Brevet FR2397916A1 — publié le 19790216

La présente invention porte sur un systeme de détection de la forure d'une trajectoire située sur une pièce en avant d'un irécanisme de travail mobile le long de la pièce et de commande de la direction et de la vitesse de déplacement de ce mécanisme par rapport a la trajectoire. Divers systèmes de commande de position ont été inventés pour commander le déplacement d'une tête de travail telle qu'outil coupant, appareil de soudage, chalumeau découpeur, etc... le long d'une trajectoire située sur une pièce a travailler. Si la trajectoire peut être commodément définie sous une forme numé- rique, on peut établir a l'avance un programme de production de signaux de commande appropriés pour réaliser le mouvement désiré. Il est cependant souvent incommode de définir la trajectoire ainsi, ou bien, par exemple dans le cas de deux plaques placées bord a bord pour être soudées, on ne rencontre jamais deux trajectoires identiques, de sorte que la dépense d'établissement d'un programme unique pour chaque groupe de pièces ne se justifie pas. Diverses formes de systèmes de commande de déplacement le long d'une ligne ont été inventées pour ce dernier type d'applications. Ces systèmes comprennent des capteurs qui détectent la trajectoire a suivre, telle la ligne d'aboutement de deux plaques a souder ou une ligne marquée sur une pièce, et fournissent des signaux a un système de commande de position qui fait se déplacer le mécanisme de travail le long de cette trajectoire. Ces systèmes peuvent utiliser une grande variété de capteurs, par exemple capacitifs, magnétiques ou optiques suivant la nature de la trajectoire. Ils comprennent classiquement deux capteurs qui encadrent la trajectoire et produisent un signal différentiel qui sert à déterminer la position relative du mécanisme de travail et de la trajectoire. Ces dispositifs utilisent des servomécanismes qui détectent l'écart entre la trajectoire suivie et le mouvement du mécanisme de travail et modifient ce dernier de façon à rendre cet écart minimum. La présente invention porte sur les capteurs destinés à détecter une trajectoire allongée formée ou marquée sur une pièce ou une série de pièces à assembler et sur un système utilisant le signal de sortie du capteur pour commander le déplacement d'un organe de travail le long de cette trajectoire. Au lieu d'utiliser un capteur ou deux capteurs qui encadrent la trajectoire et détectent les écarts entre la position du mécanisme de travail et la trajectoire, la présente invention utilise un capteur qui oscille sur une ligne coupant la trajectoire et produit des signaux représentant la nature de la section transversale de la trajectoire.Ces signaux servent à calculer le point médian de la trajectoire et, dans certaines réalisations, peuvent servir à déterminer d'autres caractéristiques de la trajectoire telles que sa largeur, sa profondeur et les caractéristiques de sa surface ou de ses bords en vue de la production de signaux de commande de la vitesse et de la direction de déplacement du mécanisme de travail le long d'elle. Dans une réalisation préférentielle de l'invention décrite en détail plus loin, la sonde est montée sur un bras oscillant porté par le dispositif de travail. Le dispositif de travail et ce bras tournent chacun autour d'un axe perpendiculaire à la surface de la pièce, de sorte que le mouvement du capteur reste tangent a la direction instantanée de déplacement du dispositif de travail. Un système d'entraînement du dispositif de travail et du capteur peuvent être équipés d'une commande d'axe Z destinée à maintenir le capteur à une hauteur constante au-dessus de la pièce indépendamment des écarts du profil de celle-ci et à empêcher la tête de travail et le capteur de heurter la pièce. Dans une réalisation préférentielle de l'invention, les signaux du capteur sont traités numériquement en vue de la production de signaux de commande des moteurs. La sonde à capteur oscille à une vitesse élevée en comparaison de la vitesse de déplacement des moyens de travail le long de la trajectoire, et les signaux de sortie produits à chaque balayage sont traités en vue de la détermination des coordonnées du point médian de la trajectoire relativement à la direction actuelle de déplacement des moyens de travail. Ces coordonnées sont mises en mémoire et modifiées à mesure que la tête de soudage se déplace afin d'être maintenues