Brevet FR2471628A1 — publié le 19810619

La présente invention concerne un automate séquentiel du type à microprocesseur pour la commande des organes ou appareils tels que vérins, vannes ou autres d'une machine ou d'une channe de fabrication ou de transfert selon un programme prédéterminé. On connatt actuellement des automates séquentiels du type à microprocesseur qui sont capables d'effectuer d'une manière automatique la commande des organes d'une machine selon un programme prédéterminé et contenu dans les mémoires de l'automate. Cependant, avec ces automates connus, il est nécessaire d'avoir recours à des appareils extérieurs à cet automate pour commander individuellement les organes de la machine et de disposer d'un appareil indépendant pour l'enregistrement du programme dans les mémoires. Celà conduit à disposer de plusieurs appareils et, en conséquence, aboutit à des prix de revient importants. La présente invention propose de disposer dans un meme boltier les éléments ou ensemble électronique pour la réalisation d'un automate séquentiel du type à microprocesseur capable d'effectuer la commande desdits organes d'une manière automatique selon le programme, d'effectuer par commande manuelle la commande desdits organes individuellement et dans n 'importe quel ordre, d'effectuer par commande manuelle la commande d'un organe ou d'une suite d'organes selon la séquence du programme et dans l'ordre défini par celui-ci et d'emmagasiner un programme ou d'être programmé directement.Cependant, l'automate séquentiel selon la présente invention peut comprendre deux, trois ou les quatre possibilités ci-dessus mais il permettra toujours d'effectuer la commande automatique desdits organes selon le programme enregistré. La présente invention permet donc de réaliser des automates séquentiels présentant plusieurs possibilités de fonctionnement pour un prix nettement inférieur à celui des appareils qui étaient nécessaires jusqu a présent. En conséquence, ils présentent bien des avantages pour les entreprises qui sont équipées de peu de machines- à fonctionnement automatique. L'automate séquentiel du type à microprocesseur selon la présente invention comprend des moyens permettant la commande automatique des organes d'une machine ou d'une chaîne de fabrication ou de transfert selon un programme prédéterminé. Ces moyens comprennent notamment au moins un sélecteur de sorties sur lequel sont connectés les moyens permettant la commande desdits organes et capable de sélectionner l'un de ces moyens pour en effectuer la commande en fonction d'informations reçues, éventuellement au moins un sélecteur d'entrées sur laquel sont connectés les moyens donnant l'état desdits organes et capable de fournir sur demande l'état d'un desdits organes, éventuellement au moins un sélecteur de temporisation permettant la temporisation de la commande desdits organes, un ensemble de mémoi -res programmable dans lequel est emmagasiné ledit programme, un microprocesseur capable d'exécuter les ordres donnés par l'ensemble de mémoires, un compteur ordinal, un bus de données ou data bus sur lequel sont connectés le sélecteur d'entrées, le sélecteur de sorties, le sélecteur de temporisation et le microprocesseur, un bus des adresses ou bus adress sur lequel sont connectés le sélecteur d'entrées, le sélecteur de sorties, le sélecteur de temporisation, le compteur ordinal et l'en- semble de mémoires, un bus écriture ou bus write sur lequel sont con nectés le sélecteur de sorties, le sélecteur de temporisation et le microprocesseur, un bus horloge sur lequel sont connectés le compteur ordinal, l'ensemble de mémoires, le sélecteur d'entrées, le sélecteur de sorties, le sélecteur de temporisation et le microprocesseur qui fournit la base de temps, un bus opératoire sur lequel sont connectés l'ensemble de mémoires et le microprocesseur. L'automate séquentiel selon la présente invention peut être conçu pour fonctionner avec contrôle de l'état ou de la position desdits organes ou pour fonctionner en aveugle c'est-à-dire sans contrôle de l'état ou de la position desdits organes. Il peut également être conçu pour fonctionner avec contrôle de l'état ou de la position d'une partie des organes de la machine. Selon une première variante, l'automate séquentiel selon la présente invention comprend en outre, pour un fonctionnement manuel, des moyens permettant la commande manuelle desdits organes inviduellement et dans n'importe quel ordre. Cette variante est parti culièrement intéressante pour effectuer les réglages ou la mise