Brevet FR2367315A1 — publié le 19780505

La présente invention, due aux travaux de MM, Jean- Claude DUREAU et Guy GOBERT de l'institut Max Von Lauze - Paul Langevin et de M François Lissalde du Centre National de la Recherche Scientifique, a pour objet un dispositif de déplacement piézo-pneumatique La présente invention concerne plus précisément un dispositif de déplacement susceptible d'entraîner un objet sans limitation de course avec une résolution de l'ordre d'une centaine d'Angstr8ms Pour résoudre de tels problèmes de déplacement, on connaît de nombreux moyens permettant de déplacer un objet avec une grande précision On peut citer la vis micrométrique, usuellement appelée butée rnîcrométrique qui permet des courses de l'ordre de quelques dizaines de millimètres avec une sensi bilité au plus égale à un micromètre Une version élaborée de ces dispositifs est la butée différentielle qui peut produire un mouvement de grande sensibilité de l'ordre de 0,1 micromètre mais sur une course restreinte de quelques milli mètres On peut encore citer des dispositifs mettant en oeuvre 11 effet piézoélectrique inverse C'est-à-dire que des déformations mécaniques sont engendrées par des changements dans la structure microscopique du matériau niézoélectrique sous l'influence d'un champ électrique extérieur de commande Dans ces applications, les matériaux couramment -utilisés sont les céramiques piézoélectriques du type PZT (plomb, zirconium, titane) Ces appareils permettent d'obtenir une résolution de l'ordre de 100 , mais malheureusement, la course est limitée à une valeur de l'ordre de 10 micromètres. Or, pour de nombreuses applications, cette course est insuffisante Pour s'affranchir de cette limitation, des systemes mixtes à deux ensembles ont été réalisés Ils sont constitués par une association de butée mécanique et de dispositifs piézoélectriques Une solution plus originale consiste à transformer les allongements et contractions successifs d'un barreau piézoélectrique en reptation par un moyen approprié Deux techni ques principales existent - d'une part, un moteur piézomagnétique et, - d'autre part, un moteur piézoélectrique Le moteur piézomagnétique fonctionne de la manière suivante Un tube piézoélectrique est équipé à chacune de ses extrémités d'électroaimants Les pièces polaires de ces électroaimants sont usinées de manière a s'ajuster parfaitement dans une rainure en V réalisée sur une piste en fer doux Elles agissent comme élément de guidage puis d'ancrage lorsque les électroaimants sont excités De cette manière l'ancrage et le désancrage peuvent être réalisés sans mouvements significatifs puisque les surfaces concernées sont toujours en contact Le circuit de contrôle est conçu de telle anière qu'à chaque instant au moins un des ancrages est réalisé, empêchant ainsi le moteur de glisser si une force extérieure est appliquée Initialement les deux extrémités du moteur sont excitées Si par exemple un mouvement vers la droite est recherché, 11 alimentation de l'électroaimant de droite est coupée libérant ainsi cette extrémité du moteur Une tension est alors appliquée entre la surface intérieure et la surface extérieure du tube piézoélectrique, qui prend une longueur déterminée par le sens et le module de la tension appliquée Dans le cas où le tube se contracte, l'extremite qui est maintenant libre de se déplacer dans le bloc en V se déplace vers l'autre extrémité L'électroaimant est alors reexcité ancrant l'extré- mite de droite à sa nouvelle position Puis l'extrémité de gauche est maintenant desexcitée et la tension sur le tube, supprimée ; le tube retourne alors à sa longueur initiale Une reexcitation de l'électroaimant de gauche complète la séquence Par ce cycle, est réalisé un pas dont l'amplitude est définie par la variation de longueur imposée au tube piézoélectrique Si on recommence de manière récurrente la séquence précédente, le moteur de déplacera linéairement sur une distance uniquement fonction de la longueur du rail de guidage Le moteur piézoélectrique fonctionne de la manière suivante Un tube piézoélectrique est équipé de trois sections d'électrodes distinctes et indépendantes Dans le trou axial, est ajusté aussi parfaitement que possible, un axe de telle manière qutil puisse coulisser sans aucun jeu radial Dans ce dispositif, les deux sections extrêmes sont les ancrages et sont utilisées selon leur mode de déformation circonférentiel La section intermédiaire produit le mouvement, elle est utilisée dans le mode de déformation longitudinal Une tension