Brevet FR2362525A1 — publié le 19780317

L'invention, due à Volker FLECHTNER et Walter MANDEL, est relative à un moteur pas-à-pas piézo-électrique destiné à entrainer des chariots d r ecriture ou d'impression d'appareils de sortie pour des informations dans des installations de traitement de données et comme système de transport dans la construction d'appareils. De tels mécanismes d'écriture ou d'impression, montes sur chariots, sont déplacés parallèlement au support d'impression pour l'impression en série de caractères à des vitesses elevées. Le mécanisme d'entrainement doit donc pouvoir être commandé pasà-pas avec une grande précision pour permettre une impression dans la position d'impression sélectionnée. On connait un grand nombre de dispositifs comportant des servomoteurs pour entrainer d'une manière continue ou pas-à-pas des chariots d'écriture ou d'impression.Ia1rsiflonvén#'ts aiident dans leur grand nombre d'organes de transmission mécaniques susceptibles d'usure (engrenages, embrayages, etc.) et la nécessité de prévoir un dispositif supplémentaire de cordage et de commande pour fixer la position cherchée du chariot imprimeur. Le réglage du dispositif de cordage est altéré par les jeux entre les divers organes de transmission et l'impression obtenue se révèle non nette, Pour éliminer ces inconvénients, on a utilisé récemment, dans les mécanismes imprimeurs, des moteurs pasà-pas, de préférence électriques, dont l'exactitude de reproductibilité des pas permet de se passer de dispositif de cordage ou de commande supplémentaire. On sait entraîner le chariot imprimeur à l'aide de tiges filetées, de courroies dentées ou d'autres organes de traction. L'inconvénient est le nombre encore trop grand d'organes de transmission et les sources d'erreurs qui en résultent telles que les vibrations sous l'action de l'allongement de l'élément de traction et des jeux entre la tige filetée et son écrou. Un autre inconvénient est constitué par la charge multiple du moteur d'entrainement par les frottements de paliers qui interviennent en plusieurs endroits. Un autre inconvénient est que l'encombrement de l'ensemble du moteur d'entratnement et du dispositif de commande, qui sont disposés en arrière du dispositif imprimeur, entraine une augmentation du volume du boitier de l'appareil et une dissymétrie de construction ou exige des organes de transmission supplémentaires. Pour eliminer ces inconvénients on sait réaliser le chariot imprimeur et-son dispositif de commande sous forme d'un ensemble composant unique, de telle manière que le chariot imprimeur constitue une partie d'un moteur linéaire fondé sur le principe de la production de forces électrodynamiques (demande de brevet allemand publiée avant examen sous le n0 2.309.750).On peut avantageusement se passer d'organes de transmission sujets aux pannes en engendrant entre deux barres ferromagnétiques étirées en long, à laide d'aimants adaptés à la forme de leurs extrémités respectives, un champ magnétique orienté d'une manière appropriée et en enfilant sur les barres une bobine mobile, parcourue par un courant, dont le sens de déplacement dépend de la direction du courant. L'inconvénient est que, pour réaliser un mouvement pas-àpas du chariot, il faut mettre en oeuvre un dispositif supplémentaire de positionnement et de commande d'une certaine complication. On sait également fixer un vibrateur piézo-électrique longitudinal, constituant un élément fixe en forme de colonne, et réaliser la piste de glissement sous forme d'élément mobile. Pour un mouvement progressif pas-à-pas, les extrémités de la colonne piézo-électrique sont sélectivement liées fermement à la base ou sont libérées de celle-ci, à l'aide de dispositifs de serrage. A cet effet les pièces polaires de l électro-aimant reposent sur des pistes planes, en forme de V ou d'autres configurations. Une commande appropriée de la colonne piézo-électrique et du dispositif de serrage permettent d'assurer un mouvement d'avancement ou de recul.Pour immobiliser l'élément mobile on utilise deux pinces d'arrêt, actionnées par voie électromagnétique, qui sont à volonté disposées d'une manière fixe et/ou fixées aux éléments piézo-électriques d'entrainement (brevet DL n0 99.264). L'inconvénient est qu'une telle colonne piézo elttrique ne permet d'obtenir que des pas de moteur de l'ordre du micron. Pour l'application précitée il faut des pas de travail comportant plusieurs milliers de pas de moteur, d'où l'inconvénient d'une faible vitesse, inférieure à 5 cm/sec. Pour les dispositifs d'impression ou d'écriture à une vitesse de 100 caractères par seconde, il faut une vitesse d'au moins 25 cm/sec. L'inconvénient réside dans les erreurs qui résultent du grand nombre de pas de moteur dont la somme constitue un pas de travail. Un inconvénient aussi est que pour le positionnement, en fonction du déplacement, il faut utiliser un dispositif de mesure qui, par comparaison du chemin parcouru avec la valeur de consigne de celui-ci, règle ce dernier. Un autre inconvénient est que les éléments de serrage sont serrés contre la colonne piézo-électrique et produisent une mise en biais du moteur pas-à-pas. En dehors d'un blocage de l'opé- ration de déplacement, interviennent des erreurs de pas, dues aux tolérances de fabrication et à l'élasticité propre de l'ensemble du dispositif. Pour éliminer ces inconvénients, on sait constituer les éléments de-serrage par des éléments piézoélectriques dont la symétrie de disposition empêche toute mise en biais. L'opération de-serrage est exécutée alors sur une barre de serrage de section droite carrée au circulaire, qui est réalisée de préférence sous forme de barre profilée ou de tube et contre la paroi de laquelle prend appui le dispositif piézo-électrique de serrage (brevet DL n0 il0,992). L'inconvénient est qu'avec les éléments piézo-électriques proposés on ne peut obtenir que des amplitudes de serrage de l'ordre de quelques microns. La fabrication et l'usinage d'une barre de serrage avec une telle précision exigent des temps et des frais de travail impraticables. Un autre inconvénient est que l'amplitude du pas dépend de la longueur de la colonne piézo-électrique et ne peut ainsi être augmentée à volonté. Même pour des fréquences de serrage de quelques kHz on ne peut obtenir que des vitesses inférieures à 5 cm/s. On sait munir un cylindre piézo-électrique, à ses extrémités, de rondelles piézo-électriques et guider l'ensemble à l'intérieur d'un tube. Lorsqu'il est excité, le cylindre fonctionne en vibrateur longitudinal tandis que les rondelles prennent appui dans le tube. Pour une fréquence de succession d'impulsions de 10,4 kHz ce dispositif permet d'obtenir une vitesse d'environ 5 cm/s (demande de brevet allemand publiée avant examen sous le n0 1.472.362). Pour éliminer les défauts résultant d'une mise en biais, on a proposé aussi une colonne piézo-électrique, munie d'un dispositif de serrage électromagnétique, disposé symétriquement à ses extrémités, et guidée dans un support prismatique (brevet GB no 1.26#.523). L'inconvénient est que la vitesse que l'on peut obtenir est trop faible et qu'il faut mettre en oeuvre un dispositif de positionnement complexe. Pour augmenter l'amplitude de déplacement, on sait accoupler le vibrateur piézo-électrique avec un ressort hélicoidal, dont la fréquence de résonance cofncide avec la fréquence de travail. Cet agencement ne convient que pour un système vibrant fixe. On ne peut donc obtenir de déplacement progressif (demande de brevet allemand publiée avant examen sous le n0 2.022.547). On sait, pour augmenter l'amplitude de déplacement, utiliser des bandes flexibles piézo-électriques en forme de languettes, constituées par une languette de métal sur laquelle est collée une céramique piézo-électrique. Les bandes céramiques portent, du côté opposé à la languette de métal et du côté de celle-ci, un revêtement métallique.Si, entre la languette de métal et le revêtement métallique, on applique une tension électrique de polarité susceptible d'être commandée sélectivement, il se produit dans la bande céramique polarisée un champ électrique qui, selon la polarité de la tension appliquée, provoque une contraction ou une dilatation de la bande céramique, laquelle déformation, en raison de la liaison rigide entre la bande céramique et la languette de métal, entrain nécessairement une flexion de l'élément (brevet GB n0 1.328.931). On sait utiliser cette flexion de l'élément comme accouplement commandé électriquement (demande de brevet allemand publiée après examen sous le n0 2.104.552), comme relais piézoélectrique (brevets DL n0 94.862 et 110.384) ou comme entrai- nement des aiguilles de frappe d'un mécanisme d'impression du type mosaïque (brevet anglais n0 1.322.876). Evidemment l'amplitude de déplacement relativement grande, qui, en fonction des tensions utilisées, est, avec environ 0,2 mm, essentiellement plus grande que pour les colonnes piézoélectriques, réalisées sous forme de vibrateurs longitudinaux, connues, constitue un avantage, mais un inconvénient réside dans le fait que cette amplitude de déplacement n'est susceptible que d'applications limitées et ne convient pas pour l'entrainement, exposé au préambule, de chariots d'écriture et d'#mpression. On sait encore, pour augmenter l'amplitude de déplacement, assembler et accoupler mécaniquement un certain nombre d'éléments piézo-électriques flexibles distincts, en forme de languettes, de telle façon que leur ensemble constitue un corps présentant des méandres ou la forme d'un serpentin. Ces divers éléments flexibles sont alors disposés de telle manière que les flexions, se produisant dans une phase de travail déterminée, de chacun des éléments, s'additionnent (demande de brevet allemand publiée avant examen sous le n0 1.945.448 > . On peut bien, de cette manière, obtenir des amplitudes de déplacement relativement grandes ; un inconvénient cependant est que, selon la longueur des languettes, on ne peut obtenir, à l'extrémité déviée des éléments de flexion, qu'une force de pression relativement faible. On sait enfin obtenir un mouvement de translation à laide d'éléments flexibles. Entre une pièce fixe et une pièce mobile sont disposées deux bandes de tôle qui sont revêtues chacune de de deux bandes piézo-électriques de polarisations différentes, de manière à obtenir deux pièces séparées. Si à une de ces pièces est appliqué, entre ses deux faces, un potentiel positif et si à l'autre pièce est appliqué, entre ses deux faces, un potentiel négatif, la bande flexible se cambre à la manière d'un S. L'inconvénient est que la course ainsi obtenue est relativement faible et qu'on ne peut obtenir qu'un mouvement de translation oscillatoire de la pièce mobile par rapport à la pièce fixe et non un mouvement progressif réversible. Pour entraîner un chariot d'impression cette solution n'est pas utilisable. Les solutions qu'offre l'état actuel connu de la technique des moteurs piézo-électriques pas-à-pas ne conviennent pas pour l'entraînement d'un chariot d'écriture ou d'impression destiné à la frappe en série de caractères. Leurs inconvénients essentiels sont que la vitesse qu'elles permettent d'obtenir est trop faible, que le positionnement en fonction du trajet parcouru nécessite la mise en oeuvre de dispositifs électroniques de commande supplémentaires et que le mécanisme de serrage entraîne une fabrication compliquée et coûteuse. Les moyens connus pour augmenter l'amplitude de déplacement d'une bande flexible ne conviennent pas à un moteur piézo-électrique pas-à-pas. L'invention a donc pour but, en évitant ces inconvénients, de fournir un moteur piézo-électrique pas-à-pas qui convienne pour entraîner un chariot d'écriture et d'impression, et aussi comme système de transport linéaire dans la construction d'appareillages, et qui puisse être fabriqué d'une manière praticable, en ce qui concerne sa simplicité et son prix. Le problème technique que vise à résoudre l'invention consiste à réaliser un moteur piézo-électrique pas-à-pas pour des systèmes d'entraînement linéaires, qui, tout en étant d'une construction simple et robuste, permette