Brevet FR2338183A1 — publié le 19770812

Les plate formes flottantes semi-submersibles sont-nécessaires dans divers types d'opérations au large, y compris les levées scientifiques et les forages de prospection et d'extraction de pétrole et de gaz. En service, on désire une plateforme stable. Toutefois, le mouvement des vagues cause des déplacements oscillatoires notables de la plateforme, qui sont indésirables et comprennent la levée (déplacement linéaire vertical), le roulis (déplacement angulaire autour d'un axe longitudinal) et le tangage (déplacement angulaire autour d un axe transversal). Par grosse mer, il est particulièrement désirable de réduire la levée afin d'obtenir la stabilité de la plate forme. Etant donné qu'une plateforme flottante semi-submersible est un système résonnant, le déplacement oscillatoire indésirable de la plateforme est fortement accru sous effet d'une mer qui a une période de houle pratiquement égale à la période de résonnance de la plateforme (ce qu'on appellera souvent ici période de houle à la résonnance). Ainsi, le déplacement en levée aux périodes de houle à la résonnance peut être plusieurs fois supérieur au déplace- ment maximal en levée pour une hauteur comparable de lames à d'au- tres périodes, non résonnantes. Les procédés et appareils suggérés antérieurement pour réduire au minimum le mouvement- oscillatoire indésirable douze plateforme flottante nécessitent en principe.l'application de très grandes forces de commande d'un type qui n'est pas engendré de façon économique, pour contrarier les très grandes forces perturbatrices exercées sur la plate forme par le mouvement des lames. Il faudrait des forces de commande beaucoup moindres et beaucoup plus économiques à engendrer dans le cas d' une plate forme semi-submersible, qui résonne aussi à des périodes de houle plus longues et se produisant moins communément.Toutefois, il se peut qu'une plate forme semisubmersible soit encore sujette à un sérieux déplacement en levée à des périodes de houle non résonnantes, plus courtes et se produisant communément. En outre, les considérations de tracé qui visent à diminuer ce déplacement enlevée à ces périodes de houle plus courtes et non résonnantes tendent aussi à rendre la plate forme résonnante à des périodes de houle plus courtes et plus courantes. Selon les principes de l'invention, on propose des procédés et appareils permettant de diminuer l'amplitude du déplacement indésirable d'une structure flottante telle qu'une plateforme semi-submersible en appliquant à la plateforme une force de commande d'amortissement qui est fonction de la vitesse verticale (c'est à dire du degré de variation du déplacement linéaire vertical) de la plateforme. Cette technique d'amortissement de vitesse permet de diminuer fortement la grandeur de déplacement de la plate forme semi-submersible aux périodes de houle résonnantes en appliquant une force de commande d'amortissement relativement faible et économique à engendrer.En conséquence, elle permet aussi de concevoir une plate forme semi-submersible présentant une amplitude de déplacement notablement diminuée à des périodes de houle plus courtes et non résonnantes, bien que la plate forme puisse alors être résonnante à des périodes de houle plus courtes. Ainsi, selon d'autres principes de l'invention, on propose aussi des procédés et appareils permettant de réduire notablement l'amplitude de déplacement de la plate forme à des périodes de houle plus courtes et non résonnantes. La figure 1 est une perspective d'une plateforme semi-submersible classique du type actuellement utilisé dans les opérations de forage au large la figure 2 un graphique illustrant la réponse de levée d'une plateforme semi-submersible classique comme celle que montre la figure 1, en fonction de la période de houle, et la réponse de levée d'une plateforme semi-submersible perfectionnée réalisant les principes de l'invention, comme celle que montre la figure 15, en fonction de la période de houle la figure 3 est une représentation schématique des forces exercées par les vagues sur un ponton et les colonnes associées d'une plateforme semi-submersible classique comme celle que montre la figure 1 la figure 4 est un graphique représentant la réponse de levée d'une plateforme semi-submersible classique comme celle de la figure 1, en fonction de la période de houle, avec et sans amortissement de vitesse la figure 5 montre une disposition pour l'amortissement hydrostatique de vitesse d'une plateforme semi-submersible selon za mode d'exézution de l'invention la figure 6 fr. schéma par blocs d'un système de commande à boucle fermée adjoint à la disposition de la figure 5 a a figure 7 montre un exemple d'exécution du capteur de vitesse verticale de la figure 6 la figure 8 une variante de disposition pour l'amortissement hydrostatique de vitesse d'une plateforme semi-submersible selon un autre mode d'exécution de l'invention la figure 9 un schéma par blocs d'un système de commande à boucle fermée adjoint à la disposition de la figure 8 ;; la figure 10 une autre disposition pour l'amortissement hydrostatique de vitesse d'une plateforme semi-submersible selon ur autre mode d'exécjtion de l'invention les figures 11A et 113 sont des schémas en coupe illustrait les principes de fonctionnement d'un caisson de force de ommarde destiné à l'amortissement hydrostatique de vitesse d'une plateforme semi-submersible selon un autre mode d'exécution de l' zvention ;; la figure 12 est une vue par le haut, partiellement arra chée, dune partie d'une plateforme semi-submersible équipée du caisson de force de commande des figures 11A et 113 la figure 13 est une perspective d'une plateforme semisubmersible équipée de quatre caissons de force de commande du type représenté par Les figures 11A et 11B la figure 14 est un schéma de fonctionnement du caisson de force de commande des figures 1 lA et 11B dans un système de commande de suppression dynamique du mouvement la figure 15 une perspective d'une plate forme semi-submersible perfectionnée selon un autre mode d'exécution de l'invention ; ; la figure 16 un graphique illustrant les forces de levée appliquées àla plate forme semi-submersible perfectionnée de la figure 15 les figures 17 et 18 des vues schématiques par le bout de plate formes semi-submersibles perfectionnées oelon d'autres modes d'exécution de l'invention les figures 19A et 19B montrent schématiquement, respectivement par le haut et en vue latérale, une plate forme semi-submersible perfectionnée selon un autre mode d'exécution de l'invention. Comme le montre la figure 1, une plate forme semi-submersible du type actuellement utilisé pour les opérations de forage pétrolier au large comprend un pont 13 supporté u-dessus de la surface 19 de l'eau par quatre colonnes verticales creuses 15 et deux pontons horizontaux 17 dont chacun relie deux des colonnes. On a seulement représenté quatre colonnes, mais des colonnes supplé mentaires peuvent être interposées entre les colonnes 15 le long de chaque ponton 17. Les pontons 17 et des parties des colonnes 15 sont submergés sous la surface 19 de l'eau. Le pont mesure par exemple environ 60 m de côté et chacune des colonnes 15 et chacun des pontons 17 ont une aire de section d'environ 74 mZ. Les pontons 17 dépassent les colonnes 15 d'une distance E qui est par exemple inférieure à 12 m environ. Le tirant d'eau de la plateforme en service est de 15 à 21 m. En présence de rames perturbatrices, des forces oscillatoire agissent sur les colonnes 15 et les pontons 17, causant une levée de la plateforme.L'amplitude de levée est fonction de la