Brevet FR2408437A1 — publié le 19790608

L'invention concerne les coupeuses rotatives servant à couper successivement une matière en mouvement continu telle que du papier, une feuille ou un tube et plus parti culièrement, un système permettant de commander la vitesse d'un moteur à courant continu d'entra#nement d'une coupeuse rotative conformément à une courbe de commande de vitesse de la coupeuse rotative qui dépend de la relation entre la longueur de coupe désirée de la matière et la longueur de la circonférence du couteau rotatif. Les coupeuses rotatives du type ci-dessus dont l'utilisation est actuellement la plus répandue se divisent en coupeuses commandées mécaniquement et commandées électroniquement. Dans le cas de la coupeuse rotative commandée mécaniquement, la coupeuse est reliée à la source de force motrice d'un mécanisme d'avancement de matière par l'intermédiaire d'un changement de vitesse et d'une transmission à manivelle de sorte que la coupeuse rotative et le mécanisme d'avancement de matière sont entratnés par la meme source de force motrice. Autrement dit, pour effectuer un changement de la longueur de coupe de la matière, on change le rapport du changement de vitesse. Il faut aussi, pendant les temps de coupe, rendre égales entre elles la vitesse du couteau et la vitesse d'avancement de la matière et cette égalité est assurée par le mouvement non uniforme de la transmission à manivelle. Un inconvénient de ce type de coupeuse rotative commandée mécaniquement est que, puisque l'opération de changement de vitesse ne peut s'effectuer que graduellement, il se perd de la matière pendant le temps où l'on change la longueur, que pendant les temps d'accélération et de décélération de l'avancement de la matière, la longueur de coupe est modifiée par la différence de déviation mécanique entre le mécanisme d'avancement et la coupeuse rotative de sorte qu'une erreur de coupe est causée par le patinage entre le mécanisme d'avancement et la matière. D'autre part, la coupeuse rotative commandée électroniquement, qui évite une grande partie des défauts du type mécanique, présente les inconvénients suivants. Les coupeuses rotatives commandées électroniquement ont pour principe que des impulsions de détection du mouvement de la matière sont appliquées soustractiveaent à un registre et qu'un nombre dtimpulsions correspondant à la longueur de coupe sont aussi appliquées additivement au registre chaque fois que le couteau passe par le point final de coupe. En même temps, des impulsions en nombre correspondant à un tour du couteau rotatif sont appliquées soustrac- tivement au registre et le contenu du registre est converti en une tension continu de signe opposé qui, à son tour, est appliquée en proportion de la vitesse de mouvement de la matière à la tension continue qui sert à commander la vitesse d'avancement de la coupeuse.Par conséquent, seulement quand la somme obtenu a la polarité voulue pour faire tourner le couteau vers l'avant, elle est appliquée comme vitesse de référence à un régulateur de vitesse du moteur à courant continu d'entratnement de la coupeuse. Avec ce procédé, étant donné que les impulsions correspondant à la longueur de coupe de la matière et celles qui correspondent à un tour du couteau sont appliquées à l'achèvement de la coupe, et sauf si le nombre dtimpulsions correspondant à un tour du couteau est proche de celui qui correspond à la longueur de coupe de la matière, la coupeuse rotative est soumise, quelle que soit la vitesse de la matière, à une accélération ou à une décélération rapides qui dépendent de la limitation de courant du servomoteur et par conséquent, le couple maximal est toujours exercé sur les parties mécaniques. Cela tend à diminuer considérablement la longévité des parties mécaniques. D'autre part, étant donné que la coupeuse rotative commandée électroniquement utilise une grande puissance, elle est habituellement commandée par un moteur à courant continu et un système de commande Ward-Leonard à thyristor. Toutefois, il est usuel d'accrottre la vitesse de réponse en sacrifiant le gain de la boucle, vu la nécessité de commander les grandes vitesses avec les fréquences limitées et par conséquent, le système de commande ci-dessus n'est pas capable d'assurer les vitesses de fonetionnement nécessaires en même temps que les vitesses d'accélération et de décélération, de sorte qu'il est impossible de compenser la diminution du gain par un circuit numérique. Il en résulte une moindre précision du servomoteur.D'autre part, étant donné que le contenu du registre est converti en tension continue de signe opposé et combinée à la tension correspondant à la vitesse d'avancement de la matière, de sorte que la somme obtenue est appliquée comme entrée au servomoteur d'entraînement de la coupeuse rotative uniquement quand elle a la polarité voulue pour faire tourner le couteau vers