Brevet FR2466133A1 — publié le 19810327

Circuit de commande d'un moteur pas à pas exempt d'arrêts brusques pour installation de réglage La présente invention se rapporte à un circuit de commande pour moteur pas à pas. L'utilisation de moteurs pas à pas dans des installations de réglage présente de nombreux avantages, dont le principal réside dans le fait qu'il permet d'amener une charge (par exemple une soupape de commande) à une position précise et de la maintenir à cette position. i0 Mais les moteurs pas à pas ont un grave inconvénient, qui tient au fait que la vitesse avec laquelle on peut agir sur une charge donnée est limitée et que, si l'on tente d'agir trop vite sur cette charge, il se produit du patinage, à savoir que le moteur cale. On a constaté, de plus, que le moteur risque de caler au cours de son accélération. L'invention vise un circuit de commande pour moteur pas à pas, grâce auquel l'accélération, la marche normale et la décélération de ce moteur sont toutes réglées de manière qu'il ne cale pas. De façon plus précise, l'invention a pour objet un circuit de commande pour moteur pas à pas, caractérisé par le fait qu'il comprend un intégrateur électrique qui émet un signal fonction de l'intégrale de durée de son signal d'entrée, un premier générateur de signaux d'erreurs, relié à la sortie dudit intégrateur ainsi qu'à la sortie d'un transducteur sensible à la valeur d'un paramètre qui varie avec le déplacement de l'arbre du moteur pas à pas et fournissant un premier signal d'erreurs qui est fonction de la différence entre les signaux de sortie dudit intégrateur et dudit transducteur, un second générateur de signaux d'erreurs servant à comparer la valeur réelle dudit paramètre (tel que représenté par le signal provenant dudit transducteur) à une valeur désirée de ce paramètre et à fournir un second signal d'erreurs qui est fonction de la différence entre la valeur désirée et la valeur réelle dudit paramètre, des moyens sélecteurs, reliés audit premier et audit second générateurs de signaux d'erreurs et audit intégrateur et ayant pour rôle de choisir celui de ces deux signaux d'erreurs qui a la plus petite valeur absolue pour l'appliquer à l'entrée dudit intégrateur, des moyens de remise à zéro de l'intégrateur, ces moyens étant reliés à la sortie dudit premier générateur de signaux d'erreurs et à l'entrée de l'intégrateur et ayant pour rôle d'appliquer à ce dernier un signal complémentaire qui varie de façon non linéaire avec le signal de sortie du premier générateur de signaux d'erreurs, grâce à quoi le taux de variation du signal émis par l'intégrateur se trouve limité en fonction de la valeur du premier signal d'erreurs, un générateur d'impulsions branché sur la sortie desdits moyens sélecteurs et qui émet un signal dont la fréquence dépend du signal de sortie desdits moyens sélecteurs, et un circuit d'entraînement dudit moteur pas à pas, ce circuit d'entraînement étant branché sur ledit générateur d'impulsions et fournissant des impulsions qui entraînent ledit moteur pas à pas. D'autres caractéristiques et avantages de l'invention ressortiront de la description qui va suivre, faite en regard des dessins annexés et donnant, à titre explicatif mais nullement limitatif, une forme de réalisation. Sur ces dessins, la Figure 1 est un schéma. de principe du circuit de commande à moteur pas à pas selon l'invention; La Figure 2 est le schéma d'une partie de ce circuit; et La Figure 3 est le schéma d'une autrepartie du même circuit. Le circuit de commande, tel que représenté sur la Figure 1, comprend un intégrateur 10, qui émet un signal correspondant à l'intégrale de durée de ses signaux d'entrée. Un premier circuit (11) générateur de signaux d'erreurs compare le signal émis par cet intégrateur au signal provenant d'un transducteur, qui se présente sous la forme