Brevet FR2328245A1 — publié le 19770513

La présente invention concerne le domaine des transmissions hydrostatiques, par exemple des machines de travaux publics et, plus précisément, les servocommandes a régler le débit des pompes. L'invention peut être appliquée avec succès pour modifier l'angle d'inclinaison du bloc-cylindres ou du disque inclinable de pompes à pistons axiaux en modifiant la valeur de l'excentricité entre le rotor et le stator des pompes à pistons radiaux ou de celles à palettes. Au moment actuel, les exigences de l'élévation du rendement des machines de travaux publics et de l'automatisation de leur commande nécessitent d'utiliser des commandes hydrauliques réglables, dont l'élément principal est la pompe réglable. Ce sont les servocommandesa dotées d'amplificateurs hydrauliques a deux étages, qui permettent de satisfaire au mieux les conditions de la commande à distance de la pompe, les efforts à appliquer à l'organe de commande dans la cabine de l'opérateur étant minimaux. On connais plusieurs types de servocommandes, à amplificateurs hydrauliques à deux étages, utilisées pour le réglage du débit de pompes. Deux types de servocommandes, dans lesquelles on emploie les étrangleurs réglables soit les étrangleurs type valve-tiroir, soit type buse-volet, en tant que premier étage d'amplification du signal d'-entrée, et le distributeur à tiroir en tant que deuxième étage, sont les plus répandus. La servocommande utilisée pour le réglage du débit de la pompe à pistons axiaux de la firme Hyromatik (République Fédérale d'Allemagne) se rapporte au premier type. La servocommande comporte une source d'alimentation reliée' par l'intermédiaire de deux étrangleurs permanents, ou étrangîements;à l'étran- gleur à régler du type valve-tiroir, possédant deux fentes actives, ou passages, un distributeur à quatre fentes et à douze conduites dont les enceintes, ou chambres, de commande sont reliées, par ltintermédiaire de deux étrangleurs permanents, à la source d'alimentation et à deux fentes actives de l'étranglement réglable, et un limiteur de puissance, relié à deux enceintes de commande complémentaires du distributeur, dont les enceintes actives sont mises en communication par l'intermédiaire des conduites de travail au vérin hydraulique actionnant l'organe commandant de la pompe. Deux chambres de commande complémentaires sont mises en communication, par l'intermédiaire de deux étrangleurs permanents complémentaires avec la source d'alimentation. Le tiroir du distributeur est relié au corps mobile du vérin hydraulique par l'intermédiaire d'un ressort réalisant la liaison inverse conformément à la position du vérin hydraulique. Ainsi, la liaison inverse conformément à la position du vérin hydraulique est reliée au deuxième étage et n'embrasse pas tout le circuit de la servocommande. La servocommande comporte en plus des ressorts du dispositif de remise à zéro, raccordés au tiroir en vue de placer le tiroir au point mort. Dans le but de régler le débit de la pompe, l'opérateur déplace à la main l'étrangleur réglable du type valve-tiroir et modifie ainsi la résistance des fentes actives de ltétrangleur réglable ce qui conduit à la variation de la pression dans les enceintes de commande du distributeur auxquelles le liquide moteur arrive de la source d'alimentation par les étrangleurs permanents. Sous l'action de la chute de pression dans les enceintes de commande, le tiroir du distributeur se déplace de manière qu'une enceinte de travail du distributeur soit mise en communication avec la source d'alimentation et avec l'une des enceintes du vérin hydraulique à travers un conduit de travail. A ce moment, son autre enceinte de travail est reliée au conduit d'évacuation et à l'autre enceinte du vérin hydraulique a travers un autre conduit de travail.La différence de pression dans les enceintes du vérin hydraulique provoque le déplacement du corps mobile du vérin hydraulique et la compression du ressort de la liaison inverse en fonction de la position du vérin hydraulique. Le déplacement du corps du vérin hydraulique continue jusqu'à ce que l'effort du ressort comprimé égalise les efforts engendres par la chute de pression dans les enceintes du distributeur et le tiroir revienne au point mort. A l'accroissement de la pression dans la conduite de refoulement de la pompe réglable, au-dela de la valeur admissible pour un débit donné, le limiteur de puissance agit sur la pression dans les enceintes de commande complémentaires du distributeur de maniera que sur le tiroir est exercée une force, dont le vecteur coïncide avec la direction de la force du ressort de la liaison inverse conformément à la position du vérin hydraulique. I1 en résulte le déplacement du tiroir du point mort et donc la réduction du débit de la pompe réglable. Le tiroir est alors actionné par les forces suivantes la force résultant de la pression de liquide dans les enceintes de commande et dans les enceintes de commande complémentaires, la force du ressort de la liaison inverse conformément à la position du vérin hydraulique et du ressort du dispositif de mise a zéro. La servocommande assure le réglage automatique de la pompe selon une loi se rapprochant de celle assurant la consommation d'une puissance constante. L'hyperbole de la puissance constante se rapproche de deux secteurs rectilignes correspondant aux caractéristiques de deux ressorts du limiteur de puissance. Une telle servocommande est caractérisée par unenco- brement notable, par exemple, par suite de grandes dimensions du distributeur ainsi quten raison d'un encombrement important du ressort de liaison inverse qui coopère avec le tiroir du distributeur du deuxième étage de l'amplificateur et, par conséquent, doit compenser des efforts considérables résultant de la chute de pression dans les chambres de commande du distributeur, par son réglage compliqué pour le débit zéro de la pompe, par une petite distance de l'action du fait que la commande de l'étrangleur réglable valve-tiroir se fait à la main. Etant donné que la liaison inverse mécanique, relativement à