Brevet FR2482069A1 — publié le 19811113

2482O69 La présente invention concerne un dispositif de manu- tention de matières et surtout un tel dispositif consistant en une ou deux coulisses parallèles formant une voie de trans- port le long de laquelle un organe destiné à saisir, maintenir et/ou empiler la matière, est disposé de façon à pouvoir être déplacé. La présente invention a été principalement mise au point comme moyen de réaliser une installation de manutention de matières à utiliser avec une machine d'impression par sérigraphie dans laquelle la matière manutentionnée est sous forme de cartes destinées à être utilisées, immédiatement ou par la suite, dans le domaine des circuits imprimés. Une forme plus généralisée de réalisation du dispositif de l'invention est destinée à proposer un moyen( pour transporter une matière d'une position vers une autre position choisie parmi deux ou plusieurs autres positions ou d'une position, choisie parmi deux ou plusieurs, vers encore une autre position. La présente invention est destinée principalement à permettre le transport de la matière, avant son impression dans une machine d'impression par sérigraphie, d'une ou plu- sieurs piles d'alimentation vers une position de repérage et/ou une position d'impression dans la machine. L'invention est également destinée à permettre le transport de la matière, une fois imprimée, d'une machine d'impression par sérigraphie vers une ou plusieurs piles d'imprimés terminés. On a déjà décrit divers dispositifs de manutention de matières, qui sont destinés à permettre le transport de la matière, avant son impression dans une machine d'impression par sérigraphie, d'une ou plusieurs piles d'alimentation vers une position de repérage ou une position d'impression dans une telle machine d'impression. De même, on a antérieurement déjà décrit un dispositif de manutention d'une matière impri- mée dans une machine d'impression par sérigraphie et qui per- met le transport de la matière ainsi imprimée de la machine d'impression vers une ou plusieurs piles d'imprimés terminés. Le dispositif de manutention de matières est habituellement conçu d'une façon spéciale, dans le cas de la pile d'alimentation, pour lui permettre de transporter la matière selon les nécessités, alors que le dispositif de manu- tention est habituellement conçu de façon spéciale, dans le cas de la pile des imprimés terminés, de façon à pouvoir trans- porter la matière, selon les nécessités, vers ce point. On a antérieurement déjà décrit un dispositif de manutention pouvant être utilisé aussi bien pour la matière des piles d'alimentation que pour celle des piles des impri- més terminés dans une machine d'impression par sérigraphie. Enfin, on a également décrit divers types de dispositifs de manutention de matières destinés à d'autres applications et qui sont généralement d'un type correspondant directement à la forme de la matière ou au rôle prévu pour ce dispositif de manutention. On peut trouver dans le brevet britannique NO 1 341 978 une description illustrant un dispositif anté- rieur de manutention de matières et qui comporte deux inter- rupteurs limiteurs. Il existe depuis un certain temps déjà un problème technique majeur concernant la production d'un dispositif de manutention de matières qui soit capable d'assurer un trans- port efficace de la matière sans qu'il doive être spéciale- ment adapté en vue de correspondre particulièrement à l'équi- pement qui l'entoure. Il s'est avéré particulièrement intéressant, notam- ment, voire surtout dans le cas des machines d'impression-par sérigraphie, de pouvoir réaliser un modèle identique de dis- positif de manutention de matières, aussi bien au voisinage de la pile d'alimentation d'une telle machine qu'au voisinage de la pile des imprimés terminés qui en proviennent. Il est particulièrement intéressant, dans une ins- tallation complète d'impression par sérigraphie, consistant en des piles d'alimentation, une machine d'impression par sérigraphie, une courroie de convoyeur, un sécheur et une autre courroie de convoyeur, de pouvoir disposer d'une façon simple d'un seul dispositif de manutention de matières qui soit capable de transférer les matières d'un convoyeur à