Brevet FR2479503A1 — publié le 19811002

La présente invention concerne les machines agri- coles et plus précisément un appareil de réglage automati- que de la direction d'une goulotte d'évacuation d'une récolte d'une machine agricole par rapport à un véhicule collecteur associé mais non obligatoirement attelé. Diverses machines agricoles ont une goulotte d'évacuation destinée à diriger la matière récoltée dans un véhicule collecteur ou un réservoir de stockage. Dans certaines machines, la goulotte est fixée à la machine et le véhicule associé coopère avec la machine et la goulotte afin qu'il collecte la récolte. Cependant, il existe des machines agricoles qui ont des goulottes réglables d'éva- cuation à partir desquelles la récolte ramassée ou une au- tre matière est dirigée vers un véhicule associé (tel qu'un chariot de stockage ou un camion suivant la machine agrico- le) ou un réservoir fixe de stockage. Il apparait que, lors de manoeuvres de virage au cours de la récolte, la gou- lotte d'évacuation doit être redirigée afin que la récolte ramassée parvienne constamment au véhicule collecteur asso- cié. Les pertes de récolte doivent être réduites au minimum absolu pour des questions de rentabilité. Habituellement, l'opérateur remplit cette tache par alignement manuel de la goulotte d'évacuation à l'aide d'une manivelle ou par com- mande d'un commutateur qui règle un ensemble électromécani- que bidirectionnel convenablement couplé à la goulotte. Cependant, des systèmes automatiques de réglage de goulotte ont récemment apparu. Un tel système comporte un ensemble totalement mécanique destiné à mettre la goulotte en position en fonction du mouvement d'un chariot associé. Le brevet des Etats-Unis d'Amérique n0 3 726 945 décrit un autre système. Plus précisément, ce brevet décrit un système à "cible active" ayant un important enroulement de fil asso- cié au chariot et alimenté en courant alternatif afin qu'il crée un champ magnétique. Une bobine réceptrice montée sur la goulotte, d'axe perpendiculaire à celui de l'enroulement de grande dimension, assure le couplage de l'énergie transmise de l'enroulement à la bobine à un circuit détecteur de dépha- sage. Le signal de sortie de ce circuit est utilisé pour la mise de la commande en position correspondante. Un dispositif plus récent décrit dans le brevet des Etats-Unis d'Amérique n0 4 042 132 comprend un premier capteur, un potentiomètre placé dans la machine agricole et relié par un toucheau mé- canique au chariot remorqué, et un second capteur couplé par un mécanisme convenable à la goulotte d'évacuation. Ainsi, le dispositif détecte deux angles, l'angle du chariot par rapport à la machine de récolte et l'angle de la direction de la goulotte qui évacue la récolte. Les signaux de sortie des capteurs qui sont représentatifs des deux angles, sont transmis à un comparateur si bien qu'un signal d'erreur ainsi créé permet le réglage de la goulotte jusqu'à ce que la dif- férence entre les deux angles soit pratiquement réduite à zéro. Ainsi, les procédés classiques de commande manuelle sont limités par leur rendement propre réduit et par les ris- ques présentés lorsque l'attention de l'opérateur est divisée entre la commande de la machine agricole et celle de la gou- lotte. En outre, les procédés automatiques connus décrits sont coûteux, restreignent la conception mécanique de la machine agricole et nécessitent l'accouplement physique de la machine agricole au collecteur, c'est-à-dire au chariot, au camion ou au réservoir. En conséquence, il est souhaitable que l'agriculture dispose d'une solution convenable au problème posé par la commande ou la mise en position à distance d'une goulotte ou d'autres éléments afin que la machine agricole puisse avoir un fonctionnement efficace, lors de l'utilisa- tion d'un véhicule collecteur associé mais non obligatoire- ment attelé. L'invention concerne la résolution dans une grande mesure du problème posé et elle se rapporte plus précisément à un appareil de réglage automatique de la direction d'une goulotte d'évacuation de récolte d'une machine agricole par rapport à un véhicule collecteur associé; l'appareil com- prend un premier dispositif destiné à être fixé à la gou- lotte et à transmettre et recevoir un signal optique, une cible passive destinée à être fixée au véhicule collecteur associé afin qu'elle reçoive et réfléchisse le signal opti- que, un second dispositif générateur de signaux de commande uniquement lorsque le premier dispositif reçoit un signal optique réfléchi par la cible passive, et un dispositif utili- sateur destiné à être associé à la goulotte et commandé par les signaux de commande afin qu'il aligne ou mette sélective- ment en position convenable la goulotte par rapport au vé- hicule collecteur et que la récolte évacueesoit constamment dirigée dans le véhicule collecteur associé. La goulotte a de préférence un dispositif électro-optique, comprenant un émetteur-récepteur destiné à détecter la position angulaire relative du véhicule collecteur et de la goulotte et à mettre automatiquement en position la goulotte en la rapprochant du véhicule collecteur de manière que le fonctionnement soit efficace et que les pertes de récolte soient réduites. L'appareil selon l'invention comprend avantageuse- ment un émetteur destiné à balayer une cible catadiàptrique passive fixée au véhicule