Brevet FR2463445A1 — publié le 19810220

L'invention concerne un circuit de traitement de signaux analogiques périodiques. De manière plus précise, le traitement concerné par l'inven- tion s'adresse à des signaux produits par une pluralité de sen- seurs, ou capteurs, délivrant chacun un signal de mesure de la forme V = KV G o K est une constante, V un signal pério- M R Rgnlpro dique de référence alimentant le capteur et G l'information à mesurer correspondant à un déplacement linéaire ou angulaire. Les potentiomètres inductifs linéaires appelés encore "linvars" (de l'appellation anglo-saxonne linear variometer) produisent de tels signaux. Ils constituent des transformateurs à couplage vari- able dont la tension induite est une fonction linéaire de l'infor- mation de position G à mesurer. Cette dernière correspond au déca- lage angulaire du rotor dans le cas de réalisation sous forme de machine tournante. Il existe également des réalisations à dépla- cement linéaire, d'un noyau par exemple, pour faire varier le cou- plage et recueillir la tension induite aux bornes du bobinage cor- respondant. Ces capteurs inductifs sont généralement réalisés dans des systèmes dotés d'une unité logique de calcul qui effectue un trai- tement numérique des données et il s'avère par suite nécessaire d'introduire un circuit intermédiaire effectuant l.es transformation et conversion en vue exploitation par le calculateur. L'objet principal de l'invention est de réaliser un tel cir- cuit sous une forme simple qui se traduit par une compacité plus élevée et un gain Un poids et procurant, comme il apparaîtra ulté- rieurement une fiabilité accrue. Ces propriétés sont particulière- ment avantageuses pour réaliser un système de commandes électriques de vol selon une application plus particulièrement envisagée pour l'invention. Parmi d'autres domaines d'applications possibles on peut noter celui de la commande numérique de machines. La solution conventionnelle pour le traitement des signaux périodiques VM et V provenant des différents capteurs consiste à les transformer d'abord en signaux continus. Chaque signal est appliqué dans ce but à un circuit démodulateur effectuant une démodulation crête ou de surface, et qui est suivi d'un circuit filtre. Les signaux obtenus en sortie des filtres doivent ensuite faire l'objet d'une conversion analogique-numérique par des pro- cédés connus (codeur à approximations successives, codeur à rampes simples ou à rampes multiples) fournissant l'information ERi donnée par le rapport entre le signal de mesure VMi et le signal de référence VRi associé. Les différents rapports VM/VR, VM2/VR2 VMn/VRn peuvent ainsi être stockés séquentiellement dans une mémoire du calculateur.Grace à un multiplexage des sorties filtres on peut utiliser un circuit codeur analogique-num6rique unique élaborant le rapport V.Mi/V.Ri, mais qui constituera cependant Mi Ri l'élément le plus couteux de la chaîne. Pour des raisons de temps de réaction des d6modulateurs et surtout des filtres qui les sui- vent, il est par contre pratiquement impossible d'obtenir une voie unique e'acquisition par multiplexage de ces éléments qui doivent donc être realisés sous forme de 2n voies indépendantes traitant respectivement les différents signaux VM1 à Vn et VR à VRn. mi M n eVRt Rn Un circuit de traitement conforme à l'invention remédie à ces inconvénients en élaborant les diverses informations e à mesurer sans utiliser de démodulateurs ni de filtres. Selon une caractéristique de l'invention chaque signal de mesure VMiest comparé dans un circuit comparateur au signal de réfé6- rence VRi qui lui est associé après que ce dernier ait été mul- tipli6 par un coefficient analogique qui correspond à une valeur numérique stockée dans un circuit m6moire rebouclé sur lui-même à travers un circuit additionneur-soustracteur, ce dernier est command6 à l'incrémentation ou à la décrémentation en fonction de l'état pr6senté par la sortie numérique du comparateur, en sorte de rallier la valeur réelle VM/VR pour la valeur stockée à un quantum d'incrémentation près. D'autres particularit6s et avantages de la présente invention apparaîtront dans