Brevet FR2472439A1 — publié le 19810703

La présente invention concerne une machine à souder à commande automatique de vitesse. Les machines à souder utilisent soit un réglage manuel, soit un programme par exemple un dispositif de commande numérique ou traceurs pour diriger la tête de soudage suivant un parcours prédéterminé à une vitesse régléeo De telles machi- nes sont utilisées depuis longtemps. Ces machines ont servi a fabriquer des pièces de grande dimension telles que des poutres, des chassis en forme de C ou analogues et toute pièce comportant uon seulement des segments en ligne droite mais également des segments contournés. De nombreuses machines à souder, connues, compor- tent une poutre transversale ou pont, constituant l'axe trans- versal ou axe X, mobile sur des rails ou analogues correspondant à l'axe longitudinal ou axe Y. La poutre porte un chariot mobile, muni de l'outil tel que par exemple le tête de soudage. Il est connu de monter un détecteur tel qu'un capteur au voisinage et en avant de la tête de soudage pour détecter la position de la rainure ou du cordon de soudage. 20. la fabrication de châssis en forme de C ou pièces analogues, il faut réunir par un cordon de-soudure une paire de pièces, le cordon se faisant le long d'une rainure. Les pièces sont mises en place de façon appropriée avant la rCalisation de la soudure et au moins dans certains cas on peut les réunir en les fixant par des soudures pour les maintenir en place Etant donné les caractéristiques particulières de cerf tailes pièces metalliques que l'on veut assembler par soudure, et/ou du fait des irrégularités des points d2assemblage par sou:ure ou analogue, on peut avoir une gorge qui n'est pas 2 uniforme et varie de façon aléatoire sur toute sa longueur. Dans le sondage par cordon, utilisant une électrode en forme de fil à souder, alimentée à vitesse constante, on régle normalement la machine (soit manuellement, soit à l'aide d'un programme approprié) pour que la tête de soudage parcoure Dû, la gorge à vitesse constante pour obtenir un cordon de soudure approprié, réunissant solidement les deux pièces métalliques. Toutefois si au cours de cette opération, on veut augmenter ou diminuer la largeur, et si on maintient constante la vitesse de sondage, cela détériore la qualité de la soudure. Si la rainure est trop large, le cordon de soudure ne pourra pas remplir la 2 2472439 gorge et la liaison sera trop faible. Dans le cas inverse, pour une rainure trop étroite, la soudure peut déborder de façon g9nante. Comme chaque paire de pièces à réunir, est diffé- rente de toute autre paire, et du fait des variations de chaque mise en place soudée, on ne peut préprogrammer la vitesse de la tète de soudage dans l'unité de commande pour compenser les variations aléatoires de la largeur de la gorge. C'est pourquoi, l'opérateur commande manuellement ces changements de vitesse en observant les variations de la largeur de la gorge. La présente invention a notamment pour but de servir dans le cadre du soudage d'une paire de pièces métalliques positionnées pour former la gorge de soudage, lorsque le posi- tionnement n'est pas précis et/ou lorsque l'une des pièces res- pecte de façon uniforme les tolérances alors que l'autre ne les satisfait pas. L'invention a également pour but dans le cas de deux pièces à souder et qui sont montées de façon non correcte, pour former une rainure de largeur variant de façon aléatoire, dont une surface au moins est utilisée pour permettre la mesure de la déviation de la largeur de la gorge ou de la rainure. Que la mise en place de la pièce soit ou non correcte, lorsque l'une des deux pièces à souder respecte de façon uniforme les tolérances et que l'autre ne les respecte pas, ou si les deux pièces ne sont pas dans les tolérances, on utilise la surface d'au moins l'une des pièces pour mesurer la déviation de la largeur de la gorge. L'invention se propose également de créer un dis- positif permettant de mesurer automatiquement les variations aléatoires de la largeur de la gorge du cordon de soudure, en compensant ces variations en changeant la