Brevet FR2373108A1 — publié le 19780630

L'invention se rapporte à un servomecanisme télécom mandable. I1 existe à l'heure actuelle deux grandes familles de servomécanismes télécommandables, l'une du type dit tout ou rien" dans laquelle l'organe commandé du servomécanisme ne possède que deux ou trois positions prédéterminées (généralement une position moyenne et une de part et d'autre de celle-ci) , l'autre du type dit "proportionnelle" ou 1,analogique" dans laquelle l'organe commandé peut prendre une infinité de positions. La première famille est de réalisation simple mais ne répond convenablement qutà un nombre limité d'applications. La seconde famille peut couvrir une large gamme de besoins mais elle est évidemment beaucoup plus complexe que la précédente. La présente invention a pour objet une réalisation de servomécanisme télécommandable à commande numérique, permettant de disposer pratiquement du nombre de positions répondant au besoin considéré, tout en étant relativement simple et sûre Comme en outre la commande numérique peut être de très brève durée dans le temps, plusieurs servomécanismes télécommandables d'un tel genre correspondant à des fonctions différentes peuvent cependant être pratiquement commandés à tout moment à partir d'un même émetteur sélectif de signaux de commande. Essentiellement, le servomécanisme télécommandable selon l'invention, comprenant un organe commandé à plusieurs positions, un moteur électrique d'actionnement dudit organe commandé, et une commande électronique répondant à des signaux de télécommande pour actionner sélectivement ledit organe commandé par l'in termédiaire du moteur électrique, est caractérisé en ce que ladite commande électronique comprend un compteur auquel sont appliqués les signaux de télécommande sous forme de trains d'impulsions de nombre variable, plusieurs conducteurs dont l'un est mis sélectivement sous tension selon l'étant des sorties du compteur, un circuit de remise à zéro du compteur sensible à la première impulsion de chaque train, un circuit d'inhibition de la mise sous tension desdits conducteurs activé pendant chaque phase de comptage, lesdits conducteurs coopérant avec des moyens de commutation du moteur assurant une position prédéterminée de l'organe commandé pour chaque conducteur sélectionné. Sous une forme de réalisation préférée, lesdits moyens de commutation comprennent, reliées auxdits conducteurs} des pistes conductrices échelonnées dans la trajectoire de course dudit organe commandé et avec lesquelles coopère au moins un contact frottant solidaire dudit organe commande; ledit contact et les pistes étant reliés avec des circuits de commutation du moteur en rotation dans un sens ou dans l'autre selon la position relative de ce contact par rapport à celle du conducteur qui est mis sous tension et de sorte que le moteur s'arrête lorsqu'il y a coincidence. Le caractère logique de la commande électronique d'un tel servomécanisme lui permet de répondre à divers modes de transmission de l'information de télécommande, non seulement par fils, mais aussi par voie hértzienne quelle que soit la modulation, par rayon lumineux, par champ magnétique, par ultrasons, du moment que la commande comprend une interface appropriée transformant l'information de télécommande transmise en un train d'impulsions, de même qu'elle peut être reliée à un ordinateur ou un microprocesseur. Ce caractère logique se prête à un très haut niveau d'intégration compte-tenu des technologies actuelles, le servomécanisme pouvant être ainsi de faible poids et encombrement. De plus ? un tel servomécanisme n'exige pas de réglage et se trouve donc d'une grande facilité d'emploi. En donnant au mécanisme d'actionnement de l'organe commande un caractère dtirréversibilité (par transmission à visécrou par exemple) il peut en outre n' exiger qu'une faible consommation en régime de veille, ce qui est intéressant du point de vue autonomie de la source de courant lorsqu'elle est embarquée a bord d'un mobile quelconque télécommandé. Les domaines d'application principaux sont en effet par exemple les commandes ou gouvernes de véhicules, navireslavions (notamment en modèle réduit) fusées ou projectiles, et toutes commandes de réglage ou d'appareillages industriels, à position multiples prédéterminées. Ces particularités et d'autres apparaitront dans ia description d'un servomécanisme télécommandable selon l'invention ci-après donnée à titre d'exemple et en référence au dessin annexé dans lequel - la figure 1 est une vue