Brevet FR2365404A1 — publié le 19780421

L'invention concerne une visseuse automatique comportant d'une part un tournevis monté à rotation sur un chariot et autre part une pince guide vis reliée à un dispositif d'alimentation en vis, ledit chariot et ladite pince étant susceptibles de coulisser indépendamment l'un de l'autre par rapport au bâti de la visseuse, selon la direction du vissage, sous l'action respective de deux vérins à double effet. Une telle visseuse automatique ou "visseuse d'établi" équipe par exemple un poste de vissage d'une channe de montage de matériels mécaniques ou électromécaniques. Installée à poste fixe, la visseuse opere sur l'objet à assembler qui lui est présente, soit par un plateau ou une channe transfert automatique, soit par un opérateur qui positionne l'objet, manuellement par exemple. Tordre de vissage peut être automatiquement transmis lorsque l'objet à assembler est correctement positionné par le systeme transfert ou par ltopérateur humain, cet ordre peut également être laissé à l'initiative dudit operateur. La pince guide vis d'une telle visseuse est alimentée par un dispositif d'amenée des vis ntappartenant pas à la présente invention. Un exemple de cette alimentation en vis est illustré dans la demande de brevet français nO 76.11154 déposée le 15 avril 1976 au nom de la demanderesse. Les vis sont par exemple emmagasinées dans un récipient vibrant doté d'une rampe hélicoSdale ; elles sont distribuées une par une à la pince qui retient chaque vis jusqu'à son positionnement et son vissage dans le taraudage récepteur. Dans une visseuse automatique, la commande de vissage déclenche successivement : l'amenée d'une vis dans la pince, le positionnement de la vis, guidée par la pince, sur l'objet à assembler, l'application du tournevis sur la vis ainsi maintenue et le vissage, enfin, le retrait du tournevis et de la pince vers la position de repos. Les quatre dernières opérations mettent en oeuvre des mouvements de translation, généralement parallèles à l'axe de vissage, du tournevis et de la pince guide vis. Ces translations sont obtenues de façon purement mécanique par un jeu de cames et de leviers ou plus communément de façon hydraulique ou pneumatique au moyen de vérins à double effet actionnant ltavancôe et le retrait du tournevis et de la pince. La cinématique de translation du tournevis et de la pince constitue généralement un ensemble encombrant, d'autant plus que doivent y être associés des dispositifs de réglage de la course de travail en fonction des dimensions des pièces à assembler et des vis utilisées. La visseuse automatique selon l'invention présente sur les dispositifs déjà existants un certain nombre d'avantages parmi lesquels - la combinaison et l'imbrication mécanique des deux vérins avec la cinématique qu'ils actionnent, combinaison permettant une réduction substantielle de l'encombrement de cette cinématique. Ce dimensionnement réduit permet d'envisager le regroupement de plusieurs visseuses travaillant simultanément sur la mtme pièce à assembler, sur le meAme poste de vissage. Par ailleurs, une visseuse d'encombrement réduit pourra accéder à des taraudages peu dégagés, par exemple à proximité d'une encoignure de la pièce à assembler, - la réalisation de cette combinaison cinématique permet de séparer les fonctions limitation de course de travail et détection de fin de course.Cette séparation permet notamment de disposer des détecteurs de position de façon immuable, indépendaament de la profondeur de vissage pour laquelle la machine est réglée. La fixité des détecteurs simplifie la procédure de réglage de profondeur. Ces détecteurs sont susceptibles de donner un signal lorsque le tournevis et la pince atteignent leurs positions "repos" et "fin de vissage".Notamment lorsque le tournevis atteint la position "fin de vissage", pour laquelle il a été réglé, on peut être assuré que la vis n'a pas été bloquée de biais dans son taraudage dans dans le cas contraire, la détection de l'incident servira à déclencher une procédure manuelle ou automatique d'évacuation de la vis défectueuse et/ou de la pièce mal assemblée, - la cinématique de translation du 'tournevis ainsi réalisée est indépendante du dispositif d'cntra- nement en rotation du tournevis et autorise l'adaptation à la visseuse de moteurs divers : moteurs électriques ou pneumatiques, en prise directe ou avec renvoi, avec multiplication ou démultiplication, ou encore moteur extérieur à la visseuse, relié par flexible. La visseuse automatique selon l'invention est remarquable par le fait que dlune part le vérin du chariot a son corps mobile et solidaire dudit chariot, sa tige de piston étant fixée au