Brevet FR2309440A1 — publié le 19761126

L'invention a pour objet une machine à palettiser pour empiler sur une palette et/ou désempiler d'une palette des groupes de récipients disposés dans un même plan et possédant une surface de pose inférieure, de préférence des casiers à bouteilles cubiques, comportant un convoyeur de palettes sensiblement horizontal et un convoyeur de récipients également sensiblement horizontal, permettant un transport des récipients par couches, les deux convoyeurs se trouvant dans le voisinage l'un de l'autre à l'emplacement d'empilage, et comportant également une tête de préhension en forme de cadre qui, à l'emplacement d'empilage, peut se déplacer horizontalement d'un convoyeur à l'autre au moyen d'une paire de channes d'entralnement fermées par au moins un brin horizontal et au moins un brin vertical de channe, et qui peut, de plus, se déplacer verticalement, le plan défini par chaque transmission par chaîne fermée ou chaîne d'entraînement fermée étant dirigé perpendiculairement aux sens de mouvement des convoyeurs. On connaît déjà des machines de ce type dans lesquelles une seule paire de transmissions par chaîne est disposée entre les deux convoyeurs, la tête de préhension étant reliée approximativement le long d'un axe médian horizontal à chaque chaîne associée par au total deux points de fixation. Pour empêcher la tête de préhension de basculer autour de l'axe médian, il est prévu à l'emplacement d'empilage, dans la partie supérieure d'un portique, un large bras de stabilisation monté autour d'un axe horizontal dirigé perpendiculairement à l'axe médian de la tête de préhension, dont l'extrémité en porte-à-raux est articulée à la tête de préhension en deux points aussi distants l'un de l'autre que possible, la droite joignant entre eux les points d'articulation étant perpendiculaire à l'axe du bras de stabilisation et perpendiculaire à l'axe médian de la tête de préhension. Mais si la longueur du bras de stabilisation correspond à la dimension parallèle à cette direction de la tête de préhension, l'angle selon lequel peut pivoter le bras de stabilisation est naturellement limité à environ 45". Cela revient à dire que le parcours que peut effectuer la tête de préhension en s'abaissant et en ce soulevant est plus petit que la longueur du bras de stabilisation. Par contre, si on allonge le bras de stabilisation par rapport à la dimension qui lui est parallèle de la tête de préhension, on augmente la dimension de l'emplacement d'empilage dans le sens de mouvement de la tête de préhension.Par suite, les machines connues en question sont dimensionnées pour une course d'abaissement et de soulèvement maximale de la tête de préhension telle qu'elle correspond seulement à la hauteur des récipients à empiler ou est légèrement supérieure à cette hauteur mais, en tout état de cause, n'est pas plusieurs fois plus grande que la hauteur des récipients à empiler. Pour empiler plusieurs couches de récipients, il faut donc, avec les machines connues, abaisser pas à pas la palette au moyen d'un élévateur, chaque pas d'abaissement correspondant à la hauteur des récipients. Ceci est relativement compliqué et coûteux et nécessite de plus un espace suffisant en dessous de la palette pour loger les éléments constitutifs de ltélévateur. On connaît également des machines à emballer et à déballer des casiers à bouteilles à une couche, -inaptes par conséquent pour un empilage et/ou un désempilage par couches- ayant des convoyeurs relativement étroits, dans lesquelles est associée à chacun des convoyeurs, à une distance identique dans le sens de transport, une paire de transmissions par chaîne particulière, dont les chalnes sont synchronisées entre elles. Les deux paires de chalnes se recouvrent en partie lorsqu'on les regarde dans le sens de transport et elles sont décalées l'une par rapport à l'autre dans le sens de transport.Une tête de préhension adaptée à la largeur relativement faible des convoyeurs et par conséquent plus étroite et facile à monter sans risque de basculement en raison de sa faible largeur, est reliée par des points de