Brevet FR2472633A1 — publié le 19810703

Excavateur. La présente invention concerne un excavateur comportant une flèche, un bras et un godet. Dans un type d'excavateur connu dans la technique, un mécanisme à bielles se présentant sous la forme d'un parallélogramme est utilisé pour maintenir le godet dans une position prédéterminée quand celui-ci est poussé vers l'extérieur hori zontalement. Dans ce type d'excavateur, quand la terre recueillie par le godet est déchargée, la flèche pivote vers le haut jusqu'à une hauteur suffisamment grande pour que la terre recueillie par le godet soit déchargée. A ce moment, le godet s'incline vers l'arrière à mesure que la flèche pivote vers le haut, de sorte qu'il existe un risque que la terre se déverse dans la cabine. Pour éviter ce risque et pour préparer également l'excavateur à une opération de déchargement de la terre, il était jusqu'à présent nécessaire d'exécuter une opération compliquée de pivotement du godet vers l'avant simultanément avec le pivotement de la flèche vers le haut.Diverses propo sitions ont été faites pour maintenir automatiquement le godet dans unellFosturell prédéterminée quand la flèche pivote vers le haut jusqu'à une hauteur suffisamment grande pour le déchar gement de la terre, cela pour éviter le problème précité du déversement de la terre dans la cabine. Une de ces propositions est décrite, par exemple, dans la demande de brevet japonais n" 52404/74. L'excavateur décrit dans cette demande de brevet japonais n052404/74 comprend un maltrecylindre (ou maître verin)interposéentre l'organe de pivotement horizontal et la flèche et est raccordé aux cylindres (ou vérins) de godet par l'intermédiaire de conduits, de sorte que lorsque la flèche pivote vers le haut, le maitre-cylindre se dilate de manière à fournir du fluide hydraulique aw:cylindres du godet pour maintenir ce dernier dans une "posture" prédéterminée. Dans l'excavateur de ce type, on a rencontré les problèmes suivants. En premier lieu, quand les cylindres de flèche se contractent alors que le godet se trouve dans une position de "posture" verticale supérieure , le maître-cylindre se contracte aussi et le fluide hydraulique appliqué au coté de fond du maitre-cylindre pénètre dans les cylindres de godet par l'intermédiaire de la canalisation de manière à dilater ainsi les cylindres de godet. I1 en résulte que le godet pivote vers l'arrière jusqu a une position deposture verticale inférieure. Pour ramener le godet de cette position jusqu'à une position horizontale ou une position de début d'excavation, il faut une contraction du cylindre de bras. Toutefois, une légère contraction du cylindre de bras fait venir la surface supérieure du bras en contact avec l'arrière du godet. Si la contraction du cylindre de bras continuait dans cette condition, le cylindre de bras contraindrait les cylindres de godet à se contracter, de sorte que le temps nécessaire pour cette opération se prolongerait et le rendement de l'opération s'en trouverait réduit. Au lieu de permettre au cylindre de bras de contraindre les cylindres de godet à se contracter, on peut faire pivoter la flèche vers le bas et le godet vers l'avant. Dans ce cas, il est nécessaire d'exécuter une opération de pivotement du godet vers l'avant en plus de l'abaissement de la flèche et des opérations d'abaissement et de pivotement du bras. Ceci entraînerait une augmentation inutile de l'effort auquel est soumis l'opérateur de l'excavateur. En second lieu, le montage du maître-cylindre exige une résistance mécanique accrue de l'organe de pivotement horizontal et de la flèche,ce qui accroît le prix de revient. De plus, pour relier le maître-cylindre et le cylindre de bras à la partie inférieure de la flèche, il est nécessaire de monter le maltre-cylindre et le cylindre de bras de manière telle qu'ils soient déplacés latéralement pour qu'à coup sûr ils ne se heurtent pas mutuellement. Dans cette conception, une force de torsion élevée agirait sur la flèche en. raison des poussées de forte amplitude produite par le maître-cylindre et le cylindre de bras. Il serait donc nécessaire d'augmenter la résistance mécanique de la flèche en donnant à celle-ci une structure robuste. I1 en résulterait une augmentation du poids de la flèche ainsi que du prix de revient. Une augmentation du poids de la flèche entraîne obligatoirement une réduction de la capacité du godet pour éviter une augmentation du poids total de l'excavateur. Il en résulte donc une réduction dans les performances de l'excavateur. En troisième lieu, quand le godet creuse la terre alors qu' il pivote vers l'arrière pendant que la flèche pivote vers le haut, le maître-cylindre se dilate au fur et à mesure que la flèche se déplace vers le haut. I1 en résulte qu'une partie du fluide hydraulique qui devrait être envoyé aux cylindres de godet à partir d'une pompe hydraulique pénètre dans le côté En quatrième lieu, quand le godet est du type à décharge par basculement, il est nécessaire de faire pivoter le godet vers l'avant, dans sa position haute de "posture"verticales pour en décharger la terre. Si on fait pivoter legodet vers l'arrière par erreur, la terre se trouvant dans le godet risque de se décharger dans la cabine. On décrira ci-après en se référant aux dessins, la construction de l'excavateur de la technique antérieure mentionnée ci-dessus ainsi que les problèmes rencontrés dans la construc- tion et le fonctionnement de ce type d'excavateur. La présente invention vise à remédier aux problèmes précités rencontrés dans la technique antérieure. C'est pourquoip'objectif principal de la présente invention est de procurer un excavateur qui est capable, d'une part, de maintenir automatiquement le godet dans une "posture" prédéterminée quand ce godet est déplacé vers le haut après avoir excavé la terre et, d'autre part,de faire revenir le godet dans une position de début d'excavation facilement et immédiatement après le déchargement de la terre, et qui a un rendement élevé en ce qui concerne son fonctionnement, une structure simple, un faible poids et des dimensions normales ainsi qu'un faible prix de revient. Un objectif secondaire de la présente invention est de procurer un excavateur qui est capable d'empêcher le godet de pivoter vers l'arrière quand l'opérateur commet une erreur pendant l'opération au cours de laquelle la terre est déchargée du godet; L'excavateur selon la présente invention comprend un organe de pivotement horizontal monté en vue d'un mouvement de pivotement horizontal sur un organe de déplacement, une flèche pivotant sous l'action de cylindres de flèche articulés à l'organe de pivotement, un bras pivotant sous l'action d'un cylindre de bras articulé à la flèche et un godet pivotant sousl'action des cylindres de godet articulés au bras, le perfectionnement consistant en un moyen de détection de flèche destiné à détecter un pivotement de la flèche et à engendrer une première pression de pilotage ou asservissement sensiblement proportionnelle au pivotement détecté de la flèche, un moyen de détection de godet destiné à détecter un pivotement du godet et à engendrer une seconde pression de pilotage ou asservissement sensiblement proportionnelle au pivotement détecté du godet, un agencement de valve de commande comprenant des première et seconde lumières d'application de pression de pilotage de commutation de valve, un premier agencement de conduit destiné à introduire la premier pression de pilotage dans la première lumière d'application de préssion de pilotage de commutation de valve de l'agencement de valve de commande, et un second agencement de conduit destiné à introduire la seconde pression de pilotage dans la seconde lumière d'application de pression de pilotage de commutation de valve de l'agencement de valve de commande, ledit agencement de valve de commande étant raccordé aux cylindres de godet de manière à permettre au fluide se trouvant dans le côté fond des cylindres de godet d'être déchargé. On va décrire ci-après la présente invention en se référant aux dessins annexés, sur lesquels la figure 1 est une vue de côté d'un excavateur de la technique antérieure; la figure 2 est une vue de côté dlun autre excavateur de la technique antérieure; la figure 3 est une vue de coté de l'excavateur représenté sur la figure 2, cette vue montrant l'excavateur en cours de fonctionnement; la figure 4 montre une partie d'un circuit hydraulique de l'excavateur représenté sur la figure 2; la figure 5 est une vue de côté de l'excavateur constituant un premier mode de réalisation de l'invention; la figure 6 est une vue en coupe du moyen de détection de flèche de l'excavateur représenté sur la figure 5; la figure 7 est un schéma d'un circuit hydraulique de l'excavateur représenté sur la figure 5;; la figure 8 est une vue de côté de l'excavateur repré senté sur la figure 5, cette vue montrant l'excavateur en cours de fonctionnement; la figure 9 est un schéma d'une variante du circuit hydraulique représenté sur la figure 7; la figure 10 est un schéma d'une variante du circuit hydraulique représenté sur la figure 9; la figure 11 est une vue en coupe d'une variante du système de valve de commande du circuit hydraulique représenté sur la figure 10; la figure 12 est une vue en coupe d'une variante du moyen de détection de flèche représenté sur la figure 6; la figure 13 est un schéma d'un circuit hydraulique de l'excavateur comprenant le moyen de détection de flèche représenté sur la figure 12; et la figure 14 est une vue en coupe d'une variante du moyen de détection de flèche représenté sur la figure 12. Pour que l'on puisse comprendre