Brevet FR2381346A1 — publié le 19780915

L'invention concerne un dispositif de régulation avec voie intégrale. Un tel dispositif a pour fonction de commander un organe d'exécution souvent appelé "actionneur", de manière que l'action de set organe corresponde aussi bien que possible à des besoins variables représentés par un signal "dp consigne". Les besoins peuvent astre par exemple que l'arbre d'un moteur prenne une position angulaire convenable, et cela malgré la présence de résistances mécaniques qui peuvent elles aussi être variables. Le signal de consigne est alors représentatif de la position qu'il convient d'obtenir, l'organe d'exécution étant constitué par exemple par le système d'alimentation électrique du moteur.On comprendra cependant que les effets obtenus dépendent non seulement de ce système d'alimentation mais aussi d'autres éléments tels que l'inertie du moteur et la résistance mécanique opposée par la charge qu'il entrains. L'ensemble de l'organe d'exécution et des organes sur lesquels il agit (moteur, charge) est appelé ici "procédé". Quant au signal qui commande le système d'alimentation électrique, il est appelé "signal d'action , cette appellation étant générale, c'est-à-dire utilisable avec tout autre type d'organe d'exécution. La fonction du dispositif de régulation est de fournir ce signal d'action. Pour assurer cette fonction le dispositif de régulation compare le signal de consigne à un signal "de mesure qui représente la valeur de la grandeur réglée sous l'action de l'organe d'exécution, par exemple la position angulaire effectivement atteinte par l'arbre du moteur. Le dispositif de régulation peut être plus ou moins complexe. I1 peut notamment dtre constitué par un régulateur classique du type P.I. qui comporte deux voies de régulation en parallèle, une voie proportionnelle et une voie intégrale. Ces deux voies reçoivent un même signal d'écart de consigne, représentatif de la différence entre le signal de mesure et celui de consigne. Ce signal d'écart est multiplié par un facteur constant dans la voie proportionnelle, pour former un "signal de voie de régulation proportionelle", et il est intégré par rapport au temps dans la voie intégrale pour former un "signal de voie de régulation intégrale". Les deux signaux de voies de régulation sont additionnés et leur somme constitue un signal "de régulation" qui constitue le signal de sortie du régulateur et peut aussi constituer le signal d'action précédemment mentionné. I1 faut cependant remarquer que pour d'autres types d'organes d'exécution, le régulateur peut être constitué soit plus simplement, par exemple avec une seule voie, proportionnelle ou intégrale, soit de façon plus complexe par exemple avec une troisième voie "dérivée" en parallèle avec la voie proportionnelle et la voie intégrale, le signal de voie de régulation dérivée" s'ajoutant aux deux autres signaux de voies de régulation pour constituer le signal de régulation.De manière générale, on appellera voie de régulation ou action proportionnelle", ou "P" celle qui rend le signal d'action proportionnel au signal d'écart de consigne, "intégraleW ou "I" celle qui rend le signal d'action proportionnel à une integrale du signal d'écart de consigne dans le temps, et "dérivée," ou "D", celle qui rend le signal d'action proportionnel à une dérivée du signal d'écart de consigne par rapport au temps. Les régulateurs P, I, PI, PIU présentent des performances croissantes avec leur complexité. L'association en parallèle des diverses actions, P, I, D n'est pas obligatoire. On peut par exemple envisager des combinaisons série ou série parallèle. I1 peut etre utile de préciser le rle des différentes actions P, I, O. Dans un régulateur P l'action correctrice est proportionnelle à l'écart de consigne. Il en résulte que la correction n'est jamais totale : I1 existe toujours une erreur résiduelle, qui est appelée souvent écart permanent, et qui est nécessaire pour que l'action correctrice soit possible. Cet écart permanent peut & re supprimé par l'adjonction d'une action intégrale I qui fait varier le signal d'action à une vitesse proportionnelle à cet écart. Au bout d'un certain temps la grandeur réglée, mesurée par le signal de mesure, est ainsi ramenée à sa valeur de consigne définie par le signal de consigne. Une action intégrale peut Btre utilisée seule, mais elle nécessite alors une faible