Brevet FR2474722A1 — publié le 19810731

La présente invention concerne un dispositif de détermination numérique de corrélation d'images, destiné notam- ment a ccrnparer une i#a#e ruelle ou animée avec une image de référence. Il existe déjà de nombreux types de dispositifs optiques de détermination de corrélation d'images par lesquels une scène réelle ou animée peut entre comparée avec une image de référence, de manière à produire un signal de sortie indiquant le degré de corrélation entre ces deux images. Des dispositifs optiques de ce genre sont le plus généralement utilisés dans des dispositifs de guidage d'aéronefs, de missiles, etc. Certains d'entre eux sont décrits dans les Brevets des Etats Unis d'Amérique NO 3 723 717, 3 751 705, 3 748 o42, 3 490 290, 3 514 535, 3 564 126, 3 609 762. Toutes ces références antérieures décrivent des dispositifs optiques de détermination de corrélation dans lesquels une photocathode convertit de la lumière qu'elle reçoit en un flux correspondalt d'électrons qui est accéléré dans un tube à vide pour entre emmagasiné sur une grille d'emmagasinage. Le flux d'électrons est focalisé sur la grille d'emmagasinage par une bobine électromagnétique ou autre. Un écran collecteur est disposé au voisinage de la grille d'emmagasinage pour en recevoir des emissions secondaires. Une image de référence étant ainsi mémorisée, une image animée peut être convertie en un flux d'électrons dirigé vers la grille d'emmagasinage. Ce flux d'électrons subit un léger mouvement d'oscillations sous l'effet d'un dispositif de déflexion électromagnétique, de manière que l'image animée oscille sur l'image de référence maintenue sur la grille d'eamaga- sinage. Les électrons qui traversent la grille sont détectés à une anode qui produit un courant de sortie dont l'intensité est liée directement au degré de corrélation entre l'image animée d'entrée et l'image de référence maintenue sur la grille.Les Brevets précités donnent une description plus détaillée de ces dispositifs antérieurs. Bien que cette solution antérieure de corrélation optique des images s'avère généralement satisfaisante, elle pose certains problèmes. Plus particulièrement, tous les problèmes inhérent aux tubes à vide apparaissent dans l'utilisation de ces dispositifs. Les inexactitudes résultant de l'utilisation des bobines se déflexion magnétique pour le mouvement d'oscillations et la focalisation sont difficiles et conteuses à compenser ou à éliminer Les dispositifs de ce genre sont toujours sensibles à des dommages créés par leur environnement caractérisé ar des secousses et des trépidations. D'une façon générale, les dispositifs antérieurs mettent en oeuvre une technique entièrement analogique pour l'opération de corrélation et par conséquent ils présentent les inconvénients de leur imprécision inhérente.En généraltla technique antérieure manque d'un appareil et d'un procédé numérique à semi-conducteurs de détermination de corrélation des images optiques. Par conséquent, un objet de l'invention est de réaliser un dispositif de détermination numérique de corrélation d'images dans lequel des données numériques d'images représentant à la fois une image de référence et une image réelle ou animée sont utilisées pour l'opéra tion de corrélation. Un autre objet de l'invention est de réaliser un dispositif de détermination numérique de corrélation d'images capable de traiter des données numériques en temps réel. Un autre objet encore de l'invention est de réaliser un dispositif de détermination numérique de correlation d'images qui élimine les inc-onvénients inhérents aux décalages électromagnétiques des données, en utilisant des registres à décalage à semi-conducteurs produisant un décalage numérique des données. Un autre objet encore de l'invention est de réaliser un dispositif de détermination numérique de corrélation d'images qui peut fonctionner dans un mode de correlation par produits à plusieurs niveaux ou par différences à plusieurs niveaux. Un autre objet encore de l'invention est de réaliser un dispositif de détermination numérique de corrélation d'images insensible aux effets nuisibles des secousses physiques, des vibrations, des variations de température, des inversions de contraste, étc. Un autre objet encore de l'invention est de réali- ser un dispositif de détermination numérique de corrélation d'images de réalisation simplifiée, de fonctionnement Bar, relativement peu motteux à fabriquer et permettant d'utiliser facilement des composants actuels. Ces résultats, ainsi que d'autres, sont atteints grâce à un dispositif de détermination numérique de corrélation d'images qui compare une image animée avec une image de référence, et qui comporte un dispositif de conversion en forme numérique destiné à diviser limage animée et limage de référence en éléments dtimages et ss convertir en formes numériques ces éléments d'images å des niveaux de tension fixe, un dispositif de décalage connecté audit dispositif de conversion numérique, et qui regoit dans un ordre séquentiel les éléments d'image numéralisés de l'image animée, et un dispositif de corrélation interconnecté entre le dispositif de conversion numérique et le dispositif de décalage, et destiné à recevoir et à conserver dans l'ordre séquentiel les éléments d'image numéralisés de l'image de référence ainsi qu'à recevoir les éléments d'image numérali sés de l'image animée, provenant du dispositif de décalage, ce dispositif de corrélation comparant entre eux les élé ments d'image correspondants de l'mage animée et de limage de référence et produisant un signal de sortie indiquant la oorrélation entre ces éléments. D'autres caractéristiques et avantages de l'invention apparattront au cours de la description qui va suivre. Aux dessins annexés, donnés uniquement à titre d'exemple nullement limitatif: La figure 1 est un schéma simplifié d'un dispositif de détermination numérique de corrélation d'images selon l'invention, la figure 2 est un schéma d'un processeur binaire d'images du type qui