Brevet FR2442212A1 — publié le 19800620

La présente invention a pour objet un dispositif de manutention de charges comprenant en outre des moyens pour équilibrer la charge de façon à permettre son déplacement sans effort ^oit manuellement par un opérateur soit automatiquement par un système de commande. Les bras de manutention de type connu destinés à équili brer des charges afin de permettre leur déplacement aisé notamment à la main sont basés sur le principe du parallélogramme déformable. Un premier bras est en général axé sur une articulation fixe par rapport au bâti de l'appareil tandis qu'un deuxième bras forme avec un troisième bras à l'extrémité duquel est accrochée la charge et une biellette portant un contrepoids les autres côtés du parallélogramme déformable. L'équilibrage de la charge peut en outre se faire par l'adjonction d'un dispositif de commande à pression hydraulique ou pneumatique agissant sur l'un des bras du parallélogramme. Un tel dispositif est par exemple décrit dans le brevet français 1.436.139. On connaxt par ailleurs un appareil de manutention de charges qui ne possède pas de moyens d'équilibrage de la charge et dans lequel l'un des bras du parallélogramme déformable peut pivoter autour d'une articulation mobile erticalement (demande de brevet français 2.315.460). Dans tous ces dispositifs de l'art antérieur la charge ne peut être manoeuvrée que dans une zone se situant sensi Glement au-dessous du bâti de l'appareil ou tête de manuten ton, Dans ces conditions, les organes de commande des bras de manutention doivent être disposés en position surélevée au moyen d'une colonne verticale ou de tout autre support adéquat permettant à la tête de manutention d'être située au-dessus de la zone d'évolution de la charge. Une telle disposition rend le déplacement de l'appareil portant une charge particulièrement difficile en raison de l'existence d'un couple de déversement important dû notamment 3 l'élévation par rapport au sol du centre de gravité de l'ensemble, D'autre part, l'encombrement en hauteur des dispositifs de manutention de type connu est important étant donné que ' ensemble des organes de commande se trouve audessus de ia one de manipulation de la charge. L'encombrement total du dispositif devient alors considérable si l'on tient compte du déBattement des bras de manutention. Par alleurs, les dispositifs de manutention de charges connus jusqu'à présent qui sont munis de moyens d'équilibrage de la charge par contrepoids présentent non seulement un encombrement important mais encore un poids & vide et une inertie augmentés de sorte qu'un déplacement de l'ensemble du dispositif dans un atelier est difficile lorsque la charge est suspendue. Dans les dispositifs équilibreurs qui comportent des moyens de commande pneumatiques, hydrauliques ou électriques, le déplacement de l'ensemble de l'appareil & BR La présente invention a pour objet un dispositif de manutentSon de charges comportant des moyens d'équilibrage de la charge, dans lequel la zone de déplacement de la charge dans un plan vertical inclu non seulement la zone se trouvant au-dessous de la tête de commande mais également la zone se trouvant au-dessus de cette tête de commande. L'appa retl de l'invention peut donc être disposé directement sur le sol éventuellement par l'intermédiaire d'un dispositif de pivotement ou d'un chariot de déplacement. La charge peut être manoeuvrée non seulement sur la partie frontale avant de l'apparefl comme cela était habituel avec les dispositifs de type connu mais également au-dessus de l'appareil et même en arrière de celuitci si cela s'avère nécessaire dans des utilisations particulières. L'invention a également pour objet un dispositif de manutention de charges de ce type dans lequel l'équilibrage de la charge se fait à l'aide d'un fluide sous pression alimentant au moins un vérin solidaire de la tête de l'appa rail, Selon l'invention, on prévoit des moyens permettant de matntenXr la charge dans un plan horizontal soit en cas d'absence d'alimentation en fluide d'équilibrage, soit sur la demande de l'opérateur afin d'assurer une plus grande facilité d'emploi de l'appareil. I Dans un mode de réalisation préféré, le dispositif de manutention de l'invention comprend en outre des moyens de Blocage du déplacement du premier axe d'articulation en réponse à une absence de pression du fluide de commande du vérin d'equilibrage, Ces moyens de blocage peuvent également avantageusement être commandés par l'opérateur de façon & BR Bloquer le déplacement du premier axe