Brevet FR2472872A1 — publié le 19810703

L'invention concerne un procédé pour faire fonction- ner des moteurs à courant continu à dynamique élevée selon des allures de marche se reproduisant périodiquement, sur la base de programmes de commande interchangeables pouvant être appelés dans des mémoires, et en utilisant une grandeur de sortie correspondant à la vitesse angulaire de l'arbre du moteur. L'invention concerne en outre un montage pour mettre en oeuvre le procédé, comportant un dispositif de commande réalisé en tant que dispositif de réglage en position pour le programme de commande d'allures de marche se reprodui- sant périodiquement, et un générateur tachymétrique raccor- dé à l'arbre du moteur. L'invention sera utilisée de façon particulièrement avantageuse dans des commandes ou des dispositifs de posi- tionnement sur des machines-outils ou des appareils de ma- nutention. On introduit dans de telles commandes des valeurs de parcours ou des valeurs d'angles pour le positionnement de dispositifs de maintien ou d'outils en tant que fonction du temps se reproduisant périodiquement. Les allures de marche qui en résultent présentent, en partie, de fortes accélérations et des périodes de puissance utile moindre à l'arrêt ou lors d'un mouvement lent. Il est connu, pour des opérations déterminées sur des machines-outils avec des allures de marche se répétant périodiquement, de prévoir un moteur étudié spécialement, afin qu'il puisse être utilisé jusqu'à sa puissance limite. Dans ce cas, on tient particulièrement compte de l'échauf- fement du moteur. Cette réalisation est possible si on exécute sur une machine déterminée des séquences d'opéra- tions répétitives. Dans ce cas, le programme de commande reste toujours le même. Cette réalisation connue ne convient pas pour faire fonctionner des moteurs à courant continu à dynamique éle- vée, lorsque les allures de marche se reproduisant pério- diquement et la durée de leurs périodes varient à cause d'un changement du programme de commande. Ceci est le cas sur des dispositifs de positionnement ou des appareils de manutention, qui ont un équipement mécanique permanent, mais qui peuvent être utilisés selon les besoins avec des programmes différents. Ces différents programmes prévoient pour des séquences d'opérations déterminées le -parcours de trajets ou d'angles de grandeurs différentes, et des durées de périodes ou des temps de cycle de longueurs différentes. Si on introduit dans ce cas toujours la-même valeur pour une durée de période, celles-ci doivent être prévues pour le parcours maximal ou pour l'angle de positionnement ma- ximal, de sorte que, lorsqu'on n'introduit que des faibles grandeurs dans le programme de commande, le moteur est utilisé en dessous de ses caractéristiques optimales et qu'il effectue son travail relativement lentement.- Dans les systèmes de positionnement connus, par exemple sur des appareils de manutention, on utilise un dispositif de commande pour introduire une fonction d'en- traînement et en même temps on utilise sur l'arbre du moteur, à l'extérieur de l'appareil de travail, un généra- teur tachymétrique pour introduire une grandeur de rétro- action, ainsi qu'un système de mesure du parcours relié au dispositif de commande pour établir une régulation. Un système de positionnement peut, par exemple, fonctionner de telle sorte qu'on démarre d'une position angulaire 'ff et qu'ensuite, le mécanisme revient à nouveau à la position zéro à partir de cette position angulaire. Dans ce cas, on prévoit également qu'il existe une appro- che graduelle de If et également un retour relativement lent à la position zéro, éventuellement sous la forme d'un freinage. Le calcul du programme de commande pour le cas le plus défavorable, en ce qui concerne la charge et l'échauffement du moteur-à courant continu, a pour consé- quence des temps de cycles démesurément longs, donc défa- vorables. Dans ce contexte, il peut certes, se produire lors d'un fonctionnement périodique, même à l'intérieur des temps de cycles, des variations de température, mais celles-ci sont négligeables. L'allure exacte du courant du moteur, et de ce fait le niveau des pertes électriques, ne sont pas déterminés, car cette allure varie du fait de conditions particulières en fonction du cas de charge, lequel peut varier aussi bien en fonction de la grandeur de la charge qui se produit qu'en fonction du type de mouvement dans le sens d'une levée ou d'un abaissement. Ceci est particulièrement marqué dans les