Brevet FR2425055A1 — publié le 19791130

L'invention, due à Monsieur Bernard DUBUISSON, est relative à un appareil pour établir automatiquement un document cartographique, notamment un orthophotoplan, à partir d'un couple de clichés stéréoscopiques. On rappelle qu'un couple de clichés stéréoscopiques est constitué par deux photos prises, sous des angles différents, d'un même sujet notamment une même zone de terrain. Chaque photo constitue une perspective conique, à partir d'un point de vue différent du sujet photographié. A partir. de ce couple de clichés stéréoscopiques, on peut établir un document constituant une projection orthogonale du sujet, en particulier de la zone de terrain photographiée ; un tel document cartographique est généralement constitué par un orthophotoplan sur lequel les distances et les dimensions des différents points et objets représentés correspondent aux distances et dimensions réelles, à un facteur de proportionnalité près, constant pour toute la surface du document considéré. Il convient, en outre, pour les documents cartographiques de tracer les courbes de niveau, ainsi qu'un carroyage. La réalisati-on de tels documents cartographiques et orthophotoplans à partir d'un couple de clichés stéréoscopiques est relativement longue. L'invention a pour but. surtout, de fournir un appareil pour établir de tels documents cartographiques qui réponde mieux que jusqu'à présent aux diverses exigences de la pratique, et notamment qui permette de realiser plus rapidement de tels documents, tout en conservant une précision d'exécution au moins aussi bonne que celle obtenue avec les appareils classiques et qui reste cependant d'un prix de revient raisonnable. Selon l'invention, un appareil pour établir automatiquement un document cartographique, notamment un orthophotoplan, à partir d'un couple de clichés stéréoscopiques est caractérisé par le fait qu'il comprend. en combinaison - des moyens de lecture, à balayage électronique, des deux imagss de clichés stéréoscopiques - des moyens de saisie numérique des coordonnées des points des deux clichés et de la luminance (ou analogue) de chaque point - des moyens de corrélation agencés pour travailler suivant des lignes épipolaires des clichés et pour reconnaître, sur ces lignes, des couples de points homologues formés par les deux images d'un même point du terrain ou sujet j - des moyens de calcul pour déterminer, à partir des coordonnées Tex1, y1 x2, y2) de chacun des deux points corrélés des clichés, les coordonnées CX Y Z) du point correspondant, dans He mode le du terrain ou du sujet, et pour attribuer à ce point une luminan ce CE 3 en liaison avec celles [E1, E2) des deux images corrélées m du point ; - des moyens de restitution, propres à établir le document cartographique, notamment l'orthopho-toplan, par restitution point par point, sous forme analogique, des informations numériques CX, Y, Z, E 1 fournies par les moyens de calcul. m Cet appareil est avantageusement agencé pour travailler en temps réel. Les moyens de lecture et de saisie numérique comprennent, pour chaque cliché, une barrette de micro-photodiodes alignées et des moyens d'orientation asservis propres à maintenir chaque barrette suivant une ligne épipolaire dont la position est déterminée par les moyens de calcul, des moyens de déplacement mécaniques, notamment suivant une direction sensiblement perpendiculaire aux barrettes de micro-photodiodes, étant prévus pour les clichés. Chaque barrette peut être réalisée à partir de barrettes élémentaires alignées, notamment par des moyens optiques, les unes à la suite des autres. Les moyens de calcul comprennent, de préférence. une mémoire tampon dans laquelle sont stockées les informations relatives à des points du modèle de terrain correspondant à plusieurs lignes de balayage, et ces moyens de calcul sont agencés de manière à classer ces informations par niveaux de coordonnées telles notamment qu'elles constituent des lignes parallèles à la bass stéréoscopique de vol et propres à fournir ces informations ainsi classées aux moyens de restitution qui travaillent suivant une succession de lignes parallèles correspondant aux niveaux successifs de la susdite orientation. Les moyens de restitution sont avantageusement agencés pour fournir, ligne par ligne correspondant aux susdits niveaux de coordonnée, notamment ligne par ligne parallèle à la base, outre le document cartographique (orthophotoplan), une stéréoorthophotographie dont les points identiquement orientés ont des abscisses altérées, par rapport à celles de lsorthophotoplan(dans un système d'axes parallèles à la base), d'une quantité différentelle