Brevet FR2328634A1 — publié le 19770520

L'invention se rapporte à un dispositif pour stocker des objets notamment des pièces destinées à une machineoutil, au moyen de supports disposés l'un derrière l'autre sur une trajectoire de circulation,et déplacés conjointement sur cette trajectoire. Un dispositif de stockage connu de ce type (Wt-Z. ind. Fertig. 65 (1975) N04, pages 189 à 194, Springer Verlag 1975) sert à stocker des pièces destinées à une machine-outil et constitue un magasin en chaîne fonctionnant suivant le principe de la channe sans fin. L'invention a pour but de créer un dispositif de stockage qui, par rapport au dispositif connu, fait appel à une moindre dépense de mise en oeuvre. L'invention concerne à cet effet un dispositif du type ci-dessus,caractérisé en ce qu'il comporte des manivelles multiples parallèles dont les éléments d'accouplement portent les supports ou constituent ces supports. L'invention s'étend aussi aux cas dans lesquels les supports sont tenus par les éléments d'accouplement au moyen d'axes formant une unité solidaire avec les éléments d'accouplement. Les manivelles multiples parallèles sont, en soi, connues (figure 287 du livre "Kinematik/Getriebelehre' de H.J. Knab, 2ème édition, Nürnberg 1930, Selbstverlag). Il s'agit d'une commande ou d'un mécanisme comportant deux jeux de manivelles dont les axes sont disposés l'un à côte de l'autre, les deux axes des manivelles et les deux axes de chaque élément d'accouplement étant situés dans des plans parallèles, ces axes des éléments d'accouplement étant, par la rotation d'au moins l'un des deux axes des manivelles, déplacés suivant une trajectoire circulaire autour de lraxe de manivelle correspondant en regardant en direction axiale. Lors de ce mouvement circulaire, chaque élément d'accouplement et, par suite, chaque support, est déplace parallèles ment à la manière d'une translation, de telle sorte que, par exemple, si l'on a des surfaces de réception horizontales pour les objets ou les pièces, ces surfaces restent horizontales Le mouvement des objets ou des pièces a lieu suivant des trajectoires circulaires. La même chose est valable pour la variante de l'invention indiquée ci-après et qui résout également le problème mentionné suivant un principe cinématique essentiellement similaire au principe des manivelles multiples parallèles. Cette variante de l'invention est caractérisée par un carrousel et par des couples de roues à chaîne dont les diamètres sont tous egaux et dont les unes sont maintenues immobiles sur l'axe entraîne du carrousel tandis que les autres sont montées sur les rayons du carrousel à la même distance radiale, les supports étant portes par ces dernières roues. Dans ce cas également, lors du mouvement circulaire des axes des roues extérieures, l'axe extérieur du carrousel situé au niveau de chaque roue extérieure effectue un mouvement de translation et, par suite, aussi le support correspondant, On peut dire que les chaines et leurs organes reprennent la fonction des- manivelles parallèles Au lieu des chaînes, on peut aussi utiliser des courroies dentées. Par rapport au dispositif de stockage connu, l'invention réduit la dépense de mise en oeuvre cinématique et la dépense constructive. En particulier, les éléments de construction du dispositif de stockage sont plus simples et le nombre de ces éléments est plus faible. Un dispositif de stockage conforme à l'invention comporte notamment au moins trois éléments d'accouplement ou supportes, notamment au moins trois roues extérieures. I1 y en a souvent six ou huit, mais aussi davantage. Le dispositif de stockage est notamment des tineà mettre à disposition ou présenter, en des positions ou emplacements des supports que l'on peut initialement choisir mais qui sont fixes après le choix, un grand nombre d'objets ou de pièces l'un après -I'autre en vue de la prise ou du prélèvement de ces objets