sous forme de positions incrémentées par rapport à la position instantanée de la tête.Quand la tête arrive à proximité immédiate d'un groupe de coordonnées, celles-ci sont utilisées pour commander sa direction de déplacement et le changement de sa position angulaire. Dans les cas tels que celui des machines de soudage où la vitesse de déplacement de la tête de travail est de préférence commandée en fonction de la quantité de soudure nécessaire, c'està-dire de la largeur de trajectoire ou de gorge traversée, le système calcule la largeur de la trajectoire détectée par la sonde et commande la vitesse de déplacement de la tête en fonction inverse de cette largeur. Dans d'autres réalisations, la sonde pourrait détecter d'autres paramètres de la trajectoire, par exemple son profil dans la direction Z, en vue de la commande du mode d'action du dispositif de travail. La présente invention réunit donc les avantages des systèmes antérieurs du type servomécanisme qui mesurent l'écart entre les positions instantanée et prescrite des moyens de travail et actionnent ceux-ci de façon à rendre cet écart minimum, et des systèmes de commande numérique qui engzendrent une trajectoire numérique fixée à l'avance pour le déplacement de la tête de travail. La présente invention engendre en fait un programme numérique pour le système moteur en scrutant la zone située en avant du dispositif de travail et en relevant son profil en signaux numéraux. Ce profil relevé étant fonction de la position actuelle du dispositif, le système n'est pas sensible à l'accumulation d'erreurs de la même manière qu'un système de commande numérique en chaîne ouverte incrémental. D'autres buts, avantages et applications de la presente invention ressortent de la description suivante d'une réalisation préférentielle à l'aide des dessins d'accompagnement. La Figure 1 est une vue en perspective d'une machine de soudage du type à portique équipée d'un système automatique de commande de déplacement suivant une trajectoire conforme à la présente invention. La Figure 2 est une vue détaillée en élévation de la tête de travail et du capteur de la machine de la Figure 1. La Figure 3 est un graphique re#présentant les signaux de sortie du capteur produits pendant le fonctionnement du Système de la Figure 1. La Figure 4 est un schéma montrant les relations géométriques entre la trajectoire située sur la pièce, la tête de travail et le capteur. La Figure 5 est un schéma fonctionnel du système de commande La Figure 1 montre une machine de soudage à l'arc du type à portique 10 conforme à la présente invention. Cette machine comporte un banc 12 à surface supérieure plane 14 pouvant se déplacer horizontalement sur deux glissières 15 fixées à un bâti 17. Un moteur 30 fixé au bâti 17 fait tourner une vis-mère 28 dans un écrou 19 fixé sous le banc en vue de la commande de la position du banc dans la direction X. Dans d'autres réalisations, le banc pourrait être fixe et la tête être mue dans les deux directions X et Y. Deux plaques 16 à souder sont fixées à la surface 14 d'une manière classique quelconque, leurs bords à souder étant joints de façon à former une ligne ou courbe 18. Cette ligne 18 peut varier en largeur d'un point à un autre en fonction de la précision de façonnage des parties courbes à souder. Les plaques peuvent être en contact à certains points et légèrement espacées à d'autres. Un portique constitué de deux colonnes 20 enfourche le banc 12 et un pont 22 réunissant les extrémités supérieures des deux colonnes 20 s'étend au-dessus du banc 12. Une tête 32 est montée de façon à pouvoir se déplacer parallèlement au pont 22 et perpendiculairement aux rails 24 sur une traverse 34 supportée par les colonnes 20. Une vis-mère 36 actionnée par un moteur d'axe Y 38 s'étend sous le pont 22 et s'unit à la tête 32 pour commander son mouvement dans le sens de la largeur du banc. La traverse 34 est mue verticalement sur les colonnes 20 par des vis-mères 37 entraînées par un moteur d'axe Z 39. Une tête de soudage-à-l'arc 40 de construction tradition nelle est montée sous la tête 32 sur un mécanisme de réglage rotatif 42 qui la fait tourner autour d'un axe perpendiculaire au banc 12 et passant par sa pointe. Un transducteur de mesure d'angle 43 fournit un signal électrique de sortie proportionnel à l'angle entre la tête 40 et le système de coordonnées X-Y de la machine. La tête de soudage-40 porté une sonde 44 qui