Brevet FR2486899A1 — publié le 19820122

La présente invention concerne d'une manière générale des véhicules montés sur roues et plus particu- lièrement un véhicule à trois roues ou ricycle comportant deux roues distantes montées sur un cadre en forme de parallélogramme de manière à pouvoir s'incliner avec ce dernier dans des positions d'équilibre. Bien que l'on en rencontre rarement, on connaît dans la technique des tricycles à pédales comportant deux roues distantes montées sur un cadre en forme de parallélo- gramme. Le fonctionnement de tels véhicules dépend en général de la force de l'utilisateur pour la commande de la configuration du cadre en forme de parallélogramme au moyen du guidon. Alors que la commande manuelle de la confi- guration du parallélogramme est satisfaisante pour des véhicules à pédales de faible poids, il se pose des pro- blèmes lorsque l'on désire installer un système d'entraîne- ment de certaines des roues des véhicules. Le moteur et la transmission augmentent nécessairement le poids, ce qui augmente de façon substantielle la charge devant être commandée par l'utilisateur. Une solution de l'art anté- rieur consistait en ce que les jambes de l'utilisateur con- trôlaient l'inclinaison du véhicule étant donné que les jambes peuvent exercer en général une force plus importante - que les bras de l'utilisateur. Néanmoins, avec l'accroisse- ment des possibilités de vitesse des véhicules motorisés, on estime que les systèmes de commande manuelle de l'incli- naison du véhicule sont déraisonnablement dangereux. D'autres véhicules à trois roues connus comportent deux petites roues distantes qui restent sensiblement ver- ticales de sorte que seul le châssis du véhicule s'incline dans les virages. Mais une telle construction ne comporte pas de cadre en forme de parallélogramme et possède en quelque sorte une défectuosité intrinsèque en raison de l'absence d'un avantage essentiel du cadre en forme de parallélogramme, à savoir le fait que la résultante de toutes les forces passe à tout moment par le centre de gravité du véhicule et par le point de contact des roues du véhicule avec le sol. Des systèmes de mise à niveau de la charge par cylindres hydrauliques ont été inventés pour des véhicules automobiles à quatre roues, mais on peut penser qu'ils sont inappropriés pour des tricycles compor- tant un cadre en forme de parallélogramme étant donné que la réponse du châssis du véhicule à une force centrifuge et à des surfaces de chaussée inclinées est seulement in- directement détectée par un pendule séparé, un fil à plomb ou une capsule au mercure. On estime que de tels disposi- tifs de détection indirecte ne sont pas suffisamment fiables ou aptes à répondre pour maintenir l'équilibre d'un tricycle possédant un cadre en forme de parallélogramme. C'est pourquoi un objet essentiel de la présente invention est de fournir un véhicule à trois roues ou tri- cycle perfectionné possédant deux roues distantes montées sur un cadre en forme de parallélogramme articulé. Un autre objet de la présente invention est de fournir un tricycle perfectionné comportant un dispositif de détection automatique qui commande un organe d'actionne- ment de manière à provoquer l'inclinaison latérale du véhicule dans une position d'équilibre. Un autre objet de l'invention est de fournir un tricycle perfectionné comportant un détecteur directe- ment sensible à 1iéquilibre du véhicule lui-même par rapport à un état d'équilibre, et un dispositif d'entraînement apte à répondre au détecteur pour maintenir le véhicule en équilibre. Un autre objet de la présente invention est de fournir un tricycle perfectionné comportant un circuit hydraulique apte à répondre à un déséquilibre du véhicule en vue de ramnner par inclinaison automatique le véhicule dans la position d'équi- libre, sans sur-correction au-delà de la position d'équilibre. Un autre objet de l'invention est de fournir un tricycle perfectionné à équilibrage automatique, qui soit d'une construction simple et d'un fonctionnement efficace et fiable. Ces différents objets ainsi que d'autres objets de la présente invention apparaîtront de façon évi- dente aux spécialistes de la technique dans la description donnée ci-après de la présente invention. Le véhicule à trois roues ou tricycle selon l'in- vention comporte un châssis possédant au moins une roue à l'une de ses extrémités et deux roues distantes fixées sur