Brevet FR2434555A1 — publié le 19800328

La présente invention concerne en général les machines mobiles de récolte, et notamment les machines destinées à cueillir des pommes. Les seules machines actuellement utilisees pour récolter des pommes sont conçues de manière à secouer les troncs des porzrsiers ou chacune de leurs branches, afin d'en faire tomber les pommes qu'elles attrapent au cours de leur chute. Du fait de la proportion importante de pommes que ce procédé de récolte meurtrit soit avant soit pendant leur capture, il semble que les machines en question ne soient utilisées que pour récolter des pommes destinées à etre traites. I1 n'existe pas encore de machines capables de récolter des pommes destinées à être consommées fraîches, et la présente-invention concerne une machine mobile de ré colte utilisable à cette fin. La machine mobile selon l'invention, qui est destinée à récolter les fruits d'une rangée d'arbustes, comporte des organes de cueillette qui, lorsqu'elle fonctionne, montent entre les branches des arbustes, au moins les bases de ces organes suivant un trajet qui, par rapport au corps ou châssis de la machine et à son sens de marche, est incliné de bas et d'avant en haut et en arrière. Cette machine comporte de préférence une transmission capable de faire suivre le trajet précité aux organes de cueillette à une vitesse telle que sa composante paral lele au sol est egale et de sens contraire à la vitesse de progression de la machine, de sorte que le mouvement ascendant des organes de cueillette par rapport aux arbustes est sensiblement vertical, c'est-à-dire qu'il fait un angle inférieur à 50 par rapport à la verticale. Dans certains cas, toutefois, il peut etre intéressant de faire fonctionner la machine de façon que ses organes de cueillette montent entre les branches des arbres en faisant avec la verticale des angles supérieurs à 50, mais sans dépasser vraisemblablement 450 de part et d'autre de la verticale. Comme ce mouvement des organes de cueillette par rapport aux arbustes dépend au moins partiellement de la vitesse de la machine par rapport au sol, cette dernière comporte avantageusement un régulateur qui, en fonction de sa vitesse par rapport au sol, fait varier celle de ses organes de cueillette de façon à maintenir entre des limites acceptables l'orien- tation de leur mouvement par rapport aux arbustes. I1 s'agit de préférence d'un régulateur automatique du débit du fluide sous pression qui alimente un ou plusieurs vérins destinés à déplacer les organes de cueillette par rapport au corps de la machine, ce régulateur de débit réagissant automatiquement aux variations de la vitesse de la machine par rapport au sol. Ce régulateur est avantageusement commandé par un trans docteur que mène une des roues qui supportent la machine sur le sol ou encore une roue supplémentaire en contact avec ce sol. Il est aussi possible de régler le débit du fluide sous pression-qui alimente les vérins précités au moyen d'un distributeur que mène soit un capteur mécanique, électronique ou optique, soit une commande manuelle actionnée par le conducteur de la machine, ce dernier estimant alors de combien il faut faire varier la vitesse des organes de cueillette pour la faire correspondre aux variations de celle de la machine par rapport au sol. Il est possible aussi de mesurer le mouvement des organes de cueillette par rapport non pas au corps de la machine, mais au sol. C'est alors la vitesse de la machine par rapport au sol qu'on fait varier en conséquence. En service, la machine selon l'invention est de préférence destinée à chevaucher chaque rangée d'arbustes fruitiers, ses organes de cueillette se trouvant alors répartis en deux groupes, le premier d'un coté et le second de l'autre côté de cette rangée. -La machine comprend alors avantageusement des dispositifs de réglage pour faire varier la distance entre les organes de cueillette d'un côté de la rangée et ceux de l'autre côté de cette rangée. Dans ce cas, le corps ou châssis de la machine est constitué de deux moitiés reliées l'une à l'autre et supportant chacune un des deux groupes précités d'organes de cueillette, et il est possible de faire varier sa largeur en déplaçant ses deux moitiés l'une par rapport à autre. Toujours dans ce cas, il est avantageux de pouvoir orienter in dépendamment les roues qui supportent la machine d'un côté et celles qui la supportent de l'autre, ce qui permet défaire varier sa largeur pen dant qu'elle progresse. Les organes de cueillette doivent de préférence être élastiques afin de ne-pas endommager ou d'endommager le moins possible les fruits et les arbustes au cours de la récolte. Chacun des organes de cueillette est de préférence oblong, sa longueur et sa rigidité étant déterminées en fonction des dimensions et des variétés d'arbustes considérés. Si la machine en question est destinée à récolter des pommes, chacun de ces organes de cueillette comporte une âme rigide ou semi-rigide (par exemple une tige en polymère armé de fibres de verre), âme qu'enro be une couche de matière très élastique (par exemple en polyester cel lulaire), cette couche étant ellemâme recnuverte extérieurement d'un revêtement protecteur (par exemple en élastomère). Dans certains cas, il peut être intéressant de faire varier d'un bout à l'autre la rigidité des organes de cueillette, par exemple dans la forme de réalisation précitée en effilant leur âme de leur base vers leur extrémité libre. I1 est très avantageux que les organes de cueillette soient assez proches les uns des autres pour constituer une surface portante capable de supporter les fruits cueillis. Cette surface portante est alors inclinée de telle sorte que les fruits cueillis peuvent rouler ou glisser vers les bases des organes de cueillette, bases au niveau ou à proximité desquelles ils tombent sur ou dans un appareil destiné à les recueillir et le cas échéant à les transporter (par exemple une courroie transporteuse). I1 est avantageux que les organes oblongs de cueillette aient la forme de tiges dont les extrémités libres sont incurvées et relevées, par exemple le long d'un arc de 450, afin de