Brevet FR2323184A1 — publié le 19770401

La présente invention concerne un systeme de manipulation d'objets utilisant des supports d'objets et un magasin de s-upports associé et plus particulièrement un système de manipulation d'echantillons de test. La manipulation des objets de façon partiellement ou totalement automatisée a éte utilisée dans les systèmes d'assemblage et/ou d'inspection de pièces, dans les systèmes de recherche et/ou de mémorisation de pièces et/ou de documents, etc. (entre autres). Un tel système fiable et efficace serait souhaitable dans le cas de la manipulation d'échantillons a tester. Par exemple, il existe à l'heure actuelle une grande variété d'instruments analytiques qui emploient des sondes de test pour détecter certaines caractéristiques associees à un échantillon de test et pour fournir un signal électrique analogique proportionnel à cette caractéristique. Citons notamment le spectrophotometre doté d'un système lumineux à fibres optiques conçu pour projeter la lumière sur ou à travers un échantillon et mesurer la réflectance ou la transmission de cet échantillon sur un spectre de longueurs d'ondes distinctes ou discrètes. Naguere, divers instruments semblables à celui-ci ont ete conçus pour manipuler un échantillon de test individuel manuellement afin de le presenter à la sonde de test. Plus récemment, une tendance s 'est dessinee en faveur de systèmes de traitement automatiques d'échantillons capables de manipuler un grand nombre d'échantillons de test. Dans ces systèmes, la manipulation automatique des échantillons permet d'effectuer les différents tests à une cadence relativement élevée. Certains de ces systemes comportent une sorte de contrôleur électronique numérique commande par programme qui contrôle le fonctionnement d'un mécanisme de transport doté de moteurs pas-à-pas qui acheminent sélectivement les échantillons vers la station de test. Bien que de tels instruments soient en mesure de tester une vaste gamme de matières, ils trouvent de nombreuses applications dans l'analyse des échantillons liquides, l'échantillon se trouvant dans ce cas contenu dans un tube de test. En général, les procédures de test associées à ces échantillons liquides comportent deux phases, la phase de préparation de l'échantillon et le test proprement dit. Citons à ce propos l'emploi de réactifs colorimètriques pour détecter ou mesurer la concentration d'une substance à l'intérieur du liquide. Ici la préparation de l'échantil- lon comporte l'adjonction du réactif à l'échantillon. Lorsque le réactif a atteint un niveau stable, l'échantillon de test résultant est analysé par un spectrophotomètre pour déterminer ses caracteristiques colorimetriques. Ces caractéristiques sont proportionnelles à la concentration de la substance analysée. Les analyses et les tests de cette nature sont bien connus et décrits dans-de nombreuses publications. Se référer notamment à: Instrumental Methods of Analysis", cinquième édition, par H.H. Pillard et al, publiée par D. Van Nostrand Co., New York. Un exemple de système d'échantillonnage spectrophotométrique automatique est également décrit dans le brevet des E.U.A No. 3 704 953. Des systèmes automatiques de transport ou de manipulation de tubes de test sont décrits dans les brevets E.U.A NoS. 3 687 632 et 3 768 526. La présente invention a pour objet de fournir un système de manipulation d'objets de façon efficace et sûre et avec un minimum d'intervention de l'opérateur. L'invention a pour autre objet de fournir un système de manipulation d'objets sous la forme de "containers" d'échantillons de test contenant des échantillons à tester. Un autre objet de la présente invention est de fournir un système automatique de manipulation d'échantillons de test qui fonctionne au moyen d'une commande par programme, de façon à presenter de façon sélective un échantillon de test parmi plusieurs autres à une station de travail pour qu'il y soit analysé à un instant donné. L'invention a également pour objet de fournir un système de manipulation de "containers" d'objets permettant aux supports de récipients d'objets d'etre chargés dans un magasin, lequel magasin ainsi chargé serait alors véhiculé, c'est-à-dire transporté sans risque d'obstruction par un moyen de transfert de support d'objets transférant les supports d'objets qui se trouvent à l'intérieur d'un magasin. Conformément à un aspect de l'invention, le système de manipulation d'objets permet de stocker, de convoyer et de présenter plusieurs objets à une station de travail au moins. Le système comprend plusieurs supports d'objets contenant chacun plusieurs objets. Un magasin au moins a été prévu pour transporter plusieurs supports. Un premier convoyeur est prévu pour véhiculer le magasin sur un premier itinéraire. Un second convoyeur est prévu pour déplacer les supports sur un second itinéraire. Ce second convoyeur traverse le premier