Brevet FR2367574A1 — publié le 19780512

La présente invention concerne un procédé et une machine pour monter, démonter et transporter des goujons. L'invention est plus particulièrement intéressante pour mettre en place et enlever des goujons de fortes dimensions tels ceux utilisés dans les installations importantes de l'industrie chimique, pétrolière, nucléaire ou la frappe métallurgique. Jusqu'ici, pour démonter un goujon, on commence d'abord par amener un vérin extenseur au-dessus du goujon à démonter, puis on visse la tige du vérin sur la partie filetée libre du goujon et on met le vérin soustension ou sous pression de manière à provoquer une élongation suffisante du goujon pour décoller l'écrou. On dévisse alors manuellement l'écrou sur une longueur supérieure & l'élongation ou charge du goujon. Ensuite, on relâche l'effort du vérin puis on le désolidarise du goujon. Le goujon et l'écrou n'étant plus sous tension, on démonte manuellement le goujon par des moyens classiques avec clés et palans. On transporte ensuite le goujon par des moyens classiques de manutention. Pour le remontage du goujon, on opère de façon analogue on visse manuellement en place, puis son écrou, on met le goujon en extension au moyen du vérin, on revisse l'écrou manuellement jusqu'au contact du couvercle puis on relâche les moyens d'extension. Cette méthode présente de nombreux inconvénients notamment pour le transport et la mise en place et l'enlèvement du goujon et de son écrou du fait des risques importants de dété rotation des premiers filets du goujon, du boulon et du taraudage de réception du goujon au cours de la manutention, risques aggravés par le poids important du goujon et de son écrou qui peut etre de l'ordre de 400 kgs. L'inconvénient principal des méthodes classiques est qu'elles nécessitent un travail important et prolongé au voisinage immédiat du goujon, c'est-à-dire dans une zone souvent rendue dangeureuse par le fait qu'elle est soumise à de fortes irradiations ou i une pollution chimique, ou encore voisine d'appareils soumis à des contraintes physiques, notamment de pressions élevQes. L'invention à pour but de pallier les inconvénients des méthodes classiques, grâce à un procédé et à un dispositif au tomatique de manipulation des goujons. L'invention a pour objet un procédé pour mettre en place et enlever un goujon sans intervention manuelle, caractérisé en ce qu'il consiste a. pour mettre en place la goujon - à visser une tête de goujonnage sur une extrémité d'un goujon - à visser un écrou sur le goujon jusqu'au voisinage de la tête - à amener la tête portant suspendu le goujon avec son écrou à l'aplomb d'un taraudage associé d'une pièce de réception du goujon - à approcher verticalement du taraudage l'autre extré- mité du goujon enéquilibrant les masses gravitantes agissant sur le goujon jusqu'à engagement de l'autre extrémité du goujon dans le taraudage - à visser à fond le goujon dans le taraudage - à soumettre le goujon à une élongation par traction sur la tête ;; - à visser l'écrou jusqu'à appui sur la pièce - à relåcher cette traction d'élongation, et - à dévisser la tête pour libérer le goujon en place en équilibrant les masses gravitantes agissant sur la tête lors de son dégagement du goujon. b. pour enlever le goujon - à amener la tête suspendue à l'aplomb de l'extrémité libre du goujon en place - à approcher verticalement la tête de cette extrémité du goujon en équilibrant les masses gravitantes agissant sur la tête jusqu'à engagement de la tête dans cette extrémité - à visser la tête sur cette extrémité - à soumettre le goujon à une élongation par traction sur la tête - à dévisser l'écrou pour l'écarter de la pièce d'une distance supérieure à l'élonqation ; - à relacher la traction d'élonqation - a devisser le goujon jusqu'àibération de son tarau- dage associé dans la pièce en équilibrant -les masses gravitantes agissant sur le goujon lors de son dégagement du taraudage, et - à éloigner le goujon suspendu à la tête. L'invention vise également un automate de goujonnage suivant un tel procédé caractérisé en ce qu'il comprend - un bati suspendu déplaçable latéralement et portant des moyens de déplacement vertical d'un support de tête de goujonnage, - g ~ ce support portant des moyens de suspension élasti- que et des moyens'de-rotation dune tete de goujonnage, ainsi