Brevet FR2415330A1 — publié le 19790817

La présente invention a-essentiellement pour objet un dispositif d'amortissement des oscillations engendrées par exemple dans les systèmes électromécaniques et les systemes de régulation automatique comportant des mécanismes opératoires, des commandes de divers types et des éléments flexibles, élastiques ou souples reliant mécaniquement les mécanismes opératoires aux moteurs des commandes. Les mécanismes opératoires, dans ces systèmes, sont par exemple des cylindres de laminoir, des cylindres de machine a papier, le godet avec la fleche d'une pelle excavatrice, une machine électrique a courant continu ou alternatif utilisée en tant que générateur sur les bancs d'essai des transmissions mécaniques, etc. Par "commande" on entend- un moteur électrique équipé d'un système de régulation, une commande hydraulique, un moteur thermique, etc. En tant qu'élément flexible, élastique ou analogue il est possible d'utiliser, par exemple, une poutre ou;une tige d'une rigidité limitée, un arbre ou une transmission par exemple d'hélicoptère, un accouplement élastique, un ressort, un câble, etc. Des forces perturbatrices provoquent des oscillations mécaniques de différents genres dans les systèmes dont les transmissions mécaniques comportent des éléments flexibles ou élastiques et présentent des jeux. Ces oscillations conduisent à des régimes de fonctionnement anormaux de l'installation et à une usure prématurée des organes et des pièces des mécanismes, ou influent d'une maniere défavorable sur la qualité des produits à obtenir. A titre d'exemple d'installations où sont engendrées de telles oscillations on peut citer les machines-outils pour l'usinage des métaux par enlevement de copeaux, les bancs d'essai des transmissions mécaniques, les machines à papier, les pelles excavatrices, etc. On connatt des systemes dans lesquels sont utilisés des moyens mécaniques pour l'amortissement des oscillations. Ces moyens sont, en règle générale, des amortisseurs et des équilibreurs ou étouffeurs dynamiques des oscillations. Les amortisseurs sont conçus suivant le principe d'une absorption supplémentaire de l'énergie à l'aide de forces de frottement sec, visqueux ou intérieur. Les équilibreuss iynamiques des oscillations sans amortissement sont executés sous forme d'un systeme mécanique auxiliaire de faible masse relativement à la masse du systeme principal.Dans ce cas, on choisit la fréquence propre des oscillations du systeme auxiliaire de maniere qu'elle soit égale à la fréquence de la force perturbatrice agissant sur le système principal. Les dispositifs qui ont trouvé la plus large utilisation sont les équilibreurs dynamiques avec amortissement, constitués par un amortisseur à liaison élastique ou par un équilibreur ou étouffeur dynamique à résistance. Dans ces équilibreurs on utilise habituellement, en tant qu'éléments élastiques d'amortissement, des matériaux qui sont des hauts polymeres, par exemple des caoutchoucs. Ce type d'équilibreurs est caractérisé par une plus grande dispersion de l'énergie et une plage plus étendue des fréquences d'oscillations susceptibles d'être amorties. Cependant, les caractéristiques élastiques non linéaires de ces matériaux, l'interdépendance de leurs propriétés et la différence entre leurs caractéristiques sous charges dynamiques et souks charges statiques compliquent la conception des équilibreurs et nécessitent de faire appel, dans chaque cas, à un personnel qualifié tant pour leur étude que pour leur fabrication pour chacun des différents mécanismes concernés. I1 est pratiquement impossible d'unifier les conceptions de ces équilibreurs dynamiques. pour cette raison, leur coût atteint des valeurs notables. I1 convient de mentionner, en outre, leur basse fiabilité due à leur construction compliquée, ce qui entratne de sérieuses difficultés lors de l'exploitation des équilibreurs. Une autre raison pour laquelle les moyens mécaniques n'ont pas trouve une large application pour 1' amortissement des oscillations dans les systemes électromécaniques est qu'il ne sont efficaces qu'à des régimes déterminés de fonctionnement et que leur encombrement dépend des parametres du systeme principal. Il s'ensuit qu'il est impossible de les utiliser dans les mécanismes comprenant de grandes masses Parmi les dispositifs connus, celui qui est plus proche par son caractère technique, du dispositif conforme à l'invention est le dispositif d'amortissement des oscillations dans les systemes comportant une commande électrique et une charge à accouplement élastique (cf. la demande de brevet d'invention français nO 2250224 du 25 octobre 1974). Ce dispositif d'amortissement d'oscillations est utilisé dans un système comportant un moteur relié par un accouplement élastique à la charge et alimenté à partir d'un convertisseur à thyristor. Un régulateur de vitesse, à l'entrée duquel est débité un signal de consigne de vitesse et un signal de contre-réaction à partir d'un tachygénérateur, applique un signal à l'entrée d'un régulateur de courant. De plus, l'entrée du régulateur de courant est attaqués simultanément par un signal de contreréaction en courant, fourni par un capteur de courant, et par un signal de contre-réaction en dérivée du premier ordre du moment élastique, déterminée approximativement comne la différence entre les-ovitesses du moteur et du mécanisme opératoire. Bien qu'on ait réussi, dans ce système, à réduire jusqu'à un certain point les fluctuations du moment élastique et à compenser partiellement l'influence de l'élasticité de la partie mécanique par un ajustement approprié du régulateur de courant à l'application à son entrée du signal de contre-réaction en dérivée du moment élastique, le systeme conforme à la présente invention est sensiblement plus perfectionné en comparaison de ce systeme connu en ce qui concerne la rapidité d'action et la précision. Ceci s'explique par le fait que la contre-réaction en dérivée du premier ordre du moment élastique est branchée de manière à introduire un signal de correction supplémentaire de phase strictement déterminée résultant de la caractéristique de l'élément différentiateur réel. Il convient de noter qu'au point de vue de l'amortissement des oscillations mécaniques, cette phase n'est pas toujours tout à fait optimale. Dans les systemes de régulation automatique on utilise souvent des dérivées d'ordres supérieurs. Si, par exemple, on introduit dans- le systeme la dérivée du deuxième ordre du moment élastique par l'intermédiaire d'un élément différentiateur réel, on obtient un signal de correction dont l'angle par rapport au signal débité par le capteur de moment constitue au moins 180 degrés électriques. En introduisant la dérivée du troisieme ordre du moment élastique, on assure, après le passage à travers les éléments différentiateurs réels, un angle supérieur à 180 degrés électriques. I1 en résulte que l'introduction tant de la deuxième que de la troisième dérivée ne permet pas d'obtenir un signal de correction correspondant exactement à la phase optimale requise par rapport à la composante variable du signal proportionnel au moment élastique. Il existe aussi des méthodes d'amortissement dtoscillations, selon lesquelles on utilise la somme des dérivées qui permettent d'obtenir un signal de correction en opposition précise de phase avec les oscillations du système. Cependant il est indispensable pour cela de choisir la somme des dérivées du moment élastique avec des coefficients de décomposition: Ces méthodes sont assez longues et compliquées, même dans le cas de modèles simples, et soulevent des difficultés considérables lors de l'étude et le réglage.des système électromécaniques réels. Bien évidemment, le choix de plusieurs coefficients en partant des dérivées correspondantes est difficile à réaliser à l'aide des methodes traditionnelles. Le but de la présente invention est d'élever la rapidité d'action, la précision et la fiabilité des systèmes électromécaniques et des systèmes de régulation automatique grâce à l'amortissement des oscillations mécaniques. On s'est proposé pour cela de mettre au point un dispositif pour l'amortissement d'oscillations, dans lequel un signal supplémentaire serait formé à l'aide d'un organe de correction et serait ensuite introduit dans l'organe de commande de la commande réglable et amortirait les oscillations. Ce problème est résolu du fait que le dispositif d'amortissement des oscillations dans un système comprenant une commande réglable et un mécanisme opératoire reliés entre eux mécaniquement par l'intermédiaire d'un élément élastique muni d'un capteur de moment ou d'effort, est caractérisé, suivant l'invention, en ce qu'il comporte un organe de correction exécuté sous forme d'une chatne d'éléments reliés entre eux en série: un bloc de différentiation, un bloc d'accord ou d'ajustement de temps de retard pur et un bloc d'ajustement ou d'accord d'amplitude relié au capteur de moment ou d'effort et à la commande réglable et fournissant à l'entrée de ladite commande un signal en opposition de phase avec la composante variable du signal caractérisant d'une manière univoque ou univalente les oscillations mécaniques du système. Ce dispositif permet d'améliorer la rapidité d'action des systèmes et d'élever leur fiabilité grâce à la diminution des charges dynamiques. I1 est avantageux, en présence d'oscillations mécaniques non harmoniques dans le système, dintroduire en outre dans l'organe de correction un bloc de formation d'un signal sinusoïdal de fréquence principale relié en série entre le capteur de moment ou d'effort et le bloc différentiateur, la chaîne ainsi formée, constituant -un canal comprenant, reliés entre eux en série, le bloc de formation de signal sinusoïdal de fréquence principale, le bloc différentlateur, le bloc d'accord de temps de retard pur et le bloc d'accord d'amplitude, formant alors un signal qui est appliqué à l'entrée de la commande réglable et amortit les oscillations. L'introduction du bloc supplémentaire de formation de signal sinusoïdal de fréquence principale permet d'obtenir dans le bloc différentiateur des dérivées d'ordres supérieure; En cas de présence, dans le système, d'oscillations non harmoniques dont le spectre comprend plusieurs fréquences principales, il est possible d'utiliser un organe de correction à plusieurs canaux, le nombre de ces canaux correspondant au nombre de signaux principaux à isoler d'après la fréquence, de relier l'entrée de chaque canal à un bloc assurant la séparation des signaux d'après la fréquence et relié au capteur de moment ou d'effort, et de connecter la sortie de chaque canal à l'entrée d'un bloc de sommation des signaux de tous les canaux, la sortie dudit bloc de sommation des signaux étant reliée à l'entrée de la commande. De cette manière on réussit à amortir les oscillations de fréquences les plus dangereuses. L'organe de correction peut comporter un bloc de réglage d'accord de la fréquence du signal de correction, branché en série entre le bloc d'accord d'amplitude et l'entrée de la commande réglable. Ceci permet d'utiliser aussi le dispositif d'amortissement d'oscillations dans les systèmes comportant des éléments non linéaires. L'organe de correction peut comporter aussi un redresseur sensible à la phase, branché en série entre le bloc d'accord d'amplitude et l'entrée de la commande réglable. Ceci permet d'utiliser un ajustement plus grossier du dispositif d'amortissement d'oscillations. Le dispositif peut comporter également un élément d'entratnement ou de