Brevet FR2304003A1 — publié le 19761008

Ta présente invention concerne les réducteurs à engrenages à ondes assurant une variation considérable de la vitesse de rotation et du couple moteur lors de leur transmission de l'organe d'entrée du réducteur à son organe de sortie. L'invention peut être appliquée aux mécanismes et machines exigeant une grande diminution de la vitesse et un grand accroissement du couple moteur lors de la transmission de la rotation de l'arbre du moteur aux organes exécutifs des mécanismes et machines, par exemple aux mécanismes de rotation des grues, excavateurs, radars et antennes orientables, aux mécanismes de braquage des roues des remorques porte-engins et des chtssis spéciaux sur pneumatiques, ainsi que pour la rotation des tables (plateaux) tournantes des machines-outils, des organes exécutifs des manipulateurs de soudage, des appareils de rotation des sondeuses, des culbuteurs, etc. On connaît bien un réducteur à engrenages à ondes comprenant un organe rigide se présentant sous la forme d'une roue dentée, un organe souple réalisé sous forme d'un tube à paroi mince portant une denture et un générateur d'ondes avec des éléments de trouvant à proximité immédiate dudit organe souple et lui communiquant une déformation radiale pour I'engrènement de ses dents avec les dents de l'organe rigide. tforgane rigide est relié directement au corps du réducteur une extrémité de l'organe souple est liée à l'organe de sortie à l'aide d'un manchon et le générateur d'ondes est lié à l'organe d'entrée du réducteur. iwans un réducteur ainsi conçu, l'organe rigide est relié à 11 organe de sortie et l'extrémité de l'organe souple est reliée par le manchon au corps du réducteur. En tant que manchon reliant l'organe souple à l'organe de sortie (au corps), on utilise dans ce réducteur une membrane qui ne permet pas les déplacements radiaux de la paroi de l'organe souple à l'assemblage avec la membrane. Pour assurer la déformation radiale de la paroi de l'organe souple dans l'axe d'engrènement des dents de cet organe avec celles de l'organe rigide, on dispose cette membrane à une distance importante de l'axe d'engrènement. De plus, avec une telle conception du manchon, des obliquités apparaissent dans l'engrènement des dents des organes souple et rigide. Ces obliquités faussent le contact et la répartition de la charge suivant la longueur des dents, ce qui provoque une usure irrégulière des dents. En présence d'obliquités, le rendement de l'engrènement devient faible. Pour diminuer la valeur des obliquités des dents des organes souple et rigide, c'est-à-dire pour améliorer leurs conditions d'engrènement, on augmente encore plus la longueur de l'organe souple.De ce fait, l'organe souple et le réducteur tout entier ont une grande cote d'encombrement axiale et une masse importante On connaît un réducteur à engrenages à ondes dans lequel on utilise un manchon mobile, par exemple un manchon denté, qui laisse la paroi de l'organe souple se déplacer librement lors de la transmission du couple moteur de cet organe à l'organe de sortie du réducteur par le manchon. Cela réduit les obliquités des dents des organes souple et rigide lorsqu'ils sont en prise et permet de raccourcir l'organe souple. Le réducteur à engrenages à ondes muni d'un tel manchon a une cote d'encombrement axiale un peu plus petite que celui décrit plus haut. Toutefois, le manchon mobile est une source de pertes supplémentaires d'énergie lors de la transmission de la rotation de l'organe d'entrée à l'organe de sortie du réducteur, car les dents de ce manchon s'engrènent elles aussi avec obliquité. De ce fait, le rendement du réducteur à engrenages à ondes muni d'un tel manchon est un peu plus bas que celui du réducteur mentionné plus haut. On connaît également un réducteur à engrenages à ondes dans lequel l'organe souple est réalisé sous forme d'un tube court avec un manchon denté mobile situé tout près des points 'engrènement des dents des organes souple et rigide et permettant la déformation libre de l'organe souple, ce qui est nécessaire pour un engrènement normal de ses dents avec celles d'organe rigide. Cela réduit considérablement la cote d'encombrement axiale du réducteur à engrenages à ondes. Toutefois, par suite des grandes obliquités se produisant dans l'engrènement des dents des organes souple et rigide et dans les dents du manchon, ces dents subissent une usure considérable. De plus, le rendement du réducteur n'est pas alevé, p-*r suite des obliquités des dents mentionnées. Le rendement inverse du réducteur (lors de la transmission de la rotation de son organe de sortie à son organe d'entrée) est proche de zéro. Or, pour plusieurs mécanismes de machines ayant un changement important de la vitesse de rotation et du couple moteur lors de la transmission de l'arbre du moteur aux organes exécutifs, un rendement inverse élevé est nécessaire. De plus, lors de la transmission du couple moteur, la capacité de charge de l'engrènement des dents des organes souple et rigide est faible à cause du contact sur arête et ponctuel des dents de ces organes, qui a lieu lors d'obliquités iFportantes. Outre les faits notés ci-dessus, les obliquités igportantes de l'organe souple au moment où le réducteur transmet le couple moteur font apparaître de grandes contraintes dans la paroi de cet organe. Par suite de l'usure rapide des dents des organes souple et rigide, de la capacité de charge faible de leur engrènement et des grandes contraintes dans la paroi de l'organe souple, la longévité et la fiabilité d'un tel réducteur sont limitées. Les pertes d'énergie pendant le fonctionnement d'un tel réducteur, dues à son bas rendement, provoque un fort réchauffement de ses éléments. Les inconvénients précités du réducteur à engrenage à ondes muni d'un organe souple sous forme d'un tube court à parois minces rendent difficile son emploi dans les transmissions de force des machines à service continu, dans lesquelles il y a une transformation des couples moteurs. Un tel réducteur n'est employé que dans les chaines cinématiques où l'on ne requiert que des variations de la vitesse de rotation des arbres, sans conversion du couple moteur. Le but de l'invention est de supprimer les inconvéni-nts indiqués. On s'est donc proposé de créer un réducteur à engrenage à ondes dans lequel la liaison de l'organe souple avec l'organe de sortie du réducteur serait telle qu'elle lui assurerait un haut rendement, une usure faible des dents des organes souple et rigide et des éléments du manchon, de petites contraintes dans