Brevet FR2373054A1 — publié le 19780630

La présente invention concerne d'une manière générale le contrôle de structures immergées et vise plus particulièrement, mais non exclusivement, le contrôle des coques de navires à flot. Ainsi qu'on le sait, l'obtention d'un certificat de navigabilité pour un navire, et son maintien, est soumis à un contrôle rigoureux de sa coque, dans le but d'en vérifier certaines caractéristiques, et en particulier l'état de son revêtement protecteur, l'avancement de la corrosion dont elle peut être l'objet, la nature et l'amplitude des déformations de tôles qu'elle est susceptible de présenter, notamment à la suite d'un échouage, et son épais- -seuren un point quelconque. Ainsi qu'on le sait également, ces vérifications sont à ce jour faites usuellement en cale sèche, les experts des organismes officiels habilités à les faire y inspectant minutieusement, mètre carré par mètre carré, les coques de navires qui leur sont présentées. Il s'agit d'une sujétionimportante grèvant lourdement les frais d'entretien d'un navire. Cet inconvénient se trouve maJoré pour les navires de fort tonnage, qu'il s'agisse de pétroliers, de minéraliers ou de porte conteneurs par exemple, car il est réclamé pour ceux-ci des fréquences de passage en forme de radoub de moins en moins compatibles avec leur gigantisme, le manque d'équipement des grands ports marchands en forme de radoub susceptibles de les recevoir, et leur coût d'immobilisation. La présente invention a d'une manière générale pour objet de permettre le contrôle à flot d'une quelconque coque de navire, sans passage en cale sèche de celle-ci. De manière plus précise, la présente invention a tout d'abord pour objet un procédé pour le contrôle d'une quelconque structure immergée, du genre suivant lequel on déplace à la surface de la dite structure un quelconque capteur, caméra de télévision par exemple, relié en circuit fermé à un récepteur, en localisant à tout instant ledit capteur vis-à-vis de ladite surface, ce proche dé étant caractérisé en ce que, audit récepteur, on superpose aux informations de contrôle provenant du capteur, l'une au moins des informations complémentaires suivantes : information de localisation, image de la position du capteur vis-à-vis de la surface contrôlée ; information d'identification, image de la structure contrôlée ; information de temps, en particulier mention horoda trice ; information de coordonnées, par exemple grille de répér. Elle a encore pour objet une installation propre à la mise en oeuvre de ce procédé, du genre formée d'une part d'une station mobile comportant un chariot mobile propre à déplacer un capteur à la surface de la structure & contrôler et équipé de moyens de localisation, et d'autre part d'une station fixe comportant un récepteur apte à recevoir diverses informations, et caractérisée en ce que ledit récepteur est asservi non seulement audit capteur, mais encore auxdits moyens de localisation, en sorte qu'il superpose à tout instant aux informations de contrôle å lui adressées par ledit capteur, les informations de localisation également à lui adressées par lesdits moyens de localisation, les voies d' asservissement du récepteur au capteur d'une part, et aux moyens de localisation d'autre part étant de préférence en parallèle, la seconde étant indépendante de la première. Elle a enfin encore pour objet un chariot mobile, propre notamment à participer à la constitution d'une telle installation, pour mise en oeuvre du procédé visé par celle-ci, ce chariot étant du genre comportant un châssis, des moyens de roulement permettant audit châssis de porter sur la surface de la structure concernée à contrôler et de s'y déplacer, au moins un moyen d'application propre & maintenir ledit châssis au contact de ladite surface, et un compartisent de prise de vues en forme de cloche porté par ledit châssis et équipé d'au moins un dispositif d'observation,tel que caméra de télévision par exemple, ce chariot étant caractérisé en ce que son compartiment de prise de vues est partagé longitudinalement en deux chambres équipées chacune d'au moins un tel dispositif d'observation, à savoir une chambre de contrôle de qua litd de surface et une chambre de contrôle de déformation. De préférence, au récepteur d'une installation de contrôle suivant l'invention est associé un appareil d'enregistrement, magnétoscope par exemple, lorsque le capteur auquel le récepteur est associé est une caméra de télévision, apte à enregistrer entièrement l'ensemble des informations reçues à tout instant par ce récepteur et affichées par lui. Grâce A l'invention, les multiples vérifications auxquelles doit être soumise la coque d'un navire n'imposent pas le passage en cale sèche de celui-ci, la carène de ce navire, c'est-à-dire la partie immergée de sa coque, pouvant au contraire titre directement contrôlée à flot, la ou les caméras du chariot mises en oeuvre pour ce contrôle permettant en surface de se rendre compte, après brossage de cette carène, de l'état de son revêtement protecteur, de l'avancement de sa corrosion, et de l'amplitude de ses déformations ; d'autres capteurs pouvant être associés à de telles caméras de télévision, et par exemple des capteurs à ultrasons, il est en outre possible de connaître à tout instant l'épais- seur en un point quelconque de la coque ainsi examinée par un tel chariot. Bien entendu l'évolution du chariot suivant l'invention le long d'une coque en cours d'examen peut être faite sous le contrôle d'un expert appartenant aux organismes de vérification officiels. Mais, en pratique, grâce à l'invention, la présence d'un tel expert lors de la visite à flot d'un navire n'est avantageusement pas absolument indispensable, puisque cet expert, pour la délivrance du certificat de navigabilité sollicité, peut de toute fa çon disposer à tout instant des enregistrements effectués lors d'une telle visite à flot et analyser à sa convenance ces enregistrements, la rigueur d'une telle analyse se trouvant assurée par le fait que, suivant l'invention, sur de tels enregistrements apparaissent en surimpression toutes les informations souhaitables pour l'identification de la surface contrôlée ainsi que pour la