Brevet FR2467061A1 — publié le 19810417

1. L'invention se rapporte aux robots programmables et plus particulièrement à de tels robots dont les mouvements sont assistés pendant la programmation effectuée à la main. Des robots programmables ont été utilisés pendant de nombreuses années pour exécuter de manière répéti- tive des mouvements relativement complexes pour lesquels ils ont été "entraînés" ou "programmés". Par exemple, le robot consiste en plusieurs éléments articulés ou membres qui sont reliés. Un appareil de commande et un transducteur de posi- tion correspondant sont placés à chaque point de liaison, c'est-à-dire à chaque articulation. Les éléments articulés peuvent être déplacés les uns par rapport aux autres de manière qu'ils exécutent la série voulue de mouvements par application aux appareils de commande d'une série de signaux électriques convenables de commande de mouvements qui ont été préalablement enregistrés pendant la phase de programmation ou d'entraînement. Les transducteurs de position émettent en continu des signaux qui donnent les positions relatives des différents éléments articulés du robot. Pendant l'exécution d'un programme, les sorties des transducteurs de position sont montées dans des servo-commandes à boucle fermée de manière à garantir que les différents éléments articulés exécutent les mouvements souhaités ou programmés qui sont dictés par les signaux mémorisés de commande de mouvement. Pendant la programmation, les signaux de sortie des transduc- teurs de position qui sont montés sur les différents éléments articulés du robot sont enregistrés de manière qu'ils puissent être reproduits ultérieurement et envoyés aux boucles d'asservissement de position correspondantes afin de provoquer l'exécution du mouvement préalablement enseigné. Les déplacements des éléments articulés du robot ont été exécutés antérieurement pendant la programmation ou l'enseignement d'une manière particulière parmi plusieurs. Suivant l'un de ces procédés, un manche à balai est utilisé pour commander les appareils de commande pendant la program- mation de manière que les éléments articulés du robot se déplacent afin de mettre l'élément de sortie de ce dernier à 2. une position qui est fonction de la manipulation du manche à balai. Un inconvénient de ce procédé réside dans le fait que l'entraînement ou l'enseignement du robot n'est pas produit par déplacement manuel de son élément de sortie sur lequel peut avoir été monté un pistolet de pulvérisation ou ana- logue, mais est produit par déplacement d'un manche à balai. Alors qu'un peintre qualifié utilisant un pistolet de pulvé- risation est capable de déplacer ce dernier suivant un trajet souhaité pour enduire un objet, il est probable que le même peintre n'est pas capable de commander efficacement le dépla- cement d'un pistolet de pulvérisation monté à l'extrémité d'un robot comportant un manche à balai. Donc, le robot ne peut pas être facilement programmé par un peintre de manière qu'il effectue le travail à l'aide d'un pistolet de pulvéri- sation, mais il ne peut l'être que par une personne ayant une qualification relativement spécialisée que ne possède pas en principe un peintre utilisant un pistolet. 1 Un autre procédé qui a été utilisé pour program- mer ou enseigner un robot consiste à utiliser un "robot d'en- traînement" complémentaire et léger qui est identique à tous égards, à l'exception de sa masse et de l'absence d'appareils de commande de ses éléments articulés, au "robot de travail" qui doit être programmé et dont la masse est beaucoup plus considérable. Pour programmer le "robot de travail", la per- sonne effectuant la programmation doit saisir à la main l'élément de sortie du "robot d'entraînement" et lui faire subir la séquence de mouvement qu'il faut que le "robot de travail" exécute par la suite. Le "robot d'entraînement" étant léger, il peut être déplacé à la main pratiquement sans difficulté par l'utilisateur. Lorsque le "robot d'entraîne- ment" est amené à exécuter la séquence souhaitée de mouve- ments, des transducteurs de position situés aux articulations de ses membres émettent des signaux électriques qui sont enregistrés pour être reproduits ultérieurement et intro- duits dans les boucles d'asservissement des appareils de com- mande du "robot de travail". Ainsi, pendant la programmation, le "robot de travail" est au repos. De même, pendant l'exécu- tion des phases programmées par le "robot de travail", le 3. "robot d'entraînement" est au repos. Un inconvénient évident de l'utilisation d'un "robot d'entraînement" est qu'il faut une structure indépendante de robot, bien que légère et ne comportant aucun appareil de commande, qui n'a aucune utilité sauf pendant la programmation. Il en résulte une augmentation inutile du prix de revient du système et il faut procéder soit à une correction de position, soit à une permutation mécanique à l'emplacement du robot, c'est-à-dire qu'il faut en enlever un et le remplacer par l'autre. Un troisième principe d'entraînement d'un robot consiste à monter des interrupteurs électriques de commande des appareils de commande aux articulations du robot. Les in- terrupteurs sont sensibles aux légers mouvements des éléments articulés du robot lorsque l'utilisateur prend en main l'élé- ment de sortie de ce dernier pendant la programmation et tente de le déplacer pour lui faire suivre la séquence souhaitée de mouvements. Lorsque le programmateur essaie de déplacer à la main l'élément de sortie du robot pendant la programmation, il se produit un léger déplacement des éléments articulés de ce robot, ce mouvement étant détecté dans les articulations par les interrupteurs électriques montés en ces emplacements. Les interrupteurs répondent en enclenchant les appareils de commande auxquels ils sont reliés en provoquant le déplacement des éléments articulés dans la direction de la force manuelle transmise aux articu- lations par les membres du robot, cette force étant représen- tative de la progammation. Suivant ce processus, les appa- reils de commande qui sont actionnés par des interrupteurs soit, sont alimentés en énergie, soit leur alimentation en énergie est coupée pendant la programmation du robot avec, pour conséquence, que celui-ci répond de manière très sacca- dée. Bien que ce principe ait été décrit pendant plusieurs années dans des brevets, il n'a jamais été suffisamment satisfaisant pour être commercialisé dans une large mesure. Un quatrième procédé consiste à mettre en dériva- tion ou à supprimer la liaison avec les appareils de commande et à équilibrer le robot de manière que l'utilisateur 2467061 t 4. puisse plus facilement le déplacer suivant le -trajet souhaité. L'inertie du robot demeure et, même dans une machine légère, elle est considérable et restreint fortement la liberté de mouvement. L'invention a donc pour objet un robot pouvant être entraîné ou recevoir un enseignement et qui répond aux forces manuelles exercées sur son élément de sortie pendant l'entraînement de manière à produire des mouvements réguliers et à les effectuer sans qu'il soit nécessaire d'utiliser une commande par manche à balai ni un robot auxiliaire léger d'entraînement qui soit spécialement conçu ni aucun élément permettant de supprimer la liaison avec les appareils de commande et d'équilibrer les membres du robot. Le robot conforme à l'invention comprend plusieurs éléments articulés qui sont montés en série et qui sont reliés à des articu- lations sur lesquelles sont montés des appareils de commande et des transducteurs de position, certains des éléments arti- culés étant relativement légers, ceux-ci étant par exemple ceux qui constituent le poignet, et d'autres de ces éléments articulés ayant une relativement grande masse et étant par exemple ceux qui relient le poignet à une embase fixe, le robot comprenant par ailleurs plusieurs transducteurs de force qui sont sensibles à la force transmise aux éléments articulés ou membres massifs par l'intermédiaire du poignet lorsque l'élément de sortie de ce robot est amené à la main à suivre le trajet souhaité, les signaux de sortie des transducteurs de force étant envoyés aux appareils de commande correspondants de manière à produire un déplacement assisté des membres massifs dans la direction des composantes de la force exercée à la main et qui leur sont transmises. Le mouvement assisté des membres massifs ainsi que les mouvements non assistés des membres légers constituant le poignet résultent uniquement de la force exercée à la main sur l'élément de sortie du robot par le programmateur, la résultante de ces déplacements ayant pour effet que l'élément de sortie du robot se déplace le loing du trajet qui lui est imposé par la force manuelle exercée sur lui par le program- mateur. Une compensation est apportée aux signaux de sortie 2467061 1 5. de ces transducteurs de force répondant aux composantes de force de programmation manuelle qui ne sont pas verticales pour les effets de la force d'inertie des bras légers qui se trouvent du côté extérieur par rapport aux transducteurs de force. Les signaux de sortie des transducteurs de force qui répondent aux composantes verticales de la focce de program- mation subissent une compensation des effets produits par la force de gravité du poignet situé du côté extérieur ainsi que des effets produits par la force d'inertie. Un avantage important apporté par l'invention et qui est dQ en particulier à l'emplacement des transducteurs de force qui se trouvent entre les éléments articulés légers du poignet et les éléments articulés massifs qui se trouvent du côté intérieur par rapport au poignet est que les signaux de sortie des transducteurs de force n'ont pas à subir un réglage en fonction des variations de l'orientation- du poignet, réglage qui sinon serait nécessaire si les transduc- teurs de force étaient placés sur l'élément de sortie du robot, c' e-à-dire du côté extérieur.-pif rapport 'u poignet. Un autre avantage du robot de l'invention est que les transducteurs de force sont montes en serie avec les élé- ments articuiés ou membres de ce robot. Tels qu'ils sont montésejles transducteurs de force répondent à la force nette exercée.,ur l'élément de sortie du robot. Les transducteurs de' force n'étant pas sensibles à la force nette exercée sur !'etrémite Dsortie du robot la focce exercée sur le corps du programm4teur par les éléments articulés assistés ne 4o.rcait lias d; assec la foire que le proga ateur lui- ne exerce'sur lélément de sortie du robot s'il venait à trébu- cher et à tomber,n tirant l'élément de sortie du robot contre son corps. Un autre aantage du montage des transducteurs de force en série avec les éléments articulés du robot est que, pendant l'exécution des phases programmées, les forces peuvent être contrôlées dans ses éléments articulés et si elles dépassaient un seuil prédéterminé de sécurité, le robot pourrait être arrêté et/ou un signal d'alarme convenable pourrait être émis. 6. La "perception reçue" par le robot pendant la programmation manuelle, c'est-à-dire sa réponse aux forces manuelles de programmation qui sont subjectivement déter- minées par le programmateur, peut facultativement être augmen- tée par une compensation plus poussée des signaux de sortie des transducteurs de force. Les signaux de sortie de ces derniers peuvent plus particulièrement être modifiés suivant la troisième dérivée par rapport au temps du déplacement du poignet. L'invention va être décrite plus en détail en regard des dessins annexés à titre d'exemple nullement limi- tatif et sur lesquels: - la figure 1 est une vue en perspective schéma- tique du robot de l'invention et en représente les relations générales entre les éléments articulés ou membres, les appa- reils de commande et les transducteurs de position; - la figure 2 est une vue en perspective schéma- tique à échelle agrandie des transducteurs de force; - les figures 3a, 3b et 3c sont des schémas des ponts électriques dans lesquels les transducteurs de force dans les directions X', Y' et Z' sont montés; et - les figures 4a et 4b sont des schémas fonction- nels d'un mode de réalisation avantageux du circuit de commande de l'invention et représentent le circuit utilisé d'une part en mode programmation et d'autre part en mode exécution. La figure 1 représente un mode de réalisation avantageux du robot de l'invention qui comprend une embase 10 qui repose sur le sol ou sur une autre surface convenable de support du robot. Plusieurs membres articulés 12 montés en série et ayant une masse relativement grande partent de l'embase 10 et confèrent au robot plusieurs degrés de liberté, et plusieurs membres articulés allongés 14 montés en série et ayant une masse relativement faible confèrent au robot plusieurs degrés supplémentaires de liberté. Suivant un mode de réalisation avantageux, les membres articulés 12 et 14 montés en série confèrent à eux tous au total six degrés de liberté au robot. 