Brevet FR2432595A1 — publié le 19800229

La présente invention concerne un procédé de pose automatique unités en forme de blocs pour réaliser des structures, telles que des murs, de dimensions prédéterminées, et un appareil pour sa mise en oeuvre. L'invention concerne notamment la réalisation de murs à partir d'unités en forme de blocs, telles que briques ou blocs de béton, en superposant ces unftés pour former des assises. Bien que l'on puisse utiliser ee procédé pour réaliser un mur en position verticale, il est préférable d'élaborer le mur en position horizontale dans un châssis, après quoi on transporte le mur sur le chantier et on le pose en position verticale. Selon le besoin, le mur peut être percé d'ouvertures, pour fenêtres ou portes par exemple. Les blocs sont posés suivant des assises droites et/ou des assises courbes.Du mortier ou autre liant est inseré entre les extrémités voisines des blocs pour les lier, au fur et à mesure de leur mise en place et du mortier ou autre liant est placé entre les assises, pour les lier, au fur et à mesure de leur réalisation. Des cables peuvent Autre éventuellement posés entre les assises et mis en pré-contrainte, le mortier peut être appliqué à la main ou de manière automatique et il peut se présenter sous la forme de joints de mortier. La présente invention à trait notamment à la pose des unités en forme de blocs, l'application concernant le mortier ou le joint de mortier et la pré-contrainte des elles font l'objet d'une ou de plusieurs demandes supplémentaires. Lorsqu'il s'agit de réaliser des panneaux de murs à partir d'unités en forme de blocs, telles que blocs de béton ou briques, la technologie classique fait appel à un maçon qui pose 'a la main ces blocs et briques selon une disposition superposée pour réaliser des assises placées les unes sur les autres, du mortier étant appliqué entre elles pour les lier afin d'obtenir la structure désirée, mur ou panneau.Les machines automatiques classiques pour la pose de blocs, briques ou analogues en vue de réaliser une structure, telles qu'un mur, en utilisant du mortier pour les blocs se sont avérées peu satisfaisantes du fait qu'elles ne permettent d'obtenir qu'une liaison médiocre avec le mortier et quelles laissentdumortier sur les faces des blocs après l'application de mortier en vue d'assembler les blocs en panneaux. Le mortier appliqué sur des briques ou des blocs à l'aide de moyens automatiques doit couvrir toutes les zones horizontales des blocs, et le mortier doit entre appliqué en quantité contrôlée et réparti uniformément pour éviter qu'un excès de mortier soit exprimé des joints ou s'attache aux surfaces verticales du mur ou du panneau. Les tentatives antérieures d'automatisation se sont limitées à la pose des blocs selon certains agencements, par exemple à empilement. Au cours de ces tentatives on a essayé également de monter l'appareil de pose immédiate ment à endroit où doit être construit le panneau ou le mur5 ce qui entrasse de graves problèmes en ce qui concerne l'obtention et le maintien de niveaux, de l'alignement, du support et de la zone de travail pour la machine et l'application du mortier, notamment lorsqu'il stagit d'espaces restraints ou d'un endroit où la hauteur du niveau de travail nécessite un échafaudage, outre les difficultés rencontrées dans des conditions atmophériques excrément froides ou rigoureuses.Il y a lieu donc de réaliser une machine qui est propre 'a poser, automatiquement et à vitesse élevée, des blocs, briques ou autres, à les assembler avec du mortier en structures, telles que panneaux ou murs, suivant des alignements droits ou circulaires, toutes les ouvertures nécessaires étant établies au cours de la pose automatique des blocs pour créer une liaison très forte entre les blocs et le mortier, ce qui permet d'obtenir un panneau assemblé durable qui peut être facilement transporté et hissé en place dans la structure d'un bâtiment. Le procédé de pose automatique de blocs selon la présente invention consiste à faire prendre un bloc par une tête de préhension, à placer ledit bloc contre une table, à effectuer un - déplacement latéral relatif entre la tête et la table pour écarter la tgte du bloc mis en place, à faire prendre un autre bloc par la tete et à le placer à côté du bloc mentionné en premier lieu, à poursuivre ltopération de préhension et de mise en place jusqu'à ce qu'un nombre prédéterminé de blocs soit placé côte à côte pour former une première assise, à effecteur un déplacement relatif entre la tête et la table dans une direction normale audit déplacement latéral, à poursuivre l'opération de préhension et de mise en place pour réaliser une seconde assise de blocs posée contre les blocs de la première assise, et à poursuivre l'opération de préhension et d.e mise en place pour former un nombre prédéterminé d'assises afin d'obtenir, à partir desdits blocs, une structure, telle qu'un mur, de dimensions prédétermnkr L'appareil conforme à la présente invention destiné à la pose automatique d'uniti en forme de blocs comprend une table montée de façon à pouvoir effectuer un mouvement latéral et un mouvement normal par rapport à celui-ci et dotée d'une surface de réception de blocs, des moyens destinés à poser les blocs sur la surface de réception, des moyens reliés à la table pour la déplacer selon ledit mouvement latéral, après que des blocs y soient placés, pour permettre la formation, à partir de ces blocs, d'une assise sur la table et des moyens reliés à la table pour la déplacer selon le mouvement normal pour permettre de former,sur la table, plusieurs assises à partir desdits blocs. De manière générale, les blocs sont déplacés successivement et par intermittence vers une position précise dans laquelle chacun peut entre saisi par une tête de préhension. Une