Brevet FR2355711A1 — publié le 19780120

La présente invention concerne un engin automoteur de plongée, du genre comportant un corps creux à paroi profilée assurant de préférence à 11 engin une légère flottabilité positive. Le corps porte une hélice de propulsion entraînée par un moteur alimenté par un réservoir d'énergie contenu dans le corps. Celuici porte des poignées extérieures de retenue pour permettre à un plongeur de se faire remorquer par l'engin dans l'eau. On connatt divers engins du genre précité, utilisables notamment pour des travaux sous-marins ou dans des buts sportifs. En général, les engins connus sont relativement complexes, oné- reux et fragiles. Hors de I'eau, le transport des engins connus présente souvent des difficultés du fait de leur poids et de leur taille. En outre, leur étanchéité à l'eau est souvent défectueu se. Le but de l'invention est de réaliser un engin automoteur de plongée simple, économique, robuste, étanche, et facile à mettre en oeuvre ou à transporter hors de l'eau. L'invention vise un engin automoteur de plongée comportant un corps creux à paroi profilée portant une hélice de propulsion entraRnéo par un moteur alimenté par un réservoir d'nergie contenu dans le corps ; des poignées extSrieures de retenue sont prévues pour un plongeur pouvant se faire remorquer par l'engin. Suivant l'invention, l'engin précité, qui constitue un produit industriel nouveau, est caractérisé en ce que le moteur est contenu dans un compartiment arrière du corps, et le ré- servoir d'énergie dans un compartiment avant construit séparément, et présentant une face raccordable de manière amovible sur une face correspondante du compartiment arrière ; des moyens de liai- son amovibles manoeuvre rapide sont prévus, pour relier le réservoir d'énergie au moteur et pour raccorder les faces associées des deux compartimenta. Grâce aux dispositions précitées, comme on l'expose ci-après, on peut réaliser un engin simple, commode à utiliser, comportant par exemple un corps profilé en torpille, construit en deux parties faciles à transporter séparément et à raccorder rapidement et d'une manière suret avant la mise à l'eau de l'engin. Les faces de raccordement peuvent être étanches par elles-mêmes par exemple au moyen de cloisons transversales, ou comporter de préférence des moyens d'étanchéité sur leurs bordures associées. De préférence, le corps de l'engin étant fuselé et de section arrondie, les faces associées du compartiment arrière et du compartiment avant comportent chacune une bordure de renfort annulaire pour le raccordement mutuel des deux compartiments; les deux bordures précitées présentent des saillies de profil complémentaire pour pouvoir 5 stembotter l'une dans l'autre ; l'une des bordures porte un Joint annulaire, adapté à venir en appui étanche contre l'autre bordure sur toute la périphérie du corps en position d'assemblage des deux compartiments. Comme on l'indique plus loin, ces dispositions de structure permettent une réalisation légère et robuste de l'engin, et assurent ltefficacité du raccordement étanche des deux compartiments. D'une manière avantageuse, la bordure de renfort annulaire du compartiment arrière porte en position de service une cloison transversale étanche, montée sur la bordure de manière amovible sensiblement suivant la face de raccordement du compartiment ; de préférence, les bordures annulaires des compartiments avant et arrière portent respectivement des attaches à manoeuvre rapide et des crochets associés aux attaches précitées, pour l'assemblage des deux compartiments ; de préférence également, l'engin comporte deux poignées de retenue diamétralement opposées, fixées à la bordure annulaire de l'un des compartiments, au voisinage du centre de gravité de l'engin assemblé. Grâce à ces dispositions de structure, on assure de manière simple et efficace ltétancháité interne de l'engin entre les deux compartiments. En outre, on peut ainsi réaliser l'engin en deux parties sensiblement de m8me importance, pour en faciliter le transport hors de l'eau. La disposition centrale des poignées de l'engin assemblé en facilite la manoeuvre à l'eau, comme on l'expose plus loin. Selon un mode de réalisation préféré de l'invention, l'engin comporte dans le compartiment arrière un moteur électrique de propulsion, associé à un circuit de commande et alimenté par une batterie électrique contenue dans le compartiment avant. De préférence, la cloison transversale étanche du compartiment arrière porte alors une prise électrique fixe, reliée de manière étanche à travers la cloison au circuit de commande du moteur, et adaptée à recevoir une prise amovible montée à l'extrémité d'un cable d'alimentation relié à la batterie électrique du compartiment avant.De préférence, la prise fixe et la prise amovible