Brevet FR2360455A1 — publié le 19780303

L'invention concerne un dispositif adaptable à l'avant de véhicule se déplaçant sur des terrains meubles comme ce peut être le cas de matériels agricoles u d'engins de travaux publics. Différentes opérations de culture nécessitent l'emploi d'un tracteur agricole auquel est attelée une machine devant se déplacer à vitesse très lente et selon us parcours bien précis. C'est le cas, en particulier, de l'opération de plantage pour laquelle la tachine dite "à planter" doit être animée d'un mouvement de vitesse uniferie lente et en lignes parallèles afin d'obtenir un espacenent et un alignement parfaits non pas pour le simple aspect esthétique mais davantage pour faciliter les interventions postérieures à effectuer sur les cultures telles que sarclage, buttage, effeuillage et enfin arrachage. Ceci implique, Jusqu' ce Jour, la présence au poste de conduite d'une houe continuellement astreint k une surveillance rigoureuse du déplacement du véhicule. Le dispositif, objet de l'invention, permet d'obtenir le pilotage automatique du véhicule sans l'aide d'aucune personne au poste de commande et de piletage. Le dispositif, suivant l'invention, constitue une application d'un procédé consistant à définir la trajectoire d'un outil k partir du profil d'un gabarit, Dans l'exemple non limitatif d'un tracteur équipé d'une machine à planter, le tracteur constitue l'outil ; l'empreinte pratiquée dans le sol par l'une des roues arrière du tracteur réalise le gabarit par un passage préalable du tracteur piloté exécuté parallèlement à l'axe de plantation désiré. Dans ce but, le tracteur reçoit sur son train avant un ensemble articulé comportant un organe de détection assorti d'un organe régulateur de détection jouant le rêle de donneur d'ordre à deur galets de friction agissant selon les besoins sur l'une ou l'autre face du paeufltique de l'une des roues avant. Les dessins annexés illustrent b titre d'exemple non limitatif un mode de réalisation du dispositif conforte b l'invention. Dans ceux-ei - la figure 1 représente une vue en perspective cavalière d'un tracteur agricole équipé du dispositif, - la figure 2 représente une vu en plan, - les figures 3, 4, 5 et 6 représentent schématiquement les corrections de trauectoire apportées au tracteur par le dispositif. Tel qu'il est représenté, le dispositif peut ttre constitué de deux sous-ensembles dénommés dans la présente description dispositif principal et dispositif complémentaire. Le dispositif principal est constitué d'un longeron i doit l'une des extrémités tourillonne auteur d'un axe 2 solidaire d'une bague 3 montée libre en rotation sur la barre d'accouplement 4 des roues avant du tracteur.Sur ce longeron est montée une traverse 5 supportant deux galets 6 et 7 libres en rotation autour d'axes parallèles au longeron et k une dis- tance telle qu'ils se situent k égales distance des flancs du pneumatique équipant la roue avant du tracteur la plus grés, lorsque le dit longeron est perpendiculaire k la barre d'accouplement du train avant. Sur l'extrémité du longeron opposée b l'axe 2 et du côté extérieur est montée une traverse 8 sur laquelle sont disposées des douilles ou paliers verticaux 9 dans l'un desquels s'adaptent les organes de détection et de régulation de détection. L'organe de détection consiste en un sabot 10 caréné en forme de vaisseau de largeur inférieure à l'empreinte exécutée dans le sol par le passage préalable du tracteur. Le sabot porte un axe vertical 11 sur lequel se fixe un parallé- logramme déformable 12 assurant la liaison du dit sabot avec un axe vertical 13 tourillonnant dans l'un des paliers verticaux 9 et sur lequel axe 13 est montée une chape supportant un disque 14 équipé sur l'un de ses flancs d'une couronne circulaire concentrique 15 Jouant le rôle de limiteur d'enfoncement dans le sol. Ce disque Joue le rtle de régulateur de détection et de transmetteur d'ordre aux organes de détection du tracteur par l'intermédiaire de l'un des galets 6 et 7. La fixation du parallélogramme sur les axes il et 13 peut titre telle que celui-ci se trouve dans un plan oblique par rapport aux plans parallèles médians du sabot et du disque plaçant le dit sabot-en position déportée telle que représentée en éléments