Brevet FR2485501A1 — publié le 19811231

i La présente invention concerne un circuit de sécu- rité pour un bras extensible de plate-forme élévatrice du type qu'on peut faire tourner entre une position horizontale et une position verticale et qu'on peut utiliser en tant que dispositif élévateur pour le personnel. Le circuit de sécu- rité permet de disposer de fonctions d'arrêt de fonctionne- ment qui interdisent une extension ou une rotation du bras sous l'effet desquelles le moment du bras par rapport à un point de pivotement dépasserait des niveaux de charge de sécurité calculés à l'avance. Le circuit comporte des élé- ments logiques à semiconducteurs conçus de façon à traiter des fonctions électriques incrémentielles liées à la lon- gueur du bras et à l'angle du bras. L'utilisation de circuits de sécurité pour éviter une surcharge d'une plate-forme élévatrice à bras extensi- ble, et donc une détérioration du bras ou un renversement du dispositif,est bien connue, mais les nombreux disposi- tifs existants font tous intervenir des compromis qui con- duisent à des inconvénients importants dans les systèmes auxquels ils sont appliqués. On peut grouper les dispositifs de sécurité de l'art antérieur en deux grandes catégories: une catégorie qui comprend les dispositifs qui empêchent un opérateur d'effectuer des mouvements d'extension ou d'abaissement d'un bras amenant dans une région de fonctionnement dan- gereuse, et une seconde catégorie qui produit une alarme destinée à avertir un opérateur d'un accident imminent, tel qu'une rupture du bras ou un basculement de la plate- forme élévatrice. Le brevet U.S. 3 641 551 est caractéristique du premier type de dispositif de sécurité, comprenant à la fois une protection contre les surcharges et un système indicateur. Ces dispositifs comprennent de façon caracté- ristique un circuit électrique qui réagit à un premier réseau électrique dont les paramètres varient en fonction de la longueur du bras et un second circuit électrique dont les paramètres varient en fonction de l'angle du bras, de façon à produire un avertissement et à empêcher le 2485501. 2- fonctionnement d'un dispositif hydraulique d'entrattement du bras. Les dispositifs de commande de sécurité tels que ceux qu'on trouve dans le brevet précité comprennent des cir- cuits série comportant un grand nombre de contacts électri- ques sur lesquels l'environnement peut avoir un effet nuisi- ble conduisant à un fonctionnement défectueux. Un défaut de fonctionnement du dispositif peut conduire à un premier mode de défaut interdisant le fonctionnement du bras, ou à un second mode de défaut dans lequel le dispositif de sécurité est court-circuité ou mis hors circuit, permettant ainsi à un opérateur de dépasser sans le savoir les limites de sécu- rité de son appareil. Le brevet U.S. 3 740 534 constitue-un exemple caractéristique de dispositifs conçus essentiellement pour avertir un opérateur du fait-que la poursuite d'une manoeu- vre serait dangereuse et susceptible d'entraîner un acci- dent catastrophique. Les dispositifs de ce type ne procu-- rent pas une fonction d'interdiction du fonctionnement de l'appareil, comme c'est le cas pour les dispositifs du type du brevet U.S. 3 641 551, envisagés ci-dessus, et ils ne procurent donc pas la caractéristique de sécurité d'un dispositif capable d'exercer une action prioritaire sur celle d'un opérateur imprudent. Le brevet U.S. 3 740 534 illustre la tendance actuelle qui est de remplacer les dis- positifs de commande électromécaniques par des dispositifs logiques électroniques. Cependant, les progrès accomplis dans ce domaine ont fait appel à des configurations relati- vement complexes et comprenant un appareillage électronique important dont la fabrication est coûteuse et qui est sujet à un taux de défaillance élevé à cause du grand nombre de circuits interdépendants. L'invention a donc essentiellement pour but de réaliser un circuit de commande de sécurité pour un disposi- tif de manoeuvre de bras qui soit constitué par une combi- naison de composants électromécaniques et de composants logiques à semiconducteurs agissant conjointement de façon à donner un dispositif plus sûr, ayant un nombre minimal de composants électromécaniques et de composants à semiconduc- teurs. L'invention a également pour but de réaliser un dispositif de commande'logique à semiconducteurs réagissant à des fonctions électriques qui représentent l'angle du bras et la longueur du bras, afin d'interdireune extension du bras ou un abaissement du bras qui conduiraient le bras à dépasser l'enveloppe de fonctionnement de sécurité. L'invention a également pour but de réaliser un dispositif logique à semiconducteurs simple réagissant à des niveaux de tension incrémentiels fournis par un poten- tiomètre pendulaire, et à des fonctions de commande de longueur de bras définies par un groupe d'interrupteurs électriques qui fonctionnent d'une manière mutuellement exclusive. L'invention a également pour but de réaliser un dispositif d'avertissement de bras et un dispositif plus sûr, destiné à exercer une action prioritaire sur celle de l'opérateur, dont la fabrication soit économique, l'entre- tien aisé et la sécurité supérieure, en comparaison de l'art antérieur. L'invention a également pour but de surveiller le bon fonctionnement de plusieurs composants électroméca- niques et d'interdire l'extension du bras et la descente du bras en cas de fonctionnement défectueux. Le dispositif de commande de bras de sécurité décrit ici comprend des circuits logiques intégrés NON-ET qui fournissent une indication d'avertissement et bloquent la fonction d'extension du bras ou la fonction d'abaisse- ment du bras lorsque celui-ci a atteint une position prédé- terminée, dans une enveloppe de fonctionnement de sécurité déterminée. Un comparateur incrémentiel qui produit un mot d'angle de bras codé par impulsions transmet des données d'angle de bras au circuit logique. Le comparateur incré- mentiel compare des valeurs limites réglables avec des tensions incrémentielles qui sont fournies par un potentio- mètre pendulaire entraîné par le bras. Le circuit logique 248550 1' reçoit les données de longueur ou d'extension du bras sous la forme d'un mot de code qui est généré par plusieurs interrupteurs qui sont sensibles à la position du bras et qui sont conçus de façon à se fermer d'une manière mutuelle- ment exclusive. Le mot ou l'expression codé de longueur de bras est combiné avec le mot ou l'expression codé qui est généré dans le comparateur incrémentiel d'angle de bras, dans deux dispositifs logiques qui interdisent l'abaissement du bras ou l'extension du bras si ces mouvements sont susceptibles de dépasser les limites de sécurité. Un circuit de surveillance examine le mot codé qui est représentatif de la longueur du bras pour déterminer si l'un quelconque des différents interrupteurs fonctionne de façon défectueuse et pour interdire l'extension et l'abaissement du bras en cas de défaut. Un interrupteur d'action prioritaire