sont des prises à deux conducteurs et comportent des moyens pour empocher un raccordement inversé des prises et des moyens amovibles de verrouillage d'une prise sur l'autro. Avantageusement, la paroi du compartiment arrière est en uatériauanagnétique et porte sur sa face interne, à proximité d'un organe externe de commande du moteur, un contacteur à influence magnétique associé au circuit de commande du moteur ; l'organe de commande, situé par exemple près de l'une des poignées de retenue, comporte un boutonpoussoir à ressort de rappel associé à un aimant permanent mobile par rapport au contacteur interne, entre -une position de coupure et une position de marche du moteur de propulsion. Ainsi qu'on l'expose plus loin, ces dispositions as- surent d'une manière simple l'étanchéité entre les deux compartiments internes, l'étanchéité générale de l'engin, ainsi que la sécurité de la conduite, le moteur étant automatiquement arrêté si le bouton-poussoir est relâché. D'autres particularités et avantages de l'invention ressortiront encore de la description de quelques modes de réalisation, présentés ci-après à titre d' exemples non limitatifs, en référence aux dessins annexés dans lesquels s - Les figures 1 et 2 sont des vues d'ensemble de c8té et par dessus d'un engin conforme à l'invention, montrant en regard l'une de l'autre les bordures de raccordement du compartiment arrière et du-compartiment avant, pour l'assemblage de l'engin. - Les figures 3, 4, 5 sont des vues transversales du même engin suivant III-III, IV-IV, V-V de la figure 2. - La figure 6 est un schéma électrique général du circuit d'alimentation et et du circuit de commande du moteur de propulsion du même engin. La figure 7 est une coupe de détail agrandie et partiellement explosée, montrant l'assemblage étanche des deux bordures associées des compartiments avant et arrière du même engin, avec le montage de la cloison étanche arrière et le montage d'une poignée de retenue. - La figure 8 est une vue latérale de détail suivant VIII-VIII de la figure 8. - La figure 9 est une vue latérale extérieure, montrant la poignée de retenue et l'organe de commande du moteur en position d'enfoncement partiel du bouton-poussoir. - La figure 10 est une coupe de la figure 9, suivant X-X. - La figure 11 est une coupe schématique en plan repr4- sentant en position d'assemblage les prises électriques mgle et femelle servant à relier la batterie au moteur de 1. l'engin. - Les figures 12 et 13 représentent schématiquement une variante du compartiment avant de l'engin, -comportant deux projecteurs lumineux latéraux. - La figure 14 est une vue de détail en coupe suivant xIV-XIV de la figure 13, montrant la fixation amovible d'un aileron. Dans le mode de réalisation des figures 1 et 2, l'engin automoteur de plongée comporte un corps creux à paroi 1 profit lée, portant une hélice de propulsion 2 entratnée par un moteur 3 alimenté par un réservoir d'énergie contenu dans le corps. Par exemple, comme on le décrit plus loin en détail,' le moteur 3 est un moteur électrique étanche à courant continu, et le réservoir d'énergie 4 est constitue par une batterie d'accumulateurs. Des poignées extérieures de retenue 5 sont prévues pour permettre à un plongeur (non représenté) de se faire remorquer dans l'eau par 1 'engin, en manoeuvrant celui-ci comme on l'expose ci-après. Conformément à l'invention, le moteur de propulsion 3 est contenu dans un compartiment arrière 6, et le réservoir d'énergie 4 dans un compartiment avant 7, construit séparément. Le compartiment avant 7 présente une face transversale 8, raccordable de manière amovible sur une face correspondante 9 du compar timent arrière 6. De préférence, le compartiment avant 7 comporte deux ailerons latéraux de stabilisation 7A, fixés chacun à la paroi 1, de part et d'autre du compartiment. Une poignée de transport 7B est prévue, fixée par exemple au compartiment avant 7, pour faciliter le transport de l'engin hors de l'eau, ainsi que les opérations d'assemblage et de démontage exposées plus loin. Des moyens de liaison amovible à manoeuvre rapide, dé- crits ci-après, sont prévus pour relier le réservoir d'énergie 4 au moteur 3, et pour raccorder solidement les faces associées 8, 9 des deux compartiments avant et arrière 7, 6. De préférence, ainsi qu'on l'a représenté sur les figures 1 à 5, le corps de l'engin est fuselé, d'axe longitudinal X-Y, et de section arrondie, par exemple sensiblement circulaire. Les faces associées 8, 9 des deux compartiments 7, 6 du corps de l'engin comportent chacune une bordure de renfort annulaire 11, 12 (figures 1, 2)- pour le raccordement mutuel des deux compartiments. Les deux bordures 11, 12, présentent des saillies-de profil complémentaire, décrites ci-après, pour pouvoir s'emboSter l'une sur l'autre. Comme