2467061:j 7. B Les membres articulés 12 montés en série compren- nent un socle 16, un arrière-bras ou élément articulé 18 et un avant-bras ou élément articulé 20 qui sont tous des membres constituant une structure relativement massive et réalisée en acier ou en un autre matériau convenable-ayant une grande résistance mécanique. Par exemple, le socle 16 et chacun des éléments articulés 18 et 20 ont approximativement une longueur de 30 à 90 cm et un poids compris entre 22, 5 et kg. Le socle 16 est disposé verticalement et monté sur l'embase 10 au moyen d'un joint convenable qui permet à ce socle de tourner autour de son axe longitudinal qui coïncide avec l'axe des X. Un appareil de commande 22 qui coopère avec le socle 16 est sensible à un signal d'instruction de posi- tionnement de manière à faciliter le mouvement angulaire bidirectionnel sélectif du socle 16 en direction azimutale autour de son axe de symétrie longitudinal. Un transducteur de position 24 qui coopère aussi avec lesocle 16 émet un signal électrique qui est en corrélation avec la position angulaire ou azimutale du socle 16 par rapport à l'embase 10. L'élément articulé 18 est relié à l'extrémité supérieure du socle 16 par un joint convenable lui permettant d'effectuer des mouvements de pivotement en élévation dans un plan vertical autour d'un axe horizontal 26 qui est perpendi- culaire à l'axe des X et parallèle au plan Y-Z. Un appareil de commande 28 qui coopère avec l'élément articulé 18 est sensible à un signal d'instruction de positionnement et faci- lite le mouvement de pivotement sélectif bidirectionnel en élévation de cet élément articulé autour de l'axe horizontal 26. Par ailleurs, un transducteur de position 30 qui coopère également avec l'élément articulé 18 émet un signal élec- trique qui est en corrélation avec la position en élévation de l'élément articulé par rapport au socle 16. L'élément articulé 20 est relié à l'extrémité extérieure de l'élément articulé 18 par un joint convenable lui permettant de se déplacer dans un plan vertical autour d'un axe horizontal 32 qui est parallèle à l'axe 26. Un transducteur convenable 34 qui coopère avec l'élément articulé 20 est destiné à émettre un signal élec- 8. trique de sortie qui est en corrélation avec la position angulaire en élévation cle l'élément 20 par rapport à l'élé- ment 18. Un appareil de commande 33 qui coopère avec l'élé- ment articulé 20 est sensible à un signal d'instruction de positionnement et facilite le mouvement de pivotement sélec- tif bidirectionnel en élévation de l'élément articulé 20 autour de l'axe horizontal 32. - L'appareil de commande 24, qui fait tourner le socle 16 dans les deux sens autour de l'axe des X, confère au robot un degré de liberté, à savoir un mouvement de position- nement azimutal, tandis que les appareils de commande 28 et 33 qui font pivoter les éléments articulés 18 et 20 dans deux sens confèrent au robot deux degrés de liberté, chacun en élévation. Les éléments articulés ou membres 14, qui consti- tuent ensemble un poignet, comprennent. des bras, éléments articulés ou membres 38, 40 et 42 qui sont montés en série. L'élément articulé 38 est relié à l'extrémité intérieure par un joint convenable à l'extrémité extérieure 20a de l'élément articulé 20. Un appareil de commande 44 qui coopère avec le membre 38 du poignet est destiné à le faire tourner dans les deux sens autour de son axe de symétrie longitudinal qui coïncide avec l'axe de symétrie longitudinal de l'élément articulé 20. Un transducteur convenable de position 46 qui coopère avec le membre 38 du poignet est destiné à émettre un signal électrique qui est en corrélation avec la position relative angulaire de cet élément 38 par rapport à l'élément articulé 20. Le membre 40 du poignet est relié à l'extrémité intérieure par un joint convenable à l'extrémité extérieure du membre 38 de ce poignet de manière qu'il puisse exécuter un mouvement de rotation autour de son axe de symétrie longi- tudinal qui est perpendiculaire à celui de l'élément 28. Un appareil de commande 48 qui coopère avec le membre 40 du poignet est destiné à le faire tourner dans les deux sens autour de son axe de symétrie longitudinal qui est perpendi- culaire à celui du membre 38 du poignet. Un transducteur convenable de position 50, qui coopère aussi avec le membre 2467061'i 9. , est destiné à émettre un signal de sortie-électrique qui est en corrélation avec la position angulaire de l'élément 40 par rapport à l'élément 38. Un élément ou membre 42 de poignet est relié par un joint convenable à l'extrémité extérieure de l'élément 40 afin de faciliter sa rotation autour de son axe de symétrie longitudinal qui est perpendiculaire à celui de l'élément 40. Un appareil de commande 52 qui coopère avec l'élément 42 en facilite le déplacement bidirectionnel autour de son axe de symétrie longitudinal. Un transducteur 54 qui coopère aussi avec l'élément 42 du poignet est destiné à émettre un signal électrique de sortie qui est en corrélation avec la position angulaire relative de l'élément 42 par rapport à l'élément 40. L'élément ou membre 42 de poignet constitue l'élément mécanique de sortie du robot. Bien que l'élément de sortie mécanique du robot puisse être utilisé pour position- ner des dispositifs très divers, le robot est utilisé suivant un mode de mise en oeuvre avantageux de l'invention pour positionner un pistolet 58 d'enduction par pulvérisation. Le canon 58a du pistolet de pulvérisation, qui comporte un ajutage 58b qui projette des particules d'enduction, est relié à l'extrémité arrière à l'extrémité supérieure de l'élément 42 du poignet. Une poignée 58c fixée à l'extrémité inférieure de l'élément 42 du poignet peut être saisie par un utilisateur pendant la programmation manuelle du robot, de manière qui sera décrite par la suite. La poignée 58c et le canal 58a simulent ensemble étroitement la structure d'un pistolet classique de pulvérisation commandé à la main. La poignée 58c supporte un mécanisme convenable de déclenchement 58d qui, lorsqu'il est actionné pendant la programmation manuelle, commande et programme l'émission de particules d'enduction par l'ajutage 58b du pistolet 58. Les axes longitudinaux autour desquels tournent les éléments du poignet 38, 40 et 42 sont perpendiculaires les uns aux autres et en conséquence confèrent trois degrés de liberté au robot. Ces trois degrés de liberté du poignet 14 confàrent avec les trois degrés de liberté du socle 16 et 2467061 I 10. des éléments articulés 18 et 20 un total de six degrés de liberté au robot. Les éléments 38, 40 et 42 du poignet ainsi que les appareils de commande 44, 48 et 52 qui coopèrent avec eux et les transducteurs 46, 50 et 54 sont relativement légers et par exemple en pratique ne pèsent pas plus d'environ 6,75 à 11,25 kg, à l'exclusion du pistolet 58 qui pèse approximati- vement 900 g. En conséquence, lorsque la poignée 58c du pistolet 58 est saisie par l'utilisateur pendant la program- mation manuelle afin de déplacer le pistolet en lui faisant exécuter la séquence voulue de mouvements qu'il faut que le robot exécute par la suite de manière répétitive en étant commandé par le programme, les éléments 38, 40 et 42 du poignet se déplacent sans l'aide d'une énergie motrice sous l'effet de la force manuelle exercée par l'utilisateur sur la poignée du pistolet. Toutefois, le socle 16 et les éléments articulés 18 et 20 ayant une masse considérable, ces trois éléments articulés et montés en série ne se déplacent pas sans l'aide d'une énergie motrice extérieure en réponse aux forces transmises à l'extrémité extérieure 20a de l'élément articulé 20 par l'intermédiaire du poignet 14 sous l'effet de l'application de la force manuelle exercée sur la poignée 58c par l'utilisateur au cours de la programmation. Il peut être admis que le socle 16, les éléments articulés 18 et 20 et les appareils de commande 22, 28 et 33 qui coopèrent avec eux exécutent en réalité des mouvements linéaires dans trois directions perpendiculaires les unes aux autres et parallèles aux axes des Y, Z et X, respectivement, par rapport à l'élément de sortie du robot qui est constitué par l'élément 42 du poignet auquel est relié le pistolet 58. Le mouvement de rotation imposé au socle 16 autour de l'axe des X et provoqué par l'appareil de commande 22 impose plus particulièrement au pistolet 58 un déplacement latéral qui est parallèle à l'axe des Y. Le mouvement d'élévation exécuté par l'élément articulé 18 autour de l'axe 26 et provoqué par l'appareil de commande 28 impose au pistolet 58 un dépla- cement vers l'intérieur ou vers l'extérieur ou un déplacement horizontal parallèle à l'axe des Z. Finalement, le mouvement 1 1. d'élévation exécuté par un élément articulé 20 et provoqué par l'appareil de commande 33 impose au pistolet 58 un dépla- cement vers le haut ou vers le bas ou déplacement vertical parallèle à l'axe des X. Ainsi, les mouvements de rotation imposés par les appareils de commande 22, 28 et 33 sont perçus par le pistolet 58 sous forme de mouvements linéaires dans trois directions perpendiculaires les unes aux autres et parallèles aux axes des Y, Z et X qui sont aussi perpendicu- laires les uns aux autres. De même, lorsque l'utilisateur saisit la poignée 58c et exerce sur elle une force manuelle dans une direction arbitraire afin de déplacer le pistolet le long d'un trajet prédéterminé, la force imposée par l'utilisateur au pistolet peut être décomposée en composantes de force parallèles aux axes des X, Y et Z. La force manuelle exercée sur le pistolet pendant la programmation étant transmise par le poignet 14 à l'extrémité extérieure 20a de l'élément articulé 20, la force de programmation transmise à î'extrémité extérieure de l'élément articulé 20 peut également être décomposée en composantes de force parallèles aux axes X', Y', Z' de l'élément articulé 20. La force de programmation manuelle transmise à l'élément articulé 20 dans la direction Y' tend