Brevet FR2494163A1 — publié le 19820521

La présente invention a pour objet un dispositif de télémanipulation perfectionné permettant le démontage du bras sans risque de contamination. Les télémanipulateurs dits "maîtres-escla- ves" mécaniques très couramment utilisés dans la recherche et l'industrie nucléaire sont genéralement introduits dans des enceintes présentant soit un risque de corrosion soit surtout celui du dépôt d'une contamination radioactive sur tout objet situé dans l'enceinte. Afin de permettre d'une part leur protection contre cette corrosion possible et surtout contre le dépôt d'une contamination sur les deux bras et de permettre l'extraction de ces derniers au travers du passage dans le blindage, ces manipulateurs sont protégés par des manches' en matière soupler solidaires de la paroi de confinement de l'enceinte et fixées à l'extrémité de l'ouverture de traversée de la paroi.La ventilation des enceintes qui maintient ces dernières en dépression assure que ces manches soient gonflées par ladite dépression dans la plupart des cas et assurent donc en cas de déchirures partielles de ces manches un confinement dynamique se substituant partiellement au confinement d'étanchéité réalisé par lesdites manches. Pour certains télémanipulateurs de même type présentant un bras esclave démontable, ces manches sont de même sorte mais non gonflées par la dépression et n'assurent plus qu'une protection contre le dépôt de la contamination sous forme solide susceptible de se fixer sur les organes du bras. Diverses procédures connues permettent l'échange des manipulateurs et/ou des manches, opération réalisée toujours à travers l'ouverture de traversée du mur de protection de l'enceinte. A l'inverse, les manipulateurs motorisés supportés par des systèmes de poutres roulantes, de télescopes ou de ponts roulants et se déplaçant à l'intérieur d'enceintes de grandes dimensions sont construits généralement de manière approximativement étanche, sont quelquesfois pressurisés afin de limiter l'entrée de la contamination à l'intérieur de leur mécanisme mais en aucun cas ne sont protégés d'une façon globale sur leur surface externe contre le dépôt de la contamination ou l'action de la corrosion. La plupart de ces manipulateurs motorisés ont chacun de leurs mouvements commandé par une voie séparée à partir de boîtiers à boutons ou de dispositifs de commande à leviers. Cette commande et l'alimentation en puissance sont assurées par un ou plusieurs cables pouvant pénétrer dans les mécanismes desdits manipulateurs par un passage étanche. I1 existe par ailleurs des manipulateurs à asservissement et retour d'effort dits "maitres-esclaves" de mêmes caractéristiques que les manipulateurs maltres-esclaves mécaniques précédemment cités, manipulateurs dont la liaison par câbles électriques est similaire à celle de manipulateurs motorisés à commande individuelle des moteurs Ces manipulateurs à asservissement sont destinés à reproduire le geste de l'opérateur avec une vitesse comparable- à celle du geste humain et présentent une construction beaucoup plus légère que les manipulateurs motorisés précédents ; par ailleurs ils utilisent des dispositifs de transmission par cabales ou rubans similaires à ceux des manipulateurs maitres-esclaves mécaniques et leurs procédures de réparation et de maintenance nécessitent l'accès à des mécanismes non irradiants c'est-à-dire non contaminés. I1 est donc nécessaire pour que ces manipulateurs destinés à la maintenance nucléaire en particulier, puissent être protégés par un dispositif de confinement contre la contamination ambiante des cellules de l'industrie nucléaire, lesquelles s'il s'agit du retraitement des combustibles, peuvent présenter un taux de contaminatipn d'atmosphère extremement élevée.Il est donc nécessaire d'apporter à ces manipulateurs le perfectionnement permettant de réaliser une telle protection, laquelle nécessite une ventilation de l'intérieur de l'enceinte souple de confinement qui va entourer les organes du télémanipu- lateur et doit permettre,si possible sans transfert de contamination, l'extraction du manipulateur vers d'autres enceintes. Enfin les protections souples utilisées autour des manipulateurs maîtres esclaves mécaniques présentent une fragilité au niveau au poignet et de la pince qui sont les plus exposés à la contamination et aux risques de déchirures et les perfectionnements