Brevet FR2465557A1 — publié le 19810327

La prFsente invention concerne un dispositif changeur automatique d'outils pour machines-outils, fonctionnant hydrauliquement et se présentant sous-forme d'un ensemble fonctionnel et inde pendant, avec une chaîne cinématique dFterminCe. Ce dispositif changeur automatique d'outils est constitué essentlellement par un bâti supportant une t8te verticale portant à sa partie supérieure un ou deux bras de préhension disposes parallèlement et horizontalement, mobiles en translation et munis de pinces à leurs extrémités de mahière à engager ou gager les outils Q transférer.La dite tests étant en outre mobile en translation verticale avec une course préalablement etablie pour adapter en hauteur d'une part les bras porte-pinces dans le plan de la broche porte-outils de la machine outils et d'autre part pour autoriser dans un deuxième temps un déplacement eorresnondant au engagement du dit outil ; mobile en rotation autour de son axe vertical pour le transfert de l'outil pre'alablement saisi dans les pinces de manutention suivant l'axe vertical de la broche de la machine-outil jusqu'à un magasin d'outils sous forne d'an plateau tournant, ou suivant une course inverse. oui fixer l'objet de l'invention sans toutefois le limiter, dans les dessins annexés - la figure 1 est à petite échelle une vue extérieure de face et en coupe d'un changeur automatique d'outils réalisé selon l'invention. - la figure 2 est à plus grande échelle une vue partielle et en coupe du magasin d'outils. Le tracé en traits mixtes illustre le déplacement en hauteur de chaque chapeau en vue du dégagement ou mise en place de l'outil par rapnort au disque de fixation. - la figure 3 est une vue partielle en plan et en coupe correspondant à la fi- gure 2. - la figure 4 est une vue en coupe longitudinale illustrant les commandes de déplacements en hauteur et en rotation de la tête ou tourelle ainsi que des pinces de préhension de l'outil. - la figure 5 est une vue en plan de la tourelle, avec sa commande en rotation. I la figure 6, 7, 8 9, 10 et 11 sont des vues purement schmatiques illustrant la chaîne cinématique de fonctionnement. du changeur d'outils par rapport à la broche d'une machine outils. Selon la présente invention, ce changeur automatique d'outils pour machines outils en général se présente sous forme d'un ensemble avec un élément de base ou bati A supportant dtun cEté une colonne verticale B dont la face supé- rieure reçoit un plateau tournant 2 formant le magasin d'outils, autorisant en hauteur et de par sa périphérie le rangement vertical d'une pluralité d'outils 0. Ce plateau 2 étant commandé circulairement par moteur-rducteur M pour pré- senter en position constante chaque outil par rapport aux pinces de préhension. Une tête de tourelle, mobile en hauteur et en rotation C montée en bout d'une colonne verticale D opposée à la colonne B,reçoit intérieurement deux bras de préhension E et F disposés parallélement, mobiles en translation et comportant en bout les pinces de préhension P et pl avec moyen de commande, la dite tête C étant animée d'un mouvement de rotation commandé par vérin V å double effet logé dans l'élément de base. Selon une chaine cinématique déterminées la tourelle ou têe C autorise de par l'intermédiaire de la pince P ou pl de chacun de ses bras E - Ffla prise d'un toutil O sur le plateau tournant 2 en vue de son dégagement par retrait des dits bras, puis de par leélévation en hauteur de la dite tourelle C et a pries son orientation, le redéplacement des bras E - F en vue d'obtenir dans un premier temps la présentation de l'outil en regard de la broche H de la machine-outils et dans un deuxième temps son déplacement en hauteur pour autoriser l'engagement automatique du c3ne O1 de l'outil 0 présenté dans la dite broche H en vue de son accouplement par emmanchement. Ces opérations steffec- tuant également dans un cycle inverse d'est-à-dire pour le dégagement de 1' outil O de la broche H de la machine, en vue de son rangement sur le plateau tournant 2. On considère également que l'un des bras E ou F permet le chargement, tandis que le deuxième bras autorise le déchargement. la magasin d'outils proprement dit, se présente comme illustré figure 2 avec un plateau tournant 2 solidaire de la partie supérieure d'un arbre vertical 3 monté sur des roulements appropries 4 et 5 logés dans un alésage de la colonne B. Cet arbre 3 étant fixé en position verticale par écrou, tandis que le plateau 2 est positionné et fixé par clavette prisonnière 6 et écrou terminal 7. Un disque 