Brevet FR2484969A1 — publié le 19811224

-1 -2484969 La présente invention se rapporte aux systèmes de trans- fert de pièces dans lesquels sont utilisés des élévateurs destinés à déplacer verticalement des pièces sur des plateaux ou godets suspendus. Dans le domaine général des systèmes de transfert de pièces, un dispositif couramment utilisé est un élévateur à godets ou plateaux. Pour l'essentiel, ces dispositifs utili- sent des chaînes sans fin parallèles se déplaçant dans une direction généralement verticale, entre ces chaînes sans fin sont suspendus, par des pivots convenables des chaînes, des porte-objets ou plateaux à mouvement pendulaire. Lorsque ces plateaux parcourent des trajets ou brins rectilignes de la chaîne, il est possible d'ajouter un moyen relativement simple pour assurer la stabilité des plateaux, c'est-à-dire pour les empêcher d'osciller. Toutefois, lorsque les chaînes franchis- sent des trajets curvilignes ou que leursparties constituantes passent autour de pignons, la stabilité des plateaux devient plus difficile à assurer. La présente invention a pour objet un mécanisme de stabilisation desplateaux qui est simple, relativement peu coûteux et théoriquement parFait, c'est-à-dire que toute lé- gère instabilité résulte d'imperfections mécaniques plutôt que du concept théorique du mécanisme. D'autres systèmes de transport d'objets utilisant des chaînes ou éléments équivalents déplacent des objets d'un point à un autre. Dans certains de ces systèmes, il faut que les objets se déplacent - parallèlement à eux-mêmes autour de tra- jets linéaires et curvilignes. Dans le sens cinématique géné- ralement admis, le déplacement d! un objet parallèlement à lui- même le long d'un trajet curviligne est appelé translation. L'invention a encore pour but un système de déplace- ment d'objets en translation sur tout trajet prédéterminé en circuit. fermé. L'invention sera décrite plus en détail en regard des dessins annexés à titre d'exemples nullement limitatifs et sur lesquels: la figure 1 est une vue de côté partiellement schéma- tique d'un élévateur à godets ou plateaux selon la présente invention la figure 2 est une coupe suivant la ligne 2-2 de la figure 1; la figure 3 est une coupe suivant la ligne 3-3 de la figure 1; la figure 4 est un diagramme cinématique à utiliser au cours de la description des principes mathématiques théori- ques de la présente invention - - la figure 5 est une vue de côté partiellement schéma- tique d'un système généralisé plus complexe mettant en oeuvre l'invention, cette figure pouvant également être considérée comme une vue en plan pour certaines applications; la figure 6 est une coupe suivant la ligne 6- 6 de la figure 5; la figure 7 est une coupe d'une partie de la figure 6 présentant une légère modification; la figure a est une coupe suivant la ligne 8-8 de la figure 5; la figure 9 est une coupe suivant la ligne 9-9 de la figure 5; et la figure 10 est une coupe suivant la ligne 10-10 de la figure 5, représentant une variante de la partie représentée sur la figure 9. La figure 1 est une coupe d'un élévateur à plateaux représentatif qui comporte une chaîne de suspension ou pri- maire constituée de deux brins verticaux rectilignes et de deux tronçons semi-circulaires passant autour d'une paire supé- rieure et d'une paire inférieure de pignons;les figures 2 et 3 sont des coupes horizontales plus détaillées de la figure 1, illustrant une forme de réalisation de l'invention. En se référant aux figures 1 à 3, deux plaques latérales 2 et 3 sont maintenues en alignement parallèle par des entretoises 4 pour constituer un bâti de l'ensemble du mécanisme. Un arbre infé- rieur 6 porte-pignons tourillonne dans la plaque latérale 2 grâce à un palier-support S; dans l'autre plaque latérale 3, cet arbre est supporté et entraîné par un mécanisme approprié -10 qui n'est qu'esquissé. Ce mécanisme d'entraînement 10 peut comporter un moteur électrique et un engrenage réducteur ap- proprié pour assurer un entraînement à vitesse constante du système; par ailleurs, pour une avance intermittente pas à pas du système, le mécanisme d'entraînement peut être consti- tué par un mécanisme comme celui décrit dans le brevet des