collecteur, avec de l'énergie ayant une fréquence particulière de répétition d'impulsions, et un récepteur associé à l'émetteur et destiné à créer un signal de sortie représentatif du retour d'une impulsion provenant de la cible. L'appareil comprend avantageusement un détecteur de position destiné à créer un signal de sens gauche ou droit, pour la goulotte, et un signal de zone morte représentatif de l'alignement de la goulotte sur la cible passive. Le signal de sortie et le signal du détecteur de position peuvent être transmis à un circuit logique de commande qui peut alors transmettre un signal convenable de réglage à gauche ou à droite. Ces signaux de commande parviennent à un moteur con- tinu réversible couplé à la goulotte par un mécanisme convenable afin que la goulotte soit alignée sur la cible passive fixe et le véhicule collecteur. Ce circuit logique de commande reçoit aussi les signaux de zone morte qui, lors- qu'ils sont transmis, empêchent l'appareil de prendre en con- sidération le signal de sortie du récepteur et rendent ainsi minimales les oscillations de la goulotte lorsque celle-ci est convenablement alignée sur la cible passive. L'émetteur peut être de type optique et il com- prend de préférence une diode photoémissive montée au centre d'une lentille, celle-ci faisant partie du récepteur. Ce der- nier comprend de préférence un phototransistor sensible à la longueur d'onde principale d'émission de la diode photoémis- sive et placé au foyer de la lentille. L'appareil comprend en outre avantageusement une surface réfléchissante rotative inclinée ou un miroir de balayage vers lequel les signaux optiques de la diode photoémissive sont dirigés, ou l'appa- reil peut comprendre un autre dispositif répartiteur de fais- ceau ou centré sur l'axe. Les signaux optiques réfléchis balaient la surface de la cible, c'est-à-dire qu'ils sont réfléchis par le miroir suivant un dessin circulaire de ba- layage lors de la rotation du miroir. Les signaux de balayage optique frappent la cible catadioptrique et sont renvoyés vers le miroir et la lentille les focalise sur le phototran- sistor du récepteur. Ce dernier crée alors un signal de sor- tie représentatif de la présence de la cible dans la zone de balayage. Dans un mode de réalisation de l'invention, le dé- tecteur de position comprend un disque de synchronisation fixé au miroir rotatif et comprenant des parties opaques et trans- parentes qui provoquent la création, par les sources lumineu- ses et les circuits électroniques associés ayant des capteurs pho.tosensibles, de signaux de sens gauche et droit ou de si- gnaux de zone morte. Dans un autre mode de réalisation de l'invention, le détecteur de position comporte un premier phototransistor, sensible au signal optique de balayage et destiné à déclencher la transmission d'un signal qui-permet le fonctionnement des circuits récepteurs, et un second pho- totransistor, commandé par le signal optique émis et destiné à empêcher le fonctionnement du circuit du récepteur. Ces si- gnaux de validation et d'inhibition du fonctionnement du ré- cepteur parviennent à un circuit logique convenable et la po- sition angulaire du miroir rotatif est déterminée d'après eux si bien que le détecteur de position formé est efficace. D'autres caractéristiques et avantages de l'inven- tion ressortiront mieux de la description qui va suivre, fai- te en référence aux dessins annexés sur lesquels: - la figure 1 est une élévation latérale d'une en- sileuse automobile à fourrage comprenant un appareil selon un mode de réalisation avantageux de l'invention, l'ensileuse remorquant un chariot collecteur; - la figure la est une vue schématique en plan de l'ensileuse et du chariot de la figure 1, et elle indique la relation angulaire entre la goulotte montée sur l'ensileuse et une cible passive fixée au chariot; - la figure 2 est une coupe d'un dispositif électro- optique et d'une cible catadioptrique selon un mode de ré- alisation avantageux, utilisés dans l'appareil selon l'inven- tion; - la figure 2a représente un disque de synchronisa- tion incorporé au dispositif électro-optique de la figure 2; - la figure 3 est un diagramme synoptique du cir- cuit électronique de l'appareil selon un mode de réalisation avantageux de l'invention; - les figures 3a, 3b et 3c sont des schémas électri- ques représentant différents blocs fonctionnels de la figure 3; - la figure 3d est un graphique utile pour la des- cription du fonctionnementdes phototransistoxs des figures 3 et 3a; - les figures 3e et 3f représentent des formes d'onde observées lors du fonctionnementdes phototransistors des figures 3 et 3a, ces formes d'onde étant rapportées aux courbes de la figure 3d; - la figure 4 est un schéma électrique en partie sous forme synoptique d'un détecteur de position et du cir- cuit logique associé dans un mode de réalisation avantageux d'appareil selon lInvention; - la figure 5 est une coupe d'un autre mode de ré- alisation de dispositif électro-optique; - la figure 5a est une vue en plan du mode de ré- alisation de la figure 5; - la figure 6 est un diagramme synoptique du cir- cuit électronique utilisé avec le mode de réalisation des figures 5 et 5a; - la figure 7 est une élévation latérale d'un mé- langeur-broyeur ayant une vis de déchargement destinée à être commandée par mise en oeuvre de l'invention; et - la figure 8 est une élévation