Brevet FR2461388A1 — publié le 19810130

La présente invention concerne un dispositif de commande de l'entraînement d'un élément mobile, notamment de l'entraînement de vitres ou analogues à bord de véhicules automobiles, ce dispositif comportant un commutateur de commande et, alimenté par une source de tension, un moteur qui peut être mis hors circuit ou commuté sur la marche inverse par un élément commutateur influençable par au moins un signal de sortie d'un étage de commutation évaluant une grandeur cor- respondant à la force agissant sur ledit élément mobile. Les impératifs de sécurité exigent que, par exemple dans le cas des installations de fermeture de fenêtre à bord des véhicules automobiles, le moteur soit mis hors alimentation ou inversé dès que la vitre rencontre un obstacle. Dans les formes de réalisation connues, ce résultat est assuré par l'évaluation d'une grandeur dépendant de la force, par exemple le courant du moteur, le moteur étant mis hors circuit dès que cette grandeur dépendant de la force excède un certain seuil. Or, l'expérience montre que, pour une vitre coulissant diffici- lement, le courant nécessaire pour l'entraînement doit gtre plus impor- tant que celui que les impératifs de sécurité autorisent. De telles installations de fermeture de fenêtre, avec évaluation statique du courant, ne satisfont donc pas aux impératifs de la pratique. Il a déjà été proposé d'évaluer la variation du courant du moteur au cours du temps et d'en tirer un signal de commande pour couper ou inverser l'alimentation du moteur. Cette surveillance dynamique du courant est basée sur le fait que la croissance du courant est très rapide, si la vitre rencontre un obstacle, et est sensiblement plus lente - lorsqu'il s'agit d'un frottement croissant. La présente invention a pour objet de parvenir à un disposi- tif qui, au prix d'une faible complexité, coupera à coup sûâr l'alimen- tation du moteur lorsque l'élément mobile qu'il entraîne rencontrera un obstacle, mais qui sera tel que la croissance de la force, due au frottement normal et à de brèves et subites difficultés de mouvement du système d'entraînementne provoquera ni la coupure ni l'inversion du moteur. Selon l'invention, ce résultat est atteint par le fait-que, dans l'étage de commutation, la variation dans le temps de la grandeur dépendant de la force est déterminée et comparée à un seuil et qu'en cas de dépassement de ce seuil, la croissance de cette grandeur dépendant de la force est mesurée, et en ce que, si cette croissance est trop importante, un signal de sortie est émis à destination dudit élément commutateur. L'invention tire parti dufait qu'une gêne subite du mouvement de l'élément mobile a pour conséquence, tout comme la rencontre d'un obstacle, une relativement grande vitesse d'accroissement de la force. C'est donc ce critère qui est d'abord interprété. Il faut ensuite dis- tinguer si cette croissance subite de la force est due à la rencontre d'un obstacle ou à une gêne subite. Cette discrimination est alors réalisée, selon l'invention, par le fait qu'en cas de dépassement d'une certaine valeur de la vitesse de variation de la grandeur dépendant de la force, la croissance de la force est mesurée et, si elle est exces- sive, l'alimentation du moteur est coupée ou inversée. Cette discrimi- nation repose sur le fait que, s'il s'agit d'une gêne subite, la force agissant sur l'élément mobile peut certes croître très vite, mais que cette croissance cesse rapidement de progresser. Par contre, si l'élé- ment mobile rencontre un obstacle, la force progresse rapidement jusqu'à une valeur qui est le maximum de ce que le moteur peut fournir. Par conséquent, si, après la croissance rapide de la force, il apparatt- que la force reste ensuite à peu près constante ou n'augmente plus que faiblement, on peut admettre qu'il ne s'agit que d'une gêne du mou- vement et que l'élément mobile ne rencontre pas d'obstacle. Ce. principe de l'invention peut être mis en oeuvre de diverses façons. La variation au cours du temps de la grandeur dépendant de la force peut être déterminée, par exemple, par un différentiateur ana- logique ou numérique, dont le signal de sortie dépend de la vitesse d'accroissement de la grandeur dépendant de la force. Ce signal de sortie est comparé à la valeur d'un seuil, et, s'il y a dépassement de cette valeur, la valeur instantanée de la grandeur dépendant de la force est stockée dans une mémoire. Le signal de sortie de cette mé- moire est comparé, de façon suivie, à la valeur instantanée de la grandeur dépendant de la force et, finalement, un signal de commutation est émis dès que la différence de ces deux valeurs est supérieure à un seuil déterminé. Il est en outre envisageable d'intégrer le signal de sortie du différentiateur et d'émettre un signal de commutation dès que la valeur présente à la sortie de l'intégrateur excède un certain seuil. 246138 8 Dans une autre forme de réalisation de l'invention, des valeurs instantanées de la grandeur dépendant de la force sont obtenues à intervalles constants, et l'on forme les différences des valeurs consécutives, différences qui sont cumulées dans un additionneur si elles sont supérieures à une valeur de référence donnée, l'addition- neur étant remis à zéro si la différence est inférieure à cette valeur de référence, et émettant un signal de commutation si un certain total est atteint. D'autres formes avantageuses de réalisation de l'invention sont décrites dans le cadre des différents exemples présentés. La présente invention concerne également la constitution d'un dispositif conçu pour plusieurs moteurs actionnant plusieurs éléments mobiles. Il est alors prévu que chaque moteur peut être commandé, par au moins un commutateur de commande, pour fonctionner dans le sens correspondant à la montée ou à la descente, et que les grandeurs dé- pendant de la force de tous les moteurs sont envoyées à une unité cen- trale de commande, laquelle, en présence d'un signal de commutation, commande au moins l'un des moteurs dans le sens correspondant à la descente. On peut envisager dans ce cadre des solutions dans lesquelles les diverses grandeurs dépendant des forces sont appelées de façon suivie, et le moteur correspondant est coupé ou inversé. Dans une réalisation plus simple, tous les moteurs, et donc même ceux qui n'ont pas été activés par les commutateurs de commande, sont alimentés dans le sens de la descente dès qu'au moins l'une des grandeurs évaluées a donné lieu à un signal de commutation. L'invention sera mieux comprise et d'autres caractéristiques apparaîtront à l'aide de la description ci-après et des dessins joints o: - la figure I représente un schéma fonctionnel, par blocs, d'une forme de réalisation pour un seul moteur; - la figure 2 représente un diagramme dans lequel la grandeur dépendant de la force est portée en fonction du temps; - la figure 3 représente un schéma de l'étage de commutation évaluant la grandeur dépendant de la force; - la figure 4 représente un schéma de la logique évaluant les signaux de commutation de l'étage de commutation; 246138-8 - les figures 5 à 9 montrent des schémas de principe de modes de réali- sation conçus pour la commande de plusieurs moteurs; - les figures 10 et Il représentent différents éléments de circuit d'une unité centrale de commande; et - les figures 12 et 13 sont des schémas de principe d'autres formes de réalisation de l'étage de commutation servant à surveiller des gran- deurs dépendant de forces. Sur la figure 1, la référence 10 désigne un moteur à aimant permanent qui peut être alimenté à partir d'une source de tension non représentéereliée à la borne positive Il et à la borne négative 12. Un contacteur-inverseur est réalisé au moyen de deux relais 13 et 14, de façon que le moteur 10 tourne dans un premier sens lorsque le relais 13 est actionné, et tourne dans l'autre sens lorsque c'est le relais 14 qui est actionné. Tant que les deux relais ne sont pas excités, le moteur 10 est shunté par un courtcircuit. Le moteur 10 actionne