Brevet FR2416190A1 — publié le 19790831

La présente invention concerne un dispositif de mesure et de commande pour assurer la sécurité de ponts roulants utilisés dans les usines où une manutention de matériel lourd doit être effectuée. Le matériel est transporté au moyen de ponts roulants dont plusieurs peuvent se déplacer simultanément sur des trajets communs. Le problème que vise à résoudre la présente invention est d'éviter toute collision entre deux ponts roulants. La manoeuvre des ponts roulants est en général assurée par un opérateur qui commande le freinage ou l'accélération des ponts roulants. La sécurité est assurée grace à une information délivrée à l'opérateur pour lui indiquer que les deux ponts roulants sont parvenus au-dessous d'un seuil de proximité qu'ils ne doivent pas franchir sans qu'un ordre de ralentissement ou d'arrêt soit donné à l'opérateur. On peut aussi prévoir un système automatique dans lequel l'arrêt ou le freinage sont commandés par un relais qui reçoit un ordre d'actionnment lorsque les deux ponts sont trop proches l'un de l'autre. Pour améliorer la commande des ponts roulants, la présente invention propose un système aussi simple que possible permettant de fournir à tout moment à l'opérateur une indication de la distance séparant deux ponts roulants. Plus généralement, la présente invention prévoit un dispositif de mesure et de commande dans lequel on peut connaître à tout moment la distance séparant deux ponts roulants, cette distance étant affichée, ou utilisée pour commander de manière automatique soit le ralentissement soit le freinage ou l'arrêt complet des ponts roulants. Les systèmes actuels de commande de ponts roulants ne comportent pas de détermination à tout moment de l'espacement des ponts roulants mais comportent seulement des détecteurs de proximité fonctionnant uniquement lorsque les ponts roulants arrivent au-dessous d'un seuil de distance prédéterminée. La présente invention utilise, pour produire une information sur la distance séparant deux ponts roulants, un émetteur et un récepteur d'ondes électromagnétiques placés sur chaque pont roulant, un moyen de détection de l'amplitude du signal électromagnétique reçu étant couplé au récepteur d'un pont roulant. L'amplitude du signal électromagnétique reçu est inversement proportionneleau cube de la distance séparant l'émetteur du récepteur, c'est-à-dire séparant deux ponts roulants. Pour obtenir une mesure précise à tout moment de cette distance, la présente invention propose de prévoir dans le moyen de détection trois étages d'amplification ayant chacun un gain réglable et, un moyen de modification simultané du gain de chacun des trois étages, de telle manière que les gains restent toujours dans un même rapport entre eux, le moyen de modification de gain étant commandé par un comparateur recevant d'une part la sortie du dernier étage d'amplification et dau- tre part une tension de référence, afin de diminuer ou d'augmenter le gain des étages amplificateurs selon l'état de la sortie du comparateur. On réalise ainsi une boucle à gain variable dans laquelle les modifications de gain appliquées simultanément aux trois étages amplificateurs sont représentatives des variations de distance entre le pont roulant portant le récepteur considéré et un autre pont roulant portant un émetteur. En effet, puisque les modifications de gain sont appliquées simultanément aux trois amplificateurs dans un sens tendant à amener la sortie du dernier étage amplificateur à une valeur de tension constante, cela signifie que la tension d'entrée du premier étage amplificateur reste à tout moment inversement proportionnelle au cube des modifications de gain appliquées à chaque amplificateur. Comne elle est aussi inversement proportionneleau cube de la distance séparant l'émetteur du récepteur, il apparat donc qu'à tout moment les variations de gain appliquées simultanément à chaque amplificateur sont rigoureusement proportionnelles aux variations de distance entre deux ponts roulants. Si chaque étage amplificateur comporte un amplificateur opérationnel dont le gain peut etre modifié par variation des résistances d'entrée ou de bouclage de cet amplificateur, on peut appliquer, grâce à un codageapproprié, des modifications de gain dont la valeur est repérée par le code de commande. De préférence, le moyen de modification du gain qui réalise le codage en question est un compteur décompteur qui est connecté en aval du comparateur recevant la tension de référence, ce compteur étant