Brevet FR2485617A1 — publié le 19811231

La présente invention concerne un appareil de ma- noeuvre d'une machine de mine et en particulier un appareil destiné à être utilisé avec des machines de mine ayant des dispositifs de havage portés sur des bras ou des flèches articulés. Un type connu de machine de mine, couramment appe- lé haveuse à tambour mobile, comporte au moins une tête ou un tambour rotatif de havage porté par un bras articulé sur le châssis de la machine. Le bras peut pivoter autour de son dispositif d'articulation sous la commande d'un vérin hydraulique qui règle la position angulaire du bras afin que le tambour de havage soit élevé ou abaissé à la hauteur voulue. Lors de l'abattage du charbon, une machine munie d'une seule tête rotative de havage se déplace en transla- tion de façon alternative le long d'un front de taille et extrait une bande de charbone de ce front à chaque paire de passages. L'épaisseur du charbon extrait dans chaque bande est quelque peu inférieure au double du diamètre de tra- vail du tambour de havage afin que, lors d'un déplacement longitudinal, la machine extrait le charbon proche du toit et, lors du déplacement suivant, elle extrait le charbon proche du sol. Dans une haveuse connue à tambour mobile, le tam- bour de havage est élevé ou abaissé lors de la manoeuvre de la machine par un opérateur qui doit estimer la hauteur de travail du tambour. Comme l'opérateur est loin du tambour qui est lui-même entouré par la poussière dégagée lors du travail, la manoeuvre est souvent peu précise et provoque l'abattage des roches du toit et/ou du sol ou l'abandon d'une quantité excessive de charbon. On a déjà proposé des techniques de manoeuvre automatique d'une telle haveuse à tambour mobile par mise en oeuvre de systèmes bien connus mis au point avec des haveuses à tambour fixe, c'est-à-dire des machines dans les- quelles l'axe de chaque tambour de havage est fixe par rap- port au châssis. Cependant, étant donné les problèmes po- sés,notamment la détermination de la position verticale du tambour mobile de havage par rapport au châssis de la ma- chine, ces techniques n'ont pas donné pleinement satisfac- tion. En outre, des systèmes d'adaptation des techniques connues pour les tambours fixes ont tendance à se compli- quer et à nécessiter des circuits de détection et de com- mande. L'invention concerne un appareil de manoeuvre destiné à une machine de mine ayant une tête ou un tambour de havage qui peut se déplacer verticalement par rapport au châssis, l'appareil étant fiable et simple. Selon l'invention, un appareil de manoeuvre pour machine de mine comprenant une tête ou un tambour de havage pouvant se déplacer entre deux positions de fonc- tionnement, comprend un élément ayant deux modes de fonc- tionnement associés aux deux positions de travail de la tête ou du tambour de havage respectivement, un dispositif de mise en action destiné à repousser l'élément afin qu'il corresponde à l'un ou l'autre des deux modes de fonctionne- ment, et un dispositif de détection de la position de l'élé- ment, destiné à former un signal représentatif de la posi- tion détectée de l'élément. L'élément est avantageusement destiné à pivoter autour d'un dispositif de montage de la tête ou du tambour de havage. L'élément est de préférence destiné à détecter le profil de la roche ou du minerai, formé par la tête ou le tambour de havage. De préférence, le profil de la roche ou du mine- rai, détecté par ledit élément lorsqu'il est dans diffé- rents modes de fonctionnement, est formé par la tête ou le tambour de havage dans l'une des positions de fonction- nement. Le dispositif de mise en action est avantageuse- ment destiné à repousser ledit élément vers l'un ou l'autre des profils de roche ou de minerai formés par la tête ou le tambour de havage. Ledit élément est avantageusement repoussé par le dispositif de mise en action afin qu'il soit en butée con- tre la surface de la roche ou du minerai. Ledit élément est avantageusement en butée contre un profil de roche ou de minerai formé par la tête ou le tambour de havage lors d'un passage antérieur le long du front de taille. Ledit élément a avantageusement deux formations constituant des butées et associées aux deux modes de fonc- tionnement. Le dispositif de mise en action comprend avanta- geusement un moteur hydraulique destiné à repousser l'élé- ment de manière qu'il corresponde à l'un ou l'autre de ces modes de fonctionnement. Le dispositif de détection est avantageusement destiné à détecter la position de fonctionnement du moteur hydraulique. Dans une variante, ce dispositif est destiné à détecter la position de fonctionnement d'un mécanisme