Brevet FR2447491A1 — publié le 19800822

la présente invention due à la collaboration de NM. François PRUVOT et Yvonnick CHESNEL est relative à un dispositif de transmission de mouvement. Elle concerne plus particulièrement le domaine des réducteurs de vitesse dans lesquels le mouvement à grande vitesse d'un arbre d'entrée est transformé en mouvement à petite vitesse d'un arbre de sortie à l'aide-de systbme d'arbres et d'engrenages. Les réducteurs de vitesse peuvent constituer des organes mécaniques indépendants et peuvent aussi être inclus dans des mécanismes plus complexes. En général, ils sont formés de l'association d'un arbre portant un pignon d'un petit nombre de dents qui engrène grec un pignon d'un plus grand nombre de dents porté p,å-r-un deuribre arbre, lequel porte aussi pignon d'un petit nombre de dents qui attaque à son tour un pignon d'un plus grand nombre de dents porté par un troisième arbre et ainsi de suite, le nombre d'arbres et de pignons étant fonction du -rapport de réduction de vitesse 4ue lton veut obtenir. Le défaut principal de tels réducteurs est leur encombrement. Ceci est du au fait que le volume intérieur du réducteur est mal utilisé à cause du nécessaire décalage des pignons d'attaque et des pignons récepteurs. Une autre raison de cet encombrement est qu'on ne peut pas annuler les efforts de flexion sur les différents arbres ils doivent alors être de gros diamètres et être portés par des paliers de grandes dimensions. Afin d'éviter les grands encombrements, on utilise souvent des réducteurs b trains dpicycloidaux. Ceux-ci sont caractérisés par le fait qu'ils peuvent comporter plusieurs "satellites" entraînés par un même "planétaire". Ce satellites étant également répartis autour du planétaire, les efforts de flexion de l'arbre d'entrée sont nuls et, de ce fait, il peut être de petit diamètre et ses paliers de faible capacité. I1 en est de même pour l'arbre de sortie. De plus, les satellites étant disposés concentriquement au pignon d'attaque, qui lui-même est concentrique 9 la couronne de réaction, dans la plupart des réalisations, les réducteurs à trains épicycloidaux sont très compacts.Certaines réalisations bien connues permettent meme la réalisation de rapports de réduction très élevés avec un petit nombre de pignons. Les inconvénients de ces trains sont de quatre ordres : d'abord, ils nécessitent une grande précision de réalisation pour que les satellites participent tous b la transmission. Si la précision n'est pas suffisante, un seul peut porter, ce qui diminue considérablement la capacité de charge du réducteur et lui retire de ce fait tout íntdrt. Ensuite, surtout dans les réducteurs b forte réduction, les jeux internes et en particulier les jeux de dentures peuvent avoir pour résultat un jeu angulaire important entre arbre d'entrée et arbre de réducteur qui peut vêle, dans la plupart des caq conduire à un manque d'efficacité. On peut aussi montrer que, dans certains types de réducteurs épicycloSdaux, existe une puissance "recirculante" qui ne serait en soi pas gnante si les pertes d'énergie du réducteur n'étaient proportionnelles qu'à la puissance qu'il délivre réellement. Or, il n'en est rien et pour certaines configurations cette puissance "recirculante" est beaucoup plus élevée que la puissance réelle. ne ce fait, les pertes sont élevées et le rendement du réducteur est faible. Enfin, certaines configurations, malheureusement celles qui donnent des rapports de réduction élevés, conduisent obligatoirement à une inertie élevée de l'arbre d'attaque. Cette inertie se reporte sur l'arbre de sortie. L'inertie réfléchie sur l'arbre de sortie est, comme cela est bien connu, égale à l'inertie de l'arbre d'attaque multipliée par le carré du rapport de réduction. Une conséquence de ceci est que, Si le réducteur entratne un mécanisme qui peut se bloquer accidentellement, l'énergie cinétique de l'arbre d'entrée est telle qu'elle ne peut pas être absorbée par une déformation élas tique des éléments "aval".Il y a donc déformation plastique ou rupture, donc destruction du réducteur