Brevet FR2395872A1 — publié le 19790126

Un système auxiliaire de direction du type permettant un pilotage automatique ou une conduite manuelle au choix et comportant un mécanisme de direction hydrostatique comprenant une direction hydrostatique proprement dite et un servomomoteur agissant sur au moins une roue directrice, ainsi qu'un palpeur qui explore une ligne directrice et fournit une grandeur de sortie correspondant à l'écart de réglage x, grandeur qui représente la différence entre une distance prédéterminée W et la distance effective X par rapport à la ligne directrice, un dispositif de réaction (ou capteur de position) qui fournit une grandeur de sortie correspondant à l'angle de braquage B, un comparateur qui établit la différence entre ces deux grandeurs de sortie et fournit un signal de différence correspondant, un régulateur jouant en meme temps le rôle d'amplificateur et comprenant au moins un distributeur de commande du servomoteur en fonction du signal de différence du comparateur qui lui est transmis, et un dispositif de sélection permettant l'établissement sélectif du mode automatique ou du mode manuel de manière que le servomoteur soit commandé, soit par le palpeur et le dispositif de réaction par I1 intermédiaire du régulateur, soit manuellement par l'intermédiaire de la direction hydrostatique, est décrit dans un article de Resse et Moller dans le fascicule spécial 17 (1973) de "Landbauforschung Voikenrode - wissenschaftliche Nitteilungen der Forchunganstaît fur Landwirtschaft" (Landbauforschung Wblkenrode - communications scientifiques de 11 Institut de Recherche pour l'Agriculture), pages 41 à 56, et en particulier figures 8 et 9, pages 45 et 46. L'invention concerne, d'une manière générale, le pilotage de véhicules par exploration d'une ligne directrice. Celle-ci peut être représentée par un sillon, Ilarête de démarcation d'un champ de céréales ou autre plantation, mais également par une bordure de trottoir. I"invention est toutefois également applicable lorsque la ligne directrice est représentée par exemple par un faisceau laser ou par le champ électromagnétique d'un câble enterré, dans la mesure où le palpeur est adapté à I'explo- ration de telles lignes directrices Dans tous les cas, le conduc- teur du véhicule peut ainsi etre déchargé de la tâche fatigante de la conduite tant qu'unie ligne directrice utilisable est disponible, de sorte qu'il peut concentrer toute son attention à la surveillance de l'action de la machine, par exemple des organes faucheurs et batteurs d'une moissonneuse-batteuse. De cette manière, il est possible, par exemple, d'utiliser la vitesse maximale de déplacement et toute la largeur de coupe d'une faucheuse. Be système auxiliaire de direction doit pouvoir être commuté,au besoin, du mode automatique au mode manuel. La publication antérieure citée ci-dessus, ddcrit un système de palpeur et de régulation pour la commande de la direction, dans lequel tant le palpeur qu'un transmetteur d'angle de braquage fixé sur une roue directrice émettent des signaux électriques qui servent alors à la commande automatique d'un système de régulation et de commande qui du reste est hydraulique. En cas de besoin, principalement en présence d'une solution de contir7ité de la ligne directrice, le système auxiliaire de direction pour véhicule doit pouvoir être commuté à un mode de conduite manuelle. Cette commutation est assurée dans le système auxiliaire de direction connu au moyen d'un distributeur de sélection ou 'inversion commandé électriquement. Par contre, l'invention a pour but un système auxiliaire de direction pour véhicule, dont le système de régulation, y compris le palpeur, le dispositif de réaction et le comparateur sont réalisés sans aucun élément de commutation électrique. Cette disposition offre en premier lieu l'avantage d'éviter la nécessité de prévoir une source de courant électrique en plus de la source hydraulique. Toutefois, un avantage plus important réside en ce que les risques de défaillance du système électrique et surtout de commutateurs électriques sont éliminés. En outre, l'invention permet de passer outre au pilotage automatique de façon positive ou forcée par une simple intervention sur le volant de direction.Cet outrepassement (du pilotage automatique par la conduite manuelle) est impossible dans un système électrique, car les contacts électriques utilisés dans celui-ci ne peuvent pas entre fermés positivement, de sorte qu'il subsiste toujours un risque qu'en dépit de l'intervention sur le volant de direction, le dispositif ne soit pas commuté du mode automatique au mode manuel. Par contre, dans un système hydraulique, en appliquant une force au volant de direction, on peut par exemple contraindre positivement une valve obstruée à fonctionner correctement. L'invention a notamment pour objet un système auxiliaire de direction pour véhicule du type défini ci-dessus, dans lequel le comparateur présente des sorties hydrauliques reliées chacune à un compartiment de ressort du ou des distributeurs de commande dans lequel le dispositif d'outrepassement comporte des éléments mobiles (tiroirs d'outrepassement) dont les surfaces d'actionnement communiquent chacune avec une sortie t Wau2que de la- direction hydrostatique ; chacun des tiroirs d'outrepassement comporte une liaison d'entrainement mécanique avec le ou les tiroirs de commande de manière à pouvoir assurer leur déplacement forcé de manière que, lors du réglage sur le mode automatique, le ou les tiroirs de commande puissent être commandés par le comparateur et de manière que, lors du réglage sur le mode manuel, les tiroirs d'outrepassement soient décalés dans une mesure telle que la liaison entre le comparateur et le ou les tiroirs de commande soit rendue inopérante, tandis qu'une liaison est établie entre la direction hydrostatique et le servomoteur. Grâce à cette disposition, on obtient un système auxiliaire de direction pour véhicule, dont la commande manuelle comme la commande automatique sont assurées par voie purement hydraulique et, par conséquent, permettent l'outrepassement forcé dé siré. Comme on peut le voir d'après l'avant-dernier paragraphe, lors de la mise en service du mode automatique, les tiroirs de commande sont commandés hydrauliquement à partir du comparateur. te comparateur fournit un signal de différence qui résulte d'une mesure par le palpeur de la distance par rapport à la ligne directrice et d'une mesure de l'angle de braquage. Lors d'une commutation sur le mode manuel par intervention sur le volant de direction, l'un ou l'autre des tiroirs d'outrepassement est décalé par la pompe à main de la direction hydro statique, de sorte que la liaison entre le comparateur et le tiroir de commande, liaison qui assurait la commande automatique, est interrompue, tandis qu'une liaison directe entre la direction hydrostatique et le servomoteur est établie. Le système auxiliaire de direction fonctionne alors exactement comme si le pilotage automatique n'existait pas. L'Inveition a encore pour but un système tel que défini ci-dessus, dans lequel deux distributeurs de commande et deux distributeurs d'outrepassement sont sous la f-orme de distributeurs à tiroir axial ; dans chacun de deux alésages sont logés un tiroir de commande et un tiroir d'outrepassement qui prennent appui l'un contre l'autre par l'intermédiaire d'un ressort de compression ; une liaison est interrompue dans la position de repos des tiroirs d'outrepassement (mode automatique), mais est établie après le déplacement vers l'intérieur de l'un de ces tiroirs (mode manuel) entre chacune des sorties de la direction hydrostatique et une entrée correspondante du semso- moteur par l'intermédiaire du tiroir de commande et d'un clapet de retenue prévu dans celui-ci Cette disposition permet une simplification constructive du fait que, coe - on peut le voir dans le paragraphe précédent, un tiroir de commande et un tiroir d'outrepassement sont logés dans chacun de deux alésages communs et prennent appui l'un contre l'autre par l'intermédiaire d ressort commn. L'invention concerne en outre un système auxiliaire de direction pour véhicule, dans lequel est prévu un distributeur de sélection à deux positions stables dont l'une (dite ci-après "position automatique") est associée au mode automatique et dont l'autre (dite ci-après "position manue11el') est associée au mode manuel ; et ledit distrabuteur de sélection, dans sa position automatique, laisse passer un courant d'asservissement assurant l'effet d'amplificateur, tandis que, dans sa position manuelle, il interrompt ce courant. Grâce à cette disposition, lors de la commutation du mode automatique au mode manuel, le distributeur de sélection précité est actionné, interrompt l'admission de liquide sous pression dans les distributeurs de commande et fait ainsi cesser l'activité automatique de ceux-ci et leur effet d'amplificateur. L'invention