Brevet FR2454258A1 — publié le 19801114

La présente invention est du domaine des machines agricoles et elle a plus Particulièrement pour objet un procédé de chargement automatique d'une remorque tractable mécauniquement, ainsi que des moyens de mise en oeuvre dudit procédé l'invention est applicable au ramassage et au déchargement de bottes telles que de paille ou de fourrage ainsi que de tous autres objets du domaine agricole ayant une géométrie convenablement définie. On connaît de nos jours la grande difficulté pour se procurer de la main-d'oeuvre a des fins de travaux agricoles, et l1on a cherché à remplacer les opérations manuelles de récolte par des opérations automatisées. A cette fin, on a proposé récemment plusieurs dispositifs de ramassage de bottes de fourrage par exemple. Les uns piquent une botte sur le champ pour l'élever et la laisser choir dans une remorque, où elle est soit recueillie en vrac, soit empilée manuellement, ce qui constitue dans l'un et l'autre cas un inconvénient notable.On connaît aus Si une remorque dans laquelle les bottes sont alignées transversalement en un rang, le rang est poussé d'une largeur de botte pour faire la place a un nouveau rang qui lui-même est poussé et pousse les rangs suivants jusqu'à ce que le plancher, composé de barreaux, soit plein de bottes, le plancher est alors élevé pour laisser la place à un nouveau plancher ; l'inconvénient de tels dispositifs réside dans la relativement faible capacité de chargement dûe à la place occupée par les planchers successifs. On connaît encore un dispositif dans lequel les bottes sont emmagasinéessur un chemin transporteur en spirale occupant par spires successives toute la hauteur de la remorque ; là encore une place importante est perdue par les mécanismes animant en différents points le chemin de roulement sur toute sa longueur. La présente invention a pour but de remédier notamment aux inconvénients précités en proposant un procédé, une remorque et son dispositif de chargement, grace aux quels les bottes seront empilées les unes sur les autres dans tout le volume de la remorque, tel que l'on sait le faire manuellement. Selon la présente invention un procédé de chargement de bottes d'un matériau tel que paille ou fourrage, dans une remorque, caractérisé principalement en ce qu'il consiste à 10) collecter ou ramasser une à une les bottes éparses au sol, 20) ranger ou former sur la remorque un rang de N1 bottes alignées, ou en file, 30) saisir un rang entier de bottes et le manipuler pour former par superposition une pile de N2 rangs, 40) translater la pile formée, d'un pas égal à une largeur de bottes, et 50) former de la même façon une nouvelle pile et la déplacer jusqu'à épuisement des bottes ou remplissage de la remorque. Toujours selon la présente invention un procédé de déchargement de bottes d'un matériau tel que paille ou fourrage empilées dans une remorque, suivant le procédé précité, est principalement caractérisé en ce qu'il consiste à 10) saisir un rang entier de bottes situé au sommet d'une pile et le manipuler pour le disposer en un lieu de la remorque d'où les bottes peuvent être évacuéesen file, et ce jusqu'à évacuation des rangs de la pile, et 20) translater l'ensemble des piles sur la remorque pour qu'une pile nouvelle vienne prendre la place de la pile précédente et ce jusqu'à évacuation de la totalité des piles disposées sur la remorque. Toujours selon la présente invention un procédé de chargement ou de déchargement de bottes conforme à l'un des procédés précités est enoutre et de préférence caractérisé en ce que les bottes constitutives desdits rangs sont disposées à plat et sont alignées dans le sens de leur longueur, l'alignement formé étant perpendiculaire à l'axe de déplacement, ou longueur, de la remorque, et en ce que la manipulation consiste en un mouvement de transfert dans un plan vertical perpendiculaire audit alignement. Toujours selon la présente invention un dispositif de chargement et de déchargement de bottes sur une remorque essentiellement constituée d'un plateau monté sur roues, pour la mise en oeuvre des procédés précités est principalement caractérisé en ce qu'il comprend pour agir en combinaison 1 ) des moyens de collecte, dits collecteurs pour ramasser une à une les bottes éparses au sol, les élever sensiblement au niveau du plateau et en approvisionner les moyens suivants 20) des moyens dits de rangement pour compter et former sur le plateau un rang de N1 bottes alignées, 30) des moyens dits de manipulation, ou encore "d'empilage désempilage", pour saisir un rang entier de bottes, soulever ledit rang et le déplacer drun lieu fixe en un lieu de localisation variable séquentiellement et vice-versa, et ainsi faire ou défaire des piles de N2 rangs, et 40) des moyens dits de translation pour déplacer d'une largeur de rang, et perpendiculairement aux rangs, l'ensemble des bottes présentes sur le plateau de la remorque. Toujours selon l'invention et à titre de première caractéristique générale, lesdits moyens de rangement comprennent un