Brevet FR2479352A1 — publié le 19811002

La présente invention concerne un appareil de servocommande actionné par pression fluidique et utilisé pour commander un élément-esclave de manière qu'il suive le mouvement d'un élément-maître. Un appareil de servocommande pour actionnement d'éléments maitre/esclave de type classique comprend une servo-valve électro-hydraulique qui reçoit un signal électrique de réponse à un déplacement angulaire d'un bras- maitre et un autre signal électrique de réponse à un dépla- cement angulaire d'un bras-esclave afin de commander un dispositif d'actionnement hydraulique qui entraîne le bras-esclave de façon qu'il suive le mouvement angulaire du bras-maitre. Comme cela est bien connu, la servo-valve électro- hydraulique a une faible fiabilité et elle a tendance à mal fonctionner lorsqu'elle est utilisée dans un environnement perturbateur. Plus spécifiquement, de la crasse entraînée dans le fluide hydraulique d'actionnement risque d'obstruer l'orifice d'un clapet de buse ou bien le petit intervalle de jeu existant autour d'un tiroir. Les caractéristiques magnétiques d'une bobine de solenoide peuvent être modifiées sous l'effet de fortes variations de la température ambiante, ce qui provoque un mauvais fonctionnement de la valve. La valve risque également de fonctionner incorrectement lorsque l'huile hydraulique d'actionnement est chauffée et lorsqu'il en résulte un changement de viscosité et une dilatation d'un tiroir. La servo-valve électro-hydraulique présente égale- ment un inconvénient du fait que sa fabrication nécessite une haute précision et est par conséquent coûteuse. Les appareils d'actionnement d'éléments maître/esclave qui sont basés sur l'utilisation d'une telle servo-valve électro- hydraulique ne sont par conséquent pas d'un fonctionnement sûr dans des applications ot ils sont soumis d des condi- tions sévères et ils sont d'une fabrication coûteuse. Il en résulte qu'ils sont peu utilisés dans des environnements difficiles, par exemple dans des appareils de manutention de fonderies et de forges, des machines de forage de tunnels, la 'E 6T; el ap ITaJedde,I suep lueua.aqUT uoTssaJd ap apueuwoz ap aAIeA aun,p aTpuei6e aIIeaqOT adnoO ua anA aun Isa t *6T; el uoTqueAuTt uoTes ITaJedde,l p uolesTleg ap SE apow ailne unp anbTpTnl;; TnzDTo np eui9qos un t s E ú 6 el t I 6; el op tTaJeddeI suQp queueaieluT uoTssaid ap epuvwwoo ap oAleA QI op alpuua6e Sllaqog q adnoa ua onA aun; se z 6b; el uoTIUAUTI uoles 0ú enbTplnlg -apuewwoDooAis op ITaiedde unp uoeselu op 9pow unp anbTpTnl; YnzaTz np ewgLqos un aSuasgda= I -6t et : s6lnbsal suep sgxauue suTssap xne aouae;9 ue a 'TeTwTl uou aldwaxap es;q; q aguuop uoTdTasap el ap eTns el suep aeuapSA9 ue STw uoies uoq- sa uaAuçtl ap sanbTsTjpe;eeD la sa6elueae saanevta *-9pqas ap sadednos sap Ios uoTssa.d ap UOTDInppe ap sadednos sap Tos asipuaJdwoD queAnad uasow puooes aeT 4a jaTwaed ae *ai4lew-seJq np luaewAnow el aTns aAelDsa -sevq ael anb nod Jnaqnq1ilsTp al TsuTe japuewmoo ap anA oz ua 'snbTpTnlU uoTssaJd aun ua aAelssa-seaq np uaweaoelddp un jT;aAuoo e lUeAJaS uoAow puoDas un,p queuaAod uoTssaid ap leu6Ts un enbTldde;sa tllanbvel 'oalolTd asqweqo asrne aun la 'snbTpTnl; uo;ssajd aun-ua aJ;-ew-se=q un,p;uaw aoeldgp un;4a;aAuoo g lueAs uasow jTwaaJd un,p ueuaAoJd SI uoTssad. ap teu6ys un gnbtxdde Isa allanbel g 'a;olxd a.qmwet aun jueu;odwoz suoITsod sTo.; q na;nqaqsTp unip aeTpeauquT,1 sed anbTpTnl; uoTssajd ap aeonos aun g Tai;sa aAelosas-sejq un,p luawauuolpe,p anbTTnejpAq k; -TsOdSTp un 'uoTluaAuT eSuaspd et q 4uaur9wojuoD T01 *asna;Uoo nad uo};Dn.;suoz aungp; os Tnb aAvtlosa /as;4ew sluaeuwTp enbTpTnltj puewwoDoAias ap tTavedde un aTuanog Sp ?nq mnod lueswalup e uol4u"Au4,' squaeauuo0TAua sap suep Jus; uasauuoTlouo; unp.;os ú Tnb aAeTDsa/s;ew s;uaewg,p enbTpTnlT; ppuewwmoooA. is ap TTaiedde un aTuano; ap;nq:nod e uoTquAuTq -sauw;T=ew xneAej- inod seuqDew sap uaTq no;uaew6jeqLp /luawa6Jeqo ap seuTqoew sap 'uoToDnasuoo