Brevet FR2496356A1 — publié le 19820618

DISPOSITIF DE COMMANDE DE LA VITESSE D'UN MOTEUR ELECTRIQUE, NOTAMMENT POUR MACHINE A LAVER LE LINGE. L'invention est relative à un dispositif de commande de la vitesse d'un moteur électrique, notamment un moteur à courant continu ou un moteur universel, agissant sur le temps de conduction d'un interrupteur se trouvant en série avec l'alimentation en courant de ce moteur. Elle concerne également une machine à laver le linge qui comprend un tel dispositif pour commander à vitesse variable le moteur entraînant le tambour. On sait qu'on peut faire varier la vitesse de rotation d'un moteur électrique, notamment un moteur à courant continu ou un moteur universel, en particulier pour l'entraînement du tambour d'une machine à laver le linge, en modifiant, à l'aide d'une alimen- tation à découpage, la quantité d'énergie électrique fournie à ce moteur. Une alimentation à découpage comporte en général un interrupteur électronique tel qu'un transistor, un thyristor ou un triac interposé entre une source de courant continu ou alternatif et le moteur et qui est commandé pour être conducteur pendant une fraction de la période d'un signal de fréquence déterminée, la puissance fournie au moteur, et donc sa vitesse, étant ainsi fonction de cette fraction. L'interrupteur pour l'alimentation d'un moteur à courant conti- nu est habituellement un transistor ou un thyristor et la fréquence déterminée est de l'ordre de 14 kilohertz (kHz). L'interrupteur d'alimentation d'un moteur universel c'est à dire un moteur à collecteur analogue à un moteur à courant continu mais pouvant être alimenté en courant alternatif, est généralement un triac et la fréquence déterminée est celle du secteur, c'est à dire 50 ou 60 Hertz. Les dispositifs de commande du type mentionné ci-dessus connus jusqu'à présent sont constitués par un circuit convertissant un signal électrique dont l'amplitude représente la vitesse du moteur en un signal de commande d'une alimentation à découpage. De tels circuits sont difficilement réalisables par la technique des circuits intégrés numériques. En outre, ces circuits connus, qu'ils soient en éléments discrets ou à circuits intégrés, ne permettent que la commande d'un seul type d'interrupteur et d'un seul type de moteur. Une telle limitation est défavorable à la fabrication en grande série. L'invention vise à remédier à ces inconvénients. Le dispositif de commande selon l'invention est caractérisé en ce qu'il comprend un générateur d'une fréquence de consigne repré- sentant la vitesse désirée pour le moteur et un moyen numérique de conversion de cette fréquence en un nombre binaire représentant la durée de conduction de l'interrupteur dans le circuit d'alimentation. Pour réaliser un tel dispositif de commande, on peut faire appel à la technique des circuits intégrés numériques qui est plus aisée à mettre en oeuvre que la technique des circuits intégrés analogiques utilisée pour la réalisation des dispositifs de commande antérieurement connus. Dans le mode de réalisation préféré de l'invention le dispositif comprend un oscillateur à fréquence fixe, ou base de temps, et un élément de multiplication de cette fréquence fixe par un nombre -20 représentant la vitesse de consigne. Cette base de temps peut être également utilisée pour engendrer la fréquence déterminée de variation de la conduction de l'interrupteur. On peut ainsi aisément modifier la fréquence déterminée, ou fréquence de découpage, par exemple en agissant sur le coefficient de multiplication ou de division de la fréquence fixe fournie par la base de temps, et, de cette manière, permettre la commande de plusieurs types d'inter- rupteurs. Dans une réalisation, le dispositif de commande permet d'agir à volonté sur un triac ou sur un transistor; la fréquence déterminée est alors de 50 hertz pour la commande du triac et de 14 kHz pour la commande du transistor. Le dispositif de commande comprend avantageusement une entrée de régulation recevant un signal dont la fréquence représente la vitesse de rotation du moteur et des moyens numériques de contre-réaction pour produire un signal d'erreur permettant de conférer au signal de commande une valeur rapprochant la vitesse réelle de la vitesse de consigne. D'autres caractéristiques et avantages de l'invention appa- raitront avec la description de certains de ses modes de réalisation, cette description étant effectuée en se