itinéraire en un point prédéterminé. Le second convoyeur s'étend au moins jusqu'à la station de travail. Le premier convoyeur sert à amener de façon incrémentale le magasin à cette position. Des moyens de transfert de support d'objets sont prévus pour transférer à cette position les supports par rapport à l'intérieur du magasin et au second convoyeur. Le moyen de transfert de supports d'objets possède un élément saillant véhiculé sur le second itinéraire par le second convoyeur. Chaque support possède un élément associé qui est engagé par 1 'élément saillant. Les supports d'objets lorsqu'ils sont portes par le magasin ont leurs éléments associés respectifs pratiquement alignés. Le magasin est conçu de telle sorte que l'élément associe soit exposé lors du transport des supports. La position de repos de l'élément saillant correspond à l'endroit où ce dernier se trouve en alignement saillant avec l'élément associe aligné.Le magasin et les supports sont disposés de maniere à ne pas gêner ni être gênes par l'élément saillant chaque fois que ce dernier se trouve en position de repos, et le premier convoyeur a pour fonction d'incrémenter le magasin à cette position. Conformément à un autre aspect de l'invention, le système de manipulation d'objets comporte aussi un moyen d'avancement de magasin qui maintient le magasin et les supports qu'il contient en relation de non obstruction. Le moyen d'alignement comprend un second et un premier éléments associes qui s'engagent mutuellement et sont associes au premier convoyeur et au magasin respectivement. D'autres objets, caractéristiques et avantages de la présente invention ressortiront mieux de l'exposé qui suit, fait en reference aux dessins annexés à ce texte, qui représentent un mode de réalisation préféré de celle-ci. La figure 1 est une vue en perspective d'un mode de réalisation preféré de l'appareil de manipulation d'objets de la présente invention. La figure 2 est une coupe partielle du mode de réalisation preféré de la figure 1, dans laquelle le moyen de transfert d'objets est représente à sa position de repos. La figure 3 est une coupe avant en élévation du magasin de la figure 1 prise face au côte d'accès. La figure 4 est une vue d'extrémité du magasin de la figure 3; et La figure 5 est une coupe partiellement agrandie du moyen de transfert de supports d'objets représenté sur la figure 1. La figure 6 est une vue en perspective d'une autre réalisation d'un système automatique de manipulation d'échantillons selon la présente invention, représentant en outre la station de travail où les échantillons sont testés. La figure 7 est une vue en coupe partielle d'un detail du dispositif de la figure 6. Sur ces figures, les éléments semblables sont désignés par des numéros de référence identiques. Dans le mode de realisation préféré, les objets à manipuler par le système de l'invention sont de préférence des containers d'échantillons de test pouvant être des tubes de test ou autres éléments analogues. On se référera d'abord aux figures 1 et 2. Le magasin 10 porte plusieurs supports d'objets 11. Il est représente sur les figures avec une capacite de neuf supports. Chaque support contient plusieurs tubes de test 12, dont un seul est representé dans le support d'article 11 illustré à la figure 1, ceci par souci de clarte. Un premier moyen de transport ou convoyeur indique de façon globale par le numéro de référence 14 transporte le magasin 10 dans une direction prédéterminée sur un premier itinéraire qui traverse l & station de transfert de supports indiquee globalement par la ligne en pointilles verticale 16. Un second moyen de transport ou convoyeur designé globalement par le numéro de référence 18 transporte les différents supports 11 sur un second itinéraire. Le moyen de transport 18 traverse le premier itineraire en une position prédéterminée sur les lieux de la station de transfert des supports 16. Le moyen de transport 18 s'étend au moins jusqu'à une station de travail qui, par souci de clarté n'a pas été représentée sur la figure 1, et qui est illustrée schématiquement par une succession de points et de traits. verticaux 20 à la figure 2. Le moyen 14 est charge de faire avancer le magasin 10 à la position d'intersection sus-citée, au site 16. Dans cette application particulière, et à titre d'exemple, la station de travail 20 est une station de test adjacente au moyen de transport 18. En conditions opératoires générales du système, le moyen de transport 14 transporte le magasin chargé de supports 10 jusqu'à ce que celui des supports 11 qui a été'sélectionné parvienne à la station 16. Ensuite, le moyen de transport 14 étant arrêté, le moyen de transport 18, qui transporte un moyen de transfert de supports 22 désigné, est mis en oeuvre pour enlever le support 11 sélectionné du magasin 10. Le second moyen de transport 18 est également mis en oeuvre de façon selective et incrementale afin