vise également un système de ce type, dans lequel le distributeur de sélection est muni d'un compensateur de pression chargé par un ressort et comportant un compartiment d'arrivée ou d'admission et un compartiment de ressort reliés entre eux par l'intermédiaire d'un étranglement et dans lequel sont établies une liaison directe entre le compartiment de ressort comportant une purge du liquide hydraulique et la banche par une première paire d'arêtes de commande ainsi qu'une liaison indirecte avec ladite purge, par l'intermédiaire du dispositif d'outrepassement ; une liaison du compartiment d'arrivée avec la purge établie par une seconde paire d'arêtes de commande, les deux paires d'arêtes de commande étant disposées de manière que, lors d'une commutation du mode automatique au mode manuel, la seconde s'ouvre après la première. Grâce à cette disposition,une propriété de maintienautomatique est conférée au distributeur de sélection, de sorte qu'sprès la com- mutation sur le mode manuel, il laisse le système auxiliaire de direction dans ce mode. On évite ainsi que, lorsqu'une ligne directrice n'est plus disponible, le palpeur qui tente néanmoins de chercher cette ligne, soit ainsi très fortement dévié vers l'extérieur et provoque brusquement un braquage extrême de la direction. Be mode de pilotage automatique ne peut être rétabli que par une opération de commutation spéciale, mais non pas de lui-même. t1 invention concerne encore un système du type défini ci-dessus, dans lequel le distributeur de sélection présente une troisième paire d'arêtes de commande qui, dans le mode automatique, établit une liaison d'admission entre le compartiment d'arrivée dudit distributeur et les distributeurs de commande, mais interrompt cette liaison lors dune commutation sur le mode manuel avant que la seconde paire d'arrêtes de commande ne s'ouvre. Grâce à cette disposition, en cas de besoin, le distributeur de sélection est commuté d'une manière sure et rapide sur le mode manuel. L'invention vise encore un système auxiliaire de direction pour véhicule, dans lequel on utilise, pour assurer la commutation du mode manuel au mode automatique, un clapet de décompression commandé à la main qui supprime momentanément toute pression dans la conduite d'admission du distributeur de sélection. Cette disposition offre une possibilité très simple de recommutation manuelle du distributeur de sélection sur le mode automatique Le clapet de décompression mentionné dans le paragraphe précédent sert en même temps de clapet de réamorçage pour la direction hydrostatique en cas de défaillance de la source de pression. Le liquide sous pression est alors aspiré à partir de la purge par la direction hydrostatique, par l'intermédiaire du clapet de décompression qui s'ouvre alors. Bes systèmes auxiliaires de direction doivent répondre à des prescriptions de sécurité déterminées. Par exemple, ils ne doivent pouvoir être commutés sur le mode automatique que si le conducteur se trouve sur son siège, si un appareil de travail se trouve en position de travail et si un trop grand rapport n1 est pas établi dans la boite de vitesses du véhicule d'en- traînement. Ces ~conditions sont remplies, dans une variante du système suivant l'invention, dans laquelle sont prévus un ou plusieurs commutateurs de contrôle hydrauliques qui n'autorisent un pilotage automatique que si des conditions de fonctionnement déterminées sont remplies. Selon une forme d'exécution particulière de cette variante du système suivant l'invention, les commutateurs de con trale sont des distributeurs de décharge disposés sur les parties à contrôler telles que le siège du conducteur, la boite de vitesses, ou des appareils de travail et ne se ferment que dans une condition de fonctionnement prescrite à l'avance, tandis que le reste du temps, ils sont ouverts et branchés en parallèle (àla manière d'un circuit ET) avec le compartiment de ressort du distributeur de sélection. Lors de la commutation sur conduite manuelle avec défaillance simultanée de la pompe à liquide sous pression, le dis tributeur de sélection pourrait provoquer un écoulement inopiné du liquide sous pression refoulé par la pompe à main de la direction hydrostatique. Il pourrait alors se produire un courtcircuit, par l'intermédiaire de la conduite d'aspiration de la direction hydrostatique, de sa pompe de dosage et de la conduite de sortie de commande qui n'est justement pas nécessaire à ce moment. On évite cette anomalie.grâce à une autre forme d'exécution du système suivant l'invention dans laquelle, dans le conduit ou canal d'admission ou d'arrivée de liquide sous pression reliant le distributeur de sélection aux distributeurs de commande, est inséré un clapet de retenue qui, lors d'une commutation sur le mode manuel et en cas de défaillance de la source de. pression, interdit un écoulement qui serait alors possible vers le côté aspiration de la pompe de dosage prévue dans la direction hydrostatique. Un autre but de l'invention est de créer un système auxiliaire de direction pour véhicule, dans lequel les distributeurs de commande et les distributeurs d'outrepassement sont logés dans un bloc commun, éventuellement en-plusieurs parties, qui peut être fixé sur le boîtier d'une direction hydrostatique, de telle manière que ses sorties de signaux hydrauliques communiquent avec les surfaces d'actionnement des distributeurs d'outrepassement ; la conduite de purge de la direction hydrostatique est reliée à un canal d'admission du bloc ; et en particulier, l'admission de la direction hydrostatique est reliée à un canal de raccordement s'étendant à travers le bloc. Grâce à cette disposition, la majeure partie du dispositif automatique est logée dans un bloc commun qui peut être fixé, même après coup, sur le bottier de la direction hydrostatique. L'invention vise également une variante de la forme d'exécution qui vient d'être décrite, dans laquelle; dans le même bloc ou dans une partie de celui-ci est également logé le clapet de décompression qui est relié au canal d'admission conduisant au compartiment d'arrivée du distributeur de sélection ; et un tringlage d'actionnement, ou analogue, prévu pour le clapet de décompression (par exemple sur la colonne de direction) est prolongé jusqu'à un endroit à portée du conducteur. Grâce à cette disposition, le clapet de décompression peut être actionné par le conducteur au moyen d'un court trin- glage d'actionnement, de sorte qu'une conduite hydraulique spéciale est inutile. L'invention vise encore un système tel que défini cidessus, dans lequel le palpeur et le-dispositif de réaction ou le comparateur, pour permettre d'influer sur les pressions for msnt.leurs signaux de sortie hydrauliques, sont; mis de clapets de maintien de pression chargés chacun par un ressort et dont les compartiments d'arrivée,dans le mode automatique, sont reliés aux compartiments de ressort des distributeurs de commande Cette disposition permet une réalisation simple et fiable du palpeur de ligne directrice et du dispositif de réaction retransmettant l'angle de braquage effectif, ou du comparateur, sous la forme de transmetteurs hydrauliques d'angle de rotation. Dans un mode de construction particulier du système sui-vant l'invention, le palpeur et le dispositif de réaction sont des éléments snparés ; l'un d'eux comporte une paire (dite ciaprès "seconde ..ire") de clapets de maintien de pression chargés chacun par un ressort et l'autre une paire (dite ci-après "première paire") de clapets d'étranglement chargés chacun par un ressort ; pour la formation du comparateur, les clapets d'étranglement de la première paire, sur le mode automatique, court-eircuitent chacun l'un des tiroirs de commande ; chacun des compartiments de ressort de la première paire est relié à l'un des compartiments d'arrivée de la seconde paire ; et les compartiments de ressort de la seconde paire sont reliés à la purge. Selon une variante de cette forme d'exécution, pour former le comparateur, le palpeur aet le dispositif de réaction sont groupés en une seule et même unité, de manière que le levier de palpation qui infle sur les ressorts des clapets de maintien de pression sont monté à l'extrémité libre d'un bras jouant le rôle de dispositif de réaction qui, à cette extrémité, reçoit les clapets de maintien de pression et, par son autre extrémité, est en liaison d'entrainement (par exemple rigide) avec l'élé- ment de commande (par exemple un levier de direction) ; et les eompartiments d'arrivée des clapets de retenue de pression sont reliés aux- compartiments de ressort des distributeurs de commande, tandis que les tiroirs de commande sont court-circuités par des diaphragmes d'étranglement constant. Tes variantes décrite dans les deux paragrapheS précé- dents concernent les cas où le palpeur et le dispositif de réaction s-ont disposés respectivement à des emplacements différents, et au