peut être actionné par l'opérateur pour permettre d'abaisser le bras même si un ou plusieurs des interrupteurs fonctionnent de façon défectueuse. D'autres caractéristiques et avantages de l'inven- tion seront mieux compris à la lecture de la description qui va suivre d'un mode de réalisation et en se référant aux dessins annexés sur lesquels: La figure 1 est un schéma synoptique des prindi-. paux composants du dispositif de sécurité décrit. La figure 2 est un schéma du comparateur incré- mentiel d'angle de bras et du circuit générateur de mot d'angle de bras. La figure 3 est un schéma du dispositif de détec- tion de longueur de bras et du circuit générateur de mot de longueur de bras. La figure 4 est un schéma du circuit logique d'interdiction d'extension du bras. La figure 5 est un schéma du circuit logique d'interdiction de descente du bras. La figure 6 est une représentation graphique de l'enveloppe de fonctionnement de sécurité du bras. La figure 7 est un schéma du circuit de surveil- 248550 1' lance du générateur de mot de longueur de bras. On va maintenant considérer la figure 1 qui est un schéma synoptique faisant apparaître les principaux éléments fonctionnels de l'invention. Le générateur de mot d'angle de bras, 20, produit un mot ou une expression codé qui est constitué par des niveaux de tension hauts et bas apparaissant en parallèle sur plusieurs conducteurs Il qui sont branchés à la fois au circuit logique d'angle de bras 40 et au circuit logique de longueur de bras 50. Le générateur de mot de longueur de bras 30 produit un mot ou une expression codé qui est constitué par des niveaux de tension hauts et bas qui apparaissent sur plusieurs conducteurs 12 qui sont branchés à la fois au circuit logique d'angle de bras 40 et au circuit logique de longueur de bras 50. En outre, le signal de sortie du générateur de mot de longueur de bras 30 est appliqué à un circuit de surveillance 60, comme on l'expliquera en détail en rela- tion avec la figure 7. Le circuit de surveillance 60 déter- mine si le générateur 30, et en particulier une série d'interrupteurs, comme on l'expliquera en relation avec la figure 3, fonctionnent correctement ou sont défectueux. pans le cas o ils sont défectueux, le circuit de surveil- lance 60 génère et applique deux signaux d'interdiction NTELEINH et NLIFDNINH aux amplificateurs 13 et 16 pour interdire respectivement l'extension et l'abaissement du bras. Le circuit logique d'angle de bras 40 et le circuit logique de longueur de bras 50 sont branchés au circuit de surveillance 60 et ils actionnent normalement le circuit de surveillance 60 de façon à faire passer les signaux NTELEINH et NLIFDNINH à l'état haut, grâce à quoi les amplificateurs 13 et 16 sont validés de façon à permettre respectivement l'extension et l'abaissement du bras. Cepen- dant, lorsque le circuit logique d'angle de bras 40 déter- mine à partir de ses signaux d'entrée qu'il est dangereux d'abaisser le bras, à cause de sa longueur, le circuit 40 actionne le circuit de surveillance 60 de façon à faire 248550 1 passer le signal NLIFDNINH à l'état bas ou à un niveau zéro afin d'interdire le fonctionnement de l'amplificateur 16. De façon similaire, si le circuit logique d'angle de bras 40 détermine qu'il est dangereux d'étendre la longueur du bras, le circuit de surveillance 60 est actionné de façon à faire passer le signal NTELEINH à l'état bas, interdisant ainsi le fonctionnement de l'amplificateur 13. Le circuit de surveil- lance 60 comprend en outre un commutateur d'action priori- taire 744, comme on l'expliquera en relation avec la figure 7, qui peut être fermé pour forcer le signal d'interdiction NLIFDNINH à son état haut, ce qui permet le fonctionnement de l'amplificateur 16 et l'abaissement du bras. L'amplificateur 13 fait en particulier fonction de circuit d'attaque d'électro-aimant qui excite la valve hydraulique de commande 14 relative au circuit hydraulique d'extension du bras, sous l'effet d'un niveau de tension haut appliqué à l'entrée de l'amplificateur 13 par l'inter- médiaire de l'interrupteur d'extension du bras, 15. Cepen- dant, Si le circuit logique d'angle de bras 40 détermine qu'il est dangereux d'étendre le bras, le signal de sortie du circuit logique tombe à zéro et l'amplificateur 13 est bloqué. Ainsi, le fait d'appuyer sur l'interrupteur- d'extension du bras, 15, ne fait pas ouvrir par la bobine d'électroaimant 14 la valve hydraulique permettant l'extension du bras. Le circuit de commande présente donc une caractéristique plus sûre selon laquelle un défaut du circuit logique interdit le fonctionnement du mécanisme d'extension du bras. Le circuit de descente du bras qui comprend l'amplificateur 16, l'électroaimant 17 et l'interrupteur de desc-ente du bras, 18, fonctionne d'une manière similaire au circuit d'extension du bras envisagé ci-dessus. Un signal NLIFDNINH polarise l'amplificateur 16 de façon à conduire si un potentiel positif est appliqué sur l'entrée. L'interrupteur de descente du bras, 18, fournit le signal d'entrée positif nécessaire lorsque l'opérateur sélection- ne la fonction de descente du bras. La bobine d'électro- aimant 17 est excitée et la valve hydraulique du disposi- tif relative à la descente du bras est actionnée. Si au contraire le signal NLIFDNINH est à l'état bas, l'appui sur l'interrupteur de descente 18 n'excite pas la bobine d'électro-aimant 17 et il est impossible d'abaisser le bras, jusqu'à ce que sa longueur soit réduite à une valeur de sécurité. Il faut noter que la description qui précède porte sur un mode de réalisation préféré qui utilise des actionneurs hydrauliques pour les fonctions d'extension du bras et de montée/descente du bras. Il entre cependant dans le cadre de l'invention d'utiliser des moyens pneuma- tiques, électriques ou autres commandés par les amplifica- teurs 13 et 16 pour actionner le bras. La figure 2 représente en détail un schéma du comparateur incrémentiel d'angle de bras et du circuit générateur de mot d'angle de bras qui sont représentés par le générateur de mot d'angle de bras 20 sur le schéma synoptique de la figure 1. Le circuit de la figure 2 comporte un régulateur de tension 201, du type LM340-8 qui reçoit une tension d'entrée de 14 V- et qui fournit une tension de sortie régulée de 8 V=. La tension de sortie de 8 V est appliquée à un potentiomètre pendulaire 202 qui comporte 6 plots de contact que balaie successivement un doigt de contact qui est accouplé mécaniquement au bras. Le potentiomètre pendu- laire fonctionne à la manière d'un réseau diviseur de ten- sion et les 6 plots de contact et le doigt de contact sont dimensionnés de telle façon que le niveau de tension qui est appliqué au doigt de contact mobile corresponde à une plage particulière de l'angle du bras, conformément au tableau ci-dessous- ANGLE DU BRAS TENSION. PLOT DE CONTACT 0 0,5 volts a 1,77-volts b 32 3,04 volts c 39 3,60 volts d 500 4,47 volts e 590 5,19 volts f La tension de sortie du régulateur de tension 201 est également appliquée au réseau