Brevet FR2420774A1 — publié le 19791019

La présente invention concerne l'étalonnage de transpondeurs, et porte plus particulièrement sur un dispositif perfectionné destiné à déterminer les relations de position tridimensionnelles entre plusieurs transpondeurs sous-marins. On utilise couramment des transpondeurs sous-marins placés au voisinage du fond d'une étendue d'eau, pour réaliser par exemple un système très précis de navigation ou de détermination de position. Par exemple, un navire à la surface de l'eau (ou, un sous-marin naviguant sous la surface de l'eau) peut déterminer sa position à l'aide des signaux de sortie de ces transpondeurs sous-marins. Dans une application courante, chaque transpondeur sous-marin peut engendrer un signal de sortie correspondant à une fréquence particulière en réponse à une interrogation émise par le navire à l'aide d'un signal correspondant à une fréquence d'interrogation commune. Pour déterminer la position d'un navire sans ambiguité et avec la meilleure précision possible, on préfère généralement utiliser au moins trois transpondeurs.Le navire émet la fréquence d'interrogation vers les transpondeurs, et mesure le temps de propagation entre l'instant d'émission du signal d'interrogation commun et la réception des signaux de sortie émis par les transpondeurs. Comme il a été indiqué précédemment, dans de nombreuses applications on préfère que chaque transpondeur que le navire utilise pour une seule détermination de position engendre un signal de soitte particulier en réponse à la fréquence d'interrogation commune. On peut naturellement utiliser une variante dans laquelle chaque transpondeur du réseau localisé engendre un signal de sortie commun en réponse à des signaux correspondant à différentes fréquences d'interrogation. La brochure "Precise Position Fixing ByAcoustic Means", publiée en Novembre 1971 par la firme Bendix Corporation, Electro Dynamics Division, 15825 Roxford Street, Sylmar, California, 91342, E.U.A, décrit un type de détermination de position par un navire ou un sous-marin qui utilise un réseau étalonné et orienté conformément à l'art antérieur. La technique décrite dans cette brochure utilise, en partie, un réseau de transpondeurs sous-marins qui est étalonné de façon classique. Pour qu'un tel réseau de transpondeurs fournisse l'in formation de position nécessaire à un navire, il faut connaître la position de chaque transpondeur par rapport aux autres, afin de pouvcir déterminer avec précision la distance oblique entre le navire et chaque transpondeur, pour obtenir l'information de position. I1 est donc nécessaire de déterminer les relations de position tridimensionnelles entre les transpondeurs du réseau. On appelle généralement cette détermination "étalonnage" du réseau de transpondeurs. En outre, on préfère également dans de nombreuses applications déterminer l'orientation de l'ensemble du réseau, comme par exemple son orientation par rapport au champ magnétique terrestre. Enfin, dans certaines applications, on préfère également déterminer la position géodésique du réseau.On peut donc ainsi effectuer trois opérations : étalonnage, détermination de l'orientation, et détermination de la position géodésique. On installe généralement un tel réseau de transpondeurs en faisant tomber plusieurs transpondeurs en chute libre, par exemple jusqu'au fond d'une étendue d'eau. On accomplit ensuite une procédure d'étalonnage pour déterminer la géométrie tridimensionnelle du réseau de transpondeurs. Il existe à l'heure actuelle deux procédés généraux pour étalonner le réseau de transpondeurs, afin de déterminer les relations de position tridimensionnelles entre chaque transpondeur du réseau, et/ou l'orientation du réseau. Le premier procédé consiste de façon générale à déterminer à la surface de l'étendue d'eau une ligne de séparation correspondant à un minimum de la somme des distances à deux transpondeurs quelconques, après quoi on procède à une détermination de profondeur par interrogation à la verticale, et on recherche de façon itérative le point d'approche minimal. Le second procédé couramment utilisé à l'heure actuelle consiste de façon générale à accumuler des informations de temps de propagation des signaux à partir de plusieurs points à la surface de l'eau, et à corréler les résultats pour déterminer la géométrie du réseau.La mise en oeuvre de ces deux procédés de l'art antérieur impose des manoeuvres longues et nombreuses au bateau qui effectue l'étalonnage et/ou des déterminations précises de la position du bateau pour les divers points de mesure. Ces pro cédés sont donc très lents et extrêmement coûteux. En outre, du fait que les signaux émis par les transpondeurs ainsi que par le navire sont généralement des signaux acoustiques, la variation de la vitesse du son dans l'eau, due par exemple à des variations de température, etc, sur les différents chemins, ainsi que les erreurs de réfraction, conduisent à une précision inférieure à ce qu'on désire dans la détermination de la géométrie du réseau de transpondeurs et/ou dansa détermination de l'orientation.En outre, la corrélation des positions relatives du navire à la surface nécessite une détermination précise de la position du navire à chaque point de mesure. On effectue généralement la détermination de la position géodésique du réseau en utilisant un système de référence externe, comme par exemple des visées optiques, un satellite, etc. On trouvera ci-après une liste de brevets des E.U.A. qui décrivent d'autres dispositifs qui ont été proposés pour les déterminations de position de navires, les réseaux de transpondeurs sous-marins et/cu d'autres types de matériel accessoire utilisable pour déterminer la position d'un ou de plusieurs objets à la surface de l'eau ou sous l'eau 3 559 161 3 160 846 3 848 225 3 792 424 3 383 651 3 222 634 3 731 264 3 800 272 3 496 524 3 745 518 3 441 901 3 781 775 3 292 139 3 421 138 3 805 227 3 283 292 3 299 398 3 189 870 3 432 851 3 803 541 3 713 082 L'invention a donc pour but de réaliser un dispositif perfectionné d'étalonnage de transpondeurs sous-marins, permettant de déterminer plus rapidement et plus précisément les relations de position tridimensionnelles entre les éléments d'un réseau de transpondeurs, et/ou l'orientation du réseau.Ce dispositif permet d'étalonner de façon plus économique un réseau de transpondeurs sous-marins, en utilisant un seul point de mesure à la surface ou sous la surface de l'eau. Les coûts associés aux techniques d'étalonnage de l'art antérieur,mentionnées ci-dessus, sont tels qu'il a été jusqu'à présent économiquement impossible d'utiliser des transpondeurs sous-marins pour des opérations marines à relativement court terme, comme l'exploration et l'exploitation sous-marine, etc. Dans un mode de réalisation de l'invention, on utilise plusieurs transpondeurs sous-marins, au moins au nombre de trois. Tes transpondeurs sont répartis en un réseau espacé, dans des régions voisines du fond d'une étendue d'eau, comme par exemple la mer. Chaque transpondeur est à distance d'émission et de réception de signal de chaque autre, et chaque transpondeur peut engendrer un signal de sortie différent en réponse à la réception d'un premier signal d'interrogation. Un premier transpondeur comporte également un élément qui engendre le premier signal d'interrogation, en réponse à la réception d'un second signal d'interrogation. Un second transpondeur comporte un élément qui engendre le premier signal d'interrogation en réponse à la réception d'un troisième signal d'interrogation. On peut appeler les premier et second transpondeurs "transpondeurs d'étalonnage". Une station de base, qui peut par exemple être un navire se trouvant en un seul point à la surface de l'eau, une bouée flottant à la surface de l'eau, un dispositif sous-marin, etc, comporte des éléments d'émission et de réception. La technique d'étalonnage de l'invention nécessite un seul point ou emplacement de mesure pour la station de base. Cependant, il n'y a pas de perte de précision si le point de mesure est en fait un point mobile. La mise en oeuvre de l'invention pour l'étalonnage du réseau ne nécessite aucune corrélation des positions relatives ou des déplacements de la station de base. La station de base engendre séquentiellement les premier, second et troisième signaux d'interrogation, et mesure la durée qui s'écoule entre l'émission des signaux et la réception des différents signaux de sortie provenant des transpondeurs. Du fait que chaque transpondeur répond avec son signal de sortie particulier après qu'il reçu le premier signal d'interrogation, chaque transpondeur engendre et émet son signal de sortie particulier indépendamment du fait que le signal d'in terrogation ait été émis par la station de base ou par l'un des autres transpondeurs. On mesure également la profondeur des premier et second transpondeurs, au moins. La mesure proprement dite de la profondeur de chaque transpondeur ne fait pas partie de l'invention. Ainsi, on peut utiliser n'importe quelle technique connue pour déterminer la profondeur individuelle des transpondeurs. Ces techniques comprennent naturellement l'interrogation à la verticale, le sondage vers le bas ou vers le haut à l'aide des techniques sonar classiques, ou l'incorporation aux transpondeurs eux-mêmes d'éléments sensibles à la profondeur, comme des détecteurs de pression hydrostatique, avec des dispositifs