Brevet FR2491809A1 — publié le 19820416

- 1 - La présente invention concerne un procédé d'apprentissage d'un automate comportant au moins un mobile déplaçable par rapport à un repère de référence suivant au moins un degré de liberté, et, pour chaque degré de liberté un actuateur répondant à un signal de com- mande pour entraîner le mobile en déplacement par rapport au repère de référence, un capteur fournissant un signal de position représentant la position du mobile dans le repère de référence, et un circuit de commande pour fournir ledit signal de commande en réponse à un signal de consigne et au signal de position du capteur, ce procédé étant du type selon lequel on déplace le mobile pour le mettre dans une position particulière que l'automate doit retenir, puis on enregistre dans une mémoire les données de cette position particulière. L'invention concerne aussi un automate fai- sant application de ce procédé. Selon un procédé d'apprentissage connu, on place le mobile dans la position particulière qu'il doit retenir en appliquant sur le circuit de commande une série de signaux de consigne et en observant les mouvements du mobile consécutifs à ces signaux de con- signe, jusqu'à ce que ledit mobile occupe la position particulière. Ce procédé connu est donc mal commode parce qu'il nécessite un tâtonnement mal aisé et pou- vant être long. C'est pourquoi un des objets de la présente invention est de proposer un procédé d'apprentissage qui soit de mise en oeuvre aisée. Ce but est atteint conformément à l'inven- tion du fait que, en même temps que l'on déplace le mobile, on égalise la valeur du signal de consigne à -2 celle du signal de position. Avantageusement, on égalise les valeurs des signaux de consigne et de position à des instants se succédant périodiquement et, entre chacun desdits ins- tants, on maintient constante la valeur du signal de consigne. Ainsi, conformément à l'invention, le procédé d'apprentissage est considérablement simplifié du fait que l'on déplace le mobile à l'aide de moyens différents de ceux qui sont utilisés pour entraîner le mobile au cours du fonctionnement automatique de l'automate. Ainsi, le mobile peut être placé dans la position particulière à retenir par exemple à la main ou'en se servant d'un dispositif de positionnement spécial, ou même en utili- sant l'actuateur du mobile commandé à l'aide de signaux de commande spécialement conçus pour l'apprentissage. Ce procédé est avantageusement mis en oeuvre dans un automate du type comportant au moins un mobile déplaçable par rapport à un repère de référence sui- vant au moins un degré de liberté, une mémoire pour mémoriser, en réponse à un signal enregistrement, la position dudit mobile dans le repère de référence, et, pour chaque degré de liberté: un actuateur répondant à un signal de commande pour entraîner le mobile en déplacement par rapport au repère de référence, un cap- teur fournissant un signal de position représentant la position du mobile dans le repère de référence, et un circuit de commande pour fournir ledit signal de commande en réponse à un signal de consigne et au signal du capteur, cet automate étant caractérisé en ce que le signal de consigne est fourni par un généra- teur agencé pour, sélectivement, Premièrementen réponse à un signal "nodesuit" fournirun signal de consigne qui est identique au si- gnal du capteur, et Deuxièmement,en réponse à un signal "mode-fonc- tionnement": fournir un signal de consigne correspondant - 3 - à au moins une position particulière du mobile indépen- dante de la position réelle de ce dernier dans ledit repère de référence. Avantageusement, le générateur de signal de consigne comprend des moyens répondant au signal"mode- suit" et à un signal d'horloge pour fournir un signal de consigne qui est identique au signal du capteur à cha- que apparition du signal d'horloge, et qui demeure cons- tant entre les deux signaux d'horloge successifs. Avantageusement, le circuit de commande com- prend un premier circuit fournissant un signal d'erreur de position E = PC en réponse au signaux du capteur (P) et de consigne (C), et un second circuit fournissant, en réponse au signal d'erreur (ú), un signal de-com- mande dont la valeur est une fonction f (O) de la va- leur du signal d'erreur (e), cette fonction f (s) étant choisie pour que l'actuateur répondant audit signal de commande puisse annuler la valeur du signal d'erreur (O) durant chaque laps de temps s'écoulant entre deux impulsions d'horloge