Brevet FR2380048A1 — publié le 19780908

La présente invention se rapporte d'une façon générale à la télécommande de mobiles, notamment de modèles réduits. I1 est bien connu d'équiper des modèles réduits d'a vions, de bateaux ou d'autres engins, de récepteurs qui sont reliés à certains des organes assurant la commande et plus spécialement l'évolution du modele réduit, et de prévoir un émetteur pour la télécommande du modèle réduit par l'intermédiaire de ce récepteur. La commande du modèle réduit est, dans les cas les plus simples, assurée en "tout-ou-rien", c'est-à-dire que l'envoi d'une impulsion déclenche le fonctionnement ou l'arrêt d'un moteur équipant le modèle réduit. Il existe toutefois des systèmes plus élaborés, qui permettent d'assurer des commandes modulées ou diversifiées sous forme d'ordres transmis en représentation analogique, c'est-à-dire que la commande est représentée par exemple soit par le rapport cyclique d'un ensemble de deux échelons rectangulaires, soit par une largeur d'impulsion comparativement à un seuil d'inversion par exemple, etc... Mais tous ces systèmes n'offrent que des possibilités limitées en ce qui concerne la diversité des ordres pouvant être transmis, ou bien ils deviennent alors d'une assez grande complexité. Le but de l'invention est d'apporter une solution au problème de la télécommande de mobiles, notamment de modèles réduits, par des moyens qui, tout en demeurant simples, permettent d'obtenir une grande diversité d'ordres et. d'identifications et capables d'actionner ainsi, sur un meme modèle réduit, un certain nombre de dispositifs, tels que des -servo-moteurs, permettant de commander l'évolution du mobile. L'invention est matérialisée sous l'un de ses aspects dans un procédé pour la télécommande de mobiles, notamment de modèles réduits, par l'utilisation d'un émetteur pouvant dtre commandé à volonté et d'un récepteur équipant le mobile, caractérisé en ce qu'on émet, à partir de l'émetteur, au moins une information numérique sous forme binaire, qui est reçue par le récepteur, et en ce qu'on interprète cette information numérique pour la commande du mobile. Suivant un mode de mise en oeuvre judicieux on émet à partir de l'émetteur, sous forme numérique binaire, au moins un "rot" comprenant un nombre défini de bits pour effectuer l'iden tification du mobile à commander et (ou) l'identification d'une "voie" à commander d'un mobile et (ou) la détermination de la position devant dtre atteinte par cette voie, et on déchiffre par le récepteur le ou les mots reçus, en vue de l'exploitation de l'ordre contenu. L'invention concerne également, sous un autre aspect, un système pour la télécommande de mobiles, notamment de modèles réduits, du type comportant un émetteur fixe ou portable et un récepteur monté sur ce mobile, caractérisé en ce qu'il est prévu dans l'émetteur un microprocesseur et des moyens pour appliquer à ce microprocesseur au moins une information numérique binaire, et dans le récepteur un microprocesseur de réception auquel l'information numérique reçue est appliquée, et des moyens pour exploiter cette information reçue et pour transmettre l'ordre correspondant à un servo-moteur ou à un autre dispositif de commande de l'évolution du mobile. Suivant un mode de réalisation paraissant avantageux, des moyens sont prévus pour fournir au microprocesseur de l'émetteur plusieurs informations dont l'une représente un numéro d'émetteur, une autre un numéro de voie, et une autre encore une position de voie. A partir de ces informations, le microprocesseur d'émetteur va notamment engendrer des mots binaires constitués par un nombre défini de bits. Ces mots sont émis par l'émet teur sous forme de signaux binaires reçus par le récepteur. Le microprocesseur de celui-ci est alors agencé de façon à interpréter le numéro d'émetteur, le numéro de la voie et la position de voie reçus. Si le numéro d'émetteur correspond au numéro de rEcep- teur préalablement enregistré dans celui-ci, le récepteur va alors réagir pour assurer la commande du mobile. On peut supposer dans ce cas que le mobile est équipé d'un certain nombre de servo-moteurs ou autres sources d'énergie ou de mouvement associés chacun à un élément ou dispositif intervenant dans la commande de l'évolution du mobile. Après la détection de l'identification de l'émetteur, le microprocesseur du récepteur identifie le