Brevet FR2458494A1 — publié le 19810102

La présente invention concerne les dispositifs de déplacement d'un objet léger, a surface centrale devant demeurer libre, en regard d'un organe associé fixe. Elle trouve une application particulièrement avantageuse dans le déplacement d'objets constitués par des supports d'informations (de type magnétique, optique, capacitif, etc..), tels que des microfiches d'information formées par un maté- riau souple, autoporteur et transparent qui porte des series d'images à projeter, lorgane associé fixe étant dans ce cas constitué par des moyens d'ecriture de lecture de l'information sur un tel support. L'invention concerne plus particulièrement les dispositifs du type comprenant un support fixe, un premier mobile qui est monte en translation sur ce châssis suivant une premiere direction sous l'action de premiers moyens de commande et dont est solidaire un support intermediaire, un second mobile qui est monté en translation sur ce support suivant une seconde direction perpendiculaire à la première sous l'action de seconds moyens de commande et dont est solidaire objet a déplacer. On connait déjà des dispositifs de ce type, par exemple des lecteurs de microfiches dans lesquels le déplacement de l'objet (microfiche) devant l'organe fixe (objectif) est assure non plus normalement par l'utilisateur comme dans des dispositifs encore plus anciens, mais a l'aide de moyens de commande comprenant des moteurs électriques qui permettent, a partir d'un clavier, de commander le positionnement d'un emplacement (image) de l'objet (microfiche), quand on donne à ce clavier ses coordonnees. Ces dispositifs nécessitent toutefois un ensemble de moteurs, d'engrenages, de crémaillère, d'asservissements, etc.. qui rendent le dispositif complexe et donc couteux, fragile et imprécis. C'est pourquoi le but de l'invention est de fournir un dispositif de déplacement qui soit souple, robuste et précis. A cet effet, l'invention a pour objet un dispositif du type précite, caractérisé en ce que chacun des premiers et seconds moyens de commande comprend d'une part un premier éléiient magnétique constitue par un nombre égal a au moins trois d'electro aimants dont les noyaux portent des dents, et d'autre part un second élément magnetique constitué par une pièce qui s'etend sur toute la longueur de la course de déplacement voulue suivant la direction considérée et qui porte des dents en matériau ferro-magnétique,égales et régulièrement espacées, l'un de ces deux éléments étant solidaire du mobile à commander et l'autre solidaire de son support et les dents des deux éléments etant disposees en regard les unes des autres, les dents des differents électroaimants étant de dimensions égales à celles du second élement et régulièrement espacées pour le même electroaimant, mais décalées d'un électroaimant à l'autre d'une valeur qui est le quotient de l'espacement des dents par le nombre d'electroaimants par élément. Dans un mode de réalisation particulièrement avantageux de l'invention, le second élément magnétique porte deux series de dents disposées sur deux faces opposes de cet élément et les noyaux des électroaimants du premier élément comprennent également deux séries de dents, celles-ci étant disposées face à face entre elles et en regard des deux series de dents du second elément. D'autres caractéristiques et avantages de l'invention ressortiront de la description qui va suivre,-a titre d'exemples non limitatifs et en regard des dessins sur lesquels - les Figures 1 à 3, représentent en perspective les trois éléments principaux d'un dispositif suivant un pre Aliermode de réalisation conforme à l'invention; - la Figure 4, illustre en coupe le detail des éléments magnétiques constituant les moyens de commande des deux déplacements de ce dispositif; - la Figure 5, représente une vue analogue à celle de la Figure 4 pour un second mode de réalisation particulierement avantageux de l'invention; - la Figure 6, illustre en perspective une variante d'exécution des électroaimants de cette réalisation;; - les Figures 7 et 8, représentent egalement en perspective deux autres variantes possibles