Brevet FR2414844A1 — publié le 19790810

L'invention concerne la fabrication en série des circuits électroniques. La première opération consiste à placer les composants électroniques, leurs connexions insérées dans les trous de la plaquette-substrat. L'autre opération est l'interconnexion des composants, faite par soudure, ou par enroulement de fils. L'apparition de machines à souder à la vague, et de machines à câbler par enroulement de fils, a suscité la création de machines de positionnement de composants, pour que l'ensemble de la fabrication des circuits soit automatisé de manière homogène. Certains constructeurs ont produit des machines entièrement automatiques. Complexes, et délicates de fonctionnement, celles-ci ne se justifient que dans le cas de fabrications en très grande série, où l'on peut s'accommoder d'un déchet non négligeable. Les machines proposées sont le plus fréquemment semiautomatiques, c'est-à-dire qu'elles assistent un opérateur pour la mise en place des composants sur le substrat, en lui évitant de consulter le plan de câblage, et en simplifiant autant que possible les opérations qui lui incombent. Un premier type de machines de ce genre projette simplement sur le substrat une suite d'images photographiques du plan de calage, chacune pour un type de composant. Le procédé s'adapte mal aux substrats de grande surface, et aux circuits à grande densité de composants. Il se prête à l'oubli de certains composants. De plus, il est peu souple, puisque toute modification du circuit nécessite un nouveau jeu de photographies, dont la préparation est longue et coûteuse. Une autre solution consiste à éclairer par dessous les trous de la plaquette à l'aide de fibres optiques. Plus précis et plus str, ce procédé exige des matrices encombrantes, dans chacune desquelles les fibres optiques sont positionnées avec précision ; ces matrices doivent être soigneusement stockées et répertoriées, ce qui pose de sérieux problèmes. Et le procédé est encore moins souple que le précédent. On a également proposé une machine assistée par calculateur, qui projette du dessus une image sur la plaquette, tout en actionnant un magasin de composants séparé pour o2Hir à l'opérateur le composant à placer d'après cette image. L'image permet d'indiquer l'orientation du composant en fonction de son type, et, le cas échéant de sa polarité. Lorsqu'on passe d'un composant au suivant, la plaquette est déplacée ; s'il y a lieu l'image est modifiée. Lorsque tous les composants d'un même type ont été mis en place, le magasin à composants change de position Cette machine est bien plus souple que les précédentes, car elle ne nécessite pas le stockage de matériel correspondant au plan de cabrage, exception faite des images d'orientation des composants. En contrepartie, elle utilise un calculateur.De plus, du fait de la disposition séparée du magasin à composants, elle n'est pas d'une commodité optimale pour l'opérateur. La présente invention concerne une machine utilisant elle aussi l'éclairement par le dessus, mais qui intègre le dispositif d'indication de position de composant et le magasin à composants, tout en se contentant d'un dispositif de commande logique très simple et en conservant une très grande souplesse. Cette machine est du type comprenant d'une part un poste d'opérateur comportant des organes porte-substrat, un projecteur qui définit sur le substrat une image correspondant à la position requise du composant, et un mécanisme de déplacement relatif à deux dimensions des organes porte-substrat par rapport au projecteur, d'une autre part un magasin à composants susceptible d'être commandé pour amener sélectivement un composant de type donné en un poste de présentation à l'opérateur, et d'autre part enfin des moyens de commande conjointe du mécanisme de positionnement et du magasin à composants de manière à présenter à l'opérateur un composant tout en définissant sa position requise sur le substrat. Selon un aspect de l'invention, le projecteur engendre un fin pinceau lumineux qui définit un spot sur le substrat. Ainsi, il n'y a pas du tout de matériel auxiliaire (images ou photographies) à stocker, les moyens de commande logique, qui peuvent être très simples, assurant l'ensemble du stockage des informations relatives au plan de câblage. Selon un autre aspect de l'invention, le mécanisme de positionnement déplace le projecteur de spot par rapport au substrat, qui est fixe. Rendu possible par la légèreté du pro Jecteur de spot, ceci est bien plus confortable pour l'opérateurO Selon un autre aspect, actuellement préféré, de l'invention, un btti définit d'une part un logement interne propre à recevoir le magasin à composants et d'autre part un plan supérieur d'appui, incliné vers l'avant sur l'horizontale ; le poste de présentation de composants est constitué par une échancrure ménagée sensiblement au milieu du bord avant du plan supérieur du btti ; le projecteur de pinceau lumineux est sensiblement vertical, et les organes porte-substrat maintiennent fixement le substrat parallèlement au plan incliné d'appui, tandis que le mécanisme de positionnement déplace l'orifice lumineux du projecteur de spot dans un plan parallèle au plan incliné d'appui et situé au-dessus de celui-ci. L'équipage mobile simple qui déplace le projecteur de spot permet d'avoir un grand plan incliné de travail ménagé sur un bati enfermant le magasin à composarts, avec une échancrure de présentation de composants placée Juste devant l1opéra- teur. Il en résulte finalement un minimum de mouvement de l'opé- rateur, et une grande facilité de conduite de la machine, sources d'un meilleur rendement. En ce sens, il s'est avéré particulièrement avantageux que l'écartement vertical (le long du pinceau lumineux, et non perpendiculairement au plan d'appui) entre le plan où se déplace l'orifice lumineux du projecteur de spot et le plan du substrat soit voisin de 10 cm. Une telle construction permet un très grand dégagement au droit du point où se forme le spot lumineux. De son côté, le diamètre du spot lumineux est de préférence voisin de 2 min. Selon un aspect complémentaire de l'invention, des moyens d'affichage, visuel ou sonore par exemple, indiquent à l'opérateur l'orientation à donner au composant, ainsi que son sens de montage, s'il s'agit d'un composant polarisé. Par exem ple, le spot indique le point de placement de la connexion extrime du composant, en haut et à gauche, et l'affichage indique l'orientation horizontale ou verticale du corps du composant, ainsi que son sens de montage suivant cette orientation s'il s'agît d'un composant polarisé et symétrique quant à la disposition de ses connexions.Très préférentiellement, ces moyens d'affichage sont montés sur le proJecteur de spot lui-même, face à l'opérateur : trois voyants formant un angle droit à un côté horizontal et un coté vertical ; lorsque la position requise du spot est atteinte, le -oyant sommet s'allume avec l'un des deux autres suivant l'orientation à donner au composant ; le cas échéant, la polarité ou le sens de montage est indiqué par clignotement de l'un des voyants. L'utilisation de moyens d'affichage pour définir l'orientation et le sens de montage des composants contribue à la simplicité et à la souplesse de la machi- ne selon l'invention.La réalisation préférentielle incorporée à la face avant du proJecteur de spot contribue au confort de conduite pour l'opérateur, et par là au rendement obtenu en fabrication. Pour les composants simples, le magasin à composants peut être constitué