Brevet FR2361701A1 — publié le 19780310

La présente invention concerne un dispositif de détection d'indicatif de zone et, plus particulièrement, un dispositif de détection d'indicatif de zone à balayage linéaire, destiné notamment à un dispositif de poursuite ou de guidage. La fonction d'un dispositif de guidage automatique électrooptique consiste à mesurer 11 erreur d'alignement entre la ligne visuelle vers une cible et le vecteur de pointage du système optique. Â cet effet, un dispositif de poursuite à corrélation de zone consiste en au moins deux sous-ensembles fonctionnels, un détecteur d'indicatif de zone et un processeur d'erreur. La fonction du détecteur d'indicatif de zone consiste à traiter les signaux d'image provenant du capteur de poursuite, qui peut être un capteur à formation d'image tel qu'un tube vidicon, ou un capteur sans formation d'image tel qu'un tube photomultiplicateur, de manière à améliorer les caractéristiques qui sont nécessaires pour la poursuite.La fonction du processeur d'erreur consiste à comparer la position de la cible définie par les signaux d'image, avec une référence et à extraire une estimation de terreur d'alignement entre la ligne visuelle de la cible et le vecteur de pointage du système optique. Les dispositifs de poursuite de zone synthétisent des iadicatifs de zone, caractéristiques de particularités du terrain dans un segment du champ visuel du capteur, de manière à poursuivre des zones contenant des cibles dont les caractéristiques reconnaissables ne sont pas prononcées, en raison de conditions telles que des camouflages. Au déclenchement de la poursuite, un dispositif de poursuite de zone mémorise un indicateur de zone de référence dans une mémoire et produit ensuite des erreurs de pointage angulaire en fonction des résultats de ompa- raison entre des indicatifs de zone ultérieurs et la référence précédemment mémorisée.Un dispositif de poursuite de zone poursuit des cibles fixes et, en raison du fait qu'il fonctionne selon les caractéristiques du terrain entourant la cible, il possède une- insensibilité inhérente aux contre-mesures prises par l'ennemi. L'invention concerne donc les techniques de production d'indicatifs électroniques de zone compatibles avec des systèmes de formation d'image en coordonnées circulaireS polaires ou cartésienne ces indicatifs étant utilisés pour la poursuite automa tique et pouvant servir au guidage d'armes, à la stabilisation de plates-formes, à la détection d'intrusions, à la commande de feu et à l'aide à )!atterrissage. L'invention peut par exemple convenir pour fournir les données d'entrée au processeur de données du dispositif de poursuite à balayage circulaire décrit dans le brevet des Etats-Unis d'A- mérique nO 3 372 890. Dans ce cas, l'invention permet d'éliminer les pièces mobiles tout en produisant les signaux d'affichage et d'erreur. Plus particulièrement, l'invention remplace le générateur d'indicatif de zone à balayage par fente métallique décrit dans ce brevet et constitue donc ainsi une autre source de données d'indicatif de zone pour ce dispositif.L'invention peut donc être considérée comme apportant à ce dispositif un générateur d'indicatif de zone à semi-conducteur, non mécanique, équivalant à l'appareil mécanique décrit dans le brevet précité, et destiné à produire les indicatifs de zone voulus. Les indicatifs de zone produits selon l'invention peuvent êgalement servir de source d'informations au dispositif décrit dans le brevet des Etats-Unis d'Amérique nO 3 707 598 dans le cas où le mode de réalisation décrit remplit la fonction voulue, c'est-à-dire une opération de reconnaissance de forme sur une surface, et non une seule ligne du bagage du capteur. La compatibilité de l'invention avec d'autres dispositifs de poursuite par télévision permet de combiner des dispositifs de poursuite de zone et de poursuite de cible mobile, et il faut remarquer que l'utilisation de données filtrées à l'entrée des dispositifs de poursuite de cible mobile abaisse le niveau acceptable de contraste de la cible et facilite l'anticipation de la position de cette dernière lorsqu'elle est momentanément cachée. Il faut noter également que l'invention se distingue des dispositifs antérieurs par plusieurs manières, y compris le fait qu'elle élimine la nécessité d'un appareil de balayage mécanique et qu'elle peut fonctionner avec des caméras existantes, y compris des caméras spécialisées telles que des caméras de-télévi- sion à faible niveau lumineux, des caméras de télévision sensibles au rayonnement laser, des dispositifs de surveillance à infrarouge, des capteurs à semi-conducteurs (à couplage ou à injection de charges) ou similaire. L'invention offre aussi les moyens de produire simultanément des informations pour la poursuite à partir des memes informations qui sont utilisées pour l'affichage visuel, et elle élimine les problèmes de visée en ce qu'elle n'impose pas des capteurs multiples. Il faut aussi remarquer que l'invention permet de réaliser un dispositif de détection d'indicatif de zone extrêmement efficace, caractérisé par le fait qu'il produit des indicatifs analogiques de zone, contrairement aux techniques antérieures de production d'indicatifs point par point en format numérique. Bien entendu, ces dispositifs antérieurs imposent des grandes mémoires et d'importantes largeurs de-bande. L'invention concerne donc un dispositif de détection d'indicatif de zone utilisé d'une nouvelle manière avec un capteur à balayage linéaire, de manière que le contenu à basse fréquence d'une scène,nécessaire pour le traitement par corrélation de zone, puisse être extrait à partir d'un capteur à balayage linéaire et à bande large, tel que celui normalement associé avec un format de balayage du type télévision. Selon l'invention, des détecteurs d'indicatifs de zone vertical et horizontal sont utilisés de manière à obtenir un indicateur de zone vertical et un indicateur de zone horizontal à partir du type choisi de format de balayage. Ce résultat est obtenu dans le cas du détecteur d'indicatif de zone vertical par aiguillage et intégration de parties déterminées des lignes de balayage telles qu'elles sont lues par le capteur utilisé. Si les résultats de cette opération d'intégration sont échantillonnés et conservés sur une série de lignes de balayage, il est possible d'extraire des informations sur le contenu à basse fréquence dans un segment, suivant une direction perpendiculaire à la direction du balayage linéaire. Dans le cas du détecteur d'indicatif de zone horizontal, la partie aiguillée de la ligne de balayage est mémorisée dans un circuit à retard équivalant à la durée d'une ligne de balayage, de manière que la ligne de balayage précédemment mémorisée puisse être additionnée de façon itérative avec d'autres lignes de balayage, permettant ainsi d'obtenir un indicatif à basse fréquence décrivant les variations de contraste dans la zone le long de la direction des lignes de balayage. Ces deux dispositions nouvelles étaient considérées comme impossibles jusqu'à présent avec un dispositif mécanique de balayage à haute fréquence normalement associé avec les capteurs du type télévision. L'importance de cette nouvelle technique de production d'indicatifs de zone apparaîtra encore mieux si l'on considère qu'elle n'oblige en aucune manière à changer ou modifier les capteurs existants et qu'elle n'est associée avec aucun appareil mécanique. Ainsi, comparativement avec les procédés antérieurs, l'invention permet la mise en oeuvre d'une technique extrêmement avantageuse de traitement d'indicatifs, plus simple, moins coûteuse, plus souple, avec des dimensions et un poids réduits et une plus grande résolution, toutes ces caractéristiques présentant une grande importance pour les applications dans un contexte aéronautique. D'autres caractéristiques et avantages de l'invention appa raseront au cours de la description qui va suivre. Aux dessins annexés, donnés uniquement à titre d'exemples nullement limitatifs La fig. 1 est un diagramme synoptique d'une version de base d'un détecteur d'indicatif de zone selon l'invention, associé avec un capteur, un générateur de base de temps et une mémoire, La fig. 2 illustre une application de l'invention à un missile guidé, mettant en oeuvre une combinaison de nouveaux composants, tels que des signaux de guidage qui peuvent entre pro- duits et utilisés de manière que le missile atteigne la cible voulue, La fig. 3a est la première de trois figures associées illustrant les $criantes de dispositions d'aiguillage pouvant convenir selon l'invention pour traiter des parties du champ visuel du capteur, mettant en oeuvre l'utilisation de segments disposés perpendiculairement, et orientés spécifiquement vers un format de balayage de télévision, La fig. 3b représente la disposition de segments dans une application dans laquelle une perturbation importante peut exister au centre du champ visuel, et les fonctions voulues de commande de feu peuvent être dérivées de caractéristiques du terrain environnant, La fig. 3c illustre une disposition de segments qui peut convenir au guidage d'un missile, Les fig. 4a et 4b montrent les résultats du traitement d'un format de bzlayaJo de télévision selon l'invention, Ces figures illustrant les formes d'ondes qui apparaissent aux sorties des différents éléments de la fig. 1, la fig. 4a montrant les résultats du traitement d'un segment vertical et la fig. 4b montrant les résultats du traitement d'un segment horizontal, Les fig. 5a et 5b sont des schémas simplifiés de deux modes particuliers de réalisation de l'invention, La fig. 6a est un schéma simplifié du détecteur d'indicatif de zone vertical de la fig. 5a, La fig. 6b est un schéma simplifié du détecteur d'indicatif de zone horizontal de la fig. 5a, La fig. 7 est un schéma simplifié d'une forme d'un dispositif de guidage de missile selon l'invention, qui comporte les deux détecteurs d'indicatifs de zone orthogonaux, afin de produire les commandes d'orientation de ligne visuelle, y comprix les erreurs de lacet et de tangage, ainsi que la détection de roulis et de distance focale, permettant ainsi de commander la trajectoire d'un missile avec lequel dispositif est utilisé, La fig. 8 est un schéma simplifié du générateur de base de temps da dispositif de la fig. 7, Les fig. 9a et 9b sont-des diagrammes de temps dans les direction verticale et horizontale illustrant les signaux de sortie du générateur de base de temps de la fig. 8, La fig. 10 est un schéma simplifié du circuit de mémoire de segment 3 de la fig. 7, La fig.