Brevet FR2315793A1 — publié le 19770121

L'invention concerne le domaine technique des moteurs pas à pas à réluctance variable. Z-tymoloiciuement, les moteurs pas à pas produisent un mouvement, généralement une rotation, qui s'effectue pas à pas, c'est-à-dire d'une façon discontinue entre des positions d'arrêt Un exemple des plus anciens de moteur pas à pas au sens étymologique est la roue à rochet mue par un cliquet, dont on connaît de nombreuses applications, par exemple les sélecteurs téléphoniques encore usités de nos jours. Le couple cliquetroue à rochet ne travaille que dans un seul sens de rotation. On dit qu'il est unldirectionnel. L'ensemble à ancre, que l'on peut rattacher à la famille cliquet-roue à rochet, constitue à l'heure actuelle l'élément moteur de base de tous les compteurs d' impulsions électro-mécaniques. Très économiques et très faciles à commander - un simple électro-aimant - ces système présentent une fiabilité assez limitée, à cause d'une part de nombreux frottements mécaniques, et d'autre part d'un effet de martellement continuellement répété, par suite des chocs de la palette de ltélectro- aimant sur ses butées. Par ailleurs, la réponse en fréquence de ces systèmes électro-mécaniques est assez limitée. En fait, l'expression moteur pas à pas est normalement utilisée pour définir des dispositifs de tres grandes performances, servant dans les asservisserrents mécaniques modernes à commande digitale. Geux-ci ont une structure de vrai moteur fonctionnant, soit par réluctance variable (rotor en fer doux) soit par aimant permanent (rotor constitué par un aimant permanent multipolaire). Le stator de ces moteurs comporte plusieurs bobinages dont la commutation, qui commande le mouvement pas à pas est assurée par des circuits électroniques d'une assez grande complexité. Très fiables et rapides, ces moteurs pas à pas souffrent de la complexité de leur circuit de commande. La présente invention a pour objet des moteurs pas à pas qui se rapprochent des qualités qui viennent d'être indiquées, tout en admettant des circuits de commande d'une grande simplicité. Toutefois, leur réversibilité exige une duplication de la plupart des éléments et le nombre maximal de paires de pôles ne peut être aussi élevé que dans les versions classiques actuelles. Dans ces moteurs, de façon classique, des pôles de stator et des pôles ou dents de rotor, relativement mobiles, coopèrent de part et d'autre d'un entrefer sensiblement circulaire ; les pôles de stator et les dents de rotor sont eux aussi, de part et d'autre de l'entrefer, répartis de façon circulaire régulière selon une périodicité spatiale, respectivement. Dans ce cadre classique, le moteur de l'invention utilise tout d'abord le fait qu'un pôle de chaque période spatiale du stator est magnétiquement couplé à une bobine, laquelle est à son tour couplée magnétiquement au rotor de façon indépendante de sa rotation, par un retour fermant le circuit magnétique, un moyen étant prévu pour alimenter la bobine de façon prédéterminée pour qu'un pôle de rotor vienne au droit de ce pôle de bobine ; de préférence un autre pôle de chaque période spatiale du stator est magnétiquement couplé à un aimant permanent, lequel est à son tour couplé magnétiquement au rotor de façon indépendante de sa rotation, par un retour fermant le circuit magnétique, un pôle de rotor se plaçant au niveau de ce pôle d'aimant permanent, lorsque le rotor est au repos. Dans une réalisation, les pôles de l'une au moins des deux parties, stator et rotor, sont de structure magnétiquement asymétrique au sein de chaque période spatiale, ladite structure asymétrique étant telle que la coopération magnétique du rotor et du stator se fasse à entrefer progressif, la bobine étant alimentée dans le sens propre à faire venir une zone d'entrefer minimale au droit du pôle de bobine. La partie présentant ces pôles asymétriques est de préférence le rotor. Cependant elle est, dans un mode de réalisation, le stator. Le fonctionnement se produit généralement de la façon suivante : une zone d'entrefer minimal se place au droit du pôle de stator qui est associé au moyen de champ stationnaire, lorsque le rotor est dans sa position de repos Lorsque la bobine de l'autre pôle du stator est mise sous tension, le rotor en fer doux est le siège d'une aimanta tion induite inverse, ce qui se traduit en premier lieu par une répulsion au niveau du moyen de champ stationnaire, et ensuite par une rotation du rotor, de telle façon que l'entrefer minimal vienne au droit du pôle de stator associé à la bobine, dont le champ prédomine. Une autre réalisation, procédant du même fonctionnement, n'utilise pas d'entrefer progressif dans le rotor ou le stator, mais chaque pôle de bobine est dédoublé en deux demipôles, dont l'un au moins est équipé d'une spire de Frager. Les siires de Frager des demi-als homologues sont commandées par un interrupteur qui permet de définir le sens de rotation, à la place de l'entrefer progressif de la première réalisation. Une autre réalisation, procédant encore du même fonctionnement, comporte un deuxième stator décalé spatialement par rapport au premier, et un pôle de chaque période spatiale du deuxième stator est magnétiquement couplé à une bobine, laquelle est à son tour couplée magnétiquement au rotor de façon indépendante de sa rotation, par un retour fermant le circuit magnétique, un moyen étant prévu pour alimenter la bobine du second stator de façon prédéterminée pour qu'un pôle de rotor vienne au droit du pôle de bobine du second stator. La description détaillée qui va suivre fera apparaî- tre une pluralité de modes de réalisation de l'invention, donnés à titre d'exemple non limitatif ; cette description détaillée est faite en référence aux dessins annexés, sur lesquels - la figure 1 représente une vue en coupe -longitudi- nale d'une version dite de base, unidirectionnelle à une paire de pôles de stator, avec une bobine et un aimant permanent, du moteur pas à pas de l'invention, le rotor réalisant l'entrefer progressif et étant dans sa position de repos sous l'action de l'aimant permanent - la figure 2 est une vue de droite, capot enlevé, du moteur pas à pas de la figure 1 ; le rotor étant toujours dans sa position de repos - la figure 3 est une vue analogue à la figure 2, le rotor étant en position intermédiaire - la figure 4 est encore une vue analogue à celle des figures 2 et 3, le rotor étant dans la position excitée, la bobine étant alimentée - la figure 5 illustre une application du moteur des figures 1 à 4 à un compteur d'impulsions - la figure U décrit une variante du moteur de base des figures 1 à 4, dans laquelle c'est le stator au lieu du rotor qui réalise l'entrefer progressif ;; - la figure 7 illustre un détail du palier de rotor du moteur de la figure 1, dans une réalisation préférentielle évitant les efforts axiaux sur le rotor - la figure 8 illustre ue autre version unidirectionnelle, à plusieurs paires de pôles avec une bobine unique et plusieurs aimants permanents, du moteur pas à pas de base, sous forme-d'une vue de gauche, capot enlevé - la figure 9 est une vue en coupe selon la ligne de coupe A-A du moteur de la figure 8 - la figure 10 illustre une variante de la version unidirectionnelle de la figure 8 à plusieurs paires de pôles, comprenant un aimant permanent unique - la figure il illustre une autre variante du moteur pas à pas de la figure 10, dans laquelle la bobine et l'aimant permanent unique sont situés de part et d'autre du rotor - la figure 12 illustre maintenant une autre variante du moteur pas à pas de base, bidirectionnelle, à une paire de pôles, dans laquelle une bobine d'annulation est associée à chaque aimant permanent - la figure 13 illustre la seconde réalisation de moteur pas à pas, bidirectionnelle et multipolaire, à entrefer non progressif, et à spires de Frager commandées sur l'un des deux demi-pôles stator couplés à la bobine - la figure 14 illustre une autre réalisation du moteur pas à pas, dans laquelle on commande le sens de rotation par deux bobines déphasées spatialement, formant deux stators - la figure 15 illustre maintenant une autre variante du moteur pas à pas de base, unidirectiennelle, à une seule paire de pôles, équipés de deux aimants, et d'une bobine alimen tée alternativement en polarités inverses ; - la figure 16 illustre aussi une autre variante du moteur pas à pas de base, unidirectionnelle, à plusieurs paires de pôles, associés chacun à un aimant permanent et une bobine, les deux bobines en sérié étant alimentées en polarités-inverses - la figure 17 illustre encore une variante du moteur pas à pas de base, unidirectionnelle, à une paire de pâles, équipés de deux bobines et dsun aimant axial - la figure 18 illustre schématiquement une application d'un moteur pas à pas de base des figures 1 à 4 en