dépendant de l'altitude du sol. Les moyens de calcul et de restitution sont, de préférence, agencés pour marquer sur le document cartographique les points dont les altitudes Z ont des valeurs entières, successives, prédéterminées, de telle sorte que les courbes de niveau pour ces altitudes successives apparaissent automatiquement par juxtaposition de points voisins ; de la même manière, on peut assurer le marquage du carroyage correspondant à des couples de valeurs X, Y déterminés successifs On conçoit que le document cartographique établi à partir des seuls points corrélés des deux clichés du couple stéréoscopique va comporter des lacunes correspondant, notamment, aux zones cachées par les superstructures dans la perspective des clichés considéré-s et par les zones dépourvues de points nettement caractéristiques et où la corrélation aura été défaillante. Alors que les seuls points corrélés sont largement satisfaisants pour répondre aux exigences géométriques (mesure des distances, etc...), les lacunes dues à l'absence de corrélation conduisent à des difficultés de compréhension des images ; or, sur chaque cliché, à la place des lacunes figurent des informations correspondant à des points de l'image, non corrélés, mais qui permettent de faciliter la compréhension de ces images. Les moyens de calcul et les moyens de restitution sont alors avantageusement agencés pour fournir outre le document cartographique (orthophotoplan) établi à partir des seuls points corrélés, un deuxième document formé par un orthophotoplan complété par des parties d'images, non corrélées, mais apparentes, sur l'un des clichés, et par un troisième document, formé par un stéréo-orthophotoplan complété par des parties d'images, non corrélées, apparentes sur le deuxième cliché, l'obtention de ces trois documents étant réalisée sur les moyens de restitution par un balayage suivant des lignes de même orientation parallèle à la base. L'insertion des parties d'images non corrélées, entre deux points corrélés d'une nieme ligne épipolaire, peut être assurée soit par un redressement sur un plan horizontal du niveau du point le plus bas des deux points corrélés de l'encadrement, soit par une interpolation linéaire directe des coordonnées géographiques des points non corrélés, entre celles des deux points corré lés de l'encadrement. Les moyens de lecture, les moyens de saisie numérique des coordonnées et les moyens de calcul peuvent comprendre un appareil de restitution analytique tel que celui commercialisé sous le nom de TRASTER par la Société francise MATRA COivision Optique, 93, avenue VIctor-Hugo - 92 505 RUEIL - France). Oe même, les moyens de restitution peuvent comprendre un appareil d'un type commercialisé par la même société sous les noms de VISUMAT et de VISUMATRA. L'invention concerne également, à titre de produit industriel, un document, notamment établi par l'appareil de l'invention, caractérisé par le fait qu'il comporte - d'une part, un orthophotoplan ; - d'autre part, situé à coté de cet orthophotoplan, un stéréoorthophotoplan, avec correspondance suivant des lignes de même ordonnée, parallèles à la base. L'invention concerne également un document, notamment établi par un appareil tel que défini précédemment, caractérise par le fait qu'il comporte un orthophotoplan établi à partir des seuls points corrélés d'un couple de clichés stéréoscopiques1 et, placés à caté de cet orthophotoplan, un second orthophotoplan complété par des parties d'images non corrélées apparentes sur- un premier cliché et un stéréo-orthophotoplan complété par des parties d'images non corrélées apparentes sur le second cliché, les points de ces trois documents étant en correspondance suivant des lignes de même ordonnée parallèles à la base. L'invention consiste, mises à part les dispositions exposées ci-dessus, en certaines autres dispositions dont il sera plus explicitement question ci-après à propos d'un mode de réalisation particulier décrit avec référence aux dessins ci-annexés, mais qui n' est nullement limitatif. La figure 1, de ces dessins, est un schéma perspectif illustrant la restitution du modèle du terrain à partir d'un couple de clichés stéréoscopiques, et faisant apparaître des lignes épipolaires. La figure 2 est un schéma synoptique d'un appareil conforme à l'invention.