commande effectuant l'amortissement des oscillations dans le système, relié mécaniquement d'une manière rigide à la partie mobile du mécanisme opératoire et relié électriquement à la sortie de l'organe de correction. Ceci contribue à un amortissement plus efficace des oscillations dans le système. Au cas où le système comporte une chatne cinématique ramifiée à plusieurs éléments et constituée par plusieurs branches dans chacune desquelles il y a une commande réglable et un mécanisme opératoire reliés entre eux mécaniquement par l'intermédiaire d'un élément flexible ou élastique avec un capteur de moment ou d'effort, tandis que les mécanismes opératoires sont reliés entre eux mécaniquement, par exemple, par l'intermédiaire d'un matériau à traiter, il est rationnel de prévoir dans chaque branche un organe de correction propre, relié au capteur de moment ou d'effort et à l'entrée de la commande réglable. On assure ainsi l'amortissement des oscillations dans chaque branche du système. Le dispositif d'amortissement des oscillations conforme à l'invention, utilisé dans un système d'essai d'une transmission d'hélicoptère comportant: - une commande réglable comportant une source réglable de tension et un moteur à courant continu relié électriquement à ladite source et comportant, reliés entre eux en série, un régulateur de la vitesse de ce moteur et un régulateur du courant de la source réglable de tension, ledit régulateur de courant étant relié à ladite source de tension;; - un mécanisme opératoire exécuté sous forme d'un générateur decourant continu possédant une excitatrice reliée électriquement audit moteur et créant un moment de'charge dans la transmission de I'hélicoptère, et, reliés entre eux en série, un régulateur de moment de charge, un régulateur de courant et un régulateur du courant d'excitation du générateur, ledit régulateur du courant d'excitation étant relié à ladite excitatrice; - un élément eXEt4pe enF*ituant gaz hazsmicrn à essayer de l'hélicoptère, sur laquelle est monté un capteur de moment, et reliant mécaniquement les arbres du moteur et du générateur; peut comporter, suivant l'invention, un organe de correction relié à la sortie du régulateur de moment de charge et relié en même temps électriquement aux entrées du régulateur du courant d'excitation du générateur et du régulateur du courant de la source réglable de teasion, et créant un signal dont la phase est opposée à la phase du signal correspondant à la composante variable du moment élastique transmis par la transmission. Cette application du dispositif d'amortissement d'oscillations permet de réduire les charges dynamiques dans la transmission et d'employer des circuits hautement économiques de connexion des machines électriques à courant continu dans les systèmes d'essai des transmissions d'hélicoptères. Le dispositif conforme à l'invention, utilisé pour l'amortissement des oscillations dans un système d'essai de transmissions d'hélicoptères comportant: - une commande réglable comprenant une source réglable de tension et un moteur à courant continu relie électriquement à celle-ci et équipé de capteurs de courant et de vitesse angulaire, ainsi qu'un régulateur de vitesses et un régulateur du courant dudit moteur, reliés entre eux en série, lesdits régulateurs étant reliés par leurs entrées aux capteurs de courant et des vitesse, et le régulateur de courant étant connecté par sa sortie à ladite source de tension; - un élément élastique constitué par la transmission d'hélicoptère à essayer, sur laquelle est monté un capteur de moment;; Peut comprendre suivant 1'invention, - un moteur synchrone, relié mécaniquement d'une manière rigide au moteur à courant continu; - un mecanisme opératoire constitué par un générateur synchronie, relié mécaniquement audit moteur synchrone par l'intermédiaire de la transmission à essayer, relié électriquement au moteur synchrone et créant un moment de charge dans ladite transmission, le système de régulation dudit générateur comportant, reliés entre eux en série, un régulateur de moment de charge, un régulateur du courant des stators et un régulateur du courant d'excitation desdites machines synchrones, les enroulements d'excitations desdites machines étant reliés en série et leur circuit étant relié à la sortie de la première excitatrice, le régulateur de courant d'excitation des machines étant connecté à l'entrée d'une première excitatrice, tandis que les sorties du capteur de courant d'excitation, du capteur de courant des stators des machines synchrones et du capteur de moment de charge étant reliées aux entrées des régulateurs correspondants, la deuxième entrée du dispositif de prograsation étant reliée par l'intermédiaire d'un intégrateur à 11 entrée du régulateur de moment; - une deuxième excitatrice reliée électriquement à l'enroulement d'excitation du moteur à courant continu; - un organe de correction connecté au capteur de moment et relié par sa sortie aux entrées du régulateur de courant d'excitation des machines synchrones, et un régulateur du courant du moteur à courant continu. Une telle utilisation du dispositif d'amortissement d'oscillations permet de faire appel à des machines synchrones dont les puissances limites et les vitesses de rotation sont plus élevées que celles des machines à courant continu, grâce à la stabilité de leur fonctionnement dans toute la plage de variation.des charges dans le système d'essai de transmissions. Le dispositif conforme à l'invention utilise pour l'amortissement des oscillations dans le système de commande des cylindres d'un laminoir comportant: - une commande réglable comprenant une source réglable de tension, un moteur à courant continu relié à celle-ci et associé à une excitatrice, ainsi que, reliés entre eux en série, un régulateur de la vitesse et un régulateur du courant du moteur, ledit régulateur de courant étant relié à ladite source réglable de tension, et, reliés entre eux en série, un régulateur de la force électromotrice dans le moteur et un régulateur du courant d'excitation du moteur, ledit régulateur du courant d'excitation étant connecté à ladite excitatrice; - un organe opératoire constitué par les cylindres du laminoir;; - un élément flexible ou élastique constitué par un arbre avec un réducteur, et un capteur de moment monté sur ledit arbre, peut comporter, suivant l'invention, un organe de correction connecté au capteur de moment, relié en outre aux entrées du régulateur de courant du moteur et du régulateur de courant d'excitation du moteur, et formant un signal dont la phase est opposée à la phase de la composante variable du moment élastique transmis par l'arbre. Ce dispositif d'amortissement des oscillations peut être pourvu en outre d'un élément d'entraînement ou de commande en qualité duquel on peut utiliser une machine à courant continu munie de sa propre excitatrice ainsi que d'un régulateur de courant et d'un régulateur de courant d'excitation de cette machine, l'induit de ladite machine étant relié électriquement à l'induit du moteur précité et l'arbre de ladite machine étant relié mécaniquement, d'une manière rigide, aux cylindres du laminoir, tandis que l'organe de correction est connecté à la fois audit régulateur du courant de la machine électrique à courant continu, audit régulateur de courant et audit régulateur de courant d'excitation du moteur. Une telle utilisation du dispositif d'amortissement d'oscillations permet d'élever la rapidité d-'action et la fiabilité du système grâce à la diminution des charges dynamiques. Le dispositif conforme à l'invention utilisé pour l'amortissement des oscillations dans un système d'essai d'une transmission d'hélicoptère ramifiée à plusieurs éléments, comportant: -une transmission d'hélicoptère à plusieurs liaisons comprenant des éléments flexibles ou élastiques, à savoir: un premier arbre d'entrée à roue libre montée sur celui-ci, un deuxieme arbre d'entrée sur lequel est montée une autre roue libre, un arbre associé aux réducteurs de l'hélice anticouple et arbre de l'hélice principale, reliés entre eux mécaniquement par l'intermédiaire d'un réducteur principal et possédant chacun un capteur de moment, peut comprendre, suivant l'invention, - une commande réglable dudit premier arbre d'entrée, constitué par un premier moteur asynchrone relié électriquement à la sortie d'un convertisseur de tension continue en tension alternative de fréquence réglable, un redresseur commandé dont l'entrée est raccordée au réseau d'alimentation, et la sortie, à t'entrée dudit convertisseur, un système de régulation de la vitesse angulaire du moteur, constitué par un régulateur de vitesse et un régulateur de courant connectés en série et dont les entrées sont reliées à un capteur du courant dudit redresseur commandé et à un capteur de la vitesse dudit moteur, ledit régulateur de courant étant raccordé à l'entrée du redresseur commandé;; - une commande réglable dudit deuxième arbre d'entrée, constitué par un deuxième moteur asynchrone relié électriquement à la sortie du convertisseur de tension continue en tension alternative de fréquence réglable, un deuxième redresseur commandé, dont l'entrée est reliée au réseau d'alimentation tandis que sa sortie est reliée à l'entrée d'un deuxième convertisseur, un système de régulation de la vitesse angulaire du moteur, constitué par un régulateur de courant et un régulateur de vitesse branchés en série et dont les entrées sont reliées au capteur de courant du deuxième redresseur commandé et au capteur de vitesse du deuxième moteur, ledit régulateur de courant étant connecté à l'entrée du deuxième redresseur commandé; ; - un mécanisme opératoire constitué, d'une part, par un premier générateur synchrone associé à une excitatrice et qui, étant raccordé par l'intermédiaire d'un troisième redresseur et d'un inverseur au réseau d'alimentation et relié mécaniquement à l'arbre de l'hélice anticouple, crée un moment de charge sur ledit arbre, un système de régulation du moment de charge, constitué par un régulateur de moment et un régulateur de courant d'excitation dudit générateur reliés en série, et des capteurs de moment et un capteur de courant d'excitation du générateur reliés auxdits régulateurs, ledit régulateur de courant d'excitation étant relié par sa sortie à ladite excitatrice du générateur synchrone, et d'autre part, par un deuxième générateur synchrone pourvu de sa propre excitatrice, relié mécaniquement à l'arbre de l'hélice principaleet créant un moment de charge sur cet arbre, et un système de régulation du moment de charge constitué par un régulateur de moment et un régulateur de courant d'excitation du deuxième générateur, reliés en série, et un capteur de moment et un capteur de courant d'excitation reliés auxdits régulateurs, ledit régulateur de courant d'excitation étant relié par sa sortie à l'excitatrice dudit deuxième générateur; - deux circuits électriques en parallèle constitués chacun par un redresseur et un transformateur reliés par leur entrée à l'enroulement du stator du deuxième générateur synchrone, et par leur sortie1 à la sortie des premier et deuxième redresseurs commandés - un organe de correction relié à la sortie du capteur de moment monté sur ledit premier arbre d'entrée, et relié électriquement au régulateur du courant du premier redresseur commandé;; - un organe de correction raccordé à la sortie du capteur de moment monté sur ledit deuxième arbre d'entrée et relié électriquement au régulateur du courant du deuxième redresseur commandé; - un organe de correction raccordé