Brevet FR2267062A1 — publié le 19751107

la présente invention concerne des perfectionnements aux ensembles de préhension à utiliser dans des machines à mettre sur forme et à monter les tiges de chaussures, comprenant deux mâchoires entre lesquelles une partie marginale d'une tige supportée par une forme peut être introduite, un dispositif destiné à exercer initialement une force de fermeture relativement faible sur les mâchoires afin de les déplacer vers leur position de serrage de la tige, de sorte que, lorsqu'il se produit un mouvement relatif entre la forme et l'ensemble de préhension, ladite partie marginale se trouvant entre les mâchoires peut glisser par rapport à celles-ci, et un dispositif détecteur associé aux machoires qui est destiné à provoquer une augmentation de la force de fermeture pour que les mâchoires serrent fermement la partie marginale de la tige lorsqu'une fraction prédéterminée de la partie marginale reste entre elles. le brevet français N069.03785 décrit une machine comportant deux ensembles de préhension du type susmentionné,dans laquelle le dispositif détecteur de chaque ensemble de préhension comprend un élément détectant le bord de la tige qui passe à travers un orifice ménagé dans l'une des deux mâchoires de l'ensemble et, lorsque les mâchoires sont en position fermée, une partie terminale de l'élément détecteur peut pénétrer dans un évidement de l'autre mâchoire. la construction et la disposition sont telles qu'un mouvement de ltélément détecteur est empêché par la présence de plus d'une largeur prédéterminée de la partie marginale de la tige entre les mâchoires et, dans ces conditions, les mâchoires serrent la marge de montage en appliquant une légère pression de sorte que, lorsqu'il se produit un mouvement relatif entre l'ensemble de préhension et un support de la chaussure dans une direction imposant une traction à la tige, les mâchoires peuvent glisser sur la marge de la tige jusqu'à ce que l'élément détecteur soit libéré par le bord de la partie marginale. l'élément détectant la tige peut alors pénétrer dans l'évidement de l'autre mâchoire, ce qui délivre un signal à un circuit de commande qui provoque l'augmentation de la pression des mâchoires serrant la partie marginale de la tige de manière qu'elles puissent serrer fortement la partie marginale et imposer une traction à la tige. Bien que les ensembles de préhension décrits dans le brevet précité aient rempli leur fonction d'une manière satisfaisante sur les tiges de chaussures, l'élément détecteur du bord de la tige implique l'utilisation de pièces mécaniques relativement délicates en association avec les mâchoires de préhension et, dans certainscas (par exemple si la colle utilisée pour le montage peut atteindre les machoires),il peut arriver que l'action de ltélément détecteur du bord de la tige soit gênée ou rendue incertaine. La présente invention a pour objet un ensemble de préhension perfectionné comportant un détecteur du bord de la tige qui n'utilise pas de petites pièces mécaniques délicates en association avec les mâchoires de préhension. Selon la présente invention, un ensemble de préhension ou pince comme décrit dans le premier paragraphe du présent mémoire est équipé d'un détecteur du bord de la tige qui comprend un dispositif destiné à diriger un faisceau lumineux de l'une des mâchoires à l'autre et un dispositif destiné à détecter le passage du faisceau lumineux entre les mâchoires, la construction et la disposition étant telles que le faisceau lumineux est intercepté par la présence de plus d'une proportion prédéterminée de la partie marginale entre les mâchoires et n'est pas intercepté lorsque la fraction de la partie marginale située entre les mâchoires ne dépasse pas ladite proportion prédéterminée. Commodément, dans un ensemble de préhension selon l'invention, le faisceau lumineux est transmis d'une source éloignée de la région de fonctionnement de la machine aux mâchoires du ou des ensembles de préhension par un dispositif comprenant des fibres optiques. Commodément, le dispositif à fibres optiques comprend un premier tube de fibres se prolongeant de ladite source à une extrémité se trouvant à la surface interne del'une des.mâchoires et un second tube de fibres se-- prolongeant d'une extrémité située à la surface interne de ladite machoire jusqu'au dispositif photosensible, lesdites extrémités étant espacées.L'autre mâchoire comporte un déflecteur destiné à dévier le faisceau lumineux diri gé de l'extrémité du premier tube de fibres à 11 extrémité du tube de fibres aboutissant au dispositif photosensible. Commodément, le déflecteur optique peut comprendre un prisme ou une boucle de fibres