Brevet FR2472867A1 — publié le 19810703

La présente invention concerne un moteur électri- que à avance pas à pas, et un ensemble motoréducteur le mettant en oeuvre. Dans un mode de réalisation connu, les moteurs pas à pas,utilisés par exemple pour l'entraînement des totalisateurs kilométriques au tableau de bord des véhi- cules automobiles, comportent un rotor réalisé sous la forme d'un aimant permanent, présentant une périphérie extérieure de révolution autour de son axe de rotation et le long de laquelle sont régulièrement répartis, à une distance angulaire relative égale à un pas, des pôles alternativement positifs et négatifs, et un stator pré- sentant autour de la périphérie extérieure du rotor le même nombre de pôles, répartis de la même façon, à cha- cun desquels un bobinage placé soit dans le prolongement axial du rotor., soit autour de la périphérie extérieure de celui-ci, permet de communiquer à volonté une aimanta- tion en sens inverse du sens d'aimantation des deux pôles de stator immédiatement voisins, les polarités de l'ensem- ble des p8les de stator étant inversibles à volonté pour provoquer la rotation du rotor pas à pas. Ce type de moteur donne toute satisfaction, si ce n'est que son encombrement,soit suivant la direction de l'axe si la bobine est juxtaposée au rotor suivant cet- te direction, soit en diamètre si la bobine est disposée autour du rotor, amène parfois des difficultés d'intégra- 247Z867 tion dans un ensemble tel que le tableau de bord d'un véhicule. Dans la mesure o l'encombrement du moteur est étroitement lié à son nombre de p8les, et o ce nombre ne peut être inconsidérément réduit, la réduction souhaita- ble de l'encombrement du moteur semble difficile à réali- ser si on conserve cette conception connue du moteur pas à pas. Le but de l'invention est précisément de réduire l'encombrement des moteurs pas à pas, afin de faciliter leur intégration par exemple dans les tableaux de bord de véhicules automobiles, généralement sous la forme de motoréducteurs, et à cet effet de proposer une nouvelle structure de moteur électrique à avance pas à pas. A cet effet, la présente invention propose de réa- liser le rotor sous la forme d'une couronne annulaire présentant une alternante de zonesaimantéE suivant une di- rection radiale, respectivement dans un sens et dans l'au- tre, et distantesangulairement de la valeur d'un pas, et de répartir des pôles de stator à la fois le long de la périphérie intérieure et le long de la périphérie exté- rieure de la couronne; la distance angulaire entre deux pôles de stator voisins suivant une direction circonféren- tielle, c'est-à-dire de deux pôles voisins respectiveme intérieurs ou extérieurs, est égcab au double du pas, et chaque pôle respectivement intérieur ou extérieur fait face radialement à un pôle respectivement extérieur ou Intérieur avec interposition de la couronne de rotor. Des moyens sont prévus pour établir à volonté une même polarité dans les pôles de stator placés à l'intérieur de la couronne de rotor, et une même polarité inverse de la première dans les autres p8les de stator, une position stable du rotor par rapport au stator étant une position o le rotor présente, face à deux pôles respectivement intérieur et extérieur du stator occupant une même posi- tion radiale, une zone de sa périphérie intérieure de po- larité inverse de la polarité instantanée du pôle de sta- tor intérieur considéré, et une zone de sa périphérie ex- térieure présentant une polarité inverse de celle du pôle extérieur de stator considéré, c'est-à-dire identique à celle du pôle de stator intérieur; étant donné la répar- tition des différents pôles, les zônes aimantées du rotor immédiatement voisines des zônes ainsi placées sont alors libres, c'est-à-dire dans une position radiale intermé- diaire entre les positions radiales respectives de