Brevet FR2478261A1 — publié le 19810918

La présente invention concerne la détection de fuites de fluides et a notamment pour objet un dispositif pour localiser les fuites dans une tuyauterie de refoulement. L'invention peut être utilisée avantageusement, en particulier, pour la localisation des fluites dans les conduites principales et les réseaux de tuyauteries de transport de fluides tels que : pétrole, eau, gaz combustible, essence, sous pression. Les fluides (liquides et gaz) véhiculés par des conduites principales et des réseaux de tuyauteries ont généralement tendance à suinter à travers les parois des tuyaux, ce qui rend indispensable de pouvoir localiser les fuites d'une façon rapide et exacte afin de réduire les pertes de fluide. Les fuites de gaz sont en outre, dans bien des cas, extrêmement dangereuses, du fait qu'une accumulation du gaz sous les trottoirs, les rues, les fondations, dans les égouts, sous-sols et dans d'autres locaux clos peut provoquer une explosion infligeant des dégâts importants aux matériels et menaçant même les vies humaines. Divers dispositifs ont été imaginés pour localiser les fuites dans les tuyauteries de refoulement, et il est fréquent d'utiliser une combinaison de plusieurs dispositifs sur une même tuyauterie, dans l'espoir que, si l'un des dispositifs manquait de déceler la fuite, un autre aiderait quand même à la localiser. On connait un dispositif pour localiser les fuites dans une tuyauterie de refoulement, composé d'un convertisseur transformant les oscillations mécaniques en signaux électriques, par exemple d'un microphone connecté en série avec un amplificateur d'un filtre à bande à accord variable, d'un redresseur et d'un indicateur (voir le certificat d'auteur U.R.S.S. No. 62668 du 29.04.1941). La localisation d'une fuite s'effectue de la façon suivante. On accorde le dispositif sur la fréquence du son émis par la fuite, cette fréquence se situant entre 3000 et 4000 Hz, puis on déplace le microphone avec le filtre à bande suivant le trajet de la tuyauterie à contr81er. Là où l'aiguille de l'indicateur accuse la déviation maximale est justement l'emplacement de la fuite. Ce dispositif ne possède cependant qu'une faible vitesse opérationnelle du fait que la localisation de la fuite exige un temps considérable pour déterminer le tracé de la tuyauterie de refoulement à contrer et pour visiter ensuite toute la longueur du tracé. Le dispositif ne permet pas de localiser de façon store l'endroit de la fuite, vu l'impossibilité pratique de déterminer exactement le trajet de la tuyauterie de refoulement à contrtler. Outre cela, ledit dispositif n'assure pas une localisation exacte de la fuite dans une tuyauterie de refoulement, du fait que le bloc convertisseur n'a qu'une faible sensibilité et n'enregistre pas toujours les oscillations acoustiques provoquées par une fuite de gaz, ces oscillations étant affaiblies en passant par le sol. Le dispositif ne possède pas non plus une immunité suffisante contre les brouillages, ce qui ne permet pas de déterminer de façon store l'emplacement d'une fuite dans une tuyauterie de refoulement dont le tracé passe par des régions à haut niveau de bruits acous tiques (par exemple, dans l'enceinte d'une ville, au voisinage de passages à niveau, de croisements de routes à grande circulation, d'entreprises industrielles, de voies aériennes, etc.). Ceci tient au fait que le bruit acoustique de 11 environnement dans de telles régions dépasse souvent de beaucoup celui émis par une fuite, de sorte que le convertisseur ne distingue pas les oscillations acoustiques utiles de celles étrangères. On connait un autre dispositif à localiser les fuites dans une tuyauterie de refoulement, dispositif constitué par un concentrateur lié mécaniquement à un capteur électro-acoustique qui, lui, est relié électriquement à l'entrée d'un amplificateur sur la sortie duquel est branché un indicateur (voir le certificat d'auteur U.R.S.S. No. 380910 publié le 1.08.1973). Afin de déceler l'endroit d'une fuite, la face d'entrée du concentrateur est appliquée contre le sol. En présence, dans le sol, d'oscillations acoustiques provoquées par le bruit de la fuite dans la tuyauterie à contrtler, le concentrateur accrott leur amplitude. Les oscillations acoustiques ainsi amplifiées agissent sur le capteur électro-acoustique, qui les convertit en