moteur à vitesse variable ; et - les figures 19ait 19b illustrent schématiquement une variante du moteur pas à pas de base, unidirectionnelle, dans laquelle le rotor est maintenu dans sa position de repos par le champ gravitationnel. La figure 1 illustre une vue en coupe de la version la plus simple du moteur pas à pas de l'invention, que l'on appellera version de base. Ce moteur est à une seule paire de pôles. Le moteur comprend une culasse 1 constituée de tôles ferromagnétiques en forme générale de E. Toutefois, la branche inférieure 14 de la culasse en 9 est un aimant permanent, dont le pôle sud est à droite de la figure 1 et le pôle nord à gauche. Sur le noyau 10 du E, c'est-à-dire sur sa branche intermédiaire est enroulée une bobine 2, susceptible de recevoir un courant continu de commande, par des conducteurs non représentés. Dans le noyau 10 est ménagé un trou borgne 11 formant palier. Un capot magnétiquement neutre 12 forme pont entre la branche supérieure 13 et la branche inférieure 14 de la culasse 1 en E. Ce capot 12 porte un palier central 15. Un rotor 16 en fer doux, est porté par un axe magnétiquement neutre 17, supporté par les paliers il et 15. Le courant continu qui peut être appliqué à la bobine 2 est de sens propre à faire en sorte que l'aimantation qui en résulte dans le noyau 10 de l culasse 1 en E comporte de la même manière un pôle sud à droite de la figure 1, et un p81e nord à gauche. On prendra soin de distinguer ces pôles d'aimantation, qui définissent le sens du flux magnétique, des pôles du stator et du rotor, qui sont des zones magnétiquement actives coopérantes. Ici le stator comporte une seule paire de p8les. Le premier pôle de stator est l'extrémité sud de l'aimant permanent 14, au droit du rotor 16. Le second p81e de stator est l'extré- mité droite (marquée N) de la branche supérieure 13 de la -culas- se 1, également située au droit-du rotor 16. Sur la figure 2, on voit que le rotor 16 est susceptible de tourner autour de son axe de rotation 17, le capot 12 étant enlevé. Il est ici dans sa position de repos, où seule se manifeste l'action de l'aimant permanent 14. Du point 18 au point 19, le rotor présente un rayon progressivement décroissant autour de l'axe de rotation 17. Cette décroissance progressive subit toutefois une entorse, sous la forme d'une encoche de freinage 20, placée au voisinage de la partie 18 où le rayon du rotor est maximal, et où l'entrefer est donc minimal. La périodicité spatiale affectée au rotor est ici égale à un tour, comme pour le stator, et l'on peut considérer que sur un tour, le rotor présente une dent (la partie de rayon progressivement décroissant), suivie d'une échancrure (le reste du rotor). Sous la seule action de l'aimant permanent 14 (figure 2), le rotor 16 se met dans la position où un maximum de flux magnétique traverse l'entrefer ; on dit qu'il recherche la réluctance minimale. La position de repos du rotor sous l'action de l'aimant permanent 14 est donc bien celle de la figure 2, où l'entrefer minimal est réalisé entre le rotor 16 et l'aimant 14, puisque c'est à cet endroit que le rayon du bloc en fer doux constituant le rotor est maximal. Lorsqu'on applique à la bobine 2 un courant continu de polarité propre a crier l'aimantation marquée (N-S) sur le e e ruez la figure 4, on observe que le rotor se déplace dans le ens de rotation illustré sur la figure 3, pour arriver finalement dans la position illustrée sur la figure 4, où il se maintient tant qu'est maintenu le courant continu dans la bobine 2. Comme on le voit sur la figure 1, la polarité de l'ai mantation prod---4-ite par la bobine L alimentée en courant est dans e ses convenable pour s'opposer à l'aimantation produite par l'aimant permanent 14.Cela est vrai aussi bien dans la culasse 1 en forme de E, que dans 7e rotor E. elon la demanderesse, les effets produits sont alors les suivants : - un pô?e sud est créé dans le rotor 16 au point 18 de la figure 2 ; ce pôle sud se trouve en regard du pôle sud de l'aimant 14 (figure 1) ; il y a donc répulsion au niveau de ce pôle de stator, - les champs magnétiques de la bobine et de l'aimant permanent s'additionnent pour créer un pôle-nord à l'extrémité de la branche supérieure 13 du E formé par la culasse 1 ; comme précédemment indiqué, le rotor est un pôle sud, et la règle déjà citée du flux maximal implique que le rotor va se déplacer dans le sens tendant à amener i'entrefer minimal entre lui-même et le pôle du stator formé par l'extrémité droite de la branche 13 ; on peut dire que le rotor est attiré par la branche 13. La demanderesse a observé que la position de repos stable de la figure 2 devient une position de repos instable lorsqu'apparaît la répulsion provoquée par le champ prédominant dû au courant appliqué à la bobine. Théoriquement, cette position d'équilibre instable pourrait se traduire par un mouvement du rotor dans l'un ou l'autre sens. En fait, il semble bien que c'est l'attraction provoquée par le pôle nord de la branche 13 qui définit alors le sens de rotation. Ce sens de rotation se fait de telle façon que l'entrefer entre le rotor et la branche 1, est progressivement réduit. Les expériences de la demanderesse ont montré que la répulsion par l'aimant 14 s'associe à ltattraction par la bran che 13 pour créer le couple moteur durant le premier demi-tour. Cela présente l'avantage de diminuer d'autant la consommation de la bobine. Très rapidement, l'effet de répulsion devient moins important et c'est l'attraction par le pôle nord stator de la branche 13 qui achève de faire effectuer le premier demitour au rotor. Celui-ci s'arrête dans la position de la figure 4. L'encoche 20 dite de freinage, aménagée sur le rotor 16, évite que celui-ci, entraîné par son inertie, n'effectue de légères oscillations avant de se stabiliser dans la position de la figure 4. On peut remarquer aussi d'après les figures 3 et 4 que le rotor 16 présente une corne 21, et que l'approche par cette corne 21 du pôle 14 va également contribuer au freinage du rotor, puisque là encore un pôle sud s'approche d'un pôle sud. Au cas où un freinage plus intense serait désiré, on .pourrait encore associer un secteur électriquement conducteur au rotor, pour obtenir un freinage de celui-ci par courants de Foucault provoqués au passage de ce secteur devant l'aimant permanent 14. Lorsqu'on fait disparaftre le courant continu d'excitation de la bobine 2, le rotor 16 revient dans sa position de repos de la figure 2 ; il effectue un deuxième demi-tour en tournant toujours dans le même sens, grâce à l'attraction de l'aimant permanent 14 qui est à nouveau la seule à se manifester. On peut donner une explication de ce deuxième demitour de la façon suivante Lorsque le rotor 16 est dans la position de la figure 4, la bobine 2 étant alimentée en courant, le rotor se trouve en position d'équilibre stable par rapport à l'attraction de la branche supérieure 13 de la culasse en E. Cette position est analogue à la position d'équilibre stable décrite à propos de la figure 2, par rapport à la seule action de l'aimant permanent 14. Il,y a cependant une différence. Cette position d'arrêt de la figure 4, à cause de la forme dissymétrique particulière du rotor, ne correspond pas du tout à la position d'équilibre stable de la répulsion par l'aimant permanent 14 (soit d'équilibre instable pour l'attraction par l'aimant 14). En effet, à cause dé la forme du rotor, la position d'équilibre sable due à la répulsion par l'aimant permanent 14 est sensiblement celle qui apparaît sur la figure 3. On voit que cette position n'est pas du tout située à un demi-tour (1800) de la position de repos. Dans sa position de la figure 4 après le premier demitour, le rotor a largement dépasse cette position de la figure 3, et cn voit donc bien que son retour à la position de repos à partir de la position de la figure 4, après suppression de courant dans la bobine 2, ne peut se produire que dans le sens indiqué, à savoir le sens inverse des aiguilles d'une montre. Il y a lieu de remarquer qu'en réalité le pôle de bobine n'est pas tout à fait neutre lorsque la bobine n'est pas sous tension ; il exerce une légère répulsion sur le rotor. En effet, si l'on se reporte à la figure 1, on voit que le noyau de la bobine et la branche supérieure qui forme le pôle de bobine constituent deux circuits parallèles pour le flux issu du pôle nord de l'aimant. Le rotor, intercalé entre les extrémités (qui ont donc même polarité magnétique) de ces deux circuits, est repoussé par le pôle de bobine puisque vis à vis du noyau de la bobine, qui le repousse également, il ne peut que tourner autour de l'axe lié à ce noyau. On voit qu'il s'agit là d'une action complémentaire qui su ajoute à l'attraction par le pôle d'aimant pour le retour (et le maintien) å la position de repos. Cn voit aussi que lors