est appliquée sur la première section par exemple, de telle manière que le léger changement induit dans ses dimensions conduise à une diminution de son dIamètre intérieur, il s t ensuit alors un ancrage sur l'axe de cette extrémité Puis une autre tension est appliquée sur la section intermédiaire de manière à augmenter sa longueur La deuxième section extrême est excitée de manière à s ancrer sur ltaxe La première section extrême est désexcitée et-laFsectlon intermédiaire est ramenée à sa longueur initiale, en annulant la tension appliquée à ses bornes I1 s'ensuit donc par rapport à l'extrémité considérée comme référence de position, un mouvement de reptation de 11axe, qui peut être reproduit de manière récurrente sur une distance liée à sa longueur La vitesse du système piézomagnétique est limitée par la vitesse dlaimantation et de désaimantation des électroaimants et de la piste en fer doux (typiquement un pas à la seconde); Par contre, le système purement piézoélectrique est capable d'une grande vitesse (1000 -pas à la seconde) c'est là son principal avantage Ces deux systèmes présentent des inconvénients graves, en particulier pour certaines applications Ils nécessitent l'ajustage très soigné de deux parties mobiles qui sont en frottement pendant leur fonction nement Dans le cas du moteur piézomagnétique, le fer doux se polit difficilement De plus le matériau est mou, et donc présente rapidement une usure entraînant une détérioration du moteur Dans le cas du moteur piézoélectrique, la longévité est liée au coefficient de frottement entre l'axe métallique et les céramiques piézoélectriques D'autre part, là encore, un ajustage à frottement doux sans jeu radiai est nécessaire entre l'axe métallique et les cylindres piézoelectrlques Ces conditions sont contradictoires surtout Si on sait que les céramiques piézoélectriques présentent des coefficients de frottement importants Enfin, ces dispositifs sont des systèmes guidés qui ne peuvent se déplacer que selon une direction Ceci peut introduire des limitations dans le cas où l'on veut engendrer des déplacements circulai res par exemple La présente invention a pour but de remédier à ces inconvénients et d-assurer, de manière simple et efficace, l'entraînement d'n objet sans limitation de course avec une grande résolution Ce résultat est obtenu en associant à la déformation longitudinale de tubes piézoélectriques des organes d'ancrage à commande pneumatique qui constituent en fait des patins aérostatiques Ces patins sont utilisés tour à tour comme éléments de glissement en leur injectant de l'air comprimé et comme éléments d'ancrage par effet de ventouses en les reliant à une pompe à vide La stimulation séquentielle des différents éléments de ce dispositif permet, comme préçédem- ment, de transformer les déformations des tubes piézoélectriques en une reptation de l'ensemble du moteur Le dispositif de déplacement d'un objet, ledit dispositif étant apte à se déplacer sur une piste horizontale se caractérise en ce qu'il comprend - un ensemble piézoélectrique présentant au moins une grande longueur parallèle à ladite piste, et deux extrémités selon la ou les grandes longueurs, - au moins une paire de patins d'extrémité comportant une face inférieure faisant face à ladite piste, le nombre de paires de patins étant égal au nombre de grandes longueurs, chaque patin d'extrémité comportant sur ladite face inférieure au moins une buse d'injection, - des moyens de maintien pour maintenir en contact les deux extrémités dune grande longueur de l'ensemble piézoélectri que avec les deux patins de la paire correspondante, lesdits patins étant disposés à chaque extrémité d'une grande longueur - des moyens pour appliquer audit ensemble piézoélectrique un signal électrique de commande, selon la grande longueur à chacune des grandes longueurs, ledit signal selon son signe, étant apte à provoquer un allongement ou une ré traction dudit ensemble piézoélectrique selon une grande longueur, le signal de commande étant tel qué sa dérivée par rapport au temps soit finie et sans singularité, et - des moyens pour relier indépendamment à la ou aux dites buses de la face inférieure de chaque patin d'extrémité soit une source de gaz comprimé de telle façon qu'il se forme entre ladite face inférieure et ladite piste un film gazeux, soit une pompe à vide de telle façon que par effet ventouse ledit patin soit fixé à ladite piste Selon un premier mode de réalisation, l'ensemble piézoélectrique comporte une seule grande longueur et il est