en plan de l'organe commandé et de son mécanisme d'actionnement à moteur électrique - la figure 2 est unevue en bout illustrative du montage de l'organe commandé dans un boîtier dont la plaque de base est seule représentée à la figure i - la figure 3 est un schéma synoptique d'une comman de électronique répondant aux signaux de télécommande télécommande - la figure 4 est un schéma électrique illustratif de la réalisation de certains circuits de la figure 3 - la figure 5 est un schéma électrique illustratif de la réalisation d'autres circuits de la figure 3 - la figure 6 est un diagramme temporel et de la forme des principaux signaux en des points déterminés des circuits des figures 4 et 5 - la figure 7 est un schéma électrique illustratif des circuits de commutation du moteur électrique actionné en fonction de la position relative de l'organe commandé et de l'un de sept conducteurs mis sélectivement sous tension. - la figure 8 est un schema électrique de détail de certains circuits de la figure 7. Le servomécanisme représenté comprend un ensemble électromécanique objet des figures 1 et 2, essentiellement composé d'un moteur électrique 1, d'une vis 2 liée à l'arbre moteur 3 de ce dernier par l'intermédiaire d'un joint d'accouplement 4, d'un écrou coopérant avec la vis et constituant l'organe commandé 5 du servomécanisme, et d'un boîtier recevant l'ensemble vis-écrou pré- cité. Ce boîtier comprend une plaque de base 6 constituée par un circuit imprimé pourvu de pistes conductrices 7 à 14 échelonnées parallèllement à la vis, deux paliers 15 dans lesquels la vis est montée tournante, et deux guides longitudinaux 16 solidaires de la plaque 6 destinés a empêcher la rotation de l'organe commandé 5. Ce dernier porte deux contacts frottants 17 et 18 électriquement reliés entre eux et coopérant avec les pistes 7 à 14, leur agencement étant ici tel qu'il y ait toujours au moins une piste en contact avec l'un des contacts frottants 17 ou 18, et que ces derniers puissent aussi assurer un contact entre deux pis tes adjacentes. Bien entendu ces conditions de contact pourraient aussi être assurées à l'aide d'un seul contact frottant convenablr- ment dimensionne. Les connexions électriques non figurées des contacts frottants 17, 18 et des pistes 7 à 14 ressortiront des schémas électriques qui vont être décrits plus loin. On a représenté à la figure 2 un doigt 5a solidaire de l'organe commandé 5 et mobile entre les guides 16, ce doigt pouvant prendre ainsi qu'on le verra un certain nombre de positions prédéterminées correspondant à celles pour lesquelles les contacts frottants 17, 18 sont en contact avec deux pistes adjacentes. Ces positions sont ici au nombre de sept et définies par des croix 19 à 25 tracées le long de l'axe géométrique de la vis à la figure 1.C'est pour cette raison que l'organe 5 a été dér.om- mé organe commandé, en tant qu'organe de sortie du servomécanisme, étant entendu qu'il peut ne pas être l'organe télécormandé proprement dit, mais seulement un organe intermédiaire, directement lié ou non de façon quelconque à l'organe télécommandé, y compris comme organe relais d'un asservissement plus puissant d'actionnener. de l'organe télécommandé. La commande électronique de ce servomécanisme représentée au schéma synoptique de la figure 3 comprend à son entrée une interface 26 destinée à traduire en un train d'impulsions exploitable les signaux de télécommande reçus, dont on a vu qu'ils peuvent prendre des formes diverses. La sortie de cette interface est ici reliée, par l'intermédiaire d'un circuit de mise en forme 27, å l'entrée "Horloge" C d'un compteur 28 de type binaire a quatre sorties Q1, Q2, Q3, Q4. Mais il est évident que dans certains cas, notamment en télécommande par fils, un train d'impulsions de télécom- mande pourrait être directement appliqué a l'entrée du compteur 28. Les sorties Q1 à Q3 du compteur binaire sont reliées aux entrées a, b, c d'un décodeur 29 ici constitué par un démultiplexeur, à l'entrée "out /in" duquel est appliquée la polarité positive +UB de la source d'alimentation de cette commande, et qui comprend notamment sept canaux de sortie in/out 1 à 0/7 sélectionnables en fonction de l'état des sorties du compteur. Branchés sur la voie d'application d train d'impul- sions-au compteur 28, sont prévus un circuit de remise à zéro 30 du compteur 28, dont la sortie D est' reliée à l'entrée RAZ du compteur, et un circuit d'inhibition 31 du décodeur 29 dont la sortie E est reliée à l'entrée Inh du décodeur ainsi qu'au