Brevet FR2395571A1 — publié le 19790119

L'invention concerne un dispositif de manipulation et d'examen de crayons amovibles d'assemblages combustibles dans la piscine de désactivation d2un réacteur nucléaire. Lors de l'arrêt annuel d'une centrale nucléaire pour rechargement en combustible, on effectue le remplacement d'un tiers des assemblages combustibles du coeur. te cycle d'utilisation d'un assemblage a donc une durée de trois ans. Or il est nécessaire d'effectuer des mesures ou des con tôles non destructifs sur des crayons combustibles ayant subi des irradiations similaires à celles subies par les crayons des autres assemblages du coeur avec une périodicité plus forte que celle du rechargement du coeur, si l'on veut eontr81er utilement 11 évolution des caractéristiques des crayons combustibles au cours de leur utilisation. Dans le but d'améliorer les éléments combustibles des assemblages constituant la charge d'un réacteur nucléaire, on effectue donc périodiquement des examens sur des crayons combustibles amovibles disposés dans certains assemblages particuliers disposés parmi les autres assemblages combustibles dans le coeur du réacteur nucléaire.Au moment de l'arrêt annuel de la centrale, on amène les assemblages combustibles ayant des éléments amovibles (assemblages à crayons amovibles) dans la piscine de désactivation du réacteur où les essais et examens sont effectués sur les crayons amovibles ayant subi des irradiations dans l'ambiance du réacteur identiques à celles subies par les autres éléments combustibles0 rour effectuer les divers essais et examens sur les crayons amovibles, il est nécessaire de les enlever des assemblages amenés dans la piscine de désactivation et de les présenter aux différents postes d'examen et d'essai disposés à cet effet dans la piscine de désactivation du réacteur. Il est nécessaire également, avant de recharger les assemblages combustibles à crayons amovibles dans le réacteur, d'enlever définitivement certains crayons amovibles en vue de leur faire subir des examens destructifs en cellule chaude et de les remplacer par des crayons amovibles neufs contenant ou non de la matière fissile. Il peut être nécessaire également, de changer de place dans l'assemblage combustible certains des crayons irradiés. Pour effectuer toutes ces manutentions des crayons amovibles dans la piscine de désactivation du réacteur, il est souhaitable de disposer d'un outil peu encombrant et de fonctionnement entièrement sur qui soit totalement indépendant des dispositifs de manutention de la centrale. I1 est nécessaire, également, de disposer de postes d'examen des crayons amovibles à itintérieur de la piscine de désactivation. I1 ne serait pas concevable de prévoir une station d'essais à poste fixe car l'encombrement d'une telle station d'essais serait incompatible avec la place disponible à temps complet dans la piscine de désactivation. le but de l'invention est donc de proposer un dispositif de manipulation et d'examen de crayons amovibles dlassemblages combustibles dans la piscine de désactivation d'un réacteur nucléaire qui permette d'effectuer les opérations d'examen sur les crayons amovibles pendant l'arrêt dw réacteur nucléaire sans gazes la l'exploitation de/certrale , ce dispositif-pouvant etre utilisé sur différents sites de centrale nucléaire au moment de l'arrêt des réacteurs et étant de plus d'un fonctionnement extrenement en en ce qui concerne les opérations de manipulation du combus- tible nucléaire. Dans ce but, le dispositif de manipulation et d'examen suivant l'invention comprend - une structure tubulaire verticale démontable reposant en service sur le fond de la piscine de désactivation et portant des alvéo les pour loger l'assemblage combustible, et une structure de stockage, - des postes d'examen portés par la structure tubulaire, - un dispositif d'extraction, d'insertion et de manipulation des crayons amovibles constitué par un ensemble télescopique de tubes verticaux coulissant les uns par rapport aux autres, le tube in férieur portant une pince de préhension des crayons amovibles à