bâti et d'autre part le vérin de la pince a son corps fixé au bâti, sa tige de piston, solidaire de la pince, étant mobile, cette tige servant également de guide au chariot dans son mouvement par rapport au bâti. Le chariot porte tournevis n'est donc guidé que sur sa tige de vérin et sur la tige du vérin voisin, celui de la pince, à l'exclusion de tout autre système de guidage, cette économie de moyens stajoutant à celle-réalisée en confondant le corps du vérin commandant le chariot avec ledit chariot. En l'absence de tout autre moyen de guidage que les tiges de vérin, en particulier en l'absence des butées de course généralement associées auxdits moyens de guidage, un mode avantageux de réalisation prévoit que le chariot est librement traversé par une biellette reliée au bâti et parallèle à la direction de vissage, ladite biellette portant au moins une butée réglable limitant la course du chariot. Le réglage de la visseuse à la longueur des vis utilisées s'obtint en modifiant la position de la butée de-fin de course portée par la biellette. Dans une variante avantageuse de la machine selon l'invention, la biellette est libre de tourner dans le bâti et comporte une zone filetée coopérant avec un taraudage de la butée réglable, ladite butée étant libre de coulisser sans rotation le long d'un chemin ménage dans le bâti. La rotation de la biellette entrain la butée qui, ne pouvant elle-même tourner, se déplace longitudinalement le long de l'axe de la biellette. Dans un mode préféré d'exécution, ladite biellette n'est pas bloquée longitudinalement sur son axe de rotation mais est montée coulissante dans le bâti et est maintenue par des moyens élastiques sensiblement équidistante de deux positions extrêmes, la course de la biellette par rapport au bâti étant invariable, les positions extrêmes atteintes par la biellette sollicitée, à l'encontre des moyens élastiques, par le chariot en bout de sa course étant repérées par au moins un capteur de position. Ainsi, lorsque le chariot, coulissant le long de la biellette n'a pas atteint sa fin de course, ladite biellette occupe une position médiane quelle ne quittera que lorsque le chariot viendra s'appuyer sur la butée de fin de course, entralnant alors la biellette sur l'une de ses positions repérées par capteur de position. Ces capteurs de position peuvent etre constitués d'interrupteurs électriques, d'interrupteurs à sensibilité magnétique ou de tout autre détecteur de présence. Dans une version bien adaptée de l'invention, les positions extrêmes de la biellette sont repérées par deux capteurs de proximité solidaires du bâti, coopérant avec deux masselotes annulaires fixées sur la biellette. Les masselotes étant annulaires leur rotation solidaire de celle de la biellette autour de son axe n'affectera pas le fonctionnement des détecteurs. Pour les mêmes raisons qui ont amené à équiper le chariot d'un système de butées et de détection de fin de course, il est possible de réaliser le dispositif selon l'invention en prévoyant que la tige du vérin de pince guide vis ait sa course limitée par rapport au bâti par au moins une butée réglable, les positions extrêmes de ladite tige étant repérées par au moins un capteur de position. Cette solution permet également l'utilisation de capteurs de nature quelconque. En particulier, la position de la tige du vérin de pince est repérée par au moins un capteur de proximité solidaire du bâti coopérant avec au moins une masselote fixée sur ladite tige. L'utilisation de signaux issus des capteurs de position est fonction de l'usage qui est fait de la visseuse. Ces signaux peuvent être exploités directement pour visualiser l'étant de fonctionnement de la machine. Dans un mode préféré de réalisation, les capteurs de positions sont connectés à un bloc de commande distribuant successivement le fluide de commande dans les deux chambres de chaque vérin, au cours de la séquence de vissage. Notamment, les signaux issus de capteurs peuvent interdire, du fait de leur présence ou de leur absence, certaines fausses manoeuvres de la visseuse ou de la chaine transfert alimentant le poste de vissage en objets à assembler. Dans le cas le plus commun où la tige de vérin de pince a une forme cylindrique, cette tige guidant le chariot de tournevis dans ses mouvements de va-et-vient peut être sollicitée accidentellement en rotation. Pour éviter la rotation de cette tige et, par voie de co'nséquence, la rotation de la pince guide vis par rapport à la position de vissage, une forme d'exécution prévoit que la butée liée à la tige du vérin de pince glisse sans rotation le long d'une surface correspondante du bâti. Afin d'assurer à la cinématique combinée