Brevet FR2384292A1 — publié le 19781013

L'invention concerne un procédé de régulation utilisant une voie intégrale. Un tel dispositif a pour fonction de commander une organe d'exécution souvent appelé "actionneur", de manière que l'action de cet organe corresponde aussi bien que possible à des besoins variables représentés par un signal "de consigne". Les besoins peuvent être par exemple que l'arbre d'un moteur prenne une position angulaire convenable, et cela malgré la présence de resistances mécaniques qui peuvent elles aussi être variables. Le signal de consigne est alors représentatif de la position qu'il convient d'obtenir, l'organe d'exécution étant constitué par exemple par le circuit d'alimentation électrique du moteur. On comprendra cependant que les effets obtenus dépendent non seulement de ce circuit d'alimentation mais aussi d'autres éléments tels que l'inertie du moteur et la résistance mécanique opposée par la charge qu'il entraine. L'ensemble de l'organe d'execution et des organes sur lesquels il agit (moteur, charge J sera appelé ici "système régulés.Cet ensemble a ete parfois appelé procédé". Quant au signal qui commande le circuit d'alimentation électrique, il est appels "signal d'action , cette appelation étant générale, ctest-à-dire utilisable avec tout autre type d'organe d'exécution. La fonction du dispositif de régulation est de fournir ce signal d'action. Pour assurer cette fonction le dispositif de régulation compare le signal de consigne à un signal "de mesure" qui represente la valeur de la grandeur réglée sous l'action de l'organe d'exécution, par exemple la position angulaire effectivement atteinte par l'arbre du moteur. Le dispositif de régulation peut être plus ou moins complexe. Il peut notamment être constitué par un régulateur classique du type P.I. qui comporte deux voies de régulation en parallele, une voie proportionnelle et une voie intégrale. Ces deux voies reçoivent un même signal d'écart de consigne, représentatif de la différence entre le signal de mesure et celui de consigne. Ce signal d'ecart est multiplié par un facteur constant dans la voie proportionnelle, pour former un "signal de voie de régulation proportionnelle", et il est intégre par rapport au temps dans la voie intégrale pour former un "signal de voie de régulation intégrale".Les deux signaux de voies de regulation sont additionnés et leur somme constitue un signal "de régulation" qui constitue le signal de sortie du régulateur et peut aussi constituer le signal d'action précédemment mentionné. Il faut cependant remarquer que pour d'autres types d'organes d'exécution, le régulateur peut être constitue soit plus simplement, par exemple avec une seule voie, proportionnelle ou intégrale, soit de façon plus complexe par exemple avec une troisième voie "dérivée" en parallèle avec la voie proportionnelle e la usie intégrale, le signal "de voie de régulation dérivée" s'ajoutant jux Sex autres signaux dt 'oyes de régulation nur constituer le signal de régulation.De manière générale, on appellera voie de régulation ou action "proportionnelle", ou "P" celle qui rend le signal d'action proportionnel au signal d'écart de consigne, wintégralsn ou "1" celle qui rend le signal d'action proportionnel à une integrale du signal d'écart de consigne dans le temps, et nderivée", ou "D", celle qui rend le signal d'action proportionnel à une dérivée du signal d'écart de consigne par rapport au temps. Les régulateurs P, I, PI, PID présentent des performances croissantes avec leur complexitÉ. L'association en parallèle des diverses actions, P, I, O n'est pas obligatoire. On peut par exemple envisager des combinaisons serie ou serie parallèle. Il peut être utile de preciser les résultats obtenus à l'aide des differentes actions P, I, D. Dans un regulateur comportant seulement une voue de régulation P l'action correctrice est proportionnelle à l'encart de consigne. Il en résulte que la correction n'est jamais totale : il existe toujours une erreur résiduelle, qui est appelée souvent écart permanent, et oui est nécessaire pour que l'action correctrice soit possible. Cet écart permanent peut être supprimé par l'adjonction d'une action