d'un distributeur à casiers, dont chaque casier reçoit un type choisi de composant. Pour les circuits intégrés à boiter du genre DIL, la demanderesse a conçu un magasin à composants nouveau et très avantageux. Dans celui-ci, les casiers à composants sont des barrettes enfermant chacune à glissement des circuits intégrés d'un même type, barrettes qui sont placées parallèlement et inclinées, à la façon d'une chenille, sur deux courroies parallèles s'en- roulant chacune sur deux poulies, elles-m4mes montées deux à deux sur le mdme arbre ; un moteur pas à pas entraîne l'un des arbres et ses deux Poulies ; les extrémités basses des barrettes se déplacent face à une paroi d'obturation sauf en un poste de réception de composant, muni d'une forme apte à recevoir par glissement un circuit intégré, et surmontée d'un poussoir escamotable de façon commandée, poussoir qui vient normalement compléter la paroi d'obturation pour empêcher la sortie des circuits intégrés ; un organe détecteur est sensible au fait que l'une des barrettes se trouve en position alignée sur la forme réceptrice du poste de travail, après quoi le retrait du poussoir permet la sortie d'un circuit intégré de type défini par la commande du moteur pas à pas D'autres caractéristiques et avantages de l'invention apparattront à la lecture de la description détaillée qui va suivre, faite en référence aux dessins annexés, et donnée pour illustrer à titre non limitatif un mode de réalisation préférentiel de l'invention.Sur ces dessins - la figure 1 est une vue d'ensemble schématique en perspective de la machine selon l'invention - la figure 2 est une vue en coupe de la machine suivant la ligne de coupe A-A de la figure 1, son mécanisme de positionnement étant enlevé ; - la figure 3 illustre en détail le bottier de commande 34 de la figure 1 - les figures 4A à 4C illustrent en détail le mécanisme de positionnement Y désigné par la référence générale 10 sur la figure 1 - les figures SA à 5C illustrent en détail le pavé de fixation 22 de la figure 1 - les figures 6A et 6B illustrent en détail le projecteur de spot 17 de la figure 1 - les figures 7 et 7A illustrent un mode de réalisation préférentiel de magasin-distributeur pour circuits inté grés - la figure 8 est un ordinogramme du fonctionnement général du circuit logique de commande de la machine - la figure 9 est un ordinogramme de fonctionnement du dispositif logique de commande à propos du moteur pas à pas 13 pour le mécanisme de positionnement en X ; et - la figure 9A illustre le mode de commande des moteurs pas à pas dans la machine de la présente invention. La description détaillée ci-après est faite dans le cas d'une machine destinée à assister un opérateur pour lui permettre d'insérer sans difficulté des composants électroniques (résistances, condensateurs, inductances, diodes, transistors, circuits intégrés, etc.) dans les perforations voulues d'une plaque à circuit imprimé, ou d'une plaque simple, si les connexions sont toutes réalisées par enroulement de fil. La figure 1 représente l'ensemble de la machine, posée sur une table 1. L'opérateur est normalement assis à la table, à l'avant de la figure Le bâti 2 de la machine comporte un plan de travail supérieur 3, comportant une matière ferromagnétique, et incliné vers l'avant. L'angle d'inclinaison est avantageusement voisin de 150 (voir figure 2). Le bâti définit un logement interne 4, de préférence ouvert vers l'avant. Une échancrure 5, ménagée sensiblement au milieu du bord avant du plan de travail permet l'accès aux composants à mettre en place. Un magasin à composants 6 est placé dans le logement du bati ; il peut être commandé pour amener sélectivement un composant d'un type donné, associé à la commande, au niveau de ltéchancrure d'accès. La machine comporte aussi un mécanisme de positionnement commandé à deux dimensions, au dessus du plan de travail et parallèlement à celui-ci. Le mécanisme comporte dans la direction Y un bottier allongé 10 fixé au bâti sur le coté gauche du plan de travail 3, et muni en bout d'un moteur pas à pas 11. Le bottier 10 comporte un guide pour un chariot 12, qui est entratné par courroie crantée à partir du moteur pas à pas 11. Le chariot 12 porte à son tour un bottier allongé 14, qui s'étend dans la direction X, ainsi qu'un moteur pas à pas 13. A son extrémité droite, le bottier 14 est soutenu par un pied 15 muni d'une roulette 16. Ce bottier 14 comporte lui aussi un guide pour un chariot porteur d'un projecteur de spot 17, mu par courroie crantée à partir du moteur pas à pas 13. La fixation du circuit imprimé 23 au dessus du plan de travail est assurée par au moins trois organes, qui sont ici une règle en X 20, une règle en Y 21 (ménagée sur le bord droit du bottier 10), ainsi qu'un plot aimanté 22, montable entut point du plan supérieur ferromagnétique 3. Le projecteur 17 dirige un pinceau lumineux vertical 18 vers le circuit imprimé 23, et forme ainsi sur celui-ci un spot lumineux 19. A l'aide du mécanisme de positionnement X-Y, le spot peut être amené en tout point situé dans le plan de travail, ou au dessus de celui-ci. Dans sa partie arrière basse (figure 2), la machine comporte un dispositif électronique 30 ou logique de commande qui assure la commande conjointe du mécanisme de positionnement et du magasin à composants de manière à définir par le spot lumineux 19 un emplacement de positionnement sur le substrat, tout en offrant en même temps, dans l'échancrure d'accès 5, le composant à y mettre en place. La position de chaque composant est classiquement définie par un plan de câblage préétabli. Un organe d'acquisition de données, tel qu'un lecteur de ruban perforé 31 associé à ses magasins 32 et 33 (figure 1), apporte les informations de position et de nature des composants au dispositif électronique 30. Dans un mode de réalisation avantageux, le dispositif êlectronique 30 comporte un microprocesseur (6800 MOTOROLA par exemple) avec une mémoire à accès direct (RAM MOTOROLA 6810256 octets ) et une mémoire fixe reprogrammable (Intel 27083K octets ). Il comporte également les interfaces nécessaires pour la commande des moteurs pas à pas Il et 13 du mécanisme de positionnement X-Y, ainsi que pour la commande du distributeur de composants 6, et pour la commande du projecteur de spot 17. D'autres interfaces coopèrent avec un lecteur de bande perforée 31, un bottier d'opérateur 34 et une pédale d'opérateur 35. Le bottier d'opérateur 34 (figures 1 et 3) permet à l'opérateur de donner des ordres spéciaux à la machine, et d'en recevoir des informations visualisées. Les ordres sont les suivants - déplacement rapide du spot (l'une des 4 touches fléchées et la touche RAPIDE actionnées ensemble) - déplacement pas à pas du spot (l'une des 4 touches fléchées seulement) - déplacement manuel de la bande perforée sur le lecteur 31, en avant (LECT-AV) ou en arrière (LECT-AR) - retour du spot au point de calage -défini plus loin (touche CALAGE) - validation du point de calage et remise à zéro des compteurs -définis plus loin- (action simultanée sur RAZ et CALAGE Jusqu'à apparition de OOQO sur la visualisation 310) ;; - chargement de plateau distributeur de composants le plateau est mis manuel ement a sa position de départ, et Iropérateur actionne la touche BAC (bac à composants). Les fonctions de visualisation, obtenues séquentiellement après actionneent de la touche VISU, sont les suivantes: - abscisse spot (voyant X allumé) - ordonnée spot (voyant Y allumé) - numéro d'opération (voyant :.