Brevet FR2491992A1 — publié le 19820416

Dans certaines méthodes d'extraction de minerais métalli- ques du sous-sol, il est habituel de désagréger la roche par foration et éclatement à l'explosif. Les débris ou le minerai abattu est ensuite enlevé par une opération de chargement ou d'évacuation. Habituellement, les travaux nécessaires sont intermittents et consé- cutifs. Par exemple, on fore des trous de mine, on écarte la perfo- ratrice, des artificiers arrivent pour mettre les cartouches dans les trous et les faire détonner puis on amène un chargeur ou une autre machine de chargement et/ou de transport pourrassembler et/ou ramasser le minerai abattu et l'évacuer du front de taille. Cette méthode d'exploitation est lente et laborieuse et elle limite fortement la capacité de production des hommes et des machines. Récemment, des marteaux hydrauliques à forte énergie de frappe ont été mis au point pour briser la roche du massif par impact. Un de ces marteaux hydrauliques est décrit dans le brevet des Etats- Unis d'Amérique n0 4 089 380 qui montre une machine o l'énergie cinétique d'un piston à mouvement alternatif est transmise à l'outil par un accouplement hydraulique (voir également les brevets associés no 4 062 268 et 4 012 909 des Etats-Unis d'Amérique). A la différence d'autres machines, ces marteaux, tout en étant assez légers et compacts pour pouvoir Etre montés sur une flèche hydraulique orientable dans toutes les directions, de sorte qu'elle permet d'appliquer la force d'abattage de l'outil pratiquement à tous points de la taille, ont une puissance de frappe suffisante pour détacher la roche du massif, ce qui permet une exploitation non cyclique continue. Par l'emploi de marteaux à forte énergie de frappe sur une machine mobile pourvue de moyens d'évacuation du minerau abattu, une exploitation continue dans la roche dure devient possible. L'invention apporte une machine, appelée également "mineur continu", qui convient excellemment à l'exploitation continue de gisements de minerai massifs. La machine est d'un emploi souple et elle est relativement compacte et légère. Elle convient en particu- lier à l'abattage en fronts couÉs de veines plates horizontales ou à l'exploitation par abattage et remplissage en gradins renversés de corps de minerai à forte pente avec une grande dimension verticale, ou encore à des opérations de sous-cavage et remplissage dans des veines à forte pente o les conditions du terrain ne permettent pas 249 1992 un travail en gradins renversés. Elle peut être utilisée aussi pour creuser des tunnels ou des galeries dans certaines formations rochezes. Une forme d'exécution de la machine selon l'invention possède également des bras de chargement ou "pinces de homard" pour rassembler les produits abattus et les transférer à une chargeuse ou un dispositif de raclage qui les évacue de la taille, à travers la machine, vers un convoyeur, une berline ou un autre moyen de transport par lequel ils sont finalement transportés hors de la mine. La machine comprend un marteau à forte énergie d'impact porté par une flèche hydraulique extensible de type connu,-qui est montée orientable dans toutes les directions grâce à une suspension à la cardan. Pour avoir la stabilité optimale, la machine selon cette exécution repose sur le sol par des poutres formant longeron ou des supports latéraux rigides analogues mais elle est dotée de la capacité de déplacement nécessaire à sa fonction d'abattage. Cette mobilité est procurée par un système qui utilise la flèche hydraulique et les surfaces de glissement en bas des longerons ou tout autre système connu permettant un mouvement limité, tel qu'un socle marchant à commande hydraulique (non représenté) utilisable pour déplacer la machine pas à pas dans le sens longitudinal. Pour des déplacements sur de grandes distances ou pour son transport, la machine peut également être pourvue de roues qui sont montées, soit amovibles sur un axe fixe dans des moyeux sur les longerons, soit sur des leviers basculants, de sorte que les roues peuvent être amenées en contact avec le sol ou être soulevées, au choix, par le basculement des leviers. Des roues peuvent être prévues à l'avant et à l'arrière de la machine et certaines d'entre elles ou toutes peuvent ttre disposées dans des logements ou renfoncements ménagés dans les longerons pour réduire autant que possible la largeur hors