Brevet FR2370660A1 — publié le 19780609

L'invention a pour objet une ventouse du type à dépression, raccordée à une scurce de vide, utilisable pour la prise de tous objets et, en particulier, d'objets dont la position n'est pas déterminée d'une façon rigoureuse On rencontre, par exemple, une situation de ce genre quand il s'agit de décharger un conteneur rempli de bouteilles, vides ou pleines, qui sont posées les unes sur les autres. Dans un tel cas, le niveau exact des bouteilles à saisir à chaque couche successive n'est pas parfaitement régulier; de plus la place clu'occupe réellement chaaue bouteille est toujours plus ou moins déportée en sens latéral et/ou en sens longitudinal par rapport à sa position théorique. Dans cette situation, les ventouses classiques, à corps indéformable et à montage fixe, ne réussissent pas toujours à s'appliquer correctement sur les bouteilles et ne sont donc pas capables d'y adhérer et de les soulever. Le but principal de l'invention est d'apporter une ventouse ante à staccomoder des variations de niveau et de position des objets qu'elle doit saisir et à les soulever à coup sur Toutefois, il est à remarquer que lorsque des ventouses déplacent des objets lourds et lorsqu'elles déposent des objets, on doit au contraire avoir l'assurance oue ces objets ne sont pas balancés exagérément pendant leur transport et qu'ils sont posés avec précision à ltemplacement prévu. Cette exigence est en cortradiction avec la précédente et il est facile de corprendre que des ventouses souples ne seraient pas satisfaisantes- L'invention a donc encore comme but de parvenir à une ventouse à dépression qui est souple pour accepter des variations de position d'objets à saisir et qui, cependant, ne les fait pas balancer pendant leur déplacement et, en outre, les pose avec pression aux emplacements pr vus. Un but secondaire de l'invention est d'apporter une ventouse telle qu'indiqué ci-dessus susceptible outre obturée automatiquement afin qu'il ne se produise pas de perte de vide quand un objet à saisir manque à la place qu'il aurait du occuper. On atteint les buts principaux de l'invention grâce à une ventouse ayant un corps creux déformable en sens longitudinal et en sens transversal, une tette ?e préhension montée à une extrémité du corps déformable, plusieurs anneaux successifs disposés les uns à la suite des autres à l'intérieur du corps déformable, ces anneaux étant espacés quand le corps déformable est allongé et étant serrés les uns contre les autres quand le corps déformable est rétracté. De préférence, les anneaux sont munis de moyens de centrage et d'arrêt en sens transversal qui sont opérants seulement quand ces anneaux sont serrés les uns contre les autres et qui sont substantiellement inopérants quand les anneaux sont espacés. Dans un mode de réalisation de l'invention, le corpus déformable est un soufflet présentant de nombreux plis successifs et les anneaux sont disposés avantageusement dans les plis du soufflet. qui les tiennent espacés quand ce dernier est allongé Selon un mode de réalisation de l'invention, les moyens de centrage et d'arrSt sont constitués par au moins un ressort qui traverse les anneaux par un trou approprié ménagé dans ceux-ciO Pour bien faire apprécier l'invention et ses avanta ges, on donnera maintenant une description d'un exemple de réalisationo On se reportera au dessin annexé dans lequel - la figure 1 est une vue en élévation et en coupe par un plan longitudinal d'une ventouse conforme à l'invention représentée à l'état allongé en train de saisir une bouteille, - la figure 2 est une vue analogue à la figue 1 montrant la même ventouse à l'état rétracté, transportant une bouteille, - la figure 3 est une vue partielle agrandie, en coupe, d'un détail de la même ventouse. Une ventouse conforme à l'invention a un corps creux déformable en sens longitudinal et en sens transversal et une tette de préhension 2 montée à une extrémité du corps 1. Cette texte de préhension 2 est diun type connu en soi; en fait elle est constituée par une ventouse classique qui est, généralement, dépourvue de tout corps déformable. Ce dernier a, de préférence, une possibilité de déformation, ctest-à-dire d'allongement et de rétraction plus grande en sens longitudinal qu'en sens transversal. On peut enployer avantageusement un soufflet 3 en matière souple quelconque appropriée ayant des plis successifs 4. Pour des raisons de facilité de construction, il est préférable de prévoir une plaaue extrême 5 à laquelle sont fixés