Brevet FR2367291A1 — publié le 19780505

La présente invention concerne un dispositif optoélectrique de localisation angulaire d'un objet lumineux et un système de guidage automatique comportant un tel dispositif. L'invention s'applique plus particulièrement à réaliser un système autodirecteur semi-actif fonctionnant -en association avec un émetteur de radiations lumineuses pulsées et de spectre de longueur d'onde connu. Dans un tel concept, la cible présentée est éclairée par 11 émetteur ou illuminateur, tel un laser à impulsions fournissant une suite d'impulsions brèves à une cadence déterminée, et refléchit vers le système autodirecteur,ou engin,une partie du rayonnement reçu. Le problème est de mesurer l'angle formé par le vecteur vitesse de l'engin,ou par une référence gyroscopique,avec la direction engin-cible et utiliser cette mesure pour effectuer une poursuite automatique de l'objet lumineux constitué par la cible. Pour effectuer la mesure d'écart angulaire encore appelée écartométrie angulaire, le dispositif optoélectrique de détection comporte un récepteur optique de focalisation du rayonnement lumi- neux sur un détecteur photosensible. Il existe des modes divers de réalisation suivant lesquels le détecteur comporte un ou plusieurs éltments, dans ces derniers cas sous forme d'un réera d'éléments ou d'un détecteur à quatre quadrants ; généralement- un dispositif est prévu pour interrompre de manière déterminée le trajet lumineux allant au détecteur et produire un balayage spatial de la surface sensible, ce dispositif peut etre constitué au moyen d'un disque tournant portant des zones opaques et d'autres transparentes.Ces zones peuvent former une piste optique de modulation par exemple Selon certaines réalisations, le dispositif de balayage comporte un disque formé par un secteur diamétral opaque et le secteur restant transparent ; ce disque est encore appelé réticule ou cache tournant et est entraîné en rotation uniforme. Genéralement le secteur restant comporte d'autres parties opaques, pour former par exemple une succession de secteurs.opaques alternes avec des secteurs transparents, en vue d'obtenir un signal modulé à une fréquence déterminée. Ainsi qu'il apparaîtra ultérieurement, le dispositif objet de l'invention utilise un cache tournant formé par un secteur opaque et un secteur transparut de p-art et d'autre d'une corde et non d'un diamètre, cette disposition particulière ainsi qu'un règlage de position du cache selon deux directions 7 et Y de mesure sont utilisés pour-obteir les mesures d'écart en vue as l'utilisation désirée telle un-o poursuite automatique de cible. Selon une caractéristique de l1invention, il est réalisé un dispositif optoélectrique de localisation angulaire d'un objet lumineux, rayonnant des impulsions lumineuses dont la période de répétition et le spectre sont connus, du type comportant un ré cepteur optique pour filtrer et;; focaliser ledit rayonnement sur un élément détecteur photosensible avec interposition d'un cache tournant comportant un secteur opaque et un secteur transparent, et des circuits de traitement du signal détecté pour élaborer des signaux représentatifs du dépointage angulaire de l'objet visé, caractérisé en ce que le secteur opaque est plus petit que le secteur transparent, la corde les séparant étant à une distance déterminée du centre du cache, inférieure au rayon prédéterminé de la tache image de l'objet, et qu'il comporte des moyens d'asservissement de la rotation et du positionnement angulaire du cache pour le faire tourner de 2/n à chaque période, n étant entier et supérieur à 2, et ensorte que la corde occupe n positions angulaires successives déterminées relativement à deux axes X et Y de référence et en synchronisme respectivement avec n réceptions successives d'impulsions, et des moyens d'asservisse. ments de position du centre du cache au centre de la tache image par traitement de n signaux successifs détectés pour produire des signaux de mesure représentatifs des écarts en X et en Y entre lesdits centres, ledit traitement étant produit à chaque réception d'impulsion, lesdits n signaux comportant le dernier signal détecté et les n-1 précédents. Les particularités et avantages d'un dispositif optoélectrique de localisation angulaire selon l'invention apparaitront au cours de la description qui suit donnée à titre d'exemple non limitatif, à l'aide des figures annexées qui représent - la figure 1, un diagramme simplifié d'un dispositif de localisation angulaire selon l'invention - la figure 2, une disposition relative du cache tournant de l'aire de détection et de la tache image de l'objet à localiser ; - la figure 3, les positions successives du cache dans un mode de fonctionnement