acoustiques de télémesure appropriés, pour émettre les signaux d'information de profondeur vers la station de base. On peut utiliser des techniques classiques pour déterminer l'orientation du réseau, par rapport au champ magnétique terrestre, par exemple, et pour déterminer la position géodésique du réseau. Ces techniques de mesure ne font pas partie de l'invention. Selon une variante, en déplaçant la station de base vers un second point, avec un cap connu, à partir de la première position, et en répètant les mesures décrites ci-dessus, on obtient une information qui permet de déterminer l'orientation du réseau. Ainsi, les principes de l'invention permettent de déterminer à la fois la géométrie et l'orientation du réseau, de façon rapide et précise. On peut calculer les relations de position tridimensionnelles entre chacun des transpondeurs du réseau, à partir des temps de réponse mesurés et des profondeurs connues des transpondeurs. Dans ces calculs, on élimine la distance oblique relativement longue entre la station de base et chaque transpondeur, et on élimine donc ainsi les erreurs inhérentes à cette distance oblique. Bien entendu, comme il a été indiqué précédemment, ces erreurs sont dues à des variations de la température de l'eau, en particulier au voisinage de la surface, qui font varier la vitesse du son dans l'eau, ou à des phénomènes analogues. On peut ainsi déterminer rapidement la géométrie vraie du réseau à partir d'une seule station de base située en un seul point, ou en une série de points, sans qu'il soit nécessaire de déterminer les positions relatives de ces points, et la détermination de la géométrie du réseau peut être effectuée de façon relativement rapide. Chaque ensemble d'opérations d'émission et de réception de signal d'étalonnage par la station de base constitue un ensemble complet qui peut être accompli rapidement, par exemple en une durée d'une à deux minutes. On obtient pendant cette durée l'ensemble complet des données nécessaires pour l'étalonnage du réseau de transpondeurs. Il faut comparer cette durée avec les durées de plusieurs heures, ou même de plusieurs jours, que nécessite un tel étalonnage avec les techniques de l'art antérieur. Dans le mode de réalisation considéré, les premier et second transpondeurs mentionnés ci-dessus font partie du réseau de trois transpondeurs, par exemple, et peuvent continuer à faire partie de ce réseau, si on le désire. Dans d'autres modes de réalisation de l'invention, les premier et second transpondeurs sont récupérables, et plusieurs autres transpondeurs, qui n'ont pas la possibilité d'émettre le signal d'interrogation commun ou le premier signal d'interrogation en réponse à un second signal d'interrogation,demeurent dans le réseau aussi longtemps que nécessaire, pour faire fonction d'aides à la navigation. On peut également récupérer ces transpondeurs lorsqu'ils ne sont plus nécessaires. Ainsi, on peut utiliser deux des transpondeurs, appelés transpondeurs d'étalonnage, qui ont la possibilité d'engendrer le signal d'interrogation commun en réponse à des signaux d'interrogation particuliers distincts, pour étalonner la position d'un nombre de transpondeurs quelconque, à distance d'échange de signaux des transpondeurs d'étalonnage. De façon générale, les signaux d'interrogation et les signaux de réponse des transpondeurs sont habituellement des signaux acoustiques. Dans un autre mode de réalisation, on peut étalon ner le réseau à l'aide d'une bouée et d'un avion. On peut ainsi larguer à partir de l'avion les transpondeurs de même qu'une bouée qui constitue une partie une station de base. Cette bouée peut recevoir les signaux acoustiques provenant de chacun des transpondeurs, et peut également émettre les signaux acoustiques désirés, pour interroger chaque transpondeur. L'avion reçoit des signaux émis par la bouée, qui peuvent être constitués par exemple par une porteuse haute fréquence modulée par les signaux acoustiques. Ce mode de réalisation de l'invention permet d'étalonner un réseau de transpondeurs de façon extrêmement rapide et économique. Dans les modes de réalisation de l'invention dans lesquels on utilise les transpondeurs d'étalonnage spéciaux avec la possibilité supplémentaire indiquée ci-dessus, en association avec plusieurs autres transpondeurs, les transpondeurs spéciaux peuvent être récupérables après l'étalonnage, afin d'être utilisés ultérieurement pour l'étalonnage d'autres réseaux de transpondeurs. Selon une variante, ces transpondeurs peuvent être consommables à cours ou à long terme. Dans d'autres modes de réalisation de l'invention, on effectue l'étalonnage avec des transpondeurs munis d'un élément qui engendre un signal de sortie commun en réponse à différents signaux d'interrogation. Dans ces modes de réalisation, les deux transpondeurs d'étalonnage, ou transpondeurs spéciaux, ont la possibilité supplémentaire d'engendrer séquentiellement le signal d'interrogation de chacun des autres transpondeurs du réseau, selon une séquence temporelle prédéterminée, en réponse à un signal d'interrogation spécial. L'invention sera niaut ~EuxcoqXise à la lecture de la description qui va suivre d'exemples de réalisation, et en se référant aux dessins annexés, sur lesquels La figure 1 est une représentation schématique d'un transpondeur sous-marin que l'on peut utiliser pour la mise en oeuvre de l'invention ; La figure 2 est un schéma synoptique d'un transpondeur sous-marin que l'on peut utiliser pour la mise en oeuvre de l'invention ; Les figures 3A et 3B sont des schémas synoptiques de transpondeurs sous-marins d'étalonnage que l'on peut utiliser pour la mise en oeuvre de l'invention ; La figure 4 est une représentation schématique d'une étape de la technique d'étalonnage correspondant à l'invention;; La figure 5 est une représentation schématique d'une autre étape de la technique d'étalonnage que l'on peut utiliser pour la mise en oeuvre de l'invention ; La figure 6 est une représentation schématique d'une autre étape de la technique d'étalonnage que l'on peut utiliser pour la mise en oeuvre de l'invention ; Les figures 7 et 8 sont des représentation schématiques d'autres étapes de la technique d'étalonnage que l'on peut utiliser pour la mise en oeuvre de l'invention ; La figure 9 est un schéma synoptique d'un autre transpondeur sous-marin que l'on peut utiliser pour la mise en oeuvre de l'invention ; et Les figures lOA et lOB sont des schémas synoptiques fonctionnels d'autres transpondeurs sous-marins d'étalonnage que l'on peut utiliser pour la mise en oeuvre de l'invention. Les éléments similaires des différentes figures sont désignés par les mêmes numéros de référence. On se reportera maintenant à la figure 1 qui est une représentation schématique d'un transpondeur sous-marin qui peut être utilisé pour la mise en oeuvre de l'invention. Le transpondeur sous-marin désigné globalement par la référence 10 peut être du type fabriqué par la firme Sonatech, Inc., 700 Francis Botello Road, Goleta, California, 9301 E.U.A, comme. par exemple le transpondeur récupérable portant la référence STI-100 1AR. En tant que tel, le transpondeur 10 comporte de façon générale une embase 12 accouplée à un corps de transpondeur 14 par un câble 16. La longueur choisie pour le câble 16 résulte d'un compromis entre la portée du signal, sur le fond ou vers la surface, et la précision de la position du corps de transpondeur 14 par rapport à l'embase 12. Lorsque le câble 16 est court, le chemin de rayon limite pour les signaux qui sont émis par le corps de transpondeur 14 est également court, mais l'erreur de position qui résulte des écarts verticaux variables du corps de transpondeur 14 par rapport à l'embase 12 est faible.Lorsque le câble 16 est plus long, le chemin de rayon limite, et donc la portée, augmentent, mais l'erreur de position augmente également. On notera que, de fa çon générale, les erreurs de position présentent des variations à relativement long terme. En effet, les courants marins au niveau du fond sont relativement stables, et ne varient que sur des durées relativement longues. La faible durée d'étalonnage que permet l'invention élimine pratiquement ces erreurs de position dans l'étalonnage du réseau. L'embase 12 est conçue de façon à reposer sur le fond d'une étendue d'eau, comme par exemple sur le fond de la mer. Si on le désire, on peut accoupler un flotteur 18 au corps de transpondeur 14, à l'aide d'un câble 20, pour placer le corps de transpondeur 14 à une distance du fond marin qui est déterminé par la longueur du câble 16. Le flotteur 18 peut en outre avoir une flottabilité suffisante pour que le corps de transpondeur 14 et le flotteur 18 puissent être récupérés à un moment prédéterminé en coupant le câble 16. Cette coupure du câble 16 peut résulter, si on le désire, du déclenchement d'un boulon explosif ou d'un mécanisme de libération comparable, à la réception d'un signal approprié par le corps de transpondeur 14. La figure 2 est un schéma synoptique du transpondeur 10 de la figure 1. On voit sur la figure 2 que le corps de transpondeur 14 contient une alimentation 22 qui alimente un récepteur de signal 24 et générateur/émetteur de signal de sortie 26. Le récepteur de signal 24 est conçu de façon à recevoir un premier signal d'interrogation, FI1, et à engendrer en réponse un signal de sortie particulier, F01. Le premier signal d'interrogation FI1, le premier signal de sortie F01, ainsi