valeur de gain pour ne pas compromettre la stabilité du système. C'est pourquoi, dans le but d'obtenir une correction suffisamment rapide. on l'associe souvent à une action proportionnelle. La combinaison de ces deux actions de réglage ne conduit pas toujours à un réglage satisfaisant, principalement lorsque d'importants retards entrent en jeu. L'addition d'une action différentielle D psrmet alors souvent d'obtenir une correction rapide et énergique sans compromettre la stabilité du système. Cette action tend à rendre le signal d'action proportionnel à la vitesse de variation du signal d'écart de consigne. Elle donnera donc une puissante impulsion lorsque l'on aura affaire à une perturbation rapide. Au contraire, elle n'agira pas lorsque les signaux de mesure et de consigne seront stabilisés. C'est la raison pour laquelle elle n'est guère employée seule mais en combinaison avec les autres actions correctrices. Toutes ces dispositions connues améliorent l'efficacité avec laquelle les régulateurs tendent à rendre le signal de mesure constamment plus proche du signal de consigne. Mais un inconvénient subiste pour ceux de ces régulateurs qui comportent une voie intégrale. I1 se manifeste lorsque le signal de consigne subit une variation importante et rapide. La puissance de l'organe d'exécution est en effet alors insuffisante pour que le besoin exprimé par le signal de consigne soit immédiatement satisfait, c'est-à-dire pour que le signal de mesure suive sans retard la variation du signal de consigne. On dit alors que le "procédé" ne peut pas suivre la variation du signal de consigne. On dit aussi alors qu'il y a "saturation" de l'organe d'exécution ce qui signifie qu'une nouvelle augmentation du signal d'action n'a plus aucun effet supplémentaire sur l'action immédiate de cet organe. Une telle saturation est plus précisément définie par le fait qu'une "variable d'état", c'est-à-dire une grandeur décrivant l'évolution du procédé, n'est temporairement plus située à l'intérieur d'un intervalle "permis" prédéterminé et défini par ses deux limites. Les variables d'état à considérer peuvent Qtre par exemple la vitesse et l'accélération du moteur.Les limites peuvent entre naturelles, imposées par exemple par le puissance maximale disponible à la sortie du système d'alimentation électrique du moteur, ou artificielles, imposées par exemple par un système de protection disposé de manière à limiter la puissance effectivement fournie par le système d'alimentation lorsque la vitesse du moteur risque de devenir exessive, ou à freiner le moteur. On appelera ci-après "limite haute", celle vers laquelle une augmentation du signal d'écart de consigne tend à déplacer la variable d'état considérée, l'autre limite étant appelée "basse". Lorsqu'une variation importante du signal de consigne ou des sollicitations extérieures appliquées au procédé fait apparaître une saturation durable, le signal d'écart de consigne présente pendant une période assez longue une valeur importante et toujours de m & e sens. Le signal de voie de régulation intégrale devient alors très important. On peut dire qu'il y a un "gonflage" de la voie intégrale. L'inconvénient de cette situation apparat au bout d'un certain temps lorsque, sous l'action correctrice du régulateur, le signal de mesure a rejoint le signal de consigne.La grande valeur atteinte alors par le signal de voie de régulation intégrale fait que le signal de régulation conserve alors une valeur importante pendant un temps assez long, ce qui maintient l'organe d'exécution en action d'une manière inutile, et provoque par exemple une rotation du moteur au-delà de la position angulaire souhaitée, c'est-à-dire un dépassement du signal de mesure au-del3 du signal de consigne. Un tel dépassement de consigne est coûteux, parfois genant ou destructif. Il a été par ailleurs proposé de compléter le dispositif de régulation avec des moyens "de désaturation" propres à empocher le signal de voie de régulation intégrale de prendre une valeur trop grande et gênante pour le fonctionnement propre de cetts voie lorsque. en raison d'une variation brusque du signal de consigne ou des conditions extérieures, le signal de mesure s'écarte durablement et fortement du signal de consigne. Ces dispositifs connus sont par exemple décrits dans un article paru dans la revue Instruments and Control Systems* Octobre 1971, p 