tout de la machine. Selon une variante de réalisation, la machine est montée sur un chMssis auto-propulsé qui peut être du type bien connu à chenilles ou de tout autre type connu. La flèche est commandée hydrauliquement et peut Cêtre relevée et abaissée, orientée horizontalement et tournée autour de son axe longitudinal; et le corps du marteau peut être orientable horizontalement et verticalement par rapport à la flèche, de sorte que l'outil peut être placé pratiquement en toutes positions désirées sous la commande du conducteur. Pour déplacer la machine quand elle n'est pas montée sur un châssis autopropulsé, la pointe de l'outil est pressée contre le sol par la commande appropriée de la flèche pour obtenir un appui contre lequel un effort peut être exercé, ce qui réduit la pression de l'avant de la machine sur le sol et facilite son déplacement. La flèche peut ensuite être étendue ou rétractée pour faire reculer ou avancer la machine. Pour positionner la machine latéralement, la flèche est inclinée vers le bas jusqu'à ce que l'avant de la machine se soulève du sol puis la flèche est commandée dans le sens de son pivotement vers un côté, ce qui a pour effet, du fait que la pointe de la flèche est en appui au sol, que l'avant de la machine pivote vers le côté opposé, la commande étant dosée de manière à obtenir le positionnement souhaité. La flèche peut être munie de dispositifs pour tenir ou positionner des bois de soutènement du toit. La machine possède des bras de chargement ou pinces de homard qui, en plus de leur fonction normale de déblaiement de minerai abattu devant la machine, peuvent être utilisés comme des arcs-boutants pour conférer la stabilité à la machine. Ils sont également orientables horizontalement et verticalement pour obtenir une plus grande souplesse dans la fonction de rassemblement de minerai abattu ou permettre l'adaptation à des irrégularités du sol et ils sont utilisables dans une mesure limitée, en coopération avec la flèche, pour faire avancer ou reculer la machine sur les surfaces de glissement des longerons ou les roues facultatives. Si l'avant de la machine est légèrement soulevé du sol par inclinaison des pinces vers le bas, elle peut également être déplacée latéralement par le pivotement horizontal des pinces vers l'un ou l'autre côté. Grâce à la souplesse de positionnement pratiquement illi- mitée de l'outil d'abattage, la machine peut être utilisée de la manière qui facilite le plus l'enlèvement de minerai abattu et gêne le moins le mouvement de la machine et l'avancement de l'exploitation. Par exemple, le minerai peut être abattu suivant une diagonale, de sorte que les produits tombent d'un côté ou de l'autre de la machine au lieu de tomber devant elle; la saignée peut être faite de manière que le front de taille soit incliné vers l'extérieur du pied jusqu'en haut pour que le minerai s'écarte du front en tombant; et il est- possible encore de combiner ces angles pour que le minerai s'écarte du front et tombe sur le côté de la machine. Le dispositif..d'évacuation ou de manutention de produits abattus destiné à faire passer le minerau à travers la machine peut être de l'un de deux types. Dans un cas, il s'agit d'un appareil de raclage semblable à une flèche non articulée qui dépasse de l'avant de la machine et porte une poulie à son extrémité avant. Un seul racloir ou scraper peut être tiré vers l'avant à travers le couloir formé sous le bati de la machine par un cable passant sur la poulie avant et enroulé sur l'un-des tambours d'un treuil à double tambour monté sur l'arrière de la machine. Un autre cable, attaché à l'autre tambour du treuil et passant sur une poulie ancrée en un point approprié derrière la machine, est utilisé pour tirer le racloir et les produits abattus vers l'arrière de la machine. Un autre type de dispositif d'évacuation est un appareil de raclage qui comporte un certain nombre de plaques verticales ou raclettes suspendues en haut, disposées au travers du couloir dans le dessous de la machine et pouvant seulement osciller vers l'arrière de la machine à partir de la position verticale. Les raclettes sont suspendues à des rails susceptibles d'être avancés et reculés sous la machine par un vérin hydraulique. Lorsque les rails de support sont avancés par le vérin, les raclettes oscillent vers l'arrière en passant par-dessus les produits abattus qu'elles