Brevet FR2380534A1 — publié le 19780908

La présente invention a pour objet des procédés et des dispositifs pour mesurer avec précision le relief des fonds sous-marins, notamment sous une grande profondeur d'immersion. Le secteur technique de l'invention est celui de la construction des appareils de mesure en mer et de cartographie des fonds sous-marins. Le développement des travaux sous-marins, notamment des recherches de gisements pétroliers ou des prospections de minerais exige la reconnais sance très précise du relief de certains fonds sous-marins, par exemple dans les zones où doivent être implantés des ouvrages sousmarins. Les procédés utilisés à ce jour pour mesurer la profondeur des fonds sous-marins appartiennent a deux catégories principales. Selon un premier procédé, on opère a partir de la surface. On utilise un navire portant un sondeur acoustique qui mesure le temps mis par des ondes acoustiques pour atteindre le fond, sty réfléchir et revenir au navire. Ce temps est ensuite transformé en profondeur en multipliant par la vitesse de propagation du son dont on calcule une valeur moyenne à partir des valeurs de la température, de la pression et de la salinité de l'eau de mer. Cette méthode ne permet pas d'effectuer des relevés de relief comportant des points de mesure rapprochés, par exemple un point tous les mètres, lorsque la profondeur d'immersion devient importante. En effet, même si le faisceau acoustique est très étroit au départ, il diverge et lorsqu'il arrive sur le fond, il touche une surface ayant un rayon de plusieurs mètres ou plusieurs dizaines de mètres de sorte que la mesure relevée est une valeur moyenne intégrée sur une grande surface. De plus, la vitesse du son varie en tre la surface et le fond et les formules employées pour la calculer donnent une valeur moyenne qui nTest pas très précise. Un second procédé consiste à utiliser un engin immergé, habité ou télécommandé que l'on déplace point par point sur le fond de la mer. Cet engin porte un emetteur-récepteur d'ondes acoustiques qui émet un faisceau acoustique vers la surface et qui capte le faisceau réfléchi par la surface. La mesure du temps mis pour parcourir le trajet aller et retour fournit la profondeur dtimmersion après multiplication par la vitesse moyenne de propagation du son dans liteau. Cette deuxième méthode permet des mesures ponctuelles de la profondeur mais elle est longue à mettre en oeuvre donc inutilisable pour établir une cartographie du relief sous-marin qui exige un très grand nombre de mesures. D'autre part, l'imprécision sur la valeur moyenne de la vitesse du son est la même que dans la méthode précédente. L'objectif de la présente invention est de procurer des procédés et des dispositifs qui permettent de relever un très grand nombre de mesures quasi ponctuelles du relief sous-marin de façon continue et avec une grande précision même à de très grandes profondeurs. Cet objectif est atteint au moyen d'un procédé comportant les opérations suivantes - on déplace un engin immergé à une faible altitude au-dessus du fond de la mer, - on mesure périodiquement la pression au moyen d'un capteur de pression porté par ledit engin et on en déduit le niveau de Engin par rapport à un plan horizontal de référence, - on mesure simultanément l'altitude de l'engin par rapport au fond au moyen d'un sondeur acoustique porté par ledit engin, - et on fait la somme des couples de mesures simultanées de niveau et d'altitude, somme qui est égale au niveau d'un point du fond par rapport audit plan horizontal. Dans le cas d'un fond sous-marin situé sous une étendue d'eau où les marées ont une faible amplitude, on peut choisir comme plan horizontal de référence, la surface de liteau. Dans ce cas - on mesure périodiquement la pression au niveau de l'engin, - on mesure simultanément la pression atmosphérique en surface, - on fait la différence entre les deux mesures et on divise par la densité moyenne de liteau pour obtenir la profondeur d'immersion de l'engin par rapport à la surface au moment de la mesure, - on corrige éventuellement cette profondeur de la hauteur de la marée au moment de la mesure pour obtenir la profondeur d'immersion par rapport à une surface de référence fixe, - et on additionne ladite