incrémenté ou décrémenté selon l'état de la sortie du comparateur, et les sorties du compteur étant connectées de manière à commander la mise en service simultanément sur les trois amplificateurs de résistancs d'en- trée ou de bouclage de manière à réaliser les mêmes modifications de gain sur chacun des étages. Les sorties du compteur décomptaur sont représentatives linéairement des variations de distance entre les ponts roulants et peuvent donc être affichées ou utilisées pour commander automatiquement le freinage ou l'arrêt des ponts roulants. Elles peuvent aussi être utilisées pour obtenir une détermination de vitesse relative des ponts roulants, cette vitesse étant combinée à la détermination de distance pour commander automatiquement un ralentissement de l'un ou l'autre des ponts roulants si pour une vitesse relative donnée il se trouve à une distance inférieure à un seuil donné. Ceci permet d'affiner la commande automatique en tenant compte de la vitesse des ponts roulants pour déterminer le seuil de proximité qutils ne doivent pas franchir sans qu'un ralentissement soit ordonné. D'autres caractéristiques et avantages de l'invention apparattront à la lecture de la description détaillée qui suit et qui est faite en référence aux dessins annexés dans lesquels: - la figure 1 représente schématiquement un émetteur d'ondes électromagnétiques, monté sur un pont roulant - la figure 2 représente un schéma électrique d'un récepteur monté sur un pont roulant en vue de l'affichage continu de la distance relative entre ce pont roulant et un -autre, - la figure 3 représente un complément du schéma de la figure 2 dans le cas où on désire commander le ralentissemeht d'un pont roulant en deçà d'un seuil d'espacement qui tient compte dela vitesse relative des ponts roulants. Le dispositif de mesure et de commande de ponts roulants selon l'invention comprend de manière classique, sur chaque pont roulant, un émetteur et un récepteur. Un exemple d'émetteur est représenté schématiquement à la figure 1. il comprend un oscillateur à fréquence constante 10, par exemple un oscillateur à quartz qui émet une fréquence d'environ 100 kHz. Cette fréquence est amplifiée par un ampli ficateur de puissance 12 puis envoyée dans une antenne 14 qui émet une onde électromagnétique à cette fréquence. Cette antenne 14 est constituée par exemple par un solénoïde 16 et une capacité 18 de manière classique. Un circuit 20 de contrôle de l'émission est prévu pour controlerrécisément l'amplitude de l'onde électromagnétique émise. L'ensemble de l'oscillateur, de l'amplificateur et du circuit de contrôle d'émission est alimenté par une alimenta tion stabilisée 22. Il est nécessaire que la fréquence et l'amplitude de l'onde électromagnétique émise soit parfaitement contrôlées. L'oscillateur à quartz 10 assure la stabilité de la fréquence. L'alimentation 22 assure la stabilité des amplitudes. De tels émetteurs existant déjà, on n'a décrit celui de la figure 1 que succintement. A la figure 2 on a,représenté un récepteur monté sur un pont roulant et destiné à recevoir l'onde électromagnétique émise Dar un émetteur tel que celui de la figure i et monté i > ttre sur un/pnT~roulant. Outre le récepteur, la figure 2 représente le système conforme à l'invention pour la détermination de l'amplitude du signal reçu par le récepteur, amplitude qui comme on l'a dit est inversement proportionneleau cube de la distance séparant le récepteur du premier pont roulant de l'émetteur du second pont roulant. Le récepteur comprend une antenne de réception accordée sur la fréquence électromagnétique à recevoir, cette antenne 24 se composant par exemple d'un solénolde 26 et d'une capacité 28. L'antenne est connectée au primaire d'un transfor mateur 30 d'adaptation d'impédance, dont le secondaire est connecté à un ensemble d'amplification et de détection permettant de transformer le signal reçu à fréquence radioélectrique en un signal basse fréquence dont l'amplitude est proportionnelle à l'amplitude du signal reçu par l'antenne 24. Selon l'invention, l'ensemble d'amplification et de détection présente une différence par rapport aux ensembles d'amplification et de détection habituellement utilisés dans les récepteurs d'ondes électromagnétiques : l'amplification est faite avec un gain variable de manière à ramener à chaque instant, par une modification appropriée du gain de l'ensemble, la tension de sortie des étages amplificateurs à une valeur constante. Les modifications du gain total de l'ensemble de détection et