un interrupteur 15,traducteur de positionqui est fermé lorsque, par exemple dans le cas d'une installation de fermeture de fenêtre d'un véhicule, la vitre est-approchée jusqu'à une faible distance du bord supérieur de la fenêtre, cette distance étant choisie de façon que le coincement d'un objet, par exemple un doigt, ne soit plus à craindre. Quel que soit le sens de rotation du moteur, son courant d'alimentation passe par une résistance 16, de faible valeur, aux bornes de laquelle une tension est prélevée. Comme le courant du moteur dépend du couple qu'il fournit, donc de la force agissant sur l'élément mobile, cette tension prélevée aux bornes de la résistance 16 peut être considérée comme une grandeur dépendant de la force. Bien entendu, l'invention n'est pas limitée à ce mode d'obtention de la grandeur dépendant de la force. C'est ainsi que l'on pourrait tout aussi bien interpréter la vitesse de rotation du moteur ou recourir à un conver- tisseur mécanique/électrique. Le signal prélevé sur cette résistance est appliqué à l'entrée 17 d'un étage de commutation désigné dans son ensemble par la référence 18 et représenté en détail sur la figure 3. Cet étage de com- mutation 18 fournit aux deux sorties 19 et 20 des signaux de commuta- tion destinés à la logique de commande désignée globalement par la référence 21. Inversement, cette logique de commande 21 fournit, par sa sortie 22, un signal de commande à l'étage de commutation 18. 246138 8 La référence 23 désigne un commutateur de commande qui peut %tre amené de la position neutre représentée à l'une ou l'autre des positions pour lesquelles le moteur 10 doit tourner dans l'un ou l'autre sens. Les caractéristiques essentielles de la grandeur dépendant de la force, c'est-à-dire dans le cas présent les caractéristiques du courant du moteur, seront d'abord examinées en détail en se référant à la figure 2. Le diagramme établi en fonction du temps montre nettement que, lors de la mise en circuit du moteur, le courant de celui-ci croît d'abord jusqu'à une valeur IE. Au cours du temps TE de transition suivant la fermeture, le courant du moteur retombe à une valeur normale. La courbe en trait interrompu sur la figure 2 montre qu'un pic de cou- rant beaucoup plus important IU suit l'inversion du sens de rotation du moteur, le courant retombant alors à sa valeur normale en un temps TU appelé "temps d'inversion". Comme ce sont des phénomènes normaux, de tels accroissements de courant ne doivent entraîner -ni la mise hors-circuit du moteur ni son inversion. C'est pourquoi, un temps de masquage TA est défini, qui est supérieur à TE et à Tu. Pendant la durée de ce temps de masquage, le courant du moteur n'est pas évalué, ou bien le signal tiré de l'évaluation est bloqué. Sur la figure 2, on a également indiqué le courant de blo- cage IB et une intensité IS qui, normalement, ne doit pas être dépassée. La ligne a tracée en tirets est particulièrement importante du point de vue de l'invention. Cette ligne correspond à la vitesse d'accroissement du courant qui ne doit pas être dépassée en cas de marche non perturbée. Par suite, un courant évoluant dans le temps comme indiqué par la ligne b ne va déclencher aucun signal de commande de la coupure ou de l'inversion du moteur tant que la valeur du seuil IS ne sera pas atteinte. Par contre, la pente de la ligne c est supérieure à celle de la ligne a: c'est qu'il y a une pertubation. Toutefois, la pente seule ne permet pas de déterminer s'il s'agit d'une brève résis- tance mécanique (passagère) ou d'un coincement, par exemple du coince- ment d'un doigt. La croissance de la force est alors mesurée en déter- minant l'accroissement d'intensité di à l'intérieur d'un laps de temps déterminé dt, et en comparant la valeur de cet accroissement di à celle d'un seuil. S'il y a dépassement de ce seuil, on procède alors, selon une forme de réalisation de l'invention, à la mise en mémoire de la 246138 8 valeur I1 et on la compare au courant instantané. Si le dérangement est dû au fait que la vitre bute sur un obstacle, le courant du moteur croît et atteint finalement la valeur I2. La différence I2 - I1 excède alors un certain seuil donné à l'avance, de sorte qu'un signal de commande de la coupure ou de l'inversion du moteur est émis. La diffé- rence précitée caractérise donc la croissance de la force qui, en cas de dérangement, agit sur l'obstacle (qui est par exemple un doigt). Des impératifs de sécurité exigent que cette valeur soit limitée. Ce qui est essentiel ici, c'est que cette valeur est tout à fait indépen- dante de l'intensité du courant d'alimentation mesurée antérieurement. Il en résulte que les fluctuations de courant dues, par exemple, aux variations du frottement de la vitre dans sa glissière n'ont aucune influence sur le seuil de coupure. L'étage de commutation 18, qui évalue le courant du moteur, est décrit ciaprès en détail en se référant à la figure 3. Cet étage de commutation 18 reçoit, par l'entrée 17, la tension mesurée aux bornes de la résistance de mesure 16. Cette entrée 17 est suivie-d'un étage inverseur 30 servant à l'adaptation du signal. La constitution exacte de cet inverseur, tout comme celle des autres composants réalisés avec des amplificateurs opérationnels, est connue, et n'a donc pas à être décrite en détail. Au noeud 31 est disponible un signal qui suit le courant du moteur. Ce signal est constam-ent appliqué à la première entrée 32 d'un amplificateur régulateur 33. Le signal de sortie de cet amplificateur 33 est appliqué, par l'intermédiaire d'un interrupteur 34, à un intégrateur 35 dont le signal de sortie est envoyé à l'autre entrée 36 de l'amplificateur régulateur 33. Tant que l'interrupteur 34 est fermé, le condensateur 37 de l'intégrateur 35 est en charge jusqu'à ce que le signal de sortie de l'intégrateur soit égal au signal présent au noeud 31. Si l'interrupteur 34 est ouvert, le circuit régulateur est coupé, et la charge du condensateur reste sensiblement constante. Ces composants constituent donc une mémoire qui mémorise la valeur du courant du moteur existant lors de l'ouverture de l'interrupteur 34. Le signal de sortie de cet intégrateur 35 est envoyé, entre autres, par une résistance réglable 38, à un étage soustracteur 39 dont l'autre entrée est reliée au noeud 31. Cet étage 39 compare la valeur instantanée du courant à la valeur préalablement mémorisée et commande un commutateur à seuil, globalement désigné par la référence 40. Le 246 138 8 seuil de cet étage commutateur 40 est réglé avec la résistance réglable 41. Dès que le signal de sortie du soustracteur 39 excède le seuil réglé, le potentiel à la sortie du commutateur à seuil 40 saute à une valeur pratiquement égale à celle de la tension positive. Un générateur d'impulsions 42 commande l'interrupteur 34 de façon que ce dernier soit brièvement fermé au début de chaque inter- valle de temps de mesure (période de mesure), et soit ouvert le reste du temps. Au début de chaque période de mesure, correspondant au temps dt sur la figure 2, la valeur instantanée du courant est donc mémorisée. Alors, si au cours de la période de mesure le courant effec- tif dépasse le seuil donné par le commutateur à seuil 40, c'est que la vitesse de croissance du courant est supérieure à ce qui est admis. Ainsi, la partie de l'étage de commutation 18 décrite plus haut déter- mine quelle est la variation en fonction du temps de la valeur dépendant de la force et la compare à un seuil. En cas de dépassement de ce seuil, un signal de commande est disponible à la sortie du commutateur à seuil 40. Ce signal de commande est transmis, dans des conditions qui seront décrites en détail, à un autre interrupteur 43 dont il provoque l'ouverture. Un examen de la figure 3 montre que l'amplificateur régula- teur 44, l'interrupteur 43 et l'intégrateur 45 constituent une autre mémoire, laquelle conserve la valeur du courant existant lorsque l'interrupteur 43 est ouvert. Lorsque l'interrupteur 43 est ouvert par un signal de commande, la mémoire est donc pratiquement