profondeur d'immersion à l'altitude de l'engin par rapport au fond mesurée au même instant pour obtenir la profondeur d'un point du fond par rapport à ladite surface de référence fixe. Dans le cas d'une mer où les marées ont une amplitude supérieure à la précision recherchée, on doit corriger les mesures d'immersion de la valeur de la marée et de la pression atmosphérique pour obtenir le relief par rapport à un plan horizontal de reférence fixe. Dans ce cas, le procédé comporte les étapes suivantes - on immerge sur le fond, dans la zone où sont effectués les relevés, une balise équipée d'un dispositif qui enregistre de façon continue, la pression au niveau de la balise en fonction du temps, - on soustrait les pressions relevées au même moment par ladite balise et par le capteur placé sur l'engin de sorte que l'on obtient une pression hydrostatique indépendante des valeurs de la pression atmosphérique et de la marée, - on divise cette pression hydrostatique par la valeur mesurée ou calculée du poids spécifique de l'eau au droit de la balise de sorte que l'on obtient le niveau de l'engin par rapport à un plan horizontal de référence dont le niveau est lié à celui de la balise, - et on additionne ledit niveau de l'engin par rapport audit plan de référence et l'altitude de engin par rapport au fond mesurésau même instant de sorte que lton obtient le niveau d'un point du fond par rapport audit plan horizontal de référence. Un dispositif pour la mise en oeuvre de l'invention comporte un engin immergé qui se déplace lentement, à une faible altitude au-dessus du fond et qui est équipé d'un capteur de pression et d'un sondeur acoustique dirigé vers le fond. Cet engin comporte une horloge qui déclenche périodiquement et en synchronisme les mesures simultanées de pression et de temps de trajet aller et retour des ondes acoustiques émises par le sondeur et réfléchies par le fond. Un dispositif selon l'invention comporte, en outre, un navire de surface qui accompagne l'engin immerge. L'engin immerge comporte - un compteur d'impulsions qui délivre sous une forme numerique, les temps mesurés par le sondeur acoustique, - un convertisseur analogique à numérique qui délivre sous une forme numérique les mesures de pression délivrées par le capteur, - et un dispositif de codage des informations numériques délivrées par le compteur et par le convertisseur. De plus, un moyen de télétransmission par câble ou par ondes acoustiques relie l'engin au navire de surface et le navire de surface comporte des moyens de décodage des informations, des moyens de traitement de cellesci pour les corriger et pour les convertir en hauteur par rapport à un plan horizontal de référence et des moyens pour les enregistrer, L'invention a pour résultat des relevés très précis du relief d'un fond immergé. Les procédés et dispositifs selon l'invention permettent d'obtenir par exemple un relevé tous les mètres avec une précision de l'ordre de O,lm. Ils permettent d'effectuer des séries de mesures comportant un grand nombre de points répartis le long de chaque trajet de l'engin et d'établir une cartographie très précise d'une surface, par exemple d'une zone sur laquelle un ouvrage doit être implanté. Ils permettent d'opérer à de très grandes profondeurs tout en conservant un très bon pouvoir de résolution, c' est-à-dire des mesures en relief pratiquement ponctuelles ce qui permet de déceler de fortes pentes et des variations très rapides du relief qui peuvent être justement très gênantes pour l'implantation d'un ouvrage. L'engin portant les appareils de mesure peut être un simple "poisson" non habité qui est relié à la surface par un câble ou qui est autonome et télécommandé. Le capteur de pression et le sondeur acoustique qui l'équipent sont des appareils peu volumineux de sorte qu'il est facile de les placer à l'intérieur de boîtiers qui résistent à de très fortes pressions et qui peuvent donc opérer sous de très grandes profondeurs dtimmer- sion. Les procédés et dispositifs selon l'invention permettent de relever de façon quasi-continue, des séries importantes de mesures en utilisant des capteurs de pression et des sondeurs acoustiques qui sont des appareils aux performances affirmées et qui délivrent des signaux facilement