constitué par deux tubes piézoélectriques à axe horizontal et un patin central comportant une face inférieure munie d'au moins une buse d'injection, lesdits tubes étant fixés par unede leurs extrémités au patin central de part et d'autre dudit patin, et étant disposés dans le prolongement l'un de l'autre, chaque tube ayant une extrémité libre, les moyens de maintien consistant essentiellement en un ensemble mécanique de guidage desdits patins d'extrémité selon la grande longueur et solidaire dudit patin central, des moyens pour repousser selon cette direction lesdits patins d'extrémité vers ledit patin central, de telle sorte que lesdits patins d'extrémité soient plaqués sur les extrémités libres desdits tubes piézoélectriques, et ledit dispositif comporte des moyens d'alimentation, en gaz comprimé, de la ou des buses dudit patin central de façon à créer entre la face inférieure dudit patin central et ladite piste un film gazeux De préférence, ledit ensemble mécanique de guidage consiste en un cadre rectangulaire à bords verticaux comportant deux grands côtés disposés selon ladite grande longueur et deux petits côtés, ledit patin central étant rigidement fixé audit cadre en son centre, chaque patin d'extrémité comportant une première face verticale tournéé vers un petit côté dudit cadre, une deuxième et une troisième faces verticales tournées vers lesdits grands côtés et une quatrième face verticale tournée vers ledit patin central, lesdites première, deuxième et troisième faces verticales étant munies de buses d'injection reliées à une source de gaz comprimé, un jeu étant ménagé entre lesdites première, deuxième et troisième faces, et ladite quatrième face verticale est munie d'une butée apte à coopérer avec l'extrémité libre d'un tube piézoélectrique Selon un deuxième mode de réalisation, l'ensemble piézoélectrique comporte deux grandes longueurs disposées à 900, et il est constitué par quatre tubes piézoélectriques à axe horizontal et un patin central comportant une face inférieure munie d'au moins une buse d'injection, lesdits tubes étant fixés par une de leurs extrémités à un patin central et ayant une extrémité libre, leurs axes faisant entre eux des angles de 900, le dispositif comprend deux paires de patins d'extrémité, chaque patin étant disposé à l'extrémité libre d'un des tubes piézoélectriques chaque patin d'extrémité comportant des faces verticales munies de buses d'injection alimentées en gaz comprimé de telle façon qu'on ait entre chaque face verticale de chaque patin ddextrémité et le bord du cadre lui faisant face un film gazeux assurant le plaquage d'un patin d'extrémité sur l'extrémité libre du tube piézoélectrique associé Les moyens de maintien consistent en un cadre cruciforme comprenant des bords verticaux et dont le centre est solidaire dudit patin central, On comprend que dans ce cas, le dispositif est constitué par deux ensembles élémentaires selon le premier mode de réalisation, ces deux ensembles étant disposés à angle droit L'invention concerne également l'application du dispositif selon le premier mode de réalisation d'un ensemble de mise en rotation d'un plateau autour d'un axe vertical, ledit plateau étant muni d'un bras, application caractérisée en ce que ledit dispositif est relié audit bras par l'intermédiaire d'un système élastique De toutes façons, l'invention sera mieux comprise à la lecture de la description qui suit d'un mode de réalisation de l'invention donné à titre d'exemple non limitatif La description se réfère aux figures annexées sur lesquelles on a représenté - sur la figure 1, une vue en coupe verticale d'un mode préféré de réalisation de l'invention, - sur la figure 2, une vue de dessus de l'ensemble du dispositif, - sur la figure 3, un schéma synoptique montrant les différentes phases de la progression du aispositif de déplacement, - sur la figure 4, des courbes montrant les différents signaux de commande électriques appliqués audit moteur, - sur la figure 5, un exemple d'application du dispositif de déplacement piêzopneumatique pour produire un mouvement de rotation d'un plateau, - sur la figure 6, une vue simplifiée de dessus d'un dispositif de déplacement selon deux directions parallèles au plan de glissement, et - sur la figure 7, une vue schématique en vue de dessus d'une variante de réalisation du dispositif selon les figures 1 et 2. Comme on lga déjà indiqué, l'invention consiste en un dispositif de déplacement qui combine les effets mécaniques inverses d'un tube ou barreau piézoélectrique avec des