avec interversion des éléments magnétiques; - les Figures 9a 13, illustrent cinq vues de détail de la realisation d'un electroaimant, avec sur la Figure 11 la réalisation d'une piece de support; - les Figures 14 et 15, representent en coupe le détail de réalisations et le fonctionnement d'un châssis porte-objet articule; - les Figures 16 et 17, illustrent enfin, l'une en vue d'ensemble en perspective et l'autre en coupe d'un detail, une exécution particuliere du second mode de réalisation préférentiel. L'appareil represente par les Figures 1 a 4 comporte trois éléments principaux - un support fixe 1 (Figure 1) solidaire d'un châssis fixe non représenté et qui comprend un plateau central rectangulaire horizontal 2 sur l'un des bords duquel est disposé un rail de guidage à âme verticale 3 qui est oriente selon une première direction horizontale X-X; le plateau 2 porte par ailleurs, a proximité du rail 3 et parallèlement à celui-ci un premier "peigne" magne- tique 4 qui sera détaillé plus loin; sur le bord oppose du plateau est disposé un rail de support 5 parallèle au rail 3, mais à section en cornière à aile libre horizontale; il est enfin prevu au centre du plateau 2 un organe fixe constitué par un objectif de projection lumi- neuse 6; - un support intermédiaire ou premier mobile 7 en forme de cadre (Figure 2) qui se déplace en translation sur le support fixe 1 suivant la direction X - X, grace a des organes de roulement tels que des galets 8 qui roulent sur le rail 3, ces galets étant portés par l'un des cotés 9 du cadre 7 qui est en forcie de cornière et est orienté suivant la direction X-X; ; l'aile horizontale de cette cornière porte un premier jeu de plots magnetiques 10 qui seront detailles plus loin et coopèrent avec le "peigne" 4 pour assurer le déplacement du support-mobile 7 selon la direction X-X; le côté oppose 11 du cadre 7 est constitue par une traverse qui porte d'autres organes de roulement 8 qui reposent sur le rail 5; un autre côté 3a du cadre, perpendiculaire aux côtés 9 et 11 est constitué par un rail de guidage qui est analogue au rail 3 et est perpendiculaire à celui-ci suivant une direction horizontale Y - Y et qui est constitué par l'aile verticale d'une cornière dont l'aile horizontale porte un second "peigne" magnétique 4a; le quatrieme côté du cadre est constitue par un rail de support en forme de cor niere 5a identique à la corniere 5; - un porte-objet ou second mobile 12 (Figure 3) constitue par un châssis rectangulaire porte-microfiche 13 dont un côté porte une cornière 9a analogue à la cornière 9 et portant un second jeu de "plots11 magnétiques 10a qui coopèrent avec le "peigne" 4a pour assurer un déplace-nt du porte-objet 12 selon la direction Y - Y, grâce à des organes de roulements tels que des galets 8a qui roulent sur le rail 3a, le côte opposé du châssis 13 portant une traverse 11a analogue a la traverse 11 et dont les organes de roulement 8a reposent sur le rail 5a. Grâce à ce dispositif, le porte-objet 12 peut se déplacer simultanément selon les deux directions X - X et Y - Y et, dans le cas où l'objet déplace est une microfiche, n'importe quelle image de celle-ci peut être positionnée en face de l'organe fixe 6 (objectif) du dispositif. En variante, on peut reduire les forces de frottement en remplaçant les organes de roulement par des organes-a coussin d'air. Dans le mode de réalisation ici décrit, les "peignes" 4 et 4a et les "plots" 10 et îOa constituent les -deux parties d'un moteur linéaire, pas à pas, et a réluctance variable (Figure 4). Le Hpeigne" 4 (ou 4a) porte une serie de "dents" ou élé- ments en matériau ferro-magnetique, en saillie 14, par exemple en fer doux, dont les axes sont regulierement espacés d!une distance d et reliés par une piece commune en forme de baguette 15, egalement en materiau ferro-magnetique (fer doux). Le jeu de "plots" magnétiques 10 (ou 10a) comporte plusieurs (par exemple, n = 3) groupes ou "plots" 16 d'electroaimants, chaque groupe etant composé de plusieurs (par exemple, trois) dents ou éléments en saillie 17 en matériau ferro-magnetique régulièrement espacés de la même distance d que ceux