Brevet FR2474428A1 — publié le 19810731

La présente invention concerne de façon générale les systèmes de commande de direction des véhicules et en particulier un appareil à un seul levier permettant la commande du fonctionnement d'un mécanisme d'entrainement de véhicule placé de part et d'autre de celui-ci. Plus précisément, dans une application particulière décrite et représentée, l'invention concerne un appareil de commande à un seul levier convenant particulièrement bien au réglage de la vitesse et de la direction d'un véhicule ayant deux ensembles d'entrainement ou de propulsion qui sont raccordés en s'excluant mutuellement à l'un de deux systèmes d'entrainement de véhicule placés de part et d'autre de celui-ci. Lors du fonctionnement de certains types d'engins de terrassement et de machines de construction tels que les véhicules à chenilles, la direction du véhicule est assurée par le déplacement du véhicule. La variation de la vitesse de rotation des systèmes d'entrainement des chenilles, placés de part et d'autre du véhicule, permet le changement de direction du véhicule.De telles directions, assurées par variation des conditions d'entratnement, mettent en oeuvre habituellement deux leviers séparés de commande qui règlent la vitesse et le sens de rotation des deux ensembles d'entrainement ou moteurs De tels engins de terrassement peuvent avoir deux transmissions hydrostatiques séparées commandant chacune le fonctionnement de l'un des pignons d'entratnement qui fait tourner une chenille de chaque cté du véhicule afin que celui-ci soit supporté et propulsé sur le sol. Cependant, la présence de plusieurs systèmes à levier de com- - mande nécessite une grande dextérité de l'opérateur et il faut une longue expérience avant que l'opérateur puisse commander convenablement le fonctionnement de la machine. La position relative d'un levier par rapport à l'autre ainsi que la position absolue de chaque levier ont un effet sur le fonctionnement du véhicule. Le fonctionnement convenable de ces véhicules nécessite une attention constante et une grande dextérité acquise au cours d'une longue expérience. Ainsi, l'élimination de-certains des problèmes posés par ces systèmes de commande à deux leviers rend souhaitable la commande du fonctionnement d'un véhicule à l'aide d'un seul levier permettant la commande à la fois de la vitesse et du sens de rotation des ensembles moteurs des deux côtés du véhicule. Le brevet des Etats-Unis d'Amérique nO 4 085 812 et le brevet redélivré des Etats-Unis d'Amérique nO 27 488 décrivent de tels systèmes de commande à un seul levier. Bien que les systèmes décrits dans ces brevets mettent en oeuvre un seul levier pour la commande à la fin de la vitesse et du sens de rotation de deux ensembles à transmis sion hydrostatique, ils nécessitent des circuits hydrauliques complexes.Le brevet des Etats-Unis d'Amérique nO 4 076 090 et la demande de brevet allemand mise à l'inspection publique nO 2 133 956 décrivent d'autres exemples, comprenant un circuit hydraulique et un levier unique de commande, celui-ci portant un anneau de pression qui commande un plongeur ou une soupape afin qu'un fluide sous pression soit dirigé sélectivement vers la transmission hydrostatique. Un tel circuit hydraulique complexe est coûteux et, étant donné sa complexité, risque de présenter des pannes et sa fiabilité est faible. L'invention remédie à ces inconvénients et supprime la nécessité de l'utilisation de tringleries compliquées du type décrit dans le brevet des Etats-Unis d'Amérique nO 4 023 636. Plus précisément, l'invention concerne la commande des véhicules qui ont deux ensembles moteurs séparés qui provoquent le déplacement du véhicule. Elle concerne le réglage du fonctionnement de dispositifs indépendants d'entraînement d'un véhicule à l'aide d'un seul levier de commande. Elle concerne aussi le réglage de la