à la sortie du capteur de moment monté sur l'arbre de l1hélice anticouple et relié électriquement au régulateur du courant d'excitation du premier générateur synchrone; - un organe de correction raccordé à la sortie du capteur de moment monté sur l'arbre de l'hélice principale, et relié électriquement au régulateur du courant d'excitation du deuxième générateur synchrone. L'application qui vient d'être décrite du dispositif d'amortissement d'oscillations conforme à l'invention permet de créer un système d'essai de l'ensemble de l'installation mécanique de commande de l'hélicoptère, avec réalisation d'un programme complet d'essais dans des conditions de charges limites allant jusqu'à la destruction des éléments de la transmission. On a en outre la possibilité d'obtenir des résultats d'essais réitératifs quelles que soient les conditions météorologiques, de réduire la consommation de combustible, ainsi que de diminuer les bruits et la quantité de gaz d'échappement dans le milieu environnant. L'invention sera mieux comprise et d'autres buts, détails et avantages de celle-ci apparattront mieux à la lumière de la description explicative qui va suivre de différents modes de réalisation donnés uniquement à titre d'exemples non limitatifs avec références aux dessins non limitatifs annexes dans lesquels: - la figure 1 représente le schéma synoptique d'un dispositif d'amortissement d'oscillations conforme à l'invention; - la figure 2 donne l-s courbes des processus transitoires dans la commande 1 lors d'une variation échelonnée du moment de charge sans dispositif d'amortissement des vibrations (courbes I) et avec application de ce dispositif (courbes II); a - courbe de variation de la vitesse du moteur; b - courbe de variation du moment élastique; c - courbe de variation du moment de charge. - la figure 3 montre le schéma synoptique de l'une des variantes du dispositif d'amortissement d'oscillations, pourvu d'un bloc de formation d'un signal sinusoïdal de fréquence principale et d'un redresseur sensible à la phase, conformément à l'invention; - la figure 4 représente le schéma synoptique d'une autre variante du dispositif d'amortissement d'oscillations, dans lequel sont prévus des canaux séparés et un élément de commande auxiliaire, un bloc de séparation des signaux d'après la fréquence et un bloc de sommation des signaux, conformement à l'invention; - la figure 5 est le schéma synoptique d'un dispositif d'amortissement des oscillations dans un système à channe cinématique ramifiée à plusieurs éléments, conformément à l'invention;; - la figure 6 est un schéma synoptique illustrant un exemple concret de réalisation du dispositif, objet de la présente invention, pour l'amortissement des oscillations dans un système d'essai d'une transmission d'hélicoptère, conformément à l'invention; - la figure 7 représente les courbes des processus transitoires dans le système d'essai de la transmission d'hélicoptère lors d'une variation échelonnée de la vitesse du moteur; dans cette figure, les- traits continus correspondznt au cas où le système ne comporte pas un dispositif d'amortissement des oscillations, tandis que les traits interrompus s'appliquent au cas où un dispositif d'amortissement des oscillations est prévu dans le système; a - courbes de variation du moment élastique; b - courbes de variation de la vitesse du moteur; c - courbes de variation de la vitesse du générateur; d - courbes de variation du courant du générateur. - la figure 8 est un schéma synoptique illustrant un autre exemple concret de réalisation du dispositif proposé pour l'amortissement des oscillations, utilisé dans un système d'essai d'une transmission d'hélicop- tère, conformément à l'invention; - la figure 9 est un schéma synoptique illustrant un troisième exemple concret de réalisation du dispositif proposé pour 17amortissement des oscillations, utilisé dans le système de commande des cylindres d'un laminoir, conformément à l'invention; - la figure 10 illustre les oscillogrammes des processus transitoires dans le système de commande des cylindres 4 du laminoir lors d'une variation échelonnée du moment de charge; dans cette figure, les courbes I correspondent au cas où le système ne comporte pas un dispositif d'amortissement des oscillations, tandis que les courbes II correspondent au cas d'un système comprenant un dispositif d'amortissement des oscillations; a - courbes de variation de la vitesse des cylindres 4; b - courbes de variation de la vitesse du moteur 51; c - courbes de variation du courant du moteur 51; d - courbes de variation du moment dans l'élément élastique 2. - la figure 11 est un schéma synoptique illustrant un quatrième exemple concret de réalisation du dispositif proposé pour l'amortissement des oscillations, utilisé dans un système d'essai d'une transmission d'hélicoptère ramifiée à plusieurs éléments. Comme mentionné dans ce qui précède, la présence d'éléments flexibles ou élastiques et de jeux dans les transmissions mécaniques entraîne, sous l'action des forces perturbatrices, l'apparition d'oscillations mécaniques qui augmentent les charges dynamiques sur les organes et les pièces des installations et causent leur rupture. Pour réduire les charges dynamiques dans les installations comportant des éléments flexibles ou élastiques et des jeux, on est obligé de diminuer la précision et la rapidité d'action des systèmes de régulation automatique des différents paramètres électromécaniques actuels, ce qui influe d'une manière défavorable sur le rendement et sur la qualité des produits obtenus.Parmi ces installations on peut citer les laminoirs, les machines à papier, les machines-outils pour l'usinage des métaux par enlèvement de copeaux, les installations de forage, les pelles excavatrices, des machines combinées de production de houille, les broyeurs à boulets, le matériel des forges et les presses, etc. Par exemple, plus de 50% de toutes les ruptures se produisant dans les pièces mécaniques des laminoirs, ainsi que dans les pièces des machines électriques, sont dues aux contraintes de fatigue provoquées par les charges de pointe apparaissant lors des vibrations mécaniques. Dans les conditions actuelles d'utilisation des machines à papier et des channes de production à de hautes vitesses, l'élévation de la précision des systèmes de régulation de la vitesse des moteurs électriques sectionnés conduit, par exemple, à l'apparition d'oscillations non décroissantes ou entretenues et à des ruptures dans les transmissions mécaniques. L'apparition d'oscillations mécaniques et le fonctionnement instable des machines électriques ne permettent pas toujours de réaliser les lois nécessaires de variation de la vitesse et de la charge, et, pour cette raison, on n'a pas réussi à mettre au point des bancs électriques hautement économiques pour les essais des transmissions mécaniques comportant des éléments élastiques. C'est pourquoi, l'un des problèmes qui se posent actuellement est celui de la création de dispositifs électriques pour l'amortissement des oscillations dans les systèmes électromécaniques, car ces systèmes sont beaucoup plus universels que les systèmes mécaniques. Dans le cas le plus général, un système dans lequel ont lieu habituellement des oscillations comporte une commande réglable 1 (figure 1) d'un type quelconque, par exemple un moteur électrique, une commande hydraulique, etc, dont la partie mobile est reliée mécaniquement, par l'intermédiaire d'un élément flexible ou élastique 2 muni d'un capteur de moment ou d'effort élastique 3, à la partie mobile d'un mécanisme opératoire 4. Le dispositif pour l'amortissement des oscillations dans le système est exécuté sous forme d'un organe de correction 5, dont l'entrée est raccordée au capteur de moment ou d'effort élastique 3 et dont la sortie est connectée à l'entrée de la commande 1, l'organe de correction 5 étant constitué de trois éléments reliés en série: un bloc différentiateur 6, un bloc d'accord ou d'ajustement de temps de retard pur 7 et un bloc d'accord ou d'ajustement d'amplitude 8. Le capteur de moment ou d'effort élastique 3 peut être soit du type à mesure directe, soit du type à mesure indirecte du moment ou de l'effort. Dans le cas général, le signal d'avancement formé à la sortie du bloc différentiel 6 est généralement proportionnel à la somme des dérivées du ème premier à n - ordre du moment élastique ou de l'effort. Dans un cas particulier, à la sortie du bloc différentiateur peut être formé un signal proportionnel seulement à une seule dérivée de l'un des ordres du moment ou de l'effort élastique. En tant que bloc différentiateur 6, il est possible d'utiliser par exemple des montages à amplificateurs opérationnels, dans les circuits de contre-réactions desquels sont branchés des éléments intégrateurs (non représentés sur la figure 1). Le bloc 7 d'accord de temps de retard pur décale dans le temps le signal débité par le bloc différentiateur sans distorsion de sa forme.En tant que bloc 7 d'accord de temps de retard pur il est possible d'utiliser, par exemple, des montages à amplificateurs opérationnels réalisant la décomposition de la fonction de retard pur dans la série de Pade (cf. L.Lévine "Méthodes de résolution des problèmes techniques à l'aide des calculatrices analogiques", Moscou, éd. "Mir", 1966, pages 141 à 143). Le bloc S d'accord d'amplitude sert à accorder la valeur de l'amplitude du signal de correction avec l'amplitude du signal d'entrée de consigne du paramètre actuel de la commande 1. En tant que bloc d'accord d'amplitude 8 il est possible d'utiliser un amplificateur opérationnel classique possédant dans le circuit de contre-réaction une résistance variable. Dans le cas général, il apparatt à la sortie de l'organe de correction 5 un signal en opposition de phase avec le signal fourni par le capteur de moment ou d'effort élastique 3. A l'apparition d'oscillations mécaniques dans le système qui vient d'être décrit, le signal débité par le capteur de moment élastique ou d'effort 3 est appliqué par l'intermédiaire de l'organe de correction 5 à l'entrée de la commande réglable 1 et amortit les fluctuations du moment élastique dans la partie mécanique du système. L'information sur les fluctuations du moment ou de l'effort élastique dans le système est appliquée à l'entrée de la commande 1 avec une correction à l'aide du bloc différentiateur 6, à la sortie duquel se forme un signal proportionnel soit à la somme des dérivées du premier à neme ordre du moment ou de l'effort élastique, soit d'une dérivée de l'un desdits ordres (par exemple, celle du deuxième ordre). Le bloc 7 d'accord de temps de retard pur décale dans le temps le signal de correction en le retardant d'un tel angle qu'il soit en opposition de phase avec le signal fourni par le capteur de moment 3. Un accord plus précis se fait compte tenu des caractéristiques amplitude - fréquence de la commande 1 et du capteur de moment 3. Comme il ressort de la figure 2, en cas d'utilisation d'un moteur électrique comportant des éléments élastiquesdans sa partie mécanique, la variation du moment de charge provoque des oscillations notables de la vitesse (a) du moteur et du moment élastique (b) (courbes I). Ces oscillations sont réduites sensiblement (courbes rr) grâce à l'introduction, dans le système, de l'organe de correction 5 exécuté sous forme d'une chatne d'éléments reliés entre eux en série: bloc différentiateur 6, bloc 7 d'accord de temps de retard pur, et bloc d'accord d'amplitude 8, et branché entre le capteur de moment ou d'effort 3 et