circuit de remise à zéro 30 fonctionnant comme détecteur de transition sensible à la première impulsion du train ainsi qu'on le verra plus loin. Les canaux de sortie précités du décodeur 29 sont respectivement reliés par des conducteurs G,H,I,J,K,L,!. à un système dit sélecteur, désigné dans son ensemble par 32 et comprenant les pistes 7 à 14 et les contacts frottants 17, 18, chaque conducteur étant relié par l'intermédiaire de deux résistantes en parallèle à deux pistes adjacentes, comme on peut le voir en détail à la figure 7 où les résistances correspondantes sont désignées de R1 à R14. Les pistes d'extrémité dudit sélecteur sont respectivement reliées à des circuits de commutation désignés par 33 et 34 dans leur ensemble et destinés, en combinaison avec des amplificateurs 35, 36 qui les suivent, à provoquer la mise en rotation du moteur 1 dans un sens ou dans l'autre ainsi qu'on le verra plus loin. Il est représenté aux figures 4 et 5 un exemple pratique de réalisation des circuits de la figure 3 permettant d'éta- blir la polarité +UB sur l'un des canaux G à M du démultiplexeur en fonction du nombre d'impulsions d'un train de signaux de télécommande appliqué à la borne A de la figure 4, quelle que soit la manière connue selon laquelle les trains d'impulsions peuvent être recueillis en A ainsi qu'il a été dit, la-représentation de l1in- terface 26 étant de ce fait ici limitée à une porte de sortie de signal PI, constituée par une porte NI utilisée en fonction inverseuse. Cette porte P1 peut être précédée comme représenté d'une résistance R15 et d'un condensateur Ci montés en parallèle entre A et -UB en tant que filtre passe-bas antiparasites, et d' une résistance R6 de protection contre les surtensions éventuelles. Le circuit de mise en forme 27 est ici constitué au moyen d'une porte NI P2, utilisée en fonction inverseuse Caux en trées de laquelle sont appliqués les signaux de sortie de P1 pris au point P) et d'un condensateur C2 branché en réaction positive entre la sortie C de la porte P2 et les entrées communes de la porte P1, de façon à éviter toute oscillation intempestive de la porte P2 en réponse aux signaux émanant de Pi. Le circuit d'inhibition 31 du décodeur est constitué à l'aide d'un circuit monostable répondant aux signaux présents en P et comprenant une porte NI P3 utilisée en fonction inverseuse et dont les entrées sont réunies en commun au potentiel d'un point Q, intermédiaire entre une résistance R17 et un condensateur C3 disposés en série entre +UB et -UB, ce point Q étant relié par une diode Di au point P. Le circuit de remise à zéro 30 du compteur 28 est constitué par un circuit détecteur de la première impulsion de chaque train, comprenant à cet effet une porte NI P4 utilisée en fonction NI et dont une entrée est reliée au point P tandis que l'autre est reliée à la sortie E de P3. Les connexions entre circuits des figures 4 et 5 sont celles indiquées par les lettres correspondantes B, C, D, E, F correspondant respectivement a +UB, a la sortie de la porte P2, è la sortie de la porte P4, a la sortie de là porte P3 et à -UB. On a rajouté à la figure 5, par rapport au schéma Synoptique de la figure 3, les connexions usuelles du compteur 28 que sont En (activation) et Vdd et Vss (alimentation) et celles du décodeur démultiplexeur 29 que sont Vdd, Vss, Vee (alimentation). De même, un condensateur C4 branché entre +UB et -UB découple l'alimentation au niveau des circuits intégres correspondants. Le fonctionnement des circuits des figures 4 et 5 est illustré par le diagramme des signaux de la figure 6, correspondant a l'évolution dans le temps des signaux en P, E, D, C, a partir de deux impulsions appliquées en A par exemple. On notera d'abord que lorsque la première impulsion apparaît en A, la sortie de la porte inverseuse Pi et la tension en P tombe progressivement vers O, car la capacité C3 préalablement chargée se décharge alors via la diode D1 sur la sortie de la porte P1 dont l'impédance n'est pas nulle. Avec des portes P3 et P4 qui sont des portes de mêmes caractéristiques (ce quLest pratiquement le cas avec les portes d'un même circuit intégré commercialisé en bloc de quatre portes par exemple, dont on utilise ici toutes les quatre) leur tension de seuil est identique de l'une à l'autre, et la tension au point P passe ainsi le seuil de transition à l'entrée correspondante de la porte P4 avant que la tension au point Q ne passe le seuil de transition aux entrées de la porte P3, compte-tenu de la chute de tension aux