convertibles en valeurs numériques. Les valeurs numériques peuvent être enregistrées sur une mémoire portée-par l'engin lui même, par exemple, sur une bande magnétique pour être exploites ultérieurement. Elles peuvent également être retransmises en temps réel à un navire de surface par câble ou par ondes acoustiques porteuses et, dans ce cas, les dispositifs de traitement et d'enregistrement des informations sont situés sur le navire de surface, ce qui permet d'alléger au maximum l'en- gin immerge. Ce dernier peut être un engin libre habité ou non ou un engin relié par un câble au navire de surface (engin remorqué ou auto-propulsé) Le procédé selon lequel on immerge une balise équipée d'un capteur de pression hydrostatique permet de s'affranchir de toute correction de pression atmosphérique et de marée en faisant simplement la différence entre les mesures simultanées de pression hydrostatique relevées par le capteur de pression de la balise- et par le capteur de pression de l'engin. La description suivante se réfère aux dessins annexés qui représentent un exemple de réalisation de l'invention sans aucun caractère limitatif. La figure I est un schéma d'ensemble. La figure 2 est un bloc diagramme des circuits d'un dispositif selon .1' invention. La figure 3 est une représentation schématique d'un mode de réalisation de l'invention. La figure 4 est une vue en perspective d'un engin mobile faisant partie d'un dispositif selon l'invention. La figure 1 est un schéma explicatif des procédés selon l'invention. On désire connaître avec une grande précision, de l'ordre de 0,1 m, le relief d'un fond F qui peut être immergé à grande profondeur, par exemple à plusieurs centaines de metres. On désire pouvoir connaître des variations très rapides du relief, ce qui nécessite d'effectuer des séries de mesure quasi ponctuelles et très rapprochées, par exemple une mesure tous les mètres. Un engin immerge 1 se déplace de façon continue à une faible distance A au-dessus du fond, par exemple à une distance de l'ordre de 10 mètres. L'engin A peut être muni d'un dispositif d'asservissement qui maintient la valeur de A entre certaines limites, par exemple un dispositif du type "guide rope" constitué par des chalnes ou des lests montés sur un câble qui traîne sur le fond mais la précision de cet asservissement n'est pas compatible avec la précision des mesures recherchée de sorte que l'on doit mesurer l'altitude A. Un navire de surface 2 accompagne l'engin 1. L'engin 1 peut être remorqué par un câble 3 comme le représente la figure 1. Il peut également être auto-propulsé et, dans ce cas, le câble 3 sert uniquement de conducteur par lequel transitent les communications entre l'engin 1 et le navire 2. L'engin 1 peut également tre un engin auto-propulsé et autonome, habité ou non. Il peut comporter des moyens d'enregistrement des informations ou des moyens pour transmettre celles-ci au navire 2 par ondes porteuses acoustiques. L'engin 1 porte un capteur de pression 6 qui est constitué par exemple, par une jauge de contrainte insérée dans un pont de résistances ou par un transducteur piézoélectrique. Dans tous les cas, le capteur de pression délivre une tension ou une fréquence qui est proportionnelle à la somme de la pression hydrostatique et de la pression atmosphérique p au moment de la mesure. Selon un premier procédé, on peut mesurer la pression atmosphérique sur le navire 2 au moyen d'un autre capteur de pression et faire ensuite la différence entre les deux mesures pour obtenir une différence proportionnelle à la seule pression hydrostatique au point 6. En divisant ensuite cette différence par la masse spécifique moyenne de l'eau, on obtient la hauteur d'immersion h par rapport à la surface S au moment de la mesure. Si les variations de niveau de la surface S sont faibles et inférieures à la précision recherchée, on peut prendre. la surface S comme surface de référence. Tel est le cas, par exemple dans un lac ou bien dans une mer fermée où l'amplitude de la marée est faible. Par contre,si les mesures sont effectuées sur le fond d'une mer où l'amplitude des marées est supérieure à la précision de la mesure, il faut corriger la mesure d'immersion h pour la ramener à une mesure de profondeur par rapport à un plan