ou/et du mécanisme entraîne. On connaît aussi des réducteurs dits à "onde de déformation" (en anglais : "strain wave" gearing) dans lesquels on utilise la déformation élastique d'une "cloche" portant à sa périphérie un nombre de dents donné, que l'on contraint, à l'aide d'un roulement à billes elliptique situé en son centre, à engrener avec une couronne fixe comportant sur sa surface cyclindrique intérieure vn nombre de dents plus grand que celui de la "cloche". I1 en résulte un mouvement relatif avec un rapport de vitesse élevé entre l'arbre d'entrée, qli entrasse la bague intérieure elliptique du roulement à billes,et l'arbre de sortie qui reçoit la cloche d'entrée. De plus, ce rapport élevé est obtenu avec seulement deux pièces dentées. Ce réducteur semble donc à première vue fort intéressant. Plusieurs inconvénients majeurs interdisent son utilisation dans de nombreux cas. D'abord sa rigidité torsionnelle est très faible, ce qui fait que la bande passante d'une machine qui l'utilise est très souvent insuffisante. Ce manque de rigidité ne peut être compensé car il est une conséquence du principe même qui a été utilisé. I1 est dfl entre autres à la compression élastique des billes du roulement elliptique entre les bagues et aussi à leur jeu. Un autre inconvénient important est son prix élevé du essentiellement au roulement à billes elliptique. Enfin, son inconvénient principal tient à l'énorme inertie primaire de l'arbre d'entrée qui entraine la bague intérieure, nécessairement de grand diamètre, du roulement elliptique. Cette inertie primaire a pour résultat de limiter les accélérations de l'arbre d'entrée et aussi de rendre inéluctable la destruction du réducteur et/ou du dispositif entratné en cas d'arrêt brutal du dispositif entrainé. I1 existe différentes versions de ces réducteurs à "onde de déformation". Certaines ont permis la suppression du roulement ellir- tique et donc de ses inconvénients, mais aucune ne permet une diminution sensible de l'inertie primaire. I1 faut dire que tous ces réducteurs sont cependant raisonnablement corpacts, encore qu'il. soient inférieurs de ce point de vue aux réducteurs épicycloidaux classiques et leurs jeux de fonctionnerent sont assez petits. On connait aussi un réducteur, suivant la derance francise no 77/06236 du 3 mars 1977,dC aux mêmes inventeurs que la présente invention, qui élirine les inconvénients cités précédent. Son arbre d'entrée forme le planétaire d'un train fpicycloldal. Celui-c entraine au minimum deux et au maximum trois satellites (encore que pour des rapports de réduction faibles, on puisse utiliser plts de trois satellites) qui, à leur tour, engrènent avec un même coronne déformable, d'axe concentrique à l'axe de l'arbre d'entrée, la den- ture de ladite couronne ayant un diamètre primitif inférieur au diamètre du cercle circonscrit à l'ensemble des diamètres primitifs desdits satellites en position de fonctionnenent et engrenant sans jeu avec la denture du planétaire forment ledit arbre d'entrée, la différence entre ces deux diamètres étant au minimum suffisante pour que l'engrènement soit toujours sans jeu tout au long de la vie dudit réducteur.Suivant une caractéristique essentielle de cette rsali- sation, on monte autour de ladite couronne déformable un anneau rigide dont le diamètre intérieur est supérieur de que]qies centièmes de millimètre au diamètre circonscrit de ladite couronre déformable après qu'elle ait été montée autour desdits satellites entourant l'arbre d'entrée. Suivant une autre caractéristique de cette réalisation connue, chaque satellite tourne, par l'intermédiaire d'un palier ou d'une bague qui, par l'intermédiaire d'un moyeu, est centré avec jeu autour de l'axe dudit satellite, ledit moyeu recevant suivant un diamètre de son alésage une plaque mince fixée par ses deux bouts audit alésage et rigidement fixée en son centre dans une fente diamé- trale dudit axe du satellite, l'orientation de ladite fente parallèle à l'axe du réducteur étant préférentiellement sensiblesent perpendiculaire au rayon issu du centre du plateau et