numéro de la voie soumise à la commande, c'est-à-dire en fait le servo-moteur qui devra astre actionné. Lorsque cette identification a eu lieu, le microprocesseur du récepteur applique à ce servo-moteur l'information correspondant à la nouvelle position de cette voie, c'est-à-dire en fait de l'é lénent ou du dispositif du mobile intervenant dans la commande de son évolution.Cette information provoque la commande du servomoteur, pour amener cet élément ou ce dispositif dans- la nouvelle position ainsi définie, correspondant à l'évolution-voulue Comme indiqué, les informations numériques sous forme de signaux binaires sont constituées d'une façon en soi classique par des mots comportant un nombre défini de bits. émetteur et le récepteur sont alors conçus d'une façon qui sera comprise aisément des techniciens spécialisés dans ce domaine en fonction du nombre de bits constituant chaque mot, étant entendu que ce nombre de bits permettra, s'il est plus grand, l'identification individuelle d'un nombre d'autant plus important de mobiles indépendants les uns des autres. Le nombre des mots constituant les informations est adapté à la nature et à la diversité des ordres transmis. Sous la forme la plus simple, un seul mot peut cotre transmis pour commander par exemple la mise en marche ou 1'arrêt du mobile, par l'identification de l'émetteur par le récepteur. Quand celui-ci a identifié le numéro d'émetteur et a constaté son identité avec son propre numéro de récepteur, la commande du mo- bile est alors assurée. Ceci peut être le cas, par exemple, pour un modèle réduit de locomotive roulant sur des rails, se dRpla- çant à vitesse constante ou s'arretant. Si le mobile est équipé de plusieurs éléments ou dispositifs commandant son évolution, constituant chacun une voie, l'émetteur peut transmettre par exemple un second mot qui, après identification par le récepteur, va déterminer la voie à modifier. Ce second mot peut comporter un nombre de bits égal ou différent de celui du premier mot. Dans un tel cas, le contenu du mot peut être adapté en vue de la commande d'une seule voie ou de plusieurs voies, pour agir sur l'évolution du mobile. La voie réagit alors pour subir une modification prédéterminée. Suivant un autre développement encore, l'émetteur peut transmettre un troisième mot définissant la valeur de commande de la voie à modifier, c'est-à-dire en fait la nouvelle position de la voie. Dans le récepteur, la valeur définie par ce troisiè- me mot est alors comparée à la position actuelle de la voie, ce qui définit le sens et l'amplitude de déplacement, par exemple du servo-moteur correspondant à cette voie, par calcul dans le microprocesseur. Il est ainsi possible de commander, par la con jugaison des -deuxième et troisième mots, le mouvement d'un élément ou dispositif déterminé intervenant dans l'évolution d'un mobile tel qu'un modèle réduit, par exemple du gouvernail de profondeur d'un avion, pour l'amener dans une position qui est déterminée à partir de l'émetteur.Dans le récepteur, le second mot est traité pour identifier alors le servo-moteur du gouver- nail de profondeur, et le troisième mot est exploité pour calcu ler, dans le microprocesseur, le sens et l'amplitude du déplacement de ce servo-moteur de gouvernail de profondeur. Si le système équipant le mobile ne comporte qu'une seule voie, le mot d'identification peut alors disparaitre. On conçoit qu'on peut obtenir de cette manière des évolutions même très complexes d'un modèle réduit télécoiiandé. Le nombre de mots pouvant être émis et reçus est élevé, et en prévoyant un nombre de bits suffisant, par exemple 6 ou 8 bits, ce qui n'entraîne pas une grande complexité dans les composants électroniques nécessaires, on peut assurer la commande à distance d'un nombre de voies relativement élevé. Suivant une autre particularité de l'invention, on peut prévoir dans le récepteur des moyens de scrutation de capteurs annexés à chaque voie, pour le maintien en position de ceux-ci, notamment en cas de trop grande réversibilité des systèmes séca- niques associés aux servo-moteurs. Suivant une autre particularité encore, on peut prévoir dans le mobile des capteurs indiquant par exemple son attitude dans l'espace concerné, ou relevant des paramètres extérieurs et intérieurs, et faire analyser les valeurs ainsi relevées par le microprocesseur du mobile. On peut alors