l'entrée de la commande réglable 1. Dans le cas d'oscillations mécaniques de forme non harmonique et d'une seule fréquence principale, qui se produisent par exemple, en présence de jeux, il est rationnel d'introduire un bloc 9 de formation d'un signal sinusotdal de fréquence principale (figure 3), branché dans l'organe de correction 5 en série avec le bloc différentiateur 6 et les blocs d'accord de temps de retard pur 7 et d'accord d'amplitude 8. Dans un cas particulier de réalisation de l'invention il est possible d'utiliser en tant que bloc 9 un filtre. Dans le cas d'un système électromécanique non linéaire, on introduit dans l'organe de correction 5 un bloc 10 d'accord de fréquence du signal de correction, ainsi qu'un redresseur 11 sensible à la phase, permettant de séparer de la composante variable du signal de correction une demi-onde de tension de signe déterminé (figure 3). Dans un cas particulier, il est possible d'utiliser en tant que bloc ll une diode. En cas de forme compliquée des oscillations mécaniques, comportant plusieurs fréquences principales, il est avantageux de réaliser l'organe de correction 5 pour chaque fréquence à part. Dans ce cas, on introduit en outre dans le dispositif d'amorlissement d'oscillations un bloc 12 de séparation des signaux d'après la fréquence, relié au capteur de moment ou d'effort élastique 3 (figure 4). En tant que bloc 12 ae séparation des signaux d'après la fréquence, il est possible d'utiliser un dispositif comportant un jeu de filtres passebande, dont chacun est ajusté pour une fréquence déterminée du signal. La sortie du bloc 12 est connectée à des canaux en parallèle, dont chacun est constitué par un organe de correction 5. L'organe de correction 5 de chaque canal comporte un bloc 9 de formation d'un signal sinusordal de fréquence principale, un bloc différentiateur 6, un bloc 7 d'accord de temps de retard pur et un bloc d'accord d'amplitude 8. Les sorties des blocs d'accord d'amplitude de chacun des canaux sont connectées aux entrées d'un bloc 13 de sommation des signaux de tous les canaux (figure 4). Par exemple, il est possible d'utiliser en tant que bloc 13 un amplificateur opérationnel. Les sorties du bloc 13 sont raccordées tant à l'entrée de la commande 1 qu'à l'entrée de l'élément d'entrainement ou de commande 14. I1 est avantageux d'introduire l'élément d'entratnement ou de commande 14 au cas ou la caractéristique amplitude - fréquence du système de commande est telle que le signal de correction ne passe pratiquement pas par celle-ci, car ce système fait pour lui fonction d'un filtre. Dans ce cas, l'élément d'entratnement 14, relié rigidement à la partie mobile du mécanisme opératoire 4, augmente l'efficacité du dispositif d'amortissement des oscillations. En qualité d'élément d'entralnement il est possible d'utiliser par exemple un accouplement électro-magnétique, un accouplement hydraulique, une machine électrique à courant continu ou alternatif, etc. Quand des oscillations mécaniques apparaissent dans le système, le signal fourni par le capteur de moment ou d'effort élastique 3 et ayant une forme compliquée parvient à l'entrée du bloc 12 de séparation des signaux d'après la fréquence. A partir de la sortie du bloc 12, un signal de fréquence principale arrive aux canaux constitués par les organes de correction 5. Dans chaque canal, le signal passe successivement par le bloc 9 de formation de signal sinusoidal, le bloc différentiateur 6, le bloc 7 d'accord de temps de retard pur et le bloc d'accord d'amplitude 8. A partir des sorties des blocs 8, les signaux arrivent à 11 entrée du bloc 13 de sommation des signaux de tous les canaux. Le signal de sortie de ce bloc est appliqué à l'entrée de la commande 1 et de l'élément d'entraînement 14 et amortit les oscillations. Dans un système compliqué comportant une chaîne cinématique ramifiée comprenant plusieurs elements et des mécanismes opératoires (figure 5) relies entre eux mécaniquement par un matériau à façonner, il est avantageux de relier l'entrée de l'organe de correction 5 au capteur de moment 3 monté sur chaque arbre, et de connecter sa sortie à l'entrée de la commande réglable 1 du même arbre. Une réalisation concrète du dispositif proposé pour l'amortissement des oscillations dans un système d'essai des transmissions d'hélicoptères est illustrée à titre d'exemple sur la figure 6. La commande réglable 1 comporte un moteur à courant continu 15, une source réglable de tension 16, par exemple un convertisseur à thyristor, et un système de régulation de vitesse pourvu d'un régulateur de courant 17 et d'un régulateur de vitesse 18, d'un capteur de courant 19 et d'un capteur de vitesse 20 et d'un intégrateur 21. En tant que régulateurs il est possible d'utiliser par exemple des amplificateurs opérationnels. L'élément flexible ou élastique 2 est constitué par une transmission 22 d'hélicoptère, sur laquelle est monté le capteur de moment élastique 3. En qualité de mécanisme opératoire 4 on utilise un générateur 14 avec une excitatrice 23 constituée par exemple par un convertisseur à thyristor, et avec un système de régulation de moment de charge.Le générateur 14 sert à créer le moment de charge dans la transmission 22 par la variation du courant dans son enroulement d'excitation 24. Dans ce schéma, le générateur 14 est utilisé aussi en tant qu'élément d'entraSnement ou de commande auxiliaire. Le système de régulation du moment de charge comporte un régulateur de courant d'excitation 25 associé à un capteur de courant d'excitation 26, un régulateur de courant 27 associe à un capteur de courant 28,un régulateur de manent 29 et un intégrateur 30. Pour la commande du système d'essai de la transmission d'hélicoptère, on utilise un dispositif de commande par programme 31. L'arbre du moteur 15 est relié mécaniquement, par l'intermédiaire de la transmission 22 de l'hélicoptère, à l'arbre du générateur 14. En outre, les induits du générateur 14 et du moteur 15 sont reliés entre eux électriquement et branchés sur la source de tension réglable 16. Au lieu du convertisseur 16 il est possible d'utiliser un générateur. En tant qu'organe de correction 5 on utilise le bloc différentiateur 6, le bloc d'accord de temps de retard pur 7 et le bloc d'accord d'amplitude 8, reliés entre eux en sérias Les éléments du système de régulation de la vitesse du moteur 15 et du moment de charge du générateur 14 sont branchés de la manière suivante. Une entrée du dispositif de commande par programme 31 est reliée par l'intermédiaire d'un intégrateur 21 à l'entrée du régulateur 18 de vitesse du moteur 15. La sortie du capteur 20 de vitesse du moteur 15 est reliée électriquement aux entrées du régulateur de vitesse 18 et du dispositif de commande par programme 31. La sortie du régulateur de vitesse 18 est reliée à entrée du régulateur de courant 17 du convertisseur 16. La sortie du capteur de courant 19 du convertisseur 16 est reliée à l'entrée du régulateur de courant 17. La sortie du régulateur de courant 17 est raccordée à l'entrée du convertisseur 16, relié par sa sortie à l'induit du moteur 15. L'autre sortie du dispositif de commande par programme 31 est reliée par l'intermédiaire de l'intégrateur 30 à l'entrée du régulateur de moment 29. La sortie du capteur de moment élastique 3 est reliée à l'entrée du dispositif de commande par programme 31 et à l'entrée du régulateur de moment 29. L'entrée du régulateur de courant 27 du générateur 14 est connectée aux sorties du régulateur de moment 29 et du- capteur de courant 28 du générateur 14. L'entrée du régulateur de courant d'excitation 25 du générateur 14 est reliée aux sorties du régulateur 27 du courant du générateur 14 et du capteur 16 de courant d'excitation du générateur 14. La sortie du régulateur 25 de courant d'excitation du générateur 14 est connectée à l'excitatrice 23, dont la sortie est reliée à l'enroulement 24 d'excitation du générateur 14. L'entrée de l'organe de correction 5 constitué par le bloc différentiel 6, le bloc d'accord de temps de retard pur 7 et le bloc d'accord d'amplitude 8, reliés entre eux en série, est raccordée à la sortie du régulateur de moment de charge 29, tandis que la sortie de l'organe de correction 5 est connectée à l'entrée du régulateur 25 de courant d'excitation du générateur 14 et à l'entrée du régulateur 17 de courant du convertisseur 16. La commande du système d'essai de la transmission d'hélicoptère se fait à l'aide du dispositif de commande par programme 31 en deux étapes: d'abord on procède à la mise en vitesse du moteur 15 jusqu'à une vitesse donnée de rotation pour un moment de charge nul, puis on procède à la mise en charge de la transmission à l'aide du générateur 14. Les systèmes de régulation de la vitesse du moteur 15 et du moment de charge créé par le générateur 14 fonctionnent pendant lesdites deux étapes. Au cours de la première étape, un signal correspondant à la vitesse prescrite de rotation de la transmission est appliqué à l'entrée de l'intégrateur 21 par le dispositif de commande programmée 31. Le signal de commande à l'entrée de l'intégrateur 30 est alors nul, ce qui assure le maintien automatique de la force électromotrice dans le générateur à une valeur assurant l'absence de courant dans le circuit commun des induits du générateur 14 et du moteur 15. Après que la transmission 22 ait atteint la vitesse de rotation prescrite, le dispositif de commande par programme 31 fournit un signal de commande du moment de charge de la transmission conformément au programme imposé. Le courant d'excitation du générateur 14 croît alors de manière que le courant arrivant du générateur 14 passe par l'induit du moteur 15. Plus le courant d'excitation du générateur 14 est important, plus le moment de charge dans la transmission 16 est grand. La stabilisation de la valeur de la vitesse de rotation du moteur 15 et de la charge du générateur 14 est assurée par des systèmes appropriés de régulation. En cas de-nécessité de changer le signe du couple moteur dans la transmission à essayer, on fait fonctionner le générateur 14 en régime moteur, et le moteur 15, en régime générateur. Lorsque des oscillations mécaniques apparaissent dans le système, par exemple en cas de variation rapide de la vitesse de rotation de la transtransmission ou du moment de charge, le signal représentant les fluctuations du moment de charge dans la transmission est transmis par l'intermédiaire du capteur de moment élastique 3 à l'entrée du régulateur de moment 29, et le signal de sortie de ce dernier est appliqué à ltentree de l'organe de correction 5. A la sortie du bloc différentiateur 6 apparaît un signal d'avance proportionnel, par exemple, à la dérivée du troisième ordre de la valeur du signal de sortie du régulateur de moment de charge 29. Après avoir passé par le bloc 7 d'accord du temps de retard pur, le signal subit par rapport au signal du capteur de moment élastique 3 un déphasage correspondant à la valeur la plus optimale pour l'amortissement des oscillations mécaniques. La valeur nécessaire de l'amplitude du signal de correction est formee dans le bloc d'accord d'amplitude 8. Le signal forme dans l'organe de correction 5 est appliqué simultanément à l'entrée du régulateur 25 de courant d'excitation-du générateur 14 et du régulateur 17 de courant du convertisseur 16 et amortit les oscillations. L'efficacité de l'introduction de ltorgane de correction 5 et du raccordement approprié de son entrée et de sa sortie au système est assurée par le fait que, la différence du cas où on introduit dans le