Brevet FR2486225A1 — publié le 19820108

La présente invention concerne un appareil indica- teur de position et plus précisément un circuit électrique destiné à indiquer la position angulaire d'un organe rotatif. Dans de nombreuses applications industrielles, notamment l'industrie des machines-outils, il est souhai- table qu'une indication de la position angulaire d'un or- gane rotatif tel qu'une vis-mère ou un arbre, soit donnée. Habituellement, dans de nombreuses applications de ce type, on utilise des commutateurs de limite commandés par des plaques de came ou de commutation couplés à l'organe ro- tatif et destinés à indiquer le passage de l'arbre à des positions angulaires correspondantes. Dans ces arrangements à commutateurs de limite, le réglage et le maintien de la précision voulue sont difficiles. En outre, le fonctionne- ment cyclique des commutateurs de limite provoque l'appa- rition d'un frottement entre le dispositif de mise en action du commutateur et le joint placé autour qui peut finalement s'user et permettre ainsi la contamination des contacts du commutateur par le fluide de refroidissement, la saleté, etc. provenant de l'atmosphère environnante, avec en consé- quence la panne du commutateur et de l'ensemble du système. Dans les installations importantes de ce type, par exemple des chaînes de transport ayant de nombreux commutateurs de limite, il faut souvent plusieurs heures pour la localisa- V 25 tion et la réparation de la défaillance d'un seul commuta- teur de limite. Ainsi, l'invention concerne de façon générale un appareil destiné à indiquer la position angulaire d'un or- gane rotatif, ayant une fiabilité et une précision meilleu- res que celles des arrangements connus à commutateurs de limite, décrits précédemment. En particulier, l'invention concerne un appareil indicateur de position du type dé- crit qui supprime totalement l'utilisation des commutateurs de limite et des plaques de came, etc. et qui donne une indication directe de la position de l'organe rotatif. Elle concerne aussi un appareil destiné à indi- quer la position angulaire d'un organe rotatif et dans le- quel des-oints de consigne peuvent être facilement réglés ou reréglés par un opérateur. D'autres caractéristiques et avantages de l'inven- tion ressortiront mieux de la description qui va suivre, faite en référence aux dessins annexés sur lesquels: - les figures lA, 1B et 1C forment ensemble un diagramme synoptique, en partie sous forme schématique d'un mode de réalisation avantageux d'appareil indicateur de position d'un organe rotatif selon l'invention, les figures 1A et 1B étant reliés le long du trait mixte A-B alors que les figures 1B et 1C sont reliées le long du-trait mixte B-C; - la figure 2 est un schéma d'une partie du cir- cuit des figures lA à 1C, représentant une variante d'appareil selon l'invention; et - la figure 3 est un schéma d'une autre partie de l'appareil des figures 1A à 1C. Comme indiqué sur les figures lA, 1B et 1C, un mode de réalisation avantageux d'appareil selon l'inven- tion comprend un générateur 10 de fonction sinus-cosinus (figure lA) couplé à un circuit 12 de réglage ou de sta- bilisation d'amplitude afin que l'ensemble forme un oscil- lateur sinusoïdal en quadrature transmettant des signaux sinus et cosinus à des amplificateurs respectifs de cou- rant 14, 16. Les détails des circuits du générateur 10 et du circuit 12 de commande sont décrits dans la suite du présent mémoire en référence à la figure 3. Les signaux de sortie des amplificateurs 14 et 16 sont transmis aux enroulements respectifs en quadrature 18, 20 d'un trans- formateur rotatif classique ou résolveur 22. La seconde borne de chaque enroulement 18, 20 est reliée à la masse. Un troisième enroulement 24 de sortie de signaux du résol- veur 22 a une borne reliée à la masse et une seconde bor- ne reliée à l'entrée de non-inversion d'un comparateur- amplificateur différentiel 26. Un signal de référence provenant de la sortie de