Brevet FR2295214A1 — publié le 19760716

L'invention concerne un procédé et un appareillage pour placer automatiquement un instrument de travail tel qu'un fleuret dans des positions et/ou dans des orientations détermi- nées dans l'espace, qui sont définies par dee veleure détermi- nées, respectivement de coordonnées et d'un ou de plusieurs anglas dans Un système de coordonnées. L'invention peut avantageusement être utilise dans un forage au rocher, dans lequel l'instrument de travail est un fleuret. L'invention peut toutefois s'appliquer de façon góntra- le au positionnement de différents types d'outils de travail, par exemple lors de la coimande de robots industriels. Quand l'invention est appliquée au forage, il est, en raison des irrégularités de.la surface rocheuse, à travailler, nécessaire de prendre des mesures pour éviter que le fleuret ne soit pas coincé pendant son déplacesent d'une position donnée à une autre. D'après un aspect de l'invention, les positions données sont programmées de façon à se trouver dans un plan fictif situé à une certaine distance de la surface rocheuse. Un autre objet de l'invention est de réaliser un dépla cement autonatique de l'instrument de travail jusqu'à des positions programmées suivant un plan déterminé, par exemple un plan de forage, de façon que l'instrument de travail soit amené dans une position donnée et/ou prenne une orientation déterminée en un temps plus court que si l'on utilise des moyens connus pour déplacer automatiquement cet instrument. A cet effet, les valeurs réelles des coordonnées et/ou de l'angle ou des angles sont détectées de façon continue. D'après un autre aspect de l'invention, les valeurs réelles ditec- tées sont réglée simultanément en direction des valeurs progrea- mées à l'avance. En procédant de cette façon, on réalise un gain de temps considérable par comparaison avec des constructions dans lesquelles les différents moyens pour déplacer l'instrument de travail sont actionnés les uns après les autres. L'invention sera mieux comprise à la lecture de la deecription ci-après d'un exemple de réalisation, faite avec référence aux dessins annexés. Il doit bien être entendu que ce mode de réalisation peut subir de nombreuses variantes sans sortir du cadre des revendications ci-après. La figure 1 est une vue latérale d'un affût de perfora trice et d'une barre d'avanse sur laquelle une perforatrice est mobile en va-et-vient, auxquels s'applique l'invention. La figure 2 est une vue par-dessus de l'affût et de la barre suivant la figure 1. Les figures 3 à 5 sont des schémas montrant le dispositif de commande des vérins hydrauliques qui déterminent la position de l'affAt et de la barre d'avance visibles sur les figures 1 et 2. Sur les figures 1 et 2, on voit un affût 10 de perforatrice pivoté sur un arbre transversal Il supporté par un support 12. L'angle de pivotement &alpha;y de l'affût 10 autour de l'axe 11 est réglé au moyen de vérins hydrauliques de soulèvement 13, 14 montés de façon pivotante entre le support 12 et l'affût 10. L'affût 10 peut osciller autour d'un arbre 16 perpendiculaire au pivot 11 sous l'action d'un vérin hydraulique de pivotement 15. L'angle de pivotement autour de l'axe 16 est représenté par x L'affût 10 porte une tête 17 à son extrémité opposée à l'axe 16. Un arbre transversal 18 est tourillonné dane la tête 17. L'axe 18 porte un support 19 pour une barre d'avance 20 qui peut coulisser longitudinalement sur le support 19 au moyen de guidages qui lui sont fixés. La barre d'avance 20 porte de façon classique une perforatrice 21 qui va et vient le long de la barre sous l'action d'un mécanisme approprié. La perforatrice 21 fait tourner une tige de forage 22 et exerce sur elle des percussions.La tige 22 est guidée le long de la barre d'avance par un dispositif de centrage 23 et porte un fleuret 24. Un vérin hydraulique d'avance 48 est fixé d'une part au support 19 et de 1'autre à la barre d'avance 20. Cette dernière est réglée en position longitudinale par rapport à l'affflt 10 par le déploiement ou la contraction du vérin 48. Un vérin hydraulique de basculement 25 est monté de façon pivotante entre la teste 17 et le support 19. Ce dernier peut pivoter autour d'un arbre 27 perpendiculaire à l'axe 18 sous l'action d'un vérin hydraulique 28. L'angle de pivotement par rapport à l'affût 10 autour de l'axe 27 est représenté par k Pour déterminer la position et l'orientation du fleuret 24 en un point