la description qui suit donn6s à titre d'exemple non limitatif à l'aide des figures annex6es qui repr6sentent: - la figure 1, un diagramme simplifié d'un circuit de trai- 3 2463445 tement de signaux analogiques périodiques conforme à l'inven- tion.; - les figures 2a à 2d et la figure 3, des formes d!ondes relatives au fonctionnement du circuit selon la figure 1; - la figure 4, un diagramme d'un circuit de traitement selon l'invention, et - la figure 5, un schéma d'une application à un système de commandes électriques de vol. Le procédé mis en oeuvre apparait sur le diagramme de la figure 1 o il n'a été considérê, par souci de simplification, qu'une paire de signaux VM et VR à traiter en provenance d'un capteur annexe 1. Le circuit de traitement a été divisé en deux sous-ensembles 2 et 3 correspondant sensiblement à la partie effec- tuant un traitement analogique et à celle effectuant un traitement numérique. Cette dernière partie comporte une mémoire 4 du type re- gistre,rebouclée sur elle même à travers un circuit additionneur- soustracteur 5. Le registre 4 est cadencé par un signal d'hor- loge So; outre un bit de signe, le nombre N de bits du registre sera d6terminé en fonction de la précision désirée. A chaque signal d'horloge, le contenu du registre est accru d'un quantum détermin6 (incrémentation) par exemple la valeur 1, ou diminué de ce quantum (décrémentation), ou reste identique à lui-même, selon les deux états de commande possible de chacun des signaux Si et S2 appliqués au circuit 5. Le signal S1 commande le signe de l'opération somme et constitue le signal d'incrémentation/ décrémentation et le signal S2 dit de validité autorise ou non l'opération selon la table de vérité suivante: I " ACTION EFFECTUEE Si S2 PAR LE CIRCUIT 5 1 1 ADDITION O 1 SOUSTRACTION 1 O PAS D'ACTION 0 O ", -4 2463445 La sortie du registre 4 est transmise d'autre part au sous- ensemble 2 à un circuit de conversion numérique-analogique 6 suivi d'un circuit multiplicateur analogique 7, lequel recoit par une première entrée la sortie S3 du circuit de conversion et, par une deuxième entrée, le signal de référence VR. Les circuits 6 et 7 peuvent être réalisés en circuits intégrés sous forme d'un cir- cuit unique 8 du type convertisseur N/A - multiplicateur. La sor- tie S4 du multiplicateur est comparée au signal de mesure V dans M un circuit comparateur 9 à sortie numérique. Le signal S5 préle- vé sur cette sortie a par exemple la valeur 1 lorsque S5 est su- périeur à V et 0 dans le cas inverse. M - Les signaux V et V du type considéré sont périodiques et M R s'annulent aux mêmes instants. Les différentes configurations possibles sont représentées sur les figures 2a à 2d, le signal VR étant considéré de forme sinusoïdale (signal alternatif). Le signal S4 correspond au signal Vk multiplié par la valeur de con- version S3;-en appelant GR cette valeur analogique de recopie stockée sous forme binaire dans le registre 4 on obtient S4 = VR eR Selon que VR. GR est supérieur ou inférieur à V et en phase ou R R M en opposition de phase avec celui-ci, on obtient les quatres con- figurations représentées au dessous desquelles figure la variation correspondate du signal S5 résultant de la comparaison en 9. On peut se rendre compte que l'information S5 est insuffisante pour commander l'incrémentation ou la décrémentation, en comparant les figures 2a et 2c d'une part et les figures 2b et 2d d'autre part. Il s'avère donc nécessaire d'inverser l'information instantanée S5 (VM> eRVR et VM absolue de la comparaison qui se traduira par l'ordre d'incrémen- tation ou de décrémentation Si. Cette fonction est assurée au moyen d'un deuxième circuit comparateur 10 à sortie numérique et d'un circuit OU exclusif 11. Le signal de référence V est comparé dans le circuit 10 à une tension V1 que l'on suppose nulle à priori, en sorte que les états 1 et O de la sortie S6 de ce comparateur traduisent respectivement la polarité positive et négative du signal VR. Les signaux S5 et S6 sont appliqués aux entrées du cir- 2463445 cuit OU exclusif 11 qui délivre l'information incrémentation ou décrémentation Si correspondante. L'additionneur-soustracteur 