Etats-Unis d'Amérique n0 3.789.676 ou N0 3.859.862. Les deux pignons inférieurs 12 de l'élévateur sont montés sur l'arbre 6 et tournent avec lui. Deux bouts d'arbre co-axiaux 14 et 16 sont montés dans un bâti 18 en U qui est boulonné aux plaques latérales 2 et 3; deux pignons supérieurs 20 de l'élévateur tourillo'nnent sur lès bouts d'arbre 14 et 16 par l'intermédiaire de paliers 22. Deux chaînes primaires 24 forment des boucles continues, chaque chaîne passant autour d'un pignon supérieur'20 et d'un pignong inférieur 12. Les brins rectilignes de la chaîne pas- sent dans des éléments de guidage 26 en U (figures 2 et 3) - assujettis aux plaques latérales 2 et 3.. Une série de plateaux porte-objets 28 sont suspendus et articulés aux chaînes primaires par des goujons 30 ô ces goujons d'articulation et les plateaux 28 qu'ils supportent sont guidés par des galets 32 qui s'ajustent étroitement dans- les éléments de guidage 26. Chaque plateau 28 présente deux éléme'nts de suspension 34. une traverse 36 et des bras 38 de support d'objet. La construction des plateaux 28 n'est donné qu'à titre illustratif et est du type utilisé dans la demande de brevet 79.12754 déposée le 18 mai 1979 et dans la demande de brevet 79.16610 déposée le 27 juin 1979. Un galet stabili- sateur supplémentaire 40 est ajouté à un élément de suspension 34 de chaque plateau 28 directement au-dessous d'un goujon d'articulation 30. Ce galet se trouve dans le même plan que l'un des galets 32 et se déplace aussi dans les éléments de guidage 26. En conséquence, on voit qu'avec les éléments décrits jusqu'à présent, les plateaux 28 sont stabilisés, c'est-à-dire qu'ils sont empêchés d'osciller à la façon d'un pendule autour des goujons d'articulation 30 par le galet 40 logé dans l'élé- 2484.969 ment de guidage profilé en U, lorsque les plateaux 28 franchis- sent les trajets rectilignes parcourus par les chaînes. Toute- fois, lorsque la partie des chaînes primaires 24 supportant des goujons d'articulation donnés 30 passe autour de l'un ou l'autre des pignons supérieurs 20 ou des pignons inférieurs 12, un plateau donné 28 peut osciller librement, c'est-à-dire être animé d'un mouvement pendulaire, autour de ces goujons d'articulation 30. Les éléments supplémentaires qui seront décrits cons- tituent les caractéristiques de l'invention et empêchent le- dit mouvement oscillant des plateaux 28 lorsqu'ils passent autour des pignons 12 et 20. Un pignon 50 stabilisateur de plateau est monté d'un côté de chaque plateau 28 concentrique- ment au goujon d'articulation 30. Tous les pignons 50 sont en prise avec un brin d'une chaîne stabilisatrice continue 52 à plusieurs brins; les brins sont parallèles et sont directe- ment adjacents l'un à l'autre. L'autre brin de la chaîne stabilisa- trice 52 passe autour d'un pignon stabilisateur inférieur 54 et d'un pignon stabilisateur supérieur 56. Ce dernier est mon- té sur le bout d'arbre 14 par des paliers 58 et est concentri- que auxpignons supérieurs 20. Le pignon stabilisateur inférieur 54tourillonne de la même manière sur l'arbre inférieur 6 et est concentrique aux pignons inférieurs 12. Les brins rectili- gnes de la chaîne stabilisatrice 52 sont maintenus au contact des pignons 50 des plateaux par des rails de guidage 60 assu- jetties à la plaque latérale 3 par des consoles 62. Pour qu'un pignon 50 reste en prise avec le brin cor- respondant de la chaîne stabilisatrice.52, lorsque l'autre brin de cette chaîne 52 passe autour du pignon 54 ou 56, il faut que le rayon du cercle primitif du pignon 12 ou 20 de la chaine primaire corresponde à la somme des rayons des cercles primitifs du pignon 50 et du pignon stabilisateur correspon- dant 54 ou 56. Le fonctionnement de ce mécanisme est classique en ce qui concerne la stabilisation des plateaux lorsqu'ils parcou- rent les tronçons droits de la chaine. Lorsque le mécanisme d'entraînement 10 fait tourner l'arbre inférieur 6, les chaînes primaires 24 sont entraînées par les pignons inférieurs 12 qui font eux-mêmes tourner les pignons supérieurs 20 à la même vitesse sur le cercle primitif. Les plateaux 28 suspendus aux chaînes 24 se déplacent avec elles et ces plateaux 28 se dépla- çant le longzdes brins rectilignes