ou pièces. I1 faut en outre que le retour des pièces usinées dans le dispositif de stockage soit possible. Le dispositif de stockage présente notamment des surfaces de réception horizontales ou inclinées liées aux supports. Les surfaces de réception sont la plupart du temps planes. Il peut alors s'agir de surfaces de réception prévues sur les supports pour les objets ou pour des dispositifs de réception des objets ou des surfaces de réception des objets prévues sur de tets dispositifs de réception. Les surfaces de réception inclinées sont en général des surfaces inclinées parallèles aux axes des éléments d'accouplement ou des roues et dirigées vers le coté de prélèvement. On prévoit en général des organes de retenue, des gorges, des épaulements ou éléments similaires pour les objets ou les dispositifs de réception, pour empêcher la chute par glissement de ces objets ou dispositifs. Les deux axes des manivelles sont, notamment, disposés dans un plan horizontal, mais ils peuvent aussi être disposés horizontalement dans un plan vertical ou incliné dirigé vers le côté de prélèvement. Les couples d'axes des éléments d'accouplement sont alors aussi disposés dans un tel plan. Les deux axes des manivelles sont, de préférence, disposés dans un plan horizontal et les supports présentent des surfaces de réception horizontales. Mais les deux axes des manivelles peuvent aussi être disposés horizontalement dans un plan incliné du genre indi qué, les supports présentant des surfaces de réception inclinées ou horizontales. Les deux axes des manivelles peuvent aussi être disposés horizontalement dans un plan vertical, les supports présentant les surfaces de réception horizontales ou inclinées. Les supports ou les dispositifs de réception peuvent, par exemple être constitués en forme de plaques, de planchps, de moulures carrées, de baguettes ou de barres. Ils peuvent aussi, par exemple, être conformés suivant la forme des objets. Les dispositifs de réception peuvent être constitués, par exemple, par des palettes, des plaques, des prismes ou des caisses munies de garnitures ou de tiges. Ces supports peuvent être disposés axialement entre les deux jeux de manivelles. Mais pour atteindre davantage de cotés des supports, des surfaces ou dispositifs de réception ou des objets, il est avantageux que les deux jeux de manivelles ne soient montés pivotants que d'un seul côté axial, les supports étants disposés sur l'autre côté axial à l'extérieur des deux jeux de manivelles. Ce mode de construction peut, par exemple, être réalisé de façon telle que les éléments d'accouplement soient disposés axialement entre les deux jeux de manivelles, les supports étant disposés et maintenus du coté axial mentionné en second lieu, par les éléments d'accouplement au moyen d'axes d'accouplement formant une unité solidaire avec les éléments d'accouplement, ces axes appartenant au jeu de manivelles situé du côté axial mentionné en second lieu. Mais ce mode de construction peut aussi, par exemple, être réalisé en ce que les axes d'accouplement des deux jeux de manivelles s'avancent axialement dans la zone affectée aux supports du côté axial mentionné en second lieu, les éléments d'accouplement étant montes à pivot sur leurs axes d'accouplement dans cette zone, ces supports étant maintenus par les éléments d'accouplement. Avec ce mode de construction, seule une rotation de moins de 360" est en général possible. Au point de vue constructif, il est le plus souvent avantageux qu'au moins l'un des deux jeux de manivelle soit agencé en forme de plateau ou d'une étoile rayonnante. La realisation sous forme d'étoile, avec des "rayons" (manivelles) radiaux et rectilignes, coudés ou incurvés, est utilisée notamment pour le mode de construction mentionné en dernier lieu et est même nécessaire pour lui, à savoir pour le jeu de manivelles le plus rapproché du domaine des supports. Avec le