- 11 est un schéma simplifié du circuit de mémoire de segment 1 de la fig. 7, ainsi que les mémoires des segments 2 et 4 de la fig. 7, La fig. 12 est un schéma simplifié du circuit de corrélation-de iront et de d1.stanêe fo-cale- de- la fig. 7, et représente également le circuit de corrAlation de tangage et de aie tan ce focale, la Fig. 12a montre la variation en fonction du temps, du gain d'un amplificateur opérationnel du circuit de la Fig. 12. La Fig. 13 est un shéma simplifié du circuit corrélateur de roulis de la Fig. 7, La Fig. 14 est un schéma simplifie du circuit de commande de remise en mémoire de la Fig. 7, et La fig. 15 est un schéma simplifié d'un dispositif de détection dtintrusion selon l'invention, qui peut être considéré comme un développement de la disposition de base de la fig. 5b. La fig. 1 montre un capteur 10 destiné à recevoir des informations d'entrée E dans le spectre électromagnétique. Bien que l'invention ne soit pas limitée à une forme particulière de capteur en raison de sa large gamme {'applications, il faut noter que, dans le cas idéal, le capteur 10 est un capteur à balayage linéaire produisant un signal électrique d'amplitude variable à sa sortie, reliée au dispositif d'entrée 11. Le signal de sortie du capteur est traité par le détecteur 12 d'indicatif de zone sous la forme de ce qui sera appelé un indicatif de zone. Des indicatifs de zone, en temps réel et mémorisés, sont utilisés à la sortie du détecteur 12 et sont désignés par IZ sur la fig. 1. Ces indicatifs représentent par exemple les variations du contenu d'une scène dans le champ visuel d'un capteur du type télévision, ou des variations de rayonnement thermique de la scène dans le cas oU un capteur à infrarouges est utilisé. Mais l'invention n'est pas limitée à des capteurs du type télévision et peut être appliquée par exemple à l'utilisation d'un capteur du type radar, auquel cas l'indicatif produit à partir de la scène est déterminé par les échos radar. Le capteur peut se présenter sous la forme d'une caméra de télévision, d'un capteur de télévision à faible niveau lumineux, d'un radar, d'un dispositif de surveillance à infrarouge,dun capteur à semi-conducteurs (à couplage ou à injection de charges)ousmi- lae.En outre, le capteur peut se présenter sous la forme de différents types de dispositifs à balayage linéaire qui peuvent fonctionner dans différents formats de balayage, par exemple en coordonnées careésienns, circulaires ou polaires L'expression "format de balayage" indique bien entendu la manière selon laquelle la plaque frontale du capteur est interrogée électroniquement. Bien que le schéma simplifié de la fig. 1 représente particulièrement un équipement aéroporté, tel que d'un missile, d'un hélicoptère, d'un aéronef à ailes fixes ou similaires pour produire des signaux d'erreur, il peut être considéré comme un dispositif de poursuite. Dans ce cas, l'expression "dispositif de poursuite" est utilisée pour désigner l'appareil qui contrôle les variations relatives entre les indicatifs de zone mémorisés et en temps réel, et qui produit des signaux de commande d'une fa çon telle qutils produisent les écarts nécessaires pour commander un changement de ligne visuelle du capteur, en réduisant ainsi au minimum la différence entre les indicatif s de zone mémorisés et en temps réel. Comme cela a été mentionné ci-dessus, le signal de sortie du capteur 10 est appliqué à la partie d'entrée 11 du détecteur 12 d'indicatif de zone. D'une façon générale, le dispositif d'en trée Il est un circuit d'adaptation d'impédance qui assure l'in terface nécessaire entre la sortie du capteur et l'entrée du dis positif d'aiguillage 13 de la fig. 1. Le dispositif d'entrée pourrait consister simplement en un fil de connexion mais, dans la plupart des cas, il se présente sous la forme d'un récepteur différentiel dont la fonction importante consiste à terminer correctement la sortie du capteur à son application à l'entrée du détecteur 12. Le dispositif d'aiguillage 13 du détecteur a pour fonction dtaiguiller sélectivement la partie du champ visuel du capteur qui a été reçue par le dispositif d'entrée et qui doit être utilisée dans le but de produire un indicatif de zone. le dispositif d'aiguillage 13 est associé avec un générateur 14 de base de temps, qui sera décrit en détail par la suite, et son signal de sortie est reçu par le synthétiseur 15 d'indicatif de zone. Le dispositif d'aiguillage 13 est un commutateur commandé en séquence temporelle et, dans la plupart des applications, il se présente sous la forme d'une porte à transistors à effet de champ susceptible de traiter des informations, et choisi de manière que sa largeur de bande soit suffisante pour les signaux d'image provenant du capteur 10 par le dispositif d'entrée 11 et le dispositif d'aiguillage 13.Un examen rapide des fig. 6a et 6b montre qu'une porte 234 est utilisée sur la fig. 6a et une porte 102 sur la fig. 6b, chacune de ces portes étant comparable au dispositif d'aiguillage 13 de la fig. 1. le générateur 14 de base de temps de la fig. 1 remplit les fonctions nécessaires de synchronisation de base de temps du capteur et du fonctionnement séquentiel du dispositif d'aiguil lage, de la mémoire et du synthétiseur d'indicatif de zone. Le générateur 14 de base de temps peut comporter un oscillateur prin cipal à cristal, normalement appelé horloge principale, et une channe de montage dont la fonction consiste à diviser le signal de l'horloge principale afin d'obtenir les signaux nécessaires de base de temps de synchronisation pour le fonctionnement du dispositif de poursuite de a fig. 1 dans la séquence de temps correcte. Le générateur de base de temps est d'un type qui se rencontre dans des applications courantes, telles que les calculateurs, les circuits de télévision et autres.Cet élément sera décrit plus en détail au cours de la description détaillée du mode de réalisation de la fig. 7. La fonction essentielle du synthétiseur 15 d'indicatif de zone de la fig. 1 consiste à traiter le signal de sortie du dis 'positif d'aiguillage 13 de manière à produire un indicatif analogique qui caractérise les variations de zone dues à la cible dans le champ visuel du capteur, à la commande du dispositif d'aiguillage. Il faut noter que la sortie du synthétiseur d'indicatif de zone délivre un signal électrique variable qui représente un assemblage synchrone de lignes individuelles de balayage qui se trouvaient dans la partie du champ visuel du capteur sélectionné par le dispositif d'aiguillage. Le synthétiseur 15 d'indicatif de zone peut être considéré comme une mise en oeuvre électronique d'un procédé qui sera décrit au moyen d'une analogie mécanique. Si les deux fentes 31a représentées schématiquement sur la fig. 3a se déplacent dans les directions des flèches, elles balayent deux segments positionnés perpendiculairement, un segment vertical SV et un segment vertical SH qui représentent bien entendu la zone dans laquelle cette partie du champ est explorée par le mouvement des fentes. L'invention permet de simuler électroniquement le mouvement de ces deux fentes, ce dont il résulte la création d'un indicatif électronique de zone dont les variations d'amplitude décrivent les variations de contraste des caractéristiques du terrain sur le plan de la cible. En ce qui concerne toujours le synthétiseur d'indicatif de zone, deux nouvelles solutions peuvent etre appliquées à la production des indicatifs de zone horizontal et vertical. Le détecteur d'indicatif de zone horizontal représenté sur la fig. 6b comporte, comme modification principale, un synthétiseur 15b d'indicatif de zone horizontal comprenant un amplificateur de sommation 106, une porte 11?, un démultiplicateur 128 et un circuit à retard 130. Les détails du circuit à retard 130 correspondent à ceux d'un module de ligne à retard analogique, mais il peut également être considéré comme un processeur a' registre à décalage numérique. De même, le détecteurditidicatif de zone vertical de la fig. 6a comporte, comme variante principale, un synthétiseur 15a d'indicatif de zone vertical comprenant un intégrateur 238 avec son condensateur 242 associé, et une porte 244, ces éléments étant associés avec le circuit-dléchantillonnage et maintien 246. L'intégrateur peut bien entendu effectuer une opération numérique au lieu d'une opération analogique, le circuit d'échantillonnage et maintien étant alors différent. Selon la fig. 1, le processeur d'indicatif 16 consiste en un filtre passe-bande et quantificateur binaire, et il a pour fonction de sélectionner le contenu voulu en fréquence spatiale de l'indicatif de zone synthétisé par le fonctionnement du syn thétiseur 15. Cette partie du détecteur 12 peut être considérée comme celle représentée par les éléments 250 et 252 de la fig. 6a et par les éléments 116 et 124 de la fig. 6b. Selon le présent mode de réalisation, la partie filtre du processeur d'indicatif consiste par exemple en un filtre passe-bande de Butterworth du quatrième ordre dont les fréquences de coupure sont définies de manière à garantir que le contenu en fréquence spatiale, souhaitable pour obtenir les performances voulues de poursuite, soit obtenu. La partie quantificateur du processeur indicatif de zone est utilisée pour former une série d'impulsions binaires à partir du signal de sortie du filtre ci-dessus. Ce quantificateur se présente sous la forme générale d'un comparateur de tension et, en association avec le mode de réalisation de la fig. 7, il est nécessaire en raison du type de processeur d'erreur de corrélation utilisé dans les corrélateurs 40 et 54 de cette figure. Dans certains cas, le processeur d'erreur de corrélation ne nécessite pas i1 opération de quantification, auquel cas la sortie du filtre 116 de la fig. 6b peut être utilisée pour produire les commandes de poursuite. Le dispositif de sortie 18 de la fig. 1 remplit une fonction d'adaptation d'impédance similaire à celle du dispositif d'entrée, en ce qu'il assure l'interface entre la sortie du processeur d'indicatif de zone et la mémoire 17 de la fig. 1, ou les processeurs d'erreur de corrélation des fig. 5a et 7. Comme po r le dispositif d'entrée 11, le dispositif de sortie peut consister simplement en un conducteur d'interconnexion des composants. SIais, dans la plupart des cas, il se présente sous la forme d'un circuit d'attaque différentiel. La fig. 2 montre un missile guidé 20 qui se dirige vers une cible, par exemple le pont 21. Une caméra de télévision dans le nez 22 du missile 20 est utilisée avec les circuits selon l'invention pour positionner des plans de commande, par exemple des ailerons 23 associés avec les stabilisateurs horizontaux et verticaux du missile La trajectoire du missile 20 peut bien entendu être modifiée de la manière habituelle par le positionnement des différents plans de commande. Plutôt que d'être limitées aux ailerons, les commandes peuvent faire intervenir tout dispositif classique approprié, par exemple des déflecteurs à pousser, des unités de propulsion et autres. Le champ visuel de la caméra de télévision 19 dans le nez du missile peut être visualisé sur un écran de contrôle 30 de type courant représenté sur la fig. 7. Comme le montrent les visualisations de contrôle des fig. 3a, 3b et 3c, le champ visuel peut être divisé en segments qui représentent la partie du champ visuel du capteur pour la production des indicatifs de zone nécessaire pour remplir la fonction voulue. Les fig. 3a à 3c représentent différentes configurations de segments parmi lesquelles celle qui convient le mieux pour une utilisation donnée peut être choisie. Par exemple, la configuration des segments de la fig. 3a est celle qui convient le mieux-pour la commande de feu, car cette disposition convient bien, selon l'invention, pour fournir des informations gauche-droite et haut-bas. La fig. 3b représente une configuration de segments qui convient le mieux pour un dispositif de commande de position de véhicule à coussin d'air, le centre du champ visuel pouvant entre brouillé en raison des retours de laser. La fig. 3c représente une configuration de segments qui convient particulièrement au guidage des missiles, en utilisant en outre des segments 3 et 4 disposés perpendiculairement pour per mettre la production du roulis et du lacet, et également de segments extérieurs 1 et 2 permettant d'obtenir des informations d'attitude en roulis. il y aura lieu de se reporter à ces trois figures au cours de la description. Les fig. 4a et 4b sont des exemples de signaux obtenus au moyen des circuits selon l'invention représentés sur les fig. 6a et 6b. Les signaux desfig. 