Brevet FR2372076A1 — publié le 19780623

La présente invention a pour objet un nouveau véhicule d'observation sous-marine autonome et télécommandé acoustiquement. Le secteur technique de l'invention est celui de la construction de véhicules d'observation sous-marins autonomes, non habités, téléguidés et télécommandés. On connaît des engins sousmarins autonomes et habités qui sont guidés et commandés par un équipage. On connaît également des engins sous-marins non habités, couramment appelés poissons, qui sont reliés à un navire de surface par un câble ombilical à travers lequel ils reçoivent des ordres sous forme de signaux ou d'impulsions électriques. Dans ce dernier cas, l'engin peut être autopropulsé ou bien au contraire, etre remorque et, dans ce dernier cas, le câble ombilical se double d'un câble de remorquage. L'engin sous-marin habité présente le grand avantage d'emmener des observateurs sur les lieux mêmes à observer. Par contre, il présente un poids et un encombrement élevés d'où un coût de construction et de fonctionnement également élevés qui s accroissent à mesure que la profondeur à atteindre croit. Les engins du type poissons, reliés à un navire par un câble nécessitent un équipement important du navire de surface en treuils, tourets de stockage des câbles, dispositif antipilonnement à la houle et le coût de construction et d'exploitation de ces- engins devient très élevé des que la profondeur d'exploration est grande. On connaît, d'autre part, des dispositifs acoustiques de télécommande sousmarine qui sont utilisés pour envoyer des ordres à des installations immergées fixes, par exemple à des balises acoustiques immergées ou à des mines sousmarines. On connaît également des véhicules terrestres, notamment des jouets, qui sont télécommandés à faible distance au moyen d'ondes acoustiques. L'objectif de la présente invention est de procurer un véhicule sousmarin qui remédie aux inconvénients des deux catégories de véhicules sousmarins connus, c'est-à-dire un véhicule qui ne soit pas habité et qui ne soit pas relié à la surface par un câble. Cet objectif est atteint au moyen d'un véhicule sousmarin autonome et non habité qui est pourvu d'un récepteur acoustique et d'un transducteur électro-acoustique qui lui permettent de recevoir, sous forme d'ondes acoustiques, des ordres émis par un navire de surface et de dispositifs électroniques de téléguidage et de télécommande qui exécutent ces ordres, de sorte que le véhicule plonge, se déplace sous liteau suivant un trajet imposé pouvant atteindre les plus grandes profondeurs, enregistre des informations et remonte en surface Un véhicule selon l'invention peut comporter, en outre, un émetteur acoustique qui lui permet de transmettre des informations sous forme d'ondes acoustiques. Avantageusement, un véhicule selon l'invention, comporte des moyens pour enregistrer chronologiquement des évènements, ctest-à-dire avec chaque information, l'époque à laquelle elle a été relevée. Un véhicule selon l'invention comporte des dispositifs d'asservissement automatique d'altitude et de pesée et des moyens de guidage et de détermination de la vitesse, qui sont télécommandés acoustiquement. Les moyens de guidage et de détermination de vitesse comportent deux propulseurs latéraux situés à babord et à tribord, qui sont entraînés par des moteurs à vitesse variable ou qui comportent des hélices à pas variable. Le dispositif de guidage comporte un indicateur de cap gyroscopique et un dispositif d'asservissement de cap qui compare le cap lu par l'indicateur à une valeur de consigne qui lui est transmise par une télécommande acoustique et qui fait varier automatiquement, soit la vitesse-rela- tive des deux moteurs des propulseurs, soit le pas relatif des deux hélices dans le sens qui maintient la différence des deux caps constante. Le dispositif d'asservissement automatique d'altitude et de pesée est constitué avantageusement, par un lest flexible du type chaînes ou câbles garnis d'un chapelet de lests qui sont suspendus sous ledit véhicule, dont une partie traîne sur le fond de la mer et qui sont largables en fin de mission. Un véhicule selon l'invention comporte, en combinaison - une ossature rigide enveloppée d'un carénage; - des enceintes étanches, résistant à la pression hydrostatique et/ ou des enceintes remplies d'un gaz ou d'un liquide en équipression avec l'extérieur, lesquelles enceintes contiennent les circuits de teléguidage et de télécommande; - une batterie d'accumulateurs; - un propulseur babord et un propulseur tribord; - un récepteur acoustique connecté à un transducteur