d'obtenir des vitesses de l'ordre de 25 cm/s, dont le pas de mo#teur corresponde éventuellement à un pas de travail et dont le dispositif de serrage permette un positionnement sûr, fonction du trajet parcou#ru et reproductible. Pour résoudre ce problème, conformément à l'invention, sont prévus un dispositif de guidage fixe, composé de deux crémaillères, disposées de chant à une certaine distance l'une de l'autre et dont les dentures sont disposées en regard l'une de l'autre, dont les parties supérieures sont réalisées chacune sous la forme d'un rail de guidage replié suivant des directions opposées, une colonne piézo-électrique composée d'au moins deux ensembles piézo-électriques flexibles, disposés à la suite l'un de l'autre et accouplés par des moyens d'entretoisement, la colonne piézo-électrique étant délimitée, à ses extrémités, par une paroi antérieure et par une paroi postérieure, qui sont reliées l'une à l'autre par des ressorts de traction, un axe, passant à travers la colonne, emmanché à force dans la paroi postérieure et supporté, de manière à coulisser longitudinalement, dans une pièce de palier de la paroi antérieure, une plaque de guidage, fixée à la paroi antérieure, qui s'étend suivant au moins la longueur de la colonne et dont les parties latérales repliées sont montées, de manière à coulisser longitudinalement, sur les rails de guidage, et un dispositif piézo-électrique de serrage composé de bandes piézo-électriques de serrage disposées parallèlement et en sens contraires par paires respectivement de chaque côté de la paroi antérieure et de chaque côté de la paroi postérieure, qui présentent chacune à leurs extrémités une griffe de retenue dirigée vers la crémaillère avoisinante. Selon un mode de réalisation particulièrement avantageux de l'invention, chaque ensemble piézo-électrique flexible se compose de deux rondelles circulaires piézo-électriques flexibles, polarisées en sens inverse l'une de l'autre, qui sont maintenues à une certaine distance l'une de l'autre par un anneau amortisseur élastique intérieur et qui sont soutenues par un anneau d'entretoisement extérieur, conducteur de l'électricité, les rondelles flexibles d'un ensemble flexible étant reliées élec triquement l'une à l'autre par un anneau de contact extérieur et les rondelles flexibles de deux ensembles flexibles avoisinants étant reliés électriquement par un anneau de contact intérieur disposé entre ces ensembles.Selon d'autres modes de réalisation d'ensembles flexibles composés, conformément a' l'invention, de rondelles flexibles, entre ensembles flexibles avoisinants est disposé un anneau amortisseur élastique extérieur fixé unilatéralement et le moyen d'entretoisement est-constitué par un anneau d'entretoisement intérieur, non conducteur de ltélectri- cité. La rondelle flexible est constituée par une tôle support élastique, revêtue de chaque côté d'une rondelle céramique piézoélectrique et les tôles support de deux ensembles flexibles avoisinants sont reliées électriquement l';une à l'autre à l'aide d'un rivet creux. La tôle support, de forme générale circulaire, présente quatre évidements opposés deux à deux.Les faces, situées en regard des tôles supports, des rondelles piézoélectriques sont reliées en commun à la masse, tandis que les faces opposées sont reliées par des shunts métalliques ou par une éclisse métallique et sont connectées en commun à un premier potentiel électrique. Selon une variante de ce mode de réalisation particulièrement avantageux de l'invention, chaque ensemble piézo-électrique flexible peut être constitué par deux bandes flexibles de polarisations inverses l'une de l'autre, munies à leurs extrémités de charnières et reliées par paires l'une à l'autre, de manière à pouvoir être déplacées l'une par rapport à l'autre, au moyen de fiches de charnières, un élément amortisseur étant disposé entre deux bandes, reliées l'une à l'autre de manière mobile, d'un ensemble flexible. Selon d'autres modes de réalisation de cette variante d'ensemble flexible, conforme à l'invention, à bandes flexibles, le moyen d'entretoisement est constitué par une pièce entretoise conductrice de l'électricité, en forme de parallélépipède rectangle. Chaque bande flexible est constituée par une bande de tôle élastique revêtue de chaque côté d'une bande piézo-électrique. Les faces, situées du côté de la bande de tole,-des bandes piézo-électriques sont reliées en commun à la masse, tandis que les faces, opposées à la bande de tôle, des bandes piézo-électriques d'une bande flexible sont reliées l'une à l'autre par des shunts métalliques et que les faces, opposées à la bande de tôle, des bandes piézo-électriques d'une bande flexible sont reliées l'une à l'autre par des pièces de contact et sont reliées en commun à un premier potentiel électrique.Les pièces de contact sont disposées au voisinage immédiat des charnières et comportent une courte éclisse et une longue éclisse. Selon des modes de réalisation particulièrement avantageux de l'invention, les bandes de serrage constituant le dispositif de serrage sont constituées par quatre tôles élastiques de serrage, reliées électriquement à la paroi antérieure et à la paroi postérieure et revêtues de chaque côté d'une couche de céramique piézo-électrique. Les faces, situées du côté des tôles de serrage, des couches de céramique piézo-électrique sont reliées en commun à la masse, tandis que les faces, opposées aux tôles de serrage, des couches de céramique piézo-électrique de la bande de serrage associée à la paroi postérieure, sont reliées électriquement, au moins à l'aide d'un ressort de traction, à un second potentiel électrique et la bande de serrage associée à la paroi antérieure est reliée électriquement à un troisième potentiel électrique.Les faces, opposées aux tôles de serrage, de la céramique piézo-électrique sont reliées l'une à l'autre au moyen de shunts métalliques ou d'une éclisse métallique. Selon un mode de réalisation avantageux de l'invention, les surfaces extérieures des rondelles céramiques piézo-électriques, des