4a et 4b correspondent à 11 orienta- tion des segments de la fig. 3a et, plus particulièrement, la fig. 4a représente le signal obtenu quand la fente verticale décrite en regard de la fig. 3a est synthétisée de manière à se déplacer dans le champ visuel suivant la direction indiquée par la flèche verticale. L'indicatif de zone vertical IZV synthé tisé apparat sous forme d'un signal à gradins sur la fig. 4a et il est obtenu à la borne de sortie 247 du circuit d'échantillonnage et maintien de la fig. 6a.L'indicatif de zone vertical filtré IZVF apparaissant sur la fig. 4a est un signal qui varie progressivement dans le temps, apparaissant à la borne 251 de la fig. 6a, les composantes de fréquence variable indiquant les fréquences spatiales traitées par le filtre passe-bande 250. L'indicatif de zone vertical quantifié IZVQ de la fig. 4a apparatt à la borne 248 de la fig. 6a, à la sortie du quantiticateur 252 lorsqu un signal tel que IZV? lui est appliqué. Des relations similaires existent entre les fig. 4b et 6b et sont suffisamment évidentes pour ne nécessiter aucune explication détaillée. La fig. 5a représente deux variantes du détecteur d'indicatif de zone, à savoir un détecteur 32 d'indicatif de zone horizontal et un détecteur 44 dtindicatif de zone vertical qui sont utilisés conjointement avec un capteur à balayage en coordonnées cartésienne par exemple un capteur de télévision, afin de produire des indicatifs de zone sous la forme de segments horizontaux et verticaux, avec des lignes telles que représentées sur les fig. 4a et 4b, pour des applications à des missiles ou autres s.éhicules. il faut noter que, en regard de la fig. 5a, un seul générateur 34 de base de temps est nécessaire pour la synchronisation des détecteurs 32 et 44 et du capteur 10. Dans le but de produire des signaux de-sortie sous la forme de signaux d'erreur de poursuite, il est nécessaire de prévoir des processeurs d'erreur de corrélation, un correcteur 40 de lacet et de focale variable et un corrélateur 54 de tangage et de fo cale variable, avec des données mémorisées ou anciennes représentant un balayage précédent du champ visuel du capteur. Ce résultat est obtenu au moyen des mémoires 36 et 51, avec les corrélatsurs 40 et 54, la mémoire 36 étant décrite en détail en regard de la fig. 10. En outre, chaque processeur d'erreur de corrélation doit disposer des données en cours ou nouvelles représentant le balayage en cours du champ visuel du capteur. A partir des entrées de données anciennes et nouvelles, chaque processeur d'erreur de corrélation extrait les informations nécessaires sous la forme d'terreurs de lacet et de tangage afin de commander le missile ou autre véhicule en réduisant au minimum la différence entre les données anciennes et nouvelles, ce qui permet de remplir une fonction de poursuite automatique. Si le mode de réalisation de la fig. 5a est associé avec une suspension mécanique à la cardan,par exemple, il devient un mode de réalisation d'un chercheur. Les circuits de la fig. 5a seront décrits plus en détail en regard de la fig. 7, dans le but de donner les informations nécessaires pour construire un mode de réalisation pratique de dispositif de guidage de missile opérationnel. La fig. 5b concerne une autre application de l'invention à la détection d'intrusion, dans laquelle le générateur de base de temps a été éliminé et les processeurs d'erreur de corrélation de lacet et de tangage avec la focale variable ont été remplacés par une fonction OU exclusif 451. Cette fonction OU exclusif sert à détecter une simple différence entre une référence et des données réelles, sur une base logique un/zéro. Ce schéma sera décrit plus en détail en regard du mode de réalisation de la fig. 15 dans lequel il est utilisé pour contraler des changements se produisant entre des indicatifs de zone réel et mémorisé, le résultat étant le déclenchement d'une alarme. Ainis, le dispositif de la fig. 5b assure une détection de mouvement plutôt que la production d'une erreur de sortie proportionnelle, comme les dispositifs des fig. 5a et 7. il apparat de façon évidente que, si l'invention est appliquée au guidage d'un missile, deux détecteurs d1indicatif de zone sont utilisés, l'indicateur analogique sse l'un des déteoteurs étant perpendiculaire à celui de l'autre détecteur. Bien que, pour des raisons de commodité, l'invention toit décrite dans son application avec un capteur à format de balayage rectiligne, le générateur de base de temps peut entre réalisé de manière à permettre itextraction des signaux nécessaires pour la synchronisation d'un capteur polaire ou circulaire. Dans ces derniers cas, il serait simplement nécessaire de fournir, aux détecteurs d'indicatif de zone, des informations se rapportant à des coordonnées circulaires-ou polaires, plutôt que des coordonnées cartésiennes. La fig. 7 montre que la caméra de télévision 19 montée dans le nez du missile 20 de la fig. 2 comporte un système optique 24 de type courant et un tube vidicon 25. Le signal de sortie du tube vidicon est appliqué à un préamplificateur 26 qui délivre un signal de sortie d'image préamplifié. Ce signal est appliqué à l'amplificateur d'image 27 qui délivre le signal de sortie d'image SI appliqué à un dispositif de contrôle 30, par exemple du type mentionné ci-dessus. Le signal d'image SI représente le champ visuel de la caméra de télévisi-on, et il est organisé en 525 lignes, 30 trames par seconde avec un entrelacement de 2 : 1. Il faut noter que ce signal est une représentation à haute fréquénce en temps réel du champ visuel du capteur et il faut également remarquer que les signaux de temps des fig. 9a et 9b qui seront décrits par la suite s'appliquent à ce type standard de format de balayage de télévision. La caméra de télévision comporte également des circuits de synchronisation 28 destinés à fournir les signaux SYNC à l'amplificateur d'image 27 ainsi que des signaux d'attaque horizon- tale HDR et d'attaque verticale VDR aux circuits 29 de détection et de blocage au retour de balayage. A leur tour, les circuits 29 fournissent les signaux HDEF et VDEF de déflexion horizontale et de déflexion verticale ainsi que les signaux de blocage au tube vidicon 25. Les composants de la caméra de télévision 19 qui ont été mentionnés ci-dessus sont tous de type courant, aussi bien en ce qui concerne leur circuit que leur fonctionnement et, par conséquent, n'ont pas à être décrits plus en détail. Bien que la fig. 9 montre l'utilisation d'une caméra de télévision, il est bien entendu que l'invention n'est pas limitée- et qu'elle peut être remplacée par exemple par une atffla de télévision à faible ni veau lumineux, par un dispositif de surveillance à infrarouge, un capteur à semi-conducteurs, à couplage de charge ou à injection de charges ou autre. Il faut également remarquer en regard de la fig. 7 que les signaux VSK et HBK de blocage vertical et de blocage horizontal sont également produits par les circuits de synchronisation 28 de la caméra 19 et sont appliqués à un générateur 34 de base de temps à la commande d'un signal d'horlogé CCL provenant de ce dernier circuit. Les signaux CCL, CBK et HBK sont nécessaires pour assurer la synchronisation et, par conséquent, la possibilité d'adaptation des différents types de caméras de télévision au dispositif selon l'invention. Le générateur 34 de base de temps produit tous les signaux de synchronisation d'intervalle et de commande de séquence utilisés pour aiguiller le signal d'image SI afin qu'il soit traité dans les circuits qui seront décrits ci-après. Le générateur de base de temps 34 produit également les signaux de réticule RETH et RETV pour la caméra de télévision 19, et qui sont injectés dans l'amplificateur 27 pour être visualisés sur l'écran de contrôle 30. Le signal de sortie d'image de la caméra 19 est appliqué à un détecteur 32 d'indicatif de zone horizontal qui sera décrit plus en détail en regard de la fig. 6b. Le détecteur 32 reçoit le signal de commande d'indicatif horizontal, c'est-à-dire la ligne 136 dans un système à 525 lignes (voir également la fig. 9a). Le détecteur d'indicatif de zone horizontal reçoit également un signal d'autorisation AU3 de segment n03 et un signal SUA d'autorisation de sommation provenant du générateur de base de temps 34. Ainsi que cela sera expliqué plus en détail en regard de la fig. 6b, le signal L136 de commande d'indicatif horizontal, et les signaux AU3 et SAU sont utilisés pour aiguiller la partie correspondante du segment nQ 3 décrite en regard de la fig. 3c. Il faut noter que le détecteur 32 produit un indicatif de zone en temps réel dont la configuration est représentative de la scène vue par le capteur 10. Le signal de sortie de ce détecteur, désigné par D3 nur la fig. 7, est appliqué au circuit 36 de mémoire de segment nO 3, ce dernier circuit étant également connecté de manière à recevoir un signal REM de remise en mémoire provenant du circuit 38 de commande de remise en mémoire qui sera décrit ci-après en regard de la fig, 14. Le circuit de mémoire 36 fournit,à un corrélateur 40 de lacet et de focale variable, un signal de données en cours ou nouvelles données ND3 et un signal de nouvelles données retardées NDD3, ainsi que des signaux de données anciennes ou mémorisées OD3 et retardées ODD3 provenant d'un balayage précédent du capteur.Ces signaux NI?3, NDD3, OD3, et ODD3 sont traités dans le corrélateur 40 à la commande du signal REM provenant du circuit 38 de commande de remise en mémoire et des signaux RCL (XCS et PCL) provenant du générateur de base de temps 34. Comme cela sera décrit plus en détail en regard de la fig. 12, le corrélateur 40 produit le signal de sortie de lacet LAC pour la commande des plans 23 dans le but de commander le missile. Le corrélateur 40 produit également un signal Z03, ou de focale variable nO 3 dont la moyenne est établie par un amplificateur de moyenne 42, avec un signal Z04 de focale variable nO 4, afin de commander l'objectif à focale variable du système optique de la caméra 14, bien que d'autres procédés de compensation de focale pourraient évidemment convenir.En outre, le corrélateur 40 produit un signal ADV3 d'avance de segment 3, un signal RET3 de retard de segment 3 et un signal CS3 d'échantillon de corrélation pour le circuit 38 de commande de remise en mémoire qui, lorsque l'erreur indiquée par les signaux ADV3 et RET3 devient excessive, provoque une remise en mémoire, c'est-à-dire le remplacement dans la mémoire 36 de segment nO 3 d'un échantillon plus récent des données de ce segment. Le signal d'image provenant de la caméra de télévision 19 est également appliqué au détecteur 44 d'indicatif de zone verticale qui reçoit également les signaux AU1, AU3 et AU4 pour les trois segments verticaux désignés par 1,2 et 4 sur la fig. 3c. Le générateur 34 de base de temps fournit également au détecteur 44 un signal MAZ de mise au repos d'intégrateur vertical et trois signaux d'échantillons désignés par ECI, EC2 et EC4. Comme cela sera expliqué plus en détail en regard de la fig. 5a, le détecteur 44 délivre respectivement les signaux D1, D2 et D3 aux trois circuits 46, 48 et 50 de mémoire de segments verticaux de la fig. 7. L'un de ces circuits sera décrit plus en détail ciaprès