la paroi de l'organe souple et, de ce fait, une grande longévité et une haute fiabilité, les cotes d'encombrement et la masse étant suffisamment réduites. Ce problème est résolu grâce à un réducteur à engrenages à ondes, du type comprenant un organe rigide constitué par une roue dentée, un organe souple réàlisé sous la forme d'un tube à paroi mince avec une denture, et un générateur d'ondes relié à l'organe d'entrée du réducteur et ayant des éléments se trouvant à proximité immédiate de l'organe souple et lui communiquant une déformation radiale pour l'engrènement de ses dents avec celles de l'organe rigide, une extrémité de l'organe souple étant reliée à l'aide d'un manchon à l'organe de sortie du réducteur, ledit réducteur étant caractérisé, suivant l'invention, en ce que, à l'aide d'un deuxième manchon disposé symétriquement au premier par rapport à l'axe d'engrènement des dents des organes souple et rigide, et par l'intermédiaire d'une liaison cinématique, on a également relié à l'organe de sortie du réducteur la seconde extrémité de l'organe souple, les éléments consmuniquant la déformation radiale à l'organe souple étant situés dans le réducteur, eux aussi symétriquement par rappcrt à l'axe d'engrènement des dents des organes souple et rigide. On peut monter coaxialement à l'organe souple deux brides juxtaposées réunies entre elles et à l'organe de sortie du réducteur par des articulations. Une de ces brides est liée au manchon d'une extrémité dF l'organe souple et la seconde, au manchon de son autre extrémité, le couple moteur étant ainsi transmis de l'organe souple à l'organe de sortie du réducteur est réparti uniformément entre les deux extrémités de l'organe souple. En cas de disposition du générateur d'ondes à l'intérieur de l'organe souple, sa liaison cinématique avec l'organe de sortie du réducteur par l'intermédiaire du deuxième manchon peut être réalisée au moyen d'un arbre situé~à l'intérieur du générateur d'ondes. En outre, on peut utiliser dans le réducteur un générateur d'ondes mécaniques, dont l'arbre est réalisé creux, afin d'y loger l'arbre reliant le deuxième manchon à l'organe de sortie du réducteur, et est relié cinématiquement à l'organe d'entrée à l'aide d'un engrenage. I1 est avantageux aussi d'utiliser un générateur d'ondes mécanique sur l'arbre creux duquel sont calées trois douilles excentriques avec des roulements, de façon que l'axe de rotation du roulement de la douille médiane soit décalé d'un c8té par rapport à celui de l'arbre du générateur, et que l'axe de rotation des roulements des douilles extrêmes soit décalé du coté opposé les bagues extérieures des roulements coopérent avec la surface intérieure de l'organe souple, servent d'éléments communiquant à l'organe souple la déformation radiale et constituent les appuis radiaux du générateur d'ondes. Dans ce cas, il est avantageux de fixer le générateur d'ondes dans le réducteur, dans la direction de l'axe de rotation de l'organe de sortie, par rapport à l'axe d'engrènement des dentures des organes souple et rigide, à l'aide d'épaulements réalisés sur les éléments assurant les liaisons cinématiques entre les manchons de l'organe souple et I1 organe de sortie du réducteur, et coopérant avec les bagues extérieures des roulements extrêmes du générateur d'ondes, ainsi que de monter entre l'organe souple et les bagues extérieures des roulements du générateur communiquant à cet organe la déformation radiale, une bague à paroi mince dont la dureté dépasse notablement la dureté de l'organe souple. les deux manchons assurant la liaison de l'organe souple avec l'organe de sortie du réducteur peuventFtre réalisés dentés, l'engrènement avec les dents de ces manchons étant obtenu en utilisant la denture de l'organe souple. En outre, il est avantageux de placer les manchons près des branches de l'organe rigide, de façon qu'ils assurent la retenue de 11 organe de sortie du réducteur dans la direction axiale, par rapport à l'organe rigide. La liaison cinématique de l'organe souple avec l'organe de sortie du réducteur par l'intermédiaire du deuxième ncon peut être réalisée au moyen d'un arbre creux disposé coaxialement entre le générateur d'ondes et l'organe souple et ayant des fentes adaptées pour les déplacements radiaux des éléments qui communiquent à l'organe souple la déformation radiale produite par le générateur d'ondes. Dans ce cas, il est avantageux d'utiliser dans le réducteur un générateur d'ondes mécanique à deux acquis radiaux, sur l'arbre duquel est fixée une came ovale portant un roulement souple dont la bague extérieure coopère avec les élérents communiquant la déformation radiale à 1' organe souple et sert aux déplacements radiaux de ces éléments. Les éléments communiquant à l'organe souple la déformation radiale à partir de la bague extérieure du roulement souple du générateur d'ondes peuvent alors être réalisés sous forme de rouleaux cylindriques. Un des appuis radiaux du générateur d'ondes peut titre exécuté sous la forme d'un roulement monté sur son arbre et maintenu dans le corps du réducteur ; en tant que deuxième appui radial du générateur d'ondes on peut utiliser son roulement souple, dont la bague extérieure est en contact avec les éléments communiquant la déformation radiale à l'organe souple. L'essentiel de l'invention consiste en ce qui suit. Grâce au fait que, dans le réducteur à engrenages à ondes, une des extrémités de l'organe souple est reliée à l'organe de sortie du réducteur à l'aide d'un deuxième manchon disposé symétriquement au premier par rapport à l'axe d'engrènement des dentures des organes souple et rigide, par l'intermédiaire d'une liaison cinématique, le couple moteur de l'organe souple est transmis à l'organe de sortie par deux voies bifurquant symétriquement à l'axe d'engrènement des dentures des organes souple et rigide.Cela contribue à une répartition uniforme et symétrique, suivant la longueur de l'organe souple, des efforts d'engrènement des dentures de l'organe souple avec celles de l'organe rigide, ainsi que des efforts dans les manchons disposés symétriquement par rapport à l'axe d'engrènement des dentures des organes souple et rigide, ce qui permet de communiquer à l'organe souple une déformation radiale uniforme suivant sa longueur et symétrique par rapport à l'axe d'engrènement des dentures. Comme le chargement et la déformation de l'organe souple sont symétriques et uniformes suivant sa longueur, par rapport à l'axe d'engrènement des dentures des organes souple et rigide, il n'y a pas d'obliquités dans l'engrènement