d'amplification sont évidemment inversement proportionnelles à l'amplifude V1 du signal reçu sur l'antenne 24 puisqu'à chaque instant cette tension V1 est multipliée par un gain variable de telle manière qu'on aboutisse à une tension de sortie V2 constante. Plus précisément, l'ensemble de détection et d'amplification comprend trois étages amplificateurs, chacun ayant un gain variable et les modifications de gain étant commandés simultanément de manière que les rapports des gains des trois étages d'amplifications soient toujours les mêmes. Un exemple de structure d'ensemble d'amplification et de détection est représenté à la figure 2. Cependant, d'autres structures pourraient être utilisées, la condition de l'invention étant que la structure comporte trois étages d'amplification ayant chacun un gain réglable et que les trois gains puissent être modifiés simultanément en restant toujours dans le même rapport entre eux, La structure de la figure 2 comprend un premier étage d'amplificateur 32 suivi d'un filtre passe-bande 34, d'un mélangeur 36 qui reçoit à la fois le signal issu du filtre passe bande 34 et une fréquence délivrée par un oscillateur local 38 ayant une fréquence stabilisée par quartz, cette fréquence étant proche de la fréquence de l'onde électromagné tique reçue par l'antenne 24.On produit ainsi en sortie du mélangeur 36, de manière classique, un signal à fréquence intermédiaire qui est amplifié dans un second étage d'amplificateur 40 suivi d'un filtre passe-bande 42 et d'un troisième étage amplificateur 44. la sortie de l'amplificateur 44 est amenée à un circuit de détection 46, classique,pour transformer le signal à fréquence intermédiaire issu dans l'amplificateur 44 en une tension d'amplitude propotionnelle à l'amplitude du signal à fréquence intermédiaire en sortie de l'amplificateur 44. La tension V2 en sortie du circuit de détection 46 est analogue à celle que l'on obtient dans les circuits de réception classique, avec cette différence qu'elle n'est pas amplifiée par rapport à la tension reçue V1 avec un coefficient d'amplification constant, mais qu'au contraire le coefficient d'amplification est essentiellement variable. Les gains des amplificateurs 32, 40 et 44 sont ajustés de manière à maintenir l'amplitude de la tension V2 à une valeur constante, grâce à une boucle d'asservissement de l'ensemble de l'étage d'amplification et de détection. Ce bouclage est effectué gracie à un comparateur à fenêtre 48 qui reçoit non seulement la tension V2 issu du circuit de détection 46 mais encore deux tensions de référence VR1 et VR2, proches l'une de l'autre, de telle sorte que le comparateur 48 délivre trois types de signaux distincts selon que la tension V2 est inférieure à VR1, comprise entre VR1 et VR2, ou supérieure à VR2 (VR2 étant supposé plus grand que VRl). Le comparateur 48 est constitué par un double circuit à trigger de Schmitt. Le comparateur 48 comporte deux sorties qui délivrent des signaux logiques ayant un état haut et un état bas. La première sortie délivre un état bas si V2 est inférieur à VR1 et un état haut si V2 est supérieur à VR1. La deuxième satie délivre un signal bas si V2 est inférieur à VR2 et un état haut si V2 est supérieur VR2.Les deux sorties du comparateur 48 sont amenées à un circuit de décidue 50, très simple, qui délivre des ordres de commande à un compteur décompteur 52 de manière que le compteur décompteur 52 se trouve en position de comptage lorsque V2 est inférieur à VR1 et en position de décomptage lorsque V2 est supérieur à VR2 et que le compteur dé compteur soit arrêté lorsque V2 est compris entre VR1 et VR2. le compteur 52 est alimenté par une horloge 54 de fréquence F. Une des sorties du décodeur 50 est utilisée pour commander un arrêt de l'horloge lorsque V2 est compris entre VR1 et VR2. Les deux autres sorties du décodeur 50 sont connectées aux entrées qui définissent le mode d'opération (comptage ou décomptage du compteur décompteur 52). Les sorties du compteur 52 définissent, par les signaux qu'elles délivrent, un code correspondant au gain que l'on désire appliquer aux trois étages amplificateurs 32, 40 et 44. Les sorties sont donc reliées à des entrées de commande de gain prévues sur chaque étage amplificateur. A titre d'exemple, le compteur décompteur 52 comprend huit sorties et défini un code binaire à huit chiffres. Les entrées de commande de gain de chaque étage amplificateur 32, 40 ou 44, sont agencées de manière que les variations de gain de chaque amplificateur soient proportionnelles aux