Brevet FR2447785A1 — publié le 19800829

L@invention concerne un dis@@@itif de li@ison prév@ pour ètre disposé enere un bras et une pince d'un manipulateur et permettent not@m@ ent de c@@nGe@ent a distance de la pince, ainsi qu un mnipulateur co@prenant un tel disp@sitif. Les manipulateurs sont de appareil cJ'nçus pour permettre la manipulation à distance de produits dangereux a et notamment de produits radioactifs, contenus dans une enceinte étanche. A cet effet, ils comprennent un bras articule traversant une paroi de l'enceinte, dont l'extremite disposée à l'extérieur de l'enceinte est munie d'un dispositif de commande et dont l'autre extrémite porte une pince interchangeable par l'intermédiaire d'un dispcsitif de liaison com prenant généralement un ensemble support je pince susceptible de pivoter pour faire tourner la pince selon oon axe et un encemble de commande susceptible de se déplacer axialement à l'intérisur de l'ensemble support de pince sous 1iJction d'un système de traction tel qu'un câble, pour ouvrir et fermer la pince. Dans la plupart des mani@ulateurs connus, chacun des ensembles du dispositif de liaison comprend généralement trois parties démontables les unes par rapport aux autres, les deux parties intermediaires constituant un raccord étanche dont la surface externe reçoit un soufflet d'étanchélté fixé par son eutre extrémité à la paroi de l'enceinte.Les differentes parties du dispositif de liaison sont reliées de façon démontable par des moyens de verrouillage à billes qui coopèrent eveo des rampes formées sur la partie adjacente @our immobiliser les différentes parties su dispositif de liaison l'une Dar rapport à l'autre. Cependant, les moyens de verrouillage à billes des disposés tifs de liaison connus présentent différents inconvénients qui rendent leur @tilisation limitée et relativement coûteuse. Un premier incon@ vénient réside dans le fait que la charge de manipulation maximum permise par ces moyens de verrouillage est relativement faible en raison d'une part, de l'inclinaison des surfaces en contact des billes et des rampes par rapport à l'axe du dispositif de liaison et, d'autre part, dè la petite dimension de ces surfaces. Ainsi, les dispositifs de liaison de ce type ne permettent pas de manipuler des charges supérieures à 5kgs.Un autre inconvenient des dispositifs de liaison connus réside dans la précision de fabrication très grande requise par les dispositifs de verrouillage à billes et dans les difficultés de manipulation qui en résultent. En outre, le verrouillage et le déverrouillage des dispositifs de verrouillage à billes s'effectuent uniquement à l'aide d'opérations de translation entre les différentes parties du dispositif, commandées par le câble de traction contrôlant par ailleurs l'ouverture et la fermeture de la pince, de telle sorte qu'une erreur de manipulation peut conduire à démonter de façon inopinée la pince ou le raccord etanche. L'invention a pour objet un dispositif de liaison entre un bras et une pince de manipulateur permettant de remedier aux inconvénients du dispositif de liaison connu comprenant des moyens de verrouillage à billes, c'est-à-dire au moyen duquel des charges plus importantes peuvent être manipulées, la précision de fabrication ainsi que la manipulation du dispositif étant par ailleurs simplifiées et le risque de démontage accidentel du raccord étanche étant supprime. Dans ce but, conformément à l'invention, un dispositif de liaison entre un bras et une pince de manipulateur comprenant un ensemble support de pince susceptible de pivoter pour faire tourner la pince selon son axe et un ensemble de commande susceptible de se déplacer axialement à l'intérieur de l'ensemble support de pince sous l'action d'un système de traction associé au bras du manipulateur pour ouvrir et fermer cette dernière, chacun desdits ensembles comprenant au moins deux parties démontables à distance, est caractérisé en ce que les difforentes parties de chacun desdits ensembles sont reliées par des liaison à baionnette auxquelles sont associés des moyens de verrouillage, Cor-rllrmément à une autre caractéristique de l'invention, des moyens de retenue sont prévus entre les parties de chacun des ensembles les-plus proches du bras du manipulateur pour immobiliser celles-ci axialement l'une par rapport à l'autre lorsque la pince est démontée. Grâce à cette caractéristique, il est possible de ramener avec le bras du manipulateur la partie de l'ensemble de commande la -plus proche du bras lorsqu'une rupture du câble de traction se produit. I1 est ainsi possible d'éviter un autre inconvénient des-dispositifs de lia-ison connus dans lesquels la rupture du câble de traction rendait impossible la récupération à-distance de la partie de l'ensemble de commande la plus proche du bras à l'aide de ce dernier. Selon un mode de réalisation particulier de l'invention, les moyens de retenue comprennent un jonc annulaire solidaire de 1 'une des parties les plus proches du bras du manipulateur et susceptible de venir se loger dans une gorge annulaire formée dans l'autre partie. Conformément à une autre caractéristique de l'invention, des moyens sont prévus entre les parties de chacun des ensembles les plus proches du bras du manipulateur pour immobiliser celles-ci en rotation l'une par rapport à l'autre lorsque l'ensemble de commande occupe sa position la plus proche du bras du manipulateur.Ces