de véhiculer le support sélectionne sur le second itinéraire pour permettre a l'un des tubes de test 12 sélectionné qui est ainsi transporte, d'être positionné par rapport à la station de travail 20.Lorsque le tube de test a été ainsi positionné, le moyen 18 s'arrête et le travail, autrement dit le test, est réalise sur l'echan- tillon. Le test effectue, le moyen de transport 18 est mis en oeuvre à nouveau afin de positionner le container 12 suivant par rapport à la station 20, et ainsi de suite. Au terme de ce travail sur les échantillons du support 11 à la station de travail 20, le moyen de transport 18 est mis en oeuvre afin de déplacer le support 11 via le moyen de transfert 22. dans la direction inverse, et de le ré-introduire dans-le magasin 10 Le moyen de transport 14 est alors mis en oeuvre pour placer un autre support 11 sélectionné en alignement avec la station de transfert 16.Lorsque tous les supports 11 que l'on avait sélectionné pour les transférer à la station 2Q ont été ainsi traites et ramenés dans le magasin 10, le moyen de transport 14 est mis en oeuvre à nouveau afin d'éloigner le magasin 10 chargé de la station 16. De préférence > le moyen de transport 14 fonctionne dans une seule direction afin que les magasins 10 puissent être entrés de façon continue dans le système à une extrémité et enlevés par l'autre extrémité, il peut aussi bien fonctionner dans les deux sens pour certaines applications, de telle sorte que les magasins 10 puissent etre entrés et sortis du moyen de transport 14 par la même extrémité. On se référera à present plus en détail aux figures 1 à 4. Le convoyeur 14 est de préférence un système d'entraînement synchrone à deux courroies 24, 26 de même configuration. Les courroies 24 et 26 sont en élastomère et possèdent chacune des dents transversales internes et externes, illustrées notamment par le dent interne 28 et la dent externe 30, sur la courroie 26, figure 1. Par souci de simplicité, les dents internes et externes de chaque courroie se trouvent alignées et possèdent le même pas P, (figure 3). La courroie 26 est entraînée autour d'une paire de poulies d'entraînement ou roues dentées 32, 34, possédant chacune à leur périphérie des dents qui coopèrent avec les dents internes de la courroie 26. De même, la courroie 24 passe sur une paire de roues dentées semblables 32' et 34' représentées sur les figures 4 et 3, respectivement. Les roues 32 et 32' sont fixées, avec leurs dents respectives en alignement, sur un arbre commun qui traverse les blocs supports de roulement 38 et 40 situés dans l'intervalle entre les deux courroies 26 et 28 sur les figures 1 et 4. De même, à l'autre extrémité du système 14, les roues 34 et 34' sont également fixées avec leurs dents respectives en alignement, sur un arbre commun 42, voir figure 2, qui traversent des blocs à position identique 44 et 46. Les blocs 38, 40, 44 et 46 sont fixés à un bâti non représenté pour ne pas charger la figure. L'arbre 36 a une extension 36A, figure 4, qui est connectée à l'arbre moteur 48, figure 1, d'un moteur rotatif réversible 50 au moyen d'un coupleur approprie, non représente pour ne pas charger la figure. Le moteur 50 est commande par une commande de moteur pas-à-pas programmable, 52, représentée de façon schématique. Les dents extérieures, par exemple Ta dent 30, des courroies 24 et 26, cooperent-avec les dents.transversales 54 situees à la face externe de la base 56 du magasin 1Q (voir figures 3 et 4). Dans le cadre de cette explication et pour la rendre plus claire, on a représente sur les figures 3 et 4 des vues partiellement éclatées où le magasin 10 se trouve legèrement au-dessus du niveau des courroies 24 et 26 afin de montrer les inter-relations des dents externes des courroies et des dents du magasin. La figure 3 montre aussi les inter-relations des premier et second éléments d'alignement 58 et 60 associés au convoyeur 14, avec le magasin 10.Dans le mode de réalisation préféré, l'élément 58 est représenté sous la forme d'un T renversé servant de rail ou de piste où la cavité 60 au profil compatible du magasin 10 est positionnée et guidée lors de son deplacement, au moyen du convoyeur 14. Le magasin 10 a de préférence une forme para'llèlépipèéique avec une ouverture sur sa face 62 permettant d'atteindre les supports 11. Le magasin 10 du mode de réalisation préféré est donc placé sur le moyen de transport 14 de telle sorte que son ouverture se trouve face à la station de transfert 16. Le magasin 10 a de préférence cinq faces formées comprenant deux plaques d'extrémité 64 et 66, deux plaques inférieur et superieure 56 et 58 et une plaque arrière 70. Une bande magnetisable de forme allongee 72 est placée dans la cavité 74 formée sur la face interne de la plaque arrière 70, à des fins qui seront expliquées ultérieurement. Une autre cavite allongée 76 est forme sur la face interne de la plaque supérieure 68, et elle