Brevet FR2304427A1 — publié le 19761015

La présente invention concerne un procédé de manipulation de châssis après l'opération de coulée, dans laquelle un châssis de moulage constitué d'un demi-châssis supérieur, appelé ci-après le haut du châssis, et un demi-chassis inférieur, appelé ci-après le bas du châssis, et renfermant un moule en sable et une pièce coulée, est placé sur un dispositif à secousses pour faciliter le démoulage, le haut du châssis, puis le bas de celuici étant ensuite soulevés et évacués. Dans la plupart des fonderies, le dispositif de démoulage est notamment un poste de travail qui ne satisfait pas les exigences attachées actuellement à un poste de travail bien conçu du point de vue environnement. La poussière, le bruit et la chaleur posent des problèmes d'environnement des plus sérieux qui fatiguent les ouvriers exécutant près du poste de démoulage le travail manuel de manipulation des châssis de moule et des pièces coulées chaudes. Après que le démoulage par secousses a été réalisé, la pièce coulée et le châssis sont retirés du poste de démoulage et évacués. Les deux moitiés du châssis doivent, dans cette opération, avoir leurs interfaces respectives dirigées vers le bas, ces interfaces étant les côtés des deux moitiés de châssis qui sont ouvertes après séparation, de sorte qu'elles n'ont pas à être retournées ultérieurement dans l'atelier de moulage de la fonderie avant la réalisation des nouveaux moules en sable. Les moitiés de châssis à évacuer sont souvent placées sur des palettes ou sur des convoyeurs à rouleaux, ou bien elles sont accrochées à des convoyeurs aériens et on utilise des dispositifs mécaniques de levage et de retournement de différents types pour aider à l'opération de manipulation. Avec ces aides, toutefois, il n'a pas été possible d'éliminer entièrement certaines opérations manuelles pénibles et difficiles telles que la saisie des crochets ou chaînes des dispositifs de levage ou la mise en place des parties du châssis et de la pièce coulée en.position désirée au poste de démoulage et ensuite sur les palettes, convoyeurs à rouleaux ou analogues. Ce qui rend le travail particulièrement pénible est le fait que pendant le démoulage, la pièce coulée possède une température élevée. Dans la plupart des cas, il est difficile d'éliminer les causes des poussières, bruit et chaleur sans réduire le rendement des postes de démoulage de la fonderie où les opérations de démoulage et de retrait des châssis sont réalisées à grande vitesse. I1 est donc souhaitable d'avoir la possibilité de commander à distance ces opérations à partir d'un poste de commande protégé. Ceci nécessite toutefois l'application d'un processus de travail approprié et l'utilisation de dispositifs convenables de levage et de manipulation. Pour la manipulation de pièces chaudes et lourdes telles que des pièces coulées, il est déjà connu d'utiliser des dispositifs de levage comportant des pinces de levage à serrage automatique par exemple selon le brevet suédois 183 030. Pour la manipulation de charges, il est également déjà connu d'utiliser des grues hydrauliques équipées de moyens de saisie qui peuvent tourner autour d'un axe vertical à l'aide de servomoteurs hydrauliques de rotation, appelés orienteurs hydrauliques, qui permettent de diriger la charge dans n'importe quelle direction pour la déposer à l'emplacement de stockage. Les grues hydrauliques de ce type sont utilisées par exemple sur des véhicules de transport pour manipuler des troncs. Pour la manipulation de châssis et pièces coulées en liaison avec l'opération de démoulage et pour la manipulation des pièces coulées, on désire souvent avoir la possibilité de faire pivoter une charge sans changer les prises, mais ces outils de manipulation de l'art antérieur ne sont malheureusement pas adaptés à la manipulation désirée des châssis et ils ne peuvent pas être employés pour réaliser les opérations de manipulation organisées pour une commande à distance > selon l'invention. L'objet de l'invention est de fournir un procédé et un appareil de manipulation pour faciliter la manipulation des châssis et pièces coulées dans ltopération de démoulage et dans les postes de travail