Brevet FR2387579A1 — publié le 19781117

La présente invention concerne un dispositif de commande automatique pour un outil de défonçage monté sur un tracteur. On monte des outils de défonçage sur des tracteurs et on les fait tirer par ceux-ci pour fendre le sol le long d'un sillon et le défonçer jus quà une certaine profondeur. De tels dispositifs sont généralement constitues par une queue verticale qui porte une lame en forme de ciseau à son extrémité inférieure et qui est fixée au tracteur à son extrémité supérieure par une série de liaisons constituant un montage d'outil articulé. On relie de manière fonctionnelle des vérins EI ce montage d'outil pour changer l'inclinaison et la profondeur de pénétration de la lame de l'outil de défonçage.En fonctionnement, la lame de l'outil de défonçage est relevée dans une position ne touchant pas le sol jusqu'à ce qu'on arrive à l'empla- cement devant être travaillé. En cet emplacement, le tracteur avance tandis que l'outil de défonçage est abaissé pour pénétrer dans le sol jusqutà ce qu'il atteigne la profondeur de travail ou de défonçage. L'expérience a montré que l'angle que forme la lame de l'outil de défonçage par rapport au sillon du tracteur affecte l'efficacité et la vie de la lame de l'outil de défonçage. On a trouvé que la lame de l'outil a les meilleures performances si elle présente un angle d'attaque raide lorsqu'elle descend à la profondeur de labour dans la phase de pénétration et que la vie de la lame est accrue si la lame présente un angle d'attaque peu raide pendant la phase de défonçage. Généralement, la profondeur à laquelle on effectue le passage de la pénétration au défonçage est trouvée empiriquement pour une structure de sol donnée. De manière similaire, les angles d'inclinaison préférables de la lame de l'outil de défonçage dans les phases de pénétration et de défonçage peuvent changer selon la structure particulière du sol. Quand plusieurs conducteurs de tracteurs sont occupés à travailler la même parcelle de terrain, il est souhaitable qu'ils travaillent tous avec les mêmes paramètres d'inclinaison et de profondeur. Ces paramètres sont choisis par un surveillant et les conducteurs individuels de tracteurs doivent compter sur leur examen visuel de la position relative du bras de l'outil de défonçage, du montage-d'outil et du tracteur pour déterminer la profondeur et la position de la lame de l'outil. Il est évident que cela donne des degrés variables de précision dans l'obtention et le maintien de la profondeur et de l'xnclinaison prescrites pour la lame de l'outil de dé- fonçage. Selon la présente invention, on prévoit un dispositif de commande automatique pour un outil de défonçage monté sur un tracteur, avec mécanisme de commande de profondeur de l'outil et mécanisme de commande d'inclinai son de l'outil, ce dispositif comprenant un circuit de commande de profondeur muni d'un détecteur de profondeur, un sélecteur de profondeur relié au circuit de commande de profondeur du mécanisme de commande de profondeur et un ensemble de commande relié au détecteur de profondeur et au sélecteur de profondeur pour actionner le mécanisme de commande d'inclinaison quand une profondeur prédéterminée est atteinte, afin de modifier 1' inclinaison de l'outil de défonçage. Avec des tracteurs munis d'un tel dispositif de commande, on peut utiliser les connaissances techniques d'un surveillant expérimenté pour donner le positionnement optimal de la lame de l'outil à des tracteurs individuels en prédéterminant les réglages sur un dispositif de commande automatique, les conditions prédéterminées étant mises en oeuvre sans effort conscient du conducteur de tracteur. D'autres objets de l'invention consistent à prévoir un dispositif de commande automatique qui comprend des circuits permettant un fonctionnement manuel prépondérant et qui comprend aussi des circuits indiquant la profondeur relative de l'outil de défonçage et la phase dans laquelle il est en train de fonctionner. Pour faire comprendre plus aisément ltinvention, on va en décrire un exemple en se référant aux dessins joints dans lesquels : la fig 1 est une vue schématique latérale en élévation d'un dispositif d'outil de défonçage monté sur un tracteur, utilisant une réalisation de dispositif de commande selon l'invention; la fig 2 est une vue similaire à celle de la fig 1, montrant le dispositif d'outil de défonçage après passage a un angle moins raide à une profondeur prédéterminée; la fig 3 est une vue schématique du panneau de commande et du circuit d'énergie fluide du dispositif de commande de la présente invention; la fig 4 est une vue schématique du circuit électrique du dispositif de commande; la fig 5 est une vue similaire à celle de la fig 1, montrant une autre réalisation à structure de montage d'outil de défonçage différente; la fig 6 est une vue du dispositif de la fig 5 montrant le changement de position angulaire de 11 outil de défonçage à une profondeur choisie; la fig 7 est une vue en coupe partielle d'un des détecteurs commutateurs utilisés avec le dispositif de commande des fig 1 et 2; la fig 8 est une vue en coupe transversale prise sensiblement dans le plan de la ligne 8-3 de la fig 7; la fig 9 est une vue partielle d'un détecteur commutateur rotatif utilisé avec la réalisation des fig 5 et 6; et la fig 10 est une vue prise sensiblement dans le plan de la ligne 10-10 de la fig 9. Dans les fig 1 et 2, on a montré un outil de défonçage 12 monté sur un tracteur, avec un montage d'outil 13 permettant de l'attacher à l'arrière du tracteur 14. L'outil de défonçage 12 a une queue verticale 16 et une portion inférieure s'étendant vers lavant sur laquelle on a fixé une lame de défonçage 17 remplaçable présentant une forme en ciseau qui s'effile vers le bord d'attaque. La position