vitesse et du sens de déplacement d'un engin de terrassement ayant des ensembles moteurs séparés à transmission hydrostatique, ne mettant en oeuvre qu'un seul levier de commande'qui règle à la fois la vitesse du véhicule et son sens de déplacement, de manière efficace et fiable. Plus précisément, l'invention concerne la mise en oeuvre d'un levier de commande associé à un organe de commande à plusieurs positions, ayant quatre vannes qui règlent le fonctionnement de deux distributeurs, lorsqu'une ou plusieurs des quatre tannes ont été coupléessélectivement afin qu'elles communiquent avec un circuit hydraulique permettant-la commande de plusieurs vannes sélectrices. D'autres caractéristiques et avantages de l'invention ressortiront mieux de la description qui va suivre, faite en référence aux dessins annexés sur lesquels - la figure 1 est un schéma d'un circuit hydraulique selon l'invention ; - la figure 2 est une perspective représentant un levier unique de commande assurant le couplage sélectif de certains éléments de la commande hydraulique - la figure 3 est une vue schématique en plan des positions du levier unique de commande du déplacement du véhicule ; - les figures 4 à 7 sont des schémas hydrauliques représentant la circulation du fluide du circuit hydraulique de la figure 1, dans diverses conditions de fonctionnement ; et - la figure 8 est un diagramme circulaire représentant la variation de la vitesse pour deux transmissions hydrostatiques, ce diagramme indiquant le résultat obtenu avec des transmissions hydrostatiques pour des positions correspondantes du levier unique de commande. On se réfère d'abord à la figure 1 qui représente deux transmissions hydrostatiques 1 et 2 d'un type connu des hommes du métier. On sait que les transmissions 1 et 2 peuvent assurer le déplacement dans le sens horaire et antihoraire des chenilles d'un véhicule afin que le déplacement de celui-ci vers l'avant et vers l'arrière et sa direction puissent être réglés. Du fluide hydraulique sous pression parvient a chacune des deux transmissions hydrostatiques 1 et 2 par un conduit 3 d'entrée et en est évacué par un conduit 4 de sortie sous la commande d'un distributeur 5 ou 6. Chacun des deux distributeurs 5 et 6 est un type commande par un fluide à une pression pilote dans lequel un tiroir mobile transmet un courant dosé de fluide hydraulique aux transmissions hydrostatiques 1 et 2 respectivement, en fonction de la position des orifices d'entrée et d'évacuation du distributeur. Le déplacement du tiroir ou de l'élément de dosage des distributeurs 5 et 6 est assuré par transmission de fluide hydraulique sous pression à chaque côté du distributeur par l'intermédiaire d'une canalisation de réglage de pression pilote. Comme indiqué clairement sur la figure 1, les conduits 7 et 8 commandent le déplacement du tiroir ou élément de réglage du distributeur 5, et des conduits 9 et 10 commandent le déplacement de l'élément correspondant du tiroir 6. Lors du fonctionnement, quand le fluide hydraulique crée une pression transmise par le conduit 7, l'élément de réglage du distributeur 5 provoque la rotation de la transmission hydrostatique 1 dans un premier sens, assurant le déplacement de l'ensemble moteur associé dans un sens tel que le véhicule avance. La transmission de la pression hydraulique par le conduit 8 provoque le déplacement de l'élément mobile du distributeur 5 en sens opposé si bien que la transmission hydrostatique 1 tourne alors dans l'autre sens et provoque un déplacement en marche arrière sous la commande de l1en- semble moteur correspondant. De manière analogue, lorsque la pression est transmise parles conduits 9 et 10, en communication avec le distributeur 6, le tiroir de ce dernier a une position telle qu'il assure la transmission du fluide hydraulique à la transmission hydrostatique 2 comme décrit précédemment, et comme