que d'autres signaux engendrés et émis par les transpondeurs conformément aux principes de l'invention, sont des signaux acoustiques compris par exemple dans la gamme allant de 1 à 400 kHz. Le schéma synoptique de la figure 2 montre les composants essentiels du transpondeur 10 qui sont principalement utilisés pour la mise en oeuvre de l'invention. La figure 3A est un schéma synoptique d'un autre transpondeur, ou transpondeur d'étalonnage, désigné globalement par la référence 30, que l'on peut utiliser pour la mise en oeuvre de l'invention. Le transpondeur 30 peut avoir une forme similaire à celle représentée sur la figure 1, et il peut comporter une alimentation 22', similaire à l'alimentation 22 considérée ci-dessus, qui alimente un premier récepteur de signal 24', qui peut être similaire au récepteur de signal 24 mentionné ci-dessus, et un premier générateur/émetteur de signal 26', qui peut être similaire au générateur/ émetteur de signal de sortie 26 considéré ci-dessus, à l'exception du point suivant.Le premier générateur/émetteur de signal 26' engendre un signal de sortie F02 qui présente une caractéristique, comme la fréquence, différente de celle du signal de sortie qui est engendré par le générateur/émetteur de signal de sortie 26. Le transducteur 30, ou transpondeur d'étalonnage, comporte également un second récepteur de signal 32 destiné à recevoir un second signal d'interrogation FI2 qui présente une caractéristique, comme la fréquence, qui est différente de celle du premier signal d'interrogation FI1. Le transpondeur 30 comporte également un second générateur/ émetteur de signal 34 qui engendre le premier signal d'interrogation FI1 lorsque le second récepteur reçoit le second signal d'interrogation FI2. Dans ce mode de réalisation de l'invention, on utilise deux transpondeurs d'étalonnage 30 et 30' en association avec un autre transpondeur 10. La différence entre le transpondeur d'étalonnage 30 et le transpondeur 30' de la figure 3B réside dans le fait qu'en plus de l'alimentation 22' et du premier récepteur de signal 24', le transpondeur d'étalonnage 30' possède un premier générateur/émetteur de signal 26" qui engendre un signal de sortie particulier F03 qui présente une caractéristique, comme la fréquence, différente de celle des signaux F01 et Fo2 en réponse à la réception du premier signal d'interrogation FI1. En outre, le transducteur d'étalonnage 30' possède un troisième récepteur de signal 36 qui reçoit un troisième signal d'interrogation FI3 qui présente une caractéristique, comme la fréquence, qui diffère de celle des signaux FI1 et F12, et un troisième géné rateur/émetteur de signal 38, qui émet en réponse le premier signal d'interrogation FI1. On se reportera maintenant à la figure 4 qui illustre un mode de réalisation de l'invention destiné à l'étalonnage d'un réseau de transpondeurs 10, 30 et 30' placés à une certaine distance ès uns des autres, qui sont répartis dans des régions adjacentes du fond marin. La figure 4 montre que les transpondeurs 10, 30 et 30' ne sont pas alignés verticalement avec les embases respectives 12, 12' et 12". Ceci correspond à l'erreur de position mentionnée précédemment,due au déplacement des transducteurs par rapport à la verticale sous l'effet des courants de fond ou de phénomènes analogues, sous l'action desquels les transducteurs se balancent sur les câbles respectifs 16, 16' et 16". Une station de base 40, qui consiste en un navire dans le mode de réalisation de la figure 4, est placée au point S, et a pour fonction d'émettre les signaux nécessaires et de recevoir les signaux nécessaires à partir des transpondeurs 10, 30 et 30', afin de recueillir suffisamment de données pour permettre l'étalonnage du réseau de transpondeurs 10, 30 et 30', et la détermination de la géométrie de ce réseau, représentée par les traits en pointillés b, c et e. Dans le mode de réalisation qui est représenté sur la figure 4, le point S se trouve à portée d'émission de signal de chaque transpondevr 10, 30 et 30'. Chaque transpondeur 10, 30 et 30' se trouve à portée d'émission de signal de chaque autre transpondeur. Dans d'autres modes de réalisation de l'invention, décrits ci-après, il suffit que les deux transpondeurs d'étalonnage 30 et 30' soient à portée d'émission de signal l'un de l'autre et de chaque autre transpondeur du réseau. Après installation des transpondeurs, la station de base 40 émet le signal F11 vers les régions qui contiennent les trois transpondeurs 10, 30 et 30'. A la réception du premier signal d'interrogation FI1, chaque transpondeur engendre le signal de sortie correspondant, comprenant le signal de sortie F01 pour le transpondeur 10, le signal F02 pour le transpondeur 30, et le signal F03 pour le transpondeur 30'. On mesure la durée qui s'écoule entre l'émission du premier signal d'interrogation FI1 par la station de base 40 et la réception des signaux de sortie F01, Fo29 et F03 par cette station de base. Au cours de l'étape suivante de la procédure d'étalonnage, la station de base 40 engendre le second signal d'interrogation FI2. A la réception du second signal d'interrogation Fui2, le transpondeur 30 émet le premier signal d'interrogation FI1 vers les régions dans lesquelles se trouvent les transpondeurs 10 et 30'. A la réception du premier signal d'interrogation FI1, le transpondeur 10 engendre le signal de sortie F01 pour l'émettre vers la station de base 40. A la réception du premier signal d'interrogation F11, le transpondeur 30' engendre le signal de sortie Fo3, et l'émet vers la station de base 40.On mesure les durées qui s'écoulent entre l'émission du second signal d'interrogation FI2 et la réception des signaux F01 et Fo3. On peut calculer la longueur des branches b et c en soustrayant les durées associées à la première étape des durées appropriées associées à la seconde étape. En effet,les durées de propagation le long des chemins a, d et f sont les mêmes dans les première et seconde étapes, si bien que les distances obliques longues que représentent ces chemins, et les erreurs associées,s'éliminent automatiquement des calculs, pour donner une évaluation précise des branches de base b et c. Au cours de l'étape suivante, la station de base 40 émet le troisième signal d'interrogation FI3 vers le transpon deur 30'. | . A la réception du troisième signal d'interrogation FI3, le transpondeur 30 engendre le premier signal d'interrogation FI1 et il l'émet vers les régions dans lesquelles se trouvent les transpondeurs 10 et 30.A la réception de ce premier signal d'interrogation FI1, le transpondeur 10 émet son signal de sortie F01, et le transpondeur 30 émet son signal de sortie Fo2 On mesure les durées qui s'écoulent entre l'émission du troisième signal d'interrogation F13 à partir de la station de base, et la réception des signaux de sortie F01 et F02 à partir des transpondeurs respectifs 10 et 30. On détermine la longueur de la branche de base e en soustrayant les durées associées aux distances obliques d et f. Si les trois transpondeurs 10, 30 et 30' sont tous à la même profondeur, on a déterminé la distance horizontale vraie entre ces transpondeurs. Cependant, comme il a été indique précédemment, il arrive frequemment que les transpondeurs ne soient pas tous à la même profondeur, et il faut donc déterminer individuellement la profondeur de deux au moins des transpondeurs 10, 30 et 30', de préference les transpondeurs 30 et 30'. On peut utiliser les techniques classiques mentionnées précédemment pour determiner les profondeurs individuelles des transpondeurs 10, 30 et 30'. L'exemple précédent montre qu'avec deux transpondeurs d'étalonnage 30 et 30', on peut déterminer la géométrie associée à un nombre quelconque de transpondeurs, pour autant que les autres transpondeurs se trouvent à portée d'émission de signal des transpondeurs d'étalonnage. Dans l'exemple représente sur la figure 4, dans lequel on désire que le réseau comporte trois transpondeurs pour permettre ultérieurement la détermination précise de la position d'un navire à la surface de la mer, les transpondeurs d'étalonnage 30 et 30' demeurent dans le réseau. Dans certaines applications, on désire simplement déterminer la géométrie tridimensionnelle des transpondeurs d'un réseau, mais, dans de nombreuses autres applications, il est également nécessaire de determiner l'orientation relative du réseau de transpondeurs par rapport à une référence connue, comme par exemple le champ magnetique terrestre. Si la station de base 40 se déplace selon un cap connu jusqu'à une seconde position S2, et si on répète les étapes précédentes à la position S2, on peut determiner l'orientation du réseau de transpondeurs 10, 30 et 30' par rapport au champ magnetique terrestre. Conformement aux principes de l'invention, il n'est pas nécessaire de connaître la distance réelle qui sépare les points S et S2. Il suffit de connaître le gisement du point S2 par rapport au point S. Comme il a été indiqué précédemment, dans de nombreuses applications il est également souhaitable de déterminer la position géodésique du réseau de transpondeurs, c'est-à-dire sa position absolue sur la terre. On peut naturellement effectuer cette détermination en connaissant la position geo- désique de l'un des points S ou S2, obtenue à partir d'un satellite ou d'une autre référence. La figure 5 montre la configuration geometrique qui intervient dans le calcul des longueurs des branches