du tournevis et de la pince une rigidité transversale suffisante, il est avantageux de prévoir un mode de montage dans lequel la tige du vérin de pince guidant le chariot est elle-même guidée dans le bâti, la course du chariot le long de cette tige étant comprise entre ledit vérin et le guidage de la tige dans le bâti. Plus particulièrement, le guidage de la tige de vérin dans le bati et le guidage du chariot sur ladite tige sont réalisés au moyen de guides à billes. L'invention ayant été réalisée notamment dans le but de limiter ltencombrement de la cinématique de vissage, il est très intéressant de séparer ltentraSnement en rotation du tournevis de ladite cinématique. A cet effet, il peut être prévu un accouplement glissant du tournevis avec son moteur d'entra*nement, ce dernier pouvant être fixé au bati en une position la moins gênante possible.A cet effet, dans un mode de réalisation privilégié, le tournevis est monté à rotation sur le chariot par l'intermédiaire d'une broche cylindrique d'axe parallèle à la direction du vissage, ladite broche comportant un fourreau rotatif perçue d'un canal cylindrique de section polygonale, recevant un arbre d'entratnement polygonal lié au moteur de la visseuse, ledit fourreau coulissant sur ledit arbre moteur. La position du moteur d'entraînement du tournevis, par rapport à la cinématique de vissage, pourra être facilement modifiée, notamment pour dégager la partie frontale ou l'un des flancs de la visseuse. Dans une version intôressante de la visseuse, l'arbre moteur est supporté par un manchon cylindrique coaxial, lié à un carter portant le moteur et une éventuelle multiplication ou démultiplication d'entratnement, l'ensemble constitué par le manchon et le carter étant monté solidaire du bâti avec possibilité de pivotement autour du manchon. Il peut être avantageux de prévoir un réglage de la position du tournevis par rapport au chariot le transportant ; à cette fin, la broche est positionnée de façon ajustable dans un logement cylindrique du chariot au moyen de deux brides à serrage axial présentant chacune une face inclinée par rapport à l'axe de serrage et coopérant avec une découpe semblablement inclinée dudit logement. La visseuse automatique selon l'invention étant particulièrement adaptée au fonctionnement à cadence élevée, dans une forme préférée d'éxécution, la liaison entre la broche et le tournevis est réalisée à travers un dispositif limiteur de couple. Un exemple d'un tel limiteur de couple est donné dans le brevet français 2.201.640. La cadence de fonctionnement imposant des va-et-vient rapides du chariot porte tournevis, l'alimentation en fluide des deux chambres du vérin à corps mobile peut présenter des difficultés'du fait des flexions répétées des tubulures d'alimentation. Une exécution privilégiée de l'invention prévoit que les deux chambres du vérin du chariot sont alimentées en fluide de commande, de part et d'autre du piston, à travers la tige fixe dudit vérin. Ainsi les tubulures d'amenée de fluide restent fixes et ne risquent pas d'être rapidement endommagées. La visseuse selon l'invention se particulièrement à une construction compacte, il est avantageux, afin de disposer d'un faible encombrement en épaisseur, d'aligner les différents organes, ce que l'on obtient si les axes du tournevis, des deux vérins et de la biellette sont sensiblement coplanaires. A titre d'exemple, sont données ci-dessous une description et des figures, se rapportant à un mode préféré d'exécution, qui permettront de mieux comprendre l'inventione La figure 1 représente une visseuse automatique selon l'invention vue en perspective et partiellement éclatée. La figure 2 est une vue du montage d'une biellette de fin de course de tournevis selon l'invention. La figure 3 est une vue perspective éclatée de la fixation du tournevis sur la visseuse selon l'invention. La figure 4 est une vue partiellement en perspective et partiellement en coupe de la fixation de tige du vérin de tournevis selon ltinvention. La visseuse représentée sur la figure 1 peut être montée dans une position quelconque sur un poste de travail de machine transfert. Elle est notamment susceptible de travailler dans une direction horizontale oblique ou verticale, vers le haut comme vers le bas. Pour simplifier la description ci-dessous, il ne sera fait référence qu'à la position de vissage sensiblement vertical et vers le bas, ainsi il sera question d'abaissement ou de descente du tournevis ou de la pince guide vis pour décrire le déplacement de ces organes vers la position de vissage ou vers une butée "basse". De même, il sera question de remontée ou de relevage de ces organes pour décrire leur déplacement