en regard de la fig. 11. Chacun des circuits de mémoire 46, 48 et 50 reçoit des signaux d'horloge verticale CLV et de commande verticale retardée CVR provenant du générateur 34de base de temps ainsi que le signal REM provenant du circuit 38 de commande de remise en mémoire. Les circuits de mémoire 46 et 48 produisent chacun, comme le montre lafig, 7, des signaux ND1, NDD1, OD1 et ODD1 ; ND2, NDD2, OD2 et ODD2, de nouvelles données, de nouvellesdonnées retardées, d'anciennes données et d'anciennes données retardées, à un corrélateur de roulis 42 qui sera décrit plus en détail en regard de la fig. 13. Le corrélateur de roulis 32 reçoit également le signal REM provenant du circuit 38 de commande de remise en mémoire et délivre un signal de sortie ROU pour la commande des plans 23 du missile 20 de la fig. 2. Le corrélateur de roulis 52 produit également les signaux ADV1, RET1, CS1, ADV2, RET2 et CS2 d'avance, de retard et d'échantillon de corrélation pour le circuit 38 de commande de remise en mémoire. Il faut noter en regard de la fig. 7 que le circuit 50 de mémoire de segment n04 fournit les signaux ND4, NDD4, OD4 et ODD4-au corrélateur 54 de tangage et de focale variable, qui re çoit également le signal RE3I provenant du circuit 38 de commande de remise en mémoire. Le corrélateur 54 peut être identique au corrélateur 40 de la fig. 12 et ne sera pas décrit séparément. Le signal de sortie de tangage TAN provenant du corrélateur 54 est appliqué à la commande des plans 23 afin de commander le missile. En plus du signal de sortie TAN, le corrélateur 54 délivre un signal Z04 de focale variable de segment ne 4 dont la moyenne est établie par l'amplificateur de moyenne 42 avec le signal Z03 provenant du corrélateur 40 afin de fournir le signal de sortie ZO à l'objectif 24 de la caméra 19. Les signaux ADV4, RET4 et CS4 d'avance, de retard et d'échantillon de corrélation sont également transmis du corrélateur 54 au circuit 38 de remise en mémoire de manière que les données mémorisées puissent être mises à jour dans le cas d'une erreur de tangage excessive. Comme cela sera expliqué en regard de la fig. 14, le circuit 38 de commande de remise en mémoire réagit également à une commande de pilote par laquelle la remise en mémoire peut être Sfec- tuée à tout moment. Cette commande du pilote peut consister par exemple en un commutateur qui permet au pilote de déclencher la commande de la fonction de poursuite. En fonctionnement et en regard des fig. 2 et 7, la caméra 19 dans le nez du missile 20 produit des signaux d'image préamplifiés et de sortie avec des signaux de blocage horizontal et vertical. Le signal d'image est appliqué à l'écran de contrôle 30 pour sa visualisation avec un réticule, de la manière habituelle, et le signal d'image préamplifié est appliqué aux détecteurs 32 et 44. A la commande du générateur de base de temps 34, ces détecteurs fournissent des signaux de données au circuit 36 de mémoire de segment horizontal et aux trois circuits 46, 48 et 50 de mémoire de segments verticaux. Les parties du signal d'image préamplifié provenant de la caméra 19 et transmises respectivement par les détecteurs 32 et 44 correspondent au seul segment horizontal nO 3 et aux trois segments verticaux n01, n02 et nO 4 de la fig. 3c. Bien que la description faite ci-dessus soit orientée principalement sur la disposition des segments de la fig. 3c, qui est la configuration préférable pour l'application de l'invention à un chercheur de missile, il est évident que,dans le cas d'une application à une commande de feu, la configuration des segments de la fig. 3a serait préférable tandis que, si l'invention s' ap- plique à la commande de position d'un véhicule à-coussin d'air, la disposition de la fig. 3b est préférable. D'autres configurations pourraient entre souhaitables dansdes applications particulières et il faut noter qu'une configuration particulière de segments peut être créée en modifiant les signaux de sortie du générateur de base de temps de manière telle que les commandes d'autorisation soient positionnées dans la période de temps de balayage du capteur afin d'aiguiller la partie du champ visuel du capteur correspondant au segment de zone voulue. Ces signaux de données sont appliqués aux circuits de mémoire associés. Les données du segment nO 3 sont traitées dans le corrélateur 40 de lacet et de focale variable de manière à produire le signal LAC utilisé pour commander la trajectoire du missile 20 vers la cible 21 de la fig 2. Les données du segment vertical central nO 4 sont traitées dans le corrélateur 54 de tangage et de focale variable de manière à produire le signal de sortie TAN de commande de missile, et les données des deux segments verticaux extérieurs nO 1 et nO 2 sont traitées dans le corrélateur de roulis 52 afin de produire le signal de sortie ROU de guidage du missile 20.Les signaux de focale variable horizontal et vertical sont également produits par les corré- lateurs 40 et 54 à parir des données des segments nO 3 et nO 4. La moyenne de ces signaux est établie de manière à produire le signal de sortie ZO destiné à l'objectif 24. Une erreur excessive ou une manoeuvre manuelle du pilote entrasse la mise à jour ou la remise en mémoire des données mémorisées dans les circuits de mémoire 36, 46, 48 et 50. Le dispositif décrit ci-dessus peut aussi être utilisé conjointement avec un ou plusieurs dispositifs de poursuite de point ou de zone et il réduit d'une façon notable le niveau acceptable de contraste de la cible. Ce résultat est obtenu grâce à i'utiii- sation appropriée du signal analogique d'image amplifié et filtré provenant des détecteurs 32 et 44 d'indicatifs de zone vertical et horizontal. La fig. 8,qui représente particulièrement le générateur de base i temps, montre que le circuit de synchronisation 28 de la caméra de télévision 19 applique les signaux EBE et VBE aux entrées 56 et 58. Le signal HBK est appliqué à l'entrée de déclenchement d'un circuit multivibrateur monostable 60 dont le signal de sortie est appliqué à la borne de sortie 61 sous la forme du signal CLV, ainsi qu'aux entrées de données de deux circuits démultiplicateurs 62 et 64. Ces circuits peuvent être classiques en tant que réalisation et fonctionnement et peuvent consister par exemple en plusieurs éléments binaires ou circuits basculeurs connectés en série. Les signaux de sortie de certains déterminés des éléments binaires du démultiplicateur 62 sont combinés avec le signal L136 de commande d'indicatif horizontal provenant du décodeur 68 et le signal de sortie du premier élément binaire du démultiplicateur 94 du décodeur 65 dans lequel ces signaux sont décodés pour produire le signal CLH (c'est-à-dire MCL et PCL) pour le circuit 36 de mémoire de segment nO 3 des fig. 7 et 10, par l1in- termédiaire de la borne de sortie 66.Les sorties des circuits basculeurs du démultiplicateur 64 peuvent être connectées en paral lèle à un même nombre d'entrées d'une matrice de décodage 68 dans laquelle les signaux appliqués peuvent être combinés sélectivement par des circuits logiques appropriés de manière à produire les signaux RETV et RETH à la sortie 70, le signal L 136 et le signal CVIt respectivement aux bornes 72 et 74, ainsi que les signaux d'entrée du processeur d'aiguillage 76. Le signal VBK est appliqué à l'entrée de déclenchement 58 d'un circuit multivibrateur monostable 78 dont le signal à la borne de sortie vraie est appliqué à une borne d'autorisation 80 du démultiplicateur 64. Le processeur 76 reçoit également des signaux de sortie provenant d'un second décodeur 82 qui produit le signal AU3 pour le détecteur 32, par la borne 98. A partir des signaux appliqués auxdécodeurs 68 et 82, le processeur 76 produit les signaux ECI, EC2 et EC4 appliqués au détecteur 44 des fig. 6a et 7 par la borne de sortie 86. Le processeur 76 délivre également les signaux ILAZ, AUl, AU2 et AU4 pour le détecteur 44, respectivement par les bornes de sortie 88 et 90, ainsi que le signal SAU pour le détecteur 32 des fig. 6b et 7 par la borne de sortie 92. Le décodeur 82 peut hêtre semblable au décodeur 68 et il reçoit en parallèle les signaux provenant des sorties de plusieurs des éléments binaires connectés en série ou des circuits basculeurs constituant un troisième démultiplicateur 94 connecté de manière à recevoir le signal de sortie d'un oscillateur 96 à fréquence constante, de préférence commandé par cristal. Le signal de sortie du dernier élément binaire du démultiplicateur 94 est appliqué au circuit de synchronisation 28 de la caméra 19 de la fig. 7, par la borne de sortie 84, sous la forme du signal COL. En fonctionnement, les signaux d'horloge horizontale MCL et PCL sont produits par le décodeur 65. Le décodeur 68 réagit également aux signaux HBK,mais il est périodiquementramené au repos par le signal vVK provenant de la caméra 19. Tous les signaux de sortie du générateur 34 de base de temps sont utilisés à des fins de synchronisation et assurent la relation entre les signaux du diagramme de temps des fig. 9a et 9b. La production des différents signaux de temps à partir des signaux de blocage horizontal et vertical est dans le cadre de la technique connue et nua pas à être décriteen détail, les fig. 9a et 9b montrant les relations entre ces signaux. Selon un mode de réalisation de l'invention illustré par la fig. 7, et en regard des diagrammes de temps des fig. 9a et 9b, les informations sont fournies trame par trame dans un système de télévision à deux trames par image. A la fréquence de ligne de 15 750 Hz, ou une durée de ligne de 63,5 microsecondes, la durée active de ligne est 52,5 microsecondes, l'impulsion de blocage horizontal occupant les 11 microsecondes restantes, comme le montre le signal MAS sur la fig. 9b. Pour des raisons de commodité, ce signal MAZ peut être le signal de blocage horizontal HBK. La fréquence des trames du présent mode de réalisation est 60 Hz, c'est-à-dire une durée de trame de 16,67 millisecondes. Avec un signal VBK de 1,27 milliseconde, la durée utile de trame est 15,4 millisecondes, avec 242,5 lignes actives par trame. Selon la représentation de la fig. 3c, chaque segment vertical (segments 1, 4 et 2) a été choisi de manière à recouvrir 75 % de la hauteur et 15 ffi de la largeur de l'image. Les segments 1,2 et 4 contiennent 184 lignes horizontales, indiquées par le signal CW sur la fig. 9a. Trente lignes, de 106 à 136, correspondent à 1,9 milliseconde ou 12,5 % de la hauteur d'image et sont utilisées comme limites verticales du segment horizontal n 3. la longueur horizontale du segment nO 3 représente 88 % de la largeur de l'image.Comme cela ressort plus clairement des diagrammes de temps des fig. 9a et 9b, il stest avéré commode d'échantillonner les segments verticaux 2 microsecondes après le côté droit des segments verticaux 1, 4 et 2, et d'autoriser l'horloge à la ligne 137, c'est-à-dire une ligne au-dessous de la limite inférieure du segment horizontal nO 3. Le segment de tangage nO 4 et le segment de lacet n 3 sont centrés par rapport au réticule tandis que les deux segments de roulis 1 et 2 sont disposés respectivement entre 2 et 10 microsecondes et entre 42 et 50 microsecondes à l'intérieur du champ visuel de la fig. 3c. En ce qui concerne le diagramme de synchronisation verticale de la fig. 9a, les impulsions de ligne 29 et de ligne 213 définissent le signal CW qui est retardé de 8 lignes pour produire le signal CVR. Le signal CVIt débloque à son toc;tr le signal Ct utilisé