l'avant, si la somme se situe dans l'intervalle qui ne fait pas tourner le couteau vers l'avant, une entrée nulle est appliquée au servomoteur quel que soit le contenu du registre. Donc, s'il se produit dans ces conditions une dérive du zéro dans le servomoteur, alors même que le contenu doit être au repos, le couteau est mis lentement en rotation dans l'un ou l'autre sens. Dans le cas de grandes longueurs, cela a pour effet de réduire le temps effectif de poursuite et donc de diminuer la précision. En outre, avec ce système, si lton prend un exemple où il n'est pas nécessaire de tenir compte du couple de frottement de la coupeuse rotative et où la longueur de coupe de la matière est supérieure à la longueur de la circonférence du couteau, la tension continue donnée par la conversion du contenu du registre est telle que, lorsque le contenu du registre correspond à-la longueur de la circonférence du couteau, la tension continu donnée par sa conversion devient égale à la tension de vitesse maximale de mouvement de la matière qui est permise par l'accélération/décélération maximale de la coupeuse rqtative. Cia signifie que l'on ne peut pas régler la réaction d'erreur de manière à obtenir un résultat optimal, ce qui nuit à la précision. Avec ce système, la vitesse de poursuite du servomoteur diminue aussi en fonction exponentielle quand le contenu du registre diminue, autrement dit, quand le contenu du registre diminue de moitié, la vitesse de poursuite du servomoteur diminue aussi de moitié et la vitesse de poursuite est aussi divisée par quatre, quand le contenu du registre est divisé par quatre, et ainsi de suite. Donc, en comparaison des systèmes où une poursuite linéaire est appliquée au servomoteur jusqu'à ce que l'erreur ait diminué suffisamment, il faut un temps de poursuite plus long.Même si la poursuite n'est pas suffisante, l'erreur de la coupe précédente est retenue dans le registre de sorte que la matière ne peut pas autre coupée à la longueur désirée pendant ltopé- ration de coupe suivante. Toutefois, la retenue de cette erreur d'état constant tend à causer une variation de terreur sous lteffet d'une variation de vitesse aussi bien que d'une variation de la longueur de coupe de la matière, ce qui cause l'erreur réelle. L'invention vise donc a surmonter les défauts des coupeuses rotatives antérieures et elle a pour but de fournir un système de commande de la vitesse d'un moteur à courant continu d'entratnetnent de coupeuse rotative conforménent à une courbe de commande de vitesse de la coupeuse rotative tirée de la relation entre la longueur de coupe de la matière et la longueur de la circonférence du couteau rotatif, de manière à couper successivement la matière en tron çons avec une grande précision. Un autre but est de fournir un système de ce genre dans lequel trois signaux de commande, à savoir un signal de commande de vitesse, un signal d'erreur de poursuite et un signal d'accélération, sont calculés de manière à commander la vitesse d'un moteur à courant continu d'entratnement de coupeuse rotative conformément à une courbe de commande de vitesse de la coupeuse rotative et à la vitesse d'avancement d'une matière. Un autre but est de fournir un générateur de coefficient qui tire, de la longueur de coupe de la matière et de la longueur de la circonférence du couteau rotatif, un coefficient d'accélération/décélération indiquant la variation de vitesse, dans la courbe de commande de vitesse de la coupeuse rotative. Un autre but de l'invention est encore de fournir un générateur de fonction permettant d'engendrer une sortie de fonction indiquant la courbe désirée de commande de vitesse de la coupeuse rotative, conformément au coefficient d'accélération/décélération appliqué et à des impulsions de détection de vitesse d'avancement de la matière. Les buts, caractéristiques et avantages ci-dessus de l'invention, ainsi que d'autres, apparattront dans la description ci-après, considérée parallèlement aux dessins annexés sur lesquels la figure 1 est un graphique montrant la courbe de commande de vitesse de la coupeuse rotative, utilisée selon l'invention quand la longueur de coupe est inférieure à la longueur de la circonférence du couteau rotatif ; la figure 2 un graphique montrant la courbe de commande de vitesse de la coupeuse rotative, utilisée selon l'invention quand la longueur de coupe est supérieure à la longueur de la circonférence du couteau rotatif ;; la figure 3 un graphique montrant la courbe de commande de vitesse de la coupeuse rotative, utilisée selon l'invention quand la longueur de coupe est supérieure à deux fois la longueur que l'on obtient en soustrayant la distance de coupe du couteau de la longueur de la circonférence de celui-ci la figure 4 un schéma par blocs d'un mode d'exécution préférentiel de l'invention ; la figure 5 un schéma par blocs du générateur de fonction utilisa