Brevet FR2398583A1 — publié le 19790223

La présente invention concerne un manipulateur déstiné aux inspections, et le cas échéant, aux réparations des tubes d'échangeurs de chaleur, en particulier dans les générateurs de vapeur des réacteurs nucléaires, les générateurs de va-. peur comportant un faisceau tubulaire serti dans au moins une plaque tubulaire et qui débouche dans une chambre de vaorisation, et le manipulateur traversant, par son bras d'inspection, une tubulure de traversée de 11 enveloppe du générateur de vapeur et pouvant, par un bec ou embout prévu à l'extrémité libre du bras d'inspection, être orienté vers différents orifices de sortie de la plaque tubulaire du générateur de vapeur et être mis en prise avec ces orifices de sortie des tubes, de telle manière que des instruments d'inspection et/ou des outils, tels que sondes de mesure des écoulements turbulents ou des courants de Foucault, tampons de nettoyage, bouchons explosifs, etc.*. puissent être introduits à travers le bec ou l'embout, par commande à distance dans les tubes du générateur de vapeur. On connaît un tel manipulateur par le brevet allemand 2 316 074. Dans ce dispositif, le bras d'inspection est coudé à son extrémité extérieure et peut être déplacé, en une position de repos, dans une niche de la chambre primaire du générateur de vapeur, de sorte qu'il ne gêne pratiquement pas l'écoulement, ou même pas du tout. Cependant, avec ce manipulateur connu,. il n'est pas possible de retirer le bras d'inspection de la chambre de vaporisation après que le contre a été effectué. En outre, la surface tubulaire que permet d'atteindre le bras d'inspection connu n'est que limitée. La présente invention doit permettre de surmonter ces difficultés.Par la demandede modèle d'utilité allemand 6 925 015, il est déjà connu, dans le cas d'un dispositif de fermeture télécommandé, notamment d'un dispositif d'obturation de tubes pour les échangeurs de chaleur des installations nucléaires, d'introduire un bras portant le dispositif de fermeture dans une chambre d'échange de chaleur, à travers une tubulure de l'échangeur de chaleur, et même de l'en retirer à nouveau , après que l'obturation des tabes d'échange de chaleur a été effectuée, une plaque qui sert de gabarit pendant la réparation étant apparemment remplacée par une plaque d'obturation.Dans ce cas, le dispositif de fermeture présente une dimension relativement grande dans le sens du plan de la plaque tubulaire, de sorte que la tubulure de traversée doit aussi avoir un diamètre assez grand ; d'autre part, dans le cas de cet échangeur de chaleur, la plaque tubulaire est relativement petite, de sorte que le dispositif de fermeture peut atteindre sans difficulté tous les tubes d'échange de chaleur. La présente invention a par contre pour objet de ne pas trop augmenter le diamètre intérieur de la tubulure d'inspection et de réaliser, d'autre part, le dispositif d'inspection de telle manière qu'il puisse être inséré dans la chambre de vaporisation à travers une tubulure d'inspection relativement étroite et qu'il permette d'atteindre, par, télécommande, tous les orifices de sortie des tubes d'échange de chaleur, ou pratiquement tous ces orifices. L'objet de la présente invention est un manipulateur du type indiqué en préambule dans lequel le bras d'inspection prise se être inséré, de l'extérieur, dans la chambre de vaporisation, à travers la tubulure de traversée, et en être à nouveau retiré une fois l'inspection terminée - , la tubulure de traversée pouvant entre obturée de façon étanche par une bride pleine ou bride d'obturation.Dans le cas d'un tel manipulateur, la présente invention permet de résoudre le problème posé par le fait que le bras d'inspection comprend un tube de guidage, qui est monté de façon à pouvoir se déplacer dans le sens de la longueur dans la