Brevet FR2458491A1 — publié le 19810102

La présente invention a pour but de fournir un dispositif permettant la manutention, sur un plateau fixe, de mobiles auto-porteurs, à surface centrale devant demeurer libre, et totalement amovibles par rapport à ce dispositif. Elle trouvera une application particulièrement avantageuse dans la manipulation de mobiles constitues par des supports d'informations (de type magnétique, optique, capacitif, etc..), tels que des microfiches d'information formées par un matériau souple, autoporteur et transparent qui porte des séries d'images à projeter, le plateau fixe devant dans ce cas porter des moyens d'écriture ou de lecture de l'information sur un tel support. Dans le but indique, l'invention a pour objet un dispositif caracterisé en ce que le mobile est de forme rectangulaire et porte sur chacun de ses bords au moins un élément ferromagnétique, et le plateau comprend quatre groupes d'électroaimants qui sont de forme allongée et parallèles entre eux dans un même groupe, la longueur des électroaimants d'une première paire de groupes d'élec- troaimants etant orientée suivant une direction donnée et celle des electroaimants de la seconde paire de groupes d'électroaimants orientee suivant une direction perpendiculaire, les deux groupes de chaque paire etant disposés de manière symétrique par rapport au centre du plateau où se trouve placé un organe de traitement de l'information, chaque groupe d'électroaimants comprenant au moins deux électroaimants à alimentation alternée et le nombre soit des éléments ferro-magnetiques du mobile, soit des électroaimants de chaque groupe du plateau étant egal, suivant chacune des deux directions considérées, au nombre de positions données du mobile suivant cette direction, divisé par le nombre d'électroaimants par groupe. Dans un mode de réalisation particulier de l'invention, il peut etre prévu un magasin de stockage disposé sur le côté du plateau et constitue par un caisson qui presente une ouver ture de passage dirigee vers le plateau et comporte des moyens de stockage parallèle des mobiles, tandis qu'il est par ailleurs prévu des moyens d'amenée d'un mobile en regard de l'ouverture, ainsi que des moyens de retour de mobile également disposés entre le plateau et les moyens de stockage. De préférence, le caisson est un caisson fixe comprenant du côté du plateau des moyens de suspension des mobiles qui constituent les moyens de stockage parallèle et qui comprennent une série d'ensembles aimant permanent - électroaimants dont les parties inférieures sont orientées perpendiculairement à l'ouverture de passage, les électroaimants de ces ensembles étant à alimentation indépendante et coopérant avec des éléments ferro-magnétiques de codage disposés suivant des combinaisons différentes. d'emplacement sur un bord de chacun des mobiles. De manière particulierement avantageuse, chacun des groupes d'électroaimants prevus dans le dispositif est un groupe comprenant au moins trois electroaimants dont chacun comporte un noyau de matériau ferro-magnétique et un bobinage, l'entraxe des noyaux de ces trois électroaimants étant dans un rapport fractionnaire avec l'entraxe des éléments ferro-magnétiques du mobile. D'autres caracteristiques et avantages de l'invention ressortiront de la-description qui va suivre, ~titre d'exemples non limitatifs, et en regard des dessins. annexés sur lesquels - les Figures 1 à 4 et 6,illustrent cinq modes de realisation différents d'un mobile pouvant être manipule à l'aide d'un dispositif conforme à l'invention; - la Figure 5,représente de manière plus détaillée le mode d'exécution des éléments ferro-magnétique du mobile de la Figure 6; - les Figures 7, 8 et 10,illustrent trois modes de réalisation différents d'un plateau de table de lecture équipant un dispositif conforme à l'invention;; - la Figure 9, illustre un détail de réalisation dans le cas ou l'un des mobiles des Figures 4 ou 6 est associé a un plateau du type de la Figure 7; - les Figures 11 et 12, representent des vues, respectivement en élévation et de dessus, d'un dispositif suivant un premier mode de réalisation conforme à l'invention; - la Figure 13, représente une vue analogue à celle de la Figure 11 d'un dispositif suivant un second mode de réalisation conforme à l'invention; - la Figure 14, illustre le codage de mobiles destinés à être utilisés pour un dispositif suivant un troi sième mode de réalisation conforme à l'invention; - les Figures 16 et 17, représentent des vues, respectivement en élévation et de dessus, d'un dispositif de ce troisième mode de réalisation; la Figure 16 est prise suivant la ligne XVI - XVI de la Figure 17; - la Figure 18, illustre de manière plus détaillée les moyens de suspension des mobiles utilisés dans ce mode de réalisation, et la Figure 19, illustre le détail de l'un des éléments de ces moyens de suspension; - la Figure 20, illustre à plus grande échelle les moyens de retour des mobiles jusqu'à la zone de stockage du dispositif suivant le troisième mode de réalisation; - les Figures 21 à 24, illustrent quatre modes de réalisation des électroaimants utilisés dans le dispositif conforme à l'invention en cooperation avec un mobile; - la Figure 25 qui est une vue de côte de la Figure 24, illustre un mode de jonction magnétique entre les supports des différents bobinages d'un dispositif conforme à l'invention;; - la Figure 26, illustre le détail de réalisation des électroaimants servant au retour des mobiles vers la zone de stockage dans le dispositif des Figures 16 et 17; - les Figures 27 et 28, illustrent en perspective le detail des groupes d'électroaimants utilisés soit pour le plateau de la table de lecture, soit pour le déplacement des mobiles en dehors de cette table; - les Figures 29 et 30, illustrent encore deux autres modes de réalisation différents d'un ensemble d'électroaimants en nombre éleve; - les Figures 31 et 32 representent une dernière réalisation des groupes d'electroaimants dans laquelle ces groupes sont doublés. Le dispositif décrit, avec ses diverses variantes, est constitué par un manipulateur automatique de microfiches, dans lequel tout point d'une microfiche doit pouvoir être