pôles du stator voisir suivant une direction périphérique. L'inversion des polarités des pôles de stator, qui amène à placer chacun d'entre eux face à une zone du rotor présentant respectivement la même polarité, amène une rotation du rotor, de la valeur d'un pas, pour réta- blir l'équilibre, le sens de rotation étant déterminé par une conception judicieuse des pôles de stator. On pourra remarquer que, dans une telle structure selon l'invention, chaque zône aimantée du rotor est cons- située de deux pôles élémentaires radialement voisins, de polarité permanente inverse; si on établit une comparai- son avec'un moteur de conception traditionnelle, présen- tant la structure connue évoquée plus haut, et si l'on raisonne en termes de pôles élémentaires du rotor dans le cas du moteur présentant la structure selon l'invention, -un même nombre de pôles du rotor occupe par rapport à un même nombre total de pôles du stator une position angulai- re déterminée à un instant donné, pour un nombre de pôles de stator respectivement le long de la périphérie exté- rieure du rotor ou le long de la périphérie intérieure de ce rotor, dans le cas du moteur selon l'invention, moitié du nombre de pôles répartis le long de la périphérie ex- térieure du rotor dans le cas d'un moteur de conception traditionnelle. Une telle disposition est avantageuse en ce que, à volume total du moteur identique, elle permet d'accroî- tre le diamètre de l'aimant permanent constituant le ro- tor, c'est-à-dire d'augmenter le couple développé par ce moteur puisque ce couple est sensiblement proportionnel au carré du rayon de l'aimant; en d'autres termes, à couple développé égal, il est possible de réduire le dia- mètre de l'aimant, c'est-à-dire de réduire l'encombrement du moteur compte tenu de ce qu'il est en outre possible d'augmenter le développement angulaire des pôles de sta- tor et de réduire leur encombrement radial. En outre, la structure de moteur selon l'invention permet de mieux utiliser l'aimant permanent constituant le rotor, puisque cet aimant-est magnétisé dans le sens de son épaisseur, ce qui ferme le circuit magnétique au maximum, de façon tout à fait favorable pour les aimants à champ coercitif élevé tels que les plastoferrites géné- ralement choisis pour ce type d'utilisation. Par exemple dans le cas d'une application au to- talisateur kilométrique pour véhicule automobile, le couplage d'un moteur présentant une structure selon l'in- vention et d'un train d-'engrenage planétaire permet de réaliser un motoréducteur particulièrement compact et offrant un rapport de réduction suffisant avec un nombre de pignons réduits. Selon un mode de réalisation préféré du moteur selon l'invention, les pôles intérieurs et extérieurs du stator sont magnétisés à volonté par un bobinage commun logé à l'intérieur des p8les intérieurs de stator, c'est- à-dire à l'intérieur du rotor, autour de l'axe, ce qui permet d'utiliser judicieusement l'espace interne du ro- tor et, en évitant tout bobinage extérieur, de réduire encore sensiblement l'encombrement hors tout du moteur ou de l'ensemble motoréducteur le mettant en oeuvre. D'autres caractéristiques et avantages de l'inven- tion ressortiront de la description ci-dessous, relative à un mode de mise en oeuvre non limitatif, ainsi que des dessins annexés qui font partie intégrante de cette des- cription. - la figure 1 montre une vue d'un ensemble moto- réducteur selon l'invention, appliqué à l'entraînement des totalisateurs kilométriques respectivement général et partiel d'un véhicule automobile, en coupe par un plan axial; - la figure 2 montre une vue en coupe par le plan II-II de la figure 1; - la figure 3 montre une vue d'un p8le extérieur du stator, tel qu'il apparaît suivant une direction cen- tripète - la figure 4 illustre schématiquement l'alimenta- tion du bobinage du stator en