au point des organes de la machine Selon une deuxième variante, l'automate séquentiel selon la présente invention comprend en outre, pour un fonctionnement semi-automatique, des moyens. permettant par commande manuelle la commande d'un organe ou d'une suite d'organes selon la séquence dudit programme et dans l'ordre défini par ledit programme.Cette variante est intéressante en particulier lors d'une panne de la machine en cours de programme car elle permet de revenir, par étapes, en début du cycle du programme en commandant les organes selon le programme sans qu'il y ait de risques de détérioration des organes de la machine. Selon une troisième variante, l'automate séquentiel selon la présente invention comprend en outre, pour un fonctionnement en programmation, des moyens permettant d'introduire un programme dans ledit ensemble de mémoires programmable ou de modifier ledit programme. Ainsi, l'automate séquentiel selon la présente invention est directement programmable. L'automate séquentiel selon la présente invention peut comprendre l'une ou deux ou les trois variantes mentionnées ci-dessus. Quelque soit la variante, lesdits moyens comprennent un clavier muni de touches des adresses pour l'introduction des adresses correspondant aux organes à commander et des touches de fonction pour l'exécution ou la mise en oeuvre de la fonction choisie, un commutateur à plusieurs positions permettant de sélectionner le mode de fonctionnement de l'automate et éventuellement un afficheur permettant de visualiser par exemple les opérations effectuées manuellement sur le clavier et les opérations effectuées par l'automate. Selon la présente invention, ledit commutateur comprend une position correspondant au mode de fonctionnement manuel, position dans laquelle le microprocesseur, l'ensemble de mémoires et le compteur ordinal se trouvent éliminés électroniquement, par mise à haute impédance, tandis que le clavier et un circuit électronique comprenant des circuits intégrés se trouvent validés. Ce circuit électronique est tel qu'il se substitue au microprocesseur et est capable d'émettre sur le bus des données et sur le bus écriture suite à des inatructions reçues du clavier et introduites par, par exemple une touche de fonction, dans le but de commander, par intermédiaire du sélecteur de sorties et éventuellement du sélecteur de temporisation, l'organe dont l'adresse a été préalablement introduite sur le bus des adresses par lesdites touches des adresses du clavier. Dans cette même position du commutateur, l'automate, par ledit circuit électronique, est capable de fournir sur l'afficheur l'état d'un desdits organes après avoir introduit par les touches des adresses du clavier l'adresse correspondant audit organe. Selon la présente invention, ledit commutateur comprend une position correspondant au mode de fonctionnement semi-automatique, position dans laquelle un circuit électronique comprenant des circuits intégrés ainsi qu'une mémoire et un comparateur électronique est validé, ce circuit électronique étant capable d'éliminer électroniquement, par mise à haute impédance, le microprocesseur et l'ensemble de mémoires lorsque le commutateur est disposé à ladite position et de les valider lorsqu'on agit sur une desdites touches de fonction pour introduire dans ladite mémoire l'adresse de l'organe ou du premier organe de ladite suite d'organes préalablement introduite par lesdites touches des adresses du clavier, la commande dudit organe ou de ladite suite d'organes s'effectuant selon la séquence du programme dès qu'il y a coincidence entre l'adresse contenue dans ladite mémoire et la même adresse contenue dans l'ensemble de mémoires. Selon la présente invention, le commutateur comprend une position correspondant au fonctionnement en programmation, position dans laquelle le sélecteur d'entrées, le sélecteur de sorties et le sélecteur de temporisation se trouvent éliminés électroniquement, par mise à haute impédance, et le clavier se trouve validé, lesdites touches dudit clavier permettant la programmation dudit ensemble de mémoires et l'afficheur permettant de suivre le déroulement de la programmation. La présente invention sera mieux comprise à l'étude d'unè exemple de réalisation d'un automate séquentiel pour la commande des organes ou appareils d'une machine ou d'une chaîne de fabrication ou de transfert décrit à titre d'exemple non limitatif et illustré par la figure unique en annexe, cet automate effectuant la commande desdits organes automatiquement, par commande manuelle ou par