latérale d'une mois- sonneuse-batteuse ayant une vis de déchargement destinée à être commandée par mise en oeuvre de l'invention. L'ensileuse 13 de fourrage représentée sur la fi- gure 1 a une goulotte 12 d'évacuation de récolte et elle re- morque un véhicule collecteur associé (ou chariot de stockage) 14. Un dispositif électro-optique 10 est fixé à la goulotte 12 et une cible catadioptrique passive 11 est fixée au vé- hicule collecteur 14. L'ensileuse 13 comprend en outre un dispositif utilisateur non représenté qui comporte un moteur continu réversible ou bidirectionnel et un mécanisme convena- ble, couplé à la goulotte 12. La figure la est un schéma représentant en plan la machine agricole 13 et le véhicule collecteur 14. La goulotte 12 montée sur l'ensileuse 13 est dirigée vers le véhicule collecteur 14 et est décalée de la cible passive 11 d'un an- gle 0. Les traits interrompus de la figure là représentent une position dans laquelle la goulotte 12 serait exactement alignée sur la cible passive 11. L'alignement exact de la goulotte 12 sur la cible passive 11 peut souvent provoquer une transmission de récolte au véhicule collecteur 14 loin d'être optimale. Ainsi, suivant les points d'accrochage uti- lisés pour l'accouplement de l'ensileuse 13 au véhicule col- lecteur 14, la goulotte 14 peut devoir être décalée d'un an- gle e afin que la matière de récolte soit transmise au mieux au véhicule collecteur 14. Cette matière récoltée ou fourrage est rassemblé par un ensemble 17 placé en tête et il est transmis à la goulotte 12 qui l'évacue avec une vitesse suf- fisante pour qu'il pénètre dans le véhicule collecteur 14. Les figures 1 et la montrent que, lorsque l'opérateur manoeu- vre l'ensileuse 13 et le véhicule 14 dans les virages, etc., la goulotte 12 doit être réglée en conséquence afin que le fourrage récolté soit convenablement dirigé à l'intérieur du véhicule collecteur 14. La figure 2 représente sous forme agrandie le dis- positif électro-optique 10 et la cible catadioptrique il de l'appareil selon l'invention. Le dispositif optique 10 est un capteur et il est logé dans un boîtier 15 qui a une fenêtre 16 d'observation. Un boîtier 18 d'un émetteur-récep- teur électronique est fixé au boîtier 15, dans ce dernier. Le boîtier 18 de l'émetteur-récepteur a une lentille plan- convexe 25 à laquelle est associée une diode photoémissive montée de préférence au centre de la lentille 25. Cette diode 65 émet de préférence un signal optique ayant une lon- gueur d'onde comprise dans l'infrarouge. La diode 65 est alignée sur une surface réfléchissante inclinée 20 fixée à un arbre rotatif 28, et le signal optique provenant de-la diode 25 est réfléchi par cette surface 20 si bien que le signal optique est transmis par cette surface 20 suivant un diagramme circulaire de balayage. Le signal optique traverse la fenêtre 16 et vient frapper la cible catadioptrique Il lorsqu'elle se trouve sur le trajet du signal optique de ba- layage. La cible 11 comprend de préférence au moins un ré- flecteur ayant plusieurs coins à anglesdroitsà sa surface. De tels réflecteurs sont bien connus dans la technique et on les utilise couramment comme catadioptres de bicyclettes. Le signal optique est ainsi renvoyé par la cible 11 vers la surface réfléchissante rotative 20, et le signal renvoyé est réfléchi vers le haut, vers la lentille plan-convexe 25. Un moteur électrique 24 est fixé au boîtier 15 et il est couplé à l'arbre 28 afin qu'il entraîne celui-ci et la sur- face inclinée réfléchissante 20. Un disque 21 de synchro- nisation est aussi fixé à l'arbre rotatif 28 et il tourne entre deux sources lumineuses 70, 71 et le circuit logique électronique ayant les phototransistors 72, 73. La figure 2a représente le disque 21 de synchro- nisation à plus grande échelle. Ce disque 21 a une partie interne sensiblement circulaire 32 qui est opaque et une partie externe 31 qui est transparente. Le disque 21 peut être formé par un disque opaque ayant des découpes mais il est de préférence formé d'une matière transparente ayant des parties opaques formées par un cache. La limite entre la partie transparente externe 31 et la partie opaque interne 32 peut être considérée comme le centre de la surface ré- fléchissante rotative 20, et les points 33, 34 et 35 de comparaison peuvent être utilisés pour la délimitation de zones gauche et droite. Ces points 33, 34 et 35 de comparai- son peuvent se trouver par exemple à -25 , 0 et +250 par rapport au plan de la surface réfléchissante rotative 20. Le disque 21 de synchronisation comprend en outre des parties transparentes 25', 26 et 27 qui peuvent aussi présenter les déplacements angulaires relatifs des points de comparaison 33, 34 et 35. Ces parties transparentes 25', 26 et 27 sont considérées comme des zones mortes et sont décrites dans la suite du présent mémoire. Le fonctionnement et le dessin du disque 21 de synchronisation sont tout à fait analogue à ceux des codeurs optiques de position d'arbre qui sont bien connus dans la technique et qui sont couramment utilisés comme convertisseurs analogiques-numériques de positions an- gulaires d'un arbre. La figure 3 est un diagramme synoptique du circuit électronique utilisé dans un mode de réalisation avantageux de l'invention. Un émetteur optique 66 comporte la diode photoémissive infrarouge 65 qui est reliée à un oscillateur par