de la mise sous tension l'ai- mant aide à l'attraction par le pôle de bobine puisque son flux n'est pas contrarié par celui de la bobine dans cette branche mais qu'il y reste de même sens, alors que le rotor change de polarité. On voit donc finalement que le flux développé par la bobine doit se situer au-dessus d'un certain seuil, d'ailleurs assez faible, par rapport au flux de l'aimant, pour que le rotor soit attiré par le pôle de bobine (ce qui était d'ailleurs déjà nécessaire pour qu'il y ait effectivement répulsion par le pôle d'aimant permanent). De ce qui précède, on déduit qu'il faut un courant permanent pour maintenir le rotor dans la position de la figure 40 Ainsi donc, pourvu qu'elle soit de durée suffisante, une impulsion de courant de commande va avoir pour effet de faire passer le moteur de la position de la figure 2 à la position de la figure 4 (premier demi-tour), puis de le faire retourner de la position de la figure 4 à la position de la figure 2 (deuxième demi-tour). Une telle impulsion de commande va donc se traduire par un mouvement dont le pas est ici égal à un tour, puisqu'il y a une seule paire de pôles. Cela étant, sous réserve d'une durée minimale qui s'avère dépendre des caractéristiques particulières du moteur, les impulsions de commande n'ont pas à être calibrées en durée comme cela est quelquefois le cas pour les moteurs pas à pas évolués de la technique antérieure. Bien entendu, le courant appliqué à la bobine 2 devra être suffisant pour que le champ produit par celle-ci soit prédominant sur le champ magnétique de l'aimant permanent 14. Les impulsions de courant sont dans ce mode de réalisation toujours de la même polarité. Ce moteur pas à pas des figures 1 à 4 se comporte donc à propos de la commande comme tous les compteurs d'impulsion électro-mécaniques classiques à courant continu, à avance mécanique par roue à rochet ou par dispositif à ancre. La polarité de commande de la bobine 2 est déterminée par le sens de câblage ou de bobinage ; la demanderesse a remarqué que cette polarité est en fait imposée si l'on dispose en parallèle sur la bobine une diode de roue libre destinée à la protection des circuits de commande contre les surtensions venant en retour de la bobine. L'homme de l'art réalisera que le mode de commande de ce moteur pas à pas de base est très simple, puisqu'il n'y a besoin ni de commutations de bobinage, ni d'inversions depibrité. n plus, le couple est maximal juste au moment où on applique le courant à la bobine 2, ctest-à-dire au début du premier demi-tour. La figure 5 schématise un compteur d'impulsions, où un moteur pas à pas remplace le dispositif classique à ancre. Pour cela, une jante 30 à "encoche" 31 (partie d'engrenage) est calée sur l'arbre du moteur pas à pas, et cette encoche 31 entraîne un premier pignon de report 72, suivi d'un premier rouleau de minuterie du compteur d'impulsions (unités), lui-même suivi d'autres rculeaux de minuterie pour les dizaines, les centaines etc... Le couple doit donc être appliqué au moment où l"'encoche" 31 va effectivement entraîner ces rouleaux, c'està-dire pendant une petite fraction de la rotation du moteur pas à pas. I1 suffit de faire colncider, par le calage de la jante 30, ce moment avec celui du couple maximum du moteur pas à pas de l'invention pour en utiliser très avantageusement les possibilités de couple. D'après le moteur de base, qui vient d'être décrit, le moteur pas à pas de l'invention est remarquable par le fait que chaque période spatiale du stator comprend une paire de pôles adjacents dont l'un est magnétiquement couplé à une bobine, et l'autre est soumis à un champ magnétique permanent, par le fait que des retours de circuit magnétique assurent le passage du champ magnétique de la bobine et du champ magnétique permanent vers le rotor indépendamment de la rotation de celuici, si bien que le rotor est en l'absence d'excitation de la bobine dans une position de repos où l'entrefer minimal se place au niveau d'un pôle à champ permanent, et par le fait qu'un moyen est prévu pour exciter la bobine afin-qu'elle donne un champ prédominant inverse, l'entrefer minimal venant alors au niveau d'un pôle de bobine. Dans le moteur de base selon l'invention, décrit à propos des figures 1 à 4, c'est le rotor 16 qui réalise l'entre- fer progressivement variable. Sur les figures 2 à 4, le contour d'entrefer côté stator est défini par un cercle en trait tireté long 23, centré sur l'axe 17. Le contour du rotor est excentré, dans sa partie chargée de réaliser l'entrefer progressivement variable, prolongée autour de l'échancrure du rotor par un autre cercle en trait tireté 24. C'est la rotation du rotor excentré autour de l'axe 17 qui produit l'entrefer progressivement variable. On voit bien que cette partie à entrefer progressif s'étend sensiblement sur la moitié aux moins de la période spatiale du rotor, qui est ici égale à un tour. Plus précisément, on peut considérer que la partie de rotor réalisant l'entrefer progressif couvre la moitié de la période spatiale, plus ce qu'il faut pour que cette partie coopère en même temps avec les deux pôles stator. On le voit bien en considérant les figures 2 et 4. Du fait de l'excentricité, le rotor n'est pas naturellement équilibré. Pour un bon équilibrage, il comporte un évidement interne 25, ainsi qu'une masse d'équilibrage 26. La figure 6 illustre un autre mode de réalisation où ce sont les pôles stator qui réalisent l'entrefer progressif. Le rotor est réalisé sous la forme d'un plot 46, asymétrique autour de l'axe 47. En effet, ce plot comporte d'un côté une zone d'entrefer 48 apte à coopérer avec l'un des pôles stator en définissant un entrefer avec lui. Ce moteur comme le précédent, a une seule paire de pôles de stator. Le premier pôle 43 est alimenté par une bobine, (non représentée). I1 est associé à une corne polaire 430 s'écartant progressivement du cercle en-trait tireté 54 définissant le contour interne d'entrefer lorsque le rotor 46 tourne. La corne polaire 430 est équipée d'une encoche de freinage 431. Le second pôle de stator 44, magnétiquement couplé à un aimant permanent (non représenté) comporte lui aussi une corne polaire 440 s'écartant progressivement du cercle 54, et muni d'une encoche de freinage 441. Comme dans le -moteur de base, le rotor comprend ici encore un évidement interne 55 et une masse d'équilibrage 56 coopérant afin de lui permettre une rotation régulière. Le fonctionnement du moteur de la figure 6 s'explique comme pour celui des figures 1 à 4. Lorsque seul le pôle à aimant permanent 44 agit, la bobine n'étant pas excitée, le rotor se place en bas de la figure 6, sa zone d'entrefer 48 coopérant avec le pôle 44 dans la zone d'entrefer minimale de celui-ci (cas non représenté) Lorsqu'on excite la bobine, il se produit comme précé devinent une répulsion entre le pôle à aimant permanent 44 et la zone d'entrefer 48 du rotor ; en même temps, le pôle de bobine 43 attire le rotor par l'extrémité de la corne 430. Ainsi,- le rctor va faire un demi-tour, suivant la flèche désignée par la référence numérique 7. Tant que dure l'excitation de la bobine, le rotor reste dans la position, qui est celle de la figure 6, où il coopère avec le pôle de bobine 43. Lorsque cesse l'excitation de la bobine, le rotor fait à nouveau un demi-tour indiqué par la flèche 58, qui le ramène dans sa position de coopération avec le pôle à aimant permanent 44. ci l'on observe la figure 6, on remarque que l'entrefer progressif est fonctionnellement réalisé comme dans le moteur de base des figures 1 à 4. Structurellement, les choses sont toutefois un peu différentes. Dans le moteur de base des figures 1 à 4, c'est le rotor qui réalise l'entrefer progressif. Sur la période spatiale égale à un tour, la zone formant l'entrefer progressif occupe comme prêcéde-ent indiqué un demi-tour, plus ce qui est nécessaire pour que cette zone puisse coopérer à la fois avec les deux pôles stators, c'est-à-dire la largeur d'un pôle stator. Dans l'autre mode de réalisation de la figure 5, c'est le stator qui réalise l'entrefer progressif. L'entrefer progres sif est alors réalisé deux fois sur la période spatiale de un tour, une fois pour chaque pôle stator. La zone à entrefer progressif couvre donc ainsi un demi-tour moins la largeur nécessaire pour la coopération du rotor avec le stator, qui est sur la figure 6 sensiblement égale à la zone d'entrefer 48 du rotor. Dans un autre mode de réalisation (non représenté) l'entrefer reste constant et c'est la variation de section axiale du rotor qui permet de créer le couple, l'augmentation de cette section, très faible au départ, devant le pôle qui attire, correspondant à une augmentation du flux. Sur la figure 1, on remarque que la partie centrale 10 de la culasse 1 en forme de 3 est utilisée en tant que noyau pour la