Brevet FR2473673A1 — publié le 19810717

L'invention a pour objet des procédés et des dispositifs pour effectuer des travaux au moyen d'outils télécommandés depuis un sous-marin habité. Le secteur technique de l'invention est celui des travaux immergés à grande profondeur, c'est-à-dire au-delà de la profondeur à laquelle des plongeurs peuvent accéder. On a déjà utilisé, pour effectuer des travaux sous-marins immergés à moins de 300 metres, des supports d'outils hydrauliques, appelés des modules d'intervention, qui portent un ou plusieurs outils et qui sont posés sur le fond ou immobilisés en pleine eau à proximité d'un chantier sur lequel des plongeurs doivent effectuer des travaux. Les outils sont équipés généralement de moteurs hydrauliques et l'énergie hydraulique est fournie par une centrale hydraulique, c'est-à-dire par un groupe moto-pompe actionné par un moteur électrique. La centrale hydraulique peut faire partie du module et dans ce cas, elle est alimentée par un câble électrique qui la relie à la surface. La centrale hydraulique peut également être incorporée à un sous-marin ou à une tourelle de plongée qui amène les plongeurs à proximité du chantier.Dans ce cas, les plongeurs sont reliés au sous-marin par un ombilical dans lequel passent des tubes flexibles reliant les moteurs hydrauliques des outils à la centrale hydraulique. Toutes ces solutions ne sont plus valables lorsqu'il s'agit de mettre en oeuvre, à grande profondeur d'immersion, des outils actionnés par des moteurs hydrauliques. L'objectif de la présente invention est de procurer des moyens qui permettent d'effectuer des travaux à grande profondeur d immersion au moyen d'outils hydrauliques qui sont alimentés et télécommandés depuis un sous-marin habité portant un groupe hydraulique. Cet objectif est atteint par un procédé suivant, lequel - on repère depuis le sousmarin le lieu des travaux, par exemple sur un tube immergé qui est détérioré, - au moyen de bras manipulateurs portés par le sous-marin, on fixe à proximité de ce lieu des moyens d'ancrage de lignes de guidage qui rejoignent la surface, - on fait descendre le long de ces lignes de guidage, depuis un navire de surface, un dispositif d'intervention comportant des appareils hydrauliques, notamment des outils et des moyens d'ancrage et un organe récepteur d'un multicoupleur hydraulique, - au moyen du bras manipulateur, on présente au-dessus dudit organe récepteur, un organe émetteur d'un multicaupleur hydraulique qui est relié par des flexibles à un groupe hydraulique porté par le sous-marin, - on lâche l'organe émetteur à l'aplomb de l'organe récepteur, de sorte qutil s1 emboîte par gravité sur celui-ci, - on commande, depuis le sous-marin, le centrage et le verrouillage des deux parties réceptrice et émettrice du multicoupleur hydraulique, ce qui établit des liaisons hydrauliques entre le sous-marin et lesdits appareils hydrauliques et on télécommande hydrauliquement lesdits appareils hydrauliques depuis le sous-marin. Un dispositif d'intervention à grande profondeur,selon l'invention, comporte un support portant des outils et des moyens d'ancrage mus hydrauliquement ainsi qutun organe d'accouplement récepteur qui fait partie d'un multicoupleur hydraulique qui porte des clapets auto-obturants qui sont reliés chacun par une canalisation à un desdits outils ou un desdits moyens d'ancrage hydraulique. Un dispositif multicoupleur hydraulique,selon l'invention, pour établir des liaisons hydrauliques entre un sous-marin habité portant un groupe hydraulique et des appareils hydrauliques portés par un support d'intervention à grande profondeur, comporte - un organe d'accouplement récepteur qui est porté par ledit support d'intervention et qui porte des moyens de précentrage et de centrage et des clapets auto-obturants qui sont reliés