fixation à chaque paire de transmissions par chaîne, et plus exactement à la totalité de leurs quatre brins tournant dans le même sens. Mais chaque transmission par chaîne fermée des deux paires de transmissions par chaîne passe au-dessus des voies de transport, de sorte qu'aucun des convoyeurs n'est entouré et enfermé par une quelconque des quatre chalnes. Les brins verticaux des paires de transmissions par chaîne sont relativement courts car il nty a à effectuer que des opérations de mise en pile sur une couche. La longueur des brins verticaux est ici inférieure au double de la hauteur des récipients à emballer. Etant donné qu'on ne travaille que sur une couche, il est inutile de prévoir un dispositif élévateur particulier en dessous de la palette comme dans les machines connues décrites plus haut. Le Brevet des Etats-Unis d' mérique 5 468 436 décrit une machine à palettiser destinée à empiler et à désempiler des groupes de récipients disposés dans un même plan et ayant une surface de pose inférieure, en les déposant sur la palette ou en les en retirant. Cette machine à palettiser comprend un convoyeur de palettes sensiblement horizontal et un convoyeur de récipients également sensiblement horizontal pour amener les transports par couches, ces convoyeurs étant parallèles entre eux à l'emplacement d'empilage.Contrairement à ce qui se produit dans les machines à palettiser connues décrites au début, dans lesquelles la tête de préhension est entraînée par une transmission par chalne fermée, la machine à palettiser en question comporte un portique avec un pont de portique double dont les deux longerons sont disposés perpendiculairement aux convoyeurs, et sont à une distance supérieure à la dimension correspondante de la tête de préhension en forme de cadre. Entre les deux ponts de portique est monté un chariot de roulement en forme de cadre qui se déplace perpendiculairement aux deux convoyeurs au moyen d'une force motrice horizontale.Ce chariot de roulement contient de plus un dispositif élévateur pour la tête de préhension avec deux guidages verticaux, disposés l'un en avant et l'autre en arrière dans le sens de mouvement des convoyeurs, en liaison avec une force motrice verticale. I1 faut que les guidages verticaux dépassent vers le bas le chariot de roulement suffisamment pour que la tête de préhension puisse s'abaisser suffisamment bas sur le convoyeur intéressé. Contrairement aux machines à palettiser décrites ci-dessus, cette machine exige une commande d'entraînement par coordonnées pour assurer le mouvement horizontal du chariot de roulement ainsi que le mouvement vertical de la tête de préhension, ces deux mouvements devant être mis en concordance. Il est vrai qu'avec une machine à palettiser dans laquelle la tête de préhension est montée et guidée sur un portique, au lieu de l'être par des chaînes, on peut en principe transporter des charges lourdes avec la tête de préhension, mais un inconvénient de la machine considérée est que les guidages verticaux pour la tête de préhension font saillies sur le parcours de déplacement des récipients ou groupes de récipients empilés qui sont amenés sur un des convoyeurs et repartent sur l'autre convoyeur. On ne peut donc envisager qu'un fonctionnement intermittent, le déplacement de récipients ou groupes de récipients empilés n'étant possible que sur celui des convoyeurs que les guidages verticaux de la tête de préhension ont quitté. Dans ces conditions, il n'est pas non plus facile d'adapter la machine à différentes hauteurs de récipients à moins de modifier également la distance entre l'extrémité inférieure des guidages verticaux et la surface supérieure des convoyeurs. C'est un but de l'invention de fournir une machine à palettiser perfectionnée permettant d'empiler ou de désempiler par couches des groupes de récipients à l'aide d'une tête de préhension entraînée par des paires de transmissions par chaîne ou chaîne d'entralnement, cette machine, peu encombrante et utilisant au mieux la place pour les transmissions par chaîne permettant de déplacer verticalement la tête de préhension sans risque