bobine 2. Du côté du palier 11, ce noyau magnétique coopère avec le rotor 16, et les lignes de champ sont axiales entre le noyau 10 et le rotor 16. L'entrefer radial qui en résulte produira à chaque excitation de la bobine une répulsion et une attraction gênante entre le noyau 10 et le rotor 16, car elle sollicite axialement les paliers 11 et 15 qui doivent être du type butée. La figure 7 décrit une variante de réalisation qui est exempte de cet inconvénient. Le détail de réalisation concerne essentiellement le rotor 16. Sa partie qui coopère avec les pôles stators est réalisée sous la forme d'une couronne présentant les formes extérieures définies sur les figures 2 à 4. Cette couronne est portée par un disque support 16B, en-matériau magnétiquement neutre, de préférence en matière plastique solidaire de l'axe 17.Ce disque 16B supportepar des Çs16C (au des rivets plastiques formés à chaud)une couronne 16A en matériau ferromagnétique, de telle façon que celle-ci construise un entrefer axial avec une partie d'extrémité 10A du noyau 10, qui est nettement délimitée par une rainure 10B. Ainsi, entre le rotor et le noyau 10, les lignes de champ magnétique sont radiales, puisque l'entrefer est axial, et il n'y a plus d'effort axial exercé sur l'arbre moteur 17 à chaque excitation de la bobine. Le décolletage 10E du noyau 10 fige la zone îOA avec laquelle le rotor va travailler, ce qui a pour effet de maintenir électromagnétiquement un positionnement précis du rotor par rapport au noyau 10, et plus généralement par rapport au stator. La demanderesse a observé aussi que, lorsqu'on désexcite la bobine, il y a retour à zéro de l'attraction au niveau du pôle de bobine (13 ; figure 1) en même temps que réapparition de l'attraction au niveau du pôle à aimant permanent (14 ; figure i). I1 s' ensuite une très brève période de liberté du rotor, qui peut être gênante pour certaines applications. On dispose alors une spire de Frager sur le circuit magnétique du pôle de bobine. Cette spire a pour fonction de prolonger un peu l'effet du champ magnétique de la bobine après désexcitation de celle-ci. Cela retard la disparition de l'attraction par le pôle de bobine 13. fln contrepartie, la fréçtence maximale de fonctionnement est un peu diminuée du fait de ce retard. La figure 8 illustre une version multipolaire (ce qui signifie à plusieurs paires de pôles) du moteur de base des fi gures 1 à 4. Cette version multipolaire est de type unidirectionnel, c'est-à-dire à un seul sens moteur. La figure 9 illustre le même moteur en coupe suivant la ligne A-A de la figure 8. Le moteur comporte une seule bobine, désignée par la référence numérique 62 sur la figure 9. Cette bobine coopère avec un noyau magnétique 60. Le noyau magnétique 60 coopère avec une série de bras régulièrement répartis, 71 à 78, chacun en forme générale de L. Ces bras sont disposés de façon que l'extrémité libre du L soit toujours du même côté, entoure la bobine 62, et vienne coopérer magnétiquement avec le rotor 66 qui tourne autour de l'axe 67. L'ensemble est, comme précédemment, finalement recouvert par un capot 70. Tous les bras portant une référence numérique paire, c 'est-à-dire en fait un bras sur deux, sont équipés d'un aimant permanent. Sur le dessin, on distingue le circuit magnétique en matière ferromagnétique par des hachures simples, et les aimants permanents par des hachures croisées. Les symboles N et S indiquent le sens d'aimantation permanente des aimants permanents, ainsi que le sens d'aimantation des bobines lorsqu'elles seraient excitées, ce qui n'est pas nécessairement le cas sur la figure en cause. Ainsi, sur les figures 8 et 9, les bras 71, 73, 75 et 77, qui sont tous en forme de L, se terminent chacun par une branche de L respective en matière ferromagnétique, 81, 85, 85 et 87 respectivement, formant autant de pôles de bobine. Ainsi, ladite bobine est montée sur le retour de circuit magnétique vers le rotor, ce qui permet d'utiliser une seule bobine pour plusieurs paires de pôles. Par contre, les bras pairs 72, 74, 76 et 78, qui sont également en forme de L, se terminent chacun par une branche constituée d'un aimant permanent, les pôles à aimants permanents ainsi formés portant les références numériques 82, 84, 86 et 88 respectivement. Le moteur a donc 4 paires de pôles de stator, chaque paire comprenant un pôle de bobine (branche en matière ferromagnétique) et un pôle à aimant permanent adjacent à celui-ci. Le rotor 66 comprend donc quatre périodes spatiales sur un tour ; en d'autres termes, sa période spatiale est d'un quart de tour. Sur une telle période spatiale d'un quart de tour, il comporte une zone à entrefer progressif, s'étendant par exemple entre les points 63 et 54, et munie d'une encoche de freinage 65. Cette zone est suivie d'une large échancrure 68. Par rapport au point d'entrefer minimal 63, l'encoche de freinage 65 est écartée d'une distance sensiblement égale à la largeur d'un pôle de stator tel que 82. Le motif du contour de rotor qui vient d'être décrit occupe un quart de tour, et il se répète donc quatre fois sur un-tour. Le fonctionnement est le même que précédemment : - en l'absence d'excitation de la bobine, l'entrefer minimal est au droit des pôles à aimant permanent 82, 84, 86 et 88 - lorsque la bobine est excitée, une rotation d'un huitième de tour se produit dans le sens des aiguilles d'une montre, pour amener l'entrefer minimum au niveau des pôles de bobine 81, 83, 85 et 87 - enfin, lorsque l'excitation de la bobine est interrompue, une nouvelle rotation d'un huitième de tour se produit dans le sens des aiguilles d'une montre, pour amener à nouveau la zone d'entrefer minimum au niveau des pôles à aimant permanent. La position est alors à nouveau celle de la figure 8, mais une rotation d'un quart de tour - la période spatiale a été réalisée depuis la position de départ. Une première variante du moteur pas à pas multipolaire apparaît sur la figure 10. La différence par rapport au mode de réalisation des figures 8 et 9 réside en ce qu'on utilise maintenant un seul aimant permanent 80, monté axialement en bout du noyau 60, de telle façon que le noyau 60 et l'aimant 80 soient du même côté du rotor 66. Dans cette première variante de la figure 10, les bras impairs 71, 73, 75 et 77, ainsi que leursbranchesferromagnétiques 81, 83, 85 et 87 restent réalisés comme précédemment. En revanche, les bras pairs, 72, 74, 76 et 78 ne sont plus reliés directement au noyau magnétique 60* Ils sont maintenant couplés magnétiquement au pôle sud de l'aimant permanent unique 80, tandis que c'est le pôle nord de celui-ci qui est couplé magnétiquement aunoyau 60. Cela se traduit par une augmentation des dimensions des bras pairs 72, 74, 76 et 78. En plus, puisque c'est l'aimant permanent unique 80 qui travaille pour tous les pôle pairs à aimant permanent, les branches 82, 84, 86 et 88 sont maintenant en matière ferromagnétique. Ainsi, le champ ma gnétique permanent est engendré par un moyen situé sur le retour de circuit magnétique vers le rotor, ce qui permet-d'utiliser un seul tel moyen pour plusieurs paires de pôles. Cela étant, le rotor 66 a la même forme que sur la figure 8, et le fonctionnement du moteur qui vient d'être décrit est le même que celui du moteur des figures 8 et 9. Une seconde variante de moteur multipolaire de l'invention, à fonctionnement unidirectionnel également, sera maintenant décrite à propos de la figure 11. Cette seconde variantes comporte aussi un aimant permanent unique 80, mais l'aimant permanent 80 et la bobine 62 sont disposés de part et d'autre du rotor 66, et coopèrent avec celui-ci par des entrefers radiaux, au lieu de l'entrefer axial précédemment décrit. Comme sur la figure 10, l'aimant permanent 80 coopère avec les pôles à aimant permanent 82, 84, 85, etc. Par contre, il y a une différence à propos des pôles de bobine, qui sont deux fois plus nombreux que les pôles à aimant permanent. Il y a ainsi des pôles de bobine 92, 93, 94, 5, 96, 97, etc... La bobine 62 et l'aimant permanent 80 sont chacun couplés à un noyau respectif (non représenté pour clarifier le dessin), qui permet leur couplage magnétique au rotor, au voisinage de l'axe de ce dernier. Le rotor 66 présente des dents telles que 69, dont la géométrie dans un plan radial est circulaire et régulière, contrairement au mode de réalisation précédent. Toutefois, ces dents ont, dans un plan axial, une zone d'épaisseur progressive 69A, qui permet de réaliser un entrefer progressif avec les pôles de bobine 91 à 97, etc. En l'absence d'excitation de la bobine, les dents du rotor sont maintenues par l'aimant permanent 80 devant les pôles 82, 84, 86, etc. de celui-ci. Lorsque la bobine est mise sous tension, avec la polarité convenable, il y a répulsion entre le rotor et les pôles pairs homologues de bobine et de l'aimant