Brevet FR2485616A1 — publié le 19811231

La présente invention/concerne l'automatisation des opérations de forage etdu sol et a notamment pour objet un système de commande automatique d'un appareil de forage par rotation (procédé de forage dit 'rotary Le système de commande automatique est congu pour être utilisé notamment pour la réalisation de forages an moyen de trépans de type tricane, coupant ou combiné, de préférence lors de la réalisation de forage a l'explosif, de sondages de prospection ainsi que de sondages de grande profondeur, sur les chantiers d'exploitation minière dans différentes branches de l'industrie. Dans les systènes de commande automatique connus on utilise généralement le principe de la régulation de la vitesse de rotation de l'outil de forage d'une façon directement proporti@nnelle, et celle de la charge axiale sur l'outil de forage, d'une façon inversement proportion nelle, à la vitesse de forage de la roche à percer. On connaît un système de commande automatique d'un appareil de forage "rotary" basé sur la régulation des paramètres du régime de forage en fonction des conditions variables de réalisation du forage (voir par exemple, "Système de commande adaptative combinée du processus de forage", par Tsygankov V.A., dans le Bulletin d'informations des Ecoles supérieures, "Priborostroenie", numéro 4, 1971). Le système comprend des régulateurs de la vitesse d rotation de l'outil de forage et de la charge axiale agissant sur l'outil de forage, reliés à l'entrée de l'appareil de forage et dont chacun possède son propre élément comparateur relié à un sélecteur de la valeur à régler. Aux sorties de l'appareil de forage sont reliés un capteur de la vitesse de forage, un capteur de la vitesse de rotation de l'coutil de forage et un capteur de la charge axiale agissant sur l'outil de forage, qui sont munis d'appareils correspondants de entrée des paramètres mesurés du régime de forage.Le sortie du capteur de la charge axiale est raccordée à un diviseur de la valeur constante K, appliquée à l'une des entrées du diviseur, par la valeur, au moment considéré, de la charge axiale P agissant sur l'outil de forage. Le signal de sortie du diviseur est appliqué à entrée de l'élément comparateur du régulateur de la vitesse de rotation # de l'outil de forage, à laquelle est aussi appliqué le signal de commande de la valeur minimale de la vitesse de rotation de l'outil de forage. La sortie du capteur de la vitesse de forage est reliée à un diviseur de la valeur constante C, appliqué à l'une des entrées du diviseur, par la valeur, au moment considéré, de la vitesse de forage V.Le signal obtenu la sortie du diviseur est appliqué à l'entrée de l'élément comparareur du régulateur de la charge axiale P agissant sur l'outil de forage, à laquelle est aussi appliqué le signal de commande de la valeur minimale de la charge axiale agissant sur l'outil de forage. On connait une variante de réalisation du système connu décrit ci-dessus, dans laquelle le réglage de la vitesse de rotation # de l'outil de forage s'effectue d'une façon directement proportionnelle en fonction de la vitesse de forage V, et la charge axiale, à l'aide-d'un étrangleur-gicleur à valeur fixe de l'aire de section transversale de son ouverture, qui est monté dans le circuit hydraulique d'avancement de l'outil de forage au fond du puits pour créer une résistance & l'écoulement du liquide dans le circuit hydraulique. La charge axiale P, dans ce système connu, est réglée d'après un signal proportionnel à la vitesse de forage V au moment considéré, provenant de la sortie du capteur de la vitesse de forage V et qui est appliqué & l'entrée du diviseur. Le signal de commande qui apparat alors à la sortie du diviseur attaque l'entrée du régulateur de la charge P. Plus la vitesse de forage V au moment considéré est grande, plus la valeur réglée de la charge axiale P sur l'outil de forage est faible. La valeur de la charge axi b Pau moment considéré est mesurée par le capteur de la charge axiale et est appliqué à l'entrée d'un deuxième diviseur, & la sortie duquel se forme un signal de commande du régulateur de la vitesse de rotation l de l'outil de forage. Plus la valeur de la charge axiale P au moment considéré est grande, plus la vitesse de rotation # imposée par le système de commande automatique est faible. L'inconvénient de ces systèmes connus réside dans leur faible précision de réglage, vu que des coefficients constants appliqués aux entrées des diviseurs, calculés au préalable et déterminant les programmes de régulation optimaux, ne sont qu'approximatifs. Les programmes de régulation optimaux des systèmes connus doivent être calculés au préalable pour chaque type d'outil de forage, pour chaque nature de @oche et pour chaque type d'appareil de forage.Les calcul@ des programmes optimaux comprennent le choix d'un critère de qualité, le calcul des valeurs extrémales du critère de qualité pour toutes les conditions possibles du forage, la détermination, selon les valeurs extrémales du critère de qualité, des valeurs optimales de la vitesse de rotation # de l'outil de forage et de la charge axiale P agissant sur l'outil de forage. Les calculs en question sont compliqués et exigent beaucoup de travail et l'utilisation de techniques de calcul compliquées. Les programmes optimaux ainsi obtenus sont des programmes rigides et utilisables seulement dans les conditions auxquelles ils sont destinés. Le degré d'écart des programmes optimaux par rapport pas conditions de leur utilisation est incontrôlable, ce. qui altère encore plus la précision de la commande lors de changements des conditions de forage. La présente invention a donc pour objet lever la précision de la régulation automatique des paramètres optimaux du régime de forage tout en simplifiant les moyens de commande utilisés. Le but vise par la présente invention est atteint du fait que le système de commande automatique comprend un bloc de calcul de la valeur d'enfoncement de l'outil de forage par révolution de ce dernier, relié par ses entrées aux capteurs correspondants, et par sa sortie, & l'élément de comparaison entre la valeur, au moment considéré, d'enfoncement de l'outil de forage par révolution de ce dernier et une valeur donnée déterminée par un calculateur raccordé par ses entrées à des capteurs correspondants et à des sélecteurs des paramètres d'entrée, et par ses sorties, à l'élément de comparaison entre la valeur, au moment considéré, d'enfoncement de l'outil de forage par révolution de ce dernier, et une valeur donnée, aux régulateurs de la charge axiale et de la vitesse de rotation de l'outil de forage et d un élément de comparaison entre la valeur, au moment considéré, de la forabilité spécifique de la roche à percer et une valeur donnée. Une telle conception du système permet d'élever sensiblement la précision de la régulation automatique des paramètres du régime de forage, en simplifiant en même temps les moyens de commande utilisés. Il