as- socié au moteur hydraulique correspondant et audit élément. Un dispositif de traitement de signaux est avan- tageusement incorporé afin qu'il reçoive des signaux re- présentatifs des positions détectées de l'élément associées aux deux modes de fonctionnement, le dispositif de traite- ment de signaux formant un signal de commande de manoeuvre. Une commande de manoeuvre est destinée avanta- geusement à recevoir le signal de commande de manoeuvre et à commander le pivotement de la flèche ou du bras avec la tête ou le tambour de havage, dans l'une au moins des positions de fonctionnement afin que, lors d'une utilisa- tion, une épaisseur prédéterminée de roche et/ou de mine- rai soit extraite. L'invention concerne aussi un appareil de ma- noeuvre destiné à une machine de mine ayant deux têtes ou tambours de havage montés chacun entre deux positions de fonctionnement, l'appareil comprenant deux éléments asso- ciés aux têtes ou tambours de havage et ayant chacun deux modes de fonctionnement correspondant aux deux positions de fonctionnement de la tête ou du tambour associé de hava- ge, des dispositifs de mise en action destinés à repous- ser chacun des éléments en position correspondant à l'un ou l'autre des modes de fonctionnement, et un dispositif de détection de la position de chacun des éléments, for- mant des signaux représentatifs des positions détectées des éléments. Un élément au moins, lorsqu'il est dans une position de fonctionnement, est avantageusement destiné à détecter le profil de la roche ou du minerai, formé par la tête ou le tambour de havage associé à l'autre élément. Un élément au moins, dans une première position de fonctionnement, est avantageusement destiné à détecter le profil de la roche ou du minerai formé par la tête ou le tambour de havage-associé à l'autre élément, le profil détecté de la roche ou du minerai ayant été formé lors d'un passage antérieur de la machine le long du front de taille. Les éléments sont avantageusement destinés à pi- voter autour d'un dispositif de montage de la tête ou du tambour associé de havage. Le dispositif de mise en action associé à cha- que élément comporte avantageusement un moteur hydraulique destiné à repousser l'élément vers une position correspon- dant à l'un ou l'autre de ses modes de fonctionnement. Le dispositif de détection est avantageusement destiné à détecter la position de fonctionnement du mo- teur hydraulique. Dans une variante, ce dispositif est destiné à détecter la position de fonctionnement d'un mécanisme as- socié au moteur hydraulique et à l'élément correspondant. Chaque élément a avantageusement deux formations constituant des butées associées aux deux modes de fonc- tionnement. Un dispositif de traitement de signaux est avan- tageusement destiné à recevoir des signaux représentatifs des positions détectées des éléments et à former un signal de commande de manoeuvre. Une commande de manoeuvre est avantageusement destinée à recevoir le signal de commande de manoeuvre et à commander le pivotement de l'un au moins des bras ou flèches afin que, en cours d'utilisation, une épaisseur prédéterminée de roche et/ou de minerai soit extraite par les deux têtes ou tambours de havage. L'invention concerne aussi une machine de mine ayant un châssis destiné à se déplacer en translation al- ternativement le long d'un front de taille, un bras ou une flèche articulé sur le châssis, une tête ou un tambour de havage monté sur le bras ou la flèche et mobile entre deux positions de fonctionnement, lors du pivotement du bras ou de la flèche, et un appareil de manoeuvre de ma- chine, comprenant un élément ayant deux modes de fonction- nement associés aux deux positions de fonctionnement de la tête ou du tambour de havage respectivement, un dispositif de mise en action destiné à repousser ledit élément en position correspondant à l'un ou l'autre des deux modes de fonctionnement, et un dispositif destiné à détecter la position de l'élément et à former un signal représentatif de laposition détectée de cet élément. Ledit élément est de préférence destiné à pivoter autour d'un dispositif de montage de la tête ou du tambour de havage. Ledit élément est avantageusement destiné à dé- tecter les profils de la roche ou du minerai, formés par la tête ou le tambour de havage. Les profils de la roche ou du minerai détectés par ledit élément, lorsqu'il est dans ses différents mo- des de fonctionnement, sont avantageusement formés par la tête ou le tambour de havage dans une première position de fonctionnement. Le dispositif de mise en action est avantageuse- ment destiné à repousser ledit élément vers l'un ou l'au- tre des profils de la roche ou du minerai formés