Brevet FR2454100A1 — publié le 19801107

l'objet de la présente invention est un dispositif optique de mesure d'une composante de la vitesse angulaire d'un mobile. les dispositifs optiques possèdent un grand avantage sur les gyromètres à rotor le plus souvent utilisés pour remplir les mimes fonctions : ils ne sont pas comme ceux-ci sensibles au champ de gravité qui exerce un couple perturbateur sur le balourd des rotors et qu'il n'est pas possible de supprimer complètement. les gyromètres optiaues sont également insensibles aux effets des accélérations et des vibrations. les gyromètres optiques développés jusqu'à présent exploitent la différence qui apparaît entre les fréquences de résonance d'une cavité annulaire, selon que la lumière se propage dans le sens de la rotation ou dans le sens inverse; pour cela, ils utilisent ltef- fet laser, qui produit à l'intérieur de la cavité annulaire, dans chaque sens, une émission stimulée, dont la fréquence présente une définition extr8mement précise, et se trouve très voisine de la fréquence de résonance de la cavité correspondant au sens de propagation de cette radiation.Pour obtenir l'effet laser, et par suite la définition des deux fréquences de résonance, on interpose sur le parcours de la lumière, à l'intérieur de la cavité annulaire, un milieu amplificateur optique dans lequel des atomes sont portés à un niveau supérieur d'énergie au moyen d'une excitation électrique appropriée. Ia différence entre les fréquences des lumières cohérentes émises en des sens inverses est alors mesurée comme fréquence de battement entre des fractions de ces deux lumières extraites de la cavité. le milieu amplificateur est presque toujours gazeux: c'est en général un mélange d'hélium et de néon qui a l'avantage de fournir une émission dont la fréquence a une très grande définition et une bonne stabilité. Mais la présence de ce milieu gazeux présente plusieurs inconvénients : il peut être le siège de déplacements, effets thermiques ou électriques de l'énergie d'excitation qui sont cause d'erreur. De plus, le milieu amplificateur, quelle que soit sa nature, produit un effet de couplage entre les deux ondes de sens opposés, lié notamment à la diffusion d'une petite fraction de chaque onde dans le sens de l'autre; cet effet se manifeste par 11 existence d'un seuil de sensibilité de l'appareil et, par suite, d'une plage de sensibilité nulle. Ces difficultés sont éliminées dans les dispositifs décrits dans le brevet français 78 32317 du demandeur et dans lesquels la cavité ne contient pas de milieu amplificateur et ne constitue pas par elle-meme un laser angulaire. Deux faisceaux de lumière cohérente dont la fréquence est réglable sont introduits dans la cavité de façon à y circuler en sens inverses; ces deux faisceaux proviennent de sources extérieures à la cavité, et de préférence d'un laser uniQue. La fréquence de résonance est déterminée et effectivement produite pour chaque sens de parcours par le réglage automatique de la fréquence du faisceau correspondant au maximum de l'intensité lumineuse dans ce sens.La différence des deux fréquences de résonance ainsi réalisée est alors déterminée, soit comme fréquence de battement entre les deux lumières, soit comme différence entre les accroissements de fréquence, appliqués par les deux dispositifs variateurs à la fréquence de la lumière cohérente émise par un laser unique. Dans ce brevet 78 32317, l'asservissement de la fréquence de chaque faisceau à la valeur donnant le maximum d'intensité lumineuse est obtenu par un dispositif de réglage automatique qui exploite l'information fournie par la courbe de réponse dans un intervalle de fréquence dont l'amplitude est limitée à une zone voisine de la fréquence de résonance. l'objet de l'invention est d'exploiter à volonté une plus grande partie de l'information, sinon la totalité de celle-ci, pour obtenir une meilleure précision. L'invention se fonde sur le fait suivant: les lois de réponse en fréquence de la cavité à deux excitations lumineuses égales et de directions opposées sont de formes identiques et diffèrent seulement par le décalage en fréquence introduit entre elles par la rotation d'entratnement. le principe de l'invention consiste à déterminer, par une multiplicité de mesures, la loi de réponse correspondant à chaque sens de parcours et à comparer les deux lois ainsi obtenues. L'avantage est que l'on peut à volonté exploiter une plus grande partie de l'information fournie par la réponse de la cavité. On peut également n'utiliser qu'une petite partie des courbes dans le but d'accroltre la rapidité de réponse de l'instrument. On obtient en définitive une plus grande souplesse d'adaptation aux spécifica tions et aux conditions de l'utilisation. Le