Brevet FR2256804A1 — publié le 19750801

a présente invention a pour objet un automate universel à mouvement courbe, énergie variable et inertie compensée, des tinée à l'alimentation de machines, manipulation ou transfert d' objets. L'objet de l'invention se rattache au secteur technique des dispositifs pour basculer ou déplacer les charges. L'évolution de la technique a conduit à utiliser de plus en plus des robots ou automates pour la manipulation ou le trans fer' t de pièces. Cependant ces robots sont soit spécialisés pour une tâche particulière avec souvent des mouvements ou déplace ments prédéterminés soit d'une universalité coûteuse avec une multitude de programmes et des déplacements polaires, paraxiaux ou cylindriques contrôlés numétiquement. D'autre part, peu de robots autorisent actuellement le franchissement d'obstacle ou le positionnement d'objets derrière le dit obstacle du à la con figuration de la machine et de ses annexes ; copieur, chariots, porte-outil, vérins, sécurité sur presses, etc...Enfin, la plu- part des automates actuels se hu-ntux problèmes dtinertie et d'energie cinétique engendrée par les masses mises en mouvement. C'est pour obvier à ces inconvénienis qu'il est apparu nécessaire de créer un automate capable de réaliser le transfert, le chargement, le positionnement en l'air ou à plat, le déchar gement de tout objet pour quelque type de machine que ce soit et ce, malgré la masse des dits objets, l'inertie et l'énergie ciné tique engendrées lors des déplacements à grande vitesse. Suivant l'invention, cet automate est caractérisé par le fait qu'il se compose de deux bras de preférence équerrés, for mant potence autorisant le libre coulissement de chariots-sur lesquels est montee i artitalation une barre de liaison de lon gueur réglable ; la dite barre de liaison présente un bras por teur de longueur variable règlable en position et angulairement le déplacement rectiligne uniforme d'un des chariots transmet à I'extrémité du bras porteur un mouvement de pénétration courbe du type elliptique uniformément varié et par suite une énergie ci netique variable, en fin de course la dite extremité ayant un mouvement de recul à une altitude décroissante, autorisant ainsi le franchissement d'obstacles. L'énergie cinétique acquise, devenant décroissante en fin de parcours, permet contrairement aux autres systèmes,de déplacer desmasses import,antes par rapport à la masse propre de l'automate qui devient de ce fait auto-amorti s sable et admet une commande pneumatique qui est exclue dans les systèmes classiques. La dite commande pneumatique agit de préférence sur le chariot quidé sur le bras vertical de la potence. Suivant une autre caractéristique le bloc assurant la liaison des déux bras formant la potence présente un dispositif d'amortissement progressif du chariot disposé horizontalement et ayant une vitesse et une énergie cinétique croissante lors du mouvement de recul des dits organes. Une butée règlable solidaire du dit chariot et coopèrant avec le dit dispositif d'amortissement autorise le règlage de la course lors du mouvement de pénétration donc celui de la trajectoire elliptique décrite par l'extrémité du bras porteur. Le règlage de la dite trajectoire elliptique permet de bénéficier ou non de la tête de l'ellipse, c'est-à-dire decbéné- ficier du recul à altitude décroissante selon la trajectoire nécessaire et les encombrements connexes. Cette propriété confère à l'automate, objet de la présente invention, la propriété des déplacements asservis habituelement par commande numérique, et, ce, avéc uniquement un règla- ge mécanique de la course d'un vérin alors que les systèmes similaires pneumatiques ou hydrauliques ont par construction, une course déterminée du fait de l'impossibilité d'amortir un mouvement pour une course intermédiaire ou fractionnaire. Suivant une autre caractéristique de l'invention, la longueur de la barre de liaison et du bras porteur, ainsi que l'angle formé par la dite barre et le dit bras sont réglables à vo- lonté ce qui