Brevet FR2308974A1 — publié le 19761119

La présent invention concerne de façon générale un procédé et un appareil de commande numérique de machines-outils et analogues. Plus précisément, elle concerngBes.perfectionne- ments à la commande numérique de profils selon lesquels les déplacements relatifs simultanés d'un organe le long de plu sieurs axes sont coordonnés suivant des segments successifs de déplacement suivant un trajet, à des vitesses voulues, en fonction de données numériques de commande formant des blocs. successifs. L'invention concerne aussi de leçon non limitative, n Procédé par itération qui répète certaines fonctions une fois à chaque courte période LOT d'itération mesurée en temps. réel. L'invention concerne donc un procédé et un appareil de commande numérique caractérisés par une. précision dynamique améliorée et une erreur de poursuite sensiblement nulle dans les dispositifs d'asservissement aux axes.Plus précisément, 11invention permet' une précision très élevée sur la position dynamique lors de la commande numérique du profil, par mise en oeuver d'une série d'étapes répétées par itération pendant cha cune de courtes-périodes successives. mesurées en tempsréel, un signal de commande de vitesse d'axe étant ajouté à une position théorique signalée pendant chaque période, de manière qu'elle désigne und position théorique variable, et par allongement au tomatique des périodes #T lorsqu'une erreur de retard supé rieure a un seuil. prédéterminé existe pour une raison quelcon- que.Comme le signal d'excitation de vitesse transmis au dispositif d'asservissement des axes reste le même ou augmente en réalité lorsque la vitesse de changement de position diminue, 1 erreur est rapidement ramenée à une val.eur inférieure au seuil. L'invention concerne aussi la réduction automatique de la durée des périodes #T lorsque l'erreur de retard est cor rigée à une valeur inférieure au seuil, si bien que les vites ses suivant les axes sont accrues jusqu'aux valeur.s .correspon-. dant à 12 vitesse de trajet désignée par le bloc. de données de commande en cours d'exécution. L'invention concerne aussi la création d'un signal primaire de vitesse représentant la vitesse nécessaire d'axe exprimée en distance par #TN, #TN étant la durée normale des périodes, de manière qu'un terme de réglage fin proportionnel à l'erreur existant alors de position soit ajouté à ce signal, et qu'un dispositif d'asservissement de vitesse soit ex cité' en fonction de la somme des deux signaux si bien que, lorsque les périodes #T sont allongées, la vitesse d'avance de position théorique changeant de façon dynamique est réduite, toute erreur de retard de position étant réduite. L'invention concerne aussi l'obtention d'une erreur instantanée de poursuite pratiquement nulle dans les dispositifs d'asservissement d'un ensemble de commande numérique de profil, par application à une entrée d'un dispositif d'asservissement de vitesse pour chaque axe,'d'un signal proportionnel a DAC, DAC étant 'la somme d'un nombre PRC de vitesse cor respondant a la vitesse nécessaire suivant l'axe, d'un terme de réglage fin G1E proportionnel à l'erreur de poursuite existant alors et d'un terme BIAS de réglage antérieur, ce dernier terme étant accru ou réduit. par quantitésélémer prédéterminéespendant toute période #T au cours de laquelle l'erreur de poursuite est supérieure à une valeur prédéterminée, si bien que le dispositif d'asservissement reçoit finalement le signal nécessaire d'entrée maintenant à zéro l'erreur de poursuite même lorsque le terme de réglage fin devient nul. L'invention concerne aussi un procédé et un appareil selon lesquels l'organe mobile peut être placé, à volonté ou automatiquement à la suite d'une condition anormale, dans un état de maintien par fixation du terme de vitesse' des 'signaux introduits dans les dispositifs d'asservissement à une valeur nulle et par maintien de la position théorique signalée ssns modification, si bien que le terme d'erreur de position provoque la mise de l'organe mobile dans- la position correspondant à une erreur nulle de position. L'invention concerne aussi un procédé et un appareil de commande numérique précise d'une position dynamique obtenue par réglage précis de vitesse, telle qu'aucune comparaison par ticulière des coordonnées d'un point final aux coordonnées de la position réclle n'est nécessaite pour la détermination de l'arrêt de l'exécution d'un segment de trajet et du début du segment suivant ; au contraire, la détermication de l'exécu tior. total et la connaissance d1un segment sont réalisées simplement par détection du moment où le noire de périodes d'itération réellement écoulées est égal à un nombre imposé par les données de commande. D'autres caractéristiques et avantages de l'invention ressortiront mieux de la description qui va suivre, faite eu référence aux tableaus qui suivent la description et aux dessins annexés sur lesquels : la figure 1 est une élévation schématique et partiel- le d'une machine-outil destinée a''e'tre commandée par le procé- dé et l'appareil de l'invention les figures Sa et 2, considérées ensemble. représen- tent schématiquement la machine-outil et un exemple d'appareil selon l'invention destiné à la mise en oeuvre du procédé selon l'invention ;; la figure 3 est un diagramme vectoriel simple représen- tant en deux segments successifs de trajet et leurs composantes suivant les axes X et Y, un organe commandé étant déplacé mécaniquement entre les deux blocs successifs de données numériques de commande ; la figure 4 est un diagramme représentant les vecteurs 'itesse correspondant aux deux segments s de la. figure, ; la figure 5 représente graphiquement les vitesses successives suivant un axe, comme indiqué 'par des blocs successifs. de données de commande,. les ordonnées représentant les vitesses et les abscisses le temps, la figure représentant à la fois les quantités préalablement calculées, comme décrit en réfé- rence aux tableaux 'IX et X et les vitesses obtenues mécanique- ment pour l'organe commandé la figure 6 est un graphique représentant les seuils d erreur de position, portés en ordonnées:: qui sont des fonc- tions monotones de la vitesse H laquelle l'organe ,nobile doit se déplacer le long d'un axe, cette vitesse étant portée en abscisses, la figure représentant la classification des erreurs de position dans des plages repérées par raison de commodité par lés termes blanches, grises, noires et rouges ; et la figure 7 correspond à la figure 6 et représente les..plages d'erreurs de position lorsque l'axe X est sélection- né pour un déplacement à une vitesse donnée. On considère d'abord un exemple de machine-outil. Ainsi, les figures 1 et 2a représentent une machine-outil, représentée sous forme d'une fraiseuse 10, de façon schématique et partielle, permettant la mise en oeuvere de l'invention. Par raison de brièveté et de simplicité, on a représenté la machine 10 avec seulement deux axes X et Y correspondant à des degrés de liberté, un organe, la pièce 11 dans l'ensemble consi déré, étant mobile par rapport a une fraise 12 portée Ear une broche rotative 14 dépassant d'un porte-outil- 15.Un chariot 16 peut glisser sur des glissières 18 formées sur.la base 19 de la machine et peut être entraîné à une vitesse réglée vers diverses positions, suivant l'axe X, par un moteur réversible XM faisant partie d'un circuit 21 d'asservissement de vitesse.Le moteur est associé à une vis 22. coopérant avec des écrous 24 fixés dans le chariot,- et un tachymètre 25 est entraîné simul- tanémenrt par le.moteur et transmet.un signal de réaction de vitesse à une boucle fermée comprenant un amplificateur 26 d'ad- dition faisant partie du circuit d'asservi-ssement. Ce dernier entraîne le chariot dans la direction X, dans un sens ou dans l'autre, suivant la polarité, à une vitesse Vx sensiblement proportionnelle à l'ammplitude d'un signal d'entrée, par exemple à une tension continue-E de vitesse appliquée à la borne prin cipaie 28. Un dispositif analogue associé a' une table 2S portepièce rend possible le déplacement simultané à des vitesses réglées vers les positions voulues suivant l'axe Y qui est perpendiculaire à l'axe X. Comme représenté sur les figures 1 et 2a, la table 29 peut coulisser sur des glissières 30 formées à la face supérieure du chariot 16, et elle peut être entraînée dans un sens ou dans l'autre- suivant l'axe Y par un moteur réversible YM faisant partie d'un circuit 31 d'asservissement de v:i.tesse. Ce moteur est associé à. une vis 32 qui coopère avec des écrous 34 fixes dans la table.Un tachymètre 35 cntraîné dans le motour-svec la vis donne un signal de réaction de vi tessc à une boucle fermée compreuants un amplificateur 36 dt d- dition qui fait partie du circuit d'asservissement de vitesse suivant l'axe Y. Lorsque le circuit d'asservisseement est excité par un signal de vitesse parvenant à sa borne principale 38 d'entrée par exemple une tension continue Ey d'amplitude et de polarité réglables, le moteur YM déplace la table 29 en direction correspondant à la polarité du signal d'entrée et à une vitesse proportionnelle à l'amplitude de ce signal. Comme la pièce 11 est portée sur la table 29, elle forme un organe qui peut être déplacé suivant l'axe X ou Y ou simultanément suivant les deux aYes,- 'a des vitesses réglées et suivant toute Inclinaison ou toute direction vectorielle dans le plan X, Y. Un tel déplacement de. la pièce 11 par rapportàla fraise 12, suivent des segments successifs de trajet ayant des longueurs déterminées et suivant- des angles indiqués, permet l'usinage de tout profil ou de toute configuration vonlu (dans un plan horizontal dans le cas cunsidéré) sur la pièce 11.Les spécialistes peuvent cependant noter qu'il suffit que la pièce Il ct la. fraise 12 se déplacent l'une par rap port a ltauure, et dans de nonbreux cas, la table 29 peut se déplacer suivant un seul axe alors que le porte-outil et la fraise 12 se déplacent suiva@t un autre axe. De plus, bien qu'on n'ait représenté que deux axes de réglage, il faut noter qu'un grand nombre d'axes peuvent être commandés simultanément par simple duplication et extension du procédé/de l t appareil décrits dans la suite du présent mémoire. Tout transducteur convenable peut être utilisé pour la création de signaux électriques numériques représentant la po-. sition réelle et variable dynamiquement de l'organe 11. suivant l'axe X Comme représenté, un générateur d'impulsions XPG est excité p par la vis 22 et transmet des signaux à un compteur re- versible 40 à plusieurs étages. Le générateur d'impulsions est d'un type bien connu et transmet une impulsion pour chaque déplacement élémentaire du chariot 16 (par exemple. 1 ou 2,5 -microns). Lors d'un déplacement dans un sens ou dans l'autre suivant. l'axe X, les impulsions sont transmises aux bornes U ou D de sortie du compteur 40.de manière que celui-ci compte ou décompte.Lorsque le.compteur est initialement à zéro lorsque la pièce 1t se trouve à l'origine des axes X, Y, le nombre contenu dans le compteur 40 et indiqué en ligne de sortie en notation choisie (par exemple binaire -ou décimale codée binai re) suit toujours -là pièce 11 et représente la position X ré elle de celle-ci. Ce'nombre variable signalé électriquement et sul représente dynaMiquement la position réelle r est appe lé XIN. De manière analogue, un générateur d'impulsions YPG excité par la vis 32, transmet des signaux à un compteur ré versible 41 qui transmet à ses bornes de sortie. des signaux électriques représentant de façon numérique la position instantanée réelle de la table 29.et de la pièce 11 par rapport à l'o- rigine des axes Y, cette position variant. dynamiquement. Le nombre de positions réelles représentées aux bornes de sortie du compteur 41 est appelé TIN. 0n considère maintenant des exemples d'appareils et de procédésde commande selon l'invention ; une commande de profil logée dans une console 44 représentée schématiquement sur la figure 1, la commande étant représentée plus en détail et sous forme synoptique sur la figure 2b, est associée à la ma chine-outil. La commande comprend un lecteur 45 de ruban des tiné à transmettre des jeux successifs de signaux électriques numériques correspondant aux jeux ou blocs successifs de données de commande représentées sur une matière d'enregistrement, par exemple un ruban perforé 46 ou analogue. Un tel lecteur, les rubans perforés et les blocs de données disposés sur les rubans sont bien connus des spécialistes et on ne les décrit pas en détail. Il suffit de notcr simplement qu'un bloc de données est associe à chaque segment, les segments formant un tra- jet total gui doJt être parcouru par la pièce 11 par rapport à la fraise 12, les blocs apparaissant successivoment le long du ruban perforé, chaque bloc désignant numériquement d'une maniére ou d'une autre les coordonnées d'un point final Xc, Y du segment (ou les débuts du segment suivant les axes X et Y) et la vitesse ou avance voulue du déplacement le long du segmont qui doit être formé.Les données destinées aux blocs successifs de commande peuvent être préparées par un programmeur de sous-programme, directement ou à l'aide d'un calculateur universel qui est destiné à fonctionner par exemple en langage APT ou SPLIT. Les symboles perforés sur le ruban peuvent être ea format EIA bien connu ou en tout autre format qui peut être choisi. Les blocs successifs de données sur le ruban perforé sont appelés dans la suite "programmes" car ils sont préparés par un programmeur qui décide des segments particuliers et des avances particulières utilisés pour l'usinage de la pièce à la configuration voulue. Il @aut noter que la console 44 peut comprendre divers commutateurs et instruments à la disposition de l'opérateur de la machine, par exemple des touches ou commutateurs d'introduction mennelle de données, des commandes de batteurs et analogues (non représentés). On a représenté uniquement quelques instruments sur la figure 1.Le premier est un commutateur 48 à bouton-poussoir de maintien qui, lorsqu'il cst enfoncé et maintenu en position basse, relie une scurcei de ten sion positive à une ligne de scrtie de manière qu'un i binaire soit créé pour un signal MH de maintien de machine.Ce commutateur peut être maintenu en position basse de manière que la machine soit on état de maintien comme décrit dans la. suite le commutateur 48 est un simple exemple d'autres commtateurs qui peuvent être montés en parallèle (le manière que le signal MH ait une valeur i lorsqu une condition anormale particulière apparaît. Par exemple, dos commutateurs détecteurs montés en parallèle peuvent être ajoutés de manière que le signal MH ait la valeur l lorsque la pression de lubrification dans le porteoutil on lorsque le débit de flbide de refroidissomept de la fruise tembe au-dessous d'une valeur prédéterminée de sécurité. Ensuite, un commutateur basculaire bipoaire à une direction, représenté su1' la figure 1, est -tei que ses contacts normalement ouverts 49a et sos contacts normalement fernés 49b, relies à une source de tension positive, créent des signaux binaires 1, formant des signaux à un seul bit RUN de marche et STOP d'arrêt, dans des ccnducteurs de sortie, suivant que le commutateur occupe une position de fonctionnement ou non. Cc commutateur de marche-arrêt et ses contacts 49b sont déplacés par l'opérateur en positon d'arrêt chaque fois qu'il note une condition d'urgence nécessitant un arrêt immédiat de la machine. Enfin, la ligure i représente schématiquement un dispositif destiné a- créer ces signaux électriques numérIques repréfsentant un nombre FRO de dépassement d'avance Comme décrit clairement dans la suite. l'opérateur de la machine peut manuellement régler le nombre FRO de mauière que l'avance ou vitesse programmée suivant ie trajet, indiquée par les données de commande du ruban 46, augmente ou diminue d'un pourcetage déterminé.Un bouton manuel 50 (figure 1), réglable en rotation par l:opérateur et associe à une échelle, est destiné à modifier la position du curseur 51a.d'un potentiomètre 51 , de.ma- nière qu'une tension continue proportionnelle au pourcentage de dépassement d'avance apparaisse au niveau du curseur. Cette tension continue est transmise à l'entrée d'un convertisseur analogique-numérique 52 ayant plusieurs lignes de sortie qui reçoivent en conséquence des tensions bindires représentant (en format binaire ou décimal codé binaire) unnombre FRO qui est réglable et choisi par l'opérateur de la machine.Par exemple, lorsque la rotation au bouton 50 dans des positions dif- férentes, l'opérateur peut fixer lè nombre FRO à une valeur quelcomque entre 0,00 et 1,25, indiquant ainsi que l'avance de la machine-outil doit être réalsée à un pourcentage choisi entre 0 et 125 % de la valeur indiquée par le programme de don nec. de commande, porté par le ruban perforé. Dans le mode de réalisation le pius avantageux, l'appareil de commande comprend un calculateur numérique logé dans la console 44 et schématiquement représenté sur la figure 2b. Ce calculateur peut être sous diverses formes particulières. connucs des spécialistes et disponibles sur le marché, par exemple il peut s'agir du modéle PDF-8 de Digital Electronics Corporation. Le calculateur est modifié ou réglé par réglage de circuits portes ou séquenceurs, à l: laide de l'introduction d'un programme pilote décrit dans la suite, de manière qu'il réalise par itération des phases particulières de mise -en oeuvre.On n'a a pas représenté et décrit les circuits portes et -sé- quenceurs et les circuits extrêmement volumineux du calculateur, pour éviter une description trop importante et insuffi- samment concise ; cependant, les spécialistes peuvent facile ment déterminer tous ces détails àkarl;ir du du programme pilote et des phases de fonctionnement indiquées dans la suite. Avant la description du calculateur numérique et do son traitement à l 1 l'aide d ' un programme pilote, on cobsidère une partie spéciale du procédé et de l'appareil de l'invention. Selon une caractéristique importante dc l'invention, des pé-. riodes successives #T sont mesurées en temps réel, ces périodes ayant normalement des durées #TN dont la longueur est réglable. Comme indiqué, chaque période est marquée par l'appa- tition d'une impulsion d'interruption dans la ligne 55a de sortie d'un décodeur 55 de' zéro çi reçoit les signaux d'un décompteur 56. Ce dernier reçoit constamment des impulsions à une fréquence prédéterminée, par exemple 100 kHz, d'un oscillateur vs qui fonctionne sans arrêt. Le compteur est préréglé pério- diquement (et peu de temps après l'apparition de chaque impal- sion d'interruption) par un nombre CLBFR représenté par des signaux numériques électriques transmis par des portes 59 de préréglage.Si on. suppose par exemple que le nombre CLBFR a normalement une valeur égale à 200, immédiatement après lepré- réglage, le compteur contient et signale le nombre réduit d'une unité après réception de chaque impulsion de l'oscillateur Si par exemple la fréquence de l'oscillateur est de 100 kHz, le compteur atteint 0 et conserve ce nombre en 200,/100 000 = 0,002 seconde, et le décodeur 55 transmet alors une impulsion dtinterruption par la ligne 55a. Lorsque le nombre CLBFR est à nouveau préréglé dans le compteur, un temps très court, par exemple de 200 microsecondes, après apparition d'impulsions d interruption, comme décrit dans la suite, l'impulsion suivau- te d'interruption. apparaît 0,002 seconde plus tard. Bien que la valeur normale de CLBFR et la fréquence de l'oscillateur 58 puissent avoir des valeurs différentes de manière que la du rée normale t;TN entre les impulsions successives d'interruption ait des valeurs nominales différentes, on suppose à titre d'exemple dans la description qui suit que les périodes bT ont une durée normale NON égale à 0,002 seconde ou 2 milli- secondes. De plus, il faut noter que, lorsque le nombre CLBFR est accru ou réduit, la- période #T entre les impulsions successives d'interruption est allongée ou réduite.Dans exemple considéré, lorsque le nombre CLBFR est égal à 400, les périodes successives #T durent C,004 seconde. On considère maintenant la nature des segments successifs de trajet déterminés par les blocs successifs de commande. Comme représenté sur les figures 3 et 4, deux exemples de segments d'un trajet d'un programme complet sont indiqués par des vecteurs, les segments Dn+ et Dn+2 correspondant à des blocs successifs de données du ruban perforé 46. Dans la nomenclatu- re adoptée'dans le présent mémoire, trois blocs successifs de données du ruban portent les références Bn, Bn+1, Bn+2 On suppose que l'organe commandé (pièce 11) est déplacé en fonction des données de commande du bloc Bn alors que le bloc Bn+1 est le bloc suivant qui doit être utilisé, le bloc Bn+2 étant le troisième.Lorsque l'exécution du bloc Bn est terminée, les données du bloc Bn+1 sont transférées et traitées en formant le nouveau bloc Bn, les données du bloc Bn+2 étant transférées et traitées comme un nouveau bloc Bn+1' et le bloc suivant du ruban devient un noveau bloc Bn+2. On suppose sur les figures 3 et 4 que l'organe commandé est déplacé vers le point final Pn syant des coordonnées Xn, Yn suivant le segment Dn (non re Présenté). Comme représente sur les figures 3 et 4, le segment da bloc Bn+1 est un vecteur longueur Dn+1 faisant un angle voulu # dans le p@an X, Y, et il est destiné à être parcouru par l'organe commandé aver une vitesse Vn+1 qui est la somme vectoriello des vitesson exiales Vx et Vy # En fait, les don nées de commande du bloc Bn+1 (comme. celles des autres blocs) indiquent numériquement la longueur des composantes DXn+1 et Dyn+1 dont la somme vectorielle est la longuour Dn+1 du segmont faisant un angle # arctg DY/DX. Ainsi, l'augle du segment est indiqué par DX et DY.Les nombres réels des donuées du bloc Bn+1 du ruhan perforé peuvent représenter directement les valeurs des distances DX et DY, ou peuvent représenter les coordonuées finalos Xn+1, Yn+1 du segment et dans ce cas, DX et DY sont indiqué indirectement car DXn+1 = Xn+1 - Xn (1) DYn+1 = Xn+1 - Yn (2) Chaque bloc de dennées du ruban indique numériquement de façon directe ou indirecte la vitesse ou l'avance choisie par le programmour, bien qu'un bloc de données ne comportant pas de vitesse indiquée puisse simplement signifier que la vitesse a la dernière valour indiquée.Dans le cas du bloc Bn+1 pris en exemple, lorsque le nombre de vitesse des données de commade est exprimé en cm/mn, l'nmplitude du vecteur vitesse Vn+1 peut être facilement transformée en un nombre d'avance PRNn+1 tel que : V et D étant donnés pour un bloc quelconque, le temps nécessaire au déplacement le long du segment, comme programmé, est :: 1 TP = D/V = (4) FRN Les figures 3 et 4 montrent cette caractéristique, la distanco Dn+1 deyan@ être parcourue à la vitesse Vn+1 pondant l'in tervalle totnl Tp # On peut ainsi déterminer les vitesses Vx et Vy suivant les axes, c'est-à-dire les composantes vectorielles de la vitesse V, car DX Vx = (5) Tp DY Vy = (6) Tp Ea résumé, chaque bloc de données numériques de c.ommande du ruban 55 désigne directement ou indirectement les deux composantes DX et DY, à la longueur D du segment, la vitesse V et les composantes Vx et Vy.On suppcse que cette indication est réalisée par chaque bloc du ruban 46 contenant trois nom- bres, c'est-à-dire les coordonnées finales Xn+1 et Yn+1 pour un segment désigné par un bloc Bn+1 , et un nombre d'avance FRNn+1 pour la vitesse choisie par le programmeur. Il est i important que l1organe commandé ait des vitesses Vx et Vy déterminées avec précision le long des axes X et Y car dans le cas contraire, il apparaît des erreurs par rapport au vecteur D du segment si bien qu'il apparaît des imprécisions ou même que la pièce peut être perdue. Lorsque le point final Pn+1 du bloc Bn+1 (fingure 3) est atteint par l'organe 11, les vitesses Vx et Vy doivent chan ger soit parce q qu'un nombre différent d'avance'est applicable au bloc Bn+2 soit parce que le segment 9 fait un angle différent. Ainsi, comme représenté par exemple sur la figure 4, la vitesse Vx qui est une composante de la vitesse Vn+2, est supérieure à celle du bloc précédent, alors qu'au contraire la composante Vy de la vitesse Vn+2 est trés inférieure à celle du bloc précédent. Ainsi, les vitesses Vx et Vy peuvent subir des changements importants et brutaux aux transiticns entre ies segments successifs lorsque les blocs successifs de données de commande sont réalisés exactement tels qu'ils ont été fixés par le programmeur. On considere maintenant l'organisation du cal culateur, en référence aux figures 2a et 2b, les parties ou constituants principaux du calculateur comprenant une unité contarle 60 de trai@ement, appelée CPÜ qui, de façon générale, contient un additionneur-soustracteur algébrique à plusieurs chiffres, capable de réaliser aussi, par additions/bn soustractions/répétées, des multiplications et das divisions.Des nombres d'eutrée représentés par plusieurs bits, ayant ebacun une valeur 1 ou O, sort: introduits dans l'unité CPU par un cable 1 d'entrée à plusieurs conductours, par l'intermédiaire d'un sélecteur 61 d'adresse commandé par un ensemble 62 de programme destiné à déterminer les emplacements de mémoire à partir desquels sont appelés les nombres d'entrée.Des instructions telles que la nature d'une opération arithmétique ou autre à réaliser dans l'unité CPU sont introduites dans cette dernière à partir de l'unité 62 de manière qu'elle indique 'qu1un nombre reçu doit être ajouté ou soustrait au nombre présent dans l'accumulateur, ou que le nombre reçu doit être multiplié ou divisé par le nom- bre existant dans l'accumulateur qui fait partie de l'unité CPU. Le résultat d'une opération arithmétique ou'd'une mauisu- lation réalisée dans l'unité CPU apparaît dans l'accumulateur et est, signalé sur un câble de sortie sous forme de la réponse ANS.Ces opérations - sont synchronisées par une horloge 64 fonctionnant par l'intermédiaire de l'unité 62 de manière que, par exemple, une opération arithmétique soit réalisée en 2 micrc- secondes ou moins et une séquence donnée de calculs', par exem- ple la multiplication de deux nombres soit terminée en un multiple de cette durée d'horloge.Lorsque la réponse ANS a été formée et signalée, l'unité. 62 commande un cireuit '65 dJache- minement d'adresse qui transmet les signaux représentant la réponse par le.cSb].e G de sortie, vers un emplacement indiqué de mémoire. ou la réponse peut aussi être utilisée directement par l'unité 62 pour la détermination de l'instruction suivante de commande transmise au sélecteur d'adresse et à l'unité CPU.. Une grande partie du calculateur comporte des dispos I- tifs à mémoire adressables qui reçoivent et conservent des nombres variables en format binaire ou décimal codé binaire, do ma ibère qu'ilspuissent être appelés à nouveau, chaque nombre étant désigné par un mot d'adresse qui imdique le registre particu lier cu la partie de registre dans lnquelle le nombre est contenu.Par raison de commodité, on groupe les divers registres ou emplacements de mots en une mémoire tampon 68, une mémoire intermédiaire 59 et une mémoire courante. 