Brevet FR2371724A1 — publié le 19780616

La présente invention est du domaine des systèmes de contrôle, ou de régulation, de processus opératoire et elle vis plus particulièrement un système dit de surpilotage, ou encore "override", de processus opératoire dans lequel un pos te de sélection fonctionne en relation avec au moins deux contrôleurs électroniques dont un seulement manoeuvre un organe final de régulation, les autres contrôleurs étant en position de vefi1 Un contrôleur électronique est un composant d'une boucle de régulation de processus opératoire sujet à perturbations, le contrôleur agissant en relation avec d'autres dispositifs pour maintenir une variable opératoire à une valeur désirée. Le facteur régule peut être un débit, une pression, une viscosite, un niveau ou toutes autres variables opératoires.En cours de travail le contrôleur électronique reçoit, en terme de signaux d'entrée correspondants, à la fois la variable opératoire et un point de consigne et il compare ces grandeurs électroniques pour délivrer un signal de sortie qui reflète l'écart de la variable avec sa valeur de consigne. Ce signal de sortie appli qué à l'organe final de régulation influencera de façon directe ou indirecte la variable opératoire. Ainsi, un signal à l'entrée d'un contrôleur peut provenir d'un débitmètre dont la lecture est convertie en une grandeur électrique correspondante et le signal de sortie peut être injecté à une vanne de régulation de débit qui est des tinée à prendre une position intermédiaire entre la position ouverte et fermée, et qui règle le débit à son point de consigne. Le générateur de point de consigne peut être un composant interne du contrôleur ou un dispositif pilotable à distance ; un tel contrôleur électronique peut être du type fabriqué par la Compagnie FICHER & PORTER à Warminster aux ETATS UNIS et qui est décrit dans la notice d'instruction de 1974 pour les séries de contrôleur électronique 53 EL 4000, cette précision étant donnée ici à titre de référence. Différentes alternatives d'action d'un contrôleur sont obtenues par l'ajustement des paramètres associés en relation avec les modes de contrôle et sont disponibles dans plusieurs combinaisons. Ces différents modes d'action de contrôle sont combinés pour ajuster le signal de sortie du contrôleur et sont connus sous les noms de proportionnel, d'intégral et de dé- rivé. Le mode d'action proportionnelle engendre un signal de sortie proportionnel à l'écart entre la variable opératoire mesurée et le point dè consigne. La valeur de l'écart exprimée en pourcents nécessaires pour mouvoir l'organe final sur sa pleine échelle est appelée bande proportionnelle. L'action automatique intégrale produit un signal correctif proportionnel à la durée et à l'amplitude de l'écart, tandis que l'action dérivée connue aussi sous le nom de régulation de vitesse, produit un signal correctif proportionnel à la vitesse de variation de la variable mesurée. L'action intégrale manuelle est obtenue au moyen d'un potentiomètre commandé par l'opérateur pour produire un signal correcteur directement proportionnel à l'amplitude de l'ajustement. L'action "progressive" permet le passage du contrôle manuel au contrôle automatique- sans changement brusque de signal de sortie ; ceci signifie que l'operateur peut basculer le contrôleur d'une position manuelle à une position automatique sans provoquer un saut instantané même lorsqu'il y a une difference entre la variable et son point de consigne. Il existe quelques situations pratiques dans lesquelles il devient essentiel de prévoir un système de régulation surpilotée pour régler un processus opératoire avec seulement un seul organe final de régulation, à partir d'au moins deux variables opératoires qui sont interdependantes et qui ne doivent pas excéder certaines limites maximale et/ou minimale de sécurité. Dans une situation de ce genre la régulation d'un processus nécessite que le système fonctionne toujours à partir de la variable qui a la plus grande tendance à tout instant de s'eloigner de la valeur de consigne dans une direction indésirée. Dans un tel système deux variables au moins reliées de manière telle que chacune d'elles puisse etrecontrolee par la manipulation d'un même organe.Un système de régulation surpilotée remplissant cet objectif nécessite un poste sélecteur de surpilotage associé-avec plusieurs contrôleurs électroniques respectivement sensibles aux différentes variables interdépen dantes . - Un premier type connu de poste de sélection pour système de régulation de processus opératoire surpiloté est celui fabriqué par la Compagnie FISCHER & PORTER et qui est décrit dans la notice d'instruction de 1972 pour les séries de poste sélecteur de surpilotage 53 EL 3090-B. Un autre type connu est le système de contrôle à sélecteur automatique SPEC 2-00 fabriqué par FOXBORO et décrit dans sa notice d'instruction technique TI 200-225, publiée en Septembre 1973. Dans un système surpiloté de contrôle de type connu précité, l'organe de réglage final est manipulé par le poste sélecteur pour empêcher deux ou plusieurs variables de sortir de certaines limites prescrites. Chaque variable opératoire est fournie à un contrôleur électronique particulier inclus dans le système surpiloté, le point de consigne du contrôleur représentant un point de travail en sécurité (minimal ou maximal) pour cette variable. Toutes les sorties