verrouillée. Comme c'est le cas lorsqu'un accroissement de courant trop important est constaté, il y a donc mémorisation, dans l'intégrateur 45, d'une valeur qui correspond à l'intensité I sur la figure 2. Cette valeur mémorisée est comparée, dans un soustracteur 46, à la valeur instan- tanée présente au noeud 31 et le résultat est envoyé à un autre commu- tateur à seuil 47. La valeur de ce seuil est réglée par la résistance ajustable 48. La sortie de ce commutateur à seuil 47 est en fait la sortie 20 de l'étage de commutation. A cette sortie 20 est disponible un premier signal de commutation provoquant la coupure ou l'inversion du moteur 10. Le signal de commande est transmis à l'interrupteur 43 par une porte NONET 50 dont une autre entrée est activée par une bascule monostable 51. Bien que faisant partie de la logique de commande 21, ce monostable 51 est représenté sur la figure 3, pour faciliter la compré- hension. Il est déclenché à chaque actionnement du commutateur de com- mande 23, ainsi que lors de l'inversion du sens de rotation du moteur, et engendre, pendant le temps de masquage TA (figure 2), une impulsion qui provoque la fermeture de l'interrupteur 43. Pendant ce temps de masquage, la tension à la sortie de l'intégrateur 45 correspond donc à la tension du noeud 31, de sorte que le commutateur à seuil 47 ne réagit pas. Pendant ce temps de masquage, il ne peut donc pas y avoir émission d'un signal de commutation à la sortie 20. La porte NON-ET 50 est raccordée à la sortie d'une mémoire 52. Si cette mémoire est mise à un en dehors du temps de masquage, l'interrupteur 43 est ouvert. La mémoire est mise à un dès que le commutateur à seuil 40 répond. Elle est remise à zéro, via la porte NON-ET 53 et les inverseurs 54, 55, dès que le potentiel à la sortie du commutateur à seuil retombe, donc dès que la pente du courant du moteur retombe en dessous du seuil repré- senté sur la figure 2. Comme c'est toujours le cas, périodiquement, lorsque l'interrupteur 34 est fermé et que l'intégrateur 35 est rechargés il convient de veiller à ce que le signal de remise à zéro soit bloqué pendant ce temps. Ce résultat est obtenu, d'une part, en appliquant le signal du générateur d'impulsions 42 à une entrée de la porte NON-ET 53, et, d'autre part; en appliquant un autre signal d'un monostable 56 à - une autre entrée de cette porte NON-ET 53, ce monostable 56 étant déclenché par le flanc montant des impulsions du générateur d'impul- sions 42. La phase instable de ce monostable est inférieure au temps d'impulsion du générateur 42, de sorte que, peu avant chaque instant o l'interrupteur 34 est fermé, les deux dernières entrées mentionnées de la porte NON-ET 53 sont au potentiel haut. Cela signifie que c'est seulement à cet instant précédant le début du cycle de mesure suivant que le signal présent à la sortie du commutateur à seuil est retransmis à l'entrée de remise à zéro de la mémoire 52. L'étage de commutation 18 comporte un autre commutateur à seuil 57 dont le seuil est réglé par la résistance ajustable 58. Ce seuil correspond à l'intensité IS sur la figure 2. Il y a donc un signal - présent sur la sortie 19 de cet étage à seuil 57 si l'intensité instan- tanée excède ce seuil. Le signal de commutation,apparaissant à la sortie 19,peut donc gtre appelé signal de commutation statique, par contraste avec le signal de commutation présent à la sortie 20 qui est 246 138 8 élaboré par évaluation dynamique du courant. Ce dernier ne peut appa- raître qu'après détection d'une croissance trop rapide du courant, correspondant à un accroissement trop rapide de la force. Les effets de ces signaux de commutation sont décrits ci- après en se référant à la figure 4. Dans la condition de repos, les mémoires 60, 61 et 62 sont à zéro. La sortie du monostable 51 est à un potentiel haut, de même que la sortie d'un autre élément de temporisa- tion 63. Les composants commandant le moteur 10, à savoir les relais 13 et 14,sont désexcités. Le moteur 10 est mis en court-circuit. Ceci étant, si le commutateur de commande 23 est actionné vers la gauche (sur la figure 4), cela a pour effet de commander, par l'intermédiaire de la porte NON-ET 65, l'amplificateur inverseur 66 et par conséquent d'exciter le relais 13. Le moteur 10 tourne dans un sens correspondant à la fermeture de la fenêtre. S'il n'y a aucune perturbation, et si le commutateur 23 est ramené à la position neutre représentée, le moteur 10 est aussitôt mis en court-circuit, puisque le relais 13 retombe. Si le commutateur de commande 23 est basculé sur l'autre position, l'amplifi- cateur inverseur 70 est commandé via la porte NON-OU 67, l'inverseur 68 et la porte NON-ET 69, et par conséquent le relais 14 est excité pour la marche vers le bas. Lors de l'actionnement du commutateur de commande 23, le mono- stable 51 est déclenché, et cela soit via un monostable de temporisa- tion 71, soit via la porte NON-OU 67, l'inverseur 68 et la porte OU 72. Les deux portes ET 73 et 74 sont rendues non passantes par le déclen- chement du monostable 51. Cela a pour effet d'arrgter le signal de commutation dynamique présent à la sortie 20 de l'étage de commuta- tion 18. De même, le signal de commutationapparaissant à la sortie 19 de l'étage de commutation 18,est arrêté par la porte 74. Les sorties des deux portes 73 et 74 sont appliquées à une porte OU 75 dont le signal de sortie est appliqué à une porte ET 76 qui n'est ouverte que si le commutateur de commande 23 est mis sur la position correspondant à la montée. Il en résulte donc que les signaux de commutation ne sont évalués qu'à l'occasion de la marche ascendante (montée de la vitre). Dans ce qui suit, on va admettre que c'est la marche ascen- dante qui est commandée, et que la fengtre sera fermée sans pertubation. Peu avant l'arrivée de la vitre dans le haut du cadre de porte, l'inter- rupteur traducteur de position 15 est fermé, ce qui provoque d'abord le blocage de la porte 73. Le signal de commutation dynamique ne peut alors plus être évalué. Lorsque la vitre arrive dans son châssis, le courant statique croit et dépasse la valeur I Cela a pour conséquence de pro- voquer, via la porte 74, la porte OU 75 et la porte 76, la mise à un de la mémoire 60. Toutefois, le signal de sortie de cette mémoire 60 n'a d'abord aucune répercussion. En effet, il faut considérer que le déclen- chement du signal'de commutation statique s'accompagne aussi du déclen- chement de l'élément de temporisation 63 qui est un monostable dont la sortie passe au potentiel de masse pendant un temps de, par exemple, trois cents millisecondes. Comme l'autre entrée de la porte OU 77 se trouve elle aussi à la masse, du fait de l'interrupteur 15, il en résulte que le potentiel de masse est présent à une entrée de la porte NON-ET 78 montée derrière la mémoire 60, de sorte que le change- ment d'état logique de cette mémoire 60 n'est pas traité par cette porte 78. A l'expiration de la phase instable de l'élément de tempori- sation 63, la porte NON-ET 78 commute, et influence la porte NON-ET 65, ce qui provoque, via l'amplificateur inverseur 66, la mise en condition de coupure du relais 13. Le moteur 10 est alors arrêté. Un point essentiel est ici que, grâce à l'élément de tempori- sation 63, le signal de commutation statique est évalué avec retard, ce qui a pour but d'assurer que la vitre entraînée par le moteur 10 s'enga- gera, à coup sûr, complètement dans son cadre. Cette disposition est adoptée en tenant compte de ce que, pendant le temps donné par l'élément de temporisation 63, le moteur est traversé par un courant accru, non admis pendant la marche normale proprement dite. Toutefois, ce fait n'est pas préjudiciable à la sécurité, puisque l'interrupteur traducteur de position 15 a préalablement permis de reconnaître que le coincement d'un objet n'était plus à craindre. Dans ce qui suit, on va admettre que le commutateur de com- mande 23 est positionné pour la descente de la vitre, et que le relais 14 est excité. Dans ce cas, l'évaluation du signal de commutation