Brevet FR2463537A1 — publié le 19810220

La présente invention concerne les circuits électroniques, connus aussi sous le nom de " translateurs ", qui assurent l'ali- mentation et la commutation des bobinages des stators des moteurs électriques des types pas à pas, synchrones, ou asynchrones, ali- mentés par une source de courant continu. Dans les dispositifs connus de ce genre, le courant traver- sant les bobinages est maintenu constant ou nul, ce qui a pour effet un champ tournant irrégulier, saccadé et difficile à maîtriser et un couple moteur également irrégulier dont les inconvénients (notamment oscillations du rotor, phénomènes de résonance à cer- taines fréquences et impossibilité d'arrêter le moteur en dehors de positions particulières) sont bien connus, et sont un obstacle à l'utilisation de tels moteurs pour des réglages fins de la posi- tion angulaire. Pour obtenir une rotation régulière, il est nécessaire d'avoir un couple constant et par conséquent de moduler le courant dans les bobinages du stator. Parmi les méthodes envisagées jusqu'ici on peut retenir celle consistant à utiliser un amplificateur à découpage. Mais les amplificateurs hâcheurs connus ne comportant qu'un seul comparateur à hystérésis, ne permettent que deux états physiques possibles, d'luneg pat L'envo. déSnergie deJla source vers *.r". v'..irge e:asorc vr les bobinages, d'autre Narnt le,,.ogrt.teircuit de -l':un des bobinages (conservation de l'énergie dans. ce bobinage.aux.pemt.s prés). Le renvoi d'énergie du circuit ma.gnétique vers la no.re ne se faisant z5 qu aux inversions de signe de courants et pas:avant; il n'est pas possible de' contr8ler la décroissance régulière de-.,l'énergie dans - le circuit magnétique. L"invention a précisément pour objet un ci-rcuit-électro- nique déecommande de l'induction dans les bobinagescdes moteurs électriques afin d'éviter ces inqonvénients,At ee permettre d'ali- menter les bobinages suivant un.e loi -de.ç ariatîon.-prédéterminée sans s'écarter de cette loi lors de la décroissance de l'énergie emmagasinée dans le circuit magnétique..:. a.: Dans le circuit suivant l'invention,.gr'ce"au* informations dont dispose le système logique, le court circuit d'un bobinage ou la récupération d'énergie sont déclenchés suffisamment t6t pour corriger correctement la surintensité. Selon un premier mode de mise en oeuvre de l'invention, les bobinages du moteur, en nombre pairs, sont montés deux par deux avec point milieu et le circuit comprend pour chaque couple de bobinages un additionneur, un seul comparateur à la valeur maximum, un seul comparateur à la valeur minimum et un seul système logique. Selon un second mode de mise en oeuvre éventuellement combiné avec le précédent les comparateurs sont des comparateurs à hysté- résis délivrant des signaux logiques à deux niveaux. Selon un troisième mode de mise en oeuvre de l'invention éventuellement combiné avec le précédent le système logique est constitué par une mémoire ROM (ou mémoire morte) rebouclée sur elle- même. Selon un quatrième mode de mise en oeuvre de l'invention éventuellement combiné avec les précédents, lesdits premiers moyens fournissant une valeur de consigne variable en fonction du temps sont constitués par une mémoire morte contenant sous forme-numérique plusieurs ondes de courant représentant-différentes consignes opti- misées. L'invention a encore pour objet un circuit du type précité permettant de faire varier la loi d'évolution du courant en fonction de la charge du moteur en asservissant la fréquence de l'horloge qui permet le balayage des adresses mémoire sélectionnées. Plus généralement, l'invention a encore pour objet un circuit électronique permettant d'asservir par découpage d'induction dans un circuit magnétique comportant deux bobinages couplés électroma- gnétiquement ou un bobinage seul. Suivant l'invention, un circuit électronique d'alimentation et de commande, à partir d'une source de courant continu, des bobi- nages des stators de moteurs tournant électriques, du type compor- tant des moyens pour restituer de l'énergie à la source lorsque le courant dans un bobinage devient supérieur à une valeur de consigne est caractérisé en ce que, afin d'asservir