électro-acoustique; - des dispositifs d'asservissement automatique de pesée, d'altitude et éventuellement d'assiette; - des dispositifs télécommandés d'asservissement de cap et de détermination de la vitesse qui font varier, soit les vitesses, soit les pas,relatifs ou absolus, des hélices des deux propulseurs;; - et des équipements télécommandés d'observation, d'intervention et d'enregistrement d'informations ou d'évènements. L'invention a pour résultat un nouveau véhicule sousmarin qui constitue un robot non habité, qui est autopropulsé et qui se déplace de façon totalement autonome, sans aucune liaison matérielle par câble avec un navire de surface. Un premier avantage d'un véhicule robot selon l'invention réside dans le fait que les enceintes étanches résistant à la pression hydrostatique qui renferment des circuits qui doivent être protégés à la fois du contact avec l'eau de mer et de la pression, ont un volume réduit. Les enceintes qui renferment des circuits qui résistent à la pression peuvent être remplies d'un gaz ou d'un liquide en équipression avec le milieu extérieur. I1 n'est donc pas nécessaire de pourvoir le véhicule d'une coque épaisse capable de résister aux poussées hydrostatiques. Un simple carénage hydrodynamique, porté par une ossature, suffit, ce qui allège considérablement le véhicule, d'où un abaissement du coût de construction et d'exploitation et permet d'explorer les plus grandes profondeurs sans risquer de mettre en péril des vies humaines. Un autre avantage des engins selon l'invention, munis d'un enregistreur chronologique d'évènements, réside dans le fait qu'il permet de localiser géographiquement toutes les informations relevées, ce qui est très utile dans des campagnes d'exploration sous-marine. Un véhicule-robot selon l'invention peut effectuer des observations optiques par photographie,cinéma ou télévision, les images pouvant être enre gistrées sur film ou sur un magnétoscope ou bien transmises en surface par voie acoustique. Un véhicule selon l'invention peut également effectuer des observations par voie acoustique telles que le sondage acoustique de la nature des sédiments ou le sondage du relief au moyen d'un sonar. Un véhicule selon l'invention peut être équipé de toutes sortes de capteurs ou transducteurs qui convertissent divers paramètres en signaux électriques tels que capteurs de pression, de température, de vitesse des courants, de salinité de l'eau etc.... Les signaux électriques peuvent être mis en mémoire dans des enregistreurs placés à bord de l'engin qui seront lus après la remontée de l'en- gin en surface. Ils peuvent également être convertis en signaux acoustiques par un transducteur électro-acoustique et retransmis vers le navire de surface dans le cas où le véhicule est équipé d'un émetteur acoustique. Un véhicule selon l'invention peut effectuer des travaux sousmarins tels que le depot ou le pré-vement d'un objet en un point précis du fond de la mer grâce à des outils télécommandés ou le prélèvement d'échantillons d'eau ou de sédiments en plusieurs points dont la position géographi- que peut être connue avec précision. I1 peut transporter des objets peu encombrants d'un point à un autre. I1 peut suivre une canalisation posée sur le fond de la mer, soit en étant téléguidé depuis la -surface, soit par autoguidage grâce à un asservissement comportant un détecteur acoustique ou électromagnétique. La description suivante se réfère aux dessins annexés qui représentent, sans aucun caractère limitatif, un exemple de réalisation d'un véhicule sous-marin selon l'invention. La figure I est une représentation schématique d'un véhicule sous-marin et du navire d'accompagnement. La figure. 2 est un bloc diagramme des principaux circuits d'instrumentation situés à bord du véhicule sous-marin et du navire d'accompagnement. La figure 1 représente un navire de surface 1 qui comporte un émetteur d'ondes acoustiques 2 qui est plongé dans l'eau. A bord du navire se trouve un dispositif générateur d'ordres, qui comporte un pupitre de commande 3, un émetteur d'ordres 4 qui convertit les ordres envoyés au pupitre en ondes électromagnétiques et un transducteur électro-acoustique 2 situé dans l'eau, qui convertit les ondes électromagnétiques en ondes acoustiques et qui émet celles-ci dans la mer. Ces circuits sont représentés sur le diagramme de la figure 2. Celui-ci représente également, en pointillés, car cet équipement du navire de surface est facultatif, un récepteur acoustique 5 qui est un transducteur électro-acoustique situé dans liteau. Celui-ci est connecté à un récepteur 6 et à des appareils enregistreurs 