possède une poignée 78 pivotante. La poignée 78 étant en position incline, comme le montrent les figures 2 et 4, le magasin 10 est plus compact et stable lorsqu'il est stocké et empilé avec d'autres magasins similaires. Sur les faces internes des plaques inférieure et supérieure 56 et 68 se trouvent des bandes parallèles transversales, 80, également espacées, formées entre les cannelures parallèles représentées en 82. Chaque bande 80 de la plaque supérieure 68 est alignée avec l'une des bandes 80 de la plaque inférieure 56. Deux bandes 8Q ainsi alignées forment une voie servant à guider et/ou recevoir un support 11 dans le magasin 10, comme on l'expliquera ultérieurement. A chaque bord inférieur de la face d'acces 62 du magasin 10 se trouve une cavite ou découpe 84 prévue dans chaque plaque terminale 64, 66 conformément aux principes de l'invention, comme on l'expliquera ultérieurement. Dans le mode de réalisation préfére, chacun des supports d'objets 11 a la forme d'une crémaillère avec un élément vertical arrière d'extremite 86 et un élément vertical avant d'extrémité 88 reliés par trois éléments transversaux parallèles et horizontaux 9Q, 92, 94 fixes aux éléments 86 et 88, comme le montrent les figures 1, 2 et 5. L'élément supérieur 90 comporte plusieurs ouvertures 96 également espacées, alignées de façon concentrique avec les évidements 98 prévus à la face superieure de 1 'élément central 92. Comme le montrent les figures, chaque paire alignée constituée de l'ouverture 96 et d'une cavité 98 est en mesure de maintenir un récipient de tube de test 12 de façon stable et verticale.L'élément inférieur 94 qui est aussi le plus massif est positionné de façon appropriée afin de doter le support 11 d'un centre de gravité bas de manière à empêcher ou à atténuer le basculement du support 11 que ce dernier soit vide ou qu'il soit rempli de containers. Les faces inférieures éloignées 88L et 94L des elements 88 et 94 respectivement se trouvent pratiquement dans le même plan. Vers l'intérieur de la face de base 94L a été formée une cavité transversale 94R au profil compatible avec la configuration en coupe de chacune des bandes inferieures 80 du magasin 10. Par souci de simplicité, le bord inférieur 86L de l'élément 86 de la figure 2 présente à son extrémité un vide suffisant pour éviter d'être en contact avec la bande inférieure associée 80. A l'intérieur de prolongements supérieurs 86U et 88U des élements 86 et 88 respectivement, se trouvent des cavités 100 alignees transversalement profilées pour être compatibles avec la configuration en coupe transversale des bandes superieures 80 du magasin 10. Sur la face externe de l'élément arriere 86 est monté un aimant 102 à niveau, dans une cavite prévue à cette fin. Lorsqu'un support 11 est charge dans le magasin, son déplacement dans l'une des directions X, Y et Z, est donc considérablement contraint par la coopération des bandes superieure et inférieure 80 avec les cavités appropriées 94R, 100 et/ou la force magnétique exercée par l'aimant 102 sur la bande magnétisable 72 qui se trouve alignée avec celui-ci.En outre, lorsqu'un support 11 est ainsi chargé, la face externe de son élément 88 est pratiquement dans le même plan que les surfaces formées par les bords avants des éléments 64, 66 et 68 du magasin 10. Chacun des supports identiques 11 a un élément associé qui peut être engagé par un élément 104 saillant du moyen de transfert 22, voir figure 2. Dans le mode de réalisation préféré, l'élément associe est une cavite 106, formée entre la face interne verticale du bord inférieur de l'élément 88 et la gorge rectangulaire 94E le long du bord inférieur avant de-l'élément 94. Lorsque le magasin 10 est chargé avec les supports 11, il montre les calcites 106 alignées via les découpes 84 qui se trouvent dans un alignement prédéterminé avec les cavités alignées 1Q6 des supports 11,comme le montre la figure 2. Le convoyeur 18 et le moyen de transfert de supports d'articles 22 véhiculé par ledit convoyeur seront décrits ultérieurement. Dans le mode de réalisation preféré,-le convoyeur 18 est un système d'entraînement à courroie 108 en élastomère. Les dents 110 de la courroie 108 engagent les dents appariées 112 de deux poulies à roues dentées 114 et 116. Les axes 120 des roues 114, 116 traversent une paire de montures appropriees 118, qui à leur tour sont fixées à la plaque de bâti horizontale partiellement représentée 1?2. L'arbre 120 de la roue 114 est connecté à l'arbre 124 d'un moteur rotatif réversible 126 au moyen d'un coupleur approprié, non représente par souci de clarté. Le moteur 126 se trouve également sous le contrôle de la commande 52 de moteur pas-à-pas programmable ci-dessus mentionnée, via une interconnexion appropriée représentée schématiquement par le câble 128. Comme le montrent bien les figures 2 et 5, le moyen de transfert de supports 22 est dote d'un élément porteur en