d'articulation à déplacement vertical dans n'importe quelle position. La charge ne peut plus, alors se déplacer que dans un plan horizontal par suite du déplacement horizontal du deuxième axe d'articulation. Dans un mode de réalisation de l'invention, les moyens de guidage du deuxième axe d'articulation à déplacement horizontal comprennent un rail horizontal disposé dans un plan axial du dispositif de manutention et coopérant avec un galet solidaire du deuxième axe d'articulation. Le bras de support comprenant le premier axe d'articulation à déplacement vertical est formé de deux longerons réunis par une ou plusieurs entretcises et dont les extrémités voisines de ce premier axe d'articulatton peuvent'passer respectivement de chaque côté du rail horiontal sur lequel se déplace le galet précité.De cette manière, le premier axe d'articula tion a déplacement vertical, disposé au voisinage des extrémités de ces longerons latéraux, peut aisément passer sous le rail définissant la trajectoire de déplacement horizontal du premier axe d'articulation. Dans un autre mode de réalisation les moyens de guidage horizontal du deuxième axe d'articulation sont au contraire constitués par deux rails latéraux encadrant le bras de support comprenant le premier axe d'articulation à'déplacement vertical. On comprendra que tout agencement approprié pourrait être utilisé à condition d'autoriser le passage du premier axe d'articulation 3 déplacement vertical sous la trajectoire de déplacement horizontal du deuxième axe d'articulation. L'invention sera mieux comprise à l'étude d'un mode de réalisation particulier décrit à titre d'exemple nullement limitatif et illustré par les dessins annexés sur lesquels la fig, 1 est une vue schématique d'un mode de réalisation d'un dispositif de manutention selon l'invention monté en vue d'une rotation autour d'un axe vertical et montrant notamment diverses positions possibles du bras de manutention; la fig. 2 est une vue en coupe dans un plan vertical du dispositif de manutention de la fig. 1 cette coupe étant faite selon IIvII de la fig, 4; la flg. 3 est une vue de côté du dispositif de manutention de la fig. 2; la fig; 4 est une vue en coupe de dessus faite selon 20tIY de la fig. 2 montrant notamment les moyens de blocage automatique du déplacement, et la flgt 5 montre à titre d'exemple un circuit de commande Pneumatique qui pourrait être utilisé pour l'équilibrage du bras de manutention selon les figures précédentes et le blocage de l'axe d'articulation à déplacement vertical. Tel qu'il est représenté sur les figures, le dispositif de manutention selon l'invention comporte une plaque d'embase n dessectton carrée qui peut être posée directement sur le soi ou sur un chariot de translation ou sur tout autre support approprié, Un axe 2 solidaire de la plaque d'embase 1 supporte par l'intermédiaire de coussinets à roulements non représentés sur la figure, le bâti 3 de l'appareil ou tête de manutention.Le bâti 3 comprend une plaque horizontale 4 desection circulaire munie d'un manchon de centrage S coopérant avec l'axe d'articulation 2, un ensemble de tubes support creux 6 à section carrée définissant un support évasé ters le haut compte tenu de leur inclinaison par rapport à la verticale et sur lesquels se trouvent fixé un rail de guidage horizontal 7. Le bâti 3 comporte en outre un tuSe 8 creux et de section carrée, fixé verticalement entre la plaque horizontale 4 et le rail 7. Tous ces éléments rendus solidaires par tout moyen approprié par exemple par soudage se trouvent placés sensiblement dans un même plan vertical comme on peut le voir sur la fig. 4 et constituent un cadre rigide qui peut tourner autour de lwaxe 2. Sur la plaque horizontale circulaire 4 se trouvent faxést les corps de deux vérins d'équilibrage 9 et 10 placés de opaque côté de l'axe 2 et symétriquement par rapport au sslan du cadre défini par les tubes 6 et 8 ainsi que le rail horizontal 7, Dans un autre mode de réalisation plus simple il est possible de n'utiliser qu'un seul vérin d'équilibrage qui est alors disposé d'un côté ou de l'autre de ce plan. Les tiges des vérins d'équilibrage 9 et 10 sont fixées par l'intermédiaire de chapes 11 et 12 à des flasques verticaux 13 et 14 solidaires d'un palonnier 15 se présentant sous la forme d'une plaque horizontale sous laquelle se trouve fixé un tube de guidage 16 coopérant avec une glissière verticale 17 solidaire du bâti 3 de l'appareil et fixée sur la plaque tDrlzontale 4 et le rail horizontal 7 dans le plan du cadre formé par les tubes 6, Des