table qui est montée de façon à pouvoir effectuer un mouvement latéral et un mouvement normal par rapport à celui-ci, est mise en position sous le bloc saisi, après quoi le bloc estposé sur la table. Au cours de la préhension du bloc suivant, la table est déplacée latéralement pour que le bloc suivant soit mis en place à proximité de l'extrémité du bloc mis précédemment en place. Bu mortier est appliqué sur les extrémités voisines de ces blocs de n'importe quelle manière adéquate et le bloc mentionné en dernier lieu est déplacé pour le rapprocher du premier bloc suffisamment pour ne laisser que l'épaisseur désirée de mortier entre eux.Cette opération et le mouvement latéral se poursuivent jusqu'à l'obtention d'une assise latérale ou d'un mur de dimensions prédéterminées. Après la mise en place du dernier bloc de l'assise, la table est déplacée dans une direction normale par rapport à la première assise, après quoi on effectue la pose d'une autre assise de la manière décrite. Ces opérations se poursuivent jusqu'à l'obtention d'un mur ayant les dimensions désirées. La table comprend un châssis qui entoure le mur, les côtés et les extrémités du- chassis pouvant autre ajustés les uns par rapport aux autres de façon à maintenir les blocs dans les positions où ils sont posés.Le châssis renfermant les blocs peut alors autre transporté sur faire de durcissement et ensuite stockés ou transportés sur un chantier où le mur fini peut servir à des fins de construction. La totalité ou une partie de la table peut autre constituée par un plateau monté à rotation, ce qui lui permet de tourner après la pose de chaque bloc en vue de poser les blocs suivant une assise courbe. Bien quil soit préférable de monter la table de façon à pouvoir la déplacer selon les deux directions normales l'une à l'autre on conçoit aisément que la tête de préhension et son mécanisme associé peut être montée pour effectuer ces mouvements en deux directions ou suivant une courbe, la table étant fixe dans ce cas. Pour ce faire, on peut monter la tête de préhension sur une structure en forme de table qui est montée en vue de son déplacement de la même façon que la table mentionnée en premier lieu. Bien que l'appareil décrit et représenté dans la présente description soit adapté notamment pour la mise en oeuvre du procédé selon la présente invention, le procédé est important par lui-même. Il peut autre mis en oeuvre à l'aide d'autres appareils. Le procédé de pose automatique d'unités en forme de blocs conforme à la présente invention consiste à faire saisir un bloc par une tgte de préhension, à placer ledit bloc contre une table, à effectuer un déplacement latéral relatif entre la tête et la table pour écarter la tête du bloc mis en place, à faire saisir un autre bloc par la tête et à le placer à cOté du bloc mentionné en premier lieu; à poursuivre l'opération de préhension et de mise en place jusqu'à ce qu'un nombre prédéterminé de blocs soit placé cOte à côte pour réaliser une première assise, à effectuer un déplacement relatif entre la tête et la table dans le sens normal par rapport audit déplacement latéral, à poursuivre l'opération de préhension et de mise en place pour former une seconde assise de blocs contre les blocs de la première assise et à poursuivre l'opération de préhension et de mise en place pour obtenir un nombre prédéterminé d'assises en vue de réaliser, à partir desdits blocs, une structure, telle qu'un mur, de dimensions prédéterminées. L'appareil pour la mise en oeuvre du procédé conforme à la présente invention comprend une table montée de façon à pouvoir effectuer un mouvement latéral et un mouvement normal à celui-ci et comprenant une surface de réception de blocs et une tête montée de façon à pouvoir s'approcher et s'éloigner de la surface de la table, des moyens de préhension montés sur la tête et pouvant fonctionner pour saisir un bloc, des moyens de livraison destinés à déplacer les blocs successivement vers une position dans laquelle ils peuvent entre saisis par les moyens de préhension, des moyens reliés à la tête pour déplacer celleci et un bloc qu'elle tient pour placer le bloc sur la surface de réception, des moyens reliés à la table pour la déplacer suivant ledit mouvement latéral après que des blocs y soient placés, afin de permettre de réaliser, sur la table, une assise à partir de ces blocs, et des moyens reliés à la table pour la déplacer suivant ledit mouvement normal pour permettre de former, sur la table, plusieurs assises à partir desdits blocs. Une forme d'exécution de la présente invention est décrite ci-après à titre d'exemple, en référence aux dessins annexés dans lesquels - la figure 1 est une vue latérale en élévation de l'appareil de pose de blocs conforme à l'invention - la figure 2 est une élévation d'extrémité de l'appareil, vue du cOté droit de la figure ;; - la figure 3 est une vue en plan de la table selon la ligne 3-3 de la figure 1 - la figure 4 est une vue en plan de l'appareil, la table étant omise - la figure 5 est une vue partielle en coupe, à plus grande échelle, suivant la ligne 5-5 de la figure 2 - la figure 6 est une vue horizontale, à plus grande échelle, suivant la ligne 6-6 de la figure 2 - la figure 7 est une vue en coupe horizontale suivant la ligne 7-7 de la figure 1 - la figure 8 est une vue en coupe, à plus grande échelle, suivant la ligne 8-8 de la figure 1 - la figure 9 est une vue schématique en perspective d'un partie de l'appareil, représentant l'ensemble d'alimentation en blocs et l'ensemble de mise en place des blocs ; et - la figure 10 illustre un type de mur réalisé sur l'ensemble table. Sur les figures on voit un appareil 10 conforme à l'invention pour la pose automatique de blocs pour réaliser des structures, par exemple des murs. Cet appareil comprend