suivants, cette manipulation comprenant entre autres le retournement des parties du châssis de façon qu'elles puissent être fournies pour le transport dans des positions telles qu'elles n'aient pas besoin d'être tournées dans le poste où doit commencer la production d'un nouveau moule pour une nouvelle opération de coulée. Ce but est atteint par le procédé de l'invention pour la manipulation de châssis de moulage après l'opération de coulée, manipulation dans laquelle un châssis constitué d'un haut et d'un bas et contenant un moule en sable et une pièce coulée est placé sur une base, par exemple un dispositif de démoulage par vibrations, après quoi le haut du châssis est soulevé du bas et enlevé, et le bas du châssis est soulevé et retiré de la base.Le procédé est caractérisé en ce que le bas du châssis est saisi et maintenu sur au moins deux côtés opposés au moyen des mâchoires de serrage qui peuvent se déplacer en se rapprochant et en s'éloignant l'une de l'autre et qui sont associées à un dispositif de levage supporté par un appareil de levage et sont mobiles autour d'au moins un axe verticaL puis le bas du châssis est soulevé par l'appareil de levage, il est tourné d'un demi-tour par rotation des mâchoires de serrage autour d'un axe horizontal de façon que l'interface du bas de châssis soit tournée vers le bas, ensuite, il est éloigné de la base par l'appareil de levage. Dans une mise en oeuvre préférée du procédé, on utilise le même appareil de levage pour soulever le haut du châssis qui est séparé de la moitié inférieure par l'appareil de levage, et dont liinterface est tournée vers le bas. On utilise de préférence l'appareil de levage pour retirer la pièce moulée de la moitié inférieure du châssis avant que ce3le-ci soit saisie, soulevée > tournéeet évacuée. Le procédé de l'invention est particulièrement adapté v la commande à distance de ces opérations de manipulation à partir d'un poste de commande voisin d; poste de démoulage et qui est protégé de la poussière, du bruit et de la chaleur. Pour mettre en oeuvre le procédé de l'invention, on utilise un appareil de levage dont la conception de base peut être connue en soi et qui possède un dispositif de saisie tournant autour d'un axe vertical à l'aide d'un mécanisme d'entraînement, ledit dispositif de saisie comportant un moyen de saisie constitué d'au moins deux bras qui peuvent s'incliner pour se rapprocher ou s'éloigner l'un de l'autre à l'aide d'un mécanisme d'entraînement et dont chacun porte une mâchoire de serrage montée en vue d'un mouvement de rotation autour d'un axe horizontal, et un dispositif grâce auquel la mâchoire de serrage tourne autour dudit axe horizontal. Pour simplifier l'appareil de levage selon l'invention, une seule mâchoire de serrage peut tourner à l'aide du mécanisme d'entraîne nement s'il suffit que la seconde mâchoire de serrage soit entraînée en rotation par la première par le moyen de l'objet à faire tourner. Dans une réalisation préférée, l'appareil de levage possède un dispositif permettant, en coopération avec l'axe horizontal d'au moins une mâchoire de serrage, d'arrêter l'axe de façon débrayable dans deux positions angulaires différentes qui correspondent aux deux positions dont l'une est la position où la mâchoire de serrage saisit le châssis alors que l'autre est la position de la mâchoire serrage quand le châssis est complètement retourné.Dans une réalisation simple et avantageuse, l'axe horizontal d'au moins une mâchoire de serrage est muni d'un dispositif mobile en même temps que l'axe et prévu pour que, dans une position, il soit retenu entre une première butée et un dispositif de verrouillage monté sur le bras et que, dans une autre position, après libération de ce dispositif et rotation de l'axe d'un demi-tour, il s'appuie contre une seconde butée dudit bras. Le dispositif de verrouillage peut comporter un élément d'arrêt qui tourne autour de l'axe et est orientable au moyen du piston d'un vérin hydraulique dans une direction, contre l'action d'un ressort de rappel, pour relâcher ou bloquer une butée sur l'axe. Dans une réalisation de l'invention, le mécanisme d'entraînement pour faire tourner la mâchoire de serrage comprend un vérin