b, c et e, ainsi que des coordonnées des points par rapport à la position de la station de base, pour un reseau qui comprend deux transpondeurs d'étalonnage et un autre transpondeur. Sur la figure 5, la station de base est désignée par la lettre S. Le transpondeur 10 est désigné par la lettre A, le transpondeur 30 par la lettre 0 et le transpondeur 30' par la lettre B. On choisit le système de coordonnees de façon que son origine se trouve au point 0, et on choisit en outre le point B de façon qu'il se trouve dans le plan X-Z. Du fait que l'origine du système de coordonnées correspond à la position du transpondeur d'étalonnage 30, il est necessaire de déterminer les coordonnées de la station de base qui se trouve en S, du transpondeur 10 qui se trouve en A, et du transpondeur 30' qui se trouve en B. Dans le système de coordonnées qui est represente sur la figure 5, on peut exprimer ces coordonnees à l'aide des trois équations suivantes (i) S = SXX + SyY + SzZ. (2) A = A X + A Y + A Z x y z (3) B = B X + B Y + BzZ x y z Du fait que les variables connues sont a, b, c, d, e, et f, les variables inconnues sont : Bx, Sx, Sy, Ax, A et y Az. Il y a ainsi 6 variables inconnues. Pour obtenir une solution sans ambiguite- pour ce groupe de 6 variables, on doit disposer de 6 équations simultanées.Ces équations sont les suivantes (1) c = Bx + Bz (2) a = Sx + Sy + Sz (3) f = (Sx - Bx) + Sy + (Sz - Bz) (4) b2 = Ax2 + A y2 + A z2 (5) d = (Sx A Ax) 2 + - A Ay)2 + (Sz - A y y z (6) e2 = (Bx - Ax) 2 + A 2 + (B z A Au) 2 y La resolution des équations simultanées avec les variables connues a, b, c, d, et f permet de determiner les coordonnees de la station de base 40, du transpondeur 10 et du transpondeur 30' pour le système de coordonnees choisi .On notera qu'on peut choisir l'origine du système de coordonnées à volonté, par exemple au point de surface S. On peut répéter les calculs ci-dessus une fois que la station de base 40 a été déplacée vers un second emplacement présentant un gisement connu par rapport au point S. En outre, pour améliorer la précision des calculs des trois positions relatives des transpondeurs, on peut déterminer l'orientation du réseau à partir du second ensemble de mesures. Lorsqu'il est nécessaire de determiner la position géodésique avec précision, la station de base 40 peut obtenir des informations de position géodésique satisfaisantes à partir de satellites ou à l'aide d'autres techniques classiques. L'invention permet ainsi de déterminer sans ambiguité le système de coordonnees, la géométrie tridimensionnelle relative et l'orientation du réseau de transpondeurs. Les figures 6, 7 et 8 montrent les étapes d'émission de signaux dans un cas plus général qui fait intervenir trois transpondeurs 10, 10' et 10", qui sont tous très similaires au transpondeur 10, à l'exception des caracteristiques suivantes : le transpondeur 10' émet le signal de sortie particulier F04 en réponse au premier signal d'interrogation Fui1, et le transpondeur 10" émet le signal de sortie particulier F05 en réponse au premier signal d'interrogation FI1. Les transpondeurs d'étalonnage sont les transpondeurs 30 et 30'. Sur la figure 6, la station de base 40 a émis le premier signal d'interrogation FI1 vers les transpondeurs, et chacun des transpondeurs 10, 10' 10", 30 et 30' répond avec le signal de sortie particulier F01, F04, F05, F02 et Fo3. La figure 7 montre l'étape suivante, au cours de laquelle la station de base 40 emet le second signal d'interrogation F12 vers le transpondeur d'étalonnage 30. A la reception du second signal d'interrogation FI2, le transpondeur d'étalonnage 30 émet le premier signal d'interrogation F11 vers les autres transpondeurs 10, 10', 10" et 30'. A la réception du premier signal d'interrogation F11, chacun de ces transpondeurs répond avec son signal de sortie particulier F01, F04 > F05 et F03 On suit la même séquence d'operations pour le transpondeur d'étalonnage 30', comme il est representé sur la figure 8. Ainsi, la station de base 40 émet le troisième signal d'interrogation F13 vers le transpondeur 30'.A la réception du troisième signal d'interrogation FI3, le transpondeur d'etalonnage 30' émet le premier signal d'interrogation F11 vers chacun des transpondeurs 10, 10', 10" et 30. A la réception du premier signal d'interrogation FI1, chacun de ces transpondeurs engendre son signal de sortie particulier F01, F Fo4, F05, et F02, et le renvoie vers la station de base 40. Du fait qu'on a mesuré les durées de propagation des signaux, de la manière decrite précedemment, on peut effectuer les calculs indiques precedemment en relation avec la figure 5 pour chacun des transpondeurs 10, 10' et 10", afin de déterminer la géométrie tridimensionnelle du reseau qui fait intervenir ces transpondeurs. On a dejà déterminé au cours de l'étape de la figure 7 le triangle formé entre la station de base 40, le transpondeur 30 et le transpondeur 30'. Cette determination fournit une information redondante qui peut quelquefois être utile pour obtenir la precision maximale. Les figures 6, 7 et 8 montrent ainsi qu'on peut utiliser les deux transpondeurs d'étalonnage 30 et 30' pour étalonner un nombre quelconque d'autres transpondeurs, se trouvant à portee d'émission de signal des transpondeurs d'étalonnage. Les transpondeurs d'étalonnage 30 et 30' sont à portée d'émission de signal de chacun des transpondeurs 10, 10' et 10", et peuvent être récupérés après étalonnage du réseau formé par les autres transpondeurs, pour être réutilisés ulterieurement. Les transpondeurs 10, 10' et 10" demeurent en place et forment le reseau, et il n'est pas necessaire qu'ils soient à portée d'emission de signal les uns des autres. Les équations indiquées précédemment en relation avec la figure 5 montrent qu'il suffit de connaître avec precision la profondeur des deux transpondeurs d'étalonnage 30 et 30'.On peut déterminer les coordonnées tridimensionnelles de tous les autres transpondeurs en connaissant uniquement les profondeurs des deux transpondeurs d'étalonnage. Ceci ressort de la selection du transpondeur 30 à l'origine et du transpondeur 30' dans le plan X, Z. Comme il a été indiqué pre'ce'demment, du fait qu'on peut, si on le desire, récupérer immediatement les transpondeurs d'étalonnage après ltétalonnage du reseau de transpondeurs, ces transpondeurs peuvent faire l'objet de solutions de conception efficaces pour reduire leur coût. En choisissant un câble 16 long pour les transpondeurs d'etalonnage 30 et 30', ces transpondeurs se trouvent à portée d'émission de signal d'un plus grand nombre de transpondeurs tels que les transpondeurs 10, 10' et 10". Les erreurs de position sont réduites au minimum du fait de la courte durée qui est nécessaire pour étalonner le réseau, et du fait que ces transpondeurs ne demeurent normalement pas dans le réseau après l'étalonnage. Chaque signal d'interrogation FI1, FI2 et FI3 possède une caractéristique, comme la fréquence,qui diffère de chaque autre signal d'interrogation. De façon similaire, chaque signal de sortie F01, F02 > F03, F04 et F05 possède une caractéristique, comme la fréquence, qui diffère de celle de chaque autre signal de sortie, et diffère de celle de chaque signal d'interrogation. Les exemples ci-dessus font intervenir un réseau dans lequel chaque transpondeur reçoit un premier signal d'interrogation et repond avec un signal de sortie particulier. L'invention n'est cependant pas limitée à cette configuration. Au contraire, comme il a été indiqué précédemment, on peut appliquer l'invention à un réseau de transpondeurs dans lequel chaque transpondeur reçoit un signal d'interrogation particulier et répond avec un signal de sortie commun.Bien entendu, dans un tel mode de réalisation, decrit ci-après en relation avec les figures 9 et 10, chacun des deux transpondeurs d'étalonnage possède un élément qui engendre chaque signal d'interrogation associé à chaque transpondeur du réseau, en réponse à des signaux d'interrogation d'étalonnage spéciaux, et les signaux d'interrogation d'étalonnage sont différents pour les deux transpondeurs d'étalonnage, et sont différents des signaux d'interrogation particuliers. Ainsi, à la réception du signal d'interrogation d'étalonnage spécial, chaque transpondeur d'étalonnage peut engendrer selon une sequence temporelle prédéterminée chacun des autres signaux d'interrogation qui sont associés aux autres transpondeurs du réseau. On obtient ainsi la même information, d'une manière similaire à celle décrite en relation avec les figures 4, 5, 6, 7 et 8. La figure 4 represente un autre mode de réalisation de l'invention dans lequel on peut utiliser un avion 50 pour installer initialement les trois transpondeurs 10, 30, et 30' ou, si on le désire, seulement les transpondeurs d'étalonnage 30 et 30'. L'avion peut egalement mettre en place une bouée 52 qui fait fonction de station de base 40. Après avoir mis en place les transpondeurs 10, 30, et 30", l'avion 50 peut émettre des signaux de commande Fc vers la bouée 52, et cette bouée emet en réponse les divers signaux d'interrogation tels que les signaux F11, Fui2, FI3, selon une séquence deFterminée. La bouée enregistre de plus les durées qui s'ecoulent entre l'emission des signaux et la réception des divers signaux de sortie F01, Fo2J et Fo3. La bouée 52 contient egalement un element classique capable d'engendrer par exemple un signal haute frequence qui peut être modulé