Brevet FR2450535A1 — publié le 19800926

La présente invention est relative aux gyroscopes, et plus particulièrement aux dispositifs d'asservissement destines à commander la vitesse de rotation de la masse tournante ou toupie d'un gyroscope de façon que cette vitesse de rotation reste constante dans l'espace inertiel. Les gyroscopes sont largement utilisés dans les systèmes de navigation et de pilotage pour fournir de l'information relativement au mouvement d'un engin ou véhicule auquel ils sont associés autour de trois axes orthogonaux, usuellement dénommés axes de lacet, de roulis et de tangage. Selon la précision qui leur est demandée, les gyroscopes vont de mécanismes simples et relativement bon marché à des mécanismes compliqués et relativement coûteux. Indépendamment de leur coût et de leur complexité, la plupart des gyroscopes dont on dispose à l'heure actuelle comportent une masse tournante Pour qu'un gyroscope puisse fournir une information de vitesse précise, il faut que la vitesse de rotation de la masse tournante ou toupie dans l'espace inertiel soit connue dans le temps avec une grande précision ou bien, de préférence, qu'elle soit maintenue très exactement à une valeur connue. Dans un gyroscope classique pour système de navigation par inertie pour aéronefs, par exemple, la toupie gyroscopique forme le rotor d'un moteur synchrone. Plus précisément, une source de courant alternatif reliée aux enroulements de champ montés dans le boîtier du gyroscope établit un champ tournant qui est suivi par la toupie gyroscopique. Il en résulte que la toupie gyroscopique tourne à la même vitesse que le champ tournant.En d'autres termes, du fait de la rotation du champ et de la conservation de la position angulaire relative entre le rotor et le champ, le rotor tourne à la même vitesse que le champ. Etant donné que la vitesse du champ tournant est définie par rapport aux enroulements de champ, qui sont montés dans le boîtier du gyroscope, et que la vitesse de rotation du champ est proportionnelle à la fréquence de la source de courant alternatif, le fait de maintenir avec une grande stabi-.. lité la fréquence de la source de courant alternatif à une valeur connue permet de maintenir avec une grande stabilité la vitesse de la toupie gyroscopique à une valeur connue dans l'espace inertiel. Toutefois, ce résultat n'est vérifié que si le boîtier du gyroscope ne subit pas de rotation autour de son axe de toupie ou axe de spin. Dans les systèmes de guidage et de navigation par inertie dans lesquels des gyroscopes sont montés sur une plateforme, la rotation du boîtier d'un gyroscope autour de son axe de toupie se trouve empêchée du fait que la position de la plate forme reste fixe dans l'espace inertiel. Toutefois, cette solution ne peut pas être utilisée dans un système gyroscopique à fixation directe. Dans un système gyroscopique de ce genre, les boîtiers de gyroscopes sont fixés à la structure d'un véhicule. Les axes de toupie des gyroscopes sont de ce fait contraints de suivre les mouvements du véhicule. Par conséquent, lorsque le véhicule subit une rotation autour de l'axe de toupie de l'un des gyroscopes, la vitesse du champ magnétique tournant du gyroscope ne reste plus constante dans l'espace inertiel.Au lieu de cela, le mouvement de rotation du véhicule autour de l'axe de toupie du gyroscope a pour effet soit d'augmenter, soit de réduire, la vite-sse du champ magnétique, et donc la vitesse de la toupie du gyroscope dans l'espace inertiel. Du fait que les véhicules sont animés de mouvements aléatoires dus à de nombreux facteurs extérieurs, les gyroscopes à fixation directe tournent autour de leur axe de toupie d'une façon aléatoire. Du fait que-ces mouvements sont aléatoires, les relations de vitesse et de position angulaire statiques entre le vecteur rotationnel de la toupie gyroscopique et le vecteur du champ magnétique tournant varient d'une façon aléatoire. Dans le cas général, la grandeur instantanée du vecteur rotationnel d'une toupie de gyroscope est la somme: (1) de la composante appropriée de la vitesse angulaire du véhicule dans l'espace inertiel (c'est-à-dire du mouvement de rotation du véhicule autour de l'axe de toupie du gyroscope), (2) de la vitesse du champ tournant par rapport au boîtier du gyroscope, et (3) d'un facteur variable qui déprend de l'inertie de la masse tournante et de la "raideur" du moteur (amortissement, etc.).Au deuxième terme (vitesse relative du champ tournant), qui est de loin le plus grand des trois, on peut faire conserver une valeur très constante en régulant la fréquence de la source de courant alternatif provoquant la rotation de la toupie du gyroscope, comme on l'a vu plus haut. ~~ Bien que les contributions du premier et du troisième termes à la grandeur instantanée du vecteur rotationnel de la toupie du gyroscope soient considérablement plus faibles que celle du deuxième terme, elles sont suffisantes pour donner naissance, si on n'en tient pas compte, à des erreurs qui sont inadmissibles dans les systèmes de navigation de précision tels que ceux qu'exigent les aéronefs.Le premier terme (mouvement du véhicule autour de l'axe de toupie ou axe de spin du gyroscope) peut être déterminé facilement en montant un deuxième gyroscope de façon à lui faire mesurer le mouvement autour de l'axe de toupie du premier gyroscope. Par contre, le troisième terme est un terme hautement dynamique, et sa mesure continue est extrêmement difficile. Dans le passé, diverses propositions ont été faites pour maitri- ser ou pour éliminer les erreurs créées par le premier et le troisième termes ci-dessus définis. Ces propositions peuvent être groupées en deux types de solutions. La première solution consiste à maintenir constante la fréquence de la source d'alimentation du moteur du gyroscope et à mesurer le premier et le troisième termes à des intervalles fréquents. Le résultat de la mesure est ensuite utilisé pour corriger les données de vitesse fournies par le gyroscope. La seconde solution consiste à faire varie-r-#Ia fréquence de la source d'alimentation à courant alternatif du moteur du gyroscope de telle façon que le deuxième terme contrebalance exactement les variations de vitesse de rotation du champ créées par les mouvements du véhicule autour de l'axe de toupie du gyroscope.Si cette compensation est faite exactement, la toupie du gyroscope n'est tas soumise à des accélérations et à des décélérations angulaires autour de son axe de toupie. Il en résulte que les effets dynamiques donnant naissance au troisième terme s'éliminent. En reszllë, la première solution consiste à mesurer le premier et le troisième termes et à modifier en conséquence les données de vitesse fournies par le gyroscope, tandis que la seconde solution consiste à modifier la vitesse de la toupie par rapport au boîtier du gyroscope de façon que les données résultantes soient exemptes d'erreurs dues au premier et au troisième termes. Pour mettre en oeuvre la première des solutions ci-dessus décrites, il a été proposé de monter des pointes sur la toupie du gyroscope Ces pointes servent à induire des impulsions dans une bobine fixée au boîtier du gyroscope. L'intervalle de temps s'écoulant entre ces impulsions est mesuré et utilisé pour déterminer le.. temps que met la toupie pour effectuer un tour complet par référence à la position de la bobine, l'intervalle de temps mesuré servant ainsi à déterminer la vitesse de la toupie. Les mesures obtenues sont ensuite utilisées pour constituer la base de la détermination du troisième terme. Le premier terme est obtenu avec un degré de précision satisfaisant c# partir d'un autre gyroscope monte de façon à mesurer la rotation autour de l'axe de toupie du gyroscope dont la toupie induit les impulsions dans la bobine. Le deuxième terme est bien entendu connu. Le probleme quant à la proposition ci-dessus est que sa mise en oeuvre pratique est difficile. En premier lieu, des calculs complexes, qui prennent du temps, doivent être effectués. En. second lieu, il