Brevet FR2446066A1 — publié le 19800808

L'invention concerne l'irrigation par aspersion. Afin de diminuer la main d'oeuvre, on a déja proposé différentes machines mobiles capables d'arroser automatiquement de grandes surfaces. La problème principal est alors de relier une telle machine mobile à un poste d'eau fixe. A cet efet, les machines de la technique antérieure utilisent fréquemment un tambour pour enrouler ou dérouler le tuyau en fonction du mouvement de la machine ; on connaît aussi des machines qui se branchent alternativement sur des postes d'eau fixes échelonnés le long de leur trajet ; d'autres machines encore s'Gimenten. en eau à partir d'un canal ou fossé creusé dans la terre le long du trajet qu'elles doivent parcourir. Malgré certains avantages propres, ces solutions ne sont pas optimales soit sur le plan de l'autonomie -surface d'arrosage limitée- soit sur le plan de la facilité d'adaptation aux différents types de surface à arroser. La présente invention fournit une machine mobile d'arrosage d'un type nouveau, qui constitue un net progrès par rapport à la technique antérieure. Cette machine est du type comportant un châssis équipé de roues qui définissent sa direction de mouvement, et muni en bout d'un organe de relevage de tuyau depuis le sol, ce tuyau étant relie d'une part à un poste d'eau fixe, et d'autre part, sur la machine, à un dispositif d'arrosage associé au châssis, Selon l'invention la machine comporte - un organe de présentation de tuyau mollé sur le châssis près de l'organe de relevage de tuyau, - un trajet-guide de tuyau, muni d'un accès sensiblement aligne sur organe de présentation de tuyau, si bien que le bout du tuyau peut, sur une longueur prédéterminée, se déplacer dans le trajet-guide en fonction du mouvement de la machine, - un réservoir ouvert vers le haut de manière à recueillir l'eau qui coule à l'extrémité du tuyau, quelle que soit la position de celle-ci sur le trajet-guide, - une pompe agencée pour envoyer de l'eau sous pression de ce réservoir au dispositif d'arrosage, et - un dispositif de raccordement de tnyau capable d'ajouter ou de retrancher une section de tuyau emnanctlable à la portion de tuyau présente dans le trajet-guide. Très avantageusement, le trajet-guide est sensiblement parallèle à la. direction de déplacement de la machine, et il s'étend pratiquement d'un bout à l'autre de celle-ci. De préférence, le trajet-guide est légèrement incliné dans le sens ascendant à partir de son accès. Dans un mode de réalisation avantageux, le trajet-guide comprend une série de trains de galets qui comportent chacun un galet inférieur étroit, d'axe horizontal et perpendiculaire au trajet-guide, associé à deux galets allongés d'axes disposés en V de part et d'autre de la périphérie haute du galet inférieur. Cette disposition facilite notamment le passage des renflements d'emmanchement ménagés à l'une des extrémités des sections de tube. Selon une autre caractéristique de l'invention, la machine comporte un moyen qui détecte le niveau d'eau dans le réservoir et commande son arrêt en présence d'un niveau d'eau anormal. -- De préférence, elle comporte aussi un moyen qui-détect#e le niveau d'eau dans le réservoir et produit des ordres de débit/ pression en conséquence à destination de la pompe et/ou de la station de pompage à terre reliée au poste d'eau fixe. Selon une autre caractéristique importante de l1inven- tion, pratiquement tout le tuyau à partr du poste d'eau fixe est constitué de sections de tuyau emmanchables de longueurs inférieures à une longueur maximale prédéterminée, associée à la longueur du trajet-guide et le dispositif de raccordement de tuyau réagit à une détection de la position de la dernière section de tuyau em manchée par rapport au trajet-guide en transférant une section de tuyau entre une position de réserve et le trajet-guide. Dans un mode de réalisation préférentiel, la machine comporte un détecteur proche de l'accès du trajet-guide et qui, lorsqu'il détecte le passage de l'extrémité d'une section de tuyau, commande l'actionnement du dispositif de raccordement du tuyau. Très avantageusement, le dispositif de raccordement de ttyau est susceptible d'une part d'un premier état dans lequel des moyens de transfert amènent une section de tuyau de la position de réserve au trajet-guide, tandis qu'un organe d'emmanchement engage la nouvelle section de tuyau sur la précédente au voisinage de l'organe de présentation de tuyau, et d'autre part d'un second état dans lequel un organe de démanchement sépare d'abord la section de tuyau présènte sur le trajet-guide du reste du tuyau, après quoi les moyens de transfert ramènent la section de tuyau du trajet-guide à la position de réserve. Dans un mode de réalisation particulier, la machine comprend un moteur principal et des moyens mus par celui-ci pour assurer son déplacement en marche avant ou marche arrière, ainsi que des moyens capables de commander conjointemeht l'invêrsion du sens de-déplacement de la-machine, et le changement d'état du dispositif:de' raccordement de tuyau. Ces moyens