optiques monté dans la msschoire externe. Cependant, il est évident que le trajet de retour peut être constitué éventuellement par un dispositif comprenant des fibres optiques qui est relié directement à la mâchoire externe à un endroit situé en regard du dispositif comprenant des fibres optiques relié à la m2choire interne. Commodément, dans un ensemble de préhension selon l'invention, le dispositif de fermeture des mâchoires est destiné à fermer initialement les mâchoires, en appliquant la force relativement faible, à une position déterminée par le contact entre une butée, qui est mobile avec le dispositif de fermeture des mâchoires, et un organe monté élastiquement qui est destiné à retenir la butée et à I'empêcher de se déplacer davantage jusqu'à ce que la force de fermeture des mâchoires soit augmentée pour que celles-ci serrent fermement la partie marginale de la tige entre elles, après quoi traction de retenue de l'organe monté élastiquement est supprimée.Commodément, ltorgane monté élastiquement comprend un téton sollicité par ressort qui est poussé dans une position dans laquelle il se trouve sur le- trajet de déplacement de la butée pendant le mouvement de fermeture des mâchoires de la pince associée, le téton étant poussé dans une position de dégagement par une surface de came associée à la butée lorsque la force de fermeture des mâchoires est augmentée comme susmentionné. Commodément, la butée peut être constituée par une partie d'une tige de piston d'un ensemble à piston et cylindre du dispositif de fermeture des mâchoires le téton glissant sur la surface cylindrique de la tige de piston après qu'il a été déplacé par la surface de came. l'invention sera décrite plus en détail en regard des dessins annexés à titre d'exemples nullement limitatifs et sur lesquels la figure 1 est une vue en perspective d'une partie supérieure de l'ensemble de préhension les figures 2 à 4 représentent assez schématiquement la suite des étapes de fonctionnement de l'un d'une série des ensembles de préhension incorporés dans une machine à mettre sur forme et à monter les tiges de chaussures la figure 5 représente schématiquement un circuit de commande qui peut coopérer avec deux ensembles de préhension d'une machine à mettre sur forme et à monter les tiges de chaussures, un ensemble de préhension se trouvant d'un c & é de la partie avant d'une chaussure et l'autre de l'autre côté ; et la figure 6 représente sous forme assez schématique un exemple de réalisation légèrement modifié de l'ensemble de préhension. l'ensemble de préhension ou pince représenté sur la figure 1 comprend deux mâchoires entre lesquelles peut être introduite une partie marginale d'une tige supportée par une forme, les mâchoires comprenant une mâchoire interne 2 et une mâchoire externe 4. La mâchoire externe 4 comprend une partie fourchue ayant des branches 5 présentant des moyeux tubulaires 30 entre lesquels est intercalé un moyeu 7 de la mâchoire interne 2. Les moyeux tou sillonnent sur des éléments tubulaires de portée 38 de manière à permettre les mouvements d'ouverture et de fermeture entre les parties des mâchoires serrant la tige. Ces parties sont nervurées, comme on le voit sur la figure 1,pour faciliter le serrage de la tige.Un goujon 50 s'étend le long des éléments de portée 38 et supporte les mâchoires entre des pattes verticales 32 d'un corps 34 de la pince, ledit corps renfermant un dispositif à piston et cylindre 36 (représenté schématiquement sur la figure 5) constituant un dispositif déstiné à exercer une force de fermeture sur les mâchoires pour les rapprocher de leur position de serrage de la tige.A cet effet, une tige de piston 44 du dispositif à piston et cylindre supporte un galet rotatif 46 qui est'destiné à entrer en contact avec une face biseautée 48 de la partie arrière 42 de la mâchoire externe 4 et (lorsque la tige de piston 44 est soulevée) à s'insérer (d'une manière connue) entre la partie arrière 42 de la mâchoire externe et une surface de la partie arrière 40 de la mâchoire interne pour faire osciller l'une vers l'autre les parties des éléments de préhension venant en contact avec la tige (à l'encontre de l'action de ressorts non représentés sur la figure 1 qui sollieitent les mâchoires en position ouverte). La figure 2 représente des parties d'une machine à mettre sur forme et à monter les tiges de chaussures du type bien connu dans l'industrie de fabrication-des chaussures comme étant une machine à mettre sur forme et à monter les bouts La machine comporte au moins deux pinces, dont seules des parties sont représentées sur la figure 2, qui agissent sur les côtés opposés de la partie avant d'une chaussure