des dentures des organes et dans les éléments des manchons ; le contact et la répartition des charges le long des dents des organes et des éléments des manchons sont uniformes. Cela se traduit par une diminution des pertes d'énergie dans ltengrènement des dentures des organes et des éléments des manchons et par un accroissement du rendement du réducteur tout entier lors de la transmission du couple moteur de son organe d'entrée à l'organe de sortie. De plus, le rendement inverse du réducteur (à la transmission de la rotation de l'élément de sortie à l'élément d'entrée) augmente lui aussi. L'élimination des obliquités des dents de l'organe souple par rapport à celles de l'organe rigide et des éléments des manchons, c'est-à-dire l'élimination des contacts sur arête et ponctuels de ces dents, a pour résultats une diminution considérable de leur usure et un accroissement de la capacité de charge de l'engrènement de ces dents lors de la transmission du couple moteur par le réducteur. Le chargement et la déformation uniforme et symétrique de l'organe souple par rapport à l'axe d'engrènement des dentures des organes permettent, d'autre part, d'abaisser les contraintes dans la paroi de l'organe souple. Grace à la diminution de l'usure des dents des organes souple et rigide et des éléments des manchons, ainsi que grâce à l'abaissement des contraintes dans la paroi de l'organe souple, on obtient une augmentation de la longévité et un accroissement de la fiabilité du réducteur. la fiabilité s'accrot également grâce au fait que le couple moteur de l'organe souple est transmis à l'organe de sortie par deux voies. Même en cas de défaillance des éléments d'une des voies, le réducteur continue à fonctionner, car le couple moteur peut être transmis de l'organe souple à organe de sortie par l'autre voie. En outre, par suite de la répartition uniforme des -charges le long des dents des organes souple et rigide et des éléments des manchons, ainsi que par suite de l'élimination des obliquités de ces dents, la rotation de l'organe de sortie du réducteur devient bien plus uniforme et précise. Gr ce au fait que dans le réducteur il y a deux brides juxtaposées, montées coaxialement à l'organe souple et liées entre elles et à l'organe de sortie du réducteur par des articulations, la première étant liée au manchon d'une extrémité de l'organe souple, et la seconde, au manchon de son autre extrémité, le couple moteur à transmettre de l'organe souple à celui de sortie est réparti uniformément entre les deux extrémités de l'organe souple. la répartition uniforme du couple moteur entre les deux extrémités de l'organe souple assure un chargement uniforme de cet organe sur toute sa longueur, quelle que soit la précision de fabrication des éléments des manchons de organe souple et quelle que soit la différence de rigidité de torsion des éléments formant chacune des voies transmettant le couple moteur de l'organe souple à-l'organe de sortie du réducteur.Cet avantage du réducteur est très important, car il permet de réduire la précision de fabrication des éléments des manchons. Ta réalisation de la liaison cinématique entre l'organe souple et l'organe de sortie du réducteur par le, deuxième manchon, au moyen d'un arbre logé dans le générateur d'ondes disposé lui-mêe à l'intérieur de l'organe souple, est la solution constructive la plus simple et la plus sre. L'utilisation d'un générateur d'ondes mécanique à arbre creux permet de placer à l'intérieur de cet arbre creux un arbre reliant le deuxième manchon à l'organe de sortie du réducteur. La réalisation de la liaison cinématique de l'arbre du générateur avec l'organe d'entrée à l'aide d'un engrenage permet alors d'accroître le rapport maximal possible de trtnsmission du réducteur. La méthode de fabrication du réducteur à générateur d'ondes mécanique sur l'arbre creux duquel sont calées trois douilles excentriques ayant chacune un roulement, est la plus simple, car toutes les pièces d'un tel réducteur ont des surfaces de révolution faciles à usiner. De plus, pour le générateur d'ondes on peut utiliser des roulements ordinaires à bagues rigides. En outre dans un générateur d'ondes comportant troi roulements, le plus avantageux est que les bagues extérieures de ces roulements commniquant la déformation radiale à l'organe souple soient disposées dans le réducteur d'une façon symétrique par rapport à l'axe d'engrènement des dentures des organes souple et rigide. Il convient de noter aussi que la présence de trois roulements dans le générateur prédétermine l'appui du générateur d'ondes sur la surface intérieure de l'organe souple, suivant la direction radiale, dans trois zones, ce qui exclut la nécessité de l'appui du générateur sur le corps de réducteur. L'emploi, en tant qu t appuis radiaux du générateur d'ondes, de ces trois roulements, dont les bagues extérieures sont en contact avec la surfqce intérieure de l'organe souple, permet à ce générateur d'ondes de se positionner automatiquement dans la direction radiale, d'après la surface intérieure de l'organe souple, lequel est lui-même centré sur l'engrènement de sa denture avec celle de l'organe rigide. De la sorte, à l'aide de trois roulements dont les bagues extérieures communiquent à l'organe souple la déformation radiale, le générateur d'ondes se positionne automatiquement selon ltengrènement des dentures des organes souple et rigide.Cela assure une répartition uniforme de la charge entre les zones d'engrènement des dentures de ces organes, c'est-à-dire entre les zones de déformation de 1' organe souple, ce qui augmente la capacité de charge de cet engrènement et permet de diminuer la cote d'encombrement radiale du réducteur. La version de réalisation du réducteur dans laquelle le générateur d'ondes est retenu dans la direction de l'axe de rotation de l'organe de sortie du réducteur par rapport à l'axe d'engrènement des dentures des organes souple et rigide par des épaulements réalisés sur les éléments assurait les liaisons cinématiques entre les manchons de l'organe souple et l'organe de sortie du réducteur, et coopérant avec les bagues extérieures des roulements extrêmes du générateur d'ondes, permet de réduire la cote d'encombrement axiale du réducteur. La disposition d'une bague à paroi mince dont la dureté dépasse considérablement la dureté de l'organe souple, entre l'organe souple et les bagues extérieures des roulements du générateur, diminue notablement les contraintes de contact à la surface intérieure de l'organe souple, exclut le laminage de l'organe souple par les bagues