#o OP allumé) - numéro de plateau et numéro de godet, le voyant COMP (composant) étant allumé. La pédale 35 permet a l'opérateur d'indiquer qu'il est prêt à effectuer le placement à un endroit indiqué par le spot lumineux, d'un composant fourni par le magasin-distributeur. La figure 2 montre plus en détail le bâti de la machine, avec son logement interne 4, muni ici d'un magasin à composants d'usage général. Le magasin à composants 6 comporte une pluralité de casiers ou godets 7. Chaque godet reçoit des composants d'un même type. Un mécanisme d'entrainement constitué d'un moteur 60 et d'un galet 61 coopérant avec-le pourtour externe circulaire du magasin 6 est susceptible d'être commandé pour amener l'un des casiers en coopération avec l'échancrure d'accès, de manière à y offrir un godet contenant des composants de type prédéterminé par une commande de composants. La partie centrale du magasin circulaire 6 est de révolution, et comprend un anneau plan 62, et une protubétance axiale vers le bas 64. Un dégagement 67 permet le logement de la protubérance axiale. Il est entouré d'une surface de glissement 63 qui supporte le magasin 6 par son anneau 62. La surface de glissement 63 est avantageusement réalisée par un revêtement de microbilles vendu par la société 3M. Un galet fou non représenté est disposé de l'autre côté du magasin 6 et dans la même position que 61 (figure 2). Ainsi, le magasin 6 est porté seulement par la surface de glissement 63 et les deux galets tel 61. Enfin, un détecteur 65 repère les intervalles entre les godets périphériques tel que 7. Ce détecteur permet de commander le moteur 60 de façon à arrêter exactement un godet en face de l'échancrure d'accès de la figure 1. On décrira plus loin, à propos des figures 7 et 7A, un magasin à composants spécialisé pour les circuits intégrés, qui s'engage sur les glissières 8 et 9 de la figure 1. Dans le mécanisme de positionnement commandé à deux dimensions, la partie mécanisme en direction Y et la partie mécanisme en direction X sont similaires. On ne décrira donc ci-après que le mécanisme Y. La figure 4A est une coupe longitudinale verticale de ce mécanisme ; la partie 4B est une coupe longitudinale transversale du même mécanisme ; et la partie 4C en est une coupe transversale, sur laquelle on a supposé que le chariot mobile était en position de butée vers la droite (figure 4B). Par l'intermédiaire d'un réducteur de vitesse constitué de deux galets 110 et 111 coopérant par courroie crantée, le moteur pas à pas Il entrain une poulie 112. Le mouvement Y étant incliné, le galet 111 coopère avec un galet à friction 115 de manière à compenser les effets de la pesanteur sur le chariot 12. A l'autre extrémité du boitier 10 est montée une poulie 115 homologue de la poulie 112. Sur ces deux poulies stengage une courroie crantée 116, dont les deux extrémités viennent se fixer sur le chariot 12. Un câble électrique 105, enroulé en hélice autour d'une tige guide 106, relie ce chariot 12 à un point fixe du boiter 10. Ce câble est par ailleurs relié au dispositif logique de commande 30. La figure 4C montre un profilé de guidage 100, muni en partie supérieure de deux rails internes 101 et 102 qui se font face. Sur le chariot 12 sont montés 4 galets 121 à 124, qui viennent s'engager entre les têtes des rails 101 et 102. On obtient ainsi un positionnement très précis le long du profilé 100, par commande du nombre de pas appliqués au moteur pas à pas 11. Le mécanisme de positionnement X vient se fixer d'une part aurpoints 127 et 128 du chariot 12, et d'autre part sur le pied 15 déJà décrit à propos de la figure 1. Il est généralement constitué comme le mécanisme de positionnement Y, sauf qu'il ne comporte pas le galet 113 compensateur de la pesanteur, et que son chariot n'est équipé que de trois galets de guidage, coopérant avec un rail unique. Ceci permet une plus grande légèreté. Bien entendu, son chariot reçoit le projecteur de spot 17. On décrira maintenant les organes de fixation du substrat sur la machine. Sur la figure 2, une règle 20 est orientée dans la direction X. Du côté du plan de travail 3, cette règle 20 porte un épaulement supérieur 201, à section droite en équerre, qui définit une référence pour supporter le substrat. En partie médiane, la règle 20 porte une rainure classique 102 pour permettre le positionnement d'ensembles comIilex-es, ou de substratsde grande taille solidaires sur leur pourtour d'organes de fixation homologues. Sur la figure 1, la référence 21 désigne une règle semblable à la règ#le 20, mais aménagée suivant la direction Y, le long du bord du bottier allongé 10, du côté du plan de travail. Les organes de fixation comprennent encore un ou plusieurs pavés qui seront maintenant décrits en référence aux figures SA à 5C. La figure SA est une vue en coupe verticale du pavé de fixation 22, la figure 5B en est une vue de dessus, et la figure 5C en est une vue de gauche. Le pavé se compose d'un corps en matière aimantée 22, à la partie inférieur duquel est fixée une couche de mylar 220, perforée en son centre. Le pavé 22 peut ainsi être fixé sur le plan d'appui 3 de la figure 2, qui comporte à cet effet une matière ferromagnétique, de préférence surmontée d'un revêtement protecteur. Une tige filetée 221 peut traverser l'ouverture centrale du mylar 220, pour désolidariser le pavé du plan de travail 3. A cet effet, la tige filetée 221 est solidaire d'un bouton moleté ou d'un écrou à 6 pans 222.Sur la figure 5C, on voit que le pavé 22 est muni latéralement de deux rainures 237 et 238, qui servent de glissière à un ensemble formant tiroir à l'encontre du rappel élastique fourni par un ressort 232. Le tiroir est défini par une pièce 230 dont la section est en forme générale de U, avec des branches suivies de saillies vers l'intérieur qui s'engagent dans les rainures 237 et 238. Sur le dessus, le tiroir est muni d'une tirette 231 pour lactionnement manuel. Comme le montre la figure 5B, la pièce 230 porte en partie supérieure un oeillet allongé 235 qui permet son coulissement malgré la présence de la tige filetée 221. Et un bouton moleté ou un écrou à 6 pans 234 permet l'immobilisation du tiroir. C'est la partie gauche de ce tiroir sur les figures SA et 5B qui permet le positionnement du substrat.La partie supérieure plane 228 de la pièce 230 définit un bord de référence de positionnement. Ce bord de référence se compose de deux parties extremes alignées 241 et 242, qui encadrent deux parties intermédiaires 243 et 244, formant entre elles un angle droit concave par rapport aux deux parties extrêmes 241 et 242. De plus, sous la partie haute 228 de la pièce 230 est fixée par exemple par soudure multi-points une pièce plane 223, montée horizontalement, qui présente une forme homologue du bord de ré- férence de la pièce 228, mais décalée vers la gauche. Ainsi, la pièce 223 peut servir d'appui horizontal à un substrat, soit aux points 224, soit au point 225. Dans la partie gauche du tiroir sur la figure 5A, une cheville 248 vient buter sur le corps de pavé, définissant ainsi pour l'ensemble du tiroir une position de serrage qui peut être obtenue répétitivement d'une manière fidèle. Pratiquement, l'opérateur met donc en place le pavé lors du positionnement du premier circuit imprimé de toute la série à fabriquer. Ensuite, il n'est pas nécessaire de déplacer le pavé de fixation. L'actionnement du tiroir à l'aide de la tirette 231 permet l'enlèvement du circuit après qu'il a reçu les composants voulus, pris dans le magasin incorporé à la machine, et son remplacement par un