électricité. On a désigné par 1 le stator du moteur, par 2 son rotor, susceptible de tourner autour d'un axe 3 par rap- port au stator, et par 4 un train d'engrenage planétaire réducteur mû par le rotor 2 lors de sa rotation; ce train d'engrenage planétaire 4 a par exemple pour rôle d'entrai- ner en rotation autour de leurs axes respectifs, respec- tivement 5 et 6, parallèles à l'axe 3, deux jeux de tam- bours gradués, respectivement 7 et 8, dont le premier constitue un totalisateur kilométrique général et le se- cond un totalisateur kilométrique partiel, l'un et l'au- tre de type connu non détaillé (voir notamment la fig. 1). Le rotor 2 est, dans l'exemple illustré, consti- tué d'un disque 9 centré sur l'axe 3 et orienté traonsver- salement par rapport à celui-ci, et par une couronne cnn- laire 10 constituant un rebord périphérique de ce disque respectivement vers l'axe 3 et dans le sens d'n é6oigne- ment par rapport à celui-ci, la couronne annulaire 10 est délimitée par une périphérie intérieure 1l et par une périphérie extérieure 12, l'une et l'autre cylindrqusde révolution autour de l'axe 3. Dans une zone centrale, le disque 9 est ment rotation libre autour de l'axe 3, et comporte à cet effet, de façon solidaire, un manchon central 13, présentent une forme générale de révolution autour de l'axe 3 et c qor- tant notamment un perçage central 14 cylindrique de r-'o- lution autour de cet axe 3; ce perçage 14 est engae oe- tour de la périphérie 15, également cylindrique de avoIu- tion autour de l'axe 3, d'un arbre 16 solidaire du stator- I par l'une de ses extrémités transversales, reperée a la figure 1 par la référence 17 et située à lixtérieur de la couronne 10. Le manchon 13 affleure la face du disque 9 sur laquelle la couronne 10 forme saillie, et forme saillIe sur la deuxième face de ce disque, dans une zone o il portée extérieurement une denture d'engrenage droite 18 avec laquelle s'engrène la denture périphérique d'lun pi- gnon satellite 19, monté à rotation libre autour d'un axe 20, parallèle à l'axe 3, sur un porte-satellîte 21 lui-même monté à rotation libre autour de cet axe 3; son extrémité transversale 23 opposée à l'extrémité 17, l'arbre 16 porte un bouchon fixe 22 qui immobilise le porte-satellite 21 à l'encontre d'un déplacement axial, contre le manchon 18-lui-meme en butée contre le rnoyau fixe 24 qui, comme on le verra plus loin, constitue la partie centrale du stator 1 et reçoit de foçon solidaire l'extrémité 17 de l'arbre 16. En prise d'une part avec la denture 18 du manchon 13, le pignon satellite 19 est par ailleurs en prise avec une couronne dentée fixe 25 d'axe 3, aménagée le long de la périphérie intérieure, cylindrique de révolution autour de l'axe 3, d'un logement fixe 26 recevant' également inté- rieurement, de façon solidaire, le stator 1. Ainsi, la rotation du rotor 2 autour de l'axe 3 provoque une rotation du porte-satellite 21 autour de ce même axe 3, dans le même sens mais à une vitesse-inférieu- re; le porte satellite 21 porte lui-même une denture ex- * térieure 27 qui engrène, de façon connue en soi, avec une denture extérieure complémentaire, respectivement d'axe 5 et d'axe 6, portée par les jeux de tambours constituant les totalisateurs kilométriques, respectivement 7 et 8. Selon l'invention, comme il ressort plus parti- culièrement de la figure 2, le rotor 2 réalisé en un ma- tériau se prêtant à une aimantation permanente présente au niveau de b couronne 10 une alternance régulière d'un nombre pair de zones présentant une aimantation permanen- te suivant une direction radiale, respectivement dans un sens et dans l'autre. Dans l'exemple illustré, la couronne 10 comporte ainsi cinq zones telles que 28 présentant un pôle élémen- taire sud, identifié par la lettre S, à proximité immé- diate de la périphérie extérieure 12, et un pôle élémen- taire nord, identifié