace le montant dans les deux sens jusqu'à ce que ce montant soit placé en position verticale par rapport au soi. Au cours de cette étape, lorsque le montant est placé d'une manière précise en position verti- cale, un signal indiquant "montant vertical" est émis pour arrêter l'opération de basculement (bloc B6). Si le montant se trouve être vertical par rapport au sol, l'opération d'élévation ou d'abaissement automatique de la charge démar- re (bloc B3). Ensuite le programme détermine si la hauteur d'élévation a atteint ou non une valeur de consigne pour cette hauteur (bloc B4). Si la hauteur atteinte ne corres- pond pas à une valeur de consigne, l'opération d'élévation ou d'abaissement automatique de la charge (bloc B3) est exécutée d'une manière répétée. Par contre, si la hauteur atteinte correspond à la valeur de consigne, l'opération s'arrête (bloc B5). La présente invention est relative à l'étape de "l'opération de commande de la verticalité du montant" illus- trée par le bloc B6 sur la figure 5. La figure 6 est un schéma synoptique illustrant la configuration des éléments principaux d'une forme d'exécu- tion du système commandant la partie horizontale de la four- che d'un chariot élévateur à fourche, danr une position parallèle au sol, à l'aide d'un microordinateur, suivant l'invention. Sur la figure 6, on voit un bloc 7 représentant un vérin hydraulique de basculement pour ajuster la position du montant vers l'avant ou vers l'arrière en changeant la di- rection du fluide hydraulique et un premier potentiomètre 21 accouplé mécaniquement au vérin de basculement hydraulique 7 AU pour produire un signal de tension analogique oroportionnel à l'angle de basculement du montant. Sur la figure 6 est également indiqué un convertisseur analogique/numérique 22 (une sorte de comparateur) lequel est destiné à convertir le signal analogique détecté et qui indique la valeur effective de l'angle de basculement du montant, signal qui est fourni par le potentiomètre 21, en une pluralité de signaux numé- riques binaires, pour indiquer si la valeur effective de l'angle de basculement du montant se trouve ou non comprise dans une gamme d'angles de basculement donnée, comme il sera expliqué d'une manière plus détaillée ci-après en référence à la figure 8. Sur la figure 6 apparatt également un micro- ordinateur 23 comportant un interface d'entrée 231, un in- terface de sortie 232, une unité centrale de traitement 233, une mémoire fixe (ROM) 234, une mémoire à accès sélectif (RAM) 235, et une minuterie 236. La référence 24 indique un capteur de charge ou un capteur de pression hydraulique pour détecter la pression à l'intérieur du vérin élévateur hy- draulique 6. Lorsque les signaux de sortie de ce capteur 24 sont du type analogique, ces signaux analogiques sont intro- duits dans l'unité centrale de traitement 233 par l'intermé- diaire de l'interface d'entrée 231 comportant un convertis- seur analogique/numérique (non représenté). Par ailleurs, un certain nombre de données représen- tant des valeurs de consigne pour l'angle de basculement du montant vers l'arrière, valeurs qui doivent être préalable- ment respectées pour maintenir la partie horizontale de la fourche en position parallèie au sol, sont emmagasinées dans la mémoire fixe 234 du microordinateur 23. Ces données rela- tives aux valeurs de consigne de l'angle de basculement du montant vers l'arrière sont déterminées préalablement sur la base de résultats expérimentaux (mesures réelles) de telle façon que la partie horizontale de la fourche montée mobile vers le haut et vers le bas sur le montant préalablement basculé vers l'arrière puisse devenir parallèle au sol même si diverses charges sont appliquées sur la fourche. Par exemple, lorsqu'aucune charge n'est placée sur la fourche, la valeur de consigne, à l'état non chargé, de l'angle de basculement du montant vers l'arrière (gamme neutre non chargée) est déterminée être comprise dans la gamme allant de 0 degré à 1 degré. Lorsqu'une première charge prédéter- minée est placée sur la fourche, la première valeur de con- signe de l'angle de basculement du montant vers l'arrière (première gamme neutre chargée) est déterminée être comprise dans la gamme allant de 1 degré à 3 degrés. Lorsqu'une deu- xième charge est montée sur la fourche, la deuxième valeur de consigne de l'angle de basculement du montant vers l'ar- rière (deuxième gamme neutre chargée) est déterminée être comprise dans la gamme allant de 3 degrés à 4 degrés. Dans certains cas, il y a lieu de ne prendre en con- sidération que deux positions à savoir une position neutre non chargée correspondant à un angle de basculement du mon- tant vers l'arrière de 0 à 1 et une position neutre char- gée correspondant à un angle de basculement du montant vers l'arrière de 30 à 40. Dans ce cas, si on considère de nou- veau la figure 6, on voit que les signaux de sortie A - E en provenance du convertisseur analogique/numérique 22 sont ap- pliqués au microordinateur 23. Par ailleurs, un signal de pression hydraulique (numérique ou analogique) est appliqué au microordinateur 23 par l'intermédiaire du capteur de char- ge 24 qui relève la pression hydraulique dans le vérin éléva- teur 6. Le capteur de charge 24 détermine la présence ou l'absence d'une charge 12 sur la fourche 3. Lorsqu'une char- ge est placée sur la fourche 3, le capteur de charge 24 fer- me un interrupteur (non représenté) pour appliquer un signal de sortie "1" au microordinateur 23 tandis que s'il n'y a pas de charge, le capteur de charge 24 commande l'ouverture de l'interrupteur (non représenté) pour appliquer un signal de sortie "0" au microordinateur 23. Par ailleurs, une gamme de valeurs prédéterminées de l'angle de basculement du montant vers l'arrière, en fonc- tion de la charge placée sur la fourche 3, pour que la par- tie horizontale 3b de cette fourche soit toujours parallèle par rapport au sol, est prélablement emmagasinée dans le microordinateur 23. Par exemple, dans le cas de l'absence de charge, l'angle de basculement vers l'arrière du mat ou de la partie horizontale 3b de la fourche par rapport au sol est de 0 à 10, valeurs constituant la gamme de position neutre non chargée. Par ailleurs, dans le cas de la présence d'une charge prédéterminée sur la fourche, l'angle de bascu- lement du montant vers l'arrière est de 30 à 40, valeurs constituant la gamme de position neutre chargée, si bien que, lorsque l'angle de basculement du montant vers l'arriè- re se trouve compris dans cette gamme, la partie horizontale 3b de la fourche est considérée comme étant parallèle au sol. Ces gammes sont déterminées à partir d'essais réels. Par conséquent, le microordinateur 23 exécute une commande programmée pour amener le montant dans une position verticale par rapport au sol, conformément à l'algorithme représenté sur la figure 10, de telle façon que l'angle de basculement vers l'arrière du montant puisse se trouver dans une gamme prédéterminée suivant la charge prédéterminée, c'est-àdire que la partie horizontale 3b de la fourche 3 puisse venir dans une position parallèle par rapport au sol. Le microordinateur 23 détermine donc si la valeur effective de l'angle de basculement du montant vers l'arriè- re qui est détectée par le premier potentiomètre 21, se trouve ou non comprise dans la gamme neutre prédéterminée correspondant à la charge effective et il délivre à sa sor- tie un signal a correspondant à un ordre de basculement du montant vers l'avant, lorsque la valeur effective de l'angle de basculement du montant est supérieure à la gamme neutre, et par contre un signal b correspondant à un