oscille autour d'un axe et porte à son extrémité un capteur 46 qui engendre des signaux relatifs à la forme de la trajectoire 18. Un deuxième transducteur de mesure d'angle 47 fournit un signal de sortie numéral parallèle proportionnel à l'angle instantané que fait le capteur avec la tete 40 et non avec les axes X et Y de la machine. Les signaux produits par le capteur sont traités par un système de commande et servent à commander les moteurs 30 et 38 pour qu'ils fassent suivre à la tête 40 la trajectoire 18. Il est également prévu des moyens de détection du profil de la trajectoire 18 dans la direction verticale et des moyens de commande du moteur d'axe Z 39 en vue du maintien de la tête 40 et du capteur à une hauteur convenable au-dessus de la trajectoire. La tête de soudage 40 est représentée en détail sur la Figure 2. Elle comprend une tige support 48 qui s'étend vers le bas jusqu'à proximité de la pièce 16 et une bobine 50 portant le fil d'apport et le dévidant. Un moteur 54 fait effectuer à la sonde 44 un mouvement de rotation alternatif d'une amplitude totale d'environ 800 Le capteur 46 est placé à l'extrémité de la sonde à proximité immédiate de la surface de la pièce 16. Le capteur 46 est de préférence du type inductif classique comprenant une bobine qui crée un champ magnétique. L'inductance de cette bobine est fonction du profil de la surface de la pièce 16, de sa proximité de la bobine et des propriétés conductrices et magnétiques de la surface. Cette inductance commande le courant absorbé par la bobine. Tant que la sonde se déplace au-dessus de la surface de la pièce, ce courant est à peu près constant. Quand la sonde atteint le bord de la pièce, si la surface était conductrice et amagnétique, l'inductance de la bobine augmente brusquement et le courant diminue notablement. Dans d'autres réalisations de l'invention, des sondes capacitives, des sondes à rayons X, des photocapteurs ou des appareils analogues pourraient être utilisés pour obtenir une information concernant la trajectoire de la pièce explorée par le capteur 46. En général, quand le capteur oscille parallèlement à la surface de la pièce 16, il fournit un signal de sortie relativement stable mais quand il atteint le bord 18, le signal de sortie chute ou monte brusquement puis reste stable jusqu'au bord 18 de la plaque 16 opposée, où il revient à son niveau initial. Le signal de sortie est représenté sur la Figure 3 par la courbe A. La Figure 4 montre schématiquement la relation géométrique entre la tête de soudage 40, la sonde 46 et la trajectoire 18. La tête 40 est mue par la commande d'axe X 30 par llinter- médiaire de la vis-mère 28 et par une commande d'axe Y 38 par l'intermédiaire de la vis-mère 36. A tout instant, sa direction de déplacement est tangente à la ligne médiane de la trajectoire 18 au point de cette ligne où elle se trouve. Sa direction de déplacement fait un angle f avec l'axe X de la machine, angle mesuré par le transducteur 45. La ligne médiane 50 de la gorge suit généralement très exactement le même contour que ses bords. Le capteur 46 fournit un signal de sortie, qui est détecté de la manière indiquée plus loin lors de la description de la Figure 5, quand il franchit le point P1 situé sur un bord de la gorge et un second signal de sortie quand il franchit le point P2 situé du côté opposé de la gorge. Les droites passant par ces points et le centre de la tête de soudage 40 font des angles B1 et B2 avec la direction de déplacement de la tête de soudage à l'instant de production des signaux, et ces angles sont codés à ces instants dans le signal de sortie du transducteur 47. Les coordonnées du point C, intersection de la trajectoire du capteur 46 et de la ligne médiane de la gorge 18 (milieu du segment P1 - P2) sont définies de la manière suivante R étant la longueur du bras 44. Ces coordonnées sont relatives au système de référence lié à la tête et doivent être transformées en coordonnées relatives au système X-Y de la machine en vue de la production de signaux de commande des moteurs de la machine. Ainsi, g C sin C sin M et YM C YC sin f - XC cos XM XC (p + YC cos (p et Y = Y C XM et YM étant les coordonnées du point C sur les axes définis par les vis 28 et 36 et f le signal de sortie du transducteur 43. La Figure 5 montre le système de commande qui reçoit les signaux de sortie du capteur 46 et des transducteurs de mesure d'angle 43 et 47, effectue