de basculement sur une hauteur égale à plusieurs fois la hauteur des récipients et évitant ainsi de devoir prévoir un élévateur pour palettes. Ce but est atteint, conformément à l'invention grâce au fait que, de façon connue en soi, il est associé à chacun des deux convoyeurs, à la même distance dans le sens de transport, une paire de transmissions par chaîne ou de chalne d'entraînement particulière, dont les chalnes sont synchronisées entre elles, grâce au fait que chaque transmission par chaîne entoure à la façon d'un tunnel le convoyeur associé, grâce au fait que, de façon connue en soi, la tête de préhension est reliée au moyen de points de fixation à chaque paire de transmissions par chaîne, et plus précisément à la totalité des quatre brins tournant dans le même sens, et grâce au fait que la zone de déplacement vertical des transmissions par chaîne correspond à plusieurs fois la hauteur d'un récipient. L'avantage essentiel de l'invention réside dans le fait que les deux zones en forme de tunnel qui doivent obligatoirement entourer les deux convoyeurs à l'emplacement d'empilage sont utilisées pour loger les paires de transmissions par chaîne, ce qui réalise un gain de place, les brins verticaux des paires de transmissions par chaîne pouvant être notablement plus longs que dans les machines connues de ce type, de sorte que la tête de préhension peut monter et descendre suivant une course égale à plusieurs fois la hauteur d'un récipient. Le mot "récipient" qui a été utilisé dans tout ce qui précède doit être compris dans son sens le plus large. Bien qu'il stagisse de préférence en l'occurrence de casiers ou caisses à bouteilles où sont logées des bouteilles, l'invention peut s'appliquer également à un grand nombre de petits récipients, tels que paquets de lessive, ou même bouteilles elles-mêmes. A titre d'exemple, avec une tête de préhension appropriée, on peut saisir un groupe de paquets de lessive amenés sur un plan, en agissant sur les faces externes des paquets de lessive qui se trouvent sur la périphérie du groupe de paquets, une force centrale étant exercée sur les paquets de lessive disposés à l'intérieur du groupe de paquets, de sorte qu'en soulevant la tête de préhension, on peut soulever en même temps la totalité du groupe. Le mot "chaîne" utilisé dans ce qui précède s'applique évidemment aussi à tout élément équivalent, notamment aux courroies dentées, mais aussi aux courroies trapézoidales ne patinant pas, et autres éléments analogues. Il n'est pas nécessaire que le convoyeur de palettes et le convoyeur de récipients soient parallèles entre eux ; on peut également disposer par exemple le convoyeur de récipients perpendiculaire au convoyeur de palettes à l'emplacement d'empilage. Selon un mode de réalisation préféré de l'invention, la tête de préhension possède en ses quatre points de fixation une certaine possibilité d'effacement ou de décalage vertical par rapport aux brins de chaîne intéressés. L'avantage d'une telle mesure est qu'en cas de différence entre la hauteur des récipients à empiler et la course d'abaissement pré-donnée de la tête de préhension, on peut éviter toute détérioration des récipients et/ ou de la tête de préhension. Cet avantage est particulièrement intéressant lorsque plusieurs couches de récipients ont déjà été empilées et que d'éventuelles tolérances de hauteur s' ajoutent. Selon un autre mode de réalisation préféré de l'invention, la tête de préhension est reliée à chaque point de fixation correspondant par un bras pivotant disposé sensiblement horizontalement et ayant une zone de pivotement réduite. La course d'effacement vertical de la tête de préhension est ainsi relativement grande. Selon un autre mode de réalisation de l'invention, il est associé à au moins un bras pivotant et de préférence aux quatre bras pivotants un commutateur d'arrêt pour stopper le mouvement des paires de transmissions par chaîne, qui répond à un mouvement de pivotement ou à un mouvement d'effacement vertical de la tête de préhension. Ce mode de réalisation a pour avantage particulier que, si un récipient tombe pendant