Brevet FR2404851A1 — publié le 19790427

L'invention se rapporte au contrSle non destructif d'arti- cles métalliques par des procédés d'examen par ultrasons. Les nombreuses techniques existantes d'examen par ultrasons d'articles métalliques sont basées sur l'un ou l'autre de deux principes de fonctionnement, à savoir soit la détection d'un signal ultrasonore provenant de la déviation par un défaut d'un faisceau transmis, soit la détection d'un abaissement d2wn signal transmis au-dessous d'une valeur prévue, par suite de la déviation on de l'absorption produite par un défaut.Le premier de ces deux prince pes est d'une large utilisation dans le mode opératoire par écho d'impulsion, mains il pose des problèmes parce qu'une indication de la présence d'un défaut ne peut s'obtenir qu'en plaçant un palpeur récepteur on d'écoute à la position correcte. Des facteurs qui peuvent conduire à un manque de détection de défauts comprennent des écarts de l'article sous contrôle de sa géométrie spécifiée et des défauts se présentant dans des orientations imprévues.Des techniques utilisant le second principe, souvent désigné comme le mode opératoire par transmission, sont d'emploi fréquent pour l'examen de feuilles, de plaques et d'éléments analogues quand les faces opposées sont pratiquement parallèles et sont toutes deux facilement accessibles de façon qu'un palpeur d'émission puisse être mis en place sur une face de la pièce sous contr8le et qu'un palpeur d'écoute puisse Entre placé sur l'autre face dans le parcours du faisceau émergent (qui habituellement; pénètre dans la pièce et en sort dans des directions normales aux faces). Ce mode opératoire par transmission présente deux avantages principaux.En premier lieu, comme l'absence de défaut sur le parcours du faisceau transmis est indiquée par la réception par le palpeur d'écoute d'un signal ayant l'intensité correcte, tout fonctionnement défectueux du système qui aboutit à un abaissement du signal reça, par exemple un couplage incomplet d'un palpeur à la pièce sous contrôle, provoque ltindioa- tion dtarm défaut :- le système se trouve ainsi de façon inhérente du type à sécurité de défaillance.En second lieu, un degré notable de réflexion et/ou d'absorption de l'ultrason sera produit par tout défaut qui se trouve au moins en partie sur le parcours du faisceau, presque indépendamment de la forme de détail et de lorienr tation du défaut et le procédé par transmission donne ainsi à un haut dXgré l'assurance que des défauts ne resteront pas sans être décelés0 Cependant, comme on le remarquera, le procédé de fonction- nement par transmission est d'une application relativement restreinte car il ne peut être employé que pour ltexamen d'articles ou déléments de forme convenable. Une variante du procédé par transmission décrit ci-dessus, connue sous ltappellation de mode opératoire sous incidence oblique et captage après réflexion peut en principe titre utilisée dans des cas où l'accès n'est possible que sur une face d'un élément à contrôler, si l'élément est dune forme connue et appropriée.Dans ce procédé, le faisceau incident, qui est normalement un faisceau sous incidence oblique à onde de cisaillement à l'inté- rieur de l'article (en arrivant initialement dans le métal sous un angle défini dans l'intervalle de 400 à 70 environ avec la normale à la face par laquelle il pénètre dans l'élément), est dirigé délibérément de façon qu'il subisse une réflexion sur une autre face de l'élément (et habituellement la face opposée inEcOes- sible) de telle façon que le faisceau réfléchi émerge de nouveau sur la face accessible où il est décelé par un palpeur d'écoute.On apprécie alors si le signal émergeant est d'une intensité correcte pour un métal exempt de défaut (appelé souvent signal de paroi de fond) ou d'une intensité inférieure qui indique la présence d'un défaut quelque part -sur le parcours du faisceau ultrasonore (soit avant, soit après réflexion). Ce mode sons incidence oblique et captage après réflexion partage avec le procédé de transmission de base les avantages d'$tre d'une manière inhérente à sécurité de défaillance et de rendre improbable l'éventualité de laisser des défauts quelconques sans les déceler.Il est cependant suet à un inconvénient