d'un générateur 12 de signaux de réaction. Ce signal est fonction soit directement de la position de l'arbre du moteur pas à pas 13, soit d'un certain paramètre d'une charge 14 actionnée par ce moteur 13 (si ce paramètre suit ces déplacements de la charge sans retard appréciable). Le circuit 11 fournit un premier signal d'erreurs qui est fonction de la différence entre les signaux qui l'alimentent. Le signal 8A émis par le générateur 12 est appliqué également à un second circuit (15) générateur de signaux d'erreurs, qui reçoit également un signal OD représentant la position désirée de l'arbre 13 du moteur (ou de tout autre paramètre). Ce second signal d'erreurs émis par ce circuit 15, qui représente la différence entre la valeur désirée et la valeur réelle de la position de l'arbre ou de tout autre paramètre, est appliqué, en même temps que le premier signal d'erreurs, à des moyens sélecteurs 16 constitués par une porte de gain minima en valeur absolue, qui émet des signaux qui sont appliqués à l'une des entrées de l'intégrateur 10. Le circuit comporte également des moyens 17 de remise à zéro de l'intégrateur, ces moyens 17 appliquant un signal à l'autre entrée de l'intégrateur 10. Ces moyens 17 reçoivent un signal provenant du circuit 11 et un autre signal provenant d'un détecteur 18 de passage à zéro, sensible au signal émis par le circuit 15, et ils émettent un signal qui est une fonction non linéaire du signal émis par le circuit 11. Le second signal d'erreurs est appliqué à la porte 16 par l'intermédiaire des moyens 17 de remise à zéro. Le signal émis par la porte 16 est appliqué également à un amplificateur 19 de valeurs absolues, qui émet des signaux servant à régler un générateur d'impulsions, qui se présente sous la forme d'un oscillateur commandé par tension (20), dit encore oscillateur VCO. Le signal émis par cet oscillateur 20 est appliqué à un circuit d'entraînement du moteur pas à pas, comprenant un compteur 21, dont les indications augmentent ou diminuent en fonction du signal émis par le détecteur 18 de passage à zéro à la fréquence de l'oscillateur 20. Le signal à plusieurs bits émis par ce compteur est appliqué à un circuit décodeur 22, dont l'interface avec les enroulements du moteur est constituée par un module amplificateur 23. Ce compteur 21, le décodeur 22 et le module amplificateur 23 ne seront pas décrits de façon détaillée étant donné qu'ils sont très connus dans le domaine de la commande des moteurs pas à pas. Si l'on considère la Figure 2, on voit que le premier circuit 15 générateur de signaux d'erreurs est représenté par un amplificateur opérationnel Ai, dont l'entrée sans inversion est raccordée, par une résistance ohmique Rl, à un conducteur à la masse, et dont l'entrée avec inversion est reliée, par l'intermédiaire de deux résistances ohmiques R2 et R3 aux sorties d'un générateur de signaux de demande et du générateur 12 de signaux de réaction, ces deux générateurs pouvant être représentés par des potentiomètres amortis, branchés sur des sources (non représentées) de signaux de référence positifs et négatifs. Deux diodes Dl et D2, montées en parallèle mais tête-bêche sont raccordées à la sortie de l'amplificateur Ai et la réaction est assurée par une résistance ohmique R4 raccordée à ces diodes. Une résistance R5 relie les diodes Dl et D2 à une borne B (Figure 3). Le détecteur 18 de passage à zéro consiste en un autre amplificateur opérationnel A2, dont l'entrée sans inversion est reliée, au moyen d'une résistance R6, à la sortie de l'amplificateur Ai et dont l'entrée avec inversion est reliée, au moyen d'une résistance R83 au conducteur qui est à la masse. La sortie de l'amplificateur A2 est reliée, au moyen de deux résistances R7, R8 montées en série, à un conducteur d'alimentation qui est à un potentiel positif, la jonction de ces