sont guidés ou stabilisés pour les empêcher d'osciller par l'action du galet stabilisa- teur 40 se déplaçant dans l'élément de guidage 26. Cette par- tie du mécanisme est classique. Les pignons 50 assujettis aux plateaux 28 qui sont stabilisés l'e long de leurstrajetsrectilignes par les galets 40 ne peuvent pas tourner par rapport auxdits plateaux 28 et par conséquent provoquent le déplacement de la chaîne stabi- lisatrice 52 avec les pignons 50 et les plateaux 28 le long desdits trajets rectilignes. Par conséquent, il est évident que la chaîne stabilisatrice 52 est déplacée linéairement par les pignons 50 à la même vitesse linéaire ou sur le cercle pri- mitif que la chaîne primaire 24. En conséquence, par suite de cet entraînement, le pignon stabilisateur supérieur 56 et le pignon stabilisateur inférieur 54 tournent plus vite que les pignons supérieurs 20 et les pignons inférieurs 12. Lorsqu'un plateau donné 28 sort d'un tronçon rectili- gne et que son goujon d'articulation de support 30 parcourt un trajet circulaire autour de l'un des pignons 12 ou 20 de la chaîne primaire, ce plateau 28 est stabilisé et est amené à effectuer un mouvement de translation, c'est-à-dire à se déplacer parallèlement à lui-même, dans l'espacesur un trajet de translation par suite de la rotation relative du pignon 50 qui est entraîné par la chaîne stabilisatrice 52 se déplaçant à la même vitesse linéaire que la chaîne primaire 24. La figure 4 est un schéma cinématique montrant les caractéristiques du déplacement du mécanisme de stabilisation lorsqu'un plateau donné parcourt une certaine partie d'un tra- jet circulaire de translation lorsqu'il passe autour des pi- gnons supérieurs 20. Sur la figure 4 R1 = rayon du cercle primitif du pignon supérieur 20 R2 = rayon du cercle primitif du pignon stabilisateur supérieur 56 R rayon du cercle primitif du pignon 50 du plateau Tous les éléments portent le suffixe "A" à la position dans laquelle un plateau donné a atteint la fin d'un brin rec- tiligne et commence à se déplacer autour du pignon 20. Après que ce dernier a tourné d'un angle arbitraires, les éléments atteignent une seconde position et portent dans cette dernière le suffixe "B". Dans la position "A", le point de tangence mutuelle de la chaine stabilisatrice 52, du pignon 50 du plateau et du pignon stabilisateur supérieur 56 est désigné par P sur le pignon stabilisateur 56 et par QA sur le pignon 50 du plateau. Après que le pignon supérieur 20 a tourné de l'angle l jusqu'à la position "B", le pignon stabilisateur 56 a tour- né d'un plus grand angleq st le point PA a atteint une posi- tion P5. Pendant ce même mouvement, le point QA du pignon du plateau a atteint la position Q8 Pour que le plateau 28B soit parallèle au plateau 28 A, il est donc nécessaire que l'arc sous-tendu par l'angle9 (du point P au nouveau point de tan- B gence mutuelle)soit de même longueur que l'arc sous-tendu par l'angle0t (du point QB au nouveau point de tangence mutuelle) c'est-à- dire R2 = R3 étant donné que $ = * -a. et = 0 (pour un mouvement parallèle) alors R2 (3 9 3 R2 = (R + R3) 2 2 3. Maintenant si R1 = R + R comme cela est nécessaire pour un fonctionnement mécanique avec les pignons 20 et 56 à l'état concentrique, alors R20 = R19 On voit 'que R28 correspond à la distance que doit parcou- rir la chaîne stabilisatrice 52 de la position A à la position B et que R1 correspond à la distance que doit parcourir la chaîne primaire 24 pendant ce même intervalle de temps. Si les deux chalnes parcourent la même distance le long du cercle primitif pendant un intervalle arbitraire de temps donné, elles se déplacent à la même vitesse. Par conséquent, pour que les plateaux se déplacent parallèlement à eux-mêmes, c'est-à- dire qu'ils soient stabilisés lorsqu'ils-se déplacent autour d'un pignon, la seule condition est que la chaîne primaire et la chaîne stabilisatrice se déplacent à la même vitesse. Ceci est automatiquement le cas lorsque la chaîne stabilisatrice est entraînée par les plateaux et les pignons de plateaux qui se déplacent le long des brins rectilignes. Il est intéressant de noter que les grandeurs R2 et R3 peuvent être modifiées pour une question de convenance mécanique