par les signaux de sortie reçus, pour donner un signal d'information Fs destiné à être émis vers l'avion 50. Selon une variante, la bouée peut automatiquement émettre les signaux d'étalonnage nécessaires vers le réseau de transpondeurs, et les signaux nécessaires vers l'avion. La figure 9 est un schéma synoptique d'un transpondeur 70 qui peut faire partie d'un reseau de transpondeurs similaires, et que l'on peut utiliser pour la mise en oeuvre de l'invention. Le transpondeur 70 est d'un type qui peut avoir une structure identique à celle représentée sur la figure 1,et qui est de façon générale similaire au transpondeur 10. Cependant, chaque transpondeur 70 reçoit un signal d'interrogation particulier FlU1 . F lu n e t engendre en réponse un signal de sortie commun FOC. On peut utiliser les transpondeurs 70 à la place des transpondeurs 10, 10' et 10" décrits précédemment. Le transpondeur 70 comprend ainsi une alimentation 22 qui alimente un recepteur de signal 72 destiné à recevoir le signal d'interrogation particulier FIU , et un générateur/émetteur de signal de sortie 74, qui 1 engendre et émet le signal de sortie commun Foc vers des régions éloignées par rapport au transpondeur 70. La figure lOA montre un transpondeur d'étalonnage 80 que l'on peut utiliser pour étalonner un réseau de transpondeurs similaires aux transpondeurs 70 décritsci-dessus. Le transpondeur d'étalonnage 80 possède une alimentation 22 ; un premier récepteur de signal 82, destiné à recevoir un signal d'interrogation particulier FIU ; et un premier générateur/ émetteur de signal de sortie 84, qui engendre le signal de sortie commun FOC en reponse à la réception du signal d'interrogation particulier FîT2. Le transpondeur d'étalonnage 80 possède en outre un second récepteur de signal 86 qui reçoit un signal d'interrogation d'etalonnage FIC et qui déclenche en réponse un temporisateur/séquenceur 88. Le temporisateur/séquenceur 88 commande un générateur/émetteur de signal d'interrogation 90 qui engendre et emet les differents signaux d'interrogation particuliers Fît1 . . .F: Le nombre de ces signaux d'interro- gation correspond au nombre de transpondeurs 70 du reseau, augmente de l'autre transpondeur d'étalonnage. On peut utiliser les transpondeurs d'étalonnage d'une manière similaire à celle représentée sur les figures 4, 6, 7 et 8. L'autre transpondeur d'étalonnage, portant la reference 80' sur la figure lOB, est similaire au transpondeur 80, à l'exception du fait qu'il reçoit un signal d'interrogation d'étalonnage particulier FIC et qu'il engendre en réponse chacun des autres signaux lC2 d'interrogation x 1. . . F lun' selon une séquence temporelle pré- déterminée.De plus, l'autre transpondeur d'étalonnage engendre le signal de sortie commun F OC en réponse au signal d'interrogation particulier Fiu3 Le déroulement de l'ope'ration d'étalonnage, conformément aux principes de l'invention, en utilisant au moins deux transpondeurs d'étalonnage 80, associésdans un réseau avec des transpondeurs 70,est est similaire à celui décrit prece- demment, à l'exception du fait que la station de base, comme le navire, la bouée, ou un autre élément, engendre les differents signaux d'interrogation particuliers qui correspondent à chaque transpondeur, ainsi que les signaux d'interrogation d'étalonnage, et reçoit les signaux de sortie communs provenant des transpondeurs, en enregistrant la durée qui s'écoule entre l'émission et la réception.On utilise ensuite les calculs indiqués précédemment pour déterminer la géométrie de base, la position et/ou l'orientation du réseau de transpondeurs. Les modes de réalisation qui viennent d'être décrits correspondent à des exemples de mise en oeuvre de l'invention dans lesquels on utilise des fréquences differentes, mais on notera qu'on peut differencier les signaux en utilisant d'autres caractéristiques de ces signaux. Dans certaines applications, il peut suffire de deux transpondeurs pour réaliser la fonction d'aide à la navigation desirée pour un navire ou un sous-marin. On peut egalement determiner les relations geometriques entre ces deux transpondeurs en appliquant les principes de l'invention. Ainsi, dans un tel mode de réalisation, on n'utilise qu'un seul transpondeur d'étalonnage, comme le transpondeur 30 représenté sur la figure 4, et un transpondeur normal, comme le transpondeur 10. On peut déterminer la longueur de la branche de base b entre le transpondeur 10 et le transpondeur 30 à l'aide des techniques décrites ci-dessus. Cependant, il faut déterminer les profondeurs du transpondeur 10 comme du transpondeur 30 pour convertir les distances obliques de ces transpondeurs en composantes horizontales vraies. Ainsi, dans un tel mode de réalisa- tion qui n' utilise qu'un seul transpondeur d'étalonnage 30 et un seul autre transpondeur 10, on peut suivre la procédure décrite ci-dessus, dans laquelle on utilise soit un signal d'interrogation commun et des signaux de sortie particuliers pour chaque transpondeur 30 et 10, soit un signal d'interrogation particulier pour chaque transpondeur 30 et 10, et un signal de sortie commun. Naturellement, dans un tel mode de réalisation,les techniques classiques décrites ci-dessus permettent de déterminer l'orientation du réseau, par exemple par rapport au champ magnetique terrestre, et/ou la position géo- désique de ce réseau. Il va de soi que de nombreuses modifications peuvent être apportées au dispositif et au procédé décrits et repré- sentés, sans sortir du cadre de l'invention. REVENDICATIONS 1. Procédé d'étalonnage d'un réseau de transpondeurs sous-marinscomprenant plusieurs transpondeurs, pour déterminer les positions relatives de chaque transpondeur dans le ré-seau, dans lequel chaque transpondeur engendre un signal de sortie différent à la réception d'un premier signal d'interrogation; un premier transpondeur, au moins, engendre le premier signal d'interrogation à la réception d'un second signal d'interrogation différent du premier; et un second transpondeur, au moins engendre le premier signal d'interrogation à la réception d'un troisième signal d'interrogation différent des premier et second signaux d'interrogation; et le réseau comprend au moins trois transpondeurs, caractérisé en ce qu'on installe les différents transpondeurs à une certaine distance les uns des autres, en formant un réseau près du fond de l'eau; on mesure la profondeur sous la surface de l'eau d'au moins deux transpondeurs; on engendre séquentiellement les premier, second et troisième signaux d'interrogation, à partir d'un-emplacement dans l'eau qui se trouve à portée de signal de chacun des transpondeurs; et on mesure la durée qui s'acoule entre l'émission du signal d'interrogation et la réception des signaux de sortie provenant de chaque transpondeur. 2. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'on mesure la profondeur sous l'eau d'au moins deux transpondeurs en mesurant la profondeur des premier et second transpondeurs; et les premier, second et troisième signaux d'interrogation sont différents de chacun des signaux de sortie. 3. Procédé d'étalonnage d'un réseau de transpondeurs sous-marins comprenant plusieurs transpondeurs, dans le but de déterminer les positions relatives des différents transpondeurs dans le réseau, dans lequel chaque transpondeur engendre un signal de sortie différent à la réception d'un premier signal d'interrogation; un premier transpondeur, au moins, engendre le premier signal d'interrogation à la réception d'un second signal d'interrogation différent du premier; un second transpondeur engendre le premier signal d'interrogation en réponse à la réception d'un troisième signal d'interrogation différent des premier et second signaux d'interrogation; et le réseau comprend au moins trois transpondeurs, caractérisé en ce qu'on installe les différents transpondeurs en des positions distantes les unes des autres au voisinage du fond de l'eau, de façon que les premier et second transpondeurs se trouvent à portée d'échange de signal l'un avec l'autre et avec les autres transpondeurs du réseau; on mesure la profondeur sous la surface de l'eau d'au moins deux transpondeurs; on engendre le premier signal d'interrogation à partir d'une station de base qui se trouve en un premier emplacement adjacent à la surface de l'eau, pour émettre ce signal vers des régions contenant les différents transpondeurs; on mesure le temps qui s'est écoulé, à la station de base,jusqu'à la réception de chacun des signaux de sortie provenant de chacun des transpondeurs; on engendre le second signal d'interrogation à partir de la station de base, au premier emplacement adjacent à la surface de l'eau, pour émettre ce signal vers la région dans laquelle se trouve le premier transpondeur; on mesure le temps qui s 'écoule jusqu'à la réception, à la station de base, de chacun des signaux de sortie provenant de chacun des transpondeurs; on engendre le troisième signal d'interrogation à la station de base, au premier emplacement adjacent à la surface de l'eau, et on émet ce signal dans les régions contenant chacun des transpondeurs; et on mesure la durée qui s'écoule jusqu'à la réception à la station de base de chacun des signaux de sortie provenant de chacun des transpondeurs. 4. Procédé selon la revendication 3, caractérisé en ce qu'on retire au moins les premier et second transpondeurs, parmi l'ensemble des transpondeurs. 