tubulure de traversée, ainsi qu'un bras orientable, monté à l'ex- trémité du tube de guidage de façon à pouvoir pivoter dans un plan parallèle. à la plaque tubulaire, lequel bras orientable supporte, par son extrémité extérieure, un porte-bec rabattable avec le bec ou l'embout orientable vers les orifices de sortie des tubes, le contour extérieur du bras orientable et du portebec ne dépassant en aucun cas, dans la position de transport , c'est-à-dire la position allongée ou rectiligne, le contour inté- rieur de la tubulure de traversée, ou étant mebme plus petit.Les avantages que permet d'obtenir la présente invention sont principalement qu'il n'est plus nécessaire que le personnel pénètre à travers le trou d'homme dans la chambre primaire pour y introduire les manipulateurs nécessaires au contr8le des tubes du générateur de Vapeur, et qu'une exposition à de fortes radiations se trouve ainsi évitée. I1 suffit maintenant au contraire d'ouvrir la bride pleine de la tubulure d'inspection et dtintroduire, à travers celle-ci, le manipulateur dans la chambre primaire, les tubes pouvant alors être atteints en tous points par le bec ou embout, par commande à distance de l'extérieur. La tubulure d'inspection traverse, de préférence, le bouclier biologique, de sorte que l'ouverture de la bride pleine, l'insertion ou le retrait du manipulateur ét la fermeture ultérieure de la bride pleine peuvent être effectués avec une très faible exposition aux radiations. I1 s'est avéré qu'une tubulure d'inspection d'un diamètre nominal d'environ 100 mm est suffisante pour le but recherché. Le soudage d'une telle tubulure dans l'enveloppe du générateur de vapeur et l'obturation de celle-ci peuvent être réalisés sans difficulté dans l'état actuel des techniques de soudage et dlétanchéisation. Le porte-bec est aussi de préférence réalisé sous forme d'élément pivotant et il peut être rabattu vers l'intérieur à 900 autour d'un axe de pivotement situé dans le plan du bras orientable, position dans laquelle son bec est orienté dans le sens de l'axe des tubes à contrôler, Chacune des positions terminales du porte-bec peut être indiquée, de façon appropriée, par un intérrupteur de fin de course, ce qui permet de réaliser un type de construction particulièrement élancé. I1 est donc prévu que des interrupteurs de fin de course, montés sur le bras orientable, puissent être actionnés par le porte-bec dans sa position de transport allongée ou rectiligne et dans sa position de fonctionnement à 900 , en vue d'indiquer la position. Selon un autre mode de réalisation de la présente invention, le tube de guidage est monté, de façon à pouvoir se déplacer dans le sens de la longueur, à l'aide de roulements attaquant son pourtour extérieur, sur la circonférence intérieure d'un tube intermédiaire qui peut être inséré et fixé dans la tubulure de traversée, et des moyens d'entraSnement d'un mécanisme de commande fixé sur le tube intermédiaire sont en prise avec les moyens d'entrainement du tube de guidage. Selon une caractéristique additionnelle du manipulateur conforme à la présente invention, le pignon (de commande) d'un mécanisme de commande de la rotation fixé sur le tube intermédiaire engrène dans une crémaillère du tube de guidage. Selon une autre c actéristique de la présente invention le bras orientable est entraîné par l'intermédiaire d'une vis sans fin et d'une roue à vis, ladite roue à vis étant assemblée par bride avec l'extrémité du bras orientable qui pré senteur oeil d'articulation et le bras orientable étant monté, à l'aide de son oeil d'articulation et de la roue à vis, de manière à pouvoir tourner sur un tourillon fixé sur le tube de guidage, et un moteur à vis fixé sur ledit tube de guidage étant affecté à la vis sans fin. Selon une autre caractéristique de la présente invention, un moteur à vis, d'un