un autre convoyeur se déplaçant parallèlement au premier, ou vers un autre convoyeur se déplaçant perpendiculairement à lui et/ou vers la machine d'impression par sérigraphie ou en pro- venance de celle-ci. Il se peut que des défaillances ou des difficultés se produisent dans certaines zones d'une grande installation d'impression par sérigraphie et, afin que cela n'entraîne pas l'obligation d'arrêter la totalité de l'installation, il est particulièrement souhaitable de disposer d'un dispositif de manutention de matières pouvant non seulement transporter la matière de la façon requise par la totalité de l'installation, mais pouvant également satisfaire un désir et résoudre un problème, c'est-àdire qu'il est souhaitable de disposer d'un tel dispositif qui, s'il se produit une défaillance ou une difficulté dans une partie quelconque de l'installation totale, puisse transporter la matière vers un dépôt d'attente jusqu'à la réparation de la défaillance ou correction de la faute. Le dispositif de manutention doit pouvoir ensuite retirer la matière du dépôt d'attente et la placer sur la chaîne de production de la totalité de la machine d'impres- sion. Lorsque plusieurs, par exemple six, installations d'impression par sérigraphie fonctionnent simultanément, il s'est avéré difficile de positionner efficacement les diverses piles d'alimentation de manière que, dès qu'une pile d'ali- mentation est vide, une nouvelle pile puisse être rapidement mise à sa place. Un problème technique majeur consiste à positionner deux piles d'alimentation au voisinage l'une de l'autre et à disposer un organe capable de maintenir et empiler la matière, en prenant une feuille de matière tout d'abord d'une première pile d'alimentation, puis d'une seconde pile d'alimentation ou en prenant la matière de la première pile d'alimentation jusqu'à ce que celle-ci soit vide et en continuant ensuite à prendre la matière d'une seconde pile d'alimentation. Il s'est également avéré nécessaire pour certaines applications spécifiques que la voie de guidage sur laquelle la matière est convoyée soit inclinée de manière à pouvoir transporter la matière vers des niveaux différents de la machine. - On a également rencontré un problème consistant à disposer la voie de guidage sur laquelle la matière est convoyée de manière à maintenir cette matière verticale ou quasi-verticale, puis à transporter et empiler la matière horizontale. La présente invention vise à proposer de manière détaillée un dispositif de manutention de matières capable de résoudre les problèmes techniques complexes précités. Le dispositif de manutention selon la présente invention se fonde sur le principe consistant à disposer un organe destiné à maintenir et à empiler une ou des feuilles de matières de manière à pouvoir se déplacer le -long d'une -voie de transport, ayant dé préférence la forme d'un système de coulisses paral- lèles de guidage. L'invention se fonde sur l'hypothèse selon laquelle trois interrupteurs limiteurs, ou davantage, seront disposés le long de la voie de transport, par exemple le long du sys- tème des coulisses, afin de définir trois ou plusieurs posi- tions d'arrêt de l'organe. Au moins deux des interrupteurs limiteurs doivent être déplacés le long de la voie de trans- port de façon à permettre de modifier, indépendamment l'une de l'autre, au moins deux -des positions d'arrêt. Le mouvement de l'organe ainsi que des instructions pour des opérations à effectuer à la position d'arrêt et pour tout mouvement subséquent et les instructions subséquentes pour les opéra- tions à effectuer à la position d'arrêt suivante, doivent pouvoir être introduites selon les désirs dans un dispositif de programmation. La présente invention comprend des détails concer- nant un dispositif de programmation d'un modèle simple compor- ' tant un certain nombre de boutons réglables à la main. Chaque bouton comporte des repères correspondant au nombre de posi- tions d'arrêt, et le nombre des boutons est supérieur d'une unité au nombre de positions d'arrêt. Le dispositif précité de programmation permet au repère de chaque bouton d'indiquer à la fois la position d'arrêt et la ou les opérations à effectuer, et le dispositif de programmation