l'opération d'empilage, sur une couche de récipients déjà empilée qui se trouve en dessous, lorsque la tête de préhension s'abaisse, l'arrêt immédiat de l'entraînement des deux paires de chaînes empêche que les récipients déjà empilés et ceux qui se trouvent en dessous ne soient détériorés si les surfaces de pose inférieures du groupe de récipients déjà saisi par la tête de préhension viennent heurter le récipient qui est tombé auparavant. D'autres caractéristiques et avantages de l'invention ressortiront d'ailleurs de la description qui va suivre faite à titre d'exemple et en référence au dessin annexé, dans lequel - la figure 1 est une vue de dessus simplifiée d'un exemple de réalisation de la machine à palettiser selon l'invention - la figure 2 est une vue en coupe suivant la ligne II-II de la figure 1 ; - la figure 3 est une vue d'une variante de réalisation de la machine représentée sur les figures 1 et 2, correspondant à une partie de la figure 2 représentée à plus grande échelle ; - la figure 4 est une vue d'un autre mode de réalisation de la tête de préhension utilisée dans la machine selon l'invention, à une échelle plus grande que celle de la figure 1. La machine à palettiser représentée sur les figures 1 à 3 est destinée à empiler et à désempiler des groupes de bouteilles 2 disposés dans un même plan à l'intérieur d'une caisse ou casier à bouteilles la, lb. Cette application ne représente d'ailleurs qu'un exemple de réalisation simplifié car, normalement, chaque "récipient" a dans la pratique la forme d'une caisse à bouteilles cubique dans laquelle est contenu un certain nombre de bouteilles. I1 reviendra plus en détail sur ce sujet à l'occasion de la figure 4, mais les points remarquables essentiels de l'invention peuvent également être observés à partir de la représentation donnée sur les figures 1 à 3. Un convoyeur de récipients 4 sensiblement horizontal se déplace en direction d'un poste d'empilage 3 dans le sens de la flèche Pl et il a pour rôle d'amener à cet emplacement des casiers à bouteilles tels que les casiers à bouteilles lb ou d'amener par couches les bouteilles 2 que contiennent ces casiers. Un transporteur de palettes 5 également sensiblement horizontal s'éloigne du poste d'empilage dans le sens de la flèche P2.Les palettes 6, qui ne sont pas visibles sur la figure 1, peuvent être amenées au poste d'empilage 3 en venant de côté suivant la flèche P4, soit à la main soit automatiquement. I1 faut noter ici que, pour simplifier le dessin, on a représenté les transporteurs 4, 5, sous la forme de bandes transporteuses qui, à leurs extrémités, passent autour de rouleaux 7, 8, tournant en sens opposé comme l'indiquent les flèches courbes P5, P6 de la figure 1. Mais, dans la pratique, les transporteurs 4, 5, sont la plupart du temps des convoyeurs à rouleaux se succédant dans le sens de transport et dirigés transversalement par rapport à ce sens de transport. Le poste d'empilage 5 comprend sur une plaque de base 9 un portique double 10, les convoyeurs 4, 5, passant au-dessus de la plaque de base 9. Autour de chacun des deux convoyeurs passe dans le portique double une paire de transmissions par chaîne fermée (ou une paire de chaînes d'entraînement fermée) comportant des chaînes lla, llb et lla', llb', qui tournent autour de quatre poulies ou roues de renvoi 12 qui leur sont associées et sont montées dans les angles d'un rectangle. Les chaînes sont identiques entre elles, de sorte que, dans la description qui suit, et à moins qu'il ne soit fait expressément référence à une chaîne déterminée, on utilisera toujours pour toutes les chaînes la seule référence 11. Le plan défini par chaque chaîne fermée 11 est perpendiculaire au sens de mouvement des convoyeurs 4, 5, les chaînes lla, lla' d'une part et les chaînes llb, llb' d'autre part se trouvant dans un même plan. Pour des raisons de définition, on désignera dans ce qui suit les chaînes lla, lîb, d'une part et Ila', llb' d'autre part sous le nom de "paire de chaînes d'entraînement". On dira par conséquent que la paire de chaînes d'entraînement lla, llb est associée au convoyeur