Brevet FR2289216A1 — publié le 19760528

La présente invention a pour objet un robot, en particulier un robot-boxeur, susceptible de reproduire, sur commande manuelle à distance, des attitudes et des mouvements déterminés du corps humain, en particulier ceux d'un boxeur à l'entraînement ou lors d'un combat l'opposant à un partenaire. On a, depuis fort longtemps, conçu une grande variété de personnages animés dont l'animation peut être soit directement manuelle, dans le cas des marionnettes, soit provoquée, indirectement, par un jeu de ficelles ou câbles, dans le cas des pantins, soit, encore, produite par un mécanisme interne ma par une source autonome d'éner gîie (ressort ou batterie électrique), comme dans le cas des automates. D'une conception différente, le robot selon l'invention, sans recourir à une source d'énergie, est pourvu d'organes de commande directe à distance qui sont manoeuvrés manuellement par l'utilisateu et grace auxquels des attitudes et des mouvements définis mais variés peuvent être imprimés à une figurine articulée reproduisant un corps humain, notamment le corps d'un boxeur. Ce robot comprend, montée directement ou non sur un châssis, au moins une figurine, notamment celle d'un boxeur, présentant une partie orientable , ainsi qu'au moins un système de commande d'orìen- tation par l'intermédiaire duquel peut être modifiée manuellement à distance l'orientation de cette partie orientable. I1 est caractérisé par le fait que ledit système comprend d'une part un dispositif de commande constitué de deux leviers de manoeuvre montés pivotants sur et de part et d'autre d'un bloc oscillant solidaire d'un arbre tourillonné sur un montant du châssis; d'autre part, des organes de transmission comprenant ledit arbre ainsi que deux tringles mûes longitudinalement et de façon indépendante, chacune par l'un des deux leviers de manoeuvre; enfin, une cellule d'orientation actionnée par ces organes de transmission et imposant à ladite partie orientable, notamment à son armature, une orientation qui est fonction à la fois des inclinaisons respectives de chacun des deux leviers de manoeuvre par rapport audit bloc et de celle de ce bloc par. rapport au châssis. Selon la forme préférée de réalisation de l'invention, chacun des deux leviers de manoeuvre, par rapport au bloc, et le bloc,par rapport au chassis, sont sollicités vers une position neutre par des moyens de rappel. Selon cette même forme préférée de réalisation de l'invention, le robot est pourvu de membres articulés, pivotés sur un axe porteur et mûs, chacun-par un vérin pneumatique à simple effet dont la chambre communique, par un conduit souple, avec une poire logée dans la tète, formant manche, d'un des deux leviers de manoeuvre; toute pression manuelle exercée sur cette poire entraînant le reflux de l'air qu'elle contient dans le conduit et la chambre qui provoque le déplacement du piston de vérin dans cette chambre et celui de la tige du vérin qui déplace angulairement le membre considéré par I' in- termédiaire d'un levier solidaire de celui-ci, ce déplacement angulaire du membre étant proportionnel à la pression exercée sur la poire. Toujours selon cette forme préférée de réalisation de l'invention, la cellule d'orientation est constituée, d'une.part, par un étrier rotatif monté pivotant et retenu sur un tenon porté par une assise solidaire, par exemple par brasage, de l'extrémité de l'arbre et, d'autre part, par un cavalier porte-armature, inclinable, dont chacun des deux montants latéraux, pivoté sur l'un ou l'autre de ceux de l'étrier, est maintenu directement ou indirectement en prise sur l'extrémité de l'une ou de l'autre des deux tringles dont le déplacement longitudinal par rapport à leur position neutre, résultant de l'inclinaison, vers l'avant ou vers.l'arrière, donnée aux leviers de manoeuvre, provoque l'inclinaison du cavalier par rapport à 1'étrier, et dont l'écart mutuel du déplacement détermine la position angulaire de l'étrier par rapport à assise; l'inclinaison latérale du bloc oscillant de part et d'autre de sa position neutre, résultant de celle donnée aux deux leviers de manoeuvre et transmise par l'arbre à la cellule d'orientation, permettant, conjointement aux manoeuvres avant et arrière de ces deux leviers, de donner à l'armature toute direction dans l'espace, dans les seules limites de manoeuvre desdits leviers. Selon un premier mode possible d'exécution de cette forme pré- férée de réalisation de l'invention, la