Brevet FR2377251A1 — publié le 19780811

La présente invention a pour objet un procédé de commande d'interpolateurs dans les commandes numériques d'organes de travail. Dans l'industrie on utilise-différentes machines et notamment des machines-outils dont les organes de travail sont pilotés par des moyens de commande numérique, lesdits organes de travail étant le support de l'outil de travail, tel qu'une tête de fraisage, de perçage, d'alésage, de taraudage, un traînard, une tête d'oxydécoupage ou de soudage etc. Sur une machine-outil un axe peut être défini comme un organe mobile suivant l'un des vecteurs du repère orthonormé définissant l'espace. Dans le cas d'une machine pilotée par au moins une commande numérique, les axes sont asservis indépendamment les uns des autres. On considère dans le cas présent, les organes de travail de la machine-outil qui peuvent être en nombre illimité, comme se déplaçant indépendamment les uns des autres suivant un plan. Dans l'autre plan, les axes sont solidaires mécaniquement et ont en commun le troisième axe de repère de l'espace. En considérant la vitesse de chaque organe de travail, la vitesse programmée sur une machine-outil est la vitesse de déplacement de l'outil de travail. La trajectoire suivie par l'outil est linéaire ou circulaire. Comme représenté à la figure 1, la vitesse programmée t est décomposée en trois vecteurs Vx ty Vz colineaires aux vecteurs du repère de référence. Dans le cas de plusieurs organes de travail, les 33 vecteurs vitesses V1, V2 (figure 2) ont des modules égaux mais de directions différentes et peuvent être décomposés chacun en trois vecteurs colineaires aux vecteurs du repère de référence. Si les organes de travail ont un axe commun, la projection du vecteur vitesse suivant cet axe doit être de même sens et de même module. Pour faciliter l'exposé, l'exemple est limité au cas de deux organes de travail solidaires suivant un axe appelé X. Bien entendu la présente invention est applicable quel que soit le nombre d'organes de travail et quel que soit l'axe commun. Conformément au procédé suivant la présente invention, lors du déplacement de plusieurs organes de travail, ceux-ci ont un axe commun de déplacement et on choisit pour tous les organes de travail un même vecteur vitesse dont la projection est la plus petite suivant ledit axe, les autres vecteurs vitesse des autres axes étant déterminés en fonction de ce vecteur, vitesse suivant l'axe commun. D'autres caractéristiques et avantages de l'invention seront mieux compris à la lecture de la description qui va suivre de plusieurs exemples de réalisation et en se référant aux dessins annexés dans lesquels - La figure 1 est un diagramme montrant la décompo- sition en trois vecteurs d'une vitesse programmée V - La figure 2 est un diagramme montrant la décomposition de deux vecteurs vitesses VI V2 ;; - La figure 3 est un diagramme inontrant la projection de vecteurs dans un plan XY - La figure 4 est un diagramme montrant la projection de deux autres vecteurs dans un plan XY - La figure 5 est un diagramme montrant la projection de deux vecteurs dans un plan XZ , - La figure 6 est un diagramme montrant la projection de deux vecteurs dans un plan ZY - La figure 7 est un diagramme montrant les trajectoires D1, Dn dans un plan XY - La figure 8 est un schéma illustrant une commande numérique câblée pilotant tous les axes - La figure 9 est un schéma illustrant un dispositif à plusieurs commandes numériques couplées - La figure 10 est un schéma illustrant us variante d'un dispositif à plusieurs commandes numériques couplées - La figure Il est un schéma illustrant unevariante d 'un dispositif à plusieurs commandes numériques couplées - La figure 12 est un schéma illustrant un dispositif dans lequel chaque commande numérique possède un lecteur et un pupitre ;; - La figure 13 est un schéma illustrant une commande numérique, dans lequel deux des coordonnées des organes de travail sont comparées - La figure 14 est un schéma illustrant une commande