référant aux dessins ci- annexés sur lesquels: La figure 1 est un schéma d'un dispositif de commande selon l'invention qui est réalisable sous forme de circuit intégré numé- rique, ainsi que du moteur, de l'alimentation, d'un programmateur et d'autres organes associés à ce dispositif; La figure 2 est un schéma de branchement du dispositif représenté sur la figure 1; La figure 3a est un diagramme de variation de la vitesse du tambour d'une machine à laver équipée du dispositif représenté sur les figures let 2; La figure 3b est un tableau de fonctionnement du dispositif et du programmateur de la figure 1; La figure 4 est une variante de celle de la figure 2; Les figures 5a et 5b sont, respectivement, un diagramme et un tableau analogues à ceux des figures 3a et 3b, mais correspondant au schéma de la figure 4; La figure 6 est un organigramme représentant le fonction- nement d'un séquenceur faisant partie du dispositif de commande de la figure 1, et; La figure 7 est un autre organigramme montrant les diverses possibilités d'utilisation du dispositif de commande de la figure 1. L'exemple de réalisation de l'invention qui va être décrit en relation avec les figures, s'applique à la commande d'un moteur 1, de type continu ou universel, pour l'entraînement du tambour (non représenté) d'une machine à laver le linge. Le courant continu ou alternatif est fourni au moteur par une alimentation comportant en série un interrupteur 2 tel qu'un transis- tor (figure 2) ou un triac (figure 4). L'interrupteur électronique 2 (figure 1) présente une borne d'entrée 3, une borne de sortie 4 et une électrode de commande 5 recevant des impulsions d'un circuit de commande 6 qui sont telles que l'interrupteur 2 est conducteur pendant une fraction de chaque période d'un signal de découpage (de fréquence 50 Hz ou 14 kHz). Le signal engendré par le circuit 6 permet de doser la puissance fournie au moteur 1 de façon que ce dernier tourne à la vitesse désirée. Sur l'arbre 7 du moteur 1 est monté un élément tachymétrique 8, telle qu'une route phonique ou analogue, engendrant un signal électrique dont la fréquence est proportionnelle à la vitesse de rotation dudit moteur. Ce signal est appliqué sur une entrée 9 de contre-réaction du circuit 6. Le circuit 6 comporte, relié à l'entrée 9, un bloc 10 de mise en forme dont la sortie est connectée à l'entrée Il de contre-réaction d'un organe 12 destiné à convertir une fréquence de consigne fc, appliquée sur son entrée 13, représentant la vitesse désirée pour le moteur, en un signal numérique, ou nombre, présenté sur sa sortie 14 et représentant l'instant de déclenchement de l'interrupteur 2 au cours d'une période du signal de découpage, c'est à dire le temps pendant lequel l'interrupteur 2 sera conducteur au cours d'une période de ce signal. Le convertisseur 12 comporte par exemple un compteur- décompteur. Il assure une action de régulation du type à la fois proportionnel et intégrale et telle que le signal de sortie est limité lors des régimes transitoires. Les limites dépendent du type de moteur. A cet effet, le convertisseur présente une entrée 20 sur laquelle est appliqué un chiffre binaire qui, selon sa valeur, adapte les limites au type d'interrupteur ou de moteur. La sortie 14 du convertisseur 12 est connectée à l'entrée 15 d'un générateur de phase 16 destiné à engendrer les impulsions de commande de l'interrupteur 2 qui sont transmises à l'électrode 5 par l'intermédiaire d'un amplificateur 17. Le générateur de phase 16 comprend deux parties: une première partie permettant la commande d'un transistor et qui transforme, par une simple division, le nombre appliqué sur l'entrée en un rapport cyclique d'un signal à 14KHz, et une seconde partie, pour la commande d'un triac, qui transforme ledit nombre en un retard de phase d'un signal alternatif à 50Hz pour le déclen- chement d'un triac. Ce générateur présente une entrée de commande 18 sur laquelle est appliquée un signal linaire, O ou 1, qui, selon sa valeur, fait intervenir la première ou la seconde partie, c'est-à-dire permet la commande d'un transistor ou d'un triac. Cette entrée 18 est connectée à une entrée 19 du circuit 6 qui est reliée soit au point de potentiel le plus élevé de l'alimentation en courant continu fournis- sant l'énergie au moteur lorsque l'interrupteur 2 est un transistor (figure 2), soit au point de potentiel le moins élevé d'une alimenta- tion en courant continu