à trois positions - la figure 4, un schéma relatif au mode de fonctionnement du cache tournant selon la figure 9 - la figure 5, un schéma de réalisation du support de cache ;; - la figure 6, un diagramme d'une réalisation des moyens d'asservissement en rotation uniforme et en phase d'un cache sous forme mécanique d'un disque tournant - la figure 7, un diagramme des circuits de traitement utilisés dans le cadre d'une réalisation selon les figures 3 à 6 ;; - la figure 8, un exemple de réalisation partielle des circuits de traitement de la figure 7 - la figure 9, un schéma représentant les positions successives du cache tournant dans un apode de fonctionnement à quatre positions - la figure 10, un schéma partiel du dispositif de localisation angulaire relatif à une variante de réalisation utilisant un cache tournant réalisé sous forme statique, et - les figures il et 12, des schémas relatifs à un exemple de réalisation de lames PXZT utilisées dans la variante selon la figure 10 pour produire le cache tournant sous forme statique avec le mode de fonctionnement à quatre positions selon lafigure-9. Les éléments principaux entrant dans la structure d'un dispositif optoélectrique de localisation angulaire selon l'inv-ention sont indiqués sur le diagramme général simplifié de la figure 1. Ces éléments comportent de manière connue un récepteur optique symbolisé par un objectif optique -1 d'axe optique Z correspondant à l'axe de visée du dispositif, un cache mobile sous norme d'un disque tournant 2 et un détecteur 3. L'objectif 1 focalise le rayonnement incident provenant du champ d'observation dans lequel est considéré se situer l'objet lumineux ou cible 4 à localiser. 1= disque 2 est mobile en rotation uniforme selon un axe passant par son centre et de direction correspondant à celle de l'axe Z ; il comporte un secteur opaque et l'autre tansparent. le détecteur 3 est fourni par une cellule photosensible centrée sur l'axe Z et disposée sensible ment au foyer de l'objectif 1. le dispositif de localisation angulaire est destiné à fonctionner sur réception d'ondes lumineuses pulsées périodiques et de fréquences comprises dans une bande déterminée. Ces ondes proviennent de l'objet 4 et constituent le rayonnement utile ; elle peuvent provenir d'un illuminateur annexe 5 orienté en direction de l'objet constituant la cible visée pour l'éclairer et entraîner par réfle xo sur celte-ei le rayurmement utile précité. L'illuminateur est constitué avantageusement par un laser à impulsions compte tenu qu'un tel émetteur de lumière produit un faisceaux lumineux étroit, que la puissance émise dans le mode impulsionnel est très élevée et que le spectre de longueur d'onde peut être très étroit. Consécutivement, le dispositif de localisation angulaire est amenagé pour sélectionner par filtrage le rayonnement utile. Cette opération s'effectue de préférence au niveau optique en introduisant un filtre optique en amont du détecteur. Ce filtre symbolisé en 6 a été représenté entre le disque et l'objectif étant entendu que ce po sitionnement- n'est pas à considérer comme exhaustif. La mesure à effectuer est celle du dépointage angulaire # entre l'axe Z et la direction de la cible 4. Cette mesure s'effectue de manière connue en mesurant les écarts de l'image de la cible par rapport au centre de la cellule selon des axes cartésiens de référence, ces écarts étant représentatifs du site et du gisement de la cible. A cette fin le signal détecté est traité dans des circuits 7 en aval pour produire des signaux VS et VG représentatifs de ces écarts. Ces signaux peuvent être utilisés à fin de visualisation par exemple ou, plus généralement dans le but d'effectuer une poursuite automatique à l'aide de circuits d'asservissement 8 qui commandent, selon la représentation faite,des ailerons symbolisés en 9 et 10 pour diriger l'engin 19 sur lequel est considéré monté le dispositif de localisation, l'axe Z correspondant à l'axe longitudinal de l'engin. Ce type d'application ntest pas limitatif, les asservissements 8 peuvent selon un autre exemple asservir le fonctionnement de l'axe optique Z à la direction de la cible 4. Conformément à l'invention, le dispositif de localisation comporte en outre un circuit de synchronisation 11 alimenté pas le signal détecte1 pour reproduire la synchronisation d'émission Ce signal 12 est appliqué à un circuit 14 de commande de rotation du cache 2. le circuit 14 recoit d'un dispositif détecteur de position 15 des signaux de positionnement 13 représentatifs du positionnement angulaire du disque.A partir des signaux 12 es 13 le circuit 14 gom- mande la rotation uniforme du disque en sorte,d'une part,de parcourir une rotation 2s au cours-de chaque période T d'émission, n