Brevet FR2489276A1 — publié le 19820305

La présente invention se rapporte à des perfectionnements apportés à un transporteur dit "poutre marcheuse" du type utilisé dans les chaînes de fabrication et de traitement des tubes d'acier, des barres rondes et produits analogues,pour transporter les produits. Dans le cas o l'on doit transporter de côté,c'est-à-dire en posi- tion transversale, divers produits en acier, tels que des tubes d'acier ou des barres rondes, en particulier dans une chaîne de traitement ther- mique, telle qu'un four pour traitement thermique, dans laquelle on doit éviter que des dommages,tels que des éraillures soient produits, on uti- lise une poutre marcheuse pour transporteren position transversale, les produits en acier. Cette poutre marcheuse comprend une série de poutres fixes et une série de poutres de transport qui sont disposées parallèles entre elles, les poutres de transport étant animées d'un mouvement circu- laire sous l'action de mécanismes à biellettes articulées d'une manière telle qu'un produit en acier placé sur les poutres fixes est soulevé de dessous, déplacé vers l'avant et reposé sur les poutres fixes, ce proces- sus étant répété à chaque mouvement circulaire des poutres de transport pour effectuer le transport en position transversale des produits en acier. Dans le cas d'une poutre marcheuse de type courant, une série de poutres de transport sont animées d'un mouvement circulaire dans un plan vertical avec un rayon prédéterminé et ce rayon du mouvement circulaire détermine la longueur d'avance de la course de transport des produits en acier. Ha- bituellement, lorsqu'on désire modifier la longueur d'avance de la course de transport, il est nécessaire de réagencer les mécanismes à biellettes articulées qui commandent le mouvement circulaire des poutres de trans- port et ceci non seulement entraîne des opérations compliquées pour exécu- ter le réagencement mais présente également l'inconvénient de nécessiter l'arrêt de la chaîne de transport pendant la période de réagencement. Dans le cas d'une poutre marcheuse du type dans lequel les poutres de transport sont entraînées par des mécanismes hydrauliques, bien qu'on puisse modifier la longueur d'avance de la course de transport en modi- fiant la course des vérins hydrauliques, il existe de nombreux inconvénients du fait notamment qu'il est difficile d'arrêter les vérins hydrauliques avec précision au milieu de leur course,que la vitesse de transport est limitée par la vitesse des vérins hydrauliques ce qui rend une telle poutre marcheuse inappropriée pour effectuer des transports à grande vi- tesse, etc... L'un des principaux buts de la présente invention est de réaliser une poutre marcheuse perfectionnée agencée de telle sorte que l'on peut modifier sa longueur d'avance sans qu'il soit nécessaire de réagencer *ses mécanismes d'entraînement qui commandent le mouvement circulaire de ses poutres de transport. Un autre but de la présente invention est de réaliser une poutre marcheuse perfectionnée agencée de telle sorte que l'on peut régler la longueur d'avance de la course de transport de ses poutres de transport à l'une quelconque de trois longueurs d'avance différentes qui sont entre elles dans les rapports 1:2:3. Ainsi, conformément à un mode de réalisation de la présente invention,il est prévu une poutre marcheuse du type suivant lequel un objet placé sur des poutres fixes en vue d'être transporté est trans- porté par la répétition du processus qui consiste à soulever l'objet de dessous, à déplacer l'objet vers l'avant et à reposer l'objet sur les poutres fixes au moyen de poutres de transport qui sont animées d'un mou- vement circulaire en réponse à la rotation d'arbres d'entraînement rota- tifs, la poutre marcheuse comprenant, en outre, des mécanismes d'entraine- ment dont-chacun comporte une première biellette montée à rotation sur un axe support pour commander le mouvement circulaire d'une des poutres de transport, une seconde biellette sur l'extrémité avant de laquelle est fixé l'axe support montée à rotation sur un arbre rotatif principal, et ayant un rayon derotation égal au double de celui de la première biellette, un premier engrenage monté sur l'axe support de façon à tourner solidaire- ment avec la première biellette et un second engrenage monté sur l'arbre rotatif principal et engrenant avec le premier