appareils de manutention pour la manutention ou le déplacement de pièces. Pour cette raison, il n'était pas-possible jusqu'à maintenant, pour l'utilisation indi- quée, de travailler autrement qu'en faisant le calcul pour le cas le plus défavorable qui puisse se produire. Le but de l'invention est d'améliorer par rapport aux réalisations connues, un procédé et un montage du type précité de façon que, même en introduisant des programmes de commande différents avec des valeurs de trajets ou d'angles différentes, on puisse fonctionner avec des temps de cycles minimals, c'est-à-dire qu'une fois le moteur en service, il puisse être utilisé de façon optimale en s'adap- tant constamment à des conditions de fonctionnement déter- minées. On part du fait que, grâce au système de mesure des déplacements, par exemple un générateur incrémentiel ou un potentiomètre, on règle chaque fois l'accomplissement d'une phase de travail introduite dans la commande et qu'en fonction de ce réglage, on déclenche la suite du programme de commande. Le but de l'invention est atteint, en ce qui con- cerne le procédé, par le fait que, pour chaque programme de commande, la charge du moteur est mesurée en calculant chaque fois la puissance dissipée moyenne et la durée des périodes est réduite à une valeur minimale en faisant va- rier la vitesse angulaire et en accélérant le moteur, en s'approchant autant que possible de la puissance dissipée maximale acceptable en augmentant la vitesse angulaire et en accélérant. Il est ainsi possible, pour chaque programme, en utilisant le moteur de façon optimale, de travailler avec des durées de périodes aussi réduites que possible, indé- pendemment des conditions de travail particulières qui peuvent se présenter dans un cas de charge donné. Il est préférable qu'au moins au début de chaque programme de commande, on calcule à partir de l'un des pa- ramètres de la vitesse angulaire du moteur,- d'un signal correspondant à la valeur réelle du courant dans le moteur et des données du moteur, la puissance dissipée moyenne à partir des valeurs de pertes électriques et mécaniques, et on la superpose au signal de sortie du programme de com- mande. On peut également partir du fait que la puissance dissipée varie pendant une durée de période selon les char- ges instantanées. On suppose que la constante de temps thermique d'un moteur du type précité est sensiblement plus grande qu'une durée de période. On peut alors négliger les variations de température pendant une période selon les indications ci- dessus. Il en résulte une commande relativement simple; il n'est toutefois pas exclu, dans ce cas, de tenir compte également de contraintes plus étroites. Dans une forme de réalisation avantageuse du pro- cédé, la valeur de consigne pour une durée de période, correspondant au programme de commande, en partant d'une valeur située en dessous de l'utilisation optimale du mo- teur, est dépassée une ou plusieurs fois lors d'essais avec des durées de périodes différentes, de plus en plus courtes, et avec, chaque fois, des vitesses de rotation et des accélérations plus élevées; on dérive des valeurs moyennes de puissance dissipée, calculées chaque fois-, un temps de cycle minimal possible et ce temps de cycle mi- nimal possible est introduit dans l'entrée des valeurs de consigne du programme de commande par l'introduction d'une valeur de signal adaptée à la valeur de puissance dissipée moyenne correspondante, afin d'utiliser chaque fois le moteur jusqu'à la limite acceptable de sa puis- sance dissipée. Il est ainsi possible, de calculer dans le temps le plus bref, la durée de période minimale pos- sible même si, en fonction d'un programme de commande, les séquences de marche sont effectuées plusieurs fois. Ceci est possible grâce à un calcul simple qui sera ex- pliqué plus loin et qui inclut les différents temps de cycles connus d'après le ou les essais, une extraction de racine et les différentes puissances dissipées moyen- nes calculées et la puissance dissipée maximale obtenue à partir des constantes du moteur. Mais il est également pos- sible d'exercer un contrôle continu. Lorsque notamment la valeur réelle de la vitesse angulaire de l'arbre du moteur provenant du programme de commande introduit est combinée à une valeur réelle du courant du moteur et que la puissance dissipée moyenne est calculée, on en dérive une durée de période qui est intro- duite dans un générateur de trajets afin de faire varier la fonction d'entraînement de parcours de telle