l'intensité dans les bobinages en service à une valeur de consigne essentiellement va- riable, et maintenir cet asservissement opérationnel même hors de la décroissance de la consigne précédent l'inversion du sens du 5.courant, il comporte - des moyens pour comparer le courant à deux valeurs limites variables, - et des moyens pour éventuellement restituer de l'énergie à la source à travers un bobinage associé ou mettre le bobinage en service en court-circuit suivant le résultat de la compara2son à un instant donné et celui de la comparaison précédente. L'invention sera mieux comprise à la lecture de la descrip- tion qui suit et en se reportant aux figures parmi lesquelles: Fig. 1 et la illustrent un diagramme explicatif permettant de mieux comprendre le problème résolu par l'invention, Fig. 2 est un schéma explicatif permettant de mieux com- prendre le fonctionnement du système logique du circuit suivant l'invention, Fig. 3 est le schéma de principe d'un mode préféré de mise en oeuvre de l'invention, Fig.4 est un exemple d'évolution des signaux en fonction du temps permettant de mieux comprendre le fonctionnement du cir- cuit suivant la figure 1, Fig. 5 est un schéma explicatif, Fig. 6 montre un exemple préféré de mise en oeuvre du circuit de la figure 3, Fig. 7 et 7a, montrent des enregistrements réalisés en cours de fonctionnement d'un moteur pas à pas comportant un circuit d'alimentation suivant l'invention. A la figure lb, on a représenté en traits discontinus les courants Il et I2 qui devraient être appliqués aux bobinages Li et L2 (fig. la) par exemple d'un moteur pas à pas. Sur cette figure les temps sont portés en abcisses et les intensités en ordonnées. Il est, en effet, nécessaire que ces courants soient variables avec des formes optimisées pour obtenir une rotation et un couple réguliers. Pour simplifier, la figure suppose que le moteur ne comporte que deux bobinages ou que les bobinages repré- sentés en la sont par exemple le premier et le troisième (ou le second et le quatrième) d'un moteur à quatre bobinages (nombre de phases n = 4). Dans les systèmes connus comportant un amplificateur à découpage le bobinage est mis en court-circuit lorsque le courant dans celui-ci atteint la valeur de consigne. Les tensions induites par le déplacement du rotor imposent généralement les courbes représentées en trait fort continu, en dessous de la courbe théo- rique idéale, jusqu'au moment o se produit l'inversion de sens de la consigne qui provoque une perturbation importante au niveau 2 463 5.3 7 du couple. La mise en court-circuit, à ce moment-là, aimsa que les différentes pertes d'énergie qui se manifestent devraient permettre de ramener le courant à la valeur de la consigne. Mais du fait que la consigne peut varier rapidement (cela dépend de la pente de la courbe de la consigne dans la zone o se produit la coupure), du fait de l'action des inductances mutuelles des bobinages et des tensions induites par le déplacement du rotor, la mise en court- circuit du bobinage lorsque le courant dans celui-ci devient supérieur à la valeur de consigne ne suffit pas à ramener le niveau du courant à une valeur proche de la consigne. L'amplifica- teur perd alors le contrôle du phénomène comme on le voit à la figure Ib o le courant Il se remet à croître (pendant la période A, o l'énergie stockée dans le circuit magnétique est trop impor- tante pour être dissipée par effet Joule dans le bobinage. Au moment de la coupure de l'alimentation de la bobine L1 l'énergie contenue dans le circuit magnétique se manifeste par l'apparition quasi-instantanée d'un courant - Io dans le bobinage associé. Tant que le courant est négatif dans le second bobinage celui-ci renvoie dans l'alimentation l'énergie stockée; ainsi le courant I2 atteint rapidement la valeur de consigne (période B). Mais cette opération intervient trop tard pour compenser la surintensité dans la première bobine, dont le courant atteint la valeur Io avant de retomber à zéro. Pour mieux contrôler le courant à la coupure dans celle-ci, il faut déclencher plus précocement le processus décrit, et-pour que cela soit possible, il faut disposer d'une information supplé- mentaire qui est le sens d'évolution du courant