bandes piézo-électriques et des couches de céramique pié#o-électrique sont munis d'une couche conductrice de nickel ou d'argent et les shunts sont formés par vaporisation, par projection ou selon des techniques galvanoplastiques. Selon d'autres modes de réalisation de l'invention, aux parties latérales de la plaque de guidage sont associées respectivement trois galets de guidage, qui sont disposés aux sommets d'un triangle isocèle et la denture des crémaillères présente des profils de flancs rectangulaires ou trapézoïdaux. L'invention est expliquée plus en détail ci-après à laide de deux de ses modes de réalisation, pris à titre illustratif mais nullement limitatif, en se référant aux dessins annexés dans lesquels - la figure 1 représente, en perspective éclatée, une vue d'ensemble du moteur piézo-électrique pas-à-pas conforme à l'invention - la figure 2 est une vue en plan, en coupe, du moteur piézoélectrique pas-à-pas, à l'état excité, équipé d'une colonne piézo-électrique constituée de rondelles flexibles ; - la figure 3 est une coupe suivant la ligne A-A# de la figure 2 - la figure 4 représente en perspective un second mode de réalisation de colonne piézo-électrique constituée de bandes flexibles;; - la figure 5 est une vue en plan, en coupe, du moteur piézoélectrique pas-à-pas, à l'état excité, équipé d'une colonne piézo-électrique constituée de bandes flexibles, selon la figure 4 - la figure 6a représente schématiquement le déroulement d'un pas, à savoir la phase : état de repos - la figure 6b représente schématiquement le déroulement d'un pas, à savoir la phase : déviation de la bande de serrage-postérieure et serrage sur les rails de guidage - la figure 6c représente schématiquement le déroulement d'un pas, à savoir la phase :déviation de la colonne piézo-électrique ; - la figure 6d représente schématiquement le déroulement d'un pas, à savoir la phase : déviation de la bande de serrage antérieltre, et serrage sur les rails de guidage,; - la figure 6e représente schématiquement le déroulement d'un pas, à savoir la phase :libération de la bande de serrage postérieure; - la figure 6f représente schématiquement le déroulement d'un pas, à savoir la phase : contraction de la colonne piézo-électrique, achèvement du pas ; - la figure 62 représente schématiquement le déroulement d'un pas, à savoir la phase : état de repos - la figure 7 est une vue en perspective éclatée d'un ensemble flexible à rondelles flexibles - la figure 8 est une coupe suivant la ligne B-B de la figure 7 ; - la figure 9 représente en coupe un mode de réalisation du contact d'une rondelle flexible à l'aide d'une éclisse métallique; - la figure 10 représente en coupe un autre mode de réalisation du contact d'une rondelle flexible à l'aide d'un shunt métallique;; - la figure Il illustre, d'une manière exagérée, le mécanisme de déformation d'une rondelle flexible représentée en coupe - la figure 12 est une coupe d'une bande flexible et représente la polarisation des surfaces de contact disposées sur la bande flexible - la figure 13 représente en perspective une partie d'ensemble flexible à bandes flexibles et un mode de réalisation du contact d'une bande flexible et d'un ensemble flexible à l'aide d'une pièce de contact, et - la figure 14, enfin, représente en coupe un second mode de réalisation du contact dune bande flexible à l'aide d'un shunt. Le moteur piézo-électrique pas-à-pas conforme à l'invention représenté sur la figure 1 se compose de trois éléments fonctionnels, dont la coopération mutuelle permet un déplacement pas-à-pas : les crémaillères 1, 1' munies de rails de guidage 2, 2', la colonne piézo-électrique 3, comportant une paroi antérieure 6,- une paroi postérieure 7 et une plaque de guidage 11, et le dispositif piézo-électrique de serrage 13. La représentation en perspective éclatée du moteur piézo-électrique pas-à-pas permet de mieux se rendre compte de sa constitution et de son mode de fonctionnement. Sur une plaque de base, qui n'a pas été représentée ici, sont montées deux crémaillères 1, 1', dont les dentures 43 sont disposées en regard l'une de l'autre à une certaine distance l'une de l'autre, dont les parties supérieures de chacune sont réalisées sous forme de rails de guidage 2, 2' repliés en directions opposées. Entre ces deux crémaillères 1, 1' est disposée et peut coulisser longitudinalement une colonne piézoélectrique 3 composée d'au moins deux ensembles flexibles 5. Cette colonne piézo-électrique 3, comme on le voit sur la figure 2, est délimitée par une paroi antérieure 6 et par une paroi postérieure 7, qui sont reliées l'une à L'autre à laide de ressorts de traction 8. Un axe 9, passant au centre de la colonne 3, est rigidement lié à la paroi postérieure 7 et est supporté dans une pièce de palier de coulissement 10, prévue dans la paroi antérieure 6, de telle manière que la paroi antérieure 6 ne puisse tourner par rapport à la paroi postérieure 7. Par exemple l'axe 9 peut être muni d'une extrémité profilée 46 qui est guidée dans la pièce de palier de coulissement 10. Cette pièce de palier 10 est rigidement liée à la paroi antérieure 6. Sur la paroi antérieure 6 est fixée une plaque de guidage Il dont les parties latérales repliées 12 sont munies chacune de trois galets de guidage 42 qui, ainsi qu'on le voit sur la figure 3, s'appliquent exactement sur les rails de guidage 2, 2' de telle manière que la plaque de guidage 11, portant par exemple un chariot d'écriture ou d'impression et dans laquelle se loge la colonne piézo-électrique 3, peut coulisser sans jeu sur toute la longueur des crémaillères 1, 1'. Cet agencement assume un certain nombre de fonctions et présente des avantages qui sont importants pour la sûreté de fonctionnement du moteur piézo-électrique pas-à-pas. La plaque de guidage Il est reliée uniquement à la paroi antérieure 6. L'axe 9 qui coulisse dans la pièce de palier 10 permet à la paroi postérieure 7 qui lui est rigidement liée et à la colonne piézoélectrique 3, d'osciller, selon un degré de liberté, le long de l'axe 9 et guide en même temps