Brevet FR2305742A1 — publié le 19761022

La présente invention a pour objet un viseur capable de fournir avec précision la position en gisement et en site d'un objet mobile par rapport à un véhicule. Le véhicule peut être plus particulièrement un hélicoptère, les informations de position angulaire de la visee servant à désigner un objectif et à pointer automatiquement des armes sur cet objectif. Ce viseur comprend par exemple un casque placé sur la tête de l'opérateur et comportant un réticule collimaté définissant la direction de visée. Le viseur objet de la présente invention permet de connaître la position du casque par rapport à la structure du véhicule donc par voie de consequence la direction de visée par -rapport a ce véhicule. la position du casque est calculée à partir des distances mesurées entre des points liés au casque et des points liés à la structure. Des réalisations connues de viseurs de casque comportent soit une liaison mécanique soit des moyens de mesures d'angles réalisés par des émetteurs de lu mière tournant, des réflecteurs et des détecteurs. Ces mesures angulaires exigent des calculateurs compliqués et couteux et la précision se dégrade rapidement quand le champ d'exploration augmente. La présente invention apcur avantage de supprimer toutes les liaisons mécaniques gênantes, l'opérateur n'ayant comme seule consigne que d'aligner le réticule lié au casque avec l'objectif mobile. Une autre caractéristique de l'invention est de réaliser un système précis, in pendant des conditions d'environnement, notamment température et pression. D'autres caractéristiques et avantages de l'invention apparattront au cours de la description détaillée qui est donnée ci-apres, avec les dessins joints à l'appui, sur lesquels La figure 1 est la figuration symbolique d'un point par rapport à un triedre de référence. La figure 2 est un schéma de principe d'une première forme de réalisation. La figure 3 représente la forme et l'amplitude de 1'onde ultra-sonore. La figure 4 et la figure 5 sont des représentations symboliques du repérage d'un vecteur en fonction des distances séparant les extrémités de ce vecteur de trois points solidaires d'une structure et les positions angulaires correspondantes. La figure 6 est un schéma de principe d'une deuxieme forme de réalisation. La figure 7 et la figure 8 sont une autre forme de matérialisation d'un point par rapport à un plan. La figure 9 et la figure 10 sont les représentation symboliques d'une troisieme forme de réàlisation. La figure il est un schéma de principe de cette troisième forme de réalisation. A la figure 1, un objet 1 mobile occupe une certaine position M, à un instant donne, par rapport à une structure fixe matérialisée par deux vecteurs BA et BC de même longueur et perpendiculaires pour définir un plan B x z, plan vertical par exemple, et un axe B y pour former un trièdre direct avec les axes Bx et Bz. Les coordonnees x, y et z du point M, c'est à dire de l'objet 1, sont alors les solutions d'un système de trois équations à trois inconnues. X2 + y2 + Z2 = 2 OU a est la longueur des deux (X-a)2 + y2 + z2 = MA2 vecteurs BA et BC qui sont ici égaux. X2 + y2 + (z-a)2= MC2 ces solutions étant : MB2 - MA2 + a2 x = 2a MB2 - MC2 + a2 z = 2a et y = f (MA, MB, MC) Pour y, il y a deux solutions de même valeur absolue, l'une étant positive et l'autre négative mais cette ambiguité est levée en choisissant une origine B telle que M soit, par exemple, toujours au dessus du plan B x y. On voit que de la connaissance des distances séparant l'objet 1, point M, de l'origine B et des extrémités des vecteurs BA et BC, on tire les coordonnees x, y et z de cet objet 1. La