représenté sur le schéma. Deux paires de vannes sélectrices, une première paire étant repérée par les références 15.et 16 et une seconde par les références 17 et 18, sont reliées au circuit hydraulique afin qu'elles règlent le passage du fluide hydraulique dans les canalisations 7, 8, 9 et 10 de pression pilote. Chaque vanne sélectrice 15, 16, 17 et 18 comporte un corps ayant deux entrées et une sortie. Le corps a une cavité dans laquelle un organe d'obturation, normalement sous forme d'une bille 19, peut se déplacer entre l'un de deux sièges d'entrée afin que l'une des entrées formées dans la cavité soit fermée et permette le réglage du sens de circulation du fluide hydraulique, la bille 19 pouvant aussi être maintenue entre les deux entrées par le fluide sous pression. La bille d'obturation 19 peut se déplacer dans la cavité afin qu'elle ferme l'une des deux entrées lorsque la pression du fluide entrant par l'une des entrées dépasse celle du fluide entrant par l'autre entrée. Lorsque les pressions des fluides parvenant par les deux entrées sont les mêmes, les deux entrées restent ouvertes et l'obturateur 19 est maintenu en équilibre sous l'action de la pression exercée par le fluide hydraulique pénétrant dans le corps de la vanne par les deux entrées. Les vannes sélectrices 15 et 16 de la première paire ont des entrées 20 et 21 qui sont reliées par une partie 22 de conduit commun. Les soupapes sélectrices 17 et 18 de la seconde paire ont des entrées 23 et 24 qui sont reliées par une partie 25 de conduit commun. Chacune des vannes sélectrices 15, 16, 17 et.18 a une sortie qui débouche de sa cavité interne.La vanne sélectrice 15 a une sortie 26 et la vanne sélectrice 16 une sortie 27 qui sont reliées respectivement aux conduits 9 et 8 qui assurent la communication avec les distributeurs 6 et 5 respectivement. La vanne sélectrice 17 a une sortie 28 et la vanne sélectrice 18 une sortie 29 qui sont reliées respectivement aux conduits 7 et 10 qui rejoignent les distri-buteurs 5 et 6. De cette manière, le fluide à la pression pilote peut parvenir aux vannes sélectrices 15, 16, 17 et 18 par quatre dérivations d'un circuit hydraulique, chaque dérivation du circuit comprenant une soupape de réglage de pression qui lui est associée. Une première dérivation du circuit hydraulique, repérée par la référence 35a, transmet le fluide à un orifice 35 d'entrée de la vanne sélectrice 15 et à un orifice 36 d'entrée de la vanne sélectrice 17 sous la commande d'une soupape de réglage de pression repérée par la référence A. Une seconde dérivation du circuit hydraulique repérée par la référence 36a transmet du fluide hydraulique à -un orifice d'entrée 37 de la vanne sélectrice 16 et à un orifice d'entrée 38 de la vanne sélectrice 18 sous la commande d'une soupape de réglage de pression repérée par la référence R. Une troisième et une quatrième dérivation du circuit hydraulique, repérées par les références 39 et 40, transmettent du fluide aux parties 22 et 25 de conduit. Ces troisième et quatrième dérivations sont respectivement sous la commande d'une sou, -pape de réglage de pression portant la référence D et G respectivement. Chacune des soupapes de réglage de pression A, R, D et G est d'un type qui comprend un organe mobile ou obturateur dont la position détermine la pression du fluide dans les dérivations 35a, 36a, 39 et 40 respectivement. Le fluide sous pression parvenant aux soupapes de réglage de pression est transmis par un conduit 41 d'entrée alors que le fluide évacué par ces soupapes est transmis par un conduit 42 d'évacuation. Le déplacement de l'organe mobile associé à chacune des soupapes A, R, D et G est commandé par un plot mobile axialement, repoussé par un ressort de rappel comme indiqué clairement sur la figure 1. Les quatre ergots mobiles axialement des quatre soupapes A, R, D et G sont supportés par un boiter 