Brevet FR2443967A1 — publié le 19800711

La présente invention concerne un dispositif pour déplacer, de façon contrôlable, le centre de gravité d'un véhicule de chantier tel qu'un tracteur ou une excavatrice, en vue d'une adaptation aux utilisations diverses de ce véhicule de chantier. La présente invention se rapporte plus précisément à un dispositif prévu pour déplacer de façon contrôlable la caisse du véhicule de chantier par rapport aux deux ensembles de chenilles continues de ce véhicule dans le but de changer de façon contrôlable le centre de gravité par rapport à ces deux ensembles de chenilles. Lors de l'utilisation d'un véhicule de chantier, il est souhaitable de changer de façon contrôlable le centre de gravité du véhicule afin d'adapter ce dernier de manière approprie à l'une de ses fonctions particulières en tant que bulldozer ou en tant que défonceuse par exemple. Le changement du centre de gravite peut servir à surmonter pratiquement les problèmes d'éguili- bre du véhicule ou à améliorer I'efficacité de l'outillage utilisé sur ce véhicule. Le brevet américain 2 113 997 de Starr du 12 avril 1938 décrit un ensemble de chenille continue d'un véhicule de chantier, qui est déplaçable par rapport à la caisse et å l'autre ensemble de chenille continue du véhicule afin d'espacer ces ensembles de chenilles à proximité immédiate d'un outillage à lame inclinée en vue d'un meilleur soutien de celle-ci pendant les travaux qui nécessitent l'usage de cette lame. Le brevet américain 2 821 795 de Williams du 4 février 1958 décrit une moitié de véhicule, c'est à dire une partie de la caisse et un seul ensemble de chenille continue, pouvant se déplacer par rapport à l'autre moitié du véhicule en vue de modifier l'angle d'inclinaison de la lame montée sur le véhicule. Le brevet américain 4 071 277 de Stedman du 31 janvier 1978 décrit un engin pourvu d'un sous-ch ssis dans lequel sont situés les essieux moteurs arrière de l'engin par rapport au châssis principal de cet engin. Par exemple, les tracteurs du type à chenilles sont généralement équipés à la fois d'un bulldozer et d'une défonceuse en vue d'une utilisation souple du tracteur sur le terrain. Lors de l'utilisation du bulldozer, la pénétration du bulldozer et l'équilibre du tracteur s'obtiennent, en général, en situant vers l'avant le centre de gravité sur le tracteur. Toutefois, la péné- tration de la défonceuse et l'équilibre du tracteur pendant les opérations de pénétration, par exemple dans un rocher, s'obtiennent dans de meilleures conditions en situant vers l'carrière le centre de gravité sur le tracteur. Jusqu ici, le centre de gravité des tracteurs du type à chenilles fonctionnant à la fois en tant que bulldozer et en tant que défonceuse a été situe sensiblement au centre. Ceci a pour résultat une perte de temps et de main d'oeuvre du fait que l'équilibre du tracteur et la pénétration d'un accessoire particulier lors de certains usages sont inférieurs à ce qui est souhaitable. Un compromis similaire en ce qui concerne la localisation du centre de gravité existe dans les chargeuses du type à chenilles. Un centre de gravité situé vers l'avant augmente la force de levage du godet pendant le chargement. Toutefois cela a pour résultat de réduire la portée du godet par rapport à la chargeuse du fait de la position relative de ce godet qui est plus proche de la chargeuse et en particulier des ensembles de chenilles. La diminution de la portée du godet nuit au bon positionnement de la chargeuse par rapport à un camion, par exemple lorsqu'on veut faire basculer le godet dans ce camion. Le centre de gravité des chargeuses a donc été généralement situé au centre en vue d'une plus grande souplesse lors des opérations de chargement et de déchargement. Il est de ce fait souhaitable de prévoir un dispositif permettant de déplacer le centre de gravité d'un véhicule du type à chenilles en vue d'adapter de manière plus appropriée le véhicule à l'usage particulier que l'on veut en faire. L'un des buts de la présente invention est de prévoir dans un véhicule de chantier qui a un centre de gravité, une caisse et une partie inférieure pourvue d'un premier et d'un second ensembles de chenilles, un dispositif pour déplacer de façon contrôlable la caisse par rapport aux deux ensembles de chenilles afin de changer de façon sélective et contrôlable le centre de gravité par rapport à ces deux ensembles. Le véhicule de chantier peut être un tracteur pourvu d'une lame et d'une défonceuse pour fonctionner à la fois en tant que bulldozer et en tant que défonceuse. La pénétration de la lame peut être augmentée en situant le centre de gravité vers l'avant sur le tracteur. Toutefois, la pénétration de la défonceuse est sensiblement augmentée en situant le centre de gravité vers l'arrière. Le centre de gravite des véhicules de chantier a jusqu'ici été situé sensiblement au centre pour uneadassation aux utilisations multiples du véhicule de chantier. L'un des buts de la présente invention est de déplacer de façon contrôlable le centre de gravité afin d'adapter de manière appropriée le véhicule au fonctionnement précis à effectuer. D'autres buts et avantages de la présente invention ressortiront plus clairement de la description qui va suivre, donnée uniquement à titre d'exemple, en référence aux dessins annexés dans lesquels la figure 1 est une vue schématique représentant une forme de réalisation de la présente invention sur une chargeuse de type à chenilles la figure 2 est une vue partielle schématique de la figure 1 ; la figure 3 est une vue en coupe transversale du châssis de roulement des chenilles suivant la ligne III - III de la figure 2 ;; la figure 4 est une vue schématique partielle en coupe transversale prise à travers le châssis de roulement des chenilles et représentant une forme de réalisation différente de l'invention de la figure 3 la figure 5 est une vue schmatigue représentant une autre forme de réalisation de la présente invention sur un tracteur du type à chenilles ; la figure 6 est une vue schénatique représentant une position différente de la forme de réalisation de la présente invention de la figure 5 la figure 7 est une vue schématique en coupe et en perspective représentant la forme de réalisation de la présente invention de la figure 5 la figure 8 est une vue schématigue représentant