mode de construction à montage pivotant unilatéral déjà mentionné, l'un des jeux de manivelles ou ensembles similaires peut être réalisé avec une raideur moindre que celle de l'autre. L'alimentation du dispositif de stockage peut être assuree à la main. Mais elle peut aussi être effectuée en déposant au moyen d'un chariot à fourche les dispositifs de réception mentionnes et munis des objets. En outre, l'alimentation peut être assurée au moyen de pistes a rouleaux, de bandes transporteuses ou par des appareils d'amenée particuliers avec, dans tous les cas, une possibilité de raccordement à des systèmes transporteurs de service intérieurs. La prise des objets, par exemple des palettes par en dessous, par exemple pour l'usinage par une machine-outil ou ane machine automatique (machine-outil semi-automatique ou entierement automatique) et/ou l'introduction ou la restitution des objets sur les palettes ou organes similaires sont assurées principalement par un dispositif d'alimentation automatique (appareil de manutention ou d'introduction, robots industriels). Sur une palette, par exemple, les objets peuvent être disposés suivant des coordonnées et l'appareil de manutention peut prendre les objets ainsi disposés sur la palette à un niveau d'abord choisi librement, mais ensuite fixé, suivant un programme prédéterminé. Un grappin de l'appareil de manutention est, pour cela, mobile suivant deux directions de coordonées. L'appareil de manutention ou le grappin tràrsportent, par exemple, la pièce prise à une machine-outil où elle est usinée. Les pièces usinées peuvent être ramenées par un autre grappin de l'appareil de manutention dans les emplacements vides de la palette ou, par exemple, après un usinage de type plus poussé, déposées sur d'autres palettes du dispositif de stockage. Un dispositif de stockage conforme à l'invention peut donc comporter aussi des éléments de réception, c'est-à-dire les supports mentionnés, les surfaces ou les dispositifs de réception de ce type pour la prise et la réception en vue de la restitution des objets.Ces éléments de réception de prise et de restitution peuvent être disposés alternativement dans la direction de circulation Il est avantageux que, pour des objets disposés et/ou deposés l'un derrière l'autre perpendiculairement à l'axe, en regardant verticalement, sur un élément de réception notamment horizontal, le mécanisme puisse être déplacé de faibles pas angulaires pour la prise ou le dépôt suivant une distance fixe perpendiculairement à l'axe, de préférence pour une position de l'élément de réception dans le domaine le plus élevé ou le plus bas, ces pas angulaires amenant à chaque fois l'objet suivant ou le poste de dépôt suivant à cette distance fixe Il suffit ainsi, pour vider ou remplir l'element de réception que le grappin soit déplacé vers l'élément de réception suivant une seule direction de coordonne à savoir parallèlement aux axes de manivelles ou aux axes des éléments d'accouplement. Par conséquent, on peut ainsi économiser un axe de mouvement. Il est certain qu'il y a une variation du niveau de l'élément de réception ou de l'objet tel que pièce; cependant, cette variation est relativement faible, par exemple égale à 16 mm pour une largeur de palette de 400 mm a vider complètement perpendiculairement à l'axe, dans le cas d'un diamètre de 1.500 mm de la piste circulaire mentionnée dans le préambule. Cette faible variation de niveau n'est pas importante Car les grappins peuvent être munis de palpeurs, de détecteurs ou de récepteurs qui égalisent (compensent) le décalage de niveau résultant du mouvement circulaire. Les objets a stocker peuvent, par exemple, être constitués par des groupes de construction. Les objets peuvent entre, par exemple, des roulements à billes ou des démarreurs de moteurs à combustion interne. Une machine automatique telle que mentionnée précédemment peut, par exemple, être