95-96. A, Elinisenfeld - wChoosing reset windup protection"0 et le brevet français nO 1.506.299 demandé le 21 mars 1988 au nom de "Arca Premoncontrole. Ils sont mis en oeuvre par le fait que le signal d'action dépasse un seuil prédéterminé. Or, il existe de nombreux cas où le procédé régulé est suffisamment complexe pour que l'apparition d'une saturation ne soit pas liée directement à la valeur du signal d'action. Le fonctionnement de ces dispositifs connus est alors incorrect et provoque soit des dépassements de consigne soit des délais excessifs jusqu'à ce que le signal de mesure rattrape le signal de consigne. La présente invention a pour but la réalisation d'un dispositif de régulation avec voie intégrale permettant de diminuer d'une manière simple aussi bien les retards que les dépassements de consigne susceptibles de se produire à la suite d'une variation rapide du signal de consigne. Elle a pour objet un dispositif de régulation avec voie intégrale pour commander un organe d'exécution afin de réguler un "procédé" évolutif dont une variable d'état "finale" est représentée par un signal de mesure et dont une variable d'état "à variation limitée" ne doit pas sortir durablement d'un intervalle "permis" délimité par une limite haute et une limite basse. ce dispositif de régulation commandant cet organe d'exécution à l'aide d'un signal d'action pour que ce signal de mesure se rapproche autant que possible d'un signal de consigne fourni au dispositif de régulation, ce dispositif comportant - un détecteur d'écart de consigne recevant le signal de consigne et le signal de mesure, et fournissant un signal d'écart de consigne représentatif de leur différence et présentant un signe algébrique positif ou négatif selon le sens de cette différence, - une voie de régulation intégrale présentant un état "bloquén tant qu'elle reçoit un signal de blocage d'intégration, et un état "actif" lorsqu'elle ne reçoit pas ce signal de blocage, cette voie recevant un signal proportionnel au signal d'écart de consigne, élaborant la fonction intégrale de ce signal par rapport au temps et fournissant un signal de voie de régulation intégrale qui varie comme cette fonction intégrale lorsque cette voie de régulation intégrale est dans son état actif et qui reste constant lorsque cette voie est dans son état bloqué, - des moyens pour que les variations de ce signal de voie de régulation intégrale entraient des variations correspondantes du signal d'action, de telle sorte que la présence d'un signal d'écart de consigne positif ou négatif à l'entrée de la voie de régulation intégrale tende à faire varier ladite variable d'état à variation limitée respectivement vers le haut ou vers le bas, - des moyens de détection de saturation recevant un signal représentatif de cette variable d'état à variation limitée et fournissant un signal de saturation haute ou basse lorsque cette variable n'est plus située à l'intérieur dudit intervalle permis prédéterminé parce qu'elle a atteint la limite respectivement haute ou basse de cet intervalle, - des moyens pour fournir le signal de blocage d'intégration à partir des signaux de saturation, caractérisé par le fait que les moyens pour fournir le signal de blocage d'intégration comportent un circuit de décision de blocage d'intégration, ce circuit de décision recevant lesdits signaux de saturation haute et basse et ledit signal d'écart de consigne et fournissant ledit signal de blocage d'intégration dans deux cas, le premier cas étant celui où le circuit de décision reçoit simultanément un signal de saturation haute et un signal d'écart de consigne positif, le deuxième cas étant celui où le circuit de décision reçoit simultanément un signal de saturation basse et un signal d'écart de consigne négatif. A l'aide des figures schématiques 1 à 4, ci-jointes, on va décrire ci-après à titre non limitatif, comment l'invention peut Qtre mise en oeuvre. Les éléments qui se correspondent sur plusieurs de ces figures y sont désignés par les mimes signes de référence. La figure 1 représente un schéma par blocs d'un premier mode de réalisation de l'invention dans le cas d'un régulateur comportant une voie de régulation intégrale et d'un procédé présentant une seule variable d'état à variation limitée. La figure 2 représente un schéma pour blocs d'un deuxième mode de réalisation de l'invention dans le cas d'un régulateur comportant