Brevet FR2353864A1 — publié le 19771230

La présente invention se rapporte d'une façon générale tix dispositifs radars numériques à élimination d'images parasites, et concerne plu --rticulièrement un dispositif adaptatif de ce genre qui élimine les échos provenant de parasites mobiles, la pluie par exemple, et conserve,pour la détect or, et la visua- lisation, les échos provenant de cibles mobiles telles-Eue des aéronefs. Il est connu que, dans un radar à élimination d'images parasites du type mentionné ci-dessus, un signal de référence est produit dans le récepteur, en synchronisme, c'est-à-dire en phase, avec chaque impulsion d'un train d'impulsions d'énergie à haute fréquence émise successivement. Une partie de l'énergie reçue, c'est-à-dire un écho, résultant de chaque impulsion émise, est traitée avec le signal de référence pour produire un signal d'image correspondant pendant chaque balayage. Pour des raisons de commodité, le signal d'image ainsi produit peut étre considéré comme un signal d'image composite constitué par des échos provenant d'objets fixes et des échos provenant d'objets mobiles. Les parties du signal d'image constituées par des échos provenant d'objets fixes sont en relation de phase constante avec le signal de référence, entre les balayages successifs, tandis que les parties de ce signal d'image constituées par des échos provenant d'objets mobiles sont en relation de phase variable avec le signal de référence entre les balayages successifs, la vitesse de variation de phase étant fonction de la vitesse Doppler de l'objet. Ainsi, en comparant le signal d'image d'un balayage en ours avec le signal d'image d'au moins un balayage précédent, il est possible d'annuler les parties du signai d'image qui sont dues à des objets fixes. Il est également connu que le3 objets mobiles mentionnés ci-dessus se divisent en deux catégories : les parasites mobiles, tels que la pluie,et les cibles mobiles, tels que les aéronefs. Il est généralement souhaitable que,dans un radar à élimination d'image parasite, les échos provenant de grasites mobiles, avec les échos provenant d'objets fixes, soient epLiminés tandis que les échos provenant de cibles mobiles soient conservés. Dans un radar à élimination d'images parasites utilisé pour la détection d'aéronefs attendus sous des angles d'élévation relativement grands, le processus d'annulation mentionné ci-dessus doit de préférence être "adapté" à l'annulation des échos de paravites mobiles, quelles que soient les variations de vitesse Doppler, dans des limites relativement larges, de ces échos. Dans les dispositifs radars numériques à élimination d'images parasites, l'annulation des pci'-rasites mobiles s'effectue en calculant d'abord de façon explicite la différence de phase entre des signaux d'image ^,uccessifs, en forme numérique, et en corrigeant ces signaux d'image par la différence de phase calculée. Bie lu'une disposition de ce geinre puisse convenir dans certaines applications, la détermination explicite de la différence de phase impose des calculs relativement importants. Il en est particulièrement ainsi lorsque, pour éviter des vitesses Doppler indéterminées dans un dispositif à impulsions, la fréquence de répétition des impulsions est variable. Compte tenu de tout ceci, l'invention concerne donc un radar numérique perfectionné à élimination d'images parasites agencé de manière à éliminer les échos provenant de parasites mobiles et à conserver, pour la détection et la visualisation, les échos provenant d'autres cibles mobiles. A cet effet, l'invention concerne un dispositif radar dans lequel des signaux "en phase" et en "quadrature" sont produits pendant chaque série d'explorations ; la phase de ces signaux est comparée avec celle d'un signal de référence de manière à produire une paire de signaux, et ces paires de signaux sont converties en série de mots numériques complexes d'entrée qui correspondent chacun à une cellule de distance différente dans chacune des séries d'explorations ; un dispositif combine une partie des séries de mots numériques complexes d'entrée de l'une des séries d'exploration avec une partie des séries de mots numériques complexes d'entrée d'une autre série d'explorations de