un tour automatique, une fraiseuse automatique, une perceuse automatique, une machine a meuler automatique ainsi qu'une machine automatique d'équilibrage ou de mesure. Les manivelles, par exemple les doubles manivelles, ou les commandes ou mécanismes correspondants, peuvent aussi être réalisées de façon que le mouvement des objets ou pièces disposés sur les surfaces de réception ou éléments similaires ait lieu sur des courbes d'éléments d'accouplement, ce qui peut procurer des avantages en ce qui concerne la place occupée. L'invention sera mieux comprise en regard de la description ci-après et des dessins annexés représentant des exemples de réalisation de l'invention, dessins dans lesquels : - la figure 1- represente un dispositif de stockage avec des manivelles quadruples parallèles; - la figure 2 est une vue de dessus de ce dispositif de stockage dans le sens de la flèche I; - lesfigures3 à'7 représentent d'autres dispositifs de stockage à manivelles paralleles, les figures 3 à 6 étant des coupes longitudinales verticales, tandis que la figure 7 est une élévation axiale; - la figure 8 représente un dispositif de stockage muni de roues a chaines;; - la figure 9 represente un organe individuel de ce dispositif de stockage - la figure 10 représente en élévation axiale un dis positif de réception de pièces dans des positions déterminées; - la figure Il représente un détail; - la figure 12 représente une courbe d'élément d'accou plement obtenue au moyen de manivelles. Conformément a la figure 1 et à la figure 2, quatre manivelles parallèles 10 et 11 sont disposées solidairement sur des moyeux 12 et 13 montés solidairement sur deux axes de manivelles 14 et 15. Ces axes 14 et 15 sont disposés dans un plan horizontal 21 et montés pour tourner dans des paliers fixes 16 et 17. Ce mécanisme comporte deux jeux de manivelles, à savoir le jeu de manivelles comportant les quatre manivelles 10 et le jeu de manivelles comportant les quatre manivelles 11. Les deux jeux de manivelles sont disposés à une certaine distance axiale l'un de l'autre. Le mécanisme comporte en outre deux éléments d'accouplement. Ces éléments forment des supports pour les pièces. Les supports et les éléments d'accouplement sont alors désignés conjointement par 18. Ils sont parallé- lépipédiques et disposes, en considérant la direction axiale, entre les deux jeux de manivelles. Ils sont montés sur des axes d'accouplement 19 & 20 paralleles aux axes 14 et 15 des manivelles et disposés dans des plans 22,tous parallèles au plan horizontal 21. Les axes 19 et 20 sont prévus sur les extrémités extérieures des manivelles 10 et 11. Ce dispositif de stockage est entraîné par l'in termédiaire de l'un des deux axes de manivelles 14 et 15. Lorsque le mécanisme tourne, les axes de manivelles 14 et 15 restent dans le plan horizontal 22 . Tous les supports 18 restent horizontaux et parallèles entre eux. Chaque support 28 présente une surface de réception 23 des pièces, cette surface étant parallèle au plan 22. Par conséquent, ces surfaces de réception 23 restent aussi horizontales et parallèles entre elles lorsque le mécanisme tourne. Conformément a la figure 3, les deux axes de manivelles 24 et 25 sont disposés horizontalement dans un plan vertical (plan de figure). Ces axes sont montes pour tourner dans des paliers 26 et 27 d'un bati 28. Les deux jeux de manivelles 34 et 35 sont situés a une certaine distance axiale l'un de l'autre et sont disposés à l'intérieur du bâti 28. Le mécanisme comporte des éléments d'accouplement 29 et 30 entre les deux jeux de manivelles. Des supports 31,en forme de plaques pour des pièces sont maintenus par ces éléments d'accouplement . Les éléments d'accouplement 29 et 30 sont montes sur des axes d'accouplement 32 et 33 s'étendant parallèlement aux axes de manivelles 24 et 25 dans des plans tous parallèles au plan vertical mentionné. Les éléments