on l'a représenté sur la coupe de détail de la figure 7, l'une des bordures, par exemple la bordure arrière 12, porte un joint annulaire 14 adapté à venir en appui étanche contre une face correspondante 15 de l'autre bordure il, sur toute la périphérie du corps, en position d'assemblage des deux compartiments 6, 7.En position de service, la bordure annulaire de renfort 12 du compartiment arrière 6 porte une cloison transversale étanche t6 montée de manière amovible sur la bordure 12, sensiblement suivant la face de raccordement 9 du compartiment arrière 6. (figures l et 2). Par exemple, la cloison amovible étanche 16 est montée ur la bordure 12 au moyen de vis de serrage 17 (figure 8) permettant d'écraser un joint annulaire d'étanchéité 19 monté dans la bordure 12 en regard du pourtour de la cloison 16. En position d'assemblage sur la bordure 12, la cloison 16 forme en périphérie une saillie transversale voisine du joint annulaire 14, adaptée à s'emboîter dans une saillie correspondante de la bordure associée 11, pour l'assemblage des deux compartiments 6, 7. Pour l'assemblage précité, la bordure annulaire 11 du compartiment avant 7 porte cinq attaches 21 à manoeuvre rapide (figures 1, 4, 5). Les attaches 21 sont réparties autour de la bordure 11, et associées à des crochets 22 fixés à la bordure 12 du compartiment arrière 6, en des emplacements correspondant à ceux des attaches 21. Celles-ci sont de préférence du type à bascule, à tension réglable, et à verrouillage automatique en position d'assemblage. Elles comportent chacune un doigt élastique de déverrouillage 21A (figure 1) empêchant l'attache d'être desserrée par inadvertance. Grâce au nombre des attaches 21 réparties sur le pourtour de la bordure d'assemblage 11, et grâce à leur verrouillage automatique, l'assemblage des deux bordures 11 12 et des deux compartiments 6, 7, peut être assuré en toute sécurité.Du fait de l'emboftement mutuel des bordures 11, 12, grace à la saillie périphérique de la cloison 16 engagée dans la bordure 11 (figure 7), les deux bordures assemblées 11, 12 sont rigidement maintenues l'une dans l'autre, sans pouvoir se déplacer transversalement par rapport à l'axe X-Y de l'engin assemblé (figures 1, 2). D'une manière avantageuse, l'engin comporte deux poignées de retenue 5, diamétralement opposées et fixées à la bordure annulaire 11, 12 de l'un des compartiments 6, 7, au voisinage du centre de gravité de l'engin assemblé. Comme on ltexpose plus loin, le montage des poignées 5 à proximité du centre de gravité de l'engin améliore de manière avantageuse la stabilité et la maniabilité de l'engin en fonctionnement dans l'eau. Par exemple, ainsi qu'on l'a représenté sur les figures 7 à 92 chaque poignée 5 est montée de manière amovible sur un bossage 23, par exemple de section hexagonale, en saillie externe sur la bordure annulaire de renfort 11 du compartiment arrière 6. La poignée 5 comporte de préférence un corps allongé 24 ayant une extrémité fixée de manière amovible au moyen d'une vis 24A sur une extrémité carrée dtune monture tubulaire 25 dont l'autre extrémité de section hexagonale, peut coiffer avec un léger serrage le bossage 23. Celui-ci comporte un trou axial taraudé 26 pour une vis 27 do fixation de la monture 25. Ce système permet de modifier au besoin le montage de chacune des poignées 5, pour adopter différentes obliquités du corps allongé 24 par rapport à l'axe longitudinal X-Y de l'engin assemblé (figure 1). Pour la manoeuvre de l'engins un organe externe de commande 31 du moteur 3 est disposé à proximité de l'une des poignées de retenue 5, par exemple du côté droit de l'engin (figures t et 10). Dans le mode de réalisation qu'on décrit ici à titre d'exemple, le moteur 3 est un moteur électrique à courant continu associé à un circuit de commande 32 et alimenté par la batterie d'accumulateurs 4, déjà mentionnée (figures 1, 2, 4, 5, 6), contenue dans le compartiment avant 7. Pour assurer le passage du courant nécessaire au moteur électrique 3, la cloison transversale étanche 16 (figures 1, 7, 12) porte une prise électrique fixe 33, reliée de manière étanche à travers la cloison 16 au circuit de commande 32 du moteur 3. Comme on l'a représenté sur la figure 6, le circuit de commande 32 du moteur électrique 3 est associé à un circuit auxiliaire 32A, également relié à la prise fixe 33 et comportant un élément de mesure 3ZB de la tension résiduelle de la batterie 4. L'élément de mesure 32B est associé à un indicateur externe 32C pour actionner cet indicateur lorsque la tension résiduelle de la batterie 4 tombe en-dessous d'un niveau prédéterminé. Par exemple, l'indicateur externe 32C est un voyant lumineux clignotant, actionné par l'élément de mesure 32B lorsque la tension résiduelle de la batterie 4 ne correspond plus qu'à