44 mieux représenté sur la figure 2, et sont commandés par un disque 45 raccordé rigidement à un levier unique 46 de commande articulé sur le boîtier 44 de support au niveau d'une rotule 47. La position des ergots par rapport au levier 46 apparaît clairement sur les figures 2 et 3 sur lesquelles chacun des axes de déplacement des ergots est décalé circonférentiellement par rapport aux autres autour du centre du boîtier 44 qui coincide avec le centre d'une rotule 47, d'angles égaux à 900.Les dimensions du disque 45 de mise en action et la position des ergots de réglage du débit dans les soupapes A, R, D et G sont choisies de manière que, lorsque l'axe du levier 46 se déplace pratiquement au-dessus d'une surface conique dont le sommet se trouve au centre de la rotule, le disque 45 de commande puisse mettre en action un ou deux des ergots de commande. Comme indiqué sur la figure 3, les ergots de commande sont placés autour du boîtier 44 de manière que les ergots destinés à régler le débit de fluide dans les soupapes A et R soient mobiles dans un plan passant par un axe X-X parallèle au plan normale au véhicule et contenant l'axe longitudinal du véhicule (c'est-à-dire le plan de déplacement normal). L'ergot associé à la soupape A occupe une position correspondant à l'avant du véhicule ou de l'axe X-X, par rapport à la rotule 47, cette soupape correspondant lamise en action du véhicule vers l'avant. L'ergot associé la soupape R est placé en sens opposé suivant l'axe X-X et correspond au déplacement du véhicule vers l'arrière.Les ergots de réglage de chacune des soupapes D et G sont disposés afin qu'ils se déplacent dans un plan passant par un axe Y-Y et qui est perpendiculaire à l'axe X-X précité. De cette manière, e la commande du levier unique vers la droite ou vers la gauche, comme indiqué sur la figure 3, provoque un virage du véhicule vers la droite ou vers la gauche, avec le plus petit rayon possible permettant le virage le plus serré. On considère maintenant le fonctionnement du circuit hydraulique pour une meilleure compréhension de l'invention. Lorsque l'opérateur veut que le véhicule avance, il fait avancer le levier 46 de commande afin que le disque 45 déplace l'ergot de la soupape A. En conséquence, la soupape A de réglage de pression s'ouvre d'une quantité qui dépend de l'enfoncement de l'ergot et correspondant à l'angle de déplacement du levier 46. L'enfoncement de l'ergot de la soupape A provoque la transmission de fluide hydraulique du conduit 41 dans la dérivation 35a du circuit de commande si bien que le fluide pénètre par les entrées 35 et 36 des vannes sélectrices 15 et 17 respectivement. Le fluide pénétrant dans ces vannes provoque la fermeture des entrées associées 20 et 23 par l'obturateur formé par la bille associée 19.Le fluide est ainsi dirigé par les sorties 26 et 28 et les conduits 9 et 7 vers les orifices 11 et 14 d'entrée des distributeurs 6 et 5. La commande de ces distributeurs 5 et 6 de cette manière provoque le déplacement du tiroir si bien que les transmissions hydrostatiques 1 et 2 peuvent tourner à la même vitesse et dans le même sens et peuvent assurer la progression du véhicule vers l'avant. Si le levier 46 estdépacé en sens opposé afin qu'il vienne au contact de l'ergot de la soupape R de réglage de pression, le fluide hydraulique est transmis par -cette soupape Ret la dérivation 36a du circuit hydraulique vers les orifices 37 et 38 d'entrée des vannes sélectrices 16 et 18 respectivement. Les obturateurs 19 de ces vannes se déplacent et ferment les entrées 21 et 24 respectivement si bien que le fluide hydraulique peut être transmis par les orifices 27 et 29 de sortie et par les conduits 8 et 10 vers les orifices 13 et 12 d'entrée des distributeurs 5 et 6. Les communications ainsi établies pour les distributeurs 5 et 6 provoquent le déplacement des tiroirs associés qui ré- glent