placé devant un objectif situé au centre d'une table de lecture, en notant queb en fonction de l'orientation différente des diverses images de la microfiche, il peut être necessaire de faire tourner cette microfiche d'un quart de tour avant son positionnement devant l'objectif. Ce dispositif comporte'trois éléments principaux, à savoir : un mobile 1; un plateau 2 et un magasin de stockage 3. Le mobile 1 est un élément de forme rectangulaire, de dimensions L et 1, et peu épais, et il est constitué soit par une microfiche elle-même, soit par un elément distinct so- lidaire de celle-ci, tel qu'un châssis. Ce mobile comporte sur sa périphérie des éléments magnétiques. Ces derniers peuvent être constitués par quatre aimants permanents 4a placés à chaque coin du mobile, de ma nière telle que leurs axes Nord-Sud soient perpendiculaires au plan du mobile (Figure 1). Ils peuvent également être constitués par des aimants permanents 4b qui sont placés à la suite les uns des autres sur tout (Figure 2) ou partie (par exemple, un élément à chaque coin, Figure 3) de la longueur des côtés du mobile sur la face inférieure 5 d celui-ci et qui sont orientes de telle façon que leurs axes Nord-Sud soient parallèles aux côtés suivants sur lesquels ils sont disposés. Ils peuvent encore être constitués par des series d'éléments ferromagnétiques parallèles 4c, par exemple en fer doux, disposés à chaque coin du mobile perpendiculairement à l'un des côtés adjacents et également sur la face inférieure 5 (Figure 4). Dans ce cas, pour favoriser le bouclage des lignes de champ, les éléments 4c situés sur un même côté sont reliés entre eux-en constituant les dents d'une pièce en forme de peigne 6 (Figure 5) qui est réalisée en fer doux et qui est repliée en U dans le sens des dents et placée sur le bord du mobile de manière à chevaucher ce bord (Figure 6). En variante, on pourrait egalement disposer les éléments magnétiques en croix, au centre du mobile, ou encore selon les diagonales. Le plateau 2 se compose d'une table de lecture 7 et d'un (ou plusieurs) chemin d'acces 8. Dans une première réalisation (Figure 7), la table de lecture 7 présente une surface rectangulaire de dimensions 2L et 21, subdivisée en quatre zones rectangulaires 10, 11, 12 et 13, disposees autour de son point central ou se trouve situé un logement 9 pour un organe d'éclairage. La table comprend, montés sur un châssis non représente, deux séries d'électroaimants parallèles 14, par exemple au nombre de 13, disposés dans les zones 10 et 12 de la table et orientés selon le grand axe X-X de la table et deux autres séries d'electroaimants parallèles 15, par exemple au nombre de 21, disposes dans les zones 11 et 13 de la table et orientés selon le petit axe Y-Y de la table. Les électroaimants 14 et 15 ont des longueurs respectives L et 1. Le déplacement d'un mobile 1 tel que celui représente sur la Figure 1 ou la Figure 3, qui comporte quatre aimants 41 42' 43 et 44 > sur la table de lecture 7 de la Figure 7, s'effectue de la manière suivante Au départ, le mobile 1 est dans la position représentée sur la Figure 7, dans laquelle ses deux aimants 41 et 43 sont placés sur des électroaimants 141 et 143 des zones 10 et 12 et ses deux aimants 42 et 44 sur des électroaimants 151 et 153 des zones 11 et 13. D'une manière qui sera précisée par la suite, le circuit de commande des électroaimants est conçu de manière que les paires d'électroaimants associées des séries de même direction, par exemple 141 et 143 ou 151 et 153 soient toujours soit alimentés ensemble, soit non alimentés. Si on alimente les seuls êlectroaimants 152 voisins d'un même côté des électroaimants 151 et qu'aucun électroaimant 14 n'est alimenté, le mobile va se deplacer vers la droite; étant donné que les aimants 42 et 44 du mobile se déplacent de la meme distance vers la droite, et que ce mobile est rigide, celui-ci se deplace donc parallelement a l'axe X - X, sans tourner. Si par contre, on alimente les seuls electroaimants 142 voisins d'un même côté des électroaimants 141, le mobile va se déplacer vers le bas, sans tourner, parallèlement à l'axe Y - Y. Les deux mouvements selon X - X et Y - Y peuvent être combinés et pour que le mobile se déplace sans tourner sur la table de lecture, il faut que la progression de l'alimentation des électroaimants selon l'axe X - X et l'axe Y - Y se fasse au même rythme dans les zones 10 et 12 et dans les zones 11 et 13, et dans le même sens. Dans une seconde réalisation (Figure 8), la table de lecture 7a comporte quatre groupes d'électroaimants, chacun par exemple au nombre de trois, disposes en croix par rapport au logement central 9, deux groupes 14a etant alignés suivant l'axe X - X et deux groupes 15a suivant l'axe Y - Y. Cette table peut recevoir un mobile 1 tel que celui représenté sur la Figure 2 ou la Figure 6, c'est-à-dire un mobile à aimants ou éléments ferro-magnétiques répartis sur tout son pourtour.Le fonctionnement de cette table est analogue à celui de la table 7, la seule difference résidant dans le fait que dans la présente réalisation c'est un nombre élevé d'aimants ou éléments électromagnétiques 4c qui coopère avec un nombre limité d'électroaimants alors que dans la précédente réalisation, c'est un nombre licité d'aimants qui coopérait avec un nombre élevé d'électroaimants; il suffit dans ce cas que la commande d'alimentation des électroaimants soit non seulement successive, mais également cyclique, c'est-à-dire qu'à la suite du dernier électro- aimant à droite ou en bas, ce soit le premier électroaimant à gauche ou en haut qui soit alimenté. On peut également utiliser un mobile du type des Figures 2 ou 6 sur la table de la Figure 7. Dans ce cas, on évite les forces parasites F qui sans cela pourraient se produire suivant une direction perpendiculaire au côté du mobile, en prevoyant (Figure 9) que la longueur d des éléments ferromagnétiques 4c soit egale a la périodicité D (ou à un multiple de celle-ci) de la trame de la table de lecture, c1est-à-dire la distance separant des électroaimants qui se trouvent alimentes simultanément pour des raisons de simplification de la commande,-comme cela sera décrit plus loin. On evite en effet