8 centré concentriquement sur la partie inférieure du plateau tournant 2 et f par visldéborde extérieurement de la périphérie de ce dernier et forme extérieurement des alvéoles radiales 8 autorisant respectivement l'engagement du cane morse O1 de l'outil O et l'appui de sa collerette O sui vant un positionnement circulaire déterminé comme indiqué ci-apres. Le disque tournant 8 reçoit un arbre vertical creux 9 sur lequel coulisse un bloc chapeau 10 muni en bout d'un ålésage conique 101 destiné L coiffer le cône ol et la queue cylindrique o3 de l'outil O occupant la position d'assise sur le disque 8 comme indiqué. Le bloc-chapeau 10 de chaque outil est rendu solidaire d'une manière amovible d'un poussoir vertical 11 qui traverse successivement une ouverture du plateau-tournant 2 et une ouverture oblongue du disque tournant 8 pour pro son ter son extrémité munie d'une encoche 111 en forme de U,en position d'encastrement et de chevauchement par rapport A ltépaisseur de la périphérie d'une couronne circulaire fixe 12 solidaire de la partie supérieure de la colonne B de manière à assurer un verrouillage précis en hauteur et en position circulaire des chapeaux 10. La couronne circulaire fixe 12 comporte en outre sur sa périphérie une alvéole 121 qui autorise le libre passage en hauteur de la tête 13 montée en bout de la tige 14 d'un piston 14 coulissant dans la chambre B1 de la colonne B de manière a constituer un vérin a double effet avec sas canalisations dar rivée et d'évacuation du fluide non représentées. De ce faitRlors du déplacement du piston 1L,un seul blec-chapeau 10 est sollicité en hauteur pour dégager la queue cylindrique 0 1in d'autoriser 1' enlèvement de l'outil par l'intermédiaire de la pince P ou p au-travers de la fenêtre ou ouverture faciale 102 établie suivant sa partie extérieure. On considère également que l'axe vertical creux 9 sur lequel coulisse le bloc-chapeau 10, est branché à sa base sur une canalisation d'air comprimé, tan dis fixe son extrémité supérieure sert de siège a une bille 15 formant clapet, maintenue en position d'appui et d'étanchéTté par l'extrémité dtune vis réglable 16 vissée axialement à la partie supérieure du dit chapeau.Lors du déplacernent en hauteur de ce dernier, la vis 16 libère en hauteur la bille 15 qui autorise le passage de l'air comprimé au travers d'une canalisation transversale 103 du chapeau en vue de son éjection dans l'alésage conique 101 de manière à évacuer les particules de métal ou grenaille pouvant votre logées. I1 faut considérer également que le poussoir vertical 11 peut être désaccouplé du bloc-chapeau 10 correspondant, par l'intermédiaire d'une broche 17 munie d'une tête de préhension et d'un ressort de rappel et destiné à s'engager dans une ouverture diamétrale du dit poussoir vertical 11. Cette disposition autorise ainsi le démontage de chaque bloc-chapeau en vue de retirer un seul outil O sans entraîner tout le cycle de fonctionnement. On note enfin que chaque outil O est judicieusement positionné circulairement par l'intermédiaire de crabots non représentéssfixés au-dessous de chaque chapeau 11 en vue de s'engager dans les encoches Ott d'origine sur la collerette 02 de l'outil 0. La partie inférieure de l'arbre vertical 3 est clavetée à un bloc-moteur réducteur M de commande d'entraînement, tandis que son extrémité reçoit un tambour 18 dont la périphérie autorise le montage de plots 19 qui agissent respectivement sur un micro-contact 21 destiné à assurer le positionnement circulaire des outils O par ranport à chaque pince P ou pl de chargement ou de déchargement. Le micro-contact 21 permet le ralentissement du moteur-réducteur M, tandis qu'un détecteur de proximité 22 ,disposé en regard des alvéoles 2Oj arrte circulairement l'arbre-vertical 3 rigoureusement dans la position voulue. La tette C ou tourelle, montée en bout de la colonne verticale Reçoit transversalement les deux bras E et F disposés de préférence parallèlement et recevant en bout les pinces de préhension P et pl A cet effet, chaque bras est établi avec un cylindre 23 monté transversalement dans la dite tête C obturée à son extrémité par un couvercle 24 pour autoriser le logement t coulissement du piston 25 avec tige 2 dont l'extrémité reçoit une plaque pour l'articulation de chacune des deux machoires opposées 26 et 261 forant pince et A commande séparée. Des caralisations noh représentées et assurant à la façon connue la commande de déplacement hydraulique du piston 25 en translation dans les deux sens lors du déploiement de chaque tige 2511constitugnt