selon l'invention doivent résoudre ce problème supplémentaire. On connaît une protection de confinement à ventilation autonome pour un télémanipulateur tel que celui décrit dans le brevet français nO 2275816, appartenant au déposant, auquel l'invention qui va être décrite peut se rapporter plus particulièrement tout en s'appliquant également à des manipulateurs différents. Cette protection connue englobe l'ensemble du bras et les contre-poids de ce dernier, protégeant ainsi la totalité des mécanismes mobilesr et entoure ensuite l'ensemble du bloc moteur du manipulateur tout en se raccordant de façon aisée à la partie porteuse de l'ensemble. Elle permet ainsi le démontage de ladite protection par des procédures bien connues dans le domaine des systèmes de transfert par ronds de gants et sacs souples.L'inconvénient de cette protection dont l'efficacité est excellente est de nécessiter un trop grand volume du au débattement des contre-poids. Par ailleurs cette protection se terminant au niveau de la pince de la manière habituelle présente une fra- gilité à ce niveau. La présente invention a justement pour objet un dispositif de télémanipulation qui remédie à ces inconvénients, en facilitant le démontage du bras articulé et en réduisant au maximum les risques de contamination de celui-ci. Selon la principale caractéristique du dispositif objet de l'invention, celui-ci, du genre de ceux qui comportent au moins un bras articulé et un bloc de commande de ce bras; ledit dispositif étant placé dans une enceinte de confinement, se caractérise en ce qu'il comporte en outre des moyens de protection comprenant un caisson rigide dans lequel est situé le bloc moteurs de cnmande et au moins une manche de protection dans laquelle est logé ledit bras articulé, le caisson rigide comprenant au moins un panneau amovible sur une face opposée. à celle sur laquelle est fixé ledit bras articulé de sorte que ce dernier ainsi que son bloc de commande puissent être extrais de l'enceinte après ouverture du panneau. Selon une autre caractéristique de ce dispositif, celui-ci comporte d'une part une partie démontable à l'extrémité du bras articulé la plus éloignée du caisson, cette partie démontable comprenant un outil et une articulation de poignet, d'autre part deux contre-poids démontables situés à l'extérieur de la manche de protection du bras articulé, ainsi que des moyens permettant de désolidariser, au niveau des contre-poids, le bras articulé de ses moyens de protection. Selon une troisième caractéristique du dispositif objet de l'invention, le panneau amovible du caisson constitue 11 une des portes d'un système de transfert à double porte dont l'autre porte est située sur la paroi de l'enceinte de confinement dans laquelle travaille le dispositif de télémanipulation et le dispositif comporte des moyens permettant de déplacer l'ensemble constitué par le bras articulé, son bloc de commande et les moyens de protection afin que cet ensemble puisse être déplacé entre une position de démontage dans laquelle la porte du caisson est accouplée à la porte de l'enceinte de confinement et une position de travail dans laquelle l'ensemble est éloigné de la porte de l'enceinte. L'invention sera mieux comprise à la lecture de la description qui va suivre donnée à titre d'exemple purement illustratif et nullement limitatif en référence aux dessins annexés dans lesquels - la figure 1 est une vue schématique en perspective du dispositif de télémanipulation selon l'inven tion, - la figure 2a est une vue schématique en perspective du système de fixation des contre-poids utilisés dans l'invention, - la figure 2b est une vue schématique de profil du système de la figure 2a, - la figure 2c est une vue de dessus, schématique et partielle d'une variante du système représenté aux figures 2a et 2b, - la figure 2d est une vue schématique en perspective des moyens permettant de désolidariser le bras arti culé de sa manche de protection, - la figure 3a est une vue de profil schématique en coupe, de l'enceinte de confinement dans laquelle est placé le dispositif objet de l'invention, - la figure 3b est une vue schématique, vu de l'in térieur du caisson de la porte constituée par le panneau amovible du caisson entourant le bloc de commande du bras articulé, - la figure 3c est une vue agrandie de l'angle infé rieur droit du caisson entourant ledit bloc de com mande