manière à produire une série de mots numériques complexes de correction dont chacun représente la vitesse Doppler moyenne des échos à l'une différente des cellules de distance dans une exploration ; un dispositif d'annulation modifie chacun des mots numériques complexes d'entrée de l'une des explorations avec l'un différent des mots numériques complexes de correction, de manière à produire une série de mots numériques complexes modifiés et combine chacun de ces mots numériques complexes modifiés avec l'un différent des mots numériques complexessd'entrée d'une autre exploration de manière à éliminer les échos parasites et à transmettre les échos provenant de cibles mobiles. D'autres caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront au cours de la description qui va suivre. Aux dessins annexés, donnés uniquement à titre d'exemples nullement limitatifs La iig. 1 est un schéma simplifié d'un radar Doppler à impulsions synchronisées et à élimination d'images parasites selon l'invention, Les fig. 2A et 2B sont des diagrammes vectoriels permettant d'expliquer le fonctionnement du radar de la iig. 1, et Les fig. 3a à 3k sont des diagrammes de temps permettant également d'expliquer le fonctionnement du radar de la fig. 1. il faut noter en regard de la fig. 1 que, pour des raisons de commodité, un radar Doppler 10 à impulsions synchronisées a été choisi pour illustrer une application de l'invention. Ainsi, le dispositif représenté comporte une horloge 11, un synchroniseur 12, un générateur de déclenchement 13, un émetteur 15, un duplexeur 17 et une antenne 19, tous ces éléments étant réalisés et fonctionnant de la manière habituelle pour produire périodiquement un faisceau directionnel d'énergie à haute fréquence (non représenté) vers des objets (non représentés) tels que des parasites mobiles, la pluie par exemple, et des cibles mobiles, par exemple des aéronefs, se trouvant à l'intérieur de cte faisceau. Des échos, non représentés, provenant de tout ou partie de ces objets sont reçus par l'antenne 19 et, après leur passage par le duplexeur 17, ils sont mélangés dans un mélangeur 21, avec un signal provenant d'un oscillateur local stable 23. Les signaux de fréquence intermédiaire ainsi produits sont transmis par un amplificateur 25 à fréquence intermédiaire. Une partie de l'énergie à haute fréquence émise par l'émetteur 15 est prélevée par le coupleur directionnel 27, et mélangée avec le signal de l'oscillateur local 23 dans un mélangeur 29. Après un filtrage approprié, non représenté, le signal résultant est appliqué à un oscillateur cohérent 31. Le signal de sortie de ce dernier constitue un signal de référence. Les signaux de sortie de l'amplificateur 25 de fréquence intermédiaire sont appliqués aux entrées de deux détecteurs de phase 331 332. Le signal de référence produit par I'oscillateur 31 est appliqué au détecteur de phase 331 après avoir traversé un déphaseur 351 de +450, et au détecteur de phase 332 après avoir traversé un déphaseur 352 de -45 . Il en résulte que les détecteursde phase 331 332 et les déphaseurs 351 352 de +450 et -450 constituent ensemble un détectetrde quadrature 37 de type courant produisant un signal d'image bipolaire "en phase" sur le conducteur 39 et un signal d'image bipolaire *en quadrature" sur le conducteur 41. Le premier de ces signaux est quelque fois appels la partie "réelle" du signal d'image bipolaire tandis que le second est appelé la partie "imaginaire* de oe signal d'image bipolaire. Le signal du conducteur 39 est appliqué à un convertisseur analogique-numérique 43 tandis que le signal du conducteur 41 est appliqué à un convertisseur analogique-numérique 44. Les convertisseurs 43 et 44 sont de préférence de type courant, produisant chacun des mots numériques en réponse à des impulsions d'horloge cp fournies par le synchroniseur 12. Ces mots numériques représentent l'amplitude de chaque partie "réelle" et imaginaire échantillonnée du signal provenant du détecteur de quadrature 37.Dans le cas présent, chaque mot numérique est un mot à 4 bits, mais le nombre de ces bits peut être augmenté ou diminué sans sortir du cadre de l'inventio4. Chaque mot "réel" et "imaginaire" correspondant est combiné en un seul mot