moyens permettent, en combinaison avec la membrane d'étanchéité prévue entre les parties intermédiaires définissant le raccord étanche et avec des moyens d'immobilisation en rotation prévus entre les deux autres parties, le montage et le démontage des liaisons à balonnette prévues entre les différentes parties de l'ensemble de commande De préférence > les moyens d'immobilisation prévus entre les parties les plus proches du bras du manipulateur comprennent deux couronnes dentées en vis-à-vis formées sur chacune des parties les plus proches du bras du manipulateur. Dans un mode de réalisation particulier, le jonc annulaire constituant les moyens de retenue prévus entre ces deux parties est porté par l'une des couronnes dentées et susceptible de venir se loger dans une gorge annulaire formée dans l'autre couronne dentée. Conformément à une autre caractéristique de l'invention, chacun desdits ensembles comprend trois parties démontables à distance, reliées deux à deux par des liaisons à baïonnette identiques auxquelles sont associés des moyens de verrouillage identiques, de telle sorte que les deux parties extrêmes de chacun desdits ensembles peuvent être associées directement l'une à l'autre en l'absence de la partie intermédiaire. Cette caractéristique permet d'utiliser le dispositif de liaison selon l'invention avec ou sans le raccord étanche constitué par la partie intermédiaire de chacun des ensembles, de telle sorte que le dispositif selon l'invention peut être utilisé aussi bien dans un manipulateur pour produits dangereux, et notamment pour produits radioactifs, que dans un manipulateur pour tout autre type de produits. Conformément à un mode de réalisation particulier de l'in Invention les moyens de verrouillage associés aux liaisons à balonnette reliant les différentes parties de l'ensemble support de pince comprennent au moins un pion porté par l'une desdites parties de l'ensemble support de pince et sollicité axialement par des moyens élastiques dans une ouverture en vis-à-vis formée dans l'autre partie, le pion étant susceptible de se rétracter hors de ladite ouverture pour permettre la rotation relative desdites parties de l'ensemble support de pince.Lorsque chacun desdits ensembles comprend trois parties démontables à distance, la partie intermédiaire de l'ensemble support de pince porte alors de préférence un organe de déverrouillage susceptible d'être engagé par la partie intermédiaire de l'ensemble de commande sous 3.Daction du système de traction pour rétracter le pion hors de ladite ouverture dans la partie de l'ensemble support de pince la plus proche du bras du manipulateur, la partie de l'ensemble support de pince la plus proche de la pince présentant au moins une seconde ouverture axiale qui débouche à son extrémité libre pour permettre l'introduction d'un second organe de déverrouillage associé à un ratelier susceptible de recevoir la pince du manipulateur et les parties les plus proches de chacun desdits ensembles, le second organe de déverrouillage étant susceptible de rétracter le pion correspondant hors de la seconde ouverture dans la partie intermédiaire de l'ensemble support de pince. Selon ce mode de réalisation particulier de l'invention, les moyens de verrouillage associés aux liaisons à balonnette reliant les différentes parties de l'ensemble de commande comprennent au moins un doigt s'étendant radialement à partir de l'une des parties de l'ensemble de commande dans une rainure axiale correspondante formée dans l'autre partie, la rainure débouchant dans une gorge annulaire permettant la rotation relative desdites parties de l'ensemble de commande lorsqu'elles sont sollicitées axialement l'une vers l'autre à l'encontre des moyens élastiques.Lorsque chacun des ensembles comprend trois parties dfimon- tables à distance > les moyens de verrouillage associés à la liaison à balonnette reliant la partie intermédiaire de l'ensemble de commande à la partie de l'ensemble de commande la plus proche de la pince sont constitués de préférence par les moyens de verrouillage associés à la liaison à baïonnette reliant les parties correspondantes de l'ensemble support de pince, les deux parties intermédiaires étant immobilisées en rotation l'une par rapport à l'autre par une membrane d'étanchéité qui les relient et les deux parties les plus proches de la pince étant également immobilisées en rotation l'une par rapport à l'autre. Lys invention a également pour objet un manipulateur comprenant un bras articulé et une pince reliés par un dispositif de liaison réalisé conformément aux enseignements de la présente invention. On décrira maintenant. à titre d'exemple non limitatif, un mode de réalisation particulier de l'invention en se référant aux dessins annexés dans lesquels - la figure 1 est une vue schématique, en coupe partielle représentant une cellule étanche à l'intérieur de laquelle pénètre le bras d'un manipulateur permettant de manipuler à distance des produits dangereux tels que des produits radioactifs. i - la figure 2 est une vue schématique, en coupe partielle, de la pince du manipulateur représenté sur la figure 1 et du dispositif de liaison qui relie cette pince au bras du manipulateur, ce dispositif étant réalisé conformément à la présente invention X - la figure 3 est une vue en coupe partielle du dispositif de liaison représenté sur la figure 2, et - la figure 4 représente le dispositif de