peuvent être actionnés notamment par une butée de fond ce champ.Plus particulièrement, les moyens de transfert d'une section de tuyau comprennent au moins deux postes de-préhension de tuyau munis chacun d'au moins un doigt pour venir prendre une section de tuyau dans la position de réserve afin de l'amener sur le trajet-guide et inversement pour ramener une section de tuyau à la position de réserve à partir du trajet-guide, ainsi que des couloirs de guidage assurant le maintien de la seconde tuyau en coopération avec les doigts au cours de leur mouvement. La machine peut alors prendre les sections de tuyau au sol, ou bien, en variante, comporter un magasin susceptible de loger une pluralité de sections de tuyau ainsi que de les délivrer ou les reprendre une par une en un poste d'entrée/sortie~be maga -sin, le magasin étant agencé sur la machine de telle sorte que ce poste d'entrée/sortie soit orienté comme le trajet-guide, en coincidence ou en voisinage avec celui-ci. D'autres caractéristiques et avantages de l'invention apparaitront à la lecture de. la description détaillée qui va suivre, faite en référence aux dessins annexés, donnés pour illustrer à titre non limitatif différents modes de réalisation de l'invention, et sur lesquels - la figure 1 est anse vue d'ensemble montrant sur le terrain comment fonctionne la machine selon le premier mode de réalisation de l'invèntion la figure 2 est une vue latérale partielle de la machine selon le premier mode de réalisation de l'invention - la figure 3 est une vue de dessus schématique de la machine selon le premier mode de réalisation de#l'invention - la figure 4 est une vue frontale de la machine selon le premier mode de réalisation de l'invention, prise du côté de l'organe de relevage du tuyau - les figures SA et 5B sont deux vues semblables montrant.le fonctionnement d'un premier mode de réalisation du dispositif de transfert des sections de tuyau - les figures 6A a 6C sont trois vues montrant le fonc tionnement d'une seconde réalisation du dispositif de transfert de tuyau ; - la figure 7 illustre un magasin à section de tuyau, magasin de forme spirale, susceptible d'être incorporé à une premiers variante de la machine selon l'invention - les fissures 8A et 8B illustrent un second magasin, en forme de couloir trapézoidal fermé, susceptible de constituer une seconde variante de la machine de l'invention ; et - la figure 9 illustre un troisième magasin à section de tuyau susceptible de constituer une troisième variante de la machine selon l'invention. Sur la figure 1, la référence SP désigne une station de pompage susceptible d'alimenter en eau sous basse pression, à l'aide d'une canalisation, une bouche d'eau BE. Dans son premier mode de réalisation, la machine de l1ir.ention comporte principalement un châssis désigné ici par la référence générale 1, et qui se trouve associé à une pluralité de dispositifs d'arrosage, individuellement soutenus par des paires de roues. Initialement, la machine se déplace par exemple à partir de la bouche d'eau dans la direction de la flèche A, sensiblement jusqu'à l'extrémité droite de la figure, puis revient à partir de celle-ci suivant le sens défini par la flèche B.Des sections de tuyau, non con nectées entre elles, telles que Si et 82, sont disposées les unes après les autres le long du trajet prévu pour le chariot 1 de la machine, dans une position intermédiaire entre les quatre roues. Dans la position illustrée sur la figure 1, le châssis 1 de la r.:achlne reçoit de l'eau a partir de la bouche d'eau BE, par l'intermédiaire des sections de tuyau sucoessives tilles que Tiet T2 qui sont connectées entre e)1es,a##ntageusemnt par emmanchement.Schématiquement, lorsque la machine se déplace dans le sens de la flèche A, et qu'elle arrive au bout de la dernière section de tuyau placée à gauche, elle en prélève une au sol et vient l'ajouter en la branchant à la précédente, et ainsi de suite jusqu a ce que la machine arrive en bout de champ. Inversement, lorsque la machine se déplace dans le sens de la flèche B, chaque fois qu'elle a remonté complètement une section de tuyau, elle l'enlève des précédentes, et vient la reposer par terre dans la position illustrée par les références Si et S2. On voit immédiatement que la machine peut ainsi faire plusieurs aller-retour dans le sens A puis B entre la bouche d'eau BE et l'extrémité droite de la figure, oh est placée par exemple une butée de fond de champ qui assure l'1nversion du fonctionnement, comme on le verra plus loin. Bien entendu, le dispositif d'arrosage illustré sur la figure 1 n'est qu'un exemple, et on peut en concevoir de très nombreuses variantes de tout genre. Sur la figure 2, la machine comporte un châssis défini par des longerons horizontaux 110, et par des poutrelles verticales en triangle 10, qui ont été coupées pour simplifier le dessin. Ce châssis est muni de quatre roues, telles que 101 et 102. De son côté gauche, orienté vers la bouche d'eau, le châssis compote un organe de relevage de tuyau, constitué d'un bras 201 articulé en 203 sur le châssis, et