période de houle (c'est-à-dire du temps entre crêtes, mesuré en partant d'un point fixe). La figure 2 montre une courbe type de réponse de levée, 21, de la plate forme de la figure 1. La courbe 21 est approximativement la même pour les lames de travers et les lames debout. On a porté en ordonnées la valeur absolue du rapport de l'amplitude de levée à l'amplitude de houle, mesuré à une amplitude de houle donnée (par exemple 4,5 m) et en abscisses la période de houle en secondes. Ainsi, pour une période de houle donnée, l'amplitude de houle est égale à la valeur correspondante sur la courbe 21 multipliée par l'amplitude de houle. La courbe 21 est la résultante de deux composantes principales corrigées pour les effets de trainée dûs à la geométrie de la plateforme. Ces deux composantes sont la réponse aux forces oscillatoires exercées par les lames sur le bas des colonnes et la réponse aux forces oscillatoires agissant sur les pontons. Pour certaines périodes de houle, la force sur les colonnes est opposée à la force sur les pontons. Ces forces sont illustrées par la figure 3 qui est une vue latérale schématique d'une plate forme semi-submersible comme celle de la figure 1 en présence de grandes lames 26. Lorsqutune crête 32 passe, la pression dynamique créée par la lame diminue avec la profondeur. Pour un ponton de dimension verticale donnée D, il existe une différence de pression dynamique Fp agissant de haut en bas sur le montant et s'oppo- sant aux forces de bas en haut Fc appliquées aux colonnes t5. La courbe 21 indique que la levée de la plate forme varie pratiquement en fonction de la période de houle. En particulier, la levée maximale se produit à la résonnance de la plate forme, indiquée par la région R. Dans la région de résonnance, les forces de bas en haut Fc agissant sur le bas des colonnes dominent. La levée minimale se produit aux points B et C. Au point C, les forces de bas en haut Fc sur les colonnes et les forces de haut en bas sur les pontons s'annulent, bien que la force nette ne soit pas nulle, étant donné la présence de petites forces de trainée de plateforme. Au point B, les forces de colonne et de ponton Fc et F p s'annulent aussi et la force nette tend vers zéro. Un plus petit maximum de levée se présente dans la région P où les forces de haut en bas Fp agissant sur les pontons dominent.La grandeur du maximum de levée dans la région P est d'environ- 0,4 fois l'amplitude de houle tandis que la grandeur du maximum de levée dans la région R est d'environ 2,0 fois l'amplitude de houle. Ainsi, la levée de la plateforme peut être de 1,2 m dans une mer où la période de houle est d'environ 12 secondes et la hauteur de lames de 3 m, mais elle peut atteindre 6 m dans une mer où la hauteur de lames est la même et où la période de houle est d'environ 18 secondes. De serieux problèmes de levée sont causés par le maximum de levée P parce qu'il se produit à des périodes de houle plus communément rencontrées. Toutefois, des considérations de tracé visant à réduire le maximum de levée dans la région P tendent à déplacer le maximum plus grand de la région R vers des périodes de houle plus courtes, inférieures à 18 secondes. Cela était indésirable jusqu'ici car des périodes de houle inférieures à 18 secondes ont plus de chance de se produire et la plateforme a donc plus de chance d'être soumise à des lames à sa période de résonance, alors abaissée.Toutefois, en appliquant à la plateforme une force oscillatoire d'amortissement qui est fonction de la vitesse de levée de la plate forme et en opposition de phase avec cette vitesse, selon les principes de l'invention, on peut réduire efficacement et économiquement la levée oscillatoire résonnante de la plate forme à des niveaux acceptables en exerçant une force relativement petite. On peut alors redessiner la plateforme conformément aux principes de l'invention pour réduire à des niveaux acceptables la levée oscillatoire non résonnante. On pourra comprendre les effets de l'amortissement de vitesse et la signification de l'application d'une force qui est fonction de la vitesse et en opposition de phase avec celle-ci, à la différence par exemple d'une force qui est fonction du déplacement ou de l'accélération, en considérant l'équation fondamentale du mouvement oscillatoire d'un système résonnant amorti, qui est la suivante : mx + ci + kx = PO sin ut (1) dans laquelle x, x et x sont respectivement le déplacement, la vitesse et l'accélération, k le coefficient de restitution (ou d'élasticité), c le coefficient d'amortissement, m la masse du système, PO l'amplitude de crête de la force d'excitation, wla fréquence de variation de la force perturbatrice et t le temps. Après avoir divisé par m, l'équation (1), on peut la récrire sous la forme : x + px + rx = Fo sin Wt (2) dans laquelle p = c/m, r = k/m et Fo = PO/m. En partant de l'équa- tion (2), on peut démontrer que le déplacement du système peut être défini par la relation : Fo sin (#t-#) x = (3) /tr- 3) ) +p2w27 1/2 dans laquelle g est l'angle de phase.La vitesse du système peut être exprimée par la relation Fo #cos (#t-#) x = (4) [(r-#) + p #] En partant de l'équation (2), on peut définir la force d'amortissement par la relation px = Fo p# cos (#t - #) [(r-#) + p #] A la résonance, on a r - # = O et l'angle de phase t est de SCP. Ainsi, on peut récrire l'équation (5) sous la forme px = Fo p# cos (#t-#2) = Fo sin #t (6) (p #) L'équation (6) veut dire que la force d'amortissement px est égale à la force d'excitation Fo sin tOt à la résonance. Autrement dit, toutes les autres forces agissant sur la plateforme, l'inertie due à la masse et à l'accélération et la force élastique due au coefficient d'élasticité et à son déplacement, n'ont aucun effet net sur la plate forme (étant étales entre elles et de sens opposé, à la résonance). En conséquence, si I'on applique une force d'amortissement qui est fonction de la vitesse de la plateforme et enopposition de phase avec cette vitesse, elle s'oppose efficacement à la force perturbatrice engendrée par les lames On peut voir par l'équation (5) qu'à d'autres fréquences, ltamplitude de la force d'amortissement px n'est pas F sin ut, mais qu'elle est plus petite, parce que le terme (r-#) n'est alors pas nul et qu'il est toujours positif. Ainsi, la force d'amortissement a une amplitude maximale exactement là où elle est le plus avantageuse, c'est-à-dire à la résonance, et une moindre amplitude à d'autres fréquences. A l'examen de l'équation (6), on peut voir que si l'on engendre une force sinusoldale proportionnelle à la vitesse de levée de la plateforme à la résonance, elle sera exactement égale à la force perturbatrice sinusoldale due aux lames et agissant sur la plateforme. En outre, la force d'amortissement pi (produit de la vitesse du système par le coefficient d'amortissement) a une valeur de crête constante à la résonance quel que soit le coefficient d'amortissement. Ainsi, si l'on augmente le coefficient d'amortissement E, la vitesse i diminue de façon concomittante et vice versa, de sorte que leur produit reste constant.Dans les systèmes ici décrits, la valeur de crête fixe de la force d'amortissement à la résonance existe aussi longtemps que la grandeur de la force qu'il faut exercer en opposition à la force perturbatrice reste dans les limites des forces que permet de fournir le système générateur de force. La figure 4 montre une courbe de réponse de levée 50 obtenue expérimentalement pour un modèle à l'échelle de la plateforme semi-submersible du type représenté par la figure 1, avec un très faible amortissement corme celui qui est assuré