doigts mobiles et son dispositif d'actionnement, - des moyens de déplacement et de guidage du dispositif d'extrac tion suivant deux directions horizontales perpendiculaires et des moyens de déplacement dans la direction verticale de ce dispositif reposant sur la partie supérieure de la structure tubulaire, - des moyens de contrôle automatique du positionnement du dispositif d'extraction verticalement et en position dans le plan horizontal. Nous allons maintenant décrire à titre d'exemple non limi- tatif un mode de réalisation d'un dispositif de manipulation et d'examen de crayons amovibles d'assemblages combustibles suivant l'invention en se référant aux figures jointes en annexes. La figure 1 représente en élévation la partie supérieure du dispositif montrant en particulier le dispositif d'extraction dans sa position de retrait maximum. La figure 2 représente la partie inférieure du dispositif montrant en particulier les alvéoles dans lesquelles sont logés l'assemblage combustibleZla structure de stockage et le poste d'examen visuel du combustible. La figure 3 représente dans une vue en coupe axiale les tubes télescopiques comportant le dispositif d'extraction des crayons amovibles. La figure 4 représente dans une coupe axiale le tube central du dispositif d'extraction formant porte-pince. Ainsi qu'il est visible sur les figures 1 et 2, le dispositif comporte un chassies tubulaire vertical disposé sur le fond 1 de la piscine de désactivation et comportant trois sections suc cessives désignées de façon généraless, 3 et 4, le repère 2 se rapportant à la section inférieure du châssis, le repère 3 à la section intermédiaire et le repère 4 à la section supérieure du chassies. Chacune des sections du châssis est constituée par un ensemble de tubes verticaux tels que 6 et 7 pour la section inférieure, 8 et 9 pour la section intermédiaire et 10 et 11 pour la section supérieure. Les tubes verticaux/Se tereéUusissar un ensemble de raidisseurs dont quelques uns ont été représentés sur les figures 1 et 2. Les tubes verticaux sont assemblés entre eux dans le prolongement les uns des autres au niveau de jonctions telles que 13, 14, 15 et 16 qui peuvent être verrouillées depuis une passerelle disposée au-dessus du niveau d'eau de la piscine grâce à un outillage spécial comportant plusieurs éléments démontables que l'on met en service en fonction de l'altitude à laquelle l'outil doit intervenir pour la fixation des différentes parties du châssis entre elles. Chacune des parties du châssis peut donc être amenée à la piscine de désactivation indépendamment des deux autres parties et assemblées sur place, sous eau. Des doigts de guidage et des pions de centrage permettant de placer exactement les chassies les uns au-dessus des autres et de les emboiter avant leur fixation par 11 outil de verrouillage. Le châssis repose d'autre part sur le fond de la piscine par l'intermédiaire de quatre vérins tels que 18 et 19 permettant de régler depuis la surface la verticalité du châssis qui peut être contrôlée à l'aide d'un inclinomètre 70. Les parties supérieure et intermédiaire du châssis 3 et 4 sont d'autre part ouvertes sur un de leurs côtés et possèdent donc une section par un plan horizontal en forme de U ce qui permet 1 introduction dans la structure tubulaire constituant le châssis des assemblages combustibles amenés par les moyens de manutention du réacteur nucléaire. Âu contraire, la partie inférieure 2 de la structure tubulaire est fermée sur ses quatre côtés et renferme les alvéoles 20 et 21 à l'intérieur des quelles on peut venir déposer l'assemblage combustible et la structure stockage constituée pratiquement comme un assemblage combustible et permettant le stockage des crayons neufs et irradiés.La partie inférieure 2 de la structure tubulaire porte également le poste d'examen visuel 25 comportant une fenêtre d'observation 26 devant laquelle on peut amener une caméra, un ensemble de miroirs permettant de voir à partir de cette fenêtre d'observation l'ensemble de la surface externe non visible directement des éléments combustibles amenés au