ordre de basculement du montant vers l'arrière lorsque la valeur effective de l'angle de basculement se trouve être inférieu- * re à la gamme neutre, ces signaux a et b étant appliqués à un servomécanisme de basculement 26. Ce servomécanisme de basculement 26 agit à son tour sur une vanne de commande de basculement 27 qui commute la direction de l'écoulement du fluide hydraulique fourni par une pompe hydraulique non re- présentée, pour l'introduire dans le vérin hydraulique de basculement 7, ce qui a pour effet que l'angle de bascule- ment vers l'arrière du montant est ajusté dans la gamme prédéterminée des angles de basculement du montant vers l'arrière. La figure 7 illustre la structure du premier poten- tiomètre 21. Ce potentiomètre 21 est pourvu d'un levier d'actionnement 20 dont une extrémité est fixée à un axe 21a de ce potentiomètre. Un doigt 20a est fixé à l'autre extré- mité du levier d'actionnement 20. Par ailleurs, une plaque percée d'une lumière lOa est fixée à la surface périphé- rique externe du cylindre 7a du vérin 7. Par conséquent, du fait que le doigt 20a est engagé dans la lumière la, le mouvement vers le haut et vers le bas du corps cylindrique 7a, pour assurer le basculement du montant, peut être détec- té par le potentiomètre 21. Autrement dit, lorsque le corps cylindrique 7a se déplace vers le haut et vers le bas, le levier d'actionnement 20 tourne. En outre, on voit sur la figure 7, une tige de piston 7b qui est mobile alternative- ment dans le corps cylindrique 7a. Lorsque la tige de piston 7b est déplacée vers l'extérieur du corps cylindrique 79, le montant est basculé vers l'avant et simultanément le corps cylindrique 7a s'abaisse. Par conséquent, lorsque le corps cylindrique 7a se déplace vers le haut et vers le bas, la lumière la provoque une rotation du levier d'actionnement 20 dans le sens des aiguilles d'une montre ou dans le sens inverse, si bien que le potentiomètre 21 produit un signal de tension analogique correspondant à l'angle de déplacement du levier d'actionne- ment 20, c'est-à-dire correspondant au déplacement du corps 7a du vérin hydraulique. La figure 8 représente la configuration du circuit d'un convertisseur analogique/numérique 22 du type compara- teur. Sur cette figure, le symbole El désigne une borne d'alimentation électrique à laquelle est appliquée une ten- sion d'alimentation. Un voit également sur cette figure des résistances RO à R8, des résistances variables VR1 à VR4 et des comparateurs CP1 à CP5. Dans le comparateur CPi une tension préétablie Vl qui est égale à la tension qui apparaît aux bornes du pre- mier potentiomètre 21 lorsque l'angle de basculement du montant est égal à zéro degré, est appliquée à la borne d'entrée négative (-) du comparateur. Ce comparateur CP1 délivre à sa sortie un signal numérique A lorsque le signal analogique Il dépasse la tension préétablie V1. Autrement dit, si ce signal numérique A est "1", ceci signifie que l'angle de basculement du montant vers l'arrière est égal ou supérieur à zéro degré. Dans le comparateur CP2, une tension préétablie V2 qui est égale à la tension apparaissant aux bornes du pre- mier potentiomètre 21 lorsque l'angle de basculement du montant est de 1 , est appliquée à la borne d'entrée néga- tive (-) du comparateur. Le comparateur CP2 délivre à sa sortie un signal numérique B lorsque le signal analogique Il dépasse la tension préétablie V2. Autrement dit, si ce si- gnal numérique B est égal à "1", ceci signifie que l'angle de basculement du montant vers l'arrière est supérieur ou égal à un degré. De la même façon dans le comparateur CP3, une ten- sion préétablie V3 correspond à la tension aux bornes du premier potentiomètre 21 lorsque l'angle de basculement du montant est égal à trois degrés. Si le signal numérique C apparaissant à la sortie du comparateur CP3 est égal à "1", l'angle de basculement du montant est alors supérieur ou égal à trois degrés. Dans le comparateur CP4, la tension préétablie V4 correspond à la tension apparaissant aux bor- nes du potentiomètre 21 lorsque l'angle de basculement du montant est égal à quatre degrés. Si le signal numérique D apparaissant à la sortie du comparateur CP4 est égal "1", l'angle de basculement du montant est égal ou supérieur à quatre degrés. Dans le comparateur CP5, la tension prééta- blie V5 correspond à la tension aux bornes du potentiomètre 21 lorsque l'angle de basculement est égal à douze degrés. Si le signal E apparaissant à la sortie du comparateur CP5 est égal à "1", l'angle est alors supérieur ou égal à douze degrés. Lorsque la tension apparaissant aux bornes du pre- mier potentiomètre 21 augmente au fur et à mesure que l'an- gle de basculement du montant vers l'arrière augmente, les tensions préétablies respectives doivent respecter la rela- tion suivante: Vi V2 V3 V4 V5 La figure 9 illustre clairement la relation exis- tant entre les signaux numériques respectifs A,B,C,D et E provenant du convertisseur analogique/numérique 22 et les angles de basculement du montant vers l'arrière. Sur cette figure, FT signifie basculement vers l'avant, BT signifie basculement vers l'arrière, NP signifie position neutre et UTA signifie angle de basculement du montant. La figure 9 montre que si l'angle de basculement du montant vers l'arrière est compris dans la gamme de 00 à 10, autrement dit dans la gamme neutre non chargée UNR, les signaux numériques provenant du convertisseur analogique/ numérique 22 sont A = 1, B = C = D = E = O. De même, si l'angle de basculement est compris dans la gamme de 10 à 30, autrement dit dans la première gamme neutre chargée LNR1, les signaux numériques sont A = B = 1, C = D = E = 0. Si l'angle de basculement est compris dans la gamme de 30 à 40,autrement dit dans la seconde gamme neutre chargée LNR2, les signaux numériques sont-A = B = C = 1, D = E = O. La figure 10 illustre un algorithme de l'opération de commande de la verticalité du montant suivant la présente invention. Cet étape concerne les étapes des blocs B2 et B6 de la figure 5. Par conséquent, l'opération d'élévation ou d'abaissement automatique de la charge (bloc B3 sur la fig. ) démarre après l'arrêt de cette opération de commande de la verticalité du montant (bloc Bll de la fig.10). Dans le microordinateur 23, la gamme neutre non chargée de l'angle de basculement du montant est obtenue lorsque le signal numérique A est égal à "1" tandis que les signaux numériques B, C, D et E sont tous égaux à "0". Les gammes neutres chargées de l'angle de basculement du montant sont obtenues lorsque l'un quelconque des signaux numériques B, C et D est égal à "1" et le signal numérique E est tou- jours égal à "O". On décrira maintenant, en se référant aux figures 9 et 10, l'opération de commande de la verticalité du montant. Dans le microordinateur 23, lorsque l'opération de commande de la verticalité du montant démarre, le programme détermine en premier lieu s'il existe ou non une charge sur la fourche (bloc 81). Dans le cas d'une absence de charge, pour déterminer que la gamme neutre non chargée doit Atre comprise entre 0 et 10, le programme avance au bloc 82 afin de déterminer si le signal numérique A provenant du conver- tisseur analogique/numérique 22 est ou non égal à "1". S'il n'est pas égal à "1l", autrement dit s'il est égal à "0", ceci signifie que le montant bascule vers l'avant. Alors démarre l'opération de basculement vers l'arrière (bloc 83) et le microordinateur 23 délivre à sa sortie un signal b d'ordre de basculement du montant vers l'arrière lequel est appliqué au servomécanisme 26. Il en résulte que la vanne de commande de basculement est