deux résistances étant reliée, par une borne C, à la borne de commande croissance/décroissance du -30 compteur 21. L'intégrateur 10 est un amplificateur opérationnel A3, dont l'entrée avec inversion est reliée, au moyen d'une résistance R9, à la borne B, un condensateur de réaction Cl étant intercalé entre la sortie et l'entrée avec inversion de cet amplificateur. Une résistance R10 est intercalée entre l'entrée sans inversion de l'amplificateur A3 et le conducteur à la masse. Le second circuit 11 générateur de signaux d'erreurs est un amplificateur opérationnel A4, dont l'entrée avec inversion est reliée, au moyen de résistances R12, R13, respectivement à l'amplificateur de sortie A3 et à la borne GA. Une résistance de réaction R14 relie la sortie de l'amplificateur A4 à son entrée avec inversion, tandis qu'une résistance R15 relie l'entrée sans inversion au conducteur qui est à la masse. Le circuit de limitation 17 comprend deux transistors Ql, Q2 de types complémentaires, dont les io émetteurs sont reliés au conducteur qui est à la masse et dont les collecteurs sont reliés, au moyen de résistances R17 et R18, respectivement au conducteur d'alimentation à potentiel positif et au conducteur à un potentiel négatif. Deux résistances R19, R20 relient les bases de ces transistors à la sortie de l'amplificateur A4, tandis que deux résistances de polarisation R21 et R22 relient ces bases, respectivement au conducteur à un potentiel positif et au conducteur à un potentiel négatif. L'anode d'une diode D3 est reliée au collecteur d'un transistor npn Ql, et sa cathode est reliée à l'entrée avec inversion de l'amplifica- teur A3. De même, la cathode d'une diode D4 est reliée au collecteur du transistor pnp tandis que son anode est reliée à l'entrée avec inversion de l'amplificateur A3. Les transistors Ql et Q2 jouent le rôle d'éléments de blocage de valeur maxima. Le générateur de fonction 17 comprend, en outre, un amplificateur opérationnel A5, dont l'entrée sans inversion est reliée, au moyen d'un résistance R5, au conducteur à la masse, et dont l'entrée avec inversion est reliée, au moyen d'une résistance R26, à la sortie de l'amplificateur A4. La sortie de l'amplificateur A5 est reliée aux émetteurs de deux transistors Q3, Q4 de types complémentaires, dont les bases sont raccordées l'une à l'autre et reliées, au moyen d'une résistance R27, à la sortie de l'amplificateur A2. Le collecteur du transistor pnp Q3 est relié à l'anode d'une diode D5, tandis que le collecteur du transistor npn Q4 est relié à la cathode d'une diode D6. La cathode de la diode D5 et l'anode de la diode D6 sont raccordées l'une à l'autre et elles sont reliées, au moyen d'une résistance R28, à l'entrée avec inversion de l'amplificateur A3. L'entrée avec inversion de l'amplificateur A5 est reliée, au moyen d'une résistance R84, au conducteur d'alimentation à un potentiel négatif, au moyen d'une résistance R85 à la borne C et, au moyen d'une résistance R86, à la cathode de la diode D5. L'amplificateur A5 et les transistors Q3 et Q4 constituent des éléments à blocage de valeur minima. La porte 16 de gains faibles en valeur absolue est constituée par quatre amplificateurs opérationnels A6, A7, A8 et A9. L'entrée sans inversion de l'amplificateur A6 est reliée au conducteur à la masse au moyen d'une résistance R30, tandis que son entrée avec inversion est reliée, au moyen d'une résistance R31, à la sortie de l'amplificateur A,4. La cathode d'une diode zener ZD1 est reliée à l'entrée sans inversion de l'amplificateur A6 et son anode est reliée à sa sortie. L'anode d'une diode D7 est reliée à la sortie de l'amplificateur A6. Une résistance R32 est intercalée entre l'entrée avec inversion de l'amplificateur A6 et la cathode de la diode D7, qui est reliée également, au moyen d'une résistance R33, au conducteur