sans affecter les vitesses relatives des chaînes, à condition que R2 + R3 = R1 ou R3 = R1 2 R2' relation qui est obtenue par la concentricité entre les pignons de la chaîne primaire et les pignons de la chaîne stabilisatrice. Une analyse analogue révèle que le rayon du cercle pri- mitif du pignon 56 de la chaîne stabilisatrice peut être plus grand que celui du pignon de la chaîne primaire et que les pla- teaux sont également stabilisés de nouveau à condition que la chaîne primaire et la chaîne stabilisatrice se déplacent à la même vitesse le long du cercle primitif et que les pignons de la chaîne primaire et ceux de la chaîne stabilisatrice soient concentriques. Toutefois, dans ce cas, R3 = R2 - R1 c'est-à-dire que le rayon du cercle primitif du pignon du pla- teau est égal à la différence entre les rayons des cercles primitifs du pignon de la chaîne primaire et du pignon de la chaîne stabilisatrice, ce dernier étant le plus grand. Dans le cas représenté sur la figure 4, R3 = R1 - R2 eti:cette rela- tion peut être également qualifiée comme nécessitant un rayon du cercle primitif du pignon du plateau qui corresponde à la différence entre les rayons descercles primitifs du pignon de la chaîne primaire et du pignon de la chaîne stabilisatrice, le premier étant le plus grand. Dans le cas général, il est alors possible de déplacer les plateaux le long de tout trajet de la chaîne primaire et autour d'un nombre quelconque de pignons primaires de divers diamètres et de les stabiliser, c'est-à-dire de les maintenir de façon qu'ils se déplacent parallèlement à eux-mêmes, par un pignon monté sur chaque plateau et venant en prise avec une chaîne stabilisatrice qui se déplace parallèlement au tra- jet de la chaîne primaire et équidistant de ce dernier, à condition que la distance entre les deux trajets parcourus par les chaînes soit égale auxrayons des pignons des plateaux et que les deux chaînes se déplacent à la même vitesse sur les cercles primitifs. En se référant à nouveau à la figure 4, on peut voir que les caractéristiques cinématiques du mouvement des pla- teaux autour du-pignon 20 (c'est-à-dire que tout plateau se déplace parallèlement à lui-même) restent les mêmes indépen- damment de l'orientation du diagramme dans l'espace. Les pla- teaux sont stabilisés de la même manière si le diagramme est inversé pour représenter la situation qui apparaitrait au ni- veau du pignon inférieur 12 o les plateaux sont aussi empê- chés d'osciller par ce mécanisme. Il est bien entendu que les plateaux sont non seulement obligés de se déplacer selon une orientation correcte autour d'une courbe mais qu'ils sont aussi fixés mécaniquement dans la position correcte par suite du contact entre les pignons et les deux chaînes. La figure 5 représente un système général représenta- tif qui comporte aussi des brins de chaînes tant concaves que convexes. Dans un bâti 70, qui est esquissé, tourillonnent cinq arbres 72, 74, 76, 78 et 80 qui supportent respectivement des pignons 82, 84, 86, 88 et 90 des chaînes primaires. Les pignons 82 à 90 supportent et guident deux chaînes 92,comme représenté. Une série de plateaux ou autres supports sont ar- ticulés sur les chaînes 92 qui les supportent comme décrit dans la forme de réalisation des figures 1 à 3; ils sont re- présentés schématiquement par un trait 94 sur chacun des pi- gnons 96 des. plateaux montés concentriquement à l'axe de pivo- tement de chaque plateau ou support. Comme précédemment, chaque pignon 96 d'un plateau,qui maintenant représente aussi le pla- teau ou support sur lequel i-l est monté, engrène avec une chaî- ne stabilisatrice 98. Cette dernière est équidistante de la chaîne primaire 92 et est supportés et guidée par des-pignons , 102, 104 et 106 tourillonnant sur des arbres 72, 74, 76 et 80 respectivement. Le guide de la chaîne 98 se prolongeant autour de l'arbre 78 sera décrit ultérieurement. Etant donné que la chaîne stabilisatrice 98 se déplace à égale distance de la chaîne primaire 92 sur le pignon 88 monté sur l'arbre 78, elle est guidée par un moyen autre qu'un pignon comme-on le verra ci-après. Il convient de noter que la distance constante entre la chaîne primaire 92 et la chaîne stabilisatrice 98 