arbitraire de l'espace, il est nécessaire de connaRtre les coordonnées et les angles du fleuret 24 dans un système de coordonnées à trois directions.Sur les figures 1 et 2, on voit un système de coordonnées ayant son origine au point d'intersection de l'axe géométrique de t'arbre 16 et d'un plan qui est perpendiculaire à cet axe géométrique et qui passe par l'axe géométrique de l'arbre transversal 11. L'axe des Y cotnci- de avec l'axe géométrique de l'arbre 16, l'axe des X est parai- lèle à l'arbre 11, et l'axe des Z est perpendiculaire aux axes des X et des Y et s'étend dans le sens longitudinal de l'affût 10.Les distances respectives le long de l'axe des X et le long de l'axe des Y, depuis un point de référence sur l'arbre 16 au niveau de l'arbre 11 jusqu'à une ligne fictive qui s'étend dans la direction que doit avoir le tunnel et qui coupe un plan fictif 187 dans lequel se trouvent les positions prédéterminées, sont désignées respectivement par 1c et Yo . Zo représente la distance entre le point de référence mentionné précédemment et le plan.La distance entre les axes géométriques des arbres 11 et 18 est désignée par L5, la distance entre l'axe géométrique de l'arbre 18 et la ligne médiane de la tige de forage 22 est désignée par L8, et la distance entre l'axe géométrique de l'arbre 18 et le fleuret 24 est désignée par L10o Sur la figure 2, la distance entre les axes géométriques de l'arbre 16 et de l'arbre 11 est désignée par L4. Sur la même figure, L7 désigne la distance entre la ligne médiane de l'affût 10, qui passe par l'origine O, et le ligne médiane de la tige de forage 22. En fonction des définitions données ci-dessus, les co- ordonnées du fleuret 24 sont les suivantes: X - Xo = L4 sin(&alpha;x +&alpha;0) + L5 cos&alpha;y sin(&alpha;x +&alpha;o) + L7 cos(&alpha;x +&alpha;.) + L8 sin(&alpha;y +&alpha;s) sin(&alpha;x +&alpha;o) - L10 [cos&alpha;k cos(&alpha;y +&alpha;s) sin(&alpha;x +&alpha;o) - sin&alpha;k cos(&alpha;x +&alpha;o)] Y - Yo = L5 sin&alpha;y + L8 cos(&alpha;;y +&alpha;s) + L10 cos&alpha;k sin(&alpha;y +&alpha;s) Z - Zo = L4 cos&alpha;x + &alpha;o) + L5 cos&alpha;y cos(&alpha;x +&alpha;o) - L7 sin(&alpha;x +&alpha;o) - L8 sin(&alpha;y +&alpha;s) cos(&alpha;x +&alpha;o) + L10 [cos&alpha;k cos(&alpha;y +&alpha;s) cos(&alpha;x +&alpha;o) + sin&alpha;k sin(&alpha; ;x +&alpha;o)] Dans les équations ci-dessus,&alpha;o désigne un angle dans le plan XZ pour l'affût 10 par rapport à un angle de référence donné. L'orientation de la tige de forage 22 et donc celle du fleuret 24 sont déterminées comme suit: K = &alpha;o +&alpha;x +&alpha;k S = &alpha;y +&alpha;s . L'angle S indique la direction de la tige 22 dans un plan passant par la ligne médiane de cette tige et perpendiculaire à l'axe 18. L'angle K indique la direction de la tige 22 dans un plan qui passe également par la ligne médiane de cette tige et est perpendiculaire au plan mentionné en premier lieu. Les angles &alpha; x, &alpha; y, &alpha; k et &alpha; s sont mesurés respectivement en reliant un détecteur d'angle, de préférence un détecteur inductif tel qu'un selsyn, à l'arbre pivotant respectif. La distance L10 est divisée en deux éléments, l'un fixe L9 qui représente la distance lorsque le vérin 48 est entièrement esca moté et un variable, multiple de &alpha; z z qui représente le déploie- ment du vérin 48. Pour mesurer cet élément, une crémaillère est montée sur la barre d'avance 20 et coopère avec une roue dentée qui est montée sur le support 19. La rotation de cette roue dentée est transmise à un selsyn, de sorte que la distance L10 est représentée sous la forme d'un angle. Sur les figures 3 à 5, les schémas montrent comment est réalisé le positionnement de l'affût de perforatrice représente sur les figures 1 et 2. Des selsyns 29 à 33 (figure 3) sont munis de façon connue de deux enroulements fixes perpendiculaires l'un à l'autre et d'un enroulement tournant. La rotation de l'enroulement tournant correspond à la rotation de l'arbre qui lui est relié. Les enroulements fixes sont excités par deux tensions à ondes sinusoïdales déphasées de 900 qui sont engendrées par des oscillateurs 34, 35 et transmises par des conducteurs 38 à 40 et des amplificateurs de puissance 36, 37. Quand on fait tourner l'arbre d'un selsyn, une tension sinusoS- dale d'amplitude constante est produite dans l'enroulement tournant. Cette tension sinusoïdale est déphasée par rapport aux tensions engendrées dans les oscillateurs 34 et 35 