rejoignant le centre de chaque satellite.L'avantage principal de cette réalisation est que, du fait- de ce mode de construction, les forces radiales dues à la déformation de la couronne élastique sont transmises aux satellites. Ceux-ci, étant donne qu'ils sont montés sur des plaques minces, peuvent se déplacer radialement tout en gardant une grande rigidité dans ne direction perpendiculaire car, vis-à-vis des forces tangen tielles, lesdites plaques minces travaillent en traction et co!:pres- sion, offrant donc une grande rigidité, alors qu'elles travaillent en flexion vis-à-vis des forces radiales et sont, de ce fait, peu rigides. Cette construction permet donc la suppression de tout jeu dans le réducteur à couple nul.Quand le couple est très élevé, c'est-à-dire quand les efforts radiaux agissant sur les satellites dépassent la précharge due à la couronne, un jeu apparat alors. Celui-ci est cependant sans effet sur le réducteur car, d'une part, il est limité à une faible valeur grâce au jeu de quelques centièmes de millimètre seulement existant entre la périphérie de la couronne et ledit anneau rigide. D'autre part, si un couple très fort est exercé sur le réducteur, aucun jeu ne saurait apparattre, du fait même de l'existence de ce couple. Tout au plus, la déformation de la couronne se traduit-elle par un déphasage entre arbre d'entrée et arbre de sortie, lequel est cependant en général sans influence sur le fonctionnement de la machine entratnde. Ce réducteur n'a donc aucun des inconvénients des autres réducteurs.Son inertie, du fsit que l'arbre d'entrée est un planétaire, est très faible et un blocage accidentel do l'arbre de sortie résulte en une déformation élastique des éléments du réducteur et/ou de l'organe ou machine entrain8. Son jeu est nul ou sans effet. I1 a cependant un inconvénient qui peut, dans certains cas, s' avérer sérieux : le montage de chaque satellite sur une lame élastique est assez coûteux, Si bien que l'utilisation d'un tel réducteur peut être interdite dans les mécanismes nécessitant des réducteurs de hante qualité mais devant, néanmoins, rester d'un bas prix de revient. La présente invention permet de garder pratiquement tous les avantages du réducteur précédemment décrit. Le réducteur suivant la présente invention est même nettement plus rigide vis-à-vis des couples qui agissent; sur lui. I1 comporte un inconvénient acceptable pour des mécanismes moins précis que ceux auxquels était destiné le réducteur décrit précédemment : on ne peut pas complètement annuler son jeu. Celui-ci reste très faible, en tout cas beaucoup plus faible que les jeux de denture des réducteurs classiques. Par contre, il possède un avantage dans le domaine du prix de revient du fait qu'on a éliminé les lames élastiques de liaison entre le porte-satellites et les satellites eux-memes. I1 doit donc être clair que le réducteur, objet de la présente invention, est dérivé du réducteur objet du brevet nO 77/06236 dont il reprend les principales caractéristiques résumées ci-après. Le réducteur de vitesse suivant la précédente invention est remarquable en ce que son arbre d'entrée porte une denture d'engrenage qui entrain au minimum deux et au maximum trois pignons satellites qui, à leur tour, entraient une même couronne déformable, d'axe concentrique à l'axe de l'arbre d'entrée, la denture de ladite couronne ayant un diamètre primitif inférieur au diamètre du cercle circonscrit à l'ensemble des diamètres primitifs desdits satellites en position de fonctionnement et engrenant sans jeu avec la denture dudit arbre d'entrée, la différence entre ces deux diamètres étant au minimum suffisante pour que l'engrènement soit toujours sans jeu tout au long de la vie dudit réducteur de vitesse. Suivant une première caractéristique de réalisation, on monte autour de ladite couronne déformable un anneau rigide dont le diamètre intérieur est supérieur de quelques centièmes de millimètre au diamètre circonscrit à ladite couronne déformable après qu'elle ait été montée autour des satellites entourant l'arbre d'entrée. Suivant une seconde