mieux faire rouler ou glisser les fruits cueillis sur la surface portante précitée. Il est avantageux que l'extrémité libre de cette partie extrême relevée des organes de cueillette en forme de tiges soit assez rigide, c'est-à-dire moins que l'rame de ces organes, mais plus que la matière qui enrobe cette âme. Elle a pour fonction d'empêcher autant que possible llextrémité libre de l'organe de cueillette de fléchir localement vers le bas pendant la cueillette, En l'absence de ces extrémités assez rigides-, les pommes cueillies ont tendance à s'échapper par les extrémités des organes de cueillette en roulant ou en glissant sur les régions localement déprimées, au lieu de longer ces organes de leurs extrémités libres vers leurs bases. Si on le désire, il est possible de décaler volontairement par rapport aux autres les bases de certains au moins des organes de cueillette afin d'empêcher les fruits de les franchir et de rouler ou de glisser ainsi vers l'avant de la machine, les organes en question formant ainsi des conduits souples qui guident les fruits de leurs extrémités libres vers leurs bases. Les bases des organes de cueillette sont de préférence supportées par des chariots montés de manière à se déplacer le long de guides convenables sur le corps de la machine. Si on le désire, il est possible de monter deux ou plusieurs rangées d'organes de cueillette sur chaque chariot. I1 est avantageux d'atteler ces chariots les uns aux autres de manière à leur faire former une chaîne ininterrompue qui, dans ce cas, est menée par un pignon rotatif qui engrène avec des butées solidaires des différents chariots. Pour récolter certains fruits, il est également possible de donner aux organes de cueillette la forme d'une ou de plusieurs brosses rotatives. I1 va de-soi que le trajet incliné que doivent suivre les organes de cueillette entre les branches fruc tifères des arbustes n'est pas nécessairement unique. I1 peut, par exemple, être constitué de deux ou de plusieurs voies qui, par exemple, se chevauchent verticalement de manière que leurs largeurs additionnées correspondent à celle de la partie fructifère des arbustes. Avec une machine à trajet ou à voie unique, cette dernière a généralement une inclinaison comprise entre 250 et 350 par rapport à la surface du sol (en principe 30a). et angle doit être inférieur à 700 et de préférence à 450 Si le trajet en question comporte deux ou plusieurs voies, ces angles doivent être inférieurs de façon correspondante, par exemple être compris entre 100 et 200 pour une machine à deux 11voies11. I1 peut être intéressant de secouer les arbustes près des organes de cueillette, soit en utilisant ces derniers eux-mêmes soit au moyen d'un vibrateur classique. Cela aide les fruits à se détacher et facilite aussi le passage des organes de cueillette entre les branches des arbustes. I1 peut aussi être intéressant de monter à l'arrière de la machine un secoueur classique, par exemple une roue sensiblement horizontale et munie de doigts, afin de faire tomber les fruits que n'ont pas auparavant détachés les organes de cueillette. I1 est aussi- préfOrable que la base de la machine comporte une surface élastique destinée à rattraper les fruits qu'ont fait tomber sans les prendre les organes de cueillette et, le cas échéant, le secoueur précité. La base de la machine supporte à cet effet un ou plusieurs organes élastiques de capture constitués chacun de préférence d'une feuille souple suspendue sous les organes de cueillette. Ces feuilles peuvent être inclinées vers la surface d'un transporteur, de manière à y distribuer les fruits attrapés par les organes de capture précités. La machine comporte avantageusement un dispositif qui, lorsqu'elle est en service, tend à faire prendre à chacun des organes de capture précités une position dans laquelle il est en contact avec le tronc ou la tige de la plante fructifère traitée par les organes de cueillette. Avantageusement, l'extrémité avant de la machine supporte un ou plusieurs mécanismes destinés, lorsqu'elle est en service, à relever les branches des plantes fructifères qu'elle traite. Chacun des mécanismes en question est avantageusement constitué d'un patin qui, glissant sur le sol, est relié à deux pièces oblongues et inclinées de bas en haut. La machine peut aussi comporter un ensemble de manutention constitué par un distributeur rotatif placé de manière à étaler et à faire passer les fruits qui parviennent en haut du trajet incliné dans des récipients qu'amène et enlève successivement un appareil élévateur capable de pivoter autour d'un axe perpendiculaire à la surface du sol. Cet appareil peut, par exemple, être analogue à celui d'un chariot élévateur à fourche. Le distributeur précité est avantageusement constitué de pièces flexibles qui, destinées à recueillir les fruits, se chevauchent partiellement à la manière du diaphragme d'un appareil photographique, leur axe de symétrie coincidant avec l'axe de rotation du distributeur et étant sensiblement perpendiculaire aux surfaces de recueil des fruits. D'un autre point de vue, la présente invention concerne un procédé pour récolter sans arrêt-des fruits d'une rangée d'arbustes, ce procédé consistant à progresser le long de cette rangée en faisant monter en sens inverse de cette progression, c'est-à-dire le long d'un trajet incliné de bas en haut et d'avant en arrière, des organes de cueillette dont la composante de vitesse qui est parallèle à la surface du sol est égale et de sens contraire à la vitesse de progression, de sorte que ces organes montent à peu près verticalement le long des arbustes, c'est-à-dire à moins de 50 de part et d'autre de la verticale. L'invention sera décrite plus en détail en regard des dessins annexés à titre d'exemples nullement limitatifs et sur lesquels la figure 1 représente schématiquement et en perspective une machine à récolter des pommes (certains de ses éléments ne sont pas représentés et d'autres sont représentés de façon simplifiée) la figure la représente un détail d'un transporteur de fruits faisant partie de la machine ; la figure 2 représente de profil un des organes ou