Brevet FR2376657A1 — publié le 19780804

La presente invention concerne l'etude, l'enregistrement, la creation et l'exploitation de sensations ayant pour origine ou pour aboutissement des sensations tactiles. On apprend dès l'ecole que l'homme possede 5 sens lui permettant de communiquer avec le monde exterieur : la vue, l'ouie, l'odorat, le gout et le toucher. Chacun de ces sens apporte à lthomme des son age le plus tendre le contact d'autrui et de ltenvironnement qui le conditionnera toute sa vie durant. Au fil des siecles, s'évidant de l'instinct naturel et puis stanalysant, l'homme a su par la Science recreer la Nature au niveau des quatre premiers sens, mais il n'en est pas de même pour le sens du toucher. Pour recreer à 11 oeil le sens de la vue lthomme dispose aujourd'hui pour son sens de la vue une image quasi parfaite : definition, nuance, couleur et relief, tout y est pour remplacer le reel sans y être assujetti. L'avantage essentiel que lthomme a su bâtir de par son artifice resulte dans de la possibilite de memoriser et reproduire à volonte (voire modifier ou d'in- terpreter) l'image première elle seule issue du reel. La photo, le film et le magnetoscope sont à jamais pour l'homme la vue et la memoire. Dans cette progression : où reside le changement ? où subsiste l'immanence ? Le changement concerne l'element exterieur porteur du stimulus. A l'origine il s'agissait de l'objet materiel agissant en source lumineuse generatrice d'énergie photonique. L'oeil etait recepteur et le cerveau capteur definissant la vue. Que lton prenne l'image façonnez par l'optique. C'est l'objet materiel qui est reconstitue. L'oeil et le cerveau quant à eux sont restes immanents dans la generation de la vision. L'homme " VOIT" la même chose avec les mêmes organes. La chose n'est plus là, elle s'est mémorisée et devient restituable à "l'oeil"; Arriver à ce stade resulte d'un long cheminement où l'homme a du etudier et definir ce que au sens physique signifie la vision. Il a su par analyse retrouver une image sur le fond de la retine, il a su interpreter l'echange energetique qui au travers des cellules sensibles de l'oeil transmet au cerveau les stimuli de la vue. Parallèlement, il fondait les lois de l'optique et façonnait les appareils qui du simple miroir au reseau hologramme guideraient la lumiere. Suivant le même precessus, l'homme analysa l'ouie. Decouvrit le tympan qui vibre au rythme de l'air et transmet aux osselets et à lloreille interne le mouvement qui engendre finalement au cerveau la perception du son ainsi que l'audition. Le son fut traque dans les airs ainsi que dans les matières, sa vitesse mesurée, sa frequence détectée, une science naquit et ce fut l'acoustique secondée par la suite par toute l'electronique. Et l'homme produit enfin la memoire acoustique: ce fut d'abord le disque, puis la bande magnetique. Maintenant l'on elabore la parole synthetique. Là encore la restitution de la Nature au niveau de l'ouie est quasiment totale. Pour l'odorat et le gout, l'homme a effectue la même analyse, suivi la même progression et obtenu des resultats notables sinon encore parfaits en particulier grâce à la chimie qui a su trouver:par analyse les facteurs determinant les saveurs et les odeurs, par la synthèse les moyens pour les recréer ou creer et pour les mettre en memoire dans des boites, flacons ou autres dispensateurs de plaisirs olfactifs et gustatifs. Outen est-il maintenant du sens du toucher ? De tous les sens, le toucher est sûrement à l'enfant nouveau ne, le plus riche d'apports et de conditionnement. La psychologie moderne nous laisse entendre que l'evolution de l'homme est principalement issue de son conditionnement en bas âge. Dans l'attitude d'aimer le sens du toucher est encore celui qui atteint au plus profond de titre. Le toucher est riche d'information sur le reel reconnaissance des formes, temperature, rugosité où onctuosite, souplesse, fluidite.. Que 12 sens de la vue vienne à disparaitre et c'est pas le toucher que l'homme cherche à connaître. Ce sens est essentiel, comme les autres sens, plus peut-être que le goût, l'oui et l'odorat. Pourquoi priver l'homme de la science necessaire qui synthétisera la memoire tactile que l'homme doit