supportée par un porteforme de la machine, lesdites pinces comportant un détecteur du bord de la marge de montage de la tige qui sera décrit plus bas. la machine comprend un appui-pied 6 qui supporte une chaussure (comprenant une forme X sur laquelle sont placées une tige 10 et une première 8), l'appui-pied 6 étant destinet à soutenir la partie centrale de la région avant de la première. la machine comporte également une plaque 12 qui est destinée à entrer en contact avec des parties de la première 8 à des endroits entourant l'appui- pied 6 et ladite plaque est commodément équipée de dispositifs destinés à appliquer une colle. aux parties marginales de la première d'une manière bien connue la machine comprend un- dispositif destiné à provoquer un mouvement relatif entre le dispositif supportant la chaussure et les pinces pour provoquer l'application d'une traction à la tige par lesdites pinces. Un circuit de commande associé aux pinces est agencé de manière que le dispositif constitué par ensemble 36 à piston et cylindre de chacune des pinces soit contraint d'exercer initia- lement une force de fermeture relativement faible sur les mâchoires pour les mettre en contact avec la tige de sorte que, lorsqu'il se produit un mouvement relatif entre la forme et la pince, la partie marginale de la tige située entre les mâchoires peut glisser par rapport à celles-ci > le détecteur associé à chaque jeu de m- choires étant susceptible de provoquer une augmentation de la force de fermeture des mâchoires pour que celles-ci serrent fortement la partie marginale de la tige lorsqu'il reste entre elles une proportion (largeur) prédéterminée de ladite partie marginale.Les figures 2, 3 et 4 représentent diverses étapes de l'action d'une pince sur une tige de chaussure pendant un cycle de fonctionnement de la machine. Le détecteur du bord de la tige comprend un dispositif destiné à provoquer le transfert d'un faisceau lumineux de l'une des mâchoires vers l'autre et un dispositif destiné à détecter le -passage du faisceau lumineux entre les mâchoires, la construction et la disposition étant telles que le faisceau lumineux est intercepté par la présence de plus de ladite proportion prédéterminée de la partie marginale de la tige entre les mâchoires et n'est pas intercepté lorsque la fraction de la partie marginale ne dépasse pas ladite proportion prédéterminée. Comme on le décrira plus bas, il est commode de faire en sorte que le faisceau lumi neux soit transmis d'une source éloignée de la zone de fonctionnement de la machine aux mâchoires des pinces par un dispositif comportant des fibres optiques. Sur la figure 1, les mâchoires 2,4 sont représentées en arrachement pour montrer la disposition de deux tubes 14, 16 contenant chacun un faisceau de fibres optiques, les parties terminales des tubes pénétrant.dans la mâchoire interne 2 et ayant des extrémités 18, 19 respectivement à des positions légèrement espacées de sa surface interne. Une boucle 20 de fibres optiques est partiellement noyée dans la mâchoire externe 4 de façon que des parties de la boucle se terminent en 22, 23 dans la surface interne de la mâchoire, les deux surfaces internes étant tournées l'une vers l'autre lorsque les mâchoires sont en position fermée, de sorte que les extrémités 18, 19 sont à proximité des extrémités 22, 23 respectivement pour établir un trajet effectivement continu permettant à la lumière de passer le long des fibres optiques du tube 14,le long des fibres optiques de la boucle 20 qui constitue un déflecteur de lumière pour revenir le long des fibres du tube 16. La boucle 20 pourrait entre remplacée par un prisme approprié. La figure 5 représente assez schématiquement le circuit de commande susmentionné. Ladite figure 5 représente les mâchoires 2,4 en position ouverte, les pistons associés aux tiges 44 étant abaissés par des ressorts, tandis que l'extrémité inférieure de chacun des cylindres des dispositifs 36 est reliée à l'échappement par des distributeurs W et Z respectivement- (qui sont sollicités par ressort dans les positions représentées), des clapets de retenue dans des conduits 25, 27, des conduits de branchements 13, 15 et une soupape d'échappement rapide E. Une tige 10 est placée sur la forme L et ses parties marginales sont insérées entre les mâchoires ouvertes 2, 4 des pinces (voir figure 2). la largeur de la marge de montage insérée entre les mâchoires est supérieure à celle que doivent serrer les mâchoires. l'actionnement d'un-distributeur à électro-aimant SY17 pour amorcer la fermeture des mâchoires permet à l'air comprimé de passer par ledit distributeur SV17 à travers la soupape d'échappement rapide E dans les conduits