numérique affectée à chaque organe de travail avec comparaison de deux coordonnées - La figure 15 est un schéma illustrant une variante de la figure 14 dans laquelle chaque commande numérique comporte un pupitre pour introduire des corrections - La figure 16 est un schéma illustrant une variante de la figure 15 dans laquelle chaque commande numérique comporte un pupitre et un lecteur - La figure 17 est un diagramme montrant l'angle 0 défini par l'axe maitre et la trajectoire de outil ; - La figure 18 est un diagramme montrant l'angle 8 pour deux vecteurs vitesse, définis comme à la figure 17 ;; - La figure 19 est un schéma illustrant une commande numérique dans laquelle le nouveau vecteur vitesse est défini à partir du cosinus de l'angle 8. - La figure 20 est un schéma illustrant une variante de réalisation de la figure 19 dans laquelle un seul lecteur et un seul pupitre commandent toutes les autres commandes numériques ; - La figure 21 est un schéma illustrant une variante de réalisation de la figure 19 dans laquelle chaque commande numérique comporte un pupitre d'introduction manuelle de données ; - La figure 22 est un schéma illustrant une variante de réalisation de la figure 19 dans laquelle chaque commande numérique comporte un pupitre et un lecteur - La figure 23 est un diagramme montrant le nouveau vecteur vitesse en fonction de la distance parcourue par chaque axe ;; - La figure 24 est un diagramme montrant les nouveaux vecteurs vitesses en fonction de la distance parcourue par deux axes - La figure 25 est un schéma illustrant une commande numérique dans laquelle le nouveau vecteur vitesse est défini à partir de la distance parcourue par chaque axe ; - La figure 26 est un schéma illustrant une variante de réalisation de la figure 25 dans laquelle un'seul lecteur et un seul pupitre commandent toutes les autres commandes numériques ; - La figure 27 est un schéma illustrant une variante de réalisation de la figure 26 dans laquelle chaque commande numérique comporte un pupitre d'introduction manuelle des données ;; - La figure 28 est un schéma illustrant une variante de la figure 26 dans laquelle chaque commande numérique comporte un pupitre et un lecteur - La figure 29 est un diagramme représentant le plus petit vecteur Vx en comparaison des déplacements suivant les axes Y et Z de chaque organe de travail ; - La figure 30 est un schéma illustrant une commande numérique dans laquelle le nouveau vecteur vitesse de chaque organe de travail est défini a partir des informations Xn, Yn, Zn ; - La figure 31 est un schéma illustrant une variante de la figure 30 dans laquelle un seul lecteur et un seul pupitre commandent toutes les autres commandes numériques ; - La figure 32 est un schéma illustrant une variante de la figure 31 dans laquelle chaque commande comporte un pupitre d'introduction manuelle des données ;; - La figure 33 est un schéma illustrant une variante de la figure 30 dans laquelle chaque commande numérique comporte un pupitre et un lecteur. A la figure 3-on a représenté les projections de deux - > - > vecteurs Vl et V2 dans le plan XY et conformément à l'invention, il faut considérer la projection la plus petite suivant l'axe X, soit donc-Vxl. Il faut, modifier le module du vecteur V2 pour que la projection de V2 suivant l'axe X soit fagale a Vxl. Dans le cas où les vecteurs vitesse sont dans un même plan, il faut analyser leur projection suivant l'axe de référence qui dans les exemples représentés est l'axe des X. Par exemple dans le cas de la figure 4, le vecteur maître est V2x et il faut donc modifier V1 afin que, Vlx = V2x. De même, ainsi qu'il est représenté à la figure 5, le vecteur martre est Vlx et il faut modifier V2 pour que, V2x = Vlx. A la figure 6 on a représenté des vecteurs vitesse qui sont dans le plan ZY et dans lequel les organes de travail sont indépendants suivant ce plan. I1 faut donc considérer la projection des vecteurs vitesse suivant l'axe commun. Le cas où la projection donne des vecteurs de sens opposé ne peut