Brevet FR2327433A1 — publié le 19770506

L'invention est relative aux dispositifs distributeurs de fluide sous pression modulée, à partir d'une source de fluide sous pression, notamment pour télécommande hydraulique, du genre de ceux qui comprennent un socle dans lequel sont montés au moins deux réducteurs de pression, dtaxes parallèles ou sensiblement parallèles, chaque réducteur de pression comportant un tiroir propre à se déplacer dans un alésage du socle, chaque tiroir etant agencé pour créer une perte de charge réglable entre un orifice d'admission de fluide sous pression et un orifice de sortie du réducteur de pression ou entre cet orifice de sortie et un orifice d'échappement, chaque tiroir étant soumis à une force axiale exercée par des moyens de poussée, à l'encontre dtune force exercée par la pression du fluide à ltorifice de sortie. L'invention concerne plus particulièrement, parce que c'est dans ce cas que son application semble devoir présenter le plus d'intérêt, mais non exclusivement, les distributeurs de télécommande hydraulique également appelés manipulateurs, du type proportionnel ; de tels distributeurs sont propres à fournir une ou plusieurs pressions de fluide proportionnelles à une pression de commande et à la position angulaire d'un levier de commande. Ces distributeurs sont particulièrement utilisés pour la commande commune de deux transmissions hydrostatiques, notamment pour engins chenillés. L'invention a pour but, surtout, de fournir des dispositifs distributeurs de fluide du genre définI précédemment qui répondent mieux que jusqu'à ce jour aux diverses exigences de la pratique et notamment tels qu'ils soient de construction simple et robuste et qu'ils permettent une télécommandé aisée. Selon l'invention, un dispositif distributeur de fluide du genre défini précédemment est caractérisé par le fait que les moyens de poussée comprennent une plaque flottante de répartition d'efforts prenant appui, directement ou indirectement, contre les tiroirs des réducteurs de pression ; un organe de poussée propre à exercer en un point de cette plaque situé entre les réducteurs un effort d'amplitude réglable, orienté parallèlement aux axes des tiroirs, à ltencontre de la susdite force exercée sur les tiroirs par la pression du fluide aux orifices de sortie des réducteurs ; et des moyens pour déplacer cet organe de poussée entre les réducteurs Le dispositif peut comprendre avantageusement quatre réducteurs notamment situés aux sommets d'un rectangle ou d'un carré, l'organe de poussée étant propre a' rester à 1'intérieur du périmètre formé par les réducteurs. Cet organe de poussée est avantageusement constitué par un doigt formant piston soumis à l'action d'un fluide sous pression de commande. Les moyens pour déplacer l'organe de poussée comprennent une plaque coulissante propre à se déplacer dans un plan perpendiculaire à l'axe du tiroir, sous l'action de moyens de commande, cette plaque portant, du côté de sa face tournée vers la plaque flottante de répartition d'efforts, une piece formant cylindre dans laquelle est monté le susdit doigt. De préférence, la plaque flottante de répartition d'efforts prend appui contre les tiroirs des réducteurs de pression par l'intermédiaire d'aiguilles de poussée. Des moyens sont prévus pour limiter les déplacements de la plaque coulissante portant la pièce formant cylindre ; cette plaque coulissante est avantageusement montée entre une surface fixe du socle et une contre-plaque fixée sur le socle, de telle sorte que l'organe de commande des déplacements de la plaque coulissante dans son plan ne subit pas de réaction suivant la direction de l'axe des tiroirs. Une application avantageuse d'un dispositif distributeur comportant quatre réducteurs de pression consiste à utiliser un tel dispositif pour la commande commune de deux transmissions hydrostatiques, notamment pour la translation des engins chenillés ; pour cela, les orifices de sortie des réducteurs situés à des sommets opposés servent à l'alimentation de deux vérins proportionnels commandant les variations de cylindrées des pompes alimentant les moteurs hydrauliques d'entraînement de chaque chenille, ces pompes à cylindrée variable étant entraînées par un même moteur thermique. L'invention