nouveau circuit pour répéter les mêmes opérations. Dans le cas de substrats 23 de grande dimension, ceuxci peuvent être montés comme l'indique la figure 1, en appui sur les épaulements de la règle X 20 et de la règle Y 21, avec en plus au moins un pavé de fixation 22 monté dans le coin opposé (en variante deux pavés de fixation ou plus peuvent être montés sur les deux bords libres du substrat 23). Pour les substrats de petite dimension, il s'est avéré nettement préférable de les placer symétriquement par rapport à l'échancrure 5 d'accès aux composants. Le substrat s'appuie alors seulement sur la règle X 20, ainsi que sur au moins deux pavés de fixation montés en coin ou sur les cotés. Comme l'opé- rateur réalise un calage initial par rapport à des points de calage matérialisés sur le substrat, il est clair que le substrat peut autre placé à l'endroit considéré comme optimal par l'utile lisateur. En effet, les changements de position commandés par la logique de commande DO se font par rapport à un "zéro flottant" ce qui permet un positionnement quelconque de ce substrat. On décrira maintenant en référence aux figures 6A et 6b le projecteur de spot. Dans la partie supérieure d'un boîtier 170, celui-ci comporte une lampe 71, alimentée en courant à partir d'un câble baladeur 172 qui retourne au chariot de mouvement X, et, par l'intermédiaire des deux cibles en hélice incorporés au mécanisme de positionnement X et au mécanisme de positionnement Y, se trouve finalement reliés au circuit logique de commande. Au voisinage de la lampe 171 se trouve une paroi 172 munie d'un orifice 173 formant diaphragme. Ce diaphragme (plan obJet), coopérant avec une série d'alésages 174 à 177, se conjugue en un point lumineux sur le substrat (plan image) par l'intermédiaire d'une lentille 178. Le projecteur de spot comporte encore trois voyants 180, 181 et 182, qui définissent un angle droit avec un c8té horizontal entre les voyants 180 et 181, et un côté vertical entre les voyants 180 et 182. Comme on le verra plus loin, ces voyants sont chargés de définir l'orientation de placement du composant sur le substrat, ainsi que le sens de montage du composant, le cas échéant Cette disposition est particul èrement avantageuse, car l'ensemble des informations de positionnement sont données à l'opérateur par le projecteur : le spot que celui-ci crée sur le substrat définit le point le plus en haut et à gauche où l'on mettra l'une des connexions du composant. Le voyant sommet 180 définit, lorsqu'il est allumé, le fait que le projecteur a atteint la position désirée. L'un des voyants 181 et 182 s'allume pour définir l'orientation du composant.S'il s'agit d'un composant tel qu'un condensateur électrochimique, où il est nécessaire de respecter une polarité, le sens du montage du composant est indiqué par le clignotement de l'un des voyants 180, 181 et 182. Enfin, en cas d'er- reur de fonctionnement de la machine, détectée par le circuit logique de commande, celui-ci commande un clignotement qui se propage circulairement et successivement sur les trois voyants. On décrira maintenant en référence aux figures 7 et 7A le magasin spécialisé destiné à la distribution de circuits intégrés. La figure 7 est une vue en perspective partiellement éclatée de l'ensemble du distributeur de circuits intégrés, et la figure 7A en illustre un détail, également en perspective. Sur la figure 7, un moteur pas à pas 71 entrain une poulie 72 qui coopère par l'intermédiaire d'une courroie crantée 73 avec une poulie 74 pour former un réducteur de vitesse. La poulie 74 est montée sur le meme arbre que deux poulies 75 et 76. Un autre arbre parallèle au premier porte deux poulies 77 et 78. La poulie 75 est alignée sur la poulie 77 et ces deux poulies reçoivent une courroie crantée 80. La poulie 76 est alignée sur la poulie 78 et ces deux poulies reçoivent une courroie crantée 79. Les quatre poulies 75 à 78 ont le même diamètre. Sur les courroies 79 et 80 sont montés des crochets tels que 81 et 82. Ces crochets ont une section en forme de U, avec des prolongements vers l'intérieur aux extrémités des branches du U. Deux à deux, les axes des crochets sont alignés, de manière que ces crochets puissent coopérer pour recevoir des barrettes telles que 83. De cette manière, les courroies supportent une série continue de barrettes, à la façon d'une chenille. Pour simplifier le dessin, une partie seulement des barrettes a été représentée. Le profil de chaque barrette 83 est adapté à recevoir et loger les composants à utiliser ( bottier DIL dans ce mode de réalisation), tout en conservant leur orientation. Ce distributeur de circuits intégrés se monte en position inclinée sur les glissières 8 et 9 ménagées dans l'évide- ment interne du bâti de la machine (figure 1). Ainsi, les barrettes 83 vont se trouver inclinées vers l'avant de la figure. Les barrettes 83 sont montées de telle sorte qu'elles viennent pratiquement affleurer une paroi 85, qui empêche que les circuits intégrés ne sortent de leur barrette, sauf à endroit d'un poste de présentation de composants, qui est muni d'une forme 86 apte à recevoir à glissement un circuit intégré. Comme on le voit sur la figure 7A, la forme 86 est une forme parallé lipipédique sur laquelle un circuit intégré 84 peut venir à cheval, avec ses connexions de sortie qui dépassent de chaque côté. La forme 86 est surmontée d'un poussoir escamotable 87. En position normale, ce poussoir 87 est rentré, et vient compléter la paroi 85 pour empecher toute sortie des circuits intégrés. Un microvérin 88 peut être actionné pour solliciter le poussoir dans la position représentée vers l'avant de la figure, auquel cas un circuit intégré peut venir sur la forme 86, comme cela est montré sur la figure 7A. Le poussoir 87 est monté par l'intermédiaire de deux tiges guides 89 sur un bloc 90 solidaire de la paroi 85. La forme 86 comporte latéralement deux rainures ou évidements 97 et 98. De part et d'autre de cette forme sont montés deux microvérins 93 et 94, capables d'actionner des serre flams91 et 92, dont les poinçons 95 et 96 peuvent venir s'engager dans les évidements 97 et 98. Chaque barrette comprend un type donné de circuits intégrés, préalablement testés de préférence, et alignés dans un sens prédéfini. L'une des barrettes sert de référence de position, et un détecteur 99 placé dans l'axe de la forme 86 permet de vérifier que l'une des barrettes 83, choisie comme référence, est bien alignée sur la forme 86. Les barrettes étant réparties de manière équidistante, l'actionnement du moteur pas à pas 71 permet ensuite de faire venir sélectivement la barrette contenant le circuit intégré de type désiré en alignement sur la forme 86. Le retrait du poussoir 87 permet la sortie du circuit intégré sur la forme 86. Pour faciliter cette sortie, le moteur 71 est commandé pendant un intervalle de temps prédéterminé pour donner un pas en avant et un pas en arrière. Ceci fait osciller la barrette et aide le glissement du circuit intégré sur la forme 86. Si le circuit intégré doit être monté sur un support de circuits intégrés, lui-m8me fixé préalablement sur le substrat, il n'est pas nécessaire d'en incurver les connexions. Par contre, si le circuit intégré doit être engagé directement sur le substrat, l'actionnement des microvérins 93 et 94 permet aux poinçons 95 et 96 d'incurver les connexions de circuits intégrés. A ce propos, on notera qu'il nta pas été décrit de dispositif pour produire cette incurvation dans les-magasins à composants de type classique. Cette