même emplacement du véhicule. Enfin,- l'invention vise encore deux variantes d'une forme d'exécution de l'invention déjà décrite ci-dessus. Dans la première de ces variantes, un distributeur de commande et deux distributeurs d'outrepassement sont sous la forme de distributeurs à tiroir axial ; dans un alséage commun sont logés l'unique tiroir de commande de ces distributeurs et, de part et d'autre de ce tiroir, deux tiroirs d'outrepassement le tiroir de commande et les tiroirs d'outrepassement prennent appui les uns contre les autres par deux ressorts de compression à effet décentrage ; et une liaison interrompue dans la position de repos des tiroirs d'outrepassement (mode automatique), mais qui est établie après un déplacement vers l'intérieur de l'un de ces tiroirs (mode manuel) est prévue entre chacune des sorties de commande de la direction hydrostatique et l'une des entrées du servomoteur. Dans la seconde desdites variantes, il est prévu deux distributeurs de commande et deux distributeurs d'outrepassement sous la f-orme de distributeurs à tiroir axial ; les tiroirs de commande et les tiroirs d'outrepassement de ces distributeurs sont logés dans quatre alésages différents et chaque tiroir de commande est relié- mécaniquement et positivement au tiroir d'outrepassement correspondant par un basculeur. Ces deux variantes permettent de forcer positivement le fonctionnement d'un seul ou de deux tiroirs de commande au moyen de deux tiroirs d'outrepassement. Un distributeur de commande ne comportant qu'un unique tiroir de commande est connu d'après la demande de brevet DT-OS 22 33 624. L'invention sera décrite plus en détail en regard des dessins annexés à titre d'exemples nullement limitatifs et sur lesquels la figure 1 est un schéma synoptique du dispositif de régulation du système auxiliaire de direction la figure 2 est une vue en coupe transversale d'un transmetteur mécano-hydraulique la figure 3 est un schéma de montage hydraulique du système auxiliaire de direction représenté en position automatique la figure 4 représente schématiquement la disposition d'un palpeur et d'un dispositif de réaction groupés en une même unité sur un levier de direction ;; la figure 5 représente en coupe des détails de construction du bloc de distributeurs ainsi que, sous forme de schéma de montage, ses connexions hydrauliques, le tout en position auto matique, et la figure 6 est une représentation schématique d'une autre forme d'exécution comportant un unique distributeur de commande avec les Sur le schéma synoptique de la figure 1, la section de réglage est représentée par la direction 2 (par exemple un le vier de direction) et par le reste du véhicule (4) sur lesquels agissent les grandeurs perturbatrices Z1 et Z2, respectivement, sous forme de résistances opposées au mécanisme d'entraînement et à la machine de travail. la grandeur réglée X est la distance effective maintenue entre le châssis du véhicule et la ligne directrice et cette grandeur est mesurée par le palpeur 6. Be palpeur explore la ligne directrice, par exemple mécaniquement, d'une manière connue-en soi. Sur le palpeur est affichée en tant que grandeur de consigne ou de guidage W la distance désirée par rapport à la ligne directrice.Le palpeur est un transmetteur hydraulique, dont le signal de sortie est une mesure de l'écart de réglage x, c'est-à-dire de la différence entre la distance désirée et la distance effective à la ligne directrice. Be signal de sortie hydraulique correspondant à l'écart de réglage , qui peut être soit une pression, soit un débit, est transmis au comparateur 8. Un dispositif de réaction (ou capteur de position) 10 mesure l'angle de braquage Bqui s'établit sous l'effet de la régulation, par exemple entre l'une des roues directrices et le châssis du véhicule et transmet au comparateur 8 un signalde sortie p' correspondant à cet angle. Ce comparateur détermine la différence entre les signaux de sortie x et p' et transmet le signal de différence au régulateur 12 qui a un effet d'amplification. Be signal de sortie du régulateur est la grandeur réglante Y qui est transmise au servomoteur 14, en l'occurrence constitué par un vérin de commande ou d'asservissement. Be servomoteur agit mécaniquement sur la direction 2, ce qui referme sur lui-meme le circuit de régulation. Il s'agit ici d'un circuit de régulation maillé comportant une grandeur de réglage auxiliaire constituée par l'angle de braquage. Ia variation instantanée .le cet angle de braquage est appliquée-avec peu de retard au régulateur, ce qui évite un pompage prolongé de celui-ci. Be dispositif de réaction et le palpeur peuvent être groupés en une seule unité 8' qui comprend ainsi également le comparateur. Tant le palpeur que le dispositif de réaction et, dans une variante, le comparateur formé de ces deux organes sont réalisés sous la forme de transmetteurs mécano-hydrauliques pour assurer la palpation de lignes directrices mécaniques. Les palpeurs mécaniques sont connus en eux-memes et sont décrits, par exemple dans la publication antérieure citée ci-dessus ainsi que dans une autre variante, pages 27 à 31 du même fascicule spécial 17. La figure 2 représente un transmetteur d'angle de rotation mécanique 20 qui comprend un boîtier 22 à fixer au véhicule et deux clapets 24 et 24a comportant des compartiments d'admis- sion 26 et 26a des billes obturatrices 30 et doua. Un ressort à lame 32 maintenant les deux billes sur leur siège est fixé sur la partie extrême 35 d'un axe, non représenté ici, s'étendant transversalement au plan du dessin et qui peut pivoter par rapport au boîtier 22. Lorsque cet axe pivote dans un sens ou dans l'autre, le ressort à lame 33 exerce une pression plus forte sur l'une des billes 30, 30a et. plus faible sur l'autre, et modifie ainsi la pression d'huile régnant dans les compartiments d'al-D- sion 26 et 26a.L'huile s'écoule dans un compartiment intérieur 37 qui constitue un compartiment de ressort commun pour les deux clapets, puis s'échappe de ce compartiment à travers un raccord 39. Pour mesurer un angle de braquage ou la déviation d1un palpeur de ligne directrice, le boîtier 22 est relié à l'une de deux pièces pouvant pivoter l'une par rapport à l'autre, et l'axe non représenté est relié à l'autre de ces deux pièces. Comme représenté sur le schéma de principe de la figure 3, le servomozeur 14 agit, sous la forme d'un vérin de commande, sur le levier de direction 42 d'une roue directrice 44. Le servomoteur 14 est commandé par l'intermédiaire de deux conduites hydrauliques 4 et 46a, et cela, selon le mode de réglage sélecté,soit directel~ent à partir de ladirection hydrostatique 50 sans passer par les distributeurs de commande du régulateur 12 (ce que la figure 3 ne représente pas de façon détaillée), soit automatiquement à partir des deux transmetteurs mécano-hydrauliques 20 et 21, par l'intermédiaire du régulateur 12. Dans la forme d'exécution de la figure 3, les deux transmetteurs 20 et 21 sont fixés à des emplacements différénts du véhicule. L'un dtentre.eux, indifféremment, déteete la distance entre le véhicule et la ligne directrice et l'autre l'angle de braquage ss. Te transmetteur 20 peut être réalisé de la manière représentée sur la figure 2. Son compartiment de ressort 37 est relié à une conduite de purge commune 52 des deux clapets 24, 24a qui, dans le cas du réglage sur automatique, aboutit à la båc'! T, ---.- l'intermédiaire d'un distributeur de sélection 53 décrit lus loin. Le transmetteur 21 comprend deux clapets 54 et 54a com portant deux compartiments d'admission=55 et 55a et deux compartiments de ressort séparés 56 et 56a. Alors que les clapets du transmetteur 20 ont pour fonction, pour un débit de liquide préàétermine, de faire varier la pression dans les compartiments d'admission et les conduites raccordées, les clapets du transmetteur 21 jouent le rôle d'étranglements et influent en conséquence sur le débit de liquide. Bes compartiments d'admission du transmetteur 21 sont- reliés, par l'intermédiaire de conduites 57 et 57a, aux conduites de branchement 46; 46a du servomoteur 14. Les compartiments de ressort du transmetteur 21 sont reliés par des conduites 58, 58a aux compartiments d'admission du transmetteur 20.Ces conduites sont à leur tour reliées par des conduites 62 et 62a, ainsi que par des distributeurs itoutrepassement 65 et 65a qui seront décrits plus loin et de conduites 62' et 62a', aux entrées du ré régulateur Une pompe à huile sous pression 73 refoule de l'huile à partir de la bâche U dans une conduite de pression 75, à son tour reliée, par l'intermédiaire d'une soupape de surpression ou de sûreté 77, à la bâche T-. Ala conduite de pression 75 est raccordée une direction hydro tatique 50, qui comprend une pompe de dosage destinée à être actionnée à partir du volant de direction et un distributeur rotatif-associé. La pompe de dosage constitue effectivement un dispositif