de façon que le déphasage soit proportionnel à l'angle de rotation. Les os- cillateurs 34, 35 sont commandés en ce qui concerne la fréquence et l'angle de phase, depuis un générateur 42, par l'intermédisi- re d'un diviseur de fréquence 41. Les signaux de sortie provenant des selsyns sont transmis à des convertisseurs de signaux 43 à 47 dans lesquels les signaux sont transformés en signaux de durée d'impulsion ayant la meame fréquence que le signal sinusoïdal mais une durée d'impulsion proportionnelle à l'angle respectif. Une haute fréquence est superposée aux signaux de durée d'inpulsion, de sorte qu'on obtient un train d'impulsions à haute fréquence ayant un nombre d'impulsions proportionnel à l'angle respectif. Ces trains d'im- pulsions apparaissent à une fréquence qui correspond à la ten sion sinusoïdale transmise aux selsyns à l'origine.Dans un mode de réalisation préféré, tous les selsyns sont alimentés avec une fréquence de 400 H@. La haute fréquence envoyée aux convertis seurs a une fréquence d'environ 400 . 2 # # . 211, c'est-à-dire environ 5,1 MHz, fréquence qui est doublée dans les convertisseurs.Cela signifie que 2 # . 2t2 impulsions correspondent à un angle de rotation d'un tour, c'est-à-dire à 212 @ 4096 impulsions par radian. Sn ce qui concerne le selsyn 29 et le convertisseur 43, 19 haute fréquence a une valeur telle que &alpha; z obtienne la ment me constante d'étalonnage que les autres longueurs L4, L5, I7, L8 et 19. Cette valeur de fréquence est obtenue par un multiplicateur à taux binaire qui transforme une fréquence provenant du générateur 42 en une fréquence qui convient au facteur d'étalon- nage. L10 est obtenu sous forme binaire à la sortie d'un compteur 180 (figures 3 et 4) comme la somme de L9 et de l'avance @err@@pondant à &alpha;z. Des signaux de ce type, c'est-d-dire des signaux dans lesquels le nombre d'impulsions dans un intervalle de te@p@ donné transmet une information correspondant à une mesu- re @@ particulière, peuvent représenter des longueurs ou des angles et seront appelés ci-aprèe des "signaux de régime" (rate signal Les impulsions peuvent être espacées de façon égale ou non dans l'intervalle ou une partie de celui-ci.L'intervalle de temps doit être assez long pour que les impulsions dans deux interval les @@@@@@mtif@ se retrouvent dans le même ordre et dans le même nombre quand l'information est inchangée. Si les impulsions sont régulièrement espacées à l'intérieur de la totalité de l'intersalle, on peut en parler corme d'une fréquence d'impulsions. Des conducteurs séparée prevenant des convertisseurs 43 à 47 reçoivent des signaux indiquant si les angles sont positifs ou négatifs par rapport à la direction de référence. Des ensembles 86 et 87 (figures 3 et 4) fournissent les sommes angulaires nécessaires dans les équations de positionnement, à savoir&alpha;x +&alpha;o et&alpha;y + &alpha;s . &alpha; o, qui est l'angle du support d'affût 12 par rapport à l'axe des Z dans le plan XZ est mesuré lorsque la perforatrice a pris sa position et est alors réglé aanuellement sur un inter rupteur à tête moletée 181 (figure 3). L'ensemble 87 comprend un convertisseur spécial pour transformer l'angle provenant de l'interrupteur 181 de degrés en radians. La somme angulaire provenant des deux ensembles 86 et 87 est obtenue sous la forme d'un signal de taux d'impulsions ayant 4096 impulsions par radian, d'une manière analogue au signal provenant des convertisseurs 43 à 47. Dans les expressions des coordonnées données ci-dessus, sont compris les sinus et les cosinus de différents angles0 Pour obtenir ces valeurs, les signaux qui représentent les angles respectifs sont transmis à des convertisseurs sinus/cosinus 82 à 85 (figure 3). Ces convertisseurs donnent à leurs deux sorties respectivement les sinus et les cosinus des angles et les sommes angulaires sous une forme binaire et avec une précision de 12 bits. Sin 900 est ainsi représenté par 212 Pour obtenir des signaux représentant les longueurs L4, L5, L7, L8, L10 et des signaux, représentant le sinus et le cosinus des angles &alpha;o, &alpha;x, &alpha;y, &alpha;k, &alpha;s, qui peuvent être ad- ditionnés ou multipliés, il existe des multiplicateurs à taux binaire 55 (figure 3) et 56 à 81 (figure 4) dans le schéma de coi- mande. Les multiplicateurs précités sont conçus de façon que si un signal est amené à une entrée et un nombre binaire à l'au- tre entrée, on obtient un autre signal de régime à la sortie