permet de faire varier l'amplitude et l'inclinaison de la portion d'ellipse décrite par l'extrémité du bras porteur et par suite de décrire tout point du plan vertical défini par les bras de la potence. Il ressort du modèle mathématique créateur de ces traj-ectoires elliptiques que l'accroissement du rapport des longueurs de la barre de liaison et du bras porteur fait incliner vers le bas l'axe focal de l'ellipse donc la trajectoire décrite ainsi que l'amplitude de la dite trajectoire.Entre autre, la variation de l'angle provoque.la translation de la tt2- jectoire par rapport à l'angle défini par les bras de la potence. Suivant une autre caractéristique de ltinvention, le bras porteur est règlable en position tout au long de la barre de liai son des chariots et même sur son prolongement au-delà du dit chariot se déplaçant horizoflalement. Cette disposition autorise l'élargissement considérable de la gamme des trajectoires elliptiques tant descendantes que montantes.A la limite, c'est-àdire lorsque le bras porteur est disposé suivant la normale de a barre de liaison et lorsque l'extrémité du dit bras porteur est située sur la bissectrice de l'angle défini par les bras formant la potence de l'automate ; la dite extrémité du bras porteur décrit / une trajectoire correspondant à la plus aplatie des el Iipses, c'est-à-dire une trajectoire rectiligne disposée suivant la bissectrice de l'angle défini par les bras de la potence. L' extrémité du dit bras porteur a donc un mouvement rectiligne alternatif à vitesse uniformément variée. On note également que suivant une autre caractéristique de l'invention, le bras horizontal de la potence est règlable en longueur autorisant une pénétration profonde de ltextrémité du bras porteur dans le cas où l'on se trouve en présence d'obs tacles supérieurs. Ainsi en réduisant la longueur du bras horizontal de la potence -et en augmentant celle du bras- porteur ainsi que l'angle formé par ce dit bras et la barre de liaison, on peut utilisez l'automate même si l'on se trouve en présence d'obstacles supérieurs tel que rail d'écrin protecteur sur tours, presses à arcades ou col dee, etc... Afin de réaliser un équilibrage statique et de diminuer l'inertie de l'automate, un contre-poids est monté à coulissement et règlable en position sur le prolongement du bras horizontal de la potence, à l'opposé du chariot guidé sur le dit bras. Suivant une réalisation en variante le contre-poids est relié au chariot ayant un mouvement vertical par un bras de longueur variable articulé sur le dit contre-poids et sur le dit chariot. L'intérêt de cette liaison entre le contre poids et le chariot consiste à faire couliser le dit contre-poids sur le bras horizontal de la potence dans les mêmes conditions que le bras porteur en cours de transfert. Ainsi en créant des effets semblables directement opposés on réalise sensiblement un équil brage dynamique de I" automate aussi bien en cours de transfert qu'en cours de mouvements annexés ; rotation, translation, etc., Pour palier aux différences de masses des objets à manipuler et les variations de courses, il est nécessaire de pouvoir régler la longueur du bras reliant le contre-poids au chariot, de fa çon à régler la distance entre le dit contrepoids et le bloc solidarisant les bras de la potence et d'obtenir ainsi la réalisation de ltéquilibrage quelle que soit la course ou la masse à manipuler. Suivant une réalisation en variante, l'automate est animé de mouvements annexes que nécessitent certaines utilisations déterminées. Ainsi l'automate suivant l'invention peut être animé d'un mouvement de rotation et utilisé comme une grue. Le bloc solidarisant les bras de la potence peut présenter suivant plusieurs directions toutes formes de guidages appropriées.telles que queues d'aronde autorisant le déplacement de l'automate 6ur rail ou parties de bâti de machine, dans les plans horizontal et vertical. Lorsque l'application particulière de l'automate, telle que par exemple dans le cas de montage de pièces sur le mandrin d'un