la position du vérin hydraulique, est prévue dans le deuxieme étage de l'amplification, les non-linéarités des caractéristiques statiques de l'étran- gleur réglable du premier étage et du distributeur du deuxième étage sont sommées. Cela impose les exigences élevées auxquelles doit satisfaire la précision de fabrication de l'étrangleur réglable et du distributeur. Aux autres conditions égales, la rapidité d'action d'une telle servocommande est inférieure à celle du mécanisme, dont la liaison inverse relativement à la position du vérin hydraulique est armée au premier étage de l'amplification. Dans la servocommande Hydromatik (République Fédérale d'Allemagne), dont la conception ressemble en général à celle de la servocommande preexaminée, on a prévu une commande électromagnétique de l'étrangleur type valve-tiroir, comme dans la servocommande examinée ci-dessus, ce qui augmente la distance d'action de la servocommande du fait que le signal de commande est amené par voie éîectrique. L'inconvénient de cette commande réside en ce que les étrangleurs type valve-tiroir nécessitant une puissance relativement élevée du signal d'entrée, ne sont pas suffisamment fiables et ne possèdent pas la stabilité des caractéristiques, c'est- -dire qu'ils ne possèdent pas la dépendance du débit å travers l'étrangleur de la valeur du signal d'entrée en cas d'une commande l'aide des convertisseurs électromécaniques. A l'accroissement ultérieur de la puissance du convertisseur électromécanique, les caractéristiques deviennent stries et stables, mais la rapidité d'action de la servocommande diminue sensiblement. Les inconvénients mentionnés sont supprimés dans la servocommande, dotée d'un étranglement buse-volet prévu dans le premier étage. On connais le servomécanisme de la firme Moog (brevet.des Etats-Unis d'Amérique n0 3 065 735). Cette servocommande comporte une source d'alimentation reliée, par l'intermédiaire de deux étrangleurs permanents, à un étrangleur réglable tybe buse-volet possédant deux fentes actives entre les buses et le volet, un distributeur à quatre fentes et à cinq circuits, dont les enceintes de commande sont mises en communication par l'intermédiaire de deux étrangleurs permanents avec une source d'alimentation et deux fentes actives de l'étrangleur réglable buse-volet. Les enceintes de commande renferment les ressorts centrant le.tiroir du distributeur. Le volet de l'étrangleur réglable buse-volet est accouplé avec un noyau du convertisseur électromécanique du signal d'entrée et oscille conjointement avec lui sous l'action du signal d'entrée dans l'un ou l'autre sens en modifiant la section des fentes actives. La servocommande effectue la conduite du vérin hydraulique opératoire, dont le piston comporte une tige bilatérale. Une extrémité de cette tige est raccordée au mécanisme réglant le débit de la pompe tandis que l'autre est accouplée à une tige sur laquelle est prévue une surface inclinée. La servocommande comprend également une liaison inverse mécanique relativement à la position du vérin hydraulique opératoire. Ladite liaison comprend la tige mentionnée, dotée d'une surface inclinée qui coopère avec le poussoir à ressorts. Les ressorts du poussoir agissent sur le volet. Deux enceintes de travail du distributeur sont reliées par les conduits de travail aux enceintes du vérin hydraulique tandis que la troisième est mise en communication avec la source d'alimentation et enfin la quatrième et -la cinquième sont branchées à la conduite d'évacuation. Les enceintes de travail du distributeur sont reliées entre elles par l'intermédiaire des fentes actives du distributeur. Pour régler le débit de la pompe, l'opérateur modifie, a partir du pupitre de commande, la tension à l'enroulement du convertisseur electromécanique. En conséquence, son noyau se déplace et le volet se déplace conjointement avec lui. Cela provoque la modification de la résistance des fentes actives de l'étrangleur réglable buse-volet; il s'ensuit la variation de la pression dans les enceintes de commande du tiroir du distributeur. Sous l'action de la chute de pression dans les enceintes de commande, le tiroir du distributeur se déplace. L'enceinte de travail du distributeur, reliée à la source d'alimentation, est mise en communication par la fente active avec son enceinte de travail, reliée avec l'enceinte du vérin hydraulique tandis que l'autre enceinte de travail du distributeur, qui est reliée à l'autre enceinte du vérin hydraulique, est mise en communication à travers son autre fente active avec l'une de ces enceintes de travail, reliées avec la conduite de vidange. A la suite de la différence de pression dans les enceintes du vérin hydraulique, le piston avec la tige et la tige dotée d'une surface inclinée se déplacent jusqu'à ce que l'effort des ressorts du poussoir égalise l'effort sur le noyau du convertisseur électromécanique. Le volet prend alors la position moyenne. Les pressions dans les chambres de commande du distributeur deviennent identiques, le tiroir du distributeur revient dans la position initiale sous l'action des ressorts logés dans les chambres de commande tandis que l'amenée de liquide moteur dans l'enceinte de travail du vérin hydraulique est interrompue. La servocommande connue peut réaliser la commande à une distance pratiquement illimitée et ne nécessite qu'une petite puissance du signal d'entrée. En outre, la liaison inverse, relativement à la position du vérin hydraulique opératoire, est branchée au premier étage de l'amplification, autrement dit, elle embrasse tout le circuit de la servocommande ce qui augmente quelque peu sa rapidité d'action et abaisse dans une certaine mesure les conditions relatives à la précision de l'usinage des éléments de la servocommande. Toutefois, les ressorts, logés dans les enceintes de commande du distributeur, imposent des conditions élevées en ce qui concerne la précision de l'usinage du distributeur, pour assurer la variation linéaire de la surface de sa section de passage proportionnellement à la chute de pression dans les enceintes de commande et à l'effort