Brevet FR2414286A1 — publié le 19790810

La présente invention concerne un dispositif auxiliaire de direction pour machines agricoles et en particulier pour moissonneuses, cultivateurs ou analogues, ou pour leurs véhicules d'entrainement, permettant leur direction automatique le long d'au moins deux rangées de plantes ou entre ces rangées qui sont détectées par au moins un détecteur ou tâteur, lequel émet des signaux électriques par l'intermédiaire dvun dispositif g é n érateur, lesdits signaux étant transmis par un circuit a la direction de la machine agricole ou de son véhicule de commande et réglant cette direction. Dans les dispositifs connus de réglage de la direction destines a la direction automatique de machines agricoles, et en particulier de moissonneuses a mais, les plantes qui servent de lignes de direction sont explorées au moyen de tâteurs qui produisent au moyen d'un dispositif générateur des signaux électriques qui influent sur la direction.On sait comment utiliser le tâteur le plus a l'avant en tant que détecteur de vides qui rend au moins partiellement inopérants, en cas de vides de plantes, les signaux du tâteur suivant qui détermine la distance entre les plantes et la ligne de direction et maintient ainsi la machine dans sa course correcte (DE-OS 2.536.806) on connait par ailleurs un dispositif explorateur destiné à la direction automatique d'un châssis d'une moissonneuse-batteuse dans lequel une barre recourbée exploratrice comprend au voisinage imxediat de sa position de liaison avec la table de la moissonneuse un commutateur de mesure d'allongement qui transforme sa courbure en un signal électrique. On peut ainsi réduire la sensibilité aux perturbations du tâteur (DE-OS 2.362. 899). Tous ces modes de réalisation connus présentent cependant l'inconvénient selon lequel les signaux produits par le dispositif g é n' rateur agissent sans être temporisés ou sans être atténues sur la direction de la machine agricole ou sur son véhicule d'entrai nement et il en résulte que lorsque la fréquence des signaux est élevé, la direction est soumise des mouvements ondulatoires. L'objet de l'invention est d'éviter ces inconvénients' et de proposer un dispositif auxiliaire de direction pour machines agricoles ou pour leurs vehicules dentrainementgarantissant une conduite douce et équilibrée. Selon l'invention, ce résultat est atteint au moyen d'un dispositif auxiliaire de direction du type précédemment mentionné selon lequel le circuit destiné à la transmission des signaux à la direction de la machine agricole ou à son véhicule d'entrainement comprend au moins un dispositif à retardement et/ou d'atténuation de type mécanique, hydraulique, pneumatique ou électrique. Grâce à cette mesure, des signaux de courte durée qui sont produits par exemple par des plantes individuelles sortant de la rangée sont supprimés ou tout au moins affaiblis et on évite ainsi dans une grande mesure des mouvements ondulatoires. Dans l'ensemble, la sensibilité de réponse du dispositif est réduite et il en résulte un meilleur équilibre des mouvements de la direction. Pour adapter de façon optimale le dispositif de retardement et/ou d'atténuation à la vitesse de la marche, au type des plantes et au travail effectué (travail de moisson ou travail de culture par exemple), il est approprié que ledit dispositif soit réglable. Le dispositif à retardement et/ou d'atténuation peut être constitué par un relais à retardement disposé dans le circuit d'un servomoteur ou d'un moteur de commande associé à la direction. Quand il s'agit de moissonneuses qui passent le long d'au moins deux rangées de plantes, telles que des hacheuses à mais ou des cueilleuses de mals, il est avantageux que le ou les tâteurs disposés sensiblement horizontalement soit ou soient pourvu(s) d'une fente exploratrice ouverte vers l'avant pour chaque rangée de récolte, dont la longueur est au moins approximativement égale à la partie de l'engin allant de la zone de saisie des plantes jusau'à la zone de coupe ou de cueillette de ces plantes et dont les fonds sont reliés à des commutateurs destinés à la commande de la direction. Il est approprié que le tâteur destiné à deux rangées de plantes à récolter soit constitué par une barre recourbée centrale convexe vers l'avant et dont la largeur est plus faible que la distance entre les rangées de plantes à récolter, et que des barres recourbées plus étroites et concaves vers l'avant se raccordent à cette barre recourbée centrale en vue de former les fonds des fentes exploratrices et se prolongent en des parties latérales qui atteignent une distance vers l'avant sensiblement égale à celle de la barre recourbe centrale, et dont la distance qui les sépare de la barre recourbée centrale est d'environ le double de la distance séparant cette dernière de chaque rangée de plantes à récolter voisines. Quand il s'agit de cultivateurs que l'on fait passer entre deux rangées de plantes, il est par contre avantageux que le ou les tâteurs soit ou soient constitué(s) en une seule pièce et qu'il ait ou qu'ils aient une forme circulaire, ovale, angulaire ou analogue, vue par le dessus. L'invention sera maintenant décrite plus en détail au moyen d'un exemple de réalisation de l'objet de l'invention et avec référence aux dessins ci-annexés dans lesquels: la figure 1 est une vue schématique du dispositif auxiliaire de direction selon l'invention destiné à une hacheuse à mais, la figure 2 est une vue schématique du dispositif auxiliaire de direction selon l'invention destiné à un cultivateur, la figure 3 représente le dispositif de la figure 1 monté sur le côté arrière d'un véhicule de traction, la figure 4 est une vue par dessus du dispositif de la figure 3, la figure 5 représente un dispositif modifié par rapport à celui représenté sur la figure I et monté sur le côté avant d'un véhicule tracteur, et la figure 6 est une vue par dessus du dispositif de la figure 5. Le dispositif auxiliaire de direction représenté sur la figure 1 et destiné à une hacheuse à maïas 2 travaillant sur deux rangées. et raccordée à un véhicule tracteur 1 comprend un circuit explorateur A et un circuit de retour E agissant tous les deux sur le circuit de commande C. Dans le mode de réalisation repré senté, un tâteur 3, 3' est prevu pour chacune des deux rangées de plantes à récolter situées côte à côte, et en particulier des rangées de mais, ces tâteurs étant constitués en une seule pièce et par une barre recourbée 4, 4' qui part de deux points frontaux 5, 6 de la machine en formant deux fentes exploratrices et se prolonge jusque dans une zone située à l'arrière dans la direction de la marche F oD les plantes à récolter telles que du mais sont déjà récoltées et repart de là en direction de la marche F en entourant les plantes jusqu a un point frontal 7 de la machine voisin du premier point frontal 5 ou 6. Les fentes exploratrices sont désignées par les références 5' et 6' et leurs fonds par les références 5" et 6". Entre les deux branches de la barre recourbée est ménagée une distance suffisante formant un espace opérationnel détermine avant que le dispositif ne réagisse à des déviations à partir de la valeur de consigne. A l'extrémité frire de la barre recourbée est disposé un commutateur de rangée 8, 9 faisant fonction de générateur de signaux et destiné à la manoeuvre du circuit de commande C et qui est branché à là terre. Les commutateurs de rangée 8, 9 de deux rangées de plantes à récolter sont montés en paral lèle ou en série et reliés à la tension de commande E par l'intermédiaire de l'interrupteur principal 10 du dispositif, chaque côté de commande étant relié par l'intermédiaire d'un relais à retardement 11, 12 respectivement à une bobine 13, 14 d'un relais pilote 15 à double effet. Le relais pilote 15 à double effet connecte ou déconnecte le moteur de commande M du véhicule tracteur 1 dans la direction de rotation correspondante. Le circuit de retour B qui est prévu par ailleurs et qui comprend un commutateur de direction 16 rendu solidaire de la direction par serrage est relié à la tension de travail par l'intermédiaire de l'interrupteur principal 10. Le circuit de retour B est relié par l'intermédiaire des contacts latéraux 17, 18 du commutateur de direction 16- aux côtés correspondants des contacts de travail 19, 20 des deux relais à retardement 11, 12 et à partir de ceux-ci aux deux lignes de commande du moteur de commande M en 21 et 22.Si maintenant un signal est envoyé par le tâteur 3, 3' de centrage automatique, le relais pilote 15 réagit et le moteur de commande rl règle la direction dans le sens qui conduit à l'élimination de la déviation . (Le montage à centrage automatique sera expliqué plus loin avec référence à la figure 2). Simultanément, le relais à retardement correspondant 11, 12 ouvre les contacts de travail 19, 20 dans le circuit de retour B et ceux-ci restent ouverts pendant une durée correspondant à un retard permettant au relais pilote 15 de revenir en position de repos et que l'on peut determiner à l'avance après la fin du signal. Dès que le relais à retardement correspondant 11, 12 retombe et ferme les contacts de travail 19, 20, la direction est remiseen position droite, le circuit de retour enclenchant et alimentant maintenant le moteur de commande M par l'intermédi- aire du commutateur de direction 16 qui est maintenant également ferme par l'intermédiaire du contact correspondant 17, 18, jusqu'à ce que les contacts du commutateur de direction 16 soient ouverts. Le