l'extrémité opposée du châssis au moyen d'un cadre en forme de parallélogramme articulé. Un détecteur situé sur le châssis du véhicule fonctionne en réalisant une détection des modifications de la configuration du cadre en forme de parallélogramme, à partir d'une position d'équilibre. Le détecteur commande alors automatiquement un dispositif d'entraînement afin de faire pivoter le cadre du parallé- logramme en le ramenant dans une position d'équilibre sans sur-correction, c'est-à-dire sans faire pivoter le véhicule trop loin dans la direction opposée. Le détecteur peut être un levier monté de façon à pouvoir pivoter sur le châssis du véhicule et raccordé de façon opérationnelle à un distributeur à tiroir, qui est ramené dans une position neutre. Une unité à cylindre extensible et rétractable est raccordée entre le châssis du véhicule et le cadre en forme de parallélogramme et est en communication hydraulique avec le distributeur à tiroir en vue de permettre lé régla- ge automatique du cadre en forme de parallélogramme lors- que cela est requis de manière à maintenir l'équilibre. Le levier de détection est par conséquent directement sen- sible au véhicule lui-même pour assurer un maintien sûr et fiable de ce dernier dans un état incliné d'équilibre. A titre d'exemple on a décrit ci-dessous et illus- tré schématiquement sur les dessins annexés une forme de réa- lisation de l'objet de l'invention, dessins sur lesquels: - la figure 1 est une vue en perspective d'un tricycle conforme à l'invention; - la figure 2 est une vue en plan schématique du tricycle amorçant un tournant - la figure 3 est une vue en élévation de face schématique du véhicule dans un état d'équilibre vertical - la figure 4 est une vue en élévation de face schématique du tricycle montrant le cadre en forme de parallélogramme pivoté dans une position d'équilibre en vue de parcourir un virage - la figure 5 est une vue en élévation de face partielle à plus grande échelle du véhicule montrant le cadre en forme de parallélogramme de ce dernier; - la figure 6 est un schéma du circuit hydraulique utilisé pour la présente invention; - la figure 7 est une vue de dessus en coupe à plus grande échelle du distributeur à tiroir, prise suivant la ligne 7- 7 de la figure 5; - la figure 8 est une vue en élévation latérale en coupe partielle à plus grande échelle d'unie unité à cylindre de la présente invention, prise suivant la ligne 8-8 de la figure 5; - la figure 9 est une vue en coupe partielle de face de la liaison pivotante entre l'unité à cylindre et le levier de détection, prise suivant la ligne 9-9 de la figure 8; - la figure 10 est une vue en coupe partielle du levier de détection et du distributeur à tiroir conformes à l'invention, vue suivant la ligne 10-10 de. la figure 9; - la figure 11 est une vue en plan partielle du distributeur à tiroir dans sa position neutre, vue sui- vant la ligne 11-11 de la figure 10; - la figure 12 est une vue en coupe partielle du distributeur à tiroir dans une première position pour faire pivoter le cadre en forme de parallélogramme dans une direction; - la figure 13 est une vue schématique du levier de détection incliné pour le réglage du distributeur à tiroir dans la position de la figure 12; - la figure 14 est une vue en plan en coupe par- - tielle du distributeur à tiroir dans une seconde position pour réaliser le pivotement du cadre en forme de parallé- logramme dans la direction opposée; et - la figure 15 est une vue de face schématique du levier de détection incliné pour le réglage du distri- buteur à tiroir dans la position de la figure 14. Le véhicule monté sur roues selon la présente invention, désigné d'une manière générale par la référence 20 comporte un châssis 22 possédant une roue unique 24 montée sur son extrémité arrière. L'extrémité avant du châssis 22 du véhicule est raccordée à un cadre en forme de parallélogramme articulé 26 sur lequel sont montées deux roues avant 28 distantes et pouvant être dirigées ou orientées. La partie arrière du châssis 22 du véhicule est similaire à celle d'un motocycle classique, par le fait qu'un moteur 30 destiné à entra ner la roue arrière 24 est monté dans une position médiane au-dessous d'un réservoir d'essence 32 et d'un siège 34. Les roues avant 28 sont montées sur des structures respectives similaires en forme de fourches 36, de sorte que l'on utilisera les mêmes chiffres de référence pour