Brevet FR2492607A1 — publié le 19820423

"Dispositif de commande de vitesse pour un moteur à courant continu" La présente invention concerne de façon générale un dis- positif de commande de vitesse pour un moteur à courant continu. L'invention porte plus particulièrement sur un dispositif de commande de vitesse destiné à réguler à une valeur constante la vitesse de rotation d'un moteur à courant continu, en commandant l'application d'énergie électrique à un circuit en pont dans lequel est incorporé l'induit du moteur à courant continu dont on doit réguler la vitesse. Un dispositif de commande de vitesse du type sans contact, appelé régulateur électronique, est utilisé en pratique dans l'art antérieur dans le but de commander la vitesse d'un micromoteur em- ployé par exemple en tant qu'élément moteur d'un magnétophone.- La figure 1 est un schéma d'un exemple de régulateur électronique clas- sique qui est caractéristique du domaine auquel s'applique l'invention. Sur la figure 1, un circuit en pont 1 est constitué par des résistances 2, 3 et 4 et par l'induit 5 d'un moteur à courant continu. Le circuit émetteur-collecteur d'un transistor de commande d'alimentation 7 est connecté entre une première borne d'alimentation A du circuit en pont 1 et une source de tension continue 6. La base d'un transis- tor de détection 8 est connectée à un premier point de détection de tension de déséquilibre C du circuit en pont 1. Le second point de détection de tension de déséquilibre B est connecté à l'émetteur du transistor de détection 8 par l'intermédiaire d'une diode 9, pour dé- f inir une tension de référence.' Le collecteur du transistor de dé- tection 8 est directement connecté à la base du transistor de com- mande d'alimentation 7.\ L'émetteur du transistor de détection 8 est connecté à la masse par l'intermédiaire d'une résistance 10 par laquelle un courant de sens direct peut circuler dans la diode 9, grâce à quoi la chute de tension directe fait fonction de tension de référence pour le transistor 8.- On détecte une variation de la force contre-électromotrice dans l'induit, proportionnelle à la varia- tion de la vitesse de rotation du moteur, en détectant une tension de différence entre la tension de déséquilibre du circuit en pont 1 et la tension de référence qui est appliquée à la diode 9, au moyen du transistor 8. Le transistor 8 amplifie la tension de différence détec- tée et il l'applique à la base du transistor de commande d'alimentation 7. Le transistor de commande d'alimentation 7 devient conducteur avec un niveau de conduction lié à la tension proportionnelle. à la t ens ion de différenc e qui est appliquée sur s a bas e, gr.c e à quoi on commande le niveau de la tension continue qui est appliquée à la borne d'alimentation A du circuit en pont 1., On effectue ainsi une commande permettant de rendre constante la force contre-électromo- trice dans l'induit 5, grâce à quoi la vitesse du moteur à courant continu comprenant l'induit 5 est régulée à une valeur constante.' Dans un tel régulateur électronique classique représenté sur la figure 1, il apparatt une chute de tension entre la base et l'émetteur du transistor de commande d'alimentation 7, du fait que ce transistor intercalé entre la source de tension continue 6 et le circuit en pont 1 fonctionne dans une région linéaire. Par consé- quent, un tel régulateur électronique classique présente un incon- vénient qui consiste en ce que la consommation d'énergie est accrue à cause de cette chute de tension, et en ce que la durée de vie de la pile est réduite, dans le cas o on utilise une pile pour la source de tension continue 6., Plus particulièrement, du fait qu'un tel ré- gulateur électronique classique réalise la commande de vitesse d'un moteur à courant continu en faisant varier une chute de tension dans une impédance interne d'un transistor de commande d'alimenta- tion 7, on est en présence du problème qui consiste en ce qu'une telle chute de tension entra1ne inévitablement une perte d'énergie., En résumé, l'invention consiste en un circuit série formé par un élément de commutation et une inductance, intercalé dans un circuit situé entre une source de tension continue et un circuit en pont dont une branche contient l'induit d'un moteur à courant continu. L'élément de commutation réagit à la détection d'une tension de désé- quilibre du circuit en pont en passant à l'état conducteur ou bloqué. Lorsque l'élément de commutation est conducteur, la source de ten- sion continue fait circuler un courant vers le circuit en pont par l'in- termédiaire de l'élément de commutation et de l'inductance., Lorsque l'élément de commutation est bloqué, la source de tension continue ne fournit aucun courant et une force électromotrice induite par de l'énergie magnétique emmagasinée précédemment dans l'inductance est appliquée au circuit en pont. On emploie une diode ou un transis- tor dans le but de former une boucle fermée pour appliquer au circuit en pont la force électromotrice induite dans l'inductance., Conformément à l'invention, aucun courant ne circule à partir de la source de tension continue pendant une durée au cours de laquelle l'élément de commutation