Brevet FR2392781A1 — publié le 19781229

n présente invention concerne un dispositif propre à saisir un ob et de forme parallélépipédique de dimensions quelconques et variables soit en sa partie inférieure, soit en sa partie supérieure. Cet objet étant constitué principalement de matériaux amagnêtiques. Le principal dispositif connu de ce genre est le systme de préhension de l'objet par donression vair, ou système a ventouses. Un des inconvénients de ce dispositif est ne ne pouvoir fonctionner dahs le cas de présence d'aspérités plus ou moins prononcees a' la surface même de objet, ce qui rend aléatoire voir même impossible la préhension de l'objet. Un autre inconvénient majeur est l'obligation de disposer de canalisatinons combinées afin de créer une dépression atmosphérique au niveau de l'objet à saisir. Le Principe suivant la présente invention permet de saisir des objets parallélépipédiques comportant ou non des aspérités en surface. Cette préhension de l'objet ne nécessitant pas obligatoirement la présence de canalisations propres à instruire les differents mouvements de l'en- semble. Le dispositif issu de la présente invention comporte un ensemble de plusieurs appendices parallélépîpédiques comportant à leur extrémité entrant ultérieurement en contact avec ltobjet à saisir, une partie en saiS lie. Cette partie en saillie étant de dimension inférieure à celle de 1' appendice, et ooncentriwtque. On obtient donc un évidement à angle droit, destiné à venir bloquer objet à saisir sur l'angle formé par ses cotés et sa surface plane. Ces appendices sont disposés longitudinalement les uns . côté des autres, ainsi que l'indique la figure 1 PLI, 1 étant 1' appendice, 2 la partie en saillie, 3 l'évidement angulaire. Ces différebts appendices sont conçus de façon à pouvoir translater Horizontalement, dans le sens de l'alignement des appendices même, et verticalement. Le mouvement horizontal de translation des appendices est compensé par l'action d'un ressort situé dans l'intervalle entre chaque appendice. I.e but de ces ressorts étant de maintenir écartés les différents append i- ces en l'absence d'autre contrainte. Le mouvement vertical de translation des appendices est lui aussi compensé de manière à permettre une position donnée de l'appendice en 1' absence de toute contrainte sur celle-ci, cette compensation étant assurée, soit par l'action d'un ressort, ou soit par l'attraction terrestre même exercée sur l'appendice. Les différents appendices étant écartés, ce qui est dû au fait des ressorts, ceux-ci sont amenés verticalement et mis en contact avec l'ob- - jet à saisir, en sa partie supérieure dans le cas d'une préhension par dessus, en sa partie inférieure dans le cas d'une préhension par dessous. Du fait de la mise en contact des appendices préhenseurs avec objet à saisir en question, les appendices, directement on contact avec la surface plane de l'objet, et du fait de leur possibilité de translater verticalement contre l'action d'une compensation, demeurent au niveau horizontal de la surface plane de Objet. Et les autres appendices, n'entrant pas en contact, demeurent en saillie et suivent le mouvement d'amener de ceuxsci. Les parties en saillie vont donc encadrer, si l'on peut dire, l'objet à saisir. L'arrêt du mouvement d'amener des appendices steS fectuant à l'instant où la partie horizontale de ltévideient angulaire de l'appendice se situe au plan de la surface horizontale de l'objet. La figure 2 planche I indiquant la position des différents éléments, 1 étant l'objet à saisir, 2 les appendices escamotés au contact de l'ojet, 3 les appendices demeurant en saillie autout de l'objet, 4 le mouvement d'amener dans le cas d'une préhension par le haut. Ensuite, les appendices demeurant en saillie autour de l'objet à saisir, subissent une translation latérale vers l'objet,propri à saisir celui-ci par enserrement dans les évidements angulaires des appendices prévus à cet effet. La figure 3 indiquant le procédé,,l étant l'objet a saisir, 2 les appendices en saillie saisissant ltobjet, 3 le mouvement de translation latérale de l'appendice propre à saisir l'objet. Au cas où un appendice escamoté au contact de objet se situerait en partie sur le bord m & e de l'objet et, à première vue, empêcherait la préhension de l'objet du fait de sa présence, celui-ci, du fait qu'il puisse translater horizontalement, est repoussé par contact direct avec l'appendice adjacentslui,en saillie, vers l'intérieur de la surface plane de objet contre l'action das ressorts de compensation latéraux. La figure 4 Planche I indique le procédés 1 étant le panneau à saisir, 2 l'appendice escamoté au contact de l'objet, 3 l'appendice adjacent en saillie, 4 le mouvement de translation de l'appendice en saillie qui repousse l'appendice escamoté. Dans le cas d'une préhension de l'objet en sa partie supérieure, les appendices préhenseurs sont dotés à leurs extrémités