directement le bras E ou F, le piston 25 agit en fin de course et de par son épaulement, sur le talon ddun poussoir mobile 27, rappelé par ressort, qui est rendu solidaire d'un doigt vertical 28 se déplacant en translation pour se présenter en appui sur un microcontact 29 qui commande le cycle suivant et l'ouverture ou la fermeture de la pince du bras considéré. A cet effet, les machiies opposées 26 et 261 formant pinceslsont accouplées deux å deux par la te 30 en forme de T, stengageant de par ses extrémités profilées dans des logements ou creusures correspondants et dont la queue cylindrique 301 est vissée en bout de la tige 311 d'un piston auxiliaire 31 logé dans l'alfsage 252 de la partie avant de la tige 251 du piston 25 de commande de dél placement du bras. Le piston auxiliaire 31, rappelé automatiquement en position de fermeture des machoires 25 -25 par l'intermédiaire d'un ressort 32est alimenté indépendamment par le fluide hydraulique circulant dans le canal 331 d'une tige 33 montée axialement de par son extrémité sur le couvercle 24 et dont la périphérie extérieure permet le coulissement de l'alésage de la tige 251 du piston 5. Le fluide arrivant de par le canal 331 s'engage dans l'alésage 253 pour agir sur le piston 31 par l'intermédiaire d'une ouverture axiale 254 å seule fin de commander le déplacement longitudinal en translation du piston 31 et de la tette 30 de manière à permettre le pivotement opposé des Nladxoires}6 et 261 en vue de leur ouverture ou fermeture simultanée, qui s'effectue comme indiqué en fin de course de déploiement de la tige 251 agissant de Pat le poussoir 27 sur le micro-contact 29. Dans le cas contraire de fermeture du bras 251un taquet 34 solidaire de son extrémité agit en fin de course de fermeture sur l'extrémité extérieure du poussoir mobile 27 pour commander inversement le doigt vertical 2 qui agit sur le micro-contact opposé 291 en vue d'autoriser le cycle suivant. On note également que le positionnement circulaire de chaque tige 251 formant bras E ou F est assuré par clavette 35 qui permet également son coulis- sement longitudinal. Il faut noter également que les machoires 25 et 261 reçoivent à leurs extrémités supèrieures des doigts de préhension 36 qui s'engagent lors de la fermeture dans les encoches o4 établies sur la collerette 0 de chaque outil 0. la tette C ou tourelle ainsi équipée de ses bras de préhension E et F,est accouplée verticalement à l'extrémité supérieure d'une chemise tubulaire 37 qui se déplace en hauteur à l'intérieur d'uns chemise extérieure 38 par intermé Giaire de douilles à hilles 39 logées entre ces deux chemises La chemise extérieure 38 tourne axialement sur des roulements a aiguilles 40 disposés dans des logements d'un fourreau extérieur fixe constituant la #- lonne verticale D et reçoit à sa base un pignon denté 41 de commande en rotation. Selon ces dispositions l'on conçoit que le tige C peut se déplacer verticalmement en translation et tourner dans un plan horizontal. Le déplacement en hauteur de la Ydte C s'effectue par l'intermédiaire d' une crapaudine fixe 42 solidaire du bi et munie axialement de butées a billes 43 pour l'appui et la libre rotaticn d'un fut 44 avec tête 441 coulissant dans l'alésage inférieur 451 formant piston, d'un arbre-poussoir 45.Une arrivée de fluide en bout de la tgte 441 agit en pression sur 1P fond de l'alésage 451 de manière à permettre son déplacement en hauteur suivant une course constante correspondant au déplacement en hauteur de la tête C pour obtenir la course in- nuable de décrochement ou engagement de l'outil par rapport au cO de la broche de la machine outil A cet effet, l1arbre-poussoir 45 permet de par sa partie supérieure, l'ap- pui axial de l'extrémité d'une vis 46 coopérant par vissage avec un chapeau 47 solidaire de la partie supérieure d'un élément extérieur 48 qui coulisse lassa base sur la tte épaulée 452 du fût 45 et y est buté en hauteur. L'extrémité supérieure de la vis 46 traverse par des roulements anpropriés 49,la partie axiale de la tête C et reçoit en bout un volant 50 de commande n rotation. De ce fait la rotation de la vis 46 permet le déplacement longitudinal du chapeau 47 solidaire de l'élément 45 de manière à obtenir la variation de volume de la chambre d'alimentation T du fluide arrivant par le canal 453 et par suite la variation de la course de déplacement en hauteur da chapeau 47 solidaire de par la vis 46 et de la tête C. Il est important de noter que cette course réglable de la tête est indépendante de la course immuable &alpha; donnée par