intégrale I qui fait varier le signal d'action à une vitesse proportionnelle à cet écart. Au bout d'un certain temps la grandeur réglée, mesurée par le signal de mesure, est ainsi ramenée à sa valeur de consigne définie par le signal de- consigne. Une action intégrale peut être utilisée seule, mais elle nécessite alors une faible valeur de gain pour ne pas compromettre la stabilité du système. C'est pourquoi, dans le but d'obtenir une correction suffisamment rapide, on l'associe souvent à une action proportionnelle. La combinaison de ces deux actions ne conduit pas toujours à une regulation satisfaisante, principalement lorsque d'importants retards entrent en jeu. L'addition d'une action différentielle O permet alors souvent d'obtenir une correction rapide et énergique sans compromettre la stabilité du systeme. Cette action tend à rendre le signal d'action proportionnel à la vitesse de variation du signal d'écart de consigne. Elle donne donc une puissante impulsion lorsque apparait une pertubation rapide, mais elle n'agit plus lorsque les signaux de mesure et de consigne sont stabilisés. C'est la raison pour laquelle elle n'est guère employée seule mais en combinaison avec les autres actions correctrices. Toutss ces dispositions connues améliorent l'effecacité avec laquelle les régulateurs tendent à rendre le signal de mesure constamment plus proche du signal de consigne. Mais un inconvénient subsiste pour ceux de ces régulateurs qui comportent une voie intégrale. Il se manifeste lorsque le signal de consigne subit une variation importante et rapide. La puissance de l'organe d'exécution est en effet alors insuffisante pour que le besoin exprimé par le signal de consigne soit immédiatement satisfait, c'est-à-dire pour que le signal de mesure suive sans retard la variation du signal de consigne. On dit alors qu'il y a "saturation" de l'organe d'exécution ce qui signifie qu'une nouvelle augmentation du signal d'action n'a plus aucun effet supplémentaire sur l'action immédiate de cet organe.Une telle saturation est plus précisément définie par le fait qu'une "variable d'état", c'est-à-dire une grandeur décrivant l'évolution du procédé, n'est temporairement plus située à l'intérieur d'un intervalle "permis" prédéterminé et défini par ses deux limites. Les variables d'état à considérer peuvent autre par exemple la vitesse et l'accélération du moteur.Les limites peuvent être naturelles, imposées par exemple par la puissance maximale disponible à la sortie du système d'alimentation électrique du moteur, ou artificielles, imposées par exemple par un système de protection disposé de manière à limiter la puissance effectivement fournie par le système d'alimentation lorsque la vitesse du moteur risque de devenir excessive, ou à freiner le moteur, On appelera ci-après "limite haute", celle vers laquelle une augmentation du signal d'écart de consigne tend à déplacer la variable d'état considérée, l'autre limité étant appelée "basse". Lorsqu'une variation importante du signal de consigne ou des sollicitations extérieures appliquées au système régulé font apparaitre une saturation durable, le signal d'ecart de consigne présente pendant une période assez longue une valeur importante et toujours de meme sens. Le signal de voie de régulation intégrale devient alors très important. On peut dire qu'il y a un "gonflage" de la voie intégrale. L'inconvénient de cette situation apparent au bout d'un certain temps lorsque, sous l'action correctrice du régulateur, le signal de mesure a rejoint le signal de consigne.La grande valeur atteinte alors par le signal de voie de régulation intégrale fait que le signal de régulation conserve une valeur importante pendant un temps assez long, ce qui maintient l'organe d'exécution en action d'une manière inutile, et provoque par exemple une rotation du moteur au-delà de la position angulaire souhaitée, c'est-à-dire un dépassement du signal de mesure au-delà du signal de consigne. Un tel dépassement de consigne est coûteux, parfois genant ou destructif. Un gonflage excessif de la voie intégrale peut etre par ailleurs genant pour le fonctionnement propre de cette voie lorsque, en raison d'une variation brusque