consiste, mises à part les dispositions exposées ci-dessus, en certaines autres dispositions dont il sera plus explicitement question ci-après à propos d'un mode de réalisation préféré de l'invention décrit en détail avec référence aux dessins ci-annexés, mais qui n'est nullement limitatif. La figure 1 de ces dessins montre partiellement en coupe axiale un dispositif distributeur de fluide conforme à l'inven tion. La figure 2 est une coupe suivant II-II fig. 1. La figure 3 est un schéma de commande de deux transmissions hydrostatiques avec un dispositif distributeur conforme à l'invention. La figure 4 enfin est un diagramme des vitesses des chenilles d'un engin. En se reportant aux figures 1 et 2 des dessins, on peut voir un dispositif distributeur de fluide 1 destiné à fournir du fluide sous pression modulée à partir d'une source de fluide sous pression B schématiquement représentée ; le fluide en question est généralement de l'huile et la source B est notamment une pompe. Le dispositif 1 comprend un socle ou corps 2 dans lequel sont montés quatre réducteurs de pression 3a, 3b, 3c, 3d, disposés, comme visible d'après la figure 2, aux sommets d'un rectangle. Les axes de ces réducteurs de pression sont parallèles, et chaque réducteur de pression comporte un tiroir ou plongeur tel que 4a propre à se déplacer dans un alésage correspondant tel que Sa du socle. Les différents éléments des réducteurs de pression jouant des rôles semblables sont désignés, sur les dessins, par des chiffres de référence identiques suivis des lettres a, b, c, ou d correspondant aux réducteurs 3a... 3d Selon une variante, le distributeur de fluide pourrait ne comporter que deux réducteurs de pression. Chaque réducteur de pression est agencé de manière classique pour créer une perte de charge réglable entre un orifice d'admission 6 de fluide sous pression et un orifice de sortie tel que 7a propre à chaque réducteur. L'orifice d'admissionZest relié par des canalisations 8 prévues dans le socle 2 à des gorges telles que 9a prévues dans les alésages Sa, entourant les tiroirs. Les réducteurs de pression peuvent également, pour des positions des tiroirs différentes de celles montrées sur la fig. 1, établir une communication, avec perte de charge réglable, entre les orifices de sortie tels que 7a de chaque réducteur de pression et un orifice d'échappement 10 assurant le retour du fluide à un réservoir à basse pression ou à pression relative nulle. Cet orifice d'échappement 10 est relié par des canalisations Il disposées à l'intérieur du socle 2 à des chambres telles que 12a coaxiales aux alésages Sa et communiquant avec ltextremité de ces derniers éloignée des orifices de sortie tels que Va. Comme montré sur les dessins, les canalisations 8 et Il peuvent s'étendre suivant les diagonales du rectangle aux sommets duquel sont situés les reducteurs de pression ; ces canalisations 8 et 11 sont situNsdans deux plans parallèles, différents, perpendiculaires à l'axe des alésages tels que 5a. L'orifice 10, comme visible d'après les dessins, a son axe confondu avec le petit axe du rectangle des réducteurs de pression. Chaque tiroir tel que 4a comporte un canal axial borgne 13a ouvert du côté de orifice de sortie 7a. A son autre extrémité, le canal 13a communique par des trous radiaux tels que 14a avec le volume extérieur au tiroir 4a. Un épaulement 15a assure la séparation de la chambre 12a et de la gorge 9a, cet épaulement 15a ayant une dimension axiale supérieure au diamètre des trous 14a de telle sorte que ces derniers peuvent être obturés par ledit épaulement 15a pour des positions déterminées du tiroir 4a. Comme visible d'après les dessins, le fluide sous pression de l'orifice de sortie 7a exerce sur le tiroir 4a une force axiale, dirigée vers le haut quand on regarde la figure 1. Cette force a tendance à déplacer le tiroir 4z dans le sens provoquant la fermeture des orifices 14a et donc la coupure entre l'orifice de sortie 7a et l'orifice d'admission 6 ; au-delà de cette position de fermeture les orifices 14a entrent en communication avec la chambre 12a et une perte de charge dépendant de la position du tiroir 4a s'établit entre l'orifice de sortie 7a et l'orifice d'échappement 10. Des moyens de poussée m sont prévus pour exercer