coussinets antifriction par erple à roulements non représentés sur les figures, permettent de limiter le frottement entre le tube de guidage 15 et la glissière 17. Pour éviter toute rotation du bâti 3 par rapport a la glissière 17, des moyens sont avantageusement préyus, par exemple sous forme d'un clavetage.On peut également envisager dans un autre mode de réalisation d'uti 1r deux glissières verticales 17, Deux mors de serrage 18 et 19 montés sur le palonnier fiortzontal 15 par l'intermédiaire d'axes d'articulation verticaux 20 et 21 viennent enserrer le tube vertical 8 du bâti 3 de l'appareil et entrent en contact avec les parois latérales Sensiblement planes de ce tube 8 par l'intermédiaire de garnitures de frottement 22 et 23.Le tube 8 qui constitue un élément du bâti 3 parallèle à la glissière verticale 17 c'est-a-dte parallèle au déplacement du palonnier 15 sous l'action des deux vérins d'équilibrage 9 et 10 est maintenu serré entre les mors 18 et 19 au moyen de deux ressorts 24 et 25 disposés l'un au-dessus des mors 18 et 19 et l'autre au-dessous comme on peut le voir sur la fig. 2. Les ressorts 24 et 25 sont choisis de fanon qu'aucun glissement ne se produise entre les mors 18 et 19 et le tube 8 lorsque l'appa rel supporte la charge maximaie susceptible d'être soulevée, les vélins 9 et 10 d'équilibrage n'étant pas alimentés. Un vérin de débloquage 26 disposé horizontalement entre les mors 18 et 19 est solidaire du mors de serrage 18 et agit par sa tige sur autre mors de serrage 19. Lorsqu'il est alimenté le vérin 26 peut vaincre la force de serrage exercée par les ressorts 24 et 25 en desserrant ainsi les mors 18 et 19 qut pivotent autour de leur axe respectif 20 ou 21 et autorisant le coulissement vertical du palonnier 15 et du tubs de guidage par rapport à la glissière 17. Le bras de manutention, référencé 27 dans son ensemble (fig, 1) comprend un bras principal 28 qui, dans l'exemple représenté sur les figures, est constitué par deux longerons 29 et 30 (fig. 3) réunis entre eux par une ou plusieurs entretoises telle que l'entretoise 31. Les longerons 29 et 30 sont articules sur les flasques verticaux 13 et 14 au moyen de premiers axes d'articulation guidés 32 et 33 disposés à l'extrémité des longerons 29 et 30 et alignés avec les tiges des vérins d'équilibrage 9 et 10.Les premiers axes 32 et 33 peuVent donc se déplacer verticalement lorsque le tube de guidage 16 du palonnier .5 coulisse le long de la glissière ireticale 17 (fig. 2). 2t, Le bras principal 28 comporte deux tourillons 34 et 35 plus & une certaine distance des axes 32 et 33 et autour desquels peuvent pivoter deux bieliettes 36 et 37. Les biel lettes 36 et 37 peuvent par ailleurs pivoter autour d'un axe 38 constituant un deuxième axe d'articulation guidé sur lequel est monté un galet 39 avantageusement monté sur roulement et susceptible de se déplacer sur le rail de guidage horizontal 7, Le bras deanutention 27 comprend d'autre part un bras secondaire constitué par un tube 40 comprenant à chacune de ses extrémités une chape 41, 42. La chape 41 qui enserre le galet 39 (fig, 3) peut pivoter autour de l'axe 38.La chape 42 disposée à l'autre extrémité du tube 40, pivote autour d'un axe 43 fixé sur le bras de support de la charge 44 dont la longueur est égale à la longueur totale du bras principal 28, L'extrémité du bras principal 28 opposée aux premiers axes 32 et 33 est fixée par un axe d'articulation 45 à 1'extrémité du bras de support 44 opposée à la pince de manutention de la charge 46 dont l'ouverture peut être commandée par un dispositif 47.On notera que la pince de manutention pourrait, dans une variante, être remplacée par un crochet ou par tout autre moyen de préhension d'une crasse, Le parallélogramme déformable est donc constitué par une portion du Gras principal 28 comprise entre l'axe 45 et les tourillons 34 et 35, le bras secondaire 40, les biellettes 36 et 37 et la partie du bras de support de la charge 44 située entre les axes d'articulation 43 et 45.Un rapport a 'homothétie se trouve ainsi établi dans l'ensemble du bras de ;anutention 27 entre par exemple les biellettes 36 et 37 et le Gras de support 44 le centre d'homothétie étant défini par les prers axes 32 et 33 (fig. 1), Corme on peut le voir en particulier sur les fig. 1 et 2, le rail horizontal de guidage 7 s'étend de chaque côté du plan vertical défini par les tiges des vérins d'équilibrage 9 et IOs Le galet 39 dont l'axe est confondu avec le deuxième axe d'articulation est destiné à se déplacer sur toute la longeur de ce rail de