dans le mode d'exécution de la figure 4 ; la figure 6 un schéma par blocs d'une autre forme du générateur de fonction utilisé dans le mode d'exécution de la figure 4 la figure 7 un schéma par blocs montrant encore une autre forme du générateur de fonction utilisé dans le mode d'exécution de la figure 4 ;; Les courbes de commande de vitesse de la coupeuse rotative utilisées selon l'invention peuvent être représentées par trois types différents de courbe de commande de vitesse, selon la relation entre la longueur de coupe Lo d'une matière et la longueur circonférentielle LR d'un tour du tranchant du couteau rotatif, comme le montrent les figures l à 3. La figure 1, où l'on a porté en ordonnée la vitesse V de la coupeuse rotative et en abscisses le temps t, représente la courbe de commande de vitesse que l'on obtient lorsque la longueur de coupe Lo est inférieure à la longueur circonférentielle LR du couteau, soit Lot , la vitesse d'avancement de la matière étant égale à Yo. Autrement dit, à l'achèvement de chaque coupe, la coupeuse rotative doit rattraper la longueur de la différence AL entre la longueur circonférentielle LR et la longueur de coupe Lo et par conséquent, on accélère la coupeuse de façon qu'elle tourne plus vite, jusqu'à un moment t1 où elle atteint une vitesse a1VO et ensuite, on décélère la coupeuse jusqu'à un moment t2 où elle atteint la vitesse V0 égale à la vitesse d'avancement de la matière, de sorte que l'opération de coupe s'achève au moment t3. La figure 2 montre la courbe de commande de vitesse que l'on utilise lorsque la longueur de coupe Lo est supérieure à la longueur circonférentielle LR, donc lorsqu'on coupe la matière en tronçons plus longs. En pareil cas, on décélère la coupeuse rotative dans une mesure correspondant à A L = LR - Lo pour faire avancer la matière, puis on ramène la vitesse de la coupeuse à la vitesse d'avancement de la matière, amorçant ainsi l'opération de coupe qui s'achève au moment t3. La figure 3 montre la courbe de commande de vitesse que l'on utilise lorsqu'on coupe la matière en tronçons encore plus longs, Lo > 2(LR - Lus), c'est-à-dire quand la longueur de coupe L est supérieure à deux fois la diffé O rence entre la longueur circonférentielle LR du couteau et la distance de coupe LS du couteau. Ici, la distance de coupe LS est par définition la distance parcourue par la matière pendant l'intervalle de temps de t2 à t3 où la vitesse d'avancement de la matière est synchronisée avec la vitesse du couteau.Ainsi, après l'achèvement de chaque coupe, on décélère la coupeuse de façon qu'elle fasse environ un demi tour puis s'årre~te au moment t1 et après l'expiration d'un temps de repos prédéterminé, on remet en marche la coupeuse de façon qu'elle atteigne la vitesse VO de la matière au moment t2, amorçant ainsi l'opération de coupe suivante. La figure 4 est un schéma par bloc d'un mode d'exécution de l'invention. La référence l désigne une matière à couper en tronçons, 2 une coupeuse rotative, 3 un moteur à courant continu d'entrainement de la coupeuse, 4 un interrupteur de fin de course servant à détecter l'achévement de l'opération de coupe de la coupeuse rotative 2, 5 un générateur d'impulsions d'avancement de la matière (PG1), 6 un générateur d'impulsions (PG2) servant à détecter la grandeur de la rotation de la coupeuse 2, 7 un générateur tachymétrique (TG) servant à détecter la vitesse de rotation de la coupeuse 2. Dans l'unité de calcul servant à donner les courbes de vitesse des figures 1 à 3, la référence 8 désigne un circuit générateur de coefficient d'accélération/décélération, 14 un générateur de fonction, 15 un convertisseur fréquencetension, 16, 20 et 22 des convertisseurs numérique-analogique (D/A), 17,23 et 24 des multiplicateurs, 19 un calculateur d'erreur, 18 et 21 des additionneurs. Dans une unité Ward Leonard à thyristor 25 servant à commander le moteur à courant continu 3, la référence 26 désigne un régulateur de vitesse, 27 un additionneur, 28 un régulateur de courant, 29 un déphaseur à porte, 30 un thyristor. On décrira d'abord le circuit générateur de coefficient d'accélération/décélération 8. Le circuit 8 effectue le calcul numérique nécessaire pour obtenir le coefficient désiré d'accélération/décélération a3. On décrira maintenant les opérations de calcul permettant d'obtenir le coefficient d'accélération/décélération a3. Dans les opérations de calcul décrites ci-après, les symboles ont la signification suivante Vo = vitesse d'avancement de la matière V = vitesse de rotation du couteau e LR = longueur circonférentielle du couteau LS = distance de coupe du couteau Lf = distance parcourue par la matière pendant le temps d'opé ration de correction où le couteau est soumis à une commande d'accélération/décélération (distance d'avan cement de correction) t1 = moment de renversement des courbes de vitesse des figures 1à3 t2 = moment où la