essentiellement une table 12, un ensemble de mise en place des blocs 14 et un ensemble d'alimentation en blocs 16. La table 12, conçue de façon à pouvoir recevoir les blocs, les uns après les autres, à se déplacer latéralement -par intermittence pour créer des assises à partir des blocs et à se déplacer perpendiculairement à ce dernier mouvement afin de former des assises successives. Les blocs sont placés, en général, suivant une ligne pour former une assise, les lignes de blocs étant disposées parallèlement les unes aux autres pour former des assises qui constatent le mur ou similaire. La table peut être montée également à rotation ou peut comprendre une partie rotative de façon à permettre de poser les blocs suivant une ligne courbe afin d'obtenir une assise courbe. Une fois le mur formé sur la table, il est saisi par ses quatre cOtés et placé en position inclinée ou verticale en vue de l'éloigner de l'appareil. L'ensemble de mise en place des blocs 14 est adapté pour saisir les blocs individuellement et les placer en position correcte sur la table 12. L'ensemble de mise en place des blocs peut être utilisé pour serrer les blocs les uns contre les autres dans chaque assise et contre les blocs de l'assise posée précédemment. L'ensemble dlatimentation en blocs 16 amène les blocs vers l'ensemble de mise en place 14 et met chaque bloc dans une position précise dans laquelle il peut être saisi par ensemble de mise en place des blocs. Par le terme "bloc" on entend toute unité de construction, par exemple des briques ou blocs de béton, qui sont superposés les unes sur les autres suivant des assises pour réaliser des structures en forme de mur. Bien qu'il soit préférable de manipuler les blocs individuellement, on conçoit aisément que deux ou plusieurs blocs peuvent être préassemblés pour former un ensemble. Dans ce cas, l'appareil 10 pourrait manipuler de telles unités de la même façon que les blocs individuels et le terme "bloc" ou "unité en forme de bloc" englobe celles-ci. A mesure que les blocs sont posés sur la table, du mortier ou un autre liant est appliqué sur les extrémités opposées des blocs de chaque assise et sur les bords des assises en regard. Par le terme "mortier" on entend tout matériau adhésif adéquat pouvant être utilisé à cette fin. Le mortier peut être appliqué directement sur les surfaces de blocs ou il peut être préformé pour réaliser des bandes adhésives appropriées qui sont mises en place entre les surfaces des blocs selon le besoin, par exemple, du mortier préparé sous forme de bandes de la longueur voulue pour s'adapter entre les extrémités des blocs et entre les assises.Une telle bande peut, par exemple, être constituée par des couches parallèles a'un grillage à mailles ouvertes, entre lesquelles est disposé un mélange de mortier relativement épais et comprenant des pièces d'écartement pour que, lorsque les bandes sont placées entre les blocs et les blocs sont serrés les uns contre les autres, le mortier ne soit pas exprimé d'entre les blocs. La formation de ces bandes et les moyens d'application de celles-ci ou du mortier ordinaire constituent une invention séparée et, pour cette raison, ne sont pas décrits ici. Etant donné que le mortier peut être appliqué à la main, le mode d'application du mortier ou des bandes de mortier n'est pas indispensable à la compréhension de la présente invention. La table 12 comprend une base relativement longue et large 25 comprenant deux rails 26 s'étendant longitudinalement par rapport à celle-ci et parallèlement par rapport à une ligne médiane 28. Un chariot inférieur 30 est positionné au-dessus de la base 25 et s'étend transversalement par rapport à celle-ci et comprend des roues 31 qui roulent sur les rails 26. Des moyens appropriés sont prévus pour déplacer ce chariot dans les deux sens le long des rails 26 selon la direction de la ligne médiane 28. Par exemple, une chaine 33 peut être prévue dans ce but. Cette channe est reliée en 34 à un bord du chariot et passe sur une roue dentée arrière 35 et, de là, au-dessous du chariot jusqu'à une roue dentée d'entrainement 36 qui est entraînée en rotation par un moteur approprié. De la roue dentée 36, la chaste s'étend jusqu'au bord opposé du chariot 38 et lui est reliée en 39. Le moteur 37 est réversible pour qu'il puisse entraîner le chariot inférieur dans les deux sens sur les rails 26. Deux rails 40 sont prévus sur le chariot 30 à proximité de ses bords opposés et s'étendent perpendiculairement par rapport as rails 26. Les rails 40 stétendent parallèlement à une ligne médiane 42 qui est perpendiculaire à la ligne médiane 28. Un chariot supérieur 45 est équipé do raies 46 qui roulent sur les rails 40 du chariot inférieur. Des moyens adéquats iront prévus pour déplacer le chariot 45 dans les deux sens sur les rails 30. Par exemple, une chaise 48 peut être reliée à une extrémité du chariot en 49, cette channe s'étendant vers l'extérieur pour passer autour d'une roue dentée arrière 50 et puis sous le chariot jusqu'à une roue dentée d'entratnement 51 d'un moteur réversible 52.La chaine revient ensuite jusqu'à l'extrémité opposée du chariot supérieur auquel elle est attachée en 53. Pour réaliser des assises courbes à l'aide de cet appareil, une plaque tournante 56 est montée sur le chariot 45 de façon à pouvoir. tourner autour d'un axe central 57. Cette plaque tournante peut tourner dans les deux sens autour de l'axe 57, des moyens d'entrainement appropriés étant prévus à cette fin. Dans cet exemple, une commande par crémaillère et pignon est prévue, comprenant une crémaillère 60 animée d'un mouvement alternatif par un cylindre hydraulique 61, dont le piston est rélié à la crémaillère. La crémaillère 60 est en prise avec un pignon 62 monté fixe sur l'axe 57. L'actionnement du cylindre 61 fait tourner la