le déplacement en hauteur de l'arbre- poussoir 45,permet d'adapter la position basse de l'outil 0 préalablement dégagé de la broche corme indiqué, à la position rigoureusement dans le même plan horizontal que celle donnée par le plateau tournant 2 du magasin d'outils. La rotation de la t8te C s'effectue par l'intermédiaire du pignon 40 qui coopère avec une roue étagée 51 dont le pignon libre 511 est entraîné en rotation par une crémaillre 521 formée par l'extrémité d'une tige 52 d'un vérin à double-effet. En eftct, ce vérin logé dans la bâti est établi avec une tete double d' arrivée du fluide 53 autorisant la fixation de deux cylindres opposés 54 et 55 obtures a leurs extrémités par les couvercles 56 et 57. Un premier piston 521 formé par l'extrémité de la tige-crémaillère 52 permet eu égard à une arrivée de fluide par la canalisation 53 1d'autoriser la commande en rotation du pignon denté 41 suivant une course de grande longueur 1 pour le déplacement en secteur des bras E I F. La tête double d'arrivée du fluide 53 permet du côté opposé, la commande -l d'un deuxième piston opposé 58 avec tige 58 reliée à son extrémité extérieure au btti de manière à constituer en regard du couvercle 56, une chambre intérieure de course réduite il. Ce piston 55 également commandé par une arrivée de fluide a l'intérieur de la tette 53 permet d'obtenir une course supplémentaire et indépendante, du déplacement en translation de la tige-crémaillère 52 en vue d'obtenir une course réduite et réglable 11 nécessaire à une rotation supplémentaire des bras E - F pour parfaire à leur mise en place et par suite des pinces P et pl par rapport à la broche de la machine-outil et du poste de réception du magasind' outils. A cet effet, il faut noter que cette course réduite L est rendue réglable par l'intermédiaire d'un noyau 59 qui coulisse axialement dans l'alésage du piston 58 de manière à prendre facialement appui sur la tette 53. Ce noyau 59 forme tige filetée 591 dont l'extrémité débordante du piston 58 reçoit un écrou de réglage 60. Il faut noter également qu'un deuxième noyau 61 est disposé dans le piston opposé 521 pour prendre appui du c8té opposé de la tête 53, tandis que sa tige filetée débordant en bout de la tige cramaillère 52 reçoit en bout un écrou 62 pour sa commande en translation. Cette disposition permet également et éventellement de faire varier la course de grande longueur 1 suivant in déplacement principal en secteur des bras E - F. Selon ces dispositions, il convient d'analyser la chaîne cinématique de ce changeur automatique outils. Selon les figures 6 et 7, la tette ou tourelle C occupe la nosition basse, et le bras E avancé prend par. pince r l'outil O sur le disque tournant 8. Selon la figure 8 le bras E sollicité par le piston 25, est retiré contre la tourelle C avec un outil en prise O saisi entre ses machoires, la tourelle est ensuite commandée en rotation de par l'imtermédiaire de la tige-crémaillère 52 et des roues et pignons dentés 41 et 51 en vue de présenter le bras E en regard de la broche H de la machine-outils, selon figure 9. La tette C est ensuite déplacée en hauteur suivant la course d'approche au-dessous du plan de la broche H, comme illustré figure 10, puis le bras E présente de par son déplacement en translation l'outil O ialemer à la dite broche ç figure 11, en vue de son emmanchement par suite de la course de déplacement immuable en hauteur de la tête C sollicitée par l'arbre-poussoir 45. L'outil O est ainsi mis en place sur la broche H de la machine-outils sui- vant la course &alpha; . L'opération inverse s'effectue avec le retrait du bras E par rapport a la tourelle G qui pivote partiellement pour Sa mise en place du bras ds déchar- germent F du dit outil par rapport à la bruche H lors de son @ changement. Il est bien évident, que les commandes hydrauliques et électrîques de ce changeur outils restent ralîse'es à la façon connus et queue seul bras peut être utilisé. De la même façon, le magasin d'cutils peut être de toute réalisation connue telle que sous ferme d'une haine sans fin. Les avantages ressortent bien de la description et on souligne en particulier son utilisation à toutema@ine-outils L'invention ne se limite aucunement à celui de ses modes d'application non plus qu't ceux des modes de réalisation de ses diverses parties ayant été plus spécialement indiquées ; elle en embrasse au contraire toutes les variantes. REVENDICATIONS 1 - Changeur automatique d'outils pour machines-outils, caractérisé par le fait qu'il comprend un bâti supportant une colonne fixe munie d'une tte mobile verticalement et en rotation, avec à sa partie supérieure un ou deux bras de préhension horizontaux parallèles ou non, mobiles en translation et munis en bout de pinces à leurs extrémités pour saisir, dégager ou engager les outils à transférer montés dans la broche de la machine-outils en vue de leur transfert jusqu'à un magasin d'outils ou réciproquement formé par un plateau tournant commandé circulairement monté en bout d'une colonne également solidaire du dit bâti et comportant un dispositif de distribution et de verrouillage en position des dits outils disposés circulairement en appui. 