doigts de cueillette de la machine ; la figure 3 représente partiellement, en perspective, un chariot de support des doigts de cueillette ainsi que les rails de guidage de ce chariot les figures 4 à 6 représentent respectivement en bout, de profil et en plan le chariot précité la figure 7 représente en plan un pignon destiné à faire avancer les chariots précités ;; la figure 8 est une coupe selon la ligne 8-8 de la figure 7 ; la figure 9 montre en perspective comment le pignon engrène avec les chariots précités ; la figure 10 représente schématiquement le circuit hydraulique de la machine ; la figure 11 représente un mécanisme de mise à niveau des roues de la machine, ce mécanisme étant commandé par le circuit de la figure 10; la figure 12 représente schématiquement et de profil un premier système de déchargement des fruits à leur sortie dlun des transporteurs internes de la machine ; les figures 13 et 14 représentent en bout et assez schématiquement deux formes de réalisation d'un mécanisme destiné à serrer l'une contre l'autre les deux moitiés de la machine ;; la figure 15 représente schématiquement le circuithydraulique de direction de la machine la figure 16 représente en perspective un autre système de déchargement des fruits ; la figure 17 représente schématiquement, de façon simplifiée et en perspective, un ensemble de manutention de récipients, cet ensemble étant monté à l'extrémité postérieure de la machine ; la figure 18 représente, en perspective, de façon simplifiée et partiellement schématique, un ensemble d'organes de capture qui, montés sous les rangées d'organes de cueillette, sont destinés à attraper les fruits la figure 19 représente en bout, de façon,simpli- fiée et partiellement schématique, l'ensemble de la figure 18 ; et la figure 2Q représente en perspective et partiellement de façon schématique un dispositif qui, monté à l'extrémité antérieure de la machine5 est destiné à relever les branches- des arbustes traités. La figure 1 représente donc en perspective une machine 10 destinée à récolter des pommes en chevauchant une rangée de pommiers (non représentés). Cette machine comprend essentiellement deux ensembles de cueillette (partiellement représentés sous la référence 12), deux transporteurs (dont un seul est représenté sous la référence 14), et deux plate-formes 15 des tinées à soutenir des récipients collecteurs (non représentés) à l'arrière de la machine. Chaque ensemble 12 comprend plusieurs organes oblongs ou doigts de cueillette 16 (figure 2). Ces doigts 16 sont assez rapprochés les uns des autres pour constituer une surface de support latéralement inclinée, le long de laquelle les fruits cueillis peuvent rouler ou glisser vers le transporteur correspondant 14. Chacun de ces doigts 16 est constitué d'une âme 18, en l'occurrence une tige en polymère armé de fibres de verre, âme qu'enrobe une couche 20 de polyester cellulaire, elle-même recouverte d'un revêtement ou d'une peau 22 en élastomère qui fait fonction de gaine protectrice. Par souci-de clarté, la figure 1 ne montre que les âmes 18 de ces doigts 16. En l'occurrence, la longueur de la partie rectiligne de ces doigts 16 est de 360 mm, et la rigidité de leur âme 18 est telle qu'elle fléchit de 65 à 85 mm lorsque, sa base dégagée 23 (figure 2) étant enserrée dans un portedoigt qu'on décrira ci-après, une force de 196 N s'exerce suivant la flèche L de la figure 2. La grande élasticité de ces doigts 16 n'a pas seulement pour effet d'éviter la meurtrissure des pommes au cours de la cueillette, mais aussi de réduire les risques de détérioration des bourgeons à fruits, des dards ou des branches des pommiers entre lesquels passent ces doigts. Aux extrémités libres des âmes 18 des doigts 16 adhèrent des pièces extrêmes 24 en élastomère moulé. Leur rigidité relative tend à faire rouler ou glisser les pommes sur les parties plus élastiques des doigts 16. En l'absence de ces pièces 24, les extrémités des doigts 16 très élastiques auraient tendance à fléchir sous le poids des pommes cueillies qui auraient alors elles-mêmes tendance à sortir des doigts 16 par leurs extrémités-libres pour tomber sur le sol. I1 est à souligner que, si les pièces extrêmes 24 entrent en contact avec un obstacle rigide ou semi-rigide, par exemple une branche, elles peuvent fléchir comme le montre leur autre position 24' de la figure 2. Pour que les pommes aient davantage~tendance à longer les doigts 16 et qu'elles risquent moins de tomber par les extrémités libres de ces doigts après avoir été cueillies, l'extrémité libre 25 de chacun de ces doigts s'incurve vers le haut à partir du tronçon rectiligne 26 du doigt en question et le long d'un arc de 450, comme le montre la figure 2. Les doigts 16 sont disposés par groupes de trois dont chacun est assujetti au moyen de porte-doigts à un chariot 28. Les figures 3 à 6 montrent un de ces chariots. Comme on peut le voir sur ces figures, les porte-doigts 29 tiennent les doigts 16 de façon que leurs parties rectilignes 26 sont inclinées latéralement, par exemple de 150 (figure 4) afin de constituer la surface inclinée de support des pommes. De plus, l'un des trois porte-doigt 29 de chaque groupe (celui de gauche sur la figure 5) est volontairement décalé par rapport aux deux autres, de sorte que les trois doigts 16 de chaque groupe et le doigt décalé du groupe suivant forment latéralement un conduit souple qui empêche les pommes de rouler ou de glisser vers 1' avant de la machine en franchissant les doigts successifs de 11 ensemble. Comme le montre la figure 5, chacun des chariots 28 est supporté par cinq roues ou galets 30 à 34 qui lui font suivre un trajet en circuit fermé délimité par des rails intérieurs de guidage 36, 37 (figure 1), un pignon 39 à chaîne, des rails extérieurs de guidage 41, 42 et des barres antérieures de gui dage 44, 45. Comme le montrent notamment les figures 4 à 6, chacun des chariots 28 est constitué par un châssis en forme de C dont l'aile supérieure forme les paliers 46 et 47 des deux roues 30, 31, auxquelles est suspendu le chariot. Ces roues se déplacent le long de surfaces internes des guides supérieurs 