Brevet FR2470079A1 — publié le 19810529

L'invention concerne d'une façon générale un appareil pour le support et le levage des charges, comportant une élingue permettant l'accrochage de la charge concernée, et plus particulièrement un appareil présentant des propriétés d'équilibrage, en particulier pour le levage de charges déséquilibrées dont le centre de gravité est relativement difficile à déterminer au jugé et dont la position spatiale est difficile à régler pour un levage aisé et sûr. Lorsque l'on soulève une charge non ponctuelle au moyen d'une grue, d'un pont roulant ou d'un appareil analogue de levage et/ou de manutention, avec une ou plusieurs élingues, la charge soulevée tend à prendre dans l'espace une position telle que-son centre de gravité se trouve à la verticale du point d'accrochage (croc de grue, etc....). L'inclinaison de la charge dépend alors de la longueur relative des élingues ou portions d'élingues, de sorte que si l'on souhalte que la charge soulevée occupe une position spatiale prédéter minée, il est nécessaire de modifier la longueur des élingues ou portions d' élingues. Il existe déjà plusieurs techniques prévues pour résoudre ce problème particulier. Par exemple, on a prévu un système de palan intermédiaire S pour deux points d'accrochage reliés par deux élingues à une tete de levage, on a prévu sur une élingue un palan intermédiaire permettant de faire varier la longueur de ladite élingue jusqu'à obtention de la position spatiale désirée de la charge, tandis que pour trois élingues allant de la tête de levage vers trois points d'accrochage, un palan a été prévu sur deux des trois élingues cette technique requiert la présence d'un opérateur qui doit commander le mouvement du ou des palans en se basant sur sa seule observation, donc sans aucune garantie de fausse manoeuvre I1 a été aussi prévu d'utiliser des dispositifs spéciaux auto-bloquants sur une élingue unique, avec le principe d'un déplacement du point d'accrochage pour un positionnement de celui-ci sensiblement à la verticale du centre de gravite de la charge à soulever : ces opérations sont délicates à mener, et nécessitent plusieurs reposes de la charge pour approcher progressivement la position requise. La présente invention a pour but d'éliminer les manipulations d'approche incertaines d'un opérateur, en proposant un appareil fiable et adaptable à une multitude de situations de levage, tout en restant de conception simple et de fabrication aisée, et dont le fonctionnement soit absolument automatique pour sa fonction fondamentale d'équilibreur. Il s'agit plus particulièrement d'un appareil de manutention pour le support et le levage des charges, comportant une élingue permettant l'accrochage de la charge concernée, caractérisé par le fait qu'il comporte au moins un treuil suspendu à une tête de levage et sur lequel s'enroule l'unique élingue de façon que la rotation dudit treuil entraîne un allongement d'un brin de l'élingue et un raccourcissement égal de l'autre brin, et des moyens permettant de capter la position spatiale de la charge, ces moyens commandant automatiquement la rotation du treuil dans un sens ou dans un autre pour amener la charge par corrections successives, à une position spatiale prédéterminée, de préférence horizontale. L'appareil de l'invention peut présenter en outre l'une au moins des caractéristiques suivantes - l'élingue reliée à la charge par deux points d'accrochage passe sur un treuil unique de correction dont la rotation est commandée automatiquement par un capteur d'inclinaison placé sur la charge sensiblement selon la ligne des points d'accrochage ; en particulier, l'élingue peut passer autour de deux poulies dont la chape est reliée à un point d'accrochage de la charge, les deux extrémités de l'élingue étant alors fixées au niveau de la -tête de levage, de façon que ladite élingue présente quatre brins, ou encore autour d'une poulie dont la chape est reliée à un point d'accrochage de la charge, l'extrémité correspondante de l'élingue s'enroulant alors sur un deuxième treuil affecté à la montée et la descente de la charge, auquel cas ladite élingue peut aussi passer autour d'une deuxième poulie dont la chape est reliée à l'autre point d'accrochage de la charge, l'extrémité