~ La figure 3 représente, schématiquement, un document conforme à l'invention. La figure 4, enfin, mantre semblablement à la figure 3, un autre type de document conforme à l'invention. Avant d'entamer la description proprement dite, il convient de rappeler brièvement quelques notions relatives à la photogrammétrie et à l'exploitation d'un couple de clichés sté réoscopiques ; pour cela, on se reportera à la figure 1. On sait qu'un couple de clichés stéréoscopiques I et II est formé par deux photographies prises de points de vue différents avec un même appareil optique : généralement, il s'agit de deux photographies aériennes d'une zone de terrain, ces deux photographies étant prises d'avion, au cours d'un vol, en deux points distants de ce vol. Ces deux clichés comportent, sur une partie de leur surface, deux images d'une même zone de terrain. ces deux images constituant deux perspectives coniques à partir de points de vue différents. Lors de la restitution et de l'analyse des images. au sol, on dispose les clichés I et II dans des positions semblables à celles qu'ils occupaient lors de la prise de vue ; on effectue, en outre, une projection conique, notamment par voie apique, à partir de deux points de vue S1, S2, dans un rapport de similitude connu par rapport aux conditions de prises de vue : les angles formés par des rayons homologues sont alors les mêmes que ceux qui existaient lors de la prise de vue et on peut reconstituer, à un facteur de proportionnalité près, le modèle de terrain. Ainsi, par exemple, sur le cliché I, le point a1 est l'image du point A du terrain , le point homologue, image sur le cliché II de A est désigné par a2. Lors de la restitution, le point A se trouve à l'intersection des rayons homologues S1 a1, S2 a2 ; les points S1 52 sont en dehors des plans des clichés I et Il. La droite S Sz (base stéréoscopique de prises de vues) joignant les deux points de vue coupe les plans des clichés I et Il respe-ctivement aux points N1 et N2. En joignant le point N1 au point a1, on obtient une ligne épipolaire du cliché I : il lui correspond. dans le cliché II la ligne épipolaire N2 a2. Ces deux lignes épipolaires sont conjuguées et tout point de l'une aura son homologue formé par un point de l'autre, comme représenté pour les couples b1, c1 d1 et b2, c2, d2 correspondant aux points B, C, D. Il est clair qu'il n'y a pas conservation des distances entre plusieurs points homologues sur deux lignes épipolaires et qu'aux droites formées par les lignes épipolaires correspond, dans le modèle de terrain, une ligne courbe L quelconque et, dans la représentation cartographique de L, une autre ligne courbe L' quelconque, Il convient en outre de noter que les points S1, N1. N2, a1,... d1 : a2 "" d2 A, B, C. D sont coplanaires et situés dans un plan épipolaire , ce plan épipolaire coupe le plan horizontal PO suivant la droite T. On conçoit que lors de l'analyse des clichés, lorsqu'il s'agit de trouver sur chaque cliché les points tels que b1 et b2 images du même point B, il sera plus simple et plus rapide d'affec- tuer la recherche sur les lignes épipolaires conjuguées correspondant à N1. a1 et N2. a2, On conçoit également qu'il est possible de calculer, à partir des coordonnées de points de référence préalablement identifiés, les équations des lignes épipolaires dans le plan de chaque cliché, ces lignes tournant autour des points N1, N. Ces notions étant rappelées, on va se reporter, maintenant, au schéma synoptique (fiv. 2) d'un appareil selon l'invention. Sur cette figure 2 on a désigné par I et II les deux clichés du couple stéréoscopique ; les zones de ces cliché-s qui se recouvrent. c'est-à-dire qui correspondent à des images d'une même portion de terrain, ont été hachurées. L'appareil E de l'invention comprend des moyens de lecture, à balayage électronique. des deux images des clichés I et II. Ces moyens dé lecture sont constitués, pour chaque cliché, par une barrette 1, 1' de microphotodiodes alignées à à titre d'exemple non~limitatif, on peut utiliser des microphotodiodes espacées de quelques dizaines de microns ; la largeur 1 de la zone de recouvrement des clichés étant de l'ordre de 120 mm, il en résulte que le nombre des microphotodiodes alignées suivant les barrettes 1, 1'. est de plusieurs milliers ; ce nombre est voisin de 8 00O thuit mille) pour un espacement de microphotodiodes de 15 microns. On peut prévoir de réaliser cette barrette en assemblant quatre groupes de photodiodes, chaque groupe comportant environ 2 000 (deux mille) photodiodes.L'alignement de ces groupes suivant la barrette peut être réalisé par des moyens optiques, notamment par un système de miroirs et de lentilles renvoyant les images des groupes de photodiodes suivant les lignes 1, 1', ces images étant placées les unes à la suite des autres. te balayage, suivant les lignes 1, 1' est électron2 que, chaque microphotodiode étant interrogée successivement. La vitesse de base de saisie de l'information d'une