Brevet FR2486293A1 — publié le 19820108

La présente invention est relative à un mécanis- me qui a pour rôle d'orienter, positionner ou déplacer une charge utile sensible à l'orientation, dans une direction spécifi- que précise ou de positionner ou entraîner une charge utile d'une manière spécifique par rapport à un plateau fixe. Les différentes fonctions réalisées par un tel mécanisme, qui seront décrites plus loin, qu'elles aient pour but de positionner une charge utile dans une position angulaire déterminée ou de synchroniser le déplacement, en conséquence du mouvement angulaire initial du fait que le dispositif est supporté sur une structure,ou qu'elles aient pour but d'entraîner la charge utile en antagonisme à une résistance ou à l'inertie ou de fournir une force dirigée contre un second dispositif, toutes ces fonctions seront dénommées dans ce qui va suivre: "orientation et positionnement de la charge utile". On requiert généralement des mécanismes qui réalisent l'orientation et le positionnerent d'une charge utile,qu'ils présentent un certain nombre de caractéristiques. Au nombre de ces caractéristiques, on compte, par exemple, l'aptitude à sup- porter le dispositif avant,pendant et après l'orientation et le posi- tionnement de la charge utile, l'apLtitude à fournir une méthode d'orientation et de positionnement qui présente la précision requise soit en raison de leur performance propre, soit en raison de leur aptitude à répondre à des ordres provenant d'un moyen de commande extérieur, les caractéristiques représentées par une faible masse et un faible volume, leur facilité de fixation à un point de montage et à la charge utile, leur fiabilité et le fait que les pannes que ces mécanismes peu- vent subir doivent néanmoins permettre à la charge utile de conserver une orientation et un positionnement favorables, ainsi que d'autres caractéristiques requises par l'application spécifique. De tels mécanismes qui fournissent une orientation et un posi- tionnement de la charge utile, présentent des applications qui s'étendent du pointage des grands télescopes au position- nement d'instruments délicats. De telles applications peu- vent comprendre, par exemple, des tables de gyroscopes et d'instruments de vol des avions, des supports d'orien- tation des télescopes, des plateformes de référence verticales,des raccords coudés ou à maneton pour les appareillages articulés ou les dispositifs de robotique, et de nombreuses autres applications. Dans les satellites, on 2 besoin de dispositifs de positionneaient et d'orientation de charges utiles pour remplir de nombreuses fonctions, par exemple pour le pointage et l'orientation des panneaux solaires, le poin- tage des m a t s et des antennes, l'orientation de roues à moment d'inertie, le pointage d'instruments, l'orienta- tion des dispositifs de poussée et différents autres ser- vices d'exploration et de positionnement. L'application du principe de base de la présente invention à ces différentes fonctions pourra être aisément comprise par référence à l'exemple donné et aux descrip- tions correspondantes. Un exemple d'une application dans laquelle les avantages de l'invention sont évidents, est celui du pointage d'antenne dans les satellites. De tels 0 dispositifs sont dénommés communément "mécanisme de pointa- ge d'antenne", et on utilisera pour les désigner dans ce qui va suivre, le sigle "APM". L'état de l'Art comprend des dispositifs de pointage d'antennes de différents types génériques dont les schémas de principe représentés aux figures 1 et 2, illustrent deux systèmes communément utilisés. La figure 1 est une représentation schématique d'un mécanisme de pointage d'antenne du type à articulation a cardan. Les pièces de structure essentielles de ce dis- positif sont la structure de base 1, la structure de cardan 2 et la structure de la charge utile. La structure de car- dan 2 est reliée à la structure de base 1, au moyen d'une suspension à palier ou à pivot (non représentée), et elle est entraînée par un dispositif d'actionnement qui peut prendre la forme d'une commande électromagnétique directe ou reliée par une boîte de vitesses, entre les deux pièces de structure, ou par un dispositif d'actionnement linéaire appliqué entre les deux structures de manière à déterminer une rotation relative autour de l'axe A. La structure d'an- tenne est montée sur la structure de cardan par laquelle elle est entraînée, ce qui lui permet d'acquérir son posi- tionnement suivant deux axes par rapport à l'interface 4 du satellite. Dans certains cas, il est nécessaire de dispo- ser d'un capteur de position 5 sur chaque axe pour soit contribuer à la commande de l'entraînement, soit agir com- me information secondaire sur le positionnement de la charge utile.La structure à cardan est représentée coame étant circulaire, mais, dans la pratique, elle peut prendre de nombreuses formes. La figure 2 est une représentation schématique d'un mécanisme de pointage d'antenne du type à joint uni- versel dans lequel l'antenne est 'supportée sur une structu- re en forme de croix 6, elle-même montée sur un joint uni- versel 7, c'est-à-dire sur une suspension à deux ou à plu- sieurs axes à disposition centrale. Un tel joint pourrait être constitué de façon spécifique par un joint à rotule ou par un système à palier à articulation à cardan, à deux axes, ou par un élément flexible. Les dispositifs d'actionnement sont agencés de telle manière que leurs effets respectifs déterminent des rotations mutuellement orthogonales de la charge utile. La mesure de l'angle suivant lequel la charge utile est orientée,est réalisée de façon spécifique en incorporant un dispositif de mesure linéaire dans le dispositif d'actionnement pour mesurer son mouvement utile. Dans l'application de ce type de mécanismes de pointage d'antenne, on peut se passer de la structure de base, et utiliser la surface du satellite, et, de même, l'antenne elle-même peut être montée directement sur le joint uni- versel et être actionnée directement. Toutefois, le fait de se passer de ces structures empêche le contrôle de l'APM en tant que mécanisme unique et complique son utili- sation. Ces dispositifs conformes à l'Art antérieur, présentent quelques inconvénients, qui sont notamment les suivants: - en ce qui concerne leur capacité de charge, l'aptitude de ces dispositifs à fournir une faible masse avec un monta- ge à paliers précis et à supporter, en même temps,la charge à travers l'environnement de lancement du satel- lite, est très limitée et il en résulte fréquemment la nécessité d'inclure dans le mécanisme, un dispositif dit "de sécurité" qui protège 1'APM durant le lancement, et qui est libéré par un dispositif d'actionnement séparé tel qu'un système pyrotechnique, une fois que le satel- lite a atteint son orbite opérationnelle; - en ce qui concerne la précision de leur pointage, ces mé- canismes ont des performances variables en fonction de leur mode de fonctionnement. Lorsque l'information de po- sition provient de l'intérieur de 1'APM lui-même, leur taille et leur forme de construction ouverte les rend sensibles aux variations thermiques, des gradients de température à travers le mécanisme étant particulièrement destruc- teurs de l'obtention d'une précision de pointage élevée. Dans le mode de construction à boucle fermée qui utilise un capteur d'erreur extérieur, on peut obtenir une préci- sion élevée dans généralement tous les types d'APM, pourvu qu'une augmentation différentielle angulaire suf- fisamment petite puisse être exigée sur chaque axe in- dépendamment, et pourvu que le jeu mort soit faible et la rigidité élevée, et pourvu que le système de contrôle soit apte à répondre aux erreurs à temps; - en ce qui concerne leur masse, ces dispositifs conformes à l'Art antérieur ont normalement une masse élevée due - à leur