est avantageux de réaliser le bloc de calcul du critère de qualité sous forme d'un diviseur aux entrées duquel sont raccordés des éléments multiplicateurs élaborant respectivement la valeur, au moment considéré, de la puissance d'avancement de l'outil de forage par rapport à la puissance de rotation vers la roche forée, d'après les signaux appliqués par les capteurs correspondants aux entrées des éléments multiplicateurs. Ceci offre la possibilité de déterminer convenablement, au cours du forage, le critère de qualité sous forme d'un rapport de la puissance d'avancement à la puissance de forage en fonction des paramètres du régime du forage. Il est avantageux de réaliser le bloc de réglage de la valeur de la charge axiale agissant sur l'outil de forage sous forme d'un bloc de compensation relié à l'élément de comparaison de la valeur , au moment considéré, de la forabilité spécifique de la roche à percer avec une valeur donnée, et intervenant au moment de l'apparition de la valeur optimale du critère de qualité au cours du réglage de la charge axiale sur l'outil de forage, opéré à l'aide du sélecteur de la valeur de la charge axiale relié au régulateur de la charge axiale par l'intermédiaire dtm commutateur. Ceci permet d'effectuer le réglage de la valeur optimale de la charge axiale agissant sur l'outil de forage tant & une vitesse de rotation constante de l'outil de forage que lors du réglage simultané de la vitesse de rotation et de la charge axiale agissant sur l'outil de forage, ce qui réduit la durée du réglage de la valeur optimale de la charge axiale. Il est avantageux d'exécuter le bloc de réglage de la vitesse de rotation de l'outil de forage sous forme d'un bloc de compensation relié à l'élément comparateur de la valeur, au moment considéré, dtenfoncement de l'outil de forage, avec une valeur donnée, et intervenant au moment de l'apparition de la valeur optimale du critère de qualité au cours du réglage de la vitesse de rotation, réalisé au moyen du sélecteur de la valeur de la vitesse de rotation relié au régulateur de la vitesse de rotation par l'intermédiaire d'un commutateur. Ceci offre la possibilité d'effectuer le réglage de la valeur optimale de la vitesse de rotation de l'outil de forage tant pour une valeur constante de la charge axiale agissant sur l'outil de forage que lors du réglage simultané de la charge axiale et de la vitesse de rotation ce qui réduit la durée du réglage de la valeur optimale de la vitesse de rotation de l'outil de forage. Il est avantageux de réaliser le bloc de calcul du prix de revient du forage sous forme d'un additionneur dont une entrée est reliée à travers un diviseur intermédiaire à la sortie d'un autre diviseur dont les entrées sont attaquées par des signaux correspondant à la valeur, au moment considéré, d'enfoncement de l'outil de forage par révolution de ce dernier et du cotit de l'outil de forage, l'autre entrée dudit diviseur intermédiaire étant reliée à un sélecteur de potentiel de service ou longévité de l'outil de forage, tandis qu'une deuxième entrée de l'additionneur est reliée, par l'intermédiaire d'un autre diviseur intermédiaire relié par une entrée au capteur de la vitesse de forage, à la sortie d'un autre additionneur dont une entrée est attaquée par le signal correspondant à la valeur d'amortissement de l'appareil de forage et de rémunération du personnel, et dont l'autre entrée est reliée à l'appareil multiplicateur, les entrées de cet appareil multiplicateur étant attaquées par des signaux correspondant au cotit de l'unité d'énergie électrique consommée et de la puissance consommée par l'appareil de forage. Une telle conception du bloc de calcul du prix de revient du forage permet de calculer séparément, selon les valeurs, au moment considéré, des paramètres appliqués aux entrées du bloc de calcul du prix de revient du forage, des valeurs particulières du prix de revient relatives & l'outil de forage et aux autres articles de dépenses et, si nécessaire, de les utiliser en tant que critères de qualité particuliers pour la régulation du régime de l'appareil de forage. Il est avantageux, en cas de nécessité de régler la vitesse de rotation de l'outil de forage, de réaliser le sélecteur de potentiel de service ou longévité de l'coutil de forage sous forme d'un potentiomètre. Tout en étant de construction simple, un tel sélecteur offre la possibilité, avant de procéder au forage, de prérégler rapidement le potentiel de service (longévité) à une valeur constante ne dépendant pas de la vitesse de rotation de l'outil de forage pour le type utilisé d'outil de forage connu. Il est avantageux, en cas de réglage de la charge axiale agissant sur l'outil de forage, de réaliser le sélecteur de potentiel de service ou longévité de l'outil de forage sous forme d'un convertisseur fonctionnel de la valeur, au moment considéré, de la charge axiale agissant sur l'outil de forage en une fonction du potentiel de service de la valeur de cette charge. Ceci pellet, d'après la relation connue entre le potentiel de service (la longévité) et la charge axiale sur l'outil de forage pour le type considéré d'outil de forage utilisé, de former au cours du forage, promptement et avec des moyens simples, la valeur, au moment considéré, du potentiel de service de l'outil de forage, assure au système de commande automatique une souplesse de fonctionnement supplémentaire. Il est avantageux de munir le calculateur d'un régulateur extrémal dont l'entrée est branchée sur la sortie du bloc de calcul du critère de qualité et dont la sortie est reliée par un commutateur soit à l'une des entrées de l'élément de comparaison de la valeur, au moment considéré, de la forabilité spécifique de la roche à forer avec une valeur donnée, soit à l'entrée du régulateur de la charge axiale. Ceci permet d'augmenter la vitesse de recherche des valeurs optimales de la charge axiale sur l'outil de forage par le système de commande automatique sans pour autant abaisser la précison de la régulation, surtout lors du forage de roches alternées dont les propriétés varient considérablement. Il est avantageux d'équiper le calculateur d'un régulateur extrémal dont l'entrée est reliée à la sortie du bloc de calcul du critère de qualité et dont la sortie est reliée d travers un commutateur à l'une des entrées de l'élément de comparaison entre la valeur, au moment considéré, d 'enfoncement de l'outil de forage par révolution de ce dernier, et une valeur donnée, ou bien & l'entrée du régulateur de la vitesse de rotation de l'outil de forage. Ceci permet d'élever la vitesse de recherche de la valeur optimale de la vitesse de rotation de l'outil de forage par le système de commande automatique, sans pour autant abaisser la précision de la régulation, surtout en cas de forage de roches alternées dont les propriétés varient Fortement. Il convient de réaliser le calculateur en combinaison avec un bloc de limitation de la vitesse de rotation de l'outil de forage sous