du signal de consigne ou des conditions extérieures, le signal de mesure s'écarte durablement et fortement du signal de consigne. C'est pourquoi dans le but d'améliorer ce fonctionnement, il a été proposé de compléter le dispositif de régulation avec des moyens "de désaturationX propres à empecher le-signal de voie-de régulation intégrale de prendre une valeur trop grande. Ces dispositifs connus, sont par exemple décrits dans un article paru dans la revue "Instruments ant Control Systems" Octobre 1971 p. 95 - 96 A. Elinisenfeld - "Choosing reset.windup protection" et le brevet français nO 1.508.2ex demandé le 21 mars 1966 au nom de "Arca Premoncontrole". Ils sont mis en oeuvre par le fait que le signal d'action dépasse un seuil prédéter miné. Or, il existe de nombreux cas où le système régulé est suffisamment complexe pour que l'apparition d'une saturation ne soit pas liés directement à la valeur du signal d'action. Le fonctionnement de ces dispositifs connus est alors incorrect parce qu'il provoque soit des dépassements de consigne soit des délais excessifs jusqu'à ce que le signal de mesure rattrape le signal de consigne. La présente invention a pour but la réalisation d'un procédé de régulation utilisant une voie intégrale permettant de diminuer d'une manière simple aussi bien les retards que les dépassements de consigne susceptibles de se produire à la suite d'une variation rapide du signal de consigne. Elle a pour objet un procédé de régulation utilisant une voie intégrale pour réguler un système évolutif présentant une variable d'état "finale repré sentée par un signal de mesure, en commandant ce système par un signal d'action qui varie de manière à rapprocher autant que possible ce signal de mesure d'un signal de consigne, - le système régulé présentant en outre une variable d'état à variation limitée" qui ne doit pas sortir durablement d'un intervalle permis prédéterminé et qui peut présenter des valeurs diverses à des instants successifs où le signal d'action présente une même valeur, - ce procédé comportant les opérations suivantes - on transmet le signal de consigne et le signal de mesure à un détecteur d'écart de consigne qui fournit un signal d'écart de consigne représentatif de leur différence et présentant un signe algébrique positif ou négatif selon le sens de cette différence. - on fournit-un signal proportionnel au signal d'écart de consigne à une voie de régulation intégrale présentant un état "biloqué" tant qu'elle reçoit un signal de blocage d'intégration, et un état "actif" lorsqu'elle ne reçoit pas ce signal de blocage, de manière que cette voie élabore une fonction intégrale de ce signal d'écart de consigne par rapport au temps et fournisse un signal de voie de régulation intégrale qui varie comme cette fonction intégrale lorsque cette voie de régulation intégrale est donc son état actif et qui reste constant lorsque cette voie est dans son état bloqué, -On élabore le signal d'action à l'aide du signal de voie de régulation intégrale pour que les variations du signal de voie de régulation intégrale entrainent des variations correspondantes du signal d'action, - On élabore un signal de blocage d'intégration et on le fournit à la voie de régulation intégrale lorsqu'il existe un danger de saturation, - car~ érise par le fait qu'on détecte les instants où ladite variable d'état à variation limitée atteint une limite de son intervalle permis, et on fournit le signal de blocage d'intégration à ia voie de régulation intégrale lorsque cette variable d'état n'est plus située à l' ntérieur de cet intervalle. A l'aide des figures schématiques 1 à 4, ci-ointes, on va décrire ci-après à titre non limitatif, comment l'invention peut être mise en oeuvre. Les éléments qui se correspondent sur plusieurs de ses figures y ont désignés par les mêmes signes de référence. La figure 1 représente un schéma par blocs d'un premier mode de réalisation de l'invention dans le cas d'un régulateur comportant une voie de régulation intégrale et d'un procådé présentant une seule variable d'état à variation limitée. La figure 2 représente un schéma pour blocs d'un deuxième mode de réalisation de l'invention dans le cas d'un