vitesse du mécanisme d'entraînement de la tête de soudage. Selon l'invention, on utilise un capteur de détec- tion de la position de la rainure principale et/ou un détecteur auxiliaire pour assurer le fonctionnement du dispositif automa- tique. Suivant une caractéristique de l'invention, la machine comporte un capteur principal et un capteur auxiliaire, le capteur principal étant situé à l'avant pour commander la position de la tête de soudage dans la direction transversale de la gorge ou de la rainure. Les capteurs sont solidaires l'un de l'autre, le capteur primaire suivant la paroi de la gorge à souder en étant réalisé en une seule pièce, le capteur auxiliaire coopérant avec une surface de l'autre pièce. Suivant une autre caractéristique de l'invention, les différences de largeur de rainure provoquées par des varia- tions aléatoires gênantes de la paroi de la rainure à souder, font que le capteur principal déplace le support du capteur auxiliaire et fournit des signaux de sortie modifiant la vitesse du moteur d'entraînement de la tête de soudage. Suivant une caractéristique de l'invention, la déviation de la largeur de la rainure provoquée par une varia- tion aléatoire gênante de la surface de l'autre pièce fait que le capteur auxiliaire fournit un signal de sortie qui change la vitesse du moteur d'entra nement de la tête de soudage. Suivant une autre caractéristique de l'invention, le capteur principal est appuyé contre la paroi de la rainure par un circuit d'équilibrage électrique alors que le capteur auxiliaire est appuyé mécaniquement sur la surface de l'autre pièce et répond aux variations de position entre son extrémité et son bottier pour donner un signal de sortie modifiant la vitesse du moteur d'entra nement. Il en résulte la commande et la compensation continues et automatiques de la largeur de la gorge de la soudure. La présente invention sera décrite plus en détail à l'aide des dessins annexés, dans lesquels - la figure 1 est une vue en perspective d'une machine à souder selon l'invention. - la figure 2 est une vue en perspective partielle à échelle agrandie de l'unité de soudage au cours du soudage d'un cordon, les pièces ayant été supprimées dans un but de simplification. - la figure 3 est une vue en plan schématique mon- trant les relations géométriques et les variations possibles entre les capteurs pendant le soudage. - la figure 4 est un schéma de chargement du cap- teur principal ou premier capteur, montrant le moteur de com- mande de position transversale. - la figure 5 est un schéma du capteur auxiliaire ou second capteur, montrant le moteur d'entra nement de la tête de soudage le long de la gorge. - DESCRIPTION DU MODE DE REALISATION PREFERENTIEL Selon le mode de réalisation préférentiel repré- senté de façon générale à la figure 1, la machine à souder 1 comporte un chassis formé par les pièces principales, montées sur une paire de rails parallèles longitudinaux 2, 3 fixés au sol. Les supports 4, 5 se déplacent le long des rails en por- tant les extrémités du pont transversal 6, enjambant la zone dans laquelle se fait la soudure. Un chariot 7 est monté mobile sur le pont 6. Le pont 6 forme l'axe horizontal principal X; les rails 2, 3 sont parallèles à l'axe horizontal principal Y. Le pont 6 est entraine le long de l'axe Y par un moyen d'entraînement, approprié tel qu'un moteur 8 monté dans le support 5; le pignon 9 du moteur engrène avec une crémaillère placée le long du rail 3. Un autre moteur non représenté - peut être prévu suivant le rail 2. De même le chariot 6 est entraîné le long de l'axe X par un moteur approprié tel qu'un moteur 11 porté par le chariot 7 et dont le pignon 12 engrène avec la crémaillère 13 portée par le pont. Il est prévu un dispositif pour commander le fonctionnement des moteurs 8, 11 ainsi que les autres éléments appropriés. Bien que dans le cas présent, la commande puisse être manuelle, il est également possible d'avoir une commande programmée telle qu'une commande numérique. Selon l'invention, l'unité de commande d'entrée 14 est utilisée pour programmer et pour mettre en oeuvre