permanent, par exemple 92 et 82, 94 et 84, 96 et 86, etc Les dents du rotor sont alors chassées vers les pôles impairs de bobine qui les attirent, tels 93, 95, 97, etc. Enfin, lorsque -la bobine est désexcitée, les dents du rotor progressent à nouveau dans le même sens, pour aller vers des pôles d'aimant permanent. On voit donc que globalement, le mode de fonctionnement est le même que précédemment, bien que la structure du moteur soit sur la figure Il différente pour la réalisation de l'entrefer progressif. Les pôles adjacents tels que 81 et 82 doivent présenter entre eux un entrefer suffisant sans quoi le flux de l'aimant passerait en grande partie directement des pôles d'aimant aux pôles de bobine (voir figures 8et10),court-circuitant ainsi le trajet utile de ce flux qui doit s'effectuer, pour qu'il y ait répulsion, par le noyau de la bobine cet le rotor. Cette nécessité d'entrefer suffisant entre les pôles limite donc partiellement le nombre maximal possible de ces derniers. I1 faut remarquer aussi que dans la position de repos, l'entrefer entre les dents et les pôles d'attraction par bobine doit également être suffisant pour éviter ce court-circuit par l'intermédiaire des dents. On va maintenant décrire en référence aux figures 12 à 15 des moteurs pas à pas de l'invention qui sont capables de rotation dans les deux sens. On a vu dans ce qui précède que le sens de rotation du rotor est imposé. Pour obtenir un moteur tournant dans les deux sens, une première solution consiste à associer deux moteurs identiques possédant des rotors accouplés de telle façon qu'ils puissent crier respectivement deux couples inverses sur un arbre de sortie commun. L'un ou l'autre des deux moteurs est utilisé, suivant le sens de rotation désiré. La figure 12 illustre le mode de réalisation le plus si;Ie du moteur réversible de l'invention,-avec une seule paire de pôles. La partie gauche du moteur de la figure 12 est du type du moteur des figures 1 à 4, comportant une culasse 101 en E dont le noyau 110 supporte une bobine 102, tandis qu'une branche en matière ferromagnétique 113, et une branche 114 en matière à aimantation permanente telle que la ferrite, coopèrent avec un rotor 116 dont la forme est celle de la figure 2. Toutefois, l'aimant permanent 114 est entouré d'une bobine 104 d'annulation, et sa coopération avec le rotor se fait par l'intermédiaire d'une pièce ferromagnétique 105, afin que l'aimant permanent 114 puisse être suffisamment écarté de l'axe du rotor pour laisser la place nécessaire à la bobine 104. Le rotor 116 tourne par exemple dans le sens trigonométrique direct, qui est le sens inverse des aiguilles d'une montre. La partie droite de la figure 12 comporte exactement les mêmes éléments, désignés par les mêmes références numériques, à l'exception du chiffre des centaines qui est maintenant 2 au lieu de 1. Les rotors 116 et 216 sont donc capables de rotation en sens inverse, et ils sont couplés au même arbre 99. Si par exemple on désire une rotation dans le sens permis par le rotor 116 de la figure 12, on alimente la bobine d'annulation 204, qui annule l'effet du champ magnétique de l'aimant permanent 214 sur le rotor 216, et on procède ensuite comme précédemment avec le moteur pas à pas constitué par la moitié gauche de la figure 12. De la même façon, on obtiendra avantageusement un moteur multipolaire de l'invention en doublant le schéma de base de la figure 10 plutôt que celui de la figure 9, puisqu'alors une seule bobine d'annulation entourant l'aimant unique est suffisante. On peut utiliser de la même façon le moteur de la figure 11. On va maintenant décrire un autre type de réalisations dans lesquelles un rotor unique possède des dents de forme symétrique. Dans ce cas, le sens de rotation ne peut plus être donné par le rotor dont la symétrie des dents le rend comparable au rotor des moteurs pas à pas à réluctance variable classiques. C'est le stator qui alors impose le sens de rotation. Comme on va le voir, on crée un champ tournant, comme dans les moteurs asynchrones monophasés ; on utilise soit des spires de Frager sur des demi-pôles soit deux bobinages dénhasés dans le temps. Nais on applique toujours, ici, l'action combinée en attraction et répulsion aimant-bobine. Une réalisation est re marquable par le fait que deux pôles de chaque période spatiale du stator sont magnétiquement couplés à la bobine, formant ainsi à chaque fois deux demi-pôles de bobine, et qu'une spire de Frager au moins est enroulée autour de l'un des demi-pôles, les -spires de Frager étant connectées en série en circuit fermé pour toutes les périodes spatiales du stator. - L'utilisation de spires de Frager apparaît sur la figure 13 Sur cette vue en coupe, les circuits magnétiques uti- lisés sont ceux du.moteur multipolaire de la figure 8. Mais ici, chaque pôle de bobine 81, 83, 85 etc. est dédoublé en deux pôles tels que 81A et 81B, les pôles tels que 82 et 84 liés à l'aimant restant les mêmes0 Toutes les spires de Frager (ou bobines d'écran si chaque demi-pôle est équipé de plusieurs spires en série) équipant les pôles 81A, 83A, ... sont mises en série en circuit fermé, pour tous les demi-pôles marqués A. I1 en est de même séparément des spires équipant les demi-pôles 81B, 83B,... chacun des deux circuits de spires ainsi formés étant équipé d'un interrupteur commandé respectif, thyristor par exemple. Par sa fermeture, l'interrupteur permet de mettre en service le circuit fermé de spires de Frager correspondant au sens de rotation choisi. Si le sens de rotation est celui de la figure 13, ce sont les spires des demi-pôles B qui sont rendues actives. Lorsque la bobine est mise sous tension, chaque dent du rotor est sous un pôle à aimant permanent tel 82, lequel va la repousser (position (a) de la dent) ; la dentva être attirée seulement par le pôle 83A, situé à sa droite sur la figure, car le pôle R1B qui est à gauche n1 est actif qu'avec un certain retard à cause de la spire de Frager qui ltentoureO La dent dépasse donc vers la droite le point d'qui libre situé sous le pôle à aimant permanent, et la répulsion de ce dernier va aussitôt jouer dans le même sens.Lorsque les deux demi-pôles de bobine 83A et 83E deviennent tous deux actifs la dent du rotor se trouve pratiquement dans laposition (b) de la firme 13. A la fin de l'impulsion, grâce encore à la spire de Frager, le demi-pôle 83B reste plus longtemps actif que le demi-pôle 9DA, et le rotor vient à peu près dans la position (c) de la figure 13. Lorsque les pôles à aimant permanent redeviennent les seuls pôles actifs d'attraction, la dent achève de progresser vers la position (d) de la figure 13 car le pôle de droite 84 est le plus proche. I1 y a lieu toutefois de remarquer que cette réalisaà spires de Frager ne peut être utilisée que pour de faibles puissances car la temporisation dans 11 établissement où 1'an- nulation du flux est assez faible ; pour un fonctionnemeht correct, le rotor doit réagir assez rapidement de sorte que cette temporisatIon soit efficace, et il doit donc avoir peu d'iner tie Une variante spéciale de la seconde réalisation de moteur pas à pas qui vient d'être décrite consiste à utiliser deux bobines dont l'alimentation sera déphasée dans le temps par rapport au rotor.Cette seconde réalisation comporte un deuxième stator décalé spatialement par rapport au premier, et un pôle de chaque période spatiale du deuxième stator est rLagné tiquement couplé à une bobine, laquelle est à son tour couplée magnéticuement au rotor de façon indépendante de sa rotation, par un retour fermant le circuit magnétique, un moyen étant prévu vu pour alimenter la bobine du second stator de façon prédéterminée afin qu'un pôle de rotor vienne au droit du pôle de bobine du second stator Cette variante est représentée sur la figure 14.On comprend que des puissances plus importantes peuvent être mises en jeu, car on est maitre dans cette variante de l'instant d'apparition et d'annulation du flux dans les pôles de bobine P1 et P2, de même que dans les pôles à aimant, qui sont également dédoublés en P'1 et P'2. On voit d'après la figure (en vue éclatée de la distance d) qu'il s'agit en fait de deux stators du type de ceux du moteur de la figure 11, qui sont imbriqués pour commander un rotor unique à dents symétriques. Les deux bobines b1 et b2 sont alimentées successivement, un léger recouvrement des deux alimentations étant acceptable. En supposant que le rotor est initialement en position de repos, la dent sur la figure en position 1 est attirée en même temps par les pôles d'aimant P'1 et P'2 (la largeur d'une dent est égale à la somme des dimensions correspondantes de deux pôles élémentaires). On suppose également que l'ordre d'alimentation des bobines soit ; b1 d'abord, et ensuite b2. Lorsque la bobine b1 est mise sous tension, la dent vient en 