encore une autre forme de. réalisation de la présente invention sur un tracteur du type à chenilles ; et la figure 9 est une vue en plan schmatique représentant la forme de réalisation de la présente invention de la figure 8. Sur les dessins, on voit un véhicule de chantier 10 qui possède un centre de gravité 12, une caisse 14 et une partie inférieure 16. La partie inférieure 16 est pourvue d'un premier et d'un second ensembles de chenilles 18, 20 et chacun de ces ensembles de chenilles 18, 20 possède un châssis de chenille 19, 21. Un dispositif 22 est prévu pour déplacer de façon contrôlable la caisse 14 par rapport aux deux ensembles de chenilles 18, 20 en vue de déplacer de façon contrôlable le centre de gravité 12 par rapport aux deux ensembles de chenilles 18, 20. La caisse 14 est déplacée de façon controlable entre les première et deuxième positions 23, 24 par le dispositif de déplacement 22. La seconde position 24 est située vers l'arrière par rapport à la première position 23. A la première position 23 de la caisse 14 le centre de gravité 12 se situe à une première position présélectionnée 25 par rapport aux deux ensembles de chenilles 18, 20. A la seconde position 24, le centre de gravité 12 est à une seconde position présélectionnée 26 par rapport aux deux ensembles de chenilles 18, 20. Ces positions présélectionnées 25, 26 dépendent du type et de l'utilisation du véhicule de chantier 10 comme cela sera expliqué de manière plus complète ci-après. Dans la forme de réalisation de la figure 1, le dispositif de déplacement 22 déplace à glissement et de façon contrôlable la caisse 14 par rapport aux deux ensembles de chenilles 18, 20. Dans la forme de réalisation des figures 5 et 8,ce dispositif de déplacement 22 déplace par pivotement de façon contrôlable la caisse 14 par rapport aux deux ensembles de chenilles 18, 20. Chacune de ces formes de réalisation est expliquée de manière plus complète ci-après. Dans le véhicule de chantier 10 associé à la présente invention, comme on le voit sur la figure 9 par exemple, chaque ensemble de chenilles 18, 20 du véhicule 10 est entraîne par un moteur hydraulique 17 relié à une source d'amenée de- fluide sous pression (non représentée) sur le véhicule 10. L'utilisation de couplages et de tuyaux souples pour relier les moteurs 17 et la source d'amenée de fluide permet le déplacement de la caisse 14 par rapport aux deux ensembles de chenilles 18, 20. Dans la forme de réalisation préféree de la figure 1, le véhicule de chantier 10 est représenté sous la forme d'une chargeuse 27 du type à chenilles, comportant un godet 28 relié de façon déplaçable à la partie d'extrémité avant 29 de cette chargeuse d'une manière connue en soi. Le dispositif de déplacement 22 comporte plusieurs cylindres hydrauliques 30, 30 tels que ceux qui sont représentés, par- exemple, par le premier et le second cylindres 30, 30' dans la forme de réalisation de la figure 1. Il faut bien voir que l'on peut utiliser n'importe quel nombre de cylindres -hydrauliques supérieur à deux.Chacun de ces cylindres hydrauliques 30, 30', comme on le voit mieux sur la figure 3 comporte un élément boîtier 32, 32' et un élément piston 34, 34' pouvant glisser de façon contrôlable dans I'élement boîtier 32, 32' Les élé- ments boîtiers 32, 32' sont reliés à la caisse 14 ou à la partie inférieure 16. Les éléments pistons 34, 34' sont reliés à la partie inférieure 16 ou à la caisse 14. La caisse 14 peut se déplacer par glissement par rapport aux deux ensembles de chenilles 18. 20 pour déplacer le centre de gravité 12 en réponse au mouvement des éléments pistons 34, 34' qui peuvent glisser par rapport aux éléments boîtiers 32, 32'. Comme on le voit, il est souhaitable que chacun des éléments boîtiers respectifs 32, 32' des' cylindres 30, 30' soit relié à la caisse 14 au niveau du premier et du second côtés respectivement de cette caisse 14. Les pistons respectifs 34, 34' du premier et du second cylindres 30, 30' sont, chacun, reliés à une partie-médiane respective 40, 42 des châssis de chenille,19, 21 comme on le voit mieux sur la figure 3. Comme les techniciens le comprendront aisément, les châssis de chenilles 19, 21 sont représentés par les châssis de roulement de chenilles des ensembles de chenilles continues respectifs 18, 20. Un galet porteur 44 et plusieurs galets de chenilles 46 sont reliés à chaque châssis de roulement de chenille 19, 21 afin de soutenir une chenille respective 48, 50 du premier et du deuxième ensembles de chenilles continues 18, 20 pendant le fonctionne ment de la chargeuse 27. Chaque ensemble de chenilles 18, 20 comporte un mécanisme de recul et de réglage de chenille 52, 54 bien connu dans la technique des tracteurs, en vue de réaliser un réglage de la tension des chenilles respectives 48, 50 et un recul des châssis de roulement de chenilles 19, 21.Le recul de ces châssis 19, 21 répond aux forces qui sont exercées sur les chenilles 48, 50 par des objets tels que rochers ou objets du mne genre lors du fonctionnement de la chargeuse 27. Chacun des deux éléments pistons 34, 34' du premier et du second cylindres hydrauliques 30, 30' est de préférence de forme annulaire. Chaque élément piston 34, 34r est positionné autour du mécanisme de recul et de ré- glage de chenille 52, 54 de l'ensemble de chenille respectif 18, 20 comme on le voit mieux sur les figures 2 et 3. Chacun des boîtiers 32, 32' est aussi de forme annulaire et est positionné autourdelement piston correspondant 34, 34'. De la façon mentionnée plus haut, les éléments pistons et boîtiers en rapport 32, 32', 34 34t forment des chambres respectives 56, 58. Un piston respectif 60, 62 de chacun de ces éléments pistons 34, 34' peut glisser de façon contrôlable (figures 2 et 3) dans les chambres en rapport 58, 60.Ces pistons 60, 62 peuvent se déplacer ou glisser de façon contrôlable en réponse à la circulation contrôlable d'un fluide dans les parties arrière ou avant des chambres respectives 56, 58 pour exercer des forces sur les pistons 60, 62 comme cela est bien connu dans les techniques hydrauliques. Ainsi, la caisse 14 peut glisser de façon contrôlable entre les première et seconde positions 23, 24 afin de déplacer le centre de gravité 12 entre les première et seconde positions présélectionnées 25, 26. Sur la figure 3, un châssis 64 de la caisse 14 