angulaire ou inclinaison de la lame est définie par l'angle compris entre un plan horizontal et le plan médian 18 de la lame 17. A son extrémité supérieure, la queue 16 est reliée par des goujons 21 à une potence 19 qui comporte un étrier 23 s'étendant vers l'avant* porté, de manière articulée, par une poutrelle d'outil 24 de sorte que l'outil peut pivoter autour d'un goujon vertical 26 et suivre la course du tracteur. La poutrelle 24 est une pièce horizontale allongée qui s'étend hori zontalement et transversalement a' à l'arrière du tracteur et qui peut porter plusieurs queues d'outils de défonçage. Le montage d'outil articulé 13 comprend un mécanisme de liaison 27 en parallèlogramme modifié comportant des liaisons disposées par paires espacées latéralement en travers de l'arrière du tracteur. On a décrit un seul ensemble de liaisons. Une liaison verticale 31 est rigidement attachée à la poutrelle 24 et possède une liaison d'entraSnement inférieure 32 articulée à l'extrémité inférieure de la liaison 31 par un goujon 33 et s'étendant jusqu'à un goujon pivot 34 situé à l'extrémité inférieure d'une potence support verticale 36 qui est rigidement attachée à l'arrière du tracteur 14. Une liaison supérieure 37 est formée par un vérin 38 avec sa tige de piston 39.L'extrémité interne du vérin 38 est articulée au sommet de la potence support 36 par un goujon 41 tandis que l'extrémité extérieure de la tige de piston 39 est portée par un goujon pivot 42 au sommet de la liaison verticale 31. En appliquant une énergie fluide à l'une ou l'autre des extrémités du piston du vérin 38, on peut modifier la géométrie du mécanisme de liaison à parallèlogramme comme on le décrira plus loin. Un moyen 43 de positionnement en profondeur comprend un vérin 44, avec sa tige de piston 46, qui est situé entre les paires de liaison espacées latéralement et qui s'étend entre un goujon pivot 47 disposé au sommet de la potence support arrière 36 et un goujon pivot 49 disposé sur la liaison d'entraînement inférieure 32. De manière similaire, un moyen 51 de positionnement en inclinaison est formé par le vérin 38 avec sa tige de piston 39.. Comme on l'a dit précédemment* il est souhaitable que la lame de l'ou til de défonçage soit inclinée à un angle raide quand elle pénètre dans le sol et que cet angle d'inclinaison prenne une position moins raide à une profondeur prédéterminée pour l'opération de défonçage. C'est en vue d'effectuer ce changement, qu'on a prévu un moyen de commande automatique pour appliquer sélectivement de l'énergie fluide aux vérins 44 et 38 dans une séquence convenable. Comme le montre la fig 3, on a prévu un circuit de fluide 52 qui est commandé par la ligne de sortie 45 d'un circuit de commande électrique logé dans une console 50. Le circuit de fluide 52 comprend une pompe 53 fournissant un fluide hydraulique sous pression à une ligne 54 à partir d'un réservoir 55. La ligne de pression 54 passe dans une vanne de commande 56 manoeuvrée à la main, tandis que la ligne de décharge 57 va de la vanne 56 au réservoir 55.La vanne 56 est ane vanne a quatre voies et trois positions qui peut relier les lignes de pression 54 et de décharge 57 à une première conduite 58 ou une deuxième conduite 59, ou fermer ces conduites et recycler le fluide de la pompe 53 au réservoir 55* Les conduites 58 et 59 sont relis à une vanne de dérivation classique 61 qui aiguille le fluide des conduites 58 et 59 soit vers l'une ou l'autre des lignes 66 et 67 et ainsi aux orifices d1ac- tionnement haut et bas du vérin de positionnement en profondeur 44, soit vers les lignes 68 et 69 et ainsi aux orifices d'actionnement avant et ar rière du vérin de positionnement en inclinaison 38.On voit d'après ce circuit qu'en manoeuvrant convenablement la vanne à commande manuelle 56 et la vanne de dérivation 61 on peut appliquer l'énergie fluide venant de la pompe 58 soit au vérin de positionnement en profondeur 44 pour abaisser ou relever l'outil de défonçage, soit au vérin de positionnement en inclinaison 38 pour aplatir ou redresser l'angle d'inclinaison de la lame de tour til de défonçage. il faut aussi remarquer que la vanne à commande manuelle 56 choisit le sens de déplacement des pistons des vérins en reliant l'une ou l'autre des lignes de pression 54 et de décharge 57 aux conduites 58 et 59, tandis que la vanne de dérivation 61 choisit le vérin auquel les conduites 58 et 59 sont reliées et détermine quel vérin fonctionne à un instant donné. La vanne à commande manuelle 56 est déplacée par une manette 71 prévue dans la cabine du tracteur 14. La vanne de dérivation 61 est déplacée par une pression fluide venant des dérivations 62 et 63 reliées aux conduites 58 et 59 et aux lignes 72 et 73 suivant les ordres d'une vanne pilote 74 actionnée électriquement. La vanne pilote 74 est une vanne à quatre voies actionnée par un solénoïde et comportant des voies d'admission de pression 76 et d'évacuation 77 reliées aux dérivations 62 et 63 en tandem par des lignes 78 et 79 et des lignes 81 et 82. les lignes 78 et 79 sont munies de clapets de retenue 83 tandis que les lignes 81 et 82 sont munies de clapets de retenue 84 montés en sens opposé.Ainsi, la voie 76 est sous pression et la voie 77 est a lréchappement, quel que soit lf-état des conduites 58 et 59. La vanne pilote 74 est déplacée par un solénoSde 85 et un ressort de rappel 86 suivant la présence ou l'absence d'un signal électrique venant d'un fil de sortie 45 de la commande électrique disposée dans la console 50. On décrira plus loin en détail la génération de ce signal qui est déclenché lorsque l'on détecte que l'outil de défonçage est à une profondeur prédéterminée et qui se termine lorsque l'on détecte que cet outil a une inclinaison prédéterminée.Ainsi, lorsque le conducteur dirige l'énergie fluide