Brevet FR2377521A1 — publié le 19780811

La présente invention a pour objet un véhicule prélevbur de nodules sur un fond marin plus particulièrement destiné à l'exploitation d'un gisement de nodules polymétalliques situé à une profondeur importante sous le niveau de la -mer. Les nodules polymétalliques constituant une source recherchée de minerais, de nombreux systèmes ont été étudiés pour l'exploitation d'un gisement de tels nodules. Cependant, les systèmes conçus antérieurement à la présente invention mettant généralement en jeu un véhicule de surface et un véhicule de dragage reliés entre eux par une tubulure de remontée hydraulique normalement maintenue verticale ne permettent pas d'obtenir un rendement suffisant de récupération des nodules pour une surface à balayer déterminée car ils n'entraînent pas la possibilité de passes de dragage proches les unes des autres. De plus ces systèmes sont d'une conduite difficile et peu fiables. En effet, la totalité du système y compris la tubulure de remontée et le véhicule de surface doit se déplacer à la vitesse de dragage ce qui limite cette dernière, interdit toute réaction rapide en cas d'obstacle et nécessite un arrêt global lors de la défaillance de l'un des composants du système. La présente invention a précisément pour objet un véhicule préleveur de nodules sur un fond marin permettant notamment d'optimiser de façon notable le rendement d'exploitation d'un gisement de nodules polymétalliques et d'apporter la souplesse d'exploitation propre a l'adaptation à des gisements de caractéristiques variables et favorables à la fiabilité globale. Le véhicule préleveur de nodules objet de l'invention se caractérise en ce qu'il comporte un corps, une drague, des moyens de liaison entre le corps et la drague autorisant un mouvement relatif entre ces derniers et des moyens de transfert des nodules de la drague dans ledit corps, ledit corps comprenant des moyens de propulsion, des moyens pour réaliser sa flottabilité à une profondeur d'immersion donnée, un silo de stockage des nodules transférés dans ledit corps, des moyens pour compenser les variations de flottabilité lors du stockage des nodules et un ensemble de commande du déplacement du corps et du mouvement relatif entre la drague et le corps Ainsi, le véhicule préleveur de nodules tel que caractérisé ci-dessus a notamment l'avantage d"être particulièrement adapté à la réalisation d'un ensemble d'exploitation d'un gisement de nodules comportant d'une part, plusieurs véhicules selon l'invention travaitlant indépendauaent les uns des autres et d'autre part, un véhicule de surface associé directement ou par l'intermédiaire de moyens hydrauliques de remontée des nodules à une station immergée destinée notananent à assurer la vidange desdits véhicules. En effet, le véhicule selon l'invention est destiné à collecter de façon autonome les nodules d'une zone d'un gisement en balayant cette zone de façon régulière et précise Selon l'invention, lesdits moyens de propulsion du véhicule comportent au moins un propulseur générateur d'une poussée longitudinale par rapport audit corps, deux propulseurs générateurs d'une poussée verticale et deux propulseurs générateurs d'une poussée transversale par rapport audit corps. D'autre part selon l'invention, lesdits moyens pour transférer les nodules comportent au moins un tube de transfert hydraulique ou mécanique et des moyens de commande du transfert des nodules actionnés par ledit ensemble de com mande Par ailleurs selon l'invention, lesdits moyens de liaison du corps et de la drague comportent au moins un timon articulé sur-ledit corps au moyen d'un système rotulant et des moyens pour relever la drague actionnés par ledit ensemble de commande. Selon une première variante de réalisation du véhicule de 1'invention, lesdits moyens de liaison comportent un timon articulé sur ledit corps au moyen d'un système rotulant soit au centre de carène dudit corps, soit en un point situé au voisinage de l'axe passant par le centre de gravité et le centre de carène dudit corps, le tube de transfert hydraulique ou mécanique des nodules faisant corps avec ledit timon, traversant le système rotulant pour deboucher finalement dans la partie supérieure dudit silo Selon une autre variante de realisation du dispositif de l'invention, lesdits moyens de liaison comportent deux timons articulés au moyen d'un système rotulant à la fois sur ledit corps, de part et d'autre de ce dernier, et sur ladite drague, à chacune de ses extrémités. Selon la variante précitée, chacun des timons de liaison est de façon avantageuse rendu solidaire d'un propulseur, ceci