5. Procédé selon la revendication 3, caractérisé en ce qu'on détermine l'orientation relative de l'ensemble des transpondeurs. 6. Procédé selon la revendication 5, caractérisé en ce qu'on détermine la position géodésique de l'ensemble des transpondeurs. 7. Procédé selon la revendication 5, caractérisé en ce qu'on détermine l'orientation relative de l'ensemble des transpondeurs en accomplissant les opérations suivantes : on déplace la station de base entre le premier emplacement et un second emplacement adjacent à la surface de l'eau, en suivant un cap prédéterminé; on engendre le premier signal d'interrogation à partir d'une station de base qui se trouve au second emplacement adjacent à la surface de l'eau, afin d'émettre ce signal dans des régions contenant chacun des transpondeurs; on mesure le temps qui s'écoule à la station de base, jusqu'à la réception de chacun des signaux de sortie provenant de chacun des transpondeurs; on engendre le second signal d'interrogation à la station de base, au second emplacement adjacent à la surface de l'eau, afin d'émettre ce signal dans la région qui contient le premier transpondeur; on mesure le temps qui s'écoule jusqu'à la réception, à la station de base, de chacun des signaux de sortie provenant de chacun des transpondeurs; on engendre le troisième signal d'interrogation à la station de base, au second emplacement adjacent à la surface de l'eau, afin d'émettre ce signal dans les régions qui contiennent chacun des transpondeurs; et on mesure le temps qui s'écoule jusqu'à la réception à la station de base de chacun des signaux de sortie provenant de chacun des transpondeurs. 8. Réseau de transpondeurs sous-marins, comprenant plusieurs transpondeurs, au moins au nombre de trois, qui sont situés à une certaine distance les uns des autres sous la surface d'une étendue d'eau, en formant un réseau, caractérisé en ce que chaque transpondeur comprend: un premier récepteur de signal qui reçoit un premier signal d'interrogation, un premier générateur de signal qui engendre un signal de sortie particulier ayant une caractéristique différente de chaque autre signal de sortie, et différente du premier signal d'interrogation, et un émetteur de signal de sortie qui émet le signal de sortie particulier vers une région prédéterminée; un premier transpondeur comprend en outre : un second récepteur de signal qui reçoit un second signal d'interrogation, un second générateur de signal qui engendre le premier signal d'interrogation en réponse au second signal d'interrogation, et un émetteur qui émet le premier signal d'interrogation vers des régions contenant chacun des autres transpondeurs; et un second transpondeur comprend: un troisième récepteur de signal qui reçoit un troisième signal d'interrogation, un troisième générateur de signal qui engendre le premier signal d'interrogation en réponse au troisième signal d'interrogation, et un émetteur qui émet le premier signal d'interrogation vers des régions contenant chacun des autres transpondeurs, les premier et second transpondeurs, au moins,se trouvant à portée d'émission de signal de chacun des autres transpondeurs. 9. Réseau de transpondeurs selon la revendication 8, caractérisé en ce qu'il comprend en outre une station de base qui se trouve à une certaine distance des différents transpondeurs, et à portée d'échange de signal avec chaque transpondeur, et cette station de base comprend un générateur de signal de station de base qui engendre les premier, second et troisième signaux d'interrogation, un émetteur de station de base qui émet les premier, second et troisième signaux d'interrogation vers les différents transpondeurs, et un récepteur de station de base qui reçoit chaque signal de sortie particulier provenant de chaque transpondeur. 10. Réseau de transpondeurs selon la revendication 5, caractérisé en ce que la station de base comprend un navire placé à la surface de l'étendue d'eau. 11. Réseau de transpondeurs selon la revendication 8, caractérisé en ce que les premier et second transpondeurs, au moins, comprennent un élément de mesure de profondeur qui mesure la profondeur du transpondeur considéré sous la surface de l'eau; un générateur de signal de profondeur qui est connecté à l'élément de mesure de profondeur, de façon à engendrer un signal de profondeur proportionnel à la profondeur du transpondeur sous la surface de l'eau; et un émetteur de signal de profondeur qui émet le signal de profondeur vers des régions éloignées du transpondeur considéré. 12. Réseau de transpondeurs selon la revendication 9, caractérisé en ce que la station de base comprend en outre une bouée qui comprend un générateur de signal d'information qui est connecté au récepteur de station de base de façon à engendrer plusieurs signaux d'information particuliers, à la réception de chacun des signaux de sortie; et un émetteur de signal d'information qui est connecté au générateur de signal d'information de façon à émettre les signaux d'information particuliers vers des régions éloignées de la bouée. 13. Réseau de transpondeurs selon la revendication 12, caractérisé en ce que chaque signal de sortie particulier des transpondeurs, et chacun des premier, second et troisième signaux d'interrogation sont des signaux acoustiques, et les signaux d'information comprennent une porteuse de haute fréquence. 14. Réseau de transpondeurs selon la revendication 13, caractérisé en ce que la porteuse de haute fréquence est modulée en amplitude par les signaux acoustiques. 15. Réseau de transpondeurs selon la revendication 13, caractérisé en ce que la porteuse de haute fréquence est modulée en fréquence par les signaux acoustiques. 16. Réseau de transpondeurs selon la revendication 12, caractérisé en ce que la bouée comprend en outre un récepteur de signaux de commande qui reçoit plusieurs signaux de commande particuliers et qui est connecté au générateur de signal de station de base, de façon à engendrer sélectivement chacun des premier, second et troisième signaux d'interrQgation en réponse aux signaux de commande. 17. Réseau de transpondeurs selon la revendication 9, caractérisé en ce que la station de base comprend en outre un dispositif placé sous la surface de l'étendue d'eau. 18. Réseau de transpondeurs sous-marins comprenant plusieurs transpondeurs, au moins au nombre de trois, placés à une certaine distance les uns des autres en un réseau, sous la surface d'une étendue d'eau, caractérisé en ce que chaque transpondeur comprend : un premier récepteur de signal qui reçoit un premier signal d'interrogation ayant une première fréquence, un premier générateur de signal qui engendre un signal de sortie particulier ayant une fréquence différente de chaque autre signal de sortie, et différente de celle du premier signal d'interrogation, et un émetteur de signal de sortie qui émet le signal de sortie particulier vers des régions éloignées du transpondeur; un premier transpondeur comprend en outre :un second récepteur de signal qui reçoit un second signal d'inter rogation ayant une seconde fréquence différente de la première, et différente de celle de chacun des signaux de sortie, un second générateur de signal qui engendre le premier signal d'interrogation en réponse au second signal d'interrogation,et un émetteur qui émet le premier signal d'interrogation vers des régions contenant chacun des transpondeurs; et un second transpondeur comprend en outre : un troisième récepteur de signal qui reçoit un troisième signal d'interrogation ayant une troisième fréquence différente de celles du premier signal d'interrogation, du second signal d'interrogation, et de chaque signal de sortie, un troisième générateur de signal qui engendre le premier signal d'interrogation en réponse au troisième signal d'interrogation, et un émetteur qui émet le premier signal d'interrogation vers des régions contenant chacun des transpondeurs; et le réseau comporte en outre un élément qui permet de déterminer la profondeur d'au moins deux transpondeurs sous la surface de l'eau. 19. Réseau de transpondeurs selon la revendication 18, caractérisé en ce que les transpondeurs sont au moins au nombre de cinq. 20. Réseau de transpondeurs selon la revendication 19, caractérisé en ce que les premier et second transpondeurs sont récupérables. 21. Procédé d'étalonnage d'un réseau de transpondeurs sous-marins comprenant au moins trois transpondeurs, dans le but de déterminer les positions relatives des transpondeurs, dans .lequel chaque transpondeur engendre un signal de sortie commun à la réception d'un signal d'interrogation particulier; un premier transpondeur engendre les signaux d'interrogation particuliers qui correspondent à chacun des autres transpondeurs du réseau, selon une première séquence temporelle prédéterminée, à la réception d'un premier signal d'étalonnage différent de chacun des signaux d'interrogation particuliers; un second transpondeur engendre les différents signaux d'interrogation particuliers correspondant à chacun des autres transpondeurs du réseau, selon une seconde séquence temporelle prédéterminée, à la réception d'un second signal d'interrogation d'éta]onnage différent du premier signal d'interrogation d'étalonnage et de chacun des signaux d'interrogation particuliers; et les différents signaux d'interrogation particuliers qui sont engendrés par les premier et second transpondeurs apparaissent selon une séquence temporelle prédéterminée, tandis que le signal de sortie commun est différent de chacun des signaux d'interrogation particuliers et des premier et second signaux d'interrogation d'étalonnage, caractérisé en ce qu'on installe les différents transpondeurs, au moins au nombre de trois, à une certaine distance les uns des autres, pour former un réseau dans des régions adjacentes au fond de l'eau; on mesure la profondeur sous la surface de l'eau d'au moins deux transpondeurs; on engendre séquentiellement chaque signal d'interrogation particulier, le premier signal d'interrogation d'étalonnage et le second signal d'interrogation d'étalonnage, selon une séquence temporelle prédéterminée, et à partir d'un emplacement qui se trouve dans l'eau; et on mesure en cet emplacement la durée qui s'écoule entre l'émission des signaux d'interrogation particuliers et des premier et second signaux d'interrogation d'étalonnage, et la réception des signaux de sortie communs provenant de chaque transpondellr. 