l'amplificateur 14 de sinus est transmis à l'entrée de non-inversion d'un second compara- teur-amplificateur différentiel 28. Les entrées d'inversion des comparateurs 26, 28 sont reliées à la masse. Comme peu- vent le noter les hommes du métier, le déphasage du signal de sortie du résolveur, à l'entrée de non-inversion du comparateur 26, et du signal de référence transmis au com- parateur 28 varie linéairement avec la position angulaire 0 d'un organe rotatif repéré schématiquement par la réfé- rence 30 et couplé au résolveur 22. Une porte OU-exclusif 32 a une première entrée reliée à la sortie du comparateur 26 et une seconde entrée reliée à la sortie du comparateur 28. Ainsi, le signal de sortie de la porte 32 est un signal numérique ou "rectan- gulaire" périodique ayant un coefficient d'utilisation ou une largeur d'impulsion proportionnel au déphasage des signaux de sortie des comparateurs 26, 28 et ainsi pro- portionnel à la position angulaire de l'organe 30. Un basculeur D 34 de discrimination de polarité a une entrée D reliée par l'intermédiaire d'un circuit 36 à retard à la sortie de l'amplificateur 26 et une entrée d'horloge re- liée à la sortie de l'amplificateur 28. L'état de la sor- tie Q du basculeur 34 indique ainsi une relation d'avance ou de retard entre les signaux de sortie du résolveur et de référence. Plus précisément, un signal logique 1 ou de niveau élevé à la sortie du basculeur 34 indique que le signal de sortie du comparateur-amplificateur 26 est en avance par rapport au signal de sortie du comparateur- amplificateur 28, et on considère arbitrairement qu'il s'agit d'une position angulaire comprise entre 0 et 1800 dans le sens des angles positifs. D'autre part, un signal logique 0 ou de niveau'faible à la sortie Q du basculeur 34 indique que le signal de référence est en avance par rapport au signal de sortie du résolveur et on considère arbitrairement qu'il indique une position angulaire com- prise entre 1800 et 0 , dans le sens des angles négatifs. Dans un mode de réalisation avantageux de l'invention dans lequel le générateur 10 de sinus et de cosinus a une fré- quence de sortie de 400 Hz, le circuit 36 à retard fonc- tionne avec un retard de l'ordre de quelques centaines de nanosecondes. Le signal pulsé de sortie de la porte 32 et le signal numérique du basculeur 34 parviennent à un circuit 38 de réglage d'amplitude des impulsions. Le signal de sortie du circuit 38 est sous forme d'un signal rectangu- laire continu ayant une largeur d'impulsion ou un coeffi- cient d'utilisation qui varie en fonction du signal de sortie de la porte 32, c'est-à-dire qui est fonction li- néaire de la position angulaire, avec une polarité (posi- tive ou négative) réglée par le basculeur 34 de polarité. Ce signal de sortie est transmis à un intégrateur qui com- porte un filtre passe-bas à trois pôles de Butterworth (50 Hz). Le signal de sortie du filtre 40 est donc une tension analogique continue qui varie linéairement avec l'angle de l'arbre, entre une limite négative indiquant 1800 de rotation dans le sens négatif, passant par 0 V indiquant une position nominale de 0 de l'organe rotatif, jusqu'à une limite positive indiquant une rotation de 1800 dans le sens des angles positifs. La position nominale zéro indique évi- demment la position d'un organe rotatif 30 lorsque le signal de sortie du comparateur 26 est exactement en phase avec celui du comparateur 28 de référence. Le signal de sortie du filtre 40 est transmis à un organe 42 de commande de pointsde consigne (figure 1B) qui comprend plusieurs amplificateurs différentiels destinés à comparer le signal de sortie du filtre 40 à un nombre corres- pondant de signaux de référence en courant continu représen- tatifs des points de consigne représentant les angles voulus. Dans le mode de réalisation avantageux représenté sur la figure lB, l'organe 42 de commande comporte huit comparateurs- amplificateurs différentiels 44a à 44h, par exemple des bas- cules de Schmitt ou