majeur par le fait qu'il est fortement t sensible à des écarts s8me faibles de l'élément à contr8ler à partir de sa géométrie locale nominale car un petit écart dans l'orientation locale de la surface réfléchissante peut conduire au déplacement du faisceau réfléchi eapable d'aboutir à un abaissement notable du signal capté par le palpeur d'écoute qui ne peut pas titre distingué d'un abaissement causé par un défaut rencontré par le faisceau dans le métal.Cet inconvénient s'est révélé si sérieux qu'il a pratiquement limité l'utilisation du mode sous incidence oblique aveo captage après réflexion à des éléments dune géométrie locale extrEmement précise et étroitement maintenue. Un but de la présente invention est de proposer un procédé et un appareillage de contre améliorés utilisant le mode sons incidence oblique et captage après réflexion mais modifiés pour tenir compte de détails locaux de la géométrie d'un article à contrsler et de tous écarts à partir de la géométrie nominale que présentent de tels détails et pour diminuer ainsi la probabilité que de tels écarts conduisent à une indication fausse d'un défaut dans l'article sous contrez Selon un aspect de lXlnvention , , celle-ci propose un procédé de contrgle par ultrasons d'un article pour en déceler les défauts, au moyen de la. technique sous incidence oblique avec captage après réflexion, qui comprend l'application d'un signal ultrasonore de contrSle en nn premier point d'une première face accessible de l'article et la détection du signal de contr8le en un second point de la première face après transmission du signal de contrôle à travers la matière de l'article et réflexion du signal de contr8le dans une petite région d'une seconde face de l'article, cette seconde face étant de façon générale opposée à ladite première face, ledit second point et la direction de détection du signal de eontr81e réfléchi en ce point étant choisis selon des données mesurées déterminant la position dudit premier point sur la première face, la direction d'application du signal de contr8le en ce point et l'orientation de la première face audit premier point et audit second point de la première face en conjonction avec des données concernant la disposition de la seconde face, le procédé comprenant les opérations qui consistent à appliquer, en chaque point d'une pluralité de points de la première face un signal ultrasonore de localisation de surface déceler, en chacun de ces points, le signal appliqué en ae point après réflexion de ce signal dans une petite région correspon- dante de ladite seconde face. ; ; régler la direction suivant laquelle le signal est appliqué de façon à rendre maximal ce signal tel qu'il est décelé après réflexion et à établir ainsi que l'incidence et la réflexion du signal dans la petite région correspondante sont pratiquement normales aux faces ; mesurer la position et l'orientation de la première face en chaque point de la dite pluralité de points de cette face, mesurer l'orientation de la direction réglée selon laquelle est appliqué le signal de localisation de surface en chacun de ces points et le temps qui s'écoule entre l'application de chaque signal et sa détection après réflexion puis, à partir de ces données mesurées, calculer la position et ltorientation de chacune desdites petites régions correspondantes de la seconde face ; et utiliser les données ainsi calculées pour les dites données concernant la disposition de la seconde face. Selon un autre aspect de l'invention, celle-ci propose un appareillage pour le contra le par ultrasons d'un article pour en déceler les défauts au moyen de la technique sous incidence oblique avec captage après réflexion qui comprend l'application d'un signal ultrasonore de contré en un premier point d'une première face accessible de l'article et la détection du signal de centrale en un second point de la première face après transmission du signal de centrale à travers la matière de l'article et réflexion du signal de contrtle en une petite région d"une seconde face de l'article qui est de façon générale opposée à ladite première face, ledit second point et les directions de détection du signal de contrale réfléchi en oe point étant choisis d'après des données mesurées qui