clairement les avantages offerts par la présente invention, on va décrire tout d'abord en se référant aux dessins et avant d'exposer en détail les modes de réalisation de la présente invention, la technique antérieure ainsi que les problèmes rencontrées dans cette technique. La figure 1 montre l'excavateur de la technique antérieur décrit en arrière plan de la présente invention, cet excavateur comprenant un organe de déplacement l'un organe 2 de pivotement horizontal monté sur l'organe ae déplacement 1 en vue d'un mouvement de pivotement horizontal, une flèche 3 articulée à l'organe de pivotement 2, un bras 4 articulé à la flèche 3, un godet 5 du type à décharge par le fond supporté de façon pivotante par le bras 4, des cylindres ou vérins 5 de flèche pour faire pivoter la floche 3, un cylindre ou vérin 7 de Haras pour faire pivoter la bras z et des cylindres ou vérins 8 de godet pour faire pivoter le godet 5. Un cycle d'actionnement de godet de l'excavateur du type représenté sur la figure 1 comprend une série d'opérations consistant à pousser vers l'extérieur le godet 5 horizontalement depuis la position représentée, à faire pivoter le godet de manière qu'il excave la terre, à déplacer le godet 5 vers le haut jusqu'à une position de décharge de terre et à faire revenir le godet dans la position illustrée. Pour exécuter l'opération de déplacement de la flèche 3 vers le haut jusqu'à une hauteur suffisamment grande pour que la terre se trouvant dans le godet 5 puisse être déchargée, on fait pivoter la flèche vers le haut en même temps que l'on fait pivoter le godet 5 vers l'arrière (en sens inverse des aiguilles d'une montre sur la figure 1). Il existe donc un risque que la terre se décharge dans la cabine. Pour éviter ce risque et pour préparer en même temps la décharge de la terre du godet, il est nécessaire de commander l'excavateur d'une façon compliquée pour faire pivoter le godet 5 vers l'avant simultanément avec le pivotement de la flèche 3 vers le haut.Pour résoudre ce problème, diverses propositions ont été faites pour maintenir automatiquement le godet 5 dans une "posture" prédéterminée quand il se déplace vers le haut jusqu a une hauteur suffisamment grande pour décharger la terre. L'une de ces propositions est exposée, par exemple, dans la demande de brevet japonais nO 52404/74. La figure 2 montre l'excavateur decrit dans la demande de brevet japonais n052404/74;dans cette figure, les parties~simi- lances à celles représentÇes sur la figure 1 portent les menes références. L'excavateur représenté sur la figure 2 comprend, en plus des organes qui sont similaires à ceux représentés sur la figure 1, un maitre-cylindre 9 disposé entre l'organe 2 de pivotement et la flèche 3, un conduit raccordant le côté tige du maitre-cylindre 9 au côté tige des cylindres 8 de godet et un conduit 11 raccordant le côté fond du maîtrecylindre 9 au côté fond des cylindres8 de godet. Dans ce type d'excavateur, le godet 5 se trouve dans une position basse I de posture" horizontale sur le sol, position qui est une position de début d'excavation, comme représenté sur la figure 2. A partir de cette position, le godet est poussé horizontalement vers l'extérieur et vers l'avant au fur et à mesure que l'on fait se dilater le cylindre 7 de bras et que l'on fait se dilater ou se contracter les cylindres 6 de flèche, cela jusqu'à ce que le godet 5 atteigne la position basse II deiposture' horizontale représenté en traits mixtes sur la figure 3.Ensuite, on fait se dilater les cylindres 8 de flèche de manière à déplacer le godet 5 jusqu'à la position basse III de "posture" de"posture"verticale représentéeen traits pleins sur la figure 3 pour excaver la terre 12 à l'aide du godet 5. Ensuite, on fait se dilater les cylindres 6 de flèche de manière à faire pivoter vers le haut la flèche 3. Le pivotement vers le haut de la flèche 3 entraîne une dilatation du maître-cylindre 9, de sorte que le fluide hydraulique se trouvant sur le côté tige du maître-cylindre 9 est envoyé, par l'intermédiaire du conduit 10, au côté tige des cylindres 8 de godet.Lorsque les cylindres 8 de godet se contractent, le godet 5 pivote vers l'avant jusque dans une position haute IV detpostureverticale. En d'autres termes, du fait que le godet 5 pivote automatiquement vers l'avant lorsque la flèche 3 pivote vers le haut pendant que le godet 5 se trouve dans la position IV, il est possible d'éviter que la terre se trouvant dans le godet 5 se déverse vers l'arrière sans qu'il soit nécessaire d'exécuter l'opération compliquée nécessaire dans la technique antérieure. Toutefois, l'excavateur représenté sur les figures 2 et 3 soulève les problèmes suivants. En premier lieu, quand les cylindres 6 de flèche se contractent tandis que le godet 5 se trouve dans la position haute IV de postureu verticale, le maître-cylindre 9 se contracte également et le fluide hydraulique se trouvant sur le côté fond du maître-cylindre 9 pénètre dans le côté fond des cylindres 8 de godet par l'intermédiaire du conduit 11, en faisant ainsi se dilater les cylindres 8 de godet. Ceci fait pivoter le godet 5 Vers l'arrière jusqu'à. la position basse III de posture verticale. Pour faire revenir le godet 5 de cette position jusqu'à la position I de "posture" horizontale, c'est-à-dire la position de début d'excavation, il faut faire se contracter le cylindre 7 de bras. Toutefois, une légère contraction du cylindre 7 de bras fait venir la surface supérieure du bras 4 en contact avec la face inférieure 5a du godet 5. Si, dans cette condition, la contraction du cylindre 7 de bras continuait, le cylindre 7 de bras obligerait les cylindres 8 de godet à se contracter de sorte que le temps nécessaire pour cette opération se prolongerait et le rendement de l'excavateur s'en trouverait réduit.Au-lieu de permettre au cylindre 7 de bras de contraindre les cylindres 8 de godet à se contracter, on peut faire pivoter vers le bas la flèche 3 et faire pivoter vers l'avant le godet 5. Dans ce cas, il est nécessaire d'exécuter une opération de pivotement du godet vers l'avant en plus des opérations d'abaissement de la flèche et d'abaissement et de pivotement du bras. Ceci entraînerait une augmentation inutile de l'effort auquel est soumis l'opérateur de l'excavateur. En second lieu, le montage du maître-cylindre 9 exige une augmentation de la résistance mécanique de l'organe de pivotement 2 et de la flèche 3, ce qui augmente le prix de revient. De plus, pour raccorder le mattre-cylindre 9 et le cylindre 7 de bras à la partie inférieure de la flèche 3, il est indispensable de monter le maître-cylindre 9 et le cylindre 7 de bras de manière telle que ceux-ci soient déplacés latéralement pour qu'à coup sûr ils ne se heurtent pas mutuellement. Dans ce mode de réalisation, une force de torsion élevée agirait sur la flèche 3 en raison des poussées de forte amplitude exercées par le maître-cylindre 9 et le cylindre 7 de bras. I1 serait donc nécessaire d'augmenter la résistance mécanique de la flèche 3 en lui donnant une structure plus robuste.Ceci entraînerait une augmentation du poids de la flèche 3 et une augmentation du prix de revient. Une augmentation du poids de la flèche 3 nécessite obligatoirement une réduction de la capacité du godet 5 pour éviter une augmentation du poids global de l'excavateur. I1 en résulte donc une réduction de performance de la machine. Eniroisième lieu, quand le godet 5 excave la terre au fur et à mesure qu'on le fait pivoter. vers l'arrière pendant que l'on fait pivoter la flèche 3 vers le haut, le maître cylindre 9 se dilate au fur et à mesure que la flèche 3 se déplace vers le haut. I1 en résulte qu'une partie du fluide hydraulique qui devrait être envoyée au cylindre 8 de godet à partir d'une pompe hydraulique 13 pénètre dans le côté de fond du maître-cylindre 9 par l'intermédiaire du conduit 11, comme on peut le voir sur la figure 4. De ce fait, l'actionnement des cylindres 8 de godet demande plus de temps qu'il n'en faut en raison de leur vitesse de fonctionnement faible ceci réduisant le rendement de la machine dans cette opération. En quatrième lieu, quand le godet 5 est du type à décharge par basculement, il est nécessaire lorsqu'il se trouve dans la position IV de le faire pivoter vers l'avant pour décharger la terre. Si,par erreur, on fait pivoter le godet 5 vers l'arrière, la terre se trouvant dans ce dernier risque de se décharger zanis la cabine. La présente invention procure un nouvel excavateur qui remédie à tous les problèmes mentionnés ci-dessus que soulève la technique antérieure.Les caractéristiques et avantages de la présente invention apparaîtront au cours de la description du mode de réalisation exposé ci-après. - La figure 5 montre un premier mode de réalisation de l'invention dans lequel les parties similaires à celles représentées sur les figures 1 et 2 illustrant l'excavateur de la technique antérieure portent les mêmes références. Pour des raisons de commodité d'explication, le godet 5 choisi est du type à décharge par basculement. Sur la figure S, on a représenté un cylindre 14 relié à ses extrémités opposées, respectivement, à l'organe de pivotement 2 et à la flèche 3 par l'intermédiaire de goupilles. Dans le mode de réalisation illustré, le cylindre 14 constitue une partie du moyen de détection de flèche que l'on va décrire. On a également représenté un cylindre 15 relié à ses extrémités opposées, respectivement, au bras 4 et à une bielle 58 par l'intermédiaire de goupilles. Dans le mode de réalisation illustré, le cylindre 15 constitue une partie du moyen de détection de godet que l'on décrira ensuite. Sur la figure 