analogue. Le signal de sortie du filtre parvient à l'entrée de non-inversion de chaque comparateur 44a à 44h. Les entrées d'inversion des comparateurs 44a à 44h sont reliées chacune au curseur d'une résistance régla- ble correspondante 46a à 46h. Les résistances réglables 46a à 46d sont montéesentre une tension positive +V et la mas- se alors que les résistances réglables 46e à 46h sont mon- tées entre une tension négative -V et la masse. Les signaux de sortie des comparateurs-amplifica- teurs 44a à 44d sont transmis à des entrées correspondantes de données D8, D7, D6 et D5 d'un codeur de priorité 48 à 8 bits. Les signaux de sortie des comparateurs-amplifica- teurs 44e à 44h sont transmis par des circuits correspon- dants d'inversion 50 à 56 à des entrées correspondantes de données Dl, D2, D3 et D4 du codeur 48. Les sorties QO, Qi et Q2 du codeur 48 forment un signal binaire codé indiquant le signal d'entrée de priorité la plus élevée, la priorité augmentant du niveau le plus faible à l'entrée Dl jusqu'au niveau le plus élevé à l'entrée D8. En outre, le codeur 48 transmet un signal de sortie Z lorsque toutes les entrées du codeur sont à zéro. Dans un mode de réalisation de l'inven- tion, le codeur 48 est du type MC14532B "Motorola". Il faut noter que le codeur 48 de priorité couplé aux inverseur 50 à 56, fixe ou programme en fait le signal de sortie zéro (Z) du codeur 48 afin qu'il corresponde à une position nominale de "zéro" de l'organe rotatif con- trôlé. Dans ce mode de réalisation, la position ou plage de positions "zéro" -est celle pour laquelle le signal continu de sortie du filtre 40 est inférieur à chacun des points de consigne de référence positive des résistances 46a à 46d mais supérieur à chacun des points négatifs de consigne des résis- tances 46e à 46h. Pour cette position de "zéro", les signaux des entrées de non-inversion des comparateurs 44a à 44d sont inférieurs aux signaux correspondants de référence et les signaux transmis par les amplificateurs au codeur 48 sont nuls. Inversement, les signaux transmis aux comparateurs 44e à 44h sont supérieurs aux signaux correspondants de référence puis- que les résistances 46e à 46h de référence reçoivent une tension négative, si bien que les signaux de sortie des amplificateurs 44e à 44h ont un niveau élevé. Ces signaux de sortie sont inversés par les amplificateurs 50 à 56 si bien que les signaux correspondants d'entrée aux bornes Dl à D4 du codeur 48 sont aussi nuls. Tous ces signaux d'en- trée-Dl à D8 étant à l'état logique 0, la sortie Z du codeur est à un niveau élevé. Lorsque l'organe rotatif se déplace dans le sens des angles positifs si bien que la tension de sortie du filtre 40 augmente positivement, cette tension passe suc- cessivement les différents points de consigne des résis- tances 46d à 46a (si l'on suppose que les points de consigne sont à des niveaux croissant progressivement) en transmet- tant des signaux correspondants d'entrée à l'état 1 ou de niveau élevé aux entrées du codeur D5 à D8. D'autre part, lorsque l'organe rotatif se déplace dans le sens des angles négatifs si bien que la sortie du filtre 40 transmet un signal qui diminue (c'est-à-dire augmente dans le sens né- gatif), les comparateurs 44e à 44h sont successivement commutés si bien qu'ils transmettent des signaux logiques 1 ou de niveau élevé aux entrées Dl à D4 du codeur. Lorsque les entrées Dl à D8 du codeur sont reliées comme décrit et dans l'hypothèse o les points de consigne croissent de la résistance 46d à la résistance 46a, et décroissent de la résistance 46e à la résistance 46h, un ordre croissant de priorité est automatiquement donné aux positions angulaires négatives de 0 à 180 puis aux positions angulaires posi- tives de 0 à +1800. Il faut noter que la position arbitraire de la sortie zéro (Z) du codeur 48 peut être programmée afin qu'elle coïncide avec la position de l'arbre entre les points de consigne des résistances 46e et 46f, par exemple par élimination du circuit 