caractéristique de réalisation, ledit anneau rigide est monté flottant autour de ladite couronne déformable et son débattenent axial est limité d'un côté par un épaulement du carter et de l'autre par une entretoise. Suivant une autre caractéristique de réalisation, l'arbre d'entrée, les satellites et la couronne déformable forment un train épicycloidal simple dans lequel la couronne déformable est immobilisée en rotation tandis que les axes des satellites sont solidaires d'un mEme plateau pouvant astre solidarisé avec l'arbre de sortie du réducteur. Suivant une variante de réalisation, le plateau recevant les axes des satellites reçoit à son tour en son centre un pignon d'attaque pour un autre étage réducteur tel que spécifié précédemment. Suivant une autre caractéristique de réalisation, le palier compris entre un satellite et I'axe qui le reçoit est du type à aiguilles qui peuvent être précontraintes. Par contre, le réducteur selon la présente invention se différencie du précédent en ce que chaque satellite est monté sur un axe par l'intermédiaire d'un palier, pouvant par exemple astre du type à aiguilles et précontraint, ledit axe pouvant se déplacer radialement et avec le minimum de jeu nécessaire à son coulissement dans des fentes radiales solidaires du plateau de sortie. De ce fait, sous l'effet des forces radiales dues à la déformation de la couronne extérieure, les satellites se déplacent radialement et vers l'intérieur jusqu'à ce qu'ils viennent en contact avec le planétaire de l'arbre d'entrainement annulant ainsi tout jeu d'engrènement dans le réducteur. Suivant une autre caractéristique de la présente invention, le plateau de sortie dudit train épicycloidal est formé de deux voiles radiaux, rendus solidaires l'un de l'autre par des nervures et autres extensions allant de l'un à l'autre, les satellites prenant position entre les deux voiles dont chacun porte une rainure radiale. Les axes de satellites eux-mêmes portent à chacune de leurs extrémités deux plats dont la cote est égale,aujoeprès, à la largeur des rainures portées par lesdits voiles formant le plateau de sortie. De cette manière, tout porte-à-faux des satellites est supprimé donnant ainsi au réducteur une rigidité accrue par rapport au réducteur objet de l'invention n0 77/06236. Bien entendu, une telle construction est parfaitement adaptable au réducteur mentionné précédemment. Une autre caractéristique de la présente invention est que le jeu, même très faible, nécessaire pour permettre aux axes de satellites de coulisser dans les rainures radiales du plateau se traduit en un jeu, faible mais non nul, du réducteur. D'autres caractéristiques ressortiront de la description qui suit et qui n'est donnée qu'à titre d'exemple. A cet effet, on se reportera aux dessins joints dans lesquels - la figure 1 est une représentation en section suivant un plan de trace I-I à la figure 2 du réducteur de vitesse perfectionné suivant la présente invention - la figure 2 est une représentation en section suivant un plan de trace II-II à la figure 1 du réducteur de vitesse perfectionné suivant la présente invention. Les mêmes références désignent les mêmes éléments sur les deux figures. Suivant la représentation de la figure 1, un moteur 1 d'un type quelconque entraine un pignon de petit diamètre 2 comportant une denture 3. Le pignon pet être centra ou non par des paliers non représentés ; il peut ou non être solidaire de l'arbre du moteur lui-meme et peut meme être taillé à ltextremité de l'arbre du moteur. Le pignon 2 entraîne en rotation au minimum deux, au maximum trois satellites 4. On pourrait, comme on va le voir Flus loin, utiliser plus de trois satellites mais cela ne serait pas sans inconvénients. La figure 2 représente le cas de trois satellites t. Ces satellites 4 engrènent, par ailleurs, avec la denture intérieure d'une couronne extérieure 5 généralement mais non obligatoirement en acier. Celle-clprésente la particularit/ d'être defo-- mable quand elle est soumise à des forces staIplicuant normalement à sa surface intérieure. Cela est obtenu en lii