vitesse du couteau devient égale à la vi tesse d'avancement de la matière t3 = moment où un cycle de coupe s'achève K - pente des segments rectilignes de la courbe de vitesse a1, a2 = constantes a3 = coefficient d'accélération/décélération lR = distance de rotation du couteau lO =distance d'avancement de la matière On considérera maintenant la figure 1 ; en admettant que la vitesse V du couteau atteint la valeur a1Vo pendant l'intervalle de O à tl, la pente résultante K est donnée par : K = alVO/tl (1) Dans ce cas, la vitesse du contenu, VOX tl, est donnée par Vo~t1 = Vo+ Kt = Vo + (a1Vo/t1)t (2) D'autre part, la distance d'avancement de correction Lf est donné par :: Lf = Vot2 = V0.2t1 et si l'on substitue cette valeur dans l'équation (2), on obtient Vo~t1 = VO + (2a1V02/L#)t (3) En admettant ici que a1/Lf = a2, on obtient : Vo~t = VO + 2a2V02t (4) De même, la vitesse Vt1~t2 du couteau pendant l'intervalle de t1 à t2 est donnée par Vt1~t2 = Vo + 2a2Vo2t1 - 2a2V02(t - tl) (5) La vitesse Vtlv t3 du conteau pendant l'intervalle de t2 à t3 est aussi donnée par :: Vt t3 = Vo (6) De cette manière, on obtient ltéquation nécessaire pour calculer la courbe de vitesse désirée. Ainsi, puisque la distance de rotation LR du couteau est donnée par la somme des intégrales de temps des vitesses Vo~ t1~t2 et Vt2~ t3 ~ on obtient : Etant donné que 2t1 = t2, on obtient LR = Vot3 + a2V02t22 (1O) En outre, étant donné que Vot2 =Lf (distance d'avancement de correction) et que Vot3 = LO (longueur de coupe de la matière), on obtient LR = LO + a2Lf2 (ll) On suppose ici que a2 = a3/2. C'est une constante donnée pour simplifier, étant donné que 2a2 w a3 dans les équations (4) et (5).Par conséquent, l'équation (11)peut s'écrire : LR + t0 + a3Lf2/2 (11bis) Ainsi, a3 est donné par a3 = 2 (LR - Lo)/Lf (liter) Etant donné que Lf = La - Ls, on a finalement : a3 = 2(LR ~ LO) / (LO - LS) (12) Comme on le voit par l'équation (12), on peut calculer le coefficient d'accélération/décélération en donnant la longueur circonférentielle LR du couteau, la longueur de coupe LO de la matière et la distance de coupe LS. En substituant a2 = a3/2 dans les équations (4) et (5) ci-dessus, on obtient la courbe de vitesse de la figure 1 par les équations : Ainsi, on peut obtenir la vitesse de rotation en fonction du coefficient d'accélération/décélération a3, de la vitesse d'avancement VO de la matière, du temps de renversement t1 et du temps t. En ce qui concerne la signification du coefficient d'accélération/décélération a3, il représente le décalage de vitesse de rotation que doit effectuer le couteau rotatti 2 pour chaque impulsion venant du générateur d'impulsions d'avancement de la matière 5 de la figure 4. Par suite, en additionnant ou en soustrayant le coefficient a3 pour chaque impulsion d'avancement, on peut obtenir comme sortie de fonction la courbe de vitesse correspondant aux segments de droite (pendant les intervalles de t1 à t2 et de t2 à t3) sur les figures 1 à 3. Pour exécuter le calcul du coefficient d'accélération/ décélération donné par l'équation (12), le circuit générateur de coefficient, 8, figure 4, comprend des moyens de réglage 9,10 et ll servant à régler respectivement la longueur de coupe Lg, la longueur circonférentielle i du couteau et la distance de coupe Ls de sorte que les moyens de réglage appliquent les valeurs de Lg, k et LS sous la forme de codes binaires à un générateur de coefficient 12 et que celui-ci engendre un coefficient a3 d'après l'équation (12).Dans des moyens de réglage 13 est préréglé, en tant que constante, le coefficient a3 nécessaire pour couper la matière en tronçons plus longs comme l'indique la figure 3 et ces sorties de coefficient sont débitées sélectivement par un commutateur S1. On décrira maintenant le générateur de fonction 14 de la figure 4. Le générateur de fonction 14 exécute les trois opérations suivantes en réponse au coefficient a3 appliqué par le circuit générateur 8, des impulsions d'avancement P1 appliquées par le générateur d'impulsions 5 et de l'impulsion de remise à zéro P2 appliquée par l'interrupteur de fin de course 4 pour détecter la fin de chaque opération de coupe : (a) Le calcul du temps de renversement de la courbe de vitesse (temps t1). (b) Le calcul du décalage de vitesse de rotation que doit effectuer la coupeuse rotative pour chaque impulsion d'avancement P1 (pendant les intervalles de O à't1 et de t1 à t2)/ (c) L'arrêt de la sorte de fonction (temps t2). Des modes d'exécution du générateur de fonction 14 sont représentés par les figures 5 et 6. Sur la figure 5, la structure de circuits du générateur de fonction 14 comprend un compteur à double sens 31, un générateur de point de renversement 32, un générateur de point zéro 33, un comparateur 34 et un multiplicateur 35. L'opération servant à donner la sortie de fonction correspondant à la courbe de vitesse de la figure 1 