par la tête ou le tambour de havage. Ledit élément est avantageusement repoussé par le dispositif de mise en action afin qu'il soit en butée contre les profils formés par la roche ou le minerai. Ledit élément est avantageusement destiné à être en butée contre un profilde roche ou de minerai formé par la tête ou le tambour de havage lors d'un déplacement précédent le long du front de taille. Ledit élément a avantageusement deux formations constituant des butées associées aux deux modes de fonc- tionnement. X Le dispositif de mise en action comporte avanta- geusement un moteur hydraulique destiné à repousser ledit élément vers une position correspondant à l'un ou l'autre de ses modes de fonctionnement. Le dispositif de détection est avantageusement destiné à détecter la position de fonctionnement du moteur- hydraulique. Dans une variante, ce dispositif est destiné à détecter la position de fonctionnement d'un mécanisme as- socié au moteur hydraulique et à l'élément correspondant. Un dispositif de traitement de signaux est avan- tageusement incorporé afin qu'il reçoive les signaux repré- sentatifs des positions détectées correspondant aux deux modes de fonctionnement, le dispositif de traitement de si- gnaux formant un signal de commande de manoeuvre. De préférence, une commande de manoeuvre est des- tinée à recevoir le signal de commande de manoeuvre et à commander le pivotement du bras ou de la flèche avec la tête ou le tambour de havage dans une première position de fonctionnement au moins afin que, en cours d'utilisa- tion, une épaisseur prédéterminée de roche et/ou de mine- rai soit extraite. L'invention concerne une machine de mine compre- nant un châssis destiné à se déplacer le long d'un front de taille, deux bras ou flèches articulés sur le châssis, deux têtes ou tambours de havage montés sur les bras ou flèches et mobiles chacun entre deux positions de fonc- tionnement lors du pivotement du bras ou de la flèche asso- cié, et un appareil de manoeuvre de machine, comprenant deux éléments associés aux têtes ou tambours de havage, chaque élément ayant deux modes de fonctionnement-correspondant aux deux positions de fonctionnement de la tête ou du tambour associé de havage, des dispositifs de mise en action desti- nés à repousser chaque élément en position correspondant à l'un ou l'autre de ces modes de fonctionnement, et un dis- positif destiné à détecter la position de chacun des élé- >10 mentset à former des signaux représentatifs des positions détectées. Un élément au moins, lorsqu'il est dans une pre- mière position de fonctionnement, est avantageusement des- tiné à détecter le profil de la roche ou du minerai formé par la tête ou le tambour de havage associé à l'autre élé- ment. Un élément au moins, occupant une première posi- tion de fonctionnement, est avantageusement destiné à dé- tecter le profil de la roche ou du minerai formé par la tête ou le tambour de havage associé à l'autre élément, le profil détecté de la roche ou du minerai ayant été formé lors d'un déplacement antérieur de la machine le long du front de tail- le. Les élémentssont avantageusement destinés à pivo- ter autour d'un dispositif de montage de la tête ou du tam- bour associé de havage. Le dispositif de mise en action associé à chaque élément comprend avantageusement un moteur hydraulique des- tiné à repousser l'élément vers une position correspondant à l'un ou l'autre de ses modes de fonctionnement. Le dispositif de détection est avantageusement destiné à détecter la position de fonctionnement du moteur hydraulique. Dans une variante, ce dispositif est destiné à détecter la position de fonctionnement d'un mécanisme asso- cié au moteur et à l'élément correspondant. Un dispositif de traitement de signaux est avan- tageusement destiné à recevoir les signaux représentatifs des positions détectées des éléments et à former un signal de commande de manoeuvre. Une commande de manoeuvre est de préférence des- tiné à recevoir le signal de commande de manoeuvre et à com- mander le pivotement de l'un au moins des bras ou flèches afin que, en cours d'utilisation, une épaisseur de roche et/ ou de minerai soit extraite par les deux têtes ou tambours de havage. D'autres caractéristiques et avantages de l'inven- tion ressortiront mieux de la description qui va suivre, faite en référence aux dessins annexés sur lesquels: - la figure 1 est une élévation latérale incomplè- te d'une machine de mine ayant un appareil de manoeuvre et réalisée selon un mode de réalisation de l'invention, la machine étant représentée en position de fonctionnement; - la figure 2 est une vue partielle de bout de la machine de la figure 1; - la figure 3 est une