du "peigne" 4, et relies par une semelle de matériau ferro=magnétique 18 qui est elle-meme portée par un noyau de matériau ferro-magnetique 19 perpendiculaire a cette semelle et sur lequel est enroulé un bobinage 20 relié à une unité de commande 21; en vue d'améliorer le rendement du dispositif, on favorise le bouclage des lignes de champ en reliant tous les noyaux 19 par une pièce en fer doux 22.La distance entre deux axes de deux dents d'électroaimant 17 appartenant à deux groupes 16 voisins, est égale a un multiple de d augmentée ou diminuée d'une fraction de cette même distance d , soit : d , n étant le nombre en n tier qui correspond au nombre des groupes 16 d'électroaimants (donc au nombre de bobinages 20 reliés à l'unité de commande) et etant au minimum égal à trois. Le fonctionnement de l'ensemble magnetique ainsi décrit est le suivant Au départ, le premier groupe de dents 17 ou premier electroaimant 16 est en face de trois dents en matériau ferro magnetique 14 du "peigne" 4; on fait alors passer, à l'aide de l'unité de commande, du courant dans le second bobinage 20a alors qu'aucun courant ne passe dans les deux autres bobinages 20 et 20b, et il en resulte que le jeu de "plots" 10 va se déplacer vers la gauche jusqu'a ce que les dents 17a du second électroaimant 16a viennent en face des trois dents 14a qui suivent les trois dents 14, ce qui constitue un dé- placement sur une distance d dû au décalage decrit plus haut entre les axes des dents 17 et 17a.En procédant de la même manière, et en alimentant le troisième bobinage 20b, on déplace le jeu de "plots" 10 encore diune même distance W vere la gauche. En procédait enfir de même avec le premier bobinage 20, on déplace a nouveau de d le jeu de plots qui se retrouve dans la meme configuration relative qu'au départ par rapport au "peigne" 4, à la différence qu'il a progressé d'une distance d vers la gauche, alors que chacun des trois pas effectues était de p=d/3. De nouveaux cycles analogues d'alimentation des trois bobinages provoquent des deplacements successifs dans le même sens. Si par contre on alimente simultanément les premiers et seconds bobinages 20 et 20a, le jeu de plots va se deplacer de façon à atteindre une position d'équilibre a égale distance entre les deux positions correspondant aux cas où ces bobinages sont alimentes séparément, soit à une distance 1/2 x 1/3, soit un pas moitie du precédent.D'une maniere plus générale encore, en alimentant deux bobinages voisins avec des intensités I1 et 12 convenables, on peut obtenir n'importe quelle position stable à l'intérieur d'un déplacement d/n Ce fontionnement stapplique aussi bien au déplacement du premier jeu de plots 10, donc du support intermédiaire ou premier mobile 7, par rapport au premier peigne 4, c'est- -dire au châssis fixe, suivant la direction X- X, qu'au déplacement du second jeu de plots 10a, donc du porte-objets ou second mobile 12, par rapport au second peigne 4a, c'est-à-dire au support intermédiaire 7, suivant la direction Y-Y.Si le pas p des deux ensembles magnétiques 10 - 4 et 10a-4a est prévu égal à un sous-multiple de l'espacement des images d'une microfiche portée par le porte-objet 12 (espacement qui peut bien entendu être différent suivant les deux directions considé rées), n'importe quelle image de cette microfiche peut être amenée, comme indiqué plus haut, en face de l'objectif fixe 6. Il est bien clair que dans le mode de réalisation qui a éte décrit on peut intervertir la position du "peigne" et du jeu de "plots" tout en obtenant le même résultat. Dans le mode de réalisation qui vient d'être décrit, la force d'attraction des électroaimants sur les peignes a une forte composante parasite perpendiculaire au plan de la crémaillère relativement forte par rapport à la composante horizontale utile pour le déplacement. C'est pourquoi, en variante, il peut, de manière extrêmement avantageuse, être prevu (Figure 5), non pas un mais deux jeux de "plots" 10 ou 10a qui sont disposés de part et d'autre du "peigne" 4 ou 4a qui présente à cet effet des dents- en materiau ferromagnétique 14 sur deux faces opposes de la baguette 15 en regard