tour, nécessite un léger déplacement du bras porteur suivant une direction perpendiculaire au plan défini par la trajectoire elliptiques le dit ~~xiqcf;eurguidé et déplacé en translation sur une équerre solidaire de la barre de liaison des chariots. Ces mouvements annexes de rotation, de translation dans différents plans autOrisés par vérins, câbles ou autre système permettent en coopération avec le mouvement elliptique du bras porteur de décrire tout point de l'espace. Sur l'extrémité libre du bras porteur est prévu une rotule sur laquelle s'articulent les dispositifs de préhension pinces, ventouses, électro-aimants ou des dispositifs annexes les plus divers allant du système de soudage à l'arc au pistolet de peinture ou de plastage ou tout autre "outil" de travail. Ces caractéristiques et d'autres encore ressortiront de la suite dela description. Pour fixer l'objet de l'invention, sans toutefois le-li- miter dans les dessins annexés : Les'figures 1 à 4 illustrent par des graphiques, quelques exemples de trajectoires de types elliptiques, ascendantes ou descendantes définies par l'extrémité du bras porteur de 1' automate. Les différentes trajectoires étant obtenues à la figure 2 par une déformation de l'angle défini par la barre de liaison des chariots et le bras porteur, à la figure 3 par une variation de la longueur du bras porteur, à la figure 4 par une variation de la position du bras porteur sur la barre de liaison des chariots (traJectoire ascen-dante). La figure 5 est une vue en perspective de l'automate suivant l'invention. La figure 6 est une vue partielle en perspective du cha riot animé d'un mouvement rectiligne uniforme vertical ; les différents organes étant représentés par ordre de montage. La figure 7 est une vue partielle en perspective du chariot animé dtun mouvement rectiligne uniformément varié horizon tal ; les différents organes étant représentés par & re de mon- tage. La figure 8 est une vue partielle en perspective illustrant une forme de réalisation de l'assemblage barre de liaison bras porteur ; le bras porteur ayant dans ce cas une latitude de déplacement suivant un axe perpendiculaire au plan défini par la trajectoire elliptique. La figure 9 est une vue schématique en coupe longitudinale du bras horizontal de la potence de l'automate. Afin de rendre plus concret l'objet de l'invention on le décrit maintenant sous des formes non limitatives de réalisation en se référant aux exemples illustrés aux figures des dessins. L'automate universel à mouvement courbe, énergie variable et inertie compensée se compose essentiellement d'une potence formée par deux bras 1 et 2 de préférence équerrés, formés respectivement de quatre barres 11 et 21 réalisées par exemple en acier allié traité et rectifié. Les barres 2 du bras vertical 2 se fixent à -la base d'un bloc de liaison 3, de masse relativement importante, par vissage ou tout autre mode de fixation approprié, tandis que les barres il du bras horizontal 1 sont montées a' coulissement à l'intérieur du dit bloc 3 et arrêtes en translation par des vis de blocage 31 ou autre moyen d'arret. L'extrémité libre 12 de chaque barres1 est filetée afin d'autoriser leur fixation et leur positionnement sur une plaquette de maintien 4. Les extrémités libres 22 des barres 21 sont fixées de la même manière sur une semelle support 5. Les dites barres 1 forment ainsi deux couples de rails autorisant le guidage d'un chariot 6. Le dit chariot 6 se compose d'un bloc 6 de préférence parallélépipèdique traversé transversalement par quatre axes 62 dont les extrémités épaulées 63 débordent sur les faces latérales du dit bloc 61. Les dites extré 3 2 mités 6 des axes 62, emmancher à force ou goupillé dans le bloc 61 reçoivent chacun un galet 64 monté libre en rotation. 