forme d'un élément de comparaison entre la valeur, au moment considéré, de la vitesse de vibration et une valeur donnée, dont la sortie est connectée par l'intermédiaire d'un élément de blocage au régulateur de la vitesse de rotation de l'outil de forage. Une telle conception du calculateur permet de réaliser une correction rapide de la vitesse de rotation de l'outil de forage en cas d'apparition d'une vitesse de vibration dont la valeur dépasse celle imposée par le sélecteur de la valeur de cette vitesse de vibration. Il convient d'exécuter le calculateur en combinaison avec un bloc de limitation de la valeur de la charge axiale sur l'outil de forage sous forme d'un élément de comparaison entre la valeur, au moment considéré, de la vitesse de vibration et une valeur donnée, dont la sortie est reliée au régulateur de la charge axiale par l'intermédiaire d'un élément de blocage. Ceci offre la possibilité d'effectuer une correction rapide de la charge axiale agissant sur l'outil de forage en cas d'apparition d'une vitesse de vibration dépassant la vitesse imposée par le sélecteur. L'invention sera mieux comprise, et d'autres buts, détails et avantages de celle-ci apparaltront mieux & la lumière de la description explicative qui va suivre de différents modes de réalisation donnés uniquement à titre d'exemples non limitatifs, en référence aux dessins non limitatifs annexés dans lesquels - la figure 1 est un schéma synoptique du système de commande automatique, selon l'invention; - la figure 2 est un schéma synoptique du bloc de calcul du critère de qualité, selon un exemple de réalisation concret mais non limitatif, relatif à l'utilisation, en tant que critère de qualité, de la relation entre la valeur de la puissance d'avancement de l'outil de forage et la valeur de la puissance de forage de la roche, selon l'invention;; - la figure 3 est un schéma synoptique du bloc de réglage de la valeur de la charge axiale agissant sur l'outil de forage, selon l'invention; - la figure 4 est un schéma synoptique du bloc de réglage de la valeur de la vitesse de rotation de l'outil de forage, selon l'invention; - la figure 5 est un schéma synoptique du bloc de calcul du critere de qualité selon un exemple de réalisation concret mais non limitatif, relatif à lutiliation, en tant que critère de qualité, du prix de revient du forage, au moment considéré, selon ltin-ff-ention;; - la figure 6 est un schéma synoptique de connexion du régulateur extrémal à l'élément de comparaison entre, d'une part, la valeur, au moment considéré, de la forabilité spécifique de la roche à percer, et dtautre part, une valeur donnée, selon l'invention; - la figure 7 est un schéma synoptique de connexion du régulateur extrémal d l'élément de comparaison entre, d'une part, la valeur, au moment considéré de l'enfoncement de ltoutil de forage, et d'autre part une valeur donnée, selon l'invention; - la figure 8 est un schéma synoptique du bloc de limitation de la vitesse de rotation de l'outil de forage, selon l'invention; - la figure 9 est un schéma synoptique du bloc de limitation de la charge axiale agissant sur l'outil de forage, selon l'invention. La conception du système de commande automatique proposé est basée sur l'utilisation, en tant que paramètres de régulation, de l'enfoncement optimal de l'outil de forage par révolution de ce dernier, le potentiel de service (la longévité) de l'outil de forage, ainsi que les relations énergétiques qui, lors du forage, permettent de réduire à un minimum les dépenses improductives d'énergie fournie à l'outil de forage. L'information nécessaire au fonctionnement du système de commande est calculée expéditivement en continu au cours du forage, et est utilisée immédiatement pour la commande de l'appareil de forage en fonction du critère de qualité choisi par l'opérateur parmi un ensemble de critères utilisés dans le système de commande automatique. Le schéma synoptique du système de commande automatique de appareil de forage rotatif ou "rotarys est représenté sur la figure 1. Le système de commande automatique d'un appareil de forage "rotary" 1 comprend un régulateur 2 de la charge axiale P agissant sur l'outil de forage (l'outil de forage n'est pas montré sur la figure ) et un régulateur 3 de la vitesse de rotation # de l'outil de forage, reliés & l'entrée de l'appareil de forage 1. Les régulateurs 2 et 3 sont reliés par l'intermédiaire de leurs propres éléments comparateurs 4 et 5 aux sorties correspondantes d'un calculateur 6. Aux sorties correspondantes de l'appareil de forage 1 sont reliés un capteur 7 de la vitesse de forage V, un capteur 8 de la vitesse de rotation W de l'outil de forage, un capteur 9 de la charge axiale P agissant sur l'outil de forage, un capteur 10 du couple moteur M sur l'outil de forage, un capteur il de la vitesse de vibration r. Les sorties des capteurs 7, 8, 9, 10 et i1 sont reliées aux entrées correspondantes du calculateur 6. En outre, les entrées du calculateur 6 sont attaquées par des signaux 12 correspondant à la valeur du potentiel de service R de l'outil de forage, au cotit C outil de l'outil de forage, au cotit C e de l'énergie électrique consommée par l'appareil de forage 1, au cotit C a de l'amortissement de l'appareil de forage î et de la rémunération du personnel, å la puissance N consommée par l'appareil de forage 1. Le système de commande automatique comprend un bloc 13 de calcul de la valeur, au moment considéré, de l'enfoncement Z de l'outil de forage par révolution de celui-ci, dont les entrées sont reliées respectivement au capteur 7 de la vitesse de forage V et au capteur 8 de la vitesse de rotation # de l'outil de forage, et la sortie, à l'élément 5 de comparaison entre, d'une part, la valeurs au moment considéré, de l'enfoncement Z de l'outil de forage, et d'autre part, une valeur donnée Zo de l'enfon- cement, déterminée par le calculateur 6. Une telle conception du système de commande permet, lors de son fonctionnement, de contr8ler dune façon continue et automatique l'efficacité du travail de l'outil de forage d'après son enfoncement Z au moment considéré, en interdisant le fonctionnement de l'appareil de forage 1, & des régimes improductifs et à de faibles vitesses de forage V. Le système de commande possède aussi un bloc 14 de calcul de la valeur, au moment considéré, du coefficient de forabilité spécifique Fo/Zo de la roche sous forme du produit w P des valeurs, au moment considéré, de la charge axiale P agissant sur l'outil de forage par la vitesse de rotation # de l'outil de forage , dont les entrées sont raccordées au capteur 8 de la vitesse de rotation # de l'outil de forage et au capteur 9 de la charge axiale P agissant sur ltoutil de forage,et la sortie, & l'élément 4 de comparaison de la valeur, au moment considéré, du coefficient Fo/Zo de la forabilité spécifique sous forme du produit # P de la charge axiale P agis sant sur l'outil de forage par lavitesse derotation#de l'outil de f rage avec la valeur du