par la trainée de la plate forme et une courbe de réponse de levée 52 obtenue expérimentalement pour le meme modèle à l'échelle auquel est appliqué un amortissement proportionnel à la vitesse. On a porté en ordonnées la valeur absolue de l'amplitude de levée pour une amplitude de houle prise comme unité (fixée à 4,5 m aux fins de l'expérience) et en abscisses la période de houle en secondes. La courbe 52 est basée sur un amortissement critique de 50%.L'amortissement critique est le degré d'amortissement sous l'effet duquel un système résonnant, lorsqu'il est écarté d'une position de repos, tend à revenir à la position de repos de laquelle il se rapproche comme d'une asymptote et en évitant tout juste un déplacement de sens opposé. Mathématiquement, un système harmonique amorti comme celui que définit l'équation (1) est amorti critiquement si l'on a c2 = 4mk. Par la ngure 4, on peut voir que si l'on utilise l'amortissement proportionnel à la vitesse, l'amplitude maximale de levée de la plateforme à la période de houle résonnante de 18 secondes est notablement réduite, de plus de deux fois l'amplitude de houle à environ 0,1 fois celle-ci. En outre, le petit maximum de l'amplitude de levée de la plateforme à la période de houle non résonnante de 12 à 13 secondes est réduit d'environ 0,4 fois l'amplitude de houle à moins de 0,25 fois celle-ci. Sur la figure 4, les forces d'amortissement en tonnes par colonne d'une plateforme à quatre colonnes comme celle de la figure 1 et pour une hauteur de lames de 4,5 m sont indiquées en dessous de l'axe horizontal pour certaines périodes de houle. On ceut voir que des forces d'amortissement de grandeur très facile et économique à réaliser peuvent être appliquées de manière à réaliser la courbe de réponse de levée 52 considérablement diminuée. A la pé riode de houle de résonance de la plateforme qui est de 18 secondes, on applique une force d'amortissement de crête d'environ 24 t par colonne pourréaliser la diminution représentée de ltamplftude de houle.Cette force d'amortissement de crête de 24 t varie de façon sinusoldale avec la variation sinusoldale de la vitesse de levée et de la force des lames pendant une période de houle de 18 secondes. A la période de houle non résonnante de 12 à 13 secondes, on utilise une force d'amortissement de crête d'environ 86 t par colonne pour réaliser la diminution représentée de l'amplitude de levée. On peut noter que de telles forces sont parfaitement réalisables puisque, dans une plate forme du type représenté par la figure 1, avec un diamètre de colonnes porté à 12 m, on peut exercer une force de 50 t en modifiant d'environ 0,45 m le niveau effectif de l'eau à l'intérieur de la colonne, relativement à un niveau moyen. La figure 5 montre un système hydrostatique actif d1amortissement de la vitesse d'une plateforme semi-submersible comme celle de la figure 1. Ce système utilise une pression d'air pour déplacer de l'eau de mer de manière à maintenir le niveau effectif de l'eau au-dessus ou en dessous d'un niveau moyen, dans une mesure qui est toujours proportionnelle à la vitesse verticale de la plateforme. Il est situé dans l'une des colonnes 15 qui, dans le cas présent, est ouverte en bas. De préférence, un système identique est prévu dans chaque colonne de la plateforme. Des cloisons transversales inférieure et supérieure 56 et 58, le niveau d'eau 64 et une cloison verticale 60 divisent une partie inférieure de la colonne 15 en trois chambres 62, 66 et 68 contenant de l'air (ou un autre gaz). Une pompe à air 70, de préférence du type Roots (ventilateur à basse pression et à grand débit) présente un conduit d'aspiration 72 qui communique avec la chambre 62 par l'intermédiaire dlune-valve 78 et d'un conduit 74 et avec la chambre 68 par un conduit 76. La pompe 70 présente aussi un conduit de refoulement 80 qui communique avec la chambre 62 par l'intermédiaire d1 une valve 86 et d'un conduit 82 et avec la chambre 66 par un conduit 84. Le niveau d'eau dans le caisson formé par le fond ouvert de la colonne 15 est commandé par la pression d'air dans la chambre 62.Un capteur de niveau d'eau de lest 88, placé dans l'extrémité inférieure de la colonne 15, fournit un signal de lest indiquant la quantité d'eau de lest au dessus de la plate-forme et par conséquent, la grandeur de la force anti-levée exercée. Dans la disposition représentée, de l'air est toujours pompé dans le même sens, maintenant normalement une pression relativement élevée dans la chambre 66 et une pression relativement basse dans la chambre 68. Si lon ouvre la valve 86, de l'air à haute pression venant de la chambre 66 entre dans la chambre 62 et refoule l'eau hors du caisson, augmentant ainsi la force verticale ascendante appliquée à la plate forme. Si lon ouvre la valve 78, de l'air venant de la chambre 62 entre dans la chambre à plus basse pression 68, aspirant ainsi de 1 'eau dans le caisson et assurant une composante de force verticale descendante.Si par exemple le niveau d'eau 64 est à une profondeur d'environ 21 m et Si la pression dans la chambre 62 est d'environ 3,15 kg/cm (à peu près la pression de l'eau ambiante), la chambre 66 aura une pression d'environ 3,85 kg/cm et la chambre 68 une pression d'environ 2,45 kg/cm2. Cette disposition aide à diminuer le travail exigé de la pompe 70 qui est mise en fonctionnement constant à une vitesse fixe et dans un seul sens pour maintenir cette différence de pression dans les chambres 66 et 68. La pompe 70 est représentée dans une position au dessus de la surface 71 de l'eau, mais elle peut être située en d'autres endroits, par exemple dans la paroi 60 entre les chambres 66 et 68 ou, pour un accès facile, sur le pont de la plate forme.Elle fonctionne de préférence à un niveau de puissance assez constant, déterminé par l'état de la mer ; elle fonctionne à des niveaux plus élevés par mer haute et à des niveaux moins élevés par mer basse. Un système de commande à boucle fermée comme celui que représente la figure 6 sert à actionner les valves 78 et 86. Ce système comprend un capteur de vitesse verticale 90 servant à capter la vitesse verticale de levée de la plate forme et à engendrer un signal proportionnel à cette vitesse. Le capteur de vitesse verticale 90 peut être formé de plusieurs types classiques tels qu'un capteur d'accélération dont la sortie est intégrée de manière re à fournir un signal de vitesse ou un capteur de déplacement vertical dont la sortie est dérivée de manière à fournir un signal de vitesse.Un tel capteur de déplacement vertical, représenté par la figure 7, comprend un câble 92 qui est fixé par une extrémité à un poids 94 reposant sur le fond de la mer, se dirige vers le haut en passant sur une poulie 96 du pont 13 de la plate forme et se fixe par son autre extrémité au pont de la plate forme de sorte que la rotation de l'arbre ae la poulie est directement propor tonnelle au déplacement vertical de levée de la plateforxe. La rotation de 1'arboe de la poulie entraine le bras d'un potentiometre 9 de manière à donner, sur un conducteur 100, un signal de sortie directement proportionnel au dèplacement vertical de la plateforme.Ce signal de sortie est dérivé par un circuit dérivateur 102 de manière à donner sur un conducteur de sortie 104 un signal de vitesse directement proportionnel à la dérivée première du déplacement de la plateforme (donc à la vitesse de la plateforme) et dont le sens ou la polarité est déterminé par le sens (ascendant ou descendant) du déplacement de la plate forme. Comme le montre la figure o, le signal de vitesse passant par le conducteur 104 est amené à un circuit de