q des moyens d'appui extérieurs en pression en direction axiale opposée à la tête, et des moyens d'appui de la tête en réaction à cette pression, et aussi des moyens effaçablesde rotation et de blocage en rotation d'un écrou en prise avec un goujon vissé sur la tête, - la tête portant des moyens effaçables de blocage en rotation du goujon, - des moyens de commande séquentielle et de synchronisation, des moyens de déplacement vertical, de rotation, d'appui en pression, et de blocage en rotation. Le bâti d'un tel automate peut être suspendu à un palan mobile, ou à un mono-rail présentant des moyens de positionnement de 11 automate pour l'alignement de la tête de goujonnage à l'aplomb de l'emplacement d'un goujon. Le mono-rail peut présenter des logements pour des moyens d'immobilisation du bati commandés par le support mobile de la tête de goujonnage. Les moyens de déplacement vertical du support de tête de goujonnage peuvent comprendre deux vis à billes verticales vissant dans une même potence horizontale et entrainées en synchronisme par un même moteur. Les moyens de suspension élastiques de la tête de goujonnage peuvent avoir deux dégrés de raideur ou sensibilité : un premier degré correspondant à l'équilibrage de la tête seulei et un second degré correspondant à l'équilibrage de la tête avec goujon et écrou. Ces moyens de suspension élastique peuvent comprendre deux ressorts coaxiaux de longueur différente, un premier des ressorts équilibrant seul la tête de goujonnage, tandis que les deux ressorts coopèrent pour l'équilibrage de la tête avec goujon et écrou, la variation de longueur du premier ressort lors de la prise en charge du goujon avec son écrou, provoquent automatiquement la mise en actioi oopérante du second ressort avec le premier. Les moyens de rotation de la tête de goujonnage peuvent comprendre un vérin à double effet entratnant sélectivement la tête dans l'un ou l'autre sens par l'intermédiaire de deux embrayages antagonistes unidirectionnels à cliquets alternativement débrayables. Les moyens d'appui extérieur en pression peuvent comprendre au moins une jambe d'appui laissant un passage libre pour la tête de goujonnage et pour le déplacement libre d'un écrou sur un goujon vissé dans la tête, la jambe étant mobile axialement sous l'action d'au moins un vérin de pression porté par le support de la tête de goujonnage. Ce vérin de pression peut être alimenté par un multiplcateur de pression. Les moyens de rotation d'un écrou de goujon peuvent comprendre deux vérins antagonistes, de vissage et dévissage respectivement, logés dans la jambe d'appui, pivotant librement dans un plan perpendiculaire à l'axe de la tête de goujonnage et disposés angulairement de part et d'autre d'un plan axial de cet axe, les doigts de poussée de ces vérins agissant sélectivement sur l'un ou l'autre coté, réciproquement, de cannelures longitudinales creusées dans la paroi extérieure de l'écrou, un ressort rappelant élastiquement chaque vérin vers une position de repos proche du plan vertical, avec un écrou effaçable pour immobiliser ces vérines en fin de course active et bloquer l'écrou. Les moyens effaçables de blocage en rotation du goujon dans la tête de goujonnage peuvent comprendre au moins une palette applicable sur la tranche de l'extrémité d'un goujon vissés à fond dans la tête, cette palette étant rappelée élastiquement en position de repos libérant le goujon et commandée pour bloquer le goujon par une tringlerie actionnée par la tranche d'un écrou vissé sur le goujon en direction de la tête. Le bati peut être suspendu par un dispositif de rattrapage d'alignement déformable à double cardan, tandis qu'un dispositif analogue peut assurer la liaison entre la tête de goujonnage et ses moyens de suspension élastique, la réaction sur son support de la tête de goujonnage à la pression sur les moyens d'appui pour l'élongation du goujon s'exerçant par une portée sphérique. Les divers organes moteurs peuvent être commandés séquentiellement, sous le contrôle de détecteurs classiques de position sélectivement, à volonté, pour la mise en place ou l'enlèvement d'un goujon. Ainsi, les déplacements du support de tête de goujonnage peuvent être synchronisés avec la rotation de la tête et contre lés avant arrêt par l'entrée en contact extérieur des moyens d'appui, ainsi que par