6, la référence 55 désigne, d'une façon générale, un moyen de détection de flèche dans lequel le cylindre 14 comporte un piston 16 qui monté dans ce cylindre et une valve de commutation 17 qui est montée sur ce cylindre et qui comprend un tiroir 18 et des lumières 19 et 20. La lumière 19 communique avec une chambre 21 formée sur le côté tige du cylindre 14 et la lumière 20 communique avec une chambre 22 formée sur le côté fond du cylindre 14. La valve de commutation 17 comprend également un ressort 23 monté dans cette valve pour pousser le tiroir 18 vers la gauche, par rapport à la figure 6, sous l'effet de sa force de sollicitation, ladite valve comportant des lumières 24 et 25 d'application de pression pilote ou pression d'asservissement.Quand une pression pilote est appliquée par une manoeuvre de l'opérateur de l'excavateur à une valve 52 (voir figure 7) d'actionnement de flèche pour faire pivoter la flèche 3 vers le haut, la pression pilote est appliquée en même temps à la lumière 24 d'application de pression pilote et, quand une pression pilote est appliquée par une manoeuvre de l'opérateur à une valve 54 (voir figure 7) d'actionnement de godet pour faire pivoter vers l'arrière le godet 5, la pression pilote est appliquée en même temps à la lumière 25 d'application de pression pilote. L'agencement peut être modifié pour qu'en outre, lorsqu'une pression pilote est appliquée par une manoeuvre de l'opérateur à la valve 54 d'actionnement de godet en vue de faire pivoter le godet 5 vers l'avant, la pression pilote soit appliquée en même temps à la lumière. 25 d'application de pression pilote. La référence 26 désigne un moyen de génération de pression comprenant un cylindre 27, un piston 28 monté de façon coulissante dans le cylindre 27, un joint d'étanchéité 29 monté sur le piston 28, une lumière 30 de pompe, une lumière 31 de réservoir de décharge et une lumière de sortie 32 ménagée dans le cylindre 27, un tiroir 33 monté de façon coulissante dans le cylindre 27, un siège 34 de ressort fixé au tiroir 33, un ressort 35 monté entre le siège 34 de ressort et le piston 28,un ressort 36 monté entre le tiroir 33 et une extrémité du cylindre 27, un passage 37 d'acheminement de fluide hydraulique faisant communiquer une chambre 38 de logement de ressort avec la lumière 31 de réservoir, un passage 39 d'acheminement de fluide hydraulique faisant communiquer une chambre 40 de logement de ressort avec la lumière de sortie 32, et une lumière 42 ménagée dans le cylindre 27.La référence 41 désigne une lumière formée dans le cylindre 14 et raccordée à la lumière 42 par l'intermédiaire d'un conduit 43 dans lequel est monté une valve de commutation 44. La valve de commutation 44 se trouve normalement dans la position A, c'est-à-dire une position fermée, et est commutée dans la position B, c'està-dire une position ouverte, quand une pression d'une valeur supérieure à un niveau prédéterminé est appliquée à la lumière 41. La référence 45 désigne une pompe auxiliaire comportant une valve de décharge 46 qui est raccordée à cette pompe et qui communique avec la lumière 19 de la valve de commutation 17 par l'intermédiaire d'un conduit 47 dans lequel est monté une valve 48 de réduction de pression. ta pompe auxiliaire 45 est raccordée à la lumière 30 de pompe du moyen 26 de réduction de pression par l'intermédiaire d'un conduit 49. Dans le moyen 55 de détection de flèche du mode de réalisation ci-dessus, la pression pilote est appliquée à la lumière 25 de la valve de commutation 17 et le tiroir 18 est déplacé vers la gauche par rapport à la figure 6 pour permettre à la lumière 19 de communiquer avec la lumière 2quand le godet 5 pivote de lui-même vers l'arrière. De plus, la pression pilote est appliquée à chacune des lumières 24 et 25 mais le tiroir 18 est déplacé vers la gauche,par rapport à la figure 6, sous l'effet de la force de sollicitation du ressort 23, de manière à permettre aux deux lumières 19 et 20 de communiquer l'une avec l'autre quand on fait pivoter vers le haut la flèche 3 et, qu'en même temps, on fait pivoter vers l'arrière le godet 5.Le tiroir 18 étant déplacé vers la gauche par rapport à la figure 6 comme mentionné ci-dessus, la pression du fluide hydraulique, laquelle est plus élevée que la pression régulée par la valve 48 de réduction de pression, n'est pas appliquée à la lumière 41 du cylindre 14, même si le piston 16 coulisse dans le cylindre 14, de sorte que la valve de commutation 44 est dans une position fermée.Il en résulte que le déplacement du piston 28 du moyen 26 de génération de pression n'a Fas lieu et oue,par conséquent, aucune pression n'est appliquée à la lumière de sortie 32 de ce moyen.Quand, à ce moment, le piston 16 est déplacé vers la droite, par rapport à la figure 6, dans le cylindre 14, la quantité de fluide hydraulique déchargéede la chambre 21 sur le côté tige est plus petite que la quantité de fluide hydraulique introduite dans la chambre 22 sur le côté fond, de sorte que la différence entre les deux quantités est compensée par une alimentation à partir de la pompe auxiliaire 45.Inversement, quand le piston 16 est-déplacé vers ia gauche, la quantité de fluide hydraulique déchargé de la chambre 22 sur le côté fond est plus grande que la quantité de fluide hydraulique introduite dans la chambre 21 sur le côté tige, de sorte que le fluide hydraulique en excedant est déchargé par l'intermédiaire de la lumière 19 et de la valve 48 de réduction de pression dans un réservoir de décharge. Quand l'opération exécutée ne met en jeu qu'un pivotement de la flèche 3 vers le haut, la pression pilote est appliquée à la lumière 24 de la valve de commutation 17 et le tiroir 18 est déplacé vers la droite,par rapport à -la figure 6,de manière à couper la communication entre. les deux lumières 19 et 20. Le déplacement du piston 16 vers la gauche dans le cylindre 17 engendre,à ce moment, une pression dans la chambre 22 sur le côté lumière du cylindre 14, en faisant commuter ainsi la valve de commutation 44 dans la position ouverte, de sorte que la pression engendrée dans la chambre 22 sur le côté fond pousse le piston 28 du-moyen 26 de génération de pression et le déplace vers la gauche, par rapport à la figure 6, dans le cylindre 27 en contractant ainsi le ressort 35. Celui-ci pousse le tiroir 33 en le déplaçant vers la gauche, par rapport à la figure 6, de manière à fermer la lumière 31 de réservoir et à mettre en communication la lumière 30 de pompe avec la lumière de sortie 32, de sorte qu'une pression pilote P est appliquée à la lumière de sortie 32. La pression pilote P est transmise, par l'intermédiaire du passage 39 de fluide hydraulique, à la chambre 40 de ressort, de sorte que la pression P pousse le tiroir 33 en le faisant revenir vers la droite par rapport à la figure 6. La pression P est donc réglée de telle sorte que la force de sollicitation du ressort 35 devint égale à la somme de la force exercée par la pression P et de la force de sollicitation exercée par le ressort 36.En d'autres termes, si le déplacement du ressort 35, la constante élastique du ressort 35, la superficie d section droite du tiroir 33 et la force de sollicitation du ressort 36 sont désignés par X, K, S et f, respectivement, alors on obtient la formule suivante PS + f = KX Par conséquent, P = SK X S S Le déplacement du ressort 36 a une amplitude très faible, de sorte que la force f est sensiblement constante. De plus, la constante élastique K et la superficie de section droite sont constantes, de sorte que la pression P est proportionnelle au déplacement X. Par conséquent, la valeur de la pression P est sensiblement proportionnelle à la position du piston 28 du moyen 26 de génération de pression, c' est-à-dire au déplacement du piston 16 du cylindre 14. Quand le pivotement vers le haut de la flèche 3 est interrompu pendant l'opération consistant uniquement en un pivotement de la flèche 3 vers le haut, la pression pilote cesse d'agir sur la lumière 24 de la valve de commutation 17 de sorte que le tiroir 18 est poussé par la force de sollicitation du ressort 23 de manière à se déplacer vers la gauche par rapport à la figure 6 en mettant les deux lumières 19 et 20 en communication l'une avec l'autre. Ceci a pour effet de commuter la valve 48 de'réduction de pression dans une position ouverte, grâce à quoi la pression régnant dans la chambre 22 du cylindre 14 sur le côté fond se trouve réduite à un niveau bas qui est réglé par la valve 48 de réduction de pression. Ceci a pour effet de commuter la valve de commutation 44 dans la position fermée. I1 en résulte que le fluide hydraulique se trouvant sur la droite du piston 28 dans le cylindre 27 du moyen 26 de génération de pression se décharge dans le réservoir par l'intermédiaire de la valve de commutation 44 et le piston 28 revient vers l'extrémité de droite du cylindre 27 sous l'effet de la force de sollicitation du ressort 35. Le tiroir 33 est déplacé vers la droite par la force de sollicitation du ressort 36 de manière à mettre la lumière de sortie 32 en communication avec le réservoir,grace à quoi aucune pression n'est appliquée à la lumière de sortie 32. Le moyen de détection de godet a sensiblement la même structure que le moyen 55 de détection de flèche et sa description ne sera pas donnée. La figure 7 est un schéma d'un circuit hydraulique de l'excavateur selon la présente invention, circuit dans lequel une pompe hydraulique 50 comporte une valve de décharge 51 raccordée à cette pompe. Une valve 52 d'actionnement de flèche,une valve 53 d'actionnement de bras et une valve 54 d'actionnement de godet sont montées entre, d'une