extérieures des roulements du générateur et, de ce fait, augmente la longévité et la fiabilité du réducteur. En cas d'utilisation de manchons dentés pour relier l'organe souple à celui de sortie du réducteur, l'organe souple peut entre réalisé avec une denture extérieure dont les dents sont utilisées pour l'engrènement tant avec celles de l'organe rigide qu'avec celles des manchons, ce qui rend plus simple l'organisation du réducteur. Gracie au fait que les deux manchons sont disposés près des tranches de l'organe rigide immobile et servent à retenir l'organe de sortie duréducteur dans la direction axiale par rapport à l'organe rigide, il devient possible de créer un réducteur à engrenages à ondes avec une petite cote d'encombrement axiale et une petite masse. La réalisation de la liaison cinématique entre l'organe souple et l'organe de sortie du réducteur par le deuxième manchon au moyen d'un arbre creux disposé coaxialement entre le générateur d'ondes et l'organe souple et doté de fentes adaptées pour les déplacements radiaux des éléments qui communiquent à l'organe souple la déformation radiale assurée par le générateur d'ondes, permet d'obtenir la conception la plus compacte du réducteur. L'utilisation, dans le réducteur proposé, d'un générateur d'ondes mécanique sur l'arbre duquel est fixée une came ovale portant un roulement souple, permet d'assurer l'appui sur la bague extérieure de ce roulement souple de tous les éléments disposés dans les fentes de l'arbre creux et communiquant à l'organe souple la déformation radiale. Ces éléments assurent, à leur tour, l'appui de l'organe souple sur tout son pourtour. Cela permet de diminuer les changements de la forme de déformation de l'organe souple au chargement du réducteur et, de ce fait, d'abaisser les contraintes dans la paroi de l'organe souple. Ba réalisation des éléments communiquant la déformation à l'organe souple sous forre de rouleaux cylindriques permet de diminuer les pertes dues au frottement de ces éléments contre les bords des fentes de l'arbre creux. L'emploi, dans le réducteur, d'un générateur d'ondes mécanique dont un des appuis radiaux est réalisé sous forme d'un roulement monté sur l'arbre de générateur d'ondes et maintenu dans le corps du réducteur, et dont le second appui radial est son roulement souple, permet à ce générateur d'ondes de se positionner automatiquement dans la direction radiale selon l'engrènement des dents des organes souple et rigide, par l'intermédiaire des éléments communiquant à l'organe souple la déformation radiale et contactant la bague extérieure du roulement souple du générateur d'ondes. Cela assure une répartition uniforme de la charge entre les zones d'engrènement des dentures des organes souple et rigide et, de ce fait, entre les zones de déformation de l'organe souple, ce qui réduit la cote d'encombrement radiale du réducteur. Pour mieux expliquer l'essentiel de l'invention, divers modes non limitatifs de réalisation de celle-ci sont décrits dans ce qui suit avec références aux dessins annexés, qui représentent; - la figure I, un premier mode de réalisation de la chaîne cinématique du réducteur à engrenages à ondes conforme à l'invention - la figure ?, idem, deuxième mode de réalisation - la figure 3, idem, troisième mode de réalisation - la figure 4, un réducteur à engrenages à ondes réalisé suivant la chaîne cinématique de la figure 3 (vue en coupe suivant l'axe de rotation de l'organe de sortie) - la figure 5, une vue en coupe suivant V-V de la figure 4 - la figure 6, une vue en coupe suivant VI-VI de la figure 4 - la figure 7, un quatrième mode de réalisation de la chaîne cinématique du réducteur à engrenages à ondes conforme à l'invention - la figure 8, un réducteur à engrenages à ondes réalisé d'après la chaîne cinématique de la figure 7 (vue en coupe suivant l'axe de rotation de l'organe de sortie) ; - la figure 9, une vue en coupe suivant IX-IX de la figure 8. Le réducteur à engrenages à ondes montré sur les dessins comprend un organe rigide se présentant sous la forme d'une roue dentée rigide 1 (figures 1 à 5, 7 à 9), dont les dents 2 (figures 5 et 9) sont situées sur la surface intérieure, un organe souple 3 (figures 1 à 9) réalisée sous la forme d'un tube à paroi mince avec une denture extérieure 4 placée à l'intérieur de la roue dentée 1, et un générateur d'ondes 5 (figures 1 à 3, 7) avec des éléments destinés à la déformation de l'organe souple 3 et se trouvant tout près de sa surface intérieure. Le générateur 5 d'ondes est relié à l'organe d'entrée 6 (figures 2 à 4, 7 et 8) du réducteur. La roue dentée rigide 1 est reliée au corps 7 du réducteur. Les deux extrémités de l'organe souple 3 sont reliées par les manchons 8 et 9 (figures 1 à 4, 7 et 8) à l'organe de sortie 10 du réducteur. Un des manchons 9 est relié à l'organe de sortie 10 par une liaison cinématique. Les manchons 8 et 9 sont disposés dans le réducteur symétriquement par rapport à l'axe 17 d'engrènement des dents 4 et 2 des organes souple et rigide respectivement. Les axes de rotation du générateur d'ondes 5, de organe souple 3 et de l'organe de sortie 10 et l'axe de symétrie de la roue dentée 1 coincident et sont représentés sur les dessins par un seul axe 12. Ta liaison cinématique du manchon 9 avec l'organe de sortie 10 du réducteur est constitué, dans l'une des versions de réalisation, par un arbre 13 (figures 1 à 6) disposé à l'intérieur du générateur d'ondes 5. Dans le cas d'emploi, dans le réducteur à engrenages à ondes, non pas d'un générateur d'ondes mécanique 5 (figure 1), mais d'un générateur électromagnétique, hydraulique ou pneumatique, le schéma du réducteur est le plus simple, mais un tel générateur d'ondes 5 a des cotes d'encombrement assez grandes et une organisation complexe. En cas d'emploi d'un générateur d'ondes mécanique 5 (figures 2 et 3), son arbre 14 (figures 2 à 6) est réalisé creux et renferme l'arbre 13. L'arbre 14 du générateur 5 est alors relié avec l'organe d'entrée 6 du réducteur à l'aide d'un engrenage 15. Si les axes de rotation de l'organe d'entrée 6 (figure 2) et de l'organe de sortie 10 du réducteur coïncident, l'arbre 13 est lui aussi réalisé creux pour recevoir les éléments de l'engrenage 15. Les deux extrémités de l'organe souple 3 (figures 1, 2 et 7) sont solidaires de l'organe de sortie 10 du réducteur. De la sorte, ces deux extrémités de l'organe souple 3 sont rigidement liées l'une à l'autre par l'intermédiaire des manchons 8 et 9 et de l'arbre 13. Ia liaison des deux extrémités de l'organe souple 3 (figure 3) entre elles et