d'alimentation à un potentiel négatif. Une résistance R34 relie la cathode de la diode D7 à l'entrée sans inversion de l'amplificateur A7, dont l'entrée avec inversion est reliée à la cathode d'une diode D8, dont l'anode est reliée à la sortie de l'amplificateur A7. La cathode de la diode D8 est reliée également à la borne B. L'entrée sans inversion de l'amplificateur A8 est reliée, au moyen d'une résistance R35, au conducteur à la masse et une résistance R36 relie l'entrée avec inversion à la sortie de l'amplificateur A4. L'anode d'une diode zener ZD2 est reliée à l'entrée avec inversion de l'amplificateur A8 et sa cathode est reliée à sa sortie. Une résistance R37 est intercalée entre l'entrée avec inversion de l'amplifica- teur A8 et l'anode d'une diode D9, dont la cathode est reliée à la sortie de l'amplificateur A8. Une résistance R38 relie l'anode de la diode D9 au conducteur d'alimentation à un potentiel positif, tandis qu'une résistance R39 relie cette même anode à l'entrée sans inversion de l'amplificateur A9. L'entrée avec inversion de l'amplificateur A9 est reliée à l'anode d'une diode D10, dont la cathode est reliée à la sortie de l'amplificateur A9. L'anode de la diode D10 est reliée à la borne B. Si l'on considère la Figure 3, on voit que l'amplificateur 19 de valeurs absolues de la Figure 1 est constitué, en fait, par deux amplificateurs opérationnels A14 et A15. L'amplificateur A14 assure le redressement séparé par alternances des signaux d'entrée négatifs et positifs au moyen de boucles de réaction distinctes, tandis que l'amplificateur A15 assure l'inversion de l'un des signaux de sortie de l'amplificateur A14, le signal de sortie de l'amplificateur A15 et le signal de l'autre sortie de l'amplificateur A15 se combinant pour fournir la tension de commande de l'oscillateur commandé par tension 20. La borne d'entrée avec inversion de l'amplificateur A14 est reliée à la borne B au moyen d'une résistance R62, tandis que son entrée sans inversion est reliée au conducteur à la masse, au moyen d'une résistance R63. La borne de sortie de l'amplificateur A14 est reliée à la cathode d'une diode D15, dont l'anode est reliée à la borne d'entrée avec inversion de l'amplificateur A14 au moyen d'une résistance R64 et également à l'anode d'une diode D16, dont la cathode est reliée à la borne d'entrée avec inversion de l'amplificateur A14, au moyen d'une résistance R65. Dans ce cas, un potentiomètre R66 est intercalé entre les bornes de décalage nul de l'amplificateur opérationnel A14, et le curseur de ce potentiomètre est branché sur le conducteur d'alimentation à potentiel négatif, ce potentiomètre servant à annuler le signal de sortie de l'amplificateur de valeurs absolues lorsque le signal à la borne B est nul. La cathode de la diode D16 est reliée, au moyen d'une résistance R67, à la borne d'entrée avec inversion de l'amplificateur A15, dont la borne d'entrée sans inversion est reliée, au moyen d'une résistance R6, au conducteur à la masse. Une résistance de réaction R69 est intercalée entre la borne de sortie et la borne d'entrée avec inversion de l'amplificateur A15. Le curseur d'un potentiomètre R70, intercalé entre les bornes de décalage nul de l'amplificateur A15, est raccordé au conducteur d'alimentation à un potentiel négatif, et ce potentiomètre a pour rôle de régler la bande neutre de la caractéristique de transfert de l'amplificateur de valeurs absolues, qui se produit lorsque le signal à la borne B est voisin de zéro. L'oscillateur commandé par tension (VCO 20) utilise également deux amplificateurs opérationnels A16 et A17 jouant respectivement le rôle de générateur de rampe et de déclencheur Schmidt. La borne d'entrée sans inversion de l'amplificateur A16 est reliée au conducteur à la masse au moyen d'une résistance R71 et, deux résistances R72 et R73 relient