microphotodiode est de l'ordre de 0,3 microsecondes, de telle sorte que pour une barrette de 8 000 photodiodes, la vitesse de saisie de la ligne de balayage correspondant à cette barrette est de l'ordre de 2,5 millisecondes t8000 x 0,3t Chaque barrette 1, 1' est montée rotative autour d'un point fixe N1, N2, correspondant ou non au eentre de rotation des lignes epipolaires, décrit sur la figure 1. Des moyens d'orientation 2, 2' asservis sont propres à maintenir chaque barrette 1, 1', suivant deux lignes épipolaires homologues, dont la position est déterminée par des moyens de calcul, L'amplitude des rotations des barrettes 1, 1' est relativement limitée. Le balayage complet des zones hachurées dss clichés est obtenu en prévoyant dss moyens de déplacement mécaniques des clichés suivant une direction ss sensiblement perpendiculaire aux barrettes des microphotodiodes. L'appareil E comprend également des moyens de saisie numérique des coordonnées des points des deux clichés, et de la luminance tou analogue) de chaque point. Ces moyens de saisie numérique comprennent, outre les barrettes de photodiodes 1, 1'. des circuits électroniques 4, 4' agencés pour assurer le balayage électronique des barrettels, et pour analyser la réponse de la microphotodiode interrogée et en déduire les coordonnées polaires (position de la microphotodiode sur la barrette et position angulaire de cette barrette par rapport au cliché) ainsi que la luminance du point. Les circuits 4 et 4' sont en outre agencés de manière à transformer les susdites coordonnées polaires du point analysé en coordonnées cartésiennes x1. y1 et x2, y21 pour chaque cliohé I et II suivant deux axes orthogonaux X, Y. Les barrettes 1, 1' et les circuits 4, 4' assurent donc, en quelque sorte, la transformation des informations ana logiques contenues par les clichés I et Il en informations digitales au numériques. Les informations fournies par ces circuits 4, 4' sont envoyées sur des moyens ae corrélation 5 propres à comparer les informations recueillies suivant deux lignes épipolaires homologues et à corréler le-s points pour lesquels les informations se ressemblent. On conçoit, en effet, qu'une même succession de points voisins du terrain, photographiés sous des angles légèrement différents et à des instants très voisins, donnera sur chaque cliché des coints dont les images auront des formes voisines et des lu minances variant d'une manière analogue. Les mayens de corrélation fournissent, à leur sortit, les coordonnées x1, y1 et x2, y2 des couples de points corrélés, et les luminances de chaque point corrélé. Ces informations sont transmises à des moyens de cal a cul 6 qui déterminent, à partir de ces coordonnées x1, y1 et xz, ~2 les coordonnées X, Y, Z du point correspondant dans le modèle du terrain Cou du sujet) et une luminance E en liaison avec les m - luminances E1, E2 des deux images corrélées. Les moyens de calcul 6 comprenennt de préférence une mémoire tampon dans laquelle sont stockées les informations relatives à des points du modèle du terrain correspondant à plusieurs lignes de balayage, c' est-à-dire à plusieurs positions successives des barrettes 1 et 1' par rapport aux clichés ; par exemple, la mémoire tampon est agencée pour stocker les informations correspondant à 50 lignes de balayage. Les moyens de calcul 6 sont. en outre, agencés de manière 10 - à transformer transitoirement le système d'axes géographiques XYZ en système intermédiaire X' Y' Z dont l'axe OX' est parallèle à la base stéreoscopioue de prise de vue , ledit système X' Y' Z est destiné à satisfaire aux exigences technologiques du système de production finale des orthophotoplans 20 - à classer les informations relatives aux points corrélés par niveau d'une coordonnée égale de préférence le classement est effectué par valeur d'ordonnée Y-'. Ainsi, les informations fournies par les moyens de calcul s à leur sortie sont constituées par des séries de coordonnées de points corrélés ayant même ordonnée Y ', les séries successives correspondant à des valeurs successives de Y'. Les informations ainsi classées sont fournies, par les moyens de calcul 6, à des moyens de restitution 7 qui vont donc travailler suivant une succession de lignes parallèles correspondant aux niveaux successifs de l'ordonnée Y-'. Ces moyens de restitution peuvent être du genre de i'appareil commercialisé sous le nom VISUMAT, par la Société MATRA et qui permet d'inscrire, sur un suoport sensible, un point dont les coordonnées (par exemple X', Y') et la luminance correspondent aux informations digitales fournies par les moyens de calcul 6. Le document cartographique ainsi fourni'par