est bloqué et, par conséquent, on supprime par principe toute perte d'énergie qui résulte d'une chute de tension, comme c'est le cas avec un régulateur électroni- que classique; Ainsi, l'invention permet de réduire considérable- ment la consommation d'énergie, en comparaison de la consommation classique, et elle permet de prolonger la durée de vie de la source de tension, même dans le cas o on emploie une pile en tant que source de tension continue. Du fait qu'on utilise un circuit en pont en association avec une commande de vitesse, comme dans le cas d'un régulateur électronique classique, l'invention ne conduit pas à une configuration de circuit complexe., D'autre part, la source de tension continue ne fournit aucun% courant pendant la durée au cours de laquelle l'élément de commutation est bloqué, et en l'absence de 1 'inductance, le circuit en pont ne recevrait pas d'énergie électri- que pendant cette durée, ce qui donnerait au moteur des caractéris- tiques de rotation défavorables., Cependant, conformément à l'inven- tion, l'inductance est intercalée dans un chemin de courant situé entre l'élément de commutation et le circuit en pont et, par consé- quent, un courant dû à l'énergie magnétique emmagasinée dans l'in- ductance circule dans le circuit en pont pendant la durée au cours de laquelle l'élément de commutation est bloqué, ce qui permet d'éviter l'inconvénient indiqué ci-dessus.- Onpeut employer un transistor à titre d'exemple d'élé- ment de commutation. Le transistor fonctionne dans une région satu- rée lorsqu'il est conducteur. Par conséquent, même si on emploie un transistor en tant qu'élément de commutation, l'état du transistor est simplement commuté entre un état de blocage et un état saturé, et aucune chute de tension ne se produit dans un tel transistor de commutation., Dans un mode de réalisation préféré de l'invention, un premier condensateur est de préférence branché en parallèle sur l'induit du moteur. Une extrémité de l'induit constitue un point de détection de tension de déséquilibre et l'autre extrémité de l'induit est connectée à la masse. Un élément de détection tel qu'un transis- tor est connecté au point de détection de tension de déséquilibre.; Par conséquent, le fonctionnement du transistor de détection est défini par le premier condensateur, ce qui a pour effet de définir la durée de conduction et de blocage de l'élément de commutation., Ainsi, c-onfor- mément au mode de réalisation décrit, la période de répétition de la commutation entre l'état conducteur et l'état bloqué de l'élément de commutation peut être restreinte par l'action conjointe du premier condensateur et de l'inductance., En employant un transistor pour constituer une boucle fermée permettant de faire circuler dans le circuit en pont, et donc dans l'induit du moteur, un courant dû à l'énergie magnétique emma- gasinée dans l'inductance, il n'apparaît pas de chute de tension et le courant précité peut être appliqué à l'induit avec un meilleur ren- dement que dans le cas o on emploie une diode.- Dans un autre mode de réalisation préféré de l'invention, un second condensateur est connecté à l'inductance, du coté du cir- cuit en pont, et pratiquement en parallèle sur le circuit en pont.' Le second condensateur supprime effectivement une composante d'ondu- lation présente dans la tension continue qui est appliquée au circuit en pont, ce qui permet de réaliser une commande de vitesse plus stable du moteur à courant continu.' Un but principal de l'invention est donc de réaliser un dis- positif de commande de vitesse pour un moteur à courant continu, qui permette de réduire la consommation d'énergie par rapport à un dis- positif classique. Un aspect de l'invention porte sur un dispositif de commande de vitesse pour un moteur à courant continu comprenant une combinai- son en série d'un élément de commutation et d'une inductance, entre une source de tension continue et un circuit en pont dont une branche contient l'induit d'un moteur, gràce à quoi l'énergie magnétique qui est emmagasinée dans l'inductance fait circuler un courant dans l'in- duit du moteur pendant la durée au cours de laquelle l'élément de com- mutation est bloqué. Un autre aspect de l'invention porte sur un dispositif de commande de vitesse pour un moteur à courant continu qui emploie un transistor en tant qu'élément de commutation, et ce transistor est conçu de façon à fonctionner dans une région saturée lorsqu'il est conducteur, ce qui fait disparaître la chute de tension aux bornes du transistor., Un autre aspect de l'invention porte sur un dispositif de commande de vitesse pour un moteur à courant continu dans lequel un courant qui résulte de l'énergie magnétique emmagasinée dans l'inductance est effectivement appliqué au circuit en pont, et donc à l'induit du moteur., Un autre aspect de l'invention porte sur un dispositif de commande de vitesse pour un moteur à courant continu qui comporte un condensateur branché en parallèle sur l'induit du moteur à courant continu, ce condensateur ayant pour fonction de définir la période de conduction/blocage de l'élément de commutation. L'invention sera mieux comprise à la lecture de la descrip- tion, qui