étant n entier et prédétermine et que,d'autre part, les n positions du disque, au cours d'une séquence nT considérée ne soient pas quelconques mais déterminées angulairement relativement à un système d'axe cartésiens X,Y de référence passant par le centre du disque. Enfin, le disque 2 est asservi en X,Y par des circuits 17 et 18 pour faire colncider son centre avec celui de la tache image de la cible, le circuit 7 élaborant des signaux représentatifs des écarts s X et # Y entre ces deux centres. L'organisation de la structure et le roule des éléments la composant sont déterminés essentiellement par le fonctionnement du cache 2 exposé ci-après à l'aide des figures 2 à 5. le disque 2 comporte, suivant figure 2, une zone opaque 21 d'aire inférieure à celle de la zone transparente restante 22, la corde 23 qui sépare ces deux zones étant à une distance R du centre 0 du disque. I1 image dé la cible forme au niveau du disque une tache I circulaire ou sensiblement circulaire. Il est considéré que le diamètre D de cette tache reste assez sensiblement constant ce qui s'avère pratiquement vrai tant que la cible reste suffisamment éloignée, et en tenant compte que le plan du cache est légèrement décalé le long de l'axe Z vis à vis du foyer de l'objectif. On suppose les caractéristiques dimensionnelles de la cible connues ainsi que sa plage d1évolution et par voie de conséquence la valeur du diamètre D est connue à l'avance.La valeur R précitée est déterminée inférieure au rayon-DJ2 de la tache image que l'on exprime par R +R. L'aire 3 représente celle de la surface photosensible généralement proche du cache tournant. Pour fixer les idées, le diamètre de la cellule est par exemple de 20.mm, le champ instantané couvert de + 140, le diamètre D de la tache image de 1 à 2 mm et la valeur t R de tordre de R/2 soit D/5. Les écarts Ex et Ey du centre C de la tache par rapport au centre D du détecteur selon les axes cartésiens Dx et Dy représentent respectivement 19s écarts vivement et site représentatifs au dépoin- tage &commat; (fig 1-) de la cible 4. les ecarts # X et # Y du centre 0 du cache 2 par rapport au centre C de la tache I sont mesurés selon le système d'axe OX, 0Y passant pa-r 0, et parallèle aux directions Dx,Dy On considère dans ce qui suit un premier exemple de fonctionnement suivant lequel trois positions ont été prévues pour le cache 2 (n=3). Ces positions sont représentées sur la figure 3.La première position correspond à celle où la corde 23 est parallèle à la diréc- tion des abscisses choisie comme référence, la deuxième position correspondant à une rotation de 2# et la troisième à une nouvelle rota 3 tion de 2#, la quatrième position suivante étant à nouveau la pre 3 mière position de la figure 3 et ainsi de suite. Ces positions caractéristiques doivent etre présentées par le cache l'une après l'autre en synchronisme avec les instants succes si,s de réception d'une impulsion laser ; il s'écoule donc une pério- de T entre chacune d'elle correspondant à la période de récurrence d'émission pendant laquelle le disque aura tourné de 2 Les moyens 11,15 et 14 de la figure 1 assurent la rotation unifome du disque en synchronisme avec l'émission et de manière à produire les positionnements décrits aux instants to, to+T et T0+2T de chaque séquen ce de durée 3T On se reporte maintenant à la figure 4 où les trois positions successives du cache sont repérées par les trois positions 23a, 23b et 23c de la. corde 23.Pour l'écart # x, # y considéré entre les points 0 et C, le cache produit une occultation partielle dans les première et deuxième positions et aucune occultation dans la troi- sième position. Si I'or, appelle P l'énergie alumineuse utile reçue par le détecteur en l'absence d'occultation au cours de la réception d'une impulsion d'émission et P1, P2, P3 celles reçues avec occultation partielle par le cache respectivement pour les positions 1, 2 et 3 , les valeurs P1, P2 et P3 sont inférieures à P et de la forme P-bP, la valeur de # P étant liése directement à l'aire du secteur de la tache image qui se trouve occultée par le cache.L'aire d'un secteur fait interv-enir dans son expression mathématique la valeur de l'angle au centre et le sinus de cet angle, aussi il a été considéré pour exprimer # # P une relation plus simple puisque sous-forme linéaire et qui donne la valeur d'aire avec une approximation largement suffisante ; # P est désigné par P. K # L , A L étant la longueur du rayon perpendiculaire à la corde 23 et compris dans la zone occultée. En prenant pour K la valeur 1/D l'énergie reçue PR est égale à P(1-#/D cette valeur approchée de PR ne s'écarte de la valeur que de quelques pour cent et permet de simplifier la réalisation des circuits