par la lettre N, à proximité immé- diate de la périphérie intérieure 11, ces zones telles que 28 alternant avec des zones telles que 29 présentant un pôle nord, identifié par la lettre N, a proximité immé- diate de la périphérie extérieure 12 et un pôle sud, iden- tifié par la lettre S,-à proximité immédiate de la péri- phérie intérieure 11, les deux pôles élémentaires N et S définissant chacune de ces zones telles que 28 et 29 étant orientés respectivement suivant une même direction radia- le par rapport à l'axe 3; la distance angulaire séparant une zone 28 de chacune des zones 29 immédiatement voisi- nes, ou chacune des zones 29 des zones 28 immédiatement voisines, est égale à la longueur angulaire du pas du moteur-, c'est-à-dire à la course angulaire du rotor, par rapport au stator, à chacune de ses rotations autour de l'axe 3 dans un sens prédéterminé schématisé aux figures 2 et 3 par une flèche 30. Dans l'exemple illustré, une rotation sur 3600 du rotor autour de l'axe 1 correspond à dix pas, le nom- bre total d'intervalles entre une zone 28 et une zone 29 étant égal à 10, mais on pourrait naturellement réaliser selon l'invention des moteurs pas à pas dont le rotorc mpr- terait un nombre différent de zones aimantées telles que 28 et 29, pourvu que ce nombre soit pair afin de respec- ter l'alternance de zones aimantées en sens radial inver- se telles que respectivement 28 et 29; le nombre de ces zones aimantées correspond au nombre de pas pour une rota- tion du rotor sur3600 autour de son axe, par rapport au stator. Complémentairement, le stator 1 comporte des pôles dont on inverse la polarité pour provoquer la rotation du rotor pas à pas. Selon l'invention, ces pôles du rotor sont répar- tis à la fois le long de la périphérie intérieure 11 et le long de la périphérie extérieure 12 de la couronne 10, leur nombre total étant égal au nombre total de zones ai- mantées 28 et 29 de la couronne 10, ou éventuellement à un sous-multiple pair de ce nombre par un nombre pair la moitié de ces pôles du stator est disposée le long de la périphérie extérieure 12 de la couronne 10 et l'au- tre moitié le long de la périphérie intérieure 11 de cel- le-ci, dans l'un et l'autre cas de façon régulière, a chaque pôle placé à l'extérieur de la couronne étant as- socié un pôle placé à l'intérieur de celle-ci suivant une même direction radiale. Ainsi, dans l'exemple illustré %a la figure 2, cinq pôles de stator tels que 31 sont disposés le long d'une couronne-virtuelle d'axe 3, face à la périphérie intérieure 11 de la couronne 10 de rotor, et cinq autres pôles 32 sont disposés le long d'une couronne annulaire virtuelle d'axe 3 en regard de la périphérie extérieure 12 de la couronne 10, un pôle 31 étant associé à un pôle 32 dans une même direction moyenne radiale; les orienta- tions moyennes de deux pôles 31 voisins, ou de deux pôles 32 voisins, sont décalées angulairement de la valeur de deux pas. Chacun des pôles 31 est constitué dans l'exemple illustré par un doigt orienté sensiblement ou approxima- tivement parallèlement à l'axe 3, porté par la périphérie d'une pièce polaire 33 en forme de disque centré sur l'axe 3 et orienté perpendiculairement à cet axe, dans une po- sition fixe,à proximité immédiate de la face du disque 9 sur laquelle forme saillie la couronne 10; à proximité immédiate de l'axe 3, le disque 33 est solidaire du noyau 24 évoqué plus haut, lequel présente la forme d'un man- chon se prolongeant dans le sens d'un éloignement par rap- port au disque 9 de rotor et portant, dans sa zone la plus éloignée de celui-ci, un disque fixe 34 centré sur l'axe 3 et orienté transversalement par rapport à celui-ci, le- quel disque 34 chevauche le bord libre 35 de la couronne et porte à sa périphérie, au-delà de cette couronne, des doigts placés en regard de la périphérie 12 de celle- ci et dont chacun