déterminent la position dudit premier point sur la première face, la direction d'application du signal de centrale en ce point et 11 orientation de ladite première face audit premier point et audit second point de la première face, en conjonction avec des données concernant la disposition de la seconde face, cet appareillage comprenant :: une structure de support munie de moyens pour la positionner par rapport à un article à contrer un premier palpeur ultrasonique d'émission et un second palpeur ultrasonique de réception montés chacun sur la structure de support un premier manipulateur et un second disposés pour commander et surveiller la position et l'attitude du premier palpeur et du second palpeur respectivement par rapport à la structure de support et ainsi par rapport à un article à contr8ler ; et un ensemble dtenregistrement et de traitement des données relié fonctionnellement pour recevoir du premier manipulateur et du second des données qui déterminent les positions et attitudes du premier palpeur et du second ainsi que du premier point et du second de ladite première face dudit article contre lesquels sont en place le premier palpeur et le second et alimenté en données concernant la disposition de ladite seconde face en étant relié fonctionnellement pour choisir au moyen du second manipulateur la. position et l'attitude du second palpeur comme il est requis pour la réception d'un signal de contr8le émis par le premier palpeur et réfléchi par ladite seconde face dudit article. Le principe de l'invention est ainsi que, lors de lfacoom- plissement d'un contrôle par ultrasons utilisant la technique sous incidence oblique avec captage après réflexion, on ne suppose pas simplement que la surface qui sera employée comme réflecteur pour le signal de contrSle au cours de ltopération de contrale présente sa position et son orientation selon la géométrie nominale de l'article à contrôler mais on explore réellement cette surface même par ultrasons de fanon à tenir compte automatiquement de tous écarts à partir de la géométrie nominale (sans qu'on se fie à la géométrie nominale). Des aspeets.du procédé et de l'appareillage approprié selon l'invention seront maintenant décrits plus en détails en référence au dessin annexé qui montre schématiquement une coupe d'une paroi d1enceinte à contr8ler selon l'invention ainsi qu'une forme dsexe- cution dXun appareillage selon l'invention pour la mise en oeuvre du procédé de l'invention. Comme représenté au dessin, une enceinte à contrôler présente une paroi 11 dont une partie est représentée en coupe et qui pré sente une première face extérieure 12 qui est accessible à l'appareillage de contra le selon l'invention et une seconde face intérieure 13 (supposée inaccessible). Sur la face extérieure 12 peut se déplacer une charpente ou une structure de support 14 munie-de montants ou pieds 15, réglable par un moyen de commande et de surveillance 15A qui permet le réglage de la position et de l'atti- tude de la charpente 14 par rapport à la face de paroi 12.La charpente 14 porte an premier palpeur ultrasonique 96 et un- second 17 qui sont respectivement te émetteur et un récepteur da type à onde de cisaillement ainsi qu'un premier manipulateur 16A et un second 17A au moyen desquels on-peut commander et surveiller les positions et attitudes du premier palpeur et da second respective mente La charpente 14 porte aussi un troisième palpeur ultrasonique 18 qui est un émetteur-récepteur du type à onde de compression et un troisième manipulateur 1 par lequel on peut commander et surveiller la position et l'attitude du palpeur 18. lies trois palpeurs sont tous munis, d'une manière connue, de systèmes de couplage liquide indiqués respectiveme en 163, 17B et 18B. Les palpeurs 16 et 17 pourraient être utilisés pour execu- ter la technique de contrale-à incidence oblique et captage après réflexion de manière connue comme indiqué ci-dessus, mais cela pourrait conduire à beaueouS de fausses indications de défauts si les suppositions faites sur le détail de la forme et de la position de la face intérieure 13 de la paroi 11 n'étaient pas Justifiées. Selon l'invention, cependant, on utilise le palpeur 18-pour établir avec précision et de façon non équivoque la