effectif par rapport à la consigne, et, mieux, le sens d'évolution du courant par rapport à une fourchette de part et d'autre de la consigne. C'est précisément ce que réalise le circuit suivant l'invention qui comporte un système logique qui reçoit à chaque instant les infor- mations de position-du courant dans-cette fourchette et compare, lorsque nécessaire, la position instantanée à la position précé- dente. Ceci est illustré très schématiquement à la figure 2, o l'on a encore reporté les temps en abcisses et les intensités en ordonnées. La courbe e représente la consigne de courant. Les cour- bes e+a et e-a représentent les limites de la fourchette admissible, la valeur a étant la tolérance en valeur absolue. Par exemple alors que les points B et D représentent tous deux des courants dans les limites de la fourchette, ils correspondent à des situations différentes car le point B succède à une 26 3 A) correspondant un à une induction insuffisante tandis que le point D succède à une situation (point C) correspondant à un excès d'induc- tion. Les situations A et C sont des situations qui ne se produisent en fonctionnement normal, qu'à l'établissement du courant dans un bobinage ou à sa coupure et lorsque le moteur subit des variations de charge. On comprend aisément que l'action à exercer n'est pas la même suivant que l'on entre dans la fourchette après une augmen- tation ou une diminution d'induction. C'est le circuit logique qui indique alors dans quelle situation l'on se trouve, par comparaison de l'information actuelle et de l'information précédente. Ceci est expliqué en détail plus loin avec référence pour fixer les idées à l'exemple de réalisation de circuit suivant l'invention représenté à la figure 3. Sur cette figure, 11 et 12 représentent deux bobinages en opposition de phase, du stator d'un moteur électrique. Ces deux bobinages sont couplés magnétiquement dans leur montage sur le moteur. Ils sont ici couplés par une extrémité commune (montage à point milieu) au pôle positif d'une source d'alimentation, IO, à courant continu, à travers un transistor I aux bornes duquel une diode 4 est montée en opposition. Les secondes extrémités des bobinages 11 et 12 sont reliées au pôle négatif de l'alimentation à travers respectivement, un transistor 2 et une diode 5 montée en opposition aux bornes de celui-ci, et un transistor 3 et une diode 6 montée en opposition aux bornes de ce dernier. Les courants Il, I2 circulant dans ces bobinages sont mesurés à l'aide des résis- tances appairées 8 et 9 montées en série avec ceux-ci respective- ment. Les tensions aux bornes de ces résistances, proportionnelles à ces courants, constituent les signaux c et d d'entrée d'un ampli- ficateur 13 dont la fonction de transfert est b = kc - kd k étant considéré comme constant dans la zone de travail utile. L'amplificateur 13 délivre un signal b directement pro- portionnel à la différence des courants dans les bobinages, c'est- à-dire au niveau de l'induction présente dans le circuit magnétique, si le matériau n'est pas saturé. Ce signal b est appliqué à deux sommateurs algébriques (un additionneur et un soustracteur) 17 et 18 qui reçoivent égale- ment un signal de consigne a qui représente la tolérance admissible sur la valeur du courant dans les bobinages. Les sommateurs algé- briques 17 et 18 fournissent les signaux b+a et b-a respectivement ppliqués aux comparateurs 15 et 16 auxquels est appliquée d'autre part la valeur e de consigne du courant, fournie par un générateur 14 de signaux de consigne, et qui constitue l'image du niveau de l'induction que l'on désire maintenir dans le circuit magnétique. Les comparateurs 15 et 16 sont dans cet exemple des comparateurs à hystérésis qui présentent le double intérêt d'assurer automatiquement un certain amortissement et de fournir des signaux de sortie binaires f, g qui peuvent être appliqués exploités directement, sans traitement préalable, - du fait de leur nature et de leur amortissement - aux entrées 19.1 et 19.2 respectivement du système logique numérique 19 qui reçoit en outre sur son entrée 19.3 directement du générateur 14, un signal binaire indicateur du signe de la valeur de consigne e. Le système logique 