coefficient Fp/Zo de forabilité spécifique de la roche à percer , calculée par le calculateur 6.Ceci offre la possibilité de contrôler d'une façon automatique, lors du fonctionnement de l'appareil de forage 1, la valeur du coefficient de forabilité spécifique e^v P, au moment considéré , en interdisant les régimes de forage pour lesquels le coefficient de forabilité spécifique # P a une faible valeur abaissait le rendement du travail de l'appareil de forage 1. Les entrées du régulateur 2 de la charge axiale P et du régulateur 3 de la vitesse de rotation # de l'outil de forage sont attaquées par les signaux =Sç P et # &gamma;; # de limitation de la charge axiale P et de la vitesse de rotation # de l'outil de forage, fournis par les sorties correspondantes du calculateur 6. L'introduction de limitations opérationnelles de la charge axiale P et de la vitesse de rotation # de l'outil de forage rend stable le fonctionnement de l'appareil de forage 1, sans fortes vibrations ni secousses, et augmente la fiabilité de son équipement. Le système de commande automatique est muni d'appareils de mesure et de contrôle nécessaires (15, 16, 17, 18, 19) ùldiquant respectivement les valeurs moment nées, observées lors du forage, de la vitesse de forage V, de la vitesse de rotation # de l'outil de forage, de la charge axiale P agissant sur l'outil de forage, du couple moteur M sur l'outil de forage et de la vitesse de vibration. Pendant le fonctionnement de l'appareil de forage 1, le calculateur 6 calcule, selon le critère de qualité choisi par l'opérateur, les valeurs optimales de l'enfoncement Zo de l'outil de forage à chaque révolution de celui-ci et du coefficient de forabilité spécifique F0 de la roche percée, en fonction des valeurs Zo momentanées observées de la vitesse de forage V, de la vitesse de rotation # de l'outil de forage9 de la charge axiale P agissant sur l'outil de forage et des paramètres d'entrées 12. En même temps, dans les blocs 13, 14, sont calculées les valeurs momentanées de l'en ment Z de l'outil de forage par révolution de ce et le produit tA > P de la vitesse de rotation # par la charge axiale P agitant sur l'outil de forage. Les valeurs momentanées obtenues et les valeurs optimales calculées de # P et Fo , Z et Zo sont o comparés respectivement dans les éléments de comparaison 4 et 5. La différence # Z des signaux, obtenue à la sortie de l'élément de comparaison 5 est appliquée à l'entrée du régulateur 3 de la vitesse de rotation # de l'outil de forage, qui fait varier la vitesse de rotation # de l'outil de forage jusqu'à ce que cette différence # Z devienne plus proche de zéro. La différence # ( # P) des signaux, obtenue à la sortie de l'élément comparateur 4. est appliquée à l'entrée du régulateur 2 de la charge axiale P, qui fait varier la charge axiale P jusqu'à ce que cette différence # ( # P) devienne proche de zéro. Le calculateur 6 calcule aussi les signaux # &gamma; P et # &gamma; # de limitation de la charge axiale P et de la @itesse de rotation # de l'outil de forage qui sont envoyés aux régulateurs 2 et 3 de la charge P et de la vitesse de rotation # de l'outil de forage pour réaliser la correction des valsurs, aux moments considérés, des paramètres P et # du régime de forage en vue d'interdire le travail de l'appareil de forage 1. avec de fortes vibrations nuisibles au personnel et abaissant la fiabilité de l'équipement de l'appareil de forage 1. Une fois les paramètres P et # du régime automatique réglés et leurs valeurs optimales Po et #o obtenues, l'appareil de forage 1 fonctionne sans changer de régime de forage tamt que les propriétés de la roche forée ne varient pas. En cas de changements des propriétés de la roche, la valeur, au moment considéré, de l'enfoncement Z de l'outil de forage par révolution de ce dernier varie aussi, ce qui entraîne l'apparition d'une différence # Z entre les signaux Z et Zo à la sortie de l'élément 5 de comparaison de ces signaux. Le régulateur 3 de la vitesse de rotation # de l'outil de forage réalise le réglage de la vitesse de rotation #, ce qui provoque une variation du produit # P de la vitesse de rotation # par la charge axiale P de l'outil de forage et le réglage de la charge axiale P à l'aide du régulateur 2 de la charge axiale P. En même temps, dans le calculateur 6 sont élaborées les valeurs optimales du coefficient de forabi- lité spécifique Fo/Zo et de l'enfoncement Zo de l'outil de forage par révolution de celui-ci.Le processus de réglage se termine quand la valeur de la différence d Z entre la valeur optimale de l'enfoncement Zo et la valeur, au moment considéré,de ltenfoncement Z à la sortie de l'élément 5 de comparaison de ces valeurs et la valeur de la diffëe rence # ( # P) entre la valeur optimale du coefficient de forabilité spécifique Fo et la valeur, au moment considére, Zo du produit X P de la vitesse de rotation # de @ l'outil d@ forage par la charge axiale P à la sortie de l'élément de comparaison de ces valeurs deviennent égales a zéro. Dans ce cas, l'appareil de forage 1 commence à travailler à un autre régime, avec des valeurs des paramètres t correspondant aux valeurs optimales de la nouvelle forma- tion de roche à forer. En cas de variation continue dos propriétés de la roche forée le réglage des paramètres W du régime se fait continuellement. Par exemple, en as d'accroissement de la dureté des roches, la vitesse de rotation # de l'outil de forage diminue, tandis que la charge axiale P augmente.En cas de diminution de la dureté des roches, la vitesse de rotation de l'outil de forage, croit, tandis que la charge axiale P diminue . @ans le cas d'une roche homogène dont la durete ne change pas, les paramètres P et cas du régime restent stables. Dans le calculateur 6 peuvent être utilisés plusieus critères de qualité, au choix de l'opérateur. La figure 2 montre une variante de réalisation du bloc de calcul du critère de qualité faisant partie du calculateur 6, qui PV utilise en tant que critère de qualité la relation # W de la puissance PV d'avancement de l'outil de forage à la puissance t43 M de forage de la roche par l'outil de forage. Le recours à ce critère de la qualité pour 1a commande des paramètres # et P du régime de forage assure une faible consommation par l'appareil de forage 1 de la @uissance pour des dépenses improductives. Dans ce cas, le bloc de calcul du critère de qualité est réalisé sous forme d'un diviseur 20 aux entrées duquel sont raccordés des éléments multiplicateurs @@ et 22. L'entrée de l'élément multiplicateur 22 est @ttaquée par les signaux provenant des capteurs appropriés @t correspondant aux valeurs,au moment considéré, de la @harge axiale P agissant sur l'outil de forage et de la vitesse de forage V. A l'entrée de l'élément multiplicateur 21 sont fournis les signaux issus des capteurs appropriés et correspondant aux valeurs, au moment considéré, de la vitesse de rotation # de l'outil de forage et du couple moteur M sur l'outil de forage.Les valeurs