Brevet FR2369984A1 — publié le 19780602

Ce que les demandeurs entendent ci-dessous par "contr81e-commande d'un système de manutention en milieu hostile" est un ensemble de dispositifs complexes (mécaniques, électriques ou électroniques) qui permet l'exécution des manoeuvres appelées à résoudre les problèmes de toute manutention en milieu hostile, quel que soit ce dernier. Jusqu'à présent, la manutention de produits en milieu hostile se faisait à l'aide de dispositifs électriques ou mécaniques télécomrnandés par câbles de transmission mécanique ou par cules électriques de commande et de contrôle des mouvements. Ces dispositifs ont toujours souffert des inconvénients suivante: 1. Les dispositifs mécaniques sont limités en puissance et en portée; 2. Les dispositifs électriques sont sensibles à certains milieux hostiles, -tels que les rayonnements ionisants, qui détériorent à la longue les cabres de liaison; 3. Les uns et les autres des systèmes complexes exigent des cibles spéciaux, de fabrication difficile et conteuse. La présente invention tend à pallier ces divers inconvénients: 1. en assurant le support des informations par un rayon lumineux convenablement modulé, en l'espèce un laser capable de transmettre tous les signaux de contrôle analogiques ou digitaux tels que ceux des caméras de télévision utilisées dans le système selon l'invention. Un tel dispositif est indifférent à l'influence des milieux hostiles, notamment aux rayonnements ionisants Il n'est pas soumis au vieil lisement qui affecte les manoeuvres mécaniques. Enfin le couplage entre les différents signaux transmis est indépendant de la distance, ce qui n'est pas le cas avec la transmission par câbles électriques; en assurant par un automate la gestion des contrBle et des com mandes; 3. en assurant l'accomplissement des mouvements par deux asservis sements indépendants contrôlés par l'automate précités à savoir:: a) un asservissement de position réalisé à partir de codeurs incré mentaux on x et y; - b) un asservissement de la vitesse, qui dépend ss chaque instant de la position. Le dessin annexé schématise un dispositif de manutention selon l'in tion: chargement, déchargement et stockage. On voit: Figez, le synoptique de l'ensemble; Fig.2, coupe d'une aire de stockage selon II-II de la fig.1; Fig.3, schéma de la liaison par lasers des informations de contrôle et de commande; Fig.4, schéma de la colonne télescopique et de son grappin. Les déchets, enfermés dans des fûtes, peuvent se présenter en deux lieux différents: a) soit qu'ils proviennent d'une usine de conditionnement A située à proximité immédiate du point de stockage, auquel cas ils sont pla cés verticalement, en double rangée de six, sur la plate-forme d'un chariot de liaison 1 amené par un sas 2 jusqu'au point de chargement, puis acheminé, par un sas 3, le long du couloir B menant aux aires de stockage 4 et 5 conçues en bunkers; b) soit qu'ils soient livrés par camions (flèche Z) qui les transpor- tent dans des containers en plomb. Ils sont alors, dans la gare de déchargement D, extraits en fdts 10a des containers, et chargés sur des chariots 6 de la m & e façon que sur les chariots 1, c'est-à-dire en double rangée de six, en position verticale. Les chariots 1 et 6 sont alors dirigés (flèches Y et !') vers les chica -nes 7 et 8 donnant accès aux aires de stockage 4 et 5; ils prennent automatiquement position de façon que les fAts arrivent sur les emplacements présélectionnés p de prise de la machine de stockage 9. Celle-ci prend les fAts radio-actifs- en charge et les transporte autpàatiquement jusqu'à leur emplacement présélectionné P, où elle les dépose. L'automate criblé ou programmé de la salle de contrôle-commande C assure automatiquement le franchissement des chicanes 7 ou 8, dont la position lui est mémorisée. Il gère également tous les déplacements du pont et du chariot sur ltaíre de stockage. La figure 3 montre plus particulièrement, à plus grande échelle, le schéma de la machine de manutention et de stockage 9, qui se compose d'un pont roulant 10 susceptible de se déplacer selon la double flèche y-y, et d'un chariot 11 monté sur ce pont1 par rapport auquel il peut se déplacer selofl la double flèche x-x. Ce chariot porte une colonne télescopique 12 ( Fig.4) dotée d'un grappin 13 qui saisit, enlève et dépose les fûts avec précision. Les mouvements du pont 10 et de son chariot 11 sont contrôlés et commandés comme on l'a dit plus haut, par un ensemble de lasers émetteurs L et récepteurs L' qui échangent les informations et les ordres de mouvement entre le bloc laser fixe L , le bloc laser mobile La solidaire du pont 10 et le bloc laser émetteur mobile Lb. solidaire du chariot 11, qui émet vers le bloc laser fixe L via un miroir M orienté à 45 , monté sur le bloc La solidaire du pont. REVENDICATIONS . 1. Dispositif de contrôle-commande d'un système automatique de manuten tion en milieu hostile, comportant un acheminement de chariots chargés des articles à stocker dans des aires de stockage protégées, où lesdits articles sont entreposés par le moyen d'un pont roulant sur lequel se déplace un chariot doté d'une griffe de prise, caractérisé en ce que les informations, des commandes et des contres sont échangés par rayons lumineux convenablement modulés (rayons lasers) indifférents au milieu hostile. 2. Dispositif selon 1, caractérisé en ce que des couples émetteur-récep- teur puissent gérer à des longueurs d'onde allant des ultra-violet aux infra-rouge. 3. Dispositif selon 1 et 2, caractérisé en ce que la gestion des contrt- les et des commandes est confiée à un automate ciblé ou programmé. 4, Dispositif selon 1, 2 et 3, caractérisé en ce que ledit automate con Inrr trolle et commande deux asservissements independantsw l'un de position a partir de codeurs incrémentaux, l'autre de la vitesse, fonction permanente de la position. 5. Dispositif selon 1, 2 3 et 4, caractérisss en ce qu'un bloc laser fixe émetteur et récepteur échange les informations, des commandes et des contrôles avec un bloc laser mobile émetteur et récepteur solidaire du pont roulant, et avec un bloc émetteur solidaire du chariot de ce pont. 6. Dispositif selon 1, 2, 3, 4 et 5, caractérisé en ce que la liaison entre le bloc laser fixe et le laser émetteur du chariot se fait via un miroir de renvoi ou une équerre optique solidaire du bloc laser du pont roulant.