pour la progression des signaux D1, D2 et D4 du détecteur 44 dtindicatif vertical vers les circuits 46, 48 et 50 de mémoire de segments 1, 2 et 4 de la fig. 7. Les signaux de ligne 106 et de ligne 136 définissent respectivement les limites supérieure et inférieure du segment horizontal nO 3 et sont utilisés pour produire le signal SAU.Le signal de ligne 137 est utilisé pour produire le signal BCL destiné à faire passer le signal D3 du détecteur- 32 vers le circuit 36 de mémoire de segment 3. Les 184 impulsions du signal MCL apparaissent à une fréquence de 4,032 BEz et sont déclenchées par le signal L 136 de ligne 136. Le signal de réticule horizontal RETH apparaît à la ligne 121 et il est visualisé sur l'écran de contrôle comme le montre la fig. 3c. En ce qui concerne la fig. 9b, le signal RBK de blocage horizontal est utilisé comme signal MÀZ pour la synchronisation de l'intégrateur vertical de la fig. 6a. Les dimensions a gauche et à droite de chacun des segments verticaux 1, 4 et 2 sont utilisées pour définir respectivement les signaux AU1, AU4 et 1Uk qui sont suivis, après un retard de 2 microsecondes, par les signaux ECI (t6), EC4 (t16), et EC2 (t26), comme le montre la fig. 9b. Il faut noter que le signal de réticule vertical RETV est produit à l'instant t13, au milieu du champ pour être visualisé sur ltécran de contrôle de la fig. 3c. En ce qui concerne maintenant le détecteur 32 d'indicatif de zone horizontale de la figure 6b, le signal d'image SI est appliqué de la borne de sortie de la caméra 19 de la figure 17 a la borne d'entrée 100 d'un circuit de porte électronique 102 de type courant. Le fonctionnement du circuit de porte 102 est commandé par le signal d'autorisation AU3 de segment numéro 3 appliqu8 par la borne 98 du générateur 34 de base de temps de la figure 8. Lorsqu'elle est ouverte,-la porte 102 laisse passer le signal d'image SI de la caméra de télévision 19 vers la borne d'entrée 104 d'un amplificateur de sommation 106 du synthetiseur 15b d'indicatif de zone horizontale.La borne de sortie 108 de l'amplificateur de sommation 106 est connectée aux bornes d'entrée de circuits de portes électroniques 110 et 112, de type courant. Le fonctionnement du circuit de porte 110 est commandé de la manière habituelle par le signal d'indicatif horizontal L 136 provenant de la borne 72 du générateur 34 de base de temps de la figure 8. Lorsqu'elle est ouverte, la porte 110 applique le signal de sortie de l'amplificateur de sommation 108 à la borne d'entrée 114 d'un filtre Butterworth 116 classique à quatre pôles. Le signal de sortie du filtre 116 est appliqué par la borne de sortie 122 à un quantificateur 124 dont le signal de sortie est appliqué sous forme du signal D3 à la mémoire 36 de segment numéro 3 des figures 7 et 10, par l'intermédiaire de la borne de sortie 126. Le filtre 116 et le quantificateur 124 sont les éléments essentiels du processeur 16b d'indicatif de zone. Le signal de sortie de l'amplificateur de sommation 106 est également appliqué à l'entrée du circuit de porte 112. Le fonctionnement de la porte 112 est commandé de la manière habituelle par le signal SAU provenant de la borne 92 du générateur de base de temps. Lorsque la porte -112 est ouverte par le signal SAU, elle applique le signal de sortie de l'amplificateur de somation 106 à un circuit à retard 130 par l'intermédiaire d'un amplificateur 128 de type courant. Le circuit à retard 130 retarde le signal d'entrée d'une periode de balayage horizontal et il comporte un oscillateur 136, et connectés en série, un modulateur 132, un circuit à retard 138, un démodulateur t40 et un amplificateur 142. Les éléments du circuit à retard 130 sont de type courant, aussi bien dans leur circuit que dans leur fonctionnement. Le signal d'entrée du circuit à retard 130 est utilisé pour moduler le signal de sortie de l'oscillateur 136. La fréquence du signal de sortie de l'oscillateur 136 est choisie de manière- à être compatible avec la ligne à retard en verre 138 du présent mode de réalisation. Le signal de sortie modulé est retardé dans le verre, démodulé par le démodulateur 140 de manière à récupérer le signal, il est ensuite amplifié et appliqué à l'entrée 144 de l'amplificateur de sommation 106. La ligne à retard 138 est un dispositif de précision qui présente des caractéristiques similaires a celles d'un cristal piézo-électrique, en ce qu'elle peut être modulée par un signal électrique d'entrée, et elle constitue donc un circuit de retard approprié pour le signal. La fonction de retard pourrait aussi être assurée en prélevant le signal d'image provenant de l'amplificateur tampon 128, en effectuant une conversation analogique-numérique puis en faisant passer ce signal par horloge dans un registre à décalage à semi-conducteurs dont la longueur est proportionnelle à la valeur du retard voulu. La sortie du registre à décalage subirait ensuite une conversion numérique-analogique et le signal analogique produit serait appliqué à la borne 144 de l'amplificateur de sommation 106. En fonctionnement, le signal AU3 à la borne d'entrée 98 fait passer le signal SI provenant de la caméra dé télévision 19, par l'amplificateur de sommation t06, vers le circuit de porte 110. La partie du signal d'image SI qui traverse ainsi la porte 102 correspond à la région de chaque ligne horizontale du segment numéro 3 de la figure 3 c. Le signal SAU provenant de la borne 92 du générateur 34 de base de temps est utilisé par la porte 112 pour faire passer le signal de sortie de l'amplificateur de sommation 106, par l'intermédiaire du circuit à retard 130, vers l'entrée de l'amplificateur de sommation 106, pour etre additionné avec la partie du signal d'image SI transmis à la commande du signal AU3 suivant. Le signal de sortie de l'amplificateur de sommation 106 est donc la somme des signaux image qui passent par le circuit de porte 102 pendant les 30 lignes du segment numéro 3. La porte 112 est ouverte quand le segment numéro 3 ntest pas traité afin d'éviter l'accumulation régénérative de parasites. La porte 110 est ouverte par le signal L 136 d'aiguillage d'indicatif horizontal correspondant à la limite inférieure du segment numéro 3 de la figure 3c. Ainsi, les signaux d'image SI accumulés pendant les 30 lignes du segment numéro 3, sont aiguillés pendant la dernière ligne horizontale de ce segment vers le filtre 112 du processeur d'indicatif de zone. Ce signal filtré est mis en forme numérique par le quantificateur 124, et appliqué par la borne 26 à la mémoire 36 de segment numéro 3 de la figure 10, sous forme du signal de données D3. Le signal filtré peut également être utilisé pour la poursuite. La figure tO représentant le circuit de mémoire de segment numéro 3 montre que les signaux MCL et PCL provenant du détecteur 34 d'indicatif de zone horizontale de la figure 8 sont appliqués depuis la borne d'entrée 66, à l'entrée d'une porte OU 146. te signal de sortie de la porte OU 146 est appliqué aux bornes d'entrée d'horloge dtun circuit de mémoire 148 d'anciennes données et à un circuit de mémoire 150 de nouvelles données. Le signal D3 provenant de la borne 126 du détecteur 32 de la figure 6b est appliqué, par l'intermédiaire d'un filtre numérique 152 de la mémoire de segment numéro 3 à la borne d'entrée de données du circuit de mémoire 150. A la sortie par horloge du circuit de mémoire 150, ce signal ND3 est appliqué par la borne 154 au corrélateur 40 de lacet et de focalevariable des figures 7 et 12. Le signal de données D3 filtré est également appliqué par une porte 156 et une porte OU 158 à la borne d'entrée de données du circuit de mémoire 148. Ce signal, lorsqu'il est sorti par horloge du circuit de mémoire 148, à la commande du signal MCL, est mis en recirculation par une porte 160 et la porte 158, vers la borne d'entrée de la mémoire 148. Ce signal est également appliqué au corrélateur 40 de lacet et de focale variable de la figure 12 par la borne 162. En fonctionnement, le signal D3 provenant du détecteur 32 est introduit dans le circuit de mémoire 150 par le train d'impulsions du signal MCL, à l'apparition du signal L 136, c'est à dire à la fin du segment numéro 3. Ce signal est ensuite extrait du circuit de mémoire 150 a la commande du signal BCL à la fréquence des lignes afin de produire le signal de sortie ND3 A la borne 154. Le signal ND3 est aussi retardé dans un circuit à retard numérique 164 de manière à produire à la borne 166 le signal de nouvelles données retardées NDD3 vers le corrélateur 40 de la figure 12. Le signal D3 est également introduit dans la mémoire 148 par le signal MCL, lorsqu'un signal REM est reçu à la borne 168 en provenance du circuit 38 de commande de remise en mémoire des figures 7 et 14. Les données du circuit de mémoire 148 sont ensuite disponibles à la borne 162, à la commande du signal PCL, sous la forme du signal OD3. En outre, le signal OD3 est retardé dans un circuit à retard 170 et appliqué, sous la forme du signal ODD3 au corrélateur 40 de la figure 12, par l'intermédiaire de la borne 172. La recirculation des anciennes données par la porte 160 peut être interrompue par le signal REM qui simultanément, fait passer les nouvelles données dans le circuit de mémoire d'anciennes données afin de mettre à jour le signal OD3, ce dont il résulte bien entendu la mise à jour du signal ODD3. En ce qui concerne le corrélateur de lacet et de focale variable, la figure 12 montre que les signaux de nouvelles et anciennes données ND3, ODD3, OD3 et NDD3 sont appliqués respectivement aux bornes d'entrée 154, 172, 162 et 166, provenant du circuit 36 de mémoire de segment 3 de la figure 10. Les signaux ND3 et ODD3 sont appliqués à la porte ET 174. Le signal de sortie de la porte ET 174 est appliqué à une entrée de la porte ET 182, à l'entrée positive d'un circuit de sommation t76 et, par l'intermédiaire de la borne 178, au circuit 38 de commande de remise en mémoire de la figure 14 sous la forme du signal RET3.D'une manière similaire, les signaux OD3 et NDD3 sont appliqués à la porte ET 180 dont le signal de signal de sortie est appliqué à l'autre entrée de la porte ET 182, à entrée négative du circuit de sommation 176 et, par l'intermédiaire de la borne 184, au circuit 38 de commande de remise en mémoire de la figure 14 sous la forme du signal ADV3. Le signal de sortie du circuit de sommation 176 de la figure 12 est appliqué, par un condensateur 186 de couplage en courant alternatif, à un circuit 188 de rétablissement de composantes continues. Le signal de sortie de ce dernier circuit est appliqué à l'entrée 190 d'un amplificateur 192. Le signal de sortie de l'amplificateur 192 est ramené de sa sortie 194 à son entrée 190 par un condensateur 196. L'amplificateur 192 fonctionne en intégrateur, à moins que la porte électronique 198 connectée entre les bornes 194 et 190 ne soient ouvertes par le signal REM appliqu à la borne 168.La borne 194 est connectée par l'intermédiaire de la borne 200 au dispositif 45 de commande des plans de conlian- de de la figure 7 sous la forme du signal LAC, et ce dernier signal est également appliqué par l'intermédiaire de l'amplificateur 202, du corrélateur de lacet et de focale variable, à l'entrée négative d'un circuit de sommation 204. Le signal de sortie du circuit de sommation 176 décrit cidessus est également appliqué, par l'intermédiaire d'un amplificateur opérationnel 206 et d'un condensateur 208 de couplage en courant alternatif, à un circuit 210 de restitution de