position et l'orientation d'une pluralité de petites régions d'une surface, telle que la face 12, dans lesquelles un faisceau ultrasonique émis par le palpeur 16 doit eAtreréfléchi avant d'être reçu par le palpeur 17. Lors de l'utilisation de l'appareillage représenté pour déterminer la position et l'orientation d'une telle petite région la charpente 14 est placée de façon appropriée et le palpeur 18 est placé contre la face 12 en quelque point particulier À sur cette face.Au palpeur 18+est associé un moyen 18O qui engendre et mesure les signaux ultrasonores de localisation de la face respectivement transmis et reçus par le palpeur 18 et qui mesurent aussi le temps de parcours de l'émission à la réception (après réflexion sur la face 12). Le moyen 18C fournit des données concernant les signaux émis et reçus et le temps de parcours à un ensemble dtenre gistrement et de traitement 19 auquel le moyen de commande et de surveillance 15A et le manipulateur 18A fournissent aussi des données concernant la position et l'attitude de la charpente 14 et du palpeur 18 respectivement.Le manipulateur 18A comprend un- moyen pour déterminer l'orientation de la face 12 au point À de omette face par rapport à la charpente 14, cette-orientation étant définie par les angles i , /3 entre la normale AK et un axe de réfé- rence AR définis par rapport à la charpente 14.--Les valeurs des angles 0 Cela peut se faire automatiquement par le moyen 15A sous la commande de l'ensemble 19. Le palpeur 16 est alors déplacé par son manipulateur 17A en contact au point B, sur la face 12, dont la position et la normale à la face sont définies par les paramètres xl, y1,1, ss1, (comme représenté au dessin) qui sont établis par le manipulateur 16A et fournis par lui à l'ensemble 19.Les données alors disponibles pour l'ensemble 19 lui permettent d'abord ae vérifier si la position choisie convient et, si elle ne convient pas, d'effectuer un réglage convenable, puis de calculer les paramètres requis 4 1 et CI et de commander le manipulateur 16A pour régler de façon corres- pondant le palpeur 16 de façon que le signal ultrasonore de contrôle émis par ce palpeur ait son point d'incidence sur une petite région de la face 13 au point 0 et soit réfléchi en ce point. De façon analogue, le palpeur 17 étant déplacé par le manipulateur 17: pour venir en contact avec la face 12 en un point C, les para- mètres x2, 2 établis par le manipulateur 17Â et fournis à lDensem- ble 19 sont réglés par le manipulateur, sous la commande de l'ensemble 19, jusqu'à ce que le point G soit sur le parcours calculé du signal réfléchi ; la normale à la surface en C étant définie par les paramètres i29 ss2 établis par le manipulateur 17A et fournis à l'ensemble 19S l'attitude du palpeur 17 est réglée, sous la commande de l'ensemble 19, pour son alignement sur le faisceau réfléchi après que ce faisceau ait été réfracté en C pour émerger à des paramètres angulaires &gamma;2, #2 calculés par l'ensemble 19. Ainsi, sous la commande de ensemble 19, les palpeurs 16 et 17 sont positionnés pour la réception optimale par ee dernier d'un signal ultrasonore de contre émis par le premier, après réflexion sur la petite région de surface en O dont la position et l'orientation ont été établies par une investigation physique effective avec laide du palpeur 18. L'ensembLe 19 reçoit aussi, en provenance des moyens 16C et 17O des données, concernant les signaux émis et reçu , qui permettent non seulement une comparaison des intensités mais encore, d'une façon connue, une correction convenable pour l'atténuation due à la distance parcourue du point B au point C en passant par la région de surface en 0. Cette atténuation étant ainsi prise en compte dtune manière connue et le palpeur de réception 17 étant positionné exactement et aligné pour la réception du signal ultrasonore de contrSle réfléchi par une petite région de surface comme on l'a réellement déterminé et non simplement, comme on pourrait le croire ou le supposer, on peut compter sur un risque très réduit d'indications fausses de défauts dans le parcours du faisceau. Quand un défaut a été décelé par le procédé selon l'inven- tion décrit ci-dessus, sa gravité et son étendue peuvent être recherchées en partie par