ap saUTqDew sap la fig. 5 est un graphique représentant les variations des paramètres de fonctionnement de l'appareil de la fig. 3. Comme indiqué sur la fig. 1, un appareil selon l'invention, actionné par pression de fluide et servant à commander des éléments maître/esclave, comprend un mât- maître 1, dont une extrémité la est articulée sur un arbre 2 et qui est relié par son autre extrémité lb et par l'intermédiaire d'un arbre 4 à une extrémité 3a d'un bras- maître 3, lui-même mobile par rotation autour de l'arbre 4 par rapport au mât-maître 1. Le bras-maitre 3 comporte une came 5 montée à son extrémité 3a. Le mât-maître 1 supporte à son extrémité lb une première valve de télécommande 6 qui coopère avec la came 5 pour convertir des changements de position du bras-maître 3 en variations de pression, comme décrit dans la suite. La valve 6 comporte un orifice d'admission 7 qui est relié par l'intermédiaire d'un tuyau fluidique 8 à un orifice 10 d'une source de pression hydrau- lique 9. Comme indiqué sur la fig. 2, la valve 6 se présente sous la forme d'une valve réductrice de pression qui comprend un corps 11 pourvu d'une chambre 12 dans laquelle peut coulisser un tiroir 13. Le corps de valve 11 comporte égale- ment deux chambres 14, 15 qui sont espacées axialement l'une de l'autre et qui sont disposées de chaque côté de la chambre à tiroir 12 de manière à communiquer avec elle. Un ressort hélicoïdal 16 est disposé en compression dans la chambre 14 et une de ses extrémités est maintenue appliquée contre une extrémité du tiroir 13. L'autre extrémité du ressort 16 est maintenue appliquée contre une extrémité d'un levier porte- galet 18, qui peut coulisser axialement dans le corps de valve 11 et qui porte à son autre extrémité un galet 17 servant de toucheau pour la came 5 du bras-maitre 3 sur laquelle il roule. La chambre 15 contient un ressort hélicol- dal 19 travaillant en compression et dont une extrémité est appliquée contre l'autre extrémité du tiroir 13, ce ressort 19 étant moins puissant que le ressort 16 servant à posi- tionner le tiroir 13. La chambre à tiroir 12 comporte des gorges 22a, 22b, 22c espacées axialement l'une de l'autre. La gorge 22a est maintenue en communication fluidique avec l'orifice d'admission 7, la gorge 22b avec la chambre 15 par l'inter- médiaire d'un passage 21, et la gorge 22c avec un orifice 24 relié à un réservoir. Le corps de valve ll comporte un orifice de sortie 23 communiquant avec la chambre 15. Le tiroir 13 comporte des collets annulaires 25a, b, 25c espacés axialement l'un de l'autre. Ce tiroir 13 est maintenu en position axiale dans la chambre 12 par la force élastique du ressort 16 et par la pression fluidique régnant dans la chambre 15 de sorte que le collet 25b peut être positionné axialement entre une surface annulaire intérieure 26, formée entre les gorges 22a, 22b, et une surface annulaire intérieure 27 formée entre les gorges 22b, 22c, afin de permettre un écoulement de fluide de l'orifice d'admission 7 vers l'orifice de sortie 23 par l'intermédiaire du passage 21 et de la chambre 15. Lorsque l'orifice de sortie 23 est soumis à une pression prédéter- minée, l'excès de fluide provenant de l'orifice d'admission 7 est déchargé par l'intermédiaire de l'orifice 24. En conséquence, la pression fluidique produite dans l'orifice de sortie 23 est fonction de la force du ressort 16, qui est modifiée par le mouvement axial du levier porte-galet 18. Le tiroir 13 comporte un passage axial 29 qui établit une communication fluidique entre la chambre 14 et l'orifice 24. Sur la fig. 1, un mât-esclave 31 est monté à pivotement par une extrémité 31a sur un arbre 32. L'autre extrémité 31b du mât-esclave 31 est reliée, par l'intermé- diaire d'un axe 34, à une extrémité 33a d'un bras-esclave 33, mobile par rotation et comportant une came 35 qui coopère avec une seconde valve de télécommande 36 fixée à l'extrémité 31b du mât-esclave 31. La seconde valve 36 est d'une