ce calcul et produit des signaux destinés au moteur 42 qui commande l'orientation de la tête de soudage et de la sonde et aux moteurs d'axes X et Y 30 et 38. Le circuit de la Figure 5 reçoit les signaux de sortie du capteur 46 quand le bras 44 se déplace dans le sens des aiguilles d'une montre. Il ne reçoit pas de signaux du capteur quand celui-ci revient en sens inverse des aiguilles d'une montre. Comme le montre la Figure 5, ces signaux sont d'abord transmis à un différentiateur 60 qui fournit des impulsions de sortie pointues de signe opposé quand le capteur 46 franchit les deux bords de la trajectoire 48. Ces signaux sont transmis à un multivibrateur monostable 61 qui envoie des impulsions de sortie unidirectionnelles quel que soit le signe de ses signaux d'entrée à une bascule 62. Ces signaux mettent alternativement cette bascule en 1 et en 0. La sortie positive de la bascule 62 valide une porte ET 64 tandis que sa sortie négative valide une seconde porte ET 66. Ces portes s'ouvrent donc successivement et chacune transmet le signal de sortie numéral parallèle du transducteur de mesure d'angle 47 à deux registres 68 et 70 désignés par B1 et B2. Le registre B1 reçoit donc un signal d'angle quand le capteur 46passe au point P1 et le registre 70 reçoit le signal de sortie du transducteur 47 quand le capteur franchit le bord opposé de la gorge au point P2. Les registres 68 et 70 sont remis à zéro entre les balayages du capteur 46 comme expliqué plus loin. Le contenu du registre 68 est transmis aux circuits 72 et 74 qui engendrent des signaux de sortie respectivement proportionnels au sinus et au cosinus de l'angle contenu dans le registre B1. De même, les signaux de sortie du registre B2 70 sont transmis à deux éléments numéraux 76 et 78 qui engendrent des signaux respectivement proportionnels au cosinus et au sinus de l'angle correspondant au nombre contenu dans le registre 70. Les sorties des deux éléments cosinus 74 et 76 sont soustraites l'une de l'autre dans un élément 80, et le signal de sortie de cet élément est transmis à -un - multiplicateur numéral 82 qui reçoit aussi de l'élément 45 un signal proportionnel au sinus du signal de sortie du transducteur 43, signal correspondant à l'angle entre la tête de soudage et les axes X et Y de la machine. De même, les signaux de sortie des deux éléments sinus 72 et 78 sont soustraits l'un de l'autre dans un élément 84, et la différence est transmise à un multiplicateur 86 qui reçoit aussi de l'élément 47 un signal proportionnel au cosinus du signal de sortie du transducteur 43. Les multiplicateurs 82 et 86 multiplient aussi leurs propres signaux d'entrée par un facteur constant K proportionnel à la moitié de la longueur du bras 44. Les signaux de sortie des multiplicateurs 82 et 86 sont transmis à un additionneur 87. Le signal de sortie de cet additionneur, qui représente l'abscisse X du point C dans le système de coordonnées de la machine est envoyé à un registre 88a qui constitue le premier élément d'une chaîne de registres 88a, 88b, 88c, 88d reliés en série par des éléments soustracteurs numéraux 90a, 90b et 90c. Cette chaîne ne comprend que quatre registres et trois soustracteurs intermédiaires mais pourrait comporter un plus grand ou plus petit nombre d'éléments suivant la longueur du bras 44, sa fréquence de balayage et des facteurs analogues.Les registres 88 gardent chacun en mémoire un point de la série de points de la ligne médiane de la gorge 18 coupée par le capteur 46 à chaque oscillation Les signaux de sortie des soustracteurs 80 et 84 sont transmis respectivement à des multiplicateurs 89 et 91 qui reçoivent aussi respectivement les signaux de sortie du générateur de sinus 45 et du générateur de cosinus 47. Les sorties de ces multiplicateurs sont soustraites l'une de l'autre par l'élément 93 et la différence est envoyée à un registre 92a qui fait partie d'un groupe de registres 92a, 92b, 92c, 92d reliés en série par des éléments soustracteurs 94a, 94b et 94c.Les deux chaînes de registres 88 et 92 font fonction de registres à décalage : ils transmettent simultanément leur contenu au registre suivant de la chaîne par les soustracteurs intermediaires et reçoivent un nouveau nombre du début de la chaîne. Les soustracteurs 90 et 94 reçoivent chacun leur deuxième signal de la sortie du dernier registre 88d ou 92d de la chaîne ; ainsi, chaque fois qu'un nombre sort de la chaîne, il est soustrait de chacun des nombres qui sont encore dedans.Ce processus maintient les coordonnées X et Y en mémoire dans le registre sous- forme incrementale, c'est -àd-ire que chacun représente les coordonnées d'un point par rapport à la position actuelle de la tête- 44 et-non par rapport 1 sa position quand elles ont etc détectées ~l-'origine.