est très difficile, sinon impossible, d'obtenir des données de vitesse relative de toupie, avec un résolution et une exactitude suffisantes et avec un temps d'acquisition suffisamment faible, à des intervalles suffisamment fréquents pour satisfaire aux besoins du calcul. Bien qu'ils soient réalisables, les circuits nécessaires pour obtenir cette information sont complexes, et par conséquent coûteux.Dans cette voie, on peut recourir au montage de plusieurs pointes sur la circonférence de la toupie et à la mesure de l'intervalle de temps s'écoulant entre les impulsions consécutives fournies par une bobine fixe afin de déterminer la vitesse de la toupie d'après des mesures effectuées sur une fraction de tour seulement, mais la mise en oeuvre de cette solution ne peut être réalise avec une précision suffisante. Il n'est pas possible aux mesures obtenues d'être assez précises car le positionnement des pointes ne peut pas être assez précis. Il s'ensuit qu'il n'est possible de faire intervenir que le temps s'écoulant entre les impulsions induites par une même pointe. Toutefois, la mesure du temps nécessaire à l'accomplissement d'un tour complet ne peut pas être effectuée en pratique de façon à fournir la résolution nécessaire. A cet égard, il est nécessaire pour pouvoir satisfaire aux exigences de précision imposées en navigation d'effectuer les mesures de rotation avec une résolution atteignant au moins 1 partie pour 800 000. Une toupie de gyroscope de navigation effectue généralement 100 tours par seconde. Par conséquent, la mesure d'une seule révolution avec une résolution de 1 partie pour 800 000 nécessite un montage compteur travaillant à 80 MHz. Un tel compteur nécessite des circuits correspondants de lecture et de remise à zéro très rapides, et est complexe et coûteux. En outre, on n'obtient ainsi qu'une valeur moyenne sur un tour complet.On pourrait faire appel à -plusieurs compteurs, déclenchés chacun à des instants différents et échelonnés, afin d'obtenir une information de vitesse de toupie suffisamment récente, mais un tel montage ne fournirait encore qu'une valeur moyenne sur un tour complet. Par ailleurs, un tel montage est coûteux du fait de la mise en oeuvre de plusieurs compteurs et des sous-ensembles qui leur sont associés. En considération de l'exposé qui précède, on peut se rendre compte aisément que les solutions proposées par l'art antérieur pour maintenir constante la fréquence de la source d'alimentation du gyroscope et pour mesurer des données suffisantes pour détermi- ner le premier et le troisième termes laissent globalement à désirer. Non seulement l'appareillage nécessaire à l'obtention des mesures voulues est difficile à réaliser, mais un tel appareillage est notablement plus coûteux que souhaitable. Les propositions antérieures de mise en oeuvre de la seconde solution globalement exposée plus haut, à savoir celle consistant à moduler la fréquence de la source d'alimentation à courant alternatif du moteur du gyroscope de telle façon que le deuxième terme contrebalance exactement les variations causées à la vitesse de rotation du champ (dans ltespace inertiel) autour de l'axe de toupie du gyroscope par les mouvements du véhicule, n'ont d'une façon générale pas donné satisfaction non plus. A ce propos, une proposition antérieure de mise en oeuvre de la seconde solution fait appel à une boucle d'asservissement de phase.Entre la sortie de la source de signaux à boucle d'asservissement de phase et le comparateur de phase de la boucle d'asservissement de phase est monté un diviseur dont le module (rapport de division) est commandé par le signal de vitesse angulaire obtenu à partir d'un gyroscope monté de façon à détecter les mouvements du véhicule autour de l'axe de rotation du gyroscope dont la vitesse de toupie est soumise à la modulation. Le rapport de division varie d'une quantité 6 par rapport à une valeur nominale m. Un problème majeur dans cette disposition est qu'il est impossible, dans une réalisation pratique, d'obtenir pour la vitesse de toupie des valeurs ayant une résolution suffisantes pour qu'elles soient utilisables dans une boucle d'asservissement de phase à réponse rapide de ce type-. En effet,-la résolution de la vitesse de toupie a pour expression l/(m + 6). Si l'on suppose que la toupie tourne à 100 tours par seconde (36 000 0/sec) et qu'il s'agit de compenser des vitesses angulaires du véhicule allant jusqu'à +100/sec, 6 sera très petit devant m. Il s'ensuit que la résolution de la vitesse de toupie est sensiblement égale à l/m. Comme on l'a vu plus haut, il faut obtenir une résolution égale ou meilleure que 1 partie pour 800 000.Il faut donc que m soit au moins égal à 800 GOO. Comme le comprendra aisément le spécialiste en matière de boucles d'asservissement de phase, le niveau de fréquence de la sortie de la source de signaux à boucle d'asservissement de phase (formée par exemple par un oscillateur à fréquence commandée par tension) doit être égal au produit de m (rapport de division) par le niveau de fréquence d'un signal de référence pour que l'asservissement puisse s'effectuer par verrouillage de la boucle. Le signal de référence est engendré de l'extérieur, et il est comparé dans un comparateur de phase avec le signal à fréquence divisée qui est fourni par la source de signaux à boucle. Le résultat de la comparaison est utilisé pour piloter la fréquence de la source de signaux à boucle de sorte que la boucle se verrouille.A l'heure actuelle, les oscillateurs à fréquence commandée par tension et pilotée par cristal fournissent des signaux qui sont stables jusque dans la gamme de 20 MHz. Comme peut s'en rendre compte aisément le spécialiste en la matière, la réalisation de compteurs à module variable Lravaillant au-delà de 20 MHz est très difficile. Il s'ensuit que les sources de signaux dont les fréquences sont situées au-dessus de cette gamme sont généralement inutilisables. Or, si l'on satisfait à l'exigence de résolution précédente (1 partie pour 800 000) en prenant en compte la limitation à 20 MHz, la fréquence de référence doit avoir une valeur égale au plus à 25 Hz (20 MHz/800 000 = 25 Hz) . Du fait de cette faible valeur de la fréquence de référence, la boucle d'asservissement de phase sera à action lente, à moins de faire appel à un comparateur de phase extrêmement complexe. Bien entendu, la boucle d'asservissement de phase est action lente du fait que les signaux d'entrée variables du comparateur de phase ne peuvent tout au plus être mis à jour que 25 fois par seconde.La conséquence finale en est qu'il faut faire appel à une boucle dont la bande passante est située bien au-dessous de 1 Hz, faute de quoi il se produit du pompage, une modulation excessive de l'oscillateur à fréquence commandée par tension due à la composante à fréquence de référence du signal d'asservissement, et d'autres effets indésirables. Du fait que la largeur de bande du filtre de boucle est située au-dessous de 1 Hz, ce montage ne se prête à compenser exactement que les signaux de variation d'attitude du véhicule dont le spectre de fréquences ne dépasse pas une faible fraction de hertz. Bien que cette limitation puisse etre admissible dans certains domaines d'exploitation, elle ne l'est pas dans d'autres, et en particulier dans celui des-aéronefs, dans lequel se manifestent des composantes de fréquence de boîtier de gyroscope allant ds 5 à 20 Fiz et au-delà, qui doivent être compensées. A cet égard, il est à noter qu'au-dessus de ces fréquences, la toupie garde grâce à son inertie une vitesse constante dans l'espace inertiel du fait que le troisième terme contrebalance le premier terme. De ce fait, ce sont les fréquences situées au-dessous de 5 à 20 Hz (et descendant jusqu'à environ 0,1 Hz) qui doivent être compensées par modulation de la vitesse de toupie du gyroscope.Etant données les limitations physiques des réalisations pratiques considérées plus haut, une telle compensation ne peut pas être effectuée en faisant appel à la réalisation ci-dessus