l'équi- pement de commande numérique; cette unité 14 comporte une feuille ou bande magnétique 15 qui passe par une tête de lecture 16 donnant les signaux de sortie pour commander les moteurs suivant la vitesse et la direction voulues pour que le chariot suive le chemin programmé. Des dispositifs de réaction 17, 18, appropriés pour les moteurs 8, 11 sont couplés par des pignons ou crémail- lères 10, 13 et sont reliés à l'unité de commande 14. Selon les figures 1, 2, le chariot 7 porte une unité de soudage 19. A cet effet, il est prévu une console 20 suspendue vers le bas au chariot 7; une plaque de support 21 en saillie vers l'avant est fixée à la partie inférieure de la console 20. Une tête de soudage verticale 22 dont l'extrémité 23 est montée sur la partie intérieure du support 21, reçoit le fil de soudure non représenté fourni par une alimentation appropriée. La tate de soudage 22 est destinée à réunir une paire de pièces métalliques en un ensemble unitaire. Différents types d'assemblages peuvent être réalisés de cette façon. Dans le cas présent, on réalise une embase de machine 24 qui se compose d'une plaque supérieure 25 et d'une plaque inférieure 26 dont les bords sont réunis par des sections allongées 27, 28. Les plaques 25, 26 et les sections 27, 28 sont au départ des pièces distinctes! chacune étant fabriquée sépa- rément. Généralement les pièces 25, 26 sont découpées au chalu- meau à la forme appropriée alors que les sections 27, 28 sont extrudées ou réalisées de façon analogue. Il est possible que l'une ou plusieurs des pièces ci-dessus soient différentes de la forme réellement voulue. Par exemples les plaques 25, 26 peuvent eêtre différentes par suite des tolérances très grandes, propres au découpage au chalumeauo Les sections 27, 28 peuvent dévier de la forme tLhAorique par suite d'un traitement inadéquat, pendent ou après leur extrusion, Que les elements 25-28 soient ou non à l'intérieur ies tolerances voulues, une autre source de difficultés est !e rizsque de positionnement non précis d'une plaque ou deune saction pour le soudageo Ainsi à titre d'exemple la plaque 25 2L peut etre placée de façon précise alors que la section 27 peut ne pas i o ue-:e ou inversemento Dans tous ces cas! la largeur de la gorge n'est pas uniformeo La description suivante donnée a titre d'exemple supp se que les bords de plaque ne sont pas précis alors que 1 SS sections ont une surface extérieure qui est à 1 intérieur de- tolérances très srictes et est tres proche des dimensions vulues On suppose que la plaque 26 a déjà été réunie aux sections 27, 28 par soudure et que cet assemblage partiel a été retourné et qu'il s'appuie sur une plate-forme 29 appropriée telle que celle représentée à la figure 1. L'opération à réali- ser maintenant consiste à souder la plaque 25 aux sections 27, 28. Selon la figure 2, la réalisation est telle que lon a une section 27 ayant un épaulement intérieur 30 formant un bord 31 sur lequel repose l'arête longitudinale de la plaque 25. La plaque 25 est écartée vers l'intérieur de la section 27 pour former une rainure de soudage 32 à trois côtés dont le fond est formé par le rebord 31, la paroi extérieure ou surface 33 étant formée par la section 27 et la paroi inté- rieure 34 est formée par le bord de la plaque 25. De façon usuelle en pratique, notamment-si la gorge 32 est une pièce contourée suivant sa longueur comme représenté à la figure 1, il est prévu un capteur vertical 35 ayant un boîtier principal 36 et une extrémité 37 centrée par ressort, qui est montée de façon fixe à l'extrémité extérieure du support 21. Lorsque le soudage doit se faire parallèlement à l'axe Y, et que le moteur 8 est mis en oeuvre, le capteur 35 est en avance par rapport à la tête de soudage 22 et fait que la tête suit toutes les variations du contour de base de la rainure 32 grâce au moteur 11. Pour que le capteur 35 suive correctement la rainure 32, l'extrémité 37 est appliquée avec une contrainte, de façon électrique contre la paroi intérieure 34 de la gorge c'est-à-dire le bord de la plaque 25. Pour cela, selon la figure 4, l'extré- mité 37 du