lorsque le dispositif selon l'invention est en position de démontage, - la figure 4 est une vue schématique en coupe, de profil de l'enceinte dans laquelle on amène le bras articulé et son bloc de commande lors du démontage On voit sur la Fig. 1 un manipulateur muni de la protection de confinement selon l'invention.Ce manipulateur représenté ici en position de travail comprend un bloc moteurs 1 situé à l'intérieur de la partie 1 de l'ensemble de protection constituant un caisson rigide. Le bras comporte un segment supérieur 2 et un segment inférieur 3 su avant-bras se terminant par une articulation de poignet 4 portant une pince 5 selon une disposition bien connue dans ce domaine et plus particulièrement décrite dans le brevet français nO 2275816 appartenant au déposant.L'ensemble du bras est mobile autour de ces divers-es articulations et en particulier l'ensemble du bras peut tourner autour de l'axe xx' passant au centre de l'anneau 6 sur lequel se termine la partie rigide du caisson de protection et commence la partie souple qui dans la zone de l'anneau 6 est montée sur la partie du manipulateur appelée boîtier d'épaule 7 et tourne avec ce dernier autour de l'axe xx' dans l'anneau 6 par l'intermédiaire d'un joint tournant à lèvres. La protection souple 8a recouvre alors le boltier 7 et le bras supérieur 2 et doit en particulier être flexible dans la zone de l'articulation d'épaule 8 et de l'articulation de coude 9. On voit sur la Fig. 1 qui représente une forme préférée de l'invention que la protection de confinement continue le long de l'avant-bras 3 sous formez'un tube 3a rigide ou semi-rigide résistant mieux le long de l'avant-bras aux chocs que l'usage du manipulateur peut entraîner. Quant à la zone indiquée par la flèche 10 où le tube 3a entourant cet avant-bras 3 se termine au voisinage de l'articulation de poignet 4, elle laisse un étroit passage libre par lequel s'échappe l'air soufflé dans ladite protection réalisant au niveau de cette extrémité 3 de l'avant-bras un confinement dynamique énergique.Le souffle annulaire de la zone 10 est doublé d'un souffle interne au bras 3, qui est creux, souffle s'écoulant par l'ouverture 11 de l'articulation de poignet 4. La ventilation de l'ensemble est assurée par un ventilateur 12b situé à l'intérieur du caisson rigide 1 et aspirant l'air à l'intérieur de l'enceinte par l'intermédiaire d'un filtre 12a situé dans le boîtier 12 représenté ici avec une forme cylindrique correspondant à un filtre également cylindrique d'un modèle déjà connu appartenant au déposant. Une poignée 13 permet l'enlèvement de la cartouche interne au bottier 12.L'air ainsi aspiré dans l'enceinte est filtré réalisant le soufflage par de l'air propre (ou un gaz propre si l'atmosphère de l'enceinte n'est pas de l'air normal mais par exemple un gaz neutre) : c'est cet air qui réalise essentiellement le confinement de l'ensemble par la surpression qu'il entraîne dans la totalité de l'enceinte constituée par le caisson 1 et la manche entourant le bras, mais aussi au niveau de la fuite dans la zone 10-11, et si nécessaire on peut prévoir d'autres orifices de sortie munis de filtres, (réf. 51, fig. 3b) lesquels ne sont pas sur les faces visibles sur la figure mais par exemple sur la face arrière 14. On voit donc que le dispositif selon l'invention permet une protection par confinement mécanique et dynamique de l'essentiel des parties fixes et mobiles du télémanipulateur et que le débit de l'ensemble permet de réaliser un confinement dynamique au niveau des fuites, essentiellement zone 10-11, mais aussi au niveau des filtres d'extraction 14 (non visibles) sur la face arrière et des fuites à la zone annulaire 6 entre la partie souple et la partie rigide de la protection. On remarquera que bien entendu le débit de cette ventilation assure en même temps le complément de refroidissement pour l'ensemble des moteurs situés dans le caisson 1 ; en effet, la seule convection et conduction à l'intérieur de ce caisson et de la manche n'est pas suffisante pour réaliser le refroidissement nécessaire. Selon une caractéristique importante de l'invention on remarquera que la partie mobile du bras 2 est équilibrée autour de l'axe xx' de rotation latérale et de l'axe yy' qui est celui de l'articulation d'épaule. A cet effet des contre-poids 15 et l5a portés par des bielles 16 et 16a, dont seule 16a est visible sur la