décrite de la seconde solution. En résumé, aucune des réalisations des solutions antérieurement proposées qui ont été examinées ci-dessus n'est satisfaisante. Bien que la presente invention ressorte d'une façon générale à la seconde solution définie plus haut, elle met en oeuvre cette solution d'une façon essentiellement différente de celle décrite plus haut. Comme le fera mieux ressortir ltexpose qui va suivre, l'invention dCcrite écarte les inconvénients de la réalisationSen dernier lieu, ce qui la rend applicable dans des domaines d'exploitation dans lesquels le boîtier du gyroscope présente des composantes de fréquence situées largement au-delà de la bande passante du filtre de boucle de la boucle d'asservissement de phase. La présente invention réalise un modulateur de vitesse de toupie de gyroscope. Ce modulateur asservit la fréquence du courant alternatif d'alimentation appliqué à un gyroscope de façon à faire tourner la masse sismique ou toupie du gyroscope en compensant le mouvement du boîtier du gyroscope autour de son axe de toupie. La forme de réalisation préférentielle de l'invention fait appel à une boucle d'asservissement de phase à action lente. Cette boucle d'asservissement de phase à action lente comprend une source de signaux à haute fréquence telle qu'un oscillateur à fréquence commandée par. tension et pilotée par cristal (type d'oscillateur qui sera plus brièvement désigné dans ce qui suit par l'abréviation usuelle "VCXO"), qui possède une bande de fréquences très étroite,.. et un diviseur fixe destiné à faire subir aux signaux de sortie du VCXO une division de plusieurs ordres de grandeur. La fréquence de sortie relativement basse du diviseur est comparée dans un comparateur de phase avec celle d'un signal de-référcnce à basse fréquence La sortie du comparateur de phase est reliée à l'une des entrées d'un somma Leur par 1' intermédiaire d'un filtre de boucle qui, grâce à l'effet conjoint du grand rapport de division de fréqtlence, confère à la boucle une réponse lente. La deuxième entrée du sommateur est connectée de façon à recevoir un signal possédant un niveau de tension qui dépend de la vitesse angulaire suivant l'axe de toupie du mouvement du boîtier du gyroscope dont la fréquence d'alimentation est asservie.De préférence, le signal de vitesse angulaire est obtenu à partir d'un deuxième gyroscope présentant un axe de détection positionné de façon à détecter le mouvement autour de l'axe de toupie du gyroscope asservi. Il résulte de ce montage, c'est-à-dire du fait que le signal de vitesse angulaire n'ait pas besoin de traverser le filtre de boucle et le diviseur de fréquence, que des signaux de vitesse angulaire dépassant largement les limites de fréquence imposées conjointement par le filtre de boucle et-par le diviseur de fréquence peuvent être utilisés pour faire varier, avec un faible temps de réponse, la fréquence du signal du VCXO sur l'étendue de sa bande étroite. Etant donné que la boucle est à action très lente (sa rapidité étant par exemple de 1/300 Hz), la réponse du VCXO n'est pas compensée rapidement par le filtre de boucle.Le signal d'asservissement de fréquence d'alimentation est bien entendu obtenu à. partir du signal de sortie du VCXO. Selon convenance, on peut soit utiliser directement le signal de sortie du VCXO (après traversée d'un diviseur approprié), soit utiliser le signal de sortie d'un étage particulier du diviseur faisant partie de la boucle d'asservissement de phase. Dans une forme de réalisation préférentielle de l'invention, le VCXO fournit un signal de sortie dans une gamme limitée située dans la bande des fréquences usuellement exprimées entEz. Le diviseur de boucle divise ce signal de sortie en en ramenant la fréquence à une valeur située dans la bande des fréquences usuellement exprimées en Hz, et la fréquence de référence est située dans cette dernière bande. De plus, la largeur de bande de la boucle présente de préférence une fréquence de coupure sensiblement inférieure à 1 Hz. Les caractéristiques et avantages de l'invention ressortiront plus amplement de la description détaillée qui est donnée ci-après. à titre d'exemple non limitatif en référence aux dessins annexés, sur lesquels: la figure 1 est un schéma fonctionnel d'un dispositif gyroscopique comportant des modulateurs de vitesse de toupie conformes à l'invention; la figure 2 est un schéma fonctionnel généralisé d'un modulateur de vitesse de toupie conforme à l'invention; la figure 3 est un schéma fonctionnel détaillé d'un modulateur de vitesse de toupie de gyroscope conforme à l'invention; et la figure 4 représente une série de profils de signaux illustrant le fonctionnement du modulateur du vitesse de toupie représente par la figure 3. En vue de faire compréndre plus facilement l'invention, et avant de décrire une forme de réalisation préférentielle d'un modulateur de vitesse de toupie selon l'invention, on va décrire un dispositif gyroscopique auquel est applicable un modulateur de vitesse de toupie selon l'invention. On se reportera à cet effet à la figure 1, sur laquelle un premier et un deuxième gyroscopes du type à fixation directe sont représentés en 11 et 13. Par gyroscopes à fixation directe (gyroscopes dits "strapdown" dans la littérature anglo-saxonne), on entend des gyroscopes dont les boîtiers sont fixés au véhicule dans lequel les gyroscopes sont montés.A seule fin de simplifier l'exppsé, les gyroscopes considérés sont des gyroscopes à un seul degré de liberté dont l'axe de détection de chacun est orienté de façon à mesurer le mouvement de rotation autour de l'axe de toupie de l'autre. En d'autres termes, le deuxième gyroscope 13 est monté de façon que son axe de détection mesure le mouvement de rotation autour de l'axe de toupie du premier gyroscope 11 tandis que le premier gyroscope 11 est monté de façon que son axe de détection mesure le mouvement de rotation autour de l'axe de toupie du deuxième gyroscope 13. Il apparaîtra clairement au non-spécialiste aussi bien qu'à l'homme de l'art que chacun des gyroscopes peut évidemment être un gyroscope à deux degrés de liberté, c'est-à-dire un gyroscope sensible aux mouvements de rotation suivant deux axes (X-Y) orthogonaux. Dans ce cas, l'un des axes de détection de l'un des gyroscopes sera monté de façon à mesurer le mouvement autour de l'axe de toupie de l'autre gyroscope, et vice-versa. Le dispositif gyroscopique représenté par la figure 1 comporte également un premier et un deuxième générateurs triphasés 15 et 17-7 un premier et un deuxième circuits d'asservissement de gyroscope 19 et 21, un premier et un deuxième modulateurs de vitesse de toupie 23 et 25, et une source de signal de référence 27. Le premier générateur triphasé 15 alimente de façon classique le premier gyroscope 11 en courant alternatif. La fréquence du courant d'alimentation fourni par le premier générateur triphasé 15 est commandée par le premier nodulateur de vitesse de toupie 23. De plus, le premier générateur triphasé 15 est alimente électriquement par une source d'alimentation à courant continu appropriée. D'une façon similaire, le deuxième générateur triphasé 17 est alimente électriquement par une source à courant continu appropriée, et il alimente le deuxième gyroscope 13. La fréquence du courant d'alimentation fourni par le deuxième générateur triphasé 17 est commandée par le deuxième modulateur de vitesse de toupie 25. Le premier circuit d'asservissement 19 reçoit par une entrée schématisée en 19a un signal de la bobine de détection d'écart du premier gyroscope 11, et il alimente en fonction de celui-ci, par une entrée schématisée en îîa, l'enroulement de moteur-couple de compensation du premier gyroscope 11. Ainsi, lorsqu'il se produit un mouvement de rotation autour de l'axe de détection du premier gyroscope, ce mouvement module un signal de bobine de détection d'écart. Le signal de bobine de détection d'écart modulé est amplifié par un amplificateur d'écart approprié et est appliqué au circuit d'asservissement 19.Ce