de façon telle que le poids du propulseur soit appliqué sur l'axe du timon en un point de ce dernier situé au-delà du système rot-ulant par rapport à la drague. Les moyens de propulsion du véhicule comportent alors de préférence deux propulseurs générateurs chacun d'une poussée selon l'axe du tison et deux propulseurs générateurs d'une poussée verticale et deux propulseurs générateurs d'une poussée transversale par rapport audit corps. D'autres caractéristiques et avantages de la présente invention apparaltront plus clairement à la lecture de la description qui suit d'exemples de réalisation du véhicule préleveur de nodules objet de l'invention et d'ensembles d'exploitation d'un gisement de nodules mettant en oeuvre plusieurs véhicules selon l'invention;Cette description sera faite au regard des figures schématiques annexées 1 à 6 sur lesquelles on a représenté \ - sur la figure 1, un ensemble d'exploitation d'un gisement de nodules polymétalliques mettant en oeuvre des véhicules préleveurs de nodules selon l'invention, - sur la figure 2, uné vue d'ensemble en coupe longitudinale d'un mode deréalisation du véhicule objet de l'invention selon lequel le timon de liaison entre le corps et la drague du véhicule est articulé sur ledit corps en un point situé sur l'axe passant par le centre de gravité et le centre de carène dudit corps, - sur la figure 3, le diagramme des forces stexer- çant, au point d'articulation du timon sur le corps pour le véhicule de la figure 2, - sur la figure 4, une vue en coupe longitudinale d'un mode de réalisation du véhicule de l'invention selon lequel le timon de liaison entre la drague et le corps du véhicule est articulé sur le corps au centre de carène de ce dernier, - sur les figures va et Dbf un mode de réalisation du véhicule de l'invention selon lequel la drague est reliée au corps par l'intermédiaire de deux tramons, chacun des timons étant rendu solidaire diun propulseur de façon telle que le poids du propulseur rapplique en un point de l'axe du t mon situé au delà du système rotulant par rapport à la drague. - sur la figure 6, un mode de réalisation du véhicule de l'invention selon lequel les moyens pour compenser les variations du poids apparent du véhicule comportent un silo contenant un lest largable de minerais stériles susceptible d'être vidangé lors du remplissage du silo de stockage. Bien que la mise en oeuvre du véhicule préleveur de nodules objet de la présente invention ne se limite pas à la réalisation d'un ensemble d'exploitation à grande profondeur d'un gisement de nodules d'un type donné, ona représenté sur la figure 1, deux exemples de réalisation diun tel ensemble permettant de faire apparaître les caractéristiques particulières du véhicule de l'invention le rendant particulièrement adapté à une telle mise en oeuvre. Ainsi, on a schématisé sur la figure 1, un ensemble d'exploitation selon l'invention d'une zone délimitée par 3 balises B1, B2, B3, d'un gisement G de nodules polymétalliques au moyen de véhicules conformes à l'invention référencés la, lb, 1c et ld. Selon le mode d'exploitation du gisement G de la figure 1, on voit que lesdits véhicules la à Id sont destinés à assurer d'une part le ramassage des nodules dudit gisement G en balayant de façon régulière une zone déterminée de ce dernier et d'autre part, la remontée des nodules ramassés yers une station immergée 2 ou 2' de vidange et conditionnement des véhicules. Au vu de la figure 1, on remarque que lorsque les véhicules de l'invention tels que la, lb, lc sont alimentés en énergie et télécommandés depuis la station 2 par des cibles 5 soutenus par des flotteurs 6, ladite station 2 étant reliée par l'intermédiaire d'une remontée hydraulique 4 à un véhicule de surface 3 assurant le stockage des nodules et leur évacuation par des navires minéraliers. Sur la figure 1, on a représenté les véhicules la et lb en train d'effectuer le ramassage des nodules et le véhicule lc en train de remonter vers la station 2. Par contre, lorsque les véhicules de l'invention tels que Id portent leur propre source d'énergie et sont programmés et pilotés à l'aide de télécommandes transmises sans câble, la station immergée 2' peut être directement associée au véhicule de surface 3 (comme on le voit sur la figure 1 en traits interrompus), les véhicules tels que le véhicule ld assurant alors, pour une capacité de ballastage appropriée, la remontée des nodules collectés au voisinage du véhicule de surface 3 où les nodules sont récupérés et la source d'énergie rechargée On conçoit aisément qu'un nombre convenable de véhicules tels que ia à ld permettent de réaliser