correspondante de l'élingue étant dans ce cas fixée au niveau de la tête de levage, - l'élingue reliée à la charge par trois points d'accrochage passe sur deux treuils de correction dont la rotation agit directement sur l'inclinaison de la charge par rapport à deux axes perpendiculaires, ctest-à-dire l'assiette et la glte de ladite charge, la rotation de chacun desdits treuils étant commandée automatiquement par un capteur d'inclinaison associé placé sur la charge, lesdits capteurs d'inclinaison étant disposés de telle façon que chaque capteur soit influencé par l'une et l'autre des inclinaisons, élingue passant aussi autour d'une poulie dont la chape est reliée à l'un des points d'accrochage de la charge 9 en variante, l'élingue passe en outre autour de deux poulies dont la chape est reliée à un point d'accrochage de la charge, et soit les deux extrémités de l'élingue sont alors fixées au niveau de la tete de levage, de façon que ladite élingue présente six brins, soit l'une des extrémités de l'élingue est alors fixée au niveau de la tête de levage tandis que l'autre extrémité s'enroule sur un troisième treuil affecté à la montée et la descente de la charge, - l'élingue reliée à la charge par quatre points d'accrochage, passe en chacun de ces points autour d'une poulie dont la chape est reliée à un point d'accrochage de la charge, et passe sur deux treuils de correction dont la rotation agit directement sur l'inclinaison de la charge par rapport à deux axes perpendiculaires, c'est-à-dire l'assiette et la gite de ladite charge, la rotation de chacun desdits treuils étant commandée automatiquement par un capteur d'inclinaison associé placé sur la charge, lesdits capteurs d'inclinaison étant disposés de façon que chaque capteur soit influencé par l'une et l'autre des inclinaisons, l'élingue, présentant huit brins,passant d'une part aussi autour d'une poulie dont la chape est reliée à la tête de levage et ayant d'autre part au moins une extrémité fixée au niveau de ladite tête de levage ; en variante, une extrémité de l'élingue est fixée au niveau de la tête de levage tandis que l'autre extrémité s'enroule sur un troisième treuil affecté à la montée et la descente de la charge, l'appareil comporte des poulies supplémentaires au niveau de la tête de levage, disposées sensiblement à la verticale des points d'accrochage, permettant de faire en sorte que tous les brins de l'élingue soient essentiellement verticaux, - l'appareil comporte des moyens de calage angulaire pour le ou les capteurs d'inclinaison, permettant de positionner spatialement la charge par corrections successives, selon une position d'équilibre définie par une ou des inclinaisons prédéterminées, - le ou les capteurs d'inclinaison sont de type à bascules, à bille ou à mercure par exemple ; de préférence, chaque capteur comporte deux bascules alignées, de façon que l'on dispose de trois positions selon l'inclinaison de la charge, à savoir une position de correction dans chaque sens et une position d'équilibre correspondant à la position spatiale prédéterminée de la charge. D'autres caractéristiques et avantages de l'invention apparaitront plus clairement à la lumière de la description qui va suivre, donnée à titre illustratif mais nullement limitatif, en- référence aux figures du dessin annexé, où - la figure 1, illustre schématiquement en perspective un appareil conforme l'invention, avec deux points d'accrochage et un capteur d'inclinaison unique, - la figure 2 illustre le fonctionnement de l'appareil de la figure 1, - les figures 3A et 3B sont des vues respectivement en élévation et de dessus d'un capteur à bascules utilisé dans le cadre de l'invention, - la figure 4 illustre la position du capteur par rapport à la ligne des deux points d'accrochage, - la figure 5 illustre schématiquement les trois positions du capteur à bascules précédent, - les figures 6 à 9 illustrent différentes variantes de l'appareil à deux points d'accrochage de la figure 1, - la figure 10 est une variante conforme à l'invention, montrant un appareil avec trois points d'accrochage et à double correction d'inclinaison grâce à un système de deux capteurs dont la position est illustrée en figure 11, - les figures 12 et 13 sont des variantes de l'appareil à trois