est réalisé de manière à détecter successive- ment le réglage correspondant au repère de chaque bouton et à actionner des signaux de commande correspondant à ce réglage. En prévoyant la présence d'une suite de boutons consécutifs, on peut utiliser des boutons auxquels des nombres impairs ont été attribués pour des opérations concernant le maintien de la matière, alors que des boutons auxquels des nombres pairs ont été attribués peuvent servir pour des opéra- tions concernant l'empilement de la matière, ou inversement, ce qui signifie que la position de chaque bouton est impor- tante pour la ou les opérations que l'organe doit effectuer. La présente invention comporte également des détails sur la possibilité d'éliminer les interrupteurs limi- teurs, c'est-à-dire les éléments mobiles externes, comme moyen de définir les positions d'arrêt de l'organe de maintien et d'empilement. La commande de la distance de déplacement de l'organe de maintien ou d'empilement,ou de la distance devant être couverte afin de déplacer la matière d'une première position vers une seconde position, est réalisée par un organe qui détecte le mouvement, sa durée ou la longueur par- courue. Cet organe de détection est relié à un dispositif central de commande (comportant un dispositif de-comptage). L'équipement est conçu de manière qu'à un réglage prédéterminé correspondant absolument ou essentiellement à la distance couverte par l'organe de maintien ou d'empilement entre les première et seconde positions, cet équipement engendre un signal d'activation provoquant l'arrêt de l'organe de main- tien et d'empilement, de préférence à l'aide du dispositif d'entraînement, lorsque la matière a atteint la seconde position. Le dispositif de commande centrale peut être pro- grammé de manière que l'organe de maintien et d'empilement s'arrête en n'importe quelle position voulue, o il effectue ensuite l'une des opérations "saisir la matière" ou "laisser tomber la matière pour former une pile" (c'est-à-dire empiler la matière), après quoi le dispositif provoque le déplacement de l'organe de maintien et d'empilement vers une nouvelle position programmée à l'avance. Les avantages présentés par un dispositif de manu- tention de matières selon la présente invention sont surtout -2 482069 associés au fait que ce dispositif a résolu avec succès les problèmes techniques indiqués ci-dessus. Le dispositif de manu- tention selon la présente invention s'est également avéré capable d'être fabriqué sous forme d'une unité légère et pou- vant être placée en n'importe quelle position voulue dans la chaîne de production, pour faire passer la matière de la pile d'alimentation à la machine d'impression par-sérigraphie ou pour faire passer la matière imprimée de la machine d'im- pression aux piles des imprimés terminés, ou pour transférer la matière d'un convoyeur vers un second convoyeur fonction- nant parallèlement au premier et au voisinage de ce premier convoyeur, ou pour transférer la matière d'un convoyeur vers un second convoyeur se déplaçant perpendiculairement au pre- mier. Le dispositif de manutention peut également être placé en n'importe quelle position voulue sur la chaîne de produc- tion de manière à garnir un dépôt d'attente en cas de défaillance ou faute temporaire et à prendre ensuite la matière de ce dépôt, une fois la défaillance ou la faute corrigée, et à placer cette matière sur la chaîne de production. L'invention sera maintenant décrite plus en détail, à titre d'exemples nullement limitatifs, en regard des dessins annexés sur lesquels: la figure 1 est une vue en perspective du disposi- tif de manutention de matières selon la présente invention, coopérant avec une machine d'impression par sérigraphie et avec une pile d'alimentation ou une pile d'imprimés terminés; la figure 2 montre ce dispositif en position dans une chaîne de production en vue de transférer la matière vers un dépôt d'attente, s'il se produit des défaillances ou des défauts temporaires; la figure 3 est une vue en perspective d'un organe destiné à maintenir et à empiler la-matière; la figure 4 montre un tableau des instruments pou- vant servir dans un tel dispositif de manutention afin de commander un. dispositif de