sorte que l'opération de déplacement se déroule avec la durée de période dérivée. Dans ce cas, on fait fonctionner le mo- teur avec une vitesse et une accélération accrues pour s'approcher de la puissance dissipée maximale, dans le sens d'un temps de cycle minimal. Il est ainsi possible de déterminer avant le fonc- tionnement des conditions de fonctionnement optimales qui sont obtenues à partir du programme de commande normal et d'une grandeur de correction calculée sur place qui est superposée au programme de commande. Il est également pos- sible d'opérer une adaptation constante en cours de fonc- tionnement, ce que l'on envisage lorsqu'il se produit dans l'environnement de fortes variations de température, ou bien lorsqu'en corrélation avec les mouvements de le- vage ou de descente mentionnés, les charges varient d'un cas à l'autre. Le montage du type mentionné au début comporte sur le dispositif de commande un générateur de trajets qui produit une fonction d'entraînement de parcours en fonc- tion du temps et d'une durée de période et auquel sont associés une mémoire et'un dispositif de calcul analogi- que, auxquels sont raccordées une sortie du générateur tachymétrique pour introduire la valeur réelle de la vitesse angulaire du moteur et une prise sur le circuit de courant du moteur pour introduire un signal corres- pondant à la valeur réelle de courant du moteur, la sor- tie du dispositif de calcul analogique étant raccordé à la mémoire et celle-ci au générateur de trajets qui pro- duit la fonction d'entraînement de parcours, qui comporte une durée de période minimale en ce qui concerne la puis- sance dissipée moyenne. Le problème peut ainsi être résolu avec un montage relativement simple, notamment si la cons- tante thermique de temps du moteur est supérieure au temps de cycle de la période. Dans une réalisation avantageuse, le dispositif de calcul analogique est relié à la mémoire du générateur de trajets de façon à pouvoir être mis hors circuit. Ainsi, le montage peut être préparé pour un programme de commande déterminé et dans ce cas les valeurs obtenues sont dispo- nibles et peuvent être appelées à tout moment. L'invention prévoit également entre le générateur de trajets et le dispositif de calcul analogique un bloc de commande, d'une part afin de provoquer le démarrage, et d'autre part, afin d'introduire, éventuellement en continu, une grandeur de correction. L'invention permet une utilisation optimale des appareils de travail décrits et dans ce cas, les moteurs à courant continu utilisés peuvent être utilisés jusqu'à la limite de leur puissance. Il en résulte une multipli- cation des vitesses de travail et une réduction corres- pondante des temps de travail, en tenant toujours compte de la limite de charge du moteur. L'invention sera bien comprise à la lecture de la description détaillée suivante, donnée à titre d'exemple seulement, de formes de réalisation représentées schéma- tiquement sur le dessin, sur lequel: - la figure 1 est une vue schématique d'un montage de moteur dans un système de positionnement, avec une réalisation supplémentaire conforme à l'invention; - la figure 2a est un diagramme des positions an- gulaires d'un appareil de manutention en fonction du temps; - la figure 2b représente des caractéristiques pour le démarrage d'un positionnement angulaire en fonc- tion d'un temps de période; - ta figure 3 est une vue schématique d'un monta- ge selon l'invention - la figure 4 est une représentation individuelle sous forme de schéma-bloc pour expliquer la structure d'un calculateur d'entraînement du dispositif de calcul analo- gique. La figure 1 représente une conception connue en soi. Dans un dispositif de réglage en position 1 est introduite une fonction. d'entraînement I = (t,z) comportant des allures de mouvements et des durées de périodes se repro- duisant périodiquement. La fonction d'entraînement est produite dans un générateur de trajets 26. Les données de trajet et le paramètre T pour la durée de période sont in- troduits dans la mémoire 27. Le dispositif de positionne- ment 1 est relié par une canalisation de liaison 2,. le cas échéant par l'intermédiaire d'un servo-amplificateur 3, à un moteur à courant continu. Sur l'arbre 5 de celui-ci sont disposés un appareil de travail réglable 6, un géné- rateur tachymétrique 8 et un système de mesure des par- cours 8, qui peut être réalisé, par exemple, sous forme de générateur incrémentiel ou de potentiomètre de posi- tions et fournit un signal de