des ressorts dans ces enceintes. La valeur de l'action des jets sur le volet, à la suite de la chute de pression dans les chambres de commande du distributeur, dépend de la rigidité des ressorts ce qui diminue la rapidité d'action de la servocommande. Dans la servocommande connue, la vitesse du vérin hydraulique opératoire dépend de la charge car, à l'accroissement de la charge sur ce vérin hydraulique opératoire, la pression dans son enceinte de travail augmente et la chute de pression décrott dans la fente active du distributeur, la surface de la section de ladite fente active étant strictement proportionnelle à la pression dans les enceintes de commande et à la compression des ressorts logés dans celles-ci, qui sont proportionnels aux-mêmes, au déplacement du volet, c'est- -dire au signal d'entrée. On s'est posé le problème de mettre au point une servocommande pour le réglage du débit de la pompe, qui assurerait la commande automatique d'une machine, par exemple d'une excavatrice, conformément à la loi de puissance constante, posséderait une rapidité d'action élevée et protégerait aussi la pompe réglable et, par conséquent, toute la commande hydraulique contre un brusque accroissement de pression dans celle-ci. Le problème posé est résolu par le fait que,dans la servocommande réglant le débit de la pompe, comprenant un étrangleur réglable tybe buse-volet ayant deux fentes actives et relié à travers deux étran- gleurs permanents à la source d'alimentation, un convertisseur du signal d'entrée, dont l'élément mobile est relié au volet de l'étrangleur busevolet, un distributeur à quatre fentes et à cinq circuits mis en communication par les enceintes de commande à travers deux étrangleurs permanents avec la source d'alimentation et avec deux fentes actives de l'étrangleur réglable et par les enceintes de travail avec les enceintes correspondantes du vérin hydraulique, relié à l'organe de réglage du débit de la pompe et avec le volet de la liaison inverse mécanique relativement à la position du vérin hydraulique, constitué par une tige, raccordée avec l'élément mobile du vérin hydraulique et ayant une surface inclinée coopérant avec le poussoir à ressorts dont les ressorts agissent sur le volet3 conformément à l'invention, on a prévu un dispositif assurant la relation linéaire entre la vitesse de déplacement du vérin hydraulique et le mouvement du volet du point mort et agissant sur le tiroir du distributeur à quatre fentes et à cinq conduits et aussi un mécanisme de limitation de puissance de la pompe réglable, qui est mécaniquement relié au vérin hydraulique et au volet de l'étrangleur et hydrauliquement à la conduite de refoulement de la pompe réglable. La servocommande exécutée de cette manière assure la commande automatique de la machine, par exemple d'une excavatrice selon la loi de la puissance constante, entre en action plus rapidement et assure également l'indépendance de la vitesse du vérin hydraulique~opératoire de la charge. La commande automatique de la machine selon la loi de puissance constante est obtenue grace à ce que le signal concernant la valeur du débit de la pompe et le signal concernant la valeur de la pression dans sa conduite de refoulement sont additionnés sur le mécanisme de limitation de puissance, c'est-d-dire l'information sur la puissance consommée parvient à la servocommande. A l'accroissement de la charge dans l'organe opératoire de la machine et, par conséquent, à l'élévation de la pression dans la canalisation de refoulement de la pompe, le mécanisme de limitation de puissance coopère avec le volet de 11 étrangleur réglable et donne ainsi le signal pour la réduction du débit de la pompe d'une valeur assurant la constance de la puissance consommée. A la diminution de la charge à l'organe opératoire de la machine et, par conséquent, à l'abaissement de pression dans la conduite de refoulement de la pompe réglable, la servocommande assurera l'élévation du débit de la pompe ce qui permettra d'utiliser, à ce régime, la puissance consommée constante et d'obtenir le débit le plus maximal possible de la machine. Le dispositif, assurant la relation linéaire entre la vitesse du vérin hydraulique et le déplacement du volet du point mort et agissant sur le tiroir du distributeur, assure la liaison inverse hydraulique relativement à la vitesse du vérin hydraulique opératoire. La liaison inverse compense l'accroissement de charge sur le vérin hydraulique opératoire et, par conséquent, la chute de pression à la fente active du distributeur, qui provoque la diminution de la consommation de liquide moteur s'écoulant à travers celle-ci. Il s'ensuit la réduction de la vitesse de déplacement du vérin hydraulique opératoire. La constance de la vitesse de déplacement du vérin hydraulique est obtenue grace à l'augmentation de la surface de la fente active du distributeur. On conserve ainsi la vitesse de déplacement du vérin opéra toire linéairement proportionnelle à la valeur du déplacement du volet et ne dépendant pas de la charge. La liaison inverse hydraulique de la vitesse du vérin hydraulique opératoire permet de supprimer les ressorts dans les chambres de commande du distributeur, c est-a-dire que l'on nla plus besoin de garder un déplacement strictement proportionnel du tiroir du distributeur au déplacement du volet. De la sorte, les conditions auxquelles doit satisfaire la précision de la fabrication des éléments du distributeur deviennent- moins sévères et la technologie de leur fabrication est simplifiée. Le déplacement du volet ne nécessite plus l'élévation de la pression dans les chambres de commande, dont on avait besoin pour comprimer les ressorts. I1 s'ensuit que la force de l'action des jets sur le volet décroît tandis que la servocommande actionne plus rapidement. Il est avantageux que la servocommande de limitation de la puissance de la pompe comporte une tige ayant une surface curviligne assurant le réglage automatique du débit de la pompe réglable conformément à la loi prescrite, une surface frontale s'appuyant contre le ressort, logé dans le corps, et l'autre