engrenage de telle sorte que la seconde biellette, le second engrenage ou ces deux organes sont sélectivement entraînés en rotation par les arbres d'entraînement rotatifs de façon à régler le rayon de rotation du mouvement circulaire de la poutre de transport à l'un quelconque de trois rayons qui sont entre eux dans les rapports 1:2:3 et régler ainsi d'une manière correspondante la longueur d'avance à l'une de trois longueurs d'avance différentes. Les premier et second engrenages doivent être,de préférence, des engrenages à denture droite ayant le même cercle primitif et le même dia- mètre de telle sorte que la poutre de transport effectue un mouvement circulaire ayant le rayon de rotation "l" de la première biellette lorsque la seconde biellette est immobilisée, ayant le rayon de rotation "21" de la seconde biellette lorsque le premier engrenage est empêché de tourner autour de son axe propre mais est déplacé autour de l'arbre rotatif prin- cipal par la seconde biellette et ayant le rayon de rotation "31" repré- sentant la somme des rayons de rotation des deux biellettes lorsque la seconde biellette et le second engrenage sont tous deux entraînés en rota- tion simultanément. Le premier engrenage est un engrenage appelé un satellite et le se- cond engrenage est un engrenage appelé un planétaire. Dans la poutre marcheuse de la présente invention, chacune des poutres de transport est entraînée par les combinaisons des"structures à deux biellettes" et des structures à engrenage planétaire" décrites ci-dessus d'o il résulte que la longueur d'avance de la course de transport peut être facilement ré- glée à l'une quelconque de trois longueurs d'avance qui sont entre elles dans les rapports 1:2:3 sans qu'il soit nécessaire d'effectuer une opéra- tion de réagencement quelconque des mécanismes d'entraînement mais sim- plement en entraînant sélectivement les engrenages au moyen d'un type connu quelconque d'embrayage ou de mécanisme de changement de marche. D'autres caractéristiques de l'invention appa raitront à la lecture de la description qui va suivre et à l'examen des dessins annexés dans lesquels: la Fig. 1 est une vue latérale schématique de l'ensemble de poutres de transport d'une poutre marcheuse classique,cette vue servant à expli- quer le principe de fonctionnement d'une telle poutre marcheuse; la Fig. 2 est une vue partielle schématique, de face, de la poutre marcheuse représentée sur la Fig. 1; les Fig. 3a, 3b, 3c sont des schémas utilisés pour expliquer le fonc- tionnement de la poutre marcheuse-représentée sur la Fig. 1; la Fig. 4 est une vue schématique qui représente la construction des mécanismes d'entraînement utilisés dans une poutre marcheuse construite selon un mode de réalisation de l'invention; la Fig. 5 est une vue prise en regardant dans le sens des flèches X-X de la Fig. 4; la Fig. 6 est une vue latérale schématique de l'ensemble de poutre de transport de la poutre marcheuse du mode de réalisation de l'invention, cette vue servant à expliquer le principe de fonctionnement de cette poutre marcheuse; la Fig. 7 est une vue partielle de face du mode de réalisation de la poutre marcheuse de l'invention; et les Fig. 8a, 8b et 8c sont des schémas utilisés pour expliquer le fonctionnement de la poutre marcheuse de l'invention. On expliquera tout d'abord la construction et le fonctionnement de la poutre marcheuse classique en se référant aux Fig. 1, 2, 3a, 3b et 3c. Dans ces figures,la référence 1 désigne des poutres de transport assemblées en une structure rigide de 20 à 30 m de long, par exemple, et la référence 2 désigne des encoches formées à des emplacements régulièrement espacés dans la surface supérieure de chacune des poutres de transport 1 de telle sorte qu'un tube d'acierl0 qui doit être transporté peut être positionnéde manière stable sur les poutres de transport 1. La référence 3 désigne des arbres principaux entraînés par un moteur (non représenté), la référence 4 désigne des biellettes rigidement fixées aux arbres prin- cipaux 3 et la référence 5 désigne des axes fixes rigidement fixés aux extrémités avant des biellettes 4. Chacun des bras 6 a une première ex- trémité rigidement fixée à l'une des poutres de transport l et son autre extrémité montée à rotation sur l'un des axes fixes 5. Ces éléments constituent les mécanismes d'entraînement des poutres de transport 1. L'es- pacement entre