composantes continues du corrélateur de lacet et de focale variable, qui peut être similaire à tous égards au circuit 188 mentionné cidessus. Le signal de sortie du circuit 210 de rétablissement de composantes continues est appliqué à l'entrée 212 d'un amplificateur 214 dont la sortie 216 est ramenée à son entrée 212 par l'intermédiaire d'un condensateur 218 et d'une porte électronique 220. Le signal provenant de l'amplificateur 214 est appliqué par la borne 222 à l'amplificateur 42 de la figure 7 sous la forme du signal Z03.L'amplificateur 214 fonctionne comme un intégrateur à moins que la porte 220 connectée entre ses bornes 216 et 212 ne soit ouverte par le signal REM appliqué à la borne 168. En outre, le signal de sortie de l'amplificateur 214 est appliqué à un amplificateur opérationnel 224 dont le gain varie en fonction du temps, comme le montre la figure 12a. La sortie de l'amplificateur 224 est connectée à une entrée négative du circuit de sommation 204. Le signal provenant de la borne de sortie 194 est appliqué à l'entrée de l'amplificateur opérationnel 202 dont la sortie est connectée à une entrée négative du circuit de sommation 204. Le signal de sortie du circuit de sommation 204 est appliqué à une entrée négative du circuit de soi- mation 176 par l'intermédiaire d'une porte électronique 226 et d'un amplificateur 228. En ce qui concerne la porte ET 182, le signal de sortie de cette porte est appliqué à l'entrée de déclenchement d'un circuit multivibrateur monostable 230. Le signal à la sortie vraie de ce circuit est appliqué sous la forme d'un signal de commande à la porte 226, aux circuits 188 et 210 de restitution de composantes continues et, sous forme du signal CS3, au circuit 38 de commande de remise en mémoire de la figure 14, par l'intermédiaire de la borne 232. Le signal REM provenant de la borne 168 du circuit 38 de commande de remise en mémoire de la figure 14 est appliqué aux entrées de commande des portes 198 et 220 de la figure 12. En fonctionnement, les impulsions des signaux retardés de nouvelles et anciennes données sont comparées dans la porte ET 174 et le signal d'erreur de sortie de cette porte consiste en un signal d'impulsions d'amplitude fixe, modulées en durée, cette durée étant fonction du degré de coincidence entre les impulsions des signaux ND3 et ODD3. Ce signal d'erreur modulé en durée d'impulsions est utilisé comme signal de retard ou RET3, et il apparatt à la borne 178. De même, les signaux OD3 et NDD3 sont combinés par la porte ET 180 et le signal de sortie modulé en durée d'impulsions à la sortie de cette porte, appliqué à la borne 184, est utilisé comme signal d'avance ADV3, pour des fonctions de commande. La coincidence des signaux RET3 et ADV3 est détectée par la porte ET 182 du corrélateur de lacet et de focale variable qui déclenche le multivibrateur 230 pour produire le signal CS3 de sortie d'échantillon de corrélation à la borne 232. La différence entre les signaux RET3 et ADV3 est déterminée dans le circuit de sommation 176 et elle est intégrée dans l'amplificateur 192 afin de produire le signal de commande LAC. Ce dernier, qui apparat à la borne 200, est un signal en courant continu dont l'amplitude et la polarité dépendent de la durée relative des impulsions d'erreur RET3 et ADV3 appliquées au circuit de sommation 176. Le signal de sortie du circuit de sommation 176 est amplifié dans l'amplificateur 206 et intégré dans l'amplificateur 214 afin de produire à la borne 222 le signal continu de sortie Z03 utilisé pour des commandes. Le gain de l'amplificateur 206 varie en fonction du temps, comme le montre la figure 12a, afin d'introduire une pondération sélective dans le signal de commande de fo cale variable en fonction de la position dans le temps des impulsions d'erreur de différence provenant du circuit de sommation 176. Le signal de sortie LAC et le signal de sortie Z03 sont ramenés aux amplificateurs 202 et 224 afin d'assurer la réaction pondérée nécessaire et appropriée qui permet au corrélateur de lacet et de focal variable d'obtenir une solution de forme précise pour les composantes d'erreur LAC et Z03 qui ont contribué à l'écart d'alignement entre les courants d'anciennes données et de nouvelles données. Le gain de l'amplificateur 224 varie également comme celui de l'amplificateur 206, et comme le montre la figure 12a, de manière que la sortie Z03 puisse être établie de façon correcte en fonction de l'effet de la focale variable quand le missile 20 se rapproche de la cible 21.Le signal de sortie du circuit de sommation 204 est transmis par la porte 226 et ramené au circuit de sommation 176 sous forme d'un signal d'impulsions d'amplitude variable et de durée fixe qui sert d'échantillon de réaction pour la solution précise mentionnée ci-dessus. L'opération effectuée par le corrélateur de lacet et de focale variable représente un algorithme de dérivation du concept mathématique de l'estimation par les moindres carrés et par conséquent, le signal de sortie LAC représente une estimation par les moindres carrés de l'erreur de lacet vraie. Le brevet des Etats-Unis d'Amérique no 3 372 890 décrit plus en détails le principe de fonctionnement de ce type de processeur d'erreur. Le signal de sortie du multivibrateur 230 est utilisé pour commander la porte 226 de la boucle de réaction et également le fonctionnement correct des circuits 188 et 210 de restitution de composantes continues, selon la pratique courante. La figure 6a montre que le détecteur d'indicatif de zone verticale diffère du détecteur 32 d'indicatif de zone horizontale de la figure 6b, principalement par l'absence de la fonction de retard dans la boucle de réaction. Le détecteur d'indicatif vertical est un processeur en série qui intègre le signal d'image aiguillé et qui, à la fin de l'opération d'intégration, effectue une opération d'échantillonnage et maintien. Au contraire, le détecteur d'indicatif horizontal met en oeuvre une fonction de retard qui n'existe pas dans le détecteur d'indicatif vertical, cette fonction de retard servant à retarder la somme accumulée des signaux d'images aiguillés provenant du balayage ligne par ligne dans la partie du champ visuel du capteur définie par le segment horizontal de la figure 3a. Le signal d'entrée d'image préamplifié à la borne 100, provenant de la caméra de télévision 19 de la figure 7, est appliqué à un circuit de porte électronique 234 du détecteur d'indicatif de zone verticale dont la sortie est appliquée à la borne 236 d'Qn amplificateur opérationnel 238. La sortie 240 de ce dernier est connectée à la borne 236 par un condensateur 242, de sorte que l'amplificateur 238 fonctionne en intégrateur à moins que la porte électronique 244 connectée entre les bornes 236 et 240 ne soit commandée par un signal MAZ.Le signal de sortie de l'amplificateur 238 est échantillonne et maintenu par un circuit 246 d'échantillonnage et de maintien dont le signal de sortie apparaissant à la borne 247 est filtré et quantifié pour produire le signal de sortie Dl appliqué à la borne 248 de la mémoire 46 de segment I des figures 7 et 11. Il faut rappeler que l'apparition des signaux aux bornes 247 et 248 a déjà été décrite en regard de la figure 4a. Le fonctionnement de la porte 234 est commandé par le signal AU1 provenant de la borne 90 du générateur 34 de base de temps de la figure 8. De même, la porte électronique 244 est commandée par le signal MAZ provenant de la borne 88 du générateur de base de temps et le fonctionnement du circuit d'échantillonnage et maintien 246 est commandé par le signal de sortie EC1 provenant de la borne 86 du circuit 34. En fonctionnement, le signal d'image préamplifié est appliqué en permanence à la porte 234 et une partie de chaque ligne est aiguillée par cette porte, à la commande du signal AU1. Cette partie est intégrée par l'amplificateur 238 et échantillonnée à l'instant approprié par le signal EC1. La valeur échantillonnée dépend du contraste en ce point, et plusieurs échantillons sont filtrés par le filtre 250 afin de produire un contour à basse fréquence qui est ensuite quantifié de manière à produire le signal de sortie D1 apparaissant à la borne 248 de la figure 4a. En ce qui concerne la mémoire de segment 1, la figure 11 montre que le signal Dl de la borne 248 du détecteur 44 de la figure 6a est appliqué par llintermédiaire d'un filtre numérique 258 à la borne 260 sous forme d'un signal ND1 ou de nouvelles données. Ce signal ND1 est également retardé dans un circuit 262 à retard numérique et appliqué à la borne 264 sous forme du signal NDD1 ou de nouvelles données retardées. Le signal provenant du filtre numérique 258 est également appliqué par une porte électronique 266 à une entrée de la porte OU 268. Le signal de-sortie de la porte OU 268 est appliqué à l'entrée de données d'un circuit de mémoire 270 d'anciennes données dont le signal de sortie est appliqué à la borne de sortie 272 sous forme du signal de sortie OD1 ou d'anciennes données. Le signal ODI est retardé dans un circuit à retard 274 et appliqué à la borne 276 sous forme du signal d'anciennes données ou ODD. Le signal OD est également ramené par une porte électronique 278 à l'autre entrée de la porte OU 268. Le fonctionnement des portes 266 et 278 est commandé par le signal REM à la borne 168, provenant ducircuit 38 de commande de remise en mémoire des figures 7 et 14. Le signal CVII et le signal C-LV, qui sont appliqués respectivement aux bornes 74 et 61 et qui proviennent du générateur 34 de base de temps sont appliqués par une porte NON ET 280 à lten- trée d'horloge du circuit de mémoire 270 d'anciennes données. En fonctionnement, le signal D1 est filtré de manière à produire le signal NDl. Ce signal est également retardé pour produire le signal NDD1 et il est également aiguillé initialement par la porte 266 et la porte OU 268 vers le circuit de mémoire 270. Le signal D1 est introduit dans le circuit de mémoire d'anciennes données par le signal provenant de la porte NON Er 280. Lorsqutelles sont extraites du circuit de mémoire 270, ces données constituent le signal ODi remis en circulation par la porte 278 et la porte OU 268 afin d'être réintroduit dans la mémoire 270. L'application du signal REM interrompt la recirculation des anciennes données par la porte 278 et ouvre la porte 266 afin de permettre au signal d'entrée Dl de passer dans le circuit de mémoire 270 d'anciennes données. Le signal ODi est également retardé dans le circuit à retard 274 pour produire le signal ODD1. En ce qui concerne le corrélateur de roulis, la figure 13 montre que les signaux ND1 et ODD1 sont appliqués respectivement aux bornes 260 et 276 du circuit de mémoire de segment numéro 1 de la figure 11, ces bornes étant connectées à la porte ET 262. Le signal de sortie de la porte ET 282 est appliqué au circuit 38 de commande de remise en mémoire de la figure 14, par la borne de sortie 284 sous forme du signal RET1. Ce signal RET1 est également appliqué à l'entrée positive d'un circuit de sommation 286 et à une entrée de la porte ET 288. De même, les signaux OD1 et NDD1 sont appliqués respectivement par les bornes 272 et 264 de la mémoire 46 de segment numéro 1 de la figure 11, à la porte ET 290. Le signal de sortie de la porte ET 290 est appliqué au circuit 38 de commande de remise en mémoire de la figure 14 par l'intermédiaire de la borne de sortie 292, sous forme du signal ADV1. Ce signal ADV1 est également appliqué à entrée négative du circuit de sommation 