points d'accrochage de la figure 10, - les figures 14 et 15 sont d'autres variantes conformes à l'invention, avec quatre points d'accrochage, et avec double correction d'inclinaison comme pour les variantes précédentes, - les figures 16 à 18 sont des variantes, respectivement à deux, trois et quatre points d'accrochage, pour lesquelles tous les brins de l'élingue sont essentiellement verticaux. Figure 1, l'appareil conforme à l'invention, permettant le support et le levage d'une charge déséquilibrée 1, comporte une élingue unique 2 dont les extrémités sont reliés à des points d'accrochage de la charge 1, et un treuil 3, suspendu à une tete de levage 4 illustrée schématiquement, sur lequel s'enroule l'élingue 2 de façon que la rotation dudit treuil entraine un allongement d'un brin de l'élingue et un raccourcissement égal de 19 autre brin, et comporte aussi des moyens 5 permettant de capter la position spatiale de la charge et commandant automatiquement la rotation du treuil 3 dans un sens ou dans un autre pour amener la charge, par corrections successives, à une position spatiale prédéterminée, de préférence horizontale. Un capteur d'inclinaison 5 est donc placé sur la charge à soulever, sensiblement selon la ligne des points d'accrochage. Ainsi, figure 2, lorsque la charge 1 décolle du sol et prend une certaine inclinaison par rapport à la position de référence (position représentée en pointillés), cette inclinaison est immédiatement détectée par le capteur 5 qui commande la rotation dans un sens ou dans un autre du treuil 3 si l'on souhaite maintenir pour la charge 1 une position spatiale horizontale, la rotation du treuil 3 va donc entraîner un raccourcissement du brin le plus long et un rallongement égal du brin le plus court, de sorte que la charge va pivoter, par corrections successives, dans un sens puis dans l'autre, jusqu'à ce que la position horizontale soit obtenue. La simplification apportée par l'invention apparaît immédiatement, car aucune manipulation d'approche n'est nécessaire pour l'opérateur, et les manoeuvres de dépose successive sont rendues tout à fait inutiles grâce à la correction automatique d'inclinaison. L'élingue 2 est entralnée sans glissement par le treuil 3, de sorte que l'on prévoira soit une élingue proprement dite (un câble) avec plusieurs tours morts, soit une chaine entraînée par des dentures. Il faut aussi qu'aucun dévirement du treuil ne se produise à l'arrêt sous l'effet des tensions différentielles auxquelles sont soumis les brins de I'élingue,-de sorte qu'il faudra faire appel à des moyens bien connus le permettant (réducteur à vis sans fin, dispositif de blocage,etc..) ; d'ailleurs, le treuil 3, monté dans une chape (non représentée) doit supporter la charge à soulever sur ses axes, et etre capable d'exercer un couple suffisant pour vaincre la différence de tension des brins de l'élingue. Il va être ci-après décrit un exemple de capteur d'inclinaison du type à bascules, ici à bille ( ce pourrait être aussi des bascules à mercure), étant entendu que l'homme de l'art pourra faire appel à tout autre type de capteur convenable. Ainsi, figures 3A et 3B, on a disposé un capteur d'inclinaison 5 comportant deux bascules 6 fixées sur un support 7. Chaque bascule présente un support référentiel 8 dont la position angulaire par rapport au support 7 est préréglée au moyen de vis 9 ; ce support contient un fléau oscillant 10 sur lequel peut glisser une bille 11 d'un bout à l'autre dudit fléau, prenant l'une ou l'autre des positions extrêmes correspondant à un signal donné par le jeu de contacts électriques.Les bascules, orientées selon la ligne des points d'accrochage, ainsi que la figure 4 le rappelle, permettent une correction d'inclinaison par la commande du treuil de correction, commande qui n'est stoppée que lorsque la position prédéterminée de la charge est atteinte ; d'ailleurs, l'écart angulaire nécessaire pour produire la correction d'inclinaison est aussi nécessaire pour l'arrêt du système de correction lorsque l'équilibre est atteint. Comme dans l'exemple illustratif représenté, le capteur d'inclinaison peut comporter des contacts délivrant des signaux én tout ou rien, mais il est possible de prévoir aussi des contacts destinés à délivrer un signal proportionnel