régulateur comportant une voie de régulation intégrale et d'un procédé présentant deux variables d'état à variation limitée. La figure 3 représente un schéma pour blocs d'un troisième mode de réalisation de l'invention dans le cas d'un régulateur comportant deux voies de régulation intégrale et d'un procédé présentant deux variables d'état à variation limite. La figure 4 représente une partie du dispositif de la figure 3. La structure interne de ces modes de réalisation de 1'invention va être décrite sous la forme sous laquelle elle a été conçue et mise en oeuvre, c'est-à-dire celle de divers éléments reliés entre eux de manière à assurer diverses fonctions. Il doit cependant-être compris, et il est évident pour l'homme de l'art, que ces fonctions peuvent en fait être assurées de diverses manières, sans sortir du cadre de l'invention. Diverses fonctions qui vont être décrites comme remplies par des éléments distincts peuvent notamment être assurées par les mêmes éléments connectés entre eux de manières diverses au cours du temps. L'homme de l'art sait qu'une telle utilisation d'un eme élément pour assurer successivement diverses fonctions est possible sans sortir des techniques bien connues.Il en résulte que dans la suite de la description et dans les revendications correspondantes, l'énoncé d'un élément assurant uns fonction est une manière d'indiquer que des moyens sont prévus pour assurer cette fonction, et non une manière d'indiquer que cet élément est nécessairement physiquement distinct des autres éléments décrits. Ces trois modes de réalisation sont destinés à la régulation de la position angulaire d'un arbre 2 entraîné par un moteur 4 par l'intermédiaire d'un réducteur 6. Le moteur 6 est alimenté par un circuit d'alimentation électrique 8 constitué pAr amplificateur !e ouv sance commandé par un signal d'action A. L'autre 2 est muni d'un dispositif de usure de position 10 qui fournit un signal de mesure M representatif de la position angulaire atteinte par cet arbre et d'un dispositif de mesure de vitesse 12 qui fournit un signal de vitesse V représentatif de sa vitesse angulaire.Dans le deuxième mode de réalisation (figure 2) l'arore 2 est muni en outre d'un dispositif de mesure d'accélération 14 qui fournit un signal d'accélération G représentatif de son accélération angulaire. Les trois modes de raalisation comportent en outre un additionneur d'entrée 22 qui reçoit d'une part le signal de mesure M sur une entrée négative et d'autre part un signal de consigne C fourni par un générateur réglable 20, sur une entrée positive. Cet additionneur fournit un signal d0écart de consigne Ec P C-M. Il constitue l'organe d'entrée d'un régulateur de position 24 comportant une voie proportionnelle et une voie intégrale en parallèle. La voie proportionnelle est constituée par deux amplificateurs 26 de gain unitaire et 26b de gain constant positif Kr qui reçoit le signal d'écart de consigne Ec et fournit un signal de voie de régulation proportionnelle Rp = Kr.Ec.La voie intégrale est constituée par un intégrateur 28 qui peut présenter un état actif dans lequel il reçoit le signal d'écart de consigne Ec amplifié en 26b et fournit un signal de voie de Kr régulation intégrale Ri variant ccmme l'intégrale Ri = Tr Somme de (Ec.dt), Kr etant le gain de l'amplificateur 26b, Tr étant une constante analogue à un temps dont l'inverse 1/Tr sera appelé ici "gain d'intégration" de régulation, et t étant le temps. L'intégrateur 28 est bîccable, o' est-à-dire que l'application d'un signal de blocage d'intégration SIP fait passer cet intégrateur dans un état "bloque" dans lequel le signal de sortie Ri de cet intégrateur est constant quelle que soit la valeur du signal d'écart de consigne. - La valeur de ce signal de sortie à l'état bloqué est celle que ce signal de sortie présentait juste avant que le signal de blocage soit applicué. Lorsque le signal de blocage cesse d'être appliqué, le signal de voie de régulation intégrale recommence à varier, comme Indiqué précédemment, en partant de la valeur qu'il avait durant la période de blocage. Les deux signaux de voie de régulation sont reçus par un additionneur de sortie 30 qui délivre un signal