de t rang tement en aval du détecteur. Le paramètre A L fait intervenir la différence des rayons A k, en effet, si les centres 0 et C coïncident les valeurs P1,P2, P3 sont égales et de valeurs P(l-K A R). Lorsque les centres ne coïncident pas, ce qui est le cas général, il faut rajouter dans l'expression de tR un complément qui est fonction du rapprochement ou de l'éloigne- .ment de la corde 23 du centre C et donc des écarts relatifs i X et #@ # Y ce qui donne :P1 = P[1-K(# R + # Y)] P2= P[1-K(# R+ # XV' - # Y)] #3 # Y et P3= P(1-K(# R-# X - )] en gardant présent que dans ces ex 2 2 pressions les valeurs d'écarts # X et # Y sont celles présentées aux instants respectifs des positionnements en question et qu'elles sont données par les coordonnées Xc =A X et Yc = A Y du point C par rapport aux axes X et Y passant par 0, ainsi par exemple # Y est positif lorsque C est dans 9e premier et quatrième quadrant ce qui correspond bien à un accroissement de la zone occultée et à une diminution de la valeur de P1. En fait, il est procédé à chaque réception à un traitement à partir du signal détecté en dernier lieu et des deux signaux détectés au cours des deux réceptions antérieures. L'amplitude du signal détecté est fonction de l'énergie utile reçue PR, ceci revient à dire qu'à chaque réception trois valeurs P1, P2, P3 ou P2, P3, P1 ou P3, P1, P2 successives sont traitées. A titre d'exemple,si l'on se place > l'instant to do réception où le cache est dans la deuxième Ho- sition, le signal détecté correspond à P2 et les deux autres signaux à P1 à l'instant to-T et à P3 à l'instant to-2T.Il convient donc dans l'expression de ces valeurs de tenir compte des variations présentées pard X et par A Y entre les instants to-T et to pour P1 et entre to-2T et to pour P3. Ces variations sont exprimées par # mx etd my représentant respectivement les variations des coordonnées xm et ym du centre 0 du cache par rapport aux axes Dx et Dy passant par le point D constituant la trace de l'axe optique Z.En désigant les coordonnée; xm et ym de 0 par x1, y1 - x2, y2 - x3, y3 respectivement pour les première, deuxième et troisième positions successives et par 1, # 2, # 3 les différentes valeurs # m selon le rang de la position m de mesure considérée, on obtient mesure position de mesure à l'instant to # m m en 1 m en 2 m en 3 x 0 x2 - x1 x3 - x1 # 1 y 0 y2 - y1 y3 - y1 x x1 - x2 0 x3 - x2 # 2 y y1 - y2 0 y3 - y2 x x1 - x3 x2 - x3 0 # 3 y y1 - y3 y2 - y3 0 et l'expression de la puissance reçue devient :: P1 = P[1 - K (# R + # Y - # 1y)] #3 # Y #3 # 2y P2 = P[1 - K (# R + # X - + # 2x -)] 2 2 2 2 #3 # Y #3 # 3y) P3 = P[1 - K (# R - # X - - # 3x - )] 2 2 2 2 étant entendu que l'un des facteurs A 1, # 2, ou # 3, celui corres- pondant à m est nul, ainsi dans l'exemple envisagé précédemment la position de mesure est en 2 et A 2x, A 2y sont nuls dans l'eypres- sion de P2 alors que les valeurs A 1y, # 3x, A 3y, ne sont pas obligatoirement nulles dans les expressions de P1 et P3 si les coordonnées du point 0 ont changé entre temps. De ces expressions on tire les valeurs = P3-P2 1 x2 + x3 # X= F #3 + (y3-y2) - (xm - ) P1 + P2 + P3 #3 2 P3 + P2 - 2P1 1 4y1 + y2 + y3 # Y= F + (x3 - x2) - (ym - ) P1 + P2 + P3 2 #3 6 1 1 2ym + 2y1 + y2 + y3 avec F = -# R - (x3 - x2) + (ym - ). K 2 #3 6 Ce résultat est valable en supposant que le centre C de la tache image n'a pas bougé au cours de la sequence de mesure de durée 2T allant de to-2T à to instant de la dernière mesure. Ceci est vrai avec une approximation très élevée meme dans le cas de cibles évoluant à grande vitesse compte tenu que la période de réception T du laser peut être faible et la vitesse de rotation du disque élevée. Les circuits de traitement 7 (fig 1) sont aménagés pour pro duire des signaux SX, m alimentant les servos de positionnement sedX # X dY # Y lon une commande de vitesse de la forme = et = en vue dt T dt T d'effectuer le rattrapage dans l'intervalle T séparant deux mesures, et annuler les écarts d'asservissements. Ainsi le centre de rotation du cache est asservi en position à celui de la tache image Les calculs sont répétés à chaque impul -sion laser reçue avec les valeurs correspondant à la mesure en cours et les deux précédentes. L'addiction respective aux valeurs dX 2 A Y des écarts xm, ym à l'instant de la mesure donne les valeurs d'écartométrie Ex et Ey (fig 2) sous la forme des signaux VS, VG (fig 1). les valeurs xm et ym sont fournies par des capteurs de position du disque. La figure 5 représente un schéma de réalisation du dispositif de positionnement du cache 2 (asservissements 17 et 18 de la figure 1) Suivant cet exemple, les moyens de déplacement en X et en Y sont produits sous forme de deux chariots, le chariot 