est égale au rayon du cercle primitif des pignons 96, comme cela est nécessaire (Figure 4). On y par- vient en faisant en sorte que la différence entre le rayon du cercle primitif des pignons 82, 84, 86 et 90 et celui des pignons correspondants de la chaîne stabilisatrice tourillon- nant sur un arbre commun, c'est-à-dire les Oignons 100, 102, 104 et 106 respectivement, soit égale au rayon du cercle pri- mitif des pignons des plateaux. On voit que les rayons des cercles primitifs des pignons primaires 82, 84, 86 et 90 sont inégaux; mais, pour chacun de ces pignons, le rayon du cercle primitif du pignon stabilisateur associé et concentrique est inférieur à celui du pignon - primaire d'une quantité égale au rayon du cercle primitif du pignon 96 du plateau, donc à la distance égale séparant les chaînes 92 et 98. Alors que dans la forme de réalisation des figures 1 à 3, la vitesse égale entre la chaîne primaire et la chaîne stabilisatrice est obtenue automatiquement par l'action d'en- traînement des pignons des plateaux sur la chaîne stabilisa- trice le long des grands trajets rectilignes suivis par les chaînes, dans la forme de réalisation de la figure 5, on a recours à un système d'entraînement direct pour chaque type de chaîne. En examinant les figures 5 et 6, on voit que le pignon stabilisateur 100 est fixé à un manchon d'accouplement 108/ qui est lui-même relié à un pignon menant 110. Les pignons et 110,ainsi que le manchon 108,tournent ensemble sur l'ar- bre 72-tourillonnant dans des paliers 112. Le pignon 110 est entraîné par une chaîne 114 à partir d'un élément d'un double pignon menant 116 monté sur l'arbre de sortie 118 d'un engre- nage réducteur 120,qui est lui-même commandé par un moteur* électrique 122 par l'intermédiaire d'un accouplement. 124. Le pignon primaire correspondant 82 est relié direc- tement à son pignon menant 126; cette paire de pignons 82, 126 tourillonne sur un manchon 108 par l'intermédiaire de paliers 128 et par conséquent tourne concentriquement à la paire de pignons 100, 110. Le pignon 126 est entraîné par une chaîne 130 à partir de l'autre élément du double pignon 118. Avec les proportions représentées sur la figure 8, lorsque l'arbre de sortie 118 tourne, le double pignon 116 entraîne les pignons 110 et 126 par l'intermédiaire des chaînes 114 et 130 respectivement, et le pignon stabilisateur 100 et le pi- gnon primaire 82, bien qu'ils tournent à des vitesses angu- laires différentes, entraînent la chaîne primaire 92 et la chaîne stabilisatrice 98 à la même vitesse linéaire ou sur le cercle primitif. Grâce à cette disposition, les deux chai- nes 92 et 98 sont entraînées directement par la source motrice et ne dépendent pas dû système d'entraînement asservi des fi- gures I à 3. On voit également qu'une seule chaîne primaire 92 est entraînée de cette manière. Lorsqu'on utilise plusieurs chaînes primaires 92, comme cela se fait couramment, mais n'est pas nécessairement le cas, une telle liaison croisée peut être obtenue en fixant n'importe quel jeu de pignons pri- maires, par exemple ceux désignés par 84, directement à leur arbre de montage, comme celui désigné par 74,-cet arbre tou- rillonnant lui-même dans le bâti 70. Evidemment, le pignon stabilisateur associé 102 tourillonne aussi sur l'arbre 74. Un troisième moyen permettant d'obtenir une vitesse identique des chaînes 92 et 98 sur le cercle primitif est représenté sur la figure 7 qui est une variante de la figure 8. Dans ce cas, il est précisé que les chaînes primaires 92 sont entraînées par l'un des autres arbres 74, 76,.78 ou 80 en uti- lisant un agencement qui est identique du point de vue fonc- tionnel à celui.représenté sur la figure 3, avec l'arbre me- nant 6 et les pignons 12 montés sur ce dernier. Il est bien entendu que le mécanisme de la figure 7 remplace le système d'entraînement de la figure 8 comprenant les élémentsl116 à 124. La chaîne 130 est en prise avec l'élément d'un double pignon fou 132 tourillonnant sur un arbre de renvoi 134 par l'intermédaire de paliers 136; l'autre élément du double pignon 132 est en prise avec une chaîne 114 et l'arbre de ren- voi 134 est monté sur le bâti 70 et sur une console auxiliaire 138 également montée