programmation; la figure 5 montre un schéma de câblage du disposi- tif de programmation; la figure 6 montre le principe d'un organe destiné à coopérer avec un dispositif central de commande pour déterminer la longueur du mouvement de l'organe de maintien et de formation de piles; et la figure 7 montre une autre forme de réalisation d'un tel organe de détection. La présente invention concerne donc un dispositif de manutention de matières, qui comporte une voie de trans- port, consistant en un système de coulisses parallèles, avec un organe destiné à maintenir et à empiler la matière et monté de manière à pouvoir se déplacer le long de ce système de coulisses de guidage. Ce dispositif de manutention peut servir à diverses applications différentes, et la figure 1 montre comment utili- ser un tel dispositif de manière qu'il coopère avec une machine d'impression par sérigraphie, laquelle-n'est pas totalement représentée sur cette figure. La figure 1 montre la manière d'utiliser le dispo- sitif de manutention de matières pour transporter une matière 1 d'une pile 2 d'alimentation initiale vers une position repé- rée 3 dans une machine 4 d'impression par sérigraphie. Le dispositif 5 de manutention des matières doit pouvoir égale- ment transporter la matière 6 d'une seconde pile 7 d'alimen- tation vers la position repérée 3 de la machine 4. La flèche "Pa" montre le sens de déplacement de la matière 1 et 6 le long de la chaîne de production. Cependant, le dispositif 5 peut également servir à transporter la matière dans le sens "Pb", quand ce dispositif sert à convoyer la matière du côté sortie de la machine 4 vers l'une des diverses piles 2 et 7 des imprimés terminés, dans lesquelles est empilée la matière 1 et 6 qui a été imprimée. Le dispositif 5 consiste en un système de coulis- ses parallèles de guidage 10,11 le long desquelles un organe 12, destiné à maintenir et à empiler la matière, est disposé de manière à pouvoir se déplacer. L'organe 12 est déplacé le long du système des coulisses 10,11 par un moteur 13, et une barre 20 est guidée par des rainures ménagées dans les pièces et 11 du système de guidage. Trois ou plus de trois interrupteurs limiteurs désignés par,"A", "B" et "C" sont disposés sur le système des coulisses 10,11, plus particulièrement sur la coulisse 11. Ces interrupteurs limiteurs sont destinés à définir trois ou plus de trois positions d'arrêt de l'organe 12. Au moins deux des interrupteurs limiteurs peuvent être facilement déplacés le long du système de la ou des coulisses 11, ce qui permet de changer facilement,- indépendamment l'une de l'autre, au moins deux des positions d'arrêt. Les interrupteurs limiteurs peuvent être déplacés facilementedans des rainures formées dans la coulisse 11 du système de guidage. L'interrupteur limiteur peut comporter un commutateur ou interrupteur à lame vibrante qui est activée par un aimant permanent (non repré- senté) fixé à l'organe 12. Le mouvement de l'organe 12, qui est produit par le moteur 13, ainsi que des instructions pour la ou les opé- rations à effectuer aux positions respectives d'arrêt ainsi que tout mouvement subséquent et toutes instructions ou opé- rations subséquentes à effectuer à la position suivante d'arrêt,peuvent être introduits selon les désirs, dans un dispositif de programmation. La facilité de réglage à l'infini offerte par le dispositif de programmation permet une utilisation entièrement souple du dispositif de manutention des matières, qui ne - dépend-,pas de la façon dont ce dispositif a été installé dans la chaîne de production ou du sens dans lequel la matière est convoyée le long de cette chaîne. La figure 2 montre un convoyeur 14 dont le sens de transport est indiqué par la flèche "Pa", la chaîne de pro- duction étant conçue de manière que la matière soit transpor- tée dans le sens de la flèche "Pc" ou dans le sens de la flèche "Pd". Dans un dispositif 5 de manutention monté selon le présente invention, l'organe 12 peut provoquer le transport d'une feuille de matière 1' par le convoyeur dans le sens "Pc" ou bien cet organe 12 peut prendre la feuille de matière 1' et la transférer vers le convoyeur qui provoquera le dépla- cement de la matière 1' dans le sens de la