compte tenu des divers temps de dragage, de remontée, de vidange, de redescente une exploitation rationnelle d'un gisement G. De plus, on note que pour un tel mode d'exploitation d'un gisement, les vitesses v du véhicule de surface 3 et V de chacun des véhicules la à ld sont indépendantes, v étant très inférieur à V ce qui permet d'atteindre sans difficulté de conduite un rendement élevé d'exploitation. On peut noter que les véhicules composés essentiellement d'un corps C et d'une drague D sont conçus de façon à permettre à la drague D de balayer à vitesse régulière une zone bien déterminée dudit gisement G selon des passes Px parallèles pour un déplacement approprié du corps C à une certaine hauteur au-dessus du fond du gisement, le déplacement du corps étant réalisé compte tenu des directions des courants et des variations de niveau du gisement G et la drague D étant maintenue, lors d'un tel déplacement, perpendiculaire à l'axe de liaison entre-la drague et le corps. Sur la figure 2, on a représenté de façon plus détaillée, en coupe verticale, l'ensemble du véhicule préleveur de nodules objet de l'invention. On reconnaît sur cette figure 2 le corps flottant C du véhicule et sa drague D qui, représentée sur cette figure en position basse, c'est-à-dire en appui sur le gisement G, a un coefficient de flottabilité légèrement négatif et est susceptible de collecter les nodules du gisement sur toute sa largeur. Le corps C du véhicule convenablement fuselé est constitué par une structure ouverte équipée de façon connue de sphères telles que 10 assurant la flottabîlité du véhicule à la profondeur d'immersion souhaitée pour ce dernier, lesdites sphères résistant à cette profondeur à la pression hydrostatique et les espaces laissés libres entre les sphères 10 étant remplis d'un matériau léger constitué de façon connue d'un ensemble de microsphères. D'une autre façon connue, la flotta bilité peut également faire appel à un liquide léger placé en conteneurs scellés. Compte tenu du fait que la vitesse du véhicule lorsque ce dernier ramasse les nodules est limitée en vue dtun dragage satisfaisant, le corps C est équipé d'un ensemble de propulseurs lui donnant au moins 4 degrés de liberté ou plus précisément autorisant la manoeuvre du véhicule par des déplacements du corps longitudinalement, verticalement et par un pivotement du corps autour d'un axe vertical ou d'un axe transversal horizontal. A cet effet, on voit que ledit corps comporte des propulseurs verticaux 12a et 12b, des propulseurs transversaux 14a et 14b ainsi qu'au moins un propulseur longitudinal 16 schématisé sur la figure en traits mixtes, ces propulseurs étant de préférence logés dans des tunnels. Selon l'une des caractéristiques essentielles de l'invention ladite drague D est reliée audit corps C de façon à autoriser un mouvement relatif dudit corps C par rapport à la drague permettant, selon trois directions distinctes, l'éta- blissement d'un angle de dérive du corps par rapport à l'axe de deplacement de la drague lorsque les courants transversaux sont importants, le roulis du véhicule et un suivi approprié par la drague D des variations de niveau du gisement G selon l'axe de déplacement de la drague D. A cet effet, conformément au mode de réalisation de la figure 2, la drague D est reliée audit corps par un timon 18 articulé sur ce dernier par un système rotulant 20 situé de façon avantageuse sur l'axe passant par le centre de carène et le centre de gravité du corps C. La drague D est également reliée par l'intermédiaire d'élingues 22 à un dispositif de relevage 24 solidaire dudit corps C Selon une autre caractéristique de l'invention, le véhicule préleveur de nodules comporte un dispositif de remontée des nodules hydraulique ou mécanique et un silo de stockage 26 destiné à recevoir les nodules collectés, ledit silo 26 pouvant être vidé par gravité. Selon la variante de réalisation du véhicule de la figure 2, le tube de transfert des nodules muni d'une vis d'Archimède 27 entraînée en rotation par le moteur 28 fait corps avec ledit timon 18 jusqu'au système rotulant 20 et se prolonge, au-delà dudit système rotulant qu'il traverse, dans ledit silo 26 de façon à permettre la remontée des nodules en un point haut dudit silo. Compte tenu du stockage d'une quantité progressivement croissante de nodules dans le silo 26 lors du déplacement de la drague sur le gisement G, ledit corps comporte en outre un système de ballastage destiné à compenser les variations de flottabilité du corps lors du remplissage du silo 26 Le système de ballastage précité placé au-dessus ou autour du silo peut être constifuéd'une