50 d'inversion. Dans le mode de fonctionnement préféré décrit précédemment dans lequel la priorité est accordée progressivement à des positions par- tant du "zéro" dans le sens négatif puis partant du zéro dans le sens positif, les entrées Dl à D4 doivent être re- connectées en fonction de cette variante, d'une manière telle que les circuits 52, 54, 56 d'inversion sont reliés aux entrées Di, D2, D3 et le comparateur 44e est relié à l'entrée D4. Il faut aussi noter que, lors de la program- mation de la position arbitraire du zéro du codeur 48 entre les résistances 46d et 46e comme décrit précédemment, les circuits d'inversion 50 à 56 peuvent être éliminés par échange des entrées d'inversion et de non-inversion des comparateurs 44e à 44h. Les sorties QO-Q2 à codage binaire et la sortie zéro Z du codeur 48 sont connectées respectivement aux en- trées Dl à D4 de données d'un registre d'une bascule à quatre bits 58 qui reçoit un signal d'horloge d'un oscil- lateur fonctionnant en permanence 60. Dans un mode de réalisation de l'invention, l'oscillateur 60 a une fré- quence de 60 Hz et le registre 58 est un registre de type D à quatre bits MC14076B "Motorola". Le registre 58 reçoit aussi un signal de "sauvegarde" provenant d'un bouton- poussoir 62 d'un opérateur par l'intermédiaire d'un cir- cuit tampon 64 afin qu'il conserve ou sauvegarde le signal de sortie du codeur 48 indépendamment de l'oscillateur 60 d'horloge. Les sorties QO à Q3 du registre 58 qui trans- mettent une indication codée binaire du signal mémorisé de sortie du codeur de priorité, sont reliées aux entrées Dl à D4 d'un décodeur binaire-décimal 66 qui a plusieurs sorties Ql-Q8 destinées à indiquer individuellement le passage de l'organe rotatif en face des points de consigne des résistances 46a-46h dans l'ordre programmé de priorité. Le décodeur 66 a aussi une sortie Q9 destinée à indiquer la position arbitraire précitée de sortie "zéro" du déco- deur. Dans un mode de réalisation de l'invention, le déco- deur 66 est un décodeur binaire-décimal MC14028B 'Motorola". Les signaux des sorties Qi à Q9 du décodeur par- viennent à des circuits correspondants de pilotage de relais 68a à 68i (figure 1C). Chaque circuit pilote de relais est relié par une résistance 70a-70i de limitation de courant au dispositif de mise en action d'un relais correspondant CRi à CR9, pouvant être de type électromagnétique comme repré- senté sur la figure 1 ou à semi-conducteur de type conve- nable. Une diode 72a-72i est montée aux bornes de l'enrou- lement de chaque bobinage de relais CRi à CR9 avec une po- larité inverse afin que les signaux réfléchis soient suppri- més. Une diode photoémissive 74a-74i est montée en série avec une résistance 76a-76i de limitation de courant-, dans le sens du courant, aux bornes de chaque branche comprenant un relais CR1-CR9 et la résistance correspondante 70a-70i afin qu'elle indique sur un panneau de commande ou analogue quel est le point de consigne de priorité la plus élevée qui est commandé. Les relais CR1-CR9 ont aussi des jeux de contacts associés normalement ouverts et/ou normalement fer- més, destinés à être utilisés avec le circuit logique de commande de machine ou analogue. Selon une autre caractéristique importante de l'in- vention, l'organe 42 de commande de point de consigne (figu- re 1B) comprend un dispositif facilitant le réglage ou le reréglage des points programmés de consigne correspondant aux résistances 46a à 46h. Un tel dispositif comporte huit commutateurs temporaires 80a-80h à boutonpoussoir, ayant normalement chacun un contact normalement ouvert relié au contact mobile de la résistance réglable correspondant 46a- 46h de points de consigne. Les contacts communs du premier commutateur 80a à bouton-poussoir sont reliés aux contacts normalement fermés du commutateur 80h, et les contacts com- muns de chaque commutateur suivant 80b-80g sont reliés aux contactsnormalement fermés des cOmimtateurs 80c-80h. Le contact normalement