bornes de la diode D1 d'environ 0,7 V. Il résulte de cela que la porte P4 va voir dans le court intervalle de ces transitions ses deux entrées se trouver au niveau logique O, de sorte qu'elie engendre la brève impulsion représentée à la ligne D du diagramme et qui est appliquée à l'en- trée correspondante du compteur 28 pour le remettre donc à zéro. On a tracé à titre illustratif à la ligne P du diagramme et pour illustrer cet écart des transitions des portes P4 et P3, les niveaux de tension Vtr et Vtr - 0,7 V correspondant en P au seuil de transition pour la porte P4 et pour la porte P3 A partir de la transition précitée de la porte P3, celle-ci voit dorse sa sortie E passer au niveau logique 1. On notera en outre que la durée de chaque impulsion et la constante de temps du circuit de décharge précité du condensateur C3 (qui peut éventuellement comporter une résistance appropriée en série avec la diode Di) sont adaptées pour que la tension P tombe pratiquement au O en fin d'impulsion, et que la constante de temps de l'ensemble Ri7, C3 est choisie suffisamment grande pour que la tension de recharge du condensateur C3 ne puisse réatteindre avant l'arrivée de l'impulsion suivante la valeur de la tension de transition de la porte P3 de l'état logique 1 à l'état logique O, chaque impulsion redéchargeant le condensateur C3, de sorte que le signal de la ligne E englobe à coup sûr dans le temps chaque train d' im- pulsions et inhibe ainsi le décodeur pendant toute la durée du train (cette condition de recharge relativement lente du condensateur C3 est illustrée à la ligne P du diagramme en gros trait interrompu, correspondant à l'évolution de la tension en Q). Le signal de la ligne E appliqué à la porte P4 au niveau logique inhibe de même toute réaction de cette porte aux impulsions autres que la première du train. Lorsque le compteur 28 est branché pour s'incrémenter sur les flancs positifs des impulsions qui lui parviennent par la voie C (ce qui est le cas du branchement objet de la figure 5), on voit à la figure 6 que la première d'entre elles se trouve légèrement retardée par rapport à l'impulsion recueillie en As et que son flan positif est en superposition avec la brève impulsion de remise à zéro du compteur (ligne D) de sorte qu'après la première impulsion le compteur marque encore O. 11 ne s'incrémente qutà partir de la deuxième impulsion du train, c'est-à-dire que pour pouvoir obtenir les sept sélections d'alimentation des conducteurs G à M il faudra que le train d'impulsions recueilli en A puisse en comporter jusqu'à huit.Avec toutefois un branchement du compteur tel qu'il s'incrémente sur les flancs négatifs des impulsions provenant de C, il n'y aurait pas lieu de prévoir une impulsion supplémentaire potentielle dans le train d'impulsions de télécommande. Les figures 7 et 8 correspondent à un exemple pratique de . réalisation des moyens de commutation du moteur de la figure 3 à partir dudit sélecteur 32 auquel aboutissent les conducteurs G à M, ces schémas étant établis en fonction de l'existence d'une source d'alimentation électrique séparée pour le moteur de polarités +UM et -UM, les polarités -UB et -UM ayant ici un point commun, étant entendu qu'il est également possible d'utiliser aussi la même source d'alimentation pour la commande électronique et le moteur. Alors que l'un des conducteurs G à M peut être sélectivement relié à +UB ainsi-qu'on vient de le voir, les contacts frottants 17, 18 sont tous deux reliés par F à -UB. Comme on le voit à la figure 7, les pistes d'extrémité 7 et 14 sont especti- vement reliées par deux diodes D2, D3 d'une part et D4, D5 d'autre part, aux bases de transistors Ti d'une part et T2 d'autre part, dont les émetteurs sont reliés par F à -UB, et dont les collecteurs sont respectivement reliés par les voies CTî et CT2 aux amplificateurs précités 35, 36, ainsi que par une diode D6 à la piste 14 et par une diode D7 à la piste 7.Comme on le voit à la figure 8 les voies CT1 et CT2 correspondent respectivement à un circuit de polarisation à résistances R18, R19 d'un transistor T3 d'une part, et à résistances R20,-R21 d'un transistor y4 d'autre part. Le transistor T3 est branché entre +UM et une borne Mi du moteur t et sn collecteur est également relié à un circuit de polarisatia*. à résistances R22, R23 d'un transistor T5 dont le circuit collecteur-émetteur est branché entre l'autre borne M2 du moteur 1 et -UM. De façon symétrique, le transistor T4 est branché entre +UM et la borne M2 du moteur et son collecteur