couloir pourvu d'un fond transporteur, l'un des bords latéraux du couloir ayant une hauteur inférieure à environ la moitié de la hauteur des bottes et un palpeur pour détecter le passage d'une botte. Toujours selon l'invention et à titre de seconde caractéristique générale lesdits moyens de translation sont constitués 1 ) par un couple de chaînes, chaque chaîne formant une boucle sans fin située au voisinage d'un bord latéral de la remorque et étant parallèle à celui-ci, lesdites chaînes supportant solidairement une pluralité de barettes parallèles les unes aux autres, perpendiculaires à l'axe de la remorque, et équidistants entre elles d'une largeur de bottes, et 20) par des moyens d'entraînement desdites chaînes, lesdits moyens d'entraînement comprenant des moyens d'arrêt pour arrêter lesdites chaînes lorsque lesdites barettes ont effectué un trajet égal à leur équidistance. Selon une première forme particulière de réalisation lesdits moyens collecteurs comprennent un élévateur à cage et chaîne à picots, ledit élévateur étant orienté dans le sens de déplacement de la remorque, et un plateau de transfert destiné à recevoir et à faire pivoter les bottes dans le plan horizontal et les introduire en long dans le couloir de rangement. Selon cette première forme de réalisation lesdits moyens de manipulation comprennent 10) des moyens préhenseurs d'un rang de bottes, lesdits moyens préhenseurs étant constitués par une fourche comportant une pluralité de dents, ladite pluralité de dents étant égale à au moins 2 N1, lesdits moyens préhenseurs étant sous la dépendance de moyens de manoeuvre verticale, dits premiers, lesdits moyens préhenseurs et leurs moyens de manoeuvre étant montés sur un premier chariot, 20) des moyens de déplacement horizontal desdits moyens de préhenseurs, lesdits moyens de déplacement comprenant un couple de rails de guidage pour ledit premier chariot, et des moyens de manoeuvre horizontale, dits deuxièmes, ces dits deuxièmes moyens de manoeuvre comprenant des moyens d'arrêt dudit second chariot à chaque extrémité des rails de guidage et en une position intermédiaire, lesdits rails et le deuxième moyen de manoeuvre étant monté sur un deuxième chariot, et 30) des moyens de déplacement oblique dudit deuxième chariot, lesdits moyens de déplacement oblique comprenant un couple de rails de guidage dudit deuxième chariot, des moyens dits troisièmes de manoeuvre oblique, lesdits moyens de manoeuvre oblique comprenant des moyens d'arrêt du deuxième chariot en N2 positions équidistantes verticalement d'une hauteur de botte. De façon générale enfin les différents moyens de manoeuvre précités sont activés par une puissance hydraulique développée par une pompe entraînée elle-même par une prise de force mécanique du tracteur ; les actions des différents organes, résultant de l'activation des moyens précités sont contrôlées par des capteurs électro-mécaniques, électro-magnétiqueset/ou électro-optiques,lesdits capteurs transmettant sous forme électrique une information relative à leur état, à un organe central de contrôle-commande dit processeur, et de préférence microprocesseur, qui traite l'information reçue et la transmet en ordre de commande sous forme hydraulique,et par l'intermédiaire de relais, à une série de distributeurs électriques affectés chacun à un moyen de manoeuvre. La présente invention sera mieux comprise, et des détails en relevant apparaîtront,à la description qui va être faite de formes préférées d'application ou de réalisation de l'invention, en relation avec les figures des planches annexées dans lesquelles La fig.l est une illustration schématique d'une forme d'application du procédé de l'invention, La fig.2 est une élévation de côté d'une remorque autochargeuse appliquant le procédé de la figure précédente, La fig.3 est une élévation d'un ramasseur ou collecteur de bottes, La fig.4 est une vue de dessus du même, La fig.5 est une élévation partielle perpendiculaire à celle de la fig.3 et montrant le mécanisme de subtentation du collecteur, La fig.6 est une vue cavalière partiellement écorchée d'un couloir de rangement, La fig.7 est une représentation partielle en perspective éclatée d'un manipulateur de l'invention selon une première variante, Lesfig.8 a,b,c sont des schémas illustratifs du fonctionnement d'un organe du manipulateur de la figure précédente, La fig.9 est un synoptique des organes fonctionnels de la remorque de la fig.2 et de leurs moyens de contrôle et de commande de ces organes, La fig.l0 est un diagramme illustratif de cycles de chargement de la remorque de la fig.2, La fig.ll est un diagramme illustratif de cycles de déchargement de la même, et La fig. 12 est une représentation en perspective d'une remorque autochargeuse de l'invention équipée d'un manipulateur à bras et rotules Sur la fig.l un exemple d'application du procédé de l'invention, suivant sa phase de chargement, va être expliqué en suivant les mouvements des bottes. Le plateau de la remorque est matérialisé par la ligne mixte 1 ; sur le plateau, une ligne mixte 