lorsque l'interrupteur est un triac (figure 4). La borne 19 est également connectée à l'entrée 20 du conver- tisseur 12. Une liaison est établie entre l'entrée 19 et une entrée 21 d'un oscillateur, ou base de temps, 22 présentant une sortie 23 reliée à une entrée 24 du générateur de phase 16 et délivrant un signal à la fréquence de découpage, fonction du signal appliqué sur l'entrée 21. La base de temps 22 comporte une entrée reliée à une borne 76 du circuit 6, pour permettre la synchronisation avec le secteur des signaux qu'elle émet. L'oscillateur 22 présente une autre sortie 25 délivrant un signal à fréquence fixe fr appliqué sur une entrée 26 d'un multipli- cateur de rythme binaire 27, ou multiplicateur de fréquence, dont la sortie délivre le signal fc appliqué sur l'entrée 13 du convertisseur 12. Le multiplicateur 27 est destiné à multiplier la fréquence fr par un nombre X, appliqué sur son entrée 28, fonction de la vitesse désirée pour le moteur 1. Dans l'exemple, la relation entre les fréquences fc et fr et le nombre X est: f - X f Lc2 bX5e6 uor Le nombre X est un mot de consigne compris entre O et 255. Il est délivré par une mémoire morte 29 reliée à l'entrée 28 du multiplicateur 27 par l'intermédiaire d'un registre 30. Ce dernier présente une entrée d'horloge 31 sur laquelle est appliqué un signal d'horloge, engendré par la base de temps 22. La mémoire 29 contient un ensemble de mots de consigne correspondant à la gamme des vitesses du moteur 1. Le fonctionnement du registre 30 est également commandé par un chiffre binaire appliqué sur une autre entrée 32 reliée à une entrée 33 du circuit 6. Si l'entrée 33 est connectée au point de potentiel le plus élevé de l'alimentation continue le circuit est destiné à commander la vitesse du moteur 1 selon un programme imposé par, d'une part, un programmateur électro-mécanique 34 à trois sorties reliées à trois entrées respectives 35, 36 et 37 du circuit 6 et, d'autre part, un séquenceur 38 faisant partie du circuit 6 et dont la sortie est reliée à l'entrée d'adressage 39 de la mémoire morte 29. Si l'entrée 33 du circuit 6 est reliée au point de potentiel le moins élevé de l'alimentation continue, par exemple la masse, le programme de variation de vitesse n'est imposé ni par le program- mateur électro-mécanique 34 ni par le séquenceur 38, mais par un microprocesseur (non représenté) distinct du circuit 6. Dans ce dernier cas, une liaison directe est établie entre l'entrée 37 et l'entrée de données 40 du registre 30, l'entrée 37 étant alors connectée à la sortie de données du microprocesseur et une con- nexion directe est également établie entre l'entrée 36 du circuit 6 et l'entrée d'horloge 31 du registre 30. Dans ce qui suit, sauf indication contraire, on se réferera à l'utilisation du circuit 6 avec le programmateur 34. Le séquenceur 38, qui n'intervient qu'en combinaison avec le programmateur électro-mécanique 34, est commandé par un signal d'horloge, appliqué sur son entrée d'horloge 42, fourni par la base de temps 22. Les entrées 36 et 37 du circuit 6 sont reliées à une entrée de données 43 du séquenceur 38 par l'intermédiaire d'un organe 44 d'antirebond permettant de s'affanchir des éventuels rebonds des contacts mécaniques du programmateur 34. Lorsqu'un signal logique est appliqué sur l'entrée 36 et/ou 37, ce signal doit être confirmé, c'est à dire se maintenir ou se répéter après un temps supérieur à 20 milli-secondes. Ainsi lorsque le programmateur 34 est alimenté par son entrée 73 par le secteur, le signal doit apparaître pour deux alternances successives pour qu'il soit pris en compte sur l'entrée 43. L'entrée 35 du circuit 6 sur laquelle est appliqué un signal analogique représentant la vitesse d'essorage désirée pour le tam- bour de la machine à laver, est connectée à une entrée 45 d'un convertisseur analogique-numérique 46 dont la sortie de données 47 est connectée à une autre entrée de données 48 du séquenceur 38. Ce convertisseur 46 présente une entrée de référence 49 sur laquelle est appliqué un signal de référence de courant grâce à une connexion entre cette entrée 49 et une entrée 50 du circuit 6. L'entrée 50 est reliée à une sortie 51 du programmateur 34. Le séquenceur 38 présente encore une autre entrée 52 con- nectée à la sortie d'un circuit 53 dont l'entrée est reliée à une entrée 54 du circuit 6 connectée à la sortie d'un dispositif de temporisation 55. L'état de l'entrée 54 dépend du