guidage. Par ailleurs, on notera que les dimensions de la chape 41 et en particulier l'écartement de ses deux branches, sont cbot$iea de façon qu'elle puisse enserrer sans le toucher le rail horizontal de guidage 7, Lorsque le galet 39 correspondant an deuxième axe d'articulation se trouve dans le plan vertical des vérins d'équilibrage 9 et 10 c'est-a-dire le ilan vertical de symétrie de l'ensemble de l'appareil, il est donc possible de basculer l'ensemble du bras de manutention 27 r compris la chape 41 et les deux longerons 29 et 30 du 'bras principal 28 sans que ces éléments ne soient gênés par l'existence du rail horizontal de guidage 7 (voir fig. Le rapport d'homothétie existant dans le bras de manutention 27 permet d'obtenir un équilibrage automatique de la charge en alimentant les vérins 9 et 10 de façon qu'ils exercent une traction sur les premiers axes 32 et 33 par l'intermédiaire des flasques verticaux 13 et 14. Une fois que la pression d'équilibrage est déterminée en fonction de la charge, il n'est plus nécessaire de modifier cette pression queis que soient les mouvements de déformation du parallélogramme, la distance entre le centre de gravité du bras de manutention 27 portant la charge et le centre d'homothétie restant toujours constante. La charge étant ainsi continuellement Equ.librée, il est faciie à l'opérateur de procéder au déplacement de la charge maintenue par la pince 46.Ce déplacement peut se faire dans le dispositif de la présente invention non seulement dans toute la zone se situant en dessous du plan contenant le rail horizontal de guidage 7 mais également dans la zone se situant au-dessus de ce plan horizontal. Tant que les premiers axes 32 et 33 restent en effet au-dessus du rail horizontal de guidage 7, l'extrémité du bras de support de la charge 44 reste au-dessous de ce plan horizontal : ce sont les cas représentés en trait plein référencé 27 et en trait mixte référencé 48 sur la fig. 1. Lorsque les premiers axes 32 et 33 se trouvent déplacés sous le plan horizontal contenant le rail de guidage 7, l'extrémité du bras de support de la charge 44 se trouve audessus de ce même plan horizontal comme représenté en trait mixte dans les deux cas référencés 49 et 50 sur la fig. 1. Dans tous les cas le déplacement de l'extrémité du bras de support 44 est homothétique du déplacement des premiers axes 32 et 33, l'axe 38 du galet 39 constituant le deuxième axe d'articulation guidé étant supposé fixe et jouant le roule de centre d' homothétie Si au contraire on fixe la position verticale des premiers axes 32 et 33, un déplacement du deuxième axe par roulement du galet 39 sur le rail horizontal 7 provoque un déplacement homothétique de l'extrémité du bras de support de la charge 44 également dans un plan horizontal. La combinaison des deux mouvements des axes d'articulation 32 et 33 se déplaçant dans un plan vertical et du deuxième axe d'articulation constitué par l'axe 38 du galet 39 se déplaçant horizontalement permet d'obtenir un déplacement de la charge dans toute la zone dont les limites ont été représentées en trait mixte sur la fig. 1 et qui s'étend comme on peut le voir des deux côtés de l'appareil au-dessus et au-dessous du plan horizontal contenant le rail de guidage 7. Cette zone de manutention plane devient cylindrique si l'on fait tourner la tête de manutention autour de l'axe 2. Dans toutes les positions représentées à titre d'exemple sur la fig. 1, ainsi que dans toutes les positions intermédiaires l'effort d'éqilibrage reste constant pour une même charge. L4alimentation en fluide de commande des vérins d'équilibrage 9 et 10 et du vérin de débloquage 26 peut se faire de diverses manières. La fig. 5 montre à titre d'exemple un circuit de commande pneumatique de ces éléments. On retrouve sur la fig. 5 les deux vérins d'équilibrage 9, 10 et le vérin de débloquage 26. Le vérin de débloquage 26 est alimenté en air comprimé par la source 51 à travers le distributeur 52 à commande manuelle à trois voies et deux positions. Lorsque le distributeur 52 n'est pas actionné on voit que le vérin de débloquage 26 est alimenté directement par la source 51. Toute défaillance de la source d'alimentation 51 supprime immédiatement l'effort de poussée exercé par le vérin 26 sur les deux mors de serrage 18 et 19 tendant à les écarter, et provoque ainsi le bloquage instantané du palonnier 15 sous l'action des ressorts 24 et 25 et par voie de conséquence des premiers axes 32 et 33 du bras de manutention 27. De la même manière si l'opérateur agit sur le distributeur 