une voie de régulation intégrale et d'un procédé présentant deux variables d'état à variation limitée. La figure 3 représente un schéma pour blocs d'un troisième mode de réalisation de l'invention dans le cas d'un régulateur comportant deux voies de régulation intégrale et d'un procédé présentant deux variables d'état à variation limitée. La figure 4 représente une partie du dispositif de la figure 3. La structure interne de ces modes de réalisation de l'invention va etre décrite sous le forme sous laquelle elle a été conçue et mise en oeuvre, c'est-à-dire celle de divers éléments reliés entre eux de manière à assurer diverses fonctions. Il doit cependant être compris, et il est évident pour l'homme de l'art, que ces fonctions peuvent en fait etre assurées de diverses manières, sans sortir du cadre de l'invention. Diverses fonctions qui vont entre décrites comme remplies par des éléments distincts peuvent notamment Outre assurées par les mêmes éléments connectés entre eux de manières diverses au cours du temps. L'homme de l'art sait qu'une telle utilisation d'un meme élément pour assurer successivement diverses fonctions est possible sans sortir des techniques bien connues.Il en résulte que dans la suite de la description et dans les revendications correspondantes, lénoncé d'un élément assurant une fonction est une manière d'indiquer que des moyens sont prévus pour assurer cette fonction, et non une manière d'indiquer que cet élément est nécessairement physiquement distinct des autres éléments décrits. Ces trois modes de réalisation sont destinés à la régulation de la position angulaire d'un arbre 2 entraîné par un moteur 4 par l'intermédiaire d'un réducteur 6. Le moteur 6 est alimenté par un système d'alimentation électrique 8 constitué par un amplificateur de puissance commandé par un signal d'action A. L'arbre 2 est muni d'un dispositif de mesure de position 10 qui fournit un signal de mesure M représentatif de la position angulaire atteinte par cet arbre et d'un dispositif de mesure de vitesse 12 qui fournit un signal de vitesse V représentatif de sa vitesse angulaire. Dans le deuxième mode de réalisation (figure 2) l'arbre 2 est muni en outre d'un dispositif demesure d'accélération 14 qui fournit un signal d'accélération G représentatif de son accélération angulaire. Les trois modes de réalisation comportent en outre un additionneur d'entrée 22 qui reçoit d'une part le signal de mesure M sur une entrée négative et d'autre part un signal de consigne C fourni par un générateur réglable 20, sur une entrée positive. Cet additionneur fournit un signal d'écart de consigne Ec = C-M. Il constitue l'organe d'entrée d'un régulateur de position 24 comportant une voie proportionnelle et une voie intégrale en parallèle. La voie proportionnelle est constituée par deux amplificateurs 26 de gain unitaire et 26b de gain constant positif Kr qui reçoit le signal d'écart de consigne Ec et fournit un signal de voie de régulation proportionnelle Rp = Kr.Ec.La voie intégrale est constituée par un intégrateur 28 qui peut présenter un état actif dans lequel il reçoit le signal d'écart de consigne Ec amplifie en 26b et fournit un signal de voie de régulation intégrale Ri variant commé l'intégrale Ri = Krr Somme de tEc.dtt, Kr étant le gain de l'amplificateur 26b, Tr étant une constante analogue à un temps dont l'inverse t/Tr sera appelé ici "gain d'intégration" de régulation, et t étant le temps. L'intégrateur 28 est blocable, z'est-à-dire que l'application d'un signal de blocage d'intégration BIp fait passer cet intégrateur dans un état "bloqué" dans lequel le signal de sortie Ri de cet intégrateur est constant quelle que soit la valeur du signal d'écart de consigne. La valeur de ce signal de sortie à l'état bloqué est celle que ce signal de sortie présentait juste avant que le signal de blocage soit appliqué. Lorsque le signal de blocage cesse d'etre appliqué, le signal de voie de régulation intégrale recommence à varier, comme indiqué précédemment, en partant de la valeur qu'il avait durant la période de blocage. Les deux signaux de voie de régulation sont reçus par un additionneur de sortie 30 qui délivre un signal de régulation R qui est égal à la somme des deux signaux de voies de régulation et qui constitue le signal de sortie du régulateur 24. R = Rp + Ri z Kr (Ec + 1/Tr Somme de Ec.dt) Dans les deux premiers modes de