7. Cet équipement permet au bateau de surface I d'enregistrer des informations qui lui sont transmises par voie acoustique. Les transducteurs électro-acoustiques 2 et 5 sont-de tout type connu, et sont constitués, de préférence, par des éléments piézoélectriques du méme type que ceux qui sont utilisés pour envoyer des ordres à des balises acoustiques immergées. La figure 1 représente, en outre, un exemple de réalisation d'un véhicule sous-marin 8 selon l'invention. Ce véhicule sous-marin comporte une ossature rigide non visible qui est recouverte d'un carénage léger 9 destiné à lui conférer de bonnes qualités hydrodynamiques. L'ossature porte des batteries d'accumulateurs 10 qui constituent la source d'énergie. Elle porte également -une ou plusieurs enceintes, par exemple, une enceinte étanche 11 qui contient les circuits électroniques de télécommande et une enceinte 12 qui contient les circuits électroniques d'asservissement. Ces enceintes sont des enceintes étanches et résistantes à la pression hydrostatique pour protéger les équipements de l'eau et de la pression.On peut utiliser des circuits qui résistent à la pression et, dans ce cas, l'intérieur des enceintes peut être mis en équipression avec l'extérieur, ce qui permet d'utiliser des enceintes plus légères puisqu'elles n'ont pas à résister à la pression hydrostatique. Le véhicule 8 comporte deux propulseurs latéraux 13 situés l'un à babord et l'autre à tribord, qui sont entraînés en rotation par des moteurs à vitesse variable ou qui comportent des hélices à pas variable ce qui permet de faire varier la vitesse de déplacement du véhicule et de modifier le cap du véhicule en faisant varier la vitesse relative d'un propulseur par rapport à l'autre ou le pas d'une hélice par rapport à l'autre. Le véhicule 8 est équipé d'un dispositif 14 d'asservissement automatique de l'altitude du véhicule au-dessus du fond 15 de la mer. Le dispositif 14 est constitué par un flexible muni de lests 16 ou par une chaîne dont une partie traîne sur le fond. Un tel dispositif, connu sous le nom de "guide rope" asservit automatiquement l'altitude du véhicule à garder une valeur constante. Le véhicule 8 comporte un récepteur 17, situé dans l'eau, qui est un transducteur électro-acoustique, qui reçoit les ondes acoustiques émises par l'émetteur 2 du navire. La figure 2 représente les principaux circuits de télécommande, de téléguidage et d'enregistrement des informations qui équipent le véhicule 8. Le transducteur 17 est connecté sur un récepteur d'ordres 18 qui reçoit les signaux électriques émis par le transducteur et qui les convertit en ordres qui sont envoyés sur des circuits de commande 19 qui commandent, d'une part, des asservissements 20 et, d'autre part, des équipements d'observation 21. Les circuits d'asservissement 20 reçoivent des informations provenant de divers capteurs 22a, 22b etc.... et comparent ces informations aux ordres reçus qui fixent une valeur de consigne et ils agissent sur les organes de commande ou de guidage pour maintenir nulle la différence entre la valeur mesurée par un capteur et la valeur de consigne reçue. Les capteurs 22a, 22b etc... sont par exemple, un indicateur de cap gyroscopique et un capteur de vitesse. Les équipements d'observation 21 peuvent être de divers types tels que, par exemple, des équipements d'observation optique du type caméra de cinéma ou de télévision, ou des équipements de -mesure, par exemple, mesures de température, mesures de salinité, mesures de pression hydrostatique qui permettent de connaître la profondeur du fond puisque le véhicule évolue toujours à la même altitude, mesures de vitesse des courants etc.... Ces équipements sont associés à des enregistreurs 23a, 23b... etc.. qui enregistrent les informations relevees. Ces enregistreurs peuvent être de tout type connu, soit des enregistreurs graphiques analogiques, soit des enregistreurs magnétiques, soit des enregistreurs de valeurs numériques du type imprimantes. il est nécessaire de connaître la localisation géographique exacte des informations enregistrées. Dans ce but, les circuits électroniques qui équipent le véhicule 8 comportent une horloge et les dispositifs d'enregistrement sont, de préférence, des enregistreurs d'évènements qui enregistrent, en même temps que chaque information, l'époque exacte où celle-ci a été relevée. Un tel enregistrement peut être réalisé facilement sous une forme codée en binaire pur ou en binaire codé décimal. De plus, on enregistre, de façon continue, la trajectoire du véhicule 8, c'est-à-dire la position du véhicule en fonction du temps. Cette position