plaque tournante 56 dans le sens désiré. Une plaque de base 65 est montée fixe sur la plaque tournante 56 et une table ou plateau 66 repose sur cette plaque de base, aux bords adjacents de laquelle elle est reliée par des charnières 68. Chaque charnière 68 est espacée vers l'intérieur du bord 69 de la table 66, voir la figure 1, alors que les charnières sont situées au niveau du bord de la plaque de base 65, de sorte que, lorsque la table bascule de sa position horizontale normale, elle s'arrête en position verticale, représentée par des traits interrompus sur la figure 1. Un châssis rectangulaire 72 prend appui sur le dessus de la table 66 et y est fixé de manière libérable de n'importe quelle manière adéquate, par exemple à 11 aide de plusieurs dispositifs de serrage 74, dont chacun comprend un doigt horizontal 75 situé au-dessus du coté voisin du châssis 72 et une section verticale 76 s'étendant de son doigt vers le bas pour traverser un trou prévu dans la table 66, où un ressort 77 sollicite le dispositif de serrage vers le bas. Le chassies 72 comporte une ou plusieurs pattes de levage 80 faisant saillie sur son côté éloigné des charnières 68. Des barres de serrage 82 et 83 sont positionnés respectivement à l'intérieur du chassis 72 à proximité de deux côtés disposés angulairomont 84 et 85 du châssis. La barre 82 et porté par des tiges 86 qui traversent des ouvertures pratiquées dans le cOté voisin 84 du châssis. Ces tiges sont mobiles pour éloigner ou approcher la barre 82 du cOté du châssis et elles peuvent être déplacées de n'importe quelle manière-désirée. Par exemple, elles peuvent comprendre des écrous vissés sur leurs extrémités extérieures en vue d'un manipulation manuelle ou elles peuvent pénétrer dans des cylindres hydrauliques 87 portant sur le coté 84 et qui peuvent être actionnés de manière appropriée pour déplacer la barre de serrage vers l'intérieur et vers l'extérieur par rapport au châssis.De même, la barre de serrage 83 est portée par des tiges 89 traversant le c8té voisin 85 du châssis pour pénétrer dans un cylindre de commande 90 qui peut être actionné pour éloigner ou approcher la barre 83 du côté voisin du châssis. Grâce à la disposition que l'on vient de décrire, la table 66 peut être déplacée dans les deux sens le long de la ligne médiane 42 et le long de la ligne médiane 28. En outre, la table peut être tournée vers des positions faisant des angles avec cette ligne médiane. L'ensemble de mise en place des blocs comprend une tête 95 fixée à l'extrémité inférieure de la tige de piston 96 sortant d'un cylindre hydraulique 97. Le cylindre 97 est porté par un chassies adéquat 98 qui est situé au-dessus de la table 66. La tête 95 comprend une ou plusieurs ventouses 99 faisant saillie vers le bas, le nombre de ces ventouses étant fonction de la dimension des ventouses et des dimensions des blocs devant être manipulés par l'appareil. Les ventouses 99 sont raccordées à un tuyau flexible- 100 qui traverse la tige 96 et sort de son extrémité supérieure, ladite extrémité supérieure faisant saillie vers l'extérieur sur l'extrémité du cylindre 97. Le tuyau flexible 100 est raccordé à une source de succion appropriée, non représentée. Un levier 105 est monté basculant sur un pivot 106 porté par le châssis 98, et est relié près d'une extrémité de celui-ci au cylindre 97, ledit levier rayonnant à partir du cylindre. L'extrémité opposée du levier est reliée à la tige de piston 108 d'un cylindre hydraulique 109 qui fonctionne pour faire basculer le levier dans les deux sens autour du pivot 106, déplaçant ainsi le cylindre 97 et la tête 95 suivant un arc centré sur le pivot 106. Une plate-forme 110 est positionnée normalement directement audessous de la tête 95 et au-dessus de la table 12. Cette plate-forme est montée coulissante sur deux rails espacés 111 montés sur le châssis 98 et est déplacée dans les deux sens sur ces rails par un cylindre hydraulique 112 fixé sur le châssis 98 et comprenant, à une extrémité, une tige de piston 113 reliée à la plate-forme 110. Cette plate-forme comprend des parois latérales opposées 114 et 115 et une paroi d'extrémité 116, l'extrémité opposée de la plate-forme étant ouverte comme indiqué en 117. Le cylindre 97 est adapté pour déplacer la tête 95 vers le bas afin de serrer les ventouses 99 contre un bloc positionné sur la plate-forme 110. On applique une succion aux ventouses 99 par l'intermédiaire du tuyau flexible 100 pour actionner le cylindre 97 afin de soulever le bloc de la plateforme. Ensuite, le cylindre 112 est actionné pour déplacer la plate-forme de sa position en alignement avec la tête 95, après quoi le cylindre 97 est actionné pour déplacer la tête vers le bas afin de poser le bloc sur la table 66 do Ensemble 12. Pendant que le bloc est encore tenu par les ventai ses, le cylindre 109 peut être actionné pour faire basculer le levier 105, et par conséquent la tête 95, sur le pivot 106 pour placer le bloc contre les blocs posés précédemment sur la table. Une fois la succion supprimée, la tête 95 est soulevée au-dessus du niveau de la plate-forme 110 et celle-ci est ramenée par le cylindre 112 vers sa position directement au-dessous de la t8te. La fonction de l'ensemble d'alimentation en blocs 16 est d'amener les blocs en succession vers la plate-forme 110 et de les positionner correctement sur ladite plate-forme. Un convoyeur à surface lisse 120 est porté par le châssis 98 et est positionné pour transporter les blocs vers une butée ou barrière 122 qui s'étend d'un côté à l'autre du convoyeur près de la plate-forme 110, voir les figures 6 and 7. Ce convoyeur est aligné avec le côté ouvert 117 de la plateeforme. Deux bras espacés latéralement 128 sont montés de façon à basculer verticalement sur des pivots 129 faisant saillie sur un chariot aérien 