fermé du premier commutateur 80a est relié de manière qu'il reçoive le signal de sortie du filtre 40, et les contacts communs du dernier commutateur 8Oh sont reliés à la masse par l'intermédiaire de résistances série 83-85 Un voltmètre numérique 861, de préférence étalonné afin qu'il donne la position angulaire en degrés entre -180'et+ 180', est relié à la connexion des résistances 83-85 Ainsi, lors- que tous les commutateurs 80 sont dans la position nor- malement fermée représentée sur la figure, le voltmètre 86' indique la position angulaire de l'organe rotatif comme indiqué à la sortie du filtre 40. Cependant, la fermeture' d-'un commutateur quelconque 80a à 80h par un opérateur pro- voque le couplage du contact mobile de la résistance corres- pondante 46a-46h de point de consigne à l'entrée du volt- mètre 861par l'intermédiaire des contacts normalement fer- més et communs des commutateurs successifs. L'opérateur peut ainsi lire sur le voltmètre 861, étalonné en angles, le point de consigne de la résistance correspondant aux commutateurs commandés. La figure 2 représente sous forme schématique des détails des comparateurs-amplificateurs 44a, 44b et 44h (les composants 44c à 44g étant identiques) et elle repré- sente aussi une variante du mode de réalisation de base de la figure 1 destinée à la programmation réglable du si- gnal zéro arbitraire du codeur 48 de priorité. Dans ce mode de réalisation, plusieurs portes OU exclusif 82a-82h ont chacune une première entrée reliée à la sortie du com- parateur correspondant 44a-44h et une seconde entrée reliée à la masse par l'intermédiaire d'une résistance correspon- dante 84a-84h. La seconde entrée de chaque porte 82 est aussi reliée par un commutateur correspondant d'un ar- rangement 86 de commutateurs programmables à une tension positive +V. La sortie de chaque comparateur-amplificateur 44a-44h est aussi reliée à la tension +V par l'intermédiaire d'une réisstance correspondante 88a-88h. Les signaux de sortie des portes 82a-82h sont transmis par un circuit de programmation portant la référence générale 90 aux entrées de codage de priorité Dl à D8 du codeur 48. Lors du fonc- tionnement de la variante de la figure 2, la fermeture des commutateurs de l'arrangement 86 correspondant aux compa- rateurs-amplificateurs 46 (seul le commutateur 86h correspondant au comparateur 46h est identifié spéciale- ment), et l'ouverture des commutateurs de l'arrangement 86 qui correspondent aux comparateurs 44a à 44d (seuls les commutateurs 86a et 86b ont été repérés) provoquent un fonc- tionnement de la variante de la figure 2 exactement identi- que à celui qu'on a décrit en référence à la figure 1B. Plus précisément, lorsque le commutateur 86a de l'arrangement 86 est relié à la seconde entrée de la borne 82a qui est ou- verte comme représenté, la seconde entrée de la porte est mise à un état logique zéro ou de faible niveau par l'inter- médiaire de la résistance 84a si bien que le signal de sortie de cette porte 82a suit le niveau du premier signal d'entrée provenant du comparateur-amplificateur 44a. Le commutateur 86b et la porte 82b coopèrent de manière analogue, de même que les portes 82c et 82d (non repré- sentées) et les commutateurs correspondants de l'arrange- ment. D'autre part, comme le commutateur 86h de l'arrange- ment 86 est relié à la seconde entrée de la porte 82h qui est fermée, la seconde entrée de la porte passe à un niveau logique 1 ou élevé par connexion à la tension +V à travers le commutateur de l'arrangement. Le signal de sortie de la porte est donc l'inverse du signal de la première entrée provenant du comparateur-amplificateur correspondant 44h. Les portes 82e à 82g (non représentées) et les commutateurs correspondants de l'arrangement 86 coopèrent de manière ana- logue. L'arrangement 86 coopère avec les portes 82a à 82h de façon programmée afin qu'il ajoute ou supprime des "éléments d'inversion" qui ont un rôle individuel analogue à celui qu'on a décrit précédemment