de récipients 4 et la paire de chaînes d'entraînement lla', lîb' au convoyeur de palettes 5. Toutes les chaînes 11 ont un entraînement synchronisé et tournent à la même vitesse périphérique. A cet effet, il est prévu aux deux faces frontales du portique double 10, au-dessus et au-dessous des convoyeurs 4, 5, un carter de palier ou de transmission, soit quatre carters au total, dont seulement trois ont été représentés, 15a, 15b, 15c. Dans les carters 15 sont montés les arbres des poulies de renvoi 12, et, pour chaque chaîne, au moins une des deux poulies de renvoi supérieures est entraînée. Sur le carter 15a est bridé un moteur électrique 16 qui, par l'intermédiaire d'une transmission prévue dans le carter 15a et non représentée, entraîne au moins une poulie de renvoi 12 de la chaîne lla et au moins une poulie de renvoi 12 de la chaîne lla'. De façon analogue, il est prévu un moteur électrique 16' bridé sur le carter 15c qui, de façon analogue, entraîne au moins une des poulies de renvoi 12 de la chaîne llb et au moins une des poulies de renvoi 12 de la chaîne llb'. Les deux moteurs électriques 16, 16' sont soumis à une commande forcée électronique et sont à mouvement réversibles. I1 va de soi qu'on peut aussi utiliser un seul moteur en intercalant dans ce cas entre les carters 15a, 15b, une commande forcée mécanique, par exemple une chaîne de commande. Dans le portique double 10 du poste d'empilage 5, une tête de préhension en forme de cadre 17 est reliée à ses quatre angles à chaque chaîne 11, et plus précisément aux quatre brins tournant dans le même sens, au moyen d'autant de points ou éléments de fixation 18. Si les chaînes 11 sont entralnées comme l'indiquent les flèches P7 en traits pleins de la figure 2, la tête de préhension 17, partant de sa position au-dessus du convoyeur de récipients 4 représentée en traits pleins sur les figures 1 et 2, peut se déplacer verticalement vers le haut, en soulevant un casier à bouteilles la qu'elle saisit par des crochets de préhension 20, puis elle se déplace le long des brins supérieurs des chaînes 11 dans le sens horizontal en direction du convoyeur de palettes 5 et s'abaisse finalement dans le sens vertical en direction de ce même convoyeur de palettes 5, le casier à bouteilles la que la tête de préhension avait saisi pouvant, après décrochage des crochets 20, être déposé sur une pile de casiers à bouteilles lb déjà formée (voir position de la tête de préhension 17 représentée en tirets sur les figures 1 et 2). Lorsque les chaînes 11 sont entraînées dans le sens opposé comme le montrent les flèches en tirets P8 de la figure 2, la tête de préhension 17 peut être ramenée dans sa position initiale représentée en traits pleins au-dessus du convoyeur de récipients 4, pour saisir un nouveau casier à bouteilles la.Naturellement, la machine qui vient d'être décrite peut également être utilisée pour désempiler de façon analogue des récipients, les casiers à bouteilles lb, par exemple, étant dans ce cas retirés individuellement de la palette 6 et déposés sur le convoyeur de récipients 4 (voir flèches P8 en tirets de la figure 2). Les figures 2 et 3 permettent de se rendre compte que la tête de préhension 17 peut être maintenue par les deux paires de chaînes d'entraînement associées lla, llb et Ila', llb', sans aucun risque de basculer, à condition que l'entraînement des chaînes soit synchronisé, et deci sans avoir à tenir compte de la largeur des convoyeurs 4, 5. La zone de déplacement vertical des chalnes 11 correspond à plusieurs fois la hauteur d'un récipient, c'est-à-dire à plusieurs fois la hauteur des casiers à bouteilles la, lb, dans la figure 2. Dans le mode de réalisation représenté sur la figure 3, la tête de préhension 17 est dotée à ses quatre points de fixation 18 d'une possibilité d'effacement ou de décalage vertical par rapport au brin vertical correspondant des chaînes 11. A cet effet, la tête de préhension 17 est reliée, par quatre bras pivotants 22 approximativement horizontaux à angle de pivotement réduit, aux quatre points de fixation correspondants 18. Si, en s'abaissant, la tête de