Brevet FR2498106A1 — publié le 19820723

PROCEDE DE REPERAGE DE COTES D'UN OBJET ET APPAREILLAGE POUR SA MISE EN OEUVRE. L'invention concerne un procédé de repérage de cotes d'un objet suivant un plan fictif de coupe choisi de celui-ci, ainsi qu'un appareillage pour sa mise en oeuvre. Pour la reproduction de pièces complexes à partir de tours ou fraiseuses on utilise souvent la technique du copiage qui consiste à relever les cotes d'un modèle au moyen d'un palpeur et à utiliser ces données pour commander le mouvement des outils. Le copiage peut être fait en temps réel, ctest-à-dire en pilotant le ou les outils en même temps que le palpeur explore le modèle et à partir des données numériques fournies par un système de mesure associé audit palpeur. On peut aussi procéder par enregistrement sur support magnétique de ces données, une fois pour toutes, et lire le support magnétique chaque fois que l'on désire réaliser une copie du modèle. Jusqu'à présent, les performances de ces systèmes ont été sensiblement limitées par la qualité et la conception du palpeur.Par exemple, on a utilisé un palpeur agencé en forme de levier agissant sur un microcontacteur lorsqu'il rencontrait le bord du modèle à contourner. On conçoit que la précision d'un tel dispositif est limitée par le nécessaire jeu d'actionnement du microcontacteur. En particulier, si on cherche à relever les cotes de l'objet en utilisant une progression pas à pas du palpeur, il est clair que ce jeu rend inutile de réduire la valeur d'un déplacement élémentaire du palpeur en deçà d'une certaine limite et réduit donc la précision du relevé des coordonnées des points de rencontre entre le palpeur et le modèle. L'invention a pour but de remédier à tous ces inconvénients en proposant à la fois un nouveau type de palpeur et un processus adapté d'exploration de l'objet. Plus précisément, l'invention concerne donc en premier lieu un procedé de repérage des cotes d'un objet suivant un plan de coupe donné de celui-ci, caractérisé en ce qu'il consiste, ledit objet étant au moins superficiellement conducteur de l'électricité, - à former un circuit électrique de mesure incluant ledit objet et un palpeur dont une extrémité est sensiblement située dans ledit plan, ladite extrémité ou ledit objet étant assujetti à se déplacer par pas successifs d'une valeur prédétermine suivant deux direction orthonormées dudit plan, ladite extrémité étant flexible et/ou rétractable de l'ordre de grandeur d'une valeur de pas, - à explorer ledit plan, par déplacements élémentaires de ladite extrémité ou dudit objet, de la valeur d'un pas chacun en recherchant des positions pour lesquelles il y a contact entre ledit palpeur et ledit objet, et - à prendre en compte la succession des coordonnées d'au moins certaines positions dudit palpeur ou dudit objet, entre des déplacements successifs. Par "prendre en compte" les coordonnées des positions du palpeur, on entend, par exemple, relever et éventuellement mémoriser les coordonnées des positions pour lesquelles ledit circuit électrique a été reconnu dans un état détermine, c 'est-à-dire la série des positions pour lesquelles il y a eu contact ou la série des positions pour lesquelles il n'y a pas eu contact.De façon genérale, l'exploration dudit plan est effectuée en mesurant, à la fin de certains déplacements élémentaires au moins, l'état dudit circuit électrique, déterminé par le fait que ledit palpeur est ou n'est pas en contact avec ledit objet et en déterminant après un déplacement élémentaire un changement d'orientation éventuel du déplacement élémentaire suivant, choisi parmi trois valeurs possibles de n , n , ou ll , en fonction de la séquence d'un ce~tain nombre 2 > OU II 2 d'états antérieurs dudit circuit électrique. Par ailleurs, l'invention vise aussi un appareillage de repérage des cotes d'un objet suivant un plan de coupe donné de celui-ci, pour la mise en oeuvre du procédé défini ci-dessus et caractérisé en ce qu'il comporte - un palpeur faiblement flexible et/ou comportant une extrémité rétractable, - un système de déplacement du type X-Y sur lequel est fixé ledit palpeur ou ledit objet, ledit système étant à progression par pas, - un circuit électrique de mesure incluant ledit palpeur et ledit objet, - des moyens de commande dudit systeme de déplacement pilotés par ledit circuit électrique de mesure, - et en ce que ledit objet est ou est rendu au moins superficiellement