Brevet FR2509849A1 — publié le 19830121

L'invention concerne un engin démineur de voies de circulation destiné à enlever des mines terrestres et sur lequel - un dispositif démineur est fixé sur un véhicule porteur, - le dispositif démineur présente un support s'étendant vers l'avant, à peu près dans la direction de marche, et relié de façon réglable en hauteur au véhicule porteur, - sur lequel est monte rotatif un arbre susceptible d'etre entraîné en rotation, - sur lequel des pièces formant des masses sont disposées de façon articulée à des parties de liaison flexibles, telles que des câbles métalliques, qui sont réparties sur la longueur de l'arbre et reliées rigidement à lui, et - le sens de rotation de l'arbre est choisi de manière que les masses passent par ou labourent le matériau (sol) à déminer de l'arrière vers l'avant, vu dans la direction de marche, quand le dispositif démineur est suffisamment abaissé. De tels engins servent à déminer des couloirs dans des régions minées pour le passage sans encombre de chars et d'autres véhicules venant à la suite. Des engins démineurs de voies de circulation connus possèdent, par exemple, un mécanisme de percussion fixé sur un véhicule porteur et frappant sur le sol devant l'engin, dans la direction de marche, afin de faire exploser de la sorte les mines qui y ont été posées. Le véhicule porteur d'autres engins porte des dispositifs semblables à des fraises qui dégagent les mines du sol. Les engins démineurs de voies de circulation connus ont l'inconvénient que, par suite de l'explosion des mines à proximité innnédiate de 1'engin) la durée de service du dispositif démineur et du véhicule porteur est plus ou moins réduite. Les procédés connus utilisés dans les champs de mines ont en outre l'inconvénient que la voie à déblayer n'est pas toujours débarrassée de toutes les mines sur toute sa largeur. Le couloir déblayé est transformé en plus en terrain plus ou moins accidenté par les mines qui y explosent, de sorte que les limites du couloir déminé sont mal visibles et que la circulation consécutive sur la voie ainsi déblayée est difficile.Les engins munis de dispositif de fraisage ont l'inconvéntent supplémentaire que les mines dégagées du sol peuvent parvenir sous le véhicule porteur dans la voie déblayée et représenter ainsi un danger pour le véhicule porteur mEme comme pour les véhicules suivants. Les chars démineurs Sherman Crab II et Scorpion) connus par différentes publications et notamment par le livre de P. Chamberlain et C. Allis "Britische und amerikanische Panzer des II. Weltkrieges", Munich 1972, J. F. Lehmann Verlag, en particulier page 169, travaillent avec un arbre tournant auquel sont fixées des chaines qui frappent contre le sol et doivent ainsi faire exploser les mines. Ces constructions et d'autres semblables produisent un balourd pendant le fonctionnement parce que les bouts de chaîne relativement longs doivent, à chaque tour d'arbre, être décélérés à la vitesse zéro, tirés sous l'arbre puis réaccélérés sur une fraction de tour à la pleine vitesse.Ceci conduit à une exécution excessivement lourde et à la nécessité d'une puissance qui dépasse de beaucoup celle réellement requise dans cette application. De plus, les inconvénients mentionnés ne sont pas évités, surtout l'inconvénient qu'il n'est pas certain que toutes les mines ont été déclenchées. Par la demande de brevet allemand DE-OS-26 3256t on connait un engin démineur de voies de circulation ayant les caractéristiques indiquées au début et qui est déjà 'conçu pour travailler en sens contraire à la direction de marche avec projection des mines obliquement vers l'avant. Les arbres de projection de cet engin sont formés d'arbres à la périphérie desquels sont fixés, suivant une certaine disposition, des morceaux de cible dont les extrémités sont réalisées sous forme de fléaux.Les arbres de projection tournent en sens contraire au mouvement de roulement normal et l'engin comporte un dispositif de mesure de distance. Cette construction, de conception plus favorable quant au principe du déminage que toutes les précédentes, n'a pas encore pu donner de résultats satifaisants