comporte une première et une seconde parties de rebord 66, 68 dirigées vers le bas sur les première et seconde faces 36, 38 de la caisse de la chargeuse 14, respectivement. Chacun des éléments boltiers 32, 32' est relié à une partie respective de rebord 66, 68 en vue de relier les cylindres hydrauliques en rapport 30,30' à la caisse 14 de la chargeuse 27. Ces éléments boîtiers 32, 32' et les parties de rebord 66, 68 sont reliés par des soudures, des boulons ou des systèmes de ce genre. Toutefois, comme on le voit sur la figure 4, un dispositif élastigue 70, un ressort élastomère 72 par exemple, peut être positionné entre les parties de rebord respectives 66, 68 et les éléments boîtiers 32, 32 afin de réaliser une suspension pour la chargeuse 27. La partie de rebord 68 qui est représentée est d'une structure qui diffère de celle de la partie de rebord en rapport 68 de la figure 3 afin de positionner le ressort élastomère 72 de manière pratiquement verticale par rapport à la caisse 14 et à la partie inférieure 16 de la chargeuse 27 en vue d'une meilleure absorption des forces que l'on rencontre lorsque l'on fait fonctionner la chargeuse 27. Sur les formes de réalisation des figures 5 et 8, le véhicule de chantier 10 est un tracteur du type à chenilles 74 comportant un outillage de bulldozer 76 et une défonceuse 78 oui sont bien connus des techniciens (ces outillages ne sont représentés que sur les figures 5 et 6). La caisse 14 et la partie inférieure 16 du tracteur 74 ont chacune une première et une seconde parties d'extrémité 80, 82; 84, 86. Cette caisse 14 est pourvue du châssis 64 et ce chassies 64 comporte un premier et un second rails 88, 90 (figures 7 et 9). Chacun des ensembles de chenilles 18, 20 comporte aussi la chenille respective 48, 50 et le châssis de roulement de chenille 19, 21. Ces châssis de roulement des chenilles 19,21 oitchacun une première et une seconde parties d'extrémité 92, 93 ; 94, 95 et sont reliés aux galets de chenille et aux galets porteurs (non représentés dans les formes de réalisations). Le bulldozer 76 et la défonceuse t8 sont chacun reliés par pivotement aux châssis de roulement de chenilles 19, 21 par les premiers et les seconds bras 96, 96' ; 98, 98' respectivement. La défonceuse est aussi reliée par pivotement aux bras 98, 98' par des première et seconde tiges 100, 100' qui peuvent aussi être des cylindres hydrauliques. Ces accessoires 76, 78 sont, de façon similaire, reliés au tracteur 74 dans la forme de réalisation de la figure 8. La partie inférieure 16 du tracteur 74 possède un sous-châssis 102, une traverse 104 et une bielle de liaison 106. La traverse 104 représentée sous la forme d'une barre compensatrice est reliée par un joint à rotule 120 au sous-châssis 102 sur la figure 9 et par un montage à tourillon 121 sur la figure 7 en vue de prévoir un déplacement du sous-ch & sis 102 par rapport aux ensembles de chenilles 18, 20. Le sous-ch ssis 102 comporte une première et une seconde parties d'extrémité 108, 110 et est relié de façon déplaçable aux deux châssis de roulement de chenilles 19, 21. Ce sous-châssis 102 est d'une structure qui suffit au positionnement des deux ensembles de chenilles 18, 20 l'un par rapport à l'autre. La traverse 104 est reliée de manière déplaçable à la première partie d'extrémité 108 du sous-châssis 102 et est en contact avec les premières parties d'extrémité 92, 94 des châssis de roulement de chenille 19, 21. Sur la figure 9, les secondes parties d'extrémité 93, 95 des châssis de roulement de chenille 19, 21 ont chacune un tourillon 116, 118 relié à la seconde partie d'extrémité 110 du sous-châssis 102.Les tourillons 116, 118 sont d'une structure qui suffit au soutien de ce sous-châssis 102 en rotation par rapport à l'ensemble de chenille 18, 20 qui est en rapport avec lui. Le sous-châssis 102 peut également porter les tourillons 116, 118 (figure 7). La bielle de liaison 106, qui n'est représentéeque sur les figures 8 et 9,possède une première et une seconde parties d'extrémité 112, 114 et est d'une structure qui suffit à bloquer pratiquement le déplacement latéral de la seconde partie d'extrémité 82. La première partie d'extrémité 112 de la bielle de liaison 106 est reliée à la seconde partie d'extrémité 82 de la caisse 14. La seconde partie d'extrémité 114 est reliée au sous-châssis 102. Les parties d'extrémité 112, 114 de cette bielle 106 sont reliées de manière déplaçable aux éléments en rapport, comme cela est représenté, en vue de permettre un déplacement longitudinal relatif de ces éléments. Le déplacement de cette bielle 106 en relation avec le déplacement de la caisse 14 par rapport à la partie inférieure 16 est représenté en pointillés à titre d'exemple sur la figure 8. Une structure de traverse et de bielle de liaison de ce type est bien connue dans les techniques des tracteurs et est couramment utilisée sur des véhicules du type à chenilles. Il faut bien comprendre que le sous-châssis 102, la traverse 104 et la bielle de liaison 106 peuvent se présenter sous une autre forme, selon une manière connue en soi, sans stéloigner pour autant du cadre de la présente invention. Le dispositif de déplacement 22 comporte plusieurs bielles 122, 122', 124, 124' et un dispositif moteur 125 en vue de déplacer par pivotement la caisse 14 par rapport aux deux ensembles de chenilles 18, 20. Dans les formes de réalisation des figures 5 et 8, ce dispositif de déplacement 22 possède une première, une seconde, une troisième et une quatrième bielles 122, 122' ; 124, 124'. Toutefois il faut bien comprendre que tout nombre de bielles supérieur à deux peut être utilisé. La caisse 14 est de ce fait déplaçable par pivotement entre les première et seconde positions 23, 24 en réponse à l'actionnement du dispositif moteur 125. Les positions présélectionnées 25, 26 du centre de gravité 12, sur les formes de réalisation des figures 5 et 8, dépendent principalement de l'utilisation du bulldozer 76 ou de la défonceuse 78. Chaque bielle 122, 122', 124, 124' possède une première partie d'extrémité 126, 126', 128, 128' reliée par pivotement à la caisse 14 et une seconde partie d'extrémité 130, 130' , 132, 132' reliée par pivotement à la partie inférieure 16. Chacune des formes de réalisation séparée est plus amplement décrite ci-après Dans la forme de réalisation de la figure 5, les première et seconde bielles 122, 122' sont positionnées sur les côtés opposés 134, 136 du tracteur 74. Les premières parties d'extrémité 126, 126' de ces bielles 122, 122' sont chacune reliées par pivotement à la première partie d'extrémite 80 de la caisse 14. Les secondes parties d'extrémité 130, 130' sont chacune reliées par pivotement à la première partie d'extrémité 84 de la partie inférieure 16. Les troisième et quatrième bielles 124, 124' sont également positionnées sur les côtés opposés 134, 136 du tracteur 74. Les premières parties d'extrémité 128, 128' des troisième et quatrième bielles 124. 