la colonne piézo-électrique 3 dont les ensembles flexibles 5, réalisés de la manière décrite plus en détail ci-après, sont reliés l'un à 11 autre uniquement aux emplacements d'accouplement 4/33.En outre le calage, relativement à toute rotation, assuré par l'extrémité profilée 46 assure que les éléments 14, 14', disposés sur la paroi postérieure 7, du dispositif de serrage 13 sont guidés à des distances constantes des crémaillères 1, 1'. Le dispositif de serrage 13 lui-même sera décrit en même temps que le mode de construction de la colonne piézo-électrique 3. La constitution de la colonne piézo-électrique 3, composée, conformément à l'invention, d'au moins deux ensembles flexibles accouplés 5, est visible, selon un premier mode de réalisation, sur la figure 2. Un ensemble flexible 5, qui a été entouré sur la figure d'un encadrement en trait interrompu, se compose de deux rondelles flexibles piézo-é#lectriques circulaires 17, 17', de polarisations opposées, qui sont maintenues à une certaine distance l'une de l'autre par un anneau amortisseur élastique intérieur 18 et soutiennent un anneau-d'entretoisement extérieur 19, conducteur de l'électricité, muni d'un côté d'une couche isolante 45. Une rondelle flexible 17, 17 est constituée par une tôle support élastique 29 revêtue de chaque côté de rondelles céramiques piézo-électriques 28, 28'.Les rondelles piézoélectriques 28', situées en regard l'une de l'autre, des deux rondelles flexibles d'un ensemble flexible 5 sont reliées électriquement lune à l'autre à laide d'un anneau de contact extérieur 20. Les rondelles piézo-électriques extérieures 28 des deux rondelles flexibles 17, 17t d'un ensemble flexible 5 sont reliées électriquement l'une à l'autre, entre ensembles flexibles 5 avoisinants, par un anneau de contact intérieur 21. Entre ensembles flexibles 5 avoisinants sont disposés en outre un anneau amortisseur élastique extérieur 27 et un anneau d'entretoisement intérieur 33, non conducteurs de l'électricité. L ' anneau amortisseur extérieur 2 7 est fixé d ' un côté à une tôle support 2 9, l'anneau d'entretoisement intérieur 3. 3 maintient à une certaine distance 1 ' une d e 1 ' autre les deux tôles supports 2 9. Pour relier électriquement et mécaniquement des ensembles flexibles 5 avoisinants, est prévu un rivet creux 44. Sur la figure 7 les éléments les plus importants sont représentés en perspective éclatée et sur la figure 8 ils sont représentés dans leur position de montage, à l'état non excité. Il y a lieu de noter à ce sujet que les éléments représentés séparément sur la figure 7 ne correspondent qu'à leur disposition compacte représentée en trait Plein épais sur la figure 8. Les éléments complétant un ensemble flexible 5 sont représentés en trait fin sur la figure 8 et ont été entourés d'un encadrement en trait interrompu, la ligne de séparation supérieure et la ligne de séparation inférieure passant par un rivet creux 44 qui relie mécaniquement deux ensembles flexibles 5.Dans ce mode de réalisation, comme on le voit sur la figure 2, trois ensembles flexibles 5 sont disposés côte à côte pour former la colonne piézoélectrique 3. Sur la figure 2 les rondelles flexibles 17, 17' de la colonne piézoélectrique 3 sont représentées à l'état excité. Pour exciter les rondelles flexibles 17, 17' des trois ensembles flexibles 5, un premier potentiel électrique + U1 est appliqué, par l'intermédiaire de l'anneau de contact intérieur isolé 21 fixé à la paroi antérieure 6, à la rondelle piézoélectrique extérieure 28 de l'ensem- ble flexible 5. Les rondelles piézoélectriques 28, 28' d'une rondelle flexible 17, 17' sont reliées, de la manière représentée sur la figure 9, par une éclisse métallique 38 ou, selon le perfectionnement représenté sur la figure 10, par un shunt métallique 37. L'éclisse est réalisée en une tôle élastique et relie les rondelles piézoélectriques 28, 28' à la manière d'une agrafe. Le shunt 37 est constitué par un revêtement métallique qui est déposé sur une couche isolante 45 par vaporisation, par pulvérisation ou suivant une technique galvanoplastique. Les éclisses 38 ou les shunts 37 sont prévus en des emplacements où la tôle support 29 présente des évidements 36 (figure 7). Les anneaux extérieurs de contact 20 et les anneaux intérieurs de contact 21, disposés de manière alternée, ont pour effet que toutes les faces, opposées aux tôles supports 29, des rondelles piézoél#ectriques 28, 28', sont reliées en commun au même premier potentiel électrique + U1. Les faces, situées du côté des tôles supports 29, des rondelles piézoélectriques 28, 28', sont reliees en commun, par ltintermé diaire des tôles supports 29, au potentiel de la masse, les tôles supports étant reliées électriquement l'une à l'autre alternativement par les anneaux d'entretoisement extérieurs 19 et les anneaux d'entretoisement intérieurs 32 et, à la paroi antérieure 6 et à la paroi postérieure 7, par les anneaux d'entretoisement intérieurs 33. Comme on le voit sur la figure 2, le contact décrit cidessus subsiste, même à l'état excité,sans canalisations de raccordement supplémentaires. Dans ces conditions on obtient des modes de construction et de fonctionnement simples. L'état excité des rondelles flexibles,comme on le voit sur la figure 2, est caractérisé par le fait que l'application, susceptible d'être commandée, d'un premier potentiel électrique +U1 aux couches électriques conductrices extérieures 35 qui revêtent les couches céramiques piézoélectriques 28, 28', produit une dilatation ou une contraction des rondelles piézoélectriques 28, 28', de telle manière que les rondelles flexibles 17, 17' se bombent sous forme convexe et forment ainsi un élément flexible biconvexe 5.Par addition des bombements des diverses rondelles flexibles 17, 17' la colonne piézoélectrique 3 s'allonge et la paroi antérieure 6 se déplace, par rapport à la paroi postérieure 7, d'une distance définie, à l'encontre de la force des ressorts de traction 8. Cette distance est fonction du diamètre et du nombre des rondelles flexibles 17, 17' et est de l'ordre