commande semi -automatique et étant directement programmable. L'automate séquentiel représenté comprend un microprocesseur 1, un ensemble de mémoires 2 et un compteur ordinal 3. il comprend également un sélecteur d'entrées 4 sur lequel sont connectés les moyens non représentés donnant l'état ou la position desdits organes et capable de fournir la valeur desdites entrées, un sélecteur de sorties 5 sur lequel sont connectés les moyensrnon représentés permettant la commande desdits organes et capable de commander ceux-ci en fonction d'informations reçues et un sélecteur de temporisation 6 permettant la temporisation de la commande desdits organes. Lesdits sélecteurs 4, 5 et 6 et le microprocesseur 1, l'ensemble de mémoires 2 et le compteur ordinal 3 sont reliés par des bus. Un bus de données 7 effectue la liaison entre le microprocesseur 1 et les sélecteurs 4, 5 et 6. Un bus des adresses 8 effectue la liaison entre lTensemble de mémoires 2 et lesdits sélecteurs 4, 5 et 6. Un bus d'écriture 9 effectue la liaison entre le microprocesseur 1 et le sélecteur de temporisation 6 et le sélecteur de sorties 5. Un bus horloge 10 est connecté à l'ensemble de mémoires 2 et auxdits sélecteurs 4, 5 et 6 et reçoit une base de temps par le microprocesseur 1. Un bus opératoire li effectue la liaison entre l'ensemble de mémoires 2 et le microprocesseur 1. Par ailleurs, le bus des adresses 8 et le bus horloge 10 sont connectés au compteur ordinal 3 auquel est relié l'ensemble de mémoires 2. L'ensemble qui vient outre décrit et qui comprend les éléments référencés de 1 à 11 permet la commande automatique desdits organes selon un programme préalablement enmagasiné dans l'ensemble de mémoires 2. Automate représente comprend en outre un clavier repéré d'une maniere générale par la référence 12 et muni de touches 13 par l'intermédiaire desquelles peuvent être introduites les adresses correspondant aux organes à commander et des touches de fonction 14, un afficheur repéré d'une maniera générale par la référence 15 et un commutateur à cinq positions repéré d'une manière générale par la réf é- rence 16. L'afficheur 15 est connecté au bus de données 7, au bus des adresses 8, au bus opératoire 11 et au compteur ordinal 3. Le commutateur 16 comprend une position 17 correspondant à un arrêt de l'automate et une position 18 dans laquelle le fonctionnement de l'automate est automatique, la commande desdits organes se faisant automatiquement dans l'ordre défini par le programme enregistré dans l'ensemble de mémoires 2. Le commutateur 16 comprend également une position 19 correspondant à un fonctionnement manuel. Dans cette position du commutateur, l'automate est conçu pour permettre la commande manuelle desdits organes individuellement et dans n'importe quel ordre. Lorsqu'on dispose le commutateur 16 sur la position 19 correspondant audit fonctionnement manuel, par la connexion 20 le microprocesseur 1, l'ensemble de mémoires 2 et le compteur ordinal 3 se trouvent éliminés par mise à haute impédance et le clavier 12 ainsi qu'un circuit électronique 21 comprenant des circuits intégrés se trouvent validés. Les touches des adresses 13 sont connectées au bus des adresses 8 et une des touches 14 que l'on appelera "M" est reliée au circuit électronique 21. Le circuit électronique 21 peut se substituer au microprocesseur et est capable d'émettre sur le bus de données 7 et sur le bus écriture 9. Le bus horloge peut également être connecté à ce circuit électronique 21. Pour la commande d'un desdits organes particulier, on introduit par les touches des adresses 13 du clavier 12 l'adresse correspondant à la sortie associée audit organe, adresse qui s'affiche sur l'afficheur 15. Lorsqu'on agit sur ladite touche de fonction "M", on introduit une valeur sur le bus de données et un top d'écriture sur le bus d'écriture et alors se produit la commande dudit organe par l'intermédiaire du sélecteur de sorties 5 et éventuellement du sélecteur de temporisation 6. Lorsque le commutateur est à la position 19 correspondant au fonctionnement manuel, le circuit électronique est capable de fournir l'état d'un desdits organes, c' est-à-dire la valeur d'une entrée, sur l'afficheur 15 après avoir introduit son adresse par les touches des adresses 15 du clavier 12, Le commutateur 16 comprend en outre une position 22 correspondant à un mode de fonctionnement semi-automatique de la machine. Dans cette position du commutateur, il est possible, par commande manuelle, de commander un organe ou une suite d'organes selon la séquence du