patins servant alternativement d'organe d'ancrage et d'organe de glissement Ces patins comportent une face inférieure rectifiée reposant sur une piste sur laquelle se déplace le dispositif Ces patins comportent sur cette même face une ou de préférence plusieurs buses raccordées soit à une source de gaz comprimé soit à une source de vide On comprend que lorsque la buse est raccordée à la source de gaz comprimé, on crée entre le patin et la piste un film d'air qui permet un glissement sans frottement et qu'au contraire, lorsque la ou les buses sont raccordées à la pompe à vide, le patin est immobilisé sur la piste par effet de ventouse On comprend bien qu'en rendant solidaires ces patins d'un tube ou d'un barreau piézoélectrique, on constitue un ensemble qui comprend une partie centrale dont on peut augmenter et/ou diminuer la longueur insérée entre deux parties extrêmes qui peuvent servir de système de glissement ou d'ancrage En combinant de façon adéquate (comme on l'expliquera ultérieurement) la commande électrique d'allongement et/ou de rétraction et la commande de mise en communication des buses avec le gaz comprimé ou la pompe à vide, on obtient un ensemble capable de progresser globalement par reptation. Sur les figures 1 et 2, on a représenté un mode préféré de réalisation du dispositif de déplacement comportant deux ensembles piézoélectriques Le dispositif comprend essentiellement deux tubes piézoélectriques 2 et 4 qui vont permettre de produire le mouvement, un premier et un deuxième patins aérostatiques d'extrémité 6 et 8 et un patin central 10 de sustentation également aérostatique La liaison mécanique entre les trois patins et les tubes piézoélectriques est assurée par l'intermédiaire d'un cadre rigide rectangulaire 12 Les tubes piézoélectriques ont un axe commun horizontal qui est appelé grande longueur du dispositif.Dans ce mode de réalisation il y a bien sflr une seule grande longueur Le patin central 10 a une forme générale cylindrique et il est solidarisé par ses faces 14 et 16 avec la partie centrale du cadre 12 Au contraire, les deux patins d'extrémité 6 et 8 n'ont aucune liaison permanente avec le cadre 12 et ils comportent trois faces verticales rectifiées respectivement référencées 18, 20 et 22 (pour le patin 6) qui permettent un déplacement relatif dans le sens vertical et horizontal (suivant la grande longueur) du patin par rapport au cadre Il en est bien sur de même pour le patin 8 Le patin 6 est muni sur sa face inférieure 24 rectifiée reposant sur la piste de déplacement 26 des buses d'injection 28 I1 y en a par exemple sept Ces buses débouchent dans une chambre interne 30 du patin qui est elle-même en communication avec un tube 32 Le patin est muni d'une deuxième série de buses deinjection latérales, respectivement référencées 34, 36 et 38, et qui débouchent dans les faces verticales rectifiées 16, 20 et 22 vers la paroi interne du cadre 12 Ces buses d'injection communiquent avec une chambre interne annulaire 40 reliée à une deuxième canalisation 42 d'alimentation et séparée de la chambre 30 Quant au patin central 10, il comporte uniquement des buses d'injection 44 disposées sur sa face rectifiée inférieure 46 tournée vers la piste 26 Ces buses sont're- liées à une chambre interne 48 raccordée elle-même à une canalisation d'alimentation 50 La liaison entre le tube piézoélectrique 4 et le patin 10 est rigide et obtenue par exemple par collage de l'extrémité du tube dans la cavité 52 ménagée dans le patin central L'autre extrémité du tube piézoélectrique 4 a une forme sphérique 54 qui coopère avec une butée 56 constituant le fond de la cavité 60 ménagée dans le patin Ainsi, le tube piézoélectrique 4 est libre par rapport au patin 6, mais solidaire du patin central 10. Par exemple, l'extrémité 54 du tube est réalisée en Céloron et la portée 56 en verre Les canalisations 42, 50 et 42' sont reliées en permanence à une source de gaz comprimé 70 durant le fonctionnement du dispositif Au contraire, les canalisations 32 et 32' sont raccordées d'une part à la source d air comprimé 70 et d'autre part à une pompe à vide 72 par l'intermédiaire de deux électrovannes 74 et 76 (respectivement 74' et 76') On comprend qu'ainsi lors du fonctionnement du dispositif, les buses 44 du patin central 10 sont alimentées en permanence en gaz comprimé et qu'on a donc en permanence un film gazeux entre la face inférieure 46 de ce patin et la piste 26.En conséquence, ce patin 10 est toujours en position haute Il en va donc de même du cadre 12 qui lui est