qui porte à son extrémité un galet à périphérie concave 202. De manière connue en soi, ce galet 202 relève l'extrémité du tuyau vers la machine. A proximité de l'organe de relevage est disposé un organe de présentation de tuyau, monté sur le châssis. Cet organe de présentation de tuyau, désigné par la référence générale 30, est destiné à assurer un positionnement précis du tuyau par rapport au châssis. Ici, il comporte tout d'abord un train de galets comportant un galet étroit,301 d'axe horizontal t- Fhn du galet s'étend parallèlement à la direction de déplacement de la machine. Ce galet est complété par deux galets allongés tels que 302, dont les axes sont disposés en V, ouvert vers le haut, de part et d'autre de la périphérie haute du galet inférieur 301. L'organe de présentation de tuyau comporte enfin une fourchette 304, susceptible d'être actionnée par un vérin hydraulique 303, au moment où il y aura lieu d'emmancher une nouvelle section de tuyau sur la précédente, ce qui est le cas dans la position illustrée sur la figure 2. On notera encore un organe détecteur 310, agencé pour détecter le passage d'un renflement d'extrémité de la section de tuyau, et commander les opérations de raccordement d'un nouveau tuyau. La machine comporte aussi un trajetguide de tuyau, qui s'étend pratiquement d'un bout à l'autre du châssis. Ce trajet, désigné par la référence générale 40, offre un accès 400, sensiblement aligné sur l'organe de présentation de tuyau 30. Ainsi, le bout du tuyau peut, sur une longueur prédéterminée, se déplacer dans le trajet-guide en fonction du mouvement de la machine. Dans le mode de réalisation préférentiel, le trajetguide est sensiblement parallèle à la direction de déplacement de la machine, et il est légèrement incliné dans le sens ascendant à partir de son accès 400. Dans un mode de réalisation particulier, actuellement préféré, le trajet-guide comprend une série de trains de galets tels que 411 et 412, 421 et 422, 431 et 432, qui sont ici agencés comme les galets 301 et 302 faisant partie de l'organe de présentati#n de tuyau. C'est-à-dire que chaque train de galets comporte un galet inférieur étroit, d'axe horizontal et perpendiculaire au trajet-guide, auquel sont associés deux galets allongés dont les axes sont disposés en V ouvert vers le haut de part et d'autre de la périphérie haute du galet inférieur. La machine comporte encore un réservoir d'eau, désigné par la référence numérique 50. Ce réservoir est constitué d'une cuvette basse munie d'un fond 501 et de côtés 505, complétée par un niveau supérieur délimité par les fonds 506 et 502, à quoi s'ajoute une saillie 503 orientée vers le haut dans la partie droite de la machine. Ainsi agencé, le réservoir 50 est ouvert vers le haut de manière à recueillir l'eau qui coule à l'extrémi- té du -tuyau, quelle que soit la position de celle-ci sur le trajet-guide 40, et même dans la position illustrée sur la figure 2, où le tuyau présent sur le trajet-guide n'est pas encore connecté au reste du tuyau qui s'étend vers la bouche d'eau. La machine comporte aussi une pompe à eau 600, agencée pour envoyer de l'eau Sous pression du réservoir 50 au dispositif d'arrosage. Plus précisément, la pompe 600 comporte une conduite amont définie par les portions de tube 601, 602 et 603, qui aboutissent à une crépine 604 ménagée au fond du réservoir 50. Côté aval, la pompe 600 alimente la conduite 610, qui à son tour est connectée à la conduite transversale 611. allant vers les différents dispositifs d'arrosage. La m#achine comporte encore un dispositif de raccordement de tuyau, capable d'ajouter ou de retranche#r une section de tuyau emmanchable à la portion de tuyau qui se trouve présente dans le trajet-guide. Ce dispositif de raccordement de tuyau, qui n'est que partiellement représenté sur la figure 2, se décompose en plusieurs parties, à savoir notamment des moyens de transfert de sections de tuyau, capables de transférer une sectin de tuyau, sensb#'mt de 1:nguar#édéterminée, entre une position de réserve et le trajet-guide. La position de réserve peut être soit au sol, soit, comme on Is verra plus loin, dans un magasin incorporé à la machine. A cela s'ajoutent des moyens d'accouplement# désaccouplement de tuyau, qui fonctionnent sélectivement suivant le sens de déplacement de la machine.On voit sur la figure 2 un vérin 720 capable d'actionner un poussoir 721, afin de solliciter là section de tuyau présente sur le trajet-guide pour qu'il vienne s'emmancher dans l'extrémité du reste du tuyau au niveau de l'accès 400. Inversement, un organe de démanchement constitué d'un vérin 730 et d'une fourchette 731 permet de tirer la section de tuyau présente sur le trajet-guide 40, afin de la désolidariser du reste du tuyau. Le reste du dispositif de raccordement de tuyau :erra décrit en détail plus loin. On remarquera encore sur la figure 2, qu'en partie droite l'appareil comporte un bras 211 articulé en 213 et muni à son extrémité d'un soc 212 susceptible de s'engager dans un sillon ménagé dans le sol. Ce bras 212 peut servir à guider l'appareil