élévation latérale partielle analogue à la figure 1, représentant la machine dans une au- tre position de fonctionnement; - la figure 4 est une vue partielle de bout de la machine de la figure 3; - la figure 5 est une élévation latérale partiel- le analogue aux figures 1 et 3, représentant la machine dans une autre position de travail; et - la figure 6 est une élévation latérale partiel- le d'une machine de mine comportant un appareil de manoeu- vre et réalisée selon un second mode de réalisation de l'invention. Les figures 1 à 5 représentent une machine de mine sous forme d'une haveuse à tambour mobile, compre- nant un corps 1 et une tête ou un tambour rotatif 2 de havage monté sur un bras ou une flèche 3 et qui, lors du fonctionnement, se déplace de façon répétée en translation le long d'un convoyeur blindé 4 disposé le long d'un front de taille, si bien que le tambour rotatif de havage extrait et charge le charbon du front de taille. Le bras unique 3 est supporté par un dispositif 5 de montage permettant son pivotement autour d'un axe sensiblement horizontal 8, le mouvement de pivotement étant commandé par un vérin hydrau- lique non représenté, monté entre le châssis et le bras. Un moteur électrique d'entraînement logé dans le châssis de la machine est relié à un mécanisme à engrenages placé le long du bras et destiné à entraîner le tambour de havage qui tourne ainsi autour d'un axe 9. La disposition est telle que, lorsque la machine se déplace le long du front de taille, dans un premier sens (indiqué par la flèche X sur la figure 1), le bras de havage se soulève si bien que le tambour occupe une posi- tion haute de travail adjacente au toit 10 de la mine. Dans cette position, le tambour forme dans la roche ou le minerai deux profils taillés, le toit 10 et un profil in- termédiaire 11. Lorsque la machine se déplace ensuite le long du front de taille en sens opposé (comme indiqué par la flè- che Y sur la figure 3), le bras de havage est abaissé afin que le tambour occupe sa position basse de fonctionnement à proximité du sol 12. Dans cette position, le tambour de havage forme un profil 12 (formant le sol) et retire la roche ou le minerai laissé par la machine lors de son pas- sage précédent dans la direction X, c'est-à-dire que le tambour de havage retire la roche ou le minerai qui se trouve au-dessous du profil intermédiaire 11. La figure 5 représente la machine avec le bras de havage en position sensiblement horizontale si bien que le tambour est distant des limites du toit et du sol et permet à la machine de s'éloigner ou de se déplacer le long du front de taille à vitesse relativement grande, le tambour n'étant pas au contact du front de taille si bien que la roche ou le minerai n'est pas extrait, pendant ce déplacement. Le moteur monté sur la machine est destiné à coo- pérer avec des engrenages qui coopèrent avec une chaîne ou une voie fixe (non représentée) permettant à la machine de se propulser elle-même le long du front de taille. Dans certaines machines, les moteurs de halage et de havage sont séparés. Dans une variante, la machine peut se déplacer le long du front de taille sous la commande d'un élément de dé- placement, par exemple une chaîne, tiré par un moteur placé à distance de la machine. La machine de mine représentée sur les figures 1 à 5 a un appareil de manoeuvre comprenant un élément 20 ayant deux modes de fonctionnement, associés aux deux po- sitions de fonctionnement du tambour de havage comme indi- qué sur les figures 1 et 3. L'élément 10 comprend une plaque coudée 21 ayant une partie 22 formant palier, ar- ticulée autour du dispositif 5 de montage du tambour de havage afin qu'elle puisse tourner autour de l'axe 9. La plaque 21 a une formation courbe 24 constituant une butée destinée à coopérer avec le toit 10 de la mine. Comme in- diqué sur la figure 2, la plaque 21 est coudée vers le châssis de la machine, comme indiqué par la référence 25, afin que la formation 25 soit en butée contre le toit for- mé lors du déplacement précédent de formation du toit par la machine, le long du front de taille. L'élément 20 comporte aussi une autre formation 30 de butée constituée par une barre qui se déplace trans- versalement le long de la plaque 21 afin qu'elle soit dis- posée suivant la largeur du tambour de havage (comme indi- qué en particulier sur les figures 2 et 4). Les figures 3 et 4 montrent que, lorsque la machine se déplace le long du front de taille, dans la direction Y, la formation 30 est en butée contre le profil intermédiaire 11 formé par la machine lors du déplacement transversal précédent dans la direction X. Lorsqu'il est dans l'un ou l'autre de ces deux modes de