la borne d'entrée avec inversion de l'amplificateur A16, respectivement à la borne de sortie de l'amplificateur A15 et à l'anode de la diode D15. La réaction est assurée par un condensateur C4 et par une diode D17 montée en parallèle entre la borne de sortie et la borne d'entrée avec inversion de l'amplificateur A16. A la borne d'entrée avec inversion de cet amplificateur A16 est reliée également la source d'un transistor Q4 à effet de champ à n canaux, dont le drain est relié, au moyen d'une résistance R74, au conducteur d'alimentation à potentiel positif. La borne de sortie dé l'amplificateur A16 est reliée, au moyen d'une résistance R75, à la borne d'entrée sans inversion de l'amplificateur A17, dont la borne d'entrée avec inversion est reliée, au moyen d'une résistance.R76, au conducteur qui est à la masse. La borne de sortie de l'amplificateur A17 est reliée, au moyen d'une résistance R77, à la base d'un transistor npn Q5, dont le collecteur est relié au conducteur à la masse, et dont l'émetteur est relié au point de jonction de deux résistances R78, R79, montées en série entre le conducteur à la masse et le conducteur à un potentiel négatif. L'émetteur du transistor Q5 est relié à la porte du transistor Q4 à effet de champ et il est relié également, au moyen d'une résistance R80, à la borne d'entrée sans inversion de l'amplificateur A17. Lorsque le signal à la borne B est nul, le seul passage pour les signaux d'alimentation de l'amplificateurA16 est le transistor Q4 à effet de champ. Si ce dernier est à l'état passant (c'est-à-dire si le signal émis par l'amplificateur A17 est élevé de façon que le transistor Q5 soit à l'état passant) du courant passe dans le transistor Q4 à effet de champ pour parvenir au point de masse virtuelle de l'amplificateur A16 et ce courant quitte ce point par le condensateur C4, de telle sorte que la tension à la sortie de l'amplificateur A16 baisse jusqu'à une valeur limitée par la diode D17, cette valeur étant suffisamment faible pour commuter le transistor de blocage Q5 de l'amplificateur A17 et le transistor à effet de champ Q4 et appliquer une réaction positive en courant continu à la borne d'entrée sans inversion de l'amplificateur A17. L'oscillateur commandé par tension (VCO) demeure dans cet état jusqu'à ce que le signal à la borne B ait cessé d'être nul, auquel cas un signal négatif est appliqué à la borne d'entrée avec inversion de l'amplificateur A16, par l'intermédiaire de l'une ou de l'autre des résistances R73 et R72 (suivant le signe du signal à la borne B). Il en résulte que le signal à la sortie de l'amplificateur augmente à une vitesse proportionnelle à la valeur de la tension à la borne B, jusqu'à ce que l'amplificateur A17 commute, que le transistor à effet de champ Q4 devienne de nouveau passant et que la tension à la sortie de l'amplificateur A16 diminue de nouveau jusqu'à ce que le transistor à effet de champ Q4 se bloque. De la sorte, la fréquence du signal de sortie de l'amplificateur A17 augmente en même temps que le signal à la borne B. De plus, la borne de sortie de l'amplificateur A17 est reliée, au moyen d'une résistance R81 et d'un condensateur Cl montés en parallèle, à la base d'un transistor npn Q6, dont l'émetteur est relié au conducteur à la masse, et dont le collecteur est relié, au moyen d'une résistance R82, au conducteur d'alimentation à un potentiel positif et également à la borne G (c'est-à-dire la borne d'horloge du compteur). La cathode d'une diode D18 est reliée à la base du transistor Q6 tandis que son anode est reliée au conducteur à la masse. En cours de fonctionnement de l'ensemble, il y a équilibre dans tout l'ensemble de la boucle de commande lorsque la charge 14 est disposée de manière telle que le signal de sortie de l'amplificateur Ai soit nul. Dans ce cas, le signal à l'entrée de