figure, sont fixés autour de l'axe d'épaule d'axe de pivotement yy'. On voit que ces bielles 16 et ces contre-poids 15 sont extérieurs à la manche de protection du bras et définissent une carac téristique importante de l'invention. En acceptant la contamination de ces organes particulièrement robustes qui resteront dans l'enceinte lors de la sortie du manipulateur, on peut réduire les volumes gonflés de la manche et l'encombrement global du dispositif tout en obtenant une meilleure longévité de la manche souple tant par sa réduction de volume que par la protection contre les chocs et déchirures assurée par lesdits contre-poids. Le démontage et la fixation des dipositifs contre-poids selon l'invention seront décrit figure 2a et 2b mais il est nécessaire sur cette figure 1 de voir que dans une forme simple de l'invention le caisson 1 peut avoir une ou plusieurs faces amovibles per mettant ainsi, si l'ensemble du manipulateur protégé a été sommairement nettoyé extérieurement, à des opérateurs travaillant à l'aide de gants ou au voisinage du manipulateur en vêtements ventiles, de démonter ladite protection pour mettre à nu le manipulateur non contaminé. Cette procédure simple s'applique dans les cas où la contamination à laquelle le manipulateur est exposé reste dans des limites relativement faibles.On verra à l'aide de la fig. 3a comment dans une variante de l'invention plus perfectionnée la paroi arrière 14 devient une porte de transfert étanche permettant l'extraction à distance du manipulateur sans exposer d'opérateur à son "deshabillage". On voit sur la fig. 2a le boîtier d'épaule 7 du manipulateur, l'axe d'épaule yy', la fourche 17 permettant de porter le bras supérieur 2 représenté partiellement sur cette figure de part et d'autre des éléments 18 de la fourche qui termine le boîtier d'épaule 7 au voisinage de l'axe yy'. On a représenté en perspective sur la fig. 2a la bielle 16a, le contre-poids 15a et le mode d'assemblage selon l'invention à l'extrémité de la fourche 17 du bras supérieur 2. Ladite fourche 17 se termine par une partie cylindrique 19 autour de laquelle la manche souple 8a est fixée de façon étanche. A une extrémité de la bielle 16a, un axe 24 reçoit le contre-poidsl5a, lequel peut pivoter autour de cet axe 24. Le pivotement de la bielle 16a qui reste dans le prolongement du bras supérieur 2 réalise l'équilibrage, grâce aux contre-poids 15a, de l'ensemble du bras autour de l'axe yy'. Par ailleurs les mouvements de l'avant-bras 3 autour de l'axe de l'articulation de coude 9 sont équilibrés par le pivotement du contre-poidsl5a autour de l'axe 24, le centre de gravité dudit contre-poidsl5a déterminant avec l'axe 24 un plan parallèle à celui de l'avant-bras 3. La figure 2b montre plus en détail la liaison de mouvement du contre-poids 15a au voisinage de la partie 19. A l'intérieur de l'élément 19, entre les deux méplats 20, se trouve un alésage 25 dans lequel tourne le pignon 26 coaxial à l'ensemble d'axe yy', ledit pignon 26 étant solidaire en rotation de l'articulation de coude 9 du manipulateur et tournant du même angle que l'avantbras.On voit alors que lorsque la bielle 16a est mise en place autour des méplats 20, à l'intérieur de ladite bielle un pignon 27 vient engrener sur 26 ; ce pignon 27 est déjà en prise sur le pignon 28 porté par l'axe 24 de pivotement du contre-poids 15a lequel est donc doué d'un mouvement angulaire parallèle à celui du pignon 26. Enfin on remarquera qu'une broche 29 traversant simultanément la bielle l6a, la pièce 17a et venant dans une position (repérée 26aj du pignon 26 permet d'immobiliser dans une position conventionnelle l'ensemble du système avant le démontage (fig. 2a) ; cette broche 29 permet ainsi le blocaye de l'ensemble d manipulateur dans la position de démontage qui pour des raisons pra!ciq:1es, est généralement la position où l'ensemble est en ligne, immobilisant ainsi l'ensemble du manipulateur du démontage à la remise en place des contre-poids, le maintenant en l'ab- sence de ces contre-poids d'équilibrage pendant qu'une immobilisation similaire 15b du contre-poids 15a sur les pignons 27, 28 de la biellette 16a permet d'opérer la remise en place dans la position convenable lors du remontage. On voit fig. 2b le dispositif d'enlevage ou de remontage à distance de l'ensemble bielle contrepoids 15a et 16a. On voit cet ensemble écarté dans la position de brochage