parce que chaque masse tournante est concentrée sur l'extrémité du câble et est soumise en totalité à une forte décélération pendant le passage par le sol, ce qui se traduit encore par des balourds considérables pour le système de montage, et d'entraînement en rotation, ce qui ne permet par conséquen que des forces de déminage relativement faibles. Les mécanismes de réglage et les dispositifs pour les différents axes d'entraînement et de mouvement n'ont pas trouvé de solutions optimales pour pouvoir obtenir un bon résultat de déminage avec une faible puissance d'entre nement et un balourd réduit. L'invention vise à proposer un engin démineur du type indiqué au début capable de créer un couloir déminé dont les contour soient clairement visibles et dont la surface permette le passage convenable des véhicules sùivants, avec lequel le véhicule porteur et les véhicules suivants ne risquent pas d'être exposés 9 l'explosion de mines non enlevées de la voie ou parvenues de nouveau sur la voie et sur lequel, surtout, le dispositif démineur soit ménagé autant que possible et la construction apporte des perfectionnements en ce qui concerne le degré d'irrégularité des masses tournantes, la puissance nécessaire et l'adaptabilité aux besoins dans chaque situation. Selon l'invention, un engin comme indiqué au début est essentiellement caractérisé en ce qu'un joint de liaison ayant un axe d'articulation parallèle à l'arbre est prévu dans la liaison entre l'arbre et chaque masse. Un tel joint partage la liaison en deux sections, pouvant effectuer des mouvements 'différents et relativement indépendants les uns des autres pendant la rotation, de sorte que les mouvements deviennent mieux maîtrisables et que la décélération de chaque masse lorsqu'elle laboure le sol est transmise dans une mesure nettement moindre à l'arbre tournant que dans le cas de câbles continus sur lesquels la masse est concentrée au bout.Bien qu'il ait été possible de déminer avec un tel dispositif, les masses étaient décélérées pratiquement dans leur totalité au passage par la terre puis réaccélérées, ce qui provoquait une rotai très irrégulière de l'ensemble des masses tournantes. Grace aux joints prévus selon l'invention, les seules sections terminales avec les masses au bout peuvent etre décélérées, par rapport aux sections attachées à l'arbre, et les joints apportent l'avantage supplémentaire que les masses peuvent s'éclipser vers l'arrière et ne sont pas endommagées lorsqu'elles heurtent des obstacles dans le sol qui ne cèdent pas, des plaques de roche par exemple.Un perfectionnement avantageux prévoit que le joint de liaison entre l'arbre et la masse est combiné avec une seconde masse, qui n'attaque pas le sol, ce qui diminue considérablement le dégré d'irrégularité dans la rotation de l'ensemble des masses tournantes. I1 devient ainsi possible de répartir l'ensemble des masses tournantes de façon optimale pour les conditions de mouvement, de décélération et de déblayage, ladite seconde masse au droit du joint pouvant être augmentée au-delà de ce qui est nécessaire pour des raisons de construction et de solidité, suivant la diminution désirée du degré d'irrégularité. On obtient ainsi une action semblable à celle d'un volant d'inertie par la partie radialement intérieure de l'arbre tournant avec les masses au bout des parties de liaison, volant auquel les masses labourant le sol sont reliées par de courtes sections de liaison. Le joint est de préférence réalisé sous forme d'un joint double avec des axes d'articulation parallèles à l'arbore de déblayage. Ainsi, la déviation de la masse au passage par le sol est transmise dans une mesure nettement moindre à la partie de liaison, c'est-à-dire au cabale. Lorsque la partie de liaison est réalisée rigide en torsion, on est beaucoup plus libre dans la conformation des masses parce que la position correcte ne doit pas etre assurée par la répartition des masses mais doit, pour le moins, etre soutenue par la partie de liaison. Selon un mode de réalisation avantageux, les parties de liaison sont disposées de telle manière sur l'arbre, avec décalage mutuel, que l'ensemble formé par