commande de gain 106 qui fournit l'une des entrées d'un circuit de différence 108. Un signal de lest passant par un conducteur 110 et venant du capteur de niveau d'eau de lest 88 de la figure 8 constitue l'autre entrée du circuit de différence 108. Ce signal de lest est proportionnel à la mesure dans laquelle le niveau effectif de l'eau est supérieur ou inférieur à un niveau moyen (ou proportionnel au volume de l'eau au dessus ou en dessous du niveau moyen) pour un caisson de section constante et son sens ou sa polarité est déterminé par le fait que le niveau effectifde l'eau soit supérieur ou inférieur au niveau moyen. Le circuit de différence 108 engendre un signal de sortie de différence qui est proportionnel à la différence algébrique entre ses deux entrées.Ce signal de différence est amplifié par un amplificateur 112 et amené à un circuit de sens 114 qui fournit n signal de sortie sur le conducteur 116 ou le conduc teur 118 selon le sens ou la polarité du signal de différence venant du circuit de différence 108. Le signal de sortie passant par le conducteur 116 ou 118 est amené respectivement à un organe de commande valve 120 ou 122, de manière à commander respectivement la valve 78 ou 86 de sorte que le niveau d'eau dans le caisson est modifié dans le sens voulu pour diminuer le signal de différence venant du circuit de différence 108. Les signaux de sortie amenés aux organes de commande de valve 120 et 122 ne sont pas nécessairement proportionnels au signal de différence venant du circuit 108 car le circuit de commande peut fonctionner à la façon d'une servo commande classique par tout ou rien. On supposera qu'à un moment donné le mouvement de levée de la plate forme est ascendant ; une force d'amortissement de sens approprié est engendrée Si le niveau effectif de l'eau dans le caisson est supérieur au niveau moyen (positif) dans une mesure proportionnelle (pour l'amortissement linéaire) à la vitesse ascendante (positive) de la plateforme. Si le niveau effectif de l'eau n'est pas assez éleve, le signal de vitesse positive de la plate forme est supérieur au signal positif de lest et un signal de différence positif est engendré dans le circuit de différence 108, ce qui fait que le circuit de sens 114 actionne l'organe de commande de valve 120.Celui-ci ouvre la valve 78, de manière à abaisser la pression dans la chambre 62 et à aspirer davantage d'eau dans le caisson jusqu'à ce que la quantité d'eau dans celui-ci, au dessus du niveau moyen, soit proportionnelle à la vitesse captée de la plateforme, moment où le signal de différence devient nul et où la valve 78 se ferme. Si le niveau effectif de l'eau dans le caisson est trop élevé et si la vitesse de la plate forme est positive, le signal de différence est alors négatif (le signal de lest positif et plus grand est soustrait algébriquement du signal de vitesse positif et plus petit), ce qui fait que le circuit de sens 114 actionne l'organe de commande de valve 122. Celui-ci ouvre la valve 86, de manière à augmenter la pression dans la chambre o2 et à chasser davantage d'eau du caisson jusqu'à ce que le signal de différence redevienne nul. Le système de commande agit de fagonsimilaire pour le mouvement descendant de levée de la platefcrme, cas où le niveau d'eau dans le caisson est inférieur au niveau moyen. La figure 8 montre une variante de système hydrostatique de stabilisation destiné à servir dans une ou plusieurs colonnes 15 d'une plate forme semi-submersible comme celle de la figure 1, pour exercer une force anti-levée proportionnelle à la vitesse verticale de levée captée de la plateforme. Chaque colonne 15 dans laquelle est placé le système est à nouveau ouverte en bas, vers l'eau de mer ambiante, et munie de cloisons transversales supérieure et inférieure 128 et 130 qui, avec le niveau 136- de l'eau, divisent la partie inférieure de la colonne 15 en chambres 132 et 134. Un capteur de niveau d'eau de lest 138 monté dans la chambre 134 agit de la même façon que le capteur 88 de la figure 5.Une pompe à air 140, avantageusement montée dans la colonne 15 ou près de celle-ci et de préférence au dessus du niveau d'eau ambiante 142 présente un premier conduit 144 qui communique avec la chambre 132 et un deuxième conduit 146 qui communique avec la chambre 134. Dans ce système, la pression air moyenne est la même dans les chambres 132 et 134 et elle est égale à la pression ambiante de l'eau de mer en dehors de la colonne 15, à la meme profondeur que le niveau moyen de l'eau dans la chambre 134.Cela réduit au minimum le travail exigé de la pompe 140 qui est capable de pomper de l'air dans un sens ou dans l'autre. La pompe 140 sert à élever ou à abaisser la pression d'air dans la chambre 134 et donc à abaisser ou à élever le niveau d'eau dans celle-ci pour assurer la force d'amortissement nécessaire. Comme le montre la figure 9, le système de commande servant à commander la pompe 140 comprend un capteur de vitesse verticale formé d'un capteur de levée verticale 150 servant à fournir un signal de sortie (de grandeur proportionnelle au déplacement et de sens ou de polarité déterminé par le sens de déplacement) et d'un dérivateur 152 servant à dériver ce signal de sortie pour fournir à un organe de commande de gain 154 un signal proportionnel à la vitesse de levée.Il est facile de faire varier le coefficient effectif d'amortissement du système en modifiant le gain de ltorga- ne de commande de gain 15tri. Une servocommande, qui fonctionne comme un circuit de différence 156 recevant une entrée de l'organe de commande de gain 154 et une autre entrée du capteur de niveau d'eau de lest t38, actionne un servomoteur 158 dans un sens ou dans l'autre selon le sens de la différence algébrique entre ces deux signaux d'entrée.Le servomoteur 158 entraine la pompe 140 dans un sens ou dans l'autre de manière à faire varier le niveau 136 de l'eau de la façon voulue pour que la force anti-levée exercée par l'eau de lest soit maintenue proportionnelle à la vitesse de levée captée de la plateforme, essentiellement de la façon décrite à propos de la figure 6. Bien que les systèmes ici décrits engendrent des forces d'amortissement anti-levée qui sont une fonction linéaire de la vitesse de levée de la plateforme, c'est-à-dire en opposition de phase avec cette vitesse et proportionnelles à celle-ci (amortissement newtonien), on peut aussi utiliser avantageusement des forces d'amortissement anti-levée qui sont une fonction non linéaire de la vitesse de levée. Par exemple, on peut faire en sorte que la force d'amortissement anti-levée soit proportionnelle au carré de la vitesse captée, auquel cas on obtient un amortissement relativement faible aux faibles vitesses et un amortissement extrêmement grand aux grandes vitesses.On peut aussi faire en sorte que la force d'amortissement anti-levée soit directement proportionnelle à la vitesse pour des grandeurs prédéterminées de vitesse au dessus ou en dessous desquelles le générateur de force d'amortissement se trouve saturé (c'est-à-dire est incapable d'engendrer une force d'amortissement encore accrue). La figure 10 montre un système actif de stabilisation hydrostatique de plate forme qui est préférable dans de nombreuses si ouations. Ce système utilise un caisson 250 monté dans une colonne 15 pratiquement au niveau 252 de l'eau dans lequel la plateforme flotte et muni d'un conduit rempli d'eau 254 , qui va jusqu'au fond de la colonne et s'ouvre vers l'eau ambiante. Une pompe réversible 256 est reliée d'un côté à l'atmosphère ambiante par un conduit 258 et de l'autre côté au caisson 250 par un conduit 260. Ainsi, dans