l'arrivée en fin de course de vissage de la tête sur un goujon. Les dessins annexés représentent à titre d'exemple un mode de réalisation et un schéma de fonctionnement de l'automate qui fait l'objet de l'invention. Sur ces dessins - la figure 1 est une vue schématique en élévation et partiellement en coupe d'un automate suivant l'invention, - la figure 2 est une vue en coupe suivant la ligneII-II dévissage de la figure 1 montrant le dispositif de vissage et/de l'écrou. - les figures3 à 9 sont des schémas montrant le fonctionnement de cet automate lors des opérations de mise en place d'un goujon, et - les figures 9 à 14 sont des schémas montrant le fonctionnement de l'automate pour l'enlèvement d'un goujon. L'automate représenté en détail sur la figure 1 comprend essentiilement un bâti 1 suspendu à un chariot 2, par un système à double cardan 3. Le chariot 2 roule sur un monorail 4 par l'intermédiaire de galets 5. Dans la face supérieure du bâti I tourillonnent deux vis à billes 6, 7 entraînées en rotation dans les deux sens en synchronisme par un moto-réducteur 8 et une liaison à courroie crantée 9 asservissant les deux vis. Les deux vis à billes 6, 7, sont en prise avec des jeux de billes 10, 11, réciproquement, logées dans unie potence 12. La potence 12 porte un extracteur 13 par l'intermédiaire d'une suspension 14 à double raideur comprenant deux ressorts de longueurs différentes 15a long et 15b court. Une plaque d'appui 16 porte normalement sur le seul ressort 15a, lorsque celui-ci s1 écrase sous une charge elle porte sur les deux ressorts. La plaque 16 est réunie à 11 extracteur 13 par un système à double cardan 17. L'extracteur 13 porte une butée sphérique 18 qui vient coopérer avec un logement 19 de forme complémentaire crèu- sé dans la potence 12 lorsqu'une traction suffisante est exercée sur la tête de l'extraction. Sur l'extracteur 13 sont également montées deux roues libres 20, 21 de sens inverse actionnées par un vérin à double effet 22 monté également sur la potence 12. La potence 12 porte encore deux jambes d'appui 23, 24 par l'intermédiaire de deux vérins 25, 26 respectivement. Les vérins 25, 26 sont alimentés par un multiplicateur de pression 27 porté également par la potence 12. Un capteur de position 28 permet de détecter la position de la plaque d'appui 16 par rapport à la potence 12. A l'intérieur de l'extracteur 13 est logée une palette de verrouillage escamotable 29 actionnée par un doigt 30 et rappelée élastiquement en position escamotée par un ressort 31. La tête d'extracteur 13 est filetée intérieurement pour recevoir l'extrémité libre d'un goujon 32. Le goujon 32 est re représenté sur la figure 1 vissé dans un logement taraudé 33 à travers un couvercle 34. Le goujon est maintenu. serré contre le couvercle 34 par un écrou 35. Deux rondelles sphériques 36 sont intercalées classiquement entre l'écrou et le couvercle 34. La jambe d'appui 24 porte un système d'entratnement à vérin et cliquet pour le vissage et le dévissage de l'écrou 35. Ce système de vissage-dévissage est représenté plus en détail sur la figure 2. I1 comprend deux vérins 37, 38 rappelés élastiquement par un ressort commun 41 contre une butée centrale 42. Des cliquets commandés 39 et 40 coopèrent respectivemeht avec les verins 37, 38 pour les maintenir à volonté bloqués en fin de course. Les vérins 37, 38 sont montés pivotant sur un prolongement 43 de la jambe d'appui 24. Les doigts de poussée des vérins 37, 38 coopèrent respectivement avec les faces opposées de crans ou rainures verticales creusés à la périphérie de l'écrou 35. La tranche de l'extrémité libre du goujon 32 présente un épaulement 45 coopérant avec la palette 29 pour la verrouillage du boulon dans la tête de l'extracteur en fin de course de vissage L'automate comporte également un dispositif d'immobilisation du bâti 1 sur le monorail 4. Ce dispositif comprend essentiellement une touche 46 rappelée élastiquement par un ressort 47 en position de verrouillage du dispositif. Cette touche 46 est réliée par un système à double cardan 48 à une fourchette 49 dont les doigts viennent s1 engager dans des logements -appropriés d'un prolongement 50 du monorail-4. Le bâti 1 porte en outre en ensemble 51 d'asservissement et de synchronisation des divers éléments moteur ou détecteurs de l'automate et un carter 52 de protection. Le