diviseur de tension à structure parallèle qui est constitué par des potentiomètres 203 à 208. Le potentiomètre 203 est réglé de façon à fournir un niveau de tension égal à 0,5 V ou au niveau que fournit le plot de contact a du potentiomètre pendulaire 202. De façon similaire, les potentiomètres 204 à 208 sont réglés de manière à fournir des niveaux de tension qui correspondent respectivement aux tensions fournies par les plots de con- tact b à f du potentiomètre pendulaire 202. Les signaux de sortie des potentiomètres 203 à 208 sont appliqués par une résistance de 47 kSL-à l'entrée néga- tive d'amplificateurs opérationnels respectifs, 213 à 218. Un circuit de réaction comportant une résistance de 10 MIL, dirigé vers l'entrée négative, est établi pour chaque ampli- ficateur opérationnel, et ceux-ci sont conçus de façon à fonctionner en comparateurs. Ainsi, lorsque le plot de con- tact a du potentiomètre pendulaire 202 est connecté par le doigt de contact mobile à la ligne d'entrée commune posi- tive 219 des comparateurs 213 à 218, le signal de sortie du comparateur 213 est à 1 ou à un niveau logique haut et les sorties des comparateurs restants sont à 0 ou à un niveau logique bas. Lorsqu'on fait monter le bras, le doigt mobile du potentiomètre pendulaire 202 vient en contact avec le plot b et une tension de 1,30 V est appliquée. à la ligne commune 219. Ceci fait passer à l'état haut les sorties des comparateurs 213 et 214, tandis que les sorties des compa- rateurs restants demeurent au niveau 0. Ainsi, au fur et à mesure de l'élévation du bras, les signaux de sortie des comparateurs parallèles 213 à 218 progressent séquentielle- ment de façon incrémentielle pour donner sur les sorties parallèles un mot numérique qui commence à*100000 lorsque le doigt mobile du potentiomètre pendulaire 202 atteint le plot de contact a et progresse jusqu'à 111111 lorsque le doigt atteint le plot f. Dans un mode de réalisation préféré, les inver- seurs 223 à 228 sont des amplificateurs inverseurs du type CD4049C. Ces amplificateurs sont respectivement associés aux comparateurs 213 à 218 et, lorsqu'un comparateur fournit un signal de sortie correspondant à un niveau de tension haut, ils éclairent séquentiellement les diodes électrolu- minescentes 233 à 238, en fonction de l'excitation ou de la conduction séquentielles des comparateurs. Les diodes élec- troluminescentes peuvent être du type MV5153, donnant une indication lumineuse de l'angle du bras lorsqu'elles sont connectées à une source d'alimentation non régulée par l'intermédiaire de résistances de 1 k.fQ. Le générateur de mot de longueur de bras 30 de la figure 1 est représenté en détail sur la figure 3 qui montre le dispositif de détection de longueur de bras et le circuit générateur de mot de longueur de bras. Le dispositif de détection de longueur de bras comprend 7 microcontacts 301 à 307 qui sont des microcontacts du type unipolaire à deux positions capables de fournir soit un niveau de tension de sortie positif, soit un niveau correspondant à la masse, ce qui, au point de vue logique, fait apparaître sur 7 lignes parallèles des signaux de sortie 1 ou 0 qui consti- -0 tuent le mot de longueur de bras. Les microcontacts 301 à 307 sont actionnés par un mécanisme à cames qui est monté sur la base du bras et qui est dimensionné de façon à actionner séquentiellement les microcontacts d'une manière mutuellement'exclusive, afin qu'un seul mierocontact soit connecté à la source de ten- sion positive à un instant donné quelconque. Les 7 lignes de sortie parallèles qui forment le mot de longueur de bras sont connectées à des diodes élec- troluminescentes respectives 321 à 327, elles-mêmes connec- tées aux microcontacts respectifs 301 à 307 par des inver- seurs respectifs 311 à 317. Ainsi, un seul inverseur appli- que un potentiel négatif à la cathode de l'une des diodes électroluminescentes pour n'importe quelle longueur de bras donnée et la diode électroluminescente constitue un moyen d'indication de l'extension du bras. Dans un mode de réalisation préféré, les amplificateurs inverseurs peuvent être des amplificateurs CD4049C et les diodes électrolumi- nescentes peuvent être du type MV5353. Le mot de sortie parallèle du générateur de lon- gueur de bras est appliqué à la fois au circuit logique d'angle de bras 40 et au circuit logique de longueur de bras 50 de la figure 1, de même que le mot de sortie paral- lèle du générateur de mot d'angle de bras. Le circuit logique d'interdiction d'extension du bras, représenté sur la figure 4, correspond au schéma logi- que détaillé du circuit logique d'angle de bras 40 de la- figure 1. Ce circuit logique est basé sur une porte NON-ET à 8 entrées, 401, qui dans un mode de réalisation préféré est du type MM74C30. La porte NON-ET à 8 entrées est atta- quée par un circuit décodeur qui est formé par des portes NON-ET à 3 entrées, 413 à 428, réagissant au mot d'angle de bras, à une forme inversée du mot d'angle de bras, et au mot de longueur de bras. Les six portes NON-ET à 3 entrées sont du type MM74C10 dans un mode de réalisation préféré, et les portes NON-ET 413 à 417 reçoivent respectivement des formes inversées du mot d'angle de bras par des amplifica- teurs inverseurs 424 à 428 qui, dans un mode de réalisation préféré, peuvent être du type MM74CO4. Les portes NON-ET reçoivent également des fonctions combinées du mot de lon- gueur de bras par l'intermédiaire des portes OU 441 à 445. Les portes NON-ET 401 et 413 à 418 fournissent un signal de sortie à l'état haut ou 1 si une ou plusieurs des entrées sont à l'état bas ou 0. Si toutes les entrées sont à l'état haut, la sortie de la porte NON-ET est à l'état bas. Ainsi, si toutes les entrées de la porte NON-ET 401 sont à l'état haut ou 1, la sortie de cette porte NON-ET est à l'état bas ou 0. Un signal de sortie O de la porte NON-ET 401 applique un signal O aux inverseurs 431, 438 et 432 qui sont des amplificateurs inverseurs du type CD4049C. Lorsqu'un potentiel zéro est appliqué à l'inverseur 431, la diode électroluminescente 433 est excitée par l'intermé- diaire d'une résistance de 1 kiL et elle fournit une indi- cation d'autorisation d'extension de la structure télesco- pique. La diode électroluminescente 433 peut être du type MV5253. Le signal de sortie O de la porte NON-ET 401 est appliqué au circuit de surveillance du générateur de mot de longueur de bras 60 qui applique à l'amplificateur 13 un signal de validation consistant en une polarisation positive ou à l'état haut, ce qui autorise l'excitation de la bobine d'électro-aimant d'extension du bras, 14, représentée sur la figure 1. Le signal de sortie de la porte NON-ET 401 est également appliqué au circuit de surveillance 60, comme le montre la figure 7, et il est appliqué en particulier par les portes OU 770 et 766 à un inverseur 768 dont le. signal de sortie est le signal NTELEINH qui est appliqué à l'ampli- ficateur 13. Le signal de sortie est également appliqué par un réseau d'amplification et d'isolation à une lampe