2 matérialise un lieu, ou couloir, de rangement et une ligne mixte 3 matérialise le bas d'un volume d'empilage ; la ligne mixte 4 matérialise l'axe longitudinal de la remorque dont l'avant est situé a gauche sur la figure. On notera tout d'abord que des bottes telles que de paille ou de fourrage 5 sont des parallélépipèdes rectangles définis par une hauteur h, une largeur 1 et une longueur L, qu'en général la hauteur et la largeur sont des dimensions invariables imposées par la machine dite "botteleuse" qui a formé les bottes, que les bottes sont disposées au sol suivant des lignes le long desquelles elles ont une orientation sensiblement constante, et enfin que la longueur des bottes peut être choisie telleqieNi x L soit égal à la largeur du plateau. Les bottes recueillies au sol sont élevées sur le plateau en subissant une rotation de leur grand axe de 900 et elles sont disposées alignées dans le couloir 2 ; les bottes 6,7 et 8 alignées dans le couloir constituent un rang N1 de trois bottes. Conformément à l'invention le rang N1 va être déplacé pour être disposé sur un lieu d'empilage, en suivant dans le cas de la figurefles flèches 9 et 9' ; il viendra alors se superposer au rang des bottes 10 et 11. Le couloir 2 sera à nouveau disponible pour recevoir de la même manière les trois bottes suivantes qui à leur tour seront déplacées pour être superposées au rang des bottes 6,7,8 suivant le trajet matérialisé par la flèche 12. Les mêmes opérations se répéteront jusqu'à ce que N2 rang, N2 rang étant égal à six dans le cas de figure, aient été empilés les uns au-dessus des autres. Lorsqu'une pile de six rangs, pile matérialisée par la ligne mixte 13 aura été formée, la pile subira une translation parallèle a l'axe 4, vers l'arrière de la remorque; l'amplitude de ce mouvement de translation sera d'un pas égal à la largeur d'une botte ; par exemple la botte 11 viendra en 11' ; le lieu d'empilage sera alors disponible pour permettre l'érection d'une nouvelle pile, comme précédemment. Lorsque celle nouvelle pile comportera à son tour six rangs superposés, l'ensemble des piles sera de nouveau décalé d'un pas vers l'arrière et ainsi de suite jusqu'à remplissage de la remorque. I1 est visible sur le dessin que chaque pile formée est oblique, ou si l'on préfère que chaque rang de bottes est décalé par rapport au rang précédent ; il resulte de cette disposition qu'une botte reposera à la fois sur une botte d'une pile précédente et sur une botte du rang précédent ; les bottes seront ainsi imbriquées d'une pile à l'autre et il résultera de cette imbrication une meilleure stabilité de l'empilement ; cette façon de faire suppose bien entendu que la première pile soit soutenue. Cet exemple d'application du procédé est fourni pour permettre de mieux comprendre les moyens de mise en oeuvre qui seront ultérieurement décrits mais il doit être compris qu'il n'est pas limitatif de l'invention. Ainsi encore le couloir d'alignement 2 pourrait être parallèle à l'axe 4 et, pour aboutir-au même empilement, le rang au cours de sa manipulation, ou de son déplacement, devrait subir une rotation de 900. De même encore les piles au lieu d'être obliques pourraient être verticales. Ainsi la caractéristique essentielle du procédé réside dans le déplacement, en vue de leur superposition, de rangs entiers de bottes et de la translation des piles formées pour laisser la place à l'érection d'une pile suivante. Le déchargement de la remorque est réalisé suivant un processus inverse, à savoir que l'ensemble des piles est translaté successivement et pas à pas vers un lieu où les piles sont défaites rang par rang7 les bottes étant manipulees par rang entier pour être déplacées de la partie supérieure d'une pile vers le couloir de rangement d'où elles sont évacuées suivant un mouvement identique ou inverse de leur mouvement de chargement. Sur la fig.2 une remorque dite "autochargeuse déchargeuse" est principalement constituée d'un plateau 20 monté sur roues, le plateau étant pourvu à l'avant d'un collecteur du type à cage 21, d'un couloir de rangement 22, d'un manipulateur 23 dont la fonction est d'assurer la préhension, le déplacement et l'empilement des rangs, et des moyens de translation 24 pour déplacer, d'une largeur de rang, ou translater l'ensemble des bottes présentes sur le plateau. Le collecteur 21, le couloir de rangement 22 et le manipulateur 23 seront décrits en détail plus loin. On notera d'ores et déjà que le manipulateur comprend un couple de rails obliques de guidage tels que 231 ; sur chaque rail oblique peut circuler un chariot tel que 232 défini précédemment comme deuxième ; chaque deuxième chariot supporte un couple de rails horizontaux tels que 233 ; on doit comprendre que les deux chariots 232 et les deux rails 233 sont solidaires les uns des autres pour former un ensemble mobile le long des rails 231 ; les rails 233 constituent des moyens de guidage pour un chariot 234 défini précédemment comme premier, ce premier chariot supportant des moyens préhenseurs 235. Les moyens de translation 