Brevet FR2443714A1 — publié le 19800704

L'invention concerne un véhicule destiné à suivre automatiquement un chemin prédéterminé et, notamment, un détecteur optique destiné à lire une trace optique réalisée sur le sol Les véhicules a guidage automatique sont notamment utilisés pour les dessertes automatiques dans les usines, les chalnes de fabrication etc, I1 existe actuellement des véhicules munis de détecteurs électriques ou électromagnétiques ou encore de détecteurs optiques. Dans tous les cas, une piste est matérialisée dans ou sur le sol, sous la forme d'un conducteur électrique créant un champ électromagnétique ou d'un conducteur optique fixé sur le sol. Or, les véhicules automatiques doiyent souvent emprunter des pistes banalisées, c'est-à-dire des pistes empruntées par d'autres véhicules ou par des piétons, ou encore des pistes relativement étroites, pour réduire l'encombrement au sol. Or, les véhicules connus, qu'ils soient à détecteurs électromagnétiques ou optiques, comportent des détecteursmontés fixes sur le véhicule. En ligne droite, une telle solution ne présente pas d'inconvénient. Par contre, en-courbe, il y a un certain décalage entre le détecteur et la courbure de la piste, si bien que l'on ne peut réaliser un asservissement à zéro du véhicult par rapport à la piste de guidage De ce fait, pour que le véhicule soit centré autant que possible surla-piste1--il faut introduire dans le circuit d'asservissement une valeur constante qui dépend de la courbure de chaque virage. Pour remédier a cette solution et faciliter l'asser vissement, il conviendrait dé réaliser des courbes de meme rayon dans toute l'installation. Or, une telle solution n'est pas envisageable, en pratique. Dans ces conditions, comme le rayon de courbure de chaque courbe peut être différent, on ne peut introduire une seule constante dans le circuit d'asservissement pour tenir compte du fonctionnement en courbe. I1 en résulte un mauvais alignement du véhicule sur la piste, au niveau des courbes. La présente invention a pour but de remédier à ces inconvénients et se propose de créer un véhicule notamment destiné à fonctionner en pilotage automatique, en étant asservi à un chemin prédéterminé, permettant de suivre ce chemin, de façon aussi précise que possible, sans débordements intérieurs ou extérieurs du chemin au niveau des courbures quel que soit le rayon de ces courbures. A cet effet l'invention concerne un véhicule du type ci-dessus, caractérisé en ce que le détecteur est monté orientable et est commandé pour etre toujours sensiblement aligné sur le chemin a' suivre Grâce au montage orientable du détecteur par rapport au véhicule et au guidage du mouvement du détecteur, en fonction du mouvement des organes de guidage du véhicule on peut asservir le système de guidage à zéro.Cela signifie que quel que soit le rayon de courbure suivi par le véhicule le circuit d'asservissement tend à rendre nulle la différence entre la position réelle du détecteur et la position théorique qu'il devrait occupe5 au droit de la trace de guidage Ce moyen rend le véhicule totalement indépendant du rayon de courbure de la trace sur ou dans le sol, ce qui permet de faire suivre au véhicule très fidelement la trace et de pouvoir prévoir l'encombrement. Cela est particulièrement important lorsque le véhicule emprunte un site banalisé par exemple un couloir ou une zone de circulation pour d'autres véhicules ou pour des personnes.En effet, notamment lorsque la trace est matérialisée sur le sol3 par exemple sous la forme d'une trace optique, les autres usagers de la voie peuvent connaître et prévoir très rapidement l'encombrement du véhicule, de part et d'autre de la trace, pour ne pas risquer d'étire surpris par un débordement intérieur ou extérieur du véhicule, par rapport à la trace au niveau des virages. Cette caractéristique est parti culièrement importante, dans le cas de couloirs ; en effet, pour tenir compte, par exemple, d'un virage tres prononcé à droite, pour éviter que le véhicule ne heurte le coin droit du mur, il serait nécessaire, selon les techniques connues, de faire dévier la trace vers la gauche pour tenir compte de l'erreur d'alignement du détecteur, et par suite du véhicule, par rapport à la trace de guidage.Cela compliquerait considérablement la réalisation des pistes et nécessiterait à chaque fois un examen délicat. Cet inconvénient est supprimé par l'invention puisque pour réaliser la piste sur le sol il suffit de tenir compte de la largeur du véhicule, sachant que celui-ci est et reste centré sur la piste. Le véhicule selon l'invention peut être à sustentation et à guidage par des moyens touchant le sol, tels que des roues motrices et des roues directrices, mais également par des moyens ne touchant pas mécaniquement le sol, tels qu'une sustentation par coussin d'air. La présente invention sera décrite plus en détail. à l'aide d'un mode de réalisation d'un véhicule à détecteur mobile, représenté schématiquement en vue en plan dans l'unique figure annexée. Selon la figure, l'invention concerne un véhicule 1 destiné à suivre une trace de guidage 2. Ce véhicule comporte, par exemple, des roues motrices 3 et des roues directrices 4. Ces roues directrices 4 sont reliées par une tringlerie de commande 5. Entre les roues directrices 4, se trouve un détecteur 6 destiné å lire la trace 2. Ce détecteur 6 est monté pivotant autour de l'axe 61 et est relié par un organe de liaison 62 à la tringle de commande 5 de direction. L'exemple décrit ci-dessus concerne un véhicule muni de roues d'entrainement et de roues de direction. Toutefois, l'invention s'applique également à d'autres types de véhicules, tels que, par exemple, un véhicule dans lequel la sustentation est assurée par un coussin d'air ou autre et dont le guidage est également assuré par d'autres moyens que des roues de guidage. Dans ce cas également, le détecteur est monté mobile, de façon à être toujours tangent à la courbe de la piste à suivre. Dans ce cas, le mouvement du détecteur est assuré par un moyen non nécessairement mécanique, mais par exemple un moyen de positionnement électrique ou électrique et électronique lié aux autres organes de direction du véhicule. REVENDICATIONS 1) Véhicule destiné à suivre un chemin prédéterminé et comportant un détecteur commandant la direction du véhicule, en fonction du chemin à suivre, ce chemin étant matérialisé par une trace sur ou dans le sol, véhicule caractérisé en ce que le détecteur est monté orientable et est commandé pour être toujours sensiblement aligné sur le chemin à suivre. 2) Véhicule selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'il comporte des roues motrices et au moins une roue directrice et le mouvement du détecteur est relié au mouvement de la roue directrice par un organe de liaison mécanique. 3) Véhicule selon la revendication 1, caractérisé en ce que le détecteur est relié en mouvement à la roue directrice par un moyen électrique.