19 élabore à partir de ces trois informations d'entrée et de la comparaison de ces informations avec la valeur de ces informations à l'instant précédent les signaux binaires de commande h, i, j, des bases des transistors 1, 2 et 3. Le système logique élabore encore deux signaux supplémentaires i et m qui seront explicités plus loin et qui sont utilisés pour éventuellement modifier la valeur de consigne e. La flèche 19.4 (signal k) qui figure un rebou- clage du système logique sur lui-même est destinée à illustrer l'exploitation par celui-ci des informations reçues à deux instants successifs. Suivant la nature du système logique, dont la réalisa- tion est à la portée de l'homme de l'art, cette I mémoire " permet un décodage de type séquenciel pouvant s'adapter facilement à l'ex- tension du principe. Le fonctionnement de ce circuit est décrit ci- après: L'ensemble des sommateurs algébriques et des comparateurs 15 et-16 constitue des moyens de comparaison du courant, donc de l'induction avec les limites e+a et e-a o e est la consigne et a la tolérance tant que le courant mesuré est compris dans les limites ainsi définies On a la relation e - a b 7 2463537 ce qui se traduit par des signaux S = b+a et D = b-a, à la sortie des sommateurs algébriques tels que S > e D e et par le couple de signaux logiques f et g à l'entrée du circuit a f = I g= O Lorsque l'induction devient excessive (courant tel que la tension aux bornes des résistances 8 ou 9 soit supérieure à la somme de la valeur absolue de la consigne e et de la tolérance, soit lb - a o > Le1 on a suivant que e est > 0 ou e) et f=1 / g = 1 n = O b+a supérieure à un niveau de référence représentant l'axe de symné- trie de la courbe de variation de e. Dans un exemple pratique on a pris pour amplitude maximum de e 2,5 volts avec une tolé- rance a de quelques dizaines de millivolts. Pour la clarté des figures, la tolérance est toujours représentée relativement beaucoup plus forte à la figure 4 o l'on voit un exemple type d'évolution des signaux b-a et b+ a. Cette figure représente le fonctionnement au cours du temps du dispositif de la figure 3. Les signaux b+a et b-a élaborés à partir de l'amplificateur 13 et des sommateurs 17 et 18 sont représentés en traits interrompus, tandis que le signal de consigne e est représenté en trait fort. Les discontinuités présentées par le signal e sont créées 8 2463537 par les commutations des comparateurs 15 et 16 et ont un rôle prédominant dans le fonctionnement du dispositif, car elles limitent la fréquence de commutation des transistors 1, 2 et 3 dans les cas -'z les comparateurs 15 et 16 ne commutent pas de façon alternée. Sur la figure 4, ce cas est représenté par la suite des points à 28. Chaque changement d'état de l'un des comparateurs 15 ou 16 créé une nouvelle situation qui est interprétée par le système logique 19, lequel choisit le transfert d'énergie le mieux adapté. A titre d'exemple, la zone 22 est caractérisée par l'état saturé des seuls transistors 1 et 2 et, par conséquent, la fourni- ture d'énergie au circuit magnétique. La zone 21 est caractérisée par l'état saturé du seul transistor 2 et, par conséquent, la conser- vation d'énergie par le circuit magnétique grâce à un courant cir- culant au travers du bobinage 11, du transistor 2 et de la diode 7, La zone 20 est caractérisée par le blocage des transistors 1, 2 et 3 et, par conséquent, la restitution d'énergie à la source par un courant traversant les diodes 4et 6 et le bobinage 12. En résumé, le fonctionnement est correct lorsque la courbe e comprise entre les deux courbes en traits discontinus (b+a et b-a). Il y a excès d'induction lorsque ces deux courbes sont au- dessus de la courbe e et insuffisance d'induction dans le cas con- traire. Les commutations de transistors indiquées précédemment vont être expliqué plus en détail ci-après: Lorsque l'induction est insuffisante (état logique 1) le signal H est au niveau logique I provoquant la saturation du tran- sistor I. Si n=I le transistor 2 est saturé par le signal i=I et le transistor 3 bloqué par le signal j=O. Le courant circule alors normalement dans le bobinage II. Si n=O c'est le transistor 3 qui est saturé par j=I et le transistor 2 