Brevet FR2330998A1 — publié le 19770603

La présente invention concerne un gyroscope à deux degrés de liberté destiné plus particulièrement au pilotage des missiles ou engins. Pour être monte dans un missile ou un engin, le gyroscope doit résister aux effets des accélérations, offrir une grande fiabilité et etre stockable pendant une longue durée. Pour certaines applications on recherche surtout des mises en route très brèves. On connait des gyroscopes à poudre qui remplissent parfaitement ces conditions. Cependant, la presence d'un explosif oblige à prendre des précautions au montage, lors des manipulations, des transports et des stockages. Un autre inconvénient est que le dégagement de gaz polluants à l'intérieur meme du gyroscope détériore les roulements, les organes sensibles tels que les détecteurs et dégrade, bien évidemment, les performances escomptées. L'inconvenient majeur de ces gyroscopes est qu'ils ne peuvent être relancés soit pour une vérification de bon fonctionnement,soit pour des essais répétitifs C'est pourquoi, d'autres gyroscopes sont lancés, non par le dégagement de gaz, mais par une impulsion mecanique fournie par la détente d'un ressort incorporé. Pour remonter ce type de gyroscope, en vue d'un autre lancement, il faut précédemment amener les cadres du gyroscope en position canonique pour centrer la toupie afin qu'elle puisse être remise en prise avec le dispositif lanceur à ressSrbt Pour un gyroscope dont les cadres ont un grand débattement, voire un / illimité, il est nécessaire de décapoter le gyroscope pour avoir accès à sa toupie et bien souvent il faut utiliser un outillage spécial. La présente invention se propose de réaliser un gyroscope à temps de lancement bref,par détente d'un ressort, caractérisé par le fait qu'actionné manuellement de l'extérieur, un même dispositif permet de réarmer ledit ressort après avoir recentré lui-même les cadres du gyroscope. Un gyroscope à lancement par ressort a une durée de fonctionnement courte mais suffisante pour le guidage des engins du type roquette. Pour pouvoir équiper des engins à plus longue durée de vol, la présente invention se propose de rea- liser une deuxième variante de gyroscope à temps de lancement bref, caractérisé par le fait qu'après le lancement,le mouvement de la toupie gyroscopique est entretenu par un moteur électrique. Une autre caractéristique est de réaliser un gyroscope muni d'un dispositif pour afficher préalablement et conserver en mémoire un cap à suivre. D'autres caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront au cours de la description détaillée qui en est donnée ci-après, avec les dessins joints, à l'appui, sur lesquels. La figure 1 est une vue en coupe longitudinale du gyroscope conformément à un mode préférentiel de réalisation. La figure 2 est une vue schematique en perspective du dispositif de recentrage du gyroscope de la figure 1. La figure 3 est une vue de face de la came de comnande du dispositif de recen- trage de la figure 2. La figure 4 est une vue partielle en perspective montrant, en position verrouil lee, le dispositif de verrouillage et déverrouillage du gyroscope de la figure 1. La figure 5 est une vue de face montrant, en position déverrouillée, le dispositif de verrouillage et déverrouillage du gyroscope de la figure 1. La figure 6 est un schéma electrique du dispositif d'affichage d'un cap a suivre. La figure 7 est une vue éclatée montrant une réalisation de la toupie du gyros- cope équipee d'un moteur électrique d'entretien. A la fig.1, le gyroscope est constitue d'un cadre externe 1, pivote sur deux roulements 2 et 3, par rapport à un boftier 4, autour d'un axe 5. A I'intérieur du cadre externe 1, est monté un cadre interne 6 forme d'une pièoe sensiblement parallèlépipèdique équipée de deux axes pivotés sur deux roulements, non représentes au dessin, autour d'un axe 7, perpendiculaire à l'axe 5, La toupie du gyroscope comprend deux hémisphères 8 et 9 disposés de part et d'autre du cadre interne 6.Les deux hémisphères sont rendus, par exemple par collage, solidaires d'un arbre 10 qui traverse le cadre interne 6 perpendiculairement a l'axe 7 et l'arbre 10, avec les deux hémis phères 8 et 9, est susceptible de tourner autour d'un axe 13, sur deux roulements 11 