dynamique à la sortie 20 est bloquée puisque la porte 76 est non pas- sante. Par contre, le signal de commutation statique est évalué. Dans la marche descendante, une entrée d'une porte ET 79 est mise au poten- tiel haut via la porte NON-OU 67 et l'inverseur 68. La deuxième entrée, reliée à la porte 74, est également au potentiel haut dès que le signal de commutation statique est présent à la sortie 19 de l'étage de commutation 18. Toutefois, l'élément de temporisation monostable 63 est, là encore, déclenché en même temps, de sorte que ce n'est qu'après l'écoulement du temps de retard de cet élément de temporisation que la troisième entrée de cette porte ET 79 est à un potentiel positif et que, par suite, la mémoire 62 est mise à un. Cela a pour effet que la sortie inversée de cette mémoire 62 passe au potentiel de masse, de sorte qu'un potentiel positif apparaît à la sortie de la porte NON-ET 69 et que le relais 14 est désexcité, via l'amplificateur inverseur 70. Ainsi, lors de la descente de la vitre, le signal de commutation statique est aussi évalué avec retard. Dans ce qui suit, on va admettre que c'est la montée qui est commandée et qu'il y a un signal de commutation, dynamique ou statique, l'interrupteur traducteur de position 15 devant être ouvert. Alors, comme déjà décrit, la porte OU 75 est commandée soit par la porte 73, soit par la porte 74 et, par suite, la mémoire 60 est mise à un par la porte 76. Cette mise à un de la mémoire 60 désexcite le relais 13. Toutefois, il y a aussi, via la porte ET 80, mise à un de la mémoire 61 dont le signal de sortie est appliqué à l'autre entrée de la porte NON-OU 67, de sorte que le monostable 51 est, là encore, déclenché de la façon déjà décrite. Avec l'inversion du sens de rotation du moteur, il y a donc, de nouveau, blocage de la porte 73 ou, selon le cas, de la porte 74, de sorte que les signaux de commutation ne sont pas évalués pendant la durée du temps de masquage. En outre, de la façon déjà dé- crite à propos de la marche vers la coupure, le signal de sortie de la mémoire 61,qui remplace pratiquement le signal que le commutateur de commande 23 émet lors de la descente, provoque, via la porte NON-OU 67, l'inverseur 67, la porte NON-ET 69 et l'amplificateur inverseur 70, l'excitation du relais 14 pour la descente. En cas de présence d'un signal de commutation lors de la montée, il y a donc inversion du sens de rotation du moteur. Cette condition reste maintenue jusqu'à ce que lamémoire 61 soit remise à zéro. Cela est de nouveau le cas dès la mise à un de la mémoire 62 dont la sortie non inversée est raccordée à l'entrée de remise à zéro de la mémoire 61. La mémoire 62 est de nouveau mise à un dès que, de la façon déjà décrite, la fenêtre étant complètement ouverte, l'intensité redevient supérieure au seuil statique 1S et que le temps de retard de l'élément de temporisation 63 est écoulé. Pour récapituler, en ce qui concerne cette logique de commande regroupée dans le module 21, on peut dire que l'arrivée de la vitre contre la butée supérieure s'accompagne certes du développement de courants et forces dynamiques et statiques trop intenses, mais que cela n'entraîne pas l'obligation d'un mouvement de descente puisque l'interrupteur traduc- teur de position 15 empêche alors un tel mouvement. Le moteur n'est alors coupé qu'apres un délai. Lors de la descente, l'étage de commu- tation ne réagit qu'aux courants statiques trop élevés, tandis que le signal de commutation dynamique est bloqué. En marche normale, les courants Il; IB, en soi inadmissibles, sont "masqués" puisque le mono- stable 51 est déclenché à chaque fois qu'il y a actionnement du comnu- tateur de commande ou inversion du sens de rotation du moteur. Par contre, si le moteur est déjà bloqué lors de la mise en circuit, le signal de commutation statique est évalué dès que le monostable 51 est revenu à zéro. C'est uniquement lors de la montée que le signal de com- mutation dynamique est évalué lui aussi, ce signal ayant pour consé- quence d'imposer la descente de la vitre jusqu'à la butée inférieure. Bien entendu, on pourrait aussi imaginer d'interrompre cette descente après un certain laps de temps, puisqu'on pourrait admettre que l'objet coincé serait alors libéré. Sur les figures 5 à 9 sont représentés divers exemples de réalisation de systèmes de manoeuvre de vitres de fengtres dans lesquels plusieurs éléments mobiles sont commandés chacun par un moteur. Sur la figure 5, on peut voir un total de quatre moteurs,à chacun desquels est associé un commutateur de commande 23 à 23"'. Tous ces commutateurs de commande 23 à 23"' sont agencés sur le tableau de bord du véhicule, de sorte que le conducteur peut commander toutes les fenêtres. Pour les deux fenêtres arrière, d'autres commutateurs 80, 80' sont agencés dans les portes correspondantes et peuvent être actionnés par les passagers. La figure 5 montre que ces commutateurs 80, 80', 23 à 23"' sont tous constitués en commutateurs inverseurs, de sorte qu'ils permettent de commander les moteurs, au choixpour la descente ou la montée. A chaque moteur est associé un interrupteur, 15 à 15"', traducteur de position, dont les signaux sont envoyés séparément à une unité de commande cen- trale, désignée dans son ensemble par la référence 81. On peut en outre voir sur la figure 5 que les commutateurs de commande-23 à 23"' et 80, ' sont reliés à l'unité centrale de commande 81 par des conducteurs,à chacun desquels est reliée une résistance de mesure 16. Les conducteurs 246138 8 venant des commutateurs 80, 80' passent par un interrupteur de sécu- rité 82 qui ne peut être actionné que par le conducteur, de sorte que les fenêtres arrière du véhicule ne peuvent pas être actionnées sans sa permission. L'unité centrale de commande 81 présente un étage de commutation évaluant les grandeurs dépendant de la force qui sont prélevées sur les résistances 16, et présente une logique de commande fonctionnant en principe de la façon précédemment décrite. S'il y a un signal de commutation, statique ou dynamique, un relais 83 est commandé. Ce relais 83 actionne trois organes de contact mobiles qui, considérés dans leur ensemble, opèrent à la façon d'un commutateur-inverseur. On peut voir que, dans la condition de repos, les contacts de ce relais 83 mettent à leurs potentiels respectifs une ligne de masse 84 et, via les résistances 16, les lignes positives 85 allant aux commutateurs de com- mande. Par contre, si le relais 83 est excité, ces lignes 84 et 85 sont coupées et, au lieu d'elles, ce sont les lignes 86 et 87 qui sont connectées. Tous les moteurs sont reliés à ces lignes de commande 86 et 87, un découplage par diodes 88 étant en outre prévu, ce qui est important afin que tous les moteurs ne puissent être commandés que par un seul commutateur de commande. Les potentiels affectés à ces lignes de commande 86 et 87 sont choisis de façon que tous les moteurs soient obligatoirement mus dans le sens correspondant à la descente lorsque le relais 83 est excité. On remarquera en outre, sur la figure 5, que la ligne de commande 87 est reliée directement au pôle positif de la batterie du véhicule, par l'intermédiaire d'un contact du relais 83. Cependant, le déclenchement manuel de la marche des actionneurs de fenêtre n'est possible que si l'allumage du moteur est activé, car un relais 89 n'est commandé que si un potentiel positif est appliqué à la borne 11' par l'intermédiaire d'un interrupteur d'allumagenon représenté. On est ainsi assuré que le mouvement imposé vers le bas sera encore effectué si, en cas de perturbation, le conducteur coupe par erreur l'allumage du moteur du véhicule. On peut voir également sur la figure 5 que l'alimentation de l'étage de commutation et de la logique de commande est assurée par une diode D même lorsque l'interrupteur d'allumage du moteur du véhicule est ouvert. Le câblage des commutateurs 23 et 80 montre qu'ils sont couplés mutuellement de façon que le commutateur 23 soit prioritaire. Il en résulte que le conducteur peut, indépendamment