l'amplificateur-intégrateur A3 est nul, de telle sorte que le signal de sortie de cet amplificateur a une valeur fixe. S'il se produit une variation graduelle du signal d'entrée GD, il se produit également une variation graduelle du signal de sortie de l'amplificateur Ai. Si l'on suppose que la variation graduelle du signal QD est positive, le signal de sortie de l'amplificateur Ai prend une valeur négative. Par suite, le signal à la sortie de l'amplificateur A2 prend une valeur négative, grâce à quoi le compteur 21 est réglé convenablement mais le transistor Q3 devient conducteur, de telle sorte que le signal à la sortie de l'amplificateur A4 est bloqué dès le début à une faible valeur positive. A ce stade, cette valeur positive faible atteint la porte de gains faibles en valeur absolue, autrement dit, cette valeur positive faible oblige l'amplificateur A9 à fournir une source de courant qui doit être noyée par l'amplificateur Ai, de telle sorte que la tension à la borne B ne baisse que jusqu'à une valeur négative faible, de valeur absolue égale à la faible valeur positive. On choisit cette valeur positive de manière qu'elle corresponde à une fréquence de l'oscillateur commandé par tension (VCO) égale à environ la moitié du prélèvement maximum en fréquence du moteur. La vitesse minima d'augmentation de tension correspondant à la valeur négative faible signalée ci-dessus est déterminée par les résistances R84 et R85 (en pratique, la résistance ohmique de la résistance R85 est la moitié de celle de la résistance R84). Si le signal émis par l'amplificateur A2 a atteint sa plus grande valeur négative, la borne C est à une tension nulle. Par suite, la résistance R84 oblige le signal émis par l'amplificateur A5 à prendre une valeur positive plus grande. Il en résulte que le signal de sortie de l'amplificateur A3 prend une valeur négative (par l'intermédiaire du transistor Q3 de la diode D5 et de la résistance R28), de telle sorte que le signal de sortie de l'amplificateur A4 prend une valeur positive jusqu'à ce que la boucle soit équilibrée avec le signal émis par l'amplificateur A4 à la faible valeur positive. A la suite d'une variation négative de tension du signal iD de demande de position, le signal émis par l'amplificateur A2 devient positif, le courant qui traverse la résistance R27 met le transistor Q4 à l'état passant et le signal de sortie à la borne C a sa valeur positive maxima. De la sorte, la résistance R85 rend positif le signal d'entrée dans l'amplificateur A5, ce qui oblige le signal de sortie de prendre une valeur négative de très grande valeur absolue. Cela oblige le signal émis par l'amplificateur A3 à prendre une valeur positive et au signal émis par l'amplificateur A4 à prendre une valeur négative, jusqu'à ce que cet amplificateur A4 s'équilibre pour un signal négatif faible. Le fonctionnement est le suivant A la suite d'une variation de demande de tension positive, l'émission de l'amplificateur A4 commence, comme expliqué plus haut, à une valeur positive faible; le moteur se met en marche, de sorte que le signal GA émis par le générateur de signaux de réaction prend une valeur négative. Il en résulte que le signal émis par l'amplificateur A4 devient positif, en dominant le blocage. Par suite, le signal à la borne B devient négatif, par l'intermédiaire de la porte de gain faible en valeurs absolues. Le signal à la borne B devenant négatif devrait faire prendre au signal émis par l'amplificateur A3 une valeur positive, mais le signal GA devient négatif plus rapidement que le signal émis par l'amplificateur A3 ne devient positif (constante de temps de l'intégrateur > à la constante de temps du générateur de signaux de réaction du moteur), de telle sorte que la réaction positive est assurée et que le signal émis par l'amplificateur A4 croit de façon