à l'écart entre l'inclinaison de référence et l'inclinaison réelle : de toute façon, les signaux commandent la source de puissance vers le treuil de correction associé, treuil qui peut être naturellement électrique, hydraulique ou pneumatique. La commande électrique est illustrée ici schématiquement avec un signal en tout ou rien pour les bascules à bille constituant le capteur d'inclinaison. Ainsi, en figure 5, la position A correspond à une inclinaison vers la droite, les billes roulant vers la droite et assurant la fermeture des contacts de droite : ceci commande une correction d'inclinaison en passant par la position d'équilibre B, vers une position C d'inclinaison vers la gauche avec fermeture des contacts de gauche ; après corrections successives, la position d'équilibre B est obtenue de manière stable, et la commande du treuil de correction est alors stoppée 9 on notera que les bascules 6 sont légèrement inclinées par rapport à leur support 7, de façon à obtenir une position d'équilibre stable, indépendamment du balancement de la charge au levage. Plusieurs variantes peuvent être envisagées, en reprenant le principe de l'appareil qui vient d'être décrit, toujours avec deux points d'accrochage - figure 6, l'élingue 2 passe autour de deux poulies 12 dont la chape 13 est reliée à un point d'accrochage de la charge 1, les deux extrémités 14 de l'élingue étant alors fixées au niveau de la tête de levage : de cette façon, l'élingue 2 présente quatre brins, ce qui double pratiquement la capacité de levage de l'appareil précédent et produit une action deux fois plus lente par rapport audit appareil à deux brins - figure 7, l'élingue 2 passe autour d'une poulie 12 analogue à la précédente, mais l'extrémité correspondante de ladite élingue s'enroule sur un deuxième treuil 15 affecté à la montée et la descente de la charge 1 : lorsque ce treuil 15 est actionné, il agit sur la longueur utile totale de l'élingue, de sorte que l'appareil agit en plus à la façon d'un pont de levage autonome, le treuil 3 continuant à agir comme organe de correction d'inclinaison - figure 8, c'est une variante de la précédente, pour laquelle l'élingue 2 passe autour de deux poulies 12, l'extrémité correspondante 14 de ladite élingue étant alors fixée au niveau de la tête de levage 4 : de cette façon, on dispose d'une élingue à quatre brins donc à capacité.de charge accrue et à vitesse d'action plus lente - figure 9, l'appareil comporte des moyens de calage angulaire pour le capteur d'inclinaison 5, permettant de positionner spatialement la charge 1f selon une position d'équilibre correspondant à une inclinaison d'angle o( prédéterminée ; en effet, les corrections angulaires successives tendent à amener le capteur dans la position horizontale, donc la charge dans une position inclinée particulière, ce qui peut s'avérer par exemple utile pour le levage d'un réservoir de liquide 17. Jusque là, l'appareil comportait une élingue associée à deux points d'accrochage, et un capteur d'inclinaison unique agissant sur un treuil de correction unique. Il va maintenant etre décrit d'autres variantes généralisant le principe de l'appareil précédent, c'est-à-dire prévoyant plus de deux points d'accrochage. Ainsi, figures 10 et 11, l'élingue 2 reliée à la charge -18 par trois points d'accrochage passe sur deux treuils de correction 19, 20 dont la rotation agit directement sur l'inclinaison de la charge par rapport à deux axes perpendiculaires 21, 22 (figure 11), c'està-dire respectivement l'assiette et la gîte de ladite charge, la rotation de chacun desdits treuils étant commandée automatiquement par un capteur d'inclinaison associé 23, 24, dont le support 25 est disposé sur la charge 18, lesdits capteurs étant disposés de telle façon que chaque capteur soit influencé par l'une et l'autre des inclinaisons, l'élingue 2 passant aussi autour d'une poulie 12 dont la chape 13 est reliée à l'un des points d'accrochage de la charge. On utilise donc ici des treuils et des capteurs analogues à ceux utilisés dans les variantes à deux points d'accrochage, mais la correction est ici double : le capteur 23, associé au treuil 19, détecte l'assiette (inclinaison par rapport à l'axe 21), tandis que le capteur 24, associé au treuil 20, détecte la