moteur de commande M est accouplé à la colonne de direction 23 du véhicule automobile 1 par l'intermédiaire d'un dispositif à friction, d'-une roue dentée ou encore d'un dispositif à crémaillère, le moteur de commande M devant être susceptible de pivoter; on économise ainsi une éventuelle obligation d'avoir à adapter les types des pièces. I1 en va de même pour la liaison par serrage du commutateur de direction 16. Le dispositif auxiliaire de direction représenté schématiquement sur la figure 2 est de construction plus simple et comprend un tateur 30 dont la forme, vue par dessus, est circulaire, et qui est monté pivotant par l'intermédiaire d'un ressort ou analogue 31 sur un axe 32 sensiblement vertical sur le châssis de la machine agricole qui n'est pas représenté plus en détail. Le diamètre du tâteur circulaire 30 correspond approximativement à la distance entre deux rangées de plantes. Le tâteur 30 est maintenu en position centrale par un dispositif de guidage 33 tel qu'un boulon ou analogue monté également sur le châssis de la machine agricole.On comprendra que le tâteur puisse également avoir une forme différente telle qu'ovale, elliptique ou rectangulaire et que sa largeur, lorsqu'il s'agit de machines de récolte, soit plus faible que la distance entre les plantes et que lorsqu'il s'agit de cultivateurs qui doivent circuler entre des rangées de plantes, soit cependant égale ou plus grande que la largeur du cultivateur. Le tâteur 30 est accouplé au générateur 34 qui comprend deux interrupteurs 35, 36 auxquels sont respectivement associés des relais à retardement 37, 38. Les contacts de travail 39, 40 des relais à retardement 37, 38 sont disposées, comme dans l'exemple de réalisation de la figure 1, dans le circuit du moteur de commande M. Grâce aux relais à retardement 37, 38, et comme par les relais à retardement 11, 12 de l'exemple de réalisation de la figure 1, les signaux de courte durée déclenchés par exemple par des plantes individuelles qui ne sont pas dans la rangée sont supprimés et il en résulte une direction régulière et sans ondulations. Les tâteurs 3,3 ou 30 peuvent être réalisés en un matériau élastique et relativement léger, se présentant en particulier sous forme de bandes, tel que de la matière plastique, des fibres minérales, etc., pour assurer une exploration des plantes de sensibilité élevée. Les figures 3 et 4 représentent la disposition du dispositif auxiliaire de direction de la figure 1 aménage sur le côté arrière de la machine de traction 1, la hacheuse à mas 2 étant supportée par la suspension à trois points 50 de la machine de traction 1. Dans ce cas, le tâteur 3, 3' est situé à une certaine distance au dessus de la surface du sol, dans la zone des glissières ou des patins 51 du dispositif récepteur de la hacheuse à mais 2. Les figures 5 et 6 représentent la disposition d'un dispositif auxiliaire de direction selon la figure 1, modifié et monté sur le côté frontal de la machine de traction 1. La hacheuse à mais 2 est constituée ici par une machine récoltant sur trois rangées et les tâteurs 3, 3' séparés les uns des autres et en forme de fentes ou de barres recourbées n'explorent que les deux rangées externes ou ne s'orientent que sur celles-ci. Les tâteurs 3, 3' sont inclinés vers l'avant par rapport à l'horizontale dans la direction de la marche de la machine, formant ainsi-avec le sol un angle aigu. Le dispositif auxiliaire de direction selon l'invention peut donc - comme le montrent déjà les exemples présentés - être utilisé à volonté sur des véhicules de traction pour machines agricoles. Naturellement, le dispositif auxiliaire de direction de l'invention peut également être utilisé sur des machines agricoles auto-motrices. L'invention est surtout conçue pour des machines de récolte telles que des hacheuses à mais, des cueilleuses de mas, des cueilleuses de coton, ou pour des cultivateurs qui doivent se déplacer entre des rangées de plantes sur pied. Naturellement, on peut utiliser à la place du dispositif de retardement électrique décrit des dispositifs mécaniques, hydrauliques ou pneumatiques, tels que des amortissements à huile, etc., qui sont déjà connus dans d'autres domaines d'utilisation. I1 convient encore de mentionner comme avantage particulier de ce dispositif auxiliaire de direction, qu'on peut éliminer grâce a lui un dispositif de marche arrière sur le tracteur puisque celui-ci peut, quand il circule sur route, circuler en marche avant sans ce dispositif, alors que lorsqu'il travaille en récolte, le tracteur peut être monté en marche arrière et le dispositif auxiliaire de direction assume alors la fonction de guidage par rapport aux rangées. Le retard de commutation obtenu parles organes de commutation 11, 12 ou 37, 38, a pour