numérique, à 8 bits dans le cas présent, et transmis sous la forme d'un mot complexe à un processeur 45 d'élimination d'images parasites. Le processeur 45 sera décrit plus en détail par la suite. Il suffit de noter pour le moment outil élimine les échos provenant de parasites mobiles et conserve les échos provenant de cibles mobiles pour leur détection et leur visualisation au moyen du dispositif d'utilisation 47 qui consiste, dans le cas présent, un en cathoscope classique, synchronisé par des impulsions SYNC fournies par le synchroniseur 12. Avant de décrire en détail le processeur 45, il y a lieu d'examiner rapidement le fonctionnement du radar 10. Après l'émission de chaque série d'impulsions à haute fréquence, par exemple T1, T2... TN, une série d'impulsions d'horloge, cp, régulièrement espacées, est appliquée aux convertisseurs 43, 44. Les mots numériques complexes produits aux sorties de ces convertisseurs 43 et 44 en réponse à ces impulsions d'horloge re présentent la différence de phase entre le signal oe référence produit par l'oscillateur 31 et les signaux de retour produits à la sortie de l'amplificateur 25 de fréquence intermédiaire, en réponse à chaque impulsion émise. Ces mots numériques sont également liés à l'amplitude des signaux de retour. Chacun de ces mots numériques d'une exploration représente donc le déphasage relatif entre le signal de référence et le signal de retour associé avec des objets dans des cellules de distance aifférente, ainsi que l'amplitude de l'écho dans chacune de ces cellules. Les mots numériques complexes produits à la sortie des conver tisseurs analogiques-numériques 43, 44 seront représentés par des vecteurs Pn,r, où n représente l'exploration associée avec l'impulsion émise, n = 1, 2,... N, et r représente la cellule de distance de cette exploration r = 1, 2,... R. Ces vecteurs peuvent être considérés comme comprenant deux composantes perpendiculaires, la composante "réelle" et la composante "ima- ginaire". En particulier, et en regard de la fig. 2A, le vecteur représente les mots numériques complexes produits aux sorties des convertisseurs 43, 44 à l'instant tr après l'émission de la n ième impulsion Tn > étant inférieur à l'intervalle entre des impulsions émises. La distance de l'objet réfléchissant l'énergie associé avec le vecteur Pn,r est 2c donc Rr = tr , où c est la vitesse de la lumière.Il sera main- tenant supposé qu'à l'instant t r après l'émission de I1 impulsion suivante, c'est-à-dire Tn+1, le signal produit à la sortie des convertisseurs 43, 44 peut être représenté par un vecteur (comme le montre la fig. 2A). Il faut d'abord remarquer au passage que si l'objet à la distance R r était un objet fixe, les vecteurs Pn,r et Pn+1,r seraient en phase, c'est-à-dire que #1 = 0 , tandis que si cet objet était mobile, l'angle #1 serait lié à la vitesse Doppler, c'est-à-dire que la vitesse Doppler serait proportionnelle à 91 divisée par l'intervalle entre la n ième et la(n+î)ième impulsion émise.Il en résulte que, en soustrayant simplement le vecteur Pn,r du vecteur Pn+1,r, il est possible d'annuler les échos d'objets fixes. En outre, s'il était connu que l'objet à la distance Rr était de la pluie, ou d'une fanon plus générale un retour de parasite mobile, les échos pourraient etre annulés en faisant d'abord tourner le vecteur Pn,r d'un angle #1, puis en soustrayant le vecteur obtenu du vecteur Pn+1,r. Il faut cepçndant noter que, dans une application pratique, il ritest pas connu à priori si l'objet à ia distance R r est un parasite mobile ou une cible mobile, par exemple un aéronef. Selon l'invention, un mot numérique complexe représentant l'angle de phase entre le vecteur Pn,r et le vecteur Pn+1,r est déterminé en multipliant l'un des vecteurs par la conjuguée complexe de l'autre, dans le cas présent la conjuguée complexe du vecteur P- > ' c'est-à-dire que est multiplié par le vecteur Pn+i ,r' pour former un vecteur produit I1 faut noter que si l'objet à la distance R r était un parasite mobile, l'amplitude de ce produit serait très voisine de la paissance moyenne des deux échos. il en résulte que,si des vecteurs produits similaires sont formés pour des objets dans des cellules de distance au voisinage de la