avec l'organe de sortie 10 du réducteur est réalisée, dans l'une des versions de réalisation, à l'aide de deux brides 16 et 17 montées l'une près de l'autre, coaxialement à l'organe de sortie 10, de façon que la bride 16 soit liée au manchon 8 d'une extrémité de l'organe souple 3 et que la bride 17 soit reliée par l'arbre 13 au manchon 9 de l'autre extrémité de l'organe souple 3. Les brides 16 et 17 sont liées entre elles et avec l'organe de sortie 10 qui est réalisé, lui-aussi, sous forme d'une bride, cette dernière liaison étant assurée par deux tiges 18 équidistantes sur la circonférence et ayant chacune trois rotules 19, 20 et 21.La rotule médiane 20 de chaque tige 18 est engagée dans l'organe de sortie 10 du réducteur, et les rotules extrêmes 19 et 21, dans les brides 16 et 17 respectivement. De la sorte, entre deux extrémités de l'organe souple 3 est réalisée une liaison qui assure l'égalisation des couples moteurs transmis par chaque extrémité de l'organe souple 3 à l'organe de sortie 10 du réducteur. On va maintenant examiner en détail l'organisation du réducteur réalisé d'après l'un des schémas décrits ci-dessus. les manchons 8 et 9 (figure 7) sont réalisés dentés, c'est-à-dire que chacun d'aux possède une denture 22 (figure 6). L'organe souple 3 est un tube court portant sur toute sa longueur une denture 4 (figure 5) utilisée pour l'engrènenent avec la denture 2 de la roue 1 aussi bien qu'avec la denture 22 des manchons 8 et 9. Dans l'engrènement de la denture 4 de l'organe souple 3 avec la denture 22 des manchons 8 et 9 on assure un jeu suffisamment grand permettant aux éléments du générateur d'ondes de déformer l'organe souple 3 pour l'engrènement de sa denture 4 avec la denture 2 de la roue 1. La liaison du manchon 8 (figure 4) de l'organe souple 3 avec la bride 16 est réalisée par l'intermédiaire de l'arbre creux 23, fait d'une seule pièce avec la bride 16 et lié au manchon 8 à l'aide de cannelures pour lesquelles est utilisée une partie de la denture du manchon 8. La liaison du manchon 9 de l'organe souple 3 avec l'arbre 13 est réalisée par l'intermédiaire de la bride 24 faite d'une seule pièce avec l'arbre 13 et liée au manchon 9 aussi a l'aide de cannelures. La liaison de l'arbre 13 avec la bride 17 est réalisée par l'intermédiaire de cannelures 25. Sur l'arbre creux 14 du générateur d'ondes mécanique sont montées trois douilles excentriques 26, 27 et 28 avec des roulements 29, 30 et 31 respectivement. L'axe 32 de rotation du roulement 30 de la douille médiane 27 est décalé d'un côté par rapport à l'axe 1 de rotation de l'arbre 14 du générateur, tandis quel'axe 33 de rotation des roulements 2a et 31 des douilles extrêmes 26 et 28 est décalé de l'autre côté. les douilles 26, 27 et 28 avec les roulements 29, 30 et 31 sont immobilisées sur l'arbre 14 dans la direction de son axe 12 de rotation, par les bagues 34 et 35. la bague 34 s'appuie sur un épaulement de l'arbre 14 et la bague 35 est fixé sur l'arbre 14 par des vis 36. La rotation des douilles 26, 27 et 28 par rapport à l'arbre 14 est interdite par une clavette 37 (figures 5 et 6). Sur les roulements 29, 30 et 31 (figure 4) sont montées des bagues 38, 39 et 40 qui sont les éléments du générateur d'ondes communiquant à l'organe souple 3 la déformation radiale par l'intermédiaire d'une bague à paroi mince 41. La dureté de la bague à paroi mince 41, obtenue par traitement thermique, est nettement plus haute que celle de l'organe souple 3. Le générateur d'ondes est placé dans le réducteur de façon que ses bagues 38, 39 et 40 soient disposées symétriquement par rapport à l'axe i1 d'engrènernent des dentures des organes souple et rigide et communiquent à la paroi de l'organe souple 3 une déformation radiale uniforme suivant sa longueur et symétrique par rapport à l'axe t1 d'engrènement. Par l'intermédiaire des trois bagues 38, 39 et 40 des roulements 29, 30 et 31, le générateur d'ondes s'appuie sur la surface intérieure de l'organe souple 3 dans trois zones. Les angles 2ss (figure 5) d'appui des bagues 38, 39 et 40 des roulements du générateur d'ondes peuvent atteindre 1800, ce qui détermine complètement la position du générateur d'ondes dans la direction radiale par rapport à l'engrènement des dentures 4 et 2 de l'organe souple 3 et de la roue rigide 1 respectivement. Pour cette raison le générateur d'ondes n'a pas d'appuis radiaux sur le corps 7 du réducteur. Vu que organe souple 3 est centré dans la direction radiale d'après l'engrènement de sa denture 4 avec la denture 2 de la roue rigide 1, le générateur d'ondes, s'appuyant surla surface intérieure de l'organe souple 3 par l'intermédiaire des ba tues 38, 39 et 40 des roulements 29, 30 et 31, peut se positionner automatiquement selon l'engènement de ces dentures 4 et 2. Tout cela assure une répartition uniforme, entre deux zones A (figure 5) diamétralement opposées, de l'engrènement des dentures 4 et 2 des organes souple et rigide, c'est-à-dire entre les zones de déformation de l'organe souple 3. le générateur d'ondes est retenu dans la direction de l'axe 12 (figure 4) de rotation de l'organe souple 3 à l'aide des épaulements 42 et 43 que présentent les éléments liant les manchons 8 et 9 à l'organe de sortie 10 du réducteur, c'est-àdire l'arbre creux 23 et la bride 24. Les épaulerents 42 et 43 sont disposés tout près des tranches extérieures des bagues 38 et 40 et limitent le déplacement du générateur d'ondes tout entier dans la direction de l'axe 12. L'organe souple 3 et la bague à paroi mince 41 sont retenus dans la direction de l'axe 12, de même, par des épaulements 42 et 43 coopérant avec leurs tranches. Les manchons 8 et 9 disposés à proximité des tranches de la roue dentée immobile 1 et embrassant ainsi cette roue 1 interdisent à l'organe de sortie 10 du réducteur, avec lequel ils sont liés, tout déplacement dans la direction de son axe 12 de rotation. L'organe d'entrée 6 du réducteur est constitué par l'arbre du moteur-- 44 (figure 4) sur lequel est calé un pignon 45. le pignon 45 est en prise avec la denture 46 montée sur l'arbre 14 du générateur d'ondes. Pour réduire la masse du réducteur, l'arbre 13 est réalisé creux. Dans l'espace libre à l'intérieur de l'arbre 13 on peut disposer les canalisations d'alimentation du moteur 44, car ce dernier est monté sur la bride tournante 17. La liaison cinématique du manchon 9 (figure 7) avec l'organe de sortie 10 du réducteur est constituée, dans une autre version de réalisation, par un arbre creux 47 disposé coaxialement entre le générateur d'ondes 5 et l'organe souple 3. Dans la