l'observation du degré d'abaissement de l'intensité du signal reçu par le palpeur 17 au-dessous de sa valeur attendue, en partie par un contrtle en un certain nombre de points adjacents (par exemple en des points voisins sur un réseau régulier de points auxquels des contre)les seraient faits en une séquence programmée, qu'un défaut ait été ou non décelé) et en notant la surface sur laquelle la présence du défaut est encore décelée et en partie par d'autres techniques plus classiques dtinvest.'tgation de détail (comprenant des techniques à écho d'im- pulsion). Qn comprendra que la surveillance des divers paramètres linéaires et angulaires fournis à l'ensemble 19 peut s'effectuer de toute manière eonvenable pouvant comporter ltutilisation dtindicateurs de position analogiques électriques ou numériques et que l'ensemble 19 peut utiliser des systèmes analogiques électriques ou numériques ou éventuellement des systèmes hybrides analogiques/ numériques pour effectuer les calculs requis et fournir des signaux de commande appropriés. On remarquera que la forme d'exécution de lflappareiflage selon l'invention qui est décrite ci-dessus en référence au dessin présente un degré élevé de souplesse par le fait que les degrés de liberté avec lesquels les palpeurs sont réglables sont assez larges pour correspondre à une grande variété de profils de surfaces et d'irrégularités locales, Un systbme plus simple peut suffire pour appliquer l'invention à l'investigation d'articles ayant des géométries relativement simples et exempts d'irrégularités locales importantes. Ear exemples le palpeur 16 peut entre fait pour suivre la surface extérieure de l'article à oontrEler avec un angle fixe #1 (= &gamma;1 - &alpha;;1) entre l'axe de palpeur et la normale à la surface, le réglage de Sa position étant alors simplement une question de réglage de x1 avec, peut-être, quelque réglage mineur de l'attitude angulaire latérale 6 Si la surface n'est pas régulière à ce point de vue åusquJà ce que soit réalisée une combinaison de x1, y1, 61 et E1 pour laquelle la direction du faisceau ultrasonoreémis soit telle que son point d'incidence soit sur la petite région de surface choisie d'avance et contralée d'avance en O et que le faisceau soit réfléchi en ce point0 De façon analogue, le palpeur 17@ pourrait être fait pour suivre la surface de article jusquà ce qu'il atteigne une combinaison convenable de ses paramètres x2, y2 indiquant que (selon le calcul par l'ensemble 19) il a été positionné sur le parcours du faisceau de signaux réfléchi. Du degré de régularité de l'article sous contrôle dépend la possibilité d'actionner le palpeur 18 avec un angle pratiquement fixe #2 (= &gamma;2 - &alpha;2) ou de rendre nécessaire quelque réglage indépendant de 2 et aussi de ss2 pour un fonotion- nement satisfaisant. On comprendra que, si on utilise pour la mise en oeuvre de l'invention soit un système complètement souple comme représenté au dessin, soit une version simplifiée qui peut convenir pour le contr81e d'un article dune forme relativement simple et régulières le contrôle d'un article par l'utilisation de l'invention comprend dra normalement l'établissement de la position et de l'orientation dans espace de la surface réfléchissante en un grand nombre de points, tels que le point O, au moyen du palpeur 18 Il peut convenir en pratique (comme décrit ci-dessus) deutiliser comme surface réfléchissante la région de surface en chacun de ces points immédiatement après la détermination de sa position et de son orientation, en accomplissant une opération sous incidence oblique avec captage après réflexion an moyen des palpeurs 16 et 17 cependant, ce n'est pas une caractéristique essentielle de point vention de Suivre ce programmez En particulier, comme les données déterminées pour un grand nombre de points de surface sont mesurées et fournies à l'ensemble 19 où elles sont enregistrées, il devient possible pour l'ensemble 19 de calculer des interpolations entre les points mesurés directement de la surface réfléchissante inaccessible et ainsi d'effectuer l'opération sous incidence oblique avec captage après réflexion en utilisant sur la surface inaccessible une réflexion par une petite région dont il est pas possible de mesurer directement