construction identique à celle de la première valve 6 et elle comporte un orifice d'admission 37 relié par l'intermédiaire d'un tuyau 38 à l'orifice 10 de la source de pression fluidique 9. Un dispositif d'actionnement ou cylindre hydrau- lique 40 est fixé sur l'extrémité 31b du mât-esclave 31, ce cylindre 40 comportant une tige de piston 41 dont l'extré- mité distale est accouplée par l'intermédiaire d'un pivot 43 à un lobe 42 prévu à l'extrémité 33a du bras-esclave 33. En conséquence le bras-esclave 33 peut être entraîné en rotation par le cylindre hydraulique 40 par rapport au mât-esclave 31. Un distributeur à trois positions 45, fermé en position centrale, comporte un orifice latéral A qui est relié, par l'intermédiaire d'un tuyau fluidique 46 et d'un orifice 47a à la chambre 40a, située côté-tige, du cylindre , et en outre un orifice B qui est relié, par l'intermé- diaire d'un tuyau fluidique 48 et d'un orifice 47b, à la chambre 40b, située c8té-fond, du cylindre 40. Le distribu- teur 45 comporte également un orifice en pression P relié par l'intermédiaire d'un tuyau fluidique 49 à un orifice de la source de pression fluidique 9, ainsi qu'un orifice T relié par l'intermédiaire d'un tuyau fluidique 51 à un réservoir 52 de la source 9. Le distributeur 45 comporte à une extrémité une chambre pilote 55 qui est reliée par l'intermédiaire d'un tuyau pilote 56 à un orifice de sortie 23 de la première valve de télécommande 6 et il est pourvu à son autre extré- mité d'une chambre pilote 57 reliée, par l'intermédiaire d'un tuyau pilote 58, à un orifice de sortie 59 de la seconde valve de télécommande 36. La source de pression fluidique 9 comprend une pompe haute pression 61 et une pompe basse pression 62, qui sont toutes deux reliées à un moteur 60 assurant leur entraînement. La pompe 61 est reliée par l'intermédiaire d'un tuyau 63 à l'orifice 50 tandis que la pompe 62 est reliée par l'intermédiaire d'un tuyau 64 à l'orifice 10. Les tuyaux 63, 64 sont raccordés respectivement à des soupapes de sûreté 65, 66 servant à les protéger contre une pression excessive. Deux manomètres 67, 68 sont reliés respectivement aux tuyaux 63, 64. Les pompes 61, 62 sont reliées au réservoir 52 par l'intermédiaire d'un filtre en vue de leur alimentation en huile. L'orifice de réservoir 24 de chaque valve de télécommande 6, 36 est raccordé, par l'intermédiaire d'un tuyau 70, au réservoir 52 comme indiqué sur la fig. 2. L'appareil de servocommande fluidique d'éléments maître/esclave qui est agencé comme décrit ci-dessus fonctionne de la manière suivante: Quand le bras-maitre 3 est déplacé angulairement par un mécanisme approprié ( non représenté) par rapport au mât-maître 1 dans le sens des aiguilles d'une montre, en regardant la fig. 1, la came 5 abaisse le galet de la valve 6 de manière à comprimer le ressort 16 de telle sorte que la pression fluidique établie dans l'orifice de sortie 23 de la valve 6 soit augmentée. Plus spécifiquement, une compression du ressort hélico!dal 16 fait descendre le tiroir 13 ( fig. 2) afin de permettre une augmentation du débit de fluide s'écoulant dans le passage 21 jusqu'à ce que la pression dans la chambre 15 contrebalance la force du ressort 16, la pression dans l'orifice de sortie 23 étant alors supérieure à ce qu'elle était avant le déplace- ment angulaire du bras-maître 3. Lors de l'établissement d'une pression dans le tuyau 56, la chambre pilote 55 est pressurisée de façon à faire déplacer le tiroir du distributeur 45 vers la gauche, en regardant la fig. 1, ce qui permet à la pompe 61 de refouler du fluide jusque dans la chambre 40b du cylindre - 40 par l'intermédiaire des tuyaux 63, 49, de la valve 45, du tuyau 48 et de l'orifice 47b. En conséquence, la tige de piston 41 du cylindre 40 est déplacée dans la direction de sortie pour faire tourner le bras-esclave 33 autour de l'arbre 34 dans le sens des aiguilles d'une montre par rapport au mât-esclave 31. A ce moment, le galet de la seconde