peut entre incorporé dans le dispositif de la figure 1 pour convertir en forme numérique des signaux analogiques d'image d'entrée, la figure 3 montre schématiquement les relations mutu#elles entre la mémoire dynamique et le dispositif de corrélation numérique selon l'invention, les figures 4a et 4b sont respectivement un schéma du circuit logique de corrélation pour un bit de données d'image et une table de vérité qui représente le fonction nement, la figure 5 est un schéma simplifié montrant les relations mutuelles entre un registre à décalage image de référence, un registre à décalage d'image réelle, un registre à décalage de masque et le dispositif de corrélation à un bit de la figure 4a, la figure 6 est un schéma simplifié d'un dispositif de corrélation selon l'invention fonctionnant dans le mode de corrélation par différence -à plusieurs# niveaux,- et la figure 7 est un schéma simplifié d'un dispositif de corrélation selon ltinvention fonctionnant dans le mode de corrélation par produit à plusieurs niveaux. Les figures et plus particulièrement la figure t, représentent donc un dispositif de détermination numérique de corrélation d'images, selon l'invention, désigné globalement par la référence numérique 10. Une source d'images 12, de nature appropriée, par exemple un analy- seur de trame de télérision, un radar, étcr fournit des données analogiques d'images à un processeur d'images 14 à deux niveaux. Le processeur îk sera décrit plus en détail par la suite; il faut noter pour le moment qu'il convertit les données en forme numérique, de manière que des niveaux analogiques qui se situent au-dessus, au-dessous ou entre certains niveaux soient désignés respectivement par des états de sortie fixés. La conversion numérique du signal analogique peut se faire en utilisant un appareil connu, d'une manière qui sera décrite ci-après en regard de la figure 2. En général, une moyenne actuelle de l'image animée entrante est maintenue et corrigée constamment. Des éléments discrets d'image sont convertis en forme numérique et représentés par un ou plusieurs niveaux fixes de données numériques en fonction de la relation entre l'élément d'image respectif et la valeur moyenne en cours de l'image animée entrante. Le signal de sortie du processeur 14 est appliqué à une mémoire dynamique 16 constituée par plusieurs registres à décalage susceptibles de décaler en parallèle plusieurs bits de données vers le dispositif de corrélation 20 à deux niveaux en parallèle.Le dispositif de corrélation 20 reçoit également le signal d'une source de référence 18 à deux niveaux qui contient des données numériques d'une image de référence, élément par élément d'image. Un commutateur 21 est intercalé entre le dispositif de corrélation 20, la source de référence 18 et le processeur 14. Ce commutateur 21 détennine si la référence de corrélation doit être produite à partir de l'image réelle provenant de la source 12 et convertie en forme numérique cyans le procès- seur 14 ou à partir de la source de référence 18. Il suffit de noter que la source de référence 18 peut consister en plusieurs registres à décalage, ou en une bande magnétique contenant des données successives en forme numérique des éléments d'images d'une image de référence.Des données d'images peuvent aussi être transférées du dispositif de corrélation 20 vers la source de référence 18 pour y être mémorisées. Comme cela apparattra ci-après, le dispositif de corrélation 20 compare l'image animée de la mémoire dynamique 16 avec l'image de référence fournie par la source de référence 18 ou par le processeur d'images 14. Dans un cas comme dans l'autre, les corrélations numériques sont établies sur la base d'élément d'image par élément d'image par le dispositif de corrélation 20, chaque corrélation produisant un signal de sortie d'amplitude fixée. Le signal de corrélation pour chaque élément d'image de référence comparé avec chaque élément d'image animée, est additionné par un commutateur de sommation de courant 52, qui sera décrit par la suite, pour être appliquée au circuit logique 22 d'échantillonnage et maintien de poursuite de position.Il est évident que ce circuit logique 22 peut com porter un circuit 27 d'échantillonnage et maintien de type courant qui détecte et qui enregistre la sortie d'amplitude maximale du dispositif de corrélation 20. Ce circuit 22 comporte également un compteur 25 commandé par un circuit d'horloge 23 qui commande également la mémoire dynamique 16, comme cela sera expliqué ci-après. Le compteur est con necté à son tour à un registre 29 qui est autorisé par le circuit d'échantillonnage et maintien 27. Quand le circuit d'échantillonnage et maintien 27 détecte un nouveau niveau haut provenant du dispositif de corrélation 20 et du commutateur de sommation 52, le registre 29 est autorisé à recevoir le contenu du compteur 25, maintenant ainsi l'adresse de position du degré de corrélation le plus élevé obtenu par le dispositif de corrélation 20.Bien entendu, le circuit d'échantillonnage et maintien peut également commander un comparateur 31 qui détermine si le plus haut degré de corrélation obtenu par le dispositif de corrélation indique ou non une correspondance entre l'image de référence et l'image animée. La figure 2 montre que le processeur images 14 comporte un filtre de moyenne zéro qui reçoit le signal analogique d'image d'entrée Ai à plusieurs niveaux provenant de la source d'images 12. Le filtre 24 délivre une moyenne en oours du signal d'entrée Ai, sur sa constante de temps, cette moyenne étant désignée par i, de manière que le signal de sortie du filtre passe-haut 24 soit le signal d'image de moyenne zéro Ai - Ai. Le circuit 26 produit l'écart standard du signal d'image d'entrée par sommation de la valeur absolue de Ai-Ai, sur la constante de temps du filtre. Cet écart standard est appliqué aux circuits 28, 30 de commande de gain possédant des gains prédéterminés K1 et K2.Les signaux de sortie amplifiés des circuits 28, 30 sont appliqués respectivement aux