de connaître. Que sait-t-on aujourd'hui sur-ce sens négligé ? Agit-il par pression, par variation thermique ou même par rayonnement ? Est-il le même, mobile qu'en etat stationnaire ? Quels sont les stimuli qui excitent le palper ? Faut-il incrementer la peau en elements, faut-il des paramètres sous forme de gradients ? On sait que le sens du toucher resulte de la sensibilisation par contact direct, ou influence energetique, de certains centres specifiques localises de la peau ( corpuscules tactiles de Meissner, de Pacini, de Krause, de Ruffini et terminaisons nerveuses libres). Certaines connexions tactiles existent entre les centres localises de la peau et certains elements musculaires indicateurs de la mobilisation des muscles sollicites dans l'acte du toucher. On a pu par ailleurs dans les études de prothese réaliser une structure de peau artificielle à base d'électrodes élémentaires disposées de part et d'autre d'une membrane souple. Son objet a été de fournir deux types d'informations (signal proportionnel à la pression et information de glissement) utilisables dans une réalisation de prothese de main automatique capable d'assurer la préhension préalable de l'objet et un serrement ultérieur qui s oppose au glissement de l'objet appréhendé. On a aussi récemment mis au point un stimulateur laser pour l'étude des sensations thermiques et douloureuses cutanées ainsi que la création de stimulation nerveuse non traumatique par champs électrique et acoustique combinés. Toutefois, bien que des études diverses sollicitent les éléments du toucher de façon sporadique soit du point de vue physiologique, soit du point de vue accessoire à une réalisation de prothèse, il n'est pas apparu jusqu'à aujourd'hui la réalisation conceptuelle d'un synthétiseur tactile. La présente invention a pour but de combler le vide relatif existant actuellement dans le domaine de l'étude et de l'exploitation des sensations tactiles en réalisant un procédé et un dispositif permettant d'analyser des sensations tactiles, de les mettre en mémoire, de les recréer ou restituer intactes ou transformées selon les désirs de l'utilisateur et aussi de créer des sensations tactiles " synthétiques sans rapport direct avec celles auquelles l'homme a été habitué jusqu'alors par son contact avec le monde extérieur. La présente invention a pour objet un procédé de création de sensations tactiles remarquable notamment par le fait qu'on effectue successivement Un palpage spatial et temporel d'un objet et qu'on détermine pour chaque point de l'objet une valeur ou une série de valeurs des facteurs élémentaires susceptibles de créer des sensations tactiles, tels que position dans ltespace, pression ponctuelle ou moyennewtemperature etc... L'enregistrement sur un support adéquat des valeurs mesurées des facteurs élé- mentaires, sous la forme de séquences spatio-temporelles. L'application sur une partie du corps humain d'un émetteur de sensations tactiles comportant des excitateurs alimentés en signaux fournis par l'enregistrement desdites séquences spatio-temporelles. La présente invention a aussi pour objet un dispositif mettant en oeuvre ce procédé ainsi que l'application de ce dispositif et de ce procédé à la synthèse de sensations tactiles caractéristiques d'objets virtuels différents des objets réels palper8 ou palpables. D'autres buts et caractéristiques apparaitront au cours de la description détaillée ci-apres qui se réfère uniquement à titre illustratif et nullement limitatif, au dessin annexé dans lequel - la figure 1 représente d'une manière schématique et symbolique un dispositif selon l'invention. - Les figures 2 et 3 représentent schématiquement 2 modes de réalisation de l'élément récepteur faisant partie du dispositif illustré par la figure 1 Le dispositif selon l'invention comporte essentiellement un élément 1 qu'on désignera ci-après par le terme " élément récepteur" relié à l'entrée d'un "élément mémoire" 2 par l'intermédiaire d'une chaine de traitement d'information. Cette chaine de traitement d'information peut comporter par exemple des éléments transducteurs 3, un système dit séquenceur 4 et un système de commande 5. Le dispositif selon l'invention comporte en outre un élément 6 qu'on