programme enregistré dans l'ensemble de mémoires 2 et dans l'ordre défini par ce programme. Lorsque le commutateur 16 est disposé à la position 22 correspondant au mode de fonctionnement semi-automatique, par la connexion 23, un circuit 24 est validé. Ce circuit électronique 24 valide par la connexion 25 le clavier et par la connexion 26 élimine électroniquement par mise à haute impédance le microprocesseur 1 et l'ensemble de mémoires 2 mais n'élimine pas le compteur ordinal. Le circuit électronique 24 comprend des circuits intégrés 27, une mémoire 28 et un comparateur électronique 29. Par l'intermédiaire des touches des adresses 13 du clavier 12, on introduit une adresse correspondant à l'organe ou au premier organe d'une suite d'organes, définie par le programme à commander et lorsqu'on agit sur une des touches de fonction 14 comme par exemple sur ladite touche "H", ladite adresse est introduite dans la mémoire 28 du circuit électronique 24 et on valide le microprocesseur et l'ensemble de mémoires.Lorsqu'il y a colncidence entre l'adresse contenue dans la mémoire 28 et la même adresse contenue dans l'ensemble de mémoires 2, le circuit électronique 24 valide le programme et la commande dudit organe ou de la suite d'organes est effectuée selon le programme ou une partie du programme contenu dans l'ensemble de mémoires 2, par l'intermédiaire du sélecteur de sorties 5 et éventuellement du sélecteur de temporisation. Le commutateur 16 comprend également une position 30, position dans laquelle il est possible, grâce au clavier 12, de programmer l'ensemble de mémoires 2. Lorsque le commutateur 16 est disposé à la position 30, par la connexion 31, on élimine électroniquement, par mise à haute impédance, les sélecteurs 4, 5 et 6 ainsi que les circuits électroniques 21 et 24 et on valide le clavier 12. Par l'intermédiaire des touches des adresses 13 et des touches de fonction 14 il est possible de programmer manuellement l'ensemble de mémoires 2. Pour cela, le clavier 12 est notamment relié au bus des adresses 8, au bus horloge 10, au bus opératoire 11 et à l'ensemble de mémoires 2. L'automate séquentiel, tel qu'il vient d'être décrit, peut se présenter avantageusement sous une forme modulaire. En effet, on peut prévoir sur une partie de base le clavier, le commutateur, l'afficheur ainsi que les circuits électroniques de base pour les commandes annexes tels que le circuits électronique 21, le circuit électronique 24 et le microprocesseur, et on peut prévoir de présenter les sélecteurs 4, 5 et 6 ainsi que l'ensemble de mémoires 2 sous forme de cartes amovibles reliées à ladite partie de base. Cette contruction est particulièrement interessante lorsque l'on veut disposer plusieurs cartes d'un même type. On a réalisé un automate séquentiel selon la présente invention dans le but de commander une machine comprenant 16 vérins. Cet automate séquentiel comprend un sélecteur d'entrées à 32 entrées correspondant aux fins de course des vérins, un sélecteur de sorties à 32 sorties pour la commande-d'électrovannes bistables commandant le mouvement desdits vérins et un sélecteur de temporisation à 32 temporisations. L'automate séquentiel réalisé comprend également un microprocesseur à 16 opérations pouvant travailler sur un bit, un ensemble de mémoires RAM à 1024 lignes de 16 bits, un compteur ordinal prépositionnable et indexable par le programme, un commutateur à cinq positions, un clavier comprenant 16 touches des adresses alphanumériques et 8 touches de fonction dont une pour les fonctionnements manuel et semi-automatique, une correspondant au frite programmation, une pour l'effacement, une pour un arrêt de sécurité et 3 pour l'avance, le recul et l'appel du compteur ordinal. Son afficheur comprend un chiffre pour le code opératoire, trois chiffres pour le code des adresses, trois chiffres pour le compteur ordinal, un voyant pour chaque fonction ou chaque position du commutateur, un voyant pour le bus de données et deux voyants pour les arrêts de sécurité. L'automate séquentiel selon la présente invention n'est pas limité à l'exemple ci-dessus décrit. Il peut être utilisé pour la commande de machines de montage, de soudage automatique, de moulage ou de chaînes de transfert ou de traitement. Les entrées du sélecteur d'entrées peuvent provenir de capteurs de fin de course, de proximité, de déplacement, de pression, de température. Les sorties du sélecteur de sorties peuvent être connectées à des électrovannes, des moteurs ou tout autre appareil de commande. REVENDICATIONS 1. Automate