124' sont chacune reliées par pivotement à la seconde partie d'extrémité 82 de la caisse 14. Les secondes parties d'extrémité 132, 132' sont chacune reliées par pivotement à la seconde partie d'extrémité 86 de la partie inférieure 16. Les bielles 122, 122', 124, 124' peuvent aussi être inversées. Comme on le voit, chacune des premières parties d'extrémité 126, 126', 128, 128' est reliée au rail respectif 88, 90 du châssis 64. Les secondes parties d'extrémité 130 , 130' des première et seconde bielles 122, 122' sont de préférence reliées par pivotement à la première partie d'extrémité 108 du sous-châssis 102. Les secondes parties d'extrémité 132, 132' sont de préférence reliées par pivotement à la seconde partie d'extrémité 110 du sous-châssis 102. Le sous-châssis i02 possède une surface de soutien 146 gui peut entrer en contact avec la caisse 14 en réponse au déplacement par pivotement de la caisse 14. La caisse 14 est en contact avec la surface de soutien 146 du sous-châssis 102 dans les première et seconde positions 23, 24. Cette surface de soutien 146 possède une première et une seconde parties 148, 148' dont chacune est située sur une branche respective 152, 154 du sous-châssis 102 et peut entrer en contact avec le rail respectif 88, 90 du châssis 64. Il est souhaitable que la surface de soutien 146 ait un dispositif élastique 156 en vue d'une mise en contact avec la caisse 14 et d'un soutien de la caisse 14 par rapport au sous-châssis 102. Le dispositif élastique 156 est de préférence un élément élastomère 158, tel que caoutchouc ou similaire,en vue d'isoler pratiquement la caisse 14 de l'environnement de chantier du tracteur 74. Le dispositif moteur 125 comporte un premier et un second cylindres hydrauliques 160, 162 dont chacun possède une première et une seconde extrémités 164, 165 ; 166, 167. Ces cylindres 160, 162 ont chacun leur première extrémité 164, 166 reliée par pivotement à la caisse 14 et leur seconde extrE- mité 165, 167 reliée par pivotement à une bielle respective 122, 122', 124, 124'. Chacune de ces premières extrémités 164, 166 est représentée alors qu'elle est reliee au rail respectif 88, 90 du chassis 64 au niveau de la seconde partie d'extrémité 82 de la caisse 14, chacune des secondes extrémités 165, 167 est représentée alors qu'elle est reliée aux première et seconde bielles 122, 122', respectivement. Ces cylindres 160, 162 peuvent aussi être inverses ou positionnés à d'autres endroits sur le tracteur 74. L'actionnement du premier et du second cylindres 160, 162 exerce des forces sur la première et la seconde bielles 122, 122' afin de déplacer par pivotement la caisse 14 par rapport aux deux ensembles de chenilles 18, 20 pour déplacer le centre de gravité 12. On peut aussi n'utiliser qu'un cylindre hydraulique situé au centre sur le tracteur 14. La rigidité de la caisse 14 par rapport à la partie inférieure 16 peut de ce fait être augmentée grâce à des bielles supplémentaires dont chacune est positionnée en face de l'une des première, seconde, troisième, et quatrième bielles 122, 122' ; 124, 124' sur les côtés opposés des branches 152, 154 du sous-châssis 102. Dans la forme de réalisation de la figure 8, les première et seconde bielles 122, 122' sont positionnées sur les côtés opposés 134, 136 du tracteur 74. Les première et seconde bielles 122, 122' ont chacune leur première partie d'extrémité 126, 126' reliée par pivotement à la première partie d'extrémité 80 de la caisse 4. Les secondes parties d'extrémité 130, 130' des bielles 122, 122' sont reli6es par pivotement à la barre compensatrice 104. Les troisième et quatrième bielles 124, 124' ont chacune leur première partie d'extrémité 128, 128' reliée par pivotement à la seconde partie d'extrémité 82 de la caisse 14. Ces premières parties d'extrémité 126, 126', 128, 128' des bielles 122, 122', 124, 124' sont, chacune, reliées aux rails respectifs 88, 90 du châssis 64. Les troisième et quatrième bielles 124, 124' ont de préférence chacune leur partie d'extrémité 132, 132' reliée par pivotement à la deuxième partie d'extrémité 110 du sous-châssis 102. Il est souhaitable que les troisième et quatrième bielles 124, 124t soient chacune d'une structure qui suffise à maintenir de façon contrôlable la caisse 14 par rapport à la partie inférieure 16 à l'encontre des forces exercées sur le tracteur 74. Les troisième et quatrième bielles 124, 124' ont de préférence chacune un cylindre hydraulique 170 , 172 fi agit en tant qu'élément absorbeur de choc en vue d'isoler pratiquement de façon contrôlable la seconde partie d'extrémité 82 de la caisse 14 des ensembles de chenilles 18, 20. Le dispositif moteur 125 dans la forme de réalisation de la figure 6 comporte un premier et un second cylindres hydrauliques 174, 176 (repré- sentés seulement sur la figure 8). Chacun de ces cylindres 174, 176 est pourvu d'une première extrémité 178, 180 reliée par pivotement à l'un des rails 88, 90 respectifs du châssis 64 et une seconde extrémité 179, 181 reliée par pivotement aux première et seconde bielles 122, 122', respectivement. Ces cylindres 174 176 peuvent aussi être inversés.L'actionnement du premier et du second cylindres hydrauliques 174, 176 exerce des forces sur la première et la seconde bielles 122, 122' en vue de déplacer par pivotement la caisse 14 par rapport aux deux ensembles de chenilles 18, 20 pour déplacer le centre de gravité 12. il faut bien comprendre que les véhicules de chantier 10 et les dispositifs de déplacement 22 peuvent se présenter sous d'autres formes sans que l'on s'éloigne pour autant du cadre de la présente invention d'une manière connue en soi. Lors de l'utilisation du dispositif de déplacement 22 pour changer le centre de gravité 12, la caisse 