poste d'examen visuel et un tube 27 pour la récupération éventuelle de l'élément combustible en cas d'incident lors de son défilement devant la fenêtre du poste d'examen visuel. En se reportant à la figure 1, on voit le dispositif d'extraction du combustible 28 dont la description détaillée sera faite en se reportant aux figures 3 edie 4, dans sa position de repli maximal, c'est-à-dire en position/repos. Le dispositif 28 est réuni à sa partie supérieure à un premier chariot de déplacement 29 roulant sur des rails 30 permettant le déplacement du dispositif d'extraction suivant une première direction horizontale. Les rails 30 sont eux-mêmes disposés sur le plateau supérieur d'un chariot 32 se déplaçant sur des rails horizontaux 33 dans la direction perpendiculaire à la direction des rails 30 et permettant le déplacement du dispositif d'extraction suivant une seconde direction horizontale perpendiculaire à la première direction de déplacement. Les mouvements des chariots sont commandés par des dispositifs d'actionnement manuel à manivelle, que l'on peut commander depuis une passerelle solidaire des murs de la piscine et servant à la fixation de la structure par l'intermédiaire de tirants réglables. Les rails 33 sont fixés directement sur la partie supérieure de la structure tubulaire de façon réglable afin d'obtenir un ni veau de roulement du chariot, horizontal et une verticalité correcte de ltoutil. Le chariot supérieur porte également la platine support d'un ensemble télescopique de deux tubes destinée au déplacement de la caméra pour l'examen visuel des éléments combustibles et pour les réglages divers du dispositif qui vient se placer dans sa position de service devant la fenêtre 26 du poste examen visuel.Cet ensemble télescopique comporte un tube extérieur fixe par rapport au chariot 29 et un tube central mobile en translation verticale portant à son extrémité inférieure la caméra et deux projecteurs permettant d'éclairer l'élément combustible pendant l'examen visuel. Le mouvement vertical de la caméra est assuré par un groupe motoréducteur a e lectrofrein entraînant un treuil dont la chaine de levage est fixée sur une collerette disposée à la partie supérieure du tube mobile. Le tube mobile est guidé à l'intérieur du tube fixe gracie à des galets de guidage et à des surfaces de roulement dans le tube fixe. Le tube fixe porte également un dispositif de tension des câbles de la caméra et des projecteurs.Le poids de la caméra et du tube mobile sont équilibrés par un ensemble de poulies contre-poids qui se déplacent verticalement le long du tube fixe. On va maintenant se reporter aux figures 3 et 4 pour dé crire le dispositif d'extraction, d'insertion et de manipulation des éléments combustibles désigné de façon globale par le repère 28 sur la figure 1. Ainsi qu'il est visible à la figure 3 la partie centrale du dispositif d'extraction représenté à la figure t comporte un ensemble de tubes coulisssant les uns à l'intérieur des autres, le tube central destiné à venir en position inférieure lors des manipulations d'éléments combustibles comportant une pince dont la structure et le fonctionnement seront expliqués en se référant à la figure 4. En se reportant à la figure 3, on voit que l'ensemble té- lescopique comporte un tube extérieur 35 fixé à sa partie supérieure à une platine 36 qui vient elle-meme se fixer sur la plateforme du chariot supérieur 29 pour le déplacement de l'ensemble du dispositif d'extraction suivant deux directions perpendiculaires du plan horizontal. Le tube extérieur 35 comporte des dispositifs de guidage 37 constitués chacun par une plaque 38 portant un galet rotatif autour d'un axe horizontal 39 en regard d'ouvertures pratiquées dans la surface latérale du tube 35. Les plaques 38 viennent se rapporter contre la surface extérieure du tube 35 et permettent le guidage en translation dans la direction verticale d'un tube 40 pouvant coulisser à l'intérieur du tube 35.Le tube 40 ou tube intermédiaire porte lui-même un ensemble d'éléments de guidage 41 constitués par des supports de galets 42 portant à l'une