part, d'une couronne de réservoirs 30 rdslstant à la pression hydrostatique, contenant de part et d'autre d'une paroi mobile ou déformable de l'eau et du gaz comprimé à une pression inférieure à la pression extérieure et communiquant entre eux par leurs parties remplies de gaz et d'autre part, des moyens de commande 31 qui, constitués par exemple par un ensemble de pompes, sont aptes à modifier, en fonction de la puissance des propulseurs 12a, 12b et de la distance au-dessus du fond, le volume d'eau contenu dans les réservoirs. Ledit système de ballastage peut également être constitué d'une part, d'une couronne de réservoirs résistants 30 communiquant entre eux et contenant du gaz comprimé à une pression supérieure à la pression extérieure, certains des réservoirs contenant également de l'eau séparée du gaz par une paroi mobile ou déformable et d'autre part, des moyens de commande 31 cnstltué.c, par exemple par un ensemble de vannes pour modifier le volume d'eau des réservoirs compte tenu de la puissance des propulseurs 12a 12b et de la distance audessus du fcnd, On précise que pour ce type de ballastage, les réservoirs remplis de gaz constituent des réservoirs typons destinés à limiter la variation de pression du gaz lors d'une diminution du volume d'eau des réservoirs. Sur cette figure 2, la référence 29 désigne un organe détectant la fin de remplissage du silo 28 pour commander la remontée du véhicule. Bien entendu, ledit corps C est en outre équipé pour son pilotage en cours de dragage et ses rendez-vous avec la station 2 ou 21 de divers organes de détection à savoir un détecteur d'obstacles 32, un sonar Doppler 33 permettant de connaltre la vitesse par rapport au sol, un sondeur 34 permettant de contrtler la hauteur dudit corps au-dessus du gisement G et un répondeur 35. De ce fait, ledit corps comporte en outre, un ensemble de commande 36 destiné à asservir aux divers organes de détection précités, les propulseurs, le dispositif de relevage 24 et les moyens de commande 31 du système de ballastage. I1 va de soi que les différents composants du corps C sont agencés dans ce dernier de façon à lui conférer une stabilité maximale et à donner le maximum de rendement aux propulseurs. Ainsi; on peut noter que le centre de carène du corps C est situé sur ou au voisinage de la verticale du silo 28 et que les sphères de ballastage 30 sont situées au-dessus dudit silo 28, De ce fait, la partie arrière allongée du corps C loge les sources d'énergie, l'ensemble de commande 36, le dispositif de relevage 24 et les moyens de commande du système de ballastage Compte tenu de la description qui précède, la mise en oeuvre du véhicule pour un balayage du gisement à vitesse regu- lière et selon des passes parallèles consiste essentiellement à commander les différents propulseurs de façon à ce que les forces s'exerçant sur le système rotulant 20 sPéquilibrent de façon appropriée pour un déplacement de la drague D le long d'un axe bien défini, Ainsi, comme on le voit sur la figure 3, lorsque le corps C se déplace à une certaine hauteur au-dessus du gisement G entraSnant la drague D en appui sur le sol, le propulseur longitudinal 16 doit compenser la composante horizontale FH de la force T exercée par la drague sur le corps du véhiculé par l'intermédiaire de la rotule et les effets de tralnee tandis que les propulseurs verticaux 12a, 12b compensent le couple du basculement, la composante verticale FV de la force T étant compensée par une flottabilité positive RV et l'effet des propulseurs verticaux et la charge apparente CN variable des nodules stockés dans le silo étant compensée par la réaction RN du système de ballastage et également ajusté par les propulseurs verticaux. Par ailleurs, lorsque la drague est relevée par le dispositif 24 lors de la détection d'un accident de relief notable, les propulseurs verticaux 12a et 12b doivent compenser les basculements du corps dus à la flottabilité positive RV et au poids apparent P de la drague. D'autre part, les propulseurs transversaux doivent limiter l'angle de dérive du corps par rapport à la drague lorsque les courants transversaux sont importants, ces propulseurs étant commandés à partir des divers détecteurs tels que 32, 33 et 34. Sur la figure 4, on a représenté une deuxième variante de réàlisation du véhicule de l'invention.selon laquelle l'articulation du timon 18 est reportée au centre de carène du corps C, ce qui engendre une nouvelle répartition des composants dudit corps dégageant un large espace en partie basse du véhicule. Le véhicule de-l'invention conforme à cette variante a l'avantage de présenter une