Brevet FR2350297A1 — publié le 19771202

La présente invention concerne les dispositifs de préhension persettant la manutention et le positionnement de pièces ou d'objets en vue de leur usinage ou de leur stockage. Dans les dispositifs connus de ce genre, il est courant d'utiliser soit un pont roulant, soit un chariot élévateur pour prendre au sol une pièce et la placer dans une position désirée sur la table d'usinage dtune machine-outil. Coipte-tenu de la configuration de la pièce qui dans certains cas, peut ne pas comporter de moyens de prises dans des plans normaux, il doit souvent entre procédé å une série d'opérations de retournement, ttlltipliant les risques de fausses manoeuvres et d'accidents corporels graves : les pièces nipulées peuvent être ainsi détériorées au cours de leur manutention. Les chariots élévateurs par leur mobilité à l'intérieur du local et leur grande facilité d'accès aux machines-outils ou leur grande ianiabilité sur les aires de stocka- ge présentent un avantage certain sur le pont-roulant.Sur ces chariots, il a été prévu des accessoires divers, tels que potence fixe ou orientable, fourches, pelle ou godet. Les mouvements de ces accessoires étant limités à des translations rectilignes, il a été prévu d'interposer entre ceux-ci et le mécanisme de monte et baisse une couronne rotative. De tme, les fourches ont été prévues coulissantes de façon à ce qu'elles prissent écarter de façon suffisante pour prendre en charge le produit X nanutentionner. Tous ces aménagements ne permettent pas pour autant la préhension de pièces de toutes formes et se limitent à des pièces colportant au moins deux faces opposées parallèles. Le dispositif selon l'invention, permet, au moyen d'un chariot élévateur de prendre en toutes positions et 9 tous niveaux, des pièces de formes diverses inclinées convexes ou concaves en toute sécurité sans risque de glissement pouvant entrainer la chute accidentelle de celles-ci au cours de leur manutention, en translation élévation, inclinaison ou rotation. Le dispositif s'adapte sur la couronne rotative équipant le tablier du chariot élévateur. Il comporte deux séries de trois bras étagés de telle sorte qutun de ceux-ci se trouve en position avancée et dans l'axe de l'appareil, les deux autres se situant sur l'arrière et de part et d'autre de l'axe du dit appareil de manière å former un appui triangulaire-antigiratoire.Chacun de ces six bras est équipé sur les deux tiers avant de sa longueur d'une platine d'ap- pui venant en contact avec la pièce à manipuler, laquelle platine est articulée sur rotule pour sa mise en appui intégrale, l'autre extrémité du bras étant reliée à un vérin hydraulique double effet permettant le pivotement du bras autour d'un axe solidaire du bats. Le circuit haute pression des mouvements, alimenté par la centrale hydraulique du chariot élévateur permet dans un premier temps le positionnement flottant à basse pression des six bras dont les platines viennent en appui avec le profil tourmenté de la pièce à saisir et assure ensuite le blocage Bous haute pression du dispositif mobile de préhension verrouillé par un clapet de non retour à commande pilotée sous la contrainte d'un accumulateur de pression assurant le maintien du serrage en cas de fuite sur le circuit hydraulique. Les dessins annexés illustrent un mode de réalisation du dispositif conforme à l'invention. Dans ceux-ci - la figure 1 représente une vue en élévation d'un chariot élévateur équipé du dispositif, - la figure 2 représente une vue de dessus du mssme chariot, - la figure 3 représente une vue en élévation du dispositif à plus grande échelle. Tel qu'il est représenté le dispositif est utilisé è la manutention d'une aile d'hélice de navire. il se compose d'un btti rigide 1 constitué d'une plaque sur laquelle sont soudées deux séries de trois chapes disposées sysetri- quement par rapport à l'axe de symétrie XY de l'appareil. Ces chapes se répartissent dans chaque série en une chape centrale d'axe d'articulation avant 2 et en deux chapes latérales arrière d'axe d'articulation 3. Sur r l'axe 2 pivote un bras central 4, l'axe de pivotement se situant aux deux tiers à partir de l'extrémité avant du bras.L'extrémité arrière du bras est reliée en 5 au corps d'un vérin hydraulique 6 A double effet dont 11 extrémité de la tige est fixée sur le point avancé 7 d'une traverse d'ancrage 7a traversée par l'axe d1articu- lation 3 et dont l'extrémité arrière est ancrée sur le ti en un point 7b de la plaque, situé symétriquement au point 7a par rapport à 11 axe d'articulation 3. De même, sur l'axe 3 commun aux deux chapes latérales pivotent deux bras latéraux arrière 8, l'axe de pivotement étant situé aux deux tiers à partir de l'extrémité avant de chaque bras. L'extrémité arrière du bras est reliée en 9 au corps d'un vérin hydraulique 10 à double effet dont l'extrémité de la tige est fixée dans un ancrage 11 de la plaque.Les bras centraux et latéraux sont constitués de deux flasques parallèles enserrant les vérins et comportant à leur extrémité avant et montée pivotante sur un axe au moyen d'une rotule 12 une platine d'appui 13 dont l'angle de pivotement est toutefois limité afin d'assurer automatiquement une bonne mise en appui sur la pièce quelle que soit la forme de celle-ci. La disposition des platines d'appui détermine un portage en trois points favorable à une sécurité de préhension et de maintien. Les vérins 6 et 10 actionnant respectivement