Brevet FR2429412A1 — publié le 19800118

L'invention est relative à un palpeur électronique applicable aux transtockeurs pour déceler l'absence ou le mauvais positionnement d'une charge à prélever automatiquement dans un magasin. Comme on sait, dans le stockage et la manutention des charges, on utilise actuellement des casiers à alvéoles qui sont disposes en rangées séparées par des allées où circulent des transtockeurs équipés d'un chariot de levage pourvu génraieent de fourches télescopiques destinées à venir se placer sous la charge à déplacer. Parmi ces magasins, certains dits dynamiques comportent des couloirs inclinés, en pente douce, dans lesquels les produis palettisés pénètrent par une face, au point haut des couloirs, et sont extraits au point bas, par la face opposée, après avoir parcouru d'eux mêmes, par gravité, la longueur du couloir jusqu'à une butee d'arrêt prévue en bordure du casier. Il peut cependant arriver, pour diverses raisons, qu'une charge palettisée s'arrête dans le couloir à quelque distance du bord du casier. suivant cette distance, les fourches, bien que télescopiques, peuvent ou ne peuvent pas atteindre la charge ou venir se placer correctement sous elle. Il s'agit donc, dans une telle éventualité, de pouvoir éviter un accident dû au prélèvement en déséquilibre d'une charge placée trop loin ou même d'éviter un déplacement inutile du transtockeur dans le cas où la charge est placée hors de portée des fourches du transtockeur. Les transtockeurs sont habituellement équipés d'un système de contrôle optique interdisant les mouvements si la charge palettisée déborde. I1 est cependant necessaire ensuite de pallier le défaut constaté, notamment par une intervention manuelle, ce qui interrompt l'exploitation du transtockeur pendant une période prolongé. I1 s'agit en tout cas d'une manoeuvre délicate effectuée d'urgence et rompant la cadence du prélèvement automatique dans le magasin. La présente invention apporte une solution au problème posé et elle vise la réalisation d'un palpeur électronique permettant de contrôler la présence d'une charge avant son prélèvement ou d'indiquer, dans des limites déterminées, le positionnement de cette charge par rapport à celui qu'elle devrait nonnalement occuper pour un prélèvement automatique correct par le transtockeur. Le palpeur conforme à l'invention est conçu pour fournir au dispositif de commande du déploiement de l'élément télescopique du chariot du transtockeur une information conditionnant, en fonction de la mesure effectué, l'importance du déploiement du système télescopique ou l'annulation pure et simple de ce déploiement si la charge ne peut être correctement atteinte par l'élément mobile du fait de son positionnement. Dans ce cas, en même temps que le mouvement de l'organe, télescopique est annulé, un signal d'alarme est fourni pour qu'on puisse manuellement rémédier au mauvais positionnement de la charge. Le palpeur électronique conforme à l'invention comporte en combinaison un élément fixe équipé de moyens pour sa solidarisa- tion avec le chariot de prélèvement ou de manutention du transtockeur, un élément mobile par rapport à l'élément fixe et portant une tête palpeuse proprement dite se deplaçant dans l'axe de prélèvement de la charge, un organe d'entrainement de l'élément mobile portant la tête palpeuse et un dispositif de contrôle mesurant les informations fournies par le palpeur et les transmettant à une unite de calcul contrôlant le déploiement correspondant de l'élément télescopique du chariot de manutention. Pour éviter, dans le cas d'absence d'une charge à une distance de prélèvement prédéterminée, conditionnée par la possibilité du déploiement du systeme télescopique du chariot de manutention, l'invention prévoit également que l'unité de calcul as sociée au palpeur est établie pour assurer le retour de ce dernier en position retractée après transmission, par le compteur associé, d'un nombre maximal prédéterminé d'impulsions correspondant à un déplacement maximal de l'élément mobile du palpeur, autrement dit, à un déploiement extrême possible des éléments télescopiques du chariot de manutention. Dans une première forme ue réalisation de l'invention, l'élément mobile portant la tête palpeuse est constitué par une broche filetée horizontale pouvant être déplacée dans l'axe de prélèvement de la charge, l'aide d'un écrou dont le taraudage se visse sur la broche et dont le pourtour s'insère, en pouvant coulisser, dans un alésage