peut être repérée, par exemple par rapport à au moins trois balises acoustiques immergées au fond de la mer, qui sont des balises répondeuses, qui sont interrogées alternativement par le bateau 1 et par le véhicule 8 ce qui permet de connaître la distance du véhicule aux trois balises et la position du véhicule par triangulation. En variante, le navire de surface peut suivre et enregistrer en permanence la position du véhicule 8 par rapport à sa propre position, à l'aide d'un sonar panoramique installé sur le navire. Dans ce cas, le véhicule 8 est équipé avantageusement d'un répondeur sonar qui permet de le repérer plus facilement. La figure 2 représénte, en pointillés, un équipement facultatif du véhicule 8 constitué par un émetteur d'informations 24 qui convertit les informations en signaux électromagnétiques et par un transducteur électro-acoustique 25 situé dans l'eau, qui convertit les signaux électriques en signaux acoustiques et qui émet ceux-ci à destination du récepteur 5 équipant facultativement le navire 1. Différents types de télécommande acoustique peuvent être utilisés pour transmettre les ordres suivant différents codes. Tous les types de télécommande utilisés présentent un point commun qui est de représenter les ordres sous forme de nombres qui peuvent être codés sous forme décimale ou sous forme binaire. A titre d'exemple non limitatif, on décrira ci-après un dispositif particulier qui permet de téléguider le véhicule 8 et de lui envoyer un certain nombre d'ordres. Le véhicule est téléguidé au moyen d'un dispositif d'asservissement 20 du type pilote automatique qui reçoit un ordre sous forme d'un cap à suivre exprimé en degrés par un nombre compris entre 1 et 360. Le véhicule comporte un indicateur de cap gyroscopique 22a qui mesure le cap du véhicule. Le dispositif d'asservissement compare la valeur de consigne qui indique le cap à suivre à la mesure du cap--réel indiquée par le capteur 22a et il agit sur les commandes de guidage dans le sens qui maintient la différence égale à zéro. il est nécessaire que le véhicule puisse effectuer des observations à vitesse très lente, ce qui exclue de le guider par des gouvernes. Les deux propulseurs 13 comportent des hélices à pas variable. Pour modifier le cap, le dispositif d'asservissement 20 fait varier le pas relatif dlune hélice par rapport à l'autre. Il peut également faire tourner le véhicule sur place en modifiant le pas des deux hélices de telle sorte qu'ils soient de sens contraire, l'une ayant un pas en avant et 11 autre un pas en arrière. Outre la telEcommande du cap, on peut transmettre au véhicule différents ordres tout ou rien de vitesse, par exemple - avant zéro : les pas des hélices sont de sens contraire, le véhicule tourne sur place pour s'orienter selon le cap ordonné. - avant un : le véhicule avance à vitesse lente, par exemple à une vitesse de un noeud, en gardant automatiquement le cap ordonné. - avant deux : le véhicule avance à vitesse rapide, par exemple deux noeuds. On transmet également aux circuits de commande 19 des ordres tout ou rien de mise en route et d'arrêt des équipements d'observation et de mesure 21. A la fin d'une mission de reconnaissance, on télécommande par ondes acoustiques le largage du guide rope 14 et le véhicule remonte en surface où il est récupéré par le navire 1. Le codage adopté pour. transmettre les différents ordres sous forme numérique est, par exemple, du type dans lequel le nombre choisi est un écart de temps entre deux impulsions. Par exemple, l'écart de temps est de 10 millisecondes par degré pour le cap. Pour les différents ordres par tout ou rien, on choisit des nombres arbitraires pris au delà de ceux qui servent à fixer le cap, par exemple 3,700secondes pour l'ordre avant zéro-,3,800 secondes pour l'ordre avant un,3,900 secondes pour l'ordre avant deux etc.... A la réceptîon sur l'engin, un compteur d'impulsions 18 est déclenché par la première impulsion et arrêté par la deuxième et il mesure les impulsions émises par l'horloge située sur l'engin entre les deux impulsions de télécommande. Les mesures fournies par le compteur 18 sont transmises aux circuits de commande 19 qui les dirigent, soit vers les circuits d'asservissement 20 s'il s'agit d'un nombre inférieur à 3900 ms, soit vers les circuits de commande 21 pour les ordres par tout ou rien. Pour s'affranchir des trajets multiples et des échos des ondes acoustiques, les deux impulsions qui déterminent le début et la fin de chaque ordre sont émises sur deux fréquences différentes et les circuits récepteurs d'ordre 18 comportent des filtres accordés sur les deux