préhension 17 rencontre un obstacle, l'angle formé entre les bras pivotants 22 et les brins de chaîne verticaux des chaînes 11 augmente, par exemple jusqu'à la valeur de 900 ou même au-dessus. Etant donné que les bras pivotants 22 ont à subir des couples de rotation importants par suite du poids propre de la tête de préhension 17 et du poids des récipients enlevés par cette tête de préhension, ce qui pourrait provoquer une déformation des chaînes 11 dans la zone des points de fixation 18, il est associé à chaque bras pivotant 22 une butée fixe 25 montée sur la tête de préhension 17, destinée à fixer la position de base du bras, butée qui, lorsque le bras pivotant 22 est dans sa position de base telle que la montre la figure 5, s'appuie sur le point de fixation 18 correspondant. A chaque bras pivotant 22 est associé un commutateur d'arrêt 24 pour stopper le mouvement des chaînes 11, disposé de façon fixe sur la tête de préhension 17. Pour actionner les commutateurs d'arrêt 24, chaque extrémité de bras pivotant 22 associée à la tête de préhension 17 comporte un doigt de manoeuvre 25 qui, lorsque l'angle 9 augmente, entre en contact avec le commutateur d'arrêt 24 qui lui correspond et actionne ce commutateur, par exemple pour stopper les moteurs électriques 16, 16'. Les commutateurs d'arrêt 24 sont de préférence montés en série de sorte que le circuit des moteurs électriques 16, 16' est coupé non seulement si la tête de préhension 17 vient heurter un obstacle sur toute sa surface mais également simplement si elle se met légèrement de travers. Dans le mode de réalisation représenté sur les figures 1 à 3, chaque tête de préhension comporte le nombre nécessaire de crochets de préhension 20 pour que chaque casier à bouteilles 1 puisse être saisi par quatre crochets 20, des casiers à bouteilles voisins étant saisis au point de contact commun par les mêmes crochets 20. Selon le mode de réalisation représenté sur la figure 4, il est prévu au total quarante crochets. Au moyen d'éléments de manoeuvre de préférence pneumatiques, non représentés, ces crochets peuvent être amenés en pivotant suivant les flèches courbes P9 depuis leur position de base représentée sur la figure 3, où ils s'engagent dans des évidements appropriés 25 des casiers à bouteilles, jusque dans une position basculée.Dans les casiers à bouteilles de type courant, les évidements 25 sont déjà réalisés sous forme d'ouvertures rectangulaires en dessous de baguettes en forme de bourrelets utilisées comme poignées. Les crochets de préhension 20 et les éléments de manoeuvre nécessaires pour les actionner font partie de l'état de la technique. Dans les machines connues qui ont été décrites ci-dessus, la tête de préhension 17 effectue dans chaque cycle de travail un mouvement d'abaissement sur une hauteur pré-donnée qui, par suite, peut être réglée au départ en dimensionnant de façon appropriée la machine. Par contre, dans la machine selon l'invention qui vient d'être décrite, la tête de préhension effectue au cours de chaque cycle de travail un mouvement d'abaissement dont la hauteur peut être réglée par degrés, les différences de hauteur des mouvements d'abaissement étant fonction de la hauteur des récipients ou casiers à bouteilles 1 utilisés. Pour pouvoir construire une machine à usage universel sans avoir à la destiner à une hauteurddéterminée de récipients ou casiers à bouteilles 1, la commande de la tête de préhension 17 s'effectue au moyen d'une barrière photo-électrique.Sur un étrier 31 partant de la tête de préhension 17 et se dirigeant verticalement vers le bas est disposée une source lumineuse 27 qui émet un faisceau lumineux horizontal 30 en direction d'un photo-récepteur 29, qui est lui-même fixé sur un étrier 28 partant de la tête de préhension 17 et se dirigeant verticalement vers le bas. Aussi bien la source lumineuse 27 que le photo-récepteur 29 peuvent être réglés et ajustés dans le sens vertical comme l'indiquent les flèches doubles P10 et P11, la distance entre les éléments 27, 29 et la tête de préhension 17 devant être réglée en fonction de la hauteur des récipients ou casiers