les moyens de restitution 7 sera un orthophotoplan dans lequel les points a, b, c, d (voir fig.1) auront les coordonnées X, Y des points A, B, C, D du modèle de terrain . ce document constitue- donc la projection orthogonale sur le plan horizontal PO du terrain, à un facteur de similitude près. Sur la figure 3, un tel orthophotoplan a été schématiquement représenté et désigné par 8. Les moyens de calcul B et les moyens de restitution 7 sont agencés, avantageusement, pour fournir, lors de la restitution, ligne par ligne d'ordonnées Y' successives, non seulement l'orthophotoplan 6, mais aussi une stéréo-orthophotographie 9 dont les points, tels que a', de même ordonnée Y' ont des abscisses altérées, par rapport à celles des points tels que a de l'orthophotoplan 8, d'une quantité différentielle qui dépend de l'altitude Z du point. L'orthophotoplan 8 et la stéréo-orthophotographie ou stéréo-orthophotoplan 9 peuvent être ultérieurement observés en relief, sous stéréoscope, sans calage préalable. Les moyens de calcul 6 et de restitution7 sont agencés, de préférence, pour marquer sur l'orthophotoplan8les points tels que 10 dont les altitudes Z ont des valeurs entières, successives, prédéterminées. Les courbes de niveau 11, correspondant à ces altitudes successives apparaissent ainsi automatiquement par juxtaposition de points voisins. On peut également agencer les moyens de calcul 6 et les moyens de restitution 7 de manière à assurer le marquage d'un carroyage tel que 12 sur l'orthophotoplan 8, correspondant à des couples de valeurs X, Y, déterminés, successifs. Selon une variante, les courbes de niveau pourraient être inscrites à côté de l'orthophotoplan 8. Dans un orthophotoplan tel que 8 (créé ponctuellement par points ayant été corrélés avec précision), les corrélations sont également faites pour les sommets des superstructures-dont l'imagerie sera ramenée à la projection orthogonale correcte. Cette remarque permet de noter qu'en conséquence deux au moins des quatre côtés d'une superstructure Cb timent par exemple) seront bordés d'un "blanc" dans l'orthophotoplan 8, correspondant à une absence de point corrélé à savoir l'absence des points qui n'étaient pas à la fois visibles sur l'un et l'autre des clichés I et Il. Par contre, toute l'imagerie sera en position géographique rigoureuse. D'une manière générale les lacunes de l'orthophotoplan "corrélé" 8 sont formées : - par la somme des zones cachées sur un cliché et des zones cachées sur l'autre cliché (par exemple dévers des constructions, etc.), - les zones qui n'ont pu être corrélées en raison de l'absence ou de la non-concordance des contrastes. Toutes ces zones apparaitront sous forme de "blancs" sur l'orthophotoplan 8. Si, du point de vue géométrique, l'imagerie des seuls points corrélés fournie par l'orthophotoplan 8 est largement satisfaisante, les lacunes constituées par les "blancs" sur l'orthophotoplan 8 peuvent etre gênantes pour la compréhension de l'image lors d'une interprétation. Or, sur l'un ou l'autre des clichés I, II, il existe pour tous les "blancs" de l'orthophotoplan 8, des informations qui, si elles n'ont pu être corrélées, sont cependant suffisantes pour faciliter l'interprétation de l'image. Il est donc souhaitable de disposer d'un document du genre de l'orthophotoplan 8, mais dont les "blancs" seraient complétés par des points non corrélés pour permettre une interprétation plus facile de l'image. Sur la figure 4, on a représenté un document fourni par un appareil dans lequel les moyens de calcul 6 et les moyens de restitution 7 permettent de compléter l'orthophotoplan corré lé par insertion des imageries ponctuelles des micro-zones inter médiaires entre deux points corrélés. Sur le document de la figure 4 l'orthcphotoplan carré lé 8 à l'imagerie incomplète se trouve à l'extrémité droite. Immédiatement à côté de cet orthophotoplan. on trouve un orthophotoplan corrélé 8' à l'imagerie complétée ; dans cet orthophotoplan 8' les lacunes de l'orthophotoplan 8 ont été com pétées par insertions des images non corrélées, saisies initiale ment par les diodes par exemple sur les clichés II, et situées entre deux points corrélés Le carroyage géographique et les courbes de niveau. sont avantageusement représentés sur cet orthophotoplan 8' complété. A côté de l'orthophotoplan complété 8'. sur la gauche, se trouve un stéréo-orthophotoplan 9' à imagerie complétée à partir de l'autre cliché. à savoir le cliché I. L'orthophotoplan complété 8' et le stéreo-orthophoto plan 9' complété se trouvent en position--d'observation stéréosco pique habituelle. L'orthophotoplan à imagerie incomplète 8 et l'ortha- photoplan