cette disposition,- on n'a pas besoin d'une chambre à air séparée sous pression pour diminuer l'effort imposé à la pompe. La pompe 256 peut être commandée par un système identique à celui de la figure 9.Comme on l'a dit plus haut, la pompe 256 est commandée en réponse à la différence entre la vitesse de levée captée de la plate forme et le volume d'eau dans le caisson 250, relativement à un niveau moyen, détecté par un capteur de lest 262. Les figures 11A et 11B représentent encore un autre système actif de stabilisation hydrostatique de plateforme que l'on petit adjoindre extérieurement à une plateforme existante comme celle de la figure 1 pour obtenir les avantages de l'invention sans modifier a structure interne de la plateforme et sans modi iler ses caractéristiques de réponse passive, ce système pouvant etre utilisé avec des rompes à air moins coûteuses et ne nécessitant pas l'utllisaticn d'accumulateur pour l'emmagasinage d'air comprimé.Ce système comprend un caisson 10 ouvert vers lteau dans le bas et monté sur une colonne de la plate forme, à un endroit où le niveau de l'eau ambiante coupe approximativement en deux le côté du caisson, comme indiqué en 11. Un ventilateur 12, par exemple un ventilateur centrifuge ou autre ventilateur à basse pression et à grand débit, applique une pression d'air à une chambre 18 du caisson, avec la grandeur et la phase voulues pour supprimer le mouvement de la plateforme. ne débit d'air que doit fournir le ventilateur est se lement celui qui est nécessaire pour engendrer des forces de commande 'amortissement Comme le montre la figure 11A, engendrer une force de commande dtamortissement dirigée vers le bas, on assez de l'air hors de la chambre 18 par une valve 14 3 c le refoule dans l1atmospnr-re par une valve 20. lnversement, comme le montre la figure 1 lB, pour engendrer une force de commande d'amortissement dirigée vers le haut, on aspire de 1'air de llat- mosphere par une valve 16 et on le refoule dans la chambre 18 par une valve 22. De temps en temps, le niveau d'eau dans le caisson 10, tour des forces de commande dirigées vers le bas, est supérieur au niveau de l'eau ambiante, tandis que pour des forces de commande irigées vers le bas, il est inférieur à celui de l'eau ambiante. Si l'on ouvre les valves 14, 16, 20 et 22, le nIveau d'eau dans le cuisson 10 peut monter et descendre en réponse à la pression va rible des lames à la base du caisson. Ainsi, l'adJonction de ces caissons ne change pas les caractéristiques de réponse passive de la plateiorme. tomme le montre la figure 12, sur laquelle une partie du pont 13 de la plateforme est arrachée pour plus de clarté,le caisson 10 est fixé à la périphérie extérieure d'une colonne 15. Le caisson 10 peut avoir toute forme compatible avec la structure particutière de colonnes de la plate forme. Pour la colonne cylindrique 15, le caisson 10 a une forme en croissant et prend l'apparence d'une défense au niveau d'eau de la colonne. La figure 13 montre une plateforme semi-submersible munie dlun caisson 10 fixé à chacune de ses quatre colonnes 42 entre son pont 40 et ses pontons 44. Bien que les caissons 10 puissent avoir n'importe quelle forme, ils doivent être assez grand pour engendrer, dans chaque position, des forces de commande suffisantes pour stabiliser la plateforme. Pour des plateformes 3700 m2, les caissons 2 10, ayant chacun une aire de section d'environ 23 m2 et soumis à une pression atteignant 0,42 kg/cm2 fournissent la grandeur voulue de force de commande d'amortissement, Les Les caissons 10 doivent aussi être conçus de façon telle que leur fond soit submergé dans les diverses conditions de surface de l'eau où ils seront utilisés. Les valves et les ventilateurs des caissons 10 peuvent être commandés par un système dynamique du type représenté par la figure 6. Dans un tel système, comme le montre la figure 14, un appareil éloigné 46 peut fournir des signaux de commande aux valves et aux ventilateurs qui dirigent alors la pression d'air de manière à engendrer les forces de commande d'amortissement nécessaires pour stabiliser la plate forme. L'appareil éloigné 46 reçoit aussi des signaux de réaction qui informent un ordinateur en ligne sur l'état de temps réel de la pression dans les caissons 10 tandis que l'ordinateur effectue des opérations mathématiques visant à supprimer le mouvement de la plateforme. Certains des systèmes actifs de stabilisation hydrostatique décrits ci-dessus, ou les caissons qui en font partie, peuvent être incorporés aux pontons de la plateforme au lieu d'être incorporés aux colonnes. D'autres systèmes tels que des systèmes actifs hydrodynamiques et des systèmes passifs peuvent aussi servir à engendrer une force d 'amortissement proportionnelle à la vitesse qui contrarie efficacement l'oscillation de levée à la résonance de la plate forme. Un tel système passif peut comprendre un câble tendu fixé par une extrémité au fond de la mer, passant sur une poulie montée sur un piston supporté par un cylindre fixé au pont de la plateforme, et ase fixant par l'autre extrémité au pont de la plateforme. Le cylindre, qui est rempli d'huile en dessous du piston et contient une masse d'air en communication avec l'atmosphère au dessus du piston, est relié à un réservoir à huile sous pression par un conduit muni d'un étrangleur. A mesure que la plate forme s'relève en présence d'une lame perturbatrice, le piston tend à se mouvoir vers le bas dans le cylindre mais il est retenu en partie par l'étrangle- ment de l'écoulement d'huile du cylindre au réservoir. Ainsi, le piston agit entre la poulie et le câble tendu de manière à accroître la tension du cable et à exercer sur la plate forme en mouvement ascendant une force accrue dirigée vers le bas. Cette force descendante accrue due à l'étrangleur est fonction de la vitesse de montée de la plateforme.A mesure que la plate forme se meut vers le bas, la tension du câble diminue et l'huile sous pression contenue dans le réservoir tend à déplacer le piston vers le haut, s'opposant à cette diminution de la tension du câble. Toutefois, l'écoulement d'huile du réservoir au cylindre est restreint aussi et la force de haut en bas exercée sur la plateforme par le câble tendu et l'huile sous pression-est donc diminuée. Il en résulte une composante nette ascendante qui est en opposition avec la force de levée descendante et qui est aussi fonction de la vitesse verticale de la plate forme. On peut faire en sorte que les forces d'amortissement anti-levée engendrées par ce système passif soient une fonction linéaire ou non linéaire de la vitesse selon le - type d' étrangleur utilisé entre le piston et le réservoir à huile. Les systèmes décrits plus haut, servant à engendrer des forces de commande d'amortissement anti-levée en fonction de la vitesse verticale de levée, permettent de concevoir une plateforme semi-submersible ayant une période naturelle de levée plus courte qu'il n'est normalement acceptable. Une telle structure est caractérisée par des sections de colonne relativement grandes et des sections de ponton relativement petites. Pour une telle structure, il se produit moins de mouvement de levée à des périodes de houle notablement plus courtes que la période naturelle de levée et la plate forme a une plus grande capacité de charge variable de pont. Gn outre, la plateforme effectue de moindres mouvements de roulis et de tangage étant donné la grandeur réduite des pontons relativement aux colonnes. On peut encore diminuer les mouvements de roulis et de tangage en déployant les systèmes décrits ci-dessus à chacune des colonnes d'angle de