de la position que le passager donne au commutateur 80, imposer la direction dans laquelle le moteur, et par conséquent la vitre, doit se mouvoir. Dans la réalisation selon la figure 5, l'introduction forcée des mouvements de descente n'exige que deux lignes de commande 86 et 87 qui vont à tous les moteurs. Dans l'unité de commande centrale 81, il n'est prévu qu'un seul relais 83. Il y a toutefois un certain désa- vantage à ce qu'à chaque moteur soient associées deux diodes de décou- plage traversées par le courant d'alimentation du moteur et devant donc être d'une taille correspondante. Cet inconvénient est évité dans le cas de la réalisation selon la figure 6. Ici, il y a pour chaque moteur, deux lignes 86, 87, 86', 87'... partant de l'unité centrale 81. Le relais qui commande ces lignes doit ître réalisé avec une complexité correspondante. En comparant les figures 6 et 5, on peut voir que, lorsqu'un signal de commutation est présent, il y a d'abord commande d'un relais 90 qui coupe la tension d'alimentation des divers commu- tateurs de commande. En m9me temps, par l'intermédiaire d'un contact de travail du relais 90, deux relais 91 sont excités qui mettent de façon appropriée les lignes de commande 86, 87 à 86"', 87"' sous tension. Le mode de réalisation selon la figure 7 apparaît beaucoup plus simple. Ici, à chaque moteur est affecté un relais de commutation92 qui actionne un commutateur inverseur, lequel raccorde le moteur soit aux lignes des commutateurs 23, 80, soit à la ligne de commande 93 qui est alors reliée au pôle positif de la source de tension si, un signal de commutation étant présent, le relais 90 est excité. Cette ligne de commande 93 va à tous les moteurs des divers systèmes actionneurs de vitre. Un point essentiel dans ce contexte est que cette ligne de com- mande 93 sert, d'une part, à l'excitation du relais 92 et, d'autre part, à la transmission du courant d'alimentation du moteur, de sorte que l'on économise ici une ligne supplémentaire. Comme il ne faut qu'une seule ligne de commande pour imposer la descente, on pourrait aussi, dans le cas de cette réalisation, envisager de commuter sur la descente celui des moteurs dont la grandeur,dépendant de la force,a été évaluée comme indiquant une perturbation. Une telle réalisation est représentée sur la figure 8. Ici, l'unité centrale de commande 81 comporte, pour chaque moteur, deux relais 13 et 14 qui sont commandés, selon le prin- cipe illustré par la figure 1, par les commutateurs de commande 23 246138 8 associés. Le fonctionnement de ce système peut être compris si l'on admet que l'unité centrale de commande 81 présente pour chaque moteur un système correspondant à la figure 1. Bien entendu, on pourrait envisager que l'étage de commutation 18 évaluant la grandeur dépendant de la force soit utilisé en multiplex et effectue selon un ordre cyclique l'appel des diverses grandeurs et la commande des relais correspondants 13 ou 14. Les résistances ajustables 38, 48, 58 permettent le réglage des divers seuils expliqués en se référant à la figure 3. Un détail important doit encore être examiné en rapport avec la figure 8. Alors que, dans la réalisation selon la figure 1, une ligne de masse séparée est nécessaire pour l'interrupteur traducteur de posi- tion 15, cet interrupteur est ici raccordé à la borne du moteur qui, dans la marche ascendante, porte le potentiel de masse. On a consi- déré ici que cet interrupteur 15 n'agit que si c'est la montée qui est commandée. Afin d'économiser aussi une ligne de masse séparée allant aux commutateurs 80, 80' situés sur les portes arrière des véhicules, on peut prélever aux bornes du moteur, au noeud 95, un signal de masse par l'intermédiaire de diodes 94. Ce signal est appliqué au contact mobile du commutateur de commande 80. En outre, le potentiel de masse obtenu de cette façon au noeud 95 peut aussi être utilisé pour l'interrupteur traducteur de position 15 dont le signal d'ouverture-fermeture est appliqué, via le condensateur 96, à la ligne qui, dans la marche ascen- dante, n'est pas commandée par le commutateur de commande 80. Bien entendu, la masse peut aussi être prise sur le châssis, comme cela est représenté pour le commutateur 80'. La figure 9 représente un mode de réalisation construit en variante de la figure 8. Ici, il y a simplement, pour chaque moteur, un relais 97 commandable séparément, qui ouvre ou ferme le circuit d'alimentation du moteur qui lui correspond. Le sens de rotation est donné, à tous les moteurs, par un relais 98. Ce montage est certes moins complexe, mais il présente l'inconvénient que les moteurs ne peuvent jamais tourner simultanément dans des sens différents. Sur la figure 10 est indiquée une représentation possible de l'évaluation des grandeurs dépendant de forces, dans l'unité centrale de commande 81. Chacun des signaux de commutation, passant par un étage formateur de signal 99 et une porte ET 100, est combiné avec le signal 246138 8 de Itun des interrupteurs traducteurs de position 15, et ces signaux sont tous appliqués à une porte OU 101. La porte OU 101 commande une mémoire 102, laquelle commande, par un amplificateur 103, le ou les relais de l'unité centrale de commande. Par suite, s'il y a un signal de commutation dû à l'un des moteurs, cette mémoire 102 est mise à un. L'entrée de remise à zéro de cette mémoire 102 est activée par un signal regroupant la somme de tous les courants des différents moteurs. Dès que cette somme monte au-delà d'un certain seuil, la mémoire 102 est remise à zéro. Ainsi, tous les moteurs sont mis hors alimentation en même temps. Dans la réalisation selon la figure 11, cette saisie du cou- rant total est abandonnée. Par contre, un élément de temporisation 104 est commandé par une porte OU 101, et la phase instable de cet élément de temporisation est choisie de façon que l'on puisse admettre à coup sur que tous les moteurs prennent leur position extrême inférieure dans ce temps. Pour être complet, le schéma de principe d'un autre exemple de réalisation d'un étage de commutation 18 est représenté sur la figure 12. Dans cette réalisation est prévu un convertisseur analogique/ numérique 120 auquel est appliquée la grandeur dépendant de la force, donc la tension aux bornes de la résistance 16 dans le présent exemple. On dispose donc, à la sortie de ce convertisseur 120, d'un nombre dont la valeur correspond à la valeur instantanée du courant du moteur. Ce nombre est appliqué à l'entrée d'une mémoire 121 qui, à intervalles réguliers, est chargée lorsqu'apparaît le flanc négatif d'une impulsion d'un générateur d'impulsions 122. La référence 123 désigne un étage soustracteur qui est déclenché par le flanc positif du signal de sortie du générateur d'impulsions 122. Ce soustracteur 123 forme, à l'instant du déclenchement, la différence entre le nombre obtenu à la sortie du convertisseur 120 et le nombre fourni par la mémoire 121. A la sortie du soustracteur 123, on dispose donc d'un nombre qui est proportionnel à la vitesse de croissance de la force ou du courant. Le soustracteur 123 contient un genre de comparateur tel qu'un signal soit disponible à la sortie 124-dès que la différence est inférieure à une valeur donnée à l'avance. Par contre, un signal est disponible à la sortie 125 dès que la différence formée par le soustracteur 123 est égale ou supérieure à une valeur donnée à l'avance. Le signal de sortie du soustracteur 123 246138 8 est transmis à un additionneur 126. Ce dernier possède une entrée de remise à zéro 127 qui est reliée à la sortie 124 du soustracteur. * L'additionneur 126 n'exécute une addition que s'il y a, à la sortie 125 du soustracteur 123, un signal qui est appliqué à une entrée 128 de l'additionneur. Cette forme de réalisation opère de façon que le nombre appa- raissant à intervalles réguliers à la sortie du soustracteur 123, ce nombre étant une mesure de la variation du courant dans le temps, soit cumulé dés que, et aussi longtemps que, un signal est présent à la sortie 125. Par contre, si la différence