est relié à un circuit de polarisation à résistances R24, R25 d'un transistor T6 dont le circuit collecteur-émetteur est branché entre la borne M1 du moteur et -UM. Le fonctionnement de la partie du servomécanisme objet de ces figures 7 et 8 est le suivant. En supposant que ce soit le canal du conducteur J qui se trouve sélectionné par le décodeur et relié à +UB,'plusieurs cas sont à envisager. La position de l'organe commandé 5 étant supposée etre celle pour laquelle les contacts frottants 17, 18 sont au contact des deux pistes 10 et li comme représenté à la figure 7, ces dernières sont directement reliées à la polatité -UB et les transistors Ti et T2 se trouvent bloqués par absence de polarisa- tion de -base, de sorte que les transistors T3 à T6 X set aussi et que le moteur 1 se trouve donc arrêté dans ce qui est la position télécommandée recherchée du servomécanisme. La position de l'organe commandé 5 étant supposée être celle pour laquelle les contacts frottants 17, 18 sont au contact de la piste 10 uniquement, ou plus à gauche en position quelconque sur une ou deux pistes par rapport à la figure 7, cette ou ces pistes sont directement reliées à la polarité -UB de sorte que le transistor T1 se trouve bloqué par absence de polarisation de base, tandis que le transistor T2 dont la base se trouve polarisée par la voie des résistances R8 à R14 et des diodes D4, D5 devient conducteur. De ce fait, par la voie CT2, le transistor TM et le transistor T6 qui lui est asservi sont rendus conducteurs et la polarité +UM se trouve appliquée à la borne M2 tandis que la polarité -UM se trouve appliquée à la borne Mi du moteur 1, de sorte que ce dernier va tourner dans le sens qui ramène l'organe commandé 5 et ses- contacts frottants 17, 18 au contact des deux pistes 10 et il dans la position télécommandée recherchée. Inversement, si la position de l'organe commandé 5 est celle pour laquelle les contacts frottants 17, 18 sont au contact de la piste Il uniquement, ou plus à droite en position quelconque sur une ou deux pistes par rapport à la figure 7, cette ou ces pistes sont directement reliées à la polarité -UB de- sorte que le transistor T2 se- rouve cette fois bloqué par absence de polarisation de base, tandis que le transistor T1 dont la base se trouve polarisée par la voie des résistances R7 à R1 et des dio- des D2, D3 devient conducteur.De ce fait, par la voie CT1, le transistor T3 et le transistor T5 qui lui est asservi sont renduc conducteurs, et la polarité +UM se trouve appliquée à la borne Ni du moteur tandis que la polarité -UM se trouve appliquée à la borne M2 du moteur, de sorte que ce dernier va tourner en sens inverse du cas précédent pour ramener l'organe commandé 5 et les contacts frottants 17, 18 au contact des deux pistes 10 et 11 dans la position télécommandée recherchée. Les résistances R1 à R14 sont choisies de sorte que leur résistance totale, moins celle des trois d'entre elles qui sont en contact avec les deux pistes d'extrémité correspondant à l'une ou l'autre des positions extrêmes de l'organe commande, permette encore d'obtenir une polarisation de saturation du transistor T1 ou T2 lorsque la télécommande assigne le passage à la position immédiatement voisine de celle d'extrémité considérée. En cas de rebondissement éventuel des contacts frot tantes 17, 18, il faut empêcher qu'il puisse en résulter une satu ration simultanée des transistors Ti et T2 (qui détruirait les transistors T3 à T6) et c'est le rôle des diodes Dl à D6 disposées comme indiqué à la figure 7. En effet, si au moment d'un tel rebondissement, c'est le transistor T1 qui se trouve saturé, le transistor T2 ne peut pas être polarisé à la conduction car la diode D6 et le circuit collecteur-émetteur du transistor T1 ont alors ensemble un seuil de conduction bien inférieur à celui que nécessite la polarisation de T2 au travers des diodes D4, D5 et de sa jonction base-émetteur. Il en est de même réciproquement. Les diodes D6 et D7 font aussi office d'élément de barrage de trut courant indésirable dans leur branche de circuit émanant de la source d'alimentation du moteur. Un condensateur C5 branché en parallèle sur le moteur 1 a un rôle antiparasites, mais sa valeur ne doit pas être trop importante afin d'eviter toute oscillation du moteur. On notera qu'un nombre de positions approprié au besoin peut être toujours aisément prévu, par exemple 15 avec le compteur binaire a quatre sorties ici prévu et un décodeur à nombre de canaux approprié, ou davantage encore, toujours