constitue un pôle 32. Les doigts définissant les pôles 31 et 32, les pièces polaires en forme de disque 33 et 34 et le noyau 24 sont réalisés en un matériau sensible aux phénomènes magnétiques et donnant lieu à des phénomènes d'hystérésis aussi peu marqués que possible, et dans l'espace annulai- re délimité autour du noyau 24 par les disques 33 et 34 et par la couronne virtuelle le long de laquelle sont répartis les pôles 31 est logé au moins un bobinage 36 raccordé à un circuit d'alimentation extérieur 39 (voir la figure 4) par des conducteurs 37 traversant le disque 34 via un orifice 38 de celui-ci. Le rôle du bobinage 36 et de son circuit d'ali- mentation 39 est d'établir à un instant donné une aiman- tation de même polarité dans l'ensemble des pôles 31, et une aimantation de même polarité inverse de la première dans l'ensemble des pôles 32 pour provoquer une rotation du rotor 2 d'un pas dans le sens de la flèche 30, et d'in- verser ensuite à volonté les polarités respectives des pôles 31 et 32 lorsqu'il est nécessaire de provoquer une nouvelle rotation du rotor 2 de la voleur d'un pas dans le sens de la flèche 30. A cet effet, le bobinage 36 peut être constitué d'un-enroulement unique dans lequel on établit une circu- lation de courant électrique alternativement dans un sens et dans l'autre pour provoquer les rotations d'un pas successives; on a illustré un autre mode de réalisation, dans lequel le bobinage 36 est décomposé en deux enroule- ments de sens inverse, respectivement 36a et 36b, présen- tant une borne commune 0 et une borne propre, respective- ment A et B. Le circuit d'alimentation 39 comporte complémen- tairement des bornes 0', A', B' reliées respectivement aux bornes 0, A, B. Le circuit 39, aisément réalisable par l'Homme de l'Art, est choisi tel qu'en réception à des impulsions de commande successives provenant, dans le cas de l'exemple illustré, d'un capteur 40 comptant les tours de l'arbre de sortie de la boîte de vitesses (non représentés),il émette alternativement à sa borne de sortie A', vers la borne A et l'enroulement 36a, et à sa borne B', vers la borne B et l'enroulement 36b, un courant électrique de_ même polarité qui, suivant qu'il parcourt l'enroulement 36a ou l'enroulement 36b, provoque une polarisation des doigts 31 et 32 dans un sens ou dans l'autre. On a schématisé à la figure 4, en deux diagrammes simultanés respectivement 41 et 42, l'évolution dans le temps du signal électrique issu de la borne A.' et du si- gnal électrique issu de la borne B' en conséquence de la réception par le circuit 39 d'impulsions successives en provenance du circuit 40. On voit sur cette figure qu'un signal carré cor- respondant à l'injection d'un courant dans l'une des bor- nes, respectivement A ou B, du bobinage 36 en conséquence de la réception par le circuit 39 d'une impulsion de com- mande provenant du circuit 40 suit et précède un temps pendant lequel aucun courant n'est injecté dans cette borne, et pendant une partie duquel l'autre -borne reçoit un courant consécutivement à la réception par le circuit 39 de l'impulsion immédiatement précédente ou immédiate- ment suivante en provenance du capteur 40. Les temps d'injection d'un signal. dans l'une ou l'autre des bornes A et B, repérés par exemple en T1 et T a la figure 4, correspondent respectivement a une ro- tation du rotor 2 dans le sens de la flèche 30, de la va- leur d'un pas, du fait que l'alimentation du bobinage 36 provoque respectivement au niveau des p8les 31 et au 1 2 niveau des pôles 32 l'apparition de polarités identiques à celles des pôles élémentaires du rotor immédiatement voisins, ce qui provoque au niveau de chacun des pôles 31 et 32 une répulsion de ces pôles élémentaires et l'appel des pôles élémentaires immédiatement voisins, la rotàtion s'arrêtant lorsque ces derniers sont placés en regard des pôles du