circuit d'asservissement démodule le signal de bobine de détection d'écart et, en fonction de celuici, il commande par l'intermediaire d'un amplificateur de puissance et d'autres circuits de commande asservie classiques, la valeur d'un courant d'enroulements de moteur-couple qui est appliqué aux enroulements de moteur-couple du premier gyroscope 11. Ce dernier courant est adapté à maintenir la masse sismique du gyroscope dans sa position normale. Le niveau du courant d'enroulements de moteurcouple est une fonction linéaire de la vitesse angulaire du mouvement de rotation, et il est appliqué des circuits aval appropriés. D'une façon similaire, le deuxième circuit d'asservissement 21 reçoit, comme schématisé en 21a, un signal modulé de la bobine de détection d'écart du deuxième gyroscope 13 lorsqu'il se produit un mouvement de rotation autour de l'axe de détection du deuxième gyroscope, et il applique un courant d'enroulements de moteur-couple aux enroulements de moteur-couple du deuxième gyroscope 13. Le signal appliqué aux enroulements de moteur-couple du deuxième gyroscope 13 comme schématisé en 13a est appliqué au premier modu fateur de vitesse de toupie 23. D'une façon correspondante, le signal appliqué aux enroulements de moteur-couple du premier gyroscope 11 est également appliqué au deuxième modulateur de vitesse de toupie 25. De plus, le premier et le deuxième modulateurs de vitesse de toupie reçoivent un signal de référence fourni par une source de signal de référence 27. La source de signal de référence est une source extrêmement stable. La fréquence du signal de référence commande la vitesse de rotation de la masse sismique (toupie) des gyroscopes par l'intermédiaire du premier et du deuxième modulateurs de vitesse de toupie 23 et 25. Tant qu'aucune rotation n'est détectée autour de l'axe de toupie des gyroscopes, le signal de référence maintient constante la vitesse de rotation des toupies des gyroscopes. Lorsqu'une rotation autour de l'axe de toupie de l'un -des gyroscopes est détectée par l'autre gyroscope, la fréquence du signal de référence est mo dulée par le modulateur de vitesse de toupie, ce qui lui fait subir une légère augmentation ou une légère diminution.La variation de fréquence compense exactement la rotation du boîtier du gyroscope autour de son axe de toupie. De cette façon se trouve réalisée une compensation du mouvement de rotation du boîtier autour de son axe de toupie grâce à laquelle la vitesse de rotation de la toupie du gyroscope dont le boîtier est en rotation reste fixe dans l'espace inertiel. Plus précisément, la fréquence du signal du générateur triphasé concerné est modulée de telle façon que la vitesse de rotation de la toupie du gyroscope par rapport au boîtier varie de manière à contrebalancer exactement la variation que font subir les mouvements du véhicule à la rotation du champ (dans l'espace inertiel) autour de l'axe de toupie du gyroscope.Par conséquent, la toupie du gyroscope n'est pas soumise à des accélérations et à des décélérations angulaires autour de son axe de toupie, ce grâce à quoi sont éliminés les effets dynamiques donnant naissance au troisième terme (considéré plus haut) de la série de termes qui définissent la grandeur instantanée du vecteur rotationnel ou vecteur spin de la toupie du gyroscope. La figure 2 est un schéma fonctionnèl généralisé représentant un modulateur de vitesse de toupie agencé conformément à l'invention Ce modulateur comprend un oscillateur à fréquence commandée par tension et pilotée par cristal (dénommé plus brièvement VCXO) 31, un premier et un deuxième diviseurs à module fixe 33a et 33b, un comparateur de phase 35, un filtre de boucle passe-bas 37, un amplificateur sommateur 39 et un filtre de bruit 41.On sait que les oscillateurs à fréquence commandée par tension et pilotée par cristal sont des oscillateurs à fréquence élevée (par exemple de 20 MHz) dont on peut faire varier légèrement la fréquence autour d'une fréquence nominale, ces oscillateurs étant donc des oscillateurs à bande étroite (+0,1% de part et d'autre d'unevaleur ncauinale), La sortie du VCXO 31 est connectée à l'entrée du premier diviseur 33a. La sortie du premier diviseur 33a est connectee l'entrée du deuxième diviseur 33b et à l'entrée de commande de fréquence du générateur triphasé fournissant le courant d'alimentation dont la fréquence est à asservir. Bien entendu, ces connexions sont indi quées à titre d'exemple.Ainsi, la sortie du VCXO 31 pourrait attaquer l'entrée du générateur triphasé par l'intermédiaire d'un ou plusieurs autres diviseurs, et les deux diviseurs 33a et 33b pourraient constituer un diviseur unique, ou bien être formés de plusieurs diviseurs. Il est à noter à cet égard que dans une forme de réalisation pratique de l'invention, il est nécessaire de faire appel u plusieurs diviseurs distincts en raison du fait que le signal de sortie du VCXO subit une division de plusieurs ordres de grandeur. De préférence, un signal de VCXO à fréquence nominale de 20 PIPI2 est transformé par division en un signal à fréquence nominale de 20 Hz par des diviseurs dont le module de division global est de 106. Dans tous les cas, la sortie du deuxième diviseur 33b est reliée à l'une des entrées du comparateur de phase 35.L'autre entrée de ce comparateur de phase est connectée de façon à recevoir le signal à fréquence de référence, cette fréquence étant désignée par fREF. La sortie du comparateur de phase 35 est reliée à travers le filtre de boucle passe-bas 37 à l'une des entrées de l'amplificateur sommateur 39. Le signal de vitesse angulaire provenant de l'autre gyroscope est appliqué à travers un filtre de bruit 41 à la deuxième entrée de l'amplificateur sommateur 39. La sortie de l'amplificateur sommateur 39 est reliée à l'entrée de commande en tension du VCXO 31. Il ressort de la description qui précède que la tension de commande appliquée au VCXO est la somme du signal provenant du filtre de boucle passe-bas et du signal de vitesse angulaire provenant de l'autre gyroscope, c'est-à-dire du gyroscope présentant un axe de détection disposé de façon à détecter le mouvement autour de l'axe de toupie du gyroscope dont la fréquence d'alimen-. tation est sous asservissement. Le filtre de boucle passe-bas est agencé de façon que la boucle d'asservissement de phase soit une boucle du second ordre. De pré férence, cette boucle ne transmet que les signaux de fréquence notablement inférieure à 1 Hz. En fait, la fréquence de coupure de la boucle est de préférence voisine de 1/300 llz. Quoi qu'il en soit, les constantes de la boucle sont choisies en sorte que la boucle réagisse très lentement aux variations de fréquence de sortie du VCXO créées par le signal de vitesse angulaire suivant l'axe de toupie. Si le signal de vitesse angulaire suivant l'axe de toupie a été constant pendant un intervalle de temps convenable, la boucle sera stable, et la fréquence du signal du VCXO aura de ce fait une valeur égale au produit du rapport de division (m) du premier et du deuxième diviseurs 33a et 33b par fREF a savoir f = m fREF- Lorsque le véhicule auquel est fixé le boîtier du gyroscope subit une rotation, le signal de vitesse angulaire suivant l'axe de toupie modulera la fréquence du signal du VCXO. Pour les variations relativement rapides du signal de vitesse angulaire d'axe de toupie, la boucle à action lente n'aura pas le temps de compenser l'effet du signal de vitesse angulaire d'axe de toupie sur la fréquence du signal du VCXO.Si l'on fait appel à un VCXO ayant une loi de réponse linéaire ( de la forme fVCXO = K Vc)r l'état de sortie du deuxième diviseur 33a variera de telle façon qu'une vitesse angulaire d'axe de toupie correspondant à un niveau de fréquence situé convenablement au-dessus de la bande passante du filtre de boucle passe-bas 37 se trouvera compensée.A supposer que la vitesse de toupie soit de 100 tours par seconde, c'est-à-dire de 36 0000 par seconde, et que vitesse angulaire de rotation du véhicule soit de 100 par seconde, la