de contrôleur sont fournies à un poste de sélection qui transmet la sortie de contrôleur la plus haute ou la plus basse ainsi choisie par un commutateur haut-bas du sélecteur, à l'organe de réglage final. Lorsque la variable opératoire d'au moins un des contrôleurs stapproche d'une condition d'insécurité, ou de dépassement, la sortie de contrôleur déclenchera une réaction d'amplitude déterminée par la façon dont la variable tend à devenir anormale, ou encore déterminée par l'écart avec le point de consigne et par les réglages du contrôleur. A un instant donné la variable opératoire qui est la plus dépassant est celle qui produit la sortie ayant la plus grande tendance à changer ; et puisque cette variable produira dans son contrôleur associé la plus haute (ou la plus basse) valeur de sortie, elle sera choisie par le poste de sélection pour agir sur l'organe réglant final. En vue d'illustrer le fonctionnement d'un système classique employant un poste sélecteur de surpilotage de type connu, on supposera un montage dans lequel un fluide est aspiré dans un compresseur et déchargé de celui-ci dans une enceinte opératoire par l'intermédiaire d'une vanne de réglage (organe de réglage final). En vue d'éviter la cavitation de la turbine du compresseur on doit empecher toute perte de pression d'aspiration dans le cas ozt la pression de décharge est également basse. A cette fin un capteur monté sur le côté d'aspiration du compresseur transmet un signal d'entrée de variable opératoire à un contrôleur électronique d'aspiration, tandis qu'un capteur monté sur le côté décharge du compresseur transmet un signal d'entrée de variable opératoire à un contrôleur de pression de décharge. La sortie du contrôleur d'aspiration, aussi bien que celle du contrôleur de pression de décharge, est app quee au poste sélecteur de surpilotage dont le signal de sortie sert à manoeuvrer la vanne constituant l'organe final de réglage unique sur la ligne de décharge du contrôleur. Normalement la Soi tie du contrôleur de pression de décharge est sélectionnée par le poste de surpilotage en vue d'ajuster la pression de sortie du compresseur. Mais si la pression d'aspiration chute au-dessous du point de consigne du contrôleur d'aspiration, le poste de surpilotage sélectionnera alors cecontrôleur pour prendre le contrôle de la vanne au quel cas le contrôleur de pression de décharge est opérant. Dans tous les systèmes de contrôle de réglage en surpilotage du type ci dessus décrit la fonction du poste de surpilotage est de choisir le signal de sortie d'un ou plusieurs contrôleurs de processus opératoire et de générer un-signal de sortie équivalent qui est transmis à l'organe de réglage final unique. Un signal en tension proportionnel au signal de sortie choisie est transmis à chacun des contrôleurs électroni- ques qui peuvent constituer le système. Ce signal en tension est utilisé dans le contrôleur qui est alors choisi, en "contre-reac- tion", tandis que dans les contrôleurs qui ne sont pas choisis le signal en tensionsert de remise à jour intégrale pour empêcher ces contrôleurs de se trouver dans une situation de saturation d'intégrale. Ainsi les types existants de sélecteur de surpilotage nécessitent une ligne de sortie depuis chaque contrôleur au poste sélecteur et une seconde ligne de retour pour la "contre-reaction" et la remise à jour d'intégrale vers chaque borne de contre-réaction interne des contrleurs. Si par conséquent on décidait de modifier un système de régulation ayant un groupe de contrôleurs électroniques en vue de le faire travailler avec une poste sélecteur de surpilotage de type connu ci-dessus décrit, des modifications de cahlage importantes seraient nécessaires avec une perte de temps résultante. Aussi, bien que les formes existantes des contrôleurs électroniques soient capables de commuter le fonction nement de la forme automatique à la forme manuelle, lorsque de tels contrôleurs- sont associés à un poste de sélection de surpilotage de type classique, on ne peut effectuer un tel transfert par des moyens déjà inclus dans le contrôleur. La raison pour laquelle ceci ne peut être fait est dans un système decommutation classique de surpilotage l'organe de réglage final est manoeuvré non pas parun des contrôleurs mais par un signal de sortie géne- ré dans le poste de sélection de surpilotage.Il est nécessaire par conséquent soit d'incorporer des moyens de transfert manuelautomatique dans le poste de surpilotage ou de prévoir un poste de transfert manuel-automatique sur la ligne de sortie, ce qui a pour conséquence d'augmenter le coût de l'installation de surpilotage. En regard de ce qui vient d'être dit, un objectif principal de la présente invention est de procurer un système de surpilotage amélioré et simplifié pour la régulation d'un processus opératoire comportant un organe de réglage final unique à partir d'au moins deux variables opératoires qui sont interdependantes et qui ne doivent pas excéder des limites acceptables minimale et maximale. Plus particulièrement l'objet de la présen- te invention est de procurer un système de surpilotage du type précité qui incorpore un même nombre de contrôleurs électroniques sensibles chacun respectivement à une variable opératoire, le signal de sortie-du contrôleur qui est sensible à la variable opératoire primaire directement influencée par l'élément de réglage final, étant appliqué