sur le bâti 70 en utilisant une technique classique. Compte tenu de ce qui précède, on voit que, lors- que la chaîne primaire 92 se déplace, en étant entraînée sépa- rément par l'un des autres arbres, ce mouvement entraîne le pignon 82 et son pignon associé 126 nui entraîne lui-même le double pignon 132 par l'intermédiaire de la chaîne 130, cet entraînement étant retransmis par la chaîne 114 au pignon 110 puis au pignon stabilisateur 100 qui entraîne lui-même la chaîne stabilisatrice 98. De nouveau, en tenant compte des proportions représentées dans ce système d'entraînement à arbre de renvoi (figures 6 et 7), les deux chaines 92 et 98 se déplacent à la même vitesse linéaire. Il convient de se rappeler que l'arbre 78 de la figure ne supporte pas de pignon stabilisateur. Dans cette forme de réalisation ainsi que dans la précédente, la chaîne stabilisa- trice a été représentée comme fonctionnant entre deux chaînes primaires X cela est défini comme étant un système stabilisa- teur interne. Avec un tel système interne, en présence d'une concavité comme celle apparaissant autour de l'arbre 78, il se produirait un contact entre le pignon stabilisateur et les goujons d'articulation des plateaux si un pignon stabilisateur était plus grand que le pignon primaire associé. Par conséquent, pour une telle combinaison de conditions, il faut utiliser un système de guidage sans pignon pour la chaîne stabilisatrice. Un tel système est donné à titre illustratif sur la figure 8. Comme le montre la figure 8, l'un des deux pignons primaires 88 est monté sur l'arbre 78 qui tourillonne dans le bâti 70 par l'intermédiaire d'un palier support 140. Il est bien entendu que l'autre extrémité de l'arbre 78 supporte un second pignon 88 et tourillonne également dans le bâti. Les pignons 88 supportent et guident les chaînes primaires 92 d'une façon classique. La chaîne stabilisatrice 98 est guidée sur son trajet concave par un guide-chaine curviligne fixe 142 supporté sur le bâti 70 par des consoles 144. Ce guide- 2484969- chaîne 142, représenté en coupe sur la figure 8, suit un arc dont le centre correspond à l'axe de l'arbre 78. Cet arc est légèrement plus long à chaque extrémité que le trajet curvili- gne suivi par la chaîne stabilisatrice 98 lorsqu'elle se dé- place autour de l'arbre 78. En effet, ce guide-chaîne est analogue à un pignonmais ne provoque pas de contact mécanique avec les goujons d'articulation des plateaux. La figure S a été décrite plus haut comme étant une vue de côté d'une forme de réalisation d'un système transpor- teur à plateaux comparable mais plus complexe que le simple élévateur de la figure 1. Il est également possible de consi- dérer la figure 5 comme étant une vue en plan d'un transpor- teur d'objets fonctionnant dans un plan horizontal et dépla- çant des pièces ou organes de fixation sur un trajet prédéter- miné, par exemple entre des postes de travail, des postes de chargement et de déchargement, etc., mais satisfaisant à l'obligation de déplacer toujours les pièces ou organes de fixation parallèlement à eux-mêmes sur des trajets rectilignes et curvilignes, c'est-à-dire par translation. Si l'on consi- dère la figure 5 comme étant une vue en plan, les figures 9 et représentent deux coupes différentes passant par l'arbre 74 pour illustrer la construction. Sur la figure 9, l'arbre 74 est monté par des paliers dans le bâti 70A; ce dernier est plus petit que le bâti 70 pour permettre d'accéder aux objets à transporter. Les deux pignons -primaires 84 sont montés sur l'arbre 74 et sup- portent et guident les chaînes primaires 92. Des adaptateurs 152 sont disposés à intervalles sur les chaînes 92. Dans chaque adaptateur 152 tourillonne dans un palier 156 un arbre bridé 154 de support d'organes de fixation. Le pignon 96 de "plateau" est monté sur l'arbre 154 et engrène avec la chaîne stabilisa- trice 98 qui passe sur le pignon stabilisateur 102 tourillon- nant par l'intermédiaire de paliers 158 sur l'arbre 74. La par- tie supérieure de l'arbre 154 présente une bride 160 sur la- quelle est monté un organe de fixation 162 destiné à supporter une pièce ou autre article destiné à être animé d'un-mouvement de translation le long du trajet curviligne