comparateurs 32, 34 dont les autres entrées reçoivent le signal d'image de moyenne zéro Ai-Ai provenant du filtre passe-haut 24. Comme cela apparattra par la suite, le dispositif de corrélation 20 fonctionne sur des données d'image en format binaire, et les données d'image peuvent être à deux niveaux ou à plusieurs niveaux. Dans le processeur d'images 14 de la la figure 21 le comparateur 32 ne délivre un signal de sortie positif que si le signal d'image de moyenne zéro Ai-Ai est supérieur à K1 fois l'écart standard, et le comparateur 34 ne délivre un signal de sortie positif que si ce signal est inférieur à -K2 fois l'écart standard. Par conséquent, le circuit de la figure 2 peut caractériser un signal analogique d'entrée par rapport à trois niveaux, pour une corrélation à trois niveaux qui sera expliquée par la suite. Cette caractérisation peut être traduite en format binaire par les portes ET 13, 15. La porte ET étant ouverte par le signal dthorloge CLK, comme représenté, chaque impulsion d'horloge définit un élément d'image, le signal de sortie de la porte 13 établissant par exemple le bit de moindre poids de la valeur binaire de l'élément d'image et la porte 15 établissant le bit de plus grand poids.Dans le cas d'une corrélation à deux niveaux, il suffit de modifier légèrement le circuit de-la figure 2 pour que Kt = O et K2 = -00. Dans ce cas, P2i est toujours au niveau logique flo'?. (bit de plus grand poids) et Pli est au niveau logique 1 si Ai est supérieur à Ai, et au niveau "0" dans le cas contraire. Dans ce cas, un seul bit de données binaires Pli suffit pour chaque élément d'image. Si un détecteur à infrarouges est utilisé pour produire le signal de données d'image animée du dispositif 10, il est souhaitable que le processeur d'images 14 soit insensible aux inversions de contraste. Etant donné que les détecteurs à infrarouges sont sensibles à la température, une inversion de contraste peut se produire avec un changement de température ambiante, par la pluie, etc. Si les signaux de sortie des portes Et 13, 15 sont appliqués à une porte OUexclusif 17, représentée en pointillés, le circuit de la figure 2 peut fonctionner dans le mode à deux niveaux sans entre affecté par les inversions de contraste. Dans ce cas, le signal de sortie de la porte 17 est au niveau 0" Si Ai - Ai se trouve entre K1 fois l'écart standard et -K2 fois l'écart standard, et au niveau "1" dans tous les autres cas. Avant d'entrer dans les détails des circuits de la figure 10, il y a lieu d'expliquer d'abord le concept général des fonctions de corrélation qui sont remplies. En fonctionnant sur les bits de données binaires, le dispositif selon l'invention remplit essentiellement la fonction à deux niveaux ci-après: où ~ est une fonction de corrélation, Ai est le bit i ce cesln bits, Bi est le bit i de ces n bits et Ci est Le bit i d'une fonction de masque ou de crenau associée avec cha- cun des bits de A et B. L'équation 1 indique simplement que la fonction de corrélation pour n bits de données d'une trame A comparées avec n bits de données d'une trame B, sur une base bit par bit, sélectionnée par la valeur de C, est égale à la sommation sur n de la trame A et de la trame B combinées logiquement par une fonction ET avec la trame C. La fonction de corrélation pour la différence absolue moyenne est définie par l'équation 2 ci-après: La trame C constituant la fonction d'autorisation qui détermine les bits des trames A et B qui doivent entre mis en corrélation, la différence absolue moyenne (MAD) est facilement déterminée dans l'équation 2 en divisant l'équation 1 par la sommation de Ci sur la trame de n bits. il apparait facilement que la sommation de Ci peut btre obtenue à partir de l'équation f en établissant la trame A ou la trame B à tous les "1", l'autre trame étant établie à tous les "O", et en appliquant la fonction de corrélation de ltéquation 1. En utilisant les trames A, B et C, une sommation de corrélation de produits peut outre effectuée en utilisant la fonction de corrélation de l'équation 1, en posant la trame B à "0", obtenant ainsi une corrélation de produit #p comme l'indique l'équation 3 ci-après: La fonction de corrélation d'ouverture #A peut étre tirée de la fonction de corrélation de l'équation 1 en posant la trame B à tous les "0" et la trame C à tous les "1" comme ltineique l'équation 4 ci-après: Connaissant la fonction de la corrélation d'ouverture ~A et la fonction de corrélation de produit ~p, il est possible d'obtenir un produit normalisé d'ouverture comme l'indique l'équation 5 ci-après:: Il apparait ainsi que la technique de corrélation présentée ici peut être adaptée pour appliquer l'algo ritlune ci-dessus ave des entrées à plusieurs niveaux de A, B et C, par un codage approprié, une multiplication appropriée et un découpage binaire des données. Cela ap parattra mieux au cours de la description qui va suivre. Pour l'instant, dans le cas d'une différence absolue moyenne à deux bits et trois niveaux, l'équation 2 devient: où Ai2 et Bi2 sont respectivement les bits de plus grand poids des éléments Ai et Bi tandis que Ail et Bil sont les bits de moindre poids. L'équation 6 est tirée de ltéquation 2 ci-dessus, si les données sont codées selon les tableaux I ci-après: TABLEAU 1 A B 2 1 0 -1 -2 0101 0001 0000 0010 1010 2 0101 0 1 2 3 4 1 0001 1 0 1 2 3 0 0000 2 1 0 1 2 -1 0010 3 2 1 0 1 -2 1010 4 3 2 1 0 Le tableau I ci-dessus illustre la relation de corrélation entre des données A et des données B, jusqu'à cinq niveaux.Si A et B sont des données à cinq niveaux, la fonction de corrélation 0 est définie par l'ensemble du tableau . Si A et B sont des données à quatre niveaux, la partie du tableau concernant les valeurs de A et B de -1 à 2 est utilisée, et A et B consistent chacun en des nombres binaires à trois bits. Dans une corrélation à trois niveaux, la partie du tableau concernée se trouve dans la région où A et B se situent entre 1 et -1, et consiste en des données binaires à 2 bits. Enfin, comme cela est explique