part, la pompe hydraulique 5q et, d'autre part, les cylindres 6 de flèche, le cylindre 7 de bras et les cylindres 8 de godet, respectivement. La référence 55 désigne le moyen de détection de flèche décrit ci-dessus. Le moyen 56 de détection de flèche comprend une valve de commutation 57, un piston 59 monté dans le cylindre 15, et un moyen 60 de génération de pression comportant une lumière de sortie 61.Un conduit 62 raccorde le côté fond du cylindre 8 de godet au réservoir de décharge et,dans ce conduit, est monté une valve de come 63 comportant une lumière 63a d'application de pression pilote raccordée à la lumière de sortie 32 du moyen s de détection de flèche et une lumière 63b d'application de pression pilote raccordée à la lumière de sortie 61 du moyen de détection de godet. Un conduit 64 raccorde la valve 54 d'actionnement de godet au côté tige des cylindres 8 de godet et comporte une valve 65 de sécurité contre les surcharges ainsi qu'une valve de non retour 66 montée entre le conduit 64 et le réservoir. La valve de commutation 44 représentée sur la figure 6 et une valve de commutation intercalée entre le cylindre 15 et le moyen 66 de génération de pression ne sont pas représentées sur la figure 7. On va maintenant décrire en se référant aux figures 5 à 8 le fonctionnement de l'excavateur selon la présente invention. On pousse le godet 5 vers l'extérieur horizontalement à partir de la position I ou position de début d'excavation représentée sur la figure 5 jusqu'à la position basse II de"posture" horizontale, représentée sur la figure 8 en traits mixtes, puis on fait se dilater les cylindres 8 de godet de manière à faire pivoter le godet 5 vers l'arrière pour excaver la terre, le godet 5 étant ainsi déplacé jusqu'à la position basse III de posture verticale représentée sur la figure 8en traits pleins. Ensuite, on fait se dilater les cylindres 6 de flèche. Ceci a pour effet de faire passer les valves-de commutation 17 et 57 de la position A ou position ouverte à la position B ou position fermée. Le pivotement de la flèche 3 vers le haut déplace le piston 16 vers la gauche par rapport à la figure 7, de sorte qu'une pression sensiblement proportionnelle à l'amplitude du déplacement du piston 16 est appliquée à la lumière de sortie 32 et agit sur la lumière 63a d'application de pression pilote. I1 en résulte que le tiroir de la valve de commande 63 se déplace vers la position A ou position ouverte sur une distance sensiblement proportionnelle à la pression provenant de la lumière de sortie 32, c'est-à-dire l'amplitude de déplacement du piston 16 dans le cylindre 14.Le fluide hydraulique se trouvant sur le côté fond des cylindres 8 de godet est déchargé à travers la valve de commande 63 dans le réservoir sous l'effet du poids propre du godet et du poids de la terrequecontient ce dernier. A ce moment, le fluide hydraulique est envoyé à partir du réservoir par~l'intermédiaire de la valve de non retour 66 au côté tige des cylindres 8 de godet de manière à faire se contracter les cylindres 8 de godet et à faire pivoter vers l'avant le godet.Simultanément avec le pivotement du godet 5 vers l'avant, le piston 59 dans le cylindre 15 se déplace vers la gauche par rapport à la figure 7 et une pression sensiblement proportionnelle à l'amplitude du déplacement du piston 59 est appliquée à la lumière 63b d'application de pression pilote à partir de la lumière de sortie 61. I1 en résulte que le tiroir de la valve de commande 63 est poussé vers la-position B ou position fermée et qu'elle se ferme lorsque la valeur de la pression appliquée à partir de la lumière de sortie 61 devient égale à la valeur de la pression appliquée à partir de la lumière de sortie 32. Quand la valve de commande 63 se déplace vers la position B, l'écoulement du fluide hydraulique à partir du côté fond des cylindres 8 de godet cesse. La série d'opérations décrite ci-dessus assure un pivotement du godet 5 vers l'avant au fur et à mesure qu'il s'élève avec le pivotement de la flèche 3 vers le haut. Le godet 5 peut donc être maintenu automatiquement dans une "posture" prédéterminée ou "posture" verticale tout en étant déplacé, par suite du pivotement de la flèche 3 vers le haut, de la position basse III de "posture" verticale jusqu'à la position haute IV de "posture" verticale représentée en traits mixtes sur la figure 8. Quand le godet 5 a atteint la position haute IV de'tposture" verticale et est prêt à décharger la terre, on fait se contracter les cylindres 8 de godet de manière à faire pivoter le goder 5 vers l'avant. Au fur età mesure que le godet pivote le piston 59 se trouvant dans le cylindre 15 se déplace vers la gauche par rapport à la figure 7. Toutefois, du fait que la valve de commutation 57 se trouve dans une position ouverte, aucune pression n'apparaît à la lumière de sortie 61 du moyen 60 de génération de pression,gràce à quoi aucune pression n'est appliquée à la lumière 63a de pression pilote et la valve de commande 63 reste fermée. Ceci permet de faire pivotera godet vers l'avant à une vitesse proportionnelle au degré d'actionnement de la valve 54 d'actionnement de godet.Quand le godet 5 a pivote vers l'arrière de la position V représentée sur la figure 8 en traits interrompus et dans laquelle le déchargement de la terre est terminé, la valve de commande 63 reste encore fermée car aucune pression n' apparaît à la lumière de sortie 61 du fait que la valve de commutation 47 est ouverte. Ceci permet au godet 5 de pivoter vers l'arrière à une vitesse proportionnelle au degré d'actionnement de la valve 54 d'actionnement de godet. On remarquera que, lorsque le godet 5 est du type à décharge par le fond, il n'est pas nécessaire de faire pivoter le godet 5 et, qu'au lieu de ce pivotement, il suffit d'ouvrir le godet 5 pendant qu'il se trouve dans la position V. Après que le godet 5 a été rétabli dans la position IV à la fin de la décharge de la terre, il est ramené dans la position de début d'excavation, c'est-à-dire la position basse I de "posture" horizontale. A cette fin, on fait pivoter la flèche 3 vers le bas. A ce moment, aucune pression n'est engendrée à la lumière de sortie 32 du moyen 26 de génération de pression et à la lumière de sortie. 61 du moyen de génération de pression, de sorte que la valve de commande 63 reste encore fermée et le godet S ne pivote pas.En d'autres termes, quand on fait pivoter la flèche 3 vers le bas, l'angle formé par le bras 4 et le godet 5 reste sensiblement égal à celui formé lorsque le godet 5 se trouve dans la position IV, grâce à quoi, au fur et à mesure que la flèche 3 pivote vers la position représentée en traits pleins, le godet 5 pivote vers la position II dans laquelle l'angle formé par le bras 4 et le godet 5 est sensiblement égal à celui formé lorsque le godet 5 se trouve dans la position IV. Une contraction du cylindre 7 de bras,alors que le godet 5 se trouve dans la position Il, diminue progressivement l'angle formé par le bras 4 et le godet jusqu'à ce que le godet 5 atteigne la position I.On comprendra donc que le godet 5 peut être déplacé de la position v à la position I sans actionnement de la valve d'actionnement de godet. Habituellement, on actionne directement la flèche 3 pour déplacer le godet 5 de la position IV à la position I sans passage par la position E mais, dans le présent cas, le godet 5 peut être déplacé jusqu'à la position I sans actionnement de la valve d'actionnement de godet pour la même raison que celle mentionnée ci-dessus. Quand on désire faire pivoter la flèche 3 vers le haut et le godet vers l'arrière, on applique les pressions pilotes aux deux lumières 24 et'25 de la valve de commutation 17. Du fait que la valve de commutation 17 se trouve dans une position ouverte par suite de la force de sollicitation du ressort 34, aucune pression n'est cependant engendrée à la lumière de sortie 32. De plus, du fait que les pressions pilotes sont appliquees aux deux lumières d'application de pression pilote de la valve de commutation 57, cette valve de commutation 57 se trouve dans une position ouverte par suite de la force de sollicitation de son ressort et aucune pression n'est engendrée à la lumière de sortie 61. La valve de commande 63 reste donc fermée et permet un pivotement du godet 5 vers l'arrière.En d'autres termes, il est possible de faire pivoter la flèche 3 vers le haut et,en même temps, de faire pivoter le godet 5 vers l'arrière. Un des problèmes décrits comme étant rencontresdans la technique antérieure, c'est-à-dire le troisième problème pour être plus précis, ne se pose pas dans l'excavateur selon la présente invention. Dans le mode de réalisation représenté et décrit cidessus, le cylindre 14 est raccordé au moyen 26 de génération de pression par le conduit 43, comme représenté sur la figure 6. On comprendra que le cylindre 14 peut faire partie intégrante du moyen 26 de génération de pression. Toutefois, l'utilisation du conduit 43 pour faire communiquer le cylindre 14 avec le moyen 26 de génération de pression permet à ce moyen 26 de génération de pression d'être installé dans une position appropriée séparément du cylindre 14, c'est-à-dire sur la flèche 3 par exemple. On comprendra également que la valve de commutation 44 peut être remplacée par une valve à papillon ou valve à étranglement.Dans le mode de réalisation représenté et décrit, la valve de commutation 17 est disposée sur le côté fond du cylindre 14 et le conduit 43 fait communiquer la chambre 22 située sur le côté fond avec le moyen 26 générateur de pression, tandis que le cylindre 14 est monté sur la partie supérieure de la flèche 3. Toutefois, il