desquelles sont disposées les dents 17 des deux jeux de plots ou electroaimants, les bobinages symétriques de ceux-ci etant bien entendu alimentés en synchronisme. Dans la réalisation décrite ci-dessus, les lignes de champ sont bouclees par l'intermédiaire des pièces de jonction 22 qui réunissent les noyaux 19 des trois electroaimants, ceci sur chacun des deux côtes du double peigne 14. Il est egalement possible (Figure 6) de ne boucler les lignes de champ que pour chaque electroaimant, pris séparément en reliant les deux noyaux 19a alors disposés lateralement par rapport au double peigne 14 (et non plus perpendiculairement), par une pièce en fer doux 23 sur laquelle est enroulé un bobinage unique 20 qui remplace les deux bobinages de la Figure 5, l'ensemble constituant une pièce en forme de U dont les extrémités des branches portent, en regard l'une de l'autre, les deux séries de dents 17. Dans une variante (Figure 7 ou 8) a la réalisation des Figures 5 ou 6, il est au contraire prévu un seul jeu de plots ou d'électroaimants 10 ou 10a dont un seul est représenté et qui est place entre deux "peignes" 4 ou 4a-dont les dents 14 se font face, en regard de deux séries de dents 17 prévues sur le noyau 19 de l'électroaimant. Ce noyau est soit orienté perpendiculairement aux surfaces actives des peignes 4, les dents 17 etant alors prévues sur les faces extrêmes de ce noyau (Figure 7), soit orienté parallèlement à ces surfaces, les dents 17 étant alors prévues sur deux côtés opposes des deux extrémités du noyau (Figure 8).Dans le premier cas, le champ magnétique B se referme par l'entrefer entre noyau 19 et peignes 4 ainsi que par la pièce de jonction 24 qui réunit les deux peignes, tandis que dans le second cas il se referme uniquement à travers l'en- trefer, le noyau 19, et les deux peignes 4. On peut renforcer la puissance des électroaimants en remplaçant leurs noyaux ferromagnétiques 19 par des aimants permanents, et en alimentant les bobinages 20 a l'aide de l'unité de commande 21 soit dans un sensn soit dans l'autre. Si on fait panser le courant dans un sens, le champ magnetique ainsi créé renforce le champ magnétique permanent de l'aimant; si on le fait passer dans l'autre sens, les deux champs magnétiques sont alors opposes, et la résultante peut être nulle (ou pratiquement nulle). Le fonctionnement du système est alors lege- rement different du précédent Si on ne veut aucun mouvement, aucun bobinage n'est alimente et les forces auxquelles sont soumis les trois électroaimants ont une résultante nulle, de sorte qu'il n'y a aucun déplacement relatif du peigne et des électroaimants. Par contre, pour avancer d'un pas dans une direction choisie, on rend un élément actif, par exemple le premier, en envoyant un courant dans son bobinage de sorte que le champ soit de même sens que celui de l'aimant permanent, tandis qu'on alimente simultanément les deux autres bobinages en sens contraire de façon que les champs magnétiques résultants (aimant + bobinage) soient nuls et que les ensembles correspondants soient inactifs. Dans la réalisation de la Figure 6, il peut être prévu que le bobinage 20 de chaque électroaimant soit enroulé sur l'une des branches 19b d'une pièce en forme de U en fer doux, par exemple feuilleté 25 (Figure 9). Il peut aussi être prevu d'utiliser deux bobinages 20 enroulés sur chacune des deux branches 19b d'une telle piece (Figure 10). Les branches des trois pieces en U 25 sont enfoncées à jeu serre dans des logements 26 prévus à cet effet dans une plaque 27 en materiau non magnétique, par exemple aluminium ou de préférence matière plastiquer (Figure 11). L'écartement entre les trois pieces en U 25 n'est pas fonction du pas du moteur à réaliser, mais de l'encombrement des bobinages, que l'on pourra pour un gain de place disposer en quinconce ou bien repartir en deux bobines plus petites pour chaque électroaimant (Figure 10). Les deux branches 19b des pièces en U en fer doux 25, enfoncées dans les logements 26 de la plaque 27, s'appuient par leurs faces en regard sur deux lamelles crénelées en fer doux 28 qui portent les dents 17 de l'électroaimant en regard du