mesure de ces distances se fait, comme montré à la figure 2 par un emetteur ultra sonore 2 disposé sur l'objet 1 et par trois récepteurs 3, 4 et 5 placés respectivement aux points A, B et C du triedre de référence de la figure 1. l'émetteur ultra sonore 2 est constitué par un quartz, par une céramique piézo electrique ou par tout autre dispositif émetteur d'ultra sons de petite dimension par rapport aux distances à mesurer. Cette précaution est nécessaire si l'on ne veut pas introduire d'incertitude sur la position du point M. Un oscillateur 6 de frequence fl alimente l'émetteur ultra sonore 2 à travers un amplificateur 7. Un diviseur de fréquence 8 définit à partir de la fréquence fl de l'oscillateur 6, une fréquence f2 de récurrence de mesure, en agissant sur un chopper 9 placé en série avec l'émetteur ultra sonore 2. Par cette disposition l'émetteur ultra sonore 2 émet en permanence une onde ultra sonore de fré- quence fl et d'amplitude P et le chopper 9 module à la frequence f2 l'amplitude de l'onde ultra sonore, la faisant passer périodiquement d'un niveau P à un niveau Q, comme montré à la courbe a de la figure 3 pour obtenir une succession d'impulsions.L'onde ultra sonore modulée en amplitude est reçue par les récepteurs ultra sonores 3, 4 et 5 qui genèrent des impulsions electriques modulées elles aussi en amplitude, amplifiées et mises en forme respectivement par les amplificateurs 10, 11 et 12 comme représenté à la courbe b de la figure 3. Le retard # entre les impulsions émises et les impulsions générées par chaque récepteur exprime la distance qui sépare l'émetteur du recepteur. Pour mesurer le retard #, aux amplificateurs 10, 11 et 12 sont associés respectivement les compteurs 13, 14 et 15. Les compteurs 13, 14 et 15 sont simultanément déclenchés par le flanc montant de l'impulsion modulee émise par l'émetteur ultra so norme 2 et ils sont arrêtés par le flanc montant de l'impulsion générée par le récepteur ultra sonore correspondant.Les compteurs 13, 14 et 15 reçoivent en permanence et simultanément des impulsions provenant d'une horloge 16 de fréquence f3 et chaque compteur compte les impulsions délivrées pendant le temps qui sépare l'émission de l'onde ultra sonore de sa réception, comme représenté sur la courbe c de la figure 3. Ce comptage exprime en nombre d'impulsions re çues, la distance entre l'émetteur et le récepteur ultra sonore. Pour obtenir une mesure vraie de ces distances qui séparent l'émetteur ultra sonore 2 des récepteurs 3, 4 et , il est ajouté au dispositif un quatrième ensemble émetteur-récepteur ultra sonore 17 et 18 éloigné de l'émetteur ultrasonore 2. L'émetteur 17 et le récepteur 18 sont éloignés d'une distance fixe et connue, par exemple en plaçant ce récepteur 18 et l'émetteur 17 au bout d'un bras 19 de longueur déterminée solidaire de la structure fixe. Le récepteur 18 comme les précédents récepteurs et pour les mêmes raisons est suivi d'un amplificateur 20 et d'un compteur 21. Le compteur 21 déclenché lui aussi par l'oscillateur 6 reçoit les impulsions de l'horloge 16.A chaque mesure le contenu de ce compteur 2i est la mesure ultra sonore a la pression et a la température données de la longueur étalon définie par le bras 19. La comparaison respective dans des mult,plicateurs 22, 23, 24 des contenus des compteurs 13, 14 et 15 au contenu du compteur 21 donnera malgré des variations de la pression et de la température la mesure vraie des distances MA, MB et MC, qui seront ensuite utilisées pour calculer les coordonnées x, y et z de l'objet mobile 1. A la figure 4 un objet mobile 1 occupe une certaine orientation définie par le vecteur MN par rapport à une structure