à cet organe pour piloter son fonctionnement, les autres contrôleurs travaillant en état de veille. Un trait caractéristique de l'invention consiste en ce que plusieurs contrôleurs électroniques sont pilotés par un poste sélecteur qui, lorsqu'un signal de dépassement est reçu de l'un des contrôleurs en état de veille, oblige la sortie du contrôleur primaire à repondre au signal de dépassement jusqu'à ce que le signal soit de nouveau normal. Le pilotage est effectué au moyen d'une ligne individuelle entre chaque contrôleur et le poste sélecteur, ligne sur laquelle un signal est reçu par le poste en considération des conditions régnant dans chaque contrôleur, et sur laquelle même ligne un signal est retourné pour effectuer la régulation intégrale désirée. Les avantages apportés par la présente invention sont les suivants : un système de régulation de processus opératoire existant consistant en plusieurs contrôIers- électroniques indépendants peut être rapidement converti en un système de surpilotage en l'équipant d'un poste sélecteur conforme à l'invention, dans lequel la relation existante entre le contrôleur primaire et l'élément final de réglage est conservé et dans lequel les autres contrôleurs sont placés en position de veille une ligne étant reliée d'un point de chacun de ces contrôleurs au poste sélecteur. Cette même ligne est utilise pour transmettre des signaux dans les deux directions entre le poste sélecteur et chaque contrôleur. Aucun entrainement special n'est requis pour faire fonctionner le contrôleur primaire dans un système de surpilotage conforme à l'invention, puisque son fonctionnement est essentiellement semblable à celui de n'importe quel-contrôleur électronique. Ainsi le transfert automatique-manuel est effectué au niveau du contrôleur primaire, le transfert entre la position automatique et la position manuelle est realisé rogres- sivement sans désiquilibre ni soubresaut aussi bien qu'avec un contrôleur électronique standard de technique avancée. La présente invention sera mieux comprise et des détails en relevant apparaitront, à la description qui va en être faite en relation avec les figures des planches annexées dans lesquelles La fig. 1 est un diagramme d'ensemble d'un système de surpilotage pour la régulation d'un processus opératoire conforme à l'invention, et La fig. 2 est un diagramme de circuit schématictue du système de la figure précédente. Sur la fig. 1 est représenté un système conforme à l'invention pour la régulation d'un processus opéra- toire au moyen d'un organe de réglage final unique, à partir de trois variables opératoires qui sont interdépendantes et qui ne doivent pas excéder certaines limites minimale et maximale de sé curie ou de dépassement , bien que soit représente un système à trois variables opératoires interdépendantes7 ce nombre; dans la pratique peut être deux ou plus de trois Puisque trois variables opératoires sont considérées, le système est pourvu de trois contrôleurs électro- niques identiques A B C qui sont de préférence un de ceux des séries 53-4000 de FISCHER & PORTER.Chaque contrôleur compare une valeur de variable opératoire avec une valeur de point de cons i- gne dans un amplificateur d'écart et délivre à partir de celuici un signal dgecart qui dépend de la différence entre ces valeurs. Le signal d'écart est appliqué à la nremière entrée d'un amplificateur différentiel et comparé dans celui-ci avec une tension de réajustement produite dans un circuit de réaction incorporant un auto-générateur monté entre la sortie de l'amPlifica- teur précité et l'autre entrée de cet amplificateur pour produire une tension de commande de réajustement. La sortie de lauto-générateur est con nectée à un géntbateur de sortie qui convertit le signal de commande de réa- justement en courant de sortie Paur manoeuvrer ltorqane final Chaque contrôleur est pourvu d'une borne T qui est reliée à l'entrée de l'auto-generateur. Le processus opératoire qui est sous con trôle comprend le débit contrôlé d'un liquide dans une enceinte opératoire 10, le débit étant régule par une vanne 11 qui agit en tant qu'organe de contrôle final dans une boucle de régulation qui incorpore un contrôleur électronique A. En vue de déterminer le débit un débitmètre tel que magnétique 12 est interposé sur la canalisation en amont de la vanne 11 pour délivrer un signal qui est fourni au contrôleur A dans lequel il est comparé avec un signal de point de consigne représentant la valeur désirée du processus. Le contrôleur peut être mis en état de marche manuellement par pression sur un bouton M ou automatiquement par pression sur un bouton A.Le point de consigne peut être ajusté manuellement en tournant le bouton molleté 13 d'un potentiomètre. Lorsqu'un fluide est transvàsé dans lVen- ceinte opératoire 10 que l'onsupposera contenir un bain liquide dans lequel une réaction chimique a lieu, le niveau de fluide dans l'enceinte opératoire varie7 aussi bien que la viscosité du bain. I1 est important que non seulement le débit du fluide introduit dans llenceinte océratoire soit compris entre certaines limites, mais aussi que le niveau du liquide dans l'enceinte ope- ratoire vaille pas trop haut ou trop bas, et que la viscosité du bain reste aussi comprise dans des limites de sécurité. Ainsi pour mesurer le niveau du liquide dans l'enceinte opératoire un détecteur de niveau 14 est prévu pour fournir une