130, ce chariot, situé au-dessus du convoyeur 120, étant suspendu à un transporteur 134 muni de roues 135 roulant sur des rails aériens 136 supportés sur le châssis 98. Le transporteur 134 peut être déplacé dans les deux sens sur les rails 136 de n'importe quelle manière appropriée, par exemple à l'aide d'un cylindre hydraulique 137 monté sur le châssis 98 et comprenant une tige de piston 138 reliée au transporteur. Les bras 128 s'étendent vers l'avant à partir des pivots 129 jusqu'à leurs extrémités 139 situées près de la barrière 122. Chaque extrémité 139 des bras porte un organe de préhension 142 constitué par un cylindre 143, une tige de piston 144 sortant d'une extrémité de ce cylindre intérieurement par rapport à son bras respectif 128, tandis que son autre extrémité comporte une tête 145, voir la figure 7. Les extrémités opposées 148 des bras 128 sont reliées à une tige 149 sortant du cylindre hydraulique 150 monté sur le chariot 130. L'actionnement du cylindre 150 se traduit par un mouvement vers le bas et vers le haut des extrémités 148 des bras 128 afin de déplacer vers le haut et vers le bas les extrémités opposées 139 des bras. Un cylindre hydraulique 156 est monté sur un support 157 s'étendant entre les bras 128 à une certaine distance de leurs extrémités 139. Ce cylindre s'étend longitudinalement parallèlement aux bras et comporte une tige de piston 160 munie, sur son extrémité extérieure, d'un poussoir 161. Le cylindre 156 est actionné pour déplacer le poussoir 761 en avant et en arrière. Les blocs sont placés sur le convoyeur 120 do n'importe quelle manière adéquate, normalement la face vers le bas. Ces blocs peuvent être placés sur le convoyeur à la main, ou ils peuvent y être dirigés par des glissières ou des convoyeurs appropriés, non représentés. Les blocs sont placés do façon que leurs extrémités soient adjacentes aux bords latéraux du convoyeur. Lorsqu'un bloc, déplacé par le convoyeur 120, bute contre la barrière 122, le convoyeur s'arrête. Cette opération peut être assurée par un opérateur ou elle peut se faire automatiquement de n'importe quelle manière désirée, par exemple par l'intermédiaire d'un interrupteur de fin de course, non représenté, monté sur la barrière et actionné par le bloc lorsqu'il entre en contact avec cette dernière.Les. têtes de préhension t45 étant reculées, le chariot 30 est déplacé vers l'avant par le cylindre 137, ce qui se traduit par un mouvement vers l'avant des bras 128 jusqu'à ce que leurs extrémités 139 se trouvent de part et d'autre du bloc situé sur le convoyeur, après quoi les cylindres de préhension 142 sont actionnés pour pousser les têtes 145 contre les extrémités du bloc. Les bloc a été précédemment aligné par la barrière 122 sur le convoyeur et les têtes de préhension le positionnent transversalement par rapport au convoyeur.Après que le cylindre 150 a été actionné pour soulever les extrémités 139 des bras, entre lesquelles le bloc est tenu, le chariot 130 est encore déplacé vers l'avant pour porter le bloc à travers l'extrémité ouverte 117 do la plate-forme 110 et le placer sur colle-ci, ledit bloc étant serré par cette action contre la paroi d'extrémité 116 de la-plate-forme. Les têtes de préhension 145 sont relatées un peu, après quoi le cylindre 156 est actionné pour que le poussoir 161 pousse le bloc fermement contre la paroi d'extrémité 116 de la plate-forme, les têtes de préhension 145 servant alors de guides. Cette action met le bloc exactement dans la bonne position sur la plate-forme. Le bloc étant ainsi situé sur la plate-forme 110, la tête 95 de l'ensemble de mise en place 14 est baissée.pour que les ventouses 99 puissent prendre le bloc. Les têtes de préhension 145 et le poussoir 161 reculent et sont retirés de la plate-forme 110 de façon à être prêts pour le bloc suivant porté contre la barrière 122 par le convoyeur. Le cylindre 112 est alors actionné pour éloigner la plate-forme 110 de sa position au-dessous de la tête 95, dégageant ainsi le trajet do la tête qui se déplace vers le bas afin de poser le bloc sur la table de l'ensemble 12. Comme on l'a décrit ci-dessus, l'ensemble d'alimentation 16 amène les blocs un à la fois, rectifie la position des blocs pours qu'ils soient correctement alignés et met les blocs sur la plate-forme 110. La tête de préhension 95 de l'ensemble de mise en place des blocs 14 relève le bloc aligné et le pose sur la table de l'ensemble 12. Lorsque le bloc est mis en contact avec la barrière 122 par le convoyeur 120, les bras 128 prennent une position recouvrantisextrémités du bloc et les organes de préhension 142 saisissent le bloc et le positionnent latéralement par rapport au convoyeur, ledit bloc ayant été mis dans la position angulaire correcte relativement au convoyeur par la barrière 122. Les bras 128 soulèvent leblco et le portent au-dessus de la plate-forme 110 et servent de guides latéraux pendant que le poussoir 161 pousse le bloc contre la paroi d'extrémité 116 de la plate-forme, ces éléments rétenant le bloc exactement dans la position correete.pendant que la tête baisse pour que ses ventouses 99 puissent s'emparer du bloc.Après que le bloc ait été soulevé, la plate-forme 110 s'éloigne latéralement de sa position au-dessous de la tête et celle-ci pose ensuite le bloc sur la table 66 de l'ensemble 12. Au début de l'opération de formation d'un mur, la table 66 est déplacée pour amener le coin 175 du châssis 72, voir la figure 9, en positon directement au-dessous Se latête pour recevoir le premier bloc qui est posé sur la table 66 par la tête 95. Le levier 105 est alors actionné pour que la tête pose le bloc exactement dans l'angle du châssis sur la table. Lorsque la tête retourne pour chercher un autre bloc, la table 66 est déplacée latéralement le long de la Egne médiane 42 sur une