quinze minutes de marche normale du moteur 3. De préférence (figure 1i), la prise fixe 33 comporte un corps 33A en matière isolante moulée, associé de manière étanche à une monture profilée 33B, en matière plastique souple, engagée dans une gorge striée 33C du corps. La monture souple 33B enserre ainsi le corps 33A de la prise fixe 33 et peut être fixée par collage étanche dans la gorge striée 33C. La monture souple 33B présente extérieurement une gorge périphérique 33D, dans laquelle se trouve engagée et fixée par collage étanche une bordure 33E d'un passage ouvert dans la cloison 16 pour le montage de la prise 33. Comme on l'expose plus loin, le montage précité de la prise fixe 33 à travers la cloison 16 permet d'assurer une complète tanchéité pour empocher une pénétration d'humidité ou d'émanations gazeuses dans le compartiment arrière 6. La prise fixe 33 est adaptée à recevoir une prise amovible 34 (figures 1, 2, 5, 6) montée à l'extrémité d'un câble d'alimentation 35, relié à la batterie d'accumulateurs 4 du compartiment avant 7. De préférence, la prise fixe 33 est une prise male à deux conducteurs, la prise amovible femelle 34 comportant elle-mSme deux conducteurs associés chacun à un élément du câble 35 raccordé à i'une des bornes d'extrémité de la batterie 4. La prise mâle fixe 33 et la prise femelle amovible 34 (figure 11) comportent avantageusement des moyens amovibles de verrouillage de la prise 34 sur la prise 33, et des moyens pour empêcher un montage inversé des prises. Dans le mode de réalisation qu'on décrit ici à titre d'exemple, en référence à la figure 11, le montage inversé de la prise 34 est évité gracie à une broche 33F montée sur la prise 33 de manière dissymétrique, et associée à un trou traversant la prise 34. Le verrouillage de la prise 34 en position de service est assuré par deux saillies élastiques de l'extrémité de la broche 33F qui retiennent la prise 34 montée sur la prise 33, Les saillies élastiques de la broche 33F peuvent être effacées par l'opérateur pour démonter la prise mobile 34. Des fusibles de sécurité 35A sont montés sur chaque élément de câble 35, entre la prise amovible 34 et les bornes d'extrémité de la batterie 4. (figure 2). Pour la fixation de la prise amovible 34 en position de transport, comme on l'expose ci-après, un support 33B analogue à la prise maie 33 est disposé dans le compartiment avant 7, près de la bordure de raccordement 11 (figures 2, 5). D'une manière avantageuse, la paroi 1 du compartiment arrière 6 est en matériau amagnétique, par exemple en alliage d'aluminium ou en matière plastique armée. Sur sa face interne, à proximité de l'organe externe 31 de commande du moteur 3 (figures 6, 10), la paroi 1 précitée porte un contacteur étanche 37, à influence magnétique. Le relais 37 est associé au circuit de commande 32 du moteur 3 par l'intermédiaire d'un relais étanche 37A. Pour agir sur le contacteur 37, l'organe de commande externe 31 comporte un bouton-poussoir 38. Celui-ci est mobile dans une monture 38A, où il est associé à un ressort de rappel 39, et solidaire d'un aimant permanent 41. Ainsi, 1'aimant 41 peut être déplacé par rapport au contacteur interne 37, entre une position de coupure et une position de marche du moteur 3.Lorsque l'opérateur cesse d'agir sur le bouton-poussoir 38, le ressort de rappel 39 ramène automatiquement l'aimant 41 en position de coupure par rapport au contacteur 37. L'organe de commande externe 31 comporte des moyons amovibles pour verrouiller l'aimant permanent 41 en position de coupure. Dans le mode de réalisation décrit ici à titre d'exemple, en référence aux figures 1, 9 et 10, les moyens amovibles de verrouillage précités comportent sur la monture 38A un cran d'ar rdt 42, assurant la retenue du bouton-poussoir 30 et de l'aimant 41 en position de coupure. Pour libérer le bouton-poussoir 38 du cran d'arrêt 42, l'opérateur doit d'abord déplacer le boutonpoussoir 38 vers le haut, dans une direction transversale à son sens naturel de coulissement. En position de service (figures 1, 2, 5), la batterie 4 est fixée de manière amovible sur un support 51 monté à coulisse dans un logement axial 52 sensiblement parallUlépipé- dique du compartiment avant 7, débouchant sur la face de raccordement 8 de celui-ci. Comme on l'a représenté sur les figures t et 5, le support 51 est par exemple un bac en matière plastique moulée, ajusté aux dimensions des éléments de la batterie, pour contenir ces éléments qui sont maintenus en place par une sangle 51A fixée au support 51. Une glissière 53, comportant par exemple deux cornitres latérales parallèles, est fixée à la structure du compartiment avant 7, pour recevoir le support 51. Des moyens de verrouillage sont prévus pour immobiliser support coulissant 51 et la batterie 4 en position de