chacun par une canalisation à l'un desdits appareils hydrauliques, - et un organe d'accouplement émetteur qui comporte des moyens de précentrage, de centrage et de verrouillage et qui porte des clapets autoobturants qui sont reliés chacun par une canalisation flexible audit groupe hydraulique, - et lesdits organes d'accouplement comportent l'un un cône mâle et l'autre un cône femelle qui s 'emboîtent l'un dans l'autre et portent tous deux le même nombre de clapets auto-obturants qui sont#positionnés de telle sorte qu'ils se trouvent placés deux à deux en regard l'un de l'autre lorsque le cône femelle est emboîté sur le cône mâle et verrouillé et chacun des clapets est prolongé par une tige en saillie vers l'extérieur de sorte que les deux tiges se repoussent mutuellement et ouvrent les clapets lorsque les deux organes du multicoupieur sont accouplés. L'organe récepteur qui est porté par le support d'intervention comporte, de préférence, un corps tronconique à axe sensiblement vertical, dont le sommet est dirigé vers le haut, lequel corps comporte, à son sommet, une plaque circulaire qui porte une pluralité de clapets auto-obturants qui sont reliés par une canalisation à l'un des outils équipant ledit support d'intervention. La plaque circulaire du cône récepteur porte, en outre, plusieurs puits de centrage tronconiques, à axe sensiblement vertical, dont le sommet est dirigé vers le bas. Le corps tronconique récepteur comporte à sa périphérie plusieurs ailettes verticales et radiales de précentrage dont l'extrémité supérieure est en forme d'ogive et dont l'arête est arrondie. Le corps tronconique de l'organe récepteur comporte plusieurs fenêtres destinées au passage d'un organe de verrouillage qui sont disposées à la périphérie de la plaque circulaire. L'organe d'accouplement émetteur comporte un corps cylindrique à axe sensiblement vertical dont l'extrémité supérieure est fermée par un couvercle et dont l'extrémité inférieure est ouverte et prolongée vers le bas par une jupe tronconique ayant la même forme que le corps tronconique de l'or- gane récepteur, laquelle jupe comporte plusieurs découpes triangulaires avec un sommet arrondi dans lesquelles s'engagent les ailettes de précentrage portées par le cône récepteur. L'organe d'accouplement émetteur comporte en outre un plateau mobile verticalement à l'intérieur dudit corps cylindrique, lequel plateau est fixé par une articulation à l'extrémité inférieure d'un vérin à axe vertical qui est fixé audit couvercle. Le plateau mobile de l'organe émetteur porte une pluralité de clapets normelement fermés par un ressort, des vérins de centrage à axe vertical et des vérins de verrouillage à doigt rotatif. L'invention a pour résultat la possibilité de transmettre de lte- nergie,sous forme hydraulique, entre un sous-marin habité et des outils hydrauliques portés par un support immergé à grande profondeur. Les dispositifs selon l'invention permettent de mettre en oeuvre des outils hydrauliques et de les télécommander depuis un sous-marin habité, saus aucune intervention de plongeurs. Ils permettent donc d'effectuer certains travaux à des profondeurs d'immersion dépassant 500 mètres où des plongeurs ne peuvent accéder. On peut, par exemple, disposer sur le support des outils tels qu'une scie hydraulique ou une cisaille hydraulique pour sectionner des tubes ou des profilés immergés. Le sous-marin est équipé de bras de télémanipulation avec lesquels il peut fi#er,par exemple sur un tube, des ancrages de lignes de guidage le long desquelles on fait ensuite descendre un support d'intervention. Après que le support d'intervention a été placé en position de travail, on présente depuis le sous-marin, au moyen d'un bras manipulateur, l'organe d'accouplement émetteur. Après que celui-ci a été précentré puis centré avec