fixe matérialisée par deux vecteurs et DC de même longueur et perpendiculaires pour définir un plan B x z, plan vertical par exemple et un axe By pour former un trièdre direct avec les axes Bx et Bz. Les coordonnées xM, YM et zM du point M et xN, yN et z du point N sont les solutions des systèmes de trois équations à trois inconnues. X2S1 + y2M + z2M = t^B2 X2N + y2N + Z2N = NB2 (Xn-a)2 + y2M + z2M = MA2 (xN-a)2 + y2N + z2N = NA2 X2y + y2M + (ZM-a)2 = MC2 X2N + y2N + (zN-a)2 = NC2 où a est la longueur des deux facteurs BA et BC qui sont ici égaux. Ces solutions sont : MB - MA + a NB - NA + a xM = xN = 2a 2a MB - MC + a NB - NC + a zM = zN = 2a 2a yM = f (MA, MB, MC) yN = f (NA, NB, NC) Pour yM et yN, il existe deux solutions de même valeur absolue, l'une étant positive et l'autre négative. Ces ambiguités sont levées en choisissant une origine B telle que M et N soient, par exemple, toujours au dessus du plan B x y. De la connaissance des distances séparant les extrémités du vecteur MN définissant l'orientation de l'objet 1, de l'origine B et des extrémités des vecteurs BA et Bc, on peut tirer les cosinus directeurs du vecteur MN. Dans la pratique il est souvent plus intéressant de repérer le vecteur MN par ses angles de gisement et site comme représenté sur la figure 5 où e est l'angle de gisement ou angle que fait le plan contenant le vecteur MN parallèle à l'axe oz avec le plan oxz, et # est l'angle de site ou angle que fait le vecteur MN avec le plan oxy. Dans ces conditions et si la longueur L du vecteur t4N est connue les angles de gisement # et de site # ont pour expression : sin # = zN - zM et cos # = xN - xM L L cos # soit sin p= NB2 - NC2 - MB2 + MC2 et cos e = NB2 - NA2 - MB2 + MA2 2 a L 2 a L Cos # La mesure des distances MA, MB, MC, NA, NE et NC se fait, comme montré a la figure 6 par deux récepteurs ultra sonores 25 et26 disposés respectivement en M et N sur l'objet 1 et par trois émetteurs ultra sonores27, 28 et 29 placés respectivement aux points A, B et C du trièdre de référence de la figure 4. Des oscillateurs 30,31,et32 de fréquence fl, f2 et f3 alimentent des émetteurs ultra sonores27,28. et29 à travers des amplificateurs 33, 34 et 35. Un générateur de signaux rectangulaires 36 de fréquence f4 définit la récurrence de mesure, en agissant sur des choppers 37, 38 et 39 placés en série avec les émetteurs ultra sonores 27, 28,et 29. Par cette disposition les émetteurs ultra sonores27,28 et 29 émettent en permanence des ondes ultra sonores de fréquences ft, f2 et f3 et d'amplitude P. Les choppers 37, 38 et 39 modulent à la fréquence f4 l'amplitude des ondes ultra sonores la faisant passer periodiquement du niveau P à un niveau Q pour obtenir une succession d'impulsions. Les ondes ultra-sonores modulées en amplitude sont reçues par les récepteurs ultra sonores25 et 26 reliés respectivement aux filtres 40, 41, 42 et 43, 44, 45 accordés sur les fréquences f1, f2 et f3 des oscilla teurs 30, 31 et 32.Les filtres 40 et 43 sont accordés sur la fréquence f1, les filtres 41 et 44 sur la fréquence f2 et les filtres 42 et 45 sur la fréquence f3. Les impulsions électriques issues des filtres 40, 41, 42, 43, 44 et 45 présen- tent des retards o40, #41, b42, b43, #44 et 4s par rapport aux impulsions émises par les émetteurs 27, 28 et 29. Ces retards expriment respectivement les distances qui séparent les récepteurs des émetteurs. 