double peigne 4.Ce sont ces lamelles 28 et leur calage dans des logements 28a adjacents aux logements 26, qui dependent du pas que l'on veut donner au moteur La même configuratinn magnétique devant être retrouvée après un déplacement égal à k x d,Si le pas est p= d ;-la distance entre les dents correspondantes 17 de deux électroaimants 16, 16a ou 16b doit donc être égalera (3kas 1) d ou bien(3k-1) d de façon que deux groupes de dents 17 ne soient jamais ensemble en coTncidence avec les dents 14 du peigne.Ainsi les trois groupes de logements 28a des lamelles 28 sont espacés suivant la direction relative de deplacement de manière a satisfaire à la relation ci-dessus. Dans la variante indiquée plus haut, où l'on utilise des aimants permanents pour renforcer la force des électroaimants, la pièce en U 25a est constituee par un aimant 29 et deux branches 19b en fer doux (Figure 12) ou bien par une branche formée d'un aimant 29a et une pièce en fer doux en forme de L 19c (Figure 13), le ou les bobinages étant enroulés soit sur l'aimant, soit sur une partie en fer doux, soit sur les deux à la fois. En particulier lorsque l'objet à deplacer est constitué par une microfiche 30, le châssis 13 du porte-objet 12 porte (Figure 14) deux lames de verre 31 et 32, la lame inférieure 31 étant solidaire de ce châssis 13, alors que la lame superieure 32 est montee mobile sur ce châssis par un système à parallélogramme déformable 33. Les deux lames de verres enserrent la microfiche, à l'exception d'une marge 30a de celle-ci, de dimension importante, qui comporte le titre de la microfiche. Pour éjecter la microfiche, on utilise, à l'aide de l'unité de commande, les ensembles magnétiques 4-10 et 4a-10a de manière à amener le châssis mobile 13 jusqu'au contact d'une paroi laterale 34 du carter fixe général du dispositif qui présente une fente d'introduction et d'évacuation 35, le châssis mobile 13 et la lame inférieure 31 pénétrant dans un logement 36 du carter fixe situe en-dessous de la fente 35, tandis que la lame supérieure 32 recule en se soulevant (Figure 15) sous l'effet du systeme à pa rallélogramme 33, de sorte que la microfiche soulevée par un bec interieur 37 du logement 36 sort par la fente 35.De la sorte, la mi microfiche est bien dégagée de la fente 35, et peut être facilement prise à la main, l'introduction s'effectuant bien entendu de manière inverse et un ressort pouvant être prévu pour rappeler la lame 32 sur la lame 31. Dans le mode de réalisation des Figures 16 et 17, les deux rails de guidage 3 et 3a, les rails de support 5 et 5a de la réalisation des Figures 1 à 4 sont remplacés par quatre tiges de guidage et un support 3b et 3c. Deux de ces tiges de direction X-X 3b sont fixées sur le carter fixe,non représenté, et l'une d'elles porte une première piece 27a qui porte trois électroaimants d'une façon analogue a celle de la plaque 27 de la Figure 11; au lieu d'être plate, comme cette plaque, la pièce 27a présente une section en U dont le fond présente six passages 26a (correspondant aux logements 26) que traversent les branches 19b des trois electroaimants, ces branches faisant saillie à l'intérieur du U pour serrer des lamelles crénelées 28 (Figure 17) dont les bords présentent des épaulements qui s'appuient, du côté des branches 19b, sur des languettes 38 venues en saillie sur le fond du U entre et à l'extérieur des passages 26a, ce qui assure un positionnement très précis de ces lamelles. L'un des flancs de la pièce 27a est constitué par un bloc 39 qui présente un alésage 40 contenant une douille à billes qui permet ainsi la translation de cette pièce sur la tige 3b.Cette piece 27a est disposee avec son fond horizontal et tourné vers le haut, de manière à chevaucher un double peigne 4 monté verticalement suivant la direction X-X sur le carter fixe, de sorte que ses deux séries de dents 14 font face à celles 17 des six lamelles 28. Cette pièce 27a est fixée sur l'un de deux longerons horizontaux 9b orientes suivant la direction X - X qui correspondent aux pièces 9 et 11 de la Figure 2 et qui constituent le support intermédiaire 7a avec les deux autres tiges de guidage 3c qui