14 du véhicule de chantier 10 est déplacée de façon contrôlable par rapport aux deux ensembles de chenilles 18, 20. Dans la forme de réalisation de la figure 1, l'actionnement du premier et du second cylindres hydrauliques 30, 30' déplace par glissement la caisse 14 entre les première et seconde positions 23, 24. Dans la forme de réalisation des figures 5 et 8, l'actionnement des cylindres hydrauliques respectifs 160, 162 ; 174, 176 exerce des forces sur les bielles en rapport 122, 122' en vue de déplacer par pivotement la caisse 14. Le centre de gravité 12 est de ce fait déplacé de façon contrôlable afin de réaliser un meilleur équilibrage du véhicule de chantier 10 pendant les travaux spécifiques de ce véhicule de chantier 10. Selon la forme de réalisation préférée de la figure 1 on fait passer du fluide de façon contrôlable jusqu'aux premier et second cylindres hydrauliques 30, 30' en vue de déplacer de façon contrôlable les éléments boîtiers 32, 32' par rapport aux éléments pistons 34, 34'. La caisse 14 de la chargeuse 27 se déplace ainsi par rapport aux deux ensembles de chenilles 18, 20 pour atteindre un nombre infini de positions entre les première et seconde positions 23, 24 de cette caisse 14. Le résultat en est qu'un nombre infini de positions est possible pour le centre de gravité 12 de la chargeuse 27, entre les première et seconde positions présélectionnées 25, 26 de ce centre de gravité 12. Pour ce qui concerne la chargeuse 27, les première et seconde positions présélectionnées 25, 26 du centre de gravité 12, telles qu'elles sont délimitées par la course des pistons 60, 62 dans les éléments boîtiers 32, 32' dépendent principalement du positionnement souhaité de la caisse 14 par rapport aux ensembles de chenilles 18, 20 pendant le chargement et le déchargement. Lors du chargement du godet 28, le centre de gravité 12 est situé vers l'arrière sur la chargeuse 27 en vue d'augmenter la force de levage du godet et de traction. L localisation possible la plus à l'arrière est la seconde position 26 du centre de gravité 12 où la caisse 14 est située dans la seconde position 24. En déchargeant le godet, surtout dans un véhicule tel qu'un camion, un espace libre suffisant entre les ensembles de chenilles 18, 20 et le camion s'obtient en déplaçant la caisse 14 vers la première position 23. Le résultat est en effet de déplacer le godet 28 davantage vers l'avant par rapport aux ensembles de chenilles 18, 20, ce qui permet le positionnement approprié du godet 28 au-dessus du camion. De ce fait, le centre de gravité 12 se déplace pour arriver à la première position présélectionnée 25 qui réalise un meilleur équilibrage de la chargeuse 27 pendant le déplacement de celle-ci et le déchargement. Comme cela ressort d'un examen de la figure 1, les galets de chenille 46, qui sont nécessairement reliés aux éléments boîtiers 32, 32' des cylindres hydrauliques 30, 30', sont séparés par des distances variables D1, D2 d'un pignon libre 182 et d'un pignon de chaîne 184, respectivement, distances qui dépendent de la position 23, 24 de la caisse 14 par rapport aux ensembles de chenilles 18, 20. Les distances D1, D2 varient du fait du déplacement de ces éléments boîtiers 32, 32' par rapport aux ensembles de chenilles 18, 20 en réponse au changement du centre de gravité 12. En conséquence le contact du galet de chenille avec certaines parties de la chenille 186 est réduit.C'est pourquoi, deux des galets de chenilles 46', 46" sur chaque côté 36, 38 de la chargeuse 27 sont reliés à proximité du pignon libre 182 et du pignon de chalne 184, respectivement, et fixés par rapport aux châssis de galets de chenille 19, 21. Ceci tend à réduire les distances D1, D2 et à augmenter le contact entre la chenille 48, 50 et les galets 46. Dans les formes de réalisation des figures 5 et 8 la caisse 14 est dsplacée par pivotement de façon contrôlable par rapport aux deux ensembles de chenilles 18, 20 et entre la première et la seconde positions 23, 24 en réponse à l'actionnement des cylindres hydrauliques en rapport respectifs 160, 162 ; 174, 176. Les première et seconde positions présélectionnées 25, 26 du centre de gravité 12 sont en rapport avec les positions 23, 24 de la caisse, respectivement. Les limites physiques des positions 25, 26 du centre de gravité 12 dépendent du positionnement des cylindres 160, 162, 174, 176 par rapport aux bielles 122, 122', ainsi que de la course du cylindre et de la forme de la bielle. Un nombre infini de positions est possible pour le centre de gravite 12 entre les première et seconde positions présélectionnées 25, 26. Dans la forme de réalisation de la figure 5, ces positions présélectionnées 25, 26 sont les plus souhaitables du fait de l'utilisation de la surface de soutien 146 et du dispositif élastique 156 pour situer la caisse 14 par rapport à la partie inférieure 16. La figure 5 représente la seconde position 24 de la caisse 14. La figure 6 représente la première position 23 de la caisse 14 et une position intermédiaire (en traits mixtes). Dans la forme de réalisation de la figure 8, les cylindres hydrauliques 174 176 fixés aux première et seconde bielles 122, 122' situent et tendent à suspendre ou à amortir la caisse 14 dans la première position 23 (représentée en traits mixtes) et la seconde position 24.Il peut aussi être souhaitable d'ajouter des butées (non représent'a) afin d'établir de manière plus certaine les positions les plus souhaitables de la caisse 14 dans la forme de réalisation de la figure8. Les localisations les plus souhaitables pour les première et seconde positions présélectionnées 25, 26 du centre de gravité 12 dépendent des travaux effectués par le tracteur 74. Par exemple, le centre de gravité 12 est situé de façon souhaitable vers l'avant pendant l'utilisation du bulldozer 76. La localisation souhaitée vers l'avant, correspondant à la première localisation présélectionnée 25, apporte un meilleur équilibre du tracteur 74 et une meilleure pénétration du bulldozer 76 (figure 6). En utilisant la défonceuse 78 pour des travaux supposant une pénétration dans un sol dur ou rocheux, par exemple, le centre de gravité 12 est de façon souhaitable, positionné vers l'carrière pour des raisons identiques. La localisation vers l'arrière souhaitée correspond à la seconde position présélectionnée 26.Ces localisations