70. La- mémoire tampon continent les nombres indiqués par.le lecteur de ruban perforé et transmis par l'unité CPU -par l'intermédiaire/du câble O aux registres appropriés.De manière générale, la mémoire tampon reçoit et conserve les nombres des données de commande, comprenant les coordonnées du point final du segment et les nombres d'avance, pour les blocs Bn+2 et Bn+3 La mémoire intermédiaire 69 d'autre part contient des registres qui conservent les nombres qui sont reliés directement ou indirectement aux/bloce B 2 et Bn+1 de données de commande, chaque registre étant adressable sous la commande de l'unité de programme de manière qu'il reçoive des signaux numériques représentatifs d'un nombre provenant de l'unité CPU ou qu'il transmette de tels signaux à cette unité, par le cible O ou I.Enfin, la mémoire courante 70 contient aussi plusieurs registres adressables par. mots qui conservent des nombres variables relatifs au bloc B de don n nées qui est utilisé au moment considéré pour la commande directe des vitesses et Positions instantanées de l'organe 11 suivant les axes X et Y. Ces registres peuvent aussi transmettre des signaux à l'unité CPU ou peuvent en recevoir, par l'inter- mediaire du câble I et du sélecteur 61 ou par l'intermédiaire du circuit 65 et du cabale 0, sous la commande de l'unité 62 de programme. Chaque registre ou partie de registre destinée à contenir les nombres, représentés sur la figure 2b sous'fonne d'un rectangle, est désignée par son adresse de mot et, dans la discussion qui suit, les nombres variables sont désignés par les adresses en lettres ainsi adoptées. Lorsqu' on considère le nombre PRXC par exemple, on se réfère aux signaux électriques nu- merdiques à deux valeurs, formés par plusieurs bits, qui apparaissent dans la ligne I lorsque le registre PRXC est interrogé par le sélecteur 61 commandé par l'unité 62.Pour faciliter la distinction, les nombres qui représentent des constantes prédéterminées mais qui ne varient pas au cours des opérations réelles dé formation de profils, sont contenus dans des regis tres représsntés sur la figure 2b sous forme de rectangles/avant do potites diagonales à leurs coins. Chacune de ces constantes est facilement modifiable ou réglable par introduction de la nouvelle valour voulue à l'emplacement indiqué de mémoire par l'intermédiaire d'un terminal classique à clavier (non repré senté) associé au calculateur. Les constes peuvent être chan gées par excmple lorsque la commande est séparée d'une machine outil ayant certaines caractéristiques d'inertie et analogues, -puis assoeiée à une machine-outil différente, ayant des carac téristiques différentes. Enfin, ceriains des nombres conterus aux emplacements adressables de mémoires sont simplement des signaux à un seul bit capables de représenter un 1 ou un O, représentant une con- dition de fonetionnement ou d'arrêt. Danns certains cas, ces signaux peuvent être transmis par les cycles I ou O par l'in- termédiaire du conducteur à un seul bit qui représente norma lement le signe d'un nombre à plusicurs bits, mais, pour sim plifier la discussion dans le cas consiaére', on se réfère sim plemont au cas où les nombres à un bit, lorsqu'ils ont des valeurs binaires 1 ou O. représentent un nombre décimal à un seul chiffre, ayant une Valeur égale à un ou zéro.Les emplace ments de mémoires de ces nombres indicateurs à un bit, repré sentés par des petits carrés sur la figure 2b, et leurs rôles apparaissent dans le conrs de la description. Avant la description des phases successives d'opéra ticns réalisées par l'apparcil de l'invention, et la descrip tion détaillée destinée aux spécialistes, cr peu-t utilament consulter la liste et les définitions du tableau I, concernant les diverses adresses de mots et la nature des. nombres corres pondants conservés à cbaque emplacement. Les lettres utilisées dans les adresses de mots et pour désigner des emplacements où registres dc mémoires sont le plues souvent évocateurs de la fenetion ou de ia quantité représentée, et il est bien évident que ces lettres n'ont été choisies qu'à titre purement illus tratif. On considère d'abord des nombres numériques de base utilisés pour la commande du déplacement en fonction du bloc Bn. On se réfère à cet efiet au bloc' Bn+1 représenté sous forme de vecteurs spatiaux sur la figure 3 et.de vecteurs vitesse sur la figure 4, pour la compréheusion des opérations mises en oeuvre par l'appareil représenté sur les figures 2a et 2b.Les données de commande de ce bloc comprennent les coordonnées Xn+1 Yn+1 du point final et le nombre d'avance FRNn+1 Les coordonnées Xn et Yn de départ sont évidemment disponibles dans une partie des données du bloc précédent B n Comme le nombre FRNn+1 est obtenu directement à partir du rubau perforé (ou peut être déterminé à partir de la vitesse Vn+1 lorsque le nombre de vitesse est porté par le ruban programmé), le temps Tp nécessaire au parcours du segment Dn+1 peut être déterminé à partir des équations (3) et (4).Cependent, il fant notes que le nombre FRN est placé sur le ruban perfforé avec des dimensions exprimées sous forme d'inverse de minutes, et que l'équation (4) peut être réécrite sous la forme secondes (7) Copendaut, lorsqu'on suppose simplement à titre d'exemple que les périodes #T entre les impulsions d'interruption ont normalement une durée #TN choisie à 0,002 seconde, le nombre LOOPP de période #T qui doit s'écouler pendant la période Tp est exprimé sous la- forme Comme l'indiquent les équations (5) et (6), les composantes de vitesse suivant les axes, lorsque le temps Tp est nécessaire à l'exécution des déplacements DX et DY (figure 3) sont simplement égales à ces longueurs divisées par Tp.Cependant, ces longueurs peuvent être exprimées d'après les coordentées des équations (1) et (2) qui concernent des dimensions exprimées en centimètres, tellos qu'elles apparaissent sur le ruban perforé. lorsque les composantes de distance sont expri mées, pour amélioror la résolution et faciliter la manutention, en une unité églae à un micron, et lorsque chaque unité "top", les vitesses Vx et Vy (désignées TPRX et TPRY) imposées par un bloc de données devient :: DX Vx = TPRX = cm/mn (9) Tp TPRX étant exprimé en tops de longueur par #TN et de manière analogue TPRT = (0,3333) (FRN) (Yn+1 - Yn) (11) On se réfère maintenant à la figure 5 sur laquelle le trait plein représente une vitesse axiale (supposée par exem- ple suivant l!axe X) créée lorsque des blocs successifs de commande Bn, Bn+1 et Bn+2 sont exécutés exactement en fonction des données du programme.On note que le saut ou la tran- sition de vitesse bPRX à la fin du bloc Bn+1 peut être représenté numériquement sous la forme #PRX = TPRXn+2 - TPRXn+1 (12) et, lorsque TPRXn+2 est appelé TPRX, on obtient : #PRX = TPRX' - TPnX (13) De manière analogue, pour l'axe Y, le saut programmé de vitesse est #PRY = TPRY' - TPRY (14) Cependant, les sauts des vitesses peuvent ne pas avoir la même amplitude ct en fait, ltun au moins des sauts de vi-tesse dépasse probablement les possibilit.és d'accélération d.u circuit -21, ou 31 correspondant d'asservissement. Ainsi, il est souhaitable que le Plus@grand saut de vitesse soit déterminé de manière que l'accélération pusse être limitée à une valeur qui corrospond pratiquement à l'accélération maximale permise par le circuit d'asservissement.Ainsi, les signaux #PRx et #PRY peuvent être comparés et'le plus grand des deux peut etre choisi et désigné #PRfa. #PFfa est ainsi indiqué sur la figure 8, dans l'hypothèse où #PRX est supérieur à aPRY.. Pour ltinertie des charges représentées par la cha- riot 16 et la table 29 et pour la puissance et le couple maxi- maux disponibles à la sortie des servomoteurs XM et YM, l'accélération maximale qui peut être obtenue peut être déterminée par un nombre A ayant une dimension indiquée en tops par $TN par bTN. Etant donné un tel nombre A d'accélérations (placées dans la mémoire intermédiaire sous forme d'une constante, avec son inverse K comme indiqué sur la figure 2b), le nombre de boucles ou périodes #T nécessaires pour le changement de la vitesse de TPRX à TPRX' peut être déterminé d'après la relation #PRfa A = PRfa-)(K) (15) Le nombre TR représente simplement le nombre de périodes #T nécessaires pour que la vitesse varie suivant le trait 81 interrompu de -la figure 5, lorsque la vitesse varie uniformément, avec.une accélération A qui correspond à la pente de la courbe 81. Ainsi, il est clair que la quantité TR dépend à la fois de l'amplitude du saut de vitesse de TPRX à TPRX' et de la valeur maximale prédéterminée de l'accélération A. Comme la vitesse TPRX change en réalité par petits paliers à chaque période successive #T (et non pas le long de la ligne 81) comme indiqué dans la suite, il est souhaitable que la valeur efficace du nombre TR soit égale au nombre en' tier impair supérieur le plus proche. De cette manière, l'angmentation. a1 de la surface sous la courbe 81 est égale à la diminution a2 de la surface sous la courbe (par rapport à la courbe en trait plein représentant la vitesse programmée), si bien ,que 12 relation/temps-position est pratiquement inchangée après un temps AT depuis le moment où la vitesse 'atteint la valeur TPRX'. En conséquence, le nombre TR est simplement a-r- rondi à la valeur supérieure voisine TPvt qui est un-nombre entier impair. Par exemple, lorsque TR est égal à 23,45, TR' est fixé à 25, et lorque TR est égal à 27, 15, TR' est fixé à 29. Cetie caractéristique a l'effet anodin de réduire l'accélération méeanique finalement créée à une valeur légèremeut inférieure à A. TR' étant sinsi détermné, on le désigne par le nombre 2p qui indique le nombre de boucles nécessaires pour-la transition de vitesse de TPRX à TFRX'. La moitié de cette quantité, c'est-à-dire P, est nécessaire pour la moitié de la transition de vilesse. Comme TR' et 2P sont toujours des nombres entiers impeirs, P est toujours un nombre se termibant par virgule 5. En conséqucnce, les diverses étapes nécessaires à l'obtention des valeurs numériques de P et 2P sont les suivantes : (a) Calcul de TR à partir/de l'équation (15). (b) Lorsque tous les chiffres à droite de la virgule ne sont pas des zéros, add+ition d'une unité pour la for mation du nombre TR + 1, et fixation de tous les chiffroc à droite de la virgule à zéro, sous forme d'une valeur provisoire de 2P. (c) Division du dernier nombre par deux sous forme d'une valeur provisoire de P. (d) Lorsque le chiffre après la virgule pour cette valeur de P n'est pas un 5, addtion de 0,5 sons forme d'une valeur pour P. (e) Multiplication de P par deux sous forme 2P (qui est équivalente à PR'). On considère up exemple. (a) TR = (# PRfa) (K) = 23,63. (b) 23,63 + 1 = 24,63 et suppression des deux der niers chiffres, donnant 24,0. (c) Division par deux sous forme 12,0. (d) Ccmme le premier chiffre après la virgule est un 0 et non pas un 5, addition de 0,5 sous forme 12,5. (e) Multiplication par Ainsi, P = 12,5 et 2P = 25. Une Cois déterminé le nombre d boucles 2P qui s 'écoulent lorsque la vitesse varie le long de la courbe 81 d'accélération maximale tolérable (figure 5), les quantités élémen taires ou changements de vitesses par # T nécessaires à toutes les vitesses suivant les axes pour la modification correspon dante des valeurs du bloc Bn+1 à celle du bloc Bn+2 peuvent être déterminées.Les relations impliquées sont : # PRX PRXI = (16) # PRY PRYI = (17) 2P PRXI et PRYI étant les variations pour # T des vitesses suivant les axes, exprimées en tops par #T. Le plus grand nombre de quantités élémentaires est sensiblement égal à à A mais, comme les changen-ents programmés de vitesses pour les autres axes sont différents, les nombres correspondant aux autres axes peuvent être très différents du nombre le Plus grand. Comme indiqué précédemment, lorsque la vitesse TPRX est maintenu pendant la durée totale TP à la valeur prcgrammee, une quantité LOOPP de boucles s'écoule. Cependant, le cir- cuit de commande d'asservissement des figures 2a et 2h traite chaque bloc sous forme d d'une première partie parcourue par l'or- gane commandé à la vitesse désignée par le programme (Vx et Vy) étant égaux à TPRX et TPRY respectivement) puis une seconde partie pendant laquelle toutes les vitesses suivant les axes sont accrues ou réduites périodiquement, pour la détormination de l'accélération et de la décélération.En d'autres termes, un bloc d'asservissement, comme indiqué dans la partie infé- rieure de la figure 5, est décalé dans le temps par rapport aux blocsthéoriquesprogrammés indiqués blocs de programme à la partie supérieure de la figure 5. Deux nombres ou quantités sont importants à cet égard, les temps appelés LOOPS et LOOPF sur la figure 5. On note simplement que-:: LOOPS = LOOPP - PC - P (18) LOOPF = LOOFS + 2P (19) LOOPS et L@OPF étant les quantités de périodes #T et PC étant la valeur pour le bloc Bn qui correspond à P pour le bloc Bn+1 Il faut noter que, lorsque lé bloc n+1 d'asservissement commence au moment où la vitesse suivant l'axe X atteint la valeur TPRX (après réduction le long de la courbe 82) et se termine au moment où la vitesse atteint le nive@u TPRX' (après augmenta tion le long do la courbe inclinée 81), le nombre LOOPF re présente le nombre tetal de périodes d'itération #T qui est necessaire pour l'exécution du bloc n+1.De manière analogue, la quantité LOOPS de la figure 5 désigue le nombre de périodes d'itération #T qui s'écoule lorsque la vitesse suivant l'axe X reste censtante à la valeur TPRX. Enfin, la quantité P', dé signée sur la figure 5, représente le nombre de périodes d'i tération qui est nécessaire pour que la vitesse varie de la moitié de la différence entre TPRX et TPRX', c'est-à-dire en tre les vitesses nécessaires pour les blocs Bn+1 et Bn+2. Dans la description qui précède, on s'est référé es sentiellement au bloc Bn+1 et à la vitesse suivant l'axe X cor respondant, comme représenté sur la figure 5. On montre ainsi que, pour les blocs Bn+1, les valeurs de TPRX, TPRY, PRXI, PRYI, LOOPS et LOOPF sont exprimées par les équations (10), (11), (16), (17), (18) et (19). Ces valeurs numériques deviennent évidem met les valeurs correspondantes du nouveau bloc B@ lorsque l'ancien bloc Bn a été totalement réalisé, et à ce moment, les valeurs sont transférées dans la mémoire courante 70 de. la fi gure 2b. Ainsi, TPRX devient PRXC TPRY devient PRYC LOOPS devient LOOPB LOOPF devient LOOPC PRXI devient XINC PRYI devient YINC La mémoire courante 70 qui a reçu ces nombres con@ernant le nouveau bloc courant En, avec i lunité 62 de programme et le calculateur numérique, met en oeuvre-les opérations nécossaires à l'excitation des cireuits 21 et 31 d'asservissement de manière que l'organe 11 se déplace le long du segment Dn à une vitesse indiquée par FRNn. La production et la conservation à l'origine des signaux numériques (pour la représentation des nombres courants PRXC, PRYC, LOOPB, LOOPC, XINC et YINC dans la mémeire active 70 ) sont traitées comme décrit en détail dans 3.a suite.A ce moment: l'indicateur de décélération à un bit DECEL (pour Bn+1) et DC (pour Bn) seront explicités, le signal DC étant supposé pour le moment établi à une valeur 1. On considère maintenant l'établissement du calculateur et du procédé de réalisation de sous-programme d'asservis- sement avec des périodes de durées variables. Dans l'hypothèse où les nombres énumérés dans les para-graphes précédents viennent juste d'être transférés dans les registres correspondants de la mémoire 70 et où le nombre NLCOP a été mis à zéro, l'organisation et le fonctionnement de l'ensemble des figures 2a et, 2b apparaissent clairement en référence aux tableaux. IV à VIII. Ces tableaux ain'si que le tableau II, indiquent a un spécialis- te un "programme pilote" introduit dans l'unité 62 de programmation par l'intermédiaire du terminal à clavier ou machine à. écrire (non représenté) associé au calculateur. Ce programme pilote est appelé "programme d'assorvissement" mis en oeuvre par itération une fois pendant chaque période 4T sous la commande de chacune des impulsions d'interruption apparaissant dans la ligne 55a (figure 2b). Les circuits portes, séquenceurs et capteurs de conditions logiques de l'unité 62 de- programme sont modifias par le programme introduit, comme le s-avent les spécialistes, et en conséquence ces circuits ne sont ni décrits et représentés en détail. Les tableaux IV à VIII représentent'le programne pilote qui correspond a de nombreuses phases de fonctionnement du calculateur, ce programme étant indiqué, simplement par raison de clarté et de brièveté. Le tableau II indique les diverses phases du programme destiné à la commande continue de dispositifs d'asservissement. On considère maintenant un cycle normal d'itération, en référence aux tableaux II et IV à VIII; une séquence de phases successives paraîtra alors compréhensible, la description concernant d'abord un cycle normal. Fil réponse a une impulsion d'interruption (par la ligne 55a de la figure 2b), le nombre CLBFR est transmis par le câble 0 de manière qu'il prérègle le décompteur 56 et commande la mesure d'une période #T qui se termine lersqoc l'impulsion suivtnie d'interruption apparaît. Les sous-étepes partieulières qui fent partie de l'étape 001 sont (a) l'effscement de l'accumulateur dans l'unité CPU de manière qu'il contienne un 0, (b) l'appel et la lecturs dans l'sccumnlateur, par le câble I, du monbre qui est alors dans le registre de mémoire CLBFE, et (c) l'achemincment de ce nom bre, constit@ant la réponse ANS, par le câble 0 jusqu'aux portes 59 de préréglage, c'est-à-dire à l'adresse DWNCTR. Il s'a git d'une simple séquence de transferts, et les sous-étapes correspondsnt à des trensferts analogues ne sont pas répétées dans la suite. Il faut noter que le nombre demendé dans la mémoire pour le transfert ne varie pas dans le registre originel en conséquence, mais le nombre précédent dans le registre d'adresse transféré est effacé lorsque le nouveau nombre est écrit dans ce registre. Lors de la phase 002, le signal HOLD (qui appareît à la fin de la période précédente d'itéretion #T) est transféré à OHOLD. Ainsi, OHOLD représeute un signal HOLD antérieur, c'est-à-dire l'état du signal HOLD à la fin du cycle précédent. L'étape 003 est mise en oeuvre pour la détermination de l'existence d'une condition de "maintien d'erreur norie" (comme décrit dans la suite). Pour un cycle normal le nombre BEKNT n'est pas un zéro si bien que les opérations de transfert des étapes OC4 et 005 sont ensnite mises on oeuvre. Ainsi, lorsque le commuteteur 48 (figure 1) est alers fermé ou ouvert de manière que MI@ soit un 1 ou 0, HOLD est de manière correspondante un 1 on 0. Dans un dycle@normal, on suppose que MH est 0. Quclle que soit la valeur de TRO choisie par l'opérateur lors du réglage du cndran 50 (figure 1), ce signal est transmis par le cäble I et transféré dens le registre PER. L'étape 006 permet la détermination du fait que le mombre nécessaire de boncles (c'est-à-dire de cycles ou #T) s'est écoulé ou bon dépuis l'exécntion du début du bloc en cours Bn. Comme indiqué dans la suite, le nombre/NLOOP avance d'une unité à chaqse période #T et, lorsqu'il devient égal à LOOPC (tigure 5) le bloc Bn d'asservissement est termine. Au cours d'un cycle normal, dans l'étape 006, NLCOP est inférieur à LOOPC, si bien que l'unité de programme passe à l'étape 023. Comme le signal EMHOLD (dont le but est indiqué dans la suite) est nul pendant un cycle normal, l'ensemble passc de l'étape 023 à l'é tape 024 qui détermine si le nombre de.dépassements d'avance efficace utilisés est inférieur à 5 % ou non.Si la détermina tion est affirmative, l'ensemble traite le nombre de dépasse ments d'avance comme un zéro, et l'ensmble est mis en condi tion de maintien de maniére que les vitesses extrêmement fai bles ou presque imperceptibles le long des axes soient évitées. Au cours d'un cycle normal l'interrogation de l'étape 024, déterminant si (PER - 0,O5) est négatif, donne un résultat NON si bien que l'unité de programme passe à l'étape 025. Lors de l'étape 025, le nombre CLBFR est initialement mis à une valeur églae à 200/PER et ainsi à une valeur qui don ne aux périodes #T la durée normale de 0,002 seconde, accrue ou réduite en fonction du nombre de dépassemets d'avance (PER ayant été réglé initialement à une valeur égale à FRO). Ainsim, lors de l'étape 025, le signal CLBFR devient égal à 200 lors- que le signal PER est égal à 1,0, mais le signal CLBFR devient égal 400 lorsque PER est égal à 0,50. Dans ce dernier cas, les périodes ultérieures #T doivent être égales à 0,004 se conde et non pas à 0,002 seconde comme dans le cas normal.Lors qu'un changement de ralentissement des durées de #T est réa lisé ou est en cours, .1 nombre CLBFR est modifie à une va leur différente ultérieurement au cours de In séquence d'ité ration, comme décrit dans la suite, et est utilisé pour le pré réglage du décompteur 56 lors de l'étape 001 du cycle suivant. On peut supposer dans la description que dans un cycle nor mal, FPO est égal à 1,CO et l'étape 025 provoque le réglage de CLBFR è une valeur de 200. L'enscmble passe alcrs v l'étape 027 dans laquelle les signaux HODD et OHOLD sont comparés, en vue de la détermi nation du fait qu'ils sont identiques ou non, c'est-à-dire que leur difference est nulle ou égale à 4- 1. Si les signaux. sont identiques, aucun changement d'état du signal HOLD n'a eu lieu entre le cycle antérieur et le cycle actuel, et, lorsqu'ils sont différents, le contraire est vrai. Lors du cycle normal cn cours, les opérations de l'étape 097 conduisent à une ré- ponpe NON car les signaux HOLD et OHOLD sont tous deux des 0, si bien que l'ensemble passe à l'étape 030. Lors de l'étape 030, le signal HOLD est détecté. Dans un cycle normal, ce signal. est un zéro C L'ensemble passe alors à l'étape 031 qui détermine si le bloc Bn nécessite une accé lération ou une décélération dans sa partie terminale (figure 5) ou non. Si le signal DC est un 1, l'eusemble Passe à llé tape 032 qui détermine si le point, déterminé en temps ei on distonce,- auquel la vitesse doit commencer à changer suivant une pente, du type représenté par le courbe 82 sur la figure 5, a été atteint ou non.L'étape 032 détermine si la quantité NLOOP-LOOPB est négative, une réponse négative indiquant qu'une décélération ou une accélération doit commencer et une réponse positive indiquant qu'elle ne doit pas encore commencer étant donné que l'avance du bloc correspond à la partie horizontale PRXC de la figure 5. Ainsi, au cours d'un cycle normal, l'en semble passe de l'étape 032 à l'étape 034. Il faut se rappeler que les nombres XT et ET repré sentent les valeurs qui changent dynamiqucement des positions instantanées théoriques suivant i' t" les ,axes. Lorsque le déplace- ment le long des axes X et Y est .réalisé à une vitesse PRXC et PRYC par p^ricde #T, les positions théoriques suivant les axes X et Y changent progressivement des distancs élémntaires PRXC et PRYC par # T.- Lors de la variation dynamique des positions théorques indiquées numériquement XT et YT, le calculateur numérique fait avancer ces signaux représentant des nombres au cours de chaque cycle de manière que : XTi = XTCi-1 + PRXC (20) YTi = TTCi-1 + PRYC Ces additions progressives et la formation de novelles valeurs de XT et YT sont mises ou oeuvre pebdant l'étape 034 comme indiqué sur les tablesux II et VI. Les nombres XT et YT sont les positions théoriques qui doivent être atteintes à un moment à la fin de la période #T en cours qui est mesurée, alors que les nombres XTC et YTC sont les positions théoriques calcules ou cours du cycle précédent d'itération et précises, lors de la mesure du cycle en cours.Ainsi, lors de l'étape 034, les positions théoriques XT et"YT sont remises à jour dynamiquement, et ces nombres sont utilisés pour les valeurs de XTC et YTC lors de la période suivante #T. XT et XTC représentent le même nombre variable, mais XT est calculé pendant #Ti et utilisé pendant #Ti pour l'établissement de XTC, alors que XTC est calculé comme XT lors de #Ti-1, et est utilisé pendant #Ti comme position théorque en cours. Les mêmes considérations s'appliquent a YT et YTC, mis à part s'il s'agit de l'axe Y. L'ensemble passe alors à l'étape 035 au cours de la- quelle le' nombre NLOOP est remis à jour de manière qu'il indique qu'une période supplémentaire. #T s'est écoulée. Cette éta- pe d'addition comprend le prélèvement de la valeur actuelle de NLOOP, 'addition d'une unité et la- conservation, du résultat sous forme d'une novelle valeur de NLOOP, c'est-à-dire : NLOOP -NLOOP +1 (21@) Ainsi, à tous les instants, le nombre NLOOP représente la quan- tité de périodes #T qui s'est écoulée depuis le début de l'exécution du bloc d'asservissement B (dans l'hypothèse où aucun maintien n'a été réalisé).. Lors de l'étape 036, les valeurs instantanées des erreurs de position d:axes sont déterminées et signalées numériquement. Ç cet effet, la position courante théorique XTÇ suivant l'axe X est transmise à l'unité CPU, et la position réelle actuelle WIN est transmise par soustraction (par le compteur 40 de .la figure 2a) à l'unité CPU de manière que l'erreur instantanée de position XEPR soit calculée une fois au cours de chaque cycle #T. Pour les deux axes. los opérations de l'étape 036 sont:: XERRi = XTCi - XINi (22) TERRi = YTCi - YINi (23) On note on conséqucnce que, lore de la mise en oeure de l'invention, un dispositif représcnte par des signaux numé riques électriques dans le calculateur, un nombre XTC dostiné à désigner la position instantanée d'un organe mobile le long de l'axe X, ce dispositif ajoutant un nombre représentant une vitosse PHXC ponr le formation d'une nouvelle váleur de XTC/une fois pendant chaque période.A partir de la position théorique iystantanée XTC qui change dynamiquement et de la position ré elle XIH signaléc dynamiquement, l'errour instantanée de position est caiculée et signalée électriquement par des signaux numériques une fois pendant chaque période #T. Ces deux opérations qui se répètent sont réalisées pendant les étapes 034 ot 036 lorsque l'organe commandé so déplace en fonction dun bloc Bn de données de commande. Les opérations correspendentes sont réalisées pour l'axe Y. Au cours des étapes 037 à 049, des opérations sont destimées à détarminer si l'erreur cxistante de position suivant un axe quelconque ou bjen est en retard et dépasse une premiére valeur de souil cu bicn dépasse une seconde valeur de seuil supérieure à la première, ou @en. Bien que l'invention concarne aussi @'wtilisation de constantes prédéterminées pour ces valenrs de seuil, ces deux valedrs de seuil sent avantageu sement des fonctions monotones des vitesses existant le long des exes, c'est-à-dire des valeurs des nombres PRSC et PRXC, ces der@iers ét@nt-tirés des données de commande du bloc Bn. Plus précisément, comme décrit dans la suite, lorsqu'un nouveau bloc de données est trausféré de la mémoire intermédiaire à la mémoire courante, les valeurs des daux seu@ls sont calculées à partir des valeurs des nembres PRXC et PRYC et conservées sous forme de nombres de seuils d'erreur faible et d'erreur élevée, Dien que diverses fonctions monctones des nombres à deux yitesses puissent être @tilisées, l'ensemble décrit calcule et cunserve des signaux représentant les premier et second seuils d'erreur suivant l'axe X LERRX et HERRX de la manière suivante : LBRRX = 4(PRXC + 8) (24) RERRX = 8(PRXC + 8) = 2 LERRX (25) De manière anslogue, des seuils faible et élevé erreur de position pour 1 axe Y sont calculés et conservés dans les re- gistres LERRY et HERRY, sous la forme :: LERRY = 4(PRYC + 8) (26) HERRY = 8(PRYC +8) = 2 LERRY (27) On se réfère maintenant à la figure 6 qui concerne les erreurs de ppsition le long de l'axe X, et on note que la valeur du premier seuil d'erreur TH1 (c'est-à-dire le nombre LERRX) est représentée par la droite 90 et augmente progressi vement pour des valeurs croissantes du nombre PRXC applicable au bloc Bn.De manière analogue, le second seuil supérieur TH2 représenté par le nombre HERRX est indiqué par la droite 91 qui. dans l'exemple considéré,. a une valeur toujours égale au double du premier seuil. La- droite 91 représente un seuil TH2 qui augmente de facon monotone avec le nombre PRXC, concer nant le bloc Bn en cours.