d'accouplement 29 et 30 s'étendent également dans ces plans verticaux. Dans es dispositifs de stockage suivant les figures 4 à 6 les deux jeux de manivelles ne sont montés pour tourner que d'un côté axial, c'est-à-dire du côte gauche dans le cas présent. Les supports des pièces sont disposes et maintenus de l'autre côté axial, c'est-àdire du côté droit dans le cas présent, à l'extérieur des deux jeux de manivelles. Par conséquent, comme représente sur la figure 3, les axes de manivelles sont disposés horizontalement dans un plan vertical (plan de figure). Il en résulte donc que les axes d'accouplement sont aussi disposes dans des plans verticaux parallèles à ce plan. Conformément à ia figure 4, les éléments d'accouplement 36 sont disposés entre les deux jeux de manivelles 37 et 38. Chaque jeu de manivelles 37,38 peut être réalisé sous forme de plateau. Les supports 39 sont maintenusdu coté droit en direction axiale par les éléments d'accouplement 36 au moyen d'axes d'accouplement 40 formant une unité solidaire avec ces éléments d'accouplement 36 et qui appartiennent au jeu de manivelles de droite 38. Le jeu de manivelles de gauche 37 est monté par un moyeu 41 sur un tourillon 42 appartenant à montant 43. Le jeu de manivelles de gauche 38 est monte par un moyeu 44 sur un tourillon 45 prévu sur le tourillon 42 et présentant un plus faible diamètre de roulement que ce dernier. Les axes théoriques des deux tourillons 42 et 45 sont situes parallèlement l'un au-dessus de l'autre dans un plan vertical (plan de figure). On peut dire que les deux jeux de manivelles 37 et 38 sont montés pour tourner de façon excentrique l'un à côté de l'autre. Cela est également valable dans le cas de la figure 5 et dans le cas de la figure 6. Conformément à la figure 5, le jeu de manivelles de gauche 46, qui peut être réalisé sous forme de plateau, est monté par un moyeu 47 sur un tourillon 48 appartenant à un montant 49. Le jeu de manivelles de gauche, qui peutêtre réalise sous forme d'une étoile a rayons 50 (voir figure 11) et qui ne peut pas être agencé sous forme de plateau, est disposé solidairement surun axe de manivelle 51 monté pour tourner dans le tourillon 48 parallèlement et au-dessous de l'axe théorique de ce tourillon. Les axes d'accouplement 52 et 53 des deux jeux de manivel-les 46 et 50 pénètrent axialement dans le domaine correspondant aux supports. En ce qui concerne les éléments d'accouplement, les supports et les axes d'accouplement, ce quia été dit pour la figure 3 est valable.Cela est également valable pour la figure 6. Cependant, suivant la figure 6, le montage excentrique est constitué en ce que le montant 54 comporte un tourillon 55 sur lequel le jeu de manivelles de gauche 56 est monté par un moyeu 59, le touril Ion 55 comportant un tourillon de manivelle 57 disposé plus bas, en saillie axialement et destiné au jeu de manivelles do. duite réalise sous forme d'une étoile à rayons 50. L'étoile 50 est constituée pour que le mecanisme ou le dispositif de stockage puisse se dépla- cer sur une partie d'un tour de 3600. Cela est valable pour la figure 5 et la figure 6. Le dispositif de stockage est entrainé par l'intermédiaire du moyeu 47 ou du moyeu 59. Conformément à la figure 4 > l'entraînement a lieu par I'intermédiarie du moyeu 41. Le dispositif de stockage suivant la figure 7 comporte des supports de prise 60 et des supports de restitution 61, chaque support étant muni d'une surface de réception horizontale 52. Tous ces supports sont horizontaux et restent horizontaux au cours du fonctionnement; ils sont disposés alternativement dans le sens de circulation 77. Le dispositif de stockage suivant la figure 8 comporte un axe ou arbre horizontal entraîné 63 présentant des rayons radiaux 64 qui sont représentés sous forme de tronçons avec arrachement. Les rayons 64 sont montés solidairement sur l'axe 63 (voir figure 9) et sont en saillie sur