36. La figure 3 montre une de ces surfaces 48. Il va de soi que cette surface 48 est interrompue pour permettre le-passage de l'âme ou du montant 50 de chaque chariot 28. Comme le montre la figure 5, les trois roues restantes 32 à 34 tournent autour d'axes perpendiculaires à ceux horizontaux des roues précitées 30 et 31, et elles roulent le long des flancs verticaux des guides en empêchant ainsi le chariot de trop se déplacer latéralement. L'aile inférieure 52 et le montant 50 du châssis de chaque chariot 28 ont la structure de poutres à caisson, mais son aile supérieure est de préférence constituée par deux plaques 54, 56 séparées l'une de l'autre par des goujons 58 ainsi que par la base d'une patte 60 qui part du montant 50 vers l'arrière. I1 faut comprendre que la patte correspondante 60 du chariot précédent (non représenté) fait saillie entre les plaques 54 et 55 où la maintient en place une clavette 62, de sorte que les chariots 28 s'articulent les uns avec les autres, comme les maillons d'une chaîne. Au sommet de sa course efficace, course au cours de laquelle ses doigts 16 cueillent les pommes, chacun des chariots 28 de la chaîne sort des guides 36, 37 en engrenant avec les dents spécialement conçues à cet effet du pignon 39 que la figure 1 représente sommairement et que les figures 7 à 9 représentent en détail. Comme le montrent ces dernières, ce pignon 39 n'est pas circulaire mais polygonal, et des pièces de support 66 assujettissent à ses faces opposées, au niveau des arêtes qui séparent ses côtés les uns des autres, des dents latéralement espacées 64, 65. Les parties rectilignes des côtés du pignon supportent des cornières 68. Comme le montre mieux la figure 9, les dents 64, 65 passent de part et d'autre des plaques 54, 56, le flas que supérieur 65 de chacune de ces dents venant buter contre les paliers 46 des roues 30, mais passant au-dessus des paliers plus petits 47 des roues 31. De plus, les cornières 68 entrent en contact avec le dessous de la plaque 56 et les bords des deux plaques 54 et 56. Après que les chariots aient quitté ce pignon, les rails 41 et 42 les guident de façon à les ramener vers l'extrémité antérieure de la machine. Des moteurs hydrauliques font tourner les pignons 39 dans un sens tel que, si l'on regarde la machine en plan et d'arrière en avant, les chariots de gauche effectuent leur circuit dextrorsum tandis que ceux de droite effectuent leur circuit sinistrorsum. De ce fait, pendant la partie efficace de leur course, les doigts 16 montent le long d'un trajet qui, délimité par les guides 36, 37, est incliné de haut en bas dans le sens de progression de la machine 10 (ou de bas en haut dans le sens inverse), ce qui constitue une caractéristique importante du fonctionnement de cette machine. Pour que les doigts 16 se déplacent convenablement entre les branches des arbustes pour des vitesses de progression différentes de la machine 10, il est intéressant de faire automatiquement correspondre le mouvement des doigts par rapport à la machine avec celui de cette dernière par rapport au sol. Comme le montre la figure 1, on utilise dans ce but une roue 70 qui, roulant sur le sol, mesure la vitesse de progression de la machine et mène un régulateur de débit qui fait partie du même circuit hydraulique que les moteurs qui font tourner les pignons 39. La figure 10 représente le circuit hydraulique principal de la machine. Sur cette figure, les références 70, 72, 74 et 75 désignent respectivement la roue détectrice, le régulateur de débit et les deux moteurs hydrauliques précités. Le régulateur 72 peut par exemple et commodément être constitué par un ensemble de direction hydrostatique, non réactif, à ouverture centrale (par exemple un ensemble de direction "Danfoss OSPB). La pression hydraulique interne du circuit est obtenue au moyen d'un moteur Diesel 76 (que montre également la figure 1). Ce moteur mène une pompe 78 à débit contant et à-deux étages et une pompe 80 à débit variable. Ces deux pompes aspirent dans un réservoir 81 de l'huile qui traverse des filtres 82, 83, le retour de cette huile dans ce réservoir étant assuré par l'intermédiaire d'un limiteur de pression 84 lorsque cela est nécessaire. La référence 85 désigne un autre limiteur de pression. La pompe 80 alimente en huile sous pression par l'intermédiaire d'un contrôleur de pression 88, les deux moteurs 86, 87 qui font tourner les roues arrière de la machine. En faisant varier manuellement le débit de cette pompe, le conducteur de la machine peut faire prendre à cette dern-ière toute vitesse convenable aussi bien en marche arrière qu'en marche avant. L'un des étages de la pompe 78 alimente en huile les deux moteurs 74, 75 qui font tourner les pignons 39, par l'intermédiaire du régulateur 72 et d'un diviseur rotatif de débit 89 comportant un ensemble 90 de limiteurs de pression. Le régulateur 72 r-ègle le débit de l'huile qui alimente le diviseur de débit 89 en fonction de la vitesse de progression de la machine, vitesse mesurée par la roue 70. Le diviseur 89 partage le courant d'huile en deux parties égales qui alimentent chacune l'un des moteurs 74 et 75. Une fraction de ce courant d'huile peut aussi servir à mener une troisième pompe à engrenage et à débit étalonné dans le diviseur 89 qui est relié mécaniquement à deux pompes principales analogues, ce qui les fait fonctionner partiellement comme des pompes à engrenage.Les moteurs 74 et 75 sont ainsi alimentés en huile sous une pression supérieure à celle que peut supporter le régulateur 72. L'autre étage de la pompe 78 alimente en huile sous pression les moteurs 92, 94 des transporteurs de pommes ainsi que des vérins 96 à 99 de mise à niveau. Un diviseur de débit 100 comportant un ensemble lOl de limiteurs de pression partage en deux le courant de fluide sortant de la pompe 78. Une partie de ce fluide alimente un distributeur 102 qui fait fonctionner les moteurs 92 et 94, tandis que l'autre alimente des distributeur-s 104 à 107 qui font fonctionner les vérins précités 96 à 99. Un robinet 108 actionné à la main par le conducteur de la machine lui permet de régler le régime des moteurs 92 et 