rencontrent. Lorsque le vérin fait reculer les rails et les raclettes, les bords inférieurs des raclettes s'enfoncent dans les produits abattus etles enra^irent vers l'arrière de la machine. Cette opération étant renouvelée à plusieurs reprises, les produits abattus sont acheminés pas à pas depuis l'avant de la machine jusqu'à leur sortie par l'arrière, o ils peuvent être chargés et/ou transportés par le système de transport de la mine jusqu'au jour. Dans des variantes de réalisation de la machine, le chargement ou l'évacuation des produits est effectué au moyen d'une lame comme celle d'un bouteur, portée à l'avant de la machine, ou au moyen d'un godet à déversement latéral monté sur une flèche. Dans ces exécutions, la flèche portant le marteau est montée sur un socle que l'on peut faire reculer longitudinalement sur des glissières prévues sur la machine afin d'agrandir l'espace de travail pour le bouteur ou le godet. - 2491 992 L'énergie pour commander les flèches et d'autres organes à commande hydraulique est fournie par une centrale hydraulique installée sur la plate -orme de la machine et recevant elle-même son énergie d'un moteur électrique, un moteur à combustion interne ou un autre géné- rateur de force motrice. Si le châssis de la machine est du type autopropulsé, l'énergie nécessaire à la. propulsion peut être fournie par la centrale hydraulique à un motoréducteur hydraulique ou la force de propulsion peut être développée par un moteur électrique combiné avec un réducteur de vitesse ou par tout autre dispositif conventionnel connu et le générateur de force motrice peut être ir tallé sur la plate-forme de la machine ou sur le châssis selon toutes dispositions connues pouvant convenir. La force motrice pour le treuil de raclage ou de halage, si la machine en comporte un,peut être fournie par un moteur électrique, de l'air comprimé ou tout autre système générateur de force motrice, le même que celui pour le système hydraulique ou un autre. Des branchements appropriés d'alimentation en énergie et/ou carburant, de même que les câblages électriques et les tuyauteries nécessaires, de forme conventionnelle, sont prévus mais ne sont pas représentés sur les dessins. Pour faciliter le transport de la machine et pour qu'elle soit plus manoeuvrable dans les déplacements d'une taille à une autre dans la mine, le bâti principal de la machine est formé de deux sections qui peuvent être détachées l'une de l'autre par le simple enlèvement de deux broches. L'enlèvement d'une seule broche permet de faire pivoter les deux sections l'une par rapport à l'autre, ce qui peut faciliter le passage de la machine par un virage serré. Un poste de conduite et les commandes adéquates (non repré- sentés) peuvent être prévus sur la machine ou alors, afin d'accroître la sûreté et le confort du conducteur, la machine peut être commandée à distance par un conducteur qui se trouve à côté ou à l'arrière de la machine et la commande à l'aide d'un bottier de télécommande hydrau- lique et/ou électrique relié par un ou plusieurs cables et/ou flexi- ble(s) à un tableau ou autre dispositif de raccordement de commande sur la machine. L'invention apporte donc un "mineur continu" capable de détacher de la roche dure du massif dans des mines souterraines, possédant des moyens pour rassembler et évacuer le minerai abattu, qui 249 1992 est aisément transportable, autonome et capable de se déplacer lui- même dans la mesure requise pour rester en contact d'abattage avec le massif de minerai attaqué. D'autres caractéristiques et avantages de l'invention ressortiront plus clairement de la description qui va suivre de plusieurs exemples de réalisation non limitatifs, ainsi que des dessins annexés, sur lesquels: - la figure 1 est une vue en élévation de la machine complète en position d'abattage et de chargement; - la figure 2 est une vue en plan de la machine de figure 1, montrant en plus, en pointillé, d'autres positions des bras ou pinces de homard, l'une des pinces étant représentée après pivotement vers le centre et l'autre étant représentée près de sa position extrême de pivotement vers l'extérieur (les plaques sur les pinces ne sont pas représentées sur cette figure); - la figure 3 montre la machine montée sur des roues (facul- tatives) et à la suite d'un déplacement pour lequel a été utilisée la flèche hydraulique, la position de l'outil d'abattage au début du