à bouteilles 1 à manipuler.Quand un casier à bouteilles 1 représenté en traits mixtes sur la figure 3 s'abaisse sur un autre casier à bouteilles 1 déjà posé sur la palette 6 et représenté en traits pleins, le faisceau lumineux 50 est interrompu juste avant que la surface inférieure du casier à bouteilles 1 représentée en traits mixtes n'entre en contact avec la surface supérieure du casier à bouteilles 1 représenté en traits pleins, ce qui, par l'intermédiaire d'un dispositif de commande correspondant, fait pivoter les crochets 20 suivant les flèches P9, en libérant le casier à bouteilles 1 représenté en traits mixtes. La figure 4 permet de voir comment une tête de préhension 17 dotée d'une multiplicité de crochets de prise 20 peut saisir un groupe de seize casiers à bouteilles 1. Une telle tête de préhension est connue en soi et elle n'est montrée ici que pour matérialiser les possibilités de développement de la machine selon l'invention. REVENDICATIONS 1. Machine à palettiser, destinée à empiler ou à désempiler des groupes de récipients à surface de pose inférieure, de préférence des casiers à bouteilles cubiques, en les déposant sur une palette ou en les retirant, comportant un convoyeur de palettes sensiblement horizontal et un convoyeur de récipients également sensiblement horizontal, destiné à amener les récipients par couches, ces deux convoyeurs arrivant à côté l'un de l'autre au poste d'empilage, et comportant également une tête de préhension en forme de cadre qui, au poste d'empilage, peut se déplacer horizontalement d'un convoyeur à l'autre grâce à une paire de chaînes d'entraînement fermées ayant au moins un brin horizontal et au moins un brin vertical, et qui peut de plus se déplacer verticaliement, le plan défini par chaque paire de chaînes fermées étant perpendiculaire aux sens de mouvement des convoyeurs, caractérisée en ce que, de façon connue en soi, on associe à chacun des deux convoyeurs (4, 5), avec le même écartement dans le sens de transport une paire de chaînes d'entralnement particulière (lla, llb lla', Il'), dont les chaînes sont synchronisées entre elles, en ce que chaque chalne d'entraînement entoure à la façon d'un tunnel le convoyeur qui lui est associé, en ce que la tête de préhension (17) est reliée de façon connue en soi par des points de fixation (18) à chaque paire de chaînes, et ceci aux quatre brins tournant dans le même sens, et en ce que la zone de mouvement vertical des chaînes d'entraînement est plusieurs fois plus grande que la hauteur d'un récipient. 2. Machine selon la revendication 1, caractérisée en ce que chacune des quatre chaînes (11) de chaque paire de chaînes d'entraînement (lla, lla' ; llb, llb') passe autour de quatre poulies ou roues de renvoi (12) montées rotatives dans les angles d'un rectangle. 3. Machine selon la revendication 1, caractérisée en ce que la tête de préhension (17) comporte aux quatre points de fixation (18) une possibilité d'effacement ou de décalage vertical lui permettant de s'écarter du brin de chaîne correspondant. 4. Machine selon la revendication 3, caractérisée en ce que la tête de préhension (17) est articulée à chaque point de fixation (18) par un bras pivotant (22) disposé approximativement horizontalement et pouvant pivoter sous un angle réduit. 5. Machine selon la revendication 4, caractérisée en ce qu'à chaque bras pivotant est associée une butée fixe (25) disposée sur la tête de préhension et destinée à fixer la position de base dudit bras. 6. Machine selon la revendication S > caractérisée en ce que, lorsque le bras pivotant (22) est en position de base, chaque butée (23) associée prend appui sur le point de fixation correspondant (18). 7. Machine selon l'une quelconque des revendications 4 à 6, caractérisée en ce qu'il est associé à au moins un bras pivotant et de préférence à chacun des quatre bras pivotants (22) un commutateur d'arrêt (24) adapté à stopper le mouvement des paires de chaînes d'entraînement (lla, lla' ; lld, llb'), qui fonctionne lorsque la tête de préhension (17) effectue un mouvement de pivotement ou un mouvement de décalage vertical.