va suivre de modes de réalisation donnés à titre non limitatif. La suite de la description se réfère aux dessins annexés sur lesquels: La figure 1 est un schéma montrant un exemple d'un régula- teur électronique classique caractéristique du domaine de l'invention; La figure 2 est un schéma d'un mode de réalisation de l'in- vention; La figure 3 est un graphique montrant une caractéristique statique d'un transistor et destiné à l'explication du fonctionnement du mode de réalisation considéré; Les figures 4A à 4E sont des graphiques montrant des signaux destinés à l'explication du fonctionnement de ce mode de réa- lisation, et la figure 4A montre le courant de base d'un premier tran- sistor de commande qui comporte une ondulation effective et une valeur moyenne, les figures 4B,4C et 4D montrent la tension de col- lecteur du transistor de commutation pour différentes valeurs du cou- rant de polarisation, et la figure 4E montre une tension Va sur la borne d'alimentation A dans les cas respectifs indiqués ci-dessus; La figure 5 est un graphique qui montre un exemple de variation de la vitesse de rotation en fonction du couple de charge pour un moteur à courant continu appartenant au mode de réalisation de la figure 2; et La figure 6 est un schéma d'un autre mode de réalisation de l'invention. La figure 2 est un schéma qui montre un mode de réalisa- tion de l'invention. Sur la figure 2, un circuit en pont 101 comprend des résistances 102, 103 et 104 et un induit 105 d'un moteur à courant 6 2492607 continu., Une source de tension continue 106 est branchée de façon à appliquer une tension continue à une borne d'alimentation A du cir- cuit en pont 101. Une combinaison en série d'un transistor de com- mutation 107 et d'une inductance 108 est intercalée dans un circuit établi entre la source de tension continue 106 et la borne d'alimen- tation A. Le transistor de commutation 107 est connecté de façon à être placé à l'état conducteur ou bloqué par des transistors 112 et 115 qui constituent un circuit de commande.- Le circuit en pont 101 comprend deux points de détection de tension de déséquilibre B et C et l'induit 105 est connecté entre un point de détection de tension de déséquilibre B et la masse, de façon à constituer une branche du circuit en pont 101. Un condensa- teur 109 est connecté en parallèle sur l'induit 105 pour restreindre la période de conduction/blocage y et donc la fréquence d'oscilla- tion, du transistor de commutation 107., Le point de détection B est connecté à l'émetteur d'un transistor de détection de tension de déséquilibre 110, et l'autre point de détection de tension de désé- quilibre C est connecté à la base du transistor 110. Le collecteur du transistor 110 est connecté à la masse par une résistance 111. Le collecteur du transistor de détection 110 fournit une tension de sortie qui est associée à une tension de différence entre les ten- sions Vb et Vc aux deux points respectifs de détection de tension de déséquilibre, B et C. Le collecteur du transistor de détection de tension de dé- séquilibre 110 est connecté à la base d'un premier transistor de com- mande 112 par l'intermédiaire d'une résistance 113. L'émetteur du premier transistor de commande 112 est directement connecté à la masse et son collecteur est directement connecté à la base d'un second transistor de commande 115, et il est également connecté par une résistance 114 à la borne plus de la source de tension continue 106, c'est-à-dire à l'émetteur du transistor de commutation 107. L'émetteur du second transistor de commande 115 est directement connecté à la masse et son collecteur est connecté par une résistance 116 à la base du transistor de commutation 107 mentionné précédemment. Un condensateur de lissage 117 est connecté pratiquement en parallèle sur le circuit en pont 101, dans le but de réduire une composante d'on- dulation qui est présente dans la tension Va sur la borne d'alimentation A.' Une caractéristique de l'invention consiste en ce que lors- que l'élément de commutation 107 est conducteur, la source de tension continue 106 applique de l'énergie électrique au circuit en pont 101, tandis que lorsque l'élément de commutation 107 est bloqué, le circuit en pont reçoit du courant qui résulte de l'énergie magnétique qui a été emmagasinée dans l'inductance 108 pendant la conduction de l'élé- ment de commutation 107.' Dans ce but, une diode 118 est branchée dans le but d'établir une boucle fermée unidirectionnelle, avec l'in- ductance 108 et le circuit en pont 101.' Plus précisément, la diode 118 est connectée, en sens inverse, à la source de tension continue 106, entre le côté de l'inductance 108 qui correspond à la source de tension continue et la masse. On désignera respectivement par Ri, R2, R3 et RA les valeurs en courant continu des résistances 102, 103 et 104 qui cons- tituent le circuit en pont 101, et de l'induit 105 du moteur. On dési- gnera en outre par E0 la force contre -électromotrice qui correspond à la vitesse de rotation minimale de l'induit 105 du moteur, par VBE la tension entre la base et l'émetteur du transistor de détection 110, par Im le courant électrique continu qui circule dans l'induit , et par Il le courant électrique continu qui circule dans le cir- cuit série formé par les résistances 103 et 104.: Dans ces conditions, on obtient les équations (1) et (2) suivantes (R2+ R3)I1 = (R1+ Ra)Im+ E0 (1) Rl.Im+ VBE= R2.I1 (2) En faisant disparaître le courant électrique I1 dans les équations (1) et (2) ci-dessus, on obtient l'équation (3') suivante EO=R2+R3 V R2.Rm- Rl.R3 lm E0= R2 +R3 BE12(3) R2 VBE - 2 Dans l'équation (3') ci-dessus, le premier terme du membre de droite définit la vitesse du moteur à courant continu et le second terme du membre de droite est associé à la caractéristique de charge du moteur à courant continu., En réalité, le second terme est suffisam- ment inférieur au premier terme du membre de droite de l'équation ci- dessus pour qu'on puisse le négliger, et on peut donc exprimer l'équa- tion (3') ci-dessus de la manière suivante: 8 2492607 EO R2 + R3 G R2 VBE Les valeurs-de résistance respectives Ri, R2, R3 et Ra sont choisies à l'avance de façon à satisfaire la relation (4) R2.Ra - Rl.'R3 >0 (4) Après avoir décrit la structure du mode de réalisation de la figure 2, on va maintenant décrire son fonctionnement; Lorsque la source de tension continue 106 fournit la ten- sion Vs,. un courant de polarisation circule dans le transistor 114 vers le second transistor de commande 115.' Le second transistor de commande 115 passe alors à l'état conducteur et le transistor de commutation 107 passe à l'état conducteur du fait du changement d'état qu'on vient d'indiquer du second transistor de commande 115.' Lorsque le transistor de commutation 107 devient conducteur, un courant Is circule du collecteur du transistor de commutation 107 vers le circuit en pont 101, par l'intermédiaire de l'inductance 108.' Du fait que la force contreélectromotrice E est faible lorsque la vitesse de rotation du moteur est faible, le transistor de détection conserve une polarisation faible. Par conséquent, le premier transistor de commande 112 est bloqué et le second transistor de com- mande 115 ainsi que le transistor de commutation 107 sont conducteurs, et le circuit en pont 101 reçoit du courant. Lorsque à partir d'une telle situation la vitesse de rota- tion du moteur augmente et la force contre-électromotrice E dépasse EO, le transistor de détection 110 qui était jusqu'à présent dans un état de faible polarisation passe à un état dans lequel il est plus forte- ment polarisé. Il en résulte que le premier transistor de commande 112 reçoit une polarisation de base à partir du collecteur du transis- tor de détection 110 et devient conducteur, ce qui a pour effet de blo- quer le second transistor de commande 115. Lorsque le second transis- tor de commande 115 est bloqué, le transistor de commutation 107, commandé par le second transistor de commande 115, est bloqué et le courant Is qui est appliqué au circuit en pont 101 devient égal à 0. Lorsque le transistor de commutation 107 passe à l'état bloqué, une force électromotrice est générée dans l'inductance 108 et un courant circule vers le circuit en pont 101 par la diode 118, à cause de la force électromotrice induite. Si on désigne par If le courant qui cir- cule dans la diode 118 et si on désigne par lb le courant qui circule vers le circuit en pont 101, le courant lb s'exprime par l'équation sui- vante Ib = Is +If Lorsque le transistor de commutation 107 est bloqué, le potentiel Va sur la borne d'alimentation A du circuit en pont 101 diminue conformément à une courbe qui est définie par l'inductance 108, le condensateur de lissage 117 et la charge du circuit en pont 101. Le potentiel Vc au point de détection de tension de déséquili- bre C diminue conformément à la relation suivante, par rapport à la borne d'alimentation A: R3 Vc - R3 Va Cependant, la chute du potentiel Vb au point de détec - tion de tension de déséquilibre B est retardée à cause de la charge électrique qui est emmagasinée dans le condensateur 109.' Par conséquent, pendant cette durée le transistor 110 conserve un état de forte polarisation. Lorsque la charge électrique emmagasinée dans le condensateur 109 est déchargée, le potentiel Vb au point de détection de tension de déséquilibre B diminue et le transistor de détection 110 passe dans un état de moindre polarisation.;, Lorsque le transistor de détection 110 passe dans un état de moindre pola- ris ation, le premier transistor de commande 112 passe à l'état bloqué et le second transistor de commande 115 devient conducteur.' 