la position et l'orientation au moyen du palpeur 18 parce que, par exemple, il y a sur la surface extérieure quelque obstruction ou excroissance externe locale qui empoche le palpeur 18 de se placer de façon appropriée.Il peut convenir encore dans certains cas (par exemple quand un.article particulier doit & re recontralé périodiquement) d'effectuer initialement, en utilisant le palpeur 18 comme on l'a décrit ci-dessus, une surveillance plus ou moins complète de la surface inaccessible dont la réflexion sera utilisée pour accomplir des examens ultérieurs selon le procédé sous incidence oblique avec captage après réflexion au moyen des palpeurs 16 et 17, les données pour de nombreux-poinZss de cette surface étant obtenues et enregistrées avant que tout examen selon la technique sous ineidence oblique avec captage après réflexion soit entrepris- ; les données enregistrées peuvent alors titre utilisées chaque fois qu'on effectue ensuite un examen selon la technique sous incidence oblique avec captage après réflexion au moyen des palpeurs 16 et 17, soit en utilisant seulement la réflexion aux points de surface pour lesquels des données ont été précédemment enregistrées, soit, comme on 11a mentionné ci-dessus, en utilisant aussi des points de surface pour lesquels ces données ont été obtenues par interpolation calculée à partir de données mesurées. On remarquera que, quand l'invention est accomplie en conduisant d'abord une surveillance avec le palpeur 18 de la surface sur laquelle doit se faire la réflexion puis en effectuant un ou plusieurs examens selon la technique sous incidence oblique avec captage après réflexion au moyen des capteurs 16 et 17, il n'est pas essentiel pour l'invention que les palpeurs 16, q7 et 18 soient montés sur une structure de support commune ni mOme qu'ils soient tous présents simultanément au voisinage de l'article à examiner. RVENDICÂoeIO 1. Procédé- de 60ntr8le-dtua article par ultrasons pour en déceler les défauts au moyen de la technique sous incidence oblique avec captage après réflexion, qui comprend l'application dDun signal ultrasonore enun premier point d'une première face accessible de l'article et la détection du signal de contrôle en un second point de la première face après transmission da signal de contre à travers la matière de l'article et réflexion du signal de contr8le dans une petite région d'une seconde face de l'article opposée de façon générale à la dite première face, ce second point et la direction de détection du signal de contrôle réfléchi en ce point étant choisis d'après des données mesurées qui dhfinissent la position du dit premier point sur la première face, la direction d'application du signal de contr8le en ce point et l'orientation de la première face audit premier point et audit second point de la première face, en conjonction avec des donnée concernant la disposition de la seconde face, ce procédé comprenant les opérations consistant à appliquera en chaque point d'une pluralité de points de la première face, un signal ultrasonore de localisation de la surface déceler, respectivement en chacun de ces points le signal appliqué en ce point après réflexion de ee signal dans une petite région correspondante de ladite seconde face régler la direction selon laquelle ce signal est appliqué de façon à rendre maximal ce signal tel fusil est décelé après réflexion et à établir ainsi que 11 incidence et la réflexion du signal dans les petites régions correspondantes sont pratiquement perpendiculaires aux faces mesurer la position et l'orientation de la première face en chaque point d'une pluralité de points de cette face, mesurer ltorientatåon de la direction réglée selon laquelle est appliqué le signal de localisation de surface en chacun de ces points et le temps qui s'écoule entre l'application de chaque signal et la détection du signal considéré après réflexion puis, à partir de ces données mesurées, calculer la position et ltorientation de chacune desdites petites régions correspondantes de la seconde face et utiliser les données ainsi calculées pour lesdites données concernant la disposition de la seconde face. 2. Procédé selon la revendication 1, dans lequel au moins une desdites petites régions correspondantes dont la position et 11 orientation sont calculées est utilisée comme petite région sur laquelle le signal est réfléchi pour la mise en oeuvre de la technique sous incidence oblique avec captage après réflexion. 