précision sur le cône récepteur, on verrouille les deux organes l'un avec l'autre au moyen de vérins à doigt tournant. Le verrouillage provoque l'ouverture des paires de clapets situés l'un en regard de l'autre dont les poussoirs se repoussent mutuellement et les liaisons hydrauliques sont établies. A la fin d'un poste de travail, on commande, depuis le sous-marin, le découplage des organes d'accouplement et le sous-marin peut remonter en surface en laissant le support d'outil en place, prêt à reprendre le travail avec une autre équipe. Les canalisation hydrauliques du support d'intervention et celles qui relient le sous-marin à l'organe d'accouplement émetteur se terminent chacune par un clapet auto-obturant qui est fermé par un ressort dès que les organes de couplage sont déconnectés et il ne se produit donc aucune fuite de liquide sous pression, ni aucune pénétration d'eau dans les circuits hydrauliques. La description suivante se réfère aux dessins annexés qui représentent, sans aucun caractère limitatif, un exemple de réalisation d'un multicoupleur selon l'invention. La figure 1 est une vue d'ensemble d'un exemple de mise en oeuvre d'un multicaupleur selon l'invention. La figure 2 est une vue en perspective du multicoupleur en position prête à l'accouplement. La figure 3 est une coupe verticale du multicoupleur sur laquelle les deux organes d'accouplement sont représentés en position centrée immédiatement avant l'accouplement. La figure 4 est une vue de dessus du cône récepteur. La figure 5 est une vue en demi-coupe selon V V de la figure 3. La figure 6 est une coupe axiale d'un clapet. La figure 1 représente un tube 1 posé sur le fond 2 de la mer audelà de la profondeur à laquelle des plongeurs peuvent accéder, c'est-à-dire au-délà de 500 mètres de profondeur. Un sous-marin habité 3 a repéré une détérioration la du tube. Au moyen d'un bras de manipulation 3a, le sous-marin fixe sur le tube, à proximité de la détérioration la, des moyens d'ancrage,par exemple une pince 5 à laquelle sont fixées une ou plusieurs lignes de guidage Sa. A partir d'un navire de surface, on laisse descendre le long des lignes Sa, un support d'intervention 4 qui porte des moyens d'ancrage sur le tube 6, par exemple des pinces, et des outils 7, par exemple une scie, actionnés par des moyens hydrauliques. Le support d'intervention 7 porte en outre un premier organe 8 qui fait partie d'un multicoupleur hydraulique selon l'invention. Cet organe est un cône récepteur à axe sensiblement vertical tourné vers le haut de telle sorte qu'on peut le coiffer avec un deuxième organe d'accouplement femelle 9 qui est l'organe émetteur. Le sous-marin 3 porte une centrale hydraulique 10, c'est-à-dire un groupe moto-pompe qui délivre un liquide sous pression. Le moteur d'entraînement du groupe 10 est entraîné par les batteries du sous-marin. Du groupe 10 partent des conduites flexibles 11 qui relient le groupe 10 ou divers organes de commande hydraulique à une série de clapets auto-obturants portés par organe femelle 9. L'organe 9 est tenu par le bras manipulateur 3a qui est commandé depuis le sous-marin et qui permet de présenter l'organe 9 à l'aplomb du cône récepteur 8 après quoi le manipulateur lâche l'organe femelle 9 qui descend par gravité et qui vient coiffer le cône mâle. Le cône mâle porte également une série de clapets auto-obturants qui sont reliés par des canalisations hydrauliques 12 aux moteurs des outils 7 et aux moyens de serrage 6 portés par le support d'intervention 4.Après que le multicoupleur hydraulique 8, 9 a été placé en position d'accouplement,gràce à des moyens de centrage et de verrouillage commandés hydrauliquement depuis le sousmarin, des liaisons hydrauliques sont établies entre le sous-marin et les outils 7 qui permettent par exemple de sectionner le tube 1 en