4 Chaque galet 64 présente sur sa périphérie une gorge annulaire 6 ayant un profil complémentaire à celui de la partie de la tige 11 sur laqueDgroule le dit galet 64. Ainsi le chariot 6 est guidé et peut rouler sans frottement entre les blocs 3 et 4 sur le bras 1 de la potence. De la même manière le bras vertical 2 de la potence autorise le guidage d'un chariot 7 muni de galets 71 Les chariots 6 et 7 présentent respectivement sur une de 6 leurs faces latérales, un axe épaulé 66 72 Sur l'axe 9 s'ar- ticule ltextrémité 81 d'une barre de liaison 8 arrêtée en translation par un circlips 9 ou autre moyen d'arrêt, tandis que sur l'axe 72 s'articule un fourreau 10 arrêté en translation par une vis pointeau 101 s'interpénétrant dans une rainure 73 ménagée sur l'axe 7 .Sur le dit fourreau 10 est fixée, par soudure ou autre moyen de fixation une bague 102 recevant intérieurement la barre de liaison 8, elle-même immobilisée en translation par une vis de pression 103. Ainsi la dite barre 8, articulée sur les chariots 6 et 7 assure leur liaison et permet par simple déblocage de la vis 103, le règlage de la distance entre les dits chariot 6 et 7. Axialement au point d'articulation de l'extrémité de la barre de liaison 8 est fixée par soudure ou autre moyen de fixation une bague 82 sur laquelle. s'articule et se fixe d'une manière règlable au moyen d'une vis de pression 112 ou autre moyen de fixation un manchon 11. A l'extrémité libre du dit manchon 11 et perpendiculairement à son axe est fixé par soudure ou autre moyen de fixation une bague 111 à l'intérieur de laquelle est guidée et se fixe d'une manière règlable au moyen d'une vis de pression 113 ou autre moyen de fixation un bras porteur 12. Sur l'extrémité libre 121 du bras porteur est prévue une rotule 12 sur laquelle starticulent les dispositifs de pré hension, pinces, ventouses, électro-aimants ou des dispositifs annexes tels que par exemple systmoee'de soudage, pistolet de pein ture, etc. Ces différentes dispositions décrites-ci-dessus autorisent donc un déplacement simultané des chariots 6 et 7, le règlage de ladistance entre ces dits chariots, le règlage de la longueur du bras porteur 12, et enfin la variation de ltangle formé entre la barre de liaison 8 et le bras porteur 12. Sous la semelle support 5 est fixé verticalement un vérin 13 dont la tige 131 traversant axialement la dite semelle support 5 est solidaire du chariot 7. configuration de l'automate est telle que pour une vitesse de déplacement constante donnée par le vérin 13 sur la partie verticale de la-potence on obtient sur la partie horizontale de cette même potence, et.par conséquent sur l'extrémité du bras porteur une vitesse variable donc une énergie cinétique variable.Lors de I'ouverture, c'est-à-dire lorsque le chariot 7-5 décrit le bras 2 de la semelle 5 au bloc 3 a' une vitesse cons- tante, le chariot 6 est animé d'une vitesse initiale très supé- rieure -à celle du chariot 7, puis cette vitesse décroit très ra- pidement pour devenir en fin de parcours une fraction de la vitesse du chariot 7.L'extrémité 129 du bras porteur 12 est animée d'une vitesse variant à peu près comme celle du chariot 6 . Il en suit que l'énergie cinétique acquise , soit 1/2 MV2 (V étant la vitesse de l'extrémité 121) sera décroissante en fin de parcours et nécessite à un faible amortissement , B étant devenue une faible fraction de la vitesse du chariot 7. A la fermeture, c'est-à-dire lorsque le chariot 7 décrit le bras 2 du bloc 3 à la semelle 5, le système donne inversement une vitesse du chariot 6 et par conséquent une vitesse de l'ex trémité 121 croissante par rapport à la vitesse du chariot 7 constante ; il s'ensuit un accroissement proportionnel au carré de ltenergie cinétique. Mais l'amortissement de cette énergie cinétique peut être aisément obtenutar compression progressive d'un ressort 6Y ou tout autre système logé dans le chariot 6 u- et coopérant avec une butée 32 solidaire du bloc 3.Cet amortis- sement peut se réaliser sur le bloc 3-ou sur la semelle support 5, c'est-à-dire aux endroits les plus stables et rigides de I' automate donc les plus aptes à assurer ce dit amortissement. Suivant une autre caractéristique de l'invention, l'amortissement progressif également obtenu à l'ouverture autorise le règlage de la course de cette