localisation précise sur celle-ci de toutes anomalies susceptibles d'y être relevées et appelant un traitement approprié. En outre, grâce à de tels enregistrements, il est possible suivant l'invention de surveiller en détail l'évolution de l'état d'une carène, ou d'un élément de carène, entre deux visites à flot du navire concerné, par simple comparaison de ces enregistrements. I1 a certes déià été proposé d'assurer la visite d'une structure immergée, et en particulier d'assurer la visite à flot d'une coque de navire, à l'aide d'un engin, parfois automobile, équipé de divers capteurs et notamment d'une ou plusieurs caméras de télévision, des dispositions étant en outre prises pour connaitre au moins approximativement la localisation à un instant donné d' un tel engin. Mais aucune des réalisations proposées à ce jour ne permet la superposition aux informations de contrôle correspondant d' informations de localisation suffisamment précises pour qu'un organisme officiel de vérification de navire puisse en pratique s'en satisfaire Pour les raisons exposées ci-dessus, il n'en est avantageusement pas de même pour l'instailation suivant l'invention et le chariot appartenant à celle-ci. Les caractéristiques et avantages de l'invention ressortiront d'ailleurs de la description qui va suivre, à titre d'exemple, en référence aux dessins schématiques annexés sur lesquels la figure 1 est un bloc diagramme illustrant la mise en oeuvre d'une installation suivant l'invention, dans son application au contrôle à flot de 1 coque d'un navire la figure 2 est une vue en-élévation par desscus d'un tel navire la figure 3 est, à échelle différente, une vue partielle suivant la flèche IIJ de la figure 2 la figure 4 est, à échelle différente, une vue partielle suivant la flèche IV de la figue 3 les figures 5, 6, sont des vues respectivement analogues à celles des figures 2, 3 pour une variante de mise en oeuvre de 1' invention la figure 7 est, à échelle différente, une vue partielle suivant la flèche VII de la figure 6 la figure 8 reprend, à échelle supérieure, un-détail de la figure 7 les figures 9 et 10 sont des vues respectivement analogues à celles des figures 2 et 5 et concernent chacune respectivement une variante de mise en oeuvre de l'invention la figure 11 est une vue partielle analogue à celle de la figure 2 et concerne une autre variante de mise en oeuvre de l'invention la figure 12 est une vue en élévation d'un chariot propre à la mise en oeuvre de l'invention la figure 13 est une vue partielle en plan de ce chariot, suivant la flèche XIII de la figure 12 la figure 14 en est une vue partielle en coupe longitudinale suivant la ligne XIV-XIV de la figure 13 la figure 15 est, à échelle supérieure, une vue en perspective, avec arrachement, d'un dispositif équipant ce chariot. Tel que l'illustre la figure 1, une installation suivant 1' invention est globalement formée d'une station mobile comportant un chariot 10 propre à déplacer un capteur à la surface de la structure à contrôler, la carène dtun navire 11 dans l'exemple d'application représenté, et équipé de moyens de localisation, et d'autre part d'une station fixe, placée par exemple sur une embarcation de service ou à terre, et comportant notamment un récepteur 12 propre a recevoir diverses informations. Ainsi qu'il sera détaillé ultérieurement, le capteur porté par le chariot 10 comporte au moins deux caméras de télévision, et en pratique, dans le cas d'une structure à contrôler de grande largeur, redouble série de t-elles caméras de télévision. A la station fixe, le récepteur 12 comporte autant de tubes récepteurs de télévision que le chariot 10 porte de caméras, et chacun de ces tubes récepteurs est relié en circuit fermé à une telle caméra. Ainsi, en pratique, dans l'exemple de mise en oeuvre représenté, le récepteur 12 comporte une première série 1321, 13S2, etc... 13Sn de tubes récepteurs de télévision, et une deuxième série 13D1, 13D2 etc... 13Dn de tubes récepteurs de télévision. De préférence, et tel que représenté, à l'écran de chacun de ces tubes récepteurs de télévision se trouve superposée une grille de repérage 14 formant, pour cet écran, une information de coordonnées permettant d'y repérer un quelconque point de l'image qu'il présente. Â la station fixe de l'installation suivant l'invention est en outre prévu un premier bloc de traitement de données 15 recevant du chariot 10 les informations de localisation relevées sur les moyens de localisation équipant ce chariot, suivant des modalités décrites ci-après. Suivant l'invention, le récepteur 12 est non seulement asservi au capteur porté par le chariot 10, mais il est encore asservi aux moyens de localisation équipant celui-ci, en sorte que, par l'intermédiaire du bloc de traitement de données 15, il superpose à tout instant aux informations de contrôle à lui adressées par ledit capteur, les informations de localisation également à lui adressées par lesdits moyens de localisation. On a schématisé en 16L1, 16L2 etc... 16Ln les informations de localisation ainsi affichés à tout instant par des tubes récepteurs 13D1, 13D2, etc... 13Dn du récepteur 12, étant entendu qu'un même affichage est prévu pour les tubes récepteurs 13S1, 13S2, etc... î3Sn de ce récepteur. Suivant l'invention, les voies d'asservissement VI du récep teur 12 au capteur porté par le chariot 10, pour les informations de contrôle, et V2 du récepteur 12 aux moyens de localisation équipant également le chariot 10, pour les informations de loca lisation, sont en parallèle, la voie V2 étant indépendante de la voie V1 et transitant par le bloc de traitement de données 15. Dans l'exemple représenté, la station fixe de l'installation suivant l'invention comporte en outre : un deuxième bloc de traitement de données 18 qui, en liaison avec le premier, alimente une table traçante 19 ; un pupitre 20 permettant, de la surface, si désiré, de guider et contrôler les évolutions du chariot 10, par envoi d'informations correspondantes au pilote de celui-ci, par l'intermédiaire du bloc de traitement de données15 ; et un ou plusieurs appareils d'enregistrement 21, magnétoscopes par exemple, propres 9 enregistrer en continu l'ensemble des imagea reçues au récepteur 12. Outre la grille échelle de repérage 14 visible sur l'écran de chaque tube récepteur de télévision, il est prévu suivant l'invention, d'inscrire à tout instant en surimpression sur un tel écran le nom du navire 11 dont la coque est en cours de contrôle, la date de l'opération de contrôle correspondante et toute autre mention qui s'avérerait utile lors d'un tel contrôle. Ces diverses informations s'ajoutent aux informations de localisation, ou coordonnées, apparaissant par ailleurs en 16B1, 16L2 etc...