désignera ci-après par le terme "émetteur" dont l'entrée est reliee la sortie du système séquenceur 4 par l'intermédiaire d'éléments transducteurs 7. Le fonctionnement du dispositif selon l'invention apparaitra aisément après l'exposé décrivant en détail la constitution et le fonctionnement des éléments composant le dispositif. L'élément récepteur est un dispositif formé par une matrice de capteurs de base tels que ceux représentés schématiquement en 8, 9, et 10. Chacun de ces capteurs est lui-méme composé de capteurs élémentaires représentés schématiquement, sur le dessin, dans la case correspondante au capteur 8 par un rond, un triangle, un carré et une étoile. Chacun des capteurs de base peut comporter un nombre quelconque de capteurs élémentaires : chacun de ces capteurs élémentaires est un capteur capable de délivrer un signal représentatif d'un paramètre intéressant le sens du toucher. A titre d'exemples nullement limitatifs,- les capteurs élémentaires peuvent être des capteurs de température, de déplacement ou de pression. On peut réaliser un capteur unitaire sous la forme d'une combinaison formée par un capteur de température disposé sur une tige mobile perpendiculairement au plan de la matrice, le déplacement de cette tige étant détecté par un capteur de dépla cementcette tige transmettant en outre à un capteur de pression la force qui est exercée sur elle. Bien entendu les capteurs élémentaires et les capteurs unitaires ainsi formés peuvent être d'un type quelconque, le signal représentatif du paramètre détecté pouvant être un signal électrique, lumineux, magnétique, etc... te nombre de capteurs unitaires formant l'élément récepteur peut être différent suivant les dimensions de ces capteurs et la topologie de la portion de surface du recepteur qud70n veut rendre"sensible" .En d'autres termes, on peut disposer un capteurs unitaires dans chacun des carrés représentés sur la figure 2. ou certains de ces carrés seulement. Par exemple, on peut munir de capteurs les seuls carrés qui seraient recouverts par une main posée sur le récepteur 1. On munir chacun de ces carrés d'un capteur unitaire mais ne sensibiliser que certains de ces capteurs, par exemple ceux qui seraient recouverts par une main posée sur le récepteur. On peut aussi utiliser les capteurs élémentaires de pression comme capteurs de présence d'un objet posé sur le récepteur, l'absence d'action sur ce capteur élémentaire de pression mettant hors circuit l'ensemble des capteurs élémen- taires du capteur unitaire concerné. Il va de soi que la configuration pratique des capteurs de l'élément récepteur peut être diversement définie en fonction de l'adéquation nécessaire à la sensation tactile. En particulier, il peut être utile dans une utilisation particulière du récepteur 1, de revêtir certains (ou tous) capteurs de la matrice par une membrane de texture souple, apte soit à transmettre avec harmonie la progressivité des sollicitations d'un capteur à l'autre en cours de sensation, soit à comporter dans sa texture les capteurs eux-mêmes et d'être dans ce deuxième cas un capteur global de captation du tact. A titre d'exemple de réalisation pratique, les éléments du récepteur pourraient etre réalisés au moins en partie de façon analogue à ceux de la peau artificielle mentionnée ci-dessus. Il pourra Être utile d'adjoindre à la séquence des signaux primaires enregistrés par le récepteur, certains autres signaux résultant, soit d'une correlation de certains signaux primaires, soit d'une adjonction nécessaire résultant d'une connaissance préalable des composantes tactiles intervenant dans la sensation.On pourra par exemple tenir compte ainsi des stimuli des innervations motrices pouvant intervenir dans la sensation tactile (placement respectifs des doigts l'un par rapport aux autres, inclinaison des phalanges...) De la description ci-dessus on déduit aisément le fonctionnement de l'élément récepteur 1 lorsque cet élément 1 est en contact avec un objet: à chaque point de l'objet en contact avec le récepteur correspondent un ou plusieurs signaux représentatifs d'une sensation tactile ponctuelle qui serait créeesî l'élément récepteur 1 était un organe humain du toRcher (par exemple une main.) A