cellule d'orientation est manoeuvrée par deux tenons gainés de matière élastique, chacun porté par l'extrémité d'une des deux tringles, orthogonalement à celle-ci en prise avec l'un des deux montants latéraux du cavalier, chacun de ces deux montants étant percé, dans sa partie médiane, d'une lumière oblongue dans laquelle s'engage le tenon de la tringle qui lui est associée. Selon un second mode possible d'exécution de cette forme préférée de réalisation de l'invention, les montants latéraux du cavalier de la cellule d'orientation présentent une section circulaire et sur chacun d'eux est monté, coulissant et libre en rotation, un collier cylindrique sur lequel est pivoté, inclinable par rapport à celui-ci, un autre collier cylindrique dans lequel s'engage librement et peut coulisser le tenon, également cylindrique, de l'extrémité, coudée à angles droits, de la tringle associée à ce montant du cavalier, le coulissement des deux paires de colliers et le libre pivotement de chacun des colliers par rapport à l'autre de la même paire, permettant, par manoeuvre longitudinale des deux tringles, tout à la fois d'imprimer aux montants latéraux du cavalier1 donc aussi à l'armature, lsinclinaison voulue par rapport à l'étrier et d'amener angulairement ce dernier dans la position désirée. Selon un troisième mode possible d'exécution de cette forme pré- férée de réalisation de l'invention, l'extrémité de chacune des deux tringles est prolongée frontalement, notamment en baïonnette au moyen d'une pièce de raccordement, par un jonc flexible, ces deux joncs, de meme-longueurr aboutissant et étant fixés par leur extrémité à l'an- se d'un étrier directeur pivoté, par ses deux montants, sur la partie médiane de ceux du cavalier, de manière que la manoeuvre des deux tringles, permettant d'avancer ou de reculer et, par flexion dès joncs, d'orienter l'étrier directeur, tout à la fois imprime aux montants latéraux du cavalier, donc aussi à l'armature, l'inclinai- son voulue par rapport à l'étrier et amène angulairement ce dernier dans la position désirée. Selon la forme préférée de réalisation de l'invention, les deux tringles passent, sont guidées et coulissent le long et à l'intérieur de l'arbre constitué par un tube cylindrique. Selon cette même forme préférée de réalisation de l'invention, le robot, reproduisant la figurine d'un boxeur, présente un tronc et des membres inférieurs fixes, solidaires du châssis, et une partie orientable constituée par son torse, ses bras étant montés inclinables par deux tubes manchonnés sur un axe fixé sur et de part et d'autre de l'armature, et étant actionnés, chacun en inclinaison variable, par un desdits vérins agissant sur ledit levier serti sur le tube portant le bras considéré; chaque avant bras étant articulé sur son bras au moyen d'un système à parallélogramme déformable" provoquant l'ouverture du coude et l'élongation de l'avant-bras à la levée du bras, ainsi que la fermeture du coude et la rétractation de l'avant-bras à l'abaissement du bras, et constitué d'une chape fixée sur une extrémité dudit axe et dans laquelle pivote, par l'une de ses extrémités, une tige de liaison formant l'un des côtés du parallélogramme et dont l'autre extrémité est pivotée sur la base de l'avant-bras par ailleurs articulée sur la base du bras, le tout agencé de manière qu'un joueur, agissant sur les leviers de manoeuvre,puisse orienter le torse de la figurine et restituer toutes les attitudes d'un boxeur au combat ou à l'entraînement, et, par des pressions appropriées exercées sur les poires,actionner ses membres supérieurs à la garde ou au "punch" contre un adversaire constitué par une seconde figurine, identique, actionnée par un partenaire du joueur, ou contre un "punching-ball" d'entraînement, cette seconde figurine ou ce "punching-ball" étant aussi monté sur le chassis. Toujours selon'cette forme préférée de réalisation de l'inven- tion, un compteur électrique d'impulsion est avantageusement associé à chacune des figurines ou au "punching-ball", ce compteur s'incrémentant d'une unité à la rupture ou à la fermeture de son circuit d'alimentation, provoquée par l'impact du poing de lsadversaire, par exemple sur la face de la figurine, ou sur le "punching-ball" et permettant le comptage de points départageant les partenaires pour la désignation du vainqueur. L'invention sera mieux comprise et d'autres caractéristiques et avantages de celle-ci ressortiront davantage de la description suivante