distance égale à lalongueur d'un bloc. Il en résulte que le bloc suivant est placé en ligne avec le premier près d'une extrémité de celui-ci. lu mortier est appliqué sur l'extrémité du premier bloc avant ou après la mise en place du second bloc.Ce mortier peut être appliqué à la main, ou il peut y être appliqué à l'aide d'un appareil, non représenté, qui se déplace d'un cOté à l'autre de l'extrémité du bloc. Aprés la pose du second bloc sur la table, le levier 105 est actionné pour faire basculer la tête 95 sur le pivot 106 et pour déplacer ainsi le second bloc en direction du premier bloc. Ce mouvement est juste suffisant pour presser le mortier contre les extrémités adjacentes des blocs mais sans exprimer le mortier qui se trouvent entre le blocs. Au besoin, le mortier peut contenir des pièces d'écartement afin d'empêcher les blocs d'être serrés excessivement l'un contre l'autre. En outre, le second bloc peut être mis en place avant que le mortier soit appliqué sur l'extrémité du premier bloc.Dans ce cas, on laisse un espace entre les extrémités desdeux blocs, dans lequel du mortier est injecté. La pose des blocs se poursuit de cette manière jusqu'à l'obtention d'uneligne ou d'une assise de blocs sur la table 66 à l'intérieur du châssis 72 entre la barre 82 et le coté du châssis opposé à ladite barre. Après quoi, la table est déplacée le long de la ligne médiane 28 sur une distance égale à la hauteur des blocs utilisés. Du mortier ou une bande de mortier est normalement placé sur les surfaces des blocs formant la première assise et est espacé du côté voisin du châssis. Le mortier peut être appliqué à la main ou de manière automatique, mais du fait que ce procédé ne fait pas partie de la présente invention, on ne le décrit pas ici.En effet, le mortier peut être appliqué seulement après la pose de l'assise suivtnte, Au besoin, on peut poser des tiges de renforcement ou un cable de tension sur la surface de la première assise recevant le mortier,-gui sont maintenus en place pendant la pose de larprochaine assise. Après quoi, un certain nombre de blocs sont posés individuellement sur la table pour former uoesecondeassise. Ces opérations se poursuivent jusqu'à ce que la table soit couverte de blocs posés, le châssis 72 étant dimensidEné de façon à obtenir un mur de dimensions prédéterminées. La dernière assise étant posée, les barres de serrage 82 et 83 sont déplacées suffisamment vers l'intérieur pour saisir le mur formé dans le châssis. Un treuil peut être utilisé en coopération avec les pattes de levage 80 pout faire basculer le châssis et la table 26 vers une position verticale comme le moirent les traits interrompus sur la figure 1. Les dispositifs de serrage 74 sont alors écartés du châssis pour libérer ce dernier de la table. Le châssis contenant le mur fini peut alors être transporté vers une aire de sechage et,de là,vers un endroit de stockage ou sur un chantier où le mur servira à des fins de construction. Pour former des murs percés d'une ouverture, pour fenêtres ou portes par exemple, on place un châssis supplèmentaire, ayant les mêmes dimensions et la même forme que celles de l'ouverture désirée, sur la table 66 dans la position désirée. Ensuite les blocs sont posés de la manière décrite ci-dessus sur la table entre le châssis 72 et le châssis secondaire positionné sur la table à l'intérieur du châssis principal. Le châssis secondaire contribue à maintenir les blocs en place lorsque le mur est soulevé de la table à l'aide du châssis 72. Pour former une ou plusieurs assises de blocs courbes, les blocs sont posés comme on vient de le décrire mais on fait tourner la plaque tournante 56, comme nécessaire, pour faire tourner la table, ce qui permet de poser les. blocs suivant une ligne courbe. La figure 10 représente schématiquement un mur fini:185 qui a été réalisé sur la table 66 à l'intérieur du châssis 72. Ce mur est composé de plusieurs assises 187, dont chacune se compose de plusieurs blocs 188. Le mur est pered d'une ouverture de porte 190 surmonté par un arc 191. Les blocs 188 sont posés, comme décrit ci-dessus, pour former des assises 187, tandis que l'arc 191 est réalisé en tournant la table après que chaque bloc y a été posé. La pose des blocs peut être contrôlée par un ordinateur programmé à cet effet. REVENDICATIONS 1. Procédé de pose automatique d'unités en forme de blocs pour réaliser une structure, telle qu'un mur, caractérisé en ce qu'il consiste à faire prendre un bloc par une tête de préhension, à placer ledit bloc contre une table, à effectuer un mouvement latéral relatif entre la tête et la table pour écarter la tête du bloc mis en place, à faire prendre un autre bloc par la tête pour le placer à côté du bloc mentionné en premier lieu, à poursuivre l'opération de préhension et de mise en place jusqu'à ce qu'un nombre prédéterminé de blocs soit placé cOte à côte pour réaliser une première assise, à effectuer un mouvement relatif entre la tête et la table dans une direction normale par rapport au mouvement latéral, à poursuivre l'opération de préhension et de mise en place pour établir une seconde assise de blocs posés contre les blocs de la première assise, et à poursuivre ltopération de préhension et de mise en place pour obtenir un nombre prédéterminé d'assises afin de former, à partir desdits blocs, une structure, telle qu'un mur, de dimensions prédéterminées. 