variable opératoire au contrôleur B. Pour mesurer la viscosité du bain un détecteur de viscosité 15 est prévu pour fournir une variable opératoire au contrôleur C. Les trois variables de processus sont interdépendantes ouisque le niveau de liquide et la viscosité dénendent du débit. Toutefois la variable opératoire de débit est dite variable primaire puisqu'elle est directement influencée par le réglage de l'organe 11 de réglage final unique du systeme tandis que les autres variables sont dites secondaires puisqu'el- les sont indirectement affectées par ce réglage. Selon la disposition conforme à lBinven- tion, seul le contrôleur A peut agir sur organe de réglage 11 et les signaux en courant de sortie des contrôleurs B et C ne sont pas utilisés pour donner lieu à une fonction de régulation. Le contrôleur A est par conséquent désigné comme contrôleur pri- maire ou encore de travail et les contrôleurs B et C comme contrôleurs de veille. Mais les trois contrôleurs sont destinés à déterminer si les variables de processus auxquelles ils sont sensibles se trouvent -dans les limites, et à générer à leur borne T une tension de commande de réajustement qui dépend de la différence entre le signal d'écart et la tension de contre-rEaction proportionnelle plus intégrale. Si nar conséquent, en fonctionnement normal, les trois variables sont dans les limites, le contrôleur de travail A qui est sensible seulement à la variable primaire manoeuvrera seul l'organe de réglage final. Mais tandis que le contrôle de l'élément de réglage final par le contrôleur A est toujours tel qu'il maintient le débit dans les limites, une situation peut avoir lieu dans laquelle en dépit de ce fait une abbération peut être rencontrée consistant en une chute de la variable opératoire de niveau de liquide ou de viscosité au-dessous d'un minimum acceptable ou du dépassement au-dessus d'un maximum acceptable. I1 est essentiel par conséquent, lorsque ceci a lieu, que le contrôleur d'attente qui est sensible à-l'ab- bération, prenne le contrôle de l'organe de réglage final. Pour atteindre ce but,un sélecteur de régulation en surpilotage es couplé par des lignes individuelles La, Lb et Lc aux bornes T des contrôleurs A B C de telle sorte que seulement une connection unique existe entre le sélecteur et chaque contrôleur. Le poste sélecteur de régulation CS re çoit la tension et le courant de chacune des lignes La, Lb et Lc (ou d'un plus grand nombre de lignes) et lorsque la tension de commande de réajustement provenant du contrôleur d'attente aumente ou diminue vers un dépassement, comparée au signal du contrôleur primaire sur la ligne La, le courant du contrôleur d'attente passera par zéro et changera de sens. Ce renversement de courant est perçu par le sélecteur et le contrôleur de veille est reçu a meuve une nouvelle entrée, toutes autres lignes comportant la ligne La au contrôleur primaire A devenant alors des sorties qui passent après-cette nouvelle entrée. Le poste de sélection CS fonctionne en moniteur de courant et de tension vis à vis de chacune des lignes conduisant à un contrôleur avec une direction de dépassement et de non dépassement de passage du courant. Lorsque le courant dans une ligne donnée est induit dans le sens de dépassement par un facteur externe les circuits du sélecteur couplent la tension du signal de dépassement au contrôleur primaire et à toutes les autres lignes. De ce fait le contrôleur primaire est obligé de répondre au signal de dépassement, ce signal étant utilisé comme source pour la comparaison suivante en vue de produire un signal de sortie pour manoeuvrer l'organe de réglage final. L'entrée au sélecteur est la tension de commande de réajustement provenant du contrôleur choisi, dans un circuit à haute impédance la tension de remise à jour d'intégrale est retournée vers les contrôleurs non sélectionnés en un signal en tension à très basse impédance, la sélection étant automatique, utilisant les courants qui sont requis par le poste de sélection (plus tet moins) pour maintenir ce niveau de tension. Sur la fig. 2 est montré sous une forme schématique simplifiée un système de régulationen surpilotage selon l'invention qui comporte seulement le contrôleur électronique primaire A et un contrôleur électronique secondaire B, les deux contrôleurs travaillant en correlation avec le sélecteur CS. Dans ce cas l'organe de réglage final 16 est une vanne internosée sur un tube d'alimentation par gravité 17 provenant d'une batterie de quatre enceintes opératoires de 1 à 4, dont les sorties de fluide sont contrôlées par des vannes manuelles. Les fluides mélangés provenant de ces enceintes oratoires sont acheminés à travers une vanne 16 dans une enceinte opératoire finale 5 telle que de stockage. Le niveau de liquide dans l'enceinte opératoire 5 est détermine par un capteur de niveau à pression dif férentielle 18 dont le signal électrique de sortie représente cette variable opératoire. Le débit dans la conduite 17 est désecte par un capteur de débit 19 dont le signal électrique de sortie représente le débit et nar conséquent reflète cette variable opératoire Puisque le débit est directement influ encé par le réglage de l'organe de réglage 16 final , cette variable opératoire est désignée comme variable opératoire primaire (PVp) ; tandis que le niveau de liquide dans llenceinte opératoire 5, qui est influencé indirectement par le