et du dessin annexé qui se rapportent à cette forme préférée de réalisation de l'invention selon trois modes possibles d'exécutison du robot qui en est l'objet, cités à titre d'exemples non-limitatifs. Au dessin - la figure 1 représente, en perspective cavalière, le robot, selon un premier mode d'exécution de cette forme préférée de réalisation de l'invention, dont le mécanisme est apparent, - la figure 2 montre l'intérieur de la figurine de ce robot, en coupe longitudinale, - la figure 3 représente, partiellement en coupe longitudinale, les organes de commande du robot, selon ce premier mode d'exécution, - la figure 4 montre, en perspective cavalière, le mécanisme d'orientation de la figurine du robot, selon un second mode d'exécution de cette forme préférée de réalisation de l'invention, - la figure 5 est une vue de détail d'une partie-du mécanisme présenté à la figure 4, - la figure 6 représente, également en perspective cavalière, le mécanisme d'orientation de la figurine du robot, selon un troi sième mode d'exécution de cette forme préférée de réalisation de l'invention, - la figure 7 est une vue de côté d'un robot-boxeur à l'entraiment, selon cette forme préférée de réalisation de l'invention, et, - la figure 8, une vue de coté de deux robots-boxeurs selon cette même forme préférée de réalisation de l'invention, opposés lors d'un combat. De manière préférée, le robot objet de l'invention est un robot-boxeur décrit ci-après selon trois modes possibles d'exécution. En se référant tout d'abord aux figures 1,2 et 3 et selon le premier mode d'exécution, ce robot comprend une figurine de boxeur 1, articulée, dont le tronc 33 et les membres inférieurs 34, rigides, par exemple réalisés dans une tôle de cuivre, sont fixés au chassis 2, formant socle, et dont la partie orientable est constituée par le torse 3, pourvu de la tête 80 et de bras articulés 76 et 77 dont les avant-bras 72 et 73 portent des poings de boxeur 78 et 79, cette partie orientable étant portée par une armature 13 à laquelle est fixée la surface du torse 3, par exemple réalisée aussi en tôle de cuivre façonnée. Le robot comprend en outre un système de commande d'orientation par l'intermédiaire duquel peut être modifiée manuellement à distance l'orientation de l'armature 13, donc du torse 3, conjointement à des moyens permettant d'actionner vers l'avant, séparément, chacun des bras du boxeur. Ce système comprend d' une part un dispositif de commande 4 constitué de deux leviers de manoeuvre 5 et 6 montés pivotants sur et de part et d'autre d > un bloc oscillant 7 solidaire d'un arbre 8 tourillonné dans un palier 24 , sur le montant vertical 9 du chassis 2, et soutenu à son extrémité à travers une bague 35 fixée en 36 au tronc 33 de la figurine 1. Ledit système comprend, d'autre part, des organes de transmission constitués par l'arbre 8 et deux tringles 10 et 11 qui, dans l'exemple considéré, passent, sont guidées et coulissent longitudinalement le long et à l'intérieur de cet arbre 8 formé d'un tube cylindrique creux. Ces tringles sont ici constituées par deux bandes de fer plat parallèles. Elles pourraient tout aussi bien, quoique de manière moins avantageuse, être disposées extérieurement à cet arbre 8.Elles sont mues longitudinalement à l'intérieur de l'arbre 8, de façon indépendante, chacune par l'un des deux leviers de manoeuvre 5 et 6, par l'intermédiaire de montants oscillants 17' et 17 (figures 1,3,7et8) pivotés sur une goupille 18 traversant de part en part le bloc oscillant 7. Des tenons 20 et 21 (figures 1,3 et 8), sertis chacun dans l'un des montants oscillants 17' et 17, respectivement, et, le premier 20 dans la tringle 10, le second 21 dans la tringle 11, assurent la liaison entre les leviers de manoeuvre 5 et 6 respectivement et ces tringles 10 et 11, à travers deux lumières de guidage 22 et 23 pratiquées dans le bloc oscillant 7 et autorisant l'ébat angulaire des montants oscillants 17' et 17 et la manoeuvre longitudinale de chacune des tringles 10 et 11.Le bloc oscillant 7 est sollicité vers sa position neutre, qui est celle représentée à la figure 1, par un ressort de rappel 15 accroché à un tenon 16 porté té par la base du montant vertical 9 du chassis 2. De même, chacun des deux montants oscillants 17' et 17 est sollicité vers sa position neutre, en même temps que le levier de manoeuvre 5 ou 6 qui y est fixé, par un ressort de rappel 14', respectivement 14, tendu entre une téton 19', respectivementl9, fixé à la