prévoir, dans le micro- processeur émetteur, des moyens programmant et appelant des évolutions prédéterminées, qui fournissent à cet effet, au microprocesseur du récepteur des courbes d*tolution des paramètres correspondant à une trajectoire donnée du mobile. Toutefois, les courbes d'évolution de ces paramètres peuvent également autre pré- enregistrées-dans le récepteur.A partir des paramètres relevés, le microprocesseur du récepteur va réaliser la commande des dif férentes voies, en fonction des variations devant être respectées, de sorte que le mobile va ainsi suivre la trajectoire désirée, en cherchant point par point à obtenir cette courbe d'évolution sur les capteurs, l'échelle des temps étant, dans ce cas, partie intégrante du programme. Suivant une autre variante encore, on peut utiliser dans l'émetteur et dans le récepteur, chaque fois un terminal du type "transceiver, ce qui permet d'établir un dialogue permanent entre les microprocesseurs émetteur et récepteur, par exemple pour obtenir sur l'émetteur l'affichage de paramètres fournis par le mobile, qu'il s'agisse de paramètres internes, comme le niveau de carburant, ou externes, comme la température, l'altitude, etc... La description qui va suivre, faite en regard des dessins schématiques annexés, donnés à titre non limitatif, permettra de mieux comprendrecomment le système, objet de l'invention, peut être réalisé. La Fig. i est une représentation schématique d'un émetteur utilisable suivant l'invention. La Fig. 2 est une représentation analogue correspondant à un récepteur monté sur un mobile tel qu'un modèle réduit. L'émetteur représenté sur la Fig. 1 comprend des moyens de commande appropriés (non représentés) tels que des manettes, boutons, etc..., qui peuvent outre de type quelconque. Ces moyens sont étudiés en fonction du nombre des voies à commander. On a montré schématiquement en i sur l'émetteur un groupe de n voies. Ces voies sont reliées à un étage de multiplexage des voies in diqué en 2, qui comporte à sa sortie un faisceau d'adresses indiqué en 3 et un faisceau de données indiqué en 4 pour les n voies représentant la capacité de l'émetteur. On a montré en 5 l'étage définissant le nombre maximum des voies intervenant, en 6 l'étage fournissant le numéro de l'émetteur, en 7 un registre équipant l'émetteur et en 8 un étage de programme. Les faisceaux 3 et 4 aboutissent à un microprocesseur indiqué schématiquement en 9, qui est lui-même relié comme indiqué en 10 à la tête de transmission de l'émetteur.L'émetteur ainsi réalisé émet par sa tête de transmission trois mots ayant un nombre de bits déterminé, dont l'un correspond au numéro d'émetteur et est fourni par le circuit 6, l'autre à l'identification de la voie ou des voies à actionner, et le troisième à la nouvelle position de cette voie ou de ces voies, ces deux données étant déterminées par la manipulation de l'émetteur ou bien par le programme. Ces mots sont définis par le microprocesseur et transmis. Le récepteur équipant le mobile comprend, d'une façon correspondante, une tAte de réception qui est reliée comme indi qué en 11 à un microprocesseur 12, duquel partent un faisceau d'adresses 13 et un faisceau de données 14 aboutissant à un étage 15 de multiplexage des servo-moteurs équipant le mobile. On a indiqué en 16 un étage de programme, en 17 un registre simple ou multiple, et en 18 l'étage fournissant le numéro du récepteur. Enfin, on a illustré schématiquement en 19 les n voies s'étendant de l'étage de multiplexage aux servo-moteurs équipant le mobile. Le microprocesseur 12 contrôle, lors de la réception du premier mot à partir de l'émetteur, l'identité entre le numéro d'émetteur et le numéro du récepteur fourni par l'étage 18, et si cette identité est reconnue, il permet la réponse aux mots suivants. Le microprocesseur 12 détermine également l'adresse de la ou des voies devant étre actionnées à partir du second mot, puis la position résultante de cette voie ou de ces voies à partir du troisième mot, et il déclenche la commande des tervo- moteurs correspondants pour les amener, par un déplacement dans le sens correct, jusqu'à la nouvelle position ainsi définie. On voit que le procédé du système suivant l'invention offre un très grand nombre de possibilités pour la télécommande de mobiles par des moyens simples, du fait de la forme numérique employée. Des modifications peuvent étre apportées aux modes de mise en oeuvre décrits, dans le domaine des équivalences techniques, sans s'écarter de l'invention. REVENDICATIONS 1.