forme de U inversé 130 qui possède une rallonge plate 132 en forme de plaque. Les portions verticales 134 et 136 de l'élément 130 sont traversées par les roulements alignes 138 prévus pour glisser sur les épaulements des rails en forme de L 140, 142. Les rails 140 et 142 sont suspendus et fixés à partie de la base de la plaque de bâti 122. L'élément 130 est fixé à la face supérieure de la courroie 108 au moyen d'une vis ou d'un rivet 144. L'élément saillant 104 est monté verticalement sur l'extension 132 de l'élément 130 et traverse une fente allongée 146 prévue dans la plaque de bâti 12?. Afin d'atténuer la contamination et/ou lkencrassement du moyen de transfert 22 et/ou du convoyeur 18 créés par 1 'égouttage fortuit des échantillons depuis le support 11, les portions verticales des rails 140, 142 ont été montées de façon à s'aligner avec les côtés allongés de la fente 146, les portions horizontales étant éloignes de ladite fente. Afin de renforcer cette prévention, le convoyeur 18 a été placé assez loin vers un côté de la fente 146 et ne se trouve pas directement au-dessous d'elle, comme le montre la figure 5. Sur le côté supérieur de la plaque 122, de part et d'autre de la fente 146, se trouve une paire de guides 148, 15Q en forme de L le long desquels les supports 11 sont achemines lorsqu'ils sont entraînées par le moyen de transfert 22. En condition de repos, le moyen de transfert 22, et par voie de conséquence l'élément saillant 1Q4 se trouvent en position de repos, comme le montre la figure 2. Dans cette position, l'élément 104 se trouve aligné avec les decoupes alignées du magasin 84 et les cavités de support 106, et ceci est valable pour n'importe quel magasin 10 chargé de supports transporté par le convoyeur 14. En conséquence, un magasin chargé et les supports 11 qu'il contient se trouvent en mesure de passer librement à "califourchon" sur l'élément 104. Cette possibilité se trouve accrue par les éléments d'avance associés 58 et 60 qui maintiennent le magasin chargé en alignement fixe avec la position de repos de l'élément 104. L'élément 58 sera, de préférence, un élément rigide individuel et fixe afin de pouvoir supporter en coulissant le magasin 10 lorsqu'il est entraîné par le convoyeur 14. Si on le désire, il est possible d'augmenter la longueur des bras horizontaux de l'élément 58 et de les profiler pour qu'ils puissent s'adapter au-dessous des courroies 24, 26 afin de consolider le support du magasin. De plus, les surfaces de glissement de la courroie constituées par les bras ainsi prolongés peuvent être revêtues d'une substance à faible degré de friction, comme un roulement plein. Il existe toutefois d'autres formes possibles, par exemple le système à courroie unique.Dans ce cas, la face externe de la courroie associée serait alors profilée afin d'avoir deux rangées de plusieurs dents transversales correspondant aux dents 30 du système à deux courroies et une section centrale contigue en élévation correspondant à l'élément 58 et placée entre les deux rangées de dents. Cette section médiane surélevée pourrait également être profilée de maniere à s'adapter à la cavité 60 du magasin 10. Dans ce cas, un support fixe approprié ou plaque de soutien pourrait être disposé au-dessous de la portée supérieure de la courroie afin de soutenir le magasin au cours de son entraînement par le convoyeur. En fonctionnement, un magasin charge 10 est placé sur le moyen de transport 14 de la figure 1, soit à la volée c'est-à-dire quand le moteur 50 fonctionne, soit lorsque le moteur 50 est au repos. Le magasin 10 est amené vers la station de transfert 16 par le convoyeur 14 qui à son tour est entraîné par le moteur 50. A la station de transfert, 16, le magasin 10 est avancé par le convoyeur 14 afin de placer le support désiré 11 en position pour être enlevé par le moyen de transfert 22. Lorsqu'il est positionné de la sorte, le moteur 50 est arrêté, et il interrompt le convoyeur 14. te moteur pas-à-pas 126 du convoyeur 18 est alors mis en oeuvre et enjonséquence l'élément saillant 104 exerce une force de retrait sur le support 11, force qui suffit à surmonter la force d'attraction magnétique exercée entre l'aimant 102 et la barrette 72.Ensuite, le moyen de transport 126 positionne de façon incrémentale le support 11 afin que chaque échantillon désiré soit amené à chaque station de travail; une seule station de travail 2Q a éte représentée dans le mode de réalisation préféré, par souci de clarté, comme on l'a indiqué pracademment. Lorsque le travail est terminé sur tous les échantillons à tester du support 11 considéra, le sens du moteur 126 est inverse et le support 11. est ramené au magasin 1Q laissant l'élément saillant 104 à sa position de repos et permettant de la sorte au magasin 10 d'être positionné par le convoyeur 14; le support 11 suivant peut donc etre enlevé.Lorsque tous les supports 11 requis ont été enlevés dans un