type de forme allongeecorrespondan te, est prévu à proximité immédiate de la vis sans fin, dans le tube de guidage. Selon une autre caractéristique de la présente invention, le moteur à vis est fixé sur le pourtour extérieur du tube de guidage, à l'extérieur de la tubulure de traversée, et est accouplé à la vis sans fin, par l'intermédiaire d'un arbre moteur prévu dans le tube de guidage. Selon une autre caractristique de la présente invention, l'arbre moteur est rigide et monté de façon à pouvoir tourner sur le tube de guidage, par 11 intermédiaire de roulements à aiguilles répartis sur toute sa longueur. Selon une autre caractéristique de la présente invention l'arbre moteur du bras orientable est un arbre souple0 Selon une autre caractéristique de la présente invention, un générateur d' impulsions pas-à-pas électrique est affecte séparément à la commande du déplacement longitudinal du tube de guidage et à la commande du bras orientable. Selon une autre caractéristique de la présente inven tion, un tuyau de guidage souple, qui conduit au bec ou embout et dont l'extrémité extérieure est fixée à l'intérieur d'un me- canisme d'avance d'un tuyau de poussée souple relié au tube de guidage, est disposé à l'intérieur. dudit tube de guidage, le tuyau de poussée souple pouvant entre transporté avec les instm- ments de mesure et/ou de réparation qu'il porte, à l'aide du mécanisme d'avance, et à partir du dispositif de stockage ou d'enroulement du tuyau de poussée souple, à travers le tuyau de gui- dage souple et le bec, et entre introduit dans le tube vaporisateur à inspecter. La présente invention sera mieux comprise à l'aide de la description détaillée de deux modes de réalisation pris comme exemples non limitatifs et illustrés par le dessin annexé, qui donne des représentations simplifiées et schématiques, où les pie ces non indispensables à la compréhension de la présente invention ont été supprimées, et sur lequel la figure 1 est une vue du manipulateur selon la présente invention, en position de centrale, dans laquelle le portebec est introduit, sur son bras orientable, dans la chambre primaire d'un générateur de vapeur, à travers la tubulure dtins- pection la figure 2 est une vue en coupe du tube de guidage et du tube intermédiaire, selon la ligne II-II de la figure 1 ;; la figure 3 est une vue en coupe du tube de guidage au niveau de l'articulation du bras orientable, selon la ligne III-- III de la figure 1 la figure 4 est une vue en élévation , et la figure 5 est une vue en plan, partiellement en cou- pe, d'une section de la chambre primaire du générateur de vapeur, avec le manipulateur en position de contr & e, ladite figure 5 représentant schématiquement différentes orientations et positionsde contrôle du manipulateur, et enfin la figure 6 est une vue en plan d'une moitié de la chambre primaire d'un générateur de vapeur à tubes droits avec tube central, la représentation de plusieurs positions de contro- le du manipulateur montrant que, dans ce cas egalement, chaque point de la surface tubulaire peut être atteint. Le manipulateur, dont l'ensemble est désigné par la référence M sur la figure I, sert à l'inspection et, le cas eché- ant, à la réparation des tubes, esquissés en 1 par des traits miz- tes, d'un générateur de vapeur pour réacteurs à eau pressurisée, dont l'ensemble est désigne par la référence 1). De façon généra- le, il peut s' agir d'un échangeur de chaleur au lieu d'un généra teur de vapeur ; cependant, la réalisation par commande à distance d'une inspection et, le cas échéant, d'uneréparation des tubes Z revit un intérêt particulier dans le cas des générateurs de vapeur des réacteurs à eau pressurisée dont le circuit primaire est parcouru par le fluide réfrigérant primaire radioactif, de sorte que, mme lorsque la chambre primaire 2 est vidée du fluide