représentant le produit des deux mesures d'entrée. Il existe la relation suivante: rin . Bin rout= , où 4096 rouit = signal de régime à la sortie rin = signal de régime à l'entrée Bin = nombre binaire à l'entrée 4096 = 212 = nombre binaire maximum permis à l'entrée. En conséquence, rout est toujours inférieur à rin Les valeurs respectives de L4, L5, L7, L8 et L9 correspondant aux dimensions de l'appareil de forage sont reprEsen- tées sous la forme de nombres binaires et sont désignées respectivement par 49 à 53 (figure 4), Des ensembles 88 à 92 (figures 4 et 5) pour le traitement des signaux possèdent des entrées pour des signaux de régi me avec des signes transmis depuis les multiplicateurs à taux binaires (les conducteurs de signes ne sont pas représentés); des entrées pour signaux 123, 126, 135, 132, 129 (figure 5) représentent des valeurs données des mesures X, Y, Z, K et S et des entrées pour régler le fonctionnement de l'ensemble, Les signaux de régime représentent les valeurs instantanées des coordonnées X, Y, Z et des angles K et S.Ces signaux amenés à l'un de ces ensembles sont additionnés avec leurs signes et sont com par4 à un signal provenant d'un calculateur 93 de traitement de donnée. (figure 5); ce dernier signal est transformé en un signal de régime et représente la valeur donnée. La différence est transformée en un signal de durée d'impulsions ayant un signal de aignes pour X, Y, Z, S et K respectivement, signal qui est amené à ges conducteurs 112 à 121. Dans des convertisseurs analogiques d'impulsions 160 à 164, ces signaux de durée d'iapulsions sont convertis en une tension analogique. Le facteur de proportionnalité peut Entre déterminé au moyen d'un signal binaire provenant de conducteurs 124, 127, 136, 133, 130. Des réseaux stabilisateurs incorporés rendent optimales les caractéristiques dynamiques des différents canaux. Les signaux traités à la manière décrite précédemment sont alors transmis à des amplificateurs magnétiques de contrôle 165 à 169, dans lesquels ils sont amplifiés et adaptés à des ai nentr de contrôle 170 à 174. Les aimants de contrôle actionnent mécaniquement des soupapes de contrôle 175 à 179 qui fournissent un courant d'huile proportionnel au signal d'entrée aux amplificateurs magnétiques de contrôle. La vitesee des vérins hydrauliques 15, 28, 48, 25 et 14 devient ainsi proportionnelle au signal d'entrée arrivant aux amplificateurs magnétiques 165 à 169. Dans ce qui suit, on va décrire la mise en place d'un fleuret 24 dans une position ddterminée. Dans le calculateur 93 sont @mmegasinées les coordonnées des positions dans lesquelles le fleuret doit être amené, et l'orientation du fleuret dans ces positions. Les positions programmées se trouvent dans un plan fictif situé en avant de la surface rocheuse. La valeur fixée de la coordonnée X de la première position est transmise à l'ensemble 88, depuis la sortie 122 du calculateur 93, par le conducteur 123. Le produit des valeurs respectives de L4 et de sin(&alpha;x +&alpha; o) fournies par les multiplicateurs 56 et 57 est transmis à l'ensemble 88 par le conducteur 94.Les valeurs respectives de L5, de cos &alpha;y et de sin(&alpha;x +&alpha;o) sont fournies respectivement par les multiplicateurs 58 à 600 Le produit de ces valeurs est transmis à l'ensemble 88 par le conducteur 95. Les valeurs de L7 et de cos(&alpha;x +&alpha;o) sont fournies par les multiplicateurs 61 et 62. Le produit de ces valeurs est transmis à l'ensemble 88 par le conducteur 96. Les valeurs de L8, de sin(&alpha;y +&alpha;s) et de sin(E x +&alpha;o) sont fournies par les multiplicateurs 63 à 65. Le produit de ces valeurs est transmis à l'ensemble 88 par le conducteur 97. Les valeurs de L10, de cos&alpha;k, de cos(&alpha;y + &alpha;s) et de sin(&alpha;x +&alpha;o) sont fournies par les multiplicateurs 66 à 69. Le produit de ces valeurs est transmis à l'ensemble 88 par le conducteur 98. Les valeurs de L10, de sin&alpha;k k et de cos(d x + &alpha;o) sont fournies par les multiplicateurs 70 à 72. Le produit de ces valeurs est transmis à l'ensemble 88 par le conducteur 99e Les valeurs amenées à l'ensemble 88 par les conducteurs 94 à 99 sont additionnées, et la somme est la coordonnée réelle X du fleuret 24 à l'instant considéré. La valeur réelle est comparée à la valeur fixée provenant du conducteur 123. Une différence quelconque entre la ZS valeur réelle et la valeur fixée provoque l'envoi d'un signal correcteur au convertisseur