fonctionnement de l'alimentation en courant continu. Si cette dernière est en fonction- nement, l'entrée 54 reçoit un signal continu d'un premier niveau. Si cette alimentation est interrompue pendant un temps, déterminé par le dispositif 55, au moins égal à 0,7 seconde dans l'exemple, le signal appliqué sur l'entrée 54 tombe au dessous d'un second niveau, inférieur au premier. Le circuit 53 émet un signal numérique sur sa sortie 56 qui permet d'interrompre la rotation du moteur lorsque l'alimentation a été interrompue pendant un temps supérieur à 0,7 seconde environ. Si la coupure de l'alimentation a été inférieure à 0,7 seconde, l'entrée 54 reçoit un signal d'amplitude comprise entre. les deux niveaux et le dispositif 53 produit un signal numérique sur sa sortie 56, reliée à l'entrée 52 du séquenceur 38, qui représente une coupure brève et qui permet de ramener, le cas échéant, la séquence du fonctionnement imposée par le séquenceur 38 à un point corres- pondant au début d'une augmentation progressive de vitesse de rotation du tambour. Le séquenceur 38 comporte une entrée 57 reliée à la sortie d'un détecteur de rampe 58 dont l'entrée est connectée à la sortie de données du registre 30. Le signal appliqué sur l'entrée 57 est à 1 bit et selon sa valeur, 0 ou 1, il indique si la vitesse imposée est à variation progressive ou non. La sortie du bloc 10 de mise en forme est connectée à une entrée 60 d'un circuit de sécurité 61 dont la sortie 62 est connectée à une entrée d'arrêt 63 du générateur de phase 16. Lorsqu'un signal est appliqué sur l'entrée 63, l'interrupteur 2 est bloqué, c'est à dire qu'aucune impulsion n'est produite par le générateur 16. Un tel blocage intervient lorsque l'entrée 60 du circuit 61 ne reçoit pas de signal pendant au moins une seconde environ, c'est à dire en cas de fonctionnement anormal soit du moteur 1, soit du tachymètre 8, soit du circuit 10, soit enfin dune liaison entre ces éléments. Le circuit de sécurité 61 présente encore deux autres entrées, respectivement 64 et 65, reliées à des entrées 66 et 67 du circuit 6. Sur l'entrée 66 est appliqué un signal représentant l'intensité du courant traversant l'interrupteur 2 et sur l'entrée 67 est appliqué un signal représentant la tension aux-bornes de cet interrupteur. Les signaux appliqués sur les entrées 66 et 67 permettent, d'une part, de déclencher et de protéger l'interrupteur 2 lorsque celui-ci est un triac et, d'autre part, de protéger ledit interrupteur lorsqu'il est constitué par un transistor. Lorsque l'interrupteur est un triac le signal appliqué sur l'entrée 65 contribue au fonctionnement: si le triac est amorcé, c'est à dire si la tension à l'entrée 65 est basse, un signal est appliqué sur l'entrée 63. Ce signal disparaît lorsque le triac est désamorcé, c'est-à-dire lorsque la tension sur la borne 65 est haute. Si l'intensité du courant traversant le triac dépasse 18 ampères environ, comme détecté par la valeur du signal appliqué sur l'entrée 64, un signal apparaît sur la sortie 62. Dans le cas o l'interrupteur 2 est un transistor si le signal appliqué sur l'entrée 65 indique que la tension collecteur-émetteur dépasse 2,5 V environ dans le cas d'une alimentation de plus ou moins 4,5 V, un signal d'arrêt est appliqué sur l'entrée 63 et le transistor est bloqué. Il en est de même lorsque le signal sur l'entrée 64 indique que le courant traversant ledit transistor a une intensité excessive. En variante, la sortie 62 est reliée au convertisseur 12 et non au générateur de phase 16. Le circuit 61 comporte, par exemple, des détecteurs de seuil connecté aux entrées 64 et 65 pour assurer les fonctions mention- nées ci-dessus. Le circuit 6 présente deux entrées 70 et 71 reliées à des entrées respectives de la base de temps 22 et auxquelles est connecté un résonateur céramique 72 accordé sur la fréquence de 455 KHz. Comme on le verra plus loin en relation avec les figures 2 à 6 le séquenceur 38 correspond à deux programmes, c'est-à-dire à deux programmateurs 34 différents. Le premier de ces programmateurs correspond à l'exemple des figures 2 et 3 tandis que le second des programmateurs correspond à l'exemple des figures 4 et 5. La fonction du séquenceur 38 est, d'une part, de transmettre à l'entrée d'adressage 39 de la mémoire morte 29 le signal de consigne de vitesse fourni par le convertisseur analogique-numérique 46 et, d'autre part, d'imposer un programme à huit valeurs