être résolu. La commande numérique doit arrêter les déplacements et signaler l'incompati- bilité de fonctionnement. Dans le cas contraire, un calcul est effectué pour définir la vitesse de travail des organes de travail n'ayant pas le plus petit vecteur Vx. La présente invention peut s'appliquer à deux types de commande numérique - commandes numériques de type câblées -; - commandes numériques possèdant un calculateur. Quel que soit le type de commande numérique, le nombre d'interpolateurs de même type, doit etre égal au nombre d'axes de travail. On envisage ci-après le cas de "n" organes de travail ayant un axe X commun. Un même organe de travail peut avoir des axes pilotes par la commande numérique et se déplaçant suivant un meme axe. Les déplacements suivant l'axe commun sont de même amplitude. Les schémas faisant l'objet des figures 8 à 33 se rapportent à des commandes numériques câblées. Deux programmations de la vitesse d'avance sont envisagées - programmation de l'image de la vitesse F = 10 V D dans laquelle V est la vitesse de l'outil et D la distance à parcourir - programmation directe en mm/mn. Dans le cas où la programmation est effectuée suivant F , 10DV, le programmateur définit dans son calcul le plus petit F, V étant une constante (vitesse de l'outil) et D étant le parametre. L'opérateur connaissant les distances à parcourir pour chaque organe, il définit la plus grande distance D. Dans l'exemple représente à la figure 7, on a figuré les trajectoires D1, D2, Dn qui correspondent chacune à la trajectoire des organes de travail nO 1, nO 2, n0 n. Dans ce cas D2 est le plus grand déplacement donc F = 10 V et la fréquence de référence est définie à partir D2 de F - 7 , ladite fréquence est commune à tous les inter D2 polateurs des différents organes de travail. Suivant une première solution, on utilise une seule commande numérique équipée d'un lecteur 2 de données qui distribue ses informations à des registres de transformation et de mémorisation des données 3 pour chaque axe 1, 2 ... n qui sont reliés à des interpolateurs 4 pour chaque axe l, 2 ... n pilotant n organes de commande et d'asservissement 5 des axes I à n. Au niveau de 1' entrée des données, la commande numérique comporte un pupitre 6 qui permet de distribuer manuellement des informations à l'étage de transformation et de mémorisation des données . L'oscillateur générant la fréquence F = 10 V est contrôlé par un potentiomètre 8. D Dans le cas de la figure 8 on apporte aucune modifi- cation à la commande numérique, le programmeur calculant seulement la fréquence F. Dans le cas de la figure 9, le dispositif comprend plusieurs commandes numériques l, CNl à CNp qui sont couplées entre elles par un organe de synchronisation 9 des horloges 1, la commande numérique CNî possède un lecteur 2 et distribue les informations à l'ensemble des registres 3 de transformation et de mémorisation des données qui sont reliés aux interpolateurs 4 des axes 1 à n. Un seul pupitre de commande 6 permet d'introduire manuellement certaines informations. A la figure 10 on a représenté une commande numérique dans laquelle les horloges sont couplées et reliées à un moyen de synchronisation 9. Le pupitre de commande 6 commande des registres de correction de longueur et diamètre d'outil et certaines fonctions au niveau des asservissements (image miroir, JOG...) De cette manière, certaines informations telles que l'introduction des corrections, déplacement en JOG peuvent être introduites à partir de la commande numérique de référence ou à partir de chaque commande numérique. A la figure ll on a représenté un autre type de commande numérique dans laquelle plusieurs commandes numériques sont couplées par un moyen de synchronisation 9 des horloges. Chaque commande numérique comporte un pupitre 6 CNl à CNp qui est relié aux registres de correction d'usure des outils 10 et aux registres d'asservissement 11. A la figure 12 on a représenté un dispositif dans lequel les commandes numériques sont couplées et chaque