rigidement lié. De même, les buses latérales 34, 36 et 38 du patin 6 (et les buses correspondantes du patin 8) sont également alimentées en permanence en gaz comprimé On a donc en permanence un film gazeux entre les parois du cadre 12 et les faces verticales 18, 20 et 22 du patin 6 et les faces correspondantes du patin 8 Ces films gazeux ont pour but, d'une part, d'assurer en permanence le contact entre liextrémite 54 du tube piézoélectrique et la butée correspondante 56 et d'autre part, de produire une possibilité de libre déplacement dans une direction verticale des patins 6 et 8 par rapport au cadre 12 comme on le verra ultérieurement De cette façon, les mouvements des patins d'extrémité se font sans introduire d'ondulations parasites du plan du cadre 12. Au contraire, les buses 28 du patin 6 et les buses correspondantes du patin 8 peuvent etre soit alimentées en gaz comprimé, auquel cas le patin est libre par rapport à la piste 24 et se trouve en même temps en position haute, soit mises en liaison avec une pompe à vide, auquel cas, par effet de ventouse, le patin correspondant est immobilisé sur la piste 24 Le patin est alors en position basse On a représenté schématiquement sur la figure 3, les différentes séquences de déplacement du dispositif. Sur ces schémas, le trait court horizontal A symbolise le patin 6, le trait horizontal B le patin 8 et le trait horizontal C symbolise l'ensemble des deux tubes piézoélectriques 2 et 4 ou le tube piézoélectrique unique dans le cas d'un mode de réalisation simplifié.Sur chaque schéma, on a représenté par A un ordre d'allongement du tube piézoélectrique par un astérisque (f) une position de repos du tube piézoélectrique et par le symbole RE un ordre de rétrécissement de ce tube. Les schémas de gauche représentent un avancement et les schémas de droite représentent un recul du dispositif de dépla cément. Les hachures sous les patins A ou B indiquent que le patin est en dépression, c'est-à-dire qu'il est en position d'ancrage ; au contraire, l'absence de hachures indique que le patin est sur film gazeux On a référencé t0, tl t8 les instants correspondant aux différentes phases du dépla cément Dans un but de simplification, on n'a pas représenté le patin central 10 (s'il existe) qui ne joue pas de rôle, à proprement parler, dans la progression du dispositif Les électrovannes, 74, 76 et 74s et 76' sont commandées par des signaux électriques logiques qui permettent de réaliser les différentes phases d'ancrage et de libération des patins 6 et 8. On appellera E le signal d'excitation du g patin 6 et Ed le signal d'excitation du patin 8 Par convention, un signal d'excitation est au niveau logique 1, lorsque l'on veut mettre en dépression le patin correspondant. Au contraire, on a injection de gaz comprimé lorsque le signal de commande correspondant est du niveau logique 0. On a représenté sur les figures 4a et suivantes les valeurs logiques des signaux R et Ed aux différents instants t0, tl etc d'un g cycle de fonctionnement.On a également représenté sur les figures 4c et 4d les signaux de commande AL et RE pour donner les ordres d'allongement et de rétraction des tubes piézoélectriques 2 et 4. Ces ordres sont utilisés pour engendrer le signal trapézoidal bipolaire T b représenté sur la figure 4e. il constitue le signal global de commande Ce signal Tb est ensuite traité dans un filtre dUordre 5 et de gain 30, cet étage de traitement est constitué par exemple d#un filtre de premier ordre. suivi de deux filtres de deuxième ordre à structure de Sallen et Kay décrit dansle "Manuel des filtres actifs de Sescosem dont l'auteur est M Gazon, Le dernier filtre a un gain égal à 30.A la sortie de ce circuit de traitement, on a un signal ST représenté sur la figure 4f, ce signal ST est directement utilisé pour exciter les tubes piézoélectriques A titre d'exemple, l'amplitude du signal ST peut être ajustée à O et + 130 V en faisant varier lwampl- tude du signal Tb entre 0 et # 5 V.Cet ajustement permet bien sûr de régler le pas du déplacement, puisqu'il détermine la grandeur de l'allongement (ou de rétraction) des tubes il est très important de constater que le signal ST est élaboré de telle façon qu'en tcls les points de la courbe représentative du signal S la dérivée est parfaitement finie et ne possède pas de singularité Ainsi, un patin 6 ou 8 étant fixe le reste de la masse du moteur piézopneumatique, c'est-à-dire du dispositif de déplacement objet de l'invention, peut être mis en mouvement par une variation de Longueur des