grâce à cette disposition toute reluctance variable transversale. Dans une troisième réalisation (Figure 10), la table de lecture 7b est analogue à la table 7a, mais comporte en plus une série d'électroaimants 16 disposés suivant un cercle centre sur le logement 9, ce qui permet d'obtenir non seulement des déplacements du mobile suivant les deux axes, mais également une rotation en alimentant de maniere successive les electroaimants 16 appartenant à deux quadrants opposés (zones 10 et 12 ou zones 11 et 13), mais suivant le même sens de rotation. Le cercle 16 est bien entendu un cercle circonscrit au rectangle que forme le mobile 1. il convient de noter que l'on peut aussi obtenir une telle rotation avec la table de lecture 7a de la Figure 8, en alimentant successivement les électroaimants 14a et 15a, non plus dans le même sens, mais en sens contraire, c'est-à-dire par exemple de la gauche vers la droite pour le groupe 15a superieur et de la droite vers la gauche pour le groupe 15a inférieur, ou bien de bas en haut (suivant le plan de la Figure) pour le groupe 14a de gauche et de haut en bas pour le groupe 14a de droite. Dans toutes ces réalisations, on peut reduire les frottements entre la table et le mobile en intercalant entre eux un coussin d'air; quand on veut que le mobile reste immobile, on peut interrompre ce coussin d'air et on peut même éventuellement plaquer ce mobile sur la table en creant une dépression. Comme le montre la Figure 12, le plateau 2 du dispositif est completé par deux couloirs, l'un d'acces 8a et l'autre d'évacuation 8b, disposés de part et d'autre de la table 7 suivant l'axe X - X, ces couloirs étant horizontaux et ayant une largeur légèrement supérieure à celle du mobile.Le long de chaque côté des couloirs 8a et 8b, est disposée une série d'electroaimants 17 qui sont alimentés de manière successive en direction de la table pour le couloir 8a et à partir de la table pour le couloir 8b de ma nière à agir sur les aimants ou éléments ferro-magnétiques.du mobile 1, pour délacer celui-ci du magasin de stockage 3 vers la table de lecture 7 et inversement Si les frottements ne sont pas trop folts, une seule rangée laterale d'electroaimants suffit pour déplacer le mobile; dans ce cas, le guidage latéral est assuré par les bords des couloirs. Pour réduire les forces de frottement, on peut également prévoir un coussin d'air dans les couloirs 8a et 8b. Le magasin de stockage est disposé sur le côté de la table de lecture, de manière à être relié à celle-ci par le couloir d'accès 8a. Dans un premier mode de réalisation (Figure 11), le magasin de stockage 3a est à accès sequentiel et dans ce cas, il est également prévu un couloir d'évacuation 8b à l'opposé du couloir 8a par rapport à la table 7. Le magasin est constitué par un caisson disposé au-dessus du plan horizontal de la table et dans lequel la série de mobiles, par exemple de microfiches, à manipuler sont empilés les uns au-dessus des autres. Le couloir d'accès 8a relie la table de lecture 7 à une ouverture de passage 18 ménagée à la partie inférieure du magasin et sert à l'introduction des mobiles 1 sur la table de lecture.Le couloir d'evacuation 8b se raccorde par un coude à courbure large 19 à un couloir incliné montant 20 qui est lui-même raccordé par un coude analogue 21 à une ouverture de passage 22 menagée à la partie supérieure du magasin, mais du côté opposé à l'ouverture 18; ce circuit d'évacuation permet de ramener les mobiles, après leur passage sur la table de lecture, sur le dessus de la pile de mobiles contenue dans le magasin; à cet effet, les series d'électroaimants 17 du couloir d'évacuation 8b s'étendent bien entendu tout le long des coudes et du couloir in cliné 20. En variante (représentée en traits mixtes sur la Figure 11), le coude arrondi 19 peut être remplacé par un coude 19a en forme d'angle vif et assez long pour permettre au mobile de repartir en sens inverse dans le couloir incliné 20a, auquel cas ce dernier débouche dans le magasin par une ouverture 22a située du même côté que l'ouverture 18. L'identification des mobiles qui defi- lent les uns à la suite des autres sur la table 7 à partir du maga s,n 3 s'effectue au AICYrh d'une tête de lecture optique ou magnéti- que 23, qui est placée au-dessus de la table de lecture 7 à la sortie du couloir d'accès 8a, cette tête lisant des repères de code optique ou magnétique portes par chacun des mobiles I sur l'un de ses bords. Cette identification permet d'immobiliser sur la table 7 l'un des mobiles 1 choisi à l'aide du circuit de commande qui commande normalement l'alimentation successive et ininterrompue des électroai mants 17, mais est momentanément arrêtée. Dans un second mode de realisation (Figure 13), le magasin de stockage 3b est à accès direct et est constitué dans ce cas, par un caisson 3b qui est monté mobile verticalement dans un couloir 24, présentant une ouverture de passage 18a devant le couloir d'accès 8a et qui comporte des alvéoles superposes 25 destinés à recevoir les mobiles 1 et ouverts du côté de l'ouverture 18a, le déplacement vertical du caisson etant assuré par une série verticale d'électroaimants 26, par exemple au nombre de trois, disposés dans le couloir 24 et coopérant avec une série verticale d'aimants permanents 27 disposés sur le caisson 3b, la commande des électroaimants 26 étant analogue à celle des électroaimants 14a ou 15a de la table 7b et permettant d'mener et d'immobiliser l'un des alvéoles voulus, et parconsequent un mobile donne, en regard du couloir d'accès 8a. Ce mobile peut être ejecté hors de son alveole vers le couloir 8a et la table 7 à l'aide d'un organe d'extraction constitue par exemple par un organe de poussée tel qu'un noyau de fer doux 28 disposé au niveau de l'ouverture 18a, mais du coté opposé par rapport au caisson et se déplaçant à l'i-ntérieur d'un bobinage de commande 29, ce noyau pouvant traverser le fond, ajouré à cet effet, de chaque alvéole. Pour ramener le mobile dans son alvéole du magasin, on fait fonctionner en sens inverse les électroaimants de la table 7 et ceux du couloir 8a, qui sert ainsi également de couloir d'evacuation, la vitesse obtenue dans ce déplacement inverse