Brevet FR2423961A1 — publié le 19791123

L'invention concerne un procedé et un dispositif pour le guidage automatique d'un véhicule agricole motorisé, en par- ticulier as un tracteur porte-outil pourvu d'un outil de travail rigidement fixé latéralement, ce guidage étant réalisé d après une ligne de guidage tracée entre deux lignes de culture lors d'un précédent passage de travail. Dans le DL-PS 59 691, on trouve décrit un tracteur équipé d'un dispositif de ce type. Pour diriger le tracteur, on utilise un levier de détection qui se trouve en liaison avec le dispositif de direction et détecte la position d'une ligne de guidage par rapport au tracteur. Si, pour un motif quelconque le tracteur ne se déplace plus parallèlement a' la ligne de guidage, le levier de détection pivote proportionnellement à l'importance de l'écart, agissant ainsi sur le dispositif de direction dans le sens de faire disparattre 1'écart. Comme ligne de guidage, on se sert dans le procédé connu d'un sillon dont les deux parois latérales inclinées l'une vers l-'autre sont palpées en même temps par le levier de détection, qui dans cette zone présente la forme d'une fourchette. Un inconvénient consiste alors en ce que le mode de travail de ce dispositif est d'autant moins sflr que la profondeur du sillon est plus faible. De plus, en particulier lors de la première phase de travail et lors de tous les autres passages de travail suivants, il n'y a pas toujours de sillons sur un champ. S'il n'y a pas de sillons, on ne dispose, lors de la première phase de travail, d'aucune ligne directrice que l'on puisse utiliser pour le guidage du véhicule. I1 est pourtant souhaitable que le véhicule soit guidé automatiquement déjà lors du premier passage de travail et lors de tous les autres passages de travail suivants. Un dispositif approprié dans ce but est décrit dans un document non encore publié. Le véhicule équipé de ce dispositif y est simplement dirigé manuellement pendant le passage correspondant à la premiere phase. Pendant ce passage, on trace en mtme temps à une distance de l'axe longitudinal du véhicule qui correspond à la demi-largeur des outils de travail, une ligne directrice pour le guidage automatique du véhicule lors de son passage et de toutes les autres phases de travail. En raison de la charge élevée à laquelle elLe est sou mise, cette ligne de guidage est exécutée sous forme d'-une rigole le suffisamment fixe en position et tracée suffisamment profondément dans le sol. Lors du tracé d'une ligne de guidage de ce type, il se produit cependant, par suite de la résistance du sol, un couple élevé autour de l'axe vertical du véhicule, ce qui rend difficile en particulier la suite du guidage du véhicule le long de la ligne de guidage, lorsque le poids de travail est également repris par les roues de direction du véhicule. L'invention a pour but d'améliorer un procédé de guidage automatique d'un véhicule agricole motorisé, en particulier d'un tracteur porte-outil, de façon à obtenir une possibilité de guidage parfait du véhicule m8me déjà lors de la première phase de travail. L'invention concerne à cet effet, un procédé caractérisé en ce que, pour la première phase de travail, on utilise pour le guidage du véhicule une rigole proche de la surface et s'étendant au-delà des roues du véhicule, tandis qu'en même temps que le tracé ou la détection de cette rigole, on tire, au moins à proximité de l'axe longitudinal du véhicule, une autre trace qui présente une meilleure stabilité de position et que l'on utilise lors de tous les passages suivants pour le guidage du véhicule. L'invention permet de maintenir très faible, le couple résultant de la résistance du sol qui se manifeste lors du tracé des lignes de guidage du véhicule et tend à faire tourner le véhicule autour de son axe vertical, étant donné que la plus grande partie de la résistance du sol est produite par le tracteur, disposé à peu près dans l'axe, et qui réalise la rigole à position fixe, et que le couple qui en résulte est pratiquement négligeablé du fait de la faible distance de ce tracteur par rapport à l'axe longitudinal du véhicule. Comme cela est avantageux pour la stabilité de position de la ligne de guidage nécessaire pour les passages de travail suivants, la profondeur de cette ligne de guidage est supérieure à celle de la rigole. Une caractéristique particulièrement avantageuse du procé procédé selon l'invention consiste, a cet effet à prévoir la trace sensiblement plus profonde que la rigole. Ceci est avantageux pour maintenir le plus faible pos sible l'écart entre la ligne de guidage théorique et la ligne de guidage effectivement obtenue, ce qui n'est possible que lorsque le traceur de sillons est disposé le plus près possible des outils de travail. L'invention concerne également un dispositif pour la réalisation du procédé défini ci-dessus caractérisé en ce que le traceur utilisé pour marquer la trace est disposé à hauteur de l'outil de travail mis en oeuvre lors de la première phase