dispositif de verrouillage du goujon dans la tête de l'extracteur est actionné par 11 écrou 35 qui, lorsqu'il est dévissé du couvercle 34 vient porter contre le doigt 30 qui repousse la palette 29 par l'intermédiaire de la tringlerie à l'encontre du ressort 31. La palette occupe alors la position indiquée en pointillés sur la figure 1 et vient bloquer la tranche de l'extrémité libre du goujon 32. Le dispositif de vissage et dévissage de l'écrou 35 représenté sur la figure 2 fonctionne comme suit : les vérins 37, 38 sont actionnés sélectivement pour visser ou dévisser l'écrou 35 sur le goujon 32. Lorsque l'un des vérins, par exemple 37, est actionné, son doigt vient porter contre une face des rainures 44 de l'écrou 35 et repousse cette face en faisant tourner l'écrou jusqu'en - fin de course comme représenté sur la figure 2 pour le vérin 37. Dans cette position, si l'on veut bloquer l'écrou, on actionne le vérin du cliquet 39, comme représenté.Le cliquet 39 (40) est en fait constitué par un petit vérin à rappel élastique dont le doigt de poussée vient s'enclencher dans un ergot porté par le vérin 37 (38). Pour dévérrouiller, on relâche le vérin du cliquet et le vérin 37, le ressort 41 rapelle alors élastiquement le vérin 37 dans une position symétrique à celle du vérin 38 représentée sur la figure 2. Lorsqu'on veut faire tourner l'écrou dans un sens ou dans l'autre, on actionne sélectivement l'un des deux vérins 37, 38 jusqu'à fin de course. Lorsqu'on relâche ce vérin, le ressort 41 le ramène en position de repos, et -il suffit d'actionner à nouveau le vérin pour faire tourner d'un autre cran l'écrou 35, et ainsi de suite jusqu'à bloquage de l'écrou, à volonté contre la tête de l'extracteur 13 ou les rondelles 36. Pour mettre en place un goujon dans son logement, l'automate fonctionne comme représenté sur les figures 3 à 9 : l'automate portant suspendu un goujon avec son écrou vissé à fond et bloqués, est véhiculé sur le monorail 4 jusqu l'empla- cement repéré comme représenté sur la figure 3 : La potence est remontée à fin de course, la plaque d'appui 16 repoussant la tête 46 et libérant la fourchette 49 ce qui permet un libre déplacement du chariot 2 sur le monorail 4. Le goujon est verrouillé sur la tête de l'extracteur par la palette 29 tandis que l'écrou est bloqué en fin de course contre la tête d'extracteur 13 par l'un des vérins 37, 38. Dans cette position l'ensemble extracteur-goujon-écrou est supporté élastiquement par les deux ressorts 15a, 15b. Lorsque l'automate est arrivé au-dessus de l'emplacement désiré pour le goujon, on fait tourner les deux vis à billes dans le sens indiqué par les flèches (Fig. 4) afin de faire descendre la potence rapidement jusqu'à ce que le goujon arrive au voisinage immédiat du logement 33. La descente de la potence entraine celle de la fourchette 49 qui vient s'insérer dans les logements de positionnement et d'immobilisation du prolongement 50 du monorail 4, sous le poids du dispositif et le rappel élastique du ressort 47. La descente de la potence continuant, la touche 46 en fin de sa course se libère du cpntact avec la plaque d'appui 16. Du fait de la suspension efficace par les deux ressorts conjugués 15A, 15B, le contact du goujon avec le premier filet du logement 33 s'effectue en douceur sans risque de détérioration de ce filet.On fait -alors tourner le goujon par l'intermédiaire du système vérin-roue libre 21, 22 jusqu'à ce qu'il soit vissé à fond dans son logement 33 (fig. 5). Simul tanément, on fait tourner les vis à bille 6-7 pour faire descendre la potence 12 en synchronisme avec le vissage du goujon dans la tête d'extracteur, sous le contrôle du capteur 28 qui détecte le dégré d'écrasement des ressorts 15A, 15B par la postion de la plaque 16 et commande le moto-réducteur 8 en fonction de cet écrasement. Après arrêt du vissage du goujon, on met sous pression les vérins d'extension 25, 26 par l'intermédiaire des multiplicateurs de pression 27 (fig. 6). Ces multiplicateurs de pression sont constitués par des verins,alimentés en fluide sous pression par exemple de l'eau, qui refoulent ce liquide dans un deuxième vérin plus petit. Ce deuxième vérin délivre ainsi dans les vérins d'extension 25, 26 un fluide sous pression multipliée par un coefficient fonction du rapport des différences de section des deux vérins du