est la suivante. A l'achèvement de chaque coupe, une impulsion de remise à zéro P2 est appliquée au compteur à double sens 31 de sorte que le compteur 31 est remis dans son état initial et que le cycle de coupe suivant commence. Le compteur 31 compte les impulsions d'avancement P1 dans le sens positif jusqu'au moment t1 et le compte obtenu N est appliqué ensuite au multiplicateur 35 qui, à son tour, multiple le compte N appliqué par le coefficient a3 pour engendrer une sortie de fonction indiquant le décalage de vitesse que doit effectuer la coupeuse rotative en réponse au mouvement de la matière. Ce compte N est aussi appliqué au comparateur 34 qui, à son tour, le compare au compte indiquant le point de renversement oul (Lo - L3)/2J , de sorte que lorsque le compte N atteint cette dernière valeur, une sortie de discrimination est engendrée de manière à commuter le compteur à double sens 31 pour effectuer l'opération de soustraction ou de compte à rebours. En réponse à la valeur de comparaison venant du générateur de point zéro 33, le comparateur 34 discrimine que le contenu du compteur à double sens 31 a diminué Jusqu'à zéro, de sorte que lorsque le contenu du compteur est réduit à zéro, le fonctionnement du compteur 31 s'arrête et la fonction cesse d'être engendrée La figure 6 montre un autre mode d'exécution du générateur de fonction 14. Alors que dans le générateur de fonction de la figure 5, on obtient le compte N d'impulsions d'avancement P1 et on le multiplie par le coefficient d'accélération/décélération a3, cela équivaut à additionner ou à soustraire le coefficient a3 en réponse à chaque impulsion d'avancement P1. Aussi, dans le mode d'exécution de la figure 6, la structure de circuits du générateur de fonction comprend une unité d'addition et de soustraction 36, un comparateur 37, un générateur de point de renversement 38 et un générateur de point zéro 39, l'unité 36 additionnant ou soustrayant le coefficient a3 en réponse à chaque impulsion P1. Autrement dit, l'addition est exécutée jusqu'au point de renversement, après quoi s'effectue la soustraction et le calcul s'achève quand la sortie de 1'unité 36 est réduite à zéro.Dans ce cas, la sortie de discrimination de référence du générateur de point de renversement 38 est donnée par (LR - LO)a3/2J Dans le cas de la courbe de vitesse de la figure 2, pour couper la matière en tronçons plus longs, on a la relation Lé LU de sorte que le coefficient d'accélération/ décélération donné par ltéquation (12) prend une valeur négative et qutune fonction est engendrée de façon inverse du cas de la figure 1. Ainsi, en réponse à la remise à zéro par l'impulsion de remise à zéro P2 indiquant l'achévement du cycle de coupe, une fonction de décélération est calculée et le calcul d'une fonction d'accélération commence au point de renversement.La fonction cesse d'étire engendrée quand la vitesse du couteau devient égale à la vitesse d'avancement de la matière. Dans le cas de la courbe de vitesse de la figure 3, pour couper la matière en tronçons encore plus longs, comme l'indique la relation Lo > 2(LR Lus), l'opération de coupe désirée ne peut pas s'effectuer au moyen de cette fonction. Par suite, le coefficient a3 est calculée d'après l'équation (12) sur la base de Lo = 2(LR L5) et la valeur obtenue est préréglée dans les moyens de réglage de coefficient 13 du circuit générateur de coefficient 8 de la figure 4, de sorte que le commutateur S1 est actionné de manière à appliquer cette valeur au générateur de fonction 14.Lorsqu'on utilise ce coefficient ad, la sortie de fonction est réduite à zéro au point (LR - LS)/2 ou lorsque le temps t1 est atteint et par conséquent, la fonction cesse autre engendrée et le fonctionnement de la coupeuse s'arrente pendant le temps correspondant à une distance d'avancement LO - 2( h - L5) qui ne peut pas dtre absorbée par le coefficient a3. Après l'écoulement du temps correspondant à LO - 2(L5 - Ls), donc au moment t11, la sortie de fonction est à nouveau engendrée selon le coefficient a3.On peut réaliser cette opération d'arrêt en inhibant le#fonctionnement du générateur de fonction en réponse aux impulsions d'avancement P1 appliquées ou en empêchant l'application d'impulsions d'avancement P1 au générateur de fonction jusqutà ce que la distance d'avancement LO - 2(LR - LS) ait été absorbée. Autrement dit, en établissant l'intervalle d'arrêt désiré du générateur de fonction après le point (LO -LS)/2, conformément à LO -2(LR - LS), il est possible d'engendrer la fonction désirée pour couper la matière aux longueurs désirées répon dant à la relation Lo > Lg. - Ls). La figure 7 montre encore un autre mode d'exécution du générateur de fonction qui comprend en outre un régulateur d'arrêt de fonction 40, de sorte que, quand la sortie de fonction est réduite à zéro au moment t1 sur la figure 3, l'opération de comptage du compteur 31 starrête