-Enfin, la figure 6 représente une droite 92 qui représente un troisième zeuil d'erreur de posi tion TH3 raprésentant des valeurs qui sont und fonction mono t.one-du nombre PRXC du bloc Bn?fl cours d'exécution.A titre d1 exemple, le trcisième T113 est toujours égal au double du se cond seuil si bien que sa valeur est' représentée, sur la figu- re 6 > sous forme 2HERRX. Pour simplifier la discussion, on suppose que tant que l'erreur de position le long de l'axe X est inférieure au seuil TH1, l'erreur est une "erreur blanche". Cette désignation indi que que l'erreur dc poursuite est négligeable ou'si faible qu'elle est tolérable et acceptable lors du fonctionnement de la machine-outil et de l'usinage de la pièce. Lorsque l'erreur de position dépasse le premier seuil mais n'est pas supérieure au second, on l'appelle "erreur grise", indiquant qu'une cor rection doit être prise et est prise automatiquement lors du fonctionnement de 'l'ensemble pour la réduction de l'erreur de poursuite.De plus, lorsque cette erreur dépasse le seuil TH2 mais ne dépasse pas le troisième seuil TH3, cette erreun est une "erreur noire" qui conduit à des imprécisions inacceptables et à une détérioration possible de la pièce. Comme indiqué dans la suite, l'apparition d'une erreur de position le long d'un axe quelconque dans la plage "noire conduit à la disposition de l'ensemble en état de maintien jusqu'à une réduction de l'er reur à une valeur inférieure au second seuil TH2.Enfin. lors- que l'erreur dépasse le troisième seuil TH3, on l'appell'e "er reur rouge", et elle a une amplitude et, une importance si grandes que la machine doit être arrêtée jusqu'à la- détermina-- tion de la cause. de l'erreur et à sa correction par l'opérateur. La. figure 7 représente la disposition relative des plages blanche, grise, ,noire et rouge et les seuils qui, les se- parent, pour une valeur donnée du nombre PRXC. Cette figure montre clairement que, lorsque le nombre ERRX ou ERRY dépasse la- valeur LERRX ou LERRY, il apparaît une condition d'erreur grise suivant l'axe X ou Y. Lorsque le nombre ERRX ou ERRY dé passe ie second seuil HERRX ou HERRY, il apparaît une condition-- d'erreur noire suivant l'axe X ou Y ; de manière analogue, une condition d'erreur rouge apparaît suivant l'axe X ou Y lorsque le nombre ERRX ou ERRY dépasse 2HERRX ou 2HERRY. On se réfère à nouveau aux tableaux II et VI et on considère les opérations des étapes 037 à 042, destinées à la détermination du fait que l'erreur instantanée XERR d'une part dépasse le seuil d'erreur grise, ou d'autre part dépasse à la fois les seuils d'erreur grise et noire, ou non. De plus, lors que seul le seuil d'erreur grise est dépassé, la détermination du fait que l'erreur de position est une avance ou un retard est réalisée, les signal indicateur LDT étant établi à 1 dans le seul cas d'un retard.Ces opérations sont décrites en'détail dans la suite, et on suopose actuellement, au cours d'un cycle normal, que la détermination de l'étape 037 indique que l'er- reur de poursuite suivant l'axe X est inférieure au premier seuil LERRX, s.i bien que l'ensemble passe à l'étape 043. Les étapes 043 à 048 sont identiques aux étapes 037 à 042, mais elles concernent la détermination d'une erreur de 'position suivant l'axe Y, dépassant le premier seuil ou le se ecnd. Si dans un cycle normal aucun seuil d'erreur n'est dé passé, l'ensemble passe de l'étape 043 à l'étape 049. Ainsi, on suppose que l'indicateur LDt resteazéro lorsque l'ensemble parvient à l'étape 049. Les étapes Indiquées sur les tableaux Il et VII, de 049 à 57, concernent le changement du nombre CLBFR de maniè- re que, lors du début de la période suivante d'itération, la aurée des périodes # #T augmente ou diminue par rapport à la période présente d'itération. Etant donné que, dans un cycle normal, le nombre CLBFR ne doit pas être changé, à l'étape 049, la valeur du signal LDT est détectée'et elle est déterminée éga- le à zéro si bien que l'ensemble passe à l'étape 052 où la valeur du nombre modificateur d'horloge CLMOD est détectée.Si ce nombre est un zéro dans étape 052, l'ensemble passe à l'é- tape 057 ou la valeur zéro est transférée dans l'indicateur LLT à un bit (dans ce cas, l'indicateur n'étant pas modifié). En conséquence, dans un cycle normal, aucune modification du nombre CLBFR n'est réalisée. Lors de l'étape 058, une constante prédéterminée BEDLAY (par exemple 75) est transférée du registre de mémoire au re- gistre de comptage d'erreur noire BEKNT. Cette opération est superflue dans un cycle normal mais elle confirme que, dans les circonstances normales, le nombre BEKNT a une valeur prédéterminée, par exemple 75, et n'est donc pas nul. Il faut se rappeler que ce résultat est dû au passage del'étape 003 à l'éta- pe 004 comme indiqué sur le tableau IV. L'ensemble passe do l'étape 058 à l'étape 066 (ta- bleau VIII), au cours de laquelle la détermination de la pré sence du signal EMHOLD ou non est réalisée. Dans un cycle normal, le signal EMHOLD est un zéro et l'ensemble passe donc à l'étape 067 dans laquelle il détermine si le signe STOP existe ou non. Dans un cycle normal, ce signal est nul si bien que l'ensemble passe à l'étape 080. Selon une caractéristique de l'invention, les ten- sions d'excitation Ex et Ey appliquées aux entrées des dispo sitifs 21 et 31 d'asservissement des vitesses (figure 2a-) sont formées par la somme de trois termes multipliée par une cons tante de gain. Si on considère l'axe X par exemple, la tension Ex est transmise par un convertissaur numétique-analogique 95 (le convertisseu@ correspondant suivant l'axe Y porte la réfé re@ce 96) qui reçoit des signaux électriques sous forme de plu sieurs bits, représentant numétiquement un nombre XDAC de vitesse variable indiqué par les lignes de sortie du registre XDAC.Ce nombre est recalculé à. chaque cycle d'itération et' comprend un premier terme G1. PRXC proportionnel à la valeur existante du nombre de vitesse, et un second terrme qui est ac era ou réduit dans les périodes pendant lesquelles l'erreur de position suivant l'axe X dépasse une valeur prédéterminée ou est infériou@e à une telle valeur. Ce second terme est un nom- bre XBIAS, t l'augmentation progressive de ce terme le rend représentatif de manière générale de la somme dans le temps des erreurs qui ont appa.ru pendant plusieurs périodes antérieures #T. En conséquence, le nombre XDAC qui est formé essentielle rient à partir du nombre PRXC, est progressivement réglé au cours du temps de manière sue la vitesse réelle suivent l'axe X maintienne l'organe commandé auvec une erreur de poursuite pratiquement nulle. Plus précisément, dans le mode da réalalisation considéré, lors de l'étape 080 (tableau VIII), la détermination du fait que l'erreur existante XERR dépasse une valeur prédéterminée, choisie par exemple égale à zéro, est réalisée. Ainsi, le nombre XERR est lu dans le registre qui le contient et transmis à l'accumulateur effacé de l'unité CPU et, lorsque la réponse ANS est un zéro, l'ensemble passe à l'étape 082. D'autre part, lorsque la réponse n'est pas un zéro, l'ensemble passe à l'étape 081 au cours de laquelle le terme actuel XBLAS relatif aux événements antérieurs augmente d'une quautité prédéterminéc XKBIAS.Ainsi, lorsque l'erreur existante suivant l'axe X n'est pas nulle, la valeur de XBIAS devient : XBIASi = SBIASi-1 # XKBIAS (28) La constante d'augmentation est conservée sous forme d'un nombre varinable XKBIAS et est utilisée dans l'étape 081 et dans l'équation (28), avec le même signe que le nombre XERR. En conséquence, le terme XBIAS augmente ou diminue d'une petite quan tité prédéterminée XKBIAS à chaque cycle d'itéra.tion lorsque l'erreur de poursuite suivant l'axe X n'est pas un zéro mais est positive ou négative. Lors du passage à l'étape 082 (tableau Il et VIII) l'ensemble caleule et remet à jour à une nouvelle valeur les signaux qui représentent le nombre SDAC destiné au dispositif 21. Le nombre XDAC,est formé suivant la relation XDAC = XGAIN [PER.PRXC + XTRIM.XERR + XBIAS] (29) Les opérations réelles du calculateur, lors de la création d'une nouvelle valeur dc SDAC, peuvent comprendre plusieurs scus-étapes réalisées dans le calculateur, mais on les représente par la seule étape 082 par raison de simplicité.Les spécialistes savent comment modifier le calculateur pour qu'il mette en oeuvre L'étape unique 082 en plusieurs étapes compre- nant des multiplications et additions successives le cas échéant. On note que le nombre XDAC comprend trois thermes. Le premier est le produit du nombre PER par le nombre PRXC. Le nombre PER peut etre considéré comme un facteur individuel de gain G1 du nombre PPXC, Si. bien qu'il assure la-mise en oeuvre du pourcentage de dépassement d'avance indiqué sur un cadran. Le ternie PER PRXC est ia composante primaire de formation du nombre XDAC et, lorsque le dispositif 21 est réglé et fonctionne de façon tout à fait satisfaisante, la contrepartie analogique Ex de XDAC est une tension continue qui provoque le dé passement de l'organe commandé 11 avec précision, avec la vitesse programmée suivant l'axe X correspondant à PRXC, modifiée par le nombres de dépassements PER. Cependant, il peut arriver que, pour des raisons imprévisibles (par exemple dans le cas de charges variables exercées par la fraise au contact de la pièce) la vitesse suivant l'axe X permette l'apparition d'une erreur perceptible de position. L'équation ( 9) comprend un terme XTRIM. XERR utilisé au cours de l'étape Go qui permet le réglage fin du dispositif d'asservissement suivant l'axe X de manière que la tension Ex soit accrue ou réduite en vue de l'élimination d'une erreur de po@@suite en avance ou en retard. Le nombre XTRIM peut être considéré comme un facteur individuel de gain G2 de l'erreur de position XERR, et leur produit devient un nombre négatif ou positif dans l'équation XDAC lorsque l'erreur n'est pas nulle. Lorsque l'erreur XERR augmente positivement ou négativement, le mombre XDAC augmente ou diminue par rapport à la valeur qu'il aurait s'il était formé' du seul terme PER PERXC, si bien que la contrepartie analogique Ex augmente ou diminue et que la vitesse X de 1.' organe 11 1 augmente ou diminue de manière que l'erreur XERR soit réduite Lorsque l'erreur XERR est réellement réduite à zéro cependant, le terme XTRIM # XERR cesse de contribuer à la va leur,3u nombre XDAC et, pour qu'un réglage permanent permette l'ebtention et le maintien d'une erreur nulle de position, le terme XBIAS est inclus dans la somme dé l'équation (29) et les opérations de l'étape 082. Lorsqu'une erreur doursuite apparaît et lorsque le terme XTRIM . XERR provoque une augmentation de XDAC accroissant la vitesse suivant l'axe X à une valeur supérieure à PER PRXC, le nombre XERR est ramené vers zéro mais le nombre XBIAS augmente progressivement en amplitude, au cours des périodes successives tT si bien que, lorsque le terme XTRIM XERR est nul, la somme de PER PRXC et XBIAS provoque l'entraînement de l'organe 11 avec une vitesse suivant l'axe X oui donne une erreur pratiquèment nulle de poursuite étant donné la valeur de XDAC et de la tension analogique Ex. Il faut noter que le nombre XGAIN est simplement un facteur de gain sous forme d'un facteur de proportionnalité appliqué à la somme de trois termes de l'équation (29) au cours de l'étape 082, ce facteur global de gain étant choisi a une valeur constante en fonction des caractéristiques du dispositif particulier 21 d'asservissement qui est commandé par le nombre XDAC après réception de la contrapartie Ex qui est une tension d'entréc. Il faut se rappeler que, lors de chaque cycle d'itération, les nombres PER, PR-XC, XERR et XBIAS peuvent tous varier individuellement, et que le nombre de vitesse XLAC est recalcule' et remis à. jour au cours dc chaque cycle d'itéra- tion #T. En conséquence, le nombre XDAC cst réglé dynamique- : ment de façon automatigue de manière que la vitesse X soit main tenue ou rétablie pour l'organe commandé, à une valeur ou près d'une valeur qui rend pratiquement nulle l'erreur de poursuite. Les étapes 0O3, 084 et 085 des. tableaux Il et VIII cerrespondent aux étapes 080, 081, 082, mais s'appliquent à l'axe Y. Ainsi, on peut simplement noter que l'opération de l'étape 083 correspond à l'équation de remise à jour YBIASi = YBIADi-1 # YKBIAS (30) et que les calculs réalisés lors de l'étape 085 sent réalisés suivant l'équation :: YDAC = YGAIN [PER # PRYC + YTRIM # YERR + YBIAS] (31) En conséquence, lorsque l'ensemble a effectué l'étape 085 dans un cycle normal, les nombres XDAC et YDAC ont été recalculés et remis à jour et les tensions analogiques d'entrée Ex et Ey des dispositifs 21 et 31 ont une valeur réglée de manière que les vitesses suivant les axes X et Y aient les valeurs coordonnées qui sont nécessaires au dépassement de l'élément 11 suivant le segment Dn, à la vitesse désignée par le nombre FRNn dans le bloc Bn. En résumé, on peut noter que l'ensemble considéré comprend un dispositif de mesure de périodes successives #T en temps réel, chaque période étant délimitée par deux impulsions successives d'interruption de la ligne 55a (figure 2b), produi tes par le décompteur 56, l'oscillateur 58, le décodeur 55 et les circuits du calculateur, destinés au préréglage du nombre CLBFR dans le compteur juste après le début de chaque nouvelle période. Le nombre CLBFR a normalement une valeur égale à 200 (lorsque le nombre de dépassemnts est égal à 100 %) et la du rée normale #TN de telles périodes correspond par exemple à 2 millisecondes. L'ensemble comprend aussi un dispositif destiné à ti rer des signaux do données de commande des nombres de vitesse PRXC et PEYC indiquant numériquement les vitesses nécessaires Vx et Vy suivant les axes, sous forme d'unités de distance par #TN. Ces signaux forment le terme principal à partir duquel les nombres de vitesse XDAC et YDAC sont créés lors des étapes 082 et 084 de chaque péricde #T, et ils sont modifiés par le nombre PER de dépassements qui constitue un facteur de gain, daus le terme PER # PRXC ou PER # PRYC. De plus, l'ensemble comprend un dispositif destiné è créer et à faire varier progressivement pendant chaque période #T les nombres XTC et YTC qui représentent des positions théc riques déplacées dynamiquement, dans lesquelles l'organe commandé doit se tronver d'une période à la suivante, de tels nom bres étant remis à jour par les quantités PRXC et PRYC à chaque itération. Un dispositif calcule et signale à chaque péri@- de #T, à paftir des signaux XIN et YIN de position instantané. r > les erreurs existantes mais variables de positions XERR et YERR. Un dispositif transmet aussi des nombre XBIAS et YBIAS indiquant un réglage en fonction des événements antérieurs, et coopère avec un dispositif/commandé par les erreurs XERR ou YERR et destiné à modifier progressivemnt cas nombres par des quantités prédéterminées XKBIAS ou YKBIAS pendant toute période #T pendant laquelle l'erreur suivant l'axe considéré dé passe une valeur prédéterminée (zéro dans l'exemple considéré). Les nombres XBIAS et YBIAS sont ajoutés à PER # PRXC ou PER.PRYC pour la formation des nombres XDAC et YDAC, mais aux contreparties analogiques de ces derniers Ex et Ey. De cette manière, loysque des arreurs à long terme existent, elles sont retirées o.e manière que les erreurs existantes de position soient ,ro- mises à zéro même lorsqu'un nombre de vitesse XDAC ou YDAC supérieur à XGAIN . PER . PRXC ou YGAIN . PER . YDAC est néces saire pour la création des vitesses réelles qui conduisent à des erreurs nulles de poursuite. De préférence, l'ensemble comprend aussi un dispositif dostiné à créer et à signaler de nombres de réglage à court terme XTRIM # XERR et YTRIM # YERR et un dispositif mettant en oeuvre ces nombres lors du fonctionnement du dispositif d'ad dition mettent en oeuvre les étapes 082 et 085. Lorsque des erreurs de position apparaissent ces termes provoquent le réglage de XDAC et YDAC donc de Ex et Ey qui ont tendance à ramener rapidement les erreurs à zéro. Tous les dispositifs, considérés et les opérations réalisées sont mis en oeuvre pendant les courts intervalles successifs #T, et restent ainsi remis à jour dynamiquement en étant précis. On se réfère à nouveau maintenant au tableau VIII, à l étape 086 dans laquelle les valeurs actuelles des nombres XT et YT sont simplement transférees dans les registres courants où ils deviennent les nouvelles valeurs des nombres XTC et YTC. Ces- nouvelles valeurs sont alors pretes à être lltili- sées au cours de l:éta-pe 036 du cycle suivant, après calcul par les opérations de l'étape 034 du cycle en cours.. Dans l'étape 088, le sous-programme d'asservissement est t'erminé et l'unité 62 de programme peut commander le calcuauteur de manière qu'il assure des calculs d'autres opérations jusqu'à l'apparition de l'impulsion suivante d'interruption et au début 'de la nouvelle période #T. Le cycle normal unique dans son ensemble, décrit jusqu'à présent. peut comprendre au totai seulement 200 microsecondes environ et ainsi, lorsque l'ensemble termine le sous-programme d'asservissement dans l'étape 088, il reste bien plus de 1,5 milliseconde avant l'apparition de l'impulsion suivante d'interruption, si on suppose que ces impulsions sont séparées par 2 millisecondes, le nombre CLBFR ayant une valeur égale à 200. Dans tous les cas, lorsque le sous-progra-nufle d'asservissement a terminé un cycle par l'étape 088,, il reste un intervalle' très important de 'temps du calculateur avant l'apparition d'une @ouvelle impulsion d'interruption Lors de l'arrivée de cette. nouvelle impulsion cependant, le sous-programme d'asservissement recommence par l'étape 001 (tableau IV) ct les opérations décrites sont répétées lorsque les conditions sont telles que le nouveau cycle est normal. Les cycles recommencen normalement 500 fois par seconde lorsque #T est égal à 2 millisecondes. On considère maintenant un cycle déterminant une er reur grise, et provoquant le ralentissement de l'ensemble. Seion une caractéristique de l'invention, -un dispositif des diversos étapes est destiné à accroître progressivement la durée des périodes successives #T lors de l'apparition d'une erreur de position le long d'un axe. quelconque, en retard et au-delà de la première valeur prédéterminée de seuil. La description qui suit concerne un cycle dans lequel une erreur grise de position est déterminée pour un axe au moins. Lors o'une impulsion d'interruption, le cycle commence à l'étape 001 et décrit le cycle normal précité jusqu'à l'étape 037 (tableaux II et VI).A ce moment, lorsque la-soustraction LERRX - |XERR| donne une réponse négative, on sait que l'erreur de position suivant l'axe C dépasse le seuil LERRX, et l'unité de programme commande le passage de l'ensemble à l'étape 038 (et non pas à l'étape 043).A l'étape 038, une com paraison analogue de HERRX et XERR doune une réponse positive si bien que l'ensemble passe à l'étape 039, après détermination de l'existence d'une erreur grise le long de l'axe X étant don no que le nombre XERR dépasse le seuil LERRX Les étapes 039, 040 et 041 sont mises en oeuvre de ma niere que le fait qu'il s'agit d'une erreur grise en retard ou en avance soit déterminé. Dans un système d'axe délimitant quatrequadrants et suivant@la direction de déplacement de l'organe commandé à; partir de la position théorique, l'erreur de position peut être positive ou négative dans un quadrant quelconque.D'autre part, dans l'un des quatre cadrans, l'organe peut être entraîné en direction positive ou négative suivant l'axe X ou Y. Ce n'est que lorsque l'organe est en retard par rapport à la position théorique instantanée qu'une correction est souhaitable à la suite d'une erreur grise. Une réflexion de moment confirme le fait que le signe de l'erreur XERR est le même que le nombre de positions suivant l'axe X, l'erreur étant alors en retard et non pa9 en avance. D'autre part, si les signes sont différents, l'erreur-est une erreur d'avance. Ainsi, dans l'étape 039, la, détermination du fait que le signe de XERR est positif ou négatif est faite. Dans le cas où le signe est positif, l'ensemble passe à l'étape 040, et lorsqu'il est négatif, l'ensemble pasee à l'étape 041. Dans ces deux étapes, la détermination du caractère positif du nombre PRSC est faite. Dans l'étape 040, lorsque le signe PRSC est positif, XERR et PRXC sont positifs et l'ensemble passe à l'étape 042 dans laquelle le signal indicateur LDT est établi à un.Dans une variante, lorsque l'ensemble est passé de l'étape 039 à étape 041 (indiquant que XERR est négatif), et lorsque, l'étape 041 indique. que PRXC est négatif, les signes des deux nombres sont différents et l'ensemble passe à l'étape 042 dans laquelle le signal LDT est aussi établi à un. Ainsi, lorsqu'une erreur grise de retard est détectée, le signal LLT devient un un. D'autre part, lorsque l'étape 040 est mise en oeuvre et indique que PRXC est négatif (lorsque XERR a été déterminé à une valeur positive), les signes sont différents et l'ensemble passe à l'étape 043, laissant LDT à sa valeur originale zéro.De manière analogue, lorsque l'ensemble passe de l'étape 039 à l'étape 041 et détermine que PRXC' est positif, les si gnes de PRXC eT XERR sont différents et l'ensemble passe à l'étape 043. Dans le cas des signes différents. LDT reste égal à 0. Les étapes 043 à 048 sont identiques aux étapes 037 nombres LERRY et YERR. Ainsi, lors de la mise en oeuvre les étapes 043 à 048, l'ensemble passe à l'étape 049 lorsqu'il n'apparaît aucune erreur de retard suivant l'axe Y, mais l'ensemble passe à l'étape 049, le signal LDT aysnt été fixé à un, à l'étape 048, lorsqu'une erreur grise de retard suivant l'axe Y est déterminée. En résumé, lorsque l'ensmeble pase de l'étape 037 à l'étape 049, il ne détecte pas d'erreur noire pour les axes X ou Y dans les étapes 038 ou 043 et détecte une erreur grise de retard suivant l'axe X ou Y, puis il passe au début de l'étape 049 ,le signai LDT ayant. une va-leur'un. Selon une caractéristique de l'invention, une correction provoque l'allongement des périodes #T chaque fois que le sign@l LDT apparaît seus forme d'un un pendant un cycle quelc@@que d'itération, a moins que les périodes aient déjà été allongées à une valeur maximale prédéterminée. Ainsi, à l'étape 049, le signal LDT est détecté et, dans l'exemple con sidéré, en constate qu'il est égal à 1, si bien que l'ensemble passe à l'étape 050. Lors du fonctionnement, un nombre CLMOD modificateur d'horloge est prélevé dans son registre, une cons tante prédétermipée d'avanced CDINC est prélevée dans son re gi@tre et est ajoutée au nombre précédent, et la somme est conservée dans le r@gistre CLMOD.Catte opération est ainsi roprésentée par l'équation suivante, qui est satifaite lors qu'une errour grise de retard est détectée sur l'un des axes : CLMODi = CLMODi-1 + CLINC (32) Le@squ'en suppose que la constante CLINC est choisie par exem ple à une valeur 1,0, l'équation (32) devient : CLMODi = CLMODi-1 + 1 (33) Ainsi, on note que taut qu'il existe une erreur grise de retard suivant l'un des axes, le nombre CLMOD (qui commeuce à zéro) augmente d'une unité à chaque cycle qui s'écoule. Ainsi, pendant 200 périodes successives, le nombre CIMOD peut passer progres sivement de zéro à deux cents. Après augmentation de CLMOD dans l'étape 050, l'en semble passe à l'étape 051 et détermine si le nombre CLMOD a été accru jusqu'à sa limite maximale prédéterminée ou non. Cet te limite (par exemple 3800) est conservée sous forme de la constante CLMAX et, au cours de l'étape 051, CLMOD est sous trait de CLMAX. Lorsque la réponse est négative, CLMOD a at teint sa limite supérieure si bien que l'ensemble passe à l'é tape 056. D'autre part, lorsque le résultat est positif, l'en semble passe à l'étape 054. C'est à ce moment au cours du cy ale que la valeur existante du nombre CLBFR est modifiée. Plus préeisément. CLBFR est prélevé dans sou registre, la valeur de CLMOD lui est ajoutée et la somme est réintroduite dans le re gistre CLBFR sous forme d'une nouvelle valeur.Sinsi, à titre d'exemple, lorsqu'au début du cycle en cours CLMOD a une valeur nulle et CLBFR a une valeur égale à deux cents, CLMOD passe à un dans l'étape 050 et CLBFR passe à 201 dans l'étape 054. Une telle augmentation est représentée par les équations : 200 CLBREi= CLBFRi(025) + CLMODi = ##i + CLMODi-1 + CLINC (34) PER Lors du passage des étapes 054 à 055, le fait que CLBFR a atteint une limite supérieure permise prédéterminée (choisie égale à 4000 par exemple) ou non est déterminée. Ainsi, la somme CLBFR - CLMAX - 200 est calculée dans l'unité CPU et, lorsque la réponse est positive, CLBFR vient juste d'être éta bil à une valeur supérieure à la limite arbitraire de 4000. Dans ce 'cas, l'ensemble passe a l'étape 056 et dans le cas contraire, il passe à l'étape 057. Comme indiqué par l'étape 056 dans les tableaux II et VII, le nombre CLBFR est établi à la valeur maximale prédéter minée qui est égale à la somme CLMAX + 200, à la suite de la mise en oeuvre des étapes 051 ou ()55 déterminant que CLMOD ou CLBFR a atteint la limite maximale permise. Ainsi, dans l'exem ple considéré, CLBFR est réglé à 4000, ct la période suivante #T (après/préréglage du compteur 56 à 4000) a la durée maxi- male de 40 millisecondes. Ainsi, après augmentation progressive de CLBFR ou mise à la valeur maximale, l'ensemble passe à l'étape 057 et remet LDT à zéro si bien que chaque cycle d'itération est toujours introduit avec une valeur de LDT nulle. A partir de ce moment, les étapes suivantes, se terminant par l'étape 088, sont exé cutées exactemnt de la même manière que dans le cas d'un cycle normal comme décrit précédement. Lorsque le cycle suivant com mence, le decompteur 56 est préréglé pendant l'étape 