40 exprime la distance entre le récepteur 25 et l'émetteur 27 #41 exprime la distance entre le récepteur 25 et l'émetteur 28 42 exprime la distance entre le récepteur 25 et l'émetteur 29 #43 exprime la distant entre le récepteur 26 et l'émetteur 27 #44 exprime la distance entre le récepteur 26 et l'émetteur 28 b45 exprime la distance entre le récepteur 26 et4i'émetteur 29. Pour mesurer les retards #40 à 4s, aux filtres 40,/42, 43, 44 et 45 sont associés respectivement les compteurs 47, 48, 49, 50, 51 et 52 qui sont simultanément déclenchés par le flanc montant des impulsions émises par le générateur des signaux rectangulaires- 36. Les compteurs 47 à 52 sont arrêtes par le flanc montant des impulsions issues des filtres 40 à 45. Des compteurs 47 à 52 re çoivent en permanence et simultanément des impulsions provenant d'une horloge 53 de fréquence fs de sorte que chaque compteur compte des impulsions délivrées pendant le temps qui sépare l'emission de l'onde ultra sonore de sa réception. Ces comptages expriment en nombre d'impulsions reçues, les distances entre les récepteurs et les émetteurs ultra sonores. Pour obtenir une mesure vraie de ces distances qui séparent les émetteurs ultra sonores 27, 28 et 29 des recep- teurs 25 et 26, il est ajouté au dispositif un troisième récepteur 54 éloigné de l'émetteur ultra sonore 27 d'une distance fixe et connue, par exemple en plaçant le récepteur 54 au bout d'un bras 55 de longueur déterminée solidaire de la structure fixe. Le récepteur 54 est suivi d'un filtre 56 accordé sur la fréquence f1 de l'oscillateur 30, et d'un compteur 46. Le compteur 46, déclenché par le générateur de signaux rectangulaires 36, reçoit les impulsions de l'horloge 53. Le compteur 46 est arrêté par les impulsions issues du filtre 56. A chaque mesure le contenu du compteur 46 est/mesure ultra sonore à la pression et à la température donnée de la longueur étalon définie par le bras 55. La comparaison du contenu des compteurs 47, 48, 49, 50, 51 et 52 au contenu du compteur 46, donnera malgré les variations de pression et de température la mesure vraie des distances MA, MB, MC, NA, NB et NC. Ces comparaisons sont réalisées respectivement par les multiplicateurs 57, 58, 59, 60, 61 et 62. Il est possible sans sortir du cadre de la présente invention d'inverser la position relative des emetteurs et des récepteurs ultra-sonores, ou d'utiliser tout autre dispositif de mesure du retard entre l'onde ultra-sonore émise et l'onde ultra sonore reçue. Dans une autre forme de réalisation de l'invention, le repérage d'un point M appartenant à un objet mobile 1 est réalisé comme indiqué sur la figure 7, par son angle de gisement e ou angle que fait le plan passant par oz et M avec le plan x o z, son angle de site ou angle que fait le vecteur 0M avec le plan x o y, et par sa distance # au point o. Les coordonnées du point M dans le système de référence o x y z sont les suivantes : xM = Zcos #.cos e yM = #cos # sin # zM = #sin # De même le reperage d'une direction est réalisé par le reperage des deux extré- mités M et N du vecteur MN matérialisant la direction à repérer comme indiqué sur la figure 8. Les coordonnées des points M et N sont les suivants xM = #M cos #M cos #M xN = #N cos #N cos #N yM = #M cos #M sin #M yN = #N cos #N sin #N zM = #M sin #M zN = #N sin #N Le vecteur MN peut alors être repéré par son angle de gisement e et son angle de site # tels que sin # = iN SiflN - #M sin 5oM #N cos #N cos #N - #M cos #M cos #M L Cos # où L est la longueur supposée connue du vecteur MN. La mesure des angles de site et gisement et de la distance OM est réalisé comme montré sur les figures 9 et 10. Sur la figure 9 est représentée la mesure de l'angle de gisement e et la distance OM du point M appartenant à un objet mobile 1. En M est disposé un émetteur ultra-sonore 2 piloté comme précédemment par un oscillateur à la fréquence f1. Sur un bras 63 sont disposés trois recepteurs ultra-sonores 