étant suffisante pour que le mobile soit rangé au fond de son alvéole 25 sans organe de transport supplémentaire. Dans la réalisation de la Figure 13, chaque mobile 1 a toujours le même emplacement dans le caisson 3b du magasin de stockage. Dans une autre réalisation (Figures 14 à 20) l'emplacement des mobiles est indifferent dans le magasin, chaque mobile comportant un système de codage permettant sa sélection. Chaque mobile 1 comporte, sur llun de ses côtes, une succession de n, par exemple huit, éléments adjacents dont p, par exemple quatre, sont constitués d'un materiau magnétique 30 et les autres d'un matériau non magnetique 31 (Figure 14), de sorte qu'il existe CnP , soit C8 = 70 dans l'exemple donné, configurations magnétiques différentes qui permettent de coder Cn (70) mobiles differents. Si le mobile est de l'un des types des Figures 1, 3 et 4, on réalise les éléments de codage sur la partie centrale de l'un des côtes du mobile. Si le mobile est du type de la Figure 6, on réalise les éléments de codage à l'aide des éléments 4c situés sur une partie de la longueur de l'un des côtés du mobile, chacun des éléments de codage 30 étant constitué par une partie de la "dent" 4c du "peigne" 6; on utilise n (huit) dents adjacentes entre elles dont p (quatre) sont réalisées sous forme d'éléments non magnetiques 31 en découpant la jonction 32 qui est située sur la tranche du mobile et qui relie la "dent" proprement dite à la base continue 6 du "peigne" (Figure 15).En variante, chaque élément de codage pourrait être constitué de plusieurs dents adjacentes (par exemple deux). Dans cette réalisation des Figures 14 à 20, les mobiles 1 sont rangés verticalement dans le magasin de stockage dans des plans verticaux paralleles à l'ouverture 18 du couloir d'accès. Le magasin est constitué par un caisson fixe 3c comportant une face avant verticale 33 se raccordant par un arrondi à la surface supérieure du couloir 8a, une face supérieure 34 incline et remontant, de par exemple 30 , vers l'arrière et une face arrière et infé- rieure 35 qui est inclinée vers l'avant et incurve de manière à se raccorder directement à la surface inférieure du couloir 8a.La face supérieure 34 comporte dans son plan n (huit, dans l'exemple donné) barres d'accrochage 36a constituées par des barres de fer doux reliées en forme de T renversé à des aimants permanents 36 et disposés dans des plans verticaux parallèles et perpendiculaires à la face 33 du caisson. Les barres 36b formant les montants des aimants 36 sont en tourées chacune par un bobinage 37, de sorte que chaque élément comprend, à la fois, un aimant permanent et un électroaimant. Tous les mobiles 1 sont suspendus, grâce à leurs éléments de codage magnétique 30, sous les barres 36a et perpendiculairement à celles-ci (Figure 18), c'est-à-dire parallèlement à la face 33 du caisson. Lorsqu'il ne passe aucun courant dans un bobinage 37, le champ magnétique de l'aimant permanent attire l'seulement magnétique correspondant 30 du mobile; lorsqu'il y a un courant, dans un sens détermine, dans ce bobinage, le champ magnétique créé par l'électroaimant correspondant annule celui de l'aimant permanent associé et la force de maintien appliquée à l'seulement 30 du mobile devient nulle. La force d'attraction des aimants permanents est telle que le mobile 1 reste suspendu aux barres d'accrochage si au moins un elément de codage 30 est attire par la barre d'accrochage correspondante 36a; dans le cas contraire, le mobile n'est plus retenu, et tombe.Si la force d'un seul aimant était insuffisante pour retenir le mobile (par exemple en raison du poids du mobile), on rajouterait de part et d'autre des aimants 36, un ou plusieurs autres aimants permanents 38 (en trait interrompu sur la Figure 18) non couplés avec des electroaimants, ce qui aurait pour effet de diminuer le poids apparent du mobile, sans toutefois le supprimer. il est enfin prevu une série continue d'électroaimants 17a analogues à ceux 17 du couloir d'accès, tout le long de chacun des deux côtés inclinés de la face arrière 35 du magasin. La face superieure 34 du magasin est réalisee par ailleurs plus longue que les pieds 36a des aimants 36, de manière à former une partie arrière de déplacement 34a et une partie avant 34b de stockage.Il est enfin'prévu tout le long de chacun des côtés de la face supérieure du caisson des électroaimants 17b dont le fonctionnement sera précise plus loin. La sélection des mobiles se fait de la manière suivante Au repos, aucun bobinage d'electroaimant 37 n'est alimenté et les mobiles 1 restent tous suspendus aux aimants permanents 36 en raison des forces exercées par ceux-ci. Pour selec- tionner un mobile 1 donné auquel est associé un code d'eléments 30. on envoie du courant dans les p (quatre) électroaimants qui sont situés au-dessus des éléments magnétiques 30 du mobile voulu; comme les aimants 36 n'ont pas d'effet sur les n-p (quatre) elements non ma gnetiques 31, et que d'autre part le champ magnétique des p électroaimants alimentés annule la force d'attraction des p aimants permanents qui sont situes au-dessus des éléments magnétiques 30, le mobile sélec tonné n'est plus retenu, tombe, puis est acheminé sur la table de lecture par les électroaimants 17 du couloir d'acces 8a.Une fois terminée l'util,sation du mobile 1 sur la table 7, celui-ci est ramené dans le magasin par le jeu des electroaimants 17 du couloir 8a, puis des électroaimants 17a de la face arrière 35 du caisson jusqu'à ce que son bord supérieur parvienne dans l'angle des faces 34 et 35, et enfin des électroaimants 17b de la face superieure sous lesquels il est déjà suspendu verticalement dans la partie arrière de transfert 34a, pour être ensuite appliqué et tasse derrière les autres mobiles suspendus sous la partie avant de stockage 34b (la Figure 20 montre en trait interrompu le même mobile 1 dans differentes positions au cours de son retour au magasin). L'ensemble du dispositif a ainsi eté décrit, à l'exception de la réalisation détaillée des électroaimants 14 et 15 de la table 7. Comme le montre la Figure 21, chacun des groupes d'électroaimants 14 et 15 des zones 10, 11, 12 et 13 constitue, avec les dents en fer