en référence aux circuits d'inversion 50 à 56 dans le mode de réalisation de la fi- gure 1B. Il faut noter cependant que la condition de la sor- tie zéro du codeur 48 peut être facilement programmée ou reprogrammée par commande choisie des commutateurs de l'arrangement 86. Le circuit 90 de programmation d'entrée qui com- porte plusieurs cavaliers, peut aussi être utilisé pour la programmation à la sortie du codeur 48 de priorité, soit seul, soit en coopération avec l'arrangement 86. Comme l'indique la figure 2, les cavaliers du circuit 90 assurent la connexion des comparateurs-amplificateurs 44 aux entrées D1-D8 du codeur de priorité comme décrit précédem- ment en référence à la figure 1B. Cette connexion peut être modifiée facilement par simple réorientation des cavaliers sur le circuit 90. La figure 3 représente un générateur 10 de fonc- tion sinus et cosinus et un circuit 12 de réglage d'ampli- tude, avec plus de détails. Le générateur 10 comporte un oscillateur en quadrature ayant un intégrateur-amplifica- teur différentiel inverseur 92 et un intégrateur-amplifi- cateur différentiel non-inverseur 94 qui transmettent res- pectivement les signaux sinus et cosinus déphasés exacte- ment de 900. Les signaux de sortie des intégrateurs par- viennent à des amplificateurs de courant 14, 16 (figure 1A) par l'intermédiaire des condensateurs 96, 98 de couplage. Le générateur de fonction sinus et cosinus à double inté- grateur est de type classique de façon générale, pour ce qui précède. Selon une caractéristique importante de l'in- vention, l'amplitude-des signaux de sortie sinus et cosinus du générateur 10 est réglée étroitement et stabilisée par le circuit 12 de réglage. Ce circuit comporte un transistor à effet de champ 100 dont la source est reliée à la masse, le drain est relié à l'entrée d'inversion de l'intégrateur- amplificateur 94 et la grille est reliée à la sortie de l'intégrateur-amplificateur 94 par l'intermédiaire du cir- cuit cathode-anode d'une diode de Zener 102, d'une diode 104 au silicium et d'une résistance 106. Le transistor 100 joue le rôle d'une résistance variable destinée à régler le gain de l'intégrateur-amplificateur 94 en fonction de l'am- plitude du signal de commande parvenant à la grille du transistor par l'intermédiaire des diodes 102, 104 et de la résistance 106. REVENDICATIONS 1. Appareil indicateur de la position angulaire d'un organe rotatif dans une plage angulaire choisie, caractérisé en ce qu'il comprend - un dispositif destiné à être couplé à l'organe rotatif et à transmettre un premier signal continu de sortie ayant un niveau qui varie en fonction de la position angu- laire de l'organe rotatif dans ladite plage angulaire, plusieurs dispositifs à seuil (44) commandés par le premier signal de sortie et destinsà indiquer le passage du premier signal de sortie à plusieursseuils correspondant à des positions angulaires prédéterminées de l'organe rota- tif dans ladite plage, chacun des dispositifs à seuil trans- mettant un second signal continu de sortie représentatif du passage du premier signal de sortie à un seuil corres- pondant, un dispositif (48) de priorité destiné à attribuer un ordre choisi de priorité auxseconds signaux de sortie correspondant à un ordre choisi de positions angulaires pré- déterminées dans ladite plage à partir d'une position nomi- nale de zéro, et un dispositif (50-56) relié auxdispositifs à seuil (44) et au dispositif de priorité (48) et commandé par les seconds signaux de sortie afin qu'il indique ce- lui de ces signaux de sortie qui a la priorité la plus éle- vée et qui correspondant à celle des positions angulaires prédéterminées atteintes par l'organe rotatif qui est la plus éloignée de la position nominale de zéro. 2. Appareil selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'il comporte en outre un dispositif destiné à déter- miner une position nominale de zéro dans ladite plage de sorte que le premier signal de sortie parcoure une plage qui