modulation sera de + 0,03% (10/36 000 = 0,000 3 = 0,03%), valeur qui est bien inférieure aux limites de la bande de fréquence de + 0,1% dont permet de disposer un VCXO ( à 100/sec correspond un signal de vitesse angulaire de 10 Hz). Il est à noter que le fait que les vitesses angulaires suivant l'axe de toupie correspondant à des fréquences basses ne soient pas compensées ne présente pas d'inconvénient du fait que les composantes dont les fréquences sont inférieures à environ 1/10 Hz ne nuisent pas à la précision de navigation si on ne les compense pas. Par contre, les vitesses angulaires suivant l'axe de toupie supérieures à environ 1/10- Hz, qui affectent la précision de navigation se trouvent compensées de façon très précise. La limite de fréquence de la compensation selon l'invention est déterminée en fait par la bande passante du filtre de bruit 41. La présence de ce filtre est nécessaire pour débarrasser le signal d'entrée du VCXO des signaux de bruit à fréquence élevée. De préférence, la fréquence de coupure de ce filtre (qui peut comprendre une série de filtres) est d'environ 40 liz. En variante, le filtre de bruit peut être conçu pour rejeter des composantes particulières du signal de vitesse angulaire suivant l'axe de toupie dont on sait qu'elles sont produites par le gyroscope fournissant ce signal de vitesse angulaire, comme on le verra plus loin en référence à la figure 3.Quoi qu'il en soit, les variations de vitesse angulaire suivant l'axe de toupie qui dépassent 40 Hz n'ont pas besoin d'être compensées car l'inertie de la toupie rend leur compensation superflue au-dessus de 40 Hz. On peut voir que l'invention repose sur le fait que les signaux de vitesse angulaire ne contiennent pas de composante continue appréciable, du fait que les composantes continues sont éliminées par la boucle d'asservissement de phase. Dans la plupart des applications, et en particulier dans les applications aéronautiques, cette condition est vérifiée car le véhicule (aéronef) ne conserve jamais une vitesse angulaire appréciable dans la même direction pendant un laps de temps appréciable. A cet égard, une vitesse angulaire appréciable impliquerait que le véhicule a-subi un grand déplacement angulaire. Même au bout d'un vol relativement long, le déplacement angulaire total d'un aéronef est faible, surtout suivant les axes de tangage et de roulis. Grâce au fait de mettre en oeuvre une boucle d'asservissement de phase pour stabiliser la fréquence nominale du VCXO, l'invention réalise un dispositif d'asservissement de vitesse de toupie très précis. Ce dispositif peut fonctionner dans une large gamme de températures sans nécesser de compensation ou de régulation de température. Mon seulement la vitesse nominale de toupie est précise, mais la modulation de la fréquence nominale du VCXO est précise dans toute la gamme de signaux de modulation qui nécessite de la précision. A cet égard, il est nécessaire de faire appel à un VCXO dont la loi de réponse est linéaire à +2% près. En outre, du fait de la mise en oeuvre d'une boucle d'asservissement de phase ct action lente, il est important que la source de fréquence (VCXO) présente une bonne stabilité intrinsèque à court terme. Si . cette condition n'est pas satisfaite, la boucle ne peut pas prendre en compte les variations dues à la source de fréquence. En outre, il est important d'empêcher la source de fréquence d'atteindre des valeurs trop éloignées de sa gamme utile. En effet, en cas d'arrivée à de telles valeurs, la boucle est susceptible de se déverrouiller. Du fait que la boucle est ~1 action treks lente, il s'écoule alors un intrvall de temps relativement long avant rétablissement du verrouillage de la boucle.C'est pour ces raisons que l'on fait appel de préférence à un oscillateur à frequence commandée par tension et pilotée par cristal (VCXO) ayant une bande d'excursion de fréquence de +0,12. Bien entendu, il est loisible si on le désire de faire appel à d'autres sources de fréquence satisfaisant à ces critères. Comme le sait également le spécialiste, une boucle d'asservissement de phase à action lente admet la possibilité d'établissement de différences considérables entre signaux de phase à l'entrée du comparateur de phase avant qu'une excitation transitoire, telle qu'un signal de vitesse angulaire suivant l'axe de toupie se trouve compensé. Il s'ensuit que les paramètres du circuit (fréquence de référence en particulier) doivent être choisis en sorte que l'excitation transitoire correspondant au cas le plus défavorable ne puisse pas saturer le comparateur de phase. Si cette condition n'est pas remplie, la boucle se déverrouille et passe dans un mode de recherche. Il s'ensuit qu'un intervalle de temps relativement long peut s'écouler avant rétablissement d'un fonctionnement précis. La figure 3 est un schéma fonctionnel qui représente d'une façon plus détaillée une forme de réalisation préférentielle d'un modulateur de vitesse de toupie agence èonformément à l'invention. Le modulateur de vitesse de toupie de-gyroscope représenté par la figure 3 comprend un VCXO 51, un premier et un deuxième diviseurs de boucle 53a et 53b, un synchronisateur d'impulsions de boucle 55, un comparateur de phase 57, un filtre de boucle 59, un amplificateur sommateur 61, un filtre passe-bas bipolaire 63, un amplificateur différentiel 65, un oscillateur de référence 67, un premier et un deuxième diviseurs de référence 69a et 69b, un synchronisateur d'impulsions de référence 71 et un circuit d'initialisation 73. Le comparateur de phase 57 comprend un générateur de rampes ou dents de scie 75 et un amplificateur d'échantillonnage-blocage 77. De préférence, le VCXO fournit un signal ayant une fréquence nominale de valeur connue telle que 19660 800 Hz, et l'oscillateur de référence 67 fournit un signal à haute fréquence stable ayant une valeur connue telle que 10 MHz. La sortie du VCXO 51 est reliée à l'entrée du premier diviseur de boucle 53a. De préférence, le premier diviseur de boucle (qui peut comprendre une série d'étages diviseurs) divise la fréquence nominale (19 660 800 llz) du VCXO par 8 192. Par conséquent, la fréquence du signal de sortie du premier diviseur de boucle 53a est de 2 400 Hz (à la fréquence nominale du VCXO). Ce signal est appliqué au générateur triphasé et-à l'entrée du deuxième diviseur de boucle 53b. De préférence, le deuxième diviseur de boucle 53b présente un rapport de division de 120, et la fréquence de son signal de sortie est donc de 20 Hz à la fréquence nominale du VCXO. Ce signal est appliqué à l'une des entrées du synchronisateur d'impulsions de boucle 55. Le synchronisateur d'impulsions de boucle 55 reçoit également un train d'impulsions d'horloge qui est obtenu à partir de l'oscillateur de référence 65 d'une façon que l'on décrira plus loin. De préférence, la fréquence du train d'impulsions d'horloge est de 10 kHz. Dans ces conditions, le signal de sortie du synchronisateur d'impulsions de boucle est un train d'impulsions de 50 microsecondes dont la fréquence de répétition nominale est de 20 Hz (chaque impulsion apparaît en correspondance avec le flanc amont du signal d'entrée de 20 Hz) , comme représenté à la première ligne de la figure 4.Ces impulsions sont appliquées à l'une des entrées du comparateur de phase 57. Plus précisément, la sortie du synchronisateur d'impulsions de boucle 55 attaque l'entrée du générateur de dents de scie 75. Le générateur 75 est commandé par ces impulsions de façon qu'un nouveau signal en dent de scie se trouve déclenché à l'apparition de chaque impulsion de 50 microsecondes, comme schématisé sur la deuxième ligne de la figure 4. La sortie du générateur de dents de scie 75 est reliée à ltentree de signal de l'amplificateur d' échantillonnage-blocage 77. La sortie de l'oscillateur de référence 67 est reliée par l'in termédiaire du premier et du deuxième diviseurs de référence 69a et 69b au synchronisateur d'i#mpulsions de référence 71. La sortie du premier diviseur de référence 69a fournit le