opération est normalement effectuée au moment du test des composants tels que les résistances ou les condensateurs, avant leur insertion dans les godets du magasin classique. Bien entendu, on peut également utiliser un magasin classique pour distribuer les circuits intégrés dans la machine de la présente invention. Toutefois le distributeur de circuits intégrés de la figure 7 est nettement préférable. Ce distributeur permet d'une manière simple automatique et sûre le cambrage des connexions de sortie des circuits intégrés, opération qui est délicate à réaliser compte tenu du grand nombre de connexions de ces circuits. Ce cambrage des connexions est facultatif, suivant que le composant sera inséré sur support (cambrage inutile) ou clipsé sur circuit imprimé (cambrage nécessaire). Il diminue le stockage et la préparation. On décrira maintenant plus en détail le dispositif de commande logique 30 de la machine, dans son mode de réalisation preférentiel, Comme précédemment indiqué, ce dispositif comporte un microprocesseur avec une mémoire à accès direct et une mémoire fixe reprogrammable. Il comporte aussi des interfaces nécessaires pour la commande des moteurs pas à pas Il et 13 du mécanisme de positionnement, l'interface de commande du moteur à courant continue du magasin à composants d'usage général, avec bien entendu une connexion au détecteur de position 65, l'interface de commande du moteur pas à pas du distributeur de circuits intégrés 71 avec une connexion au détecteur 99 (à cet égard, on notera que la logique de commande n'est informée que de la position initiale du magasin, définie soit par 11 opérateur dans le magasin d'usage général, soit a priori par la barrette de référence dans le distrIbuteur à circuits intégrés ; bien entendu, on pourrait également prévoir une détection de position plus sophistiquée). Un autre interface coopère avec le proJecteur de spot 17. D'autres interfaces encore coopèrent avec le lecteur de bande, le boîtier d'opérateur, et la pédale d'opérateur. Dans la réalisation actuellement préférée de l'inven- tion, la logique de commande ne définit que les fonctions de base nécessaires pour la commande des différents éléments de la machine. Par contre la succession des différentes opérations de positionnement de composants est définie uniquement par le lecteur de bande perforée 31. A cet effet, on enregistre tout d'abord sur la bande perforée des opérations préalables de contrôle du positionnement du substrat par ses organes de maintien sur le plan d'appui. Pour cela, on définit de préférence sur chacun des substrats des points de référence de calage ; l'opérateur vérifie le calage initial de chaque substrat à l'aide du boîtier d'opérateur 34. Pour le premier substrat de la série, il place en conséquence des pavés de fixation. Pour les autres, il suffira de remplacer le substrat précédent par un autre substrat de meme type en agissant sur la tirette des pavés de fixation, et d'en vérifier simplement le calage. L'homme de l'art comprendra qu'il suffit à cet effet d'un point de calage de référence, et de deux autres points de calage. De préférence, on en utilisera un à chaque coin du substrat. Pour cela, l'opérateur a besoin des cinq premiers ordres décrits plus haut avec le boîtier d'opérateur 34. Ensuite, on enregistre sur le lecteur de bande perforée la suite des opérations à effectuer pour le positionnement sur le substrat selon un plan préétabli, de l'ensemble des composants qui seront fournis par un magasin à composants choisi à l'avance. Utilisant le dernier ordre du boîtier d'opérateur 34, l'opérateur place alors manuellement le magasin à composants dans le logement du bâti, et actionne la touche BAC après avoir mis le magasin à sa position de départ s'il s'agit d'un magasin classique circulaire; S'il s'agit du distributeur de circuits intégrés, la mise à la position de départ est automatique. Ensuite, l'opérateur n'a plus qu'à commander le déplace ment de la bande perforée vers la partie opération de positionnement, le fonctionnement étant alors automatique. A chaque tois, la machine amène le casier à composants adéquat en face de ltéchancrure d'accès de composants, ou bien le circuit intégré adéquat sur la forme de réception 86 qui est également placée au niveau de ltéchancrure d'accès aux composants. Ensuite, le projecteur de spot et ses voyants définissent l'emplacement de positionnement du composant, son orientation, et son sens s'il y a lieu. On va maintenant décrire à propos de la figure 8 la réalisation de la logique de commande, sous forme d'un organigramme. Il est considéré comme accessible à l'homme de l'art de faire la mise au point du microprocesseur à partir des organigrammes des figures 8 et 9. A cet égard, ces figures 8 et g, ainsi que les autres, sont incorporées à la description comme constituant le meilleur moyen de définir d'une manière précise et synthétique le fonctionnement de la machine. Sur la figure 8, le dispositif logique de commande est tout d'abord mis sous tension à l'étape 401, après quoi ce produit est l'initialisation du microprocesseur à l'étape 402, une validation dans celui-ci du mode interruption à l'étape 403. Le mode interruption est utilisé notamment pour réaliser les fonctions de commande des moteurs pas à pas dont on écrira un exemple plus loin. L'étape 404 est un test permettant à l'opérateur de réaliser le calage du substrat sur la machine en fonctionnement manuel, comme cela vient d'être décrit. Lorsque l'opérateur appuie simultanément sur les touches RAZ et CALAGE du bottier d'opérateur 34, ceci produit une validation du point de calage et une remise à zéro des compteurs, donnant alors un test positif à étape 404. Ensuite, chaque opération de positionnement d'un composant sera précédée d'une action sur la pédale à l'étape 405. Ceci valide immédiatement le mode automatique du microprocesseur à l'étape 406. Un compteur de lecture est mis à trois à l'étape 407, et le microprocesseur commande la lecture d'un bloc vers 11 avant dans le lecteur de ruban, bloc qui correspond à une opération de positionnement à effectuer. Si le bloc est correct (étape 409), on passe directement à l'étape 420. Sinon, l'étape 410 diminue d'un cran le compte du compteur de lecture ; l'étape 411 vérifie s'il est à zéro. Sinon, on retourne d'un bloc en arrière par l'étape 412, puis on revient en amont de l'étape 408 qui fait à nouveau lire le bloc. Au bout de trois lectures erronées, le test 411 est positif, et l'étape 413 allume l'alarme redéfinie consistant en un clignotement circulaire sur les trois voyants du projecteur de spot. Le bloc lu étant correct, l'étape 420 va définir le bloc courant (N) et le bloc précédent (M). Le bloc courant devient donc le bloc précédent, tandis que le nouveau bloc correct lu devient le bloc courant. L'étape 421 réalise la transformation du bloc lu du code ASCII en décimal. L'étape 422 réalise le traitement du bloc lu, après quoi l'étape 423 définit la commande des voyants du proJecteur de spot, l'étape 424 calcule l'excursion de commande des moteurs pas à pas X et Y, et les étapes 425 à 427 réalisent l'initialisation de trois compteurs, consacrés respectivement à définir l'accélération la décélération et la phase de vitesse maximale pour la commande des moteurs pas à pas. L'étape 430 vérifie si le magasin placé dans le logement interne du bâti est le magasin à circuits intégrés. (A cet égard, la machine comporte un détecteur non représenté capable de distinguer la présence d'un bac circulaire à composants classiques ou d'un