vers la position de 'trepos" ou vers une butée "haute". La visseuse automatique selon la figure 1 comporte un bâti 1 doté de moyens de fixation, non représentés, par lesquels la machine est immobilisée sur le poste de travail. Le bâti 1 est notamment constitué de trois branches superposées, sensiblement parallèles, de bas en haut la, lb, îc, qui sont donc approximativement horizontales dans la configuration décrite. La visseuse est équipée d'un tournevis 2 et d'une pince guide vis 4. Le tournevis 2 est monté à rotation sur -n chariot 3 par l'intermédiaire d'une broche 5. Le chariot portant le tournevis est susceptible de se déplacer par rapport au bâti 1 en un mouvement de va-et-vient parallèle à la direction de vissage. La broche 5 est de forme cylindrique et d'axe confondu avec l'axe de vissage, elle comprend, selon cet axe, un fourreau rotatif 6 lié au tournevis; Ce fourreau 6 est percé axialement d'un canal cylindrique de section polygonale qui vient coulisser sur un arbre moteur 11 de section semblable, lors des déplacements longitudinaux du chariot. L'arbre moteur 1l est lié, dans cet exemple, à un moteur électrique 7 par l'intermédiaire d'une multiplication/démultiplication de vitesse, à courroie, contenue dans un carter 56. Le carter 56 est fixé au bati 1, plus particulièrement aux branches lb et îc du bâti, au moyen d'un manchon 58 cylindrique, serré radialement dans deux alésages fendus 59b - 59c. Le manchon 58 étant coaxial avec l'arbre 11, il peut pivoter autour de l'axe commun dans le but d'orienter le carter 56 et le moteur 7 dans une situation la moins encombrante possible. Les paliers recevant, dans le carter, la courroie d'entraînement sont permutables de façon à autoriser un montage avec multiplication ou démultiplication de -vitesse. Le moteur 7 pourra être monté au-dessus ou au-dessous du carter 56 dans la position la moins gênante possible. Le chariot est commandé, dans ses mouvements de va-et-vient par un vérin pneumatique à double effet 8 dont le cylindre est alésé dans le chariot même. L'axe du vérin 8 est parallèle à la direction de vissage. Le vérin comporte deux chambres 8a et 8b reliées indépendamment à un dispositif de commande et à une source de fluide, par exemple d'air sous pression. Les chambres 8a et 8b sont séparées par le piston 9 solidaire de la tige 10 ; cette dernière traverse le vérin de part en part à travers deux paliers munis de dispositifs d'étanchéité usuels ; elle est fixée par ses deux extrémités aux deux branches la et lb du bati. Entre ces deux branches, le chariot 3 peut se déplacer longitudinalement le long de la tige 10. La pince guide vis 4 affecte, dans l'exemple illustré, la forme d'un mandrin, percé en son centre d'un canal cylindrique, ledit canal étant traversé par le tournevis 2, lors du vissage d'une vis 13. La pince reçoit les vis une à une d'un dispositif non représenté qui lui est relié par un conduit d'amenée 15 des vis, ledit conduit étant préférablement souple La pince 4 est liée, par un étrier 17, à la tige 12 d'un second vérin pneumatique à double effet 14, le cylindre de ce second vérin est alésé dans le bâti 1, plus particulièrement dans la branche lb. L'axe du vérin 14 est également parallèle à la direction de vissage et sensiblement coplanaire avec les axes du tournevis 2 et du vérin 8.Le cylindre du vérin 14 est divisé en deux chambres 14a et 14b reliées indépendamment au dispositif de commande et à la source d'air comprimé au moyen de deux embouts de raccordement non représentés. Les chambres 14a et 14b sont séparées par le piston 16 solidaire de la tige 12. La tige 12, mobile par rapport au bâti, traverse le vérin 14 de part en part à travers deux paliers munis de dispositifs d'étanchéité usuels. La tige de vérin 12 est guidée en translation dans la branche la du bâti quelle traverse, plus particulièrement le guidage est obtenu au moyen d'un guide à billes 1 8, le double guidage dans le vérin 14 et dans le guide à billes 18 assurant une bonne stabilité transversale de la tige 12. A ltextrémité inférieure de cette tige 12, en dessous de la branche la du bâti est fixé l'étrier 17 enserrant la pince guide vis 4. La tige 12 de vérin de pince traverse donc l'espace compris entre les branches la et lb du bâti. Cette tige 12 sert elle-même de guide au chariot 3 animé d'un mouvement de va-etvient dans ce même espace. Le guidage en translation du chariot 3 est réalisé sur deux guides à billes 20 et 22 insérés dans un alésage du chariot. La stabilité transversale du chariot 3 est ainsi assurée par son guidage sur la tige 12 et par le coulissement de ses deux paliers sur la tige 10. Au-dessus du vérin 14, l'extrémité supérieure de la