distance Rr (car un parasite mobile peut être considéré comme une cible étendue et s'étendant par conséquent sur plusieurs cellules de distance), chacun de ces vecteurs produits est similaire en amplitude et en phase au vecteur produit Pn,r . Pn+1,r. Mais au contraire, l'écho provenant d'une cible mobile, telle qu'un aéronef, est normalement détecté dans une seule cellule. Considérons donc les échos à des distances r-1, r, r+1 et supposons en outre qu'il existe un parasite mobile aux distances r-1, r, r+1 et un aéronef à la distance r+2. Il faut d'abord noter, en se référant également à la fig, 2B, que, pour les raisons indiquées ci-dessus, les angles de phase associés avec le parasite dans chacune d'une série de cellules de distance sont à peu près égaux, par exemple à peu près égaux à Q1. Leur somme peut donc être représentée par un vecteur 4 , dont l'angle est également 81. il faut également noter que si l'on convertit ce vecteur en un vecteur unitaire, l'angle de ce dernier est également 81.Il faut encore remarquer que ltangle de phase associé avec la cible, c'est-à-dire C(, diffère considérablement de l'angle de phase 91 car, en général, un aéronef ne se déplace pas à la meme vitesse que la pluie. Il en résulte que, en additionnant les vecteurs produits sur un certain nombre de cellules de distance r-1, r+1, r+2, l'effet d'une cible mobile, c'est-à-dire l'aéronef, est réduit car, dans l'exemple de la fig. 2B, la contribution du vecteur associé avec cette cible est relativement réduite comparée à la contribution totale de tous les parasites mobiles. Selon l'invention, un vecteur unitaire Mn,r est développé, comme cela sera décrit ci-après.Ce vecteur unitaire est la somme des vecteurs produits des cellules de distance r-1, r, r+I, r+2, divisée par la valeur de la somme des vecteurs. Ce vecteur unitaire Mn,r peut donc être considéré comme représentant la vitesse Doppler moyenne de la cible mobile dans les cellules r-1, r, r+1, r+2 car l'angle de phase de ce vecteur unitaire est à peu près égal à l'angle de phase moyen associé avec ce parasite, par exemple l'angle 8 , Par conséquent, En outre, puisque les vecteurs produits ont une amplitude liée à la puissance moyenne des échos, des échos de parasites relativement importants contribuent relativement dans une plus grande mesure que des échos de parasites plus petits pour former le vecteur iunitaire Mn,r comme cela est généralement souhaitable. Pour revenir à nouveau à la fig. 2A, il est maintenant évident que, selon les suppositions ci-dessus, le vecteur P n,r peut être tourné de l'angle de phase associé avec la vitesse Doppler moyenne du parasite mobile, c'est-à-dire de l'angle de phase #1, en multipliant d'abord, dans un multiplicateur com plexe, le vecteur Pn,r par le vecteur unitaire Mn,r. Le ré- sultat est un vecteur "tourné" de l'angle B2, et qui est par conséquent orienté dans la même direction que le vecteur Pn+1,r. Par conséquent, en soumettant le vecteur "tourné" à partir du vecteur Pn+1,r' l'effet d'un parasite mobile dans la cellule de distance r est effectivement annulé. Dans le dispositif de la fig. 1, les mots numériques complexes produits à la sortie des convertisseurs analogiques numériques 43, 44 sont transférés à une section 48 de calculateur de vecteur unitaire et à une section 50 d'annulation du processeur 45. La section 48 de calculateur de vecteur unitaire comporte : une mémoire à accès direct 52 dont la borne d'entrée de données est connectée aux convertisseurs 43, 44 et une mémoire tampon 54, également une mémoire à accès direct dans le cas présent, dont la borne d'entrée de données est connectée à la borne de sortie de données de la mémoire 52, de la manière représentée. Les mémoires 52 et 54 comportent des conducteurs R52, R54 d'autorisation de lecture, des conducteurs W52,W54 d'autorisation d'écriture et des conducteurs d'adresse A52, A54. Ces conducteurs R52, R54, W52, W54, A52 et A54 sont connectés au synchroniseur 12, comme représenté. La sortie de la mémoire tampon 54 est connectée au circuit 56 de conjuguée complexe. Ce circuit 56 est d'un type courant qui transmet la "partie réelle" d'un mot numérique complexe- lu dans la mémoire tampon 52, directement à sa borne de