dans son mouvement suivant la direction A de la figure 1. Inversement, dans son mouvement suivant la direction B, la machine peut être guidée par le tuyau lui-même, à l'aide du bras 201 et de la roulette 202. Bien que ces bras 201 et 211 puissent agir directement sur les roues 101 et 102 pour les diriger, il est préférable de s'en servir comme capteurs de direction, en tant qu'arganes de détection pour une direction assistée. La vue de dessus de la figure 3 comporte de nombreux éléments semblables à ceux de la figure 2. On y distingue maintenant le poste de pilotage 880, et surtout un réservoir deoe## 81, alimentant un moteur à combustion interne 82, qui pilote une génératrice électrique 83, ainsi que la pompe à eau 600. Bien que d'autres modes de propulsion puissent être envisagés, l'appareil est ici mu électriquement, à l'aide de moteurs 85 et 86 alimentes par la génératrice 83. Les moteurs 85 et 86 actionnent respectivement des renvois d'angle 871 et 872 qui viennent à leur tour exciter d'autres renvois d'angle tels que 373 et 874 montés sur les roues. On décrira maintenant le premier mode de réalisation des moyens de transfert d'une section de tuyau, en référence aux figures 3, 4, SA et 5B. Sur la figure 3, on distingue des chaînes sans fin 711 et 712, munies de doigts tels que 713 et714. Ces chaines sans fin sont actionnées conjointement mais à des vitesses différentes,compte tenu de l'inclinaison du trajet-guide1 par un moteur électrique 710. Les chaînes sans fin coopèrent avec leurs doigts pour aller ramasser le tuyau par terre et l'amener dans le trajet-guide, ou inversement pour remmener le tuyau du trajetguide dans la position basse à terre. Dans cette opération, elles sont assistées par des dispositifs formant couloir de guidage, que l'on distingue en 73 et 74 sur la figure 3.On remarquera encore sur la figure 3 une plaque verticale 718, qui permet de ramener légèrement les sections de tuyau posées au sol de manière qu'elles se trouvent dans 11 axe de la machine, afin d'aller finalement se loger dans l'entonnoir 717, placé au niveau du sol. Si la position axiale de la section de tuyau posée au sol ne correspond pas tout à fait au moment où la machine devra la prendre, cet entonnoir 717 agit pour translater légèrement la section de tuyau posée au sol, la faisant ainsi suivre la machine. Les figures SA et SB illustrent plus précisément la partie des moyens de transfert qui est située à droite de la figure 3. Sur ces figures SA et 5B, on voit nettement la chaîne 712, qui vient s'enrouler extérieurement sur trois galets 721, 722 et 724 disposés à angle droit, tandis que la chaîne passe intérieurement sur un' galet 723.La chaîne porte un premier doigt 716 à extré- mité recourbée, servant à faire passer le tuyau de sa position au sol dans le trajet-guide ; dans-cette opération, le doigt 707 est assistée d'un ergot 717 qui permet au tuyau de tomber dans le trajet-guide lorsque le doigt 716 est dans la position en trait sur surla figure 5A.Comme le montrent les dessins du doigt 716 en trait tireté sur la figure 5A, celui-ci décrit d'abord une trajectoire circulaire en partie basse pour ramasser le tuyau et le soulever en butée contre la pièce 734, après quoi il le relève le long du couloir vertical défini par la pièce 733, puis le long de la pièce généralement horizontale 730, pour finalement l'amener presqueau dessus du trajet-guide, où le tuyau tombe alors naturellement dans le trajet-guide à cause de l'ergot 717 déjà cité, et du guidage complémentaire assuré par les pièces 731 et 732. Le fonctionnement inverse, c1est-à-dire la reprise du tuyau dans le trajet-guide et sa dépose par terre est illustré sur la figure 5B, où l'on distingue les positions successives en trait tireté du doigt 714 complété par - l'ergot 715. Le doigt vient initialement prendre le tuyau dans le trajet-guide, puis le remonter le long des pièces 932, 731, puis 730, après quoi le tuyau se trouve à la verticale de la partie descendante 733. Le tuyau ne tombe pas, du fait de l'intevention de l'e#-got complémentaire 715, et c'est seulement lorsque celui-ci s'efface en arrivant sur la poulie 724 que le tuyau va alors se poser au sol. On notera que, contrairement à ce que peuvent laisser croire les figures SA et 5B, il ne se produit aucun coincement des doigts sur leur trajectoire, du fait que ces doigts ne se situent pas dans le même plan que les guides tels que 730, 731 et 733, ni dans le même plan que le train de galets 431 à 433, ni encore dans le même plan que le bord haut du réservoir d'eau 50, ni enfin dans le même plan que les galets 721 à 724 qui soutiennent la chaîne 712. La disposition qui vient d'être décrite s'applique en particulier au cas de sections de tuyau rigide à paroi mince, par exemple en tôle d'acier, d'aluminium ou en plastique. La vue en bout de la figure 4 permet de mieux comprendre certains des éléments qui viennent d'être décrits (la section de tuyau présente dans le trajet-guide a été enlevée). Elle illustre en outre un détecteur de niveau d'eau 510 disposé dans le réservoir d'eau 50, ainsi