paroi de l'arbre creux 47 sont pratiquées des fentes adaptées pour les déplacements radiaux des éléments communiquant à l'organe souple 3 la déformation radiale assurée par générateur d'ondes 5. On va maintenant examiner l'organisation du réducteur réalisé d'après ce schéma. L'organe souple 3 (figure 8) est un tube à trois dentures. La denture 4 (figure 9) située sur la surface extérieure de l'organe souple 3 est utilisée pour l'engrènement avec la denture 2 de la roue 1. Les deux autres dentures sont sur la surface intérieure de l'organe souple 3 (figure 8) et forment, avec les dentures disposées sur l'arbre creux 47, les manchons 8 et 9 reliant les deux extrémités de l'organe souple 3 avec l'organe de sortie 10 du réducteur. La liaison de l'arbre creux 47 avec l'organe de sortie 10 s'effectue au moyen de la bride 48 réalisée d'une seule pièce avec l'arbre creux 47 et l'organe de sortie 10 du réducteur. L'organe d'entrée 6 du réducteur est un arbre réalisé d'une seule pièce avec l'arbre 49 du générateur mécanique. Sur l'arbre 49 du générateur d'ondes est calée une came ovale 50 portant un roulement 51 souple (à bagues minces). La bague extérieure 52 de ce roulement 5t sert aux déplacements radiaux des rouleaux cylindriques 53, qui sont les éléments communiquant à l'organe souple 3 la déformation radiale. les rouleaux cylindriques 53 sont placés dans les fentes 54 de la paroi de l'arbre creux 47, symétriquement par rapport à l'axe il dr'engrènement des dentures des organes souple et rigide, et ils communiquent à l'organe souple 3 une déformation radiale uniforme suivant sa longueur et symétrique par rapport à l'axe d'engrènement Il. les fentes 54 sont adaptées pour les déplacements radiaux des rouleaux cylindriques 53, ainsi que pour interdire leurs déplacements dans la direction de l'axe 12 de rotation de l'organe de sortie 10 par rapport à l'axe 11 d'engrènen-ent des dentures des organes. Le générateur d'ondes a un appui radial sur le corps 7 du réducteur, constitué par un roulement à rotule 55 monté sur l'arbre 49 da ce générateur d'ondes et retenu dans le corps 7 du réducteur. le deuxième appui radial du générateur d'ondes est constitué par son roulement souple 5t, qui est monté et centré d'après l'engrènement des dentures 2 et 4 (figure 9) de la roue 1 et de l'organe souple 3 respectivement, par l'intermédiaire des rouleaux cylindriques 53 qui contactent la surface intérieure de l'organe souple 3 et la bague extérieure 52 du roulement souple 51. Ainsi, le générateur d'ondes peut se positionner automatiquement d'après l'engrènement des dentures 2 et 4 des organes rigide et souple, ce qui assure une répartition uniforme de la charge entre les zones d'engrènement de ces dents et, de ce fait, entre les zones de déformation de l'organe souple 3. le réducteur à engrenages à ondes fonctionne de la manière suivante. L'organe souple 3 (figure 4) en état de déformation élastique est monté sur le générateur d'ondes. Les bagues 38, 39 et 40 du générateur d'ondes communíquent à l'organe souple 3 la forme d'un ovale et assurent, dans les zones A proches des sommets de l'ovale, l'engrènement de la denture 4 de l'organe souple 3 avec la denture 2 (figure 5) de la roue 1 et avec les dentures 22 (figure 6) des manchons 8 et 9 sur toute leur hauteur active complète et, dans les zones B proches de l'intersection de la paroi de l'organe souple 3 avec le petit axe de l'otale, elles assurent un désengrènement complet de la denture 4 de l'organe souple 3 d'avec la denture 2. (figure 5) de la roue 1. Le réducteur étant mis en action, la rotation de son organe d'entrée 6 (figure 4) est transmise, à l'aide du pignon 45 s'engrenant avec la denture 46, à l'arbre 14 du générateur d'ondes. La rotation de l'arbre 14 fait rouler les bagues 38, 39 et 40 sur la surface intérieure de 1'organe souple 3, ce qui, à son tour, a pour effet de déplacer les zones A (figure 5) dteflgrèneent des dentures 4 et 2 sur le périmètre de l'organe souple 3 et de faire apparaître une onde de déformation de l'organe souple 3 se déplaçant elle aussi sur son périmètre. Les organes de l'étage à ondes réducteur seront désignés conventionnellement comme suit : H = générateur d'ondes g = organe souple 3 b = roue dentée rigide 1. En un tour de l'arbre 14 du générateur d'ondes, c'està-dire en une rotation d'un anglet, H égal à 3600 ( g étant plus petit que le nombre de dents Zb de la roue dentée rigide immobile 1, ltorgane souple 3 tourne dans le sens opposé au sens de rotation de l'arbre 14 du générateur d'ondes d'un angle #g égal au produit du pas angulaire #g de organe souple 3 par la différence des nombres de dents (Zg - Zb) de cet organe souple et de la roue rigide 1, exprimé par la formule : g=g(Zg ~ Zb) (i) où le pas angulaire #g de l'organe souple 3 est l'angle central de la circonférence concentrique de la denture de cet organe 3, égal à : #g = 360 (2) Zg par conséquent :: Le rapport de transmission i b de l'étage à ondes du réducteur caractérisant le changement de la vitesse de rotation lors de la transmission de cette rotation de l'arbre 14 (figure 4) du générateur d'ondes à l'organe souple 3, la roue rigide t étant immobile, est égal au rapport de l'ang'e #H de rotation de l'arbre 14 à l'angle #g correspondant de rotation g, de l'organe souple 3, et est exprimé par la formule : En tenant compte les valeurs des angles #H et #g, après transformations on obtient: L'index supérieur du rapport b sert à indiquer lequel i}Ig des organes de l'étage à ondes est immobile ; le premier index inférieur désigne à partir de quel organe est transmise la rotation et le second index inférieur montre l'organe auquel est transmise la rotation. La différence des nombres de dents (Zg - Zb) de l'organe souple 3 et de la roue rigide 1 est multiple du nombre de zones A de déformation maximale de l'organe souple 3 (figure 5), c'est-à-dire multiple de deux. De ce fait, dans l'étage à ondes du réducteur on peut obtenir un grand changement de la vitesse de rotation, autrement dit on peut obtenir un grand rapport de transmission lors de la transmission de la rotation de l'arbre 14 du générateur d'ondes à l'organe souple 3. Par exemple, Zg=300 ; Zb = 3oe i v = - 150. Hg Le signe "moins" devant la valeur du rapport signifie que l'arbre 14 du générateur d'ondes et l'organe souple 3 ont des sens de rotation différents. Le nombre de'dents 22 (figure 6) des manchons 8 et 9 est égal au nombre de dents 4 de l'organe souple 3. Pour cette raison, quand l'arbre 14 du générateur d'ondes tourne et l'onde de déformation se déplace