sur chaque tiroir 4a, 4b, 4c, 4d une force axiale à l'encontre de la force exercée par la pression de fluide à- l'orifice de sortie tel que 7a. D'après la disposition représentée sur la figure 1, les moyens de poussée m exercent sur les tiroirs tels que 4a une force dirigée vers le bas et ayant tendance à mettre les ouvertures 14a en communication avec la gorge 9a. Selon l'invention, ces moyens de poussée m comprennent une plaque flottante 15 de répartition d'efforts prenant appui directement- ou indirectement contre les tiroirs 4a... 4d. Avantageusement, on prévoit des aiguilles de poussée 16, coaxiales aux tiroirs 4a... 4d, disposées entre ces tiroirs et la plaque 15, comme visible sur la figure 1, pour la transmission des efforts. Ces aiguilles de poussée 16 sont guidées par des alésages 17 prévus dans des bouchons 18 vissés dans des trous filetés prévus dans le socle 2. Les deux extrémités de ces aiguilles 16 sont arrondies et sensiblement hémisphériques comme bien visible selon la figure 1, de manière à assurer un contact quasi ponctuel et à réduire les frottements parasites.Des logements 19 sont prévu dans la plaque 15 pour recevoir l'extrémité supérieure des aiguilles 16, ces logements 19 ayant un diamètre supérieur d celui de l'aiguille 16. La partie supérieure 2s du socle 2 a une forme extérieure évasée tronconique et comporte une cavité intérieure 2O, vers le fond de laquelle se trouve la plaque 15. Les moyens de poussée m comprennent également un organe de poussée avantageusement constitué par un doigt 21 formant piston, soumis à l'action d'un fluide sous pression de commande Pe arrivant par un orifice 22. Le doigt 21 est propre à exercer en un point e dela plaque 15, situé entre les réducteurs, un effort d'amplitude réglable orienté parallèlement à l'axe des réducteurs 3a... 3d. Le doigt 21 est situé du côté de la plaque 15 opposé aux aiguilles de poussée 16 ; l'effort exercé par le doigt 21 a tendance à pousser la plaque 15 vers le fond de la cavité 20. Le doigt 21 est constitué par un manchon cylindrique terminé à son extrémité tournée vers la plaque 15 par une partie fermée arrondie, de forme sensiblement hémisphérique. Ce doigt 21 est monté dans une pièce 23, formant cylindre, fixée au-dessous d'une plaque coulissante 24. La pièce 23 comporte un alésage dans lequel coulisse le doigt 21, l'extrémité de cet alésage voisine de la plaque 24 communiquant avec une chambre 25 dans laquelle arrive le fluide sous pression provenant de l'orifice 22 et traversant la plaque 24 par un canal prévu à cet effet. Sensiblement à mi-longueur de l'alésage prévu dans la pièce 23, une gorge 26 communiquant avec cet alésage est usinée dans la pièce. Cette gorge 26 est reliée par des canalisations à un orifice 27 d'échappement mis en communication avec une zone de ou a pression fluide à basse pression/elative nulle. Cette gorge 26 permet de récupérer les fuites qui pourraient se produire entre le doigt 21 et l'alésage dans lequel ce doigt coulisse. Un ressort de compression 28 situé entre la plaque 24 et le fond du doigt 21 maintient la plaque 24 contre les aiguilles 16 lorsque les pressions sont nulles. Un levIer 29 est prévu pour permettre d'entralner en déplacement la plaque 24 dans toutes les directions du plan de cette plaque. Le levier 29 est articulé à laide d'une rotule sphérique sur une partie fixe 30, le centre de la rotule d'articulation étant situé sur une parallèie à '-'axe des tiroirs 4a. -. 4d passant par le centre du rectangle formé par les reducteurs. L'extrémlté du levier 29 voisine de la plaque 24 comporte également une rotule sphérique 31 disposée dans un logement cylindrique 32 d'axe perpendiculaire à la plaque 24; ce logement 32 est prévu dans une pièce 33 solidaire de ladite plaque 24. Les débattements verticaux de la plaque 24, ou plus généralement les débattements de cette plaque suivant une direction perpendiculaire à son plan sont empêchés.par exemple,par une contre-plaque 34 fixée sur le socle 2 par des vis 35 comportant des épaulements 36 dont la longueur axiale est suffisante pour empecher un serrage trop élevé de la plaque 24 entre le socle 2 et la contre-plaque 34 et permettre a la plaque 24 de se déplacer perpendiculairement aux réducteurs . Les débattements