numériques, ou états, représentant: une remise à zéro (RAZ), une position d'attente (A), une commande (P) de positionnement du tambour telle que la vitesse de rotation de ce dernier soit d'environ 30t/mn, une com- mande de lavage (L) à vitesse de rotation d'environ 50 t/mn, une commande (RP) de répartition du linge dans le tambour au cours de laquelle le tambour tourne à environ 80 t/mn, une commande (RL) de montée en vitesse à variation ou rampe lente, une commande (E) d'essorage à vitesse fixe et une commande (SE) d'essorage à vitesse variable imposée par le signal appliqué sur l'entrée 35 du circuit 6. - Le circuit 6 étant sous forme d'un circuit intégré numérique, le séquenceur 38 faisant partie de ce circuit est constitué par un réseau logique programmable (PLA) qui présente l'avantage d'être modifiable par modification d'un masque se trouvant à un seul niveau (dans un seul plan) ainsi sans changement notable dans l'ensemble du processus de fabrication du circuit intégré. Dans une réalisation le masque servant au contenu de la mémoire 29 et celui correspondant à la fabrication du circuit 58 de consigne de fin de rampe sont au même niveau que le masque correspondant au séquenceur 38. Comme on le verra plus loin les entrées 36 et 37 reçoivent des signaux, respectivement de répartition et de lavage, qui peuvent chacun prendre trois états. Sur les entrées 35, 36 et 37 on ne tient compte que des valeurs relatives des signaux par rapport à l'ali- mentation afin qu'une éventuelle variation du courant d'alimentation n'ait pas d'effet. Le signal d'horloge appliqué sur l'entrée 31 du registre 30 détermine la durée de la rampe de variation de vitesse. On se réfère maintenant à la figure 2. Dans cet exemple l'interrupteur 2 est un transistor de puis- sance 80 du type NPN dont Pémetteur est relié à la masse et dont le collecteur est relié à une borne du moteur 1 qui est du type à courant continu à aimants permanents en ferrite et dont l'autre borne est connectée au point 81 de potentiel le plus élevé d'une alimentation 82 en courant continu redressant le courant alternatif fourni, entre phase 83 et neutre 84, par le secteur. La base du transistor 80 est reliée au collecteur d'un transistor PNP 86 dont l'émetteur est relié à une borne 87 de l'alimentation 82 qui délivre un potentiel de + 4,5v et dont la base est reliée à la sortie 75 du circuit 6 qui est connectée à la sortie de l'amplificateur 17 (figure 1) par l'intermédiaire d'une résistance 87 de valeur 1,5 K1Q2 dans l'exemple. L'entrée 66 du circuit 6 est reliée à la sortie 88 de plus bas niveau de l'alimentation 82 sur laquelle le potentiel est de - 4,5v. la L'entrée 67 du circuit 6 est reliée à l'anode d'ne diode 89 dont la cathode est connectée à la borne du moteur 1 qui est reliée au collecteur du transistor 80. La sortie du tachymètre 8 est reliée à la borne 9 par l'intermédiaire d'une résistance 90 de valeur 100 KAL. Le circuit de temporisation 55 comprend, d'une part, un condensateur 91 de capacité IOPF dont une armature est reliée à l'entrée 54 et dont l'autre armature est reliée à la sortie 88 de l'alimentation 82 et, d'autre part, une résistance 92 de valeur 220 K.-VLdont une borne est connectée à l'entrée 54 et dont l'autre borne est reliée à la sortie 87 à + 4,5v de l'alimentation 82., Le programmateur 34 comporte, dans l'exemple, cinq contacts respectivement 95, 96, 97, 98 et 99. Les interrupteurs 95, 96, 97 et 98 ont une borne commune reliée à la phase 83 du secteur, laquelle est également reliée, par l'intermédiaire d'une résistance 100 de valeur 680 KfL., à l'entrée 50 du circuit 6, ainsi qu'à l'entrée de synchronisation 76 de ce même circuit par l'intermédiaire d'une autre résistance 101 de valeur 330 KIL. La seconde borne de l'interrupteur 95 est reliée à la seconde borne de l'interrupteur 96 par l'intermédiaire d'une résistance 102 de valeur 47 K_.