conducteur de l'électricité. L'invention sera mieux comprise et d'autres avantages de celleci apparaîtront mieux à la lumière de la description qui va suivre d'un appareillage conforme au principe de l'invention et de plusieurs processus possibles pour l'exploration du contour du modèle par ledit appareillage, faite en référence aux dessins annexés dans lesquels - la figure 1 représente schématiquement les éléments essentiels d'un appareillage de copiage conforme à l'invention; - les figures 2 à 5 illustrent différents modes de progression possibles du palpeur pour suivre le contour du modèle dans le plan de coupe fictif choisi. En se reportant plus particulièrement à la figure 1, on voit que la mise en oeuvre de l'invention ne suppose qu'un système de déplacement du type X-Y, II, sur lequel est fixé le palpeur 12. Le système de déplacement X-Y est à progression par pas, suivant les deux directions orthonormées qu'il définit pour le plan de coupe fictif P de l'objet 13 à copier et dans lequel se déplace l'extrémité du palpeur 12 en suivant le contour dudit objet, suivant l'un des processus qui seront décrits plus loin. Dans cet exemple on a montré un palpeur monté sur le système de déplacement 11 et l'objet 13 posé en regard sur un support fixe, mais il est clair qu'il est strictement équivalent de rendre l'objet 13 solidaire du système de déplacement 11 et d'utiliser un palpeur fixe. Une telle variante tombe évidemment dans le cadre de l'invention. Le palpeur 12 est d'une structure très simple. I1 s'agit d'une tige conductrice de l'électricité dont au moins la partie extrême est flexible de l'ordre de grandeur d'une valeur de pas. Dans une autre variante, non représentée, où le palpeur 12 serait assujetti à se déplacer verticalement (comme on en verra plus loin un exemple), la structure du palpeur peut être légèrement différente et, en particulier, comporter une partie rétractable axialement.Selon une particularité importante de l'invention, l'objet 13 est conducteur de l'électricité, au moins superficiellement (il peut être métallique ou métallisé) de sorte qu'on peut l'inclure dans un circuit électrique de mesure 14 comprenant aussi le palpeur 12. Le circuit 14 est banal puisque sa seule fonction est d'avoir deux états caractéristiques différents (présence d'un courant ou non dans ledit circuit) selon que le capteur est ou non en contact avec l'objet ou modèle 13. Ainsi, une source de tension 15 debitera dans le circuit 14 lorsqu' il y aura contact et un détecteur 16 branché en dérivation délivrera une sortie logique S adressée à des moyens de commande 17 du système de déplacement qui piloteront ce dernier, par exemple suivant l'un des procédés qui seront décrits plus loin. On notera aussi que le système de déplacement X-Y peut être principalement constitué par une machine-outil à commande numérique, disponible dans de nombreuses entreprises, en modifiant et/ou complétant les moyens de pilotage de cette dernière, à peu de frais.On pourrait ainsi reproduire un objet directement en rendant solidaire le palpeur du suPport de l'outil. Eventuellement, une machine peut être utilisée pour assurer le déplacement du palpeur et une autre machine, couplée à la première, peut être utilisée normalement pour usiner. Comme mentionné précédemment, on peut enregistrer les données numériques représentatives des déplacements du palpeur. Comme on le verra plus loin, cette dernière façon de procéder permet d'obtenir un "lissage" du trajet de l'outil piloté et de gagner du temps à la reproduction. Dans tous les modes de progression possibles du palpeur, qui seront décrits ci-dessous, l'exploration du plan P choisi se fera uniquement par déplacements élémentaires du palpeur de la valeur d'un pas chacun (ce pas pouvant être choisi très faible) et en mesurant, à la fin de chaque déplacement élémentaire, l'état du circuit électrique 14. Les moyens de commande 17 comportent une mémoire 17a pour enregistrer les états du circuit 14 à la fin de plusieurs déplacements élémentaires precedents et une unite de calcul 17b pour decider d'un changement de direction éventuel du déplacement élémentaire suivant parmi trois valeurs possibles de + - n ou n , en fonction de la séquence des états du 2 2 circuit 14 relevés pour ces déplacements élémentaires précédents. La figure 2 illustre un premier mode de progression possible du palpeur, la loi de progression étant la suivante, pour