mouvement étant représentée en pointillé (le dispositif de chargement n'est pas représenté sur cette figure); - la figure 4 est une vue en perspective montrant des détails des pinces et de leurs vérins de commande, les plaques ayant de nouveau été omises pour plus de clarté; la figure 5 est une vue en élévation partielle illustrant une variante pour le montage des roues; - la figure 6 est une vue en élévation partielle d'une variante de réalisation du dispositif de chargement ou d'évacuation, sous forme d'un appareil à raclettes; - la figure 7 est une vue en perspective partielle de l'appareil de la figure 6 avec des arrachements pour montrer les positions relatives des différents éléments; - la figure 8 est une vue en perspective d'une variante de réalisation de la machine, comprenant une lame de bouteur à l'avant; - la figure 9 est une vue en élévation de la machine de figure 8 mais avec un godet à déversement latéral monté sur une flèche à la place de la lame de bouteur; et - la figure 10 est un détail, en perspective, montrant le montage coulissant de la flèche portant le marteau d'abattage. La machine représentée possède une plate-forme principale 1 qui porte le système de suspension à la cardan, comprenant les flasques 2, pour l'ensemble flèche/marteau 3. La plate-forme 1 est supportée par des longerons 4 et 5. Une plate-forme auxiliaire LA est supportée par des longerons 6 et 7. Les longerons 4 et 6 sont reliés l'un à l'autre par des moyens d'accouplement 8, 9 et des broches de verrouil- lage amovibles 10. De façon analogue, les longerons 5 et 7 sont reliés l'un à l'autre par des moyens d'accouplement 8A, 9A et des broches de verrouillage amovibles loA. Lorsque des raisons de place ou de poids le rendent souhaitable, en particulier pour le déplacement de la machine dans une mine, la machine peut être partagée en deux parties ou on peut retirer l'une des broches seulement, ce qui rend la machine articulée pour le passage d'un virage serré. Un treuil de raclage ou de halage 12 à double tambour et un groupe moteur, comprenant une centrale hydraulique 13 et un générateur de force motrice 14, qui peut être un moteur électrique ou un moteur à combustion interne, sont installés sur la plate-forme LA. Si un treuil mû par air comprimé est utilisé pour l'appareil de raclage, une source d'air comprimé, non représentée, peut également être prévue sur la plate-forme. Comme décrit dans ce qui va suivre, l'espace entre les longerons est maintenu libre-pour le raclage. Les plates-formes 1 et lA sont de construction rigide et ne nécessitent pas de supports dans l'espace compris entre les longerons. Chaque plate-forme peut être faite, par exemple, de deux plaques planes 15, 16 réunies par des nervures intermédiaires perpendiculaires 17. Les plates-formes peuvent Etre boulonnées, rivetées ou soudées aux plaques 11 et 1LA formant les dessus des longerons 4 et 6 et aux plaques correspondantes des longe- rons 5 et 7, par exemple comme indiqué par les rivets 19 sur la figure 5. La référence 18A désigne la plaque formant le dessus du longeron 7 sur la figure 5. Les plaques 16 formant les dessous des plates-formes recou- vrent complètement l'espace entre les longerons, de l'avant jusqu'à l'arrière de la machine, de sorte qu'un couloir fermé pour le raclage est ainsi formé sous la machine. Si désiré, des moyeux 20, 21 peuvent ûtre fixés aux longerons pour supporter en rotation les axes de roues 22, comme indiqué. En l'absence de roues, la machine repose sur les surfaces inférieures 23, 24 sensiblement planes des longerons. Ces surfaces inférieures sont inclinées à chaque extrémité pour que la machine puisse plus facilement être traînée sur le sol pendant les manoeuvres et le positionnement à la taille. Des moyeux et des roues supplémentaires peuvent tre prévues si désiré. Comme cela est- le mieux visible sur la figure 4, les longe- rons comprennent des prolongements à l'avant pour supporter les pinces. Celles-ci, désignées par 26 et 26A, sont réalisées sous forme de poutres en caisson et sont attachées auxprolongements frontaux 25, 25A des longerons de manière à pouvoir être orientées horizontalement et verticalement par rotation autour d'axes 27 et 28. La position en hauteur de chacune des pinces est commandée par un vérin hydraulique à double effet 29 et son pivotement est produit par un vérin hydrau- lique à double effet 30. Comme