sortie, tandis qu'il transmet la "partieimaginaire" de ce mot numérique complexe à cette même borne, par des inverseurs. Cette opération peut être représentée de la manière suivante : Si Wi = A + ou Wi est le mot numérique complexe appliqué aux bornes d'entrée du circuit 56 de conjuguée, A est la partie réelle de ce mot, B est la partie imaginaire de ce mot Wo = A - jB = Wj* où W0 est le mot numérique complexe aux bornes de sortie du circuit de conjuguée 56, c'est-à-dire que W0 = Wi*. Un multiplicateur complexe 58, de type courant, est prévu pour multiplier le mot numérique complexe produit à la borne de sortie du circuit de conjuguée 56 par le mot numérique complexe appliqué à la mémoire à accès direct 52. Comme cela apparaîtra par la suite, le multiplicateur 58 multiplie les mots numériques associés avec une exploration de distance par la conjuguée complexe des mots numériques dans les cellules de distance correspondantes d'une exploration précédente. Autrement dit, le mul iplicateur complexe 58 multiplie les vecteurs P2,1 ; P2,2 ; P2,3 ;... P2,R par la conjuguée complexe des vecteurs P1,1 ; P1,2 ; P1,3 ;...P1,R' comme cela a été décrit ci-dessus, de 1,2 ' 1,3 comme cela a de manière à former les vecteurs produits Les vecteurs produits sont transmis à un circuit de moyenne 60. Ce dernier comporte un circuit défférenciateur 62, un circuit à retard 64, un registre à~décalage à trois étages dans le cas présent, et un circuit de sommation 66. Comme cela apparaîtra par la suite, la sortie du circuit de sommation 66 délivre un mot numérique complexe représentant la somme des vecteurs produits de trois cellules de distance voisines, c'est-à-dire par exemple : Dans de nombreuses applications, il peut entre souhaitable d'utiliser plus de trois cellules de distance pour produire une meilleure moyenne.La sortie du circuit de moyenne 60 est reliée à un circuit 68 de normalisation. Ce circuit 68 est ainsi courant et il est comporte un circuit diviseur qui divise le mot numérique complexe ou le vecteur qui lui est appliqué, c'est-à- dire Re + ilm par la valeur absolue de ce mot numérique ou vecteur, c'est-à-dire La sortie du circuit 68 de normalisation délivre un mot numérique complexe représentant la vitesse Doppler moyenne associée avec les échos provenant de trois cellules de distance voisines r, r+1, r+2. C'est-à-dire que cette sortie délivre un mot numérique complexe représentant le vecteur unitaire Mn,r mentionné ci-dessus. La section d'annulation 50 consiste dans le cas présent en un circuit d'annulation d'élimination d'images parasites du troisième ordre, bien que des circuits d'annulation d'autres ordres puissent titre choisis ; autrement dit, ce circuit d'annulation opère sur trois explorations successives, c'est-à-dire n, n+1, n+2, de la manière suivante. Si l'on considère la cellule de distance n, la section d'annulation 50 produit un signal de sortie, vers le dispositif d'annulation 47, égal à où C1 = -1 ; C2 = +2 ; C3 = -1 ; Mn,r est le vecteur unitaire calculé à partir des explo- rations de distance n et n+1 ; et Mn+1,r est le vecteur unitaire calculé à partir des explo rations n+1 et n+2. il apparaît que si les impulsions d'énergie à haute fréquence sont omises à des intervalles réguliers : Mn,r = Mn+1,r = Mn+2,r, etc., tandis que si les impulsions sont étagées Mn,r # Mn+1,r # Mn+2,r, etc. La section d'annulation 50 comporte un circuit à retard 70, dans le cas présent un circuit à retard de trois impulsions d'horloge équivalent au circuit à retard 64, un multiplicateur 72 attaqué par le circuit à retard 70 et une mémoire à accès direct 74, un circuit de sommation 75 attaqué par le multiplicateur 72 et un multiplicateur complexe 76, une mémoire à accès direct 78 dont la borne d'entrée de données est connectée à la sortie du circuit de sommation 75 et dont la borne de sortie de données est connectée à l'entrée du multiplexeur complexe 76, comme représenté. La sortie du circuit 68 de normalisation est également connecte au multiplicateur complexe 76.Une ligne R78 d'autorisation de lecture, une ligne W78 d'autorisation d'écriture et une ligne d'adresse A78 sont utilisées pour relier la mémoire 78 au synchroniseur 12, de manière à fournir à cette mémoire 78 