25 déplaçable en Xet le chariot 26 déplaçable en Y. Ce type de montage est connu en soi et non décrit dans le détail le fontionnement étant apparent sur la figure. Le disque 2 et les organes de rotation associés sont supportés par le chariot central 25. Un bati extérieur fixe 27 supporte l'ensemble. les éléments 28 et 29 représentent les moteurs d'entraî- nement en y et en x respectivement, ces moteurs sont alimentés par des circuits d'asservissements 30 et 31 recevant les signaux de commande correspondant aux écarts X et AY à rattraper. Les capteurs génerateurs des voleurs xm et ym consistent, par exemple ,en des dispositifs potentiométriques 32 et 33 placés en bout d'arbre sur les axes des moteurs 28 et 29. La figure 6 se rapporte à un schéma de réalisation de la commande en rotation du disque (éléments 11 à 15 de la figure 1). le signal de sortie du.détecteur 11 est appliqué au circuit de synchronisation 11 où il est traité pour produire un train d'impulsions brèves correspon dant aux fronts avant des impulsions reçues. Le détecteur de position 15 comporte trois détecteurs photosensibles 15a, 15b, 15c localisés à 2X/3 l'un de l'autre sur la périphérie du disque 2.Chacun d'eux est associé à une optique et une source tels les éléments 35a et 36a pour le détecteur 15a. 'les signaux détectés S1, S2 et S3 sont traités par dérivation (40)inversion et ébasage (41) puis sommes en 42 pour produire un train d'impulsion local 43 dont la période doit être égale à celle T du signal 12 et en coïncidence de phase avec ce dernier. Pour ce faire les signaux 43 et 12 sont traités par comparaison de phase dans un circuit 44 qui élabore un signal d'erreur d'amplitude fonction du déphasage. Un circuit d'asservisserment 45 reçoit d'une part le signal 12 pour produire l'asservissement de vitesse de rotation du disque et le signal d'erreur pour produire l'asservissement de position désiré.Le circuit 45 alimente le moteur 46 qui entraîne le disque 2 à travers un dispositif coupleur ou réducteur 47. La figure 7 représente un diagramme des circuits de traitement et d'écartométrie en aval du détecteur 3 (circuits 7 de la figure 1). Le detecteur 3 alimente en parallèle des circuits de mémorisation 50, 51 et 52 commandés respectivement par les signaux SI, 52, S3 considérés en sortie des circuits 41 (fig 6). Ces circuits de mémorisation peuvent etre constitués par des circuits échantillonneurs-bloqueurs ("Sample and hold circuits" selon l'appellation anglo-saxonne) et ont pour fonction d'élaborer les valeurs P1, P2, P3 à traiter. Des circuits de sommation en 53 produisent les valeurs P3+P2-2F1, P1+P2+Pt, P3-P2. Deux circuits diviseurs 54 et 55 délivrent en 56 et 57 res pectivement les valeurs P3 + P2-P1 et P3-P2 . P1 + P2 + P3 P1 + P2 + P3. Les valeurs x1, x2, X3 et xm,à.considérer pour la-séquence de mesure sont produites à partir du capteur 33 (fg.5)qui alimente des circuits échantillonneurs-bloqueurs 59à 62 commandées respectivement par les signaux S1,.S2 et S3 précités. Lé circuit 62 est commandé par le signal Sm correspondant à S1 ou 52 ou 53 selon la valeur m à consi- dérer pour cette séquence de mesure.Le signal Sm est produit par regrou pement des commandes S1, 52 et 53 à i'entrée de commande du circuit 62 ; ainsi si par exemple la valeur m correspond à la première position du disque le signal S1 commande simultanément les portes 59 et 62 et xm correspondra à xi Les valeurs y1,y2y3 et ym sont élaborées de même manière à partir du capteur 32 par des circuits echantillonneurs-bloqueurs 63 à 66. Le paramètre S est produit par des circuits 67 détaillé plus loin. Ce paramètre est multiplié avec la sortie 56 dans un circuit multiplicateur 68 et avec la sortie 57 dans un circuit multiplicateur 69 après avoir subi une multiplication par le acteur % en 70. La sortie 71 du circuit 68 est traitée dans un ensemble de circuits 72 avec les signaux x2, x3, yi, y2,y3 et ym pour produire le signal A T. De même, la sortie 73 du circuit 69 est traitée dans un ensemble de circuits 74 avec les signaux x2, x3,xm,y2,y3 pour l'obtention de # X. Les valeurs # X et # Y sont d'une part multipliées par 1/T dans des circuits 75 et 76 respectivement pour commander les asservissements 31 et 30 (fig 5) et d'autre pari, additionnées à xm et ym dans les circuits d'addition 77 et 78 pour déliver les coordonnées cen tre de l'image par rapport au centre de la cellule détectrice, c'està-dire l1écartométrie de l'objet lumineux visé. Les circuits 67 générateur du paramètre F peuvent être réalisés par exemple selon le diagramme de la figure 8 au moyen des amplifica- teurs opérationnels différentiels 81, 82, des sommateurs 83,84,85 et 86 et d'un pont diviseur effectuant le rapport 1/2 #3. Dans le circuit final 