sont fixées entre ces longerons suivant la direction Y-Y. Une seconde pièce 27a, identique. la première, est montée coulissante sur l'une de ces deux tiges 3c, mais avec son fond vertical et tourné vers l'extérieur, de manière à chevaucher un second double peigne 4 qui est monté horizontalement suivant la direction Y-Y entre les longerons 9b. Cette seconde pièce 27a porte elle-même le châssis mobile 13 qui reçoit l'objet à déplacer. Dans le cas du déplacement d'une microfiche, il convient de remarquer qu'une telle microfiche est fabriquée avec une certaine tolérance, à la fois dans ses dimensions extérieures, mais aussi dans le positionnement des images par rapport à ses bords et qu'en outre, la microfiche est calée sur le châssis mobile avec une certaine erreur, de sorte qu'on risque d'obtenir une erreur de positionnement de l'image à projeter par rapport à l'objectif, qui peut être de l'ordre du millimètre.Bien que l'on puisse envisager de remédier à cet inconvenient en ayant un écran un peu plus grand que l'image à projeter ou encore en déplaçant l'objectif au moyen de vis micrométiques, il est préférable de corriger cette erreur en agissant sur les ensembles ma gnétiques du dispositif, et ceci de deux manieres differentes, l'une manuelle, l'autre automatique.Dans le premier cas, lorsque l'utilisateur a introduit la microfiche et voit la premiere image, il peut la cadrer en agissant sur quatre boutons de commande : à droite", à gauche", "vers le haut", "vers le bas", l'actionnement de chacun de ces boutons entraînant un deplacement du châssis d'un demi-pas g = W ; par la suite, les écarts de correction qui apparaissent au moment du cadrage sont enregistrés par l'unité de commande et il en est tenu compte automatiquement pour chacune des images suivantes. Dans le second cas, il est prévu quatre cellules photoélectriques disposées sur l'écran aux coins de la position centrale prévue pour l'image, l'unité de commande assurant alors en fonction des informations donnees par ces cellules, le cadrage de la première image; par la suite, elle fonctionne comme dans le cas précédent. Le dispositif décrit ci-dessus, dans diverses formes de realisation, peut être utilisé de diverses manières - il peut être relié à un clavier de telle manière que lorsqu'on tape successivement deux codes sur ce clavier, ils correspondent aux coordonnées x et y d'une vue de la microfiche, la table de correspondance entre les codes et les coordonnees etant mise en mémoire dans l'unité de commande; dans un tel appareil, le déplacement de la microfiche est assuré automatiquement à partir des coordonnées affichées sur le clavier; - il peut être relie à une unité de commande à programme enregistré qui, grâce à une table de decision, ou table d'index, transforme un code tape sur le clavier par l'utilisateur, en coordonnécs sur la microfiche; cette table qui est char3ee dans la memoire de l'unité de commande, peut être modifiee a chaque microfiche; cette mémoire peut être une mémoire magnétique enfichable, auquel cas on change la table de décision (ou d'index) en remplaçant le support physique de la memoire par un autre support; - la mémoire magnetique peut être solidaire de l'unité de commande; dans ce cas, on effectue le transfert des in- formations contenues sur un support externe, vers la memoire de l'unite de commande, ce support externe pouvant être la microfiche elle-mème; il suffit de placer sur cette microfiche une piste (ou plusieurs pistes) de lecture optique, les informations stockées sous forme digitales étant représentées par une succession linéaire de traits et espaces; en déplaçant la piste optique de microfiche, grâce aux ensembles magnétiques du dispositif, devant un foyer lumineux (par exemple une diode électroluminescente), on obtient une succession d'eclairements et d'occultations qui sont analysés par une cellule comme des éléments digitaux d'information; cette opération (lecture des informations et chargement des tables d'index ou de decision) a lieu après l'introduction de la microfiche et juste avant le positionnement de la première image; l'intérêt d'un tel système est que les images