variations du contenu du compteur 52. A titre d'exemple, chaque étage amplificateur comprend un amplificateur opérationnel pourvu de résistancesd'entrée et'de résistancesde bouclage commutables,la commutation s'effectuant de manière commandée par les sorties du compteur 52. Les résistances d'entrée et de bouclage définissent le gain de chaque amplificateur opérationnel et leurs valeurs sont choisies de manière que les variations de gain de l'amplificateur. opérationnel soient proportionnelles au contenu du compteur 52; Lé fonctionnement de la boucle d'amplification est le suivant : la variation automatique de gain total de la boucle est faite dans un sens tendant à maintenir V2 entre les limites VR1 et VR2. Si V2 descend au-dessous de VR1, le comparateur à fenêtre 48 fourni un signal d'incrémentation du compteur décompteur 52. le contenu du compteur est donc incrémenté pas à pas par l'horloge 54. A chaque incrémentation du compteur, le gain de chaque étage amplificateur est également incrément de sorte que V2 tend à ré augmenter.Dès que V2 dépasse VR1, mais en restant au-dessous de VR2, le comparateur à fenêtre et le décodeur 50 fournissent un signal d'arrêt de l'horloge F ce qui fait que le compteur cesse d'être incrémenté. Si V2 dépasse également VR2, le décodeur 50 fournitun signal de commande de décomptage au compteur décompteur 52, et -le contenu du compteur est donc décrémenté, jusqu'à ce que V2 redescende au-dessous de VR2. Bien entendu, on choist l'intervalle entre VR1 et VR2 en fonction du gain total de la boucle,etdesincréments de gain appliqués chaque fois que le compteur est incrémenté, et on choisit la fréquence de l'horloge en fonction du temps de réaction du système de telle manière que la boucle ne soit pas instable et que la tension V2 se stabilise effectivement entre VRt et VR2 si la tension d'entrée Vi issue du solénoïde ne varie pas. il s'agit d'un problème classique de stabilité de boucle. Comme on l'a expliqué, étant donné que les trois amplificateurs sont soumis aux mêmes variations de gain, et que ces variations de gain sont proportionnelles au contenu du compteur 52, on voit que le gain total de boucle est proportionnel au cube du contenu du compteur 52. Comme d'autre part la tension V2 est toujours ramenée à une valeur constante, VRl et VR2 étant proche l'une de l'autre, la tension d'entrée V1 fournie par l'antenne 24 est inversement proportionnelle au cube du contenu du compteur 52. Comme elle est aussi inversement proportiornelle au cube de l'espacement entre les ponts roulants, le contenu du compteur 52 est une représentation linéaire de l'espacement entre les ponts roulants. On utilise donc le contenu du compteur 52 éventuellement décodé par un décodeur 56 pour afficher de préférence en mètres sur un dispositif d'affichage 58 la distance entre le pont roulant portant le récepteur et un autre pont roulant portant un émetteur. Cette information affichée sur le dispositif 58 est destinée à l'opérateur du pont roulant. Il est également possible d'utiliser le contenu du compteur 52 pour commander automatiquement le ralentissement ou l'arrêt du pont roulant lorsque la distance le séparant d'un autre pont roulant devient inférieur à un seuil déterminé. On utilise à cet effet un comparateur 60 qui reçoit à la fois le contenu du compteur 52 et une information provenant d'un codeur 62 à rouescodéessur lequel on peut afficher en mètres le seuil de distance pour lequel la commande d'arrêt doit être donnée. Le comparateur 60 fournitun signal transmis à un relais 64 pour actionner ce relais lorsque le contenu du compteur 52 descend au-dessous du contenu du codeur 62. Comme il est nécessaire de conndtre le rapport de proportionnalité entre le contenu du compteur et la distance existant entre les ponts roulants, on prévoira de préférence qu'au moins un des étages amplificateurs32, 40 ou 44 ou un étage supplémentaire est pourvu d'un moyen de réglage de gain ajustable de sorte que l'affichage sur le dispositif 58 et sur le codeur 62 corresponde bien à la représentation de la distance dans les unités voulues. Grâce à l'obtention d'une valeur numérique, obtenue en sortie du compteur 52, représentant linéairement la distance d'espacement entre deux ponts roulants, on peut encore prévoir que la commande du pont roulant comprenne un système automatique provoquant le ralentissement du pont roulant en tenant compte de ce que les ponts roulants doivent ralentir à partir d'une distance plus grande lorsqu'ils vont plus vite.le dispositif de la