la plate forme et en les utilisant pour engendrer en outre des forces de commande de manière à supprimer le mouvement vertical de chaque colonne individuellement, en fonction de la vitesse verticale des colonnes. Une plateforme utilisant l'un des systèmes de stabilisation ci-dessus pour amortir le mouvement oscillatoire indésirable de levée à la période de houle résonnante de la plate forme peut encore subir un mouvement de levée excessif aux périodes de houle non résonnantes, par suite du plus petit maximum de levée dans la région P de la courbe de réponse de levée 21 de la figure 2. Selon un autre aspect de l'invention, la figure 15 illustre une structure perfectionnée de plate forme semi-submersible qui réduit notablement la réponse de levée dans la région P de la courbe 21.Dans cette structure perfectionnée de plate forme semi-submersible, un pont 41 est supporté par quatre colonnes 43, 45, 47 et 49 et par des pontons 51 et 53 de section non uniforme qui relient les extrémités inférieures des colonnes respectives 43, 45, 47, 49 et sont submergés en dessous du niveau de l'eau. Par exemple, le ponton 51 présente des parties 57 et 59 qui dépassent à l'extérieur des colonnes 43 et 45 d'une distance L et une partie 55 qui dépasse à l'intérieur de ces colonnes et qui a une plus petite section, donc un plus petit volume de déplacement par unité de longueur, que les parties extérieures 57 et 59. Les parties intérieures et extérieures du ponton 53 ont une configuration similaire. On a trouvé que pour un diamètre de colonnes de 12 m et un espacement de 60 m entre centres de colonne, il se produit une réduction efficace de la levée de la plate forme dans la région P de la courbe 21 de la figure 2 lorsque chaque ponton présente une partie intérieure 55 de 7,8 m de diamètre et des parties extérieures 57 et 59 de 10,2 m de diamètre chacune, quand les centres des deux colonnes reliées à chaque ponton sont situés plus vers l'intérieur que les extrémités du ponton, à une distance égale à environ 1/4 de la longueur totale du ponton, et quand la distance L de dépassement des parties extérieures de chaque ponton, relativement aux colonnes respectives, est d'environ 24 m. La longueur totale de chaque ponton doit être de l'ordre de 120 m. Il est entendu que les pontons peuvent avoir d'autres for mes et d'autres dimensions que celles qu'on a décrites plus haut. En général, une structure de plate forme présente un point de référence autour duquel sont disposés des secteurs de la structure. A l'intérieur de flaque secteur, une partie de la longueur d'un ponton peut être affectée à toutes les colonnes rattachées au ponton dans ce secteur. Selon l'invention, la structure des pontons doit être telle que pour des lames longues ayant une période de 20 se codes par exemple, le centre effectif de force dynamique agissant sur la partie affectée d1un ponton, au sein d'un secteur, se trouve plus à l'extérieur que le centre de gravité du déplacement de colonne associé à ce secteur. A cet effet, on peut allonger les parties hors-bord des pontons ou augmenter leur diamètre.Sur la figure 15, le point de référence de la plate forme est indiqué en 31 et les secteurs correspondent aux quatre quadrants de la surface de la plateforme 41. Le centre de gravité de la colonne 45 située dans un secteur se trouve sur son axe longitudinal et le centre effectif de force dynamique agissant sur la partie de ponton A attribuable à la colonge 45 et située dans le même secteur est disposé plus à l'extérieur que le centre de gravité de la colonne 45 le long de l'axe longitudinal d:l ponton 51. Si une colonne supplémentaire 33 est interposée entre les colonnes 43 et 45 (et aussi entre les colonnes 47 et 49), la moitié longitudinale 35 de la colonne 33 peut être attribuée à la moitié A du ponton 51.Dans cette configuration, le centre de gravité de la colonne 45 et de la moitié 35 de la colonne 33 est situé entre les axes longitudinaux des colonnes 33 et 45 le long du ponton 51, Le centre effectif de force dynamique agissant sur la partie de ponton A est encore disposé plus à l'extérieur que le centre de gravité de la colonne 45. a figure 16 illustre la force de levée en fonction de la période de houle pour la plate forme semi-submersible de la figure 15, lorsqu'une crête de lame passe, les effets de petites forces de trainée sur la plateforme étant négligés. La courbe 61 représente la force complexe de houle agissant sur les colonnes tandis que la courbe 63 représente la force complexe agissant sur les pontons. La résultante de ces deux courbes est représentée par la courbe 65. On peut voir que la courbe 65 présente une bosse négative (indiquant une force nette dirigée vers le bas sur la plate forme) qui a un maximum dans la région P à une période de houle d'environ 13 secondes. Comme on le comprendra par la figure 3, les différentes parties des pontons contribuent dans une mesure inégale à la force dynamique totale de pontons lorsqu'on l'analyse relativement à une crête de lame apparaissant au centre de la plateforme. En particulier, les parties situées vers l'intérieur contribuent davantage à la force dynamique, par unité de volume, parce qu'elles se trouvent à la crête de la lame tandis que les parties situées ivers l'extérieur contribuent moins parce qu'elles sont situées'près des creux. La contribution apportée à la force par la partie du ponton dont la distance à la crête est égale à 1/4 de longueur d'onde est nulle. Avec la configuration de pontons représentée par la figure 15, le déplacement des pontons du côté intérieur des colonnes est plus pe tit que du côté extérieur des colonnes. Ainsi, en présence d'une lame, les parties intérieures des pontons contribuent moins à la force dynamique totale que si les pontons avaient une section uniforme sur toute leur longueur. En outre, la longueur et la configuration des pontons ont pour effet que les forces agissant sur les différentes parties des pontons ne sont pas en phase. Par conséquent, en présence d'une crête, la force dynamique totale de ponton est diminuée, ce qui diminue la levée dans la région P'. Une courbe de réponse de levée 39, pour une plateforme se mi-submersibîe comme celle de la figure 15, est indiquée sur la figure 2 pour la comparaison avec la courbe de réponse de levée 21 pour une plate forme semi-submersible classique du type représenté par la figure 1. Cette comparaison illustre l'amélioration notable de la réponse de levée pour les périodes de houle courtes et non résonantes d'environ 9 à 15 secondes (dans cet intervalle, les forces d'amortissement engendrées de l'extérieur peuvent être appliquées moins efficacement qutà la période de houle résonnante d'environ 18 secondes). Pour la plateforme classique de la figure 1, la réponse de levée pour une période de houle de 15 secondes est de 0,4.Ainsi, le déplacement vertical de la plate forme sous l'effet de lames de 9 m est de 3,6 m (déplacement excessif qui interdirait l'usage de la plateforme dans les opérations de forage pétrolier). Par contre, la réponse de levée pour la même période de houle est inférieure â 0,2 pour la plateforme perfectionnée de la figure 15, ce qui donne un déplacement vertical inférieur à 1,8 m sous l'effet de vagues de 9 m. Ce déplacement se situe dans une marge acceptable pour les opérations de forage au large. La courbe de réponse de levée 39 pour la plateforme perfectionnée de la figure 15 est réalisée en présence de lames debout par l'avant et par l'arrière. On a trouvé que la réponse de levée pour des lames grand largue est légèrement plus grande, mais encore notablement moindre-que pour