Brevet FR2278525A1 — publié le 19760213

La présente invention concerne un dispositif qui permet de capter le champ magnétique créé par un courant électrique circulant dans un conducteur noyé dans le sol, dans le but de téléguider des véhicules en marche avant ou arrière suivant la même trajectoire. Des systèmes de téléguidage à partir d'un conducteur noyé dans le sol et parcouru par un courant électrique sont déjà utilisés. Dans l'un des dispositifs connus, on utilise un capteur de champ magnétique constitué par deux bobines montées en opposition. Le véhicule sur lequel est placé ce capteur comporte un essieu arrière, moteur, et une tourelle avant, directrice et éventuellement motrice. Le capteur est solidaire de la tourelle et disposé à l'avant du véhicule. Les bobines se centrent automatiquement sur le fil de guidage grace à un dispositif d'asservissement qui commande la rotation de la tourelle à partir de la force électro-motrice fournie par les bobines. Le véhicule peut suivre ainsi la trajectoire du fil de guidage. Ce dispositif présente l'inconve- nient de ne pas etre stable en marche arrière. Dans un deuxième dispositif connu, on utilise deux bobines montées également en opposition, mais de manière fixe, sur le véhicule. Celui-ci est équipé de deux tourelles directrices disposées symétriquement par rapport à un essieu moteur placé au centre de l'engin. Les deux tourelles sont jumelées par une liaison mécanique, de telle sorte que la rotation de l'une d'elles en traine l'autre, à la mème vitesse.et en sens contraire. Le signal électrique qui apparait aux bornes des bobines lorsque ces dernières s'écartent du fil de guidage commande la rotation des tourelles par l'intermédiaire d'un amplificateur et les bobines se recentrent sur le fil.Ce dispositif, de par sa construction permet de réaliser des marches avant et arrière suivant une même trajectoire, mais il présente néanmoins l'inconvénient de nécessiter beaucoup de matériels et de constituer ainsi une solution coùteuse. De plus, l'encombrement des tourelles directrices ainsi que la nécessité de les lier mécaniquement pour assurer leur rotation ne permettent pas de réaliser des véhicules de petites dimensions. La présente invention, tout en permettant de faire circuler les véhicules en marches avant et arrière suivant la même trajectoire, ne comporte pas les inconvénients cités. Elle est caractérisée par la disposition sur le véhicule de deux paires de bobines mises en opposition, le véhicule étant équipé d'un essieu arrière qui est fixe et moteur et d'une tourelle avant qui est direc trice. Les bobines, selon l'invention, sont situées symétriquement par rapport à l'essieu arrière du véhicule. En marche avant, on utilise la paire située entre la tourelle directrice et l'essieu arrière, tandis qu'en marche arrière, on utilise la paire symétrique. La rotation de la tourelle avant est assurée par un moteur électrique alimenté par un comparateur-amplificateur à partir de la tension induite qui apparait aux bornes d'une paire de bobines lorsqu'elles s'écartent du fil de guidage. D'autres caractéristiques ressortiront de la description qui suit, en correspondance avec le dessin annexé qui donne, à titre explicatif mais non limitatif, une forme de réalisation conforme à l'invention. Sur ce dessin, la figure 1 représente une vue schématique de la disposition des capteurs sur le véhicule. La figure 2 est une vue schématique du système de commande qui, en agissant sur la tourelle directrice, parvient à maintenir les bobines centrées sur le fil de guidage. La figure 1, suivant l'invention, représente la position de deux paires de bobines sur un véhicule. La paire (1) est utilisée pour la marche avant. Elle est placée entre la tourelle directrice (2) et l'essieu arrière (3). La paire de bobine (4) est utilisée pour la marche arrière. Elle est disposée symétriquement par rapport à l'essieu arrière (3). La figure 2 représente, toujours conformément à l'invention, la paire de bobines (1) raccordée sur l'amplificateur comparateur (5) par l'intermédiaire du contact (6) fermé en marche avant. Les signaux amplifiés par (5) commandent la rotation de la tourelle directrice (2) par l'intermédiaire du moteur électrique (7). Le curseur d'un potentiométre (8) est lié à la rotation de la tourelle pour obtenir une tension de commande VC fonction de l'angle de rotation de la tourelle. Cette tension VC est délivrée à la deuxième entrée du comparateur (5). En marche arrière, le contact (9) est fermé tandis que (6) est ouvert. Les deux bobines de l'ensemble (4) montées en opposition sont alors raccordées sur la première entrée du comparateur (5). Grâce à l'invention, on obtient un dispositif d'encombrement plus réduit qui se loge plus facilement sur les véhicules, en particulier sur les petits engins de manutention pour hôpitaux qui doivent se glisser sous les chariots. Par ailleurs, comme on l'a vu ci-dessus, le dispositif suivant l'invention assure aux véhicules la même trajectoire en marche avant comme en marche arrière. Enfin, toujours selon l'invention, le système comporte deux paires de bobines respectivement utilisées en marche avant et en marche arrière en association avec un comparateur amplificateur (5), un moteur électrique (7) agissant sur la tourelle directrice et un potentiomètre (8) de recopie de l'angle de rotation de la tourelle, utilisé pour stabiliser le fonctionnement de la channe par équilibrage de la tension qu'il délivre avec la tension d'erreur en provenance des bobines de détection d'écarts. REVENDICATIONS Dispositif permettant de téléguider des véhicules électriques possédant un essieu arrière moteur et une tourelle avant directrice, caractérisé par le fait que ledit dispositif comporte deux capteurs situés symétriquement par rapport à l'essieu arrière pour permettre la même trajectoire de déplacement en marche arrière comme en marche avant. Le capteur placé entre la tourelle directrice et l'essieu arrière est utilisé pour la marche avant et le capteur extérieur pour la marche arrière. Dispositif, selon la revendication 1, caractérisé par le fait que les capteurs comportent deux bobines montées en opposition et que leur circuit magnétique est conçu pour permettre la réception des signaux émis par un courant électrique circulant dans un fil noyé dans le sol. Dispositif, toujours selon la revendication 1, caractérisé par le fait que la tension produite aux bornes des deux bobines est utilisée pour faire tourner la tourelle directrice et recentrer les bobines sur le fil de guidage.