la sortie de l'élément récepteur 1, constituée par le faisceau de conducteurs reliés aux capteurs élémentaires et groupés par capteurs unitaires, on obtient donc des groupes de signaux représentatifs de la sensation tactile ponctuelle au niveau de chacun des capteurs unitaires. Ce faisceau de conducteurs (qu'ils soient des conducteurs électriques, magnétiques, lumineux ou fluidiques) est relié à une batterie d'éléments connus dans le domaine de l'informatique sous le nom de conditionneurs ou de transducteurs, destinés à mettre en forme les signaux, à quantifier l'information et à présenter cette information sous une forme exploitable, par exemple sous forme binaire compatible avec les moyens de traitement d'information utilisés dans le dispositif selon l'invention. Les moyens de traitement d'information comportent une mémoire d'un type absolument quelconque, par exemple les bandes magnétiques, les disques magnétiques ou encore une mémoire magnéto-optique ou opto-électronique, chimique, pneumatique etc... Les moyens de traitement d'information comportent aussi un dispositif désigné ici sous le terme de dispositif multiplexeur ou séquenceur, d'un type connu en soi, dont la fonction est d'explorerles signaux donnés par les capteurs unitaires et élémentaires en vue de les mémoriser sous forme d'enregistrements séquentiels spatiaux temporels. Le dispositif multiplexeur ou séquenceur comporte des moyens de programmation et de commande destinés a sélectionner les informations élémentaires à mettre en mémoire et éventuellement exécutertiuntraitement de ces informations élémen- taires prealablemeantla mise en mémoire.A titre d'exemple, le dispositif de commande pourra ne s'intéresser qu'aux capteurs répartistopologiquement d'une manière comparable à une main humaine, inhiber les capteurs élémentaires autres que les capteurs de déplacement et de pression, grouper les informations relatives à chaque point et n'enregistrer en mémoire principale que celles qui ont varié dans certaines limites entre deux séquences de mesure, tout celà afin d'exécuter un enregistrement de sensations tactiles dynamiques du genre glissement. Ainsi, l'ensemble formé par le récepteur (1) les transducteurs (3) le multiplixeur (4) son dispositif de commande (5) permet de réaliser dans la mémoire (2) des enregistrements séquentiels spatio-temporels issus des capteurs du récepteur pendant la séquence tactile ou un objet réel a sollicité les capteurs du récepteur. La mémoire 2 peut être à son tour appelée par un dispositif de commande agissant sur un séquenceur intégré ou distinct du dispositif 4, afin d'agir par l'intermédiaire d'un ensemble transducteur 7 sur un émetteur 6. Cet appareil 6 a pour but de reproduire au niveau d'un organe humain du toucher , par exemple une main, par son contact ou à distance, la séquence des variations des paramètres physiques tactiles enregistrés dans la mémoire par le récepteur lors d'une séquence tactile de l'objet. Cet émetteur 6 peut être constitué selon deux modalités. La première consiste à reproduire topologiquement la matrice du récepteur, mais où chaque élément capteur de ce dernier a été remplacé dans l'émetteur par un élément excitateur correspondant. A la place d'un capteur de pression on trouvera un générateur ponctuel de pression, de même pour l'élément ther mique, de même pour le déplacement et pour tout autre paramètre physique nécessaire. Chacun de ces excitateurs sollicité lors de la séquence de repro duction, sera apte à fournir à une main humaine prise pour exemple l'excitation physique nécessaire en durée, variation et amplitude correspondant à l'enregis trement spatio-temporel mémorise. Selon une autre modalité, on peut pour la totalité, ou pour partie, de l'émet- teur exciter à distance la main lors de la reproduction, à partir d'un champs énergétique--rayonné faisant appel à une ou diverses formes d'énergies (lumineuses, acoustiques, sonique ou ultrasonique, thermique, pneumatique...) C'est alors par ce champs rayonné que la main perçoit la séquence des diverses somposantes excitatrices de l'enregistrement, et par suite de la sensation tactile. On sait qu'il est possible par exemple de rayonner à partir d'une source étendue /eluaergehtlDqee