doseur pour l'huile sous pression refoulée parla pompe 73.Sur la figure 3 est représentée la position neutre de la direction hydrostatique,dans laquelle, dans ce mode de construction, les deux sorties de commande 84, 84a sont fermées. Dans la Xposition neutre, de l'huile sous pression s'écoule, à partir de la conduite 75 dans une conduite 79, qui est reliée,par l'intermédiaire du distributeur de sélection 53à une- conduite 8-3, elle-meme reliée, par l'intermédiaire d'un clapet de retenue 81 au régulateur 12, ce qui assure l'alimentation de celui-ci en lui appliquant le débit d'huile nécessaire à son effet d'amplificateur. L'une ou l'autre des deux sorties de commande fermées en position neutre 84 et 84a de la direction hydrostatique 50 est reliée3par le distributeur rotatif de la direction hydrostatique, selon le sens de rotation du volant, par l'intermédiaire de la pompe de dosage la conduite de pression 75. Dans la configuration représentée, c'est-à-dire lorsque le système est commuté sur "automatique" et que la direction hydrostatique est en position neutre, la conduite d'admission 83 aboutissant au régulateur 12 est sous pression. Cette pression agit, par l'intermédiaire des conduites 87 et 88, sur les deux surfaces d'actionnement 90 et 91 du tiroir 89 du disti-ibuteur de sélection 16. Bes forces agissant ainsi sur les deux surfaces d'actionnement s'équilibrent mutuellement et ledit tiroir est maintenu par son ressort 93 dans la position représentée. Dans cette position, il relie la conduite de purge 79 de la direction hydrostatique à la conduite d'admission 83 aboutissant au régulateur et établit une liaison entre la conduite de purge 52 du transmetteur 20 et la bâche T. Dans la configuration représentée, les distributeurs d'outrepassement 65 et 65a établissent des liaisons entre les conduites de sortie 62, 62a du transmetteur 20 et le régulateur 12 mais interrompent, par contre, les liaisons directes entre les conduites dp sortie de commande 85, 85a de la direction hydrostatique 50 et le régulateur 12. Une conduite de décompression 95 entre la surface d'actionnement 90 du distributeur de sélection 53 et la bâche est également interrompue. En consé- quence, dans la configuration représentée, le servomoteur 14 est commandé à partir des transmetteurs 20, 21 par l'intermé- diaire du régulateur 12. Pour passer sur- le mode manuel, il suffit d'agir sur le volant. Cette action provoque par exemple un refoulement, par l'intermédiaire de la pompe de dosage, de liquide sous pression dans la conduite de sortie de commande 85. Par l'intermédiaire d'une dérivation 97, la pression agit sur une surface d'actionnement 99 du distributeur d'outrepassement 65 et déplace celuici. Il en résulte l'établissement d'une liaison directe entre la sortie de commande de la direction hydrostatique et le régulateur et l'application directe de liquide sous pression 2. tra vers un clapet de retenue 100 de l'un des distributeurs de commande du régulateur à l'un des côtés du servomoteur 14.L'autre côté de celui-ci est en même temps purgé à la-bâche par l'intermédiaire de la conduite 46a, du régulateur 12 et d'une conduite 102. Le distributeur d'outrepassement 65 a en.même temps relié à la bâche la conduite 95, de sorte qu'une perte de charge ou chute de pression se produit maintenant dans un étranglement 104 disposé dans la conduite 87. Par.suite, il règne, sur la surface d'actionnement 90 du distributeur de sélection 53, une force plus faible que sur sa surface d'actionnement 91 et la position de ce distributeur est inversée.Dans cette nouvelle position, la conduite 79 est purgée à la bâche. Be distributeur de sélection 53 se maintient dans sa nouvelle position du fait que la conduite 95 reste purgée à la bâche, par l'intermédiaire de sa dérivation 106 et du distributeur de sélection 53 et, par consé- quent, même lorsque lue distributeur d'outrepassement 65 est revenu à sa position initiale. En outre, la conduite de purge 52 qui relie le transmetteur 20 à la bâche est interrompue,de sorte qu'aucun des deux transmetteurs ne peut plus appliquer de signaux au régulateur etqu'aucun liquide sous pression ne peut plus s'écouler à la bâche par l'intermédiaire des conduites de commande 57et 57a.Grâce à l'effet de maintien automatique du distributeur de sélection 53, ce réglage est maintenu même lorsqu'on cesse ensuite d'agir sur le volant et que la direction hydrostatique reprend sa position neutre. Une recommutation du mode manuel sur le mode automatique ne peut pas se produire d'elle-même. Bien au contraire, il est prévu, pour l'assurer, un clapet de décompression 108 spécial qui. doit être actionné manuellement à cet effet et qui, lors d'un tel actionnement manuel, relie la conduite 79 à la bâche par l'intermédiaire d'une conduite 110. L'étranglement 104 ne peut alors plus exercer son action et le distributeur de sélection 53 est ramené, sous l'action de son ressort 93, à la position automatique représentée sur la figure 3, dans laquelle il se maintient à nouveau de lui-meme de la maniere précédemment décrite. Il est indispensable que le système auxiliaire de direction ne puisse pas être commuté sur le mode automatique tant que des conditions de fonctionnement déterminées ne sont pas remplies. Par exemple, le conducteur doit se trouver sur son siège, une vitesse trop élevée ne doit pas avoir été passée dans la boite de vitesses et l'appareil de travail doit se trouver en position de travail. A cet effet, des distributeurs commutateurs de contrôle 112, 112', etc. sont disposés à des emplacements appropriés du véhicule et de l'appareil de trarrall, commutateurs qui se ferment lorsqu'une condition de fonctionnement prescrite est remplie mais qui, à défaut, redent ouverts. Ces distributeurs sont montés en parallèle, c1est-à-dire à la manière d'un circuit ET. L'un de leurs côtés communique, par l'intermédiaire d'une conduite -114, avec le compartiment de ressort du distributeur de sélection 53 et leur autre côté est relié par des conduites 116 et 117 à la bâche. Dans la position représentée sur la figure 3, les conditions de travail voulues sont remplies, les distributeurs de contrôle 112, 112' sont fermés et, par conséquent, l'huile ne peut s'échapper dans la bâche Par su te, aucune perte de charge ne se produit dans l'étranglement @04 et le distributeur de sélection 53 prend la position représentée.Par contre, dès que meme un seul des dis tributeurs de contrôle 112, etc. s'ouvre, alors une perte de charge se produit dans l'étranglement et le distributeur de sélection 57 est commuté sur le mode manuel. On dispose en général le palpeur destiné à explorer la ligne directrice aussi près que possible de l'avant du véhicule Par contre, le dispositif de réaction retransmettant au régulateur l'angle de braquage doit, la plupart du temps, etre disposé sur l'une des roues directrices. Toutefois, cees-ci se trouvent dans de nombreux cas à l'arrière, par exemple dans une moissonneuse-Ya--zr--llse . Néanmoins, si les roues directrices se trouvent à avrn, alors il est possible de réunir le palpeur et le dispositif de réaction en une lité commune 8s, comme représenté sur la figure 4. Le levier de direction 42 est solidaire d'un bras 120 qui fait saillie relativement loin vers l'avant, et à l'extrémité antérieure recourbée vers l'extérieur duquel est assujetti le boîtier 22 d'un transmetteur 20 du type de la figure 2, tandis qu'un levier de palpation~124, qui suit aligne directrice 126, actionne les clapets de ce transmetteur. Comme le bras 120 suit tous les mouvements du-levier de direction 42, le transmetteur 20 émet un signal de sortie correspondant à une différence angulaire,à savoir la différence entre l'angle de braquage et l'an- gle suivant lequel storiente le levier de palpation 124 en suivant la-ligne directrice 126.Le transmetteur 20 réunit donc les fonctions du palpeur 6, du dispositif de réaction 10 et du comparateur 8 de la figure 1 qui, sur celle-ci, sont entourés d'un cadre en traits interrompus 8'. Un palpeur et un dispositif de réaction combinés de ce -genre sont raccordés à leurs conduites 52, 62 et 62a de la même manière que le transmetteur 20 de la figure 3. Par contre, dans ce cas, le transmetteur 21 et ses conduites 57, 57a, 58, 58a sont supprimés.Comme les clapets 54 et 54a du transmetteur 21 constituaient en meme-temps les points dtétranglement pour le débit d'huile à amener dans le transmetteur 20, ces points d'étranglement doivent donc être maintenant transférés à un autre emplacement, avantageusement àgl'intérieur du régulateur 12 et, plus précisément, dans les clapets de retenue 100, lOCa, des tiroirs des distributeurs-de commande. Pour le reste, le système auxiliaire de direction fonctionne avec le palpeur et le dispositif de réaction combinés de la manière décrite ci-dessus. Sur la figure 3, une ligne en traits mixtes forme un cadre 130', qui correspond à un bloc de