les bras centraux et latéraux sont alimentés à partir de la centrale hydraulique du chariot. Le circuit haute pression des mouvements permet le positionnement flottant à basse pression des six platines d'appui par palpage des faces de la pièce à manipuler, opération suivie d'un serrage sous haute pression du dispositif, lequel blocage est verrouillé par un clapet de non retour à conarde pilotée 14. dfin d'éviter tous risques de desserrage en cas de fuite accidentelle sur le circuit hydraulique d'alimentation des vérins il est prévu un accumulateur de pression 15. Le collecteur d'huile du circuit hydraulique aboutit au dispositif au moyen d'un joint tournant 16 ; il est commun à l'ensemble des vérins tout au long de 1 'au proche des pinces dans la phase dite de palpagen : par contre, dès l'amorce de l'opération de serrage, le circuit se divise sur chaque groupe de trois vérins afin d'immobiliser définitivement la pibce en position relative par rapport aux pinces, la dite pièce pouvant de ce fait se trouver en position déportée par rapport à l'axe de rotation de la couronne rotative sur laquelle est monté le dispositif.Cette possibilité du dispositif n'implique pas pour le conducteur du chariot de placer son engin dans une position rigoureusement définie par rapport à la pièce, mais seulement approximative en tenant compte uniquement de la capacité d'écartement des bras. La traverse 7a a pour avantage d'équilibrer les sollicitations que subit l'axe d'articulation 3 sous l'effort de serrage des vérins 6 et 10. L'ensemble du dispositif est monté centré sur la couronne rotative 17 du chariot élévateur. L'invention ne se limite pas au iode de réalisation spécialeient indiqué axais elle embrasse toutes les variantes possibles à condition que celles-ci ne soient pas en contradiction avec l'objet de chacune des revendications annexées å la présente description. Le dispositif, selon l'invention, peut strie utilisé pour la préhension de toutes pièces d'épaisseur faible et non constante et d'un profil quelconque. Une application particulière de 1' invention peut Qtre envisagée å la manutention ou non d'ailes d'hélices réversibles/au cours des phases successives de leur usinage nécessitant pour le passage sur des machines-outils et des appareils de contre des retournenonts successifs. - REVENDICATIONS 1.- Dispositif destiné à-la préhension et à la manutention de pièces d'épaisseur faible et non constante, de contour et de configuration quelconques, adaptable à un chariot élévateur muni d'une couronne rotative, caractérisé en ce qu'il comporte des moyens incorporés permettant à partir des sources d'énergie du tracteur et après une mise en position relative approximative du dispositif par rapport à la pièce à soulever, dans la limite de la capacité de préhension du dispositif, de réaliser le positionnement flottant des organes de prise par palpage des faces de la pièce, suivi d'un serrage en position assurant une sécurité de maintien. 2.- Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce que les moyens de préhension et de serrage consistent en deux groupes de trois platines d'appui équipant l'extrémité de bras basculants à l'intérieur de chapes incorporées à un bati se fixant sur la couronne rotative équipant le chariot éléva- teur, lesquelles chapes disposées symétriquement par rapport à l'axe de rotation de la dite couronne se répartissent dans chaque groupe selon une chape centrale avant et deux chapes latérales arrière. 3.- Dispositif selon la revendication 2, caractérisé en ce que les bras basculants sont montés sur des axes d'articulation portés par le bfti, e point d'articulation se situant environ aux deux tiers de l'extrémité avant du bras portant la platine d'appui, l'extrémité arrière du bras étant reliée au corps d'un vérin hydraulique à double effet assurant le mouvement de basculement, l'extrémité de la tige du dit vérin étant reliée à un point d'ancrage du bats. 4.- Dispositif selon les revendications 2 et 3, caractérisé en ce que le point d'ancrage du vérin actionnant le bras central avant est situé à l'extré- lité d'une traverse reportant symétriquement par rapport à l'axe d'articulation des bras latéraux le dit point d'ancrage sur le bati de façon à équilibrer les sollicitations auxquelles est soumis le dit axe d'articulation sous l'action du vérin central et des vérins latéraux. 5.- Dispositif selon la revendication 2, caractérisé n ce que les platines d'appui sont montées sur une rotule, d'orientation limitée de façon à déterminer automatiquement une bonne mise en contact des dites platines sur les faces de la pièce quelle que soit leur forme. 6.- Dispositif selon les revendications 1 et 3, caractérisé en ce que les vérins sont alimentés par la centrale hydraulique du chariot au moyen d'un circuit basse pression commun aux deux groupes de trois vérins assurant le positionnement flottant des platines ou mise en appui de celles-ci par palpage des faces de la pièce. 7.- Dispositif selon les revendications 1 et 3, caractérisé en ce que les vérins sont alimentés par la centrale hydraulique du chariot au moyen d'un circuit haute pression propre è chacun des deux groupes de trois vérins assurant le serrage en position des bras sur la pièce, lequel serrage est verrouil au au loyen d'un clapet de non retour à commande pilotée, le dit circuit com- portant un accumulateur de pression évitant tout risque de desserrage en cas de fuites accidentelles.