Brevet FR2426932A1 — publié le 19791221

La présente invention concerne les véhicules ou chariots du type auto-propulsé et plus particulièrement ceux dont l'itinéraire est défini par un fil de guidage posé ou noyé dans le sol. Un tel véhicule est équipé sur la partie directrice d'orientation des roues, ou sur le châssis, de capteurs gauche et droite capables de donner un signal fonction de ltécart entre ces capteurs et le fil guide, lui-meme convenablement excité. Un servo-moteur de direction reçoit ce signal par l'intermédiaire d'une chaîne d1ampli- fication et agit en conséquence sur la ou les roues directrices, par exemple selon le dispositif exposé dans le brevet 76 07754. Lu énergie nécessaire à ces corrections angulaires est appliquée par deux batteries fournissant une commande analogique proportionnelle au signal reçu avec sens horaire ou anti-horaire. La commande de direction est appliquée avec point milieu au niveau de la batterie, généralement par des tensions maximum de + et - 12 volts par rapport au point milieu. Tel que décrit, ce procédé présente l'inconvénient de faire travailler une batterie sensiblement plus que l'autre lorsque le véhicule tourne sur son circuit dans le meme sens. I1 en résulte un déséquilibre dans llétat de charge des deux batteries avec tous les inconvénients qui en résultent. Le dispositif suivant l'invention permet d'éviter ces inconvénients dtune part et présente d'autre part plusieurs avantages. En effet, les deux batteries utilisées selon l'invention travaillent conjointement jusqu'au double de leur capacité propre soit par exemple deux fois 12 volts, ctest-à-dire 24 volts. Elles se déchargent uniformément, peuvent communiquer au servo-moteur une vitesse plus élevée, un couple plus puissant venant d'un moteur de même encombrement. La recharge des batteries sera simplifiée, une seule charge de 24 volts au lieu de deux de 12 volts. Tous ces avantages n' étant pas limitatifs. Le dispositif objet de 11invention comporte un circuit de commande par logique à découpage en pont. Leservo-moteur se trouve monté dans une diagonale du pont, les deux autres extrémités étant réunies aux bornes + et - des 2 batteries, montées en série, par exemple + et - 12 volts. Suivant le sens du signal d'eneur et son amplitude, une diagonale du pont pilotée par horloge à rapport cyclique variable est débloquée. Ce rapport cyclique est proportionnel à la valeur du signal terreur. Une diagonale du pont commande dans le sens horaire, 11autre diagonale dans le sens anti-horaire. Dans ce montage, le servo-moteur est alimenté sous 24 volts ce qui correspond à 2 batteries courantes de démarrage. Le courant demandé aux batteries est proportionnel à la tension moyenne demandée par le moteur en fonction du rapport cyclique généré par les horloges, elles-memes pilotées par le signal d'erreur. La valeur maximum du courant est transmise pendant le déblocage des 2 transistors correspondant à la durée de l'impulsion de commande. Elle est égale à la tension maximum de la batterie divisée par l'impédance du moteur : I = V z Lorsque le signal d'erreur est nul à l'intérieur des tensions minimales voisines de 0 aucun signal d'horloge n7 est généré et la consommation du pont de commande est nulle. Les dessins annexés illustrent à titre d'exemple un mode de réalisation du dispositif conforme à la présente invention. La figure 1 est un rappel de la disposition générale des organes électro-mécaniques liés à l'invention sur un chariot autopropulsé. Le chariot schématisé comporte un châssis 1 équipé d'une roue directrice 2 et de roues motrices 3. La roue directrice est actionnée par un servo-moteur à courant continu réversible 4, les roues motrices par le moteur 5. Les moteurs 4 et 5 sont alimentés par une batterie 6. Un servo-mécanisme de position agit sur ltorientation de la roue avant 2 par l'intermédiaire du servomoteur 4. Ce moteur est actionné soit à gauche soit à droite en fonction du signal d'erreur amplifié engendré par les capteurs 7 et 8 par rapport aux écarts avec le fil émetteur de frequence 9 matérialisant le parcours du chariot. Le dispositif objet de la présente invention stinscrit dans le circuit de commande entre les capteurs 7 et 8 et le servomoteur 4. I1 remplace le circuit classique à commande analogique avec point milieu par une commande logique à découpage en pont. La Fig. 2 illustre ce dispositif. On retrouve le servo-moteur 4 de commande de direction. Les capteurs terreur 7 et 8 communiquent leur signal aux horloges 10 et 10'. Les bornes + et - de 2 batteries en série sont reliées aux ponts + V et - V du pont. Les transistors 11, 12, 13 et 14 sont soumis par pairles aux impulsions venant dans un sens horaire ou anti-horaire des horloges 10 et 107. La flèche en trait plein indique le chemin emprunté par le courant dans un sens soit à travers 11,4 et 12. La flèche en trait interrompu indique l'autre sens soit à travers 13r4 et 14. L'invention peut s'appliquer à tous les véhicules et chariots de type auto-propulsé à commande par batteries et tout particulièrement à ceux guidés par fil utilisés dans ltindustrie comme moyen de manutention automatique à programmes, - Revendications 1 - Dispositif permettant dtutiliser simultanément les deux batteries électriques alimentant le servo-moteur de direction de véhicules auto-propulsés å guidage automatique, grâce à un montage à base de commande par logique à découpage en pont 2 - Dispositif selon la revendication t caractérisé par le fait que le servo-moteur de direction d7un véhicule auto-propulsé à guidage automatique par capteur d' écarts, est alimente électriquement par deux batteries associées à un pont de manière à tirer un courant proportionnel à l'écart et également réparti sur les deux batteries. 3 - Dispositif selon la revendication 2 caractérise par le fait que- les deux batteries montées en série comportent une sortie point milieu utilisée pour alimenter les circuits de commande électrique à faible consommation, 4 - Dispositif selon la revendication 2 caractérisé par le fait que les deux batteries montées en série alimentent le servomoteur comme une batterie unique de tension double de chacune d'elles 5 - Dispositif selon la revendication 2 caractérisé par le fait que le circuit à horloges de commande du pont ne génère aucun signal à llintérieur des tensions minimales voisines de O correspondant au blocage des branches du pont et du servo-moteur et n2entralne aucune consommation.