Brevet FR2308580A1 — publié le 19761119

La présente invention concerne un dispositif de préhension du type comportant un certain nombre d'éléments gonflables disposés parallèlement les uns aux autres et destinés à coopérer deux à deux pour le maintien d'objets à déplacer. les dispositifs de ce type sont connus depuis longtemps et comportent géné- ralement des organes gonflables constitués par des poches allongées, disposées parallèlement les unes aux autres. Lorsqu'elles sont gonflées, ces poches prennent une forme cylindrique et s'adaptent facilement au contour des obJets, mEme lorsque celui-ci est complexe. Ces poches sont donc tout particulièrement adaptées à la préhension des objets fragiles. Toutefois, étant donné leur forme cylindrique, ces poches présentent une relation invariable entre leur largeur à plat, dégonflée, et leur diamètre une fois gonflée, ainsi bien entendu que leur hauteur gonflée, ce qui pose des problèmes lorsque la distance entre les objets à saisir est grande par rapport au dégagement disponible dans le sens de la hauteur.Par exemple lorsque l'on doit déplacer des bouteilles présentant un goulot court et un renflement important, il est fréquent que l'espace qui sépare les goulots soit beaucoup plus grand que la hauteur de pénétration disponible pour l'organe gonflable. Dans un tel cas la forme cylindrique de la poche présente un gros inconvénient car elle empêche une introduction suffisamment efficace de celle-ci entre les bouteilles, qui ne peuvent être serrées avec suffisamment de force. la présente invention a pour but de remédier à cet inconvénient en réalisant un dispositif de préhension comprenant des organes gonflables, disposés parallèlement les uns aux autres, dans lequel les organes gonflables ont, une fois gonflés, une largeur nettement supérieure à leur hauteur, de sorte qu'ils peuvent toujours être en contact avec deux objets, même si la distance qui sépare ces deux objets est importante par rapport à la hauteur disponible. Selon cette invention le dispositif de préhension comporte des organes gon filables qui sont constitués chacun par au moins deux boudins gonflables placés côte à côte et ayant une paroi longitudinale commune, qui sont suspendus à un tube rigide d'alimentation en fluide de gonflage, par deux jupes souples disposées en V renversé, reliant ce tube à deux points éloignés de l'ensemble des boudins. De préférence les boudins une fois gonflés ont des formes cylindriques et des diamètres analogues, de sorte que la largeur de 1T ensemble est supérieure à sa hauteur et même à sa hauteur à plat dégonflé. Bien entendu le nombre des boudins peut être supérieur à deux. Ces boudins sont alimentés en fluide à partir du tube qui les supporte, et sont gonflés de manière rigoureusement identique, de sorte qu'ils assurent une préhension régulière sur les objets à déplacer et que, de plus, ils peuvent occuper un emplacement relativement large entre ces objets tout en ne pénétrant que d'une faible hauteur. Le dispositif de préhension est ainsi particulièrement adapté à la manutention des bouteilles ou autres objets ne permettant de pénétrer que sur une faible distance entre eux. la description ci-dessous d'un mode de réalisation, donné à titre d'exemple non limitatif et représenté au dessin annexé, fera d'ailleurs ressortir les avantages et caractéristiques de l'invention. Sur ce dessin - la fig. 1 est une vue schématique, en coupe verticale, d'un dispositif de préhension selon l'invention; - la fig. 2 est une vue de côté d'un organe de préhension dégonflé; - la fig. 3 est une vue en coupe suivant la ligne 3-3 de la figure 2; - la fig. 4 est une vue, analogue à la figure 3, de l'organe de préhension une fois gonflé. Le dispositif de préhension représenté sur la figure 1 comporte une série d'organes de préhension gonflables, disposés parallèlement les uns aux autres de façon à pouvoir serrer entre eux des objets à transporter, ces objets pouvant être par exemple des bouteilles, ou autres objets fragiles, placées dans un casier et destinées à être déplacées simultanément en grand nombre par le même dispositif de préhension. Chacun des organes gonflables comporte deux boudins 2 et 3 analogues, disposés côte à côte et réunis par une paroi verticale commune 4. Ces boudins sont de préférence en toile caoutchoutée ou en une autre matière souple mais inextensible, et les deux boudins 2 et 3 sont soudés le long de la paroi 4 ou vulcanisés ensemble. Une tige 6, maintenue à la partie supérieure de la paroi commune 4 et enrobée par la toile caoutchoutée, rigidifie l'ensemble de l'élément gonflable. Par ailleurs chacun des boudins 2 et 3 est supporté à sa partie supérieure par deux jupes respectivement 8 et 9, fixées sur la toile caoutchoutée en un point situé juste au-dessus de la surface de préhension. Les deux jupes 8 et 9 sont réunies entre elles et enveloppent un tube rigide creux 12, relié par un ajutage 14 (fig. 2) à une source de fluide de gonflage, par exemple de l'air comprimé.Chacun des boudins 2 et 3 est revêtu sur sa face opposée à la paroi 4 d'un