et linéaire suivi par la chaîne 92. Un autre agencement destiné à guider les chaînes pri- maires 92 et la chaine stabilisatrice 98 est représenté sur la figure 10 qui correspond à la même ligne de coupe de la figure 5, en considérant à nouveau que la figure 5 est une -vue en plan d'un système transporteur horizontal. L'arbre 74- tourillonne également dans le bâti 70A par l'intermédiaire de paliers 150. ; deux pignons 84 sont montés sur l'arbre 74 et coopèrent avec les deux chaines primaires 92. Un adaptateur 170 est monté sur les chaînes 92 et supporte:un:arbre profilé 172 par des paliers 174. Le pignon 98 de "plateau" est monté sur l'arbre 172 et engrène avec la chaine stabilisatrice 98 qui est guidée par le pignon stabilisateur 102 tourillonnant sur l'arbre 74 par l'intermédiaire de paliers 176. L'extrémité supérieure de l'arbre 172 présents une bride 178 sur laquelle est de nouveau monté un organe de fixation 162 destiné à sup- porter une pièce ou autre article pour l'animer d'un mouvement de translation. En comparant les variantes de construction des figures 9 et 10, on voit que la seule différence réside dans la pos-l.... tien de la chaine stabilisatrice 98 par rapport aux chaines primaires 92; sur la figure 9. la chains stabilisatrice 98 se trouve de l'autre côté des chaînes primaires 92 par rapport à la position de l'organe de fixation 162, tandis que sur la figure 10, elle se trouve du même côté que ce dernier. Dans l'un ou l'autre cas, la chaîne stabilisatrice 98.se trouve à l'extérieur des chaines primaires 92, contrairement à la forme de réalisation des figures I à 3, dans-laquelle la chaine sta- * bilisatrics 98 se trouve entre les chaînes primaires 9'2. Dans certains cas dans lesquels la chaine stabilisatrice se trouve à l'extérieur des chaines primaires, il est possible d'utiliser des pignons pour toutes les courbes suivies par la chaîne sta- bilisatrice/même si le rayon de courbure que suit cette chaîne stabilisatrice est plus grand que celui suivi par les chaînes primaires. Il n'en est pas de même lorsque la chaine stabili- - satrice se trouve'entre les chaines. primaires, auquel cas un plus grand rayon de courbure de la chaine stabilisatrice nécessite un guide- chaine à la place d'un pignon, comme on l'a représenté sur la figure 8. D'après la description des formes de réalisation ci- dessus, il ressort que les éléments essentiels de l'invention comprennent une série de plateaux ou porte-objets montés de façon à pivoter (habituellement à mouvement pendulaire) sur deux chaines primaires, -coupant sensiblement l'axe de fle- xion de ces chaines et se déplacant sur un trajet constitué de droites et de courbes.Sur chacun de ces supports, un pignon circulaire est monté concentriquement à l'axe de rotation et ce pignon vient en prise avec une chaîne stabilisatrice se déplaçant parallèlement aux chaines primaires et sensiblement à la même vitesse linéaire que ces dernières. Les vitesses angulaires des pignons utilisés pour guider les chaînes autour des trajets curvilignes ne sont pas les mêmes mais par contre leurs vitesses le long des cercles primitifs le sont. Il a été représenté trois moyens distincts pour déplacer la chaine stabilisatrice à la même vitesse que la chaîne primaire; lors- que les parties droites des brins de chaînes sont suffisamment longues. les plateaux ou supports peuvent être guidés et sta- bilisés par des guides externes, auquel cas les pignons montés sur les plateaux ou supports peuvent eux-mêmes entraîner la chaine stabilisatrice selon les besoins [figures 1, 2 et 3) j ou bien le système d'entraînement principal peut entraîner les chaînes primaires et stabilisatrice d'une façon indépendante à des vitesses identiques(figure 9); ou les chaînes primaires, entraînées à un autre endroit, peuvent entrainer la chaine sta- bilisatrice par l'intermédiaire d'un ensemble à arbre de ren- voi et pignons(figure 10). D'autres systèmes,impliquant des trains d'engrenage, des servo-systémes et des mécanismes comparables pourraient être évidemment utilisés pour atteindre le même but, c'est-à-dire le déplacement de la chaine stabili- satrice à la même vitesse que les chaines primaires. Bien qu'on ait représenté des