001 à la valeur CLBFRi-1, c'est-à-dire à une valeur inférieure à la va leur utilisée dans l'étape précédente. Comme décrit dans le présent mémoire (lorsqu'on considère l'axe X en ignorant le terme XBIAS et son effet pour le moment) un dispositif est destiné à créer un nombre variable de vitesse XDAC et à le transformer en un signal analogique Ex qui varie suivant l'expression XGAIN[PER # PRXC + XTRIM # XERR], sous forme de signaux représentant numériquement la variation da ces cinq nombres indiqués. Le nombre XERR est recalculé et indiqué avcc une nouvelle valeur une fois à chaque période #T si bien que XERRi est égal à XTCi-1 + PRXCi - XINi.UN dispositii reçoit le signal XERR et un seuil'LERRX de manière que, lorsque le premier signal dépasse le dernier et est en retard 'dans une période # T quelconque, les durées des périodes #T qui suivent augmentent. En conséquence PER PRXC res tc le même mais la vitesse de variation de la. position théori que XTC 1 + PRXCi est ralentie si bien que le dispositif d'as- servissement de vitesse commandé par le signal Ex peut déplacer l'organe commandé de maniere que l'erreur de position soit rattrapée et réduite. Les avantages de l'augmentation progressive de CLBFR an cours de tous les cycles lorsqu'une erreur grise de retard est détectée sur un a.xe, sont très importants. I1 faut se rappeler que, au cours de chacune do. périodes successives AT, la position théorique XTC est modifiée progressivement par le nombre existant de vitesse (PRXC ou PRYC selon le cas). Ainsi, la position théorique progresse d'un point au suivant à une vitesse de PRXC pour #T ou PRYC pour #T suivant l'axe X ou Y.Lorsque l'organe commandé est en retard par rapport à la position théorique, d'une valeur supérieure au premier seuil (LERRX ou LERRY), l'augmentation progressive de CLBFR provoque l'allongement progressif des périodes #TN de la durée normale de 2 millisecondes jusqu'à une durée pouvant atteindre 40 millisecondes. En conséquence, la vitesse d'avance du nombre XTC ou YTC est rédutite et, lorsque les erreurs instantanées XERR et YERR sont calculées lors de l'étape 036 de chaque cycle, on constate que les erreurs ont été réduites étant donné le ralentissemont de l'avance de la position théorique XTC ou YTC. En conséquence, le terme XTRIM. XERR de l'équation mise en oeuvre dans l'étape 82 (ou de l'équation correspondante de l'axe Y dans l'étape 085) devient plus faible, mais le nombre PRXC (ou PRYC) reste inchangé.En conséquence, les déplacemnts suivint lcs axes X et Y de l'organe controlé peuvent être réalisés en un temps accru permettant l'arrivée aux positions théori- ques voulues, et les dispositifs 21 et 31 d'asservissement 'suivant les axes X et Y continuent à recevoir les signaux analogiques Ex et Ey qui sont formés essentiellemnt d'après le terme PER # PRXC ou PER # PRYC.Le résultat net, étant donué l'erreur grise due à l'allongement des périodes #T qui sont mesu- rées,esrt que la vitesse commandée (exprimée en vitesse de changement de la position théorique) est réduite pour tous les axes par rapport à la valeur indiquée par les données du pr'ogramme, jusqu'à une valeur inférieure à laquelle les dispositifs d'as- servissement peuvent fonetionner de manière fiable ; cependant, les nombres PPJC et PRYC ne sent pas réduits et les dispositifs d'asservissemnt reçoivent ainsi presque les mêmes tensions Ex et Ey de manière qu'ils parviennent aux positions théoriques avec une avance plus lente.Une erreur grise de retard suivant un axe quelconque conduit finalement à une réduction de la vi- tesse réelle le long de l'axe lorsque l'erreur est réduite, mais simultanément, la vitesse suivant un ou plusieurs autres axes est réduite, de façon. correspondante de manière que les vitesses suivant les axes- X. et Y re'stent coordonnées et que l'organe continue à suivre de façon fiable le segment considéré, à vitesse réduite. En résumé, on peut noter que la détection d'une er .reur grise de retard sur un axe ou un autre conduit à l'augmen- tation du nombre CLBFR et à l'allongement des périodes ulté rieures # #T de manière que la position théorique avance moins vite que d'après le programme, mais que les dispositifs dXas- servissement fassent fonctionner l'ensemble de manière que l'erreur de poursuite soit maintenue ou réduite pratiquement a zéro. Evidemment, lorsque la correction décrite a provoqué un allon- gemment des périodes bT mesurées telles que les erreurs instantannées XERR et YERP sont toutes deux inférieures au seuil de gris LERRX et YERRX, aucun allongement supplémentaire des périodes #T n'est réalisé. En réalité, l'ensemble fonctionne automatiquement de manière qu'il réduise progressivement les périodes 'T et ramène les vitesses réelles suivant les axes aux valours progra@@@ées, comme décrit dans la suite. On considère maintenant un cycle suivant l'élimina tion d'une erreur grise. On suppose que l'une des impulsions d'i@terruption viant juste d'apparaître dans la ligne 55a de le figure 2b et qu'un pouveau cycle du sous-programme d'asser vissoment, indiqué sur les tablezux II et IV à VIII commence, le nembre CLBFR ayant été porté au-dessus de sa valeur normale 200 à la suite de cycles antéricurs au cours desquels des er reurs grises de retard ont été déterminées sur l'un des axes. On pent supposer par exemple que le nombre CLBFR a une valeur de 1000 et que la durée des périodes aT mesurées successivement est de 10 millisecondes. Dans le cycle suivant au cycle suivant au cycle décrit on supposc cepondant que les erreurs de position sui vant les axes X et Y sont toutes deux inférieures aux valeurs de seuil de gris, car elles ont été réduites du fait de l'al longement des périodes #T. Lorsqu'un cycle commence à l'étape 001, toutes les opérntions rclatives à un cycle normal sont réalisées jusqu'à l'étape 037. La soustraction réalisée lors dc l'étape 037 don ne, dans les conditions supposées, une réponse positive (indi quant l'absence d'une erreur grise X) si bien que l'ensemble passe à l'étape 043, Dans celle-ci, la soustraction indiquée dcnne, dans les conditions considérées; une réponse positive (indiquant l'abseace d'une erreur grise Y) si bien que l'ensem blc passe à l'étape 049. Lorsque le signal LDT est détecté dans l'étape 049, on constate qu'il est nul (car il a été réglé à zéro dans l'étape 057 du cycle antérieur).Ainsi, l'ensemble p.sc de l'étape 049 à l'étape 052. et le nombre CLMOD est in trodpit dans l'accumulatour effacé de l'unité CPU. Comme, dans les conditions supposées, le nombre CLMOD a une valeur de 800, la réponse ANS indiquée par l'unité CPU est supérieure à zéro et l'onsemble passe à l'étape 053. Lors de la mise en oeuvre de cette dernière. le calculateur réduit lt nombre CLMOD. Plus jprécisément, il lit CLMOD, il lit le nombre CLINC et le sous trait, et il transmet le résultat qui constitue une nouvelle valeur de CLMOD.Cette opération est représcntée par les équa tions (34) et (35), dans l'hypothèse oè la constante CLINC a la valeur 1,0 : CLMODi = CLMODi-1 - CLINC (35) CLMODi = CLMOD - 1 (36) Ainsi, à chaque cycle d'itération du sous-programme d'asservissement, lorsque le nombre CLMOD est supérieur à zéro (indiquant que les périodes # T ont été allongées au-delà de leurs durées normales), et lorsqu'aucune erreur grise de retard n'est détectée suivant un axe ou un axe, le nombre CLMOD est réduit lors de l'étape 053, à chaque itération. Après l'étape 033, l!ensemble passe à l'étape 054 dans laquelle le nombre CLBFR est à nouveau calculé sous forme de la valeur déterminée à l'origine dans l'étape 025 (par exemple 200 lorsque PER est égal à 1,0), accrue de la valeur de CLMOD oui vient d'être réduite. En conséquence, lorsque CLBFR a la valeur 1000 dans l'étape 001 de l'itération en cours, il a la valeur 999 après l'étape 054. L'équation qui représente le raccourcissement d.e la période est @@@@ CLBFRi = CLBFRi(025) + CLMODi = # #i + CLMODi-1 - CLINC (37) 200 Evidemment, dans l'étape 055, CLBFR ne dépasse pas la limite supérieure et l'ensemble passe à l'étape 057. Ensuite, les séquences restantes d'un cycle normal sont réalisées jusqu'à l'étape 088. Il fa-ut noter d'après la description qui précède que, à la suite de l'existence d'une erreur grise de retard, lc nombre CLBFR augmente au-dessus de sa valeur normale 200/PER#(car CLMOD a été accru à une valeur supérieure à zéro), si bien que les périodes@ # T ont été allongées au-delà de leurs durées nor- males .; après la suppression de l'erreur grise de retard et au cours de chaque itération successive du sous-programme d'as servissement dans chaque période # T, le nombre CLBFR est ré- duit jusqu'à ce que le nombre CLMOD reprenne sa valeur normale nulle.En conséquence, après une série de périodes au cours desquelles la réduction est réalisée, toutes les vitesses ont été ramonées à leurs valeurs programmées élevées, modifiées par rER. Cette opération est réalisée par un dispositif sensi-. ble aux signaux XERR et CLMOD et destiné à réduire le nombre CLBFR pendant toute période #T lorsque CLMOD n'est pas nul et XERR n'est ni une erreur d,e retard ni une erreur qui dépasse le seuikl LERRX. On considère maintenant un cycle conduisant à un main- tien en l'état de la machine. Comme noté précédemment, le signal MH de maintien en état de la machine peut être mis à l'é- ta-t 1 à un moment quelconque, soit par enfoncement du commutateur 48 par l'opérateur, soit par fermeture automa-tique d'un autre commutateur monté en parallèle avec le commutateur 48. Selon une caractéristique de l'invention, lorsqu'un maintien en état de la machine est demandé, cette condition est détectée pendant le cycle suivant du programme d'asservissement (qui commence 40 millisecondes plus tard au plus), et des procédures destinées à porter rapidement à zéro les vitesses suivant les axes X et Y sont déclenchées, l'organe commandé 11 étant cependant amené à la dernière position. théorique signalée. On note que le dispositif utilisé à cet effet arrête le déplace ment de l'org.:e 11 sur son trajet dans le segment indiqué par le bloc Bn en cours. On suppose qu'à un instant quelconque procbe de la fin du cycle précédent, dans le sous-programme d'asservissement, le commutateur 48 est fermé et le signal MI devient un un. Lors de l'apparition de l'impulsion suivante d'interruption dans la ligne 55a de la figure 2b et lorsque le nouveau cycle du sous programme d'asservissement commence par l'étape 001, le décomp- teur est préréglé au nombre CLBFR et la valeur zéro existant pour le signal AOLD est transférée à OHOLD. L'ensemble passe alors à l'étape 003 puis à l'étape 004. Dans celle-ci, la valeur 1 du signal MH est transférée dans la mémoire HOLD si bien que le signal HOLD prend la valeur 1. L'ensemble passe alors dans les étapes 005 et 006 puis à l'étape 023, et décrit les étapes 024 et 025, comme dans un cycle normal. Cependant, lors de l'étape 027, le signal HOLD est un un/et le signal OHOLD est un zéro. En conséquence, comme indiqué par le rectangle d'étape 027 du tableau V (et l'étape 027 du tableau II), l'ensemble passe alors à l'étape 028 (et non pas à l'étape 030 com- me dans le cycle normal décrit précédemment). Dans l'étape 028, ie signal HOLD est transmis dans OHOLD si bien que les deux signaux ont des valeurs 1. Ensuite, dans l'étape 029 les valeurs antérieures des termes XBlAS et YBIAS sont mises à zéro et l'unité 62 de programme revient à l'étape 015. Lors de la mise en oeuvre de l'étape 015, le signal ROLD est détecté. Siil s'agit d'un un (et c'est effectivement un un dans l'hypothèse considérée actuellement), l'ensemble passe à l'étape 017 et transfère les valeurs constantes prédéterminées XTRMH et XKBH dans les registres des nombres,XTRIM et XKBIAS. Le nombre XTRIM précédemment utilisé dans l'équation dans l'étape 08|9 est en conséquence modifié et prend.une valeur élevée de maintien (en comparaison de la constante XTRMR décrite dans la- suite).En d'autres termes, le facteur individuel de gain G2 (appelé maintenant XI'RIM) qui est un facteur multiplicatif du nombre XERR dans l'étape 082, et est accru automatiquement à une nouvelle valeur G@' chaque fois que l'en- semble est mis à l'état de maintien ; ainsi, la valeur de XTRIM, est modifiée.åe XTRMR à XTRMH. De plus, le remplacement de la valcur XKBIAS par la constante XKBH accroît la rapidité d'augmentation et de réduction du terme xBIAS lors de l'existence d'une erreur dans l'étape 081. Ainsi, le nombre XDAC est calculé avec un facteur différent de gain pour le terme de réglage fin d'erreur, et avec un terme antérieur qui varie plus rapidement tant qu'il existe une erreur suivant l'axe X. Après l'étape 017, l'ensemble passe à étape 019 dans laquelle le signal HOLD est détecté à nouveau. Comme le signal HOLD est un (car il a été mis à 1 dans l'étape 004 précitée), l'ensemble passe à l'étape 021 dans laquelle la constante prédéterminée YTRMH est transférée dans le registre YTRIM, et la constante IKBH est transférée dans le registre. YKBIAS. L'aug tentation, résuitante des nombres YTRIM et YKBIAS (par rapport aux valeurs antéricures) a le même effet sur le dispositif d'asservissement de l'axe Y que l'augmentation correspondante da@s l@ cas du dispositif d'asservissement suivant l'axe X, déerit précédemment. A partir de l'étape 021, l'ensemble passe à l'étape C24, décrit l'étape 025 et passe à l'étape 027. Lorsque celle ci est réalisée une seconde feis, on constate que les signaux HOLD et OHOLD sont tous deux des 1 (car le signal HOLD a été mis à 1 dans l'étape 004 et le signal OHOLD a été mis à 1 dans l'étape antérieure 028) si bien que l'ensemble passe à l'étape 030. Dans qelle-ci, le signal HOLD est à nouveau détecté et comm@ il s'agit d'un un, l'ensemble passe à l'étape 035a, établit PER à 0 et passe à l'étape 036. En conséquence, les étapes 034 et 035 n@ sont pas mises en oeuvre dans un cycle dans lequel oxiste une condition de maintien.Ainsi, le nombre NLOOP n'est pas accru et les nombres de positions théoriques XT et YT @e sont pas augmentés des nombres de vi9tesse PRXC et PRYC. Ainsi@ les nombres de position théoriques restent cons @tants tant que l'ensemble est en mode de maintien, et le nombre de boucles NLOOP reste constant si bien qu'il n'indiquc pas l'exécution du bloc Bn en cours, même lorsque les périodes s@ccessives #T continuent à être mesurées en temps réel et lorsque les impulsions d'interruption continuent à commander des cycles successifs du sous-propgramm@ d'asservissement. Après l'étape 035a, l'ensemble passe à l'étape 036 dans laquelle les erreur XERR et YERR sont calculées comme dé@rit précédemment. Ainsi, les nombres d'erreurs continuent à être remis à jour et à être précis lorsque l'ensemble est en mode de maintien, Après l'étape 036, l'ensemble met en oeuvre les étapes 037 à 043 à 049 à 052 jusqu'à 057 et 058 à 066, comme dé crit en référence à un cycle normal, dans le cas où aucune er reur noire ou grise n'existe pour l'un des axes. De plus, l'en semble met en oeuvre les étapes 066, 067 à 080 comme décrit précédemment dans le cas d'un cycle normal.Lorsqu'il existe @ne errour de @osition suivant l'axe X, l'ensemble passe à l'é @ape 081 e@ @es te@mes XBJAS augmentent ou diminuent de XKBIAS, ce dernier nombre ayant alors la valeur de 12 constante de main- tion XKBH donnée dans l'étape 017.Comme XKBH a une valeur constante relativement improtante, le nombre XBIAS augmente de fa çon relativemont rapide au cours des périodes successives L:\T en mede de maintien, et favorise le passage de l'organe 11 ex@@- temnt à la position théorique signalée maintenant constante XTC. D'autre part, lorsqu'il n'existe pas d'erreur de position X, l'ensemble passe directement à l'étape 082. Lorsque l'étape 082 est réal...sée, le nombre PER est nul (depuis l'étape 035a décrite) et ainsi le nombre XDAC a la valeur XDAC = XGAIN [O + XTRIM . XERR + XBIAS] (38) En réalité, le nombre XLAC devient nul lorsque erreur XERR est réduite à zéro et lorsque le terme XBIAS varie progressivement dans l'étape 081 jusqu'à zéro. En conséquence, lorsque le mode de maintien est établi d'abord et qu'aucune erreur n'existe, le nombre XDAC est représenté essentillement par le terme XTRIM . XERR, le nombre XTRIM ayant une valeur relativement élevée (considérée comme un facteur accru de gain G2' du nombre XERR) si bien que l'erreur est ramenée à zéro de façon rapide.Il faut se rappelor que XBIAS a été fixé à zéro dans l'étape 029, après détection du signal ME au début dù cycle si bien que la modification du signal XBIAS a laissé celui-ci à un nombre relativement faible à moins qu'une erreur de position persiste pendant plusieurs cycles. En résumé, l'ensemble décrit comprend un dispositif commandé par un signal indiquant un maintien et provenant d'une origine quelconque, et modifie l'amplitude du nombre XDAC et de-sa contrepartie E@, ainsi quiln dispositif destiné à ré noire le terme principal de vitesse PER PRXC à zéro et un dispositif destiné à modifier le terme d'erreur G2 .ERRX de manière que le facteur de gain G2' soit ac@ru. Lorsque le terme XBIAS est utilisé pour la formation du signal XDAC, un dispositif modifie le nombre XKBIAS d'une première valeur XKBR à une second XKBH par intervalle #T. Simultunément, un dispositif reçoit le signal désignat le maintien et empâche la mo dification périodique du nombre XTC de position théorique. Un dispositif analogue et des opérations identiques sont mis en oeuvre pour l'axe Y, lors du passage de l'ensemble de l'étape 082 a' l'étape 085. Le premier terme entre parenthèses de l'équation utilisée dans l'étape 085 devient nul car PER est ntil, et Je nombre YDAC avec la tension analogique cours respondante Ey) conserve une valeur importante et finie tant qu tune erreur YERR persiste, si bien que l ' organe est déplacé vers une erreur nulle suivant l'axe Y, , le nombre YDAC et la tension Ey étant aussi nuls alors. La description qui précède montre que, lorsqu'un main -tien HOLD est signalé, l'ensemble de commande selon l'invention porte automatiquement les vitesses suivant les axes X et Y à zéro, maintient l'avance des positions théoriques XTC et YTC correspondant à ces axes, et porte les positions réelles suivant des axes X et Y aux valeurs correspondant aux positions théoriques signalées en dernier de manière que l'erreur soit nulle. Après le premier cycle dans lequel le signal MH a été coustaté égal à 1, le cycle suivant d'opérations est réalisé comme décrit précédemment, dans. les étapes 001 à 023, 024, 025 et à 027, comme indiqué par le tableau V. A ce moment, les deux signaux HOLD et OHOLD sont des 1 si bien que l'ensemble passe aux étapes 028 et 029 et ne passe pas aux étapes 015 et suivantes une seconde fois.Au contraire, l'ensemble passe directement de l'étape 027 à l'étape 030 où il constate que le signal HOLD est un 1, et il passe à lié-tape 035 dans laquelle PER est mis à. zéro, les opérations ultérieures étant réalisées par itération pendant chaque période successive AT, comme indiqué précédemment. L'ensemble revient automatiquement en mode de fonctionnement lorsque le signal MH appliqué par le commutateur 48 (ou. un commutateur remcnié en parallèle à celui-ci) revient de la valeur 1 à la a valeur O à un moment quelconque. Lorsque ce signal est revenu à O st lorsque le nouveau cycle d'itération du sous-programme d'asservissement commence, les deux si gnaux HOLD et OHOLD sont des 1 dans l'étape 004. h ce moment, la valeur de zéro de MH est transférée à HOLD si bien que, après l'étape 004, le signal HOLD est un O et le signal OHOLD un 1. Le cycle décrit alors les étapes 006, 023, 024, 025 comme décrit précédemment mais, dans l'étape 027 il apparaît que le signal HOLD diffère du signal OI1OLD si bien que l'ensemble passe à l'étape 028 dans laquelle OHOLD est mis à 0, puis à l'é- tape 029 dans laquelle les nombres XBIAS et YBIAS sont remis à zéro, puis passent à l'étape 015. A l'étape 015, le signal HOLD est déterminé égal à O, et l'ensemble passe à l'étape 016 dans laquelle lo nombre PRXC est déterminé à une valeur différente de zéro, l'ensemble passant alors à l'étape 018. Dans celle-ci, les constantes XTRMR et XKBR sont transférées dans les registres XTRIM et XKBIAS respectivement. i)'après la description qui précède, on note que le facteur individuel G2 de gain représenté par le nombre XTRIM dans l'équation mise en oeuvre dans l'étape 082 est ramené à une valeur inférieure prédéterminée de fonctionnement, le nombre XKBIAS utilisé dans l'étape 081 étant aussi réduit à une valeur inférieure XKBR de fonctionnement. Après l'étape 018, l'ensemble passe aux étapes 019, 020 et 022 dans lesquelles les, opérations,,relatisres à à l'axe Y sont' mises en oeuvre, de manière analogue aux opérations des étapes 015, 016 et 018 pour l'axe X. L'ensemble passe alors à nouveau aux étapes 024 et 025 puis passe à l'étape 027 dans laquelle les signaux HOLD et OHOLD sont constatéS égaux tous deux à 0. En conséquence, l'en- semble passe à l'étape 030 et constate que le signal HOLD est nul, puis passe a- l'étape 031. Les opérations qui suivent de l'étape 031 jusqu'à l'étape 088 sont celles qu'on a déjà décrites pour un cycle normal. Il faut se rappeler que les nombres XT/et YT de position théorique sont alors accrus des nombres PRXC et PRYC dans l'étape 034, et le nombre NLOOP est accru d'une unité dans 1 t étape 035.De plus, dans les étapes 081 et 084, l'augmentation des termes XBIAS et YBIAS est réalisée à l'aide de la valeur en cour du nombre XKBIAS et YKBIAS, c'est à-dire par les constantes XKBR et YKBR. Ainsi, les termes antérieurs XBIAS et YBlAS varient de façon plus progressive lorsque les erreurs de position X ou Y ne sont pas nulles. Enfin, dans les étapes 082 et 085, le nombre PER (qui peut être considéré comme un facteur de gain des quantités PRXC et PRYC) n'est plus nul car il est établi de manière qu'il corresponde à FnO dans l'étape 005 et il. n'est pas remis à zéro car les étapes 026a et 035a ont été sautées.Ainsi, les nombres XDAC et YDAC sont calculés de manière @ormale avec les facteurs de gain XTRIM et YTRIM pour les nombres XEER et YERR qui ont maintonant les valeurs prédéterminées XTRMR et YTRMR. L'ensemble est alors remis en mode de fonctionnement, après la condition de maintien, lorsque le signal MH est remis à zére à un moment quelconque. Après la première itération du type décrit précédemment, les itérations suivantes sont identiques aux cycles normaux décrits précédemment. On considère maintenant un cycle de détermination d'une rreur noire. On suppese qu'une erreur grise a appaur suivant l'axe X ou Y pendant plusieurs périodes successives et que 1.e nombre d'horloge CLBFR a été accru de manière que les périodes #T aient été allongées, la vitesse de variation des nembres XTC et YTC ayant été réduite. On suppose de plus que l'une des erreurs de position, du fait d'une condition anormale possible, dépasse la seconde valeur de seuil TH2 représentée par HERRX ou HERRY, si bien qu'une erreur noire apparaît. Un cycle d'itération réalisé juste après apparitien d'une erreur noire passe de l'étape 001 à l'étape 038 comme décrit dans le cas d'un cycle à erreur grise. Dans la phas 038 cependant, lorsque l'erreur XERR est supérieure au second seuil HERRX, l'ensemble passe à l'étape 059. Dans le cas contraire, l'ensemble atteint l'étape 043, déternino une erreur grise et passe à l'étape 044. Lorsque l'erreur YERR a une amplitude supérieure à la valeur de seuil HERRY, l'ensemble passe à l'étapo 059. Ainsi,lorsqu'une erreur grise existe suivant un axe X eu Y et lorsqu'une erreur noir existe aussi suivant un axe X @u Y, l'ensemble court-circuite les étapes 045 à 058 et passe à l'étape 059. Dans les étapes 059 et 060, les nombres XERR et YERR sont comparés au seuil d'errout rouge 2HERRX et 2HERRY. On suppese que le seuil d'erreur rouge n'est pas dépassé si bien que, après l'étape 059, l'ensemble passo à l'étape 060 puis à l'étape 061. Dans celle-ci, le signal HOLD est détecté et (si on suppose qu'il s'agit du premier cycle dans loquel une erreur noire est détectée) il est égal à O si bien que l'ensemble passe à l'étape 062. Il faut so rappeler, en référence à l'étape 053 des cycles antérieurs, que le registre BEKNT a été établi de manière qu'il contienne le nombre prédéterminé BEDLAY qui peut par exemple être égal à 75. ainsi, lorsque l'ensemble atteint l'étc-pe 062, il lit le nombre BEKNT dans l'accumulateur, sous trait un un et conserve le' résultat sous forme d'une nouvelle @aleur de BEKNT. Ce nombre est utilisé pour la création d'un retard court après l'apparition d'une erreur noire, avant. le début d'un effet correcteur si bien que seule l'existence momentanée d'une erreur noire ne provoque pas l'effet correcteur relativement important.A cet effet, l'ensemble détecte de ma @ière répétés la valeur du nombre BEKNT et commande l'action de correction uniquement lorsque celui-ci a été réduit à une valeur nulle. Cette considération explique la réduction effectuée dans l'étape 062. Ensuite, dans l'étape .06:3, le nombre BEKNT est introduit dans l'accumalsteur et, lorsqu'il n'est pas nul, l'ensemble passe à l'étape 066. Lorsque le nombre est nul, l'ensemble revient à l'étape 026, dans la séquence d'itération. Cependant, dans l hypothèse où le cycle décrit est le premier dans lequel une erreur noire a été détectée, le nombre BEKNT de l'étape 063 a une valeur égale à 74 (résultat de la réduction dans l'étape 062) si bien que l'ensemble passe de 063 à 066. Après l'étape 066, la séquence correspond à la séquence décrite dans un cycle normal ou un cycle d'erreur grise, jusqu'à l'étape 088. Lors du cycle suivant et pondant la période suivante # T, les séquences sont exactement comme décrit précédemment dans, le premier cycle dans .lequel une erreur noire a été détec- tée, à la différence que, dans l'étape 062, le nombre BEKNT est encore réduit une valeur plus faible. En conséquence, lors qu'une erreur noire apparaît et se maintient, 75 périodes suc cessives #T sont mosurées (dans l'hypothèse où la constante BEDLAY a la valeur 75) avant que, dans le dernier de ces cy cles, le@nombre BEKNT soit déterminé comme étant égal à zéro dans l'étape 063.Ces opérations conduisent donc à un retard nominal de 0,15 seccndeà partir du moment où terreur noire a été détectée d'abord. Pans ce cas, l'ensemble revient de l'éta- pe 063 à l'étape 026 si bien que l'indicateur HOLD est établi e. un, et, dans l'étape 026a, PER est établi à zero. Dans l'é- tape 027, les signaux HOLD/et OHOLD sont déterminés comme étant égaux resp@@tivement à 1 et 0 si bien que l'ensemble passe parles étapes 028 et 029 et revient à l'étape 015. Partir de celle-ci, l'ensemble fonctionne suivant la séquence décrite pour le premier cycle après détection d'un signal de maintien. Ainsi, en résumé, les valeurs de maintien des signaux XTRMH et XKBH sont établies dans XTRIM et XKBIAS dans l'étape 017, de manière analogue les contreparties correspondant à l'axe Y sont transférées à YTRIM et YKBIAS dans l'étape 021. Ensuite, l'é tape 024 est mise en oeuvre et, comme PER - 0,05 a une valeur négative, l'ensemble passe à l'étape 027'qui est exécutée une- nouvelle