qu'un boîtier électronique de commande 800. Le détecteur de niveau 510 est capable de distinguer plusieurs niveaux d'eau dans le réservoir, notamment le fait que le réservoir est pratiquement à sec , ou au voisinage du trop plein. Ces informations détectées peuvent être utilisées par le boîtier de commande 800 pour commander l'arrêt de la machine. Très avantageusement, la détection du niveau d'eau dans le réservoir peut être utilisée pur modifier le débit de la pompe 600 incorporée à l'appareil, ou encore pour produire des ordres de deitSpression non seulement à destination de cette pompe incorporée à l'appareil mais aussi à destination de la station de pompage à terre reliée au poste d'eau fixe, cette commande pouvant être transmise soit par fil soit par radio.Par exemple, si la machine ne reçoit plus d'eau par suite d'un incident, la logique de commande 800 peut alors transférer à la station de pompage un ordre d'arrêt. D'après ce qui précède, on voit que le dispositif de raccordement de tuyau est susceptible d'une part d'un premier état dans lequel les moyens de transfert amènent une section de tuyau de la position de réserve (au sol jusqu'à présent) vers le trajet-guide (la channe 712 de la figure SA tourne alors dans le sens des aiguilles d'une montre), après quoi le vérin 720 de la figure 2 est actionné momentanément pour solliciter la butée 721 qui vient emmancher la nouvelle section de tuyau sur les pré cédentes, Dans un second état, le dispositif de raccordement de tuyau intervient tout d'abord par l'organe de démanchement de la figure 2, constitué du vérin 730 et de la fourchette 731 qui extrait des précédentes la section de tuyau#entièrement engagée sur le trajet-guide ; ensuite les moyens de transfert de la figure SA tournent dans le sens inverse des aiguilles d'une montre, comme représenté sur la figure 5B, afin de remmener la section de tuyau du trajet-guide vers la position de réserve au sol. Avantageusement, dans ce second état, il est prévu au niveau de l'accès 400 une butée (non représentée) qui s'escamote lorsque le tuyau remonte le trajet-guide, mais vient retenir la section de tuyau démanchée. Cette butée reste toujours escamotée dans le premier état. Comme précédemment indiqué, le détecteur 310 va palper le tuyau au voisinage de l'accès 400 du trajet-guide, et actionner le dispositif de raccordement des qu'il aura senti un renflement d'extrémité dans le tuyau. Le dispositif de raccordement de tuyau fonctionne alors dans son premier état si l'appareil se déplace dans la direction A de la figure 1, ou dans le second état Si l'appareil se déplace dans la direction B de la figure 1. Le changement d'état est commandé par des butées situées en bout de course à droite et à gauche de la figure 1. Enfin, on peut incorporer au boîtier électronique de commande 800 des moyens de comptage susceptibles d'arrêter complètement l'appareil au bout d'un nombre prédéterminé de va-et-vient. Les machines selon l'invention peuvent être utilisées avec différents types de tuyau, qui seront de préférence choisis assez rigides. Suivant la rigidité, on pourra multiplier le nombre des trains de galets faisant partie du trajet-guide, ou même compléter celui-ci par d'autres moyens de guidage susceptibles d'assurer un meilleur soutien des tuyaux. Il en est de même en ce qui concerne le guidage dans les moyens de transfert. On décrira maintenant en référence aux figures 6A à 6C un autre mode de réalisation des moyens de transfert du tuyau. On distingue en haut et à gauche de la figure 6A l'un des trains de galets 431 à 433 formant le trajet-zde.Au dessus de ce train de galetsvientse placer une pièce de guidage en arc de cercle 770, complétée par une tôle verticale 771, et une autre tôle verticale 772 placée à distance de la première juste à côté du train de galets, de manière à former avec l'autre tôle un couloir proportionné au diamètre du tube. On voit également en 774 une pièce destinée à#faciliter la dépose du tuyau au sol ainsi que sa reprise dans 1 'opération inverse. Au lieu de la disposition mécanique précédente, le transfert du tuyau est ici réalisé à l'aide d'une pluralité de vérins hydrauliques. Un vérin-vertical-780 pousse par sa tige un galet 782 sur lequel vient s'appuyer une chaîne 781 qui sollicite verticalement un chariot 783 mobile sur sa tige-guide. Le chariot supported'une part une tige-ouide ;.an7.ondde,sur laquelle peut coulisser une pièce 785, et d'autre part un vérin 784 capable donc de produire un déplacement horizontal de la pièce 785. Ainsi, cette pièce 785 est susceptible d'un déplacement commandé deux dimensions. Elle supporteenfin à son tour un vérin 786 capable de faire pivoter une tige 776 complétée à son extrémité par une pièce de soutien du tuyau. Comme le montre la figure 6B, la tige 776 est initialement dans la position 1, elle vient prendre le tuyau, pour le soulever ensuite à partir de la position 2 jusqu'à la position 3, après quoi le tuyau vient naturellement se placer dans le trajetguide. Inversement, pour reprendre le tuyau du trajet-guide et le déposer au