une plate forme de conception classique. On peut obtenir une nouvelle amélioration de la réponse de levée de la plate forme aux lames de travers, comme le montre la figure 17 en utilisant une plateforme comportant un pont 69 supporté par deux colonnes 73 fixées à un ponton 77 et par deux colonnes 75 fixées à un ponton 79, les pontons étant disposés de telle sorte que leurs axes longitudinaux 81 et 83 sont décalés latéralement vers l'extérieur, d'une distance S, relativement aux axes 85 et 8? des colonnes respectives associées à ces pontons. Ainsi, le centre effectif de force dynamique (et pour des pontons symétriques axia- lement, le centre effectif de volume de déplacement) de chaque ponton est situé plus à l'extérieur que le centre des colonnes associées.La distance de décalage S entre l'axe de chaque ponton et le centre de la colonne correspondante est de préférence d'environ 3,6 à 4,5 m pour les dimensions de colonnes et de pontons données plus haut à propos de la figure 15. Des pontons ainsi excentrés produisent des forces dynamiques qui sont plus déphasées relativement à une référence au centre de la plate forme et aussi entre elles, que les forces engendrées par la disposition de la figure 15, réduisant ainsi la force dynamique totale de ponton en présence de lames de travers. La figure 18 montre une autre plate forme permettant de réaliser une réponse de levée améliorée en présence de lames de travers. Dans ce cas, un pont 91 est supporté par deux colonnes 93 fixées à un ponton 97 et par deux colonnes 95 fixées à un ponton 99. Les colonnes 93 et 95 sont inclinées vers l'extérieur, d'une distance suffisante pour qu'elle donne les mêmes résultats que le décalage S indiqué plus haut. La partie de chaque colonne qui se trouve en dessous de la ligne de flottaison 101 joue le rôle d'un ponton parce que ses surfaces supérieure et inférieure sont entièrement submergées et soumises à des forces dynamiques de lames, comme l'illustre la portion de volume 103 de la colonne, prise comme exemple. Les figures 1 9A et 19B montrent une plate forme comportant des pontons 115 inclinés vers l'extérieur, de manière à réaliser une réponse de levée réduite en présence de lames de direction quelconque (par exemple debo.ut par l'avant ou l'arrière, grand largue et de travers). En pareil cas, un pont 111 est supporté par quatre colonnes 113 fixées chacune à un ponton 115 dirigé diagonalement vers l'extérieur, dans l'alignement d'une diagonale 117 du pont, de manière à décaler d'une distance S' le centre effectif de force dynamique 121 du ponton à l'extérieur de l'axe 119 de la colonne respective. Les colonnes 113 peuvent autre disposées verticalement ou inclinées vers l'extérieur, dans l'alignement des diagonales 117. Dans cette disposition, les forces dynamiques de ponton sont plus déphasées relativement à une référence au centre de la plate forme, ainsi qu'entre elles, ce qui réduit la force dynamique totale de ponton et améliore la réponse de levée en présence de lames venant de n'importe quelle direction. REVENDICATIONS 1 - Procédé de réduction du mouvement indésirable d'une structure flottante, caractérisé par le fait qu'on lui applique une force de commande d'amortissement qui est fonction du degré de varation d'au moins une composante de déplacement du mouvement indé sirable de la structure. 2 - Procédé selon la revendication 1, caractérisé par le fait que l'on capte la vitesse d'au moins une des composantes de levée, de roulis et de tangage du mouvement indésirable imprimé à la structure par le mouvement des lames, et que l'on applique à la structure une force de commande d'amortissement qui est fonction de la vitesse captée et en opposition de phase avec celle-ci. 3 - Procédé selon la revendication 2, dans lequel la structure semi-submersible présentant une période de résonance et comportant un pont supporté au dessus de l'eau par plusieurs colonnes partiellement submergées fixées au pont et par plusieurs pontons totalement submergés fixés aux colonnes, procédé caractérisé par le fait que dans ltétape de captage, on capte la vitesse verticale de la composante de levée du mouvement indésirable de la structure à des périodes de houle pratiquement égales à la période de résonance de la structure, et que dans l'étape d'application, on applique à la structure, à des périodes de houle pratiquement égales à sa période de résonance, une force de commande d'amortissement qui est fonction de la vitesse verticale captée de la composante de levée du mouvement indésirable de la structure et en opposition de phase avec cette vitesse. 4 - Structure flottante semi-submersible appliquant le procédé selon l'une des revendications 1 à 3 destinée à servir dans une masse d'eau, comprenant un pont, des colonnes fixées au pont et disposées de manière à être partiellement submergées et des pontons fixés aux colonnes et disposés de manière à être totalement submergés, les colonnes et les pontons supportant le pont au dessus de la surface de l'eau, structure caractérisée par le fait qu'elle comporte des moyens de commande d'amortissement permettant d'exercer sur la structure une force de commande d'amortissement qui est fonction du degré de variation d'au moins une composante de déplacement du mouvement indésirable de la structure sous l'effet du mouvement des lames. 5 - Structure selon la revendication 4, caractérisée par le fait que les moyens de commande d'amortissement comprennent des moyens de captage de la vitesse d'au moins une des composantes de levée, de roulis et de tangage du mouvement indésirable de la structure sous l'effet du mouvement des lames, et des moyens de commande permettant d 'exercer sur la structure une force de commande d'amortissement qui est fonction de la vitesse captée et en opposition de phase avec celle-ci. 6 -Structureselon la revendication 5, présentant une période de résonance et caractérisée par le fait que les moyens de captage sont conçus pour capter la vitesse verticale de la composante de levée du mouvement indésirable de la structure à des périodes de houle pratiquement égales à la période de résonance de la structure et que les moyens de commande sont conçus pour exercer sur la structure, à des périodes de houle pratiquement égales à la période de résonance de cette structure, une force de commande d'amortissement qui est fonction de la vitesse verticale captée de la composante de levée du mouvement indésirable de la structure et en opposition de phase avec cette vitesse. 7 - Structure selon la revendication 6, caractérisée par le fait qu'elle comprend des moyens permettant de mettre hors d'action les moyens de commande à d'autres périodes de houle qui ne sont pas pratiquement égales à la période de résonance de la structure. 8 - Structure selon l'une des revendications 4 à 7, caractérisée par le fait que les moyens de commande d'amortissement comprennent un ou plusieurs caissons en communication avec l'eau et des moyens de commande permettant de refouler de l'eau de chaque caisson ou d'aspirer de l'eau dans chaque caisson en fonction de la vitesse d'au moins une composante de déplacement du mouvement indésirable de la structure. 9 - Structure selon la revendication 8, dans laquelle les colonnes comprennent quatre colonnes principales fixées au pont auprès de ses quatre angles et les pontons comprennent deux pontons fixés à des paires différentes de colonnes principales, structure caractérisée par le fait que les moyens de commande d'anortissement comprennent un caisson séparé pour chacune des colonnes principales. 