11I en résulte que le transistor de commutation 107 devient conducteur, et qu'un courant Is est dirigé vers le circuit en pont 101, à partir de la source de tension continue 106 et par l'intermédiaire du tran- sistor de commutation 107. Le potentiel Va sur la borne d'alimenta- lion A augmente à nouveau du fait du fonctionnement décrit ci-dessus. Cependant, l'élévation du potentiel Vb au point de détection de ten- sion de déséquilibre B est retardée par le condensateur 109. Il en résulte que le transistor de détection 110 est maintenu pendant cette durée dans un état de moindre polarisation. Lorsque le poten- t iel Vb au point de détection de tension de déséquilibre B diminue jusqu'à iuc valeur prédéterminée, le transistor de détection 110 est à nouveau amené dans un état de plus forte polarisation Les équations suivantes permettent de calcul er la varia- tion du potention Va sur la borne d'alimentation A considérée précé- demment et le point de polarisation du transistor de détection 110 R3 Vc =R2 + R3 V Vb =Ra +tl va + EO Ra + R lVa+ E1 La tension base-émetteur VB du transistor de détection 110 est donnée par l'équation (5) suivante VBE =Vb - Vc Ra. R2- R 1.,R3 Va R 1 EO 5) VBE (Ra1 +RlD(R2 + R3) Va + Ra+ R1 (5) Comme l'équation (5) le montre clairement, le point de polarisation du transistor de détection 110 varie sous la dépendance d'une ondulation présente dans la tension Va qui est appliquée à la borne d'alimentation A. , Du fait que les valeurs de résistance respectives ont été choisies de façon appropriée pour satisfaire la relation (4) pré- citée, comme décrit précédemment, il s'ensuit que le transistor de commutation 107 est placé à l'état conducteur ou bloqué sous l'effet de la tension de sortie du transistor de détection 110 considéré pré- cédemment, et le fonctionnement en régime d'oscillation est entretenu.' Le circuit décrit ci-dessus fonctionne donc en régime d'oscillation et la fréquence d'oscillation est déterminée par l'inductance 108 et les condensateurs 109 et 117.' On choisit pour la fréquence d'oscil- 1 ation une valeur de 20 kliz à 100 kHz, de façon qu'elle soit suffi- samment grande vis-à-vis d'un signal de commutation du moteur à courant continu et compte tenu d'un bruit audible qui peut résulter de la vibration de l'inductance.% En ce qui concerne le fonctionnement en termes de cou- rant continu, l'opération de commande du circuit en pont s'effectue d'une manière classique et le transistor de détection 110 domnne à la force contre-électromotrice E0 une valeur constante, indépendamment du courant de c harge du moteur. Une tension appropriée Va est appli- quée à la borne d'alimentation A du circuit en pont 101 sous l'effet de la conduction et du blocage du transistor de commutation 107. Le moteur est ainsi entraié conformément au fonctionnement décrit ci-dessus. Cependant, du fait que l'application du courant électri- que provenant de la source de tension continue 106 s'effectue d'une manière périodique par le transistor de commutation 107 qui est com- mandé par tout ou rien, l'énergie électrique consommée est réduite et la durée de vie d'une pile utilisée pour la source de tension con- tinue 106 peut être considérablement prolongée.: On va maintenant considérer les figures 3 et 4A à 4E pour décrire plus particulièrement la commande de la tension Va qui est appliquée au circuit en pont 101, dans le mode de réalisation de la figure 2. En considérant la figure 2, on désigne par Vth la valeur de seuil du fonctionnement du second transistor de commande 115, et la condition de fonctionnement du transistor 115 s'exprime alors par les relations (6') et (7') suivantes: C > Vs - Vth (6') Vs - Vth I.C dans lesquelles Vs désigne la tension de la source de tension conti- nue 106, IC désigne le courant de collecteur du premier transistor de commande 112 et RA désigne la valeur de la résistance 114.' Si on désigne par h E le facteur d'amplification de courant du premier transistor de commande 112, on obtient l'équation (8) suivante IC = hE: IB (8) dans laquelle 1B désigne le courant de base du transistor 112.' Par conséquent, les relations (6') et (7') précitées peuvent s'exprimer respectivement par les relations (6) et (7) suivantes': I > Vs - Vth (6) IB hFE.R4 (7) Vs Vth 7 IB Il' hFE L.PA' 12 2492607 Le transistor de commutation 107 est bloqué lorsque l'inégalité (6) cidessus est satisfaite et il est débloqué lorsque la relation (7) cidessus est satisfaite., On va maintenant décrire ces états en considérant les figures 3 et 4A à 4E.' La figure 3 est un graphique qui montre une caractéris- tique statique du premier transistor de commande 112.' Sur la figure 3, on a porté en abscisse la tension VCE entre le collecteur et l'émetteur du transistor 112 et on a porté en ordonnée le courant de collecteur IC de ce transistor. La figure 4A montre différents courants de base pour le premier transistor de commande 112 et les lignes continues montrent le courant comprenant une composante d'ondulation, tandis que les lignes en trait mixte B 1, B2 et B3 mon- trent les valeurs moyennes. Les figures 4B à 4D montrent la forme de la tension de collecteur du transistor de commutation 107, pour les polarisations respectives.' La figure 4E montre différentes for- mes de tension Val, Va2 et Va3 sur la borne d'alimentation A du cir- cuit en pont 101 qui correspondent aux cas respectifs représentés sur les figures 4B à 4D. Sur la figure 3, 13 1, B2 et B3 désignent le point de pola- risation en courant continu du transistor 112, dans divers états de charge.,Conformément à la figure 3, dans le cas o la tension VCE entre le collecteur et l'émetteur du premier transistor de cormmande 112 est supérieure à la tension de seuil de fonctionnement Vth, prise comme référence, le second transistor de commande 115 est polarisé à l'état conducteur et le transistor de commutation 107 est attaqué, ce qui le place dans