selon le même principe. A titre de, variante, il est également possible d'utiliser un compteur de type décimal dont chaque sortie sera directement amplifiée par une porte amplificatrice pour alimenter sélectivement l'un de n conducteurs(tels que G à M)selon l'état du compteur, le circuit d'inhibition coopérant alors avec lesdites portes amplificatrices. Bien entendu d'autres variantes peuvent encore être imaginées tout en restant dans le domaine de l'invention. REVENDICATIONS 1.Servomécanisme télécommandable comprenant un organe commandé à plusieurs positions, un moteur électrique d'actionnement dudit organe commandé, et une commande électronique répondant à des signaux de télécommande pour actionner sélectivement ledit organe commandé par l'intermédiaire du moteur élecerique, caractérise en ce que ladite commande électronique comprend un compteur auquel sont appliqués les signaux de télécommande sous forme de trains d'impulsions de nombre variable, plusieurs conducteurs dont l'un est mis sélectivement sous tension selon l'état des sorties du compteur, un circuit de remise à zéro du compteur sensible à la première impulsion de chaque train, un circuit d'inhibition de la mise sous tension desdits conducteurs activé pendant chaque phase de comptage, lesdits conducteurs coopérant avec des moyens de commutation du moteur assurant une position prédéterminée de l'organe commandé pour chaque conducteur sélectionné. 2.Servomécanisme télécommandable selon la revendication 1, caractérisé en ce que lesdits moyens de commutation comprennent reliées auxdits conduct-eurs, des pistes conductrices, échelonnées dans la trajectoire de course dudit organe commandé avec lesquelles coopère au moins un contact frottant solidaire dudit organe commandé, ledit contact et les pistes étant reliés avec des circuits de commutation du moteur en rotation dans un sens ou dans l'autre selon la position relative de ce contact par rapport à celle du conducteur qui est mis sous tension et de sorte que le moteur s'arrête lorsqu'il y a coincidence. 3. Servomécanisme télécommandable selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que le compteur est un compteur binaire dont les sorties sont reliées à un décodeur aux canaux de sortie duquel sont reliés lesdits conducteurs, ledit circuit d'inhibition agissant sur le décodeur. 4. Servomécanisme télécommandable selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que chaque conducteur est relié par l'intermédiaire de deux résistances en parallèle à deux pistes adjacentes, les pistes d'extrémité et ledit contact frottant étant reliés à des interrupteurs électroniques faisant partie desdits circuits de commutation, de sorte que, lorsque le contact frottant est z cheval sur les deux pistes adjacentes qui sont reliées au conducteur mis'sous tension lesdits interrupteurs sont passifs et le moteur non alimenté. 5. Servomécanisme télécommandable selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que ledit circuit d'inhibition comprend un circuit monostable à résistance-condensateur entre lesquels sont couplés, d'une part une porte de sortie à Seuil, et d'autre part une diode de décharge vers un circuit sensible aux impulsions du train, le condensateur précité ayant avec ce dernier circuit une constante de temps à la décharge voisine de celle de la durée d'une impulsion du train et l'ensemble résistance-condensateur précité ayant une constante de temps à la recharge plus grande que celle nécessaire pour réatteindre le seuil de transition de la porte de sortie entre deux impulsions. 6. Servomécanisme télécommandable selon les revendications 1 et 5, caractérisé en ce que ledit circuit de remise à zéro du compteur est constitué par un ensemble détecteur de transition de signal comprenant une porte logique ayant une première entrée reliée à la porte de sortie dudit circuit d'inhibition et une seconde entrée reliée au circuit de décharge du condensateur précité en-aval de ladite diode, de sorte que l'écart résultant des transitions des deux portes en réponse à la première impulsion procure à la sortie de ladite porte logique un signal de remise à zéro du compteur. 7. Servomécanisme télécommandable selon la revendication 4, caractérisé en ce qu'il est prévu entre lesdits interrupteurs électroniques des liaisons à seuil par diodes telles que lorsque l'un d'eux est conducteur autre ne peut l'être ou inver serment, 8. Servomécanisme télécommandable selon la revendication 3, caractérisé en ce que le décodeur est un démultiplexeur.