doux 4c associées du mobile 1, l'equiva- lent d'un moteur linéaire, pas à pas à réluctance variable, par exemple à trois phases.Sur la table 7, équivalant à un stator, chaque série 14 ou 15 comprend des électroaimants régulièrement espacés qui sont composés de bobinages 39 montés sur des noyaux de fer doux 40 qui sont eux-mêmes reliés entre eux par une semelle en fer doux 41 et les bobines sont reliées électriquement de trois en trois (en série ou en parallèle), de manière à constituer trois groupes d'electro- aimants -intercalés les uns entre les autres. Sur le mobile 1, equivalant à un "rotor" linéaire, les éléments électromagnétiques 4c sont régulièrement espaces et reliés entre eux par la baguette de jonction 6. L'entraxe e1 entre deux électroaimants 39-40 est supérieur à l'entraxe e2 entre deux éléments magnetiques 4c et ils sont liés par la relation 4e2 = 3e1, ce qui signifie que quatre éléments 4c1, 4c2, 4c3 et 4c4 sont disposes en regard des trois électroaimants 391 392 et 393 Le fonctionnement de cette table est, donné plus en détail qu'en regard de la Figure 7, le suivant En position de depart les éléments et 4c1 sont situés l'un en face de l'autre. On alimente alors les électroaimants du groupe 392, tandis que les deux autres groupes et et 393 ne sont pas alimentes; les éléments 4c2 sont alors atti- rés par ces électroaimants 391 de sorte que le mobile 1 se deplace vers la droite d'un pas : p = e1 .A la suite de ce déplacement, les éléments 4c2 sont situes en face des électroaimants 392. Si on alimente alors le groupe d'électroaimants 393, le mobile 1 avance encore d'un pas vers la droite. Si on répète encore l'opération avec le groupe 391 on a alors effectué un cycle complet de trois phases et on retrouve en face des électroaimants 391 les éléments 4c4 voisins des éléments 4c1 qui étaient au départ en regard de ces électroaimants. Le mobile a ainsi avancé de : 3 p =3 el = e2 Pour déplacer le mobile vers la droite, on a utilisé la séquence d'alimentation des électroaimants : 391, 392 393, 391 392 etc. Pour le déplacer vers la gauche, on devrait utiliser la séquence inverse : 391, 393, 392, 391, 393, etc. En variante, on pourrait alimenter simultanément les groupes 391 et 392 puis 392 et 393, et enfin 393 et 3915 ce qui amène les éléments 4c en position mé diane entre ces groupes d'électroaimants, de sorte que le dépla cement n'est, à chaque phase, que de : # . De meme, en alimen tant simultanément les paires de groupes d'électroaimants voisins 391- 392' 392- 393 et 393 391 mais avec des courants d'inten sites différentes on peut obtenir une infinité de positions stables à l'intérieur d'un pas p. Dans une seconde réalisation (Figure 22), lorsque le nombre m des électroaimants constituant chacun des groupes 391 392 et 393 est assez élevé, par exemple au moins égal à trois, on dispose tous les électroaimants (trois par exemple) du premier groupe 391 les uns à la suite des autres sur la semelle 41, mais avec le même entraxe e2 que les éléments magnétiques du mobile, puis, avec un décalage supplémentaire de p = e2 , tous les electroaimants du groupe 3929 et enfin, avec encore un deca- lage supplémentaire de p, tous les électroaimants du troisième groupe 393, les entraxes des electroaimants de ces deux groupes etant également de e2.On obtient ainsi une table 7 qui fonc tionne de la même maniere que celle de la Figure 21. Dans une troisieme realisation (Figure 23), on remplace la semelle unique 41 des Figures 21 et 22 par trois semelles intermediaires distinctes 42 portant chacune l'un des trois groupes d'électroaimants 391, 392 et 393 et reliées chacune par un noyau 43 qui est perpendiculaire à la semelle associee, les trois noyaux 43 étant eux-mêmes solidaires d'une semelle commune 41, en prenant la precaution d'avoir une bonne continuité magnétique entre les différents noyaux et semelles 40, 42, 43 et 41 qui sont tous réalises en fer doux. il est alors prevu un seul bobinage 391as 392a ou 393a pour chacun des trois groupes d'électroaimants, ces bobinages etant disposes autour des trois noyaux intermédiaires 42. Le fonctionnement de l'ensemble est inchange, mais l'encombrement dû aux bobinages est éliminé de la surface superieure de la table. Dans une quatrième réalisation (Figures 24et 25), lorsque le nombre n des électroaimants constituant chacun des groupes est encore plus élevé, par exemple égal à douze, au lieu de juxtaposer quatre ensembles d'électroaimants tel que celui 40-41-4243 de la Figure 23 (ce qui paraitrait necessaire pour eviter de pré- voir un nombre prohibitif (36) d'élements magnétiques sur le mobile 1,ce qui multiplierait d'autant le nombre d'électroaimants),on conserve la semelle commune 41 et les noyaux intermédiaires 43 munis de leurs bobinages 391as 392a et 393a de la Figure 23 et on réunit de trois en trois des groupes de trois noyaux elementaires 40 voisins de façon à constituer trois sous-ensembles comprenant chacun 12 électroaimants, chaque sous-ensemble etant relie à une semelle intermédiaire 44 qui est reliée à l'un des trois noyaux intermédiaires 43 et qui reçoit elle-même quatre noyaux secondaires 45 qui lui sont perpendiculaires et sont chacun solidaire d'une semelle élémentaire 46 qui reçoit l'un des groupe de trois noyaux 40 voisins, l'ensemble des semelles et noyaux étant également réalise en fer doux avec une bonne continuité magnétique, avec comme précaution supplémentaire de ne pas créer de fuites magnétiques d'un groupe à l'autre.Bien entendu, les trois sous-ensembles des noyaux secondaires 45, des semelles intermédiaires 44 et des noyaux intermédiaires 43 sont disposés dans trois plans différents parallèles qui sont perpendiculaires aux noyaux et semelles élémentaires 40 et 46 qui, eux, s'étendent sur toute la longueur cu la largeur de la zone correspondante 10, 11, 12 ou 13 de la table, tandis que la semelle commune 41 est orientee suivant une direction oblique reliant les trois noyaux intermédiaires 43. Il est bien clair que le nombre des phases utilises, c'est-à-dire le nombre de bobinages différents, peut être différent de trois, et par exemple être porté à quatre. Le dispositif de déplacement des mobiles sous la face supérieure 34 