ordre prédéterminé et que les échantillons qu'ils transportent ont été testés à la station 20 puis ramenés au magasin 10, le moyen 104 se trouvant en position de repos le convoyeur 14 est mis en oeuvre pour éloigner le magasin 10 de la station de transfert 16, de sorte que le magasin suivant puisse être traité. De préférence on juxtapose des détecteurs appropriés le long des convoyeurs 14 et 18 pour détecter le moment où le magasin 10 et le support 11 se trouvent en des positions relatives différentes. Par exemple, comme le montre la figure 2, le moyen de transfert 22 porte un aimant 152 qui met en oeuvre une ou plusieurs cellules Hall installées en des positions fixes connues par rapport à la position de repos sus-citée et/ou à la station de travail 20. La ou les cellule(s), non représentée(s), génère(nt) à leur tour des signaux de commande qui sont appliqués à la commande 52, via un câble à conducteurs multiplets 154 représenté de façon schématique. De même, une ou plusieurs cellule(s) Hall peu(ven)t être juxtaposées au moyen de transport 14 et le magasin 10 être doté d'un aimant, non representé, afin de délivrer des signaux de commande indiquant la position du magasin 10 par rapport à une position de référence prédéterminée, par exemple, la station 16. Les signaux de commande en question sont appliqués à la commande 52, via le câble 156. Comme il apparaîtra avec évidence à l'homme de l'art, l'aimant 152 transporté par le moyen de transfert 22 peut également mettre en oeuvre une cellule Hall, non représentée, qui indique que l'élément saillant 104 se trouve en position de repos. Dans le mode de réalisation preferé, décrit ci-dessus, le système de manipulation a une orientation générale horizontale, les magasins une configuration rectangulaire, les accès sont latéraux, et le moyen de transfert a une configuration particulière. Comme il apparaîtra à l'homme de l'art, d'autres variantes sont possibles, notamment des orientations inclinées ou verticales, des magasins non-rectangulaires, un ou plusieurs accès différemment positionnés, par exemple un accès supérieure, et/ou des configurations différentes pour le moyen de transfert d'articles. De plus, il est bien entendu que l'extrémité 86 du support 11 peut avoir la même configuration que l'autre extrémité 88, et que ces deux extrémités peuvent être dotées à leur bord inférieur d'une cavité ou découpe appropriae semblahle à la cavité 100 du bord supérieur, et dont le profil soit adapté à l'une des pistes inférieures 80. En conséquence, le support 11 pourra être introduit dans et/ou enlevé du magasin 10 dans l'une ou l'autre direction. De plus, dans certains cas, le magasin 10 peut avoir un autre accès opposé symétrique et identique à l'accès 62. Cela permettrait le chargement du magasin 10 des deux côtés avec des supports des deux types décrits ci-dessus.Si, en outre, le magasin 10 modifié qui vient d'être décrit devait être chargé avec les supports 11 modifiés qui viennent d'etre décrits, le magasin 10 pourrait être placé sur le convoyeur 14 afin que ses deux acces se trouvent face à la station de transfert 16. D'autre part, dans le cas qui vient d'être décrit, on peut aussi bien prévoir un convoyeur de supports supplémentaire et un moyen de transfert d'objets similaire aux moyens 18 et 22 respectivement, sur le côté opposa ou éloigné du moyen 14. -La figure 6 représente une autre réalisation du système de l-linvention dans lequel a été représenté la station de travail 20, avec le dispositif de positionnement de la sonde de test. Lorsque le tube à essai désiré se trouve à la station de travail 20, la sonde 222 est déplacée pour être plongée dans le liquide du tube à essai présenté, et qui doit subir les tests. Ensuite, la sonde est retirée et le système d'entraînement peut être mis en marche de façon à aligner un autre tube à essai du même support, ou de replacer le support dans le magasin 10 et d'en sélec- tionner un autre. Le magasin 10 de la réalisation de la figure 6 a la forme d'une boite à 5 côtés, dont un des côtes est ouvert pour recevoir les supports 11. Le magasin 10 comprend les parois pleines 66, les parois 68 et 56 en haut et en bas respectivement, et la paroi arriere 70. Le magasin 10 est conçu de façon contenir un nombre pré-établi de supports 11. Bien évidemment, des magasins de tailles différentes peuvent être utilisés pour contenir des supports de tailles différentes, et le support contenu dans un magasin donné peut etre différent de ceux contenus dans d'autres magasins. Un dispositif de verrouillage libérable 234 est placé entre le magasin 10 et chacun des supports 11-. Ceci est obtenu en ménageant une série de fentes 235 qui divisent le bord supérieur gauche du magasin 10 (comme on peut le voir dans la figure 6) en une série de cantilevers flexibles 236 dont le bord inférieur est façonne de façon à constituer un levier de verrouillage 238 qui se loge dans