Brevet FR2423817A1 — publié le 19791116

La pressente invention tr-uve ses a ications dans le domaine de l'automatisme et des servo-mécanismes. Elle permet de comparer les positions relatives de deux organes mobiles par rapport à leur support matériel pris comme référence, chaque organe mobile disposant de son propre support. Elle permet de disposer d'une grandeur physique fonction de ltécart entre les positions relatives de ces deux organes. Cette grandeur physique peut être utilisée, par exemple, comme signal d'erreur pour asservir la position relative de l'un des organes mobiles à la position relative de l'autre. Les capteurs analogiques traduisant des déplacements de grande amplitude sont en général des systèmes électriques ou électro-magnétiques: potentiomètres, synchro-machines. Dans le cas des potentiomètres, des conditions d'usure, de dissipation d'énergie, de sensibilité, de linéarité, conduisent à des appareils délicats, à durée de vie limitée. Les synchro-machines sont des appareils coûteux. Certaines d'entre elles utilisent des balais pour l'alimentation de leur rotor, avec les inconvénients que ce dispositif comporte. Beaucoup exigent des alimentations -â fréquence plus élevée que la fréquence industrielle, ce qui augmente sensiblement le coût de l'installation. Dans certaines industries, les risques d'explosion limitent ou interdisent l'emploi d'appareillage électrique. Les signaux traduisant et transmettant une grandeur quelconque sont alors, en général, des pressions d'air. Si la grandeur à transmettre est une position geométrique, linéaire ou angulaire, cette position est traduite en une pression, en général par le système connu dit "buse-palette"} que nous rappellerons brièvement ultérieurement. A la réception, l'organe moteur est en générai un vérin, dont la position est asservie à la pression de pilotage. La position du vérin est traduite, par l'intermédiaire d'un système mécanique, en une force qui est opposée à la force développée par la pression de pilotage sur un piston ou une membrane.Le déséquilibre de ces forces est détecté, en général par un système "buse-palet te, et appliqué à un organe d'amplification ou de distribution qui commande à son tour le vérin dans le sens qui diminue le déséquilibre. Dans ce système pneumatique, la pression d'alimentatiDn du pilote doit être régulée avec précision, et la course totale du vérin correspond à une variation de la pression de pilotage entre deux limites bien définies et immuables. La précision de positionnement du vérin décroit quand la course augmente. De plus, on ne peut transmettre qu'une position variant entre deux limites. Par exemple, dans le cas d'une position angulaire, on ne peut passer d'une position à une autre en tournant indéfiniment dans le même sens. On cossait par le brevet français 1.557.615 des capteurs de positin ancillaire utilisant les détecteurs pneumatiques suivant le systè me buse-palette. Il s'agit d'un capteur unmérique binaire dans lequel chaque piste comporte une succession de saillies et de creux formant palu+te et se déplapant devant une buse de lecture. Le signal de pression est aussitôt transformé en signal électrique. Les détecteurs busepalette ne servent qu'à la lecture, et travaillent par tout ou rien. Un tel système ne peut fonctionner aux abords de la position 0 dans une boucle d'asservissement. De plus, les signaux envoyés à distance ne sont plus de nature pneumatique. On connait également par le brevet US.A.3.416.358 des capteurs de position angulaire analogiques utilisant le- détecteur pneumatique busepalette. Dans ces capteurs, la position angulaire est traduite en un signal de pression. Mais ce signal subit au moins une discontinuité par tour, passait brutalement d'une valeur extrême à autre. De ce fait, le capteur ne peut être utilisé autour de cette position critique si l'on veut comparer son signal à celui d'un capteur analogue, dans une boucle dtasservissement de position. D'autre part, sa précision est liée au nombre de discontinuités par tour, donc à sa plage de fonctionnement. L'augmentation de précision se fait au détriment de la plage de débattement angulaire. On retrouve ainsi l'inconvénient signalé en page 1 lignes 27 à 31. Le procédé objet de la présente invention permet, pour la détection et la comparaison de positions, d'utiliser des signaux de natures