réfrigérant primaire et remplie d'eau normale formant écran à des fins de protection , des radiations radioactives sont toujours émises par les parois 3 du générateur de vapeur DE, par la plaque tubulaire 4 de celui-ci et par les tubes 1 proprement dits0.Seule une section du générateur de vapeur DE est représentée sur la figure 1, celle-ci comportant, dans ce cas, un faisceau tubulaire en U 1', dont les deux branches portent les références la et lb (voir fi gure 5), les tubes 1 du faisceau tubulaire la, Ib étant montés de façon étanche dans la plaque tubulaire 4 et leurs orifices de sortie lc communiquant avec la chambre primaire 2. La chambre secondaire, dans laquelle l'eau d'alimentation se vaporise, porte la référence 5.La partie du fond du générateur de vapeur DE, qui a la forme d'une calotte 3a et qui délimite la chambre primaire 2 conjointement à la plaque tubulaire 4, est divisée, par la cloison bombée 6, en une chambre d'admission 2a caté primaire et une chambre de sortie 2b, la branche appelée froide lb du faisceau tubulaire 7 t étant affectée à cette dernière, et la branche appelée chaude la du faisceau tubulaire 1' à la première. Comme l'indique notamment la figure 1, le manipulateur PI traverse, par son bras d'inspection 7 , une tubulure de traversée 8 de l'enveloppe 3 du générateur de vapeur, et il est orientable vers différents orifices de sortie îc des tubes de la plaque tubulaire 4 du générateur de vapeur , avec lesquels il peut entre mis en prise, grace à un bec ou embout 9 prévu à l'extrémité libre dudit bras d'inspection 7, et ce de telle manière que le bec 9 peut, par commande à distance, introduire des instruments dtins- pection etXou des outils, tels que des sondes de mesure des écoulements turbulents ou des courants de Foucault, tampons de nettoyage, bouchons explosifs, etc.. dans les tubes 1 du générateur de vapeur DE. Les instru;ents et outils précédemment mentionnés ne soFt pas représentés sur la figure ; i1 peut s'agir, par exemple, de ceux qui sont décrits plus en détail dans le brevet allemand 2 263 143. Par son extrémite renflée 8a, la tubulure de traversée 8 est soudée sur l'enveloppe 3 dans la zone du perçage traversant 3b de ladite enveloppe 3 (soudure 3c). 5 son autre extrémité, la tubulure de traversée 8 présente une collerette 8b qui peut ttre obturée de façon étanche par un couvercle ou une bride pleine (non représentés) , lorsque le manipulateur M n'est pas inséré ou est retiré. La tubulure de traversée 8 traverse la paroi 10 du bouclier biologique en béton, de sorte que l'insertion et le retrait du manipulateur M peuvent être effectués à partir de la chambre 11 (à ltextériour du bouclier biologique 10), où le personnel n'est exposé qu a une dose dlirradiation très faible, Le générateur de vapeur DE et la tubulure de traversée 8 sont entourés d'une gaine isolante 12 ou 12a. Le générateur de vapeur DE est supporté par les fondations d'une manière qui n'intéresse pas la présente invention0 La référence numérique 13 désigne un plancher intermédiaire qui limite la chambre 11 vers le bas, le manipulateur M pouvant être manié à partir de ladite chambre Il. Le bras d'inspection? comprend un tube de guidage 14, qui est monté dans la tubulure de traversée 8 de façon à pouvoir se déplacer dans le sens de la longueur, et un bras orientable 15, monté- de façon à pouvoir pivoter dans un plan parallèle à la plaque tubulaire 4 sur l'extrémité du tube de guidage 14 bras orientable dont l'extrémité extérieure présente un portebec 16 rabattable avec le bec ou embout 9 précédemment mentionné qui peut entre orienté vers les orifices de sortie lc des tubes0 Ainsi que l'indique la position de transport 16', c' est-à-dire la position allongée ou rectiligne, qui est représentée par des traits discontinus, le contour extérieur 150 du bras orientable 15 et du