2 car elle est attirée par le pôle de bobine P1, repoussée par le pôle d'aimant P'1, et toujours attirée par le p81e d'aimant P'2, qu'elle va quitter légèrement sous l'action de la répulsion du pôle P'1. (Comme précédemment indiqué, les pôles P2 ne sont alors que légèrement répulsifs). Lorsque la bobine b2 est mise sous tension et que la bobine b1 est déconnectée, la dent vient dans la position 3 car elle est attirée par le p81e de bobine P2(celui du dessus), et elle est repoussée par le pôle d'aimant P'2. Le pôle P1 est légèrement répulsif. Quant aux pôles P'1, seule compte pratiquement l'attraction du pôle P'1 supérieur car celle du pôle P'1 inférieur est annulée par la répulsion de p t 2. La dent ne vient pas complètement sous le pôle P'1 à cause de la répulsion du pôle P'2 supérieur. Lorsque cesse l'alimentation de la bobine b2, 1a dent redevient attirée par les pôles à aimant permanent P'1 et P'2, et elle est à nouveau légèrement repoussée à la fois par les pôles de bobine P1 et P2 ; elle vient donc au repos dans la position 4, après avoir progressé d'un pas complet. Si 11 ordre d'alimentation des bobines avait été inver sé, la dent se serait déplacée en sens contraire (positions 2', 3' et 4'). rette commande du sens de rotation par impulsions déphases, mais toujours de même polarité, de deux bobines, est donc assez simple. Elle utilise toutefois un nombre double de pôles, au demeurant d'une forme très simple. cas d'utilisation éventuelle du moteur dans un seul sens, il suffit bien entendu d'imposer à l'une des bobines un déphasage permanent, au moyen d'un circuit à résistance condensateur par exemple, afin de pouvoir commander simplement les deux bobines par une impulsion unique. Par ailleurs, si elle augmente le nombre de pôles, cette solution offre aussi l'avantage d'éviter en partie la possibilité indiquée plus haut d'un court-circuit du flux de l'aimant, directement entre les pôles de bobine et d'aimant, lorsque l'entrefer qui les sépare est faible. I1 y a ici en effet, une fois sur deux, entre un pôle de bobine et un pôle d'aimant de l'un des stators, un pôle d'aimant relatif à l'autre stator, qui va repousser le flux du pôle d'aimant du premier stator ; le seul entrefer qui doit être suffisamment large est donc celuiqui sépare les pôles de bobine P1 des pôles de bobine P2 Ainsi, on voit sur la figure qu'un court-circuit de flux peut avoir lieu entre le p81e P'1 central et le pôle P1 qui est situé en dessous, par l'intermédiaire dupôle P2 ; au contraire, entre le même pôle P'1 et le pôle P1 situé au-dessus s'intercale le pôle P'2 qui fait écran0 On va maintenant décrire des variantes spéciales quant à la structure, à partir du moteur de base des figures à à 4. La figure 15 illustre un moteur unidirectionnel à une seule paire de pôles, comprenant deux aimants inversés 161 et 162. Une bobine 163 coopère avec un noyau 164 définissant avec des bras 165 et 156 un circuit magnétique en forme générale de Eç Ce circuit magnétique est recouvert par un capot magnétiquement neutre 167. Ce capot 167 ainsi que le noyau 164 forment des paliers supportant l'arbre 158 du rotor 169. Le rotor 169 coopère avec les extrémités magnétiquement libres des aimants permanents 151 et 162. Les rôles des deux pôles du stator sont alors symétriques, et ils créent tous deux des positions de repos. Le moteur de la figure 15 se comporte donc comme un dispositif bistable, capable de rester en position de repos au niveau de chacun de ces deux pôles. Les pas du rotor ne sont plus comme plus haut effectués en deux temps qui couvrent une période spatiale, mais en- un seul temps, qui couvre la moitié de la période spatiale (un demi-tour); La polarité de commande de la bobine doit être inversée à chaque impulsion de commande. Sur la figure 15, le rotor est maintenu en position de repos par l'aimant 162. En envoyant dans la bobine 163 une impulsion de courant dont la polarité est propre à faire engendrer dans le noyau 164 un pôle nord à gauche et un pôle sud à droite, comme indiqué sur la figure 15, on voit que l'on retrouve le fonctionnement du-premier demi-pas du moteur des figures 1 à 4. En outre, l'attraction due à'la bobine 163 et s'exerçant sur le pôle situé en haut de la figure 16 est maintenant renforcée par le champ magnétique de l'aimant 161. Lorsque prend fin l'impulsion de courant traversant la bobine 163, le rotor reste -en- position de repos, attiré par l'aimant permanent 161, car c'est l'attraction de celui-ci qui' domine. La polarité de l'impulsion suivante est inversée, et, par un processus identique au précédent, le rotor 169 fait un pas de plus pour revenir dans la position de repos basse qui est celle illustrée sur la figure 15. De commande un peu plus complexe que précédemment, puisqu'il nécessite une inversion de polarité à chaque impulsion, ce moteur pas à pas présente en revanche les avantages de procurer un pas plus fin, avec un couple moteur plus grand. En rapprochant la.figure 15 des figures 8 et 9, l'hom- me de l'art comprendra bien qu'on obtient très simplement un moteur pas à pas multipolaire fonctionnant suivant le principe de la figure 15, en mettant des aimants permanents dans tous les pôles 81 à 88 de la figure 8, de telle façon que deux aimants permanents adjacents soient montés en sens opposé. De façon générale, les pôles du stator sont disposés en au moins une paire de pôles adjacents, couplés magnétiquement tous deux à une bobine et chacun à un aimant permanent respectif, les aimants permanents étant montés en sens inverse pour les deux pôles de chaque paire, et la bobine étant alimentée alternativement selon l'une et l'autre polarité. La figure 16 illustre un autre genre de réalisation multipolaire derivée du montage de la figure i5, à partir de deux aimants permanents montés en sens opposé de part et d'autre du rotor 170. Le rotor coopère magnétiquement au voisinage de son axe avec deux noyaux 171 et 172, sur lesquels sont enroulés des bobinages 473 et 174 respectivement. E l'opposé du rotor 170, les noyaux 171 et 172 sont couplés magnétiquement aux pôles nord respectifs de deux aimants permanents 175 et 176. L'-aimant 175 a son pôle sud couplé magnétiquement a une série de bras se terminant par des pôles stators tels que 177.L'aimant permanent 176 est également couplé par son p81e sud à une série ae bras se terminant par des pôles stators tels que 178. Les pôles stators tels que 177 et 178 se rf-partissent alternativement autour du rotor 170, à la façon des pôles 8 à 88 de la figure 8 Les bobines 173 sont alimentées en série, alternati veent par des impulsions de l'une et 11 autre polarité A cela près, le fonctionnement est le même que précédemment.Ainsi que cela est illustré sur la figure 16, lorsqu'elles sont parcourues par un courant, les bobines produisent des champs magnétiques qui sont axialement de même sens, et qui vont donc produire une aimantation de sens différent de part et d'autre du rotor 170, ici un pôle sud à gauche (répulsion en 177) et un pôle nord à droite (attraction en 178). Dans cette variante, les pôles du stator sont répartis en au moins une paire de pôles adjacents, comportant chacun une bobine et un moyen de champ permanent, les deux bobines étant montées en série, aptes à des champs opposés, et alimentées alternativement par l'une et l'autre polarité, et les deux aimants dans chaque paire étant montés de même sens. Pour ce genre de moteur à très grands nombres de pôles, la demanderesse a observé qu'en faisant abstraction des problèmes de démarrage, on peut en alimentant la ou les bobines par le secteur alternatif, réaliser un moteur synchrone. Le mode d'obtention de la réversibilité, par dédoublement des pôles d'attraction pour les équiper de spires de Frager ou de bobines écran, en utilisant de ce fait, un seul rotor à dents symétriques, est applicable à ce moteur à deux aimants inversés. Mais étant donné que dans ce cas chaque pôle joue alternativement un rôle symétrique, ce sont tous les pôles qui doivent être dédoublés et équipés de spires de Frager à mise en court-circuit commandé en fonction du sens de rotation choisi. Cependant, il faut remarquer que l'action de ces spires n'est utile (et n'est d'ailleurs effective) que lors de l'attraction et quelles n'agissent que sur le supplément de flux dû à la bobine qui s'additionne au flux de l'aimant qui attire le rotor. Quant à la possibilité de réversibilité par deux bobines commandées en déphasé, la solution possible se ramène exactement à celle déjà indiquée à propos de la figure 14. I1 faut noter que, dans ce type de moteur à deux aimants inversés, la polarité de l'impulsion à envoyer sur la bobine dépend de la position du rotor devant l'un ou l'autre des aimants. I1 y a donc à priori incertitude sur la polarité de la première impulsion cui risque d'être perdue si elle ne fait que