représenté sur lès figures 1 et 3, les pinces portent des plaques latérales intérieures courbes 31 qui les rendent plus adaptées au travail de rassemblement des produits abattus. Une flèche rigide deraclage 32 est fixée par des moyens appropriés (non représentés) au milieu à l'avant de la plate-forme et fait saillie à l'avant de la machine. La flèche 32 porte une poulie avant 33 sur laquelle passe un càble 34 attaché à un racloir 35 pour le tirage de celui-ci vers l'avant. L'autre bout du câble 34 passe par une poulie 60 et est enroulé sur l'un des tambours du treuil de halage 12 à l'arrière de la machine. Un autre c9ble, 36, est attaché au côté opposé du racloir, passe sur une poulie 37 à l'arrière de la machine et est enroulé sur un autre tambour du treuil. Lorsque le treuil est commandé dans le sens de l'enroulement du câble 34, le racloir 35 est tiré vers l'avant, en passant par-dessus le minerai abattu. Lorsque le treuil est commandé dans le sens de l'enroulement du cable 36 sur le tambour correspondant, le racloir 35 est tiré vers l'arrière de la machine et s'enfonce dans le tas de minerai pour l'entraîner entre les longerons de la machine jusqu'à l'arrière de celle-ci, o il peut 9tre chargé et/ou transféré à un convoyeur en vue de l'évacuation hors de la mine par le système de transport non repré- senté de la mine. Les figures 6 et 7 représentent une variante de réalisation de l'appareil de raclage. Cet appareil comporte un cadre à mouvement- alternatif constitué de deux cornières 38 et 61 reliées entre elles par une ou plusieurs cornières ou profilés en U 39 et servant de support 249 1992 pour une série de plaques ou raclettes 40 montées oscillantes sur des axes 41, 42. Le racloir multiple mobile ainsi formé est lui-m me supporté par des guides appropriés 43 permettant son mouvement alter- natif par rapport à la plaque inférieurel6 des plates-formes. Le racloir multiple qui vient d'être décrit est réalisé en deux sections, une sous chacune des plates-formes. Les deux sections du racloir sont reliées l'une à l'autre de façon détachable, par exemple par des broches amovibles 62, de sorte qu'elles se meuvent conjointement vers l'arrière et l'avant pendant le fonctionnement. Des plaques d'accès amovibles 63, 64, visibles sur les figures 2 et 6, sont prévues pour permettre l'enlèvement et la remise en place des broches 62. L'une des sections de racloir, celle se trouvant sous la plate-forme principale 1 dans l'exemple représenté, est attaquée par un dispositif, en l'occommee par un vérin hydraulique à double effet 44, possédant une tige de piston 45, pour faire reculer et avancer le racloir multiple dans les guides. La tige de piston 45 est attachéeau racloir par une chape 64A portée par l'une des traverses en U de liaison 39 et par un axe 65. Le cylindre du vérin 44 est attaché à la plaque inférieure 16 de la plate-forme 1 par une chape 66 et un axe 67. Pendant que le cadre supportant les raclettes 40 est déplacé vers l'avant de la machine, les raclettes peuvent librement osciller vers l'arrière et passer par-dessus tous les débris pouvant se trouver sur le sol; par contre, pendant la course retour, les raclettes 40 sont empochées d'osciller vers l'avant de la machine par des butées 46, de sorte que les raclettes s'enfoncent dans le minerai abattu et le transportent en direction de l'arrière de la machine sur une distance qui est sensi- blement égale à la course du racloir multiple. Cette course est choisie un peu plus grande que la distance séparant deux raclettes successives pour que le minerai transporté par une raclette soit repris par la raclette suivante à la course consécutive. La figure 5 montre une solution possible pour le montage de roues sur la machine. Selon cette solution, une paire de leviers 47, un levier sur-chaque côté de la roue, est montée basculante, à peu près au milieu, par un axe 58, sur un prolongement 48 à l'extrémité arrière de chacun des longerons. Une extrémité de chaque paire de leviers est articulée par un axe 59 à la tige de piston 49 d'un vérin hydrau- lique à double effet 50. L'autre extrémité de chaque paire de leviers porte l'axe 51 pour une roue 52. Chaque longeron porte en haut deux pattes 53 fixées rigidement sur lui et présentant des trous 55 pour la réception d'un axe 57 supportant le vérin 50. Lorsque la tige de piston 49 du vérin est rétractée, les leviers 47 tournent autour