séquentiel du type à microprocesseur comprenant des moyens permettant la commande automatique des organes par exemple d'une machine ou d'une chaîne de fabrication selon un programme prédéterminé, moyen comprenant notamment au moins un sélecteur de sorties sur lequel sont connectés les moyens permettant la commande desdits organes et capable de sélectionner l'un de ces moyens pour en effectuer la commande en fonction d'informations reçues, éventuellement un sélecteur d'entrées sur lequel sont connectés les moyens donnant l'état desdits organes et capable de fournir sur demande l'état d'non desdits organes, éventuellement au moins un sélecteur de temporisation permettant la temporisation de la commande desdits organes, un ensemble de mémoires programmable dans lequel est emmagasine ledit programme, un microprocesseur capable d'exécuter les ordres donnés par l'ensemble de mémoires, un compteur ordinal, un bus de données ou data bus sur lequel sont connectés le sélecteur d'entrées, le selecteur de sorties, le sélecteur de temporisation et le microprocesseur, un bus des adresses ou bus adress sur lequel sont connectes le sélecteur d'entres, le sélecteur de sorties, le selecteur de temporisation, le compteur ordinal et l'ensemble de mémoires, un bus écriture sur lequel sont connectés le sélecteur de sorties, le sélecteur de temporisation et le microprocesseur, un bus horloge sur.lequel sont connectés le compteur ordinal, l'ensemble de mémoires, le sélecteur d'entrées, le sélecteur de sorties, le sélecteur de temporisation et le microprocesseur qui fournit la base de temps, un bus opératoire sur lequel sont connectés l'ensemble de mémoires et le microprocesseur, caractérisé par le fait qu'il. comprend, pour un fonctionnement manuel, des moyens (12, 16, 21) permettant la commande manuelle desdits organes individuellement et dans n'importe quel ordre. 2. Automate séquentiel du type à microprocesseur comprenant des moyens permettant la commande automatique des organes par exemple d'une machine ou d'une channe de fabrication selon un programme prédéterminé, moyen comprenant notamment au moins un sélecteur de sorties sur lequel sont connectés les moyens permettant la commande desdits organes et capable de sélectionner l'un de ces moyens pour en effectuer la commande en fonction d'informations reçues, éventuellement un sélecteur d'entrées sur lequel sont connectés les moyens donnant l'état desdits organes et capable de fournir sur demande ltetat d'un desdits organes, éventuellement au moins un sélecteur de temporisation permettant la temporisation de la commande desdits organes, un ensemble de mémoires programmable dans lequel est enma gasiné ledit programme, tm microprocesseur capable d'executer les ordres donnés par l'ensemble de mémoires, un compteur ordinal, un bus de données ou data bus sur lequel sont connectés le sélecteur d'entrées, le sélecteur de sorties, le sélecteur de temporisation et le microprocesseur, un bus des adresses ou bus address sur lequel sont connectés le sélecteur d'entrées, le sélecteur de sorties, le sélecteur de temporisation, le compteur ordinal et l'ensemble de mémoires, un bus écriture sur lequel sont connectés le sélecteur de sorties', le sélecteur de temporisation et le microprocesseur, un bus horloge sur lequel sont connectés le compteur ordinal, l'ensemble de mémoires, le sélecteur d'entrées, le sélecteur de sorties, le sélecteur de temporisation et le microprocesseur qui fournit la base de temps, un.bus opératoire sur lequel sont connectes l'ensemble de mémoires et le microprocesseur, caractérisé par le fait qutil comprend, pour un fonctionnement semiautomatique, des moyens (12, 16, 24) permettant par commande manuelle, la commande d'un organe ou d'une suite d'organes selon la séquence dudit programme et dans l'ordre défini par ledit programme. 3. Automate séquentiel du type à microprocesseur comprenant des moyens permettant la commande automatique des organes par exemple d'une machine ou d'une chaîne de fabrication selon un programme prédéterminé, moyen comprenant notamment au moins un sélec teur'de sorties sur lequel sont connectés les moyens permettant la commande desdits organes et capable de sélectionner l'un de ces moyens pour en effectuer la commande en fonction d'informations reçues, éventuellement un sélecteur d'entrées sur lequel sont connectés les moyens donnant l'état desdits organes et capable de fournir sur demande l'état d'un desdits organes, éventuellement au moins un sélecteur de temporisation permettant la temporisation de