porte-bec 16 ne dépasse en aucun eas, dans cette position de transport, le contour intérieur 8' de la tubulure de traversée 8, ou est meme plus petit. C1 est pourquoi le bras d'inspection 7 peut être introduit à travers ladite tubulure de traversée 8 , ctest-à-dire à travers le perçage intérieur 8' de celle-ci, avec le tube de guidage 14 le bras orientable 15 et le porte-bec 16, conjointement à un tube intermédiaire 17 qui entoure le tube de guidage 14, et autre fixé de manière à assurer l'étanchéité dans cette position a'insertion (représentée) et ce par le fait qu'une collerette annulaire 17a du tube intep- médiaire 17 est serrée de façon à assurer l'étanchéité, par des vis à bride l7b, sur la contre-bride 8b de la tubulure de traversée 8, un joint d'étanchéité métallique annulaire (non représenté) étant intercale, Ainsi que l'indique la figure 2, le tube intermédiaire 17 est mani de galets de guidage 18 du tube de guidage 14 sur sa circonférence intérieure, les axes 18a desdits galets de guidage étant insérés dans des perçages tangentiels 18b correspondants du tube intermédiaire, et des fentes appropriées étant taillées dans le tube intermédiaire 17 pour permettre aux galets de guidage 18 de rouler librement. Sur sa face extérieure, le tube de guidage 14 porte une crémaillère 19 dont i'axe est parallèle à l'axe longitudinal 17' dudit tube, la crémaillère prenant appui sur une partie aplatie 14a do tube de guidage 14.Pour assurer le guidage dans le sens de l'axe et, en même temps, pour bloquer la rotation, d'autres galets de guidage 20 sont montés de façon à pouvoir tourner sur la circonférence intérieure du tube intermédiaire 17, chacun des galets de guidage 20a ou 20b étant toujours affecté à l'un des flancs l9a, 19b de la cré maillère 19 dont la denture porte la référence l9c. Les axes 20' des galets 20 ne sont pas orientés dans le sens tangentiel, contrairement à ceux des galets 18, mais parallèlement à l'axe principal vertical Y et à peu près symétriquement à cet axe principal, ainsi que la crémaillère 19 proprement dite. La roue d'entraînement dentée 21 (voir figure 1) d'un mécanisme de commande longitudinal 22 du table de guidage engrène avec la crémaillère 19, c'est-à-dire avec la denture 19c. Ledit mécanisme de commande est logé dans une partie bombée correspondante 17c du tube intermédiaire 17. La première série de galets de guidage 18, lesquels galets sont représentés de façon plus détaillée sur la figure 2, et la deuxième série de galets de guidage 20, sont réparties sur la longueur du tube intermédiaire 57, et tout au moins au début et à la fin dudit tube in termédiaire 17 - ainsi que 1' indique la figure 1.Une autre variante possible d'un mécanisme de commande longitudinal du tube de guidage 14 (non représentée3 serait une commande à broche, dans laquelle le tube de guidage 14 porte un filetage sur son pourtour extérieur, un écrou d'attaque, qui est fixe dans le sens de l'axe mais rotatif, étant en prise avec ce filetage, et mis en rotation par un mécanisme de commande rotatif pour écrou , de sorte que le tube de guidage peut ainsi titre déplacé dans le sens de l'axe dans les deux directions, en fonction du sens de rotation de l'écrou. Un tuyau de guidage souple ou conduite souple 23,dont l'extrémité extérieure 23a est fixée dans un dispositif d'avance 24 relié au tube de guidage 14, est disposé à l'intérieur du tube de guidage 14, et aboutit au bec ou embout 9. Le dispositif d'avance 24 sert à entraîner un tuyau de poussée souple 25, qui, à partir d'un rouleau de stockage 26, que l'on peut aussi appe- 1er dispositif d'enroulement du tuyau de poussée souple, passe entre les galets d'entrainement 27 et est enfilé dans l'extré- mité 23a de la conduite souple 23.On peut donc introduire le tuyau de poussée souple 25, muni des instruments de mesure et/ou de réparation, à