Brevet FR2300365A1 — publié le 19760903

La présente invention a pour objet un dispositif de -télé- positionnement. De façon plus précise, la présente invention concerne un dispositif essentiellement électrique qui permet de transmettre à distance un ordre de déplacement d'un organe mobile en amplitude et en signe,depuis un ensemble émetteur vers un-ensemble récepteur commandant la position dudit.organè mobile. Les deux ensembles peuvent être séparés par une distance importante, et de toute façon, il n'existe aucune liaison mécanique entre la partie émettrice et la, ou les, parties réceptrices.. En d'autres termes, dans ce dispositif, la partie émettrice comporte des moyens pour donner un ordre de déplacement que doit subir l'organe mobile récepteur, cet ordre pouvant être exécuté grâce à un ensemble récepteur qui comporte lui-même un capteur de localisation de l'organe mobile. Pour résoudre ce problème de transmission d'ordre de déplacement, on utilise le plus souvent des dispositifs comportant des selsyns. On trouve également des dispositifs dans lesquels on utilise un codage optique. Cette deuxième solution reste très onéreuse et l'installation devient très encombrante si lton veut atteindre une précision importante. Ces deux types de dispositifs présentent certains inconvénients dont le plus important réside dans les méthodes de comparaison destinées à fournir le signal d'erreur. En effet, les circuits utilisés doivent être spécifiquement adaptés aux capteurs utilisés. A titre d'exemple, l'utilisation d'un capteur résistif à l'émission est peu compatible avec un capteur différentiel à la réception. Un autre inconvénient réside dans la liaison entre l'ensemble émetteur et l'ensemble récepteur. Cette liaison est généralement prévue par fil. Cela exclut la possibilité de transmission à grande distance des positions fournies par toute une gamme de capteurs. Les dispositifs utilisant des selsyns qui ne tiennent compte que de la fréquence du signal émis, , peuvent entre adaptés à une liaison par faisceau hertzicn mais conune ils nécessitent u faisceau delixsison de cinq fils, cette adaptation s'avère compliquée. La présente invention a précisément pour objet un dispositif de téléposîtionnement qui pallie les inconvénients cités ci-dessus, en permettant en particulier une transmission facile par ondes hertziennes et une compatibilité aisée entr.e l'émetteur et le récepteur quelle que suit la nature du capteur de.déplacement. Le dispositif se caractérise en ce qu'il comprend un ems---emble d'émission et au moins un ensemble de réception, l'ensemble d'émission comprenant des moyens d'affichage d'une grandeur de consigne et un ensemble de conversion de ladite grandeur en un signal dont la fréquence Fa est représentative de ladite grandeur, chaque ensemble de réception comprenant un capteur sensible à la position dudit organe mobile récepteur dont la position doit etre à chaque instant celle qui est commandée par lesdits moyens d'arfichage, un moyen de conversion du signal émis par ait pleur en un signal dont la fréquence F2 est représentative de l'intensité du signal émis par ledit capteur, un ensemble de comparaison des fréquences F1 et F2 apte à émettre un signal électrique dont l'amplitude est de la différence desdites fréquences F1 et F2 et un moteur électrique commandé par ledit signal électriquet la partie mobile dudit moteur étant reliée maudi organe mobile récepteur Selon un premier mode de réalisation, les moyens d'affichage sont constitués par un générateur d'un signal électrique dont l'intensité est représentative de la grandeur de consigne Selor un autre mode de réalisation, les moyens d'affichage constitués par un capteur apte à convertir une grandeur physique n signal représentatif de ladite grandeur physique ; par exemple, les moyens d'affichage sont constitués par un organe mobile émetteur dont la position est repérée par un capteur de déplacement. Dans tous les cas, le ou les capteurs du ou des ensembles de réception sont aptes à convertir une grandeur physique en un signal représentatif de ladite grandeur, ladite grandeur résultant de la position du ou des organes mobiles ; par exemple,chaque capteur récepteur est un capteur de déplacement