dispositif selon l'invention comprend des éléments optiques aptes à réaliser un parcours optique fermé sur lui-mme, deux sources de rayonnement cohérent monochromatique extérieures au par cours, de fréquences réglables, et dont les variations de fréquence sont mesurables, des moyens agencés pour faire pénétrer dans le parcours une fraction des faisceaux lumineux issus respectivement de chaeune des deux sourees de façon que leurs rayonnements respectifs circulent dans le dit parcours en des sens inverses, des moyens de mesure à chaque instant de l'intensité de chacun de ces deux rayonnements, des moyens agencés pour donner successivement à la fréquence de chacun des rayonnements, par réglage de leurs sources respeetives, une multiplicité de valeurs selon une séquence périoet diquement répétée/ un calculateur qui enregistre, d'une part, les écarts des fréquences respectives des deux rayonnements à partir d'une fréquence connue, corrélatifs des réglages successifs de tensités des dites sources et, d'autre part, les valeurs aeux rayonnements, calculateur qui est agencé pour déterminer, à partir de ces données, l'écart en fréquence des courbes représentatives des lois de variation de l'intensité lumineuse en fonction de la fréquence, correspondant respectivement aux deux sens de parcours, et pour mesurer la vitesse angulaire proportionnelle au dit écart de fréquence. les valeurs données à la fréquence peuvent outre nombreuses et couvrir à volonté une partie de la courbe de réponse de la cavité aux excitations lumineuses ou la totalité de cette courbe, et il n'y a pas d'asservissement définissant à chaque instant une fréquence moyenne. La suite des fréquences commandées peut outre continue et définie alors par un oscillateur qui commande chaque variateur par les moyens appropriés.Elle peut de préférence titre une suite discontinue de fréquences définies avec précision et stabilisées chacune pendant une durée suffisante pour le traitementt ensemble des accroissements de fréquence appliqués au rayonnement et l'ensemble des valeurs concomitantes de l'intensité lumineuse, pour chacun des sens de parcours, sont traités par un calculateur qui détermine les lois fréquence-intensité correspondant le mieux aux mesures, et en tire le décalage en fréquence des deux courbes de réponse correspondant respectivement aux deux sens de parcours. Cet écart de fréquence mesure la composante de la vitesse angulaire correspondant à la rotation dont le plan est parallèle à celui du trajet optique fermé. La cavité optique peut titre constituée par une fibre optique de préférence à mode unique, enroulée en un grand nombre de tours. Elle peut comporter un ou plusieurs miroirs qui assurent la fermeture du trajet optique. Un des miroirs permet l'introduction des deux fais ceaux dans la cavité; un miroir permet également ltextraction d'une fraction de chacun des deux rayonnements circulant dans la cavité. Chaque miroir peut titre remplacé par un autre type d'élément réflecteur, par exemple un prisme à réflexion totale. La séquence des accroissements des fréquences commandées à chacun des variateurs de fréquence peut titre fournie par un programmeur qui la définit en fonction du temps. Le choix du programme de calcul dépend des caractéristi-es spécifiées pour le dispositif. La méthode la plus générale consiste à définir séparément les deux courbes de réponse correspondant respectivement aux deux sens de parcours au moyen des points enregistrés par le calculateur par leurs coordonnées, fréquence et intensité; cela consiste à déterminer les paramètres de chaque courbe, dont l'équation est connue, par un calcul de moindres carrés; on peut en particulier déterminer le sommet de chaque courbe qui définit la fréquence de résonance pour le sens de parcours correspondant. Les simplifications que l'on peut apporter au calcul entrainent éventuellement des variantes dans le dispositif, qui restent dans le cadre de l'invention. D'autres méthodes consistent à traiter ensemble les données relatives à un certain nombre de points de l'une des deux courbes et les données relatives à groupe de points de l'autre courbe pour en tirer directement leur décalage en fréquence. On peut considérer par exemple deux points correspondant à une mSme intensité sur les deux courbes : aux erreurs près les coordonnées de fréquence ont une mEme différence entre elles, quel que soit le couple de points, car les deux courbes se déduisent l'une par l'autre par translation et cette différence mesure la vitesse angulaire.Comme les mesures effectuées ne correspondent pas en général à des intensités égales, on peut, pour l'une des courbes, déterminer la fréquence du point de même intensité que celle d'un point de l'autre courbe