94 et par conséquent la vitesse des transporteurs 14. Chacun des vérins 96 à 99 est assujetti à la suspension d'une roue de la machine, comme le montre par exemple ; la figure 11. Comme le montrent les figures -1 et 11, la roue 118 de la machine est montée sur un support articulé 120 constitué d'un montant 121 solidaire du châssis de la machine et non représenté sur la figure 11, montant sur lequel s'articulent les deux bras supérieur 122 et inférieur 124 de la suspension de-la roue. Le bras 122 supporte deux pattes érigées 126 entre lesquelles s'articule la tige 128 du piston du vérin 96 de mise à niveau. Les prolongements 132 et 133 des bras précités 122 et 124 slécartent de 11 axe de symétrie de la machine afin de donner aux roues la liberté de mouvement qui est nécessaire pour permettre de modifier leur orientation. Aux extrémités libres de ces prolongements 132 et 133, s'articulent des blocs --136 et 138 qui sont eux-mêmes libres de pivoter autour d'axes parallèies aux axes d'articulation des brans 122 et 124 sur le montant 121. Entre ces blocs 136 et 138 est montée une fusée pivotante de direction 140 qui, capable de tourner dans ces blocs, supporte l'arbre 142 sur lequel est montée la roue 118 qu'il est ainsi possible d'-orienter. A cette fusée 140 est également assujetti un court levier 144 qu'actionne un vérin de direction 146 qui s'articule avantageusement sur une barre pivotant entre les bras 122 et 124, ce qui réduit au minimum les variations de l'angle de direction lorsque varie la hauteur de la suspension. La figure 1 montre de façon simplifiée l'une 14 des deux courroies transporteuses de la machine. La figure la montre à plus grande échelle et de façon plus précise la structure d'un tronçon de cette courroie. On voit ainsi que chaque courroie transporteuse 14 forme une succession de palettes 172 que soutient le long du bord externe de la courroie une paroi souple 174 normalement assez lâche pour pouvoir, sans difficulté, s'étirer à son passage autour de rouleaux inférieur et supérieur de support 176 et 177. Les palettes 172 de la courroie sont transversa lement inclinées afin de favoriser le roulement ou le glis ksemen,t des pommes transmises par les doigts 16 vers le bord externe de la courroie où les arrête bien entendu la paroi 174. La rive intérieur de la courroie reste ainsi débarrassée de pommes, ce qui supprime pratiquement le risque de faire rejeter par la courroie les pommes transmises par les doigts pour la simple raison qu'il n'y a pas assez de place pour elles. En haut de la machine, le brin supérieur de chaque courroie transporteuse fait tomber les fruits dans un en semble de déchargement ou d'évacuation que montre la figure 12, puis il devient le brin inférieur de cette même cour roie transporteuse en revenant vers son rouleau inférieur de support 176. L'ensemble de déchargement précité comprend un ralentisseur 178, un bac ou récipient col lecteur 180 posé sur la plate-forme 15 (voir aussi figure 1), et un mécanisme 182 destiné à maintenir l'orifice d'évacua tion du ralentisseur juste au-dessus du tas de pommes que contient le récipient collecteur. Le ralentisseur 178 est constitué d'une boite 185 ouverte aux deux bouts et qui supporte intérieurement les châssis 188 en fil métallique de déflecteurs ou de chicanes 184. Ces chicanes délimitent entre elles un trajet en zigzag qui ralentit la chute des pommes et débouche dans la région centrale du récipient collecteur 180. Pour que les fruits, à leur sortie du ralentisseur 178, roulent doucement sur la pile de pommes qui sont déjà dans le récipient 180, il est bien entendu souhaitable que l'intervalle qui sépare du haut de cette pile le bas du ralentisseur soit aussi faible que possible, et c'est la fonction du mécanisme 182 précité. Ce mécanisme comprend essentiellement une tige détectrice 183 dont la base est posée sur la pile de pommes que contient le récipient, un vérin hydraulique 186 dont l'extrémité libre de la tige du piston est reliée à un rebord externe 188 du ralentisseur, et un robinet 189 que la tige 183 ouvre en montant de façon à permettre à l'huile d'un circuit hydraulique (non repré senté) de passer d'un réservoir 190 dans le vérin 186. Lorsque ce vérin a fait monter le ralentisseur d'une quantité suffisante pour que-la tige 183 reprenne sa position primitive par rapport au robinet 189, ce dernier se referme automatiquement de façon à maintenir entre des limites convenables la largeur de l'intervalle séparant la base du ralentisseur du haut du tas de pommes. La référence 191 désigne le guide vertical de la boite 185. Comme précédemment indiqué, il est souhaitable de pouvoir faire varier la largeur de la machine et, par conséquent, la profondeur de la pénétration des doigts 16 de chaque coté de la rangée de pommiers. Comme le montre la figure 1, la machine 10 est donc constituée de deux moitiés que relient seulement l'une à l'autre deux ensembles télescopiques 192-197 qu'il est possible de maintenir en place au moyen d'un mécanisme de serrage 198 que ne montre pas la figure 1, mais que représente la figure 13 dans le cas des ensembles 192-194. Comme le montrent ces deux figures, chacun de ces ensembles télescopiques de guidage comporte un profilé 193 en I qui coulisse entre deux profilés 192 et 194 en U, l'âme du premier 193 supportant un certain nombre de barres transversales 200 (figure 13) qui constituent l'essieu de deux roues 201, 202. Ces deux roues se déplacent entre et le long de deux plaques horizontales de guidage 203 assujetties à la face interne de l'âme des profilés en U 192 et 194. Le mécanisme de serrage ou de blocage 198, qui est situé à l'extrémité libre de l'aile supérieure du profilé 192, comprend un sabot de blocage 205 destiné à coopérer avec un patin creux de bocage 208 dont la surface externe proche du profilé 193 en I- est oblique, afin de coopérer avec un coin de guidage 210 qu'il est possible de déplacer au moyen d'une manivelle 212. A l'autre face de l'âme du profilé 193 en I est assujetti un autre patin creux 214 qui coopère avec un sabot de blocage 216 solidaire de l'aile supérieure du second profilé 194 en