86 le signal est sommé avec une tension ajustée pour produire le facteur (1/K) - # R prédéterminé. Le fonctionnement de cet ensemble est apparent sur la figure, et on considère que des techniques connues similaires sont mises en oeuvre pour réaliser les autres circuits de la figure 7 non explicites dans le détail, notamment des circuits 74, 75 et 7.6. Dans la réalisation décrite , le fonctionnement est produit pour trois positions successives du cache correspondant à une rotation d'un tour complet de celui-ci. Ce nombre de trois mesures successives est minimal, en effet deux positions décalée de # conduiraient à une ambiguïté certaine selon un axe de mesuré. Par contre ce nombre peut être plus élevé mais l'exception d'un fonctionnement à quatre positions, un nombre plus élevé conduit à des formules plus complexes et consécutivement à une réalisation plus délicate. En considérant la variante à quatre positions, le cache 2 doit tourner d'un angle s/2 d'une position à la suivante correspondant à quatre réceptionslaser sucessives par tour. Des trois expressions P1, P2 et P3 précédentes sont alors remplacées par quatre expressions similaires Pi, P2, P3 et P4 qui sté- crivent plus simplement sous la forme: P1 = P [1 - K (# R - # X - # 1x)] P2 = P [1 - K (# R + # Y + # 2y)] P3 = P [1 - K (# R + # X + # 3x)] P4 = P [1 - K (# R - # Y - # 4y)] en correspondance avec les quatre positions successives représentées sur la figure 9 au cours d'une rotation d'un tour. Il en résulte pour A X et A Y les expressions P1 - P3 x1 + x3 # X = G + - xm P1+P2+P3+P4 2 P4 - P2 y4 + y2 # Y = G + - ym P1+P2+P3+P4 2 x3 - x1 y2 - y4 où G = 2 (1/K - #R) + + 2 2 Cette variante conduit donc à des expressions plus simples mais nécessite quatre réceptions laser pour effectuer la correction par les servo-mécanismes du cache ce qui entraîne un fonctionnement plus lent si la cadence laser est inchangée. Du point de vue de la réalisation, les circuits en aval du détecteur comportent quatre circuits échantillonneurs-bloqueurs pour prélever les valeurs P1,P2,P3 et P4 qui sont ensuite traitees pour former les signaux t X et # Y correspondants. Les circuits de trai tement sont plus simples que ceux décrits dans l'exemple précédent représentés sur la figure 7 et se déduisent aisément des expressions indiquées pour # X et # Y. Cette variante est réalisée de maniere préférée entièrement sous forme statique en utilisant des céramiques PLZT pour constituer le cache. Ces céramiques présentent des propriétés de transparence et de biréfringence lorsqu'elles sont soumises à un champ électrique, elles font alors tourner le plan de polarisation d'une lumière incidente d'un angle fonction de la valeur du champ électrique localement établi Les champs électriques sont obtenus par application de tensions déterminées à un circuit déposé en surface sur la céramique. En disposant une lame PLZT entre deux polariseurs croisés à it/2 le fonctionnement est rappelé sur la fîgare 1G. En l'absence du champ la lumière incidente non cohérente 90 est polarisée par le premier polariseur 91 rencontré sur le trajet optique, la lumière polarisée 92 n'est pas influencée par la lame PLZT 93 mSiS se trouve arrêtée par le deuxième polariseur 94 ; en présence d'un champ d'un champ électrique E d'amplitude déterminée, le plan de polarisation tourne de s/2 lors de la traversée de la lame 93 et la lumière traverse alors le second polariseur 94.Un tel dispositif est décrit notamment dans la revue "Applied Optics'1, volume 14 N018 d'sont 1975, pa- ges 1866 à 1873, article "PLZT électrooptic shutters : applications" de J. Thomas cutchin, Lames 0. Barris et George R. Laguna. Conformément à l'invention, ce dispositif est doublé au moyen d'une deu- xième lame PLZT 95 et d'un polariseur 96 placés en aval du polariseur 94. les polariseurs 94 et 96 sont de même croIsés à n/2, et pour obtenir la traversée de 11 ensemble il est necessaire de produire également un champ électrique sur la deuxième lame PLZT 95, le rayonnement sortant 97 parvient ensuite au détecteur photosensible 3. Le montage à deux lames PLZT et trois polariseurs est disposé à proximité du détecteur 3 et est centré sur l'axe optique Z ; il permet, au moyen de circuits déposés sur les lames et alimentés en con- tinu par un circuit d'alimentation associé 100 de produire un dispositif equivalent au cache mécanique mobile à quatre positions. Le circuit déposé est identique pour chaque lame et représenté sur les figures 11 et 12 respectivement pour montrer la disposition à s/2 relative d'une lame à l'autre en se référant à une direction fixe, telle que X ou Y de mesure. Le circuit dit en peigne forme un réseau entrelacé avec une borne commune 98 connectée au pôle négatif d'une