~ Procédé pour la télécommande de mobiles, notamment de modèles réduits, par l'utilisation d'un metteur pouvant être commandé i volonté et d'un récepteur équipant le mobile, caractérisé en ce qu'on émet, à partir de l'émetteur, au moins une information numérique sous forme binaire, qui est reçue dans le récepteur, et en ce qu'on interprète cette information nunérique pour la commande du mobile. 2.- Procédé suivant la revendication t caractérisé en ce qu'on émet à partir de 1'vetteur, sous forme numérique bi naire, au moins un "mot" comprenant un nombre défini de bits pour effectuer l'identification du mobile à commander et (ou) l'identification d'une voie à commander dans un mobile et (ou) la dé termination de la position devant etre atteinte par cette voie, et on déchiffre par le récepteur le ou les mots reçus, en vue de l'exploitation de l'ordre contenu. 3.- Système pour la télécommande de mobiles, notamment de modèles réduits, du type comportant un émetteur fixe ou portable et un récepteur monté sur ce mobile, pour la mise en oeuvre du procédé suivant la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce qu'il est prévu, dans l'émetteur, un microprocesseur et des mo- yins pour faire engendrer par ce microprocesseur au moins une information numérique binaire, et dans le récepteur un sicroproces- seur de réception auquel l'information numérique reçue est appli quée, et des moyens pour exploiter cette information reçue et pour transmettre l'ordre correspondant à au moins un servo-moteur ou autre dispositif de commande de l'évolution du mobile. 4.- Système suivant la revendication 3, caractérisé en ce que des moyens sont prévus pour fournir au microprocesseur de l'émetteur, sous forme de mots constitués par un nombre défini de bits, plusieurs informations dont l'une représente un numéro d'émetteur, une autre un numéro de voie et une autre encore une position de voie, et en ce que d'autres moyens sont prévus pour l'interprétation, par le microprocesseur du récepteur, du numéro d'émetteur, pour sa comparaison avec un numéro de récepteur enregistré, pour l'interprétation du numéro de la voie et l'assl- gnation de l'information reçue à la voie correspondant à ce numé- ro, et pour l'interprétation de la position de voie conandée et la comparaison -de cette position avec la position existante de la voie, ainsi que pour assurer la commande du servo-moteur ou de l'autre dispositif de ladite voie jusqu'à cette nouvelle posi tlon. 5.- Système suivant la revendication 3 ou 4 caractéri- en en ce que le mobile est équipé d'un certain nombre de servo- moteurs ou dispositifs associés chacun à un élément intervenant dans la commande de l'évolution du mobile, chaque voie associée au microprocesseur de l'émetteur ou du récepteur correspondant à l'un de ces servo-moteurs. 6.- Système suivant l'une quelconque des revendications 3 à 5, caractérisé en ce que des moyens sont prévus pour assurer l'émission successive et la réception également successive de plusieurs mots de voies et de plusieurs mots de positions de voies. 7.- Système suivant l'une quelconque des revendications 3 à 6, caractérisé en ce qu'il est prévu, sur le mobile, des capteurs annexés à chaque voie, et dans le récepteur des moyens de scrutation de ces capteurs pour leur maintien dans la position requise à l'aide des commandes de ces voies. 8.- Système suivant l'une quelconque des revendications 3 à 6, caractérisé en ce qu'il est prévu, sur le -mobile, des capteurs relevant certains paramètres extérieurs et intérieurs relativement au mobile et appliquant ces paramètres au micro- processeur de ce mobile en vue de son analyse par celui-ci et, -dans le microprocesseur récepteur, des courbes d'évolution de ces paramètres programmant l'évolution du mobile, d'autres moyens encore étant prévus dans le microprocesseur du mobile pour cos- mander les voies en fonction de ces courbes d'évolution des paramètres. 9.- Système suivant l'une quelconque des revendications 3 à 6, caractérisé en ce qu'il est prévu, dans l'émetteur et dans le récepteur, chaque fois un terminal du type ttransceiverw pour l'établissement d'un dialogue entre l'émetteur et le récepteur et 1'affichage sur émetteur de paramètres fournis par le mobile.