-16Rn, étant entendu que l'ensemble de ces informations peut soit apparaître localement comme représenté, soit, et de préférence, apparaître en surimpression sur les images correspoAdan- tes. Les modalités d'exécution des appareils nécessaires A l1ob- tention des dispositions décrites ci-dessus relèvent du domaine de l'homme de l'art, et elles ne seront pas détaillées ici. On va au contraire détailler maintenant ici les dispositions permettant de recueillir des informations de localisation permet tant de situer exactement le chariot 10 sur la carène qu'il parcourt, et permettant donc de situer exactement sur cette carène les images reçues par le récepteur 12. Sur les murailles latérales du navire 11, qui sont globalement verticales, il est prévu que le chariot 10 se déplace & BR L'opérateur pilotant le chariot 10 peut lire cette pression et guider ce chariot de façon à ce que la pression en question reste constante, ce qui. correspond à une profondeur d'immersion constante pour ce chaript et donc à un trajet à l'horizontale de celui-ci. La valeur de pression relevée par ce manomètre est transmise au bloc de traitement de données 15 et transformée par celui-ci en une valeur métrique de profondeur affichée sur les écrans de télévision du récepteur 12. Conjointement, les moyens de localisation équipant le chariot 10 comportent en outre un compte-tours, également non représenté, qui est couplé aux moyens de roulement de ce chariot 10, et dont le relevé, transmis au bloc de traitement de données 15, est transformé par celui-ci en valeur métrique, pour affichage, comme précédemment, au récepteur 12. Pour le contrôle d'une muraille du navire 11, et il en est de même pour le contrôle des formes d'extrémité de ce navire, qui sont elles aussi globalement verticales, il suffit pour connaître à tout instant la position du chariot 10, que celui-ci prenne son départ à un endroit précis, choisi par exemple comme étant l'échelle des tirants d'eau que tout navire présente verticalement de place en place, ou tout autre maître couple caractéristique d'un tel navire : à partir de cet endroit le manomètre et le comptetours équipant le chariot 10 permettent d'en connaître la position en simples coordonnées rectangulaires. Sur les parois horizontales, et c'est le cas du fond du navire, tel que représenté sur les figures 1, 2 et 5, la profondeur d'immersion du chariot 10 demeure sensiblement constante, et le manomètre qui l'équipe est donc insuffisant à en permettre la localisation. Pour pallier cette difficulté, il est prévu suivant l'invention, et conformément à un premier mode de mise en oeuvre de celle-ci, de faire décrire alors au chariot 10 des cercles concentriques C, tels que schématisés sur les figures 2 et 9, avec passage d'un tel cercle à un autre, suivant un pas déterminé, au droit des murailles verticales du navire concerné ou au voisinage de celles-ci, alternativement dans un sens puis dans l'autre. Suivant le mode de mise en oeuvre illustré par les figures 2 à 4, les moyens de localisation du chariot 10 comportent dans ce but un câble 24 établi entre ce chariot 10 et un point fixe déterminé du navire 11. Par exemple, et tel que représenté, ce câble 10 peut s'étendre entre une borne 25 fixée par une ventouse magnétique 26 sur le fond du navire 11, au voisinage par exemple du talon d'étambot de celui-ci, et un organe rotatif 27 porté par le chariot 10. En pratique, cet organe rotatif est un dérouleur enrouleur, -et celui-ci peut être commandé manuellement ou à l'aide d'un quelconque moteur électrique ou hydraulique. A cet organe rotatif 27 est associé un compteur, non représenté, permettant de mesurer la longueur du câble 24 déjà déroulé ou encore enroulé, ce qui permet, à tout instant, en liaison avec le compte-tours que porte par ailleurs le chariot 10, de connaitre, en coordonnées pseudo-polaires, la position de ce chariot 10. Suivant une disposition de 11 invention, le chariot 10 porte transversalement, c'est-à-dire sensiblement perpendiculairement à sa direction de déplacement sur le fond du navire 11, un propulseur 29, dont il résulte l'application au câble 24 d'une.ten- sion sensiblement constante, figure 3. En effet, lorsqu'un câble 24 se déplace dans un milieu liquide, il prend inévitablement une certaine flèche, due à la résistance de l'eau, et le propulseur transversal 29 permet de diminuer avantateusement une telle flèche. Suivant un développement de l'invention, il est prévu, pour améliorer la précision des mesures effectuées, de déterminer, par l'intermédiaire d'abaques, la flèche du câble -24, en fonction de la vitesse de déplacement du chariot 10 et des courants éventuellement présents dans le milieu liquide dans lequel il se déplace, courants qui peuvent être mesurés au moment même des opérations de contrôle effectuées par ce chariot. Enfin, pour que le vecteur vitesse instantanée du chariot 10 soit à tout moment tangent à la trajectoire de celui-ci, c'est-àdire, au cercle C ayant pour centre la borne 25 et pour rayon le câble 24, il est prévu suivant l'invention, de disposer sur le chariot 10, à la sortie de l'organe rotatif 27 sur lequel est enroulé ce câble 24, un index 30 permettant de repérer à tout instant la position dudit câble par rapport au châssis dudit chariot, et donc par rapport au carter des caméras de télévision que porte celui-ci, figure 4. Tel que représenté, cet index 30 est avantageusement gradué et l'opérateur pilotant le chariot 10 peut à tout instant, soit par observation directe, soit par l'intermédiaire d'une caméra de télévision braquée sur l'index 30 et couplée à un tube récepteur dont écran est visible de lui, vérifier que la configuration du câble 24 se