de travail. L'invention sera mieux comprise à 1'aide de la description ci-après et des dessins annexés représentant un exemple de réalisation de l'invention, dessins dans lesquels - la figure I montre un tracteur porte-outil avec outils portés, vus du dessus, - la figure 2 représente le tracteur porte-outil de la figure 1 en vue latérale. Le tracteur porte-outil représenté sur la figure 1 se compose de l'élément pousseur proprement dit 1 et de la poutre longitudinale 2 qui lu-- est bridée. L'élément pousseur 1 porte éventuellement une cabip de conducteur et s'appuie au sol par l'intermédiaire de l'essieu arrière 3 et des roues arrières 4. La poutre longitudinale 2 s appuie au sol à l'avant par l'intermédiaire de l'essieu avant 5 et des roues avant de direction 6. Grâce à un dispositif trois points pour outils portés, non orientable latéralement, connu en soi, le tracteur porteoutil porte en son espace frontal pour outils portés, un chargeur en ligne 7 qui prépare une bande appropriée à ensemencer pour un appareil-à semer 8 fixé entre les essieux 3 et 5 et comportant un certain nombre d'éléments semoirs Sb. Tout à fait à l'extérieur du cadre 8a de l'appareil à semer 8 est disposé, à peu près à mi-distance des différents semoirs 8b, un dispositif à tracer une rigole 9 dont la forme est celle d'un soc de charrue et qui trace dans le sol, lorsqu'on la met en oeuvre, une rigole 10 en surface en forme de coin d'environ 5 cm de largeur supérieure. De l'autre coté longitudinal du tracteur porte-appareil est également disposé tout-à-fait à l'extérieur du cadre 7a du chargeur en ligne 7, également à mi-distance des différents dis positifs de charge 7b et donc également des semoirs 8b, un palpeur ll qui palper la rigole 10 tracée lors d'un précédent passage du dispositif à tracer la rigole 9. Tandis que le dispositif à tracer la rigole 9 est rigidement fixé sur le châssis 8a de l'appareil à semer 8, on a pris soin, en ce qui concerne le palpeur 11, grâce à une suspension pivotante appropriée, qu'il reste guidé dans la rigole 10 qu'il palpe, même en cas d'écarts du tracteur porte-outil par rapport à la direction de marche désirée.A cet effet, le palpeur ll, constitué dans cet exemple d'exécution d'une roue palpeuse 12 et d'une roue directrice 13, est fixé à un parallélogramme 15 pouvant pivoter dans le plan horizontal autour de l'axe 14. La valeur du pivotement autour de l'axe 14 y est transmise, de façon connue, par l'intermédiaire d'un émetteur d'angle de rotation, non représenté, et après traitement approprié, sous forme d'impulsions directrices au dispositif de direction du tracteur porte-outil. Pour qu'un travail continu soit assuré sur le champ, on dispose de chaque c8té longitudinal du tracteur porte-outil, un dispositif à tracer les rigoles 9 et un palpeur 11. De plus, le tracteur porte-outil est équipé d'un traceur 16 fixé à la poutre longitudinale 2 à hauteur de l'appareil à semer 8 et dont l'agencement est tel que la trace 17 qu'il marque sur le sol présente une haute stabilité de position et ne peut pas autre détruite par l'influence de conditions atmosphériques. Une telle trace 17 peut par exemple avoir la forme d'une rainure étroite et profonde d'environ 20 cm, qui se referme avec le sol meuble lors du passage ultérieur des roues ou autres semblables. Avec un tracteur porte-outil équipé de cette façon, on peut déjà lors de l'ensemencement, par exemple de céréales, avec un véhicule dirigé automatiquement, tracer dans le sol une marque 17 qui, lors des phases ultérieures de travail, si la rigole 10 a été détruite par l'influence des conditions atmosphériques, peut autre utilisée pour le guidage automatique-du véhicule. Dans ce but, à la place d'un traceur 16, il suffit de prévoir un dispositif qui suit la trace 17 et travaille de la mEme façon que le palpeur. RE VE N D I C A T I O N S 1 ) Procédé pour la guidage automatique d'un véhicule agricole motorisé, en particulier d'un tracteur porte-outil pouvu d'un outil de travail rigidement fixé latéralement, ce guidage étant réalisé d'après une ligne de guidage tracée entre deux lignes de culture lors d'un précédent passage de travail, procédé caractérisé en ce que, pour la première phase de travail, on utilise pour le guidage du véhicule une rigole (10) proche de la surface et s'étendant au-delà des roues du véhicule, tandis qu'en même temps que le tracé ou la détection de cette rigole, on tire au moins à proximité de l'axe longitudinal du véhicule, une autre trace (17) qui présente une meilleure stabilité de position et que l'on utilise lors de tous les passages suivants pour le guidage du véhicule. 20) Procédé selon la revendication I, caractérisé en ce que la trace (17) est sensiblement plus profonde que la rigole (10). 30) Dispositif pour la réalisation du procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que le tracteur (16) utilisé pour marquer la trace (17) est disposé à hauteur de l'outil de travail (8) mis en oeuvre lors de la première phase de travail.