les encoches 2 formées sur les poutres de transport l est choisi égal à environ deux fois la distance "l" entre l'arbre principal 3 et l'axe fixe 5, c'est-à-dire égal à "21". La référence 8 désigne des poutres fixes montées verticalement en place et sur les surfaces supé- rieures desquelles sont formées des encoches 9 qui sont situées dans des positions qui correspondent à celles des encoches 2 formées sur les poutres de transport 1. Les poutres fixes 8 et les poutres de transport l sont disposées parallèles entre elles, comme représenté sur la Fig. 2. On décrira maintenant le fonctionnement de la poutre marcheuse ayant la construction ci-dessus décrite, en se référant aux Fig. 1, 2 et 3a à 3c. Initialement, dans la condition de la Fig. l les axes fixes 5 des mécanismes d'entraînement 7 sont dans des positions. horizontales à la droite des arbres principaux 3 de sorte que les surfaces supérieures des poutres de transport 1 et des poutres fixes 8 sont approximativement dans le même plan,comme représenté sur la Fig. 2,et que l'une des encoches 2 est située directement au-dessus de l'un des arbres principaux 3. La Fig. 3a représente la condition atteinte lorsque les arbres principaux ont tourné de Tr/4 radians dans le sens des aiguilles d'une montre de sorte que les axes fixes 5-fixés aux biellettes ont été amenés dans leur posi- tion basse. A ce moment, les poutres de transport 1 sont placées dans leurs positions basse et chacune des encoches 2a a été déplacée vers la gauche d'une distance " 1" par rapport à la position de la Fig. 1. Lors- que les arbres principaux 3 tournent à nouveau de e /4 radians, dans le sens des aiguilles d'une montre jusqu'à la position représentée sur la Fig. 3b, les axes fixes 5 sont amenés dans leur position horizontale à la gauche des arbres principaux 3 et les poutres de transport 1 sont sou- levées. Il en résulte que les poutres de transport 1 sont situées pra- tiquement dans le même plan que les poutres fixes 8 et que chacune des encoches ?a a été déplacée vers la gauche d'une distance"21" par rapport à sa position initiale de façon à être alignée avec l'une des encoches 9 des poutres fixes 8. Lorsque les arbres principaux 3 tournent à nouveau dans le sens des aiguilles d'une montre, le tube d'acier 10 placé dans les encoches 9a des poutres fixes 8 est transféré aux encoches 2a des poutres de transport 1. Lorsque chacun des arbres principaux 3 tourne de 4t/4 ra- dians,de la position représentée sur la Fig. 3b jusqu'à la position re- présentée sur la Fig. 3c, chacune des poutres de transport 1 est déplacée jusqu'à sa position haute et chacune des encoches 2a portant la poutre d'acier 10 est déplacée vers la droite d'une distance "1" par rapport à la position de la Fig. 3b. Lorsque les arbres principaux 3 tournent à nouveau de Xit /4 radians dans le sens des aiguilles d'une montre, les arbres principaux 3 et les poutres de transport 1 sont ramenés à la position de la Fig. 1 et le tube d'acier 10 est transféré aux encoches 9 des poutres fixes 8. En d'autres termes, le tube d'acier 10 est déplacé par avancessuccessives,chacune d'une distance "21", à chaque rotation des arbres principaux 3 et de cette manière le tube d'acier 10 est graduelle- ment transporté vers la droite en considérant la Fig. 1. Avec la poutre marcheuse construite de la manière décrite ci-dessus, alors que le tube d'acier 10 est toujours transporté sur des longueurs d'avance de "21", il existe de nombreux cas dans lesquels il est souhai- table de transporter des objets en utilisant une longueur d'avance diffé- rente. Dans un tel cas, la poutremarcheusedu type utilisant les mécanis- mes d'entraînement 7 entraînés par un moteur est désavantageuse du fait que ces mécanismes d'entraînement 7 doiventêtre remplacés par d'autres ayant la longueur d'avance voulue et que cette opération est extrêmement longue et délicate. La présente invention a été réalisée dans le but d'éviter cet incon- vénient de la technique antérieure et elle fournit une poutre marcheuse qui utilise des mécanismes d'entraînement perfectionnés qui permettent de régler la longueur d'avance à l'une quelconque de trois longueurs qui sont entre elles dans les rapports 1:1, 1:2 et 1:3. On décrira maintenant l'invention d'une manière plus détaillée en se référant aux dessins. La Fig. 4 est un schéma d'un mode de réalisation des mécanismes d'entraînement