de régulation R qui est égal à la somme des deux signaux de voies de régulation et qui constitue le signal de sortie du régulateur 24. R = Rp + Ri = Kr tEc + 1/Tr Somme de Ec.dt] Dans les deux premiers modes de réalisation (figures 1 et2), ce signal de régulation R constitue directement le signal d'action A qui commande la puissance délivrée au moteur 4 par le circuit d'alimentation 8. Dans le troisième mode de réalisation (figure 3t, il est utilisé par l'intermédiaire d'un régulateur d'intensité 124, pour commander l'intensité délivrée au moteur par ce même circuit d'alimentation.La structure et le fonctionnement de ce régulateur 124 sont les mêmes que ceux du régulateur 24 et il comporte, dans les mêmes fonctions, les organes suivants équivalents à ceux du régulateur 24 - un additionneur 122 qui reçoit le signal R sur une entrée positive, (ce signal R jouant le roule d'un signal de consigne d'intensité) et sur une entrée négative- un signal de mesure d'intensité I fourni par un organe de mesure 18 mesurant l'intensité fournie par le circuit d'alimentation 8. - une voie proportionnelle avec un amplificateur de gain unitaire 126 et un amplificateur 126b de gain K'r qui reçoit le signal d'écart de consigne d'intensité E'c = R-I fourni par l'additionneur 122 et fournit un signal de voie de régulation proportionnelle d'intensité R'p = K'r.E'c, - une voie intégrale constituée par un intégrateur 128 blocable par un signal de blocage DII et fournissant, lorsqu'il n'est pas bloqué, un-signal de voie de régulation intégrale d'intensité R'r R'i = T'r somme de (E's.dt) - et un additionneur de sortie 130 délivrant le signal d'action A = R'p + R'i , Tous les éléments qui viennent d'être décrits sont bien connus de l'homme de l'art, et permettent dans certains cas une régulation correcte de la position angulaire de l'arbre 2.Les éléments qui vont être décrits ci-après permettent d'améliorer cette régulation lorsque surviennent des saturations du procédé. Cette amélioration résulte d'un blocage d'un intégrateur lorsque le signal appliqué à l'entrée de cet intégrateur risque de prolonger inutilement une saturation. Pour cela, on utilise, un circuit de décision de blocage CD qui reçoit des signaux représentatifs des variables d'état qui ne doivent pas sortir durablement d'un intervalle permis prédéterminé. c'est-à-dire des variables d'état à variation limitée. Il est à remarquer que la variation de ces variables est limitée non par le circuit de décision, mais par d'autres moyens naturels ou artificiels, non représentés et que les limites effectives de cette variation ne sont pas nécessairement identiques à celles qui sont prises en compte par le circuit CD. Dans le premier mode de réalisation, il y a une seule variable d'état à variation limitée : la vitesse de rotation de l'arbre 2, qui ne doit pas durablement sortir d'un intervalle délimité par une limite haute et une limite basse opposée à la limite haute, et pouvant être représentées par des signaux VS et (-VS). Le circuit de décision CD reçoit le signal de vitesse V représentant cette vitesse en grandeur et en signe. Il le reçoit sur un comparateur CVH qui le compare au signal VS représentatif de la vitesse limité haute et fournit un signal de saturation de vitesse haute SVH de valeur logique 1 lorsque le signal V atteint ou dépasse le signal VS.Le signal de vitesse V est par ailleurs inversé par un inverseur IV qui fournit un signal (-V), opposé au signal V, à un comparateur CV8 recevant par ailleurs le signal VS. Ce comparateur fournit un signal de saturation de vitesse basse SVS de valeur logique 1 lorsque le signal [-V) atteint ou dépasse le signal VS. Le circuit CD reçoit par ailleurs le signal d'écart de consigne Ec sur un détecteur de signe OS qui fournit un signal de sens SS de valeur logique 1 lorsque ce signal d'écart de consigne est positif. Un circuit logique 'ET" BVH reçoit d'une part le signal de saturation de vitesse haute SVH et d'autre part le signal de sens S5 et il fournit un signal de sortie de valeur logique 1 lorsque ces deux signaux reçus présentent la valeur logique 1. Le signal SS est par ailleurs reçu par un circuit de négation 40 qui fournit un signal