service dans le logement 52. Par exemple (figure 5), ces moyens de verrouillage comportent un doigt à ressort 54 fixé sous la glissière 53, et pouvant être effacé pour la mise en place ou l'enlèvement du support 51. D'une manière avantageuse, pour éviter les rentrées d'eau, et garantir la flottabilité de l'engin, le volume compris entre la paroi profilée î du compartiment avant 7 et le logement axial 52 de la batterie 4 est rempli par un matériau cellulaire de bourrage étanche 55, à l'épreuve de I'humidité. Par exemple, le matériau cellulaire 55 est constitué d'une mousse de matière plastique, telle que le polyuréthane, de faible densité, injectée dans les volumes à remplir, et collant naturellement aux parois, de manière étanche. De préférence, ces volumes à remplir sont fermés par des cloisons légères 56, par exemple en matière plastique armee (figures 1, 2, 4, 5). On peut réaliser un bourrage analogue au moyen du matériau cellulaire 55 dans le compartiment arrière 6, autour du moteur 3 et de ses organes et circuits associes (figures 1, 2, 4). De préférence, dans le logement axial 52 du compartiment avant 7 et dans le compartiment arrière 6 autour du moteur 3, on dispose des éléments absorbants (non représentés), par exemple à base de gel de silice, pour éliminer I'humidité, et d'autres céments absorbants (non représentés) pour éliminer l'hydrogène dégagé par la batterie 4. Suivant les caractéristiques exposées ci-dessus, on a réalisé de manière industrielle un engin mesurant environ 220 mm de diamètre et 900 mm de long, en position de service, avec un poids total de l'ordre de 27 kg. Dans ce mode de réalisation, on a donné une épaisseur d'environ 5 mm dans leur partie courante aux parois profilées t des compartiments avant et arrière 6, 7. On a réalisé ces parois en alliage d'aluminium fondu. Les bordures de renfort annulaires 11, 12, et la cloison amovible 16 (figures 4, 7), également en alliage d'aluminium, ont été usinées aveo précision, en vue de leur assemblage. Chaque bordure de renfort annulaire 11, 12 a été raccordée par soudure à la paroi 1, préalablement usinée, du compartiment 6, 7, correspondant. Le compartiment arrière 6 porte des bras radiaux externes 6A (figure 2) pour le montage amovible d'un carénage annulaire 613 entourant l'hélice 2. 'La batterie d'accumulateurs 4 comporte 4 éléments à électrolyte gélifié, ayant chacun une capacité de 20 ampères/ heure, sous une tension de 6 volts. Le moteur électrique 3, de type étanche, comporte un aimant permanent d'excitation associé à un enroulement shunt, pour stabiliser le couple et le régime. Au régime de rotation de 3.000 tours par minute, le moteur 3 peut développer une puissance de 1/2 CV sous une tension d'ali- mentation de 24 volts. Avec la capacité de 20 ampères/heure de la batterie 3, l'autonomie de engin est ainsi de l'ordre itune heure de marche. Le moteur 3 entraîne l'hélice 2 par l'intermédiaire d'un réducteur de rapport 2/5 à pignons en matière plastique autolubrifiante, assurant un fonctionnement doux et silencieux. L'hélice 2, de préférence à cinq pales, mesure environ 2206 r de diamètre. Elle est montée dans le carnage annulaire/qui amélio- re le rendement de l'hélice et assure la protection du plongeur. Ce carénage (figures 1, 2) est fixé de manière amovible au compartiment arrière 6 par les bras radiaux profilés 6A. Le moyeu de l'hélice 2 contient un accouplement élastique à ressort spiral donnant à l'hélice environ 1/4 de tour de liberté par rapport à son arbre. L'entratnement en rotation du moyeu est assuré par une goupille transversale de résistance limitée, destinée à être cisaillée en cas de blocage accidentel de l'hélice. On évite ainsi toute avarie sérieuse. Par construction, on règle le poids apparent de l'engin dans l'eau, pour obtenir une légère flottabilité positive, de I1 ordre de 0,5 kg par exemple. De même, on règle le centrage de l'engin pour obtenir un léger couple cabreur, assurant la remon tée naturelle de l'engin pointe en haut. On va maintenant exposer l'utilisation et le fonctionnement de l'engin qu'on vient de décrire, en référence aux figures 1 à il. De préférence, pour le transport hors de l'eau, les deux compartiments avant et arrière 6, 7 de l'engin sont séparés, pour Etre maniés et rangés plus commodément. Avant d'utiliser engin, diverses vérifications sont nécessaires. La batterie 4 doit Entre correctement arrimée sur son support 51 par la sangle 51A, et verrouillée en position de service par le doigt 54 (figure 5). Les parties à raccorder doivent Qtre en bon état, propres et exemptes dthumidité. On vérifie la fixation de la cloison amovible 16, vissée sur la bordure annulaire 12 du compartiment arrière, ainsi que le bon état du joint annulaire 14 entourant cette cloison (figure 7), et du portage du Joint 14 sur