22. Procédé d'étalonnage d'un réseau de transpondeurs sous-marins comprenant plusieurs transpondeurs, au moins au nombre de trois, dans le but de déterminer les positions relatives de ces transpondeurs, dans lequel chaque transpondeur engendre un signal de sortie commun à la réception d'un signal d'interrogation particulier; un premier transpondeur engendre les signaux d'interrogation particuliers qui correspondent à chacun des autres transpondeurs du réseau, selon une première séquence temporelle prédéterminée, à la réception d'un premier signal d'interrogation d'étalonnage qui est différent de chacun des signaux d'interrogation particuliers, et un second transpondeur engendre les différents signaux d'interrogation particuliers qui correspondent à chacun des autres transpondeurs du réseau, selon une seconde séquence temporelle prédéterminée, à la réception d'un second signal d'interrogation d'étalonnage différent du premier signal d'interrogation d'étalonnage et de chacun des signaux d'interrogation particuliers, et le signal de sortie commun diffère de chacun des signaux d'interrogation particuliers et des premier et second signaux d'interrogation d'étalonnage, caractérisé en ce qu'on installe les différents transpondeurs dans des positions distantes les unes des autres près du fond de l'eau, les premier et second transpondeurs étant placés à portée d'échange de signaux avec chaque autre transpondeur du réseau; on mesure la profondeur sous la surface de l'eau d'au moins deux transpondeurs du réseau; on engendre séquentiellement chaque signal d'interrogation particulier correspondant à chacun des transpondeurs,à partir d'une station de base qui se trouve en un premier emplacement dans l'eau ; on mesure le temps qui s'écoule, à la station de base, jusqu'à la réception du signal de sortie commun provenant de chacun des transpondeurs, en réponse au signal d'interrogation particulier correspondant à chaque transpondeur; on engendre le premier signal d'interrogation d'étalonnage à partir de la station de base, au premier emplacement; on mesure le temps qui s'écoule jusqu'à la réception à la station de base des signaux de sortie communs provenant de chacun des transpondeurs; on engendre le second signal d'interrogation d'étalonnage à partir de la station de base, au premier emplacement; et on mesure le temps qui s'écoule jusqu'à la réception à la station de base des signaux de sortie communs provenant de chacun des transpondeurs. 23. Procédé selon la revendication 22, caractérisé en ce qu'on retire l'un au moins des premier et second transpondeurs de l'ensemble des transpondeurs. 24. Procédé selon la revendication 22, caractérisé en ce qu'on détermine l'orientation relative de l'ensemble des transpondeurs. 25. Procédé selon la revendication 24, caractérisé en ce qu'on détermine l'orientation relative de l'ensemble des transpondeurs en accomplissant les opérations suivantes : on déplace la station de base entre le premier emplacement et un second emplacement,dans l'eau, en suivant un cap prédéterminé; on engendre séquentiellement chaqué signal d'interrogation particulier correspondant à chaque transpondeur, à partir de la station de base,au au second emplacement; on mesure à la station de base le temps qui s'écoule jusqu'à la réception du signal de sortie commun provenant de chacun des transpondeurs, en réponse au signal d'interrogation particulier qui correspond à ce transpondeur; on engendre le premier signal d'interrogation d'étalonnage à partir de la station de base, au premier emplacement; on mesure à la station de base le temps qui s'écoule jusqu'à la réception des signaux de sortie communs provenant de chacun des transpondeurs; on engendre le second signal d'interrogation d'étalonnage à la station de base, au second emplacement; et on mesure à la station de base le temps qui s'écoule jusqu'à la réception des signaux de sortie communs provenant de chacun des transpondeurs. 26. Procédé selon la revendication 25, caractérisé en ce qu'on détermine la position géodésique de l'ensemble des transpondeurs. 27. Réseau de transpondeurs sous-marins comprenant au moins trois transpondeurs placés sous la surface d'une étendue d'eau, dans des régions voisines du fond de cette étendue d'eau, et placés à une certaine distance les uns des autres en formant un réseau, caractérisé en ce que chaque transpondeur comprend : un premier récepteur de signal qui reçoit un signal d'interrogation particulier, chaque signal d'interrogation particulier étant différent des autres signaux d'interrogation, un premier générateur de signal qui engendre un signal de sortie commun à la réception du signal d'interrogation particulier qui lui correspond, ce signal de sortie commun étant différent de chaque signal d'interrogation particulier, et un premier émetteur qui émet le signal de sortie commun vers des régions éloignées du transpondeur; un premier transpondeur comprend en outre : un premier récepteur de signal qui reçoit un premier signal d'interrogation d'étalonnage, un premier temporisateur et séquenceur de signal qui est connecté au second récepteur de signal de façon à engendrer plusieurs signaux de sortie, ces signaux de sortie correspondant aux signaux d'interrogation particuliers de chaque autre transpondeur et apparaissant selon une séquence temporelle prédéterminée, à la réception du premier signal d'interrogation d'étalonnage, et un second émetteur qui émet les différents signaux d'interrogation particuliers vers chacun des autres transpondeurs ; un second transpondeur comprend en outre : un troisième récepteur de signal qui reçoit un second signal d'interrogation d'étalonnage, un second temporisateur et séquenceur de signal qui est connecté au troisième récepteur de signal de façon à engendrer plusieurs signaux de sortie qui correspondent aux signaux d'interrogation particuliers pour chaque autre transpondeur, ces signaux de sortie apparaissant selon une séquence temporelle prédéterminée, à la réception du second signal d'interrogation d'étalonnage, et un troisième émetteur qui émet les différents signaux d'interrogation particuliers vers chaque autre transpondeur; et les premier et second transpondeurs, au moins, se trouvent à portée d'émission de signal de chaque autre transpondeur. 28. Réseau de transpondeurs selon la revendication 27, caractérisé en ce qu'il comprend en outre une station de base qui se trouve en un premier emplacement dans l'eau, à une certaine distance des différents transpondeurs, et à portée d'échange de signal avec chaque transpondeur, et cette station de base comprend un générateur de signal de station de base qui engendre chaque signal d'interrogation particulier, le premier signal d'interrogation d'étalonnage et le second signal d'interrogation d'étalonnage; un émetteur de station de base qui émet les différents signaux d'interrogation particuliers, le premier signal d'interrogation d'étalonnage et le second signal d'interrogation d'étalonnage vers des régions qui contiennent les différents transpondeurs; et un récepteur de station de base qui reçoit le signal de sortie commun provenant de chaque transpondeur. 29. Réseau de transpondeurs selon la revendication 28, caractérisé en ce que la station de base comprend un navire qui se trouve à la surface d'une étendue d'eau. 30. Réseau de transpondeurs selon la revendication 28, caractérisé en ce que la station de base comprend en outre un dispositif placé sous la surface de l'étendue d'eau. 31. Réseau de transpondeurs selon la revendication 28, caractérisé en ce que la station de base comprend une bouée qui comporte un générateur de signal d'information qui est connecté au récepteur de station de base, de façon à en gendrer un signal d'information particulier à la réception du signal de sortie commun provenant de chaque transpondeur, et un émetteur de signal d'information qui est connecté au générateur de signal d'information de façon à émettre le signal d'information particulier vers des régions éloignées de la bouée. 32. Réseau de -transducteurs selon la revendication 31, caractérisé en ce que la bouée comprend en outre un récepteur de signaux de commande qui reçoit plusieurs signaux de commande particuliers et qui est connecté au générateur de signal de station de base, de façon à engendrer sélectivement chacun des premier et second signaux d'interrogation d'étalonnage et chaque signal d'interrogation particulier, en réponse aux signaux de commande. 