une gorge de verrouillage 240 pratiquée à l'arrière d'un support 11 (voir figure 7). Quand un support est placé dans le magasin 10, le levier de verrouillage 238 s'engage dans la gorge 240 de façon à produire un enclenchement de nature à empêcher l'extraction du support.La forme de la gorge et du levier peuvent être conçues de façon à produire un enclenchement direct; on peut également concevoir un système qui nécessite une force extérieure prédéterminée pour faire fonctionner le mécanisme de déclenchement. Comme on le voit dans la figure, un électro-aimant 242 est placé au-dessus de la trajectoire d'un magasin 10, dans l'alignement du point de transfert 16. L'aimant 242 comporte un plongeur 244 qui, lorsque l'électro-aimant 242 est excité, se déplace vers le bas d'une longueurfixée de façon à abaisser le cantilever 236 qui se trouve au-dessous, obligeant ce dernier à se déplacer vers le bas et ainsi à dégager le levier 238 de la gorge 240, ce qui permet de retirer aisément le support. Une fois que le support est retiré, l'électro-aimant peut être désactiva et de préférence, quand le support est replace dans le magasin par le système d'acheminement 18, le levier de verrouillage et la gorge seront réenclenchés mécaniquement. Il faut noter toutefois, que selon la forme du mécanisme de verrouillage, il peut être nécessaire de réactiver l'électro- aimant 242 de façon à ce que le système de verrouillage puisse être enclenche à nouveau. Afin que le programme 224 puisse commander le mouvement du magasin 10, il faut pouvoir connaître ou détecter la position du magasin. Ainsi, on peut utiliser n'importe quel type de detecteur, les courroies 24 et 28 et le magasin 10 étant construits de façon à ce que la position du magasin par rapport aux courroies puisse êtry connue ou prédéterminée. Le moteur 50 peut fonctionner de façon à déplacer le magasin 10 dans l'une ou l'autre direction le long de la trajectoire fixe. La sonde 222 est du type optique à fibres, comportant un miroir réfléchissant 266 fixé à une distance déterminée entre les extrémités d'une paire de faisceaux optiques à fibres 268 et 270. Le rayon lumineux émanant de l'instrument est transmis par le faisceau 268 et réfléchi par le miroir 266 dans les extrémités inférieures du faisceau 70, d'où il est renvoyé à un élément lecteur ou transducteur de l'instrument. La sonde 222 peut être déplacée de sa position d'immersion dans le tube à essai pour en analyser le contenu, à une autre position dans un dispositif de lavage 272 qui nettoie la sonde entre deux tests. Pour accomplir ce mouvement, on a prévu un mécanisme support de sonde 274 dans lequel la sonde 222 est portée par un bras 271. Deux tringles verticales 276 sont montées sur le plateau 122. Une traverse 278 est fixée par ses extrémités aux glissieres 280 qui coulissent sur les tringles 276.Le bras support de sonde 271 est fixé à une glissière 282 qui coulisse sur la traverse 278 Une-goupille 283 est reliée à la glissière 282 et fixée a une courroie 284 portée par un système ou par une serie de poulies 286.-Un moteur pas-à-pas 288 entraîne une des poulies 286 de façon à entraîner la courroie 284 et la goupille 283. Les poulies 286 sont placées de façon à déterminer le déplacement de la goupille 283 de sorte que celle-ci entraîne la sonde à se deplacer, comme on l'a indique precédem- ment, entre deux positions: celle où elle est immergée dans un tube à essai prdsente, ou dans le dispositif de lavage 272.Durant ce mouvement, les glissières 280 permettent de transmettre la composante verticale du mouvement de la goupille 283 et de la sonde 222, tandis que la glissière 282 transmet la composante horizontale du déplacement. Il faut remarquer qu'en raison de la nature réversible de la sonde 222 des dispositifs d'entraînement, il n'est pas necessaire de disposer les tubes à essai dans un ordre donné à la station de travail. Les tubes peuvent être disposés au hasard. Ceci permet, par exemple, d'effectuer un test sur le contenu d'un tube à un moment donné, d'effectuer ensuite des tests sur d'autres, pouis d'effectuer à nouveau plus tard un contrôle supplémentaire du contenu du premier tube. Il est évident que le système de manipulations décrit jusqu'i-ci peut subir de nombreuses modifications et changements de détails sans que l'on s'écarte de la présente invention. Une modification possible serait d'allonger le dispositif d'entraînement 14 de façon à ce que plus d'un magasin puisse trouver place. Un autre serait d'allonger le dispositif d'entraînement 18 et de fournir des mécanismes d'extraction supplémentaires et des stations de travail ou de contrôle supplémentaires de façon à ce que l'on puisse travailler sur plus d'un support a un moment donne. D'autres formes de sondes pourraient être utilisées, comme par exemple une sonde fixe montée sur la trajectoire de façon à projeter un rayon lumineux dans un support d'échantillons à