Brevet FR2494667A1 — publié le 19820528

La présente invention est relative à des perfectionnements apportés aux têtes de manutention pour permettre le réglage automatique des entraxes de leinsorganes de préhension,lesquels sont constitués,dans l'exemple non limitatif décrit ci-dessous par des dispositifs de pincement d'objets alignés ou disposés en quinconce. On utilise des têtes de manutention du genre en question en particulier pour saisir par le haut des bouteilles regroupées à la sortie d'un convoyeur, afin de les mettre en caisses ou de les empiler sur des palettes de transport, ou au contraire pour les reprendre sur ces palettes en vue de les faire passer sur une chatne d'embouteillage ou autre appareil analogue. I1 arrive que, par suite de différences d'origine, les diamètres de bouteilles de même contenance présentent des écarts qui influent sur le pas, c'est-à-dire sur la distance des axes géométriques des goulots de chaque rangée de bouteilles; lorsqu'on passe d'une fabrication à l'autre il est donc nécessaire de modifier le pas des organes de préhension, en déplaçant lesdits organes le long d'une glissière pour les amener au bon entrx'axe. I1 peut aussi être utile de modifier le pas en cours de manutention pour écarter ou rapprocher les objets manipulés. Effectuée à la main, cette opération exigerait des démontages et remontages nombreux et serait beaucoup trop longue. Les perfectionnements qui font l'objet de la présente invention visent à remédier à cet inconvénient et à permettre de régler automatiquement, rapidement, et même en cours de fonctionnement l'écartement des organes de préhension d'une tete de manutention. Cette dernière est composée d'un cadre horizontal nuni de glissières disposées parallèlement le long de deux de ses côtés et sur lesquelles coulissent des séries d'organes de préhension propres à saisir tout un lot de bouteilles ou objets comparables. Ces organes eont de type classique qu'il sera inutile de décrire ici de façon détaillée. 11 peut s'agir de pinces montées sur chaque glissière et saisissant individuellement les objets à manipuler, de pinces constituées de barres reliant transversalement des mâchoires montées sur deux glissières opposées et aptes chacune à saisir à la foia l'ensemble d'une rangée de bouteilles perpendiculaires à ces glissières, de ventouses De façon plus avantageuse encore, on utilise fréquemment de simples rampes porteuses de joues expansibles latéralement que l'on introduit à hauteur des goulots et qui, deux à deux, saisissent les rangées successives.Ces rampes sont généralement rectilignes ris peuvent aussi centre plus ou moins sinusoidales pour s'adapter le cas échéant au quinconçage des rangées à saisir. Selon l'invention, le déplacement des organes de préhension est commandé par l'intermédiaire de réglettes qui agissent avec des jeux différents, et plus particulièrement des jeux croissants de l'une à autre de leurs extrémités de façon à maintenir un pas constant. De préférence, les organes de préhension sont groupés en deux sousensembles indépendants dont les déplacements s'effectuent symétriquement par rapport au plan vertical médian de la tête de préhension qui se trouve perpendiculaire aux glissières, par l'intermédiaire de réglettes agissant en sens opposés. Ainsi, lorsqu'on changera le pas de toute la série d'organes, on déplacera ceux-ci d'une distance d'autant plus grande qu'ils se trouveront plus éloignés de ce plan. Le dessin annexé, donné b titre d'exemple, permettra de mieux comprendre l'invention, les caractéristiques qu'elle présente et les avantages qu'elle est susceptible de procurer La Fig.1 est une vue en coupe partielle d'une série de rampes appartenant à une tête de manutention établie conformément à l'invention,en position ouverte. La Fig. 2 est une vue semblable à celle de la Fig. 1, mais après réglage de l'écartement des organes de préhension de manière qu'ils soient plus espacés que dans la représentation de Fig. 1, et fermés. Les Fig. 3 et 4 illustrent schématiquement, en vue de dessus, le fonctionnement du système suivant l'invention. La Fig. 5 montrd la relation entre le déplacement d'un organe et la longueur de la lumière correspondante ménagée dans la réglette de commande. La Fig. 6 est une vue de détail montrant la manière dont chacun des organes de préhension est immobilisé dans deux positions distinctes par rapport au bâti de la tête de manutention. La Fig. 7 montre un guide propre à permettre le verrouillage manuel des organes de préhension le long de leur glissière suivant un pas déterminé. Est représentée en Fig. 1 et 2 une tête de manutention 1 réalisée sous la forme d'un cadre 2 carré ou rectangulaire propre à soutenir sous chacun de ses longerons opposés une glissière 3 se