2. Procédé de pose automatique d'unités en forme de blocs pour réaliser une structure, telle qu'un mur, caractérisé en ce qu'il consiste à faire prendre un bloc par une tête de préhension pouvant se déplacer verticalement, à poser ledit bloc sur une table, à effectuer un mouvement latéral relatif entre la tête et la table pour écarter la t8te de l'unité mise ne place, à faire prendre un autre bloc par la tête et à le poser à côté du bloc mentionné en premier lieu, à poursuivre l'opération de préhension et de mise en place jusqu'à ce qu'un nombre prédéterminé de blocs soit placé côte à côte suivant une première assise, à effectuer un déplacement relatif entre la tête et la table dans une direction normale audit déplacement latéral, à poursuivre l'opération de préhension et de mise en place pour former une seconde assise de blocs posés contre les blocs de la première assise, et à poursuivre l'opération de préhension et de mise en place pour obtenir un nombre prédéterminé d'assises afin de former, à partir desdits blocs, une structure, telle qu'un mur, de dimensions prédéterminées. 3. Procédé selon la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce qu'il consiste à placer des moyens d'étanchéité contre l'extrémité de chaque bloc d'une assise avant que le bloc suivant de la même assise soit mis en place et à placer des moyens d'étanchéité contre la surface des blocs de chaque assise avant que les blocs de assise suivante soient mis en place. 4. Procédé selon la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce que la table est déplacée relativement à la tête de préhension. 5. Procédé selon la revendication 1 ou 2 dans lequel la table est déplacée relativement à la tête de préhension, caractérisé en ce qu'il consiste à placer des moyens d'étanchéité entre l'extrémité de chaque bloc d'uoeassise avant que le bloc suivant soit mis en place dans la même assise, et à placer des moyens dtétanchéité contre la surface des blocs de chaque assise avant que les blocs de 11 assise suivante soient mis en place. 6. Appareil pour la pose automatique d'unités en forme de blocs pour réaliser une structure, telle qu'un mur, caractérisé en ce qu'il comprend une table montée de façon à pouvoir effectuer un mouvement latéral et un mouvement normal à celui-ci et dotée d'une surface de réception de blocs, des moyens permettant de poser des blocs sur la surface de réception, des moyens reliés à la table pour la déplacer selon le mouvement latéral, après des blocs y soient mis, pour permettre de former une assise de blocs sur la table, et des moyens reliés à la table pour la déplacer selon ledit mouvement normal afin de permettre de former, à partir desdits blocs, plusieurs assises sur la table. 7. Appareil pour la pose automatique d'unités forme de blocs pour réaliser une structure, telle qutun mur, caractérisé en ce qu'il comprend une table montée de façon à pouvoir effectuer un mouvement latéral et un mouvement normal à celui-ci et dotée d'une surface de réception de blocs, une tête montée de façon à pouvoir s'écarter et s'approcher de ladite surface de la table, des moyens de préhension prévus sur la tête pour prendre un bloc, des moyens de livraison destinés à déplacer les blocs successivement vers une position dans laquelle ils peuvent être pris par les moyens de préhension, des moyens reliés à la tête pour déplacer la tête et un bloc qu'elle a pris afin de poser le bloc sur la surface de réception, des moyens reliés à la table pour la déplacer selon ledit mouvement latéral, après que des blocs y soient posés, pour permettre de former, à partir desdits blocs, une assise sur la table, et des moyens reliés à la table pour la déplacer selon ledit mouvement normal pour permettre de former, à partir desdits blocs, plusieurs assises sur la table. 8. Appareil selon la revendication 6 ou 7, caractérisé en ce qu'au moins une partie de la table est montée à rotation, des moyens reliés à ladite partie de la table pouvant la faire tourner afin de permettre de disposer les blocs angulairement les uns par rapport aux autres. 9. Appareil sel.on la revendication 6 ou7, caractérisé en ce qu'il comprend des moyens d'articulation permettant de monter la surface de réception de blocs pour qu'elle puisse se déplacer entre des positions horizontale et verticale. 10. Appareil selon la revendication 6 ou 7, caractérisé en ce qu'il comprend un châssis positionné sur la surface de la table, lesdits blocs étant posés sur la surface de la table à l'intérieur du châssis, des moyens destiné à fixer le châssis de manière libérable sur la table et des moyens de pression prévus sur le châssis pour appliquer une pression sur la structure, telle qufun mur, formé à l'intérieur du châssis pour permettre de lever ensemble le châssis et ladite structure. 11. Appareil selon la revendication 6 ou 7, caractérisé en ce qu'il comprend une base, des rails montés sur la base, un chariot inférieur s'étendant d'un côté à l'autre de la base et comportant des roues roulant sur lesdits rails, des rails montés sur le chariot inférieur et s'étendant perpendiculairement aux rails de la base, un chariot supérieur comportant des roues roulant sur les rails du chariot inférieur, ladite table étant montée sur le chariot supérieur. 12. Appareil selon la revendication 6 ou 7, caractérisé en ce qulil comprend une base, des rails montés sur ladite base, un chariot inférieur s'étendant d'un côté à l'autre de ladite base et comportant des roues roulant sur les rails de celle-ci, des rails montés sur le chariot inférieur et étendant perpendiculairement aux rails de la base, un chariot supérieur comportant des roues roulant sur les rails du chariot inférieur, une plaque tournante montée sur le ehariot supérieur et des moyens d'entrainement destinésà entrainer la plaque tournant en rotation, ladite surface de réception de blocs comprenant un plateau monté sur la plaque tournante et pouvant se déplacer avec celle-ci. 13. Appareil selon la revendication 6 ou 7, caractérisé en ce qu'il comprend une base, des rails montés sur ladite base, un chariot inférieur s'étendant d'un côté à autre de la base et comportant des roues roulant sur les rails de celui-ci, des rails montés sur le chariot inférieur et s'étendant perpendiculairement aux rails de la base, un chariot supérieur comportant des roues roulant sur le chariot inférieur, une plaque tournante montée sur le chariot supérieur, des moyens d'entralnement destinés à entraîner en rotation la plaque tournante, ladite surface de réception de blocs comprenant un plateau monté sur la plaque tournante et pouvant se déplacer avec celle-ci et des moyens d'articulation reliant ledit plateau à la plaque tournante pour lui permettre de se déplacer entre des positions horizontale et verticale. 