physiques diverses, donc des techniques diverses. Il permet ainsi de choisir la version la iieux adaptée au problère à résoudre par exemple les pressions d'air dors le cas d'environnement inflammable. Eventuellement, la même source d'énergie peut alimenter les circuits de puissance et les circuits de pilotage, ce qui peut présenter, dans certains cas, un avantage dthomogénéité, par exemple lorsque cette source d'énergie est un fluide sous pression. Le procédé est basé sur la comparaison des signaux provenant des capteurs. Lorsque ces signaux sont des pressions å'air, l'alimentation en air comprimé, comm--une aux capteurs, peut être régulée avec la préci- sion des régulateurs industriels courants. @uelle que soit la nature des signaux utilisés, le procédé permet, dans le cas d'un positionnement angulaina, d@@passer d'une position à une autre en tournant indéfiniment dans le même sens, ce qui permet entre autres, d'augmenter la précision de l'asservissement en associant deux capteurs, un "gros" et un "fin", couplés mécaniquement avec un rapport de démultiplication. Le procédé objet de la présente invention permet la détection des mouvements de rotation, de translation rectiligne, ou hélicoIdaux, et s'applique particulièrement à la détection des mouvements de rotation en raison de sa simplicité de réalisation dans ce cas particulier. Considérons sur la figure 1 le schéma de principe dtun servo-mécanisme, que nous appliquons à un asservissement de position. Un organe mécanique f est couplé à un capteur de position 2. Un organe mécanique 3 est couplé à un capteur de position 4. Les capteurs 2 et 4 envolent leurs signaux à un comparateur 5, qui en tire un signal d'erreur envoyé à un amplificateur 6. Cet amplificateur commande un moteur 7 dont l'action sur organe 3 a pour effet de diminuer l'écart entre la position relative de l'organe 3 par rapport à sa référence, et la position relative de l'organe 1 par rapport à sa référence. Le procédé objet de la présente invention intervient au niveau des capteurs 2 et 4, et du comparateur 5. Le procédé s'applique à un mouvement de rotation, de translation rectiligne, ou hélicotdal. Dans le cas d'une rotation le capteur émet un Jeu de signaux qui traduit la position à un tour près. Dans les autres cas, le capteur est dtune construction différente, mais, suivant le même principe, émet un Jeu de signaux qui traduit la position à un nombre entier de pas près. D'une façon générale, le capteur rend compte de la position à un nombre entier de cycles près. Lorsque le capteur parcourt des cycles successifs, il module une grandeur physique de façon telle que la courbe représentant cette grandeur en fonction de la position du capteur présente les caractéristiques suivantes (figure 2): - elle est périodique, une période correspondant à un cycle, - au cours d'un cycle, elle ne compte qu'un maximum et un minimum, pouvant être de même signe, - elle est paire (symétrique) par rapport à la valeur de la position pour laquelle elle présente son maximum ou son minimum. Cette grandeur modulée constitue un signal. Pour définir la position du capteur, prenons pour origine la position qui donne, par exemple, la valeur maximum du signal, ainsi que montré sur la figure 3. Soit f() la courbe représentant le signal en fonction de + . Elle répond à ltéga- lité: f(8) = f(2kg Lorsque ce mNme capteur parcourt des cycles successifs, il peut, en utilisant la même grandeur physique, former non pas uns mais quatre signaux identiques au signal défini au paragraphe précédent Cmême allure de la courbe, mêmes valeurs maxi et mini, mais décalés de de #/2 entre eux , comme montré sur la figure 4. Considérons maintenant un capteur h émettant 4 signaux tels que définis au paragraphe précédent, soit: et un capteur B énettant 4 signaux de même nature physique et présen- tant les mêmes caractéristiques que les signaux émis par A, soit: Si A et B occupent la meme position relative dans leur cycle, on a: a1=b1 a4= b4 , quel que soit Si B est décalé par rapport à A de##= = constante, on a: Dans ce dernier cas les courbes b1(#),.....b4(#) se déduisent respectivement de a1(#),.....a4(#) parune translation de ##, ainsi que montré sur la figure 5.Les différences b1-a1,.....b4-a4, sont fonction de##, s'annulent avec ##, mais pour ## constant non nul, elles s'annu- lent et changent de signe deux fois