actionnée afin de déplacer le montant vers l'arrière. Si le signal numérique A est égal à "1", ceci signifie que l'angle de basculement du montent est supérieur ou égal à zéro degré. Ensuite, le programme déter- mine si le signal numérique B est ou non égal à "0". S'il n'est pas égal à "0", c'est-à-dire s'il est égal à "l",ceci signifie que le montant est incliné vers l'arrière de plus de un degré et par conséquent l'opération de basculement vers l'avant démarre (bloc B5). Le microordinateur 23 déli- vre à sa sortie un signal a d'ordre de basculement du montant vers l'avant, lequel est appliqué au servomécanisme 26. Si le signal numérique B est égal à "0", ceci signifie que l'angle de basculement du montant se trouve compris entre 0 et 1 degré, et ainsi l'opération de commande de verticalité du montant s'arrête (bloc Bll) et ensuite démar- re l'opération d'élévation de la charge (bloc 83 de la fig. ). Dans le cas de la présence d'une charge, le micro- ordinateur 23 détermine en premier lieu l'importance de la charge placée sur la fourche, à partir du signal de sortie provenant du détecteur de charge 24, et il cherche ensuite une gamme appropriée de valeurs prédéterminées de l'angle de basculement du montant vers l'arrière, en fonction de la charge détectée, parmi les données stockées dans la mémoire fixe 234, autrement dit, une opération d'examen de table est exécutée dans le microordinateur 23 (bloc B6). Dans ce cas, si la seconde gamme neutre chargée est recherchée, le mon- tant doit être basculé vers l'arrière dans la gamme allant de trois degrés à quatre degrés. Par conséquent, le micro- ordinateur 23 détermine en premier lieu si le signal numé- rique C provenant du convertisseur analogique/numérique 22 est ou non égal à "1" (bloc 87). S'il n'est pas égal à "1", autrement dit s'il est égal à "0", ceci signifie eue l'angle de basculement du montant vers l'arrière est inférieur à 3 degrés si bien que l'opération de basculement vers l'arrière démarre (bloc B8) et le microordinateur 23 délivre à sa sortie un signal b d'ordre de basculement du montant vers l'arrière lequel est appliqué au servomécanisme 26. Si le signal numérique C est égal à "1", ceci sgnifie que l'angle de basculement vers l'arrière du montant est supérieur à 3 degrés. Par cnséquent, le programme détermine ensuite si le signal numérique D est ou non égal à "a" (bloc 89). S'il n'est pas égal à "0", autrement dit s'il est égal à "1", ceci signifie que l'angle de basculement du montant vers l'arrière est supérieur à 4 degrés si bien que l'opération de basculement vers l'avant démarre (bloc B10) et le micro- ordinateur 23 délivre à sa sortie un signal a d'ordre de basculement du montant vers l'avant lequel est appliqué au servomécanisme 26. Si le signal numérique D est égal à "0", ceci signifie que l'angle de basculement du montant vers l'arrière est inférieur à 4 degrés, autrement dit que cet angle de basculement se trouve compris entre 3 degrés et 4 degrés et ainsi l'opération de commande de verticalité du montant s'arrête (bloc 81), en délivrant à la sortie un signal de position neutre du montant. Dans la forme d'exécution décrite ci-dessus, bien que les gammes de position neutre du montant soient répar- ties en plusieurs gammes distinctes suivant l'importance de la charge montée sur la fourche, il est naturellement pos- sible d'emmagasiner dans la mémoire fixe une fonction don- nant la variation de l'angle de la position neutre du mon- tant (valeurs de consigne de l'angle de basculement du mon- tant vers l'arrière) suivant l'importance de diverses char- ges. Dans ce cas, la gamme de l'angle de position neutre est ajustée automatiquement d'une manière continue, même si la charge varie continuellement. Dans ce cas, plus la charge est importante, plus l'angle de basculement du montant vers l'arrière est naturellement élevé. Ainsi qu'il a été décrit ci-dessus, lorsque la par- tie horizontale de la fourche devient horizontale à la suite de l'opération précitée de commande de verticalité du mon- tant et que cette opération s'arrête, le microordinateur 23 émet un signal d'ordre pour élever ou abaisser la fourche. En réponse à ce signal, le chariot élévateur à fourche dé- marre une opération d'élévation ou d'abaissement automatique de la charge. Lorsque cette opération d'élévation ou d'abais- sement automatiques s'achève, la hauteur d'élévation calcu- lée sur la base de la course de la chaine pour déplacer la fourche vers le haut ou vers le bas coïncide avec la hauteur d'élévation réelle à l'extrémité libre de la fourche et il est ainsi possible d'obtenir une position d'arrêt précise du montant au cours de l'opération d'élévation ou abaissement automatique de la fourche, même si la charge placée sur la fourche déforme les roues avant, les mats, la partie hori- zontale de la fourche etc. On décrira maintenant le second but de la présente invention en se référant aux figures 11 et 12. Lorsque le microordinateur 23 détecte le signal d'ordre de position neutre du montant, c'est-à-dire lorsque le montant est ajusté suivant la valeur de consigne de l'an- gle de basculement vers l'arrière, le microordinateur 23 coupe à la fois l'alimentation électrique du servomécanisme de basculement 26 pour l'actionnement de la vanne de com- mande de basculement 27 et également celle d'un embrayage électromagnétique 56 (expliqué plus loin) pour accoupler un servomoteur 54 à la vanne de commande de basculement 27 ou désaccoupler ce servomoteur. Par conséquent, la vanne de commande de basculement sollicitée par un ressort revient brusquement à la position neutre, sous l'action du ressort, afin de fermer complètement et momentanément la vanne de commande de basculement si bien que le montant est arrêté brusquement dans sa position verticale par rapport au sol. Ceci entraIne un autre problème du fait qu'un choc est ap- pliqué à la charge supportée par la fourche et qu'il y a par conséquent un danger de voir cette charge déplacée ou éjec- tée hors de la fourche chaque fois que le montant est arrêté brutalement. Pour résoudre ces problèmes, dans la forme d'exécu- tion suivant la présente invention, le montant est amené progressivement, à faible vitesse, jusqu'à l'inclinaison déterminée par la valeur de consigne de l'angle de bascule- ment, lorsque le microordinateur délivre à sa sortie les signaux d'ordre d'opération de basculement du montant. Plus précisément, un second potentiomètre détecte en premier lieu l'écart entre la position effective du montant et la posi- tion neutre. Ensuite un servomoteur prévu pour actionner la vanne de commande de basculement est commandé de manière b être entralné proportionnellement à la valeur de l'écart détecté. Autrement dit, ce servomoteur tourne à grande vi- tesse si l'angle de basculement du montant sur lequel doit s'effectuer l'ajustement est important et au contraire à faible vitesse lorsque l'ajustement de l'angle de bascule- ment du montant est réduit. En outre, dans cette forme d'exécution de l'inven- tion, on a prévu également une minuterie et un embrayage électromagnétique. Par conséquent, après avoir été ajusté dans une position dans laquelle le montant se trouve placé suivant un angle correspondant à la valeur de consigne de l'angle de basculement vers l'arrière, la vanne de commande de basculement est désaccouplée, par l'embrayage électroma- gnétique, du servomoteur et ramenée dans la position neutre de vanne suivante dans laquelle la vanne est totalement fermée. Cet embrayage est désexcité en réponse à un signal émis par le microordinateur à un instant prédéterminé après que le signal d'ordre de position