de la paissance PV d'avancement de l'outil de forage et de la puissance # M de forage de la roche par l'outil de forage, obtenues à la sortie des éléments multiplicateurs 22 et 21, sont appliquées à l'entrée du diviseur 20, à la PV sortie duquel est calculée la relation de la puissance #M PV d'avancement de la puissance #M de forage. Un indica PV teur 23 de la relation est branché sur la sortie #M du diviseur 20. Pour accorder le système de commande automatique avant sa mise en service, le calculateur 6 comporte un bloc de réglage de la valeur de la charge axiale P agissant sur l'outil de forage (figure 3) et un bloc de réglage de la valeur de la vitesse de rotation # de l'outil de forage (figure 4). Le bloc de réglage de la valeur de la charge axiale P (figure 3) agissant sur l'outil de forage comprend @ sélecteur 24 de la valeur de cette charge P, relié par l'intermédiaire d'un commutateur 25 à l'entrée du régulateur 2 de la charge P agissant sur l'outil de forage, et un bloc de compensation 26 dont la sortie est aussi reliée a l'entrée du régulateur 2 de la charge par l'intermédiaire de l'élément 4 de comparaison de la valeur, au moment considéré, du produit X P de la vitesse de rotation # de l'outil de forage par la charge axiale P agissant sur l'outil de forage, et par l'intermédiaire du commutateur 25.L'élément comparateur 4 est équipé d'un indicateur 27 indiquant la différence entre la valeur du produit is de la vitesse de rotation de ltoutil de forage par par la charge axiale P, et le coefficient de forabilité spécifique Fo de la roche à forer. Zo Une telle conception du bloc de réglage de la valeur de la charge axiale P permet, simultanément avec le réglage de la charge axiale P, de déterminer la valeur optimale du coefficient de forabilité spécifique Fo/Zo de la roche à forer d'après la valeur, au moment considéré, du produit # P de la vitesse de rotation w; par la charge axiale P. A une vitesse de rotation # constante de l'outil de forage, réglée au préalable par l'opérateur et égale en valeur à la moyenne dans la gamme de réglage de la vitesse de rotation s) , à l'aide du sélecteur 24, on règle dans le sens de l'augmentation de la charge axiale P agissant sur l'outil de forage jusqu'à ce que l'indicateur 23 PV (figure 2) affiche la valeur maximale de la relation entre le puissance PV d'avancement de l'outil de forage et la puissance # M M de forage de la roche.A l'aide d'un compensateur 26, on compense la valeur, au moment considéré, du coefficient de forabilité spécifique o) P de façon à obtenir, à la sortie de l'élément 4 de comparaison de la valeur R) P avec le coefficient de forabilité spécifique F de la roche, une différence #(#P) entre les signaux r o égale à zéro. On répète les opérations mentionnées à d'autres valeurs de la vitesse de rotation # de l'out@ de forage en cherchant à obtenir à l'indicateur 23 ure indication minimale de la valeur maximale de la relation PV entre la puissance PV d'avancement et la puissance #M de forage. La valeur du-signal obtenu à la sortie du compensateur 26 après la dernière compensation est la r0 valeur optimale du coefficient de forabilité spécifique @/Zo de la roche à forer, correspondant aux valeurs optimales de la vitesse de rotation -' de l'outil de forage et de la charge axiale P agissant sur lsoutil de forages Le bloc de réglage de la valeur de la vitesse de rotation # de l'outil de forage (figure 4) comprend un sélecteur 28 de la valeur de cette vitesse de rotation #, relié par l'intermédiaire d'un commutateur 29 à l'entrée du régulateur 3 de la vitesse de rotation # , et un bloc de compensation 30 dont la sortie est elle aussi reliée à l'entrée du régulateur 3 de la vitesse de rotation # par l'intermédiaire de l'élément 5 de comparaison de la valeur, au moment considéré, de l'enfoncement Z de l'outil de forage par révolution de celui-ci, avec une valeur donnée Zo de cet enfoncement, par l'intermédiaire du commutateur 29. L'élément de comparaison 5 est muni d'un indicateur 31 indiquant la différence entre la valeur d'enfoncement Zo et la valeur Z, au moment considéré, de l'enfoncement de l'outil de forage à chaque révolution de celui-ci.Une telle conception du bloc de réglage de la valeur de la vitesse de rotation # offre la possibilité, simultanément avec le réglage de la vitesse de rotation # , de déterminer la valeur Zo optimale de l'enfoncement de l'outil de forage suivant la valeur Z de cet enfoncement au moment considéré. Sous une charge axiale P constante agissant sur l'outil de forage, réglée au préalable par l'opérateur, à l'aide du sélecteur 20, on règle dans le sens de l'augmentation la vitesse de rotation # de l'outil de forage jusqu'à ce que l'indicateur 23 (figure 2) indique une PV valeur minimale de la relation # entre la puissance PV #M d'avancement de l'outil de forage et la puissance #M de forage de la roche Le compensateur 30 sert a compenser la valeur Z, au moment considéré, de l'enfoncement de l'outil de forage de façon à obtenir à la sortie de l'élément comparateur 5, une différence # Z égale à zéro entre la valeur Z de l'enfoncement au moment considéré et la valeur à déterminer Zo de l'enfoncement. On répète les opérations mentionnées Jusqutà ce que l'on trouve l valeur la plus faible de la relation PV entre la # M puissance PV d'avancement et la puissance # M de forage de la roche. La valeur du signal obtenu à la sortie du compensa- teur 30 après la dernière compensation est la valeur optimale de l'enfoncement de l'outil de forage à chaque révolution de ce dernier. Le système de commande automatique étant raccordé, à l'aide de commutateurs 25 et 29 on le fait passer en régime de commande automatique de la machine de forage sans intervention de l'opérateur. La valeur optimale Zo de l'enfoncement de l'outil de forage par révolution de ce dernier peut être réglée au préalable, si l'on tonnait la valeur Zo de cet enfoncement pour le type d'outil de forage utilise, ddter- minée en fonction des paramètres géométriques de lt out ou par des considératIons technologiques. Dans ce cas, l'accord du système de commande automatique se réduit ä la détermination, à l'aide du bloc de réglage de la charge axiale P agissant sur l'outil de forage (figure 3), de la valeur optimale du coefficient de forabilité spécifique Fo/Zo de la roche à forer, suivie d'une régulation automatique de la vitesse de rotation # de l'outil de forage.On utilise, dans ce cas, dans le système de commande automatique un critère de qualité P Zo égal au rapport de la charge axiale P au couple moteur M sur l'outil de forage, multiplié par la valeur Zo optimale de l'enfoncement de l'outil de forage par révolution d celui-ci. La figure 5 montre une variante de réalisation du bloc de calcul du critère de qualité du calculateur 6, utilisant en tant que critère la qualité le prix de revient C du forage. Le bloc de calcul du prix de revient C est réalisé sous forme d'un additionneur 32 dont une entrée est reliée par l'intermédiaire