fois. Cependant, les signaux HOLD et OHOLD sont alors tous deux égaux à 1 si bien que l'ensemble passe de l'étae 027 à l'étape 030 et constate que HOLD est égal à 1 et passe à l'é tape 035 dans laquelle le nombre PER est établi à zéro (par redondance dans le cas considéré). En conséquence, les étapes 034 et 035 sont sautées et l'ensemble passe à l'étape 036 jus qu'à l'étape 088 comme dans le cas d'un cycle de maintien dé prit précédemment.Il faut noter que, après détection d'une erreur noire et création d'un intervalle de retard par diminu tion du nombre BEKNT, l'ensemble est automatiquement mis en mode de maintien. Après le premier cycle pendant lequel le nombre BEKNT de l'étape C63 a 'été déterminé égal à zéro et le signal KOLD a été établi à 1, et lorsque le cycle suivant commence, l'étape 001 commence de manière analogue, et l'étape 002 transmet la valeur 1 de HOLD dans OHOLD, l'étape 003 déterminant que le nombre BEKNT est égal à zéro. Ainsi, l'ensemble a été placé en con dition de maintien car une erreur noire a été détectée et a duré pendant un intervalle prédéterminé pendant lequel le nom- bre BEKNT a été réduit à zéro. Après l'étape 003, l'ensemble passe à l'étape 035a dans laquelle le nombre PER est établi à zéro. De l'étape 035a àl'étape 088, la séquence correspond à celle d'un cycle de maintien.Le nombre itération de ce type peut être réalisé succfessivement, ensemble étant. en condition de maintien, lorsqu'une erreur noire est détectée pendant tous les cycles. Après une ou plusieurs itérations de maintien cepen dant, les erreurs de position XERR et YERR diminuent progres sivement, comme décrit précédemment. Ainsi, pendant une période #T, les zéquences d'opérations déterminent qu'une erreur grise existe lorsque les, opérations des étapes 037 ou 043 sont mises en oeuvre, mais déterminent qu'une erreur noire existe lors-" que les opérations des étapes 038 à 044 sont mises en oeuvre. En conséquence, lorsque la condition de maintien provoque l'é limination de l'erreur noire, l'ensemble détermine une erreur grise et, dans l'étape 049, détermine que le signal LDT est un un. A partir de ce moment et pendant tout le reste du cycle d'itérations, la séquence d'opérations est comme décrit pour un cycle d'erreur grise, le signal LDT étant remis à zéro dans l'étape 057 et le nombre BEKNT étant rendu égal à BEDLAY dans l'étape 058. Le nombre CLBFR estg de plus accru de manière que les périodes # T soient allongées, si bien que les erreurs de position suivant les axes ont tendance à être réduites. Lorsque le cycle suivant commence, la nouvelle valeur de CLBFR est préréglée dans le décompteur 56, et le nombre BEKNT est égal à BEKLAY si bion que les étapes 004, 005 et 006 sont exécutées comme un cycle d'erreur grise, avec passage de l'étape 006 à l'étape 023. A partir de celle-ci, l'ensemble passe à l'étape 024 et détormine une réponse non négative (car PER est alers égal à FRO étant donné l'étape 005), passe à l'étape 025 et détermine HOLD = O et OHOLD = 1 dans l'étape 027. En conséquence, les étapes 028 et 029 sont effectuées et l'ensemble revient à l'étape 015. Lorsqu'il détermine que HOLD = 0, l'ensemble passe à l'étape 016 et détermine que PRXC n'est pas nul, passe à l'étape 018 et modifie XTRIM et XKBIAS de ma nière qu'il preune les valeurs XTRMR et XKBR.Ces opérations sont repétées pour l'axe Y dans les étapes 019, 020, 022, et l'ensemble décrit alors les étapes 024, 025 et 027. Lors de l'exécution de l'étape 027 cependant, les deux signaux HOLD et OHOLD sont des O si bien que l'ensemble passe à l'étape 030, puis 031 et décri le reste du cycle commean cycle d'erreur grise. Pendant les périodes suivantes #T, lorsque l'ensemble supprime finalement l'erreur grise, le nombre CLBFR est réduit progressivement comme décrit précédemment jusqu'à ce que l'erreur de poursuite soit sensiblement proche de zéro. En résumé, le fonctionnement normal de l'appareil de l'invention, selon le procédé décrit, ramène les erreurs de position suivant las axes X et Y dans la plage d'erreur blanche. Lersqu'une erreur grise est détectée, la durée des pério des #T est allongée si bien que les vitesses suivant l'axe sont réduites au-dessous des valeurs qui correspondent aux va leurs programméex et qu les erreurs grises ont tendance à, être éliminées automatiquement.Lorsque cependant, à la suite de circonstances inhabituelles et anormales, les errours grises ne .sont pas éliminées et 1 'erreur 'de position suivant l'un des axes augmente au-dessus ou second seuil, dans la plage noire, l'ensemble est automatiquement mis en mode de maintien.En con séquence, les déplacements le long des axes X et Y sont arrê tés et provoquent la réduction des erreurs de position au-des sous du seuil d 'erreur noire. Lors du retour des erreurs de position dans la plago grise, l'ensemble fonctionne comme dé crit dans le cas des cycles d'erreur grise, et a tendance de plus à éliminer les erreurs grises si bien que toute erreur de position tombe da@s la plage acceptable ou blanche. Cos résultats sont obtenus à l'aide de signaux électriques représentant des valeurs numériques (pour l'axe X par exemple) XGAIN, PER, PRXC, STRIM, XEEE, BIAS, XTC, XIN et HERRX. Un dispositif fonctionne pendant chaque période et modifix XTC en ajeutant PRXC, et il signale l'erreur existante telle que XFRR = XTC - XIN. Du fait de ces signaux qui varient, un dispositif crée de"s, signaux numériques XDAC oui sout égaux à XGAIN[PER . PRXC + XTRIM . XERR + BIAS], de manière que XDAC soit transformé en une tension analogique Ex qui est appliquée à l'entréc du dispositif 21 d'asservissement suivant l'axe X. Un dispositif supplémentaire indique pendant une période quelconque, que l'erreur XERR dépasse le seuil prédétarminé HERRX, et l'appereil établit alors le signal PER à zéro, cesse d'ajouter PRXC à XTC et modifie la valeur du facteur de gain XTRIM de manière qu'une condition de maintien soit obtenue. Cependant, lorsque l'erreur XERR tombe à nouveau au-dessous de HERRX, en cours du maintien, l'appareil supprime les modifications des signaux et revient à un fonctionnement normal ou d'erreur grise. La valeur de seuil HERRX peut être une constente mais elle est de préférence une fonction m@notone de PRXC, On considère maiutenant un cycle déterminant l'existence d'une erreur rouge.Dans le cas cù une condition très grave apparaît, par exemple une défaillance brutale de l'un des moteurs d'asservissement ou un obstacle mécanique empêchant le déplacement du chariot 16 ou de la table 29, l'organe 11 peut tomber dans une plage d'erreux grise mais presque immédiatement il tombe daus la plage d'erreur neire puis dans la plage d'erreur rouge, suivant un ou plusious axes. Bien qu'une condition de maintien à la suite d'erreur noire puisse être créée avant que l'erreur rouge apparaisse en réalité, l'erreurrouge apparaît habituellement lorsque le reta@d d'erreur noire est mesuré par réduction du nombre BEKNT, car l'erreur rouge peut être due à une condition catastrophique et très brutale. On suppose que l'ensemble fon@tione suivant des cycles normaux et qu'une condition d'erreur grise est alors dé tectée peudant un cycle donné, une, condition d'erreur noire étant détectée lors du cycle suivant. Le nombre BEKNT peut être réduit pendant plusieurs cycles, l'erreur suivant l'axe X ou Y étant dans le plage noire, mais ce nombre ne parvient pas à zéro si on suppose que l'erreur suivant l'un des axes au moins dépasse le troIsième seuil TH3 et forme une erreur rouge, qui apparaît peu de cycles après apparition de l'erreur noire. Ainsi, au cours de l'un des cycles d'erreur noire pendant lequel le nombre BEKNT est normalement réduit, les séquences de phases du programme sont comme décrit précédemment pour un cycle correspondant à une erreur noire avant que le signal BEKNT ait atteint 0. Les opérations mises en oeuvre comprennent les étapes 001-006, 023, 024, ,025, 027, 030, 031, 034, 035, 036 et 037..0n suppose que l'erreur rouge apparaît suivant l'axe X, et l'ensemble passe de l'étape 037 à l'étape 038 dans laquelle une erreur noire est détectée, si bien que l'en- .semble.pa.sse à l'étape 059.Dans l!une des étapes 059 ou 060, dans les conditions supposées, le nombre XERR ou YERR est déterminé à une valeur supérieure à 2HERRX ou 2HERRY, indiquant une condition d'erreur rouge suivant au moins un axe. En conséquence, l'ensemble passe à l'étape 064 qui est' mise en oeuvre dans les cycles dans lesquels une erreur rouge existe. Dans l'étape 064, le nombre de retard RELENT (fixé précédemment à la valeur d'une constante prédéterminée REDLAY, par exemple 25 comme décrit dans, la suite) est réduit d'une unité. Le nombre REDKNT est utilisé pour la création d'un retard égal à un nombre choisi de périodes #T a-v'ant qu'une réponse à une condition d'erreur rouge soit créée, de manière qu'une condition très courte et momentanée erreur rouge ne. provoque pas 1' apparition d'une correction superflue et très importtante comme décrit dans la suite. Lorsque le nombre REDKNT a été réduit au cours de 1'é- tape 064, l'ensemble passe à l'étape 065 dans laquelle il apparaît que le nombre REDKNT n'est pas nul, dans les conditions supposees. Le retard rouge ne s'est donc pas-écoulé et l'ensem blc passe à 1 étape 066 et détermine que le signal EMHOLD est un O. Ainsi, l'ensemble passe à l'étape 067 ct décrit lè rcste du sous-programme jusqu'à l'étape OGS comme un cycle normal décrit précédemment. lie cycle suivant, pendant la période suivante LST, correspond aux mêmes séquences que précédemment, mais le nom bre REDKNT est réduit à une valeur encore plus faible pendant l'étape 064. Sinon suppose que le nombre REDKNT a été.préré glé à/25 avant apparition d'une erreur rouge, 25 cycles sont réalisés dans ces conditions (donnant un retard d'environ 50 millisecondes, lorsque les périodes ont une durée de 2 milli- secondes). Après le 25ème cycle, dans l étape 065 du programme, le, nombre REDKNT a une valeur nulle et, au lieu 'de passer. à l'étape 066, l'ensemble passe à l'étape 069.Dans celle-ci, un nombre de retard d'urgence EMKNT est fixé à une faible valeur prédéterminée, égale à un par exemple, et dans l'étape 070, un indicateur d'arrêt d'erreur rouge HALT est établi à un. En suite, l'ensemble passe à l'étape 072, établit l'indicateur EMHOLE à un et l'ensemble revient à l'étape 026. Dans l'étape 026 (dans une séquence qui a été décrite précédemment) le signal HOLD est établi à un, dans 11 étape 026a PER est établi à zéro, et, dans l'étape 027, il est établi que le signal HOLD est un un et le signal OHOLD un zéro si bien que les étapes 028 et 029 sont exécutées et l'ensemble revient alors à l'étape 015. La séquence d'opérations de l'étape 015 à l'étape 021, lorsque le signal HOLD est un un, a déjà été dé crite. Les constantes XTRMH, XKBH, YTRMH et YKBH sont transfé rées dans d'autres registrés de manière qu'ile soient utilisés activement. Dans l'étape 024, le nombre PER est déterminé comme étant égal à 005, et les opérations des étapes 026, 026a et 027 sont répétées.A l'exécution de l'étape 027, les signaux HOLD et OHOLD sont détermInés comme étant identiques. 'Ainsi, l'ensemble passe-à l'étape 030, détermine HOLD = 1, établit PER I O dans l'étape 035a (sans les étapes 034 et 035), et passe par les étapes' 036 et 037. Comme, dans les conditions supposées, il existe une condition d'erreur rouge suivant l'axe X, l'ensemble passe do l'étmpe 037 et de l'étape 038 à l'étape 059 qui détermine que X@@@ est supérieur à 2HERRX si bien que l'ensemble passe à l'étape 067 et réduit encore le nombre REDNNT. Il faut se rappeler qu, au cours du cycle précédent, REDKNT avait une valear nulle, @@i bien que @@ nombre prend une valeur négative. Ainsi, dans l'étape 065, le nombre REDKNT est déterminé comme étant différent de zéro si bien que l'ensemble passe à l'étape 066. Dans l'étape 066, le signal EMHOLD (ayant été établi à 1 dans l'étpae 072) est déterminé comme étant égal à un si bien que les opérations passent à l'étape 073 qui détermine que EMKNT est égal à un (ayant été @rérégl@ à cette valeur par l'étape 069). En conséquence, l'onsemble passe à l'étape 074 dans laquelle le @embre EMKNT est réduit d'une unité si bien qu'il prend la valeur zéro. Dans l'étape suivante 075, EMKKT est déterminé égal à zéro si bien que l'onsemble est immédiatement à l'étape 087 qui proveque l'arrêt de l'alimentation électrique de tous les dispositifs 21 et 31 d'asservissement, la machine-ontil @tant totalement arrêtée. Dans l'étape 088, l'encomble quitte le sous-programme d'assorvissoment et attend l'impulsion saivante d'isterruption. Ainsi, l'effet d'une erreur rouge de l'un des axes, pendant un intervalle de retard supérieur à l'intervalle imposé par le nombre REDKNT provoque la transmission des signaux @ALT, HOLD et EMHOLD qui sont mis à un, et l'arrêt immédiat des dispositifs d'asservissement. Le sous-programme d'asservissoment co@ti@ue à fonctionner de façon@cyclique mais à cha @u@ @ycle (malgré le fait que le signal M@ soit nul), il saute de l'étape 006 à l'étape 023, détermine que EMHOLD est égal à un, saute à l'étape 026 et établit HOLD, passe à l'étape 027 et détermine que HOLD et OHOLD sont des uns, saute à l'étape 030 et passe aux étapes 035a, 037, 038, 059, 064 et 065 à 073. Lorsque le nombre EMKNT est détecté dans l'étape 073 et est conststé égal à zéro, l'ensemble passe à l'étape 076/et constate que HALT est égal à 1, pu@s saute à l'étape 087 (réalisée de façon redondante c@r l'alimentation des dispositifs d'asservissement a déjà été interrompue) et termine par l'étape 088 dans l'attente de l'impusion suivante d'interruption. Les cycles successifs pendant les nombreuses périodes qui suivent comprennent les mêmes séquences dans la mesure où le si gnal HALT reste au niveau 1 , si- bien que le signal EMROLD res te au niveau 1 et le signal EMKNT au niveau zéro. L'organe commandé 11 ne se déplace pas évidemment tant que l'énergie électrique/ne parvient pas aux dispositifs 21 et 31. L'indicateur HALT peut être effacé uniquement par un commutateur commandé par l'opérateur et non représenté, après fermeture des contac-ts 19a, lorsque l'opérateur a déterminé ct corrigé la condition qui a créé à l'origine l'erreur rouge et a réglé l'organe commandé à une position d'erreur sensiblement @ulle. Ensuite, l'ensemble peut être remis en route par l'opé rateur qui déplace les contacts 49a, 49b vers la position de fonctionnement comme décrit dans le suite. On considère maintenant un cycle qui détermine la présence d'un signal d'arrêt d'urgence. Comme noté précédemment, la console 44 associée à la machine-outil (figure 1) comprend un commutateur 49a, 49b de marche-arrêt. En cas d'urgence, l'opérateur pout commander ce commutateur de manière que les contacts 49a soient fermés si bien que le signal STOP prend la valeur 1. Ce signal est détecté à chaque période #T lorsque le signal EMHOLD n'existo pas, et lorsqu'il apparaît que le signal STOP existe, un retard d'urgence est mesuré dans le temps et la machine est ensuite totalement arrêtée. Ces opérations apparaissent clairement dans la description qui suit d'un cy cle de programmes représentés sur les tableaux IV à VIII dans l'hypethèse où le signal STOP a été d'abord détecté au cours. du cycle considéré. On suppose qu'une période #T vient juste de commencer et que la séquence d'opérations représentées par les tableaux IV à VIII a progressé comme décrit en référence à un cycle normal, jusqu'à l'étape 066. Dans cette étape, il appa raît que le signal EMHOLD est un zéro si bien que l'ensemble passe à l'étape 067 dans laquelle pour la première fois, il apparaît que STOP = 1; Ainsi, au lieu de sauter à l'étape 080, l'@nsemble passe à l'étape 068 où il prérègle le nombre EMKNT à une constante prédéterminée, 50 par exemple. L'ensemble pas se alors à l'étape 072 dans laquelle le signal EMHOLD est mis à uii. L'ensemble revient alors à l'étape 026. Comme noté précédemment, lorsque l'ensemble revient à l'étape 026 et établit HOLD à 1, il établit ensuite PER à zéro dans l'étape 026a, décrit les étapes 027, 028 et 029 -et re- vient à l'étape 015 de manière qu'il exécute les étapes 017, 021 et 024. Comme PER est alors égal à zéro,, l'ensemble répè- te les étapes 026, 026a, et 027 e-t saute à l'étape 030 où il détermine que HOLD est égal à un. Les deux signaux HOLD et OHOLD sont alors à un et les valeurs 'de maintien des nombres XTRIM, XKBIAS, YTRIN et YKBIAS ont été rendues actives, PER étant alors égal à zéro. A partir de l'étape 030, l'ensemble saute à l'étape 035 dans laquelle PER est mis à zéro (de façon redondante 'dans le cas considéré) et exécute alors les étapes 036, 037, 043, 049 (dans l'hypothèse où il n'existe pas derreur grise ou noire), puis de l'étape 049 à l'étape 052, à l'étape 057, à l'étape 058 et à l'étape 066. A l'étape 066, le signal EMHOLD est un un (car il a été mis à cette valeur dans 1 étape 072) si bien que l'ensem- ble passe à l'étape 073. Comme le nombre EMKNT a été -mis à l'o- rigine à une valeur de. 50, la valeur n'est pas alors nulle et l'ensemble passe à l'étape 074 dans laquelle l'étape EMKNT est réduite d'une unité. EnsuIte, dans l'étape 075, le nombre EMKNT n'est pas zéro (car il vient juste d'être réduit depuis la valeur initiale de 50 jusqu'à 49) et l'ensemble saute à l'étape 080 et exécute la séquence d'opérations comme en mode de maintien. Lorsque la période suivante #T commence, et lorsque le nouveau cycle décrit le sous-programme d'asservissement, les séquences d'opérations correspondent au cycle normal, com- prenant les étapes 001, 002, 003, 004, OC5 et 006 puis 023. L'étape 023 détermine que EMHOLD est un 1 et l'ensemble exécute les étapes 026 et 026a, puis l'étape 027 et saute à l'étape 030 car les signaux HOLD et OHOLD sont tous deux des 1. Dans l'étape 030, comme HOLD est un 1, l'ensemble continue comme dans l'état de maintien, c'est-à-dire comme décrit précédem- ment, mais, dans l'étape 066, il rencentre EMHOLD = 1, sauf à l'étape 073 et passe à l'étape 074 dans laquelle EMKNT est à nouveau réduit.Ainsi, lorsque l'ensemble atteint l'étape 075 une seconde fois, il' constate que EMKNT est égal à 48 et saute à l'étape 080. Les opérations se poursuivent alors jusqu'à l'é- tape 088, comme dans le cas d'un cycle de maintien. Les cycles analogues se poursuivent jusqu'à la mesure de 50 périodes # T et, au 50ème cycle, il apparaît dans l'étape 075 que EMKNT est égal à zéro. en conséquence, l'ensemble .saute de l'étape 075 à l'étape 087 dans laquelle l'énergie'électrique n'est plus transmise au dispositif d'asservissement et le calculateur quitte le sous-programme d'asservissement dans l'étape 088. La machine-outil ayant été arrêtée du. fait de. la. commande du commutateur d'arrêt de la console, les périodes #T continuent à être mesurées et les séquences d'opérations suivant les étapes au sous-programme d'asservissement continuent à être exécutées (comme décrit pour le.50eme cycle) jusqu'à l'étape 073'. A ce moment cependant, EMKNT est, déterminé égal à éro si bien que l'étape 074 n'est pas exécutée et EMKNT n'est pas réduit à une valeur négative. Àu contraire, 'l'ensemble sau- te de l'étape 073 à l'étape 076 et détecte la valeur/du signal HALT.Lorsque HALT est un 1, l'ensemble passe immédiatement à l'étape 087 et quitte le sous-programme à l'étape 088, car, lorsque le signal KALT a été établi à un, il ne peut être ef-- facé que par l'opérateur de la machine, après correction de la difficulté qui a introduit l'erreur rouge . Cependant, lorsqu'il apparaît que HALT est un 0 dans l'étape 076, ce fait indique que l'ensemble 'a été mis en maintien d'urgence et@arrê- té du fait de l'apparition dii signal STOP du commuteteur 49a. En conséquence, l'ensemble passe à l'étape G77 et détecte le signal. STOP. Lorsque celui-ci est un 1, le calculateur termine le sous-programme d'asservissement par les étapes 087 et 088. D'autre part, lorsque, au@cours de plusi@urs périodes #T qui se poursuivent et qui sont mesurées après un arrêt d'urgence, il apparaît dans l'étape 077 que l'opérateur a remis le commutateur 49a 2n condition d'ouverture et a don@ supprimé le signal STOP, l'ensemble passe de l'étape 077 à l'étape 078 dans laquelle be signal EMHOLD est remis à zéro. Ensuite, dans l'étape. 079, l'énergie électrique est transmise à nouveau aux dispositifs 21 et 31 d'asservissement et l'ensemble exécute les étapes 080 à 088 comme en mode de ma@utien. Lorsque le cycle suivant #T commence à être mesuré, le signal HOLD est mis à zéro dans l'étape 004 (MH étant suppesé égal à zéro) et l'ensemble passe pat les étapes 004, 006, 023, 024, 025, 027, 028, 029 puis à l'étape 015. Il passe @@- suite de l'étape 015 à l'étape 016, 018, 019, 020 et 022 et constate que le signal HOLD est un zéro si bien que les valeurs XTRMR, XK@@, YTRMR et YKBR sont transférées pour être utilisées activement dans les étapes 081, 082, 083, et 084 comme décrit précédemment. Lors du passage à nouveau dans les étapes 024 et 025 à 027 à nouveau, l'ensemble ne détermine pas que HOLD et OHOLD sont @ous deux des zéros, passe à l'étape 030 puis à l'étape 031 et continue comme dans un cycle normal. La description qui précède montre @lairement que l'opérateur, lorsqu'il forme le commutateur 49a, peut provoquer un arrêt d'urgence des dispositifs d'asservissement suivant les axes X et Y, si bien que l'organe 11 s'arrête en tout point au cours de l'exécution d'un segment programmé. L'opérateur peut de plus provequer la reprise du fonctionnement normal par simple ouverture du commutateur 49a. Cette opération est détectée dans le sous-programme d'asservissement et les conditions normales de fonctionnement sont rétablies. O@ considère maintenant un cycle qui détermine qu'une accélération ou une décélération doit commencer. D'après la des@@iption qui précède, il est clair que, à chaque période #t dans laquelle l'ensemble n'est pas en mode de maintien ou arrèté, le nombre HLOOP augmente dans l'étape 035 du sous-pro gramme d'asservissement. De manière anal@gue, dans chaque cycle, l'étape 031 détermine si le signal DC est un un et, dans l'affirmative, l'étape 032 détermine si l.e nombre LOOPB est supérieur au nombre NLOOP.Si la réponse est non, le déplac@- ment ie long du trajet (c'est-à-dire le long, des axes X et Y) a progressé du bloc courant B @ @@@@@@@@@ @@ @@@@ @@@@ @@@@ @n @@@ @@@@@ @@@@@ @@@ @@@@@@@@@@@@ de distance et de temps sont telles que le changement de vitesse de PRXC à TPRX le long de la courbe inclinée 82 (figure 5) doit commencer. Pour cette raison, le rectangle 032 du tableau VI indique un essai d'accélération-décélération réalisé lorsque NLOOP - LOOPB est négatif. Une réponse oui indique qu'un point auquel le changement de. vitesse représenté par la courbe. 82 doit commencér, n'a pas été atteint. Une réponse non indique que la- vitesse doit commencer à changer. Ainsi, lorsque l'étape 032 donne une réponse non comme indiqué sur le tableau VI, l'ensemble passe à l'étape 033 pendant laquelle les valeurs antérieurement calculées XINC et YINC sont utilisées pour la modification des valeurs existan- tes des nombres PRXC et PRYC. Comme représenté clairement sur les tableaux Il et VI, chaque fois que l'étape 033 est exécutée, clle réalise les opérations corresp@ndant aux équations :: PRXCi = PRXCi-1 + XINC (39) PRYCi = PRYCi+1 + YINC (40) Il faut se rappeler que les quantités XINC et YINC ont été déterminées de manière que l1axe qui subit la plus grande varie tion de vitesse d'un bloc au suivant tel que programmé, voit son nombre de vitesse modifié à raison de A par #T, correspondant à l'accélération maximale A que permettent les dispositifs d'asservissement. En conséquence, lorsque le nombre NLOOP a été déterminé à une valeur égale ou supérieure au nombre -LOOPB dans l'étape 032 au cours d'un cycle quelconque du sous-programme d'asservissement, il reste dans cette condition dans tous les cycles suivants du bloc représenté par les données de la mémoire courante. Dans chaque cycle de ce type, les nombres PRXC et PRYC sont modifiés (accrus ou réduits) par quantités élémentaires. En conséquence, lorsque l'accélération ou la décélération commence; les termes PER # PRXC et PER # PRYC des équations des étapes 082 et 085 deviennent progressivement différents à chaque période #T, et les vitesses suivant les axes X et Y varient progressivement pratiquement suiva.nt des lignes droites vers les valeurs qu'elles doivent avoir au mement où l'ensem- ble commence à exécuter le segment suivant commandé du trajet. Mise à part cette augmenta.tion des nombres PEXO- et PRïC, tout cycle dans lequel une accélération ou une décéléra- tion est créée est exécuté de la même manière qu'un cycle normal. On considère maintenant un cycle de détermination de l'exécution complète d'un segment Bn, et de transfert des données pour le début de l'exécution du bloc B+1 qui forme l@ nouveau bloc Bn. Comme représenté sur la figure 5, le bloc Bn commence lorsque la- vitesse constante PRXC indirectement déterminée par les données programmées du bloc n est atteinte, suivant l'axe X.C'est à ce moment que le nombre NLOOP est remis à zéro, et sa valeur changeant dynamiquement représente ensuite le nombre (le cycles ou de boucles 'qui se sont écoulés depuis ce mement. La figure 5 montre clairement oue, lorsque le nombre NLOOP devient égal au nombre LOOPC, le bloc Bn d'asservissement a été totalement exécuté, c'est-à-dire que le déplacement suivant l'axe X s s'est poursuivi à l'a vitesse PRXC pendant le. temps indiqué par LOOPB, et a diminué uniformément le long de la courbe 82 jusqu'à la vitesse du bloc suivant TPRX, pendant une période égale à 2PC (en unités #T). Ces relations sont utilisé.es peur le transfert des don nées du zdu bloc Bn+1 dans la mémoire courante 70 lorsque le seg- ment en cours d'exécution a' été terminé. On suppose que, lors d'un cycle donné, la décélération décrite s'est terminée dans l'étape 033 du .programme d'asservissement et que l'augmentation du nombre NLOOP dans 1'é- tape 035 rend pour la première fois celui-ci égal au nombre mémorisé LOOPC. L'ensemble continue à exécuter le cycle d'opérations et atteint l'impulsion suivante d'interruption. Lorsque celle-ci apparaît, un nouveau cycle du sous-programme d 'as-. servissement commence et les étapes 001 à 005 sont exécutées de manière habituelle. Cependant, lorsque l'ensemble atteint l'étape 006, le nombre LOOPC est lu dans l'unité CPU et le nombre NLOOP est lu de façon soustractive" si bien que la réponse ANS apparaissant dans l'accumulateur es-t un zéro. Dans l'éta- pe 006, cette indication que NLOOP est égal à LOOPC, donnée par la réponse, commande le passage de l'ensemble à l'étape 007 et non pas à l'étape 023 (comme décrit précédement). Lors de l'étape 007, l'ensemble détermine si les données du bloc Bn+1 ont été traitées ou non et si les données sont prçparées dans la mémoire intermédiaire 69 (le traitement et la préparation. des données étant décrits dans la suite). Lorsque les données ne sont pas prêtes, le signal DRIND est un zéro et l'ensemble passe, à l'étape 026, ét'ablit HOLD à un et passe en mode de maintien comme décrit