est possible d'obtenir, à la lumière de sortie 32 du moyen 26 générateur de pression, la création d'une pression pilote proportionnelle au pivotement de la flèche 3 vers le haut, même si la valve de commutation 17 est disposée sur le côté tige du cylindre 14 et si la chambre 21 située sur le côté tige du cylindre 14 est raccordée au moyen 26 de génération de pression tandis que le cylindre 14 est monté sur la partie inférieure de la flèche 3. On comprendra également que les cylindres 14 et 15 peuvent être montés sur la flèche 3 et le godet 5, respectivement, par l'intermédiaire de bielles. En faisant en sorte que les positions de montage de cylindres 14 et 15 puissent être réglées ou bien en modifiant les dimensions et la constante élastique du ressort 35 du moyen 26 générateur de pression, on peut régler à volonté la relation entre la position de la flèche 3 et la position du godet 5. Dans le mode de réalisation repré senté et décrit ci-dessus, les pressions hydrauliques pilotes sont engendrées par les cylindres 14 et 15. Toutefois, on comprendra que les pressions pilotes ne sont pas limitées aux pressions hydrauliques et que des pressions autres que des pressions hydrauliques, par exemple des pressions pneumatiques, peuvent être utilisées. La figure 9 montre une variante du circuit hydraulique de l'excavateur selon la présente invention. Dans le schéma de la figure 9, la partie similaire à celle représentée sur la figure 7 porte les mêmes références. Dans le circuit représente sur la figure 9, une valve de commande 67 est utilisée à la place de la valve de commande 63 représentée sur la figure 7. Quand la valve de commande 67 se trouve dans la position C, c'est-à-dire une position d'écoulement normal, le côté tige des cylindres 8 de godet communique avec la pompe hydraulique 50 et le côté fond des cylindres 8 de godet communique avec le réservoir.Quand la valve de commande 67 se trouve dans la position D, c'est-à-dire une position d'écoulement inverse, le côté fond des cylindres 8 de godet communique avec la pompe hydraulique 50 et le côté tige des cylindres hydrauliques 8 communique avec le réservoir. La valve de commande 67 comporte des lumières 67a et 67k d'application de pression pilote raccordées aux lumières de sortie 32 et 61 respectivement. On va décrire le fonctionnement de l'excavateur muni du circuit hydraulique représenté sur la figure 9. On pousse le godet 5 vers l'extérieur horizontalement à partir de la position I, c'est-à-dire la position de début d'excavation représenté sur la figure 5, jusqu'à la position basse II de posture horizontale représentée sur la figure 8 en traits mixtes puis on fait se dilater les cylindres 8 de godet de manière à faire pivoter vers l'arrière le godetde telle sorte que le godet 5 puisse excaver la terre. Ceci a pour effet de déplacer le godet 5 jusqu'à la position basse III de posture" verticale représentée sur la figure 8 en traits pleins. Ensuite, on fait se dilater les cylindres 8 de flèche de manière à commuter les valves de commutation 17 et 57 jusqu'aux. positions fermées. Le pivotement vers le haut de la flèche 3 déplace le piston 16 vers la gauche, par rapport à la figure 7, de sorte qu'une pression sensiblement proportionnelle à l'amplitude de déplacement du piston 16 est engendrée à la lumière de sortie 32 et agit sur la lumière 67a de pression pilote. I1 en résulte que le tiroir de la valve de commande 67 se déplace vers la position C, c'est-à-dire la position d'écoulement normal, sur une distance sensiblement proportionnelle à la pression appliquée à partir de la lumière de sortie 32, c'est-à-dire à l'amplitude du déplacement du piston 16.Le fluide hydraulique fourni par la pompe hydraulique 50 est'envoyé au côté tige des cylindres 8 de godet lorsque le fluide hydraulique se trouvant sur le côté fond est déchargé et renvoyé au réservoir sous l'effet du poids du godet 5 et de la terre que contient celui-ci, grâce à quoi les cylindres 8 de godet se contractent et le godet 5 pivote vers l'avant.Au fur et à mesure que le godet 5 pivote vers l'avant, le piston 59 se trouvant dans le cylindre 15 se déplace vers la gauche par rapport à la figure et une pression sensiblement proportionnelle à l'amplitude du déplacement du piston 59 est appliquée à partir de la lumière de sortie 61 à la lumière 67b de pression pilote. I1 en résulte que le t-iroir de la valve de commande 67 est poussé vers la position D, c'est-à-dire la position d'écoulement inverse, et que la valve de commande 67 passe dans une position neutre lorsque la pression appliquée à partir de la lumière de sortie 61 devient égale en valeur absolue à la pression appliquée à partir de la lumière de sortie 32, ce qui a pour effet d'interrompre le déplacement des cylindres 8 de godet.Si le godet 5 pivote vers l'avant plus qu'il ne faut à ce moment, alors la pression appliquée à partir de la lumière de sortie 61 prend une valeur plus élevée que la pression appliquée à partir de la lumière de sortie 32, de sorte que la valve de commande 67 se déplace jusqu'à la position D et le fluide hydraulique fourni par la pompe hydraulique 50 est envoyé au côté fond des cylindres 8 de godet. I1 s'ensuit que les cylindres 8 de godet se dilatent et que le godet 5 pivote vers l'arrière de manière à corriger sa "posture". La série d'opérations décrite ci-dessus assure un pivotement du godet 5 vers l'avant au fur et à mesure qu'il s'élève avec le pivotement vers le haut de la flèche 3.Le godet 5 peut donc être maintenu automatiquement dans une "posture" prédéterminée ou posture verticale pendant qu'il est déplacé de la position basse III de posture verticale jusqu'à la position haute IV de posture verticale représentée sur la figure 8 en traits mixtes sous l'effet du pivotement de la flèche 3 vers le haut. L'opération de contraction du cylindre 8 de godet pour faire pivoter le godet 5 de la position IV dans laquelle le godet 5 est prêt à décharger la terre jusqu'd la position V dans laquelle le déchargement de la terre est terminé, l'opération de déplacement du godet 5 depuis la position 5 de fin de déchargement de terre jusqu'à la position d'attente IV par pivotement dudit godet vers l'arrière, l'opération de retour du godet 5 à la position I de "posture" horizontale ou position de début d'excavation à partir de la position d'attente IV en passant par la position II, et l'opération de pivotement de la flèche 3 pour faire pivoter le godet 5 vers l'arrière de manière qu'il excave la terre de nouveau sont sensiblement similaires à celles qui ont été décrites ci-dessus en référence au circuit hydraulique représenté sur la figure 7.Plus particulièrement, pendant l'exécution de toutes ces opérations, aucune pression pilote n'est engendrée aux lumières de sortie 32 et 61 des moyens 26 et 60 de génération de pression, respectivement, et la valve de commande 67 se trouve dans une position neutre, de sorte qu'il est possible d'actionner la flèche 3et le godet 5 indépendamment l'un de l'autre à une vitesse proportionnelle au degré d'actionnement de la valve 52 d'actionnement de flèche et de la valve 54 d'actionnement de godet. Dans le circuit hydraulique représenté sur la figure 9, le fluide hydraulique délivré par la pompe hydraulique 50 est fourni au côté tige des cylindres 8 de godet par l'intermédiaire de la valve de commande 67 dans une position d'écoulement normal pendant l'exécution de l'opération de pivotement de la flèche 3 vers le haut pour déplacer le godet 5 de la position basse verticale III jusqu'à la position haute verticale,de sorte que le godet 5 est déplacé positivement vers l'avant sous l'effet de la pression hydraulique combinée avec le propre poids du godet et le poids de la terre que ce dernier contient.Si le godet 5 se déplace vers l'avant plus qu'il. ne faut au cours de cette opération, alors la valve de commande 67 est déplacée jusqu'à la position d'écoulement inverse et envoie le fluide hydraulique au côté fond des cylindres 8 de godet de manière à régler la "posture" du godet 5. Le mode de réalisation muni du circuit hydraulique représenté sur la figure 9 offre donc l'avantage que le godet 5 peut être maintenu automatiquement dans une position verticale plus facilement qu'avec le premier mode de réalisation. La figure 10 montre une variante du circuit hydraulique qui est représenté sur la figure 9 et que comporte l'excavateur selon la présente invention. Sur la figure 10, les parties similaires à celles représentées surla figure 9 portent les mêmes références et certaines ont été omises. Sur la figure 10, la valve de commande 68 fonctionnant en même temps comme une valve d'actionnement de godet comporte des lumières 68a et 68b d'application de pression pilote raccordées aux lumières de sortie 32 et 61 par l'intermédiaire de conduits respectifs 69 et 70. Les conduits 69 et 70 comprennent des valves de sélection 71 et 72 qui sont montées respectivement dans ces conduits et qui se trouvent normalement dans une position A dans laquelle elles raccordent les conduits 69 et 70 à la lumière 58b.Quand le fluide hydraulique est fourni aux conduits 73 et 64 d'application de pression pilote de commande de godet, les valves de sélection 71 et 72 sont commutées dans la position B où elles raccordent les conduits 73 et 74 aux lumières 68a et 68b respectivement. Dans ce mode de réalisation de circuit hydraulique, l'absence des pressions pilotes, lesquelles sont appliquées à partir des conduits 73 et 74 et sont engendrées sous l'action de l'opérateur, maintient les valves de sélection- 70 et 71 dans la position A et la valve de commande 68 est commandée par la pression