tige 12, traversant la branche lb du bâti, est susceptible de venir buter sur la troisième branche îc du bâti qui limite ainsi vers le haut la course de ladite tige 12-et de la pince 4 y associée. Egalement au-dessus du vérin 14, sur la tige 12 est assujettie une butée réglable 24 qui limite la course de ladite tige vers le bas, en venant buter sur le corps du vérin 14 (c'est-à-dire sur la branche lb du bâti). Cette butée 24 est découpée, à l'une de ses extrémités horizontales, selon un arc de cercle et vient glisser sur le manchon 58, interdisant ainsi toute rotation inopportune de la tige 12 par rapport au châssis, lors de ses déplacements longitudinaux. La tige de vérin 12 porte en outre une masselote annulaire 25, située entre la butée 24 et son extrémité supérieure. Cette masselote 25 coopère avec un détecteur de proximité non représenté, solidaire du châssis (branche 1c) et relié électriquement au dispositif de commande. Parallèlement aux tiges de vérin 10 et 12 sensiblement dans leur plan, est montée dans le bâti 1 une biellette cylindrique 26. Cette biellette est libre de tourner dans les alésages des trois branches la, 7b, îc du bati dans lesquels elle est montée, Ces alésages sont repérés 27a, 27b, 27c. La figure 2 donne une vue détaillée du montage de cette biellette 26. Ladite biellette 26 est également montée libre de coulisser, dans les alésages 27a, b, c, par rapport au bâti. Son extrémité haute est terminée par une tête 28 susceptible autre tournée au moyen d'un tournevis ou d'une clef à pans non représentés. Cette tête 28 de biellette, coopérant avec un siège 29 aménagé au-dessus de l'alésage 27c du bâti, constitue une butée "basse't de la biellette0 Entre les branches la et lb du bâti, la biellette traverse librement un alésage 30 percé dans un bossage 32 du chariot 3 porte tournevis. Ledit chariot 3 étant susceptible d'avoir un mouvement de va-etvivent, sa course est limitée vers le haut par le contact direct avec la branche lb du bâti ; elle est limitée vers le bas par la collaboration du bossage 32 avec une butée 34 solidaire de la biellette. La butée 34 est vissée sur un filetage aménagé sur la partie inférieure de la biellette 26. L'une des faces latérales de la butée 34, plane par exemple, coopère avec une surface également plane du bati pour interdire toute rotation de la butée 34. Le vissage ou le dévissage de la biellette 26 effectués à partir de la tête 28 ont donc pour conséquence la montée ou la descente de la butée 34 le long du filetage de la biellette0 La biellette est maintenue longitudinalement par rapport au bati au moyen de deux ressorts à boudin 36 et 38 l'entourant.Chacun de ces ressorts 51 appuie d'une part sur une face de la branche lb du chassies, traversée en l'alésage 27b par la biellette et d'autre part sur une bague 37 ou 39 solidaire de la biellette. Les deux ressorts 36, 38 sont précomprimés, leurs forces sensiblement égales se compensent et déterminent une position d'équilibre de la biellette approximativement au centre de sa course par rapport au b ti. A la partie supérieure de la biellette 26, au-dessous de la branche îc du bâti, sont fixées deux masselotes 40 et 42 de forme annulaire. Ces masselotes coopèrent avec deux détecteurs de proximité 41 et 43, fixés au bâti, et reliés électriquement au dispositif de commande. La figure 3 constitue une vue éclatée des moyens de liaison entre le tournevis 2 équipant la visseuse et le chariot 3 qui le supporte. Ces moyens autorisent un réglage de la hauteur du tournevis par rapport audit chariot ; ils permettent en outre l'entratnement permanent du tournevis en rotation quelle que soit la position longitudinale du chariot. Ces moyens comportent une broche 5 prolongée d'un mandrin 46 dans lequel est inséré le tournevis 2. Le mandrin 46 peut être un dispositif limiteur de couple tel que décrit dans le brevet français 2.201.640. La broche 5 comporte un fourreau 6 monté à rotation dans la broche, par exemple au moyen de butées et roulements. Le fourreau 6 entrasse en rotation le tournevis 2 il est lui-même entraîné par un arbre moteur 11 de section polygonale (figure 1) qui peut coulisser dans un canal de section identique percé dans l'axe du fourreau 6. La broche 6 se loge dans un alésage 48 du chariot 3. Au niveau de cet alésage, ledit chariot est transversalement entaillé en forme de "queue d'aronde" dont les flancs inclinés 50 et 51 sont tournés vers l'intérieur de l'alésage 48. Deux brides 52 et 53,dont la découpe correspond sensiblement aux parties du chariot enlevées autour de la "queue d'aronde", s'appliquent entre les flancs inclinés 50 et 51 et la broche 6. Les brides 52, 53 sont serrées l'une vers l'autre