horizontal de référence fixe P1 qui-peut être, par exemple, le niveau de la surface de la mer à marée basse, dans la période de vives eaux où l'amplitude de la marée est la plus grande. On peut faire cette correction à partir d'un relevé horaire de la hauteur de marée qui est effectué, par exemple,sur une côte voisine de la zone de mesure ou à partir d'une balise immergée. Selon une variante du procédé, on immerge sur le fond de la mer une balise 7 qui est également munie d'un capteur de pression 8 du même type que le capteur 6. Le capteur 8 délivre une tension ou une fréquence qui est proportionnelle a la pression hydrostatique au point 8 augmentée de la pression atmosphérique. Il suffit donc de faire la différence entre les deux tensions ou fréquences délivrées par les capteurs 8 et 6 pour obtenir une tension ou fréquence indépendante de la pression atmosphérique. Cette différence entre les deux tensions ou fréquences est égale à la difference de pression hydrostatique entre les points 8 et 6 et elle est indépendante du niveau de la surface S donc de la marée. En la divisant par la masse spécifique de l'eau, on obtient la hauteur H de la colonne d'eau qui sépare le capteur 6 d'un plan horizontal de référence fixe Po situé au niveau du capteur 8. Il suffit de connaître la hauteur Ho qui sépare le plan Po d'un plan de ;éféence P1 pour ramener la mesure à un plan horizontal de référence P1 quelconque. La mesure de la pression au niveau de l'engin 1 permet de connaître, avec précision, la hauteur de l'engin par rapport à un plan de référence fixe. Ce procédé présente l'avantage de permettre d'utiliser des capteurs de pression qui sont des appareils bien connus et très précis qui peuvent donner un enregistrement continu ou des mesures discontinues à grande cadence et quasi instantanées de sorte que les variations de niveau de l'engin 1 pendant chaque mesure n'ont aucune influence sur la précision de la mesure ce qui ne serait pas le cas si l'on mesurait la profondeur d'immersion de l'engin 1 au moyen d'un sondeur acoustique. En dehors de la correction automatique des variations de pression atmosphérique et de niveau de la marée que procure une balise immergée, celle-ci permet d'obtenir une conversion plus précise de la pression hydrostatique en hauteur lorsque la profondeur du fond est grande. En effet, dans ce cas, la balise et l'engin 1 sont situés sensiblement à la même profondeur et la masse spécifique qui intervient dans les calculs est la masse spécifique moyenne de l'eau sur une colonne de faible hauteur qui peut être déterminée avec une bonne précision.Par contre, dans le cas où l'on n'utilise pas de balise immergée et où lton veut connaître la profondeur d'immersion h, il faut calculer la densité moyenne de l'eau sur la hauteur de la tranche d'eau située au-dessus du capteur qui peut être de plusieurs milliers de mètres. L'engin 1 est équipé d'un sondeur acoustique 9 qui est dirigé vers le fond de la mer. Ce sondeur émet des impulsions acoustiques qui sont réfléchies par le fond et qui sont captées par le sondeur qui mesure la durée t du trajet aller et retour. Connaissant la valeur de la célérité c du c.t son dans la zone des mesures, on en déduit la valeur A = 2 de l'altitude de l'engin 1 par rapport au point du fond qu'il surplombe. L'asservissement de l'engin A est tel que cette hauteur reste toujours faible, de l'ordre de la dizaine de mètres, de sorte que le faisceau d'ondes acoustiques est très fermé et que les déplacements verticaux de l'engin 1 pendant la durée t sont très faible. La somme Ho - H + A indique la hauteur du fond F par rapport au plan de référence P1. La célérité c du son à la profondeur de l'engin 1 peut être cal- culée en fonction de divers paramètres qui la-déferminent, principalement de la température, de la pression et de la salinité de l'eau qui sont mesurés une fois pour toute dans la zone des mesures. Dans le cas où l'on utilise une balise immergée 7, celle-ci peut etre équipée d'un célérimètre qui mesure cette célébrité au fond d'aù une détermination plus précise de la valeur réelle de la célérité c. La figure 2 est un bloc diagramme qui représente l'ensemble des capteurs et des principaux circuits qui composent un dispositif selon l'invention. Celui-ci