surface frontale coopérant avec le piston placé dans le corps et transmettant l'effort de la pression de liquide dans la conduite de refoulement de la pompe réglable, un poussoir à ressort, coopérant avec ladite surface curviligne de la tige et sur lequel est articulé un levier double, ou a deux bras, placé avec un jeu par rapport au volet et coopérant par un bras avec lui et prenant appui par l'autre bras contre le poussoir a ressort de la liaison mécanique inverse relativement à la position du vérin hydraulique. L'utilisation du poussoir à ressort, sur lequel est articulé un levier double, permet de résoudre d'une manière simple le problème de sommation des signaux de débit de la pompe réglable et de pression dans sa conduite de refoulement. La sommation des signaux se réduit à la sommation de deux déplacements : le déplacement rectiligne du poussoir à ressorts, proportionnel au débit de la pompe réglable, et la rotation du levier double proportionnelle à la variation de la pression dans la conduite de refoulement de la pompe réglable. Le jeu mentionné reste jusqu'à ce que la puissance consommée par la pompe réglable soit inférieure à celle pour laquelle on a réglé le mécanisme de limitation de la puissance entre le bras du levier double, par lequel il coopère avec le volet, et le volet lui-même. Dès que la puissance de la pompe croit, ce jeu est rattrapé à la suite du déplacement combiné du poussoir a ressort et du levier double En résultat, le levier coopère avec le volet. De ce fait, la puissance de la pompe réglable est limitée, par exemple selon la loi de la puissance constante qui est imposée par la surface curviligne de la tige. Cette conception du mécanisme de limitation de puissance, selon laquelle la loi de limitation de la puissance est assurée par la surface curviligne, permet de respecter la loi prescrite d'une manière plus précise qu'en cas d'approximation de l'hyperbole de la puissance constante des tronçons rectilignes des caractéristiques de plusieurs ressorts, exposée dans les mécanismes envisagés. Le poussoir à ressort est un élément mécanique de la liaison inverse relativement à la position du vérin hydraulique et, en même temps,fait fonction d'élément du mécanisme de limitation de puissance. De la sorte, la conception de la servocommande est simplifiée et l'encom- brement est réduit. I1 est indispensable de placer chaque face de la tige à surface curviligne dans un récipient, dont l'enceinte est reliée à l'en- ceinte de la buse. On assure ainsi la liaison hydraulique inverse relativement à la vitesse de la variation de la pression dans la conduite de refoulement de la pompe réglable, ce qui protège la pompe réglable contre une brusque élévation de la pression dans celle-ci et, par conséquent, la commande hydraulique toute entière. En plus, il est possible de ne pas utiliser dans la conception une tige complémentaire. spécialement pour assurer la liaison hydraulique inverse relativement à la vitesse d'augmentation de pression et d'utiliser la tige à surface curviligne disponible,cé qui simplifie la conception de la servocommande et réduit son encombrement. Il est désirable de prévoir, dans le mécanisme de limitation de puissance de la pompe réglable3 des vis de réglage, dont l'une est montée sur le bras du levier double coopérant avec le volet, une seconde est montée dans le corps et coopère avec le piston et une troisième est placée dans le corps et coopère avec le ressort sur lequel 'appuie la tige à surface curviligne. Cela permet de régler facilement la servocommande de manière que le mécanisme de limitation de puissance commence à fonctionner d une pression déterminée qui assure à un débit maximal de la pompe réglable3 la consommation de la puissance maximale admissible du moteur d' entraînement. Il est avantageux que le dispositif, assurant la relation linéaire entre la vitesse du vérin hydraulique et le déplacement du volet depuis le point mort et agissant sur le tiroir à quatre fentes et à cinq conduits du distributeur, soit constitué par deux récipients, dont les enceintes seraient reliées à l'enceinte correspondante du distributeur, chaque face d'embout de la tige å surface inclinée étant logée alors dans un récipient respectif. Le dispositif mentionné assure la liaison inverse relativement à la vitesse du vérin hydraulique opératoire. La liaison inverse relativement à la vitesse permet de réaliser le distributeur à tiroir sans les ressorts, qui sont logés dans les enceintes de commande (grâce à la suppression de ces ressorts on réduit la chute de pression aux faces d'embout du tiroir et on accelAre la rapidité de l'action de la servocommande), on abaisse les conditions auxquelles doit satisfaire la précision de la fabrication des pièces du distributeur, emploie la fermeture positive des ouvertures de travail du distributeur et excécute les ouvertures de travail sous forme ronde. D'autres objets et avantages de l'invention ressortiront de la description qui va suivre d'exemples préférés de sa réalisation avec référence aux dessins sur lesquels - la figure 1 est une coupe schématique longitudinale d'un dispositif de servocommandepourle réglage du débit de pompe conformément à l'invention, et - la figure 2 est une coupe analogue d'une variante de ce dispositif. La servocommande comporte une source d'alimentation 1, taprel),rel4e àtravers deux étrangleurs permanents, ou étranglements, 2 et 3 par les conduites hydrauliques 4 et 5 à l'étrangleur réglable 6 type buse volet, un convertisseur 7 du signal d'entrée, un distributeur 8 à quatre fentes ou passages et cinq conduits, un verin hydraulique opératoire 9. Tous les éléments mentionnés de la servocommande, sauf la source d'relié mentation 1, s ont logés dans le corps 10 de rervocommande. L'étrangleur réglable 6 type buse-volet comporte deux buses 21 et 12 et un volet 13, placé entre les buses 11 et 12 de manière que les faces d'embout du volet 13 et les buses 11 et 12 forment les fentes actives 14 et 15 de l'étrangleur 6. Au débit nul de la pompe réglable 16, les surfaces des fentes 14 et 15 sont