capteur est poussée vers une position centrale, par un ressort 38. Le signal de sortie fourni par l'échantillon est appliqué par l'intermédiaire d'un conducteur 39 à un montage en pont 40 qui est luimême relié par un conducteur d'entrée 41 à un amplificateur de zéro 42 relié au moteur 11. Le pont 40 comporte un transformateur d'alimentation 43 et une paire de résistances variables 44, 45 branchées en parallèle. Lorsque les résistances variables sont en position normale à l'équilibre, aucun signal n'est appliqué à l'amplificateur 42 et pat suite au moteur 11. Par contre dans certaines circonstances, par exemple lors d'un changement de direction général de la rainure 32, l'échantillon 35 déséquilibre les résistances et le montage en pont appliquant ainsi un signal à l'amplificateur 42 et au moteur 11. Le moteur 11 continue de tourner jusqu'à ce que le circuit soit de nouveau équilibré. La précharge électrique mentionnée ci-dessus est engendrée par un commutateur de précharge ou de précontrainte 46 à commande manuelle; ce commutateur est de n'importe quel type approprié, relié à une source d'alimentation électrique. Le signal de sortie du commutateur est transmis par la ligne 47 pour donner un second signal d'entrée ou signal supplémentaire à l'amplificateur 42. En réglant de façon appropriée la tension de sortie du commutateur 46, le moteur 11 peut être entraîné par l'amplificateur 42, comme si le pont 40 était déséquilibré. Dès que le moteur 11 commence à fonctionner dans la direction voulue, le chariot 7 se déplace pour entratner l'extrémité 37 du capteur contre la paroi 34. Cela déséquilibre le pont 40 et fournit un second signal par l'amplificateur 42; l'opération se poursuit jusqu'à ce que le circuit 40 soit de nouveau équi- libré. A ce moment, le dispositif se trouve à un zéro artifi- ciel créé par l'extrémité 37 du capteur qui est appuyé sous une certaine charge (ou précontrainte) contre la paroi 34 de la gorge. Comme décrit cidessus, lorsque la gorge 32 a une largeur normale uniforme sur toute sa longueur, et si la vitesse d'alimentation du fil de soudure est constante et appropriée, orn peut réaliser une soudure de grande qualité, en commandant le moteur 8 d'entraînement de la t9te de soudage à vitesse cons- tante. Par contre comme dans cet exemple, du fait des irrégula- rités aléatoires du bord 34, la gorge 32 aura en réalité une largeur variable. De ce fait, on ne peut envisager une vitesse de soudage constante. Selon l'invention, lors du parcours de la gorge 32, on contr8le automatiquement et en continu la largeur de cette gorge et on régle automatiquement et en continu la vitesse de l'entraînement de la t9te de soudage pour fournir une quantité appropriée de fil de soudage pour réaliser le cordon, suivant la largeur de la gorge en un point donné. Dans le présent exemple, on réalise cela en utilisant les dimensions uniformes de la section très adjacente telle que la section 27 selon la figure 2. Dans le présent mode de réalisation, on utilise la surface ex- térieure uniforme de la face 47 (figures 2, 3). La face 47 est parallèle à l'axe central de la rainure ou de la gorge et à la direction principale de la paroi 34 intérieure de la gorge. La face 47 est espacée de la paroi 34, dans la m9me direction. Selon les figures, un second capteur 48 ou capteur auxiliaire comportant un bottier 49 et une extrémité 50, est fixé à la partie décalée du support 21. Le capteur 48 est en général par-dessus la face 47. Pour s'adapter à des pièces de dimensions différentes, les capteurs 35, 48 peuvent être réglables l'un par rapport à l'autre, et se verrouiller sur le support 25. Selon la figure 5, le capteur 48 comporte également un ressort 51 relié à l'extrémité centrale 50; toutefois cette extrémité peut pendre librement le cas échéant. En outre, l'extrémité 50 est appuyée avec précontrainte contre la face 47 de préférence mécaniquement par exemple à l'aide d'un ressort latéral 52 (voir la représentation schématique aux figures 2, 5). En posi- tion initiale, l'extrémité 50 touche à peine la face 47 et son centre n'est pas décalé par rapport au