comprend des niveaux de tension continue supérieurset inférieursà un niveau correspondant à la position nominale de zéro, et le dispositif indicateur de priorité comprend plusieurs dispositifs (82) de sens de seuil comprenant des premiers dispositifs (82a-82d) couplés à des premiers dis- positifs à seuil (44a-44d) correspondant à des positions angulaires se trouvant dans un premier sens à partir de la position nominale de zéro, afin qu'ils indiquent le moment o le premier signal de sortie est supérieur aux seuils correspondants des premiers dispositifs à seuil, et des seconds dispositifs (82e-82h) couplés à des seconds dispo- sitifs à seuil (44e-44h) correspondant aux positions angu- laires dans l'autre sens par rapport à la position nominale de zéro, afin qu'ils indiquent le moment o le premier si- gnal de sortie est inférieur aux seuils correspondants des seconds dispositifs à seuil. 3. Appareil selon la revendication 2, caractérisé en ce qu'il comprend en outre un dispositif destiné à faire varier la position nominale de zéro dans ladite plage an- gulaire par programmation sélective de certains dispositifs de sens de seuil afin que ceux-ci forment l'un des premiers ou l'un des seconds dispositifs. 4. Appareil selon la revendication 3, caractérisé en ce que les dispositifs à seuil comportent plusieurs compara- teurs (44) ayant chacun une entrée destinée à recevoir le premier signal de sortie, une seconde entrée destinée à re- cevoir une tension de référence, et une sortie destinée à transmettre un signal numérique qui est fonction du fait que le premier signal de sortie est supérieur ou inférieur au seuil, les dispositifs de sens de seuil comportent plu- sieurs portes OU exclusif (82) ayant chacune une entrée re- liée afin qu'elle reçoive un signal correspondant numérique, et ayant aussi une seconde entrée, et le dispositif de programmation sélectif des dispo- sitifs (82) de sens de seuil comporte un dispositif (80) à commutateurs de programmation destiné à appliquer sélec- tivement un signal logique 1 ou 0 à chacune des secondes entrées de porte afin que le signal de sortie de chacune des portes OU exclusif (82) inverse ou suive le signal de sortie du comparateur correspondant (44) de façon prédéterminée. 5. Appareil selon la revendication 1, caractérisé en ce que le dispositif à seuil comporte plusieurs résistances variables (46) destinées à transmettre un nombre correspon- dant de tensions de référence qui peuvent être choisies, et plusieurs comparateurs (44) reliés chacun de manière qu'ils S comparent le premier signal d'entrée à une tension correspon- dantede référence, et l'appareil comprend en outre un voltmètre (86') et un dispositif destiné à relier sélectivement le premier si- gnal de sortie et les tensions de référence au voltmètre, ce dernier dispositif comprenant plusieurs commutateurs (80) en nombre correspondant au nombre de résistances variables (46) et ayant chacun un contact normalement ouvert, un contact normalement fermé et un contact commun, le contact normalement ouvert de chaque commutateur étant relié à la résistance variable correspon- dante, le contact normalement fermé d'un premier commutateur étant relié de manière qu'il reçoive le premier signal de sortie, le contact normalement ouvert de chaque commutateur suivant étant relié au contact commun du commutateur qui le précède, et le contact commun du dernier des commutateurs étant relié au voltmètre, si bien que le voltmètre (86') est normalement relié de manière qu'il reçoive le premier signal de sortie par l'intermédiaire des contacts commun et normalement ouvert des commutateurs (80), et de manière qu'il reçoive une ten- sion de référence après commande du commutateur correspon- dant (80), par l'intermédiaire des contacts commun et norma- lement ouvert du commutateur correspondant et des contacts commun et normalement fermé des commutateurs successifs. 