au moyen de deux vis 54 sensiblement parallèles à ltaxe de la broche ;ce serrage longitudinal détermine un serrage transversal de ladite broche dans l'alésage 48 du chariot 3. Pour régler la hauteur de la broche 6 dans le chariot 3, il suffit de desserrer les vis 54 qui libèrent l'emprise des brides 52 et 53. Ce mode de fixation de la broche présente l'avantage d'être très peu encombrant autour de la broche 6, n'affectant pratiquement pas l'accès du tournevis aux emplacements de vissage. La figure 4 illustre un mode de construction du vérin 8 dont le corps est mobile et alésé dans le chariot 3, et dont le piston 9 et la tige 10 sont fixés au bâti (branches la et lb). Plus particulièrement, on a représenté un mode de construction permettant l'amenée de l'air comprimé sur la tige fixe du vérin, plutôt que sur son corps mobile, cela afin d'éviter de faire subir le mouvement de va-et-vient aux conduites d'air comprimé. La tige 10 est percée, selon son axe, d'un alésage 60 s'étendant depuis le sommet de la tige jusqu'au voisinage du piston 9, légèrement au-dessous dudit piston. Cet alésage communique par deux orifices radiaux 62a et 62b avec les chambres 8a et 8b du vérin respectivement au-dessous et au-dessus du piston 9. La partie supérieure de l'alésage 60 est taraudée en 64. Dans l'alésage 60 de la tige 10 est vissé un axe 65 portant un filetage 66 coopérant avec le taraudage 64 de la tige de vérin. L'axe 60 est surmonté d'un épaulement et d'une texte 67 qui permettent son serrage à travers un alésage 68 traversant la branche 7b du bâti. Ce serrage assure la fixation de la tige de piston 10 au bâti. L'axe 65 est percé de part en part d'un canal 69 coiffé d'un embout de raccordement pneumatique. A proximité de son extrémité inférieure, l'axe 65 porte, dans une gorge, un joint torique 70 assurant 11 étanchéité avec la surface interne de l'alésage 60 de la tige, cela au niveau du piston 9. A proximité de son sommet, l'axe 65porte, au-dessus du filetage 66, une gorge annulaire 72 qui se positionne dans 11 alésage 68 du bâti, lorsque l'axe 65 est en place. Entre le joint torique 70 et la gorge 72, l'axe 65 porte un plat 74 qui entame, en particulier, le filetage 66. Dans le bâti 1 (branche lb), au droit de l'alésage 68, est aménagé un canal 73, aboutissant au niveau de la gorge 72 de l'axe et coiffé d'un embout de raccordement pneumatique. Lorsque l'axe 65 est vissé dans la tige 10, la maintenant sur le bâti lb, l'espace compris entre l'axe et la tige est divisé en deux par le joint torique 70. L'espace supérieur met en communication la chambre 8b du vérin, par l'orifice radial 62b, avec le canal d'alimentation pneumatique 73, via le plat 74 et la gorge 72. L'espace inférieur met en communication la chambre 8a du vérin, par ltorifice radial 62a, avec le canal axial 69. L'alimentation pneumatique du vérin est en conséquence assurée par les deux canalisations fixes 69 et 73. Le fonctionnement de la visseuse automatique dont la structure a été décrite ci-dessus est le suivant La séquence de vissage, commandée automatiquement ou par un opérateur humain comprend tout d'abord l'amenée d'une vis 13 dans la pince 4. Cette arrivée peut d'ailleurs constituer la dernière phase de la séquence de vissage précédente, la pince restant, dans ce cas, garnie entre deux séquences. Le dispositif de commande, non représenté sur les figures, envoie l'air comprimé dans les chambres 14b et 8a des deux vérins, commandant respectivement l'abaissement de la pince 4 et du tournevis 2 porté par le chariot 3. La pince doit positionner la vis sur ltobjet à assembler avant que le tournevis ne soit abaissé. Ce décalage dans le temps peut être obtenu soit en retardant l'admission de l'air dans le vérin 8 par rapport à son admission dans le vérin 14, soit en dimensionnant lesdits vérins de telle façon que le vérin 14 de tournevis ait un temps de réponse plus long que celui du vérin 8 de pince. Le tournevis 2, entraîné en permanence par le moteur 7 et l'arbre 11, vient alors visser la vis 13 sur la pièce à assembler0 Le limiteur de couple 46 débraye l'entrane- ment du tournevis lorsque la vis est parvenue en fond de filet. Lorsque le tournevis atteint son bas de course, le chariot 3, et plus particulièrement le bossage 32, vient s'appuyer sur la butée 34 portée par la biellette 26 (figure 2). Le ressort 38 est comprimé et la biellette est entraînée vers le bas jusqu'au contact de la tête de biellette 28 avec son siège 29. Le tournevis est alors bloqué en descente. La descente de la biellette a positionné la masselote 40 devant le détecteur 41. Un signal de bas de course du tournevis est communiqué au dispositif de commande. Sur ce signal, le