défini par une mesure effective, par interpolation entre les deux points les plus voisins. L'avantage est que toutes les différences devant être égales, le traitement statistique se réduit à une prise de moyenne. De plus, comme les points correspondants ont fait l'objet de mesu res à peu près simultanées, 1 1erreur due aux fluctuations de la sour- ce est réduite. Pour la même raison, il est commode et avantageux de procéder simultanément à des mesures relatives aux deux sens de parcours avec la même fréquence. Dans ce cas, le dispositif comporte un seul programmeur qui commande à la fois les deux variateurs. On en déduit les fréquences correspondant à deux points de m8me intensité par interoltion. Un deuxième mode de réalisation permet d'obtenir ce résultat avec plus d'exactitude. Selon ce mode, la suite des fréquences est obtenue au moyen d'un programmeur, de préférence unique, qui définit en fonction du temps une suite de niveaux pour chacun des deux signaux d'intensité lumineuse fournis respectiverent par les deux photodétecteurs. A cet effet, deux asservissements règlent automatiquement les accroissenemts de fréquences commandés aux deux variateurs de façon à obtenir les niveaux programmés.Ainsi les intensités lumineuses correspondqnt à chaque sens de parcours prennent la meme valeur simultanément, et les deux fréquences correspondantes ont une différence constante aux erreurs près; il suffît de prendre la moyenne d'un nombre de mesures, défini par la précision requise et la durée de mesure acceptable. La différence des fréquences n'est constante que si le dispositif est exactement symétrique, et en particulier si les sensibilités des deux photodétecteurs sont identiques, ce qui n'est pas toujours réalisé. Une caractéristique de l'invention est que le calculateur permet d'étalonner les différences des caractéristiques des deux photodétecteurs au moyen d'une seule mesure, effectuée à une vitesse angulaire connue et d'appliquer automatiquement les corrections utiles. Une autre caractéristique de l'invention commune à toutes les formes de réalisation est la possibilité d'anpliquer aux mesures de fréquence une pondération qui est avantageusement déterminée comme fonction de l'intensité lumineuse correspondante. Une troisième forme de réalisation est particulièrement destinée à éliminer la difficulté qui résulte du fait qu'avec un trajet optique de grande longueur L et un domaine de mesure étendu, la différence de fréquence AF à déterminer peut être supérieure à l'intervalle entre les fréquences de deux modes successifs de la cavité. Les deux courbes de réponse analysées par le dispositif risquent de représenter des modes qui ne sont pas de meme rang pour les deux sens de parcours, d'où une erreur, sur la différence de fréquence AF, multiple entier de-c où c est la vitesse de la lumière. Selon le présent mode de réalisation de l'invention, l'ambiguIté est éliminée au moyen de l'introduction d'un deuxième dispositif de trajet optique court, et dont le plan est parallèle à celui du trajet optique long. Ce dispositif donne une mesure approximative déterminée par le calculateur qui est commun aux deux dispositifs.Cette donnée limite le domaine de variation de fréquence, réalisé par le programmeur, du dispositif à long trajet optique si ce dernier est conforme au premier mode de réalisation, de façon que le domaine de fréquence puisse couvrir exclusiement le mode convenable. Si le dispositif à trajet optique long comporte des asservissements de fréquence, le domaine d'action de ces asservissements est limité à une zone étroite entourant les valeurs de fréquences calculées d'après les données fournies par le dispositif à trajet optique court. Selon ttevariante, les deux dispositifs adressent leurs données au calculateur, l'écart de fréquence avec le dispositif à trajet optique long peut titre erroné d'un multiple entier de l'intervalle entre modes, soit n x c . La comp2-.raison avec la mesure fournie par le dispositif à L traet optique court détermine le nombre n et, par suite, la correction. Â titre nullement limitatif, on a décrit et représenté au dessin annexé deux formes de réalisation de l'invention, dessin sur lequel - la figure 1 représente les courbes figurant la réponse en intensité lumineuse à une excitation lumineuse de fréquence variable, respectivement dans les deux sens de parcours; - la figure 2 représente une première forme de réalisation de l'invention (la forme la plus générale), et - la figure 3 représente une deuxième forme de réalisation de 1' invention. Le dispositif de la fig. 2 comporte essentiellement une cavité annulaire i qui définit un trajet lumineux qui peut titre parcouru dans le sens indiqué par la flèche 2a ou dans le sens contraire indiqué