multiplicateur de pression 27. Sous la pression d'extension des vérins 25, 26 les ressorts de suspension 15A, 15B s'écrasent jusqu a ce que la butée 18 vienne prendre appui sur son logement 19 dans la potence 12, l'en- semble de l'extracteur avec la potence étant repoussé vers le haut pendant que le goujon 32 est mis en extension. L'écrou 35 est alors vissé au moyen du vérin 38 (ou 37 suivant le pas), jusqu'à ce qu'il vienne prendre appui sur les rondelles 36. On relâche alors l'effort des vérins d'extension 25, 26 et l'écrou 35 se trouve ainsi bloqué sur le goujon en extension. L'éloignement de l'écrou 35 de 11 extracteur 13 provoque la libération en rotation du goujon 32 par suite du rappel de la palette 29 par les ressorts 21 du doigt 30. Ainsi, une fois la pression relâchée dans les vérins d'extension 25, 26 on peut dévisser l'extracteur 13 sur le goujon 32 au moyen du système vérin-roue libre 22, 20, 21 (Fig. 7, 8) Simultanément au dévissage de 11 extracteur 13 les vis à billes 6, 7 remontent la potence 12 de façon que seul le ressort 15A soit en compression, le ressort 15B étant dégagé. De ce fait, lors de la libération de 11 extracteur 13 de l'extrémité libre du goujon 32 le premier filet du goujon ne peut être détérioré puisque l'effort de traction est pratiquement nul, le poids de l'extracteur étant équilibré par le ressort 15A. Lorsque l'extracteur est complètement dévissé, la potence remonte rapidement jusqu'à ce que la plaque d'appui 15 vienne repousser la touche 46 et libérer la fourchette 49 du prolongement 50 du monorail (Fig. 9) L'automate peut alors être éloigné de l'emplacement du goujon 32 qui vient d'être mis en place. Pour retirer un goujon en place dans son logement, l'automate fonctionne comme représenté sur les figures 9 à 14, de façon analogue à la mise en place du goujon, mais dans un ordre séquentiel différent. On commence par amener 1' automate jusqu'à un emplacement repairé au-dessus du goujon à enlever.L'automate se trouve alors dans la position representée sur la figure 9 ou seul le ressort 15A est en compression équilibrant à lui seul l'extracteur. On fait alors descendre rapidement la potence au moyen des vis à billes jusqu'à ce que la tête de l'extracteur vienne porter sur le premier filet du goujon. Au début de cette course de descente la fourchette 49 vient s'insérer dans les logements de positionnement et d'immobilisation du prolongement 50 du monorail 4, sous le poids du dispositif et le rappel élastique du ressort 47. Puis la touche 46 arrivant en fin de course perd le contact avec la plaque d'appui 16. Lors de la prise de contact de l'extracteur avec l'extrémité libre du goujon 32 l'extracteur est supporté élastiquement par le ressort 15A et ne peut donc détériorer le premier filet de cette extrémité du goujon. On fait alors tourner l'extracteur au moyen du système vérin-roue libre 22, 20, 21 en même temps qu'on accompagne la descente de l'extracteur ar celle de la potence 12 entraînée par les vis à billes 6, 7 (Fig. 10). Ceci sous le contrôle du capteur 28 qui détecte le degré d'écrasement du ressort et commande le moto-réducteur 8,Afin que les deux ressorts 15A et 15B soient comprimés (Fig. 11) de façon correspondant à l'équilibrage du poids de l'extracteur plus le goujon et son écrou, On met alors sous pression les vérins d'extension 25, 26 (Fig. 12) jusqu'a ce que l'écrou 35 soit libéré par l'extension du goujon 32. A l'aide du vérin 38 ( ou 37 suivant le pas ), on dévisse alors l'écrou 35 jusqu'à ce qu'il vienne porter contre l'extrémité de l'extracteur 13 repoussant ainsi le doigt 30 et bloquant en rotation le goujon 32 par abaissement de la palette 29. On laisse le vérin 38 en position de bloquage de l'écrou 35. On peut alors relâcher la pression des vérins d'extension 25, 26 et dévisser le goujon 32 au moyen du système vérin 22 roue libre 20, 21 (Fig 13 ) Lors de la libération du goujon 32 de son taraudage 33 l'ensemble extracteur-goujon-écrou est supporté élastiquement par les deux ressorts conjugués 15A 15B. Ainsi le premier filet du taraudage 33 ne court aucun risque de détérioration. Pendant tout le dévissage du goujon 32 la potence 12 est remontée en synchronisme par les vis à billes 6, 7 sous le contrôle du capteur 28, comme précédemment décrit. Une fois le goujon libéré de son logement 33 on fait remonter rapidement la