flèche "Pd". En cas d'interruption temporaire du sens de mouve- ment désigné par "Pc" ou par "Pd", le dispositif 5 peut prendre la matière 1', destinée à être déplacée dans le sens "Pc" ou "Pd",et peut placer cette matière dans un dépôt d'attente 15. Dès que le défaut, la faute ou la défaillance a été corrigée, le dispositif 5 peut prendre la matière du dépôt 15 et la pla- cer sur le convoyeur, de manière à la faire transporter dans le sens "Pc" ou "Pd". La figure 3 montre, à une échelle un peu plus grande que sur la figure 1, l'organe qui maintient et empile la matière. Cet organe est maintenu par une barre 20 qui coopère avec les coulisses 10 et 11. La barre 20 supporte deux autres barres 21 et 22 qui lui sont perpendiculaires et dont chacune supporte deux dispositifs pneumatiques de maintien, dont un seul est représenté -sur la figure 3 o il est désigné par la référence 23. Une tige 24 peut être déplacée vers le haut et vers le bas et comporte à son extrémité libre un disque 25 d'aspiration. Cette tige 24 peut se prolonger vers le bas et le disque 25 se fixe alors par aspiration sur une feuille de matière 1' qu'il soulève ensuite du convoyeur, puis il transfère la matière vers une nouvelle position d'arrêt. Le relâchement de l'aspira- tion par le disque, à la nouvelle position d'arrêt, permet d'empiler la matière 1' en cette position. L'organe 12 peut comporter un dispositif destiné à indiquer la présence d'une feuille de matière, ce qui engendre un signal de sortie et fait fonctionner le dispositif de programmation. La figure 4 montre le tableau avant d'un dispositif de programmation. Parmi les boutons se trouvant sur ce tableau, les boutons "a", "b", "c", et "d" sont particulièrement intéressants et ils sont réglables à la main. Chaque bouton comporte des repères de réglage correspondant au nombre de positions d'arrêt et, puisqu'il y a trois interrupteurs limiteurs A, B et C repré- sentés sur la figure 1, chaque bouton comporte trois repères différents de réglage. Le nombre des boutons est supérieur d'une unité au nombre des positions d'arrêt. Le repère de chaque bouton indique la position d'arrêt et la ou les opérations à effectuer, et le dispositif de programmation est tel qu'il détecte successivement le réglage de chaque bouton de "a"-à 'Id" et qu'il actionne les signaux de commande correspondant à ce réglage. Les boutons sont disposés consécutivement, et des boutons auxquels un nombre impair a été attribué sont destinés à commander les opérations concernant la prise et le maintien de la matière, alors que des boutons auxquels a été attribué un nombre pair sont destinés à commander les opérations concernant l'empile- ment de la matière, ou inversement. Le principe du dispositif de programmation peut se décrire plus en détail en référence à la figure 1. On suppose que l'organe 12 va prendre la matière de la première pile 2 d'alimentation. Le bouton "a" est tourné vers le repère "B" de réglage. Cela signifie que l'organe 12 va s'arrêter au- dessus de la pile 2 et va prélever et maintenir la matière 1. Le dispositif de programmation va ensuite passer au repère de réglage du bouton "b" et il trouvera le réglage "C", ce qui signifie que l'organe 12 va se déplacer jusqu'à l'in- terrupteur limiteur "C" et libérera ou empilera la matière 1 en position 3. Le dispositif de programmation va ensuite balayer le réglage du bouton "c", ce qui signifie que l'organe 12 va se déplacer vers l'interrupteur limiteur "B" et va pren- dre sur la pile 2 la feuille suivante de matière. Enfin, le dispositif de programmation va balayer le réglage du bouton "d" etil va trouver que l'organe 12 doit se déplacer vers l'interrupteur limiteur "C" et doit empiler la matière en position 3 de la machine d'impression 4. Le dispositif de programmation va ensuite recommencer le cycle, en commen- çant au repère de réglage du bouton "a". La matière de la pile 2 d'alimentation va s'épuiser, cependant, et en indiquant ce fait (à l'aide d'un dispositif non représenté) et en envoyant le signal correspondant dans le dispositif de programmation à l'aide d'un bouton 'el, il est possible de reprogrammer automatiquement les boutons "a" et "c", de manière que ces boutons reviennent à la