base du montant oscillant 17' ou 17, et un téton 20', respectivement 20 (figures 1,7 et 8), porté par le bloc oscillant 7 A la figure 1, les leviers de manoeuvre 5 (gauche) et 6 (droit) sont représentés en position neutre, tandis que le bras gauche 76 est tendu "au punch" et que le bras droit 77 est maintenu "à la garde". Le système de commande d'orientation comprend en outre une cellule d'orientation 12 logée à l'intérieur du corps de la figurine 1 et actionnéeparlesdits organes de transmission, c'est-à-dire d'une part par l'arbre 8 et, d'autre part, par les tringles 10 et 11, qui imposent, par l'intermédiaire de cette cellule, l'orientation désirée å l'armature 13, donc au torse 3 de la figurine 1, comme cela apparaîtra plus clairement par la suite. Les moyens permettant d'actionner séparément chacun des bras 76 et 77 de la figurine 1 sont constitués par deux vérins pneumatiques à simple effet 58 et 59 pivotés par leur base sur les extrémités d'un tenon 60 serti dans l'armature 13 et s'étendant de part et d'autre de celle-ci. Chacun de ces deux vérins 58 et 59 est pourvu d'un piston à garniture de cuir, 61, respectivement 62, dont la tige, 63 ou 64, est articulée par son extrémité sur un levier 65, respectivement 66, actionnant l'un, 76, ou l'autre, 77, des deux bras.Au fond de la chambre de chacun de ces deux vérins 58 et 59 aboutit un conduit souple 29, respectivement 30, logé, sur la plus grande partie de sa longueur, à l'intérieur et le long du tube cylindrique constituant l'arbre 8, chacun de part et d'autre des tringles 10 et 11, et débouchant latéralement de ce tube, au niveau du dispositif de commande 4, à travers deux orifices oblongs 31 (figure 3) et 32, respectivement (figure 1). Ces deux conduits 29 et 30 pénètrent ensuite à l'intérieur de chacun des leviers de manoeuvre 5 et 6, creux, par leur extrémité inférieure ouverte, à l'intérieur desquels ils remontent pour aboutir chacun dans une poire élastique 27, respectivement 28, logée dans la tête 25, respectivement 26, en forme de cuillère et formant manche, de l'un ou de l'autre des leviers de manoeuvre 5 et 6. Les conduits 29 et 30 ainsi que les poires élastiques 27 et 28 sont prévues en caoutchouc. Tenant ces têtes ou poignes formant manche 25 et 26, pl.us ou moins comprimées dans ses mains, l'utilisateur exerce des pressions "p" (figures 1 et 7) et llp'gl sur chacune de ces deux poires 27 et 28, refoulant l'air quelle contient à l'intérieur du conduit 29 ou 30 et dans la chambre du vérin 58 ou 59, provoquant le déplacement du piston 61 ou 62 dans cette chambre, celui de sa tige 63 ou 64 et du levier 65, respectivement 66, qui relève le bras 76 ou 77 proportionnellement à cette pression "p" ou "p"' exercée sur la poire élastique 27, respectivement 28. Le simple relachement des poires suffit à ramener, par leur propre poids, les bras 76 et 77 dans leur position initiale. Ces bras 76 et 77 sont montés, inclinables, par deux tubes 67 et 68, manchonnés sur un axe 69 fixé dans et de part et d'autre de l'armature 13. Les leviers 65 et 66 sont sertis, chacun autour de l'un ou de l'autre, respectivement, de ces deux tubes 67 et 68. Les avant-bras 72 et 73 sont articulés sur les bras 76 et 77, chacun au moyen d'un système "à parallélogramme déformable" provoquant 1 'ou- verture du coude et l'extension de laavant-bras 72 ou 73, à la levée du bras 76 ou 77, ainsi que la fermeture de ce coude et la rétractation de l'avant-bras à l'abaissement du bras.Ce système comprend une chape fixe 70, respectivement 71, solidaire de l'une des extrémités de l'axe 69 et dans laquelle pivote, en 81 ou 82, une tige de liaison 74 ou 75 formant l'un des côtés du parallélogramme et dont l'autre extrémité estpivotée en 830u 84 sur la base de lavant-bras 72 ou 73 par ailleurs articulée, en 85 ou 86, sur la base du bras 76, respectivement 77. Lors de la rotation du bras 76 ou 77 autour de l'axe 69, cette chape 70 ou 71 contraint, par l'intermédiaire de la tige de liaison 74 ou 75, l'avant-bras 72, respectivement 73, à se déplacer parallèlement à lui-même, ouvrant ou fermant ainsi le coude du bras à la levée, respectivement à l'abaissement de ce bras 76 ou 77. Chacun des trois modes d'exécution cités à titre d'exemples, se différencie essentiellement par la structure donnée à la cellule d'orientation. Celle-ci, 12, selon le premier mode d'exécution (fi gures 1,2 et 3), 12', selon le second mode d'exécution (figures 4 et 5), 12'', selon le troisième mode d'exécution (figure 6), est constituée, d'une part, parun étrier rotatif 37,37',37'', respectivement, monté pivotant et retenu, par un écrou 40,40',40'', respectivement, sur un tenon T porté par une assise 38,38 > ,38'', respectivement, brasée sous l'extrémité de l'arbre 8,8',8'', respectivement, et, d'autre part1 par un cavalier porte-armature 46,46',46'', respectivement, inclinable, dont chacun des deux montants latéraux, 44,45 44',45', 44'',45'', respectivement, pivoté sur l'un ou l'autre de ceux 39,39',39'', respectivement, de l'étrier 37,37' ou 37'', est maintenu, directement ou indirectement, en prise sur l'extrémité de l'une 10,10',10'' ou de l'autre ll,l1',ll'', respectivement, des deux tringles dont le déplacement longitudinal par rapport à leur position neutre, résultant de l'inclinaison vers l'avant ou vers l'arrière,- donnée aux leviers de manoeuvre 5 et 6, provoque l'inclinaison du cavalier 46, 46',46'', respectivement, par rapport à l'étrier 37,37' ou 37'', et dont l'écart mutuel du déplacement détermine la position angulaire de cet étrier par rapport à l'assise 38,38' ou 38'. Lin- clinaison latérale du bloc oscillant 7, transmise -par laarbre-8,8 ou 8' à l'assise 38,38' ou 38'', donc à la cellule d'orientation 12, 12' ou 12'', correspondante, de part et d'autre de sa position neutre, résulte de celle donnée aux deux leviers de manoeuvre 5 et 6, et permet, conjointement aux manoeuvres en avant ou en arrière de ces deux leviers 5 et 6, de donner à l'armature 13,13' ou 13'', toute direction dans l'espace, dans les seules limites de manoeuvre desdits leviers 5 et 6. Selon le premier mode d'exécution. (figures 1,2 et 3), la cellule d'orientation 12 est manoeuvrée par deux tenons 52 et 53, recouverts de gaines 54 et 55 de matière élastique, chacun porté par l'extrémité 56 ou.57 d'une des deux tringles 10 ou 11, orthogonalement à celle-ci, en prise avec l'un des deux montants latéraux 44 ou 45 du cavalier 46. Chacun de ces deux montants 44 et 45 est percé, dans sa partie médiane, d'une lumière oblongue à bords arrondis 47 et 47 dans laquelle s'engage le tenon 52 ou 53 de la tringle 10 ou 11 qui lui est associée. Ces montants 44 et 45 sont articulés par des tenons 42 et 43 sur ceux, 39, de l'étrier 37 (figures 1 et 2).Le cavalier 46 est formé par assemblage, au moyen d'une tige-transversale 49 et de deux écrous 50 et 51, des deux montants 44 et 45 sur les extrémi tés d'une poutrelle creuse de section rectangulaire 48 portant lar- mature 13. Le tenon T de l'assise 38 retient verticalement l'étrier 37 par l'écrou 40 et une rondelle de liaison 41. Grace,dune part, aux bords arrondis des lumières 47 et 47' et, d'autre part, aux gaines 54 et 55 de matière élastique, les tenons 52 et 53, qui restent parallèles entre eux lors des manoeuvres longitudinales des tringles 10 et 11, peuvent donner une orientation latérale aux montants 44 et 45.Ces manoeuvres des tringles 10 et ll permettent ainsi, par l'intermédiaire de la cellule d'orientation 12, d'imprimer à l'armature 13 (figure 1) une inclinaison frontale selon la flèche f ou en sens contraire, en même temps qu'une orientation angulaire selon la flèche F ou en sens contraire, l'ensemble étant en outre inclinable latéralement par rotation de l'arbre 8 et du bloc oscillant 7, provoquée par la manoeuvre latérale des leviers 5 et 6. En se référant maintenant aux figures 4 et 5, et selon le second mode d'exécution, les montants latéraux 44' et 45' du cavalier 46 de la cellule d'orientation 12 présentent une section circulaire. Sur chacun d'eux est monté, coulissant et libre en rotation, un collier cylindrique 93, respectivement 94, sur lequel est pivoté, inclinable par rapport à celui-ci par un pivot 97 (figure 5), un autre collier cylindrique 95 ou 96 dans lequel s'engage librement et peut coulisser le tenon 89, respectivement 90, également cylindrique de l'extrémité 87, respectivement 88, coudée à angles droits, de la tringle 10' ou 11', associée à ce montant 44' ou 45' du cavalier 46'. Le coulissement des deux paires de colliers 93,95 d'une part et 94,96, d'autre part, ainsi que le libre pivotement de chacun des colliers 95 ou 96 sur l'autre, 93 ou 94, de la même paire,permet- tent,par manoeuvre longitudinale des deux tringles 10' et 11', par exemple dans le sens des flèches q et h proportionnelles à leurs déplacements, tout à la fois d' imprimer aux montants latéraux 44' et 45' du cavalier 46', donc à l'armature 13', l'inclinaison voulue par rapport à l'étrier 