{. Cette seconde borne de l'interrupteur 96 est elle- même connectée à l'entrée 37 du circuit 6 par l'intermédiaire d'une résistance 103 de valeur 100 KI. L'interrupteur 97 est connecté à l'entrée 36 du circuit 6 par l'intermédiaire d'une résistance 104 de valeur 150 K.Q. La seconde borne de l'interrupteur 98 est reliée à une borne d'un potentiomètre 105 de résistance totale 100 KA et dont l'autre borne est reliée à une résistance 106 de valeur 100 KA elle-même reliée à l'entrée 35 du circuit 6 par l'intermédiaire d'une autre résistance 107 également de valeur 100 K-Ct. L'interrupteur 99 est en parallèle sur la résistance 106. Le fonctionnement du montage représenté sur la figure 2 apparait après condisération des figures 3a et 3b. La figure 3a est un diagramme de variation en fonction du temps t, porté en abscisses, de la vitesse v de rotation du tambour de la machine à laver. La figure 3b est un tableau indiquant les états des inter- rupteurs 95 à 99 aux instants correspondant au diagramme de la figure 3a. Dans ce tableau, qui fait partie intégrante de la description du présent brevet, le chiffre O correspond à l'ouverture de l'inter- rupteur correspondant, le chiffre 1 à sa fermeture, et la lettre X à un état indifférent de l'interrupteur. La ligne supérieure correspond aux états du séquenceur 38: A signifie la pzsition d'attente pour laquelle la vitesse de rotation du ta mbour est nulle, P correspond à une rotation du tambour à une vitesse de Ilordre de 30 t/mn pour son positionnement, L correspond à une vitesse de rotation du tambour de 50 t/mn, E à une vitesse de rotation d'environ 350 t/mn, SE correspond à un super essorage à une vitesse réglable,à l'aide du potentiomètre 105, qui peut atteindre 800 t/mn, RP est une phase de répartition du linge dans le tambour à une vitesse de rotation de l'ordre de 80 t/mn et RL signifie "rampe lente" et correspond à une augmentation progressive de vitesse de 80 à 130 t/mn pendant 50 secondes; cette rampe est représernée par le segment de droite 110 sur le diagramme de la figure 3. L'interrupteur 99 élargit la possibilité de choix de la vitesse de rotation du tambour pendant l'essorage. Cette propriété est indiquée par "choix de gamme" sur le tableau de la figure 3b. Sur les figures 3a et 3b les états obligatoirement successifs sont représentés jointifs tandis que les états pouvant être indépen- dants les uns des autres sont représentés séparés par des colonnes vides sur la figure 3b. Toutefois, ces derniers états peuvent se succéder sans interruption. On se réfère maintenant aux figures 4, 5a et 5b qui corres- pondent au second programme prévu dans le séquenceur 38. Dans cette réalisation (figure 4) le moteur 1 est du type universel et l'interrupteur 2 est un triac dont la gâchette est reliée à la sortie 75 du circuit 6 par Pintermédiaire du transistor 86 de la même manière que la base du transistor 80 (figure 2) est reliée à ladite sortie 75. La borne du triac 2 qui est opposée à celle qui est connectée au moteur 1 est reliée à la masse par l'intermédiaire d'une résis- tance 120 de valeur 50 m MQ et la borne commune à cette résistance 120 et au triac 2 est reliée à l'entrée 66 du circuit 6 par l'intermédiaire d'une résistance 121 de valeur 100 K f. L'autre borne du moteur universel 1 est reliée à la phase 83 du secteur dont le neutre 84 est à la masse. La borne commune au triac 2 et au moteur 1 est reliée à l'entrée 67 du circuit 6 par l'intermédiaire d'une résistance 122 de 470 K)L. La borne de phase 83 est reliée à l'entrée de synchronisation 76 du circuit 6 par l'intermédiaire d'une résistance 123 de 100 KJI. Le programmateur 34, présente une ligne commune 125 reliée à une sortie 126 de l'alimentation 821 en courant continu redressant le courant fourni par le secteur. Le potentiel sur cette ligne 125 est, dans l'exemple, de + 9v. Le programmateur 341 comporte trois interrupteurs 127, 128 et 129 ayant tous une borne reliée à la ligne 125. Les secondes bornes des interrupteurs 127 et 128 sont reliées directement aux entrées respectivement 37 et 36. La seconde borne de l'interrupteur 128 est également connectée à la seconde borne de l'interrupteur 129 par l'intermédiaire d'une résistance 130 de valeur 2,2 K I. Cette seconde borne de l'interrupteur 129 est reliée à l'entrée 35 par l'intermédiaire d'un potentiomètre 131 de résistance totale 2,2 K -n- et d'une résistance en série 132 de valeur 2,2 K Q. L'entrée 50 est reliée à la ligne 125 par l'intermédiaire d'une résistance 133 de valeur 15K -.C. Le potentiomètre 131 correspond au potentiomètre 105; il permet de régler la vitesse de rotation du tambour de la machine lors de l'essorage. La séquence de variation de vitesse apparait après considé- ration du diagramme de la figure 5a et du tableau de la figure 5b qui correspondent respectivement au diagramme de la figure 3a et au tableau de la figure 3b. Dans ce cas, on prévoit trois "rampes lentes" 135, 136 et 137 (figure 5a) qui correspondent à une