commande numérique 1 est reliée à un lecteur 2 et un pupitre 6. Au niveau des informations sont prévus des registres 12 de fréquence F1 = 10 v - Fp = 10 V et un registre 13 D D effectuant la comparaison entre les fréquences pour déterminer la plus petite fréquence F qui est mémorisée dans des registres 14 de chaque commande numérique. A cette valeur de F correspond une seule fréquence de commande des interpolateurs de chaque commande numérique. Dans tous les cas des figures 9 à 12, une synchronisation doit être assurée entre les différentes commandes numériques. Dans le cas ol la vitesse d'avance est programmée en mm/mn, la vitesse d'avance est définie par le vecteur vitesse de l'outil. Il faut considérer la projection de ce vecteur sur les axes de référence. Dans une commande numérique standard, la comparaison est faite à la sortie des interpolateurs par un circuit contrôlant la relation V2 outil = V2x + V2y = V2z Dans les modes de réalisation on considère l'axe X commun à tous les organes de travail. Il faut considérer pour chaque organe de travail la plus petite vitesse Vx et considérer cette vitesse Vx comme vitesse de référence. Pour déterminer cette valeur Vx, il faut comparer les coordonnées des organes de travail suivant les axes X et Y. Dans l'exemple, l'axe X est l'axe commun. Le déplacement en X pour les différents organes de travail sont identiques. Le plus petit vecteur projeté suivant l'axe X correspond à l'organe de travail ayant le plus grand déplacement suivant les axes Y ou Z. Pour cela,- il faut comparer les déplacements suivant Y et Z. L'organe de travail ayant le plus grand déplacement suivant l'un de ces cas donne la vitesse de déplacement suivant l'axe X. A la figure 13 on a représenté une seule commande numérique 1 qui commande tous les axes. Les introductions manuelles de données, affichage de correcteurs, déplacements en JOG etc. sont commandées a partir d'un seul pupitre 6. Les déplacements de chaque organe de travail sont comparés dans un registre 15. Le plus grand déplacement suivant l'un des axes définit l'organe de travail maître. Un commutateur électronique 16 commande l'étage 17 de calcul vecteur vitesse ayant le plus petit vecteur Vx. Les ordres d'interpolation sont envoyés aux différents interpolateurs 4 a partir de l'étape de calcul maître 17. A la figure 14 on a représenté plusieurs commandes numériques 1, CNî a CNp qui sont couplées par un moyen 9 de synchronisation des horloges. Comme dans l'exemple précédent, les déplacements de chaque organe sont comparés dans un registre 15 et dirigés par un commutateur 16 vers l'étage 17 de calcul vecteur vitesse ayant le plus petit vecteur Vx. A la figure 15 on a représenté une disposition analogue a celle de la figure 14 dans laquelle chaque commande numérique comporte un pupitre 6 pour introduire manuellement certaines données. A la figure 16 on a représenté plusieurs commandes numériques 1 couplées avec un registre 9 de synchronisation des horloges. Chaque commande numérique comporte un lecteur 2 et un pupitre 6 et la disposition est identique à celle du mode de réalisation précédent en ce qui concerne la comparaison des coordonnées entre chaque organe et le choix du vecteur maître. Dans ce mode de réalisation, on utilise un registre 18 qui effectue la comparaison entre les fréquences données F et le choix du plus petit F qui est mémorisé dans un registre 19 d'où il est introduit dans le circuit de calcul du vecteur vitesse. I1 est également possible de calculer le nouveau vecteur a partir du cosinus de l'angle e défini par l'axe maître X de la trajectoire de l'outil suivant chaque plan qui est donné en information complémentaire à la commande numérique (figure 17) Vx = V outil cos 8 Le plus petit vecteur est défini par Vx min = V outil cos e min. Les nouveaux vecteurs vitesses (figure 18) sont calculés à partir de la relation V'n = Vx ou V'n = V outil cos # Cos #n V outil n cos #n Dans l'exemple représenté à la figure 18 V'n = Vn cos #n ou V1 = Vx V2 cos #2 cos #n La