choisissant une épais- seur 6 suffisamment faible. La couronne 5 est, par ailleurs, fixée et centrée sur le carter 7 du réducteur ou sur une pièce solidaire de celui-ci sur lequel est fixé aussi le moteur 1. Dans une variante, la couronne pourrait se déplacer par rapport au carter 7 mais pourrait tourner par rapport à lui. Le diamètre des satellites 4 est tel que,lorsqu' > ls sont en prise avec le pignon d'attaque 2 et en appvi s r lui, le cercle circonscrit aux cercles primitifs des satellites t soit plus grand que le cercle primitif de la denture de la couronne 5. La différence est de plusieurs dixièmes de millimètre. Pour monter le train épicycloidal'suivant, on voit donc qu'il faut déformer la couronne 5 qui doit être élastique.On comprend alors pourquoi il-ne saurait y avoir moins de deux satellites 4. De plus, pour que cette déformation puisse se faire avec des forces faibles (autrement la denture 3 de l'arbre 2 et des satellites 4 supporterait, même en l'absence de couple d'entrée, une charge importante) on voit qu'il ne faut qu'un petit nombre de satellites. En effet, pour un grand nombre de satellites, une déformation notable ne pourrait s'obtenir sans allongement sensible du périmètre du cercle primitif de la denture de la couronne 5. De plus, si on a plus de trois satellites, il faut qu'ils soient de diamètre assez petit pour éviter d'interférer les uns avec les autres.Le rapport de réduction du train décrit ne pourrait donc être grand. Avec trois satellites, on a un rapport maximal entre le diamètre primitif de la couronne 5 et le diamètre primitif de la denture 3 du pignon d'attaque 2 de l'ordre de dix. On comprend donc qu'aucun jeu de denture ne saurait exister dans le train épicycloidal qui vient d'être décrit. Dès à présent, plusieurs différences fonctionnelles essentielles avec les réducteurs à "onde de déformation" apparaissent. L'attaque se faisant par un pignon de faible diamètre, l'inertie primaire est beaucoup plus faible. La déformation de la couronne 5 ne sert qu'à éviter le jeu alors que, dans les réducteurs à "onde de déformation", il faut que la denture échappe aux dents de la couronne fixe en tout point autre qu'au droit du grand axe du roulement elliptique.L'ovalisation de la cloche d'un réducteur à "onde de déformation" est donc obligatoirement supérieure au double de la hauteur d'une dent, soit plusieurs millimètres, alors que, pour un réducteur suivant l'invention, cette déformation peut notre que de quelques dixièmes de millimètre. Cette différence rend le problème de la sélection des maté- riaux beaucoup moins critique et diminue considérablement les contraintes. Pour que le réducteur suivant l'invention fonctionne de façon satisfaisante, la couronne 5 doit pouvoir se déformer librement ; une solution est représentée figure 1. Entre la couronne 5 et sa fixation 8 sur un couvercle 36 solidaire ou partie intégrante du carter de réducteur 7, on a ménagé une partie cylindrique mince 9 assez longue pour que la couronne puisse. se dilater sans ressentir sensi blement l'influence de la fixation 8 qui est une pièce massive. En se limitant à cela, la couronne aurait tendance, quand les satel lites 4 la déforment, à s'"épanouir" du côté opposé à sa fixation 8. Pour éviter cela, on prolonge la couronne 5 par une partie cylindrique mince 10 sensiblement de même longueur que la partie mince 9 et qui est éventuellement terminée par une nervure il qui simule la fixation 8 et rétablit la symétrie. I1 suffit que les satellites aient une denture légèrement bombée, ce qui est bien connu et s'appelle en terme de métier une denture "bateau". La déformation de la couronne 5 supprime tout jeu du train réducteur qui vient d'être décrit. Cépendant, ce jeu nul ne peut exister que pour des charges assez faibles. Pour des charges élevées, les réactions radiales de dentures dues à leur angle de pression auraient tendance à dilater encore plus la couronne élastique 5. Pour éviter cela, on dispose autour de celle-ci un anneau 12 de forte épaisseur, donc très rigide, Entre la couronne 5 et le diamètre intérieur