tubes piézoélectriques sans singularité d'accélération.Dans le cas con tiare, la quantité de mouvement communiquée au point fixe serait infinie à Ia singularité, ce qui entraînerait un dérapage du patin en dépression, c'est-à-dire du patin qui doit rester fixe. Le moteur piézopneumatique selon l'invention peut s'appliquer chaque fois que bidon veut mettre en mouvement un organe mobile sur une grande distance avec une grande résolution, c'est-à-dire avec un pas très faible. Il est susceptible de réaliser toute configuration de mouvement linéaire en le guidant de manière appropriée I1 peut également servir à entraîner en rotation un plateau tournant. C'est ce qu'on a représenté sur la figure 5.Le dispositif de déplacement qui porte la référence générale D et qui est représenté suivant une coupe perpendiculaire à sa plus grande longueur est raccordé à un bras E solidaire d'un plateau F qu'on veut entraîner en rotation autour de l'axe XX'. Comme il est nécessaire que le cadre 12 reste libre suivant une direction perpendiculaire au plan de la piste, c'est-à-dire suivant une direction verticale, le couplage du dispositif de déplacement est assuré par l'intermédiaire de portions de ressort G. Sur la figure 6, on a représenté de façon schématique un mode de réalisation particulier du dispositif de déplacement permettant dU obtenir des déplacements selon n importe quelle direction du plan constitué par la piste de guidage. Dans ce mode de réalisation, on trouve un patin central 100 jouant exactement le même rôle que le patin central 10 de la figure 1, et quatre patins d'ancrage 102, 104, 106 et 108 qui jouent exactement le même rôle que les patins 6 et 8 et qui sont commandés de la même façon Le cadre 110 qui a une forme de croix est solidaire du patin central 100.Le patin central 100 est relié aux patins extérieurs par l'intermédiaire de quatre tubes piézoélectriques 112, 114, 116 et 118 disposés selon les bras de la croix On comprend qu'en combinant de façon adéquate liexci- tation des différents tubes piézoélectriques et les commandes d'ancrage des quatre patins extrêmes, on pourra obtenir n 'im- porte quel déplacement dans le plan On réalise en fait deux dispositifs tels que celui représenté sur la figure 1, disposés à 903 l'un par rapport à l'autre Dans ce cas, il y a deux grandes longueurs qui sont disposées à 900 l'une par rapport à l'autre et qui coïncident avec les deux directions des bras de la croix A titre d'exemple, l?alimentation en gaz comprimé peut se faire sous une pression de 1,3 bar L'épaisseur du film d'air pour le patin central est de 3010 2mm et pour les patins d'extrémité de l'ordre de 10-2mm, Sur la figure 7, on a représenté schématiquement une variante de réalisation du dispositif de la figure 1 Dans cette variante, la sustentation du dispositif de déplacement n'est plus assurée par un patin central 10 mais par deux patins référencés 10' et 10" qui sont disposés de part et d'autre des patins moteurs 6 et 8' et solidaires des montants longitudinaux du cadre 12'. Celui-ci comporte une traverse 80 sur laquelle est fixé un barreau piézoélectrique 82, qui joue le meme rôle que l'ensemble des barreaux 2 et 4 de la figure 1. Les patins moteurs 6' et 8' sont solidaires des extrémités du barreau 82 Bien entendu, les patins 6' et 8' sont alimentés comme les patins 6 et 8, et les patins 10' et 10 comme le patin 10 Dans ce qui précède, on a toujours supposé que la piste était fixe et que c'était le dispositif de déplacement qui bougeait I1 va de soi qu'on ne sortirait pas du cadre de l'invention en considérant que le dispositif est immobilisé par un moyen quelconque, et que l'action du dispositif entraîne le déplacement de la piste, celle-ci étant alors guidée On comprend qu'en-effet, c'est le mouvement relatif du dispositif par rapport à la piste qui est en réalité commandé. REVENDICATIONS 1. Dispositif de déplacement d'un objet, ledit dispositif étant apte à se déplacer par rapport à une piste horizontale caractérisé en ce qu il comprend - un ensemble piézoélectrique présentant au moins une grande longueur parallèle à ladite piste, et deux extrémités selon la ou les grandes longueurs, - au moins une paire de patins d'extrémité comportant une face inférieure faisant face à ladite piste, le nombre de paires de patins étant égal au nombre de grandes longueurs, chaque patin d'extrémité comportant sur ladite face inférieure au moins une buse d'injection, des moyens de maintien pour maintenir en contact les deux extrémités d'une grande longueur de l'ensemble