construction propre et à la masse des systèmes qui leur sont associés - systèmes pyrotechniques,dispositifs de sécurité et structures additionnelles requises pour le support -; - en ce qui concerne la facilité avec laquelle ces systèmes peuvent être fixés au satellite ou à la charge utile, la grande taille de ces dispositifs empêche leur utilisa- tion, notamment celle du dispositif à joint universellà o on a besoin d'une grande surface de montage; - en ce qui concerne les pannes qu'ils peuvent subir, il est souvent souhaitable qu'un système APM qui maintient normalement le pointage d'antenne dans une direction fixe mais dont on requiert qu'il repointe périodiquement l'an- tenne sur commande dans une direction différente, puisse revenir à sa direction nominale fixe en cas de panne de l'un des dispositifs d'actionnement qui commandent les axes. Ceci est extrêmement difficile à obtenir et on ré- soud habituellement le problème en adoptant des disposi- tifs de déclenchement pyrotechniques qui découplent le dispositif d'actionnement atteint (ce qui n'est pas tou- jours nécessaire si, par exemple, un moteur entraîne l'axe directement sans l'intermédiaire d'un système à en- grenages), et en pourvoyant l'APM d'un autre dispositif pour ramener l'antenne à sa position nominale et d'un au- tre système pyrotechnique pour verrouiller l'antenne en toute sécurité dans cette position; - en ce qui concerne la complexité, on comprendra vite que les dispositifs conformes à l'Art antérieur font usage d'une plus grande complexité pour réaliser leur fonction qu'un dispositif tel que celui qui fait l'objet de la pré- sente invention, qui sera décrit dans ce qui va suivre. La présente invention a pour but de pourvoir à un dispositif d'orientation et de positionnement d'une charge utile qui répzond mieux aux nécessités de la pratique que les dispositifs visant au même but antérieurement connus, notamment: - en ce que le dispositif proposé est un dispositif d'orien- tation et de positionnemoent à deux axes, simple et précis; - en ce qu'il est capable de revenir à son orientation no- minale en cas de panne de l'un des dispositifs d'action- nement utilisés dans sa construction; - en ce qu'il est compact et de dimensions relativement petites et néanmoins capable de supporter une charge uti- le de masse significative par comparaison à la masse du dispositif luimême; - en ce que le dispositif conforme à l'invention peut ai- sément être clos de façon étanche pour assurer la protec- tion du mécanisme qu'il contient, pour permettre l'utili- sation de lubrifiants sans craindre une fuite vers l'en- vironnement extérieur, et pour fournir un mécanisme fer- mé qui permet d'obtenir des températures uniformes dans le dispositif, réduisant ainsi les effets nuisibles des températures et des gradients de température; - en ce que le dispositif d'orientation conforme à l'inven- tion peut être utilisé dans un satellite et peut résis- ter à des charges de lancement élevées sans requérir l'introduction de dispositifs de sécurité complexes. La présente invention a également pour but de pourvoir à divers dispositifs de caractéristiques diffé- rentes dont le fonctionnement et le principe de construc- tion sont englobés dans le cadre de la présente invention. La présente invention a pour objet un dispositif d'orientation eL de positionnement d'une charge utile, caractérisé en ce qu'il comprend, en combinaison, un premier élémenrit constitué par une plaque de b a s e, au moins un deuxième élément, de forme sensiblement cylindrique, dont l'une des faces est en plan incliné, au moins un troisième élément, de forme sensiblement.. cylindrique > dont l'une des faces est en plan incliné, un quatrième élément constitué par un plateau de support de la charge utile, des moyens moteurs pour l'actionnement d'au moins l'un de ces éléments par rapport à au moins l'un des autres éléments, des moyens de couplage de ces éléments entre eux, autorisant une ro- tation mutuelle desdits éléments et des moyens propres à empêcher la rotation de l'un desdits éléments par rap- port à un autre desdits éléments. -.elon un autre mode de réalisation avantageux du dispositif d'orientation et de positionnement conforme à la présente invention, les moyens de couplage des éléments constitu- tifs du dispositif entre eux, qui autorisent une rota- tion mutuelle desdits éléments sont constitués par des paliers qui couplent deux éléments adjacents, autorisant la rotation mutuelle entre les paires d'éléments couplés. Selon encore un autre mode de réalisation avantageux du dis- positif d'orientation et de positionnement conforme à la pré- sente invention, les moyens propres à empêcher la rota- tion de la plaque de base par rapport au plateau de sup- port de la charge utile, sont constitués par une membrane anéroide, ou bien par des ressorts à lame, des guides à friction agencés orthogonalement l'un par rapport à l'au- tre, des moyens électromagnétiques seuls ou associés à une membrane anéroide, ou analogues. Selon encore un autre mode de réalisation avantageux du dis- positif d'orientation et de positionnement conforme à 1 'in- tion, les moyens propres à empêcher la rotation de l'un des éléments par rapport à un autre desdits éléments sont constitués par une solidarisation rigide de ces deux élé- ments l'un à l'autre telle que soudage, fixation à l'aide d'écrous ou analogues, réalisation des deux éléments solidarisésen une seule pièce. Selon un autre mode de réalisation avantageux du dispositif d'orientation et de positionnement conforme à la présente invention, vention, les moyens moteurs pour l'actionnement d'au moins l'un des éléments constitutifs du dispositif par rapport à au moins l'un des autres éléments, comprennent essentiellement au moins un moteur, au moins un bras d'actionnement, au moins un engrenage planétaire, porté par ledit bras, au moins une couronne dentée montée sur la plaque de base, une couronne dentée montée respective- ment sur chacun des éléments sensihleaent cylindriques dont l'une des faces est en plan incliné, une couronne dentée montée sur le plateau de support de la charge utile, au moins deux desdites couronnes dentées susdites étant entraînées par l'engrenage planétaire susdit. Suivant une disposition avantageuse de ce mode de réalisation, le moteur est un moteur pas à pas. Suivant une autre disposition avantageuse de ce mode de réalisation, au moins la couronne dentée montée sur le premier élément cylindrique, ccmporte au mrins une dent de moins que la couronne dentée montée sur la plaque de base. Conformément à -l'invention, les paliers sont cons- titués par des roulements à billes; ils peuvent avanta- geusement être des paliers à quatre points de contact ou des paliers magnétiques. Egalement conformément à l'invention, les paliers peuvent être groupés l'un à l'intérieur de l'autre, permet- tant ainsi de réduire la hauteur du dispositif d'orienta- tion et de positionnement. Selon un mode de réalisation avantageux desdits paliers, certains d'entre eux ou la totalité d'entre eux, sont actionnés par les moyens moteurs susdits. Selon un autre mode de réalisation avantageux du dispositif d'orientation et de positionnement conforme à la présente invention,celui-ci comprend un élément consti- tuant la plaque de base et un élément constituant le pla- teau de support de la charge utile, un élément propre à empêcher la rotation de ces deux éléments l'un par rapport à l'autre, un premier élément de forme sensiblement cylin- drique dont l'une des faces est en plan incliné, un second élément de forme sensiblement cylindrique dont l'une des faces est en plan incliné,les plans inclinés de deux élé- ments cylindriques voisins se faisant face et étant paral- lèles l'un à l'autre, et des paliers étant associés à au moins deux desdits éléments adjacents. Suivant une disposition