distributeur à circuits intégrés). S'il s'agit du distributeur à circuits intégrés, on passe directement à l'étape 433. Sinon, la machine réalise le test 431 pour pouvoir s'il y a lieu de changer de godet ou casier à composants. Si oui, l'étape 432 met en route le moteur godet pour passer au godet immédiatement adjacent, sous le contrôle du détecteur 65 de la figure 2. S'il s'agissait donc d'un magasin de type classique, le test 433 fait passer directement à l'étape 440. S'il s'agit du magasin à circuits intégrés, le test 433 amène à l'étape 434 qui teste s'il y a lieu d'avancer d'une barrette, pour changer de typede circuits intégrés. Si oui, l'étape 435 commande 50 pas du moteur 71 de la figure 7. Ensuite, on sort dans tous les cas un nouveau circuit intégré en commandant de i 1 pas le moteur pas à pas 71 par l'étape 436, ce qui Secoue la barrette et facilite le glissement du circuit intégré Jusqu'au poste de préhension. Si l'opération définie par le bloc courant comporte un cambrage des connexions de sortie du circuit intégré, l'étape 437 commande les microvérins 93 et 94 de la figure 7. On arrive alors à l'étape 440 qui commande la mise en route des moteurs X et Y pour réaliser le positionnement du projecteur de spot. Cette étape comporte des opérations réalisées en interruption qui seront décrites plus loin à propos de la figure 9. Des tests 441 et 442 vérifient si l'excursion selon X et l'excursion selon sont terminées. Après quoi l'étape 443 valide à nouveau le mode manuel pour permettre éventuellement un contrôle de l'opé- rateur, qui peut par exemple constituer en une vérification du point de calage par actionnement de la touche CALAGE du boîtier 34. Le test suivant 444 vérifie si l'opérateur a fait 'avancer le magasin d'un ou plusieurs godets. Si oui, une boucle est réalisée sur ce test de manière à permettre le positionne prient correct du magasin à composants. Après quoi, l'on retourne immédiatement en amont de l'étape 405. Un nouvel actionnement sur la pédale permet une réitération de l'ensemble du processus. De ce qui précède, il résulte clairement que la machine selon l'invention est d'une grande souplesse. En effet, l'ensemble des informations correspondant au plan de câblage sont stockées sur le ruban perforé, modifiable très aisément et à faible cotit. Une fois que les bandes perforées sont préparées, il reste à préparer aussi les magasins à composants qui seront nécessaires pour positionner tous les composants requis sur une série de circuits imprimés. A cet effet, on prépare un ou deux casiers à composants de type classique,et un ou plusieurs distributeurs Je circuits intégrés. Parmi toutes les possibilités offertes à l'utilisateur celui-ci peut, par exemple, associer à chaque magasin à composants une bande perforée qui comprend au début les opérations de calage et ensuite les opérations-de positionnement. On remplit alors le circuit imprimé avec l'ensemble des composants qui peuvent lui être fournis par ce magasin. Comme précédemment indiqué, pour changer de circuit imprimé, il suffit de jouer sur les tirettes des blocs de pavés de fixation, pour remplacer le circuit imprimé rempli par un nouveau à remplir, et de vérifier le calte de celui-ci. Chaque fois que le nombre prévu de composants à soustraire d'un godet a été prélevé, le bruiteur déjà mentionné l'indique à l'opérateur. Chaque fois que tous les godets d'un bac ont été utilisés, le clignotement des 3 voyants 11 indique à 1' opérateur. Ensuite, on change le magasin à composants, et on remplit à nouveau le circuit imprimé par les composants fournis par le nouveau magasin à composants, et ainsi de suite. Bien entendu, il reste possible de positionner à la main un ou plusieurs composants spéciaux. Même si ces composants ne sont pas fournis dans le magasin, le ruban perforé peut autre préparé afin de définir pour l'opérateur l'emplacement de positonnement de ceux-ci. Un autre aspect important de la machine selon l'invention est qu'elle ne comporte pas de rétroaction de position, ni pour définir la position du projecteur de spot sur les substrats, ni pour positionner le distributeur des circuits intégrés. En effet, celui-ci ne détecte que la barrette de référence par le détecteur 99, et l'on fait ensuite confiance aux 50 pas du moteur pas à pas pour amener toujours en alignement 11 une quelconque des autres barrettes sur la forme de réception 86. Par contre, le détecteur 65 du magasin classique peut détecter chaque passage d'un godet à un autre. Cette absence de rétroaction de position est rendue possible par une commande perfectionnée des moteurs pas à pas. Les moteurs pas à pas 11, 13 et 71 sont commandés par la logique de commande à partir d'interfaces de commande classique, les phases de commande de ces moteurs pas à pas émanant directement de la logique de commande. Ainsi, le microprocesseur fait en permanence compter les pas des moteurs pas à pas, et cohnaItre la position exacte de tous les organes de la machine sans qu'il soit nécessaire de prévoir une rétroaction de position. Ceci suppose évidemment qu'il n'y ait pas d'erreur de pas dans l'exécution par les moteurs. Dans ce qui suit, les données pratiques sont applicables auxmoteurs pas à pas type M061FD302 vendus par la société américaine SLO-S#N. Selon l'invention les moteurs pas à pas 11, 13 et 71 sont commandés en surexcitation. Les moteurs supportent normalement une tension d'environ 16 volts en fonctionnement permanent pendant chaque phase. La surexcitation consiste à leur appliquer temporairement une tension de 24 volts au début de chaque phase, pendant un intervalle de temps égal à 0,2millisecondes. Cette surexcitation, que lthomme de l'art peut réaliser simplement à l'aide d'un microprocesseur, augmente le couple du moteur pas à pas. Pour les moteurs pas à pas du mécanisme de positionnement à deux dimensions, la demanderesse s'est également attachée à définir une vitesse rapide de 800 pas par seconde, qui dépasse largement la vitesse nominale de 400 pas par seconde généralement admise pour ce type de moteur. La démultiplication du mouvement du mécansme de positionnement est réalisée de telle sorte qu'un pas du moteur pas à pas corresponde à 1/4 du pas standard de perçage des circuits imprimés, qui est de 2,54 mm. Une vitesse de 800 pas par seconde au niveau du moteur pas à pas se traduit donc par une vitesse linéaire de 12,7 mm par seconde au niveau du mécanisme de positionnement. La masse des équipages mobiles du mécansme de positionnement est substantielle. La demanderesse a mis au point une commande élaborée de moteurs pas à pas pour permettre un positionnement restant fiable par simple comptage de pas, malgré l'absence de rétroaction de position. Comme le montre la figure 9A, la commande d'un moteur pas à pas tel que 11 ou 13 comporte tout d'abord 200 pas d'accélération progressive, et se termine par 200 pas de décélération progressive. Si l'excursion nécessite moins de 400 pas, ces deux phases sont évidemment tronquées. Si l'excursion nécessite plus de 400 pas, ces deux phases sont séparées par une phase de mouvement rapide à la vitesse nominale de 800 pas par seconde. La figure 9 définit l'organigramme de commande du microprocesseur pour réaliser ces fonctions. Cet organigramme se décompose en un organigramme principal, et une interruption. L'organigramme principal comprend à l'étape 450 l'initialisation d'un tableau d'accélération-décélération capable de définir 200 pas. L'étape 451 teste un compteur de décélération. Lorsque celui-ci est à zéro, cela