la figure 3 après démontage des deux parties les plus proches de la pince, les deux parties intermédiaires constituant un raccord étanche étant en cours de démontage au moyen d'un râtelier approprié représenté également en coupe. On a représenté sur la figure 1, une cellule étanche 10 dont une cloison 16 est traversée par le bras articulé 14 d'un manipulateur 12. L'extrémité du bras 14 disposée dans la cellule 10 porte une pince 18 par l'intermédiaire d'un dispositif de liaison 20, et un dispositif de commande 22 est monté à l'autre extrémité du bras 14 pour permettre à une personne située à l'extérieur de la cellule de commander à distance les différents mouvements du bras 14 et de la pince 18. Le dispositif de commande 22 permet en particulier de commander la rotation du dispositif de liaison 20 et de la pince 18 autour de leur axe afin d'orienter cette dernière de façon convenable et l'ouverture et la fermeture de le. pince 18 au moyen d'un système de traction constitué par un câble 36* comme le montre la figure 2. Loraque les produits manipul-és dans la cellule 10 sont des produits dangereux, tels que des produits radioactifs, le dispositif de liaison comprend un raccord étanche sur lequel vient se loger une extrémité d'un soufflet d'étanch8ité 24 dont l'autre extrémité est associée à la paroi 16 de la cellule. En outre, une fenêtre 28 est prévue dans la paroi 16 afin de permettre un contrôle visuel de la manipulation effectuée. En plus des instruments de mesure;ret de contrôle et des produits manipulés (non représentés), la cellule 10 contient un premier râtelier 28 sur lequel sont disposées une ou plusieurs pinces de rechange, par exemple de formes et/ou de dimensions différentes, et un second râtelier 30 prévu pour recevoir le raccord étanche du dispositif de liaison 20 comme on le verra en détail dans la suite de la description. Comme le montre schématiquement la figure 2, le dispositif de liaison 20 comprend un ensemble support de pince 32, de configuration générale cylindrique, susceptible de transmettre à la pince 18 un mouvement de rotation autour de leur axe commun et un ensemble de commande 349 disposé à l'intérieur de l'ensemble 32 pour commander l'ouverture et la fermeture de la pince 18 sous l'action du câble de traction 36. La fermeture des mâchoires 38 de la pince 18 est commandée de façon connue par 11 intermédiaire de quatre biellettes 40 parallèles deux à deux et montées pivotantes à leurs extrémités opposées sur l'ensemble support de pince 32 et sur les mâchoires 38.L'une des deux biellettes associées à chacune des mâchoires 38 comprend un bras 42 dirigé radialement vers I'intérieur du dispositif de liaison 20 et présentant-à son extrémité libre une ouverture oblongue dans laquelle est reçu un axe 44 fixé à l'extrémité de l'ensemble de commande 34h Les mâchoires 38 sont ainsi maintenues constamment parallèles entre elles, De plus, la pince 18 est sollicitée normalement en position ouverte par des moyens élastiques [non représentés), sa fermeture étant commandée par le chable de traction 36 qui déplace l'ensemble de commande 34 vers le haut en considérant la figure 2, à l'intérieur de l'ensemble support de pince 32.Les biellettes 4Q pivotent alors autour de leurs extrémités supérieures en raison de la coopération des axes 44 avec les ouvertures oblongues formées dans les bras 42, de telle sorte que les mâchoires 38 sont sollicitées l'une vers l'autre, On a représenté schématiquement sur la figure 2 le râtelier 28 destiné à recevoir la pince 18. Le râtelier 28 comprend une empreinte 46 définissant sensiblement l'enveloppe externe des mâchoires 38 de la pince 18 lorsque cette dernière est fermée, En outre, le râtelier 28 comprend un ou plusieurs organes de déverrouillage 48, dont l'un seulement est représenté sur la figure 2, constitués chacun par une tige faisant saillie vers le haut à partir du râtelier 28 et se terminant par une partie de diamètre réduit 47.Chacune des tiges 48 est disposée en vis-à-vis d'une ouverture axiale 49 formée dans l'ensemble support de pince 32 et dont la fonction sera décrite par la suite, Le dispositif de liaison 20 sera maintenant décrit en détail en se référant à la figure 3 sur laquelle il est représenté dans la position qu'il occupe normalement au repos, c'est-à-dire lorsque les moyens élastiques (non représentés) associés à la pince 18 sollicitent cette dernière on position ouverte. L'ensemble support de pince 32 comprend trois parties 50, 52 et 54. La partie 50 est la partie la plus proche du bras du manipulateur avec lequel elle coopère, par exemple au moyen d'un pignon (non représentét, de façon à pouvoir être sollicitée en rotation autour de son axe à partir du dispositif de commande 22. La surface externe de la partie 50 présente dans sa partie inférieure en considérant la figure 3 une portion de petit diamètre 56 sur laquelle est formée une couronne de plus grand diamètre sa pourvue de créneaux 60 régulièrement espacés.La partie intermédiaire 52 de l'ensemble support de pince 32 comprend à son extrémité supérieure en considérant la figure 3 une portion tubulaire 62 dont le diamètre interne est égal ou légèrement supérieur au diamètre externe de la couronne 58 et dont l'extrémité supérieure présente des ergots 64 dirigés radialement vers l'intérieur. Les dimensions des ergots 64 sont adaptées pour permettre leur passage au travers des encoches 60, puis