mixtes sur la figure 2. Le dispositif complémentaire comporte un longeron la dont l'une des extrémités peut pivoter autour d'un axe vertical 2a solidaire dune bague 3a montée libre en rotation sur la barre d'accouplement 4 des roues avant du tracteur. Â l'autre extrémité est montée une traverse 16 équipée de douilles ou de paliers verticaux 17 dans l'un desquels s'engage l'axe d'une chape 18 munie d'une roue support 19. Le longeron la est relié au longeron 1 au moyen d'une traverse 20 de maière k réaliser avec les dits longerons et la barre d'accouplement un parallélogramme déformable. Le dispositif complémentaire peut entre mis en place ou Titre démontée rapidement selon les besoins.De mime, tout en conservant le dispositif complé- dentaire en place, il peut titre envisagé d'inverser la position respective du dispositif de guidage (ensemble sabot 10 et disque 14) et de la roue support 19 représentée en figure 1 en utilisant les paliers verticaux 9 et 17 des traverses 8 et 16. Cette possibilité permet d'utiliser le dispositif de guidage k droite ou à gauche par rapport k la direction de déplacement du tracteur. Les figures 3, 4, 5 et 6 illustrent les différentes phases de fonctionnement du dispositif, le gabarit d'origine ou rainure de guidage étant préala blement engendrée par un premier passage du tracteur le long d'un cordeau. Le sabot 10 se déplace dans l'empreinte de la roue, le disque 14 est enfoncé dans le sel, jusqu'à ce que la couronne 15 vienne en appui sur le sol. Selon la figure 3, le tracteur est considéré tournant sur la gauche, le sabot 10 rient en appui sur le flanc gauche de l'empreinte de guidage. La réaction R agit sur le parallélogramme déformable que constituent les longerons 1 et la et la traverse 20 par l'intermédiaire du disque 14 dont il oriente la direction vers la droite. Le galet 7 vient en contact avec le flanc intérieur du pneumatique de la roue droite, et agit ainsi sur la direction du véhicule en amorçant une monseuvre de braquage vers la droite. Selon la figure 4, le tracteur continue d'effectuer sa correction de traJectoire vers la droite, le sabot 10 continue d'appuyer sur le flanc gauche de la rainure. La réaction R diminue et tend vers zéro. Le disque 14 reprend la ligne droite par absence de réaction et le mouvement d'avance du tracteur. Le galet 7 cesse d'agir sur la roue. En se référant à la figure 5, le tracteur continuant de tourner sur la droite le sabot 10 rient en appui sur le flanc droit de l'empreinte de guidage. La réaction R agit sur le parallélogramme déformable par l'intermédiaire du disque 14, dont il oriente la direction vers la gauche Le galet 6 vient en appui sur le flanc extérieur du pneumatique de la roue avant droite et agit ainsi sur la direction du véhicule en amorçant une manoeuvre de braquage vers la gauche. Selon la figure 6, le tracteur tournant sur la gauche corrige sa trajectoire Le sabot 10 continue d'appuyer sur le flanc droit de l'empreinte, la réaction R diminuant et tendant vers zéro. Le disque 14 reprend la ligne droite par absence de réaction et le mouvement d'avance du tracteur. Le galet 6 cesse d'appuyer sur la roue. Comme il va de soi l'invention ne se limite auomement au mode de réalisation spécialenent indiqué iais elle embrasse au contraire toutes les variantes possibles en particulier pour la forme, la disposition de certains éléments intervenant dans sa réalisation. C'est ainsi que, par exemple, les deux dispositifs peuvent être disposés symétriquement et être relevables par tous moyens connus, lorsque le tracteur arrive en bout de terrain. De même, les galets de friction peuvent agir sur le lois côté d'un des pneumatiques du tracteur en deux point diamétralement opposés. L'invention s'applique à tous les cas où un véhicule est appel6 à se déplacer k une vitesse lente selon une trajectoire bien définie, tels que ntériels agricoles ou engins de travaux publics. C'est le cas en particulier où un tracteur doit en période de semis, de plantation ou de récolte, suivre une trajectoire rectiligne. REVENDICATIONS 1. Dispositif adaptable à l'avant d'un véhicule devant se déplacer à allure lente selon une trajectoire déterminée sur des terrains meubles, tel que tracteur agricole, ou engin de travaux publics pour obtenir le pilotage automatique dudit véhicule sans l'aide d'aucune personne à son poste de commande, et comportent un élément de détection en contact avec le sol, loraqu'll est en fonctionnement, relié aux organes de direction du véhicule, caractérisé en ce que la liaison entre l'élément de détection et les organes de direction du véhicule comprend un élément régulateur de direction également en contact, avec le, sol dont l orlentation est commandée par l'élément de détection et dont les déplacements par rapport au véhicule commandent les organes de-direction de celui-ci. 2. Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce que l'élément de détection est un sabot caréné en forme de vaisseau de largeur inférieure à celle de l'empreinte exéeutée-dans le sol par itune des roues du véhicule au cours d'un passage préalable, lequel sabot est relié à l'élément régulateur au moyen d'un parallélogramme déformable dont les deux petits ctés sontmatéria- lisés par deux axes verticaux, l'un d'entre eux étant soudé sur le sabot, l'autre supportant l'élément régulateur de détection. 3. Dispositif selon la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce que l'élément régulateur de détection et transmetteur d'ordre est un disque plat s'enfonçant dans le sol de façon à constituer une sorte d'ancrage, lequel disque comporte sur l'une de ses faces une couronne circulaire concentrique dont le diamètre infé- rieur à celui du disque limite l'enfoncement dans le sol de celuici, lequel disque est monté dans une chape dont l'axe, en liaison avec l'élément de détection,tourillonne dans un des paliers verticaux incorporés à un dispositif de transmission d'ordre de correction de traJectoire. 4. Dispositif selon les revendications 2 et 3, caractérisé en ce que le plan médian longitudinal du sabot et le plan vertical contenant le disque régulateur sont confondus ou parallèles. 5. Dispositif selon la revendioation 3 ou 4, caractérisé- en ce que le dispositif de transmission d'ordre de correction de trajectoire est un longeron dont l'une des extrémités tourillonne autour d'un axe vertical solidaire d'une bague montée libre en rotation sur la barre d'accouplement des roues avant du véhicule, l'autre extrémité dudit longeron supportant une traverse soudée du cEté extérieur du véhicule, laquelle comporte des paliers verticaux dans l'un desquels tourillonne l'axe de la chape supportant le disque régulateurde détection, le longeron comportant d'autre part une traverse supportant deux galets d'axe de rotation parallèles au longeron' et d'écartement tel qu'ils se situent à égale distance des flancs du pneumatique équipant la roue avant du véhicule, lorsque ledit longeron est perpendiculaire à la barre d'accouplement du train avant, l'un ou l'autre de ces galets venant en appui sur le pneumatique dès que le véhicule tend à s'écarter de la trajectoire choisie afin de corriger la direction du véhicule. 6. Dispositif selon l'une des revendications 1 à 5, caractérisé en ce outil comprend un dispositif complémentaire comportant un support en appui sur le sol lors du fonctionnement et situé dans un plan longitudinal différent de celui contenant l'élément de détection et pour l'élément régulateur. 7. Dispositif selon la revendication 6, caractérisé en ce que le dispositif complémentaire comporte un longeron dont 1 l'une des extrémités tourillonne autour d'un axe vertical solidaire d'une bague montée libre en rotation sur la barre d'accouplement des roues avant du véhicule, l'autre-extrémité dudit longeron supportant une traverse soudée du etté extérieur du véhicule, laquelle comporte des paliersverticaux dans l'un desquels tourillonne l'axe de la chape de ladite roue support en appui sur le sol, lequelbngeron est relié au longeron du dispositif de transmission d'ordre de correction de trajectoire au moyen d'une traverse constituant aveo la barre d'accouplement un parallélogramme déformable. 8. Dispositif selon la revendication 7 caractérisé en ce que les fixations de la chape portent l'élément de détection et l'élément régulateur d'une partwet de la chape portant la roue support d'autre part, sont interchangeables, si bien qu'on peut permuter ces pièces sans avoir à déplacer le dispositif de transmission d'ordre aux organes de direction.