ouverture, donc de la longueur de la trajectoire elliptique décrite par l'extrémité 121 du bras porteur 12. Le réglage de 11ouverture peut être aisément obtenu par une butée règlable 73 fixée sur la face inférieure du bloc 3 ou comme illustré aux figures 5 et 6 sur la face supérieure du chariot 7. L'effort est dans ces cas en co-axialité avec la pause 3 sée du vérin 13 vertical. En variante la dite butée réglable 7 peut également être fixée sur la face avant du chariot 6 ou sur la plaquette 4.L'intérêt de la possibilité de régler à volonté la longueur de l'ellipse décrite réside dans la nécessité de bénéficier ou non de la tête de l'ellipse décrite, c'êst-à-dire de bénéfider du recul à altitude décroissante selon la trajectoire nécessaire et les encombrements connexes. Le réglage de la longueur des bras 8 et 12, ainsi que la variation de l'angle formé par ces dits bras (comme illustré fi gurus 1 à 3), permettent de faire varier l'amplitude et l'inclinaison de la portion d'ellipse décrite par l'extrémité 12 du bras porteur 12 et par suite de décrire tout point du plan vertical malgré les obstacles placés en aval. I1 ressort du modèle mathématique créateur de ces trajectoires elliptiques que l'accroissement du rapport des longueurs des bras 8 et 12 fait incliner vers le bas l'axe focal de l'ellipse, donc la trajectoire décrite ainsi que l'amplitude de la dite trajectoire. La variation de l'angle pouvant entre autre provoquer la translation de la trajectoire par rapport à l'angle droit. La longueur du bras horizontal 1 de la potence peut être également réglable, et ce grâce à un degré de liberté en translation horizontale obtenu par le coulissement des barres 11 à 1' intérieur du bloc 3-. L'intérAt de ce réglage de la longueur du bras 1 par des vis 31 ou autre moyen approprié réside dans le fait que la configuration environnante nécessite parfois une pénétration profonde avec encombrement suprieur ; rail d'écran protecteur sur tours à cycles, presse à arcades ou col de cygne, etc Le passage de ces obstacles supérieurs peut se réaliser en réduisant la longueur du bras horizontal 1 de la potence et en aug 12 mentant la longueur du bras porteur l'angle formé par le bras 12 et la barre 8. Suivant une réalisation en variante le bras porteur 12 est réglable en position tout au long de la barre de liaison 8 et même sur son prolongement au-delà du chariot 6 se déplaçant horizontalement. Cette disposition autorise l'élargissement considérable de la gamme des trajectoires elliptiques tant descendantes que montantes.A la limite, c'est-è-dire lorsque le bras porteur 12 est disposé suivant la normale de la barre de liaison 8 et lorsque l'extrémité 12 du dit bras porteur 12 est situé sur la bissectrice de l'angle défini par les bras I et 2 formant la potence de ltautomate ; la dite extrémité 121 du bra-s porteur 12 décrit une trajectoire correspondant à la plus aplatie des ellipses t ctest-i-dire une trajectoire rectiligne disposée suivant la bissectrice de-l'angle défini par les bras de la potence. L'extrémité d du dit bras porteur 12 a donc un mouvement rectiligne alternatif à vitesse uniformément variée. Cette caractéristiqu. permet en outre de bénéficier au maximum des propriétés afférentes au modèle mathématique en ma térialisant pour des applications particulières les développantes, / . les développées, et les enveloppes qui sont en l'occuren- ce des courbes cycloIdales. Afin de réaliser un équilibrage statique et de diminuer l'inertie de l'automate, un contre-poids 14 est monté à coulissement et réglable en position sur le prolongesent 1 du bras horizontal 1 formant le symétrique, par rapport au bloc 3, de la partie sur laquelle coulisse le chariot 6. En variante le dit eontre-poids 14 peut être relié au chariot 7 par une barre 15 réglable en longueur. La dite barre 15 présente sur toute ou partie de sa longueur des orifices îSI autorisant son réglage en longueur et à l'intérieur desquels s'interpénètrent des axes fixes solidaires du contre-poids 14 et du chariot 7. Il est à noter