latéraux maximum de la plaque 34 sont limités par exemple par des ouvertures 37 traversées par les vis 35. Les bords de ces ouvertures 37 sont propres à venir en butée contre les épaulements 36. Comme indiqué précedemment, le point de contact e du doigt 21 avec la plaque 15 doit etre situé entre les réducteurs. Cela signifie que ce point e doit être situé à l'intérieur du polygone fermé obtenu en joignant successivement par des segments de droite les différents axes des tiroirs. Dans le cas représenté sur les dessins, ie point e doit être situé à l'intérieur du rectangle r (figure 2) formé par les quatre tiroirs c'est-àdire du rectangle passant par les axes des quatre tiroirs. Les dégagements 37 sont agencés de manière à empêcher le point e de contact du doigt 21 avec la plaque 15 de sortir du rectangle r. Il est à noter que si le dispositif ne comprenait que deux réducteurs de pression, l'ensemble serait agencé de manière que le point e se déplace sur le segment de droite joignant ces deux réducteurs ; il est à noter en outre que dans le cas d'un dispositif Du fait que les tiroirs sont disposés aux sommets d'un rectangle, les droites joignant deux tiroirs opposés sont obliques ; naturellement, les tiroirs pourraient être disposés aux sommets d'un carré ou d'un losange, les diagonales étant alors orthogonales. Ceci étant, le fonctionnement du dispositif du distributeur conforme à l'invention est le suivant. On rappelle tout d'abord que chaque réducteur de pression fonctionne d'une manière ciassique et fournit à son orifice de sortie 7a un fluide dont la pression est proportionnelle à l'ef- fort qui est exercé sur l'aiguille de poussée 16 correspondant au réducteur considéré. La pression du fluide à orifice de sortie 7a est limitée en valeur supérieure à la pression d'alimentation P du fluide arrivant par l'orifice 6 ; cette pression P est obtenue à l'orifice de sortie 7a lorsque la perte de charge créée par le tiroir 4a entre l'orifice 6 et l'orifice 7a est nulle. La limite inférieure de la pression à l'orifice de sortie 7a est égale à la pression E du fluide à l'orifice d'échappement 10. Cette valeur de pression est obtenue à l'orifice de sortie 7a lorsque la perte de charge entre l'orifIce d'échappement 10 et l'orifice de sortie 7a est nulle, cet orifice de sortie 7a étant alors isolé de l'orifice 6. Si l'on désigne par F l'effort exercé par le doigt 21 sur la plaque 15, cette plaque transmet aux différentes aiguilles 16 des réducteurs 3a 3d des efforts respectifs F , Fb, F et Fd. L'effort F dépend de la pression P de commande du fluide admis par l'orifice 22 et est propor;lonnel à la section S de ce doigt21. Le ressort 28 est réglé de manière que son effort soit nul au point d'équilibre des tiroirs 4a.... 4d ; ce ressort 28 n'intervient pas dans l'effort F. Dans ces conditions, si on place le levier 29 dans une position telle que le doigt 21 se trouve au centre géométrique du rectangle aux sommets duquel se irouvent les réducteurs de pression, l'effort F sera également réparti entre les quatre tiroirs et l'on aura F = =F Fd Fd a b c On désigne par 2 Oc la distance qui sépare les axes des tiroirs 4a et 4d ou 4c et 4b et par 2 P celle qui sépare les axes des tiroirs 4a et 4c ou 4d et 4b. On désigne par X et Y les coordonnées du point de contact e du doigt 21 avec la plaque 15 (voir figure 2) dans un système d'axes de coordonnées rectangulaires constitués par les deux axes du rectangle r. Le grand axe constitue l'axe des X et le petit axe, l'axe des Y. On peut calculer les differentes forces Fa -- Fd qui s'exer- cent sur les différentes aiguilles 16, pour un couple de valeurs X, Y et pour une force F donnée. Ce calcul permet d'aboutir au résultat suivant En posant x et y = Y avec - 1 Soit #P1=Pd-Pc, la différence de pression entre les départs 7d et 7c, et soit : #P2 = Pa - Pb, la différence de pression entre les départs 7d et 7c. S étant-la section transversale du doigt 21 sur laquelle s'applique la pression Pe du fluide de commande arrivant par orifice 22 et s étant la surface transversale des tiroirs 4a... 4d sur laquelle s'exercée la pression du fluide aux sorties 7a. .7d > on peut écrire et de même pour ~ Fa - Fb s Comme la force F exercée par le doigt 21 est égale F = Pe S on obtient les relations suivantes On remarquera que tous les efforts en jeu dans le fonctionnement hydraulique sont des efforts parallèles aux axes des tiroirs 4a. . - 4d, ces axes étant généralement verticaux. Le levier de commande 29 communique à la plaque coulissante 24 des mouvements uniquement dans un plan perpendiculaire à l'axe des tiroirs 4a. . . 