ci-dessus, pour des corrélations à deux niveaux, le tableau se réduit à des valeurs de A et B qui sont O ou 1, comme l'expriment des données binaires à un seul bit. Il. apparait ainsi facilement qu'une corrélation à plusieurs niveaux de données à deux bits peut se faire de la m8me manière qu'une corrélation à un seul bit, avec l'extension nécessaire des circuits. Si les éléments àmettre en corrélation sont représentés par des éléments binaires de Q bits chacun, le nombre des niveaux possibles de corrélation est Q + 1, si A et B sont codés de manière à obtenir l'équation 1 pour plusieurs niveaux. La somme des produits pour une corrélation d'entrée à deux bits sur A et C (B étant annulé) est donnée par l'équation 7 ci-après tAi2Ci2 + 2(Ai2Ci2) + 2(Ai2Ci2)+(Ai2Ci2)2 Le tableau Il ci-après est une table de vérité pour cette corrélation:: TABLEAU II A C K1 A1 C1 K2 A2 C1 K2 A1 C2 K3 A2 C2 #P 0 0 1 0 0 2 0 0 2 0 0 4 0 0 0 1 0 1 1 0 2 0 0 2 1 0 4 0 0 0 2 0 1 0 0 2 1 0 2 0 0 4 1 0 0 3 0 1 1 0 2 1 0 2 1 0 4 1 0 0 0 1 1 0 1 2 0 1 2 0 0 4 0 0 0 1 1 1 1 1 2 0 1 2 1 0 4 0 0 1 2 1 1 0 1 2 1 1 2 0 0 4 1 0 2 3 1 1 1 1 2 1 1 2 1 0 4 1 0 3 0 2 1 0 0 2 1 1 2 0 1 4 0 1 0 1 2 1 1 0 2 0 0 2 1 1 4 0 1 2 2 2 1 0 0 2 1 0 2 0 1 4 1 1 4 3 2 1 1 0 2 1 0 2 1 1 4 1 1 6 0 3 1 0 1 2 0 1 2 0 1 4 0 1 0 1 3 1 1 1 2 0 1 2 1 1 4 0 1 3 2 3 1 0 1 2 1 1 2 0 1 4 1 1 6 3 3 1 1 1 2 1 1 2 1 1 4 1 1 9 Dans le cas ci-dessus d'une corrélation de produits d'entrée à deux bits, la fonction d'ouverture #A est produite A partir de l'équation 4 Une corrélation de produits à plusieurs niveaux, normalisée sur l'ouverture pour une entrée à deux bits peut ainsi être obtenue en divisant l'équation 7 par l'équation 8, comme défini dans l'équation 5. Il faut noter que la trame C peut se comporter comme un masquage ou une trame d'autorisation pour définir les données à traiter avec la technique de corrélation. Il faut en outre noter que la technique de corrélation de produits peut être facilement généralisée pour plusieurs niveaux, en dédoublant simplement l'équipement nécessaire pour le système à deux niveaux. Par exemple, dans le dispositif 10 de la figure 1, pour une corrélation de produits à plusieurs niveaux, le nombre des dispositifs de congélation qui sont nécessaires serait Q2, Q étant le nombre de bits de chaque élément de données à mettre en corrélation. Le nombre des niveaux ainsi obtenu est 2Q. Compte-tenu des concepts généraux présentés ci-dessus, il y a lieu maintenant de se reporter à la figure 3 qui représente un mode particulier de réalisation de l'invention. I1 apparat ici que la mémoire dynamique 16 comporte N registres à décalage- de M bits chacun, ces registres à décalage étant interconnectés pour décaler les données à la commande des impulsions# CLKl du circuit d'horloge 23. Les données fournies à la mémoire dynamique 16 sont les éléments d'image numéralisés Pi provenant du processeur d'image 14, représenté sur la figure 1. Le dispositif de corrélation 20 comporte trois groupes- de N registres à décalage de N bits chacun pour recevoir et mémoriser les données numéro ques des éléments d'image dé référence Ri, les données numéri- ques des éléments d'image animés Pi et un masque de contrôle. Il faut noter que les trois groupes de registres à décalage ont été désignés par A, B et C, en correspondance avec les algorithmes présentés ci-dessus. Les registres à décalage A du dispositif de corrélation 20 sont attaqués par une porte de données 36 qui, de la manière bien connue, peut transmettre l'une de quatre entrées à sa sortie, à la commande des lignes d'adresse. Comme le montre la figure 3, la porte de données 36 peut fournir aux registres A un état logique "1" provenant de la source: +V, un état logique "O" provenant de la masse, limage de référence numéralisée Ri provenant de la source de référence 18, ou une image de référence masquée fournie par la porte ET 44 qui reçoit des signaux d'entrée du générateur de masque 42 et de la source de référence 18.Les bits de données transmis par la porte de données 36 sont reçus par le registre à décalage A; bit par bit, à la commande du signal CLK2 du circuit d'horloge 23, les données étant décalées en série dans les N registres A jusqu'# ce que le registre complet soit chargé. Les registres à décalage B du dispositif de corrélation 20 reçoivent des données par des portes de données 38 qui sont similaires de nature aux portes de données 36 qui attaquent les registres A. Les sources de données disponibles pour les registre B sont des "1" provenant de la source +V, des 0 provenant de la masse et des bits de données numéralisées correspondant aux éléments de l'image animée, provenant du processeur d'image 14 et conservés dans les N registres à décalage SIx1 de la mémoire dynamique 16. I1 apparait que les données de l'image animée sont décalées dans les registres à décalage de la mémoire 16 à la commande du sismal CLé1, et cela se fait en série.Mais quand ces données d'image animée doivent être décalées dans le dispositif de corrélation 20, et plus particulièrement dans les registres B, ce décalage se fait en parallèle, chacun des N registres de la mémoire 16 attaquant une porte de données 38 associée et un registre B correspondant du dispositif de corrélat-on 20, également à la commande du signal CLNi. Les registres C du dispositif de corrélation 20 sont attaqués par les portes de données 40 avec un "1" provenant de la source +V, un masque provenant du générateur de masque 42 ou des données d'image animée provenant de la mémoire dynamique 16. Il apparalt que lorsque les registres C doivent recevoir seulement un masque provenant du générateur 42, cela se fait en série a la commande du signal CLK2, la sortie du registre C n0 N attaquant l'entrée du registre C n0 N-l par la porte de données 40.Les registres C peuvent également être chargés en parallèle, par exemple par le chargement de tous les "1" par l'entrée +V, ou le chargement des données d'image animée provenant de la mémoire dynamique 16 et par les portes ET associées 