24 sont constitués par un couple de chaînes telles que 25, chaque chalne formant une boucle sans fin entraînée par un couple de roues crantées 26 et 27 ; les chaînes sont disposées le long des bords latéraux de la remorque et elles supportent solidairement une pluralité de barrettes telles que 28 ; les barrettes 28 sont de préférence équidistantes d'une largeur de botte. On remarque aussi grâce à la partie ar rière éclatée du dessin une face d'appui arrière 29 en forme d'escalier dont la hauteur des marches est sensiblement égale à la hauteur des bottes ; la face d'appui arrière est supportée par un chariot mobile 30 arrimé au chariot 25 et se déplaçant avec elle. Sur les fig.3 à 5 les moyens collecteurs désignés d'une manière générale sur la fig.2 par 21 se composent d'un élévateur à cage 211 et chaîne à picots 212 de type classique et d'un plateau de transfert 213 destiné à recevoir et faire ;vivoter les bottes élevées par la chaîne à picots pour les amener sur un tapis 225 ; à cette fin le plateau de transfert 213 est équipé d'un rouleau d'axe horizontal 215 et d'une chaîne à picots horizontale 216. L'élévateur 211 est articulé sur le plateau de transfert qui est lui-même supporté de façon escamotable par un couple de rails 217 solidaires du chassis de la remorque. Les moyens permettant l'escamotage sont constitués par quatre pieds tels que 218 formant les arêtes d'un parallèlépipède defor- mable articulé à sa face supérieure sous le plateau de transfert et comportant à sa base quatre galets guidés dans les rails 217. Le plateau de transfert est relié au plateau de la remorque par un câble de liaison 219 ; des moyens tels que vérins hydrauliques 101 peuvent exercer une poussée latérale sur la base du parallè- lépipède déformable ; il en résulte, grâce au cabale 219, un mouvement de sortie et simultanément d'élevation du plateau 213. Le plateau 213 est relié par un câble passant sur une poulie 103 solidaire du plateau de la remorque, à l'extrémité antérieure de la cage 211 ; il résulte de cette disposition que lorsque le plateau 213 s'élève,l'extrémité antérieure de la cage s'abaisse, et inversement. En position de travail, le plateau 213 est situé en position haute à l'extérieur de la remorque et sur son côté, et la cage de l'élévateur est inclinée vers l'avant. En position de route, après retrait des moyens 101, le plateau 213 est en position basse sous la remorque tandis que la cage de l'élévateur est sensiblement horizontale et se trouve elle aussi sous la remorque. Sur la fig.6 les moyens de rangement désignés d'une manière générale sur la fig.4 par 22 comprennent principalement un couloir de forme générale en U et deux tapis transporteur constituant un fond mobile de ce couloir. Le couloir comporte plus particulièrement un bord antérieur 221 d'une hauteur au-dessus des tapis, légèrement inférieure à la demi hauteur des bottes, et un bord postérieur 222 dont la hauteur au-dessus des tapis est légèrement supérieure à la moitié de la hauteur des bottes ; l'extrémité supérieure 223 du bord postérieur est inclinée à environ 450, un butoir escamotable 224 disposé à l'extrémi- té du couloir opposé à l'extrémité voisine du plateau de transfert constitue une barrière pour les bottes présentes dans le couloir.Le premier tapis 225, voisin du plateau de transfert, a une surface rugueuse, le tapis 226 qui le prolonge a une surface lisse; les deux tapis 225 et 226 sont entraînés par un moyen moteur commun 227. Sur la fig.7 on a représenté le détail de certaines pièces constitutives des moyens de manipulation, ou manipulateur, 23 de la fig.2. Ces moyens de manipulation comprennent tout d'abord des moyens préhenseurs constitués par une fourche 150 composée par une poutre en U comportant un nombre de dents égal à trois fois le nombre de bottes constituant un rang, soit dans le cas présent neuf dents ; les dents d'extrémité telles que 151 ont une section en T, tandis que les autres telles que 152 ont une section circulaire ; les dents 151, 152 et 153 sont destinées à enfourcher la même botte ; la dent médiane 152 est légère- ment décalée au-dessus de ses deux voisines ; il en est de même pour chacune des deux autres groupes de trois dents. La fourche 150 est suspendue par l'intermédiaire de guides à billes 155 et 156 et d'un vérin 157 à l'extrémité de la tige de piston duquel elle est fixée ; le cylindre de vérin et les guides à billes sont solidaires d'une entretoise 158 en forme de U renversé ; l'entretoise comporte sur chacune de ses côtés deux flasques 159 et 159' équipés chacun de galets tels que 160 ; l'entretoise et ses flasques munis de roulement constituent ledit premier chariot précité désigné par son ensemble 234, tandis que le vérin et les guides à billes constituent les moyens dits premiers de manoeuvre verticale. Les galets tels que 160 sont destinés à rouler dans un couple de rails horizontaux de guidage 233 et 233' grâce à la traction d'un couple de chaînes 170 et 170' comprises dans des moyens de manoeuvre horizontale dits deuxièmes; on rappelle que les rails 