SS de valeur logique 1 lorsque le signal d'écart de consigne est négatif.Ce signal SS est reçu par un circuit logique "ET" EVB qui reçoit d'autre part le signal de saturation de vitesse basss SilB et fournit un signal de sortie de valeur logique 1 lorsque ces deux signaux reçus présentent la valeur logique 1. Les signaux de sortie des circuits BVH et BVB sont appliqués à un circuit logique "OU" 42 qui fournit un signal de blocage d'intégration de position BIP losque l'un ou l'autre de ces signaux de sortie présente la valeur logique 1. Ce signal de blocage assure tant qu'il est fourni le blocage de l'intégrateur 28. Le deuxième mode de réalisation de l'invention se distingue du premier par le seul fait que le circuit de décision CD prend en compte non seulement la variable d'état constituée par la vitesse de rotation de l'arbre 2, mais encore une autre variable d'état à variation limitée : l'accélération angulaire de cet arbre, c'est-à-dire la dérivée de la vitesse par rapport au temps. Le signal Creprésentatif de cette-accélération en grandeur et ensigne ne doit pas sortir durablement d'un intervalle permis compris entre une limite haute représentée par un signal GS et une limite basse opposée à la limite haute et susceptible d'être représentée par un signal t-GSt. C'est pourquoi le circuit CD reçoit le signal G sur un comparateur CCH qui le-compare au signal GS et fournit un signal de saturation d'accélération haute SGH de valeur logique 1 lorsque le signal G atteint ou dépasse le signal os. Le signal G est par ailleurs inversé par un inverseur IG-sui fournit un signal t-G) opposé au signal G, à un comparateur CCS- recevant par ailleurs le signal GS. Ce comparateur fournit un signal de saturation d'accélération basse SG9 de valeur logique 1 lorsque le signal t-G) atteint ou dépasse le signal GS. Un circuit logique "ET" EGH reçoit d'une part le signal de saturation d'accélération haute SCH et d'autre part le signal de sens SS, et il fournit un signal de sortie de valeur logique 1 lorsque ces deux signaux reçus présentent la valeur logique 1. Le signal SS est reçu par un circuit logique "ET" BGB qui reçoit d'autre part le signal de saturation d'accélération basse SG6 et fournit un signal de sortie de valeur logique 1 lorsque ces deux signaux reçus présentent la valeur 1. Les signaux de sortie des circuits BVH, BVB, BGH et BGB sont appliqués à un circuit logique "OU" 44 qui fournit le signal de blocage d'intégration de position BIP lorsque l'un ou l'autre de ces signaux de sortie présente la valeur logique 1. Dans le troisième mode de réalisation représenté figure 3, deux variables d'état ont une variation limitée : la vitesse angulaire de l'arbre 2, représentée par le signal V qui doit rester généralement compris VS et t-VSl et l'intensité fournie par le circuit d'alimentation 8. Cette intensité est représentée par un signal I qui doit rester généralement compris entre deux signaux opposés IS et (-IS). Le circuit de décision CD représenté figure 4 doit élaborer des signaux de blocage BIP pour l'intégrateur 28 et BII pour l'intégrateur 128 lorsque cela est utile.Ce circuit comporte les mêmes éléments que précedemment indiqué à propos du deuxième mode de réalisation sauf que la variable d'état G est remplacée par la variable d'état I et que les circuits logiques "ET" et "OU" sont réalisés en deux exemplaires de manière à commander séparément le blocage des intégrateurs 28 et 128, selon le sens des signaux d'écart de consigne EC et EC' respectivement. Le signal I est reçu sur un comparateur CIH qui le compare au signal IS et fournit un signal de saturation d'intensité haute SIH de valeur logique 1 lorsque le signal I atteint ou dépasse le signal IS. Le signal I est par ailleurs inversé en II pour donner le signal (-I) comparé au signal IS par un comparateur CIB qui fournit un signal de saturation d'intensité basse SIB de valeur logique 1 lorsque le signal t-I) atteint ou dépasse le signal IS. Le signal d'écart de consigne d'intensité EC' est reçu sur un détecteur de signe DS' qui fournit un signal de sens SS' de valeur logique 1 lorsque ce cignal d'écart est positif, ce signal étant inversé en 40' pour donner un signal