par la vanne manuelle 76 sur la conduite T8, le fluide est d'abord appliqué au vérin de positionnement en profondeur 44. Quanil'outil de défonçage est détecté à une profondeur prédéterminée, un signal de commande est déclenché et la vanne pilote 74 modifie la position de la vanne de dérivation 61 pour appliquer le fluide au vérin de positionnement en inclinaison 38. Ensuite, quand l'outil de défonçage est détecté à une inclinaison prédéterminée, le signal s'arrente et la vanne pilote 74 repositionne la vanne de dérivation 61 pour appliquer l'énergie fluide au vérin de positionnement en profondeur 44. Cette séquence se produit à la fois dans les phases descendantes et montantes du fonctionnement. On voit que la seule action du conducteur consiste à diriger le fluide soit pour abaisser soit pour relever l'outil de défonçage et que l'inclinaison de l'outil est automatiquement modifiée à une profondeur prédéterminée.Ainsi, en prédéterminant sur les commutateurs de la console les réglages désirés d'inclinaison en position relevée et en position de défonçage et la profondeur à laquelle se produit le changement d'inclinaison, une séquence automatique et répétitive est-mise en oeuvre sans effort conscient du conducteur. On prévoit aussi dans la console des moyens de choisir un fonctionnement automatique ou manuel et de signaler si la lame de l'outil de défon çage est au-dessus ou au-dessous d'une profondeur prédéterminée. La fig 4 est un diagramme schématique de la forme préférée de circuit de commande électrique; il comporte un circuit de commande de profondeur 92 avec un détecteur de profondeur 93 et un sélecteur de profondeur 94, qui se trouvent sur le côté supérieur droit du dessin, et un circuit de commande d'inclinaison 96 avec un détecteur d'inclinaison 97 et un sélecteur d'inclinaison 98, qui se trouvent sur le côté supérieur gauche. Un circuit de commande 99 avec un moyen de commande 101 et le solénolde 85 de la vanne pilote 74 se trouve sur le c8té inférieur gauche. Un circuit indicateur de profondeur 102 est placé sur le côté inférieur droit. Le circuit de commande de profondeur 92 et le circuit de commande d'inclinaison 96 sont montés en série avec le circuit de commande 99 de sorte qu'un signal de sortie sera produit s'ils sont tous deux à l'état conducteur. De plus, le circuit de commande de profondeur 92 et le circuit de commande d'inclinaison 96 ont chacun des premier et second circuits composants montés en parallèle qui sont reliés aux premier et second circuits de commande et fournissent un montage différent pour modifier l'inclinaison selon que ltoutil de défonçage descend ou monte. L'énergie est fournie par le système électrique du tracteur sur les lignes 103 et 104. La ligne 103 arrive sur un coté du circuit de commande de profondeur par l'intermédiaire du détecteur de profondeur 93. La ligne 104 arrive sur un côté du circuit de commande d'inclinaison 96,par Pintermé- diaire de la ligne 105, du commutateur sélecteur auto-manuel 107 et du détecteur d'inclinaison 97. Le commutateur sélecteur auto-manuel 107 choisit le mode de fonctionnement tandis que la lampe 108 indique Si le mode automatique est en marche. Le détecteur de profondeur 93 comprend un banc de contacts d'interrupteur 111 normalement ouverts, un c8té de chacun de ces contacts étant relié a' la ligne 103. Les contacts d'interrupteur 111 sont disposés le long d'une ligne et un mécanisme 112 d'actionnement des interrupteurs peut se déplacer séquentiellement le long de cette ligne afin de fermer les contacts individuels selon la position instantanée en profondeur de l'outil de défonçage. On décrira plus loin la structure qui permet de réaliser cela, mais, pour la représentation schématique de la fig 4, on peut considérer que les interrupteurs sont fixes et que l'organe d'actionnement de ceux-ci monte et descend avec le montage de l'outil de défonçage. Le sélecteur de profondeur 94 comprend un commutateur sélecteur rotatif 113 avec un bras de commutation mobile 114 et une pluralité de contacts 116 électriquement reliés par des lignes 117 aux contacts correspondants 111 du détecteur de profondeur 93. Une liaison en série entre la ligne 103 et le bras de commutation 114 est effectuée lorsque le mécanisme 112 d'actionnement des interrupteurs ferme le contact correspondant 111 du détecteur 93 sur le contact 116 choisi sur le sélecteur de profondeur 94. Un premier commutateur sélecteur 113 et un second comnutateur sélecteur 118 ont leurs bras de commutation 114 jumelés et sont reliés en parallèle l'un avec l'autre, aux lignes 117; mais les contacts du second commutateur sélecteur de profondeur 118 sont reliés à des contacts correspondants 111 du détecteur directement suivant. Ainsi un signal de sortie est obtenu dans le premier commutateur sélecteur 115 avant le second commutateur sélecteur 118 quand les contacts du détecteur 111 sont fermés dans l'ordre déscendant, et, inversement, on obtiens un signal de sortie antérieur dans le second commutateur sélecteur 118 quand les contacts 111 sont fermés dans l'ordre ascendant. On doit maintenant remarquer que le circuit de commande de profondeur 92 déclenche un changement dans l'inclinaison et que le circuit de commande d'inclinaison 96 termine le changement d'inclinaison.La nécessité d'avoir deux circuits de commande de profondeur apparatra mieux en effectuant une comparaison avec les deux circuits composants de commande dlin- clinaison 96 et les deux circuits composants de commande 99. Le circuit de commande d'inclinaison 96 comprend un détecteur dtincli- naison 97 qui a une pluralité de contacts d'interrupteur 119 normalement fermés, disposés le long d'une ligne, et un mécanisme a d'actionnement u terrpteur 121 déplaçable séquentiellement le long de cette ligne pour ou- vrir les