réglage de l'organe de régulation, est par conséquent désigné comme variable opératoire secondaire (PVs).Dans la mesure où le débit à l'arrivée dans l'enceint? opératoire détermine le niveau de liquide dans celui-ci les variables opératoires primaires et secondaires PVp et PVS sont interdépendantes. Bien que seulement une seule variable secondaire soit comprise dans le système de surpilotage ci-dessus, il doit être compris que dans la pratique, deux ou plus, variables opératoires secondaires peuvent y être incluses. Les contrôleurs électroniques A et B sont de préférence ceux du type FISCHER & PORTER série 53-4000 ; le contrôleur A est sensible à la variable primaire PVD pour produire un signal de sortie à une borne de sortie 1 qui est fourni à un organe de manoeuvre ou actuateur 20 de vanne 167 ce qui cons titue une boucle conventionnelle de contrôle de processus.La variable primaire PVp est apîliquée à une borne d'entrée T2 qui est reliée à l'entrée d'un amplificateur d'écart 21 du contrôleur A, qui sert à comparer cette variable avec un point de on e consigne SP déterminé par l'ajustement du potentiomètre local d'un point de consigne 22 relié à une borne d'entrée mise à la terre T3, le curseur du potentiomètre étant relié à la seconde entrée de l'amplificateur d'écart 21. Cet amplificateur d'écart est un amplificateur differentiel à haute stabilité et à haute impédance dont la sortie reflète la différence entre la variable opératoire et le point de consigne. La sortie de l'amplificateur d0écart 21 débit sur l'entrée positive d'un amplificateur principal 23 qui est essentiellement un amplïficateur différentiel continu. Le signal de sortie de l'amplificateur princinal 23 est fourni à travers une résistance R1 (22K) à un auto-générateur 24 qui pratiquement peut être un amplificateur à un seul étage. L'autogénérateur 24 fournit un signal qui va à un générateur de sortie 25 et sert de signal de contre-réaction à l'amplificateur principal 23 à travers un circuit de bande integrale-pronortionnelle. Le circuit de bande intégrale proportionnelle est constitué par un potentiomètre 26 d'ajustement de bande proportionnelle monté en série avec un potentiomètre 27 d'ajustement intégral, entre la sortie de l'auto-générateur 24 et l'entrée négative de l'amplificateur principal 23, le curseur du potentiomètre 26 étant relié à travers un condensateur d'intégra tion 28 à cette entrée négative. Le circuit de contre-réaction d'intégrale automatique est un réseau RC d'avance du circuit de contre-réaction dans lequel la constante de temps est modifiée par le changement de valeur de la résistance variable. Le circuit d'intégration permet-de changer la valeur du signal de sortie du contrôleur à une vitesse proportionnelle à l'écart divisé par la bande proportionnelle jusqu'à ce que l'erreur soit ramenée à zéro. Pratiquement la tension de commmande d'intégration à l'entrée de l'auto-générateur 24 qui apparait à la borne T4 se situe dans une plage de 1177 à 17,7 Volts continu, la sortie de ce générateur etant dirigée sur le générateur de sortie 25 qui transforme la tension de l'autoénérateur 24 en un courant de sortie à la borne T1 dans une plage de 4 à 20 mA continu. Ce courant de sortie est appliqué à l'actuateur 20 de la vanne. La variable opératoire secondaire PVs est transmise depuis le detecteur de niveau 18 à la borne d'en trée T2 du controleur électronique de niveau B qui est analogue au contrôleur de débit A, cette variable étant comparée au point de consigne Sp tel que determine par le réglage du potentiomètre local 22 de consigne dans ce contrôleur. Toutefois le signal en courant de sortie au terminal T1 du contrôleur de niveau n'est pas utilisé pour agir sur l'organe de contrôle.mais est mis à la terre de la borne de sortie Tx. Une ligne unique La relie la borne T4 (tension de commande d'integration) du contrôleur primaire A (contrôleur de débit) et la borne T5 du sélecteur de régulation en surpilotage CS, et une ligne unique Lb relie la borne T4 du contrôleur en position de veille B (contrôleur de niveau) -à la borne T6 du sélecteur de régulation. De même pour un second contrôleur en position de veille (non représenté) une ligne unique Lc venant de ce contrôleur aboutit à la borne T7 du sélecteur de régulation CS. La borne T8 du sélecteur de régulation est la borne commune La borne T5 du sélecteur de régulation CS est reliée à 11 entrée négative d'un amplificateur différentiel 29 agissant comme comparateur primaire dont la sortie est reliée à la même entrée par une résistance en contre-réaction R2 (4,7R). La sortie du comparateur 29 est reliée par une résistance R3 (10in à l'entrée négative d'un amplificateur différentiel 30 dont l'entrée positive est reliée à la borne T5 pour procurer à celui-ci une tension de polarisation. La sortie de l'amplificateur en contre-réaction 30 est appliquée à 11 entrée positive du comparateur 29 pour constituer une tension de référence. Cette tension de ré férence RV qui apparait sur une borne omnibus, est déterminée par l'entrée du comparateur 29 (tension de commande de réajustement) et la sortie de celui-ci. La borne T6 du sélecteur de régulation qui communique avec le contrôleur en état de veille B, est reliée à l'entrée négative d'un amplificateur différentiel 31 agissant comme comparateur secondaire dont la sortie est reliée à la même entrée par une résistance R4 (4,7K) montée