neutre du montant a été émis dans le microordinateur. On décrira maintenant, en se référant à la figure 11, la séquence de l'opération de commande de verticalité automatique du montant. Comme on peut le voir d'après l'algorithme de la figure ll, lorsque l'opération de commande automatique de verticalité du montant démarre (bloc 81), le microordinateur 23 détermine si le montant se trouve ou non dans la position neutre, à partir des signaux numériques A-E provenant du convertisseur analogique/numérique, c'est-à-dire du compara- teur 22 (bloc B2). S'il ne se trouve pas dans la position neutre de consigne, l'opération de commande automatique de verticalité du montant est exécutée d'une manière continue en revenant de nouveau au bloc BI. Si le montant se trouve dans la position neutre de consigne, le microordinateur 23 émet un signal d'ordre de position neutre indiquant au ser- vomoteur un pourcentage d'ouverture nul (bloc B3). A ce moment, le microordinateur 23 démarre la minu- terie (bloc 84). Dans cette forme d'exécution, la minuterie est par exemple une minuterie à circuit intégré ou une minu- terie à logiciel.Après l'écoulement d'une période de temps prédéterminée (bloc 85), le microordinateur 23 coupe l'ali- mentation électrique de l'embrayage électromagnétique 56 et du circuit de commande 64 du servomoteur actionnant la vanne de commande de basculement 27 (bloc B6). Par conséquent, la vanne de commande de basculement 27, rappelée par un res- sort, revient à la position neutre sous l'action du ressort et cette vanne de commande de basculement se ferme totale- ment si bien que l'opération de basculement est arrêtée complètement (bloc 87). On décrira maintenant la configuration réelle du système et le déroulement de l'algorithme de la figure 11, en se référant à la figure 12. La figure 12 illustre une forme d'exécution du cha- riot élévateur à fourche suivant la présente invention dans laquelle le servomécanisme de commande du basculement est illustré schématiquement. Sur la figure 12, on voit un ré- servoir d'huile 51, une pompe à huile 52, une vanne de com- mande de basculement 27, des canalisations de transmission d'un fluide hydraulique 53a-53d, parmi lesquelles une cana- lisation d'alimentation 53a et une canalisation de retour au réservoir 53b.On voit également sur la figure 12 un servo- moteur 54, un embrayage électromagnétique 56 accouplé au servomoteur 54, à un pignon 57 entralné par le servomoteur 54 lorsque l'embrayage électromagnétique 56 accouple ce servomoteur au pignon, et un levier 58 fixé à l'axe du pi- gnon 57. Ce levier 58 est accroché à des premières extrémi- tés de deux ressorts 59a et 59b dont les autres extrémités sont également accrochées. Un tiroir ou boisseau commandant l'ouverture et la fermeture de la vanne 27 communiquant avec les canalisations 53c et 53d est disposé dans la vanne de commande de basculement 27 et ce tiroir ou boisseau est accouplé au levier 58. Un convertisseur numérique/analogique 60 est prévu pour convertir le signal a d'ordre d'opération de bascule- ment du montant vers l'avant et le signal b d'ordre de bas- culement du montant vers l'arrière, lesquels sont produits par le microordinateur 23, en un signal de tension analogi- que approprié. Un circuit comparateur 61 est prévu pour contrôler la différence entre le signal analogique émis par le convertisseur numérique/analogique 60 et la tension aux bornes du potentiomètre de réaction 55 qui tourne conjointe- ment avec le pignon 57, et pour produire une tension diffé- rentielle positive ou négative appliquée à un amplificateur 62. La sortie de cet amplificateur est reliée à une unité 63 de commande du moteur qui ne délivre aucun signal lorsque le signal provenant de l'amplificateur 62 se trouve compris dans une gamme prédétermiée positive ou négative, c'est-à- dire dans la gamme de position neutre. Par contre, l'unité 63 délivre un signal pour faire passer à l'état conducteur des transistors 65 et 66 prévus dans le circuit 64 de com- mande du servomoteur, lorsque le signal provenant de l'am- plificateur 62 se trouve au-delà de la gamme positive prédé- terminée, et l'unité 63 émet un autre signal pour faire passer à l'état conducteur des transistors 67 et 68 du cir- cuit 64 de commande du servomoteur lorsque le signal prove- nant de l'amplificateur 62 se trouve au-delà de la gamme négative prédéterminée. On voit également sur la figure 12 une alimentation électrique continue 69 et une bobine de relais 70 à laquelle l'alimentation électrique est fournie par le microordinateur 23. Cette bobine commande un contact 70a qui est fermé ou ouvert suivant que la bobine 70 est ou non excitée. On décrira maintenant le fonctionnement du circuit qui vient d'être décrit. Lorsque l'alimentation électrique du microordinateur 63 est enclenchée, la bobine de relais 70 est excitée si bien que son contact 70a est fermé. Par con- séquent, le circuit 64 de commande du servomoteur est ali- menté et l'embrayage électromagnétique 56 est excité pour accoupler le servomoteur 54 avec le pignon 57. Dans cette forme d'exécution, le second potentiomètre de réaction 55 est accouplé mécaniquement au pignon 57 de manière à tourner conjointement avec celui-ci. On expliquera maintenant le cas o le signal numé- rique b d'ordre de basculement du montant vers l'arrière est émis par le microordinateur 23 pour être appliqué au conver- tisseur numérique/analogique 60. Ce convertisseur 60 émet un signal analogique d'ordre de basculement du montant vers l'arrière correspondant au signal numérique b. Puisque le niveau de tension eb de ce signal d'ordre analogique est réglé de manière à être supérieur à la tension eo apparais- sant aux bornes du second potentiomètre de réaction 55 (dans ce cas le potentiomètre 55 accouplé au pignon 57 est rappelé dans la position neutre), le comparateur 61 compare ces deux signaux eb et eo et délivre à sa sortie un signal positif (eb - eo) O. Ce signal différentiel est appliqué à l'unité 63 de commande du moteur par l'intermédiaire de l'amplifica- teur 62, afin de faire basculer le montant vers l'arrière. Autrement dit, l'unité 63 de commande du moteur délivre un signal pour faire passer à l'état conducteur les transistors et 66. De ce fait le servomoteur 64 tourne dans le sens des aiguilles d'une montre (dans la direction de la flèche sur la figure 12). Puisque le servomoteur 54 est accouplé au pignon 57 par l'embrayage électromagnétique 56, ce pignon 57 tourne également dans le sens des aiguilles d'une montre, c'est-à-dire celui de la flèche sur la figure 12. Le ressort 59b est donc contracté tandis que l'autre ressort 59a est tendu. Par conséquent, le levier 58 repousse vers le bas le tiroir dans la vanne de commande de basculement 27 et la pression hydraulique est appliquée, à partir de la pompe de mise en pression 52, dans le vérin hydraulique de bascule- ment 7 par l'intermédiaire de la canalisation 53c, et l'hui- le est év-acuée du vérin hydraulique de basculement 7, pour être ramené au réservoir 51, par l'intermédiaire de la cana- lisation 53d, ce qui a pour effet que le piston du vérin 7 est abaissé sur la figure 12. Par cette opération le montant 1 est basculé vers l'arrière. Pendant cette opération de basculement du montant vers l'arrière, puisque le second potentiomètre 55 tourne également conjointement avec le pignon 57, la tension aux bornes du potentiomètre 55 augmente également si bien que le niveau de tension du signal différentiel (eb - eo) émis à la sortie du comparateur 61 diminue. Dans le circuit 64 de commande du moteur, puisque les transistors 65 et 66 sont montés de manière à