que pour des facilités de construction l'axe fixe 74 sur lequel particule la barre 15, peut être une seule et meme pièce avec l'axe 72, Cette barre 15 permet de faire coulisser le contre-poids 14 sur le prolongement 13 du bras horizontal 1 dans les mêmes conditions que le chariot 6 en cours de transfert. En variante également on prévoit des dispositifs annexes procurant à l'automate des mouvements de rotations et de translations nécessaires dans certaines utilisations déterminées telles que tournage, formage des métaux, etc.... Ainsi sur la semelle support 5 et concentriquement au corps du vérin 13, est fixé un ensemble fixe 16 constitué de barres 161 et d'une semelle de base 162. La dite semelle de base 162 présente sur sa face externe des tâtons 163 assurant le positionnement et la fixation directe de l'automate sur un piètement 17 ou sur tout autre support ou bti de machine. I1 est à noter que l'on peut inclure entre la semelle de base. 162 et le piètement 17 tout annexe 18 que plateau base 16 et le piètrement 17 tout dispositif/tEr tournant à commande pneumatique hydraulique ou autre assurant la rotation de l'automate suivant raxe du bras 2 de la potence. Sur le bloc 3 qui constitue pratiquement l'élément de base de la potence et qui de surcroit doit posséder une masse importante par rapport à l'ensemble du système, il est prévu de rapporter des formes aptes au guidage telle que queue d'aronde 3 3 , glissières à rouleaux croisés, trou claveté, etc , et ce, dans deux directions ; dans le plan vertical normal à la potence, l'une devant permettre la translation horizontale dans le dit plan et l'autre la translation vertical. Au mouvement elliptique de base s'ajoutent ainsi en variante soit un mouvement de translation vertical soit un mouvement de translation horizontal normal au mouvement elliptique de base ce qui permet de décrire tout point de-l'espace. Ces mouvements sont obtenus par vérin, câble ou tout autre système.L'avantage de ces variantes réside dans le fait que les dispositifs annexes de l'automate, peuvent être crées pour les besoins de la cause parfois directement par l'utilisateur ou bien utiliser les organes de machines déclassées telle la fixation sous les bras de perceuses radiales par exemple. Comme illustré figure 8 l'extrémité 81 de la barre de liai son 8 peut présenter- perpendiculairement un axe 83 sur lequel peut se déplacer un fourreau 19 formant guide et moyen d'arrêt en translation du bras porteur ;2. Ce fourreau 19 peut être déplacé perpendiculairement au plan défini par la trajectoire elliptique par tous moyens tels que vérins, câbles, etc...... Ce mouvement peut également être donné par l'insertion, entre / la barre de liaison 8 et le bras porteur I2 d'une équerre dont un côté est fixé sur ladite barre 8 et dont l'autre coté sert de glissière audit bras porteur 12. Un vérin, fixe à 11 ex- trémie de l'équerre permet au bras porte tir 12 de se translater perpendiculairement à la barre 8 et à la potence. Ce mouvement de translation dans un plan perpendiculaire à la potence a î1a- vantage de mettre moins de masse en mouvement que la solution consistant à rapporter une queue d'aronde p -sur le bloc 3 où tout l'automate se translate.Cette solution sera donc avantageusement utilise dans le cas de travail en l'air, pour positionner une pièce à l'intériear d'un mandrin par exemple ou pour saisir une pièce dans une goulotte. Ilest à noter qu'en variante, les bras I~ et 2 peuvent être réglés angulairerent, de façon à accrolatre la gamme des trajections elliptiques. Et variante également les réglages de longueurs des différents bras et des angles peuvent etre contrôlés par tout moyen approprié. Cette conception modulaire de l'automate permet de résoudre de nombreux problèmes quel que soit le type de travail à effectuer ; le choix de l'utilisateur devant se porter sur l'adjonc- tion des éléments annexes adéquats. Les avantages ressortent bien de la description. L'invention ne se limite aucunement à celui de ses modes d'application non plus qu'à ceux