associé à chaque organe mobile ; un tel capteur de position est par exemple du type réslstif capacitif et selfique. Selon un mode préféré de réalisation, les ensembles de conversion sont des oscillateurs dont l'entrée de commande est reliée au capteur correspondant et l'ensemble de comparaison est un comparateur de phases. De toutes façons, l'invention sera mieux comprise a la- lecture de la description qui suit de plusieurs modes de réalisation de l'invention donnés à titre d'exemples non limitaitfs. La description se réfère aux figures annexées sur lesquelles on a représenté - sur la figure 1, un schéma général du dispositif - sur la figure 2, un schéma général du dispositif lorsqu'il y a plusieurs ensembles récepteurs - sur la figure 3, un mode général de réalisation utilisant des capteurs capacitifs - sur la figure 4, un exemple de réalisation plus détaillée; - sur la figure 5, un circuit annexe permettant de contraler le fonctionnement de l'oscillateur-récepteur et - sur la figure 6, un schéma illustrant l'application du dispositif au contrtle d'un mélange de liquides. On a représenté, sur la figure 1, un schéma général illustrant l'invention. Le dispositif de télépositionnement comporte deux parties une partie émettrice qui se trouve à gauche de la ligne en traits mixtes, et une partie réceptrice qui se trouve à droite de cette même ligne. Dans la partie émettrice, on trouve un élément 2 que l'on peut qualifier de donneur d'ordre et par lequel on peut afficher le déplacement qui devra être imprimé à l'organe mobile récepteur 4, L'élément 2 peut par exemple comporter un capteur 5 délivrant un signal représentatif d'une grandeur physique caractéristique d'un système émetteur symbolisé par 3 (dans un cas particulier simple,3 est un organe mobile dont la position est mesurée par ss La position de l'organe mobile récepteur est détectée par un capteur de position récepteur 7. On sait que par capteur, il faut entendre d'une façon générale un dispositif qui permet de convertir une grandeur physique quelconque en une autre grandeur. Dans le cas particulier de l'invention, on donnera plus précisément au mot capteur le sens suivant : dispositif permettant de convertir une grandeur physique en une grandeur électrique. La grandeur physique peut être en particulier un déplacement mais elle peut être également une pression, un débit, etc Dans le cadre de cette invention, la grandeur physique d'entrée du capteur-récepteur 7 est toujours un déplacement même si dans certains cas ce déplacement traduit une autre grandeur physique. Par contre le capteur-émetteur 5 n'est pas forcément un capteur de position. Le signal émis par l'élément 2, (dans l'exemple représenté en figure 1, par le capteur 5) représer.tatif de l'ordre (dans l'exemple décrit de l'état du système 3), attaque un oscillateur 6 qui délivre à sa sortie 8 un signal électrique (une tension de préférence) dont la fréquence est représentative du signal d'ordre (par exemple l'intensité de la grandeur physique appliquée à entrée du capteur 5). Comme on le verra ultérieurement, le capteur 5 peut faire partie intégrante de l'oscillateur. Du côté réception, on trouve un capteur de position 7 déjà décrit qui est relié à un deuxième oscillateur 10, qui transforme ainsi le signal électrique émis par le capteur 7 en une fréquence. Comme le signal électrique émis par le capteur 7 est représentatif d'un déplacement ou de la position de l'organe mobile 4, la fréquence que l'on trouve à la sortie de l'oscillateur 10 est représentative de la position de- l'organe 4, et la variation de ce signal est donc représentative du déplacement de cet organe. Les fréquences, respectivement F1 et F2, émises par les oscillateurs 6 et 10 sont introduites à l'une des deux entrées d'un dispositif 14 qui délivre à sa sortie 16 un signal électrique (tension ou intensité) dont l'amplitude est proportionnelle à la différence des fréquences F1 et F2 > ce signal étant algébrique. Le signal délivré par le dispositif 14 après avoir été amplifié dans l'amplificateur 18 alimente un moteur 20 qui actionne l'organe mobile récepteur 4. Il peut s'agir par exemple d'un moteur universel ou d'un moteur pas-à-pas à deux sens de rotation, un sens de