un palpeur placé sur la gauche de l'objet 13 en considérant le dessin. - On donne un changement d'orientation de + rn (sens trigonométrique) au palpeur 12, après un déplacement élémentaire si l'état du circuit 14 est représentatif d'un contact. Sur la figure 2, la ligne brisée 20 représente le trajet du palpeur au voisinage de l'objet 13 et un tel changement d'orientation est indiqué par un angle a. r - On donne un changement d'orientation de - - (sens des aiguil- les d'une montre) au palpeur 12, après un déplacement élémentaire si l'état du circuit 14 n'est pas représentatif d'un contact, mais pour deux ou trois déplacements élémentaires consécutifs au plus. Si le nombre r maximum de changements d'orientation successifs de - - est choisi égal à deux la progression le long de l'objet 13 est relativement rapide, mais cette loi ne permet pas les "contournements" c'est-à-dire de suivre des saillies de l'objet présentant une arete vive (inférieure à 900) telle que repérée sur la figure 2 par la flèche A. Si le système est conçu pour permettre trois changements d'orientation consécutifs de - # , le "contournement" est possible.Un tel changement d'orientation est indiqué par un angle ss sur la figure 2. - Si le nombre de changements d'orientation sans contact atteint la valeur maximum choisie (deux ou trois), on ne donne plus aucun changement d'orientation au palpeur pour le ou les déplacements élémentaires suivants jusqu'à ce que l'état du circuit 14 soit à nouveau représentatif d'un contact. I1 est bien évident que si on inverse la loi de changement n d'orientation, c'est-à-dire Si on tourne de - - lorsqu'il y a contact et n 2 de + - lorsqu'il n'y a pas contact, le palpeur peut progresser de la meme façon le long de l'objet 13, mais dans l'autre sens, c'est-à-dire en partant de la droite en considérant la figure 2. Sur cette dernière, les positions du palpeur pour lesquelles il y a contact sont indiquées par des points et les positions pour lesquelles il n'y a pas contact sont indiquées par des croix.Les moyens de commande 17 peuvent etre agencés pour transmettre séquentiellement l'ensemble des coordonnées de ces points dans leur ordre de succession,au système de pilotage de la machine-outil ou seulement l'ensemble des coordonnées des positions pour lesquelles il y a contact ou encore seulement l'ensemble des coordonnees des positions pour lesquelles il n'y a pas contact. La figure 3 illustre un second mode de progression possible du palpeur, l'objet étant repéré par la référence 13a et la ligne brisée 21 illustrant le trajet du palpeur. La progression est de droite à gauche en considérant la figure 3. - On donne un changement d'orientation de # ou - # (suivant les cas) à un déplacement élémentaire si l'état du circuit électrique 14 est représentatif d'un contact, de façon à toujours déplacer le palpeur dans un sens choisi de l'une des directions orthonormées du système de déplacement Il. Dans l'exemple de la figure 3, le sens choisi est OY. On poursuit dans ce sens tant que l'état du circuit électrique 14 ne change pas.Sur la figure 3, un tel changement d'orientation est indiqué par n ai si sa valeur est n ou par a2 si sa valeur est - - On donne une progression d'un déplacement élémentaire suivant un sens prédéterminé de l'autre direction orthonormée si l'état du circuit 14 n'est pas représentatif d'un contact et succède à un état représentatif d'un contact. Sur la figure 3, ce sens de progression prédéterminé est le sens XO. De tels déplacements élémentaires sont indiqués par la référence d sur la figure 3. - On donne un changement d'orientation de + E si l'état du cir 2 cuit 14 n'est pas représentatif d'un contact pendant deux déplacements élémentaires consécutifs (le contact étant testé à la fin de chaque déplacement élémentaire), de façon à déplacer le palpeur suivant le sens opposé de la première direction orthonormée citée, c'est-à-dire le sens dans l'exemple de la figure 3. On poursuit dans ce sens tant que l'état du circuit électrique 14 ne change pas. Sur la figure 3, un tel changement d'orientation est indiqué par B. Ce mode de progression est particulièrement recommandé lorsque le plan fictif de coupe est vertical. Dans ce cas, il ressort clairement de la figure 3 que le sens OY correspond à un déplacement vertical et vers le haut du palpeur, que le sens YO correspond à un déplacement vertical et vers le bas du palpeur et que le