233 et 233' sont avantageusement entretoisés à chacune de leurs extrémités pour former un ensemble solidaire de chariot 232 non représenté sur la figure. Les moyens préhenseurs 234 sont avantageusement complétés par un équipage mobile dont la pièce principale a une forme de rateau 180 pourvu d'une pluralité de dents verticales 182 destinées à venir s'insérer entre les dents horizontales de la fourche constituant les moyens préhenseurs ; cette pièce en forme de rateau est suspendue solidairement à deux flasques 181 et 181' pourvus intérieurement de galets tels que 183. La pièce en forme de rateau est surmontée d'une plaque horizontale 184. Les galets tels que 183 de l'équipage mobile sont destinés à circuler dans des rails 185 et 185' juxtaposés aux rails 233 et 233' respectivement.L'équipage mobile constitué du rateau, des flasques et de la plaque, est destiné à permettre aux fourches d'être retirées des bottes lorsque les bottes sont déposées sur leur pile cet équipage mobile est destiné à rester fixe par rapport aux rails horizontaux 233 ou 185 pendant une première partie de la course d'arrière en avant du chariot 234, puis à suivre le chariot au cours du reste de sa course. Pour ce faire l'équipage mobile est attelé au chariot avec un certain jeu par l'intermédiaire d'un couple de pièces en U telles que 186 dont les extrémités rentrées telles que 187 peuvent venir en butée contre les branches descendantes 188 de l'entretoise 158. Le fonctionnement du verrouillage de l'équipage mobile sera mieux compris à l'aide des figures 8a à c. L'équipage mobile est verrouillé en bout de rail par un couple de taquets 189 coopérant avec un couple de cliquets tels que 190 solidaires des rails horizontaux ; les cliquets 190 peuvent être manoeuvrés verticalement par un patin 191 qui peut lui-même être mû verticalement par un poussoir 192 du chariot 234. Ainsi sur la fig. 8a1 le chariot 181 de l'équipage mobile est bloqué à l'extrémité des rails 233 par le cliquet 190 ; le chariot 234 peut avancer sur les rails sans entraîner l'équipage mobile puisque la branche 188 n'est pas en contact avec l'extrémité rentrée avant 187. En continuant son mouvement d'avancement le chariot 234 va, à l'aide de son poussoir 192, soulever le patin 191 (fig. 8b) ce qui va avoir pour effet de libérer le taquet 189 dans cette position la branche 188 arrive en poussée contre l'extrémité rentrée 187 et dès lors le chariot 234 peut entraîner vers l'avant l'équipage mobile (fig.8c). Lorsque le chariot 234 -s'arrê- te à l'extrémité avant des rails 233 l'équipage mobile poursuit sa course pour venir se placer à l'aplomb du chariot 234 dans la position qu'il occupe1 relativement au chariotJsur la fig. 8a. Sur la fig.9 on a représenté de façon schématique les différents organes mobiles des figures précédentes associés à leurs moyens de contrôle, de commande et de manoeuvre on a regroupé notamment sur cette figure les moyens de collecte 21, les moyens de rangement 22, les moyens de manipulation 23, les moyens de translation 24 et les moyens généraux de contrôle, de commande et de manoeuvre. Ces derniers moyens généraux comprennent en particulier une pompe hydraulique 100 entraînée par l'intermédiaire d'un arbre 101 prenant sa puissance sur la prise de force du tracteur ; la pompe hydraulique forme avec son réservoir 102 un grouse hydraulique conventionnel chargé de délivrer, à pression constante par exemple et par l'intermédiaire d'une batterie de distributeurs 103/ la puissance hydraulique aux différents organes précités. Les distributeurs de la batterie 103 sont par exemple du type à commande électrique et sont/ var l'intermédiaire d'une boite de relais 121,sous la dépendance d'un organe de contrôle-commande 120 qui est un microprocesseur.Le microprocesseur reçoit à travers des lignes 124 des informations sur l'état des différents organes, en provenance de différents contacteurs, les traite selon un programme pré-établi pour transmettre des ordres au relais de la boite 121 quigpuisant l'énergie dans une batterie d'accumulateurs1 les transmet sous forme électrique à la batterie de distributeurs. Considérant les moyens élévateurs 21, la chalne à picots 212 de l'élévateur à cage, la chaîne à picots 216 et le rouleau 215 du plateau de transfert sont animés en permanence par un moteur hydraulique 421 relié à son distributeur par un flexible 110, la nécessité du flexible 110 résultant du caractère escamotable des moyens collecteurs. Considérant les moyens de rangement 22, les tapis transporteurs 225 et 226 sont animés en permanence par un moteur hydraulique 122 relié à son distributeur par la ligne 109 ; on a classé parmi ces moyens de rangement un moyen de comptage de bottes constitué par un détecteur de présence tel que contacteur électro-mécanique 130, actionné par une plaquette inclinable au passage des bottes sur le plateau de transfert. Considérant les moyens de manipulation 23,, ceux-ci comprennent, comme déjà dit, trois moyens de manoeuvre, des moyens préhenseurs ou fourche 150. La fourche 150 est sous la