-- Pour la production d'un signal proportionnel à la largeur de-la gorge 18 aux point définis par le contenu-des-- registres 88 et 93 de façon que le système de commande puisse être mû à une vitesse inversement proportionnelle à cette largeur (c'est- -dire avance-plus lentement et dépose plus de metal d'apport quand la gorge est plus largeur les contenus des registres d'angle 68 et 70 sont soustraits l'un de l'autre- dans un élément 96 et la différence est envoyée au premier étage d'un registre à décalage 98 comportant un nombre d'étages égaiau nombre des registres 88 et 92. Ce signal relatif à la largeur est indépendant du point de la tête auquel il a été mesuré, de sorte qu'il n'y a pas besoin de soustraction pour le maintenir sous forme incrementale, mais le contenu des étages du registre 98 avance en synchronisme avec la progression des coordonnées X et Y dans les registres 88 et 92. Le signal de sortie du dernier registre 88d de la chaîne qui garde en mémoire et transmet les ordonnées Y d'un point est envoyé à un comparateur 100 ainsi qu'à chacun des soustracteurs 90a, 90b et 90c. Il est aussi envoyé à un diviseur 102 qui reçoit le signal de sortie du dernier étage du registre à décalage 98 contenant des signaux proportionnels la largeur de la gorge. Le signal sortant du registre 98 représente la largeur de la gorge au point représenté par les coordonnées X et Y qui sortent simultanément des étages de registre 88d et 92d. .Le diviseur 102 fournit un signal directement proportionnel à l'ordonnée Y fournie par l'étage 88d et inversement proportionnel la -largeur de la trajectoire. Ce signal est transmis à un convertisseur numérique-analog#ique 104 qui alimente un oscillateur commande par tension 106. Cet oscillateur 106 émet à une fréquence proportionnelle au signal de sortie du diviseur 102 un train d'impulsions qui servent à commander le moteur d'axe Y 30. Les impulsions de sortie de l'oscillateur 106 servent aussi à décompter le comparateur 100. Ce comparateur fournit un signal de sortie quand le nombre d'impulsions émises par l'oscillateur est égal à la dernière ordonnée Y fournie par le registre 88d. De même, le signal de sortie de l'étage de registre- 92d représentant l'abscisse X du point suivant de la trajectoire dans le système de coordonnées incrémental de la machine est envoyé -à chacun des soustracteurs 94 afin de maintenir sous forme incrémentale les nombres contenus dans les registres 92 précédents, est également envoyé à un diviseur 108 qui reçoit aussi le signal de sortie du dernier étage du registre 98 et est enfin envoyé à un comparateur 110. Le signal de sortie du diviseur 108 est transmis à un convertisseur numérique-analogique 112 qui commande la fréquence de sortie d'impulsions d'un oscillateur commandé par tension 114. Les impulsions de sortie de cet oscillateur sont envoyées à un moteur d'axe Y 38 qui fait tourner la vis-mère 36. Elles sont aussi envoyées au comparateur 110 et servent à le décompter. Quand le comparateur 100 reçoit de l'oscillateur 106 un nombre d'impulsions égal à l'abscisse X qui lui est fournie par le registre 88d, il envoie par une ligne 116 un signal de sortie à une porte ET 118. De même, quand le comparateur 110 reçoit de l'oscillateur 114 un nombre d'impulsions égal à l'ordonnée Y qu'il reçoit du registre 92d, il envoie par la ligne 120 un signal à la porte ET 118. La présence de ces deux signaux produit l'envoi d'un signal à un multivibrateur monostable 122 qui enge#ndre un signal de remise à zéro et de décalage qui est envoyé à différents éléments du système. Ces signaux mettent à zéro les registres 68 et 70 et décalent le contenu des chaînes de registres 88, 92 et 98. Ainsi, le système enregistre de façon continue des coordonnées X et Y pour le déplacement incremental suivant de la machine et commande ce déplacement à une vitesse inversement proportionnelle à la largeur de la gorge 18 au point. Le système calcule aussi la rotation incrémentale de la tête de soudage nécessaire pour que son mouvement reste tangent à la courbe et la fait tourner de cet angle. REVENDICATIONS 