bloqué par i =O. Le fonctionnement étant entièrement symétrique la description qui suit est limitée au cas o n=1. Si l'induction est excessive (état logique 3 (b > e+a) on a h=O i=O et j=O Les trois transistors sont bloqués et il y a restitution d'énergie à la source par le circuit: diode 6, bobinage 12, diode 4 comme indiqué plus haut. Dans les deux cas précédenUs, le circuit logique opère à partir des données (f, g, n) du moment, sans tenir compte des données antérieures c'est-à-dire que le signal k est alors sans effet sur les signaux de sortie h à m. On rappelle que le signal k n'est pas forcément un signal disponible à la sortie mais symbolise l'état de la combinaison des signaux f, G et f-I, g-I, valeurs de f, g à l'instant précédent. Pour fixer les idées on suppose dans ce qui suit que k = 0 lorsque l'induction était précédemment en excès et K = I si elle était précédemment insuffisante. Lorsque l'induction est correcte (f=1, g=O) le circuit logique compare l'état logique actuel à l'état précédent. Si l'induction était précédemment insuffisante (état lo- gique 2) les transistors 1 et 2 restent saturés et le transistor 3 bloqué. Si l'induction était précédemment excessive les transis- tors 1 et 3 sont bloqués et le transistor 2 reste seul conducteur la bobine LI est alors en court-circuit via le transistor 2 et la diode 7 comme indiqué précédemment. Ceci provoque un courant inverse qui ramène rapidement le courant de la bobine à la valeur désirée. La figure 5 récapitule les situations logiques successives possibles avec leur ordre possible de présentation et le tableau page 10, décrit le fonctionnement du circuit suivant l'invention dans tous les cas e > o, n = 1 (bobine Li en service) e n = O (bobine L2 en service). En pratique, du fait des actions permanentes du système logique, si le circuit magnétique n'est pas soumis à des fortes perturbations, les états logiques 2 et 2' sont les plus courants et ont une durée importante. Les cas 1 et 3 sont beaucoup plus brefs. Si l'on décode les cas 1 et 3, le rapport cyclique des signaux obtenus sera presque nul, si le moteur ne subit pas de variations de charge ou si la consigne ne varie pas brusquement. Cependant, lorsque le circuit magnétique reçoit des per-. turbations, l'un des cas 1 ou 3 devient plus long en durée et sa valeur moyenne augmente. L'information que l'on peut retirer de ce phénomène est d'une importance capitale; en effet, si le rotor du moteur n'est pas à la " bonne " vitesse, il n'induit pas dans les bobinages les"bonnes " tensions et il agit donc sur la durée des temps 1 et 3 destinés à ramener le courant à sa valeur nominale. Entrées 19 JL A _% n F I kSrtie k Sorties 19 r A h I j n>o(beobine L__lG en- --- --.Trowsisters 1 et 2 soturns, 3blequ;. serJservie b I e1O O 1 ou O 1 O O 1 1 insuffisonte,.1 olimente. m peutosservir14 b- o c e peur dimine-., e. _ 1_0 O O 2 prcsuffieontTransistors let 2 soturé 3 bloqué. I i O O O 2 p. rcd.e. Lioment b-oe i i O 1 O- - - - - -sot, Tronsistors let3 bloqus. 2 soturé. r oi o o o_ a' xei.t L1r en coutircuit b + o > * Tous tronsistoer blequis. Restituti b - e e -1 b + >e 1 I 1 uO O O O i O 3 excossive d "erile à le sroe vi L2. 1 -..e *sL_,r l4 mer,dimer e,. an_. -(_,1L2 - Tams tronsisters b I.qumLResitvti. SErEce) b..i+ >,* r. itr.s 1 et 3 s otmfs. 2 bhqu;. _ILJ>I TrotsL.. 0 _O i I______________ -o01 I leuO I 0 0 1 1 insuffisoateL2 oliept.. O peut esservir 14 -- m,#,r4i"mml.,. a... Trosisten 1 et3 sotes. 2 bl.qu. L2 esli*et-. I 2' surria.. te prclde"meet au ive Tr.siste I et 2 b4qas.3 setur L 2 e tournant, ou si le couple résistant varie. De cette façon, on peut répondre à cette information, par exemple: - en retardant le champ tournant si le couple demandé croit de façon trop importante, ou en augmentant l'amplitude de la consigne donc le courant, donc le couple, - en avançant le champ tournant, dans le cas, par exemple de freinage d'une inertie sans perte de position angulaire, ou en augmentant l'amplitude de la consigne. Ce deuxième aspect du processus apporte une sécurité de fonctionnement aux asservissements à moteur pas à pas en boucle ouverte, réduisant d'autant le plus gros inconvénient de ce genre d'asservissement. Le traitement des