U. La référence 218 désigne les surfaces de guidage du patin creux 208. S'il est nécessaire de déplacer ces profilés les uns par rapport aux autres, on fait prendre au mécanisme de serrage 198 la position représentée sur la figure 13. En revanche, s'il faut rendre solidaires l'un de l'autre les deux profilés de guidage 192 et 194 on fait tourner la manivelle 212 qui, en faisant descendre le coin 210, force le patin 208 et le profilé 193 à s'écarter latéralement l'un de l'autre en coinçant solidairement et en bloquant les uns contre les autres les profilés 192, 193 et 194. La figure 14 représente une variante de ce mécanisme de serrage, variante dans laquelle les profilés 192 et 194 en U supportent des chapes 300, 302 dans lesquelles tourne le moyeu 304 d'une manivelle de commande 306. Ce moyeu 304 supporte deux sabots de blocage 308 et 310 dont le premier 308 peut coulisser librement le long de ce moyeu tandis que le second 310 se visse sur une partie filetée du même moyeu. La rotation de la manivelle 306 d.ans un sens a donc pour effet de rapprocher l'un de l'autre les sabots 308 -et 310 qui viennent enserrer l'aile supérieure du profilé 193 en I, tandis que la rotation de cette manivelle en sens inverse a pour effet d'écarter ces mêmes sabots l'un de l'autre et donc de libérer le profilé 193. Les références 312, 314 désignent des clavettes qui, solidaires des sabots 308 et 310 et enfilées dans des trous percés dans les chapes 300 et 302, empêchent ainsi les sabots de tourner autour du moyeu 304 de la manivelle et de se coincer. Une fois desserrés les profilés de guidage 192 et 194, pour modifier la largeur de l'intervalle qui sépare l'une de l'autre les deux moitiés de la machine 10, il est possible d'orienter dans des directions différentes les deux paires de roues latérales de la machine. I1 est en fait préférable de pouvoir orienter chaque roue indépendamment des autres, car cela permet en outre orienter les roues arrière de façon à empêcher la machine de déraper lorsqu'elle travaille avec une certaine inclinaison latérale. La figure 15 montre le circuit hydraulique qui permet d'obtenir cette orientation indépendante des roues. On y voit que les quatres roues 118, 220, 221 et 222 de la machine sont reliées chacune à un vérin hydraulique 146, 224, 225 ou 226 qui peupla faire pivoter autour de son axe d'articulation 227. La pompe 229 d'alimentation du circuit fait passer l'huile sous pression, par des diviseurs de débit 231, 232, d'une part dans deux ensembles 233, 234 de direetion hydrostatique non réactifs et à liaison transversale, d'autre part dans un ensemble 237 de distributeurs 235, 236. Ce circuit contient aussi quatre soupapes de dérivation 238-241, ainsi que les vérins hydrauliques de direction 146, 224, 225 et 226. La référence 251 désigne une soupape de décharge logée dans la conduite qui ramène huile sous pression de la pompe 229 vers la bâche ou le réservoir 253. En service normal, les ensembles 233 et 234 actionnent le premier la paire antérieure de vérins 226, 146 qui sont reliés en série, le second la paire postérieure de vérins 224, 225 qui sont également reliés en série. Afin de permettre d'orienter indépendamment chaque roue, on fait basculer les quatre soupapes de dérivation, de sorte que l'ensemble 233 ne commande que le vérin 226, l'ensemble 234 que le vérin 225, alors que le distributeur 235 commande alors le vérin 146 et le distributeur 236 le vérin 224. Ainsi, si l'on veut élargir la machine il suffit de la faire avancer en orientant ses quatre roues vers l'extérieur. Inversement, pour la rétrécir, il suffit de la faire avancer en orientant les roues vers l'intérieur Une fois que la machine a la largeur désirée, on oriente les quatre roues parallèlement les unes aux autres et l'on ramène les soupapes de dérivation à leur position normale. I1 est possible de disposer la timonerie de direction de façon que les roues situées vers l'intérieur soient orientées de manière à prendre un virage à rayon plus court que celles qui sont à l'extérieur, ce qui réduit le patinage latéral. Pour utiliser la machine à récolter les pommes précédemment décrite, la première chose à faire est de régler sa largeur comme précédemment indiqué pour l'adapter aux dimensions des arbres considérés. On oriente ensuite ses quatre roues de façon à la mettre dans l'axe de la rangée d'arbustes, et si cette rangée est à flanc de coteau on oriente un peu les roues arrière dans le sens de la pente, afin d'empêcher la mac-hine de déraper latéralement. C'est ensuite normalement au moyen de l'orientation des roues avant de la machine qu'on la fait progresser convenablement le long de la rangée d'arbustes, par exemple pour tenir compte des irrégularités locales de la surface du sol. Pendant la cueillette, le conducteur de la machine est assis sur le siège 260 (figure l). Il a devant lui les commandes (non représentées) nécessaires pour faire fonctionner la machine qui se déplace en chevauchant la rangée d'arbustes à une vitesse qui est en principe comprise entre 400 et 2000 mètres à l'heure. Le circuit hydraulique de commande de la figure 10 règle automatiquement les vitesses respectives de la machine par rapport au sol et des doigts 16 par rapport à elle, de façon que ces doigts montent à peu près verticalement le long des arbustes.Les fruits cueillis par ces doigts roulent ou glissent latéralement le long de la surface portante inclinée que constituent ces derniers,pour passer ensuite sur les transporteurs 14 qui les font monter et les déchargent ensuite dans lez-rEcipients collecteurs au moyen des dispositifs de déchargement déjà décrits. La manutention de ces récipients collecteurs peut être avantageusement assurée par un classique appareil automatique traitant par exemple trois récipients de chaque côté de la machine. La figure 16 montre un autre système de déchargemment qui comporte un transporteur intermédiaire 264 qui fait passer les pommes du transporteur principal 14 sur un transporteur de triage 262 à la sortie duquel un transporteur de chargement 266 les dépose en vrac dans un bac ou récipient 268 que supporte une table tournante 