sol, les vérins sont d'abord disposés pour amener la pièce 776 juste au dessous du tuyau, le vérin pivotant 786 intervient alors pour renverser l'inclinaison de la pièce, et l'amener dans la position 4, le tuyau venant maintenant reposer sur la tôle de guidage 771. Cette pièce descend alors jusqu'en 3, après quelle vérin de pivotement i86 est à nouveau actionné pour ramener la pièce 776 dans la position 2, et enfin la retirer après quoi le tuyau repose au sol. On notera qu'il y a une dif férence de course en ce qui concerne les vérins, lorsqu'on compare le fonctionnement de la figure 6B à celui de la figure 6C.Une telle différence de course peut être facilement obtenue à l'aide d'un distributeur à centre fermé, qui permet de manière connue en soi d'arrêter un vérin dans une position intermédiaire sur sa course, et de le faire repartir ensuite en sens inverse. On décrira maintenant en référence aux figures 7 à 9 différentes variantes du premier mode de réalisation de l'invention. Ces variantes intéressent essentiellement la définition de la position de réserve des sections de tuyau qui vont être successivement mises bout à bout, puis déconnectées les unes des autres en sens inverse. Dans le premier mode de réalisation, la position de réserve est définie au sol, par un positionnement préalable des sections de tuyau de la manière illustrée sur la figure 1. Dans les variantes qui vont maintenant être décrites, les positions de réserve des sections de tuyau sont définies par des magasins installés à bord de la machine. La figure 7 illustre un premier type de magasin. Le magasin est ici défini par plusieurs tôles de guidage 901 enroulées en spirale autour d'un axe commun, incliné sensiblement de la même manière que le trajet-guide.A l'intérieur de ces guides en spirale, et entre eux, sont disposés au moins deux tambours tournants 902, munis chacun d'ailettes radiales telles que 903. Ces ailettes viennent s'insérer entre les différents guides en spirale de manière à définir en tournant ensemble un grand magasin spiral dans lequel les différentes sections de tuyau telles que 904 peuvent suivre une trajectoire spirale , pour arriver jusqu'à la sortie du magasin illustrée en 910, la sortie coïncidant ici avec le trajet-guide. Bien entendu, les différents éléments du magasin ainsi que Qu trajetguide sont convenablement décalés axialement pour éviter tout blocage. On notera aussi en 905 un palpeur capable de détecter les ailettes individuelles 903, de manière à permettre l'indexage de la rotation du tambour 902, et par là l'actionnement convenable du magasin. Le fonctionnement de la machine équipée du magasin de la figure 7 est le suivant Initialement, comme le montre la figure 1, une première section de tuyau T1 est reliée à la bouche d'eau, et vient s'engager sur le trajet-guide. Lorsque cette première section de tuyau arrive au niveau du palpeur 310, le magasin tourne d'un pas dans le sens des aiguilles d'une montre afin d'amener une nouvelle section de tuyau dans le trajet-guide, après quoi le vérin 720 de la figure 2 est actionné pour engager la nouvelle section de tuyau sur la précédente.Le fonctionnement se reproduit ainsi, le magasin délivrant à chaque fois une nouvelle section de tuyau qui vient s'ajouter aux précédentes, jusqu'd ce que l'appareil arrive en bout de course.DanslesensB, le fonctionnement du magasin est inversé, c'est-à-dire qu'il tourne maintenant dans le sens inverse des aiguilles d'une montre, pour reprendre à chaque fois une section de tuyau après qu'elle ait été démanchée de la précéde#h? et après détection de l'extrémité de la section de tuyau par le capteur 310. On notera que le magasin en spirale de la figure 7 peut contenir des tuyaux de diamètres différents. Les figures 8A et 8B illustrent un second mode de réalisation du magasin. Ici, on retrouve encore des moyens de guidage définis par les pièces 922 et 923, réunies par des entretoises telles que 924. Ces moyens de guidage définissent la partie extérieure d'un trajet généralement trapézoîdal , à angle arrondi Le trapèze est ici un trapèze rectangle, dont l'angle aigu se trouve pratiquement coincider avec le trajet-guide ; bien entendu, comme précédemment, l'axe du trapèze est incliné comme le trajetguide.Le guidage intérieur est assuré par une chaîne sans fin 920 qui s'enroule autour de 4 pignons 926 à 929, cette chaîne sans fin 920 comportant aussi une pluralité de doigts de guidage 921 séparés entre eux d'une distance correspondant au diamètre du tuyau, de telle manière que deux ailettes peuvent enfermer entre elles une section de tuyau 925. Le fonctionnement est sensiblement le même que précédemment. Pour délivrer une nouvelle section de tuyau dans le trajetguide, la chaîne sans fin 920 tourne dans le sens des aiguilles d'une montre. Inversement, pour reprendre une section de tuyau dans le trajet-guide, la chaîne sans fin 920 tourne dans le sens inverse des aiguilles d'une montre. La figure 8B montre comment on peut former un magasin à tuyau avec la structure de la figure 8A, répétée deux fois, et un entraînement commun