souhaitées 25; 26 déterminent donc les localisations physiques des cylindres hydrauliques 160, 162 ; 174, 176 et des bielles 122, 122', 124, 124' sur le tracteur 74. Le sous-chassis 102 du tracteur 74 maintient les ensembles de chenilles 18, 20 en relation appropriée l'un avec l'autre et par rapport à la caisse 14 en liaison avec la barre compensatrice transversale 104 et la bielle de liaison 106. Ce sous-châssis 102 est nécessaire du fait de l'utilisation des moteurs hydrauliques séparas 17 pour entraîner chaque ensemble de chenilles 18, 20. L'oscillation limitée de la caisse 14 par rapport aux ensembles de chenilles 18, 20 est aussi réalisée par le sous-chassis 102 du fait de l'utilisation des tourillons 116, 118 en relation avec la traverse 106. Il faut bien noter que la présente invention dans sa forme de réalisation de la figure 1 est particulièrement adaptée à un usage sur des véhicules du type à chenilles pourvus d'un entraînement à pignon de chaîne surélevé ou en hauteur. La forme de réalisation de la figure 1 permet l'utilisation de ces véhicules à entraînement haut pourvus d'une transmission finale et de trains d'entralnement de transmission conventionnels. Dans des cas de ce genre la partie inférieure du véhicule consiste principalement en des pignons libres avant et arrière et en des châssis de galets de chenilles. La caisse, y compris la transmission finale et le pignon d'entraînement, se ddplace par rapport à la partie inf6rieure et la chenille se déplace sur le pignon d'entraînement en vue de repositionner la localisation d'entraînement de celui-ci sur la chenille dans les diverses positions du centre de gravité. il va de soi que les différentes formes de réalisation ne sont pas limitées aux seuls véhicules de chantier décrits en liaison avec une forme de réalisation particulière. REVENDICATIONS 1.Véhicule de chantier comportant un centre de gravité, une caisse et une partie inférieure pourvue d'un premier et d'un second ensembles de chenilles, caractérisé en ce qu'il comprend un dispositif (22) pour déplacer de façon contrôlable la caisse (14) par rapport aux deux ensembles de chenilles (18, 20) en vue de déplacer de façon contrôlable et sélective le centre de gravité (12) par rapport aux deux ensembles de chenilles (18, 20). 2. Véhicules de chantier selon la revendication 1, caractérisé en ce que le dispositif de déplacement (22) déplace par pivotement, de façon contrôlable, la caisse (14) par rapport aux deux ensembles de chenilles (18, 20). 3. Véhicule de chantier selon la revendication 1, caractérisé en ce que le dispositif de déplacement (22) déplace par glissement, de façon contrôlable, la caisse (14) par rapport aux deux ensembles de chenilles (18, 20). 4. Véhicule de chantier selon la revendication 2, caractérisé en ce que le dispositif de déplacement (22) comporte plusieurs bielles (122, 122', 124, 124') ayant chacune une première et une seconde parties d'extrémité (126, 130, 126', 130', 128, 132, 128', 132'), chaque première partie d'extrémité (126, 126', 128, 128') étant reliée par pivotement à la caisse (14) et chaque seconde partie d'extrémité (130, 130', 132, 132') étant reliée par pivotement à la partie inferieure (16) et à un dispositif moteur (125) prévu pour déplacer par pivotement de la caisse (14) par rapport aux deux ensembles de chenilles (18, 20). 5. Véhicule de chantier selon la revendication 4, caractérisé en ce que la caisse (14) et la partie inférieure (16) ont chacune une première et une seconde parties d'extrémité (80, 82, 84, 86), en ce que le premier et le second ensembles de chenilles comportent chacun un chassies de chenille (19, 21) ayant une première et une seconde parties d'extrémité (92, 93, 94, 95) et en ce que la partie inférieure (16) comporte un sous-ch ssis 102 ayant une première et une seconde parties d'extrémité (108, 110), le sous-ch ssis (102) étant relié de façon déplaçable aux châssis de chenilles (19, 21) et étant d'une structure qui suffit pour positionner ces ensembles de chenilles (18, 20) l'un par rapport à l'autre. 6.Véhicule de chantier selon la revendication 5, caractérisé en ce que la partie inférieure (16) comporte une traverse (104) reliée de façon déplaçable à la première partie d'extrémité (108) du sous-châssis (102) et qui est en contact avec les premières parties d'extrémité (92, 94) des châssis de chenilles (19, 21); 7. Véhicule de chantier selon la revendication 5, caractérisé en ce que les secondes parties d'extrémité (93, 95) des châssis de chenilles (19, 21) ont chacune un tourillon (116, 118) relié à la deuxième partie d'extrémité (110) du sous-châssis (102) et ayant une structure qui suffit au soutien de ce sous-ch ssis (102) en rotation par rapport à l'ensemble de chenilles 18, 20) qui est en rapport avec lui. 8. Véhicule de chantier selon la revendication 5, caractérisé en ce que la partie inférieure (16) comporte une bielle en pointe (106) ayant une première et une seconde parties d'extrémité (112, 114) et qui est reliée au niveau de la première partie d'extrémité (112) à la seconde partie d'extrémité (82) de la caisse (14) et au niveau de la seconde partie d'extrémité (114) au sous-ch ssis (102) et qui est d'une structure qui suffit à empecher pratiquement le déplacement latéral de la seconde partie d'extrémité (82) de la caisse (14) par rapport au sous-chassis (102). 9. Véhicule de chantier selon la revendication 5, caractérisé en ce que le dispositif de déplacement (22) comporte une première, une seconde, une troisième et une quatrième bielles (122, 122', 12k, 124') les première et seconde bielles (122, 122') étant positionnées sur les côtés opposés (134, 136) du véhicule de chantier (10), chaque première partie d'extrémité (126, t26') étant reliée par pivotement à la première partie d'extrémité (80) de la caisse (14) et leur seconde partie d'extrémité (130, 130') étant reliée par pivotement à la première partie d'extrémité (84) de la partie inférieure (16), les troisième et quatrième bielles (124 , 124') étant positionnées sur les cotés opposés (134, 136) du véhicule de chantier, chaque première partie d'ex trématé (128, 128') étant reliée par pivotement à la seconde partie d'extrémité (82) de la caisse (14) et leur seconde partie d'extrémité (132, 132') étant reliée par pivotement à la seconde partie d'extrémité (86) de la partie inférieure (16). 