à faire tourner le socle 16 autour de son axe de symétrie longitudinal X. La détection de la composante de force de programmation manuelle exercée sur l'élément articulé 20 dans la direction Y' permet l'émission d'un signal de commande destiné à mettre en marche l'appareil de commande 22 qui coopère avec le socle 16 afin d'imposer à ce dernier un mouvement de rotation assisté dans le sens voulu autour de son axe de symétrie longitudinal. De même, la mesure de la composante de force de programmation manuelle exercée par l'intermédiaire du poignet 14 sur l'élé- ment articulé 20 dans la direction Z' permet l'émission d'un signal de commande destiné à l'entrée de l'appareil de commande 28 afin de provoquer un mouvement assisté de pivo- tement de l'élément articulé 18 autour de son axe 26 dans le sens voulu. Finalement, la mesure de la force de program- mation manuelle exercée par le poignet 14 sur l'élément articulé 20 dans la direction X' permet l'émission d'un 2467061 i 12. signal de commande constituant pour l'appareil de commande 33 un signal d'entrée qui provoque le déclenchement d'un mouve- ment assisté de pivotement de l'élément articulé 20 autour de son axe horizontal 32 dans le sens voulu. Ainsi, ces signaux de commande envoyés aux appareils de commande 22, 28 et 33 par suite de la détection des composantes de force de programmation manuelle transmises par l'intermédiaire du poignet à l'élément articulé 20 dans les directions Y', Z' et X', respectivement peuvent être utilisés pour provoquer des déplacements assistés du socle 16, de l'élément articulé 18 et de l'élément articulé 20 pendant la programmation manuelle. Les mouvements assistés de ce socle 16 et des éléments articulés 18 et 20, combinés avec les mouvements non assistés des membres ou éléments 38, 40 et 42 du poignet et qui sont exclusivement dus à la force manuelle qui est exercée sur eux pendant la programmation, permettent collecti- vement de déplacer le pistolet 58 dans la direction dans laquelle la force manuelle est appliquée à la poignée 58c du pistolet pendant la programmation. Un groupe transducteur de force 61 à axes multi- ples, qui comprend trois transducteurs séparés de force 62, 64 et 66, est monté en série avec l'élément articulé 20, ce groupe étant destiné à mesurer les composantes de force manuelle de programmation exer.3ées par l'intermédiaire du poignet 14 sur l'élément articulé 20 dans les directions X', Y' et Z;. Le transducteur de force 62 détecte- la composante de force de prograrmmation manuelle transmise à l'élément articulé 20 par l'interm.édiaire du poignet 14 dans la direc- tion X', tandis que les transducteurs de force 64 et 66 détectent les composantes de force de programmation manuelle transmises par l'intermédiaire du poignet 14 à l'élément articulé 20 dans les directions Y' et Z', respectivement. Comme le montre plus particulièrement la figure 2, le groupe transducteur de force 61 qui est monté en série à l'intérieur de l'élément articulé 20 comprend des plaques d'extrémité parallèles 68 et 70 placées à distance l'une de l'autre et entre lesquelles est disposée une plaque ajourée centrale 72 qui leur est également parallèle. Une 13. série de quatre poutrelles parallèles 74, 76, 78 et 80 relient la plaque d'extrémité 68 et la plaque centrale 72. Les poutrelles 74, 76, 78 et 80 relient les plaques 68 et 72 en des points de leur périphérie situés à mi-distance entre leurs angles. Les poutrelles 74, 76, 78 et 80 sont d'égale longueur et ont la même sectiontransversale. Les plaques 72 et 70 sont reliées à leurs angles par des poutrelles 82, 84, 86 et 88 qui sont aussi d'égale longueur et qui ont la même section transversale. Quatre extensomètres à bandelette résistante 62a, 62b, 62c et 62d sont fixés aux poutrelles 74 et 80 afin de faciliter la détection de la force de cisaillement présente dans l'élément articulé 20 et due aux composantes de force manuelle de programmation dans la direction X', ces composantes étant transmises à cet élément articulé par le pistolet 58 et par l'intermédiaire du poignet 14. Plus parti- culièrement, les extensomètres 62a et 62b sont fixés aux surfaces inférieure et supérieure, respectivement, de la poutrelle 80 tandis que les extensomètres 62c et 62d sont fixés aux surfaces inférieure et supérieure, respectivement, de la poutrelle 74. Les extensomètres 62a; 62b, 62c et 62d sont connectés en un pont à courant continu tel que repré- senté sur la figure 3ao Il résulte de l'emrrlacement auquel se trouvent les extensomètres 62a, 62b, 62c et 62d sur les poutrelles 74 et 80, de la manière représentée sur la figure 2, et de la manière dont ils sont reliés en un pont tel que celui de la figure 3a, que le signal de sortie X' du pont est en corrélation avec la force m nuelle de program- mation transmise dans la direction XI par l'intermédiaire du poignet 14 à l'élément articulé 20. Les effets dus à la gravité du poignet ainsi que ceux qui sont dus à l'inertie de ce dernier sont compensés dans les signaux de sortie X' du pont de la figure 3a d'une manière qui sera décrite par la suite. Après ladite compen- sation des forces d'inertie et de gravité, les signaux de sortie X' forment les signaux d'entrée de l'appareil de commande 33 qui provoque le déplacement vertical de l'élé- ment articulé 20, soit vers le haut, soit vers le bas, selon 14. le sens de la force de programmation manuelle exercée sur le pistolet de pulvérisation 58 et selon l'effort produit pour annuler la force transmise à l'élément articulé 20 dans la direction X'. Ainsi, l'application d'une force manuelle de programmation comprenant une composante dans la direction X' sur le pistolet de pulvérisation 58 provoque le déplacement, produit par l'appareil de commande correspondant 33, de l'élément articulé 20 dans la direction X et ainsi le pistolet subit un déplacement assisté dans la direction X. Quatre extensomètres 64a, 64b, 64c et 64d à bandelette résistante sont utilisés pour détecter la force de cisaillement existant dans l'élément articulé 20 dans la direction Y' par suite de la transmission par le poignet 14 à cet élément de la composante de la force manuelle de program- mation exercée sur le pistolet 58 dans la direction Y'. Les extensomètres 64a et 64b sont montés sur les faces verticales extérieure et intérieure de la poutrelle 78 et les extenso- mètres 64c et 64d sont montés sur les faces verticales inté- rieure et extérieure de la poutrelle 76. Les exten.somètres 64a, 64b, 64c et 64d sont montés dans les branches d'un pont à courant continu de la manière représentée sur la figure 3b. La position particulière, représentée sur la figure 2, que les extensomètres 64a, 64b, 64c et 64d occupent sur les poutrelles 76 et 78 et leur montage en pont tel que repré- senté sur la figure 3b ont pour conséquence que le signal de sortie Y' du pont est en corrélation avec la force de cisail- lement existant dans l'élément articulé 20 et due à la comoo- sante de force manuelle de programmation transmise à cet élément dans la direction Y' par le pistolet 58 et par l'intermédiaire du poignet 14. Lorsque le robot est utilisé, et après compensation convenable des effets dus à la force d'inertie du poignet 14, les signaux de sortie Y' du pont de la figure 3b sont appliqués à l'appareil de commande 22 afin de déplacer le pistolet et de lui faire subir un mouvement assisté dans la direction Y en fonction de la composante de force manuelle de programmation exercée dans la direction Y' sur le pistolet 58. 2467061 i 15. Des extensomètres 66-1, 66-2,..., 66-8 à bande- lette résistante sont utilisés pour mesurer la force de cisaillement introduite dans la direction Z' dans l'élément articulé 20 par la composante de force manuelle de program- mation transmise à ce dernier par le poignet 14 et exercée dans la direction Z' sur le pistolet 58. Les extensomètres 66-1 et 66-2 sont fixés sur la face verticale droite de la partie horizontale supérieure de la plaque centrale 72, entre le milieu et les angles de cette partie de la plaque. Les extensomètres 66-5 et 66-6 sont fixés à la face verticale droite de la partie horizontale inférieure de la plaque centrale 72, de part et d'autre du milieu de cette partie de la plaque. Les extensomètres 66-3 et 66-4 sont fixés sur la face verticale gauche de la partie verticale arrière de la plaque 72, de part et d'autre du milieu de cette partie de la plaque. Les extensomètes 66-7 et 66-8 sont fixés à la face verticale gauche de la partie antérieure verticale de la plaque 72, de part et d'autre du milieu de cette partie de la plaque. Les extensomètres 66-1, 66-2,..., 66-8 sont montés dans les branches d'un pont à courant continu de la manière représentée sur la figure 3c. L'emplacement représenté sur la figure 2 des extensomètres 66-1, 66-2,..., 66-8 sur la plaque 72 ainsi que leur montage en pont de la manière repré- sentée sur la figure 3c ont pour conséquence que le signal de sortie Z' du pont est en corrélation avec la composante de la force manuelle de programmation qui est exercée par le poignet 14 sur l'élément articulé 20 dans la direction Z' par le pistolet 58. Lorsque le robot est utilisé, le signal de sortie Z' est envoyé a l'appareil de cormande 28 qui est destiné à imposer un déplacemnent assisté à l'élément articulé 18 de telle manière que le pistolet 58 se déplace en fonction de la force manuelle de programmation exercée sur le pistolet dans la direction Z'. Les déplacements assistés que subissent le socle 16 et les éléments articulés 18 et 20 pendant la programmation et qui sont combinés avec les déplacements non assistés que subissent les éléments 38, 40 et 42 du poignet et qui sont produits uniquement par les forces manuelles exercées sur le 2467061 1 16. pistolet ont pour effet collectivement de déplacer ce pisto- let 58 dans la séquence des directions arbitraires suivant lesquelles l'utilisateur programme le robot en exerçant sur lui une force manuelle. Le poids du poignet, c'est-à-dire la force de gravité s'exergant sur la masse de ce poignet, produit des efforts dans l'élément articulé 20 dans les directions X' et Z' pendant la programmation, pendant l'exécution du programme et lorsque le robot.est au repos. Ces efforts produits par la force de gravité font apparaître de leur côté des composantes finies des signaux de sortie X' et Z' des ponts de transduc- teurs de force des figures 3a et 3c. Ces composantes des signaux de sortie X' et Z' des ponts des figures 3a et 3c étant dues exclusivement au poids du poignet 14 et non pas- aux composantes de la force manuelle de programmation trans- mises dans les directions X' et Z' à l'élément articulé 20 par le poignet 14 par suite de l'application de forces manuelles de programmation au pistolet 58, il est souhaitable- d'apporter une compensation de la force de gravité s'exerçant sur la masse du poignet, c'est-à-dire du poids du poignet 14 dans les signaui de sortie X Iet Z' des ponts des figures 3a et 3c. Cette compensation s'obtient en annulant ou en posant égale à zéro la partie ou la composante des signaux de sortie X' et Z' des ponts des figures 3a et 3c qui est due à la force de gravité s'exerçant sur la masse du poignet 14. L'annulation Ce la force de gravité s'exerçant sur la masse du poignet et dont la composante entre dans les signaux de sortie Y' 7, Zi du pont de la figure 3a (3c), s'obtient en soustrayant du signal de sortie XI (Z') du pont de la figure 3a (3c) une composante de