un signal électrique qui est envoyé à un indicateur. On détermine l'endroit de la fuite en observant la déviation maximale de l'aiguille de l'indicateur. Ce dispositif possède une sensibilité beaucoup plus grande, grâce au fait qu'un choix approprié des aires des faces du concentrateur permet d'augmenter considérablement tant l'amplitude que la puissance des oscillations acoustiques appliquées au capteur électro- acoustique, par comparaison avec l'amplitude et la puissance de ces oscillations obtenues lorsque le capteur électro-acoustique est appliqué directement contre la surface du revêtement de la tuyauterie à contrôler. Cependant, ce dispositif, tout comme le précédent, ne possède qu'une faible vitesse opérationnelle, étant donné le temps important que l'on met, en localisant une fuite, pour déterminer le trajet de la tuyauterie de refoulement à contrôler et pour visiter ensuite toute la longueur dulracé. Outre cela, le dispositif ne possède pas non plus une immunité suffisante contre les bruits, ce qui ne permet pas de localiser de façon strie les fuites dans les tuyauteries de refoulement dont le tracé passe par des régions à haut niveau de bruits acoustiques. On connait également un dispositif pour localiser les fuites dans une tuyauterie de refoulement, constitué par un convertisseur transformant les oscillations mécaniques en oscillations électriques et connecté en série avec un amplificateur, un convertisseur des signaux en leur rapport et un indicateur (voir le certificat d'auteur U.R.S.S. No. 603804 publié le 25.04.1978). Dans le bottier du bloc convertisseur sont montés un élément d'inertie lié au bottier par l'intermédiaire d'une suspension élastique, une sonde et deux capteurs dont l'un est monté dans une position parallèle à l'axe de la sonde, et l'autre, dans une position perpendiculaire à cet axe. Ce dispositif permet une localisation plus précise d'une fuite dans une tuyauterie de refoulement par un choix judicieux de la masse de l'élément d'inertie de manière à assurer une filtration efficace des oscillations mécaniques qui se situent au-dessus d'une plage de fréquences prédéterminée, de sorte qu'on peut séparer tous les signaux de bruit d'une fréquence supérieure à des dizaines de kilohertz, qui rendent difficile, sinon impossible, la localisation de l'endroit de la fuite. Toutefois, ce dispositif, lui aussi, ne possède qu'une faible vitesse opérationnelle, du fait que lors de la détection de la fuite l'on met un temps considérable pour déterminer le trajet de la tuyauterie de refoulement à contrtler et pour visiter ensuite, pas à pas, la longueur du tracé. Outre cela, ce dispositif ne possède pas, lui non plus, une immunité suffisante contre les brouillages, ce qui empêche la localisation sdre des fuites dans des tuyauteries dont le tracé passe par des régions à haut niveau de perturbations acoustiques. On peut élever l'immunité contre les bruits de ce dispositif en le plaçant directement dans la tuyauterie à contrtler. On connait en particulier un dispositif pour localiser les fuites dans une tuyauterie de refoulement, ce dispositif comprenant un bloc mobile muni d'au moins deux manchettes élastiques délimitant entre elles un compartiment dans lequel se trouve disposée la partie électrique du dispositif (voir le brevet U.S.A. No. 3413653 publié le 28.11.1968). La partie électrique du dispositif comporte deux capteurs acoustiques dont l'un est placé dans la partie avant du dispositif et est orienté suivant le courant, tandis que l'autre est placé dans la partie arrière du dispositif et orienté à contre-courant. La partie électrique du dispositif contient en outre des filtres appropriés pour séparer les basses fréquences engendrées par l'environnement, y compris les bruits provoqués par les chocs du dispositif contre les parois de la tuyauterie lors de son déplacement dans celle-ci, un amplificateur différentiel et un système enregistreur multicanal. Pour localiser une fuite, on met le dispositif à l'intérieur de la tuyauterie, et le système d'enregistrement enregistre les signaux de sortie provenant de l'amplificateur différentiel. Ensuite, on retire le dispositif de la tuyauterie et on procède au traitement des signaux enregistrés. Cependant, ce dispositif ne possède qu'une faible vitesse opérationnelle du fait que les données sont enregistrées sur une bande