l'arbre et ces parties de liaison est équilibré, c'est-à-dire que cet ensemble est en équilibre statique et dynafeique, lorsque, pendant la rotation de l'arbre, sous l'action des forces centrifuges, les parties de liaison et les masses sont dirigées radialement vers l'extérieur par rapport à l'arbre. Dans le but d'obtenir une bonne marche régulière des masses sans oscillations excessives des parties de liaison, on peut disposer en plus les centres de gravité des masses aussi près que possible du plan où les masses sont attaquées par les forces de décélération du sol. Il est avantageux de donner aux pièces formant les masses une forme à peu près en t8te de marteau et de les disposer tangentiellement par rapport à leur cercle de révolution autour de l'arbre, de manière que les masses possèdent des bords avant plus roumains coupants et des angles de depouille qui permettent d'obtenir une bonne pénétration des masses dans le matériau à déminer (terre) et de diminuer le frottement pendant le passage par le sol. Pour obtenir et conserver la profondeur de déminage ou de déblayage désirée, on mesure par un système de palpage la distance entre l'arbre de déblayage et le sol non déblayé près des deux extrémités de l'arbre. Des variations de cette distance en raison de la forme du terrain sont transmises à un mécanisme de réglage qui ajuste la hauteur de l'arbre par rapport au véhicule porteur et l'angle de basculement de l'arbre autour d'un axe horizontal orienté dans la direction de marche ou de déblayage, de manière que les masses pénètrent toujours jusqu'd une profondeur préfixée dans le matériau à déblayer, c'est-à-dire à déminer. Pour assurer que l'arbre de déblayage et son montage soient stables et soient capables de supporter d'importantes charges il est avantageux de diviser l'arbre de déblayage en parties. Ces parties d'arbre peuvent être montées sur un cadre support d'arbre en forme d'étrier, lui-meme porté par un bras de support, l'étrier présentant par exemple trois fourches en cas de division en deux demi-arbres, dont les extrémités antérieures portent les paliers d'arbre.Selon un perfectionnement avantageux de l'invention, chacune de ces parties d'arbre est pourvue d'une commande individuelle, par exemple d'une commande hydrostatique, et les parties d'arbre sont reliées entre elles par une transmission avec le rapport 1:1 pour l'égalisation de la puissance, les commandes hydrostatiques étant avantageusement produites à partir des fourches extérieures du cadre support d'arbre en forme d'étrier.L'accouplement par une transmission 1:1 a l'avantage que la puissance totale de deux commandes, dans le cas d'une division en deux demi-arbres par exemple, est transmise à peu près en totalité à l'un des demi-arbres lorsque la nature du sol d déblayer est telle que le déblaiement se fait très difficilement du caté d'un des demi-arbres, tandis que le déblaiement du cté de l'autre demi-arbre ne demande que peu de forces. Cette disposition permet également d'améliorer le dégré d'irrégularité des masses tournantes et le besoin de puissance compte tenu de la situation instantanée, ce qui était l'un des buts visés par l'invention. Une autre mesure avantageuse pour éviter des irrégularités lors du déminage prévoit que les parties d'arbre - disposées en biais par rapport à la direction de marche, de manière que la terre labourée par les masses et les mines qui s'y trouvent soient projetées obliquement vers l'avant par rapport à l'engin - sont décalées l'une par rapport à l'autre dans la direction de marche, les axes des parties arbre restant parallèles, de telle manière que la partie d'arbre avancée par la mise en biais est décalée en plus vers l'avant par rapport à l'autre partie d'arbre. Cette disposition a surtout pour but d'assurer également le déminage sûr et uniforme de la portion médiane du couloir grâce à un chevauchement adéquat. Pour obtenir un déminage uniforme, l'adaptation aux besoins dans chaque situation et une grande uniformité, il est important que la profondeur de pénétration dans le sol des masses soit toujours réglée correctement compte tenu des conditions du sol. Selon une