fonctionner en tant qu'amplificateurs continus, le courant de collecteur s'écoulant à travers les transistors 65 et 66 diminue au fur et à mesure que diminue le niveau de tension du signal différentiel provenant de l'unité 63 de commande du moteur, ce qui a pour résultat que le servomoteur est entraîné à une vitesse de plus en plus basse. Autrement dit, plus le montant est basculé vers l'ar- rière, plus la vitesse du moteur est faible. Lorsque le niveau de tension du signal différentiel atteint zéro (par exemple lorsque le montant a été basculé vers l'arrière d'un degré), le servomoteur 54 arrête de tourner. Comme il a été décrit ci-dessus, lorsque le montant est ajusté à la valeur de consigne de l'angle de bascule- ment vers l'arrière, cet angle est détecté par le premier potentiomètre 21 et il est contrôlé dans le microordinateur 23. Dans ce cas, puisque le microordinateur 23 délivre le signal d'ordre de position neutre du montant à la minuterie 236 prévue dans le microordinateur 23, cette minuterie com- mence à compter des impulsions d'horloge produites par un générateur de signal d'horloge non représenté. Après l'écou- lement d'une période de temps prédéterminée, la minuterie 236 émet un signal d'ordre qui est appliqué au relais 70 pour ramener le servomécanisme dans la position neutre. Par conséquent, le relais 70 est mis au repos et l'alimentation électrique du servomécnisme est coupée. Il en résulte que l'embrayage électromagnétique 56 désaccouple le servomoteur 54 du pignon 57. Par conséquent, le levier 58 solidaire du pignon 57 ainsi que la vanne de commande de basculement 27 sont ramenés à la position neutre dans laquelle la vanne est totalement fermée, et ce sous l'action des deux ressorts 59a et 59b. Dans ce cas, le second potentiomètre 55 est égale- ment ramené à la position neutre. On expliquera maintenant le cas o le signal numéri- que a d'ordre de basculement du montant vers l'avant est émis à la sortie du microordinateur 23 et est appliqué au convertisseur numérique/analogique 60. Ce convertisseur 60 délivre à sa sortie un signal analogique d'ordre de bascule- ment du montant vers l'avant correspondant au signal numéri- que a. Puisque le niveau de tension ea de ce signal d'ordre analogique est réglé de manière à être inférieur à la ten- sion eo aux bornes du second potentiomètre de réaction 55 (dans ce cas, le potentiomètre 55 accouplé au pignon 57 est ramené à la position neutre) , le comparateur 61 compare ces deux signaux ea et eo et délivre à sa sortie un signal néga- tif (ea - eo) 0. Ce signal différentiel est appliqué à l'entrée de l'unité 63 de commande du moteur, par l'intermé- diaire de l'amplificateur 62, pour faire basculer le montant vers l'avant. Autrement dit, l'unité 63 de commande du mo- teur émet un signal pour faire passer à l'état conducteur les transistors 67 et 68. De cette façon le servomoteur 54 tourne dans le sens inverse des aiguilles d'une montre, c'est-à-dire dans la direction opposée à celle de la flèche de la figure 12. Puisque le servomoteur 54 est accouplé au pignon 57 par l'embrayage électromagnétique 56, ce pignon 57 tourne également dans le sens inverse des aiguilles d'une montre (direction opposée à celle de la flèche sur la figure 12), le ressort 59a est contracté et le ressort 59b est tendu. Par conséquent, le levier 58 tire vers le haut le tiroir de la vanne de commande de basculement 27 et la pres- sion hydraulique est alors appliquée, à partir de la pompe 52 de mise en pression de l'huile, au vérin hydraulique de basculement 7, par l'intermédiaire de la canalisation 53d, tandis que l'huile est évacuée du vérin 7 pour être ramenée au réservoir d'huile 51 par la canalisation 53c, ce qui a pour conséquence que le piston du vérin 7 est soulevé sur la figure. Par cette opération, le montant est basculé vers l'avant. Pendant cette opération de basculement du montant vers l'avant, puisque le second potentiomètre 55 tourne également conjointement avec le pignon 57, la tension aux bornes du potentiomètre 55 diminue aussi si bien que le niveau de tension absolue du signal différentiel (ea -eo) émis par le comparateur 61 diminue. Dans le circuit 64 de commande du moteur, puisque les transistors 67 et 68 sont montés de manière à fonctionner en tant qu'amplificateurs continus, le courant de collecteur s'écoulant à travers les transistors 67 et 68 diminue au fur et à mesure que le ni- veau de tension du signal différentiel provenant de l'unité 63 de commande du moteur diminue, ce qui a pour résultat que le servomoteur est entraîné à une faible vitesse. Plus le montant est basculé vers l'avant, plus la vitesse du moteur est faible. Lorsque le niveau de tension du signal différen- tiel atteint zéro,( par exemple lorsque le montant est bas- culé vers l'avant d'un degré), le servomoteur 54 cesse de tourner. Comme il a été décrit ci-dessus, lorsque le montant 10 se trouve être placé suivant un angle correspondant à la valeur de consigne pour l'angle de basculement du montant vers l'arrière, cet angle est détecté par le premier poten- tiomètre 21 et il est contrôlé dans le microordinateur 23. Dans ce cas, puisque le microordinateur 23 délivre le signal d'ordre de position neutre du montant qui est appliqué à la minuterie 236 prévue dans le microordinateur 23, cette minu- terie commence à compter les impulsions d'horloge produites par un générateur de signal d'horloge non représenté. Après l'écoulement d'une période de temps prédéterminée, la minu- terie 236 émet un signal d'ordre appliqué au relais 70 pour ramener le servomécasnisme à la position neutre. Par consé- quent le relais 70 est mis au repos et l'alimentation élec- trique du servomécanisme est coupée. Il en résulte que l'em- brayage électromagnétique 56 désaccouple le servomoteur 54 * du pignon 57. Par conséquent, ce pignon et la vanne de com- mande de basculement sont ramenés à position neutre dans laquelle la vanne est totalement fermée, et ce sous l'action des deux ressorts 59a et 59b. Dans ce cas, le second poten- tiomètre 55 est également ramené à la position neutre. Par ailleurs, dans la présente invention, puisqu'il existe un retard entre l'instant o le signal d'ordre de position neutre du montant est émis et celui o le montant s'arrête parfaitement et qu'il existe par conséquent, par suite de ce retard, le risque de voir le montant s'arrêter parfaitement dans une position-située au-delà de la position d'arrêt désirée, le convertisseur analogique/numérique 22 est pré-réglé de telle manière que le signal d'ordre de position neutre soit émis lorsque le montant atteint une position située juste un peu avant la position dans laquelle le montant doit effectivement s'arrêter, afin d'améliorer la précision de la position d'arrêt du montant. Comme il a été décrit ci-dessus, dans le servomé- canisme de basculement suivant la pressente invention, lors- que le montant atteint la position neutre avec charge, la vanne de commande de basculement est ouverte ou fermée à faible vitesse et aucun choc n'est appliqué à la charge placée sur la fourche, ce qui évite ainsi que la charge ne soit déplacée ou éjectée de la fourche. On décrira maintenant, en se référant aux figures 13, 14 et 15, le troisième but visé par la présente inven- tion. La figure 13 illustre un algorithme de l'opération du microordinateur pour détecter si le convertisseur analo- gique/numérique 22 fonctionne ou non normalement suivant la présente invention. En premier lieu, comme il est illustré sur la figure 14, toutes les chalnes binaires qui sont émises si le con- vertisseur analogique/numérique 22 fonctionne normalement, sont