désigner des parties identiques des deux structures. Les bras de direction 38 situés à la partie supérieure des fourches 36 sont rac- cordés l'un à l'autre par une barre d'accouplement 40 et au collet 42 pivotant du guidon par l'intermédiaire d'un tirant 44 pour le mouvement de direction effectué simul- tanément en réponse aux mouvements de pivotement du guidon 46. Le cadre en forme de parallélogramme 26 comporte une traverse supérieure 48, une traverse inférieure 50 et deux montants latéraux en vis-à-vis 52 reliant avec possibilité de pivotement les traverses supérieure et in- férieure 48 et 50 de manière à former quatre éléments d'an- gle articulés et repérés par les références 54a, 54b, 54c et 54d. Le châssis 22 du véhicule est raccordé de façon à pouvoir pivoter au centre des traverses 48 et 50 en 56 et en 57 et les structures en forme de fourches 36 sont raccordées de façon à pouvoir pivoter sur les mon- tants latéraux respectifs 52, comme cela est mieux repré- senté sur les figures 1 et 5. Un levier de détection 58 en forme générale de T renversé est raccordé, de façon à pouvoir pivoter, à un prolongement inférieur du châssis 22 du véhicule, en 60. Le levier 58 comporte un bras vertical 62 d'actionne- ment d'un distributeur directement perpendiculaire à l'extrémité de droite 64 et à l'extrémité de gauche 66 du levier, comme le montre la figure 5. Il ressort à l'évi- dence que la forme spécifique du levier de détection 58 n'est pas critique pour la présente invention et que diffé- rentes forme et positions du levier peuvent convenir tout aussi bien. Deux unités à cylindre 68 et 70 de droite et de gauche, extensibles et rétractables, sont reliées de façon à pouvoir pivoter par leurs extrémités inférieures, sur l'extrémité de droite 64 et sur l'extrémité de gauche 66 du levier, et sont reliées de façon à pouvoir pivoter par leurs extrémités supérieures, sur le cadre en forme de parallélo- gramme 26, sur des côtés opposés du châssis 22 du véhicule, comme cela est indiqué en 72 et en 74. Le bras d'actionnement 62 du levier de détection est représenté sur la figure 5 comme étant raccordé, de façon à pouvoir pivoter à un distributeur à tiroir 76 qui est représenté de façon plus détaillée sur la figure 7. Le corps 78 du distributeur est fixé au châssis 22 du véhicule comme représenté sur la figure 10, par une pla- que de montage 80. Sur la figure 7, on voit que le bras d'actionnement 62 est relié de façon à pouvoir pivoter, à un étrier 82 qui est fixé par des boulons 84 aux extré- mités opposées d'un tiroir 86 du distributeur. Les extré- mités libres de l'étrier 82 sont raccordées par des bou- lons 88 aux extrémitésopposées d'une tige coulissante qui est soutenue, avec possibilité de glissement, dans un palier de droite 92 et dans un palier de gauche 94 et qui porte, sur elle-même, un ressort de compression 96 qui est destiné à repousser la tige 90 et l'étrier 82 dans une position centrale. Les espaces ou jeux 90A et 90B (figures 7, 12 et 14) entre l'étrier 82 et le corps 78 du distributeur sont d'une largeur égale à environ 0,3175 cm 0,635 cm et représentent la valeur approchée du déplacement maximal du corps du distributeur par rapport à l'étrier. Le ressort 96 devrait être approximativement un ressort de compression d'une force de 4,5 kg. Comme cela ressortira à l'évidence ci-après, le cadre en forme de parallélogramme 26 et le châssis 22 du véhicule se déplacent ensemble en formant une unité, le bras d'actionnement 62 du détecteur étant centré dans cette unité comme représenté sur la figure 3 lorsque règnent des conditions d'équilibre. Lorsque le châssis 22 du véhicule et le cadre en forme de parallé- logramme tendent à "tomber" à partir de l'état d'équilibre, comme par exemple par suite de l'action de forces exté- rieures, de la force centrifuge, etc., le bras d'action- nement 62 du détecteur se déplace depuis sa position cen- trée (figure 3) et le corps 78 du distributeur se déplace dans l'étrier 82 lorsque l'une des distances 90A ou 90B commence à diminuer (voir les figures 12, 14). Le corps 78 du distributeur et les composants associés dé- tectent ce déplacement du corps du distributeur par rapport à l'étrier 82 et le circuit hydraulique incluant les unités à cylindre 68 et 70 agit de manière à déplacer le cadre en forme de parallélogramme 26 et le châssis 22 du véhi- cule pour les ramener dans une position d'équilibre. En se référant