bottier 49. Comme pour le capteur principal 35, le signal de sortie du capteur auxiliaire 48 est appliqué par le conducteur 53 à un montage en pont 54 lui-même relié par le conducteur d'entrée 55 à un amplificateur de zéro 56 alimentant le moteur 8. Le pont 54 comporte un transformateur d'alimentation 57 et une paire de résistances variables 58, 59 branchées en parallèle. Lorsque les résistances variables sont normalement équilibrées, lorsque l'extrémité 50 du capteur n'est pas décalée par rapport à son centre, l'amplificateur 56 ou le moteur 8 ne reçoit aucun signal. Toutefois, comme cela sera décrit ultérieurement, le décalage de l'extrémité 50 par rapport au centre dans la direction perpendiculaire à la face 47 déséquilibre le pont qui envoie un signal à l'amplificateur 56 de façon à modifier la vitesse du moteur 8. Un signal d'entrée supplémentaire est appliqué à l'amplificateur 56 pour commander la vitesse principale du moteur 8. A cet effet, une autre résistance variable 60 est reliée à une extrémité de la sortie du circuit de commande programmable 14 (ou encore de la commande manuelle) en étant branchée par la ligne 61 qui constitue la seconde entrée de l'amplificateur. Selon la figure 3, il est à remarquer que la plaque est variable en dimensions, et présente une paroi de rainure ou bord 34 variable. La section 27 est de dimension uniforme et présente ainsi des surfaces uniformes pour la paroi 33 de la gorge, la surface extérieure 47 étant parallèle à cette paroi. La distance séparant la paroi 33 et la face 47 est supposée uniforme sur toute la longueur de la gorge 32; cette distance uniforme est appelée A. La distance qui sépare la paroi 33 de la paroi 34 (largeur de la rainure) varie le long de la gorge 32 et cette distance porte la référence B. De la même manière, 9 2472439 la distance séparant la paroi 34 et la face 47 varie suivant la longueur de la gorge en fonction des variations aléatoires de la largeur de gorge; cette dimension porte la référence C. La relation est telle que l'on a B = C - A. Comme A est constante, la mesure de C donne une indication de la déviation de B. La structure précédemment décrite permet d'exécuter automatiquement et en continu la mesure de C et de compenser les déviations aléatoires par rapport à la normale pour changer la vitesse du moteur d'entraînement de la tete de soudage 8B La figure 3 montre schématiquement comment le dis- positif des figures 1 et 2 parcourt la gorge 32 de la droite vers la gauche. La gorge 32 présente initialement une largeur normale pour laquella la vitesse du moteur d'entraînement est constante et préréglée; puis, la largeur diminue et augmente jusqu'elle arri-9 de nouveau à une largeur normale à l'extrémité gauche de la gorge. Comme le soudage commence seulement dans la partie normale de la gorge, les extrémités 37a, 50a du capteur sont appuyées avec précontrainte contre la paroi 34 et la face 47 respectives. Le moteur 3 fonctionne à la vitesse normale cons- tante préselectionnée et les ponts 40, 54 sont réellement eétil- librés. La tcte de soudage 22 se trouve en aval, son moyen de corïmande principal de position étant le capteur 35o Lorsque les deux extrémités de capteur atteignent l! partie etroite formée par la déviation vers le haut de la par-oi 1A!ecé_eité 37b est déplacée latéralement vers la are ?47 de faqon cue le pont 40 soit déséquilibré si bien que ue s gna!d IJentrée principal 41 de l0amplificateur 42 donne un s-iycnai l coUx-liandant le moteur il pour entraPner le chariot 7 t s. nt!aze X dans la d-irection montante selon la figure 32 2Coti-e le capteur 4,3 est réellement couplé sur le capteur Z5 ta- la plaque de support 21, le capteur 48 y compris le boîtier 49 se calent de la face 47o LOextrémité 52b du capteur continue suivre la -face uniforme 47 sous l'effet de la poussee exercee par le ressort 52 mais le mécanisme du capteur est décalé par raportk au centre du bostier 49. Ce désequilibrage provoque le déséquilibrage du pont 5a qui fournit un signal à l'amplificateur 56 et au moteur 8 de façon que la vitesse de celui-ci augmenteo Les deux entrées de