sous forme ultrasonique qui est apte à posséder un front d'onde où chaque élément de surface possède des caractéristiques propres différenciées de celle des éléments voisins, tant du point de vue de l'amplitude que de la phase acoustique. On peut par exemple faire passer une onde plane au travers d'un objet qui modifiera à sa sortie la répartition énergétique du front e s d'ondé en créant ainsi un champ énergétique à composants spatiale différenciées. On peut opérer de même avec un front d'onde lumineuse ou infra rouge et obtenir spatialement un champs d'énergie lumineuse dont chaque élément de section possède des propriétés énergétiques ( amplitude, phase, longueur d'onde..) différentes des autres. Dans la mesure où du point de vue de la sensation transmise par les centres receptifs de l'organe du toucher (main prise comme exemple) l'effet d'une valeur d'un paramètre physique (pression, température) exprimée lors du contact ponctuel objet main peut être produite par la valeur ponctuelle d'un champ énergétique rayonné, l'on pourra réaliser des émetteurs tactiles opérant pour tout ,ou partie des paramètres tactiles, à distance de la main. l'application du champ d'énergle,au niveau de la ir.ain,peut se faire,soit de façon globale spatialement sur la totalité de la main,soit par un balayage continu ou séquentiel comme pour une image de télévision.J)ans ce dernier cas,il est envisageable de faire appel à g energie (modulée ou non) d'un laser dont le faisceau subirait un balayage programmé. La figure 3 illustre en coupe schématique un autre exemple de réalisation del'invention.Sur cette figure on a représenté un exemple de réalisation d'un récepteur tel que décrit avec ré féroce à l'élément I de la ligure I. Ce récepteur peut être réalisé sous la forme d'une sorte de gant comportant un volume intérieur Il destiné par exemple à recevoir une main.l'enveloppe destinée à recevoir la main est formée par une paroi pouvant avoir deux parties distinctes.Une première partie correspond à la surface extérieure de la main généralement désignée sur la figure par les références I2 et 13. Cette partie d'enveloppe comporte d es éléments capteurs disposés et agencés de manière à fournir des informations sur la position dans l'espace des doigts de la main.A titre d'exemple,cette partie d'enveloppe peut être constituée par des éléments articulés 16,17,18,19,20,21,22.Chacun de ces éléments peut être relié à une coque ou enveloppe extérieure rigide ou semi rigide 15 par des capteurs de position ou de déplacement,représentés svmboli- quement par les éléments telsque z ,24 et 25.Les informations données par ces capteurs 23,24 et 25 permettent de définir la position dans l'espace de chaque phalange ou portion de la main, l'ensemble de ces- informations déflnissant par conséquent la forme du volume extérieur d'un objet 32 tel que "vu" par les doigts de la main. Ces informations sur l'objet 32 sont complétées par les informations données par des capteurs tels que représentés schématiquement en 26,27,28.C-es capteurs 26,27,28 sont disposés dans le volume de la partie I4 de l'enveloppe du gant,cette partie I4 correspondant à la surface intérieure de la main en contact avec un objet 32 les capteurs 26,27 > 28 sont par exemple des capteurs de pression et de température répartis dans la portion I4 du gant.Cette portion 14 > comme d'ailleurs la surface sensible d'autres modes de réalisation du récepteur,tel que décrit plus haut avec réfé- rence aux figures I et 2,peut Stre réalisée d'une manière connue par exemple sous la forme dtunenpeau artificielle" formée d'une péllicule de silastène souple et homogène déposée sur une matrice de pcints,reliée à une source dep otentiel électrique par l'intermédiaire dun organe de mesure de courant.ia pellicule de silastène est convenablement chargée(carbone,aluminium...) et munie sur sa surface d'une couche uniforme conductrice d'électri eité,reliée à une source de potentiel.On voit dans cet exemple de réalisation, qu'on a la possibilité de mesurer ainsi la résistante électrique en chaque point de la peau artificielle,cette résistance électrique étant- fonction de la pression appliquée à cette peau au point considéré. Selon une autre variante