l'intermédiaire d'un commutateur 61 de courant. L'os- cillateur 60 comporte de préférence un multivibrateur asta- ble destiné à former un signal sous forme d'une onde rectan- gulaire de pilotage de la diode photoémissive 65. Un récep- teur optique 66 a une lentille plan-convexe 25 qui reçoit la lumière infrarouge réfléchie, provenant de la diode 65. Un filtre infrarouge passe-bas 39 est de préférence monté sur la partiearrière plate de la lentille plan-convexe 25. Comme l'indique le diagramme de la figure 3, cette lentille 25 focalise la lumière infrarouge réfléchie sur un phototransistor 40 qui est de préférence chargé par une ré- sistance et qui fonctionne à un point de polarisation de repos du fait de l'éclairement ambiant si bien que, lorsqu'un signal lumineux modulé, c'est-à-dire la lumière infrarouge réfléchie, est appliqué, une tension de sortie est produite au collecteur du phototransistor 40. Les figures 3d, 3e et 3f représentent graphiquement respectivement les caractéris- tiques tension-courant, tension de sortie-temps et éclaire- ment ambiant-temps du phototransistor 40. Un point P de ré- gime permanent du phototransistor 40 est représenté sur la courbe tension-courant. Lorsque l'éclairement ambiant aug- mente, ce point P passe au point P' et, lorsque le signal lumineux modulé est appliqué, la tension de sortie diminue comme indiqué sur la courbe tension de sortie-temps de la figure 3e. Ce problème s'aggrave lorsqu'une résistance im- portante est utilisée pour la charge du phototransistor 40 et est choisie afin que la sensibilité soit maximale puis- qu'une petite dérive de la lumière ambiante provoque une ex- cursion importante du point de polarisation si bien que le phototransistor 40 est saturé et la sensibilité diminue. De cette manière, il existe deux conditions antagonistes, c'est- à-dire qu'il faut une faible résistance de charge pour que le point de polarisation soit stable mais une résistance élevée de charge pour que la sensibilité soit bonne. La figure 3a représente un circuit comprenant l'étage du phototransistor et représentant une solution au problème posé par ces conditions antagonistes. Le circuit comporte une résistance 42 de polarisation, une résistance 41 de découplage, un condensateur 44, le phototransistor 40 etun transformateur élévateur 49 qui sont reliés de manière qu'ils forment l'étage du phototransistor. Le transformateur élévateur 49 peut avoir son enroulement de faible résistance monté entre l'émetteur du phototransistor 40 et la masse et son enroulement d'impédance élevée peut être relié à un amplifica- teur tampon 42 d'impédance élevée. Comme inediqué sur la figure 3d, comme la résistance continue du transformateur élévateur 49 est faible, l'enroulement d'entrée de ce trans- formateur donne une courbe de charge -1/RL très inclinée sur la courbe tension-courant de la figure 3d. En conséquence, un éclairement ambiant croissant provoque le déplacement du point de fonctionnement du transistor du point P au point P' sur la courbe tension-courant de la figure 3d avec seulement une faible dérive de la tension continue de sortie sur la courbe tension de sortie-temps de la figure 3e. Comme l'indique la figure 3b, lorsque le signal lu- mineux modulé est appliqué au transistor 40 comme représenté dans le circuit continu équivalent de la figure 3b, le pho- totransistor forme un courant alternatif d'émetteur sous l'action de la lumière. Ce courant est transmis à l'enroule- ment de faible impédance du transformateur 40 et le secon- daire d'impédance élevée crée une importante excursion de tension du fait du rapport élévateur des spires du transfor- mateur. Cette réponse est analogue à celle d'un transforma- teur de courant utilisé dans un appareillage de mesure de puissance alternative, ou il peut s'agir d'un convertisseur "courant-tension". Cette fonction de conversion courant-tension est représentée par le bloc fonctionnel 47 sur la figure 3. Le secondaire du transformateur 49 est légèrement chargé par l'amplificateur tampon 43 d'impédance élevée et l'effet élé- vateur de tension est ainsi accru. Cette utilisation du transformateur 49 tire aussi avantage de la capacité propre entre enroulements présentée par les transformateurs, pro- voquant l'apparition d'un maximum par résonance dans la courbe de réponse en fréquence du transformateur. Le cir- cuit alternatif équivalent représenté sur la figure 3c repré- sente la résonance sous forme d'un circuit parallèle accor- dé monté aux bornes du secondaire d'un transformateur idéal qui est en fait un filtre passe-bande. Ainsi, le bloc fonc- tionnel 48 de la figure 3 est représenté sous forme d'un filtre passe-bande, et sa fonction est de préférence rem- plie par le transformateur 49. En outre, il est souhaitable que la fréquence centrale du filtre passe-bande, c'est-à- dire du transformateur 49,soit accordée sur la fréquence fondamentale de l'émetteur 66 qui est associé au signal de modulation de forme rectangulaire appliqué à la-diode photo- émissive 65. Il faut aussi noter que la fréquence de résonan- ce peut être en outre réglée par addition d'une capacité externe couplée aux bornes du secondaire du transformateur 49, par disposition d'un condensateur 50 comme représenté sur la figure 3a. On se réfère à nouveau à la figure 3 qui indique que le signal de sortie du filtre passe-bande 48 peut alors piloter