système des signaux qui sont proportionnels à la dérivée de l'un des ordres du moment élastique et dont la phase est strictement déterminée, l'introduction de l'organe de correction 5 permet de changer la phase du signal par rapport au signal de sortie du capteur de moment élastique 3 dans une large plage de la constante établie pour chaque système concret et ayant une valeur optimale au point de vue de l'amortissement maximal des oscillations mécaniques. Dans le cas d'oscillations non harmoniques, l'organe de correction 5 peut comporter en plus un bloc 9 de formation de signal sinusoïdal de fréquence principale, branché en série entre le capteur de moment élastique 3 et le circuit comportant le bloc différentiateur 6, le bloc d'accord de temps de retard pur 7 et le bloc d'accord d'amplitude 8. En présence, dans le système, d'oscillations non harmoniques dont le spectre comprend plusieurs fréquences principales, l'organe de correction comporte plusieurs canaux dont le nombre correspond au nombre de fréquences à isoler et dont chacun comporte un bloc 9 de formation de signal sinusoidal de fréquence principale,- un bloc différentiateur 6, un bloc d'accord de temps du retard pur 7 et un bloc d'accord d'amplitude 8, l'entrée de chaque canal étant reliée à la sortie du bloc 12 de séparation des signaux d'après la fréquence, connecté au capteur de moment élastique 3, tandis que la sortie de chaque canal est raccordée à l'entrée du bloc 13 de sommation des signaux de tous les canaux. En cas de nécessité, quand il s'agit d'un système non linéaire, il est possible de prévoir dans l'organe de correction 5 additionnellement un bloc 10 de réglage d'accord de la fréquence du signal de correction et un redresseur 11 sensible à la phase. Le mode examiné ci-dessus de réalisation du système d'essai d'une transmission d'hélicoptère présente de grands avantages économiques, car l'énergie électrique consommée ne représente que les pertes mécaniques et électriques. Cependant, un tel système ne peut faire rappel à un organe de correction, .permettre d'effectuer des essais correspondant aux charges dynamiques réelles ayant lieu lors du décollage, de l'atterrissage, du virage de l'hélicoptère, car les masses considérables d'inertie du moteur 15 et du générateur 14 provoquent, dans le système, des oscillations mécaniques avec des moments de pointe à accroissement brusque qui conduisent à la rupture de la transmission.L'introduction de l'organe de correction 5 et son raccordement à la sortie du régulateur de moment 29 et aux sorties du régulateur de courant d'excitation 25 et du régulateur de courant 17 du moteur assurent un amortissement intense des oscillations mécaniques et permettent de soumettre la transmission 22 à des essais correspondant à tous les régimes de fonctionnement de celle-ci pendant le vol de 1 thélicoptère. La figure 7 montre que la variation échelonnée de la vitesse du moteur dans le système d'essai d'une transmission d'hélicoptère fait naître des fluctuations du moment élastique (a), de la vitesse (b) du moteur, de la vitesse (c) et du courant (d) du générateur (courbes en traits continus). Quand on introduit dans le système un organe de correction 5 raccordé à la sortie du régulateur de moment de charge 29 et relié électriquement aux entrées du régulateur 25 de courant d'excitation du générateur 14 et du régulateur 17 de courant de la source réglable de tension 16, les oscillations décroissent sensiblement plus vite (courbes en traits interrompus), autrement dit, l'action du système est sensiblement plus rapide. Un autre mode de réalisation concret du dispositif proposé pour l'amortissement des oscillations dans le système d'essai d'une transmission d'hélicoptère est illustré sur la figure 8. Pour simplifier la description, on a admis que la commande réglable 1 est pourvutd'un moteur à courant continu 14 et d'une source réglable de tension 32, par exemple d'un convertisseur à thyristor, d'une excitatrice 49 avec un dispositif 50 de régulation du moteur 14, d'un système de régulation de la vitesse angulaire comportant un régulateur de courant 36 et un régulateur de vitesse 35, un capteur de courant 33, un capteur de vitesse 34 et un intégrateur 37. La commande du système se fait à l'aide d'un dispositif de commande par programme 38 dont une sortie est reliée à l'entrée de 1'intégrateur 37. L'élément flexible ou élastique 2 est constitué par la transmission d'hélicoptère à essayer, comprenant un arbre de grande longueur sur lequel est monté un capteur de moment 3. Cet élément relie mécaniquement les arbres du générateur synchrone 4 et du moteur synchrone 39. De plus, les stators du générateur 4 et du moteur 39 sont reliés électriquement. Le système de régulation du moment de charge comporte, reliés en série entre eux, un régulateur de moment de charge 40, un régulateur 41 du courant des machines synchrones 4 et 39, un régulateur 42 du courant d'excitation des machines synchrones, dont les enroulements d'excitation 43 et 44 sont reliés en série et connectés à la sortie de l'excitatrice 45, ainsi qu'un capteur 46 de courant d'excitation, un capteur 47 de courant des stators des machines et un capteur de moment 3.La sortie du régulateur de courant d'excitation 42 est raccordée à -l'entrée de l'excitatrice réglable 45, tandis que l'entrée du régulateur 40 du moment de charge est reliéepar l'intermédiaire d'un intégrateur 48 à la deuxième sortie du dispositif de commande par programme 38. En tant qu'organe de correction 5 on utilise un filtre passe-bande 9, un bloc différentiateur 6 et un bloc d'accord de temps de retard pur 7 et un bloc d'accord d'amplitude 8, reliés entreux en série. L'entrée du filtre passe-bande 9 est reliée à la sortie du capteur de moment 3 tandis que la sortie du bloc d'accord d'amplitude 8 est connectée aux entrées des régulateurs de courant 36 du moteur 14 et de courant d'excitation 42 des machines 4 et 39 L'enroulement d'excitation du moteur 14 est relié à l'excitatrice 49. La commande du système opère en deux étapes. D'abord on met en vitesse le moteur 14 jusqu a une vitesse prescrite pour un moment de charge nul. Ensuite, à l'aide du générateur 4 et du moteur 39, on effectue la mise en charge de la transmission d'hélicoptère. Pendant les deux étapes, les systèmes de régulation de la vitesse du moteur 14 et du moment de charge créé par les machines synchrones 4 et 39 sont en action. Lors de la mise en vitesse de la transmission, un signal est appliqué à l'entrée de l'intégrateur 37 par le dispositif de commande par programme 38. Ce signal correspond à la vitesse prescrite, tandis qu'à l'entrée de I'intégrateur 48 le signal est nul. Une fois que la transmission a atteint la vitesse désirée, le dispositif de commande par programme 38 envoie un signal de commande du moment de charge. Le courant d'excitation commence a circuler dans les enroulements d'excitation 43 et 44 des machines synchrones et la transmission commence à subir la charge d'un couple moteur. Pour créer des moments de charge important; il est nécessaire, avant de mettre en action le système, de déphaser entre eux le générateur synchrone 4 et le moteur synchrone 39 de manière que l'angle &commat; O soit soit égal à peu près à 90 degrés électriques. A cet effet on coupe le circuit électrique des stators des machines synchrones reliées mécaniquement entre elles.Ensuite, en se servant d'un oscillographe à deux faisceaux raccordé aux enroulements des stators de chaque machine > et en maintenant une vitesse constante de rotation de leurs rotors et en présence du courant d'excitation des machine, on détermine leur angle S. Ceci fait, on arrête les machines, on décale leurs rotors l'un par rapport à l'autre de l'angle nécessaire et on les bloque dans cette position. Ensuite on vérifie de nouveau l'angle 0, et au cas où l'angle 8 n'est pas égal à 90 degrés électriques, on continue le déphasage en opérant de la manière décrite, jusqu'à ce que l'angle e soit égal à 90 degrés électriques. En cas d'apparition d'oscillations mécaniques dans le système, par exemple en cas de variation rapide du moment de charge, le signal représentant la fluctuation du moment élastique.est transmis du capteur de moment élastique 3 à l'entrée de l'organe de correction 5. Le signal formé dans l'organe de correction 5 est envoyé simultanément à l'entrée du régulateur de courant 36 du moteur 14 et à l'entrée du régulateur de courant d'excitation 42 des machines synchrones. De plus, l'organe de correction 5 peut fournir un signal à l'entrée du dispositif de régulation 50. En cas d'oscillations non harmoniques, l'organe de correction 5 peut comporter en outre un bloc de formation de signal sinusoïdal de fréquence principale, et peut aussi être constitué de plusieurs canaux.Pour les systèmes non linéaires, l'organe de correction 5 peut comporter en outre un bloc de réglage d'accord de la fréquence et un redresseur sensible à la phase. Le mode de réalisation du système d'essai des transmissions d'hélicoptère qui vient d'être décrit est très économique, peut être réalisé pour de grandes puissances et des vitesses de rotation élevées. Toutefois, sans introduction de l'organe de correction 5, il ne peut pas assurer un fonctionnement stable des machines synchrones sous de faibles charges. L'introduction de l'organe de correction 5 assure l'amortissement des oscillations dans le système et le rend apte à l'utilisation pour l'essai de transmissions comportant des arbres de grande longueur dans des conditions de variations brusques de la vitesse angulaire et du moment de charge. Un troisième exemple de réalisation concret du dispositif proposé est celui utilisé pour l'amortissement des oscillations dans un système de commande des cylindres d'un laminoir réversible, représenté sur la figure 9. La commande réglable 1 comprend un moteur à courant continu 51, une source réglable de tension 52, par exemple un convertisseur à thyristor, et un système de régulation.de la vitesse de rotation du moteur 51, comportant un régulateur 54 .de courant du moteur 51, un régulateur de vitesse 55, un intégrateur 56, un régulateur 57 de courant d'excitation du moteur 51, un régulateur 58 de la force électromotrice dans le moteur 51, un capteur 59 de courant du moteur 51, un capteur 60 de force électromotrice du moteur 51, un capteur 61 de courant d'excitation et un capteur 62 de vitesse de rotation du moteur 51. L'élément flexible ou élastique 2 est constitué par un réducteur et un arbre de grande longueur et de rigidité limitée, sur lequel est monté un capteur de moment élastique 3. Dans ce système, le mécanisme opératoire 4 est constitué par les cylindres du laminoir. Pour simplifier la description, on suppose que l'élément d'entraînement ou de commande supplémentaire 14 utilisé est une machine à courant continu pourvue de sa propre excitatrice 63, par exemple d'un convertisseur à thyristor, d'un régulateur de courant d'excitation 64, d'un régulateur de courant 65, et d'un capteur de courant 66 et de courant d'excitation 67 de l'élément de commande 14. L'arbre du moteur électrique 51 est relié mécaniquement, par 11 intermédiaire de l'arbre 2, au mécanisme opératoire 4. L'élément de commande auxiliaire 14 est relié mécaniquement d'une manière rigide aux cylindres du mécanisme opératoire 4. En outre, l'induit de la machine électrique 14 est relié à l'induit du moteur 51. Les éléments du système de régulation de la vitesse de rotation du moteur 51 sont reliés de la manière suivante. L'entrée de l'integrateur 56 est raccordée à l'une des