contacts d'interrupteur individuels selon la position instantanée en inclinaison de l'outil de défonçage. Comme pour le détecteur de profondeur 93, on peut considérer que les interrupteurs sont fixes et que l'organe d'actionnement 121 pénètre et sort selon que l'outil de défonçage est en train de se déplacer pour prendre une inclinaison plus raide ou moins raide. Les premier et second commutateurs sélecteurs d'inclinaison 122 et 123 sont des commutateurs rotatifs à bras de commutation mobiles 124 et 126 et à pluralité de contacts 127 et 128 électriquement reliés en parallèle par des lignes 129 aux contacts correspondants 119 du détecteur d'inclinaison 97. Le premier commutateur sélecteur 122 choisit angle d'inclinaison pour le défonçage et le second commutateur sélecteur 123 choisit l'angle d'inclinaison pour la position relevée ou de pénétration. Un élément d'interconnexion 131 assure que l'inclinaison choisie sur le premier commutateur sélecteur 122 ne soit pas plus raide que l'inclinaison choisie sur le se cond commutateur sélecteur 123. Cet élément d'interconnexion comprend une barre 132 montée par des goujons 133 et 134 sur les bras de commutation 124 et 126, le goujon 134 pouvant coulisser dans une rainure 136 de la barre 132 de sorte que le second bras 126 ne se trouve jamais, de quelques incréments, en dessous du premier bras 1244 ainsi que le moyen d'interconnexion 131 le détermine. Le premier circuit de commande d'inclinaison 96a sera conducteur quand les contacts correspondants 119 du détecteur d'inclinaison 97 et du premier commutateur sélecteur 122 seront tous deux fermés. Le second circuit de commande d'inclinaison 96b sera conducteur quand les contacts correspon dants du détecteur d'inclinaison 97 et du second commutateur sélecteur d'inclinaison 127 seront tous deux fermés. Les premier. et second circuits de commande 99a et 99b comprennent des premier et second moyens de commande 101a et 101b sous la forme de relais à bobines d'actionnement 137a et 137b respectivement, et celles-ci sont montées en série avec leurs circuits de commande de profondeur et d'inclinaison respectifs. Chaque relais a aussi des contacts 108a et 108b pour appliquer un courant au solénoïde 85 de la vanne 74 commandée électriquement, selon les états électriques de leurs circuits respectifs de commande de profondeur et d'inclinaison tels qu'ils sont imprimés aux bobines 137a et 137b.La vanne 74 positionne à son tour la vanne de dérivation 61 de ma nière que, si l'une ou l'autre des paires de circuits de commande de profondeur et d'inclinaison est électriquement conductrice, ce soit le vérin de positionnement en inclinaison qui fonctionne, et que, si aucune des paires n'est conductrices ce soit le vérin de positionnement en profondeur qui fonctionne. La connexion électrique entre le premier moyen de commande lOla et les circuits premiers de commande de profondeur et de commande d'inclinaison comprend une ligne 141 allant d'un côté de la bobine 137a au commutateur sélecteur de profondeur 113, à travers une diode 142. Une ligne 143 va de l'autre côté de la bobine 137a au commutateur sélecteur d'inclinaison 122 en passant par l'un des contacts d'un relais 144 et par un interrupteur 145 de remise en position de détecteur. La connexion électrique entre le second moyen de commande 101b et les circuits seconds de commande de profondeur et de commande d'inclinaison comprend une ligne 146 allant d'un côté de la bobine 137b au commutateur sélecteur de profondeur 118, à travers une diode 147. Une ligne 148 va de l'autre côté de la bobine 137b au commutateur sélecteur d'inclinaison 123 en passant par un autre contact du relais î44 et par un interrupteur 149 de remise en position de détecteur. Les diodes 142 et 147 évitent l'action de signaux transitoires sur les bobines de relais 137a et 137b. Le relais 144 comprend une bobine d'actionnement 151 répondant à un interrupteur à pression différentielle 152 qui est situé entre les conduites 58 et 59 reliées au circuit de fluide 52,pour surveiller'la pression différentielle dans ces conduites. Si la vanne manuelle 56 est déplacée dans une autre position, il y a changement de pression dans les conduites 58 et 59, ce qui produit l'ouverture de l'interrupteur à pression différentielle 152 et des contacts du relais 144.Cela garantit l'annulation de lwopération de changement d'inclinaison et le retour de la vanne de dérivation 61 au régime de positionnement en pro fondeur si le conducteur déplace la vanne manuelle 56 en sens opposé pendant le régime de positionnement en inclinaison. L'interrupteur à pression différentielle 152 et son relais associé 144 font qu'un seul des circuits de commande fonctionne à un instant donné. Par exemple, comme on l'a montré, l'interrupteur à pression différentielle 152 est fermé pour exciter le relais 144 et compléter le circuit à travers la bobine de relais 137a. Cela permet au premier circuit de commande 99a de fonctionner selon les états électriques du premier circuit dercommande de profondeur 92a et du premier circuit de commande d'inclinaison 96a. Si l'écoulement de fluide est inversé en déplaçant la manette 71, l'interrupteur à pression différentielle s'ouvre et désexcite le relais 144 pour compléter le circuit à travers la bobine de relais 137b.Cela permet au second circuit de commande 99b de fonctionner selon les états électriques du second circuit de commande de profondeur 92b et du second circuit de commande d'inclinaison 96b. Les interrupteurs 145 et 149 de remise en position de détecteur sont situés à l'extrémité du détecteur d'inclinaison 97 et ils basculent Si l'or- gane d'actionnement 121 dépasse le point choisi des contacts de détecteur 119 et continue à se déplacer vers le point supérieur extrême. Dans cette position, le mode automatique