maintient dans des limites déterminées, fonction de la vitesse de déplacement du chariot 10 et des courants eventuellement présents dans le milieu dans lequel il se déplace, et éventuellement rectifier en conséquence la trajectoire de ce chariot Si nécessaire. Suivant la variante de réalisation illustrée par la figure 2, pour description de cercles C de rayon donné par le chariot 10, la ventouse magnétique 26 porte une balise émettrice, par exemple une balise ultra-sonore, et le chariot 10 est équipé d'un interrogateur correspondant. Il s'agit là de dispositions connues par elles-mêmes, et qui ne seront pas décrites en détail ici. On appréciera cependant que la solution à câble décrite précédemment est sensiblement plus économique. Suivant la variante de réalisation illustrée par les figures 5 à 8, un tel câble24détend entre deux bornes 31 et 32 rapportées respectivement par des ventouses magnétiques 26 et 33 sur le fond du navire 11 et passe sur un organe de renvoi 34 porté par le chariot 10. Rn pratique, dans ce cas, la borne 25 est un organe rotatif du type enrouleur dérouleur, et il lui associé un compteur. En pratique également, et tel que représenté, l'organe de renvoi 34 porté par le chariot est constitué de deux poulies entre lesquelles passe le câble 24 et à l'une de ces poulies est associé un compteur. Le câble 24 étant normalement tendu entre les bornes 31 et 32, le chariot 10 décrit une ellipse E dont les foyers- sont implantés auxdites bornes ; du fait des dimensions en cause la partie courante d'une telle ellipse est pratiquement rectiligne. A chaque extrémité du trajet du chariot 10 le long d'une telle ellipse, une partie supplémentaire du câble 24 est soit enroulée soit déroulée, en sorte que le chariot peut ensuite suivre une autre ellipse de mêmes foyers que la précédente mais d'axes soit inférieurs soit supérieurs à ceux-de celle-ci. Il est ainsi possible de balayer l'ensemble de la surface à contrôler. Comme précédemment, le chariot 10 est de préférence équipé transversalement d'un propulseur 29 permettant une mise sous tension convenable et constante du cabale 24, et la configuration de celui-ci, à la sortie de l'organe rotatif 34, est contrôlée par un index 30. La connaissance de l'ellipse E décrite par le chariot 10, fonction de la longueur du câble 24 entre les bornes 31 et 32 permet, conjointement avec leo:spteur associé à l'organe de renvoi 34 et permettant de connaître la position du chariot 10 le long d'une telle ellipse, de situer atout instant ce chariot sur la surface contrôlée. Suivant la variante de mise en oeuvre illustrée par la figure 10, les bornes 31 et 32 sont des balises émettrices, par exemple des balises ultra-sonores, et le chariot 10 est équipé d'un inter rotateur approprié. Suivant des modalités connues par elles-mêmes, plusieurs balises émettrices peuvent d'ailleurs être prévues. Il est possible aussi, pour localisation du chariot 10 sur le fond d'un navire, ou d'une manière plus générale sur une surface horizontale, d'équiper ce chariot 10 d'un contrôleur de cap permettant de déplacer à cap constant le chariot 10 le long de cette surface, suivant par exemple des trajets parallèles alternés à pas régulier, tel qu'illustré par la figure 11. Il va de soi également que d'autres moyens de localisation peuvent être envisagés, et que par exemple le cable 24 décrit cidessus peut être remplacé par un fil. On va maintenant, en référence aux figures 12 à 15, décrire une réalisation plus particulière du chariot 10 formant la station mobile d'une installation suivant l'invention. Ce chariot 10 comporte d'une manière générale un châssis équipé de moyens de roulement lui permettant de porter sur la surface à contrôler et de s'y déplacer. Le châssis en question, qui a reçu la référence générale 36 sur les figures, comporte notamment deux longrines 37 reliées de place en place par des traverses 38 dont une, la plus en avant, est amovible, cette traverse étant par exemple rapportée par boulonnage en bout des longrines 37, tel que représenté. Le châssis 36 comporte en outre une superstructure 41 qui se développe pour l'-essentiel à l'arrière de ce châssis, pour le support de la partie propulsion et commande du chariot, comme détail lé ci-après. Cette superstructure sert en effet notamment à la fixation d'un caisson étanche 42 contenant un ou plusieurs moteurs de propulsion, soit hydraulique soit électrique dont on a schématisé en 43 une sortie rotative ; en va-riante il peut s'agir d'une centrale hydraulique. La superstructure 41 sert également à la fixation d'un propulseur vertical 45 disposé de manière à ce qu'il en résulte pour le châssis 40 l'application d'une poussée tendant à maintenir ce châssis appliqué contre la surface à contrôler. Bien entendu plusieurs propulseurs verticaux 45 peuvent être prévus, le nombre de ceux-ci dépendant notamment de la largeur du châssis 36 et de l'importance du chariot qu'il équipe. En outre, comme décrit ci-dessus, un propulseur transversal 29 est prévu. Dans l'exemple représenté, les propulseurs verticaux 45 et le propulseur transversal 29 sont des propulseurs à hélice, de type semblable, mais il va de soi que d'autres types de propulseurs peuvent être mis en oeuvre. A 1'arrière du chariot 10 la superstructure 41 du châssis 36 de celui-ci porte, à sa partie supérieure, un pupitre 46 où sont avantageusement rassemblés tous les instruments et organes propres au contrôle et à la commande de ce chariot, à la disposition du pilote de celui-ci. Ce pupitre 46 porte une poignée d'homme mort 47 et est monté rotatif autour d'un axe parallèle à l'axe longitudinal du chariot, ce qui permet à son pilote, qui est un plongeur, d'être constamment en position allongée, dirigé vers'le fond, position qui est la-plus confortable pour un travail dans l'eau prolongé. Par exemple, la platine 48 qui porte ce pupitre 46 peut être solidaire d'un arbre 49 monté rotatif sur la superstructure 41 du châssis 36 tout en étant calée axialement sur celle-ci. De préférence, la platine 48 est blocable en position, par exemple à l'aide d'une pince 50 commandée par une poignée rotative 51. Les modalités d'exécution du châssis 36 et des divers organes de propulsion de