sens XO correspond à un déplacement horizontal dans un sens choisi, de ce même palpeur.La loi de progression énoncée ci-dessus se ré- sume alors - à donner un changement d'orientation vers le haut à un déplacement élémentaire si l'état dudit circuit électrique est représentatif d'un contact et à poursuivre dans ce sens tant que l'état dudit circuit électrique ne change pas, - à donner une progression d'un déplacement élémentaire horizontalement suivant un sens prédéterminé si l'état dudit circuit électrique n'est pas représentatif d'un contact et succède à un état représentatif d'un contact, et - à donner un changement d'orientation vers le bas à un déplacement élémentaire si l'état dudit circuit électrique n'est pas représentatif d'un contact pendant deux déplacements élémentaires successifs et à poursuivre dans ce sens tant que l'état dudit circuit électrique ne change pas (figure 3). + n peuvent et - n Les changements d'orientation de + - et peuvent etre inversés, 2 2 ce qui aboutit à une progression du palpeur dans l'autre sens autour de l'objet. En outre, il est à noter que si on désire une progression plus rapide, les procedés en référence aux figures 2 et 3 peuvent être exécutés en substituant à chaque déplacement élémentaire précité un groupe de déplacements élémentaires, c'est-à-dire un nombre limité et prédéterminé d'entre eux. Le palpeur devra alors être pourvu d'une flexibilité et/ou d'une rétractabilité correspondant à la distance parcourue en un tel nombre de déplacements élémentaires. Il suffira alors d'enregistrer les coordonnées du premier point donnant lieu à un contact dans un groupe de déplacements élémentaires donné, ou le dernier point ne donnant pas lieu à un contact. Les figures 4 et 5 illustrent le mode de progression suivant l'objet étant indiqué 13b et le trajet du palpeur étant indiqué 22 - on donne un changement d'orientation de n après une progression élémentaire ayant amené le circuit 14 dans un état représentatif d'un contact. Sur les figures 4 et 5, un tel changement d'orientation est indiqué par ss. - On poursuit la progression dans ce même sens (c'est-à-dire en éloignant le palpeur du point de contact) de n déplacements élémentaires au plus si le circuit 14 ne change pas d'état entre temps, c'est-à-dire pour l'un de ces n déplacements élémentaires. Dans l'exemple de la figure 4 n est un entier positif égal à cinq. Dans l'exemple de la figure 5, n = 1. - Puis on donne un changement d'orientation de - # et on poursuit la progression du palpeur dans ce même sens de m déplacements élé- mentaires au plus si le circuit électrique 14 ne change pas d'état pour l'un d'eux. Dans l'exemple de la figure 4, m est un entier positif égal à cinq. Dans l'exemple de la figure 5, m = 1. Le changement d'orientation précité est indiqué par al sur la figure 4. n - Puis on donne un changement d'orientation de - n et on poursuit la progression du palpeur dans ce même sens de p déplacements élé- mentaires au plus si le circuit électrique 14 ne change pas d'état pour l'un d'eux. Dans l'exemple de la figure 5, g est un entier positif égal à dix. Dans l'exemple de la figure 6, p - 2. Le changement d'orientation précité est indiqué par a2 sur la figure 4. n - Puis on donne un changement d'orientation de - - (a3 sur la figure 4) et on poursuit la progression du palpeur dans ce même sens jusqu'à ce que ledit circuit électrique change d'état, c'est-à-dire jusqu'à ce qu'il soit à nouveau représentatif d'un contact. Le mode de progression de la figure 4 est avantageux dans le cas où on enregistre les coordonnées des points de contact pour le pilotage ultérieur de la machine-outil, car ces points de contact sont alors relativement éloignés les uns des autres tout en conservant un pas de progression très faible, donc une excellente précision de copiage. En effet, si les coordonnées enregistrées sont celles de points de contact éloignés, ces derniers ne sont éloignés de la surface réelle de l'objet que de la valeur d'un déplacement élémentaire au plus. De plus, si dans ce cas le déplacement de l'outil peut se faire sensiblement tangentiellement à la surface à usiner, la finition et la précision seront meilleures à condition que le rayon de courbure de la surface soit supérieur à celui de l'outil.Le temps d'usinage en reproduction est donc réduit par rapport au temps de copiage du modèle et on obtient un excellent "lissage" du trajet de l'outil