par la flèche 2b, et qui est contenu dans un plan parallèle à celui de la rotation dont on veut mesurer la vitesse. La cavité, dont le détail n'est pas représenté, est constituée de préférence par une fibre optique à très faible perte, enroulée en un grand nombre de tours, avec un ou plusieurs miroirs qui assurent la fermeture du trajet (comme décrit dans le brevet français 78 32317). Deux faisceaux de lumière cohérente atteignent la cavité en un meme point 3, situé par exemple sur une face 4 d'un des miroirs constituant la cavité Une fraction de la lumière de chacun des faisceaux traverse le miroir 4 et entre dans la cavité. Ces deux faisceaux 5a et 5b sont issus d'un même laser 6. ta lumière cohérente de fréquence ce F émise par le laser 6 tombe sur un diviseur de faisceau repré senté par la lame semi-réfléchissante 7. Le faisceau réfléchi par la lame 7 traverse un élément variateur de fréquence Sa qui en élève sa fréquence de F à F + fa puis est réfléchi par le miroir 9a, dans la direction 5a telle que la fraction qui a traversé le miroir 4 tourne dans la cavité annulaire I dans le sens de la flèche 2a. De mime, le faisceau qui traverse la lame 7, après que sa fréquence est devenue F + fb dans l'élément variateur 8b, est réfléchi par le miroir 9b, dans la direction 5b, et pénètre à travers le miroir 4 dans la cavité qu'il parcourt dans le sens marqué par la flèche 2b. Une partie de la lumière qui tourne dans le sens de la flèche 2a sort de la cavité t par le point 10 du miroir 11 et arrive sur le photodétecteur 12a. De mime, une fraction de la lumière tournant dans le sens de la flèche 2b traverse le miroir 11 au mdme point 10 et impressionne le photodétecteur 12b. Les deux éléments variateurs de fréquence Sa et 8b peuvent être constitués par des cellules de BRÂGG par exemple. Les signaux de commnnde qui déterminent les accroissements de fréquence a et gb produits respectivement par les deux variateurs 8a et 8b sont en général caractérisés par leurs fréquences qui pensent dans certains cas être précisément égales aux accroissements fa et fb respectivement. Dans le dispositif de la fig. 2, le signal de commande du variateur 8a est produit par un générateur de fréquence 13a. Celui-ci est piloté par un élément 14a de façon que l'accroissement de fréquence fa et, par suite, la fréquence lumineuse F + fa,varient périodiquement.Cette variation peut être continue : dans ce cas, l'élément-pilote 14a est un simple oscillateur. Cet élément 14a peut aussi programmer une suite discontinue de fréquences se répétant périodiquement, par exemple par commutation dtun certain nombre d'étalons de fréquence. De même, le programmeur de fréquence 14b pilote le générateur de fréquences I 3b qui fournit le signal de commande du variateur de fréquence 8b. Le photodétecteur 12a fournit des signaux électriques qui représentent les intensités lumineuses correspondant dans la cavité à chacune des fréquences F + Selon un schéma identique, le calculateur 17 enregistre une suite d'informations d'accroissement de fréquence commandées au variateur 8b par le générateur de fréquence 13b selon la séquence périodique définie pour le programmeur 14b, il enregistre également les intensités lumineuses correspondant à chaque fréquence, transmises par le photodétecteur 12b par l'intermédiaire de l'amplificateur 15b et du codeur 16b. L'ensemble de ces informations définit la courbe de syntonie de la cavité pour le parcours représenté par la flèche 2b, identique à la courbe des intensités lumineuses, me surées par le photodétecteur 12b en fonction des accroissements de fréquence fb. Le calculateur traite les données reçues pour fournir le décalage en fréquence des deux courbes de syntonie dont les points ont été enregistrés, c'est-à-dire la différence : a ~ fb Si a et ib sont les accroissements de fréquence relatifs à un couple de points correspondants (fig. 1). Cette différence est égale au décalage EF des fréquences lumineuses correspondant respectivement aux deux sens de parcours, lequel mesure la composante de vitesse angulaire de rotation-ndans un plan parallèle à celui de la cavité.On peut utiliser divers programmes de calcul: en particulier le calculateur peut déterminer pour les deux sens de parcours respectivement des accroissements de fréquence iam et ibm correspondant au maximum d'intensité lumineuse et en tirer l'écart fam - fbm = #f = #F La fréquence de répétition des séquences des programmes 14a et 14b est beaucoup plus petite que les accroissements de fréquences a et + appliqués par les variateurs. Elle est assez grande pour que les fluctuations du laser notamment n'introduisent pas de variations trop grandes entre les mesures d'une mdme séquence et aussi pour limiter le temps de