stabilité accrue mais présente l'inconvénient d'entre d'un encombrement supérieur compte tenu de la place nécessairement laissée libre à l'intérieur du corps C. Pour le véhicule conforme à cette variante, le système rotulant 20 d'articulation du timon est prévu dans la paroi du silo en un point haut de ce dernier, une ouverture étant prévue en ce point dans ledit silo compte tenu de l'amplitude du mouvement relatif du corps par rapport à la drague Sur les figures 5a et 5b, on a représenté une troi sième variante de réalisation du véhicule de l'invention selon laquelle la drague D est reliée au corps C par 1 intermédiaire de deux timons 18a et 18b. Selon cette variante, les timons 18a et 18b sont articulés par des systèmes rotulants, à chacune de leurs extré- mités, d'une part sur le corps C de part et d'autre du silo, en a et b et d'autre part, à chacune des extrémités de la drague en c et d. On peut noter que le trapèze a b c d réalisé à l'aide de liaisons sphériques aux quatre angles est déformable et permet par suite à la drague de suivre le niveau du sol non seulement selon son axe de déplacement mais également selon son axe propre perpendiculaire à son déplacement ainsi que le roulis du véhicule. Par ailleurs, pour un rapport approprié entre les cotés ab et cd du trapèze abcd, il est possible de limiter l'angle de dérive du corps par rapport à la drague. D'autre part, on voit que le véhicule de ces figures 5a et 5b comporte deux propulseurs 16a, 16b respectivement rendus solidaires des timons 18a et 18b de façon telle que leur poids soit appliqué sur l'axe du timon en un point situé au-deld des points a ou b par rapport à la drague. Cette disposition est avantageuse En effet, le poids apparent des propulseurs permet de compenser le poids apparent en excès de la drague laquelle nous le rappelons doit peser le moins possible sur le fond. Par ailleurs, selon cette variante, les propulseurs 16a, 16b sont orientés de façon à ce que leur poussée s'exerce sensiblement dans l'axe d'un timon afin de n'entraSner aucun effet sur le comportement du corps lorsque la résistance de dragage augmente brutalement. D'autre part, il va de soi que lorsque la drague est relevée, c'est-à-dire lorsque les timons sont dans une position parallèle à l'axe du véhicule, la poussée des propulseurs permet la meilleure propulsion du véhicule. Par ailleurs, pour le véhicule des figures 5a et 5b, on réalise un transfert hydraulique des nodules de la drague dans le silo en utilisant i'un des timons pour injecter de l'eau selon la flèche f et vautre pour la remontée des nodules selon la flèche 2 Sur la figure 6, on a représenté une autre variante de réalisation du véhicule de l'invention selon laquelle le système de ballastage destiné à compenser les variations du poids apparent du corps lors du remplissage du silo se compose des réservoirs 30 et d'un silo annulaire 40 ou de deux silos latéraux contenant des minerais stériles utilisés comme lest largable.Le ou les silos 40 sont remplis lorsque le silo 26 de stockage de nodules est vidangé et vidés lors du stockage de nodules dans ledit silo 26. On peut noter que le véhicule de l'invention peut comporter un silo 26 initialement rempli de minerais stériles comme le silo 40, le silo 26 étant dès lors muni à sa partie inférieure de moyens pour assurer l'évacuation des minerais stériles et à sa partie supérieure de moyens pour assurer l'introduction des nodules ramassés. Ainsi, lorsque le système de ballastage du véhicule comporte de tels silos 40, les réservoirs 30 du système de ballastage ne réalisent plus qu'une correction du second ordre vis-à-vis de la compensation des variations de la flottabilit du corps lors du remplissage du silo 26. Pour un véhicule selon l'invention dont la drague est reliée au corps par deux timons, il est possible d'envisager la remontée des nodules par l'un des timons et l'évacuation des minerais stériles par l'autre timon avec couplage des moyens de commande de la remontée hydraulique ou mécanique des nodules et de l'évacuation également hydraulique ou mécanique des minerais stériles. EEVENDICATIONS 1 Véhicule préleveur de nodules sur un fond marin, caractérisé en ce qutil comporte un corps une drague des moyens de liaison entre le corps et la drague autorisant un mouvement relatif entre ces derniers et des moyens de transfert des nodules de la drague dans ledit corps, ledit corps comprenant des moyens de propulsion, des moyens pour réaliser sa flottabilité à une profondeur deimmersion donnée, un silo de stockage des nodules transférés dans ledit corps, des moyens pour compenser les variations de flottabilité lors du stockage des nodules et un ensemble de commande de son déplacement et du mouvement relatif entre la drague et le corps, 2.Véhicule selon la revendication 1, caractérisé en ce que lesdits moyens de propulsion comportent au moins un propulseur générateur d'une poussée longitudinale par rapport audit corps, deux propulseurs générateurs d'une poussée verticale par rapport audit corps et deux propulseurs générateurs d'une poussée transversale par rapport auditcorps. 