au schéma du circuit hydraulique de la figure 6, on voit que le véhicule comporte un réser- voir de fluide hydraulique 98 et une pompe hydraulique 100 qui est actionnée en permanence par le moteur 30 du véhi- cule. La pompe est raccordée au réservoir par une cana- lisation d'alimentation 102 et au distributeur 76 par une canalisation d'alimentation 104. Une canalisation de retour 106 s'étend depuis le distributeur 76 jusqu'au réservoir 98. Le distributeur 76 agit de manière à diriger alternativement le fluide sous pression depuis la canalisa- tion d'alimentation 104 à une première canalisation 108 ou à une seconde canalisation 110, ces canalisations compor- tant chacune des branches de droite et de gauche 108R et 108L et des branches de droite et de gauche 11OR et 11OL. Les unités à cylindre de droite et de gauche 68 et 70 comprennent chacune un corps de cylindre 112R et 112L respectivement, comportant des pistons respectifs 114R et 114L, déplaçables à l'intérieur des unités à cylindre et des tiges de piston respectives 116R et 116L s'étendant vers le bas à partir des pistons à travers les extrémités inférieures des corps des cylindres en vue d'être raccor- dées aux extrémités opposées 64 et 66 du levier de dé- tection 58, comme cela est décrit ci-après de façon plus détaillée. Chacun des corps des cylindres 112R et 112L peut être décrit comme comportant une chambre supérieure et une chambre inférieure, en se référant aux parties intérieures des corps des cylindres, qui sont disposées respectivement au-dessus et au-dessous des pistons. On voit sur la figure - 6 que la première canalisation 108 communique avec la chambre supérieure 118R de l'unité à cylindre de droite 68 et avec la chambre inférieure 120L de l'unité à cylin- dre de gauche 70. De façon analogue la seconde canalisa- tion 110 communique avec la chambre inférieure ilOR de l'unité à cylindre de droite 68 et avec la chambre supé- rieure 118L de l'unité-à cylindre de gauche 70. Par consé- quent, lorsque le distributeur à tiroir 76 est actionné de manière à diriger le fluide sous pression dans la pre- mière canalisation 108, l'unité à cylindre de droite 68 est déployée et l'unité à cylindre de gauche 70 est ré- tractée. Au contraire, lorsque le fluide sous pression est envoyé dans la canalisation 110, l'unité à cylindre de droite 68 est rétractée et l'unité à cylindre de gau- che 70 est déployée. La figure 8 décrit de façon détaillée la structure de l'unité à cylindre de droite 68 étant entendu que l'unité à cylindre de gauche 70 est essentiellement symétrique de celle représentée sur la figure 8. L'extrémité infé- rieure du corps du cylindre 112R est fermée par un bouchon annulaire fileté 122 qui est monté de façon étanche, avec possibilité de glissement, sur la tige de piston 116R au moyen de joints d'étanchéité toriques 124. Le piston 114R est monté de façon étanche, avec possibilité de glis- sement, à l'intérieur du corps du cylindre au moyen de segments de piston 126. On peut également voir sur la figure 8 que la première branche 108Ret la seconde branche 11OR des canalisations sont réalisées sous la forme de passages annulaires ménagés concentriquement à l'intérieur de la tige de piston 116R et qui communiquent avec les chambres supérieure et inférieure 118R et 120R de cylin- dre, par l'intermédiaire de passages respectifs 128 et pour le piston. Une partie centrale creusé 132 de la tige de piston 116R communique par l'intermédiaire d'un passage 134 ménagé dans le piston, avec la paroi intérieure du corps de cylindre 112R entre des segments de piston 126 pour y introduire un lubrifiant. La figure 8 montre en outre que l'extrémité inférieure de la tige de piston 116R est raccordée de façon à pouvoir pivoter sur l'extrémité de droite coudée 64 du levier de détection 58 au moyen d'une vanne rotative 136R qui établit une communication permanente entre chacune des branches 108R et 110R des canalisations de la tige de piston avec les passages respectifs 108X et 110X (fi- gure 9) situés dans le levier de détection 58 et qui, à leur tour, sont raccordés aux canalisations 108 et 110 comme cela est indiqué au bas de la figure 8. La figure 9 montre en outre une butée droite de pivotement 138R et une butée gauche de pivotement 138L, qui sont fixées au châssis 22 du véhicule sur des faces opposées du levier de détection 58 de manière à limiter le mouvement de pivotement de ce dernier. La