possible,la portion"extérieure* 12-13 du"gant" comporte d'autres types de capteurs représentés schématiquement en 29,3-0,3I et mesurant l'angle entre les éléments tels que I6,I7,I8.Xe système de capteur définit la position angulaire de chaque partie de la main ou des doigts et par là, la forme extérieure de l'objet 32. Bien entendu,tous les éléments et structures relatifs au réeepteur tel que décrit ci-dessus,peuvent être transposés à l'émét- teur,chacun des capteurs étant remplacé par un "excitateur" capable de reconstituer la position,l'angle,la pression ou la température pour faire"sentir l'objet enregistré" à la main humaine en attitude de restitution par rapport à l'émetteurà son cmitat ou à distance-. Bien entendu la référence a une main n'est faite qu'à titre illustratif,les récepteurs et émétteurs décri##ts,pouvant être adaptés à toute autre partie du corps capable du sens du toucher. Âinsi,on peut obtenir au niveau de l'émetteur des sensations tactiles qui sont suivant le cas des sensations reçues par le récepteur ou encore créees à partir d'une banque de sensations tactiles élémentaires gardées en mémoire et convenablement traitées par le dispositif programmable de traitement d'information décrit avec référence aux éléments 2,4 et 5 de la figure I. Le dispositif selon l'invention est particulièrement remarquable par le fait que les sensations tactiles enregistrées peuvent tenir compte,non seulement des paramètres statiques mais aussi de facteurs dynamiques. Ainsi l'objet à enregistrer tactilement peut être analysé par un récepteur foncé par une matrice plane à touches mobiles au cours d'un mouvement qui serait imposé à l'objet > par exemple un mouvement de rotation autour d'un axe déterminé.les paramètres de la rotation (phase,fréquance,position angulaire d'origine seraient enregistrés en synchronime avec les données physiques du tact. Ayant ainsi décrit le dispositif selon l'invention,la structure des éléments de ce dispositif,des exemples de réalisation pratique de ces éléments et le fonctionnement de l'ensemble,il convient de préciser maintenant les applications caractéristiques de la présente invention. La description de ces applications,et plus particulièrement la description de la commande ou de la progragtion des éléments de traitement d'information mettront par ailleurs en évidence la nouvauté de l'invention par rapport à l'art antérieur connu à ce jour. Ainsi que précisé plus haut,les tentatives connues de créer une "main artificielle" ou "une peau artificielle" ont putes pour objet,soit de réaliser des prothèses,soit d'étudier certains paramètres du corps humain ou animal dans des buts médicaux, paramédicaux ou encore dans le but de créer des machines dans le cadre de la science parfois désignée sous le nom de "robotique". Selon la présente invention,le récepteur,qu'il se présente sous la forme d'un élément sensible de forme généralement #late,soit sous la forme d'une main ou d'un gant,a essentiellemnt pour fonction de produire une information sur le volume,la forme, la topologie,la température ou tout autre paramètre caractéristique d'un obJet vu sous l'angle des sensations tactiles. De dispositif de traitement d'information associé au récepteur a essentiellement pour fonction: a) la selection de certaines informations de l'ensemble des informations disponibles à la sortie du récepteur,cette sélection pouvant être opérée -soit par un balayage particulier spatial ou temporel -soit par la sensibilisati#n ou l'inhibition de certains capteurs Cette sélection peut être opérée,avant enregistrement,dans une mémoire de base,soit à partir de l'ensemble des informations enregistrées dans cette mémoire de base. b) l'enregistrement de séquences,dans la mémoire de base ou dans des mémoires secondaires,les séquences pouvant être définies à volonté par l'utilisateur en fonction des applications désirées. a) la restitution de ces séquences à l'attention de 1 t émetteur. Le dispositif émetteur a pour fonction essentielle de rendre sensible,à son niveau,les sensations tactiles transmises avec ou sans transformation par le dispositif de traitement d1infor- mationou,créées par ce dispositif de traitement d'information arbitrairement ou selon des lois