un état conducteur. Inversement, lorsque la ten- sion VCE est inférieure à la tension de référence Vth, le second transistor de commande 115 n'est pas polarisé à l'état conducteur et, par conséquent, le transistor de commutation 107 est bloqué.' On suppose que dans un état de repos, la polarisation du premier trans istor de commande 112 correspond au point B2 repré- senté sur la figure 3. Comme le montre l'équation (5) ci-dessus, le point de polarisation du transistor de détection 110 fluctue sous la dépendance d'une composante d'ondulation qui est appliquée au cir- cuit en pont 101.' Par conséquent, le courant de collecteur du transis- tor de détection 110, c'est-à-dire le courant de base-du premier transistor de commande 112, présente lui aussi une augmentation et une diminution conformément à cette composante d'ondulation., La figure 4A est un graphique qui représente un tel état. Comme décrit pré- cédemment, et conformément à la figure 4A, si le courant de base IB du transistor 112 est supérieur au courant de seuil de fonctionnement IBth représenté par l'équation (9) ci-dessous, le transistor de com- mutation 107 est bloqué et, si le courant de base IB du transistor 112 est inférieur au courant de seuil de fonctionnement IBth représenté par l'équation (9) ci-dessous, le transistor de commutation 107 est conducteur.' iBth= Vs - Vth (9) B h FE;-R4 Par conséquent, la tension sur le collecteur du transistor de commutation 107 prend la forme représentée sur la figure 4B; Lorsqu'on a fixé une vitesse de rotation donnée d'un moteur, une tension Va appropriée, correspondant à l'équation (5) cidessus et dépendant du rapport entre la durée de conduction TC et la durée de blocag e TB, est appliquée au circuit en pont 101. D'autre part, la tension Va s'exprime par l'équation (10) suivante T C Va: T TC Vs (10) dans laquelle on néglige la tension de saturation du transistor de commutation 107, la résistance de l'inductance 108 et la chute de tension de sens direct aux bornes de la diode 118 qui assure la con- tinuité de la circulation du courant. D'autre part, le courant Is qui est fourni à ce moment par le source de tension continue 106 s'expri- me par l'équation (11) suivante, par rapport au courant Im qui circule dans l'induit 105 du moteur: T C Is Tc Im (11) TC + B Lorsque la charge du moteur à courant continu augmente et la vitesse de rotation du moteur diminue, la force contre-électro- motrice E qui apparatt dans l'induit 105 diminue et, par conséquent, le potentiel d'émetteur du transistor de détection 110 diminue.. De ce fait, le courant de collecteur du transistor de détection 110, et donc le courant de base IB du premier transistor de commande 112, diminuent également., Si on suppose qu 'à ce moment la polarisation correspond au point B3 de la figure 4A, la tension de collecteur du transistor de commutation 107 se présente de la manière indiquée sur la figure 4C.* Plus précisément, la durée de conduction Tc du transistor de commutation 107 devient plus longue et la durée de blocage TB du transistor de commutation 107 devient plus courte. Il en résulte que, comme le montre l'équation (10) ci-dessus, la tension Va qui est appliquée au circuit en pont 101 augmente et la vitesse de rota- tion du moteur à courant continu augmente également, grâce à quoi le moteur continue à tourner à la vitesse de rotation constante pré- déterminée. Inversement, dans le cas o la charge du moteur à cou- rant continu diminue, la situation décrite ci-dessus est inversée et le courant de polarisation du premier transistor de commande 112 vient au point B 1 de la figure 4A, et la tension de collecteur du transistor de commutation 107 se présente de la manière indiquée sur la figure 4D., On voit ainsi que, comme le montre la figure 4E, la tension Va qui est appliquée au circuit en pont 101 change en prenant les valeurs Va2, Va3 et Val, comme l'indique la figure 4E. Cependant, comme le montre la figure 4E, la tension Va qui est appliquée au circuit en pont 101 change sans demeurer une tension continue constante.% Par conséquent, la tension qui est appliquée à 1 'induit 105 change de façon correspondante. Cependant, du fait que l'inertie du moteur à courant continu et du mécanisme d'entral:ie- ment associé est suffisamment grande par rapport à la fréquence d'oscillation, une telle composante d'ondulation n'a absolument aucune influence sur le moteur à courant continu., Alors qu'un régulateur électronique classique employant un circuit en pont commande la vitesse de rotation d'un moteur à courant continu en commandant et en faisant varier l'impédance inter- ne d'un transistor pour commander la puissance électrique appliquée, sous l'effet du signal de sortie d'un transistor de détection, l'inven- tion est conçue de façon à moduler en largeur d'impulsion la tension de sortie du transistor de détection 110, comme décrit précédemment, au moyen du premier transistor de commande 112 et du second transis- tor de commande 115, ce qui a pour effet de commander la duré e de conduction Tc et la durée de blocage TB du transistor de commuta- tion 107. Les impulsions ayant un tel facteur de forme, c'est-à-dire un tel rapport entre les