de l'axe 58 et la roue 52 est amenée en contact avec le sol. Il est sou- haitable que l'axe 51 soit déplacé au-delà de la verticale 54 passant par l'axe 58 pour produire un effet de maintien, à la position de la roue en contact avec le sol, comme dans une genouillère après passage d'un point mort. A la position en contact avec le sol, la tige de piston 49 doit être rétractée complètement, de sorte que l'effet du poids du véhicule sur la roue est transmis par la chape 56 en appui contre le cylindre du vérin 50, au lieu de la transmission de cet effort par le piston du vérin 50. A l'extension de la tige de piston 49 du vérin, les leviers 47 tournent dans le sens du soulèvement de la roue 52 du sol, de sorte que la machine peut de nouveau reposer au sol par les surfaces inférieures 23, 24 des longerons. La machine peut ainsi être soulevée pour qu'elle s'appuie sur les roues, afin d'améliorer sa mobilité, ou Etre appuyée sur le sol par les surfaces de glissement en bas des longerons afin d'améliorer la stabilité de la machine pendant l'abattage. Il est possible de prévoir plus d'une paire de roues si cela est désiré. Dans la variante de réalisation des figures 8 et 9, la machine est montée sur un chassis auto-propulsé 68 qui peut être de n'importe quel type connu, y compris, comme représenté, du type à chenilles. Sur le châssis est montée une plate-forme 69. Deux glis- sières 70 sont fixées à la plate-forme par soudage, boulonnage ou rivetage, ce qui n'est pas représenté, et servent à supporter et à permettre le coulissement de la structure de suspension à la cardan comprenant les flasques 2 - pour l'ensemble flèche/marteau 3. Une chape d'accouplement 71 traversée par une broche est fixée rigidement à la partie arrière 72 de la plate-forme 69, par soudage ou d'une autre manière, et sert au support en porte-à-faux d'une console 73. Cette dernière est reliée de façon amovible à la plate-forme-69 par la broche 74, laquelle permet à la console 73 de pivoter dans un plan horizontal. La position de la console 73 est commandée par un vérin hydraulique à double effet 75. Une extrémité de ce vérin est articulée sur la plate-forme 69 et sa tige de piston est articulée sur la console 73, de manière que celle-ci peut pivoter horizontalement suivant un 249 1992 arc limité de part et d'autre de l'axe longitudinal de la machine, passant par la broche d'accouplement 74. Sur la console 73 est fixé rigidement, pas soudage, rivetage ou boulonnage, ce qui n'est pas représenté, une plate-forme auxiliaire 73A qui porte la centrale hydraulique 13 et le générateur de force motrice 14. Chacune des glissières 70 peut être constituée d'une poutre en I fermée aux extrémités par des plaques 76 et comportant des plaques intermédiaires 77 de raidissement. Les flasques 2 possèdent des surfaces intérieures lisses disposées coulissantes sur les dessus 78 des glissières 70 et sont reliés l'un à l'autre par une traverse en U 79. Comme le montre la figure 10, les flasques 2 sont maintenus en contact coulissant avec la semelle en haut des poutres en I formant les glissières 70 par des équerres 80 fixées de façon amovible, par des vis 82, sur le côté intérieur du flasque et s'engageant par une aile horizontale sous la semelle correspondante. Les flasques 2, avec le reste du support pour l'ensemble flèche/marteau 3, peuvent être déplacés et retenus à une position avancée représentée sur les figures 8 et 9 ou être glissés vers l'arrière sur les glissières 70 jusqu'à la position représentée en pointillé sur la figure 9, ou être amenés à toutes positions intermédiaires, par deux vérins hydrauliques à double effet 83, dont l'un est visible sur la figure 10. Le vérin 83 est articulé par sa tige de piston à une chape 105 et un axe 107 à l'arrière de la glissière 70 correspondante, alors que son cylindre est articulé à l'aide d'une chape 81 et un axe 84 sur une extrémité de la traverse d'assemblage 79. Le montage du vérin 83 sur l'autre côté de la machine est sensiblement identique à celui de la figure 10. Figure 8 montre qu'une lame de bouteur 86 est montée à l'avant du chàssis 68 par un étrier en U 90 formé de deux bras 87, 88 et d'une plaque d'appui 89 reliant les bras et se trouvant juste derrière la lame. L'étrier 90 peut osciller dans le sens de la hauteur par rotation autour d'axes 91 reliant les extrémités libres des bras 87, 88 à des membrures 85 sur