dispositif de commande inverse l'admission de ltair et alimente les chambres 8b et 14a des vérins, commandant respectivement la remontée du tournevis et de la pince. La biellette 26, n'étant plus sollicitée vers le bas par le contact du chariot sur la butée 34, remonte d'abord sous l'action du ressort 38. Lorsque le chariot approche de sa fin de course supérieure, ctest-à-dire du bati lb, le bossage 32 vient pousser la bague 37 de maintien du ressort 36, entratnant la biellette à l'encontre dudit ressort. Ce déplacement, limité par le contact du chariot 3 avec le bâti lb, amène la masselote 42 devant le détecteur 43. Un signal de haut de course du tournevis est transmis au dispositif de commande. De même, la tige 12 du vérin de pince remontant jusqu'à buter sur le baAti 1c, amène la masselote 25 devant son détecteur de position qui transmet au dispositif de commande un signal de haut de course de la pince. Les deux signaux de haut de course du tournevis et de la pince sont par exemple exploités - pour alimenter la pince avec une nouvelle vis 13, - pour autoriser un plateau ou une channe transfert à positionner sous la visseuse un nouvel objet à assembler. Les mouvements d'un tel plateau ne doivent en effet être autorisés que si le tournevis et la pince sont relevés et ne risquent pas dtêtre accrochés. Dans le cas où un incident de vissage s'est produit, par exemple, si la vis s'est bloquée dans son taraudage récepteur, le tournevis ne peut pas atteindre sa butée basse. Le détecteur 41 ne transmet aucun signal. La visseuse reste en position intermédiaire, la chaste de montage est bloquée. Il peut être prévu qu'après un délai de temporisation, l'absence du signal de bas de course du tournevis entrasse la remontée sequentielle de la pince 4 puis du tournevis, ce dernier chassant la vis défectueuse de la pince. Les signaux de haut de course des deux organes autorisent la channe à poursuivre son avancement. L'incident pourra donner lieu à un repérage de la pièce mal assemblée, afin quelle soit éliminée ou retouchée. L'adaptation de la visseuse au type de vis utilisée et à la configuration de vissage désirée est obtenue simplement comme suit Après avoir installé une pince et un tournevis correspondant au diamètre de la tette de vis, la position haute du tournevis est ajustée en déplaçant la broche 5 par rapport au chariot 3, après avoir débloqué les brides 52 et 53 (figure 3). La position basse de la pince, ctest-å-dire son contact avec la pièce à assembler, est ajustée en déplaçant la butée 24 sur la tige de vérin 12 (figure 1). La profondeur de vissage, c'est-à-dire la position basse du tournevis, peut être ajustée, éventuellement pendant le fonctionnement, en vissant ou dévissant la biellette 26, par sa tête 28, afin de déplacer verticalement la butée 34 (figure 2). Il est à remarquer que la course de la biellette, dont les positions extrêmes sont repérées par les détecteurs 41 et 43, est constante et indépendante de la course du chariot, donc de la profondeur de vissage. Il n'y a pas lieu d'ajuster l'implantation descapteurs en fonction de la course du tournevis. Pour positionner le moteur 7 et le carter 56 de la façon la moins encombrante possible, il suffit de libérer le manchon 58 et de faire pivoter le moteur avant de resserrer les alésages fendus 59b et 59c (figure 1). Dans l'exemple de réalisation illustré ci-dessus, les quatre axes parallèles du tournevis des deux vérins et de la biellette sont sensiblement coplanaires ; cette disposition est particulièrement souhaitable si l'on désire disposer d'une machine très plate pouvant accéder à des positions de vissage proches de parois ou susceptible de travailler parallèlement à une machine semblable. On constatera que, dans ces conditions, ltencombrement de la machine autour du tournevis, sur trois cOtés, n1 excède guère le diamètre de la broche 5 et du coupleur la prolongeant. REVENDICATIONS 1. Visseuse automatique comportant d'une part un tournevis monté à rotation sur un chariot et d'autre part une pince guide vis reliée à un dispositif d'alimentation en vis, ledit chariot et ladite pince étant susceptibles de coulisser indépendamment l'un de l'autre par rapport au bai de la visseuse, selon la direction du vissage, sous l'action respective de deux vérins à double effet, caractérisée par le fait que d'une part le vérin du chariot a son corps mobile et solidaire dudit chariot, sa tige de piston étant fixée au bati et d'autre part le vérin de la pince a son corps fixé au bati, sa tige de piston solidaire de la pince étant mobile, cette tige servant également de guide au chariot dans son mouvement par rapport au bâti. 2. Visseuse automatique selon la revendication 1, caractérisée par le f-ait que le chariot est librement traversé par une biellette reliée au baati et parallèle à la direction de vissage, ladite biellette portant au moins une butée réglable limitant la course du chariot. 