source à courant continu non figurée et une pluralité p de bornes 99a à 99-p par ailleurs.En se référant à la figure 11 et en considérant que les bornes 99a à 99-: successives formant une partie de la totalité des bornes 99a à r. sont connectées au p81e positif de la source continue, la première ame 93 va être le siège d'un champ électrique dans le secteur correspondant à l'aire délimiée par le réseau alimenté ; dans le secteur restant correspondant aux bornes 99j +1 à 99p non alimenté le champ est nul.Ainsi la lame 93 avec les polariseurs 91 et 94 joue le role d'un cache avec un secteur transparent et un secteur opaque et en considérant que les bornes 91a à 99p de la deuxième lame sont toutes alimentées en positif, l'ensemble 91-93-94-95-96 permet d'obtenir une configuration du type représentée à to + T sur la figure 9, la position de la corde 23 étant fonction du rang j de la borne extrême sélectionnée.Si maintenant l'on considere, inversement, les bornes 99j+1 à 99p de la lame 93 alimentées et les bornes 99a à 99j non alimentées, etla totalité des bornes 99 ce la lame 95 toujours alim-ntées-,la Position des secteurs transparent et opaque est inversée et la configuration est du type représenté sur la figure 9 à l'instant to + DT. Le rang j sé leçtionné dans chaque cas est différent et déterminé en sorte que la corde 23 se trouve décalée de la distance 2R suivant l'axe Y entre la position à to + T et celle à to + 3T. De la meme manière, les deux autres configurations de la figure 9 aux instants to et TO + 2T sont obtenues en alimentant toutes les bornes 99 de la lame 93 et en sélectionnant les bornes successives 99a à 99k pour les bornes successives 99k + 2R à 99p, de la lame 95. Le dispositif à lames permet donc de reproduire à gré les quatre positions de mesure auxquelles correspondent les valeurs P1,P2,P3 et P4 précitées. Il faut remarquer également qu'en l'absence d'alimentation sur les deux lames le dispositif se comporte comme un cache opaque dans sa totalité, et que si toutes les bornes sont alimentées le dispositif est entièrement transparent.Ces particularités peuvent être mises à profit pour effectuer aisément avant la poursuite la phase de recherche et d'acquisition en X et en Y de la cible en produisant une obturation progressive selon X puis selon Y jusqu'à détection d'une baisse notable de l'amplitude du signal détecté lorsque la partie opaque atteint à chaque fois l'image de la cible. Les circuits de traitement d'écartométrie sont réalisés de manière analogue à la description faite précédemme:t à l'aide de la figure 7 en tenant compte des nouvelles express on pour et AY. L'applîcation à un système autodirecteur semi-actif n'est pas limitative. Selon d'autres applications le dispositif de localisation peut être disposé sur une station fixe au sol ou semi-fixe à bord d'un véhicule lent, l'émetteur pouvant alors se trouver à faible distance du récepteur. Il a été considéré dans ce qu précède que les phases initiales de recherche et d'acquisition de la cible avaitent été effectuées. Il va de soi en effet que cette procédure initiale d'accrochage est fonction de l'application prévue. Dans le cas d'une station fiXe le pointage initial peut s'effectuer aisément par simple visée optique de l'observateur au moyen d'une lunette solidaire de dispositif de localisation angulaire. Dans lecas d'un système autodirecteur à cache mécanique l'accrochage peut être obtenu en procédant à un déplacement en X du cache positionné en sorte que la corde 23 a la direction Y puis, à un déplacement en Y, la corde 23 ayant la direction X ; les déplacements sont arrétés respectivement dès que le niveau de détection diminue de manière sensible déterminée, cette diminution étant occasionnée par l'effet d'obturation partielle- de la tache image de la cible par le secteur opaque du cache. Dans le cas d'un système à lames PL ZT une procédure équivalente est produite en sélectionnant les bornes successives d'une lame 99a, pui 99a et 99b, puis 99a à 99c, etc..., les bornes de la deuxième lame étant toutes alimentées pour la rendre transparente. Selon une variante de réalisation, la céllule détectrice 3 peut être montée solidaire du chariotporte cache (fig.5). Cette disposition ne modifie pas le processus du fonctionnement décrit mais permet d'utiliser une cellule de plus faible diamètre ; il est nécessaire dans ce cas de produire. une exploration systématique en X et en Y par le chariot en faisant fonctionner les asservissements 17, 18 en servomecanismes de position REVENDICATIONS 1. Dispositif optoéleetrique de localisation angulaire d'un objet lumineux, rayonnant des impulsions lumineuses dont la période de répétition T et le spectre sont connus, du type comportant un