les signaux d'autorisation d'écriture, d'autorisation de lecture et d'adresse de mémoire, comme cela sera décrit ci-après. il y a lieu d'examiner maintenant, en regard des diagrammes de temps des fig. 3a à 3k, les échos produits par trois impulsions émises T1, T2 et T3 qui sont représentées en pointillés sur la fig. 3a. Les mots numériques complexes appliqués au processeur 45 sont les vecteurs P1,1, P1,2,... P1,R ; P2,1, P2,2... P2,R ; et P3,1, P3,2... P3,R ; etc. En réponse à la première impulsion d'horloge après l'émission de la première impulsion T1, le synchroniseur 12 émet un signal d'autorisation d'écriture sur le conducteur W52 vers la mémoire 52. Pendant la moitié de l'intervalle entre cette première impulsion d'horloge et l'impulsion suivante, le synchronisateur 12 applique également un signal sur le conducteur d'adresse A52 pour adresser la position 1 de la mémoire 52. En réponse aux signaux sur les conducteurs W52 et A527 le vecteur P1,1 est mémorisé dans la position 1 de la mémoire 52. Ceci est représenté sur la fig. 3b par l'intervalle W1.Pendant la seconde moitié de l'intervalle entre la première impulsion d'horloge et la seconde, le synchroniseur 12 applique un signal d'autorisation sur les conducteurs R52 et W54 et des signaux d'adresse de la position 1 sur les conducteurs A52 et A54. En réponse à ces signaux, le contenu de la position 1 de la mémoire 52, c'est-à-dire P1,1, est lu et il est mémorisé dans la position 1 du tampon 54. Cela est indiqué sur la fig. 3b par l'intervalle R1 et sur la fig. 3c par l'intervalle W1. Des opérations identiques se déroulent pendant les impulsions d'horloge successives ; mais les adresses sont augmentées d'une unité à chaque impulsion d'horloge. Il en résulte que,juste avant l'émission de la seconde impulsion T2, la mémoire tampon 54 contient les vecteurs P1,1 à P1,R dans les positions 1 à R. Il y a lieu d'examiner maintenant le traitement effectué pendant la seconde exploration de distance en réponse à la première impulsion d'horloge après l'émission de l'impulsion Tg le synchroniseur 12 produit, pendant la première moitié de l'intervalle entre la première et la seconde impulsion d'horloge, un signal d'autorisation sur le conducteur W52 et une adresse 1 sur le conducteur A52 de manière que le vecteur P2 1 soit mémorisé dans la position 1 de la mémoire 52.En outre, pendant cette première moitié de l'intervalle, le synchroniseur 12 produit un signal d'autorisation de lecture sur le conducteur R54 et une adresse de position 1 sur le conducteur A54, de sorte que le vecteur mémorisé dans la position 1 de la mémoire tampon 54, c'est-à-dire t 1 est lu dans cette position et passe au circuit de conjuguée 56 ou il est transformé en sa conjuguée complexe, c'est-à-dire P1,1, puis il est appliqué au multiplicateur complexe 58. Dans ce meme intervalle, le vecteur t est également appliqué au multiplicateur complexe 58. Il en résulte que, pendant l'intervalle entre la première et la seconde impulsion d'horloge, c'est-à-dire les impulsions d'horloge produites après l'émission de l'impulsion T2, le vecteur pro duit P1,1.P2,1 = #1,1 est produit à la sortie du multiplicateur complexe 58. Le processus se poursuit pendant les impulsions d'horlogesuivantes et il en résulte que des vecteurs produits Y1,2 , Y1,3,... Y1,R sont produits successivement à la sortie du multiplicateur 58, juste avant les impulsions d'horloge n 3, n 4, n 5 ... n R, comme le montre la fig. 3d. Les vecteurs produits, c'est-à-dire Y1,1, Y1,2, Y1,3 ..., produits par le multiplicateur complexe 58 sont transférés au circuit de sommation 66 par le circuit différenciateur 62, en passant par deux trajets dont l'un est un trajet direct et dont l'autre contient le circuit à retard 64.En raison de ce circuit à retard 64, les vecteurs produits Y1,1, Y1,2 ... sont appliqués au circuit différenciateur 62 à partir de la quatrième impulsion d'horloge après l'émission de l'impulsion T2, comme le montre la fig. 3e. Il en résulte que la sortie du circuit de sommation 66 délivre le vecteur produit Y1,1 à la fin de la première impulsion d'horloge qui suit l'émission de l'impulsion T2, la somme des vecteurs produits Y1,1 et Y1,2, c'est-à-dire Y1,1 + Y1,2, à la fin de la