son extrémité extérieure 25b, dans le tube vaporisateur 1 qu'il s1 agit d'inspecter ou de réparer , cette introduction se faisant, à l'aide du dispositif d'avance 24 , en faisant passer le tuyau de poussée souple 25 à travers la conduite souple 29 et le bec 9 , en le déroulant de son rouleau de stockage, ou bien on peut le retirer dudit tube,. La figure 3 montre plus en détail le palier oscillant du bras orientable 15, lequel porte la référence numérique 15.1 sur la figure 1. Le bras orientable 15 est commandé par l'later- médiaire d'une vis sans fin 28 et d'une roue à vis 29, cette der gazière étant assemblée par bride avec l'extrémité 15b du bras orientable qui présente un oeil d'articulation 15a (vis à bride 30). Le bras orientable 15 est monté, de façon à pouvoir tourner, sur un tourillon 31 fixé sur le tube de guidage 14, et ce par son oeil d'articulation 15a et la roue à vis 29. Â cet effet, un support de palier 32, dans 11 alésage intérieur duquel le tourillon 31 est immobilisé par son extrémité renflée 31a, est soudé sur la périphérie intérieure de la moitié inférieure du tube de guidage 14, qui, dans cette zone, est découpé sur la majeure partie de sa moitié supérieure.La partie centrale 37b du tourillon 31 porte des bagues de roulement 34, une douille d'écartement 33 étant intercalée pour chaque bagueoLa référence numérique 35 désigne un espace annulaire et la référence nuséri- que 36 une bague intermédiaire placée éntre 1' extrémité îsb du bras orientable et la roue à vis 29.La roue conique 37, qui est reliée de façon fixe à la roue à vis 29 sert à entratner un générateur d'impulsions 38, dont les contours extérieurs sont esquissés en traits mixtes sur la figure 3 et qui transmet à un pupitre de contr8le, par l'intermédiaire de lignes de commande non représentées, des signaux électriques, notamment numériques, cotrespondant à la position de pivotement momentanée du bras orientable 15, ledit pupitre de contrôle, étant par exemple, situé dans la zone du dispositif de stockage ou d'enroulement du tuyau de poussée souple 26. La disposition des pupitres de oon trôle, armoires de commande, etc.. de ce genre, prévus pour la commande à distance, ne constitue pas l'objet de la présente demande de brevet et a déjà été expliquée dans le brevet allemand 2 263 143. La commande de la vis sans fin peut se faire par l'intermédiaire d'un moteur à vis à forme allongee appropriée, qui est installé à proximité immédiate de la vis sans fin 28 dans le tube de guidage 14. Dans l'exemple de ré alisation représenté, le moteur à vis 39 est fixe sur la face extérieure dudit tube de guidage 14, à l'extérieur de la tubu lure de traversée 8, et il est accouplé à la vis sans fin 28 par l'intermédiaire d'un arbre moteur 40 prévu dans le tube de guidage 14.Cet arbre ainsi que le moteur à vis 39 ne sont que schématiquement esquissés sur la figure 1 L'arbre 40 est représenté en coupe sur la figure 2. Il est rigide et est fixé sur le tube de guidage 14 à l'aide de roulements à aiguilles 41 répartis sur toute sa longueur, par l'intermédiaire de logements ou cages de palier 42 appropriés. On pourrait aussi utiliser un arbre souple, la prise de la position étant également effectuée directement sur la roue à vis,en raison de la correspondance parfaite et exempte de torsion. Ainsi que l'indique la figure 1, le porte-bec 16 est lui aussi réalisé sous forme d'élément pivotant et peut être rabattu vers l'intérieur en une position à 900 (représentée sur la figure 1) à partir de la position de transport rectiligne à 1800, par pivotement autour d'un axe ou pivot 16a situé dans le plan du bras orientable, son bec 9 étant orienté dans le sens de l'axe des tubes 1 à contreler lorsqu'il se trouve dans la position à 900. L'arc de l'angle de pivotement porte la référence l6b. Pour le transport, le porte-bec 