contrôle et de commande qu'il comporte relèvent du domaine de l'homme de l'art dans les domaines correspondants, et elles ne seront donc pas décrites en détail ici. Il en est de même en ce qui concerne les moyens de roulement du chariot 10 ; il suffira de préciser que ces moyens de roule ment comportent, à l'avant dudit chariot, un train de roues motrices 53, indépendantes ou non ayant chacune un arbre 54 calé en rotation sur une sortie rotative 43 du caisson étanche 42 par l'intermédiaire d'une transmission 55 qui peut entre, tel que schématisé, une simple transmission à chaine et pignons, mais qui peut également être une transmission à arbres et cardans par exemple ; il va de soi cependant, dans le cas où le caisson étanche 42 contient une centrale hydraulique, que des moteurs hydrauliques pourraient être individuellement associés à chacune des roues motrices 53, la transmission entre celles-ci et ce caisson étanche se réalisant alors à l'aide de simples tuyauteries0 Dans l'exemple de réalisation représenté, les moyens de roulement du chariot 10 suivant l'invention comportent en outre, à l'carrière du châssis 40, une roue directrice unique 57, ce qui permet à ce chariot de bien se comporter sur les surfaces gauches que forment fréquemment les tôles d'un navire par exemple. Cette roue directrice unique 57 est portée par une chape 58 montée rotative sur la superstructure 41 du châssis 36 et se prolongeant par un arbre 59 sur lequel est calé un bras 60 à la disposition du pilote, à l'aplomb du pupitre 46, ce qui permet à ce pilote de manoeuvrer facilement en direction le chariot 10. Bien entendu plusieurs roues directrices peuvent être prévues mais dans c cas, celles-ci sont de préférence montées sur des suspensions indépendantes, pour permettre comme précédemment, une bonne adaptation du chariot 10 à des surfaces gauches. A l'avant, le châssis 36 du chariot 10 suivant l'invention porte un compartiment de prise de vues désigné dans son ensemble par la référence générale 62 sur les figures 12 à 14. Dans l'exemple de réalisation représenté, il s'agit d'un compartiment à poche d'air, en forme de cloche, du type de celui décrit dans la demande de brevet français enregistrée au nom de la Demanderesse le7 Septembre 1976 sous le No 76 26834 pour "Dispositif propre à réaliser l'étanchéité entre deux organes susceptibles de déplacements relatifs". La structure d'un tel compartiment étant ainsi connue par elle-même, et ne faisant pas partie de la présente invention, elle ne sera pas décrite plus en détail ici. Il suffira de-préciser que, ainsi qu'il est visible à la fi gure 14, elle est largement ouverte vers le bas, en direction de la surface à contrôler. I1 suffira également de souligner que le volume interne du compartiment 62 est, normalement, alimenté continuellement en air comprimé, par exemple à partir de la surface, à une pression constante légèrement plus élevée que la pression du milieu dans lequel le chariot 10 est immergé ; comme il est possible cependant que, lorsque le chariot est en position retournée, sous le fond d'un navire par exemple, le volume interne du compartiment 62 soit envahi par de l'eau, il est prévu de lui adjoinre, tel que représenté, une alimentation particulière en air comprimé 64 propre à en assurer la vidange, cette alimentation 64 étant prévue à la partie haute du compartiment 62, figure 12. Dans l'exemple de réalisation représenté, le compartiment de prise de vues 62 est monté amovible sur le châssis 36, les longrines 37 de celui-ci formant à cet égard des glissières sur lesquelles ce compartiment est monté coulissant. Pour la mise en place du compartiment 62 il suffit de retirer la traverse avant 38, puis de l'engager sur les longrines 37 ; la traverse avant 38, une fois remise en place, assure par elle-même le blocage en position du compartiment 62, celui-ci se trouvant, à l'oppose de cette traverse avant, contrebuté par une autre traverse 42 du châssis 36, figures 13 et 14. Cette disposition permet avantageusement de pouvoir désolidariser rapidement le compartiment de prise de vues 62 du reste du chariot 10, en vue par exemple de son changement ou de son entretien. Quoi qu'il en soit, le compartiment de prise de vues 62 est, suivant l'invention, partagé longitudinalement en deux chambres par une cloison transversale 63, figure 14, à savoir une chambre de contrôle de qualité de surface 64S et une chambre de contrôle de déformation 64D. Dans l'exemple de réalisation représenté, la chambre de contrôle de qualité de surface 64S est disposée à l'avant de la chambre de contrôle de déformation 64D. Chacune desdites chambres est équipée d'au moins une caméra de télévision. En pratique, dans l'exemple de réalisation représenté, chacune des chambres 64S, 64D est équipée, en nombre égal, d'une pluralité de caméras de télévision qui, pour chaque chambre, sont alignées transversalement vis-à-vis de l'axe longitudinal de déplacement du chariot 10. Le nombre de caméras de télévision équipant ainsi chacune des chambres 64S, 64D dépend de la largeur du chariot A0, lesdites caméras, dans chaque chambre, étant disposées de manière à ce que leurs champs de prise de vues se recoupent successivement deux à deux. La chambre de contrôle de qualité de surface 64S est ainsi équipée d'une série de caméras de télévision 65S1, 65S2, etc.. 65Sn disposées verticalement et montées chacune réglables verticalement en position, sous la commande d'un volant 66S1, etc... 66Sn,dans un tube de protection étanche 67S1, 6?ss2, etc... 67Sn solidaire du carter du compartiment 62.. Chacune de ces caméras 65S1, etc... 65Sn est reliée individuellement, en circuit fermé, au tube récepteur 13S1, 1352, etc... 1DSn correspondant du récepteur 12 présent à la station fixe, et elle est équipée, en avant de son objectif, d'une grille échelle dont l'image forme, sur l'écran du tube récepteur correspondant, la grille de repérage 14 mentionnée ci-dessus pour ce récepteur. Il est ainsi possible à un observateur de suivre l'état de surface de la surface contrôlée aussi bien qualitativement, par les images reçues, que quantitativement, grâce à la grille de repérage superposée à ces images, cette grille de repérage permettant de