52 il est possible de bloquer immédiatement en position fixe les axes 32 et 33 la charge pouvant alors être transportée dans un plan horizontal par simple déplacement du galet 39 sur le rail horizontal 7. En aval de la dérivation permettant l'alimentation directe du vérin de débloquage 26 se trouve monté un clapet antiretour 53 empêchant la décompression du reste du circuit lorsque la liaison avec la source 51 est débranchée. En aval du clapet anti-retour 53 se trouve monté un détendeur piloté à décharge 54 jouant le rôle de régulateur de pression raccordé par sa partie secondaire directement au côté tige des vérins d'équilibrage 9 et 10 de façon que lesdits vérins exercent, lorsqu'ils sont alimentés; une traction vers le bas sur les axes 32 et 33. L'orifice de décharge du détendeur 54 reste à l'air libre. Le détendeur 54 est construit de sorte qu'en l'absence de tout pilotage extérieur il fournisse une pression minimale réglable correspondant à la pression nécessaire pour l'obtention de l'équilibrage du bras de manutention à vide.Un tel réglage peut se faire aisément par des moyens connus du technicien en particulier par l'utilisation d'un ressort taré agissant sur une membrane interne du détendeur. Une canalisation 55 permet l'obtention du réglage automatique du détendeur 54 au moyen d'une pression pilote dépendant de la charge, appliquée sur la membrane interne du détendeur 54 du même côté que celui où se trouve le ressort taré précité. Dans le mode de réalisation représenté sur la fig. 5 la pression pilote est obtenue au moyen d'un circuit secondaire à commande manuelle. Un distributeur d'alimentation 56 à commande manuelle à deux positions et à trois voies est raccordé à l'alimentation en air comprimé immédiatement en aval du clapet anti-retour 53. Quand on agit manuellement sur le distributeur 56 pendant une courte durée, on augmente la pression de pilotage agissant sur le détendeur 54 et transmise par la canalisation 55 à travers une restriction variable 57 et une capacité 58 permettant d'éviter les coups de butoir ainsi que les risques d'une réaction trop rapide de l'appareil.Comme on peut le voir sur la fig. 5 un détendeur secondaire 59 réglable jouant le rôle de régulateur de pression pilote est en outre disposé entre le distributeur 56 et la restriction 57 afin de permettre le choix d'une pression de référence maximale qui ne peut pas être dépassée même si l'opérateur laisse enfoncé trop longtemps le bouton manuel du distributeur 56. Un distributeur de décharge 60 & commande manuelle a deux positions et à trois voies permet en outre de relier la canalisation 55 à l'atmosphère à travers la capacité 58 et la restriction 57 lorsqu'on agit sur son bouton de commande. La pression de pilotage devenant la pression atmosphérique l'effort d'équilibrage sur les vérins 9 et 10 est supprimé ce qui permet de déposer la charge. On prévoit de préférence des moyens de liaison avec la source d'alimentation 51 qui peuvent être aisément débranchés. Si l'on désire transporter une charge supportée par le bras de manutention sur une distance plus importante, par exemple dans un autre atelier, on débranche alors la liaison avec la source 51. Le vérin 26 n'étant plus alimenté les axes 32 et 33 sont bloqués en position. Grâce à l'existence du clapet anti-retour 53 le circuit contenant les vérins d'équilibrage 9 et 10 reste sous pression. La charge reste donc maintenue dans un plan horizontal. Dans cette position il est possible de transporter la tête de manutention portant la charge à l'endroit désiré où l'alimentation peut être à nouveau branchée et la charge déposée par action sur le distributeur de décharge 60. Bien entendu les différentes commandes manuelles qui viennent d'être décrites pourraient être aisément remplacées par des commandes électriques agissant sur des électrodistributeurs. Par ailleurs, il serait facile de programmer à l'avance une succession de déplacements verticaux des axes d'articulation 33 et 32 en faisant coopérer avec le palonnier 15 un certain.nombre de butées fixes ou pouvant être escamotées manuellement ou automatiquement. Dans un autre mode de réalisation également avantageux le déplacement du bras de manutention 27 pourrait être aisément obtenu par des organes automatiques mécaniques ou électriques de type connu en soi et remplaçant l'action manuelle de l'opérateur.Dans ce cas, on voit que grâce à la disposition particulière de la présente invention il est possible d'utiliser des dispositifs de commande de faible puissance tels que des moteurs électriques