train d'impulsions d'horloge de 10 kHz qui est appliqué au synchronisateur d'impulsions de boucle 55. Ce même train d'impulsions est appliqué au synchronisateur d'impulsions de référence 71. En ce qui concerne les valeurs particulières des rapports de division, à supposer que l'oscïllateur de référence fournisse un signal à 10 Hz, le premier diviseur divise le signal de l'oscillateur de référence par 1 000 pour fournir le train d'impulsions d'horloge de 10 kHz. Le deuxième diviseur divise ce signal de 10 kHz par 500 afin de fournir un signal de sortie de 20 Hz.Il s'ensuit que la sortie du deuxième synchronisateur d'impulsions 71 fournit une série d'impulsions de 50 microsecondes à une cadence extrêmement précise de 20 Hz. Ce train d'impulsions forme le signal de référence qui est appliqué au comparateur de phase 57. Plus précisément, la sortie du synchronisateur d'impulsions de référence 71 est reliée à l'entrée de commande de l'amplificateur d'échantillonnage-blocage 77. On va décrire à présent le fonctionnement du comparateur de phase. Comme on l'a vu plus haut, le train d'impulsions fourni par le synchronisateur d'impulsions de boucle 55 provoque le déclenchement d'un nouveau signal en dent de scie à chaque fois qu'il appa ralt une impulsion. L'échantillonnage effectué par l'amplificateur d'échantillonnage-blocage 77 est commandé par les impulsions de 50 microsecondes fournies par le synchronisateur d'impulsions de référence 71. D'une façon classique, l'amplificateur d'échantillonnage-blocage 77 échantillonne son entrée de signal pendant la durée de 50 microsecondes des impulsions, et il bloque chaque valeur échantillonnée jusqu'à ce qu'il reçoive un nouvel ordre d'échantillonnage.Tant que le niveau d'entrée reste invariant à chaque échantillonnage de l'entrée de signal de l'amplificateur d'échantillonnage-blocage 77, le niveau de sortie de celui-ci reste constant. Si l'on suppose d'abord que la fréquence du train d'impulsions fourni par le premier synchronisateur d'impulsions 55 reste constante (ce qui se produit lorsqu'aucun mouvement de boîtier autour de l'axe de toupie n'est détecté), l'amplificateur d'échantillonnage-blocage 77 échantillonne le signal en dents de scie fourni par le générateur 75 en un point qui est fixe par rapport au point de départ d'une dent de scie, ceci chaque fois que l'amplificateur d'échantillonnage-blocage est activé par le signal de sortie du synchronisateur d'impulsions de référence 71. Ce signal de sortie est représenté du côté gauche de la figure 4.Lorsque le signal de sortie du VCXO varie de la façon qui sera décrite plus loin, les impulsions fournies par le synchronisateur d'impulsions de boucle changent de position dans le temps, comme illustré à titre d'exemple par la cinquième impulsion de la première ligne de la figure 4 Il s'ensuit que la dent de scie suivante débute en un point différent dans le temps. Du fait que les impulsions fournies par le synchronisateur d'impulsions de référence 71 sont fixes dans le temps, l'amplificateur d'échantillonnage-blocage 77 opère son échantillonnage en un point différent de la dent de scie. De ce fait, le niveau de sortie de ce dernier varie.Il s'ensuit qu'une variation de la fréquence du VCXO donne lieu à une variation du niveau de sortie de l'amplificateur d'echantillonnage-blocage 77, lequel niveau de sortie représente la différence de phase entre les entrées du comparateur de phase. Le niveau de sortie de l'amplificateur d'échantillonnage-blocage est combiné à un signal de décalage continu, fourni par une source de courant continu de décalage 79. La combinaison de signaux obtenue est appliquée à travers le filtre de boucle 59 à l'une des entrées de l'amplificateur sommateur 61. Le signal de vitesse angulaire suivant l'axe de toupie qui provient de l'autre gyroscope est appliqué à l'amplificateur différentiel 65. La sortie de cet amplificateur différentiel attaque, à travers le filtre passe-bas bipolaire 63, la deuxième entrée de l'amplificateur sommateur 61. La sortie de l'amplificateur sommateur 61 attaque l'entrée de commande en tension du VCXO 51. En fonctionnement, un signal de vitesse angulaire d'axe de toupie indiquant un mouvement autour de l'axe de toupie du gyroscope dont la vitesse de toupie est sous asservissement fait varier la fréquence de sortie du VCXO. Comme décrit plus haut, cette variation provoque une variation du niveau de sortie de l'amplificateur d'échantillonnage-blocage 77. Cette dernière variation tend à ramener la fréquence de sortie du VCXO à sa valeur nominale. Toutefois, du fait que la boucle est à action lente, le retour du VCXO à sa fréquence nominale par ce processus (c'est-à-dire la compensation du signal de vitesse angulaire d'axe de toupie) ne se produit pas avant la cessation (ou le passage à une valeur différente) du signal de vitesse angulaire d'axe de toupie. La tension de sortie de l'amplificateur d'échantillonnageblocage ne contient qu'une très faible composante à 20 Hz. L'utilisation d'un comparateur de phase dont la sortie est à faible composante d'ondulation à la fréquence de référence est un aspect important. Plus précisément, si l'on utilisait un comparateur nécessitant que le filtre de boucle exerce un filtrage énergique du fait de la présence d'une ondulation à la fréquence de référence de très grande amplitude dans le signal de sortie du comparateur de phase, cela introduirait un déphasage excessif. Un tel déphasage détruirait les performances de fonctionnement du dispositif selon l'invention. Le filtre de boucle est calculé de telle façon (compte tenu d'autres paramètres du circuit, et en particulier des rapports de division du premier et du deuxième diviseurs de boucle 53a et 53b) qu'une boucle du second ordre à fréquence de coupure de 1/300 Hz se trouve réalisée. De référence, cette boucle du second ordre présente un coefficient d'amortissement de 0-,7 et, comme on vient de l'indiquer, une fréquence de coupure de l'ordre de 1/300 Hz ou plus basse encore ( noter qu'une fréquence de coupure inférieure à 1/1000 Hz pourrait créer une dérive inadmissible). La tension continue de décalage ajoutée à la sortie du comparateur de phase vise à rendre symétrique la plage de fonctionnement de celui-ci par rapport à zéro ( cette plage s'étend de -71 à +11 radians).L'amplificateur différentiel élimine les effets de mode commun, et le filtre passe-bas bipolaire élimine' le bruit. Les deux pôlesdufiltre passe-bas bipolaire sont centrés sur des multiples de la fréquence de rotation de la toupie de l'autre gyroscope afin d'éliminer le bruit dont la manifestation est connue à ces fréquences. Le circuit d'initialisation 73, qui est relié à tous les diviseurs, affecte à ceux-ci des valeurs initiales telles que la relation de phase correcte se trouve réalisée à la sortie du comparateur en régime stabilisé (signal d'entrée de vitesse angulaire fixe). Du fait de l'incorporation d'un circuit d'initialisation, la boucle n'a pas à passer par un état de fort déséquilibre à sa mise en fonctionnement, et la fréquence du signal du VCXO est aussitôt voisine de sa valeur nominale.Ceci permet au dispositif d'entrer en service dès que la toupie gyroscopique parvient à sa vitesse synchrone. Les paramètres de boucle (fréquence de référence surtout) sont choisis de telle façon qu'un signal transitoire de vitesse de rotation correspondant au cas le plus défavorable ne puisse pas saturer le comparateur de phase. Ceci a pour résultat d'éliminer les longues périodes en régime déverrouillé et de conserver un fonctionnement linéaire.Dans ce but, les paramètres du modulateur de toupie doivent vérifier l'équation suivante: 360 K1 K K K = 1 dans laquelle K1 désigne le coefficient d'échelle du signal de vitesse angulaire d'axe de toupie en volts/ /sec, K2 l'amplification totale du signal de vitesse angulaire d'axe de toupie entre le gyroscope de détection et l'entrée du VCXO, K3 la variation relative de la fréquence de sortie du VCXO rapportée à la tension d'entrée exprimée en volts, et K4 le