comporte une horloge 10 placée sur l'engin 1. Cette horloge émet des impulsions qui déclenchent en synchronisme les mesures successives effectuées par le capteur de pression 6 etpar le sondeur acoustique 9 placés sur l'engin 1. La tension ou la fréquence émise par le capteur de pression 6 est corrigée dans des circuits de correction 11. Ceux-ci comportent un correcteur d'étalonnage qui permet de tenir compte de la courbe d'étalonnage du capteur. Ils comportent un circuit de correction de la pression atmosphérique. Celle-ci est mesurée par un capteur 12, porté par le navire 2, qui opère en synchronisme avec le capteur 6 et les circuits 11 comportent un circuit soustracteur qui effectue la différence entre les deux pressions mesurées par le capteur 6 et parle capteur 12. Le dispositif comporte également un circuit 13 qui mesure l'amplitude de la marée par rapport à un plan de référence fixe P1, par exemple par rapport au niveau des plus basses eaux et les circuits il retranchent cette valeur de la valeur de la hauteur d'immersion de l'engin 1. La correction de marée peut être faite séparément à partir des relevés horaires de la hauteur de la marée, relevés qui sont effectués, par exemple en un point d'une côte voisine ou bien au moyen d'une balise immergée. On a représenté en pointillés sur la figure 2, le capteur de pression éventuel 8 qui est placé sur la balise immergée 7 et qui mesure la pression au niveau de la balise en synchronisme avec le capteur 6. Dans ce cas, les circuits 11 effectuent la différence entre les mesures fournies par les capteurs 8 et 6 ce qui suffit à corriger à la fois l'influence des variations de pression atmosphérique et des variations de niveau de la surface dues aux marées. Le dispositif comporte un circuit 14 de conversion en hauteur d'immersion de la pression corrigée fournie par les circuits 11. Le circuit 14 divise la pression par là densité moyenne de l'eau de mer qui est enre gistrée dans un circuit 15 après avoir été calculée ou mesurée une seule fois pour toute une zone de mesures. Le circuit 14 délivre une mesure de la profondeur d immersion de l'engin 1 ramenée à un plan horizontal de référence fixe. Le dispositif comporte un sondeur acoustique 9 qui opère en synchronisme avec le capteur de pression 6. La mesure de temps fournie par le sondeur 9 est corrigée par des circuits de correction 16 pour tenir compte de la courbe d'étalonnage du sondeur. Ces circuits 16 effectuent la conversion en altitude en multipliant la mesure de temps par la célérité c du son qui est fournie par un circuit 17. Celui-ci peut contenir une valeur enregistrée de la vitesse du son dans la zone des mesures ouunevaleurcalculee. En variante le circuit 17 peut être un célérimètre placé sur la balise immergée 7 ou sur l'engin 1 qui fournit des mesures de vitesse de propagation du son en synchronisme avec les mesures de temps. Ce dispositif comporte enfin un circuit de sommation 18 qui additionne les profondeurs d'immersion délivrées par le circuit 14 et les altitudes délivrées par le circuit 16 et qui délivre des mesures successives du niveau Z du fond sous-marin par rapport à un plan horizontal de référence. La figure 3 est une représentation schématique des appareils disposés à bord de l'engin 1 et des circuits disposés à bord du navire de surface 2. On retrouve sur ce schéma l'horloge 10, le capteur de pression 6 et le sondeur acoustique 9 disposés sur l'engin immergé 1. La tension délivrée par le capteur 6, est amplifiée par un préamplificateur 19 et arrive sur un convertisseur analogique à numérique 20 qui échantillonne cette tension et qui fournit une valeur numérique de celle-ci chaque fois que l'horloge 10 envoie une impulsion de synchronisation. Le sondeur 9 est relié à un émetteur 21 et à un récepteur 22 tous deux reliés à un compteur d'impulsions 23 qui délivre une mesure numérique de la durée qui sépare l'émission de la réception de chaque impulsion. Le déclenchement de l'émetteur 21 est commandé par le convertisseur 20 à la fin de chaque conversion ce qui permet d'obtenir une meilleure synchronisation des mesures en éliminant le risque d'erreur dû à la durée de l'opération de conversion qui est de l'ordre de 30 ms. Les impulsions de synchronisation sont