1. Système de commande de position de la tête d'une machine montée de façon à pouvoir se déplacer le long de deux axes perpendiculaires et tourner autour d'un axe perpendiculaire aux deux précédents, destiné à déplacer la tête le long d'une trajectoire située sur une pièce, caractérisé en ce qu'il comprend un premier moteur destiné à déplacer l'organe le long d'un des axes perpendiculaires ; un deuxième moteur destiné à déplacer l'organe le long du second des axes perpendiculaires ; un troisième moteur destiné à faire tourner#l'organe autour de-l1axe perpendiculaire aux deux précédents ; un capteur supporté de manière opêrative par la tête ; des moyens destinés à donner au capteur un mouvement régul ier de faòn a ce fusil traverse la trajectoire située sur la pièce en avant de la tête ; des moyens électroniques de réception des signaux de sortie du capteur, de production d'une série de groupes de signaux électroniques représentant les déplacements incrémentaux désirés de la tête de travail le long des deux axes perpendiculaires, de transmission de ces signaux au premier et au deuxième moteur, de production d'un signal de commande représentant la rotation incrémentale de la tête autour de l'axe perpendiculaire aux précédents afin que la direction de déplacement de la tête soit tangente à la trajectoire en chaque point de celle-ci, et de transmission de ce dernier signal au troisième moteur. 2. Système de commande de position selon la revendication i, caractérisé en ce que les moyèns--de-réception---des# signaux de sortie du capteur et de production d'une série de signaux de commande du premier, du deuxième et du troisième moteur comprennent des moyens de production d' un production-d'un groupe de signaux-représentant les cqordonnées du point de la trajectoire franchi par le capteur par rapport à la position de la tête à l'instant du franchissement, -des moyens de mise en-mémoire d'ligne série de-tels groupes de coordonnées, et des -moyens de modification de ces groupes de coordonnées à mesure -que la tête se déplace le long de la trajectoire afin que les coordonnées représentent toujours les distances entre la position instantanée de la tête et le point franchi par le capteur. 3.Système selon la revendication 2, caractérisé en ce que les moyens de production d'un groupe de signaux représentant les coordonnées du point de la trajectoire franchi par le capteur par rapport à la position de la tête comprennent un transducteur monté entre la tête et la sonde et produisant un signal de sortie proportionnel à l'angle instantané que fait la sonde avec la tête. 4. Système de commande de position selon la revendication 2, caractérisé en ce que les moyens de mise en mémoire d'une série de groupes de coordonnées comprennent une série de registres et que les moyens de modification de ces groupes de coordonnées à mesure que la tête se déplace le long de la trajectoire afin que les coordonnées représentent toujours les distances entre la -position instantanée de la tête et le point franchi par le capteur comprennent des moyens de modification du contenu de ces registres par des facteurs proportionnelsauxdéplacements incrémentaux de la tête le long des axes de coordonnées correspondants. 5. Système selon la revendication 1, caractérisé en ce que capteur st monté sur la tête de façon à osciller symétri- quement par rapport à la direction instantanée de déplacement de celle-ci. 6. Système selon la revendication 1, caractérisé en ce que la trajectoire est définie par deux parois de la pièce séparées et qu'il comprend des moyens agissant sur les signaux du capteur pour produire des signaux proportionnels à la distance des parois dans la direction de déplacement du capteur et des moyens de commande de la vitesse de déplacement de la tête de travail~ dans la zone du point de traversée en fonction inverse de cette distance. 7. rend 7. Système selon la revendication 6, caractérisé en ce qu'il comprend des ,moyens de mise en la mémoire d'une série de signaux de proportionnels à la dimension de la trajectoire dans la direction de déplacement du capteur en une série de points espacés entre la position instantanée de la tête sur la trajectoire et le point de la trajectoire franchi par le capteur et caractérisé en ce que les moyens de commande de la vitesse de déplacement de la tête de travail dans la zone de ce point en fonction inverse de ce signal de dimension utilisent le signal le plus ancien contenu dans la mémoire. 