ne doit pas être en mesure d'etre rétabli et l'interrupteur 145 de remise en position du détecteur stouvres ce qui empêche le moyen de commande 99a de fonctionner. L'interrupteur 149 de remise en position de détecteur s'ouvre aussi, ce qui isole le moyen de commande 99b et ferme un circuit qui réenclenche une lampe 153 par une ligne 154 et un interrupteur 156 de remise en position de détecteur placé sur le moyen de détection de profondeur 93.Si l'organe 112 d'actionnement des interrupteurs de profondeur se déplace vers le point extrême du détecteur de profondeur 93, les interrupteurs 156 et 157 basculent. L'interrupteur 156 court-circuite le commutateur sélecteur de profondeur 118 et actionne directement le circuit de commande 99b par la ligne 158. L'interrupteur 157 se ferme et assure de manière similaire l'actionnement du circuit de commande 99b indépendamment de l'état du relais interrupteur à pression différentielle 144 ou de l'interrupteur de réenclenchement 149. Cela fait déplacer l'outil de défonçage vers la position d'inclinaison relevée, en relâchant le vérin de positionnement en inclinaison. Le moyen de commande 101 reçoit un courant électrique de la ligne 103 par une ligne 161; et les contacts 108a et 108b, quand ils sont fermés, appliquent ce courant par une ligne 162 au solénoïde 85. Les contacts 163a et 163b maintiennent leurs bobines de relais associées 137a et 137b à l'état excité par les contacts fermés du circuit de commande d'inclinaison 96. Ce la permet à un contact même momentané à travers le détecteur de profondeur 93 d'initier un cycle de changement d'inclinaison. Un interrupteur 164 actionné manuellement est disposé au sommet de la manette 71 et fournit de l'énergie au solénoïde 85 par le commutateur sélecteur auto-manuel 107 et une ligne 166. Une lampe 167 qui indique le "régime inclinaison" est éclairée par une ligne 168 quand le solénorde 85 est excité. On a inclus comme dispositif auxiliaire l'indicateur de profondeur 102. Les fils de sortie du détecteur de profondeur 93 sont reliés en parallèle à trois commutateurs sélecteurs rotatifs 169a, 169b et 169c qui ont des bras de commutation jumelés 172a, 172b et 172c. Ces commutateurs sont câ- blés de manière que le commutateur 169b ait ses contacts 171b reliés aux contacts correspondants 111 du détecteur de profondeur 93, tandis que les contacts de commutateur 171a sont reliés aux contacts de détecteur 111 directement précédents et que les contacts de commutateur 171c sont reliés aux contacts de détecteur 111 directement suivants.Les trois bras du commutateur sont électriquement reliés par des lignes 173a, 173b et 173c à des relais associés 174a, 174b, 174c avec des contacts 176 qui, lorsqu'ils sont fermés, allument des lampes 177as 177b et 177c indiquant si l'outil de défonçage est "au-dessus de la profondeur", "a la profondeur" ou "au-dessous de la profondeur". De plus1 les contacts de relais sont ciblés et interconnectés dans un réseau tel qu'unie fois excitée, une bobine de relais ferme un contact 178 et reste à l'état excité jusqu'a ce qu'un autre relais soit excité. Par exemple, si un contact 111 du détecteur de profondeur correspondant au contact sur le commutateur sélecteur 169b est fermé1 la bobine de relais 179b devient excitée et ferme ses contacts 176b et 178b.La lampe 177b "à la profondeur" est allumée par le contact 176b et la bobine de relais 179b reste excitée par le contact 178b et par les contacts 176c et 176a de ses relais voisins. Si l'organe d'actionnement 112 des interrupteurs du détecteur de profondeur se déplace sur les contacts 111 du détecteur suivants ou précédents, l'un des relais voisins sera excité et le contact 176a ou 176c relâchera le relais "a la profondeur" 174b. Le circuit indicateur de profondeur est actionné par un interrupteur 181 et son fonctionnement est repéré sur une lampe 182 "indicateur de profondeur". La fig 4a représente une vanne 183 actionnée par un solénoSde. Cette vanne peut être incorporée dans la section de positionnement en profondeur du circuit de fluide 5? pour maintenir constamment l'outil au-dessus d'une profondeur spécifiée. Les lignes A-A sont reliées aux points A-A du circuit de commande. Si l'outil est détecté à la profondeur spécifiée, la vanne 183 actionnée par solénoSde, normalement ouverte, à deux positions et deux voies, est excitée et arrête l'écoulement de fluide au vérin de positionnement en profondeur 44 par la ligne 66. L'outil peut être relevé en renversant l'écoulement a travers un clapet de retenue 185 en parallèle. Les fig 5 et 6 représentent une seconde réalisation de montage d'outil 13 A. Le mécanisme de liaison en parallèlogramme 27 A est formé par des liaisons rigides 184, 186, 187 et 188 articulées à leurs extrémités par des goujons 189, 191, 192 et 193. Le vérin de positionnement en profondeur 194 est situé comme dans les fig 1 et 2 entre des goujons pivots 196 et 197. Un vérin 198 de positionnement en inclinaison est articulé sur une poutrelle d'outil 199 par une attache 201 et il s'étend vers le haut en diagonale à partir de là. Lorsque l'énergie fluide est appliquée aux orifices d'actionnement du vérin 198, la tige de piston 202 reliée au goujon 193 fait basculer la poutrelle d'outil 199 et l'outil de défonçage associé 12 A autour du goujon 189, et elle modifie la position de cet outil en inclinaison. Les fig 7 et 8 représentent la forme préférée du détecteur utilisé à la fois comme détecteur de profondeur 93 et détecteur d'inclinaison 97 dans la structure représentée sur les fig 1 et 2. Les micro-interrupteurs 203 du détecteur sont portés par des barres longitudinales 204 dans une enveloppe cylindrique 206. Les barres 204 sont espacées circonférentiellement dans le cylindre 206 et les interrupteurs 203 sont placés à des distances égales