l'amplificateur tampon 43. Ce dernier qui est cou- plé à un second filtre passe-bande 45, comprend de préfé- rence un second transformateur dont le secondaire est aussi alimenté à la fréquence fondamentale de résonance de l'émetteur 66. Le signal de sortie du second transformateur peut alors piloter un redresseur 46 à deux alternances. Celui-ci comprend de préférence un pont de diodes, et le signal filtré du redresseur 46 parvient à un circuit compa- rateur 54 à seuil fixe. Ce circuit est relié à un second circuit comparateur 53 par un circuit 52 de différentiation. Le signal de sortie du circuit comparateur 53 constitue le signal pulsé de sortie du récepteur optique 56. Le signal pulsé de sortie de ce récepteur 56 est transmis au circuit logique 86 qui a des portes 84 de coin- cidence gauche et des portes 85 de coïncidence droite. Le circuit logique 86 est aussi relié à un circuit 69 de régla- ge de décalage, décrit dans la suite du présent mémoire, et à. un détecteur 87 de position. Ce dernier comporte les sources lumineuses 70, 71 qui sont appariées aux photo- transistors 72, 73. Le disque rotatif 21 de synchronisation est placé entre les sources lumineuses 70, 71 et les photo- transistors 72, 73 et il coopère avec eux pour la création de signaux de sortie de sens gauche ou droit et de signaux de sortie de zone morte. Les signaux de sortie de sens choi- si du phototransistor 72 parviennent à un circuit 74 d'in- version, et les signaux de sortie de zone morte provenant du phototransistor 73 sont transmis au circuit 75 d'inver- sion. Les signaux de sortie de sens non choisi du photo- transistor 72, les signaux de sortie du circuit 74 d'inver- sion et les signaux de sortie du circuit 75 d'inversion 12 - sont transmis au circuit logique 86. Les portes 84 de coin- cidence gauche incorporées au circuit logique 86 sont cou- plées à un multivibrateur monostable 80, et les portes 85 de coincidence droite, elles aussi incorporées au circuit logique 86, sont reliées à un multivibrateur monostable 81. Le multivibrateur 80 est relié à un relais 90 de réglage à gauche par un circuit 82 de pilotage de relais.Le multivi- brateur 81 est relié à un relais 91 de réglage à droite par un circuit 83 de pilotage. Les relais 90 et 91 sont reliés à un moteur 92 destiné à. déplacer la goulotte et qui est sous forme d'un moteur continu réversible. La figure 4 est un schéma électrique en partie sous forme de diagramme synoptique représentant le détecteur 87 de position, le circuit logique 86, et le circuit 69 de réglage de décalage, reliés afin qu'ils forment un signal decomnande gauche et un signal de culnande droit. La source lumineuse 70 comprend des diodes photoémissives 70a, 70b et c qui sont montées entre une source 62 de tension et la masse 63. La source 71 comporte des diodes photoémissives 71a, 71b et 71c qui sont montées entre la source 62 de ten- sion et la masse 63. Les ondes lumineuses provenant des diodes 70a, 70b et 70c soit viennent frapper une partie opaque du disque 21 soit viennent frapper le phototransistor 72. Celui-ci comprend en réalité des phototransistors 72a, * 72b et 72c et l'excitation sélective de ces trois photo- transistors provoque la création de signaux de sens gauche ou droit représentatifs de la position angulaire relative de la goulotte et du disque 21. La lumière provenant des diodes 71a, 71 b et 71c ou bien frappe la partie opaque du disque 21 ou bien traverse la partie transparente de ce dis- que et excite le phototransistor 73. Celui-ci comprend en fait trois phototransistors 73a, 73b et 73c et l'excitation sélective de l'un de ces phototransistors provoque la cré- ation d'un signal de zone morte indiquant l'alignement de la goulotte avec la cible passive comme décrit plus en dé- tail dans la suite. Les signaux de sortie des phototransis- tors 72a, 72b et 72c parviennent directement au circuit lo- gique 86 et indirectement à ce même circuit par l'intermédiai- re du circuit 74 d'inversion qui comporte en réalité trois inverseurs 74a, 74b et 74c. Les signaux des phototransistors 73a, 73b et 73c parviennent au circuit logique 86 par l'in- termédiaire du circuit 75 d'inversion qui comprend en réalité des inverseurs 75a, 75b et 75c. Le circuit logique 86 com- porte des portes intersection 76a, 76b et 76c, des portes intersection 77a, 77b et 77c, une porte réunion 78 et une autre porte réunion 79. La sortie de la porte 78 transmet le signal de commande gauche et les bornes d'entrée de cette porte 78 sont reliées aux bornes de sortie des portes inter- section 76a, 76b et 76c. Les entrées des portes intersection 76a, 76b et76c sont reliées à des bornes correspondantes du détecteur 87 de position et du circuit 69 de réglage de dé- calage représentés sur la figure 4. La sortie de la porte 79 transmet le signal de cannande droit et les entrées de la porte 79 sont reliées aux sorties des portes 77a, 77b et 77c. Les entrées de ces dernières portes sont reliées aux bornes de sortie du détecteur 87 de position et du circuit 69 de ré- glage de décalage représentés sur la figure 4 et ayant les mêmes références littérales. Le circuit 69 de réglage de dé- calage comprend des dispositifs 68 de commutation réglés manuellement et reliés à un circuit comprenant des diodes et des résistances, montées entre une source 62a de tension et la masse 63a comme indiqué sur la figure 4, afin qu'ils