d'in- terdiction d'extension de la structure télescopique, située à un emplacement de commande déporté, comme par exemple dans une nacelle à l'extrémité du bras. Le réseau d'isola- tion déporté consiste, dans un mode de réalisation préféré, en un transistor 434, du type 2N6010,en couplage résistif avec une diode 435, du type lN914. Cette dernière est reliée à l'emplacement déporté par un transistor 4.36, du type D41D et par un fusible 437. Au point de vue logique, le circuit fonctionne de la manière suivante. On supposera que le bras est dans sa position complètement rétractée. Dans ce cas, le microcon- tact 301 de la figure 3 est fermé, un niveau logique 1 est appliqué à sa sortie et un niveau logique O est appliqué aux sorties des microcontacts 302 à 307. Ainsi, le mot à 6 bits que le générateur de mot de longueur de bras appli- que au circuit logique d'extension du bras comprend 6 zéros et les portes NON-ET 413 à 418 fournissent uniformément un signal de sortie 1. Les 6 signaux de sortie au niveau haut font apparaître un niveau O ou bas en sortie de la porte NON-ET 401, et l'amplificateur d'extension du bras est validé. Si le bras s'étend maintenant de façon à fermer le microcontact 302, le microcontact 301 s'ouvre et le géné- rateur de mot de longueur de bras applique des zéros logi- ques aux portes NON-ET 414 à 418, mais la porte NON-ET 413 reçoit un 1 logique. 248550 1 Dans la situation ci-dessus, si le bras est à un angle 0, le mot d'angle de bras est égal à 100000 et la sortie du comparateur 213 fournit le signal au niveau 1 ou haut qui est appliqué sur une entrée de la porte NON-ET 413. Le signal d'entrée restant de la porte NON-ET 413 est fourni par le comparateur 214. Ce comparateur produi-t un niveau logique O mais l'inverseur 424 fournit un signal de sortie au niveau haut, ce qui fait que les trois entrées de la porte NON-ET 413 sont au niveau haut. Ceci fait passer à l'état bas la sortie de la porte NON-ET 413, si bien que la sortie de la porte NON-ET 401 passe à l'état haut et bloque l'amplificateur 13 de la figure 1, ce qui empoche l'extension du bras. Cependant, si le bras est levé de façon que le doigt mobile du potentiomètre pendulaire 202 se trouve sur le plot c, les comparateurs 213, 214 et 215 appli- quent respectivement un signal de sortie à l'état haut aux portes NON-ET 413, 414 et 415. La porte NON-ET 413 est cependant bloquée par le signal de sortie du comparateur 214 inversé par l'inverseur 424 et la porte NONET 414 est bloquée par le signal de sortie du comparateur 215 inversé par l'inverseur 425. Cependant, le signal de sor- tie au niveau bas du comparateur 216 est inversé par l'inverseur 426 pour donner un second signal d'entrée au niveau haut pour la porte NON-ET 415. Dans ces conditions, les portes NON-ET 413 à 418 produisent des signaux de sor- tie au niveau haut tant que les microcontacts de limite du bras 301 ou 302 demeurent fermés. L'électro-aimant d'extension du bras peut ainsi être actionné de façon à allonger le bras. Lorsque le bras est étendu jusqu'à un point auquel le microcontact 304 se ferme, le mot d'entrée qui provient du générateur de mot de longueur de bras devient 0001000 et, en association avec le mot d'angle existant, ceci faitapparattre un signal au niveau bas en sortie de la porte NON-ET 416. Ceci agit sur la porte NON-ET 401 de façon qu'elle produise un signal de sortie au niveau haut et le dispositif d'extension du bras est mis hors fonction, de la manière décrite précédemment. Le circuit logique d'interdiction de descente du bras qui est représenté sur la figure 5 comprend le circuit logique de longueur de bras 50 de la figure 1. Il comporte une porte NON-ET à 8 entrées, 501, qui remplit une fonction similaire à celle de la porte NON-ET 401 du circuit logi- que d'angle de bras. La porte NON-ET 501 est du type MM74C30 et elle est commandée par des signaux d'entrée provenant de six portes NON-ET à deux entrées, 511 à 516, du type MM74COO. Ce circuit utilise une configuration à 3 niveaux de portes NON-ET, alors que le circuit logique d'angle de bras 40 utilise une configuration à deux niveaux de portes NON-ET. * Le signal de sortie 1 de la porte NON-ET 501 correspond donc à une fonction logique qui permet de mettre en action la fonction de descente du bras. Par exemple, lorsqu'un niveau logique 1 ou haut est présent en sortie de la porte NON-ET 501, ce niveau haut est appliqué par un inverseur 532 sur une entrée d'une porte NON-OU 772, comme le montre la figure 7. Le signal de sortie de la porte NON-OU 772 est lui-même inversé par un inverseur 773 et appliqué à une porte NON-OU 774 dont le signal de sortie constitue le signal d'interdiction de descente du bras NLIFDNINH qui est appliqué à l'amplificateur 16 de la figure 1. Si le signal d'interdiction NLIFDNINH est au niveau haut ou 1, l'amplificateur 16 est validé de façon que la manoeuvre de l'interrupteur de descente 18 excite la bobine d'électro- aimant 17 afin d'abaisser la bras, de la manière décrite ci-dessus. Un niveau haut ou 1 présent en sortie de la porte NON-ET 501 est appliqué par l'intermédiaire d'inverseurs à des composants qui accomplissent desfonctions similaires à celles des composants semblables dans le circuit logique d'angle de bras. Par exemple, le niveau haut qui est transmis par l'inverseur 531 fait apparaître un hiveau bas sur la cathode de la diode électroluminescente 533. Cette diode électroluminescente est du type MV5253 et le signal de niveau bas présent sur sa cathode éclaire cette diode et 248550 1 donne une indication d'autorisation de descente. Le signal de sortie de l'inverseur 532 est appliqué à un circuit de couplage qui est constitué par un transistor 535, une diode d'isolation 536 et un transistor 537, et ce circuit applique un potentiel d'excitation à un indicateur déporté d'autori- sation de descente, par l'intermédiaire d'un fusible 538. L'indicateur déporté d' autorisation de descente peut se trouver dans une structure située à distance, telle qu'une nacelle de personnel se trouvant à l'extrémité du bras. Comme on l'a indiqué précédemment, la porte NON- ET 501 est commandée par les signaux d'entrée provenant de six portes NONET, 511 à 516. Les portes NON-ET 511 à 516 sont des portes à deux entrées et elles reçoivent des signaux d'entrée qui résultent directement des fonctions de position du mot d'angle de bras. Les six portes NON-ET 511 à 516 reçoivent égale- -ment des signaux d'entrée qui proviennent de cinq portes NON-ET supplémentaires qui sont constituées par trois portes NON-ET à 4 entrées 541, 543 et 544 et par deux por- tes NON-ET à 8 entrées 545 et 546. Certaines des entrées de la porte NON-ET à 8 entrées 546 sont reliées ensemble de façon que cette porte fonctionne en porte NON-ET à 6 entrées, domme les portes NON-ET 401 et 501. A titre d'exemple, la porte 546 peut être du type MM74C30. La porte NON-ET 545 est du type MM74C30 mais certaines de ses entrées sont reliées ensem- ble de façon qu'elle fonctionne à la manière d'une porte NON-ET à cinq entrées. Les portes NON-ET 541, 543 et 544 sont des portes NON-ET à 4 entrées du type MM74C20. Des entrées de la porte NON-ET 541 sont reliées de façon qu'elle fonctionne à la manière d'une porte NON-ET à 2 entrées, des entrées de la porte NON-ET 543 sont reliées de façon qu'elle fonctionne à la manière d'une porte NON-ET à 3 entrées, et la porte NONET 544 fonctionne normalement à la manière d'une porte NON-ET à 4 entrées. Les signaux d'entrée appliqués aux portes NON-ET 541, 543,-544, 545 et 546 sont fournis par une combinaison de six des sept posi-- tions binaires du mot de longueur de bras qui est généré par les microcontacts 301 à 306. Ainsi, si les microcontacts. 