de leurs extrémités des galets 43 et articulés à leur autre extrémité autour d'un axe horizontal 44. Les dispositifs de guidage 41 sAbis- sent l'action d'un ressort qui tend à les faire pénétrer à l'intérieur du tube intermédiaire 40. Nous verrons que cette disposition des éléments de guidage permet d'adapter ces éléments aux tubes de différents diamè-tres et aux éléments combustibles susceptibles d'être guidés à l'intérieur du tube intermédiaire. A leur partie inférieure, les tubes 35 et 40 sont réunis à des platines 45 et 46 respectivement. La platine 46 permet la suspension d'une plaque d'accostage 47 permettant le positionnement du dispositif d'extraction sur l'as assemblage combustible. La plaque d'accostage 47 comporte deux chariots 48 et 49, le chariot 48 étant suspendu à la platine 46 de telle sorte qu'il puisse se déplacer par rapport à cette platine suivant une première direction horizontale et le chariot 49 est relié au chariot 48 de telle sorte qu'il puisse déplacer dans une seconde direction hori zontale perpendiculaire à la direction de déplacement du chariot 48. Les mouvements des chariots de la plaque d'accostage 47 sont commandés manuellement depuis la plateforme liée à la partie supérieure de la structure tubulaire par un système à manivelle, tringlerie et pignon 50 représenté sur la figure t. Le chariot inférieur 49 de la plaque d'accostage porte des pions de centrage tels que 53 permettant le centrage de l'élément combustible dans l'alvéole et le positionnement du dispositif d'in- sertion sur les postes d'examen par exemple sur le poste d'examen visuel déjà décrit qui comporte à sa partie supérieure une plaque comportant des ouvertures destinées à recevoir les pions de centrage Le tube intermédiaire 40 comporte également à sa partie inférieure un guide terminal 55 de la pince d'extraction de l'élément combustible comportant deux galets de guidage 56 disposés à l'extrémité de deux bras permettant l'écartement au moment du passage de la pince de manutention, les galets étant rappelés en position d'équilibre l'un contre l'autre comme représenté à la figure 3. lors du passage du crayon combustible. Â l'intérieur des tubes 35 et 40, est disposé un tube intérieur 60 qui porte à son extrémité inférieure un tube portepince 61 de faible diamètre. Le tube 60 est guidé à l'intérieur du tube 35, à sa partie supérieure, par des galets tels que 66 qui se déplacent dans des éléments de guidage portés par la surface interne du tube 35 ce qui permet en même temps d'éviter la rotation du tube porte-pince 60 par rapport aux tubes 35 et 40. Le tube 60 est également guidé à l'intérieur du tube intermédiaire 40 par les dispositifs 41 dont les galets peuvent venir en contact avec la surface externe du tube intérieur 60 suivant des plats usinés sur cette surface externe. Les éléments 41 permettent également le guidage du tube porte-pince 61 de plus faible diamètre et de 1' élément combustible lors de sa r aontée à l'intérieur du tube intermédiaire grâce aux bras rotatifs qui permet une adaptation aux différents diamètres. Les mouvements verticaux des tubes mobiles en translation 40 et 60 sont commandés par des treuils entrainés par des motoréducteurs dont les chaines de levage sont fixées sur des oreilles solidaires de la partie supérieure des tubes 40 et 60. Ces treuils et ces motoréducteurs sont disposés sur le chariot 29 reposant sur la partie haute de la structure tubulaire, ctest-à-dire hors d'eau. On va maintenant décrire en se reportant à la figure 4 le tube intérieure 60, le porte-pince 61 et le dispositif de commande de la pince. Sur la figure 4 on voit la partie inférieure du tube 60 dans lequel est guidé le tube porte-pince 61 réuni au noyau d'un capteur d'effort 62 permettant de connaître la force nécessaire à l'extraction ou à l'insertion des crayons. Le tube porte-pince 61 comporte à son extrémité inférieure un manchon 63 sur lequel sont fixés 4 doigts mobiles tels que 64 et 65 qui constituent les organes de préhension de la pince. Les doigts mobiles tels que 64 et 65 sont articulés grâce à des axes 66 et 67 sur