d'un diviseur intermédiaire 33 @ la sortie d'un autre diviseur 24 aux entrées duquel @ rivent des signaux correspondant à la valeur, au moment @@@sidéré, de l'enfoncement de l'outil de forage par revolution de celui-ci et au coût Coutil de l'outil de @@@age. L'une des entrees du diviseur intermédiaire 33 @@t attaquée par la valeur de la relation Coutil @ntre Z le coût Coutil de l'outil de forage et l'enfoncement Z @ cet outil par rév@lution de ce dernier, calculée par le diviseur 34, tandis qu'à l'autre entrée est appliquée la valeur du potentiel de service R de l'outil de forage, ou sous forme de fonction Rp de la charge axiale P, calculée par un convertisseur fonctionnel 35 de de la valeur de cette charge P, ou sous forme d'une valeur constante imposée R W . La deuxième entrée de l'additionneur 32 est reliée par l'intermédiaire d'un diviseur intermédiaire 36 à la sortie d'un additionneur 37 dont l9une des entrées est attaquée par un signal Ca correspondant au coût d'amortissement de l'appareil de forage et de la rémunération du personnel. Sur la deuxième entrée de l'additionneur 37 est branché un élément multiplicateur 38 dont les entrées sont attaquées par les signaux Ce et N correspondant au coût du kilowatt-heure d'énergie électrique et de la puissance consommée par l'appareil de forage. A la deuxième entrée du diviseur intermédiaire 36 est appliqué un signal prove- nant du capteur 7 de la vitesse de forage V correspondant à la valeur, au moment considéré, de la vitesse de forage V. La sortie de l'additionneur 32 est reliée à un régulateur @@trémal 39. La sortie de l'additionneur 32 est aussi @@uipée d'un indicateur 40 montrant la valeur, au moment considéré, du prix de revient C du forage. La réalisation du bloc de calcul du prix de revient du forage d'après le schéma représenté sur la figure 5 offre la possibilité , en cas de nécessité, d'utiliser pour la commande des paramètres des régimes de forage des critères particuliers du prix de revient, relatifs par exemple aux dépenses pour l'outil de forage ou à dutres frais. Lors du fonctionnement du bloc de calcul du prix de revient du forage d'après les valeurs, au moment considéré, des signaux correspondant à la vitesse de orage V, à la charge axiale P, à l'enfoncement Z de ltoutil de forage par révolution de celui-ci, provenant du capteur 7 de la vitesse de forage, du capteur 9 de la charge axiale agissant sur l'outil de forage, du bloc 13 de calcul de la valeur, au moment considéré, de l'enfonce- ment Z de ltoutil de forage, ainsi que d'après les signaux appliqués aux entrées du bloc de calcul du prix de revient C et correspondant au coût Coutil de l'outil de forage, du coût Cé du kilowatt-heure d'énergie électrique consommée par l'appareil de forage, du coût Ca d'amortissement de l'appareil de forage 1 et de la rémunération du personnel, de la valeur de la puissance N consommée par l'appareil de forage, on calcule continuellement les valeurs momentanées du prix de revient C du forage correspondant aux conditions de travail de l'appareil de forage 1. La valeur calculée, au moment considéré, du prix de revient C du forage est appliquée à l'entrée du régulateur extrémal 39, qui fait varier la vitesse de rotation # de l'outil de forage ou la charge axiale? agissant sur cet outil Jusqu'à ce que le prix de revient C atteigne sa valeur extrémale correspondant aux propriétés de la roche forée. En cas de changement des propriétés de la roche a forer, la valeur calculée du prix de revient C varie et le régulateur extrémal 39 réalise la recherche d'un nouvel extrémum du prix de revient C en impasant les autres valeurs de la vitesse de rotation # et de l@ charge axiale P correspondant aux valeurs optimales pour le forage de la roche avec des propriétés nouvelles. L'utili sation, dans le système de commande automatique d'un régulateur extrémal 39 permet d'éviter l'accord préalable de ce système. Lorsqu'on fore des roches dont les propriétés sont portement alternées, les valeurs optimales # et Po de la vitesse de rotation # et de la charge axiale P sont recherchées d'une façon continue à l'aide du régulateur extrémal 39. Le système de commande automatique permet de rechercher les valeurs optimales #o , Po de chaque paramètre # et P tant séparément que simultanément en augmentant ainsi la rapidité de fonctionnement du système de commande et en élevant encore plus la précision de la régulation. A cet effet, l'entrée du régulateur extrémal 39 figure 6) est reliée à la sortie du bloc de calcul du critère de qualité, réalisé conformément à la figure 2 ou 5, tandis que sa sortie est reliée par l'intermédiaire d'un commutateur 41 à l'une des entrées de l'élément 4 de comparaison de la valeur donnée du coefficient de forabilité spécifique Fo/Zo de la roche forée, avec la valeur, au moment considéré, du produit # P de la vitesse de rotation # par la charge axiale P agissant sur l'outil de forage, en cas de réglago de la charge axiale P.En cas de réglage de la vitesse de rotation #, la sortie du régulateur extrémal 39 est reliée par l'intermédiaire d'un commutateur 42 (figure 7) à l'une des entrées de l'élément 5 de comparaison de la valeur Z, au moment considéré, de l'enfoncement de.l'outil de forage, avec la valeur donnée Zo de l'enfoncement. Si le régulateur extrémal 39 est relié par l'inter- médiaire du commutateur 41 à l'une des entrées de l'élément 4 de comparaison de la valeur , au moment considéré, du produit # P de la vitesse de rotation # de l'outil de forage par la charge axiale P, avec la valeur donnée du coefficient de forabilité spécifique Fo/Zo de la roche forée, lors de la recherche au moyen de ce régulateur 39 de la valeur extrémale du entre de qualité choisi par l'opérateur (prix de revient C du. forage, relation entre la puissance PV d'avancement de l'outil de forage et la puissance WN M de forage de la roche, ou rapport de la charge P au couple moteur M multiplié par la valeur, au moment considéré, de l'enfoncement Zo de l'outil de forage) on règle la valeur du coefficient de forabilité spécifique F de la roche et, en même temps, la charge Zo axiale P et la vitesse de rotation # de l'outil de forage. Lorsque la valeur du critère de qualité est égale à la valeur extrémale, le coefficient Fo/Zo , la vitesse de rotation # et la charge axiale P prennent des valeurs optimales pour les condition de forage de la roche considérée. Si le régulateur extrémal 39 est relié par :1-- médiaire du commutateur 42 à l'une des entrées de l'élément 5 de comparaison de la valeur Z, au moment considéré de l'enfoncement de l'outil de forage à chaque $évolution de ce dernier avec une valeur donnée Zo de l'enfoncement@ lors de la recherche au moyen de ce régulateur de la valeur extrémale du critère de qualité choisi par l'opérateur s'effectue le réglage de la valeur donnée Zo de l'enfon@@- ment de l'outil de forage par révolution de celui-ci, ainsi que le réglage simultanée de la vitesse de rotation # et de la charge axiale p sur