des modes de réalisation de se; diverses parties ayant plus spécialement été indiqués ; elle en embrasse au contraire toutes les variantes. H-E V E N D I CA T I O N S I) Automate universel caractérisé par le fait qu'il se compose de d-ux bras de préférence équerrés, forrant potence, autorisant le libre coulissement de chariots sur lesquels est monte e à articulation, une barre de liaison; ladite barre de liaison présente un bras porteur; le déplacement rectiligne uniforme d'un des chariots transmet à l'autre chariot un mouvement vec- tiiigne uniformément varié, et par suite, à l'extrén:,ité dü bras porteur un mouvement de pénétration courbe du type elliptique uniformément varié avec une énergie cinétique variable; en fin de course la dite extrémité ayant un mouvement de recul à altitude dderioissante, autorisant ainsi le franchissement d'obstacles. 2) Automate suivant la revendication I caractérise par le fait que les longue tirs de la barre de liaison et du bras porteur sont réglables ainsi que l'amplitude de l'angle formé par le dit bras et la dite barre, afin d'orienter, de translater l'axe focal de la portion d'ellipse et également de faire varier l'amplitude de la dite portion d'ellipse. 3) Automate suivant la revendication I caractérisé par le fait que le chariot guidé sur le bras vertical de la potence a une vitesse rectiligne uniforme tandis que le chariot guidé sur le bras horizontal et par suite l'extrémité du bras porteur ont, lors du mouvement de pénétration, une vitesse décroissante devenant en fin de mouvement une faible fraction de la vitesse uniforme du chariot à déplacement vertical, ceci rendant l'auto- mate auto-amortissable lors de la pénétration ou ouverture. 4) Automate suivant les revendications I et 3 prises ensemble, caractérisé par le fait que le chariot guidé par le bras vertical est déplacé par un vérin fixé à la base du dit bras vertical. 5) Automate suivant la revendication I, caractérisé par le fait que les bras de la potence sont com,poss de barres formant cle- min de roulement à des galets monts à rotation libre sur les faces latérales,des chariots. 6) Automate suivant les revendications I et 5 prises ensemble, caractérisé p;r le fait que chaque galet présente -sur sa vérin phérie une gorge dont le profil est complémentaire à celui de la partie de barre formant c9\-ernin de roulement au dit galet. 7) Automate suivant les revendications 1 et 2 prises ensemble, caractérisé par le fait que le chariot à déplacement vertical présente, monté à articulation, un fourreau a' l'intérieur duquel se fixe d'une manière règlable la barre de liaison des chariots. 8) Automate suivant- les revendications 1 et 2 prises ensemble, caractérisé par le fait que sur l'extrémité de la barre de liaison, articulée sur le chariot à déplacement horizontal, est fixé perpendiculairement / un axe sur lequel s'oriente d'une manière règlagle un fourreau disposé parallèlemeçt au plan formé par la potence et à l'intérieur duquel se fixe d'une manière règlable le bras porteur. 9) Automate suivant ia revendication 1, caractérisé par le fait que le bras horizontal de la potence coulisse et se fixe d'une manière réglable à l'intérieur d'un bloc assurant la liaison entre les bras de la dite potence ; ceci autorisant le réglage de la longueur du dit bras horizontal. 10) Automate suivant les revendications 1 et 3 prises ensemble, caractérisé par le fait que le chariot à déplacement horizontal présente un dispositif d'amortissement coopèrant avec une butée solidaire du bloc de liaison dans bras lors-du mouvement de rétraction ou fermeture de l'automate ; la vitesse et par suite I' énergie cinétique du dit chariot étant dans ce cas croissante. 11) Automate suivant les revendications 1 et 3 prises ensemble-, caractérisé par le fait que le mouvement de pénétration ou ouver- ture est limité par une butée réglable fixée à l'extrémité avant du chariot à mouvement vertical et venant en appui sur le bloc des bras de liaison Me la potence ; cette dite butée permet de bénéficier ou pas du mouvement de recul à altitude décroissante décrit en fin de course par l'extrémité du bras porteur, tout en bénéficiant de l'auto-amortissement de l'ouverture à énergie cinétique décroissante. 