fonctionnement, l'élément est repoussé au contact du profil associé 10 ou 11 formé précédemment, par un dis- positif 31 de mise en action comprenant un moteur hydrauli- 248561t7 que non représenté qui comprend des mécanismes non repré- sentés, par exemple une crémaillère mobile destinée à coo- pérer avec un pignon monté sur le moteur si bien que l'élé- ment a tendance à être repoussé et à pivoter autour de l'axe 9 vers le profil correspondant. Un capteur 32 est destiné à détecter la position de fonctionnement du mécanisme et il détermine ainsi la po- sition angulaire de l'élément par rapport au bras 3, cette position angulaire étant proportionnelle à la distance ver- ticale séparant l'axe 9 de pivotement (c'est-à-dire l'axe de rotation du tambour rotatif 2) du profil 10 ou 11 formé dans la roche ou le minerai. Le capteur 32 forme un signal * représentatif de la position angulaire instantanée de l'élé- ment 20, les signaux parvenant à un dispositif 35 qui traite les signaux reçus afin d'en former un signal de commande de manoeuvre qui est transmis à une commande 36 de manoeuvre qui règle à son tour la position angulaire du bras portant le tambour de havage, dans l'une au moins des positions de fonctionnement, en réglant ainsi l'épaisseur de roche et/ou de minerai extrait pendant les deux déplacements de la machine, à une épaisseur prédéterminée voulue. Le dispositif 35 de traitement de signaux, qui doit déterminer la position angulaire voulue du bras, re- çoit aussi un signal provenant du capteur 40 qui est repré- sentatif de la position angulaire actuelle du bras 3 par rapport au châssis 1 de la machine et un signal supplémen- taire formé par un capteur 41 et représentatif de la posi- tion de la machine le long du front de taille. Le dispo- sitif 35 de traitement comporte une mémoire 42 lui permet- tant de traiter les signaux reçus lorsque la machine se trouve à une même distance le long du front de taille, mais pendant des déplacements différents le long du front de taille. Ainsi, lors du fonctionnement, lorsque la machine se déplace de façon répétée le long du front de taille, le dispositif 35 de traitement reçoit et traite de façon con- tinue les signaux des capteurs 32, 40 et 41 afin que la 24856 17 hauteur de découpe du tambour 2 de havage conserve-une valeur voulue, une épaisseur voulue de roche et/ou de mi- nerai étant extraite pour chaque paire de déplacements le long du front de taille. Lorsque le tambour 2 de havage est dans sa posi- tion haute de travail (comme indiqué sur les figures 1 et 2), la formation courbe 24 de l'élément 20 est repoussée au contact du toit 10 formé par le tambour de havage lors du passage précédent le long du front de taille. Le dispositif 35 de traitement qui comprend la mémoire 42 reçoit les si- gnaux du capteur 40, qui sont représentatifs de la position du tambour lors du déplacement actuel, et du capteur 32 qui sont représentatifs de la position du tambour lors du dé- placement précédent; la comparaison des deux signaux permet la formation d'un signal de commande-de manoeuvre qui est représentatif de tout écart important entre les deux posi- tions détectées pour le tambour. Le signal de commande de manoeuvre parvient à la commande 36 de manoeuvre qui règle ainsi convenablement, le cas échéant, la position angulaire du bras 3 et assure une correction de manoeuvre sur la po- sition actuelle du tambour. Lors du havage dans la direction Y alors que le tambour est dans sa position inférieure, la formation 30 détecte la position actuelle du profil intermédiaire 11 formé par le tambour en position haute, lors du déplacement précédent le long du front de taille.Le dispositif 35 de traitement contenant la mémoire 42 traite les signaux des capteurs 32 et 40 lors du déplacement actuel et lors du déplacement antérieur et détermine l'épaisseur totale de roche et/ou de minerai extrait. Si l'épaisseur totale dé- tectée de roche et/ou de minerai extraite diffère notable- ment d'une épaisseur voulue prédéterminée, le dispositif de traitement forme un signal de commande de manoeuvre qui parvient à la commande 36 de manoeuvre qui règle con- venablement la position du tambour en position basse. Il faut noter que l'appareil précité permet la manoeuvre automatique de la machine de mine lorsqu'il a été réglé et dans des conditions raisonnablement stables de fonctionnement. La figure 6 représente un second mode de réalisa- tion de machine de mine selon l'invention, sous forme d'une haveuse à tambour mobile utilisée pour l'abattage du char- bon et comprenant un châssis 101 et deux têtes ou tambours rotatifs 102 et 102' de havage montés sur des bras ou flè- ches 103 et 103'. Lors du fonctionnement, la