3. Visseuse automatique selon la revendication 2, caractérisée par le fait que la biellette est libre de tourner dans le bâti et comporte une zone filetée coopérant avec un taraudage -de- la butée réglable, ladite butée étant libre de coulisser sans rotation le long dtun chemin ménagé dans le bâti. 4. Visseuse automatique selon l'une quelconque des revendications 2 ou 3, caractérisée par le fait que la biellette est montée coulissante dans le btti et est maintenue par des moyens élastiques sensiblement équidistante de deux positions extrêmes, la course de la biellette par rapport au bâti étant invariable, les positions extrêmes atteintes par la biellette sollicitée, à l'encontre des moyens élastiqnes, par le chariot en bout de sa course étant repérées par au moins un capteur de position. 5. Visseuse automatique selon la revendication 4, caractérisée par le fait que les positions extrêmes de la biellette sont repérées par deux capteurs de proximité solidaires du bbati coopérant avec deux masselotes annulaires fixées sur la biellette. 6. Visseuse automatique selon ltune quelconque des revendications 1 à 5, caractérisée par le fait que la tige du vérin de la pince guide vis a sa course limitée par rapport au bâti par au moins une butée réglable, les positions extrêmes de ladite tige étant repérées par au moins un capteur de position. 7. Visseuse automatique selon la revendication 6, caractérisée par le fait que la position de la tige du vérin de pince est repérée par au moins un capteur de proximité solidaire du bâti coopérant avec au moins une masselote fixée sur ladite tige. 8. Visseuse automatique selon l1une quelconque des revendications 4 à 7, caractérisée par le fait que les capteurs de positions sont connectes à un bloc de commande distribuant successivement le fluide de commande dans les deux chambres de chaque vérin, au cours de la séquence de vissage. 9. Visseuse automatique selon la revendication 6, caractérisée par le fait que la butée liée à la tige du vérin de pince glisse sans rotation le long d'une surface correspondante du bâti. 10. Visseuse automatique selon ltune quelconque des revendications 5 à 9, caractérisée par le fait que la tige du vérin de pince guidant le chariot est elle-meme guidée dans le bati, la course du chariot le long de cette tige étant comprise entre ledit vérin et le guidage de la tige dans le bâti. 11. Visseuse automatique selon la revendication 10, caractérisée par le fait que le guidage de la tige de vérin dans le bâti et le guidage du chariot sur ladite tige sont réalisés au moyen de guides à billes. 12. Visseuse automatique selon l'une quelconque des revendications 1 à 11, caractérisée par le fait que le tournevis est monté à rotation sur le chariot par l'intermédiaire d'une broche cylindrique d'axe parallèle à la direction du vissage, ladite broche comportant un fourreau rotatif percé d'un canal cylindrique de section polygonale, recevant un arbre d'entraînement polygonal lié au moteur de la visseuse, ledit fourreau coulissant sur ledit arbre moteur0 13. Visseuse automatique selon la revendication 12, caractérisée par le fait que 11 arbre moteur polygonal est supporté par un manchon cylindrique coaxial, lié à un carter portant le moteur et une éventuelle multiplication ou démultiplication d'entratnement, l'ensemble constitué par le manchon et le carter étant monté solidaire du bâti avec possibilité de pivotement autour du manchon. 14. Visseuse automatique selon l'une quelconque des revendications 12 et 13, caractérisée par le fait que la broche est positionnée de façon ajustable dans un logement cylindrique du chariot au moyen de deux brides à serrage axial présentant chacune une face inclinée par rapport à l t axe de serrage et coopérant avec une découpe semblablement inclinée dudit logement. 15. Visseuse automatique selon l'une quelconque des revendications 12 à 14, caractérisée par le fait que la liaison entre la broche et le tournevis est réalisée à travers un dispositif limiteur de couple. 16. Visseuse automatique selon l'une quelconque des revendications 1 à 15, caractérisée par le fait que les deux chambres du vérin du chariot sont alimentées en fluide de commande de part et d'autre du piston, à travers la tige fixe dudit vérin. 17. Visseuse automatique selon l'une quelconque des revendications 2 à 16, caractérisée par le fait que les axes du tournevis, des deux vérins et de la biellette sont sensiblement coplanaires.