le manchon 63 et peuvent être verrouillés ou déverrouillés par une came 68 solidaire à sa partie supérieure d'un vérin pneumatique non représenté dont on peut assurer le fonctionnement à distance. Les mouvements de la came sont contrtlés par un capteur de position qui permet de contrôler les mouvements de verrouillage et déverrouillage des doigts de la pince. Une tette de palpeur 73 disposée à l'extrémité d'une tige 74 disposée suivant l'axe de la came et du tube porte-pince actionnée par un vérin pneumatique et ramenée en position de retrait par un ressort de rappel 77 permet d'une part de détecter le contact entre la pince et le bouchon du crayon à l'aide d'un capteur électromagnétique de proximité et le dégagement de la tette du crayon par l'intermédiaire du vérin. Le tube porte-pince est d'atitre part relié à trois galets tels que 80 qui lui permettent d'etre guidé lors de ses déplacements à l'intérieur du tube intermédiaire 40 pour la mise en position de la pince à la base du tube intermédiaire, le tube porte-pince 61 passant à l'intérieur du tube guide 55 entre les galets 56 dont les bras permettent un écartement suffisant pour livrer passage au manchon porte-pince 63i On va maintenant décrire une opération de contrôle et de remplacement d'un crayon amovible d'un assemblage combustible venant du coeur du réacteur et déposé dans l'alvéole 21 destinée à recevoir les assemblages venant du coeur du réacteur et amené dans cette alvéole 21 par les moyens de manutention du réacteur nucléaire. L'alvéole 20 contient une structure de stockage servant au stockage des crayons irradiés et comportant des crayons neufs quton désire replacer dans l'assemblage venant du coeur du réacteur en remplacement de certains crayons amovibles de cet assemblage. En début de campagne d'examen des crayons amovibles pendant la période d'arrêf; du réacteur nucléaire, le dispositif de manipulation et d'examen, des crayons a été amené sur le site et monté et réglé sous eau à l'intérieur de la piscine de désactivation du réacteur nucléaire, cette opération étant facilitée par le fait que le châssis tubulaire est en trois parties, et que des éléments de guidage et de centrage permettent son montage et son réglage dans un temps relativement court. Le dispositif a'extraction étant dans sa position de repli maximum comme représenté sur la figure 1, on positionne manuellement les chariots supports de ce dispositif d'extraction par rapport à l'assemblage contenu dans ltalvéole 21 de telle sorte que l'axe de la pince soit confondu avec l'axe du crayon qu'on désire extraire de l'assemblage contenu dans l'alvéole 21. le positionnement en x et en y (qui sont les deux directions du plan horizontal suivant lesquelles en déplace les chariots) étant réalisé, on fixe le dispositif d'extraction en position dans le plan horizontal, grâce à des doigts coopèrant avec des peignes d'indexage dans la direction x et dans la direction y. On descend alors le tube intermédiaire grâce aux treuils et au dispositif à chaine permettant son déplacement jusqu' à ce que le tube intermédiaire soit à un niveau tel qutil permet la manoeuvre des chariots 48 et 49 de la plaque d'accostage gracie au dispositif 50 à tringlerie et pignon. Chaque tringle de commande 50 est en effet construite en deux parties coulissant l'une par rapport à l'autre, ce coulissement d'arbres lisses les uns dans les autres amenant pour un certain déplacement du tube intermédiaire, des cannelures portées par chacune des parties des tringles en coincidence, ce qui permet la manoeuvre des chariots 48 et 49, le tube intermédiaire étant parvenu à un certain niveau. Le déplacement des chariots 48 et 49 permet de recentrer la plaque d'accostage qui avait été décentrée lors du mouvement dtin- dexage des chariots supérieurs 29 et 30, cette opération étant con trdlée grâce à la caméra qui permet de visualiser des repères dlinde- xage portés par la plaque d'accostage. La plaque d'accostage qui se trouve à un niveau un peu supérieur à la partie supérieure de l'assemblage combustible est alors descendue sur l'embout supérieur de