machine se dé- place de façon répétée en translation le long d'un convoyeur blindé 104 placé le long d'un grand front de taille si bien que les tambours rotatifs extraient et chargent simultané- ment le charbon du front de taille. Les deux bras 103 et 103' sont supportés par des dispositifs pivotants de montage et 105' afin qu'ils puissent pivoter autour d'axes sensiblements horizontaux 108 et 108' respectivement. Le pivotement de chaque bras est commandé par un vérin hydrau- lique non représenté, monté entre le châssis et le bras as- sociés. Un ou plusieurs moteurs électriques logés dans le châssislOlcoopèrent avec un mécanisme à engrenages disposé le long des bras et destiné à coopérer avec les tambours de havage qui tournent ainsi simultanément autour des axes 109 et 109' respectivement. Le montage est tel que, lorsque la machine se dé- place le long du front de taille dans un premier sens comme indiqué par la flèche Z sur la figure 6, le tambour alors antérieur 102 est en position haute et forme deux profils (le toit) et 111 (un profil intermédiaire). Le tambour alors postérieur 102' est dans sa position basse de travail et forme un profil 112 (correspondant au sol). Le tambour postérieur retire la roche ou le minerai laissé par le tam- bour antérieur. Lorsque la machine atteint l'extrémité du front de taille, les vérins hydrauliques sont commandés afin que le bras 103 s'abaisse et mette le tambour 102 en position bas- se permettant la formation du sol 112 et le bras 103' remonte afin que le tambour 102' prenne sa position haute de travail correspondant à la formation du toit 110. Lorsque les deux tambours fonctionnent suivant leur nouveau mode de fonctionnement, la machine se déplace le long du front de taille en sens opposé au sens Z, les rôles des tambours étant pratiquement inversés par rapport à ceux qu'on a indiqué sur la figure 6. Comme l'indique la figure 6, la machine a un appareil de manoeuvre comprenant deux éléments 120 et 120' associés aux tambours 102 et 102' respectivement. Chaque élément a deux modes de fonctionnement associés aux deux positions de fonctionnement du tambour de havage correspon- dant. Chaque élément a une plaque coudée 121 ayant une par- tie 122 formant palier, articulée autour du dispositif 105, ' de montage du tambour associé de havage afin qu'il puisse tourner autour de l'axe109, 109'. La plaque 121 a une formation courbe 124 destinée à être en butée contre le toit 110 de la mine. De manière analogue, dans le premier mode de réalisation décrit, la plaque 121 est coudée vers le châssis de manière que la formation 124 soit en butée contre le toit formé pendant le déplacement précédent de la machine le long du front de taille. L'élément 120a une formation supplémentaire 130 formant butée constituée par une barre dépassant transversalement de la plaque 121 afin qu'elle soit disposée sur la largeur du tambour de havage. Comme indiqué sur la figure 6, lorsque la machine se dépla- ce le long du front de taille, la formation 130 associée au tambour alors postérieur est en butée contre le profil intermédiaire 111 laissé par le tambour alors antérieur. Chacun des éléments, lorsqu'il fonctionne dans l'un ou l'autre de ses deux modes de fonctionnement, est repoussé au contact du profil associé formé précédemment ou 111 dans la roche, par un dispositif de mise en ac- tion 131, 131' comprenant un moteur hydraulique non repré- senté qui coopère avec un mécanisme non représenté, par exemple une crémaillère mobile, destine à coopérer avec un pignon porté par le moteur, si bien que l'élément re- poussé a tendance à pivoter autour de l'axe associé 109, 109' vers le profil correspondant. Les capteurs 132, 132' détectent la position de fonctionnement du mécanisme et déterminent ainsi la posi- tion angulaire de l'élément par rapport au bras associé, cette position détectée de l'élément étant proportionnelle à la distance verticale comprise entre l'axe de pivotement associé 109, 109' (c'est-à-dire les axes de rotation des tambours de havage) et les profils 110, 111 formés dans la roche ou le minerai. Chacun des capteurs 132, 132' forme un signal représentatifs de la position angulaire actuelle de l'élé- ment associé, ces signaux parvenant à un dispositif commun qui traite les signaux reçus et forme un signal de com- mande de manoeuvre qui parvient à une commande 136 de ma- noeuvre qui règle à son tour la position angulaire au moins du bras alors postérieur afin que l'épaisseur de roche et/ ou de minerai extraite pendant le déplacement de la machine le long du front de taille soit réglée, cette épaisseur pouvant prendre une valeur prédéterminée voulue. v Le dispositif 135 de