3. Véhicule selon l'une quelconque des revendications 1 et 2, caractérisé en ce que lesdits moyens pour transférer les nodules comportent au moins un tube de transfert hydraulique ou mécanique et des moyens de commande du transfert par ledit tube des nodules, ces moyens de commande étant actionnés par ledit ensemble de commande. 4. Véhicule selon la revendication 1, caractérisé en ce que les moyens de liaison du corps et de la drague comportent au moins un timon articulé sur ledit corps au moyen d'un système rotulant et des moyens pour relever la drague actionnés par ledit ensemble de commande. 5 Véhicule selon la revendication 4, caractérisé en ce que lesdits moyens de liaison comportent un timon, ce timon étant articulé sur ledit corps à la base de ce dernier en un point situé au voisinage de l'axe passant par le centre dé gravité et le centre de carène dudit corps. 6. Véhicule selon la revendication 5, caractérisé en ce que lesdits moyens pour transférer les nodules comportent un tube de transfert hydraulique ou mécanique faisant corps avec ledit timon et des moyens de commande du transfert des nodules actionnés par ledit ensemble de commande, ledit tube traversant le système rotulant et se prolongeant au-delà dudit système à l'intérieur dudit silo de façon à déboucher dans la partie supérieure de ce dernier. 7. Véhicule selon la revendication 4, caractérisé en ce que lesdits moyens de liaison comportent un timon, ce timon étant articulé sur ledit corps au centre de carène de ce dernier. 8. Véhicule selon la revendication 7, caractérisé en ce que lesdits moyens pour transférer les nodules comportent un tube de transfert mécanique ou hydraulique faisant corps avec ledit timon et des moyens de commande du transfert des nodules actionnés pâr ledit ensemble de commande, ledit tube traversant ledit système rotulant prévu dans la paroi dudit silo et débouchant dans la partie supérieure dudit silo. 9. Véhicule selon la revendication 4, caractérisé en ce que lesdits moyens de liaison comportent deux timons articulés au moyen de systèmes rotulants d'une part, sur ledit corps de part et d'autre de ce dernier et d'autre part, sur ladite drague à chacune de ses extrémités. 10. Véhicule selon la revendication 9, caractérisé en ce que lesdits moyens de propulsion comportent deux propulseurs générateurs d'une poussée selon l'axe de chacun des timons, chacun des propulseurs étant rendu solidaire d'un timon de façon telle que son poids soit appliqué sur l'axe dudit timon au-delà du système rotulant par rapport à la drague, deux propulseurs générateurs d'une poussée verticale et deux propulseurs générateurs dsune poussée transversale par rapport audit corps. 11. Véhicule selon l'une quelconque des revendicatisons l à 10, caractérisé en ce que lesdits moyens pour compenser les variations de flottabilité du véhicule dues au stockage des nodules comportent d'une part, un ensemble de réservoirs résistants, contenant du gaz comprimé et communiquant entre eux, au moins certains desdits réservoirs contenant également de l'eau séparée dudit gaz par une paroi mobile ou déformable, et d'autre part, des moyens pour faire varier le volume d'eau desdits réservoirs. 12. Véhicule selon la revendication lit caractérisé en ce que lesdits moyens de compensation comportent en outre un silo rempli de minerais stériles utilisés comme lest largable. 13. Ensemble d'exploitation d'un gisement dé nodules polymétalliques, caractérisé en ce qu'il comporte d'une part, une pluralité de véhicules préleveurs de nodules selon l'une quelconque des revendications 1 à 12 et d'autre part un véhicule de surface portant une station de vidange desdits véhicules, ladite station située à proximité du gisement étant reliée à chacun desdits véhicules préleveurs par des câbles et audit véhicule de surface par une tubulure de transfert hydraulique. 14. Ensemble d'exploitation d'un gisement de nodules polymétalliques, caractérisé en ce qu'il comporte d'une part, une pluralité de véhicules préleveurs de nodules selon l'une quelconque des revendications 1 à 12 et d'autre part, un véhicule de surface accouplé à une station de vidange des véhicules.