en contre-réaction qui a une valeur identique à celle de la résistance R2. La sortie de l'amplificateur en contre-réaction 30 est appliquée à l'entrée positive d'un comparateur secondaire 31 en vue de lui fournir une tension de référence.La sortie du comparateur 31 est reliée à une borne de deux diodes Dl et D2 ; les autres bornes des diodes D1 et D2 sont reliées par l'intermédiaire d'un commutateur 32 à la sortie du comparateur29 par la résistance R3, et à l'entrée négative de l'amplificateur en contre-réaction 30 pour constituer une opération de sélection "haute" ou "basse", selon la position de commutation. Pendant l'onération non surpilotee, la diode D1, ou la diode D21 sélectionnée par le commutateur 32 est non conductrice par le fait du renforcement de polarisation qui apparait à la sortie du comparateur secondaire 31, c'est à dire que la diode D1 conduit directement à la sortie du comparateur 31 lorsqu'il y a une tension plus basse, tandis que la diode D2 conduit directement lorsque cette tension est plus haute. Le commutateur 32 choisit quelle condition peut exister. La tension transmise par la diode choisie dépend de la différence entre la sortie du comparateur 31 et la sortie du comparateur 29 à travers la résistance R3.La tension de sortie du comparateur 31 résulte du courant à travers la résistance R4 tel que nécessaire pour maintenir une tension à l'entrée négative du comparateur 31 égale à la tension de référence RV. La borne T7 est reliée à une entrée d'un autre comparateur secondaire 33 dont le circuit associé est identique à celui du comparateur 31, cet étage du sélecteur de régula- tion étant réservé pour un autre contrôleur de veille (non représenté). A des fins de compréhension du sélecteur de régulation il est suffisant de ne considérer que le fonctionnement du comparateur 31. En fonctionnement le sélecteur de régulation CS communique avec au moins deux contrôleurs électroniques d'un système de surpilotage par l'intermédiaire d'un circuit automatique de contrôle d'impédance dans lequel la résistance R3 (10K) et les diodes D1 et D2 agissant comme éléments non linéaires dans l'entrée de l'amplificateur de contre-réaction 30, dé- terminent quel comparateur établira le niveau de tension de réfe- rence sur la ligne omnibus RV. La tension de référence est initialement établie par la tension de commande de réajustement prise au con-trôleur primaire A et envoyée au comparateur primaire 29. Chaque contrôleur est relié respectivement en tant que sortie à un suiveur de tension. Le contrôleur choisi a une tension de commande de réajustement identique à la tension de référence ; de ce fait le courant minimal est envoyé sur le contrôleur de telle façon que le sélecteur de régulation apparait à celui-ci comme ayant une haute impédance. Les contrôleurs non choisis sont obligés de prendre la suite sur la sortie depuis le suiveur de tension à basse impédance. Le sélecteur de régulation peut choisir la plus élevée, ou la plus basse, ou travailler entre deux signaux. ou plus,établis par combinaison de la valeur haute ou basse choisie. - SELECTEUR DE REGULATION / FONCTIONNEMENT DU CONTROLEUR DE DE BIT EN MODE NON SURPILOTE Se reportant à la fig. 2 un sélecteur de régulation CS reçoit de chaque contrôleur une tension de comman- de de réajustement. Cette tension est approximatìvement de 11,7 à 17,7 Volts continu et correspond à un courant de sortie du contrôleur de 4 à 20 mA continu. Pratiquement la tension d'entrée du sélecteur de regulation est seulement limitée par la tension d'alimentation, la- tension de réajustement mentionnée étant une fonction du contrôleur associé. Les commutateurs 32 haut-bas du sélecteur sont représentés reliés aux diodes D2 basses. On supposera dans un premier temps que le système travaille en mode non surpiloté; selon ce modevle réajustement7 ou régulation intégrale, du contrôleur secondaire de niveau B est obligé de s'aligner5ttle contrôleur primaire de débit A dont la tension de commande de réajustement est à 50 % et par conséquent de 14,7 Volts continu; cette tension-de 14,7 Volts est appliquée au terminal de la borne T5 reliée à l'entrée du comparateur 29 où elle est comparée avec la tension de référence RV. Si la tension de référence est plus basse que la tension de commande de réajusteTent à la borne T5, la sortie du comparateur 29 diminuera ; cette diminution sera per çue par l'amplificateur 30 en contre-réaction, dont la sortie entrainera la tension de référence à augmenter jusqu'à ce qu'elle soit égale à la tension de commande de réajustement à la borne T5 ; de ce fait la tension de référence sur la ligne omnibus RV devient 1477 Volts ; il en est de même pour la tension de commande de réajustement au contrôleur primaire A ; conséquemment il n'y a pas de charge sur le comparateur 29 et l'im pédance d'entrée de ce comparateur, tel que vu par le contrôleur primaire A, est à l'état haut durant le mode de fonctionnement non- surpiloté. - SELECTEUR DE REGULATION / FONCTIONNEMENT DU CONTROLEUR DE NI VEAU EN MODE NON SURPILOTE Durant le fonctionnement en mode non surpiloté, le contrôleur de niveau Bo en veille, a sa remise à jour d'intégrale égale à la tension de référence RV du sélecteur. L'écart du contrôleur de niveau B n'ayant pas de contre-réaction propre amènera son amplificateur principal 23 "hors échelle nous supposerons par exemple que la tension à la sortie de