traitement des signaux, destiné à déterminer la position angulaire voulue des bras, reçoit aussi des signaux provenant de capteurs 140 et 140' et représentatifs de la position angulaire actuelle des bras 103 et 103' par rapport au châssis 101 de la machine et un signal supplémentaire formé par le capteur 141 et représentatif de la position de la machine le long du front de taille. Le dispositif de traitement comprend une mémoire 142 lui permettant de traiter les signaux reçus et de les identifier à la position actuelle de la machine le long du front de taille. Ainsi, lors du fonctionnement, lorsque la machine se déplace de façon répétée en translation le long du front de taille, le dispositif 135 de traitement reçoit et traite de façon continue des signaux provenant des capteurs 132, 132', 140, 140' et 141 si bien que les positions de coupe des tambours de havage sont maintenues de la manière voulue par rapport à la veine de roche ou deminerai extrait, et une épaisseur prédéterminée voulue de roche et/ou de minerai est extraite à chaque déplacement de la machine le long du front de taille. Lorsque la machine se déplace dans le sens indiqué par la flèche Z sur la figure 6, le tambour4 antérieur 102 est dans sa position haute de fonctionnement, la formation courbe 124 de l'élément 120 étant repoussée au contact du toit 110 formé par le tambour 102' lors du déplacement anté- rieur de la machine le long du front de taille. Le disposi- tif 135 de traitement qui comprend la mémoire 142 reçoit des signaux du capteur 140, ces signaux étant représentatifs de la position du tambour 102 lors-du déplacement actuel, et des signaux du capteur 132, ces signaux étant représenta- tifs de la position du tambour 102' lors du déplacement antérieur; la comparaison des deux signaux permet la for- mation d'un signal de commande de manoeuvre qui est repré- sentatif de tout écart important entre les deux positions détectées des tambours de havage.Le signal de commande de manoeuvre parvient à une commande 136 de manoeuvre qui peut ainsi régler convenablement, le cas échéant, la po- sition angulaire du bras 103 et assurer une correction sur la position du tambour actuellement antérieur. Comme l'indique la figure 6, la formation 130 de butée de l'élément 120' associée au tambour postérieur abaissé 102' détecte la position actuelle du profil inter- médiaire 111 laissé par le tambour antérieur haut 102. Le dispositif 135 traite les signaux des capteurs 140, 140', 132 et 132' et détermine l'épaisseur totale de roche et/ou de minerai extraite. Si l'épaisseur totale détectée de ro- che et/ou de minerai extraite diffère notablement d'une épaisseur prédéterminée voulue, le dispositif 135 de trai- tement forme un signal de commande de manoeuvre qui par- vient à la commande 36 qui règle ainsi convenablement la position du tambour bas actuellement postérieur 102'. Il faut noter que l'appareil précité de manoeuvre, lorsqu'il a été réglé et dans des conditions raisonnable- ment stables de fonctionnement, permet la manoeuvre automa- tique d'une haveuse à tambour mobile montée à ses deux extrémités, pratiquement du type représenté sur la figure 6, lesdeux tambours 102, 102' de havage étant maintenus à des hauteurs voulues de travail. Dans d'autres modes de réalisation de l'invention, la plaque 20 n'est pas coudée vers le châssis de la machine. Dans d'autres modes de réalisation de l'invention, le dispositif de détermination de la position de la machine le long du front de taille est supprimé. Dans d'autres modes de réalisation de l'invention, la formation 30 a une forme en pont et détecte le profil intermédiaire 11 à un emplacement adjacent à la face sen- siblement verticale de la roche et/ou du minerai. REVENDICATIONS 1. Appareil de manoeuvre destiné à être utilisé avec une machine de mine comprenant une tête ou un tambour de havage monté de manière qu'il puisse se déplacer entre deux positions de fonctionnement, la machine comprenant un élément ayant deux modes de fonctionnement associésaux deux positions de fonctionnement de la tête ou du tambour de havage, ledit appareil étant caractérisé en ce qu'il comprend un dispositif de mise en action (31) destiné à repousser ledit élément (20) vers une position correspon- dant à l'un ou l'autre des deux modes de fonctionnement, et un dispositif (32) de détection de la position de l'élé- ment, destiné à former un signal représentatif de la posi- tion détectée. 2. Appareil selon la revendication 1, caractérisé en ce que ledit élément (20) est destiné à pivoter autour d'un dispositif de montage de la tête ou du tambour de havage (2). 