figure 2 permet non seulement de cnnattre la distance mais permet encore par dérivation d'obtenir la vitesse relative de deux ponts roulants et on peut donc établir une courbe de ralentissement d'un pont roulant en fonction de la distance qui le sépare d'un autre pont roulant et de la vitesse relative des deux ponts. La figure 3 représente un exemple de montage dans lequel on utilise cette propriété. Le montage de la figure 3 est destiné à la commande d'un pont roulant susceptible de fonctionner à deux allures, une petite vitesse et une grande vitesse, et dans lequel on désire passer de la grande vitesse à la petite vitesse de manière automatique lorsque la vitesse relative des ponts l'un vers l'autre est élevée, le passage de la grande vitesse à la petite vitesse s'effectuant à une distance d'espacement entre ponts variables justement selon la vitesse relative des deux ponts l'un vers l'autre. On établit à cet effet une courbe de ralentissement des ponts, cette courbe représentant la variation de distance d'un pont à l'autre à partir du moment où, ces ponts étant lancés l'un vers l'autre avec une certaine vitesse relative, on arrête les moteurs d'entrainement des ponts. Cette courbe de ralentissement théorique est normalement une parabole. Si on est intéressé comme dans le cas de la figure 3 qui concerne un exemple très particulier de réalisation, dans ce qui se passa à la partie supérieure de la courbe c'està-dire pour les grandes vitesses relatives (les deux ponts ou au moins un avançant à grande allure), on peut approximer cette parabole à une droite et actionner alors un relais 66 de commande de ralentissement (passage en petite ritesse du pont roulant qui porte le système) lorsque la distance entres les ponts devient inférieure à un seuil qui est égal à une valeur constante additionnée d'une valeur proportionnelle à la vitesse. On prévoit donc un comparateur 68 pour comparer le contenu du compteur 32 (représentant la distance) à un signal numérique issu d'un additionneur 70, lequel additionneur reçoit d'une part une valeur constante éventuellement réglable et d'autre part une valeur proportionnelle à la vitesse et issue d'une mémoire 72 dans laquelle on enregistre périodiquement cette vitesse. La mémoire 72 reçoit périodiquement le contenu du compteur 74, celui-ci étant commandé par une horloge 76 qui a pour fonction d'établir des intervalles de temps de durée prédéterminée pendant lesquelles le compteur 74 enregistre des impulsions représentantldistance parcourue pendant les créneaux fournis par l'horloge 76. Etant donné que ces créneaux sont de durée constante, le contenu du compteur 74 représente à chaque fin de créneau de horloge 76 une évaluation de la vitesse relative entre les deux ponts roulants. La fin des créneaux 76 est repérée par un dispositif 78 qui déclenche l'enregistrement dans la mémoire 72. Le compteur 74 peut enregistrer la distance parcourue à la même vitesse que le compteur 52, c'est-à-dire en étant actionné par les mêmes impulsions d'horloge que le compteur 52. Cependant il est préférable de compter la vitesse plus rapidement de manière à obtenir une résolution plus grande. En effet il est nécessaire de réagir rapidement pour commander le ralentissement des ponts roulants allant à grande vitesse : Si une résolution de 25 centimètre est suffisante pour la détermination de l'espacement entre les ponts, il ne faut pas oublier que lorsque deux ponts roulants arrivent l'un vers l'autre à une vitesse relative qui peut atteindre 6 mètrespar seconde, il est nécessaire d'évaluer rapidement le point auquel on doit commander le ralentissement du pont. Sur le schéma de la figure 3 on a indiqué que la fréquence de comptage du compteur 74 est double de la fréquence du comptage du compteur 52. On peut prévoir une seule horloge 80 actionnant le compteur 74, un diviseur par deux 82 étant intercalé entre l'horloge 80 et le compteur 52. Cette solution permet de déterminer la vitesse des ponts roulants à une cadence suffisamment rapide, cette cadence étant réglée par l'horloge de vitesse 76. On peut également prévoir un diviseur 82 de rapport n, n étant supérieur à 2 Si on doit encore augmenter cette cadence. On prévoit de plus que la fréquence délivrée par l'horloge de vitesse 76 est réglable de manière à pouvoir effectuer un calibrage de vitesse. En effet, d'après le principe adopté, la vitesse est mesurée directement par le nombre d'impulsions d'horloge 80 enregistrées pendant un créneau de l'horloge 76. Etant donné que c'est ce contenu