l'assemblage de telle sorte que les pions de centrage soient en coincidence avec des trous correspondants de l'embout supérieur de l'assemblage. Le contrôle de positionnement des pions par rapport à l'embout est assuré par la caméra qui permet de visualiser l'intro- duction des pions de centrage dans les oreilles de Il alvéole. Le dispositif dtextraction étant en place sur l'assemblage combustible, on fait alors descendre le tube porte-pince à l'intérieur du tube intermédiaire jusqu'à ce que la pince parvienne à l'aplomb du bouchon de l'élément combustible amovible qu'on désire extraire. Au cours du mouvement d'approche de la pince on peut contrôler les positions relatives de la pince et du bouchon grâce au palpeur qui permet de détecter le moment où lion obtient le contact entre le palpeur et le bouchon. La mise en place de la pince autour du bouchon de l'élément combustible se fait alors par déplacement vers le bas de la pince dont les doigts s'écartent par pivotement pour venir coiffer le bouchon de 1' élément combustible, le mouvement de pivotement des doigts n1 étant pas empoché par la came qui est alors en position basse où une dépression creusée dans cette came permet le déplacement des doigts et leur écartement.On verrouille alors la pince en provoquant le mouvement vers le haut de la came grâce au vérin pneumatique, la partie inférieure de plus fort diamètre de la came venant alors bloquer la pince en position de verrouillage sur le bouchon de ltélément combustible. Les mouvements et les positions de la came et du palpeur peuvent eatre contrôlés par des détecteurs de proximité qui permettent de connaître les positions respectives de la pince et du bouchon de l'élément combustible à + 1/10sème mm près dans les diverses phases de l'opération d'extraction. On commence alors à extraire le crayon amovible en contrôlant l'enregistrement du capteur de force 62 et cette opération d'extraction peut se poursuivre si la force d'extrac- tion reste inférieure à une certaine limite prescrite. Si la force d'extraction dépasse la limite prescrite il se produit un arrêt automatique du mouvement de remontée du crayon amovible et l'on doit inverser le mouvement qui a été stoppé. Dans les cas où ltextraction est possible, le mouvement de remontée se poursuit jusqutà la butée haute du dispositif d'extrac- tion. Après ce mouvement de remontée, le tube intermédiaire revient à la position de déverrouillage des doigtsdtndexage des chariots supérieurs. Le guidage se fait d'abord sur la surface du tube 60 puis du tube porte-pince 61 puis de l'élément combustible, le bras pivotant 42 du dispositif de guidage 41 permettant une adaptation aux différents diamètres des éléments cylindriques en cours de remontée. Le crayon est toujours protégk: mécaniquement de tout choc-par le tube 40. L'orsque le mouvement de remontée est terminé on effectue gracie aux chariots 29 et 30 le positionnement du crayon amovible audessus de la partie centrale du poste d'examen visuel et on met en place la plaque dSaccostage du tube intermédiaire sur la partie supérieure du poste d'examen visuel qui comporte des trous pour le logement des pions de centrage de cette plaque d'aecostage. La caméra d'observation est alors mise en position devant la fenêtre d'observation du poste d'examen visuel et on commence à effectuer la descente du crayon combustible à l'intérieur du tube prolongeant le poste d'examen visuel, l'introduction du crayon dans ce tube étant facilitée par la présence d'un guide en forme d'entonnoir à la partie supérieure du tube. Pendant cette descente à vitesse lente du crayon combustible, on effectue l'examen visuel en continu de toute la surface périphéritue externe du crayon grâce à la caméra qui fournit une image transmise à un écran de télévision disposé au niveau du poste de contrôle au bord de la piscine de désactivation. On effectue simultanément un contrôle visuel direct et un enregistrement au magnétoscope. Lorsque l'examen visuel est terminé on remonte la plaque d'accostage jusqu'au niveau de déverrouillage des doigts d'indexage des chariots