valve de télécommande 36 est abaissé par la came afin d'établir une pression dans l'orifice de sortie 59 de la valve 36, et par conséquent dans la chambre pilote 57 du distributeur 45, par l'intermédiaire du tuyau 58. Le brasesclave 33 continue à tourner jusqu'à ce que la pression dans la chambre pilote 57 atteigne une valeur o elle contrebalance la pression régnant dans la chambre pilote 55, ce qui amorce un déplacement du tiroir du distributeur 45 vers la droite. Lorsqu'il arrive dans une position intermédiaire, le tiroir du distributeur 45 coupe l'alimentation en huile du cylindre 40, en arrêtant le mouvement de rotation du bras-esclave 33. Lorsque le bras-esclave 33 a tourné, par exemple sous l'effet de soninertie, au delà d'un angle imposé par le bras-maître 3, le galet de la seconde valve de télé- commande 36 est encore abaissé, ce qui augmente la pression dans l'orifice de sortie 59 de la valve 36. En conséquence, la pression régnant dans la chambre pilote 57 contrebalance la pression dans la chambre pilote 55 de sorte que le tiroir du distributeur 45 continue à être déplacé vers la droite jusqu'à ce qu'il fasse arriver du fluide refoulé par la pompe 61 dans l'orifice 47a, situé côté-tige, par l'intermédiaire des tuyaux 63, 49 et 46. La tige de piston 41 est maintenant rétractée pour permettre au brasesclave 33 de revenir en arrière par rotation dans le sens contraire des aiguilles d'une montre. Avec un tel agencement, le distributeur 45 est commandé par les valves de télécommande 6, 36 afin de permettre au bras-esclave 33 de suivre le mouvement angulaire du bras- maître 3 d'une façon sûre et sans incident. A la fin du mouvement de suivi angulaire du bras- esclave 33, les orifices de sortie 23, 59 des valves de télé- commande 3, 36 et par conséquent les chambres pilotes 55, 57 du distributeur 45, sont sollicités par des pressions égales. Les fig. 3 et 4 représentent un appareil de servo- commande fluidique d'éléments maitre/esclave correspondant à un autre mode de réalisation de l'invention. Des compo- sants semblables à ceux des fig0 1 et 2 ont été désignés par les mêmes références numériques sur les fig. 3 et 4. Conformément à ce mode de réalisation, une première soupape de sûreté 6a est montée sur le mât-maître 1 de façon à coopérer avec la came 5 du brasmaître 3. La soupape 6a comporte un orifice d'admission 7a relié à l'orifice 10 de la source de pression fluidique 9 par l'intermédiaire d'un tuyau 9a, d'un étranglement 8a et d'un tuyau 21a. Le tuyau 9a est relié, par l'intermédiaire d'un tuyau 56a, à la chambre pilote 55 du distributeur 45. La première soupape de sûreté 6a comporte également un orifice de sortie 12a relié au réservoir 52 par l'intermédiaire d'un tuyau 13a. Une seconde soupape de sûreté 36a, qui est montée sur le mât-esclave 31 de façon à coopérer avec la came 35 du bras-esclave 33, comporte un orifice d'admission 37a relié à l'orifice 10 de la source de pression fluidique 9 par l'intermédiaire d'un tuyau 39a, d'un étranglement 38a et du tuyau 21a. La chambre pilote 57 du distributeur 45 est reliée au tuyau 39a par l'intermédiaire d'un tuyau 58a. La seconde soupape de sûreté 36a comporte également un orifice de sortie 27a relié, par l'intermédiaire du tuyau 13a, au réservoir 52. La première et la seconde soupape de sûreté 6a, 36a ont la même structure et elles comprennent chacune, comme indiqué sur la fig. 4, un corps 16a délimitant une chambre 17a, un obturateur 18a logé dans la chambre 17a de manière à se déplacer axialement et à être appliqué contre un siège 20a sous l'effet de la force exercée par un ressort hélicoïdal 19a comprimé dans la chambre 17a, afin de couper la communication fluidique entre les orifices 12a (27a) et 7a (37a). Le ressort hélico!dal 19a est maintenu appliqué contre une extrémité d'un levier 22a, monté de façon à pouvoir coulisser axialement dans le corps de soupape 16a et supportant à l'autre extrémité un galet 23a qui est maintenu en