où la broche 15b assure l'immobilisation du contre-poids qui normalement pivote autour de l'axe 24. Le procédé d'enlèvement selon l'invention consiste à suspendre cet ensemble à un crochet 30 situé en son centre de gravité à l'aide d'un ressort 31 suspendu par un dispositif à excentrique 32 commandé par une poignée 33 aisément accessible à l'aide d'un télémanipulateur auxiliaire ; la rotation de la poignée 33 permet, après l'accrochage à l'aide d'un manipulateur de l'extrémité du ressort sur l'axe 30, de mettte en tension le ressort 31 stabilisant ainsi l'ensemble à la bonne hauteur pour assurer le démontage et le remontage.Lorsqu'on détend le ressort l'ensemble contre-poids et bielle vient reposer sur le berceau 34 solidaire de l'ensemble. Tout cet ensemble est porté par une potence 35 montée sur des galets 36 permettant d'écarter à l'aide des rails 37, 37a lten- semble contre-poids après son démontage de l'axe d'épaule yy', puis la potence 35 sur ces deux rails 37 est emportée par des moyens non représentés sur un chariot 38 porté par des galets 39, 39a. On peut ainsi déplacer les contre-poids le long du manipulateur pour libérer l'accès en vue du démontage des autres éléments. Sur la figure 2c, on a représenté en variante des po- tences 35 placées symétriquement de part et d'autre du manipulateur, portant chacune son ensemble contrepoids et bielle, et pouvant se déplacer suivant la flèche F du dessin permettant ainsi l'approche des manipulateurs annexes afin de terminer le montage ou le démontage du manipulateur à remplacer. Des ensembles bielle et contre-poids à enlever ou à monter sont déposés sur les potences 35. Ces ensembles portant des contrepoids 15, 15' ou l5a, 15'a peuvent être utilisés à la demande suivant les efforts demandés lors de la manipulation avec des outils lourds, par exemple autres que des pinces. On a représenté fig. 2d le détail de l'ouverture de la manche 8a autour de la partie cylindri que 19 précédemment décrite. Comme il a été dit la manche fait joint autour de l'élément 19 mais selon un perfectionnement de l'invention il est nécessaire, après enlèvement des contre-poids, d'une part d'écarter la manche coiffant les deux embouts symétriques tels que 19 pour pouvoir retirer le manipulateur et d'autre part de fermer les deux ouvertures qui seront dégagées par l'enlèvement de la manche autour de ces éléments 19 ; à cet effet autour de chaque partie cylindrique 19 la manche est fixée sur une bague auxiliaire 40, comportant dans une forme préférée de l'invention des balonnettes, et sur laquelle la manche est fixée par un joint la maintenant de façon robuste. Après enlèvement des contre poids on approche et verrouille, à l'aide du manipulateur annexé sur les broches 41F un ensemble 41 comportant deux pièces en forme de coupelles telles que la pièce 41a comportant une baïonnette femelle 41b (en pointillés) susceptible de coopérer avec la balonnette mâle de la bague 40, cette coupelle étant ensuite montée à l'aide du télémanipulateur annexe ; après verrouillage de chaque côté et relâche de l'ensemble, l'effet du ressort 41c réalise l'écartement de la manche ea en provoquant l'échappement des bagues 40 de chaque partie 19 du manipulateur permettant ainsi, dans la suite des opérations de démontage, l'extraction totale du manipulateur hors du caisson étanche 1. On voit que cette procédure réalise en même temps l'obturation des deux ouvertures libérées par l'enlèvement de la manche mais permet la procédure inverse lors de l'amenée d'une manche propre autour d'un manipulateur propre. I1 est nécessaire de remarquer que dans ce dernier cas un manipulateur entièrement propre pourrait être entouré d'une manche neuve inté rieurement propre et obturée par des coupelles telles que 41a. Inversement lorsque cet ensemble est utilisé pour l'enlèvement de la manche, il est à noter que la zone des pignons et des méplats qui n'a été protégée que sommairement par la présence des bielles 16 risque d'être légèrement contaminée, ce qui constitue les deux seules zones contaminées de toute cette partie du télémanipulateur laquelle ne présentera pas un risque d'irradiation considérable. On a représenté fig. 3a une variante perfectionnée de l'invention dans laquelle on retrouve le caisson 1, sa zone cylindrique pour la ventilation 12, le filtre 12a ainsi que la manche 8a autour de la partie 2 du bras. On voit ici ce caisson