supérieurs en déplace l'outil d'extraction 28 jusqu'au moment où il est revenu à l'aplomb de l'emplacement choisi dans l'alvéole 20 qui sert de structure de stockage des crayons irradiés. Après réglage des indexages de la plaque d'accostage et descente sur l'embout supérieur de cette structure de stockage, on effectue l'insertion de l'élément combustible dans cette structure de stockage. Pendant l'opération dtinsertLon, de la même façon que pendant l'opération d'extraction, on contrôle en permanence la force nécessaire à cette insertion afin de ne pas dépasser une limite choisie. La pince ayant été déverrouillée et le bouchon de l'élé- ment combustible libéré, on peut alors replier le dispositif d'extraction et recommencer une nouvelle opération d'extraction sur l'un des crayons amovibles neufs ou irradiés disposés dans la structure de stockage puis transférer ce crayon combustible neuf ou irradiés dans l'assemblage combustible disposé dans l'alvéole 21. Avant d'effectuer ce transfert et l'insertion du crayon neuf ou irradié dans l'assemblage disposé dans l'alvéole 21 on peut effectuer un contrôle visuel du crayon combustible au niveau du poste d'examen visuel de la même façon que précédemment. On peut répéter ces opérations pour l'examen et le remplacement de l'ensemble des crayons amovibles de l'assemblage disposé dans l'alvéole 21. En fin de campagne d'examen, un certain nombre d'assemblages ayant été placés successivement dans l'alvéole 21 pour l'exa- men et le remplacement des crayons amovibles et après avoir transféré la structure de stockage dans les alvéoles de la piscine de desactivation, in démonte la structure tubulaire pour pouvoir effectuer le transfert du dispositif d'extraction après decontamination vers un autre site pour une nouvelle campagne d'examen. Pendant l'irradiation dans le réacteur nucléaire certains éléments combustibles amovibles des assemblages ont pu subir des déformations mécaniques par flambage ou fluage de telle sorte que leur démontage soit impossible. C'est le cas en particulier lorsque la partie supérieure du crayon amovible portant le bouchon s' est déplacée par rapport à sa position d'origine de façon trop importante si bien que la pince -ne peut pas venir saisir le crayon ou lorsque la force nécessaire pour l'extraction de ce crayon dépasse une limite fixée qu'il ne serait pas possible de dépasser sans danger pour le crayon. On voit que les principaux avantages du dispositif de manipulation et d'examen des crayons amovibles qui vient d'être décrit sont d1une part le fait que les outils d'extraction utilisés sont totalement indépendants des outils de manutention du réacteur nucléaire, que ce dispositif d'examen et de manipulation peut etre mis en place de façon temporaire dans la piscine de désactivation du réacteur et utilisé sur plusieurs sites de centrales nucléaires successivement et que tous les mouvements du dispositif de manipulation sont contrtlés de façon automatique et grâce à des détecteurs qui permettent une grande sécurité de fonctionnement du dispositif. D'autre part les manipulations et examens peuvent être réalisés rapidement, en particulier l'examen visuel peut être réalisé pendant le déplacement continu de crayons amovibles avec une caméra disposée à-poste fixe transmettant en continu l'image complète de la surface externe du crayon amovible. L'invention ne se limite pas au mode de réalisation qui vient d'être décrit, elle en comprend au contraire toutes les variantes C'est ainsi qu'on peut imaginer un dispositif de manipulation et d'examen de crayons amovibles selon l'invention comportant des moyens de déplacement vertical des tubes téléscopiques différent du dispositif à treuils et à chaines qui vient d'être décrit. Les moyens de contre de positionnement de la pince peuvent être différents des détecteurs de proximité de l'exemple de réalisation décrit précédemment et la pince peut être verrouillée par d'autres moyens que la came à déplacement axial agissant sur les bras pivotants. La structure tubulaire peut porter non seulement un poste d'examen visuel comme dans ltexemple de réalisation qui vient d'être décrit, mais encore d'autres postes d'examen et de contrôle tels qu'un poste de mesures géométriques ou un poste de gammamétrie. Enfin le dispositif suivant l'invention s'applique à la manutention et à l'examen de tout type d'assemblages combustibles à crayons amovibles, des postes d'examen de tout type pouvant être prévus sur la structure tubulaire mise en place dans la piscine de désactivation REVENDICAXIONS 1.