Brevet FR2253660A1 — publié le 19750704

L'invention concerne un appareil adhérant de manière mobile tus parois de grandes structures telles que des bateaux, des tankers, ou analogue, dans une direction déterminée en appliquant des forces magnétiques ou de dépression sur lesdites structures. Dans l'Art antérieur, différents appareils se déplaçant sur des parois, dans une direction déterminée par l'intenmédiaire d'une commande à distance, sont cousus et notamnmt ceux associes ou fixés à un diposi:tM de nettoyage comme par exemple un de soufflage dl impuretés en acier ou un dispo sit de revete- ment. Ces appareils ont été proposés dans le but d'enlever de la rouille, des taches, et de la peinture des parois de grandes structures, ou pour finissage et appoccationde oerd de soudure. Ces appareils cependant1 ont des défauts communs qui sont les suivants. Premièrement, bien que l'on ait recours à une force d'attraction daun électro-aimant ou d' une dépression, ladite force attractive est d > un degré permettant d'empêcher leur détachement des parois, et n'est pas utilisée efficacement et positivement. Aussi, ils ne maintiennent pas toujours une condition d' adhésion totale aux parois. I1 est un fait connu que une force magnétique est inversement proportionnelle à la distance séparant l'aimant de la paroi. Par conséquent, il est souhaitable d'utili ser la fonction de l'aimant aussi bien que possible, et cela est identique pour une force de dépression.Secondement, du à l'utilisation incomplète de ladite force attractive, le dispositif de levage et de déplacement pour suspendre et déplacer respecti vement ledit appareil mobile, et ledit dispcsit de nettoyage sont indispensables pour empêcher la chute de l'appareil mobile et du dispositif de nettoyage lorsqu'ils sont utilisés. En effet, il est nécessaire de monter le dispositif de levage et de dépla cernent sur un pont ou d'amener les grues dans le voisinage des parois. Cela provoque un travail qui est plus difficile, si bien qu'il est souhaitable de simplifier et de supprimer ces travaux preparatoires autant que possible. Troisièmement, des appareils mobiles classiques peuvent à peine se déplacer sur- des parois courbes ou inégales, telles que la proue ou la poupe d'un navire. Par conséquent, ces appareils mobiles conventionnels ne peuvent pas augmenter leur travail d'une manière efficace contrairement aux espérances, et ils ont été utilisés dans des limites étroites du fait des imperfections précitées. L'objet de la présente invention est d'atteindre plusieurs objectifs qui seront décrits ci-dessous pour compenser les dé faut s des appareils mobiles classiques précités. Un premier objet de l'invention concerne un appareil mobile qui peut outre équipé avec divers appareils de nettoyage et capable de se mouvoir luismême dans une direction désirée en maintenant une condition d'adhésion parfaite avec aes parois de grandes structures, et commandé à distance. Un autre objet de la présente invention est de concevoir un appareil mobile sans la nécessité -d'avoir un dispositif de levage et de déplacement de manière à simplifier les travaux préparatoires, cependant il est nécessaire de disposer de moyens de suspension pour empêcher la chute dudit appareil dans le cas d'un accident. Un autre objet de la présente invention est de fournir un appareil mobile qui peut se déplacer sur des parois courbes ou inégales, telles que la proue et la poupe d'un navire. Encore un objet de la présente invention concerne un appareil mobile équipé avec un disposLtl-f de nettoyage de soufflage des impuretés en acier, de manière à améliorer les opérations de nettoyage. D'autres avantages, caractéristiques, et détails appariai tront plus clairement à l'aide de la description explicative qui va suivre faite en référence aux dessins annexés donnés.unique- ment à titre d'illustration1 et dans lesquels - la figure 1 est un schéma de principe d'un appareil mobile conforme à un premier mode de réalisation de l'invention ,. - la figure 2 représente un schéma électrique simplifié de la commande à distance de l'appareil mobile conforme au premier mode de réalisation - la figure 3 est une vue en coupe partielle, illustrant les opérations de nettoyage conformes à l'invention, en utilisant un appareil mobile