en coupe et on distingue le bloc de commande lA du manipulateur comportant différents moteurs M représentés ici symboliquement par des cercles. Ce perfectionnement par une variante de l'invention a pour but la sortie du manipulateur propre de son caisson 1 extérieurement contaminé après les différentes procédures de démontage et d'effacement des contre-poids, de fermeture et d'écartement de la manche décrites en référence à la figure 2d. A cet effet la face arrière 14 du caisson opposée au bras est munie d'une porte de transfert 14a adaptée selon le procédé connu des doubles portes de transfert étanche ou tout autre système similaire. Cette porte 14a du caisson est étanche sur ce dernier à l'aide du joint 43 porté dans la bride 44 dudit caisson. Cette porte (fig. 3b) comporte des éléments de verrouillage internes au caisson représentés par les pièces pivotantes telles que 45 se terminant par un levier 45a interne au caisson pivotant autour de l'axe 45c perpendiculaire à la porte et comportant un levier externe 45b.Ces différents éléments sont reliés à I'inté rieur de la porte par un embiellage 46 permettant à partir d'une pièce unique 46a située au centre de la porte de faire tourner les 3 ou 4 pièces de verrouillage telles que 45 simultanément. On voit à droite de la figure 3a la paroi de l'enceinte de confinement de l'installation 47 laquelle comporte une bride 48 et une porte de transfert 49 correspondant à la porte l4a. Le dispositif S (fig.3a) de poussée du caisson peut assurer l'appui sur la bride, mais un éventuel verrouillage du caisson étanche 1 contre la bride 48 peut être assure par un dispositif 48a interne par exemple à piston comme celui référencé 49b de la porte étanche 49. L'étanchéité caisson brides est assurée par le joint 43a. Cette porte comporte un levier de commande 50 qui la traverse par l'intermédiaire d'un joint d'étanchéité 50a.Lorsque les deux portes sont en contact selon le procédé connu des doubles portes de transfert étanche, le joint 43 du caisson du manipulateur vient porter sur la face interne de la bride 48 dans l'enceinte, les deux portes 14 et 49 viennent se superposer et le carré 50b du levier de commande 50 vient entraîner le levier de commande centrale 46, lequel traverse également la porte 14a à l'aide d'un joint d'étanchéité. La rotation du levier 50 réalise alors selon ce procédé connu les diverses opérations suivantes : par la rotation du système 46 il entraîne la rotation des pièces de verrouillage 45, lesquelles en même temps se dégagent de leur prise dans le caisson 1 et s'engagent dans des prises par le levier externe 45b dans la porte par l'intermédiaire des prises 49a inter-portes solidaires de la porte 49.On constitue ainsi une double porte réalisée par la connexion des portes 14a et 49 verrouillées par les leviers tels que 45 grâce à l'action du levier 50 laquelle est effectuée à distance (voir fig. 4) de l'extérieur de l'enceinte de confinement : cette double porte est alors déplacée par des moyens connus et permet l'ex- traction du corps du manipulateur lequel a été dégagé par les procédés précédemment décrits de sa manche et en particulier a été détaché de son articulation de poignet 4. On notera les dirférents points suivants : d'abord, lors de l'ouverture de la double porte, à la ventilation due au ventilateur propre de la manche se substitue l'effet de la différence de pression positive entre l'enceinte vers laquelle va sortir le manipulateur réputé propre et l'enceinte sale dans laquelle s'effectue la connexion du caisson.Cette dépression assure à la place du ventilateur le débit dans la man che, lequel lorsque le manipulateur va être extrait augmente d'autant plus que le passage est libéré par l'enlèvement de l'avant bras 3 dans le tube d'avantbras correspondant de la protection de confinement. D'autre part, on a représenté sommairement (fig.3a) à l'intérieur du caisson 1 des rails 52 solidaires du caisson sur lesquels des galets 53 solidaires du bloc moteurs lA permettent d'assurer le guidage de celui-ci lors de sa sortie vers la cellule 72. Bien entendu des rails similaires 52a en continuité à l'intérieur de l'enceinte de maintenance 72 assurent la reprise du manipulateur et son guidage vers la sortie. En effet, cette opération doit être commandée à distance sans manoeuvre directe puisqu'aucun blindage ne peut protéger les opérateurs extérieurs à 11 enceinte 