sorties de l'appareil de commande 68. L'entrée du régulateur de vitesse 55 du moteur 51 est connectée aux sorties de l'intégrateur 56 et du capteur de vitesse 62 du moteur 51. L'entrée du régulateur de courant 54 du moteur 51 est connectée à la sortie du régulateur de vitesse 55 et à la sortie du capteur de courant 59 du moteur 51. ta sortie du régulateur de courant 54 est connectée à l'entrée du convertisseur à thyristor 52, à la sortie duquel est raccordé l'induit du moteur 51. A l'entrée du régulateur 58 de force électromotrice du moteur 51 sont connectées la sortie du capteur 60 de force électromotrice du moteur 51 et la deuxième sortie de l'appareil de commande 68. La sortie du régulateur 58 de force électromotrice du moteur 51 et la sortie du capteur 61 de courant d'excitation du moteur 51 sont reliées à l'entrée du régulateur de courant d'excitation 57. L'entree de l'excitatrice 53 est connectée à la sortie du régulateur 57 de courant d'excitation du moteur 51. L'enroulement d'excitation 69 du moteur 51 est connecté à la sortie de l'excitatrice 53.L'entrée du régulateur de courant 65 de l'élément de commande 14 est connectée à une troisième sortie de l'appareil de commande 68 et à la sortie du capteur de courant 66, tandis que l'entrée du régulateur de courant d'excitation 64 de l'élément de commande 14 est reliée à la sortie du régulateur de courant 65 de l'élément de commande 14 et à la sortie du capteur de courant d'excitation 67. La sortie du régulateur de courant d'excitation 64 est raccordée à l'entrée de l'excitatrice 63. La sortie du capteur de moment élastique 3 est reliée au bloc 12 de séparation des signaux d'après la fréquence. Pour simplifier la description, on suppose que les oscillations mécaniques comportent dans leur spectre deux fréquences principaleX et que pour cette raison l'organe de correction 5 comporte deux canaux.Chaque canal comprend alors un bloc différentiateur 6 et un bloc d'accord de temps de retard pur 7 et un bloc d'accord d'amplitude 8, reliés entre eux en série. Les sorties des blocs d'accord d'amplitude 8 des deux canaux sont raccordées à l'entrée du bloc 13 de sommation des signaux, tandis que la sortie du bloc 13 est connectée à la fois à entrée du régulateur 57 de courant d'excitation du moteur 51, à l'entrée du régulateur 54 de courant du moteur 51 et à l'entrée du régulateur 64 de courant d'excitation de l'élément de commande 14. Dans le système considéré de régulation de la vitesse du moteur 51, l'augmentation de la vitesse steffectue en deux étapes: d'abord par variation de la tension appliquée par le convertisseur 52 à l'induit du moteur pour un courant d'excitation constant égal à la valeur nominale, et ensuite, une fois que la valeur nominale de la tension à l'induit du moteur 51 est atteinte, par diminution de la valeur du courant d'excitation du moteur 51 pour une tension constante à son induit. Un signal de consigne de la force électromotrice du moteur 51 est d'abord appliqué par l'appareil de commande 68 à l'entrée du régulateur 58 de force électromotrice du moteur 51. Le signal passe successivement par le régulateur 58 de force électromotrice et le régulateur 57 de courant d'excitation du moteur 51, de sorte qu'à l'entrée de l'excitatrice 53 apparaît une tension et que le courant commence à augmenter dans le circuit de l'enroulement d'excitation 69. La'stabilisation de la force électromotrice du moteur 51 et de son courant d'excitation est obtenue en introduisant des contre-réactions à partir du capteur de force électromotrice 60 et du capteur de courant d'excitation 61 du moteur 51 à 11 entrée des régulateurs correspondants 58 et 57. Après l'etablissement d'un courant d'excitation du moteur 51 de valeur égale à la valeur nominale, l'appareil de commande 68 fournit un signal de consigne de vitesse à l'entrée de l'intégrateur 56. L'intégrateur 56 transforme ce signal d'entrée à sauts en signal de sortie variant linéairement dans le temps. Ce signal est envoyé au régulateur de vitesse 55 du moteur 51 du circuit extérieur de régulation, alors que le circuit intérieur de régulation du courant du moteur avec le régulateur de courant 54 du moteur 51 reçoit la consigne du régulateur de vitesse 55 du moteur 51 et le régulateur de courant 55 commande directement le convertisseur 52. Lorsque la valeur de la tension du convertisseur 52 devient proche de la valeur nominale, et si, à ce moment, le signal de consigne de la vitesse du moteur 51 est supérieur à sa valeur réelle, le circuit de régulation du courant d'excitation du moteur 51 entre en action. Le système de régulation de la vitesse du moteur 51 tend à égaliser la valeur prescrite et la valeur réelle des vitesses du moteur 51. A ce moment, la force électromotrice du moteur 51 croît quelque peu, le système de régulation de la force électromotrice du moteur 51 tend à égaliser la force électromotrice du moteur 51 à la valeur prescrite, d'où une diminution du courant d'excitation du moteur provoquant un accroissement de la vitesse du moteur 51. L'équilibre s'établit au moment où les valeurs de la vitesse prescrite et de la vitesse réelle du moteur 51 deviennent égales. Cette valeur de la vitesse est maintenue par le système de régulation de la vitesse du moteur 51. Lors du freinage le processus se déroule dans l'ordre inverse, c' est-àdire que le courant d'excitation du moteur 51 s'accroit d'abord jusqu'à la valeur nominale et que seulement après la tension du convertisseur 52 commence à diminuer. Par suite des jeux existant dans le réducteur et de l'élasticité de l'arbre de raccordement 2, on est obligé de ralentir la rapidité d'action de la commande, car les variations rapides de la vitesse et de la charge dans le système provoquent des oscillations mécaniques qui aboutissent à une rupture prématurée des pièces de l'installation.Le spectre des oscillations mécaniques comprend plusieurs fréquences. Pour simplifier la description, on suppose que le spectre des oscillations dans le système possède deux fréquences principales, de sorte que le signal de correction doit être accordé pour chaque fréquence séparément. Quand le dispositif d'amortissement d'oscillations est connecté au système, un signal correspondant aux oscillations du moment élastique transmis par -l'arbre 2 est fourni par le capteur de moment élastique 3 à l'entrée du bloc 12 de séparation des signaux d'après la fréquence. Des signaux correspondant aux deux fréquences principales sont formes aux deux sorties de ce bloc et sont appliqués aux deux canaux comportant chacun un bloc différentiateur 6, un bloc d'accord de temps de retard pur 7 et un bloc d'accord d'amplitude 8. Pour chaque fréquence principale on choisit pour l'ordre de la dérivée du moment élastique, les phases et les amplitudes du signal de correction des valeurs déterminées et optimales au point de vue de l'amortissement des vibrations.A partir des blocs 8 d'accord d'amplitude des deux canaux, les signaux de sortie arrivent à l'entrée du bloc 13 de sommation des signaux. L'efficacité du dispositif d'amortissement des oscillations est assurée par le fait que les signaux de sortie du bloc 13 de somation des signaux sont appliqués aux entrées du régulateur 57 de courant d'excitation du moteur 51, du régulateur 54 de courant du moteur 51 et du régulateur 65 de courant de l'élément de commande auxiliaire 14. Lors des oscillations mécaniques dans le système, l'organe de correction 5 forme un signal de phase opposée à la phase de la composante variable du moment élastique transmis par l'arbre 2. En fonction des caractéristiques de fréquence de la commande 1 et de l'élément de commande auxiliaire 14, il est possible d'introduire un signal de correction sans faire appel à un bloc de sommation des signaux. Dans ce cas, le signal d'un canal ntest appliqué qu'à l'entrée du régulateur 54 de courant du moteur 51, alors que le signal du deuxième canal est envoyé à l'entrée du régulateur 65 de courant de l'élément de commande 14. Au cas où il est nécessaire de séparer les signaux de plusieurs fréquences principales, on peut augmenter le nombre de canaux en fonction du nombre de fréquences. Pour les oscillations non harmoniques simples d'une seule fréquence principale, il est possible d'utiliser un organe de correction 5 à un seul canal. Au cas où le signal harmonique fourni par le capteur de moment 3 est un signal harmonique, l'organe de correction 5 peut être constitué par un bloc différentiateur 6, un bloc d'accord de temps de retard pur 7 et un bloc d'accord d'amplitude 8, reliés en série entre eux. Pour.les systèmes de commande électromécaniques non linéaires des cylindres d'un laminoir, on introduit en outre dans l'organe de correction 5 un bloc 10 de réglage d'accord automatique de la fréquence du signal de correction et un.redresseur 11 sensible à la phase. L'utilisation du dispositif proposé d'amortissement des oscillations dans le système de commande des cylindres du laminoir permet de diminuer les charges dynamiques et doncderéduire sensiblement le nombre total de ruptures des pièces mécaniques et des pièces des machines électriques, ainsi que d'augmenter encore plus les vitesses de travail lors du laminage. L'examen des oscillogrammes représentés sur la figure 10 permet de conclure que la variation échelonnée du moment de charge provoque dans le système de commande des cylindres 4 du laminoir des fluctuations notables de la vitesse (a), des cylindres, de la vitesse (b) et du courant (c) du moteur, et du moment élastique (d)(courbes T). L'introduction, dans le système, de 11 organe de correction 5 raccordé au capteur de moment 3 et relié en même temps aux entrées du régulateur 54 de courant du moteur 51 et du régulateur 57 de courant d'excitation du moteur 51 permet de supprimer complètement les oscillations (courbes Ir). Le quatrième exemple de réalisation concret du dispositif proposé est celui utilisé pour l'amortissement des oscillations dans un système d'essai de transmissions d'hélicoptère ramifiées à plusieurs éléments, illustré sur la figure 11. La transmission d'hélicoptère 2 à plusieurs liaisons comportant plusieurs éléments est constituée par: un premier arbre d'entrée 69 muni d'une roue libre 70 et d'un capteur de moment 3, un deuxième arbre d'entrée 71 pourvu d'une roue libre 72 et d'un capteur de moment 3s un arbre 73 muni d'un réducteur de lthélice anticouple et d'un capteur de moment 3, un arbre 74 d'hélice principale, muni d'un capteur de moment 3, un réducteur principal 75.La commande réglable principale du premier arbre d'entrée 69 est composée d'un premier moteur asynchrone 76, d'un convertisseur 77 de tension continue en tension alternative de fréquence réglable, d'un redresseur commandé 78, d'un transformateur 79, d'un régulateur de vitesse 80 et d'un régulateur de courant 81, d'un capteur 82 de vitesse du moteur 76 et d'un capteur 83 de courant du redresseur commandé 78.La commande réglable du deuxième arbre d'entrée 71 est constituéepar un deuxième moteur asynchrone 84, un deuxième convertisseur 85 de tension continue en tension alternative de fréquence réglable, un deuxième redresseur commandé 86, un régulateur de vitesse 87 et un régulateur de courant 88, un capteur 89 de vitesse du deuxième moteur 84 et un capteur 90 de courant du deuxième redresseur commandé 87, un dispositif 91 d'égalisation des charges des convertisseurs 77 et 85, et un transformateur 92. Le mécanisme opératoire est constitué par un premier générateur asynchrone 98 muni dlune excitatrice 94, un troisième redresseur 95, un inverseur 