formée est inférieure au seuil donné, l'additionneur est aussitôt remis à zéro. Le fonctionnement de ce montage peut être décrit en se repor- tant à la figure 2: les "di" représentés sur cette figure sont cumulés tant que la pente de la courbe d'intensité est supérieure au seuil donné par la ligne a. Par contre, si la pente de la courbe d'intensité devient inférieure à la pente de la ligne a, l'additionneur est remis à zéro, et l'addition suivante ne commencera que lorsque la pente critique sera de nouveau dépassée. Le signal de commutation dynamique est disponible à la sortie 20 dès qu'un certain total est dépassé dans l'additionneur 126. Dans cette réalisation, lorsqu'il y a dépassement de la vitesse de variation du courant, il y a non pas comparaison de deux valeurs absolues du courant, mais cumul des incréments différentiels du courant. La grandeur de référence utilisée pour le déclenchement du signal de commutation n'est donc pas une valeur instantanée préalablement mémorisée, mais pratiquement un nombre zéro, lequel est introduit à l'instant précédant la première identification d'une montée en courant trop impor- tante. Ce dispositif réagit donc plus t8t que la forme de réalisation décrite en se référant aux figures 1 à 4. On peut aussi exprimer cet état de choses en disant que l'intensité I3 (figure 2) est utilisée comme grandeur de référence et est, à partir de cet instant, ajoutée, dans l'additionneur à la croissance de la force. Enfin, il convient aussi d'indiquer que cette forme de réali- sation n'est pas conçue uniquement pour des systèmes de fermeture de fenêtre, mais peut aussi être utilisée avec avantage à chaque fois que la force d'éléments mobiles constitue un danger de blessure. L'applica- tion envisageable s'étend donc, par exemple, aux armoires de rangement 246138 8 à portes électriques, aux portes d'ascenseurs, etc. En outre, ce dispo- sitif électrique fournit une protection fiable contre la destruction d'un moteur en cas de blocage, de sorte que, de ce point de vue, d'autres applications sont envisageables dans divers domaines, par exemple dans le domaine des entraînements régulés. Le dispositif électrique qui n'est représenté qu'au niveau des principes peut'être réalisé avec des composants discrets. Néanmoins, on utilisera dans l'avenir des composants intégrés, et le dispositif électrique sera réalisé avec des microprocesseurs ou des microcalcula- teurs. Dans ce cas, la forme des circuits pourra différer de ce qui est décrit ici, mais les caractéristiques fondamentales de l'invention seront néanmoins utilisées si les fonctions de commutation indiquées en détail sont réalisées. Cela s'applique également aux cas o des compo- sants numériques sont remplacés par des circuits analogiques. Un étage de comautationopérant analogiquement et ne compor- tant que peu de composants,est décrit ci-après en se référant à la figure 13. Convertie en un signal électrique, la grandeur dépendant de la force est envoyée à l'entrée 17 d'un différentiateur constitué d'un condensateur 150 et d'une résistance 151. A la sortie de ce différen- tiateur apparaît donc un signal qui est une mesure de la pente de la caractéristique représentée sur la figure 2. Ce signal est appliqué, via la résistance 152, à un intégrateur de Miller réalisé avec le transis- tor 153 et le condensateur 154. Le signal de sortie de cet intégrateur est prélevé au point commun de deux résistances 155, 156 et appliqué à la base d'un transistor 158. C'est sur la résistance de travail 159 de ce transistor 158 qu'est prélevé le signal de sortie pour le composant de commutation commandant la marche et l'arrêt du moteur. La réalisation selon la figure 13 opère comme suit: tant que la pente de la caractéristique représentée sur la figure 2 est faible, il n'y a qu'une faible tension à la sortie du différentiateur, et le transistor 153 est bloqué. Le condensateur 154 est chargé via les résistances 156, 155, 152. Le transistor 158 est bloqué. La sortie 20 est au potentiel de masse. Si la vitesse de croissance de la grandeur dépendant de la force excède un certain seuil, le transistor 153 devient conducteur. Cela a pour effet que le condensateur 154 se décharge. Cette décharge ne peut toutefois durer qu'aussi longtemps que la vitesse de croissance 246138 8 de la grandeur dépendant de la force dépasse le seuil. Par contre, s'il y a franchissement du seuil vers le bas, ou si la grandeur dépendant de la force décroît, le transistor 153 va, après un certain temps, rede- venir bloqué, et le condensateur est rechargé. L'étage de commutation est réglé au moyen des résistances variables 151 et 156, de façon que, dans les conditions de marche normales,la décharge du condensateur ne soit pas suffisante pour rendre le transistor 158 passant. Par contre, si la vitesse de croissance de la grandeur dépendant de la force est très grande, et si le condensateur 154 est par conséquent très rapide- ment déchargé, ou si la vitesse de croissance de la grandeur dépendant de la force reste supérieure au seuil pendant un certain temps, le condensateur 154 est alors déchargé à un point tel que la chute de tension aux bornes de la résistance 156 suffit pour rendre le transis- tor 158 passant et déclencher ainsi l'apparition, à la sortie 20, d'un signal de commutation. Dans cet étage de commutation, le trajet base- émetteur du transistor 153 de l'intégrateur de Miller opère pratiquement en interrupteur à seuil vis-à-vis du signal différentié, et l'intégra- teur fait office de mémoire, la tension du condensateur suivant en sens inverse le tracé de la ligne caractéristique de la figure 2, dès que la pente de la ligne en trait interrompu a est dépassée. Le transistor 158 opère comme un autre interrupteur à seuil ouvrant ou fermant en fonction de la tension du condensateur. Dans cet étage de commutation, il n'est donc pas nécessaire de mémoriser une intensité au début d'une croissance critique, puisque le condensateur est chargé pour chaque croissance non critique, de sorte que la mémoire se trouve pratiquement chargée à une valeur de référence. L'étage de commutation selon la figure 13 se dis- tingue aussi notamment par le fait que divers composants, par exemple le transistor 153, assument plusieurs fonctions. Dans l'exemple de réa- lisation selon la figure 13, la mémoire est toujours remise à zéro lorsque la pente de la courbe de courant tombe en dessous de la valeur critique. On pourrait également envisager une réalisation dans laquelle la mémoire, commandée par un élément de temporisation non représenté sur le dessin, serait remise à zéro après écoulement d'un délai. Cet élément de temporisation serait alors déclenché à chaque fois que la pente de la courbe de courant serait très critique. Enfin, il serait également possible de recourir à une combinaison dans laquelle la mé- moire serait remise à zéro en fonction de la pente et du délai de l'élé- ment de temporisation. Sur la figure 13 sont en outre représentés en trait inter- rompu plusieurs résistances et un transistor 160. Cette extension a pour but de rendre la décharge du condensateur 154 indépendante de la valeur de la montée de la grandeur dépendant de la force. Si, dans cette réalisation, le signal de sortie du différentiateur excède une valeur déterminée, le transistor devient conducteur, et l'évolution de la décharge du condensateur dans le temps est indépendante de la tension de sortie du différentiateur. Ce circuit pourrait encore être développé de façon que le condensateur soit déchargé en courant constant et soit à chaque fois rechargé beaucoup plus rapidement. Alors, le déclenchement d'un signal de commutation dépendrait des durées en lesquelles le condensateur pourrait se décharger et/ou se recharger. Bien entendu, les exemples de réalisation décrits ne sont nullement limitatifs de l'invention; REVENDICATIONS 1. Dispositif de commande de l'entraînement d'un élément mo- bile, notamment de l'entratnement de vitres ou analogues à bord de véhi- cules automobiles, ce dispositif comportant un commutateur de commande et, alimenté par une source de tension, un moteur qui peut être mis hors circuit ou commuté sur la marche inverse par un élément commuta- teur influençable par au moins un signal de sortie d'un étage de commu- tation évaluant une grandeur correspondant à la force agissant sur ledit élément mobile, ce dispositif étant caractérisé en ce que, dans l'étage de commutation (18), la variation dans le temps de la grandeur dépen- dant de la force est déterminée et comparée à un seuil et qu'en cas de dépassement de ce seuil, la croissance de cette grandeur dépendant de la force est mesurée, et en ce que, si cette croissance est trop importante, un signal de sortie est émis à destination dudit élément commutateur (1i, 14). 2. Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce que la croissance de la grandeur dépendant de la force est déterminée en comparant la valeur instantanée de cette grandeur à une valeur préala- blement mémorisée. 3. Dispositif selon la revendication 2, caractérisé en ce que, dans l'étage de commutation (18), des valeurs instantanées de ladite grandeur dépendant de la force sont mesurées à intervalles de temps constants, en ce que la différence de valeurs mesurées successives est formée et en ce qu'un signal de commande pour la mémoire est tiré de cette différence. 4. Dispositif selon la revendication 3, caractérisé en ce que le signal de commande déclenche à chaque fois brièvement la mémoire qui mémorise alors la valeur instantanée de la grandeur dépendant de la force, si la différence entre valeurs mesurées consécutives est infé- rieure au seuil donné à l'avance. 5. Dispositif selon la revendication 3, caractérisé en ce que la mémoire reçoit continuellement la valeur instantanée de la grandeur dépendant de la force et est verrouillée par le signal de commande dès que, et aussi longtemps que, la différence entre valeurs mesurées consé- cutives est supérieure au seuil donné à l'avance. 6. Dispositif selon la revendication 5, caractérisé en ce que la valeur instantanée de la grandeur dépendant de la force est transmise à la mémoire par l'intermédiaire d'un interrupteur (43) qui est fermé en condition de marche normale et qui est ouvert par le signal de com- mande dès que, et aussi longtemps que, la différence entre valeurs me- surées consécutives est supérieure au seuil donné à l'avance. 7. Dispositif selon l'une quelconque des revendications I à 6, caractérisé en ce que, lors de chaque actionnement du commutateur de commande (23), l'étage de commutation (18) est rendu inopérant pendant un laps de temps défini (TA). 8. Dispositif selon la revendication 7, caractérisé en ce que, pendant le laps de temps défini (TA), la mémoire prend constamment en charge la valeur instantanée de la grandeur dépendant de la force. 9. Dispositif selon la revendication 8, caractérisé en ce que l'interrupteur (43) est fermé pendant le laps de temps défini (TA). 10. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 à 9, caractérisé en ce que le signal de commande pour la mémoire et/ou l'interrupteur (43) est à chaque fois traité uniquement à l'intérieur de l'intervalle de temps compris entre deux mesures de la valeur instan- tanée de ladite grandeur dépendant de la force. 11. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 à 10, caractérisé en ce que la valeur momentanée de la grandeur dépendant de la force est appliquée de façon continue à une entrée (31) d'un sous- tracteur (39), dont l'autre entrée (36) est raccordée à la sortie d'une première mémoire (35) qui contient une valeur mesurée antérieurement, et en ce que le soustracteur (39) est suivi d'un commutateur à seuil (40) à la sortie duquel le signal de commande peut être prélevé. 12. Dispositif selon la revendication 11, caractérisé en ce que la mémoire (35) est précédée par un interrupteur (34) qui est briè- vement fermé à intervalles constants. 13. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 à 12, caractérisé en ce que la valeur instantanée de la grandeur dépendant de la force est appliquée de façon continue à une entrée d'un deuxième soustracteur (46), dont l'autre entrée est reliée à la sortie d'une deuxième mémoire (45) commandée par le signal de commande, et en ce que le soustracteur (46) est suivi d'un commutateur à seuil (47) qui émet le signal de commutation destiné à l'élément commutateur (13, 14). 14. Dispositif selon l'une des revendications Il ou 13, carac- térisé en ce que chaque memoire (35, 45) est constituée par un intégrateur 246 1388 précédé d'un amplificateur régulateur (33, 44) auquel sont appliqués la valeur instantanée de la grandeur dépendant de la force et le signal de sortie de l'intégrateur, et en ce que le circuit entre l'amplificateur et l'intégrateur passe par un interrupteur (34, 43) qui est commandé par le signal de commande ou, selon le cas, par un générateur d'impul- sions (42). 15. Dispositif selon l'une quelconque des revendications I à 14, caractérisé en ce que la valeur instantanée de la grandeur dépendant de la force est appliquée de façon continue à un autre interrupteur à seuil (57) qui fournit également un signal de commutation dès qu'une certaine force statique est dépassée. 16. Dispositif de commande de l'entraînement d'un élément mobile, notamment de l'entraînement de vitres ou analogues à bord de véhicules automobiles, ce dispositif comportant un commutateur de com- mande et, alimenté par une source de tension, un moteur qui peut être mis hors circuit ou commuté sur la marche inverse par un élément commu- tateur influençable par au moins un signal de sortie d'un étage de com- mutation évaluant une grandeur correspondant à la force agissant sur ledit élément mobile, caractérisé en ce que, dans l'étage de commuta- tion (18), des valeurs instantanées de la grandeur de la force sont déterminées à intervalles constants, et les différences de valeurs successives sont formées, en ce que ces différences sont cumulées dans un additionneur (126) si elles sont supérieures à une valeur de réfé- rence donnée, cet additionneur étant remis à zéro si la différence est inférieure à cette valeur de référence et déclenchant, en présence d'une somme donnée à l'avance, l'émission d'un signal de commutation. 17. Dispositif selon l'une quelconque des revendications I à 16, caractérisé en ce que la grandeur dépendant de la force est tirée du courant du moteur. 18. Dispositif selon l'une quelconque des revendications I à 16, caractérisé en ce que la grandeur dépendant de la force est tirée de la vitesse de rotation du moteur. 19. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 à 16, caractérisé en ce que la grandeur dépendant de la force est obtenue au moyen d'un convertisseur mécanique/électrique. 20. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 à 19, caractérisé en ce qu'à chaque actionnement du commutateur de commande (23), ou à chaque inversion du sens de rotation du moteur (10), la génération des signaux de commutation ou leur action sur l'élément commutateur (13, 14) est inhibée pendant un temps de masquage défini (TA). 21. Dispositif selon l'une quelconque des revendications I à 20, caractérisé en ce que, peu avant la fin du mouvement de fermeture exécuté par l'élément mobile, un interrupteur traducteur de position (15) est actionné, de sorte que seule une coupure de l'alimentation du moteur (10) est possible, et non pas une inversion de la rotation du moteur. 22. Dispositif selon la revendication 21, caractérisé en ce que l'effet du signal de commutation tiré de la vitesse de variation de- la grandeur dépendant du temps est bloqué par le signal de l'interrup- teur traducteur de position (15). 23. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 à 22, caractérisé en ce que le signal de commutation tiré d'une valeur statique de la force de fermeture est évalué avec retard. 24. Dispositif selon l'une quelconque des revendications I à 23, caractérisé en ce que, pendant le mouvement d'ouverture, seul le. signal de commutation dépendant de la valeur statique de la force de fermeture est évalué. 