multipans prevu au centre d'un pignon dont les dents engrènent avec celles d'un pignon calé sur l'arbre de sortie d'un moto-réducteur, ladite broche, qui comporte axialement une rainure coopérant avec un ergot solidaire de l'élément fixe et l'empêchant de tourner, engrenant avec une roue dentée d'un compteur d'impulsions couplé à l'unité de calcul contrôlant le déploiement des fourches ou plateau de l'élément télescopique du chariot de manutention. Selon une autre caractéristique de cette premiere forme de réalisation, le multipans taraudé d'entraînement de la broche coopère avec une butée à billes venant à l'encontre de l'action d'un ressort de compression, lorsque la tête palpeuse est entrée en contact avec la charge, déplacer la tige de commande d'un commutateur inversant le sens de rotation du moteur en vue du retour de la broche filetée. Un interrupteur, prevu e fin de course de retour de la broche, met le moteur à l'arrêt en inversant son sens de rotation pour le prochain démarrage. Dans une seconde forme de réalisation, la tête palpeuse, montée coulissante à l'encontre de l'action d'un ressort de rappel la poussant à l'extérieur de l'organe palpeur mobile, forme par la tige d'un vérin pneumatique ou hydraulique, entraîne dans son mouvement de retraction l'une des extrémités d'une bteilettearticulee en son milieu sur une patte solidaire de la tige du vérin et portant une crémaillère qui est parallèle à l'axe de la tige du vérin et dont la denture actionne, lors de son coulissement, le doigt de contact d'un compteur d'impulsions couplé à l'unité de calcul contrôlant le déploiement des fourches ou du plateau de l'élément télescopique du chariot de manutention. Selon une autre caractéristique de cette seconde forme de réalisation, l'autre extrémité de la biellette est articulée à l'extrémité d'une barre coulissante parallèle à la crémaillère et comportant des ergots qui coopèrent avec des rampes dlune seconde barre, déplaçable orthogonalement à la barre coulissante et venant, au moment où la tête palpeuse vient buter sur la charge à prélever, actionner un contacteur provoquant le retour de vérin. Finalement, dans une troisième forme de réalisation adaptée à des courses plus importantes de la tête palpeuse, notamment pour l'estimation du positionnement de charges éloignes du bord du casier de stockage, la tête palpeuse est prévue à l'extrémité d'un pantographe forme d'une pluralité de biellettes formant des losanges articulés successifs, le dispositif mobile de manoeuvre de ce pantographe étant constitué par un vérin double effet entraînant une crémaillère coopérant avec un compteur d'impulsions couplé à l'unité de calcul contrôlant les mouvements du système télescopique du chariot du transtockeur. D'autres caractéristiques et avantages de l'invention ressortiront de la description qui va suivre en regard des dessins annexés qui représentent, schématiquement et simplement à titre d'exemples, diverses formes de réalisation d'un palpeur électronique associé au chariot de manutention d'un transtockeur. Sur ces dessins La figure 1 est une vue schématique de profil montrant une charge de 1 000 mm de profondeur correctement placée au bord d'un casier de stockage et devant être prélevée par l'élément télescopique d'un chariot de manutention porté par un transtockeur circulant a 100 mm du bord dudit casier. La figure 2 est une vue similaire a celle de la figure 1, illustrant le prélèvement correct de la charge par le systeme télescopique du chariot de manutention du transtockeur. La figure 3 est une vue analogue à celles des figures 1 et 2, à la fin du prélèvement de la charge, maintenant correctement placée sur le transtockeur. La figure 4 est une vue de profil illustrant la position décalée prise, sur le plan incliné d'un casier de stockage dynamique, par une charge de 1 000 mm de profondeur devant être prélevée par le système télescopique d'un chariot de manutention porté par un transtockeur circulant à 100 mm du bord du casier. La figure 5 est une vue analogue à celle de la figure 4, illustrant le prélèvement défectueux, en porte à faux, de la charge décalée qui est illustrée à la figure 4. La figure 6 est une vue de profil, analogue à celles des figures 4 et 5, et montrant la position décentrée sur le transtockeur prise, apres son prélèvement, par la charge mal positionnée qui est schématisée aux figures 4 et 5. La figure 7 est une vue schématique de profil d'une première forme de réalisation du palpeur, à commande