précédemment. Lorsque cependant le signal DRIND est un un', 1' ensemble passe aux étapes 908 et .009 pendant lesquelles les valeurs numériques préalablement. calcu lées pour le bloc Bn+1 sont transférées des registres de la mémoire intermédiaire aux registres convenables do la mémoire courante.Plus précisément, comme indiqué symboliquement en trait, interrompu sur la figure, '2b et comme indiqué dans le's tableaux II et IV. (le nombre LOOPF est prélevé dans le registre de mémoire intermédiaire et introduit dans le registre LOOPC où.il forme la nouvelle valeur de LOOPC. De manière analogue, les nombres TPRX et .TPRY sont transférés et deviennent les nouveaux nombres PRXC et PRYX. Ensuite dans l'étape 010, le nombre NLOOP est mis à zéro si bien que le nombre de périodes #T qu'il représente re commence à être compté. De plus, étant donné que le trans- fert des données est terminé, l'indicateur DRIND de données réparées est mis à zéro. Ensuite, dans l'étape 011 (qui est effectuée en réa lité sous forme d'une suite de phases séparées dans le calcu lateur), les nouvelles saleurs du premier et du second seuil d'erreur sont calculées sous forme de fonctions monotones des nombres de vitesse pour le bloc de données Bn+1 qui est alors transféré dans la mémoire courante et appelé bloc Bn. On note sur les tableaux II et IV qu'une valeur de LERRX est calculée suivant l'équation (24) et est conservée dans le registre LERRX. Dans l'exemple considéré, @n suppose que RERRX est égal au double de LRRX (équation (25)) si bien que cette dernière valeur peut être multipliée par deux et conservée sous forme d'une nouvelle valeur dans le registre HERRX. De manière analogue, les nouvelles valeurs de LERRY et HERRY, dépendant des nouvel les valeurs de PRYC, sont calculées et conservées dans les registres correspondants. Dans l'étape 012, une constante prédéterminée REDLAY qui détermine la longueur de l'intervalle de retard entre la détection de l'err@@r rouge et sa correction, est transférée dans le registre REDRNT. De cette manière, le nombre REDNNT a toujours une valeur prédéterminée (supposée égale à 25 dans la description) à moins qu'une erreur rouge soit détectée. De plus, dans l'étape 012, l'indicat@ur EDCEL à un bit est transféré de la mémoire intermédiaire à la mémeire DC de bit indicateur de la mémoire courante. Il est possible que, lors de la transition d'un segment au suivant, les sants de vitesse soient si faibles qu'ils entrent dans les possibilités d'exécution des circuits 21 et 31 d'asservissement, sans changement progressif des nombres de vitesse de la valeur d'un bloc à lc valeur du bloc suivant. Dans @@ @@s, il n'est pas nécessaire que les nombres de vites se soient m@difiés comme dé@rit en référence à l'étape 033 du sous-programme/@'asservissement. En conséquence, dans l'étape 013, l'indicateur DECEL est détecté et il est le même que l'indicateur DC à ce moment et, lorsqu'il est sous forme d'un zéro, l'ensemble passe à l'étape 015. D'autre par,t lorsque le signal DECEL est un un dans l'étape 013, il est nécessaire que les nombres LOCPB, XINC et YINC soient utilisés pour la décé lération et l'accélération à la fin du segment déterminé par le bloc de données transféré. Ainsi, l'ensemble passe de l'étape 013 à l'étape 014 dans laquelle les nombres préalablement calculés LOOPS, PRXI et PRYI sont transférés dans les registres LOOPB, XINC et YINC de la mémoire courante.Après ces transferts, l'ensemble passe à l'étape 015. Les opérations exécutées des étapes 015 à 02) ont été décrites précédemment et on ne les décrit pas en détail à nouveau. Dans un cycle normal, lorsque le transfert des données a été réalisé par les érapes 008 jusqu'à l'étape 015, le signal HOLD n'est pas un un et l'ensemble passe à l'étape 016. Il se peut que, lorsqu'un bloc programmé de données délimite un segment de trajet disposé uniquement suivant l'axe Y, sans composante suivant l'axe X, le nombre PRXC de vitesse conservé dans la mémoire courante soit nul. Ainsi, dans ce cas, lorsque le nombre PRXC est constaté égal à zéro dans l'étape 016, 1'ensemble passe à l'étape 017 et transfère ensuite les constentes de maintien XTRMH et XKPH dans les registres actifs correspondants. Cependant, si PRXC n'est pas nul, l'ensemble passe de l'étape 016 à l'étape 018 et transfère und nouvelle fois ou retransfère simplement les constantes XTRMR et YKBR dans les registres actifs utilisés XTRIM et XKBIAS.Les memes opérations sont réalisées pendant les étapes 019 à 022, et l'ensemble utilise les constantes de maintien ou de fonctionnement, A partir de l'étape 024 dans un cycle r.1ui comprend lc transfert d'un nouveau bloc de données dans la mémoire cou- rante, par passage dans les étapes 008 à 015, les séquences d'opérations sont réalisées comme décrit précédemment pour un cycle normal. Comme ces séquences ont été indiquées précédemmont, on ne les répète pas. On considère maintenant la fermation et la conserva tison des signaux provenant des données de comm,ande Bn+1 et destires à représonter des nombres qui doivent être util.isés ultérieurement dans la mémoire courante. Les nombres transférés dans la mémoire courante au début de l'exécution du bloc Bn+1 (et après un tel transfert, ces données sont appelées données courantes pour le nouveau bloc Bn) sont TPRX, TPRY, LOOPF, LOOPS, PRXI, PRYI et DECEL, comme expliqué précédomment, Il est souhaitable que ces nombres soient préparés et attendent le moment où le uombre variable NLOOP du bloc ancien Bn pres que terminé devient égal à LOOPC, les séquences de transferts (étapes 006, 007 et 008 a 015 du tableau II) commençant alors. Selon l'invention, ces nombres sont calculés et con serves sous forme de signaux numériques par l'appareil desti- né à la mise en oeuvre d'un sous-programme de préparation re présenté dans les tableaux III., IX et X. Les tableaux IX et X, auxquels on se réfère en même temps qu'au tableau III, permettent la compréhension par les spécialistes de l'organisation matérielle des circuits portes et séquenceurs formés dans l'unité 62 de programme du calcula beur numérique (figure, 2b), par transmission à cet ensemble de programme d'une série. d'instructions introduites par le ter minal associé à clavier.Un tel programme do prép'a-ration est introduit dans le programme de surveillance du calculateur de manière qu'il puisso être appelé et exécuté pendant tout intervalle compris entre d'une part le moment pendant lequel l'étape 088 est terminée pour un cycle du sous-programme d'as- servissement du tableau II, et d'autre part le moment de l'ap- parition de 1 'impulsion suivante d'interruption par la ligne 55a de la. figure 2b.Le cas échéant, le sous-programme de pré paration peut être simplement une suite de l' étape 088 du sous programme d'asservissement, car on note que, lorsque les don nées du'bloc Bn+1 ont été préparées, toutes les étapes du sous programme de préparation pratiquement sont sautées. On suppose, qu'à un moment quelconque, un transfert des données Bn+1 provenant de la mémoire intermédiaire 69 et' des tiné à. la mémoire courante 70 a été terminé par un cycle du programme décrit précédemment, en référence aux tableaux II et IV à VIII. Dens l'étapes 010 de ce cycle, le signal DRINK est mis à zéro. En conséquence, lorsque ce cycle du sous-programme d'assorvissement est terminé, le programme de surveillance du calculateur commande l'introduction par l'unité 62 du sous programme de préparation des tableaux IX et X, comme indiqué cl airement sur le tableau III. On décrit la séquence d'opéra tions qui suit cette introduction, de manière que l'appareil et le procédé miss en oeuvre apparaissent clairement, les calculs préalables étant réalisés à titre illustratif pour la création de signaux numériques représentant les valeurs des ncmbres concernant l-e segment appelé maintenant B Après introduction à la premiere phase 4 (tableaux IV et IX), le, signal DRINK -est introduit dans l'accumulateur 'viaé de l'unité CPU. Lorsque la, réponse ANS est un un, elle indique que les données Bn+1 ont déjà été préparées et sont présentes dans la mémoire intermédiaire 69 si bien que l'ensemble passe directement à l'étape 39 de sortie. D'autre part, lorsque DRIND est nul, le sous-programme de calcul préalable doit être totaliement réalisé si bien que l'ensemble exécute les étapes 2 à 7. Dans les étapes 2 à 7, une série d !opérations de trans- fert est exécutée, comme indiqué en trait interrompu, dans la mémoire intermédiaire 69 de la figure 2b. Plus précisément, le nombre Xn+2 est transféré au registre Xn+î et devient une nouvelle valeur de cette dernière coordonnée. Le nombre Yn+2 est transféré a--a registre Yn+1 et devient. une nouvelle valeur de la dernière coordonnée. Le nombre TPRX (représentant le nombre de vitesse du bloc désigné antérieurement Bn+2) est transféré dans'le registre TPRX et devient le nombre de vites- se du bloc.qui vient d'être appelé Bn+1. De maniere analogue,. le nombre de vitesse TPRY' est transféré dans le registre TPRY. Le nombre LOOPP.' est transféré dans le registre LOOPP où il représente la durée programmée du bloc nouvellement appelé Bn+1 Enfin, le nombre P' est transféré dans le registre PC et représente la durée du bloc nouvellemenw désigné Bn+1 Les nombres préparés pendant l'exécution antérieure du sous-programme de préparation (applicable au bloc maintenant appelé Bn+2) sont donc transférés du registre représenté dans la partie gauche de la mémoire intermédiaire 69 au registre correspondant de la partie droite dans lesquels ils s'appliquent au bloc nouvellement désigné Bn+1. On peut suppose qu'à ce moment les registres de la mémoire tampon 68 sont pleins c'est-à-dire que le lecteur 45 a déjà lu les don@ées du r@ban perforé, pour le bloc Bn+2, les nombres ayant été placés dans les registres BXn+3, BYn+3 et BFRNn+3 après le transfert des nombres correspondants BXn+2, B@n+2 et BFRNn+2 du bloc précédent dans les registres indiqués sur la figure 2b. Ainsi, les opérations des étapes 8 à 13 comprennent le transfert des nombres (par le câble I jusqu'à l'accumulateur vide et de ce dernier par le câble O au registre récepteur) de la manière suivante : A. Des registres tampons aux registres intermédiaires La coordonnée BXn+2 est placée dans Xn+2. La coordonnée BYn+2 est placée dans Yn+2. Le nombre d'avance BRRNn+2 est placé dans FRN'. B. Dons la mémoire tampon La coordonnée BXn+3 est placée dans BXn+2. La coordonnée P.Yn+3 est placée dans BYn+2. Lo nombre d'avance BFRNn+3 est place dans BFRNn+2. Ensuite, dans l'étape 14, le lecteur 45 commonce à fonctionner et transmet successivement les trois nombres for m@nt les données de comande du bloc suivant, les signaux du loct@@r étant décodés et transmis de façon appropriée par le câble 1 et l'unité CPU 60 à un câble O à partir duquel les si gna@x sont acheminés ve@s les regist res BXn+3, BYn+3 et BFRNn+3 Lorsque ce bloc suivant de données a été la sur le ruban perforé, le lectour 45 transmet un sigual EL de fin de bloc qui arréte le fonctionnement du lecteur sous la commande d'un appareil qui n'est pas représenté mais qui est bien connu des spécialistes. A ce moment, les nombres conservés et signalés FRN', Xn+2 et Yn+2 ont été reçus dans la mémoire intermédiaire 69 et ils peuvent être utilisés alors pour la création des signaux et des nombres @écossaires. La description qui précàde @ontre que, comme représenté sur la figure 5, le nombre LOOPP d'un bloc quelconque de données peut ôtre simplement trouvé par di @ision du nombre d'avance de ce bloc par la constante transmiso @@@me indiqué par l'équation (8). Ainsi, lorsque l'ensemble Passe à l'étape 15 du sous-programme de préparation, l'accumulateur est vidé, la constante 30 000 est introduite, le nombre FRN' est aussi introduit et le quotient de l30 000/FRN' est cosservé dans le registre LOOPP'.Ce quotiont représente le nombre de périodes #T qui s'écoulo. lorsque le bloc maintenant appelé Bn+2 est exécuté avec des vitesses constantes, correspondant aux composantes nécessaires à l'obtention de la vitesse indiquée par le nombre FRN'. Cette quantité LOOPP' est ainsi indiquée sur la figure 5. L'ensemble passe alors aux étapes 16 et 17 dans les quelles les nombres de vitesse du bloc Bn2 sent déterminés, signalée et conservés. Comme représenté par l'équation (10), lorsque le nombre de vitesse pour l'axe X du bloc Bn+2 est appelé TPRX', cette valeur est égale au produit (0,3333) (FRN') (Xn+2 X Xn+1). Ainsi, dans l'étape 16, les nombres XD t2 + de coordonnées sont lus et introduits dans le calculateur à partir des registres ayant des références correspondantes de la mémoire intermédiaire 69 et la difïérence est calculée et signalée dans l'accumulateur.Cette différence est ensuite multipliée par FRN', provenant du registre correspondant, et le produit résultant est ensuite multipli ,par la. constante 0,3333. Le produit final est conservé dans le registre TPRX' comme nouvoile valeur' de ce nombre L'ensemble passe alors à l'étape 17 comme représenté sur les tableaux III et IX, et des opérations analogues sont mises en oeuvre pour les données de l'axe Y, de manière que le nombre de TPRY' concernant le bloc Bn+2 soit calculé et mémorisé. Ensuite, l'ensejible passe aux étapes 18 et 19 pendant lesquelles les variations de vitesse pour les axes X et Y, lors de la transition du bloc Bn+1 au bloc Bn+2, sont déterminées. Comme décrit précédemment lors de la dérivation des équations (13) et (14), ces variations. respectives des vitesses suivant les axes sont déterminées simplement à partir des différences entre la première vitesso d'axe, programmée, et la seconde vitesse d'axe, programméo. Ainsi, dans l'étape 18, le nombre TPRX' est introduit dans l'accumulateur vidé, le nombre TPRX est introduit par soustraction et la différence obtenue est con- servée dans le registre appelé #PRX sur la figure 2b. Ce "saut" de vitesse #PRX apparaît sous cette forme sur la- figure 5. De manière analogue, le nombre #PRY est calculé et conservé dans le registre correspondant lors des opérations de l'étape 19. L'étape 20 du sous-programme de préparation permet la détermination dc la plus grande variation de vitesse lors de la transition du bloc Bn+1 au bloc Bn+2, suivant l'axe X ou T. Cette opération est réalisée par lecture dans l'accumulateur du nombre conservé #PRX sous forme d'une valeur absolue, sous traction de la valeur absolue de #PRY de manière que la réponse dans l'accumulateur soit négative lorsque #PRY est su périeur à #PRX, et dans ce cas, l'ensemble passe à l'étape 22 alors que, dans le cas contraire, l'ensemble passe à l'étape 21. Lorsque la réponse après l'étape 20 n'est pas négative ' ci conséquence, le nombre #PRX est transféré pendant l'étape 21 dans le registre #PRfa et l'énsemble passe ensuite à l'é tape 23.L'autre part, lorsque la réponse après l'étape 20 est négative, le nombre #PRY est lu dans l'accumulateur et conser vé dans le registre $PRfa au cours de l'étape 22. En consé quenee, lorsque l'ensemble arrive à l'étape 23, le nombre #PRfa représente la variation ae la composante de vitesse qui subit le plus grande variation, comme indiqué d'après le passage des données du bloc Bn+1 aux données du bloc Bn+2. Comme indi qué sur la figure 5, on suppose que #PRX est supérieur à #PRY si bien que #PRfa est égal à #PRX. Lors des étapes 23 à 28, la valeur numérique de la durée P (comme indiqué sur la figure 5) est déterminée et con servée dans le registre P. Il faut se rappeler que le nombre P est égal à la moitié du nombre de périodes #TN qui est néces saire pour que la vitesse change de TPRX à TPRX' le long de la courbe 81 ayant une pente A (étant supposé que l'axe X cor respond au déplacement le plus rapide).Comme noté en référen ce à l'équation (1 (15) et à la description qui la suit, la valeur numérique exacte glu temps TR est tirée de l'équation TR = (#PRfa) x 1/A = (#PRfa) (K) (15) Comme #PRfa reste dans l'accumuîateur à la fin de l'étape 21 ou 22, l'étape suivant 23 (tableau III) est simplement réalisée par lecture de la constante K dans son registre et multiplication, si bien que le nombre TR apparaît alors dans l'accumulateur.Les chiffres de l'acumulateur placés/à droite de la virgule sont détectés pour l'arrondissement du nombre ;,, lorsque tous ces chiffres ont une valeur de zéro, l'ensemble passe à l'étape 26 mais lorsqu'Ils'ne sont pas tous nuls, le nombre TR n'cst pas un nombre entier et l'ensemble passe alors à l'étape 24. Au cours de l' étape 24 (tableau III), la valeur 1 ,O est lue dans l' unité CPU et elle est ajoutée au nombre TR exis-tant dans l'accumulateur sous forme de la somme TR + 1. Lors de l'étape suivante 25, tous les chiffres de réponse placés à droite de la virgule dans l'accumulateur sont effacés ou mis à zéro. En conséquence, l'ensemble parvient à l'étape.26 alors que les lignes de sortie de l'accumulateur indiquent un nombreentier qui est égal à TR ou à TR arrondi à.Ù nombre, entier supérieur, lorsque TR n'était pas à l'origine un nombre entier. Lors de l'étape 26, la. constante 2 est lue dans un circuit 'diviseur et divise. le nombre de l'accumulateur par deux. Lorsque le nombre existant antérieurement dans l'accumulateur est un nombre impair, la réponse apparaissant dans l'accumulateur com prendle chiffre 5 à la première place après la virgule ; lorsque le nombre original est un nombre entier pair au contraire, la nouvelle réponse contient la valeur zéro à la première,' place après la virgule.Lors de l'étape 20, la valeur du chiffre de la première place après la virgule est détectée et, lorsqu'il stagit d'un zéro, l'ensemble passe à l'étape 27 alors que dans le cas contraire, il passe à l'étape 28. Lorsque l'étape 27 est mise en oeuvre, la quantité C,5 est simplement lue dans l'unité CPU et ajoutée au nombre existant dans la accumulateur. Ainsi, lorsque l'ensemble arrive à l'étape 28, la réponse ANS indiquéc par l'accumulatcur est telle que xx, 5 c'est-à-dire sous forme d'un nombre arrondi ou réglé représentant la valeur de P comme indiqué sur la figure 5, le double de cette valeur étant un nombre impair. Ainsi, dans l'étape 28, la réponse in diquée par l'accumulateur est simplement conservée dans le re gistre P comme indiqué par le tableau III. Une fois calculée et conservée la valeur de P (qui reste dans l'aocumnlateur à la fin de l'étape 28), l'ensemble passe à l'étape 29 dans laquele la valour 2P est calculéc ot conservéc. Comme indiqué par les tableaux III et X, il suffit que la constante 2 soit lue pour la multiplication et le pro duit 2P apparaît en réponse dans l'accumulateur, cette répouse étant conservée dans le registre 2P. Comme la quantité 2P est alors disponible, les quan bités élémentaires de variations progressives des vitesses suivant les axes X et Y, pendant chacune des périodes sueccssives #TN, peuvent être déterminées, lorsque ces vitesses doivent être modifiées de fagon uniforme par les guantités totales # PRX et # PRY, perdant une durée de 2P périodes. Ainsi, dans l'étape 30, le nombre #PRY est lu dans l'accumulatour et le nombre 2P est lu dans. son registre sous forme d'un facteur divisour de manière que le rapport #PRX/2P soit calculé et celui-ci repré- sente selon l'équ@tion (16) le nombre PRXI. Ce nombre apparaît dans le registre de réponse à la fin de l'étape 30 et il est. acheminé de manière qu'il soit conservé dans le registre PRXI. Lors de l'étape 31, des opérations analogues sont mi ses en ceuvre.pour le calcul de la quantité PRYI destiné à modifler la vitesse suivant l'axe Y au cours des périodes indi viduelle@ qui s'éceulent pendant l'intervalle 2P. En conséquen ce, le nombre PRYI est formé et conservé daus son registre. L'étape 32 (tableaux III et X) permet la détermination du fnit que le changement des vitesses d'axos pendant le temps 2P doit être progressif, comme indiqué sur la figure 5, ou que le saut le plus important des vitesses lors de la tran sition du bloc Bn+1 au bloc Bn+2 est si faible que les dispo sitifs 21 et 31 d'asservissement peuvent les assurer sans variation progressive des nombres de vitesse.A titre d'exemple de détormination, on considère que, lorsque le saut le plus grand d'axe de vitesse est inférieur au changement A de vitesse qui peut être assuré par les dispositifs d'asservissement pendant une période #TN, l'augmentation progressive des nombres de vitesse n'est pas nécessaire et la durée 2P, comme indiqué sur la figure 5, peut constituer simplement une seule période # TN dans laquelle le sant le plus grand de vitesse d'axe est assuré pendant une seule période. En conséquence, dans l'é tape 32 du tableau III, le nombre #PRfa est lu dans l'accumu- laveur et le nombre A est soustrait de manière que ia différen- ce # PRfa - .A soit calculée.Lorsque la réponse n'est pas négative (indiquant que #PRfa est supérieur à A) l'ensemble passe à l'étape 35. Cependant, lorsque la réponse est négative (indiquant que # PRfa est inférieur à A) l'ensemble passe à l'étape 33. Dans l'étape 33, k'accumulateur est effacé si bien que la réponse ANS indiquée est nulle et que la valeur est conservée dans les registres P, 2P et DECEL, si bien que tous les nombres correspondants ont une valeur nulle. L'ensemble passe alors à l'étape 36. D'autre part, lorsqu'une augmentation progressive des vitesses est nécessaire pendant la dernière partie de l'exécution du bloc Bn+1, l'ensemble passe de l'étape 32 à l'étape 35 dans laquelle le nombre, 1 est lu dans l'accumulateur et est conservé dans l'indicateur DECEL à un bit. Cet indicateur indique ainsi que, lorsque le bloc Bn+1 devient le bloc Bn de la mémoire courante, l'augmentation de vitesse doit commencer lorsque le nombre de périodes écoulées ou boucles est égal au nombre actif LOOP@. Après-l'étape 35, l'ensemble passe à l'étape 36 dans laquelle l'accumulateur est effacé et les nombres LOOPP, PC et P sont lus de manière gue la quantité LOOPS soit calculée suivant l'équation (18). La réponse ost conservéc dans le registre LOOPS (et devient LOOPB ensuite, après transfert dans la mémoire courante). L'ensemble passe alors à l'étape 27 dans laqueile la quantité 2P est lu et ajoutée à la réponse existante, représentant LOOPS dans l'accumulateur, la nouvelle réponse représentant la valeur LOOPF suivant l'équation (19), cette nouvelle réponse étant conservée, dans le registre LOOPF. Les durées de LOOPS et LOOPF sont représentées sur la fi.gure 5. Après la fin de ces opérations de préparation de données, l'ensemble passe à l'étape 38 dans laquelle le bit indicapteur de mémoire DRIND est mis à, 1 indiquant ainsi que le traitement des données du bloc Bn+1 a été terminé et que le transfert de la mémoire intermédiaire 69 à la mémoire courante 70 est possible, après la fin du bloc Bn en cours. On voit en conséquence que, chaque fois que l'indicatour DRIND devient un zéro au cours de l'étape 010 du cycle de transfert du sousprogramme d'asservissement, le sous-programme de préparation est mis en oeuvre et l'indicatour DRINK est établi à 1. Ensui- te, dans l'étape 39, l'ensemble passe au programme de surveillance du calculatour. On considère maintenant les séquences générales de fonctionnementsqui assurent une accélération et une décélération uniformes ou régulières qui peuvent être nécessaires aux transitions entre deux segments successifs du trajet de l'organe commandé. Ces opérations ont été décrites déjà en référence a la figure 5, mais il est clair que, lorsque le segment Dn est parcouru par l'organo 11 avec des vitesses Vx et Vy égales au nombre PRXC et PRYC, le nombre de périodes écoulées est signa ié. dynamiquement et est modifié par le nombre NLOOP indiqué précédemment.Lersque ce dernier nombre devient suffisamment grand pour qu'il soit égal au nombre LOOPB obtenu anterieure- ment et conservé (figure 5), le sous-programme d'asservissement exécute l'étape 033 pendant chaque période successive #T. En conséquence, les nombres PRXC et PRYC sont modifiés progressivemont pendant chaque période #T par les quantités XINC et YINC si bien que les nombres de vitesses et les vitesses réelles Vx et Vy sont réduits par petites étapes qui correspondent sensiblement, dans le cas de Vx, à la courbe inclinée 82 de la fi gure 5.Les valeurs: des nombres XINC et YINC sont calculées (de la même manière que les nombres PRXI et PRYI antérieurs) de manière que l'axe dans lequel le changement de vitesse pro grammée est le plus grand aubisse en réalit des petites va riations Progressives au cours d'une suite de périodes, sa vi tesse étant modifiée à un taux A qui est prédétarminé et choi si de manière qu'il corresponde pratiquement à accélération maximale qui peut être assurée de manière fiable par les cir cuits d'asservissement des axes. En conséquence, aucun circuit d'asservissement à un axe ne présente une erreur excessive. On sait que, lorsque la modification des nombres de vitesses commence, les deux vitesses Vx et Vy atteignent les valeurs TPRX et TPRY qui sont nécessaires à la formation de la vitesse Vn+1 représentée par le nombre d'avance FRNn+1 pour le segment suivant Dn+1. Comme le nombre LOOPC est égal à LOOPB + 2PC comme indiqué sur la figure 5, on sait que, lorsque le nom bre SLOOP qui change dynamiquement devient égal au nombre. LOOPC, l'exécution du bloc Bn est terminée. En conséquence, comme in diqué précédemment, lorsque NLOOP devient égal à LOOPC, le sous programme d'asservissoment représenté par les tableaux II et IV à VIII passe par les étapes 007 à 015, et les données anté- rieurement préparées pour le bloc Bn+1 Sont transférées de la mémoire intermédiaire 69 à la mémoire courante 70,. Les cycles répétés du sous-programme d'asservissement provoquent donc l'exécution du bloc Bn+1 qui est alors traité sous forme d'un nouveau bloc B . Le sous-programme de préparation comntence lors n qu'a lieu le transfert de l'a mémoire intermédiaire à la mémoire courante, de manière que les données du. nouveau bloc Bn+1 scient prêtes. Le procédé et l'appareil selon l'invention, de commande numérique des déplacements d'un organe suivant au moins doux axes, sont caractérisés par la formation et la signalisation de nombres XDAC et YDAC désignant des vitesses, leur trausfor mation en signaux analogiques correspondants Ex et Ey, et l'ap plication de ces derniers aux entrées des dispositifs u'asser vissement de vitesse (et non pas d'asservissement de position) qui command@nt l'organe suivant les axes respectifs.Comme la vit@sse dst commaudée directement ct avec précision, l'exécu tion totale d'un segment Dn représonté par un bloc donné des données de commande Bn est détectén par détermination initiale du nombre LOOPC de périodes #T nécessaires au déplacement de l'organe de la distance indiquéc: à la vitesse indiquée par les données de commaude, l'organe étant ensuite déplacé jus qu'à ce que le nombre de périodes soil mesuré en temps réel Des tensions représentant des vitesses sont formées copendant par addition d'un terme de vitesse (PER # PRXC) et d'un terme de réglage fin d'arreur de position (XTRIM # XERR), l'orrour par rapport à la position théorique (XICi = XTC1-1+ PRXC) étant rec@lcnlée dynamiquement et signalée à chaque période # T. Lorsque