magnétique qu'il faut retirer de la tuyauterie et traiter, ce qui implique des dépensesde temps considérables pour la localisation des fuites dans la tuyauterie de refoulement. Un autre inconvénient réside dans le fait que dans un tel dispositif, la lecture des distances se fait à partir de l'origine du déplacement du capteur acoustique, ce qui entrasse des erreurs importantes dans la détermination de l'endroit de la fuite. Outre cela, le dispositif n'offre pas la possibilité d'établir d'une façon store l'absence de fuite, car le capteur acoustique peut ne pas percevoir un signal sonore aussi bien en raison de l'absence de fuites que par suite d'une défaillance du capteur acoustique lui-meme. On connait encore un dispositif pour localiser les fuites dans une tuyauterie de refoulement, composé de générateurs disposés à des distances déterminées le long du trajet de la tuyauterie, et d'un capteur acoustique avec un indicateur conçu sous forme d'un élément enregistreur, qui sont disposés à l'intérieur de la tuyauterie (voir-le brevet U.R.S.S. No. 310460 publié le 26.07.1971). Pour localiser une fuite dans la tuyauterie de refoulement, on commence à déplacer le capteur acoustique avec l'indicateur à l'intérieur de la tuyauterie de refoulement à contrôler, et, en même temps, on met en marche les générateurs disposés à des distances déterminées le long du trajet de la tuyauterie de refoulement à contrôler. Les générateurs élaborent des signaux sonores qui sont repérés par le capteur acoustique en mouvement. Les signaux acoustiques produits par une fuite sont repérés par ce capteur acoustique en mouvement comme des signaux émis pendant l'intervalle entre les signaux consécutifs fournis par les générateurs. De cette manière, pour localiser une fuite, on lit une distance en partant non pas du début du mouvement du convertisseur acoustique, mais des générateurs voisins disposés le long du tracé, ce qui réduit l'erreur de localisation de la fuite. En cas d'absence, sur l'élément enregistreur du dispositif mobile, de signaux provenant de fuites, on juge du bon état du capteur acoustique mobile d'après l'enregistrement correct des signaux fournis par les générateurs disposés le long du tracé, car l'absence de signaux ne témoigne que du fait qu'il n'y a pas de fuites, et non pas d'une défaillance du capteur acoustique que l'on déplace à l'intérieur de la tuyauterie. Cependant, tous les dispositifs de localisation de fuites que l'on place à l'intérieur des tuyauteries de refoulement exigent des accessoires compliqués pour leur montage dans la tuyauterie et leur extraction ultérieure. Outre cela, les manchettes élastiques gracie auxquelles le dispositif se meut à l'intérieur de la tuyauterie produisent un bruit de claquement en passant par les joints soudés, les assemblages et autres inégalités existant à l'intérieur d'une tuyauterie. C'est justement en ces endroits qu'on observe souvent une fuite, puisqu'on ne connaît pas, jusqu'à ce jour, de procédés de jonction fiables à cent pour cent. Les oscillations acoustiques dues aux manchettes peuvent étouffer complètement celles provoquées par une fuite, de sorte que l'appareil enregistre des parasites au lieu d'oscillations utiles, et il est donc impossible de localiser la fuite. On connait enfin un dispositif pour localiser les fuites dans une tuyauterie de refoulement, comprenant deux canaux de mesure dont chacun comporte un oonvertis- seur transformant les oscillations mécaniques en signaux électriques qui sont renforcés par un amplificateur, les sorties des amplificateurs étant reliées à un indicateur dont la fonction est remplie par un oscillographe à boucle (voir le certificat d'auteur U.R.S.S. No. 327425 publié le 26.01.1972). Pour localiser les fuites au moyen de ce dispositif, on monte sur le corps de la tuyauterie, au départ et à la fin du tronçon à contrôler de celle-ci lesdits convertisseurs pour la transformation des oscillations mécaniques en signaux électriques. Les oscillations acoustiques dues à la présence d'une fuite et, qui se propagent depuis l'endroit de la fuite à la vitesse du son agissent sur les convertisseurs qui les transforment en signaux électriques, ces derniers étant amplifiés par les amplificateurs et enregistrés sur un même oscillogramme par les boucles de l'oscillographe. Ceci fait, on procède à un dépouillement visuel de