fréquences. De plus, pour conférer une plus grande fiabilité à la transmission des ordres les impulsions de début et de fin de chaque ordre sont suivies de deux impulsions sur deux fréquences qui sont différentes à la fois des précédentes et l'une de l'autre, chacune de ces deux impulsions de confirmation devant être reçue respectivement un certain temps après l'impulsion d'ordre-. Bien entendu, d'autres systèmes de codage des ordres peuvent être utilisés. On peut par exemple envoyer des signaux composés de n fréquences choisies parmi un nombre N de fréquences possibles. n Chacune des combinaisons prises parme les C N combinaisons possi- bles représente un ordre. A la réception, on identifie au moyen de filtres les n fréquences reçues. Un troisième type de codage consiste à envoyer chaque ordre sous forme d'un nombre codé en binaire sous forme de zéro et de 1 successifs, les zéros et les uns étant constitués par des signaux acoustiques de fréquences différentes qui sont identifiées par des filtres à la réception. Dans tous les cas, pour s'affranchir des aléas de la propagation acoustique, il est possible d'émettre plusieurs fois de suite le même ordre et de ne l'exécuter que si les réceptions sont bien cohérentes entre elles. Un véhicule selon I'invention peut descendre à de très grandes profondeurs, par exemple jusqu'à 6000 mètres et se déplacer de façon totalement autonome dans un rayon de 10 km autour du navire de surface. Le véhicule est mis à l'eau au moyen des engins de manutention dont est équipé le navire 1 et sa flottabilité est alors légèrement négative, de sorte qu'il descend lentement vers le fond. Le guide rope 14 pend audes sous du véhicule et repose sur le fond de la mer lorsque le véhicule approche de celui-ei ce qui allège l'engin, de sorte que l'altitude au-dessus du fond s'établit automatiquement à une hauteur telle que la flottabilité reste nulle. On peut alors mettre en route les propulseurs 13 par télécommande et orienter le véhicule sur place puis le faire déplacer vers l'avant tout en observant et en enregistrant la trajectoire du véhicule. Lorsque le véhicule a terminé une mission d'observation, on arrête les équipements d'observation et on télécommande le largage du guide rope 14 de sorte que la flottabilité redevient positive et que le véhicule remonte lentement vers la surface où il est récupéré. En variante, l'asservissement de pesée et d'altitude peut comporter un lest de descente qui est largué automatiquement,lorsque le véhicule arrive à proximité du fond, par un altimètre acoustique et l'engin est calculé de sorte que sa flottabilité soit quasi nulle après le largage du lest de descente. L'asservissement de pesée et d'altitude entre alors en fonction pour garder constante l'altitude qui est mesurée par l'altimètre acoustique. L'alourdissement du véhicule est obtenu par admission d'eau dans des ballasts et l'allègement en chassant cette eau par un gaz. En fin de mission, l'al lègement peut être obtenu par largage de grenaille de plomb ou de fonte contenue dans des silos. L'asservissement d'altitude peut également être obtenu à l'aide d'un propulseur à axe vertical commandé par l'altimètre. En général, le véhicule est parfaitement équilibré statiquement et il le reste lorsque les propulseurs sont en marche de sorte qu'il n'est pas nécessaire de corriger l'assiette du véhicule. Si ce n'est pas le cas, le véhicule comporte un dispositif d'asservissement d'assiette qui agit en déplaçant une masse liquide ou solide de l'arrière vers l'avant ou vice-versa. On connaît déjà des véhicules sous-marins téléguidés par fil dans lesquels le téléguidage agit directement sur deux propulseurs latéraux. Dans ce cas, l'engin comporte un indicateur de cap qui renvoie par le fil une information de cap vers le véhicule de surface. Les véhicules selon l'invention à télécommande acoustique utilisent un moyen de téléguidage différent, constitué par un dispositif à asservissement de cap placé sur le véhicule qui reçoit directement les informations de cap ce qui évite un retour d'informations vers le véhicule de surface. REVENDICATIONS 1 - Produit nouveau, caractérisé en ce qu'il est constitué par un véhicule d'observation sous-marine autonome et non habité, qui est pourvu d'un récepteur acoustique et d'un transducteur électro-acoustique qui lui permet de recevoir, sous forme d'ondes acoustiques, des ordres émis par un navire de surface et de dispositifs électroniques de téléguidage et de télécommande qui exécutent ces ordres de sorte que le véhicule plonge, se déplace sous l'eau suivant un trajet imposé pouvant atteindre les plus grandes profondeurs, enregistre des informations et remonte en surface. 