avantageuse de ce mode de réalisation, un premier palier motorisé est associé au pre- mier élément de forme sensiblement cylindrique et à la plaque de base, un second palier motorisé est associé au second élé- ment de forme sensiblement cylindrique et au plateau de support et un palier non motorisé est associé au premier élément de forme sensiblement cylindrique et au second élément de forme sensiblement cylindrique. Suivant une autre disposition avantageuse de ce mode de réalisation, un premier palier motorisé est asso- cié au premier élément de forme sensiblement cylindrique et à la plaque de base, un palier non motorisé est associé au pre- mier et au second éléments de forme sensiblement cylin- drique, et un moyen de fixation rigide relie le second élément de forme sensiblement cylindrique au plateau de support. Selon un autre mode de réalisation avantageux du dispositif de positionnement conforme à la présente inven- tion, celui-ci comprend, outre un élément constituant la plaque de base et un élément constituant le plateau de support de la charge utile, un élément propre à empêcher la rotation de ces éléments l'un par rapport à l'autre, non plus deux mais quatre éléments de forme sensiblement cylindrique dont l'une des faces est en plan incliné, les plans inclinés respectivement du premier et du deuxième élé- mentsde forme sensiblement cylindrique ainsi que respecti- vement des troisième et quatrième éléments de forme sensi- blement cylindrique se faisant face et étant parallèles l'un à l'autre, et des paliers associés à au moins deux desdits éléments adjacents. Suivant une disposition avantageuse de ce mode de réalisation, l'ensemble formé par les troisième et quatrième éléments de forme sensiblement cylindrique est associé par l'intermédiaire d'un palier non motorisé à l'ensemble for- mé par les premier et deuxième éléments de forme sensible- ment cylindrique, après avoir subi une rotation de 90', le premier élément de forme sensiblement cylindrique étant associé au deuxième par l'intermédiaire d'un premier palier motorisé et le troisième élément de forme sensiblement cylindrique étant associé au quatrième par l'intermédiaire d'un second palier motorisé. Suivant une autre disposition avantageuse de ce mode de réalisation, un premier palier motorisé est asso- cié à la plaque de base et au premier élément de forme sensiblement cylindrique, un deuxième palier motorisé est associé aux premier et second éléments de forme sensiblement cylin- drique, un troisième palier motorisé est associé aux troisième et quatrième éléments de forme sensiblement cylin- drique, un quatrième palier motorisé est associé au qua- trième élément de forme sensiblement cylindrique et au pla- teau de support et des moyens sont prévus pour relier de façon rigide les deuxième et troisième éléments de forme sensiblement cylindrique. Suivant une autre disposition avantageuse de ce mode de réalisation, les moyens reliant les deuxième et troisième éléments de forme sensiblement cylindrique sont remplacés par un palier non motorisé. Selon un autre mode de réalisation avantageux du dispositif d'orientation et de positionnement conforme à la présente invention, celui-ci comprend un élément cons- tituant la plaque de base et un élément constituant le plateau de support de la charge utile, un premier élément de forme sensiblement cylindrique dont l'une des faces est en plan incliné, un second élément de forme sensiblement cylindrique dont l'une des faces est en plan incliné, les îdeux plans inclinés précités se faisant face et étant paral- lèles l'un à l'autre, et des paliers associés à au moins deux éléments adjacents. Suivant une disposition avantageuse de ce mode de réalisation, un premier palier motorisé est associé à la plaque et au premier élément de forme sensiblement cylin- drique, un second palier motorisé est associé aux premier et second éléments de forme sensiblement cylindrique et un moyen de fixation rigide du second élément de forme sensi- blement cylindrique au plateau de support, est prévu. Suivant une autre disposition avantageuse de ce mode de réalisation, un premier palier motorisé est associé il à la plaque de base et au premier élément de forme sensi- blement cylindrique,un deuxième palier motorisé est associé aux premier et second éléments de forme sensiblement cy- lindrique et un troisième palier motorisé est associé au second élément de forme sensiblement cylindrique et au pla- teau de support. Selon encore un autre mode de réalisation avantageux du dispositif d'orientation et de positionnement conforme à la présente invention, celui-ci comprend un élément cons- tituant la plaque de base, un élément constituant le pla- teau de support de la charge utile, non plus deux mais qua- tre éléments de forme sensiblement cylindrique dont l'une des faces est en plan incliné, les plans inclinés respec- tivement des premier et deuxième éléments de forme sensible- ment cylindrique ainsi que respectivement des troisième et quatrième éléments de forme sensiblement cylindrique se faisant face et étant parallèles l'un à l'autre, et des paliers associés à au moins deux desdits éléments adjacents. Suivant une disposition avantageuse de ce mode de réalisation, un premier palier motorisé est associé à la plaque de base et au premier élément de forme sensiblement cylindrique,un deuxième palier motorisé est associé aux premier et deuxième éléments de forme sensiblement cylindri- que, un troisième palier motorisé est associé aux deuxième et troisième éléments de forme sensiblement cylindrique, un quatrième palier motorisé est associé aux troisième et quatrième éléments de forme sensiblement cylindrique et un moyen de fixation rigide du quatrième élément de forme sensiblement cylindrique au plateau de support de la char- ge utile est prévu. Suivant une variante de réalisation de cette dispo- - sition, le moyen de fixation rigide qui solidarise le qua- trième élément de forme sensiblement cylindrique au plateau de support de la charge utile, est remplacé par un cin- quième palier motorisé. Selon encore un autre mode de réalisation avantageux du dispositif d'orientation et de positionnement conforme à l'invention, une charge utile est montée sur ledit dis- positif à une distance déterminée de celui-ci pour être affectée d'un mouvement de translation, lequel mouvement de translation est produit par les différences entre les angles d'inclinaison des plans inclinés superposés adja- cents de deux ou plusieurs éléments cylindriques voisins. Outre les dispositions qui précèdent, l'invention comprend encore d'autres dispositions, qui ressortiront de la description qui va suivre. L'invention vise plus particulièrement les dis- positifs d'orientation et de positionnement de charges utiles conformes aux dispositions qui précèdent, ainsi que ces dispositifs équipés de charges utiles et les appa- reillages pourvus de charges utiles susceptibles d'être orientées et positionnées à l'aide desdits dispositifs; l'invention vise également les moyens mis en oeuvre pour la réalisation desdits dispositifs et des ensembles les comprenant. L'invention sera mieux comprise à l'aide du com- plément de description qui va suivre, qui se réfère aux dessins annexés dans lesquels: - la figure 3 est une représentation schématique d'un dis- positif d'orientation de charge utile, conforme à l'invention, - la figure 4 est une représentation schématique d'un dis- positif conforme à l'invention, dans lequel le deuxième élément cylindrique comportant une face en plan incliné -a subi une rotation de 1800, - la figure 5 montre comment la rotation de deux éléments cylindriques adjacents superposés entraîne des varia- * tions relatives du plan de la charge utile par rapport au plan de référence, - la figure 6 représente, à titre d'exemples, quatre des variations relatives