5 corrige la valeur de GR dans le sens favorable pour rallier la valeur VM/VR. Lorsque l'équilibre est atteint, le contenu eR oscille autour de la valeur VM/VR en l'encadrant à un quantum d'incrémenltation-decrémentation près. La fonction finale réalisée est celle d'un codeur analogique-numérique périodique à poursuite. Il y a lieu de considérer que le signal d'horloge 0SO permet d'échantillonner les signaux et que la fréquence d'horloge est déterminée d'une part,en fonction de celle I/T des signaux à traiter pour obtenir un nombre donné d'échantillons par période T et d'autre part, en sorte de prélever des échatillons dis- tincts au cours des périodes successives et parcourir ainsi la totalité des signaux. La fréquence d'horloge ne doit done pas être un multiple ou un sous-multiple de la fréquence 1/T des si- gnaux VR et VM; ainsi les échantillons sont prélevés de manière non corrélée par rapport au signal VM à coder. L.a commande du circuit additionneur-soustracteur 5 par le signal incrementation-décrementation S1 est validée par un signal S2. La validation peut être déterminée pour jouer, soit sur la valeur absolue de l'incrément (incrément ou zéro), soit par inhibition de l'horloge SO (ce qui revient à garder la valeur précédente). Compte tenu de la noncorrélation de la fréquence d'horloge choisie et de celle 1T des signaux à traiter, les pré- lavements vont se produire à différents instants du cycle et en particulier aux instants de-passage à zéro des différents signaux. A ces instants et a leur voisinage, la comparaison par les cir- cuits 9 et 10 n'a plus de sens et va se traduire par un bruit.Pour éviter ce buit et la perturbation du fonctionnement qui en résulte, le résultat Si des comparasons est invalidé dans une plage correspondant au voisinage des passages a zéro. Pour ce faire, le comtparateur 10 est associé a un troisième comparateur 12 à sortie numérique et un circuit OU 13. Le signal de référence V est com- paré en 10 à une tension V1 positive et de faible amplitude et en 12 à une tension V2 négative et également de faible amplitude. Les valeurs V1, V2 sont choisies pour déterminer la plage AT d'inter- diction de prélèvement autour des passages à Zéro. Le fonctionnement apparaît sur les courbes de la figure 3 o S7 représente la sortie du comparateur 12 transmise avec S6 au circuit OU 13 pour obtenir le signal de validation S2. Les signaux d'entrée V et VR peuvent avoir une forme quel- conque (sinusoïdaux, retangulaires, trapézoïdaux etc...)dans la mesure ou, à tout instant, le signal de mesure à coder et le signal de référence peuvent être déduits l'un de l'autre par ho- mothétie. La forme rectangulaire est particulièrement avantageuse pour un tel circuit de traitement puisque l'indétermination du rapport VM/VR ne se produit plus alors qu'aux instants de tran- sitions (fronts verticaux des signaux rectangulaires). A noter également, que la fréquence 1/T des signaux n'intervient prati- quement pas dans le procédé utilisé excepté pour le choix de la cadence d'horloge et en conséquence cette fréquence peut être différente d'un capteur à l'autre. La figure 4 représente le circuit de traitement précédemment décrit auquel il est adjoint notamment des moyens de multiplexage pour traiter une pluralité de signaux issus de n capteurs. Le sous-ensemble numérique 3 peut faire partie du calculateur équipant le système ou être constitué par un automate éventuellement réalisé par un microprocesseur). Les circuits multiples 21 et 22 sont commandés séquentiellement à partir du calculateur par une commande S10 de manière à sélectionner suc- cessivement les signaux respectifs VMi et VRi au cours d'une période de temps T' déterminée., puis répéter cette sélection au cours de la période suivante,et ainsi de suite. De manière conju- guée les différentes valeurs G- à G stockées dans une mémoire Ri Rn sont extraites tour à tour au cours de chaque période T', ainsi GRi est extraite lorsque la paire VMi et VRi est sélectionnée. La durée de commutation par le signal S10 est égale ou multiple de la période d'horloge SQ selon que l'on désire traiter un ou plu- sieurs échantillons à la fois. La valeur eRi correspondra ainsi à celle précédemment stockée au cours de la période T' précédente, ou à la suite du traitement de l'échantillon précédent. Le bloc représente l'ensemble des circuits 10, 12 et 13 de la figure 1. 