- Dispositif de manipulation et d'examen de crayons amovibles d'assemblages combustibles dans la piscine de désactivation d'un réacteur nucléaire, caractérisé par le fait qu'il comprend - une structure tubulaire verticale démontable et transportable repo sant en service sur le fond de la piscine de désactivation et por tant des alvéoles pour loger des assemblages combustibles, et une structure de stockage, - au moins un poste d'examen porté par la structure tubulaire, - un dispositif d'extraction dtinsertion et de manipulation des cra yons amovibles constitué par un ensemble télescopique de tubes verticaux coulissant les uns par rapport aux autres, le tube situé le plus bas dans la position déployée du dispositif télescopique portant une pince de préhension à doigts mobiles des crayons amo vibles et son dispositif d'actionnement, - des moyens de déplacement et de guidage du dispositif d'extraction suivant deux directions horizontales perpendiculaires et des mo yens de déplacement dans la direction verticale de ce dispositif d'extraction reposant sur la partie supérieure de la structure tubulaire, - des moyens de contrôle automatique du positionnement du dispositif d'extraction verticalement et dans le plan horizontal. 2.- Dispositif de manipulation et d'examen selon la revendication 1, caractérisé par le fait que les moyens de contr6le automatiques de positionnement du dispositif d'extraction comportent un détecteur de proximité porté par le tube inférieur du dispositif pour la détection du niveau supérieur du crayon combustible. 3.- Dispositif de manipulation et d'examen selon l'une quelconque des revendications 1 et 2 caractérisé par le fait que l'un des tubes télescopiques du dispositif d'extraction porte à sa partie inférieure une plaque d'accostage portant des pions de centrage destinés à coopérer avec des oreilles prévues à la partie supérieure des alvéoles, la plaque d'accostage étant reliée au tube télescopique par l'intermédiaire de deux chariots à déplacements horizontaux dans des directions perpendiculaires entre elles pour la mise en place de la plaque d'accostage sur les alvéoles ou les postes d'examen. 4.- Dispositif de manipulation et d'examen selon l'une quelconque des revendications 1, 2 et 3, caractérisé par le fait que la pince de préhension des crayons amovibles comporte quatre doigts montés rotatifs autour d'axes horizontaux à l'extrémité du tube inférieur du dispositif télescopique pour le passage de ces doigts autour du bouchon supérieur du crayon amovible lorsque la pince est en position déverrouillée et que le dispositif d'actionnement de la pince est constitué par une came se déplaçant suivant l'ase des tubes télescopiques entre une position de déverrouillage où les doigts de la pince sont libres en rotation et une position de verrouillage où la came interdit toute rotation des doigts enserrant le bouchon supérieur du crayon amovible. 5.- Dispositif de manipulation et d'examen selon l'une quelconque des revendications 1 à 4 caractérisé par le fait que la structure tubulaire verticale est constituée de 3 parties disposées en service les unes au dessus des autres et verrouillables les unes aux autres à l'intérieur de la piscine de désactivation, sous eau. 6.- Dispositif de manipulation et d'examen selon l'une quelconque des revendications 1 à 5 caractérisé par le fait qu'il comporte un poste d'examen visuel équipé de miroirs, permettant d'examiner en continu les crayons amovibles sur toute leur périphérie grâce à une caméra de télévision immergée utilisable pour contrôler la mise en place du dispositif dSextraction et d'insertion sur les crayons amovibles.