analogique d'impulsions 160 par les conducteurs 112, 113. Le conducteur 112 indique la durée du si- gnal correcteur, tandis que le conducteur 113 indique le signe de ce signal, c'est-à-dire le sens dans lequel le vérin hydraulique correspondant, à savoir le vérin 15, doit être actionné. Le signal provenant du convertisseur 160 est amplifié par l'amplificateur 165, et le signal actionne ensuite l'aimant de contrôle 170. Cet aimant règle la soupape 175. Suivant la direction dans laquelle la soupape 175 est réglée, du liquide arrive à l'une des deux chambres du vérin 15. L'affût 10 pivote alors. La valeur fixée de la coordonnée Y de la première position est transmise à l'ensemble 92, depuis la sortie 128 du calculateur 93, par le conducteur 129. Le produit des valeurs respectives de L5 et de sin&alpha;y fournies par les multiplicateurs 58 et 78 est transmis à l'ensemble 92 par le conducteur 109. Les valeurs de L8 et de cos(&alpha;y +&alpha;s) sont fournies par les multiplicateurs 63 et 79. Le produit de ces valeurs est transmis à l'en- semble 92 par le conducteur 1100 Les valeurs de L10, de cos&alpha;k et de sin(cy +&alpha;s) sont fournies respectivement par les multiplicateurs 66, 67 et 80.Le produit de ces valeurs est transmis à l'ensemble 92 par le conducteur 111. Les valeurs amenées à l'- ensemble 92 par les conducteurs 109 à 111 sont additionnées, et la somme représente la coordonnée réelle Y du fleuret 24 à l'ins- tant considéré. Cette valeur réelle est comparée à la valeur fixée provenant du conducteur 129. Une différence quelconque entre la valeur réelle et la valeur fixée provoque l'envoi d'un signal correcteur au convertisseur analogique d'impulsions 164 par les conducteurs 120 et 121, qui indiquent respectivenent la durée et le signe du signal. Ce dernier est amplifié par l'amplificateur 169 et est transmis l'aimant 174. Cet aimant règle la soupape 179, qui actionne le vérin 14.L'affût 10 est alors soulevé ou abaissé La valeur fixée de la coordonnée Z de la première position est transmise à l'ensemble 90 depuis la sortie 134 du calculateur 93 par le eonducteur 135. Le produit des valeurs respectives de L4 et de cos(cCx +&alpha;o) fournies par les multiplicateurs 56 et 81 est transmis à l'ensemble 90 par le conducteur 102. Les valeurs de L5, de cos&alpha;y et de cos(oCx +o( o) sont fournies par les multiplicateurs 58, 59 et 73. Le produit de ces valeurs est transmis à l'ensemble 90 par le conducteur 103.Les valeurs de L7 et de sin(&alpha;x +&alpha;o) sont fournies par les multipli cateurs 61 et 74. Le produit de ces valeurs est transmis à à ten- semble 90 par le conducteur 104. Les valeurs de L8, de sin(&alpha;y + &alpha;s) et de cos(&alpha;x +&alpha;o) sont fournies par les multiplicateurs 63, 64 et 75. Le produit de ces valeurs est transmis à l'ensemble 90 par le conducteur 105. Les valeurs de L10, de cos&alpha;k, de cos(&alpha;y +&alpha;s) et de cos(&alpha;x +&alpha;c) sont fournies par les multiplicateurs 70, 71 et 77. Le produit de ces valeurs est transmis à l'ensemble 90 par le conducteur 107. Les valeurs amenées à l'en- semble 90 par les conducteurs 102 à 107 sont additionnées, et la somme représente la coordonnée réelle Z du fleuret 24 à l'instant considéré. Cette valeur réelle est comparée à la valeur fixée provenant du conducteur 135. Une différence quelconque entre la valeur réelle et la valeur fixée provoque l'envoi d'un signal correcteur au convertisseur analogique d'impulsions 162 par les conducteprs 116 et 117 qui indiquent respectivement la purée et le signe du signal. Ce dernier est amplifié par l'amplificateur 167 et est transmis à l'aimant 172. Cet aimant règle la soupape 177, qui actionne le vérin 48e La barre d'avance 20 est alors déplacée. La valeur fixée de l'angle K du premier trou de forage est transmise à l'ensemble 89 depuis la sortie 125 du calculateur 93 par le conducteur 126. La somme de &alpha; x et de &alpha; o est transmise à l'ensemble 93 par le conducteur 100. cC k est transmis à l'ensemble 93 par le conducteur 101. x, u &alpha;k sont additionnés dans l'ensemble 89, et la somme représente la valeur réelle de l'angle K à l'instant considéré. Cette valeur réelle est comparée à la valeur fixée provenant du conducteur 126.Une différence quelconque entre la valeur réelle et la valeur fixéé provoque l'envoi d'un signal correcteur au convertisseur analogique d'impulsions 161 par les conducteurs 114 et 115 qui indiquent respectivement la durée et