complété 8' sont en position d'observation binoculaire pour l'identification des points corrélés, dans l'imagerie complète. L'obtention du document de la figure 4 est également assurée ligne par ligne d'ordonnées Y successives, comme pour le document de la figure 3. Les documents des figures 3 et 4 constituent, en eux mêmes. des produits industriels dont l'intérêt apparait immédia tement. Pour assurer l'insertion des imageries de micro-zones intermédiaires entre deux points corrélés on peut envisager deux méthodes, complémentaires l'une de l'autre. Une première méthode consiste en un redressement sur un plan horizontal du niveau du Doint le plus bas des deux points corrélés de l'encadrement. L'algorithme utilisé pour cette inser tion est obtenu par l'intersection du seul rayon élémentaire défini par le "point de vue" et la micro-diode de saisie point du cliché) avec le plan horizontal en question. Cet algorithme. est convenable pour le cas ou les deux points corrélés d'encadrement comportent une différence de niveau géographicue significative. faisant ressortir une discontinuité du profil découpé par la ligne épipolaire considérée : sol, puis construction pr exemple. On pourrait pratiquement admettre, par exemple, une discontinuité de l'ordre de 7 tsept] mètres d'altitude. La seconde méthode consiste dans l'interpolation linéaire directe des coordonnées géographiques X, Y, Z des points non corrélés situés entre deux points corrélés d'encadrement. Cette interpolation est linéaire, proportionnelle aux longueurs mesurées sur les clichés. Ce second algorithme intervient lorsqu'il n'y a pas de discontinuité du profil. L'appareil conforme à l'invention permet de réduire considérablement le temps de production des documents cartographiques ainsi que le coût des opérations. L'appareil travaille en temps réel et les opérations conduites sont simultanées et directes Les opérations sont relatives à une analyse de tous les points des clichés d'un diamètre, par exemple, de 10 à 40 microns et non de points discrets, distants, par exemple. de 1cm. L'orthophotographie et la stéréo-orthophotographie comportent une infinité de points de position numérique déterminée et d'intensité indivisuelle transformée de valeur numérique en valeur analogique photographique. La transformation orthophotographique est donc ponctuelle et intégralement fidèle, même pour les superstructures des sols. Les courbes de niveau définies point par point ne comportent aucun "issage". puisque les points sont contigus. La précision et la finesse de la représentation sont excellentes. Si l'on prévoit la mémorisation des coordonnées X, Y, Z de tous les points du "modèle" initialement saisis, on peut, en temps différé, pratiquer des coupes ou profils dans le "modèle" suivant des positions désignées en X, Y, par l'opérateur zones ces coupes et ces profils sont rigoureusement continus ce qui est éminemment précieux pour bien des travaux de génie civil. R E V E N D I C A T I O N S 1. Appareil pour établir automatiquement un document cartographique, notamment un orthophotoplan, à partir d'un couple de clichés stéréoscopiques, caractérisé par le fait qu'il comprend en combinaison : - des moyens de lecture, à balayage électronique, des deux images du couple de clichés stéréoscopiques, - des moyens de saisie numérique des coordonnées des points des deux clichés et de la luminance tou analogue) de chaque point, - des moyens de corrélation agencés pour travailler suivant des lignes épipolaires des clichés et pour reconnaitre, sur ces lignes, des couples de points homologues formés par les deux images d'un même point du terrain ou sujet, - des moyens de calcul pour déterminer, à partir des coordonnées (X1, y1 x2, Y2) de chacun des deux points corrélés des clichés, les coordonnées (X, Y, Z] du point correspondant, dans le modèle du terrain ou du sujet, et pour attribuer à ce point une luminance (Em) en liaison avec celles tE1, E2) des deux images corrélées du point, - des-moyens de restitution, propres à établir le document cartographique, notamment I 1orthophotoplan, par restitution sous forme analogique des informations numériques (X, Y, Z, Em) fournies par les moyens de calcul. 2. Appareil selon la revendication 1, caractérisé par le fait qu'il est agencé pour travailler en temps réel. 3. Appareil selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé par le fait que les moyens de lecture et de saisie numérique comprennent, pour chaque cliché, une barrette de microphotodiodes alignées et des moyens d'orientation asservis propres à maintenir chaque barrette suivant une ligne épipolaire dont la position est déterminée par les moyens de calcul, des moyens de déplacement mécaniques, notamment suivant une direction sensiblement perpendiculaire aux barrettes de micro-photodiodes, étant prévus pour les clichés. 