leur rotation autour de la portion de petit diamètre 56 comprise entre la couronne 58 et la portion supérieure de grand diamètre de la partie 50. Le diamètre interne de la portion tubulaire 62 est réduit à sa base pour venir coopérer avec la portion de petit diamètre 56 de la partie 50 formée entre la couronne 38 et l'extréité-inférieure 68 de la partie 50. La partie 52 comprend en outre un épaulement 66 susceptible de venir engager l'sxtré- mité inférieure 68 de la partie 50.La portion tubulaire 62 et les ergots 64 formés dans la partie 52 définissent ainsi avec la portion de petit diamètre 56, la couronne 58 et les créneaux 60 formés dans la partie 50 une liaison à baïonnette au moyen de laquelle la partie 52 est associée de façon démontable à la partie 50. Le verrouillage de la liaison à baïonnette définie entre les parties 50 et 52 est réalisé au moyen de pions cylindriques 70, d'axes parallèles à l'axe du dispositif de liaison 20, reçus de façon coulissante dans des logements 72 circonférentiellement répartis dans la partie 50 et sollicités vers le bas en considérant la figure 3 par des ressorts hélicoidaux 74 > de telle sorte qu'une extrémité de diamètre réduit 76 de chacun des pions 70 fait normalement saillie aubdelà de l'extrémité inférieure 88 de la partie 50 à l'intérieur d'ouvertures en vis-à-vis 78 formées dans la partie 52, Les ouvertures 78 et les pions 70 sont disposés de telle sorte qu'ils viennent en alignement lorsque les ergots 64 coopèrent avec les parties non crénelées de la couronne 58. Les pions 70 et les ouvertures correspondantes 78 définissent ainsi des moyens de verrouillage de la liaison à baionnette formée entre les parties 50 et 52 qui permettent d'empocher le démontage accidentel de cette liaison, Dans sa portion inférieure 8û, la partie 52 comprend une surface cylindrique externe de diamètre réduit 82 sur laquelle est formée une couronne 84 dans laquelle sont réalisés des créneaux régulièrement espacés (non représentés) comparables aux créneaux 60 formés dans la couronne 58.La partie 54 de l'ensemble support de pince 32 comprend une portion supérieure tubulaire 86 dont le surface interne définit une section de grand diamètre 66 dans sa partie d'extrémité et une section de petit diamètre 90 dans sa partie inférieure en considérant la figure 3.La section de grand diamètre 88 est conçue de façon à pouvoir passer librement sur la couronne 84 et la section de petit diamètre 90 est conçue de façon à pouvoir passer librement sur la surface de diamètre réduit 82 de la partie 52, En outre, la section de petit diamètre 88 comprend à son extrémité supérieure en considérant la figure 3, des ergots 92 qui s'étendent radialement vers l'intérieur et dont les dimensions sont conçues de façon à permettre leur passage dans les créneaux (non représentés) formés dans la couronne 84 et sur la surface de diamètre réduit 82 disposée entre la couronne 84 et la portion supérieure 62, de plus grand diamètre, de la partie 52. La structure qui vient d'être décrite définit une seconde liaison à baïonnette entre la partie 52 et la partie 54. De même que pour la liaison à baïonnette prévue entre les parties 50 et 52, des moyens de verrouillage sont associés à la liaison à bajonnette prévue entre les parties 52 et 54 pour empêcher le démontage accidentel de celles-ci, Ces moyens de verrouillage comprennent des pions cylindriques 94, d'axes parallèles à l'axe du dispositif de liaison 20, reçus de façon coulissante dans des logements 96 formés dans la partie 52.Les pions 94 sont normalement sollicités par des ressorts hélicoidaux 96 disposés dans les logements 96, de telle sorte qu'une partie de diamètre réduit 95 fait normalement saillie au-delà de l'extrémité inférieure 100 de la partie 52 à l'intérieur d'ouvertures en vis-à-vis 102 formées dans la partie 54. Comme le montre la figure 3, chacune des ouvertures 102 se prolonge vers le bas parallèlement à l'axe du dispositif de liaison 20 par l'une des ouvertures 49 susceptibles de recevoir l'une des tiges 48 associées au râtelier 28. Le positionnement relatif des pions 94 et des ouvertures 102 est conçu de telle sorte que les pions viennent en alignement avec les ouvertures lorsque les ergots 92 coopèrent avec les parties non crénelées de la couronne 84, Ainsi, lorsque les pions 94 pénètrent dans les ouvertures 102, ils empêchent tout démontage accidentel de la liaison à balonnette formée entre les parties 52 et 54. De meme que l'ensemble support de pince 32, l'ensemble de commande 34 comprend trois parties 104, 108 et 108. La partie 104 est la partie la plus proche du bras du manipulateur et elle présente généralement la forme d'un cylindre creux fermé à son extrémité supé rieureoen considérant la figure 3j par une paroi 110 sur laquelle vient prendre ancrage l'extrémité du câble de traction 36.La surface intérieure de la partie cylindrique 104 comprend une couronne 112 qui fait saillie vers l'intérieur et dans laquelle sont formés des créneaux (non représentés) régulièrement répartis, La partie 108 comprend une portion 107 disposée à l'intérieur de la partie 104 et dont le diamètre externe est égal ou légèrement inférieur au-diamètre interne de la couronne 112. En outre, la portion 107 comprend au voisinage de son extrémité supérieure des ergots 114 qui font saillie radialement vers l'extérieur et dont le nombre et les dimensions sont adaptés pour pouvoir traverser