chaque côté du châssis 68. La position en hauteur de la lame 86 est commuandée par un vérin hydraulique à double effet 92 monté par son cylindre dans une chape 93 portée à l'avant de là plate-forme 69 et articulé par sa tige de piston à la plaque d'appui 89 par des moyens non représentés. La lame de bouteur 86 est montée pivotante sur l'extrémité avant du bras 87, par une articulation à double chape 94, 95, de manière que la lame peut pivoter horizontalement. Un vérin hydrau- lique à double effet 96 est articulé par son cylindre au bras 88 et par sa tige depiston 97 à l'arrière de la lame 86, chaque fois par des moyens non représentés. Le bras droit 87 (vu dans le sens de l'avance de la machine)de l'étrier de support 90 est plus long que le bras gauche 88 et la plaque d'appui 89 est inclinée vers l'arrière de droite à gauche; ainsi, lorsque le vérin 96 est actionné pour retirer la lame de bouteur 86 contre la plaque d'appui 89, l'extrémité gauche de la lame sera décalée vers l'arrière par rapport à l'extré- mité droite de la lame, si bien que les produits abattus poussés par la lame se déplaceront de la droite vers la gauche. L'extension du vérin 96 permet de faire avancer l'extrémité gauche de la lame 86 par rapport à l'extrémité droite pour déplacer les produits repoussés par la lame de la gauche vers la droite. La figure 9 montre que la machine peut également être équipée d'un godet de chargement monté sur une flèche. Dans la variante représentée, un godet 97, qui est ici du type à déversement latéral mais qui peut être de n'importe quel type conventionnel connu, est monté sur une flèche extensible 98 pouvant également être de n'importe quel type connu capable de supporter le godet. La-flèche 98 est relevable et abaissable par rotation autour de l'axe 98 et elle est orientable horizontalement par rotation autour d'un pivot 100. Le relevage de la flèche par rotation autour de l'axe 98 est commandé par un vérin hydraulique 101 monté entre la flèche 98 et le pivot 100. Le pivotement de la flèche 98 est commandé par un vérin hydraulique 102 monté entre des chapes 103, elles-mêmes fixées rigidement l'une au pivot 100 et l'autre en un point fixe de la plate-forme 69. En plus de son montage articulé pour le déversement latéral, commandé par un dispositif approprié tel qu'un vérin hydraulique, non représenté, le godet 97 est articulé à la flèche 98 de manière à pouvoir être relevé et abaissé par un vérin hydraulique 104; tout ce montage du godet est bien connu. Tout autre godet et tout autre dispositif de commande appropriés peuvent être utilisés à la place de ceux repré- sentés. Sur la machine selon la variante de réalisation des figures 8 et 9, l'ensemble flèche/marteau peut être rétracté après 249 1992 avoir été utilisé pour l'abattage de minerai de la taille. La flèche et le marteau porté par elle ayant été écartés, le minerai abattu peut être ramassé par le godet ou être poussé par la lame de bouteur selon le mode de réalisation de la figure 8 vers des moyens de transport pour évacuer le minerai abattu hors de la mine. L'invention n'est pas limitée aux formes de réalisation décrites et l'homme de l'art pourra y apporter diverses modifications, sans pour autant sortir de son cadre. REVENDICATIONS 1. Machine d'abattage pour l'exploitation souterraine dans des formations rocheuses relativement dures, caractérisée en ce qu'elle comprend une première plate-forme (1; 69) supportant un engin d'abattage (3) capable de détacher du minerai du massif et une seconde plate-forme (lA; 73A) reliée par des liaisons articulées (8 - 10 71, 74) à la première plate- forme et supportant une source d'énergie (13, 14) pour l'énergie d'abattage et pour le déplacement autonome de la machine, un dispositif de support (2) prévu sur la première plate-forme pour y supporter l'engin d'abattage et un dispositif de rassemblement (26, 26A) mû par la source d'énergie pour rassembler le minerai abattu. 2. Machine selon la revendication 1, caractérisée en ce qu'elle est pourvue de moyens (70, 83) pour produire un mouvement limité du dispositif de support (2) parallèlement à l'axe longitu- dinal de la machine. 3. Machine selon la revendication 1 ou 2, caractérisée en ce qu'elle est pourvue de moyens pour commander son fonctionnement à partir d'un point hors de la machine. 