distributeurs 130 représenté sur la figure 5. Ce bloc de distributeurs peut entre réalisé d'une seule pièce ou en plusieurs pièces pour faciliter sa fabrication. Il est fixé par des brides au boîtier de la direction hydrostatique et cela de manière que les conduites de sortie de commande 85, 85a et la conduite de sortie 79 de la direction hydrostatique soient reliées directement aux orifices d'admission correspondants du bloc de distributeurs. En outre, un canal invisible sur la figure 5 traverse le bloc de distributeurs. Ce canal correspond à la conduite de pression 75. Be bloc de distributeurs 130 contient, en haut, le clapet de décompression 108, en dessous de celui-ci, le distributeur de sélection 53 pour la commutation du mode manuel au mode automatique et vice versa, plus bas encore, dans un alésage commun 132, à gauche, un distributeur de commande- 134, à droite le distributeur d'outrepassement 65 et enfin, tout en bas, dans un autre alésage commun 132a, l'autre distributeur de commande 134a et le distributeur d'outrepassement 65a associé. On retrouve en partie sur la figure 5 les références de la figure 3. Be bloc-130 est raccordé aux autres parties du système comme sur la figure 3, mais sur la figure 5, on suppose au'un transmetteur combiné 20, 8', correspondant aux figures 4 et 1, est utilisé. Dans la conziguration représentée, les divers éléments du bloc de distributeurs sont réglés sur le mode automatique. Be liquide sous pression provenant de la direction hydrostatique 50 s'écoule par la conduite 79 dans un conduit ou canal d'admission 135 auquel le compartiment principal 136 du clapet de décompressioe. 108 est raccordé Un pointeau 142, chargé par un ressort 138 et pouvant être actionné au moyen d'un bouton manuel 140, sert à lever la bille obturatrice 144 de son siège et à relier ainsi le conduit d'arrivée 135 à un conduit de retour 146 qui traverse le bloc de distributeurs jusqu'en bas et est relié à la bâche par ltintermédiaire de la conduite 102. Le clapet de décompression 108 a deux fonctions à remplir. Normalement, il sert, lors de l'actionnement du bouton manuel 140, à réduire la pression et, par conséquent, à provoquer la commutation du système auxiliaire de direction sur le mode automatique, comme décrit plus loin. En outre, il joue également le rôle de clapet de réamorçage, lorsque la pompe à huile sous pression 77 est en panne et interrompt l'amenée d'huile à partir de la bâche à travers la conduite de pression 75 dans la direction hydrostatique 50. La direction hydrostatique peut alors aspirer de l'huile à partir du conduit 146 du bloc de dis tributeurs, par l'intermédiaire du clapet de décompression. Au lieu du bouton manuel, on peut prévoir un court tringlage s'etendant le long de la colonne de direction jusqu'à portée du conducteur. Ile distributeur de sélection 53 est réalisé sous la forme d'un compensateur de pression chargé par un ressort. Il comporte un tiroir 89 dont le compartiment d'arrivée 15G, dans la position automatique représentée, communique avec le conduit d'arrivée 135. Be compartiment d'arrivée 150 est relié au compartiment de ressort 152 par l'intermédiaire de l'étranglement 104 (voir figure7). Ce compartiment est muni d'un raccord vers l'extérieur qui est relié à la conduite 114 et aux distributeurs de contrôle 112, etc. déjà mentionnés. Si tous ces distributeurs sont fermés, comme représenté, et si le clapet de décompression est également fermé, alors toutes les voies d'écoulement du compartiment de ressort 152 sont bloquées.Aucun courant d'huile ne traverse l'étranglement 104 et la même pression règne à droite et à gauche, de sorte que le tiroir 89, sous action concomitante du ressort 154, est maintenu dans sa position gauche représentée. Dans cette position, une paire d'arêtes de commande 156 libère un chemin d'arrivée, par l'intermédiaire d'un conduit 158, dans lequel se trouve le clapet de retenue 81 (voir figure 3) qu'une goupille 160 empêche de s'échapper.Pour assurer l'alimentation des distributeurs de commande, avec le courant d'huile sous pression nécessaire à l'effet d'amplification, le conduit 158 mène à une rainure d'arrivée 161 du distributeur de commande 134. l'e tiroir 162 du distributeur de commande (tiroir de commande) se comporte également comme un compensateur de pression. A cet effet,un clapet de retenue 100 prévu dans ce tiroir présenteunalésage d'étranglement 164.Le tiroir de commande est sollicité vers la gauche par un ressort de compression 166, ce ressort prend également appui vers la droite sur un tiroir 168 (tiroir d'outrepassement) du distributeur d'outrepassement 65. Be tiroir d'outrepassement est muni d'un clapet de retenue 169, dont effet sera décrit plus loin. Un conduit 170 relie le compartiment de ressort 172 des deux dis tributeurs, par l'intermédiaire de la conduite raccordée extérieurement 62, au clapet 24 du transmetteur 20. Ce qui précède est également valable pour le distributeur de commande 134a et le distributeur d'outrepassement 65a. Bes éléments de ces distributeurs qui correspondent à ceux des distributeurs 134 et 65 portent les mêmes références numériques que ces derniers, suivies du suffixe "a". toutefois, ; timent d'arrivée du tiroir de commande 162a est raccordé par un conduit 189 alimenté en huile sous pression par l'intermédiaire d'une paire d'arêtes de commande 186 du distributeur de commande 134. Dans la configuration représentée, l'huile sous pression s'écoule du conduit 158 dans le compartiment 174, relié au servomoteur, du tiroir de commande 162, et par l'alésage d'étranglement 164 dans le compartiment de ressort 172. De là, elle passe par le canal 170 et la conduite 62, dans le clapet 24 du transmetteur 20 et de là encore, par la conduite 52 et un canal 176 du bloc de distributeurs dans une rainure annulaire 177 du distributeur de sélection 89 qui, par une paire d'arêtes de commande 178 alors ouverte, permet une purge à la bâche par le canal 146. Par su:.e de l'effet d'étranglement assuré par l1alé- sage 164, le tiroir de commande 162 continue. de se déplacer vers la droite par rapport à la position représentée.Dans la position neutre du tiroir de commande 162 qui, sur le mode automatique, se comporte comme un compensateur de pression, un cordon 180 de ce tiroir se déplace dans la rainure-d'arrivée 161, tandis qu'unie paire d'arêtes de commande 184 assure l'arrivée de I thuile sous pression dans le compartiment 174 et la paire d'arêtes de commande 186, l'arrivée de l'huile sous pression dans le distributeur de commande 134a. Lors du réglage sur le mode automatique, les deux tiroirs d'outrepassement 168 et 168a se trouvent à lsextrême droite. Les conduites de sortie de commande 85 et 85a qui mènent à ces tiroirs sont obturées- à l'intérieur de la direction hydrostatique. Tous les autres orifices d'écoulement à la bâche, sauf les paires d'arêtes de commande 188 et/ou 188a sont bloqués par les tiroirs de commande etd-'outrepassement. Si le transmetteur 20 est déplacé mécaniquement, alors les pressions régnant dans les conduites 62 et 62a et, par conséquent, dans les compartiments de ressort 172 et 172a, respectivement raccordés à ces conduites, sont modifiées.Par suite, l'un des tiroirs de commande est déplacé vers la droite et l'autre vers la gauche, de sorte que l'un d'eux laisse l'huile sous pression s'écouler dans le servomoteur, tandis que l'autre reçoit en retour de celui-ci huile qui, lorsque tiroir de commande continue de se déplacer vers la-droite, s'écoule dans le canal 146, par l'intermédiaire d'une paire d'arêtes de commande 188 ou 188a, alors ouverte. Si, alors que le système est réglé sur le mode automatique, on agit sur le volant, la direction hydrostatique 50 refoule l'huile sous pression dans ltune des conduites 85, 85a, vers l'une des surfaces d'actionnement 99, 99a situées aux extrémités de= droite des tiroirs ("outrepassement, par exemple vers la surface d'actionnement du tiroir d'outrepassement 168.Celuici est alors déplacé vers la gauche, de sorte qu'il obture la sortie vers le canal 170.Le tiroir d'outrepassement entraîne mécaniquement et positivement le tiroir de commande 162 vers la gauche, soit seulement- par l'intermediaire du ressort 166, soit par contact direct. fie cette manière, toutes les sorties hors de 1'alésage des deux distributeurs sont maintenant bloquées. Une paire d'arêtes de commande 190 ouvre un chemin à l'huile sous pression à partir de la conduite 85 vers le compartiment de ressort 172, d'où elle ne peut plus s'écouler vers le servomoteur 14 que par le clapet de retenue 100. Le parcours de retour de l'huile du servomoteur 14 à la bâche s'effectue- par l'intermédiaire de la paire d'aretes de commande 188a, du fait que le tiroir de commande 162a est déplacé vers la droite. Cela est rendu possible grâce au fait que -e clapet due retenue 169a S'ouvre, de sorte que le liquide sous pression est évacué à la bâche à