posi- tion "A", ce qui oblige l'organe 12 à prendre la matière 6 de la seconde pile 7 d'alimentation. Le bouton "e" sert à indiquer le passage automatique d'une pile d'alimentation à l'autre. il La figure 5 montre un schéma de câblage du dispo- sitif de programmation o n'apparaissent que les principaux circuits de commande du dispositif de programmation. Le dispositif 30 de programmation comporte une unité 31 de commande à laquelle un signal de départ est acheminé par un conducteur 32. Lorsque ce signal de départ apparaît dans le conduc- teur 32, l'unité 31 va scruter par balayage le réglage du bouton "a" et émettre dans le conducteur 33 un signal de sortie qui obligera le moteur 13 à déplacer l'organe 12 vers la position "B". Lorsque le signal émis par l'interrupteur limiteur "B".apparaît dans le conducteur 34, le signal circu- lant dans le conducteur 33 cesse et l'organe 12 s'arrête. L'unité 31 est programmée à l'avance de manière que l'explo- ration du bouton "a" engendre, après le signal circulant dans leconducteur 34, un signal de sortie dans le conducteur , ce qui oblige l'organe 23 à maintenir une feuille de matière. L'unité 31 de commande va progresser et scruter par balayage le bouton "b" puis émettre un signal de sortie dans le conducteur 33 afin de déplacer l'organe 12 vers la posi- tion "C". Lorsqu'il apparaît dans le conducteur 36 un signal 36 provenant de l'interrupteur limiteur "C", le signal circu- lant dans le conducteur 33 cesse et l'organe 12 s'arrête. L'unité 31 est programmée à l'avance de manière que l'explo- ration. du bouton "b" engendre un signal de sortie dans le conducteur 37, puis un signal dans le conducteur 36, ce qui oblige le dispositif 23 à placer la matière sur une pile, c'est-à- dire à empiler cette matière. La programmation automatique à nouveau d'un ou plu- sieurs boutons se produira lorsqu'un signal apparaît dans le conducteur 38, ce qui est illustré dans cette forme de réali- sation par le fait que les boutons "a" et "c" passent du repère de réglage "B" au repère de réglage "A". Le dispositif de manutention des matières représenté ici peut également servir à transporter la matière en incli- naison. Rien n'empêche la barre 20 d'être fixée dans ses dispositifs de maintien dans les éléments 10 et 11 de guidage de manière à pouvoir librement tourner. Ainsi, les coulisses de guidage peuvent être inclinées, mais l'organe 12 gardera une position horizontale. Si un vérin pneumatique commande la fixation arti- culée ou de pivotement de la barre 20 sur des dispositifs a de maintien, l'organe 12 peut être tourné de manière à garder et maintenir la matière orientée verticalement (ou essentiellement verticalement) et à placer cette matière sur un convoyeur horizontal. Enfin, un dispositif de compression de la matière peut être placé sur l'organe 12, ce qui signifie que lorsque les disques 25 d'aspiration prennent la matière, les extré- mités de celle-ci se plieront vers le haut et se sépareront de la matière restant dans la pile.- Une fois la matière séparée, l'action du dispositif de compression cessera et la matière reviendra à sa forme plate. Le moteur 13 est un moteur à courant continu, qui peut être commandé de façon à provoquer le déplacement de l'organe 12 à des vitesses différentes entre les positions d'arrêt. La figure 6 montre une forme de réalisation dans laquelle la distance à couvrir par l'organe est déterminée par un organe de'détection de-distance qui-coopère avec un dispositif central de commande. La mise en oeuvre de cette forme de réalisation permet d'éliminer l'interrupteur limiteur le plus externe ou une unité de détermination de la position d'arrêt. Lorsqu'il faut déterminer avec des tolérances étroi- tes la distance à parcourir par la matière de sa première position à sa seconde position, la présente invention propose de faire mesurer, par un organe 40 de détection, le mouvement de l'organe 12 par rapport aux coulisses ou éléments de guidage. Cet organe 40 coopère avec les éléments de guidage et il est fixé à l'organe 12. L'organe détecteur 40 est sous forme d'un * "codeur optique de position angulaire", c'est-à-dire un dis- positif qui engendre un signal codé de sortie à l'aide d'un système optique. Le