et les tables sont sur le même support photographique et peuvent être facilement reproduites; - l'information peut être disposee sur une ou plusieurs pistes magnétiques placées sur la microfiche; le mode de fonctionnement est identique à celui décrit ci-dessus, à la seule différence que la diode électroluminescente et la cellule photo electrique sont remplaces par une tete de lecture magnétique. Dans les applications décrites ci-dessus, la microfiche est deplacée pour la projeter sur un écran au moyen d'une source lumineuse et d'un objectif, mais il est bien évident que l'on peut utiliser ce même dispositif de déplacement pour la fabflca- tion des microfiches, en déplaçant devant une fenêtre une surface sensible de la taille de la microfiche sur laquelle on impressionne l'image du document à microfilmer, ou bien les marques optiques correspondant au codage. REVENDICATIONS 1") - Dispositif du type comprenant un support fixe, un premier mobile qui est monte en translation sur ce châssis suivant une première direction sous l'action de premiers moyens de commande et dont est solidaire un support intermédiaire, un second mobile qui est monté en translation sur ce support suivant une seconde direction perpendiculaire à la première sous l'action de seconds moyens de commande et dont est solidaire l'objet à déplacer, caractérise en ce que chacun des premiers et seconds moyens de commande comprend d'une part un premier elément magnétique constitué par un nombre egal à au moins trois d'électroaimants dont les noyaux portent des dents, et d'autre part un second élément magnétique constitué par une piece qui s'étend sur toute la longueur de la course de déplacement voulue suivant la direction considérée et qui porte des dents en matériau ferromagnétique, égales et régulièrement espacees, l'un de ces deux éléments étant solidaire du mobile à commander et l'autre solidaire de son support et les dents des deux éléments étant disposées en regard les unes des autres, les dents des différents electroaimants étant de dimensions égales à celles du second elément et régulièrement espacées pour le même électroaimant, mais décalées d'un électroaimant a l'autre d'une valeur qui est le quotient de l'espacement des dents par le nombre d'électroaimants par élément. 20) - Dispositif suivant la revendication 1, caracterise en ce que le second (lemePt magnétique porte deux suies de dents disposées sur deux faces opposées de cet élément et les noyaux des électro-aimants du premier élément comprennent également deux séries de dents, celle-ci étant disposées face à face entre elles et en regard des deux séries de dents du second élément. 30 - Dispositif suivant l'une quelconque des revendications let2, caractérisé en ce que le premier mobile est constitue par un cadre dont un coté porte le second élément magnétique des premiers moyens de commande, le second élément magnétique associe etant disposé sur l'un des cotés du support fixe. 4 ) - Dispositif suivant la revendication 3, caractérisé en ce que le second mobile est constitué par un châssis dont un des côtés porte le second élément magnétique des seconds moyens de commande, le second elément magnétique associé étant disposé sur un coté du premier mobile perpendiculaire au côte portant le second élément magnétique des premiers moyens de commande. 5 ) - Dispositif suivant la revendication 4, caractérisé en ce que le châssis mobile comprend deux plaques parallèles articulées. 6 ) - Dispositif suivant la revendication 2, caractérisé en ce que chacun des deux mobiles présente la forme d'une piece en U dont un côte est monté mobile en translation sur un élément allongé de guidage tandis que le second élément magnétique s'étend entre les deux branches de la pièce en forme de U, celles-ci portant sur lesdites branches les deux séries de dents du premier élément magnétique. 7 ) - Dispositif suivant la revendication 2, caractérise en ce que les deux séries de dents de chaque électro-aimant du premier élément magnétique sont disposées aux extrémites des deux branches d'une pièce en forme de U, sur lesquelles est enroulé le bobinage de l'electro-aimant considéré.