suivant le périmètre de l'organe souple 3, les mancons 8 et 9 ne tournent pas par rapport à l'organe soupe 3 , c'est-à-dire que les manchons 8 et 9 tournent ensemble avec l'organe souple 3. A partir du manchon 8, par l'intermédiaire de l'arbre creux 93 (figure 4), la rotation et le couple moteur sont transmis à la bride 16 et, à partir du manchon 9, par l'intermédiaire de la bride 24 et de l'arbre 13, à la bride 17. Plus loin , la rotation et le couple moteur sont transmis des brides 16 et 17 à l'organe de sortie 10 du réducteur par les tiges 18 à rotules 19, 20 et 21. Vu que les rotules 20 sont disposées sur les tiges 18 exactement au milieu entre les rotules 19 et 2t, les couples transmis par les brides 16 et 17 à l'organe de sortie 10 sont égaux ; donc, les couples moteurs transmis à l'organe de sortie du réducteur par deux voies à partir des deux extrémités de l'organe souple 3 sont égaux. Etant donné que les rigidités de torsion des arbres 13 et 23 ne sont pas égales entre elles, les brides 16 et 17, quand le réducteur est en charge et quand les angles de torsion élastique des arbres 13 et 23 sont différents par suite de couples moteurs différents, tournent l'une par rapport à l'autre autour de l'axe 12.Les tiges 18 s'écartent alors de la position initiale qu'elles occupaient avant la mise en charge du réducteur. Vu que la position médiane de la rotule 20 par rapport aux rotules 19 et 2t ne change pas, même après une telle rotation les couples transmis par les brides 16 et 17 à l'organe de sortie 10 restent égaux, aussi les couples transmis à partir des deux extrémités de l'organe souple 3 continuent-ils d'être égaux. Cela contribue à un chargement uniforme et symétrique de l'organe souple 3 sur toute la longueur de sa paroi, quel que soit le rapport des rigidités de torsion des éléments constituant chacune des voies de transmission du couple moteur des deux extrémités de l'organe souple 3 à l'organe de sortie 10 du réducteur, et quelle que soit la différence des jeux dans les manchons 8 et 9. ainsi, dans le réducteur à engrenages à ondes, la rotation et le couple moteur sont transmis de l'organe d'entrée 6 (figure 4) à l'arbre 14 de générateur d'ondes par l'intermédiaire de l'engrenage. La rotation de l'arbre 14 et l'interaction des bagues 38, 39 et 40 avec la surface intérieure de l'organe souple 3 fait naitre l'onde de déformation de l'organe souple 3 se déplaçant sur son périmètre; l'engrènement des dentures 4 et 2 des organes souple et rigide provoque alors la rotation de l'organe souple 3, la roue rigide 1 étant immobile. Plus loin, la rotation et le couple moteur sont transmis des deux extrémités de l'organe souple 3 à l'organe de sortie 10 du réducteur par les manchons 8 et 9, par deux voies bifurquant symétriquement par rapport à l'axe li d'engrènement des dentures des organes souple et rigide.Cela se traduit par un chargement uniforme et symétrique de l'organe souple 3 sur toute la longueur de sa paroi, dû aux forces d'en grènement de la denture 4 de l'organe souple 3 avec la denture 2 de la roue rigide 1 et aux efforts engendrés dans les manchons 8 et 9 disposés symétriquement. Dans la roue rigide í par suite des efforts exercés dans l'engrènement de sa denture 2 avec la denture 4 de l'organe souple 3, il apparat, pendant la période de fonctionnement du réducteur, un couple de réaction qui se transmet à la bride 56 de fixation de la roue rigide 1. Ainsi, le corps 7 de réducteur n'est pas chargé par le couple moteur, aussi est-il réalisé sous forme d'un carter à paroi mince. Le changement de la vitesse, lors de la transmission de la rotation de l'organe d'entrée 6 (figure 4) du réducteur à son organe de sortie 10, se fait, dans ce réducteur à engrenages, dans l'engrènnt de la denture du pignon 45 avec la denture 46 de l'arbre 14 du générateur d'ondes, ainsi que dans l'engrènement de la denture 4 de l'organe souple 3 avec la denture 2 de la roue rigide 1. Le rapport global du réducteur pouvant alors être obtenu se situe dans les limites i=80-2000. Le réducteur à engrenages à ondes peut être utilisé de façon que son organe de sortie 10 ne tourne pas. Dans ce cas, quand l'arbre 14 du générateur d'ondes tourne et l'onde de déformation se déplace sur le périmètre de l'organe souple 3, seule la roue dentée rigide 1 tourne. les deux extrémités de l'organe souple 3 ne transmettent alors à l'organe de sortie 10 du réducteur, par les manchons 8 et 9, que le couple de réaction. Le réducteur à engrenages à ondes à disposition coaxiale de l'arbre creux 47 (figure 8) reliant le manchon 9 de l'organe souple 3 à l'organe de sortie 10 du réducteur fonctionne d'une façon analo;ue. Une particularité distinctive du fonctionnement de ce réducteur consiste en ce que la formation de l'onde de déformation d'organe souple 3 et le déplacement de la zone A (figure 9) d'engrènement des dentures 4 et 2 des organes suivant le périmètre de l'organe souple 3 sont réalisés par la rotation de la came ovale 30, qui provoque la déformation de l'organe souple 3 par l'intermédiaire du roulement souple 51 et des rouleaux cylindriques 53. Comme le montre la description ci-dessus, dans le réducteur à engrenages à ondes, par suite du chargement et de la défloration uniformes et symétriques, il n'y a pas d'obliquités dans les engrènements des dents des organes souple et rigide et des dents des manchons ; le contact et la répartition des charges le long des dents des organes et des éléments des manchons sont uniformes, ce qui a pour résultat l'élimination des contacts sur arêtes et ponctuels de ces dents ; pendant la période de chargement du réducteur par le couple moteur, les dents se contactent suivant un plan sur toute leur longueur Cela donne une diminution importante de l'usure des dents des organes et des éléments des manchons et un accroissement de la capacité de chargement de 1 'engrènement de ces dents. En plus, cela diminue les pertes d'énergie dans l'engrènement des dents des organes et augmente le rendement de tout le réducteur à engrenages à ondes. Le rendement d'un réducteur à engrenages à ondes à organe souple sous forme d'un tube court avec rapport de la longueur au diamètre extérieur égal à 0,2, sans tenir compte des pertes dans l'engrenage 15 (figure 4) cylindrique supplémentaire, peut entre obtenu dans les limites de 0,72 à 0,76, à la différence des réducteurs à engrenages à ondes connus qui ant, à rapports égaux des dimensions de l'organe souple, un rendement égal à 0,6 - 0,65. Le chargement et la déformation uniformes et symétriques de l'organe souple diminuent