3. Procédé selon la revendication 1 et comprenant les opérations consistant à utiliser les données calculées concernant la position et l'orientation d'au moins quelgues-unes desdites petites régions respectives pour calculer des données correspondantes concernant la position et l'orientation dtau moins une petite région de la seconde face par interpolation et à utiliser cette petite région d'interpolation comme petite région dans laquelle le signal de contr81e est réfléchi pour la mise en oeuvre de la technique sous incidence oblique avec captage après réflexion. 4. Appareillage pour le contr8le par ultrasons dtun article pour en déceler les défauts par la technique sous incidence oblique avec captage après réflexion qui comprend lapplication d'un signal ultrasonore de contrEle en un premier point dtane première face accessible de l'article et la détection du signal de contra le en un second point de la première face après transmission du signal de eontrtle à travers la matière de l'article et réflexion du signal de contrôle en une petite région dune seconde face de l'article qui est de façon générale opposée à ladite première face, ledit second point et la direction de détection du signal de con trôle réfléchi en ce point étant choisis d'après des données mesurées qui définissent la position dudit premier point de la première face, la direction d'application du signal de contrale en ce point et l'orientation de la première face audit premier point et audit second point de la première face, en conjonction avec des données concernant la disposition de la seconde face, cet appareillage comprenant une structure de support munie de moyens pour la positionner par rapport à un-article à contraler un premier palpeur ultrasonique d'rémission et un deuxième palpeur ultrasonique de réception montés chacun sur la structure de support un premier manipulateur et un deuxième disposés pour commander et surveiller la position et l'attitude du premier palpeur et du deuxième respectivement par rapport à la structure de support et par suite par rapport à un article à contrtler ;; un ensemble d'enregistrement et de traitement des données relié 'fonctionnellemenh pour recevoir dudit premier manipulateur et du deuxième des données qui définissent les positions et attitudes du premier palpeur et du deuxième ainsi que d'un premier point et d'un second de ladite première. face dudit article eontre laquelle sont placés le premier palpeur et le deuxième,'cet ensemble étant alimenté en données concernant la disposition de ladite seconde face et étant relié fonctionnellement pour choisir, au moyen du deuxième manipulateur, la position et l'attitude du deuxième palpeur qui est nécessaire pour recevoir un signal de eOntrEle émis par le premier palpeur et réfléchi par ladite seconde face dudit article. Se Appareillage selon la revendication od; et comprenant un troisièmepalpeur d'émission et de réception monté sur la structure de support et un troisième manipulateur disposé pour commander et surveiller la position et l'attitude du troisième palpeur par rapport à la structure de support et par suite par rapport à 1 'ar- tille à oontrler, l'ensemble d'enregistrement et de traitement des données étant relié fonctionnellement pour recevoir du troisième manipulateur des données qui définissent les positions et attitudes du troisième palpeur et d'un troisième point de la première face dudit article contre laquelle est pressé le troisième palpeur et pour recevoir du troisième palpeur des données relatives à un signal de localisation de surface émis par ce palpeur et reçu par lui après réflexion sur ladite seconde face dudit article et étant relié fonctionnellement au troisième manipulateur pour régler le troisième palpeur afin de rendre maximal ledit signal de localisation de surface reçu après r6Slesion9 le troisième palpeur et le troisième manipulateur étant ainsi destinés à fournir9 à l'ensemble d'enregistrement et de traitement de données, lesdites données concernant la disposition de ladite seconde face.