dispositif peut être du type 01125 vendu 1 3 par Data Technology Inc., t-lass.,(Etats-Unis d'Amérique) et qui est destiné à produire 2500 pulsations par tour. Le dispositif de la présente invention comporte - une roue 42 fixée sur l'arbre 41. La périphérie 42a de cette roue est dentée ou comporte une gorge, et le diamètre de cette roue 42 est choisi de manière que l'organe 40 puisse émettre une impulsion dans le conducteur 43 pour chaque petite division longitudinale. Dans la forme préférée de réalisation, le diamètre de la roue a été choisi de manière que chaque impulsion corresponde à une distance de déplace- ment de 0,1 mm de l'organe 12. Le conducteur 43 est relié à un dispositif 44 de comptage du type "Electronic Digital Preset Counter", tel que celui fabriqué par NLS, Non Linear System Corp., Californie, (Etats-Unis d'Amérique), sous la désigna- tion du modèle PR-S. La roue 42 vient au contact de la glis- sière 10 et peut ainsi mesurer la distance parcourue par l'organe 12 et la matière de la première position à la - seconde position. Le conducteur 43 est ainsi relié au comp- teur électronique 44, lequel mesure chaque petite division de la distance longitudinale parcourue. Le compteur peut être réglé à une valeur prédé- terminée et qui correspond à la distance parcourue par l'or- gane 12 de la première position à la seconde position, et lorsque le compteur atteint la valeur prédéterminée, un signal d'activation est émis et passe par un conducteur 45. Ce signal d'activation peut obliger le dispositif 46 d'en- trainement et d'arrêt, ayant par exemple la forme d'un moteur 13 à courant continu, d'arrêter le moteur d'entraînement et l'organe 12 lorsque la matière a atteint la seconde position. La figure 7 montre une autre forme de réalisation. Le dispositif en cause comprend un organe 50 de détection de position qui équivaut au compteur 44. - Le détecteur 50 est commandé par le conducteur 43 et indique la position de l'organe 12 le long de la coulisse 10 à un moment donné quelconque. Chaque petit mouvement de l'organe 12 provoque une variation correspondante dans le dispositif 50. La forme de réalisation représentée sur la figure 7 comporte un dispositif 51 destiné à choisir la séquence et la ou les opérations à effectuer. La séquence et toute opéra- tion voulue peuvent être programmées à l'aide de ce disposi- tif selon le réglage du dispositif 50. Des signaux correspon- dant à la position du dispositif 50 sont transmis au sélecteur 51 par un conducteur 50a. Voici des exemples typiques de programmations de ce genre a) déplacer l'organe 12 vers une position pour laquelle l'organe 50 indique un réglage de 1000; b) prendre une feuille de papier; c) déplacer l'organe 12 vers une position pour laquelle l'organe 50 indique un réglage de 2400; c) libérer la feuille de papier pour l'empiler. Lorsque le sélecteur de séquences a donné des instruc- tions, par un conducteur 51a, pour que l'organe 12 se déplace vers la position 1000, le moteur 46 (13) d'entraînement de l'organe 12 va provoquer le déplacement de cet organe 12 et de l'organe 50 de détection de détection de position vers la position 1000 pour laquelle l'organe 12 s'arrêtera. Ces opérations sont réalisées à l'aide d'un circuit de référence existant dans le dispositif 51 et dans lequel la valeur 1000 de réglage préliminaire est emmagasinée et dans lequel la valeur produite par l'organe 50 à un moment quelconque est indiquée. Lorsque les valeurs correspondent parfaitement ou essentiellement, un signal est engendré et provoque l'arrêt de l'organe 12 sur la position 1000. Le sélecteur de séquences va ensuite ordonner au sélecteur 51 d'engendrer par un conducteur 51b un signal qui provoquera-le prélèvement d'une feuille de papier. Le sélecteur 51 ordonnera à l'organe 12 de se dépla- cer vers la position 2400, comme indiqué ci-dessus, et il ordonnera finalement au sélecteur 51 de provoquer l'empilement de la feuille de papier. Le dispositif de commande utilisé dans cette forme de réalisation peut avoir la forme de l'unité de commande programmée, connue sous la désignation "SAIA PC" et fabriqué par SODECO-SAIA AG, Murten, Suisse. Il va de soi que, sans sortir du cadre de l'invention, de nombreuses