piézoélectri que avec les deux patins de la paire correspondante, lesdits patins étant disposés à chaque extrémité d'une grande longueur, - des moyens pour appliquer audit ensemble piézoélectrique un signal électrique de commande, selon la grande longueur ou chacune des grandes longueurs, ledit signal selon son signe, étant apte à provoquer un allongement ou une rétraction dudit ensemble piézoélectrique selon une grande. longueur, le signal de commande étant tel que sa dérivée par rapport au temps soit finie et sans singularité, et des moyens pour relier indépendamment à la ou aux dites buses de la face inférieure de chaque patin d'extrémité, soit une source de gaz comprimé de telle façon qu'il se forme entre ladite face inférieure et ladite piste un film gazeux, soit une pompe à vide de telle façon que par effet ventouse ledit patin soit fixé à ladite piste 2.Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce que l'ensemble piézoélectrique comporte une seule grande longueur et il est constitué par deux tubes piézoélectriques à axe horizontal et un patin central comportant une face inférieure munie d'au moins une buse d'injection, lesdits tubes étant fixés par une de leurs extrémités au patin central de part et d'autre dudit patin et dans le prolongement l'un de l'autre, chaque tube ayant une extrémité libre, en ce que les moyens de maintien consistent essentiellement en un ensemble mécanique de guidage desdits patins d'extrémité selon la grande longueur, et solidaire dudit patin central, et en des moyens pour repousser selon cette direction lesdits patins d'extrémité vers ledit patin central, de telle sorte que lesdits patins d'extrémité soient plaqués sur les extrémités libres desdits tubes piézoélectriques, et ledit dispositif comporte des moyens d'alimentation en gaz comprimé de la ou des buses dudit patin central de façon à créer entre la face inférieure dudit patin central et ladite piste un film gazeux 3 Dispositif selon la revendication 2, caractérisé en ce que ledit ensemble mécanique de guidage consiste en un cadre rectangulaire à bords verticaux comportant deux grands côtés disposés selon ladite grande longueur et deux petits côtés, ledit patin central étant rigidement fixé audit cadre en son centre, chaque patin d'extrémité comportant une première face verticale tournée vers un petit côté dudit cadre,une deuxième et une troisième faces verticales tournées vers lesdits grands côtés et une quatrième face verticale tournée vers ledit patin central, lesdites première, deuxième et troisième faces verticales étant munies de buses d'injection reliées à une source de gaz comprimé, un jeu étant ménagé entre lesdites première, deuxième et troisième faces, et en ce que ladite quatrième face verticale est munie d'une butée apte à coopérer avec l'extrémité libre d'un tube piézoélectrique 4. Dispositif selon la revendication 36 caractérisé en ce que les trois premières faces verticales de chaque patin dîextrémité et les faces intérieures des bords du cadre leur faisant face sont rectifiées pour permettre un libre déplacement vertical desdits patins d'extrémité par rapport audit cadre 5.Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce que l'ensemble piézoélectrique comporte deux grandes longueurs disposées à 900, et qu'il est constitué par quatre tubes piézoélectriques à axe horizontal, et un patin central comportant une face inférieure munie d'au moins une buse d'injection, lesdits tubes étant fixés par une de leurs extrémités à un patin central et ayant une extrémité libre, leurs axes faisant entre eux des angles de 90Q t le dispositif comprend deux paires de patins d'extrémité, chaque patin étant disposé à l'extrémité libre d'un des tubes piézoélectriques, chaque patin d'extrémité comportant des faces verticales munies de buses d'injection alimentées en gaz comprimé de telle façon qu'on ait entre chaque face verticale de chaque patin d'extré- mité et le bord du cadre lui faisant face, un film gazeux assurant le plaquage d'un patin d'extrémité sur l'extrémité libre du tube piézoélectrique associé, les moyens de maintien consistent en un cadre cruciforme constitué par des bords verticaux dont le centre est solidaire dudit patin central. 6. Application du dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 à 4, à la réalisation d'un ensemble de mise en rotation d'un plateau autour d'un axe vertical, ledit plateau étant muni d'un bras, caractérisée en ce que ledit dispositif est relié audit bras par l'intermédiaire dgun système élastique.