renfort 16 en caoutchouc, ou autre matière analogue, formant une surépaisseur de contact avec les objets à transporter permettant de protéger les boudins contre l'usure. Comme le montre la figure 2, les jupes 8 et 9 ne se prolongent pas jusqu' aux extrémités des boudins 2 et 3, mais seulement sur toute la longueur du tube 12. Au-delà de ces jupes le tube est prolongé par un embout coudé tournant 18, qui le met en communication avec l'un des boudins, 2 et 3 respectivement. Chacun des tubes 12 est entouré par son enveloppe 10 et placé dans un support 20 solidaire du bâti 22 du dispositif de préhension, ce bâti 22 étant relié par tout moyen approprié à des organes de commande de son déplacement, qui ne sont pas représentés sur le dessin. En position de repos (figure 3) l'organe de préhension est sensiblement plat, les deux boudins 2 et 3 étant dégonflés. La paroi 4 commune à ces deux boudins se trouve alors à leur partie inférieure. Cette paroi étant plus épaisse que les autres parois et étant rigidifiée par un tube 6, forme un renforcement à la partie inférieure et assure un guidage de l'organe lors de sa descente entre les objets à transporter3 objets constitués par exemple par des bouteilles 24 (fig. 1). Lors de l'utilisation de la machine de manutention l'air comprimé arrivant par l'aJutage 14 dans le tube 12 traverse les deux embouts 18 et pénètre simultanément dans les deux boudins 2 et 3. Ces boudins prennent une forme sensiblement cylindrique, ainsi que le montre la figure 4, et se rapprochent des objets à transporter. les jupes 8 et 9 s'écartent l'une de l'autre tandis que les surfaces de renforcement 16 épousent la forme des goulots des bouteilles 24. les deux boudins 2 et 3 ayant des diamètres analogues, et même de préférence des diamètres identiques, la distance entre les deux éléments de renforcement 16, ctest-à-dire la largeur de l'organe de préhension gonflé, est nettement supé rieure à sa hauteur, ce qui permet de prendre avec efficacité des bouteilles 24 séparées par une distance relativement isportante, et en tout cas nettement su supérieure à la hauteur des boudins 2 ou 3 gonflés, même si la hauteur des goulots de ces bouteilles est faible par rapport à cette distance, ainsi que le montre la figure 1. la souplesse des boudins leur permet bien entendu de s'adapter avec la même efficacité aux bouteilles munies de goulots longs ou autres objets analogues. Lorsque l'écartement prévu est trop important, il est bien entendu possible d'utiliser des organes de préhension comportant plus de deux boudins, ceux-ci étant de la même manière reliés deux à deux par une paroi commune analogue à la paroi 4, et suspendus au tube 12 par des jupes telles que les jupes 8 et 9 qui permettent de reprendre les efforts mécaniques lors du soulèvement. Quelle que soit sa longueur, l'ensemble présente une bonne rigidité grâce à l'utilisation du tube d'alimentation 12 et à la présence de la tige de rigidification 6. Le dispositif de préhension permet donc de transporter simultanément un grand nombre de bouteilles, ou autres objets fragiles ou non, quelle que soit leur forme, par exemple pour les poser sur une palette ou les en retirer. - REVENDICATIONS 1 - Dispositif de préhension pour machine de manutention, comprenant un certain nombre d'organes de préhension gonflables disposés parallèlement les uns aux autres, caractérisé en ce que chaque organe gonflable est constitué par au moins deux boudins placés côte à côte et ayant une paroi longitudinale commune, qui sont suspendus à un tube rigide d'alimentation en fluide de gonflage par deux jupes souples disposées en V renversé, reliant ce tube à deux points éloignés de l'ensemble des deux boudins. 2 - Dispositif suivant la revendication 1, caractérisé en ce que les boudins une fois gonflés sont cylindriques et ont des diamètres analogues, de sorte que l'ensemble a une largeur supérieure à sa hauteur. 3 - Dispositif suivant l'une des revendications 1 et 2, caractérisé en ce que 1' organe gonflable comporte une tige de rigidification longitudinale à la partie supérieure de la paroi commune. 4 - Dispositif suivant l'une des revendications 1 à 3, caractérisé en ce que la paroi commune des deux boudins adjacents se trouve à la partie inférieure de l'organe de préhension dégonflé. 5 - Dispositif suivant l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que l'organe gonflable est réalisé en toile caoutchoutée inextensible. 6 - Dispositif suivant l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que les jupes sont formées par une toile caoutchoutée solidaire des boudins et enroulée autour du tube d'alimentation en fluide. 7 - Dispositif suivant l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que le tube d'alimentation est prolongé à chacune de ses extrémités, audelà des jupes, par un embout coudé tournant de communication avec l'intérieur de l'un des boudins. 8 - Dispositif suivant l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que chaque tube d'alimentation en fluide est monté dans un organe de support solidaire du bâti du dispositif.