du compteur qui est mis dans la mémoire 72 et additionné à un seuil fixe pour l'additionneur 70 puis comparé au contenu du compteur de distance 52, on voit qu'il est nécessaire de régler avec soin la fréquence de l'horloge 76 afin que la courbe de ralentissement choisie soit bien déterminée. L'horloge de vitesse a pour fonction de déclencher le debut du comptage par le compteur 74, ainsi que la fin du comptage, et enfin une remise à zéro du compteur 74 au début du comptage suivant. On voit que le dispositif fonctionne de la manière suivante : le comparateur 68 compare en permanence le contenu du compteur de distance à un nombre issu de l'additionneur 70, nombre qui est la somme d'un seuil fixe de ralentissement et d'un nombre proportionnel à la vitesse relative des ponts roulants. Cette comparaison consiste donc à évaluer le mouvement relatif des ponts roulants par rapport à une courbe de ralentissement théorique représentée par une approximation linéaire, avec un échantillonnage donné par l'horloge de vitesse 76. On peut ainsi commander le passage en petite vitesse de chaque pont roulant à partir du moment où la distance avec un autre pont roulant devient inférieure à une valeur qui est variable en fonction de la vitesse relative des ponts roulants. REVENDICATIONS 1. Dispositif de mesure et de commande pour assurer la sécurité de ponts roulants, comprenant sur chaque pont roulant un émetteur et un récepteur d'ondes électromagnétiques, et un moyen de détection de l'amplitude du signal électromagnétique reçu, caractérisé par le fait que le moyen de détection comprend trois étages d'amplification ayant chacun un gain réglable, et que le dispositif comprend en outre un moyen de modification simultanée du gain de chacun des trois étages de telle manière que les gains restent toujours dans un même rapport entre eux, ce moyen étant commandé par un comparateur recevant d'une part la sortie du moyen de détection et d'autre part au moins une tension de référence, pour diminuer ou augmenter le gain des étages amplificateurs selon l'état du comparateur, et un moyen de détermination des modifications appliquées simultanément aux gains des trois amplificateurs. 2. Dispositif selon la revendication 1, caractérisé par le fait que le moyen de modification consiste en un compteur décompteur connecté en aval du comparateur et dont les sorties commandent la mise en service simultanée de résistances d'entrée ou de bouclage d'amplificateurs opérationnels des trois étages amplificateurs, de manière à réaliser simultanément une modification dans un rapport identique du gain des trois étages. 3. Dispositif selon la revendication 2, caractérisé par le fait que le comparateur est un comparateur à entre à deux tensions de référence qui délivre trois signaux distincts selon que la tension d'entrée est inférieure aux deux tensions de référence, ou supérieure aux deux, ou comprises entre les deux. 4. Dispositif selon la revendication 3, caractérisé par le fait que le compteur décompteur est incrémenté, ou décrémenté ou non actionné selon celui des trois signaux distincts qui est émis par le comparateur. 5. Dispositif selon l'une des revendications 1 à 4, caractérisé par le fait qu'il est prévu un moyen d'affichage d'une valeur numérique proportionnelle aux variations de gain appliquées simultanément aux trois amplificateurs. 6. Dispositif selon l'une des revendications 4 et 5, caractérisé par le fait qu'il est prévu un comparateur recevant un signal de référence et la sortie du moyen de détermination des variations de gain, pour commander le ralentissement ou l'arrêt du pont roulant. 7. Dispositif selon l'une des revendications 1 à 6, caractérisé par le fait qu'il est prévu un compteur-décompteur recevant des impulsions de comptage ou décomptage d'une première horloge pendant des intervalles de temps fixes déterminés par une seconde horloge, pour obtenir une évaluation de la vitesse relative entre le pont roulant considéré et un autre pont roulant, le contenu du compteur étant représentatif de cette vitesse et étant utilisé pour commander le ralentissement du pont roulant. 8. Dispositif selon la revendication 7, caractérisé par le fait que le contenu du compteur est additionné à un autre nombre prédéterminé, et que le résultat de l'addition est comparé au résultat donné par le moyen de détermination des modifications de gain pour commander le ralentissement du pont roulant en fonction à la fois de la distance relative et de la vitesse relative entre le pont roulant et uun autre.