réalisation figures 1 et 2], ce signal de régulation R constitue directement le signal d'action A qui commande la puissance délivrée eu moteur 4 par le système d'alimentation B. Dans le troisième mode de réalisation (figure 3), il est utilisé par l'intermédiaire d'un régulateur d'intensité 124, pour commander l'intensité délivrée au moteur par ce même système d'alimentation.Le structure et le fonctionnement de ce régulateur 124 sont les mêmes que ceux du régulateur 24 et il comporte, dans les mimes fonctions, les organes suivants équivalents à ceux du régulateur 24 - un additionneur 122 qui reçoit le signal R sur une entrée positive, (ce signal R jouant le rle d'un signal de consigne d'intensité) et sur une entrée négative un signal de mesure d'intensité I fourni par un organe de mesure 16 mesurant l'intensité fournie par le système- d'alimentation 8. - une voie proportionnelle avec un amplificateur de gain unitaire 126 et un amplificateur 126b de gain K'r qui reçoit le signal d'écart de consigne d'intensité E'c = R-I fourni par l'additionneur 122 et fournit un signal de voie de régulation proportionnele d'intensité R'p = K'r.E'c, - une voie intégrale constituée par un intégrateur 128 blocable par un signal de blocage BII et fournissant, lorsqu'il n'est pas bloqué, un signal de voie de régulation intégrale d'intensité R'i " RT,r Somme de (E'c.dt) T'r - et un additionneur de sortie 130 délivrant le signal d'action A = R'p + R'i Tous les éléments qui viennent autre décrits sont bien connus de l'homme de l'art, et permettent dans certains cas une régulation correcte de la position angulaire de l'arbre 2. Les éléments qui vont être décrits ci-après permettent d'améliorer cette régulation lorsque surviennent des saturations du procédé. Cette amélioration résulte d'un blocage d'un intégrateur lorsque le signal appliqué à l'entrée de cet intégrateur risque de prolonger inutilement une saturation.Pour cela, on utilise conformémemt à l'invention, un circuit de décision de blocage CD qui reçoit des signaux représentatifs des variables d'état qui ne doivent pas sortir durablement d'un intervalle permis prédéterminé, c'est-à-dire des variables d'état à variation limitée Il est à remarquer que la variation de ces variables est limitée non par le circuit de décision, mais par d'autres moyens naturels ou artificiels, non représentés et que les limites effectives de cette variation ne sont pas nécessairement identiques à celles qui sont prises en compte par le circuit CD. Dans le premier mode de réalisation, il y a une seule variable d'état à variation limitée : la vitesse de rotation de l'arbre 2, qui ns doit pas durablement sortir d'un intervalle délimité par une limite haute et une limite basse opposée à la limite haute, et pouvant être représentées par des signaux VS et (VS). Le circuit de décision CD reçoit le signal de vitesse V représentanf cette vitesse en grandeur et en signe. Il le reçoit sur un comparateur CVH qui le compare au signal VS représentatif de la vitesse limite haute et fournit un signal de saturation de vitesse haute SUH de valeur logique 1 lorsque le signal V atteint ou dépasse le signal VS.Le signal de vitesses est par ailleurs inversé par un inverseur IV qui fournit un signal [-V3, opposé au signal V, à un comparateur CV6 recevant par ailleurs le signal VS. Ce comparateur fournit un signal de saturation de vitesse basse SVB de valeur logique 1 lorsque le signal (-V) atteint ou dépasse le signal VS. Le circuit CD reçoit par ailleurs le signal d'écart de consigne Ec sur un détecteur de signe OS qui fournit un signal de sens SS de valeur logique 1 lorsque ce signal d'écart de consigne est positif. Un circuit logique "ET" BVH reçoit d'une part le signal de saturation de vitesse haute SVH et d'autre part le signal de sens SS et il fournit un signal de sortie de valeur logique 1 lorsque ces deux signaux reçus présentent la valeur logique t. Le signal SS est par ailleurs reçu par un circuit de négation 40 qui fournit un signal SS de valeur logique 1 lorsque le signal d'écart de consigne est négatif.Ce signal SS est reçu par un circuit logique 1EUT" BVB qui reçoit d'autre part le signal de saturation de vitesse basse SVB et fournit un signal de sortie de valeur logique 1 lorsque ces deux signaux reçus présentent la valeur logique 1. Les signaux de sortie des circuits BVH et 9VB sont appliqués à un circuit logique "OU" 42 qui fournit un signal de blocage d'intégration de position BIP lorsque l'un ou l'autre de ces signaux de sortie présente la valeur logique 1. Ce signal de blocage assure tant qu'il est fourni le blocage de l'intégrateur 28. Le deuxième mode de réalisation de l'invention se distingue du premier par le seul fait que le circuit de décision CD prend en compte non seulement la variable d'état constituée par la vitesse de rotation de l'arbre 2, mais encore une autre variable d'état à variation limitée : l'accélération angulaire de cet arbre, c'est-à-dire la dérivée de la vitesse par rapport au temps. Le signal G représentatif de cette accélération en grandeur et en signe ne doit pas sortir durablement d'un intervalle permis compris entre une limite haute représentée par un signal GS et une limite basse opposée à la limite haute et susceptible d'etre représentée par un signal (-Gs). C'est pourquoi le circuit CD reçoit le signal G sur un comparateur CGH qui le compare au signal GS et fournit un signal de saturation d'accélération haute SGH de valeur logique 1 lorsque le signal G atteint ou dépasse le signal GS. Le signal G est par ailleurs inversé par un inverseur IG qui fournit un signal [-G) opposé au signal G, à un comparateur CGB recevant par ailleurs le signal GS. Ce comparateur fournit un signal de saturation d'accélération basse SGB de valeur logique t lorsque le signal t-G) atteint ou dépasse le signal GS. Un circuit logique XETW BGH reçoit d'une part le signal de saturation d'accélération haute SGH et d'autre part le signal de sens SS, et il fournit un signal de sortie de valeur logique 1 lorsque ces deux signaux reçus présentent la valeur logique 1. Le signal SS est reçu par un circuit logique "ET" BGB qui reçoit d'autre part le signal de saturation d'accélération basse SGB et fournit un signal de sortie de valeur logique i lorsque ces deux signaux reçus présentent la valeur 1. Les signaux de sortie des circuits BVH, BVB, BGH et BGB sont appliqués à un circuit logique "OU" 44 qui fournit le signal de blocage d'intégration de position BIP lorsque l'un ou l'autre de ces signaux de sortie présente la valeur logique 1. Dans le troisième mode de réalisation représenté figure 3. deux variables d'état ont une variation limitée : la vitesse angulaire de l'arbre 2, représentée par le signal V qui doit rester généralement compris entre VS et (-VS) et l'intensité fournie par le système d'alimentation 8. Cette intensité est représentée par un signal I qui doit rester généralement compris entre deux signaux opposés IS et (-15). Le circuit de décision CD représenté figure 4 doit élaborer des signaux de blocage BIP pour l'intégrateur 28 et BII pour l'intégrateur 128 lorsque cela est utile.Ce circuit comporte les mêmes éléments que précédemment indiqué à propos du deuxième mode de réalisation sauf que la variable d'état G est remplacee par la variable d'état I et que les circuits logiques *ET" et "DU" sont réalisés en deux exemplaires de manière à commander séparément le blocage des intégrateurs 28 et 126, selon le sens des signaux d'écart de consigne EC et EC' respectivement. Le signal I est reçu sur un comparateur CIH qui le compare au signal IS et fournit un signal de saturation d'intensité haute SIH de valeur logique 1 lorsque le signal I atteint ou dépasse le signal IS. Le signal I est par ailleurs inversé en II pour donner le signal t-I) comparé au signal IS par un comparateur CIB qui fournit un signal de saturation d'intensité basse SIB de valeur logique 1 lorsque le signal (-I) atteint ou dépasse le signal 15. Le signal d'écart de consigne d'intensité EC' est reçu sur un détecteur de signe DS' qui fournit un signal de sens SS' de valeur logique 1 lorsque ce signal d'écart est positif, ce signal étant inversé en 40' pour donner un signal SS'. Des circuits logiques "ET" : BIH, BIB, BVH, BVB, BIH', BIB', BVH', BVB' reçoivent chacun l'un des signaux SIH, SIB, SVH, SVB et l'un des signaux BS, SS, SS', SS' de manière à fournir chacun un signal de sortie de valeur logique i lorsque, respectivement, le signal SIH et le signal SS présentent simultanément la valeur logique 1 SIB " 55 BVH 55 n n SVB " SS BIH " SS' BIB " SS' " SVH " SS' SVB " SS' Les signaux de sortie des circuits BIH, BIB, BVH, et BVB sont appliqués à un circuit logique "OUn 46 pour fournir le signal BIP de valeur logique i lorsque l'un ou l'autre de ces