durées TC et TB' sont converties en une tension continue Va définie par l'équation (10) mentionnée précédem- ment, au moyen de l'inductance 108, du condensateur 117 et de la diode 118 assurant la continuité de la circulation du courant, grâce * à quoi le moteur à courant continu est commandé. Ainsi, conformé- ment à l'invention, du fait que le transistor de commutation 107 est utilisé dans la région de blocage et dans la région de saturation, les pertes d'énergie classiques qui résultent de la chute de tension aux bornes du transistor de commande d'alimentation sont fondamentale- ment supprimées, sauf en ce qui concerne les pertes qui se produi- sent au moment de la commutation. Par conséquent, le courant con- sommé est réduit, comme le montre l'équation (11) considérée pré- cédemment, et de ce fait la durée de vie de la pile qui est utilisée en tant que source de tension continue 106 est considérablement prolon- gée. Conformément à l'expérimentation effectuée par les inven- teurs, le mode de réalisation de la figure 2 peut comporter, à titre d'exemple, les composants et les caractéristiques ci-après. Tension Vs de la source de tension continue 106: 6 V Transistor de commutation 107: 2SB598 Transistor de détection 110: 2SA608 Premier et second transistors de commande 112 et 115 2SC536 Résistance 102 (RI) 3 In Résistance 103 (R2): 850 -(L Résistance 104 (R3): 2,2 k -- Résistance 111 10 k n.L Résistance 113: 10 k A Résistance 114 (R4); 8,2 k. L Résistance 116: 680 -a Inductance 108: 200 pFl1 Condensateur 109: 0, 22 ?1F Condensateur 117: 100]IF Diode 118 DS442 Dans l e cas de l'exemple décrit ci-dessus, la fréquence d'oscillation est d'environ 40 kilz. La vitesse de rotation nominale du moteur à courant continu est de 2000 t/mn et la charge nominale est de 60 mN.cm. La résistance en continu Ra de l'induit 105 du moteur est de 8 IL Avec l'exemple décrit ci-dessus, on obtient la caractéristique couple/vitesse de rotation qui est représentée sur la figure 5. La fluctuation de vitesse en fonction de la charge est de 0, 1 à 0, 2% par mN.cm. La figure 6 est un schéma d'un autre mode de réalisation de l'invention. Ce mode de réalisation est pratiquement le même que celui de la figure 2, à l'exception du fait que la diode 118 de la fi- gure 1 est remplacée par un ensemble de transistors 119 et 121. Plus précisément, dans le cas du mode de réalisation de la figure 6, le circuit émetteur -collecteur du transistor 119 est connecté entre l'inductance 108, du coté du transistor de commutation 107, et la masse, de façon à former une boucle fermée pour- appliquer un cou- rant au circuit en pont 101 à partir de l'inductance 108 lorsque le transistor de commutation 107 est dans un état bloqué. La base du transistor 119 est connectée au collecteur du transistor 121 par l'in- termédiaire de la résistance 120. L'émetteur du transistor 121 est connecté à l'inductance 108, du coté du circuit en pont 101. La base du transistor 121 est connectée par une combinaison en parallèle de la résistance 122 et du condensateur 123 à l'inductance 108, du coté du transistor de commutation 107, et donc à l'émetteur du transistor 119. Lorsque le transistor de commutation 107 est conducteur, le transistor 119 et le transistor 121 sont polarisés en inverse, ce qui fait qu'ils sont tous deux bloqués. Lorsque la vitesse de rotation du moteur augmente dans une telle situation, ce qui a pour effet de bloquer le transistor de commutation 107, une force électromotrice est générée dans l'inductance 108 et, simultanément, les deux transis- tors 119 et 121 sont polarisés de façon à devenir conducteurs. il en résulte qu'un courant créé par la force électromotrice induite dans l'inductance 108 est appliqué au circuit en pont 101 considéré précé- demment, par le circuit collecteur-émetteur du transistor 119. Dans le mode de réalisation de la figure 6, le transistor 119 est employé dans le but d'appliquer au circuit en pont 101 la force électromotrice générée dans l'inductance 108, lorsque le transistor de commutation 107 est placé dans un état bloqué, et il n'y a donc pas de chute de tension, comme c'est le cas dans le mode de réalisation de l a figure 2 qui emploie une diode, ce qui fait que le courant peut etre appliqué de façon efficace. D'autre part, les deux modes de réalisation décrits ci- dessus utilisent des transistors PNP pour le transistor de détection et le transistor de commutation 107, et des transistors NPN pour le premier transistor de commande 112 et le second transistor de commande 115. Cependant, on peut bien entendu employer des transistors ayant des types de conductivité opposés, en concevant le circuit de façon appropriée. Il va de soi que de nombreuses modifications peuvent être apportées au dispositif décrit et représenté, sans sortir du cadre de l'invention. R EVEN D IC A TION.S 1. Dispositif de commande de vitesse pour un moteur à courant continu, caractérisé en ce qu'il comprend: un circuit en pont (101) comprenant quatre branches, ce circuit en pont comportant une résistance dans trois des quatre branches, l'induit (105) du moteur à courant continu dont on doit commander la vitesse dans la branche restante parmi les quatre