seconde impulsion d'horloge, et la somme des vecteurs produits Y1,1 + Y1,2 + Y1,3 à la fin de la troisième impulsion d'horloge.A la fin de la quatrième impulsion d'horloge, le vecteur produit Y1,1 apparaît à la sortie du circuit à retard 64 (fig. 3e) et, par conséquent, à la fin de cette quatrième impulsion d'horloge, le circuit de sommation 66 produit la somme des vecteurs produits Y1,2 + Y1,3 + Y1,4, comme le montre la fig. 3f. Il en résulte que le circuit de normalisation 68 produit, à partir de la fin de la troisième impulsion d'horloge suivant l'émission de l'impulsion T2, les vecteurs unitaires M1,1 ; M1,2 ; M1,3, comme le montre la fig. 3g. En ce qui concerne toujours la troisième exploration de distance, les teurs unitaires M2,1 ; M2,2 ; ... sont produits à la sortie du circuit de normalisation 68 à partir de la fin de la troisième impulsion d'horloge suivant l'émission de l'impulsion T3, comme le montre la fig. 3g. Il y a lieu d'examiner maintenant le fonctionnement du circuit d'annulation 50, en regard des fig. 3a et 3k. A cause du circuit à retard 70, les vecteurs P1,1, P1,2, P1,3 ... commencent a être produits à la sortie de ce circuit à la quatrième impulsion d'horloge suivant l'émission de l'impulsion T1. A ce moment, le synchroniseur 12 émet, vers la mémoire 74, un signal d'autorisation de lecture sur le conducteur R74 et une adresse de position 1 sur le conducteur A74. La position 1 de cette mé moire est donc lue à la commande de ces signaux. Dans cette po- sition, la mémoire contient la constante 5 arPar conséquent, les vecteurs C1P1,1 ; C1P1,2 ; C1P1,3 ...C1P1,R passent suc- cessivement au circuit de sommation 75 après la quatrième impulsion d'horloge, conne le montre la fig. Jh. Pendant la période où ces vecteurs sont appliqués au circuit de somation 75, la sortie du circuit de normalisation 68 est à zéro et, par conséquent, il en est de même de la sortie du multiplicateur 76. En outre, et en commençant après la quatrième impulsion d'horloge, le synchroniseur 12 produit, pendant la dernière moitié de la période qui sépare deux impulsions d'horloge successives, un signal d'autorisation d'écriture sur le conducteur 78 et des signaux d'adresse 1, 2, 3 ...R sur le conducteur A78, de sorte que les vecteurs C1P1,1 ; C1P1,2 ... C1P1,R sont mémorisés dans cette mémoire, dans les positions 1 à R, en synchronisme avec la production de ces vecteurs à la sortie du circuit de sommation 75. Il en résulte qu'avant l'émission de l'impulsion T2, les vecteurs C1P1,1 ; C1P1,2 ; ... C1P1,R sont mémorisés res- pectivement dans les positions 1, 2,... R de la mémoire 78 (fig. 3k). Si l'on examine maintenant le fonctionnement du circuit d'annulation 50 pendant la seconde exploration, il faut d'abord remarquer que, pendant cette exploration, le synchroniseur 12 produit un signal d'autorisation de lecture sur le conducteur R78 et une adresse de position 2 sur le conducteur e 8. En réponse à ces signaux, la constante C2 est lue dans la position 2 de la mémoire 78. Il en résulte que les vecteurs C2P2,1 ; C2P2,2 ; C2P2,3 ... ; C2P2,R sont produits à la sortie du multiplicateur 72, en commençant après la troisième impulsion d'horloge de cette exploration, comme le montre la fig. 3h.En outre, pendant la première moitié de l'intervalle qui sépare des impulsions dthorloge successives, un signal d'autorisation de lecture est fourni par le synchroniseur 12 à la mémoire 78 par le conducteur R78 et également le conducteur d'adresse A78 reçoit successivement, pendant cette période, des signaux de positions 1, 2, 3 ... R, comme le montre la fig. jk. il en résulte que les vecteurs C2P2,R + M1,RC1P1,R + 1,R sont produits à la sortie du circuit de sommation 75, successivement et à partir de la quatrième impulsion d'horloge de cette seconde exploration, comme l'indiquent les fig. 3i et 3j. Ces vecteurs 1,1 ; 1,2 ;... 1,R sont mémorisés dans la mé- moire 78 à la commande des signaux d'autorisation d'écriture sur le conducteur R78 et des signaux d'adresse sur le conducteur A78, ces signaux étant produits par le synchroniseur 12. A la commande de ces signaux d'autorisation d'écriture et de ces signaux d'adresse, les vecteurs 1,1 ... 