les créneaux (non représentés} formés dans la couronne 112 et pour venir se loger à l'intérieur de la partie 104 entre la paroi 110 et 1?. couronne 112.Les créneaux formés dans la couronne 112 et les ergots 114 définissent ainsi une liaison à balonnette entre les parties 104 et 106 de l'ensemble de commande 34. Le verrouillage de la liaison à baionnette ainsi défini est réalisé au moyen dwun ou de plusieurs doigts 116 s'étendant radialement vers l'extErieur à partir de la portion interne 107 de la partie .108 dans des rainures axiales correspondantes 118 formées dans la portion inférieure de la partie 104 en considérant la figure 3. Le positionnement circonférentiel relatif des doigts 116 et des rainures 118 est tel que les ergots 114 coopèrent avec les parties non crénelées de la couronne 112 lorsque les doigts 116 sont logés dans les rainures 118.De plus, afin-de permettre le montage et le démontage de la liaison à balonnette prévue entre les parties 104 et 106, la partie 106 peut se déplacer vers le haut en considérant la figure 3 par rapport a la partie 104 sur une distance suffisante pour amener les doigts 116 en vis-à-vis d'une gorge annulaire 120 formée dans la partie 104 entre la rainure 118 et la couronne 112. Afin d'éviter un déverrouillage accidentel de la liaison à balonnette, un ressort 122 agit sur les parties 104 et 106 pour solliciter normalement la partie 106 vers le bas par rapport à la partie 104 de façon à maintenir les doigts 116 au niveau des rainures axiales 118.Comme l'illustre la figure 3, le ressort 122 est disposé entre une couronne 124 rapportée sur l'organe 104 et un élément 126 qui coulisse librement sur ce dernier pour venir engager une surface de butée 128 formée sur la partie 106 entre la portion interne 107 et une portion externe 152 en forme de chemise, entourant la partie 104. La partie 106 est également creuse et sa surface interne présente, dans sa partie inférieure, une portion de plus grand diamètre 130 qui se termine à son extrémité inférieure par une couronne 132 faisant saillie radialement vers l'intérieur et dans laquelle sont formés des créneaux (non représentés) régulièrement répartis. La partie 106 > qui porte les axes 44 commandant, par l'intermédiaire des biellettes 40 l'ouverture et la fermeture de la pince 18, présente dans sa partie supérieure une portion cylindrique 134 dont le diamètre est égal ou légèrement inférieur au diamètre interne de la couronne 132.La portion cylindrique 134 comprend des ergots 136 faisant saillie radialement vers l'extérieur et dont le nombre et les dimensions sont choisis de façon à permettre leur passage au travers des créneaux (non représentés3 formés dans la couronne 132 et dans la portion de grand diamètre 130 formée au-dessus de la couronne 132. Une liaison à baïonnette est ainsi définie entre les parties 106 et 08. Contrairement aux liaisons à balonnette prévues entre les parties 50 et 52, 52 et 54, et 104 et 106, la liaison à baïonnette prévue entre les parties 106 et 108 ne comprend aucun moyen de verrouillage qui lui est propre. Cependant, le verrouillage de cette liaison est réalisé en fait grâce aux pions 94 et aux ouvertures 102 constituant les moyens de verrouillage prévus entre les parties 52 et 54 de l'ensemble support de pince 32.En effet, une membrane d'étanchéité 138 relie les parties 52 et 106 de façon étanche pour définir un raccord étanche, de telle sorte que ces deux parties sont immobilisées en rotation l'une par rapport à l'autre. De même, la partie 108 est immobilisée en rotation par rapport à la partie 54 par tout moyen approprié (non représenté) tel qu'une clavette reçue dans une rainure. il en résulte que 1' amm o- bilisation en rotation de la partie 54 par rapport à la partie 52 par les moyens de verrouillage prévus entre ces deux parties a pour consé- quence l'immobilisation en rotation de la partie 106 par rapport à la partie 106 sans qu'aucun moyen de verrouillage supplémentaire ne soit requis. Afin que le dispositif de liaison 20 fonctionne correctement malgré les immobilisations en rotation de la partie 106 par rapport à la partie 52 et de la partie 108 par rapport à la partie 54, la disposition relative des pions 95 et des doigts 116 par rapport aux ouvertures 102 et aux rainures 118 est telle que les pions 95 sont disposés en vis-à-vis des ouvertures 102 lorsque les doigts 116 sont logés dans les rainures 118. Bien qu'il n'existe normalement aucune liaison entre les parties 50 et 104, il est nécessaire de pouvoir immobiliser ces deux parties en rotation l'une par rapport à l'autre lorsqu'on désire démonter le raccord étanche constitué par les parties 52 et 106. En effets en l'absence d'une telle disposition, le démontage de la liaison à balonnette prévue entre les parties 50 et 52 n'entraînerait pas nécessairement le démontage de la liaison à balonnette prévue entre les parties 104 et 106, la partie 104 pouvant tourner avec la partie 106.Afin d'éviter ce risque, l'extrémité inférieure 68 de la partie 50 définit une couronne dentée 140 susceptible de venir s'engrener sur des dents correspondantes formées sur la couronne 124 lorsque le dispositif de liaison 20 est dans sa position de démontage, c'est-à-dire lorsque l'ensemble de commande 34 est sollicité dans sa position haute correspondant à la fermeture de la pince 18 sous l'action du câble de traction 36. Les couronnes dentées en vis-à-vis 124 et 140 