par cycle. Elles ne peuvent donc être utilisées co-me signal représentant ##, , indépendamment de + . Un traitement des signaux a1,.....a4, b1,.....b4, élimine cet inconvénient. Un calcul simple montre que b1 -a1 et b3-a3 d'une part, b-a2 et b -a d'autre part s'annulent pour les mêmes valeurs de + @ De même b2-a2' b4-a4, b3-a1, b1-a3, s'annulent pour les mêmes valeurs de . Ces propriétés apparaissent clairement sur la figure 6. Or, lorsque ## tend vers 0, les valeurs de b4-a2, b2-a4, b1-a3, b3-a1, ne s'annulent pas. Il est donc possible d'utiliser d'une part les signaux b4 et a2, ou h b2 et a4 pour commander l'inversion des différences b1-al et b3-a3, et d'autre part les signaux b1 et a3, ou b3 et a1 pour commander l'inversion des différences b2-a2 et b4-a4.Les différences b1-a1,.....b4-a4 conservent ainsi le même signe pour un meme sens de l'écart aï lorsque + verii. En additionnant les effets de b1-a1, b2-a2, b3-a3, b b4-a4, on obtient un signal fonction de ##, nul pour ## =0, croissant algébriquement avec dont dont les fluctuations sont faibles Iors'ye # parcourt un cycle avec constant. Pour diminuer encore ces fluctuations, on peut associer plusieurs dispositifs produisant des signaux tels que représentéE sur la figure 5, mais décalés angulairement, et additionner les effets de tous ces signaux. La fonction du corparateur est d'additionner les effets des signaux provenant des capteurs après avoir subi les inversions décrites au paragraphe précédent. La valeur du signal résultant varie approximativement , en fonction de + , suivant la courbe figure 7. Si la nature des signaux émis par le capteur le permet, on peut appliquer les signaux émis par un capteur à plusieurs comparateurs différents, et asservir la position de plusieurs organes à celle d'un organe pilote, ainsi qu'il est montré sur le schéma figure 8 : un organe pilote 8 est accouplé à un capteur 9, qui envoie ses signaux sur les comparateurs 10, 11,.... Chaque comparateur agit de façon autonome dans sa propre boucle, suivant le fonctionnement illustré par la figure 1. Un capteur, bloqué dans une position donnée, peut jouer le rôle de mémoire, ainsi que montré sur le schéma figure 9. Un comparateur 12 reçoit en permanence, sur une de ses entrées, les signaux en provenance du capteur à asservir 13. L'autre entrée est branchée successivement sur différents capteurs 14, 15,....bloqués sur des angles différents. L'organe asservi 16 se positionnera successivement suivant les angles des différents capteurs 14, 15 15,.... Le procédé objet de la présente invention est illustré, à titre d'exemple, par un dispositif dans lequel les signaux émis par les capteurs et envoyés, après inversion, sur le comparateur, sont des pressions d'air. Le capteur fait appel au système connu des détecteurs à fuite dits systèmes "buse-palette", dont nous rappelons brièvement le fonctionnement. La figure 10 montre la coupe schématique de ce détecteur. Une chambre 17 est alimentée en air sous pression constante P, à travers un orifice calibré 18. Un orifice de fuite, ou buse 19, est plus ou moins obturé par un écran ou palette 20. Pour une distance rongée e de la palette à la buse, un régime d'écoulement s'établit déterminant ure nres- sion p#P P dans la cha-mbre 17. La relation entre p et e a l'allure de la courbe figure 11. Pour e=O (fuite nulle) la pression dans lc chambre 17 est P. Pour e grand, p tend asymptotiquement vers une valeur fonction P et des cections de l'orifice d'entrée 18 et de l'orifice de fuite. a figure 12 montre schématiquement, à titre d'exemple non limita- tif, une configuration de capteur pour mouvement de rotation. Une came 21 tournant sutour de son axe 22 est solidaire en rotation de l'organe dont on veut contrôler la position. Son profil présente un maximum et un minimum diamétralement opposés, et il est symétrique par rapport à ce diamètre. Quatre chambres de détecteur à fuite 23, 24, 25, 26, sont disposées radialement autour de l'axe 22, à 90 les unes des autres, leur buse de sortie à égale distance de l'axe 22. Ces quatre chambres sont fixes, solidaires du support qui sert de référence à l'organe à contrôler.La came 21 présente son profil devant les buses des chambres 23, 24, 25, 26, et constitue, avec chacune d'elles, un système buse palette". Si on alimente en 27 les chambres 23, 24, 25, 26 en air filtré,sous pression