l'outil de forage lorsque la valeur du cirière de qualité est égale a la valeur extrémale, enfoncement Zo, la charge axiale P et la vitesse de rotation W de l'outil de forage prennent des valeurs optimales pour les conditions de forage de la roche considérée. Si le régulateur extrémal 39 est branché directe lent sur l'entrée du régulateur 2 de la charge axiale P ou du régulateur 3 de la vitesse de totation # de l'outil de forage, il s'effectue un réglage séparé, respectivement, de la charge axiale P ou de la vitesse de rotation to, la valeur de l'autre paramètre # ou P restant constante. Dans le système de commande automatique est prévue une limitation opérationnelle de la charge axiale P et de la vitesse de rotation # de l'outil de forage pour respecter les conditions prescrites concernant la valeur admissible de la vitesse de vibration &gamma; de la construction le l'appareil de forage 1 et les normes de protection ganitaire du personnel. A cette fin, le calculateur 6 @omprend un tlo@ (figure @) de limitation de la vitesse de rotation # de l'outil de forage et un bloc (figure 9) limitati@@ de la val@@@ de la cha@ge axldle P agissant sur l'outil de forage.Le bloc de limitation'de la vitesse de rotation # de l'outil de forage est réalisé sous forme d'un élément 43 de comparaison de la valeur, au moment considéré, de la vitesse de vibration &gamma; avec une valeur donnée de la vitesse de vibration &gamma;## , imposée @ar le sécecteur 44. La sortie de l'élément comparateur 43 est reliée par l'intermédiaire de l'élément de blocage 45 au régulateur 3 de la vitesse de rotation # de l'outil de forage.Si, au cours du fonctionnement de l'appareil de forage 1, la vitesse de vibration &gamma; dépasse la valeur &gamma;@# imposée par le sélecteur 44 à la sortie de l'élément 43 de comparaison de la valeur momentanée avec @@ valeur imposée de la vitesse de vibration &gamma; et &gamma;## , 11 apparaît un signal #&gamma;# qui, par l'intermédiaire de l'élément de blocage 45 est appliqué à l'entrée du régulateur 3 de la vitesse de rotation # , abaissant ainsi la vitesse de rotation # de l'outil de forage. Le bloc de limitation de la charge axiale P agissant sur l'outil de forage est réalisé sous forme d'un élément 46 de comparaison de la valeur, au moment considéré, de la vitesse de vibration &gamma; avec la valeur de la vitesse de vibration &gamma;np imposée par le sélecteur 47. La sortie de l'élément comparateur 46 est reliée par l'intermédiaire de l'élément de blocage 48 au régulateur 3 de la charge axiale P agissant sur l'outil de forage. Quand, au cours du fonctionnement de l'appareil de forage 1, la vitesse de vibration &gamma; dépasse la valeur &gamma;np imposée par le sélecteur 47 à la sortie de l'élément 46 de comparaison de la valeur au moment considéré et de la valeur imposée de la vitesse de vibration &gamma; et &gamma;np , il apparaît un signal #&gamma;@ qui, par l'intermédiaire de l'élément de blocage 48, attaque l'entrée du régulateur 2 de la charge axiale P agissant sur l'outil de forage. Le système proposé de commande automatique de l'appareil de forage "rotary" permet de commander le processus de forage d'une fanon automatique ou manuelle a distance, ainsi que d'obtenir une information authentique concernant l'état et le comportement de l'appareil de forage lors du sondage. L'information nécessaire au fonctionnement du système de commande automatique est calculée promptement et en continu au cours du fonctionnement de l'appareil de forage, et est utilisée immédiatement pour la régulation des paramètres du régime en fonction du critère de qualité choisi par l'opérateur avant le forage, parmi l'ensemble de critères pouvant etre utilisés dans le système de commande automatique. Il n'est pas nécessaire, quand on utilise un tel système, de recuillir au préalable les informations pour l'établissement des programmess de régulation ou des modèles statiques statistiques, ou encore d'introduire des relations fonctionnelles reliant les paramètres et les caractdristi- ques de forage entre eux. Cependant, si l'on possède des informations accumulées a priori, elles peuvent être utilisées dans le système. Toutes ces particularités simplifient l'emploi du système et son accord avant sa mise en service. Le système de commande n'exige qu'un minimum de données d'entrée, avantageusement représentées par des coefficients déterminant à l'échelle électrique le coût unitaire de l'outil de forage, le coût de l'énergie électrique, le coût de l'amortissement de l'appareil de forage et de la rémunération du personnel, le potentiel de service (la longévité) de l'outil de forage, Le nombre de données introduites dans le système de commande peut être augmenté en cas de besoin. Le système de commande automatique peut fonctionner sans réaccord ni accumulation préalable d'informations et être utilisé pour tout gisement de minerais, car les informations nécessaires sont déterminées rapidement au cours même de la réalisation des travaux de forage. Il suffit de choisir un type d'outil de forage approprié au gisement de minerais considéré et d'introduire dans le système les coefficieuts de coût correspondants. Le système de commande automatique assure le @onctionnement de l'appareil de forage avec des dépenses d'énergie et un prix de revient minimaux , un haut @endement du forage et à une haute fiabilité de l'outil de forage. Bien entendu, l'invention n'est nullement limitée aux modes de réalisation décrits et représentés qui n'ont été donnés qu'à titre d'exemple. En particulier, elle comprend tous les moyens constituant des équivalents techniques des moyens décrits ainsi que leurs combinaisons si celles-ci sont exécutées suivant son esprit et mises en oeuvre dans le cadre de la protection comme revendiquée. REVENDICATIONS 1.- Système de commande automatique d'un appareil de forage par rotation dont une entrée est reliée à un régulateur de la charge axiale agissant sur l'outil de forage, et une autre entrée, à un régulateur de la vitesse de rotation de l'outil de forage, chacun de ces régulateurs étant relié par l'intermédiaire de son propre élément de comparai son à un sélecteur de la valeur à régler, tandis que les sorties de l'appareil de forage sont reliée respectivement à un capteur de la vitesse de forage, a un capteur de la vitesse de rotation de l'outil de forage, à un capetur de la charge axiale agissant sur l'cutis de forage, à un capteur du couple moteur appliqué à l'outil de forage, et à un capteur de la vitesse de vibration, caractérisé en ce qu'il comprend un bloc de calcul de la valeur d' enfoncement de l'outil de forage à chaque révolu- tion de celui-ci, relié par ses entrées respectivement au capteur de la vitesse de forage et au capteur de la vitesse de,rotation de l'outil de forage, et par sa sortie, à un élément de comparaison entre, d'une part, la valeur, au moment considéré, d'enfoncement de l1outil de forage par révolution de celui-ci, et d'autre part , avec une valeur prescrite, déterminée par un calculateur relié par ses entrées, respectivement, au capteur de la vitesse de forage, au capteur de la vitesse de rotation de l'outil de forage au capteur de la charge axiale agissant sur l'outil de forage, au capteur du couple moteur appliqué à l'outil de forage et au capteur de la vitesse de vibration, ainsi qu'à -des sélecteurs correspondants des paramètres d'entrée, et par ses sorties, respectivement, à l'élément de comparais entre, d'une part, la valeur, au moment considéré, d'enfoncement de l'outil de forage par révolution de celui-ci, et d'autre part, la valeur prescrite, au régulateur de la charge axiale agissant sur ltoutil de forage, au régulateur de la vitesse de rotation de l'outil de forage et à un élément de comparaison entre, d'une part, la valeur, au moment considéré, de la forabilité spécifique de la roche a forer, et d'autre part, la valeur précitée de celle-ci. 2.