gîte (inclinaison par rapport à l'axe 22).Lorsque le plan de charge est incliné par rapport à un plan de référence prédéterminé, le treuil 19 par exemple se met à tourner pour corriger l'assiette, mais crée simultanément de la gui'te qui est détectée par l'autre treuil 20 : si un treuil se mettait à tourner pour effectuer toute la correction associée, l'autre treuil ne tournant pas, le mouvement serait instable, et la position d'équilibre recherchée ne pourrait être atteinte. Csest pour cette raison que la position des capteurs 23, 24, perpendiculaires entre eux, doit être telle que chaque capteur soit influencé par l'une et l'autre des inclinaisons : l'angle e de calage (figure 11) ne doit donc pas être nul ni égal à 900, sa valeur étant choisie expérimentalement car celle-ci dépend de la géométrie de la charge 18 (il n'est d'ailleurs pas indispensable de rechercher un angle z optimal, mais il suffit qu'il soit choisi suffisamment éloigné des axes principaux de référence pour être assuré d'une stabilité de position à l'équilibre avec les corrections progressives effectuées simultanément par les deux treuils de correction). Notons d'ailleurs que les treuils 19, 20 seront de préférence montés dans un support unique comportant une articulation, de façon que l'enroulement de l'élingue se fasse correctement. Comme pour la variante à deux points d'accrochage, il est possible de faire des modifications sur la variante à trois points dsaccro- chage qui vient d'être décrite : ainsi, figure 12, l'élingue 2 passe en outre autour de deux poulies 12 dont la chape est reliée à un point d'accrochage de la charge, les deux extrémités 26 de l'élingue étant alors fixées au niveau de la tête de levage 4 (19élingue présente alors six brins au lieu de-quatre), ou encore, figure 13, l'élingue 2 passe comme précédemment autour de poulies 12, mais une seule extrémité 26 de l'élingue est fixée au niveau de la tête de levage, l'autre s'enrou- lant sur un troisième treuil 27 affecté à la montée et la descente de la charge (l'appareil fonctionne alors en plus à la marnière dgun pont de levage, avec les corrections d'équilibrage successives opérees par les treuils de correction correspondants). Avec le même principe de double correction assiette-gîte rencontré pour la variante précédente à trois points d'accrochage, il est possible d'adapter aisément l'appareil de l'invention pour quatre points d'accru chage. Ainsi, figures 14 et 15, l'élingue 2 passe autour de quatre poulies 12, analogues aux précédentes, au niveau des points d'accrochage, puis passe sur les deux treuils de correction 19, 20, et passe enfin autour d'une nouvelle poulie 28 suspendue à l'organe de levage en figure 14, les deux extrémités 26 de l'élingue 2 sont fixées au niveau de la tête de levage 4, tandis que, figure 15, l'une de ces extrémités s'enroule sur un treuil 27 associé à la montée et la descente de la charge 29, comme pour la variante à trois points d'accrochage précédemment décrite.Là encore, les capteurs 23, 24 ne seront pas orientés selon les directions des points d'accrochage pour que la position d'équilibre stable puisse être obtenue. Signalons que, comme pour l'appareil à deux points d'accrochage, il est possible de réaliser à l'aide d'une cale ou de tout autre dispositif, une inclinaison donnée de la charge avec trois ou quatre points d'accrochage. Pour certaines utilisations, il peut s'avérer intéressant de faire en sorte que les brins de l'élingue soient essentiellement verticaux, ce qui permet, par exemple, de lever des charges encombrantes sur un plateau, ou d'avoir une tension moindre dans les brins en cas de brins très courts avec de faibles corrections d'inclinaison (un système triangulé pourrait être alors soumis à des tensions dangereusement élevées). On a représenté ces variantes aux figures 16 à 18, avec respectivement deux, trois et quatre points d'accrochage pour toutes ces variantes, on a donc prévu des poulies 30 fixées sur la tête de levage 40 pour faire en sorte que tous les brins de l'élingue 2 soient essentiellement verticaux.Ce type d'utilisation est d'ailleurs plutôt mieux adapté à une tête de levage montée sur pont roulant (dont les rails 31 ont été ici esquissés), et à une charge 32 (figure 18) montée sur un plateau, soit