cet axe en des emplacements successivement décalés en direction axiale. Un couple de roues à chaines 65, 66 est affecté a chaque rayon 64. Le diamètre 75 a la même valeur pour toutes les roues a chaînes 65 et 66. Les roues à chaînes centrales 65 sont montées sur l'axe 63 de façon telle que cet axe 63 puisse tourner dans les roues 65, tandis que ces roues à chaines 65 sont maintenues immobiles en direction périphérique, ce qui est représenté schématiquement par un organe d'arrêt 67. Les roues a chaîne 66 sont montées sur des axes 58 prevus aux extrémités radiales extérieures des rayons 64 parallelement à l'axe 63 et a la même distance radiale de cet axe. Une chaîne 68 entoure chaque couple de roues a chaînes 65,66. Un support 69 est monté solidairement ou fixé sur la face frontale de chaque roue à chaîne 66, le montage ayant toujours lieu du même côté. Ce support 69 est muni d'une surface horizontale 70 de réception de pièces. Si l'axe 63 est entraîné, chaque roue à chaîne 66 reste en place de façon telle que sa dent la plus basse reste en bas, la surface de reception 70 reste donc horizontale. Le dispositif de reception de pièces suivant la figure 10 est constitué par une palette rectangulaire horizontale ou plaque 78 liée à un support d'un dispositif de stockage conforme à l'invention. Cette plaque repose sur une surface horizontale du support, ce qui n'est pas représenté. La palette comporte à sa partie supérieure trois goulottes identiques 71 à 73 parallèles à l'axe. Dans chaque goulotte se trouve une série de pièces identiques 76 s'étendant dans la direction longitudinale de la goulotte.- Les pièces 76 des différentes goulottes sont aussi identiques. Le mécanisme à manivelles multiples parallèles conforme à l'invention, non représenté, ou le mécanisme à roues à chaîne fonctionne en tournant à gauche sur la figure 10. Il en est de même du support muni de la palette qui chemine à l'opposé du grappin d'un appareil d'introduction (sens de circulation 77). La palette est représentée dans trois positions, à droite un peu plus bas que dans la position de circulation la plus elevee, au milieu dans la position la plus élevée et a gauche au même niveau qu'à droite. La flèche 74 indique que toutes les pièces ne sont prises par un grappin qu'à cet emplacement. Par conséquent, la série de pièces est d'abord prise par le grappin dans la rainure 71 en 74 dans la position de droite de la palette. Le mécanisme est ensuite déplacé d'un faible pas angulaire de manière que la palette vienne dans la position la plus élevée. La série de pièces est prise en 74 par le grappin dans la goulotte 72. Le mécanisme est ensuite déplacé à nouveau d'un faible pas angulaire, de telle sorte que la palette arrive dans la position de gauche.La série de pièces est prise en 74 par le grappin dans la goulotte 73. La palette est donc ainsi complètement vidé. En conséquence, il suffit que le grappin soit déplacé ou réglé en direction axiale sans qu'il y ait à le déplacer dans une direction- perpendiculaire. La figure Il représente un jeu de manivelles réalisé sous forme d'étoile à rayons 50. Les rayons ou manivelles 70 sont rectilignes en direction radiale. Conformément a la figure 12, le mouvement d'un support horizontal d'un dispositif de stockage a lieu sur une courbe d'accouplement. A cours de ce mouvement, le support demeure toujours horizontal. La courbe d'accouplement se compose de deux tronçons rectilignes parallèles et de demi-cercles qui s'y raccordent. Il est bien évident que l'invention n'est pas limitée aux exemples de réalisation ci-dessus décrits et représentés, à partir desquels on pourra prévoir d'autres formes et d'autres modes de réalisation sans pour cela sortir du cadre de l'invention. REVENDICATIONS ------' 1") Dispositif pour stocker des objets, notan- ment des pièces destines à une machine-outil au moyen de supports disposés l'un derrière l'autre sur une trajectoire de circulation et déplaçables conjointement sur cette trajectoire, dispositif caractérise en ce qu'il comporte des manivelles multiples paralleles (10, 11) dont les élements d'accouplement (29, 30 ; 18) maintiennent les supports (31 ; 18) ou constituent ces supports. 