établies respectivement dans l'ordre E, D, C, B, et A. Les chalnes binaires décrites ci-dessus sont utilisées en tant que valeur de référence REF 1 à REF 6 qui doivent être comparées ensuite avec les chalnes binaires effectives émi- ses à partir du convertisseur analogique/numérique 22 illus- tré sur la figure 6. Par exemple, la valeur de référence REF 2 indique que les signaux E, D, C, B provenant du convertis- seur analogique/numérique 22 sont égaux à "a" tandis que la signal de sortie A est égal à "1". Dans l'algorithme illustré sur la figure 13, le microordinateur démarre pour contrôler une défaillance du convertisseur analogique/numérique 22 (bloc Bl départ; bloc B2 programmeprincipal original pour l'exécution de diverses fonctions de commande; bloc B3 départ pour le contrôle du convertisseur analogique/numérique 22; bloc B4 obtention de la chaîne binaire de sortie effective). Ensuite, l'une des chalnes binaires se trouvant être émise par le convertisseur analogique/numérique 22 est comparée avec chacune des chal- nes binaires de référence REF 1 à REF 6 pour contrôler si les deux chaînes binaires concordent ou non (bloc 8 5). Si la chaîne binaire qui est présentement émise à partir du convertisseur analogique/numérique 22 coincide avec une quelconque des chaînes binaires de référence représentées sur la figure 14, le programme retourne au programme prin- cipal original (bloc B 2) pour exécuter diverses fonctions de commande. S'il n'y a pas concordance entre les chaînes binaires, le programme passe à une étape de traitement (bloc B 6) au cours de laquelle une alarme ALA est émise pour prévenir un opérateur qu'il y a une anomalie électrique dans le convertisseur analogique/numérique 22. La figure 15 illustre une conception du matériel d'un équipement de détection d'anomalie destiné à contrôler la présence effective d'une anomalie électrique dans le convertisseur analogique/numérique 22. Sur la figure 15 une pluralité de comparateurs numé- riques (chaînes binaires) 117 à 122 qui sont égaux en nombre à celui des chalnes binaires de référence, sont prévus pour comparer une chaîne binaire se trouvant être effectivement émise à la sortie du convertisseur analogique/numérique dans l'unité centrale de traitement 233, avec l'une quelconque des chaînes binaires de référence REF 1 à REF 6. Tous les signaux de tension de sortie des comparateurs numériques 117 à 122 sont appliqués aux bornes d'entrée respectives d'une porte ET 124. Si le convertisseur analogique/numérique 22 fonctionne normalement, la chaîne binaire des signaux A à E concorde avec l'une quelconque des chaînes binaires de réfé- rence REF 1 à REF 6. Dans ce cas, le signal binaire de sor- tie de la porte ET 124 est égal à "0" étant donné que l'un quelconque des comparateurs numériques 117 à 122 émet à sa sortie un signal binaire "0" indiquant que la chaîne binaire effectivement présente concorde avec l'une quelconque des chaînes binaires de référence. Par conséquent, un signal d'alarme avertissant l'opérateur qu'il existe une anomalie dans le convertisseur analogique/numérique 22 n'est pas émis. Inversement, si le convertisseur analogique/numérique 22 ne fonctionne pas normalement, la chaîne binaire effecti- vement présente des signaux de sortie A à E ne concorde pas avec l'une quelconque des chaînes binaires de référence illustrées sur la figure 14, dans ce cas, le signal binaire de sortie de la porte ET 124 est égal à 1 puisque aucun des comparateurs numériques 117 à 122 n'émet à sa sortie un signal binaire "0". Par conséquent, l'opérateur peut s'aper- cevoir aisément que le convertisseur analogique/numérique 22 est défaillant à partir de l'alarme produite par le microor- dinateur. De cette façon, suivant l'invention, puisque le microordinateur utilisé dans le système de commande d'un chariot élévateur à fourche comporte un équipement de détec- tion d'anomalies pour relever un défaut de fonctionnement du convertisseur analogique/numérique, le système de commande du chariot peut effectuer la commande correcte de l'angle de basculement du montant vers l'arrière et ce constamment sans accident. REVENDICATIONS 1.- Procédé pour commander une fourche montée mobile sur le montant d'un chariot élévateur à fourche, dans une position parallèle au sol, en fonction des charges pla- cées sur la fourche, au moyen d'un microordinateur, caracté- risé en ce que l'on prédétermine des valeurs de consigne de l'angle de basculement du montant vers l'arrière qui doivent être établies préalablement pour maintenir la fourche dans une posi tion parallèle au sol en fonction des diverses charges placées sur la fourche, on emmagasine, dans le mi- croordinateur, les valeurs de consigne prédéterminées de l'angle de basculement du montant vers l'arrière, on détecte une charge effective placée sur la fourche, on sélectionne une valeur de consigne de l'angle de basculement du montant vers l'arrière, stockée dans le microordinateur qui corres- pond à la charge ainsi détectée, on relève la valeur effec- tive de l'angle de basculement du montant par rapport à la position verticale neutre dans la condition non chargée, on compare l'angle de basculement du montant ainsi relevé avec la valeur de consigne pour l'angle de basculement du montant vers l'arrière qui a été stockée, on délivre un signal (b) d'ordre d'opération de basculement du montant vers l'arrière lorsque la valeur de l'angle relevé est inférieure à la va- leur de consigne de l'angle, on délivre un signal (a) d'or- dre d'opération de basculement du montant vers l'avant lors- que la valeur de l'angle relevé est supérieure à la valeur de consigne de l'angle, et on délivre un signal d'ordre de position neutre du montant lorsque la valeur de l'angle relevé se trouve être égale à la valeur de consigne de l'an- gle, et on commande l'angle de basculement du montant de manière qu'il tende vers la valeur de consigne de l'angle de basculement du montant vers l'arrière en réponse aux signaux d'ordre d'opération de basculement du montant qui sont émis, si bien que la fourche du chariot élévateur est maintenue parallèle au sol si la charge montée sur la fourche varie. 2.- Procédé suivant la revendication 1, caractérisé en ce que les valeurs de consigne de l'angle de basculement du montant vers l'arrière devant être établies préalablement en fonction des diverses charges placées sur la fourche sont stockées dans le microordinateur en étant réparties en un certain nombre de gammes d'angles de basculement en fonction de la charge placée sur la fourche. 3.- Procédé suivant la revendication 2, caractérisé en ce que l'étape dans laquelle on compare l'angle de bascu- lement du montant relevé avec la valeur de consigne pour l'angle de basculement du montant vers l'arrière comprend les étapes suivantes: a) on émet un signal de tension analogique (Il) représentant une valeur effectivement relevée de l'angle de basculement du montant; b) on compare le niveau du signal de tension analogique ainsi émis avec un certain nombre de niveaux de tensions fixes prédéterminées (Vl,V2,V3,V4,V5) correspondant à un certain nombre d'angles de basculement du montant vers l'ar- rière prédéterminés (A)7 0o, Be la, C > 30, D >40 , E > 12 ); c) on émet des signaux de sortie de valeur "1" indiquant que l'angle de basculement du montant relevé se trouve au-delà des angles de basculement du montant vers l'arrière prédé- terminés (A, B, C,D, E) lorsque le niveau du signal de ten- sion analogique émis (Il) est supérieur aux tensions fixes prédéterminées (Vl,V2,V3,V4,V5), tandis que l'on émet des signaux de valeur "0" indiquant que l'angle de basculement du montant relevé se trouve être inférieur aux angles de basculement du montant vers l'arrière prédéterminés lorsque le niveau du signal de tension analogique émis (Il) est inférieur à celui des tensions fixes prédéterminées (Vl,V2, V3,V4,V5); et d) on détermine qu'un angle de basculement du montant vers l'arrière relevé se trouve compris dans l'une des gammes d'angles de basculement prédéterminées à partir d'un nombre de signaux binaires émis de telle façon que l'angle relevé se trouve compris entre le plus grand angle indiquant "0" et le plus petit angle indiquant "1". 