signal ayant une valeur telle que ce signal de sortie X' (Z') soit égal à zéro lorsque le poignet 14 est au repos et qu'aucune force de programmation n'est exercée sur lui dans la direction X' (Z'). La force de gravité s'exerçant sur la masse du poignet 14 dans la direction X' (Z') est détectée par le transducteur 62 (66) de la force X' (Z') varie avec l'élévation de l'élé- ment articulé 20 et, en conséquence, la valeur de la composante du signal de sortie X' (Z') du pont de la figure 3a (3c) qui 2467061 1 17. est soustraite afin d'annuler la force de gravité s'exerçant sur la masse du poignet 14 dans la direction X' (Z') varie en fonction du cosinus (du sinus) de l'angle d'élévation ou de site que l'élément articulé 20 inscrit avec l'horizontale. Lorsque l'élément articulé 20 est en position verticale, le poids du poignet 14 détecté par le transducteur 62 (66) de la force X' (Z') est égal à zéro (maximal) et un signal d'annulation de valeur égale à zéro (de valeur maximale) est soustrait du signal de sortie X' (Z') du pont de la figure 3a (3c). Lorsque l'élément articulé 20 est disposé horizonta- lement, le poids du poignet 14 détecté par le transducteur 62 (66) de la force X' (Z') est maximal (minimal) et la compo- sante d'annulation de la force de gravité maximale (minimale) X' (Z) subie par le poignet est soustraite du signal de sortie X' (Z') du pont de la figure 3a (3c). Le signal de sortie du transducteur de force 64 constitue le signal d'entrée de l'appareil de commande 22 qui provoque le déplacement assisté dans la direction latérale ou Y' pendant la programmation. La force de gravité s'exerçant sur la masse du poignet 14 n'introduisant aucun effort dans l'élément articulé 20 dans la direction Y', le signal de sortie Y' du transducteur de force 64 n'a pas à subir une compensation pour le poids du poignet, c'est-à-dire pour la force de gravité s'exerçant sur la miasse de ce poignet. Lorsque la vitesse du poignet 14 varie dans les directions X', Y' et Z', le poignet exerce sur l'élément articulé 20 des forces qui proviennent des forces d'inertie introduites par l'accélération et s'exercant sur le poignet. Ces composantes de force d'inertie qui s'exercent sur l'élé- * ment articulé 20 dans lez directions X', Y' et Z' lorsque la vitesse du poignet varie dans les directions X', Y' et Z' sont détectées par les transducteurs 62, 64 et 66 des forces produites dans ces directions X', Y' et Z'. En conséquence, une composante des signaux de sortie X', Y' et Z' des ponts des figures 3a, 3b et 3c est due à la force d'inertie produite par l'accélération du poignet. Les composantes de la force d'inertie dans les signaux de sortie des ponts XI, Y' et Z' sont totalement indépendantes de, et s'ajoutent à, 2467061 3 18. toutes les composantes des signaux de sortie X', Y', Z' des ponts qui sont produites par les composantes de la force manuelle de programmation exercée dans les directions X', Y' et Z' sur l'élément articulé 20 par l'intermédiaire du poignet par suite des forces manuelles de programmation exercées sur le pistolet 58. Il est donc souhaitable d'apporter une compensation pour, d'annuler ou de poser égales à zéro les composantes des signaux de sortie X', Y' et Z' des ponts qui sont dues exclusivement à la force d'inertie produite par l'accélération du poignet 14. Cette annulation s'obtient en soustrayant des signaux de sortie X', Y' et Z' des ponts des signaux dont les valeurs sont en corrélation avec les forces exercées sur l'élément articulé 20 par le poignet dans les directions X', Y' et Z' et dues exclusi- vement aux variations des composantes de vitesse du poignet dans les directions X', Y' et Z', respectivement. En résumé, une compensation est apportée dans les signaux de sortie X' et Y' des ponts correspondants 62 et 66 en fonction, d'une part, de la force de gravité s'exerçant sur la masse du poignet et, d'autre part, de la force d'inertie provenant de l'accélération du-poignet, tandis que la compen- sation apportée dans le signal de sortie Y' du pont 64 est uniquement fonction de la force d'inertie produite par l'accélération du poignet. Pour programmer le robot, les signaux de sortie des transducteurs 24, 30, 34, 46, 50 et 54 sont envoyés dans un dispositif convenable d'enregistrement. De plus, les signaux de sortie des transducteurs des forces XI, Y' et Z' sont envoyés aux appareils de commande 33, 22 et 28, respec- tivement, après compensation convenable des effets produits par la force d'inertie et/ou de la force de gravité que subit le poignet 14. Les appareils de commande 44, 48 et 54 qui coopèrent avec les éléments 38, 40 et 42 du poignet ne reçoi- vent aucun signal d'entrée. Par ailleurs, lorsque les appa- reils de commande utilisés pour les éléments du poignet sont électrohydrauliques, les signaux hydrauliques d'entrée et de sortie de chaque appareil de commande sont court-circuités hydrauliquement afin de minimiser la résistance hydraulique interne de l'appareil de commande correspondant. 2467061 i 19. Les branchements énumérés ci-dessus étant effec- tués, l'utilisateur saisit la poignée 58c du pistolet 58 et entreprend de déplacer ce dernier dans la direction et suivant la séquence des mouvements souhaitées. La relativement faible masse et la nature légère des éléments du poignet 38, et 42 ont pour conséquence que les forces exercées à la main par l'utilisateur sur le pistolet 58 pendant la program- mation sont suffisantes pour déplacer les éléments du poignet de la manière souhaitée. Les déplacements des éléments 38, 40 et 42 du poignet pendant la programmation sont la conséquence de couples résultant des forces exercées sur le pistolet par l'utilisateur. Par exemple, un couple exercé sur la poignée 58c du pistolet afin de le faire tourner autour de l'axe de symétrie longitudinal de cette poignée a pour effet de faire tourner l'appareil de commande 54 autour de son axe longitu- dinal. De même, une force exercée sur la poignée du pistolet 58c dans une direction perpendiculaire à un plan dans lequel se trouvent la poignée 58c et l'élément 40 produit un couple qui a pour effet de faire tourner l'élément 40 du poignet autour de son axe longitudinal. Une force exercée par l'uti- lisateur sur la poignée 58c du pistolet dans une direction parallèle à l'axe longitudinal de cette poignée produit un couple qui a pour effet de faire tourner l'élément 38 du poignet autour de son axe longitudinal. Les forces manuelles de programmation exercées sur la poignée 58c et ayant pour effet d'imposer au pistolet uniquement un déplacement dans la direction verticale sont transmises par les éléments 38, 0 et 42 du poignet à l'élé- ment articulé 20. Elles sont détectées en est emplacement par le transducteur 62 de la force xI et, après compensation convenable de la force d'inertie et de la gravité s'exerçant sur le poignet, elles forment les signaux d'entrée de l'appa- reil de commande 33 qui est destiné à faire pivoter l'élément articulé 20 et donc à produire un déplacement assisté du pistolet soit vers le haut, soit vers le bas, selon que la force orientée dans la direction-X' est dirigée vers le haut ou vers le bas. Lorsque la force de programmation manuelle 2467061.1 20. exercée sur la poignée 58c du pistolet est orientée dans la direction Z', cette force manuelle est transmise par le poignet 14 à l'élément articulé 20 et tend à imposer à ce dernier un effort dans la direction de l'axe. Cet effort orienté dans la direction de l'axe est détecté par le transducteur 66 de la force Z' et, après compensation conve- nable des effets de la force de gravité et de la force d'inertie que subit le poignet, il est transmis à l'appareil de commande 28 qui fait pivoter l'élément articulé 18 soit vers le haut, soit vers le bas, de manière à déplacer le pistolet vers l'intérieur ou vers l'extérieur selon que la force de programmation manuelle exercée sur la poignée 58 est orientée vers l'intérieur ou vers l'extérieur le long de l'axe Z'. Lorsque la force de programmation manuelle exercée sur la poignée 58c est orientée dans la direction Y', une force de programmation orientée dans cette direction est transmise à l'élément articulé 20 par l'intermédiaire du poignet 14 et il est détecté à ce niveau par le transducteur 64 de la force Y'. Après compensation des effets de la force d'inertie que subit le poignet 14, le signal de sortie de ce transducteur de1la force Y' constitue le signal d'entrée de l'appareilde commande 22 qui fair pivoter le socle 16 autour de son axe longitudinal afin d'imposer un déplacement latéral au pistolet dans un sens ou dans l'autre le long de l'axe Y', selon le sens de la force de programmation manuelle. Une particularité essentielle de l'invention réside dans le fait que les composantes de la force manuelle de programmation exercées sur la poignée 58c du pistolet dans les directions X', Y' et Z' sont détectées par les transduc- teurs de force et non pas par des transducteurs de couple, mais néanmoins les signaux de sortie des transducteurs de force sont transmis à des appareils de commande de rotation qui exercent des couples sur le socle 16 et les éléments articulés 18 et 20. Les couples que les appareils de commande de rotation 22, 28 et 33 exercent sur le socle 16 et les élé- ments articulés 18 et 20 font tourner le socle 16 autour de son axe longitudinal et vertical X et font pivoter les élé- ments articulés 18 et 20 autour des axes horizontaux 26 et 32 21. de manière telle que le pistolet se déplace en réalité de manière linéaire le long des axes Y, Z et X, respectivement. Un avantage important résultant du fait que le groupe 61 à transducteurs de force est placé du côté inté- rieur par rapport au poignet 14 et non pas entre le pistolet et l'élément extérieur 42 du poignet est que les signaux de sortie des transducteurs de force 62, 64 et 66 n'ont pas à subir une compensation en fonction des variations de l'orien- tation du pistolet lorsque la force manuelle de programmation est exercée sur la poignée. Par exemple, si le groupe à transducteurs de force était placé entre la poignée 58c et l'extrémité inférieure (dans la représentation de la figure 1) de l'élément extérieur 42 du poignet et qu'une force manuelle de programmation était exercée perpendicu- lairement sur la poignée, dans une direction parallèle à l'axe de l'élément 38 du poignet, la force serait détectée par le transducteur de la force ZI ou celui de la force Y', ou partiellement par ces deux transducteurs, en fonction de la position angulaire de l'élément 42 du poignet par rapport à son élément 40. Une force exercée perpendiculairement sur la poignée 58c du pistolet dans une direction parallèle à l'élé- ment 38 du poignet tend à imposer à l'élément articulé 20 un effort orienté dans la direction de l'axe, c'est-à-dire dans la directin Z'L Donc, une telle force doit provoquer un signal de sortie du transducteur 66 de la force Z' et, par voie de conséquence, un signal d'entrée dans l'appareil de commande 28 qui fait pivoter l'élément articulé 18 de manière à déplacer le pistolet vers l'intérieur ou vers l'extérieur, selon le cas. Si le groupe à transducteurs de force était placé entre la poignée 58c et l'extrémité inférieure de l'élément 42 du poignet, les signaux de sortie de l'un des transducteurs 64 et 66 des forces Y' et Z' ou ceux de ces deux transducteurs, au lieu des signaux de sortie du transducteur 66 de la force Z' uniquement, auraient pour conséquence un