4d et généralement dans un plan horizontal. Il en résulte que les efforts de manoeuvre sur le levier de commande ;9, aux frottements près de la plaque coulissante 24, sont nuls En particulier, le levier 29 n'est soumis à aucun effort de rappel et toutes les positions qu'il peut occuper sont des positions stables. Ceci permet une immobilisaticn en ntlmpor- te quelle position de ce levier grâce à un serrage contrôlé éventuel de la plaque 24 par la contre-plaque 34. L'utilisation du distributeur ou manipulateur conforme a l'invention se justifie chaque fois que l'on a besoin de commander à distance une ou plusieurs pressions qui doivent etre proportionnelles à une pression de commande et à la position d'un levier de commande. Ce cas se présente pour réaliser une commande commune de deux transmissions hydrostatiques, en particulier pour la trans faction oes engins chenillés. Dars ce cas, coque chenille 38a, 38b (figure 4) schématiquement représentée est entraînée par une transmission hydrostatique 39a, 39b (figure 3) indépendante. Chaque transmission comprend une pompe 4Ca, 4Ob à cylindrée réglable, alimentant un moteur hydraulique 41Q, 41b, le moteur hydraulique entraînant la chenille associée Les deux pompes 40a et 40b sont entraînées par un meme moteur thermique 42. Pour une application avantageuse -du dispositif distributeur conforme à l'invention, on prévoit la commande de la cylindrée ae chaque pompe 4Ca, 4Ob par un vérin proportionnel 43Q, 43b.Par vérin proportionnel, on désigne un vérin dont le piston a un déplacement proportionnel à la différence des pressions qui s'exercent sur les faces opposées de ce piston. Les deux vérins 43a, 43h étant identiques, il suffira de décrire brièvement le vérin 43a. Le piston 44a de ce vérin occupe normalement une position d'équilibre située à mi-longueur du cylindre 4Sa. Deux ressorts de rappel sont associés respectivement à chaque face opposée du piston 44a et sont disposés entre ces faces et les extrémités du cylindre. Des orifices d'admis sion de fluide 48a, 49a sont prévus à chaque extrémité du cylindre 45a. Ces orifices sont reliés, respectivement, aux orifices de sortie 7d et 7c du distributeur 1 conforme à l'invention. Les orifices 48b et 49b du vérin 43b sont reliés respectivement aux orifices de sortie 7a et 7 b du distributeur i. Selon une variante, les pompes pourraient autre à cylindrée constante et les moteurs à cylindre variable, le réglage s'effectuant alors sur la cylindrée des moteurs Il apparaît donc que les déplacements du piston 44a sont pro protionnels à la différence de press.on5PI = Pd-PC tandis que les déplacements du piston 44b sont proportionnels à la différence de pressionP2 = a ~ Les cylindrées des pompes 40a et 40b sont proportionnelles aux déplacements des pistons 44a et 44b et donc aux susdites différences de pression ; la vitesse du moteur associé à la pompe à cylindrée variable et donc la vitesse de la chenille entraînée par ce moteur est également proportionnelle à cette différence de pression. L'ensemble est agencé de maniere que, lorsque la différence de pressions P1 ou P2 est positive, l'entraînement de la chenille se fait vers l'avant, tandis que, lorsque cette différence de pression est négative, l'entraînement de la chenille s'effectue vers l'arrière. La pression de commande Pe du fluide admis par l'orifice 22 peut provenir d'un bloc de régulation de puissance pour moteur thermique, assurant une régulation de la somme des puissances absorbées par les deux pompes. D'après les explications qui précèdent, on peut écrire, en désignant par V1, V2 les vitesses des chenilles 58a, 58b entrat- nées par les moteurs 41a, 41b des transmissions 39a et 59b V1 = k A P1 V2 kn P2 k est un coefficient de proportionnalité. si V1 = V2, l'engin va en ligne droite. si V est différent de V2, engin tourne du caté où la vitesse de la chenille est la plus faible. Si le rapport V1 est constant, le