réponse de l'instrument.L'ordre de grandeur peut être du kilohertz si l'ordre de grandeur de a et est le megahertz. te prograrnrne du calcul utilisé pour déterminer fam et ibm ne peut pas être grécisé en détail car il varie selon la précision, le domaine de mesure, le temps de réponse souhaités. La méthode la plus complète consiste à déterminer la courbe de réponse dans chaque sens de façon que les écarts des points mesurés, par rap7rort à cette courbe, soient minimalisés selon un calcul de moindres carrés.Plus simplement, on peut prendre la demi-somme des deux fréquences correspondant à une méme intensité lumineuse pour des fréquences dont l'une est inférieure et l'autre supérieure à la fréquence de résonance, l'une des deux fréquences étant mesurée et l'autre étant obtenue par interpolation entre les mesures voisines; ces demi-sommes une fois corrigées pour tenir compte de la dissymétrie de la courbe de syntonie donnent une approximation de fréquence de résonance. Le calcul de leur moyenne donne une valeur qui tient compte de l'ensemble des données. Une amélioration est obtenue en appliquant une pondération aux mesures de fréquences, définie d'après l'intensité lumineuse corres- pondante. tes mesures voisines du sommet, c'est-à-dire dtintensité voisine du maximum, doivent avoir un poids réduit parce que les variations dtintensités sont très petites pour une variation notable de fréquence. tes mesures correspondant à un bas niveau dtintensite sont également de moindre poids, parce que le rapport signal/bruit est insuffisant. te dispositif représenté par la figure 3 comporte la même cavité résonante 1 annulaire que celui de la figure 2; il comporte aussi le meme ensemble émetteur de deux faisceaux de lumière cohérente circulant à l'intérieur de la cavité, composé du laser 6, du diviseur de faisceau 7, des miroirs 9a et 9b. Les deux faisceaux issus du diviseur 7 ont leurs fréquences respectivement modifiées par les deux variateurs 9a et 9b, des accroissements f a et fb définis par les générateurs 13a et 13b. tes deux faisceaux sortant de la cavité 1 au joint 10 impressionnent respectivement les deux photodétecteurs 12a et 12b. Les signaux électriques entrent dans les préamplificateurs 18a et 1 8b dont la sortie fournit une tension électrique proportionnelle à l'intensité lumineuse reçue par chacun des deux photodétecteurs 12a et 12b correspondant à chacun des sens de parcours. Be générateur de fréquence 13a est réglé automatiquement de façon que la tension fournie par le préamplificateur 18a prenne nécessairement des valeurs égales à celles qui sont établies par le programmeur 19 à partir d'une série d'étalons de tension 20, selon une séquence périodiawuement répétée. te réglage automdt que est assuré par l'asservissement 21a qui reçoit la tension fournie par le préamplificateur 18a et celle délivrée por le rrogrsmrleur 19. De même, l'asservissement 21b, qui recoit, d'une part, la tension de sortie du préamplificateur 18b et, d'nutre part, la tension fournie Dar le programmeur 19, identique à celle que reçoit l'asservissement 21a, règle le générateur 13b de façon que l'intensité lumineuse dans le sens 2b corresponde au niveau de tension défini par le programmeur 19 et identique à celui qui est défini pour l'intensité de la lumière circulant dans le sens 2a.Cette tension est enregistrée par le calculateur 17 sous la forme d'un signal produit par le codeur 22. Le calculateur enregistre égaleent les données de fréquence sorties des générateurs 13a et 13b. Ces données permettent de déterminer avec le calculateur les courbes de réponse de la cavité pour les deux sens de parcours et d'en tirer la différence A = F (iig.1). L'avantage de cette disposition est que les fréquences, correspondant à un même niveau d'intensité lumineuse pour les deux sens, sont déterminées simultanément. La différence mesurée entre ces deux fréquences n'est pas affectée alors par les fluctuations du laser par exemple.Dans ces conditions, puisque les deux courbes de réponse correspondant aux deux sens de parcours se déduisent l'une de l'autre par un glissement de A? (fig.1), un traitement simple consiste à déterminer toutes les différences de fréquences mesurées correspondant à la suite des intensités lumineuses définies par le programme et à prendre la moyenne de ces différences, égales entre elles aux erreurs près, en les affectant éventuellement d'une pondération appropriée. Ce traitement peut servir de première approximation et de base pour un calcul plus précis. il peut être appliqué seul pour une précision moindre, ou si les défauts de sy métrie du système, en particulier la différence de sensibilité entre les deux photodétecteurs 12a et 12b, sont convenablement compensés. A cet effet, le