la station de travail. On pourrait retirer les tubes à essai eux-mêmes des supports. Au lieu d'une sonde, on pourrait utiliser n'importe quel dispositif de préparation d'echantillons, tel qu'un distributeur de réactif, de sorte que le mécanisme serait utilisé pour la préparation d'échantillons au lieu d'être utilisé pour le test d'échantillons. Il est également évident que des supports d'échantillons et des tubes à essai de tailles différentes peuvent aisément être remployés, si ces différentes tailles sont prises en considération dans le système de commande. Bien que l'on ait décrit dans ce qui précède et représente sur les dessins les caractéristiques essentielles de l'invention appliquées à un mode de réalisation préféré de celle-ci, il est évident que l'homme de l'art peut y apporter toutes modifications de forme ou de detail qu'il juge utiles, sans. pour autant sortir du cadre de ladite invention. REVENDICATIONS 1.- Système de manipulation d'objets pour transporter et présenter plusieurs objets à une station de travail, caractérisé en ce qu'il comprend: plusieurs supports d'objets, recevant chacun plusieurs desdits objets, au moins un magasin pour contenir plusieurs desdits supports, un premier convoyeur pour déplacer ledit magasin le long d'un premier itineraire, un second convoyeur pour déplacer lesdits supports sur un second itinéraire, croisant ledit premier itinéraire en une position prédéterminée de celui-ci, ledit second convoyeur s'étendant jusqu'à ladite station de travail, et ayant pour fonction de positionner de façon incrémentale ledit magasin à ladite position, et un moyen de transfert pour transferer, à ladite position, lesdits supports de l'intérieur dudit magasin, audit second convoyeur. 2.- Système de manipulation selon la revendication 1 dans lequel ledit moyen de transfert comporte un élément saillant se déplaçant le long dudit itinéraire sous l'action-dudit second convoyeur, chacun desdits supports étant doté d'un élément associé, engagé par ledit élément saillant; ledit magasin étant adapté pour présenter lesdits moyens associés alignés lors du transport desdits supports au cours du déplacement dudit magasin par ledit premier convoyeur, ledit élément saillant se trouvant dans une position de repos telle qu'il se trouve aligné avec lesdits éléments associés et que ledit magasin puisse se déplacer librement sans obstruction par ledit élément saillant. 3.- Système de manipulation selon la revendication 1 ou 2 dans lequel des moyens de retenue sont prévus entre lesdits supports et ledit magasin adaptés pour retenir de façon temporaire lesdits supports dans ledit magasin. 4.- Système de manipulation selon la revendication 2 ou 3 et comprenant en outre: des moyens d'alignement pour maintenir ledit magasin dans la position où il se déplace librement sans obstruction par ledit élément saillant, et comportant un premier et un second éléments engageables mutuellement, et respectivement associés audit premier convoyeur et audit magasin. 5.- Systeme de manipulation selon l'une quelconque des revendications précédentes où lesdits objets sont des containers recevant des échantillons à tester. 6.- Système de manipulation selon la revendication 5, dans lequel ledit magasin est en forme de parallélépipède pour transporter plusieurs desdits supports et possède au moins une ouverture pour accéder auxdits supports. 7.- Système de manipulation selon la revendication 4, 5 ou 6 dans lequel: ledit premier convoyeur comprend une première et une eeconde courroies parallèles allongées et espacées avec une première et une seconde surfaces porteuses dans le même plan respectivement, et ledit premier élément desdits moyens d'alignement comprend une barreguide allongée disposée entre ladite première et ladite seconde courroies espacées, et ledit second élément comprend une cannelure en forme de canal interne à profil compatible sur la partie externe d'un côté prédéterminé dudit magasin, ledit magasin coulissant le long de ladite cannelure guidé par ladite barre. 8.- Système de manipulation selon la revendication 7 et comprenant en outre: plusieurs rangées de dents parallèles transversales auxdites surfaces porteuses desdites première et seconde courroies, plusieurs rangées de dents correspondantes transversales audit côté externe et prédéterminé dudit magasin et engagées par lesdites dents desdites premiere et seconde courroies. 9.- Systeme de manipulation selon l'une quelconque des revendications 5 à 8 dans lequel ladite station de travail comporte un moyen de test pour tester un échantillon a tester prédéterminé du support qui a été amené à ladite station de travail par ledit second convoyeur. 10.- Système de manipulation selon la revendication 9 dans lequel ledit moyen de test comporte une sonde de test et un ensemble moteur pour deplacer ladite sonde, d'une première position de test dudit échantillon à une seconde position.