47 tant que le manipulateur n'a pas été extrait et qu'une porte blindée 71 n'a pu être refermée (fig.4). On dispose donc à cet effet de moyens de commande à distance connus. Un perfectionnement de détail de l'invention est représenté sur la figure 3c. Lorsque le corps du manipulateur est immobi lisé dans son caisson 1, bien qu'il porte sur le rail 52 par les galets 53, il est nécessaire que cette immobilisation et les connexions électriques des moteurs M soient réalises simultanément. La figure 3c montre schématiquement ces détails selon l'invention. On a représenté l'angle inférieur droit du caisson 1 où se voit une partie du rail 52 solidaire du caisson 1, un galet 53 portant par son axe le bloc moteurs 1A du manipulateur et on a également représenté le principe de commande du verrou. Le verrou est un doigt 62 coulissant verticalement dans un passage 63 du bloc 1A et venant s'engager dans une ouverture 64 du rail 52. Le verrou 62 est commandé par un levier 66 pivotant autour de l'axe 65, le verrou devant se désengager par remontée sur cette figure.Le mouvement de la bielle 46 provoque la rotation du verrou de la porte 45 abaissant ainsi 17extrémité du levier de commande 66 relevant le doigt de verrouillage 62 et décomprimant le ressort 67, lequel maintient le verrou ouvert lors de l'enlèvement de la porte. Inversement la commande du verrouillage se produit lors de la fermeture de la porte 14 et comprime le ressort 67. Cette figure 3c présente un autre détail important selon l'invention concernant la connexion électrique de l'ensemble du manipulateur. Le connecteur solidaire du bloc 1A à la partie inférieure de ce dernier entre les rails porte la référence 68. Ces fiches de connexion sont horizontales et lors de l'engagement du manipulateur vers sa position finale dans le caisson 1, par le mouvement sur ces rails, il vient s'engager sur le connecteur correspondant 69 solidaire de la paroi du caisson 1. I1 ressort auxiliairement de ces dispositions que les connexions électriques traversent la paroi d'etanchéité du caisson 1 au niveau ou au voisinage de ce connecteur 69 ; autrement dit l'alimentation électri que est déconnectable par l'extérieur du caisson 1. On a enfin représenté (fig.3a) une vue d'ensemble en position de déconnection des contre-poids du manipulateur dans la cellule 47. Dans cette position la partie basse du caisson 1 est rendue solidaire des galets lb, lesquels roulent sur le même rail que le chariot 38 surmonté des deux potences 35 en position d'attente. A la base du caisson un système à chaine S, permet de reculer l'ensemble vers la zone 70b permettant le couplage des portes 14a et 49. En position basse du blindage 71a, une ligne de guidage est définie par la suite de rails R1-R2-R3.En représentant (fig. 3a) tous les organes indispensables, on revoit le caisson 1, le bloc 1A du manipulateur en cours d'extraction, le blindage au niveau de la traversée de transfert de l'enceinte de travail du manipulateur, laquelle est sur la gauche de ce blindage référencé 70 et à l'extérieur de la paroi de confinement 47. Une ouverture 70a dans ce blindage peut être obturée par la porte 71 représentée ici vers le bas et susceptible de se refermer en remontant en 71a lorsque le manipulateur est vers la gauche. La bride de sortie 48 de la paroi 47 est en fait reportée à l'extérieur de la face de blindage constituant un court tunnel 70b, seule la porte blindée 71 est à lsintérieur de la zone blindée et confinée.On comprend aisément que la sortie du manipulateur tout protégé qu'il soit doit se faire dans un enceinte elle-même confinée et on a représenté la bot- te à gants de sortie et de maintenance 72 située vers la droite de la figure 4. On y voit l'ensemble des portes 14 et 49 jointes entre elles qui ont été enlevées de l'ouverture aménagée pour le transfert et le manipulateur tracté par des dispositifs connus du style pince à distance ou chaîne à entrainement, sort selon la flèche 73. On remarquera au passage que l'in terruption entre le rail 52 du caisson 1 et le rail 52a qui lui correspond de la boîte à gants 72 autorise le passage du manipulateur du fait de la présence d'au moins 3 paires de galets 53 sous le corps du manipulateur.L'enceinte 72 peu être soit une boite à gants soit une cellule blindée dont le blindage 75 représenté autour du confinement 72 est nécessairement beaucoup moins épais que le blindage 