permettent ainsi de réaliser le démontage de la liaison à baionnette définie entre les parties 104 et 106 en immobilisant la partie 104 en rotation par rapport à la partie 50 lorsque l'ensemble de commande 34 est sollicité vers le haut en considérant la figure 3 à l'aide du cabale de traction 36. De même que les tiges de déverrouillage 48 associées au râtelier 28 permettent le déverrouillage de la liaison à balonnette prévue entre les parties 52 et 54 par leurs extrémités supérieures 47 qui pénètrent dans les ouvertures 102 pour chasser les pions 95 à l'intérieur des logements 96, un organe de déverrouillage 146 de configuration yiindrique est disposé à l'intérieur de la partie 52 pour permettre le déverrouillage de la liaison à baionnette définie entre les parties 50 et 52.L'organe 146 comprend un rebord externe logé entre la partie 52 et l'extrémité de chacun des pions -70 > et il est- immobiiisè en rotation par rapport à la partie 52, par exemple au moyen d'un ergot 148 porté par cette dernière et reçu dans une fente 150 formée dans 11 organe 146. L'extrémité supérieure de la jupe externe annulaire 152 est susceptible de venir engager une surface de butée 154 définie sur l'organe de déverrouillage 146 de façon à solliciter ce dernier vers le haut en considérant la figure 3, effaçant ainsi les pions 70 à l'intérieur des logements 72 formés dans la partie 50 pour permettre la rotation relative des parties 50 et 52. Conformément à une caractéristique secondaire de la présente invention, les liaisons à baïonnettes prévues, d'une part, entre les parties 50 st 52 et entre les parties 52 et 54 de l'ensemble support de pince 32 et, d'autre part, entre les parties 104 et 106 et entre les parties 106 et 108 de lslensemble de commande 34 sont de formes et de dimensions identiques, de telle sorte que le raccord étanche constitué par les parties 52 et 108 et par la membrane 138 peut être supprimé dans certaines applications particulières, les parties 54 et 106 étant alors assemblées directement aux parties 50 et 104 par les liaisons à balonnette.Parallèlement, les moyens de verrouillage constitués, d'une part par les pions 70 et par les ouvertures 76 et, d'autre part, par les pions 94 et par les ouvertures 102 sont tels que les extrémités 76 des pions 70 pénètrent alors directement dans les ouvertures 102. Conformément à une autre caractéristique secondaire de l'invention, des moyens de retenue sont prévus pour associer axialement les parties 50 et 104 lorsque les parties 54 et 108 sont démontées, afin de ramener la partie 104 avec la partie 50 en cas de rupture du cabale 36. Ces moyens de retenue sont constitués dans le mode de réalisation représenté par un jonc annulaire 142 porté par la couronne dentée 140 et susceptible de venir s'engager dans une gorge annulaire 144 formée sur la couronne dentée 124 lorsque .les dents des couronnes 124 et 140 sont engrenées, c'est-à-dire lorsque la partie 104 est amenée dans sa position haute par rapport à la partie 50, en considérant la figure 1, ce qui peut être réalisé en prenant appui sur une paroi quelconque à l'intérieur do la cellule lorsque le câble 36 est rompu.Lorsque la pince 18 est montée, la force de retenue exercée par le jonc 142 sur la gorge 144 est inférieure à la force de rappel exercée par les moyens élastiques (non représentés} associés à la pince, de telle sorte que celle-ci est normalement sollicitée en position ouverte. On décrira maintenant en se référant aux figures 2, 3 et 4, le fonctionnement, le démontage et le montage du dispositif de liaison selon l'invention. En position normale de fonctionnement, et lorsque les moyens élastiques (non représentés) de la pince 18 maintiennent celle-ci en position ouverte, les différents éléments constituant le dispositif de liaison selon l'invention occupent les positions représentées sur la figure 3. Lorsqu'on désire serrer un objet entre les mâchoires 38 de la pince 18, celle-ci est amenée en position au moyen du bras 14 du manipulateur 12 et la pince 18 est orientée de façon convenable par une rotation du dispositif de liaison autour de son axe commandée à distance à l'aide du dispositif 22.L'objet à manipuler est alors saisi entre les mâchoires 38 en exerqant, à partir du dispositif 22, une -Force de traction sur le câble 36 pour solliciter l'ensemble de commande 34 vers le haut, en considérant les figures 2 et 3, de telle sorte que le déplacement des axes 44 commande le serrage des mâchoires 38 par l'intermédiaire des biellettes 40. Le desserrage de l'objet à manipuler s'effectue par relchement du câble de traction 36, sous l'action des moyens élastiques associés à la pince 16. La traction et le relâchement du câble de commande 36 sont commandés à distance au moyen du dispositif 22. Lorsque le manipulateur désire démonter la pince 18, par exemple lorsque la manipulation à effectuer nécessite l'utilisation d'une pince dont les caractéristiques sont différentes, il sollicite par l'intermédiaire du câble 36 et de l'ensemble de commande 34 la pince 18 en position fermée et amène celle-ci à l'intérieur de l'empreinte 46 formée dans ler telier 2B, comme on l'a représenté schématiquement en traits mixtes sur la figure 2, Dans cette position, les organes de déverrouillage 48 pénètrent dans les ouvertures axiales 49 pour engager par leurs extrémités 47 les pions 94 et solliciter ceux-ci vers le haut en considérant la figure 3 à