la transmission du fluide hydraulique aux transmissions hydrostatiques 1 et 2. Les deux transmissions 1 et 2 tournent alors à la même vitesse mais en sens opposé à celui qui est commandé par la soupape A si bien que le véhicule recule; Lorsque l'opérateur veut que le véhicule tourne à droite ou à gauche suivant un virage aussi serré que possible, les chenilles du véhicule doivent tourner en sens opposés. Lors d'un tel déplacement, ltopérateur déplace le levier 46 dans une position telle qù'ii commande l'ergot associé à la soupape D ou G, suivant qu'il souhaite un virage à droite ou à gauche.S'il souhaite un virage à droite, le déplacement du levier 46 afin qu'il commande la soupape D provoque l'ouverture de cette soupape de la quantité déterminée par le déplacement axial de l'ergot associé. De cette manière, le fluide hydraulique est transmis par la dérivation 39 du circuit hydraulique à la partie 22 de conduit et parvient aux orifices d'entrée 20 et 21 des vannes sélectrices 15 et 16 respectivement. Cette circulation du fluide provoque la fermeture des entrées 35 et 37 associées à ces vannes. Une communication est ainsi établie par l'intermE- diaire des vannes 15 et 16 et le fluide provenant des orifices 26 et 27 de sortie parvient aux canalisations 9 et 8 de pression pilote qui communiquent avec les orifices 11 et 13 d'entrée des distributeurs 6 et 5 respectivement.La présence de fluide sous pression à ces orifices d'entrée provoque le déplacement des tiroirs des deux distributeurs 6 et 5 si bien que la transmission hydrostatique 2 tourne dans un sens qui provoque l'avance du véhicule alors que la transmission hydrostatique 1 tourne dans un sens qui provoque le recul du véhicule. Lorsque l'opérateur souhaite faire tourner le véhicule vers la gauche au maximum, il déplace le levier 46 de commande au contact de l'ergot de la soupape G de réglage de pression. Le fluide circule alors de cette soupape G à la dérivation 40 du circuit hydraulique et à la partie 25 de conduit. De cette manière, les orifices d'entrée 36 et 38 des vannes sélectrices 17 et 18 sont fermés et le fluide est transmis par les conduits 7 et 10 vers les orifices 14 et 12 d'entrée des distributeurs 5 et 6 respectivement. Cette alimentation des distributeurs 5 et 6 provoque la rotation de la transmission hydrostatique 1 dans un sens correspondant à l'avance du véhicule alors que la transmission hydrostatique 2 fonctionne dans un sens qui provoque le recul du véhicule si bien que celui-ci tourne à gauche avec le plus petit rayon possible de virage. Lorsque les virages du véhicule doivent être plus progressifs, le levier 46 de commande peut être déplace vers une position qui apparaît plus clairement sur la figure 3. Sur celle-ci, on a représenté des positions intermédiaires entre deux des positions principales déjà décrites (indiquées par les références DA, DR, GR et GA), à titre purement illustratif. Le disque 45 de commande est déplacé afin qu'il règle simultanément deux ergots associés à deux des quatre soupapes de réglage de pression A, R, D et G. L'importance de la commande de ces ergots détermine l'importance du virage correspondant du véhicule par réglage du courant de fluide circulant dans ces soupapes. Par exemple, lorsque le levier 46 est déplacé vers la position intermédiaire entre les positions A et D comme indiqué par la référence DA sur la figure 3, les deux soupapes A et D sont commandées simultanément. Du fluide hydraulique circule alors dans le circuit comme indiqué en trait plein et par les flèches sur la figure 4. Le fonctionnement de la soupape A assure la transmission de fluide hydraulique vers les vannes 17 et 15.