64,65 et 66 respectivement en A, B et O, O étant le milieu de AB. Le bras 63 est porté par un axe 66 qui lui est perpendiculaire et qui peut tourner à l'aide des paliers supports 67 et 68. Le point de fixation du bras 63 sur l'axe 66 est en O. Les signaux reçus par les récepteurs ultra-sonores 64,65 et66 sont exploités par l'électronique 69 de façon à fournir sur la sortie 70 la longueur du vecteur OM et sur la sortie 71 la différence des longueurs MA et W. L'électronique 69 élabore ces informations en mesurant le retard des impulsions ultra-sonores reçues par les récepteurs 64,65 et66 par rapport aux impulsions émises par l'émetteur 2. Sur la sortie 71 une tension électrique proportionnelle à la différence des longueurs P!K et W, alimente an moteur 72 à travers un amplificateur 72. Le moteur 73 commande l'arbre 66et tourne tant que MA est différent de W. Lors que MA est égal à , le moteur 73 s'arrête. Dans cette position un capteur 74 délivre l'angle de gisement e du point M dans un système de référence défini par l'axe 66 et, par exemple, le plan perpendiculaire à l'axe66passant par 0. Sur la figure 10 est représentée la mesure de l'angle de site # du point N ap appartenant a l'objet mobile 1. Un axe 66porte par des paliers supports 67 et 68 porte également un axe 75 articulé sur les paliers supports 76 et 77. L'axe 75 porte le bras perpendiculatre 78 sur lequel sont placés en C et D des récepteurs ultra-sonores 79 et 80. Les points C et D sont équidistants du point 0, intersection de l'axe 66et de l'axe 75. Les signaux reçus par les récepteurs ultrasonores 79 et 80 sont exploités par l'électronique 81, de façon à fournir sur la sortie 82 la différence des longueurs MC et MD. L'électronique 81 élabore ces informations en mesurant le retard des impulsions reçues par les récepteurs 79 et 80 par rapport aux impulsions émises par l'émetteur 2.Sur la sortie 82, une tension électrique proportionnelle à la différence des longueurs MC et MD, alimente un moteur 84 a travers un amplificateur 83. Le moteur 84 commande l'arbre 75 et tourne tant que MC est différent de 1X. Lorsque MC est égal à MD, le moteur 84 s'arrête. Dans cette position un capteur 85, délivre l'angle de site du point M dans le système de référence defini par les axes 66 et 75, le troi sième axe formant un trièdre direct avec les axes 66et 75. Le repérage d'un vecteur MN nécessite deux systèmes analogues au système décrit ci-dessus, chacun des systèmes fonctionnant sur une fréquence particulière et étant équipé des filtres de séparation convenables. Des capteurs angulaires situés sur les axes de gisement et de site, sont de préférence des résolvers et les liaisons sont réalisées comme représenté sur la figure 11. Le résolver 86 est le résolver de l'axe de site du point M, le résolver 87 est le résolver de gisement correspondant. Le résolver 88 est le résolver de l'axe de site du point N. Le résolver 89 est le résolver de gisement correspondant. Les longueurs #M et #N sont supposées mesurées comme précédemment. On a supposé ici que la direction du vecteur MN devait être recopiée par un système asservi dont l'axe de gisement est parallele aux axes de gisement de M et N et dont l'axe de site est parallèle aux axes de site M et N. L'axe de gisement du système asservi est équipé du résolver 90 et du moteur 91, l'axe de site est équipé du résolver 92 et du moteur 93. Le résolver 86 dont l'axe est orienté suivant l'ang@e #M reçoit par l'intermédiaire de l'amplificateur 94 une tension analogique représentant la mesure de la longueur . Le résolver 86 fournit les informations #M cos #M et #M sin #M. L'information #M cos teM alimente le résolver 87 à travers