rotation correspondant au signal positif, l'autre sens correspondant bien entendu au signal négatif. On voit donc qu'on a effectivement un système asservi dans lequel l'organe mobile récepteur 4 suit les indications ou ordres donnés par l'élément 2 avec une certaine loi de relation. On examinera d'abord, en référence aux figures 1 à 5, le cas particulier simple où le système émetteur 3 est un organe mobile dont le déplacement est mesuré par un capteur de position 5. L'organe mobile récepteur 4 suit alors les déplacements de l'organe mobile émetteur 3. On peut par exemple avoir soit une identité, soit une proportionnalité, soit par exemple une loi de relation logarithmique de déplacements des organes émetteur et récepteur. Le fonctionnement de l'asservissement découle clairement de la figure 1, en effet, selon l'ordre de position donné par l'élément 2, et la position de l'organe mobile 3, les oscillateurs 6 et 10 émettent des signaux à des fréquences F1 et F20 Le dispositif 14 élabore un signal représentatif de la différence des fréquences. Si les fréquences F1 et F2 sont égales, c'est-à-dire, Si l'organe 4 reproduit l'ordre de déplacement donné par l'élément 2, le signal d'erreur à la sortie du dispositif 14 est nul et le moteur 20 n'est pas alimenté. Il n'y a donc aucune action sur l'organe mobile 4. Au contraire, si les fréquences F1 et F2 sont diff~rentes, c'est- à-dire si le capteur 7 indique une position qui ne correspond pas à l'ordre donné par l'élément 2, une tension électrique est appliquée aux bornes du moteur 20 dans un sens qui provoque un déplacement de l'organe 4 tel que la différence des fréquences F1 et F2 diminue jusqu'à ce que la position de l'organe mobile 4 soit telle que l'on ait l'égalité entre les fréquences F 1 et F2. Il va de soi qu'un même ensemble émetteur peut servir à piloter plusieurs ensembles récepteurs. C'est ce qu'on a illustré schématiquement sur la figure 2. On retrouve l'élément donneur d'ordre 2, l'oscillateur 6 qui émet une fréquence F1 représentative de l'instruction délivrée par le capteur 5. Cette information est transmise à plusieurs ensembles récepteurs référencés respectivement a, ..... n. Chacun de ces ensembles récepteurs a la même structure que l'ensemble récepteur représenté sur la figure 1, en particulier chacun d'entre eux comporte un élément de comparaison 14i (i de a à n) qui reçoit d'une part la fréquence commune F1 et d'autre part la fréquence F. propre à ce récepteur. Comme on le verra ultérieurement, la transmission du signal F1 vers chacun des éléments 14a ooe 14n peut se faire par tout moyen tel que transmission optique, transmission par faisceaux hertziens. Les capteurs 5 et 7 sont par exemple des capteurs de position. Dans ce cas ils peuvent entre des capteurs du type résistif, capacitif ou selfique ou encore des capteurs dans lesquels le déplacement se traduit par une variation de tension. On sait que dans un oscillateur, la fréquence de cet osclîlateur dépend de la valeur d'une capacité intervenant dans cet oscillateur, de la valeur d'une self, de la valeur d'une résistance ainsi que de la valeur de la tension d'alimentation de cet oscillateur. On voit donc que dans ce cas, le capteur de déplacement fait partie intégrante de lsoszillateur. Dans la description qui suit, on va considérer un cas particulièrement - intéressant qui est celui dans lequel les capteurs de déplacement sont des capteurs capacitifs, car ils permettent d'obter5ir une excellente précision dans la relation qui lie la position de la partie mobile du capteur à la fréquence émise par l'oscillateur On sait en effet, que 9i. l'on considère un condensateur dont la capacité vaut C, on a la relation : C = f (# x s/d) Dans cette formule, e est la constance diélectrique, S est la surface des armatures er regard, et d la distance entre ce- armatures.On voit donc qu'une telle capacité paut servir de capteur de déplacement linéaire, et dans ce cas, c'est la quantité d ou la quantité S qui est. variable ou de capteur de déplacement angulaire et c'est alors la grandeur S qui est variable. On a donc une relation entre la valeur de la capacité et un déplacement angulaire ou un déplacement linéaire Sur la figure 3, on a représenté un