comparaison au dispositif de positionnement. En s'écartant de cette réalisation, et conformément à la nouvelle réalisation, on introduit dans la mémoire également un paramètre T pour la durée de période, et la durée de période de la fonction d'entral- nement de parcours produite dans le générateur de trajets est déterminée par ce paramètre. Le dispositif de positionnement 1 fournit une fonc- tion d'entraînement de vitesse X (t) pour commander le moteur 4. Le générateur tachymétrique est relié par une canalisation de rétroaction 9 à la canalisation 2, pour effectuer une comparaison de la valeur de consigne et de la valeur réelle par rapport à la fonction d'entraînement. Ceci est généralement connu. Avec le montage qui vient d'être décrit, on ob- tient par l'introduction volontaire de grandeurs de pro- grammesde commande une allure de marche telle que repré- sentée,par exemple sur les figures 2a et 2b en traits pleins. Les traits pleins correspondent à une durée de période Tl. On voit sur la figure 2a qu'il faut, pour régler un angle déterminé pour entraîner le moteur 4, 8 2472872 une durée de période Tr1 considérable en commençant le mou- vement angulaire avec la vitesse angulaire 0 ou en par- courant un trajet déterminé s'il s'agit d'un réglage di- mensionnel; dans ce cas, il faut des temps correspondants pour le retour. La pause entre l'entraînement du moteur dans les deux directions peut correspondre à une opération de travail. La figure 2b représente pour la même allure de mar- che l'angle en fonction du temps. On y voit la façon dont la position angulaire varie de zéro à So. et de S à zéro, à savoir une fois avec la durée de période Tl (en traits pleins) et une fois avec la durée de période T2 (en tirets). Lorsque le cycle de fonctionnement doit être réa- lisé aussi rapidement que possible, c'est-à-dire que la durée de période doit être aussi courte que possible, ce qui est souhaitable pour un fonctionnement économique, on a besoin, par exemple, de se tirer d'affaire avec un temps de période réduit de motié, T2= 1/2 Tl. Ceci est représen- té sur les figures 2a et 2b en tirets. On voit que le moteur atteint beaucoup plus rapidement l'angle f.. On voit en outre que la vitesse angulaire accrue 2wo est atteinte en un temps très bref pour obtenir pratiquement la moitié de la durée de période. Dans ce cas,, il en résulte d'autres conditions au moteur, mais, comme on le voit pour la durée de période sur les figures 2a et 2b, un temps réduit de moitié pour l'opération de travail. Grâce à l'accroissement de la vitesse angulaire à 2wOP les vitesses et les accélérations doublent, de sorte que l'échauffement du moteur augmente en raison de la puis- sance dissipée. Etant donné que l'accroissement de température A T du moteur est en rapport avec la puissance dissipée de celui-ci par l'intermédiaire de la résistance à la trans- mission de chaleur Rth, le temps de cycle est choisi de telle sorte qu'on atteigne juste la puissance dissipée maximale acceptable V Rth maT maxth max La puissance dissipée produite dans le moteur com- porte une partie électrique P =i2. RM vel M (RM résistance de l'enroulement) et une partie mécanique: Pv =tom R + wDl Pmec [R D (MR = moment de frottement) (D = moment d'amortissement) (a = vitesse angulaire de l'arbre du moteur) La puissance dissipée totale est égale à P = Pvv V Vel Vmec Cette puissance dissipée varie en fonction du temps pendant un temps de cycle selon les charges du moment. On prévoit dans ce cas que la puissance dissipée moyenne Pv sur un temps de cycle de période correspond à la puissance dissipée maximale acceptable Pv. Cette max formation de valeur moyenne est valable si la constante de temps thermique du moteur est plus grande que la durée d'un cycle. On peut alors négliger les variations de tempé- ratures pendant un cycle. Dans la pratique de l'utilisa- tion d'appareils de manutention pour la manutention de pièces à usiner (par exemple le chargement et le déchar- gement d'une machine-outil), cette condition est prati- quement toujours remplie. Cette restriction est faire pour la réalisation décrite à titre d'exemple. Les valeurs indiquées sont définies comme suit P X PV T P (1 + dvmec) t v =maxv | (+ t 2 (t Jw() t) - d Etant donné que la vitesse angulaire w(t) est connu d'après la fonction d'entraînement, on peut calcu- ler les pertes mécaniques. Les données pour le moment de frottement MR et le moment d'amortissement D résultent des caractéristiques du moteur fournies par le fabricant. L'allure