figure 19 concerne un dispositif comportant une seule commande numérique qui commande tous les organes de travail. Au niveau des données, on introduit des registres 20 donnant les valeurs cos 8. Les valeurs du cos 8 sont comparées dans un registre 21 pour calculer le plus petit Vx qui est relié à des registres 22 de calcul des fréquences F1, Fp eux-memes reliés aux registres 17 de l'étage de calcul du vecteur vitesse. A la figure 20 on a représenté plusieurs commandes numériques dont les horloges sont synchronisées par le registre 9. Comme dans l'exemple précédent, on introduit les valeurs du cos 8 et on compare lesdites valeurs pour calculer le plus petit Vx et les fréquences F1 - Fp. A la figure 21 on a représenté un ensemble de commandes numériques identique au précédent, mais dans lequel les horloges sont synchronisés en 9 et chaque commande numérique comporte un pupitre 6 d'introduction manuelle de données. A la figure 22 on a représenté un ensemble de commandes numériques dans lequel on compare le cos e comme dans l'exemple précédent. Chaque commande numérique canporte un pupitre 6 et un lecteur 2. Les informations de la fréquence F sont programmées et comparées dans un registre 23 de telle sorte que le plus petit F est pris en compte pour le calcul du plus petit Vx. Il est également possible de calculer le nouveau vecteur vitesse à partir de la distance parcourue par chaque axe. La distance D = O-P a parcourir par les différents organes de travail dans les plans XY et YZ figure 23) est donnée en information complémentaire pour chaque organe de travail. Dans ce cas, le plus petit vecteur Vx est défini par Vx = V D Les nouveaux vecteurs vitesse (figure 24) sont calculés par la relation Vn = Vx Dn OX A la figure 25 on a représenté une seule commande numérique 1 qui commande tous les organes de travail à partir d'un lecteur 2. Au niveau des données, on utilise des registres 24 qui introduisent la distancie D suivant les différents axes. Les distance D sont ensuite comparées dans un registre 25 pour calculer le plus petit Vx et qui est relié à des registres 26 du nouveau F1 - Fp qui est introduit dans l'étage de calcul du vecteur vitesse. A la figure 26 on a représenté plusieurs commandes numériques couplées dont les horloges sont synchronisées en 9 et comportant un seul lecteur 2 et un seul pupitre 6. Comme dans l'exemple précédent, on introduit la distance D suivant les différents axes et on compare lesdites distances D dans un registre 25 pour calculer le plus petit Vx. A la figure 27 on a représenté plusieurs commandes numerigues couplées 1 dont les horloges sont synchronisées en 9. Chaque commande numérique comporte un pupitre 6 d'introduction manuelle des données. Comme dans l'exemple précédent, on introduit la distance D suivant les différents axes et on compare lesdites distances D dans un registre 25 pour calculer le plus petit Vx. A la figure 28 on a représenté plusieurs commandes numériques couplées 1 qui comportent chacune un pupitre de commande 6 et un lecteur 2. Comme dans l'exemple précédent, on introduit la distance D suivant les différents axes et on compare lesdites distances D dans un registre 25 pour calculer le plus petit Vx. Par ailleurs, au niveau des données on utilise un registre 27 comparant les fréquences F et déterminant la plus petite fréquence F qui est mémorisée et introduite dans le registre 25 de calcul du plus petit Vx. On peut également calculer le nouveau vecteur à partir des coordonnées de chaque organe de travail. La commande numérique définit le plus petit vecteur Vx en comparant les déplacements suivant les axes Y et Z de chaque organe de travail (figure 29). Cette commande numérique calcule les nouveaux vecteurs vitesse à partir de la relation A la figure 30 on a représenté une seule commande numérique 1 qui par l'intermédiaire d'un lecteur 2 et d'un pupitre 6 commande tous les organes. Au niveau de la transformation des données on utilise un registre 28 de comparaison des coordonnées pour la recherche du