qui constituent l'un des éléments caractéristiques impor- tants de l'invention et la Fig. 5 est une vue en coupe prise selon la ligne X-X de la Fig. 4. Dans ces figures, la référence Il désigne un arbre rotatif principal accouplé par l'intermédiaire d'un engrenage 12 à un premier arbre menant rotatif 30 accouplé à l'arbre de sortie d'un moteur (non représenté) qui l'entraîne, l'arbre rotatif principal 11 étant monté dans les roulements 14 et 15. La référence 25 désigne un bras rigi- dement fixé à la poutre de transport 1 et qui correspond au bras 6 de la Fig.l. L'extrémité du bras 25 est montéeà rotation sur un axe fixe 23 au moyen d'un roulement 24. L'axe fixe 23 est monté rigidement sur l'extré- mité avant d'une première biellette 22. La première biellette 22 est solidaired'un premier engrenage 20 et ils sont montés à rotation sur un axe support 19 au moyen d'un roulement 21. Le rayon de rotation de la pre- mière biellette 22 est égal à "l",comme dans le cas précédemment décrit de la Fig. 1,et le rayon primitif du premier engrenage 20 est également choisi égal à "1". L'axe support 19 est rigidement fixé à l'extrémité avant d'une seconde biellette 16 qui est, à son tour, montée à rotation sur l'arbre rotatif principal 11 au moyen d'un roulement 18 d'une manière telle que son rayon de rotation est égal à "21". Sur l'arbre rotatif principal 11 est également monté un second engrenage 13 qui, dans l'exemple représenté, est solidaire en rotation de l'arbre rotatif prin- cipal 11. Le rayon primitif du second engrenage 13 est également choisi égal à "1" et les premier et second engrenages 20 et 13 sont en prise, comme on peut le voir sur la Fig. 5,de sorte que le second engrenage 13 forme un planétaire et que le premier engrenage 20 forme un satellite. La référence 17 désigne un troisième engrenage qui est solidaire de la seconde biellette 16 et qui est également porté par l'arbre rotatif principal Il par l'intermédiaire du roulement 18. Son rayon primitif est également choisi égal à "1". La référence 26 désigne un arbre rotatif intermédiaire porté dans un roulement 29 et sur une extrémité duquel est calé un quatrième engre- nage 28 tandis qu'un autre engrenage 27 est calé sur sa seconde extrémi- té. Le quatrième engrenage 28 a un rayon primitif égal à "1" et il en- grène avec le troisième engrenage 17. L'arbre rotatif intermédiaire 26 est accouplé à un arbre menant ro- tatif 31 par l'intermédiaire de l'engrenage 27 monté sur sa seconde extrémité de sorte qu'il fait tourner le quatrième engrenage 28 en réponse à la rotation de l'arbre menant rotatif 31. Dans la poutre marcheuse de la présente invention qui est munie de mécanismes d'entraînement construits de la manière ci-dessus décrite, on peut choisir l'un quelconques des premier, second et troisième modes de fonctionnement ci-dessous décrits en commandant sélectivement la ma- chine de telle sorte que l'un des premier et second arbres rotatifs 30 et 31 est bloqué tandis que seul l'autre est entraîné en rotation ou que les deux arbres sont entraînés simultanément en rotation dans une re- lation prédéterminée. Premier mode de fonctionnement Le second arbre rotatif menant 31 est bloqué de façon à immobiliser la second biellette 16 puis l'arbre rotatif principal Il est entraîné en rotation par le premier arbre menant rotatif 30 de sorte que le second en- grenage 13 tourne en sens inverse des aiguilles d'une montre et que le premier engrenage 20 en prise avec le second engrenage 13 tourne dans le sens des aiguilles d'une montre. Lorsque le second engrenage 13 fait un tour, le premier engrenage 20 fait un tour autour de l'axe support 19 et l'axe fixe 23 effectue un mouvement circulaire en passant par une position 23a puis retourne à la position de la Fig. 4. En d'autres termes, l'axe fixe 23 peut ainsi être déplacé d'une distance correspondant à la longueur d'avance "21", comme représenté sur la Fig. 4. Second mode de fonctionnement La seconde biellette 16 est entraînée en rotation dans le sens des aiguilles d'une montre par le second arbre menant rotatif 31 par l'inter- médiaire des engrenages 28 et 17. D'autre part, le premier arbre menant rotatif 30 est bloqué et le second engrenage 13 est également bloqué. Il en résulte que le premier engrenage 20 est entraîné en rotation en sens in. verse des aiguilles d'une montre par rapport à l'arbre support 19 et cette rotation