l'amplificateur principal 23 sur la résistance Rl (22K) est de + 23 Volts et que la tension (tension-de commande de réajustement) à l'autre borne de la résitance est la tension de remise à jour d'intégrale provenant du comparateur 31 du sélecteur qui est de 14,7 Volts ; de ce fait un courant de + 0,377 mA passe à travers R1. Pour maintenir la tension de commande de réajustement du contrôleur de niveau B à 50 %, le courant de + 0,377 mA provenant de l'amplificateur principal 23 est annulé par un courant de - 0,377 mA provenant de la sortie du comparateur 31 du sélecteur CS, à travers sa résistance R4 de 4,7K. La tension de sortie du comparateur secondaire 31 a pour valeur - 1,772 Volts par rapport à la tension de sortie du comparateur primaire 29 qui est égale à la tension de référence. De ce fait la diode D2 du sélecteur reliée à la sortie du comparateur 31 et polarisée en sens inverse est non conductrice. - TRANSFER'r AUTOMATIQUE EN REGULATION SURPILOTEE AU CONTROLEUR DE NIVEAU On supposera que le signal d'écart à l'entrée de l'amplificateur principal 23 du contrôleur de niveau B est réduit et peut même passer en sens opposé par le fait d'une augmentation de niveau de liquide dans la capacité 5 initialement inférieur au point de consigne du contrôleur de niveau B. Lorsque ceci se produit l'amplificateur principal 23 se désature et prend le contrôle de sa propre contre-réaction, et le courant'à traverS la résistance R1 (22K) passe alors d'une valeur positive à une petite valeur permanente négative au même niveau de sortie de 50 % ; a ce moment la sortie du contrôleur de niveau B décroit lentement à sa propre vitesse de remise à zéro ; du fait que l'impédance d'entrée du sélecteur CS a varié4 il tendra à atteindre le contrôleur de niveau B. - TRANSFERT EN SURPILOTAGE AU SELECTEUR DE REGULATION Avant que le transfert soit achevé, la tension de référence RV continuera de suivre la sortie du comparateur primaire 29 qui est fixée par le contrôleur de débit A. La sortie du comparateur 31 passera rapidement de - 0,377 mA à une faible valeur permanente positive et suivra la nouvelle tension de justement établie par le contrôleur de niveau B. La tension de sortie du comparateur secondaire 31 est alors devenue de + 0,6 Volts par rapport à la tension de référence RV et la sortie du comparateur 29 entrainant la diode D2,placée sur la sortie du comparateur, dans unepolarisation en sens direct ou encore en position on. Lorsque la diode D2 est en position "on la sortie du comparateur secondaire 31 est alors appliquée à entrée négative de l'amplificateur en contre-réaction 30 à travers la diode D2, de même que la sortie du comparateur primaire 29 à travers la résistance R3 de 10K ; du fait que l'iitlpé- dance de la diode D2 est plus petite que 10K le contrôle effectif de l'amplificateur à contre-réaction 30 est abandonné par le comparateur primaire 29 au comparateur seondaire 31. Le petit courant permanent qui résulte de la tension de + 0,6 Volts (chute de basculement de la diode) à la sortie du comparateur secondaire 31 retournera au contrôleur de niveau B mais n'effectuera pas son fonctionnement. Toutefois, la tension de référence RV du sélecteur CS ne suivra plus maintenant la tension de commande de réajustement développée par le contrôleur de niveau B à travers le comparateur secondaire 31 et l'amplificateur à contre-réaction 30. La tension de référence RV ne se prolonge pas sous le contrôle du comparateur primaire 29 ; puisque la tension de référence, qui est maintenant décroissante suit le contrôleur de niveau B. Le courant de sortie du comparateur primaire 29 décroîtra rapidement jusqu'à une valeur nécessaire pour maintenir la remise à jour d'intégrale du contrôleur de débit A à la tension de référence. Le courant provenant de la sortie du comparateur primaire 29 est partagé en deux directions : une petite partie de celui-ci servant à polariser en sens -direct la diode D2 à la sortie du comparateur secondaire 31 pour la rendre conductrice, et le reste servant à remettre à jour l'intégrale du contrôleur de débit A à travers la résistance R2. - TRANSFERT AUTOMATIQUE EN REGULATION SURPILOTEE AU CONTROLEUR DE DEBIT Avant que le transfert en mode surpiloté ait lieu le sélecteur CS suit la tension de réajustement dans le contrôleur de débit A, et le sélecteur apparait sous impédance élevée à la sortie de l'amplificateur principal 23 du contrôleur de débit même-à travers la résistance R1 de 22K ; à ce moment du transfert en surpilotage le courant commence à etre mis en relation entre le contrôleur A et le sélecteur ; l'amplificateur principal 23 du contrôleur A essaie de maintenir le contrle-à travers la résistance R1 jusqu'à ce que cet amplificateur chute en tension, étant alors rapidement saturé par le courant provenant du sélecteur ; ceci se produit sans accoup à l'entrée de l'auto-générateur 24 du contrôleur de débit A ; le sélecteur de régulation apparait dès lors comme une source de tension à basse impédance. La tension de remise à jour d'intégrale du sélecteur CS remplit une double fonction puisque non seulement elle remet à jour l'intégrale du contrôleur de débit A, mais aussi qu'elle force la sortie de ce contrôleur à suivre le contrôleur de niveau choisi dentelle sorte qu'à partir de là l'organe final de contrôle agisse pour corriger l'aberration qui conduit au fonctionnement en surpilotage. Le courant de sortie du contrôleur de débit continue d'alimenter l'organe de réglage final 16, qui est maintenant réglé par le contrôleur de niveau B par l'intermédiaire du sélecteur CS, jusqu'à ce que la correction voulue soit réalisée, à ce moment un transfert en retour en mode non surpiloté peut avoir lieu automatiquement sans accoup. Bien qu'il ait été décrit et représenté une-forme préférée de réalisation d'un système de régulation de processus opératoire en surpilotage, conforme à l'invention, il doit être compris que des modifications ou aménagements divers peuvent lui être apportés sans sortir du cadre de l'invention dont la portée est définie par les revendications qui suivent. REVENDICATIONS 1.