- Le fluide pénétrant dans la vanne 17 ferme l'orifice 23 d'entrée si bien que le fluide ne circule que par l'orifice 28 de sortie vers la canalisations 7 et l'orifice 14 d'entrée du distributeur 5. Le fluide qui pénètre dans la vanne sélectrice 15 provoque la fermeture de l'entrée 20 de celle-ci si bien que le fluide doit circuler uniquement par l'orifice 26 de sortie et le conduit 9 vers l'orifice-ll d'entrée du distributeur 6. Simultanément, la commande de la soupape D provoque la transmission de fluide par la dérivation 39 du circuit hydraulique vers le conduit 22 et vers l'entrée 20 de la vanne sélectrice 15 et l'entrée 21 de la vanne sélectrice 16. Les soupapes de réglage de pression A, R, D et G sont toutes des soupapes de réglage et, pour une petite ouverture de la soupape D, lorsque la pression du fluide hydraulique parvenant par l'orifice 35 d'entrée de la vanne sélectrice 15 dépasse la pression du fluide pénétrant par l'orifice d'entrée 20 de la même vanne, cet orifice 20 est fermé par déplacement de l'obturateur 19. Le fluide qui pé nètre dans la vanne sélectrice 16 provoque la fermeture de l'orifice 37 d'entrée si bien que que le fluide circule par l'orifice 27 de sortie et le conduit 8 vers l'orifice d'entrée 13 du distributeur 5. En conséquence, pour les positions intermédiaires du levier 46, entre les positions A et DA, le fluide hydraulique parvient au distributeur 5 d'une manière telle que du fluide hydraulique sous pression est transmis à la transmission hydrostatique 1 par les deux orifices. d'entrée 13 et 14, mais avec des pressions diffé rentes. Comme la pression à l'orifice 14 d'entrée est supérieure à celle de l'ori-fice 13, le tiroir du distributeur 5 se déplace afin que la transmission hydrostatique 1 tourne vers l'avant, mais à une vitesse inférieure à la vitesse maximale. Cette vitesse est encore plus réduite lorsque le levier de commande est déplacé vers la position DA qui correspond à un changement de déplacement axial des ergots de dosage des soupapes A et D de réglage de pression.Le fluide sous pression transmis au distributeur 6 associé à la transmission hydrostatique 2, n'est transmis que par l'orifice 11 d'entrée. Ainsi, cette transmission 2 est couplée aux cana listions 3 et 4 si bien qu'elle tourne vers l'avant à sa vitesse maximale. Dans ces conditions, les deux chenilles avancent, mais la chenille de gauche avance plus vite que la chenille de droite et ainsi le véhicule tourne vers la droite. Lorsque le levier 46 de commande est déplacé de façon plus importante vers la position DA, la soupape D s'ouvre de façon plus importante jusqu'à l'exposition de la section maximale de l'orifice, équivalant à celle de la soupape A. Les pressions du fluide des entréés 35 et 20 de la vanne sélectrice 15 deviennent alors égales et l'obturateur 19 prend une position intermédiaire, entre les deux entrées. Le fluide qui parvient à l'entrée 13 du distri-buteur 5 est aussi à.la même pression que le fluide qui parvient à l'entrée 14. Le distributeur 5 prend donc une position centrale neutre qui interrompt la transmission de fluide hydraulique à la transmission hydrostatique 1 qui s'arrête ainsi.La chenille de droite est ainsi maintenue à l'arrêt, et le virage vers la droite est assuré par déplacement de la chenille de gauche commandée par la transmission hydrostatique 2. Lorsque le levier 46 de commande est déplacé vers d'autres positions intermédiaires par rapport aux positions principales A, R, D, G ou à des positions intermédiaires telles que DA, DR, GA et GR, ou dans des positions comprises entre les positions principales et les positions intermédiaires, différents déplacements possibles du véhicule sont determi- nés de la manière décrite précédemment. Par exemple, les figures 5, 6 et 7 qui sont analogues à la figure 4, représentent schématiquement la circulation du fluide hydraulique, en traits gras, pour des positions intermédiaires correspondant à la mise du levier 46 dans les positions DR, GR et GA. La vitesse et le sens de rotation des deux transmissions 1 et 2 sont indiqués sur la figure 