présentant sous la forme d'une colonne portée par deux colliers extrêmes dont l'un seulement,4, a été représenté. Le collier 4 est avantageusement réuni au longeron correspondant du cadre 2 par l'intermédiaire d'un bloc en caoutchouc référencé 4 a. Le long de chacune des deux glissières 3 sont montées coulissantes des rampes 5 dont chacune porte un mors 5 a, capable, sous l'effet d'une transmission non représentée, de comprimer deux joues 6 pour les faire saillir latéralement comme le montre la figure 2. La partie supérieure de ces rampes revêt la forme d'une douille 7 comprenant à la manière connue (voir aussi fig. 6) une cage à billes coopérant avec la périphérie de la glissière 3. Le dessus de chacune des douilles 7 est pourvu d'un goujon 8 qui traverse une ouverture ou lumière 9 comme montré en fig. 3 et 4, ladite lumière étant ménagée dans une réglette 10 propre à se déplacer axialement, dans des moyens non représentés, par rapport au longeron du cadre 2 situé en correspondance avec la glissière 3. Le déplacement de chaque réglette 10 est commandé par un vérin Il à double effet dont la tige de piston 12 porte à son extrémité une chape 12 a coopérant avec une patte verticale 10 a solidaire de la réglette. in vue de faire varier le pas des rampes 5 pour passer de celui, d, illustré en fig. 1 à celui,D,représenté en fig. 2, il faut augmenter leur espacement de proche en proche, c'est à dire déplacer leurs axes, à partir d'un plan de référence de quantitésX qui croissent régulièrement. Si en outre on veut conserver le plan médian de symétrie des organes 5, il faut prévoir de déplacer les rampes en sens contraires, d'une valeur croissant depuis le voisinage dudit plan jusqu'aux extrémités situées à l'opposé de celui-ci, c'est-à-dire près des bords de la tête de manutention, à savoir X1 = D;d = 2e X2 = 4e X = 6e ... s'il existe un nombre pair @ @ de rampes, 1= (D-d) = e X2 = 3e 13 3 5e ... impair. existe un nombre C'est pourquoi en fait, au dessus d'une glissière 3, se trouvent deux réglettes 10 décalées comme on le comprend aisément et propres à être déplacées chacune, en sens opposés,par un vérin 11 distinct (Fig. 3 et 4).Bien entendu, on observe que les goujons 8 sont disposés différem- ment suivant que les douilles 7 sont situées sous l'une ou autre des deux réglettes 10. La course de chacun des vérins 11 est fixée à une valeur C et comme on le comprendra mieux plus loin, les lumières 9 de chaque réglette présentent des longueurs inégales. On voit aisément, comme illustré en Fig. 5, que la translation de la réglette 10 sous l'influence du vérin il est capable de provoquer un déplacement des rampes 5 par coopération des extrémités de ces lumières avec les goujons 8, avec des jeux qui dépendent de la longueur 1 de chaque lumière, comme le fait apparattre la Fig. 5 montrant les deux positions extrêmes de l'une de ces lumières. La Fig. 5 montre bien que, pour une course C de la réglette 10, le jeu d'un goujon de diamètre # dans une lumière de longueur 1 étant l - , le déplacement X de ce goujon est X = C- (1- ) = (C + ) - 1 En conséquence, et conformément à l'invention, les lumières 9 sont d'autant plus longues que le déplacement du goujon correspondant doit être faible. C'est ainsi qu'en partant du centre de la tete de manutention, c'est-à-dire au niveau des extrémités duxtaposéeg des deux réglettes, pour se diriger vers leurs extrémités libres, les lumières ont des longueurs de plus en plus courtes référencées 11 à 16.Si l'on raisonne sur la réglette 10 de gauche en fig. 3 lorsque les pinces sont le plus serrées (fig.1) les goujons 8 coopèrent avec l'extrémité gauche des lumières 9. Puis on actionne le vérin 71 correspondant pour déplacer la réglette 10 vers la gauche. Cette translation provoque un déplacement relatif des lumières par rapport aux goujons qui, en fin de course sont poussés par l'extrémité de droite de ces lumières. On voit que plus lesdites lumières sont courtes, plus le déplacement du goujon et de l'organe dans lequel il est fixé est important de telle sorte que les déplacements Xi à X6 des rampes 5 vont en croissant de centre vers l'extérieur de la tête de manutention afin que leur pas, c'est-à-dire leur entr'axe change uniformément, leur déplacement relatif par rapport à la glissière étant presque nul au centre de la tête et beaucoup plus important au niveau de son bord. 3ien entendu la contraction des vérins Il provoque le retour des rampes 5 à leur position initiale de fig. 1. Pour que chaque rampe soit maintenue dans chacune des deux positions extrêmes choisies, on prévoit d'associer à chaque douille 7 (fig. 6) une équerre 13 dont l'aile horizontale soutient un loqueteau 14 qui vient coopérer avec une dépression 15a de forme appropriée, ménagée dans une