12) Automate suivant les revendications 1 et 3 prises ensemble caractérisé par le fait quEn variante le dispcsitif d'amortissement est situé à la base du bras horizontal sur laquelle est fi x le moyen de commande de mouvement rectiligne uniforme. 23) Automate suivant les revendications 1 et 3 prises ensemble caractérisé par le fait qu'en variante la butée de règlage de longueur de la trajectoire elliptique est fixée à l'extrémité avant du bras horizontal de la potence. 14) Automate suivant les revendications 1 et 3 prises ensemble, caractérisé par le fait que l'extrémité du bras porteur présente une rotule sur laquellse fixe et s'articule un outil correspondant au genre de travail demandé à l'automate. 15) Automate suivant la revendication 1, caractérisé par le fait que le bras horizontal de la potence présente sur son prolongement, formant le symétrique du chemin de roulement du chariot à déplacement horizontal, un contre-poids réglable en position et assurant I'quilibrage statique de l'automate et atténuant les effets dynamiques lors des mouvements du dit automate. 16) Automate suivant la revendication 1, caractérisé par le fait qu'en variante un contre-poids est monté à coulissement libre sur le prolongement du bras horizontal et relié au chariot à déplacement vertical uniforme par une barre de liaisorèalable en longueur, afin de faire coulisser le dit contre-poids dans les mêmes conditions que le chariot à déplacement horizontal et ainsi de réaliser l'équilibrage dynamique de l'automate. 17) Automate suivant la revendication 1, caractérisé par le fait qu'en variante la base du bras vertical de la potence présente concentriquement au moyen assurant le déplacement du chariot smr le dit bras un support assurant le positionnement et la fixation immédiate de l'automate sur un socle ou sur le bâti d'une machine. 18) Automate suivant les revendications 1 et 17 prises ensemble caractérisé par le fait qu'en variante un plateau tournant est inserré entre le support et le socle ou bâti, assurant un mouvement de rotation à l'automate. 19) Automate suivant la revendication 1, caractérisé par le fait qu'en variante le bras porteur se fixe et s'articule d'une manière règlable tout au long de la barre de liaison des chariots afin d'obtenir deskrajectoires elliptiques montantes ou ascendantes plus ou moins applaties. 20) Automate suivant la revendication 1, caractérisé par le fait qu'en variante l'automate a un mouvement de translation p;erpen- diculaire au plan défini par les bras de la potence. 21) Automate suivant les revendications 1-et 20 prises ensemble caractérisé par le fait qu'en variante le mouvement de translation de l'automate est autorisé par un moyen de guidage solidaire de la face supérieure horizontale du bloc de liaison des bras de la potence, et cov,pèrant avec un rail supérieur solidaire d' un support ou d'un bâti de machine. 22) Automate suivant les revendications 1 et 20 prises ensemble caractérisé par le fait qu'en variante le mouvement de transla tion de l'automate est autorisé par le déplacement du bras porteur, suivant un axe perpendiculaire au plan défini par la potence, sur une équerre dont une branche est fixée d'une manière réglable sur la barre de liaison ; le dit déplacement étant autorisé par un vérin. 23) Automate suivant la revendication 1, caractérisé par le fait qu'en variante l'automate se translate verticalement suivant un plan parallèle à celui défini par les bras de la potence Cette translation étant autorisée par le coulissement d'un moyen de guidage, solidaire d'une des faces verticales du bloc de liaison de bras de la potence, sur un rail vertical solidaire d'un support ou d'un bâti de machine. 24) Automate suivant la revendication 1, caractérisé par le fait qu'en variante l'angle formé par les bras de la potence est variable et règlable en position.