8. Système de commande de position selon la revendication 1, caractérisé en ce que les moyens de production d'un signal de commande représentant la rotation incrémentale de la tête comprennent des moyens de production d un signal proportionnel à l'angle instantané que fait la tête avec la machine, des moyens de production d'un signal proportionnel à la direction instantanée de déplacement de la tête par rapport à la machine et des moyens de production d'un signal proportionnel à la différence entre ces deux derniers signaux. 9. Système de commande de position de la tête d'une machine montée de façon à pouvoir se déplacer le long de deux axes perpendiculaires et tourner autour d'un axe perpendiculaire aux deux précédents, destiné à déplacer la tête le long d'une trajectoire située sur la pièce, caractérisé en ce qu'il comprend un premier moteur destiné à déplacer l'organe le long d'un des axes perpendicdaires ; un deuxièe moteur destiné à déplacer l'organe le long du second des axes perpendiculaires ; un troisième moteur destiné à faire tourner l'organe autour de l'axe perpendiculaire aux deux précédents ; un capteur supporté par la tête ; des moyens destinés à donner au capteur un mouvement régulier par rapport à la tête de façon à ce qu'il traverse régulièrement la trajectoire située sur la pièce en avant de la tête ; des moyens de production d'un signal électrique proportionnel à l'angle que fait la sonde avec la tête ; des moyens de réception des signaux de sortie du capteur et des moyens de production de signaux proportionnels à l'angle que fait la sonde avec la tête et de production d'une série de groupes de signaux représentant chacun les distances le long des axes perpendiculaires entre la tête et le capteur à l'instant où celui-ci traverse la trajectoire devant la tête ; des moyens de mise en mémoire de la série de groupes de signaux ; des moyens de modification des signaux en mémoire afin que les groupes de signaux mis en mémoire représentent toujours les coordonnées instantanées de la distance entre les points franchis par le capteur et la position de la tête ; et des moyens de production de signaux de commande du premier, du- deuxième et du troisième moteur destinés à faire se déplacer l'organe le long de la trajectoire et à maintenir la tête de travail dans une direction tangente à la courbure instantanée de la trajectoire à la pointe de la tête. lo. Système de commande de position selon la revendication 9, caractérisé en ce-qu'il comprend en outre des moyens de production d'un signal électrique proportionnel à l'angle que fait la tête avec la machine et de transmission de ce signal aux moyens de réception des signaux de sortie du capteur et des moyens de production de signaux proportionnels à l'angle que fait la sonde avec la tête en vue de la production d'une série de signaux de capteur représentant chacun les distances le long des axes perpendiculaires entre la tête et le capteur à l'instant où celui-ci traverse la trajectoire devant la tête, de façon que ces distances représentent les distances dans les directions de déplacement de la tête par rapport à la machine. Il. Système de commande de position de la tête d'une machine montée de façon à pouvoir se déplacer le long de deux axes perpendiculaires et tourner autour d'un axe perpendiculaire aux deux précédents, destiné à déplacer la tête le long d'une trajectoire de largeur variable, située sur une pièce, caractérisé en ce qu'il comprend : des systèmes moteurs de déplacement de la tête par rapport à la pièce le long des deux axes perpendiculaires ; un capteur supporté par la tête ; des moyens destinés à donner au capteur un mouvement régulier de façon à ce qu'il traverse la trajectoire située sur la pièce en avant de la tête ; des moyens électroniques de réception du signal de sortie du capteur et de production d'un signal de commande proportionnel à la largeur de la trajectoire traversée par le capteur ; et des moyens de commande du système moteur par ce signal en vue du déplacement de la tête le long de la trajectoire à une vitesse fonction du signal relatif à cette largeur. 12. Système de commande selon la revendication 11, caracté- risé en ce qu'il comprend des moyens d'e mise en mémoire d'une série de signaux relatifs la largeur de la traJectoire et de transmission consécutive de ces signaux au système de commande.