forment un signal de sortie permettant le déplacement de la goulotte par rapport à l'alignement exact avec la cible passive, d'un angle e de décalage. Les signaux de sortie du circuit 69 de réglage de décalage sont transmis au cir- cuit logique 86. On se réfère maintenant aux figures 5 et 5a qui représentent un autre mode de réalisation de l'invention. La figure 5 est une coupe de cet autre mode de réalisation alors que la figure 5a est une vue en plan. Ce mode de ré- alisation comprend des phototransistors 93, 94 et un cir- cuit logique associé qui joue le rôle d'un détecteur de position. Comme l'indiquent les figures 2 et 2a, on note que le premier mode de réalisation comprend un disque 21 de syn- chronisation, des sources lumineuses 70 et 71 et des photo- transistors 72 et 73. Comme l'indiquent les figures 5 et 5a, le photoconducteur qui comprend des phototransistors 93 et 94 évite l'utilisation du disque 21 de synchronisation, des sources lumineuses 70 et 71 et des phototransistors 72 et 73. La figure 6 est un diagramme synoptique du cir- cuit électronique de ce mode de réalisation. Le signal pulsé de sortie du récepteur optique 56 parvient à une porte ré- union 97 qui reçoit un signal d'entrée d'un détecteur 100 de position et qui est couplée au circuit logique 103. Le détecteur 100 a des phototransistors 93, 94 dont les bornes de sortie sont reliées à un basculeur 95. La borne de ré- tablissement de ce dernier est reliée à un circuit 98 d'ini- tialisation qui rétablit le bas(wleur lors de l'application initiale du courant, de manière bien connue dans la techni- que. Le signal de sortie du basculeur 95 est transmis à un multivibrateur monostable 101 qui est couplé à un potentio- mètre 96. Ce dernier règle le retard du multivibrateur mo- nostable 101 afin qu'il donne des possibilités fonctionnelles de réglage d'angle de décalage équivalentes à celles du circuit 69 de réglage de décalage représenté sur les fi- gures 3 et 4. Le multivibrateur 101 est relié à un second multivibrateur monostable 102 et au circuit logique 103. Le second multivibrateur 102 est aussi relié au circuit logi- que 103. Ce dernier comporte des portes réunion 104 et 105 et il est relié aux relais 82 et 83 de commande par l'in- termédiaire des multivibrateurs monostables 80, 81 de la manière représentée sur la figure 3 pour le premier mode de réalisation. Les figures 7 et 8 représentent d'autres machines agricoles ayant des goulottes d'évacuation et adaptées à la mise en oeuvre de l'invention. La figure 7 représente un broyeur-mélangeur 110 ayant une vis 111 de déchargement et portant le dispositif électro-optique 10. La figure 8 re- présente une moissonneuse-batteuse 115 ayant une vis 116 de déchargement et portant le dispositif électro-optique 10. Les figures 1, 7 et 8 représentent trois types de machine agricole permettant la mise en oeuvre de l'invention,mais il faut noter que toute machine ayant une goulotte d'éva- cuation peut être adaptée à la mise en oeuvre de l'inven- tion. Comme indiqué sur la figure 1, le dispositif élec- tro-optique 10 est fixé à la goulotte 12 d'évacuation de récolte et émet un signal infrarouge, avec balayage d'un secteur circulaire au voisinage général de la cible cata- dioptrique 11. Chaque fois que le signal optique frappe cette cible 11, il est réfléchi par le dispositif 10. Comme indiqué sur la figure 2, le signal optique renvoyé parvient à nouveau dans le dispositif électro-optique 10 par la fe- nêtre 16, frappe la surface réfléchissante rotative 20 et provoque la collecte par Ià lentille 20 d'une salve d'éner- gie optique renvoyée, utilisée par le récepteur optique pour la création d'un signal pulsé de sortie. Simultanément, la position angulaire relative du miroir rotatif par rapport aux sources lumineuses 70, 71 et aux phototransistors 72, 73 orientés radialement, est déterminée par le disque 21 de synchronisation. Comme la limite de la partie transparente 31 et de la partie opaque 32 du disque 21 peut être consi- dérée comme le centre de la surface rotative réfléchissante , la position angulaire relative des points 33, 34 et 35 de comparaison provoque la création par le circuit élec- tronique relié aux sources lumineuses 70 et aux phototran-=- sistors associés 72, d'un signal de sens gauche ou droit. La commutation autour des points 33, 34 et 35 de-comparai- son doit cependant être inhibée afin que des signaux de sens pouvant créer une oscillation de la goulotte à chaque alignement relatif de la goulotte et du point de comparaison, soient évités. Les parties transparentes 25t, 26 et 27 du disque 21, les sources lumineuses 70 et les phototransistors 73 peuvent donc être utilisés pour la ré- duction au minimum des oscillations indésirables de la goulotte. Lorsque la lumière des sources 71 passe par les parties transparentes 251, 26 ou 27, les phototransistors 73 sont excités et une zone morte est créée et empêche le circuit récepteur de transmettre un signal de sens par l'intermédiaire des relais 90, 91 vers le moteur 92 repré- senté sur la figure 3. On note sur la figure 4 que, lorsque le disque 21 de synchronisation a trois points de comparaison et trois parties transparentes formant des zones mortes, six sources lumineuses 70a, 70b, 70c, 71a, 71b, 71c et les phototransis- tors associés 72a, 72b, 72c, 73a, 73b, 73c doivent être utilisés. En conséquence, le circuit