du courant dépend de chaque cas de charge. Pour cette raison, elle est d'abord inconnue, comme est inconnue également la grandeur des pertes électriques. Il est maintenant possible de parcourir un pre- mier cycle de travail, avec une première durée de période dans un premier essai, relativement lentement dans le temps T1 en se référant à la figure 2, de mesurer l'allu- re du courant et à partir de là, de calculer la puissance électrique dissipée moyenne P. d'après la formule vel Pve 1f i2 (t).RM dt En même temps que la puissance mécanique dissipée moyenne: PV 1 T (t). IMR + (t). DI dt mec T on obtient la puissance dissipée moyenne lors du premier cycle v1 Pvel vmec dont on dérive, d'une façon qui sera montrée plus loin, la durée du cycle qui doit être choisie afin que la puis- sance dissipée moyenne pendant un cycle corresponde jus- te à la puissance dissipée maximale acceptable. En raison de la loi des analogies physiques, la puissance dissipée est inversement proportionnelle à la quatrième puissance du temps de cycle. En conséquence, on obtient le temps de cycle minimal possible d'après la formule 4 mi v Tmin =T1| (a) P vmax il la valeur PV étant obtenue à partir des caractéristi- max ques du moteur. S'il devait s'avérer que ce résultat n'est pas suffisamment précis, ou si l'on doit effectuer un contrôle plus précis, on peut améliorer la précision à volonté par d'autres essais. Si l'on pose n comme indice pour le n ième essai il en résulte P Tn + v n (b) vmax Les valeurs convergent vers le temps de cycle minimal pos- sible. Il est ainsi possible de "réguler" la puissance dissipée moyenne pendant un cycle, au sens de la technique de régulation. Dans ce cas, la puissance dissipée est la grandeur de régulation et la durée de période est la grandeur de réglage. Sur la figure 3, un dispositif de calcul analo- gique 23 est monté avant la mémoire 27. Il est bien en- tendu que, selon la figure 3, on prévoit également le système de mesure de parcours 8 pour le dispositif de positionnement, mais il n'est pas représenté. Le disposi- tif de calcul analogique 23 est relié par une liaison fonctionnelle 15 à la mémoire 27. Dans-ce dispositif de calcul analogique sont introduits par l'indicateur de vitesse 7, par l'intermédiaire d'un raccordement 12 un signal w(t) réel' c'est-à-dire comme grandeur caractéris- tique la valeur réelle de la vitesse angulaire de l'ar- bre du moteur, et par l'intermédiaire d'une canalisation 13, un signal i(t) correspondant à la valeur donnée du courant d'induit passant à travers le moteur 4. La cana- lisation 13 est raccordée par une résistance secondaire 14 au circuit du moteur. Dans ce dispositif de calcul analogique sont calculées selon les formules indiquées plus haut la puissance dissipée moyenne Pv et la durée de période Tmin en fonction de 12 et de 13 et cette der- nière est introduite dans la mémoire 27 par l'intermé- diaire de la liaison fonctionnelle 15. La fonction de parcours t'= 'f(tT) est alors modifiée en fonction de la valeur actuelle du paramètre T, c'est-à-dire de la durée de période, par le fait que le paramètre T est prélevé dans la mémoire 27. La figure 4 montre la structure schématique du dispositif de calcul. En incluant le générateur de tra jets 26 de la figure 1 et le dispositif de calcul analogique 23 de la figure 3, il apparaît qu'en 26 est donnée une fonc- tion non critique pour le trajet, une fonction d'entraîne- ment étant d'abord produite avec la durée de période T, de sorte que la fonction d'entraînement -f= 'f(t,T) est four- nie au dispositif de positionnement 1 (fig. 3). Par l'in- termédiaire d'un bloc de commande 28, le montage de cal- cul 23 est activé en même temps que commence le déroule- ment du premier programme. Un bloc 17 a une entrée 18 correspondant au raccordement 12 de la figure 3, par le- quel est introduite la valeur réelle du courant, et dans le bloc 20 qui y est raccordé, la puissance dissipée moyenne est calculée. A partir de celle-ci, la durée de période optimale est calculée selon les formules (a) et (b) dans le bloc 21; elle est introduite par l'intermé- diaire de la liaison fonctionnelle 22 dans la mémoire 27 pour y transférer une nouvelle durée de période, et de là elle est acheminée au générateur de trajets 26. La cana- lisation de sortie 16, lorsque la durée de période opti- male est calculée, est reliée au dispositif de position- nement 1, le bloc de commande 28 arrêtant alors le monta- ge de calcul. Il peut rester actif si l'on envisage un réajustage permanent du réglage. 