figure 10 représente la position du levier de détection 58 en avant par rapport au châssis 22 du véhicule et en arrière par rapport au distributeur à ti- roir 76, auquel il est raccordé avec possibilité de pivo- tement en 140. La figure 10 représente en outre la commu- nication du distributeur à tiroir 76 avec la canalisation d'alimentation 104 et la canalisation de retour 106 par l'intermédiaire de passages respectifs 104V et 106V. La figure 11 représente le distributeur à tiroir 76 dont le tiroir 86 est situé dans une position centrale ou neutre. Le tiroir 86 est équipé de deux portées 142 et 144 qui sont déplaçables à l'intérieur de la chambre 146 du distributeur de manière à contacter en alternance des épaulements annulaires 148R, 148L et 150R, 150L. Dans la position neutre représentée sur la figure 11, les portées 142 et 144 sont dégagées de tous les épaulements du distributeur, avec pour résultat que le fluide pressurisé provenant de la canalisation 104 traverse simplement axia- lement la chambre 146 comme cela est indiqué par les flè- ches 152, pour retourner directement au réservoir 98 en pas- sant par la canalisation de retour 106. Les figures 12 et 13 représentent le distribu- teur à tiroir 76 dans sa position o le tiroir 86 est déplacé dans une position de gauche ou de droite par rap- port au corps 78 du distributeur et dans laquelle les portées 142 et 144 contactent les épaulements 148L et L respectivement. Dans cette position, il s'établit un trajet d'écoulement depuis la canalisation d'alimentation 104 en passant par la canalisation 110 et les branches de canalisation 11OR et 11OL en direction de la chambre inférieure du cylindre 68 et de la chambre supérieure du cylindre 70. C'est pourquoi l'équilibre est rétabli par la venue en position rétractée de l'unité à cylindre 68 et l'extension de l'unité à cylindre 70 et l'inclinaison du cadre en forme de parallélogramme dans une direction opposée à celle représentée sur la figure 4. Les figures 14 et 15 montrent le tiroir 86 du distributeur déplacé dans la position de droite ou seconde position par le bras d'actionnement 62 du distributeur, de sorte que les portées 142 et 144 contactent les épau- lements 148R et 150R respectivement. Le trajet d'écoule- ment du liquide sous pression provenant de la canalisation d'alimentation 104 est alors dirigé vers la première cana- lisation 108 et par l'intermédiaire des branches 108R et 108L, vers la chambre supérieure de l'unité à cylindre 68 et vers la chambre inférieure de l'unité à cylindre de manière à déployer l'unité à cylindre 68 et à ré- tracter l'unité à cylindre 70 pour faire pivoter le cadre en forme de parallélogramme vers la droite comme cela est représenté sur la figure 4. Au cours du fonctionnement, le tricycle se conduit pratiquement comme un motocycle classique, mais avec l'avantage important consistant en ce que le véhicule *11 ne dépend pas des mouvements de conduite de l'utilisateur en ce qui concerne le déplacement nécessaire du poids pour l'incliner dans les virages ou bien pour obtenir une compensation des surfaces inclinées de la route et ana- logues. En se référant à la figure 2, on voit que lorsque l'utilisateur désire faire tourner le véhicule vers la droite comme indiqué par la flèche 154 sur la figure 2, il a seulement besoin de faire pivoter le guidon 46 dans cette direction. La force centrifuge oblige immédiatement le véhicule et le cadre en forme de parallélogramme à pivoter vers la gauche, c'est-à-dire dans une direction opposée à celle représentée sur la figure 4, à la suite de quoi les mouvements de pivotement normaux des unités à cylindre 68 et 70 tendront à faire pivoter le bras 62 d'actionnement du levier de détection 58 vers la droite comme représenté sur la figure 15. Le tiroir 86 du distri- buteur est par conséquent déplacé vers la droite comme cela est indiqué sur la figure 14 et le fluide sous pres- sion est envoyé par l'intermédiaire de la canalisation 108 en direction de la chambre supérieure de l'unité à cylindre 68 et en direction de la chambre inférieure de l'unit à cylindre 70 de manière à déployer l'unité à cylindre 68 et à rétracter l'unité à cylindre 70. Ainsi le cadre en forme de parallélogramme 26 est pivoté dans une di- rection opposée, c'est-à-dire vers la droite comme indiqué sur la figure 4, de manière à incliner l'utilisateur et le châssis 22 du véhicule vers l'intérieur du