l'encontre des res- sorts 98.Les pions 94 sont alors complètement effacés dans leurs logements 96, de telle sorte que les liaisons à balonnette prévues respectivement entre les parties 52 et 54 et entre les parties 108 et 108 ne sont plus verrouillées. On commande alors à distance à partir du dispositif 22 la rotation du dispositif de liaison 20 autour de son axe selon un angle tel que les ergots 92 formés sur la partie 54 viennent en vis-à-vis des créneaux formés dans la couronne 84 et que les ergots 136 formés sur la partie 108 viennent en vis-à-vis des créneaux formés dans la couronne 132. Ce résultat peut être obtenu par exemple, après une rotation d'un sixième de tour. Dans cette position, le démontage simultané des parties 54 et 108 portant la pince 18 est obtenu en déplaçant le reste du dispositif de liaison 20 vers le haut en considérant la figure 3 parallèlement à son axe. Lorsque la force exercée sur l'ensemble de commande 34 par l'intermédiaire du câble 36 est relâchée, le reste du dispositif de liaison se présente alors sous la forme représentée sur la gauche de la figure 4. Il est alors possible de venir assembler sur ce dispositif une pince 18 montée sur des parties 54 et 106 identiques aux parties précédentes en procédant dans l'ordre inverse, aux opérations qui viennent d'être décris. Comme le montre la figure 1, il est aussi possible de démonter le raccord étanche constitué par les parties 52 et 106 et par le diaphragme 138 en le disposant sur un râtelier 30, par exemple afin d'utiliser le manipulateur 12 dans une autre zone de la cellule 10 ou dans une cellule voisine ou afin d'effectuer une réparation. Comme représenté en traits mixtes sur la partie droite de la figure 4, cette opération est effectuée en sollicitant à l'aide du câble de traction 36 les parties 104 et 106 en position haute par rapport aux parties 50 et 52. Dans cette position, la partie 104 est immobilisée en rotation par rapport à la partie 50 par suite de l'engrènement des couronnes dentées 124 et 140. Les parties 52 et 106 sont alors introduites en manoeuvrant le bras 14 du manipulateur dans une empreinte 158 formée dans le rata- lier 30. L'empreinte 156 comprend des moyens pour empêcher l'échappement accidentel de la partie 52, constitués dans le mode de réalisation représenté par des ergots 160 ménagés à la partie supérieure de l'empreinte et prévus pour traverser les créneaux (non représentés) formés dans la couronne 64 et pour venir se loger entre cette dernière et la portion supérieure 62 de la partie 52 lorsque celle-ci est sollicitée en rotation.Le fond de l'empreinte 158 définit de plus une surface de butée 156 qui sollicite la partie 106 vers le haut en considérant la figure 4 par rapport à la partie 104, de façon à amener la jupe 152 de la partie 106 en engagement avec la surface de butée 154 formée sur l'organe de déverrouillage 146. Lorsque les ergots 160 sont disposés entre la couronne 84 et la--portion supérieure 62 de la partie 52, il an résulte que les pions 70 sont entièrement escamotés dans leurs logements 72 sous l'action de l'organe 146. La liaison à balonnette prévue entre les parties 50 et 52 se trouve ainsi déverrouillée.Dans Dans le mème temps, et toujours en raison de l'engagement de l'extrémité inférieure de la partie 106 contre la surface de butée 156 formée dans le râtelier 30, le doigt 116 est amené en vis-à-vis de la gorge annulaire 120 formée dans la partie 104. La liaison à baronnette prévue entre les parties 104 et 106 se trouve donc elle aussi déverrouillée.Le démontage des parties 52 et 106 est alors obtenu en sollicitant la partie 50 et par l'intermédiairc des couronnes dentées 124 et 140, la partie 104 en rotation autour de l'axe du dispositif de liaison 20 de façon à amener simultanément les ergots 64 en vis-à-vis des créneaux 60 formés dans l'organe 50 et les ergots 114 en vis-à-vis des créneaux canon représentés] formés dans la couronne 112. Au cours de ce mouvement, les parties 52 et 106 sont immobilisées en rotation par rapport au relier 30 par tout moyen approprié (non représenté).Le démontage est obtenu finalement en sollicitant les parties 50 et 104 vers le haut en considérant la figure 4 parallèlement à l'axe du dispositif de liaison 20 comme représenté en traits pleins sur la partie droite de la figure 4. L'ensemble du manipulateur 12 ainsi que les parties 50 et 104 du dispositif de liaison 20 peut ainsi être sorti de la cellule 10 par exemple pour permettre une réparation ou une révision ou afin d'être utilisé dans une autre cellule voisine ou dans la mème cellule à l'intérieur d'un autre manchon 24. Enfin, le démontage du raccord étanche 52, 106, 136 ainsi que la sortie des parties 50 et 104 hors de la cellule peuvent être effectués conformément à la description qui précède, même en cas de rupture du cable 36. En effet, lorsque la couronne dentée 124 vient s'engréner sur la couronne dentée 140, par exemple en exerçant une pression sur l'organe 104 ou sur l'organe 106, le jonc annulaire 142 vient se verrouiller dans la gorge 144. Les parties 52 et 108 peuvent alors être démontées et la partie 104 peut entre ramenée au moyen du bras 14 à l'extérieur de la cellule de manipulation sans qu'aucune manipulation manuelle ne soit nécessaire. RWEND ICAT ION S 1. Dispositif de liaison entre un bras et une pince de mani pulateur, comprenant un ensemble support de pince susceptible de pivoter pour faire tourner la pince selon son axe et un ensemble de commande susceptible de se déplacer axialement à l'intérieur de l'ensemble support de pince sous l'action d'un système de traction associé au bras du manipulateur pour ouvrir et fermer cette dernière, chacun desdits ensembles comprenant au moins deux parties démontables à distance, caractérisé en ce que les différentes parties de chacun desdits ensembles sont reliées par des liaisons à balonnette auxquelles sont associés des moyens de verrouillage. 2. Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce que des moyens de retenue sont prévus entre les parties de chacun des ensembles les plus proches du bras du manipulateur pour immobiliser celles-ci axialement l'une par rapport à l'autre lorsque la pince est démontée. 3. Dispositif selon la revendication 2, caractérisé en ce que les moyens de retenue comprennent un jonc annulaire solidaire de l'une desdites parties les plus proches du bras du manipulateur et susceptible de venir se loger dans une gorge annulaire formée dans l'autre partie. 4. Dispositif selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que des moyens sont prévus entre les parties de chacun des ensembles les plus proches du bras du manipulateur pour immobiliser celles-ci en rotation l'une par rapport à l'autre lorsque l'ensemble de commande occupe sa position la plus proche de bras du manipulateur. 5. Dispositif selon la revendication 4, caractérisé en ce que les moyens d'immobilisation prévus entre les parties les plus proches du bras du manipulateur comprennent deux couronnes dentées en vis-à-vis formels sur chacune des parties les plus proches du bras du manipulateur. 6. Dispositif selon la revendication 5, prise en combinaison avec la revendication 3, caractérisé en ce que le jonc annulaire est porté par l'une des couronnes dentées et susceptible de venir se loger dans une gorge annulaire formée dans l'autre couronne dentée. 7. Dispositif salon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que chacun desdits ensembles comprend trois parties démontables à distance, reliées deux à deux par des liaisons à baionnette identiques auxquelles sont associés des moyens de verrouillage identiques, de telle sorte que les deux parties extrêmes de chacun desdits ensemble peuvent être associées directement l'une à l'autre en l'absence de la partie intermédiaire. 8. Dispositif selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que les moyens de verrouillage associés aux liaisons à balonnette reliant les différentes parties de l'ensemble support de pince comprennent au moins un pion porté par l'une desdites parties de l'ensemble support de pince et sollicité axialement par des moyens élastiques dans une ouverture en vis-à-vis formée dans l'autrs partie le pion étant susceptible de se rétracter hors de ladite ouverture pour permettre la rotation relative desdites parties de l'ensemble support de pince. 9. Dispositif selon la revendication 8, prise en combinai- sonvavec la revendication 7, caractérisé en ce que la partie intermédiaire de l'ensemble support de pince porte un organe de déverrouillage susceptible d'entre engagé par la partie intermédiaire de l'ensemble de commande sous l'action du système de traction pour rétracter le pion hors de ladite ouverture dans la partie de l'ensemble support de pince la plus proche du bras du manipulateur, la partie de l'ensemble support de pince la plus proche de la pince présentant au moins une seconde ouverture axiale qui débouche à son extrémité libre pour permettre l'introduction d'un second organe de déverrouilla ga associé à un râtelier susceptible de recevoir la pince du manipulateur et les parties les plus proches de chacun desdits ensembles, le second organe de déverrouillage étant susceptible de rétracter le pion correspondant hors de la seconde ouverture dans la partie intermédiaire de l'ensemble support de pince. 10. Dispositif selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que les moyens de verrouillage associés aux liaisons à balonnette reliant les différentes parties de l'ensemble de commande comprennent au moins un doigt s'étendant radialement à partir de l'une des parties de l'ensemble de commande dans une rainure axiale correspondante formée dans l'autre partie, la rainure débouchant dans une gorge annulaire permettant la rotation relative desdites parties de l'ensemble de commande lorsqu'elles sont sollicitées axialement l'une vers l'autre à l'encontre de moyens élastiques. 11. Dispositif selon la revendication 10, prise en combinaison avec la revendication 7, caractérisé en ce que les moyens de verrouillage associés à la liaison à balonnette reliant la partie intermédiaire de l'ensemble de commande à la partie de l'ensemble de commande la plus proche de la pince sont constitués par les moyens de verrouillage associés à la liaison à baionnette reliant les parties correspondantes de l'ensemble support de pince, les deux parties intermédiaires étant immobilisées en rotation l'une par rapport à l'autre par une membrane d'étanchéité qui les relie, et les deux parties les plus proches de la pince étant également immobilisées an rotation l'une par rapport à l'autre. 12. Manipulateur comprenant un bras articulé et une pince reliés par un dispositif de liaison, caractérisé en ce que le dispo sitif de liaison est réalisé conformément à l'une quelconque des revendications précédentes.