augmentation progressive de la vitesse de rotation du tambour de 50 t/mn à 130 t/mn pendant 20 secondes. On ne prévoit pas de répartition mais deux essorages à des vitesses de rotation réglables qui ont des valeurs différentes, l'une d'au maximum 425 t/mn et l'autre d'au plus 750 t/mn. Sur les entrées 36 et 37 sont appliqués des signaux à trois états. Chacun de ces états correspond à un rapport entre intensités de courant. I1 étant Pintensité du courant entrant en 36 ou 37 et 10 l'intensité du courant de référence sur l'entrée 50, dans un exemple le premier état correspond à 11 C O, 5 10, le second état à 3,51 0-I I 5,2 10 et le troisième à 1>/ 5,8 10. Si l'entrée 36 reçoit le second état, le séquenceur 38 reconnait que c'est le programmateur 341 qui est utilisé, tandis que si cette entrée 36 reçoit le troisième état ce séquenceur 38 reconnaît le programmateur 34. Le premier état est le même pour les deux types de programmateur. La figure 6 est un organigramme, faisant partie intégrante de la présente description, qui représente toutes les fonctions réalisées par le séquenceur 38. Cet organigramme permet à l'homme de métier de réaliser ce séquenceur en circuit intégré numérique. Dans cet organigramme les "ovales" correspondent à des états internes du séquenceur. RZ signifie remise à zéro, AT signifie attente, PS positionnement du tambour, LV lavage, RP répartition, RA rampe, EF essorage à vitesse constante et EV essorage à vitesse variable. MS est un signal numérique égal à O en cas de coupure longue de l'alimentation, et égal à 1 en cas de coupure brève (inférieure à 0,7S). PRG est un signal égal à O lorsqu'on utilise le programmateur 34 représenté sur la figure 2, et égal à 1 lorsqu'on utilise le programmateur électro-mécanique 341 représenté sur la figure 4. RMP est un signal égal à 0 lorsqu'une rampe n'est pas demandée ou est terminée et égal à 1 lorsque la rampe est demandée ou en cours d'exécution. FDR est un signal égal à O lorsque la rampe n'est pas demandée ou est en cours d'exécution, et égal à 1 lorsque la rampe est terminée et l'essorage est en cours. X signifie la vitesse de rotation du tambour en tours par minute et X = CAN signifie que la vitesse doit être celle imposée par le convertisseur numérique/analogique 46 (figure 1). Les indications LV1, LV2, RPI, RP2 et SEI sont des états internes du séquenceur 38 qui correspondent à des positions des interrupteurs du programmateur électro-mécanique 34 ou 341 indi- quées sur la colonne de droite des tableaux des figures 3b et 5b. Lors d'une coupure brève, les signaux suivants sont conservés en mémoire: F, PRG, RMP et FDR. La figure 7 est un organigramme qui montre les diverses possibilités d'utilisation du circuit 6 de l'invention. Dans cet organigramme "mode autonome" signifie l'utilisation du circuit 6 avec un programmateur électro-mécanique et non avec un microprocesseur (uP)."Programmateur type 1" signifie que l'on fait appel au programmateur électro-mécanique représenté sur la figure 2. PMR est le signal représentant le type dinterrupteur et qui doit être appliqué sur l'entrée 19. Les intensités relatives de courant I max appliquées sur l'entrée 36, qui permettent de reconnaître si on a affaire au programmateur 34 ou au programmateur 341 sont déterminées par les résistances externes au circuit 6. REVENDICATIONS 1. Dispositif de commande de la vitesse d'un moteur électrique agissant sur la durée de conduction d'un interrupteur (2) en série dans le circuit d'alimentation du moteur (1) en fonction d'un signal électrique dont un paramètre représente la vitesse caractérisé en ce que, le paramètre étant la fréquence, il comprend un générateur d'un signal dont la fréquence (fc) , appelée fréquence de consigne, représente la vitesse désirée, et un moyen numérique (12) de conversion de cette fréquence en un signal numérique représentant la durée de conduction de l'interrupteur0 2. Dispositif selon la revendication 1 caractérisé en ce qu'il comprend une entrée (9) de contre-réaction sur laquelle est appliqué un signal dont la fréquence (ft) représente la vitesse réelle du moteur. 3. Dispositif selon la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce que le générateur de fréquence de consigne comporte un osdillateur (22) à fréquence fixe, ou base de temps, et un multiplicateur (27) pour multiplier cette fréquence fixe par un nombre (X) qui est fonction de la valeur de consigne de la vitesse, la fréquence multipliée constituant la fréquence de consigne (f c). 