télécommandant les opérations depuis le sous-marin. La figure 2 représente en perspective le cône récepteur 8 et l'organe 9 disposés coaxialement l'un au-dessus de l'autre dans la position relative qu'ils occupent au moment où le bras manipulateur lâche l'organe émetteur. Les figures 3, 4 et 5 représentent une coupe verticale et des vues de dessus du cône récepteur et de l'organe émetteur. Les parties homologues sont représentées sur toutes ces figures par les mêmes repères. Le cône récepteur 8 comporte un corps tronconique creux 13 dont l'axe zz1 est disposé sensiblement vertical et dont le sommet est dirigé vers le haut. Le sommet du corps 13 est fermé par une plaque circulaire 14. La plaque 14 porte une pluralité de clapets auto-obturants 15, par exemple huit clapets dans l'exemple choisi. Les clapets 15 sont reliés par des canalisations 12 aux moteurs et aux organes de commande hydraulique des outils portés par le support d'intervention 4 et aux moyens de serrage 6. La plaque 14 porte en outre plusieurs puits de centrage 16, par exemple trois puits 16 disposés à 1200 les uns des autres dans l'exemple choi si. Les puits 16 sont tronconiques à axe sensiblement vertical et leur sommet est dirigé vers le bas. Le corps tronconique 13 comporte à sa périphérie plusieurs ailettes 17, verticales et radiales, par exemple dans l'exemple choisi, trois ailettes 17 disposées à 1200 l'une de l'autre. L'extrémité supérieure de ces ailettes s'amincit vers le haut en forme d'ogive 18 dont le sommet 19 est arrondi. Les ailettes 17 coopèrent avec des entailles 20 de la jupe conique 21 de l'organe femelle qui s'engagent sur les ailettes pour précentrer l'organe femelle sur le cône mâle. Le corps 13 du cône récepteur comporte plusieurs fenêtres 22, par exemple trois fenêtres disposées à 1200 dans l'exemple choisi. Les fenêtres 22 sont disposées à la périphérie de la plaque circulaire 14 et empiètent sur celle-ci. Les fenêtres 22 servent au passage des doigts de verrouillage comme on l'explique ci-après. L'organe d'accouplement émetteur 9 comporte un corps cylindrique creux 23 dont l'axe zzl est sensiblement vertical et confondu avec l'axe du cône récepteur lorsque les deux pièces sont centrées l'une par rapport à l'autre. L'extrémité supérieure du corps 23 est obturée par un couvercle 24 sur lequel est fixé un vérin 25. Des ouvertures sont prévues dans le couvercle 24 pour le passage des flexibles 11 de liaison avec le sous-marin et pour le passage des vérins. Sur le corps 23 sont soudés des goussets 26 et sur l'un de ceux-ci est soudée une poignée 27 qui permet de saisir l'organe émetteur 9 avec la pince d'un bras manipulateur. L'extrémité inférieure du corps cylindrique 23 est prolongée vers le bas par une jupe tronconique ayant la même forme que le cône récepteur 13 sur lequel elle s1 emboîte par gravité en entraînant le centrage de l'organe femelle sur l'organe mâle. La jupe tronconique 21 comporte une extrémité inférieure 28 légèrement évasée pour faciliter l'engagement de la jupe sur le cône récepteur. La jupe 21 comporte des découpes ou encoches 20 dont le nombre correspond à celui des ailettes 17. Les découpes 20 ont une forme générale triangulaire avec un sommet arrondi qui épouse la forme de l'arête arrondie des ailettes 17. La plus grande largeur d#e la base des découpes 20 facilite l'engagement des découpes sur les ailettes lors de la descente par gravité de la pièce femelle.Ensuite les bords des entailles 20 coopèrent avec les rampes formées par les flancs des ailettes 17 pour précentrer la pièce femelle. L'organe femelle 9 comporte un plateau 29 situé à l'intérieur du corps creux 23. Ce plateau est relié par une articulation 30 à la tige 31 du vérin 25. Le vérin 25 permet de déplacer le plateau 29 à l'intérieur du corps 23. Le plateau 29 porte une pluralité