7 2463445 Suivant la solution décrite, tous les éléments sont multi- pléxés ce qui procure un gain en volume et en poids et une réa- lisation plus économique. Ce dernier point résulte également de la conversion effectuée du type numérique-analogique et non l'inverse comme indiqué dans le préambule dans le concept d'un traitement conventionnel. Il y a lieu de remarquer par ailleurs que,au cours de chaque cycle d'horloge la valeur 0Ri ne pouvant être réactualisée que d'un incrémern, un parasite isolé qui serait pris en compte se tradui- ra par une erreur limitée a un quantum d'intégration; le système produit ainsi un filtrage efficace des parasites et un accrois- sement de la fiabilité. La figure 5 est relative à une application à un système de commandes électriques de vol. Les commandes électriques de vol ont pour fonction de transmettre les ordres de braquage des sur- faces de gauchissement et d'aérofreinage. Ces ordres sont élaborés au moyen d'un calculateur numérique à partir des ordres de commande donnés par le pilote ou le copilote en actionnant des commandes correspondantes. Un volant de gauchissement non figuré entraîne le rotor d'un capteur inductif alternatif CG qui délivre l'ordre de commandes VMG sur 1 1enroulement induit. Une manette d'aéro- freins non figurée entraîne de même un deuxième capteur du type potentiomètre inductif linéaire CF qui délivre sur l'enroulement rotor l'ordre de commande VE. Ces ordres avec les tensions de référence correspondantes sont transmis à un circuit de traitement conforme à l'invention représenté dans un bloc 31 qui regroupe ce circuit 39 avec le calculateur numérique et ses circuits péri- phériques. Les surfaces de gauchissment et d'aérofreinage 32-1 à 32-n comportent chacune un asservissement de position tel un vérin. 33-j alimenté par l'ordre de commande V. correspondant et un cap- teur CRr du type considéré qui assure la recopie de position par le signal induit V correspondant. Les signaux de recopie V à V et les signaux de référence V à V sont transmis au circuit Mn Ri Rn 30. A l'aide de paramàtres avions Sp (vitesse propre, nombre de 8 - 2463445 mach, etc...), des données -RG, 0RF' et 9 à élaborées comme il a été décrit précédemment, le calculateur détermine par le calcul les ordres de braquage Vcl à Vcn et assure le rebou- clage des asservissements hydrauliques ainsi que la surveillance du système. Dans cette application, le nombre n peut être par exemple égal à six ce qui donne huit capteurs du type linvar à ac- querir.Les linvars peuvent être rotatifs pour les commandes pilotes (CG et CF) et linéaires pour la recopie de positions des gouvernes (CRi à CRn) Les potentiomètres inductifs linéaires ou linvars sont des capteurs inductifs alternatifs de position qui ont la propriété de former une tension proportionnelle à une position, par variation du couplage entre un enroulement primaire alimenté en alternatif par une tension de référence VRI et un enroulement secondaire qui délivre le signal induit VM. Dans le linvar rotatif l'enrou- lement secondaire, ou rotor, est mobile et la tension induite est proportionnelle: à l'angle de rotation du rotor par rapport à une position de zéro électrique, à la tension V et au rapport K R- de transformation primaire-secondaire. Dans le linvar linéaire les enroulements peuvent être fixes et le couplage modifié par déplacement linéaire d'un noyau plongeur; l'équation du capteur est analogue,le déplacement angulaire G étant remplacé par le déplacement linéaire. Des moyens sont généralement prévus pour compenser l'influence des variations de température qui modifie la valeur du rapport K de transformation; ces moyens peuvent consister en un troisième enroulement. L'acquisition des linvars revient à calculer le rapport VM/VR, ces deux tensions s'annulant aux mêmes instants et ne présentant donc que deux états pos.sibles O ouTT pour leur déphasage, signaux en phase ou en opposition de phase. Le système décrit à l'aide de la figure 5 est transposable à tout système comparable comportant des asservissements de posi- tions et des capteurs d'ordre et de recopie du type envisagé. L'in- vention peut ainsi s'appliquer notamment dans le domaine de la com- mande numérique des machines outils. 