270 montée sur une remorque 272, Cette remorque comporte une plateforme 274 sur laquelle les trieurs au travail peuvent se tenir debout. La table 270 et donc le bac 268 tournent afin d'assurer une égale répartition des pommes. Bien que la figure 16 ne le montre pas, le transporteur de chargement 266 comporte un mécanisme de réglage (par exemple analogue ou identique à celui 182 de la figure 12) qui a pour fonction de le faire monter à mesure que se remplit le récipient et par conséquent d'assurer le déchargement des pommes juste au-dessus de celles qui sont déjà empilees dans ce récipient. La figure 17 montre une autre variante de cet appareil de manutention de récipients. Cette variante assure la même fonction que celle 266-270 de la figure 16, mais elle prend directement les pommes à leur sortie du transporteur 14. Cet ensemble de manutention 400 comporte un dispositif élévateur 402 à fourche qu'alimente un distributeur 404 sur lequel le transporteur intermédiaire 264 de la figure 16 fait arriver les fruits. De façon plus détaillée, le mécanisme élévateur 402 est constitué d'une fourche 406 que fait monter et descendre de façon classique un vérin hydraulique 408. Ce mécanisme diffère cependant de ceux des classiques chariots élévateurs à fourche en ce que le montant 410 le long duquel se déplace sa fourche peut tourner autour. de son axe vertical,afin dTamener sous le distributeur 404 ou d'éloigner de ce dernier la fourche 406 ainsi que le récipient collecteur qu'elle est destinée à supporter. A cette fin, ce montant 410 s'articule en 412 et 413 d'une part à un élé-ment 415 soudé au montant 121, d'autre part à un prolongement 416 du bâti du transporteur. A ce prolongement 416 est aussi suspendu le support 418 du transporteur intermédiaire 264. Comme le montre la figure 17, le distributeur 404 est constitué de plusieurs feuilles souples 420 en forme de secteurs circulaires qui, reliées les unes aux -autres et destinées à recueillir les fruits, tournent autour d'un même axe vertical. En service, le mécanisme 402 est destiné à amener un récipient collecteur vide sous la partie efficace du -distributeur 404. On met alors en mouvement ce dernier 404 ainsi que le transporteur 264 qui fait passer les fruits sur lui. Ce distributeur 404 fait tourner les fruits jusqu a ce qu'ils parviennent en un point où le niveau de ceux que contient déjà le récipient (non représenté) est assez bas pour leur permettre de sortir en roulant du distributeur. Si les fruits ne peuvent sortir du distributeur au coùrs de leur course circulaire, ils actionnent un microcontact (non représenté) qui commande l'ouverture d'une électrovalve afin de provoquer l'abaissement du récipient collecteur et permettre ainsi le dépôt dans ce dernier dé la couche de fruits suivante. Une fois rempli le récipient collecteur, il est possible d'utiliser le mécanisme 402 pour l'éloigner de dessous le distributeur 404 et le remplacer par un autre récipient vide. Les figures 18 et 19 représentent un ensemble 500 destiné à recueillir les fruits qui tombent au-delà des organes de cueillette pour empêcher les fruits de rouler ou de glis ser le long des organes vers la courroie transporteuse 14. Cet ensemble 500 comporte un cadre 502 que des pattès 504, 505 assujettissent au châssis 507 de la machine. Sous ce cadre est monté un transporteur 509 à palettes qui recueille les fruits et les amène à un poste de décharge situé à son extrémité postérieure. Pour ralentir la chute des fruits et par conséquent, éviter autant que possible leur détérioration, la machine comporte un certain nombre d'organes 511 à 514 qui sont destinés à capturer les fruits et à les ralentir. Comme le montrent les figures 18 et 19, chacun de ces organes 511 à 514 a la structure d'une feuille souple dont les bords libres sont suspendus à des élastiques passant par des aeillets et reliés à des éléments convenables du châssis 507 de la machine. Ces organes 511 à 514 peuvent aussi être constitués d'une matière semi-rigide et autoportante. I1 est aussi possible de les supporter au moyen d'élastiques qui relient leurs coins libres au châssis 507. C'est rebâti de la machine qui supporte le bord fixe de l'organe 511, alors que les organes 512 et 513 sont suspendus à des fils métalliques élastiques 515 et 516 assujettis à un support 518 en porte-à-faux, support constitué d'entretoises 520 qui partent du cadre-502 vers le haut et d'entretoises 521 qui sont assujetties aux extrémités supérieures des précédentes 520. Les fils métalliques précités 515 et 516 ainsi que les éléments du support 518 sont matelassés afin d'éviter autant que possible de meurtrir les fruits. Comme le montre la figure 19, le bord fixe de l'organe 514 est assujetti à un support auxiliaire 522 (non représenté sur la figure 18) qui, sous l'effet de la pesanteur, maintient cet organe 514 en contact avec le tronc ou la tige de l'arbuste fructifère 523. La machine comporte bien entendu un second ensemble 524 identique à celui 520 qu'on vient de décrire et situé de l'autre côté de l'arbuste 523 (comme le montre bien la figure 19). Enfin, la figure 2D représente un dispositif 600 qui, destiné à relever les branches des arbustes traités, comporte une armature 602 qui s'articule avec le sommet du châssis 606 du transporteur. L'extrémité antérieure de cette armature 602 forme une fourche de levage 608. Lorsque la machine progresse, les branches des arbres ou plantes fructifères longent cette fourche et montent le long de l'armature 602 -qui les amène à une hauteur où les organes de cueillette 16 commencent à fonctionner. La description précédente concerne surtout une-machine à récolter des pommes, mais il est évident qu'il peut s'agir d'une machine destinée à récolter par exemple des poires ou encore d'autres fruits sous réserve de quelques modifications. I1 est également évident que, pour que les organes de cueillette travaillent de façon satisfaisante, les plantes ou arbustes fructifères doivent de préférence permettre à ces organes d'y pénétrer suffisamment. I1 est donc préférable que les arbustes fructifères en question ne comportent qu'une tige ou qu'un