modifications peuvent être apportées au dispositif décrit et représenté pour la manutention de matières. c> REVENDICATIONS 1. Dispositif de manutention de matières, comportant un organe (12) destiné à maintenir et à empiler une matière et qui peut être déplacé le long d'une voie de transport, ce dispositif (5) étant caractérisé en ce qu'au-moins trois interrupteurs limiteurs (A, B, C) sont disposés le long de la voie de transport pour définir au moins trois positions d'arrêt de l'organe (12), et en ce qu'au moins deux des inter- rupteurs limiteurs peuvent être déplacés le long de la voie de transport afin de permettre le changement, indépendamment l'une de l'autre, d'au moins deux des positions d'arrêt. 2. Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce que l'organe (12) est commandé par un dispositif (30) de programmation consistant en un certain nombre de boutons (a,b,c,d,e) réglables à la main et présentant chacun des repères de réglage correspondant au nombre des positions d'arrêt. 3. Dispositif selon la revendication 2, caractérisé en ce que le repère de réglage (A,B,C) de chaque bouton indi- que la position d'arrêt, d'une par-t, et au moins une opéra- tion à effectuer de l'autre, et en ce que le dispositif (30) de programmation est destiné à détecter successivement le réglage de chaque bouton et à activer les signaux de commande correspondant à ce réglage. 4. Dispositif selon la revendication 2, caractérisé en ce que les boutons (a,b,c,d,e) sont disposés consécuti- vement et en ce que les boutons auxquels a été attribué un nombre impair sont destinés à commander les opérations con- cernant la prise de la matière, alors que les boutons auxquels un nombre pair a été attribué sont destinés à commander les opérations concernant l'empilement de la matière, ou inver- sement. 5. Dispositif selon la revendication 2, caractérisé en ce que le nombre des boutons est supérieur d'une unité au nombre des repères de réglage. 6. Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce que le mouvement de l'organe (12), ainsi que les instructions pour la ou les- opérations à effectuer à la position d'arrêt, et tout mouvement subséquent et les ins- tructions subséquentes pour la ou les opérations à effectuer à la position suivante d'arrêt, peuvent être introduits selon les désirs dans un dispositif (30) de programmation. 7. Dispositif de manutention de matières selon la revendication 1, ce dispositif (5) comportant un organe (12) pour saisir, maintenir et empiler la matière (1), ce dispositif pouvant se déplacer le long d'une voie de trans- port et étant caractérisé en ce que la voie de transport, le long de laquelle l'organe ainsi que la matière se dépla- cent d'une position vers une seconde position, est surveil- lée par le balayage d'un organe (40) de détection des mouve- ments; en ce que cet organe (40) est relié à un compteur (44) qui, à un réglage prédéterminé correspondant totalement ou -15 essentiellement à la distance parcourue par l'organe (12) entre les première et seconde positions, engendre un signal (45) d'activation; et en ce que ce signal d'activation provo- que l'arrêt de l'organe (12), de préférence au moyen d'un dis- positif (46) d'entraînement et d'arrêt, lorsque la matière a atteint la seconde position. 8. Dispositif de manutention de matières selon la revendication 1, ce dispositif (5) comportant un organe (12) pour saisir, maintenir et empiler la matière (1) et agencé de façon à pouvoir se déplacer le long d'une voie de transport, ce dispositif étant caractérisé en ce que la position et l'attitude ou inclinaison de l'organe sur la voie le long de laquelle la matière est déplacée sont déter- minées par un organe (50) de détection de position; en ce que le réglage de cet organe (50) est transmis (50a) à un dispositif (51) destiné à choisir la séquence et la ou les opérations qui, d'une part, spécifie le plan de mouvement (séquence) de l'organe (12), et d'autre part, spécifie la ou les opérations (saisir, maintenir et empiler la matière) à effectuer par l'organe (12), et en ce que ce mouvement se produit selon la valeur fixée par réglage sur le dispositif (51) et selon la valeur enregistrée par l'organe (50) de détection de position.