partir du compartiment de ressort 172a, par l'interméd;iairede la conduite de sortie de commande 85a et de la direction hydrostatique 50. Comme le liquide doit alors franchir le diaphragme d'étranglement 164a (non représenté), il se produit dans celui-ci une perte de charge, sous l'influence de laquelle'le tiroir de commande 162a est déplacé vers la droite à l'encontre de la force élastique du ressort 166a (non représenté). Si la direction hydrostatique est ramenée à sa position neutre, le tiroir d'outrepassement 168 revient à sa position extrême de droite et le système auxiliaire de direction devrait alors de nouveau fonctionner automatiquement. Or, cela doit être empêché, afin qutune fois que le système auxiliaire de direction a été commuté sur le mode manuel, il reste réglé dans ce mode jusqu'à ce qu'une opération de commutation spéciale et volontaire rétablisse le mode automatique. l'e maintien sur le mode manuel est assuré grâce au fait que, lors du premier déplacement de l'un des tiroirs d'outrepassement vers la gauche, un "court-circuit" est établi par une rainure annulaire 192, 192a de ce tiroir d'outrepassement entre deux canaux 194 et 195. Ces deux canaux relient entre eux les alésages du distributeur de sélection 53 et les distributeurs d'outrepassement 65 et 65a. Lorsque le court-circuit précité est établi, huile sous pression s'écoule, à partir du compartiment de ressort 152 du distributeur de sélection 53, par le canal 195, la rainure annulaire 192 (ou 192a) et le canal 194y jusqu'à la très large rainure annulaire 177 du tiroir de sélection 53 et, par celle-ci, dans le canal de retour à la bâche ;46. il en résulte une perte de charge dans le compartiment de ressort 152. Be tiroir de sélection est en conséquence repoussé vers la droite Jusqutà ce que l'huile sous pression s'écoule par une lumière radiale 199 de ce tiroir dans le canal de retour à la bâche ou de purge 146. Avec la coopération de la lumière radiale 199, une paire d'arê- tes de commande 199, 200 entre en fonction et a pour effet de maintenir le tiroir de sélection, à la manière dlun compensateur de pression, dans une position située à droite de la position représentée, et dans laquelle la paire d'aretes de commande 156 bloque l'arrivée d'huile dans le canal 458 et, par conséquent, aux deux distributeurs de commande.En outre, dans cette position, la paire d'arêtes de commande 178 bloque également 11 écoulement de retour de l'huile provenant, par l'intermédiaire de la conduite 52, du transmetteur 20, dans le canal de purge 146, de sorte que le transmetteur 20 ne peut plus émettre de signal et qu'un échappement d'huile sous pression à la bâche à partir des compartiments de ressort 172et 172a, par l'intermediaire des clapets 24 et 24a, de la- conduite 52, et de la rainure annulaire 177 est empêché. Un plus fort,débit d'huile sous pression qui, en position neutre, parvient à partir de la direction hydrostatique 50 dans le compartiment d'arrivée 150 du distributeur de sélection peut s'écouler dans le canal de purge 146 grâce à un nouveau déplacement du tiroir de sélection 89 vers la droite.Cet écoulement est permis par une paire d'arêtes dé commande 200, 202. Bes fonctions décrites sont également assurées par l'en- trée en fonction des diversespaires d'arêtes de commande, lors d'un déplacement du tiroir de sélection vers la droite sur la figure 5, selon la séquence suivante : tout d'abord la paire d'arêtes de commande 156 se ferme ; alors commence la fonction de maintien automatique de la paire d'arêtes de commande 199, 200, puis la paire d'arêtes de commande 178 se ferme à son tour et enfin, la paire d'arêtes de commande 200, 202 s'ouvre. le tiroir de sélection peut également être amené à la position de maintien automatique décrite si l'un des' distributeurs de contrôle 112, etc. s'ouvre, par exemple lorsque le conducteur quitte son siège. Alors la pression régnant dans le compartiment de ressort 152 est relâché par l'intermédiaire des conduites 114, de l'un-des distributeurs de contrôle et de la conduite 116. On peut commuter le système auxiliaire de direction sur le mode automatique en actionnant le bouton manuel 140. Si la bille obturatrice 144 est écartée de son siège, l'huile sous pression s'écoule alors de la conduite 79 dans le canal de retour à la bâche 146. L'effet de l'étranglement 104 est donc supprimé, ainsi que, par conséquent, l'effet de maintien automatique du distributeur de sélection. Be tiroir de sélection est repoussé vers la gauche par son ressort 154 et le mode automatique initialement décrit est rétabli. Il subsiste jusqu'à ce que le volant soit à nouveau manoeuvré. Dans le cas où le système auxiliaire de direction, au lieu de fonctionner avec un unique transmetteur combiné 20 du type de la figure 5, fonctionne avec deux transmetteurs séparés 20 et 21 du type de la figure 3, les emplacements d'étranglement se trouvent dans les clapets 54 et 54a, tandis que les clapets de retenue 100 et 100a n'ont pas d'alésages d'étranglement 164. On-comprendra aisément qu'on obtient ainsi le même effet du fait que les conduites 57, 58, 62 et 62' de la figure 3 (62' correspond au compartiment de ressort 172) représentent un circuit hydraulique en parallèle avec le clapet de retenue 100 (il en est de même en ce qui concerne la branche désignée par les mêmes références numériques suivies du suffixe a). Or, dans un montage en parallèle, il est indifférent qu'un emplacement d'étranglement soit disposé sans l'une ou l'autre des branches. Mors que, dans ia forme dlexécution de la figure 5, un tiroir de commande et un tiroir d'outrepassement sont logés dans chacun de deux boîtiers communs, c1est-à-dire que deux distributeurs de commande au total sont prévus, la figure 6 représente par contre une forme d'exécution dans laquelle il n'est prévu qu'un unique distributeur de commande 300, qui commande à lui seul le servomoteur 14. Dans un boîtier commun sont logés le tiroir de commande 301 de ce distributeur de commande et, de part et d'autre de ce tiroir, les tiroirs d'outrepassement respectifs 303 et 303a de distributeurs d'outrepassement respectifs 302 et 302a. Un accumulateur oe pression 304 est relié, d'une part, par l'intermédiaire d1une conduite 306, à l'orifice d'admission d'une direction hydrostatique 50' et, d'autre part, par l'in termédiaire d'un clapet de retenue 81', qui correspond au cla pet de retenue 81 des figures 3 et 5, au compartiment d'arrivée 308 du distributeur de commande 300. Deux rainures 310 et 310a sont reliées au servomoteur 14 par l'intermédiaire des conduites 46 et 46a. Chacun de deux compartiments de purge 312 et 312a est du tiroir relié à la bâche.Contre les faces extrêmes opposées / sont prevus des pistons d'actionnement 320 et 320a munis respectivement de tiges de piston 321 et 321 a. Les pistons d'actionnement prennent appui, par l'intermédiaire de ressorts de compression respectifs 322 et 322a contre les tiroirs d'outrepassement respectifs 303 logés dans le même alésage. Entre le piston d'actionnement 320 et le ressort de compression 322 est interposé un disque annulaire 323, qui prend appui contre un épaulement 324 dans l'alésage du distributeur. Ce qui précède est également valable pour ce qui concerne le côté droit (suffixe a). De cette manière, on obtient un effet de centrage du tiroir de commande 301. Les pistons d'actionnement 320 et 320a ont pour fonction de séparer les aeux compartiments de ressort, qui servent à la commande automatique des compartiments adjacents aux deux surfaces extrêmes du tiroir de commande. Près de l'extrémité du piston d'actionnement 320 tournée vers le tiroir de commande 301 est prévue une paire d'arêtes de commande 311 qui communique, par l'intermédiaire d'un canal 314, avec la rainure 310 reliée au servomoteur et la paire d'arê- tes de commande 334a. Ce qui précède s'applique également à l'au trie canal 314a. La conduite 306 est reliée, par l'intermédiaire de dérivations respectives 326 et 326a comportant des emplacements d'étranglement respectifs 327 et 327a, aux compartiments de ressort respectifs 328, 328a. Ceux-ci communiquent en outre avec les clapets 24 et 24a du transmetteur 20 (figure 5), tandis que les autres côtés de ces clapets comportent un raccordement à la bâche. Pour assurer un fonctionnement irréprochable, des chevauchements et des espacements-de grandeurs différentes sont nécessaires ; ils sont indiqués ici à titre dtexemples en millimètres de longueur. Dans la position centrale représentée du tiroir de commande 301, la paire d'arêtes de commande 311 et une paire d'arêtes de commande 331 comportent un chevauchement de 1 mm, tandis qu'une aired-'arêtes d'arêtes de commande 332 comporte un chevau- chement de 2 mm. Un intervalle 333 entre le côté intérieur du tiroir d'outrepassement 303 et l'extrémité de la tige de piston 321 a une longueur de 3 mm. Enfin, une paire d'arêtes de commande 334 comporte un