rayon de giration de l'engin est constant, V2 quelles que soient les valeurs absolues de V1 et Vs. La vitesse de l'engin est alors V = V1 +V2 Pour préciser le fonctionnement de l'engin chnillé commandé par le manipulateur proportionnel conforme à l'invention, il est utile d'expliciter différentes grandeurs cinématiques relatives à cet engin en fonction de paramètres de fonctionnement du manipulateur proportionnel notamment en fonction des valeurs x et y déterminant la position du point e de contact du poussoir 21 avec la plaque 15. Pour ces précisions cinématiques, on se reportera à la figure 4. Sur cette figure, on a représenté un diagramme des vitesses V1, V2 des chenilles. V = VI + V2 est la vitesse de engin. I est la largeur de Engin à mi-chenille. R est le rayon de giration de engin, # est la vitesse angulaire de giration de l'engin. Les relations suivantes peuvent etre écrites k S En posant h = 2 . s, on obtient V=hP . y V x et # = R = 2h. Pe 1 , R étant supposé grand devant 1. 1 e Finalement, on aboutit aux relations suivantes On peut analyser maintenant les différents cas de fonctionnement. 1 - Déplacement du levier 29 du distributeur - dans la direction du petit axe du rectangle r, de telle sorte que le point e de contact du doigt 21 avec la plaque 15 se déplace suivant ce petit axe (X=O). Du fait que X = O, x = 0. L'engin se déplace en ligne droite. On a également La vitesse de l'engin est alors proportionnelle à la pres sicn de commande P et au déplacement y du doigt 2 et donc du e levier 29. Si y est positif, i'engin se déplace en avant, Si y est négatif, engin se déplace en arriere. Si le levier 29 est poussé au maximum (y = + 1), c'est-à- dire si le point de contact e se trouve sur un des grands côtés du rectangle r (figure 2), on atteint la vitesse maximum autorisee par la puissance du moteur thermique par modulation de la pression de commande P e 2 - Déplacement du levier 29 suivant la direction du grand axe du rectangle r (Y = 0). Le point e décrivant le grand axe du rectangle r, Y = 0 et y = 0, On a alors Les chenilles 32a et 38b ont une vitesse de meme amplitude mais de sens opposés ; l'engin tourne sur place. La vitesse de translation V = (k Pe . S . y) est effectivement (2 s nulle puisque ffi est nul. La vitesse de rotation sur place est proportionnelle à V1 (ou à -V2) et V, = k # P1 = - kp S 1 k # es La vitesse de rotation est donc proportionnelle à la pres sion de commande P et au déplacement x du doigt 21 et du levier e 29. Si x est positif, l'engin tourne dans un sens. Si x est négatif, l'engin tourne dans l'autre sens. La remarque effectuée précédemment au sujet de la puissance maximum du moteur thermique s'applique pour x = + 1. 3 - Déplacement du levier 29 de. telle sorte que le point e décrive la diagonale joignant les axes des tiroirs 4d - 4c. On a alors x = - 1. On rappelle que x est égal à X et y est egal à Y ss y est égal Il en résulte que V1 = k. P . S Y et V2 = O. s La chenille 38b est arretée et l'engin tourne autour de cette chenille avec une vitesse V1 (proportionnelle à P et à y) e Le sens de rotation dépend du signe de y. 4 - Déplacement du levier 29 de manière que le point e décrive la diagonale joignant les tiroirs 4a, 4b On a alors x = + 1. On se retrouve dans le même cas qu'au y 3 mais le rôle des chenilles 38a et 38b est inversé. La chenille 38a est arrêtée et l'engin tourne autour de cette chenille. Se - Cas général: : Positions quelconques du levier 29. u c- cas, il & parait que la vitesse de déplacement de l'engin n dépend cue de la valeur du déplacement du poir.t e et donc du levier 29 dans le sens des Y, c'est-à-dire suivant une airecticn parallèle au petit axe du rectangle r, et de Pe.En Le rayon de rotation de l'engin qui dépend d rapport dépend que de la position du levier 29 et est indépendant de la pression de commande P , Ainsi, pour une position donnée du levier 29, la raycn de giration R ae l'engin reste constant. Le centre de rotation de l'engin dépend du quadrant où se trouve le point e. Pr quadrant, on désigne un des quatre petits triangles détermines dans le rectangle r/ par les diagonales et les côtés du rectangle. Le centre de rotation de l'engin se trouve extérieur à l'engin, et la vitesse de l'engin V est dirigée vers l'avant