et 12 logés dans le cadre interne 6. Sur l'arbre 10, une dent de loup 14 est rendue solidaire en rotation de la toupie du gyroscope par des crans pé nétrant dans des rainures radiales taillées dans l'hémisphère 8 et sur cette dent de loup 14 peut venir engrêner un clabot 15.Le clabot 15-est susceptible de coulisser longitudinalement par rapport au boîtier 4, dans' un entraîneur 16 sur lequel est accrochée la spire interne d'un ressort spiral moteur 17 dont la spire externe est attachée au bottier 4. Une goupille 18 placée dans un trou du clabot 15, perpendiculairement à son axe de déplacement longitudinal, coulisse dans une rainure pratiquée dans l'entraîneur 16 et si elle ne limite pas le mouvement longitudinal du clabot 15, elle empêche par contre, toute rotation dudit clabot par rapport à l'entraîneur 16.Le roule du clabot 15 est d'une part, d'immobiliser en rotation la toupie gyroscopique et de maintenir les cadres 1 et 6 du gyroscope perpendiculaires, c'est à dire de maintenir le gyroscope en position canonique et d'autre part, lorsque le ressort spiral moteur 17 préalable- ment armé est commandé à se derouler, à communiquer à la toupie du gyroscope un mouvement de rotation transmis par l'intermédiaire de l'entraîneur 16, de la goupille 18, du clabot 15 et de la dent de loup 14. En fin de lancement, pour liberer le gyroscope, le clabot 15 est commandé à reculer, pour se degager de la dent de loup 14, par le déroulement de la spire externe du ressort spiral moteur 17. Pour cela, un levier coudé 19, articulé autour d'un axe 20, a un talon 22 logé dans une rainure 21 usinée dans le boî- tier 4 pour déboucher dans le logement du ressort spiral moteur 17. Lorsqu'à la fin du déroulement du ressort 17 sa spire externe reprend son diamètre maximum,elle releve le talon 22 du levier coudé 19 qui, basculant autour de l'axe 20, par son bras 23 appuie sur le clabot 15 qui recule en comprimant un ressort de compression 24. Ce même levier coude 19 peut posséder avantageusement un deuxieme bras 25 qui actionnera un contact 26 pour signaler à 1 'exté- rieur, que le gyroscope est libéré. Le ressort spiral moteur 17 est réarmable manuellement par une clé, non représentee au dessin, engagée dans le six pans creux d'une bague 27 et dans celui de l'entraîneur 16. Concentriquement a la bague 27 et sur une portée épaulée est montée une came rainurée 28 qui est entraînée en rotation avec la bague 27 par l'intermédiaire d'une friction 29 constituée d'une rondelle élastique pressant la face de la came rainurée 28 contre ltepaulement de la bague 27. A la figure 2, le dispositif pour recentrer le gyroscope se compose de deux leviers 30 et 31 lies, par deux arbres 32 et 33 montes concentriquement, à deux manetons 34 et 35 dont les tétons 36 et 37 sont engagés dans la rainure 38,due de forme particulière ,de la came 28. Un ressort de traction 39 accroche entre les deux manetons 34 et 35, tend à les rapprocher pour maintenir les têtons 36 et 37 en contact avec la face interne de la rainure 38 pour éviter les jeux. Au cours du premier tour d'armage du ressort spiral moteur 17, la clé tourne l'entraîneur 16, la bague 27 et, par la friction 29, la came rainurée 28 qui agit sur les leviers 30 et 31. Aux figures 2/et ddns un premier temps, le maneton 35 ne pivote pas avec son axe 33 par rapport au boîtier 4, car son téton 37 frotte sur la face interne de la rainure 38 qui, sur cette portion,est circulaire. Par contre, le téton 36 du maneton 34 est par la forme de la rainure 38, repoussé vers l'extérieur comme représenté en 36a, en communiquant, par l'arbre 32, au levier 30, un mouvement de même sens pour amener un galet 39,porte par ledit levier, en pression sur une came en coeur 40 solidaire du cadre externe 1 du gyroscope. L'action exercée par le galet 39 sur la came en coeur 40 fait pivoter le gyroscope autour de son axe externe 5 jusqu'au moment ou ledit galet pénètrant dans un cran 41 de ladite came en coeur immobilise le cadre externe 1 du gyroscope. La came rainurée 28 continuant de tourner, le têton 37 du maneton 35 est attiré vers le centre de la came 28 en transmettant, par le maneton 35, un mouvement de rotation a l'arbre 33 pour amener un galet 42 porté par le levier 31 en pression sur une came 43 solidaire