signifie que la phase de décélération est terminée et une étape 455 établit un signal/FINX=O, ce qui correspond à la fin de l'excursion X (on décrira la commande du moteur pas à pas dans le cas du moteur X). Si le compteur de décélération s'avère à l'étape 451 n'être pas à zéro, l'étape 452 active un décompteur de variation de vitesse EVX. Ce compteur a pour fonction de définir le taux d'incrémentation et de décrémentation de vitesse à la phase d'accélération ou de décélération. Ce compteur étant ainsi activé, l'étape 453 établit /FINX=1, indiquant que l'excursion X n'est pas terminée, et l'étape 454 prépare la commande de pas suivants. Les étapes 454 et 455 aboutissent à un test sur le signal /FINX.Sî celui-ci est à zéro, l'étape 457 consacre la fin de l'excursion X. Si ce signal est à un, il se produit un bouclage sur l'étape 455 de manière à permettre une interruption qui va réaliser la commande du moteur pas à pas X. Cette interruption commence à l'étape 460 par un acquits tement d'interruption, suivie à étape 461 d'une commande de moteur X suivant les paramètres précédemment définis, c'est-àdire la vitesse de fonctionnement définie par le compteur AVX. L'étape 462 réactive alors le décompteur AVX pour permettre sa mise à jour le cas échéant. L'étape 463 revalide le mode interruption, pour permettre éventuellement à d'autres interruptions prioritaires d'être gérées par le microprocesseur. L'étape suivante 464 teste le compteur d'accélération. Si celui-ci n'est pas à zéro, l'étape 465 prépare le pas suivant, et l'étape 465 réalise un décrément d'une unité sur le compteur d'accélération. Si le compteur-d'accélération est à zéro, la commande peut alors passer à la phase de vitesse maximale. L'étape 467 teste un compteur de vitesse maximale. Si celui-ci n'est pas à zéro, l'étape 468 réalise un décrément sur le compteur de vitesse maximale. Si celui-ci est à zéro, l'étape 469 prépare le pas suivant, qui est un pas de décélération, et l1 étape 470 réalise un décrément d'une unité sur le compteur de décélération. L'étape 471 teste si le compteur de décélération est à zéro. Sinon, l'excursion X n'est pas terminée. L'étape 472 teste si la machine est passée en mode manuel pour permettre un contrôle éventuel par l'opérateur à l'aide du boîtier de commande 34. En l'absence d'une commande manuelle, l'étape 473 réalise un retour d'interruption vers l'étape 456. En présence d'une commande manuelle, l'étape 474 réalise une mise à jour du compteur d'excursion X, et de celui qui définit le sens de cette excursion, après quoi l'étape 475 réalise un retour d'interruption. (Ce mode manuel correspond au fonctionnement des moteurs pas à pas non pas lors du positionnement en mode automatique qui correspond aux opérations de positionnetnent de composants proprement dites, mais en commande manuelle au bottier 31 dans la phase préliminaire de calage). Lorsque l'étape 471 teste que le compteur de décélération est à zéro, cela signifie que l'excursion dans la direction X est terminée. L'étape 476 arrête alors le décompteur#VX. L'étape 477 établit /FINX=O, et l'étape 478 réalise un retour d'interruption vers l'étape 456. Avec les moyens de commande du mécanisme de positionnement à deux dimensions qui viennent d'être décrits, la demanderesse a obtenu sur la machine une vitesse de déplacement extrêmement rapide, et pratiquement dépourvue d'erreurs de pas, malgré l'absence de rétroaction de position, du fait de l'utili- sation conjointe de la surexcitation des moteurs pas à pas, et du fonctionnement en survitesse avec une phase d'accélération progressive une phase de régime permanent et une phase de décélération. Bien entendu, en commande manuelle,#les moteurs pas nas peuvent être déplacés en mouvement lent pas à pas, à une vitesse linéaire d'environ 3 cm par seconde, à l'aide de l'une des quatre touches fléchées du boîtier de commande 34. On notera également que les fonctions de visualisation incorporées au boîtier de commande 34 permettent à l'opérateur de vérifier en permanence l'abscxse du spot lumineux, l'ordonnée du spot lumineux, le numéro d'opération, le numéro de plateau au magasin à composants et le numéro de godet. En cas d'anomalie, l'opérateur peut alors procéder à un nouveau calage du mécanisme de positionnement par rapport au point de calage matérialisé sur le substrat, et retourner facilement à l'opération où il était, puisque celle-ci peut être affichée sur le boîtier de commande. Bien entendu, le mode de réalisation qui vient autre décrit n'est nullement limitatif, et l'homme de l'art pourra en concevoir de nombreuses variantes sans s'écarter du cadre de la présente invention, A cet égard, on peut utiliser sur de nombreux points des moyens équivalents à ceux qui ont été décrits. Notamment, on pourra remplacer le lecteur de ruban perforé par un lecteur de carte perforée pour certaines applications. REVENDICATIONS 1. Machine destinée à aider un opérateur pour la mise en place de pièces, telles que des composants électroniques, sur un substrat, tel qu'une plaque perforée à circuit imprimé, du type comportant d'une part un poste d'opérateur comportant des organes porte-substrat, un projecteur qui définit sur le substrat une image correspondant à la position requise du composant, et un mécanisme de déplacement relatif à deux dimensions des organes porte-substrat par rapport au projecteur, d'une autre part un magasin à composants susceptible d'être commandé pour amener sélectivement un composant de type donné en un poste de présentation à l'opérateur, et d'autre part enfin des moyens de commande conjointe du mécanisme de positionnement et du magasin à composants de manière à présenter à l'opérateur un composant tout en définissant sa position requise sur le substrat, caractérisée par le fait que le projecteur est un projecteur de pinceau lumineux sensiblement vertical, capable de définir un spot lumineux fin sur le substrat. 2. Machine selon la revendication 1, caractérisée par le fait que le projecteur de spot est muni en face avant de moyens d'affichage aptes à indiquer l'orientation à donner au composant concerné, et son sens de montage, le cas échéant. 3. Machine selon l'une des revendications 1 et 2, caractérisée par le fait que le mécanisme de positionnement déplace le projecteur de spot par rapport au substrat, qui est fixe. 4. Machine selon l'une des revendications 1 à 3, caractérisée par le fait que le diamètre du spot lumineux est voisin de 2 mm, et que l'écartement vertical, le long du pinceau lumineux, entre le plan où se déplace l'orifice lumineux du proJecteur de spot et le plan de maintien du substrat est voisin de 10 cm permettant ainsi un très grand dégagement au droit du point où se forme le spot lumineux. 5. Machine selon l'une des revendications 1 à 4, caractérisée par le fait que les moyens de commande conjointe du mécanisme de positionnement X-Y et du magasin à composants comportent : - un dispositif électroniqte formant logique de commande, - un lecteur de bande perforée, capable de définir pour la logique de commande des opérations préalables de con trolle du positionnement du substrat par ses organes de maintien sur le plan d'appui, et la suite des opérations à effectuer pour le positionnement des composants sur le substrat selon un plan préétabli, - une pédale d'opérateur pour indiquer à la logique de commande que l'opérateur est prêt à positionner, à un endroit indiqué par le spot lumineux, un composant qui lui est présenté, et - un bottier d'opérateur capable de définir pour la logique de commande uhe série d'ordres d'opérateur, ainsi que d'afficher des indications sur les opérations effectuées par cette même logique de commande, la série d'ordres d'opérateur comprenant au moins un ordre d'actionnement du lecteur de bande perforée, un ordre relatif au contrôle de la position du substrat, un ordre de démarrage des opérations de positionnement des composants, et un ordre de visualisation. 