2 - Changeur automatique d'outils selon la revendication 1, caractérisé par le fait que le magasin d'outils comporte un plateau horizontal avec arbre vertical logé dans la colonne et moyen d'entrathement en rotation, un disque solidaire de la partie inférieure du dit plateau débordant périphériquement de ce dernier pour autoriser de par chacune de ses alvéoles radiales l'appui de la collerette du cône morse de chaque outil ; un bloc-chapeau coulissant en hauteur sur un arbre vertical creux solidaire du disque pour coiffer intérieurement le c8ne morse de chaque outil, tandis qu'un poussoir vertical solidaire également de chaque bloc-chapeau traverse librement les dits plateau et disque, pour présenter son extrémité munie d'une encoche en position d'encastrement et de verrouillage par rapport à l'épaisseur de la périphérie d'une couronne circulaire fixe solidaire de la colonne ; une ouverture disposée sur la périphérie de la dite couronne pour le libre passage de la t8te d'une tige de piston d'un vérin à double effet qui coopère en position respectivement avec chaque poussoir au fur et à mesure de son positionnement circulaire pour assurer le dégagemment en hauteur du bloc-chapeau correspondant en vue de son engagement -ou dégagement par les pinces des bras de préhension. - 3 - Changeur automatique d'outils selon les revendications 1 et 2, prises ensemble, caractérisé par le fait que l'axe vertical creux solidaire du disque est branché sur une canalisation d'air comprimé, tandis que sa partie supérieure reçoit une bille clapet maintenue en appui après l'engagement du blocchapeau sur le cône de l'outil, par une vis de butée ; le dégagement en hauteur du dit bloc-chapeau libérant la bille-clapet en vue du passage d'air comprimé au travers d'une canalisation transversale du chapeau pour son éjection dans l'alésage porte cône de l'outil de manière à chasser les particules ou grenaille de métal pouvant y entre logées. - 4 - Changeur automatique d'outils selon les revendications 1,2 et 3 prises ensemble, caractérisé par le fait que chaque bloc-chapeau reçoit une broche rappelée par ressort, destinée à se dégager d'une ouverture diamétrale du poussoir vertical correspondant en vue de son désaccouplemen pour le démontage du dit bloc-chapeau lors de l'enlèvement manuel de 1' outil. - caractérisé par le fait que l'arbre vertical du pla@@@ horizontal du magasin outils est accouplé A sa base â un moteur-réducteur et à un tam. ksour muni de plots qui agissent respectivement sur un Fliero-contaet électrique destine à assurer la rotation partielle du plateau et son arrdt précis au moyen d'un détecteur de proximité en vue de la présentation rigoureuse de chaque ou- til par rapport è chacune des pinces 6 Changeur automatique d'outils selon les revendications 1, 2, 3, 4 et 5 prises ensemble, caractérisé par le fait que chaque bras de préhension horizontal est établi avec un cylindre monté transversalement dans la tête mobile dans le;; rincipal quel se déplace un pis .c:n mobile dans les deux sens dont la tige autorise en bout l'articulation de deux macheirws opposées formant pince @@ préhension ; le dit piston principal guide longitudinalement,coop-re en fin de course avec un poussoir mobile se déplaçant en translation, entre deux micro-contacts & lectriques de commande d'ouverture ou de fermeture des pinces de préhension. -7- Changeur automatique d'outils selon les revendications 1, 2, 3, a, 5 et 6 prises ensemble, caractérisé par le fait que les machoires rappelées par ressort en position de fermeture sont accouplées deux à deux par une tête coulissante en forme de T, dont la queue est rendue solidaire de la tige d'un piston auxiliaire logé dans la partie avant de la tige du piston de commande principal de déploiement du bras et dont la commande hydraulique d'ouverture s'effectue par le poussoir mobile agissant en fin de course de déploiement sur le micro-contaci un taquet solidaire de l'extrémité