du cadre interne 6 du gyroscope. L'action exercée par le galet 42 sur la rampe inclinée de la came 43 fait pivoter le cadre interne 6 autour de l'axe 7,jusqu'au moment où le galet 42 pénètre dans un cran 44 de ladite came et immobilise le cadre interne 6.Le cran 44 est orienté par rapport au cadre interne 6,pour qu'à la position d'immobilisation le cadre interne 6 soit perpendiculaire au cadre externe 1 et pour que l'axe de rotation 13 de la toupie du gyroscope soit aligné avec le système mécanique lanceur, c'est à dire pour que la dent de loup 14 portée par la toupie soit en face du clabot 15 dudit système mécanique lanceur. En poursuivant l'armage du ressort spiral moteur 17, le fond 45 de la rainure 38 bute contre le têton représenté en 37a empêchant la came 28 de tourner, sans pour cela s'opposer à l'armage du ressort spiral moteur 17, grâce à la friction 29 intercalée entre la came 28 d'une part et la bague 27 et l'entraîneur 16 d'autre part. Aux derniers tours de remontage, la courbure de la spire externe du ressort spiral moteur 17 diminuant de rayon, le levier coudé 19 ne s'oppose plus à l'avance du clabot 15 par l'action du ressort 24. Le clabot vient centrer la toupie en coulissant sur l'extrémité de son arbre 10 avant d'engrêner avec la dent de loup 14.Comme il sera décrit ci-après, pendant l'armage du ressort spiral moteur 17, un dispositif empêche tout mouvement de retour en arrière de l'entraîneur 16 et en fin d'armage maintient le ressort spiral 17 bandé. Une fois le gyroscope immobilise par la dent de loup 14 et le clabot 15, la cle de remontage sert à dégager les leviers 30 et 31 des crans 41 et 44. La clé est retirée uniquement du six pans creux de l'entraîneur 16 et avec cette clé on fait faire environ un tour en sens inverse à la bague 27 et, par la même,à la came 28, pour amener le fond 46 de la rainure de la came 28 en butee sur le téton 36 du maneton 34. Par ce retour en arriere, la came rainurée 28 et les manetons 34 et 35 basculent les leviers 30 et 31 pour qu'ils retrouvent leur position initiale. Le gyroscope est prêt a être lancé. Aux figures 4 et 5, une gâchette 47 mobile autour d'un axe 48 a, dans une forme particulière de réalisation, deux lumières. Dans une lumière est placée une détente 49, mobile autour d'un axe 50 et dont la fonction est de verrouiller ladite gâchette. Dans la seconde lumiere est placé un cliquet 51, mobile autour de l'axe 48. Le cliquet 51, par la pression d'une lame ressort 52 fixée à une extrémité à la gâchette 47, vient dans un des creux d'une roue à rochet 53, taillée en bout de l'entraîneur 16, et empêche ledit entraîneur de tourner dans le sens contraire au sens de remontage du ressort spiral moteur 17. La détente 49 présente deux crans en escalier dont le plus profond retient la gâchette 47. Un ressort en épingle 54 a son corps 55 monte sur l'axe 50 d'articulation de la détente 49, une branche 56 liée au boîtier et sa seconde branche repliée 57 liée à ladite detente pour solliciter cette dernière à maintenir verrouillée la gâchette 47. Le déverrouillage est commandé par un électro-aimant à noyau plongeur,non représenté au dessin, dont l'extrémité du noyau plongeur 58, lorsque 1 'électro- aimant est alimenté, communique à la détente 49 une energie suffisante pour vaincre celle fournie par le ressort en épingle 54. La détente 49 basculant autour de son axe 50, la gâchette 47 echappe du cran de ladite détente, pivote autour de son axe d'articulation 48 sous l'action d'un ressort de traction 59 et souleve le cliquet 51 qui basculant autour de son axe d'articulation 48, libère l'entraîneur 16.La détente 49 est limitéedans son pivotement autour de l'axe 50 car elle vient talonner dans le fond de la lumière de la gâchette 47 de sorte que ladite gâchette est elle même limitée dans son pivotement, autour de l'axe 48, par le deuxieme cran de ladite détente 49. Pour un nouveau lancement, des le debut du remontage du ressort spiral moteur 17, le cliquet 51, la gâchette 47 et la détente 4dedyiv$ t ttre réarmés. Pour cela, une butée 60 portée par la came rainurée 28/et representée en trait mixte à la figure 5, tourne avec cette dernière pour venir en appui sur une seconde butée 61 solidaire de la gâchette 47 obligeant cette dernière à pivoter