but avant tout de dégager la machine conduite de la rangée de plantes ou d'un contact avec ladite rangée. I1 est également avantageux de prévoir un dispositif à réponse retardée additionnel tel qu'un relais à retardement. Ce dispositif de retardement de réponse additionnel peut équiper aussi bien le relais à double effet 15 que les relais 37, 38 de la figure 2. Ce dispositif a pour objet de supprimer ou tout au moins de réduire en grande partie les signaux parasites qui sont déclenchés par exemple par des plantes individuelles sortant de la rangée. Comme il va de soi, et comme il résulte d'ailleurs déjà de ce quiprécède, l'invention ne se limite nullement a ceux de ses modes d'application et de réalisation qui ont été plus spécialement envisagés ; elle en embrasse, au contraire, toutes les variantes. REVENDICATIONS 1. Dispositif auxiliaire de direction pour machines agricoles, et en particulier pour moissonneuses, cultivateurs ou analogues, ou pour leurs véhicules d'entrainement permettant leur direction automatique le long d'au moins deux rangées de plantes ou entre ces rangées, qui sont détectées par au moins un tâteur ou détecteur, lequel émet des signaux électriques par l'intermédiaire d'un dispositif générateur , lesdits signaux étant transmis par un circuit à la direction de la machine agricole ou de son véhicule de commande et règlant cette direction, caractérisé en ce que les circuits (A, B, C) destinés à la transmission des signaux la direction (M) de la machine agricole (2) ou à son véhicule d'entrainement (1) comprennent au moins un dispositif à retardement et/ou d'atténuation (11, 12; 37, 38) qui est par exemple mécanique, hydraulique, pneumatique ou électrique. 2. Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce que le dispositif de retardement et/ou d'atténuation (11, 12; 37, 38) est réglable. 3. Dispositif selon les revendications 1 ou 2, caractérisé en ce que le dispositif à retardement et/ou d'atténuation (11, 12; 37, 38) est constitué sous forme d'un relais à retardement qui est disposé dans le circuit d'un moteur de commande (M) ou d'un servomoteur associé à la direction. 4. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 à 3, caractérisé en ce que le ou les tâteurs (3, 3') aménagé(s) approximativement horizontalement pour chaque rangée de plantes à récolter comprend ou comprennent des fentes exploratrices (5', 6') ouvertes vers l'avant (F) et dont la longueur est égale à au moins environ la longueur de la machine entre la position de saisie des plantes et celle de leur coupe ou de leur cueillette et dont les fonds sont reliés à des commutateurs pour agir sur la direction (fig. 1). 5. Dispositif selon la revendication 4, caractérisé en ce que le tâteur (3, 3') destiné à deux rangées de plantes comprend une barre recourbée centrale (4, 4') convexe vers l'avant et dont la largeur est plus faible que la distance séparant les rangées de plantes, et en ce que des barres recourbées plus etroites et concaves vers l'avant se raccordent à cette barre recourbee centrale pour former les fonds (5", 6") des fentes atteignent une distance vers l'avant (, 6) sensiblement égale à celle de la barre recourbée centrale et dont la distance qui les sépare de la barre recourbée centrale, quand la moissonneuse est en position centrale, est sensiblement le double de la distance qui sépare la barre centrale des rangées de plantes voisines. 6. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 à 3, caractérisé en ce que le ou les tâteur(s) (30) est ou sont consti- tu6(s) en une seule pièce et se présente(nt), vu(s) par dessus, sous une forme circulaire, ovale, angulaire ou analogue (fig.2). 7. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 à 3, ou 6, caractérisé en ce que le ou les tâteurs (3,3') est ou sont constitué(s) par des pièces disposées sensiblement transversalement à la direction de l'avance de la machine agricole à une certaine distance l'un de l'autre en forme par exemple de fentes ou de barres recourbées (Fig. 6). 8. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 à 7, caractérisé en ce que le ou les tâteurs (3, 3'; 30) est ou sont automatiquement centré(s), le ou les tâteurs étant monté(s) pivotant(s) sur au moins un boulon ou analogue (32, 33), et maintenu(s) dans leur position centrale par au moins un ressort ou analogue (31). 9. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 à 8, caractérisé en ce que le ou les tâteur(s) (3, 3'; 30) est ou sont incliné(s) vers l'avant par rapport à l'horizontale en direction de l'avance de la machine agricole (Fig. 5). 10. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 à 9, caractérisé en ce qu'il est prévu au moins un dispositif additionnel de retard de réponse tel qu'un relais à retardement.