3. Appareil selon l'une des revendications 1 et 2, caractérisé en ce que ledit élément (20) est destiné à détecter les profils de la roche ou du minerai formés par la tête ou le tambour de havage (2). 4. Appareil selon la revendication 3, caractérisé en ce que les profils de roche ou de minerai détectés par l'élément (20) pour les différents modes de fonctionnement sont formés par la tête ou le tambour de havage (2) occu- pant l'une de ses positions de fonctionnement. 5. Appareil selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que ledit élément (20) a deux formations (24, 30) constituant des butées et correspondant aux deux modes de fonctionnement. 6. Appareil selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'il comprend un dispositif (35) de traitement de signaux destiné à recevoir les signaux représentatifs des positions détectées dudit élément corres- pondant aux deux modes de fonctionnement, le dispositif de traitement de signaux formant un signal de commande de ma- noeuvre. 7. Appareil selon la revendication 6, caractérisé en ce qu'il comporte une commande (36) de manoeuvre des- tinée à recevoir le signal de commande de manoeuvre et à régler le pivotement du bras ou de la flèche (3) de la tête ou du tambour de havage (2) dans une position de fonction- nement au moins afin que, lors du fonctionnement, une épaisseur prédéterminée de roche ou de minerai ou de roche et de minerai soit extraite. 8. Appareil de manoeuvre destiné à une machine de mine comprenant deux têtes ou tambours de havage montés chacun afin qu'ils se déplacent entre deux positions de fonctionnement, l'appareil comprenant deux éléments as- sociés aux têtes ou tambours de havage, chaque élément ayant deux modes de fonctionnement correspondant aux deux positions de fonctionnement de la tête ou du tambour as- socié de havage, ledit appareil de manoeuvre étant carac- térisé en ce qu'il comprend des dispositifs de mise en ac- tion (131, 131') destinés à repousser chacun l'un des élé- ments (120, 120') en position correspondant à l'un ou l'autre de ses modes de fonctionnement, et des dispositifs (132, 132') de détection de la position de chacun des élé- ments, destinés à former des signaux représentatifs des positions détectées. 9. Appareil selon la revendication 8, caractérisé en ce qu'il comporte un dispositif (135) de traitement de si- gnaux destiné à recevoir les signaux représentatifs des positions de l'élément détecté (120, 120') et à former un signal de commande de manoeuvre. 10. Appareil selon la revendication 9, caractérisé en ce qu'il comporte un dispositif de commande de manoeuvre (136) destiné à recevoir le signal de commande de manoeuvre et à commander le pivotement d'au moins une flèche ou un bras (103, 103') afin que, lors du fonctionnement, une épaisseur prédéterminée de roche, de minerai ou de roche et de minerai soit extraite par les deux têtes ou tambours de havage. Machine de mine, du type qui comporte un châssis 11. destiné à se déplacer en translation le long d'un front de taille, une flèche ou un bras articulé sur le châssis, une tête ou un tambour de havage monté sur le bras ou la flè- che et mobile entre deux positions de fonctionnement lors du pivotement du bras ou de la flèche, et un appareil de manoeuvre de machine comprenant un élément ayant deux modes de fonctionnement correspondant aux deux positions de fonc- tionnement de la tête ou du tambour de havage, ladite ma- chine étant caractérisée en ce qu'elle comprend un dispo- sitif de mise en action( 31) destiné à repousser ledit élé- ment (60) en position correspondant à l'un ou l'autre de ses deux modes de fonctionnement, et un dispositif (32) de détection de la position de l'élément, destiné à former un signal représentatif de cette position détectée. 12. Machine de mine, du type qui comprend un châssis destiné à se déplacer en translation le long d'un front de taille, deux bras ou flèches articulés sur le châssis, deux têtes ou tambours de havage montés sur les bras ou les flèches et mobiles chacun entre deux positions de fonctionnement lors du pivotement du bras ou de la flèche associé, et un appareil de manoeuvre de machine comprenant deux éléments associés aux têtes ou tambours de havage et ayant chacun deux modes de fonctionnement associés aux deux positions de fonctionnement de la tête ou du tambour associé de havage, ladite machine étant caractérisée en ce qu'elle comprend des dispositifs de mise en action (131, 1311) destinés à repousser chacun des éléments (120, 120') en position correspondant à l'un ou l'autre de ses deux modes de fonctionnement, et des dispositifs (132, 132') de détection de la position de chacun des éléments, desti- nés à former des signaux représentatifs des positions dé- tectées.