du millimètre. L'anneau amortisseur intérieur 18 et l'anneau amortisseur extérieur 27, associés à chaque ensemble flexible 5, sont réalisée en une matière élastique, par exemple en caoutchouc, et produisent un amortissement du rebondissement des rondelles élastiques 17, 17' à leur retour en position de départ et diminuent le niveau de bruits. Pour réaliser un déplacement progressif de la colonne piézoélectrique 3 par rapport aux crémaillères 1, 1' est prévu un dispositif de serrage 13 qui, conformément à l'invention, se compose de bandes de serrage 14, 14', 15, 15'disposées respectivement de chaque côté de la paroi antérieure 6 et de la paroi posté rieure 7 (figures 2 et 3). Les bandes de serrage 14, 14' sont acsociées à la paroi postérieure 7 et les bandes de serrage 15, 15' à la paroi antérieure 6. Ces bandes de serrage 14, 14', 15, 15' sont constituées par des tôles élastiques de serrage 26, rigidement liées à la paroi antérieure 6 et à la paroi postérieure 7 qui sont recouvertes de chaque côté par une couche de céramique piézoélectrique 30, 30' et présentent chacune, à une extrémité, une griffe de retenue 16.Les couches de céramique piézoélectrique 30, 30', disposées sur chaque face d'une bande de serrage 14, 14', 15, 15' sont électriquement reliées l'une à l'autre, de la manière déjà décrite, par une éclisse métallique 38 ou, selon un perfectionnement, par un shunt 37. Les tôles de serrage 26 sont reliées au potentiel de la masse et les faces, opposées aux tôles de serrage 26, des couches de céramique piézoélectrique 30, 30' sont reliées, d'une manière susceptible d'être commandée, pour les bandes te serrage 14, 14' fixées à la paroi postérieure 7, à un troisième potentiel électrique U3 et, pour les bandes de serrage 15, 15' fixées à la paroi antérieure 6, à un second potentiel électrique +U2 (figures 2 et 3).Les couches de céramique piézoélectrique 30, 30' sont polarisées de telle manière que les bandes de serrage 14, 14', 15, 15' se bombent, par paires, vers l'extérieur jusqu'à ce que les griffes de retenue 16 s'encliquettent dans la denture correspondante 43 des crémaillères 1, 1'. Le profil des flancs de la denture 43 est de forme rectangulaire ou trapézoïdale. Du fait de la déviation relativement grande des bandes de serrage 14, 14', 15, 15' on n'a donc pas besoin d'une très grande précision de guidage, de l'ordre du micron, comme l'exigent les dispositifs piézoélectriques de serrage connus. Les bandes de serrage 14, 14' ou 15, 15' ne sont sollicitées qu'à la traction et coopèrent avec les crémaillères de guidage 1, 1', selon une liaison géométrique, c'est-à-dire une liaison faisant intervenir uniquement les formes. Dans ces conditions on peut, contrairement à l'état actuel de la technique connue, absorber des forces relativement grandes. Les figures 6a à 6q illustrent schématiquement les diverses phases d'un pas de moteur. Pour ne pas compliquer le dessin, on n'a représenté que les éléments les plus importants la colone piézoélectrique 3, son axe 9, sa paroi antérieure 6 et sa paroi postérieure 7, les bandes de serrage 14, 14 et 15, 15' et leurs griffes de retenue 16. Pour chaque phase a, b ...q on a indiqué les potentiels électriques U2, U3, U1, une croix caractérisant l'état de commutation considéré. Dans la figure 6a,les trois potentiels U2, U3, U1 sont déconnectés et le moteur pas-à-pas se trouve à l'état de repos. Dans la figure 6b, le second potentiel électrique +U2 est appliqué aux bandes de serrage postérieures 14, 14', cellesci sont déviées et leurs griffes de retenue 16 sont encliquetées dans la denture 43, non représentée ici, des crémaillères 1, 1'. Dans la figure 6c, en plus, le premier potentiel électrique +U1 est appliqué à la colonne piézoélectrique 3, celle-ci s'allonge et la paroi antérieure 6 se déplace vers la droite d' une distance correspondant à un pas du moteur Dans la figure 6d, en plus, le troisième potentiel électrique +U3 est appliqué aux bandes de serrage antérieures 15, 15.', celles-c isont déviées et leurs griffes de maintien 16 sont également encliquetées dans la denture 43 des crémaillères 1, 1'. Dans la figure 6e, le second potentiel électrique +U2 est déconnecté et les griffes de retenue 16 des bandes de serrage postérieures 14, 14' se libèrent, sous l'action de l'élasticité des tôles de serrage 26 et de la matière piézoélectrique, de la denture 43. Dans la figure 6f, le premier potentiel électri#que +U1 est également déconnecté et la paroi postérieure 7 est tirée, par des ressorts de traction 8 non représentés sur cette figure, vers la paroi antérieure 6 et la colonne piézoélectrique 3, désexcitée, se rétracte. Dans la figure 6g, après que le troisième potentiel électrique +U3 a été également déconnecté, le moteur pas-à-pas se trouve de nouveau au repos, c'est-à-dire dans la position de départ de la figure 6a et le pas de moteur suivant peut commencer suivant la succession de phases a, b, c, ...f, décrite ci-dessus. Un pas de moteur, dans ce moteur piézoélectrique pas-à-pas, est de l'ordre du millimètre et a été représenté fortement exagéré sur les figures 6, pour une meilleure lisibilité du dessin. L'application des trois potentiels électriques Ut, U21 U3, à retour commun, peut, d'une manière connue, être effectuée à l'aide de câbles volants ou de barres distributrices parallèles aux rails de guidage 1, 1'. Les avantages essentiels de l'invention sont la possibilité de réaliser des pas de moteur relativement grands qui correspondent, selon l'ensemble composant à déplacer, éventuelle m-ent à un pas de travail, la possibilité d'obtenir ainsi des vitesses de déplacement élevées et la régularité de synchronisation au cours de chaque pas. Dans un perfectionnement de l'invention, un élément flexible 5 peut, selon un second mode de réalisation représenté sur la figure 4, être composé de plusieurs bandes flexibles 24, 24t, accouplées l'une à l'autre, qui forment également une colonne piézoélectrique 3 de fonctionnement analogue à celui décrit ci-dessus. Deux bandes flexibles 24, 24', polarisées en directions