régulée P, la came détermine dans chacune d'elles une pression variable en fonction de sa position. Cette position peut entre définie par l'angle # que fait le rayon maximum de la came avec le rayon sur lequel se trouve une chambre, par exemple la chambre 23. Quand #=0, l'espace entre la buse de sortie de la chambre 23 et la came est mini- et et la pression engendrée dans la chambre 23 est maximum. Elle constitue le signal désigné a1 ou bl dans la description du procédé.Les chambres 23, 24, 25, 26 engendrent donc respectivement les signaux a1 , a2, a3, a4, qui sont en l'occurrence des pressions. La symétrie des courbes a1(#),.....a4(#) par rapport à l'abscisse d'un maximum (voir figure 2) est obtenue dans ce cas très facilement. La came peut être un cylindre excentré par rapport à son axe de rotation. La figure 13 montre une autre disposition possible: la came est un disque 28 tournant autour de l'axe 29, et présentant -un léger écart de perpendicularité avec'axe 29. Les chambres de capteur 30 sont disposées sur des axes parallèles à l'axe 29. L'avantage de cette disposition est qu'un faible déplacement axial ou radial de la came, dR à un jeu, n'a que peu d'influence sur le signal d'erreur. En effet, ce déplacement provoque des variations simultanées et égales des quatre distan- ces buse-palette, et par conséquent des variations simultanées et approximativement égales des quatre signaux a1,....a4. Les différences telle que b1 -a1 et b3-a3 variant en sens inverses, leur so-e est aporoximativement constante. De même pour les différences b2-a2 et b4-a4. Seuleant ces différences sont inversées alors qu'elles ne sont pas rigoureusement nulles. Cette dernière configuration est Illustrée, à titre d'exemple, par le dispositif figure 14. Un corps 33 et un bloc gicleurs 39 supportent, par l'intermédiaire de roulements à billes 32 et 44, un axe 45 so'idai- re en rotation de l'organe à contrôler. L'axe 45 porte un plateau 35 plan, mais non perpendiculaire à l'axe de rotation. Le bloc gicleurs 39 comporte une arrivée d'air 41, ainsi que quatre chambres 38 débouchant par un orifice calibré 36 face au plateau 35. Les orifices calibrés 36 sont à égale distance de l'axe de rotation du plateau 35, et répartis à 90 les uns des autres.Chaque chambre 38 communique avec l'arrivée d'air 41 par un canal 42, cette communication étant plus ou moins obturée par un pointeau réglable 37. La pression-régnant dans les chambres 38 est recueillie par l'orifice 40. Des rondelles élastiques 43 donnent une contrainte axiale aux roulements 32 et 44 , et un écrou 31 permet le réglage initial des jeux entre la face du plateau 35 et les orifices 36. Des évents 34 permettent d'évacuer la fuite d'air sans perte de charge. La figure 15 montre schématiquement un détecteur pour translation rectiligne. Une came 46, solidaire de ltorgane à contrôler, se déplace de façon rectiligne sur une glissière-fixe 47. Son profil 48 est ondulé à un pas c. Il présente, à l'intérieur d'un pas, un maximum et un minimum, et il est symétrique par rapport à ces valeurs extrêmes. quatre chambres de capteurs à fuite 49, 50, 51, 52, présentent leur buse de sortie le long du profil 48, à égale distance de la glissière 47, et sont espacées entre elles de c/4.La came 46 forme avec chaque buse un système "buse-parette". Les quatre chambres 49 52, sont alimentées à la même pression régulée P, et délivrent respectivement les pressions a1 a2, a3, a4 qui sont fonction de la position de la came par rapport à l'ensemble des chambres. Le fonctionnement est identique à celui des détecteurs pour rotation : un déplacement de un pas c est l'équivalent de un tour de ce. Il est possible de comparer les pressions provenant d'un détecteur de translation à celles provenant d'un détecteur de ro tatlon, à condition dtharmonaser le profil des cames pour obtenir dans l'un et l'autre cas la même fonction f(Q). La figure 16 montre un schéma permettant de traiter les pressions d'air délivrées par deux capteurs , de manière à obtenir un signal représentant ltécart entre ces deux capteurs. Chaque groupe de deux pressions à comparer passe par un inverseur puis est dirigé sur des soufflets ou membranes -élastiques dont les déplacements sont opposés. Prenons par exemple les pressions a3 et b3. Elles traversent un inverseur 53 puis agissent sur les soufflets 54 et 55. Ces soufflets 