logique 86 doit com- prendre six portes intersection 76a, 76b, 76c, 77a, 77b, 77c qui sont toutes reliées au récepteur optique par la borne non référencée sur la figure 4. Les bornes restantes de ces portes 76a à 77c sont reliées aux bornes du détecteur 87 de position et du circuit 69 de réglage de décalage qui portent des références identiques comme indiqué sur la figure 4. Les portes intersection sont groupées en portes gauche (c'est- à-dire les portes 76a, 76b et 76c) et en portes droite (c'est-à-dire les portes 77a, 77b et 77c). Chacune des por- tes intersection a quatre bornes d'entrée. L'une est reliée par la borne non référencée au récepteur optique 56, une autre est reliée au circuit 69 de réglage de décalage, une autre est reliée à l'inverseur convenable 75a, 75b ou 75c afin qu'elle reçoive le signal de zone, et la dernière est reliée soit au phototransistor 72a, 72b ou 72c soit à l'inverseur 74a, 74b ou 74c afin qu'elle reçoive un signal de sens. Ainsi, un signal de sortie n'est pas présent aux bornes de sortie des portes 76a à 77c à moins que les qua- tre bornes d'entrée de cette porte particulière aient des signaux à l'état élevé. Les signaux de sortie des portes 76a, 76b et 76c sont transmis au multivibrateur monostable gauche par la porte réunion 78. Les signaux des portes 77a, 77b, 77c sont transmis au multivibrateur monostable droit par la porte réunion 79. On peut noter sur la figure 3 que les signaux de sortie des portesréunion 78, 79 incorporées au circuit lo- gique 86 parviennent aux multivibrateurs monostables 80, 81 respectivement. Après réception d'une impulsion du circuit lo- gique 86, ces multivibrateurs 80, 81 restent déclenchés pen- dant une seconde environ si bien qu'ils empêchent que les fluc- tuations de signaux et les disparitions de signaux ayant une durée inférieure à 1 s Provoquent l'interruption de la transmission des signaux de commande au moteur 92 par l'in- termédiaire des relais 90 et 91. Il faut cependant noter que l'intervalle de déclenchement des mult ribrateurs 80, 81 peut être réglé en fonction d'autres conditions. Les relais 90, 91, le moteur 92 et le mécanisme convenable non représenté qui relie le moteur 92 à la goulotte 12 sont bien connus dans la technique et analogues à ceux qui sont décrits dans le brevet précité des Etats-Unis d'Amérique n0 4 042 132. Sur la figure 5, le détecteur de position qui com- prend les phototransistors 93, 94 remplace le détecteur 87 qui a le disque 21 avec le circuit électronique associé re- présenté sur la figure 2. Les phototransi-tors 93, 94 sont placés dans le dispositif électro-optique 10 aux bords de la fenêtre 16 d'observation. Comme indiqué sur la figure 6, lorsque le phototransistor 93 placé au bord antérieur de la fenêtre 16 est éclairé par le faisceau de balayage, il crée une impulsion de mise en route qui valide le fonctionnement du récepteur optique 56 et du multivibrateur monostable 101. Le potentiomètre 96 est réglable manuellement et il règle le retard fixé par le multivibrateur monostable 101. Ce retard réglable manuellement donne à l'appareil une pro- priété de décalage qui permet le réglage de la goulotte d'évacuation par rapport à sa position d'alignement sur la cible passive, d'un angle G. Le réglage du décalage permet un centrage plus précis de la récolte évacuée dans le véhicule collecteur mais il peut être utilisé intentionnellement pour modifier cet alignement et permettre une meilleure répartition de la matière dans le véhicule collecteur. Un réglage manuel peut être prévu afin qu'il permette des réglages périodiques pour les raisons indiquées précédemment, ou un nouveau ré- glage automatique peut être assuré afin qu'il modifie pé- riodiquement une position programmée d'une manière particu- lière. Par exemple, il peut être souhaitable que le véhicule collecteur soit chargé de manière prédéterminée (par exemple d'abord à l'avant puis à l'arrière dans une position de char- gement par le côté). Dans ce cas, un décalage préalablement programmé peut être incorporé afin qu'il assure une telle opération. De manière analogue, il peut être souhaitable que la goulotte d'évacuation subisse des oscillations lentes donnant une meilleure répartition latérale dans le cas d'un véhicule collecteur remorqué. Ainsi, à la fin du retard fixé par le potentiomètre manuel 96 ou le dispositif de réglage de retard, le multivi- brateur monostable 102 est déclenché. L'impulsion de sortie de ce multivibrateur 102 parvient au circuit logique 103 de commande et il joue le rôle du signal de zone morte. Lorsque le signal optique de balayage éclaire le phototransistor placé au bord postérieur de la fenêtre 16, le récepteur op- tique 56 ne peut plus fonctionner. Les signaux de sortie provenant du récepteur 56, du multivibrateur 101 et du multi- vibrateur 102 sont tous transmis aux portes intersection 104 et 105 comme indiqué sur la figure 6. Ainsi, un signal de ré- glage gauche ou droit est présent aux bornes de sortie de ces portes 104, 105 respectivement, suivant le moment o le signal optique vient frapper la cible catadioptrique et est détecté par le récepteur 56. La commutation par tout ou rien de ce récepteur 56 uniquement lorsque le signal optique de ba- layage passe par la fenêtre d'observation permet en outre une augmentation considérable de la sensibilité du récepteur op- tique 56. Cette sensibilité accrue