301 à 306 sont ouverts alors que le microcontact 307 est fermé, les positions binaires du mot de longueur de bras qui est appliqué au circuit logique de longueur de bras ne com- -5 portent que des O et les inverseurs 551 à 556 appliquent des signaux d'entrée au niveau haut sur toutes les entrées des portes NON-ET 541, 543, 544, 545 et 546. Dans les conditions ci-dessus, les portes NON-ET du premier niveau du circuit logique de descente, c'est-à- dire les portes 541, 543, 544, 545 et 546, fournissent toutes des signaux de sortie au niveau bas ou O sous l'effet desquels les six portes NON-ET intermédiaires 511 à 516 produisent des signaux de sortie au niveau haut qui agissent sur la porte NON-ET 551 de façon qu'elle produise un signal de sortie au niveau bas et interdise le fonc- tionnement de l'amplificateur de descente du bras, 16. Dans cette situation, le bras est complètement étendu et il est levé à un angle d'au moins 590. Lorsque le bras est complètement étendu et dans la position verticale, le circuit de descente du bras est ainsi bloqué. Cependant, le niveau logique 1 qui provient du mot de longueur de bras et le niveau logique-l qui pro- vient du mot d'angle de bras appliqués à la porte NON-ET 418 de la figure 4 font que la sortie de cette porte NON- ET est au niveau logique 0, si bien que la sortie de la porte NON-ET 401 consiste en un niveau logique 1 qui interdit le fonctionnement du circuit d'extension du bras mais qui n'interdit pas le fonctionnement du circuit de rétraction du bras. On peut donc rétracter le bras et si on le rétracte jusqu'à un point auquel le microcontact 306 se ferme, le niveau logique 1 résultant dans la posi- tion binaire du mot de longueur de bras qui correspond au microcontact 306 fait passer la sortie de l'inverseur 552 à un niveau logique bas ou 0. Ceci fait apparaître en sortie de la porte NON-ET 546 un signal au niveau 1 qui est appliqué à la porte NON-ET 516. Lorsque le dispositif est dans les conditions décrites ci-dessus, un 1 est appli- qué également à la porte NON-ET 516. De ce fait, la porte 248550 1 NON-ET 516 fournit un signal de sortie au niveau 0, ce qui fait passer au niveau haut la sortie de la porte NON-ET 501. Ceci valide l'amplificateur de descente du bras, 16, de façon que l'interrupteur de descente du bras, 18, puisse actionner la bobine d'électro-aimant 17 pour abaisser le bras jusqu'à ce que la sortie du comparateur 218 passe de 1 à 0, sous l'effet du passage du doigt du potentiomètre perd- dulaire des plots e et f vers le plot d. Dans ces conditions, on ne peut pas abaisser le bras davantage, jusqu'à ce que la longueur du bras soit raccourcie afin que le bras demeure à l'intérieur de son enveloppe de fonctionnement de sécurité qui est représentée sur la figure 6. Si par exemple on raccourcit maintenant le bras de façon que le microcontact 305 soit fermé et que le microcontact 306 soit ouvert, un O est appliqué à l'inver- seur 553 ce qui fait apparaître des signaux au niveau haut en sortie des portes NON-ET 546 et 545. Dans ces condi- tions, la porte NON-ET 516 conserve son niveau de sortie bas, du fait que la sortie du comparateur 218 est au niveau bas mais que la sortie du comparateur 216 est au niveau haut, et la porte NON-ET 501 produit donc un signal de sortie au niveau haut qui actionne à nouveau l'amplificateur de descente du bras, 16. L'enveloppe de fonctionnement de sécurité du bras qui est représentée sur la figure 6 comporte plusieurs rayons partant du point de pivotement qui sont associés aux microcontacts 301 à 307 de la figure 3. Le rayon supérieur du diagramme porte les mentions Ll à L7 pour indiquer les points de commutation des microcontacts 301 à 307 pendant l'extension ou la rétraction du bras. Par exemple, le microcontact 301 de la figure 3 est fermé aussi longtemps que le bras est plus court que la longueur qui est indiquée entre le point de pivotement et Ll. Lorsque le bras est étendu entre Ll et L2, le microc6ntact 302 est fermé et tous les autres microcontacts sont ouverts. Lorsque le bras atteint le segment compris entre L2 et L3, le microcontact 303 est fermé et tous les autres microcontacts sont ouverts. De cette manière, les microcontacts 301 à 307 sont fermés séquentiellement et d'une manière mutuellement exclusive au cours de l'extension du bras, de façon que le microcontact 307 soit fermé au moment o le bras atteint l'arc L7 de la figure 6. Les rayons qui partent du point de pivotement de la figure 6 décrivent des segments d'arc associés aux plots de contact a - f du potentiomètre pendulaire de bras, 202, de la figure 2. Par exemple, lorsque le bras se trouve entre les rayons à 160 et à 320, le doigt de contact du potentiomètre demeure sur le plot b et une tension de 1,77 V est appliquée à la ligne commune 219 de la figure 2. Le circuit de surveillance 60 destiné à détecter un défaut de fonctionnement dans le générateur de mot de longueur de bras 30, et destiné-en particulier à détecter un défaut de fonctionnement de l'un quelconque des micro- contacts 301 à 307, comme le montre de façon générale la figure 1, est décrit ci-après de façon plus détaillée en relation avec la figure 7. Plus précisément, le circuit de surveillance 60 détecte si deux quelconques des microcon- tacts 301 à 307 sont fermés simultanément ou si aucun des microcontacts 301 à 307 n'est actionné et, en cas de tels défauts de fonctionnement, il produit des signaux d'inter- diction qui ne permettent le mouvement du bras que selon un mode qui augmente sa stabilité, c'est-à-dire que le bras peut seulement être raccourci ou levé, mais ne peut pas âtre abaissé ou étendu. Cependant, lorsque les mouvements de descente ou d'extension du bras sont ainsi interdits, il faut envisager qu'il n'y aurait aucun moyen de permettre le retour au sol du personnel se trouvant éventuellement dans la nacelle du bras. Par conséquent, le circuit de surveil- lance 60 comporte un commutateur d'action prioritaire 744 destiné à permettre d'exercer une action prioritaire sur les signaux d'interdiction. Il est ainsi nécessaire, en outre, de disposer de cir"uits capables de détecter un fonctionnement défectueux du commutateur d'action priori- taire 744. Comme le montre la figure 7, le circuit de sur- veillance 60 est branché de façon à recevoir les signaux de sortie g, h, i, j, k et 1 qui proviennent des