du caisson à l'aide des électroaimants 17a disposés en deux rangées sur les côtés de la zone 34a fonctionne d'une maniere relativement différente dans la mesure où il permet de déplacer un mobile en-agissant seulement sur sa tranche supérieure qui, outre les éléments magnétiques 30 de selection, porte un élément magnétique de déplacement 47 à chacun de ses deux angles (Figure 14). Les deux éléments magnétiques 47 du mobile, de faible dimension, sont en contact avec les electroaimants 17b du magasin (Figure 26). Si on part de la position dans laquelle le mobile est en face de l'électroaimant 17b3 qui est alimenté, on coupe alors l'alimentation de cet électroaimant 17b3 et on alimente par contre fortement l'électroaimant 17b2, de sorte que le mobile va se déplacer vers la gauche et se placer en dessous de cet électroaimant 17b2, même si sa surface en contact est faible; il suffit, en effet, que l'élec- troaimant soit puissant et que la distance p ne soit pas trop importante. Pour éviter que le mobile ne tombe pendant ce deplacement, il est prevu des aimants permanents 38 analogues à ceux prévus dans la zone de sélection 34b.L'alimentation de l'électroaimant 17b1 provoque un nouveau déplacement vers la gauche et il en est de même de lialimentation qui suit pour l'électroaimant 17b3 qui est de préférence en phase avec le precédent électroaimant 17b3, le dispositif de deplacement necessitant au moins trois phases, car avec deux phases, le mobile subirait des attractions égales vers l'avant et l'arriere et demeurerait immobile. Le mobile progresse ainsi suivant des pas égaux a l'intervalle entre deux electroaimants.Les trois sous-ensembles d'éiectroaimants correspondant à ces trois phases sont constitues, intercalés et reliés de la même manière que ceux de la Figure 24 (bien entendu retournes haut pour bas) à la seule différence que chaque groupe d'électroaimants associe à un noyau secondaire 45 ne comprend qu'un seul électroaimant 17b et non pas trois. Les series latérales de groupes d'électroaimants 17a ou 17b prevues sur le couloir d'accès 8a ou sur le dispositif de déplacement equipant la face arriere 35 et la face suprieure 34 du magasin peuvent non seulement, comme il vient d'être dit, être disposés dans le sens du déplacement à la manière de la Figure 24, mais elles pourraient egalement, en variante, être disposées à la manière de la Figure 23, avec plusieurs sous-ensembles analogues à ceux de cette Figure 23. Dans le sens transversal, les séries latérales 17, 17a ou 17b sont séparées au niveau des noyaux elémentaires 40, mais les semelles 42 qui portent ces noyaux sont réunies entre elles d'un coté à l'autre du couloir ou du magasin (Figures 25 et 27). Dans le cas de la Figure 24, les noyaux secondaires 45 associés aux trois semelles continues 44 ne sont représentés sur la Figure 27 que par leur trace sous ces semelles, les trois traces étant décalées dans le sens transversal. Par contre, les noyaux 40 des électroaimants 14 ou 15 de la table de lecture 7, s'étendent bien entendu, comme le represente la Figure 28, sur toute la longueur des semelles 42 ou 46. En variante (Figure 29) à la réalisation de la Figure 24, utilisable par exemple dans le cas où le nombre d'électroaimants est de 3 x 6 = 18, soit avec six groupes de trois noyaux 40 disposés sur six semelles 42, chaque paire de semelles correspondant à des électroaimants 3915 392 ou 393 devant être alimentés simultanément est reunie, par l'intermédiaire de deux noyaux intermédiaires perpendiculaires 43a, par une semelle commune 411, 412 ou 413 sur laquelle est enroulé l'un des bobinages 391 392 ou 393, les trois sous-ensembles constitues chacun par deux noyaux intermédiaires, une semelle commune et un bobinage étant bien entendu disposes dans trois plans distincts, paralleles à la direction de deplacement du mobile 1. On boucle bien ainsi les lignes de champ (ce qui permet un meilleur rendement) et ceci séparément pour chacun des sous-ensembles associés à un bobinage, tandis que dans les réalisations des Figures 23 ou 24, ces sous-ensembles sont tous trois reliés magnétiquement entre eux par l'intermédiaire de la semelle commune 41. Une autre variante (Figure 30) est utilisable dans le cas où le nombre des electroaimants est un multiple, par exemple le double, de celui de la Figure 29. Dans ce cas, les douze groupes de trois noyaux 40 sont regroupés de trois en trois, en trois sous-ensembles comprenant chacun quatre groupes dont les semelles 42 sont elles-mêmes reunies de deux en deux, et toutes par l'intermédiaire de noyaux secondaires perpendiculaires 45a, la première paire par une semelle commune supérieure 41a et la seconde par une semelle commune in férieure 41b, ces deux semelles étant elles-mêmes réunies par un noyau commun perpendiculaire 43 sur lequel est enroule le bobinage 3919 392 ou 393 associé à ce sous-ensemble. Dans une autre réalisation (Figure 31), applicable en particulier au couloir d'acces 8a et à la face arriere 35 du magasin (du moins sur sa partie inférieure), il est prévu un groupe 40a de noyaux 40 d'electroaimants disposé normalement au-dessous de la trajectoire du mobile 1, et un second groupe 40b de noyaux disposé au-dessus de cette trajectoire, c'est-à-dire au-dessus du premier groupe > mais inversé, les noyaux 40 étant dirigés vers le bas et les semelles 42 sur le dessus, les deux semelles de ces groupes de noyaux étant reliées entre elles par une piece 49 en forme d'étrier dont la traverse porte le bobinage, 391 par exemple, associé'à ce double groupe > cette réalisation constituant ainsi une variante de la réalisation de la Figure 29.Bien entendu, le mobile 1 présente dans ce cas des éléments magnétiques 4c sur ses deux faces, aux mêmes emplacements et reliés d'une face à l'autre. De la sorte, le mobile 1 est non seulement soumis aux forces de de- placement horizontal, mais en plus, la composante verticale, qui a tendance à plaquer le mobile sur le couloir d'accès est partiellement annulée par la force d'attraction vers le'haut, due au second groupe 40b. Cette réalisation serait également applicable au déplacement du mobile sur la table de lecture, auquel cas un second plateau d'électroaimants