calculateur 17 peut définir les erreurs au moyen d'une mesure à vitesse angulaire nulle ou à vitesse angulaire connue, et appliquer les corrections corresDondantes. Lorsqu'un dispositif optique de mesure angulaire conforme à la présente invention et comportant notamment un trajet optique de grande longueur L est employé dans un domaine de mesure étendu, il se présente une difficulté : l'écart AF des fréquences des lumières cohérentes circulant en sens contraires peut dépasser l'intervalle TC des fréquences de deux modes de résonance de la cavité (c = vitesse de la lumière); les deux courbes de résonance analysées par le dispositif risquent alors de représenter des modes qui ne sont pas de même rang pour les deux sens de parcours, cette confusion affectant la différence de fréquence AF d'une erreur multi c ple entier de L .Selon un perfectionnement qui n'est pas figuré, cette confusion est rendue impossible sans introduire d'incommodi- té d'utilisation, en ajoutant à l'élément de mesure un deuxième dispositif de trajet optique court dont le plan est parallèle à celui du trajet optique- long. Ce dispositif complémentaire donne une mesure de la vitesse angulaire approximative, mais non ambiguë, qui est déterminée par le calculateur. Celui-ci commande alors le domaine de variation de fréquence réalisé par les programmeurs 14a et 14b dans un dispositif analogue à celui de la figure 2 de façon que ce domaine ne puisse couvrir que le mode convenable. Dans le cas de la figure 3, chacun des asservissements 21a et 21b règle les accroissements de fréquences commandés aux variateurs 8a et 8b dans des - plages étroites autour des accroissements de fréquence approchés, déterminés par le calculateur 17, d'après la mesure du dispositif à circuicourt. Selon une-variante, le dispositif à trajet optique long mesure l'écart de fréquence sur deux modes de sens opposés de rang quel c conque; il en résulte une~erreur égale à : e = n x Le calculateur détermine les écarts de fréquence résultant des mesures des deux dispositifs; leur comparaison définit le nombre n c et par suite le correctionne, car in est connu avec précision. REVENDI CATI ONS l. Dispositif de mesure d'une composante de la vitesse angulaire du mobile sur lequel il est monté, qui comprend des éléments optiques aptes à réaliser un parcours optique fermé sur lui-mdme, deux sources de rayonnement cohérent monochromatique, extérieures au parcours, de fréquences réglables et dont les variations de fréquence sont mesurables, des moyens agencés pour faire pénétrer dans le parcours une fraction des faisceaux lumineux issus respectivement de chacune des deux sources de façon que leurs rayonnements respectifs circulent dans le dit parcours en des sens inverses, des moyens de mesure à chaque instant de l'intensité de chacun de ces deux rayonnements, des moyens agencés pour donner successivement à la fréquence de chacun des rayonnements, par réglage de leurs sources respectives, une multiplicité de valeurs selon une séquence périodiquement répétée et un calculateur qui enregistre, d'une part, les écarts des fréquences respectives des deux rayonnements à partir d'une fréquence connue, corrélatifs des réglages successifs des dites sources et, d'autre part, les valeurs des intensités des deux rayonnements, calculateur qui est agencé pour déterminer, à partir de ces données, l'écart en fréquence des courbes représentatives des lois de variation de l'intensité lumineuse, en fonction de la fréquence, correspondant respectivement aux deux sens de parcours, et pour mesurer la vitesse angulaire proportionnelle au dit écart de fréquence. 2. Dispositif selon la revendication 1, dans lequel les deux source s de rayonnement monochromatique cohérent de fréquence réglage ble sont constituées par deux éléments qui font varier la fréquence du rayonnement que tous deux reçoivent d'un unique laser, ces élé- mentis variateurs étant réglables. 3. Dispositif selon l'une des revendications 1 et 2, dans lequel les moyens de mesurer l'intensité de chacun des deux faisceaux circulant en sens inverses dans le parcours fermé comportent deux éléments photodétecteurs et les moyens pour amener sur chacun d'eux une partie de l'un des rayonnements. 4. Dispositif selon l'une des revendications 1 à 3, dans lequel les fréquences des deux rayonnements circulant en sens inverses sont réglées respectivement, par deux chines d'asservissement, de façon que les intensités lumineuses mesurées pour chaque sens de parcours prennent successivement une multiplicité de valeurs, selon une séquence répétée périodiquement, ces valeurs étant définies de préférence par un unique programmeur, de façon que les intensités pour chaque sens de parcours aient la même valeur au mame instant.