2 - Véhicule selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'il comporte, en outre, un émetteur acoustique de sorte qu'il peut transmettre des infor mations sous forme d'ondes acoustiques. 3 - Véhicule selon l'une quelconque des revendications 1 et 2, caractérisé en ce qu'il comporte des dispositifs d'asservissement automatique d'alti tude et de pesée et des moyens de guidage et de détermination de vitesse qui sont télécommandés acoustiquement. 4 - Véhicule selon la revendication 3, caractérisé en ce que lesdits moyens de guidage et de détermination de vitesse comportent deux propulseurs la téraux situés à babord et à tribord, qui sont entraînés par des moteurs à vitesse variable ou qui comportent des hélices à pas variable. 5 - Véhicule selon la revendication 4, caractérisé en ce que le dispositif de guidage comporte un indicateur de cap gyroscopique et un dispositif d'asservissement de cap qui compare le cap lu par ledit indicateur à une valeur de consigne qui lui est transmise acoustiquement et qui fait varier automatiquement la vitesse relative desdits moteurs ou les pas relatifs desdites hélices dans le sens qui maintient la différence des deux caps constante. 6 - Véhicule selon la revendication 3, caractérisé en ce que ledit disposi tif d'asservissement automatique d'altitude et de pesée est constitué par un lest flexible du type chaînesou câbles garnis d'un chapelet de lests qui sont suspendus sous ledit véhicule, dont une partie traîne sur le fond de la mer et qui sont largables en fin de mission. 7 - Véhicule selon l'une quelconque des revendications 1 à 6, caractérisé en ce qu'il comporte une horloge électronique et des moyens pour enre gistrer chronologiquement des évènements, c'est-à-dire avec chaque infor mation l'époque à laquelle elle a été relevée. 8 - Véhicule selon l'une quelconque des revendications 1 à 7, caractérisé en ce qu'il comporte, en combinaison - une ossature rigide enveloppée d'un carénage; - des enceintes étanches résistant à la pression hydrostatique et/ou des enceintes remplies d'un gaz ou d'un liquide en équipression avec l'extérieur, lesquelles enceintes contiennent les circuits de télégui dage et de télécommande; - une batterie d'accumulateurs; - un propulseur babord et un propulseur-tribord. - un récepteur acoustique connecté à un transducteur électro-acoustique; - des dispositifs d'asservissement automatique de pesée, d'altitude et éventuellement d'assiette; - des dispositifs télécommandés d'asservissement de cap et de détermina tion de la vitesse qui font varier soit les vitesses, soit les pas, relatifs ou absolus, des hélices des deux propulseurs; - et des équipements télécommandés d'observation, d'intervention et d'enregistrement d'informations ou d'évènements. 9 - Dispositif d'exploration sous-marine permettant de relever des informa tions et la position géographique de celles-ci, caractérisé en ce qu'il comporte, d'une part, un véhicule selon la revendication 7 équipé de moyens d'enregistrement chronologique des évènements et, d'autre part, des moyens pour enregistrer la trajectoire dudit véhicule, de telle sorte qu'en reportant les enregistrements chronologiques sur la trajectoire, on connaît la position géographique de chaque information. 10 - Dispositif selon la revendication 9, caractérisé en ce que lesdits moyens pour enregistrer la trajectoire du véhicule sont constitués par un sonar panoramique situé sur le navire de surface et par un répondeur sonar situé sur ledit véhicule. 11 - Dispositif selon la revendication 9, caractérisé en ce que lesdits moyens pour enregistrer la trajectoire du véhicule sont constitués par au moins trois balises acoustiques répondeuses immergées en des positions bien déterminées qui sont interrogées alternativement par le navire de surface et par le véhicule robot, de sorte que les positions successives du véhicule sont obtenues par triangulation sur ces trois balises. 12 - Dispositif d'exploration sous-marine composé d'un véhicule sous-mtarin selon l'une quelconque des revendications 1 à 7 et d'un navire de sur face, caractérisé en ce que ledit navire de surface comporte un emetteur d'ordres sous forme de nombres égaux à la durée qui sépare deux impulsions acoustiques successives et ledit véhicule sous-marin comporte un transduc teur électro-acoustique qui capte lesdites impulsions acoustiques et les transforme en impulsions électriques, une horloge et un compteur d'impul sions qui compte les impulsions émises par l'horloge entre deux impulsions électriques successives.