plus petit Vx et des registres 29 pour le calcul de F1, Fp. A partir des informations Xn Yn Znt on définit le nouveau vecteur vitesse de chaque organe de travail. A la figure 31 on a représenté plusieurs commandes numériques dont les horloges sont synchronisées en 9. Un seul lecteur 2 et un seul pupitre 3 assurent la commande de toutes les autres commandes. Comme dans l'exemple précédent, on utilise un registre de comparaison des coordonnées pour la recherche du plus petit Vx et des registres 29 de calcul de F1, Fp. A la figure 32 on a représenté plusieurs commandes numériques couplées qui comportent un seul lecteur 2 et un pupitre 6 d' introduction manuelle des données pour chaque commande numérique. Comme dans l'exemple précedent, on définit le nouveau vecteur vitesse de chaque organe de travail à partir des informations Xn Yn Zn. A la figure 33 on a représenté plusieurs commandes numériques couplées et dont les horloges sont synchronisées. Chaque commande numérique comporte un pupitre 6 et un lecteur 2. Au niveau des données on utilise un registre 30 qui détermine le plus petit F qui est mémorisé et introduit dans le registre 28 de recherche du plus petit Vx. Dans les modes deréalisation des figures 19 à 33, la comparaison est faite à la sortie des interpolateurs par un circuit assurant la relation Vn2 = Vx2 + Vy2 + Vz2 ou sous une forme différente : Fn = Xn + Yn + Zn. Suivant un autre mode d'utilisation, la vitesse d'avance est programmée dans chaque commande numérique pour que la projection de chaque vecteur suivant l'axe commun soit égale. Cette solution doit être utilisée dans le cas de "n" commandes numériques possèdant chacune un lecteur et un pupitre. Le calcul revient alors au service de programmation soit sous forme automatique. Dans le cas d'une commande numérique avec calculateur, les solutions sont traitées par des programmes software ou sur des mémoires permanentes. Il est difficile dans ce cas de définir une structure précise, car les solutions software sont multiples. Le procédé seul est à considérer, soit donc la projection de vecteurs vitesse suivant l'axe commun et la prise en compte du plus petit vecteur. Les systèmes à calculateur fonctionnent sur une période d'échantillonnage très précise. On connaît la distance à parcourir entre chaque instant d'échantillonnage suivant la relation : #x = V T dans laquelle A est la distance a parcourir, V la vitesse suivant l'axe et T la période d 'échantillonnage. Les calculs de projection du vecteur vitesse sont donnés suivant le meme principe que dans les commandes numériques câblees. Bien entendu diverses modifications peuvent être apportées par l'homme de l'art aux dispositifs ou procédés qui viennent d'être décrits uniquement à titre d'exemples non limitatifs, sans sortir du cadre de l'invention. R. E V R N D I C A T I O N S 1. Procédé de commande d'interpolateurs dans les commandes numériques d'organes de travail dans lesquels le nombre d'interpolateurs est égal au nombre d'axes de travail, caractérisé en ce que lors du déplacement de plusieurs organes de travail ceux-ci ont un axe commun de déplacement et en ce qu'on choisit pour tous les organes de travail un même vecteur vitesse dont la projection est la plus petite suivant ledit axe, les autres vecteurs vitesse des autres axes étant déterminés en fonction de ce vecteur vitesse suivant l'axe commun. 2. Procédé de commande d 'interpolateurs dans les commandes numériques d'organes de travail comportant plusieurs commandes numériques CNl à CNp synchronisées ou couplées, sont reliées à un seul lecteur qui par l'intermédiaire de moyens de transformation et de mémorisation des données est relié aux différents interpolateurs des axes 1 à n suivant la revendication 1, caractérisé en ce qu'il est prévu un moyen de synchronisation des horloges des commandes numériques à la plus petite fré ouence suivant la formule F = 10 V dans laquelle V est la D vitesse de l'outil et D la distance à parcourir par l'outil. 