respectivement une charge 33 et un plateau 34, 35, sur lequel sont prévus les points d'accrochage;en figure 17, on a représenté un plateau rond dont la surface utile est plus grande que le plateau triangulaire schématisé en pointillés. Notons que ce type de variantes à brins verticaux présente aussi l'avantage d'éviter le pivotement par rapport à un système triangulé. Ainsi, d'une façon générale, la charge à soulever étant élinguée en deux, trois ou quatre points suivant le type d'appareil utilisé, on soulève la charge à l'aide de la grue ou du pont jusqu'à mise en route du dispositif d'équilibrage. La mise en route de ce dispositif stoppe de préférence la montée de la grue, jusqutà l'arrêt dudit dispositif. Il est ainsi possible de monter des charges en les maintenant dans leur inclinaison initiale, mais on peut aussi dissocier la commande des équilibreurs et celle de la grue.Si l'on souhaite que la correction agisse rapidement avant qu'il ne résulte une inclinaison de charge trop importante, il faut que montée initiale obtenue par le treuil de levage soit lente, ou que la logique de eommande dudit treuil soit telle que celui-ci soit stoppé dès la mise en route des treuils de correction 2 si les capteurs sont inclinés initialement avant le décollement de la charge, la mise en service de la correction d'assiette doit être shuntée tant que la charge n'a pas décollé, la correction s'effectuant alors en l'air jusqu'à obtention de l'inclinaison désirée. Notons aussi que la commande directe de chacun des treuils est possible, et permet d'incliner à volonté la charge et de la faire monter. Signalons enfin quelques avantages particulièrement significatifs de l'appareil de l'invention - soulèvement de charges de toutes tailles, avec éventuellement maintien d'une inclinaison initiale, - affichage initial d'une inclinaison à imposer à la charge levée (même par commande directe des treuils après avoir bloqué l'action des corrections), ce qui permet en particulier d'afficheur la gîte d'un navire et d'ajuster automatiquement la position des containers pour que ceux-ci se présentent parallèlement aux glissières associées, - possibilité de détecter l'inclinaison du câble de grue lorsque celui-ci est tendu, et de corriger la position du pont ou de la grue pour que le câble soit vertical (pour un pont, on agira suivant deux directions perpendiculaires), - possibilité de réaliser une grue presse bouton sur laquelle les seules opérations à effectuer soient l'accrochage du croc et la mise en service de la grue qui déclenchera les opérations de positionnement du croc au-dessus de la charge, le soulèvement et le redressemement de la charge, et enfin le déplacement de la charge horizontalement jusqu'au lieu de destination. Il va de soi que la présente invention n'est nullement limitée aux exemples qui en ont été donnés à titre purement illustratif, mais comprend toute variante reprenant avec des moyens équivalents la définition générale figurant aux revendications. REVENDICATIONS 1/ Appareil demanutention pour le support et le levage des charges, comportant une élingue permettant l'accrochage de la charge concernée, caractérisé par le fait qu'il comporte au moins un treuil suspendu à une tête de levage et sur lequel s'enroule l'unique élingue de façon que la rotation dudit treuil entraîne un allongement.d'un brin de l'élingue et un raccourcissement égal de l'autre brin, et des moyens permettant de capter la position spatiale de la charge, ces moyens commandant automatiquement la rotation du treuil dans un sens ou dans un autre pour amener la charge par corrections successives, à une position spatiale prédéterminée, de préférence horizontale. 2/ Appareil selon la revendication 1, caractérisé par le fait que l'élingue reliée à la charge par deux points d'accrochage passe sur un treuil unique de correction dont la rotation est commandée automatiquement par un capteur d'inclinaison placé sur la charge sensiblement selon la ligne des points d'accrochage. 3/ Appareil selon la revendication 2, caractérisé par le fait que l'élingue passe autour de deux poulies dont la chape est reliée à un point d'accrochage de la charge, les deux extrémités de l'élingue étant alors fixées au niveau de la tête de levage, de façon que ladite élingue présente quatre brins. 