contraires, munies à leurs extrémités de charnières 22 et reliées, par paires, par des fiches de charnières 23, de manière à pouvoir se mouvoir l'une par rapport à l'autre, constituent un ensemble flexible 5. Entre deux bandes flexibles 24, 24', reliées l'une à l'autre, d'un ensemble flexible 5, est disposé un élément amortisseur 25. Les ensembles flexibles 5 avoisinants sont reliés électriquement l'un à l'autre par une pièce entretoise parallélépipédique 34.Une bande flexible 24, 24' est constituée par une bande de tôle élastique 32 revêtue, de chaque côté, par des bandes céramiques piézoélectriques 31, 31'. Les bandes céramiques piézoélectriques 31, 31' présentent sur leurs surfaces des couches conductrices 35. L'application, susceptible d'être commandée, d'un premier potentiel électrique +U1 provoque une dilatation ou une contraction des bandes piézoélectriques 31, 31', de tellenanière que les bandes flexibles 24', 24t, disposées l'une contre l'autre, d'un ensemble flexible 5, sont le siège de déviations de directions opposées de leurs parties centrales, car leurs extrémités sont accouplées plus ou moins rigidement à l'aide des fiches de charnières 23. La cumulation de ces effets d'élargissement de la partie cen#trale des divers ensembles flexibles 5 est utilisée pour produire l'allongement de la colonne piézoélectrique 3. Le parallélisme de Za seconde paire de bandes flexibles 24, 24' disposées de l'autre côté de l'axe 9 a pour effet de doubler la force de déviation et de déplacer d'une manière avantageuse le point d'application de la force jusqu'au centre de l'axe 9. Si le premier potentiel électrique +U1 destiné aux bandes flexibles 24, 24' est déconnecté, les parties centrales des bandes flexibles 24, 24' se rapprochent L'une de l'autre sous l'action de leur propre élasticité en accélérant ainsi l'action des ressorts de traction 8, non représentés sur la figure 5, qui sont disposés comme sur la figure 1. Les éléments amortisseurs 25 disposés entre les bandes flexibles 24, 24' empêchent des vibrations de rebondissement. Contrairement à la colonne piézoélectrique 3, décrite à propos du premier mode de réalisation, munie de rondelles flexibles 17, 17', les deux paires de bandes flexibles 24,24' d' un ensemble flexible 5 sont situées à une certaine distance de l'axe 9, de sorte que la colonne piézoélectrique 3, dans ce mode de réalisation, n'est pas guidée par l'axe 9, mais est réalisée sous forme autoporteuse. Ceci est facile à obtenir grâce à la liaison centrale constituée par les pièces entretoises 34 et grâce aux charnières d'extrémités 22.Les bandes de tôle 32 des bandes flexibles extérieures 24, 24' de la colonne piézoélectrique 3 s'appliquent, par l'intermédiaire des pièces entretoises 34, contre la paroi antérieure 6 et contre la paroi postérieure 7; elles se trouvent reliées ainsi au potentiel de la masse (figure 5). La figure 12 représente des détails d'une bande flexible 24, 24'. Pour une meilleure lisibilité cependant, on n'a représenté qu'une moitié de la bande flexible 24, 24' constituée d'une manière symétrique. La bande de tôle 32, réalisée dans ce mode de-réalisation en tôle à ressort de 0,3 mm, est revêtue de chaque côté de bandes piézoéle#ctriques 31, 31' polarisées et est repliée à ses extrémités en forme de charnières 22. Les bandes piézoélectriques 31, 31' sont réalisées en deux pièces disposées à une certaine distance l'une de l'autre. Sur la figure 13 est représenté le mode de contact spécial entre les bandes flexibles 24, 24' d'un ensemble flexible 5 et entre deux ensembles flexibles 5. Pour le contact entre les bandes flexibles 24, 24t d'un ensemble flexible 5 sont prévues des pièces de contact en forme de U 39, comportant une courte éclisse 41 et une longue éclisse 40. Ces pièces de contact 39 sont disposées au voisinage immédiat des charnières 22, la courte éclisse 41 reliant les bandes piézoélectriques 31, 31' d'une bande flexible 24 et la longue éclisse 40 reliant les bandes piézoélectriques 31, 31' de deux bandes flexibles en regard 24, 24'.Pour le contact de la bande flexible 24' inférieure, dessinée au-dessus de la pièce entretoise 34 de l'ensemble flexible 5 avoisinant, sont prévues des pièces de contact analogues en forme de U 39, comportant une courte éclisse 41 et une longue éclis se 40 qui sont disposées au voisinage immédiat des pièces entretoises 34. La fixation de ces pièces de contact 39 sur les bandes piézoélectriques 31, 31' peut, par exemple, être effectuée par brasage sur la couche conductrice 35. Les longues éclisses 40 des pièces de contact 39 doivent être orientées en direction des charnières 22 ou des pièces entretoises 34, vers les emplacements où la déviation est minimale. Le contact des couches conductrices 35 des deux bandes piézoélectriques 31, 31' d'une bande flexible 24, 24' peut, selon une variante, être assuré de la manière représentée sur la figure 14.A cet effet, une couche isolante 45 est fixée, par exemple au moyen d'une laque isolante, sur le bord des bandes flexibles 24, 24' et, par vaporisation, pulvérisation ou par une technique galvanoplastique, est formé un shunt conducteur de l'électricité 37, par exemple d'argent. Selon une variante de la pièce de contact 39, le contact des couches conductrices 35 d'ensembles flexibles 5 avoisinants est assuré par une pièce de contact en forme de bande à la manière de la longue éclisse 40. Dans ces conditions toutes les faces extérieures des bandes piézoélectriques 31, 31' peuvent être mises en contact électrique et peuvent être reliées électriquement, d'une manière qui n'a pas été représentée sur la figure 5, à l'aide de pièces de contact 39, avec le premier potentiel électrique + ut. Sur la figure 5 on peut voir que le moteur pas-à-pas équipé d'une colonne piézoélectrique 3 composée de bandes flexibles 24, 24', présente en principe les modes de construction et de fonctionnement déjà décrits à l'aide de la figure 6. Comme il va de soi et comme il résulte d'ailleurs déjà de ce qui précède, l'invention ne se limite nullement à ceux de modes d'application et de