exponentielle. Lorsque la vitesse de croissance de la variation de tension atteint une certaine valeur (déterminée par des condensateurs, non représentés, à l'entrée des amplificateurs A7 et A9), la vitesse de croissance du signal B doit s'approcher, de façon asymptotique, d'une valeur déterminée, légèrement supérieure à la vitesse de variation de tension maxima. Mais, lorsque le signal émis par l'amplificateur A4 atteint une valeur donnée (par exemple 4,5 V) le transistor Q2 (qui est normalement à l'état passant) se bloque, de sorte qu'il limite la vitesse. Lorsque la charge arrive vers la position désirée, le signal émis par l'amplificateur Ai augmente à partir de sa valeur négative, d'une grande valeur absolue, jusqu'à devenir suffisamment voisine de zéro pour "atteindre" la porte de gain faible en valeurs absolues et ramener à zéro le signal d'entrée dans l'intégrateur. Une série d'opérations analogue se produit à la suite d'une variation de tension négative du signal de demande 8D. Si la charge du moteur est telle qu'il se produise un décrochage, la vitesse de changement de signe du signal GA diminue, étant donné que l'amplificateur A3 continue de changer de signe, la vitesse de variation du signal émis par l'intégrateur A3 est plus grande, de telle sorte que le signal émis par l'amplificateur A4 diminue et revient à la tension d'accrochage. Le moteur est donc de nouveau synchronisé, ce qui rétablit la boucle de réaction positive. Le circuit tel que décrit ci-dessus règle donc de façon automatique le moteur pas à pas, en assurant un fonctionnement optimum en cours d'accélération et à l'état de régime, et, en outre, il détecte automatiquement et corrige les défaillances qui risquent de se produire lorsque le moteur est fortement chargé. REVENDICATION Circuit de commande d'un moteur pas à pas, caractérisé par le fait qu'il comprend un intégrateur électrique 10, qui émet un signal fonction de l'intégrale de durée de son signal d'entrée, un premier générateur (11) de signaux d'erreurs, relié à la sortie dudit intégrateur 12 ainsi qu'à la sortie d'un transducteur 12 sensible à la valeur d'un paramètre qui varie avec le déplacement de l'arbre du moteur pas à pas 13 et fournissant un premier signal d'erreurs qui est fonction de la différence entre les signaux de sortie dudit intégrateur 10 et dudit transducteur 12, un second générateur 15 de signaux d'erreurs servant à comparer la valeur réelle dudit paramètre (tel que représenté par le signal provenant dudit transducteur 12) à une valeur désirée de ce paramètre et à fournir un second signal d'erreurs qui est fonction de la différence entre la valeur désirée et la valeur réelle dudit paramètre, des moyens sélecteurs 16, reliés audit premier (11) et audit second (15) générateurs de signaux d'erreurs et audit intégrateur (10) et ayant pour rôle de choisir celui de ces deux signaux d'erreurs qui a la plus petite valeur absolue pour l'appliquer à l'entrée dudit intégrateur 10, des moyens 17 de remise à zéro de l'intégrateur, ces moyens 17 étant reliés à la sortie dudit premier générateur Il de signaux d'erreurs et à l'entrée de l'intégrateur 10 et ayant pour rôle d'appliquer à ce dernier un signal complémentaire qui varie de façon non linéaire avec le signal de sortie du premier générateur 11 de signaux d'erreurs, grâce à quoi le taux de variation du signal émis par l'intégrateur 10 se trouve limité en fonction de la valeur du premier signal d'erreurs, un générateur d'impulsions 20 branché sur la sortie desdits moyens sélecteurs 16 et qui émet un signal dont la fréquence dépend du signal de sortie desdits moyens sélecteurs 16, et un circuit (21, 22, 23) d'entraînement dudit moteur pas à pas, ce circuit d'entraînement étant branché sur ledit générateur d'impulsions 20 et fournissant des impulsions qui entraînent ledit moteur pas à pas 13.