70. L'activité portée par le manipulateur confiné est réduite à celle de quelques zones susceptibles de rester contaminées comme l'extrémité du bras 3 au niveau du poignet démontable 4, les dépassements 19 des éléments d'accrochage des contre-poids après leur démontage et l'éventuelle contamination accidentellement déposée du fait d'une déchirure de manche Qu d'un caisson 1 endommagé. Les procédures qui suivent la sortie du manipulateur hors de 72 ont déjà été décrites et ne font pas partie de l'invention. Le dispositif objet de l'invention présente de nombreux avantages notamment en ce qui concerne le démontage du bras articulé et de son bloc moteurs cette opération est en effet rendue plus aisée par le fait que les moyens de protection du bras restent à l'intérieur de la zone contaminée et que celui-ci peut être manipulé dans une enceinte où la contamination est réduite. D'autre part, le fait que les contrepoids soient à l'extérieur de la manche de protection permet de réduire le volume de celle-ci, donc de diminuer les risques de déchirures. De plus, une telle disposition permet d'utiliser plusieurs jeux de contre-poids différents suivant l'outil que l'on place à l'extrémité du bras articulé. Un tel dispositif trouve son application dans tous les systèmes de télémanipulation et plus particulièrement lorsqu'on est amené à remplacer les bras articulés. I1 va de soi que l'invention ne se limite pas au seul exemple de réalisation qui vient d'être décrit, mais qu'on peut imaginer des variantes sans sortir pour autant du cadre de l'invention. REVENDICATIONS 1. Dispositif de télémanipulation, du genre de ceux qui comportent au moins un bras articulé et un bloc moteurs de commande (lA) de ce bras, ledit dispositif étant placé dans une enceinte de confinement (47), caractérisé en ce qu'il comporte en outre des moyens de protection comprenant un caisson rigide (1) dans lequel est situé le bloc de commande (lA) et au moins une manche de protection (8a) dans laquelle est loge ledit bras articulé le caisson rigide (1) comprenant au moins un panneau amovible (14) sur une face opposée à celle sur laquelle est fixé ledit bras articule de sorte que ce dernier ainsi que son bloc de commande puissent etre extraits de l'enceinte (47) après ouverture du panneau (14in 2 Dispositif selon la revendication 1 caractérisé en ce qu'il comporte une partie démontable à l'extrémité du bras articule le plus éloigné du caisson, cette partie démontable comprenant un outil (5) et une articulation de poignet (4). 3. Dispositif selon leune quelconque des revendications 1 ou 2, caractérisé en ce qu'il comporte deux contre-poids démontables (15,1 Sa) situés à l'ex- térieur de la manche de protection (8a) du bras articulé. 4. Dispositif selon la revendication 3 caractérisé en ce qu'il comporte des moyens permettant de désolidariser, au niveau des contre-poids (15, 15a) le bras articulé de ses moyens de protection. 5. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 à 4, caractérisé en ce que les moyens de protection comportent des moyens d'aspiration (12b) placés sur le caisson, des moyens de filtration (12a) du gaz aspiré par lesdits moyens d'aspiration et au moins une fuite d'évacuation à l'extrémité des moyens de protection du bras articulé le plus éloigné du caisson (1). 6. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 à 5, caractérisé en ce que le panneau amovible (14) du caisson (1) constitue l'une des portes (14a) d'un système de transfert à double porte dont l'autre porte est située sur la paroi de l'enceinte de confinement dans laquelle travaille le dispositif de télémanipulation. 7. Dispositif selon la revendication 6, caractérisé en ce qu'il comporte des moyens permettant de déplacer l'ensemble constitué par le bras articulé, son bloc moteurs (1A) et les moyens de protection (1, 8a) afin que. cet ensemble puisse être déplacé entre une position de démontage dans laquelle la porte (14a) du caisson (1) est accouplée à la porte (49) de l'enceinte de confinement et une position de travail dans laquelle l'ensemble est éloigné de la porte (49) de l'enceinte. 8. Dispositif selon la revendication 7, caractérisé en ce qu'il comporte des moyens permettant de déplacer le bras articulé et son bloc de commande lorsque l'ensemble constitué par ce bras, son bloc de commande et leurs moyens de protection se trouve à ladite position de démontage.