nombre de tours par seconde de la toupie gyroscopique. Un VCXO approprié est celui du modèle CO-271V commercialisé par la firme VECTRON CORPORATION, Norwalk, Conn., Etats-Unis.Un tel VCXC', mis en oeuvre dans une forme de réalisation effective de l'invention, présentait une excursion de fréquence de +0,03t, une linéarité de 1% et une stabilité en fréquence de +0,001% entre 0 et 500C. On signalera que l'analyse mathématique d'un circuit particulier a montré que la lenteur de la boucle n'est pas due au filtre de boucle, mais à la division de fréquente du signal du VCXO. En fait, le filtre de boucle amplifie les composantes à 20 Hz présentes à la sortie de l'amplificateur d'échantillonnage-blocage au lieu de les atténuer. Le fait rend d'autant plus nécessairedefaire appel à un comparateur de phase exempt d'ondulation. Il va de soi pour le spécialiste en la matière que beaucoup de comparateurs de phase sont impropres à remplir cette condition. Bien que la description qui précède et les dessins qui l'accompagnent visent une forme de réalisation préférentielle de l'invention, il doit être bien entendu que diverses modifications et variantes peuvent y être apportées sans sortir pour autant du cadre de l'invention. Par exemple, on peut faire appel si désiré à un comparateur de phase autre qu'un comparateur de phase à générateur de dents de scie et à amplificateur.d'échantillonnage-blocage, pour autant. que ce comparateur de phase procure un signal de sortie sensiblement exempt d'ondulation. De plus, on peut utiliser si désiré diverses fréquences autres que celles indiquées plus haut à titre d'exemples.En substance, l'invention met en oeuvre une boucle d'asservissement de phase à action lente dont le signal de commande est combiné avec un signal de vitesse angulaire d'axe de toupie présentant une fréquence notablement supérieure à la fréquence de boucle immédiatement avant application du signal de commande combiné à une source de signaux à bande étroite. Bien que l'on vienne de décrire l'invention dans son application aux dispositifs gyroscopiques, dans le domaine desquels elle a pris naissance, il doit être bien entendu que l'invention peut également trouver des applications dans d'autres domaines dans lesquels un signal de commande présentant une fréquence supérieure à la fréquence de boucle est utilisé pour asservir avec action rapide la fréquence de la source de signal de boucle. En conséquence, l'invention peut être mise en oeuvre autrement que de la façon décrite plus haut à titre d'exemple. R E V E N D I C A T I O N S 1. Boucle d'asservissement de phase à action lente adaptée à à faire varier la fréquence d'un signal de sortie en réponse à des signaux de commande ayant des composantes à fréquences situées largement au-dessus de la bande passante de la boucle d'asservissement de phase à action lente, caractérisée en ce qu'elle comprend: un moyen oscillateur propre à fournir un signal à fréquence de valeur située dans une bande très étroite entourant une fréquence nominale; un moyen diviseur relié audit moyen oscillateur de façon à diviser le signal fourni par ledit moyen oscillateur, ledit moyen diviseur fournissant un signal de sortie à basse fréquence; un moyen à signal de référence propre à fournir un signal à basse fréquence hautement précis et stable; un moyen comparateur de phase relie audit moyen diviseur et audit moyen à signal de référence de façon à recevoir ledit signal de sortie à basse fréquence fourni par ledit moyen diviseur et ledit signal à basse fréquence hautement précis et stable fourni par ledit moyen à signal de référence, ledit moyen comparateur de phase comparant ledit signal de sortie à basse fréquence fourni par ledit moyen diviseur et ledit signal à basse fréquence hautement précis et stable fourni par ledit moyen à signal de référence et fournissant en fonction de ceux-ci un signal de sortie à faible ondulation ayant une amplitude liée à la différence de phase entre ledit signal à basse fréquence fourni par ledit moyen diviseur et ledit signal à basse fréquence hautement précis et stable fourni par ledit moyen à signal de référence; un moyen à filtre de boucle relié audit moyen comparateur de phase de façon à recevoir le signal de sortie dudit moyen comparateur de phase; et un moyen sommateur comportant une première entrée connectée de façon à recevoir le signal de sortie dudit moyen à filtre de boucle et une deuxième entrée adaptée à recevoir un signal de commande possédant une composante de fréquence située largement au-dessus de la fréquence de coupure de ladite boucle d'asservissement de phase à action lente, ledit moyen sommateur sommant ses signaux d'entrée et fournissant un signal de sortie fonction de ceux-ci, ledit signal de sortie étant appliqué audit moyen oscillateur de façon à commander la fréquence du signal fourni par ledit moyen oscillateur. 2. Boucle d'asservissement de phase selon la revendication 1, caractérisée en ce que la fréquence du signal fourni par ledit moyen oscillateur est située dans la gamme des fréquences usuellement exprimées en mégahertz, en ce que la fréquence du signal de sortie à basse Fréquence fourni par ledit moyen diviseur est située dans la gamme des fréquences usuellement exprimées en hertz, et en ce que la fréquence du signal à basse fréquence hautement précis et stable fourni par ledit moyen à signal de référence est située dans la gamme des fréquences usuellement exprimées en hertz. 3. Boucle d'asservissement de phase selon l'une quelconque des revendications 1 et 2, caractérisée en ce que la fréquence de coupure dudit moyen à filtre de boucle et le rapport de division dudit moyen diviseur sont tels que la bande passante de ladite boucle d'asservissement de phase à action lente soit située notablement au-dessous de 1 hertz. 4. Boucle d'asservissement de phase selon l'une quelconque des revendications 1 à 3, caractérisée en ce que ledit moyen oscillateur est un oscillateur à fréquence commandée par tension et pilotée par cristal. 5. Boucle d'asservissement de phase selon l'une quelconque des revendications 1 à 4, caractérisée en ce que la fréquence du signal de sortie à basse fréquence fourni par ledit moyen diviseur lorsque ledit moyen oscillateur délivre un signal à ladite fréquence nominale est égale à la fréquence du signal à basse fréquence hautement précis et stable fourni par ledit moyen à signal de référence. 6. Boucle d'asservissementdephase selon la revendication 5, caractériséé en ce que la fréquence du signal de sortie à basse fréquence fourni par ledit moyen diviseur et la fréquence dudit signal à basse fréquence hautement précis et stable sont situées dans la gamme des fréquences usuellement exprimées en hertz. 7. Boucle d'asservissement de phase selon l'une quelconque des revendications 5 et 6, caractérisée en ce que ledit signal à basse fréquence hautement précis et stable et ledit signal à basse fréquence fourni par ledit moyen diviseur sont formés par une série d'impulsions de courte durée. 8. Boucle d'asservissement de phase selon la revendication 7, caractérisée en ce que ledit moyen comparateur comprend un générateur de dents de scie monté de façon à recevoir le signal de sortie à basse fréquence dudit moyen diviseur pour fournir une série de signaux en dents de scie, la délivrance de chacun des#dits signaux en dents de scie étant déclenchée à la réception de l'une des impulsions de courte durée formant le signal de sortie à basse fréquence fourni par ledit moyen diviseur et un circuit échantillonneur-bloqueur dont' l'entrée de signal est reliée à la sortie dudit générateur de dents de scie et dont l'entrée de commande d'échantillonnage est connectée de façon à recevoir, pour être activée par celle-ci, la série d'impulsions de courte durée formant ledit signal à basse fréquence hautement précis et stable fourni par ledit moyen à signal de référence, la sortie dudit circuit échantillonneur-bloqueur étant reliée à l'entrée dudit moyen à filtre de boucle. 