54 et 55 appliquent leur force sur les bras égaux d'un fléau 55 lié en rotation à un axe 57. L'inverseur 53 est commandé par les pressions a4 et b2, ou a2 et b4. Prenons a4 et b2 dans le cas du schéma figure 16. les inverseurs 58, 53s 65, identiques à l'inverseur 53, traitent respectivemant les groupes de pression a4 et b4, a2 et b2, a1 et b1, qui agissent respectivement sur les palonniers 59, 62, 64, solidaires également de l'axe 57. tes inverseurs peuvent être constitués de deux distributeurs à trois orifices 2 positions 60 et 61, pilotés tous deux par a4 et b2. Afin d'éviter les fuites, ces distributeurs peuvent avantageusement être à clapets, et etre pilotés par des membranes. La figure 17 représente, à titre d'exemple non limitatif, la coupe longitudinale d'un tel distributeur. t?n corps central 76 comporte une chambre 75 qui reçoit, per l'orifice 58, la pression à piloter. Deux clapets 74 et 77 mettent la cha-bre 75 en communication soit avec orifice 67, soit avec l'ori- fiche 69. Les clapet 74 et 77 sont en contact par leur pied, de telle sorte que lorsque l'un des clapets repose sur son siège, il repousse et ouvre l'autre.L'étanchéité de la tête des clapets 74 et 77 est faite par les membranes élastiques ?O et 66. Le clapet 74 reçoit la poussée d'un piston libre 71 quia par l'intermédiaire de la membrane 72 est soumis r une des pressions de pilotage qui règne dans la chambre 73. De ême le clapet 77 reçoit la poussée du piston libre 80 qui, par l'intermédiaire de la membrane 79 est soumis à la seconde pression de pilo- tage qui règae dans la chambre 78. La surface de la tête des clapets doit entre faible devant celle des pistons 71 et 80 qui est soumise aux pressions de pilotage, afin de maintenir les clapets 74 et 77 en appui l'un contre l'autre meme lorsque la pression à piloter régnant dans la chambre 75 est Importante. Les huit distributeurs décrits suivant la figure 17 et représentés sur le schéma figure 16 peuvent avantageusement être groupés dans un même corps de manière à simplifier la construction et supprimer des connexions. Les inverseurs relatifs aux pressions al, bl et a3, b3, peuvent avantageusement être pilotés tous deux par le même groupe de pressions, a2 et b4, ou a4 et b2. De même les inverseurs relatifs aux pressions a2, b2 et ai, b4 peuvent être pilotés par al et b3, ou a3 et b. Le comparateur pour signaux de pression doit recevoir huit pressions a1, b1,.....a4, b4, ou un multiple de huit pressions si on veut atténuer les fluctuations du signal résultant, suivant le procédé décrit page 4 lignes 5 à 8. Les deux pressions telles que a1 et b1,... a4 et b4, doivent produire des effets antagonistes. Elles agissent des soufflets ou des membranes qui s'appuient sur les bras égaux d'un palonnier. La figure 18 montre, à titre d'exemple won limitatif, la vue en coupe d'un comparateur recevant huit pressions, la fi0re 19 montre la vue en plan du même comparateur, partic supénieure enle@@e. Un boitier 87 porte sur son fond 4 capsules manométriques 85, 86, 91, 92 alimentées par les arrivées telles que 88. Ce boitier est fermé par un couvercle 82 portant 4 capsules manométriques ?3, 84, 9, 9? alimen- tees par les arrivées telles que 81. Entre les quatre capsules 85, 8C, 91, 92 d'une part et les quatre capsules 83, 84, 97, 98 d'autre part, un palonnier 93, maintenu par deux roulements è billes 90 et 94, et mobile en rotation autour de l'axe XY. Des rondelles élastiques 95 donnent une précontrainte aux roulements 90 et 94. Le paloniiier est pincé entre le fond mobile des capsules et reçoit lrs poussées opposées desdites capsules.Le déplacement angulaire du paloner 93 est recueilli sur une extrémité 96.Deux capsules dont les actions s1r le pa- lonnier sont opposées reçoivent les groupes de pression tels que a1 et b1,......a4 et b4, suivant le schéma de la figure 16. Le déplacement angulaire du palonnier 93 est fonction de la somme des écarts de pression relatifs à chaque groupe. On peut avantageusement grouper en un seul ensemble le comparateur tel que décrit sur les figures 18 et 19, et les inverseurs figure 17, afin de simplifier la construction et supprimer des connexions. Le procédé objet de l'invention peut s'appliquer dans tous les mécanismes utilisant des asservissements de position. Il délivre un signal qui peut commander un élément distributeur ou