déplacement assisté incorrect. Il serait nécessaire, pour éviter ces erreurs, d'introduire des corrections variables dans les transducteurs 64 et 66 des forces Y' et Z' selon l'orientation angulaire de l'élément 42 du poignet (et si les 22. transducteurs de force étaient fixés entre la poignée et l'élément 42 du poignet) à l'instant auquel la force serait exercée sur la poignée 58c dans une direction perpendiculaire à cette poignée et parallèle à l'axe de l'élément 38 du poignet. Lorsque les opérations de programmation manuelle sont achevées et que le robot est mis en condition d'exécuter la séquence programmée des mouvements, les sorties des trans- ducteurs de position sont débranchées de l'appareil d'enre- gistrement des signaux et sont branchées sur les circuits en boucle fermée d'actionnement des éléments 16, 18, 20, 38, 40 et 42 du robot dans lesquels ils assument la fonction de signaux de réaction de la position momentanée des éléments du robot. L'autre entrée dans les circuits en boucle fermée de positionnement des éléments 16, 18, 20, 38, 40 et 42 du robot est la position préalablement enregistrée, souhaitée ou programmée des éléments du robot. Le circuit asservi en boucle fermée affecté à chacun des six degrés de liberté effectue la comparaison du signal souhaité de position délivré par le dispositif d'enregistrement avec le signal réel de position délivré par-le transducteur correspondant et, en réponse à cette comparaison, il émet un signal d'erreur de position qui constitue le signal d'entrée de l'appareil de commande qui effectue le positionnement de l'élément mobile du robot suivant la manière programmée qui est souhaitée. Pendant la phase d'exécution du programme, les signaux de sortie des transducteurs 62, 64 et 66 des forces X', Y' et Z' sont envoyés à des circuits de contrôle du niveau des forces. Si, à un moment quelconque pendant l'exé- cution de la séquence programmée des mouvements, la force détectée par l'un ou plusieurs des transducteurs de force 62, 64 et 66 dépasse une limite de sécurité préréglée, ce qui pourrait se produire si le robot heurtait un obstacle qui n'était pas présent pendant la programmation, le circuit de contrôle des forces pourrait arrêter le robot et/ou émettre un signal audible ou visible d'alarme. Les figures 4a et 4b sont des schémas fonction- nels d'un circuit qui facilite la compensation, dans les 23. composantes des signaux de sortie X', Y' et Z' du transduc- teur de force 61, des forces d'inertie que le poignet 14 exerce sur l'élément articulé 20 par suite des forces d'accé- lération et/ou de gravité qu'il subit et qu'il exerce sur ce dernier et qui sont provoquées par les forces de gravité s'exerçant sur le poignet 14. L'étude détaillée de ce circuit montre, en admettant que le circuit est branché en mode "ensei- gnement", que le signal de sortie X' du transducteur de force 62 forme, après amplification convenable dans un amplificateur linéaire 100, le signal d'entrée de la borne positive d'un amplificateur de sommation 102, ce signal étant transmis par un commutateur 104 de type unipolaire et à deux positions qui peut être mis soit à la position enseignement, soit à la position reproduction et qui, dans la position représentée, est en mode enseignement. L'autre entrée de l'amplificateur de sommation 102, qui est connectée à la borne négative, provient d'un multiplicateur 105 qui effectue la multipli- cation (a) d'un signal qui est en corrélation avec le poids du poignet 14 et qui est déterminé par un potentiomètre 106 et une source de tension de référence, par (b) un signal qui est en corrélation avec la valeur instantanée du cosinus de l'angle thêta compris entre l'élément articulé 20 et le plan horizontal, cet angle étant déterminé par un inclinomètre 108 qui en principe doit être monté sur l'élément articulé 20. L'inclinomètre pourrait être un potentiométre commandé par un pendule et émettant un signal électrique de sortie qui varie avec le cosinus de l'angle thêta. La force de gravité s'exer- çant sur le poignet 14, appliquée à l'élément articulé 20 et détectée par le transducteur 62 de la force XI, varie entre un maximum correspondant à la position horizontale de l'élément articulé 20 et zéro correspondant à la position verticale de cet élément 20. Le signal de sortie de l'amplificateur de sommation 102 est le signal de sortie du transducteur de la force X' qui est compensé en fonction des forces de gravité s'exerçant sur le poignet 14. Le signal de sortie de l'amplificateur de somma- tion 102 qui a subi la compensation en fonction de la force de gravité constitue le signal d'entrée de la borne positive 2467061 1 24. d'un second amplificateur de sommation 110. L'autre signal d'entrée envoyé à la borne négative de cet amplificateur 110 est en corrélation avec la force d'inertie que le poignet 14 exerce sur l'élément articulé 20 lors des accélérations et décélérations de ce poignet. Ce signal qui est en corrélation avec l'accélération ou la décélération est délivré par un accéléromètre 112 qui est monté en principe dans le robot sur l'élément articulé 20 et qui émet un signal de sortie qui est en corrélation avec l'accélération du poignet 14 dans la direction X'. Un diviseur de tension 114 est connecté à la sortie de l'accéléromètre 112 du poignet afin de faciliter la pondération de la correction en fonction de l'inertie. Selon l'importance de la pondération du signal provenant de l'accé- léromètre 112, la masse apparente du poignet peut subir une variation pendant la programmation manuelle. Elle peut soit être accrue de manière que le poignet semble être plus massif qu'il n'est en réalité, soit diminuée de manière que le poignet semble moins massif. Le signal de sortie du diviseur de tension 114 est le signal d'entrée qu'un conducteur 116 transmet à l'amplificateur de sommation 110. Le sigpal de sortie de l'amplificateur 110 est envoyé sur le conducteur 118 pendant la programmation manuelle et représente le signal de sortie du transducteur 62 de la force X' qui a subi la compensation d'une part en fonction des forces de gravité exercées par le poignet 14 sur l'élément articulé 20 et, d'autre part, en fonction des forces d'inertie exercées sur cet élément 20 par suite de l'accélération du poignet. Le signal de sortie ayant subi la compensation double et envoyé par l'amplificateur de sommation 110 dans le conducteur 118 représente le signal d'entrée d'une servo- soupape linéaire et proportionnelle 120, ce signal passant d'abord par un intégrateur 122. Cet intégrateur 122 garantit que le flux du fluide hydraulique à la sortie de la servo- soupape linéaire et proportionnelle 120, qui pourrait être une soupape "Moog" de la série 62, augmente à débit constant lorsque le signal électrique d'entrée qu'elle reçoit est maintenu à une valeur constante. Ceci garantit par ailleurs que l'appareil de commande 34 accélère le poignet 14 dans la 25. direction X' de manière régulière lorsque le signal passant par le conducteur 118 et ayant été compensé en fonction des forces d'inertie et de gravité est à une valeur constante. Ainsi, l'élément articulé 20 subit un déplacement assisté dans la direction X' en mode enseignement, pratiquement de la même manière que celle suivant laquelle un corps suspendu quel- conque se déplacerait dans la direction X' lorsqu'il serait ex- posé à une force manuelle ayant une composante dans la direc- tion X', c'est-à-dire serait accéléré de manière constante en étant soumis à une force manuelle constante. Lorsque la servo- soupape utilisée est à intégration, l'intégrateur 122 peut être éliminé. Une partie du signal de sortie envoyé sur le conducteur 118 peut éventuellement être soustraite à l'aide d'un amplificateur de sommation 126, de la manière repré- sentée sur les figures 4a et 4b, afin de faciliter l'amortis- sement. Un potentiomètre 128 peut être monté en série sur le circuit d'amortissement pour faciliter cet amortissement a des degrés sélectivement variables. Un commutateur 130 des modes enseignement et reproduction, dont la structure *et le fonctionnement sont semblables a ceux du commutateur 104, est monté entre l'amplificateur de sommation 126 et la servo-soupape linéaire et proportionnelle 120. En mode enseignement, la borne T est connectée par ce commutateur à l'entrée de la servo-soupape proportionnelle et linéaire 120, Le signal de sortie hydrau- lique de cette servo-soupape 120 représente le signal d'entrée de l'appareil de comrimande 33 qui déplace l'élément du robot dans la direction XI lorsqu'une force manuelle de programmation exercée sur la poignée 58c du pistolet de pulvérisation comprend une composante qui est orientée dans la direction X' et qui est détectée par le transducteur 62 de la force X'. Ainsi, une force manuelle de programmation exercée sur la poignée 58c du pistolet et indiquée schématiquement par une flèche référencée "SEIM" se traduit par un mouvement assisté du pistolet 58. Le signal de sortie du transducteur 34 de position X' est le signal d'entrée que reçoit un groupe 2467061 1 26. d'enregistrement 134 par l'intermédiaire d'un commutateur 132 des modes enseignement et reproduction et dans lequel il reste pour être utilisé en signal d'instruction séquen- tielle de positionnement de l'élément articulé 20 lorsque le système est mis en mode reproduction. Dans ce mode, tous les commutateurs 104, 130, 132 et 136 sont mis à la position de reproduction, c'est-à-dire que leurs contacts mobiles sont connectés à leur borne R. Les instructions de positionnement séquentiel de l'élément articulé 20 qui se trouvent dans le groupe d'enregistrement 134 forment les signaux séquentiels d'entrée dans un comparateur 138 dans lequel les instructions de positionnement sont comparées séquentiellement avec les positions momentanées de l'élément articulé 20 qui sont données par les signaux de sortie du transducteur de position 34. Le comparateur 138 émet des signaux d'erreur de position de l'élément articulé 20 qui sont les signaux d'entrée de la servo-soupape linéaire et proportionnelle 120 qui manoeu- vrent l'appareil de commande 33 destiné à positionner l'élé- ment articulé *20 du robot en fonction des instructions que contient le groupe 134 d'enregistrement des instructions de positionnement.' Lorsque le circuit est en mode de reproduction, le signal de sortie du transducteur 62 de la force X' est le signal d'entrée que reçoit un détecteur de seuil 150 par l'intermédiaire de la borne R du commutateur 104 des modes enseignement et reproduction. Si le niveau du signal d'entrée du détecteur de seuil 150 dépasse une limite prédéterminée correspondant à un fonctionnement sûr, ce qui peut se produire par exemple lorsque l'élément de sortie du robot heurte un objet, un signal de sortie du circuit à seuil est envoyé à un dispositif 152 de déclenchement d'alarme et de coupure qui interrompt le fonctionnement du robot. Le mode de fonctionnement du circuit de compen- sation de l'appareil 28 de commande de l'élément articulé 18 est identique en modes enseignement et reproduction à celui de l'appareil 33 de commande de l'élément articulé 20, à l'exception, d'une compensation en fonction de la force de gravité dans le signal de sortie du transducteur 66 de la 27. force Z', cette compensation étant produite par un inclino- mètre 142 monté sur l'élément articulé 18 et émettant un signal qui est en corrélation avec le sinus de l'angle thêta inscrit entre cet élément articulé 18 