l'oscillogramme, qui consiste à déceler et à mesurer les décalages de phase entre les pointes caractéristiques des oscillations acoustiques. La distance de l'endroit de la fuite se détermine par l'importance du décalage de phase entre les oscillations acoustiques. Ce procédé a cependant pour inconvénient d'abaisser la précision de la détermination du décalage de phase des oscillations acoustiques en raison du traitement visuel des données enregistrées par l'oscillographe, d'où une précision réduite de la localisation de la fuite. En plus, le dispositif précité ne possède qu'une faible vitesse de fonctionnement du fait que le traitement des oscillogrammes enregistrés par l'oscillographe se fait manuellement. Le but de la présente invention est de permettre au dispositif de localisation de fuites dans une tuyauterie de refoulement d'assurer une détermination rapide et précise du décalage de base entre les oscillations acoustiques, en réduisant ainsi le temps nécessaire à la localisation d'une fuite. A cette fin, l'invention a pour objet un dispositif pour localiser les fuites dans une tuyauterie de refoulement, comprenant deux canaux de mesure dont chacun comporte un convertisseur pour transformer les oscillations mécaniques en signaux électriques, dont la sortie est reliée à l'amplificateur, les sorties dés amplificateurs étant reliées électriquement à un indicateur, ledit dispositif étant, selon l'invention, caractérisé en ce que chacun desdits canaux contient en outre un bloc de limitation dont l'une des entrées est reliée à la sortie de l'amplificateur, un bloc de réglage du niveau de limitation, dont la sortie est reliée à l'autre entrée du bloc de limitation, un conformateur dtimpulsions dont l'entrée est reliée à la sortie du bloc de limitation, ledit dispositif contenant en plus un circuit de colncidence d'impulsions, dont l'une des entrées est reliée à la sortie du conformateur d'impulsions de l'un des canaux, tandis que l'autre entrée est reliée, à travers un bloc de retard variable, à la sortie du conformateur d'impulsions de l'autre canal, et un compteur de colncidences d'impulsions dont l'entrée est connectée à la sortie du circuit de cotncidence d'impulsions, et la sortie, à l'entrée de l'indicateur. Les oscillations acoustiques engendrées par une fuite parcourent la distance entre l'endroit de la fuite et les convertisseurs pendant des intervalles de temps différents. L'introduction d'un bloc de retard variable sur l'un des canaux permet de retarder dans le temps les signaux qui passent par ce canal. En faisant varier la période de retard, on peut obtenir la coincidence dans le temps des signaux passant par les deux canaux de mesure. C'està-dire que le bloc de retard variable permet de déterminer automatiquement le décalage de phase entre les oscillations acoustiques et, par suite, de déterminer rapidement et exactement la distance jusqu'à l'endroit de la fuite. D'une manière avantageuse, le dispositif conforme à l'invention peut être équipé d'un indicateur du temps de retard, dont la sortie est reliée à l'entrée du bloc de retard variable. L'invention sera mieux comprise à la lecture de la description détaillée, qui va suivre, de plusieurs exemples de réalisation illustrés parle dessin unique annexé quireprésente le schéma synoptique du dispositif de localisation de fuites conforme à l'invention. Le dispositif pour localiser les fuites dans une tuyauterie de refoulement, objet de l'invention, comprend des convertisseurs 1, 2 pour transtrmer les oscillations mécaniques en oscillations électriques. La sortie du bloc convertisseur 1 est connectée à l'entrée d'un amplifica teur 3, et la sortie du convertisseur 2, à l'entrée d'un amplificateur 4. La sortie de l'amplificateur 3 est connectée à l'une des entrées d'un bloc de limitation 5, et la sortie de l'amplificateur 4 est connectée à l'une des entrées d'un bloc de limitation 6. L'autre entrée du bloc de limitation 5 est connectée à la sortie d'un bloc 7 de réglage du niveau de limitation, et l'autre entrée du bloc de limitation 6 est connectée à la sortie d'un bloc 8 de réglage du niveau de limitation. La sortie du bloc de limitation 5 est connectée à l'entrée d'un conformateur d'impulsions 9, et la sortie du bloc de limitation 6 est connectée à l'entrée d'un conformateur d'impulsions 10. Comme conformateurs d'impulsions 9 et 