de clapets 32 dont le nombre correspond au nombre de clapets 15 portés par le cône récepteur et dont la position est telle que lorsque l'organe femelle est parfaitement centré sur le cône mâle, chaque clapet 32 est positionné en regard d'un clapet 15. Les clapets 15 et 32 situés en regard l'un de l'autre sont identiques. Ce sont des clapets auto-obturants, c'est-à-dire que le clapet est maintenu normalement appliqué sur son siège par un ressort. La figure 6 représente une coupe axiale d'un clapet conique 32 maintenu en appui sur un siège conique 33 par un ressort 34. On voit sur cette figure que le clapet est prolongé par un poussoir 35 en saillie vers l'extérieur. Lorsque les pièces d'accouplement mâle et femelle sont centrées et engagées l'une dans l'autre, les poussoirs 35 de deux clapets situés en regard l'un de l'autre se repoussent en comprimant les ressorts 34 et la liaison hydraulique est établie. On voit sur la figure 6 une bague d'étanchéité 36, par exemple une bague en caoutchouc synthétique, qui est fixée autour des orifices de sortie des clapets 32 pour assurer l'étanchéité de la liaison hydraulique. Le plateau mobile 29 porte trois vérins de centrage à axe vertical 41 qui sont alimentés par des flexibles les reliant au sous-marin. Le piston de chacun des vérins 41 porte une tige 42 ayant une extrémité 43 en forme de pointe conique. Le plateau mobile 29 porte en outre trois vérins de verrouillage 37 à axe sensiblement vertical. Ces vérins, qui comportent un doigt de verrouillage rotatif 38, sont connus. Les vérins de verrouillage 37 sont placés en regard des fenetres 22 de sorte que le doigt tournant 38 de chaque vérin s'engage dans une des fenêtres 22 comme on l'a représenté en pointillés sur la figure 4. On a représenté en traits pleins sur les figures 3 et 4 le doigt 38 dans la positiondeverrouillage où il est engagé sous la plaque 14 après avoir pivoté d'un quart de tour. On voit sur les figures 3 et 5 que le corps cylindrique 23 comporte trois glissières verticales 39. Chaque vérin de verrouillage 37 est entouré sur une partie de sa périphérie par une garniture 40, par exemple une garniture en polytétrafluoréthylène qui coopère avec une glissière 39 pour guider la descente du plateau mobile 29 à l'intérieur du corps cylindrique 23. Le fonctionnement d'ensemble est le suivant On suppose qu'il s'agit de sectionner un tronçon détérioré d'un tube posé sur le fond de la mer à grande profondeur. Un sous-marin descend repérer le tronçon à sectionner et il fixe sur le tube, à proximité de ce tronçon, au moyen d'un bras de manipulation, une pince d'ancrage d'une ou plusieurs lignes de guidage. On tend ensuite les câbles de guidage entre ces pinces d'ancrage et la surface. On laisse glisser le long des lignes de guidage, depuis un navire de surface, un support d'intervention 4 portant un ou plusieurs outils hydrauliques et un cône récepteur mâle. Un sous-marin muni d'un bras manipulateur et portant un groupe hydraulique vient ensuite placer l'organe femelle 9 d'un multicoupleur hydraulique au-dessus du cône mâle puis il Iâchel'organe9 qui descend par gravité et s'emboîte sur le cône mâle . Le plateau mobile 29 se trouve alors placé en haut du corps 23 pour ne pas gêner l'emboitement. On commande depuis le sous-marin les vérins de centrage 41. On descend ensuite le plateau mobile 29 en commandant du sous-marin le vérin 25. Les extrémités coniques 43 des tiges 42 pénètrent dans les puits coniques 16, ce qui entraîne le centrage du plateau mobile 29 par rapport à la plaque 14. Une fois le centrage effectué, on commande depuis le sous-marin les vérins 37, ce qui provoque d'abord la rotation d'un quart de tour des doigts tournants 38 puis la remontée de ceux-ci qui serrent et verrouillent l'un contre l'autre le plateau mobile 29 et la plaque 14 ce