lorsque le point e de contact du doigt 21 avec la plaque 15 se trouve dans le quadrant 4d, centre G du rectangle r, 4a. Le centre de rotation est extérieur à l'engin et la vitesse est dirigée vers l'arrière lorsque le point e se trouve dans le quadrant 4 -O-4b. c Le centre de rotation est intérieur à l'engin lorsque le point se trouve dans le quadrant 4d-0-4b avec rotation de l'engin dans un sens. Le centre de rotation est intérieur à l'engin lorsque ie point e se trouve dans le quadrant 4 -O-4c avec rotation de l'en- a c gin dans le sens contraire. Lorsque le point e parcourt le périmètre de r correspondant soit à y = l ou à y = - 1 ou à x = + 1 ou a x = - 1, le fonctionnement est celui du quadrant correspondant, et la puissance ab sorbée est la puissance maximum compatible avec la puissance installée. Tous les rayons de giration depuis + &alpha; jusqu'à 0, peuvent être exploités sans discontinuité dans le limite de la puissance disponible. il est à noter nu1une construcrion dissymétrique avec a) b permet une plus grande sensibilité de conduite dans les quadrants 4d -0-4 et 4 -C-4 (donc avec centre de rotation extérieur à a b c l'engin) qui correspondent à ltemploi normal de l'engin dans les grandes vitesses de translation. Le dispositif distributeur de fluide conforme à l'invention est d'une construction simple et robuste. Ce manipulateur, couplé à deux transmissions hydrostatiques, permet notamment - une télécommande aise de la cylindrée des deux pompes des transmissions hydrostatiques, par petite tuyauterie basse pression1 sans levier de renvoi - une commande aisée à la fois de la vitesse moyenne des deux moteurs hydrauliques, par deplacement dans le sens Y et du rapport des vitesses par déplacement dans le sens X du point de contact e du doigt de poussée 21 ; ce rapport reste constant lorsque le point e est déplace sur une diagonale - en outre on peut utiliser un blcc at régulation délivrant une pression P de commande fonction de l'action du pilote sur e la commande de couple du moteur thermique. Le pilote contrôle sa vitesse de déplacement par cette commande et le rayon de giration par la position du levier 29 du manipulateur. Le pilote peut ainsi tourner à rayon constant pour une position du levier 29, quelle que soit la vitesse commandée, ce qui est une exigence fondamentale du pilotage des engins chenillés. Dans le cas particulier de ces engins, le contrôle continu du rayon de giration suivant le quadrant exploité, y compris avec centre de rotation à l'intérieur de l'engin (une chenille en sens inverse de l'autre), est possible, de même qu'une rotation sur place. REVENDICATIONS t. Dispositif distributeur de fluide sous pression modulée, a partir d'une source de fluide sous pression, notamment pour télécommande hydraulique, caractérisé par le fait qu' -il comprend, en combinaison, un socle dans lequel sont montés au moins deux réducteurs de pression, d'axes parallèles ou sensiblement parallèles, chaque réducteur de pression comportant un tiroir propre à se déplacer dans un alésage du socle, chaque tiroir étant agencé pour créer une perte de charge réglable entre un orifice d'admission de fluide sous pression et un orifice de sortie du réducteur de pression ou entre cet orifice de sortie et un orifice d'échappement, chaque tiroir étant soumis à une force axiale exercée par des moyens de poussée, à l'encontre d'une force exercée par la pression du fluide à l'orifice de sortie, la pression de fluide à cet orifice de sortie s'exerçant directement sur chaque tiroir, les susdits moyens de poussée comprenant une plaque flottante de répartition d'efforts prenant appui, directement ou indirectement, contre les tIroirs des réducteurs de pression, un organe de poussée propre à exercer en un point de cette plaque situé entre les réducteurs un effort d'amplitude réglable, orienté parallèlement aux axes des tiroirs, à l'encontre de la susdite force exercée sur les tiroirs par la pression du fluide aux orifices de sortie des réducteurs, et des moyens pour déplacer cet organe de poussée entre les réducteurs. 2. Dispositif selon la revendication 1, caractérisé par le fait qu'il comprend quatre réducteurs. 3. Dispositif selon la revendication 2, caractérisé par le fait que les réducteurs sont situés aursommetsd'un rectangle ou d'un carré. 