signaux de sortie présente cette valeur. Les signaux de sortie des circuits BIH', BIB', BVH' et BVB' sont appliqués à un circuit logique "OU" 46' pour fournir le signal BII de valeur logique 1 lorsque l'un ou l'autre de ces signaux de sortie présente cette valeur. REVENDICATIONS 1/ Dispositif de régulation avec voie intégrale pour commander un organe d'exécution (6) afin de réguler un "procédé" évolutif (8,4) dont une variable d'état "finale' est représentée par un signal de mesure (M) (I) et dont une variable d'état à variation limitée (V) (G), (I) ne doit pas sortir durablement d'un intervalle 'permis" délimité par une limite haute et une limite basse, ce dispositif de régulation commandant cet organe d'exécution à l'aide d'un signal d'action (A) pour que ce signal de mesure se rapproche autant que possible d'un signal de consigne (C), (R) fourni au dispositif de régulation, ce dispositif comportant - un détecteur d'écart de consigne (22) (122) recevant le signal de consigne (C), (R) et le signal de mesure (M) (I), et fournissant un signal d'écart de consigne (EC)tEC') représentatif de leur différence et présentant un signe algébrique positif ou négatif selon le sens de cette différence, - une voie de régulation intégrale (28)(128) présentant un état "bloqué" tant qu'elle reçoit un signal de blocage d'intégration tBIP)(BII] et un état "actif" lorsqu'elle ne reçoit pas ce signal de blocage, cette voie recevant un signal proportionnel au signal d'écart de consigne, élaborant la fonction intégrale de ce signal par rapport au temps et fournissant un signal de voie de régulation intégrale (Ri)(R'I) qui varie comme cette fonction intégrale lorsque cette voie de régulation intégrale est dans son état actif et qui reste constante lorsque cette voie est dans son état bloqué, - des moyens (30)(130) pour que les variations de ce signal de voie de régulation intégrale entraient des variations correspondantes du signal d'action, de telle sorte que la présence d'un signal d'écart de consigne positif ou négatif à l'entrée de la voie de régulation intégrale tende à faire varier ladite variable d'état à variation limitée respectivement vers le haut ou vers le bas, - des moyens de détection de saturation recevant un signal représentatif de cette variable d'état à variation limitée et fournissant un signal de saturation haute ou basse lorsque cette variable n'est plus située à l'intérieur dudit intervalle permis prédéterminé parce qu'elle a atteint la limite respectivement haute ou basse de cet invervalle, - des moyens (co) pour fournir le signal de blocage d'intégration à partir des signaux de saturation, - caractérisé par le fait que ces moyens pour fournir un signal de blocage comportent un circuit de décision de blocage d'intégration, ce circuit de décision recevant lesdits signaux de saturation haute et basse et ledit signal d'écart de consigne Ec et fournissant ledit signal de blocage d'intégration dans deux cas, le premier cas étant celui où le circuit de décision reçoit simultanément un signal de saturation haute et un signal d'écart de consigne positif, le deuxième cas étant celui où le circuit de décision reçoit simultanément un signal de saturation basse et un signal d'écart de consigne négatif. 2/ Dispositif selon la revendication 1, caractérisé par le fait que lesdits moyens de détection de saturation reçoivent un signal représentatif de plusieurs variables d'état du procédé régulé et fournissent un signal de saturation haute ou basse chaque fois que l'une de ces variables d'état n'est plus située à l'intérieur drun intervalle permis prédéterminé affecté à cette variable, - ledit circuit de décision fournissant ledit signal de blocage d'intégration chaque fois qu'il reçoit simultanément un signal de saturation haute et un signal d'écart de consigne positif ou un signal de saturation basse et un signal d'écart de consigne négatif. 3/ Dispositif selon la revendication 1, caractérisé par le fait qu'il comporte plusieurs dites voies de régulation intégrales recevant chacune un signal proportionnel à un signal d'écart de consigne distinct, ledit circuit de décision fournissant un signal de blocage d'intégration distinct à chacune de ces voies intégrales chaque fois qu'il reçoit simultanément un signal de saturation haute ou basse et un signal d'écart de consigne correspondant à cette voie respectivement positif ou négatif.