mode de réalisation du dispositif de télépositionnement dans le cas où les capteurs sont des capteurs de déplacement capacitifs Du côté émetteur, on trouve l'oscillateur 6 qui comporte comme or l'a indiqué précédemment une capacité C1 variable que l'on a sorti de l'ensemble de l'oscillateur pour rendre la figure plus lisible. Ce condensateur est un condensateur dont l'une des armatures est variable en position par rapport à l'autre armature. On a donc bien un capteur de déplacement. Le capteur 5 pourrait enccre être constitué par des boîtes de capacités à valeur variable. Dans ce cas, on a une variation par pas du signal de commande au lieu d'avoir une variation ontinue. L'oscillateur 6 émet un signal dont la fréquence F1 est représentative du déplacement que l'on peut affiche" à l'aide du condensateur C Du côté récepteur, on trouve l'oscillateur 10 dont on a sorti la capacité C2 qui constitue le capteur de déplacement récepteur 7., Il s'agit donc d'une capacité dcnt l'une des armatures est variable par rapport à la deuxième armature fixe. L'oscillateur 10 émet un signal électrique dont la fréquence F2 est représentative du déplacement associé aux positions relatives des armatures du condensateur C2. Les sorties des cscillateurs 6 et 10 sont respectivement intrc- duites dans un dispositif de comparaison de fréquence 14. Comme indiqué précédemment, ce dispositif de comparaison émet un signal dont l'amplitude est proportionnelle à la dlfference entre les fréquences F et F2 Ce signal est intrcduit dans l'amplificateur 18 pour alimerter le moteur 20. Le moteur 20 est couplé mecaniquement à l'organe mobile 4 lui-même relié à l'armature variable du condesateur C2. On voit donc, comme on L'a indique précédemment, qu'er fixant la position de l'armature variable du comdensateur C1. on obmient par ce circuit d'asservissement, une position correspondante de l'armature mobile du condensateur C@. La posItion respective e des organes mebiles 3 et 4 est liée par une fonction préétablée. Selon la nature des condensateurs C1 et C2, on peut envisager quatre types de télépositionnements. Si l'on utilise deux capteurs capacitifs de déplacements línéaires L1 et L2 on obtient la fonction L2 = f(L1). Si l'on utilise un capteur de déplacement linéaire L1 à l'émission et de déplacement angulaire &alpha;2 à la réception, on obtient la fonction &alpha;2 = f(L1). On pourrait bien entendu également obtenir les fonctions L2 = f (&alpha;1) et &alpha;2 = f(&alpha;1). Il faut noter par ailleurs, qu'en peut obterir une très grande variété de fonctions reliant le déplacement émetteur au déplacement récepteur. En effet, la position d'équilibre du système vers laquelle celui-ci tend est obtenue pour l'égalité des fréquences F1 et F2 Or, la relation entre le déplacement de l'a@mature variable du condersateur et la fréquence délivrée par l'oscillateur correspondant est le produit de la fonction qui relie le déplacement de armatures à la valeur de la capacité par la fonction qui relie la valeur de la capacité à la valeur de la fréquence. Or, chacune de ces fonctions déperd d'un grand nombre de paramètres. En adaptant judicieusement es paramètres, on peut obtenir la fonction désirée. En particulier, si les condensateurs Ce et C2 sont identiques, ainsi que les oscillateurs 6 et 10, il va de sura idenmité. On a représerté sur la figure 4 un mode de réalisation du dispositif de télépositionnement dans le cas où l'on utilise leux capteurs capacitifs. L'oscillateur 6, dans ce mode de réalisation est essentiellement constitué par un générateur de fonction 30 comportant une entrée de commande principale en tension 32 sur lequel on applique une tension Vc, une entrée de commande en capacité 34 sur laquelle est branchée la capacité C1 et une entrée de commande auxiliaire en tension 35 à 11 entrée de laquelle on peut faire varier la tension VA par l'intermédiaire de la résistance variable R1. Le générateur de fonction 30 est par exemple celui qui est commercialisé sous la marque SIGNETIC référence NE 566. Il comprend un générateur de courant commandé par la tension Vcs un trigger de Schmidt et peut délivrer sur une sortie un signal rectangulaire et sur une autre sortie un signal triangulaire. Il peut