10 on peut utiliser des bascules indifférentes, multivibrateurs bloqués ou monostables, ou analogues, élaborant des impulsions de durée et d'amplitude égales. La sortie du conformateur d'impulsions 9 est connectée à l'une des entrées d'un bloc Il de retard variable dont une sortie est connectée à l'entrée d'un indicateur 12 du temps de retard. Le convertisseur 1 pour la transformation des oscillations mécaniques en signaux électriques, l'amplificateur 3, le bloc de limitation 5, le bloc 7 de réglage du niveau de limitation, le conformateur d'impulsions 9, le bloc Il de retard variable et l'indicateur 12 du temps de retard constituent un canal de mesure, tandis que le convertisseur 2 pour la transformation des oscillations mécaniques en signaux électriques, l'amplificateur 4, le bloc de limitation 6, le bloc 8 de réglage du niveau de limitation et le conformateur d'impulsions 10 constituent un autre canal de mesure. La sortie du conformateur d'impulsions 10 et une autre sortie du bloc Il de retard variable sont connectées aux entrées respectives d'un circuit 13 de corncidences d'impulsions, dont la sortie est connectée à l'entrée d'un compteur 14 de coIncidences d'impulsions relié par sa sortie à 1'entrée d'un indicateur 15. Sur le dessin est aussi représentée, de façon schématique la tuyauterie de refoulement à contrtler 16 avec une fuite située en 17. Le dispositif proposé fonctionne de la manière suivante. On monte sur le corps de la tuyauterie de refoulement 16, dont on veut localiser la fuite, les convertis seurs 1, 2 pour la transformation des oscillations mécaniques en signaux électriques. La fuite se produisant dans la tuyauterie de refoulement 16 provoque à l'endroit de l'écoulement du liquide ou du gaz des oscillations acoustiques qui se propagent à la vitesse du son à travers le fluide véhiculé, vers les extrémités de la tuyauterie de refoulement 16. Ces oscillations acoustiques sont appliquées aux convertisseurs i, 2 qui les transforment en signaux électriques qui sont ensuite amplifiés par les amplificateurs 3,4 respectivement, dans chaque canal de mesure. Les signaux amplifiés sont transmis aux blocs de limitation 5, 6 de chaque canal de mesure, le niveau de la limitation étant réglable à l'aide des régulateurs 7, 8 du niveau de limitation et étant généralement déterminé à l'avance. Les signaux ainsi limités constituent une suite d'impulsions de forme indéterminée et d'amplitude différente. Les signaux limités sortant du bloc de limitation 5 sont appliqués au conformateur d'impulsions 9, et ceux sortant du bloc de limitation 6, au conformaFmr d'impulsions 10, lesdits conformateurs fournissant à leur sortie des impulsions de forme rectangulaire, de durée et d'amplitude égales. Les impulsions isrnies par le conformateur d'impulsions 9 sont appliquées au bloc Il de retard variable, où elles sont retardées dans le temps, après quoi elles attaquent le circuit 13 de cotncidence d'impulsions, tandis que les impulsions du conformateur 10 sont appliquées directement et sans retard au circuit 13 de cotncidence d'impulsions. Si les impulsions venant du conformateur 10 et du bloc Il de retard variable cotncident, il apparait à la sortie du circuit 13 de cotncidence d'impulsions une impulsion qui est ensuite transmise au compteur 14 de cotncidences d'impulsions. En variant la période de retard des impulsions dans le bloc Il de retard variable, on obtient le nombre maximal de coincidences d'impulsions par unité de temps. Puis on varie progressivement le temps de retard dans le bloc Il de retard variable, par exemple, en l'augmentant, et si l'aiguille de l'indicateur 15 dévie dans le sens croissant, on continue à augmenter le temps de retard jusqu'à-ce que l'aiguille de l'indicateur 15 commence à dévier dans le sens décroissant. La déviation maximale de l'aiguille de l'indicateur 15 correspond-au nombre maximal d'impulsions en coSncidence. D'après l'indicateur 12 du temps de retard, on détermine le temps de retard correspondant au nombre maximal de cotncidences d'impulsions et, connaissant la distance entre les convertisseurs 1, 2 et la vitesse de propagation des oscillations acoustiques à travers le fluide véhiculé dans la tuyauterie, on détermine l'emplacement de la fuite selon la formule x = = 2 où 1 est la distance entre les convertisseurs 1, 2 suivant l'axe de la tuyauterie V est