mesurer les grandeurs des défauts éventuellement repérés, tels que défauts de peinture, taches de rouille, traces d'échouage ou autres. Bien entendu la chambre de contrôle de qualité de surface 64S est équipée de moyens d'éclairage 68 propres à permettre une bonne qualité des images observées. Dans la chambre de contrôle de déformation 64D des dispositions semblables a celles---ci-dessus sont adoptées pour les caméras de télévision 65D1, 65D2, etc... 65Dn équipant cette chambre, mais les tubes de protection 67D1, 67D2, etc... 67Dn dans lesquels ces caméras de télévision sont individuellement montées réglables en position sous la commande de volants 66du, 66D2, etc... 66Dn sont légèrement inclinés sur la verticale. En outre, cette chambre de contrôle de déformation 64D est équipée dlun dispositif de projection 70 apte à émettre un fai ssseau lumineux en dièdre aigu ! en direction de la surface S à contrôler, pour formation sur ladite surface S, dans le champ des caméras correspondantes, d'une ligne lumineuse L s'étendant transversalement vis-à-vis du chariot 10. Ce dispositif de projection 70 est représenté plus en détail isolément à la figure 15. Il comporte une source d'éclairage polychromatique 71, allongée transversalement, une première cloison opaque formant diaphragme 72 ajourée transversalement d'une fente 73, en regard de la source d'éclairage 71, et une deuxième cloison opaque 74 ajourée transversalement, en regard de la fente 73 de la première, d'une ouverture 75 fermée par une lentille 76, qui est par exemple, et tel que représenté, un biprisme de Fresnel. L'implantation du dispositif de projection 70 dans la chambre de contrôle de déformation 64D est telle que le plan bissecteur B du faisceau lumineux en dièdre aigu F qu'il émet, qui est un plan transversal pour le chariot, contient l'axe A des roues motrices 53. Le dispositif de projection 70 donne sur la surface S à contrôler des franges dtinterféronce, dont la plus intéressante, car la plus lumineuse et la plus visible, est évidemment la frange centrale, seule prise en considération ici pour la constitution de la ligne lumineuse L. Si l'on suppose que la surface S à contrôler est peu réfléchissante, comme c'est le cas usuellement de la carène dsun navire, cette frange ou ligne lumineuse L est aisée à observer. Lorsque la surface à contrôler S forme un plan de projection régulier et parfaitement plat, cette frange centrale ou ligne lumineuse L est d'une largeur régulière et constante. Par contre, sa largeur varie avec les déformations affectant éventuellement le plan de projection formé par la surface S à contrôler. Du fait que le plan bissecteur B du faisceau lumineux B donnant naissance à la frange centrale ou ligne lumineuse L observée contient l'axe A des roues motrices 53 du chariot 10, il est possible de mesurer avec exactitude les déformations observées, en fonction des points d'application de ces roues motrices sur la surface a' contrôler ; ainsi l'influence des déformations sur lesquelles peut par ailleurs rouler la ou les roues directrices 57 ne se fera pas sentir au niveau des mesures de déformations pratiquées à l'aide de la ligne lumineuse L au droit des roues motrices 53. Comme précédemment, chaque caméra 65D1, 65D2 etc... 65Dn de la chambre de contrôle de déformation 64D est reliée au tube récepteur 13D1, 13D2 etc... 13Dn du récepteur 12 et il est prévu, en avant de son objectif, une grille échelle donnant naissance, sur l'écran du tube récepteur correspondant, à une grille de repérage permettant de mesurer quantitativement les déformations observées. Bien entendu la présente invention ne se limite pas aux formes de réalisation décrites et représentées, mais englobe toute variante d'exécution. En particulier, s'il est prévu ci-dessus que le compartiment de prise de vues o2 soit du type à poche d'air, c'est-pour un usage à l'air des caméras de télévision correspondantes, les objectifs utilisables dans l'air donnant avantageusement naissance à des images présentant moins de déformations que des objectifs utilisables en contact avec l'eau, ces derniers devant en effet être nécessairement des objectifs à grand angle pour obtenir un angle de prise de vues équivalent ; en outre, cette disposition permet de travailleur même dans des eaux turbides, par exemple près des fonds marins ou dans les fleuves, sans subir de pertes de luminosité pour les images retransmises en surface. Mais il va de soi que, pour des contrôles de strucutres immergées dans des eaux où la visibilité est bonne, il n'est pas nécessaire de disposer les caméras correspondantes dans un compartiment formant une poche d'air. Il suffirait en effet alors de les disposer sur un châssis convenable et de les équiper d'objectifs spéciaux, propres à travailler directement en contact avec l'eau, sans diminution notable du champ de vision correspondant. En outre, s'il a été prévu d'équiper chacune des chambres du compartiment de prise de vues d'une série de caméras de télévision alignées transversalement, il va de soi que, en variante, chacune desdites chambres pourrait ne comporter qu'une seule caméra de télévision, celle-ci étant montée mobile dans ladite chambre, transversalement vis-à-vis de l'axe longitudinal de déplacement du chariot. Dans un tel cas, l'avance de ce chariot se fait de préféren- ce pas à pas, le pas d'avance correspondant tétant choisi pour être sensiblement égal à la largeur du champ de vision d'une caméra, et à chaque arrêt, cette Caméra fait en translation toute la largeur du chariot. Il va de soi que, dans ce cas, l'observation des déforma tions éventuelles de la surface contrôlée se fait en discontinu -a chaque arrêt du chariot. De plus, chaque caméra de télévision, ou au moins l'une quelconque d'entre elles, peut, sans sortir du cadre de l'invention être remplacée par un dispositif optique d'observation équivalent. Par ailleurs, il va de soi que le domaine d'application de l'invention n'est pas limité à celui du contrôle des coquesde navires plus particulièrement explicité ci-dessus, mais qu'il s'étend au contrôle de toutes structures immergées, telles que plate-forme pétrolière, réservoir sous marin, ou quai portuaire. La description faite