hydraulique relié au bras supportant la mâchoire de serrage, ledit vérin ayant sa tige de piston reliée à une chaîne à rouleaux qui est conçue, grâce à des pignons dentés, pour transmettre un mouvement de rotation a l'axe horizontal de la mâchoire de serrage. Dans un perfectionnement de l'invention, chaque mâchoire de serrage comprend essentiellement une portion intérieure et une portion extérieure, la portion intérieure comprenant l'axe horizontal qui est monté en rotation dans le bras, alors que l'autre portion est articulée à la portion intérieure. D'autres caractéristiques et avantages de l'invention seront mieux compris à la lecture de la description qui va suivre d'un exemple de réalisation et en se reportant auKdessins annexés sur lesquels - la figure 1 représente une vue en perspective d'un poste de démoulage et d'un dispositif ayant un appareil selon l'invention pour manipuler les châssis de moulage à ce poste; - la figure 2 représente une vue en bout du dispositif de saisiedal'appareil qui est représenté maintenant une moitié du châssis de moulage; - la figure 3 représente une vue partielle en élévation du moyen de saisie et de la moitié de châssis de moulage de la figure 2, et elle montre un bras de serrage plus en détail; et - la figure 4 représente une coupe partielle, à une échelle agrandie et le long de la ligne IV-IV de la figure 3, du bras de serrage et de la mâchoire de serrage. La figure I représente un poste de démoulage pour recevoir des châssis de moulage contenant des moules en sable et des pièces coulées venant de fonderie et pour séparer les châssis et les pièces coulées. Le poste comprend un dispositif de démoulage par vibration, un convoyeur à rouleaux3 pour recevoir les châssis remplis, un convoyeur à rouleaux 5 pour évacuer les moitiés de châssis vers l'atelier de moulage de la fonderie, et un convoyeur 7 pour évacuer les pièces coulées démoulées. Dans le poste de démoulage, une grue hydraulique 9 est placée à une certaine distance du dispositif 1, la zone d'action de cette grue couvrant le dispositif 1 et des parties des convoyeurs 3, 5 et 7.La grue 9 est prévue pour être commandée à distance à partir d'un poste de commande 11 qui est bien isolé de la poussière, du bruit et de la chaleur produits à l'occasion du démoulage des pièces coulées. La grue 9 a un bras 13 qui porte à son extrémité extérieure un servomoteur 15 de rotation hydraulique qui entraîne un arbre vertical 17 auquel est suspendu un moyen de saisie 19, qui est mis ainsi lui-même en rotation. Le moyen de saisie 19 comprend un servomoteur hydraulique 21 et deux bras de serrage 23 qui sont reliés en rotation et peuvent se rapprocher ou s'éloigner l'un de l'autre au moyen du servomoteur 21. Chaque bras 23, qui a de préférence la forme d'une structure creuse soudée composée d'élémens métalliques, est muni- 9 son extrémité inférieure d'une mâchoire de serrage 25 et, dans l'espace creux de chaque bras 23, est porté, en position de protection, un mécanisme d'entraînement qui est désigné globalement par 29 et qui sert à faire tourner la mâchoire 25 correspondante. Le mécanisme 29 comprend comme servomoteur un vérin hydraulique constitué d'un cylindre 31 et d'un piston axial 33. Le vérin est du type à double effet et le piston 33 délimite ainsi une chambre de pression supérieure et inférieure 35 et 37. Au piston 33 est reliée une tige de piston 39 qui s'étend au travers du cylindre 31 et dépasse aux deux extrémités du cylindre.Les deux chambres 35, 37 sont reliées par des canalisations 41, 43 à un système hydraulique (non représenté) associé à la grue 9; ledit système peut comprendre par exemple une pompe appropriée et des soupapes prévues pour la commande à distance. Les deux extrémités de la tige 39 dépassant à l'extérieur du cylindre sont reliées au moyen d'une chaîne à rouleaux 45 qui passe dans une boucle sur un pignon supérieur 47 et un pignon inférieur 49. Le pignon 47 est monté sur le bras 23 et le pignon 49 est relié à l'axe horizontal 51 qui est monté dans le bras 23 et porte la mâchoire correspondante 25. La mâchoire 25 (voir figure 4) comprend essentiellement une portion intérieure et une portion extérieure. Cette portion intérieure comprend