confirmer la position du rotor. Dans une utilisation en régime continu du type distribution d'heure, cela n'a rratiquetrent pas d'importance. Bans une utilisation en régime aléatoire, il faut donc, soit connaître à l'aide d'un capteur la position du rotor, soit garder en mémoire à l'aide d'un bistable la polarité de la der nièce impulsion reçue par le moteur. Mais de toute façon cette sujétion existe, et généralement en plus complexe, avec les moteurs pas à pas d'asservissement classiques. La figure 17 fait apparaître un autre exemple de réa lisation du genre unidirectionnel N une seule paire de pôles. Ce moteur comporte un aimant central 11 coopérant avec deux branches 182 et 183 en matériau m.a nétioue, s'étendant radialement, et qui terminent une culasse en forme générale de E avec les deux branches 184 et 185 disposées axialement. Les branches 184 et 185 supportent respectivement deux bobines 186 et 187. Un capot recouvrant 1 t ensemble est constitué en matière magnétiquement neutre et est désigné par la référence 188. Ce capot 8 et l'aimant 181 forment des paliers pour supporter le rotor 189. Ce moteur présente un fonctionnement bistable analogue à celui du moteur de la figure 15. I1 y a une différence : au lieu d'inverser la polarité de commande sur une bobine unique, comme dans le moteur de la figure 15, il faut ici envoyer une impulsion sur l'une des bobines, et l'impulsion suivante sur l'autre des bobines, alternativement. Ainsi, en excitant la bobine 187 pour obtenir un pôle sud à droite, il y a répulsion du rotor au niveau du pôle 185, et attraction au niveau du pôle 184. Après disparition de l'excitation, le rotor reste dans la position attirée par le pôle supérieur 184 (fin du premier pas). Pour obtenir le deuxième pas, on excitera la bobine 186, avec la même polarité que la bobine 187, c'est-à-dire pour obtenir un pôle sud à droite. Ainsi donc, les pôles du stator sont réalisés en au moins une paire de pôles adjacents, comprenant en commun un aimant permanent et chacun une bobine, les deux bobines étant alimentées chacune à son tour. La demanderesse a remarqué encore que si l'on entraîne un moteur à un aimant selon l'invention par un moteur externe, on obtient une suite d'impulsions, qui représente les pas. On peut donc utiliser ainsi le moteur de l'invention comme génératrice d'impulsions permettant de contrôler la vitesse d'un arbre. Cela est vrai également pour le moteur de la figure 17, qui donne deux impulsions distinctes déphasées de 1800 dans le temps ce qui peut permettre de contrôler le sens de rotation, et l'homme de l'art pourra en concevoir de nombreuses variantes. Dans le cas des moteurs à champspermanents inversés (figures 15 et 16) les impulsions successives sont de polarités inverses et l'on obtient de vrais alternateurs monophasés (ce qui est bien l'inverse de moteurs synchrones) à la forme d'onde près que Iton peut rendre sinusoidale avec des dents symétriques appropriées. D'ailleurs le moteur pas à pas à un aimant, dans son fonctionnement en tant que tel, est aussi générateur pendant le demi-pas de retour au repos. I1 y a alors en effet une variation de flux due à l'attraction de l'aimant dans le noyau de la bobine. L'impulsion qui apparaît aux bornes de cette dernière peut être utilisée par exemple pour le contrôle de la rotation effective du moteur. La figure 18 illustre une autre application du moteur de l'invention, comme moteur à vitesse variable. Cette figure 18 comprend le moteur de base de la figure 1, avec les mêmes références. Sur l'arbre 17 de ce moteur est calé un disque en fer doux 180 muni d'encoches en forme de créneaux dont le pas est égal à celui du rotor. Un capteur 190, par exemple du type à magnéto-résistance coopère avec le disque 180 pour détecter pas à pas le mouvement du rotor. Un système de commande 191 est relié à la sortie du capteur 190, dont il va donc recevoir des signaux en créneau. Le système de commande 191 alimente la bobine 2 suivant les créneaux reçus, pour réaliser la vitesse variable, comme indiqué dans le brevet français tJ 74 40 047 au nom de la demanderesse. La commande de variation de la vitesse peut être rendue plus souple par variation de la tension de l'alimentation, ou en remplaçant l'aimant permanent par un électro-aimant, dont l'alimentation devient de ce fait sujette aux mêmes variations de tension que la bobine. Cela peut être fait dans toutes les réalisations La détection de la position du rotor pourrait aussi être faite par tout autre dispositif connu tel que par exemple un générateur à effet Hall ou une cellule photoélectrique. Un autre dispositif, qui découle du principe même de fonctionnement de ce type de moteur pas à pas, peut être proposé. En effet, étant donné que le champ magnétique de l'aimant se referme dans l'air au moment de la répulsion, on pourrait disposer non loin de l'aimant, pour remplacer les capteurs ci-dessus, une magnéto-résistance ou un générateur à effet Hall, ou tout simplement une ampoule ILS (interrupteur à lames souples) comportant un contact de repos, pour assurer la commutation à partir de cette variation de champ. Plus particulièrement dans les versions multipolaires la magnéto-résistance ou le capteur à effet Hall peut être placé dans l'entrefer qui sépare deux pôles adjacents l'un de l'autre. Enfin, on va maintenant envisager des modes de réalisation très simplifiés du moteur pas à pas de base des figures 1 à 4. Dans une première version, on supprime le bras 13 de la figure 1, et on équipe l'axe du rotor d'un dispositif antiretour par exemple du type mécanique bien connu utilisé dans les micro-moteurs synchrones : un petit ressort présente une extrémité constituée de quelques spires jointives enserrant l'axe, tandis que son autre extrémité est solidaire du stator. Dans un tel moteur, il y a donc simplement répulsion par l'aimant permanent lorsqu'un courant traverse la bobine 2 (on se rappelle que le bras 13 n'existe plus) et attraction par le p81e 14 lorsque la bobine est traversée par aucun courant. La répulsion va chasser le rotor qui, à cause de son inertie va dépasser la position d'équilibre décrite à propos de la figure 3, et y rester grâce au dispositif d'anti-retour. A la disparition de l'excitation de la bobine, le rotor va à nouveau tourner dans le même sens pour revenir vers sa position. d'attraction maximale par le pôle à aimant permanent 14, qutil dépasse comme ci-dessus. Bien entendu, le rôle du dispositif anti-retour est ici essentiel pour la détermination du sens de rotation, en maintenant le rotor au-delà de la position d'équilibre qutil dépasse grâce à l'inertie. Un dispositif anti-retour est particulièrement intéressant avec le moteur de l'invention, en version unidirectionnelle. 11 permet d'annuler efficacement les oscillations, et peut remplacer l'encoche de freinage. De plus, la forme du rotor peut être simplifiée, et à la limite devenir symétrique, puisque la position d'équilibre magnétique est dépassée à chaque fois et que ce dépassement est maintenu. A partir de là, on peut obtenir un électro-aimant à palette sans ressort de rappel. Bien qu'il ne s'agisse plus ici d'un moteur, il faut noter une application directe, de ce circuit magnétique qui ne comporte plus le pôle d'attraction mais seulement l'aimant et la bobine, à savoir la réalisation d'un électro-aimant à palette, cette dernière remplaçant le rotor du moteur pas à pas. Dans ce cas le fonctionnement est inversé par rapport au fonctionnement classique où le ressort de rappel maintient la palette écartée du noyau de la bobine. Ici c1-est l'aimant, lequel remplace le ressort, qui maintient la palette appliquée, et c'est sous action de la répulsion, lorsque la bobine est mise sous tension, que la palette est écartée. Un aimant est en général légèrement plus onéreux qu'un ressort, mais son utilisation peut permettre de diminuer la consommation de 11 électro-aimant, la force de déplacement de la palette étant proprotionnelle au produit des deux flux. Les figures 19a et 19b illustrent une dernière variante de l'invention, dans laquelle il n'y a pas d'aimant permanent 14, le rotor étant maintenu dans sa position de repos par le champ gravitationnel. En d'autres termes, le rotor comporte un balourd tendant à l'amener dans une position de repos lorsque la bobine n'est plus alimentée. Il s'agit du moteur de base des figures 1 à 4. Par comparaison aux figures 2 à 4, on voit que l'aimant permanent 14 a disparu. La figure 19a illustre la position de repos : le centre de gravité 0' du rotor 16 est situé au-dessous de son centre de rotation 0. Lorsque la bobine est excitée, le rotor fait un demi-tour pour venir dans la position de la-figure 19b, où l'on voit que le centre de gravité O' est nettement déporté vers la gauche de la figure. Lorsque la bobine est à nouveau désexcitée, le rotor va