tronc, que leur hauteur et leur largeur soient adaptées à celles de la machine et que les parties fructifères de leurs branches assez courtes consistent surtout en rameaux, c'està-dire en branches non encore formées. Ces branches doivent de préférence être assez minces et souples pour pouvoir céder sous la pression des organes de cueillette qui se déplacent entre elles, et il serait idéal qu'elles fussent perpendiculaires à la rangée d'arbustes. I1 est possible d'obtenir des arbustes présentant ces caractéristiques soit en les taillant suivant des techniques classiques, soit encore en réglant leur croissance au moyen de procédés chimiques ou en les faisant croître sur des couches convenables d'arbres nains ou de plantes basses. I1 va de soi que de nombreuses modifications peuvent être apportées à la machine décrite et représentée sans sortir du cadre de l'invention. En particulier, et sans sortir du cadre de l'invention, la machine "chevauchante" décrite et représentée précédemment peut être modifiée de manière à ne travailler que d'un seul côté et/ou à être montée sur un tracteur. REVENDICATIONS 1. Machine mobile destinée à récolter les fruits d'une rangée d'arbustes fruitiers, caractérisée en ce qu'elle comporte des organes de cueillette qui, lorsqu'elle fonctionne, montent parmi les branches des arbustes, leurs bases au moins suivant un trajet qui, par rapport au corps ou châssis de la machine et à son sens de marche, est incliné de bas et d'avant en haut et en arrière. 2. Machine selon la revendication 1, caractérisée en ce que le mouvement ascendant des organes de cueillette par rapport aux arbustes est sensiblement vertical. 3. Machine selon l'une des revendications précédentes, caractérisée en ce qu'elle comporte un régulateur qui, en fonction de sa vitesse par rapport au sol, fait varier celle de ses organes de cueillette de façon à maintenir entre des limites acceptables l'orien- tation de leur mouvement par rapport aux arbustes fruitiers. 4. Machine selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisée en ce qu'en service elle est destinée à chevaucher chaque rangée d'arbustes fruitiers, ses organes de cueillette se trouvant alors répartis en deux groupes, le premier d'un côté et le second de l'autre côté de cette rangée. 5. Machine selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisée en ce que son corps ou châssis est constitué de deux moitiés reliées l'une à l'autre et supportant chacune un des deux groupes d'organes de cueillette, et en ce qu'il est possible de faire varier sa largeur en déplaçant ses deux moitiés l'une par rapport à l'autre. 6. Machine selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisée en ce que chaque organe de cueillette est oblong et comporte une âme rigide ou semi-rigide qu'enrobe une couche de matière très élastique et recouverte extérieurement d'un revêtement protecteur. 7. Machine selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisée en ce que les organes de cueillette formént une surface portante inclinée le long de laquelle les fruits cueillis peuvent rouler ou glisser vers les bases de ces organes, bases au niveau ou à proximité desquelles ils tombent sur ou dans un appareil destiné à les recueillir et le cas échéant à les transporter. 8. Machine selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisée en ce que les extrémités libres des organes de cueillette sont incurvées et relevées afin de mieux faire rouler ou glisser les fruits cueillis sur ladite surface portante. 9. Machine selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisée en ee que les bases de certains au moins des organes de cueillette sont volontairement décalées par rapport aux autres afin d'empêcher les fruits de les franchir et de rouler ou glisser ainsi vers l'avant de la machine, les organes en question formant ainsi des conduits souples qui guident les fruits de leurs extrémités libres vers leurs bases. 10. Machine selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisée en ce que le trajet incliné suivi par les organes de cueillette comprend deux ou plusieurs voies dont les largeurs additionnées correspondent à celles de la partie fructifère des arbustes. 11.- Machine selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisée en ce qu'elle comporte à l'arrière un secoueur destiné à faire tomber les fruits que n'ont pas auparavant détachés les organes de cueillette. 12. Machine selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisée en ce qu'elle comporte un ou plusieurs organes élastiques de capture destinés à rattraper les fruits qu'ont fait tomber sans les prendre les organes de cueillette et, le cas échéant, le secoueur. 13.- Machine selon la revendication 12, carac térisee en ce que le dispositif tend à faire prendre à chaque organe de capture une position dans laquelle, lorsque la machine est en service, il est en contact avec le tronc ou la tige de la plante fructifère traitée par les organes de cueillette. 14. Machine selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisée en ce que son extrémité antérieure supporte un ou plusieurs mécanismes destinés, lorsqu'elle est en service, à relever les branches des plantes fructifères qu'elle traite. 15. Machine selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisée en ce qu'elle comporte en outre un ensemble de manutention constitué par un distributeur rotatif placé de manière à étaler et à faire passer les fruits qui parviennent en haut du trajet incliné dans des récipients qu' amène et enlève successivement un appareil élévateur capable de pivoter autour d'un axe perpendiculaire à la surface du sol. 16. Procédé pour récolter sans arrêt les fruits d'une rangée d'arbustes, caractérisé en ce qu'il consiste à progresser le long de cette rangée en faisant monter en sens inverse de cette progression, c'est-à-dire le long d'un trajet incliné de bas en haut et d'avant en arrière, des organes de cueillette dont la composante de vitesse qui est parallèle à la surface du sol et de sens contraire à la vitesse de progression a une valeur telle que ces organes montent à peu près verticalement le long des arbustes.