pendant que la matière parcourt la distance LO -2(LR - LS). Le régulateur d'arrêt de fonction 40 est relié au comparateur 34 par l'intermédiaire d'un commutateur S2 associé fonctionnellement au commutateur S1 prévu dans le générateur de coefficient 8 de la figure 4. Par suite, quand le commutateur S2 passe à la position représentée par la figure, la sortie de fonction correspondant à la courbe de vitesse de la figure 3 est engendrée. On reviendra maintenant à la figure 4 ; la sortie de fonction du générateur de fonction 14 est appliquée au convertisseur D/A, - 16, dont la sortie est appliquée au multiplicateur 17 où elle est multipliée par la vitesse d'avancement VO de la matière, appliquée par le convertisseur fréquence/tension 15 et la sortie de multiplication obtenue est combinée à la vitesse d'avancement de la matière, au point d1addition 18, engendrant ainsi un signal de vitesse E1 pour la coupeuse rotative 2. A nouveau, la vitesse de la coupeuse est donnée par les équations (4), (5) et (6) conformément au coefficient a3 et d'après les équations (13), cL4) et (15) déjà données. On limite la description du fonctionnement à l'intervalle de temps de O à t1, figure 1, pour plus de simplicité ; étant donné que dans le membre de droite de l'équa- tion (13) Vot est égal à la distance d'avancement lo de la matière, on a : vost V o t o + oo Dans le membre de droite de l'équation (16), avec correspond à la sortie du générateur de fonction 14. Autrement dit, la sortie de fonction a3eO est le résultat que l'on obtient en additionnant le coefficient a3 pour chaque impulsion d'avancement P1.Etant donné que chacune des impulsions P1 du générateur d'impulsions d'avancement 5 correspond à 1 mm ou à 0,1 mm parcouru par la matière, la distance d'avancement QO peut s'exprimer par le compte N d'impulsions d'avaxement P1 et par conséquent, la valeur que l'on obtient en soumettant la sortie de fonction aN du générateur 14 à une conversion numérique/analogique dans le convertisseur 16 représente la valeur de a3#0. Cette valeur est appliquée au multiplicateur 17 où elle est multipliée par la vitesse d'avancement VO que l'on obtient en convertissant la fréquence des impulsions d'avancement P1 en tension correspondante et la valeur résultante a3l0vo est combinée à la vitesse d'avancement VO au point d'addition 18, donnant ainsi le signal de vitesse E1 de la coupeuse pour l'intervalle de O à tl, qui résulte de lté- quation (16). Ce signal de vitesse E1 est appliqué comme valeur de consigne au régulateur de vitesse 26 de l'unité Ward-Leonard 25 en passant par le point d'addition 21, commandant ainsi le moteur à courant continu 3 de manière à l'accélérer. On voit donc qu'il suffit d'effectuer le calcul en néponse aux impulsions de détection d'avancement P1 bien que le calcul soit sujet à des variations selon la distance parcourue par la matière. De même, le signal de vitesse E1 de la coupeuse, donné par l'équation (14) est calculé pour l'intervalle de t1 à t2 et la sortie du générateur de fonction 14 est arrêtée pendant l'intervalle de t2 à t3. Par conséquent, la sortie du multiplicateur 17 est réduite à zéro et seule la vitesse d'avancement VO est fournie en passant par le point d'addition 18, en tant que signal de vitesse E1 de la coupeuse. Dans le cas des courbes de vitesse des figures 2 et 3, le signal de vitesse désiré E1 est calculé selon la sortie du générateur de fonction 14. On décrira maintenant le signal d'erreur de poursuite E2 appliqué au point d'addition 21. Le calcul de l'erreur de poursuite s'effectue dans l'unité de calcul d'erreur 19 en réponse à la sortie du générateur de fonction 14 et à la sortie P3 du générateur d'impulsions 6 qui détecte l'information de position de rotation de la coupeuse rotative 2. Ici, la relation entre la distance d'avancement de la matière (valeur instantanée) et la distance d'avance- menth2R de la coupeuse, obtenue par dérivation avec At de l'équation (16) représentant la vitesse Vo#vt de la coupeuse pendant l'intervalle de temps de O à t12 est adonnée par : Ainsi, on peut obtenir la distance d'avancement beR de la coupeuse d'après les impulsions d'avancement de matière P1 qui indiquent At0 et par conséquent, on peut obtenir la distance de rotation lR de la coupeuse correspondant à la distance d'avancement# Ro de la matière en intégrant la dis o tance d'avancementb2R. Pour obtenir la distance de rotation SR de la cou R peuse qui correspond à la distance d'avancement de la matière, 'unité de aicul d'erreur 19 détermine la distance de rota tion tR de la coupeuse, d'après une position de rotation, R par une opération d'intégration dans laquelle la sortie de fonction a3 e appliquée par le générateur de fonction 14 o pour chaque impulsion d'avancement P1 est combinée à l'impulsion d'avancement P1 et la somme obtenue est alors ajoutée pour chaque impulsion d'avancement P1. Le calculateur