susdites, - la figure 7 représente un plan d'ensemble du dispositif correspondant à la structure de la figure 3, - la figure 8 représente une variante d' agencement des paliers de couplage des éléments cylindriques entre eux, - la figure 9 présente de façon schématique trois varian- tes a, b, c, qui correspondent à différentes variantes de positionsrelatives des éléments cylindriques superposées, obtenues par diverses rotations relatives entre eux et propres à déterminer un mouvement d'inclinaison et un mouvement de basculement orthogonaux entre eux, - la figure 10 présente de façon schématique des variantes de réalisation (a, b, c, d) dans lesquelles les paliers de couplage des éléments cylindriques sont tous commandés et les angles d'inclinaison desdits éléments sont choisis de manière à obtenir une rotation autour de l'axe Z du dispositif et une orientation respectivement autour de deux axes, autour de trois axes, un mouvement conique, un mouvement cartésien, - la figure il présente,de façon schématique, des variantes de réalisation (a, b, c, d, e, f) dans lesquelles les angles d'inclinaison des éléments cylindriques superposés sont choisis de manière à empêcher toute rotation autour de l'axe Z du dispositif,et à déterminer une approche contrôlée par rapport audit axe ou un mouvement carté- sien, et - la figure 12 représente schématiquement l'application du dispositif conforme à l'invention, à la production d'un mouvement de translation. Il doit être bien entendu, toutefois, que ces desbins et les parties descriptives correspondantes, sont donnés uniquement à titre d'illustration de l'objet de l'invention, dont ils ne constituent en aucune manière une limitation. Pour simplifier la description, on considèrera que le dispositif est essentiellement constitué par cinq parties, comme le montre la figure 3, à savoir: une pla- que de base 8, un premier plateau cylindrique 9 dont l'une des faces est en plan incliné, un second plateau cylindri- que 10 dont l'une des faces est en plan incliné et un pla- teau de support 11 de la charge utile, ainsi qu'une mem- brane anéroide, flexible en flexion et en extension, mais rigide en torsion, qui relie la plaque de base 8 et le pla- teau de support il l'un à l'autre, de telle manière que s'il se produit un basculement entre les éléments 8 et 11, une rotation autour de l'axe Z ne peut se produire. Les éléments 8 et 9, 9 et 10, et 10 et 11 sont assembles entre eux par des paliers appropriés qui autori- sent une rotation mutuelle entre ces paires d'éléments. Les angles des éléments cylindriques dont l'une des faces est en plan incliné 9 et 10, sont égaux et les axes des paliers disposés entre les éléments 8 et 9 et 10 et 11 sont coincidents et normaux respectivement à la surface de la monture de base de l'élément 8 et à la surface de la monture d'antenne de l'élément 11. C'est la raison pour laquelle dans la posi- tion nominale de démarrage, les deux surfaces de monture sont paral- lèles et la normale au plan de l'élément 11 coircide avec l'axe Z. ! Les mouvements des différents éléments ont une incidence sur l'orientation de la normale au plan de la charge utile. La figure 4 montre le système après une rotation de l'élément 10 d'un angle de 1800. Si l'on considère la figure 5, le plan de base,ou de référence,se trouve dans le plan XY. Le plan P repré- sente le plan du plateau de support de la charge utile. L'orientation relative de ce plan par rapport au plan de référence peut être décrite par les deux angles 9 et 0 qui sont respectivement l'angle entre la normale N4 et l'axe Z, et l'angle entre l'axe X et la projection de N4 sur le plan Ny. L'explication qui va suivre montrera comment la rota- tion des deux éléments 9 et 10 de la figure 3 peut produi- re différentes valeurs connues de % et S. Pour l'explication qui va suivre, une rotation autour de l'élément 9 sera considérée comme positive si elle a lieu dans le sens des aiguilles d'une montre, vue depuis la direction +Z. En outre, on convient de placer des crochets autour de deux éléments qui, en torsion (c'est-à-dire autour de l'axe Z),agissent en tant qu'un ensemble. Si l'on considère la figure 6, il en ressort que la rotation de l'élément 9 par rapport à l'élément 8 pro- voque un mouvement d'approche de la normale N2 au plan du système de paliers entre les éléments 9, 10 autour de l'axe Z ou autour de N1 avec un angle inclus de 2a. Par suite, la rotation de l'élément 9 a uniquement pour effet d'ajouter sa propre rotation à l'angle de balayage e du dispositif. La rotation de l'élément 10 par rapport à L9, 87 a pour effet de déplacer la normale à l'élément 10, N3, ou si les éléments 10 et 11 sont rigidement liés, la normale à l'élément 11, N4, et de former un cône autour de N2 avec un angle inclus de 2a (cf. figure 6). Si l'on considère à présent l'effet d'une rotation 0' de 0io, 117 par rapport à 9, 87, il ressort de la fi- gure 6 que l'angle d'inclinaison résultant est donné par = 2 arcsin (sin a sin 0'/2) (1) et l'angle de balayage B est donné par les deux équations: cot 0'/2 B = y + arctan (cos) 3 w/2 dans laquelle la rotation de l'élément 9 a été ajoutée. O' est lié à la rotation au plan 10, 11 par 9' = tan-1 (tan) (3) cosa. si a est très petit, ces équations se réduisent à: 2asin 0/2 (4) eu Z dans certains cas, par exemple pour les antennes polari- D sées et les faisceaux profiles, dans lesquels le satellite maintient le pointage de l'axe Z. C'est sur les bases exposées dans ce qui précède que repose l'exemple de l'objet de l'invention représenté à la figure 3,dans lequel un système à membrane anéroide 12 a été utilisé pour relier l'élément il à l'élément8 Il est clair qu'alors qu'une structure ne compor- tant pas de membrane anéroide requiert, en principe, trois moteurs pour entraîner chacun des paliers, la structure représentée à la figure 3 ne requiert que deux moteurs ap- pliqués à n'importe lesquels de deux paliers adjacents, des trois paliers existants dans la structure conforme à l'in- vention. Il est commode d'utiliser les deux paliers qui se trouvent entre les éléments 8 et 9 et entre les éléments et 11, pour éviter la nécessité de faire passer du cou- rant à travers un raccord en rotation. L'on comprendra également aisément que, si, dans l'exemple choisi,-on assure le contrôle de la rotation de l'axe Z pour corriger une erreur, par exemple, dans la po- larisation ou dans une autre orientation de l'antenne autour de l'axe Z, ce contrôle peut être réalisé soit en revenant à la structure ne comportant pas de membrane anéroide, soit en montant un palier motorisé supplémentaire au-dessus du dispositif représenté à la figure 3 pour contrôler la rota- tion autour de l'axe Z. Un plan d'ensemble du mode de réalisation donné à titre d'exemple de l'invention, est représenté à la fi- guie 7, ce plan d'ensemble correspondant à la structure de la figure 3. J Ce dispositif comprend un base 68, un premier élé- m-nt 69 ayant la même fonction que l'élément 9 de la figure 3, un second élément 70 ayant la même fonction que l'élément 2486Z93 de la figure 3, un plateau 71 de support de la charge utile, un premier palier 72 (69, 68), un deuxième palier 73 (70, 69), un troisième palier 74 (71, 70), un premier dispositif d'actionnement (75,76,77,78,79) et un second dispositif d'actionnement(75', 76', 77', 78', 79'), ainsi que la membrane anéroide 80. On voit également sur cette figure un dispositif de mesure 82 de la position de l'élément 69 par rapport à l'élément 68 et de l'élément 70 par rapport à l'élément 71. Un tel capteur de position est très utile dans l'appli- cation pratique du dispositif conforme à la présente in- vention. Il est, en principe, suffisant de connaître une position mesurée pour chaque rotation référencée, et d'utiliser un mode d'entraînement pasà-pas qui fournit des augmentations de quantités