l'amplificateur 56 sont additionnées correc- temi-ent de façon habituelle, Le but en est de déposer moins de soudure dans la partie diminuée de la gorge, en faisant parcou- rir cette partie par la t9te de soudage 22 à une vitesse plus grande que précédemment. Au cours de la suite du soudage, les deux extrémi- tés des capteurs se rapprochent progressivement de la partie élargie de la gorge, par rapport à la dimension normale; l'ex- trémité 37c du capteur se déplace latéralement dans la direction opposée en s'écartant de la face 47. Il en résulte le déséqui- librage du pont 40 en un sens opposé au déséquilibrage ci-dessus si bien que le moteur 11 entraîne le chariot 7 vers le bas selon la figure 3. Le capteur 48 et le bottier 49 sont alors déplacés vers la face 47 et même chevauchent la section 27; l'extrémité c du capteur continue à suivre la face 47. Le mécanisme du capteur est alors de nouveau décalé par rapport au centre mais dans la direction opposée à la direction précédente. Le pont déséquilibré 57, du fait;de l'addition des signaux dans l'ampli- ficateur 56, commande la diminution de la vitesse du moteur 8. Le résultat en est un dépôt plus important de soudure dans la partie plus large de la rainure; la tate de soudage 22 parcourt ainsi cette partie à une vitesse plus faible. A la fin du cycle de soudage, la gorge 32 est de nouveau à la largeur normale et les extrémités 37d et 50d sont positionnées de façon à équilibrer les ponts comme au début de cet exemple. Comme indiqué précédemment, il peut arriver que la plaque 25 sOit à l'intérieur des tolérances dimensionnelles et que la section 27 ne le soit pas. Dans ce cas lorsque l'ex- trémité 37 du capteur principal Suit la paroi latérale 34 de la gorge, pour positionner correctement la t9te de soudage 22, il n'y a pas de déviation faisant que le support 21 décale et déséquilibre le capteur auxiliaire 48. Toutefois lorsque l'ex- trémité 50 du capteur auxiliaire, chargée par un ressort ren- contre une déviation de la surface 47 de la section, l'extrémité se décentre par rapport au bottier 49. On obtient fondamentale- ment le meme résultat que si le support 21 s'était décalé pour basculer l'extrémité 50. Le résultat final est le même c'est-à- dire que le capteur 48 sera déséquilibré électriquement pour changer la vitesse du moteur d'entraînement 8 de la tête de soudage. Dans un autre cas, même si les pièces à souder respectent toutesles tolérances de fabrication, il peut se faire que ces pièces soient mal positionnées les unes par rapport aux autres. Ainsi, si la section 27 est positionnée correctement mais si la plaque 25 est décalée, le système fonctionne de la même manière que si comme aux figures, la paroi 34 de la plaque ne respectait pas les tolérances. De même et de façon inverse, le système fonctionne de la m8me manière à celle décrite dans le paragraphe directement précédent. Dans tous les cas, la caractéristique générale de l'invention repose sur le fait que la dimension A représentée à la figure 3 est constante. Si la section est en dehors des tolé- rances par suite d'un fléchissement ou analogue, il faut supposer néanmoins que la distance A reste-la meme. Bien que les dessins montrent une extrémité de tête - de soudage 23 très écartée de l'extrémité 37 du capteur, cela n'a été fait que pour le dessin. En réalité les extrémités sont très proches l'une de l'autre comme cela est usuel. En outre les déviations de la largeur de la gorge ont été exagérées aux figures dans un but de clarification; normalement la variation de la largeur d'une gorge est plus progressive. Bien que le fonctionnement du dispositif ait été décrit dans le cas d'une gotge généralement rectiligne, parallèle à l'un des axes de la machine, l'invention s'applique dans les mêmes conditions à des gorges d'orientations différentes et de configurations de base variables. Pour de telles configurations variables, il faut un rotateur. De plus, souvent de multiples ensembles de moteurs et autres dispositifs de commande équipent des machines à souder et ces dispositifs peuvent s'utiliser sans sortir du cadre de l'invention. il