- Système de régulation en surpilotage de processus opératoire à l'aide d'un seul organe final de régulation et d'au moins deux variables opératoires interdépendantes et ne devant pas excéder des limites normales minimale et maximale, une premier re variable opératoire étant directement influencée par le ré glage de l'organe final de régulation, caractérisé en ce qu'il comprend en combinaison - un contrôleur primaire sensible à la première variable opé- ratoire pour comparer. cette variable avec un premier point de consigne en vue de produire, selon un mode non surpiloté, un premier signal de sortie qui reflète l'écart entre la premiè re variable opératoire et son point de consigne1 et est four ni au dit organe final de régulation pour la gouverner ;; - au moins un contrôleur de veille sensible à une seconde va riable opératoire pour comparer cette variable avec un second point de consigne en vue de produire, selon un mode non sur piloté, un second signal de sortie qui reflète l'écart entre la seconde variable opératoire et son point de consigne, le quel second signal, -dans certaines conditions, peut prendre une valeur anormale et produire un signal de dépasseement ;; - un poste sélecteur de régulation en surpilotage couplé par des lignes individuelles au dit contrôleur pour piloter les opérations et dans l'éventualité où un signal de dépassement est reçu depuis un contrôleur de veille induire les dits con trôleurs à travailler, selonoun mode surpiloté, dans lequel le contrôleur primaire répond au signal de dépassement du dit contrôleur de veille en manoeuvrant le dit organe de régula tion , 2.- Système selon la revendication 1, caractérise-:: en ce que chacun des dits contrôleurs incorporent un amplificateur d'écart pour comparer la variable opératoire fournie, avec le point de consigne, en vue de pro duire un signal d'écart qui est appliqué à la première entrée d'un amplificateur différentiel principal dont la sortie est renvoyée à travers un auto-générateur et un circuit d'inté- grale à l'autre entrée du dit amplificateur principal, ce parquoi une tension de commande d'intégrale est restituée à une borne connectée à l'entrée du dit auto-générateur 3.- Système selon la revendication 2, caractérisé en ce qu'il comporte en outre une ré sistance interposée entre la dite borne et le dit amplifica teur principal 4.- Système selon la revendication 2, caractérisé en ce que le dit poste sélecteur de ré gulation est couplé par une ligne individuelle à la borne de chaque contrôleur, de telle sorte que la tension de commande d'intégrale dans le dit contrôleur primaire, en mode non sur-- piloté, soit déterminée par la tension de sortie de l'ampli ficateur principal du contrôleur primaire, et que la tension d'intégrale dans le dit contrôleur primaire, en mode surpilo té, soit déterminée par la tension de sortie de l'amplifica teur principal du contrôleur secondaire ou de veille 5.- Système selon la revendication 2, caractérisé en ce que chaque contrôleur incorpore en outre un générateur de sortie couplé à la sortie du dit au to-g énérateur pour convertir la tension débitée par celui ci en un courant correspondant ; 6.- Système selon la revendication 4, caractérise en ce que le dit poste sélecteur de ré régulation incorpore au moins un comparateur qui compare la tension à la borne du dit contrôleur primaire avec une ten sion de référence, et un second comparateur qui compare la tension à la borne du dit contrôleur secondaire avec la même tension de référence, la dite tension de référence, en mode non surpîloté, étant déterminée par la tension d1 intégrale provenant du dit contrôleur primaire, et en mode surpilote par la tension d'intégrale du dit contrôleur secondaire 7.- Système selon la revendication 6, caractérisé en ce que chaque comparateur est consti tué par un amplificateur différentiel comportant une résis tance en contre-réaction montée entre la sortie de l'amplifi cateur et la borne d'entrée du comparateur 8.- Système selon la revendication 7, caractérisé en ce qu'il incorpore en outre un ampli ficateur différentiel à contre-réaction comparant la tension à la borne d'entrée du dit comparateur primaire avec la sorbe de celui-ci pour produire une- tension de contre-réaction qui constitue la tension de référence fournie à l'autre entrée du dit comparateur primaire 9.- Système selon la revendication 8, caractérisé en ce qu'un dit comparateur secondaire est couplé sélectivement à travers une diode d'une paire d'io des de polarité choisie, déterminée par un commutateur, à une première entrée d'un dit amplificateur à contre-reaCtion, ce parquoi en mode supiloté, la tension de référence est déter minée par le dit comparateur secondaire.