16 pourrait aussi titre escamo- table, avec son bec 9, dans un évidement correspondant du bras orientable 15 (rabattement en position 00), ce qui préserverait le contour extérieur 150. Cela necessiterait cependant une grande souplesse des tuyaux de conduits et de poussée 23, 25, ce qui n'est pas le cas dans le mode de réalisation préférentiel qui comporte une position de transport rectiligne ou allongée.Les figures 4 et 5 représentent à nouveau schématiquement le méca misse d'avance, la position du bec portant la la référence numéri- que 9 et la position de l'axe du bras orientable la référence numérique 15.1. La flèche f1 symbolise le déplacement lon- gitudinal du bras d'inspection?, la flèche f2 Le pivotement du bras orientable 15. On constate que tous les orifices de sortie des tubes peuvent être atteints, ce qui s'applique également au second exemple de réalisation selon la figure 6, où les mimes pièces portent des références numériques identiques . Le portebec 16 peut également titre conçu pour porter un endoscope destiné à l'observation in situ du matériau des tubes vaporisateurs 1, et, en outre, des cameras de télévision1 des cAbles conducteurs de lumière appropriés étant alors passés à travers le tuyau de guidage ou conduite souple 23 jusqu'à l'armoire de commande. Le manipulateur selon la présente invention permet aussi d'approcher de l'orifice de sortie lc des tubes 1, qu'il s'agit de réparer, un appareil de soudage par commande à distance. La figure 5 montre en outre que chaque chambre primaire 2a, 2b du générateur de vapeur comporte une tubulure de traversée 8 en vue de son inspection. REVENDICATIONS 1. Mnnipulateur destine aux inspections et, le cas échéant, aux réparations des tubes d'échangeurs de chaleur , en particulier dans les générateurs de vapeur des réacteurs nucléaires, les générateurs de vapeur comportant un faisceau tubulaire serti dans au moins une plaque tubulaire et qui dé- bouche dans une chambre de vaporisation, et le manipulateur traversant, par son bras d'inspection, une tubulure de traversée de l'enveloppe du générateur de vapeur et pouvant, par un bec ou embout préau à l'extrémité libre du bras d'inspection, être orienté vers différents orifices de sortie de la plaque tubu- laire du générateur de vapeur et autre mis en prise avec ces orifices de sortie des tubes, de telle manière que des instru- ments d'inspection et/ou des outils, tels que sondes de mesure des écoulements turbulents ou des courants de Foucault, tampons de nettoyage, bouchons explosif s, etc.. puissent être introduits à travers le bec ou l'embout, par commande à distance, dans les tubes du générateur de vapeur, le bras d inspection pouvant être inséré, de l'extérieur, dans la chambre de vsporisation , à tra vers la tubulure de traversée, et en re à nouveau retiré - une fois l'inspection terminée - et la tubulure de traversée pouvant être obturée de façon étanche par une bride pleine ou bride d'obturation, caractérisé en ce que le bras d'inspection (7) comprend un tube de guidage (14), qui est monté de façon à pouvoir se déplacer dans le sens de la longueur dans la tubulure de traversée (83, ainsi qu'un bras orientable (15), monté à l'extrémité du table de guidage (l4) de façon à pouvoir pivoter dans un plan parallèle à la plaque tubulaire (4), lequel bras orientable (15) supporte, sur son extrémité extérieure, un par- te-bec (16) rabattable avec le bec ou l'embout (9) orientable vers les orifices ae sortie (lc) des tubes, le contour exté- rieur (16') du bras orientable et du porte-bec (15, , 16) ne dépassant en aucun cas, dans ia position de transport, c'est-à- dire la position allongée ou rectiligne, le contour intérieur (8') de la tubulure de traversée (8), ou étant même plus petit. 