R E V E N D I C A T I 0 N S ) Machine à souder pour réunir une première et une seconde pièces métalliques mises en place pour former une gorge de soudage, la largeur de cette gorge variant de façon aléatoire par rapport à une largeur uniforme théorique, machine caractérisée en ce qu'elle comporte un châssis (4, 5, 6) por- tant un chariot (7) avec une tête de soudage (23) suspendue au chariot pour parcourir la gorge (32), un moyen d'entra ne- ment (8, 11) pour déplacer le chariot et la tête de soudage le long de la gorge (32) à vitesse donnée, ainsi qu'un moyen de commande (37, 50) suspendu du chariot (7), en avant de la tête de soudage (23), en étant relié à celle-ci en mouvement, et en répondant aux déviations aléatoires de la largeur de la gorge (32) pour modifier automatiquement la vitesse des moteurs (8, 11) en fonction de ces déviations. 2 ) Machine selon la revendication 1, caractérisée en ce que le moyen d'entraînement commande un mouvement a une vitesse normalement constante, et le moyen de commande augmente ou diminue automatiquement la vitesse du moyen d'entraînement et ainsi la vitesse de parcours par rapport à la vitesse normale en fonction des augmentations ou des diminutions respectives de la largeur de la gorge (32). 3 ) Machine selon l'une quelconque des revendica- tions 1 ou-2, caractérisée en ce que le moyen de commande se compose d'un capteur (37, 50) coopérant avec chacune des deux pièces métalliques (25, 27). ) Machine selon l'une quelconque des revendica- tions 1 ou 2, caractérisée en ce que le moyen de commande se compose d'un premier capteur (37) placé en avant de la tête de soudage (23) pour positionner celle-ci pendant qu'elle parcourt la gorge (32), le premier capteur coopérant avec la paroi (34) de la gotge (32), cette paroi étant définie par la première pièce métallique (25), ainsi qu'un second capteur (50) relié de façon fixe au premier capteur (37), le second capteur (50) suivant par contact une surface de la seconde pièce métallique (27). ) Machine selon la revendication 4, caractérisée en ce qu'elle comporte un moyen (39, 53, 45, 59) répondant à un changement de position du second capteur (50, 48) pour modi- fier la vitesse du moyen d'entraînement. ) Machine selon la revendication 4, caractérisée par un pont déséquilibré (440 45, 58, 59) branché entre le second capteur (48) et le moyen d'entraînement (8), la structure étant telle que les déviations aléatoires de la paroi de la gorge ou de la surface de la seconde pièce déséquilibrent le pont pour modifier la vitesse du moyen d'entraînement (8). ) Machine selon la revendication 6, caractérisée par un aïPlificateur (420 56) branché entre le pont et le moyen d1entraznement (8} de façon que l'amplificateur reçoive un signal d'entrée du pont, ainsi qu'un moyen donnant une seconde entrée pour l'amplificateur de façon à obtenir la vitesse de défilement voulue par l'intermédiaire du moyen d entraînement. ) Machine selon la revendication 7, caractérisée en ce que les entrées de l'amplificateur donnent un signal de sortie combiné, amplifié pour commander le moyen d'entra nement (8). ) Machine selon la revendication 4, caractérisée en ce que la surface de la seconde pièce est écartée de la paroi de la gorge et le second capteur est appliqué avec précontraite contre cette surface, un circuit de commande étant placé entre le second capteur et le moyen dIentra nement et la détection dez dé;iations aléatoires par l'un des capteurs fait que le second cmIpteur donne un signal de changement de vitesse pour le circuit de commande agissant sur le moyen d'entraînement. ) Machine selon la revendication 9, caractérisée par un support de montage de la tête de soudage pour le premier capteur et le second capteur ainsi qu'un second moyen d'entrat- n!ïe-t pour déplacer le support en général latéralement par rapport à la gorge, le second moyen d'entraînement répondant à 3 la position du premier capteur pour décaler la position du second capteur. ) Machine selon la revendication 6, caractérisée par un circuit électrique pour appuyer le premier capteur contre la paroi de la gorge.