10. Véhicule de chantier selon la revendication 9, caractérisé en ce que les secondes parties d'extrémité (130, 130-') des première et seconde bielles (122, 122') sont reliées par pivotement à la première partie d'extrémité (108) du sous-ch ssis (102), et en ce que les secondes parties d'extrémité (132, 132') des troisième et quatrième bielles (124, 124') sont reliées par pivotement à la seconde partie d'extrémité (110) du sous-ch ssis (102). 11. Véhicule de chantier selon la revendication 9, caractérisé en ce que le dispositif moteur (125) comporte un premier et un second cylindres hydrauliques (160, 162) ayant chacun une première et une seconde extrémités (164, 165, 166, 167)S chaque première extrémité (164"66) étant reliée par pivotement à la caisse (14) et chaque seconde extrémité (165, 767) étant reliée par pivotement à l'une des bielles (122, 122') respectivement. 12. Véhicule de chantier selon la revendication 9, caractérisé en ce que le sous-ch ssis (102) possède une surface de soutien (146) pouvant entrer en contact avec la-caisse (14) en réponse au déplacement par pivotement de celle-ci. 13. Véhicule de chantier selon la reyendication 12, caractérisé en ce que la caisse (14) est déplaçable-par pivotement entre une première position (23) à laquelle le centre de gravité (12) est situé à une première position présélectionnée(25) par rapport aux ensembles de chenilles (18, 20) et une seconde position (24) à laquelle le centre de gravité (12) est situé à une seconde position présélectionnée (26) par rapport aux ensembles de chenilles (18, 20), cette seconde position (24) étant située vers l'arrière par rapport à la première position (23), la caisse (14) étant en contact avec le souschâssis (102) dans les première et seconde positions (23, 24). 14. Véhicule de chantier selon la revendication 13, caractérisé en ce que la surface de soutien (146) comporte un dispositif élastique (î56) destiné à venir en contact avec la caisse (14) et à supporter cette caisse (14) par rapport au sous-ch ssis (102). 15. Véhicule de chantier selon la revendication 14, caractérisé en ce que le dispositif élastique (156) est un élément élastomère (158). 16. Véhicule de chantier selon la revendication 6, caractérisé en ce que le dispositif de déplacement (22) comporte une première, une seconde, une troisième et une quatrième bielles (122, 122', 124, 124'), les première et seconde bielles (122, 122') étant positionnées sur les cotés opposés (134, 136) du véhicule de chantier (10), chaque première partie d'extrémité (126, 126') étant reliée par pivotement à la première partie d'extrémité (80) de la caisse (14) et chaque seconde partie d'extrémité (130, 130') autant reliée par pivotement à la traverse (104) ; les troisième et quatrième bielles(124, 124') étant positionnées sur les côtés opposés (134, 136) du véhicule de chantier (10), chaque première partie d'extrémité (128, 128') étant reliée par pivotement à la seconde partie d'extrémité (82) de la caisse (14) et chaque seconde partie d'extrémité (132, 132') étant reliée par pivotement à la seconde partie d'extrémité (86) de la partie inférieure (16). 17. Véhicule de chantier selon la revendication 16, caractérisé en ce que les seconde parties d'extrémité (132, 132') des troisième et quatrième bielles (124, 124') sont reliées par pivotement à la seconde partie d'extrémité (110) du sous-ch ssis (102). 18. Véhicule de chantier selon la revendication 16, caractérisé en ce que la troisième et la quatrième bielles (124, 124') sont chacune d'une structure qui suffit è maintenir de façon contrôlable la caisse (14) par rapport à la partie inférieure (16) à l'encontre des forces exercées sur le véhicule de chantier (10). 19. Véhicule de chantier selon la revendication 18, caractérisé en ce que la troisième et la quatrième bielles (124, 124') sont chacune un cylindre hydraulique (170, 172). 20. Véhicule de chantier selon la revendication 16, caractérisé en ce que le dispositif moteur (125) comporte un premier et un second cylindres hydrauliques (174, 176) ayant chacun une première et une seconde extrémités (t78179 Q80, 181), choque première extrémité (178, 180) étant reliée par pivotement a la caisse (1B) et chaque seconde extrémité (1T9, 181) étant reliée pivotement à la première ou à la seconde bielles (t22, 1221) respectivement. 21. Véhicule de chantier selon la revendication 3, caractérisé en ce que le dispositif de déplacement (22) comporte plusieurs cylindres hydrauliques (30, 31) ayant chacun un élément boîtier (32, 33) et un élément piston (34, 35) pouvant glisser de façon contrlable dans cet élément boîtier (32, 33), ces éléments boîtiers (32, 33) étant reliés à la caisse (14) ou à la partie inférieure (16), les éléments pistons (34, 35) étant reliés à la partie inférieure (16) ou à la caisse (14), la caisse (14) étant déplaçable par glissement par rapport aux deux ensembles de chenilles (18, 20) en réponse aux éléments pistons (34, 35) qui glissent par rapport aux éléments boîtiers (32, 33). 22. Véhicule de chantier selon la revendication 21, caractérisé en ce que les ensembles de chenilles (18, 20) ont chacun un châssis de chenille (19, 21), chacun de ces châssis de chenille (19, 21) ayant une partie médiane (40, 42), et en ce que le dispositif de déplacement (22) comporte un premier et un second cylindres hydrauliques (30, 31), les éléments à boîtiers (32, 33) des premier et second cylindres (30, 31) étant chacun reliés à la caisse (14), les éléments pistons (34, 35) de ces premier et second cylindres (30, 31) étant chacun reliés à la partie médiane respective (40, 42) des châssis de chenille (19, 21). 23. Véhicule de chantier selon la revendication 22, caractérisé en ce que les ensembles de chenilles (18, 20) ont chacun des mécanismes de recul et de réglage de chenille (52, 54), et en ce que les éléments pistons (34, 36) sont chacun de forme annulaire et sont positionnés autour du mécanisme de réglage de chenille et de recul (52, 54) de l'ensemble de chenille respectif (18, 20). 