le signe du signal. Ce dernier est amplifié par l'amplificateur 166 et est transmis à l'aimant 171. Cet aimant règle la soupape 176, qui actionne le vérin 28. La barre d'avance 20 pivote alors La valeur fixée de l'angle S du premier trou de forage est transmise à l'ensemble 91 depuis la sortie 131 du calculateur 93 par le conducteur 132. (o +&alpha;s) est transmis à l'ensemble 91 par le conducteur 108. Cette valeur représente la valeur ré-elle de l'angle S à l'instant considéré. Cette valeur réelle est comparée à la valeur fixée provenant du conducteur 132. Une différence quelconque entre la valeur réelle et la valeur fixée provoque l'envoi d'un signal correcteur au convertisseur analogique d'impulsions 163 par les conducteurs 118 et 119 qui indiquent respectivement la durée et le signe du signal. Ce dernier est amplifié par l'amplificateur 168 et est transmis à l'aimant 173. Cet aimant règle la soupape 178, qui actionne le vérin 25. La barre d'avance 20 pivote alors. Entre chacun des conducteurs 112 à 121 et un additionneur 147 est relié un conducteur 137 à 146. Un conducteur 148 relie l'additionneur 147 et le calculateur 93. Le rôle de l'additionneur 147 est de donner des instructions au calculateur 93 quand des valeurs du point programmé suivant doivent etre extraites. Avant que ces instructions ne soient données, les valeurs de X, Y, Z, K et S des points précédents doivent avoir été atteintes pendant un temps déterminé. La condition pour obtenir un signal provenant de l'additionneur 147 par le conducteur 148 est que tous les conducteurs 137 à 146 n'aient pas reçu de signaux pendant un temps déterminé.Quand l'additionneur 147 a constaté que le positionnement est terminé, le calculateur 93 donne des instructions pour verrouiller les erganes en position, ouvrir l'alimentation en liquide de curage, produire un amorçage et faire démarrer le moteur d'avance et la perforatrice. Le profondeur de forage est mesurée en comptant le nombre d'impulsions provenant d'une roue dentée associée à la vis d'avance. Un système logique séparé, non représenté sur le schéma, compare la profondeur réelle de forage avec une profondeur de forage programmée dans le calculateur 93 par un conducteur 187. Quand la profondeur programmée et la profondeur réelle coRncident, le forage est arrêté par inversion du moteur d'avance. En raison des irrégularités de la surface rocheuse, les coordonnées Z des positions prédéterminées sont définies de façon à se trouver dans un plan fictif situé à une certaine distance de la surface du roc, ce qui donne l'assurance que le fleuret 24 ne peut pas se coincer pendant son mouvement d'une position à une autre. Quand l'additionneur 147 a constaté que le positionnement dans le plan fictif est terminé, le calculateur 93 donne des instructions pour verrouiller ltsffAt de la perforatrice et la barre d'avance afin d'empêcher un pivotement autour de leurs axes respectifs, déplace au bout d'un temps déterminé la barre d'avance pour l'amener en contact avec le roc, ouvre l'arrivée de liquide de curage, produit un amorçage et fait démarrer le moteur d'avance et la perforatrice.En variante, le déplacement de la barre d'avance ainsi que l'amorçage peuvent évidemment être réalisés manuellement. Les valeurs désirées des coordonnées X, Y et Z ainsi que des angles K, S et &alpha; sont programmées à partir d'un système donné de coordonnées. En raison de la forme de la surface à forer ou d'autres considératiene, il n'est pas toujours possible de placer correctement la perforatrice dans ce système. Le cas échéant, le système donné de coordonnées doit être transformé de façon à coIncider avec la position en question de la perforatrice. Pour cette transformation, il existe des ensembles correcteurs 181 à 186. Les facteurs de correction respectifs pour X, Y, Z, K et cZ sont déterminés au moyen des ensembles appropriés 181 à 186. les facteurs de correction XO, Yo, ZO, Ko, So et &alpha;o sont définis en mesurant directement la position et l'inclinaison de l'arbre 16 et du support 12 par rapport à la ligne déterminée géodésiqueroent du prolongement du tunnel. REVENDICATIONS 1 - Procédé pour mettre en place automatiquement une perforatrice allongée 21 dans des positions déterminées dans l'espace, suivant lequel un affdt 10 de perforatrice pivote par rapport à un support 12 de perforatrice, une barre d'avance 20 pivote par rapport à l'affût et est déplacée par rapport à l'affût et au support, une perforatrice 21 est portée de fanon à coulisser longitudinalement en va-et-vient le long de la barre d'avance, et les positions prédéterminées sont définies par un plan de forage programméS caractérisé en ce que la programmation des positions prédéterminées est telle qu'elles se trouvent dans un plan fictif 187 situé à une certaine distance d'une surface rocheuse 188 à travailler. 