6. Machine selon la revendication 5, caractérisée par le fait que les opérations de positionnement à effectuer sont regroupées par type de composant, que la machine comporte un bruiteur, et que le dispositif de commande logique actionne le bruiteur à chaque changement de type de composant. 7. Machine selon l'une des revendications 5 et 6, caractérisée par le fait que le mécanisme de positionnement comporte des moteurs pas à pas, et que le dispositif de commande logique est agencé pour actionner ces moteurs pas à pas en régime de surtension et surexcitation, ce qui permet une vitesse élevée sans risque d'erreur sur le nombre de pas malgré l'absence d'une rétro-action de position, ainsi qu'un fort couple de maintien. 8. Machine selon l'une des revendications 1 à 7, caractérisée par le fait que le projecteur de spot comporte trois voyants formant un angle droit avec un c8té horizontal et un côté vertical, et que le dispositif logique de commande actionne le voyant-sommet lorsque la position indiquée du spot est atteinte, l'un dds voyants horizontal et vertical suivant l'orientation du composant, et led!ignctemeft de l'un des voyants pour définir le sens de montage du composant à positionner, le cas échéant. 9. Machine selon l'une des revendications 1 à 8, caractérisée par le fait qu'un bâti définit d'une part un logement interne propre à recevoir le magasin à composants et d'autre part un plan supérieur d'appui, incliné vers l'avant sur 1' horizontale, que le poste de présentation de composants est constitué par une échancrure ménagée sensiblement au milieu du bord avant du plan supérieur du bâti, et que les organes portesubstrat maintiennent fixement le substrat parallèlement au plan incliné d'appui, tandis que le mécanisme de positionnement déplace l'orifice lumineux du projecteur de spot dans un plan parallèle au plan incliné d'appui et situé au dessus de celuici, ce qui permet un minimum de mouvement de l'opérateur tout en conservant une grande souplesse dans la définition de la position requise des composants. 10. Machine selon la revendication 9, caractérisée par le fait que le mécanisme de positionnement à deux dimensions comprend - un bottier allongé d'entratnement Y fixé en bord gauche sur le plan incliné d'appui, muni d'un moteur pas à pas d'entratnement Y, et formant guide pour un chariot de mouvement Y mu par courroie crantée à partir du moteur pas à pas Y, - un bottier allongé d'entrainement X fixé d'une part au chariot de mouvement Y et soutenu d'autre part par un pied reposant par une roulette au voisinage du bord droit du plan incliné d'appui, bottier muni d'un moteur pas à pas d'entraînement X, et formant guide pour un chariot de mouvement X mu par courroie crantée à partir du moteur pas à pas X, tandis que le proJecteur de spot est monté sur ce chariot d'entratne- ment X, et par le fait que le pas du mouvement des chariots d'entratne- lent X et Y est un sous multiple de 2,54 mm, de préférence égal à 0,635 mm. 11. Machine selon l'une des revendications 9 et 10, caractérisée par le fait que les organes de maintien du substrat comportent deux règles de positionnement, disposées à angle droit sur le plan incliné d'appui, l'une en X, derrière l'échan- crure d'accès aux composants, et l'autre en Y sur le c8té gauche du plan d'appui, que ces deux règles sont munies chacune en haut du côté interne de l'angle qu'elles forment, d'un épaulement à section en équerre formant référence pour supporter le substrat, et que les organes de maintien du substrat comportent aussi au moins un bloc de fixation susceptible d'être monté en tout point de la surface utile du plan de travail, et muni lui aussi d'un épaulement de référence à section en équerre pour supporter le substrat. "3, Machine selon la revendication 11, caractérisée par le fait qu'un matériau ferromagnétique est sous-åacent au plan incliné d'appui, au moins dans sa partie utile située dans l'angle droit formé par les deux règles, que chaque bloc de fixation est un bloc aimanté muni d'une tige filetée permettant sa séparation du plan de travail, que chaque bloc de fixation comporte une tirette blocable et escamotable, et capable de maintenir le substrat sur le bord de référence, et que ce bord de référence comporte deux parties extrêmes alignées et deux parties intermédiaires formant entre elles un angle droit concave par rapport aux deux parties extrêmes. 13. Machine selon l'une des revendications 9 à 12, caractérisée par le fait que le magasin à composants comprend une pluralité de casiers contenant chacun des coiposants d'un même type, et un mécanisme d'entraînement susceptible d'être commandé pour amener l'un des casiers en coopération avec l'échancrure d'accès de manière à y oSHir un composant de type prédéterminé par une commande de composant. 14. Machine selon la revendication 13, caractérisée par le fait que le magasin à composants est constitué d'un bac circulaire à godets périphériques formant casiers à composants autour d'une partie centrale de révolution comprenant un anneau plan et une protubérance axiale vers le bas, que le logement interne du bâti est incliné vers l'avant et définit un dégagement destiné à recevoir la protubérance axiale, entouré d'une surface de glissement sur laquelle peut s'appuyer l'anneau plan du magasin , que le bâti comporte encore deux galets placés plus bas que la surface de glissement et coopérant avec une couronne circulaire du bac, et que l'un de ces galets est entratné par moteur tandis qu'un organe détecteur est sensible au fait que l'un des godets se trouve en position au niveau de l'échancrure d'accès aux composants. 15. Machine selon la revendication 13, dans laquelle les composants sont du genre circuits intégrés DIL, caractérisée par le fait que les casiers à composants sont des barrettes enfermant chacune à glissement des circuits intégrés d'un même type, barrettes qui sont placées parallèlement et inclinées,à la façon d'une chenille sur deux courroies parallèles s'enroulant chacune sur deux poulies, elles-mêmes montées deux à deux sur le même arbre, que le mécanisme d'entrainement comprend un moteur pas à pas entraînant l'un des arbres et ses deux poulies, que les extrémités basses des barrettes se déplacent face à une paroi d'obturation sauf en un poste de réception de composant, placé au niveau de l'échancrure d'accès du bâti et muni d'une forme apte à recevoir par glissement un circuit intégré, et surmontée d'un poussoir escamotable de façon commandée, poussoir qui vient normalement compléter la paroi d'obturation pour em percher la sortie des circuits intégrés, tandis qu'un organe détecteur est sensible au fait que l'une des barrettes se trouve en position alignée sur la forme réceptrice du poste de travail, après quoi le retrait du poussoir permet la sortie d'un circuit intégré de type défini par la commande du moteur pas à pas. 16. Machine selon la revendication 15, caractérisée par le fait que la forme réceptrice comporte latéralement deux évidements où peuvent venir s'engager deux poinçons afin d'incurver localement les connexions de sortie du circuit intégré présent sur la forme réceptrice.