1,R sont mémorisés dans les positions 1 à R de la mémoire 78, comme le montre la fig. 3k. En ce qui concerne le fonctionnement du circuit d'annulation 50 pendant la troisième exploration, il faut d'abord noter que, pendant cette exploration, le synchroniseur 12 produit un signal d'autorisation de lecture sur le conducteur R78 et une adresse de position 3 sur le conducteur A78. A la commande de ces signaux, la constante C3 est lue dans la mémoire 78. Il en résulte que les vecteurs C3 t 1 ; C3 4 2 C3P3 > ,R sont produits à la sortie du multiplicateur 72, successivement et à partir de la troisième impulsion d'horloge de cette exploration, comme l'indique la fig. 3h. En outre, pendant la première moitié de l'intervalle qui sépare des impulsions d'horloge successives, le synchroniseur 12 applique un signal d'autorisation de lecture à la mémoire 78 par le conducteur R78 et aussi le conducteur A78 reçoit successivement, pendant cette période, les adresses des positions 1, 2, 3 ... R, comme le montre la fig. 3k. Il en résulte que les vecteurs sont produits à la sortie du circuit de sommation 75, successivement et à partir de la quatrième impulsion d'horloge de cette exploration. Ces signaux sont transmis au dispositif d'utilisation 14 pour gtre visualisés en réponse à des impulsions de synchronisation SYNO qui sont fournies à ce dispositif par le synchroniseur 12. REVENDICATIONS 1 - Dispositif radar dans lequel des signaux'en phase" et "en quadrature" sont produits pendant chaque série d'explorations de distance,la phase de ces signaux étant comparée avec celle d'un signal de référence de manière à produire une paire de signaux, cette paire de signaux étant convertie en une série de mots numériques complexes dont chacun correspond à une cellule parmi plusieurs cellules de distance dans chaque série d'explorations,dispositif radar caractérisé en ce qu'il comporte un dispositif destiné à combiner une partie des séries de mots numériques complexes de l'une des séries d'explorations de distance avec une partie des séries de mots numériques complexes d'une autre exploration de distance de manière à produire une série de mots numériques complexes de correction dont chacun représente une vitesse Doppler moyenne des échos à l'une des cellules de distance, ledit dispositif radar comportant en outre un dispositif d'annulation comprenant un dispo sitif de modification de chacun des mots numériques complexes d'entrée de l'une des explorations de distance avec le mot correspondant.des mots numériques complexes de correction, de manière à produire une série de mots numériques complexes modifiés et un dispositif destiné à combiner chaque mot numérique complexe modifié avec un mot différent des mots numériques complexes d'entrée d'une autre exploration de façon à éliminer les échos de parasites mobiles et à laisser passer les échos de cibles mobiles. 2 - Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce que ledit dispositif de combinaison comporte un dispositif de multiplication complexe de chacun des mots numériques complexes de l'une des explorations par la conjuguée complexe des mots correspondants des mots numériques complexes d'une autre exploration, de manière à former une série de vecteurs produits. 3 - Dispositif selon la revendication 2, caractérisé en ce que ledit dispositif de combinaison comporte un dispositif de sommation d'un nombre prédéterminé de vecteurs produits. 4 - Dispositif selon la revendication 3, caractérisé en ce que ledit dispositif de combinaison comporte un dispositif des tiné à diviser les vecteurs produits additionnés par l'amplitude de ces vecteurs additionnés de manière à former l'une des séries de mots numériques complexes de correction. 5 - Dispositif radar caractérisé en ce qu'il comporte un dispositif destiné à produire une série de mots numériques complexes représentant la vitesse Doppler moyenne de parasites mobiles dans chacune d'une série de cellules de distance et un dispositif d'annulation destiné à modifier les échos provenant d'une exploration de distance, avec les mots numériques complexes et à combiner les échos modifiés avec les échos d'une exploration successive de manière à éliminer les échos dus à des parasites mobiles et à laisser passer les échos dus à des cibles mobiles.