stator; les temps intermédiaires T3 et T4, o aucun signal n'est injecté ni à la borne A, ni à la borne B, correspondent à un temps d'arrêt du moteur. Le moteur a été illustré à la figure 2 au début d'un temps de rotation tel que T1 ou T2, o les pôles 31 présentent une polarité sud face aux pôles élémentaires sud de la périphérie intérieure 11 de la couronne 10, et o les pôles 32 présentent une polarité nord face aux pôles élémentaires nord de la périphérie extérieure 12 de la couronne 10. Afin que les injections successives de courant dans les bornes A et B produisent une rotation du rotor 2 toujours dans le même sens prédéterminé matérialisé par la flèche 30 aux figures 2 et 3,-on peut adopter di- verses solutions connues et par exemple dédoubler chaque pôle de staror 31 ou 32 en un pôle principal et un pôle auxiliaire, situé immédiatement en amont du pôle princi- pal si l'on se réfère au sens de rotation 30, le pôle principal présentant une masse supérieure à celle du pôle auxiliaire afin que, lorsque le rotor est immobilisé par rapport au stator, la position radiale moyenne des pôles de rotor soit légèrement décalée vers l'aval, compte ténu du sens de rotation prédéterminé 30, par rapport à la di- rection radiale moyenne des pôles de stator correspon- dants (comme l'illustre la figure 2, o le rotor au tout début de sa rotation d'un pas occupe encore cette posi- tion). La figure 3 illustre deux modes de dissociation d'un pôle 32 en un pôle principal et en un pÈle auxiliai- re, la dissociation de chacun des pôles tels que 31 s'o- pérant de la même façon. Un premier mode de dissociation, schématisé en pointillés, consiste en un dédoublement du doigt cons- tituant le pôle 32, sous la forme d'un doigt aval 32a et d'un doigt 32b placé immédiatement en amont, le doigt 32a présentant une masse supérieure à celle du doigt 32b pour constituer le pôle principal, le pôle auxiliaire étant constitué par le doigt 32b. Un autre mode de dissociation est illustré en trait plein; selon ce mode de réalisation, la saillie formée par le doigt alors unique 32, par rapport au disque 34 de stator, augmente progressivement de l'amont vers l'aval, pour définir d'amont en aval le pôle auxi- liaire puis le pôle principal, qui peut être accentué par accroissement brutal de la hauteur du doigt 32 dans sa zone aval, comme il est illustré. D'autres dispositions pourraient naturellement être adoptées sans que l'on sorte pour autant du cadre de l'invention. * De façon générale, la présente invention peut connaître de nombreuses variantes par rapport au mode de mise en oeuvre décrit et représenté; en particulier, l'Homme de l'Art choisira pour chaque application le circuit électrique de commande tel que 39 et le mode de réalisation du bobinage 36 les plus appropriés, de même que le nombre de pôles choisi en fonction du couple et du nombre de pas par tour de rotor souhaités, ainsi qu'en fonction d'impératifs d'encombrement. On notera que, notamment tel qu'il a été décrit et illustré à titred'exemple non limitatif, un moteur pas à pas réalisé conformément à la présente invention est insensible à d'éventuels champs magnétiques exté- rieurs et n'émet pas lui-même de champ magnétique para- site vers l'extérieur en dépit de l'alimentation de son bobinage par impulsions, ce stator enveloppant jouant un rôle de blindage. REVENDICATIONS 1. Moteur électrique à avance pas à pas, compor- tant un rotor et un stator montés à rotation relative autour d'un axe, caractérisé-en ce que: - le rotor présente un nombre pair de zones régulièrement réparties angulairement suivant une couronne de révolution autour de l'axe, chacune de ces zones étant distante angulairement des deux zones analogues voisines de la longueur angulaire d'un pas et présentant une aiman- tation permanente suivant une direction radiale, dans un sens inverse de celui