dépendance directe du moyen de manoeuvre verticale dit premier constitué par le vérin 157. Le vérin 157 est lui-même sous la dependance des moyens de déplacement horizontal constitués par le chariot dit premier 234 et son rail de guidage 233, le chariot étant entraîné par la chaîne 170, elle-même entraînée par un moteur hydraulique 423, ces deux derniers organes constituant des moyens de manoeuvre horizontale, dit deuxièmes; le moteur 423 est relié par flexible 107 à son distributeur. Des contacteurs électro-méca- niques 126 et 128 constituent des moyens d'arrêt du premier chariot 234 en bout de rail, tandis qu'un contacteur 127 constitue un moyen d'arrêt dans une position intermédiaire. Les rails 233 sont solidaires du deuxième chariot 232. Le deuxième chariot 232 constituant avec les rails obliques 231 des moyens de déplacement obliques des moyens préhenseurs est sous la dépendance de moyens de manoeuvre oblique dits troisième, comprenant la chaîne 230 et son moteur hydraulique d'entraînement 423 ; le moteur 423 est relié par un conduit rigide à son distributeur de commande. Des moyens d'arrêt du chariot 232 en N2 positions équidistantes, sont constitués de préférence par un contacteur électro-mécanique 129 comptant les dents d'une roue dentée 322 d'entraînement de la chaîne 230, ou mieux encore par un organe de comptage magnétique de ces dents. De tels moyens pourraient être encore des contacteurs électro-mécaniques disposés tout au longdu rail 231. Considérant les moyens de translation 24, ceux-ci comprennent le couple de chaînes 25 entralné de façon intermittente par un moteur hydraulique 424 relié à son distributeur par un conduit rigide 105 ; un contacteur électro-mécanique 125 constitue un moyen d'arrêt des chalnes lors du passage d'une barrette 28. Sur la fig.10 on a représenté par les traits pleins 501 un premier cycle primaire d'opérations ; le trait 501 reproduit par exemple le trajet de l'extrémité de la dent 151 à partir d'une position initiale 500. Le cycle primaire 501 est suivi d'une succession de cycles primaires d'amplitude verticale de plus en plus grande jusqu'au cycle 506 représenté en tirets. Après l'achèvement du cycle 506 la dent 151 reprendra le trajet du cycle 501. On convient de dire que cette succession de cycles primaires constitue un cycle secondaire. On notera que l'achèvement d'un cycle secondaire a pour effet d'activer les moyens de translation pour imprimer à l'ensemble des bottes empilées sur le plateau de la remorque un mouvement de recul égal à une largeur de botte, ou encore de rang de bottes. Chaque cycle primaire de chargement se décompose en - un premier mouvement horizontal 510 de la fourche 150 qui pénê- tre dans le couloir 22 juste au-dessus du bord antérieur 221 et qui de ce fait embroche les bottes présentes dans le couloir ; ce premier mouvement est consécutif à l'activation vers l'arrière desdits deuxièmes moyens de manoeuvre pour amener depuis une première extrémité jusqu'à ladite position intermédiaire, ledit premier chariot, - un mouvement vertical de bas en haut 511 suivant lequel les bottes embrochées dépassent le niveau de l'extrémité supérieure 223 du bord postérieur du couloir ; le mouvement 511 est consécutif à l'activation vers le haut desdits premiers moyens de manoeuvre pour amener d'une position basse jusqu'à une position haute les dits moyens préhenseurs, - un mouvement oblique 512 consécutif à l'activation vers le haut desdits troisièmes moyens de manoeuvre pour amener d'une position basse jusqu'à une position N2 i ledit deuxième chariot, - un second mouvement horizontal 513 consécutif à l'activation vers l'arrière desdits deuxièmes moyens de manoeuvre pour amener depuis la position intermédiaire jusqu'à une deuxième extrémité, ledit premier chariot, - un mouvement vertical du haut vers le bas 514, au cours duquel les bottes embrochées sont déposées sur un plateau ou sur une botte de la pile, du haut vers le bas de façon telle que la botte enfourchée ne rencontre pas une botte éventuelle en place dans la pile; on notera que le mouvement 514 a une amplitude inverse du mouvement 511 ; le mouvement 514 est consécutif à l'activation vers le bas desdits premiers moyens de manoeuvre pour amener de la position haute jusqu'à la position basse lesdits moyens prehenseurs - un mouvement 515 depuis l'arrière de la remorque vers l'avant, au cours duquel les bottes embrochées sont retirées de la fourche grâce au rateau 180 ; ce mouvement 515 est consécutif à l'activation vers l'arrière desdits deuxièmes moyens de manoeuvre pour ramener ledit premier chariot de la seconde à la première extrémité, et enfin - un mouvement oblique 516 au cours duquel la fourche retrouve sa position initiale ; le mouvement 516 est consécutif à l'activation vers le bas desdits troisièmes moyens de manoeuvre pour ramener depuis la position N2 i juscu'à la position basse ledit deuxième chariot, et de ce fait les moyens préhenseurs à leur position initiale. On doit comprendre que la succession des cycles primaires résultant des changements