l'axe horizontal 51 qui est monté dans le bras 23 à l'aide de deuxrodements 55. La portion extérieure 57 est reliée à la portion 53 de façon à pouvoir tourner par rapport à celle-ci au moyen d'une cheville 59 de portée verticale. La portion 57 de la mâchoire 25 porte un amortisseur 61 qui est prévu pour un contact doux avec les objets à manipuler.En plus du pignon inférieur 49, on a fixé sur l'axe horizontal un bras 63 et la portion de bras 63 la plus éloignée de l'axe 51 est prévue dans une première position où le bras 63 est représenté sur les figures 3 et 4, pour buter contre un premier arrêt 65 et, dans une seconde position, pour buter contre un second arrêt 67 quand l'axe 51 a été tourné d'un demitour par le mécanisme 29 (en sens inverse des aiguilles d'une montre comme indiqué sur la figure 3). Un dispositif d'arrêt 69 dont le dessin est représenté sur les figures 3 et 4 et qui est porté par la mâchoire 25 comprend essentiellement un bras de verrouillage 71 qui peut tourner sur un axe 73, un ressort de compression 75 dont une extrémité est fixée dans un étrier 77 sur le bras 23 et dont l'autre extrémité est supportée sous pression sur un côté du bras 71 et un vérin hydraulique 79.Le piston 81 du vérin 79 peut être forcé de s'avancer contre l'autre côté du bras 71 et il définit dans le vérin 79 une chambre de pression 83 qui est reliée par un conduit 85 au système hydraulique ci-dessus mentionné pour faire fonctionner le piston 33 dans le vérin 31. Quand la chambre 83 du vérin 79 n'est pas sous la pression d'huile, le bras 71 n'est pas actionné par la pression à partir du piston 81 et le ressort 73 maintient le bras 71 dans une position bloquée. Quand on alimente en fluide hydraulique la chambre de pression 83 du vérin 79, le piston 81 est poussé contre le bras 71, de sorte que celui-ci est amené, sous l'action du ressort 75 > de sa position bloquée à sa position libre. Le bras 63 fixé à l'axe 51 peut être déplacé par le dispositif 69 de la position représentée, seulement quand le bras 71 a été sorti de sa position bloquée. Les bras de serrage peuvent ainsi être tournés ensemble autour de l'arbre 17 du servomoteur 15 et ils peuvent être rapprochés ou éloignés l'un de l'autre par le servomoteur 21. En outre, la mâchoire 25 peut tourner d'un demi-tour entre deux positions terminales dans lesquelles elle est arrêtée par les deux arrêts 65, 67 servant de butée; les mâchoires de serrage peuvent être bloquées de façon libérable au moins contre le premier arrêt 65. Le servomoteur 15, 21 et 31 pour les parties mobiles du dispositif 21, ainsi que le servomoteur 79 pour le dispositif 71 sont prévus pour être commandés a distance & l'aide d'un moyen de commande à distance tel qu'un moyen lla, llb, dans une cabine llc entourant le poste de commande 11. Bien entendu, la grue 9 peut également être commandée à partir du poste 11. Le procédé de l'invention peut être mis en oeuvre à l'aide de l'appareil ci-dessus décrit, de la manière suivante. A partir du poste de coulée, les châssis de moulage 27, (de diverses dimensions) avec leur contenu de moule en sable et de pièces coulées, sont amenés sur le convoyeur 3 au poste de démoulage. La grue 9 place le moyen de saisie 19 dans une position au-dessus du premier châssis sur le convoyeur 3 et les mâchoires 25 du dispositif 19 sont amenées à saisir les deux c3tés opposés de la moitié inférieure 27b du châssis 27. Le châssis est soulevé et placé dans une position appropriée sur la grille vibrante du dispositif 1, après quoi les mâchoires 25 libèrent le châssis 27. Le dispositif 1 est démarré et il permet de soumettre pendant un temps donné le châssis 27 et son contenu à des vibrations de façon que le sable soit retiré de manière connue et tombe vers le bas au travers d'une ouverture du châssis pour s'échapper au travers de la grille du dispositif 1, les parties du châssis étant libérées de la pièce coulée. Le dispositif 1 est alors stoppé et les mâchoires 25 saisissent les deux côtés opposés de la moitié supérieure 27a du châssis 27, qui est soulevée au moyen de la grue 9 et placée avec son interface (côté ouvert) tournée vers le bas sur le convoyeur 5 pour qu'elle soit amenée au poste de démoulage