6. Appareil selon la revendication 5, caractérisé en ce que le voltmètre (86') est un voltmètre numérique directe- ment étalonné en degrés de rotation angulaire de l'organe rotatif, si bien que ce voltmètre numérique (86') représente les tensions de référence sous forme d'angles de référence lorsque les commutateurs correspondants (80) sont commandés et donnent le premier signal de sortie exprimé en degrés de position angulaire de l'organe rotatif lorsqu'aucun des commutateurs (80) n'est commandé. 7. Appareil indicateur de la position angulaire d'un organe rotatif, du type qui comprend un résolveur (22) destiné à être couplé à l'organe rotatif et ayant des en- roulements d'entrée en-quadrature (18, 20) et un enroule- ment de sortie (24), un premier dispositif (10) destiné à transmettre des signaux sinus et cosinus aux enroulements en quadrature, et un second dispositif commandé par un signal induit dans l'enroulement de sortie par les enrou- lements en quadrature, en fonction de la rotation de l'or- gane rotatif, et destiné à transmettre un signal continu de sortie qui est une fonction linéaire de la rotation de l'organe rotatif, ledit appareil étant caractérisé en ce que le premier dispositif (10) est un oscillateur en qua- drature stabilisé en amplitude. 8. Appareil selon la revendication 7, caractérisé en ce que l'oscillateur en quadrature stabilisé en amplitude (10) comporte un premier et un second intégrateur-amplifi- cateur opérationnel (92, 94), un dispositif reliant la sor- tie du premier intégrateur à l'entrée de non-inversion du second intégrateur, et un dispositif reliant la sortie du second intégrateur à l'entrée d'inversion du premier inté- grateur, et un dispositif (12) de stabilisation d'amplitude comprenant une diode de Zener (102) de référence et un transistor à effet de champ (100) ayant une électrode principale de conduction de courant reliée à l'entrée d'inversion du second intégrateur (94) et une grille reliée, par l'intermédiaire de la diode de Zener (102) de référence, à la sortie du second intégrateur. 9. Appareil selon l'une des revendications 7 et 8, caractérisé en ce qu'il comprend en outre un troisième dispositif commandé par le second dispositif et destiné à indiquer la rotation dudit organe à une position angulaire prédéterminée, ce troisième dispositif comprenant un dispo- sitif (46) destiné à transmettre un signal continu de réfé- rence et un dispositif (44) destiné à comparer le signal continu de sortie avec le signal continu de référence et à transmettre un second signal de sortie représentatif d'une -relation entre les signaux continus. 10. Appareil indicateur de la position angulaire d'un organe rotatif, caractérisé en ce-qu'il comprend un résolveur (22) destiné à être couplé à l'organe rotatif et ayant des enroulements d'entrée en quadrature (18, 20) et un enrou- lement de sortie (24), un premier dispositif (10) destiné à transmettre des signaux sinus et cosinus aux enroulements en quadrature, un second dispositif commandé par un signal induit dans l'enroulement de sortie par les enroulements en quadrature, en fonction- de la rotation de l'organe rota- tif, ce second dispositif étant destiné à transmettre un signal continu de sortie qui est une fonction linéaire de la rotation angulaire de l'organe rotatif, et un troisième dispositif commandé par le second dispositif et destiné à indiquer la rotation de l'organe rotatif -à une position an- gulaire prédéterminée, le troisième dispositif comprenant un dispositif (46) destiné à former un signal continu de référence et un dispositif (44) destiné à comparer le si- gnal de sortie continu au signal continu de référence et à former un second signal de sortie représentatif d'une relation entre ces signaux continus. 11. Appareil selon la revendication 10, caractérisé en ce que le troisième dispositif comprend un dispositif (46) destiné à former plusieurs signaux continus de référence et un nombre correspondant de dispositifs (44) de comparaison du signal continu de sortie aux signaux continus de réfé- rence correspondants.