de l'anneau 12, le jeu peut être aussi faible que possible et limite ainsi le décalage angulaire entre l'arbre d'entrée 2 et marbre de sortie 17. Cette limitation de jeu peut se faire très simplement, sans demander de grande précision aux pièces et aux dentures. En effet, après montage ensemble de l'arbre d'entrée 2, des satellites 4 et de la couronne 5, il suffit de mesurer le diamètre circonscrit à celle-ci. On usine alors le diamètre intérieur de l'anneau 12 à une cote supérieure de quelques centiènes de millimètre. L'anneau rigide 12 est monté flottant autour de la couronne défor- mable 5. Son débattement axial est limité,d'un côté,par un épaule ment 20 du carter 7 et, de l'autre côté,par une entretoise 21 visibles à la figure 1. I1 est bien évident qu'on peut envisager d'autres moyens de limiter son déplacement axial. Ils sont tous à la portée de l'homme de l'art. Pour que cette suppression de jeu, dont il a été question plus haut, puisse être effectivement réalisée, il est indispensable que les satellites 4 puissent être pressés sur le pignon d'attaque 2, ce qui veut dire que l'entraxe des satellites 4 doit pouvoir s'adapter. Dans ce but, chaque satellite 4 tourne préférentiellement par l'in termédiaire d'aiguilles 19 sur une bague 14 frettée sur un axe 16 rigide et montée dans un boiter 18 qui peut soit etre directement monté sur l'organe récepteur non représenté, soit tourner par l'in termédiaire de paliers 19 dans le carter du réducteur 7. Pour autre sûr qu'il n'y a pas de jeu de denture, il faut que l'axe 16 puisse se déplacer radialement. L'axe 16 possède à chaque extrémité deux plats 22 et 23 qui lui permettent de coulisser radialement dans le bottier 18 par l'intermédiaire de rainures 24 et 25. Le débattement axial de 16 est limité par un épaulement 26 et une rondelle 27. De plus, le satellite est arrêt axialement sur l'axe 16 par un épaulement 28 et une rondelle 29 qui est elle-même bloquée par un circlips 30. Là encore, bien d'autres moyens,permettant de limiter les déplacements relatifs des différentes pièces constituant le réducteur objet de la présente invention,sont imaginables pour l'homme de métier. Ils ne sauraient être tous décrits ici, mais aucun ne saurait sortir du cadre de la présente invention. Par ailleurs, les aiguilles tournent dans une bague 15 frettée à l'intérieur des satellites 4. Bien entendu, les baales 14 et 15 peuvent être supprimées si l'axe du satellite 16, d'une rart, et le satellite 4,d'autre part, sont faits de matériaux de caract- ristiques propres à former les parties actives d'un palier. Si lton veut réaliser un réducteur de grand rapport, on peut monter en série plusieurs trains du type décrit précédemment. Cependant, il est bien connu que dans un réducteur à grand rapport l'essen- tiel du jeu provient du dernier étage de réduction. On pourra donc utiliser le réducteur suivant la présente invention comme dernier étage d'un réducteur, le ou lestages précédents étant formés de réducteurs de types quelconques, connus ou non. Enfin, la description précédente montre bien qe, Si faille soit-il, le jeu existant entre les plats 22 et g ort s par les axes 16 des satellites et les rainures 24 et 25 du boitier 18, se traduit par un jeu du réducteur. Celui-ci peut alors ne plus convenir pour des applications d'où tout jeu est proscrit. On voit cependant que la construction décrite est plus économique que celle du brevet nO 77/06236 tout en présentant une rigidité en torsion nettement supérieure. L'invention s'applique à de nombreux types de mécanismes et en particulier à de nombreux types de réducteurs épicycloldaux. La description qui precède est celle de la réalisation préférentielle oli permet d'avoir les qualités souhaitées qui sont les suivantes - l'inertie primaire du réducteur est très faible. Pour être plus précis, elle est de l'ordre de 100 fois, ou plus, plus petite que celle d'un réducteur à "ondes de déformation" et même moindre que celle d'un réducteur à couples d'engrenages cylindriques - la compacité du réducteur est égale à celle des meilleurs rf-ducte;rs