4. Dispositif distributeur de fluide sous pression modulée, à partir d'une source de fluide sous pression, notamment selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé par le fait qu'il comprend, en combinaison, un socle dans lequel sont montés au moins deux réducteurs de pression, d'axes parallèles ou sensiblement parallèles, chaque réducteur de pression comportant un tiroir propre àse déplacer dans un alésage du socle, chaque tiroir étant agencé pour créer une perte de charge réglable entre un orifice d'admission de fluide sous pression et un orifice de sortie du réducteur de pression ou entre cet orifice de sortie et un orifice d'échappement, chaque tiroir étant soumis à une force axiale exercée par des moyens de poussée, à l'encontre d'une force exercée par la pression du fluide à l'orifice de sortie, ladite pression du fluide à l'orifice de sortie s'exerçant directement sur chaque tiroir, les moyens de poussée comprenant une plaque flottante de répartition d'efforts prenant appui, directement ou indirectement, contre les tiroirs des réducteurs de pression, un organe de poussée constitué par un doigt formant piston soumis à exaction d'un fluide sous pression de commande, propre à exercer en un point de cette plaque situé entre les réducteurs un effort d t amplitude réglable, orienté parallèlement aux axes des tiroirs, à l'encontre de la susdite force exercée sur les tiroirs par la pression du fluide aux orifices de sortie des réducteurs, et des moyens pour déplacer cet organe de poussée entre les réducteurs. 5. Dispositif selon la revendication 4, caractérisé par le fait que les moyens pour déplacer l'organe de poussée comprennent une plaque coulissante propre à se déplacer dans un plan perpendiculaire à l'axe du tiroir, sous l'action d'un moyen de commande, cette plaque portants du côté de sa face tournée vers la plaque flottante de répartition d'efforts, une pièce formant cylindre dans laquelle est monté le susdit doigt. 6. Dispositif selon la revendication 5, caractérisé par le fait que la plaque coulissante est montée entreunesu ice fixe du socle et une contre-plaque fixée sur le socle, l'ensemble étant agencé de manière que l'organe de commande des déplacements de la plaque coulissante dans son plan ne subit pas de réaction suivant la direction des axes des tiroirs. 7. Dispositif selon la revendication 6, caractérisé par le fait que la contre-plaque est fixée sur'le socle par des vis munies d'épaulements propres àempêcher un serrage trop élevé de la plaque coulissante entre le socle et la contre-plaque, ladite plaque coulissante comportant des ouvertures traversées par les vis,lesbords de ces ouvertures étant propres à coopérer avec les susdits épaulements pour limiter les débattements latéraux de la plaque coulissante. 8. Dispositif selon l'une quelconque des revendications pré- cédentes, caractérisé par le fait que la plaque flottante de répartition d'efforts prend appui contre les tiroirs des réducteurs de pression par l'intermédiaire d'aiguilles de poussée. 9. Dispositif selon la revendication 8, caractérisé par le fait que les aiguilles de poussée ont des extrémités arrondies et sensiblement hémisphériques. 10. Application d'un dispositif distributeur selon-lrune quelconque des revendications 2 et 3 ou selon l'ensemble de l'une quelconque des revendications 2 et 3 avec l'une quelconque des revendications 4 à 9, à la commande commune de deux transmissions hydrostatiques, notamment pour la translation des engins chenillés, chaque transmission comportant une pompe à cylindrée réglable alimentant un moteur hydraulique, caractérisé par le fait que les orifices de sortie des réducteurs situés à des sommets opposés servent à l'alimentation de deux vérins proportionnels commandant les variations de cylindrée des pompes, et/ou des moteurs. 11. Application selon la revendication 10, dans laquelle les deux pompes à cylindrée variable sont entrainées par un même moteur thermique, le dispositif distributeur de fluide étant en outre conforme à la revendication 4, caractérisé par le fait que le fluide sous pression de commande est fourni par un bloc de régulation assurant une régulation de la somme des puissances absorbées par les deux pompes.