la vitesse de propagation des oscillations acoustiques à travers le fluide véhiculé est le temps de retard XO est la distance suivant l'axe de la tuyauterie 16, entre)d'une part le convertisseur 1 dont les signaux sont appliqués au circuit 13 de coincidence d'impulsions à travers le bloc Il de retard variable, et d'autre part, l'endroit de la fuite 17. Exemple. Aux extrémités du tronçon à contrtler d'une tuyauterie de refoulement d'eau, on monte des blocs convertisseurs pour la transformation des oscillations mécaniques en signaux électriques. Distance entre les convertisseurs, l 182 m Vitesse de propagation des oscillations acoustiques pour la tuyauterie de re foulement à contrôler, V 1281,69m/s L'aiguille de l'indicateur indique le-maximum de coïncidences d'impulsions par unité de temps pour le temps de retard Z 0,0075 s La distance, suivant l'axe de la tuyauterie entre d'une part, le convertisseur dont les signaux sont appliqués au circuit de coïncidence d'impulsions à travers le bloc de retard variable, et d'autre part l'endroit de la fuite, sera égale à H 2 - V k' L 182 - 1281.69 0.0075 - 86 2 (m) 2 2 Cet exemple particulier de réalisation de la présente invention montre à l'évidence que la présente invention, dans le cadre des revendications formulées ci-après, permet de résoudre le problème exposé plus haut. il est toutefois bien évident que des modifications peuvent être apportées au dispositif proposé sans pour autant s'écarter du cadre de l'invention telle que définie par les revendications. Les avantages de la présente invention résident en ce que le dispositif pour localiser les fuites permet de déterminer rapidement et avec précision la distance jusqu'à l'endroit de la fuite, ce qui réduit les pertes des produits transportés, de mème que les interruptions dans le ravitaillement en ces produits de proches consommateurs. Un autre avantage est la réduction du temps nécessaire à la liquidation des pannes. Encore un autre avantage est la diminution de la pollution de l'environnement en cas de transport de produits toxiques, et ce, gracie à la réduction des délais de dépannage. La présente invention peut être largement utilisée pour localiser les fuites dans les systèmes à conduite principale ou à réseau ramifié, où le fluide véhiculé se trouve sous pression, et elle permet de localiser rapidement et avec précision l'endroit de la fuite. L'invention peut être utilisée d'une manière particulièrement efficace pour localiser de faibles fuites dans les systèmes de tuyauteries ramifiées et à circuit fermé. Bien entendu, l'invention n1 est nullement limitée aux modes de réalisation décrits et représentés qui n'ont été donnés qu'à titre d'exemple. En particulier, elle comprend tous les moyens constituant des équivalents techniques des moyens décrits, ainsi que leurs combinaisons si celles-ci sont exécutées suivant son esprit et mises en oeuvre dans le cadre de la protection comme revendiquée. REVENDICATIONS 1. Dispositif pour localiser les fuites dans une tuyauterie de refoulement, du type comprenant deux canaux de mesure dont chacun comporte un convertisseur (1, 2) d'oscillations mécaniques en signaux électriques, dont la sortie est reliée à un amplificateur (3, 4), les sorties des amplificateurs étant reliées électriquement à un indicateur, caractérisé en ce que chaque canal comprend un bloc de limitation (5, 6) dont l'une des entrées est reliée à la sortie de l'amplificateur (3, 4), un bloc (7, 8) de réglage du niveau de limitation dont la sortie est reliée à l'autre entrée du bloc de limitation (5, 6), un conformateur d'impulsions (9, 10) dont l'entrée est reliée à la sortie du bloc de limitation (5, 6), ledit dispositif comprenant en outre un circuit (13) de coincidence d'impulsions, dont l'une des entrées est reliée à la sortie du conformateur d'impulsions (10) de l'un des canaux, tandis que son autre entrée est reliée, par l'intermédiaire d'un bloc (11) de retard variable, à la sortie du conformateur d'impulsions (9) de l'autre canal, et un compteur (14) de coincidences d'impulsions dont l'entrée est connectée à la sortie du circuit de confidence (13), et la sortie, à l'entrée de l'indicateur (15). 2. Dispositif suivant la revendication 1, caractérisé en ce qu'il comprend un indicateur du temps de retard (12), dont la sortie est reliée à l'entrée du bloc (11) de retard variable.