microcontacts 301 à 306, comme le montre la figure 3. Si l'un des micro- contacts 301 à 306 est actionné ou fermé, son signal de sortie présente une tension continue de 12 V, et lorsqu'il n'est pas actionné, son signal de sortie est à O V. Les signaux de sortie sont appliqués de diverses manières à plusieurs portes OU 702, 704, 706, 708, 710, 712, 714 et 716, ce qui permet de déterminer si deux de ces signaux de sortie sont présents au même instant. Par exemple chacun des signaux de sortie i, j, k et 1 est appliqué à la porte OU 706 qui, sous l'effet de la détection de l'un quelcon- que des signaux de sortie mentionnés précédemment, produit un signal de sortie qui est appliqué à une entrée de la porte OU 716 dont l'autre entrée est elle-même connectée de façon à recevoir le signal de sortie h. Le signal de sortie hl de la porte OU 716, indiquant la présence de- l'un quelconque des signaux de sortie h à 1 est appliqué à une entrée d'une porte-NON-ET 726 dont l'autre entrée reçoit le signal de sortie g. La porte NON-ET 726 fournit un signal de sortie au niveau haut lorsqu'une ou plusieurs de ses entrées sont au niveau bas, ou à zéro volt. Ainsi, si un signal est appliqué à chacune des portes NON-ET 726, comme ce serait le cas si le microcontact 301 et l'un quelconque des microcontacts 302 à 306 étaient fermés ou actionnés, la porte NON-ET 706 fournit un signal de sortie au niveau bas ou O et ce signal est lui-même appli- qué à une entrée d'une porte NON-ET 736. Comme on le voit également sur la figure 7, une porte NON-ET 724 est bran- chée de façon à recevoir directement le signal de sortie h et le signal de sortie de la porte OU 714, pour indiquer par sa sortie à l'état bas la manoeuvre simultanée du microcontact 302 et de certains des contacts restants. En outre, des portes NON-ET 722, 720 et 718 sont connectées de façon similaire à des portes sélectionnées parmi les portes OU 712, 704, 710, 708 et 702, et elles indiquent respectivement par chacun de leurs signaux au niveau bas la manoeuvre simultanée des microcontacts 303, 304 et 305 et de certains des microcontacts restants. Les signaux de sortie de chacune des portes NON-ET 724, 722, 720 et 718, ainsi que le signal de sortie de la porte NON-ET 726, sont appliqués aux entrées de la porte NONET 736. Ainsi, lorsque le signal de sortie TWOSW de la porte NON-ET 736 est à zéro, il n'y a pas de défaut de fonctionnement de deux des microcontacts 301 à 306. Cependant, lorsque le signal de sortie TWOSW passe au niveau haut, c'est-à-dire lorsqu'il est à 12 V, il y a indication d'un défaut de fonctionnement, c'est-à-dire de la manoeuvre simultanée de deux des micro- contacts 301 à 306. L'expression booléenne du signal de sortie TWOSW de la porte NON-ET 736 est la suivante: LO (Ll+L2+L3+L4+L5) + L1 (LO+L2+L3+ L4+L5) + L2 (LO+Li+L3+L4+L5) + L3 (LO+Li+L2+L4+L5) + L4 (LO+Li+L2+L3+L5) = TWOSW Le circuit de surveillance 60 de la figure 7 détecte également un défaut de fonctionnement dans lequel aucun des microcontacts 301 à 306 n'est actionné ou fermé. Dans ce but, le signal de sortie hl de la porte OU 716 est appliqué à une premi-ère entrée d'une porte OU 728, tandis que l'autre entrée de cette porte reçoit le signal de sortie g du microcontact 301. Ainsi, si aucun des signaux de sortie g à 1 n'est présent, le signal de sortie de la porte OU 728 est au niveau bas. Comme le montre la figure 7, le signal de sortie de la porte OU 728 est appli- qué à.un inverseur 734 dont le signal de sortie est appelé NOSW. Lorsque ce signal est à l'état haut, il indique l'absence de tout signal de sortie g à 1; au contraire, lorsque le signal de sortie NOSW est à l'état bas, il indique l'absence du défaut de fonctionnement consistant en ce qu'aucun des microcontacts 301 à 307 n'est fermé. L'expression booléenne pour le signal NOSW est la suivante: L. L-. L2. L3. L4. L5 a= NOSW Le signal de sortie de la porte OU 738, appelé LSFAIL passe au niveau haut lorsqu'apparait l'un ou l'autre des signaux TWOSW ou NOSW et il est appliqué à un inverseur 740 pour éclairer une diode électroluminescente 742 qui indique le défaut de fonctionnement des microcontacts 301 à 306, c'est-à-dire le fait que plusieurs de ces microcontacts sont actionnés simultanément ou le fait qu'aucun d'eux n'est actionné. Ainsi, si les signaux NOSW ou TWOSW sont à l'état haut, les signaux d'interdiction NTELEINH et NLIFDNINH sont appliqués aux amplificateurs respectifs 13 et 16, comme le montre de façon générale lafigure 1., pour interdire l'excitation des bobines d'électro-aimant 14 et 17, ce qui empêche la manoeuvre des valves hydrauliques qui commandent l'extension du bras et l'abaissement du bras. Comme le montre la figure 7, un signal NOSW est appliqué par les portes OU 770 et 766 à 1'inverseur 768 qui produit un signal NTELEINH au niveau bas, pour interdire l'extension du bras. Un signal TWOSW au niveau haut est appliqué par les portes OU 738 et 772, l'inverseur 773 et la porte OU 774, de façon à donner un signal NLIFDNINH au niveau bas, pour interdire l'abaissement du bras. Même en cas de détec- tion d'un défaut de fonctionnement des microcontacts, on désire disposer toujours de la possibilité d'abaisser le bras et de faire descendre jusqu'au sol le personnel que porte la nacelle du bras. On utilise dans ce but le commu- tateur d'action prioritaire 744, représenté sur la figure 7. Le commutateur d'action prioritaire 744 produit un pre- mier signal de sortie appelé ORS. Lorsque le commutateur 744 est actionné, le signal ORS est au niveau haut, par exemple 12 V, et lorsque le commutateur 744 n'est pas actionné, le signal ORS est au niveau bas, soit par exem- ple O V=. Le second signal de sortie du commutateur d'action prioritaire est appelé NORS et il est au niveau haut lorsque le commutateur 744 n'est pas actionné et au niveau bas lorsque le commutateur 744 est actionné. Les signaux ORS et NORS sont surveillés par le circuit 60 pour déterminer à la fois la présence simultanée et l'absen- ce de ces signaux. En particulier, le signal NORS est appliqué par une porte NON-ET 746, fonctionnant en inver- seur, à une première entrée de la porte ET 750, tandis que le signal ORS est appliqué par une porte NON-ET 748, fonc- tionnant en inverseur, à la secondé entrée de la porte ET 750. Ainsi, si chacun des signaux ORS et NORS est au niveau bas, c'est-à-dire absent, le signal de sortie de la porte ET 750 est au niveau haut et il est appliqué à une porte OU 754 qui fournit un signal de sortie ORFAIL au niveau haut. De façon similaire, lorsque les signaux NORS et ORS au niveau haut sont appliqués aux entrées de la porte ET 752, elle produit un signal montant qui est appliqué sur l'autre entrée de la porte OU 754. Ainsi, si un signal au niveau haut est appliqué sur l'une ou l'autre des entrées de la porte ET 754, ce qui indique l'absence ou la présence simul- -tanée des deux signaux NORS et ORS, un signal ORFAIL est généré et il est transmis par un inverseur 756 de façon à éclairer une diode électroluminescente 758 pour