être également du type 8038 de la Société INTERSIL, du type LM 55 de la Société Nationale Semi-Conducteur ou encore du type CD 4046 de RCA. La sortie de l'oscillateur 6 est reliée à l'une des entrées d'un comparateur de phase 38 de type connu. On peut par exemple utiliser les modèles MC 4344 FL et MC 4044 FLP de Motorola, les modèles NE 562 et 565 de Signetics, les modèles LM 562 et 565 de National Semi-Conductor ou encore le modèle CD 4046 de RCA qui comprend aussi l'oscillateur. L'oscillateur 10 a exactement la même structure que l'oscillateur 6 et on a représenté dans celui-ci les éléments identiques avec la même référence affectée de la notation "prime". La sortie de l'oscillateur 10 est introduite dans la deuxième entrée du comparateur de phase 38 Comme on l'a indiqué précédemment, le comparateur de phase 38 élabore une tension continue dont l'amplitude variable est proportionnelle à la différence des fréquences F1 et F2. La sortie du comparateur de phase 38 est reliée à l'entrée du circuit intégrateur 40. Celui-ci peut être réalisé de façon connue à l'aide de l'amplificateur opérationnel 42 de la résistance 44 et du condensateur 46. La sortie de l'intégrateur est reliée à l'entrée d'un amplificateur 48 qui alimente le moteur 20. Celui-ci est relié par un ensemble mécanique tel que écrou et vis sans fin, à l'armature mobile du condencfateur C2. On a représenté sur la figure 5, une disposition annexe qui permet de contrôler le fonctionnement de l'oscillateur. Il est bien évident que la précision du dispositif de télépositionnement dépend de la fiabilité de l'oscillateur, c'est-à-dire de la constance dans le temps de la relation qui lie la valeur de la capacité à la fréquence délivrée. C'est pourquoi on a prévu dans le dispositif une installation annexe qui permet de contrler périodiquement la fréquence délivrée par l'oscillateur récepteur. Pour cela, on débranche l'oscillateur 6 du comparateur de phase 38 et on le remplace par un oscillateur étalon piloté par quartz 50. Cet oscillateur émet une fréquence de référence FE. Simultanément, à l'aide des interrupteurs K1 et K2, l'oscillateur 10 est relié non plus à la capacité C2, mais à une capacité étalon CE et la sortie de l'amplificateur 48 est reliée à l'entrée de commande d'une porte logique 52. La porte logique 52 peut réunir un générateur de tension en dents de scie 54 à l'entrée de commande en tension de l'oscillateur 4 par i1 intermédiaire d'une mémoire 56. En mettant en service les commutateurs et et t2 on relie à ltoscillateur la capacité étalon C E et on applique à la deuxième entrée du comparateur de phase 38 la fréquence étalon Sous l'action du condensateur étalon CE, l'oscillateur 4 émet un signal à une fréquence FC Normalement, on devrait avoir FC= FE. Si F C et FE sont différentes on a, à la sortie du comparateur de phase, ure tension d'erreur qui ouvre la porte 52. Celle-ci laisse passer une tension en dents de scie émise par le générateur d'impulsion 54 et qui est appliquée à l'entrée de commande de ltoscillateur jusqu'à ce qu'on se- retrouve dans la situation FC = FE. Quand la tension en dents de scie atteint une valeur telle qu'on ait l'égalité des fréquences la porte 52 est fermée. Les relais K1 et K2 sont alors commutés dans leur position de fonctionnement initial et le circuit d'asservissement fonctionne à nouveau normalement. La tension en dents de scie qui agit sur la tension de l'oscillateur est stockée dans le circuit mémoire 56. Le dispositif de reproduction de déplacement selon l'invention a bien sûr de nombreuses applications. On peut citer par exemple une machine a reproduire les déplacements d'un palpeur pour commander un outil. Il y a un dispositif de télépositionnement par direction de déplacement de l'outil Le palpeur est relié par un réducteur à la partie mobile du capteur d'émission. L'outil est également relié à la partie mobile du capteur de réception par l'intermediaire d'un réducteur On peut également miter le cas du compas de navigation On peut modifier un compas de navigation de manière à ce que la rose des vents devienne l'armature mobile d'un condensateur variable comprise entre deux plaques métalliques parallèles correspondant à l'autre armature (comp-ensation) solidaire du bateau. On aura ainsi une variation de capacité correspondant au cap indiqué par le compas Les récepteurs sont équipés de capacités représentant la relation C2 = f (&alpha;;1). Il est à remarquer que l'on peut introduire en adaptant le profil des lames de C2 la notion de compensation de compas et par un décalage entre l'affichage et la position de C2 la notion de déclinaison, c'est-à-dire la quantité W qui représente l'angle entre le nord magnétique et le nord géographique. Sachant que le cap vrai (Cv) est donné par CV = CC + on affichera le cap vrai sur les récepteurs (CC représente le cap au compas). L'avantage supplémentaire de ce dispositif est qu'il peut etre monté dans un endroit situé à l'abri de toute perturbation parasite, endroit qui est souvent inaccessible sur un navire classique. On peut aussi l'appliquer aux réseaux de distribution de l'heure Le procédé utilisé actuellement consiste à envoyer des signaux issus d'une pendule mère à des pendules réceptrices équipées de moteurs pas à pas En cas de panne fortuite ù une ou plusieurs pendules réceptrices sont débranchées or affiche ur retard égal au temps de non alimentation et ctest une intervertien manuelle qui permet de remettre les pendules à l'heure Le procédé permet d'éviter cet inconvénient majeur, car il reproduit la position de l'indication de la pendule mère dès qu'il lui est accouplé.On transmet par fil ou par faisceau hertzien la fréquence F1 correspondant à l'heure à afficher. Sur la figure 6 on a représenté un autre exemple d'application du dispositif de télépositionnement. II s'agit d'une installation de dosage d'un mélange de produIts liquides. Un premier liquide est contenu dans le bac B1. Les deux autres liquides sont contenus respectivement dans les bacs B2 et B3. Les trois bacs sont réunis à la canalisation E par les conduites G1. G2 et G3, la canalisaticn E débouchant au-dessus du bac contenant le mélange à doser B4. Le débit corr-espondant au bac B1 n'est pas constant, et il faut méianger les trois liquides dans des proportions bien définies, c'està-dire qu'on dont avoir dans les conduites G1, G2 et G3 des débits respectant ces proportions. Four celanles conduites sont munies de débitmètres D, D1 et D2 délivrant par exemple des signaux électriques proportionnels aux débits.Les débitmètres sont reliés aux oscillateurs 0, 01 et 02 qui délIvrent des signaux de fréquences f, f1 et f2. Par ailleurs les conduites G2 et G3 sont munies de vannes N1 et N2 commandées par les moteurs M1 et M2 par l'intermédiaire des organes de transmission T1 et T2 Les fréquences f et f1 sont introduites dans le comparateur H1 dont la sortie commande le moteur M1 et les fréquences f et f2 dans le comparateur H2 dont la sortie commande le moteur M2. On voit qu'on a un ensemble émetteur constitué par le débitmètre D et l'oscillateur 0 et deux ensembles récepteurs. Dans chacun de ces ensembles on peut dire que les mouvements de la vanne (organe mcbile) sont mesurés indirectement par le débitmètre (capteur) qui peut ètre considéré comme un capteur de déplacement. Le fonctionnement découle de façon évidente de la description précédente. Le premier asservissement règle l'ouverture de la vanne N1 de telle façon que le débit dans la conduite G2 vérifie la proportionnalité avec le débit dans la conduite G1. De même le deuxième asservissement règle l'ouverture de la vanne N2 de telle façon que le débit dans la conduite G3 vérifie la proportionnalIté avec le débit dans la conduite G20 Il faut remarquer que la grandeur physique réglée à la réception n'est pas une position. Cette grandeur est ut débits Mais ce débit est réglé par la position des vannes. De mtme les capteurs (débitmètres) ne sont pas des capteurs de position, mais la grandeur qu'ils mesurent est liée à la position des vannes. De plus,la grandeur affichée (débit dans la conduite G1) n'est pas reproduite directement par les organes mobiles des ensembles de réception (vannes). Il y a entre des deux grandeurs ure relation de proportionnalité relativement complexe qui fait intervenir le rapport souhaité entre les débits, la loi de variation du signal délivré par les débitmètres en fonction des débits, la loi de variation des débits