l'orreur XBRR doit dépasser un seuil prédéterminé LERRX, les périodes # T sont allongées de mauière que toutes les vi tesses réelles d'axes soient réduites par rapport aux valeurs commandées et que les dispositifs d'asservissement fouctionnent de façon satisfaisante. La précision sur les relations entre la position et los périodes #T n'est pas perturbée mais lo tomps nécessaire à l'exécution. d'un segment donné du trajet est simplement légèrement accru. Lorsque, à la suite de l'al lomgement des périodes # T, l'erreur de position est réduite au-dessous du seuil gris LERRX, les périodes sont raccourcies progrossivement jusqu'à la durée normale. Lorsque d'autre part un seuil prédéterminé d'erreur de position HE@@X plus important que le précédent est dépassé, l'ensemble passe en mode de maintion si bien que la position tréorique XTC ne progresse pas et le terme primaire de vitesse (PER # PRXC) est annulé. Le tarme de réglage fin (XTRIM # XERR) maintiont alers le signal de vitesse Ex à une valeur pour la quelle l'orreur est réduite au-dessous du second seuil, l'en semble repronant nlors son fonctionnement. La tension Ex représentant la vitesse pour l'axe X est @orméc à paritr de la somme qui comprond de préférence un troisième terme XBIAS qui varie progressivement pendant toute période #T lorsque l'erreur de position dépasse une valeur prédéterminée (qui est nulle dans l'excmple considéré). De cette manière, les variations à long terme des caractéristiques mécaniques des circuits d'asservissement sont compensées et la tension de vitesse E varie automatiquement lorsque, pour une raison ou pour une autre, le terme principal de vitesse (PER # PRXC) ne provoque pas en réalité l'obtention de la vitesse demandée. La mise en positi on de maintien de l'ensemble est obtenue par fixation du terme de vitesse PER # PRXC à une valeur nulle de manière que le terme de position (XTRIM # XERR) provoque l'arrêt de l'organe commandé à la position théorique si Rnniéee on dernier et pour laquelle le nombre d'erreur XERR devient nul.Cependant, lorsque le mode de maintien c commence,' le facteur de gain XTRIM du terme d'erreur de position est modifié depuis sa valeur prédéterminée XTRMR à une valeur prédéterminée plus élevée de maintien XTRMH de manière que la réduction de l'erreur à zéro soit réalisée de façon fiable et @rapide. De plus, le terme relatif aux cycles antérieurs XBlAS est toujours ramené à zéro lorsque l'ensemble passe du mode de fonctionnement au mode de maintien ou inversement, et le nombre d'augmentation par période #T .XKBIA de ce terme a une valcur prédéterminée XKBR lors du fonctionnement à une valeur différente XKBH lors du mode de maintien. Les réponses dynamiques aux erreurs de position en mode de fonctionnement et de maintion sont sinsi différentes. Le tomps 2P exprimé en périodes AT, nécessaire au plus grand saut de vitesse à raison de A par #T, A étant un nombre maximal prédéterminé d'accélération, est déterminé de manière que l'accélération et la décélération soient assurées automatiquemçnt et que les sauts de vitesse aux transitions entre les segments programmés soient réguliers. Les changements @rogressifs de vitesse #PRX/2P et # PRY/2P sont indiqués sous forme de nombres XINC et XINC. Le segment est exécuté aux vitcsses Vx et Vy (proportionnelles à PRXC et PRYC) jusqu'au moment où le nombre de périodes écoulées est égal au nombre LOOPB tiré de Pn et Pn-1, les nombres de vitesses PRXC et PRYC augmentant alors dc XIKC ei.YINC pendant chacune des 2P périodes suivantes et jusqu'à ce que le segment Dn ait été totalement parcouru. Le segment suivant commence immédiatement avec 'Les vitesses V, et V ayant les nouvelles valeurs nécessaires. Le procédé et l'apparcil de l'invention permettent la commande simultanée de 3, 4 ou 5 déplacements suivant des axes, bien qu'on ait traité uniquement le cas des axes X et Y, par raison de simplicité, à titre purement illustratif. De plus, le procédé et l'appareil de l'invention peuvent être considérés de façon générale comme destinés à la- commande des distances et, vitesses de déplacement d'un organe suivant un axe unique, par exemple X, les composantes suivant l'axe Y étant alors considérées comme étant nulles pour plusieurs segments si bien que Dn = DXn et Vn = Vx. Pour cette raison, on se réfère parfois à un seul axe, appelé axe X par raison de simplicité. De plus, bien que le seul mode de réalisation décrit indique plusieurs caractéristiques très avantageuses, il faut noter que certaines seulement de ces caractéristiques peuvenmt être utilisées. Par exemple, le nombre XDAC peut être formé par la somme PER PRXC + XTRIM . XERR (et non pas par la sommc PER . PRXC + XTRIM . XERR + XBIAS), les signaux XBIAS et leurs variations progressives étant suppri,més dans certains cas. Il est bicn entendu que l'invention n'a été décrite et représentée sulà titre d'exemple préférentiel et qu'on pourra apporter toute équivalence technique dans scs éléments constitutife sans pour autant sortir de son cadre, qui est défini dans 3es revendications annexées. TABLEAU I Symboles sous forme de mots destinés à représenter des nombres et leurs emplacements de mémoire A. Dans la mémoire courante PRXC - No.-'nbre de vitesses X représentant' des unités de distance (10 microns par exemple) par période #TN. PRYX .- Identique à PRXC pour l'axe T. LOOPC - Nombre d'itérations aT (parfois appelées "bou cles") nécessaires à l'exécution des déplacements imposés par le bloc Bn. LOOPB - Nombre d'itérations #T qui s'écoulent à la vi tesse programmée pour le bloc Bn avant le début d'un changement d'accélération ou de vitesse vers la valeur programmée pour le bloc XINC - Quantité qui doit modifier le nombre PRXC pendant chaque période #T pour que l'accélération vou lue soit obenue à proximité de la fin du bloc Bn XINC - Comme XINC mais pour l'axe Y. DC - Signal à un bit qui, lorsqu'il est égal a 1, dé signe que l'action accélération-décélération est nécessaire dans la partie finale,du segment pour, le bloc B n CLBFP. - Nombre de tampon d'horloge qui est préréglé pé rioduquement dans le dé compteur, 56 de manière qu'il établisse la. durée des périodes successives $T CLMOD - Nombre modificateur qui peut accroître le nombre CLBER au-dessus de sa valeur normale égale à 200 par exemple. CLINC - Constante prédéterminée utilisée pour l'augmenta tion ou réduction progressive de CLMOD. CLMAX - Constante prédéterminée représentant la valeur maximale que peut atteindre CLMOD, pour la fixa tion de la limite supérieure de CLBFR, cette cons tante étant par cxcmple égale à 3800. FER - Nombre désignant un pourcontage de dépassement d'avance normalement égal à FRO qui dépend du réglage du cadran 50. NLOOF - Nombre qui représente dynamiquement le nombre de périodes #T écoulées lers de l'exécution réel du bloc Bn. LRRBX - Nombre représentant une première valeur prédé.. termi@ée ou de s@@il pour l'erreur de position suivant l'axe X. HERRA - Nombre analogue à LERRX majs roprésentant un se cond seuil supérieur au premier. LERRY - Analegue à LERRX mais pour l'axe Y H@RR@ - Analogue à BERRX mais pour l'axe Y. XTRIM - Facteur dc gain actif appliqué comme facteur mul tiplicateur au nombre d'exreur X pour la forma tien d'un réglage fin dans le signal d'entrée d'asservissement X. YTR@M - Aualogue à XTRIM mais pour l'axe Y. XKBLAS - Nombre modifiant le nombre XBIAS pour chaque pé riode #T dans certaines conditious pour la mo dification du signal d'entrée d'asservissement X. IKB@AS - Analogne à XKBIAS mais pour l'axe Y. XTT@NH - Constante utiliséc comme valeur de XTRIM lorsque l'axe X ost en mode de maintien ou a une vitesse nulle. YTRMH - Analogue à XTRMH, mais pour l'axe Y. XTRMR - Analogue à XTRMH mais utilisé lorsque le dépla suivant l'axe X est réalisé à vitesse finie. YTRMR - Analoguc à XTRMR mais pour l'axe Y. XT - La position théorique suivant l'axe X, déterminée pendant une période d'itération et utilisable pendant la suivante. YT - Anulog@e à XT mais our l'axe Y. XTC - Position thécrique sujvant l'axe X, détcrminée pondant la période #T précédente et applicable à la période en cours #T. YTC - Analogue à XTC mais pour l'axe Y. XERR - Erreur instantanée de position suivant l'axe X. YERR - Analogue à XERR mais pour l'axe Y. BE@@NT - Nombre représentant un nombre d'erreur noire, utilisé pour la formation d'un retard dans la réponse surivant un axe, au-delà du second seuil d'erreur. BEDLAY - Constante utilisée pour le préréglage de BEKNT et l'établissement de la durée du retard. REDKNT - Nombre représentant un/nombre d'erreur rouge, utilisé pour la création d'un rctard suivant un axe quelconque lors du dépassement d'un troisiè me seuil d'erreur. REDLAY - Constante de préréglage de REDKNT et d'établis sement de la durée du retard. - Nombre représentant un nombre d'alarme, utilisé pour la création d'un retard après apparition d'une condition d'arrêt d'urgence. XKBH - Constante utilisée pour valeur du nombre de modification de la polarisation lorsque l'axe X est maintenu à une vitesse nulle. YKBH - Analogue à XKBH mais pour l'axe Y. XKBR - Constante utilisée pour la valeur du nombre XBIAS de modification de la polarisation lorsque le dispositif d'asservissement suivant l'axe X est en ffoncticnnement. YKBR - Analogue à XKBR mais pour l'axe Y. XCAIN - Factour de gain utilisé pour la création du si gnal d'entrée d'asservissemant suivant l'axe X. YGAIN - A@alogue à XGAIN mais pour l'axe Y. HOLD - lndicateur à un bit indiquant que toutes les vi tesses suivant les axes dcivcnt être mises à zéro. OHOLD - Indicateur à un bit indiquant que HOLD était un un lors de la période antérieure 21 itération T. HALT - Indicateur à un bit injiquant qu'un arrôt d'er rcur rouge esi nécessaire. LT - Indicateur à-un bit imposant l'allongement des périodes # T. EMHOLD - Indienteur à un bit indiquant qu'un arrêt d'ur gence est nécessaire. YR0 - Nombre. transmis par la console de la machine et représentant le dépassement d'avance choisi par l'opérateur. - - Indicateur à un bit provenant de la console et indiquant qu'un maintien est demandé par la ma- chine. STOP - Indicateur à un bit transmis à partir de la con sole et indiquant que l'opérateur eu une autre source a demandé un arrêt d'urgence. XIN - Position réelle instantanée de l'organe commande le long de l'axe X, indiquée par détection de l'organe. .YrN - Analogue à XIN mais pour l'axe T. B. Dans la mémoire intermédiaire Xn+1 - Coordonnées X du point final pour le bloc Bn+1. Xn+1 - Coordonnées Y du point final du bloc Bn+1. TPRX - Nombre temporaire de vitesse snivant l'axe X pour le bloc Bn+1 (destiné à devenir PRXC lorsque Bn+1 devient le nouveau bloc Bn) TPRY - Analogue à TPRX mais pour l'axe Y. LOOPP - Nombre de boucles ou périodes # T nécessaires pour l'exécution du bloc Bn+1 programmé. LCOPF - Analogue à LCOPC, mais pour le bloc Bn+1. LOOPS - Analogue à LOOPB mais pour le bloc Bn+1 . PC - Moitié du nombre de boucles ou périodes #T né cessaires pour le changement de la vitesse (pour . 1' axe dans ,lequel le changement de vitesse est le plus grand) de la valeur programmée pour B à la valeur programmée pour Bn+1. PRXI - Correspond à XINC mais concerne le bloc Bn+1 PRYI - Correspond à YINC mais pour le bloc Bn+1. DECEL - Indicateur à un bit analogue à DC, mais pour le bloc Bn+1 FRN - Nombre d'avance pour le bloc BN+2 Xn+2 - Analogue à Xn+1 mais pour Bn+1. Yn+2 - Analogue à Yn+1 mais pour Bn+2. TPRX' - Analogue à TPRX mais pour Bn+2. TRPY' - Analogue à TPRY mais pour Bn+2. LOOPP' - Analogue à LOOPP mais pour Bn+2. #PRX - Variation de vitesse suivant l'axe X lors du passage de Bn+1 à Bn+2; comme représenté par les données de commande du ruban. #PRY - Analogue à #PRX mais pour l'axe Y. P - Analogue à PC mais pour la transition entre Bn+1 et Bn+2. 2P - Le double de P. DRIND - Indicateur à 'un bit de données préparées. A - Constante destinée à représenter 1'accélération maximale le long d'un axe. R - Constante égale à. 1 l'inverse de A. 'C Dans la mémoire tampon (provenant directement du ruban perforé) BXn+2 - Coordonnées finales X pour Bn+2. BYn+2 - Coordonnées Y finales de Bn+2. BXn+3 - Coordonnées finales X pour Bn+3. Byn+3 - Coordonnées Y finales pour Bn+3. FRNn+2 - Avance V/D pour Bn+2. FRNn+3 - Avance V/D pour Bn+3. TABLEAU II Etapes du programme de commande continue des circaits d'asservissement Déh@t commandé par chaque impulsion #T d'interruption. 001. Teansfcrcr CLBFR dans DWNOTR Effacer l'accumulateur, @ntroduire CLBFR, conser ver ANS dans DWNCTR) 002. Transférer HOUP dans OROLD (HOLD et OROLD sont ensuite tous deux 1 ou 0) 003. Vider accumulateur, introduire BEKNT Si ANS = zéro, passer à étupe 035a. Si ANS différent de zéro, passer à étape 004 004. Transférer MN dans HOLD 005. Transférer FRO dans PER 006. Vider u@@umulsteur, introduire LOOPC et NLOOP pour calcu@er LOOPC - NLOOP Si ANS # 1, passer à 023 Si ANS # 1, passer à 007 007. Vider accumulateur, introduire DRIND Si ANS = 0, passer à 026 Si ANS = 1, PASSER à 002 008. Transférer LOOPF dans LOOFC 009a. Transférer TPPX dans PRXC 009b. Transfêrer TPRY dnas PRYG 010. Vider accumulateur Conscrver ANS zéro dans NLOOP Conserver ANE zéro dans DRIND 011a. Vider secumulateur, introduire PRXC et constantes, calculer 4 (PRXC + 8) Conserver ANS dans LERRX 011b. lntroduire constaute 2 et multiplier pour obtenir 8 (PRXC + 8) 011c.Vider accumulateur, introduire PRIC et constantes, calculer 4 (PRIC + 8) Conserver ANS dans LERRY 011d. Introduire constante 2 et multiplier pour obtenir 8 (PRYC + 8) Conserver ANS dans HERRY 012a. Transférer REDLAY dans REDKNT 012b. Transférer DECEl daus DC 013. Si ANS = zéro, passer à 015 Si ANS = 1, continuer 014a. Transférer LOOPS dans LOOPB 014b. Transférer PRXI dans XINC 014c. Transféror PRYI dans YINC 015. Vider accumulateur, introduire HOLD Si ANS = 1, passer à 017a Si ANS = 0, continuer 016. Vider accumulateur, introduirc PRXC Si ANS n'est pas nul, passer à 018a Si ANS = zéro, continuer 017a. Transférer XTRMH dans XTRIM 017b. Transférer XKBH dans XKBIAS Santer à 019 018a. Tvansférer XTRMR dans XTRIM 018b. Transférer XKBR dans XKBlAS 019. Voder accumulateur, introduire HOLD Si ANS = 1, sauter à 021 a Si ANS = 0, continuer 020.Vider accumulateur, introduire PRYC Si ANS différent de 0, sauter à 022a Si ANS = 0, continuer 021a. Transféror YTRMH dans YTRIM 021b. Transférer YKBH dans YKBIAS Sauter à 024 022a. Transférer YTRMR dans YTRIM 022b. Transférer YKBR dans YKBIAS Sauter à 024 023. Vider accumulateur, introduire EMHOLD Si ANS = 1, sauter à 026 Si ANS = 0, continuer 024. Vider accumulateur. introduire PER et la. constante 0,05, calculer PER - 0,05 Si ANS est négatif, sauter à 026 Si ANS est positif, continuer 025. Vider accumulateur, introduire. PER et constante 200, calculer 200/PER Conserver ANS dans CLBFR Sauter à 027 026. Etablir HOLD = 1 (Vider accumulateur, introduire constante 1, conserver ANS dans HOLD) 026a. Effacer PER (établir PER = 0) 027.Vider accumulateur, introduire HOIR et OHOLD pour in diquer (HOLD - OHOLD) Si ANS = zéro, sauter à 030 Si ANS différent de zéro, continuer C28. Transférer HOLD dans PHOT D 029. Vider accumulateur Conserver ANS zéro dans XBIAS et YBIAS Retour à 015 030. Vider accumulateur, introduire HOLD Si ANS = 1, sauter à 035a Si ANS = O, continuer 031. Vider accumulateur, introduire Dc Si ANS = O, sauter n 034 Si. ANS = 1, continucr 032. Vider accumulateur, introduire NLOOP et LOOPB, cal culer NLOOP - LOOPB Si ANS est négatif, passer à 034 Si ANS n'est pas négatif, continuer 033a. Vider accumulateur, introduire PRXC et XINC, calculer PRXC + XINC. Conserver ANS dans PRXC 033b. Vider accumulateur, Introduire PRYC, et YINC, calculer PRYC + YINC Conserver ANS dans PRYC 034a. Vider. accumulateur. introduire XTC et PRXC, calculer XTC + PRXC Conserver ANS dans XT 034b. Vider accumulateur, introduire YTC et PRYC, calculer YTC + PRXC Conserver ANS dans YT 035. Vider accumulateur, introduire NLOOP et constante 1, calculer NLOOP + 1 Conserver A'NS dans NLOOP Sauter à 036 035a. Effacer PER (établir PER = O') 036a.Vider accumulateur, introduire XIN, calculer XTC - XIN Conserver ANS dans XERR 036b. Vider accumulateur, , introduire YTC et YINC, calculer ,YTC - PIN Conserver ANS dans YERR 037. Vider accumulateur. introduire LERRX et |XERR|, calcu 1er LERRX - |XERR| Si ANS n'est pas négatif, passer à 043 Si ANS est négatif, continuer 038. Vider accumulateur, introduire HERRX et |XERR|, calcu 1er HERRX - | XERR\ Si ANS est négatif, passer à 059 Si ANS n'est pas négatif; continuer 039. Vider accumulateur, introduire XERR Si ANS ntest,pas positif; sauter à 041 Si ANS es-t positif, continuer 040. Vider accumulateur, introduire PRXC Si ANS n'est pas positif, sauter à 043 Si ANS est positif s sauter à 042. 041. Vider accumulateur. introduire PRXC Si ANS est positif, sauter à 043 Si ANS nlest pas positif, continuer 042. Etablir LDT = 1 (vider accumulateur, introduire 1, conserver ANS dans LRT) 043. Vider accumulateur, introduire LERRY et |YERR|, col culer LERSY - |YERR| Si ANS n'est pas négatif, sauter à 049 Si ANS est régatif, continuer 044. Vider acermulateur, introduire HERRY et |YERR|, cal culer HERRY - |YERR| Si ANS est négatif, sauter à 059 Si ANS n'est pas négatif, continuer 015. Vider accumulateur, introduire YERR Si ANS n'est pas positif, sauter 047 Si ANS est pesitif, continuer 046. Vider accumulateur, introdu@re. PRYC Si ANS n'esi pas positif, sauter à 049 Si ANS est positif, sauter à 048 047.Vider aceum@@ateur, introduire PEYC Si ANS est positif, sauter à 049 Si ANS n'est pas positif, continuer 048. Etablir LDT = 1 049. Vider aceumulateur, introduire LDT Si ANS = zéro, sauter à 052 Si ANS est 1, continuer 050. Vider accumulateur, introduire CLMOD et CLINC, calcu 1er CLMOD + CLINC Conser ANS dans CLMOD 051. Vider accumulateur, introduire CLMAX et CLMOD, calculer CLMAX - CLMOD Si ANS est négatif, passer à 056 / Si ANS n'est pas négatif, passer à 034 052. Vider accumulateur, introduire CLMOD Si ANS = zéro, sauter à 057 Si ANS n'est pas égal à zéro, continuer 053. Introduire CLINC, calculor CLNOD - CLINC Consorver ANS dans' CLMOD 054. Vider accumulateur, introduire CLBER et CLMOD, calcu 1er CLBER + CLMOD Conserver ANS danz CLBER 055.Introdnire OLMAX et la consiante 200, calculer CLBER - C@HAK - 200 Si ANS est négatif, sauter à 057 Si ANS n'est pas négatif, continuer 056. Vider accumulateur, introduire CLMAX et la constante 200, calculer CLMAX + 200 Conserver ANS dans CLBFR 057. Etablir LDT = 0 058. Transférer BEDLAY dans BEKNT Santar à 066 059. Vider accumulateur, introduire constante 2, HERRX et |XERR|, calculer 2(HERRX) - |XERR| Si ANS est négatif, passer à 064 Si ANS n'est pas négatif, continuer 060. Vider accnmulateur, introduire 2, HERRY et |YERR|, calculer 2(HERRY) - |YERR| Si ANS est négatif, passer à 064 Si ANS n'est pas négatif, continuer 061. Vider Accumulateur, introduire HOLD Si ANS = 1, passer à 066 Si ANS = 0, continuer 062. Vider accumulateur, introduire BEKNT et 1, calculer REKNT - 1 Conserver ANS dans BEKNT 063.Si ANS = zéro, revenir à 026 Si ANS n'est pas égal à zéro, passer à 066 064. Vider accumulateur, introduire REDKNT et 1, calculer REDKNT - 1 Conserver ANS dans REDKNT 065. Si ANS = zérc, passer à 069 Si ANS est différent de zéro, continuer 066. Vider accumulateur, introduire EMHOLD Si ANS = 1, passer à 073 Si ANS = 0, continuer 067. Vider accumclatsur, istroduire STOP Si ANS = 0, sauter à 080 Si ANS = 1, continuer 068. Vider accumulateur, introduire 50 Conserver ANS dans EMKNT Sauter à 072 069. Etablir EMKNT = 1 070. Etablir HALT = 1 Sauter à 072 072. Eta.blir EHI-IOLD = 1 Retour à 026 073. Vider accumulateur, introduire EMKNT Si ANS = 0, passer à 076 Si ANS n'est pas égal à 0, continuer 074. Vider accumulateur, introduire EMKNT et 1, calculer EMETT - 1 Conserver ANS dans EMKNT 075.Si ANS = zéro, passer à 087 Si ANS différent de zéro, passer à 080 076. Vider accumulateur, introduire HALT Si 4NS = -1, passer à 087' Si ANS = 0, continuer 077. Vider accumulateur, introduire STOP Si ANS = 1, passer à 087 Si ANS = G, continuer 078. Etablir EMHOLD = 0 079. Mettre sous tension relais d'asservissement 00. Vide accumulateur, introduire XERR Si ANS = zéro, passer à 082 Si ANS différent de zéro, continuer 081. Vider accumulateur, introduire XBIAS et XKBIAS en uti lisant le signe de ERRX'pour l.e signe de XKBIAS et calculer XBIAS + XKBIAS Conserver ANS dans'XBIAS 082.Vider accumulateur, introduire XGAIN, PER, PRXC, XTRIM, # XERR et XBIAS, calculer XGAIN [PER # PRXC + XTRIM # XERR + XBIAS] Conserver ANS dans XDAC 083. Vider accumulateur, lire YERR Si AN'S = zéro , passer à'085 Si ,ANS différent de zéro, continuer 084. Vider accumulateur, introduire YBIAS et YEBIAS en uti lisant le signe de ERRY comme signe de YKBIAS, calcu ler YBIAS - YKBIAS Conserver ANS dans YBIAS 085. Vider accumulateur, introduire YGAIN, PER, PRYC, YTRIM, YERR et YBIAS, calculer YGAIN [PER# PRYC + YTRIM # YERR + YBIAS] Conserver- ANS dans YDAC 086a. Transférer XT dans XTC 086b.Transférer YT dans YTC Sauter à 088 087. Arrêter relais d'alimentation d'asservissement 088. Sortie TABLEAU III Einapes du presra@@a@ de préparation des données Bn+1 1. Vider accumulateur et introduire DRIND Si ANS = 0,.passer à 2 Si ANS = 1, passer à 39 2. Transférer Xn+2 dans Xn+1 3. Transféror Yn+2 dans Yn+1 4. Transférer TPEX' dans TPRX 5. Transférer TPRY' dans TPRY 6. Transférer LOOFP' dans LOOPP 7. Transférer P dans PC 8. Transférer BXn+2 dans Xn+2 9. Transférer BYn+2 dans Yn+2 10. Transférer BFRNn+2 dans FRN: 11. Transférer BXn+3 dans BXn+2 12. Transférer BXn+3 dans BYn+2 13. Transférer BFRNn+3 dans BFRNn+2 14. Mettre en route le lecteur de ruben, introduire BXn+3' BYn+3 et BFRNn+3 15.Vider accumulateur, introduire 30 000 at FRN' pour cal culer 30 000/FRN' Con@erver ANS dans @00PP' 16. Vider accumulateur, introduire Xn+2, Xn+1: FRN: et 0,3333 pour calculer (Xn+2-Xn+1)(FRN') (0,3333) Conserver ANS dans TPNX' 17. Vider accumul@teur, introduire Yn+2, Yn+1, FRN' et 0,3333 pour calculer (Yn+2-Yn+1)(FRN') (0,3333) Conserver ANS dans TPRY' 18. Vider accumulateur, introduire TPRX' et TPRX pour calcu 1er (TPRX'-TPRX) Conserver ANS dans #PRX 19. Vider accumulateur, introduire TPRY' et TPRY pour calcu1er (TPRY' - TPRY) Conserver ANS dans #PRY 20.Vider aecumulateur, lire en valeur absolue #PRX et #PRY pour calculer | #PRX | - | #PRY | Si ANS est négatif, passer à 22 Si ANS est négatif, passer à 21 21. Vider accumulateur, introduire #PRX Conserver ANS dans #PRfa, passer à 23 22. Vider accumulateur, introduire #PRY Conserver ANS dans #PRfa 23. Introduire K comme facteur multipieateur pour calouler Si les chiffres de ANS à droite de la virgule sont tous dcs zéros. passer à 26 Si les chiffres de ANS à droite de la virgule ne sont pas tous des zéros, passer à 24 24. J@troduire la constante 1,0 et I'ajouter pour caleuler TR + 1 25.Vider l@accumulateur des chiffres placés à droite de la virgule 26. Introduire 2 comme facteur diviseur pour calculer TR/2 ou (TR/2) + 0,5 Si l premier chiffre après la virgule de ANS est un zéro, passer à 27 Si le premier chiffre après Ia virgule de ANS est un 5, passer à 28 27. Introduire 0,5 et l'ajouter 28. Conserver ANS dans P 29. Introduire 2 et multiplier pour calculer 2P Conserver ANS dans 2P 30. Vider accumulateur, introduire #PRX et 2P pour calcu ler #PRX/2P Conserver ANS dans PRXI 31. Vider accumulateur, introduire #PRY et 2P pour calculer #PRY/2P Conserver ANS dans PRYI 32. Vider accumulateur, introduire #PRfa, introduire A pour calculer #PRfa - A Si ANS est négatif, passer à 33 Si ANS n'est pas négatif, passer à 35 33. Vider accumuleteur à zéro Conserver ANS dans P, 2P et DECEL Passer à 036 :35. Vider accumulateur, introduire 1 Conserver ANS dans DECEL 36. Vider accumulateur, introduire LOOPP, PC et P pour cal culer (LOOPP - PC - P) Conserver ANS dans LOOPS 37. Introduire 2P pour calculer (LOOPS + 2P) Conserver ANS dans LOOPF 38. Vider accumulateur, Introduire 1 Conserver ANS dans DRIND 39. Sortie et passage au programme de surveillance TABLEAU IV IrO/ w R Yrt .0SaB0D 11. w NON r'6---IAFT: POUR EUR NOIRE XESTUE GE BT4?t L oSi - l 1TRANS'rER 1 -i3KOLJ) as t RUiSFERER~I FiO-PER 006 006 s OU JE BLOC DE COMt4A 'O E EST-IL I NON \ \ CLIPLET, EST-CE QUE: I MOPZ NLOOP - i ? OuI 1LE BLOC SUIVANT DE'DOW NON NON EST-IL PRET. EST .. t::E QUE = = ? 9 1 - 1 06s i LLSFSR3R 1 SFX l l I .LoOytlOOPC o0 ,. , - , - . - , TRANSFIEP, TPRX TPR;t 1 TPRY e PRYC | ' % z- oMo ETART TR - t NLOOP=O" 1 - ' flRINfl = 0 011 L' DRIND ET (ETELa . I LERRX=4 PRXC+8 |, I HERRX=8 PR C+8) HERRX=8, PRYCt84 I R9RV.=8 PRYC45 'O ' I "ECEtDC IIXEC t I " ' sr . TABLEAU V F ri?'2/? I rS ',S.', ) lit T .E , .'-: ~~z"Y f ! i q'r- .NSF;,rz 1 1 LC:3PSsI.OOP3 1 i LPa Y'rrTP . . . r ------.--,- rn,rn a'-'- ' 'GQI ,iffi.:: r.,?1,1C',('-;L.JÇ' l:'.SÏ, 'OT. E' ;lJL':y..:.ï.!Ê'À:;. L-"'i'ri:-.'L' i ROr.U = i "/ r, t OUI '. t-t! 'JJ.ry L' EST E;LJ Jl.L. Z srJrl CE ';ti" t E P-i'aC r O ? "/ss X i X * Ys rn K x mA . XTïQ"'LR-'-XTRj'1 . r ZNFT- ,\. Ts ; S [ . A- Z i. S . . . . ~~~~~~~~ ~~~~ ~~~~~ 1 C;-J r wr jt Ez TT,4 rnN y rn ~~ ^0 TtOmt ',,T)''.!'J4I'E'?r%"S92-C, C 1-) ? 51 CPJ ?t T$N L}T,Oi,i) = i r I ~ ~~ r I 'T," t rrj j fi rX J;s Trt 1 ~lr; LbffiîJ:1PI,$C.. , t Y':,, > '.-Wil-'1YTP-,l'N YLr:I | =+z; T htC > t; ? çb%--;'';r,':,3IA5 N',flT\T CW t-tTv r. ~~~~~ I ---' , .2 .1 jEJ ZrT [7 L J,2 r; ,rl, Ft 1 - . t -' L -- tN-is -.J E 5',?PE ?t ~ A r. r;%jrc r t riATin - ~~~~~~------.z--- ii S 1 u f rK E i riTlt L:, 4w f.f 5 9 N > , ,F-.;. ., tJ4i? . .OG,., r S PL~3 m . si I i; - rr ~ ~ . . C'tTT ÊÇ > TÇWf - ,T Erl r- > TitSi;iTIS OìJ g I C1',;{}Ç?l'%L,, OÉLr-,,, t "J l i XOLD ",r OHOJs'Di ? i TkANSFEREsA ~ iI 1 L sTJTi,,;IrO-7 i n L TAS = O ri tvFli!S -. 0 1 ' ('''a ô TABLEAU VI t I NON r EST-CE OTJB a3f 1 CiI:/JE ON ciun Jlssr--f lasr ---i;=iC , I-CE Qr DC-" wosiPnr ssuhrn. NLrSOT OYlr I I 1 X I TDOpB w.o'''-'~L T ro I \ \ -ztc J P, tYxC= p > ~r, X I Id v T &verbar; \ PRYCD9VC+Y T[eC T L S~ rCs,L: Y, Tvtl i,rl S, I . i X t L a5' 1 6' ~~~~~~~ ~ E ~ 1 kU(; NOKtR'PE LE i3RE DF C Yn = LIES. N O=N$.GOP + 1 W w --rn . t 6v5S iÏÊ'-',Tl,?"'.-)INE.R Yfll-C: - r ~ XERR = :?t"-C L T NÎl'C c ~rP OU',}ffl > ôffiiL. RE RIr,j-R TLEGATI-1 - nEI^RN -XLE EvTf 3C',tTIR i 7 0t --ATF Us E it"r) LT,) T RYs 3RRi TESTIi. EST-Il TLBTI-CE 1 . 6:6' . I 1 03h I E;C'F GCT'PTTI ~r d EST FP,Y;ft 7 %'I$1),i1îL;N.ONÈLÉI,DPfl$osiri:mWj,, OUI EST "p"' DitA \. %È=1 ~ ~~i.. I-' TD'jt = -ii I - . o83, t QUL AT1L Ur pv rR LTA r SE Y ? ' LtL,PSi-Yt 52Rl BT n î17P ? - i. NEGATIF 9 LU1 1 YA-T-IL UET.3 E > 2 OINO1' WGATIF ? -- IYoÔ?