émises par l'horloge 10 toutes les secondes de sorte que l'on obtient une mesure à la seconde ee qui permet de déplacer l'engin 1 à la vitesse de 3600 mètres à l'heure et d'obtenir une mesure tous les metres. Les mesures numériques délivrées par le convertisseur 20 et par le compteur 23 sont transmises à un circuit 24 de codage, d'adressage et de multiplexage qui les envoie vers le navire de surface 2 par une ligne de télétransmission ou par une liaison acoustique. Dans le navire de surface se trouve une horloge 26 qui permet de repérer les mesures dans le temps. Cette horloge peut être synchronisée avec l'horloge 10 par une liaison 27. Dans le navire 2 ; on trouve des circuits de réception 28, qui sont des circuits de démultiplexage et des circuits de codage 29, Les mesures pression sont dirigees vers des circuits de traitement 30 qui sont les circuits 11, 12, 13, 14 et 15 de la figure 2 qui délivrent une mesure de l'immersion de l'engin par rapport à un plan de référence. Les mesures de temps sont dirigées vers des circuits de traitement 31 qui sont les circuits 16 et 17 de la figure 2 qui délivrent une mesure de l'altitude de l'engin. Le circuit 18 fait la somme des paires de mesures simultanées et ces sommes qui représentent le niveau du fond sont enregistrées sur une mémoire 32, par exemple une imprimante ou une bande magnétique. Bien entendu, étant donné le grand nombre de mesures à traiter, on peut utiliser un ordinateur pour effectuer ce traitement. Dans le cas où l'on désire un relevé de relief cartographique où tous les points de niveau sont repérés par leurs coordonnées géographiques x et y le navire 2 et l'engin 1 peuvent être équipés, en outre, d'un système d'enregistrement des coordonnées x et y qui est un système connu utilisant trois balises acoustiques disposées en triangle et des répondeurs sonar placés à bord du navire 2 et de l'engin 1. Dans ce cas, les mesures des coordonnées géographiques de l'engin sont synchronisées avec les mesures de niveau du fond et sont également enregistrées dans la mémoire 32. La figure 4 est une vue en perspective d'un engin immergé 1 remorqué par un câble 3 par lequel transitent les informations par multiplexage. Cet engin comporte un châssis 33 très léger, en forme de luge, muni à l'arrière d'une dérive 34. Ce châssis porte le capteur de pression 6 qui est, par exemple une jauge de contrainte et le sondeur acoustique 9. Il porte deux boîtiers cylindriques, étanehes 35 et 36 dans lesquels sont erfermés les circuits électroniques 10, 19, 20, 21, 22, 23 et 24 de la figure 3. Le châssis 33 porte également une balise 37 qui est un sonar répondeur servant à la mesure des coordonnées de position x et y. Il est indispensable pour la bonne précision du procédé de connaître les positions relatives sur l'engin 1 des divers capteurs de pression 6, d'altitude 9 et de position géographique 37. Ces capteurs sont placés le plus près possible les uns des autres de sorte que leurs positions relatives ne varient pas avec l'assiette ou le gite de l'engin. Bien entendu, sans sortir du cadre de l'invention, les divers circuits constituant des modes de réalisation qui viennent d'être décrits à titre d'exemple, pourront être remplacés par des circuits équivalents remplissant les mêmes fonctions. REVENDICATIONS Procédé pour mesurer avec précision le relief des fonds sous-marins caractérisé par les opérations suivantes on déplace un engin immergé à une faible altitude au-dessus du fond de la mer, - on mesure périodiquement la pression au moyen d'un capteur de pression porté par ledit engin et on en déduit le niveau de l'engin par rapport à un plan horizontal de référence, on mesure simultanément l'altitude de engin par rapport au fond au moyen d'un sondeur acoustique porté par ledit engin, et on fait la somme des couples de mesures simultanées de niveau et d'altitude, somme qui est égale au niveau d'un point du fond par rap port audit plan horizontal, 2 - Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que - on mesure périodiquement la pression au niveau de l'engin, - on mesure simultanément la pression atmosphérique en surface, - on fait la différence entre les deux mesures et on divise par la den sité moyenne de liteau pour obtenir la profondeur d'immersion