appliquée à partir des lumières de sortie 32 et 61. Le circuit hydraulique représenté sur la figure 10 peut donc exécuter la même opération que le circuit.hydraulique repré senté sur la figure 9. Quand les pressions pilotes sont ap pliquées, sous l'action de I'opérateu, aux conduits 72 et 73 d'application de pression pilote, les valves de sélection 70 et 71 prennent la position B et la valve de commande 78 est commandée par les pressions pilotes des conduits 72 et 73 de de pression pilote. On peut donc à volonté faire se contracter les cylindres 8 de godet. La figure 11 est une vue en coupe d'une des parties d'extrémité d'une valve de commande 75 qui est une variante de la valve de commande 68 représentée sur la figure 10. La valve de commande 75,qui combine le rôle de la valve de commande 68 avec celui des valves de sélection 71 et 72,comprend un corps 76 de valve, un tiroir 77 monté de façon coulissante dans le corps 76 de valve, une partie 78 de petit diamètre du tiroir 77 s'étendant à partir d'une des extrémités de ce tiroir, une section 79 d'appui de pression de tiroir disposée à l'une des extrémités du corps 76 de valve,. une cloison 80 qui divise la section 79 d'appui de pression à une chambre 81 de ressort et une chambre 82 de partie de petit diamètre et à travers laquelle s'étend de façon coulissante la partie 78 de petit diamètre, un ressort 83 monté entre le tiroir 77 et la cloison 80, et des lumières 84 et 85 ménagées respectivement dans la chambre 81 de ressort et dans la chambre 82 de partie de petit diamètre. Les lumières 84 et 85 sont raccordes respectivement aux conduits 73 et 69 d'applioetion de pression pilote.La valve de commande 75 comporte une autre partie d'extrémité de structure similaire à celle décrite ci-dessus. Dans la valve de commande 75, quand aucune pression pilote n'est appliquée au conduit (73,74) d'application de pression pilote, le tiroir 77 est oeitdé par la pression régnant dans le conduit 69 (70)d'àp plication de pression pilote; quand la pression est appliquée au conduit 73 (74) d'application de pression pilote, le tiroir 77 est cc"ma"dè par la pression régnant dans le conduit 73 (74). La valve de commande 75 permet donc de se dispenser des valves de sélection 71 et 72 et des conduits raccordant les valves de sélection 71 et 72 aux lumières 68a et 68b respectivement, ceci contribuant à simplifier la structure. La figure 12 est une vue en coupe d'un agencement 98 de cylindre de détection de flèche que l'on peut utiliser à la place du moyen 55 de détection de flèche; quand on utilise l'agencement 98 de cylindre de détection de flèche, on peut utiliser un agencement 99 de cylindre de détection de godet et de structure similaire à la place du moyen 56 de détection de godet. Dans ce cas, les cylindres 14 et 15 représentés sur la figure 5 sont remplacés respectivement par l'agencement 98 de cylindre de détection de flèche et l'agencement 99 de cylindre de détection de godet.Sur la figure 12, l'agencement 98 de cylindre de détection de flèche comprend un cylindre 100, un piston 101 monté de façon coulissante dans le cylindre 100, une tige 102 reliée au piston 101, une lumière 103 de pompe,une lumière 104 de réservoir de décharge et une lumière de sortie 105 ménagées dans-le cylindre 100, la lumière 103 de pompe et la lumière 105 de réservoir étant raccordées à la pompe auxiliaire 45 et au réservoir respectivement (voir figure 13), un tiroir 106 monté de façon coulissante dans le cylindre 100, des sièges 107 et 108 de ressort montés de façon coulissante dans le cylindre 100, un ressort 109 monté à ses extrémités opposées entre les sièges 107 et 108 de ressort, un ressort 110 monté entre le tiroir 106 et une des extrémités du cylindre 100, une butée 111 montée dans le cylindre 100 pour régler le déplacement vers la droite du tiroir 106 dans le cylindre 100, un passage 112 de fluide hydraulique faisant communiquer une chambre 113 sur le côté tige avec une chambre 114 de ressort, un passage 115 de fluide hydraulique faisant communiquer la chambre 114 de ressort avec la lumière 104 de réservoir et un passage 116 de fluide hydraulique faisant communiquer la lumière de sortie 105 avec une chambre 117 de ressort. Dans l'agencement 98 de cylindre de détection de flèche de la structure précitée, quand la distance entre la surface d'extrémité du piston 101 et la surface d'extrémité du tiroir 106 est supérieure à la somme de la longueur naturelle du ressort 109 et des épaisseurs des sièges 107 et 108,de ressort, le tiroir 106 est poussé par la force de sollicitation du ressort 110 de manière à se déplacer vers la droite par rapport à la figure, de sorte que la lumière de sortie 105 communique avec la lumière 104 de réservoir. Aucune pression pilote n'est donc engendrée à la lumière de sortie 105. Quand la distance précitée devient plus petite que la somme de la longueur naturelle du ressort 109 et des épaisseurs deS sièges 107 et 108 de ressort, le ressort 109 est contracté et pousse le tiroir 106 en le déplaçant vers la gauche par rapport à la figure sous l'effet de sa force de sollicitation de manière à fermer la lumière 104 de réservoir et à mettre la lumière 103 de pompe en communication avec la lumière 105 de sortie. Une pression pilote P est introduite à travers le passage 116 de fluide hydraulique dans la chambre 117 de ressort de sorte que la pression P exerce sur le tiroir 106 une force tendant à le déplacer vers la droite par rapport à la figure.Par conséquent, la pression P se trouve réglée de telle manière que la force de sollicitation du ressort 109 devient égale à la somme de la force exercée par la pression P et de la force de sollicitation du ressort 110. Si l'amplitude du déplacement du ressort 109, la constante élastique du ressort 109, la superficie de section droite du tiroir 106 et la force de sollicitation du ressort 110 sont désignées par X, K, S et f respectivement, alors on obtient la relation suivante PS + f = KX Par conséquent, p = K X S S L'amplitude de déplacement du ressort 110 étant très faible, la force f est sensiblement constante. La constante élastique K et la superficie S de section droite étant constante, la pression P est proportionnelle à l'amplitude de déplacement X. Par conséquent, la valeur de la pression P est proportionnelle à la position du piston 101, c'est-à-dire au degré de contraction de l'agencement 98 de cylindre de détection. La figure 13 montre un circuit hydraulique de l'excavateur comprenant l'agencement 98 de cylindre de détection de flèche ainsi que l'agencement 99 de cylindre de détection de godet ayant la structure représentée sur la figure 12, dans laquelle les parties similaires à celles représentées sur la figure 7 sont désignées par les mêmes références. Comme on l'a mentionné, la pompe hydraulique 50 est raccordée à la valve de décharge 51. La valve 52 d'actionnement de flèche, la valve 53 d'actionnement de bras et la valve 54 d'actionnement de godet sont montees entre la pompe hydraulique 50 et les cylindres 6 de flèche, le cylindre 7 de bras et les cylindres 8 de godet, respectivement. La pompe auxiliaire 45 est raccordée à la valve de décharge 46 ainsi vau'aux lumières 103 et 118 de pompe de l'agencement 98 de cylindre de détection de flèche et de l'agencement 99 de cylindre de détection de godet, respectivement. Le conduit 62 raccorde le côté fond des cylindres 8 de godet de réservoir et, dans ce conduit 62, est montée la valve de commande 63 dont, d'une part, la lumière 63a d'application de pression pilote est raccordée à la lumière de sortie 105 de l'agencement 98 de cylindre de détection de flèche par l'intermédiaire d'un conduit 119, et, d'autre part, la lumière 63b d'application de pression pilote est raccordée à une lumière de sortie 120 de l'agencement 99 de cylindre de détection de godet. Une valve de commutation 121 montée dans le conduit 119 se trouve normalement dans la position A dans laquelle la lumière 63a d'application de pression pilote est raccordée c > la lumière de sortie 105.Quand une pression pilote est appliquée à une lumière 121b d'application de pression pilote de la valve de commutation 121, cette valve 121 passe dans la position B dans laquelle la lumière 63a de pression pilote est raccordee au réservoir. Dans le conduit 64 raccordant la valve 54 d'actionnement de godet au côté tige des cylindres 8 de godet, sont disposées une valve 65 anti-surcharge et une valve de non retour 66 montée entre le- conduit 64 et le réservoir. On pousse le godet 5 vers l'extérieur horizontalement depuis la position I, c'est-à-dire la position de début d'excavation représentée sur la figure 5, jusqu'à la position basse II de "posture" verticale représentée sur la figure 8 en traits mixtes, puis on fait se dilater les cylindres 8 de godet de manière à faire pivoter le godet vers l'arrière pour excaver-la terre. Ceci a pour effet de déplacer le godet 5 jusqu'à la position basse III de "posture" verticale représentée en traits pleins sur la figure 8. Quand le godet 5 se trouve dans cette position aucune pression n' est engendrée aux lumières de sortie 105 et 120 de l'agencement 98 de cylindre de détection de flèche de l'agencement 99 de cylindre de détection de godet respectivement.Toutefois, les courses des pistons des agencements 98 et 99 de cylindres sont telles que ces agencements 98 et 99 de cylindres accusent une contraction au moment où une pression est engendrée aux lumières de sortie 105 et 120. Quand on fait se dilater les cylindres de flèche 6 de manière à faire pivoter la flèche 3 vers le haut alors que le godet 5 se trouve dans la position basse III de