de branchement 13, 15 et dans les conduits 17 et 19 respectivement,de manière a passer à travers des limiteurs de pression 21, 23 dans les distribu teurs W et Z (les clapets de retenue des conduits 25, 27 étant fermés), puis dans les cylindres pour soulever les tiges de piston 44 et les galets 46.Les mâchoires sont ainsi déplacées vers leur position de serrage de la tige sous une pression relativement faible déterminée par le réglage des limiteurs de pression 21, 23 (les parties marginales de la tige, comme on le voit sur les figures 2 et 3, se prolongeant suffisamment entre les mâchoires pour intercepter la lumière et ltemp8cher de passer dans le faisceau de retour des fibres optiques 16, cette interception étant représentée schématiquement sur la figure 3 par un trait noir dans la boucle 20 et le tube 16).Un mouvement relatif est alors provoqué et se produit entre les pinces et le dispositif supportant la chaussure, de sorte que les parties marginales de la tige glissent entre les mâchoires jusqu'à ce que (voir figure 4) la lumière provenant d'une source S passant le long des fibres optiques du tube t4 puisse parcourir le trajet passant par la boucle 20 et le tube de retour 16 lorsque le bord de la tige glisse à l'écart de ltextremité 18 (figure 1) du tube associé 14.Comme on le voit sur la figure 5, chaque tube 16 communique avec une cellule photoconductrice 60 dans laquelle la variation de l'intensité du courant résultant de la diminution de la résistance de ladite cellule,par suite du passage de la lumière le long du tube associé 14, est simplifiée par un amplificateur 62 pour actionner un relais R qui commande un distributeur à électro-aimant SV18 ou SV19 afin de permettre à l'air pilote de changer la position du distributeur associé W ou Z (respectivement).L'air peut ainsi passer à la pression maximale du conduit 13 (15) par le conduit 17a (19a) et le distributeur W (Z) dans le dispositif approprié 36 à piston et cylindre pour augmenter la force de fermeture des mâchoires et exercer la pression de serrage maximale pour que les mâchoires maintiennent fermement la tige pendant qu'elle est tendue. Rouir relâcher la prise des mâchoires, l'application de l'air pilote aux distributeurs W et Z est interrompue par un dispositif de commande (non représenté) de manière que les cylindres soient à nouveau mis à l'échappement par ltintermédiaire de la soupape d'échappement rapide E par l'intermédiaire des conduits 25, 27 respectivement, et les ressorts de rappel repoussent les tiges de piston 44 afin de rétracter les galets 46, ce qui permet aux mâchoires des pinces de s'ouvrir sous l'action de leur ressort. Si la pince se trouvant d'un côté de la machine serre fortement la tige alors que celle se trouvant de l'autre côté exerce encore une faible force de fermeture sur les mâchoires, il est évident que la tige peut entre tirée sur la forme pour la centrer par rapport à cette dernière, la partie marginale de la tige glissant par rapport aux mâchoires de la pince citée en dernier lieu jus qu'à ce que le bord soit détecté et que la force de fermeture soit augmentée de manière que ces mâchoires serrent aussi fortement la partie marginale de la tige entre elles. la variante de la pince représentée sur la figure 6 comprend deux mâchoires 201, 203 comportant des parties arrière 205, 207 respectivement ayant des faces de came sur lesquelles agit un galet 209 qui est soulevé (en observant le dessin) pour faire osciller les mâchoires 201, 203 autour dlun pivot 211 dans des directions déplaçant les parties de serrage des mâchoires en direction des surfaces opposées d'une partie marginale d'une tige insérée entre elles. Le pivot 211 est supporté par un corps 213 de la pince dans lequel est ménagé un cylindre 215 de fermeture de la pince dans lequel coulisse un piston 217 comportant une tige 219 supportant le galet 209. Une butée formée par une partie 223 de la tige de piston 219 est mobile avec le piston pendant les mouvements de fermeture des mâchoires. les mâchoires sont associées à un dispositif de détec tion du bord d une partie marginale d'une tige placée entre elles, le dispositif détecteur comprenant des faisceaux de fibres optiques dans des tubes 21-4, 216 et une boucle de retour 220 généra lement analogue aux parties correspondantes 14, 16 et 20 de la pince représentée sur la figure 1. le cylindre 215 peut être incorporé dans un circuit comme celui représenté sur la figure 5 à la place de l'un des cylindres 36 représenté sur cette dernière. Lorsqu'une pression pneumatique régnant dans ltextrémité inférieure du cylindre 215 sous la commande du distributeur associé W (Z) et déterminée par le limiteur 21 (23) agit sur le piston 217, celui-ci est soulevé avec une force relativement faible, de manière que le galet 209 s'appliquant contre les faces de came des parties arrière 207 des mâchoires pousse leur partie de serrage vers leur position de serrage de la tige. Ce mouvement est limité par le contact entre la partie 229 de la tige de piston 219 et un organe sollicité élastiquement constitué par un téton 225 poussé par ressort. le téton 225 est mobile, transversalement au sens de la tige de piston 219, dans un corps 227 fixé en position réglable sur le corps 213 de la pince comme on le voit sur la figure 6. A cet effet, le corps 227 se prolonge dans une ouverture ménagée dans le corps de la pince et présente une bride 229 qui l'entoure partiellement et qui est fixée par des vis de blocage (non représentées) traversant des fentes verticales ménagées dans la bride, les vis étant vissées dans le corps de la pince. Une tige 233 se prolonge vers le bas du corps 227 et présente une extrémité inférieure filetée qui est vissée dans un écrou moleté 235 disposé entre des pattes 237 du corps 213 de la pince. La partie 223 constituant la butée (comme indiqué plus haut) a la forme d'une face de came, comme on le voit sur la figure 6. il est évident que la position du téton 225 dans une direction parallèle au déplacement de la tige de piston 219 peut être réglée en faisant tourner l'écrou 235 pour soulever ou abaisser le corps 227 par rapport au corps de la pince. Les vis de blocage sont ensuite serrées pour maintenir le corps 227 en position réglée. La position du corps 227 est réglée de manière que, lorsque l'air sous faible pression agit sur le piston 217, le mouvement ascendant de celui-ci et par suite du galet 209 soit interrompu (par le contact entre le téton 225 et la face de came 223 constituant la butée) à une position à laquelle la distance comprise entre les parties de serrage des mâchoires est proportionnelle à l'épaisseur de la tige utilisée. Dans ces conditions, la partie marginale de la tige insérée entre les mâchoires peut facilement glisser entre elles. Lorsque le bord de la tige est détecté après un glissement de la partie marginale par rapport aux mâchoires d'une distance suffisante pour libérer le passage de la lumière entre les faisceaux de fibres optiques 214, 216, le détecteur du bord de la tige- actionne le distributeur W.(Z) (figure 5) pour provoquer une augmentation de la pression de l'air agissant dans le cylindre 215 (figure 6) pour soulever le piston avec une force accrue et contraindre la surface de came 223 à pousser le téton 225 vers l'extérieur de manière à permettre à la tige de piston de soulever le galet 209 en exerçant une forte pression pour que les mâchoires de la pince serrent fortement la tige.L'extrémité du téton (qui est arrondie comme on le voit sur la figure 6) glisse le long de la paroi latérale cylindrique 222 de la butée pendant ce mouvement supplémentaire du piston 217 et,par conséquent, le ressort sollicitant le téton ne limite plus la force exercée par le piston 217 pour fermer les mâchoires. Lorsque cette disposition est correctement réglée, la force de fermeture sous faible pression n1 est pas transmise à la tige sous forme d'une force de retenue, les mâchoires étant -fermées à une position à laquelle elles ne serrent pas fortement la tige, mais l'application de l'air fortement comprimé au cylindre 215 a immédiatement pour effet de contraindre les mâchoires à serrer fortement la tige. Par conséquent, la faible pression peut être supérieure à celle qui pourrait etre utilisée si elle était transmise à la tige lors de la première étape de fermeture de la pince, ce qui assure une action plus rapide de cette dernière. Toutefois, étant donné que les mâchoires, lorsque la force de fermeture sous faible pression est appliquée, sont fermées de manière à toucher les surfaces opposées de la marge de montage de la tige sans appliquer de force de retenue, la marge de montage de la tige peut facilement glisser entre les mâchoires (jusqu'à ce que le bord de la partie marginale de la tige soit détecté), ce qui facilite tout mouvement de la tige sur la surface de la forme pendant une opération de centrage de la tige,ainsi qu'on l'a indiqué plus haut. Ilva de soi que de nombreuses modifications peuvent être apportées à 11 ensemble décrit sans sortir du cadre de l1in- vention. PEVENDICATIONS 1. Ensemble de préhension à utiliser dans une machine à mettre sur forme et à monter les tiges de chaussures, comprenant deux mâchoires entre lesquelles peut être insérée une partie marginale d'une tige supportée par une forme, un dispositif pour exercer initialement une force de fermeture