la face 15 de-la bordure opposée 11. On vérifie aussi la prise mtle arrière 33 et la prise femelle amovible 34, ainsi que Joies attaches 21 et les crochets 22. Le bouton-poussoir de commande 38 (figures 1, 9, 10) doit entre verrouillé en arrière, en position de coupure, engagé dans le cran d'arrêt 42. Pour l'assemblage des deux compartiments de l'engin, il est commode de faire reposer le compartiment arrière 6 debout sur le carénage annulaire 6B entourant l'hélice 2. En présentant le compartiment avant 7 au-dessus du compartiment arrière 6, de manière à maintenir écartées les deux bordures de raccordement 11, 12, on engage la prise femelle 34 sur la prise mâle fixe 33. On vérifie le verrouillage de ia prise femelle 34 par les deux saillies élastiques de la broche 33F (figure 11). On peut alors assujettir les cinq attaches 21* chacune sur le crochet 22 correspondant, en vérifiant le verrouillage automatique de chaque attwahe, et l'engagement correct du doigt de déverrouillage 21A (figure 1). L'engin peut alors être mis à l'eau à l'aide de la poignée de transport 7B pour être utilisé par un plongeur. Celuici prend dans chaque main une poignée latérale de retenue 5, et se place un peu au-dessus et en arrière de l'engin qu'il tient à bout de bras. Il peut manoeuvrer l'engin et le guider au moyen des poignées latérales sym étriques 5. En agissant sur le bouton-poussoir de commande 38 (figures 1, 9, in), après l'avoir libéré de son cran dlarrdt 42, le plongeur provoque le déplaeement de l'aimant permanent 41 et la fermeture du contacteur à influence magnétique 37, auquel est asservi le relais 37A de commande du moteur 3 (figure 6). L'hélice 2, entraRnée par le moteur 3, provoque la mise en marche vers l'avant de l'engin tenu par le plongeur. La vitesse ainsi obtenue est par exemple de tordre de 1,0 mètre par seconde (2 noeud). Pour guider l'engin qui le remorque, le plongeur agit sur les deux poignées latérales 5. Par exemple, il incline latéralement l'engin pour effectuer un virage ;,il tire une poignée par rapport à l'autre pour un léger changement de cap t ou encore, il imprime simultanément aux deux poignées un couple vertical de sens approprié pour faire piquer ou cabrer l'engin. Bien entendu, les manoeuvres précitées peuvent être combinées de diverses manières. Toutes ces manoeuvres sont facilitées par la position des deux poignées latérales 5, montées symétriquement à proximité du centre de gravité de l'engin. Cette disposition des poignées 5 réduit les efforts du plongeur et l'amplitude des gestes nécessaires aux manoeuvres, assurant la maniabilité de l'engin et sa stabilité en marche, lorsque le plongeur tient les deux poignées 5. L'engin a été testé dans un caisson d'épreuve sous une pression relativement élevée, de 15 bars par exemple, correspondant à une profondeur de - 150 m. Ainsi, un plongeur utilisant de l'air comprimé (Oxygène 21% - Azote 79O peut utiliser l'engin avec une marge de sécurité importante, suivant ses possibilités personnelles, en se conformant aux règles de sécurité imposées, notamment quant aux paliers d'attente à observer au cours de la remontée, pour respecter les tables de décompression. Lorsque- l'état de charge de la batterie a diminué, au bout d'un certain temps de fonctionnement, le plongeur en est averti par l'indicateur clignotant 32C, dont le circuit de commande 32B a été réglé par exemple pour laisser le plongeur disposer encore de quinze minutes de fonctionnement. Le plongeur peut ainsi rejoindre en toute sécurité la surface et son lieu de destination. Lorsque le plongeur relâche le bouton-poussoir 38, volontairement ou par inadvertance, le ressort de rappel 39 (figures 9, 10) ramène le bouton-poussoir 38 vers l'arrière en position de coupure du moteur 3. L'engin s'immobilise et tend à revenir naturellement en surface, grâce a sa légère flottabilité positive. Le couple cabreur naturel facilite ce retour en surface de l'engin qui se présente ainsi pointe en haut, dans une position commode pour être repris par le plongeur ou repêché par un assistant. L'engin qu'on vient de décrire présente un certain nombre d'avantages. Grâce aux deux bordures annulaires de renfort 11, 12 on peut réaliser des parois 1 relativement légères, tout en obtenant une structure solide et bien adaptée a' l'assemblage et aKldémontage des deux compartiments 6, 7. En utilisant l'une ou l'autre des deux bordures annu laires 11, 12 pour y fixer les attaches 21, les crochets 22, la cloison démontable 16, les joints annulaires 14 et 19 (figure 7), ainsi que les poignées latérales de retenue 5 et la poignée de transport 7B, on assure une bonne répartition des efforts importants résultant de ces fixations, sans affecter directement la paroi mince 1. La solidité et la rigidité des bordures annulaires de renfort 11, 