par vérin électrique, ce dernier étant représenté en position rétractee. La figure 8 est une vue schématique de profil correspondant à celle de la figure 7 montrant l'organe palpeur en position active au contact de lacharge dont l'éloignement doit etre mesuré. La figure 9 est une vue schématique de profil d'une seconde forme de réalisation du palpeur, a commande par vérin pneumatique ou hydraulique, l'organe palpeur étant en position rétractée. La figure 10 est une vue schématique de profil correspondant à celle de la figure 9, l'organe palpeur étant représenté en position active, au contact de la charge dont l'eloignement doit être mesuré. La figure 11 est une vue schematique de profil d'une variante de realisation, en position rétractée de l'organe palpeur porté par un dispositif télescopique à ressort formant contact. La figure 12 est une vue de dessus correspondant à celle de la figure 11. La figure 13 est une vue de profil analogue à celle de la figure 11, l'organe palpeur etant représenté en position active au contact de la charge. La figure 14 est une vue en plan correspondant à celle de 1-a figure 13. Dans le cas du positionnement de la charge C illustrée aux figures 1 à 3, aucun probleme ne se pose en principe quant à son prélevement puisqu'elle est située bien au bord du casier 1, correctement palettisée pour que les éléments mobiles 2 et 3 du plateau télescopique porté par le chariot 4 du transtockeur, circulant à 100 mm du bord du casier 1, puissent venir s'insérer dans le logement 5 prevu sous la charge C. Le déploiement des éléments télescopiques 2 et 3 étant normal dans ce cas, la charge vient après prélèvement se placer correctement sur le chariot 4, bien centree avec l'axe de celui-ci. Par contre, dans le cas des figures 4 à 6, la charge C représentée est mal positionnée dans le casier 1, n'ayant pas pu, en passant sur les rouleaux 6 du plan incliné 7 du casier I, venir correctement atteindre, au bord du cåsier, une butée non repré sentée, mais étant au contraire venue se placer à 120 mm du bord du casier, donc a 220 mm du bord du plateau télescopique retracté du chariot de manutention 4. La figure 4 illustre à ce propos la position de prélève- ment d'entrée de l'élément mobile, sans correction correspondante de sa longueur de déploiement. Un tel prélevement aboutirait à un accident, la charge, après prélèvement par le plateau télescopique 2, 3, étant encore engagée légèrement dans le casier. Même si elle n'est pas engagée dans le casier, le fait qu'elle deborde dans les 100 mm de marge prévus entre le chariot 4 et le bord du casier 1 s'oppose à un déplacement lateral du transtockeur, la charge décentrée C risquant de heurter les piliers de raidissement prevus à l'extérieur du casier. Pour éviter cela, l'invention prévoit un organe palpeur porté par le chariot du transtockeur et destiné à mesurer la distance séparant la charge du bord rétracté de l'élément télescopique de prélèvement porté par le chariot de manutention du transtockeur, et comportant un organe mobile qui, au fur et à mesure de son déplacement en direction de la charge à prélever, indique sa position exacte en coopération avec des moyens de mesure de son déplacement. Le palpeur selon l'invention comporte en combinaison un élément ou corps fixe équipé de moyens, non spécialement représentés sur les dessins, servant à sa solidarisation avec le chariot 1 de manutention du transtockeur, un élément mobile par rapport à l'élément fixe et portant une tête palpeuse proprement dite se déplaçant dans l'axe de prélèvement de la charge, un organe d'entrainement de l'élément mobile portant la tête palpeuse et un dispositif de contrôle qui, mesurant le déplacement de l'élément mobile portant la tête palpeuse, transmet les informations fournies par le palpeur à une unité électronique de calcul contrôlant le déploiement correspondant de l'élément télescopique de prélèvement porté par le chariot de manutention. Dans la première forme de réalisation qui est illustrée aux figures 7 et 8, l'élément mobile portant la tête palpeuse est constitué par une broche filetée 8 horizontale pouvant être déplacée dans l'axe de prélèvement de la charge à l'aide d'un écrou 9' ,dont le taraudage se visse sur la broche 8 et dont le pourtour s 'insère en pouvant coulisser, dans un alésage multipan prévu au centre d'un pignon 9 dont les dents 10 engrenant avec les dents 11 d'un pignon 12 calé sur l'arbre de sortie 13 d'un moto-réducteur d'entraînement 14. La broche