qui provoque l'ouverture des clapets 15 et 32 et l'établissement des liaisons hydrauliques. Les vérins de centrage 41 sont mis en communication~avec la pression atmosphérique de sorte que les doigts 42 se rétractent automatiquement lorsque les vérins 37 appuient le plateau mobile 27 contre la plaque 14. Un circuit de sécurité placé dans le sous-marin permet en cas d'urgence de commander les vérins 37, puis le vérin 25 pour assurer le deverrouillage rapide du multicompteur hydraulique et libérer le sous-marin. Les liaisons hydrauliques passant par le multicompteur permettent de commander à distance le serrage du support d'intervention sur le tube et les mouvements des outils hydrauliques portés par le support d'intervention. Le support d'intervention peut être équipé de propulseurs hydrauliques qui peuvent être également télécommandés depuis le sous-marin par l'intermédiaire du multicoupleur hydraulique. A tout moment et notamment à la fin de chaque poste de travail, le sous-marin peut se désolidariser du support d'intervention et remonter en surface pour refaire le plein d'énergie, par exemple pour--recharger ses batteries puis redescendre pour un nouveau poste de travail. Bien entendu, sans sortir du cadre de l'invention, les divers élé- ments constitutifs du multicompteur qui vient d'être décrit à titre d'exemple pourront être remplacés par des éléments équivalents #emplissant les mêmes fonctions. REVENDICATIONS I - Procédé pour effectuer des travaux à grande profondeur d'immersion au moyen d'outils télécommandés depuis un sous-marin habité, caractérisé en ce que - on repère depuis le sous-marin le lieu des travaux, par exemple sur un tube immergé qui est détérioré, - au moyen de bras manipulateurs portés par le sous-marin, on fixe à pro ximité de ce lieu des moyens d'ancrage de lignes de guidage qui rejoi gnent la surface, - on fait descendre le long de ces lignes de guidage, depuis un navire de surface, un dispositif d'intervention comportant des appareils hydrauli ques, notamment des outils et des moyens d'ancrage et un organe récepteur d'un multicozipteur hydraulique, - au moyen du bras manipulateur, on présente au-dessus dudit organe récep teur, un organe émetteur d'un multicoupleur hydraulique qui est relié par des flexibles à un groupe hydraulique porté par le sous-marin, - on lâche l'organe émetteur à l'aplomb de l'organe récepteur, de sorte qu'il s'emboîte par gravité sur celui-ci, - on commande,depuis le sous-marin, le centrage et le verrouillage des deux parties réceptrice et émettrice du multicoupleur hydraulique, ce qui établit des liaisons hydrauliques entre le sous-marin et lesdits appa reils hydrauliques et on télécommande hydrauliquement lesdits appareils hydrauliques depuis le sous-marin. 2 - Dispositif d'intervention pour effectuer des travaux à grande profondeur d'immersion au moyen d'outils hydrauliques télécommandés depuis un sous marin habité, caractérisé en ce qu'il comporte un support portant des ou tils et des moyens d'ancrage mus hydrauliquement ainsi qu'un organe d'ac couplement récepteur qui fait partie d'un multicoupleur hydraulique et qui porte des clapets auto-obturants qui sont reliés chacun par une canalisa tion à un desdits outils ou desdits moyens d'ancrage hydraulique. 