approximativement égales ce qui correspond à la position moyenne du volet 13. Pour placer le volet dans la position moyenne, on se sert de la vis 17, placée dans le corps 10 et qui agit sur le volet par l'intermédiaire d'un ressort 18. L'élément mobile du convertisseur 7 du signal d'entrée, par exemple l'arbre 19, est accouplé au volet 13 par l'intermédiaire de l'étrangleur 6, qui est monté a demeure sur l'arbore 19. Le volet 13 est réalisé en une seule pièce avec le levier double 20 et peut tourner. Pendant la rotation du volet 13, par exemple suivant le sens d'horloge, la surface de la fente active 15 ou passage, augmente tandis que la surface de la fente active 14 diminue. Le distributeur à quatre fentes et cinq conduites 8 comporte un tiroir 21 à quatre collerettes, ou portées, 22, 23, 24, 25 formant, avec la surface intérieure du corps 10, les enceintes. de travail 26, 27, 28, 29, 30 et les enceintes de commande 31 et 32. L'enceinte de commande 31 est mise en communication, par l'intermédiaire de l'étrangleur 2 et de la conduite hydraulique 4, à la source d'alimentation 1 et la fente active 14 de l'étrangleur réglable 6. Llenceinte de commande 32 est reliée à la conduite hydraulique 5, par l'intermédiaire de l'étrangleur permanent 3, à la source d'alimentation 1 et à la fente active 15 de l'étrangleur réglable 6. L'enceinte de travail 26 est mise en communication par la conduite 33 avec la conduite de vidange, l'enceinte de travail 27 est reliée par la conduite hydraulique 34 à l'enceinte 35 du vérin hydraulique 9, l'enceinte de travail 28 est mise en communication, par la conduite hydraulique 36, avec la source dlalimentation 1, l'enceinte de travail 29 est reliée par la conduite hydraulique 37 avec l'enceinte, ou chambre 38 du vérin hydraulique-9 tandis que l'enceinte de travail 30 est mise en communication par la conduite hydraulique 39 avec la conduite de vidange. Le verin hydraulique opératoire 9 comporte un élément mobile par exemple, un corps 40 sur lequel est fixé un axe, ou tige 41 et un élément fixe, par exemple un piston 42 avec une tige 43. Le corps mobile 40 du vérin hydraulique 9 est relié cinématiquement à l'organe 44 du réglage du débit de la pompe réglable 16. Le corps mobile 40 renferme un ressort 45 assurant le rappel du vérin hydraulique 9 dans la position de débit nul de la pompe réglable 16. Une face du ressort 45 s'appuie contre le piston 42 tandis que l'autre face bute contre la surface frontale intérieure du corps 40. Le vérin hydraulique 9 est associé par liaison mécanique inverse relativement à la position du volet 13. La liaison mécanique inverse comprend une tige 46 pourvue d'une surface inclinée 47 qui coopère avec un poussoir 48 à ressort 49 qui l'applique contre la surface inclinée 47 tandis que le ressort 50 agit sur le volet 13. Dans la tige 46 est pratiquée une rainure dans laquelle est placé un axe 41. Ctest ainsi qu'est réalisée la liaison de la tige 46 avec le corps 40 du vérin hydraulique 9. La servocommande est équipée d'un dispositif assurant une relation linéaire, entre la vitesse de déplacement du corps 40 du vérin hydraulique opératoire 9 et le déplacement du volet 13 depuis le point mort correspondant au débit nul de la pompe, et agissant sur le tiroir 21 du distributeur 8. Ce dispositif est constitué par deux récipients, ou chambres 51 et 52. Le récipient 51 est relié par la conduite 4 à l'enceinte de commande 31 du distributeur 8 tandis que le récipient 52 est mis en communication par la conduite hydraulique S avec. l'enceinte de commande 32 du distributeur 8. Une face d'embout de la tige -46 est logée dans le récipient 51 tandis que l'autre face d'embout de la tige 46 est logée dans le récipient 52. Ledit dispositif assure la liaison hydraulique inverse relativement à la vitesse du vérin hydraulique opératoire 9. En plus, la servocommande comporte un mécanisme de limitation de puissance de la pompe réglable 16. Ce mécanisme est relié mécaniquement au vérin hydraulique 9 et au volet 13 de l'étrangleur 6 et hydrauliquement par la conduite 53 à la conduite de refoulement 54 de la pompe réglable 16. Le mécanisme de limitation de puissance comporte une tige 55 sur laquelle est prévue une surface, ou gorge curviligne 56. Cette dernière assure le réglage automatique du débit de la pompe 16 conformé- ment à la loi prescrite, par exemple, conformément à la loi de la puissance constante. Une surface frontale de la tige 55 s'appuie contre le ressort 57, placé dans le corps 10, tandis que l'autre surface frontale coopère avec la face du piston 58, logé dans le corps 10. Sa face d'embout s'engage dans le récipient 59, relié par la conduite 53 à la conduite 54 de refoulement de la pompe 16. Le mécanisme de limitation de puissance comporte en plus un poussoir 60 & ressort qui coopère avec la surface curviligne 56 de la tige 55. Cette coopération s'effectue à l'aide du ressort 61. Un levier double 62, ou à deux bras, placé avec un jeu par rapport au volet 13 et notamment par rapport au bras 63 du levier double 20 du volet 13, est articulé au poussoir 60. Le bras 64 du levier 62 coopère avec le volet 13 alors que le bras 65 est appuyé par le ressort 66 contre le poussoir 48 à ressort de la liaison mécanique inverse relativement au vérin hydraulique 9. Une face d'embout de la tige 48 est placée dans le récipient 67 tandis que l'autre face d'embout est logée dans le récipient 68. L'enceinte du récipient 59 est reliée par la conduite hydraulique 4 à l'en- ceinte de la buse il tandis que l'enceinte du récipient 68 est mise en communication par la conduite 5 avec l'enceinte de la buse 12. Cet engagement assure la liaison hydraulique inverse relativement à la vitesse de modification de la pression dans la conduite de refoulement 54 de la pompe réglable 16. La liaison hydraulique inverse, relativement a la vitesse de variation de la pression dans la conduite de refoulement 54 de la pompe réglable, protège la pompe réglable 16 contre une brusque augmentation de la pression dans celle-ci. Le mécanisme de limitation de puissance est doté des vis de réglage 69, 70, 71. La