connues, par rapport à ces positions données (lorsque les erreurs proviennent d'une source extérieure, un capteur de position n'est pas tou- jours un élément essentiel. Les dispositifs d'actionnement comportent chacun un moteur (75,75'), un engrenage planétaire (76,76'), une couronne dentée montée respectivement sur la base, les deux éléments cylindriques et le support de la charge utile (77,78,77',78'),ainsi que des bras d'actionnement (79,79'). Comme les deux dispositifs d'actionnement sont identiques, on n'en décrira qu'un seul à titre d'exemple dans ce qui va suivre: un moteur pas- à-pas 75 entraîne le bras 79 auquel est relié un engrenage planétaire 76 qui peut tourner librement sur le bras. Cet engrenage plané- taire entraîne les couronnes dentées 77 et 78, 77 étant 3O montée sur la base 68 et 78 montée sur l'élément 69.Comme l'une des couronnes dentées comporte au moins une dent de moins que l'autre, un déplacement complet du bras 79 pro- uuit un repérage de la base 68 par rapport à l'élément 69, correspondant à la différence du nombre des dents. Si les intervalles entre les dents de la couronne dentée sont trop petits pour permettre l'engrènement di- rect représenté à la figure 7 pour faciliter la représen- tation graphique, il peut alors être nécessaire d'utiliser différents diamètres de cercle primitif pour les couronnes dentées 77, 78 à l'engrènement approprié. En pareil cas, il faudrait diviser l'engrenage planétaire en deux engrena- ges planétaires. Ce système d'engrenage présente un rap- port d'engrenage à "une seule passe" élevé, et se trouve, en outre, parmi les systèmes d'engrenages qui présentent une résistance élevée au retour en arrière, ce qui, comme on le verra plus loin, constitue un avantage important dans l'exemple représenté. Les paliers 72, 73, 74 représentés à la figure 7 sont des paliers à contact en quatre points ou en "arc gothique" qui permettent l'adoption d'un seul type de pa- lier, contrairement à l'Art antérieur o on utilise de façon classique, deux ou plusieurs systèmes de paliers. Les paliers, de même que les engrenages, sont lubrifiés de façon classique par de la graisse qui se trouve de façon perma- nente dans le dispositif. Les avantages du mode de réalisation décrit à titre d'exemple dans ce qui précède, sont, notamment, les suivants: - en ce qui concerne la capacité de support de la charge, la construction du dispositif permet l'utilisation de paliers de grand diamètre sans que le dispositif confor- me à l'invention soit pénalisé par une masse excessive comme les dispositifs de l'Art antérieur. Cet avantage qui vient s'ajouter au fait que comme le couple réfléchi 3M3 -Z-ns le dispositif d'actionnement est très faible, u n dispositif d'actionnement capable de résister R des forces de retour en arrière peut empêcher la rota- tion du panneau à partir de sa position pré-réglée et évite d'avoir recours à un dispositif de sécurité ou à un dis- positif de blocage lors du lancement, dans de nombreuses applications pratiques; - en ce qui concerne la précision du pointage, la compacité du dispositif conforme à l'invention contribue à mini- miser les gradients thermiques qui sont particulièrement défavorables à la précision du pointage. La liberté ac- crue de pouvoir utiliser des lubrifiants liquides du fait de l'environnement fermé, par exemple, contribue dans une mesure importante à favoriser le transfert de chaleur à travers les paliers, réduisant ainsi les gra- dients thermiques dans cette zone. De plus, comme la va- riation totale du pointage qui est requise dans le cas des antennes est habituellement faible (moins de 40, et dans certains cas o il n'est pas requis de repointage, moins de 0,40), on obtient un rapport très favorable entre le mouvement du dispositif d'actionnement et l'orien- tation de l'antenne, ce qui permet d'obtenir une haute précision ou de faibles dimensions de pas. - En ce qui concerne la facilité de fixation du dispositif tant à l'antenne qu'au satellite, on comprendra aisément que la compacité du dispositif constitue un avantage important à l'actif du dispositif conforme à l'invention. En outre, l'antenne peut être supportée suivant un angle par rapport à l'alignement parallèle nominal sans avoir à modifier le mécanisme, ce qui facilite considérablement l'intégration dans les cas o il existe des contraintes particulières de géométrie lors du lancement. - En ce qui concerne les types de pannes que peut subir le dispositif conforme à l'invention, en cas de panne d'un dispositif d'actionnement, il est possible de ramener l'antenne dans l'alignement parallèle nominal (0,0) en actionnant le dispositif d'actionnement qui n'est pas en panne. Ce résultat est atteint du fait qu'en utilisant l'un ou l'autre des dispositifs d'actionnement, on peut rendre 6' égal à zéro,en sorte que suivant l'équation 1, f est égal à zéro, X étant négligeable. De plus, après avoir atteint la position (0,0), l'antenne conservera sa position sans avoir à fournir de l'énergie au dispositif, et sans avoir à utiliser un système de blocage, en raison de la résistance au retour en arrière du dispositif d'actionnement. - En ce qui concerne la masse et la complexité, l'inven- tion fournit une structure de mécanisme de pointage d'an- tenne qui offre des avantages considérables par sa sim- plicité mécanique, par rapport aux dispositifs proposés conformément à l'Art antérieur, entraînant ainsi des économies de masse non seulement dans le dispositif lui- même, mais également dans les systèmes auxiliaires, par exemple dans les systèmes d'encageage et dans les dispo- sitifs d'actionnement et leur système de commande, ainsi que dans les systèmes pyrotechniques. L'on comprendra aisément qu'il existe un grand nombre de variantes aux agencements et structures pour la réalisation du mode de réalisation représenté à la figure 7. En particulier: Le dispositif d'actionnement peut prendre diverses formes, notamment être en prise directe et comporter des moteurs montés en forme de disque entre deux des trois paires de paliers et on peut utiliser divers systèmes d'engrenages en fonction des exigences de l'application spécifique considérée. De plus, un dispositif d'actionne- ment peut être monté entre les éléments 9 et 10, soit pour remplacer le dispositif d'actionnement représenté, soit en tant qu'élément d'entraînement faisant double emploi. En pareil cas, à moins qu'une rotation continue des éléments ne soit pas requise, ce qui permet d'utiliser de simples câbles électriques flexibles, il est nécessaire de prévoir un dispositif de transfert électrique à rotation complète pour l'énergie et la commande fournies au disposi- tif d'actionnement. Comme les bagues collectrices, par exemple, sont des dispositifs appartenant à l'Etat de l'Art, l'utilisation d'un dispositif d'actionnement à cet emplacement peut être réalisée dans le cadre de l'Etat de l'Art valorisé par la présente invention. 