successives lorsque le mobile se trouve dans ses conditions normales de fonctionnement. Avantageusement, le circuit de commande est agencé pour fournir un signal de commande non nul (a) lorsque la valeur du signal d'erreur (s) est nul afin de compenser des contraintes extérieures appliquées au mobile dans ses conditions normales de fonctionnement. Il est avantageux d'utiliser une fonction ds -. ds- f (E) de la forme: asE + a2 dt ou -t est la dérivée par rapport au temps du signal d'erreur (e) et ai et a2 sont des paramètres constants pour au moins un do- maine prédéterminé de valeurs du signal d'erreur (s), les paramètres a et a2 étant choisis pour que l'ac- tuateur répondant au signal de commande ayant pour valeur f (s) puisse annuler la valeur du signal d'erreur (s) durant chaque laps de temps s'écoulant entre deux impulsions d'horloge successives lorsque le mobile se trouve dans ses conditions normales de fonctionnement. - 4 - Avantageusement, l'automate comporte, pour chaque degré de liberté du mobile, un capteur de la vitesse du mobile et un second circuit de commande ré- pondant au signal du capteur-de vitesse et à un signal de consigne de vitesse pour appliquer sur l'actuateur un second signal de commande dont la valeur est fonc- tion de l'écart entre la valeur du signal de consigne de vitesse et celle du signal du capteur de vitesse. Le signal de consigne de vitesse peut, par exemple, être fourni par un second générateur de signal de consigne comprenant un élément de manoeuvre monté sur le mobile pour pouvoir être déplacé par rapport à ce dernier suivant le degré de liberté concerné, un dispositif de rappel de l'élément de manoeuvre vers une position de repos de ce dernier, et un convertisseur couplé audit élément de manoeuvre pour fournir un signal dont la valeur est fonction du déplacement de l'élément de manoeuvre par rapport à sa position de repos. L'automate peut par exemple être du type comprenant un bâti, un premier mobile monté sur le bâti pour pouvoir être déplacé par rapport à ce dernier suivant au moins un degré de liberté, et au moins un second mobile monté sur le premier mobile pour pouvoir être déplacé par rapport à ce dernier suivant au moins un degré de liberté, chaque mobile étant associé à un capteur fournissant un signal de position représentant la position dudit mobile dans un repère de référence lié à l'élément sur lequel ledit mobile est monté. D'autres caractéristiques et avantages de l'invention seront mieux compris à la lecture de la lecture de la description qui va suivre de plusieurs modes de réalisation, description faite en référence au dessins annexés dans lesquels: - la figure 1 est une vue schématique en élévation d'un automate auquel l'invention peut être appliquée; Z491809 - la figure 2 est un schéma synoptique d'un ensemble de commande d'un automate selon un mode de réalisation de l'invention; - la figure 3 est une vue en élévation et en coupe par- tielle montrant la pince de l'automate de la figure 1 dans une posi- tion particulière que l'automate doit retenir; - la figure 4 est un schéma synoptique de l'ensemble de commande d'un automate selon un deuxième mode de réalisation de l'invention; et - la figure 5 est une vue en élévation et en coupe ver- ticale partielle montrant un mode de réalisation particulier d'un générateur de signal de vitesse de consigne selon un mode de réali- sation de l'invention. L'automate représenté sur la figure 1 comprend un socle fixe 1 sur lequel une tourelle d'axe vertical 2 est montée à rota- tion autour de son axe 2a. Sur la tourelle 2 est montée une flèche comprenant un bras 3 articulé en 4 sur la tourelle 2, et un deuxiè- me bras 5 articulé en 6 sur l'extrémité libre du bras 3. Le bras 5 porte, à son extrémité libre, un bras descendant 7 se terminant par une pince 8. L'ensemble 7, 8 est monté sur le bras 5 pour pouvoir tourner autour de l'axe 7a du bras 7 (double flèche f). Des organes moteurs: moteur 9, vérins 10 et 11, moteur 12, et vérin 13, commandent le déplacement de chaque élément 2, 3, 5, 7 et 8 par rapport à l'élé- ment, respectivement 7, 5, 3, 2 et 1, sur lequel il est monté. Ces moyens moteurs seront par la suite désignés par le terme générique d'actuateurs. Un vérin 14 règle le degré de fermeture de la pince 8. Chaque actuateur est commandé par un ensem- ble de commande tel que celui qui est représenté sur la figure 2 ou celui qui est représenté sur la figure 4. Sur ces figures 2 et 4 l'actuateur est désigné par le repère