vis 69 est montée sur le bras 64 du levier double 62 coopérant avec le volet 13. La vis 70 est montée dans le corps 10 et coopère avec le ressort 57 sur lequel s'appuie la tige 55. La vis 71 est maintenue dans le corps 10 et coopère avec le piston 58. Les vis de réglage 69, 70, 71 permettent de régler rapidement la servocommande de manière que le mécanisme de limitation de puissance commence à fonctionner à une pression déterminée qui, pour un débit maximal de la pompe réglable 16, assure la consommation de la puissance maximale admissible du moteur d'entraînement (non représenté sur la figure). La servocommande destinée à régler le débit de la pompe fonctionne de la manière suivante. S'il est nécessaire d'augmenter le débit de la pompe réglable 16, l'opérateur envoie le signal du pupitre de commande, par exemple un signal électrique, au convertisseur électromagnétique 7 du signal d'entrée, Le convertisseur 7 du signal d'entrée transforme le signal d'entrée électrique en couple moteur mécanique, qui lui,est proportionnel, sous l'action duquel l'arbre 19 tourne et le volet 13 de l'étrangleur réglable 6, à buse-volet, tourne lui aussi, par exemple dans le sens d'horloge. La surface de la fente active 15 de l'étrangleur réglable 6 augmente, alors que la surface de la fente active 14 diminue. De ce fait, la résistance hydraulique de la fente 15 décroît et celle de la fente 14 s'accroit. Il en résulte la réduction de la pression de liquide moteur dans la conduite 5 et dans l'enceinte de commande 32 du distributeur 8.En même temps, la pression de liquide moteur dans la conduite 4 et dans l'enceinte de commande 31 du distributeur croit. Sous l'action de la chute de pression dans les enceintes de commande 31 et 32, l'équilibre du tiroir 21 du distributeur 8 est troublé et il se déplace alors vers la droite. Le tiroir 21 commence à se déplacer par une faible chute de pression du liquide moteur dans les enceintes de commande 31 et 32 du distributeur 8, laquelle ne sert qu'à le mettre en mouvement. Dès que le tiroir 21 est mis en mouvement, la chute de pression diminue du fait que le coefficient de frottement au mouvement du tiroir 21 est inférieur au coefficient du frottement au repos. Une faible chute de pression dans les enceintes de commande 31 et 32 du distributeur 8 et, par conséquent dans les fentes actives 14 et 15 de l'étrangleur réglable 6, assure une faible action de force des jets de liquide sur le volet 13, ce qui accélère la rapidité d'action de la servocommande. A partir du moment où le tiroir 21 commence à se déplacer, son mouvement ultérieur sera proportionnel au débit. de liquide arrivant dans l'enceinte de commande 31 et sortant de l'enceinte de commande 32. Au déplacement du tiroir 21 du distributeur 8 vers la droite, l'enceinte de travail 26 de ce distributeur 8 est mise en communication avec l'enceinte de travail 27 tandis que L'enceinte de travail 28 est reliée à l'enceinte de travail 29. Depuis la source d'alimentation 1, le liquide moteur passe par la conduite hydraulique 36, les enceintes de travail 28 et 29 du distributeur 8, la conduite 37 et parvient à l'enceinte 38 du vérin hydraulique 9. A partir de l'autre enceinte 35 du vérin hydraulique 9, le liquide moteur passe par la conduite hydraulique 34, les enceintes de travail 27 et 26 du distributeur 8, ensuite par la conduite hydraulique 33 et est évacué. Le corps mobile 40 du vérin hydraulique 9 se déplace à droite et déplace par la liaison cinématique} l'organe de réglage 44 du débit de la pompe réglable 16 en augmentant ainsi son volume de travail et, par conséquent son débit. Au déplacement du corps 40 du vérin hydraulique 9, la tige 46 a surface inclinée 47 est déplacée par l'axe 41, fixé sur le corps 40. A ce moment, la surface inclinée 47 coopère avec le poussoir à ressort 48. En montant, le poussoir à ressort 48 comprime le ressort 50 qui s'appuie contre le levier 20 du volet 13 et exerce un couple moteur sur le volet 13, et, par conséquent, sur l'arbre 19 du convertisseur 7. Sous l'action de ce couple moteur, le volet 13 tourne- dans le sens inverse de l'horloge. C'est ainsi qu'on réalise la liaison mécanique inverse du volet 13 relativement a la position du vérin hydraulique 9. Lorsque la valeur du couple moteur, résultant de l'action du poussoir à ressort 48 sur le volet 13, qui fait fonction d'élément de liaison mécanique inverse relativement à la position du vérin hydraulique 9, est égale à la valeur du couple moteur résultant de l'action du signal d'entrée au convertisseur 7, le volet 13 revient dans la position initiale moyenne et les surfaces des fentes 14 et 15 de ltétrangleur 6 deviennent identiques. Les pressions dans les enceintes 31 et 32 du distributeur 8 s'égalisent. La liaison inverse, relativement à la vitesse du déplacement du vérin hydraulique 9, s'effectue simultanément à partir du début du mouvement du vérin hydraulique opératoire. Pendant le déplacement vers la gauche, la tige 46 chasse le liquide moteur de l'enceinte 52 dans la conduite 5 et compense ainsi l'augmentation du débit de liquide depuis la buse 12; il s'ensuit la réduction de la résistance de la fente active 15. D'autre part, la tige 46 libère une partie du volume dans le récipient 51, auquel arrive le liquide moteur de la conduite hydraulique 4, et compense ainsi la diminution du débit de liquide depuis les buses 11 à la suite de l'augmentation de la résistance de la fente active 14. A la compensation totale du débit, le tiroir 21 s'arrête et le corps mobile 40 du vérin hydraulique 9 se déplace à une vitesse proportionnelle au degré de déplacement du volet 13 depuis le point mort. A autre déplacement du volet 13, le vérin hydraulique 9 commence à se déplacer a une autre vitesse qui est proportionnelle au déplacement. C'est ainsi qu'est effectuée la relation linéaire entre la vitesse du vérin hydraulique 9 et le déplacement du volet 13. De la sorte, la vitesse du vérin hydraulique 9 dépend du déplacement du volet 13. Cette relation se manifeste par l'intermédiaire du rapport des débits a travers les fentes actives 14 et 15 et