virage. Une fois que le véhicule est amené par inclinaison au point d'équilibre pour le virage qui est parcouru, la force du ressort de compression 96 dans le distributeur à tiroir 76 peut agir de manière à amener le tiroir dans sa position neutre de la figure 11. Le cadre en forme de parallélogram- me 26 reste dans la position inclinée d'équilibre jusqu'à ce que le virage soit terminé, à la suite de quoi l'uti- lisateur redresse les roues avant 28. La réponse naturelle du cadre en forme de parallélogramme consiste à poursuivre sa rotation vers la droite sous l'influence de la pesan- teur, mais le mouvement de pivotement initial vers la droite, du cadre en forme de parallélogramme fait pivoter le levier de détection 58 vers la gauche comme cela est indiqué sur la figure 13, ce qui a pour effet d'actionner le distributeur à tiroir 76 pour qu'il envoie le fluide sous pression par l'intermédiaire de la seconde canali- sation 110 pour rétracter le cylindre 68 et pour déployer le cylindre 70, ce qui redresse le cadre en forme de parallélogramme en l'amenant dans la position d'équilibre de la figure 3, pour un mouvement d'avance rectiligne. Il ressort à l'évidence que la réponse du véhi- cule est exactement l'opposée de celle décrite ci-dessus lors du parcours d'une courbe ou d'un virage dans une di- rection opposée à celle de la flèche 154 sur la figure 2. De façon analogue, lorsque l'on rencontre une chaussée possédant une surface non horizontale, comme lorsque l'on conduit sur une surface inclinée, c'est la force de pesan- teur plutôt que la force centrifuge qui déclenche le même type de mouvement correctif du cadre en forme de parallé- logramme, qui est décrit ci-dessuspour régler automati- quement la configuration du parallélogramme pour l'amener dans une position d'équilibre. Par conséquent, l'utilisateur a seulement besoin de s'occuper desmouvements de conduite du véhicule étant donné que le fonctionnement visant à maintenir l'équili- bre du véhicule est réalisé automatiquement par le-dé- tecteur et par le dispositif d'entraînement conformes à l'invention. Le fonctionnement du véhicule ne dépend par conséquent pas de la force relative de l'utilisateur et même un véhicule lourd conçu avec un gros moteur peut être manipulé de façon sûre même par un utilisateur de petite taille qui ne serait pas à même de commander manuel- lement l'inclinaison d'un tel véhicule. Etant donné que le ressort de rappel situé dans le distributeur à tiroir 76 repousse en permanence le tiroir dans sa position neutre ou d'équilibre, il n'y a aucun risque que le véhicule fasse l'objet d'une sur-correction lors de la négociation de virages et de surfaces inclinées. Alors que le levier de détection 58 possède une forme de T renversé, lorsqu'on le regarde de face, il est évident sur la vue en élévation latérale de la figure 10, que la partie inférieure horizontale du levier de détection 58 comporte une partie formant bloc vertical 156 qui est fixée à l'axe 60 au moyen d'une vis de serrage 158 et que le bras d'actionnement 62 est fixé sur une partie avant de l'axe 60 de manière à pivoter de concert avec le reste du levier 58. C'est la partie en forme de bloc vertical 156 qui contacteles butées 138R et 138L de manière à limiter le mouvement de pivotement du levier de détection 58. REVENDICATIONS 1. Véhicule monté sur roues, caractérisé en ce qu'il comporte un châssis (22) comportant des extré- mités opposées, une roue (24) située à une extrémité du châssis, un cadre (26) en forme de parallélogramme arti- culé possédant quatre coins articulés (54a, 54b, 54c, 54d) monté de façon à pouvoir pivoter sur l'autre extrémité du châssis (22) et qui est apte à pivoter dans des di- rection opposées, deux roues distantes (28) fixées sur des côtés opposés du cadre (26) en forme de parallélogram- me, grâce à quoi ce dernier - pivote latéralement dans une première et une seconde directions latérales opposées lorsque le châssis (22) penche en s'écartant latéralement d'une position d'équilibre dans la première et la seconde directions latérales, un dispositif de détection (58) raccordé au châssis (22) et un dispositif d'entraînement (68, 70, 76) raccordé au dispositif de détection (58) et au châssis (22) de telle manière que le mouvement de pivo- tement initial du châssis à partir d'une position d'équi- libre dans l'une desdites directions latérales commandera automatiquement le dispositif de détection et un dispositif d'entraînement pour qu'ils déplacent le cadre (26) en forme de parallélogramme dans la direction latérale opposée de manière à obliger le châssis (22) du véhicule à se déplacer latéralement pour venir dans une position d'équilibre. 