filetée 8 comporte une rainure longitudinale de guidage 15 qui l'empêche de tourner avec l'écrou 9' et le pignon 9 et dans laquelle vient s'engager un ergot 16 prévu sur un élément de guidage 17 porté par un carter 18 de protection comportant un second élément 19 de guidage de la broche, cet élément 19 servant de support au dispositif de mesure du déplacement de la broche, constitué ici par un compteur d'impulsions 20 dont une roue dentée, non représentée, engrenant avec les filets de la broche 8, fournit à chaque avance d'une dent une impulsion transmise par les conducteurs 21 à une unité de calcul non représentée qui contrôle par voie informatique le mouvement de déploiement que l'élément télescopique de prélèvement 2, 3 doit effectuer pour se placer correctement sous la charge C en fonction du positionnement de celle-ci. L'écrou 9' prend appui, du côté oppose à la tête palpeuse, sur une butée à billes 22 pressée, lorsque la tête palpeuse 23 proprement dite atteint la charge C, contre un ressort hélicoïdal 24 logé dans un alésage correspondant 25 de l'élément de guidage 19 porté par le carter 18. Dans un perçage axial de cet élément 19 de guidage passe la tige de manoeuvre 26 d'un commutateur 27 qui inverse le sens de rotation du moteur 14 lorsque, la tête 23 de pal page atteignant la c-harge C, l'écrou 9' se déplace vers la gauche et pousse la butée 22 à l'encontre de l'action du ressort 24, contre la tige 26 de ce commutateur 27 ; le moteur 14 assure alors le mouvement de retour de la broche 8 qui, en fin de course, vient buter contre le contact 28 du commutateur 29.Ce dernier met alors le moteur 14 à l'arrêt et inverse son sens de démarrage pour qu'il soit prêt à être mis en route directement par l'unité de commande automatique contrôlant les mouvements du transtockeur et du chariot de manutention, lorsque ceux-ci parviennent à une nouvelle adresse Le dispositif 20 compteur d'impulsions est couplé de telle sorte, avec l'unité de calcul contrôlant le mouvement de déploiement du systeme télescopique 2, 3, que la broche-filetée 8, lorsqu'elle ne rencontre pas d'obstacle, s'arrête lorsqu'elle est déplacée d'une longueur déterminée et fournisse en même temps à l'unité de calcul et de commande une information selon laquelle elle est ramenée en position de zéro et selon laquelle le prélèvement d'une charge est suspendu ou annulé pour permettre un réajustement manuel visant à remettre ladite charge en position correcte dans son casier ou a prévoir un chargement du casier considéré en cas d'absence d'une telle charge à prélever. Dans la seconde forme de réalisation du dispositif qui est illustrée aux figures 9 et 10, l'organe de manoeuvre de la tête palpeuse est constitué par un piston 30 dont la tête coulisse dans un cylindre 31 à double effet constituant l'élément fixe et commandé par des électro-vannes (non représenteesj remplaçant les commutateurs de la première forme de réalisation. La tige 32 de ce piston comporte > à son extrémité libre, un alésage borgne fendu dans lequel peut coulisser, a l'encontre de l'action d'un ressort de rappel 33, une tige 34 formant tête palpeuse qui est couplée, de manière articulée, à l'une des extrémités 35 d'une biellette 36 articulée en son milieu sur une patte 37 qui est solidaire de la tige 32 du piston et porte une crémaillère 38 parallèle à l'axe du piston et coopérant avec le doigt 39 d'un compteur d'impulsions 40 fournissant ses informations, par des conducteurs 41, à l'unité de calcul contrôlant entre autres les mouvements du systeme télescopique du chariot de manutention porté par le transtockeur. L'autre extrémité 42 de la biellette 36 est articulée à l'extrémité d'une barre coulissante 43 parallèle à la crémaillère, qui forme comme de commande pour une seconde barre 44, mobile orthogonalement à la précédente et servant à actionner un commutateur 45 commandant une électro-vanne non représentée servant à inverser le sens de déplacement du piston 30. Cette barre de commande 44 comporte des rampes cunéiformes 46 coopérant avec des ergots correspondants de la barre coulissante 43. Le fonctionnement est le suivant Lorsque la tête 34 de l'organe palpeur bute contre la charge C (figure 10), la biellette 36 bascule à l'encontre de l'action d'un ressort de rappel 47 fixé à la crémaillère 38. Dans ce mouvement, l'extrémité 42 de la biellette 36 tire sur la barre coulissante 43 dont les ergots 48, glissant sur les rampes 46 de la barre de commande 44, provoquent ainsi le