chevauchement de 4 mm et la distance 334.5 entre le disque annulaire 323 et l'extrémité du tiroir d'outrepassement 303 tournée vers lui atteint 4,5 mm.Ce qui précède est également-valable pour les paires d'arêtes de commande et les distances désignées par des références- numériques suivies du suffixe a dans la partie de droite de la figure 6. Il s'agit ici d'un système qui fonctionne avec une pression constante et des côtés du servomoteur bloqués en position neutre. Sur la figure est représenté le réglage sur le mode automatique avec une position centrale du tiroir de commande 301. Dans cette position, aucun courant de liquide ne circule, tant qu'un équilibre de pression règne dans les clapets 24 et 24a. Si cet équilibre est perturbé volontairement par actionnement mécanique du transmetteur, alors le tiroir de commande 301 est déplacé par l'un des pistons d'actionnement à partir de sa position médiane, par exemple vers la gauche. Tout d'abord, les paires ('1arêtes de commande 311 et 331a s'ouvrent, puis la paire d'arêtes de commande 332 ouvre à son tour et laisse passer l'huile sous pression du compartiment d'arrivée 308 vers le servomoteur 14, ce qui actionne celui-ci. Be tiroir de commande 301 atteint sa butée extrême après avoir couvert la distance 333. L'huile de retour s'écoule dans la bâche par I'intermé- diaire du compartiment de purge 31 2a. Ia rainure 310 reliée au servomoteur communique, par l'intermédiaire du canal 314 et de la paire d'arêtes de commande 311 ouverte, avec la surface extrême de gauche 315 du tiroir de commande.La pression d'huile agissant sur cette surface extrême tend à déplacer le tiroir de commande vers la droite, à l'encontre de la pression établie par le clapet 24a dans le compartiment de ressort de droite 328a et à refermer la paire d'arêtes de commande 332. l'e tiroir de commande se comporte donc, par sa paire d'arêtes de commande 332, comme un compensateur de pression et fait couler l'huile sous pression vers le côté gauche du servomoteùr tant que le transmetteur assure la différence de pression prédéterminée entre les deux compartiments de ressort. Si la différence de pression entre les deux compartiments de ressort devient nulle, alors le tiroir de commande 301 est repoussé parle ressort 322, par l'intermédiaire du piston d'actionnement 320, à sa position centrale et l'écoulement du courant de liquide cesse. Si lton tourne le volant de direction, l'une des deux surfaces d'actionnement, par exemple 340,du tiroir d'outrepassement 303 est alimentée en huile sous pression. Une fois que le tiroir d'outrepassement 303 a efféctué une course de 3 mm, l'intervalle 333 de 3 mm est supprimé et ensuite; le tiroir de commande 301 est entraîné, par contact du tiroir d'outrepassement 303 contre l'extrémité de la tige de piston 321. En réponse à un nouveau déplacement des deux tiroirs d'une distance d'un millimètre les paires d'arêtesde commande 334, 331 et 311a s' ou- vrent.Par contre, la paire d'arêtes-de commande 332a ne s'ouvre pas.L'huile sous pression s'écoule maintenant de la conduite 85 par la rainure annulaire 335, la conduite 337 et la rainure 310a reliée au servomoteur jusque dans celui-ci, tandis qu'une quantité d'huile correspondante s'écoule dans la bâche par l'intermédiaire de la conduite 46, de la rainure 310 reliée au servomoteur, et de la paire dtarêtes de commande 331 ouverte.Une perturbation due à l'arrivée ("huile sous pression à partir de l'accumulateur 304 est également exclue du fait que le compati ment d'arrivée 308 reste encore fermé par les deKux paires d'arêtes de commande 332 et 332a. Be maintien de cette condition, même lors d'un coup de volant brutal, est assuré par le fait que le tiroir d'outrepassement 303 a déjà atteint l'extrémité dè sa course de déplacement maximale (334.5) un demi-millimètre après l'ouverture de la paire d'arêtes de commande 334. Le tiroir ("outrepassement 303 est muni d'une autre paire d'arêtes de commande 341 qui s'ouvre rapidement, par exemple au bout d'un millimètre après le début du déplacement de ce tiroir. Cette paire d'arêtes de commande est reliée,par l'intermédiaire d'un canal de court-circuitage 344, au compartiment de ressort 328a du tiroir d'outrepassement de droite. il en est de même en ce qui concerne un autre canal de court-circuitage 344a. Ces deux canaux de court-circuitage assurent que, lors du réglage sur la commande manuelle, la différence de pression produite par les clapets 24 et 24a reste sans effet. D'après le mode de fonctionnement décrit ci-dessus, il est évident que le servomoteur, en cas de pilotage manuel, est commandé exclusivement par la direction hydrostatique 50', avec court-circuitage du distributeur de commande 300, exactement comme si le montage automatique n'existait pas. Dans cette forme d'exécution également, des dispositions sont prévues pour que le système auxiliaire de direction, après le moindre actionnement du volant de direction, reste commuté sur le mode manuel, et il est prévu, comme précédemment, une possibilité de rétablir le mode automatique à la main par une opération de commutation séparée, ce qui, toutefois, n'est pas représenté de façon détaillée dans cette variante. fie même, des distributeurs de contrôle correspondant aux distributeurs 1t2, etc. sont également prévus dans ce cas. Si l'on ne désire loger qu'un seul tiroir dans chaque alésage du bloc de distributeurs, alors on peut disposer dans l'un de deux alésages parallèles qui débouchent du même côté dans le bloc de distributeurs, un tiroir de commande et dans l'autre un tiroir d'outrepassement. Ces deux tiroirs peuvent alors être reliés mécaniquement et positivement au moyen d'un basculeur avec interposition de ressorts. Dans deux autres alésages sont alors logés, respectivement, l'autre tiroir de commande et Autre tiroir d'outrepassement, qui sont également reliés entre eux mécaniquement et positivement, par l'intermédiaire d'un basculeur. Il va de soi que le système décrit et représenté peut subir diverses modifications sans sortir du cadre de l'invention. REVEND IGAT I ONS 1. Système auxiliaire de direction pour véhicule, permettant un pilotage automatique ou une conduite manuelle au choix, et comportant un mécanisme de direction hydrostatique comprenant une direction hydrostatique proprement dite et un servomoteur agissant sur au moins une roue directrice, ainsi qu'un palpeur qui explore une ligne directrice et fournit une gran- deur sortie correspondant à l'part de réglage x, grandeur qui represente la différence entre une distance prédéterminée W et la distance effective X par rapport à la ligne directrice, un dispositif de réaction (ou capteur de position) qui fournit une grandeur de sortie correspondant à l'angle de braquage P, un comparateur, qui établit la différence entre ces deux grandeurs de sortie et fournit un signal de différence correspondant, un régulateur jouant en même temps le rôle d'amplificateur et comprenant au moins un distributeur de commande du servomoteur en fonction du signal d différence du comparateur qui lui est transmis et un dispositif de sélection permettant l'établissement sélectif du mode automatique ou du mode manuel, de manière que le servomoteur soit commandé, soit par le palpeur et le dispositif de réaction par l'intermédiaire du régulateur, soit manuellement par l'intermédiaire de la direction hydrostatique, ledit système auxiliaire de direction étant caractérisé en ce que le comparateur (8, 8', 20, 21) comporte des sorties hydrauliques (62, 62a), reliées chacune à un compartiment de ressort (172, 172a ; 324, 324a) du distributeur de commande (300) ou des distributeurs de commande (134, 134a) ; en ce que le dispositif d'outrepassement comporte des éléments mobiles (tiroirs d'outrepassement)(168, 168a ; 303, 303a) dont les surfaces d'actionnement (99, 99a ;- 340, 340a) communiquent chacune avec une sortie-hydraulique (84, 84a) de la direction hydrostatique (50 50') ; en ce que chacun des tiroirs dloutrepassement-est en liaison mécanique d'entraînement avec le ou les tiroirs de commande, pour assurer son ou leur déplacement forcé de manière que, lors du réglage sur le mode automatique, le ou les tiroirs de commande puissent être commandés à partir du comparateur et en ce que, lors du réglage sur le mode manuel, les tiroirs d'outrepassement soient déplacés de telle façon que la liaison entre le comparateur et le ou les tiroirs de commande soit rendue inopérante, tandis qu'une liaison est établie entre la dircction hydrostatique et le servomoteur (14). 