desdites zones voisines, - le stator, présente le même nombre de pôles, ou un nombre de pôles sous-multiple pair de ce nombre par un nombre pair, à raison de deux jeux d'un nombre moitié de pôles de stator régulièrement répartis respectivement le long de la périphérie interne et le long de la péri- phérie externe de la couronne, un pôle d'un jeu étant placé en regard, radialement, d'un pôle de l'autre jeu, - et en ce qu'il est prévu des moyens pour éta- blir à volonté une même polarité dans les pôles de l'un des jeux et une même polarité, inverse de la première, dans les pôles-de l'autre jeu, et pour inverser à volon- té lesdites polarités respectives des deux jeux et provo- quer-ainsi une rotation du rotor par rapport au stator, de la valeur d'un pas. 2. Moteur selon la revendication 1, caractérisé en ce que lesdits moyens comportent au moins un bobinage commun à l'ensemble des pôles du stator, à l'intérieur de la couronne, et un noyau placé suivant l'axe du bobi- nage, à l'intérieur de celui-ci, et présentant deux piè- ces polaires orientées transversalement par rapport à l'axe respectivement de part et d'autre du bobinage, 1-6- lesdits pièces polaires portant, respectivement le long de la périphérie interne et le long de la périphérie externe de la couronne, des doigts sensiblement ou appro- ximativement parallèles à l'axe et dont chacun définit un pôle respectivement de l'un et l'autre jeu de pôles de stator. 3. Moteur selon la revendication 2, caractérisé en ce que le bobinage comporte un enroulement unique, et en ce qu'il est prévu des moyens pour établir à volonté dans cet enroulement unique une circulation de courant électrique de polarité déterminée alternativement dans un sens et dans l'autre. 4. Moteur selon la revendication 2, caractérisé en ce que le bobinage comporte deux enroulements de sens inverse, et en ce qu'il est prévu des moyens pour faire circuler à volonté un courant de même polarité alternati- vement dans un enroulement et dans l'autre. 5. Moteur selon l'une quelconque des revendica- tions précédentes, caractérisé en ce que chaque pôle du stator comporte un pôle principal et un pôle auxiliaire, placé immédiatement en amont du pôle principal compte tenu-du sens de rotation du rotor et présentant une masse inférieure à celle du pôle principal. 6. Moteur selon la revendication 5 et l'une quel- conque des revendications 2 à 4, caractérisé en ce que le pôle principal et le pôle auxiliaire sont définis par des zones respectivement aval et amont d'un doigt unique dont la masse s'accroît progressivement de l'amont vers l'aval. 7. Moteur selon la revendication 5 et l'une quel- conque des revendications 2 à 4, caractérisé en ce que le pôle principal et le pôle auxiliaire sont définis par deux doigts distincts, voisins, à raison d'un doigt amont et d'un doigt aval présentant une masse supérieure à celle du doigt amont. 8. Ensemble motoréducteur, caractérisé en ce qu'il comporte un moteur selon l'une quelconque des re- vendications précédentes, dont le rotor présente un ar- bre de sortie sur lequel est monté à rotation libre un porte-satellite portant un engrenage planétaire d'axe parallèle audit axe et s'engrenant d'une part avec une denture extérieure de l'arbre de sortie du rotor et d'autre part avec une denture intérieure d'une couronne dont l'axe coïncide avec celui du rotor. 9. Totalisateur kilométrique, caractérisé en ce qu'il comporte un ensemble motoréducteur selon la reven- dication 8, en ce que le porte-satellite comporte une denture extérieure dont l'axe coïncide avec l'axe du rotor, cette denture s'engrenant avec une denture com- plémentaire d'un tambour totalisateur, et en ce que des moyens pour établir et inverser à volonté la polarité des p8les du stator sont pilotés par des impulsions re- présentatives de la rotation de l'arbre de sortie de la boîte de vitesses.