soulèvement de celle-ci, qui vient alors presser le contact du commutateur 45 relié, par des conducteurs 49, à l'électro-vanne d'inversion du sens de déplacement du piston 30 qui revient dans la position illustrée à la figure 9. Dans le mouvement aller de l'organe palpeur, au fur et à mesure que la tige 32 du piston 30 se rapproche de la charge C, chaque fois qu'une dent de la crémaillère 38 passe sur le contact 39 du compteur 40, une impulsion est envoyée a l'unité de calcul. La longueur de la crémaillère est calculée pour fournir un nombre d'impulsions détermine lors du déplacement du piston, correspondant chacune à une fraction donnée de la-distance séparant la charge du dispositif de manutention du chariot du transtockeur. Dans le mouvement de retour du piston 30, la crémaillère 38 vient heurter le contact 50 d'un commutateur relié, par des conducteurs 51, à une électro-vanne inversant le sens d'admission du fluide dans le cylindre 31, lors du cycle de palpage suivant. Tout comme le compteur d'impulsions 20 prévu dans la première forme de réalisation illustrée aux figures 7 et 8, le compteur d'impulsions 40 de cette seconde forme de réalisation, coopérant avec la crémaillère 38, est couplé de telle sorte avec l'unité de calcul que celle-ci commande le retour et l'arrêt du piston 30 lorsque la tête palpeuse 34 n'a rencontré aucun obstacle ou n'a pu atteindre la charge lors du déplacement de la crémaillere. Finalement, dans la troisième forme de réalisation, également à commande pneumatique ou hydraulique, on a choisi, entre le compteur d'impulsions et l'élément mobile, la même liaison que dans la première forme de réalisation, à savoir un contacteur à roue dentée fournissant des impulsions aux cours de l'avance de la crémaillère. Ce mode de réalisation, à forte démultiplication du mouvement de l'élément mobile entraînant la tête palpeuse proprement dite 52, comporte également un cylindre 53 et un piston 54 dont la tige 55 entraîne une crémaillère 56 coopérant avec un compteur d'impulsions 57. La tige du piston assure également l'extension d'un pantographe 58 formé d'une pluralité de biellettes 59 articulées entre elles pour constituer des losanges déformables, le losange ou rhombe extrême portant la tête palpeuse directement constituée par une tige coulissante actionnant, à l'encontre d'un ressort de rappel, un contacteur commandant l'inversiondel'électro-vanne de commande du vérin double effet. La partie fixe du pal peur supporte un commutateur de fin de course 60 que vient actionner} à la fin de son mouvement de retour, l'extrémité libre de la crémaillère 56. Quelle que soit la forme de réalisation adoptée, le palpeur électronique conforme à l'invention procure une grande sécurité du magasinage automatique. Comme on l'a vu, la liaison entre le compteur d'impulsions et l'élément mobile peut être réalisée de diverses façons. Ce qui est impOrtant, cjLest d'eviter le ralentissement des opérations de prélèvement et de stockage dans un magasin automatique, provoqué par un accroissement des temps de prélèvement ou l'exécution de manoeuvres à vide inutiles. Le palpeur électronique conforme à l'invention solutionne ce problème et il presente une efficacité remarquable. Il suffit, pour réduire les temps morts, de prévoir le démarrage du cycle de fonctionnement des systèmes télescopiques du chariot de manutention seulement quelques secondes à la fin du cycle de palpage. Ainsi, si la réponse du palpeur est positive, le cycle de prélèvement n'est augmenté que de façon infime. Si par contre la reponse du palpeur est négative, une impulsion est fournie au poste central, qui indique alors une nouvelle adresse au transtockeur, tout en affichant cette anomalie, afin que l'on puisse manuellement pallier le défaut constaté dansle positionnement d'une charge à prelever. Il va de soi que l'invention n'a ete décrite et représentée qu'à titre purement explicatif, nullement limitatif, et que diverses modifications de detail pourraient être apportees aux formes de réalisation indiquées, sans qu'on sorte pour autant du domaine de l'invention. C'est ainsi, par exemple, que le déplacement de l'élément mobile du palpeur pourrait être assuré par d'autres moyens, par exemple par un moteur linéaire. Ce qui est important, c'est de contrôler la course de l'élément palpeur, d'en mesurer l'importance et de fournir cette donnée à l'unité de calcul couplée qui contrôle la course du système télescopique du chariot de prélèvement du transtockeur. REVENDICATIONS 