4. Machine selon l'une quelconque des revendications 1 à 3, caractérisé en ce que le dispositif de rassemblement est formé de deux bras (26, 26A) attachés chacun à l'extrémité avant (25, 25A) de longerons (4, 5) sur les deux côtés de la machine et pouvant être orientés par force indépendamment l'un de l'autre, autour d'un axe horizontal (28) ou un axe vertical (27) ou autour des deux, pour accomplir l'opération de rassemblement de minerai, pour contribuer à stabiliser la machine ou pour le positionnement latéral de la machine. 5. Machine selon l'une quelconque des revendications 2 à 4, caractérisée en ce que la première plate-forme (69) est supportée sur un châssis (68) possédant des moyens de propulsion. 6. Machine selon la revendication 5, caractérisée en ce que la seconde plate-forme (73A) est supportée sur le châssis (68) par une seule liaison articulée (71, 74). 7. Machine d'abattage continu, caractérisée en ce qu'elle comprend deux plates-formes rigides (1, lA) supportées sur des longe- rons (4, 5, 6, 7) à surfaces de contact avec le sol sensiblement planes (23, 24), l'une (3Wdes plates-formes supportant un outil d'abattage capable de détacher du minerai du massif, un dispositif interposé entre la plate-forme (1) et l'outil d'abattage et manoeuvra- ble en vue du positionnement de l'outil, pour détacher du minerai du massif, sur un front de taille dont l'aire est au moins aussi grandeque le profil d'enveloppe de la section longitudinale maximale de la machine. 8. Machine selon la revendication 7, caractérisée en ce qu'elle comporte quatre longerons (4, 5, 6, 7), deux sur chaque côté de la machine, les deux longerons sur chaque côté étant pratiquement alignés mutuellement et étant reliés l'un à l'autre par une liaison articulée (8 - 10) détachable. 9. Machine selon la revendication 7 ou 8, caractérisée en ce qu'elle comprend un dispositif (26, 26A) pour rassembler vers l'axe longitudinal de la machine le minerai abattu ou détaché du front de taille et un dispositif d'évacuation (35, 40) pour acheminer le minerai abattu sous la machine, entre les longerons, depuis l'avant de la machine jusqu'au-delà des extrémités arrières des longerons. 10. Machine selon l'une quelconque des revendications 7 à 9, caractérisée en ce qu'elle est pourvue de moyens pour commander son fonctionnement à partir d'un point hors de la machine. 11. Machine selon l'une quelconque des revendications 7 à 10, caractérisée en ce que la seconde plate-forme (LA) supporte des moyens (13, 14) pour fournir la force motrice aux organes travaillants de la machine. 12. Machine selon l'une quelconque des revendications 7 à 11, caractérisée en ce qu'elle comporte des moyens (47, 50) pour, facul- tativement, monter une ou plusieurs paires de roues horizontalement opposées de manière qu'elles permettent de soulever du sol une partie au moins des surfaces de contact avec le sol des longerons (4, 5, 6, 7) en vue du déplacement de la machine par roulement. 13. Machine selon l'une quelconque des revendications 9 à 12, caractérisée en ce que le dispositif de rassemblement est formé de deux bras (26, 26A) attachés chacun à l'extrémité avant (25, 25A) des longerons (4, 5) sur les deux côtés de la machine et pouvant être orientés par force indépendamment l'un de l'autre, autour d'un axe horizontal (28), un axe vertical (27) ou autour des deux, pour accom- plir l'opération de rassemblement de minerai, pour contribuer à stabiliser la machine ou pour le positionnement latéral de la machine. 24 91992 14. Machine selon l'une quelconque des revendications 9 à 13, caractérisée en ce que le dispositif d'évacuation (35) est capable d'acheminer le minerai abattu d'un point situé à l'avant de l'extrémité avant des longerons jusqu'à un point situé derrière l'extrémité arrière des longerons en un mouvement continu. 15. Machine selon l'une quelconque des revendications 9 à 13, caractérisée en ce que la seconde plate-forme (lA) supporte également des moyens pour fournir la force motrice au dispositif d'évacuation. 16. Machine selon l'une quelconque des revendications 12 à 15, caractérisée en ce que les roues sont montées de façon permanente sur la machine et sont déplaçables sélectivement entre une position o ellessont écartées du sol et la machine repose sur les surfaces planes (23, 24) de contact avec le sol des longerons et une position o elles sont en contact avec le sol et lesdites surfaces planes des longerons sont au moins partiellement soulevées du sol.