2") - Dispositif pour stocker des objets, notamment des pièces destinées a une machine-outil, au moyen de supports disposés l'un derrière l'autre sur une trajectoire de circulation et déplaçables conjointement sur cette trajectoire, dispositif caractérisé en ce qu'il comporte un carrousel (63, 64) et des couples de roues a chaînes (65,66) dont les diamètres (75) sont tous égaux, et dont les unes (65) sont maintenues immobiles sur l'axe entraîné (63) du carrousel tandis que les autres (66) sont montées sur des rayons (64) du carrousel à la même distance radiale, les supports (69) etant maintenus par ces dernières roues (66). 3 ) - Dispositif suivant l'une quelconque des revendications 1 et 2, caractérisé en ce qu'il présente des surfaces de réception (23, 70) horizontales ou obliques liées aux supports (31, 69). 4 ) - Dispositif suivant l'une quelconque des revendizations 1 et 3, caractérisé en ce que les deux axes de manivelles (14, 15; 24, 25 ) sont disposés dans-un plan horizontal (21) ou horizontalement dans un plan vertical ou incliné. 5 ) - Dispositif suivant l'une quelconque des revendications 1, 3 et 4, caractérisé en ce que les supports (18, 31) sont disposés axialement entre les deux jeux de manivelles (10, 11; 34, 35). 6 ) - Dispositif suivant l'une quelconque des revendications 1, 3 et 4 caractérisé en ce que les deux jeux de manivelles (37, 38; 46, 50; 56, 50) ne sont montés rotatifs que d'un seul côté axial, les supports (39, 31) étant disposés et maintenus axialement à l'extérieur des deux jeux de manivelles de l'autre côté axial. 7 ) - Dispositif suivant la revendication 6, caractérisé en ce que les éléments d'accouplement (36) sont disposés axialement entre les deux jeux de manivelles (37, 38), les supports (39) étant maintenus du second côte axial par les éléments d'accouplement (36) au moyen d'axes d'accouplement (40) formant une unité solidaire avec ces éléments d'accouplement (36), ces axes appartenant au jeu de manivelles (38) situé du second côté axial. 8 ) - Dispositif suivant la revendication 6, caractérisé en ce que les axes d'accouplement (52, 53) des deux jeux de manivelles (46, 50; 56, 50) font saillie axialement du second côté axial, dans la zone des supports, les éléments d'accouplement (29,30) étant montés à pivot sur leurs axes d'accouplement (52, 53) dans cette zone, les supports (31) étant maintenus par ces éléments d'accouplement (29, 30). 9 ) - Dispositif suivant l'une quelconque des revendications 1 et 3 a 8, caractérisé en ce qu'au moins l'un des deux jeux de manivelles est réalisé sous forme d'un plateau (37, 38; 46, 56) ou sous forme d'une étoile à rayons (10, 11; 50). 10 ) - Dispositif suivant l'une quelconque des revendications 1 à 9, caractérisé en ce qu'il comporte des e7é- ments de réce1tion (60 62) rour la irise et des éléments de réception (61, 62) pour la restitution des objets 76). 11 ) - Dispositif suivant la revendication 10, caractérisé en ce que ces éléments de réception de prise et de restitution (60, 62; 61, 62) sont disposés alternativement dans le sens de circulation -(77). 12 ) - Dispositif suivant llune quelconque des revendications 3 et 4, caractérisé en ce que,dans le cas d'objets (76) disposés et/ou déposés l'un derrière l'autre perpendiculairement à l'axe, en regardant verticalement, sur un élément de réception (78), pour la prise ou le dépôt suivant un écartement fixe perpendiculairement à l'axe (position 74), le mecanisme peut être déplacé de faibles pas angulaires amenant à chaque fois l'objet suivant (76) ou le poste de depôt suivant (72,73) à l'é- cartement fixe voulu (position 74).