9 2463445 R E V E N D I C A T I O N S 1. Circuit de traitement de signaux analogiques périodiques du type provenant d'une pluralité N de capteurs inductifs linéaires délivrant chacun un signal induit VMi proportionnel au déplacement G à mesurer et au signal de référence VRi alimentant le capteur, et qui est destiné à coopérer avec un calculateur numérique annexe, caractérisé en ce qu'il comporte des moyens de mesure sous forme numérique des rapports VMi/VRi représentatifs des déplacements respectifs, ces moyens comportant une mémoire (4, 40) commandée séquentiellement par un signal d'horloge (SO) et rebouclée sur elle- môme à travers un additionneur-soustracteur (5), un convertisseur numérique-analogique et multiplicateur (8) alimenté par la sortie mémoire et par le signal de référence pour multiplier ce dernier par la valeur stockée en mémoire relative aux signaux à traiter et mise sous forme analogique, un comparateur à sortie numérique (9) recevant le signal induit et la sortie (S4) du multiplicateur, et un multiplexeur (21-22) pour appliquer successivement les 2N si- gnaux des capteurs en transmettant à chaque fois le signal induit VMi et le signal de référence V i correspondant, le circuit additi- onneur-soustracteur étant commandé à l'incrementation et à la dé- crémentation à partir de la sortie (S5) du comparateur. 2. Circuit selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'il comporte un deuxième comparateur à sortie numérique (10) recevant le signal de référence et délivrant l'information de signe (S6) correspondante de ce signal, et un circuit OU exclusif (11) ali- menté par les comparateurs et délivrant le signal d'incrémentation- décrémentation (Si) à ladditionneur-soustracteur. 3. Circuit selon la revendication 2, caractérisé en ce qu'il comporte des moyens de validation. de la commande d'incrémentation- décrémentation pour une amplitude du signal de référence extérieure à une plage +Vià -V2 déterminéecorrespondant aux passages synchrones a zéro des signaux V.i et VRi à traiter. 2463445 4. Circuit selon la revendication 3, caractérisé en ce que les moyens de validation comportent le second comparateur (10) pour comparer le signal de référence à une tension positive +V1, un troisième comparateur à sortie numérique (12) pour comparer ce signal à une tension négative -V, et un circuit OU (13) alimente par les sorties de ces deux comparateurs et délivrant un signal de validation (S2) correspondant à l'1additionneur-soustracteur. 5. Circuit selon l'une quelconque des revendications 1 A 4, caractérisé en ce que la mémoire (40) et le circuit additionneur- soustracteur (5) font partie d'un microprocesseur qui assure le cadencement des prélèvements successifs en mémoire et qui commande le multiplexeur (21-22). 6. Circuit selon l'une quelconque des revendications 1 a 4, caractérisé en ce que la mémoire (40) et le circuit additionneur- soustracteur (5) font partie du calculateur numérique (3, 31) qui assure le cadencement des prélèvements successifs en mémoire et qui commande le multiplexeur (21-22). 7. Système de commandes électriques de vol comportant un cir- cuit selon la revendication 4 ou selon l'un des ensembles de revendications 4-5-et 4-6, caractérisé en ce que les capteurs du type potentiomètre inductifs linéaires comportent un capteur (CG) élaborateur d'ordre à gauchissement, un capteur (GF) élaborateur d'ordre d'aérofreinage et une pluralité de capteurs de recopie (CR1 à CRn) répartis sur les surfaces respectives A commander par l'intermédiaire d'asservissements (33-1 A n), le circuit de trai- tement et le calculateur numérique élaborant à partir des ordres de gauchissement et d'aérofreinage ainsi que des signaux de recopie les ordres des commandes des asservissements de surface. 8. Système comportant un circuit de traitement selon l'une quelconque des revendications 1 à 6.