en sens inverse des aiguilles d'une montre s'effectue une fois à chaque rotation dans le sens des aiguilles d'une montre de la seconde biellette 16. En d'autres termes, du fait du mouvement résultant, le pre- mier engrenage 20 ne tourne pas apparemment autour de son axe propre mais tourne autour du second engrenage 13. Il en résulte que lorsque la biellette 16 tourne de 'W /2 radians dans le sens des aiguilles d'une montre en considérant la Fig. 4, le premier engrenage 20 ne tourne pas autour de son propre axe maix tourne de 1',/2 radians autour du second engrenage 13 d'o il résulte que l'axe fixe 23 porté par la première biellette 22 est déplacé jusqu'à la position 23b de la Fig. 4 puis est retourné à sa position initiale lorsque la seconde biellette 16 est à nouveau déplacée en rotation de 1U /2 radians-dans le sens des aiguilles d'une montre. En d'autres termes, l'axe fixe 23 peut ainsi être déplacé d'une distance correspondant à la longueur d'avance de "41" comme re- présenté sur la Fig. 4. Troisième mode de fonctionnement La seconde biellette 16 est entraînée en rotation dans le sens des aiguilles d'une montre par le second arbre menant rotatif 31 par l'inter- médiaire des engrenages 28 et 17 et, en même temps, le second engrenage 13 est également entraîné en rotation par le premier arbre menant rotatif dans le même sens et à la même vitesse que le troisième engrenage 17. En d'autres termes. la seconde biellette 16 et le second engrenage 13 sont entraînés en rotation simultanément dans le même sens comme s'ils formaient un organe unique. Il en résulte que la première biellette 22 ne tourne plus par rapport à l'axe support 19 de sorte que si cette opé- ration est effectuée alors que les première et seconde biellettes 22 et 16 s'étendent en ligne droite dans le prol ongement l'une de l'autre, comme représenté sur les Fig. 4 et 5, l'axe fixe 23 tourne autour de l'arbre rotatif principal 11 avec un rayon de rotation égal à "31". En d'autres termes, lorsque la seconde biellette-16 a tourné de -%' /2 radians, l'axe fixe 23 est amené à la position 23c de la Fig. 4 et dans ce cas l'axe fixe 23 peut être ainsi déplacé d'une distance qui correspond à une longueur d'avance de "61" comme représenté sur la Fig. 4. La Fig. 6 est une vue de côté de l'ensemble de poutres de transport du mode de réalisation de l'invention, la Fig. 7 est une vue de face de la poutre marcheuse de la Fig. 6 et les Fig. 8a à 8c sont des schémas -utili- sés pour expliquer le fonctionnement de ce mode de réalisation. La Fig. 8a représente le cas dans lequel un objet est transporté sur une distance L = 21. Ainsi,comme décrit lors de la description du pre- mier mode de fonctionnement,si la seconde biellette 16 est immobilisée et si le premier engrenage 20 est entraîné en rotation dans le sens des ai- guilles d'une montre par le second engrenage 13, la poutre de transport 1 Z489276 effectue un mouvement circulaire verticalement et latéralement par rap- port à la figure sous la commande du premier engrenage 20,de la première biellette 22 et du bras 25 et un tube d'acier 10 placé dans une encoche 2a est transféré à une encoche 2b de sorte que le tube d'acier 10 est dé- placé vers l'avant d'une distance L = 21. La Fig. 8b représente le cas dans lequel le tube d'acier 10 est transporté sur une distance 2L = 41. Ainsi, comme décrit lors de la des- cription du second mode de fonctionnement, le second engrenage 13 étant bloqué, la seconde biellette 16 est entraînée en rotation et le premier engrenage 20 est apparemment empêché de tourner autour de son axe propre mais tourne autour du second engrenage 13. Il en résulte que la poutre de transport 1 effectue un mouvement circulaire verticalement et latéralement par rapport à la figure sous la commande du premier engrenage 20, de la première biellette 22 et du bras 25 de sorte que l'encoche 2c est dépla- cée suivant le trajet représenté sur la figure et que le tube d'acier 10 porté par l'encoche 2c est transféré à une encoche 2e sautant une encoche 2d; le tube d'acier 10 est ainsi déplacé vers l'avant d'une distance 2L = 41. La Fig. 8c représente le cas dans lequel le tube d'acier 10 est transporté sur une distance 3L = 61. Ainsi, comme décrit lors de la des- cription du troisième mocdde fonctionnement, si le premier engrenage 20 est empêché de tourner par rapport à l'axe support 19 et si la seconde