3. Procédé de commande d'interpolateurs dans les commandes numériques d'organes de travail comportant plusieurs commandes numériques CN1 à CNp qui possèdent chacune un lecteur et un pupitre qui sont reliés par l'intermédiaire de moyens de crarsformation et de mémorisation des données aux diffé- rents interpolateurs des axes 1 à n suivant les revendications I et 2, caractOrisE en ce qu'une comparaison est effectuée au niveau des moyens de transformation entre chaque valeur de la fréquence F dont la plus petite valeur est prise en compte et mise en mémoire dans chaque commande numérique, ladite valeur de la fréquence F correspondant a une fréquence de commande des interpolateurs de chaque commande numérique. Q. Procédé de commande d'interpolateurs dans les commandes numériques d'organes de travail comportant plusieurs commandes numériques CN1 à CNp couplées entre elles suivant la revendication 1, caractérisé en ce que toutes les commandes numériques sont synchronisées entré elles à différents niveaux, et en ce que les déplacements de chaque organe de travail sont compares dans des registres, le plus grand déplacement suivant l'un des axes définissant l'organe de travail maître et un commutateur électronique commandant l'étage de calcul vecteur vitesse de l'axe ayant le plus petit vecteur vitesse choisi. 5. Procédé de commande d'interpolateurs dans les commandes numériques d 'organes de travail dans lequel chaque commande numérique est reliée a un pupitre et un lecteur suivant les revendications 1 et 4, caractérisé en ce que au niveau des moyens de transformation les déplacements de chaque organe de travail sont comparés dans des registres, le plus grand déplacement suivant l'un des axes définissant l'organe de travail maltre et en ce que les valeurs de la fréquence F = 10 V , sont comparées de manière à prendre en compte D la plus petite valeur de ladite fréquence pour la commande de l'étage de calcul vecteur vitesse de l'axe ayant le plus petit vecteur choisi. 6. Procédé de commande d'interpolateurs dans les commandes numériques d 'organes de travail dans lequel plusieurs commandes numériques CN1 à CNp sont couplées entre elles suivant la revendication 1, caractérisé en ce qu'on introduit au niveau des données pour chaque vecteur le cosinus e de l'angle défini par l'axe maître et la trajectoire de l'cutil suivant chaque plan et on calcule la plus petite valeur du vecteur choisi par comparaison des cosinus 0, ledit organe de calcul étant relié à des registres de calcul des fréquences Fl, Fp qui sont appliquées à la commande de l'étage de calcul. 7. Procédé de commande d ' interpolateurs dans lequel chaque commande numérique est reliée à un pupitre et un lecteur suivant la revendication 6, caractérisé en ce qu'au niveau de l'organe de calcul du vecteur choisi ou introduit la plus petite valeur de la fréquence F = 10 V. D 8. Procédé de commande d'interpolateurs dans lequel plusieurs commandes numériques sont couplées entre elles suivant la revendication 1, caractérisé en ce qu'on introduit au niveau des données pour chaque organe de travail la distance D a parcourir par les différents organes de travail dans les plans XY et XZ et on calcule la plus petite valeur du vecteur choisi par comparaison des distances D, ledit organe de calcul étant relié a des registres de calcul des fréquences FI, Fp qui sont appliquées a la commande de l'étage de calcul du vecteur vitesse. 9. Procédé de commande d'interpolateurs dans lequel chaque commande numérique est reliée a un lecteur et a un pupitre suivant la revendication 8, caractérisé en ce qu'au niveau de-ltorgane de calcul du vecteur choisi on introduit la plus petite valeur de la fréquence F = 10 V. D 10. Procédé de commande d T interpolateurs dans lequel plusieurs commandes numériques sont couplées entre elles suivant la revendication 1, caractérisé en ce qu'on définit le plus petit vecteur choisi Vx en comparant les déplacements suivant les axes Y et Z de chaque organe de travail et on calcule les nouveaux vecteurs vitesse à partir de la relation