l'amplificateur 95. l'axe du résolver 87 est orienté suivant l'angle eM de sorte que les informations de sortie du résolver 87 sont #M cos yM cos 6M et #M cos #M sin #M cette der niera n'étant pas utilisée De même, le résolver 88 dont l'axe est orienté suivant l'angle toN reçoit par l'intérmédiaire de l'amplificateur 96, une tension analogique représentant la mesure de la longueur #N. Le résolver 88 fournit les informations #N cos #N et #N sin #N. l'information #N cos #N alimente le résolver 89 à travers l'amplificateur 97. L'axe du résolver 89 est orienté suivant l'angle EN de sorte que les informations de sortie du résolver 89 sont #N cos #N cos #N et #N cos #N sin #N. Cette dernière n'etant pas utilisée. L'amplificateur 98 effectue la sommation #N sin #N - #M sin #M et l'amplificateur 99 la sommation #N cos #N cos #N- #N cos #N cos #M. Le résolver 90 du système asservi est alimenté à travers l'amplificateur 100 par une tension analogique représentant la longueur L supposee connue du vecteur MN. Si l'axe de ce résolver est orienté suivant l'angle o', il délivre les informations L cos 0' et L sin #'. Cette dernière est comparée par l'amplificateur 101 avec l'information QN sin #N - #M cos #M provenant de l'amplificateur 98. Tant que L sin #' est différent de #N sin #N - #M sin #M, l'amplificateur 101 déli- vre une tension d'erreur qui alimente le moteur 91. Le moteur 91 entraîne le résolver 90 jusqu'à ce que L sin 0' soit égal à #N sin #N - #M sin #M sin #N - #M sin #M. A l'équilibre on a finalement sin # = L #estbien l'angle de site du vecteur MN. La seconde information délivrée par le résolver 92 est alors L cos #. Cette information alimente le résolver 92 par l'intermédiaire de l'amplificateur 102. Le résolver 92 dont l'axe est orienté suivant l'angle #' délivre alors l'information L cos # cos Cette dernière est comparée par l'amplificateur 103 avec l'information #N cos #N cos #N - #M cos #M cos #M provenant de l'amplificateur 99. Tant que L cos # cos #' est différent de #N cos #N cos #N - #M cos #M cos #M, l'amplificateur 103 délivre une tension d'erreur qui alimente le moteur 93. Le moteur 93 entraîne le résolver jusqu'à ce que L cos # cos #' soit égal à #N cos #N cos #N - #M cos #M cos #M. A l'équilibre on a finalement cos O = N cos #N cos EN - #M cos NM cos #M L cos # e est bien l'angle de gisement du vecteur MN. Il va de soi que la présente invention n'a éte decrite qu'à titre explicatif, nullement limitatif et qu'il est possible d'y introduire des modifications de détail, sans pour cela altérer la présente invention. Revendications 1/ Dispositif pour déterminer sans liaison mécanique la position et/ ou l'orien station d'un objet mobile par rapport à une structure fixe, caractérisé par le fait que ledit dispositif comprend un ou plusieurs émetteurs ultra-sonores et un certain nombre de récepteurs ultra-sonores, et que des moyens de com paraison des ondes émises et des ondes reçues permettent de connaftre les distances séparant le ou les émetteurs des récepteurs ultra-sonores et à partir de ces distances de calculer la position et/ou l-'orientation de l'ob jet mobile. 2/ Dispositif selon la revendication 1, caractérisé par le fait qu'un ou deux émetteurs ultra-sonores sont disposés sur l'objet mobile pour définir cedit objet mobile par un point ou par un vecteur et qu'au moins trois récepteurs ultra-sonores sont disposés sur la structure fixe pour définir cette dite structure fixe par un triedre. 3/ Dispositif selon la revendication 1 caractérisé par le fait qu'au moins trois récepteurs ultra-sonores sont disposés sur l'objet mobile pour définir cedit objet mobile par un trièdre et qu'un ou deux émetteurs ultra-sonores sont disposés sur la structure fixe pour définir cettedite structure fiFxe,par un point ou par un vecteur. 