2 - Procédé suivant la revendication 1, caractérisé en ce qu'on amène la barre d'avance 20 en butée contre la surface rocheuse 188 au bout d'un temps déterminé après avoir placé la perforatrice dans une position voulue dans le plan fictif 187. 3 - Procédé suivant l'une des revendications 1 et 2, caractérisé en ce qu'on définit les positions prédéterminées par des valeurs fixées de eoordonnées dans un système de coordonnées, qu'on détecte les valeurs réelles, dans ce système, des coordonnes d'un fleuret 24 et qu'on déplace ce fleuret de façon que les valeurs réelles détectes soient ajustées simultanément en direction des valeurs fixées. 4 - Procédé suivant l'une des revendications 1 à 3, caractérisé en ce qu'on met en place l'appareil allongé 21 et le fleuret 24 dans une direction prédéterminée et dans la position prédéterminée. 5 - Procédé suivant la revendication 4, caractérisé en ce qu'on définit la direction prédéterinée par des angles de pivotement donnés de la barre d'avance 20 et de l'affût 10 de perforatrice précités, et qu'on fait pivoter et qu'on déplace la barre d'avance en même temps qu'on fait pivoter l'affût. 6 - Procédé suivant la revendication 5, caractérisé en ce mulon fait simultanément tourner et pivoter l'affût 10. 7 - Procédé suivant l'une des revendications 1 à 6, caractérisé en ce qu'on enregistre des valeurs fixées correspon- dant à l'une quelconque des directions et des positions prédéterminées dans un calculateur 93, qu'on détecte les valeurs réelles correspondant à l'une des directions et positions du fleuret à un instant donné, qu'on calcule les différences entre les valeurs réelles et les valeurs fixées, qu'on transforme ces différences en signaux de commande, et qu'on transmet ces signaux à des moyens 15 pour positionner le fleuret 24. 8 - Procédé suivant la revendication 7, caractérisé en ce quI on règle les vitesses de pivotement respectives de la barre d'avance 20 et de l'affût tO de perforatrice l'une par rapport à l'autre et par rapport à l'avance de la barre d'avance, de fa çon que le pivotement de l'affAt produise un mouvement du fleuret 24 plus rapide que le mouvement résultant produit par le pi votement et le déplacement de la barre d'avance. 9 - Procédé pour mettre en place automatiquement une perforatrice allongée 21 dans des positions prédéterminées dans l'espace, suivant lequel un affdt 10 de perforatrice pivote par rapport à un support 12 de perforatrice, une barre d'avance 20 pivote par rapport à l'affût et est mobile par rapport à l'affût et au support, une perforatrice 21 est portée de façon à coulisser longitudinalement en va-et-vient le long de la barre d'avance, les positions prédéterminées sont définies par des valeurs fixées de coordonnées dans un système de coordonnées, et l'on détecte les valeurs réelles des coordonnées dans ce système d'un fleuret 24, et caractérisé en ce qu'on déplace le fleuret précité de façon que les valeurs réelles détectées soient ajustées simul tanément en direction des valeurs fixées. 10 - Procédé suivant la revendication 9, suivant lequel l'appareil allongé 21 et le fleuret 24 sont mis en place dans une direction prédéterminée et dans la position prédéterminée précitee, et caractérisé en ce qu'on définit la direction prédéterminée par des angles de pivotement fixés pour la barre d'avance 20 et pour l'affût 10, et qu'on fait pivoter la barre d'avance en la déplaçant simultanément, en même temps qu'on fait pivoter l'affût de perforatrice. 11 - Procédé suivant la revendication 10, caractérisé en ce qu'on fait simultanément tourner et pivoter l'affût 10 de perforatrice. 