posture verticale, le fluide hydraulique est envoyé à partir de la lumière de sortie 105 à la lumière 63à de la valve de commande 63 et déplace le tiroir de cette valve vers la position A, c'est-à-dire la position ouverte, sur une distance sensiblement proportionnelle à la pression appliquée à partir de la lumière de sortie 105, c'est-à-dire au degré de contraction de l'agencement 98 de cylindre de détection de flèche.De ce fait, le fluide hydraulique se trouvant sur le côté fond des cylindres 8 de godet se décharge à travers la valve de commande 63 dans le réservoir sous l'effet du poids du godet 5 lui-même et du poids de la terre se trouvant dans ce dernier. A ce moment, le fluide hydraulique est envoyé du réservoir au côté tige des cylindres 8 de godet par l'intermédiaire de la valve de non retour 66, cela de manière à contracter les cylindres 8 de godet et à faire pivoter le godet vers l'avant. Simultanément, avec le pivotement du godet 5 vers l'avant, l'agencement 99 de cylindre de détection de godet se contract et une pression proportionnelle au degré de contraction de l'agencement 99 de cylindre est appliquée à la lumière 63b à partir de la lumière de sortie 120.De ce fait, le tiroir de la valve de commande 63 se déplace dans une direction où la valve se ferme et, lorsque la pression appliquée à partir de la lumière de sortie 120 devient égale en valeur absolue à la pression appliquée à partir de la lumière de sortie 105, la valve de commande 63 se trouve dans la position B et interrompt l'écoulement du fluide hydraulique à partir du côté fond des cylindres 8 de godet. La série d'opérations décrite ci-dessus assure un pivotement du godet 5 vers l'avant à mesure que ce godet s 'élève sous l'effet du pivotement de la flèche 3 vers le haut. Le godet 5 peut donc être maintenu automatiquement dans une "posture" prédéterminée pendant qu'il est déplacé de la position haute verticale III jusqu'à la position haute verticale IV représentée en traits mixtes sur la figure 8 sous l'effet du pivotement de la flèche 3 vers le haut. Quand le godet 5 a atteint la position haute verticale IV et est prêt à décharger la terre, on fait pivoter le godet jusqu'à la position V représentée en traits interrompus sur la figure 8. A ce moment, l'agencement 99 de cylindre de détection de godet se contracte au fur et à mesure que le godet 5 pivote vers l'avant et une pression proportionnelle au degré de contraction de 11 agencement 99 de cylindre est appliquée à partir de la lumière de sortie 120 à la lumière 63b de la valve de commande 63, de manière à maintenir cette valve dans une position fermée. Ceci permet au cylindre 8 de godet de se contracter à une vitesse proportionnelle au degré d'actionnement de la valve 54 d'actionnement de godet. Si l'opérateur se trompe et actionne la valve 54 d'actionnement de godet de manière telle que les cylindres 8 de godet se dilatent quand le godet 5 se trouve dans la position haute verticale IV, la pression présente à la lumière de sortie 120 accuse une légère chute lorsque l'agencement 99 de cylindre se dilate légèrement. Ceci entraîne l'apparition d'une différence de pression entre les lumières 53a et 63b de la valve de commande 63, avec pour conséquence7un déplacement du tiroir de la valve 63 en direction de la position ouverte. I1 en résulte que le fluide hydraulique fourni par la pompe hydraulique 50 se décharge dans le réservoir par l'intermédiaire de la valve 63. De cette façon, le godet 5 ne peut pas pivoter vers l'arrière quand il se trouve dans la position IV et on peut éviter le risque d'un déversement de la terre dans la cabine. Poser ramener le godet 5 de la position V à la positon IV après le déchargement de la terre, il suffit de commuter la valve 53 d'actionnement de godet dans une direction dans laquelle les cylindres 8 de godet se dilatent. En d'autres termes, avant que le godet 5 revienne dans la position IV, la pression régnant à la lumière de sortie 120 est supérieure à la pression régnant à la lumière de sortie 105 et la valve de commande 63 se trouve dans une position fermée, de sorte que les cylindres 8 de godet peuvent être dilatés. Toutefois, le déplacement du godet 5 jusqu'à la position IV a pour effet de rendre la pression présente à la lumière de sortie 120 égale à la pression présente à-la lumière de sortie 105.Une continuation du pivotement du godet 5 augmente la pression à la lumière de sortie 105 et fait venir la valve de commande 63 dans la position ouverte, de sorte que le godet 5 reste immobile dans la position IV. On fait alors pivoter la flèche 3 versle bas pour ramener le godet 5 de la position IV à la position I. Ceci a pour effet de réduire la pression présente à la lumière de sortie 105 mais augmente la pression présente à la lumière de sortie 120, de sorte que la valve de commande 63 est maintenue dans la position fermée et le godet 5 ne peut pas pivoter. Par conséquent, même si la fleche 3 pivote vers le bas, l'angle formé par le bras 4 et le godet 5 reste égal à l'angle correspondant formé quand le godet 5 se trouve dans la position 4 et le godet 5 se déplace jusqu'à la position II quand la flèche 3 pivote vers le bas jusqu'à la position représentée en traits pleins sur la figure 8.Si le cylindre 7 de bras se contracte à ce moment, alors l'angle formé par le bras 4 et le godet 5 diminue progressivement, mais le godet 5 n'est pas amené en contact avec le bras 4 car l'angle formé par le bras 4 et le godet 5, quand ce dernier se trouve dans la position II, augmente. On peut donc faire revenir le godet 5 de la position IV à la position I simplement en faisant pivoter le bras IV et la flèche 3. On comprendra que la même situation a lieu quand on fait passer directement le godet 5 de la position IV à la position I sans passer par la position II. Quand il est nécessaire d'obtenir un pivotement supplémentaire du godet vers l'arrière quand celui-ci se trouve dans la position IV, on peut obtenir ce résultat simplement en faisant agir une pression pilote sur la lumière 120b de la valve de commutation 121. Dans ce cas, la valve de commutation 121 est amenée dans la position B et la lumière 63a communique avec le réservoir. Ceci a pour effet de faire venir la valve de commande 63 dans la position fermée dans laquelle les cylindres 8 de godet peuvent être dilatés de manière à faire pivoter davantage le godet 5 vers l'arrière. La figure 14 est une vue en coupe d'une variante de l'agencement 98 de vérin de détection de flèche représentée sur la figure 12, les parties similaires à celles apparaissant sur la figure 12 portant les mêmes références. Dans l'agencement 122 de cylindre de détection de flèche représenté sur la figure , une tige 123 est composée de deux parties 123a et 123b et un filetage mâle 124 est formé sur la partie d'extrémité de la partie de tige 123a et se visse dans un filetage femelle 125 formé dans la partie de tige 123b. On peut donc régler à volonté la longueur globale de la tige 123. L'agencement de cylindre de détection de godet correspondant à l'agencement 99 de cylindre de détection de godet peut avoir une structure similaire à ce dernier. Ceci permet de régler à volonté la relation entre la position de la flèche 3 et la "posture" du'godet 5. De plus, un ressort 126 ayant une longueur naturelle plus petite que celle du ressort 109 est monté dans l'agencement 122 de cylindre. L'utilisation d'un ressort 126 permet une variation non linéaire de la pression présente à la lumière de sortie 105. Ceci permet également de faire pivoter le godet 5 vers l'avant dans une mesure appropriée lorsque la flèche 3 pivote vers le haut, grâce à quoi on peut obtenir automatiquement que le godet 5 prenne une "posture" d'attente de déchargement de terre. Ceci contribue à augmenter le rendement car le déchargement de la terre se trouve facilité. D'après la description qui précède, on voit que la présente invention présente de nombreux avantages. Dans l'excavateur selon la présente invention, le godet peut être maintenu automatiquement dans une posture prédéterminée quand il est déplacé vers le haut après l'excavation de la terre. De plus, quand on exécute l'opération consistant à faire pivoter la flèche vers le haut et à faire pivoter en même temps le godet vers l'arrière, on peut éviter le troisième problème que l'on rencontre dans la technique antérieure et dont on a fait mention dans le préambule du présent exposé. En outre, quand on fait revenir le godet dans la position de début d'excavation aprèsle déchargement de la terre, il n'est pas nécessaire de faire pivoter le godet, ce qui facilite d'exécution de l'opé ration et augmente le rendement. Les forces engendrées par les cylindres du moyen de detection de flèche et du moyen de détection de godet et exercées sur la flèche et les autres parties sont si faibles qu'il n'est pas nécessaire d'augmenter la résistance mécanique de la flèch & des autres parties et les cylindres peuvent être montés dans une structure simple. On peut donc réduire le poids et le prix de revient. On peut réduire les courses des pistons des cylindres ainsi que le diamètre de ces cylindres.Ceci supprime les limitations qui sans cela, grèveraient la structure de montage des cylindres, ceci contribuant à réduire lescoût de fabrication. Dans un mode de réalisation préféré, un moyen est prévu pour empêcher automatiquement le pivotement du godet vers l'arrière lorsque l'opérateur fait pivoter par erreur le godet vers l'arrière quand celui-ci se trouve dans une position suffisamment élevée pour décharger la terre. L'excavateur de la présente invention présente donc un degré de sécurité élevé . Quand le godet est du type à décharge par basculement, on peut faire revenir automatiquement le godet dans la position de prè - déchargement simplement en faisant pivoter le godet vers l'arrière après que celui-ci a pivoté vers l'avant pour décharger la terre. Ceci augmente le rendement, et réduit l'effort demandé à l'opérateur. I1 est bien entendu que la description qui précède n'a été donnée qu'à titre purement illustratif et non limitatif et que des variantes ou des modifications peuvent y être apportées dans le cadre de la présente invention. REVENDICATIONS l.Excavateur comprenant : un organe de pivotenalt horizontal moleté en vue d'un mouvement de pivotarent horizontal sur un organe de déplacament; une flèche que font pivoter des cylindres ou vérins de flèche articulés audit organe de pivotement ; un bras que fait pivoter un cylindre ou vérin de bras articuld à ladite flèche; et u.n ciodet cluse font pivoter des cylindres ou vérins de godet articulés audit hras; l'excavateur susvisé étant caractérise par le fait outil comprend un moyen de détection de flèche pour détecter un pivotement de la flèche et engendrer une première pression pilote sensi blement proportionnelle au pivotement détecté de la flèche; un muyen de détection de godet pour détecter un pivotement du godet et engendrer une seconde pression pilote sensiblement proportionnelle au pivotement détecté du godet; un moyen formant valve de commande comprenant des première et seconde lumières d'application de pression pilote de com mutation de valve; un premier moyen formant conduit pour appliquer la première pression pilote à la première lumière d'application de pression pilote de commutation de valve dudit moyen formant 'valve de commande;; un second moyen formant conduit pour appliquer la seconde pression pilote à la seconde lumière d'application de pression pilote de commutation de valve dudit moyen formant valve de commande, ledit moyen formant valve de commande étant raccordé au cylindre de godet de manière à permettre au fluide se trouvant dans le côté fond des cylildes-de godet d'être évacué. 2. Excavateur suivant la revendication 1, caractérisé par le fait que ledit moyen de détection de flèche comprend un premier moyen formant cylindre comportant un premier piston se déplaçant au fur et à mesure ue ladite flèche pivote vers le haut et un premier moyen de génération de pression engendrant la première pression pilote d'une façon sensiblement proportion telle au déplacement du premier piston, ledit moyen de détection de godet comprenant un second moyen formant cylindre comportant un second piston se déplaçant au fur et à mesure que ledit godet pivote, et un second moyen de génération de pression engendrant la seconde pression pilote d'une façon sensiblement proportionnelle au déplacement du second piston, au moins ledit moyen de détection de flèche comprenant un moyen pour commander le premier moyen de génération de pression de manière telle que la première pression pilote ne soit engendrée que lorsque la flèche pivote vers le haut, sauf lorsque le godet pivote sous l'action d'une manoeuvre de l'opérateur pendant que la flèche pivote vers le haut. 3. Excavateur suivant la revendication 2, caractérisé par le fait qu'au moins un des premier et second moyens de.géné- ration de pression comprend un cylindre, un piston monté de façon coulissante dans le cylindre, une lumière de pompe, une lumière de réservoir de décharge et une lumière de sortie formées dans le cylindre, un tiroir monté de façon coulissante dans le cylindre, un premier ressort monté entre le piston et le tiroir, un second ressort monté entre le cylindre et le tiroir, et un passage d'acheminement de fluide hvdraulique formé dans le tiroir et raccordant la lumière de sortie à une chambre de logement de ressort dans laquelle le second ressort est disposé. 4. Excavateur suivant la revendication 1, caractérisé par le fait que ledit moyen formant valve de commande comprend une valve de commande pouvant être déplacée entre une première position dans laquelle elle permet au côté fond des cylindres de godet de communiquer avec un réservoir de décharge et une seconde position dans laquelle elle coupe la communication entre le côté fond des cylindres degodet et le réservoir de décharge, ladite valve de commande étant disposée normalement dans la seconde position mais pouvant être déplacée en direction de la première position quand la première pression pilote fournie à la première lumière d'application de pression pilote de commutation de valve est supérieure à la seconde pression pilote fournie à la seconde lumière d'application de pression pilote de commutation de valve. 5. Excavateur suivant la revendication 1, caractérisé par le fait que ledit moyen formant valve de commande comprend une valve de commande pouvant être déplacée entre : une première position dans laquelle elle permet au côté fond des cylindres de godet de communiquer avec un réservoir d'évacuation et > en même temps, au côté tige des cylindres de godet de communiquer avec une source de pression hydrauljque; une seconde position dans laquelle elle permet au côté fond des cylindres de godet de communiquer avec la source de pression hydraulique et, en même temps, au côté tige des cylindres de godet de communiquer avec le réservoir d'évacuation; et une troisième position dans laquelle elle coupe toutes les communications précitées, ladite valve de commande étant normalement disposée dans la troisième position et pouvant être déplacée,d'une part,en direction de la première position quand la première pression pilote fournie à la première lumière d'application de pression pilote de commwtation de valve est supérieure à la seconde pression pilote fournie à la seconde lumière de pression pilote de oce mutation de valve et, d'autre part, en direction de la seconde position quand la seconde pression pilote est supérieure à la première pression pilote. 6. Excavateur suivant la revendication 5, caractérisé par le fait que ladite valve de commande est une valve de commande qui fonctionne en même temps comme une valve d'actionnement de godet, ladite valve de ramende étant actionnée,d'une part, quand une pression pilote d'actionnement de godet produite par une manoeuvre de l'opérateur de l'excavateur lui est fournie, par la pression pilote d'actionnement de godet appliquée auK première et seconde lumières d'application de pression pilote de commutation de valve et,d'autre part, quand aucune pression pilote d'actionnement de godet n'est engendrée, par les première et seconde pressions pilotes appliquées aux lumières d'application de pression pilote de commutation de valve. 7. Excavateur suivant la revendication 6; caractérisé par le fait que ledit moyen formant valve de commande comprend, en outre, des première et seconde valves de sélection raccordées respectivement aux premier et second moyens formant conduits et actionnées de manière à appliquer des pressions pilotes d'actionnement de godet ainsi que les première et seconde pressions pilotes aux première et seconde lumières d'application de pression pilote de commutation de valve dans le mode de sélection précité. 8. Excavateur suivant la revendication 6, caractérisé par le fait que ladite valve de commande fonctionnant en même temps comme valve d'actionnement de godet comprend un tiroir comportant des parties de diamètre plus faible à ses extrémités opposées, un corps de valve comportant des sections d'appui de pression de tiroir à ses extrémités opposées, une cloison divisant chacune des sections d'appui de pression de tiroir en une chambre de logement de ressort et en une chambre de logement de partie de petit diamètre et à travers laquelle s'etend de façon coulissante la partie de petit diamètre, et un ressort monté entre la cloison et le tiroir dans la chambre de ressort, lesdites chambres de partie de petit diamètre étant alimentées par les première et seconde pressions pilotes et lesdites chambres de logement de ressort étant alimentées par les pressions pilotes d'actionnement de godet. 9. Excavateur suivant la revendication 1, caractérisé par le fait qu'au moins le moyen de détection de flèche ou ledit. moyen de détection de godet comprend le moyen formant cylindre comportant un cylindre, un piston monté de façon coulissante dans le cylindre, une tige fixée au piston, une lumière de pompe, une lumière de réservoir de décharge et une lumière de sortie formées dans le cylindre, un tiroir monté de façon coulissante dans le cylindre, un premier ressort monté entre le piston et le tiroir, un second ressort monté entre le cylindre et le tiroir, et un passage d'acheminement d'huile formé dans le tiroir et raccordant la lumière de sortie à une chambre de logement de ressort dans laquelle le second ressort est disposé. 10. Excavateur suivant la revendication 9, caractérisé par le fait que la longueur de la tige du moyen formant cylindre peut varier 11. Excavateur suivant la revendication 9, caractérisé par le fait que le premier ressort du moyen formant cylindre comprend au moins deux ressorts dont les longueurs naturelles diffèrent l'une de l'autre. 12. Excavateur suivant l'une quelconque des revendications 9, 10 ou 11, caractérisé par le fait que dans ledit premier moyen formant'conduit est montée une valve de commutation pouvant être déplacée entre une première position dans laquelle elle permet à la lumière de sortie de communiquer avec la première lumière d'application de pression pilote et une seconde position dans laquelle elle fait communiquer la première lumière d'application de pression pilote avec un réservoir de décharge.