33. Réseau de transpondeurs selon la revendication 27, caractérisé en ce que les premier et second transpondeurs, au moins, comprennent en outre un élément de mesure de profondeur qui mesure la profondeur du transducteur considéré sous la surface de l'eau; un générateur de signal de profondeur qui est connecté à l'élément de mesure de profondeur et qui engendre un signal proportionnel à la profondeur du transpondeur sous la surface de l'eau; et un émetteur de signal de profondeur qui émet le signal de profondeur vers des régions éloignées du transpondeur. 34. Réseau de transpondeurs sous-marins comprenant plusieurs transpondeurs, au moins au nombre de trois, répartis à une certaine distance les uns des autres en formant un réseau sous la surface d'une étendue d'eau, caractérisé en ce que chaque transpondeur comprend : un premier récepteur de signal qui reçoit un signal d'interrogation acoustique particulier dont la fréquence est différente de celle du signal d'interrogation particulier qui correspond à chaque autre transpondeur du réseau,un premier générateur de signal qui engendre un signal de sortie acoustique commun dont la fréquence est différente de celle de chaque signal d'interrogation particulier, et un émetteur de signal de sortie qui émet le signal de sortie acoustique commun vers des régions éloignées du transpondeur; un premier transpondeur comprend en outre: un second récepteur de signal qui reçoit un premier signal acoustique d'interrogation d'étalonnage dont la fréquence est différente de celle de chaque signal d'interrogation particulier, et de celle du signal de sortie commun, un second générateur de signal qui engendre chaque signal d'interrogation particulier à la réception du premier signal d'interrogation d'étalonnage, et un émetteur qui émet chaque signal d'interrogation particulier vers des régions qui contiennent les différents transpondeurs; un second transpondeur comprend en outre: un troisième récepteur de signal qui reçoit un second signal acoustique d'interrogation d'étalonnage dont la fréquence est différente de celle du premier signal d'interrogation d'étalonnage et de celle de chaque signal d'interrogation particulier et du signal de sortie commun, un troisième générateur de signal qui engendre chaque signal d'interrogation particulier à la réception du second signal d'interrogation d'étalonnage, et un émetteur qui émet chaque signal d'interrogation particulier vers des régions qui contiennent chacun des transpondeurs; et le réseau comprend en outre un générateur de signal de profondeur associé à deux au moins des transpondeurs, de façon à engendrer un signal de profondeur dont le niveau est proportionnel à la profondeur du transpondeur considéré sous la surface de l'eau, et un émetteur de signal de profondeur qui émet le signal de profondeur vers des régions éloignées des transpondeurs. 35. Réseau de transpondeurs selon la revendication 34, caractérisé en ce que les transpondeurs sont au nombre de cinq. 36. Réseau de transpondeurs selon la revendication 35, caractérisé en ce qu'on peut retirer du réseau les premier et second transpondeurs, et ces transpondeurs sont en outre munis du générateur de signal de profondeur et de l'émetteur de signal de profondeur. 37. Procédé d'étalonnage d'un réseau de transpondeurs sous-marins qui comprend deux transpondeurs, pour déterminer les positions relatives de ces transpondeurs, dans lequel chaque transpondeur engendre un signal de sortie différent à la réception d'un premier signal d'interrogation, et un premier transpondeur engendre le premier signal d'interrogation à la réception d'un second signal d'interrogation différent du premier, caractérisé en ce qu'on installe les transpondeurs de façon qu'ils se trouvent à une certaine distance les uns des autres en formant un réseau près du fond de l'eau; on mesure la profondeur de chaque transpondeur, sous la surface de l'eau; on engendre séquentiellement chacun des premier et second signaux d'interrogation à partir d'un emplacement qui se trouve dans l'eau, et à portée de signal de chaque transpondeur; et on mesure le temps qui s'écoule entre 1 'émission de signal d'interrogation et la réception des signaux de sortie provenant de chaque transpondeur. 38. Procédé d'étalonnage d'un réseau de transpondeurs sous-marins qui comprend deux transpondeurs, dans le but de déterminer les positions relatives de ce transpondeur, dans lequel chaque transpondeur engendre un signal de sortie différent à la réception d'un premier signal d'interrogation, et un premier transpondeur engendre le premier signal d'interrogation à la réception d'un second signal d'interrogation, différent du premier, caractérisé en ce qu'on installe les transpondeurs dans des positions distantes les unes des autres, près du fond de l'eau, de façon que les transpondeurs se trouvent mutuellement à portée d'échange de signal; on mesure la profondeur de chaque transpondeur sous la surface de l'eau; on engendre le premier signal d'interrogation à partir d'une station de base qui se trouve en un emplacement situé près de la surface de l'eau, afin d'émettre ce signal d'interrogation dans les régions qui contiennent chaque transpondeur; on mesure à la station de base le temps qui s'écoule jusqu'à la réception des signaux de sortie provenant de chaque transpondeur; on engendre le second signal d'interrogation à la station de base, au premier emplacement situé près de la surface de l'eau, afin d'émettre ce second signal d'interrogation dans la région qui contient le second transpondeur; et on mesure à la station de base le temps qui s'écoule jusqu'à la réception du signal de sortie provenant de 1 'autre transpondeur. 39. Réseau de transpondeurs sous-marins comprenant deux transpondeurs placés à une certaine distance l'un de l'autre en formant un réseau sous la surface d'une étendue d'eau, caractérisé en ce que chaque transpondeur comprend un premier récepteur de signal qui reçoit un premier signal d'interrogation, un premier générateur de signal qui engendre un signal de sortie particulier ayant une caractéristique différente de celle de l'autre signal de sortie, et de celle du premier signal d'interrogation, et un émetteur de signal de sortie qui émet le signal de sortie particulier vers une région prédéterminée; un premier transpondeur comprend en outre un second récepteur de signal qui reçoit un second signal d'interrogation, un second générateur de signal qui engendre le premier signal d'interrogation à la réception du second signal d'interrogation, et un émetteur qui émet le premier signal d'interrogation vers la région qui contient l'autre transpondeur; et les deux transpondeurs se trouvent mutuellement à portée d'émission de signal. 40. Réseau de transpondeurs selon la revendication 39, caractérisé en ce qu'il comprend en outre un élément qui permet de déterminer la profondeur de chaque transpondeur sous la surface de l'eau. 41. Réseau de transpondeurs sous-marins comprenant deux transpondeurs placés à une certaine distance l'un de l'autre en formant un réseau sous la surface d'une étendue d'eau, caractérisé en ce que chaque transpondeur comprend:un premier récepteur de signal qui reçoit un premier signal d'interrogation d'une première fréquence, un premier générateur de signal qui engendre un signal de sortie pfl1 ier dontlafréquence est différente de celle de chaque autre signal de sortie, et de celle du premier signal d'interrogation, et un émetteur de signal de sortie qui émet le signal de sortie particulier vers des régions éloignées du transpondeur ; un premier transpondeur comprend en outre : un second récepteur de signal qui reçoit un second signal d'interrogation d'une seconde fréquence, différente de la première, et différente de la fréquence de chaque signal de sortie, un second générateur de signal qui engendre le premier signal d'interrogation à la réception du second signal d'interrogation, et un émetteur qui émet le premier signal d'interrogation vers la région qui contient l'autre transpondeur; et le réseau comprend un élément qui permet de déterminer la profondeur de chaque transpondeur sous la surface de l'eau. 42. Procédé d'étalonnage d'un réseau de transpondeurs sous-marin qui comprend deux transpondeurs, dans le but de déterminer les positions relatives de ces transpondeurs, dans lequel chaque transpondeur engendre un signal de sortie commun à la réception d'un signal d'interrogation particulier, et un premier transpondeur engendre le signal d'interrogation particulier qui correspond à l'autre transpondeur, à la réception d'un premier signal d'interrogation d'étalonnage différent de chaque signal d'interrogation particulier, tandis que le signal de sortie commun est différent des signaux d'interrogation particuliers et du premier signal d'interrogation d'étalonnage, caractérisé en ce qu'on installe les transpondeurs à une certaine distance les uns des autres de façon qu'ils forment un réseau au voisinage du fond de l'eau; on mesure la profondeur de chaque transpondeur sous la surface de l'eau ; on engendre séquentiellement les signaux d'interrogation particuliers et le premier signal d'interrogation d'étalonnage, à partir d'un emplacement qui se trouve dans l'eau; et on mesure en cet emplacement le temps qui s'écoule entre l'émission des signaux d'interrogation particuliers, et du signal d'interrogation d'étalonnage, et la réception des signaux de sortie communs provenant de chaque transpondeur.