générique 20. Comme on peut le voir sur la figure 2, un mobile portant le repère générique 21 est commandé sui- vant un degré de liberté symbolisé sur le dessin par 2 49 1809 -6 - un trait d'axe 22, par un actuateur 21 répondant à un signal de commande A fourni par un circuit de commande 23. Le circuit de commande 23 comprend un circuit addi- tionneur 24 recevant, d'une part, un signal P représen- tant la position réelle du mobile 21 par rapport au mo- bile sur lequel il est monté, et, d'autre part un signal de consigne C. Le circuit de commande 23 comprend en outre un second circuit 25 répondant au signal d'erreur ú = P - C fourni par l'additionneur 24 pour fournir le signal de commande A dont la valeur est une fonction de l'erreur E. Le signal P est fourni par un capteur de position 26 du mobile 21. Le signal C est fourni par une mémoire vive 27. L'ensemble de commande représenté sur la figure 2 comprend en outre une mémoire 28 pour mémo- riser, en réponse à un signal d'enregistrement E, la position du mobile 21. A cet effet, la mémoire 28 est reliée à la sortie-27a de la mémoire vive 27 par une ligne 29 sur laquelle est interposé un interrupteur 30 dont la mise en position fermée est commandée par le signal d'enregistrement susmentionné. La sortie du capteur de position 26 est éga- lement reliée à une entrée 27b de la mémoire vive 27 par une ligne 31 sur laquelle sont interposés,à la suite, un commutateur 32 et un interrupteur 33. Le commutateur 32 est agencé pour être mis dans une position I représenté en traits continus sur la figure 2, par l'application sur ledit commutateur 32 d'un signal mode-suit MS, et pour êtremis dans une seconde position II représentée en tirets sur la figure 2, par l'application sur ce commutateur 32 d'un signal mode-fonctionnement MF.Dans la position I, le commutateur 32 relie la borne d'entrée 27b au capteur de position 26, et dans la position II, ce commutateur 32 relie la borne 27b à une unité de commande 34 qui est reliée à la mémoire 28 et qui répond au signal mode-fonction- -7 - nement -MF pour élaborer et appliquer sur la mémoire vive 27, successivement plusieurs signaux de consigne corres- pondant à des positions successives du mobile 21, la dernière de ces positions successives étant une position mémorisée dans la mémoire 28. L'interrupteur 33 normalement ouvert, est mis en position de fermeture à l'apparition de chaque impulsion 35a d'un signal d'horloge 35 fourni par un circuit d'horloge 36. La figure 3 représente une position parti- culière de la pince 8 de l'automate représenté sur la figure 1, position que l'on désire enseigner à cet au- tomate. Dans cette position particulière, une tige 36 tenue par la pince 8 est située exactement dans l'axe d'un trou 37, ménagé dans une pièce 38, trou 37 dans lequel on désire introduire la tige 36. On enseigne à l'automate cette position par- ticulière de la façon suivante: on applique d'abord au commutateur 32 un signal mode-suit MS permettant la liaison entre la borne 27b et le capteur 26. On déplace ensuite la pince 8 par exemple à la main jusqu a ce que ladite pince atteigne cette position particulière. On applique alors à l'interrupteur 30 le signal d'enre- gistrement E permettant l'enregistrement dans la mémoire 28 des données relatives à cette position particulière. Bien entendu, il existe un interrupteur 30, un commutateur 32, un capteur de position 26 et un actuateur 20 pour chaque degré de liberté de l'automate représenté sur la figure 1, c'est-à-dire que, dans cet exemple particulier, il existe cinq jeux d'organes 20, 26, 30 et 32, ainsi que cinq jeux d'organes 23 et 27. Il est à noter que, entre chaque impulsion 35a du signal d'horloge 35, le signal de consigne fourni par la mé- moire vive 27 reste constant de sorte que le circuit de commande 23 fourni à l'actuateur 20 un signal de com- mande tendant à maintenir immobile le mobile 21. Il en résulte que pour déplacer ce mobile 21 afin d'atteindre - 8 - la position particulière à enseigner à l'automate, il est nécessaire de vaincre une force développée par l'ac- tuateur 20 qui reçoit le signal de commande du circuit 23. Dans de nombreux cas, cette force développée par l'actuateur 20 est suffisamment faible pour qu'il soit encore possible de déplacer le mobile à la main lors de la phase enseignement de l'automate. Il existe cependant descas o cette force. est suffisamment élevée pour in- terdire tout déplacement à la main d'un mobile d'un automate lors de la phase enseignement. Dans