12, spécialement dimensionnées et usinées à cet effet, assurent ainsi l'assemblage solide et étanche des deux compartiments 6, 7. L'embotement mutuel des deux bordures annulaires 11, 12 (figure 7) améliore la tenue de cet assemblage. La flottabilité de l'engin étant assurée par le volume des deux compartiments 6, 7,assemblés de manière étanche, le bourrage 55 des compartiments 6, 7, dans le volume disponible autour du moteur 3 et de la batterie 4, offre une garantie supplémentaire de sécurité, en cas d'entrée d'eau accidentelle. La position des poignées latérales 5, à proximité du centre de gravité de l'engin en améliore la maniabilité et la stabilité en marche, lorsque le plongeur tient les poignées. L'indicateur de décharge 32C évite au plongeur d'entre surpris par un arrêt du moteur 3, résultant d'une décharge com plète de la batterie, puisque cet indicateur est réglé pour laisser encore au plongeur une réserve de sécurité de quinze minutes par exemple. Le cran d'arrêt 42 du bouton-poussoir de commande 38 évite une mise en marche intempestive du moteur 3, par exemple au cours des opérations d'assemblage ou de démontage des deux compartiments 6, 7. En cas de défaillance du plongeur, ou si celui-ci laisse échapper les poignées par inadvertance, le ressort de rappel 39 (figures 9, 10) provoque automatiquement l'arrêt du moteur 3. La flottabilité positive de l'engin assure son retour en surface. Bien entendu, l'invention n'est pas limitée au mode de réalisation qu'on vient de décrire, et on peut y apporter de nombreuses variantes sans sortir du domaine de l'invention. Sur les figures 12 et 13, on a représenté une variante intéressante de l'engin dont le compartiment avant 61 comporte des moyens de fixation pour dewprojecteurs 62 montés latéralement de part et d'autre du compartiment 61, chacun respectivement sur un aileron latéral 61A, analogue à l'aileron latéral 7A des figures 1 et 2. Par exemple, chaque projecteur 62 est fixé à un aileron latéral 61A par son embase 63, au moyen d'on trou 64 de l'aileron dans lequel peut passer une tige filetée 65 de l'embase. L'orientation correcte du projecteur est assurée par un ergot (non représenté) de l'embase 63, associé à un autre trou 64A de l'aileron 61A, proche du trou 64. D'une manière avantageuse, chaque aileron latéral 61A est monté de manière amovible au moyen de vis 66 sur un bossage profilé 67 de la paroi profilée 1 du compartiment avant 61. Le bossage profilé 67 est orienté sensiblement dans le sens axial du compartiment 61. Ainsi qu'on l'a représenté sur les figures 13 et 14, le montage précité comporte des éléments de lestage amovibles 68, interchangeables, dont la densité peut Btre choisie pour ajuster le poids apparent de l'engin immergé et son centrage longitudinal. Par exemple, on a monté l'aileron 61A avec un premier Jeu d'éléments de lestage 68 en-matière plastique de faible densité. En substituant à ces éléments légers d'autres éléments 68 interchangeables lourds, réalisés par exemple en plomb, on peut augmenter d'une manière sensible le poids apparent de l'engin immergé. Ce problème se présente notamment dans le cas d'un engin réglé pour entre utilisé en eau douce, si on veut l'adapter à une utilisation en mer, en conservant une faible flottabilité. En mettant en place des éléments de lestage lourds 68 seulement vers l'avant, ou au contraire seulement vers l'arrière de la fixation des ailerons 61A sur le compartiment avant 61, on peut changer le centrage de l'engin, par exemple pour rectifier sa maniabilité ou sa stabilité. Dans certains cas d'utilisation, il peut Btre intéressant de modifier le circuit de commande 32 du-moteur 3 (figure 6), pour y introduire un variateur de vitesse du moteur (non représenté). D'une manière avantageuse, ce variateur comporte un organe de commande externe (non représenté) monté sur la paroi 1 du compartiment arrière 6, par exemple du côté opposé à l'organe de commande 31, à proximité de l'autre poignée latérale 5. Bien enténdu, le moteur 3 au lieu d'être électrique peut être d'un autre genre, par exemple pneumatique. Dans ce cas, le réservoir d'énergie 4 est constitué par un récipient d'air sous pression, par exemple intégré à l'ensemble du compartiment avant 7, et utilisant directement la paroi 1, avec une cloison étanche arrière (non représentée) par exemple bombée. REVENDICATIONS 1. Engin automoteur de plongée comportant un corps creux à paroi profilée, une hélice de propulsion entraînée par un moteur contenu dans un compartiment arrière du corps et associé par un circuit de commande à un réservoir d'énergie contenu dans un compartiment avant construit séparément et présentant une face de raccordemant pourvue d'une bordure de renfort pouvant être associée de manière amovible à une bordure de renfort correspondante d'une