indiquer le défaut de fonctionnement du commutateur d'action priori- taire 7 4. L'expression booléenne relative au fonctionnement du circuit décrit ci-dessus est la suivante: (ORS. NORS) + (ORS. NORS), ORFAIL Le fonctionnement du commutateur d'action priori- taire 744 est conçu de façon à n'exercer une action priori- taire sur le signal d'interdiction de descente du bras NLIFDNINH que lorsque le bras est complètement rétracté, c'est-à-dire rentré dans la structuré télescopique, et seu- lement lorsque le microcontact 301 est fermé. Ainsi, le fait d'actionner le commutateur 744 ne peut pas exercer une action prioritaire sur le signal d'interdiction NLIFDNINH si l'un quelconque des microcontacts 303 à 306 est fermé et si l'un quelconque des signaux de sortie h à 1 de ces microcontacts est présent. Dans ce but, le signal de sortie hl de la porte OU 716, représentatif de la présence de l'un quelconque des signaux de sortie h à 1 des microcontacts 302 à 306,est appliqué sur une première entrée d'une porte NON-ET 730. Le signal ORS représentatif de la fermeture du commutateur d'action prioritaire 744 est appliqué sur la seconde entrée de la porte NON-ET 730. Ainsi, si les deux signaux ORS et hl sont au niveau haut, la porte NON-ET 730 fournit un signal de sortie au niveau bas quiest inversé par un inverseur 732 pour donner un signal OLFAIL. L'expres- sion booléenne pour le circuit précité est la suivante: ORS (LI+L2+L3+L4+L5) OLFAIL Le circuit de surveillance 60 de la figure 7 génère un signal NTELEINH qui est destiné à être appliqué à l'amplificateur 13 de la figure 1 pour interdire l'exten- sion du bras, comme.on va maintenant le décrire de façon plus détaillée. En présence de l'un quelconque des signaux NOSW, OLFAIL, ou ORFAIL, au niveau haut, il apparait un signal NTELEINH au niveau bas. Comme le montre la figure 7, un signal ORFAIL au niveau haut est appliqué par les portes OU 764 et 766 à un inverseur 768 qui produit le signal NTELEINH au niveau bas. Le signal OLFAIL au niveau haut est appliqué de façon similaire à l'inverseur 768 par les portes OU 764 et 766. Le signal NOSW au niveau haut est appliqué à l'inverseur 768 par les portes OU 770 et 766. Ainsi, lorsque le signal NTELEINH est au niveau bas ou à O V, l'extension ou la sortie télescopique du bras est interdite, tandis que lorsque le signal NTELEINH est au niveau haut, c'est-à-dire 12 V, on peut fermer l'interrup- teur d'extension du bras, 15, pour étendre.le bras. L'expression booléenne relative au fonctionnement de ce circuit est la suivante: NOSW + OLFAIL + ORFAIL = NTELEINH Comme le montre la figure 7, le circuit de surveillance 60 détecte la présence d'un défaut de fonc- tionnement des microcontacts, indiquée par les signaux NOSW ou TWOSW au niveau haut, de façon à générer un signal NLIFDNINH au niveau bas ou O qui est appliqué à l'ampli- ficateur 16 afin d'interdire l'opération de descente de bras. En particulier, la porte OU 738 réagit à l'un ou l'autre des signaux NOSW ou TWOSW au niveau haut appliqués sur ses entrées en appliquant un signal LSFAIL au niveau haut à un inverseur 773 par la porte OU 772. Le signal de sortie résultant au niveau bas de l'inverseur 773 est appliqué à la porte OU 774 qui fournit le signal NLIFDNINH au niveau bas pour interdire l'opération de descente du bras. On peut exercer une action prioritaire sur le signal d'interdiction NLIFDNINH et forcer son passage d'un niveau bas à un niveau haut, par exemple 12 V, au moment o le commutateur d'action prioritaire 744 est actionné. En particulier, le circuit de surveillance 60 réagit à un fonc- tionnement défectueux des microcontacts 301 à 306, indiqué par la présence d'un signal LSFAIL au niveau haut, et à la manoeuvre avec succès du commutateur d'action prioritaire 744, ce qui est indiqué par un signal ORFAIL au niveau bas, en générant un signal ORSG au niveau haut en sortie d'une porte ET 762. En particulier, le signal LSFAIL est appliqué sur une entrée de la porte ET 762. En outre, le signal ORFAIL au niveau bas, provenant de la porte OU 752, est appliqué par un inverseur 759 sur une première entrée d'une porte ET 760, tandis que le signal ORS au niveau haut est appliqué sur la seconde entrée de la porte ET 760. Ainsi, si un signal ORS au niveau haut est généré par la manoeuvre du commutateur d'action prioritaire 744 et si ce commuta- teur fonctionne correctement, ce qui est indiqué par un signal ORFAIL au niveau bas, la porte ET 760 applique un signal de sortie au niveau haut sur la seconde entrée de la porte ET 762 qui génère un signal ORSG au niveau haut et l'applique à l'entrée-de la porte OU 774. Ceci fait passer le signal NLIFDNINH au niveau haut et exerce une action. prioritaire sur le signal d'interdiction. L'expression booléenne pour le signal NLIFDNINH est la suivante LSFAIL + ORSG - NLIFDNINH Ainsi, le circuit de surveillance 60 détecte un fonctionnement défectueux des microcontacts de positions limites 301 à 306, c'est-à-dire qu'il détecte le fait qu'aucun de ces microcontacts n'est actionné ou le fait que deux ou plus sont actionnés simultanément. En présence d'un tel fonctionnement défectueux des microcontacts, le circuit de surveillance 60 applique des signaux d'interdiction à chacun des amplificateurs 13 et 16 pour interdire respecti- vement l'extension et l'abaissement du bras. Il existe un commutateur d'action prioritaire 744 qui permet d'abaisser le bras si celui-ci est entièrement rétracté, ce qui permet de faire descendre au sol en toute sécurité un opérateur porté par la nacelle du bras. A titre d'exemple, le commu- tateur d'action prioritaire 744 est disposé de façon dépor- tée, dans la nacelle du bras. Bien entendu diverses modifications peuvent être apportées par l'homme de l'art aux dispositifs ou procédés qui viennent d'être décrits uniquement à titre d'exemples non limitatifs sans sortir du cadre de l'invention. REVENDICATIONS 1. Circuit de commande de sécurité pour un bras de longueur variable extensible de façon rectiligne le long de son axe et pouvant pivoter entre une position baissée et une position levée, caractérisé en ce qu'il comprend un générateur (20) d'un premier mot codé représentatif de l'angle d'élévation du bras par rapport à sa position baissée, un générateur (30) d'un second mot codé représenta- tif de la longueur du bras; un dispositif de commande de la longueur du bras (13, 14, 15) qui peut être placé dans un premier état pour permettre l'extension du bras et dans un second état pour emp8cher l'extension du bras; un disposi- tif de commande de l'angle du bras (16, 17, 18) qui peut être placé dans un premier état pour permettre d'abaisser le bras vers sa position baissée et dans un second état pour empêcher d'abaisser le bras vers sa position baissée un premier circuit logique de commande (50) qui réagit aux premier et second mots codés, lorsqu'ils sont représenta- tifs d'une condition instable du bras, en plaçant le dispo- sitif de commande d'extension du bras dans son second état; et un second circuit logique de