en reproduction. D'autre part, le temps de copiage par le palpeur est lui-même plus court, car le système suiveur peut progresser relativement rapidement lorsqu'il n'y a pas de changement d'orientation. Or, on conçoit en comparant les figures 4 et 5 que, à déplacement élémentaire constant, le nombre de changements d'orientation est considérablement plus faible avec le mode de progression de la figure 4. On peut choisir toutes valeurs pour n, m et p, avec la seule condition que p soit supérieur à n. Bien entendu, l'invention n'est nullement limitée au mode de réalisation qui vient d'être décrit, mais comprend tous les équivalents techniques des moyens mis en jeu, si ceux-ci le sont dans le cadre des revendications qui suivent. REVENDICATIONS 1. Procédé de repérage des cotes d'un objet suivant un plan de coupe donné de celui-ci, caractérisé en ce qu'il consiste, ledit objet (13) étant au moins superficiellement conducteur de l'électricité, - à former un circuit électrique (14) de mesure incluant ledit objet et un palpeur (12) dont une extrémité est sensiblement située dans ledit plan (P), ladite extrémité ou ledit objet étant assujetti à se déplacer par pas successifs d'une valeur prédéterminée suivant deux directions orthonormées (X, Y) dudit plan, ladite extrémité étant flexible et/ou rétractable au moins de l'ordre de grandeur d'une valeur de paS, - à explorer ledit plan, par déplacements élémentaires de ladite extrémité ou dudit objet, de la valeur d'un pas chacun en recherchant des positions pour lesquelles il y a contact entre ledit palpeur et ledit objet, et - à prendre en compte la succession des coordonnées d'au moins certaines positions dudit palpeur ou dudit objet, entre des déplacements successifs. 2. Procédé de repérage de cotes selon la revendication 1, caractérisé en ce que l'exploration précitée est effectuée en mesurant, à la fin de certains déplacements élémentaires au moins, l'état dudit circuit électrique (14) déterminé par le fait que ledit palpeur (12) est ou n'est pas en contact avec ledit objet (13) et en déterminant après un déplacement élémentaire un changement d'orientation éventuel (a,ss) du déplacement élémentaire suivant, choisi parmi trois valeurs possibles de + , - n ou n, en fonction de la séquence d'un certain nombre d'états 2 2 antérieurs dudit circuit électrique (14). 3. Procédé de repérage selon la revendication 2, caractérisé en ce qu'il consiste à prendre en compte des coordonnées des positions dudit palpeur ou dudit objet entre deux déplacements élémentaires successifs pour lesquelles ledit circuit électrique a été reconnu dans un état déterminé. 4. Procédé de repérage selon la revendication 2 ou 3, caractérisé en ce que l'exploration précitée consiste à donner un changement d'orientation ( a) audit palpeur ou audit objet de + - (respectivement n 2 - -) après un ou un groupe de déplacements élémentaires Si l'état dudit circuit électrique est représentatif d'un contact précité ou ( S) de n n (respectivement + - ) après un ou un groupe de déplacements élémen- 2 2 taires si l'état dudit circuit électrique n'est pas représentatif d'un contact, mais pour deux ou deux groupes de déplacements élémentaires consécutifs au plus et à ne plus changer l'orientation des déplacements elémentaires supplémentaires jusqu'à ce que l'état dudit circuit électrique soit à nouveau représentatif d'un contact. 5. Procédé de repérage selon la revendication 2 ou 3, caractérisé en ce que l'exploration précitée consiste à donner un changement n d'orientation (a) audit palpeur ou audit objet de + g (respectivement 2 - #) après un ou un groupe de déplacements élémentaires si l'état dudit circuit électrique est représentatif d'un contact précité ou (E) de - n (respectivement i n ) après un ou un groupe de deplacements élémen- 2 2 taires si l'état dudit circuit électrique n'est pas représentatif d'un contact, mais pour trois ou trois groupes de déplacements élémentaires consécutifs au plus et à ne plus changer l'orientation des déplacements élémentaires supplémentaires jusqu'à ce que l'état dudit circuit électrique soit à nouveau représentatif d'un contact (figure 2). 