44, à la commande du signal CLK1. La figure 4A montre les interconnexions des positions binaires correspondantes de chacun des registres A, B et C du dispositif de corrélation 20, par plusieurs circuits logiques de corrélation 46. Une porte OU-EXCLUSIF 48 reçoit un signal d'entrée d'une position binaire du registre A et un bit correspondant du registre B. La sortie de la porte 48 attaque une porte ET 50 de type courant qui reçoit à son entrée de commande le bit correspondant du registre C. De par sa fonction, le circuit 46 exécute l'opération Boolean (A Q B)C comme l'indique la table de vérité de la figure 4B. Cette table de vérité de la figure 4B montre que si les bits A et B correspondants sont identiques, la sortie ~ est au niveau "O" tandis qu'une disparité entre ces deux bits est indiquée par un "1". Si l'entrée C est à 11011 la sortie ~ est à 11011 indépendamment de la corrélation ou de la disparité entre les bits A et B correspondants. Il est bien entendu que des circuits logiques complémentaires pourraient être utilisés facilement pour appliquer la technique de corrélation voulue selon l'invention. Il semble que l'adaptation des circuits logiques complémentaires selon l'invention soit à la portée du spécialiste et ne constitue qu'une simple variante du mode de réalisation décrit. Les interconnexions des circuits de corrélation 46 à un seul bit avec les registres A, B et C sont représentées sur la figure 5 qui montre que leurs sorties sont connectées ensemble pour attaquer un commutateur 52 de sommation de courant ou autre circuit de sommation approprié indiquant le cumul des corrélations entre des bits correspondants des registres A, B et C. Etant donné qu'un circuit de corrélation 46 à un seul bit est associé avec chacun des N2 bits des registres A, B et- C, il est évident que le commutateur 52 reçoit e signaux qui sont additionnés pour déterminer le degré de corrélation existant entre les données des re-gistres A et B, masquées par le registre C. La table de vérité de la figure 4B montre que le signal de sortie du commutateur de sommation 52 est minimal pour le nombre maximal de corrélations, et maximal pour le nombre de corrélations minimal. Autrement dit, le signal de corrélation à la sortie du circuit de sommation 52 est une impulsion négative qui atteint un niveau minimal au point de corrélation maximal. C'est ce signal de sortie qui est détecté par le circuit d'échantillonnage et maintien 27 des circuits représentés sur la figure 1. Un compteur 41 peut être prévu pour n'autoriser le commutateur de sommation 52 qu'après que la mémoire dynamique 16 a rempli les registres B ou C avec des données d'image animée pour remplir la fonction voulue de corrélation. Dans le circuit de la figure 3, il faut (+1) | l ) impulsions CLK1 pour charger la mémoire dynamique 16 et l'un ou l'autre des registres B et C et, par conséquent, le compteur 47 doit autoriser le commutateur 52 à ce moment. Bien entendu, le compteur 41 doit être décodé pour autoriser le commutateur 52 à l'instant voulu, selon la fonction à remplir par le dispositif 10. I1 est bien entendu que l'invention s'applique à des dispositifs de poursuite ou de guidage dans lesquels une image animée est comparée avec une image de référence, le degré de corrélation entre ces deux images indiquant si 1'ensemble est orienté ou non sur une cible. Comme cela ressort de la description du circuit de corrélation à un seul bit de la figure 4A, les registres C fournissent une entrée d'autorisation à la porte ET 50 et par conséquent, remplissent la fonction d'un masque pour le fonctionnement du circuit de corrélation 46. Le masque conservé dans les registres C sélectionne, en autoeisant les différents circuits decorrélation 46, la partie de l'image de référence qui doit être comparée à l'image mimée et par conséquent, il intervient sur la sortie du dispositif de corrélation 20.En fait, le registre à décalage C constitue une ouverture adaptative de manière que lorsque le champ de l'image animée se rétrécit, quand le missile ou autre utilisant le dispositif 10 se rapproche de sa cible, la partie de l'image de référence nécessaire pour la poursuite se rétrécit de façon similaire, et le masque isole cette partie de l'image de référence qui devient importante pendant l'approche. Bien que cela ne soit pas important dans le cadre de la présente invention, simultanément avec l'approche, un agrandissement différent des images est nécessaire car le champ se rétrécit et la cible animée s'agrandit. D'une manière similaire, l'image de référence réelle elle-me#me peut être changée en rechargeant les registres A par les portes de données 36.D'une façon générale, le masque qui est conservé dans le registre C entrain le passage à zéro du dispositif de corrélation sur la cible maintenue dans l'image de référence, pendant l'approche. Compte-tenu de coite technique de masque et pour mieux comprendre les circuits des figures 3 et 4A, il y a lieu d'examiner maintenant la mise en oeuvre des algorithmes présentés ci-dessus par les circuits selon l'invention. En ce qui concerne particulièrement l'équation 1, il faut noter qu'une corrélation par différences absolues peut être dta- blie facilement en chargeant, par exemple, une image d~ référence dans le registre A à partir de la source de référence 18 et par l'intermédiaire de la porte de données 36. Simultanément avec le chargement de l'image de référence, un masque peut être chargé à partir du générateur de masque 42 et par l'intermédiaire de la porte de données 4o, dans le registre C. Avec limage de référence et le masque ainsi mémorisé, le signal CLK1 peut charger en série la mémoire dynamique 16 à partir du processeur d'image 14. Simultanément avec le chargement en série et le décalage des données dans la mémoire dynamique 16, l'image animee est décalée en parallèle par les portes de données 38 et dans le registre B du dispositif de corrélation 20. Après N(Mf1) impulsions CLKI, la mémoire dynamique 16 et le registre à décalage B du dispositif