des deux chaînes sans fin telles que 920. Bien entendu, on peut concevoir différentes variantes des deux magasins qui viennent être décrits. Par exemple, on peut réaliser le magasin de la figure 8A, mais avec un guidage de forme générale circulaire, auquel cas la chaîne sans fin 920 est alors remplacée par un tambour circulaire semblable au tambour 902 de la figure 7. On remarquera que pour les magasins des figures 7 et 8, le point dlentree/sortie des sections de tuyau dans le magasin coïncide pratiquement avec le trajet-guide. La figure 9 vient au contraire proposer un type de magasin un peu différent, dans lequel le trajet-guide est disposé au voisinage du point où les sections de tube sortent du magasin, tandis qu'un dispositif de préhension est capable de renvoyer les tuyaux à l'entrée du magasin. Plus précisément, le magasin de la figure 9 se compose de guides 944 et 945 définissant avec des plans inclines tels que 946 un trajet de guidage en Z pour les sections de tuyau.Pour faciliter le roulement des sections de tuyau, on pourra prendre différents moyens connus, notamment ajouter à leur renflement d'extrémité un ou plusieurs renflements intermédiaires qui leur permettent de rouler sur des sections constantes, donc de manière régulière. En partie basse de la figure 9, on distingue deux doigts 947 et 948 qui peuvent être actionnés alternativement de manière à libérer une section de tuyau tout en bloquant celle qui la précède dans le magasin, SQUS 1 teffet d'un triangle de commande 949 actionné par un électroaimant 950. Le tuyau ainsi libéré va traverser le volet 951 our venir se loger dans le trajet-guide comme dans les modes de réalisation précédents. Inversement, pour reprendre le tuyau du trajet-guide et le ramener dans le magasin, une chaîne sans fin 940 est enroulée verticalement sur deux roues 94.1 et 942. Cette chaîne sans fin 940 comporte un doigt 943 qui vient reprendre la section de tuyau dans le trajet-guide,etlaremonter, le volet 951 empêchant cette section de tuyau de retourner à la sortie du magasin. Ensuite, le tuyau remonte le long de la paroi verticale de droite 954 du magasin, pour finalement aboutir à l'entrée du magasin qui se trouve en partie haute, et venir se mettre en position par roulement à la suite des tuyaux déjà emmagasinés. On voit que ce type de magasin de la figure 9 présente des points d'entrée et de sortie qui d'une part ne coïncident pas entre eux, et d'autre part ne colncident pas avec le trajetguide. On peut alors compléter un tel magasin par un dispositif de préhension du type de celui décrit à la figure 9, ou bien encore par tout autre dispositif de préhension du type qui a été décrit à propos des figures SA et 5B, ou encore des figures 6A à 6C. Les modes de réalisation qui précedent utilisent un seul détecteur 310 pour palper l'extrémité des sections de tuyau, quel que soit l'état du dispositif de raccordement de tuyau, et le sens de déplacement de la machine. Dans la mesure où les sections de tuyau sont de longueur sensiblement constante, il peut être avantageux d'utiliser le détecteur 310 seulement lorsqu'il s'agit d'ajouter une nouvelle section de tuyau aux précédentes. Au contraire, pour définir l'instant où l'on va retrancher une section de tuyau, on utilise un autre détecteur semblable, placé à l'autre bout du trajet-gui#e. Par ailleurs, au lieu d'être placés à l'extrémité haute du trajet-guide, les moyens d'emmanchement et/ou de démanchement peuvent être disposés en partie basse près de l'accès 400 du trajet-guide. Ils pourront alors comporter des moyens tels qu'une fourchette serrante, venant en prise~ferme sur la section de tuyau, pour l'engager sur les précédentes ou la dégager de cellesci. Généralement, la présente invention est susceptible de nombreuses autres variantes. En particulIer, au lieu des moteurs d'entraînement électriques de la machine qui ont été précédemment décrits, on peut utiliser des moteurs d'entraînement hydrauliques, la machine comportant alors un compresseur d'huile commandé par le moteur principal. On peut aussi de toute façon utiliser un tel compresseur hydraulique de petite taille pour commander les dif férents vérins qui ont été précédemment décrits, au lieu de les alimenter à partir de la pompe à eau 600. En tant que moteur principal, on peut, au lieu d'un moteur à combustion interne, utiliser directement un moteur électrique, alimenté par des lignes aériennes, type caténaire par exemple, ou par tout moyen d'alimentation équivalent. En ce qui concerne le guidage de la machine en direction, on peut au lieu des moyens décrits, utiliser de nombreuses variantes . rail, câble mécanique ou électrique (qui peut être alors confondu avec les caténaires), ou encore guidage électromagnétique par détection d'une fréquence parcourant un fil, ou par radio. REVENDICATIONS 1. Machine mobile d'arrosage, du type comportant un châssis équipé de roues qui définissent sa direction de mouvement, et muni en bout d'un organe de relevage de tuyau depuis le sol, ce tuyau étant relié d'une part à un poste d'eau fixe, et d'autre part, sur