- Système de commande automatique selon la @@vendication 1, caractérisé en ce que le calculateur @@mprend un bloc de calcul du critère de qualité, réalisé. sous forme d'un divisour aux entrées duquel sont reliés @@s éléments multiplicateurs dont l'un élabore, selon la @uleur de la charge axial@ agissant sur l'outil de Eorage et la vitesse de forage, un signal électrique correspondant à la puissance d'avancement de l'outil de forage, tandis @@e l'autre élabore un signal électrique correspondant à la puissance de forage de la roche, selon la valeur du couple moteur appliqué à l'outil de forage et de la vitesse @e rotation de l'outil de forage. 3.- Système de commande automatique selon l'une des revendications 1 et 2, caractérisé en ce que le calculateur comprend un bloc de préréglage de la charge axiale agissant sur l'outil de forage, relié audit élément de comparaison de la valeur , au moment considéré, de la forabilité spécifique de la roche forée avec la valeur prescrite par un bloc de compensation intervenant au moment où le cr@tère de qualité atteint sa valeur optimale au cours du réglage de ladite charge axiale réalisé à l'aide du sélecteur de la valeur de cette charge, relié par l'intermédiaire d'un commutateur au régulateur précité de la charge axiale agissant sur l'outil de forage. 4.- Système de commande automatique selon l'une des revendications 1, 2 et 3, caractérisé en ce que le calculateur comprend un bloc de préréglage de la valeur de la vitesse de rotation de l'outil de forage, relié audit élément de comparaison de la valeur, au moment considéré, d'enfoncement de l'outil de forage par révolution de ce dernier, avec la valeur prescrite par le bloc de compensation intervenant au moment où le critère de qualité atteint sa valeur optimale au cours du réglage de ladite vitesse de rotation réalisé à l'aide du sélecteur de la valeur de cette vitesse de rotation relié par l'intermédiaire d'un commutateur audit régulateur de la vitesse de rotation de l'outil de forage. 5.- Système de commande automatique selon l'une des revendications 1, 3 et 4, caractérisé en ce ti-ue le calculateur comprend un bloc de calcul du prix de revient du forage, constitué par un additionneur drK'fi le. sortie est reliée au régulateur extrémal, dont une entrée est reliée par l'intermédiaire d'un diviseur intermédiaire à la sortie d'un autre diviseur, dont les entrées sont attaquées par des signaux correspondant à la valeur, au moment considéré, d'enfoncement de l'outil de forage à chaque révolution de celui-ci et au coût unitaire de l'outil de forage, tandis que l'autre entrée dudit diviseur intermédiaire est reliée à un sélecteur de potentiel de service ou longévité de l'outil de forage, une autre entrée de l'additionneur étant reliée à un autre diviseur interne- diaire relié par une entrée au capteur de la vitesse du forage, et par son autre entrée, à la sortie d'un autre additionneur, dont une entrée est attaquée par un signal corréspondant au coût de l'amortissement de l'appareil de forage et de la rémunération du personnel, et dont l'autre entrée est reliée à la sortie d'un élément multiplicateur, à des entrées distinctes duqiel sont appliques des signaux correspondant respectivement au coût de l'unité d'énergie électrique consommée et de la puissance consommée-par l'appareil de forage. 6.- Système de commande automatique -selon la revendication 5, caractérisé en ce que la grandeur à régler étant la vitesse de rotation de l'outil de forage, le sélecteur de Potentiel de service de l'coutil de forage est réalisé sous forme d'un potentiomètre. 7.- Système de commande automatique selon la revendication 5, caractérisé en ce que, la grandeur à régler étant la charge axiale agissant sur ltoutil de forage, ledit sélecteur de potentiel de service est réalisé sous forme d'un convertisseur fonctionnel pour la conversion de la valeur de la charge axiale sur l'outil de forage en une fonction du potentiel de service de la valeur de cette charge. 8.- Système de commande automatique selon l'une des revendications 1, que le calculateur comprend un régulateur extrémaldont l'entrée est reliée à la sortie du bloc de calcul du critère de qualité, et dont la sortie est reliée par l'intermédiaire d'un commutateur à l'une des entrées de l'élément de comparaison entre la valeur, au moment considéré, de la forabilité spécifique de la roche forée et la valeur prescrite de ladite forabilité, ou bien à l'entrée du régulateur de la charge axiale. 9.- Système de commande automatique selon l'une des revendications 1, 2 et 5, caractérisé en ce que le @aiculateur comprend un régulateur extrémal dont l'entrée cst reliée à la sortie du bloc de calcul du critère de qualité et dont la sortie est reliée par l'intermédiaire d'un commutateur à l'une des entrées de l'élément de comparaison entre la valeur, au moment considéré, d'enfoncement de l'outil de forage à chaque révelution de celui-ci et la valeur prescrite dudit enfoncement, ou bien à entrée du régulateur de la vitesse de rotation de l'outil de forage. 10.- Système de commande automatique selon l'une des revendications 1 2 99 caractérisé en ce que le calculateur comprend un bloc de limitation de la vitesse de rotation de l'outil de forage, réalisé sous forme d'un élément de comparaison entre la valeur, au moment considéré, de la vitesse de vibration et la valeur prescrite de ladite vitesse de vibration, la sortie de et élément de comparai- son étant reliée au régulateur de la vitesse de rotation de l'outil de forage par l'intermédiaire d'un élément de blocage. 11.- Système de commande automatique selon d'une des revendications 1 à 10, caractérisé en ce que le calculateur comprend un bloc de limitation de la valeur de la charge axiale agissant sur l'outil de forage, réalisé sous forme d'un élément de comparaison entre la valeur, au moment considéré, de la vitesse de vibration et la valeur prescrite de ladite vitesse dè vibration, la sortie de cet élément de comparaison etant reliée au régulateur de la charge axiale par l'intermédiaire d'un élément de blocage.