contact de roulement avec la came (35). Avec des soupapes de sûreté 6a, 36a agencées de cette manière, l'écoulement du fluide de l'orifice 7a (37a) vers l'orifice r2a (27a) est commandé par la différen- ce entre la pression fluidique régnant dans l'orifice 7a (37a) et la force du ressort 19a, modifiée par abaissement du galet 23a. En conséquence, la pression établie dans l'orifice 7a (37a) est fonction de la force du ressort 19a, qui est commandée par le galet 23a. Plus spécifiquement, quand le ressort hélicoïdal 19a est comprimé par application du galet 23a contre la came 5 (35), l'obturateur 18a étrangle l'écoulement de fluide entre l'orifice 7a (37a) et l'orifice 12a (27a). En conséquence, la pression établie dans l'orifice 7a (37a), et par conséquent la pression régnant dans les tuyaux 9a, 56a, (39a, 58a), varient en fonction de la force du ressort 19a, qui est elle-même fonction du déplacement angulaire du bras-maître 3 ou du bras-esclave 33. Lorsque le bras-maitre 3 est déplacé par rotation dans le sens des aiguilles d'une montre, en regardant la fig. 3, la came 5 abaisse le galet 23a de la première soupa- pe de s reté 6a. Le ressort hélico!dal l9a est comprimé de manière à augmenter la pression fluidique dans l'orifice 7a, et par conséquent dans les tuyaux 9a, 56a. En conséquence, le tiroir du distributeur 45 est déplacé vers la gauche par mise en pression de la chambre pilote 55 jusqu'à ce que du fluide puisse s'écouler de la pompe 61 jusque dans la chambre 40b du cylindre 40, par l'intermédiaire des tuyaux 637 49, du distributeur 45, du tuyau 48 et de l'orifice 47b, tandis que du fluide est déchargé de l'autre chambre 40a du cylindre 40, par l'intermédiaire de 'l'orifice 47a, du tuyau 46, du distributeur 45 et du tuyau 51, pour parvenir dans le réservoir 52. La tige de piston 41 est maintenant sortie pour faire déplacer angulairement le bras-esclave 33 dans le sens des aiguilles d'une montre de façon qu'il suive le mouvement de rotation du bras-maître 3. En même temps, le galet 23a de la seconde soupape de sûreté 36a est abaissé par contact avec la came 35 pour provoquer une augmentation de pression dans les tuyaux 39a, 58a. Lorsque la pression établie dans la chambre pilote 57 contrebalance la pression fluidique s'exerçant dans la chambre pilote 55, le tiroir du distributeur 45 est déplacé vers la droite jusque dans une position intermédiaire afin d'arrêter l'écoulement de l'huile et d'immobiliser le cylindre 40. Le mouvement angulaire du bras-esclave 33 dans le sens des aiguilles d'une montre est ainsi arrêté. Un mouvement angulaire excessif du bras-esclave 33, par exemple à cause de l'inertie, au delà d'un angle imposé par le bras-mattre 3, fait en sorte que la came 35 abaisse encore plus le galet 23a et il en résulte une augmentation additionnelle de pression dans la chambre- pilote 57 qui permet un déplacement du tiroir du distri- buteur 45 vers la droite jusqu'à ce qu'un écoulement d'huile puisse s'établir vers la chambre 40a du cylindre 40 par l'intermédiaire des tuyaux 49, 46 et de l'orifice 47a. En conséquence, la tige de piston 41 est rétractée pour permettre une rotation du bras-esclave 33 dans le sens contraire des aiguilles d'une montre jusqu'à ce que les pressions régnant dans les chambres pilotes 55, 57 soient amenées en condition d'équilibre. La fig. 5 représente des courbes ou des formes d'ondes de pression qui ont été obtenues expérimentalement dans différentes parties de l'appareil représenté sur les fig. 3 et 4, quand le bras-maitre 3 est soumis à une force qui varie périodiquement suivant une forme d'onde trian- gulaire à une fréquence de 0,06 Hz ou une période de 16,5 secondes. Sur la fig. 5, on a désigné par (A) une courbe représentant le déplacement angulaire du bras-maitre 3, par (B) une courbe représentant le déplacement angulaire du bras-esclave 33,. par (C) et (D) des courbes représentant respectivement les pressions de commande des première et seconde soupapes