14. Appareil pour la pose automatique d'unités en forme de blocs pour réaliser une structure, telle qu'un mur, caractérisé en ce qu'il comprend une table montée de façon à pouvoir effectuer un mouvement latéral et un mouvement normal à celui-ci et dotée d'une surface de réception de blocs, des moyens d'entratnement reliés à ladite table pour la déplacer de manière sélective suivant ledit mouvement latéral et suivant ledit mouvement normal, une tête montée de façon à pouvoir s'approcher et éloigner de la surface de la table, des moyens de préhension montés sur ladite tête et destinés à saisir un bloc, des moyens de livraison destinés à déplacer des blocs successivement vers une position dans laquelle ils peuvent être pris par les moyens de préhension et des moyens reliés à la tête pour déplacer ladite tête et un bloc qu'elle a pris afin de poser ledit bloc sur la surface de réception. 15. Appareil selon la revendication 14, caractérisé en ce que les moyens de livraison comprennent des moyens destinés à positionner avec précision chaque bloc devant être pris par les moyens de préhension de la tête. 16. Appareil selon la revendication 14 ou 15, caractérisé en ce qu'il comprend des moyens reliés à la tête et destinés à déplacer la tête suivant des directions horizontales sensiblement normales l'une par rapport à l'autre. 17. Appareil selon la revendication 14, caractérisé en ce que les moyens de livraison comprennent un convoyeur destiné à déplacer les blocs vers la tête, des moyens permettant d'aligner chaque bloc relativement à la tête, des moyens destinés à déplacer chaque bloc aligné vers une position au-dessous de la tête et des moyens d'arrêt permettant de positionner chaque bloc avec précision au-dessous de la t8te. 18. Appareil selon la revendication 14, caractérisé en ce que lesdits moyens permettant d'aligner chaque bloc comprennent deux bras espacés s'étendant longitudinalement par rapport au convoyeur et comportant des extrémités normalement espacées au-dessus du convoyeur, des moyens reliés aux bras pour les déplacer vers le convoyeur afin d'embrasser un bloc situé sur celui-ci et des moyens de préhension portés par les deux bras et pouvant se déplacer l'un vers l'autre pour saisir et aligner ainsi le bloc embrassé entre eux. 19. Appareil selon la revendication 18, caractérisé en ce que les moyens destinés à déplacer chaque bloc aligné comprennent des moyens d'entratne- ment reliés aux bras pour approcher et éloigner lesdits bras de ladite tête, les moyens de préhension pouvaat libérer le bloc au-dessous de la tête. 20. Appareil selon la revendicat-on 19, caractérisé en ce qu'-il comprend des moyens destinés à positionner avec précision chaque bloc ainsi libéré au-dessous de la tête; 21. Appareil selon la revendication 20, caractérisé en ce que les moyens de positionnement comprennent un poussoir monté sur lesdits bras, un arrêt monté au-dessous du niveau de la tête et des moyens d'entrainement reliés au poussoir pour le déplacer contre chaque bloc libéré afin de pousser celui-ci contre ledit arrêt. 22. Appareil selon la revendication 14, caractérisé en ce qu?il comprend un support situé normalement entre la tête et la table, lesdits moyens de livraison déplaçant les blocs successivement sur ledit support et des moyens reliés au support pour le déplacer de sa position entre la tête et la table après que chaque bloc ait été pris par les moyens de préhension de la tête. 23. Appareil selon la revendication 22, caractérisé en ce que lesdits moyens de livraison comprennent un convoyeur pour déplacer les blocs vers la tête, des moyens permettant d'aligner chaque bloc relativement à la tête et des moyens destinés à déplacer chaque bloc aligné sur ledit support situé audessous de la tête. 24. Appareil selon la rerendication 23, caractérisé en ce qu'il comprend des moyens d'arrêt situés sur le support et destinés à aligner avec précision chaque bloc au-dessous de la t8te. 25. Appareil selon la revendication 22, caractérisé en ce que les moyens permettant d'aligner chaque bloc comprennent deux bras espacés s'étendant longitudinalement par rapport au convoyeur et comportant des extrémités espacées normalement au-dessus du convoyeur, des moyens reliés aux bras pour les déplacer en direction du convoyeur afin d'embrasser un bloc posé sur celui-ci, et des moyens de préhension prévus sur les deux bras et pouvant se déplacer l'un vers l'autre afin de saisir et aligner ainsi le bloc embrassé par eux. 26. Appareil selon la revendication 25, caractérisé en ce que les moyens destinés à déplacer chaque bloc aligné comprennent des moyens d'entrainemert reliés aux bras pour approcher et éloigner lesdits bras de ladite t8te, les moyens de préhension pouvant libérer le bloc saisi au-dessous de la tête. 27. Appareil selon la revendication 22, caractérisé en ce qu'il comprend des moyens permettant de positionner avec précision chaque bloc sur ledit support et relatzvement à la tête. 28. Appareil selon la revendication 27, caractérisé en ce que les moyens de positionnement comprennent un pousoir monté sur les bras, un arrêt monté sur ledit support et des moyens d'entrainement reliés au poussoir pour le déplacer contre chaque bloc libéré afin de pousser ce dernier contre l'arrêt.