d'une part le soufflet 3, d'autre part la tête de préhen sion 2. Un trou 6 est percé au centre de la plaque 5 en correspondance avec un trou 7 percé dans la paroi de fond de la t8se de préhension 2.D'une façon analogue, le soufflet 3 est fixé par son extrémité opposée à un plateau 8 traversé par un trou 9o Le plateau 8 fait partie d'un organe déplaçable dans l'espace et comprenant une canalisation de vide 10 qui communique avec le trou 9. ainsi, le vide peut être créé à l'intérieur du soufflet 3 et, par les trous 6 et 7 à l'intérieur de la tête de préhension 2. Le soufflet 3 est garni intérieurement de plusieurs anneaux 11 qui sont espacés quand le soufflet est allongé. Il y a, de préférence, un anneau 11 dans chacun des plis extérieurs du soufflet 3; l'emploi de celui-ci comme corps déformable est avantageux parce que les anneaux 41 sont tenus espacés par les plis eux-mêmes. Ces anneaux 41 ont, bien entendu, chacun une ouverture centrale 12 afin de ne pas entraver l'établissement du vide dans la tête de préhension 2. En l'absence de vide, le soufflet 5 est allongé au maximum, ainsi que le montre la figure 1. Dans cet état, la ventouse a une grande souplesse d'adaptation, grâce à la possibilité de déformation du soufflet 3 qui n'est pas gênée par les anneaux 11, en sens longitudinal comme en sens transversal. quand on fait le vide au moment où la tête de préhension 2 est venue en contact avec un objet à saisir, par exemple une bouteille B représentée partiellement, cet objet est retenu par la ventouse cependant que le soufflet 3 se rétracte (voir la figure 2). es anneaux 11 ont un profil adapté aux plis du soufflet de façon à remplir ces plis, et à empêcher ce dernier de s'écraser en sens transversal sous l'effet du videO De plus, l'épaisseur e chacun des anneaux 41 est telle que, dans cet état de la ventouse, ils sont serras les uns contre les autres en un bloc compacte Le soufflet n'a plus de déforma bilité. Ainsi, quand un objet est soulevé et déplacé par la ventouse de l'invention, grâce à la rétraction et à l'état devenu compact du corps déformable, il n'y a plus de balancement à craindre de cet objet; en outre, ce dernier peut être posé avec précision à un endroit déterminés On pourrait craindre qu'un choc ou qu'une force transversale assez grande fasse glisser les anneaux 11 les uns sur les autres.On peut améliorer encore la ventouse que l'on vient de décrire en prévoyant des moyens de centrage et d'arrêt capables de mieux immobiliser les anneaux les uns par rapport aux autres Par exemple, on peut munir ces derniers respectivement de protubérances et de dépressions correspondantes qui s'ajustent les unes dans les autres quand les anneaux sont serrés. Mais, il est particulièrement avantageux de prévoir au moins un ressort 13 qui traverse les anneaux Il par des trous alignés 14. Chaque ressort 13 est introduit par ses parties extrêmes dans des logements 15, 16, creusés respectivement dans le plateau 8 et dans la plaque 5. Quand le soufflet 3 est allongé, les ressorts 13 sont totalement ou presque totalement détendus et quand il est rétracté, ils sont comprimés totalement (figure 2)o Dans ce dernier état, les ressorts 13 tendent à maintenir centrés correctement les anneaux 14 contre toute force transversale. Ces ressorts ont aussi une autre fonction. Ils assurent de façon certaine l'allongement du soufflet 3 quand le vide est interrompu dans celui-ci et ils permettent d'appliquer contre l'objet à saisir la tête de préhension 2, avec une certaine force qui dépend de l'effet élastique antagoniste de ces ressorts résistant à la compressiono Ainsi on est assuré d'un bon contact préalable entre ia texte de préhension 2 et l'objet, avent l'établissement du vide. Dans un appareil ou une machine servant à soulever et à déplacer des objets, on peut utiliser simultanément un -grand nombre de ventouses (50 ventouses par exemple) Si plusieurs objets sont manquants, l'air extérieur peut entrer librement par les ouvertures 7 des tes de préhension 2 non appliouées contre un objet. M8me quand la source de vide a une puissance suffisante, les entrées d'air non controlées diminuent la force de préhension des autres ventouses. On peut perfectionner encore la ventouse de l'invention en montant à l'intérieur de chaque tête de préhension 2 un clapet désigné par la référence générale 17.Ce clapet 17 ferme de l'extérieur l'ouverture 7 ménagée dans le fond de la tête 2; il est articulé, par exemple grâce à un axe 18 (figure 3) et il est repoussé en position de