du déplacement de la tige 46 de la liaison hydraulique inverse relativement à la vitesse du vérin hydraulique 9. La vitesse du vérin hydraulique ne dépend pas de la force des enceintes de travail 26, 27, 28, 29, 30 ce qui permet de simplifier la technologie de fabrication du distributeur 8, d'abaisser les conditions auxquelles doivent satisfaire la précision des dimensions des pièces du distributeur 8, d'employer la fermeture positive des enceintes de travail 27 et 29 du distributeur 8. La vitesse du vérin hydraulique 9 ne dépend pas de la charge qui lui est appliquée. A l'accroissement de la charge sur le vérin hydraulique, la chute de pression diminue entre les enceintes de travail 28 et 29. Cette diminution de la chute de pression est compensée par ltaug- mentation de la surface de la fente, entre les enceintes 28 et 29 grâce à l'augmentation du déplacement du tiroir 21 vers la droite. En conséquence, le débit de liquide moteur arrivant au vérin hydraulique 9 reste constant, Le fait que la vitesse de déplacement du vérin hydraulique 9 ne dépend pas de la charge est encore un avantage de la servocommande proposée. S'il est nécessaire de réduire le débit de la pompe réglable 16, l'opérateur envoie le signal de signe opposé depuis le pupitre de commande et le processus se déroule suivant la succession inverse. Jusqu'à ce que la pompe réglable 16 fonctionne au régime auquel la puissance consommée du moteur d'entraînement est inférieure à la valeur maximale admissible, le mécanisme de limitation de puissance ne participe pas à la commande de la pompe 16. Un jeu existe alors entre le levier 62 et le volet 13. De ce fait, le mécanisme de limitation de puissance ntagit pas sur le volet 13. Lorsque la charge a augmenté et, par conséquent, lorsque la pression, dans la conduite de refoulement 54 de la pompe réglable 16 > a atteint la valeur pour laquelle la pompe devrait consommer, à un débit donné, une puissance supérieure à celle maximale admissible, le mécanisme de limitation de puissance diminue le débit de la pompe jusqu'8 la valeur pour laquelle la puissance serait, à une charge donnée et donc à une pression donnée, égale a la valeur maximale admissible.De la sorte, si ltopé- rateur a mis, au pupitre de commande, le mécanisme de commande de-la machine > par exemple d'une excavatrice, en fonctionnement au rendement maximal, le mécanisme de limitation de puissance de la pompe réglable réalise la commande automatique de la machine conformément à la loi de la puissance constante. Le fonctionnement du mécanisme de limitation de puissance est fondé sur la sommation du signal de valeur du débit de la pompe réglable 16 et du signal de valeur de la pression dans sa conduite de refoulement 54. Ledit mécanisme reçoit ainsi l'information concernant la puissance consommée. Il reçoit le signal de débit de la pompe réglable grace à la liaison mécanique avec le vérin hydraulique 9. Le bras 65 du levier 20 est appuyé par le ressort 66 contre le poussoir 48 à ressort de la liaison mécanique inverse relativement à la position du vérin hydraulique 9. Du fait que le poussoir 48 est utilisé en tant qu'élément de la liaison mécanique inverse, relativement à la position du vérin hydraulique 9, et aussi en qualité d'élément du mécanisme de limitation de puissance de la pompe réglable 16, on a réussi à simplifier la conception de la servocommande et réduire son encombrement. Au réglage du débit de la pompe réglable 16, le poussoir 48 à ressort en coopérant avec la surface inclinée 47 de la tige 46, monte ou descend en faisant pivoter le levier 62 d'un angle proportionnel au débit de la pompe 16. Le signal de valeur de la pression dans la conduite de refoulement 54 est transmis au mécanisme de limitation de puissance gracie la liaison hydraulique. A l'accroissement de la pression dans la conduite 54 de refoulement de la pompe réglable 16, la pression dans le récipient 59, relié par la conduite 53 à la conduite de refoulement 54 de la pompe, crott. Le piston 58 agit sur la tige 55 en la déplaçant vers la droite et comprime le ressort 57. La surface curviligne 56 prévue suivant l'hyperbole correspondant à la loi de la puissance constante de la tige 55 agit sur le poussoir 60 à ressort en le faisant descendre d'une valeur proportionnelle à l'augmentation de la pression dans la conduite de refoulement 54 de la pompe réglable 16.Le levier 62 descend conjointement avec le poussoir 60 qui lui est articulé. Ainsi, la position du bras 63 du levier 62 dépend de deux déplacements : le déplacement vertical, conjointement avec le poussoir 60, d'une valeur proportionnelle à la pression dans la conduite de refoulement 54 de la pompe réglable 16, et la rotation sous l'action du poussoir 48 d'une valeur proportionnelle au débit de la pompe réglable 16, c'est-à-dire qui est déterminée par la puissance de la pompe réglable 16. A l'accroissement de la pression jusqu'à la valeur pour laquelle la puissance consommée peut dépasser, sous un débit donné, la valeur admissible, le bras du levier 64 rattrape le jeu et commence à agir sur le volet 13 en exerçant un couple moteur faisant tourner le volet 13 dans le sens inverse d'horloge, On assure alors la réduction nécessaire du débit de la pompe 16. Lorsqu'on place la servocommande pour le fonctionnement en régime automatique et lorsque la charge varie dans les limites où le débit de la pompe 16 doit être maintenu, le volet 13 sera sollicité par deux couples moteurs : un couple moteur constant résultant de l-'action du signal maximal d'entrée au convertisseur 7 de signal d'entrée et un couple moteur variable résultant de l'action du bras 64 du levier 20 du mécanisme de limitation de puissance et de l'action du ressort 50 de liaison inverse relativement à la position.Le mécanisme de limitation de puissance tend à établir le couple moteur variable à une valeur constante et égale au couple moteur constant résultant du signal de commande du fait de la diminution, ou de l'augmentation du débit de la pompe 16 et donc du fait de la diminution de l'augmentation de l'action du ressort 50 sur le volet 