286 ainsi qu'à l'autre entrée de la porte ET 288. Le signal de sortie du circuit de sommation 286 est appli qué par l'intermédiaire d'un condensateur de couplage 294 en courant alternatif et d'un circuit 296 de restitution de composantes continues, à la borne 298 d'un amplificateur opérationnel 300. La sortie 302 de l'amplificateur 300 est connectée à son entrée 298 par un condensateur 304 et une porte électronique 306. Cet amplificateur fonctionne en intégrateur à moins que la porte 306 ne soit commandée par le signal REM provenant du circuit 38 de commande de remise en mémoire de la figure 14, appliqué par la borne 168. Le signal de sortie de l'amplificateur 300 de la figure 13 est appliqué à l'entrée positive d'un amplificateur différentiel 308 dont le signal de sortie est appliqué à la commande des plans 45 de la figure 7, sous forme du signal ROU, par l'intermédiaire de la borne 310. Le signal provenant de l'amplificateur 300 est également appliqué par un amplificateur 312 et une porte électronique 314, à l'entrée négative du circuit de sommation 286. Le signal de sortie de la porte ET 288 est appliqué à l'en- trée de déclenchement d'un circuit multivibrateur monostable 316 dont le signal de sortie est appliqué au circuit de commande de remise en mémoire de la figure 1 par une borne de sortie 318 sous la forme du signal CSt. Le signal de sortie du multivibrateur 316 de la figure 13 est également utilisé pour commander le fonctionnement du circuit 296 de restitution de composantes continues et de la porte 314. Le circuit pour les données de segment numéro 2 à la droite de l'image 31 de la figure 3c est similaire à celui décrit cidessus pour le segment numéro 1 de gauche. Les signaux OD2 et NDD2 vers le corrélateur de roulis 52 sont appliqués respectivement aux bornes 320 et 322. Ces signaux proviennent du circuit 48 de mémoire de segment numéro 2 de la figure 7. Ils sont appliqués à la porte ET 324 dont le signal de sortie est appliqué au circuit de commande de remise en mémoire par l'intermédiaire de la borne 326 sous la forme du signal RET2. Ce signal est également appliqué à une entrée négative d'une jonction de sommation 328 ainsi qu'à une entrée de la porte ET 330. D'une manière similaire, les signaux ND2 et ODD2 aux-bornes 332 et 334, provenant du circuit 48 de mémoire de segment numéro 2 de la figure 7, sont appliqués à une porte ET 336 du corrélateur de roulis. Le signal provenant de la porte ET 336 est appliqué par la borne 338 au circuit 38 de commande de remise en mémoire de la figure 14, sous forme du signal ADV2. Ce signal ADV2 est également appliqué à une entrée négative du circuit de sommation 328 de la figure 13 et à l'autre entrée de la porte ET 330. Le signal de sortie du circuit de sommation 328 est appliqué par l'intermédiaire d'un condensateur 340 de couplage en courant alternatif et d'un circuit 342 de restitution de composantes continues, à l'entrée 344 d'un amplificateur opérationnel 346 dont la sortie 348 est connectée à sa borne d'entrée 344 par l'intermédiaire d'un condensateur 350 et d'une porte electronique 352 en parallèle. L'amplificateur 346 fonctionne comme un intégrateur à moins que la porte 352 ne soit commandée par un signal REM appliqué à la borne 168. Le signal de sortie de l'amplificateur 346 est également appliqué à une entrée négative de l'amplificateur différentiel 308 et en outré, il est appliqué à une entrée positive de la jonction de sommation 328 par l'intermédiaire de l'amplificateur 354 et de la porte électronique 356.Le signal de sortie de la porte ET 330 est appliqué à l'entrée de déclenchement d'un circuit multivibrateur monostable 358. Le signal de sortie de ce dernier est appliqué au circuit 38 de commande de remise en mémoire de la figure 14 par la borne de sortie 360 sous forme du signal CS2 et il est également utilisé pour commander le fonctionnement de la porte 356 et du circuit 342 de restitution de composantes continues. En fonctionnement, les données de segment numéro 1 et les signaux ND1, ODD?, OD1 et NDD1 sont combinés dans les portes ET 282 et 290 de manière à produire les signaux RET1 et ADV1 modules en durée d'impulsions pour le circuit de commande de remise en mémoire. La coincidence de ces signaux est également utilisée pour déclencher le circuit multivibrateur 346 qui commande le circuit 296 de restitution de composantes continues et le circuit de porte 314. La différence entre les impulsions RET1 et ADV1 est intégrée dans l'amplificateur300 et appliquée à l'amplificateur différentiel 308. D'une manière similaire, les signaux OD2, NDD2, ND2 et ODD2 sont combinés sélectivement dans les portes ET 324 et 336 et leur différence intégrée par l'amplificateur 346 est appliquée à l'amplificateur différentiel 308.La différence entre les signaux d'erreur des segments de droite et de gauche, à savoir les segments numéros 1 et 2 de l'image 38 de la figure 3c, est appliquée sous la forme du signal de commande ROU à la commande des plans du dispositif décrit en regard de la figure 7. la coincidence des signaux terreur RET1 et ADV1 modulés en durée d'impulsions est utilisée dans le corrélateur de roulis pour déclencher le circuit multivibrateur 316 qui commande le fonctionnement du-circuit 296 de restitution de composantes continues et la porte 314 et également pour produire le signal de sortie CS1 à la borne 318. De meme, la coincidence des signaux RET2 et ADV2 est utilisée dans le corrélateur de roulis pour déclencher le multivibrateur 358 et commander le fonctionnement du circuit 342 de restitution de composantes continues ainsi que la porte 356, et également pour produire le signal de sortie CS2 à la borne 360.Les signaux de segment numéro 1, RET1, ADV1 et CS1 et les signaux de segment numéro 2, RET2, ADV2 et CS2 sont appliqués au circuit 38 de commande de remise en mémoire d. la figure 14 ainsi que les signaux de segment numéro 3 RET3, ADV3 et CS3 provenant du corrélateur 4Q de lacet et de focale variable de la figure 12. Le résultat de ce traitement est une estimation aux moindres carrés en boucle fermée de l'erreur de roulis. Le corrélateur 54 de tangage et de focale variable de la figure 7 peut être identique au corrélateur 40 décrit en regard de la figure 12. Le signal REM de la borne 168 du circuit de commande de remise en mémoire de la figure 14 ainsi que les 4 signaux de données ND4, NDD4, OD4, et ODD4 sont reçus par le corrélateur 54 depuis le circuit 50 de mémoire de segment 4 et sont traités de manière à produire le signal de sortie TAN de commande des plans 45 de la figure 7; le signal Z04 qui doit être combiné avec le signal ZQ3 dans l'amplificateur 42 de la figure 7, et les signaux ADV4, RET4 et CS4 appliqués respectivement aux entrées 380, 382 et 384 du circuit 38 de commande de remise en mémoire de la figure 14. La figure 14 qui représente le circuit de commande de remise en mémoire, montre que les signaux d'avance, de retard et d'échantillon de corrélation provenant des circuits de mémoire associés avec chacun des 4 segments de l'image 31 de la figure 3c sont appliqués respectivement à l'un des quatre canaux 361, 362, 364 et 366. En ce qui concerne particulièrement le canal 361, les si gnaux ADV1 et RET1 sont appliqués respectivement par les bornes 292 et 284 du corrélateur de roulis 52 de la figure 13, aux entrées de la porte OU 368. Le signal de sortie de la porte OU 366 est appliqué par une résistance 370 à un circuit 372 d'échantillonnage et maintien qui reçoit également le signal CS1 d'échan tillon de corrélation, sous forme d'un signal de commande provenant de la borne de sortie 318 du corrélateur 52 de la figure 13. Le signal provenant du circuit 372 d'échantillonnage et maintien est appliqué à une entrée d'un détecteur à seuil 374. Le détecteur à seuil 374 peut être d'un type courant, aussi bien dans ses circuits que son fonctionnement, et il consiste par exemple en un amplificateur qui reçoit une tension de référence pour la comparer au signal échantillonné. Le signal de sortie du détecteur à seuil 374 est appliqué à une entrée de la porte OU 376 dont le signal de sortie est utilisé comme signal REM. Ce signal est appliqué par la borne 168 aux différents circuits de mémoire 36, 46, 48 et 50 ainsi qu'aux corrélateurs 40, 52 et 54 comme le montre la figure 7. Le signal REM est également appliqué, à l'intérieur du circuit de commande 38, à chacun des quatre canaux 361, 362, 364 et 366 de la figure 14, sous forme d'un signal de commande des circuits d'échantillonnage et maintien qu'ils contiennent. En outre, un circuit 378 de commande de pilote peut être actionné manuellement afin de produire un signal à l'entrée de la porte OU 376. Les signaux d'avance, de retard et d'échantillon de corréla tion provenant des circuits de mémoire 48, 36 et 50 associés res pectivement avec les segments 2,3 et 4 et chacun des canaux 362, 364 et 366 produisent un signal d'entrée à la porte OU 376. En fonctionnement, les signaux d'avance et de retard passent par la porte OU à l'entrée de chacun des canaux 361, 362, 364 et 366 et sont échantillonnés sur commande par le signal d'échantillon de corrélation provenant du circuit de mémoire associé. Si la valeur échantillonnée dépasse la valeur de référence du détecteur à seuil de ce canal particulier, un signal passe par la porte OU 376 pour ramener au repos intérieurement les circuits d'échantillonnage et de maintien de chacun des canaux, ainsi que des mémoires 36, 46, 48-et 50 et les corrélateurs 40, 52 et 54. Avant de passer à d'autres applications ou modes de réalisation de l'invention, il est bon de discuter l'opération de détec tion d'indicatif de zone horizontale et verticale sur une base mathématique. Le cas sera examiné où le capteur est une caméra de télévision fonctionnement dans un format classique de balayage. L'indicatif de zone verticale peut être décrit fonctionnelle- ment par les équations ci-après Vv(i#Tv) = O où i = N1 + 1,....N2 (lb) ou i = 1 correspond au sommet du segment vertical, Ti désigne l'instant du balayage équivalent au milieu de la ième ligne de balayage, aT indique la durée du segment vertical, N1 est égal au nombre des lignes de balayage traitées dans le segment vertical, N2 est égal au nombre de lignes de balayage par trame et V. (t) représente le niveau d'image instantané de la ième ligne de balayage. Le signal de sortie de l'intégrateur en temps fini est échantillonné et conservé à chaque ligne pour produire l'indicatif vertical. De même, ltindicatif de zone horizontale peut être défini par les équations ci-après VH(i#TH) = O où i = 1,2, N3 (2a) où i = N3+1,....N3+N4 (2b) où i = 1 correspond au sommet du segment horizontal. L'équation 2 peut être mieux comprise si l'on suppose que le segment horizontal a été partagé en N4 intervalles verticaux constitués par N3 lignes de balayage chacun, Vj [ (k) #THS] est la valeur échantillonnée du signal d'image de capteur correspondant au kième intervalle de la jième ligne de trame.Etant donné que l'indicatif est périodique avec une période TS, #TH = T5/(N3+N4) et MATHS = TL/N4 OÙ TL est la période utile du capteur. Il faut noter que ces équations décrivent la disposition générale des segments de la figure 3a. Mais par des définitions d'indices appropriées, cette définition peut être étendue pour décrire les configurations 3b et 3c ou, par analogie, un ensemble d'équations pourrait être établi pour un format de balayage circulaire ou polaire. La figure 15 représente un mode de réalisation de 