96 et un transformateur 97, un régulateur de moment 98 et un régulateur de courant d'excitation 99 dudit générateur 92, un capteur de moment 3 et un capteur de courant d'excitation 100 du générateur 92, un deuxième générateur synchrone 101 pourvu de sa propre excitatrice 102, un régulateur de moment 103 et un régulateur 104 de courant d'excitation du deuxième générateur 101, un capteur de moment 3 et un capteur de courant d'excitation 105, des transformateurs 106 et 107, un quatrième redresseur 108 et un cinquième redresseur 109. Le bloc de commande du système d'essai de la tranmission 2 de l'hélicoptère comporte un dispositif de commande par programme 110 pourvu d'intégrateurs de sortie 111, 112, 113, 114 et 115. Le système de régulation du moment de charge du générateur 93 peut comprendre un dispositif 116 de consigne de la force électromotrice et de limitation du courant à l'inverseur 96. Le dispositif d'amortissement des oscillations dans le système comporte quatre circuits électriques à organes de correction 5. Le premier arbre d'entrée 69, le deuxième arbre d'entrée 71, l'arbre d'hélice anticouple 73 et l'arbre d'hélice principale 74 sont reliés entre eux mécaniquement par l'intermédiaire d'un réducteur principal 75. Des capteurs de moment 3 sont montés sur chacun desdits arbres. Le moteur 76 relié mécaniquement à l'arbre 69 est raccordé à la sortie du convertisseur 77 relié par le redresseur commandé 78 et le transformateur 79 au réseau d'alimentation 117. Le régulateur de vitesse 80 est relié par son entrée au capteur de vitesse 82 et à l'intégrateur 111. Le régulateur de courant 81 est relié par son entrée aux sorties du régulateur 80 de vitesse du moteur 76 et du capteur de courant 83, et par sa sortie, au redresseur commandé 78.Le deuxième moteur 84, relié mécaniquement à l'arbre 71, est raccordé à la sortie du convertisseur 85, qui est relié par I'intermédiaire du deuxième redresseur commandé 86 et du transformateur 92 au réseau d'alimentation 117. Le régulateur de vitesse 87 est connecté par son entrée aux sorties de l'intégrateur 112 et du capteur 89 de vitesse du moteur 84, alors que le régulateur de courant 88 est relié par son entrée aux sorties .du régulateur de vitesse 87 et du capteur de courant 90, et par sa sortie, à 1 > entrée du redresseur commandé 86. Le dispositif 91 d'égalisation des charges est raccordé aux éléments des convertisseurs 77 et 85. Le générateur synchrone 93 relié mécaniquement à l'arbre 73 est relié par son enroulement statorique, par 11 intermédiaire du redresseur 95, de l'inverseur 96 et du transformateur 97, au réseau d'alimentation 117. L'entrée du régulateur 98 de moment de charge du générateur 93 est raccordée aux sorties de l'intégrateur 113 et du capteur de moment 3, tandis que entrée du régulateur de courant d'excitation 99 est reliée aux sorties du régulateur 98 du moment de charge et du capteur 100 de courant d'excitation du générateur 93. Le deuxième générateur synchrone 101, relié mécaniquement à l'arbre 74, est connecté par son enroulement statorique, par l'intermédiaire de deux circuits électriques constitués chacun par un transformateur 106 et 107, respectivement, et par un redresseur 108 et 109, respectivement, aux sorties des redresseurs commandés 78 et 86. Le régulateur 103 de moment de charge du générateur 101 est relié par son entrée aux sorties de 1'intégrateur 114 et du capteur de moment 3, ltentree du régulateur de courant d'excitation 104 est reliée aux sorties du régulateur de moment de charge 103 et du capteur de courant d'excitation 105. Le dispositif 116 de consigne de la force électromotrice et de limitation du courant est connecté par sa sortie à l'inverseur 96, et par son entrée, à la sortie de l'intégrateur 115. L'organe de correction 5 est relié par son entrée au capteur de moment 3 monté sur l'arbre 69, et par sa sortie, à l'entrée du régulateur 81 de courant du redresseur 78. Le deuxième organe de correction 5 est raccordé par son entrée au capteur de moment 3 monté sur l'arbre 71, et par sa sortie, au régulateur 88 de courant du redresseur 86. Le troisième organe de correction 5 est relié par son entrée au capteur de moment 3 monté sur l'arbre 73 de la transmission, et par sa sortie, au régulateur 99 de courant d'excitation du générateur 93. De même, le quatrième organe de correction 5 est connecté par son entrée au capteur de moment 3 monté sur l'arbre 74, et par sa sortie, au régulateur 104 .de courant d'excitation du générateur 101. Le système d'essai de la transmission d'hélicoptère fonctiofit de la manière suivante. Des signaux sont appliqués par le dispositif de commande par programme 110, par l'intermédiaire des intégrateurs 111 et 112, aux régulateurs 80 et 87 du système de régulation de la vitesse des moteurs 76 et 84. En conséquence, une tension d'amplitude et de fréquence progressivement croissantes apparaît à la sortie des convertisseurs 77 et 85, ce qui assure la mise en vitesse des moteurs 76 et 84 jusqu'à la vitesse prescrite.Ensuite, le dispositif de commande par programme 110 fournit des signaux: par l'intermédiaire de l'intégrateur 113, au système de régulation du moment de charge créé sur l'arbre 73 par le générateur 93; par l'intermédiaire de l'intégrateur 114, au système de régulation du moment de charge créé sur l'arbre 74 par le générateur 101; et par l'intermédiaire de l'intégrateur 115, au dispositif 116 de consigne de la force électromotrice et de limitation du courant de l'inverseur 96. Ensuite les signaux du dispositif de commande par programme 110 sont appliqués au système conformément au programme préétabli d'essai de la transmission. Pendant la réalisation de I'essai, l'énergie produite par le génerateur 93 revient dans le réseau d'alimentation 117 par l'intermédiaire du redresseur 959el'inverseur 96 et du transformateur 97, tandis que l'énergie produite par le générateur 101, en passant par les transformateurs 108 et 109 et les redresseurs 106 et 107, retourne par l'intermédiaire des convertisseurs 77 et 85 aux arbres des moteurs 76 et 84. A l'apparition d'oscillations mécaniques sur l'un des arbres de la transmission, le signal fourni par le capteur de moment élastique arrive par l'intermédiaire de l'organe de correction 5 à l'entrée du régulateur du système de régulation correspondant et amortit les oscillations. En cas d'oscillations non harmoniques simples d'une seule fréquence principale, l'organe de correction 5 peut ne comprendre qu'un seul canal. Au cas où le spectre des oscillations mécaniques-comprend plusieurs fréquences principales, le nombre de canaux dans les organes de correction 5 peut être augmenté en conséquence. Pour les systèmes de commande électromécaniques non linéaires, il est possible d'introduire en outre dans l'organe de correcticn 5 un bloc 10 de réglage d'accord automatique de la fréquence du signal de correction et un redresseur 11 sensible à la phase. L'utilisation du dispositif proposé pour l'amortissement des oscillations dans les systèmes d'essai de transmissions d'hélicoptère ramifiées à plusieurs éléments permet de créer des systèmes mécaniques d'essai des transmissions d'hélicoptère qui présentent, en comparaison des systèmes connus imitant les conditions réelles, des avantages considérables, par exemple: économie de combustible, suppression des bruits, des gaz d'échappement, ainsi que la possibilité de réaliser des essais réitératifs, d'obtenir des résultats identiques quelles que soient les conditions météorologiques, et d'obtenir en outre, lors des essais, descharges limites allant jusqu'à la rupture des éléments de la transmission. Enfin il convient de souligner que, dans les laminoirs, les machines à papier, les machines-outils pour l'usinage des métaux par enlèvement de copeaux, dans les machines de forage et les presses, etc., les charges dynamiques ont un caractère variable, et que, pour cette raison, l'utilisation du dispositif d'amortissement des oscillations mécaniques dans les systèmes de commande de ces installations diminue sensiblement les charges dynamiques et permet d'améliorer la rapidité d'action et la précision des systèmes de régulation des différents paramètres électromécaniques actuels, ce qui, en définitive, permet d'augmenter le rendement et d'améliorer la qualité des produits obtenus. Bien entendu, l'invention n'est nullement limitée aux modes de réalisations décrits et représentés qui n' ont été donnes qu a titre d'exemple. En particulier, elle comprend tous les moyens constituant des équivalents techniques des moyens décrits ainsi que leurs combinaisons, si celles-ci sont exécutées suivant son esprit et mises en oeuvre dans le cadre des revendications qui suivent. REVENDICATIONS 1. Dispositif pour l'amortissement des oscillations mécaniques dans un système comportant une commande réglable et un mécanisme opératoire reliés entre eux mécaniquement par l'intermédiaire d'un élément flexible ou élastique avec des capteurs de moment ou d'effort, caractérisé en ce qu'il comporte un organe de correction réalisé sous forme d'une chaîne d'éléments reliés entre eux en série, à savoir: un bloc différentiateur, un bloc d'accord ou d'ajustement de temps de retard pur et un bloc d'accord ou d'ajustement d'amplitude connecté au capteur de moment ou d'effort et à la commande réglable, et fournissant à 11 entrée de ladite commande un signal en opposition de phase avec la composante variable du signal correspondant au moment ou à l'effort mesuré. 2. Dispositif conforme à la revendication 1, caractérisé en ce qu'en cas de présence d'oscillations non harmoniques dans le système, l'organe de correction comporte un bloc de formation de signal sinusoïdal à la fréquence principale de ces oscillations, branché en série entre le capteur de moment ou d'effort et le bloc différentiateur, et que la chaîne ainsi formée, constituée par les éléments suivants reliés entre eux en série: le bloc de formation de signal sinusoïdal de fréquence principale, le bloc différentiateur, le bloc d'accord de temps de retard pur et le bloc d'accord d'amplitude, constituent un canal. 3. Dispositif conforme à la revendication 2, caractérisé en ce qu'en cas de présence, dans le système, d'oscillations non harmoniques dont le spectre comprend plusieurs fréquences principales, organe de correction comporte plusieurs canaux dont le nombre correspond au nombre de fréquences principales à séparer, et que 11 entrée de chaque canal est reliée à un bloc assurant la séparation des signaux d'après la fréquence et relié au capteur de moment ou d'effort, tandis que la sortie de chaque canal est raccordée à l'entrée d'un bloc de sommation des signaux de tous les canaux, connecté à l'entrée de la commande réglable. 4. Dispositif conforme à la revendication 1, caractérisé en ce que, dans le cas d'un système non linéaire, l'organe de correction comporte un bloc de réglage d'accord de la fréquence du signal de correction avec la fréquence du signal de correction avec la fréquence du signal d'entrée, ce bloc étant branché en série entre ledit bloc d'accord d'amplitude et l'entrée de la commande réglable. 5. Dispositif conforme à l'une des revendications 1 et 2, caractérisé en ce que organe de correction comporte un redresseur sensible à la phase, branché en série entre le bloc d'accord d'amplitude et entrée de la commande réglable. 6. Dispositif conforme à l'une des revendications 1, 2, 3, 4, et 5, caractérisé en ce qu'il comporte un élément d'entraînement ou de commande effectuant l'amortissement des oscillations dans le système, relié mécaniquement d'une manière rigide à la partie mobile du mécanisme opératoire et électriquement à la sortie de l'organe de correction. 