6. Procédé de repérage selon la revendication 2 ou 3, caractérisé en ce que l'exploration précitée consiste à donner un changement n n d'orientation (ai ou a2) de n ou - - (respectivement il ou + n ) à un 2 2 ou un groupe de déplacements élémentaires si l'état dudit circuit élec- trique est représentatif d'un contact (pour déplacer ledit palpeur ou ledit objet suivant une première des deux directions orthonormées précitées et dans un sens choisi correspondant à un éloignement entre ledit palpeur et ledit objet) et à poursuivre dans ce sens tant que l1état dudit circuit électrique ne change pas, - a donner une progression (d) d'un ou d'un groupe de déplacements élémentaires suivant la seconde des deux directions orthonormées precitées et dans un sens prédéterminé si l'état dudit circuit electri- que n'est pas représentatif d'un contact et succède à un état représentatif d'un contact, et - à donner un changement d'orientation (ss) de + # (respectivement - n ) à un ou un groupe de déplacements elementaires si l'état T élémentaires Si dudit circuit électrique n'est pas représentatif d'un contact pendant deux ou deux groupes de déplacements élémentaires consécutifs (pour déplacer ledit palpeur ou ledit objet suivant la première des deux directions orthonormées précitées et dans l'autre sens correspondant à un rapprochement entre ledit palpeur et ledit objetj et à poursuivre dans ce sens tant que l'état dudit circuit électrique ne change pas (fig. 3). 7. Procédé de repérage selon la revendication 6, caractérisé en ce que, le plan de coupe précité de l'objet étant vertical, l'explora- tion consiste - à donner un changement d'orientation vers le haut à un ou un groupe de déplacements élémentaires si l'état dudit circuit électrique est représentatif d'un contact et à poursuivre dans ce sens tant que l'état dudit circuit électrique ne change pas, - à donner une progression d'un ou d'un groupe de déplacements élémentaires horizontalement suivant un sens prédéterminé si l'état dudit circuit électrique n'est pas représentatif d'un contact et succède à un état représentatif d'un contact, et - à donner un changement d'orientation vers le bas à un ou un groupe de déplacements élémentaires si l'état dudit circuit électrique n'est pas représentatif d'un contact pendant deux ou deux groupes de déplacements élémentaires successifs et à poursuivre dans ce sens tant que l'état dudit circuit électrique ne change pas (figure 3). 8. Procédé de repérage selon la revendication 2 ou 3, caractérisé en ce que l'exploration précitée consiste - à donner un changement d'orientation (ss ) de ll après une progression élémentaire ayant amené ledit circuit électrique dans un état représentatif d'un contact, puis - à poursuivre la progression dans ce même sens de n déplacements élémentaires au plus si ledit circuit électrique ne change pas d'état pour l'un d'eux, puis - à donner un changement d'orientation (al ) de - n (respectivement + #) et à poursuivre la progression dans ce même sens de m dépla- cements élémentaires au plus si ledit circuit électrique ne change pas d'état pour l'un d'eux, puis n - à donner un changement d'orientation (&alpha;;2 ) de - n (respecti n 2 vement + n ) et à poursuivre la progression dans ce même sens de p dépla- cements élémentaires au plus si ledit circuit électrique ne change pas d'état pour l'un d'eux, puis - à donner un changement d'orientation (a3 ) de - # (respectivement + #) et à poursuivre la progression dans ce même sens jusqu'à ce que ledit circuit électrique change d'état; n, m et p étant des nomr bres entiers positifs choisis et p supérieur à n (figures 4 et 5). 9. Procédé selon l'une des revendications 3 à 8, caractérisé en ce qu'il consiste à enregistrer les coordonnées des positions dudit palpeur ou dudit objet entre deux déplacements élémentaires successifs, pour lesquelles ledit circuit électrique a été reconnu dans un état représentatif d'un contact entre ledit palpeur et ledit objet. 10. Appareillage de repérage des cotes d'un objet (13) suivant un plan de coupe (P) donné de celui-ci, pour la mise en oeuvre du procédé selon llune des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'il comporte - un palpeur (12) flexible et/ou comportant une extrémité ré- tractable - un système de déplacement du type X-Y (ll) sur lequel est fixé ledit palpeur ou ledit objet, ledit système étant à progression par pas, - un circuit électrique de mesure (14) incluant ledit palpeur (12) et ledit objet (13), - des moyens de commande (17) dudit système de déplacement (11) pilotés par ledit circuit électrique de mesure, - et en ce que ledit objet (13) est ou est rendu au moins superficiellement conducteur de l'électricité.