déterminées et programrnables à partir des inforn-#tions de base qui ont été stockées. l'aprllcation la plus simple et la plus évidente du dispositif selon l'invention,consiste à transmettre à distance des sensations tactiles relatives à un objet dont on sait,par ailleurs transmettre les autres caractéristiques (par exemple ltimage). Cependant cette a plication n'est pas en fait une simule transmission,car,en particulier dans le cas d'un récepteur du type gant"décrit ci-dessus,l'information transmise comporte une partie qu'on pourrait appeler subjective,dans la mesure où elle dépend de ltopérateur par la façon dont l'opérateur saisit l > objet,en particulier dans le cas où on travaille,nor. pas en palpage ou préhension statique,mais dans des conditions dynamiques. Bien entendu,le dispositif selon l'invention permet,non seulement la transmisaion pure et simple des sensations tactiles mais aussi leur enregistrement et leur transformation.Par un choix judicieux des parametres captés et restitués,on obtient un dispositif applicable à la reconnaissance des formes dans le sens large du- terme;les facteurs reconnus pouvant ttre,non seulement les facteurs topologi#ues,mais toutes caractéristiques telles que par exemple la température. Ainsi on peut appliquer ce dispositif dans des buts pédagogiques pour l'enseignemnt des objets par le tact,des bfts médicaux ou paramédicaux,tels que par exe#ple,la rééducation ou-l'édu- cation d'aveugles ou de personnes ayant d'autres infirmités pouvant être suppléées ou aidées par des sensations tactiles. En particuller,une des applications les plus intéressantes résulte de la possibilité de créér à partir de l'enregistrement des sensations tactiles,des informations trans#osées,accessibles par le sens du toucher mais complètement différentes dans leur forme et pouvant être senties ou interprétées par exemple par une partie du corps différente de celle qui a servi de base à 1 t enregistrement. Outre la création d'étalons de tact,la mise en oeuvre du dispositif permet d'exercer des actions du type stimulation du système nerveux localisé du corps en vue de procurer des sensations curatives,stimulantes,euphorisantes ou plaisantes avec éventuellement combinaison avec des sensations liées à d'autres sens (ouïe,odorat,vue ...). La combinaison de sensations diverses,par exemple,le couplage vision-tact > permet de créer des sensatie s complexes dans un but récréatif,aussi bien que dans un butisychologique ou mé dical > d'autant plus nouveau que les sensations tactiles restituées ou synthétisées peuvent ne pas correspondre aux sensations auquefles lthomme est habitué depuis sa naissance par son contact avec le monde extérieure Citons enfin des applications pouvant avoir un caractère plus utilitaire-ou industriel,telles que par- exemple l'analyse des formes appliquée à la fabrication d"objets.Dans ce cadre on peut appliquer le dispositif selon l'invention à la réalisation d'objets devant recouvrir une partie du corps humain (une chau mesure ou un gant par exemple).Dans ce castes sensations tactiles interviennent et peuvent être nécéssaires pour déterminer l'objet devant être fabriqué.'ar un tel objet doit Autre caractérisé en chaque point,non seulement par sa forme,mais aussi par les sensations qu'il devra créer au niveau de 12 organe du corps avec lequel il sera en contact,par exemple en présentant une souplesse ou une résistance à la pression selon les endroits plus ou moins forts. RErZENDICaTIONS I- Procédé de création de sensations tactiles caractérisé par le fait qu'on effectue successiveent: - un palpage spatial et temporel d'un objet et qu'on déter mine pour chaque point de l'objet une valeur ou une série de valeurs aes facteurs élémentaires susceptibles de créer des sensations tactiles,tels que position dans l'espace, pression ponctuelle ou moyenne,température -ltenregistrement sur un support adéquat des valeurs mesurées des facteurs élém;;ntaires,sous la forme de séquences spatio-temporelles s - l'application sur une partie du corps humain d'un émetteur de sensations tactiles,comportant des excitatellrs alimentés en signaux fournis par l'enregistrement desdites séquences spatio-temporelles. 