de sûreté 6a, 36a, par (E) et (F) des courbes représentant les pressions régnant respectivement dans les chambres pilotes 55, 57 du distributeur 45 et par (G) et (H) des courbes représentant les pressions régnant dans la chambre 40a, située côté-tige, et la chambre 40b, située côté-fond, du cylindre 40. La représentation graphique de la fig. 5 montre que le bras-esclave 33 peut suivre le mouvement angulaire du bras-maître 3 avec précision et sans aucun retard substantiel. Bien entendu l'invention n'est pas limitée aux exemples de réalisation cidessus décrits et représentés, à partir desquels on pourra prévoir d'autres modes et d'autres formes de réalisation, sans pour cela sortir du cadre de l'invention. Par exemple, le mât-esclave 31 peut être agencé pour suivre le mouvement angulaire du mât- maître 1 tout en permettant auxdits mâts maitre/esclave 1, 31 d'effectuer des mouvements angulaires. En outre il l'invention est utilisable dans une application o les bras maitre et esclave effectuent un mouvement rectiligne à la place d'un mouvement angulaire. REVENDICATIONS 1. Appareil de servocommande fluidique d'un élément- maître et d'un élément-esclave, caractérisé en ce qu'il comprend: - un dispositif d'actionnement par pression fluidique (40) qui est relié fonctionnellement audit élément-esclave (33); - un premier moyen (6; 6a) pour convertir un déplacement de l'élément-ma tre (3) en une pression fluidique; - un second moyen ( 36; 36a) pour convertir un déplacement de l'élément-esclave (33) en une pression fluidique; et - une source de pression fluidique (9) pour fournir une pression fluidique au dispositif d'actionnement et auxdits premier et second moyens ( 6, 36; 6a, 36a); - un distributeur à trois positions (45) qui est relié au dispositif d'actionnement par pression fluidique (40) et à ladite source de pression fluidique et qui comporte deux chambres pilotes (55, 57) connectées respectivement auxdits premier et second moyens ( 6, 36; 6a, 36a) de manière à recevoir du fluide sous pression provenant de ces moyens, ledit distributeur à trois positions pouvant être commandé par comparaison entre les pressions fluidi- ques qui sont appliquées aux chambres pilotes (55, 57) par le premier et le second moyen en vue de la commande du mouvement effectué par l'élémentesclave (33) pour suivre l'élément-maître (3). 2. Appareil de servocommande fluidique selon la revendication 1, caractérisé en ce que lesdits premier et second moyens comprennent des valves de réduction de pression ( 6, 36) servant à commander les pressions fluidi- ques qui sont appliquées aux chambres pilotes (55, 57) en réponse à des déplac&ments desdits éléments maître et esclave (3, 33). 3. Appareil de servocommande selon la revendication 1, caractérisé en ce que lesdits premier et second moyens comprennent des soupapes de sûreté (6a, 36a) qui sont reliées par l'intermédiaire d'étranglements respectifs (8a, 38a) à ladite source de pression fluidique (9), en ce qu'il est prévu des tuyaux (9a, 21a) reliant les soupapes de sûreté aux étranglements (8a) ainsi que des tuyaux additionnels ( 56a, 58a) qui sont branchés entre les tuyaux mentionnés en premier (9a, 21a) et les chambres pilotes (55, 57) afin d'appliquer les pressions fluidiques auxdites chambres pilotes, de manière que les pressions régnant dans lesdits tuyaux puissent être commandées en réponse aux déplacements desdits éléments maître et esclave (3, 33). 4. Appareil de servocommande selon l'une quelconque des revendications 1 a 3, caractérisé en ce que ledit distributeur à trois positions (45) peut être actionné, sous l'effet de la pression fluidique provenant de ladite source (9), entre une première position o le dispositif d'actionnement par pression fluidique (40) est entraîné dans une direction, une seconde position o ledit dispositif d'actionnement (40) est entraîné dans l'autre direction et une troisième position o ledit dispositif d'actionnement (40) est immobilisé au repos.