jusqu'au moment où la détente 49 sous l'action du ressort en épingle 54 vient verrouiller ladite gâchette.La butée 60 se dépiacant sur une circonférence de rayon plus petit que le rayon de l'arc suivant lequel se déplace la butée 61, une fois la gâchette 47 verrouillée, les dites butées échapperont pour permettre à la came rainurée 28 de continuer son mouvement de rotation afin de centrer les cadres du gyroscope comme décrit précédemment. Le cliquet 51 sollicité par la lame ressort 52 s'appuie contre le flanc des dents de la roue à rochet 53 pour interdire la rotation de l'entraîneur 16 dans le sens inverse du sens de remontage. La gâchette 47 peut être avantageusement prolongée d'un bras 63 muni d'un repère 64 pour qu'au travers d'un hublot, la présence ou l'absence de ce repère indique de l'extérieur si le gyroscope est ou non recentré Le dispositif pour afficher préalablement un cap a suivre doit permettre, tant que le gyroscope n'est pas lance, de modifier de ltexterieur ce cap à suivre. Mais des le lancement du gyroscope,la valeur de ce cap à suivre doit être con servée en mémoire. Pour cela, à la figure 5 le dispositif d'affichage comprend un moteur électrique 65 commandé à entraîner, par un démultiplicateur mécanique 66, le rotor d'une synchro-machine 67 pour orienter mécaniquement, d'un angle égal à la valeur du cap à suivre, ce rotor par rapport au stator de la synchro-machine. Un détecteur 68 placé sur l'axe externe du gyroscope comme montré à la figure 1 donne l'orientation du gyroscope par rapport à son boîtier 4. Lorsque le gyroscope est immobilisé, le détecteur 68 l'est egalement puisque le cadre externe 1 du gyroscope ne peut tourner.Le détecteur 68 est branché électriquement a la synchro machine 67, en l'alimentant à travers cette synchro-machine, et la sortie électrique du detecteur 68 indique zéro plus ou moins la valeur de l'angle préaffiché. A titre d'exemple de réalisation, le schéma électrique dudit dispo sitif d'affichage est donne à la figure 6. A la figure 6, la synchro-machine 67 est dans un premier temps liée electrique- ment, par les contacts d'un relais 69, à une seconde synchro machine extérieure 70 qu'elle alimente. Par . cette synchro machine 70, en tournant mécaniquement son rotor 71, est affiché T'angle du cap de suivre qui est répéte par la synchro machine 67. Le signal d'ecart recueilli aux bornes du rotor 71 de la synchro machine 70, après ampli fi cati on en 72, commande le moteur électrique 65 a recaler mécaniquement d'un même angle le rotor 73 de la synchro machine 67, à travers le demultiplicateur 66. Puis, le relais 69 est commandé pour lier electriquement la synchro machine 67 au détecteur 68 du gyroscope. Dès la commande de lancement du gyroscope, lorsque l'electro-aimant bascule la détente 49, comme montre à la figure 5, un levier frein 74 solidaire de cette détente 49,en pivotant avec elle, vient s'engager dans un des creux de la denture du pignon 75 monté sur l'arbre du moteur électrique 65 qui servait, à travers le démultiplicateur 66, à orienter le rotor de la synchro-machine 67. Comme la gâchette 47 maintient la detente 49 basculee pendant toute la durée de fonctionnement et d'utilisation du gyroscope, le levier frein 74 bloque le pignon moteur 75, immobilise le démultiplicateur mécanique 66 et, par là même le rotor de la synchro-machine 67 par rapport à son stator et conserve ainsi, mécaniquement l'angle affiché par cette synchro-machine. Pour un nouveau lancement, au début du remontage du gyroscope, lorsque la gâchette 47 et la détente 49 seront rearmées comme il a été indiqué précédemment, le levier frein 74 en revenant à sa position 74 a rendra libre le démultiplicateur mécanique 66 permettant ainsi d'afficher un nouveau cap & suivre. Le dispositif de verrouillage-déverrouillage forme essentiellement de la gâchette 47, de la détente 49 et du cliquet 51 et le dispositif d'affichage d'un cap à suivre représentés à la figure 5 sont disposés dans le volume 74 de la figure 1, entre la came rainurée 28 et le ressort spiral moteur 17 Pour des durees de fonctionnement longues, le gyroscope est avantageusement équipé d'un moteur d'entretien de la vitesse de la toupie, le lancement par ressort ne servant qu'à obtenir une mise en marche très brève