de la fonderie.Le dispositif 9 est ensuite orienté au-dessus du bas 2 du châssis placé sur la grille du dispositif 1 et les mâchoires 25 saisissent les deux côtés opposées du bas de châssis qui est soulevé au moyen de la grue. Pendant toutes les opérations décrites jusqu'd présent de la grue 9 et son moyen de saisie 19, les chambres dè pression 35, 37 et 83 et les vérins 31 et 79 qui sont compris dans le mécanisme 29 pour faire tourner les mâchoires et relâcher le dispositif de blocage 69,ont ont été libérés de leur pression d'huile. Le bras 71 du dispositif 69 a ainsinuintenu le ressort 75 dans une position telle que le bras 63 monté sur l'axe 51 pour l'une des mâchoires 25 (ou pour les deux) a été bloqué entre le bras 71 et la première butée 65 sur le bras 23.Les chocs et contraintes exercés sur les mâchoires 25 et qu'il est difficile d'éviter entièrement quand les produits suspendus à l'aide des moyens 19 sont renversés et déposés, ont été transférés par le bras 63 au bras 71 et au premier arrêt 65 par le bras 23 largement dimensionné et par suite, il ne leur a pas été permis de mettre en surcharge le mécanisme~29 des mâchoires 25. Le bas 27b du châssis 27, yl'i est retenu par le moyen 19 et suspendu au-dessus du dispositif 1 (la pièce coulée étant portée par cette moitié inférieure qui peut contenir des restes de sable de moule) peut être tourné de façon que son interface (côté ouvert) soit tournée vers le bas, ce qui force le contenu à s'écouler du demi-châssis 27b.Ceci est réalisé par le fait que la chambre 83 du dispositif 69 et la chambre supérieure 65 dans le mécanisme 29 des mâchoires de serrage sont alimentées en fluide hydraulique sous pression par les conduites 85 et 41, le piston 81 surpassant la force du ressort 75 du bras 71 en écartant celui-ci du bras 63 de façon que le blocage cesse et les pis tons 33 dans les cylindres 31 du bras respectif 23 produisant une poussée qui est convertie par la tige 39, la chaîne 45 et les pignons 47, 49 en un couple agissant sur l'axe horizontal ou les axes d'extrémité 51 des mâchoires 25. Ceci provoque une rotation d'un demi-tour des deux axes 51, de sorte que les mâchoires 25 et le demi-châssis 27b retenu entre elles tournent en même temps que les axes 51.Quand, après rotation de ceux-ci, le bras 63 atteint, après une demi-révolution,le le second arrêt 67, le mouvement de rotation cesse et la pièce moulée, aussi bien que lesable résiduel, s'il en reste, tombe sur la grille du dispositif 1. Le bas 27b du châssis 27 est suspendu dans le dispositif 19 dans une position complètement inversée par rapport à la position des figures 2 et 3, le côté ouvert de la cavité du bas de châssis faisant face vers le bas, et il est déplacé dans cette position puis déposé sur le convoyeur 5 par la grue 9, sa libération provenant du fait que les bras 23 sont écartés l'un de l'autre par le servomoteur 1, après quoi le bas de châssis est amené vers l'atelier de moulage de la fonderie sur le convoyeur 5. On voit à partir de ce qui précède que les deux moitiés de châssis 27b et 27a sont convoyées vers l'atelier de moulage avec leurs interfaces (faces ouvertes) tournées vers le bas, ce qui dispense d'une opération de tournage dans l'atelier de moulage. Pour protéger le mécanisme 29 des chocs et contraintes quand les mâchoires 25 ne sont pas bloquées par le dispositif 69, le système hydraulique est muni de soupapes antiretour et de sécurité(non représentées) d'un type connu en soi. Les mâchoires 25 sont ensuite tournées d'un demi-tour en arrière vers leur position initiale. Ceci est réalisé par le fait que la chambre 83 dans le dispositif 69 et la chambre 35 la plus élevée dans le vérin 31 sont libérées de la pression hydraulique par les conduits 85 et 41 et que la chambre de pression 35 la plus basse dans le vérin 31 est alimentéeen fluide hydraulique sous pression, le piston 33 étant déplacé vers le haut et un couple dans le sens des aiguilles d'une montre par rapport à la figure 3 étant transmis aux axes horizontaux 51 des mâchoires 25, respectivement par la tige de piston 39, la chaîne 45 et les pignons 47 et 49.Quand le bras 63, par une rotation dans le sens des aiguilles d'une montre, atteint le bras le