fermeture par un ressort 19. En outre, il est muni d'un doigt de manoeuvre 20 qui, quand le clapet est en position de fermeture, est en saillie par rapport au plan 21 de la face terminale de la tête de préhension 2. De cette façon, quand le soufflet 3 est allongé, le clapet 17 obture l'ouverture 7 et aucune entrée d'air ind-sirable n'est possible. Quand on applique la tête de préhension 2 contre un objet à saisir, le doigt de manoeuvre 20 est repoussé par ce dernier a l'intérieur de la tête 2, ce qui fait que le clapet 17 s'éloigne de l'ouverture 7.Cette ouverture se fait contre la force de rappel du ressort de fermeture 19. quand on utilise comme moyen de centrage et d'arrêt des anneaux 11 au moins un ressort 13, on dispose de la force voulue pour vaincre la résistance du ressort 19. Dès l'établissement du vide dans la ventouse, la tette de préhension 2 adhère fermement à l'objet, ce qui empoche la fermeture du clapet 17. Dès que le vide est interrompu et que l'objet se détache de la ventouse, le ressort 19 referme l'ouverture 7. il est clair aue diverses variantes équivalentes peuvent être apportées à la ventouse représentée et décrite en exemple; l'invention n'est donc pas limitée à cette dernièreo On @ourrait se dispenser des ressorts 13 et obtenir une force d'appui suffisante de la ventouse sur les objets à Saisir en donnant à la plaque extrême 5 un poids suffisamment élevé. Dan ce cas, le centrage et l'arrêt en sens transversal des anneaux il serres les uus contre les autres pourraicnt Être assurés, par exemple, par des protubérances et des dépressions complémentaires ainsi qu'on l'a dit plus haüt. REVENDICAIONS 1. Ventouse à dépression pour la préhension et le déplacement d'objets caractérisée en ce qu'elle comprend un corps creux 1 déformable en sens longitudinal et en sens transversal, une tette de préhension 2 montée à une extrémité du corps déformable 1, plusieurs anneaux 41 successifs disposés les uns a la suite des autres à l'intérieur du corps déformable 1, ces anneaux 11 étant espacés quand le corps 1 est allongé et étant serrés les uns contre les autres quand le corps 1 est rétracté. 2. Ventouse selon la revendication 1 caractérisée en ce que les anneaux Il sont munis de moyens 13 de centrage et d'arrêt en sens transversal qui sont actifs quand ces anneaux 41 sont serrés les uns contre les autres et qui sont substantiellement inactifs quand les anneaux 11 sont espacés. 3. Ventouse selon la revendication 4 caractérisée en ce que le corps creux déformable 1 est un soufflet 3 présentant plusieurs plis successifs et les anneaux 11 sont disposés dans les plis de ce soufflet 3 4 Ventouse selon la revendication 2 caractérisée en ce que les moyens 43 de centrage et d'arre en sens transversal des anneaux 11 sont constitués par des protubérances et des dépressions correspondantes s'ajustant les unes dans les autres quand les anneaux 41 sont serrés les uns contre les autres. 5. Ventouse selon la revendication 3 caractérisée en ce que les moyens 13 de centrage et d'arrêt en sens transversal des anneaux 14 sont constitués par au moins un ressort 13 disposé en sens longitudinal à l'intérieur du soufflet 3, ce ressort traversant les anneaux 11 par des trous 14 ménagés dans ceux-ci et étant substantiellement détendu quand le soufflet 3 est allongé et comprimé quand le soufflet 3 est rétracté et les anneaux 11 serrés les uns contre les autres. 6. Ventouse selon la revendication 5 caractérisée en ce qu'elle comprend plusieurs ressorts 13 dont les parties extrêmes opposées sont introduites dans des logements respectifs 4?, 16 ménagés d'une part dans un plateau 8 auquel est fixée l'extrémité du soufflet 5 opposée à la tête de préhen- sion 2 et d'autre part dans une plaque extreAme 5 disposée entre le soufflet 3 et la tete de préhension 2, ce plateau 8 et cette plaque 5 ayant des trous q, 7 respectifs de communi- cation avec le soufflet 3 et avec la tête de préhension 2. 7. Ventouse selon l'une quelconque des revendications 1 à 5 caractérisée en ce que la paroi du fond de la tête de préhension 2 est percée d'une ouverture 7 de communication qui est associécà un clapet 17 monté mobile à l'intérieur de cette tête 2 et ayant un doigt de manoeuvre 20, ce doigt 20 étant en saillie au-dela du plan 21 de la face extrême de la tete de préhension 2 quand le clapet 21 obture le trou 7, de sorte que lorsc-ue la ventouse est appliquée contre un objet à saisir, ce dernier repousse le doigt de manoeuvre 20 et tient le clapet 17 en position éloignée de l'ouverture 70