réalisation qui ont été plus spécialement envisagés; elle en embrasse, au contraire, toutes les variantes. REVENDICATIONS 1. Moteur piézoélectrique pas-à-pas, composé d'un élément de guidage fixe, d'une colonne piézoélectrique, mobile sur cet élément de guidage et servant d'élément d'entraînement, et d'un dispositif piézoélectrique de serrage disposé sur la colonne piézoélectrique, lequel moteur est caractérisé en ce que l'élément de guidage fixe est constitué.de deux crémaillères (1,11), disposées de chant à une certaine distance l'une de l'autre et dont les dentures (43) sont disposées en regard l'une de l'autre dont les parties supérieures sont réalisées chacune sous la forme d'un rail de guidage (2,2') replié suivant des directions op posées,enceqie#cdlonne piézoélectrique (3) est composée d'au moins deux ensembles piézoélectriques flexibles (5), disposés à la suite l'un de l'autre et accouplés par des moyens d'entretoisement (4),encequelacolonne piézoélectrique (3) est délimitée, à ses extrémités, par une paroi antérieure (6) et par une paroi postérieure (7), qui sont reliées l'une à l'autre par des ressorts de traction (8),encequei'axe(9), passant à travers la colonne (3), est emmanché à force dans la paroi postérieure (7) et est supporté, de manière à coulisser longitudinalement, dans une pièce de palier (10) de la paroi antérieure (6),en ~ Ela paroi antérieure (6) est fixée une plaque de guidage (11), s'étendant suivant au moins la longueur de la colonne et dont les parties latérales (12) repliées sont montées, de manière à coulisser longitudina lementt sur les rails de guidage (2,21),eL' & çequeledispositif piézoélectrique de serrage (13) est composé de bandes piézoélectriques de serrage (14,14',15,15')disposées parallèlement et en sens contraire par paires respectivement de chaque côté de la paroi antérieure (6) et de chaque côté de la paroi postérieure (7), qui présentent chacune à leurs extrémités une griffe de retenue (16) dirigée vers la crémaillère avoisinante (1,1'). 2. Moteur piézoélectrique pas-à-pas selon la revendication 1, caractérisée en ce que chaque ensemble piézo-électrique flexible (5) se compose de deux rondelles circulaires piézo-électriques flexibles (17,17'), polarisées en sens inverse l'une de l'autre, qui sont maintenues à une certaines distance l'une de l'autre par un anneau amortisseur élastique intérieur (18), et qui sont soutenues par un anneau d'entretoisement extérieur (19), conducteur de l'électricité, les rondelles flexibles (17,17') d'un ensemble flexible (5) étant reliées électriquement l'une à l'-autre par un anneau de contact extérieur (20) et les rondelles flexibles de deux ensembles flexibles avoisinants étant reliés électriquement par un anneau de contact intérieur (21) disposé entre ces ensembles, un anneau amortisseur élastique extérieur (27) fixé unilatéralement étant disposé entre ensembles flexibles avoisinants (5). 3. Moteur piézo-électrique pas-à-pas selon la rev.endica- tion 1, caractérisé en ce que chaque ensemble piézo-électrique flexible (5) est constitué par deux bandes flexibles (24,24') de polarisations inverses l'une de l'autre, munies à leurs extrémités de charnières (22) et reliées par paires l'une à l'autre, de manière à pouvoir être déplacées l'une par rapport à l'autre, au moyen de fiches de charnières (23), un élément amortisseur (25) étant disposé entre.deux bandes (24,24'), reliées l'une à l'autre de manière mobile, d'un ensemble flexible (5). 4. Moteur piézo-électrique pas-à-pas selon la revendication 1, caractérisé en ce que les bandes de serrage (14,14', 15,15') constituant le dispositif de serrage (13) sont constituées par quatre tôles élastiques de serrage (26), reliées électriquement à la paroi antérieure (6) et à la paroi postérieure (7) et revêtues de chaque côté d'une couche de céramique piézoélectrique (30,30'), les faces, situées du côté opposé aux tôles de serrage (26) de ces couches de céramique piézo-électrique étant reliées l'une à l'autre par une éclisse métallique (38). 5. Moteur piézo-électrique pas-à-pas selon la revendication 2, caractérisé en ce que la rondelle flexible (17,17') est constituée par une tôle support élastique (29), revêtue de chaque côté d'une rondelle céramique piézo-électrique (28,28'), les faces situées du côté opposé aux tôles-support (29) de ces rondelles (28,28') étant reliées l'une à l'autre par une éclisse métallique (38). 6. Moteur piézo-électrique pas-à-pas selon la revendication 3, caractérisé en ce que chaque bande flexible (24,24') est constituée par une bande de tôle élastique (32) revêtue de chaque côté d'une bande piézo-électrique (31,31'), les faces, situées du côté opposé aux bandes de tôle (32) de ces bandes piézo-électriques (31,31') étant reliées l'une à l'autre par des pièces de contact (39). 7. Moteur piézo-électrique pas-à-pas selon la revendication 5, caractérisé en ce que les faces, situées du côté oppo sé aux tôles supports (29), des rondelles piézo-électriques (28,28') sont reliées en commun à un premier potentiel électrique (U1). 8. Moteur piézo-électrique pas-à-pas selon la revendication 6, caractérisé en ce que les faces, situées du côté opposé aux bandes de tôle (32), des bandes piézo-électriques (31,31') sont reliées en commun à un premier potentiel électrique 9. Moteur piézo-électrique pas-à-pas selon l'une quelconque des revendications 1 et 4, caractérisé en ce que l-es faces, situées du côté opposé aux tôles de serrage (26), des couches de céramique piézo-électrique (30,30') des bandes de serrage (14,14') associées à la paroi postérieure (7), sont reliées électriquement au moins par l'intermédiaire d'un ressort de trection(8) à un second potentiel électrique (U2). 10. Moteur piézo-électrique pas-à-pas selon l'une quelconque des revendications 1 et 4, caractérisé en ce que les faces, situées du côté opposé aux tôles de serrage (26), des couches de céramique piézo-électrique (30,30' > des bandes de serrage (15,15') associées à la paroi antérieure (6) sont reliées électriquement à un troisième potentiel électrique (U3).