impulsions 1 et 3 permet un asservissement du générateur de fonction 1, par exemple, l'augmentation de la fréquence de l'horloge de lecture si le générateur est constitué d'une mémoire et d'une horloge de lecture de celle-ci, comme dans l'exemple de la figure 6 o le générateur 14 est constitué d'une mémoire morte (ROM) programmable 141 synchronisée par une horloge 20 et ayant une sortie " signe de e " (ou sortie n) 141.a couplée à l'entrée 19.3 du système logique 19, et une sortie 141.b synchronisé avec la première et fournissant le signal e à un convertisseur numérique - analogique 300 qui alimente les entrées des comparateurs à hystérésis 15 et 16, ces derniers fournissent des signaux logiques qui peuvent attaquer directement les entrées 19.1 et 19.2 du système 19. Avantageusement celui-ci peut également être constitué sim- plement d'une mémoire morte comportant autant de positions mémoires que de combinaisons logiques possibles des signaux d'entrée f, g, n à un instant donné et à l'instant précédent. D'après ce qui a été vu précédemment, la mémoire doit être susceptible de répondre à quatre états logiques des combinaisons de signaux d'entrée: les états 1 2 2' et 3. Dans cet exemple de mise en oeuvre (système logique consis- tant en une mémoire morte) k représente effectivement un signal logique de sortie réintroduit dans la mémoire. Le signal K correspond à la combinaison logique f = 1, f 1=0 si n est positif et g=Z, g-1=0 si n est négatif o f_1 et g.1 sont valeurs de f et g à la mesure précédente. Les relations logiques résultant du tableau A sont prises en compte lors du captage de la mémnire. Leur connaissance n'est donc pas indispensable pour l'utilisation du circuit mais peut toutefois être utile si l'on désire utiliser une technologie différente avec des combinaisons de circuit logiques élémentaires au lieu d'une mémoire morte préprogrammée. Dans le cas d'un moteur comportant p paires de bobinages, le circuit complet comportera p circuits tels que ceux décrits qui seront de préférence synchronisés par une horloge mère 200 unique. On voit aux figures 7a et 7b les enregistrements des courants, obtenus avec un moteur pas à pas alimenté suivant l'invention et fonctionnant respectivement avec un couple résistant (figure 7a) et à vide (figure 7b). Sur ces enregistrements le temps est en abaisse et les courants (à la sortie de l'amplificateur 13) en ordonnées. On remarque (traits interrompus) que la fréquence des renvois d'énergie du bobinage II vers l'alimentation est relativement faible, les tops de commutation sont visibles en dessous de l'enregistrement. La fréquence des impulsions est beaucoup plus élevée dans le cas d'un fonctionnement à vide. La réalisation des éléments du circuit décrit n'a été citée que pour mémoire ces éléments étant susceptibles de nombreuses variantes dépendant de l'application envisagée. D'une manière géné- rale, le dispositif, objet de l'invention, peut être utilisé dans tous les cas o un contrôle fin de l'induction magnétique doit être effectué, afin de permettre des asservissements de vitesse perfor- mants et des positionnements très précis (microstepping - plus grande résolution dans le cas des moteurs pas à pas), tout en réduisant au maximum les pertes d'énergie. Dans le cas o le circuit magnétique à contrôler fait partie d'un moteur à champ tournant ou translatant, ce dispositif permet d'actionner des moteurs synchrones, asynchrones ou pas à pas, rota- tifs ou linéaires, à vitesse variable, sans à coups, et à partir d'une source à tension continue, ce qui présente un intérêt dans les asservissements de précision tels que ceux rencontrés dans la machine- outil ou le périphérique d'ordinateur, et dans les transports o - la possibiltié de variation de la vitesse et le rendement sont des critères de choix. 13 2463537 Bien entendu, l'invention n'est pas limitée aux modes de mise en oeuvre qui viennent d'être décrits et représentés. On pourra y apporter de nombreuses modifications de détails sans sor- tir pour cela du cadre de l'invention. 