la commande desdits organes, un ensemble de mémoires programmable dans lequel est emmagasiné ledit programme, un microprocesseur capable d'exécuter les ordres donnés par l'ensemble de mémoires, un compteur ordinal, un bus rie données ou data bus sur lequel sont connectés le sélecteur d'entrées, le sélecteur de sorties, le sélecteur de temporisation et le microprocesseur, un bus des adresses ou bus address sur lequel sont connectés le sélecteur d'entrées, le sélecteur de sorties, le sélecteur de temporisation, le compteur ordinal et l'ensemble de mémoires, un bus écriture sur lequel sont connectes le sélecteur de sorties, le sélecteur de temporisation et le microprocesseur, un bus horloge sur lequel sont connectes le compteur ordinal, l'ensemble de mémoires, le sélecteur d'entrées, le sélecteur de sorties, le sélecteur de temporisation et le microprocesseur qui fournit la base de temps, un bus opératpire sur lequel sont connectés l'ensemble de mémoires et le microprocesseur, caractérisé par le fait qu'il comprend, pour un fonctionnement en programmation, des moyens (12, 15) permettant d'introduire un programme dans ledit ensemble de mémoires ou de modifier ledit programme. 4. Automate séquentiel selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé par le fait que lesdits moyens comprennent un clavier (12) muni de touches des adresses (13) pour l'introduction des adresses correspondant aux organes à commander et des touches de fonction (14) pour la mise en oeuvre de la fonction choisie, un commutateur (16) à plusieurs positions permettant de sélectionner le mode de fonctionnement de l'automate et un afficheur (15) permettant de visualiser par exemple les opérations effectuées manuellement sur le clavier et les opérations effectuées par l'automate. 5. Automate séquentiel selon la revendication 4 caractérisé par le fait que ledit commutateur (16) comprend une position (19) correspondant au mode de fonctionnement manuel, position dans laquelle le microprocesseur (1), l'ensemble de mémoires (2) et le compteur ordinal (3) se trouvent élimines électroniquement tandis que ledit clavier (12) et un circuit électronique (21) comprenant des circuits intégrés se trouvent validés, ce circuit électronique se substituant au microprocesseur et étant capable d'émettre sur le bus de donnees (7) et sur le bus écriture (9) suite à des instructions reçues dudit clavier dans le but de commander par 1.'intermédiaire du sélecteur de sorties (5) et éventuellement du sélecteur de temporisation (6) l'organe dont l'adresse a été préalablement introduite' sur le bus des adresses par lesdites touches des adresses du clavier. 6. Automate séquentiel selon la revendication 5 caractérisé par le fait que le circuit électronique (21) est capable de fournir sur l'afficheur la valeur d'une entrée correspondant à l'état d'un desdits organes après qu'on ait introduit par lesdites touches des adresses (13) l'adresse dudit organe. 7. Automate séquentiel selon l'une quelconque des revendications 4 à 6, caractérise par le fait que ledit commutateur (16) comprend une position (22) correspondant au mode de fonction nement semi-automatique, position dans laquelle un circuit électroni- que (24) comprenant des circuits intégrés ainsi qu'une mémoire (28) et un comparateur électronique (29) est validé, ce circuit électronique étant capable d'éliminer électroniquement le microprocessuer (1) et l'ensemble de mémoires (2) lorsque le commutateur (16) est disposé à ladite position (12) et de les valider lorsqu'on agit sur une desdites touches de fonction (14) pour introduire dans ladite mémoire (28) l'adresse de l'organe ou du premier organe-de ladite suite d'organes préalablement introduite par lesdites touches des adresses (13) du clavier, la commande dudit organe ou de ladite suite d'organes s'effectuant selon la séquence du'programme dès qu'il y a coincidence entre l'adresse contenue dans ladite mémoire (28) et la même adresse contenue dans l'ensemble de mémoires (2). 8. Automate séquentiel selon l'une quelconque des revendications 4 à -7, caractérisé par le fait que le commutateur comprend une position (20) correspondant au fonctionnement en programmation, position dans laquelle le sélecteur d'entrées, (4) le sélecteur de sorties (5) et le sélecteur de temporisation (6) se trouvent éliminés électroniquement et le clavier (12) se trouve validé, lesdites touches (13, 14) du clavier permettant la programmation dudit ensemble de mémoires (2) et l'afficheur (15) permettant de suivre le déroulement de la programmation.