ci-dessus l'a été en référence au contrôle de la coque d'un navire, car un tel contrôle nécessite, pour les raisons exposées, un équipement très complet du chariot mis en oeuvre ; pour les autres applications de l'invention, cet équipement peut être simplifié ; par exemple, pour le contrôle d'un quai portuaire, seules les caméras de contrôle de qualité de surface peuvent être mises en oeuvre. Inversement ce chariot peut comporter d'autres organes capteurs que de telles caméras de télévision, et par exemple, tel que mentionné ci-dessus et succinctement développé ci-après, une ou plusieurs sondes à ultra-sons, pour mesure d'une épaisseur de tôle, le mot capteur devant être pris ici dans un sens très général. Cette ou ces sondes à ultra-sons peuvent être associées aux caméras de la chambre de mesure d'état de surface, ou aux caméras de la chambre de mesure des déformations, ou encore aux caméras de l'une et l'autre de ces chambres. Elles peuvent être disposées de manière à ce que l'opérateur qui examine les images à la surface se rende compte de leur situation exacte par rapport a la chambre dans laquelle elles se trouvent. Pour cela, cette ou ces sondes à ultra-sons peuvent être montées solidaires d'un ou plusieurs curseuscoulissant sur une règle d'une longueur égale à celle de la chambre dans laquelle elles se trouvent, cet ensemble curseur-règle se trouvant de préférence en bordure du champ de prise de vue des caméras de cette chambre, de manière à être visible en surface. Une telle disposition vermet à l'opérateur en surface de disposer cette ou ces sondes à ultra-sons exactement à l'endroit désiré, par exemple, sur une soudure ou au milieu d'une tache de rouille importante ou sur une trace d'échouage etc... Mais surtout, cette disposition permet à cet opérateur de télécommander la mesure d'épaisseur de ou des sondes à ultrasons depuis la surface, en examinant sur les écrans de télévision a sa disposition, les images reçues sur ceux-ci ; à cet effet le ou les curseurs portant les sondes en question peuvent être télécommandés en position depuis le pupitre 20, ainsi que l'arrêt du chariot en un endroit désiré par l'opérateur : celui-ci, une fois le chariot arrenté, n'a qu'a choisir le point à contrôler en faisant déplacer le ou lesdits curseurs Jusqu'à l'endroit repéré. Toutes ces manoeuvres peuvent être enregistrées par l'appareil 21 et il est donc possible de constamment se rendre compte des emplacements où des mesures d'épaisseur de tôle ont été effectuées. Enfin, il va de soi que le chariot suivant l'invention peut être entièrement télécommandé, unplongueur n'étant alors nécessaire, que pour en surveiller le bon fonctionnement, et/ou intervenir en cas dtavarie. REVENDICATIONS 1. Procédé pour le contrôle de structures immergées, par exemple pour le contrôle de la coque d'un navire à flot, du genre suivant lequel on déplace à la surface de ladite structure un quelconque capteur, camera de télévision par exemple, relié en circuit fermé à un récepteur, en localisant à tout instant ledit capteur vis-à-vis de ladite surface, caractérisé en ce que, audit récepteur, on superpose aux informations de contrôle provenant du capteur, l'une au moins des informations complémentaires suivantes: information de localisation, image de la position du capteur visà-vis de la surface contrôlée ; information d'identification,ima- ge de la structure contrôlée i information de temps, telle que mention horodatrice ; information de coordonnées, telle que grille de repérage. 2. Installation propre à la mise en oeuvre du procédé selon la revendication 1, du genre formée d'une part d'une station mobile comportant un chariot mobile propre à déplacer un capteur, à la surface de la structure à contrôler et équipé de moyens de localisation, et autre part d'une station fixe comportant un récepteur propre à recevoir diverses informations, caractérisée en ce que ledit récepteur est asservi non seulement audit capteur mais encore auxdits moyens de localisation, en sorte qu'il superpose à tout instant aux informations de contrôle à lui adressées par ledit capteur, les informations de localisation également à lui adressées par lesdits moyens de localisation. 3. Installation suivant la revendication 2, caractériséeen ce que les voies d'asservissement du récepteur au capteur et du récepteur aux moyens de localisation sont en parallèle, la seconde étant indépendante de la première. 4. Installation suivant l'une quelconque des revendications 2, 3, caractériséeen ce que les moyens de localisation du chariot comportent un câble établi entre ledit chariot et au moins un point fixe de la structure à contrôler. 5. Installation suivant la revendication 4, caractériséeen ce que ledit câble s'étend entre le chariot et une borne fixée à la structure à contrôler. 6. Installation suivant la revendication 4, caractérisée en ce que ledit câble s'étend entre deux bornes fixées à la structure à contrôler et passe sur un organe de renvoi porté par le chariot. 7. Installation suivant la revendication 6, caractérisée en ce que ledit organe de renvoi est une poulie et il lui est associé un compteur. 8. Installation suivant l'une quelconque des revendications 5 à 7, caractérisée en ce que, à l'une de ses extrémités, le câble est passé sur un organe rotatif auquel est associé un compteur. 9. Installation suivant l'une quelconque des revendications 5 à 8, caractérisée en ce que le chariot porte transversalement un propulseur, pour mise en tension du câble. 10. Installation suivant l'une quelconque des revendications 5 à 9, caractérisée en ce que au câble est associé un index qui est porté par le chariot et qui permet d'en contrôler l'orientation relative vis-à-vis dudit chariot. 11. Installation suivant l'une quelconque des revendications 2, 3, caractérisée en ce. que les moyens de localisation du chariot comportent au moins une balise émettrice, fixée par exemple à la structure à contrôler, et un interrogateur porté par ledit chariot. 