correspondant aux groupes 40b ci-dessus, serait disposé au-dessus du plateau normal de la table, en présentant bien entendu également un passage central en regard du logement 9. Il est clair que, dans toutes les réalisa- tisons qui ont été décrites en regard des Figures 21 à 31, tous les noyaux, semelles et pieces de jonction sont en matériau magnétique tel que du fer doux. Dans une dernière réalisation (Figure 32), il est prevu trois groupes doubles d'électroaimants disposés chacun a la manière de la Figure 31 mais avec la différence que d'une part, l'étrier 49a s'etend sur la longueur de l'ensemble du groupe de noyaux 40a ou 40b qui sont ainsi tous ménagés sur les faces extrêmes de cet étrier qui constituent les deux semelles 42, et d'autre part cet etrier est constitué non pas en fer doux, mais par un aimant permanent ou par un aimant permanent prolongé par des pièces en fer doux. On renforce ainsi la puissance des électroaimants à l'aide des aimants permanents, et on alimente les bobines 391 392 ou 393 dans un sens ou dans l'autre. Si on fait passer le courant dans un sens, le champ magnétique ainsi creé renforce le champ magnétique permanent de l'aimant; si on le fait passer dans l'autre sens, les deux champs magnétiques sont alors opposes, et la résultante peut être nulle, ou pratiquement nulle. Le fonctionnement du dispositif est alors légèrement différent du précédent. Si on ne désire aucun mouvement, aucune bobine n'est alimentée; les forces fournies par les trois electroaimants ont alors une résultante nulle, et il n'y a pas de déplacement relatif du mobile 1 par rapport aux electroaimants. Pour avancer d'un pas, dans une direction choisie, on rend un élément actif, par exemple le premier en envoyant du courant, d'une part dans la bobine 391 de telle sorte que les champs de l'électroaimant et de l'aimant permanent soient de même sens,et d'autre part dans les deux autres bobines 392 et 393 en sens contraire de façon que les champs magnetiques résultants (aimant + bobine) soient nuls et que ces deux éléments soient inactifs. Aux deux pas suivants, c'est le second elément seul qui est rendu actif, puis le troisieme élément seul. REVENDICATIONS 10) - Dispositif de manutention, à nombre de positions données, sur un plateau fixe, de mobiles autoporteurs, à surface centrale devant demeurer libre et totalement amovibles par rapport à ce dispositif, caractérisé en ce que le mobile (1) est de forme rectangulaire et porte sur chacun de ses bords au moins un élément ferro-magnetique (4a, 4b, 4c 41, 42 43 > 44) et le plateau (7, 7a, 7b) comprend quatre groupes d'électroaimants (14-15, 14a-15a) qui sont de forme allongee et parallèles entre eux dans un même groupe, la longueur des électroaimants d'une première paire de groupes d'électroaimants(14, 14a) étant orientee suivant une direction donnée (X - X) et celle des électro- aimants de la seconde paire de groupes d'électroaimants (15, 15a) orientée suivant une direction perpendiculaire (Y - Y), les deux groupes de chaque paire (14 -15, 14a~ 15a) etant disposés de manière symétrique par rapport au centre du plateau (7, 7a, 7b) où se trouve placé un organe de traitement de l'information (9), chaque groupe d'électroaimants (14, 15, 14a > 15a) comprenant au moins deux électroaimants à alimentation alternée et le nombre soit des éléments ferro-magnétiques (4a 4bs 4c) du mobile (1), soit des électroaimants (14, 15, 14a > 15a) de chaque groupe du plateau (7, 7a, 7b) etant égal, suivant chacune des deux directions considérées (X - X, Y - Y), au nombre de positions données du mobile Suivant cette direction, divisé par le nomDre d'électroaimants par groupe. 20) - Dispositif suivant la revendication 1, caractérisé en ce que le plateau (7) est constitué par la juxtaposition de quatre zones rectangulaires (10, 11, 12, 13) de même surface, celle-ci étant sensiblement égale à la surface du mobile (1), chaque zone (10, 11, 12, 13) comportant l'un des quatre groupes d'électroaimants (14, 15), et chaque groupe s'étendant sur la plus grande partie de la surface de la zone correspondante, tandis que le mobile (1) porte, à chacun de ses angles, un seul elément ferro-magnetique (4a, 4b, 41, 42, 43, 44). 3 ) - Dispositif suivant la revendication 1, caractérisé en ce que le mobile (1) porte des éléments ferro magnetiques (4bX 4c) sur toute la longueur de ses différents côtés, tandis que les quatre groupes (14as 14b) d'électroaimants du plateau (7a 7b) comprennent un faible nombre, au moins égal à deux, d'élec- troaimants, ces groupes etant disposes en croix par rapport au centre 29) du plateau. 40) - Dispositif suivant la revendication 1, caractérisé en ce que le plateau (7) est constitue par la juxtaposition de quatre zones rectangulaires (10, 11, 12, 13) de même surface, celle-ci étant sensiblement égale à la surface du mobile (1), chaque zone (10, 11, 12, 13) comportant l'un des quatre groupes d'électroaimants (14, 15) et chaque groupe s'étendant sur la plus grande partie de la surface de la zone correspondante, tandis que le mobile (1) porte des éléments ferro-magnétiques (4bs 4c) sur toute la longueur de ses différents côtés, la longueur (d) des éléments ferro-magnétiques (4c) perpendiculairement au bord du mobile (1) étant egale à la distance (D) séparant deux electroaimants à alimentation simultanée du groupe (14, 15) d'électroaimants du plateau (7) associé à ce bord du mobile. 50) - Dispositif suivant la revendication 1, caractérisé en ce qu'il comprend en outre un couloir d'accès (8a) dispose dans le plan du plateau (7 7a 7b) et adjacent à l'un des bords de celui-ci, ce couloir comprenant sur au moins l'un de ses côtes, un groupe d'électroaimants (17a) de faible longueur et parallèles entre eux ainsi qu'au bord du plateau, chaque groupe d'électroaimants (17a) comprenant au moins deux electroaimants à alimentation alternée. 6 ) - Dispositif suivant l'une quelconque des revendications 1 et 5, caractérise en ce qu'il comprend en outre un magasin de stockage (3a 3bs 3c) disposé sur le côté du plateau (7, 7a, 7b) et constitué par un caisson qui présente une ouverture de passage (18) dirigée vers le plateau et comporte des moyens (3a 25, 34b 17a) de stockage parallèle des mobiles (1), tandis qu'il est par ailleurs prévu des moyens (3a 24-26, 34b-36) d'amenée d'un mobile (1) en regard de l'ouverture (18), ainsi que des moyens (20, 20a > 8a, 35-34a- 17b) de retour de mobile egalement disposés entre le plateau (7 7a, 7b) et les moyens de stockage (3a' 25, 34b-17a). 