24. Véhicule de chantier comportant un centre de gravité, une caisse ayant une première et une seconde parties d'extrémité et une partie inférieure (16) comportant un premier et un second ensembles de chenilles continues ayant chacun un châssis de chenille, caractérisé en ce que la partie inférieure (16) comprend un sous-ch ssis (102), ce sous-châssis (102) ayant une première et une seconde parties d'extrémité (108, 110), etant relié de façon déplaçable aux châssis de chenille (19, 21) et étant d'une structure qui suffit à situer les ensembles de chenilles (18, 20) l'un par rapport à l'autre et en ce qu'il comprend en outre:: - une première, une seconde, une troisième et une quatrième bielles (122, 122', 124, 124') ayant chacune une première et une seconde parties d'extrémité (126, 130, 126',130', 128, 132, 128', 132') les première et seconde bielles (122, 122') étant positionnées sur les côtés opposés (134, 136) du véhicule de chantier (10), chaque-première partie d'extrémité (126, 126') étant reliée par pivotement à la première partie d'extrémité (80) de la caisse (14) et chaque seconde partie d'extremité (130, 130') étant reliée par pivotement à la première partie d'extrémité (108) du sous-ch ssis (102), les troisième et quatrième bielles (124, 124') -étant positionnées sur les côtés opposés (134, 136) du véhicule de chantier (10), chaque première partie d'extrémité (128, 128') étant reliée par pivotement à la seconde partie d'extrémité (82) de la caisse (14) et chaque seconde partie d'extrémité (132, 132') étant reliée par pivotement à la seconde partie d'extrémité (110) du sous-châssis (102) ; et - un premier et un second cylindres hydrauliques (160, 162) ayant chacun une première et une seconde extrémités (164, 165, 166, 167).Chaque première extrémité (164, 166) étant reliée par pivotement à la première partie d'extrémité (80) de la caisse (14) et chaque seconde extrémité (165, 167) étant reliée par pivotement à une bielle respective (122, 122'), ces cylindres (160, 162) étant d'une structure qui suffit à déplacer par pivotement de façon contrôlable, la caisse (14) par rapport aux deux ensembles de chenilles (18, 20) afin de déplacer de façon contrôlable et sélective, le centre de gravité (12) par rapport aux deux ensembles de chenilles (18, 20). 25. Véhicule de chantier comportant un centre de gravité, une caisse pourvue d'une première et d'une seconde parties d'extrémité et une partie inférieure pourvue d'un premier et d'un second ensembles de chenilles continues (18, 20), comportant chacun un châs-sis de chenille ayant une première et une seconde parties d'extrémité, caractérisé en ce que la partie inférieure (16) comporte un sous-ch ssis (102) et une traverse (104), le sous-ch ssis (102) ayant une première et une seconde parties d'extrémité (108, 110) et étant relié de façon déplaçable aux châssis de chenilles (19, 21) et étant d'une structure qui suffit pour localiser les ensembles de chenilles (18, 20) l'un par rapport à l'autre, la traverse (104) étant reliée de façon déplaçable au sous-châssis (102) et étant en contact avec les premières parties d'extrémité (92, 94) des châssis de chenilles (19, 21), et en ce qu'il comprend en outre - une première, une seconde, une troisième et une quatrième bielles (122, 122', 124, 124') ayant chacune une première et une seconde parties d'extrémité (126, 130, 126', 130', 1286 132 " 28' 132'), les première et seconde bielles (122, 722') étant positionnées sur les côtés opposés (134, 136) du véhicule de chantier (10) etchacune d'entre elles ayant sa première partie d'extrémité (126, 126') reliée par pivotement à la première partie d'extrémité (80) de la caisse (14) et sa seconde partie d'extrémité (130, 130') reliée par pivotement à la traverse (-104)s les troisième et quatrième bielles (124, 124') étant positionnées sur les côtes opposés (134, 136) du yéhicule de chantier (10) et ayant chacune sa première partie d'extrémité (128, 128') reliée par pivotement à la seconde partie d'extrémité (82) de la caisse (14) et sa seconde partie d'extrémité (132, 132') reliée par pivotement à la seconde partie d'extrémité (110) dusous-chassis (102) chacune de ces deux bielles étant un cylindre b double effet (170, 172) d'une structure qui suffit à maintenir de façon contrôlable la caisse (14) par rapport à la partie inférieure (16), à l'encontre les forces exerces sur le véhicule de chantier (10) ; et - un premier et un second cylindres hydrauliques (174, 176) ayant chacun une première et une seconde extrémités (178, 179, 180,-181) et dont chacun d'entre eux a sa première extrémité (178, 180) reliée par pivotement à la caisse (14) et sa seconde extrémité (179, 181) reliée par pivotement à la première et à la seconde bielles (122, 122') respectivement, chacun d'eux étant d'une structure qui suffit à déplacer par pivotement de façon contr- lables la caisse (14) par rapport aux deux ensembles de chenilles (18, 20) en vue de déplacer de façon contrôlable le centre de gravité (12) par rapport aux deux ensembles de chenilles (18, 20). 26. Véhicule de chantier comportant un centre de gravité, une caisse et une partie inférieure pourvue d'un premier et d'un second ensembles de chenilles comportant chacun un châssis de chenille et des mécanismes de réglage de chenille et de recul (52, 54), les chassis de chenilles ayant une partie médiane, caractérisé en ce qu'il comprend en outre - un premier et un second cylindres hydrauliques (30, 31) ayant chacun un élément boîtier (32, 33) et un élément piston (34, 35) pouvant glisser de façon contrôlable dans ltélément boîtier (32, 33), les éléments boîtiers (32, 33) étant chacun reliés à la caisse (14) tandis que les 'eléments pistons (34, 35) sont chacun reliés à une partie médiane respective (40, 42) des chassis de chenilles (19, 21) et sont chacun de forme annulaire et positionné autour des mécanismes de réglage de chenille et de recul (52, 54) d'un ensemble de chenille en rapport (18, 20) ; - la caisse (14) étant déplaçable par glissement de façon contrôlable par rapport aux deux ensembles de chenilles (18, 20) en réponse aux éléments pistons (34, 35) qui glissent par rapport aux éléments boîtiers (32, 33). 27. Véhicule de chantier, caractérisé en ce qu'il comprend - un centre de gravité (12) - une caisse (14) - une partie inférieure (16) pourvue d'un premier et d'un second ensembles de chenilles continues (185 20):; et - un dispositif (22) destiné à déplacer la caisse (14) de façon controlable par rapport aux deux ensembles de chenilles (18, 20) afin de déplacer, de façon controlable, le centre de gravite (12) par rapport aux deux ensembles de chenilles.