épicycloidaux classiques.Sa masse est faible et rend son utili sation avantageuse pour les dispositifs "embarqués" - pour des valeurs relativement faibles ou moyennes du couple, le jeu du réducteur est très faible et limité à celui des axes des satel lites dans leurs rainures - pour le couple maximal, le jeu est extrêmement faible.De ,lus, il est facilement réglable sans modification des composants, à l'excep- tion d'une pièce cylindrique simple, t sans nécessite de très haute précision dan3 les entraxes et les dentures d'engrenages; - en conséquence de l'avantage prec dent, le court de ce-sar.ducteur est faible en regard de sa capacité - le réducteur a une raideur torsionnelle comparable à celle d'-n réducteur classique, donc bien meilleure que celle d":n réducteur à "onde de déformation". D'sutures caractéristiques avantageu2es de réalisation peuvent être facilement incorporées au réducteur suivant l'invention. Par exemple, on a vu que le satellite est monté sur des aiguilles 13 par l'intermédiaire (ou non) d'une bague 15. Quand celle-ci n'est pas utilisée, on peut rendre la jante du satellite suffisamment mince de façon à monter les aiguilles 13 sur la bague 14 avec une précon trainte. Les roulements à aiguilles sont en général, en effet, monts avec un certain jeu qui peut nuire à la qualité du réducteur. La denture de la couronne 5 et/ou la denture des satellites 4 et/ou la denture 3 de l'arbre 2 sont d type bateau, ainsi que mentionné précédemment, mais leur profil est avantageusement corrige, ou à modification de profil, de façon à créer une mise en charge progressive des dents et à éviter les charges en bout de dent cu moment de la prise de contact. Les dentures sont aussi de prFffrence à fort angle de pression, ce qui renforce la capacité en couple du réducteur, et elles peuvent aussi être du type à profils non conjugufs et de tout autre type, sans sortir du cadre de la présente invention. Le réducteur décrit peut aussi bien fonctionner en multiplicateur de vitesse. Enfin, il est bien évident que de nombreuses variantes de la présente invention sont possibles. Par exemple, les axes porte-satellites peuvent avoir une section circulaire sur toute leur longueur. A leur extrémité, ils reçoivent des "dés" comportant au moins deux faces parallèles qui coulissent dans les rainures 24 et 25 des voiles formant le plateau 18. De même, on peut supprimer les rainures du plateau 18 et les remplacer par des biellettes articulées à une de leurs extrémités sur ledit plateau 18 et portant à leur autre extrémité ledits axes de satellites 16. Bien d'autres variantes sont encore possibles sans sortir du cadre de la présente invention. REVENDICATIONS. 1 - Réducteur de vitesse, comportant un arbre d'entre portant une denture d'engrenage qui entraine au minimum deux et au maximum trois satellites qui à leur tour entralnent une même couronne d'axe concentrique à l'axe de l'arbre d'entrée, lesdits satel lites étant munis de moyeux leur permettant de se déplacer ra dialement par rapport au plateau porte-satellites de façon qu'ils puissent venir sans jeu au contact de la denture du pignon d'at taque sous l'effet des forces radiales, caractérisé en ce que la denture de ladite couronne (5) a un diamètre primitif inférieur au diamètre du cercle circonscrit aux cercles primitifs desdits satellites en position de fonctionnement, lesquels engrènent sans jeu avec la denture dudit arbre d'entrée, en ce que la dite couronne (5) est radialement déformable et en ce que chaque satellite (4) est porté par un axe rigide (16) dépassant chaque dit satellite à chacune de ses extrémités, extrémités sur les quelles sont formées deux surfaces planes parallèles (22, 23) pouvant coulisser avec un jeu minimal dans des rainures ra diales (24, 25) formées dans des voiles qui entourent lesdits satellites et qui forment le bottier de sortie (18). 2 - Reducteur de vitesse suivant la revendication 1, caractérisé en ce que le palier (13), qui est compris entre le satellite (4) et la bague (14) qui le reçoit, est du type à aiguilles pouvant être précontraintes.