SS'. Des circuits logiques "ET" : BIH, BIB, 8VH, 6VB, BIH' > BIB', BVH', BVB' reçoivent chacun l'un des signaux SIH, SIB, SVH, SVB et l'un des signaux SS, SS, SS', SS'de manière à fournir chacun un signal de sortie de valeur logique 1 lorsque, respectivement le signal SIH et le signal SS présentent simultanément la valeur logique 1 " " SIB " " SS " " " " n n SVH n M SS " " " "" " " SVB " " SS " " " " " " SIH " " SS' " " " " le signal SIB et le signal SS'présentant simultanément la valeur logique 1 " " SVH " " SS' " " " " " " SVB " " SS' " " " " Les signaux de sortie des circuits BIH, BIB, EVH, et BVB sont appliqués à un circuit logique "OU" 46 pour fournir le signal BIP de valeur logique 1 lorsque l'un ou l'autre de ces signaux de sortie présente cette valeur. Les signaux de sortie des circuits BIH', BIB', BVH' et BV8' sont appliqués à un circuit logique "OU" 46 pour fournir le signal BII de valeur logique 1 lorsque l'un ou l'autre de ces signaux de sortie présente cette valeur. REVENDICATIONS 1/ Procédé de régulation utilisant une voie intégrale pour réguler un système évolutif présentant une variable d'état "finale" représentée par un signal de mesure, en commandant ce système par un signal d'action qui varie de manière à rapprocher autant que possible ce signal de mesure d'un signal de consigne, - le système régulé présentant en outre une variable d'état nà variation limitées qui ne doit pas sortir durablement d'un intervalle permis prédéterminé et qui peut présenter des valeurs diverses à des instants successifs où le signal d'action présente une même valeur, - ce procédé comportant les opérations suivantes - on transmet le signal de consigne et le signal de mesure à un détecteur d'écart d consigne qui fournit-un signal d'écart de consigne représentatif de leur différence et présentant un signe algébrique positif ou négatif selon le sens de cette différence, - on fournit un signal proportionnel au signal d'écart de consigne à une voie de régulation intégrale présentant un état "bloqué" tant qu'elle reçoit un signal du blocage d'intégration, et un état "actif" lorsqu'elle ne reçoit pas ce signal de blocage, de manière que cette voie élabore une fonction intégrale de ce signal d'écart de consigne par rapport au temps et fournisse un signal de voie de régulation intégrale qui varie comme cette fonction intégrale lorsque cette voie de régulation intégrale est dans son état actif et qui reste constant lorsque cette voie est dans son état bloqué, - on élabore le signal d'action à l'aide du signal de voie de régulation intégrale pour que les variations du signal de voie de régulation intégrale entraient des variations correspondantes du signal d'action, - on élabore un signal de blocage d'intégration et on le fournit à la voie de régulation intégrale lorsqu'il existe un danger de saturation, - caractérisé par le fait que on détecte les instants où ladite variable d'état à variation limitée atteint une limite de son intervalle permis, et on créé une possibilité de fournir le signal de blocage d'intégration à la voie de régulation intégrale lorsque cette variable d'état n'est plus située à l'intérieur de cet intervalle. 2/ Procédé selon la revendication 1, le système régulé présentant plusieurs dites variables d'état à variation limitée pouvant présenter des valeurs diverses à des instants successifs où le signal d'action présente une même valeur, caractérisé par le fait que on détecte les instants où chacune de ces variables atteint une limite de son intervalle permis et on crée une possibilité de fournir le signal de blocage à la voie de régulation intégrale lorsaue l'une ou l'autre de ces variables n'est plus située à l'intérieur de son intervalle permis. 3/ Procédé selon la revendication 1 caractérisé par le fait que l'on fournit le signal de blocage d'intégration à la voie de régulation intégrale lorsque la variable d'état à variation limitée atteint une seule des limites de son intervalle permis, cette limite étant celle à partir de laquelle l'absence de blocage de cette voie risquerait de provoquer une prolongation nuisible de la situation dans laquelle cette variable d'état n'est pas située dans cet intervalle.