37' et d'amener angulairement ce dernier dans la position désirée, respectivement selon les flèches f'et F' ouen sens contraire de l'une et/ou de l'autre de ces deux flèches. Le cavalier 46' est pivoté sur les montants 39 de l'étrier 37' par les extrémités 91 et 92 de ses deux montants latéraux 44' et 45'. En se référant maintenant à la figure 6, et selon le troisième mode d'exécution, l'extrémité de chacune des tringles 10'' et Il'' est prolongée frontalement en baïonnette, au moyen d'une pièce de raccordement à oreille 101, respectivement 102, par un jonc flexible 107 ou 108, par exemple constitué d'un boudin massif de caoutchouc passé dans un ressort à boudin de renforcement.Ces deux joncs 107 et 108, de même longueur, aboutissent et sont fixés par leur extrémité sur l'anse 105 d'un, étrier directeur 100 de la cellule 12'', pivoté par ses deux montants 103 et 104, sur la partie médiane de ceux, 44'7 et 45'' du cavalier 46'', de manière que la manoeuvre des deux tringles 10" et li'', par exemple dans le sens des flèches ' et h' proportionnelles à leurs déplacements, permette d'avancer ou de reculer et, par flexion des joncs 107 et 108 résultant d'une différence d'avancée entre les deux tringles 10'' et 11'', d'orienter l'étrier directeur 100.La mise en position de cet étrier 100 par les joncs flexibles 107 et 108, imprime aux montants latéraux 44'' et 45'' du cavalier 46", donc aussi à l'armature 13'', l'inclinaison voulue par rapport à l'étrier 37'' et amène angulairement ce dernier dans la position désirée, respectivement selon les flèches -f'' et F' '- ou en sens contraire de l'uneet/ou de l'autre de ces deux flèches. Le cavalier 46'' est pivoté sur les montants 39'' de l'étrier 37'' par des tenons 98 et 99 et l'étrier directeur lest sur ceux, 44 > et 45'', du cavalier 46' ', par des pivots 106,106'. En se référant maintenant à la figure 7, le robot selon l'invention peut être prévu sous la forme d'une seule figurine de boxeur 1, à l'entraînement, et est pourvu, à cet effet, d'un "punching-ball" d'entraînement 109 dont la tige est montée, de manière flexible, sur le châssis 2 et porte à sa base un disque-cloche 110 permettant, lorsque le "punching-ball" 109 est frappé par l'un des poings 78 ou 79 du boxeur, d 'incrémenter d'uné unité, par ouverture ou fermeture de son circuit d'excitation, un compteur d'impulsions 111 fixé sur le chassis, cette figurine 1 étant actionnée "à l'entraînement11 par un seul joueur agissant sur les têtes 25 et 26 des leviers 5 et 6. En se référant à présent à la figure 8, le robot selon l'invention peut mettre en action deux figurines de boxeur 1 et 1', antagonistes, montées avec leurs organes de commande sur le même chassis 2 et actionnées par deux joueurs partenaires agissant chacun sur les leviers de commande d'un des deux boxeurs, comme décrit précédemment. Sous cette forme, les têtes 80 de chacune des deux figurines 1 et 1' sont montées inclinables sur les torses 3 desdites figurines, à l'encontre de moyens de rappel les ramenant à leur position initiale (figurine 1') . L'impact du poing 79, ou 78, de la figurine adverse 1' sur la tête 80 de la première, 1, incline en arrière cette tête 80 qui, agissant sur une colerette 112, ferme ou ouvre le circuit d'ex citation du compteur d'impulsions 111 associé à l'autre figurine 1' qui se trouve alors incrémenté d'une unité marquant un point en faveur du joueur actionnant cette dernière figurine 1', les deux compteurs 111 permettant ainsi, par le comptage de points, de départager les deux joueurs partenaires pour la désignation du vainqueur. Des moyens de blocage peuvent être prévus, les uns pour limiter et/ou régler la course angulaire de chacun des leviers 5 et 6 par rapport au bloc oscillant 7, les autres pour limiter- et/ou régler celle de ce bloc oscillant 7 par rapport au châssis 2, donc aussi l'amplitude des mouvements d'inclinaison et de rotation de l'armature 13, c'est-à-dire du torse 3 de la figurine 1,1'. Enfin, la forme préférée de réalisation de l'invention, selon ses trois modes possibles d'exécution, qui vient d'être décrite et est représentée au dessin, n'ayant été citée qu'à titre d'exemple non-limitatif, l'hommè de l'art pourra y apporter toutes modifications de forme ou de détail qu'il jugera utiles ou en remplacer tout ou partie des éléments constitutifs par des équivalents sans pour autant sortir du cadre de l'invention. REVENDICATIONS 1. Robot, en particulier robot-boxeur, comprenant, montée