branches, et deux points de détec- tion de tension de déséquilibre (B, C); une source de tension conti- nue (106) destinée à appliquer de l'énergie électrique continue à l'induit qui fait partie du circuit en pont; un élément de commuta- tion (107) qui est intercalé dans un circuit établi entre la source de t ension continue et le circuit en pont et qui est amené dans un état conducteur ou un état bloqué afin d'acheminer le courant issu de la source de tension continue ou d'interrompre ce courant; une induc- tance (108) qui est intercalée dans un circuit situé entre l'élément de commutation et le circuit en pont; un élément de détection de tension de déséquilibre (110) qui réagit au potentiel des deux points de détection de déséquilibre (B, C) appartenant au circuit en pont de façon à détecter la tension de déséquilibre du circuit en pont; un élément de commande (112, 115) qui réagit à l'élément de détec- tion de tension de déséquilibre en commandant l'élément de commuta- tion de façon à le placer dans un état conducteur ou un état bloqué et un élément d'application de force électromotrice induite (118; 119, 121) destiné à appliquer au circuit en pont une force électromo- trice induite qui est générée dans l'inductance, lorsque l'élément de commande amène l'élément de commutation dans un état bloqué. 2. Dispositif de commande de vitesse selon la revendica- tion 1, caractérisé en ce qu'il comprend en outre un élément de res- triction de la période de conduction/blocage (109) destiné à restrein- dre la période de conduction/blocage de l'élément de commutation en restreignant le changement de tension au niveau de l'un des deux points de détection de tension de déséquilibre du circuit en pont. -3. Dispositif de commande de vitesse selon l'une quelcon- que des revendications 1 ou 2, comprenant en outre des moyens qui définissent un potentiel de référence, caractérisé en ce que l'induit (105) est connecté entre l'un des deux points de détection de tension de déséquilibre du circuit en pont et les moyens définissant un poten- tiel de référence; et les moyens de restriction de la durée de con- duction/blocage consistent en un premier condensateur (109) qui est connecté en parallèle sur l'induit. 4. Dispositif de commande de vitesse selon l'une quelcon- que des revendications 1 à 3, caractérisé en ce qu'il comprend en outre un second condensateur (117) qui est connecté entre l'induc- tance (108), du côté du circuit en pont (101) et les moyens définis- sant un potentiel de référence, dans le but de réduire une composan- te d'ondulation qui est présente dans la tension continue qui est ap- pliquée au circuit en pont. 5. Dispositif de commande de vitesse selon l'une quelcon- que des revendications 1 à 4, caractérisé en ce que l'élément de commutation consiste en un transistor de commutation (107) qui comporte une électrode d'entrée connectée à l'élément de commande (112, 115), et ce transistor de commutation fonctionne dans une région de saturation lorsqu'il est à l'état conducteur. 6. Dispositif de commande de vitesse selon l'une quelcon- que des revendications 1 à 4, caractérisé en ce que l'élément de détection consiste en un transistor de détection (110) qui comporte un émetteur, une base et un collecteur, et l'émetteur ou le collec- teur de ce transistor est connecté à l'un des deux points de détec- tion de tension de déséquilibre (B, C) dans le circuit en pont, sa base est connectée à l'autre point de détection de tension de désé- quilibre, et son collecteur ou son émetteur fournit une tension de sortie; et l'élément de commande (112, 115) réagit à la tension de sortie du transistor de détection en commandant l'élément de commu- tation de façon à le placer dans un état conducteur ou un état bloqué. 7. Dispositif de commande de vitesse selon l'une quelcon- que des revendications 1 à 6, caractérisé en ce que l'élément de commande comprend un circuit à transistors(112, 115) qui comporte une électrode d'entrée connectée de façon à recevoir la tension de sortie du transistor de détection et qui réagit à la tension de sortie appliquée sur cette électrode d'entrée en amenant le transistor de commutation- dans une région de saturation ou une région de blocage. 8. Dispositif de commande de vitesse selon l'une quelcon- que des revendications 1 à 7, caractérisé en ce que l'élément d'appli- cation de force électromotrice induite consiste en une diode (118) qui est connectée pratiquement en parallèle sur le circuit en pont (101), par l'intermédiaire de l'inductance (108), avec un sens prédéterminé, conformément à la polarité de la source de tension continue (106). 9. Dispositif de commande de vitesse selon l'une quelcon- que des revendications 1 à 7, caractérisé en ce que l'élément d'appli- cation de force électromotrice comprend un transistor (119) qui est connecté pratiquement en parallèle sur le circuit en pont (101) par l'intermédiaire de l'inductance (108), avec une direction prédéterminée conformément à la polarité de la source de tension continue (106); et un circuit (120, 121, 122, 123) qui réagit à la tension sur la sortie du transistor de commutation en bloquant ou en débloquant ledit tran- sistor (11î).