de corrélation 20 sont complètement chargés et le compteur s4, une fois décodé pour détecter cette situation, peut autoriser le commutateur 52 de sommation de courant.A chaque impulsion CLK1 suivante, l'ensemble de l'image de référence maintenue dans la mémoire dynamique 16 est décalée en série d'un élément d'image et l'image animée maintenue dans les registres B du dispositif de corrélation 20 est de même décalée en parallèle. Ainsi, quand le signal CLKi continue à être pro-# duit, l'image animée provenat constamment du processeur 14 se décale en passant par toutes les positions des registres B. A chaque décalage, une corrélation bit par bit est effectuée par les circuits de corrélation 46 à un seul bit et la fonction de corrélation de sortie est détectée par le commutateur 52 de sommation de courant.Il apparàtt- ainsi facilement qu'une corrélation par différence absolue entre une image animée et une image de référence peut être faite avec les circuits de la figure 3 décrits ci-dessus. Bien entendu, le commutateur 52 de somation de courant peut fournir un sisal de sortie au circuit 27 d'échantillonnage et maintien qui détermine la meilleure correspondance En utilisant les circuits décrits ci-dessus, une corrélation par différence absolue noyenne définie par l'équation 2 peut facilement etre établie. Dans ce cas, la fonction de masquage peut etre chargée dans le registre C par le générateur de masque 42 et les registres A sont chargés avec tous les "1" et les registres 13 avec tous les "0", ou réciproquement, et à ce moment, la fonction de corrélation ~ par différences absolues moyennes de l'équation 1 peut être produite.Le signal de sortie du circuit 52 de sommation de courant est équivalent au dénominateur de l'équation 2, à savoir la sommation des bits de masquage maintenus dans le registre C. Cette valeur peut etre conservée dans le registre tampon 33 de la figure 1. Le registre A peut alors être chargé avec l'image de référence et le registre B avec l'image animée, de la manière décrite ci-dessus et l'opéra- tion imposée par l'algorithme de l'équation 1 peut être executée, donnant le numérateur de l'équation 2.Le sortie du registre tampon 33 peut être appliquée comme dénominatour au diviseur 35, les corrélations simultanées du dispositif de corrélation 20 étant fournies comme numérateur à chaque impulsion CLE;1. La corrélation par différence absolue moyenne de l'équation 2 est ensuite exécutée facilement quand l'image animée se décale dans le dispositif de corrélation 20. La corrélation par produits normalisés d'ouverture de l'équation 5 peut être exécutée en chargeant une référence masquée dans le registre A par la porte ET 44 et la porte de données 36, de manière que le registre A contienne l'image de référence masquée par la fonction de masquage. Ensuite, des "O" peuvent être chargés dans les registres B par les portes de données 38. A ce moment, l'image animée peut être décalée par les portes de données 40, dans les registres C. Les numérateurs de l'algorithme de l'équation 5 sont ainsi développés à la commande du signal CLEF. Avant le décalage de l'image animée dans le registre C, ce dernier peut être chargé avec tous les "1", les registres 5 étant chargés avec des "0" pour obtenir l'algorithme de l'équation 4 qui est le dénominateur de l'équetion 5. En mémorisant ce résultat dans le registre tampon 33 comme dénominateur pour le diviseur 35 et en appliquant ensuite à ce dernier les numérateurs obtenus successivement de la manière décrite cidessus, l'algorithme de l'équation 5 peut être appliqué pour obtenir une corrélation par produits normalisés d'ouverture entre l'image animée et l'image de référence. La corrélation par différences absolues moyennes à plusieurs niveaux de l'équation 6 et du tableau I ci-dessus peut se faire avec les circuits du type représenté sur la figure 6. I1 faut noter que le dispositif de corrélation de la figure 1 doit etre étendu pour cette technique de corrélation étant donné que chaque élément d'image numéralise impose plusieurs bits de données pour établir sa valeur et par conséquent, dans le cas du dispositif de corrélation à trois niveaux de la figure 7 fonctionnant sur un nombre égal d'éléments d'image que d'après la figure 1, les capacités des registre A, B et C doivent etre doublées.D'une manière similaire, cela impose deux fois plus de dispositifs de corrélation C1, C2 à un seul bit fonctionnant sur des bits correspondants des données d'image de référence et d'image animée, ces circuits de corrélation à un seul bit étant similaires à ceux décrits ci-dessus et représentés en 46. La fonction de corrélation totale ~ NAD entre des éléments correspondants de l'image de référence et de l'image animée est la sommation des sorties des circuits de corrélation Ci, C2 à un seul bit, selon le tableau I. Là également, tous les éléments de corrélation 46 peuvent attaquer un seul circuit de sommation 52, et le reste du dispositif fonctionne comme celui de la figure 1. En dehors de l'augmentation nécessaire de la capacité des circuits, la fonction de corré#ation de 'équation 6 est obtenue par le même procédé que celle de l'équation 2. Le dénominateur peut être obtenu en chargeant le registre A avec des "1" et le registre R avec des "0", et en appliquant la corrélation de l'équation 1. Le résultat peut ensuite être mémorisé dans le registre tampon 33 pour être appliqué au diviseur 35. Un nouveau numérateur peut ensuite être appliqué au diviseur 35, à chaque impulsion d'horloge CLK1, quand l'image animée est décalée sur l'image de référence. En fonction du type des données nécessaires et/ou de la surface de cible vue, ou de l'image de référence utilisée, il peut être souhaitable d'appliquer la fonction de corrélation sous forme d'une corrélation par produits à plusieurs niveaux. La corrélation par produits à plusieurs niveaux normalisée d'ouverture des équations 7 et 8, et le tableau Il, peuvent être mises en oeuvre par des circuits similaires à ceux de la figure 7. Là également, il