4. Dispositif selon la revendication 3, caractérisé en ce que l'interrupteur est alternativement ouvert et fermé à une fréquence déterminée engendrée à partir de la base de temps (22), la vitesse étant fonction de la durée de conduction de l'interrupteur à chaque période de ce -signal de fréquence déterminée. 5. Dispositif selon la revendication 4, caractérisé en ce qu'il comporte un moyen pour modifier la fréquence déterminée pour l'adapter au type d'interrupteur à commander. 6. Dispositif selon la revendication 2, caractérisé en ce qu'il comporte un moyen pour modifier- un paramètre de la contre réaction en fonction du type d'interrupteur. 7. Dispositif selon la revendication 4, caractérisé en ce qu'il comprend un moyen pour modifier la durée de conduction de 249635d l'interrupteur en fonction de la nature, alternative ou continue, du courant d'alimentation. 8. Dispositif selon la revendication 3, caractérisé en ce que le nombre (X) par lequel est multiplié la fréquence fixe est fourni par une mémoire (29) contenant un ensemble de tels nombres représen- tant des vitesses du moteur. 9. Dispositif selon la revendication 8, caractérisé en ce qu'il comprend un séquenceur (38) pour que chaque nombre dudit ensem- ble soit extrait de la mémoire selon un ordre déterminé afin de produire une séquence de variation de vitesse. 10. Dispositif selon la revendication 8 ou la revendication 9, caractérisé en ce que les nombres de consigne sont fournis au multiplicateur de fréquence (27) à la cadence d'un signal d'horloge engendré à partir de la base de temps (22). Il. Dispositif selon la revendication 9 ou la revendication 10, caractérisé en ce que le séquenceur permet au moins deux séquences différentes de variations de vitesse. 12. Dispositif selon la revendication 9, caractérisé en ce que le séquenceur présente des entrées de commande connectables aux sorties d'un programmateur électro-mécanique (34) afin que la séquence soit fonction de la condition, ouverte ou fermée, des interrupteurs de ce programmateur. 13. Dispositif selon la revendication 12, caractérisé en ce qu'il comprend un moyen d'anti-rebond (44) entre les entrées de com- mande du séquenceur (38) et des entrées (36, 37) connectables aux sorties du programmateur. 14. Dispositif selon la revendication 9, caractérisé en ce que le séquenceur (38) comporte une entrée (52) reliée à un moyen de détection (55) de l'alimentation du moteur pour que ce dernier soit arrêté après une coupure de cette alimentation dépassant un temps prédéterminé. 15. Dispositif selon la revendication 14, caractérisé en ce qu'après une coupure de durée inférieure au temps prédéterminé la séquence se poursuit ou revient à son début si la vitesse, au moment 24963-56 de la coupure, était en cours d'augmentation progressive. 16. Dispositif selon la revendication 2 caractérisé en ce qu'il comprend un moyen pour couper l'interrupteur en série avec l'ali- mentation du moteur en cas de disparition du signal d'entrée dont la fréquence représente la vitesse. 17. Dispositif selon l'une quelconque des revendications précé- dentes, caractérisé en ce qu'il comprend une entrée (66) de détec- tion de l'intensité du courant traversant l'interrupteur et un moyen (61) pour limiter cette intensité. 18. Dispositif selon l'une quelconque des revendications précé- dentes, caractérisé en ce que l'interrupteur dans le circuit d'alimen- tation étant un transistor, il comprend une entrée (67) de détection de la tension collecteur-émetteur de ce transistor et un moyen (61) pour le bloquer lorsque cette tension dépasse une valeur limite. 19. Dispositif selon l'une quelconque des revendications précé- dentes, caractérisé en ce qu'il est sous la forme d'un circuit intégré numérique. 20. Dispositif selon les revendications 9 et 19, caractérisé en ce que le circuit intégré est organisé pour que la partie séquenceur (38) soit localisée sur un seul niveau afin qu'une modification de sa fabrication pour modifier la séquence n'entraîne que la modification d'un masque à un seul niveau. 21. Machine à laver le linge à moteur universel ou moteur à courant continu pour entraîner son tambour et qui est alimenté en énergie électrique par l'intermédiaire d'un interrupteur commandé en fonction de la vitesse désirée caractérisée en ce qu'elle comprend un dispositif selon Pune quelconque des revendications -précédentes.