barrette fixe 15. Dans le cas illustré,le loqueteau 14 est pourvu d'une bille 14a poussée élastiquement vers l'extérieur de manière qu'après déplacement de la douille 7, celle-ci soit stabilisée dans la position dans laquelle le déplacement de la réglette 10 l'a amenée. il faut noter toutefois que si les déplacements X1 et X2 sont très faibles on ne peut pas utiliser le loqueteau 14 car les dépressions successives 15a interfèreraient. Dans ces conditions on place des butées 16 (fige) entre les douilles 7 de manière à limiter l'écartement des rampes 5 à leur position la plus resserrée. Se trouve ainsi réalisé un système de réglage automatique de ltécarte- ment linéaire régulier d'organes montés coulissants le long d'une glissière qui répond particulièrement bien aux desiderata de la pratique. On notera que ce système peut être éliminé par démontage des réglettes 10 et qu'en utilisant des guides 17 illustrés en fig. 7 on peut disposer les rampes 5 à tout écartement fixe désiré en faisant coopérer leurs goujons 8 avec les encoches 17a dudit guide. On observera aussi qu'il est possible de remplacer un jeu de réglettes par un autre pour modifier les entr'axes choisis à condition de corriger aussi la course C des vérins. On peut aussi-superposer sur une même glissière 3 deux systèmes de réglettes 10 independantes, ce qui permet de disposer de quatre entr'axes préréglés différents. D'autre-part, un mécanisme analogue pourrait bien entendu être disposé transversalement, pour supporter les glissières 3 elles mêmes, de façon à les écarter à leur tour selon des entr'axes variables, si le besoin s'en faisait sentir, dans le cas où l'on utiliserait des prises individuelles. REVENDICATIONS 1. Dispositif de réglage de l'écartement d'organes (5,7) montés coulissants le long d'une glissière ( 3 ), comprenant des moyens ( 10, 11 ) de déplacer lesdits organes ( 5,7 j de manière qu'ils occupent deux séries d'emplacements correspondant à des écartements différents, caractérisé en ce que le déplacement desdits organes est commande par 1 intermédiaire d'au moins une réglette { 10 ) qui agit sur ces organes avec des jeux différente. 2. Dispositif suivant la revendication 1, caracté en ce que la réglette ( 10 ) est déplacée par un vérin à double effet ( 11 ) à course ( C ) constante, et commande lesdits organes avec des deux croissant d'une extrémité à l'autre. 3. Dispositif de réglage automatique suivant l'une des revendica- tions 1 et 2, caractérisé en ce que lesdits organes sont porteurs de goujons pénétrant dans des ouvertures ménagées dans la réglette ( 10 ), les longueurs des ouvertures ( 9 ) étant différentes suivant les dé- placements à faire effectuer aux organes ( 5,7 ) en fonction de leur position le long de la glissière ( 3 ). 4. Dispositif selon la revendication 2, caractérisé en ce qu'il comprend au moins deux réglettes commandées symétriquement par deux vérins agissant en sens contraire. 5. Dispositif selon l'une des revendications précédentes, caractérise en ce que les réglettes sont interchangeables eU la course des vé- rins réglable. 6. Dispositif suivant la revendication 3, caractérisé en ce que des moyens (14-15) sont prévus pour assurer une position stable à chaque organe ( 5,7 ) à l'une ou à l'autre des deux positions extrêmes. 7. Dispositif suivant la revendication 6, caractérisé en ce que les positions de chaque organe (5,7) sont stabilisées an moyen d'un loqueteau (14) dont la partie mobile (14 a) pénètre élastiquement daus une dépression (15 a) ménagée dans un élément fixe (15). 8. Tête de préhension comprenant de façon connue un cadre muni d'au moins une glissière porteuse d'organes de préhension b 5,7 ) caracté- risée en ce que cette glissière est associée à Un dispositif selon les revendications 1 à 7. 9. Tete de préhension, selon la revendication 8, caractérisée en ce qu'elle comprend au moins deux dispositifs disposés en opposition afin que les déplacements sur la glissière ( 3 ) des organes de préhension ( 5,7 ) s'effectuent de manière symétrique par rapport au plan médian perpendiculairement à la glissière (3), le déplacement des organes (5,7) croissant régulièrement dudit plan en direction de l'extérieur. 10 Tête de préhension suivant la revendication 9, caractérisée en ce qu'elle comporte deux jeux de dispositifs dont les organes (5,7) soutiennent les extrémités de barres ou rampes de préhension transversales afin de saisir par pincement des objets alignés en rangées droites ou en quinconce. 11. Tête de préhension suivant l'une des revendications 8 à 10, caractérisée en ce qu'elle comprend un ensemble de glissières porteuses d'organes de préhension individuels et montées elles-mêmes sur des glissières transversales équipées d'un dispositif selon les revendications 1 à 7.