directement ou non sur un chassis, au moins une figurine, notamment celle d'un boxeur, présentant une partie orientable ainsi qu'au moins un système de commande d'orientation par l'intermédiaire duquel peut être modifiée manuellement à distance l'orientation de cette partie orientable, caractérisé par le fait que ledit système comprend d'une part un dispositif de commande constitué de deux leviers de manoeuvre montés pivotants sur et de part et d'autre d'un bloc oscillant solidaire d'un arbre tourillonné sur un montant du chassies; d'autre part, des organes de transmission comprenant ledit arbre ainsi que deux tringles mûes longitudinalement et de façon indépendante, chacune par l'un des deux leviers de manoeuvre; enfin, une cellule d'orientation actionnée par ces organes de transmission et imposant à ladite partie orientable, notamment à son armature, une orientation qui est fonction à la fois des inclinaisons respectives-de chacun des deux leviers de manoeuvre par rapport audit bloc et descelle de ce bloc par rapport au chassis. 2. Robot, en particulier robot-boxeur, selon la revendication 1, caractérisé par le fait que chacun des deux leviers de manoeuvre (5, 6), par rapport au bloc (7), et le bloc (7), par rapport au chassies (2), sont sollicités vers une position neutre par des moyens de rappel (14,14',15). 3. Robot, en particulier robot-boxeur, selon la revendication 1, caractérisé par le fait qu'il est pourvu de membres articulés (76,77), pivotés sur un axe porteur (69) et mas, chacun par un vérin pneumatique à simple effet (58r59) dont la chambre communique, par un con- duit souple (29,30), avec une poire (27,28) logée dans la tête (25, 26), formant manche, d'un des deux leviers de manoeuvre (5,6); toute pression manuelle exercée sur cette poire (27,28) entraînant le reflux de l'air qu'elle contient dans le conduit (29,30) et la chambre, qui provoque le déplacement du piston (61,62) de vérin dans cette chambre et celui de la tige (63,64) du vérin qui déplace angulairement le membre considéré (76,77) par l'intermédiaire d'un levier (65, 66) solidaire de celui-ci, ce déplacement angulaire du membre (76,77) étant proportionnel à la pression exercée sur la poire (27,28). 4. Robot, en particulier robot-boxeur, selon la revendication 1, caractérisé par le fait que la cellule d'orientation (12,12',12'') est constituée, d'une part, par un étrier rotatif (37,37',37'') monté pivotant et retenu sur un tenon (T) porté par une assise (38,38', 38) solidaire, par exemple par brasage, de l'extrémité de l'arbre (8,8',8'') et, d'autre part, par un cavalier porte-armature (46,46', 46''), inclinable, dont chacun des deux montants latéraux (44,45; 44', 45';;44'',45''), pivoté sur l'un ou l'autre de ceux (39,39',39'') de l'étrier (37,37',37''), est maintenu, directement ou indirectement en prise sur l'extrémité de l'une (10,10',10'') ou de l'autre (11,11',11'') des deux tringles dont le déplacement longitudinal par rapport à leur position neutre, résultant de l'inclinaison, vers l'avant ou vers arrière, donnée auxleviers de manoeuvre (5,6), provoque l'inclinaison du cavalier (46,462,462v) par rapport à l'étrier (37,37',37''), et dont l'écart mutuel du déplacement détermine la position angulaire de l'étrier (37,37',37'') par rapport à l'assise (38,38',38X');; l'inclinaison latérale du bloc oscillant (38, 38',3822) de part et d'autre de sa position neutre, résultant de celle donnée aux deux leviers de manoeuvre (5,6) et transmise par l'arbre (8,8',8'') à la cellule d'orientation (12,12',12''), permettant, conjointement aux manoeuvres avant et arrière de ces deux leviers (5,6), de donner à l'armature (13,13',13'') toute direction dans l'espace, dans les seules limites de manoeuvre desdits leviers (5,6). 5. Robot, en particulier robot-boxeur, selon les revendications 1 et 4, caractérisé par le fait que la-cellule d'orientation (12) est manoeuvrée par deux tenons (52,53) gainés de matière élastique (54,55), chacun porté par l'extrémité (56,57) d'une des deux tringles (10,11), orthogonalement à celle-ci1 en prise avec l'un des deux montants latéraux (44,45) du cavalier (46), chacun de ces deux montants (44,45) étant percé, dans sa partie médiane, d'une lumière oblongue (47,47') dans laquelle s'engage le tenon (52,53) de la tringle (10,11) qui lui est associée. 