3 - Dispositif multicoupleur hydraulique pour établir des liaisons hydrauliques entre un sous-marin habité portant un groupe hydraulique et des appareils hydrauliques portés par un support d'intervention à grande profondeur, ca ractérisé en ce qu'il comporte - un organe d'accouplement récepteur qui est porté par ledit support d'in tervention et qui porte des moyens de précentrage et de centrage et des clapets auto-obturants qui sont reliés chacun par une canalisation à l'un desdits appareils hydrauliques, - et un organe d'accouplement émetteur qui comporte des. moyens de précen trage, de centrage et de verrouillage et qui porte des clapets auto-obturants qui sont reliés chacun par une canalisation flexibles au dit groupe hydraulique, - et lesdits organes d'accouplement comportent l'un un cône mâle et l'au tre un cone femelle qui s'emboîtent l'un dans l'autre et portent tous deux le même nombre de clapets auto-obturants qui sont positionnés de telle sorte qu'ils se trouvent placés deux à deux en regard l'un de l'au tre lorsque le cône femelle est emboîté sur le cône mâle et verrouillé et chacun des clapets est prolongé par une tige en saillie vers l'exté- rieur de sorte que les deux tiges se repoussent mutuellement et ouvrent les clapets lorsque les deux organes du multicoupleur sont accouplés. 4 - Dispositif selon la revendication 3, caractérisé en ce que l'organe récep teur, porté par ledit support d'intervention, comporte un corps tronconi que creux à axe sensiblement vertical, dont le sommet est dirigé vers le haut, lequel corps comporte, à son sommet, une plaque circulaire qui porte une pluralité de clapets auto-obturants qui sont reliés par une canalisa tion à l'un des outils équipant ledit support d'intervention. 5 - Dispositif selon la revendication 4, caractérisé en ce que ladite plaque circulaire porte, en outre, plusieurs puits de centrage tronconiques, à axe sensiblement vertical, dont le sommet est dirigé vers le bas. 6 - Dispositif selon la revendication 4, caractérisé en ce que ledit corps tronconique récepteur comporte à sa périphérie plusieurs ailettes verti cales et radiales de précentrage dont l'extrémité supérieure est en forme d'ogive et dont l'arête supérieure est arrondie. 7 - Dispositif selon la revendication 4, caractérisé en ce que ledit corps tronconique comporte plusieurs fenêtres,destinées au passage d'un organe de verrouillage,qui sont disposées à la périphérie de la plaque circulaire. 8 - Dispositif selon les revendications 3 et 6, caractérisé en ce que ledit organe d'accouplement émetteur comporte un corps cylindrique creux à axe sensiblement vertical dont l'extrémité supérieure est fermée par un cou vercle et dont l'extrémité inférieure est ouverte et prolongée vers le bas par une jupe tronconique ayant la même forme que le corps tronconique de l'organe récepteur, laquelle jupe comporte plusieurs découpes triangu laires avec un sommet arrondi dans lesquelles s'engagent les #ailettes de précentrage portées par le cône récepteur. 9 - Dispositif selon la revendication 8, caractérisé en ce que ledit organe d'accouplement émetteur comporte un plateau mobile verticalement à l'in térieur dudit corps cylindrique, lequel plateau est fixé par une articu lation à l'extrémité inférieure d'un vérin à axe vertical qui est fixé audit couvercle. 10- Dispositif selon les revendications 9 et 4, caractérisé en ce que ledit plateau mobile porte une pluralité de clapets auto-obturants dont le nombre et la position correspondent à ceux des clapets portés par la pla que supérieure du cône récepteur. 11- Dispositif selon les revendications 9 et 5, caractérisé en ce que ledit plateau mobile porte plusieurs vérins de centrage à axe vertical dont le nombre et la position correspondent à ceux des puits de centrage portés par la plaque supérieure du cône récepteur, lesquels vérins comportent chacun une tige dont l'extrémité est conique et s'engage dans l'un desdits puits de centrage. 12- Dispositif selon les revendications 9 et 7, caractérisé en ce que ledit plateau mobile porte plusieurs vérins à doigt rotatif qui sont disposés en regard desdites fenêtres, de sorte que ledit doigt rotatif pénètre dans celles-ci et s'engage sous la plaque supérieure du cône récepteur pour appliquer l'un contre l'autre le plateau mobile et la plaque supérieure du cône récepteur et pour les maintenir verrouillés.