et le plan horizontal. Le mode de fonctionnement du circuit de compensation de l'appareil 22 de commande de l'élément articulé 16 est identique à celui des éléments articulés 18 et 20, sauf que le signal de sortie du transducteur 64 de la force Y' n'est compensé qu'en fonction de l'inertie du poignet 14 et non pas en fonction des forces combinées d'inertie et de gravité. Le mode de fonctionnement des appareils 46, 48 et -50 de commande des éléments articulés 38, 40 et 42 du poignet est identique à celui des appareils de commande 22, 28 et 33, sauf qu'en mode enseignement, ces éléments du poignet ne subissent pas des mouvements assistés, mais sont déplacés uniquement par une force manuelle indiquée schématiquement par une flèche en ligne brisée qui est référencée "SEIM" (signal d'entrée d'instruction ou d'enseignement manuel). Les signaux de sortie X', Y' et Z' des transduc- teurs de force 62, 64 et 66 peuvent éventuellement être modifiés ou compensés davantage encore pour améliorer la "perception" ressentie par le robot pendant la programmation manuelle. Plus précisément, un signal qui est en corrélation avec la troisième dérivée par rapport au temps du mouvement de l'élément articulé 20 dans les directions X', Y' et Z', respectivement, peut être soustrait des signaux de sortie amplifiés de chacun des transducteurs 62, 64 et 66 des forces exercées dans les directions X Y' et V'. Par exemple, en ce qui concerne le transducteur 62 de la force XI, la soustrac- tion peut être produite au moyen d'un amplificateur de sommation supplémentaire (qui n'est. pas représenté sur les figures 4a et 4b) qui est monté en série entre le commutateur 104 des modes enseignement et reproduction et la borne posi- tive de l'amplificateur de sommation 102. L'entrée positive de cet amplificateur de sommation supplémentaire est connec- tée en mode enseignement à la sortie de l'amplificateur linéaire 100, tandis que son entrée négative est connectée à une source de signaux qui sont en corrélation avec la 2467061 I 28. troisième dérivée par rapport au temps du mouvement de l'élé- ment articulé 20 dans la direction X'. Ce dernier signal d'entrée de la borne négative de l'amplificateur de sommation peut être tiré d'une différenciation par rapport au temps du signal de sortie de l'accéléromètre 112 du poignet. En effec- tuant une compensation du signal de sortie du transducteur 62 de la force X' de la manière indiquée ci-dessus lorsque le système est en mode d'enseignement, l'aide apportée à l'élé- ment articulé 20 par l'appareil de commande 33 subit une compensation en fonction des accélérations qui ne sont pas constantes ou des saccades. Les saccades ont des effets subjectifs notables et sont un facteur déterminant important de l'évaluation subjective de la "perception" éprouvée par le robot pendant la-programmation manuelle. La compensation des saccades effectuée de la manière décrite ci-dessus améliore la "perception" éprouvée par le robot pendant la program- mation manuelle. 2467061;1 29. REVENDICATIONS 1. - Robot pouvant être programmé à la main afin qu'il exécute de manière répétitive une série de mouvements programmés, caractérisé en ce qu'il comprend une embase (10) destinée à être montée sur une structure de support du robot, au moins un élément articulé allongé (18) relativement massif et comprenant des première et seconde extrémités, un premier organe (16) de liaison de ladite embase (10) et de la première extrémité dudit élément articulé massif (18) étant destiné à faciliter les déplacements sélectifs de cet élément articulé massif dans une première direction par rapport à ladite embase afin de conférer un premier degré de liberté audit robot, au moins un élément articulé allongé (42) rela- tivement léger comprenant une extrémité extérieure à laquelle un dispositif (58) peut être relié pour en provoquer des mouvements programmés suivant une trajectoire à au moins deux degrés de liberté, cet élément articulé léger comprenant également une extrémité intérieure, un second organe (38) de liaison de l'extrémité interne dudit élément articulé léger rapport audit élément articulé massif, cette seconde direc- tion étant différente de la première afin de conférer au robot un second degré de liberté et afin de faciliter ses déplacements dans deux directions différentes, ledit élément articulé léger (42) étant mobile par rapport à l'élément articulé massif (18) dans ladite seconde direction sans apport d'4nergie lorsqu'une force manuelle est exercée sur l'extrémité extérieure de cet élément léger formant la programmation manuelle du robot, ledit élément articulé massif (18) étant relativement immobile dans la première direction sans apport d'énergie en réponse à l'application d'une force manuelle exercée sur l'extrémité extérieure de l'élément articulé léger pendant la programmation manuelle, un premier appareil de commande (28) coopérant avec ledit élément articulé massif (18) afin de le déplacer dans ladite première direction par rapport à la base lorsqu'il est 2467061 1 30. actionné, un second appareil de commande (52) coopérant avec ledit élément articulé léger (42) afin de le déplacer dans ladite seconde direction lorsqu'il est actionné, un premier transducteur de position (30) coopérant avec ledit élément articulé massif (18) de manière à émettre un signal qui est en corrélation avec la position de cet élément articulé massif, un second transducteur de position (54) coopérant avec ledit élément articulé léger (42) et étant destiné à émettre un signal qui est en corrélation avec la position de cet élément articulé léger, un transducteur de force (61) étant monté en série avec lesdits éléments articulés massif et léger (18, 42) entre ladite embase (10) et ledit second élément de liaison (38), ce transducteur étant destiné à détecter la force à laquelle ledit élément articulé massif (18) est soumis dans ladite première direction sous l'effet de l'application d'une force manuelle de programmation à l'extrémité extérieure de l'élément articulé léger (42) pendant la programmation manuelle du robot, ladite force manuelle de programmation étant exercée dans une direction arbitraire qui ne coincide ni avec La première, ni avec la seconde desdites directions, mais comprenant des composantes orientées -simultanément aussi bien dans la première que dans la seconde desdites directions de manière à provoquer le déplacement desdits éléments articulés massif et léger simul- tanément dans ladite première ainsi que dans ladite seconde direction, respectivement, ledit transducteur de force émet- tant un signal de sortie comprenant des composantes qui sont en corrélation avec (a) ladite composante de force manuelle exercée sur l'extrémité extérieure de l'élément articulé léger (42) dans ladite première direction et (b) la force d'inertie due à l'accélération de cet élément articulé léger dans ladite première direction, un circuit de compensation de la force d'inertie (110, 112) étant destiné à annuler au moins une partie de ladite composante de sortie du transduc- teur de force qui est en corrélation avec la force d'inertie dudit élément articulé léger (42), dans ladite première direction, ce circuit envoyant audit premier appareil de commande (28) un signal qui est compensé en fonction de la 2467061 1 31. force d'inertie et qui est en corrélation avec la composante de ladite force manuelle exercée dans ladite première direc- tion afin de provoquer pendant la programmation manuelle le déplacement assisté dudit élément articulé massif (18) dans ladite première direction, tandis que ledit élément articulé léger (42) exécute un mouvement non assisté dans ladite seconde direction, ledit déplacement assisté du premier élément articulé et le déplacement assisté du second élément articulé étant combinés de manière à déplacer ladite extré- mité extérieure de l'élément articulé léger (42) dans ladite direction arbitraire dans laquelle ladite force manuelle est exercée, ledit robot comprenant par ailleurs un dispositif (134) d'enregistrement *des signaux de sortie desdits transducteurs de position pendant la programmation manuelle ainsi qu'un dispositif (120) de reproduction desdits signaux enregistrés des transducteurs de position, ce dispositif appliquant ces signaux aux appareils de commande correspon- dants de manière à provoquer l'exécution desdits mouvements programmés sans assistance manuelle. 2. - Robot pouvant être programmé à la main de manière qu'il exécute une série de mouvements programmés, caractérisé en ce qu'il comprend une embase (10) destinée à être placée sur une structure de support du robot, un socle (16) relativement massif étant monté rotatif sur ladite embase de manière qu'il tourne autour d'un premier axe fixe (X) qui est vertical afin de conférer au robot un premier degré de liberté, un premier appareil de commande (22) étant destiné à faire tourner sélectivement ledit socle (16) autour dudit axe vertical (X), un premier élément articulé allongé (18) relativement massif étant monté pivotant par son extré- mité intérieure sur ledit socle (16) de manière qu'il puisse exécuter des mouvements de rotation autour d'un second axe audit socle (16) autour dudit second axe (26), un second élé- 2467061 4 32. ment articulé allongé (20) relativement massif étant monté pivotant par son extrémité intérieure sur l'extrémité exté- rieure du premier élément articulé (18) de manière qu'il exécute des mouvements de rotation autour de son extrémité intérieure dans un plan vertical afin de conférer audit robot un troisième degré de liberté, un troisième appareil de commande (33) étant destiné à faire pivoter sélectivement ledit élément articulé autour de son extrémité intérieure par rapport au premier élément articulé articulé (42) par rapport au quatrième (40), des transduc- teurs de position cinquième éléments articulés (38, 40, 42) dans trois direc- tions (X', Y', Z') qui sont parallèles au premier axe fixe vertical (X), au second axe horizontal (26) et à un troisième axe horizontal (Z) qui est perpendiculaire aux deux précé- dents, lorsqu'une force manuelle est exercée dans une direc- tion arbitraire pendant la programmation sur l'extrémité extérieure du cinquième élément articulé, un circuit (110, 112) de compensation des signaux de sortie dudit groupe de transducteurs de force (61) en fonction d'au moins une partie des forces d'inertie s'exergant sur l'extrémité extérieure dudit second élément articulé (20) par suite des variations de vitesse desdits troisièmes quatrième et cinquième éléments articulés (38, 40, 42) étant destiné à envoyer des signaux, auxquels il a apporté une compensation en fonction des forces d'inertie, auxdits premier, second et troisième appareils de commande (22, 28, 33), ces signaux étant en corrélation avec les composantes de la force manuelle exercée sur l'extrémité extérieure du cinquième élément articulé (42) dans les trois directions mentionnées afin de produire pendant la program- mation manuelle un déplacement assisté dudit socle (16) ainsi que desdits premier et second éléments articulés (18, 20), tandis que les éléments articulés légers (38, 40, 42) subis- sent des déplacements non assistés dans les directions dans lesquelles ils sont mobiles, lesdits déplacements assistés et 2467061'i 34. lesdits déplacements non assistés se combinant pour provoquer le déplacement de ladite extrémité extérieure du cinquième élément articulé léger (42) dans ladite direction arbitraire dans laquelle la force manuelle est exercée pendant la program- mation, ledit robot comprenant par ailleurs un enregistreur (134) des signaux de sortie desdits transducteurs de position (24, 30, 34, 46, 50, 54) pendant la programmation ainsi qu'un dispositif (120) de reproduction desdits signaux de sortie enregistrés des transducteurs de position, ce dispositif envoyant ces signaux aux appareils de commande correspondants (22, 28, 33, 44, 48, 52) afin de provoquer l'exécution desdits mouvements programmés sans assistance manuelle. 