d'appendices auxiliaires ayant deux soles différents, le premier étant de venir bloquer l'objet situé directement sous celui à saisir, par enserrement de celui-ci au moment de sa préhension, cela étant dû au fait que cet appendice auxiliaire est solidaire de l'appendice préhenseur et suit le mouvement de translation latérale de celui-ci. Cet appendice auxiliaire sera réglé de façon à venir se placer au niveau de l'objet inferieeur à enserrer. Le second rôle de cet appendice étant de venir se situer en partie inférieure de l'objet dans le cas de transport de celui-ci, afin d'éviter que celui-ci n'échappe aux organes préhenseurs.Entre autre afin d'éviter que un marquage de l'objet, l'appendice auxiliaire s deserre progressivement de l'objet afin de venir se situer sous l'autre objet saisi. Le présent dispositif comporte donc une tige de commande 1 solidaire de l'appendice auxiliaire 2, et traversant de part en part l'appendice préhenseur 3, ainsi que l'indique la figure 1 P1.II, cette tige agissant contre l'action d'un ressort 4 qui tend à ramener l'appendice auxiliaire contre l'appendice préhenseur. L'abaissement de cette tige pouvant être commandé par un moyen quelconque 5 en sa partie supérieure tel que micro-verin. Afin de se deserrer progressivement de l'objet in férieur, cette tige comporte une partie excentrique (6) de façon à le deserrer progressivement de l(objet durant un premier temps d'élèvation de l'ensemble des appendices. Entre autre, cet appendice comporte une partie en saillie 1 escamotable contre l'action d'un ressort 2 destiné à se positionner sous l'objet (3) ainsi que l'indique la ligure 2 Pl.II. Le dispositif suivant la présente invention peut s'appliquer sur n'importe quel dispositif où il est nécessaire de saisir un objet paral lélépédique-et amagnétique, et,dans le cas d'une préhension supérieure,' il est possible de saisir celui-ci et de le transporter en toute sécurité, REVENDICATIONS I- Ensemble d'appendices préhenseurs d'objets parallélépi- pédiques, de dimensions quelconques et variables. Cette préhension pouvant s'effectuer en partie inférieure de l'objet à saisir afin de bloquer celui-ci si besoin est, ou bien en partie supérieure afin de le saisir puis l'enlever, ce@ dernier@ pouvant être ici disposés successivement en piles. Caractérisé en ce que chaque appendice préhenseur peut avoir un état logique, se concrétisant soit par un état dit ds travail ou soit par un état dit de repos. 2- Dispositif selon la revendication I. Caractérisé en ce que l'état logique de l'appendice préhenseur est déterminé par le contact direct de-celui-ci avec l'objet même a saisir. 3- Dispositif selon les revendications + et 2. Caractérisé en ce que l'état repos de l'appendice préhenseur se concrétise par une escemotation de celui-ci au contact direct de l'objet à saisir. 4- Dispositif selon les revendications I et 2. Caractérisé en ce que l'état travail de l'appendice préhenseur se concrétise par le fait que celui-ci n'entrant pas en contact avec l'objet à saisir, celui-ci dspeure en saillie à l'extérieur de ce même objet. 5- Dispositif selon a-revendication,a. Caractérisé en ce que les appendices préhenseurs et adjacents avec 11 objet à saisir, subissent une translation latérale dirigée vers l'objet, propre à saisir ce dernier. 6- Dispositif selon les revendications 3 et 5. Caractérisé en ce qu'au cas ou un appendice préhenseur en etat repos se situerait sur le bord m8me de l'objet à saisir, celui-ci serait repoussé vers l'intérieur de l'objet en question, par l'appendice voisin, lui en saillie à l'extérieur, et animé d'un mouvement de translation latérale. ?- Second appendice auxiliaire situé à l'extrémité de -l'appendice préhenseur entrant en contact avec l'objet à saisir, dans le cas d'une préhension de cet objet en sa partie supérieure. Caractérisé en ce que les differents mouvements de cet appendice auxiliaire sont solidaires des différents mouvements de l'appendice préhenseur en saillie, saississant l'objet même. 8- Dispositif selon la revendication 7. Caractérisé en ce qu'une des actions de l'apendice auxiliaire est d'immobiliser par blocage latérale, l'objet situé directement sous l'objet à saisir en question, dans le cas d'une disposition en piles de ceux-ci, durant l'enlèvement dans un premier temps de l'objet saisi 9- Dispositif selon la revendication 7. Caractérisé en ce que l'appendice auxiliaire relache sonétreinte de I'objet, au fur et à mesure de l'élàvement des appendices préhenseurs ensserrants l'objet enlevé, par l'intermédiaire de Mouvements de commande. IO- Dispositif selon la revendication 7. Caractérisé en ce que les appendices auxiliaires viennent se situer en partie inférieure de l'objet ensserré par les appendices préhenseurs, ceci étant directement opéré par le mouvement de rappel de l'appendice auxiliaire, ceci afin d'éviter que l'objet enserré ne puisse échapper aux organes de préhension.