14 2463537 R E V E N D I C A T I O N S - Circuit électronique d'alimentation et de commande de l'induction, à partir d'une source de courant continu, des bobi- nages couplés magnétiquement et notamment de bobinages des stators de moteurs électriques, du type comportant des moyens pour resti- tuer de l'énergie à la source lorsque le courant dans un bobinage devient supérieur à une valeur de consigne, ledit circuit étant caractérisé en ce que, afin d'asservir l'intensité, dans les bobinages en service à une valeur de consigne essentiellement va- riable, et maintenir cet asservissement opérationnel même au moment de la coupure de l'alimentation du bobinage, il comporte: - des moyens pour comparer le courant à deux valeurs limites variables, - et des moyenspour éventuellement restituer du courant à la source à travers un bobinage associé ou mettre le bobinage en ser- vice en court-circuit suivant le résultat de la comparaison à un instant donné et celui de la comparaison précédente. 2 - Circuit suivant la revendication 1, appliqué à un moteur caractérisé en ce que, afin d'optimiser le fonctionnement du moteur en fonction de la charge, il comporte des moyens pour asservir la valeur de consigne aux résultats de la comparaison. - Circuit suivant l'une des revendications 1 et 2 du type comportant en série avec chaque bobinage un transistor de commande et une diode montée en opposition aux bornes de celui-ci, caractérisé en ce qu'il comporte pour chaque paire de bobinages du moteur: des moyens de couplage magnétique entre les deux bobines de chaque paire de bobine du moteur, un transistor de commande commune de l'alimentation de chaque paire de bobinages couplé entre l'alimentation et les bobinages et une diode montée en opposition aux bornes du transistor, une diode couplée entre les bobinages et la masse, des premiers moyens d'affichage fournissant une valeur de consigne variable en fonction du temps, des seconds moyens d'affichage fournissant une valeur de consigne déterminée par la tolérance admissible sur l'asservissement en courant et la fréquence admissible'des commutations dues à l'asservissement, des premiers moyens de comparaison couplés aux premiers et seconds moyens d'affichage et aux bobinages comparant le courant dans chacun des bobinages à la valeur maximum admissible définie par la première valeur de consigne, variable, et par la seconde valeur de consigne des seconds moyens de comparaison couplés aux précédents premier et second moyens d'affichage et aux bobinages, comparant le courant dans chacun des bobinages et à la valeur minimum définie par la première valeur de consigne variable et par la seconde valeur de consigne, un système logique élaborant à chaque instant, à partir des signaux de sortie desdits premier et second moyens de compa- raison et de l'état du système avant la réception desdits signaux, des signaux de commande desdits transistors de commande respectifs des bobinages et du transistor de commande commune, ainsi que des signaux de modification de la loi de variationdes valeurs de consigne fournies en fonction du temps, afin de faire varier la vitesse ou le couple du moteur en fonction de la charge. - Circuit suivant l'une quelconque des revendications pré- cédentes, caractérisé en ce qu'il comporte un premier et un second comparateurs recevant d'une-part la valeur de consigne variable et d'autre part respectivement les signaux de sortie de l'addition- neur et du soustracteur, lesdits comparateurs étant de préférence des comparateurs à hystérésis. - Circuit suivant l'une des revendications 3 et 4 caracté- risé en ce que ledit système logique comporte une mémoire de déco- dage bouclée sur elle-même et ayant des entrées d'adressage, res- pectivement une entrée pour le signe (n) de la consigne variable, et une entrée pour le signal de sortie de chacun des comparateurs (f, g) et des sorties (h, i, j) respectivement connectées aux bases des transistors. - Circuit suivant l'une quelconque des revendications précé- dentes caractérisé en ce que la mémoire comporte en outre des sorties connectées éventuellement au générateur de la consigne va- riable. 7 - Circuit suivant l'une quelconque des revendications pré- cédentes caractérisé en ce que la mémoire comporte des sorties connectées éventuellement à l'amplificateur afin d'asservir la consigne en fréquence et/ou en amplitude ou les deux combinés.