du piston principal agissant inversement lors de la fermeture sur le poussoir mobile qui agit sur le micro-contact opposé en vue d'autoriser le cycle suivant. -8- Changeur automatique d'outils selon les revendications 1, A, 3, 4, 5, 6 et 7 prises ensemble, caractérisé par le fait que le moyen de déplacement en hau teur de la tête mobile suivant une course constante ,comprend une crapeudine fixe autorisant l'appui et la libre rotation d'un fût avec tête logée à coulissement dans une chambre inférieure fermée formant piston d'un arbre-poussoir, pour sa comrande hydraulique de déplacement en hauteur suivant une course constante cor- respondant à la course d'engagement ou de dégagement de l'outil par rapport à la broche ; ; le dit arbre -poussoir étant relié å sa partie supérieure par l'ex- trémité d'une vis réglable traversant la dite tête, en vue de son entraînement en hauteur. -9- Changeur automatique d'outils selon les revendications 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7 et 8 prises ensemble, caractérisé par le fait que le moyen de déplacement en hauteur de la tete mobile suivant une cou rse variable et indépendamment et en adjonction de sa course constante, selon la revendication 8, est obtenu par la vis réglable coopérant par vissage avec un chapeau solidaire de la partie supérieure d'un élément extérieur qui coulisse à sa base sur la tête épaulée du fat de maniere à constituer entre la dite tette et le dit chapeau mobile, une chambre d'alimentation du fluide hydraulique dont la variation de volume est obtenue par la rotation de la vis, cette course supplémentaire variable permettant d'adapter la position basse de l'outil préalablement dégagé de la broche t la position horizontale du plateau tournant du magasin. -10- Changeur automatique d'outils selon les revendications 1, 2?, 3, 4, 5, 6, 7, 8 et 9 prises ensemble, caractérisé par le fait que la tête mobile reçoit indépendasment de ses commandes de déplacement en hauteurJune une chemise tubulaire qui coulisse verticalement par l'intermédiaire de douilles à billes dans une chemise extérieure montée librement tournante sur roulements, dans un fourreau extérieur constituant la colonne verticale proprement dite. -Il- Changeur automatique d'outils selon les revendications 1,2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9 et 10 prises ensemble1 caractérisé par le fait que la chemise extérieure tournante accouplée à la tgta,reçoit â sa base un pignon qui engrène avec une roue étagée elle-nEme en prise avec une crémaillère formée par l'extrémité d' une tige d'un vérin à double effet logé dans le bâti. -- Changeur automatique d'outils selon les revendications 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9, 10 et 11 prises ensemblesscaractérisé par le fait que le vérin est établi avec une tete double d'arrivée du fluide autorisant -la fixation de deux cylindres opposés obturés l leurs extrémités libres ; l'un des cylindres reçoit un premier piston dont la tige constitue la crémaillère d'entrainement enrota- tion du pignon de la chemise extérieure et se déplace suivant une course importante pour le déplacement en secteur des bras. -13- Changeur automatique d'outils selon les revendications 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9, 10, 11 et 12 prises ensemble, caractérisé par le fait que le cylindre opposé reçoit un deuxième piston auxiliafre réglablelrelié de par sa tigeau bti et autorisant de par sa poussée s'exerçant sur la tette double, suivant une course réduite, 1' obtention d'une course supplémentaire de la tige crémaillère pour parfaire la rotation des bras de préhension après leur positionnement se- lon la revendication 12. -14- Changeur automatique d'outils selon les revendications 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9, 10, 11, 12 et 13 prises ensemble, @arachérisé par le lait que @e piston auxiliaire réglable reçoit axialement un noyau mobile qui prend appui sur la tête double et dont la tige filetée reçoit un écrou de réglage pranant nappai en bout sur le dit piston en -ue de faire varier sa course de déplasement, -15- Changeur automatique d'outile selon les revondications 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9, 10, Il, 12, 13 et 14 prises ensemble careetérisé par le fait que le piston principal avec tige-crémaillère, reçoit intérieurement un noyau mobile qui prend appui sur la tête double et dont la tige filetée traversant la dite tigecrémaillère, reçoit en bout un écrou de réglage en vue d'obtenir le néglage de la course de déplacement du dit piston.