2- Procédé selon la revendication I,caractérisé par le fait que lesdites séquences spatio-temporelles sont enregistrées aprés sélection spatiale des informations fournies Far le ralrage. 3- Procédé selon la revendication I,caractérisé par le fait que lesdites séquences spatio-temporelles sont enregistrées aprés sélection de certains,seulement,des facteurs élémentaires dont la valeur est déterminée par le palpage 4- Procédé selon la revendication I,caractérisé par le fait que lesdites séquences spatio-temporelles sont enregistrées après sélection et transformation de certaines des valeurs des paramètres spatiaux ou temporels ou#es facteurs élémentaires de sensation tactile. -5- Procédé selon la revendication I,caractérisé par le fait que lesdites séquences spatio-temporelles sont enregistrées arrbs une sélection particulière des valeurs des paramètres spa- tiaux ou temporels ou desfacteurs élémentaires de sensation tactile après enregistrement préalable dans une mémoire centrale servant de "banque" de données de base de s-ensations tactiles. 6- Procédé selon la revendication I,caractérisé par le fait que le palpage et la sélection des paramètres spatiaux et tem porels et dev facteurs élémentaires de sensations tactiles, sont réalisés de manière à simuler le palpage de l'objet par un organe déterminé du corps humain. 7- Procédé selon la revendication 6,caractérisé par le fait que les séquences spatio-temporelles enregistrées sont réalisées de manière que leur action sur l'émetteur de sensations tactiles produise un effet adapté à la partie du corps humain à laquelle est appliqué ledit émetteur. 8- Dispositif de création de sensations tactiles mettant en oeu vre le procédé décrit dans l'une des revendications I à 7 caractérisé par le fait qu'il comporte: -un élément récepteur destiné à effectuer le palrage spatial et temporel formé par une mosane de capteurs comprenant des capteurs capables de fournir un signal fonction des valeurs ponctuelles des facteurs élémentaires susceptibles de créer des sensations tactiles, -un dispositif de traitement d'information comportant:: -des transducteurs ou conditionneurs capables de transfor mer le signal fourni par le capteur en signaux utilisables par des moyens d'informatique, -des séquenceurs programmables, capables de sélectionner par activation ou inhibition certains capteurs et d'envoyer sur une mémoire des séquences spatio-temporelles de si gnaux et de lire sur ladite mémoire les séquences ainsi enregistrées; des transducteurs recevant les signaux ainsi lus,capables de les transformer en signaux d'activation des excitateurs reproduisant les facteurs élémentaires susceptibles de créer des sensations tactiles;; -et un dispositif émetteur formé par un assemblage en mosat- ss que desdits excitateurs,ces excitateurs étant disposés de manière à créer des sensations tactiles à une partie du corps humain appliquée audit dispositif émetteur. 9- Dispositif selon la revendication 8,caractérisé par le fait que ledit élément récepteur a une surface active de forme sensiblement plane IO- Dispositif selon la revendication 8 caractérisé par le fait que ledit élément récepteur est formé par une enveloppe formant un gant adapté à recouvrir une main,ladite enveloppe comportant,dans la partie destinée à entrer en contact avec un objet à palper,une mosaïque de capteurs de paramètres du type tel que pression ponctuelle ou temrérature ponctuelle. Il- Dispositif selon la revendication IO,caractérisé par le fait que,dans les parties qui ne sont pas destinées à entrer en contact avec l'objet à palper,ladite enveloppe comporte des capteurs de paramètres spatiaux représentatifs de la position dans l'espace des points concernés de l'envelopre et,par là, des doigts et autres parties de la main destinés à être enveloppés par le gant. I2- Application du procédé et du dispositif,selon l'une des re vendications I à II > à la synthèse de sensations tactiles caractéristiques d'objets virtuels différents des objets réels palpés ou palpables. I3- Application selon la revendication I2,caractérisée par le fait que. les sensations tactiles synthétisées sont exercées sur un corps humain en association avec d'autres sensations telles que les sensations visuelles,olfactives,gustatives ou sonores.