donc avoir tendance à tourner toujours dans le même sens pour revenir à sa position initiale. Bien entendu, l'-on pourra encore concevoir d'autres variantes de l'invention sans s'écarter pour autant de la portée du présent brevet, en particulier appliquer le détail préférentiel de.la figure 7 à tous les modes de réalisation rotatifs. Les applications des figures 5 et 18 conviennent de même à tous les modes de réalisation. Ainsi en particulier le compteur d'impulsions de la figure 5, au mode près d'entratnement des rouleaux de minuterie qui peut être effectué par pignon, peut être rendu beaucoup plus performant- avec un moteur pas à pas multipolaire de la figure 10 à 2, 5 ou même 10 paires de pôles. REVENDICATIONS 1. Moteur pas à pas, du type dans lequel des pôles de stator et des pôles ou dents de rotor, relativement mobiles, coopèrent de part et d'autre d'un entrefer sensiblement circulaire, lesdits pôles étant eux aussi, de part et d'autre de l'entrefer, en disposition circulaire régulière selon une périodicité spatiale, caractérisé par le fait qu'un pôle de chaque période spatiale du stator est magnétiquement couplé à une bobine, laquelle est à son tour couplée magnétiquement au rotor de façon indépendante de sa rotation, par un retour fermant le circuit magnétique, un moyen étant prévu pour alimenter la bobine de façon prédéterminée pour qu'un pôle de rotor vienne au droit de ce pôle de bobine, 2.Moteur pas à pas selon la revendication 1, caractérisé par le fait qu'un autre p81e de chaque période spatiale du stator est magnétiquement couplé à un aimant permanent, lequel est à son tour couplé magnétiquement au rotor de façon indépendante de sa rotation, par un retour fermant le circuit magnétique, un p81e de rotor se plaçant au niveau de ce pôle d'aimant permanent, lorsque le rotor est au repos. 3. Moteur pas à pas selon l'une des revendications 1 et 2, caractérisé par le fait que les pôles de l'une au moins des deux parties, stator et rotor, sont de structure magnéti- quement asymétrique au sein de chaque période spatiale, ladite structure asymétrique étant telle que la coopération magnétique du rotor et du stator se fasse à entrefer progressif, et la bobine étant alimentée dans le sens propre à faire venir une zone d'entrefer minimale au droit du p81e de bobine. 4. Moteur pas à pas selon la revendication 3, caractérisé par le fait que la partie présentant des pôles de structure magnétiquement asymétrique est le rotor, entrefer progressif se présentant une fois pour chaque période spatiale. 5. Moteur pas à pas selon la revendication 3, caractérisé par le fait que la partie présentant des pôles de structure magnétiquement asymétrique est le stator, l'entrefer progressif se présentant une fois pour chacun des deux pôles d'une paire de pôles stator occupant une période spatiale. oteur pas à pas selon l'une des revendications 3 à 5, caractérisé par le fait que ladite asymétrie de structure magnétique est réalisée dans un plan radial, la coopération du rotor et du stator se faisant par des lignes de champ magnétique traversant radialement l'entrefer. 7. moteur pas à pas selon l'une des revendications 3 à 5, caractérisé par le fait que ladite asymétrie de structure magnétique est réalisée dans une direction axiale, la coopération du rotor et du stator se faisant par des lignes de champ magnétique traversant l'entrefer en direction axiale. 8. .moteur pas à pas selon l'une des revendications 1 à 7, caractérisé par le fait que chaque-période spatiale du stator comprend une paire de pôles adjacents dont l'un est magnétiquement couplé à une bobine, et l'autre est soumis à un champ magnétique permanent, par le fait que des retours de circuit magnétique assurent le passage du champ magnétique de la bobine et du champ magnétique permanent vers le rotor indépendamment de la rotation de celui-ci, simien que le rotor est en l'absence d'excitation de la bobine dans une position de repos où l'entrefer minimal se place au niveau d'un pôle à champ permanent, et par le fait qu'un moyen est prévu pour exciter la bobine afin qu'elle donne un champ prédominant inverse, l'entrefer minimal venant alors au niveau d'un pôle de bobine. 9. moteur pas à pas selon la revendication 8, caractérisé par le fait qu'une forme spéciale du rotor est prévue, permettant un retour du circuit magnétique par des lignes de champ magnétique radiales. 10 Moteur pas à pas selon l'une des revendications 8 et 9, caractérisé par le fait que l'entrefer progressif subit une entorse au moyen d'une encoche de freinage, disposée au voisinage de la partie définissant l'entrefer minimum. 11. Moteur pas à pas selon l'une des revendications 8 à 10, caractérisé par le fait que le pôle à champ permanent est magnétiquement couplé à un aimant permanent. 12. Moteur pas à pas selon la revendication 11, caractérisé par le fait que le pôle à champ permanent est en outre couplé à une bobine d'annulation, ce qui permet de doubler le moteur pour une rotation motrice dans les deux sens. 13. Moteur pas à pas selon l'une des revendications 8 à 10, caractérisé par le fait que le pôle à champ permanent est magnétiquement couplé à un électro-aimant normalement alimenté en courant permanent. 14. Moteur pas à pas selon l'une des revendications 8 à 13, caractérisé par le fait que ladite bobine est montée sur le retour de circuit magnétique vers le rotor, ce qui permet d'utiliser une seule bobine pour plusieurs paires de pôles. 15. Moteur pas à pas selon l'une des revendications 8 à 14, caractérisé par le fait que le champ magnétique permanent est engendré par un moyen situé sur le retour de circuit magnétique vers le rotor, ce qui permet d'utiliser un seul tel moyen pour plusieurs paires de pôles. 16 Moteur pas à pas selon les revendications 14 et 15, prises en combinaison, caractérisé par le fait que la bobine unique et le moyen de champ permanent unique sont montés du même côté du rotor. 17. Moteur pas à pas selon les revendications 14 et 15, prises en combinaison, caractérisé par le fait que la bobine unique et le moyen de champ permanent unique sont montés de part et d'autre du rotor. 18. Moteur pas à pas selon l'une des revendications 1 à 7, caractérisé par le fait que les pôles du stator sont disposés en au moins une paire de pôles adjacents, couplés'ma- gnétiquement tous deux à une bobine et chacun à un aimant permanent respectif, les aimants permanents étant montés en sens inverse pour les deux pôles de chaque paire, et la bobine étant alimentée alternativement selon l'une et l'autre polarité. 19. Moteur pas à pas selon l'une des revendications 1 à 7, caractérisé par le fait que les pôles du stator sont répartis en au moins une paire de pôles adjacents, comportant chacun une bobine et un moyen de champ permanent, les deux bobines. étant montées en série, aptes à des champs opposés, et alimentées alternativement par l'une et l'autre polarité, et les deux aimants dans chaque paire étant montés de même sens. 20. moteur pas à pas selon l'une des revendications 1 à 7, caractérisé par le fait que les 'pôles du stator sont réalisés en au moins une paire de pôles adjacents, comprenant en commun un aimant permanent et chacun une bobine, les deux bobines étant alimentées chacune à son tour. 21 Moteur pas à pas selon la revendication 1, carac -térisé par le fait que le rotor comporte un balourd tendant l'amener dans une position de repos lorsque la bobine n'est plus alimentée. 2. Moteur pas à pas selon la revendication 1, caractérisé par le fait que deux pôles de chaque période spatiale du stator sont magnétiquement couplés à la bobine, formant ainsi chaque fois deux demi-pôles de bobine, et qu'une spire de Frager au moins est enroulée autour de l'un des demi-pôles, es spires de "rager étant connectes en série en circuit fermé pour toutes les périodes spatiales du stator. 23. moteur pas à pas selon la revendication 22, caractérisé par 7e fait que le circuit comprenant en série les spires de rager comporte un interrupteur commandé également branché en série. 24. Moteur pas à pas selon la revendication 1, caractérisé par le fait qu'il comporte un deuxième stator décalé spatialement par rapport au premier et qu'un pôle de chaque période spatiale du deuxième stator est magnétiquement couplé à une bobine, laquelle est à son tour couplée magnétiquement au rotor de façon indépendante de sa rotation, par un retour fermant le circuit magnétique, un moyen étant prévu pour alimenter la bobine du second stator de façon prédéterminée pour qutun pôle de rotor vienne au droit du pôle de bobine du second stator. 25. Moteur pas à pas selon l'une des revendications précédentes, caractérisé par le fait qu'un anti-retour est monté sur l'arbre afin de pouvoir imposer un sens de rotation sans le secours de pôles d'attraction liés à la bobine et sans forme spéciale du rotor.