1. Pal peur électronique applicable aux transtockeurs pour decelerl'absence ou le mauvais positionnement d'une charge à prele- ver automatiquement dans un magasin, caractérisé par le fait qu'il colporte en combinaison un élement fixe equipe de moyens pour sa solidarisation avec le chariot de prélèvement ou de manutention du transtockeur, un élément mobile par rapport à l'élément fixe et portant une tête palpeuse proprement dite se déplaçant dans l'axe de prélèvement de la charge, un organe d'entrainement de l'élément mobile portant la tête palpeuse et un dispositif de contrôle mesurant les informations fournies par le pal peur et les transmettant à une unité électronique de calcul qui contrôle le déploiement correspondant de l'élément télescopique de prélèvement porté par le chariot de manutention. 2. Palpeur électronique suivant la revendication 1, carac térisé par le fait que l'unité de calcul associée au palpeur est établie pour assurer le retour de ce dernier en position retractée apres transmission par le compteur associé d'un nombre maximal prédéterminé d'impulsions correspondant à un déplacement maximal de l'élément mobile du palpeur correspondant à un déploiement extrême possible des éléments télescopiques du chariot de manutention. 3. Palpeur électronique suivant 1-es revendications 1 et 2, caractérisé par le fait que l'organe mobile portant la tête palpeuse est constitué par une broche filetée horizontale pouvant être dépla cée, dans l'axe de prélèvement de la charge, à l'aide d'un ecrou dont le taraudage se visse sur la broche et dont le pourtour s'insère, en pouvant coulisser, dans un alésage multipans prévu au centre d'un pignon dont les dents engrènent avec celles d'un pignon cale sur l'arbre de sortie d'un moto-reducteur. 4. Pal peur électronique suivant l'une quelconque des revendications 1 à 3, caractérisé par le fait que le multipans taraudé d'entraînement de la broche coopère avec une butée à billes venant, à l'encontre de l'action d'un ressort de comoression, lorsque la tête palpeuse est venue en contact avec la charge, déplacer la tige de commande d'un commutateur inversant le sens de rotation du moteur en vue du retour de la broche filetée. 5. Palpeur electronique suivant l'une quelconque des revendications 1 à 4, caractérisé par le fait que la broche filetée formant l'élément palpeur comporte une rainure de guidage dans laquelle coulisse, en vue d'empêcher sa rotation, un ergot porte par l'élément fixe du palpeur. 6. Palpeur suivant l'une quelconque des revendications 1 à 5, caractérisé par le fait que le dispositif mesurant et transmettant les informations fournies par le palpeur à l'unité de calcul électronique est constitué par un compteur d'impulsions comportant une roue dentée engrenant avec la broche filetee et fournissant, a chaque avance d'une dent, une impulsion a l'unité de calcul. 7. Palpeur électronique suivant les revendications 1 et 2, caractérisé par le fait que la tête palpeuse, montée coulissante', a l'encontre de l'action d'un ressort de rappel la pressant à llex- térieur, dans l'extrémité creuse fendue de la tige du vérin constituant l'élément mobile du palpeur, entraine dans son mouvement de rétraction l'une des extrémités d'une biellette articulée en son milieu sur une patte solidaire de la tige du vérin et portant une crémaillère qui est parallèle à l'axe de la tige du vérin et dont la denture actionne, lors de son coulissement, le doigt de contact d'un compteur d'impulsions couple à l'unité de calcul contrôlant le déploiement des fourches ou du plateau de l'élément télescopique du chariot de manutention. 8. Palpeur electronique suivant l'une quelconque des revendications 1, 2 et 7, caractérisé par le fait que la biellette articulée à la réglette coulissant sur la crémaillère coopérant avec le contact du compteur d'impulsions comporte des ergots coopérant avec des rampes correspondantes d'une seconde réglette dépla çable orthogonalement à la cremaillère. 9. Palpeur électronique suivant les revendications 1 et 2, caractérisé par le fait que la tête palpeuse est prévue à l'ex trémité d'un pantographe formé d'une pluralité de biellettes formant des rhombes successifs articulés, le dispositif de manoeuvre du pantographe étant constitué par la tige de piston d'un vérin double effet entrainant également une crémaillère cooperant avec un compteur d'impulsions couplé à l'unité de calcul contrôlant les mouvements du système télescopique du chariot de manutention.