9. Boucle d'asservissementdephase selon l'une quelconque des revendications 1 à 8, dans sa mise en oeuvre comme modulateur de vitesse de toupie de gyroscope pour fournir un signal permettant de commander la fréquence d'alimentation électrique d'un gyroscope de façon à compenser le mouvement du boîtier du gyroscope autour de l'axe de toupie de celui-ci et à maintenir ainsi constante dans l'espace inertiel la vitesse de rotation de la masse sismique du gyroscope, caractérisée en ce que ledit moyen diviseur fournit un premier et un deuxième signaux de sortie, ledit premier signal de sortie étant un signal à basse fréquence inférieure de plusieurs ordres de grandeur à la fréquence du signal fourni par ledit moyen oscillateur à haute fréquence tandis que ledit deuxième signal de sortie est un signal à fréquence intermédiaire comprise entre la fréquence du signal fourni par ledit moyen oscillateur à haute fréquence et la fréquence dudit premier signal de sortie, ledit signal à fréquence intermédiaire étant adapté à commander la fréquence du courant d'alimentation électrique à appliquer à un gyroscope pour faire tourner la masse sismique de celui-ci, et en ce que la deuxième entrée dudit moyen sommateur est adaptée à recevoir un signal de vitesse angulaire présentant une amplitude liée l'amplitude du mouvement du boîtier du gyroscope dont la fréquence d'alimentation électrique est à commander autour de l'axe de toupie dudit gyroscope. 10. Boucle d'asservissement de phase selon la revendication 9, caractérisée en ce qu'elle comprend un moyen à filtre passe-bas propre à recevoir ledit signal de vitesse angulaire et à filtrer ledit signal de vitesse angulaire avant application dudit signal de vitesse angulaire à ladite deuxième entrée dudit moyen sommateur. 11. Dispositif gyroscopique comportant au moins deux gyroscopes, l'un desdits gyroscopes comportant un axe de détection disposé de façon à détecter le mouvement de rotation autour de l'axe de toupie de l'autre gyroscope tandis que l'autre gyroscope comporte un axe de détection disposé de façon à détecter le mouvement de rotation autour de l'axe de toupie du premier gyroscope, caractérisé par un modulateur de vitesse de toupie gyroscopique associé à chacun desdits gyroscopes à l'effet d'asservir la fréquence de l'alimentation électrique desdits gyroscopes de façon à compenser le mouvement des boîtiers des gyroscopes autour des axes de toupie des gyroscopes et à maintenir ainsi constante la vitesse de rotation de la masse sismique des gyroscopes dans l'espace inertiel, lesdits modulateurs de vitesse de toupie gyroscopique comprenant chacun: un moyen oscillateur à haute fréquence propre à fournir un signal à haute fréquence de valeur située dans une bande très étroite entourant une haute fréquence nominale; un moyen diviseur relie audit moyen oscillateur à haute fréquence de façon à diviser le signal fourni par ledit moyen oscillateur à haute fréquence, ledit moyen diviseur fournissant un premier et un deuxième signaux de sortie, ledit premier signal de sortie étant un signal à basse fréquence inférieure de plusieurs ordres de grandeur à la fréquence du signal fourni par ledit moyen oscillateur à haute fréquence tandis que ledit deuxième signal de sortie est un signal à fréquence intermédiaire à fréquence comprise entre la fréquence du signal fourni par ledit moyen oscillateur à haute fréquence et la fréquence dudit premier signal de sortie, ledit signal à fréquence intermédiaire étant exploité de façon à commander la fréquence du courant d'alimentation électrique appliqué à l'un desdits gyroscopes pour faire tourner la masse sismique de celui-ci; un moyen à signal de référence propre à fournir un signal à basse fréquence hautement précis et stable; un moyen comparateur de phase relié audit moyen diviseur et audit moyen à signal de référence de façon à recevoir ledit premier signal de sortie fourni par ledit moyen diviseur et ledit signal à basse fréquence hautement précis et stable fourni par ledit moyen à signal de référence, ledit moyen comparateur de phase comparant ledit premier signal de sortie fourni par ledit moyen diviseur et ledit signal à basse fréquence hautement précis et stable fourni par ledit moyen à signal de référence et fournissant en fonction de ceux-ci un signal de sortie à faible ondulation présentant une amplitude liée à la différence de phase entre ledit premier signal de sortie fourni par ledit moyen diviseur et ledit signal à basse fréquence hautement précis et stable fourni par ledit moyen a signal de référence; un moyen à filtre de boucle relié audit moyen comparateur de phase de façon à recevoir le signal de sortie dudit moyen comparateur de phase; et un moyen sommateur comportant une première entrée connectée de façon à recevoir le signal de sortie dudit moyen à filtre de boucle et une deuxième entrée adaptée à recevoir un signal issu de l'autre gyroscope présentant une amplitude liée à l'amplitude du mouvement du boîtier du gyroscope dont la fréquence d'alimentation électrique est à commander autour de l'axe de toupie dudit gyroscope, ledit moyen sommateur sommant les signaux reçus à ses entrées et fournissant un signal de sortie fonction de ceux-ci, ledit signal de sortie étant appliqué audit moyen oscillateur à haute fréquence pour commander la fréquence du signal fourni par ledit moyen oscillateur à haute fréquence. 12. Dispositif selon la revendication 11, caractérisé en ce que la fréquence du moyen oscillateur à-haute fréquence est située dans la gamme des fréquences usuellement exprimées en mégahertz, en ce que la fréquence du premier signal de sortie dudit moyen diviseur est située dans la gamme des fréquences usuellement exprimées en hertz, et en ce que la fréquence du signal à basse fréquence hautement précis et stable fourni par ledit moyen à signal de référence est située dans la gamme des fréquences usuellement exprimées en hertz. 13. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 11 et 12, caractérise en ce que la fréquence de coupure dudit moyen à filtre de boucle et le rapport de division dudit moyen diviseur sont tels qu'une boucle d'asservissement de phase à bande passante située sensiblement au-dessous de 1 hertz se trouve formée. 14. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 11 à 13, caractérisé en ce que ledit moyen oscillateur à haute fréquence est un oscillateur à fréquence commandée par tension et pilotée par cristal. 15. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 11 à 14, caractérisé en ce que la fréquence du premier signal de sortie fourni par ledit moyen diviseur lorsque ledit moyen oscillateur à haute fréquence délivre un signal à ladite fréquence nominale est égale à la fréquence du signa ] à basse fréquence hautement précis et stable fourni par ledit moyen à signal de référence. 16. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 11 à 15, caractérisé en ce que ledit signal à basse fréquence hautement précis et stable et ledit premier signal fourni par ledit moyen diviseur sont formés par une série d'impulsions de courte durée. 17. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 11 à 16, caractérisé en ce que ledit moyen comparateur de phase comprend un générateur de dents de scie monté de façon à recevoir le premier signal de sortie dudit moyen diviseur pour fournir une série de signaux en dents de scie, la délivrance de chacun desdits signaux en dents de scie étant déclenchée à la réception de l'une des impulsions de courte durée formant le premier signal de sortie fourni par ledit moyen diviseur, et un circuit échantillonneurbloqueur dont l'entrée de signal est reliée à la sortie dudit générateur de dents de scie et dont l'entrée de commande d'échantillonnage est connectée de façon à recevoir, pour être activée par celle-ci, la série d'impulsions de courte durée formant ledit signal à basse fréquence hautement précis et stable fourni par ledit moyen à signal de référence, la sortie dudit circuit échantillonneurbloqueur étant reliée à l'entrée dudit moyen à filtre de boucle.