la machine, à un dispositif d'arrosage associé au châssis, caractérisée par le fait qutile comporte - un organe de présentation de tuyau monté sur le châssis près de l'organe de relevage de tuyau, - un trajet-guide de tuyau, muni d'un accès sensiblement aligné sur l'organe de présentation de tuyau, si bien que le bout du tuyau peut, sur une longueur prédéterminée, se déplacer dans le trajet-guide en fonction du mouvement de la machine, - un réservoir ouvert vers le haut de manière à recueillir l'eau qui coule à l'extrémité du tuyau, quelle que soit la position de celle-ci sur le trajet-guide, - une pompe agencée pour envoyer de l'eau sous pression de ce réservoir au dispositif d'arrosage, et - un dispositif de raccordement de tuyau capable d'ajouter ou de retrancher une section de tuyau emmanchable à la portion de tuyau présente dans le trajet-guide. 2. Machine mobile d'arrosage selon la revendication 1, caractérisée par le fait que le trajet-guide est sensiblement parallèle à la direction de dsplacement de la machine, et qu'il s'étend pratiquement d'un bout à l'autre de celle-ci. 3. Machine mobile d'arrosage selon la revendication 2, caractérisée par le fait que le trajet-guide est légèrement incliné dans le sens ascendant à partir de son accès. 4. Machine mobile d'arrosage selon l'une des revendications 1 à 3, caractérisée par le fait que le trajet-guide comprend une série de trains de galets qui comportent chacun un galet inférieur étroit, d'axe horizontal et perpendiculaire au trajetguide, associé à deux galets allongés d'axes disposés en V de part et d'autre de la périphérie haute du galet inférieur. 5. Machine mobile d'arrosage selon l'une des revendications 1 à 4, caractérisée par le fait qu'elle comporte un moyen qui détecte le niveau d'eau dans le réservoir et commande son arrêt-en présence d'un niveau d'eau anormal. 6. Machine mobile d'arrosage selon l'une des revendications 1 à 5r caractérisée par le fait qu'elle comporte un moyen qui détecte le niveau d'eau dans le réservoir et produit des ordres de debit/pression en conséquence à destination de la pompe et/ou de la station de pompage à terre reliée au poste d'eau fixe. 7. Machine mobile d'arrosage# selon l'une des revendications 1 à 6, caractérisée par le fait que pratiquementtout le tuyau à partir du poste d'eau fixe est constitué de sections de tuyau emmanchables de longueurs inférieures à une longueur maximale prédéterminée, associée à la longueur du trajet-guide et que le dispositif de raccordement de tuyau réagit à une détection de la position de la dernière section de tuyau emmanchée par rapport au trajet-guide en transférant une section de tuyau entre une position de réserve et le trajet-guide. 8. Machine mobile d'arrosage selon la revendication 7, caractérisée par le fait qu'elle comporte un détecteur proche de l'acces du trajet-guide et qui, lorsqu'il détecte le passage de l'extrémité d'une section de tuyau, commande l'actionnement du dispositif de raccordement de tuyau. 9. Machine mobile d'arrosage selon l'une des revendications 7 et 8, caractérisée par le fait que le dispositif de raccordement de tuyau est susceptible d'une part d'un premier état dans lequel des moyens de transfert amènent une section de tuyau de la position de réserve au trajet-guide, tandis qu'un organe d'emmanchement engage la nouvelle section de tuyau sur la précédente au voisinage de l'organe de présentation de tuyau, et d'autre part d'un second état dans lequel un organe de démanchement sépare d'abord la section de tuyau présente sur le trajet-guide du reste du tuyau, après quoi les moyens de transfert ramènent la section de tuyau du trajet-guide à la position de réserve. 10. Machine mobile d'arrosage selon la revendication 9, comprenant un moteur principal et des moyens mus par celui-ci pour assurer son déplacement en marche avant ou marche arrière, caractérisée par le fait qu'elle comporte des moyens capables de commander conjointement l'inversion du sens de déplacement de la machine, et le changement d'état du dispositif de raccordement de tuyau. 11. Machine mobile d'arrosage selon l'une des revendications 9 et 10, caractérisée par le fait que les moyens de transfert d'une section de tuyau comprennent au moins deux postes de préhension de tuyau munis chacun d'au moins un doigt pour venir prendre une section de tuyau dans la position de réserve afin de l'amener sur le trajet-guide et inversement pour ramener une section de tuyau à la position de réserve à partir du trajetguide, ainsi que des couloirs de guidage assurant le maintien de la section de tuyau en coopération avec les doigts au cours de leur mouvement. 12. Machine mobile d'arrosage selon l'une des revendications 9 à 11, caractérisée par le fait qu'elle comporte un magasin susceptible de loger une pluralité de sections de tuyau ainsi que de les délivrer ou les reprendre une par une en un poste d'entre sortie de magasin, le magasin étant agencé sur la machine de telle sorte que ce poste d1entrée/sortie soit orienté comme le trajetguide, en coincidence ou en voisinage avec celui-ci.