248629E Des paliers à simple rangée de billes ne sont pas nécessaires dans le cadre de la présente invention; on peut utiliser des paliers à double rangée de billes et il peut être intéressant, par exemple, pour réduire la hauteur du dispositif, de grouper les paliers l'un à l'intérieur de l'autre, comme le montre schématiquement la figure 8. On dispose de nombreuses techniques pour-empêcher la rotation de l'élément 11 par rapport à l'élément 8, par exemple à l'aide d'un diaphragme flexible dont l'un des bords est fixé à la plaque 8 ou à un prolongement de cette dernière; une membrane anéroîde telle que 20, constitue un exemple préféré d'un diaphragme, car elle permet tous les degrés de liberté excepté la torsion. D'autres moyens de contrôler la rotation, sont représentés par des ressorts à lame et des guides à friction agencés pour être orthogo- naux l'un par rapport à l'autre; les seconds présentent l'avantage potentiel de combiner une lecture angulaire avec la fonction de restriction. On peut également remplacer la membrane anéroide de la figure 7 par des moyens électro- magnétiques, ou la compléter par ces moyens si les membranes anéroides sont compliantes dans toute la gamme de mouvements requise. L'incorporation d'un troisième dis- positif d'actionnement avec sa commande de rotation permet un degré de pointage suivant trois axes, en sorte que dif- férentes performances hybrides peuvent être réalisées. Il ressort des équations (1) à (5) que le dispo- sitif représenté et décrit à titre d'exemple non limitatif fournit, pour de petits angles, essentiellement un disposi- tif d'orientation coordonnée polaire dans lequel la rota- ) tion additionnée des deux moteurs commande le mouvement oscillant (c'est-à-dire un mouvement circulaire),et la différence de rotation des deux moteurs commande le mrnuvement d'inclinaison (c'est-à-dire un mouvement radial). On peut, en outre, obtenir un mouvement quasi- 35.;!ésien suivant un angle limité, comme le montre la figu- re 9. La figure 9b montre une déviation du dispositif con- forme à l'invention, représenté et décrit à titre d'exem- ple non limitatif, suivant laquelle le palier qui se trouve entre l'élément 32 et l'élément 33 a été basculé d'un angle a, le palier central qui se trouve entre l'élément 33 et l'élément 34 est horizontal et l'angle au sommet entre l'élément 34 et l'élément 35 a été basculé suivant un angle a, le plan de basculement étant disposé orthogonale- ment au plan du palier (32,33). La figure 9c montre un fonctionnement quasi-cartésien similaire,obtenu à partir du dispositif de la figure 7 dans lequel on a fait tout d'abord tourner l'élément 33 de 90' avant de fixer la membrane anéroïde 20. Dans les schémas auxquels il vient d'être fait référence, on a indiqué par X les emplacements o il est nécessaire qu'il y ait des paliers et parc ceux o un dispositif d'actionnement du palier est nécessaire. La description qui précède s'est référée jusqu'à présent à un seul mode de réalisation. Il est cependant clair que la présente invention donne lieu à une série importante de dispositifs présentant des caractéristiques diverses qui ont leur place dans des dispositifs d'orienta- tion de charges utiles. Les figures 10 et 11 représentent, de façon schématique, des exemples de tels dispositifs dans lesquels on voit que la superposition des fonctions des dispositifs dans un système à plusieurs rangées de rou- ?r 7ementsà billes fournit une logique praticable pour fonder le fonctionnement de dispositifs comportant des paliers à Plusieurs rangées de roulements à billes. Il est clair que l'invention permet de construire Agen d'autres dispositifs, et que l'on peut réaliser dif- Pareents fonctionnements hybrides en utilisant de façon ap- propriée des dispositifs d'actionnement ou des embrayages pour réaliser l'orientation requise. L'un des avantages de la réalisation de ces mouvements à l'aide de moyens essentiellement mécaniques, est représenté par la simplifi- cation de la commande électronique requise. On a adopté dans les figures 10 et 11 des conven- tions supplémentaires pour les représentations qui décri- vent le mouvement des dispositifs: un X au point d'inter- section des coordonnées indique que la rotation autour de l'axe Z est commandée et un carré à l'intersection des coordonnées indique que la rotation autour de l'axe Z est empêchée. L'absence de symbole à cet endroit indique que la rotation autour de l'axe Z est dépendante des autres rotations qui se produisent dans les mécanismes (dans la pratique, elle est la somme de toutes les rotations autour de l'axe Z). Les exemples représentés à la figure 10 sont les suivants: La figure 10a montre un dispositif permettant un pointage suivant deux axes pour une charge utile pour laquelle l'orien- tation suivant l'axe Z est sans importance. La figure 10b montre un dispositif, dont il a déjà été question plus haut, qui permet un pointage suivant trois axes. Une utilisation d'un tel mécanisme est repré- sentée, par exemple, par l'orientation d'une antenne transmettant un faisceau polarisé, o il se produit des fluctuations dans l'orientation autour de Z dans le récep- teur ou la base sur laquelle est monté le dispositif d'orientation de la charge utile. La figure 10c représente un dispositif qui peut prLoduire un mouvement formant un cône autour de n'importe quelle position désirée dans la gamme de positions du dis- positif, en fonction du choix des angles d'inclinaison. Un tel dispositif peut être utilisé avec avantage pour la roir-mande du vecteur de la quantité de mouvement d'une roue motrice à inertie dans la commande d'un satellite. La figure 10d dans laquelle il y a cinq paliers, peut être commandée pour donner, par exemple, un mouvement cartésien à la charge utile avec une commande à axes ortho- gonaux (o même non orthogonaux). Les exemples donnés à la figure 11 dans laquelle la rotation autour de l'axe Z est empêchée, sont les suivants: La figure lla montre un dispositif qui procure une approche contrôlée. Cette notion est représentée comme étant décalée par rapport à l'axe Z mais il est clair que l'on peut faire varier le décalage en choisissant de façon appropriée la géométrie des brides de montage de manière à pouvoir réaliser l'approche de l'axe Z autour d'un axe choisi. La figure llb montre le principe de base du dispo- sitif décrit à titre d'exemple. La figure llc montre un dispositif comportant qua- tre paliers et trois dispositifs d'actionnement qui four- nissent une orientation autour d'une position nominale à 340 qui est elle-même déterminée par la notion d'appro- che induite par le dispositif d'actionnement de (34,35). Pour une position nominale fixe à 340 , l'orientation est contrôlée par le dispositif ( 8, 32, 33, Z34, 357) entrai- né par les dispositifs d'actionnement de ( 8, 32) et (33, 34). La figure lld représente une autre possibilité de l'invention, dans laquelle le dispositif d'actionnement - ou embrayage - est appliqué à tous les paliers, dans un dispositif dont la torsion est empêchée, fournissant des variantes de ces modes de fonctionnement ou des modes de fonctionnement hybrides. Dans la figure ild, le dispositif d'actionnement appliqué entre les éléments (32, 33) et (33, 34) peut être soit "bloqué", auquel cas le palier con- cerné ne peut pas tourner, soit "débloqué", auquel cas le aimier est libre de tourner. Si l'on suppose que le dispo- ;-{+f d'actionnement de (32, 33) est bloqué et que le dispositif d'actionnement de (33, 34) est débloqué, dans ce cas le premier mouvement utilisant les dispositifs a'=-tionnement de ( 8, 32) et de (34, 35) fournit une capa- cité d'orientation similaire à celle du dispositif décrit à Vitre d'exemple qui utilise les éléments Z-8, Z32, 33/, 34, 35/. Si, à présent, c'est le dispositif d'actionnement de (32, 33) qui est débloqué et le dispositif d'actionne- ment de (33, 34) qui est bloqué, dans ce cas dans un second mouvement, le dispositif Z 8, 32 L33, 34/,35/ fournit une orientation autour de la position nominale zéro dictée par le premier mouvement. Il y a lieu de noter que, dans ces mouvements, les angles d'inclinaison diffèrent. La figure le montre un dispositif qui fournit un mouvement cartésien analogue à celui du dispositif repré- senté à la figure 10 sauf que la rotation autour de l'axe Z est empêchée. Bien que le dispositif tel que représenté de façon schématique, montre l'utilisation de quatre dis- positifs d'actionnement, l'on comprendra aisément qu'il est possible de réaliser la même orientation, avec des directions cartésiennes prédéterminées en utilisant deux dispositifs d'actionnement montés de façon appropriée sur la base et la structure de support de la charge utile, respectivement, et en entraînant de façon différentielle,32 en antagonisme