8 par un diagramme circulaire qui indique ces possibilités, d'après le réglage du levier 46 de commande. Sur ce diagramme, pour chaque position angulaire du levier 46 de commande, la vitesse de chaque ensemble moteur 1 et 2 est représentée par un segment radial compris entre les deux courbes fermées autour du centre, associées auxmoteursl et 2. Ce diagramme est orienté afin qu'il corresponde aux positions indiquées sur la figure 3, c'est-à-dire à l'avant, l'arrière, la gauche et la droite. Cette figure, considérée avec les figures 4 à 7, indique le fonctionnement de l'appareil pour toutes les- conditions possibles, puisqu'elle indique le sens de déplacement et la vitesse relative des ensembles moteurs 1 et 2. l'un par rapport à leurre. il est bien entendu que l'invention n'a été décrite et représentée qu'à titre d'exemple préférentiel et qu'on pourra apporter toute équivalence technique dans ses éléments constitutifs sans pour autant sortir de son cadre. REVENDICATIONS 1. Commande de direction pour véhicule ayant au moins deux ensembles séparés d'entraînement à commande hydraulique destinés à assurer la propulsion et la direction du véhicule en fonction des courants de fluide hydraulique transmis, la commande comportant un distributeur (5, 6) commandé par une pression pilote, communiquant avec un ensemble d'entrainement (1, 2) et ayant des orifices d'arrivée de pression pilote destinés au réglage du fluide hydraulique transmis aux ensembles d'entraînement en fonction des pressions pilotes transmises, plusieurs soupapes de réglage de pression o, R, D, G) ayant chacune un dispositif de mise en action permettant le réglage de l'application de la pression pilote au::' distributeurs en fonction du déplacement du dispositif de mise en action, et un levier (46) de commande mobile afin qugil puisse commander une ou plusieurs des soupapes de ré glagedepression par déplacement des dispositifs de mise en action, ladite commande étant caractérisée en ce qu'elle comprend plusieurs vannes sélectrices (15, 16, 17, 18) montees entre les soupapes de réglage (A, R, D, G) et les orifices d'entrée de pression pilote des distributeurs (5, 6) avec lesquels elles communiquent et destinées à régler l'application d'une pression pilote aux distributeurs afin qu'elles règlent la circulation du fluide hydraulique aux ensembles hydrauliques d'entraînement (1, 2). 2. Commande selon la revendication 1, caractérisée en ce que les vannes sélectrices (15, 16, 17, 18) sont sous forme d'au moins deux paires de vannes sélectrices, chacune des paires (15, 18 ; 16, 17) communiquant avec les orifices de pression pilote d'un distributeur et réglant ainsi le courant de fluide hydraulique transmis au système hydraulique associé d'entraînement. 3. Commande selon la revendication 1, caractérisée en ce que chacune des soupapes de réglage de pression (A, R, D, G) communique avec deux des vannes sélectrices (15, 16, 17, 18) en vue du réglage de la pression pilote transmise. 4. Commande selon la revendication 3, caractérisée en ce que les vannes sélectrices (15, 16, 17, 18) sont au nombre de quatre et ont chacune une sortie de fluide communiquant avec l'un des orifices de pression pilote des distributeurs (5, 6). 5. Commande selon la revendication 3, caractérisée en ce que les vannes sélectrices (15, 16, 17, 18) sont au nombre de quatre et ont chacune deux entrées reliées à l'une des soupapes de réglage de pression (A, R, D, G) par des connexions qui s'excluent mutuellement 6. Commande selon la revendication 1, caractérisée en ce que les soupapes de réglage de pression (A, R, D, G) sont au nombre de quatre et ont chacune une sortie, les vannes sélectrices (15, 16, 17, 18) sont au nombre de quatre et ont chacune deux entrées qui communiquent avec l'une des sorties de soupape, et chaque sortie de soupape communique avec une entrée de deux vannes sélectrices.