4/ Dispositif selon les revendications 1, 2 et 3, caractérisé pat le diaxt que la position ou l'orientation de l'objet mobile est définie par les distances separant chaque émetteur ultra sonore de chaque récepteur ultsnore et que ces longueurs sont obtenues par mesure du temps de propagation des ondes ultra-sonores de chaque émetteur à chaque récepteur ultra somne 5/ Dispositif selon les revendications 1, 2, 3 et 4 caractérisé par le fait que chaque émetteur émet en permanence une onde ultra-sonore de fréquence propre et que cette onde est modulée en amplitude à une autre fréquence identique pour chaque émetteur, pour former des impulsions en faisant passer périodi quement chaque onde ultra-sonore d'un niveau d'émission permanent à un ni veau différent. 6/ Dispositif selon les revendications 1, 2, 3, 4 et 5, caractérisé par le fait qu'à chaque récepteur ultra sonore est associé un moyen de comptage recevant en permanence des impulsions provenant d'une horloge, chaquedit moyen de comptage étant déclenché par le changement de niveau de l'onde ultra-sonore emise par le seul émetteur et arrêté par le changement de niveau de l'onde ultra-sonore reçue par ledit récepteur correspondant. 7/ Dispositif selon les revendications 1, 2, 3, 4 et 5, caractérisé par le fait que pour plusieurs emetteurs émettant des ondes ultra-sonores de fréquences différentes mais modulées en amplitude a la même fréquence, a chaque récepteur ultra-sonore sont associés autant de filtres qu'il y a d'émetteurs, que lesdits filtres sont chacun accordés à une fréquence d'un emetteur ultra-sonore et qu'à chaque filtre est associé un moyen de comptage recevant en permanence des impulsions provenant d'une horloge, chaquedit moyen de comptage étant déclenché par le changement de niveau des ondes ultra-sonores émises par les émetteurs et arrêté par le changement de niveau de l'onde ultra-sonore en sortie du filtre correspondant. 8/ Dispositif selon les revendications 1, 4, 5 et 5 caractérisé par le fait que les variations de vitesse de propagation des ondes ultra-sonores sont com pensées par un dispositif annexe comprenant un seul émetteur ultra-sonore et un seul récepteur ultra-sonore, séparés par une distance invariable et con nue, cet émetteur et ce récepteur mesurant la durée de propagation des im pulsions ultra-sonores sur ladite distance connue, et élaborant un terme correctif. 9/ Dispositif selon les revendications 1, 6, 7 et 8 caractérisé par le fait qu'a chaque moyen de comptage, est associé un multiplicateur recevant le terme correctif élaboré par le dispositif annexe de compensation des varia tions de vitesse de propagation des ondes ultra-sonores. 10/Dispositif selon les revendications 1, 2, 4, 5 et 6 caractérisé par le fait que les différences des longueurs séparant un émetteur de deux récepteurs s sont utilisées pour faire tourner par asservissement un axe portant les récepteurs de façon à égaliser ces longueurs et que 1 'angle dont à tourné cet axe permet de repérer un plan contenant l'émetteur. 11/Dispositif selon les revendications 1, 2, 4, 5, 6 et 10 caractérisé par le fait que l'orientation de l'objet mobile est obtenue en repérant par deux diSpositif selon l'invention, séparément l'origine et l'extrémité du vecteur caractérisant l'objet mobile, chacun de ces points étant lui-même repéré par les angles formés par deux plans passant par ces points avec la structure et par la distance séparant l'émetteur d'un point de la structure fixe, cette distance pouvant être mesurée par un récepteur ultra-sonore.