12. Installation suivant l'une quelconque des revendications 2 à 11, caractérisée en ce que les moyens de localisation du chariot comportent en outre l'un quelconque au moins des appareils suivants : manomètre, compte-tours couplé aux organes d'entraînement du chariot, contrôleur de cap. 13. Installation suivant l'une quelconque des revendications 1 à 12, dans laquelle le récepteur est un moyen de visualisation, tel que écran ou table traçante, caractérisée en ce que ledit récepteur comporte une grille de repérage. 14. Installation suivant l'une quelconque des revendications i- à 13, caractérisée en ce que audit récepteur est associé un en regi streur. 15. Chariot mobile propre au contrôle de structures immergées par exemple au contrôle de la coque d'un navire à flot, notamment pour la mise en oeuvre du procédé ^onfonme à la revendication 1, du genre compo tant un châssis, des moyens de roulement permet tant audit châssis de porter sur la. surface à contrôler d'une telle structure et de s'y déplacer, au moins un moyen d'application propre à maintenir ledit châssis au contact de ladite surface, et un compartiment de prise de vues en forme de cloche porté par ledit châssis et équipé d'au moins un dispositif d'observation, tel que caméra de télévision, caracterisé en ce que ledit com partiment est.partagé longitudinalement en deux chambres, chacune équipée d'au moins un tel dispositif d'observation, à savoir une chambre de contrôle de qualité de surface et une chambre de contrôle de déformation. 16. Chariot suivant la revendication 15, caractérisé en ce que la chambre de contrôle de déformation est équipée d'un dispositif de projection apte à émettre un faisceau lumineux en dièdre aigu en direction de la surface à contrôler pour formation sur ladite surface, dans le champ du dispositif d'observation correspondant, d'une ligne lumineuse s'étendant transversalement vis-àvis dudit chariot. 17. Chariot suivant la revendication 16, dans lequel les moyens de roulement comportent un train de roues, caractérisé en ce que l'axe desdites roues est contenu dans le plan transversal du chariot formant le plan bissecteur du faisceau lumineux émis par le dispositif de projection, 18. Chariot suivant l'une quelconque des revendications 16, 17, caractérisé en ce que ledit dispositif de projection comporte une source d'éclairage polychromatique, une première cloison opaque formant diaphragme ajourée transversalement d'une fente, et une deuxième cloison opaque ajourée transversalement, en regard de ladite fente, d'une ouverture fermée par une lentille, par exemple un biprisme de Fresnel. 19. Chariot suivant l'une quelconque des revendications 15 à 18, caractérisé en ce que chacune des chambres de son compartiment de prise de vues est équipée, en nombre égal, d'une pluralité de dispositifs d'observation alignés transversalement vis-à-vis dudit chariot. 20. Chariot suivant l'une quelconque des revendications 15 à 18, caractérisé en ce que chacune des chambres d son compartiment de prise de vues n'est équipée que d'un dispositif d'observation, ledit dispositif étant monté mobile dans la chambre correspondante, transversalement vis-à-vis dudit chariot. 21. Chariot mobile propre au contrôle de structures immergées par exemple au contrôle de la coque d'un navire à flot, notamment pour la mise en oeuvre du procédé conforme à la revendication 1, du genre comportant un châssis, des moyens de roulement permettant audit châssis de porter sur la surface à contrôler d'une telle structure et de s'y déplacer, au moins un moyen d'application propre à maintenir ledit châssis au contact de ladite surface, et un pupitre de contrôle à la disposition de son pilote, caractérisé en ce que ledit pupitre est monté rotatif autour d'un axe parallèle à l'axe longitudinal du chariot et est de préférence blocable en position vis-à-vis dudit axe. 22. Chariot mobile propre au contrôle de structures immergées par exemple au contrôle de la coque d'un navire à flot, notamment pour la mise en oeuvre du procédé conforme à la revendication 1, du genre comportant un châssis, des moyens de roulement permettant audit châssis de porter sur la surface à contrôler d'une telle structure et de s'y déplacer, au moins un moyen d'application propre à maintenir ledit châssis au contact de ladite surface, et un compartiment de prise de vues en forme de cloche porté par ledit châssis et équipé d'au moins un dispositif d'observation, tel que caméra de télévision, caractérisé en ce que son compartiment de prise de vues est monté amovible sur son châssis, celui-ci formant par exemple des glissières sur lesquelles ledit compartiment est monté coulissant et blocable en position. 23. Chariot propre au contrôle de structures immergées par exemple au contrôle de la coque d'un navire à flot, notamment pour la mise en oeuvre du procédé conforme à la revendication 1, du genre comportant un châssis, des moyens de roulement permettant audit châssis de porter sur la surface à contrôler d'une telle structure et de s'y déplacer, au moins un moyen d'application propre à maintenir ledit châssis au contact de ladite surface, et un compartiment de prise de vues équipé d'au moins un dispositif optique d'observation tel que caméra de télévision, caractérisé en ce que ledit dispositif d'observation est équipé, en avant de son objectif, d'une grille échelle. 24. Chariot mobile propre au contrôle de structures immergées par exemple au contrôle de la coque d'un navire à flot, notamment pour la mise en oeuvre du procédé conforme à la revendication 1, du genre comportant un châssis, des moyens de roulement permettant audit châssis de porter sur la surface à contrôler d'une telle structure et de s'y déplacer, au moins un moyen d'application propre à maintenir ledit châssis au contact de ladite surface, et une ou plusieurs sondes à ultra-sons propres à la mesure d'une épaisseur, caractérisé en ce que la ou lesdites sondes sont montées solidaires d'un ou plusieurs curseurs coulissant sur une règle. 25. Chariot suivant la revendication 24, équipé en outre d'au moins un dispositif d'observation tel que caméra de télévision, caractérisé en ce que l'ensemble curseur porteur d'une sonde à ultra-sons-règle correspondante est en bordure du champ de prise de vues du ou desdits dispositifs d'observation. 26. Chariot suivant l'une quelconque des revendications 15 à 24, caractérisé en ce qu'il est équipé transversalement d'un propulseur.