4. Appareil selon la revendication 3, caractérisé par le fait que chaque barrette est réalisée à partir de barrettes élémentaires alignées, notamment par des moyens optiques, les unes la suite des- autres. 5. Appareil selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé par le fait que les moyens de calcul comprennent une mémoire tampon dans laquelle sont stockées les informations relatives à des points du modèle de terrain correspondant à plusieurs lignes de balayage, et que ces moyens de calcul sont agencés de manière à transformer transitoirement le système d'axes géographiques XYZ en un système intermédiaire X' Y' Z, d'axe OX' parallèle à la base, et à classer ces informations par niveau d'une coordonnée, notamment par niveau d' ordonnée (Y'), et à fournir ces informations ainsi classées aux moyens de restitution qui travaillent suivant une succession de lignes parallèles correspondant aux niveaux successifs de la susdite coordonnée, notamment de l'ordonnée Y'. 6. Appareil selon la revendication 5, caractérisé par le fait que les moyens de restitution sont agencés pour fournir, ligne par ligne correspondant aux susdits niveaux de coordonnée, notamment ligne par ligne d'ordonnée Y' constante, outre le document cartographique torthophotoplan3, une stéréo-orthophotographie dont les points identiquement orientés ont des abscisses altérées, par rapport à celles de l'orthophotoplan, d'une quantité fonction de l'altitude du sol. 7. Appareil selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé par le fait que les moyens de calcul et de restitution sont agencés pour marquer sur le document cartographique les points dont les altitudes Z ont des valeurs entières, successives, déterminées, de telle sorte que les courbes de niveau pour ces altitudes successives apparaissent automatiquement par juxtaposition de points voisins, le marquage du carroyage correspondant à des couples de valeurs X, Y déterminés successifs pouvant être réalisé d'une manière semblable. 8. Appareil selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé par le fait que les moyens de calcul et les moyens de restitution sont agencés pour fournir, outre le document cartographique CorthophotoplanJ établi à partir des seuls points corrélés, un deuxième document formé par un orthophotoplan complété par des parties d'images, non corrélées, mais apparentes, sur l'un des clichés, et par un troisième document formé par un stéréo-orthophotoplan complété par des parties d'images, non corrélées, apparentes sur le deuxième cliché, l'ob- tention de ces trois documents étant réalisée sur les moyens de restitution par un balayage suivant des lignes de même orientation parallèle à la base. S. Appareil selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé par le fait que les moyens de lecture, les moyens de saisie numérique des coordonnées et les moyens de calcul comprennent un appareil de restitution analytique tel que celui commercialisé sour le nom de TRASTER par la Société française MATRA. 10. Appareil selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé par le fait que les moyens de restitution comprennent un appareil tels que celui commercialisé sour le nom de VISUMAT par la Société Française MATRA. 11. Document, du genre document cartographique, notamment établi par un appreil selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé par le fait qu'il comporte un orthophotoplan établi à partir des seuls points corrélés d'un coup de clichés stéréoscopiques, et, placé à côté de cet orthophotoplan, un stéréo-orthophotoplan, avec correspondance suivant des lignes de meme ordonnée, parallèles à la ba.se,l'orthophotoplan et le stéréo-orthophotoplan étant disposés de manière à permettre une observation directe en relief sous stéréoscope. 12. Document, du genre cartographique, notamment établi par un appareil selon l'une quelconque des revendications 1 à 10, en particulier document selon la revendication 11, caractérisé par le fait qu'il comporte un orthophotoplan établi à partir des seuls points corrélés d'un couple de clichés stéréoscopiques et, placés à côté de cet orthophotoplan, un second orthophotoplan complété par des parties d'images non corrélées apparentes sur un premier cliché et un stéréo-orthophotoplan complété par des parties d1images -non corrélées apparentes sur le second cliché, les points de ces trois documents étant en correspondance suivant des lignes de même ordonnée, parallèles à la base.