ne pouvant être obtenue par le moteur ; le lancement par ressort assurant un fonctionnement le temps que la source électrique devienne disponible à bord de l'engin dans lequel est monté ledit gyroscope. Ce moteur peut-être de préférence un moteur à courant continu d'un-type connu, comme celui décrit dans les brevets français 1516 085 et 1535 489. Ce moteur est incorporé dans la toupie du gyroscope de la figure 1 comme montré à la figure 7. A la figure 7, l'axe interne, en forme de croisillon, est constitué d'une part, d'une partie centrale alésée 75 qui reçoit les roulements de tourillonnement de l'arbre 10 et d'autre part, de deux axes 76 et 77 alignés et perpendiculaires à l'alésage. Le cadre interne 6 en materiau amagnétique est en deux parties 78 et 79, montées respectivement sur les axes 76 et 77 et assembles par col la ge par exemple. Cette réalisation offre deux avantages. Le premier, est l'assurance d'avoir une bonne perpendicularite entre l'axe de tourilbnnement de la toupie 13 et l'axe interne 76, 77 du gyroscope, par la forme simple et l'usinage aise du croisillon. Le second avantage est la possibilité d'usiner dans un materiau très léger le cadre interne 6 pour que sa masse soit faible comparée à celle de la toupie.L'emploi d'un materiau tres leger est possible car le cadre interne 6 ne supporte aucun effort, il ne sert qu'à porter les trois bobines motrices 80, 81 et 82, la bobine captrice 83 et le transistor de comnu- tation 84 du moteur décrit dans les brevets précités. Les aimants 85 sont logés dans la toupie, huitpar hémisphère. Les aimants 85 sont alternés comme l'indique la figure 7, leurs lignes de force étant parallèles à l'axe 13 de la toupie. Les hémisphères disposés de part et d'autre du cadre interne 6 sont constitués chacun d'un embout 86 portant une pièce de révolution 87 dans laquelle sont logés les aimants et une rondelle intermédiaire 88 constituant la culasse de fermeture des circuits magnetiques. Ces trois pieces 86, 87 et 88 étant collées et rendues solidaire de l'arbre 10 par vis ou goupilles. Il est à noter que le lancement initial de la toupie par déroulement d'un ressort supprime tous les problèmes d'autodêmarrage du moteur électrique. Revendications 1/ Gyroscope à deux degres de liberté, à lancements répétitifs par ressort, ca racterise par le fait que le gyroscope, remonté manuellement par une clé,com- prend des moyens mécaniques de réarnage du ressort servant également à recen trer et immobiliser le gyroscope en position canonique, des moyens permettant de préafficher, avant lancement, une direction à suivre et de conserver en mémoire cette direction pendant toute la durée d'utilisation dudit gyroscope. 2/ Gyroscope selon la revendication 1, caractérisé par le fait que les moyens pour recentrer et immobiliser le gyroscope en position canonique comprennent un premier dispositif activé au cours du premier tour de réarmage du ressort de lancement, pour recentrer et immobiliser les deux cadres du gyroscope et un second dispositif de blocage en position et en rotation de la toupie du gyroscope cedit second dispositif étant commande par i 'enroulement de la spire externe dudit ressort de lancement. 3/ Gyroscope selon les revendications 1 et 2, caractérisé par le fait que le premier dispositif comprend une came à rampe inclinée fixee sur le cadre interne du gyroscope, une came en coeur fixee sur le cadre externe du gyros cope, deux leviers commandés à exercer une pression sur lesdites cames qui transforment cette action en un mouvement de rotation des cadres pour les amener en position canonique, les deux leviers étant liés à deux arbres con centriques susceptibles de tourillonner, equipés à leur autre extrémité de deux manetons mus par une came rainurée tournant au cours du premier tour de réarmage du ressort de lancement, la rainure de ladite came ayant une for me particulière pour décomposer les mouvements afin qu'un maneton transmette, à travers son arbre, un mouvement de pivotement au levier qui exerce une pres sion sur la came en coeur du cadre externe pour qu'une fois ce cadre externe recentré, le second maneton, a travers son axe, transmette un mouvement de pivotement au second levier pour exercer une pression sur la came à rampe inclinée et recentrer le cadre interne. 