pas à pas qui ont seulement à vaincre les inerties et les frottements du système qui sont faibles puisque l'on a éliminé tout contrepoids remplacé par une compensation par vérin d'équilibrage. On notera que dans le dispositif de l'invention compte tenu du rapport d'homothétie reliant entre eux les différents points du bras de manutention, les fonctions qui régissent les déplacements de la charge en fonction des déplacements commandés des deux axes d'articulation mobiles sont des fonctions linéaires. I1 est donc possible d'utiliser des systèmes de capteur et de comptage de pas mettant en oeuvre des relations proportionnelles qui peuvent facilement être utilisées dans un système logique de commande automatique. REVENDICATIONS 1. Dispositif de manutention de charges comprenant un bàti supportant par deux axes d'articulation guidés un ensemble de bras de support de la charge en forme de parallélogramme déformable, un premier axe d'articulation pouvant être soumis à un déplacement vertical guidé et un deuxième axe d'articulation 3 un déplacement horizontal guidé, carac téj.ié par le Cait qu';;l comprend un vérin d'équilibrage solidaire du bâti commandé par une pression de fluide et agissant su le premier axe d'articulation et des moyens pour adapter la pression dealime tation du fluide à la charge, les bras de support et les moyens de guidage du deuxième axe d'articulation étant agencés de façon à permettre le passage du preatier axe d'articulation sous la trajectoire du deuxième axe d'articulation 2 Dispositif de manutention selon la revendication 1, caractérisé par le fait qu'l comprend des moyens de blocage du déplacement du premier axe d'articulation en réponse & une absence de pression du fluide de commande. 3 Dispositif de manutention selon la revendication 2, caractérisé par 10 fait que les moyens de blocage précités comprennent un vérin 126) commandé par pression de fluide agissant de façon à desserrer deux mors de serrage (18,19) empêchant tout déplacement du premier axe d'articulation (32,33) par rapport au bâti 4 Dispositif de manutention selon l'une des revendications 2 ou 3, caractérisé par le fait que la commande desdits moyen de blocage peut également être faite manuellement ou automatiquement 5.Dispositif de manutention selon l'une quelconque des revendications p--écédentes, caractérisé par le fait que les moyens de guidage du deuxième axe d'articulation comprennent ur rail horizontal (7) disposé dans un plan axial du dispositif et coopérant avec un galet axé sur le deuxième axe d'artirulation (38), le bras de suppcrt 128) comprenant le premier axe d'articulation (32,33) étant constitué par deux longerons (29,30:: réunis par une ou plusieurs entretoises (3S) et dort les extrémités voisines dudit premier pivot peuvent passer respectivement de chaque côté dudit rail horizontal 17 6, Dispositif de manutention selon la revendication 4, caractérisé par le fait que le rail horizontal (7) s'étend de chaque côté de la trajectoire verticale de déplacement du premier axe d'articulation (32,33). 7, Dispositif de manutention selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé par le fait qu'il comprend au moins un vérin d'équilibrage (9,10) disposé verticalement, et dont la tige est reliée & l'une des extr6- mités d'un bras de support (28) et à un palonnier (15) portant les moyens de blocage précités. 8. Dispositif de manutention selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé par le fait que le bâti est monté en vue de sa rotation autour d'un axe vertical (2). 9. Dispositif de manutention selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérise par le fait que le circuit d'alimentation en fluide du vérin d'équilibrage comprend un régulateur de pression (54) fournissant une pression minimale correspondant à l'équilibrage du poids de l'ensemble de bras de support à vide. 10. Dispositif de manutention selon la revendication 9, caractérisé par le fait que le circuit d'alimentation en fluide comprend un circuit secondaire définissant une pression de pilotage agissant sur le régulateur de pression (54) précité pour faire varier la pression en fonction de la charge. il. Dispositif de manutention selon la revendication 10, caractérisé par le fait que le circuit secondaire comprend un distributeur d'alimentation (56) fournissant la pression pilote au régulateur de pression (54) par l'intermédiaire d'une restriction réglable (57) d'une capacité (58) et d'un régulateur de pression pilote (59) ainsi qu'un distributeur de décharge (60) pour le circuit secondaire.