autre caractéristique de l'invention, on peut prévoir à cet effet un palier de basculement qui permet d'incliner l'arbre de déblayage par rapport à l'horizontale, de préférence sous forme d'un segment de roulement, dont l'axe de basculement passe essentiellement par la masse centrale lorsque celle-ci est suspendue verticalement à 1 'arbre. D'autres caractéristiques et avantages de l'invention ressortiront plus clairement de la description qui va suivre d'exemples de réalisation non limitatifs, ainsi que des dessins annexés, sur lesquels - la figure 1 est une vue de cSté schématique partielle de la partie avant d'un véhicule porteur avec un dispositif démineur fixé sur l'avant du véhicule et se trouvant en position de travail, la vue ayant été prise à peu près dans la direction d'orientation de l'arbre de déblayage - la figure 2 est une vue en plan schématique de la partie avant du véhicule porteur et du dispositif démineur fixé sur ce véhicule ; et - la figure 3 est une vue de cté à plus grande échelle d'une pièce formant masse reliée par un joint double à un cible et utilisable sur un dispositif démineur comme celui des figures 1 et 2. Sur le véhicule porteur 10 représenté figure 1 est disposé, à l'avant dans la direction de marche 11, un dispositif démineur 12. Ce dispositif comporte un cadre support d'arbre 13 qui porte les outils de déminage proprement dits 15, ainsi qu'un bras de support 14 qui établit la liaison entre le cadre 13 et le véhicule porteur 10. Dans la forme de réalisation représentée figure 3, l'outil de déminage 15 comporte une bague de serrage 16 par laquelle il est fixé sur un demi-arbre 17 tournant dans le cadre support d'arbre 13 (figure 2). A la bague de serrage 16 est fixée, par un joint d'attache 18, une partie de liaison qui est constituée dans cet exemple par un câble 19 rigide en torsion. A l'autre extrémité du câble 19 se raccorde, par un joint de liaison 20 formé ici par un double joint, une pièce 22 en forme de marteau et constituant une masse. Le câble 19 est relié au joint d'attache 18 et au joint de liaison 20 par des cosses 23. Comme mentionné, l'outil de déminage 15 est fixé rigide en rotation sur une partie d'arbre formée dans cet exemple par un demi-arbre 17. Le dispositif démineur 12 de cet exemple comporte à cet effet un cadre 13 avec trois fourches 25 : deux fourches extérieures 25.1 et une fourche centrale 25.2. Les deux demi-arbres 17 sont montés entre ces fourches 25 de façon à pouvoir etre entraînés en rotation. Plusieurs outils de déminage 15 sont fixés les uns à cbté des autres sur chaque demi-arbre.Comme on peut le voir sur la figure 1, les bagues de serrage 16 sont en plus décalées angulairement les unes par rapport aux autres, de sorte que les outils 15, sous l'action des forces centrifuges, sont orientés radia lement vers l'extérieur en différentes directions à partir des demi- arbres 17 lorsque ceux-ci tournent a grande vitesse. La disposition des outils de déminage 15 est telle, tant dans le sens radial que dans le sens axial, que chaque demi-arbre 17 avec sa garniture d'outils de déminage 15 est équilibré aussi bien que possible. Le cadre 13 en forme d'étrier portant les demi-arbres 17 peut être relevé et abaissé et il peut pivoter par rapport a la direction de marche. Pour le mouvement dans le sens vertical, le bras de support 14 est relié par un palier due relevage et d'abaissement 26 - indiqué en traits mixtes sur les figures 1 et 2 - a un chariot 28 déplaçable dans des glissières 27 sur le véhicule porteur 10. Le basculement du cadre 13 autour de la direction de marche ou direction de déblayage et par rapport à l'horizontale s'effectue au moyen d'un palier de basculement-21 qui relie le cadre 13 au bras de support 14. Le palier de basculement 21 de cet exemple est formé par un segment de roulement dont l'axe de basculement 34 passe à peu près par la masse 22 se trouvant au milieu, c'est-a-dire à peu près au milieu de la largeur du cadre support d'arbre 13, lorsque cette masse est suspendue librement à l'arbre. Grâce à cette position de l'axe de basculement 34, les outils de déminage 15 ne sont pas déportés latéralement lors