ces cas, on peut utiliser des moyens de commande spéciaux qui seront décrits ci-dessous en référence aux figures 4 et 5. Le circuit 25 fournit avantageusement, en réponse au signal ú fourni par le circuit 24, un signal de commande A dont la valeur est une fonction f (e) de la valeur du signal ú, cette fonction étant choisie pour que l'actuateur 20 répondant audit signal de com- mande puisse annuler la valeur du signal d'erreur ú durant chaque laps de temps s'écoulant entre deux im- pulsions d'horloge successives 35a lorsque le mobile 21 se trouve dans ses conditions normales de fonction- nement, c'est-à-dire lorsque qu'il n'est soumis qu'aux forces de gravité et, dans certains cas, à d'autres forces qui interviennent lorsque l'automate effectue les opérations pour lesquelles il doit être programmé. Le circuit 25 est également avantageusement agencé pour fournir un signal de commande non nul lorsque les valeurs des signaux de position (P) et de consigne (C) sont égales,afin de pouvoir compenser des contraintes extérieures statiques appliquées au mobile 21 dans ses conditions normales de fonctionnement. Ces contraintes extérieures statiques sont constituées principalement par le poids du mobile,mais elles peuvent comprendre en outre d'autres forces qui sont appliquées sur le mobile 21 lorsque l'automate effectue ses opérations normales. - 9 - A titre d'exemple, le circuit 25 peut être agencé pour fournir un signal de commande A de la forme de a 1 + a2d + a3 fEdt, a, a, a2 et a3 étant des paramètres constants associés à un domaine prédéterminé de valeurs du signal d'erreur E. Les paramètres a0, a1, a2 et a3 sont choisis pour que l'actuateur 20 répondant au signal de commande A puisse annuler la valeur du signal d'erreur C durant chaque laps de temps s'écoulant entre deux impulsions d'horloge 35a successives lorsque le mobile 21 se trouve dans ses conditions normales de fonctionnement. Sur la figure 4, les éléments identiques ou analogues à ceux de la figure 2 sont désignés par les mêmes références. L'ensemble de commande représenté sur la figure 4 diffère de celui de la figure 2 par le fait qu'il comporte en outre, pour chaque degré de li- berté 22 du mobile 21, un capteur 39 de la vitesse du- dit mobile et un second circuit de commande 40 répondant au signal v du capteur de vitesse 39 et à un signal de vitesse de consigne V fourni par un générateur de signal de consigne 41, pour appliquer sur l'actuateur 20 un second signal de commande Al dont la valeur est fonc- tion de l'écart entre les valeurs des signaux V et v. Selon l'exemple représenté sur la figure 4, l'actuateur 20 reçoit un signal de commande qui est la somme des signaux A fournis par le circuit 23 et A fournis par le circuit 40, cette somme étant délivrée par un addi- tionneur 42 recevant les signaux A et A1. Le capteur de vitesse 39 est ici constitué par un circuit dérivateur recevant le signal de position du mobile fourni par le capteur de positions 26. La figure 5 montre un exemple de réalisation du générateur de signal de vitesse de consigne 41. Comme on peut le voir sur la figure 5, le mobile 21 est monté mobile sur une glissière 43 suivant un axe, et il est entraîné en déplacement le long de cet axe à partir d'un moteur 44 entraînant une vis sans fin 45 se vissant dans 2 491809 - 10 - un taraudage 46 du mobile 21. Le générateur de signal de vitesse de consigne comprend un levier de manoeuvre 47 fixé sur un élément 48 qui est monté rotatif sur un axe 49 du mobile 21. L'élément rotatif 48 porte un contact 50 formant curseur d'un potentiomètre dont la résistance 51 est branchée entre les pôles +V et -V d'une source de tension d'alimentation. Le contact 50 est relié par un liaison électrique 52 à une borne de sortie 53 sur laquelle on peut prélever le signal de vitesse de consigne V. Le levier 47 est maintenu dans une position de repos telle que représentée sur la figure 5,par deux ressorts 54 fixés chacun,d'une part, audit levier 47 et,d'autre partau mobile 21, pour ap- pliquer sur la tige 47 deux forces antagonistes orien- tées perpendiculairement à l'axe de rotation 49 de l'élément 48, ces forces antagonistes se trouvant sur un axe parallèle à l'axe de déplacement du mobile 21. Lorsque l'on déplace le levier 47 par exem- ple vers la droite sur la figure 5, un signal de vi- tesse de consigne positif apparaît sur la borne 53. Ce signal de vitesse de consigne est appliqué sur le circuit 40 qui délivre à son tour un signal de commande A1 à