le long des barres 204. Le mécanisme d'actionnement 207 de forme tubulaire est porté, pour son déplacementaxial dans l'enveloppe 206, par une tige support centrale 208 qui passe dans un chapeau d'extrémité 209. La tige support 208 est reliée par vissage à une plaque d'extrémité 211 à l'extrémité de l'enveloppe 206 opposée au- chapeau 209.L'extrémité interne 210 du mécanisme d'actionnement 207 présente un organe de déclenchement 212 qui s'étend radialement et qui abaisse successivement les bras des interrupteurs 203 lorsque le mécanisme d'actionnement 207 se déplace dans l'enveloppe 206. Les fils électriques 213 venant des interrupteurs 203 sont protégés dans un câble 214 entre les détecteurs et la console 50. Si l'on considère les fig 1 et 2, le détecteur de profondeur 93 est relié à la potence support 36 et à la liaison inférieure 32. Le détecteur d'inclinaison 97 est porté par le vérin 38 de positionnement en inclinaison tandis que son mécanisme d'actionnement 121 est relié fonctionnellement par une attache 216-à la tige de vérin 39.Lorsque les vérins de positionnement 44 et 38 se déplacent, les mécanismes d'actionnement 112 et 121 se déplacent axialement et actionnent séquentiellement les interrupteurs 111 et 119 de détecteur selon la position en profondeur et la position en inclinaison de l'outil de défonçage 12, qui a été montrée en pointillé sur la fig 1. Dans certains cas, il peut entre souhaitable d'élever le détecteur de profondeur en un emplacement situé au-dessus de la liaison inférieure 32 tel qu'un emplacement situé entre la liaison verticale 31 et le vérin 38. Les fig 9 et 10 représéntent une autre forme de commutateur détecteur tel que celui utilisé dans la structure des fig 5 et 6. Un mécanisme d'actionnement 217 est constitué par une série de bras de commutation jumelés 218 portés par un arbre 219 tournant sur des paliers disposés dans une potence 221, et goupillé sur un bras 222 à son extrémité extérieure. Les bras de commutation 218 ont, a leurs extrémités extérieures, des ergots de contact 223 qui passent sur des contacts 224 circonférentiellement espacés sur des disques 226 portés par la potence 221 au moyen de pattes dtespace- ment 227. lorsque l'arbre 219 tourne, les bras de commutation viennent séquentiellement sur les contacts individuels 224 selon la position angulaire du bras 222. Sur les fig 5 et 6, le détecteur de profondeur 93 A est attaché à l'ex- trémité supérieure de la potence support 187. Le bras 222 porte de manière articulée une extrémité de la liaison 228 tandis que l'extrémité inférieure de la liaison 228 est portée de manière articulée par un bras 229. Le bras 229 est fixé par un goujon 192 pour se déplacer avec la liaison 188 du mécanisme de liaison 27 A à quatre branches. Lorsque le vérin de positionnement en profondeur 194 déplace le montage d'outil 13 A1 le bras 229 déplace la liaison 228 et le bras 222 d'une quantité proportionnelle.Le bras 222 fait tourner l'arbre 219 et les bras de commutation attachés 218 séquentiellement pour faire passer ceux-ci sur les contacts d'interrupteur individuels 224 selon la position en profondeur de l'outil de défonçage, qui a été représentée en pointillé sur la fig 5. Le détecteur d'inclinaison 97 A est supporté par la liaison 184 et couplé au sommet du vérin 198 de positionnement en inclinaison, par un bras 232, une liaison 233 et un bras 231. Lorsque le vérin de positionnement en inclinaison 198 déplace la poutrelle d'outil 199, le bras 232 fait tourner l'arbre 219 et les bras de commutation attachés pour faire passer séquentiellement ceux-ci sur les contacts d'interrupteur individuers selon la position en inclinaison de l'outil de défonçage, qui est représentée en pointillé sur la fig 6. En fonctionnement, on détermine les meilleures positions de pénétration et de défonçage de l'outil de défonçage. Cette information est programmée dans le moyen de commande automatique en choisissant sur les commutateurs de la console l'inclinaison désire pour la position relevée et pour la position de défonçage, ainsi que la profondeur à laquelle le changement d'in- clinaison se produira. Une profondeur de travail souhaitable est également choisie. Par exemple, une inclinaison souhaitable en défonçage de "2" est choisie sur le premier commutateur sélecteur d'inclinaison 122, une inclinaison souhaitable en position relevée de "8" est choisie sur le second-commutateur sélecteur d'inclinaison 123 et une profondeur de changement d'inclinai rson de lut5" est choisie sur le sélecteur de profondeur 94. Une profondeur de travail de tX1171 est également choisie sur le commutateur indicateur de profondeur 169. Le commutateur auto-manuel est mis en position automatique et l'interrupteur 181 de l'indicateur de profondeur est mis en position de marche. Le conducteur actionne la manette 71 pour permettre à la vanne manuelle 56 d'appliquer le fluide sous pression venant de la pompe 53 à la conduite 58 et; par la vanne de dérivation 61 et la ligne 66, au sommet du vérin de positionnement en profondeur 44. La tige de piston 46 s'étend et agit à travers le mécanisme de liaison à parallèlogramme 27 pour abaisser l'outil de défonçage 12 dans le sol. Le détecteur de profondeur 93 surveille la position du montage d'outil 13. Le mécanisme d'actionnement 112 ferme séquentiellement les contacts 111 du détecteur de profondeur selon la profondeur de outil de défonçage 12.Quand le contact du détecteur de profondeur correspondant à 5" est fermé, le circuit de commande de profondeur 92a est rendu conducteur et le courant venant de la ligne 103 est conduit par la ligne 117 au contact choisi 116 du commutateur sélecteur 113 et, par le bras de commutation 114 et la ligne 141, à un coté de la bobine de relais 137a. Un chemin conducteur à travers le circuit de commande