25. Dispositif selon l'une quelconque des revendications I à 24, caractérisé en ce que le sens de rotation du moteur (10) est modifié en cas de déclenchement des signaux de commutation pendant le mouvement de fermeture, et en ce que ce moteur est mis hors alimentation si un signal de commutation est de nouveau émis. 26. Dispositif selon l'une quelconque des revendications I à , pour commander au moins deux moteurs, caractérisé en ce que chaque moteur (10) peut être commandé, pour la montée ou la descente, par au moins un commutateur de commande (23), et en ce que les grandeurs dé- pendant des forces de tous les moteurs (10) sont transmises à une unité centrale de commande (81), qui, s'il y a un signal de commutation, commute au moins l'un des moteurs vers le sens correspondant à la descente. 27. Dispositif selon la revendication 26, caractérisé en ce qu'en présence d'un signal de commutation, l'unité-centrale de com- mande (81) commute tous les moteurs vers le sens correspondant à la - descente. 246138 8 28. Dispositif selon l'une des revendications 26 ou 27, carac- térisé en ce qu'en présence d'un signal de commutation, l'unité centrale de commande (81) excite un relais (83, 90) qui interrompt l'arrivée du courant allant au moins au commutateur de commande (23, 80) qui vient d'être fermé. 29. Dispositif selon la revendication 28, caractérisé en ce qu'une tension est appliquée, par le relais (83) à deux lignes de com- mande (86, 87) allant à tous les moteurs, de façon que ces derniers soient mus dans le sens correspondant à la descente, ces lignes de commande (86, 87) étant découplées des lignes allant aux commutateurs de commande (23, 80), par des diodes (88). 30. Dispositif selon la revendication 28, caractérisé en ce que le relais (91) présente un jeu de contacts pour chaque moteur, et en ce qu'à chaque moteur vont deux lignes de commande (86, 87 à 86"', 87"'). 31. Dispositif selon l'une des revendications 26 ou 27, carac- térisé en ce qu'à chaque moteur est associé un relais commutateur (92) qui interrompt la liaison avec le commutateur de commande (23, 80) et établit la liaison avec une source de tension, de façon que le moteur tourne dans le sens correspondant à la descente. 32. Dispositif selon la revendication 31, caractérisé en ce que le relais commutateur (92) est commandé par une ligne de commande (93) que l'unité centrale de commande (81) met sous tension s'il y a un signal de commutation, et en ce que le courant d'alimentation du moteur (10) passe aussi en même temps par cette ligne de commande (93). 33. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 à 32, caractérisé en ce qu'aux divers moteurs (10) sont associés deux commutateurs de commande (23, 80) qui sont mutuellement couplés de façon que l'un d'entre eux (23) soit prioritaire. 34. Dispositif selon la revendication 26, caractérisé en ce que, pour chaque moteur (10), un relais (13, 14) est commandé, pour la marche dans le sens correspondant à la montée ou à la descente, par l'unité centrale (81) d'ou partent, pour chaque moteur (10), deux lignes d'alimentation et en ce que les commutateurs de commande (23) commandent les relais (13, 14) par l'intermédiaire de l'unité centrale de com- mande (81). 35. Dispositif selon la revendication 34, caractérisé en ce qu'à au moins un moteur (10), est associé un autre commutateur de com- mande (80) dont la tension de signal est prdlev6e sur les lignes d'ali- mentation du moteur et appliquée à l'unité centrale de commande (81). 36. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 à , caractérisé en ce que la tension de signal de l'interrupteur traduc- teur de position (15) est prélevée sur la ligne d'alimentation du moteur, ligne qui est à la masse lors de la marche correspondant à la mont6e. 37. Dispositif selon l'une des revendications 35 ou 36, carac- térisé en ce qu'une tension est prélevée aux bornes du moteur par diodes et transmise au contact mobile du commutateur de commande correspon- dant (80), en ce que l'interrupteur traducteur de position (15) est raccordé à ce contact mobile et en ce que le signal de cet interrupteur traducteur de position (15) est appliqué dynamiquement à la ligne de commande de l'interrupteur de commande (80), ligne qui n'est commandée que dans l'opération de descente. 38. Dispositif selon la revendication 26, caractérisé en ce que l'unité centrale de commande (81) commande un relais (98) détermi- nant le sens de rotation du moteur, et en ce qu'en plus, pour chaque moteur (10), un dlément commutateur (97) fermant le circuit du moteur est commnandé. 39. Dispositif selon l'une quelconque des revendications I à 38, caractérisé en ce que le sens de rotation du moteur est inversé dans l'unité centrale de commande (81), si au moins un signal de commutation est décelable, et une mémoire (102) est chargée, cette mémoire étant remise à zéro lorsque la somme des grandeurs dépendant de la force de tous les moteurs dépasse une certaine valeur. 40. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 à 38, caractérisé en ce que, dans l'unité centrale de commande, lorsqu'au moins un signal de commutation est décelable, le sens de rotation du moteur est inversé, et un élément monostable de temporisation (104) est mis à un, cet élément de temporisation commandant les éléments commu- tateurs (13, 14). 41. Dispositif selon l'une quelconque des revendications I à 40, caractérisé en ce qu'il est utilisé comme commutateur de sécurité, par exemple pour systèmes d'entraînement de toits ouvrants, de manoeuvre de sièges de véhicules, ou de portes de garage, ou encore de portes d'armoires de bureau ou de volets ou obturateurs mobiles en tous genres. 27 - 42. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 à 41, caractérisé en ce qu'il est réalisé à l'aide de composants intégrés, par exemple de microprocesseurs ou de microcalculateurs. 43. Dispositif de commande de l'entraînement d'un élément mobile, notamment de l'entraînement de vitres ou analogues à bord de véhicules automobiles, ce dispositif comportant un commutateur de com- mande et, alimenté par une source de tension, un moteur qui peut être mis hors circuit ou commuté sur la marche inverse par un élément commu- tateur influençable par au moins un signal de sortie d'un étage de com- mutation évaluant une grandeur correspondant à la force agissant sur ledit élément mobile, caractérisé en ce que les grandeurs dépendant des forces sont différentiées et appliquées à un interrupteur à seuil (153), et en ce qu'une mémoire (154) est chargée ou déchargée en fonction du signal de.sortie de cet interrupteur à seuil (153), le signal de sortie de cette mémoire (154) étant appliqué à un autre interrupteur à seuil (158) qui émet le signal de commutation pour l'élément commutateur. 44. Dispositif selon la revendication 43, caractérisé en ce que la mémoire est constituée par un intégrateur de Miller (154, 153) dont le trajet base-émetteur de son transistor (153) opère en m9me temps comme interrupteur à seuil situé en aval du différentiateur. 45. Dispositif de commande de l'entraînement d'un élément mobile, notamment de l'entraînement de vitres ou analogues à bord de véhicules automobiles, ce dispositif comportant un commutateur de corm- mande et, alimenté par une source de tension, un moteur qui peut être mis hors circuit ou commuté sur la marche inverse par un élément commu- tateur influençable par au moins un signal de sortie d'un étage de com- mutation évaluant une grandeur correspondant à la force agissant sur ledit élément mobile, caractérisé en ce que la grandeur dépendant de la force est différentiée et la grandeur différentiée est intégrée en ce que la grandeur différentiée est intégrée dès qu'elle dépasse un certain seuil, en ce que l'intégrateur est remis à zéro si la grandeur diffé- rentiée repasse en dessous du seuil et/ou si un temps défini s'est écoulé depuis le début de l'intégration et en ce qu'un signal de sortie apparaît si la tension de sortie de l'intégrateur excède une certaine valeur.