commande (40) qui réagit aux premier et second mots codés, lorsqu'ils sont représentatifs d'une condition instable du bras, en plaçant le dispositif de commande d'abaissement du bras dans son second état. 2. Circuit de commande de sécurit6 selon la revendication 1, caractérisé en ce que le générateur (20) du mot codé d'angle du bras comprend un réseau diviseur de tension qui comporte un potentiomètre pendulaire (202) comprenant plusieurs contacts (a - f) balayés séquentielle- ment, de façon à fournir des niveaux de tension discrets représentant les angles du bras, et un contact électrique destiné à venir en contact avec les contacts balayés du potentiomètre pendulaire; une ligne électrique commune (219) qui est connectée au contact électrique; plusieurs comparateurs de tension (213 - 218) qui sont connectés en parrallèle sur la ligne électrique commune de façon à pro- r. duire un mot codé sous forme parallèle représentant l'angle du bras; et plusieurs diviseurs de tension (203 - 208) destinés à fournir des potentiels de référence aux diffé- rents comparateurs. 3. Circuit de commande de sécurité selon l'une quelconque des revendications 1 ou 2, caractérisé en ce que le générateur (30) du mot codé de longueur du bras comprend plusieurs microcontacts (301 - 307) qui sont connectés en parallèle et un organe de manoeuvre qui réagit à la longueur du bras en actionnant les microcontacts d'une manière mutuellement exclusive. 4. Circuit de commande de sécurité selon la revendication 3, caractérisé en ce que le second circuit logique (40) comprend plusieurs portes NON-ET à 3 entrées (413 - 418), chacune d'elles comportant une première entrée connectée à l'un des comparateurs, une seconde entrée connectée par l'intermédiaire d'un inverseur (424 - 428) à un comparateur respectif, et une troisième entrée connectée à l'un des microcontacts; et une porte NONET de fonction d'interdiction (401) qui comporte une entrée pour chacune des portes NON-ET à 3 entrées, chaque porte NON-ET à trois entrées étant connectée à l'une des-entrées. 5. Circuit de commande de sécurité selon la revendication 3, caractérisé en ce que le premier circuit logique comprend plusieurs portes OU à deux entrées (521 - 526), branchées en parallèle et attaquées par les signaux de sortie des comparateurs; un groupe de portes NON-ET à deux entrées (511 - 516), chacune d'elles recevant un signal d'entrée qui provient de l'une des portes OU; un étage logique de portes NON-ET comprenant une porte NON-ET à deux entrées (541), une porte NON-ET à trois entrées (543), une porte NON-ET à quatre entrées (544), une porte NON-ET à cinq entrées (545) et une porté NON-ET à six entrées (546), cet étage logique appliquant des seconds signaux d'entrée au groupe de portes NON-ET à deux entrées; un groupe d'inverseurs (551 - 556) destinées à appliquer une forme inversée du mot de longueur de bras aux portes NON-ET de l'étage logique de portes NON-ET; et une porte NON-ET d'interdiction de descente du bras-(501) qui comporte un nombre d'entrées égal au nombre de portes du groupe de portes NON-ET à deux entrées, chacune de ces portes NON-ET à deux entrées appliquant un signal d'entrée à la porte NON-ET d'interdiction de descente du bras. 6. Circuit de commande de sécurité selon la revendication 5, caractérisé en ce que le dispositif de commande de longueur, de bras comprend un interrupteur de commande de longueur de bras (15), un amplificateur d'exten- sion du bras (13) destiné à appliquer une tension d'alimen- tation au dispositif de commande de longueur de bras sous l'effet de la fermeture de l'interrupteur de commande de longueur de bras, et un élément (766) qui met hors fonction l'amplificateur d'extension du bras sous l'effet d'un signal de sortie de la porte logique NON-ET d'interdiction d'extension du bras. 7. Circuit de commande de sécurité selon la revendication 4, caractérisé en ce que le second circuit de commande comporte un interrupteur de commande de descente du bras (18), un amplificateur de descente du bras (16) destiné à appliquer une tension d'alimentation au disposi- tif de commande d'angle de bras sous l'effet de la fermetu- re de l'interrupteur de commande de descente du bras; et un élément (774) qui met hors fonction l'amplificateur de descente du bras sous l'effet d'un signal de sortie de la porte NON-ET de fonction d'interdiction. 8. Circuit de commande de sécurité selon la revendication 7, caractérisé en ce qu'une diode électrolu- minescente individuelle (233 - 238) est connectée à la sortie de chacun des comparateurs. 9. Circuit de commande de sécurité selon la revendication 7, caractérisé en ce qu'une diode électrolu- minescente individuelle (321 - 327) est connectée à la sortie de chacun des microcontacts. 10. Circuit de commande de sécurité selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'il comprend en outre un circuit de surveillance (60) qui réagit au mot codé d'angle de bras en produisant un signal d'interdiction si le circuit logique d'angle de bras fonctionne de façon défectueuse, le dispositif de commande d'angle de bras réagissant au signal d'interdiction en se plaçant dans son second état. 11. Circuit de commande de sécurité selon la revendication7 10, caractérisé en ce que le dispositif de commande d'extension du bras réagit au signal d'interdic- tion en se plaçant dans son second état. 12. Circuit de commande de sécurité selon la revendication 10, caractérisé en ce que le circuit de surveillance (60) comporte un commutateur d'action priori- taire (744) qui est destiné à produire un signal d'action prioritaire pour empêcher l'apparition du signal d'inter- diction, grâce à quoi le dispositif de commande de descen- te du bras est placé dans son premier état pour permettre d'abaisser le bras. 13. Circuit de commande de sécurité selon la revendication 10, caractérisé en ce que le second généra- teur comprend un groupe de contacts (301 - 307), chacun d'eux pouvant être actionné pour fournir un signal de sor- tie, et un seul d'entre eux pouvant être actionné à un instant donné; les signaux de sortie des contacts du groupe forment le second mot codé; et le circuit de sur- veillance (60) réagit au fait que deux des contacts, ou davantage, sont actionnés en produisant un premier signal de défaut de fonctionnement des contacts. 14. Circuit de commande de sécurité selon la revendication 13, caractérisé en ce que le circuit de sur- veillance réagit au fait qu'aucun des contacts du groupe n'est actionné en produisant un second signal de défaut de fonctionnement des contacts. 15. Circuit de commande de sécurité selon la revendication 13, caractérisé en ce que le dispositif de commande de descente du bras réagit au premier signal de défaut de fonctionnement des contacts en ce plaçant dans son second état. 16. Circuit de commande de sécurité selon la revendication 14, caractérisé en ce que le dispositif de commande d'extension du bras réagit au second signal de défaut de fonctionnement des contacts en se plaçant dans son second état.