6. Robot, en particulier robot-boxeur, selon les revendications 1 et 4, caractérisé par le fait que les montants latéraux (44x,45') du cavalier (46') de la cellule d'orientation (12') présentent une section circulaire et que, sur chacun d'eux est monté, coulissant et libre en rotation, un collier cylindrique (93,94) sur lequel est pivoté, inclinable par rapport à celui-ci, un autre collier cylindrique (95,96) dans lequel s'engage librement et peut coulisser le tenon (89,90), également cylindrique, de l'extrémité (87,88), coudée à angles droits, de la tringle (10',11') associée à ce montant (44',45') du cavalier (46'), le coulissement des deux paires de colliers (93, 95;;94,96) et le libre pivotement de chacun des colliers (95,96) sur l'autre (93,94) de la mème paire, permettant, par manoeuvre longitu dinale des deux tringles (10',11'), tout à la fois d'imprimer aux montants latéraux (44', & ') du cavalier (46'), donc aussi à l'arma- ture (13'), l'inclinaison voulue. par rapport à l'étrier (37X) et d'amener angulairement ce dernier (37') dans la position désirée. 7. Robot, en particulier robot-boxeur, selon les revendications 1 et 4, caractérisé par le fait que l'extrémité de chacune des deux tringles (10'',11'') est prolongée frontalement, notamment en balonnette au moyen d'une pièce de raccordement (101,102), par un jonc flexible (107,108), ces deux joncs (107,108), de même longueur, aboutissant et étant fixés par leur extrémité à l'anse (105) d'un étrier directeur (100) pivoté, par ses deux montants (103,104), sur la partie médiane de ceux (44'',45'') du cavalier (46''), de manière que la manoeuvre des deux tringles (lO'',ll''), permettant d'avancer ou de reculer et, par flexion des joncs (107,108), d'orienter l'étrier directeur (100), tout à la fois imprime aux montants latéraux~ (44'', 45'') du cavalier (46''), donc aussi de l'armature (13''), l'inclinaison voulue par rapport à l'étrier (37'') et amène angulairement ce dernier dans la position désirée. 8. Robot, en particulier robot-boxeur, selon la revendication 1, caractérisé par le fait que les deux tringles (10,11;10'11';10''11'') passent, sont guidées et coulissent le long et à l'intérieur de l'ar- bre (8,8', 8X) constitué par un tube cylindrique. 9. Robot, en particulier robot-boxeur, selon les revendications 1, 3 et 4, caractérisé par le fait que, reproduisant la figurine (1) d'un boxeur, il présente un tronc (33) et des membres inférieures (34)- fixes, solidaires du châssis (2), et une partie orientable constituée par son torse (3), ses bras (76,77) étant montés inclinables par deux tubes (67,68) manchonnés sur un axe (69) fixé sur et de part et d'autre de l'armature (13,13',13''), et étant actionnés, chacun en inclinaison variable, par un desdits vérins (58,5-9) agissant sur ledit levier (65,66) serti sur le tube (67,68) portant le bras (76, 77) considéré; chaque avant-bras (72,73) étant articulé sur son bras (76,77) au moyen d'un système "à parallélogramme déformable" provoquant l'ouverture du coude et l'élongation de l'avant-bras (72,73) à la levée du bras (76,77), ainsi que la fermeture du coude et la rétractation de l'avant-bras à l'abaissement du bras, et constitué d'une chape (70,71) fixée sur une extrémité dudit axe et dans laquelle pivote, par l'une de ses extrémités, une tige de liaison (74,75) formant l'un des côtés du parallélogramme et dont l'autre extrémité est pivotée sur la base de l'avant-bras (72,73) par ailleurs articu lée sur la base du bras (76,77), le tout agencé de manière qu'un joueur, agissant sur les leviers de manoeuvre (5,6), puisse orienter le torse (3) delafigurine (1) et restituer toutes les attitudes d'un boxeur au combat ou à l'entraînement et, par des pressions appropriées exercées sur les poires (27,28), actionner ses membres supérieurs à la garde ou au punch" contre un adversaire constitué par une seconde figurine (l'),identique,actionnée par un partenanire du joueur, ou contre un "punching-ball" d'entraînement (109), cette seconde figurine (1') ou ce "punching-ball" (109) étant aussi monté sur le chassis (2). 10. Robot, en particulier robot-boxeur, selon les revendications 1, 4 et 9 , caractérisé par le fait qu'un compteur électrique d'impulsions (111) est associé à chacune des figurines (1,1') ou au "punching-ball" (109), ce compteur s'incrémentant d'une unité à la rupture ou à la fermeture de son circuit d'alimentation, provoquée par l'impact du poing (78,79)- de l'adversaire, par exemple sur la tête 80) de la figurine (1,1') ou sur le 11punching-ball" (109) et permettant le comptage de points départageant les partenaires pour la désignation du vainqueur.