0 0 0 0 O O O 0 13. 2472872 REVEND I CATI ONS 1. - Procédé pour faire fonctionner des moteurs à courant continu à dynamique élevée selon des allures de marche se reproduisant périodiquement, sur la base de pro- grammes de commande interchangeables et pouvant être ap- pelés dans des mémoires, en utilisant une grandeur de sor- tie correspondant à la vitesse angulaire de l'arbre du mo- teur, caractérisé en ce que, pour chaque programme de com- mande, la charge du moteur est mesurée en calculant chaque fois la puissance dissipée moyenne, et la durée des pério- des est réduite à une valeur minimale en faisant varier la vitesse angulaire et l'accélération du moteur en s'appro- chant autant que possible de la puissance dissipée maxi- male acceptable en augmentant la vitesse angulaire et l'ac- célération. 2. - Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'au moins au début de chaque programme, on calcule à partir de l'un des paramètre de la vitesse angulaire du moteur, d'un signal correspondant à la valeur réelle du courant dans le moteur et des données du moteur, la puis- sance dissipée moyenne à partir des valeurs de pertes électriques et mécaniques, et on la superpose au signal de sortie du programme de commande. 3. - Procédé selon la revendication 1 ou la reven- dication 2, caractérisé en ce qu'on utilise un moteur dont la constante de temps thermique est plus grande qu'une durée de période. 4. - Procédé selon l'une quelconque des revendi- cations 1 à 3, caractérisé en ce que la valeur de consi- gne pour une durée de période, correspondant au programme de commande, en partant d'une valeur située en dessous de l'utilisation optimale du moteur, est dépassée une ou plusieurs fois lors d'essais avec des durées de périodes différentes, de plus en plus courtes, et avec, chaque fois, des vitesses de rotation et des accélérations plus élevées, qu'on dérive des valeurs moyennes de puissance dissipée, calculées chaque fois, un temps de cycle mini- mal possible, et que ce temps de cycle minimal possible est introduit dans la fonction d'entraînement de parcours du programme de commande. 5. - Procédé selon l'une quelconque des revendica- tions 1 à 3, caractérisé en ce que la valeur réelle de la vitesse angulaire de l'arbre du moteur résultant du program- me introduit est combinée à une valeur réelle du courant du moteur, et la puissance dissipée moyenne est calculée, et qu'on en dérive une durée de période qui est introduite dans un générateur de trajets afin de faire varier la fonc- tion d'entraînement de parcours de telle sorte que l'opé- ration de déplacement se déroule avec la durée de la pé- riode dérivée. 6. - Procédé selon l'une quelconque des revendica- tions 1 à 5, caractérisé en ce que des durées de périodes optimales calculées pour un programme de commande sont mises en mémoire et qu'elles sont introduites chaque fois en fonction du programme de commande. 7. - Montage pour mettre en oeuvre le procédé selon l'une des revendications 1 à 6, comportant un dis- positif de commande réalisé en tant que dispositif de ré- glage en position pour le programme de commande d'allures de marche se reproduisant périodiquement, et un généra- teur tachymétrique raccordé à l'arbre du moteur, caracté- risé en ce que le dispositif de commande est muni d'un générateur de trajets (26) qui produit une fonction d'en- traînement de parcours en fonction du temps et auquel sont associés une mémoire (27) et un dispositif de calcul analogique (23), auxquels sont raccordées une sortie du générateur tachymétrique(7) pour introduire la valeur réelle de la vitesse angulaire du moteur (4) et une prise (13) sur le circuit de courant du moteur pour introduire un signal correspondant à la valeur réelle du courant du moteur, la sortie (15) du dispositif de calcul analogi- que (23) étant raccordée à la mémoire (27) et celle-ci au générateur de trajets (26), qui produit la fonction d'entraînement de parcours qui comporte une durée de pé- riode minimale en ce qui concerne la puissance dissipée moyenne. 8. - Montage selon la revendication 7, caracté- risé en ce que le dispositif de calcul analogique (23) est relié à la mémoire (27) du générateur de trajets (26) de façon à pouvoir être mis hors circuit. 9. - Montage selon la revendication 7 ou la reven- dication 8, caractérisé en ce qu'on prévoit entre le géné- rateur de trajets (26) et le dispositif de calcul analogi- que (23) un bloc de commande (28) ayant un effet de ralen- tissement ou d'activation.