7 ) - Dispositif suivant la revendication 6, caracterise en ce qu'il comprend en outre un couloir d'évacuation (8bs 8a) également dispose dans le plan du plateau (7, 7a > 7b) et adjacent à l'un des bords de celui-ci et entre ce plateau et les moyens de retour (20, 2a, 8a, 35-34a-17b}, couloir comprenant sur chacun de ses côtés, un groupe d'électroaimants (17a) de faible longueur et parallèles entre eux ainsi qu'au bord du plateau, chaque groupe d'électroaimants (17a) comprenant au moins deux électroaimants à alimentation alternee. 80) - Dispositif suivant l'une quelconque des revendications 1, 5 et 7, caracterise en ce qu'à chaque groupe d'électroaimants (14, 14a > 15, 15as 17a) est associé un groupe identique d'electroaimants dont les noyaux (40) sont disposés en regard des noyaux du groupe considére en menageant un intervalle de passage du mobile (1). 9 ) - Dispositif suivant la revendication 7, caractérisé en ce que le caisson (3a) du magasin de stockage est un caisson fixe d'empilement horizontal des mobiles (1) dispose au- dessus du plan du plateau (7, 7a, 7b) et présentant à sa base l'ouverture de passage (18), ce caisson constituant ainsi également les moyens (3a) de stockage parallèle de ce magasin et les moyens (3a) d'amenée d'un mobile en regard de l'ouverture (18), tandis que les moyens de retour de mobile (20, 20a) sont constitués par un couloir incline qui est disposé entre le plan du plateau (7, 7a, 7b) et la partie supérieure (22, 22a) du caisson (3a) et qui comprend sur chacun de ses cotes, un groupe d'électroaimants (17a) de faible longueur et parallèles entre eux ainsi qu'au bord du plateau, chaque groupe d'électroaimants (17a) comprenant au moins deux électroalmants à alimentation alternee. 100) - Dispositif suivant la revendication 7, caractérisé en ce que le caisson (3b) du magasin de stockage est un caisson monte mobile verticalement dans un couloir (24) et comprenant des alvéoles (25) qui constituent des moyens de stockage parallèle (25) du magasin, les moyens (26) d'amenee en regard de l'ouverture (18) Cc.- prenant, disposes sur une face du couloir (24), un groupe d'electroaimants (26) de faible longueur et parallèles entre eux ainsi qu'au bord du plateau, ce groupe comprenant au moins deux electroaimants (26) à alimentation alternée qui coopèrent avec des éléments ferro-magnetiques (27) disposés sur le caisson mobile (3b) 110) - Dispositif suivant la revendication 7, caractérise en ce que le caisson (3c) du magasin de stockage est un caisson fixe (3c) comprenant, du côté du plateau (7, 7a, 7b) des moyens (36) de suspension des mobiles qui constituent les moyens de stockage parallèle et qui comprennent une série d'électroaimants (36-37) à noyaux en forme de T inversé dont les parties inférieures (36c) sont orientées perpendiculairement à l'ouverture de passage (18), les électroaimants de ces ensembles étant à alimentation indépendante et coopérant avec des éléments ferro-magnétiques de codage (30) disposes suivant des combinaisons différentes d'emplacement sur un bord de chacun des mobiles (1). 12 ) - Dispositif suivant la revendication 11, caractérisé en ce qu'au moins une partie (36b) des noyaux des électroaimants (36-37) est constituée par un aimant permanent. 13 ) - Dispositif suivant la revendication 12, caractérisé en ce que les -moyens de retour de mobile (35-34a- 17b) du magasin de stockage (3c) comprennent une surface de caisson (35~34a) qui est disposée entre l'ouverture de passage (18) et les moyens de suspension (36) et qui comprend sur chacun de ses côtes un groupe d'slectroaimants (17b) de faible longueur ct parallèles entre eux ainsi qu'au bord du plateau, chaque groupe d'électroaimants (17b) comprenant au moins deux électroaimants à alimentation alternee. 140) - Dispositif suivant l'une quelconque des revendications 1, 5, 7, 8, 9 et 10, caractérisé en ce que chacun des groupes d'électroaimants (14, 15, 14a > 15a > 17a > 26) prévus dans le dispositif est un groupe comprenant au moins trois electroaimants dont chacun comporte un noyau de matériau ferro-magnetique (40) et un bobinage (391' 392 393, 391as 392as 393a) l'entraxe (e2) des noyaux de ces électroaimants etant dans un rapport fractionnaire avec l'entraxe (e1) des éléments ferro-magnétiques (4c) du mobile (1). 15 ) - Dispositif suivant la revendication 14, caractérisé en ce que les electroaimants (14, 15, 14a, 15a > 17a, 26) sont reunis en plusieurs ensembles d'electroaimants, les noyaux (40) des électroaimants de chaque ensemble étant disposés adjacents les uns aux autres avec un entraxe egal à l'entraxe (e2) des éléments ferro-magnetiques (4c > du mobile et réunis par une semelle commune en matériau ferro-magnetique (42, 46) à un élément de support également en matériau ferro-magnetique (43; 43-44-45; 43-48; 43a-411; 43-41a-43a, 49) sur lequel est dispos un bobinage î' (3919 392, 393; 391a' 392a, 393a). 160) - Dispositif suivant la revendication 15, caractérisé en ce que chaque ensemble d'electroaimants est réparti en plusieurs sous-ensembles dont les noyaux (40) sont réunis par une semelle (42, 46) pour chaque sous-ensemble, les semelles (42, 46) des différents sous-ensembles etant réunies, par des noyaux intermédiaires (45, 43a, 45a > perpendiculaires à ces semelles, à une semelle commune (44, 411, 41a) ces noyaux intermédiaires et semelle commune faisant partie de l'élément de support du bobinage (391, 392, 393, 391a' 392a, 393a) de l'ensemble considéré d'electroaimants. 170) - Dispositif suivant la revendication 8, caracterise en ce que I'elément de support du bobinage (3919 392 393) est commun aux deux groupes associes d'électroaimants et est solidaire des semelles (42, 46) de ces deux groupes. 180) - Dispositif suivant la revendica tion 17, caractérisé en ce que l'seulement de support (391 392' 393) de chaque groupe d'electroaimants est solidaire d'un aimant permanent.