l'additionneur 42. Ce dernier circuit applique sur la borne d'alimentation 44a du moteur 44 un signal convenable pour que ledit moteur 44 entraîne la vis sans fin 45 dans le sens permettant le déplacement du mobile 21 vers la droite sur la figure 5. Un processus inverse se déroulerait si l'on déplaçait le levier 47 vers la gauche sur la figure 5. Ainsi, un déplacement du levier 47 dans un sens entraîne un déplacement dans le même sens du mobile 21. Le signal de vitesse de con- signe V fourni par le dispositif qui est décrit sur la figure 5 est proportionnel à l'angle dont on fait pivoter le levier 47 par rapport à la position de repos de ce dernier. On a décrit ci-dessus des exemples de réali- sation de l'invention, dans lesquels on égalise les si- -il - gnaux de consigne et de position à des instants matéria- lisés par les impulsions d'horloge 35a, le signal de con- signe conservant sa valeur entre chacune desdites impul- sions 35a. Cependant, l'invention concerne aussi les pro- cédés et automates dans lesquels, durant la période d'ap- plication du signal mode-suit MS sur le commutateur 32, la valeur du signal de consigne C est rendue continuel- lement égale à celle du signal de position P. Il en ré- sulte que la valeur du signal d'erreur ú est constamment nulle, de sorte que le signal de commande A appliqué à l'actuateur 20 est constamment égal à a + Ci o C = a3 fedt est une constante dont la valeur est déter- minée par les valeurs de C avant l'application du signal MS sur le commutateur 32. Ce dernier mode de réalisation est notamment applicable aux cas o le mobile, durant la phase d'enseignement, n'est soumis qu'à des forces statiques c'est-à-dire des forces demeurant constantes dans le temps et ne dépendant pas de la position du mo- bile 21 mesurée par le capteur 26. Il est à noter que le terme constant C1 défini plus haut constitue une donnée de correction en quelque sorte mémorisée par l'automate au cours de la phase de fonctionnement auto- matique ayant immédiatement précédé la phase d'ensei- gnement. - 12 - REVENDICATIONS 1. Procédé d'apprentissage d'un automate comportant: au moins un mobile (21) déplaçable par rapport à un repère de référence suivant au moins un degré de liberté (22), et, pour chaque degré de liberté un actuateur (20) répondant à un signal de commande (A) pour entraîner le mobile (21) en dépla- cement par rapport au repère de référence, un capteur (26) fournissant un signal de position (P) représentant la position du mobile (21) dans le repère de référence, et un circuit de commande 23 pour fournir ledit signal de commande (A) en réponse à un signal de con- signe (C) et au signal de position (P) du capteur (26), du type selon lequel on déplace le mobile (21) pour le mettre dans une position particulière que l'au- tomate doit retenir, puis on enregistre dans une mémoi- re (28) les données de cette position particulière, caractérisé en ce que, en même temps que l'on déplace le mobile (21),on égalise la valeur du signal de consigne (C) à celle du signal de position (P). 2. Procédé selon la revendication 1, caracté- risé en ce qu'on égalise les valeurs des signaux de consigne (C) et de position (P) à des instants se suc- cédant périodiquement et, entre chacun desdits instants, on maintient constante la valeur du signal de consigne (C). 3. Automate susceptible d'apprentissage fai- sant application du procédé selon l'une des revendica- tions 1 et 2, du type comportant au moins un mobile (21) déplaçable par rapport à un repère de référence suivant au moins un degré de liberté (22) , une mémoire (28) pour mémoriser, en réponse à un signal "enregistrement" la position dudit mobile (21) dans ledit repère de référence, 249 1809 -13 - et, pour chaque degré de liberté un actuateur (20) répondant à un signal de commande (A) pour entraîner le mobile (21) en dépla- cement par rapport au repère de référence, un capteur (26) fournissant un signal de position (P) représentant la position du mobile dans le repère de référence, et un circuit de commande (3)pour fournir le- dit signal de commande (A) en réponse à un signal de consigne (C) et au signal (P) du capteur (26), caractérisé en ce que le signal de consigne (C) est fourni par un générateur agencé pour, sélec- tivement, premièrement, en réponse à un signal "mode suit', fournir un signal de consigne (C) qui est iden- tique au signal du capteur (P) et deuxièmement, en réponse à un signal "mode- fonctionnement' fournir un signal de consigne (C) correspondant à au moins une position particulière du mobile (21) indépendante de la position réelle de ce dernier dans ledit repère de référence. 