aussi les contraintes dans la paroi d'organe souple. Grace à la diminution de l'usure des dents des organes souple et rigide et des éléments des manchons, ainsi que gracie à l'abaissement des contraintes dans la paroi de l'organe souple, on obtient un croissement de la longévité et de la fiabilité du réducteur, ses cotes d'encombrement et sa masse restant suffisamment petites. Bien entendu, l'invention n'est nullement limite aux modes de réalisation décrits et représentés qui n'ont été donnés qu'à vitre d'exemple. En particulier, elle comprend tous les moyens constituant des équivalents techniques des moyens décrits ainsi que leurs combinaisons, si celles-ci sont exécutées suivant son esprit et mises en oeuvre dans le cadre des revendications qui suivent. REVEr:DICATIONS 1. Réducteur à engrenages à ondes, du type comprenant un organe rigide constitué par une roue dentée, un organe souple réalisé sous la forme d'un tube à paroi rince avec une denture, et un générateur d'ondes relié à l'organe d'entrée da réducteur et comportant des éléments se trouvant au voisinage immédiat de l'organe souple et lui communiquant une déformation radiale pour l'engrènement de ses dents avec celle de l'organe rigide, une extrémité de l'organe souple étant reliée par l'intermédiaire d'un manchon à l'organe de sortie du réducteur, cart;ctérisé en ce que l'organe souple, à l'aide d'un deuxième manchon disposé symétriquement au premier manchon par rapport à l'axe d'en;;rènement des dents des organes souple et rigide, et par l'intermédiaire d'une liaison cinématique, est également relié par son autre extrémité à l'organe de sortie du réducteur, les éléments communiquant une déformation radiale à l'organe souple étant eux aussi disposés dans le réducteur symétriquement par rapport à l'axe d'engrènement des dents des organes souple et rigide. 2. Réducteur conforme à la revendication 1, caractérisé en ce que deux brides juxtaposées réunies entre elles et à l'organe de sortie du réducteur par des articulations, sont montées coaxialement à l'organe souple, la première bride étant liée au manchon de l'une extrémité de l'organe souple, et la seconde, au manchon de son autre extrémité, gracie à quoi le couple moteur transmis de l'organe souple à l'organe de sortie du réducteur est réparti uniformément entre les deux extrémités de l'organe souple. 3. Réducteur conforme à l'une des revendications & et 2, caractérisé en ce que dans le cas où le générateur d'ondes est placé à l'intérieur de l'organe souple, sa liaison cinématique avec 'organe de sortie du réducteur par le deuxième manchon est réalisée par l'intermédiaire d'un arbre disposé à l'intérieur du générateur d'ondes. 4. Réducteur conforme à la revendication 3, caractérisé en ce que ledit générateur d'ondes est un générateur d'ondes mécanique comportant un arbre creux dans lequel est logé l'arbre reliant le deuxième manchon à l'organe de sortie du réducteur, ledit arbre creux étant lié cinématiquement à l'organe d'entrée du réducteur à l'aide d'un engrenage. 5. Réducteur conforme à la revendication 4, caractérisé en ce que sur l'arbre creux du générateur d'ondes mécanique sont calées trois douilles excentriques avec des roulements, de façon que l'axe de rotation du roulement de la douille médiane soit décalé d'un côté par rapport à l'axe de rotation de l'arbre du générateur d'ondes et que l'axe de rotation des roulements des douilles extrêmes soit décalé du coté opposé, et en ce que les bagues extérieures des roulements coopèrent avec la surface intérieure de l'organe souple, servent d'éléments communiquant à l'organe souple ladite déformation radiale, et constituent des appuis radiaux pour le générateur d'ondes. 6. Réducteur conforme à la revendication 5, caractérisé en ce que le générateur d'ondes est retenu dans la direction de l'axe de rotation de l'organe souple du réducteur, par rapport à l'axe d'engrènement des dents des organes souple et rigide, à l'aide d'épaulements réalisés sur les éléments assurant les liaisons cinématiques entre les manchons de l'organe souple et l'organe de sortie de réducteur, et coopérant avec les bagues extérieures des roulements extrêmes du générateur d'ondes. 7. Réducteur conforme à la revendication 5, caractérisé en ce qu'entre l'organe souple et les bagues extérieures des roulements du générateur communiquant à cet organe ladite déformation radiale, il y a une bague à paroi mince dont la dureté dépasse notablement la dureté de l'organe souple. 8. Réducteur conforme à la revendication 1, caractérisé en ce que les deux manchons reliant l'organe souple à l'organe de sortie du réducteur sont dentés, et que pour l'engrènement avec les dents de ces manchons on utilise la denture de l'organe souple. 9. Réducteur conforme à l'une des revendications 1 et 8, caractérisé en ce que les deux manchons reliant l'organe souple à l'organe de sortie de réducteur sont disposés près des tranches de l'organe rigide et assurent ainsi la retenue de l'organe de sortie du réducteur dans la direction axiale par rapport à l'organe rigide. 10. Réducteur conforme à l'une des revendications 1 et 2, caractérisé en ce que la liaison cinématique de l'organe souple à l'organe de sortie du réducteur par le second manchon est réalisée par l'interméd aire d'un arbre creux monté coaxialement entre le générateur d'ondes et l'organe souple et pourvu de fentes adaptées pour les déplacements radiaux des éléments communiquant à l'organe souple lqdéformation radiale produite par le générateur d'ondes. 11. Réducteur conforme à la revendication 10, caractérisé en ce que l'on utilise un générateur d'ondes mécanique à deux appuis radiaux, sur l'arbre duquel est fixée une came ovale portant un roulement souple dont la bague extérieure coopère avec les éléments communiquant à l'organe souple ladite déformation radiale et sert aux déplacements radiaux de ces éléments. 12. Réducteur conforme à la revendication 11, caractérisé en ce que les éléments communiquant à 'organe souple la déformation radiale à partir de la bague extérieure du roulement souple du générateur d'ondes sont réalisés sous la forme de rouleaux cylindriques. 13. Réducteur conforme à la revendication 11, caractérisé en ce qu'un des appuis radiaux du générateur d'ondes est réalisé sous la forme d'un roulement monté sur son arbre et maintenu dans le corps du réducteur, le deuxième appui radial du générateur d'ondes étant constitué par son roulement souple, dont la bague extérieure est en contact avec les éléments communiquant ladite déformation radiale à l'organe souple.