3. - Robot pouvant être programmé à la main de manière qu'il exécute de manière répétitive une série de mouvements programmés, caractérisé en ce qu'il comprend une embase (10) destinée à être posée sur une structure de support du robot, un socle (16) relativement massif étant monté rotatif sur ladite embase (10) de manière qu'il exécute des mouvements de rotation autour d'un premier degré fixe de liberté {X), un premier appareil de commande (22) étant destiné à déplacer ledit socle (16) par rapport à ladite embase 10), un premier élément articulé allongé vement massif étant monté pivotant par son extrémité inté- rieure sur ledit socle (16) de manière qu'il exécute un mouvement de pivotement dans un plan vertical autour d'un second axe axe (26), un second élément articulé allongé (20) relati- vement massif étant monté pivotant par son extrémité inté- rieure sur l'extrémité extérieure du premier élément articulé (18) de manière qu'il exécute des mouvements de pivotement dans un plan vertical autour de son extrémité intérieure afin de conférer audit robot un troisième degré de liberté, un troisième appareil de commande (33) étant destiné à faire pivoter sélectivement ledit second élément articulé (20) 2467061i 35. autour de son extrémité intérieure par rapport audit premier élément articulé (18), un poignet relativement léger (14) étant relié à l'extrémité extérieure du second élément arti- culé (20) et comprenant au moins un appareil de commande (52) et un élément mécanique de sortie (42> qui constituent la sortie du robot afin de conférer à celle-ci au moins un degré supplémentaire de liberté dans une direction donnée, ledit poignet léger (14) étant mobile par rapport auxdits éléments articulés massifs (18, 20) et audit socle (16) sans apport d'énergie lorsqu'une force manuelle est exercée sur l'élément de sortie du poignet (42) pendant la programmation manuelle -de ce dernier, lesdits éléments articulés massifs (18, 20) et le socle (16) étant relativement immobiles par rapport à ladite embase (10) sans apport d'énergie en réponse à ladite force manuelle de programmation, les transducteurs de posi- tion (24, 30, 34, 54) coopérant avec le socle, les éléments articulés et le poignet et étant destinés à émettre des signaux de sortie qui sont en corrélation avec les positions relatives de ces derniers, un groupe de transducteurs de force (61) étant monté mécaniquement en série par rapport audit socle massif (16) et aux deux éléments articulés massifs (18, ) de manière qu'il mesure séparément les forces exercées sur- l'extrémité extérieure du second élément articulé (20) par l'intermédiaire dudit po:gnet (14) dans trois directions arbitraires (X', Y', Z') qui sont parallèles audit premier axe fixe (X) qui est vertical, audit second axe (26) qui eot horizontal et à un troisième axe (Z) qui est horizontal et perpendiculaire aux deux précédents lorsqu'une force manuelle est exercée dans une direction arbitraire pendant la programmation sur l'élément de sortie du robot, un circuit (110, 112) étant destiné à apporter une compensation au moins partielle aux signaux de sortie dudit groupe de transducteurs de force (61) en fonction des forces d'inertie s'exerçant sur l'extrémité extérieure dudit second élément articulé (20) par suite des variations de vitesse dudit poignet (14), ce circuit envoyant des signaux, qui ont subi une compensation en fonction des forces d'inertie, auxdits premier, second et troisième appareils de commande (22, 28, 33), ces signaux 2467061 1 36. étant en corrélation avec les composantes de la force manuelle exercée sur l'élément de sortie du robot dans lesdites trois directions afin de produire pendant la programmation manuelle des déplacements assistés du socle (16) ainsi que des premier et second éléments articulés (18, ) tandis que ledit poignet (14) exécute des mouvements non assistés dans lesdites directions de déplacement, lesdits mouvements assistés et lesdits mouvements non assistés se combinant pour déplacer l'élément de sortie du robot dans ladite direction arbitraire dans laquelle la force manuelle est exercée pendant la programmation, le robot comprenant par ailleurs un enregistreur (134) des signaux de sortie desdits transducteurs de position (24, 30, 34, 54) pendant la programmation ainsi qu'un dispositif (120) de reproductiondes- dits signaux de sortie enregistrés des transducteurs de position, ce dispositif envoyant ces signaux aux appareils de commande correspondants (22, 28, 33, 52) afin qu'ils provoquent l'exécu- cution desdits déplacements programmés. 4. -- Robot selon l'une des revendications 2 et 3, caractérisé en ce que ledit groupe de transducteurs de force (61) qui est sensible aux forces exercées dans la première et la troisième direction (X et Z) émet des signaux de sortie dont les composantes sont en corrélation avec la force de gravité s'exerçant sur lesdits éléments articulés légers, c'est-à-dire sur ledit poignet et ledit circuit de compen- sation (110, 112) comprend par ailleurs des éléments (102, , 106, 108) qui sont destinés à annuler au moins partiel- lement les composantes des forces de gravité desdits transducteurs de force dans lesdites première et troisième directions, ces circuits envoyant auxdits troisième et second appareils de commande (33, 28) des signaux résultants de commande des éléments articulés, ces signaux étapt de plus au moins partiellement compensés en fonction de la force d'iner- tie s'exerçant sur lesdits éléments articulés légers, c'est- à-dire sur ledit poignet (14) et étant aussi au moins compensés en fonction de la force de gravité s'exerçant sur lesdits éléments articulés légers, c'est-à-dire sur ledit poignet. 37. 5. - Robot pouvant être programmé à la main afin qu'il exécute une série de mouvements programmés, caractérisé en ce qu'il comprend une embase (10) destinée à être montée sur une structure de support du robot, un socle (16) relati- vement massif étant monté rotatif sur ladite embase de manière qu'il exécute des mouvements de rotation autour d'un premier axe fixe (X) qui est vertical afin de conférer audit robot un premier degré de liberté, un premier appareil de commande (22) étant destiné à faire tourner sélectivement ledit socle (16) autour dudit axe vertical (X), un élément massif allongé (18) relativement massif étant monté pivotant par son extrémité intérieure sur ledit socle (16) de manière qu'il exécute des mouvements de pivotement dans un plan vertical autour d'un second axe (26) qui est horizontal afin de conférer audit robot un second degré de liberté, un second appareil de commande (28) étant destiné à faire pivoter sélectivement ledit élément articulé (18) autour de son extrémité intérieure par rapport audit socle autour dudit second axe (26), un poignet relativement léger (14) étant relié à l'extrémité extérieure dudit élément articulé et comprenant au moins un appareil de commande (52) ainsi qu'un élément mécanique de sortie (42) qui constitue l'élément de sortie du robot afin de conférer à cet élément de sortie au moins un degré supplémentaire de liberté dans une direction donnée, ledit poignet léger (14) étant mobile par rapport audit élément articulé massif (18) et audit socle (16) sans apport d'énergie extérieure lorsqu'une force manuelle est exercée sur l'élément de sortie du poignet (42) pendant la programmation manuelle de ce dernier, ledit élément articulé massif (18) et ledit socle (16) étant relativement indépla- çables par rapport à ladite embase sans apport d'énergie en réponse à ladite force manuelle de programmation, des transducteurs de position (24, 30, 54) coopérant avec le socle (16) ainsi qu'avec l'élément articulé (18) et le poignet (14) de manière à émettre des signaux qui sont en corrélation avec les positions relatives de ces derniers, des premier (62) et second (64) transducteurs de force étant reliés mécaniquement en série audit socle massif (16) et 38. audit élément articulé (18) de manière à mesurer séparément les forces exercées sur l'extrémité extérieure de cet élément articulé (18) par l'intermédiaire du poignet (14) dans des première (X') et seconde (Y') directions qui sont parallèles audit premier axe vertical (X) et audit second axe (26) qui est horizontal lorsqu'une force manuelle est exercée dans une direction arbitraire pendant la programmation sur l'élément de sortie (42) du robot, des circuits (110, 112, 102, 105, 106, 108) étant destinés à apporter une compensation au moins partielle aux signaux de sortie desdits premier et second transducteurs de force (62 et 64) en fonction des forces d'inertie s'exerçant sur l'extrémité extérieure dudit élé- ment articulé (18) par suite des variations de vitesse dudit poignet (14) ainsi qu'.une compensation au moins partielle aux signaux de sortie dudit premier transducteur de force (64) en fonction de la force de gravité que ledit poignet (14) exerce sur ledit élément articulé, lesdits circuits envoyant un signal qui a subi une compensation en fonction de -la force d'inertie audit premier appareil de commande (22) et un signal qui a subi une compensation en fonction de la force - d'inertie et de la force de gravité audit second appareil de commande (28), ces signaux étant en corrélation avec les composantes de la force manuelle exercée sur l'élément de sortie du robot dans lesdites première et seconde directions- afin de provoquer pendant la prograiimmation manuelle le dépla- cement assisté du socle massif (16) et de l'élément articulé massif (18) dans leurs directions, tandis que le poignet léger (14) se déplace sans apport d'énergie dans sa direc- tion, lesdits mouvements assisté et non assisté se combinant pour provoquer le déplacement de l'élément de sortie du robot dans ladite direction arbitraire dans laquelle ladite force manuelle est exercée pendant la programmation, le robot comprenant par ailleurs un enregistreur (134) des signaux de sortie desdits transducteurs- de position pendant leur programmation, ainsi qu'un dispositif (120) destiné à repro- duire lesdits signaux de sortie enregistrés des transducteurs de position et à les envoyer aux appareils de commande correspondants (22, 28, 52) afin qu'ils provoquent l'exécution desdits mouvements programmés sans assistance manuelle. 2467061 3 39. 6. - Robot selon l'une quelconque des revendica- tions 1, 2, 3 et 5, caractérisé en ce qu'il comprend par ailleurs un dispositif (150) qui répond auxdits transducteurs de force pendant l'exécution des mouvements programmés de manière à détecter les forces anormales existant dans le robot. 