est obtenue par négligence des réflexions internes du faisceau optique par le récepteur 56 lorsqu'il balaie la partie interne du dispositif électro- optique 10. Cependant, la réalisation du second mode de réali- sation considéré peut nécessiter une régulation plus précise de la vitesse du moteur de balayage 24 de la figure 5 que dans le premier mode de réalisation étant donné les fluctua- tions des tensions d'alimentation couramment utilisées dans les machines agricoles. REVENDICATIONS 1. Appareil de réglage automatique de la direction d'une goulotte d'évacuation de récolte d'une machine agri- cole, par rapport à un véhicule collecteur associé, ledit appareil étant caractérisé en ce qu'il comprend un premier dispositif (18, 20, 25, 65) destiné à être fixé à la gou- lotte (12) d'évacuation afin qu'il transmette et reçoive un signal optique, une cible passive (11) destinée à être fixée au véhicule collecteur associé (14) afin qu'elle reçoive et réfléchisse le signal optique, un second dispositif (21, 87, ) destiné à créer des signaux de commande uniquement lors- que le premier dispositif reçoit un signal optique réfléchi en provenance de la cible passive (11), et un dispositif utilisateur (92) destiné à être couplé à la goulotte (12) et commandé par les signaux de commande afin qu'il aligne ou mette sélectivement en position la goulotte (12) par rapport au véhicule collecteur (14), si bien que la récolte évacuée est constamment dirigée dans le véhicule collecteur associé (14). 2. Appareil selon la revendication 1, caractérisé en ce que le premier dispositif comporte un émetteur optique (65) et une surface réfléchissante rotative (20) qui coopèrent de manière que le premier dispositif éclaire une zone de balayage à l'aide du signal optique. 3. Appareil selon la revendication 2, caractérisé en ce que le récepteur optique (56) a une lentille (25) alignée sur la surface réfléchissante rotative (20) et coopérant avec celle-ci, si bien qu'un signal pulsé de sortie est créé lors- que le premier dispositif reçoit le signal optique réfléchi qui éclaire la cible passive (11). 4. Appareil selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que le second dispositif com- porte un détecteur (87) de position ayant un disque de syn- chronisation (21) couplé à la surface réfléchissante rota- tive (20) et un dispositif photodétecteur associé (70, 71, 72, 73) coopérant avec le disque et destiné à transmettre des signaux de sens et des signaux de zone morte. 5. Appareil selon l'une quelconque des revendications 1 à 3, caractérisé en ce que le second dispositif comporte un détecteur (100) de position ayant plusieurs phototransis- tors (93, 94) placés aux bords de la zone de balayage éclairée par le signal optique et reliés à un dispositif de commuta- tion du récepteur optique, afin qu'il forme des signaux de sens et des signaux de zone morte. 6. Appareil selon l'une des revendications 4 et 5, caractérisé en ce que le second dispositif comprend un dispo- sitif de réglage de décalage (69) destiné à former un signal d'angle de décalage. 7. Appareil selon la revendication 6, caractérisé en ce que le second dispositif comprend un circuit logique (86; 103) commandé par le détecteur de-position (87; 100), le ré- cepteur et le dispositif de réglage d'angle de décalage de manière que les signaux de sortie du circuit logique par- viennent au dispositif utilisateur (92) sous forme de signaux de commande. 8. Appareil selon la revendication 7, caractérisé en ce que le dispositif de réglage d'angle de décalage comprend un dispositif de réglage manuel de la répartition de la ma- tère évacuée de récolte dans le véhicule collecteur associé (14)- 9. Appareil selon la revendication 7, caractérisé en ce que le dispositif de réglage d'angle de décalage comprend un dispositif de programmation destiné à régler la répartition de la matière de récolte dans le véhicule collecteur associé (14) d'une manière prédéterminée. 10. Appareil selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que le dispositif utilisateur comprend un moteur continu réversible (92) commandé par les signaux de commande et relié par un mécanisme convenable à la goulotte (12) d'évacuation de récolte. 11. Appareil selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que la cible passive comprend au moins un catadioptre (11) ayant plusieurs surfaces ré- fléchissantes perpendiculaires. 12. Appareil de réglage automatique de la direction} d'un élément mobile d'une machine par rapport à un objet associé, ledit appareil étant caractérisé en ce qu'il com- prend un premier dispositif (18, 20, 25, 65) destiné à être fixé à l'élément mobile (12) et à transmettre et recevoir un signal optique, une cible passive (11) destinée à être fixée à l'objet associé (14) afin qu'elle reçoive et réflé- chisse le signal optique, un second dispositif (21, 87, 100) destiné à créer des signaux de commande uniquement lorsque le premier dispositif reçoit un signal optique réfléchi pro- venant de la cible passive (11), et un dispositif utilisateur (92) destiné à être couplé à l'élément mobile (12), commandé par les signaux de commande et destiné à aligner ou mettre sélectivement en position l'élément mobile (12) par rapport à l'objet associé (14). 13. Machine agricole, caractérisée en ce qu'elle comprend un appareil selon l'une quelconque des revendica- tions précédentes.