d'erreur 19 reçoit aussi les signaux d'impulsion P3 venant du générateur 6 et propres à mesurer la grandeur effective de rotation de la coupeuse 2. Par conséquent, le calculateur d'erreur 19 soustrait la distance de rotation effectivement mesurée de la coupeuse de la distance de rotation lR obtenue sur la base d'une valeur intégrée, pour engendrer finalement une erreur de poursuite de la coupeuse rotative. L'erreur de poursuite engendrée par le calculateur 19 est convertie en un signal de tension E2 dans le convertisseur 20 puis appliqué en réaction au point d'addition 21, effectuant ainsi une commande de poursuite d'erreur qui réduit toujours à zéro le contenu du calculateur d'erreur 19. En vertu de cette commande de poursuite, la coupeuse poursuit la valeur intégrée engendrée dans le calculateur d'erreur 19, accomplissant ainsi la coupe désirée de la matière avec une grande précision. A l'additionneur 21 est aussi appliqué en réaction un signal de vitesse de rotation E4 détecté par le générateur tachymétrique 7 et correspondant au signal de vitesse de la coupeuse, E1, appliqué par l'additionneur 18. On décrira maintenant le calcul du signal d'accélération E3 appliqué à l'additionneur 27 de l'unité Ward-Leonard à thyristor 25. Le but de ce calcul est d'engendrer un signal de tension correspondant à un courant qui applique le couple d'entratnement désiré au moteur 3 pour accélérer ou décélérer la rotation de la coupeuse. En décrivant la vitesse de rotation VO v t donnée par l'équation (17), on obtient l'accélération pendant l'intervalle de O à tl, donné par : Autrement dit, l'accélération est celle que l'on obtient en multipliant le coefficient a3 par le carré de la vitesse d'avancement Vo. Ce calcul d'accélération est effectué par le convertisseur 22 et les multiplicateurs 23 et 24. Autrement dit, on obtient le signal d'accélération E3 de a3Vo en soumettant le coefficient a3 à une conversion numé- rique/analogique dans le convertisseur 22, en élevant au carré dans le multiplicateur 23 la vitesse d'avancement appliquée par le convertisseur fréquence/tension 15, puis en multipliant la valeur convertie de a3 par le carré V02 dans le multiplicateur 24. Le signal d'accélération E3 devient -a3V02 pendant l'intervalle de t1 à t2 et il se réduit à zéro pendant l'intervalle de t2 à t3. On voit donc par la description ci-dessus que, du fait qu'une sortie de fonction correspondant à la détection d'impulsions d'avancement de matière est engendrée conformément à un coefficient d'accélération/décéleration de manière à donner une courbe prédéterminée de vitesse de rotation de la coupeuse, qui dépend de la relation entre une longueur de coupe de matière Lo et une longueur circonférentielle inhérente LR du couteau, et que le calcul de trois fonctions de commande, à savoir une vitesse désirée de la coupeuse, une erreur de poursuite et une accélération s'effectue selon la sortie de fonction, la coupeuse rotative selon l'invention est donc capable de réaliser la coupe automatique continue désirée d'une matière en longueurs désirées, avec une grande précision, et aussi de surmonter les défauts des coupeuses rotatives antérieures. REYENDICATIONS 1. Coupeuse rotative conçue pour couper une sa- tière en tronçons successifs conformément à une courbe de commande de vitesse de rotation déterminée par la relation entre une longueur de coupe de la matière et la longueur circonférentille du couteau, coupeuse caractérisée par le fait qu'elle comporte, en combinaison - un générateur de coefficient servant à calculer un coefficient d'accélération/décélération indiquant une variation de la vitesse de rotation de la coupeuse peur chaque impulsion de détection de vitesse d'avancement de la matière, conformément à une longueur de coupe de matière fixée au préalable, à la longueur circonférentielle du couteau et à la distance de coupe du couteau ;; - un générateur de fonction servant à engendrer une fonction de commande de vitesse de la coupeuse rotative en réponse à des impulsions de détection de vitesse d'avancement de la matière qui sont comptées à l'endroit ou à l'envers conformément au coefficient d'accélération#décé1ération calculé par le générateur de coefficient et à la courbe de commande de vitesse de rotation ;; - un calculateur de vitesse servant à multiplier l'une par l'autre la fonction de commande de vitesse engendrée par le générateur de fonction et une vitesse d'avancement de la matière que l'on obtient un convertissant les impulsions de détection de la vitesse d'avancement, pour obtenir un produit, puis en ajoutant à ce produit la vitesse d'avancement de la matière pour engendrer un signal de commande de vitesse de fonctionnement de la coupeuse rotative - un calculateur d'erreur servant à additionner la fondion de commande de vitesse engendrée par le générateur de fonction et 11 impulsion de détection de vitesse d'avancement