blocage 71, ce dernier est amené à basculer vers l'extérieur contre la force du ressort 75, de sorte que le bras 63 peut atteindre le premier arrêt 65, après quoi le bras 71 est ramené à la position de verrouillage par le ressort de compression. Les mâchoires 25 sont alors mises en contact avec la pièce moulée ion représenté placée sur le dispositif 1, puis la pièce est soulevée par la grue, déposée sur le convoyeur 7 et envoyée au poste de traitement, par exemple une chambre de nettoyage. Le dispositif de levage peut alors commencer un nouveau cycle de fonctionnement. Pour être sûr que les mâchoires 25 auront une bonne prise sur les objets (châssis, moitiés de châssis et pièces coulées) à manipuler, la portion extérieure 57 de celle-ci est articulée à la portion intérieure 53 par la cheville d'articulation verticale 59. Pour améliorer davantage les propriétés de saisie, la portion extérieure 57 est munie d'amortisseurs 61 précédemment décrits qui sont principalement constitués de façon à maintenir un bon engagement avec la moitié 27b qui doit être tournée en liaison avec le levage. Si la pièce coulée est fragile ou très lourde, il peut être avantageux de soulever la pièce par le moyen de saisie 19 hors de la moitié 27b du châssis 27 et de la déposer sur le convoyeur 7 avant de soulever la moitié 27b du dispositif 1 et de la tourner. Le mécanisme d'entraînement ci-dessus décrit est muni d'un moyen d'entrainement fonctionnant à l'aide de la pression d'un fluide et de préférence un moyen hydraulique du type pouvant être commandé à distance à partir d'un poste de commande ll isolé de I lesquelles fonctionne le dispositif 1. I1 est évident que selon l'esprit de l'invention, des moyens de fonctionnement entraînés de façon hydraulique peuvent être remplacés par des moyens de fonctionnement à commande pneumatique ou électrique. Si on le désire, la conception peut être simplifiée en utilisant un servomoteur 31 dans un seul bras 23. Quand la mâchoire 25 correspondante tourne (après que les mâchoires de serrage aient été misesen contact avec les objets, c'est-à-dire le châssis de moulage) l'autre mâchoire de serrage est entraînée en rotation par son engagement avec les objets. Dans le cas où chaque bras 23 possède un servomoteur pour une rotation positive des deux mâchoires de serrage, ces dernières peuvent être ltobjet d'un montage en rotation au moyen d'un mécanisme du type à roue libre, de sorte que si l'une des mâchoires tend à tourner plus rapidement, l'autre mâchoire peut participer au mouvement. On notera que les problèmes d'environnement semblables ceux décrits dans ce qui précède sont rencontrés dans de nombreux autres postes de travail dans les ateliers de laminage ou de forgeage de l'acier dans lesquels les pièces coulées et autres matériaux chauds et lourds sont manipulés, et que l'invention peut être également utile dans ces cas. Bien entendu, diverses modifications peuvent être apportées aux procédé et appareil qui viennent d'être décrits sans pour autant sortir du cadre de l'invention. R E V E N D I C A T I O N S REV E N D I C A T I 1. Procédé de manipulation de châssis de moule après coulée, dans lequel un châssis de moule constitué d'un demi-châssis supérieur appelé également haut de châssis, et d'un demi-châssis inférieur appelé aussi bas de châssis, et renfermant un moule en sable et une pièce coulée, est placé sur une base, après quoi le haut de châssis est d'abord soulevé du bas de celui-ci, et ensuite le bas de châssis est soulevé et séparé de la base, caractérisé en ce qu'il comprend une étape de saisie et de maintien du bas de châssis sur deux côtés opposés au moyen des mâchoires de serrage d'un dispositif de saisie supporté par un appareil de levage, lesdites mâchoires de serrage pouvant se rapprocher et s'écarter l'une de l'autre et ledit dispositif de saisie étant mobile autour d'au moins un axe vertical, une étape de levage dudit bas de châssis au moyen de l'appareil de levage, une étape de rotation d'un demi-tour du bas de châssis par rotation des mâchoires de serrage autour -d'un axe horizontal de façon que l'interface du bas de châssis soit tournée vers le bas, et une étape éloignant le bas de châssis de la base au moyen de l'appareil de levage. 2. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'il comprend l'étape de saisie du haut de châssis au moyen des mâchoires de serrage du dispositif de saisie, l'étape de séparation des deux moitiés de châssis par soulèvement du haut de châssis à l'aide de l'appareil de levage et les étapes de déplacement et de dépôt du haut de châssis, sans le tourner sur le moyen propre à l'évacuer. 3. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'il comprend l'étape consistant à soumettre le châssis,avant que le haut soit séparé du bas par levage, à une vibration sur cette base de façon à provoquer l'éclatement du moule et à forcer le sable à s'échapper pour libérer de la pièce coulée les deux moitiés de châssis, et l'étape de retrait de la pièce coulée hors du bas de châssis par retournement de celui-ci. 4. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'il comprend l'étape consistant à soumettre le châssis,avant que le haut soit séparé du bas par levage, à une vibration sur cette base de façon à provoquer l'éclatement du moule et à forcer le sable à s'échapper pour libérer de la pièce coulée les deux moitiés de châssis, l'étape de saisie de la pièce coulée avant que le bas de châssis soit soulever, tourné et évacué, par le moyen des mâchoires de serrage du dispositif de saisie, l'étape de soulè vement de la pièce coulée hors du bas de châssis par le moyen de l'appareil de levage, et l'étape de dépôt de ladite pièce coulée sur le dispositif d'évacuation de celle-ci. 5. Procédé selon la-revendicatio 1, caractérisé en ce qu'il comprend l'étape de mise en place du châssis renfermant le moule en sable et la pièce coulée, avant son dépôt sur ladite base, en un endroit différent de la base, où le châssis en entier est saisi sur deux côtés opposés par les mâchoires de serrage du dispositif de saisie, une étape de soulèvement dudit châssis au moyen de l'appareil de levage et une étape de mise en place du châssis sur ladite base. 6. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'il comprend l'étape de commande de l'appareil de levage et du dispositif de saisie muni des mâchoires de serrage, à partir d'un poste de commande isolé de la chaleur. 7. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'il comprend l'étape de convoyage dudit châssis renfermant un moule en sable et une pièce coulée vers un poste de démoulage, une étape de saisie dudit châssis dans le poste de démoulage au moyen des mâchoires de serrage, du dispositif de saisie et l'étape de soulèvement dudit châssis au moyen de l'appareil de levage en direction du dispositif de démoulage où ledit châssis est soumis à des vibrations pour libérer le sable de façon que les deux moitiés de châssis soient libérées de la pièce coulée, ensuite une étape de saisie du haut de châssis au moyen des mâchoires de serrage une étape de levage du haut de châssis à l'aide de l'appareil de levage pour le séparer du bas de châssis, le transporter et le déposer sans le retourner sur un moyen d'évacuation, une étape de retournement du dispositif de saisie avec ses mâchoires de serrage par le moyen de l'appareil de levage, en direction du dispositif de démoulage pour saisir, soulever et tourner le bas de châssis de façon que son côté ouvert supérieur soit tourné vers le bas et permette à la pièce coulée de sortir du bas de châssis qui est ensuite déplacé dans sa position entièrement renversée au moyen de l'appareil de levage et déposé dans ladite position sur le moyen d'évacuation, et ensuite une étape de retournement du dispositif de saisie avec ses mâchoires de serrage au moyen de l'appareil de levage pour réaliser un cycle de manipulation identique du prochain châssis de moulage. 8. Appareil de manipulation pour manipuler les châssis de moulage et des pièces coulées selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'il est constitué d'un appareil de levage connu en soi possédant un dispositif de saisie tournant à l'aide d'un servomoteur autour d'un arbre vertical, le dispositif de saisie comprenant des bras qui peuvent être rapprochés ou écartés l'un de l'autre, un servomoteur pour actionner lesdits bras, des mâchoires de serrage supportées par les bras à l'opposé l'une de l'autre, lesdites mâchoires pouvant tourner par rapport aux bras autour d'un axe commun horizontal, et un mécanisme de commande de rotation positive d'au moins un demi-tour pour au moins une mâchoire de serrage. 