amplificateur. Il peut, par exemple, constituer l'élément pilote d'une servo-valve. Le dispositif pneumatique décrit à titre d'exemple peut être utilisé avantageusement lorsque les appareils à commander exécutent des mouvements relativement lents, ou lorsqu'ils fonctionnent en atmosphère inflammables. Ses applications sont envisageables lorsqu'il s'agit - de manipuler à distance des objets lourds ou encombrants, ou dans des zônes dangereuses: télémanipulateurs, positionneurs, dispositifs de chargement de machines, de fours. - de donner à un ensemble mécanique des positions successives suivant un cycle prédéterminé, mais pouvant ê être modifié: robots industriels, dispositifs de chargement automatique de machines, manutention automatique. REVENDICATIONS 1. Procédé permettant de comparer la position de deux organes mobiles, à l'aide - de capteurs liés aux organes mobiles, chaque capteur émettant en per manence un groupe de signaux fonction de la position de l'organe mo- bile par rapport à une référence, - d'un comparateur qui reçoit les groupes de signaux provenant-des deux capteurs et en extrait un signal exprimant l'écart de position entre ces deux capteurs, caractérisé par le fait que chaque capteur émet au moins un groupe de quatre signaux, qui varient de la façon suivante lorsque la- position du capteur varie:: - 1 -tous les signaux varient selon une même fonction - périodique, une période correspondant à un cycle du capteur, c'est à dire à un tour dans le cas d'une rotation et à un pas dans le cas d'une translation, - ne présentant qu'un maximum et un minimum par période, ce maxi mum et ce minimum pouvant être de même signe, - paire, c'est à dire symétrique par rapport à l'abscisse corres pondant à un maximum ou un minimum. - 2 -les signaux ne diffèrent que par leur phase, les quatre signaux d'un même groupe étant déphasés de rrJ2. 2. Procédé suivant la revendication 1, caractérisé par le fait que pour comparer les positions de deux capteurs, on compare les signaux qui sont normalement en phase lorsque l'écart entre les deux capteurs est nul. 3. Procédé suivant les revendications 1 et 2, caractérisé par le fait que la différence entre les deux signaux comparés est inversée deux fois au cours d'un cycle, ces inversions étant commandées par le signal situé à +#/2 des signaux comparés, et provenant d'un capteur, et par le signal situé à - g /2 des signaux eomparés, et provenant de l'autre cap teur.G'est le changement de signe de la différence entre ces signaux de commande qui provoque l'inversion. 4. Procédé suivant les revendications 1, 2 et 3, caractérisé par le fait que toutes les différences entre les signaux comparés, après avoir été inversées, additionnent leur effet sur un organe récepteur commun, l'action résultante sur cet organe récepteur étant une grandeur exprimant l'écart entre les deux capteurs. 5. Procédé suivant les revendications 7 et 2, caractérisé par le fait que les deux signaux à comparer sont permutés deux fois par cycle, ces permutations étant commandées par le signal situé à + 4/2 des signaux comparés, et provenant d'un capteur, et par le signal situé à des des signaux comparés, et provenant de l'autre capteur. C'est le changement de signe de la différence entre ces signaux de commande qui provoque la permutation. 6. Procédé suivant les revendications 1, 2 et 5, caractérisé par le fait que tous les signaux comparés après avoir été permutés, addi- tionnent leur effet différentiel sur un organe récepteur commun, l'action résultante sur cet organe récepteur étant une grandeur exprimant l'écart entre les deux capteurs. 7. Procédé suivant les revendications 1, 2, 5 et 6, caractérisé par le fait que les signaux émis par les capteurs et utilisés par organe récepteur commun sont des pressions d'air. 8. Dispositif pour la mise en oeuvre du procédé suivant la revendication 7, caractérisé par le fait que les pressions engendrées par les capteurs sont obtenues par des détecteurs de proximité dits systèmes "buse-palette", la palette étant commune à toutes les buses, et constituée par une came se déplaçant, en un mouvement de rotation, de translation ou hélicoIdal, devant les buses réparties le long de son trajet, caractérisé également par le fait que deux pressions à comparer sont envoyées dans des chambres manométriques dont les actions sur un organe de sortie sont opposées.