à 33 et 34, en antagonisme à 35, respecti- vement. Le montage du moteur et les jeux dans le système de transmission (par exemple dans le système à poulies ou dans les engrenages) devraient être tels que les effets d'un mauvais alignement dûs au fonctionnement du disposi- tif soient tolérés. La figure llf montre un dispositif qui fournit un mouvement cartésien, ce dispositif constituant une combi- naison de deux dispositifs du type décrit à la figure llb. Jusqu'à présent, l'invention a été décrite en rela- tion avec l'obtention d'un mouvement angulaire. L'inven- tion fournit toutefois également un moyen de différencia- tion des déplacements d'une charge utile et un moyen d'application d'une force à un second dispositif dans une position contrôlée. La figure 12 représente schématiquement un mode de réalisation simple du dispositif objet de l'invention décrit à titre d'exemple non limitatif, pour la production d'une translation ou d'une force. On pmurra affecter une charge utile 23 montée à une cer- taine distance du dispositif sur une potence 24, d'un mouvement de translation dans des limites de fonctionne- ment gouvernées par l'angle ou les angles d'inclinaison du dispositif. En outre,cette charge utile peut être en- traînée en opposition à un deuxième dispositif, transmet- tant ainsi une force déterminée par le bras de levier efficace entre le point de contact et le générateur de force motrice du dispositif d'actionnement. Ce simple exemple montre l'intérêt que présente l'invention pour les dispositifs du type qui est nécessité, par exemple pour les manipulateurs de robotique dans lesquels le dispositif peut être inséré en tant que raccord coudé ou à maneton. Dans une telle application les bras de levier efficaces élevés réalisables à l'aide du disposi- tif conforme à la présente invention, en particulier pour le mouvement d'inclinaison, présentent un grand intérêt, de même que l'aptitude du dispositif à maintenir sa posi- tion lorsque l'alimentation de courant est coupée, en présence de systèmes d'actionnement empêchant le retour en arrière. Ainsi que cela ressort de ce qui précède, l'inven- tion ne se limite nullement à ceux de ses modes de réali- sation et d'application qui viennent d'être décrits de façon ?5 plus explicite; elle en embrasse au contraire toutes les variantes qui peuvent venir à l'esprit du technicien en la matière,sans s'écarter du cadre, ni de la portée, de la *prLésente invention. REVENDICATIONS 1 - Dispositif d'orientation et de positionnement d'une charge utile, caractérisé en ce qu'il comprend, en combinaison, un premier élément constitué par une pla- que de base (8), au moins un deuxième élément de forme sensiblement cylindrique (9), dont l'une des faces est en plan incliné, au moins un troisième élément de forme sensiblement cylindrique (10), dont l'une des faces est en plan incliné, un quatrième élément constitué par un plateau de support moteurs pour l'actionnement d'au moins l'un de ces élé- ments par rapport à au moins l'un des autres éléments, des moyens de couplage de ces éléments entre eux autori- sant une rotation mutuelle desdits éléments, et des moyens propres à empêcher la rotation d'un desdits éléments par rapport à un autre desdits éléments. 2 - Dispositif selon la Revendication 1, carac- térisé en ce que les moyens de couplage des éléments cons- titutifs du dispositif entre eux, qui autorisent une rota- tion mutuelle desdits éléments sont constitués par des paliers autorisant la rotation mutuelle entre les paires d'élé- ments couplés. 3 - Dispositif selon l'une quelconque des Revendi- cations 1 et 2, caractérisé en ce que les moyens propres à empêcher la rotation de la plaque de base (8) par rap- port au plateau de support (11) de la charge utile, sont constitués par une membrane anéroide (12-20). 4 - Dispositif selon l'une quelconque des Revendi- cations 1 et 2, caractérisé en ce que les moyens propres à empêcher la rotation de la plaque de base (8) par rap- port au plateau de support (11) de la charge utile, sont constitués par des ressorts à lame. - Dispositif selon l'une quelconque des Revendi- cations 1 et 2, caractérisé en ce que les moyens propres à empêcher la rotation de la plaque de base (8) par rap- port au plateau de support (11) de la charge utile,sont constitues par des guides à friction agencés orthogonale- ment l'un par rapport à l'autre. 6 - Dispositif selon l'une quelconque des Revendi- cations 1 et 2, caractérisé en ce que les moyens propres à empêcher la rotation de la plaque de base (8) par rap- port au plateau de support (11) de la charge utile, sont constitués par des moyens électromagnétiques utilisés seuls ou en association avec une membrane anéroide. 7 - Dispositif selon l'une quelconque des Revendi- cations 1 et 2, caractérisé en ce que les moyens propres à empêcher la rotation de l'un des éléments par rapport à un autre desdits éléments, sont constitués par une soli- darisation rigide de ces deux éléments l'un à l'autre telle que sondage, fixation par écrous, réalisation des deux pièces de manière à ce qu'elles fassent partie intégrante l'une de l'autre, notamment. 8 - Dispositif selon-l'une quelconque des Revendi- cations 1 à 7, caractérisé en ce que les moyens moteurs pour l'actionnement d'au moins l'un des éléments consti- tutifs du dispositif par rapport à au moins l'un des au- tres éléments, comprennent essentiellement au moins un moteur (75), au moins un bras d'actionnement (79), au moins un engrenage planétaire (76) porté par ledit bras, au moins une couronne dentée (77) montée sur la plaque de base, une couronne dentée (78) montée respectivement sur chacun des él&aents sensiblement cylindriques dont l'une des faces est en plan incliné, une couronne dentée montée sur le plateau de support de la charge utile, au moins deux desdites cou- ronnes dentées susdites étant entrainées par l'engrenage planétaire susdit. 9 - Dispositif selon la Revendication 8, caractérisé en ce que le moteur est un oteur pas-à-pas. - Dispositif selon la Revendication 8 ou la Reven- dication 9, caractérisé en ce qu'au moins la couronne den- tée montée sur le premier élément sensiblementcylindrique(69)coamporte au moins une dent de moins que la couronne dentée montée sur la plaque de base (8). 11 - Dispositif selon l'une quelconque des Reven- dications 1 à 10, caractérisé en ce que les paliers sont constitués par des roulements à billes. 12 - Dispositif selon l'une quelconque des Reven- dications 1 à 10, caractérisé en ce que les paliers sont des paliers à quatre points de contact. 13 - Dispositif selon l'une quelconque des Reven- dications 1 à 10, caractérisé en ce que les paliers sont des paliers magnétiques. 14 - Dispositif selon l'une quelconque des Reven- dications 1 à 13, caractérisé en ce que les paliers peu- vent être groupés l'un à l'intérieur de l'autre, permet- tant ainsi de réduire la hauteur du dispositif d'orien- tation et de positionnement. - Dispositif selon l'une quelconque des Reven- dications 1 à 14, caractérisé en ce que certains des pa- liers ou la totalité d'entre eux sont actionnés par les moyens moteurs susdits. 16 - Dispositif selon l'une quelconque des Reven- dications 1 à 15, caractérisé en ce que les éléments sensi- blement cylindriques sont couplés entre eux par 1'intermédiaire desdits paliers et en ce qu'ils sont fixés de façon rigide respectivement à la plaque de base et au plateau de support de la charge utile. 17 - Dispositif selon l'une quelconque des Reven- dications 1 à 16, caractérisé en ce que les moyens moteurs et les paliers sont lubrifiés à l'aide d'un lubrifiant approprié sans risque d'écoulement, du fait de la struc- ture fermée dudit dispositif. 