successifs d'amplitude des mouvements 512 et 516 tels que contrôlés par le compteur ou le contacteur 129 est commandée suivant le programme du microproces seur 120. Sur la fig.ll dont l'interprêtation est analogue à celle de la figure précédente, une opération de déchargement groupant des successions de cycles secondaires comprenant chacun une succession de cycles primaires ; le passage d'un cycle secondaire au suivant entraîne l'avance des moyens de translation tandis que le passage d'un cycle-primaire au suivant a lieu par des diminutions successives de l'amplitude des mouvements obliques 512' et 516'. On notera qu'au cours du déchargement les bottes échappent à la fourche au cours du mouvement 510', en prenant appui contre le rebord intérieur 521 du couloir ; les bottes sont alors déposées sur les tapis 225 et 226 qui, le butoir 224 étant retiré, les éjectent de la remorque.On notera aussi qu'au coursdes manoeuvres de déchargement l'équipage mobile supportant le rateau 180 n'a plus lieu d'être verrouillé à l'extrémité des rails 233, ce qui est obtenu en bloquant vers le haut les cliquets 190 (cf fig.8). Enfin sur la fig. 12 une variante de remorque auto-chargeuse déchargeuse conforme à l'invention est fournie à titre illustratif de la diversité des moyens de mise en oeuvre du procédé de l'invention. On reconnaît dans cette variante des moyens collecteurs 601, des moyens de rangement 602 constitués par un couloir dont le fond peut être pourvu de tapis transporteurs des moyens de manipulation 604 et des moyens de translation 605 comportant comme précédemment des chaînes et des barrettes. On remarque que dans cette variante le couloir de rangement est pa- rallèle à l'axe de la remorque, ce qui dispense du plateau de transfert,mais ce wi nécessite des moyens supplémentaires 606 de rotation du manipulateur ; dans une variante simplifiée, et non représentée1 le manipulateur est centré sur l'axe de la remorque et le couloir de rangement est perpendiculaire à cet axe. Le manipulateur est du type à bras 607, 608 et 609 articulés au moyen de rotules 610 et 611, tels que connus dans diverses techniques autres que l'agriculture ; la fonction de ces bras à rotules est de déplacer de façon quelconque la fourche dans un espace comprenant le couloir de rangement et le lieu d'empilage. On remarquera que, mise à part sa fonction de rotation, le manipulateur 604 a sensiblement les mêmes fonctions que le manipulateur précédemment décrit et qu'il peut être commandé et contrôlé de-façon analogue au moyen d'un microprocesseur pour effectuer les mêmes cycles de chargement et de déchargement ; on remarquera notamment qu'il répond aux principales revendications telles que formulées ci-après. I1 doit être enfin compris que la présente invention n'est pas limitée aux exemples de réalisation cidessus décrits mais qu'elle s'entend de toute remorque auto-chargeuse déchargeuse mettant en oeuvre un procédé et des moyens tels que définis par les revendications qui suivent. REVENDICATIONS 1.- Procédé de chargement de bottes d'un matériau tel que paille ou fourrage, dans une remorque, caractérisé en ce qu'il con siste à - collecter ou ramasser une à une les bottes éparses au sol, - ranger ou former sur la remorque un rang de N1 bottes ali gnées, ou en file, - saisir un rang entier de bottes et le manipuler pour former par superposition une pile de N2 rangs, - translater la pile formée, d'un pas égal à une largeur de bottes, et - former de la même façon une nouvelle pile et la déplacer jus qu a épuisement des bottes ou remplissage de la remorque 2.- Procédé de déchargement de bottes d'un matériau tel que paille ou fourrage empilées dans une remorque, suivant le procédé de la revendication 1, caractérisé en ce su'il consiste à - saisir un rang entier de bottes situées au sommet d'une pile et le manipuler pour le disposer en un lieu de la remorque d'où les bottes peuvent être évacuées en file, et ce jusqu'à évacuation des rangs de la pile, - translater l'ensemble des piles sur la remorque pour qu'une pile nouvelle vienne prendre la place de la pile précédente et ce jusqu'à évacuation de la totalité des piles disposées sur la remorque ;; 3.- Procédé suivant l'une quelconque des revendications 1 et 2, caractérisé - en ce que les bottes constitutives desdits rangs sont dispo sées à plat et sont alignées dans le sens de leur longueur, l'alignement formé étant perpendiculaire à l'axe de déplace ment, ou longueur, de la remorque, et - en ce que la manipulation consiste en un mouvement de trans fert dans un plan vertical perpendiculaire audit alignement 4.