4.- Procédé suivant la revendication 1, caractérisé en ce que l'étape au cours de laquelle on commande l'angle de basculement du montant pour le faire tendre vers la va- leur de consigne de l'angle de basculement du montant vers l'arrière en réponse aux signaux d'ordre d'opération de basculement du montant émis, comprend les étapes suivantes à savoir: a) on convertit le signal numérique émis d'ordre d'opération de basculement du montant vers l'avant (a) ou vers l'arrière (b) en un signal d'ordre analogique de basculement du mon- tant vers l'avant (ea) ou vers l'arrière (eb) correspondant aux précédents; b) on détecte un signal analogique (eo) indiquant la posi- tion neutre effective du montant dans laquelle se trouve être placé le montant pour un angle de basculement vers l'arrière effectif; c) on compare le niveau de tension (ea) ou (eb) du signal analogique d'ordre d'opération de basculement du montant avec le niveau (eo) de la tension du signal analogique dé- tecté; d) on émet un signal d'entralnement du moteur dans le sens des aiguilles d'une montre, signal dont le niveau de tension est proportionnel à la différence des niveaux de tension entre les deux signaux (eb) et (eo), lorsque le niveau de tension (eb) du signal analogique convertit d'ordre d'opéra- tion de basculement du montant vers l'arrière est supérieur au niveau (eo) de tension du signal analogique détecté, et un signal d'entralnement du moteur dans le sens inverse des aiguilles d'une montre, signal dont le niveau de tension est proportionnel à la différence entre les niveaux de tension des deux signaux (ea) et (eo), lorsque le niveau (ea) de tension du signal analogique converti d'ordre d'opération de basculement du montant vers l'avant est inférieur au niveau (eo) de tension du signal détecté; e) on commande la direction de l'écoulement d'un fluide hydraulique et le débit de ce fluide en réponse au signal émis d'entraInement du moteur dans le sens des aiguilles d'une montre ou dans le sens inverse; et f) on ajuste l'angle de basculement du montant de manière à le faire tendre vers la valeur de consigne de l'angle de basculement du montant vers l'arrière, en utilisant le dé- placement du fluide hydraulique commandé, si bien que le montant est amené à faible vitesse, sans appliquer un choc au montant, à l'angle de basculement vers l'arrière corres- pondant à la valeur de consigne. 5.- Système de commande d'une fourche mobile sup- portée par un montant d'un chariot élévateur à fourche, dans une position parallèle au sol, suivant les charges placées sur la fourche, caractérisé en ce qu'il comprend: a) un vérin de basculement hydraulique (7) pour ajuster la position verticale du montant (10); b) un vérin élévateur hydraulique (6) pour élever ou abais- ser la fourche (3); c) un premier potentiomètre (21) lié mécaniquement au vérin de basculement hydraulique (7) pour détecter les angles de basculement du montant vers l'avant ou vers l'arrière et pour émettre des signaux de sortie (Il) correspondant à ces angles; d) un capteur de charge (24) lié mécaniquement au vérin élévateur hydraulique (6) pour détecter la charge placée sur la fourche (3) et pour émettre des signaux de sortie corres- pondant à cette charge; e) un convertisseur analogique/numérique (22) connecté au premier potentiomètre (21) pour convertir le signal analogi- que indiquant l'angle de basculement du montant en un signal numérique correspondant à cet angle; f) un microordinateur (23) comportant 1- un circuit interface d'entrée (231) connecté au conver- tisseur analogique/numérique (22) pour introduire, dans le microordinateur, les signaux numériques convertis correspon- dant à l'angle de basculement, et qui est connecté également au capteur de charge (24) pour convertir les signaux analo- giques détectés correspondant à la charge en des signaux numériques correspondant à la charge et pour introduire ces signaux dans le microordinateur (23); 2- une mémoire à accès sélectif (235) 3- une mémoire morte (234) pour stocker des séquences de programme préétablies ainsi que des valeurs de consigne pour l'angle de basculement du montant vers l'arrière, lesquelles ont été établies préalablement pour maintenir la fourche (3) parallèle au sol en fonction des différentes charges montées sur cette fourche (3); 4- une unité centrale de traitement (233) pour sélection- ner une valeur de consigne de l'angle de basculement du montant vers l'arrière parmi les valeurs de consigne stoc- kées dans la mémoire morte (234), en fonction du signal numérique détecté et relatif à la charge, pour comparer le signal numérique détecté relatif à l'angle de basculement du montant vers l'arrière avec la valeur de consigne sélection- née pour l'angle de basculement du montant vers l'arrière, et pour émettre un signal (a) d'ordre d'opération de bascu- lement du montant vers l'avant, lorsque l'angle de bascule- ment du montant vers l'arrière détecté se trouve au-delà de la valeur de consigne sélectionnée pour l'angle de bascule- ment du montant vers l'arrière, pour émettre un signal (b) d'ordre d'opération de basculement du montant vers l'arrière lorsque l'angle de basculement du montant vers l'arrière effectivement détecté se trouve inférieur à la valeur de consigne sélectionnée pour l'angle de basculement du montant vers l'arrière, et pour émettre un signal d'ordre de posi- tion neutre du montant lorsque les deux angles sont égaux l'un à l'autre; 5- un circuit interface de sortie (232) pour émettre, à partir du microordinateur, les signaux d'ordre de bascule- ment du montant vers l'avant (a) ou vers l'arrière (b); g) une vanne de commande de basculement (27) connectée entre le microordinateur (23) et le vérin de basculement hydrauli- que (7) pour commuter la direction de l'écoulement du fluide hydraulique introduit dans ce vérin hydraulique de bascule- ment (7), afin de faire basculer le montant vers l'avant ou vers l'arrière respectivement en réponse aux signaux (a) et (b) d'ordre de basculement du montant vers l'avant et vers l'arrière émis par le microordinateur (23). 6.