10 - Structure selon l'une des revendications 8 et 9, caractérisée par le fait que les moyens de commande comprennent des moyens de captage de la vitesse verticale d'au moins une composante de déplacement du mouvement indésirable de la structure, des moyens de captage de lest destinés à capter le volume d'eau dans chaque caisson relativement à un volume moyen d'eau dans celui-ci, des moyens de pompage permettant de refouler de l'eau de chaque caisson ou d'aspirer de l'eau dans chaque caisson, et une boucle de commande qui, en réponse aux moyens de captage de vitesse et aux moyens de captage de lest, commande les moyens de pompage de manière à faire varier le volume effectif d'eau dans chaque caisson relativement au volume moyen, en fonction de la vitesse verticale captée. Il - Structure selon la revendication 10, caractérisée par le fait que les moyens de pompage font varier la pression d'air dans chaque caisson de manière à refouler de l'eau de celui-ci ou à aspirer de l'eau dans celui-ci 12 - Structure selon la revendication 11, caractérisée par le fait que pour chaque caisson, les moyens de commande comprennent une première et une deuxième chambres à air sous pression, un premier conduit reliant la première chambre à air au caisson et un deuxième conduit reliant la deuxième chambre à air au caisson, que les moyens de pompage comprennent une pompe branchée de manière à pomper de l'air de la première chambre vers la deuxième pour maintenir une différence de pression entre ces chambres, une première valve prévue dans le premier conduit et une deuxième valve prévue dans le deuxième conduit, et que la boucle de commande, en réponse aux moyens de captage de vitesse et aux moyens de captage de lest, commande les première et deuxième valves de manière à faire varier la pression d'air dans le caisson et à faire varier ainsi le volume effectif d'eau dans le caisson relativement au volume moyen en fonction de la vitesse verticale captée. 13 - Structure selon l'une des revendications 8 à 12, caractérisée par le fait que chaque caisson est inclus dans la colonne ou dans le ponton. 14 - Structure selon la revendication 8, caractérisée par le fait que chaque caisson est monté du côté extérieur de la colonne. 15 - Structure selon la revendication 14, dans laquelle les colonnes comprennent quatre colonnes principales fixées au pont auprès de ses quatre angles et les pontons coaprennent deux pontons fixés à des paires différentes de colonnes principales, structure caractérisée par le fait que les moyens de commande d'amortissement comprennent un caisson séparé épousant le contour de chacune des colonnes principales et monté sur la surface extérieure de celle-ci, à un endroit où la surface ambiante de liteau coupe les colonnes principales. 16 - Structure selon l'une des revendications 14 et 15, caractérisée par le fait que chaque caisson comprend des moyens de distribution disposés au dessus de la surface ambiante de l'eau et pouvant, lorsqu'ils sont ouverts, laisser monter et descendre librement le niveau d'eau dans le caisson tandis qu'su peuvent, lorsqu'ils sont fermés, laisser varier la pression d'* dans le caisson au dessus de la surface de l'eau qu'il contient. 17 - Structure selon la revendication 16, caractérisée par le fait que les moyens de commande comprennent des moyens de pompage permettant de faire varier la pression d'air dans chaque caisson et des moyens permettant de commander les moyens de pompage et les moyens de distribution pour faire varier la pression d'air dans chaque caisson en fonction de la vitesse d'au moins une composante de déplacement du mouvement indésirable de la structure, afin de refouler de l'eau de chaque caisson ou d'aspirer de l'eau dans chaque caisson. 18 - Structure selon l'une des revendications 4 à 8, caractérisée par le fait que les colonnes et les pontons peuvent être organisés par secteurs autour d'un point de référence de la structure, que la partie de l'ensemble de colonnes qui est située dans chaque secteur présente un centre effectif de volume de déplacement et que la partie de l'ensemble de pontons qui est 8i- tuée dans chaque secteur présente pour les vagues dont elle subit l'action un centre effectif de force dynamique de ponton qui est situé plus à l'extérieur que le centre effectif de volume de déplacement de la partie de l'ensemble de colonnes qui est située dans le même secteur. 19 - Structure selon la revendication 18, dans laquelle les colonnes comprennent quatre colonnes principales fixées au pont auprès de ses quatre angles et les pontons comprennent deux pontons disposés parallglement et fixés à des paires différentes de colonnes principales, structure caractérisée par le fait que chacun des pontons présente une partie située vers l'intérieur entre les colonnes principales associées et des parties situées vers ltexté- rieur, ayant un plus grand volume de déplacement, et dépassant les colonnes principales associées. 20 - Structure selon la revendication 19, caractérisée par le fait que chaque ponton présente des parties extérieures ayant une plus grande aire de section que sa partie intérieure. 21 - Structure selon les revendications 19 et 20, caractérisée par le fait que chaque ponton est fixé aux deux colonnes principales associées en des points situés pratiquement à un quart et à trois quarts de lta longueur du ponton, en partant d'une extrémité de celui-ci. 22 - Structure selon la revendication 18, dans laquelle les colonnes comprennent quatre colonnes principales fixées au pont auprès de ses quatre angles et les pontons comprennent deux pontons disposés parallèlement et fixés à des paires différentes de colonnes principales, structure caractérisée par le fait que chaque ponton est décalé latéralement vers l'extérieur relativement aux colonnes associées de sorte que l'axe central du ponton est situé plus à l'extérieur que les axes centraux des colonnes principales adjointes. 23 - Structure selon la revendication 18, dans laquelle les colonnes comprennent quatre colonnes principales fixées au pont auprès de ses quatre angles et les pontons comprennent un ponton séparé fixé à chaque colonne principale, structure caractérisée par le fait que chaque ponton présente un centre efficace de force dynamique de ponton situé plus à l'extérieur que l'axe central de la colonne principale adjointe. 24 - Structure selon la revendication 23, caractérisée par le fait que chaque ponton s'étend vers l'extérieur en partant de la colonne principale adjointe, suivant une diagonale du pont. 25 - Structure selon les revendications de 22 à 24, Ca- ractérisée par le fait que les colonnes se dirigent vers l'extérieur sous une inclinaison en partant du pont. 26 - Structure flottante semi-submersible appliquant le procédé selon l'une des revendications 1 à 3 destinée à servir dans une masse d'eau, comprenant un pont, des colonnes fixées au pont et disposées de manière à etre partiellement submergées et des pontons fixés aux colonnes et disposés de manière à notre totalement submergés, les colonnes et les pontons supportant le pont au dessus de la surface de l'eau, et pouvant être organisés par secteurs autour d'un point de référence de la structure, la partie de l'ensemble de colonne qui est située dans chaque secteur ayant un centre effectif de volume de déplacement, structure caractérisée par le fait que la partie de l'ensemble de pontons qui est située dans chaque secteur présente pour les lames dont elle subit l'action un centre effectif de force dynamique de ponton qui est situé plus à l'extérieur que le centre effectif de volume de déplacement de la partie de l'ensemble de colonnes qui est située dans le même secteur