chaînes mécaniques clas- siques dans les diverses formes de réalisation, il est bien entendu que l'on pourrait les remplacer par divers autres moyens flexibles d'entraînement tels que des courroies nervu- 1 5 rées ou crantées. Bien que les pignons associés aux chaînes stabilisa- trices aient été représentés comme étant concentriques aux pignons de la chaîne primaire à tous les points de courbure des chaînes, il est bien entendu qu'il peut exister un manque de concentricité léger mais significatif, principalement pour tendre les chaînes et les maintenir toutes également tendues. Il va de soi que de nombreuses modifications peuvent être apportées au mécanisme décrit et représenté sans sortir du cadre de l'invention. &9 REVENDICATIONS 1. Mécanisme de stabilisation des plateaux d'un sys- tème de transfert d'objets ou pièces à usiner comprennent un ou plusieurs éléments menants flexibles sans fin de transport, qui sont montés mobiles dans un bâti et entraînés par une source d'énergie et sur lesquels sont articulés plusieurs pla- teaux ou éléments porte-objets, chacun sur un axe de pivote- ment qui coupe sensiblement l'axe de flexion des éléments manants flexibles de transport, ledit mécanisme étant destiné à stabiliser les éléments porte-objets pour les animer d'un mouvement de translation de façon que lesdits éléments porte- objets soient stabilisés selon une orientation angulaire sen- siblement constante par rapport à un espace fixe lorsque les- dits éléments porte-objets sont déplacés sur un trajet prédé- terminé curviligne et linéaire des éléments manants flexibles de transport, mécanisme de stabilisation caractérisé-en ce qu'il comporte a) un élément stabilisateur flexible mobile (52) monté de façon à se déplacer dans le bâti (18) le long d'un trajet qui est sensiblement équidistant du trajet parcouru par les- dits éléments manants flexibles de transport (24) et se dépla- çant sensiblement à la même vitesse que ces derniers; et b) un organe stabilisateur circulaire (50) monté sur chaque élément porte-objets (28) concentriquement autour de l'axe de pivotement de ce dernier et dont la circonférence est façonnée pour- venir en prise d'entraînement avec l'élément stabilisateur flexible (52). 2. Mécanisme selon la revendication 1, caractérisé en ce que l'élément stabilisateur flexible (52) est entraîné par les organes stabilisateurs circulaires (50) assujetti auxdits éléments porte-objets (28) le long des parties rectilignes des éléments manants flexibles de transport (24). 3. Mécanisme selon la revendication 1, caractérisé en ce que l'élément stabilisateur flexible (52) est entraîné d'une façon indépendante à partir de la source d'énergie. 4. Mécanisme selon la revendication 1, caractérisé en ce que l'élément stabilisateur flexible (52) est entraîné par un mécanisme intermédiaire entrainé lui-même par les éléments menants flexibles de transport (24). 5. Mécanisme selon la revendication 1, caractérisé en ce que les éléments menants flexibles de transport (24) sont constitués par une ou plusieurs chaines à maillons multiples supportées dans le bâti (18) par plusieurs pignons (20, 12) tourillonnant dans ce dernier. 6. Mécanisme selon Ia revendication 1, caractérisé en ce que l'élément stabilisateur flexible (52) est constitué d'une chaine &àmaillons multiples et en ce que chacun des organes stabilisateurs circulaires (50) est constitué d'un pignon venant en prise avec ladite chaine à maillons multi- pIes. 7. Mécanisme selon la revendication 1, caractérisé en ce que le rayon de l'organe stabilisateur circulaire (50) est sensiblement égal à l'écartement régulier de l'élément menant flexible de transport (24) et de l'élément stabilisateur fle- xible (52). 8. Mécanisme selon la revendication 1,-caractérisé en ce qu'un élément de guidage (26) est disposé le long du trajet linéaire parcouru par l'élément menant flexible de transport (24) et en ce que l'organe suiveur (40) s'engageant dans l'élé- ment de guidage (26) est prévu sur chaque élément porte-objets (28) en un point situé à distance de l'axe de pivotement de ce dernier pour établir une relation d'entraînement entre l'élément stabilisateur flexible (52) et l'élément flexible de transport (24).