Brevet FR2327669A1 — publié le 19770506

La présente invention concerne les circuits de commande d'un moteur asservi en vitesse, du type utilisant les variations du signal Vt fourni par une génératrice tachymétrique couplée mécaniquement audit moteur, pour modifier, en fonction de ces variations, le signal de sortie Va d'un amplificateur d'asservissement, lequel signal Va est traite pour former la tension d'alimentation du moteur et lequel amplificateur est couplé en entrée à un générateur de commande Vc. Les objectifs que permettent d'atteindre les circuits de commande conformes a l'invention sont d'obtenir 1/ un démarrage progressif du moteur avec rattrapage d'asservissement sans à-coups en cas de coupure de la tension de commande de faible durée, 2/ l'arret du système dans le cas d'un désaccouplement mécanique entre le moteur et la génératrice tachymétrique. Les circuits de commande conformes à l'invention sont caractérises en ce que leur sont associés 1/ un circuit de démarrage progressif couplant le générateur de tension de commande à l'amplificateur å'asservis- sement, lequel circuit de démarrage progressif est lui-meme associé a un circuit d'arret contrôlé, 2/ un circuit de coupure alimentation moteur agissant sur le signal Va, lequel circuit de coupure est rendu actif lorsque, sImultanément, Vt = O et Va > Vr, où Vr est un signal - fourni par une source de référence - dont ie niveau correspond à la plus faible valeur décelable du signal Vt. Les avantages et autres caractéristiques de l'invention apparattront plus clairement à la lecture de la description qui suit, faite, à titre d'exemple non limitatif en e reportant à la figure unique qui représente un schéma, en partie sous forme de diagramme, des circuits de commande conformes à l'invention. Les circuits représentés sur la figure comportent, de façon classique, un générateur de tension de commande G, lequel fournit la tension Vc, un amplificateur d'asservissement CA, lequel fournit un signal Va transféré au moteur M, par l'intermédiaire de moyens de transformation non représentés, et reçoit le signal Vt fourni par la génératrice tachymétrique T couplée mécaniquement au moteur M. Classiquement, la tension Vc est modifiée, en fonction des variations du signal Vt, pour obtenir le signal Va asservi. Conformément à l'invention, les circuits de commande comportent - un circuit de démarrage progressif CDP en amont de l'amplificateur d'asservissement CA, lequel circuit est associé à un circuit d'arrêt controlé CAC, - un circuit de coupure alimentation CAM en aval de l'amplificateur d'asservissement CA. Le circuit de démarrage progressif CDP est constitué par deux réseaux d'intégration Ri et R2 comportant chacun une résistance série (ri, r2) et un condensateur parallèle, (cl, c2). Les deux réseaux sont couplés par un étage séparateur S. On réalise ainsi une double intégration du signal Vc, ce qui "adoucit" le créneau à front raide de la tension de commande Vc, à la mise en marche du système et permet d'atteindre, en conséquence, l'objectif d'un démarrage progressif. Bien entendu, un seul réseau intégrateur peut permettre d'atteindre le seul objectif d'un démarrage progressif. On a toutefois dit précédemment que cet objectif est, conformément à l'invention, doublé par celui d'un rattrapage d'asservissement sans à-coups en cas de coupure de la tension de commande Vc de faible durée ; les deux réseaux intégrateurs qui réalisent le démarrage progressif et le séparateur qui les couple permettent d'atteindre le second objectif. A cette fin, chacun d'eux est associé à un commutateur et les deux commutateurs C1 et C2 constituent le circuit d'arrêt contrôlé précité CAC. Les commutateurs C1 et C2 sont constitués par un transistor dont l'émetteur est à la masse, dont le collecteur est relié à la sortie du réseau intégrateur correspondant, et dont la base est couplée, pour le commutateur C1 affecté au réseau intégrateur R1, à la sortie du générateur G par l'intermédiaire de l'étage adaptateur Ai, et, pour le commutateur C2 affecté au réseau intégrateur R2, à la sortie de la génératrice tachymétrique par l'intermédiaire de l'étage adaptateur A2. En cas de coupure de la tension de commande Vc, la polarisation de la base du transistor constituant le commutateur Ci devient telle, par l'intermédiaire de l'étage A2, que ce transistor conduit et, par suite, provoque la décharge du condensateur cl du réseau intégrateur Ri. Par contre, le condensateur c2 n'est déchargé qu'au moment où le signal Vt atteint une valeur nulle. En effet, la polarisation de la base du transistor constituant le commutateur C2 devient alors telle, par l'intermédiaire de l'étage A2, que ledit transistor conduit, amorçant ainsi la décharge du condensateur c2. Cette disposition permet d'obtenir une tension décroissante quand le signal de commande est coupé et évite, par suite, les à-coups en cas de reprise soudaine par un rattrapage progressif de l'asservissement. Le circuit de coupure alimentation C1 comporte un étage comparateur CC lequel reçoit le signal Va fourni par l'amplificateur d'asservissement CA et un signal de référence Vr (fourni par une source non représentée qui peut etre constituée par un potentiomètre monté entre les piles + et - de la batterie d'alimentation des circuits et dont le curseur est relié à l'étage CC) Le niveau du signal Vr correspond à la plus faible valeur décelable du signal Vt (par exemple, 1V pour une génératrice tachymétrique du type TG 12 Dunkermotoren, ce qui correspond à environ i00 tr/mn). Le circuit CAIi comporte également un relais R dont un contact travail Cs constitue des moyens de court-circuit du signal asservi Va. Le circuit d'excitation de ce relais comporte les trajets émetteur - collecteur en série de deux transistors Cc et Ct qui constituent ainsi une porte ET dont les conditions sont formées par les polarisations fournies à leurs bases respectives.Le transistor Cc - dont la base est couplée à fa sortie de 11 étage comparateur par l'intermédiaire d'un étage adaptateur AC - conduit, et le circuit d'excitation du relais R est fermé lorsque, simultanément, le transistor Ct est conducteur, soit lorsque le signal Vt - qui lui est fourni par l'intermédiaire de l'étage adaptateur AT - est nul, ce qui entrasse la coupure de l'alimentation moteur. Cette disposition répond aux problèmes de sécurité du système, y compris celui d'un désaccouplement mécanique de la génératrice tachymétrique et du moteur, désaccouplement qui se traduit par Vt = O de meme qu'au démarrage du sytème, à l'instant (to + Toutefois, au démarrage du système, le niveau du signal Va est lui-meme pratiquement égal à O, en tout état de cause inférieur à la plus faible valeur décelable du signal Vt. Par contre, - si, au démarrage, la génératrice tachymétrique est débranchée, Vt = O, et le transistor Ct est conducteur. Lorsque Va devient supérieur à Vr, le signal Vsc rend le transistor Cc conducteur. Le relais R est excité. La tension d'alimentation du moteur est coupée, - si, en cours de fonctionnement, la génératrice tachymétrique se désaccouple, Vt devient égal à O et le transistor Cc conduit. Le transistor Ct étant préalablement conducteur, le relais R est excité. La tension d'alimentation du moteur est coupée. Il est bien entendu que la description qui précède a été faite à titre d'exemple non limitatif et que des variantes peuvent tre envisagées sans, pour cela, sortir du cadre de l'invention. REVENDICATIONS 1/ Circuits de commande d'un moteur asservi en vitesse - du type utilisant les variations du signal Vt fourni par une génératrice tachymétrique, couplée mécaniquement audit moteur, pour modifier, en fonction de ces variations, le signal de sortie Va d'un amplificateur d'asservissement, lequel signal Va est traité pour former la tension d'alimentation du moteur et lequel amplificateur est couplé en entrée à un générateur de tension de commande Vc - principalement caractérisés en ce que leur sont associés - un circuit de démarrage progressif couplant le générateur de tension de commande à l'amplificateur d'asservissement, lequel circuit de démarrage progressif est lui-nême associé à un circuit d'arrêt contrôlé, - un circuit de coupure alimentation moteur agissant sur le signal Va, lequel circuit de coupure est rendu actif lorsque, simultanément, Vt = O et Va > Vr, où Vr est un signal - fourni par une source de référence - dont le niveau correspond à la plus faible valeur décelable du signal Vt. 2/ Circuits de commande d'un moteur asservi en vitesse, selon la revendication 1, caractérisés en ce que - le circuit de démarrage progressif comporte des moyens d'intégration du signal de commande Vc, essentiellement à élément de charge capacitif, - le circuit d'arrêt contrôlé comporte des moyens de court-circuit du signal intégré, rendus actifs notamment lorsque Vt = O. 3/ Circuits de commande d'un moteur asservi en vitesse, selon les revendications 1 et 2, caractérisés en ce que - les moyens d'intégration du signal de commande Vc sont constitués par deux réseaux intégrateurs à résistance série et condensateur parallèle, montés en série entre la sortie du générateur de tension de commande et l'entrée de 11 amplificateur d'asservissement, et couplés par l'intermédiaire d'un étage séparateur, - les moyens de court-circuit du signal intégré sont constitués par deux commutateurs, respectivement affectés aux deux réseaux intégrateurs, montés de façon à former respectivement deux trajets de court-circuit entre les bornes des condensateurs des réseaux intégrateurs auxquels ils sont affectés, pour alun, lorsque Vt = 0, pour l'autre lorsque Vc = O 4/ Circuits de commande d'un moteur asservi en vitesse, selon la revendication 3, caractérisés en ce que les deux commutateurs sont constitués par des transistors dont les trajets émetteur - collecteur constituent les trajets de courtcircuit et dont les bases sont respectivement couplées à la sortie de la génératrice tachymétrique et à celle du générateur de tension de commande, chacune par l'intermédiaire d'un étage adaptateur de niveau. 5/ Circuits de commande d'un moteur asservi en vitesse, selon la revendication 1, caractérisés en ce que le circuit de coupure alimentation moteur comporte - un étage comparateur dont les deux entrées sont couplées respectivement à la sortie de l'amplificateur d'asservissement et à la source de référence, lequel étage comparateur fournit un signal Vsc lorsque Va > Vr, - une porte à coticidence ET de contrôle à deux entrées dont l'une reçoit le signal Vt et l'autre, le signal Vsc, laquelle porte fournit, en sortie, un signal de contrale lorsque, simultanément, Vt = O et Vsc est présent, - des moyens de court-circuit du signal de sortie Va de l'amplificateur d'asservissement, lesquels moyens sont rendus actifs par le signal de sortie de la porte à coincidence ET de contrôle, 6/ Circuits de corunande d'un moteur asservi en vitesse, selon la revendication 5, caractérisés en ce que la porte à coincidence ET de contrôle est constituée par deux transistors dont les trajets émetteur - collecteur sont montés en série dans le circuit d'excitation d'un relais, un contact travail de ce relais constituant les moyens de court-circuit du signal de sortie Va de l'amplificateur d'asservissement et les bases des deux transistors étant couplées respectivement à la sortie de la génératrice tachymétrique et.à celle de l'étage comparateur, chacune par l'intermédiaire d'un étage adaptateur de niveau.