4/ Appareil selon la revendication 2, caractérisé par le fait que l'élingue passe autour d'une poulie dont la chape est reliée à un point d'accrochage de la charge, l'extrémité correspondante de l'élingue s'enroulant sur un deuxième treuil affecté à la montée et la descente de la charge. 5/ Appareil selon la revendication 4, caractérisé par le fait que l'élingue passe autour d'une deuxième poulie dont la chape est reliée à l'autre point d'accrochage de la charge, l'extrémité correspondante de l'élingue étant alors fixée au niveau de la tête de levage. 6/ Appareil selon la revendication 1, caractérisé par le fait que l'élingue reliée à la charge par trois points d'accrochage passe sur deux treuils de correction dont la rotation agit directement sur l'inclinaison de la charge par rapport à deux axes perpendioulaires, c'est-à-dire l'assiette et la glte de ladite charge, la rotation de chacun desdits treuils étant commandée automatiquement par un capteur d'inclinaison associé placé sur la charge, lesdits capteurs d'inclinaison étant disposés de telle façon que chaque capteur soit influencé par l'une et l'autre des inclinaisons, l'élingue passant aussi autour d'une poulie dont la chape est reliée à l'un des points d'accrochage de la charge. 7/ Appareil selon la revendication 6, caractérisé par le fait que l'élingue passe en outre autour de deux poulies dont la chape est reliée à un point d'accrochage de la charge, les deux extrémités de l'élingue étant alors fixées au niveau de la tête de levage, de façon que ladite élingue présente six brins. 8/ Appareil selon la revendication 6, caractérisé par le fait que l'élingue passe en outre autour de deux poulies dont la chape est reliée à un point d'accrochage de la charge, l'une des extrémités de l'élingue étant alors fixée au niveau de la tête de levage tandis que l'autre extrémité s'enroule sur un troisième treuil affecté à la montée et la descente de la charge. 9/ Appareil selon la revendication 1, caractérisé par le fait que ltélingue reliée à la charge par quatre points d'accrochage, passe en chacun de ces points autour d'une poulie dont la chape est reliée à un point d'accrochage de la charge, et passe sur deux treuils de correction dont la rotation agit directement sur l'inclinaison de la charge par rapport à deux axes perpendiculaires, c'est-à-dire l'assiette et la gîte de ladite charge, la rotation de chacun desdits treuils étant commandée automatiquement par un capteur d'inclinaison associé placé sur la charge, lesdits capteurs d'inclinaison étant disposés de façon que chaque capteur soit influencé par l'une et l'autre des inclinaisons, l'élingue, présentant huit brins,passant d'une part aussi autour d'une poulie dont la chape est reliée à la tête de levage et ayant d'autre part au moins une extrémité fixée au niveau de ladite tête de levage. 10/ Appareil selon la revendication 9, caractérisé par le fait qu'une extrémité de l'élingue est fixée au niveau de la tête de levage tandis que l'autre extrémité s'enroule sur un troisième treuil affecté à la montée et la descente de la charge. 11/ Appareil selon l'une des revendications 3 à 10, caractérisé par le fait qu'il comporte des poulies supplémentaires au niveau de la tête de levage, disposées sensiblement à la verticale des points d'accrochage, permettant de faire en sorte que tous les brins de l'élingue soient essentiellement verticaux. 12/ Appareil selon l'une des revendications 2, 6 et 9, caractérisé par le fait qu'il comporte des moyens de calage angulaire pour le ou les capteurs d'inclinaison, permettant de positionner spatialement la charge par corrections successives, selon une position d'équilibre définie par une ou des inclinaisons prédéterminées. 13/ Appareil selon l'une des revendications 2, 6 et 9, caractérisé par le fait que le ou les capteurs d'inclinaison sont de type à bascules, à bille ou à mercure par exemple. 14/ Appareil selon la revendication 13, caractérisé par le fait que chaque capteur comporte deux bascules alignées, de façon que l'on dispose de trois positions selon l'inclinaison de la charge, à savoir une position de correction dans chaque sens et une position d'équilibre correspondant à la position spatiale prédéterminée de la charge.