2. Système suivant la revendication 1, caractérisé en ce que deux distributeurs'de commande (1 34, 1 34a) et deux distributeurs d'outrepassement (65, 65a) sont sous la forme de distributeurs à tiroir axial ; en ce que dans chacun de deux alésages (132, 132a) sont logés un tiroir de commande (162, 162a) et un tiroir d'outrepassement (168, 168a) qui prennent appui l'un contre l'autre par l'intermédiaire d'un ressort de compression commun (166) ; et en ce qu'une liaison (85, 190, 172, 174, 46, etc.) est interrompue dans la position de repos des tiroirs d'outrepassement (mode automatique) mais est établie après le déplacement vers l'intérieur de l'un desdits tiroirs (mode manuel) entre c.acune des sorties de la direction hydrostatique (50) et l'une des entrées du servomoteur (14) par l'intermédiaire du tiroir de commande associé et d'un clapet de retenue (100) prévu dans celui-ci. 3. Système suivant l'une des revendications 1 et 2, caractérisé en ce qu'il est prévu un distributeur de sélection (53) à deux positions stables dont l'une (dite : "position auto mastique?') est associée au mode automatique et 11 autre (dite "position manuelle") au mode manuel, et en ce que ce distributeur de sélection, en position automatique, laisse passer un courant hydraulique d'asservissement assurant l'effet d'amplification, tandis qu'en.position manuelle il interrompt le passage de ce courant hydraulique. 4. Système auxiliaire de direction pour véhicule suivant la revendication 7, caractérisé en ce que : le distributeur de sélection (53) comporte un compensateur de pression chargé par un ressort et comprenant un compartiment d'arrivée (150) et un compartiment de ressort (152) reliés entre eux par l'in- termédiaire dlun étranglement (104) ; en ce qu'une liaison directe entre le compartiment de ressort comportant une purge (146) et la bâche est établie par une première paire d'arêtes de commande (199, 200) ainsi qu'une liaison indirecte (195, 192, 192a, 194, 177) avec la purge (146), par le dispositif d'outrepassement (65, 65a) ; en ce qu'une liaison entre le compartiment d'arrivée (150) et la purge (146) est assurée par une seconde paire d'arêtes de commande (202, 200) ; et en ce que les paires d'arêtes de commande sont disposées de manière que, lors d'une commutation du mode automatique sur le mode manuel, la seconde s'ouvre après la première. 5. Systèmesuivant la revendication 4, caractérisé en ce que le distributeur de sélection présente une troisième paire d'aretes de commande (156) qui s'ouvre pour permettre le passage du liquide sous pression du compartiment d'arrivée (150) du distributeur de sélection aux distributeurs de commande (134, 15da) dans le mode automatique et qui se ferme lors de la commutation sur le mode manuel, avant que la seconde paire d'arêtes de commande (202, 200) ne ouvre 6. Système suivant l'une quelconque des revendications 3 à 5, caractérise en ce que la commutation du mode manuel au mode automatique est assurée par un clapet de décompression -(108) destiné à être actionné à la main et qui supprime momentanément toute pression à l'arrivée dans le distributeur de sélection. 7. Systèmesuivant l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'un ou plusieurs commutateurs hydrauliques de contrôle (112, etc.) n'autorisentun pilotage automatique que lorsque des conditions-de fonctionnement déter minees. sont remplies. 8. Système suivant la revendication 7, caractérise en ce que les commutateurs hydrauliques de contrôle (112, etc.) sont des distributeurs de décharge qui sont disposés sur des parties à contrôler telles que le siège du conducteur, la boite de vitesses-, les organes de travail et qui se ferment lorsqu'une condition de travail prescrite est remplie, mais sinon restent ouverts,distributeurs qui sont montés en parallèle (à la manière d'un circuit ET) avec le compartiment de ressort (152) du dis tributeur de sélection (53). 9. Système suivant l'une quelconque des revendications 3 à 8, caractérisé en ce que, dans le canal d'arrivée de liquide sous pression (158), reliant le distributeur de sélection (53) aux distributeurs de commande (134, 134a), est inséré un clapet de retenue (81) qui, lors de la commutation sur le mode manuel et en cas de défaillance de la source de pression, bloque un parcours d'écoulement (156, 150, 135, 79) qui sinon pourrait être établi jusqu'au côté aspiration de la pompe de dosage prévue dans la direction hydrostatique (50). 10. Système suivant l'une quelconque des rendications 7 à 6, caractérisé en ce que les distributeurs de commande (134, 134a) et les distributeurs d'outrepassement (65,65a) sont logés dans un bloc commun, éventuellement en plusieurs pièces (30), qui peut être fixé sur le boîtier d'une direction hydrostatique (50), de manière que ses sorties de signaux hydrauliques (84, 84a) communiquent avec les surfaces d'actionnement (99, 99a) des distributeurs d'outrepassement ;; an ce que la conduite de purge (79) de la direction hydrostatique es+ reliée à un canal d'arri e (135) du bloc et en ce qu'en particulier, la conduite (75) d'arrivée de la direction hydrostatique est reliée à un canal de raccordement passant dans le blo- 11.Système suivant la revendication 10, caractérisé en ce que dans le même bloc (130) ou dans une partie de celui-ci est logé le clapet de décompression (108), qui est relié au canal d'arrivée (135) conduisant au compartiment d'arrivée (150) du distributeur de sélection (53) et en ce qu'un tringlage (140) ou mécanisme analogue d'actionnement du clapet de décompression se prolonge (par exemple le long de la colonne de direction) jusqu'à portée du conducteur 12. Système s'::tmvant l'une quelconque des rendications précédentes, caractérisé en ce que le palpeur (O) Du le dispositif de réaction (10) ou encore le comparateur (8) est muni, pour assurer le contrôle des pressions formant leurs signaux hydrauliques de sorties, de clapets de maintien de pression (24, 24a), chargés par un ressort et dont les compartiments d'arrivée (26, 26a), dans le mode automatique, sont reliés aux compartiments de ressort (172, 172a) des distributeurs de commande (134, 174a). 13. Système suivant la revendication 12, caractérisé en ce que lepalpeur (6) et le dispositif de réaction (10) sont des unités séparées , en ce que l'une de celles-ci (20) comprend une paire (dite ci-après seconde paire) de clapets de maintien de pression à ressort (24,24a) et l'autre une paire (dite ci-après première paire) de clapets d'étranglement à ressort (54, 54a) ; en coque, pour former le comparateur (8), les clapets d'étranglement (54, 54a) de la première paire, dans le mode automatique, court-circuitent chacun l'un des tiroirs de commande (162, 162a) ; en ce que chacun des compartiments de ressort (56, 56a) de la première paire est relié à l'un des compartiments d'arrivée (26, 26a) de la seconde paire ; etc en ce que les compartiments de ressort de la seconde paire sont reliés au circuit de purge-(52, 176, 177, 146). 14. Système suivant la revendication 12, caractérisé en ce que, pour former le comparateur (8'), le palpeur (6) et le dispositif de réaction (10) sont groupés en une seule et même unité, de manière que le levier de palpation (124), qui exerce une influence sur les ressorts des clapets de maintien de pression (24, 24a), soit monté à l'extrémité libre d'un bras (120) jouant le rôle de dispositif de réaction et qui, à cette extrémité, reçoit les clapets de maintien de pression, tandis que, par son autreextremite, il est en liaison d'entrainement (en particulier rigide) avec l'élément de réglage (par exemple un levier de direction (42));; eten ce que les compartiments d'admission des distributeurs dezmaintien de pression sont reliés aux compartiments de ressort (172, 172des distributeurs de commande (134, 134a), tandis que les tiroirs de commande (162, 162a) sont court-circuités;par des diaphragmes d'étranglement constant (164). 15. Système suivant la revendication 1, caractérisé en ce qu'un distributeur de commande (300) et dieux distributeurs d'outrepasement (302, 302a) sont sous la forme de distributeurs à tiroir axial ; en ce que, dans un alésage commun sont logés, au milieu, l'unique tiroir de commande (501) de ces distributeurs et de part et d'autre de celui-ci deux tiroirs d'outrepassement (303, 303a) ; en ce que le tiroir de commande et les tiroirs d'outrepassement prennent appui les uns contre les autres par l'intermédiaire de deux ressorts de compression (322, 322a) à effet de centrage ; et en ce qu'une liaison (85, 355, 337, 46a, etc.) interrompue dans la position de repos des tiroirs d'outrepassement (mode automatique), mais établie après déplacement vers l'intérieur de l'un des tiroirs d'outrepassement (mode manuel),relie chacune des sorties de commande de la direction hydrostatique (50') à l'une des entrées du servomoteur (14). 16. Système suivant la revendication 1, caractérisé en ce que deux distributeurs de commande et deux distributeurs d'outrepassent sont sous la forme de distributeurs à tiroir axial ; en ce que les tiroirs de commande et les tiroirs d'outrepassement de ces distributeurs sont logés dans quatre alésages différents ; et en ce que chaque tiroir de commande est relié à un tiroir d'ou: passement mécaniquement et positivement par l'intermédiaire d'un basculeur.