potence 12 jusqu a ce que la plaque 16 repousse la touche 46 et libère la fourchette 49 du prolongement 50 du monorail 4. Le goujon reste bloqué en rotation et ne peut donc échapper de l'extracteur 13 pas plus que l'écrou 35 bloqué par le système clapet 38 cliquet 40. On peut alors éloigner l'automate portant le goujon extrait comme représenté sur la figure 3. La synchronisation et la séquence des opérations sont commandées de façon classique par des détecteurs de fin de cour- se et le capteur 28 et la sélection d'un programme préétabli de mise en place ou d'enlèvement d'un goujon. Pour certaines applications, notamment pour les goujons de cuves de réacteurs, on peut réaliser un train d'automates sur un même monorail suivant la ligne d'implantation des goujons et mettre en place ou enlever simultanément plusieurs aa la totalité des goujons d'une même cuve, ce qui permet un gain de temps et un accroissement de sécurité considérables par rapport aux procédés et matériels jusqu'ici utilisés. Bien entendu, l'invention nlest pas limitée aux modes de réalisation décrits et représentés, elle est susceptible de nombreuses variantes, accessibles à l'homme de l'art, suivant les applications envisagées et sans s'écarter pour cela de l'esprit de l'invention. REVENDICATIONS 1,- Procédé pour mettre en place et enlever un goujon sans intervention manuelle, caractérisé en ce qu'il consiste a) pour mettre en place ledit goujon, à à visser une tête de goujonnage sur une extrémité d'un goujon, à visser un écrou sur ledit goujon jusqu'au voisinage de la dite tête, - à amener ladite tête portant suspendu le goujon avec son écrou à l'aplomb d'un taraudage associé d'une pièce de réception dudit goujon, - à approcher verticalement dudit taraudage l'autre extrémité dudit goujon en équilibrant les masses gravitantes agissant sur ledit goujon jusqu' à engagement de ladite autre extrémi té dans ledit taraudage, à à visser à fond ledit goujon dans ledit taraudage, à à soumettre ledit goujon à une élongation par traction sur ladite tête, à à visser ledit écrou jusqu'à appui sur ladite pièce à à relâcher ladite traction d'élongation, et à à dévisser ledite tête pour libérer le goujon en place en équilibrant les masses gravitantes agissant sur ladite tête lors de son dégagement dudit goujon b) pour enléver ledit goujon, - à amener ladite tête suspendue à l'aplomb de l'extrémité li bre du-goujon en place, - à approcher verticalement ladite tête de ladite extrémité du goujon en équilibrant les masses gravitantes agissant sur ladite tête jusqu'à engagement de ladite tête dans ladite extrémité, - à visser ladite tête sur ladite extrémité, - à soumettre ledit goujon à une élongation par traction sur ladite tête, à à dévisser ledit écrou pour l'écarter de ladite pièce d'une distance supérieure à ladite élongation, à à rel cher ladite traction d'élongation, à à dévisser ledit goujon jusqu'à libération de son taraudage associé dans ladite pièce en équilibrant les masses gravi tantes agissant sur ledit goujon lors de son dégagement dudit taraudage, et - à éloigner ledit goujon suspendu à ladite tête. 2.- Automate de goujonnage suivant le procédé de la revendication 1, caractérisé en ce qu'il comprend - un bâti suspendu déplaçable latéralement et portant des moyens de déplacement vertical d'un support de tête de goujonnage, - ledit support portant des moyens de suspension élastique et des moyens de rotation d'une tête de goujonnage ainsi que des moyens d'appui extérieur en pression en direction axiale opposée à ladi te tête et des moyens d'appui de ladite tête en réaction à ladi te pression et aussi des moyens effaçables de rotation et de blocage en rotation d'un écrou en prise avec un goujon vissé sur ladite tête, - ladite tête portant des moyens effaçables de blocage en rotation dudit goujon, - des moyens de commande séquentielle et de synchronisation desdits moyens de déplacement vertical, de rotation, d'appui en pression et de blocage en rotation. 3.- Automate suivant la revendication 2, caractérisé en ce que le bâti est suspendu à un monorail présentant des moyens de positionnement dudit automate pour l'alignement de la tête de goujonnage à l'aplomb de l'emplacement d'un goujon. 4.- Automate suivant la revendication 3, caractérisé en ce que le monorail présente des logements pour des moyens d'immobilisation du b ti commandés par le support mobile de la tête de goujonnage. 