7. - Support d'outil pouvant être commandé à la main afin de positionner ce dernier en des emplacements différents par application sur lui d'une force manuelle dans la direction dans laquelle on désire le déplacer, caractérisé en ce qu'il comprend au moins un élément articulé allongé (18) relativement massif, comprenant des première et seconde extrémités et dont un premier organe (16) relie ladite première extrémité à une embase (10) de manière à faciliter le déplacement sélectif de cet élément articulé massif dans une première direction par rapport à ladite embase (10) afin de conférer un premier degré de liberté audit outil, au moins un élément articulé allongé (42) relativement léger compre- nant une extrémité extérieure à laquelle ledit outil (58) peut être relié de manière qu'il soit déplaçable suivant une trajectoire ayant au moins deux degrés de liberté, ledit élément articulé léger comprenant aussi une extrémité inté- rieure qu'un second organe (38) relie à ladite seconde extré- mité dudit élément articulé massif (18) de manière a faci- liter le déplacement sélectif dudit élément articulé légear dans une seconde direction par rapport à l'élément articulé massif, cette seconde direction étant différente de la première afin de conférer audit outil (58) un second degré de liberté et afin de faciliter le déplacement de ce dernier dans deux directions d f-rentesa ledit élément articulé léger (42) étant mobile par rapport à l'élément articulé massif 518) dans ladite seconde direction sans apport d'énergie extérieure lorsqu'une force manuelle est exercée sur l'extrémité extérieure de cet élément léger pendant la commande manuelle du support d'outil, ledit élément articulé massif (18) étant relativement indéplaçable dans ladite première direction sans apport d'énergie extérieure en réponse à l'application de la force manuelle exercée sur 2467061-. 40. l'extrémité extérieure de l'élément articulé léger pendant la commande manuelle du support d'outil, un appareil de commande (28) coopérant avec l'élément articulé massif (18) afin de le déplacer dans ladite première direction par rapport à ladite embase (10) lorsqu'il est actionné, un transducteur de force (61) étant monté en série avec lesdits éléments articulés massif et léger (18, 42) entre ladite embase (10) et ledit second élément de liaison laquelle ledit élément articulé massif (18) est soumis dans- ladite première direction par suite de l'application d'une force manuelle à ladite extrémité extérieure dudit élément articulé léger (42) pendant la commande manuelle du support d'outil, ladite force manuelle étant exercée dans une direc- tion arbitraire qui ne coïncide ni avec la première, ni avec la seconde desdites directions, mais comprenant des compo- santes de force qui sont simultanément dans lesdites première et seconde directions de manière à provoquer des déplacements desdits éléments articulés massif et léger (18, 42) simulta- nément dans lesdites première et seconde directions, respec- tivement, ledit transducteur de force (61) émettant un signal de sortie comportant des composantes qui sont en corrélation avec première direction, ce circuit envoyant audit premier appa- reil de commande (28) un signal qui a subi une compensation en fonction de la force d'inertie et qui est en corrélation avec la composante de laditeforce manuelle qui est exercée dans ladite première direction de manière à provoquer pendant la commande manuelle dudit support d'outil un déplacement assisté dudit élément articulé massif (18) dans ladite première direction, tandis que ledit élément articulé léger 2467061 i 41. (42) exécute un déplacement non assisté dans ladite direc- tion, ledit déplacement assisté dudit premier élément arti- culé et le déplacement non assisté dudit second élément arti- culé se combinant pour déplacer l'extrémité extérieure de cet élément articulé léger dans ladite direction arbitraire dans laquelle ladite force manuelle est exercée. 8. - Dispositif selon l'une des revendications 1 et 7, caractérisé en ce que ledit premier élément articulé (18) ne se déplace pratiquement que dans un plan vertical, le signal de sortie dudit transducteur de force (61) comprenant par ailleurs une composante qui est en corrélation avec la force de gravité s'exerçant sur ledit élément articulé léger et ledit circuit de compensation (102, 105, 106, 108) annu- lant au moins partiellement la composante de force de gravité dudit signal de sortie du transducteur de force (61) de manière à envoyer audit premier appareil de commande (28) un signal résultant de manoeuvre de l'élément articulé massif, ce signal étant ainsi non seulement compensé au moins partiellement en fonction de la force d'inertie dudit élément articulé léger, mais aussi au moins partiellement en fonction de la force de gravité de cet élément articulé léger. 9. - Dispositif selon l'une des revendications 1 et 7, caractérisé en ce que ledit appareil de commande (28) comprend une servo-soupape linéaire et proportionnelle (120) ainsi qu'un intégrateur électrique (122) qui sont destinés à provoquer l'accélération assistée dudit élément articulé massif (18) dans ladite première direction lorsqu'une force manuelle exercée sur l'extrémité extérieure dudit élément articulé léger (42) comprend une composante de valeur constante dans ladite première direction. 10. - Dispositif selon l'une des revendica- tions 1 et 7, caractérisé en ce que lesdits premier et second organes de liaison (16, 38) autorisent des mouvements de pivotement dans lesdites première et seconde directions autour desdits premier et second axes (X, Z') qui sont sensi- blement orthogonaux, ledit transducteur de force (61) détec- tant les forces de cisaillement que subit ledit élément articulé massif (18) dans une direction perpendiculaire (a) à 42. une ligne radiale imaginaire -entre lesdits premier et second axes- et (b) à un plan contenant ledit premier axe (X). 11. - Robot selon l'une quelconque des revendi- cations 1, 2, 3, 5 et 7, caractérisé en ce que les signaux de sortie dudit ou desdits transducteurs de force (61) subissent par ailleurs une autre compensation au moins partielle en fonction de l'accélération irrégulière desdits éléments articulés légers, ledit robot ou plus particulièrement ledit support étant équipé d'un circuit de compensation destiné à modifier les signaux de sortie dudit ou desdits transducteurs de force en fonction de la troisième dérivée par rapport au temps du déplacement desdits éléments articulés légers, c'est-à-dire dudit poignet, dans ladite première direction ou dans lesdites première, seconde et troisième directions. 12. - Robot pouvant être programmé à la main de manière qu'il exécute de manière répétitive une série de mouvements programmés, caractérisé en ce qu'il comprend une embase (10) pouvant être placée sur une structure de support du robot, au moins un élément articulé allongé (18) relati- vement massif et comprenant des première et seconde extré- mités, un premier organe (16) de liaison de ladite embase (10) et de ladite première extrémité de l'élément articulé massif (18) étant destiné à faciliter le mouvement sélectif de cet élément articulé massif dans une première direction par rapport à ladite embase afin de conférer un premier degré de liberté audit robot, au moins un élément articulé allongé (42) relativement léger comprenant une extrémité extérieure à laquelle un dispositif (58) peut être relié de manière qu'il exécute des déplacements programmés suivant une trajectoire comprenant au moins deux degrés de liberté, ledit élément articulé léger comprenant également une extrémité intérieure qu'un second organe (38) relie à ladite seconde extrémité dudit élément articulé massif (18) afin de faciliter les mouvements sélectifs dudit élément articulé léger dans une seconde direction par rapport à l'élément articulé massif, cette seconde direction étant différente de la première afin de conférer au robot un second-degré de liberté et de faci- liter son déplacement dans deux directions différentes, ledit 43. élément articulé léger étant mobile par rapport à l'élément articulé massif dans ladite seconde direction sans apport d'énergie extérieure lorsqu'une force manuelle est exercée sur son extrémité extérieure pendant la programmation manuelle du robot, ledit élément articulé massif (18) étant relativement indéplaçable dans ladite première direction sans apport d'énergie extérieure en réponse à l'application d'une force manuelle à ladite extrémité extérieure de l'élé- ment articulé léger pendant la programmation manuelle, un premier appareil de commande (28) coopérant avec ledit élé- ment articulé massif (18) afin de le déplacer vers ladite première direction par rapport à ladite embase lorsqu'il est actionné, un second appareil de commande (52) coopérant avec ledit élément articulé léger (42) afin de le déplacer dans ladite seconde direction lorsqu'il est actionné, un premier transducteur de position (30) coopérant avec ledit élément articulé massif (18) de manière à émettre un signal qui est en corrélation avec la position de cet élément, un second transducteur de position (54) coopérant avec ledit élément articulé léger de manière à émettre un signal qui est en corrélation avec la position de ce dernier, un transducteur de force (61) étant monté en série avec lesdits éléments articulés massif et léger (18, 42), entre ladite embase (10) et ledit second élément de liaison (38) de manière qu'il détecte la force que subit ledit élément articulé massif (18, dans ladite première direction sous l'effet de l'application de la force manuelle de programmation à ladite extrémité extérieure dudit élément articulé léger - 42) pendant la programmation manuelle du robot, cette force de programmation 0 manuelle étant exercée dans une direction arbitraire qui ne coïncide ni avec la première, ni avec la seconde desdites directions, mais comprenant des composantes orientées simul- tanément dans l'une et l'autre desdites première et seconde directions de manière à déclencher le déplacement desdits éléments articulés massif et léger simultanément aussi bien dans la première que dans la seconde desdites directions, ledit transducteur de force (61) émettant un signal de sortie comprenant des composantes qui sont en corrélation (a) avec 44. la composante de force manuelle exercée sur l'extrémité exté- rieure de l'élément articulé léger (42) dans ladite première direction, (b) avec la force d'inertie due à l'accélération de l'élément articulé léger dans ladite première direction, et (c) avec la force de gravité s'exerçant sur cet élément articulé léger, un circuit de compensation (102, 105, 106, 108, 110, 112) étant destiné à annuler au moins une partie du signal de sortie du transducteur de force et à envoyer audit premier appareil de commande (28) un signal compensé qui est en corrélation avec au moins la seconde dérivée par rapport au temps du déplacement dudit élément articulé léger de manière à provoquer pendant la programmation manuelle le déplacement assisté de l'élément articulé massif dans ladite première direction, tandis que l'élément articulé léger subit des déplacements non assistés dans ladite seconde direction, le déplacement assisté dudit premier élément articulé et le déplacement non assisté dudit second élément articulé se combinant pour provoquer le déplacement de ladite extrémité extérieure de l'élément articulé léger dans ladite direction arbitraire dans laquelle ladite force manuelle est exercée", ledit robot comprenant par ailleurs un enregistreur (134) des signaux de sortie desdits transCxcte-urs de position pendant la programmation manuelle ainsi qu'un dispositif de commande correspondants de manière qu'ils provoquent l'exé- cution desdits mouvements programmés sans assistance manuelle.