d'inclinaison 96a vers la ligne 104 est prévu sur l'autre côté de la bobine 137a par la ligne 143, les contacts fermés du relais 144, l'interrupteur fermé 145, le bras de commutation 124, la ligne 129, le contact 119 fermé du détecteur d'inclinaison et la ligne 105a et les contacts d'interrupteur fermés de 107. Les contacts de relais 108a et 163a se ferment en réponse à l'état excité de la bobine 137a et conduisent un courant venant de la ligne 161 pour maintenir la bobine excitée, et conduisent aussi un courant par la ligne 162, au solénoïde 85 de la vanne 74 commandée électriquement. La vanne 74 commandée électriquement se déplace pour appliquer à la ligne 73 la pression fluide venant de la ligne 76, et cela déplace la vanne de dérivation 61 pour qu'elle relie les conduites 58 et 59 aux lignes 69 et 68. L'énergie fluide est maintenant dirigée sur le vérin 38 de positionnement en inclinaison et il étend la tige de vérin 39 pour la faire agir par l'intermédiaire du montage d'outil 13 afin de modifier l'inclinaison de l'outil 12 et lui donner un angle moins raide. Le détecteur d'inclinaison 97 surveille la position du montage d'outil 13. Le mécanisme d'action nement 121 ouvre séquentiellement les contacts 119 du détecteur d'inclinaison selon l'inclinaison de l'outil de défonçage 12. Quand le contact de détecteur d'inclinaison correspondant à "2" est ouvert, le circuit de commande en inclinaison est rendu non conducteur et la bobine de relais 137a est désexcitée.Les contacts des moyens de commande 108a et 163a s'ouvrent et suppriment le courant électrique sur la ligne 161, le solénoïde 85 et la bobine 137a. La vanne 74 commandée électriquement se déplace sous la pression du ressort 86 et elle dirige la pression fluide dans la ligne 72 pour remettre en position la vanne de dérivation 61. La vanne de dérivation connecte à nouveau les conduites 58 et 59 avec les lignes 66 et 67 et elle fait fonctionner le vérin 44 de positionnement en profondeur. Le conducteur peut continuer à abaisser l'outil de défonçage qui est maintenant en position pour un fonctionnement en défonçage. Le moyen de détection en profondeur 93 continue à surveiller la profondeur de l'outil de défonçage et il indique au conducteur, par le moyen indicateur de profondeur 102, la position relative en profondeur de l'outil de défonçage. Le conducteur peut relever ou abaisser outil de défonçage suivant ce qui est nécessaire pour la meilleure opération de défonçage et l'outil restera à l'inclinaison de défonçage aussi longtemps que l'outil ne se déplacera pas au-dessus de la profondeur choisie pour le changement d'inclinaison. Lorsque ltopération de défonçage est terminée, le conducteur relève lt outil de défonçage en déplaçant la vanne de commande manuelle pour relier la ligne de pression 54 à la ligne 67 de l'orifice inférieur du vérin 44 de positionnement en profondeur. Cela relève le montage d'outil 13. Le détecteur de profondeur 93 continue à surveiller la position du montage d'outil 13 en fermant séquentiellement les contacts 111 du détecteur de profondeur. Quand le contact de détecteur qui correspond au contact choisi sur le commutateur sélecteur de profondeur 118 est atteint, le moyen de commande iOlb est actionné. Celui-ci excite à son tour le solénoïde 85 pour déplacer la vanne de commande 74 et mettre la vanne de dérivation 61 au régime de changement d'inclinaison.Le vérin 38 de positionnement en inclinaison est alimenté en énergie fluide, et la tige de piston 39 déplace le montage d'outil 13 pour mettre l'outil à un angle plus raide. Le détecteur d'inclinaison 97 surveille la position du montage d'outil 13 en ouvrant séquentiellement les contacts 119 du détecteur d'inclinaison. Quand le contact de détecteur qui correspond au contact choisi du commutateur sélecteur d'inclinaison pour la position relevée 123 est ouvert, le circuit de commande d'inclinaison est rendu non conducteur et le moyen de commande 101b est désexcité. Cela permet à la vanne commandée électriquement d'être déplacée par le ressort 86 et, par suite, à la vanne de dérivation d'etre remise en position de régime de positionnement en profondeur. Ainsi, s'il y a un signal électrique venant de l'un ou l'autre des moyens de commande pendant le régime descendant ou ascendant, un changement d'inclinaison est effectué. Si le conducteur voulait changer la position de la vanne manuelle 56 pendant ce changement d'inclinaison, l'interrupteur 152 à pression différentielle s'ouvrirait ou se fermerait et annulerait la commande de changement d'inclinaison en revenant à l'autre régime. Dans ce qui précède on voit qu'on a prévu un dispositif de commande automatique pour outils de défonçage, qui change l'inclinaison de l'outil de défonçage à une profondeur prédéterminée et permet de mettre l'outil dans la position de fonctionnement la plus efficace. REVENDICATIONS 1 - Dispositif de comrilande automatique pour un outil de défonçage monté sur un tracteur et muni d'un mécanisme de commande de la profondeur de l'ou- til de défonçage et d'un mécanisme de commande de l'inclinaison de l'outil de défonçage, caractérisé en ce que le dispositif comprend un circuit de commande de profondeur (92) muni d'un détecteur de profondeur (93), un sélecteur de profondeur (94, 113 à 178) relié au circuit de commande de profondeur du mécanisme de commande de profondeur (43, 194), et un ensemble de commande (61,74, 85, 92 à 118) relié au détecteur de profondeur et au sélecteur de profondeur, pour actionner le mécanisme de commande d'inclinaison (38, 198) quand une profondeur prédéterminée est atteinte. 