est nécessaire de dédoubler les circuits de corrélation 46 à un seul bit (C1-C4). Il faut noter en regard du tableau Il que des multiplicateurs 54-60 sont nécessaires pour pondérer les valeurs des sorties des circuits de cor rélation C1-C4.Pour obtenir #A de l'équation 8, le registre B est chargé avec des "0", le registre C avec des n 1 et le registre A avec des données d'image de référence masquées provenant du registre de masque 42, de la porte ET 44 et de la porte de données 36. Le signal de sortie du commutateur 52 de sommation de courant est alors 2#A et il peut être appliqué au diviseur 36 et diviser par deux, ou être maintenu à sa valeur, étant donné qu'elle peut être utilisée comme dénominateur pour toutes les fonctions de corrélation remplies pendant que l'image animée est décalée dans le registre C. Dans tous les cas, un facteur F est mémorise comme dénominateur dans le diviseur 35.A la commande du signal CLKI, l'image animée est déca lée dans le registre C, les corrélations étant établies comme décrit ci-dessus par les circuits de corrélation 46 à un seul bit (C1-C4) et les sorties sont pondérées par les multiplicateurs 54-60 (K1-K4) selon le tableau II. Le circuit 52 de sommation de courant reçoit les sorties pondérées des multiplicateurs 54-60 et les traite de la manière habituelle pour appliquer ensuite les sorties de corrélation ~P reçues de valeur croissante au diviseur 35. Dans ce cas, la corrélation par produits à plusieurs niveaux normalisés est obtenue en divisant #P par ~A, selon l'équation 5. Le reste du circuit du dispositif 10 fonctionne de la manière déjà décrite, de sorte qu'une détermination peut eAtre faite en ce qui concerne l'adresse de position de la meilleure corrélation obtenue. Il a été ainsi possible de réaliser un dispositif de corrélation double à 128 bits sur une seule pastille, selo les techniques d'intégration poussée. Cette pastille contient les registres à décalage A, B et C de 128 bits chacun et 128 circuits de corrélation à un seul bit semblable à celui de la figure 4A. Cette technique d'intégration poussée' a permis de loger le dispositif de corrélation d'image dans une unité compacte et relativement légère tout en assurant la précision et la fiabilité-souhaitée pour les disposifs de ce genre. Il est bien entendu que de nombreuses modifications peuvent être apportées au dispositif qui a été décrit et illustré à titre d'exemple nullement limitatif sans sortir du cadre ni de l'esprit de l'invention. R5VENDICATI0N-S 1 - Dispositif de détermination numérique de corrélation d'images destiné à ca%mrer une image réelle ou animée avec une image de référence, dispositif caractérisé en ce qu'il comporte un dispositif de conversion numérique (14) destiné à diviser l'image animée et l'image de référence en des éléments d'imago et à les numéraliser sous forme de niveaux de tension fixe, un dispositif à décalage (16) connecté audit dispositif de conversion numérique (14) et destiné à recevoir, dans un ordre séquentiel, les éléments d'image numéralisés de l'image animée, et un dispositif de corrélation (20) interconnecté entre ledit dispositif de conversion numérique (14) et ledit#dispositif à décalage (16) et destiné à recevoir et à conserver, dans un ordre séquentiel, les éléments d'image numéralisés de l'image de référence et à recevoir les éléments d'image numéralisés de l'image animée provenant dudit dispositif à décalage (16), ledit dispositif de corrélation (20) comparant entre eux des éléments d'image correspondants de l'image animée et de l'image de référence et produisant un signal de sortie indiquant la corrélation entre ces éléments d'image. 2 - Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce que ledit dispositif de conversion numérique (14) détermine des bits de données binaires pour lesdits éléments d'image. 3 - Dispositif selon la revendication 2, caractérisé en ce que ledit dispositif à décalage (16) consiste en un premier registre à décalage qui reçoit, dans l'ordre séquentiel, lesdits bits de données binaires pour l'image animée. 4 - Dispositif selon la revendication 3, caractérisé en ce que ledit dispositif de corrélation (20) comporte des second et troisième registres à décalage (A,B) qui sont interconnectés par des circuits logiques (46) produisant un signal de sortie indiquant la corrélation entre les états binaires des bits correspondants desdits second et troisième registres à décalage (A,B). 5 - Dispositif selon la revendication 4,caractérisé en ce que chacun desdits circuits logiques(46) comporte une porte OU-EXCLUSIF (48) interconnectée entre des positions binaires correspondantes desdits second et troisième registres à décalage (A,B). 6 - Dispositif selon la revendication 5, caractérisé en ce que ledit dispositif de corrélation (20) comporte un quatrième registre à décalage (C). 7 - Dispositif selon la revendication 6, caractérisé en ce que chacun desdits circuits logiques (46) comporte en outre une porte ET (50) qui reçoit à une entrée le signal de sortie de ladite porte OU-EXCLUSIF (48) associée, et à une autre entrée le bit dudit quatrième registre à décalage (C) correspondant au bit desdits second et troisième registres à décalage (A,B) connectés à la porte OU-EXCLUSIF (48) associée. 8 - Dispositif selon la revendication 7, caractérisé en ce qutil comporte en outre un circuit de sommation (52) qui reçoit et qui additionne les signaux de sortie de chacune desdites portes ET (50). 9 - Dispositif selon la revendication 3, caractérisé en ce que ledit dispositif de corrélation (20) comporte plusieurs seconds troisièmes et quatrièmes registres à décalage (A,B,C) dont les positions binaires correspondantes sont interconnectées par plusieurs circuits logiques (46) de manière à produire un signal de sortie correspondant à une fonction OU-EXCLUSIF entre des bits correspondants desdits second et troisième registres à décalage (A,B) combinés logiquement par une fonction ET avec le bit correspondant dudit quatrième registre à décalage (C). 