9. Appareil selon la revendication 8, caractérisé en ce que chaque mâchoire de serrage possède un axe d'extrémité et en ce qu'elle est portée dans le bras correspondant dans lequel peut tourner l'axe d'extrémité, en ce qu'au moins une mâchoire de serrage possède un prolongement qui est mobile en même temps que l'axe d'extrémité correspondant, en ce que le bras correspondant possède une première butée et une seconde butée, lesdites butées étant placées sur chacun des côtés de l'axe d'extrémité pour une coopération avec ledit prolongement dans deux positions angulaires de l'axe d'extrémité placées sensiblement à 1800 l'une de l'autre, ledit prolongement coopérant dans une première position de la mâchoire de serrage avec la première butée dudit bras et dans une seconde position, après rotation d'un demi-tour des mâchoires de serrage et de l'axe d'extrémité, coopérant avec la seconde butée, et en ce que ledit bras, à proximité de la première butée, possède un dispositif de blocage pour bloquer de façon réversible le prolongement en coopération avec la première butée. 10. Appareil selon la revendication 9, caractérisé en ce que le dispositif de verrouillage comprend un élément de verrouillage articulé sur un axe, un vérin ayant un piston pour incliner l'élément de verrouillage dans une direction, et un ressort de rappel pour incliner l'élément de verrouillage dans la direction opposée, ledit élément de verrouillage permettant la mise du prolongement dans une position de verrouillage relative à l'élément de verrouillage contrel'acticndu ressort de rappel qui tient ainsi l'élément de verrouillage en prise de verrouillage avec le prolongement, ledit élément de verrouillage pouvant être déplacé de côté par le vérin d'entraînement contre l'action du ressort de rappel pour relâcher le prolongement. 11. Appareil selon la revendication 8, caractérisé en ce que le mécanisme d'entrainement de la rotation de la m choire-de serrage comprend un vérin hydraulíque ayant un piston et une tige de piston, en ce que le vérin hydraulique est relie~au bras correspondant, en ce que ladite tige dépassant des deux extrémités du cylindre a ces deux extrémités reliées aux extrémités opposées d'une chaîne qui passe sur des pignons et qui est disposée de façon que, pour un mouvement de déplacement du piston, elle entraîne un des pignons pour transmettre le mouvement de rotation à l'axe horizontal d'extrémité monté sur ledit bras et relié à la mâchoire de serrage. 12. Appareil selon la revendication 8, caractérisé en ce que chaque mâchoire de serrage comprend essentiellement une portion intérieure et une portion extérieure, la portion intérieure supportant un axe d'extrémité horizontal qui est monté sur le bras correspondant pour supporter la mâchoire de serrage par rapport à ce bras, alors que la portion extérieure est articulée à la portion intérieure au moyen d'un axe perpendiculaire à l'axe d'extrémité. 13. Appareil selon la revendication 12, caractérisé en ce que la portion extérieure de la mâchoire de serrage possède une surface de serrage s'adaptant à la forme des châssis à manipuler. 14. Appareil selon la revendication 8, caractérisé en ce que l'appareil de levage est une grue ayant un bras qui peut tourner autour d'un premier axe vertical et qui peut être orienté autour d'au moins un axe horizontal et porte le dispositif de saisie à son extrémité extérieure, le dispositif de saisie pouvant tourner autour d'un second axe vertical à l'aide d'un servomoteur; en ce que le dispositif de saisie comprend deux bras qui peuvent être tous les deux inclinés par rapport à un axe horizontal s'étendant à angle droit de l'axe horizontal autour duquel la mâchoire de serrage correspondante peut tourner; et en ce que la grue destinée a fournir les mouvements desdites parties mobiles autour desdits axes comprend un servomoteur hydraulique et des vérins qui sont aptes à être commandés à distance à partir d'un poste de commande isolé de la chaleur.