2. Véhicule monté sur roues selon la revendica- tion 1, caractérisé en ce que le dispositif de détection (58) comporte un levier (62) relié, de façon à pouvoir pivoterau châssis (22) du véhicule et que le dispositif d'entraînement (68, 70, 76) comporte des unités à cylindre (68, 70) extensibles et rétractables raccordées à une extrémité du levier et à l'extrémité opposée du cadre (26) en forme de parallélogramme, grâce à quoi le levier (62) est pivoté dans des directions opposées par rapport au châssis du véhicule en réponse à une inclinaison du cadre (26) en forme de parallélogramme dans lesdites première et seconde directions latérales opposées, à partir d'une position d'équilibre. 3. Véhicule monté sur roues selon la revendica- tion 2, caractérisé en ce que le dispositif d'entraîne- ment (68, 70, 76) comporte en outre un distributeur (76) possédant un tiroir (86) mobile entre une première posi- tion, une position neutre et une seconde position, le distributeur (76) ou son tiroir (86) étant fixé par rap- port au châssis (22) du véhicule tandis que l'autre élé- ment est raccordé de façon opérationnelle au levier en vue de se déplacer avec celui-ci. 4. Véhicule monté sur roues selon la revendica- tion 3, caractérisé en ce qu'il comporte en outre un ré- servoir de fluide (98) et une source de fluide sous pres- sion (100), qui sont tous les deux en communication avec le distributeur (76) qui est également en liaison avec des extrémités opposées de l'unité à cylindre pour diriger le fluide sous pression depuis la source (100) vers les extrémités opposées en réponse au déplacement du tiroir (86) dans la première et la seconde positions. 5. Véhicule monté sur roues selon la revendica- tion 4, caractérisé. en ce qu'il comporte des dispositifs de mise sous contrainte situés sur le distributeur pour repousser le tiroir dans sa position neutre, et que le distributeur (76) situé dans sa position neutre peut agit de manière à établir une communication hydraulique entre la source de fluide (100)et le réservoir (98) indépendam- ment de l'unité à cylindre. 6. Véhicule monté sur roues selon la revendica- tion 2, caractérisé en ce que le dispositif d'entraîne- ment (68, 70,-76) comporte deux unités à cylindre (68, 70) extensibles et rétractables possédant des premières extré- mités raccordées à des extrémités opposées du levier (62) et des extrémité opposées raccordées au cadre (26) en forme de parallélogramme sur des côtés opposés du châssis (22) du véhicule. 7. Véhicule monté sur roues selon la revendica- tion 3, caractérisé en ce que chaque unité à cylindre (68, 70) comporte un cylindre allongé (112R), un piston (114R) supporté avec possibilité de déplacement dans ce cylindre (112R) et une tige de piston (116R) raccordée au piston et s'étendant vers l'extérieur du cylindre, le piston et la tige de piston comportant deux passages (130, 134) pour le fluide, qui communiquent à une extré- -mité avec ledit cylindre sur des faces opposées du piston (11OR) et qui communiquent à l'extrémité opposée avec le distributeur (76). 8. Véhicule monté sur roues selon la revendica- tion 1, caractérisé en ce que le châssis (22) du véhicule et les deux roues distantes (28) sont raccordés au cadre (26) en forme de parallélogramme en étant parallèles les uns aux autres afin de permettre un mouvement d'inclinaison commun. 9. Véhicule monté sur roues selon la revendica- tion 8, caractérisé en ce que les deux roues distantes (28) sont fixées, avec possibilité d'être dirigées, au cadre (26) en forme de parallélogramme et que le véhicule comporte en outre des dispositifs permettant de diriger de concert les roues distantes (28). 10. Véhicule monté sur roues selon la revendica- tion 1,.caractérisé en ce que le cadre (26) en forme de parallélogramme articulé est monté sur l'extrémité avant du châssis (22) du véhicule. 11. Véhicule monté sur roues selon la revendica- tion 1, caractérisé en ce qu'il comporte en outre un dispo- sitif d'entraînement (68, 70, 76) monté sur le châssis (22) du véhicule et un dispositif permettant de raccorder, avec possibilité d'entraînement, le dispositif d'entraîne- ment auxdites roues (28).