-'," OUI , OIJI rtb ON pn"'TTT1' ? TABLEAU VII C oi 1 or) I vYC 2S EM oLTrr I I I EST-IL NON OUI PRYC E, ST-IL- NON L pnc;TTTF3 I 1 > OSITIF ? Lnl' =1 - . .. O--LT-i LENTI,CINT EST-II NON 1 IEESAIRE1 EST-CE QUE 17 LoT = i ? l NECESSASE? ESTCE QUR, ~ Z ~ . t LST = 1 ? , s vr . f FAIRE- hVA.NCR NON U*E AZCELERATION EST- OUI: CE rl QUE NECESSA? EST ? C3 CE QUE CTMOI > = 0 ? r FAIRE RECTJL;ER [(7,FIOD=CI,IOG-CLLTJC 1 OUI Cl"'T,OL LEPASSE-T-IL LA NON I ILIIITE? ÇLLIIX - CLi\II)D I EST-IL NSGBTTF ? I CIJCrEF CI;BFT ICLBFR=CLBFR+CLMOG I 1 pv: If5' qCI;EFR DEPASSET-?L-i;EE- NGPI ~ MAXIl!ltJl!l?. E,RT-CE QUE 1 -CL'r-AX20O E-ST,POSSIBLE ABI I-CIilX00 E=ST.POSSIBLEa R=VLMAX+LDII O -A-- UrJ-E EIWEUTc OUCF; I"- .7r C X? ST-C GUE 2(IIEW?Y,) r.ETA13L7 'LFrll EST.NEGA-L'LF ?' i -t oGO L;DT='-O'' WONr Y-A-T-IL UfJE ERSR. ROUGE OUI 1X? EST-CE LUI (HEZIY) i i YEFLHL EST IATIF ? TRANS I , SDI;AY-BKNT . ( REDUIRE, BEJT zBElLNT KNT = B'EENT EDXNT=REDICT T tco1 B7-oi n RETA1: NOIR hfOW IUGEJ ST-IL ECOULI 1 IECOLE I ST-CE QUE 'SF,u REDKN1 éTABLIR RETS = I TABLEAU VIII J NON ffi NON Y-A-T-IL MAINTIEN' NTT ETABLIR | r D ' D'URGENCE? EST-CE HALT1 I I QUE EMHOL D =.1 9 t 077 NON LE RETARD .. NON LE AB D ' ' OUI' L'ARRET EST-IL I NON CE EST-IL ECOULE? 068 X COBEt.? EST- | , . EST-CE QUE =oe( T'ABOLIR RETE . .CE QUE STOP=1? 'URGENCE NON L'ERREUR- PEUT-ELLE OUI EtIXNT = 50 - , 0g F \ ETRE COMPENSEE?EST-1 D'URGENCE- ON REDUT N-'EST-IL OUI D ' VRGENCE FON L,' CO1ANbE?EST CE QUE'.SI'OPP?~~ LE RETARD 07 ss - ABLIR .ETPBLLR I GERCE: ,EST-IL E L E- *D. = 0 I ,EfaLil EolL-EMI(rJT=O ? IiOI k D ' ASEgSSEIw I RnR. x. ESr-ELNO OUI~ILER dB/ ILE-NIJZLE? EST-CE 1 tavE XEK9'= O-? 1 CALC. ET ET-4B,. IlrBr P,S=XB IASTt;XKB IP,S f a -t - CN;CULEFI ;ET. -E"JP;ILIR. XDACGAJLEER. PRXCXTRIE. iERR;tXBIAST: ovI III :'EilREUR Y EST-rEL-t IIE JIILL;E? EST-CE I .gTJE .YERR = 0-?L~1 P4C.-, 1 .czc.. ETFTA .flBIAS=Y;3IASIYKBi CALCDSIER-EI"ABLIR- -Ir 'YDP~CIYGP;IN;-c.Prc~C+rrl.YPR+YaI-T ..i78~Ib TRfWSFERER. i . -JARREEI-ALJ;-1 - 'XI - XTC 'IENTnTION D.S CIR.-1 C; YT-- YTC'I .ICüITS D'ASSERVISSEINT I J ZL; c-RTIE w- - w . --. w TABLEAU IX I I u ~~~~ NCI-; LC"NI'Ia 3?i ;13 = 'I ? ...N%'ï = i$y):. ~~~~ "e',',,, ^ --- - z r ' 'rt L. - vg F TF^. > i,? R m t EYn+ 'Xrr2 ,"~ jrl > ! 'n+ IB 'Yr-s2 --4 'l'"N BT;TcT;,t ---'.- jPRY Lx l,OGP'P . i-'0O'P ' I n+,3 TE-st . I,'Dd'-^ Ç t BIH,3 | . Xr 1 ------'.--. I "''' ns 3 ~~ v ri- - > n j F1 S O9 . v r . LAJ'tPr'l 'i's.h hs U i 7t qrfX7LEl F.-;'' ):NfL"'?,O"'YUC';,lOIl "',' :-',--, "fl--3 r -i'-- 7 i-. Oe'Rl' =70C1'313/^it: I. --- ~~~~~ t-sE Lf TL-;' it arwr? E d3,jIR . ',,,,-. L;I1Y'=- 19 T,8. su ~~~~~~ CAI. ty PT;'B E ri lDaV rSTo E' I, r ()US' LT? r.:':'JjS RS'T 3r n - I~~~~ SAUT FE VTT't',S'L'? l;S'l' EST Y? - ,! ~ ~r,rJ A1 T iv ? Lli^ = 3 --L DRRX 7DPP b i 7u 8 9m TABLEAU X Z,' 2.9 O ,CT.JLF,S t n"11P.EI,T..'i LA A LA W1Lt'UR ï)!-""j'I-Ei';' TXLr,E I,? PLU' PROCl'' I)E Zy M CAL.C . E'? 7 C2C= 2p -, 2xP b CÂLC. YAL FrI = C FR Lm= A2,r 't - -T"""T' '-'-fl OUT 2 U r I J,, AS.S I)~ I NO(7T ,.j", -- LI,' B aDL7JS RAPINE ES'S-TL t f~ 1 j2iri;?ijii!ik A? 7s- ûua a EUT RGG.T:F T' |r; '-=0? j .ElM 9:'UBMiÉ;-j6I, -ETABLI RJ'OS"L 3S = ,CA'S.L.FE ET t.i JCiPS.-tbQ,P^rFCpJ 'OALCULEP ET E'l)?LBPL,XR ,LooUF=Lo5Ps + ra5 ZN3LIR -f ,/ SORSïF: PAS.S z tAu T)T-Rosp \ ST7RVsI],.TJ-2;!^E 1 REVENDICATIONS 1. Procédé de réglage de la vitesse et de modifica tica de la position d'un organe mobile le long d'un axe X, en fonction de données numériques de commande désignant la vites se voulue Vx, ledit procédé étant caractérisé en ce qu'il comprend une première phase de mesure de périodes successives #T en temps réel, les durées de ces périodes étant normalement #TN mais étant réglables, une seconde phase de dérivation, à partir des données de commande, de premiers signaux représentant un nombre de vitesse PRXC proportionnel à la vitesse Vx, une troisième phase de création de seconds signaux. représentant une ,position théorique XTC avançant progressivement et que ledit organe doit occuper le long de l'axe, et de modification des signaux une fois pendant chaque période #T, une quatrième phase d'utilisation des seconds signaux pendant chaque période #T pour la création de troisièmes signaux représentant l'erreur existante XERR entre la position théorique de l'organe et la position réelle de celui-ci, et-une 'cinquième phase d'en- traîuement de l'organe le long de l'axe à une vitesse qui est fonction à la fois du nombre de vitesse PRXC et du nombre d'er- reur XERR, représentés par les premier et troisième signaux. 2. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que les premiers signaux représentent un nombre de vitesse PRXC, destiné à désigner la valeur de la vitesse Vx en unités de distance par #TN, les.seconds signaux XTC .étant modifiés par addi'tion de la quantité PRXC, le procedé comprenant une- sixième phase de modification de la.'durée des périodes #T me- surées pendant la première phase, en fonction de conditions prédéterminées qui dépendent de l'amplitude de l'erreur XERR représentée par les troisièmes signaux. 3. - Procédé selon la revendication 2, caractérisé en ce qu'il comprend de plus une septième phase de création de quatrièmes signaux, pendant chaque période #T, représentant la position instantanée réelle XIN de l'organe, et une 's'eptiè-'- me phase de dérivation des troisièmes signaux de manière qu'ils représnetent, pendant chaque période #T, l'erreur existante XERR par utilisation des second et quatrième signaux, qui subissent une soustraction et repré'sentent la différence XERR = XTC - XIN, le sixième phase comprenant une première étape, de modification des périodes successives #T d'une quantité élédentaire chaque fois que, pendant une période donnée 4T, l'er- reur XERR représentée par les troisièmes signaux dépasse une valeur prédéterminée de seuil TH1. 4, Procédé selon la revendication 3, caractérisé en ce que la première étape de la sixième phase comprend une seconde étape d'augmentation ae la durée des périod'es successives ,T mesurées dans la première phase lorsque, pendant une période donnée #T quelconque, la différence XERR dépasse le seuil prédéterminé TH1 et représent une erreur de retard. 5. Procédé selon la revendication 4, caractérisé., en ce qu'il comprend de plus une sixième phase de réduction de la durée des périodes successives #T chaque fois que, pendant une période donnée quelconque #T la différence XERR ne dépasse pas, le 'seuil prédéterminé. 6. Procédé selon la revendication 4, caractérisé en ce qu'il comprend une septième phase d'inhibition de la seconde étape de la,sixième phase chaque fois 'que la- durée des périodes #T a une valeur maximale préétablie et pendant toute cette du rée . 7. Procédé selon la revendication 5, caractzérisé en ce qu'il comprend une neuvième phase d'inhibition de la septième phase chaque fois que la durée des périodes #T est à une valeur minimale préétablie et pendant toute cete durée. - .8. -Procédé. selon la revendication 3, caractérisé en ce que les seconds signaux représentent numériquement une position théorique changeante XTC, et la troisième phase est mise en oeuvre une fois pendant chaque période #T par réalisation de l'addition algébrique : XTCi = XTCi - 1 + PRXC -g. Procédé selon la revendication 4, caractérisé en ce que la cinquième phase est mise, en oeuvre par utilisation des premier et troisième signaux pour le dépl.acement de l'or- gane le long de l'axe X à une vitesse proportionnelle à la somme des nembres existonts PRXC et XTRIM#XERR, XTRIM étant un @acieur prédéterminé de gain. 10. Procédé selen la revendcication 3, caractérisé en ce qu'il comprend de plus une neuvième phase de création de @i p@uièmes sig@au@ numériques représentaant un nombre CLBFR qui indique la durée voulue des périodes successives #T, une dixième phase de mise on oeuvre de la première phase par application des cinquièmes nignaux à un dispositif qui mesure les péri@@es successives # T de durée proportionnelle à la valeur existante du nombre CLBFR, et une ouzième phase de mise en oeuvre de la première ét@pe de la sixième phase par modification des eisquièmes signaux de manière que le nombre CLBFR soit modifié d'une quantiié élémentaire prédéterminée CLINC, pendant toute période donnée # T dans laquelle une modification doit être réalisée, de manière que : CLBFRi = CLBFRi-1 + CLINC 11. Precédé seion la revendication 2, caractérisé en ce que le déplecement de l'organe le long de l'axe X est désigné pour des segments suecessifs par des bloes successifs de donnéas de commande, chaque bloc comprenant une désignation directe ou indirecte de la vitesse Vx at une désignation de distance DX qui doit être parcourue pour la segment correspondant, et le procédé comprend de plus une septième phase de création, à partir des donnée@ de commande, de quatrièmes signaux roprésontant namériquement une quantité LOOPP de périodes # TN qui s'écoulent pendant le tamps Tp pendant lequel l'organe parcourt la dist@nce DX à la vitesse Vx, une huitième phase de comptage des périodes # T lorsqu'elles s'écoulent en temps réel, de manière que des cinquièmes signaux représentant le nombre NLOOP de périodes écoulées soient formés, et une neuvième phase d'interruption de la modification des seconds signaux XTC, suivant la troisième phase, lersque les cinquièmes signaux indiquent que le nombre @@OOP est devenu égul au nombre LOOPP représenté pardes quntriemes signaux. 12. Precédé selon la revendication 4, caractérisé en ce qu'il comprend de plus une neuvième phase de dérivation et de création, à partir des premiers signaux, de cinquièmes si gnaux représentant un nombre de seuil LERRX qui est une fone tion monotone du nombre PRXC, et une treisième étape de la si xième phase, comprenant la mise en oeuvre de la seconde étape de la sixième phase chaque fois/qu'une comparaison des nombres signalés XERR et LERRX indique que le premier est supérieur an second pendant une période donnée # T queiconque. 13. Procédé selon la revendication 12, caractérisée en ce qu'il comprend de plus une dixième phase de commande de la réduction des durées des périodes sucoessives # T d'une quan- tité prédéterminée chaque fois que la durée existante est su périeure à une valeur minimale prédéterminée et que le nombre XEER représonté par les troisièmes signaux est,pendant une pé riode donnée # T, inférieure à une valeur prédéterminée, cette dernière valeur prédéterminée étant égale eu inférieure à la valeur de seiul TR1. 14. Procédé selon la revendication 4, caractérisé en ce qu'il comprend une neuvième phase de création de cinquiemes signaux représentant numériquement un nembre de réglage XBIAS, une dixième phase de mise en oeuvre de la cinquième phase par utilisation des premier, troisième et cinquième siganux pour l'envraînement de l'ergane le long de l'axe X à une vitesse proportionnelle à la somme PRXC + G2 # XERR + XBIAS pendant chaque période # T, G2 étant une constante prédéterminée de gain, et une onzième phase de comparaison, pendant chaque pé riode #T, du nombre XERR représenté par les troisièmes si gnaux avec une valeur prédéterminée, par exemple nulle, et, lorsque le nombre XERR dépasse cette valeur prédéterminée, la modification par quantitésélémentaires des cinquièmes signaux de manière qu'ils représentent une nouvelle valeur de XBIAS et que XBIASi-1 # XKBIAS, XKBIAS étant an nombre élémontaire pré déterminé. 15. Procédé selon la revendication 14, caractérisé en ce que la onzième étape comprend l'augmentation par quantitésélémentairesdu nombre XBIAS lorsque l'erreur représentée XERR est positive, et la. réduction par quantitésélémenta3.'resdu nombre XBIAS lorsque l'erreur représentée XERR est négative. 16. Procédé selon la revendication 2, caractérisé eu ce qu'il comprend une première étape de la cinquième phase se lon. laquelle cette cinquième phase est'mise en oeuvre par l'en- traînement de l'organe à une vitesse proportionnelle à la somme G1#PRXC + G2#XERR, G1 et G2 étant des facteurs de gain prédéterminés individuelloment. 17. Procédé selon la revendication 16, caractérisé en ce qu'il comprend une septième phase de création de quatrièmes signaux qui représentent numériquement un nombre réglable PER. dé signant un'nombre en pourcentage de dépassement voulu de vitesse d'avance, ce nombre étant supérieur ou inférieur à 1,0, lorsque la vitesse voulue V doit être supérieure ou inférieu- re à celle qui est désignée par les données de commande, une huitième phase d'utilisation des cinquièmes signaux dans la première étape de la cinquième phase de manière que le nombre PER constitue le facteur dé gain G1, le premier terme due la somme étant sous la forme PERPRXC, et une neuvième phase de détermination de la durée des périodes ,",T mesurée dans la premicro phase de manière qu'elle soit proportionnelle à l'inverse du nombre PER représenté par les quatrièmes signaux. 18. Procédé selon la revendication 17, caractérisé en ce qu'il comprend de plus une dixième phase de création, de temps en-temps et dans certaines conditions, d'un signal HOLD de maintien et une onze me phase comprenaut, lors de la présence du signal ROLD, une première étape de changement des quatrièiaes signaux de manière que la valeur PER soit égale à zéro, et une seconde étape laissant la durée' des périodes #T à la valeur existant avant mise à zéro du nombre PER. ,19. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en sce qu'il comprend une première étape de la cinquième phase, comprenant l'entrainement de l'organe le long de l'axe à une vitesse proportionnelle à la somme d'une part d > un premier ter me proportionnel au nombre PRXC représenté par les premiers siganux e@ d'autre part d'un second terme proportionnel au nom bre- XERR reî,résenté par les troisièmes signaux, et une sixiè me phase comprenant, lorsque le nombre XERR représenté par les troisièmes signaux dépasse une valeur prédéterminée de seuil HERRX dans une période donne lus T, l'inhibition de la modification des signaux au cours de la troisième phase et l'établis sement du premier terme à zéro dans la première étape de la cinquième phase. 20. Procédé selon la revendication 19, caractérisé en ce qu.'il comprend une première étape de la seconde phase selon laquelle-cette seconde phase est. mise en oeuvre de manière que les premiers signaux représentent un nombre de vitesse PRXC désignant la vitesse voulue V , en unités de distance par périodes # T, une première étape de, la troisième phase selon laquelle la modification des signaux lors de la troisième étape est mise en, oeuvre par utilisation des premiers signaux pour la réalisation, d'une addition une fois par périodes T, de ma- nière qu'e les seconds signaux représentent un nombre XTC qui varie suivant XTCi = XTCi-1 + PRXC, et une première étape de la sixième phase selon laquelle cette sixième phase est mise en oeuvre,, lorsque XERR dépasse le seuil prédéterminé HERRX' pendant une période quelconque #T, par traitement du nombre PRXC comme s'il était nul dans la première étape de la troi sième phase et la première étape de la cinquième phase. 21. Procédé selon la revendication 19, caractérisé en ce que la sixième phase est mise en oeuvre uniquement lorsque le nombre XERR représenté par les troisièmes signaux a dépassé la valeur prédéterminée de seuil HERRX pendant un nombre préétabli de périodes. 22. Procéde selon la revendication 20, caractérisé en ce qu'il comprend une sixième phase. de création de quatri'è-, mes signaux représentant numériquement la position réelle XIN de l'organe le long de l'axe pandnat chaque période #T, une première étape de la quatrième pahse selon laquelle cette quatriè'me phase est mise en oeuvre par utilisation des second et quatrième signaux pour la détermination des troisièmes signaux pendant chaque période T, de maniera que l'erreur représen tée de position soit changée sous la forme XERRi = XTCi - XINi, une dou@ième étape de la cinquième phase selon laquelle la première étape de la cinquième phase est mise en oeuvre par trau@@i@@ion à un cireuit d'asservissoment de vitesse, couplé au@it organe@ d'un signal d'entrée Ex proportionnel à XDAC, XDAC étant représenté par des signaux déterminés pendant chaque période #T à partir des premier et troisième signaux suivant la relation XDAC = G1#PRXC + G2#XERR, G1 et G2 étant des facteurs choi@is de gain, une huitième phase de comparaison, pendant chaque période #T, des troisièmes signaux avec une première va@eur prédétorminée de sonil LERRX, et d'augmenta tion des darées des périodes suivantes #T mesurées dans la première phase lorsque, dans une période donnée # T, l'erreur XERR est un reierd aupérieur au seuil @ERRX, et de réduetion de la durée das périodes suivantes # T lorsque, pendant une périede dor@ée #T, l'erreur XERR est inférieure à la valeur de seuil @ERRX et la durée de la période donnée est supérieure à une valeur minimale prédéterminée, et une seconde étape de la sixième phase, selon laquelle la première étape de la sixième phase est mise en oeuvre par comparaison, pendant chaque période #T dans@aquelle XERR dépasse DERRX, des/troisièmes siganux avec @n@ seconde valeur prédétermicée de seuil RERRX supérieure à la premiére et, lorsque l'erreur XERR dépasse le second seuil HERRX, la mise en oeuvre d'une première sous-étape de traitement du facteur de gain G1 de manière qu'il soit considéré comme unl au cours de la deuxième étape de la cinquième phase, et d'une seconde sous-étape d'iuhibition de la variation par quantités élémentairesdu second signal de la première étape de la troisième phase de manière que la valeur XTC soit maintenue constante. 23. Procédé selon la revendication 22, caractérisé en @e qu'il comprend l'inhibition des deux sous-étapes de la deusième étape de la sixième phase jasqu'à ce que l'erreur représentée XERR ait dépassé le second seuil HERRX pendant un nombre prédéte@@@ré de périodes successiven #T. 24. Proc@dé solen la r@vendication 22, caractérisé en ce qu'il comprend une troisième étape de la sixième phase comprenant une troisième sous-étape d'inhibition de la huitième phase chaque fois que la première et la seconde sous-étape sont mises on oeuvre. 25. Procédé selon la revendication 22, caractérisé en ce qu'ii comprend une troisième étape de l,a cinquième phase selon laquelle la deuxième étape de la cinquième phase comprend une troisième sous-étape de modification de la valeur du facteur de gain G2 utilisée dans la deuxième étape de la cinquième phase apr rapport à sa valeur existante, de manière qu'il prenne une valeur prédéterminée plus élevée chaque fois que les doux pr@mières sous-étapes sont mises en oeuvre. 26. Procédé selon la revendication 19, caractérisé en ce que ledit organe est mobile simultanément suivant deux ou plusieurs axes X et Y, suivant des bloes suecessifs Bn, Bn+1 ... de signaux numéreques de données de commande désignant des segments s@ccessifs de trajet Dn, Dn+1 ... qui doivent être parcourus à des vitesses Vn, Vn+1 ... ayant des composantes vectorielles VXn, VYn, VXn+1, VYn+1... et il comprend une première étape de la seconde phase selon laquelle la seconde phase comprend la création, à partir des données de commande, de premier et quatrième signaux représentant respectivement des nombres de vitesses PRXC et PRYC, pour chaque bloc, de manière qu'ile expriment les vitesses respectives des composantes VX et VY en unitée de distance par #T, une seconde étape de la cinquième phase selon laquelle la première étape de la cinquième phase compreud l'utilisation des premier et quatrième signaux du blée Bn pour l'excitation de cireuits d'asservissement de vitesse X et Y provoquant le déplacement dudit organe à des vitesses d'axe sensiblement égales au nombre signalé PRXCn et PRYCn pendant un premier temps composite comprenant un nombre LOOPSn de périodes sucessives # T, cette quantité LOOPS étant égale à :: Dn #PRfan-1 #PRfan - Vn##T 2A 2A # étant une consitante prédéterminée de l'accélération et #PRfa étant la plus grande variation de vitesse choisie parmi (PRXCn+1 - PRXCn) et (PRYXn+1 - PRYCn) entre des segments de bloc, une soptième phase comprenant, après le premier temps composite, la modification des premier et quatrième signaux peut. dant chaque période #T de manière que, les nombres PRXCn et PRYCn soient accrus des quantités respectives : (PRXCn+1 - PRXCn) (PRYCn+1 - PRYCn) et A A jusqu'à ce qu'un second temps composite comprenant un nombre #PRfa/A de prériodes #T se soit écoulé, et une huitième phase comprenant, après l' écoulement du second temps composite, la répétition de la première étape de la ciuquième et de la septième étape, avec les nombres correspondants du bloc suivant Bn+1 27.Procédé selon la revendication 19, caractérisé en -ce que ledit organe est mobile simultanément suivant deux ,ou plusieurs axes X et Y, en fonction de blocs successifs Bn, Bn+i Bn+2 de signaux de. données de commande désignant n,umériqueirent n+2 des vitesses voulues Vn, Vn+1, Vn+2 et des segments successifs Dn, Dn+1, Dn+2 ledit procédé comprenant de plus une septième étape de dérivation à partir des signaux de commande de quatrièmes signaux représentant numériquement, pour chaque bloc, le nombre LOOPP@ de périodes, T qui s'écoulent lorsque l'organe parcourt la distance Dn du segment commandé à la vitesse Vn commandée, une première étape de la seconde phase selon laquelle la'seconde phase comprend la dérivation à partir des signaux de données de commande, de premier et cinquième signaux erpré- sentant numériquement, pour chaque bloc, des nombres de vitesse PRXCn et PRYCn exprimant des distances par périodes #T qui doivent être parcourues suivant les axes X et Y pour la créa tion des vitesses d'axes Vx et Vy qui sont les composnates du vecteur vitesse Vn, une huitième phase de dérivation, à partir des premier et cinquième signaux, de sixièmes signaux représentant, pour chaque bloc,une quantité 2PCn de périodes #T qui doivent s'ecouler lorsque la plus grande différence entre les nombres de vitesse d'axes des blocs Bn+1 et Bn sont recouverts uniformément par les variations de A par périodes #T, A étant une valeur prédéterminée d'accélération, une neuvième phase de dérivation à partir dés données de commande et des sixièmes signaux, de septième et huitième signaux représentant pour chaque bloc des nombres élémentaires XINCn et YINCn qui doi vent être ajoutés aux nombres PRXCn et PRYCn dans chacune des 2PCn périodes #T de manière que ces derniers nombres soient modifiés et prennent les valeurs correspondantes PRXCn+1 et PRYCn+1 pour le bloc suivant, une seconde étape de la cinquiè- me phase selon laquelle la première étape de la- cinquième phase comprend l'excitation de circuits d'asservissement de vitesse d'axe, en fonction des premier et cinquième signaux respectivement, de manière que ledit .organe soit déplacé le long des axes X et Y à des vitesses sensiblement proportion-. nelles aux valeurs instantanées des nombres PRXCn et PRYCn, une dixième phase comprenant, après le début de la deuxième étape de la cinquième phase, le maintien des nombres signalés PRXCn et PRYCn aux valeurs déterminées par la première étape de la seconde phase jusqu'à ce qu'un, nombre.de périodes égal à la somme (LOOPPn - PCn-1 - PCn) se soit écoulé en temps réel@ cet- te dixième phase comprenant de plus, dnas chaque période suc cessive #T, la modification des premier et cinquième signaux par utilisation des septième et huitième signaux pour l'avance des nombres PRXCn et PRYCn des quantités respectives XINCn et YINCn, et une onzième phase comprenant, lorsque le nombre de périodes #T récllement écoulées après le début de la deuxiè me étape de la cinquième phase atteint la somme (LOOPPn - PCn-1 + PCn), une première sous-étape de remplacement des valeurs de LOOPPn, PRXCn, PRYCn, PCn, PCn-1, XINCn, YINCn qui correspon dent aux valeurs respectives précédentes mais qui concernent le bloc Bn+1, et une seconde sous-étape comprenant la poursui te de l'exécution de la première étape de la cinquième phase, de la dixième phase et de la onzième phase. 28. Procédé selon ia revendication 19, caractérisé en co qu'il comprend une deuxième étape de la cinquième phase selon l@g@@lie la première étape de la cinquième phase com prond l'atili@ation des premier et troisième signaux pour la eréation de quatrièmes s@gnaux proportionnels à la somme de @RXC et @2 XPRR, G2 étant un facteur prédéterminé de gain, et l'e@tre@@ement de l'ergane le long de la'xe à une vitesse proportionnelle à cette somme, une septième pahse de création d'un signal ROSD de maintion lorsque l'orgune doit être arrêté, et une huitiWme phase d'utilisation du signal HOLD d'une part pour le maint@@@ des xcconde siguaux, empêchant la modification qui po@@rait être accomplie selon la troisième phase et ainsi le maintion à une valour constante du nombre XTC de position théorique représpotée, et d'autre part pour la modification de la premiére étape de la cinquième phase de manière que les quatrièmes signaux devien@ent proportionnels à G'2#XERR, G'2 etant un f@cteur prédéterminé de gain différent d@ facteur G2. 29. Procédé selon la revendication 19, caractérisé en ce qu'il comprend une soptième étape de création de quatrièmes signaux raprésentant p@mériquement un nombre XBIAS, une première étape de la einquième phase comprenant la détection des premier, troisième et quatrième signaux une fois pendant chaque périade #T @@@@ la création de cinquièmes signaux seprémentant numériquement un nombre de commande de vitesse XDAC = G (PRXC + XERR + XDEAS), G étant un facteur prédéterminé de gain, et l'entraînement de l'organe le long de l'axe à une vi @esse proportionnelle au nombre XDAC représenté par les cinquièmes signaux, une buitième phase d'utilisation des troisièmes signaux pour la modification par quantitesélémentaires des quatrièmes signaux et l'avan@@ du nombre XBIAS. d'une quanti@é déterminée XRBIAS an cours d'une période #T lorsque l'erreur représentée XERR dép@sse und valeur prédéterminée, si bien que los siguanx XRIAS changent progressivement les signaux XDAC de mauière que l'er@our de position soit progressivement ramenée à zéro lorsque les signaux PRXC ne maintiennent pas l'erreur de position à zéro, @@@ ne@vième phase de création d'un signal HOLD de maintion la@sque ledit ergane doit être arrêté, une dixième phane comprenant, lors de la présence du signal HOLD, la modification de la seconde étape de la cinquième phase de manière que le nombre PRXC ait une valeur nulle, et une onzième phase comprenant, lorsque le signal HOLD apparaît ou disparaît, la validation des quatrièmes signaux de manière que la valeur représentée XBIAS recommence à zéro. 30. Procédé selon la revendication 29, caractérisé en ce qu'il comprend une douzième étape représantant à l'aide des cinquième et sixième signaux numériques les veleurs des nombres prédéterminés d'avance XKBH et XKBR, une treizième phase de comparaison, pendant chaque période #T, de l'erreur XERR représentée par les troisièmes signaux avec la valeur prédéterminée de la huitième étape, une quatorzième étape comprenant, au cours de chaque période #T dans laquelle le nombre signalé PRXC a une valeur efficace autre que zéro et la comparaison indique que l'erreur XERR/est supérieure à la valeur prédéterminée, la medification des quatrièmes signaux par quantités é@émentaires en fonction des sixièmes signaux de manière que XBIASi = XBIASi-1 + XKBR et une quinzième étaps comprenant, dans toute période #T dans laquelle le nombre signalé PRXC @une valeur efficace nulle et la comparaison indique que l'erreur XERR est supéricure à la valeur prédéterminée, la modification des quatrièmes signaux par quantitésélémentaires on fonction des cinquièmes signaux de manière que XBIASi = XBIASi-1 + XKBH.