- Système suivant la revendication 5, caractérisé en ce qu'il comprend en outre un servomécanisme de bascule- ment (26) qui est connecté entre le microordinateur (23) et la vanne de commande de basculement (27), ce servomécanisme (26) comportant: a) un convertisseur numérique/analogique (60) connecté au microordinateur (23) pour convertir le signal numérique (a) d'ordre d'opération de basculement du montant vers l'avant et le signal numérique (b) d'ordre d'opération de bascule- ment du montant vers l'arrière en signaux analogiques res- pectifs (ea) et (eb) correspondant aux précédents; b) un second potentiomètre de réaction (55) pour détecter un signal analogique (eo) indiquant la position neutre du mon- tant (10) dans laquelle ce montant se trouve être placé pour l'angle de basculement vers l'arrière effectif; c) un comparateur (61) connecté au convertisseur numérique/- analogique (60) et au second potentiomètre de réaction (55) pour comparer le niveau de tension du signal analogique converti (ea) ou (eb) correspondant respectivement au signal (a) ou (b) d'ordre d'opération de basculement du montant vers l'avant ou vers l'arrière émis par le microordinateur (23), avec le niveau de tension du signal analogique (eo) détecté par le second potentiomètre de réaction (55); d) une unité de commande de moteur (63) connectée au compa- rateur (61) pour émettre un signal d'entraInement du moteur (54) dans le sens des aiguilles d'une montre, signal dont le niveau de tension est proportionnel à la différence des niveaux de tension entre les deux signaux (eb) et (eo) lors- que le niveau de tension (e) (b) du signal analogique con- verti d'ordre d'opération de basculement du montant vers l'arrière est supérieur au niveau de tension (eo) du signal analogique détecté, et pour émettre un signal d'entrainement du moteur (54) dans le sens inverse des aiguilles d'une montre, signal dont le niveau de tension est proportionnel à la différence des niveaux de tension entre les deux signaux (ea) et (eo), lorsque le niveau de tension (ea) du signal analogique converti d'ordre d'opération de basculement du montant vers l'avant est inférieur au niveau de tension (eo) du signal détecté; e) un servomoteur (54) f) un circuit (64) d'entraInement du servomoteur connecté au servomoteur (54) et à l'unité de commande du moteur (63) pour entraîner le servomoteur (54) dans le sens des aiguil- les d'une montre ou en sens inverse, respectivement en ré- ponse à l'un des signaux d'entralnement du moteur dans le sens des aiguilles d'une montre ou en sens inverse qui sont émis par l'unité de commande du moteur (63), de telle façon que le courant d'alimentation du moteur (54) soit propor- tionnel à la différence de tension entre le signal d'ordre (ea) ou (eb) d'une part et le signal détecté (eo) d'autre part; g) un pignon (57) sollicité vers une position neutre par un ressort, lorsqu'il est libéré, et qui est accouplé au second potentiomètre de réaction (55); h) un embrayage électromagnétique (56) pour accoupler méca- niquement le servomoteur (54) et le pignon (57) quand il est excité pendant une période de temps donnée par un signal temporisé appliqué à partir du microordinateur (23), et pour désaccoupler le servomoteur (54) du pignon (57) lorsqu'il est désexcité; i) une vanne de commande de basculement (27) accouplée méca- niquement au pignon (57), pour alimenter le vérin hydrauli- que de basculement (7) en fluide hydraulique dans une direc- tion telle que le montant (10) soit basculé vers l'arrière lorsque le servomoteur (54) tourne dans le sens inverse des aiguilles d'une montre, ou bien dans une direction telle que le montant (10) soit basculé vers l'avant lorsque le servo- moteur (54) tourne dans le sens inverse des aiguilles d'une montre, cette vanne de commande de basculement (27) étant ramenée dans sa position neutre, dans laquelle le fluide hydraulique n'est alimenté dans aucune des deux directions précitées, et ce, par le pignon (57) sollicité par un res- sort, lorsque ce pignon (57) est désaccouplé du servomoteur (54), c'est-àdire lorsque l'embrayage électromagnétique (56) est désexcité, si bien que le montant (10) est déplacé en direction de la valeur de consigne de l'angle de basculement à une vitesse relativement basse. 7.- Système suivant la revendication 5, caractérisé en ce que les valeurs de consigne pour les angles de bascu- lement du montant (10) vers l'arrière qui doivent être éta- blies préalablement en fonction des diverses charges devant être montées sur la fourche (3) sont stockées dans la mémoi- re morte (234) en étant réparties en un certain nombre de gammes d'angles de basculement en fonction de la charge placée sur la fourche. 8.- Système suivant la revendication 7, caractérisé en ce que le convertisseur analogique/numérique (22) com- prend une pluralité de circuits comparateurs (CP1), (CP2), (CP3), (CP4), (CP5) dont des premières bornes d'entrée sont connectées au premier potentiomètre (21) pour recevoir le signal (I1) correspondant à l'angle relevé de basculement du montant vers l'avant ou vers l'arrière et dont les secondes bornes d'entrée sont préréglées de manière qu'un certain nombre de niveaux de tension fixes prédéterminées (V1), (V2), (V3), (V4), (V5) correspondant à un certain nombre d'angles de basculement prédéterminés du montant vers l'ar- rière (A '> 0 , B >1 , C >.3 , D > 4 , E > 120) soient appliqués à ces bornes, les bornes de sortie de ces circuits comparateurs étant connectées au microordinateur (23), ces circuits comparateurs (CP1), (CP2) , (CP3), (CP4), (CP5) délivrant des signaux de sortie "1" indiquant que l'angle de basculement du montant (10) réellement détecté se trouve situé au)delà des angles de basculement prédéterminés du montant vers l'arrière (A, B, C, D, E) lorsque le signal de tension (I1) est supérieur aux tensions fixes prédéterminées (VI,V2,V3,V4,V5) et émettant par contre des signaux "0" indiquant que l'angle de basculement du montant (10) détecté est inférieur aux angles de basculement prédéterminés du montant vers l'arrière lorsque le signal de tension (I1) est inférieur aux tensions fixes prédéterminées (Vl,V2,V3,V4, V5). 9.- Système suivant la revendication 8, caractérisé en ce que le microordinateur (23) détermine que l'angle de basculement détecté du montant vers l'arrière se trouve compris dans l'une des gammes prédéterminées d'angles de basculement à partir d'une pluralité de signaux binaires émis par le convertisseur analogique/numérique (22), de telle façon que l'angle de basculement détecté se trouve compris entre l'angle le plus grand indiquant "0" et l'angle le plus petit indiquant "1". 10.- Système suivant la revendication 5, caracté- risé en ce que le microordinatur (23) comprend en outre a) un circuit de détection d'anomalie incorporé dans le circuit interface d'entrée (231) pour comparer la chaine binaire effectivement émise à partir du convertisseur analo- gique/numérique (22) avec l'une de plusieurs chalnes binai- res de références (REFl-REF6) pour produire un signal d'a- larme (ALA) lorsque la chaine binaire émise présentement à partir du convertisseur analogique/numérique (22) ne con- corde pas avec l'une quelconque des chalnes binaires de références prédéterminées (REFl-REF6), chacune de ces chal- nes binaires de références déterminées correspondant à l'une des chaînes binaires émises à partir du convertisseur analo- gique/numérique (22) lorsque celui-ci fonctionne normalement et b) un circuit d'alarme (ALA) connecté au circuit de détec- tion d'anomalie pour produire une alarme en réponse au si- gnal d'alarme produit à partir du circuit de détection d'a- nomalie. 11.- Système suivant la revendication 10, caracté- risé en ce que le circuit de détection d'anomalie comprend a) une pluralité de comparateurs de chaînes binaires (117- 122) connectés au convertisseur analogique/numérique (22) pour comparer la chaîne binaire se trouvant être présente- ment émise par le convertisseur analogique/numérique (22) avec l'une quelconque des chaînes binaires de références prédéterminées (REFl-REF6) et pour émettre respectivement le signal binaire (1) lorsque la chaîne binaire effectivement émise ne concorde pas avec l'une quelconque des chaînes binaires de références (REF1-REF6); et b) une porte ET (124) dont les bornes d'entrée sont connec- tées aux bornes de sortie des comparateurs de chaines binai- res (117-122) et dont la borne de sortie est reliée au cir- cuit d'alarme (ALA) pour émettre un signal d'alarme lorsque tous les. comparateurs de chaines binaires (117-122) émettent des signaux binaires de sortie "1".