18 - Dispositif d'orientation et de positionnement selon l'une quelconque des Revendications 1 à 17, carac- térisé en ce qu'il comprend un élément (8) constituant la plaque de base, un élément (11) constituant le plateau de support de la charge utile,un élément propre à empêcher la rotation des éléments (8) et (11) l'un par rapport à l'autre, un premier élément de forme sensiblement cylin- drique dont l'une des faces est en plan incliné, un second élément de forme sensiblement cylindrique dont l'une des faces est en plan incliné, les deux plans inclinés des deux éléments de forme sensiblement cylindrique se faisant face et étant parallèles l'un à l'autre, et des paliers asso- ciés à au moins deux desdits éléments adjacents. 19 - Dispositif d'orientation et de positionnement selon la Revendication 18, caractérisé en ce qu'il com- prend un premier palier motorisé associé au premier élément de forme sensiblement cylindrique et à-la plaque de base,un second palier motorisé associé au second élément de forme sensi- blement cylindrique et au plateau de support et un palier non motorisé associé au premier et au second éléments de forme sensiblement cylindrique. - Dispositif selon la Revendication 18, carac- térisé en ce qu'il comprend un palier motorisé associé au premier élément de forme sensiblementcylindrique et à la pla- que de base, un palier non motorisé associé au premier et au second éléments de forme sensiblement cylindrique et un moyen de fixation reliant le second élément de forme sen- siblement cylindrique rigidement au plateau de support. 21 - Dispositif d'orientation et de positionnement selon l'une quelconque des Revendications 1 à 17, carac- térisé en ce qu'il comprend, outre un élément (8) consti- tuant la plaque de base, un élément (11) constituant le plateau de support de la charge utile, un élément propre à empêcher la rotation des éléments (8) et (11) l'un par rapport à l'autre, non plus deux, mais quatre éléments de forme sensiblement cylindrique dont l'une des faces est en plan incliné, les plans inclinés respectivement du pre- mier et du second éléments de forme sensiblement cylindri- que ainsi que respectivement du troisième et du quatrième éléments de forme sensiblement cylindrique se faisant face et étant parallèles l'un à l'autre et des paliers associés à au moins deux desdits éléments adjacents. 22 - Dispositif selon la Revendication 21, carac- térisé en ce que l'ensemble formé par lestroisième et quatrième éléments de forme sensiblement cylindrique est associé par l'intermédiaire d'un palier non motorisé à l'ensemble formé par les premier et deuxième éléments après avoir subi une rotation de 900,le premier élément de forme sensiblement cylindrique étant associé au deuxième par l'intermédiaire d'un premier palier motoriséle troi- sième étant associé au quatrième élément de forme sensiblement cylin- drique par l'intermédiaire d'un second palier motorisé. 23 - Dispositif selon la Revendication 21, carac- térisé en ce qu'il comprend un premier palier motorisé asso- cié à la plaque delbaseet au premier élément de forme sensible- ment cylindrique,un deuxième palier motorisé associé au deuxième et au troisième éléments de forme sensiblement cy- lindrique, un troisième palier motorisé associé aux troi- sième et quatrième éléments de forme sensiblement cylin- drique, un palier non motorisé associé aux premier et second éléments de forme sensiblement cylindrique et des moyens fixant rigidement le quatrième élément de forme sensiblement cylindrique au plateau de support. 24 - Dispositif selon la Revendication 21, caracté- risé en ce qu'il comprend un premier palier motorisé associé àla plaqoeqde.baseet au premier élément de forme sensiblement cylindrique,un deuxième palier motorisé associé aux premier et deuxième éléments de forme sensiblement cylindrique, un troisième palier motorisé associé aux troisième et qua- trième éléments de forme sensiblement cylindrique, un qua- trième palier motorisé associé au quatrième élémentseansible- ment cylindrique et au plateau de support et des moyens reliant rigide- ment les second et troisième éléments de forme sensiblement cylindrique. - Dispositif selon les Revendications 21 et 24, caractérisé en ce que les moyens reliant rigidement les deuxième et troisième éléments de forme sensiblement cylin- drique, sont remplacés par un palier non motorisé. 26 - Dispositif d'orientation et de positionnement selon l'une quelconque des Revendications 1 à 17, carac- térisé en ce qu'il comprend deux dispositifs selon la Revendication 19, superposés. 27 - Dispositif selon l'une quelconque des Reven- dications 1 à 17, caractérisé en ce qu'il comprend un élé- ment (8) constituant la plaque de base et un élément (11) constituant le plateau de support de la charge utile, un premier élément de forme sensiblement cylindrique (32) dont l'une des faces est en plan incliné, un deuxième élément de forme sensiblement cylindrique (33) dont l'une des fa- ces est en plan incliné, les deux plans inclinés précités se faisant face et étant parallèles l'un à l'autre, et des paliers associés à au moins deux éléments adjacents. 28 - Dispositif selon la Revendication 27, carac- térisé en ce qu'il comprend un premier palier motorisé associé à la plaque de base (8) et au premier élément de forme sensiblement cylindrique, un second palier motorisé asso- cié aux premier et second éléments de forme sensiblement cylindrique et un moyen de fixation rigide du second élé- ment de forme sensiblement cylindrique (33) au plateau de support (11). 29 - Dispositif selon la Revendication 27, carac- térisé en ce qu'il comprend un premier palier motorisé associé à la plaque de base et au premier élément de forme sensiblement cylindrique (32) pn deuxième palier moto- risé associé au premier élément (32) et au second élément de forme sensiblement cylindrique (33) et un troisième palier motorisé associé au second élément de forme sen- siblement cylindrique (33) et au plateau de support (11). - Dispositif d'orientation et de positionnement selon l'une quelconque des Revendications 1 à 17, carac- térisé en ce qu'il comprend un élément (8) constituant la plaque de base, un élément (11) constituant le plateau de support de la charge utile, non plus deux mais quatre élé- ments de forme sensiblement cylindrique, dont l'une des faces est en plan incliné,les plans inclinés respectivement des premier et deuxième éléments de forme sensiblement cylindrique ainsi que res- pectivement du troisième et du quatrième élément de forme sensiblement cylindrique,se faisant face et étant parallèles l'un à l'autre,et des 'paliers associés à au moins deux desdits éléments adjacents. 310- Dispositif selon la Revendication 30, carac- térisé en ce qu'il comprend un premier palier motorisé associé à la plaque de base et au premier élément de forme sensiblement cylindrique,un deuxième palier motorisé associé aux premier et deuxième éléments de forme sensi- blement cylindrique, un troisième palier motorisé associé aux deuxième et troisième éléments de forme sensiblement cylindrique, un quatrième palier motorisé associé aux troisième et quatrième éléments de forme sensiblement cylindrique et un moyen de fixation rigide du quatrième élément de forme sensiblement cylindrique au plateau de support de la charge utile. 32 - Dispositif selon les Revendications 30 et 31, caractérisé en ce que le moyen de fixation rigide du qua- trième élément de forme sensiblement cylindrique au pla- teau de support de la charge utile est remplacé par un cinquième palier motorisé associé à ces deux éléments. 330- Dispositif selon l'une quelconque des Reven- dications 1 à 32, caractérisé en ce qu'une charge utile est montée sur ledit dispositif à une distance déterminée de celui-ci pour être affectée d'un mouvement de transla- tion, lequel mouvement de translation est produit par les différences entre les angles d'inclinaison des plans inclinés superposés adjacents de deux éléments sensible- ment cylindriques voisins.