du basculement du cadre 13 autour de la direction de marche et par rapport à l'horizontale, de. sorte qu'il n'y a pas de décalage du couloir déblayé par suite d'un tel basculement.Cette disposition évite également que des masses 20, par suite d'un déplacement transversalement à la direction de marche lors d'un tel basculement, soient amenées à pénétrer brusquement dans une portion de sol n'ayant encore subi aucune action de déblayage, c'est-a-dire de déminage. Le chariot 28 occupe sa position la plus avancée dans les glissières 27 sur les figures 1 et 2. Il s'agit là de sa position de travail. Pour le transport sur le réseau routier public, le dispositif démineur 12 est reculé au moyen du chariot 28 sur le véhicule porteur 10. Le cadre 13 peut en outre pivoter autour d'un axe vertical mais cela n'est pas représenté en détail. Le dispositif démineur 12 peut ainsi etre tourné et rabattu pour qu'il puisse être posé longitudinalement sur le véhicule porteur 10, de sorte que la largeur et la longueur de l'engin démineur pendant qu'il se dirige vers son lieu d'emploi correspondent seulement à la largeur et la longueur du véhicule porteur. L'engin démineur de voies de circulation 9 de l'exemple de réalisation représenté travaille comme décrit ci-après. Le dispositif démineur 12 est tout d'abord amené en position devant le véhicule porteur 10. Le cadre 13 est ajusté a une hauteur au-dessus du sol 29 qui permet aux outils de déminage 15 de tourner autour des demi-arbres 17 sans que les masses 22 pénètrent dans le sol 29. Ensuite, les demi-arbres 17 sont entraînés en rotation et le cadre support d'arbre 13 est abaissé jusqu'à ce que les masses 22 pénètrent a une profondeur de déminage préfixée 30 dans le sol. En meme temps ou à la suite de cela, le véhicule 10 commence à avancer dans -la direction de marche 11. Les masses 22 de l'exemple représenté sont fixées les unes à cbté des autres par des câbles 19 aux demi-arbres 17. La largeur des masses 22 est cependant inférieure à l'espacement de deux masses voisines. Ainsi, si l'on ne prend- pas d'autres mesures, il subsisterait sur de nombreux sols une bande non déblayée entre deux masses 22 labourant le sol. Le cadre 13 est disposé en biais par rapport à la direction de marche 11 pour assurer que, malgré cette absence de chevauchement transversalement à la direction de l'arbre, le couloir soit déblayé complètement, sans qu'il subsiste des bandes de terrain non labourées et quelle que soit la nature du sol. La disposi tison en biais a également pour conséquence que la terre labourée est projetée latéralement vers l'avant en dehors du couloir déminé.Pour une longueur totale des deux demi-arbres 17 d'environ 6 mètres par exemple, on obvient, par cette mise en biais, un couloir ou voie d circulation 33 d'une largeur d'environ 5 mètres. L'angle de mise en biais depend de la largeur des masses, de leur espacement et de la profondeur de déblayage et il peut être calculé par des formules géométriques simples. La fourche médiane 25, au droit~de laquelle ne tourne pas de masse 22, pourrait donner lieu lors du déminage à une bande de terrain non déblayée particulièrement large. Pour éviter, comme on peut le voir sur la figure 2X le demi-arbre 17 avancé par rapport à l'autre par la mise en biais est en outre décalé vers l'avant par rapport à cet autre demi-arbre sur une distance telle que l'espacement, mesuré transversalement à la direction de marche 11, des deux outils 15 se trouvant de part et d'autre de la fourche centrale 25.2 est égal à l'espacement de deux outils 15 voisins drun même demi-arbre 17. La réalisation du cadre 13 avec trois fourches 25 pour supporter deux demi-arbres 17 donne une construction stable, ce qui est nécessaire compte tenu des forces importantes produites pendant le fonctionnement. Suivant la largeur du couloir et le but du déblayage, il est possible de réaliser le cadre support d'arbre avec plus de trois fourches 25 pour un plus grand nombre de parties d'arbre. Les demi-arbres 17 sont entraînés chacun à partir d'une fourche extérieure 25.1 par une commande hydrostatique, pouvant avoir une puissance de 500 kW par exemple. Il