12 - Dispositif pour mettre en place automatiquement une perforatrice allongée 21 dans des positions prédéterminées dans l'espace suivant un plan de forage programmé, comprenant un support 12, un affût 10 de pdbratrice monté pivotant dans le supoort, un appareil de forage allongé 20, 21 porté par l'effet pré- cité à l'extrémité de celui-ci éloignée du support, et caract6- risé par des moyens pour amener automatiquement la perforatrice dans une seconde position prédéterminée située dans un plan fictif 187 qui9e trouve à une certaine distance d'une surface rocheuse 188 à travailler, après achèvement d'un trou de forage correspondant à une première position prédéterminée dans le plan fictif précité, 13 - Dispositif suivant la revendication 12, caractérisé en ce qu'il comprend des moyens 33 pour détecter la valeur réelle des coordonnées de la perforatrice 21 dans un système de coordonnées, un calculateur 93 pour enregistrer des valeurs fi Rées correspondant aux positions prédéterminées précitées, des moyens 88 pour enregistrer des valeurs réelles correspondant à la valeur à un instant donné des coordonnées de la perforatrice, des moyens 88 pour calculer les différences entre les valeurs réelles et les valeurs fixées, des moyens 160, 165 pour transformer ces différences en signaux de commande, et des moyens 170, 175, 15 actionnés par les signaux de commande de façon à dépla- cer la perforatrice de manière que les valeurs détectées soient simultanément ajustées en direction des valeurs fixées correspondant aux positions prédéterminées précitées. 14- Dispositif suivant la revendication 13, dans lequel la perforatrice est automatiquement mise en place dans des directions prédéterminées et dans les positions prédéterminées précitées, et caractérisé en ce qu'il comprend des moyens 33 pour détecter la valeur réelle du ou des angles de la perforatrice, un calculateur 93 pour enregistrer des valeurs fixées correspondant aux directions prédéterminées précitées , des moyens 88 pour enregistrer des valeurs réelles correspondant aux valeurs à un instant donné du ou des angles de la perforatrice, des moyens 88 pour calculer les différences entre les valeurs réelles et les valeurs fixées précitées, des moyens 160, 165 pour transformer ces différences en signaux de commande, et des moyens 170, 175, 15 actionnés par des signaux de commande de fa çon à déplacer la perforatrice de manière que les valeurs détectées soient simultanément ajustées en direction des valeurs fixées correspondant aux directions prédéterminées précitées. 15 - Dispositif suivant la revendication 14, dans lequel la perforatrice comprend une barre d'avance 20 et une perforatrice proprement dite 21 déplacée mécaniquement en va-et vient le long de la barre avance, et caractérisé an ce qu'il comprend des vérins hydrauliques 13 à 15, 25, 28, 48 pour faire pivoter l'affAt 10 par rapport à un support 12, faire pivoter la barre d'avance par rapport à l'affût et déplacer la barre d'avance par rapport au support précité, et des dispositifs de commande 170 à 179 associés aux vérins précités pour simultanément faire pivoter et déplacer la barre d'avance et faire pivoter l'affût. 16 - Dispositif pour mettre en place un instrument de travail 24 dans une direction et une position prédéterminées quelconques, caractérisé en ce qu'il comprend un support 12, un bras 10 monté pivotant sur ce support et portant l'instrument de travail, des moyens 33 pour détecter la valeur réelle du ou des angles et des coordonnéas de l'instrument de travail précité dans un système de coordonnées, un calculateur 93 pour enregistrer des valeurs fixées correspondant à la direction et à la position prédéterninées précitées, des moyens 88 pour enregistrer des valeurs réelles correspondant à la valeur à un instant donné du ou des angles et des coordonnées de cet instrument de travail, des moyens 88 pour calculer des différences entre les valeurs réelles et les valeurs fixées, des moyens 160 à 165 pour transformer ces différences en signaux de commande, et des moyens 170, 175, 15 actionnés par les signaux précités pour déplacer l'instrument de travail de façon que les valeurs détectées soient ajustées simultanément en direction des valeurs fixées correspondant à la direction et à la position prédéterninées précitées0 17 - Dispositif suivant la revendication 16, ans lequel l'instrument de travail est un fleuret 24, le bras pivotant comprend un affût 1 de perforatrice et une barre d'avance 20 qui perte une perforatrice 21, dans lequel l'affût 10 peut pivoter par rapport à un support d'affût 12 et la barre d'avance 20 peut pivoter par rapport à affût et est mobile par rapport au support 12 sous l'action de vérins hydrauliques 13 à 15, 25, 28, 48, et caractérisé en ce qu'il comprend des dispositifs de commande 170 à 179 associés aux vérins précités pour faire pivoter et déplacer simultanément la barre d'avance et l'affût de perforatrice.