4/ Gyroscope selon les revendications 1 et 2, caractérise par le fait qu'après recentrage et immobilisation des cadres du gyroscope en poursuivant le réar mage du ressort de lancement, le second dispositif utilise la réduction du diamètre de la spire externe dudit ressort de lancement pour libérer un le vier coudé qui ne s'oppose plus à l'avancement d'un clabot poussé par un ressort par rapport à un entraineur susceptible de tourner et auquel est at tachee la spire interne dudit ressort de lancement, ledit clabot venant cen trer l'axe de la toupie dudit gyroscope puis engrener avec une dent de loup portée par ladite toupie, ledit levier coudé, pivoté autour d'un axe ayant son talon placé dans une rainure débouchant dans le logement du ressort de lancement et son autre bras en contact avec un épaulement dudit clabot. 5/ Gyroscope selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé par le fait que le gyroscope est maintenu remonte et bloqué par un dispositif empêchant le ressort de lancement de se dérouler et, par la même, le clabot de reculer, ledit dispositif comprenant un cliquet engagé et maintenu dans un des creux des dents taillées dans l'entraîneur par une gâchette exercant une pression sur ledit cliquet par l'intermédiaire d'un ressort, ladite ga chette étant immobilisée par une detente qui la verrouille. 6/ Gyroscope selon l'une quelconque des revendications précédentes,caractérisé par le fait que les moyens de préaffichage d'une direction à suivre compren nent un moteur commandé à distance pour entraîner et positionner, à travers un démultiplicateur mecanique, le rotor d'une synchro-machine liée electri- quement à un détecteur placé sur l'axe externe du gyroscope, ledit détecteur étant alimente à travers ladite synchro-machine pour obtenir en sortie la position du gyroscope corrigee de la valeur angulaire du décalage mecanique du rotor de ladite synchro-machine. 7/ Gyroscope selon l'une quelconque des revendications précédentes,caractérisé par le fait que le moyen pour conserver en mémoire la direction du cap à sui vre préaffichée par la synchro-machine, est un frein constitué par un levier basculant avec la détente lorsque ladite détente est commandée par un électro- aimant à déverrouiller la gachette soulevant le cliquet pour le dégager des dents de l'entralneur, ledit frein venant bloquer le démultiplicateur méca nique liant le moteur à la synchro-machine, en s'engageant dans un creux de la denture du pignon avant que ledit ressort de lancement se détende. 8/ Gyroscope selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé par le fait que pour un nouveau lancement du gyroscope, des le début du ré- armage du ressort de lancement, la came rainurée, par une butée qui lui est solidaire, réarme le cliquet, la gâchette et la détente, ladite butée venant en appui sur une seconde butee solidaire de ladite gâchette pour obliger cette dernière à pivoter jusqu'au moment où la détente sous l'action de son ressort verrouille ladite gâchette. 9/ Gyroscope selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé par le fait qu'après réarmage du ressort de lancement, la came rainuree est, par la clé, tournée de moins d'un tour dans le sens de réarmage pour, en agissant sur les manetons, commander les leviers a s'écarter et libérer des cadres du gyroscope et que ladite butée portée par la came rainurée et esca motable pour s'effacer devant la butée portee par la gâchette 10/ Gyroscope selon la revendication 1, caractérisé par le fait que pour aug menter sa durée d'utilisation, un moteur électrique entretient le mouvement de rotation de la toupie, après son lancement par le ressort. 11/ Gyroscope selon les revendications 1 et 10, caractérisé par le fait que la toupie est constituée de deux hémisphères fixés aux extrémités d'un arbre tourillonnant en son milieu dans un palier muni, de part et d'autre,perpen- diculairement à son axe, de deux axes servant d'axe interne au gyroscope, cesdits axes recevant deux pieces en matériau amagnétique léger contenant les bobines motrices, la bobine caprice et le transistor de commutation du moteur à courant continu dont les seize aimants permanents sont logés par moitié et d'une maniere alternée dans chacun desdits h6misphères.