2 - Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce que l'ensemble de commande comprend un détecteur d'inclinaison (97, 119) pour détecter l'angle d'inclinaison de l'outil de défonçage et un circuit de commande d' inclinaison (96) comportant un sélecteur d'inclinaison (96a, 96b) relié au détecteur d'inclinaison pour terminer tout changement d'inclinaison détecté par le détecteur d'inclinaison, à partir d'un angle d'inclinaison prédéterminé. 3 - Dispositif selon la revendication 2, caractérisé en ce que le circuit de commande de profondeur et le circuit de commande d'inclinaison sont reliés en série avec un autre dispositif (99a, 99b) qui commande une vanne (61) afin de n'actionner å un instant donné qu'un seul mécanisme : celui de commande de profondeur ou celui de commande d'inclinaison. 4 - Dispositif selon la revendication 3, caractérisé en ce que le détecteur de profondeur se présente sous la forme d'une pluralité de contacts d'inter- rupteur (111, 203) disposés le long d'un chemin et comprend un mécanisme (112, 210, 212) d'actionnement des interrupteurs déplaçable le long de ce chemin séquentiellement pour actionner les contacts d'interrupteur individuels selon la profondeur instantanée de l'outil, en ce que le sélecteur de profondeur comprend un commutateur sélecteur (113, 118) muni d'un bras mobile de commutation (114) et d'une pluralité de contacts (116) électri quement reliés à des contacts correspondants du détecteur de profondeur, de sorte que le circuit de commande de profondeur soit électriquement dans un état quand le mécanisme de fermeture des interrupteurs du détecteur de profondeur actionne les contacts d'interrupteur correspondant à ceux choisis sur le sélecteur de profondeur, en ce que le détecteur d'inclinaison a la forme d'une pluralité de contacts d'interrupteur (119, 203) disposés le long d'un chemin et comprend un mécanisme d'actionnement des contacts mobile le long du chemin successivement pour actionner les contacts d'interrupteur individuels selon l'inclinaison instantanée de l'outil, en ce que le sélecteur d'inclinaison comprend un commutateur sélecteur (96a, 96b) avec un bras mobile de commutation (124, 126) et une pluralité de contacts (127, 128) électriquement reliés aux contacts correspondants du détecteur d'inclinaison, de sorte que le circuit de commande d'inclinaison soit électriquement dans l'état opposé à celui du circuit de commande de profondeur lorsque le mécanisme d'actionnement des interrupteurs du détecteur d'inclinaison actionne les contacts d'interrupteur correspondant à ceux choisis sur le sélecteur d'inclinaison, en ce que cet autre dispositif (99a, 99b) se présente sous la forme d'un relais ayant une bobine d'actionnement (137a, 137b) montée en série dans le circuit de commande de profondeur et le circuit de commande d'inclinaison, de sorte que cette bobine soit électriquement excitée quand les circuits de commande de profondeur et d'inclinaison sont tous deux dans un état électriquement conducteur, et soit électriquement désexcitée lorsque ces circuits de commande sont dans un état électriquement non conducteur, et en ce que le relais a des contacts d'interrupteur (108a, 108b? répondant à cette bobine pour commander l'actionnement soit du mécanisme de commande de profondeur soit du mécanisme de commande d'inclinaison, en réponse à l'état électrique du circuit de commande de profondeur et du circuit de commande d'inclinaison. 5 - Dispositif selon la revendication 4, où le mécanisme de commande de profondeur et le mécanisme de commande d'inclinaison comprennent des premier et second vérins actionnés par fluide dont chacun est relié à une -sour- ce de pression fluide, caractérisé en ce qu'une vanne de dérivation (61) est montée pour relier à la source de pression au choix l'un des premier et second vérins actionnés par énergie fluide, et en ce que cette vanne de dérivation est positionnée par une vanne de commande (74) actionnée par le relais. 6 - Dispositif selon la revendication 4 ou 5, caractérisé en ce que le commutateur sélecteur de profondeur comprend deux commutateurs (113, 118) avec des bras de commutation (114) jumelés, en ce que les bras de commutation ont chacun des contacts connectés par des lignes (117) aux contacts d'interrupteur (111) du détecteur de profondeur, les bornes d'un commutateur (113) étant reliées à des contacts du détecteur de profondeur différents de ceux auxquels sont reliées les bornes de l'autre commutateur (118), et les commutateurs (113, 118) étant reliés à des bobines d'actionnement séparées(l37a, 137b) du relais. 7 - Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce que le commutateur sélecteur d'inclinaison comprend deux commutateurs (122, 123) avec des bras de commutation (124, 126) jumelés par une connexion (131 à 136) à mouvement perdu, en ce que les commutateurs ont chacun des bornes (127, 128), les bornes correspondantes étant reliées aux mêmes contacts d'interrupteur (119) du détecteur d'inclinaison (97), ce qui permet aux contacts du premier commutateur (122) de définir un régime d'inclinaison de défon çage et aux contacts du second commutateur (123) de définir un régime d'inclinaison de pénétration, ia connexion a mouvement perdu assurant que le régime d'inclinaison de défonçage ne soit pas plus raide que le régime d' inclinaison de pénétration. 8 - Dispositif selon la revendication 4, 5, 6 ou 7, caractérisé en ce que la vanne de dérivation est reliée par une première et une seconde conduite (58,59) & une vanne de commande manoeuvrable à la main (52) et en ce que les première et seconde conduites (58 59) sont reliées par des lignes de dérivation (62,63) à la vanne de commande (74) actionnée électriquement. 9 - Dispositif selon la revendication 8, caractérisé en ce qu'un commutateur commandé manuellement (107) est prévu pour commander manuellement la bobine (85) de la vanne de commande(74) afin de supplanter le fonctionnement automatique des circuits de commande de profondeur et d'inclinaison.