- Dispositif de chargement et de déchargement de bottes sur une remorque essentiellement constituée d'un plateau monté sur roues, pour la mise en oeuvre d'un procédé conforme à l'une quelconque des revendications de 1 à 3, caractérisé en ce qu'il comprend pour agir en combi naison - des moyens de collecte, dits collecteurs pour ramasser une à une les bottes éparses au sol, les élever sensiblement au niveau du plateau et en approvisionner les moyens suivants - des moyens dits de rangement pour compter et former sur le plateau un rang de N1 bottes alignées, - des moyens dits de manipulation, ou encore "d'empilage désempilage", pour saisir un rang entier de bottes, soulever ledit rang et le déplacer d'un lieu fixe en un lieu de locali sation variable séquentiellement et vice-versa, et ainsi faire ou défaire des piles de N2 rangs, - des moyens dits de translation pour déplacer d'une largeur de rang, et perpendiculairement aux rangs, l'ensemble des bot tes présentes sur le plateau de la remorque 5.- Dispositif selon la revendication 4, caractérisé en ce que lesdits moyens de rangement comprennent un couloir pourvu d'un fond transporteur, l'un des bords latéraux du couloir ayant une hauteur inférieure à envi ron la moitié de la hauteur des bottes et un palpeur pour dé tecter le passage d'une botte 6.- Dispositif selon la revendication 5, caractérisé en ce que lesdits moyens collecteurs com prennent - un élévateur à cage et chaîne à picots, ledit élévateur étant orienté dans le sens de déplacement de la remorque, - un plateau de transfert destiné à recevoir et à faire pivo ter les bottes dans le plan horizontal et les introduire en long dans le couloir de rangement 7.- Dispositif selon la revendication 4, caractérisé : en ce que lesdits moyens de manipulation comprennent :: - des moyens préhenseurs d'un rang de bottes, lesdits moyens préhenseurs étant constitués par une fourche comportant une pluralité de dents, ladite pluralité de dents étant égale à au moins 2 N1, lesdits moyens préhenseurs étant sous la dé pendance de moyens de manoeuvre verticale, dits premiers, les ditsvmoyens préhenseurs et leurs moyens de manoeuvre étant montés sur un premier chariot, - des moyens de déplacement horizontaldesdits moyens préhen seurs, lesdits moyens de déplacement comprenant un couple de rails de guidage pour ledit premier chariot, et des moyens de manoeuvre horizontale, dits deuxième ces dits deuxièmes moyens de manoeuvre comprenant des moyens d'arrêt dudit second cha riot à chaque extrémité des rails de guidage et en une posi tion intermédiaire, lesdits rails et le deuxième moyen de ma noeuvre étant monté sur un deuxième chariot, et - des moyens de déplacement oblique dudit deuxième chariot, -lesdits moyens de déplacement oblique comprenant un couple de rails de guidage dudit deuxième chariot, des moyens dits troi sièmesde manoeuvre oblique, lesdits moyens de manoeuvre obli que comprenant des moyens d'arrêt du deuxième chariot en N2 positions équidistantes verticalement d'une hauteur de botte; 8.- Dispositif selon la revendication 4, caractérisé en ce que lesdits moyens de- translation sont constitués - par un couple de chaînes, chaque chaîne formant une boucle sans fin située au voisinage d'un bord latéral de la remorque et étant parallèle à celui-ci, lesdites chaînes supportant so lidairement une pluralité de barettes parallèles les unes aux autres, perpendiculaires à l'axe de la remorque, et équidis tants entre elles d'une largeur de botte, et - par des moyens d'entraînement desdites chaînes lesdits moyens d'entralnement comprenant des moyens d'arrêt pour ar rêter lesdites chaînes lorsque lesdites barettes ont effectué un trajet égal à leur équidistance-;; 9.- Dispositif selon la revendication 7, caractérisé en ce que lesdits moyens de manipulation sont sous la dépendance de moyens de commande leur imposant pour chaque opération de chargement et de déchargement, des cycles primaires et un cycle secondaire de manipulation, chaque cycle primaire étant constitué d'une séquence d'opérations comprenant, lesdits moyens pré henseurs occupant une position dite initiale - l'activation vers l'arrière desdits deuxième moyens de ma noeuvre pour amener depuis une première extrémité jusqu'à la dite position intermédiaire, ledit premier chariot, - l'activation vers le haut desdits premiers moyens de ma noeuvre pour amener d'une position basse jusqu 'à une position haute lesdits moyens préhenseurs, - l'activation vers le haut desdits troisiemes moyens de manoeuvre pour amener d'une position basse jusqu'à une position N2 i ledit deuxième chariot, - l'activation vers l'arrière desditsleuxiemes moyens de ma noeuvre pour amener depuis la position intermédiaire jusqu'à une deuxième extrémité, ledit premier chariot, - l'activation vers le bas desdits premiers moyens de manoeu vre pourmmener de la position haute jusqu'à la position bas se lesdits moyens préhenseurs, - l'activation vers l'arrière desdits deuxièmes moyens de ma noeuvre pour ramener le dit premier chariot de la seconde à la première extrémité, - l'activation vers le bas desdits troisièmes moyens de manoeu vre pour ramener depuis la position N2 i jusqu'à la position basse ledit deuxième chariot, et de ce fait les moyens pré henseurs à leur position initiale, chaque cycle secondaire d'une séquence d'opération consistant dans la succession des arrêts dudit deuxième chariot, commandé par lesdits troisièmsmoyens, dans chacune dés N2 position depuis le bas jusqu'au haut du rail de guidage oblique.