peut arriver, par exemple, que le sol du côté du demi-arbre de droite soit très difficile à déblayer, tandis que le sol du cbté gauche est facile à déblayer dans une telle situation, il faudrait normalement déblayer le sol du ctté droit avec une puissance maximale de 500 kW, correspondant à une vitesse de déblayage déterminée (limitée). Pour éviter cet inconvénient, les demi-arbres 17 de l'engin démineur de l'exemple représenté sont accouplés avec un rapport de transmission de 1:1 par un mécanisme de transmission incorporé dans la fourche centrale 25.2. S'il arrive, comme dans l'exemple cité, que le demi-arbre de gauche n'absorbe pratiquement pas de puissance, toute la puissance de 1 000 kw des deux commandes ensemble est disponible pour le demi-arbre de droite. La vitesse de déminage peut ainsi etre doublée pratiquement comparativement à un engin démineur ne possédant pas un tel accouplement des parties d'arbre. Pour une puissance de déblayage disponible donnée et pour un matériau donné à déblayer, il existe une vitesse de marche déterminée où il est encore possible de déminer sur toute la profondeur 30. L'engin démineur 9 de l'exemple représenté est équipé d'un système automatique de réglage de la vitesse de marche qui ajuste cette vitesse de manière que la puissance de déblayage préfixée en règle générale la puissance maximale, soit maintenue en permanence. Dans le cas d'une commande hydrostatique, on peut obtenir ce résultat si le système comprend la mesure de la pression dans le dispositif d'entratnement de l'arbre ou la mesure de la puissance développée. La vitesse de marche est alors réglée automatiquement de manière que la pression ou la puissance préfixée reste constante. Pour simplifier encore plus la manoeuvre de l'engin démineur, la hauteur du cadre support d'arbre 13 au-dessus du sol 29 est réglée automatiquement par un mécanisme de réglage de hauteur. Des palpeurs de hauteur 31 sont à cet effet montés sur les fourches extérieures 25.1. Ces palpeurs possèdent des sabots 32 qui glissent sur le sol et qui sont repoussés vers le cadre 13 lorsque le sol monte par exemple. Le palpeur 31 de droite et celui de gauche comprennent chacun deux sabots 32 qui présentent une certaine distance l'un de l'autre dans la direction de marche 11. Le cadre support d'arbre 13 est seulement ajusté en hauteur lorsque les deux sabots 32 réagissent en meme temps. Ainsi, le cadre 13 n'est pas relevé lorsque, par exemple, l'un des sabots 32 passe simplement sur une pierre ou un autre objet se trouvant sur le sol 29.Suivant les signaux transmis par les deux palpeurs de hauteur 31 à gauche et à droite, le cadre 13 est automatiquement relevé ou abaissé par rapport au véhicule porteur 10 ou alors basculé autour de la directio de marche ou de déblayage 11, par rapport à l'horizontale, au cas où le sol devant le véhicule 10 est incliné, par rapport à lui. Au lieu de sabots, on peut prévoir également des patins ou d'autres éléments glissants et la mesure de la hauteur peut également être effectuée sans contact, par exemple selon des procédés optiques, acoustiques ou autres. Dans l'exemple représenté, la vitesse à vide des demiarbres est de l'ordre de 300 à 500 tr/min. La masse du joint de liaison 20 est de 5 kg et celle de la masse 22 est de 10 kg. La distance entre la masse 22 suspendue librement à un demi-arbre 17 et ce demi-arbre est d'environ 1 m et la longueur de la masse 22 estd'environ 30 cm. Chacun des demi-arbres 17 est d'une longueur d'environ 3 m et l'espacement de deux bagues de serrage 16 voisines est d'a peu pres 15 cm. La largeur de la masse 22 en forme de tête de marteau est de 8 cm. Bien que le véhicule porteur 10 de l'exemple représenté soit un véhicule sur chenilles, l'engin peut également comporter un véhicule porteur d'un autre type, muni d'un système de propulsion quelconque, comme il est possible de réaliser de nombreuses façons différentes la liaison entre le véhicule porteur 10 et le dispositif démineur 12. L'essentiel est une construction comportant des masses tournant autour d'un arbre et projetant le matériau à déblayer et les mines en les éloignant du véhicule porteur. Liste