de l'engin par rapport à la surface au moment de la mesure, - on corrige éventuellement cette profondeur de la hauteur de la marée au moment de la mesure pour obtenir la profondeur d'immersion par rap port à une surface de référence fixe, - et on additionne ladite profondeur d'immersion à l'altitude de l'engin par rapport au fond mesuré au même instant pour obtenir la profondeur d'un point du fond par rapport à ladite surface de référence fixe. 3 - Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que - on immerge sur le fond, dans la zone où sont effectués les relevés, une balise équipée d'un dispositif qui enregistre, de façon continue la pression au niveau de la balise en fonction du temps, - on soustrait les pressions relevées au même moment par ladite balise et par le capteur placé sur l'engin de sorte que l'on obtient une pression hydrostatique indépendante des valeurs de la pression atmosphérique et de la marée, - on divise cette pression hydrostatique par la valeur mesurée ou calcu lée du poids spécifiquede l'eau au droit de la balise de sorte que l'on obtient le niveau de l'engin par rapport à un plan horizontal de référence dont le niveau est lié à celui de la balise, - et on additionne ledit niveau de l'engin par rapport audit plan de réfé rence et l'altitude de l'engin par rapport au fond mesure au même instant de sorte que l'on obtient le-niveau d'un point du fond par rapport audit plan horizontal de référence. 4 - Dispositif pour mesurer avec précision le relief des fonds sousmarins par un procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 3, caracté risé en ce qu'il comporte un engin immergé qui se déplace lentement à une faible altitude au-dessus du fond et qui est équipé d'un capteur de pression et d'un sondeur acoustique dirigé vers le fond. 5 - Dispositif selon la revendication 4, caractérisé en ce qu'il comporte une horloge qui déclenche périodiquement et en synchronisme les mesures simultanées de pression et de temps de trajet aller retour des ondes acoustiques émises par le sondeur et réfléchies par le fond. 6 - Dispositif selon l'une quelconque des revendications 4 et 5, comportant en outre, un navire de surface qui accompagne ledit engin immergé, caractérisé en ce que ledit engin immerge comporte - un compteur d'impulsions qui délivre sous forme numérique les temps mesurés par le sondeur acoustique, - un convertisseur analogique à numérique qui délivre, sous forme numéri que les mesures de pression hydrostatique délivrées par le capteur de pression, - un dispositif de codage des informations numériques délivrées par ledit compteur et par ledit convertisseur, - un moyen de télétransmission par ondes acoustiques ou par câble entre ledit engin et le navire de surface lequel navire comporte des moyens de décodage des informations, de traitement de celles-ci pour les corriger et pour les convertir en hauteur par rapport à un plan hori zontal de référence et des moyens pour les enregistrer. 7 - Dispositif selon la revendication 6, caractérisé en ce qu'il comporte, en outre, au moins trois balises immergées qui sont disposées en triangle, dont la position géographique est bien connue et qui sont équipées d'un sonar répondeur et le navire de surface et l'engin comportent des dispo sitifs permettant de relever par triangulation les coordonnées de l'engin par rapport auxdites balises et des horloges qui permettent de synchroni ser les relevés de position géographique et les relevés de niveau de l'engin. 8 - Dispositif selon l'une quelconque des revendications 4 à 7, caractérisé en ce que ledit engin est équipé d'-un dispositif d'asservissement qui maintient son altitude par rapport au fond sensiblement constante et relativement faible3 de l'ordre de la dizaine de mètres. 9 - Dispositif selon la revendication 6 pour la mise en oeuvre du procédé selon la revendication 3, caractérisé en ce qu'il comporte une balise immergée sur le fond dans la zone où les mesures sont relevées, laquelle comporte un deuxième capteur de pression et les circuits de traitement de l'information situés sur le navire comportent des moyens pour faire la différence entre la pression mesurée par le capteur de pression porté par l'engin et par le capteur de pression porté par ladite balise.