face de raccordement du compartiment arrière, deux poignées extérieures fixées au corps à proximité d'un organe de commande du moteur pour permettre à un plongeur de se faire remorquer dans l'eau par l'engin, caractérisé en ce que la bordure annulaire de renfort du compartiment arrière porte en position de service une cloison transversale étanche montée de manière amovible sur la bordure précitée, sensiblement suivant la face de raccordement du compartiment arrière, et en ce que la cloison transversale du compartiment arrière porte une prise fixe reliée de manière étanche à travers la cloison au circuit de commande du moteur et adaptée à recevoir une prise amovible montée à une extrémité d'une canalisation d'alimentation reliée au réservoir d'énergie du compartiment avant. 2. Engin conforme à la revendication 1, propulsé par un moteur électrique alimenté par une batterie d'accumulateurs, caractérisé en ce que la prise fixe et la prise amovible sont des prises électriques à deux conducteurs comportant des moyens pour empocher un raccordement inversé des prises et des moyens de verrouillage temporaire de la prise amovible sur la prise fixe. 3. Engin conforme à l'une des revendications 1 ou 2, caractérisé en ce que les deux poignées sont montées sur le corps de manière amovible, au moyen d'une fixation permettant de modifier l'inclinaison de chaque poignée par rapport à l'axe longitudinal du corps -de l'engin. 4. Engin conforme à l'une des revendications 1 à 3, caractérisé en ce que les deux poignées extérieures sont fixées à la bordure annulaire de renfort de l'un des compartiments au voisinage du centre de gravité de l'engin assemblé. 5. Engin conforme à l'une des revendications 1 à 4, caractérisé en ce que l'organe de commande du moteur comporte des moyens amovibles de verrouillage pour bloquer temporairement l'organe précité en position d'arrêt du moteur. 6. Engin conforme à l'une des revendications 1 à 5, caractérisé en ce qu'il comporte des moyens de mesure de la charge résiduelle du réservoir d'énergie, les moyens de mesure précités étant associés à un indicateur externe pour actionner cet indicateur lorsque la charge résiduelle du réservoir d'énergie tombe en-dessous d'un seuil prédéterminé. 7. Engin conforme à l'une des revendications 2 à 5, caractérisé en ce que la batterie d'accumulateurs du compartiment avant est fixée en position de service de manière amovible sur un support monté à coulisse dans un logement axial sensiblement parallélépipédi que du compartiment avant débouchant sur la face de raccordement de ce compartiment. 8. Engin conforme à la revendication 6, caractérisé en ce que le logement axial du compartiment avant comporte des moyens de verrouillage pour immobiliser le support coulissant de la batterie en position de service dans le logement. 9. Engin conforme à l'une des revendications 1 à 8, comportant deux ailerons latéraux, disposés de part et d'autre du corps de 'engin, caractérisé en ce que chaque aileron est fixe en position de service, et monté de manière amovible sur un bossage profilé de la paroi du compartiment avant orienté sensiblement dans le sens axial du corps. 10. Engin conforme à la revendication 9, caractérisé en ce qu'au moins l'un des bossages de fixation des ailerons latéraux comporte des éléments de lestage amovibles interchangeables dont la densité peut être choisie pour ajuster la flottabilité de l'engin immergé et son centrage longitudinal. 11. Engin conforme à l'une des revendications 1 à 10, caractérisé en ce qu'il comporte des moyens de fixation pour le montage amovible d'au moins un projecteur lumineux axial. 12. Engin conforme à la revendication 9, caractérise' en ce que chaque aileron latéral comporte des mayens de fixation pour un projecteur. 13. Engin automoteur de plongée comportant un corps creux à paroi profilée, une hélice de propulsion entraînée par un moteur électrique contenu dans le compartiment arrière et associé par un circuit de commande à une batterie d'accumulateurs contenue dans le compartiment avant, les deux compartiments comportant chacun une face de raccordement pour être assemblé de manière amovible à l'autre compartiment, caractérisé en ce que la batterie d'accumulateurs est fixée de manière amovible sur un support monté à coulisse dans un logement axial sensiblement parallélépipédique du compartiment avant débouchant sur la face de raccordement de ce compartiment. 14. Engin conforme à la revendication 13, caractérisé en ce que le compartiment arrière sur sa face de raccordement comporte une cloison étanche amovible portant une prise électrique fixe reliée de manière étanche au circuit de commande du moteur et adaptée à être raccordée à une prise amovible montée à une extrémité d'un cible d'alimentation relié à la batterie d'accumulateur.