relativement faible sur les mâchoires pour les deplacer vers leur position de serrage de la tige de sorte que, lorsqu'il se produit un mouvement relatif entre la forme et l'ensemble de préhension, ladite partie marginale se trouvant entre les mâchoires peut glisser par rapport à celles-ci, et un détecteur associé aux mâchoires qui est susceptible de provoquer une augmentation de la force de fermeture pour que les mâchoires serrent fortement la partie marginale de la tige lorsqu'il reste entre elles une proportion prédéterminée de ladite partie marginale, ensemble caractérisé en ce que le détecteur du bord de la tige comprend un dispositif (14 ou 214) destiné à transmettre un faisceau lumineux de l'une des mâchoires (2, 4 ou 201, 203) à l'autre et un dispositif (60, 16 ou 216) destiné à détecter le passage du faisceau lumineux entre les mt- choires, la disposition étant telle que le faisceau lumineux est intercepté par la présence de plus de ladite proportion prédéterminée de la partie marginale entre les mâchoires et n'est pas intercepté lorsque la fraction de la partie marginale insérée entre les mâchoires ne dépasse pas ladite proportion prédéterminée. 2. Ensemble de préhension selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'un dispositif (14 ou 214) comprenant des fibres optiques transmet le faisceau lumineux d'une source (S) aux mâchoires et de là à un dispositif photosensible (60) destiné à détecter le passage du faisceau lumineux lorsqu'il n'est pas intercepté par la présence de la tige entre les mâchoires, l'exci- tation du dispositif photosensible provoquant l'auçentation de la force de fermeture des mâchoires. 3. Ensemble de préhension selon la revendication 2, caractérisé en ce que le dispositif à fibres optiques comprend un premier tube (14 ou 214) de fibres se prolongeant de la source (S) à une extrémité (18) à la surface interne de l'une des mâchoires (2 ou 203) et un second tube (16 ou 216) de fibres se prolongeant d'une extrémité (19) à ladite surface interne de ladite mâchoire au dispositif photosensible (60), les extrémités (18, 19) étant espacées,et en ce que l'autre mâchoire (14 ou 201) comporte un déflecteur (20) destiné à dévier un faisceau lumineux de l'extré- mité (18) du premier tube (14 ou 214) de fibres à l'extrémité (19) du tube (16 ou 216) de fibres aboutissant au dispositif photosensible (60). 4. Ensemble de préhension selon la revendication 3, caractérisé en ce que le déflecteur comprend un prisme. 5. Ensemble de préhension selon la revendication 3, caractérisé en ce que le déflecteur comprend une boucle de fibres optiques. 6. Ensemble de préhension selon l'une quelconque des revendications 3, 4 et 5, caractérisé en ce qu'un dispositif à piston et cylindre (36 ou 215, 217) exerce une force de fermeture sur les mâchoires (2,4 ou 201, 203) et en ce qu'un distributeur ( Z) relie, lorsqu'il est dans une position, ledit dispositif à piston et cylindre à une source (21) de fluide sous pression relativement faible et, lorsqu'il est mis dans une seconde position par suite de l'excitation du dispositif photosensible (60), il relie le dispositif à piston et cylindre à une source (13) de fluide sous pression relativement élevée. 7. Ensemble de préhension selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que le dispositif de fermeture des mâchoires est destiné à fermer initialement les mâchoires, sous une force de fermeture relativement faible, dans une position déterminée par le contact entre une butée (223) mobile avec le dìspositif de fermeture des mâchoires, et un organe monté élastiquement (225) qui est destiné à empêcher un mouvement supplémentaire de la butée åusqutà ce que la force de fermeture soit augmentée pour que les mâchoires serrent fortement la partie marginale de la tige entre elles, après quoi l'action de retenue de l'organe monté élastiquement est supprimée. 8. Ensemble de préhension selon la revendication 7, caractérisé en ce que l'organe monté élastiquement comprend un téton sollicité par ressort (225) qui est poussé dans une position dans laquelle il se trouve sur le trajet parcouru par la butée (223)durant le mouvement de fermeture des mâchoires de la pince associée, le téton étant poussé dans une position de dégagement par une surface de came associée à la butée lorsque la force de fermeture des mâchoires est augmentée. 9. Ensemble de préhension selon les revendications 6 et 8 prises ensemble, caractérisé en ce que la butee (223) est constituée par une partie d'une tige de piston (219) du dispositif à piston et cylindre, le téton (225) glissant sur la surface cylindrique (222) de la tige de piston après qu'il a été poussé par la surface de came.