de la matière en réponse à l'application de chaque impulsion de détection de vitesse d'avancement de la matière, pour calculer la grandeur de rotation du couteau et pour soustraire de cette grandeur calculée une grandeur de rotation effectivement détectée, de manière à engendrer un signal d'erreur de poursuite de la coupeuse ; - un calculateur d'accélération servant à multiplier l'un par l'autre le coefficient d'accélération/décélération calculé par le générateur de coefficient et le carré de la vitesse d'a avancement de la matière pour engendrer un signal d'accélération et commander l'intensité du courant qui engendre, au moteur à courant continu, le couple nécessaire pour accélérer ou décélérer la coupeuse , et - une unité Ward-Leonard à thyristor qui, en réponse au signal de commande de vitesse de fonctionnement, au signal d'erreur de poursuite et au signal d'accélération, commande un moteur à courant continu d'éntratnement de la coupeuse. 2. Coupeuse selon la revendication 1, caractérisée par le fait que le générateur de coefficient comprend plusieurs moyens de réglage servant à régler respectivement la longueur circonférentielle du couteau, la longueur de coupe de la matière et la longueur de coupe du couteau, et un générateur de coefficient qui, en réponse aux valeurs ainsi réglées, calcule le coefficient d'accélération/décélération d'après l t équation : dans laquelle : a3 = coefficient d'accélération/décélération X =longueur circonférentielle du couteau rotatif Lo = longueur de coupe de la matière LS = distance de coupe du couteau. 3. Coupeuse selon la revendication 2, caractérisée par le fait que le générateur de coefficient comprend en outre un moyen de réglage supplémentaire servant à régler un coefficient d'accélération/décélération calculé au préalable, et des moyens de commutation permettant d'amener sélectivement les sorties des différents moyens de réglage susdits et du moyen de réglage supplémentaire. 4. Coupeuse selon la revendication 1, caractérisée par le fait que le générateur de fonction comprend - un compteur à double sens permettant de compter à l'endroit ou à l'envers les impulsions de détection de la vitesse d'avancement de la matière pour engendrer une sortie de compte ;; - un générateur de point de renversement servant à fixer un point de transition où le compteur à double sens est commuté du fonctionnement à l'endroit au fonctionnement à l'envers - un générateur de point zéro servant à fixer un point d'arrêt du compteur à double sens - un comparateur servant à comparer la sortie de compte à 11 endroit du compteur à la valeur de consigne du générateur de point de renversement pour commuter le compteur du fonctionnement à l'endroit au fonctionnement à l'envers lorsqu'il est observé que le compte et la valeur de consigne sont égaux, et pour comparer la valeur de compte à l'envers du compteur à la valeur de consigne du générateur de point zéro de manière à arrêter le compteur quand cette égalité est observée, et - un multiplicateur servant à multiplier l'un par l'autre le compte du compteur et le coefficient d'accélération/décélération provenant du générateur de coefficient, pour calculer la fonction de commande de vitesse. 5. Coupeuse selon la revendication 4, caractérisée par le fait que le générateur de point de renversement fixe le point de transition d'après (Lo - Lus)/2 6. Coupeuse selon la revendication 1, caractérisée par le fait que le générateur de fonction comprend :: - un additionneur/soustracteur servant à additionner ou à soustraire le coefficient d'accélération/décélération appliqué par le générateur de coefficient pour chaque impulsion de détection de vitesse d'avancement de la matière de manière à engendrer la fonction de commande de vitesse ; - un générateur de point de renversement servant à fixer un point de transition où l'additionneur/soustracteur, avec la valeur de consigne du générateur de point de renversement, commute du fonctionnement en addition au fonctionnement en soustraction lorsque l'égalité est constatée entre la sortie d'addition et la valeur de consigne, et à comparer la sortie de soustraction de l'additionneur/soustracteur à la valeur de consigne du générateur de point zéro pour arrêter l'additionneur/soustracteur quand l'égalité est constatée entre elles. 7. Coupeuse selon la revendication 6, caractérisée par le fait que le générateur de point de renversement fixe le point de transition d'après (LQ - Ls)a3/2. 8. Coupeuse selon la revendication 4, caractérisée par le fait que le générateur de fonction comprend en outre des composants qui, lorsque le coefficient venant du générateur de coefficient est appliqué comme valeur de consigne, répondent à la sortie de discrimination de point de renversement du comparateur en arrêtant le compteur à double sens pendant un laps de tem#ps qui permet à la matière de parcourir une longueur Lo - 2(LR - LS).