13 et du poussoir 48 sur le bras 65 du levier 62. La servocommande effectue alors la commande automatique de la pompe 16 conformément à la'loi de la puissance constante. La tige 55, faisant fonction d'élément du mécanisme de limitation de puissance, est utilisée en même temps comme un élément de la liaison inverse relativement à la vitesse de l'accroissement de la pression dans la conduite de refoulement 54 de la pompe réglable 16. A l'accroissement de la pression dans la conduite de refoulement S4 de la pompe 16, le piston 58 commence å se déplacer a droite sous l'action des forces résultant de la pression de liquide moteur dansle récipient 59 qui est relié par la conduite 53 à la conduite de refoulement 54 de la pompe 16, å la vitesse de l'accroissement de la pression. En butant contre la face de la tige 55, il l'oblige à se déplacer à droite. Cette tige chasse alors le liquide moteur du récipient 68 dans la conduite 5 et libère le volume dans le récipient 67 jusqu'à l'arrivée du liquide moteur de la conduite hydraulique 4. Le liquide moteur arrive de la conduite hydraulique 5- à enceinte de commande 32 du distributeur 8 en le faisant déplacer vers la gauche ce qui conduit à la diminution du débit de la pompe 16. La liaison inverse relativement à la vitesse d'accroissement de la pression dans la conduite de refoulement 54 de la pompe 16 protège alors celle-ci contre une brusque élévation de la pression dans celle-ci. Lorsqu'on a besoin de régler le mécanisme de limitation de puissance de manière qu'il commence à fonctionner à une pression déterminée assurant, à un débit maximal de la pompe réglable 16, la consommation de la puissance maximale admissible du moteur d'entratnement, on se sert des vis 69, 70 et 71. La vis 69 permet de déplacer le piston 58 et la tige 55 dans la direction axiale et d'établir le point de la surface curviligne à partir duquel elle commence à coopérer avec le poussoir 48 à ressort. La vis 70 permet de régler le mécanisme pour la valeur de la pression initiale de début de fonctionnement à la suite de la compression préalable 57. La vis 71 permet de régler le jeu entre le bras 64 du levier 62 et le volet et notamment son bras 63. La tige 42 peut être remplacée par deux tiges 72 et 73 (figure 2). Cela permet de supprimer le jeu entre la tige 46 (figure 1) et l'axe 41. Les extrémités des tiges 72 et 73 (figure 2) sont orientées vers l'axe 41 et leurs faces d'embout sont sphériques ce qui permet de décharger les ressorts des forces radiales et de réduire le frottement pendant leur mouvement. REVENDICATIONS 1. Appareil de servocommande rélantle débit d'une pompe et comprenant un étrangleur réglable type buse-volet, ayant deux fentes actives ou passages, et relié à travers deux étrangleurs permanents avec une source d'alimentation, un convertisseur de signal d'entrée, dont l'élément mobile est relié au volet de l'étrangleur buse-volet, un distributeur à quatre fentes, ou passages, et à cinq conduites mis en communication par ses enceintes,. ou chambres de commande, à travers deux étrangleurs permanents, avec la source d'alimentation et avec deux fentes actives de l'étrangleur réglable et par les enceintes de travail avec les enceintes, ou chambres, correspondantes d'un vérin hydraulique relié å l'organe de réglage du débit de la pompe et avec le volet de la liaison inverse mécanique relativement à la position du vérin hydraulique, constitué par une tige, raccordée à l'élément mobile du vérin hydraulique et ayant une surface inclinée coopérant avec le poussoir à ressorts, lesquels agissent sur le volet, ce dispositif étant caractérisé par le fait qu'il comporte un dispositif, assurant la relation linéaire entre la vitesse de déplacement du vérin hydraulique et le mouvement du volet du point mort et agissant sur le tiroir du dis tri- buteur à quatre fentes et à cinq conduites, et aussi un mécanisme de limitation de puissance de la pompe réglable, qui est mécaniquement relié au vérin hydraulique et au volet de l'étrangleur et hydrauliquement à la conduite de refoulement de la pompe réglable. 2. Appareil selon la revendication 1, caractérisé par le fait que le-mécanisme de limitation de puissance de la pompe réglable comprend une tige sur laquelle est agencée une surface curviligne assurant le réglage automatique du débit de la pompe réglable conformément à la loi prescrite et ayant une surface frontale s'appuyant contre le ressort logé dans le corps, l'autre surface coopérant avec le piston, placé dans le corps et transmettant l'effort de la pression.de liquide dans la conduite de refoulement de la pompe réglable, un poussoir à ressort, coopérant avec ladite surface curviligne de la tige et sur lequel est articulé un levier à deux bras, placé avec un jeu par rapport au volet et coopérant par un bras avec celui-ci et par l'autre bras s'appuyant contre le poussoir à ressort de la liaison mécanique inverse de la position du vérin hydraulique. 3. Appareil selon la revendication 2, caractérisé par le fait que chaque face de la tige à surface curviligne est placée dans un récipient, dont l'enceinte est mise en communication avec l'enceinte de buse. 4. Appareil selon la revendication 2, caractérisé par le fait que le mécanisme de limitation de puissance de la pompe est équipé de vis de réglage, dont l'une est montée sur le bras du levier double coopérant avec le volet,une seconde est placée dans le corps et coopère avec le piston tandis qu'une troisième est vissée dans le corps pour coopérer avec le ressort sur lequel s'appuie la tige à surface curviligne. 5. Appareil selon l'une quelconque des revendications 1 à 4, caractérisé par le fait que le dispositif, assurant la relation linéaire de la vitesse du déplacement du vérin hydraulique, pendant le déplacement du volet depuis le point mort, et actionnant le tiroir du distributeur à quatre fentes et à cinq conduites, est constitué par deux récipients, ou chambres, qui sont reliés aux enceintes de commande correspondantes du distributeur, chaque face d'embout de la tige à surface inclinée étant placée dans le récipient respectif.