5.- Automate suivant l'une des revendications 2 à 4, caractérisé en ce que les moyens de déplacement vertical du support de tête de goujonnage comprennent deux vis à biles parallèles vissant dans une même potence et entraînées en synchronisme par un même moteur. 6.- Automate suivant l'une des revendications 2 à 5, caractérisé en ce que les moyens de suspension élastique de la tête de goujonnage ont deux degrés de sensiblité : un premier degré correspondant à l'équilibrage de la tête sans goujon, et un second degré correspondant à l'équilibrage de la tête avec goujon et écrou. 7.- Automate suivant la révendication 6, caractérisé en ce que les moyens de suspension élastique comprennent deux ressorts coaxiaux de longueurs différentes, un premier desdits ressorts équilibrant seul la tête de goujonnage, lesdits deux ressorts coopérant pour l'équilibrage de la tête avec goujon et écrou, la variation de longueur dudit premier ressort lors de la prise en charge dudit goujon avec son écrou provoquant automatiquement la mise en action coopérante du second desdits ressorts. 8.- Automate suivant l'une des revendications 2 à 7, caractérisé en ce que les moyens de rotation de la tête de goujonnage comprennent un vérin à double effet entraînant sélectivement ladite tête dans l'un ou l'autre sens par l'intermédiaire de deux embrayages antagonistes unidirectionnels à cliquets alternativement débrayables. 9.- Automate suivant l'une quelconque des revendications 2 à 8, caractérisé en ce que les moyens d'appui-exterieur en pression comprennent une jambe d'appui percée d'un alésage axial pour le passage libre de la tête de goujonnage et pour le déplacement libre d'un écrou sur un goujon porté par ladite tête, ladite jambe étant mobile axialement sous l'action d'au moins un vérin de pression porté par le support de ladite tête de goujonnage. 10.- Automate suivant la revendication 9, caractérisé en ce que le vérin de pression est alimenté par un multiplicateur de pression. 11.- Automate suivant l'une quelconque des revendications 9 et 10, caractérisé en ce que les moyens de rotation d'un écrou de goujon comprennent deux vérins antagonistes de vissage et dévissage, logés dans la jambe d'appui, pivotant librement dans un plan perpendiculaire à l'alésage de ladite jambe, et disposés angulairement de part et d'autre- d'un plan axial dudit alésage, les doigts de poussée desdits vérins agissant sélectivement sur l'un ou l'autre cèté réciproquement, de cannelures longitudinales creusées dans la paroi extérieure dudit écrou, un ressort rappelant élastiquement chaque vérin vers une position de repos proche dudit plan vertical, avec un verrou effaçable pour immobiliser lesdits vérins en fin de course active et bloquer ledit écrou. 12.- Automate suivant l'une quelconque des revendications 2 à 11, caractérisé en ce que les moyens effaçables de blocage en rotation du goujon dans la tête de goujonnage comprennent au moins une palette applicable sur la tranche de l'extrémité d'un goujon vissé à fond dans ladite tête, ladite palette étant rappelée élastiquement en position de repos libérant ledit goujon et commandée par une tringlerie actionnée par la tranche d'un écrou vissé sur ledit goujon en direction de ladite tête pour bloquer ledit goujon. 13.- Automate suivant lXúne des revendications 2 à 12, caractérisé en ce que la bâti est suspendu par un dispositif de rattrapage d'alignement déformable à double cardan, tandis qu'un dispositif analogue assure la liaison entre la tête de goujonnage et ses moyens de suspension élastique, la réaction sur son support de la tête de goujonnage à la pression sur les moyens d'appui pour l'élqngation du goujon s 1exerçant par une portée sphérique. 14.- Automate suivant l'une des revendications 2 à 13, caractérisé en ce qu'il comprend des moyens de commande séquentielle en synchronisation des divers organes moteurs, sélectivement pour la mise en place ou l'enlèvement d'un goujon. 15.- Automate suivant la revendication 14, caractérisé en ce que les déplacements du support de tête de goujonnage sont synchronisés avec la rotation de ladite tête et contrôlés avant arrêt par l'entrée en contact extérieur des moyens d'appui, ainsi que par l'arrivée en fin de course de vissage de ladite tête sur un goujon.