4. Automate selon la revendication 3, carac- térisé en ce que le générateur de signal de consigne comprend des moyens (31, 32, 33) répondant au signal "mode-suit"et à un signal d'horloge (35) pour fournir un signal de consigne (C) qui est identique au signal du capteur (P) à chaque apparition d'une impulsion (35a) du signal d'horloge (35) et qui demeure constant entre deux signaux d'horloge (35a) successifs. 5. Automate selon la revendication 4, caractérisé en ce que le circuit de commande (23) comprend un premier circuit (24) fournissant un signal d'erreur de position c = P - C en réponse au signaux du capteur(P)et de consigne (C), et un second circuit (25) fournissant, en réponse au signal d'erreur (ú), un signal de commande (A) dont la va- leur est une fonction f (ú) de la valeur du signal - 14 - d'erreur (E), cette fonction étant choisie pour que l'actuateur (20) répondant au signal de commande (A) puisse annuler la valeur du signal d'erreur (ú) durant chaque laps de temps s'écoulant entre deux impulsions d'horloge (35a) successives lorsque le mobile (21) se trouve dans ses conditions normales de fonctionnement. 6. Automate selon l'une des revendications 3 à 5, caractérisé en ce que le circuit de commande (23) est agencé pour fournir un signal de commande non nul lorsque les valeurs des signaux de position (P) et de consigne (C) sont égales, afin de compenser des contraintes extérieures statiques appliquées au mobile (21) dans ses conditions normales de fonctionnement. 7. Automate selon l'une des revendications 4 à 6, caractérisé en ce que le circuit de commande (23) comprend un premier circuit (24) fournissant un signal d'erreur de position e = P - C en réponse au signaux du capteur (P) et de consigne (C),et un se- cond circuit (25) fournissant, en réponse au signal d'erreur (E), un signal de commande (A) comprenant la somme de signaux du type a 1 et a2 dt ou dt est la dérivée par rapport au temps du signal d'erreur (E) et a1 et a2 sont des paramètres constants pour au moins un domaine prédéterminé de valeurs du signal d'erreur (E), les paramètres a1 et a2 étant choisis pour que l'actuateur (20) répondant audit signal de commande (A) puisse annuler la valeur du signal d'erreur (s) durant chaque laps de temps s'écoulant entre deux impulsions d'horloge (35a) successives lorsque le mobile se trou- ve dans ses conditions normales de fonctionnement. 8. Automate selon l'une des revendications 3 à 7, caractérisé en ce qu'il comporte, pour chaque de- gré de liberté (22) du mobile (21), un capteur (39) de la vitesse du mobile, et un second circuit de com- mande (40) répondant au signal (v) du capteur de vi- tesse (39) et à un signal de vitesse de consigne (V), pour appliquer sur l'actuateur (20) un second signal - 15 - de commande (A1) dont la valeur est fonction de l'écart entre la valeur du signal de consigne de vitesse (V) et celle du signal du capteur de vitesse (v). 9. Automate selon la revendication 8, carac- térisé en ce que le signal de vitesse de consigne (V) est fourni par un générateur de signal de vitesse de consigne (41) comprenant un élément de manoeuvre (47) monté sur le mobile (21) pour pouvoir être déplacé par rapport à ce dernier suivant ledit degré de liberté (22), un dispositif de rappel (54) de l'élément de ma- noeuvre (47) vers une position de repos de ce dernier, et un convertisseur (48 à 51) couplé audit élément de manoeuvre (47) pour fournir un signal (V) dont la valeur est fonction du déplacement de l'élément de manoeuvre (47) par rapport à sa position de repos. 10. Automate selon l'une des revendications 3 à 9, et comprenant: un bâti (1), un premier mobile (2) monté sur le bâti (1) pour pouvoir être déplacé par rapport à ce dernier suivant au moins un degré de liberté, et au moins un second mobile (3, 5, 7, 8) monté sur le premier mobile (2) pour pouvoir être déplacé par rap- port à ce dernier suivant au moins un degré de liberté, caractérisé en ce que ledit repère de réfé- rence associé à chaque mobile est un repère lié à l'é- lément sur lequel ledit mobile est monté. 11. Automate selon l'une des revendications 3 à 10, caractérisé en ce que le circuit de commande (23) est agencé pour fournir un signal de commande (A) comprenant une somme de signaux dont la valeur est fonction de l'erreur de position E = P-C somme dont l'un des termes est de la forme: a3 fEdt.