2. PInnipulateur selon la revendication 1 , carac térisé en ce que le porte-bec (16 ) est aussi réalisé sous forme d'élément pivotant et peut entre rabattu vers l'intérieur à 90 autour d'un axe de pivotement (16a) situé dans le plan du bras orientable, position dans laquelle son bec (9) est orienté dans le sens de l'axe des tubes (1) à contrsler. 3. Manipulateur selon l'une quelconque des revendications 1 ou 2 , caractérisé en ce que le tube de guidage (14) est monté, de façon à pouvoir se déplacer dans le sens de la longueur, à l'aide de roulements (18, 20) attaquant son pourtour extérieur, sur la circonférence intérieure d'un tube intermédiaire (17) qui peut être inséré et fixé dans la tubulure de traversée (8), et en ce que des moyens d'entraînement (21) d'un mécanisme de commande (22) fixe sur le tube intermédiaire (17) sont en prise avec les moyens d'entraînement (19) du tube de guidage (14)o 4.Manipulateur selon la revendication 3, carac térisé en ce que le pignon (de commande) (21) d'un mécanisme de commande de la rotation (22) fixé sur le tube intermédiaire (17) engrène dans une crémaillère (19) du tube de guidage (14). 5. Manipulateur selon la revendication 1 , carac- térisé en ce que le bras orientable (15) est entraîné par l'intermédiaire d'une vis sans fin (28) et d'une roue à vis (29) , ladite roue à vis (29) étant assemblée par bride avec l1extré- mité du bras orientable qui présente un oeil d'articulation (la) et le bras orientable (15) étant monté, à l'aide de son oeil dlarticulation (15a) et de la roue à vis (29), de manière à pouvoir tourner sur un tourillon (31) fixé sur le tube de guidage, et un moteur à vis 39) fixé sur ledit tube de guidage (14) étant affecté à la vis sans fin (28). 6. Manipulateur selon la revendication 5, caractérisé en ce qu'un moteur à vis, d'non type de forme allonge approprlé est prévu à proximité immédiate de la vis sans fin (28) , dans le tube de guidage (14). 7. Manipulateur selon la revendication 5 , caracté- risé en ce que le moteur à vis (39) est fixé sur le pourtour extérieur du tube de guidage (14), à l'extérieur de la tubulure de traversée (8), et est accouplé à la vis sans fin (28), par l'intermédiaire d'un arbre moteur (40) prévu dans le tube de guidage (14). 8. Manipulateur selon la revendication 7 , Ca ractérisé en ce que l'arbre moteur (40) est rigide et monté de façon à pouvoir tourner sur le tube de guidage (14), par l'intermédiaire de roulements à aiguilles (41) répartis sur toute sa longueur. 9. Manipulateur selon la revendication 7 , caractérisé en ce que l'arbre moteur du bras orientable (15) est un arbre souple. 10. Manipulateur selon l'une quelconque des revendications 3 à 5 , caractérisé en ce qu'un générateur d'impulsions pas-à-pas électrique (38) est affecté séparément à la commande du déplacement longitudinal du tube de guidage (14) et à la commande du bras orientable. 11. Manipulateur selon l'une quelconque des revendications 1 à 10 , caractérisé en ce qu'un tuyau de guidage souple (23), qui conduit au bec ou embout (9) et dont l'extrémité extérieure (23a) est fixée à l'intérieur d'un mécanisme d'avance (24) d'un tuyau de poussée souple (2) relié au tube de guidage (14), est disposé à l'intérieur dudit tube de guidage (14), le tuyau de poussée souple (25) pouvant être transporté avec les instruments de mesure et/vu de réparation qu il porte, l'aide du mécanisme d'avance (24), et à partir du dispositif de stockage ou d'enroulement (26) du tuyau de poussée souple, à travers le tuyau de guidage souple (23) et le bec (9) et être introduit dans le tube vaporisateur (1) à inspecter. 12. Nanipulateur selon la revendication 2 , caractérisé en ce que des interrupteurs de fin de course (150) montés sur le bras orientable (15), peuvent être actionnés par le porte-bec (16) dans sa position de transport allongée ou rectiligne et dans sa position de fonctionnement a 900 en vue d'indi- quer la position.