des références 9 Engin démineur de voies de circulation 10 Véhicule porteur 11 Direction de marche 12 Dispositif démineur 13 Cadre support d'arbre 14 Bras de support 15 Outil de déminage 16 Bague de serrage 17 Partie d'arbre 18 Joint d'attache 19 Câble 20 Joint de liaison 21 Palier de basculement 22 Masse 23 Cosse de câble 24 Sens de rotation 25 Fourche 25.1 Fourche extérieure 25.2 Fourche centrale 26 Palier de relevage et d'abaissement 27 Glissières 28 Chariot 29 Sol 30 Profondeur de déminage 31 Palpeur de hauteur 32 Sabot 33 Largeur de la voie de circulation 34 Axe de basculement R E V E N D I C A T I O N S 1. Engin démineur de voies de circulation destiné à enlever des mines terrestres et sur lequel - un dispositif démineur (12) est fixé sur un véhicule porteur (10), - le dispositif démineur (12) présente un support s'étendant vers l'avant, à peu pres dans la direction de marche (11), et relié de façon réglable en hauteur au véhicule porteur (10), - sur lequel est monté rotatif un arbre (17) susceptible d'être entraîné en rotation, - sur lequel des pièces formant des masses (22) sont disposées de façon articulée a des parties de liaison flexibles (19), telles que des câbles métalliques, qui sont réparties sur la longueur de l'arbre (17) et reliées rigidement à lui, et - le sens de rotation (24) de l'arbre (17) est choisi de manière que les masses (22) passent par ou labourent le matériau (sol) à démi ner de l'arrière vers l'avant, vu dans la direction de marche (11), quand le -dispositif démineur est suffisamment abaissé;, caractérisé en ce qu'un joint de liaison (20) ayant un axe d'arti culation parallèle à l'arbre (17) est prévu dans la liaison entre l'arbre (17) et chaque masse (22). 2. Engin démineur selon la revendication 1, caractérisé en ce que le joint de liaison (20) entre l'arbre (17) et la masse (22) est combiné de telle manière avec une seconde masse, qui ne pénètre pas dans le sol, que le degré d'irrégularité des masses tournantes est considérablement réduit. 3. Engin démineur selon la revendication 1, caractérisé en ce que le joint de liaison (20) est un joint double. 4. Engin démineur selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que la partie de liaison (19) est essentiellement rigide en torsion. 5. Engin démineur selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que les parties de liaison (19) sont disposées sur l'arbre (17) avec un décalage mutuel, de manière que l'ensemble formé par l'arbre (17) et ces parties de liaison soit équilibré lorsque, pendant la rotation de l'arbre (17), les parties de liaison (19) sont dirigées radialement vers l'extérieur par rapport à l'arbre. 6. Engin démineur selon l'une quelconque des revendication précédentes) caractérisé en ce que la masse (22) est à peu près en forme de toute de marteau et est disposée tangentiellement à son cercle de révolution autour de l'arbre (17) et en ce que la masse (22 possède un bord avant coupant avec un angle de dépouille. 7. Engin démineur selon l'une quelconque des revendication précédentes, caractérisé en ce que l'arbre de déminage (17) est divisé en deux demi-arbres qui sont pourvus de commandes individuelles qui sont accouplées l'une l'autre par une transmission avec un rapport 1:1 en vue de l'égalisation de puissanee. 8. Engin démineur selon l'une quelconque des revendication précédentes, caractérisé en ce que les parties d'arbre (17), disposée en biais par rapport à la direction de marche (11), de sorte qu'une partie d'arbre est avancée par rapport à l'autre ou des autres, sont -mutuellement décalées dans la direction de marche (11), leurs axes restant cependant parallèles, par l'avancement de la partie d'arbre se trouvant déjà à l'avant par suite de la disposition en biais. 9. Engin démineur selon l'une quelconque des revendicatior précédentes, caractérisé en ce qu'il comprend un palier de basculemer (21) qui permet d'incliner l'arbre (17) par rapport à l'horizontale, ce palier ayant de préférence la forme d'un segment de roulement, dont laxe de basculement (34) passe sensiblement par la masse (22) se trouvant au milieu lorsque cette masse est suspendue librement à l'arbre.