1 'inven- tion sous la forme d'un dispositif de détection d'intrusion. Il faut noter que cette figure 15 représente une modification du dispositif de la figure 7, différant principalement par les segments nécessaires pour la détection d'intrusion. Les parties de la figure 15 qui sont identiques à celles de la figure 5 ne seront pas décrites à nouveau. Le dispositif de la figure 15 nécessite un dispositif de traitement destiné à détecter le signal d'intrusion et à cet effet, le dispositif comporte le détecteur 44 dtindicatif de zone verticale décrit en regard de la figure 7, dont les sorties sont connectées, comme-précédemment, à la mémoire 46 de segment 1 et à la mémoire 48 de segment 2. Les sorties de ces mémoires, par exemple la mémoire 46, fournissent des anciennes données numéro 1 et des nouvelles données numéro 1 à la porte OU exclusif 450, tandis que la mémoire 48 fournit des anciennes données numéro 2 et des nouvelles données numéro 2 à la porte OU exclusif 452. Les anciennes données sont comparées aux nouvelles dans chaque trame d'une scène mémorisée et les différences sont détectées au moyen des portes OU-exclusif.Le signal de sortie de la porte OU-exclusif 450 est filtré par un filtre numérique 454 tandis que le signal de sortie de la porte OU-exclusif 452 est filtré par un filtre numérique 456, les signaux de sortie de ces filtres étant combinés dans une porte OU 458. Le signal de sortie de cette porte, ou signal d'autorisation de signal d'intrusion est appliqué par le conducteur 460 à des dispositifs tels que des dispositifs d'alarme audibles et/ou visuels qui peuvent ainsi être commandés. Par exemple, le conducteur i60 peut être connecté au dispositif d'alarme 462 qui peut comporter une ou plusieurs sonneries ou lampes. Le signal d'autorisation est également utilisé pour commander une porte 464 de signaux dli- mage qui fournit les signaux d'image de la caméra à un enregistreur 466 sur bande magnétique ainsi qu'à un écran de contrôle 476. Un sélecteur d'image 474 peut être utilisé conjointement avec plusieurs caméras, et peut sélectionner automatiquement les signaux d'image provenant d'une caméra lorsqu'une intrusion a été détectée.Le circuit de remise en mémoire automatique de la figure 7 a été remplacé par un circuit manuel 468 commandé par l'opérateur au pupitre de commande 470. L'opérateur peut également commander le champ visuel d'une caméra au moyen de la focale variable à commande manuelle, à partir du pupitre de commande 470. En fonctionnement, ltopérateur peut déclencher la mémorisation d'un indicatif de scène en manoeuvrant la commande 468, cette scène étant par exemple le vestibule vide d'un immeuble. Cette scène est mémorisée par le dispositif de détection d'indicatif de zone dans les mémoires de segments. Si une intrusion ou une différence se produit dans l'un des segments, en raison de l'entrée ou de la sortie d'une ou plusieurs personnes par exemple, un signal d'erreur est produit entre les données mémorisées, les anciennes données et les nouvelles données. Cette différence est détectée par les portes OU-exclusif 450 ou 452 et produit le signal d'alarme sur le conducteur 460, avertissant ainsi l'opérateur que quelqu'un est entré dans les lieux. Il faut noter que ce dispositif de détection d'intrusion n'est pas limité à son-utilisation isolée mais qu'il peut être associé avec des systèmes à caméras multiple comme c'est le cas dans les grands magasins ou les immeubles publics fermés. Dans ce cas, de nombreuses caméras peuvent être contrôlées automatiquement et dans le cas où une intrusion se produit dans l'une des zones contrdlées, une alarme est produite et les signaux d'image provenant de la caméra sélectionnée par le dispositif 474 sont visualisés en un point central de commande, ce qui permet à un seul opérateur de contrôler de nombreux points éloignés. Bien entendu, il est possible d'utiliser le dispositif de détection d'indicatif horizontal de la figure 7 et d'effectuer un traitement identique à celui décrit ci-dessus conjointement avec le dispositif de détection d'indicatif vertical afin d'obtenir le signal d'autorisation sur le conducteur 460. REVENDICATIONS 1 - Dispositif de détection d'indicatif de zone comprenant un capteur à balayage synchronisé dans le temps fonctionnant dans le spectre électromagnétique de manière à produire un signal électrique de sortie d'amplitude variable représentant le champ visuel du capteur, dispositif caractérisé en ce qu'il comporte au moins un détecteur d'indicatif de zone connecté de manière à recevoir le signal de sortie du capteur, ledit détecteur d'indicatif de zone comprenant un dispositif d'aiguillage destiné à sélectionner des parties du signal de sortie du capteur, représentant des parties segmentaires du champ visuel et un dispositif synthétiseur d'indicatif de zone et de traitement comprenant un dispositif de quantification de signal qui reçoit un signal de sortie dudit dispositif d'aiguillage et produisant une représentation unique en temps réel de chaque partie du champ visuel du capteur sélectionné par ledit dispositif d'aiguillage, ladite représentation constituant un indicatif de zone sous la forme d'un signal numérique, ledit dispositif comprenant également des mémoiresdestinéesà mémoriser l'indicatif de zone, un dispositif de comparaison de l'indicatif de zone mémorisé avec un nouvel indicatif de zone obtenu par un autre fonctionnement dudit détecteur d'indicatif de zone et un dispositif destiné à produire un signal d'erreur proportionnel au degré de similitude entre le nouvel indicatif de zone et l'indicatif de zone mémorisé. 2 - Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'il comporte un générateur de base de temps fonctionnant conjointement avec ledit détecteur d'indicatif de zone de manière à synchroniser la base de temps du capteur ainsi qu'à synchroniser certaines opérations séquentielles dudit dispositif d'aiguillage du synthétiseur d'indicatif de zone et processeur, ainsi que desdites mémoires. 3 - Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'il comporte deux détecteurs d'indicatif de zone, le capteur fonctionnant dans un format de balayage mettant en oeuvre un balayage rectiligne. 4 - Dispositif selon la revendication 1, earactérisé en ce que ledit capteur fonctionne dans un format de balayage mettant en oeuvre un balayage radial. 5 - Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce que ledit capteur fonctionne dans un format de balayage mettant en oeuvre un balayage circulaire. 6 - Dispositif selon la revendication 3, caractérisé en ce que chacun desdits détecteurs d'indicatif de zone produit un indicatif analogique représentant des variations de surface dans le champ visuel du capteur, sélectionnées par ledit dispositif d'aiguillage, l'indicatif analogique provenant de l'un desdits détecteurs étant perpendiculaire à l'indicatif de l'autre desdits détecteurs, le dispositif produisant un signal d'erreur fournissant des informations d'erreur de ligne visuelle en fonction dudit indicatif. 7 - Dispositif selon la revendication 4, caractérisé en ce que ledit détecteur d'indicatif de zone comporte un dispositif destiné à produire un indicatif analogique représentant des variations de surface dans le champ visuel du capteur, sélectionnées par ledit dispositif d'aiguillage, ledit dispositif produisant un signal d'erreur fournissant des informations d'erreur de ligne visuelle en fonction dudit indicatif. 8 - Dispositif selon la revendication 5, caractérisé en ce que ledit détecteur d'indicatif de zone comporte un dispositif destiné à produire un indicatif analogique caractérisant des variations de surface dans le champ visuel du capteur, sélectionnées par ledit dispositif d'aiguillage, ledit dispositif produisant un signal d'erreur fournissant des informations d'erreur de ligne visuelle en fonction dudit indicatif. 9 - Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce que ledit synthétiseur et processeur d'indicatif de zone comporte un dispositif d'intégration du signal de sortie aiguillé, et remplissant une fonction d'échantillonnage et maintien sur les résultats de cette intégration de manière à former un indicatif de zone de contenu à basse fréquence. 10 - Dispositif selon la revendication 9, caractérisé en ce que des lignes multiples de ce signal de sortie sont échantillonnées et maintenues afin de former un indicatif de zone de contenu à basse fréquence. il - Dispositif selon la revendication 10, caractérisé en ce que lesdites lignes multiples proviennent d'un dispositif de balayage polaire. 12 - Dispositif selon la revendication 10, caractérisé en ce que lesdites lignes multiples proviennent d'un dispositif de balayage en coordonnées -cartésiennes. 13 - Dispositif selon la revendication 10, caractéris en ce que lesdites lignes multiples proviennent d'un dispositif a balayage circulaire. 14 - Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce que-ledit synthétiseur et processeur d'indicatif de zone com- porte un dispositif destiné à aiguiller des parties du signal d'entrée reçues du dispositif d'aiguillage et à additionner ces parties aiguillées du signal d'entrée de manière à former un indicatif de zone de contenu composite à haute fréquence. 15 - Dispositif selon la revendication 14, caractérisé en ce qu'il comporte un dispositif destiné à additionner des lignes multiples du signal d'entrée de manière à former un indicatif de zone de contenu à haute fréquence. 16 - Dispositif selon la revendication 15, caractérisé en ce que lesdites lignes multiples proviennent d'un dispositif à balayage polaire. 17 - Dispositif selon la revendication 15, caractérisé en ce que lesdites lignes multiples proviennent d'un dispositif de balayage en coordonnées cartésiennes. 18 - Dispositif selon la revendication , caractérisé en ce que ledit détecteur d'indicatif de zone comporte un détecteur d'indicatif horizontal et un détecteur d'indicatif vertical,lesdits détecteurs pouvant être utilisés individuellement ou ensemble. 19 - Dispositif selon la revendication 18, caractérisé en ce que lesdits détecteurs produisent des indicatifs analogiques de sortie, l'indicatif de l'un des détecteurs étant perpendicu- laire à l'indicatif de l'autre détecteur. 20 - Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'il comporte un dispositif de traitement sous la forme d'un corrélateur à coincidence temporelle de transition. 21 - Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'il comporte un dispositif de traitement sous la forme d'une fonction OU-exclusif. 22 - Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce que lesdites mémoires consistent en plusieurs mémoires qui permettent de contrôler des zones différentes. 23 - Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce que ledit dispositif produisant un signal d'erreur comporte un dispositif qui retarde ledit nouvel indicateur de zone et ledit indicateur de zone mémorisé, un dispositif qui compare ledit nouvel indicateur de zone avec ledit indicateur de zone mémorisé et retardé de manière à produire un premier signal d'erreur, un dispositif qui compare ledit indicatif de zone mémorisé avec ledit nouvel indicateur de zone retardé de manière à produire un second signal d'erreur, un dispositif qui soustrait l'un de l'autre lesdits premier et second signaux terreur de manière à produire un signal d'erreur de différence et un dispositif dtintégration dudit signal d'erreur de différence qui produit l'un des signaux de poursuite.