10 - Dispositif selon la revendication 9, caractérisé en ce que ledit second registre à décalage (A) reçoit et conserve les bits de données binaires de l'image de référence. il - Dispositif selon la revendication 10, caractérisé en ce que ledit troisième registre à décalage (B) reçoit et conserve les bits de données binaires de l'image animée. 12 - Dispositif selon la revendication 11, caractérisé en ce que ledit quatrième registre à décalage (C) est interconnecté avec un générateur de masque (42) de manière à recevoir et à conserver un masque binaire. 13 - Dispositif selon la revendication 9, caractérisé en ce qu'il comporte des circuits de portes (36, 38, 40) connectés auxdits premiers, seconds, troisièmes et quatrièmes registres à décalage (16, A, B, C) afin d'aiguiller des entrées sélectionnées vers lesdits registres. 14 - Dispositif selon la revendication 13, caractérisé en ce que lesdits circuits de portes (36) sont connectés auxdits seconds registres à décalage (A) de manière à introduire sélectivement dans ce second registre (A) des "1", des "O", ou les bits de données binaires de l'image de référence. 15 - Dispositif selon la revendication 14, caractérisé en ce qu'il comporte en outre un générateur de masque (42) connecté auxdits circuits à portes (36), lesdits circuits à portes (36) masquant les bits de données binaires de l'image de référence introduits dans ledit second registre à décalage (A). 16 - Dispositif selon la revendication 13, caractérisé en ce que lesdits circuits à portes (38) sont interconnectés entre ledit premier registre à décalage (16) et ledit troisième registre à décalage (B) de manière à introduire sélectivement des "1", des "O" ou les bits de données hinai- res de l'image animée dans ledit troisième registre à décalage (B). 17 - Dispositif selon la revendication 13, caractérisé en ce que lesdits circuits à portes (36) sont interconnectés entre le générateur de masque (42) et ledit premier registre à décalage (16) de manière à introduire sélectivement un masque, des "1" ou les bits de données binaires de l'image animée dans ledit quatrième registre (C). 18 - Dispositif selon la revendication 13, caractérisé en ce que les signaux de sortie de chacun desdits circuits logiques (46) sont additionnés dans un circuit de sommation (52), un circuit diviseur (35) étant en outre interconnecté avec ledit circuit de sommation (52) pour diviser la somme produite par ledit circuit de sommation (52) lorsqu'un premier groupe de signaux d'entrée sont sélectionnés par lesdits circuits à portes par la somme produite par ledit circuit de sommation (52) lorsqu'un second groupe de signaux d'entrée sont sélectionnés par lesdits circuits à portes. 19 - Dispositif selon la revendication 3, caractérisé en ce que ledit premier registre à décalage (16) décale en série les bits de données de l'image animée. 20 - Dispositif selon la revendication 18, caractérisé en ce qu'il comporte en outre un troisième registre à décalage (B) connecté en parallèle avec ledit premier registre à décalage (16) en plusieurs points, le décalage des bits de données binaires dans ledit premier registre (16) par ledit second registre (A) et depuis le premier registre (16) vers ledit second registre (A) étant commandé par une horloge commune (23). 21 - Appareil de comparaison des bits de données binaires d'une image de référence avec les bits de données binaires d'une image animée, caractérisé en ce qu'il comporte un premier registre à décalage (A) qui reçoit et conserve les bits de données binaires de l'image de référence, un second registre à décalage (B) qui décale les bits de données binaires de l'image animée à la commande d'un circuit d'horloge et plusieurs circuits logiques (46) interconnectés chacun entre les positions binaires de chacun desdits premier et second registres à décalage (A),(B) de manière produire des signaux de sortie correspondants à la corrélation entre lesdits bits correspondants. 22 - Appareil selon la revendication 21, caractérisé en ce qu'il comporte en outre un circuit de sommation (52) connecté à chacun desdits circuits logiques (46) et destiné à additionner lesdits signaux de sortie pour produire un signal de corrélation sous forme d'une somme desdits signaux de sortie. 23 - Appareil selon la revendication 22, caractérisé en ce qu'il comporte en outre un générateur de masque (42) connecté à un troisième registre à décalage (C) les positions binaires correspondantes dudit troisième registre à décalage (C) étant connectées à ceux correspondants desdits circuits logiques (46) qui sont connectés aux positions binaires correspondantes desdits premier et second registres à décalage (A,B). 24 - Appareil selon la revendication 23, caractérisé en ce que ledit générateur de masque (42) et ledit troi sième registre à décalage (C) autorisent et inhibent lesdits signaux de sortie desdits circuit; logiques (4G). 25 - Appareil selon la revendication 23, caractérisé en ce que chacun desdits circuits logiques (46) comporte une porte OU-ZX5LL-SIS (48) connectée entre des positions binaires corresponuantes desdits premier et second registres à décalage (4,B) et une porte ET connectée entre ladite porte OU-EXCLSIF 45 et ledit troisième registre à décalage (C). 26 - Appareil selon la revendication 21, caractérisé en ce qutil comporte en outre un quatrième registre à décalage (16) qui décale en série les bits de données binaires de l'image animée, des entrées dudit second registre à décalage (B) étant connectées en parallèle aux sorties dudit quatrième registre à décalage (16) et le décalage des données dans lesdits second et quatrième registres à décalage (B,16) étant commandé par le même circuit d'horloge (23). 27 - Appareil selon la revendication 21, caractérisé en ce qu'il comporte en outre plusieurs circuits multiplicateurs (54-60) connectés aux sorties de certains desdits circuits logiques 6) pour pondérer leurs signaux de sortie un circuit de sommation (52) leur étant en outre connecté pour en recevoir des signaux de sortie pondérés.