en fonction de la position des vannes, les caractéristiques des organes de transmission. Si le dosage doit se faire à une certaine température dans la canalisation E il est possible d'introduire dnns l'installation une troisième channe d ' asservlssewent dont la partie réceptrice comprend un capteur thermométrique introduit dans cette canalisation, une soufflerie apte à régler la température du mélange, le débit de cette soufflerie étant par exemple réglé par une vanne actionnée par un moteur , un oscillateur pour traiter le signal du capteur thermométrique et un comparateur de la frequence délivrée par l'oscillateur à un signal électrique dcnt la fréquence est représentative de la température à laquelle on veut maintenir le bac B4. Dans le cas de cette troisième charre d'asservissement, il faut noter que ensemble émetteur ne comprend qu'un générateur de tension représentant la valeur de consigne de la température et un oscillateur REVENDICATIONS 1.Dispositif de télépositionnement apte à donner à chaque instant à au moins un organe mobile récepteur une position determinée par l'intensité d'une grandeur de consigne, caractérisé en ce qu'il comprend un ensemble d'émission et au moins un ensemble de réception, l'ensemble d'émission comprenant des moyens d'affichage de la grandeur de consigne et un ensemble de conversion de ladite grandeur en un signal dont la fréquence F1 est représentative de ladite grandeur, chaque ensemble de réception comprenant un capteur sensible à la position dudit organe mobile récepteur dont la position doit être à chaque instant celle qui est commandée par lesdits moyens d'affichage, un moyen de conversion du signal émis par ledit capteur en un signal dont la fréquence F2 est représentative de l'intensité du signai Amis par ledit capteur, un ensemble de comparaison des fréquences F1 et F2 apte à e w nttre un signal électrique dont l'amplitude est fonction de la différence desdites fréquences F1 et F2 et un moteur électrique commandé par ledit signal électrique, la partie mobile dudit moteur étant reliée audit organe mobile récepteur. 2. Dispositif selon la-revendication 1, ciractérisé en ce que les moyens d'affichage sont constitués par un générateur dfun signal électrique dont l'intensité est représentative de la grandeur de consigne. 3 Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce que les moyens d'affichage sont constitués par un capteur apte à convertir une grandeur physique en un signal représentatif de ladite grandeur physique. 4. Dispositif selon la revend cation 1-, caractérisé en ce que les moyens d'affichage sont constitués par un organe momie émetteur dont la position est repérée par un capteur de déplacement. 5. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 à 4, caractérisé en ce que le ou les capteurs du ou des ensembles de réception sont aptes à convertir une grandeur physique en un signal représentatif de ladite grandeur, ladite grandeur résultant de la position du ou des organes mobiles. 6. Dispositif sélon la revendication 1, caractérisé en ce que chaque capteur est un capteur de déplacement associé à chaque organe mobile. 7. Dispositif selon la revendication 4, caractérisé en ce que le capteur est un condensateur dont une armature est fixe et dont l'autre armature est mobile, de telle façon que la distance entre lesdites armatures reste fixe, mais que les surfaces des armatures en regard soient variables. 8. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 à 7, caractérisé en ce que lesdits ensembles de conversion sont des oscillateurs dont l'entrée de commande est reliée au capteur correspondant. 9. Dispositif selon l'une quelconque des revendications I à 6, caractérisé en ce que l'ensemble de comparaison comporte un comparateur de phases et un intégrateur. 10. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 à 9, caractérisé en ce que la liaison entre 11 ensemble de conversion de l'ensemble émetteur et le ou les organes de comparaison se fait par conducteur électrique. 11. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 à 102 caractérisé en ce que la liaison entre l'ensemble de conversion de l'ensemble émetteur et le ou les organes de comparaison se fait par faisceau hertzien.