biellette 16 est déplacée en rotation dans le sens des aiguilles d'une montre, le premier engrenage 20 est entraîné dans ce cas par la seconde biellette 16 et le premier engrenage 20 tourne autour du second engrenage 13 comme la lune tourne autour de la terre. Il en résulte que la poutre de transport l est déplacée verticalement et latéralement de sorte que le tube d'acier 10 porté par une encoche 2f est transféré à une encoche 2i, sautant les encoches 2g et 2h; le tube d'acier 10 est ainsi déplacé vers l'avant d'une distance 3L = 61. De cette manière, en bloquant ou en faisant tourner d'une manière appropriée le planétaire, les deux biellettes et le satellite, on peut ré- gler à volonté la longueur d'avance aux distances L, 2L ou 3L qui sont entre elles dans les rapports 1:1, 1/2 et 1:3. 3,5 Bien que,dans la description qui précède, on n'ait pas décrit de manière détaillée les moyens utilisés pour bloquer les engrenages et les satellites, ces moyens peuvent être,par exemple, construits en prenant pour base les moyens d'entraînement et de blocage utilisés dans les engre- nages planétaires à satellites classiques. En outre, bien que les premier, second, troisième et quatrième engrenages aient tous le même rayon primitif, il est possible d'utiliser des premier, second, troi- sième et quatrième engrenages ayant des rayons primitifs différents et, dans ce cas, il est seulement nécessaire de choisir convenablement leurs rapports de vitesses. il REVENDICATIONS 1 - Une poutre marcheuse du type suivant lequel un objet (10) à trans- porter est placé sur une série de poutres fixes (8), cet objet étant transporté par la réitération d'un processus qui consiste à soulever l'objet de dessous, à déplacer l'objet vers l'avant et à reposer l'objet sur les poutres fixes, à l'aide d'une série de poutres de transport (1) agencées de façon à effectuer un mouvement circulaire en réponse à la rotation d'arbres menants rotatifs, caractérisée en ce que chacune des poutres de transport est munie de plusieurs moyens d'entraînement (7) fonctionnant en réponse à la rotation des arbres menants rotatifs (30, 31) pour commander l'exécution par la poutre de transport d'un mouvement circulaire, chacun des moyens d'entraînement comprenant: une première biellette (22) dont une extrémité est accouplée à la poutre de transport (1) de façon à provoquer le mouvement circulaire de cette dernière et dont l'autre extrémité est montée rotative sur un axe support (19); une seconde biellette (16) montée à rotation sur un arbre rotatif principal (11) et ayant un rayon de rotation égal au double de celui de la première biellette, la seconde extrémité de l'axe support étant montée sur l'extrémité avant de la seconde biellette; un premier engrenage (20) monté sur l'axe support et solidaire en rotation de la première biellette et un second engrenage (13) monté sur l'arbre rotatif principal (11) et en prise avec le premier engrenage (20); de telle sorte que l'on peut régler sélectivement la longueur d'a- vance de l'objet à l'une de trois distances qui sont entre elles dans les rapports: 1:1, 1:2 et 1:3 en choisissant un premier mode de fonctionnement dans lequel la seconde biellette est immobilisée et seule la première biellette est entraînée en rotation autour de l'axe support par le second engrenage, un second mode de fonctionnement dans lequel le premier engre- nage est empêché de tourner autour de son axe propre mais est déplacé au- tour de l'arbre rotatif principal parla seconde biellette ou un troisième mode de fonctionnement dans lequel la seconde biellette est entraînée en rotation autour de l'arbre rotatif principal et la première biellette est entraînée en rotation autour del'axe support dans le sens opposé au sens de rotation de la seconde biellette de façon à effectuer un tour à chaque tour de la seconde biellette. 2 - Poutre marcheuse selon la revendication 1, caractérisée en ce que les premier et second engrenages (20, 13) sont tous deux des engrenages à - denture droite et ont tous deux un rayon primitif égal au rayon de rota- tion de la première biellette 3 - Poutre marcheuse selon la revendication 1, caractériséeen ce que les moyens d'entraînement (7) comportent, en outre, un premier arbre menant rotatif (30) pour entraîner le second engrenage (13) et un second arbre menant rotatif (31) pour entraîner en rotation la seconde biellette (16).