récepteur optique pour filtrer et focaliser ledit rayonnement sur un élément détecteur photosensible avec interposition d'un cache tournant comportant un secteur opaque et un secteur transparent,. et des circuits de traitement du signal de- tecté pour élaborer des signaux représentatifs du dépointage angu- laire de l'objet visé, caractérisé en ce que le secteur opaque (21) est plus petit que le secteur transparent (22), la corde (23) les séparant étant à une distance déterminée (R) du centre du cache (2), inférieure au rayon (R WA R) prédéterminé de la tache image (I) de l'objet, et qu'il comporte des moyens d'asservissement (15 à 15) de la rotation et du.pcsitionnement angulaire du cache pour le faire tourner de 2g/n à chaque période, n étant entier et supérieur à 2, et en sorte que la corde occupe n positions angulaires successives déterminées relativement à deux axes X et Y de référence et en synchronisme respectivement avec n réceptions suc cessives d'impulsions, et des moyen8 d'asservissement (7-17-18.) de position du centre du cache au centre de la tache image par traitement de n signaux successifs détectés pour produire des signaux de mesure représentatifs des écarts en X et en Y entre lesdits centres, ledit traitement étant produit à chaque réception d1impulsion, lesdits n signaux comportant le dernier signal détecté et les n-l précédents. 2. Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce que les circuits de traitement (7) comportent en aval de l'élément détecteur (3) n circuits échantillonneurs-bloqueurs (50 à 52) alimentés l'un après l'autre par le signal détecté pour obtenir lesdits n signaux à traiter. 3. Dispositif selon llune quelconque des revendications 1,2, caractérisé en ce que le cache est de type mécanique sous forme d'un disque'tournant (2) et qu'il est monté avec ses organes associés d'asservissement en rotation et en positionnement angulaire sur un dispositif de déplacement à deux chariots déplaçables en I et en Y respectivement 4. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1, 2, caractérisé en ce que le cache est produit sous forme statique au moyen d'un dispositif comportant deux lames en céramique PLZ? (93, 95),chaque lame étant placée entre deux polariseurs croisés (91, 94, 96) et comportant un circuit déposé pour produire, sur excitation d'une alimentation continue (100) associée, un champ déterminé dans.la lame. 5. Dispositif selon la revendication 4, caractérisé en ce que le cache est formé par un premier polariseur (91), une première lame PLZT (93), un deuxième polariseur (94), une deuxième lame FLZT (95) et un troisième polariseur (96) disposés l'un derrière l'autre, l'ensemble étant centré sur l'axe optique (Z) et placé à proximité du détecteur, lesdits circuits déposes formant des réseaux entrelacés disposés relativement à s/2 pour produire des champs orientés selon les directions X et Y respectivement. 6. Dispositif selon la revendication 5, caractérisé en ce que chacun desdits circuits déposés comporte un réseau relié à une borne commune (98) et un deuxième réseau relié à une pluralité p de bornes distinctes(99a à 99p). 7. Dispositif selon la revendication 6, caractérisé en ce que ladite alimentation continue (100) comporte un dispositif de commande pour sélectionner parmi lesdits p bornes distinctes certaines d'entre elles en sorte de produire par alimentation des bornes communes et des bornes sélectionnées le fonctionnement dudit cache à quatre positions décalées de xt2 de l'une à la suivant. 8. Dispositif selon la revendication 7, caractérisé en ce que ledit dispositif de commande élabore ladite sélection à partir de données d'écarts en X et en Y desdits centres. 9. Dispositifs selon l'une quelconque des revendications 1 à 8, caractérisé en ce que lesdits circuits de traitement comporte des circuits d'addition (77-78) pour sommer lesdites valeurs d'écart dudit cantre avec les coordonnées respectives d'écart en X et en Y du centre du cache vis à vis du centre de l'élément détecteur, ces dernières valeurs étant produites par des dispositifs capteurs 532,33), les sorties desdits circuits d'addiction constituant les signaux d'écartométrie (VS,VG). 10. Systeme autodirecteur seml-actif comportant un dispositif de localisation angulaire de cible selon la revendication 9, caractérisé en ce qu'il comporte un émetteur de radiations lumineuses pour illuminer une cible et produire ledit objet lumineux, un missile sur lequel est monté ledit dispositif à localisation et que ledit missile comporte des circuits d'asservissement (8) alimentés par les signaux d'écart délivrés par lesdits circuits de traitement pour actionner des gouvernes (9-10) et produire une poursuite automatique de la cible par le missile.