7. Dispositif conforme à l'une des revendications 1, 2, 3, 4 et 5, utilisé dans un système comportant une chalne cinématique ramifiée à plusieurs éléments comprenant plusieurs branches dans chacune desquelles il y a une commande réglable et un mécanisme opératoire reliés entre eux mécaniquement par I'intermédiaire d'un élément flexible ou élastique avec le capteur de moment ou d'effort, les mécanismes opératoires de chaque branche étant reliés aussi entre eux mécaniquement, caractérisé en ce qu'il comporte > dans chaque branche, un organe de correction raccordé au capteur de moment ou d'effort et à la commande réglable et fournissant à l'entrée de cette commande un signal en opposition de phase avec la composante variable du signal correspondant au moment ou à l'effort mesuré. 8. Dispositif conforme à l'une des revendications 1, 2, 3, 4 et 5, utilisé dans un système d'essai d'une transmission d'hélicoptère, ledit système comportant: - une commande réglable comprenant une source réglable de tension et un moteur à courant continu relié électriquement à ladite source et pourvu d'un régulateur de vitesse dudit moteur et d'un régulateur du courant de ladite source réglable de tension, lesdits régulateurs de vitesse et de courant étant reliés entre eux en série, ledit régulateur de courant étant raccordé à ladite source de tension;; - un mécanisme opératoire réalisé sous forme d'un générateur à courant continu associé à une excitatrice, relié électriquement audit moteur et créant un moment de charge dans la transmission d'hélicoptère, et par un régulateur de moment de charge, un régulateur de courant de l'induit du générateur et un régulateur de courant d'excitation du générateur, reliés entre eux en série, ledit régulateur de courant d'excitation étant connecté à l'excitatrice;; - un élément flexible ou élastique constitué par la transmission d'hélicoptère à essayer, sur laquelle est monté un capteur de moment, et reliant mécaniquement les arbres dudit moteur et dudit générateur, caractérisé en ce que l'crgane de correction est raccordé à la sortie du régulateur de moment de charge, est relié électriquement aux entrées du régulateur de courant d'excitation du générateur et du régulateur de courant de la source réglable de tension, et fournit un signal dont la phase est opposée à la phase du signal correspondant à la composante variable du moment élastique transmis par la transmission. 9. Dispositif conforme à l'une des revendications 1, 2, 3, 4 et 5, utilisé dans un système d'essai d'une transmission d'hélicoptère, ledit système compdrtant: - une commande réglable comprenant une source réglable de tension et un moteur à courant contlnu-relié électriquement à ladite source, comportant sa propre excitatrice et associé à un capteur de courant et un capteur de vitesse angulaire, ainsi qu'unrégulateur de la vitesse et un régulateur du courant de ce moteur, reliés en série entre eux et raccordés par leurs entrées aux capteurs de courant et de vitesse angulaire, ledit régulateur de courant étant relié par sa sortie à ladite source de tension;; - un élément élastique constitué par la transmission d'hélicoptère à essayer, sur laquelle est monté un capteur de moment, caractérisé en ce qu1il comporte: - un moteur synchrone relié mécaniquement et rigidement au moteur à courant continu; - un mécanisme opératoire réalisé sous forme d'un générateur synchrone relié mécaniquement audit moteur synchrone par l > intermédiaire de la transmission à essayer, ledit générateur synchrone étant relié électriquement audit moteur synchrone et créant un moment de charge dans ladite transmission, le système de régulation dudit générateur comportant, reliés en série entre eux, un régulateur de moment de charge, un régulateur de courant des stators et urégulateur de courant d'excitation desdites machines synchrones, dont les enroulements d'excitation sont reliés en série et dont le circuit ast raccordé à la sortie d'une excitatrice propre, le régulateur de courant d'excitation des machines-synchrones étant connecté à l'entrée de ladite excitatrice, et les sorties du capteur de courant d'excitation, du capteur de courant des stators des machines synchrones et du capteur de moment de charge étant reliées aux entrées des régulateurs correspondants, une deuxième entrée du dispositif de commande par programme étant connectée par l'intermédiaire d'un intégrateur à l'entrée du régulateur de moment; - un organe de correction raccordé au capteur de moment et relié par sa sortie aux entrées du régulateur de courant d'excitation des machines synchrones et du régulateur de courant du moteur à courant continu. 10. Dispositif d'amortissement des oscillations conforme à l'une des revendications 1, 2, 3, 4 et 5, utilisé dans un système de commande des cylindres d'un laminoir réversible, ledit système comportant: - une commande réglable comprenant une source réglable de tension à laquelle est relié un moteur à courant continu équipé d'une excitatrice, un régulateur de vitesse et un régulateur de courant du moteur, reliés entre eux en série, ledit régulateur de courant étant raccordé à ladite source réglable de tension, ainsi qu'un régulateur de la force électromotrice dans ledit moteur et un régulateur du courant d'excitation dudit moteur, reliés en série entre eux, ledit régulateur de courant d'excitation étant connecté à ladite excitatrice; - un mécanisme opératoire constitué par les cylindres du laminoir;; - un élément flexible ou élastique constitué par un arbre pourvu d'un réducteur et sur lequel est monté un capteur de moment, caractérisé en ce que organe de correction est connecté au capteur de moment et relié en même temps aux entrées du régulateur de courant du moteur et du régulateur de courant d'excitation du moteur, et qu'il fournit un signal dont la phase est opposée à la phase de la composante variable du moment élastique transmis par l'arbre. 11. Dispositif d'amortissement des oscillations dans le système suivant l'une des revendications 6 et 8, caractérisé en ce qu'on utilise en tant qu'élément d'entratnement ou de commande une machine électrique à courant continu associé à un régulateur de courant d'lnduit, à un régulateur de courant d'excitation et à sa propre excitatrice, l'induit de ladite machine électrique étant relié électriquement à l'induit dudit moteur et son arbre étant relié mécaniquement et rigidement aux cylindres du laminoir, tandis que l'organe de correction est raccordé au régulateur de courant d'excitation de la machine électrique, au régulateur de courant du moteur et au régulateur de courant d'excitation du moteur. 12. Dispositif conforme à l'une des revendications 1, 2, 3, 4 et 5, utilisé dans un système d'essai d'une transmission d'hélicoptère ramifiée à plusieurs éléments, ledit système comportant: - la transmission d'hélicoptère à plusieurs liaisons comprenant des éléments flexibles et élastiques, à savoir: un premier arbre d'entrée avec une roue libre et un capteur du moment exercé sur cet arbre; un deuxième arbre d'entrée avec une roue libre et un capteur du moment exercé sur cet arbre; un arbre avec des réducteurs d'hélice anticouple, avec un capteur du moment exercé sur cet arbre; et un arbre d'hélice principale avec un capteur du moment exercé sur cet arbre; tous ces éléments étant reliés entre eux mécaniquement par l'intermédiaire d'un réducteur principal, caractérisé en ce qu'il comporte: - une commande réglable du premier arbre d'entrée, constituée par un premier moteur asynchrone relié électriquement à la sortie d'un convertisseur de tension continue en tension alternative, un redresseur réglable dont l'entrée est connectée au transformateur du réseau d'alimentation et dont la sortie est reliée à l'entrée dudit convertisseur, un système de régulation de la vitesse angulaire du moteur, constitué par un régulateur de vitesse et un régulateur de courant reliés en série et dont les entrées sont reliées au capteurs de vitesse dudit moteur et au capteur de courant dudit redresseur commandé, le régulateur de courant étant raccordé à l'entrée du redresseur commandé;; - une commande réglable du deuxième arbre d'entrée, constitué par un deuxième moteur asynchrone, qui est relié électriquement à la sortie d'un deuxième convertisseur de tension continue en tension alternative, un deuxième redresseur commandé, dont l'entrée est reliée à un transformateur et dont la sortie est connectée à l'entrée du deuxième convertisseur, d'un système de régulation de la vitesse angulaire du moteur, constitué par un régulateur de vitesse et un régulateur de courant reliés en série et dont les entrées sont reliées au capteur de vitesse du deuxième moteur et au capteur de courant du deuxième redresseur commandé, ledit régulateur de courant étant raccordé à l'entrée du deuxième redresseur commandé;; - un organe opératoire comportant un premier générateur synchrone pourvu d'une excitatrice, relié électriquement, par l'intermédiaire d'un troisième redresseur et d'un inverseur, à un transformateur, et relié mécaniquementà l'arbre d'hélice anticouple,ledit premier générateur créant un moment de charge sur cet arbre, un système de régulation du moment de charge, constitué par un régulateur de moment et un régulateur de courant d'excitation dudit générateur, reliés en série, ainsi qu'un capteur de moment et un capteur de courant d'excitation du générateur, reliés audits régulateurs, la sortie du régulateur de courant d'excitation étant reliée à ladite excitatrice du générateur synchrone, ledit organe opératoire comportant aussi un deuxième générateur synchrone associé à sa propre excitatrice, relié mécaniquement à l'arbre d'hélice principale et créant un moment de charge sur cet arbre, et un système de régulation du moment de charge, constitué par des régulateurs de moment et de courant d'excitation du deuxième générateur, reliés en série, ledit régulateur de courant d'excitation étant raccordé par sa sortie à l'excitatrice dudit deuxième générateur. 13. Dispositif conforme à la revendication 12, caractérisé en ce qu'il comporte deux circuits électriques en parallèle, constitués chacun par un redresseur et/ou un transformateur, ou reliés par leur entrée aux enroulements du stator du deuxième générateur, et par leur sortie, à la sortie du premier redresseur commandé et du deuxième redresseur commandé. 14. Dispositif conforme à l'une des revendications 1, 2, 3, 4, 5 et 13, caractérisé en ce qu'il comporte un organe de correction relié à la sortie du capteur de moment monté sur le premier arbre d'entrée et relié électriquement au régulateur de courant du premier redresseur commandé. 15. Dispositif conforme à la revendication 14, caractérisé en ce que l'organe de correction est raccordé à la sortie du capteur de moment monté sur le deuxième arbre d'entrée et relié électriquement au régulateur de courant du deuxième redresseur commandé. 16. Dispositif conforme à la revendication 15, caractérisé en ce que l'organe de correction est raccordé à la sortie du capteur de moment monté sur l'arbre d'hélice anticouple et relié électriquement au régulateur de courant d'excitation du premier générateur synchrone. 17. Dispositif conforme à la revendication 16, caractérisé en ce que l'organe de correction est relié à la sortie du capteur de moment monté sur l'arbre d'hélice principale et est relié électriquement au régulateur de courant d'excitation du deuxième generateur synchrone.