équipé avec un dispositif de nettoyage ; - la figure 4 est une courbe montrant la relation entre une force magnétique et la distance séparant l'aimant de 1 'objet à attirer - la figure 5 est une vue en élévation d'un appareil mobile conforme à un second mode de réalisation de l'invention ; - la figure 6 est une vue de côté dudit second mode réalisation ; - la figure 7 représente un circuit électrique de la commande à distance de l'appareil mobile du second mode de réalisation;; - la figure 8 est une vue en élévation montrant un appareil mobile conforme à un troisième mode de réalisation de l'invention , - la figure 9 est une vue de côté, partiellement en coupe, du troisième mode de réalisation ; - la figure lo est un schéma de principe montrant le mécanisme d'adhésion et de déplacement du troisième mode de réalisation conforme à l'invention ; - la figure 11 représente de manière schématique la commande hydraulique dudit troisième mode de réalisation ; - la figure 12 représente de façon schématique une commande électrique dudit troisième mode de réalisation ; - la figure 13 - est une vue en élévation montrant un appareil mobile conforme à un quatrième mode de réalisation de l'invention;; - la figure 14 est une vue de côté, partiellement en section, illustrant ledit quatrième mode de réalisation t - la figure 15 illustre de manière schématique la commande pneumatique dudit quatrième mode de réalisation ; - la figure 16 représente schématiquement un circuit de commande électrique de ce mye mode de réalisation ; la figure 17 est une vue élevée de face, partiellement arrachée, montrant un cinquième mode de réalisation conforme à l'invention ; ; - la figure 18 est une vue en-élévation de côté en coupe, avec arrachement partiel dudit quatrième mode de réalisation - la figure 19 est une vue en élévation de côté agrandie en coupe de l'appareil conforme à l'invention selon le quatrième mode de réalisation - la figure 20 est une vue en élévation agrandie, partiellement en coupe, dudit quatrième mode de réalisation ; - la figure 21 représente schématiquement un circuit de commande pneumatique du cinquième mode de réalisation ; et - la figure 22 représente schématiquement un circuit de cati mande électrique pour ledit cinquième mode de réalisation. En se référant aux figures 1 à 3, on va décrire un premier mode de réalisation conforme à l'invention. Comme illustré en figure 1, l'appareil mobile est équipé de quatre éléments d'adhésion 1, 2, 3 et 4, qui adhèrent étroitement à la paroi W, (figure 3) d'une grande structure telle qu'un bateau ou un tanker, et comprend quatre électro-aimants MGî, MG2, MG3, et MG4 respectivement La paire MG1 et MG2 est, par l'intermédiaire d'une goupille 8, respectivement fixée sur une chaîne sans fin 7, tendue entre un pignon 6 à droite et un pignon 6 à gauche, montés sur un corps 5, de manière à ce que les électroaimants MG1 et MG2 soient commandés dans des directions opposées, alors que l'autre paire d'électro-aimants MG3 et MG4 est, par l'intermédiaire d'une cheville 8, respectivement fixée sur une chaîne sans fin lO parallèle à la chaîne sans fin 7, et tendue entre un pignon 9 à droite et un pignon 9' à gauche montés sur ledit corps 5, de manière à ce que les électro-aimants MG3 et MG4 soient commandés dans des directions opposées. De manière à commander les chaînes sans fin 7 et 10 ensemble, une chaîne de. commande 12 est tendue entre des pignons 11 et 11 respectivement fixés sur l'axe des pignons 6 et 9. En outre, la chaîne 12 est équipée avec un élément de connexion 13 sur un côté, de manière à ce que ledit élément 13 soit relié à l'extrémité de la tige 15 d'un piston d'un cylindre de commande 14 qui est commandé par une source de puissance telle qu'unie source à air comprimé.Lune des deux chaînes sans fin 7 ou lO, dans le mode de réalisation décrit la chaîne sans fin 10, est équipée avec un interrupteur 16 de part et d'autre duqueldes interrupteurs de limitation LS1 et LS2 sont respectivement fixés au corps 5, de sorte que, par la rotation de la chaîne sans fin lo, 1 interrupteur 16 entre en contact alternativement avec lesdits interrupteurs limiteurs de manière à commanler une vanne à commande électro-magnétique à quatre entréessorties, et le débit de 1 'air comprimé fourni au: cylindre de commande 14.L'excitation et la désexcitation -des électro-aimants MG1, MG2, MG3, et MG4 sont répétées alternativement suivant un certain ordre comme cela est représenté sur la figure 2, et dans la description qui va suivre. Dans la figure 1, la référence générale 18 indique un compresseur, la référence 19 une vanne à deux entrées-sorties, et la référence 20 indique une valve de régulation de débit. En outre, en se référant à la figure 2, S1 est une bobine d'une vanne à commande électro-magnétique à quatre entréessorties 19, S2 est une bobine de la vanne à commande électromagnétique à quatre entrées-sorties 17, et MC1, MC2, MC3 ... MC13 sont des contacteurs électro-magnétiques, et SW1, SW2, SW3 sont des interrupteurs montés sur un panneau de commande 21 représenté sur la figure 3. La vanne 19 est mise en fonctionnement ou non par l'intermédiaire de l'interrupteur SW1 de manière à déplacer ou stopper le corps 5, 1'interrupteur Sw2 sert à changer la direction de déplacement à droite et à gauche, et l'interrupteur S43 sert à changer la direction vers le haut ou vers le bas selon la position du corps 5.La référence 22 illustre une source de courant alternatif. En se reportant à la figure 3, sont représentées les opérations de nettoyage d'une paroi d'un navire en utilisant un appareil mobile conforme à l'invention, équipé d'un dispositif de nettoyage tel qu'un appareil pour souffler des impuretés. La référence 23 indique ledit dhpositR de nettoyage, et une extrémité d'une corde 24,pour empêcher ledit appareil mobile de tomber est attachée sur le pont du navire à des endroits déterminés, et 1' autre extrémité de ladite corde est attachée au corps 5 par l'intermédiaire d'un connecteur classique 25. Le connecteur 25 comprend des moyens pour maintenir la corde 24 quand la vitesse de chute de l'appareil devient plus grande qu'une valeur prescri te.La référence 26 indique un câble pour une source électrique, la référence 27 indique un cible pour mettre en fonctionnement les différents moyens, et la référence 28 indique une canalisation :zeX1bne reliée à un collecteur de poussière (non représenté). Le fonctionnement de chaque partie de l'appareil conforme à l'invention sera décrit concrétement en référence à la figure 2. Tout d'abord, dans le cas du déplacement du corps 5 vers la droite, l'interrupteur SW2 se trouve dans la position R et l'in- terrupteur SW3 reste dans la position N (position neutre), et l'interrupteur SW1 est activé pour actionner le contacteur électrosmagnétique MCI et la valve 19 correspondant à la bobine SI est ouverte, de sorte que le cylindre de commande 14 est ali menté avec de l'air air comprimé, ce qui amène la tige 15 du piston à faire saillie à lJextérieur, et de ce fait les électro-aimants MGI et MG3 se déplacent vers la droite, et les électro-aimants MG2 et MG4 se déplacent vers la gauche.Dans ce cas, seulement les électro-aimants MG2 et MG4 adhèrent à la paroi W du fait du fonctionnement successif des contacteurs électro-magnétiques MC5, MC7, MClD et MC12. Ainsi, le corps 5 se déplace sur la paroi vers la droite.Secondement, comme le corps 5 se déplace sur la paroi à laquelle il adhère, vers la droite, lé contact de 1'interrupteur limiteur LS1 associé au corps 5 est commuté par l'intermédiaire de l'interrupteur 16, et alors le contacteur électro-magnétique MC2 et ensuite la valve 17 correspondant à la bobine S2 sont successivement mis en fonctionnement, de sorte que la tige 15 du piston du cylindre de commande 14 est entrat- née, si bien que la direction-de déplacement des électroaimants est modifiée de façon à ce que les électro-aimants MG1 et MG3 se déplacent vers la gauche et les électro-aimants MG2 et MG4 vers la droite.En outre, le contacteur électromagnétique MC5 n'est plus actif du fait du fonctionnement du contacteur électro-magnétique MC3, et le contacteur électromagnétique MC6 fonctionne à la place du contacteur électromagnétique MC7, de sorte'que, les contacteurs électro magnétiques Mell et MC13 fonctionnent successivement pour exciter les électro-aimants MG1 et MG3, qui adhèrent à la paroi W. Ainsi, le corps 5 continue à se mouvoir vers la droite. Troisièmement, quand le contact de l'interrupteur limiteur LS2 est activé par l'interrupteur 16, le contacteur électrosmagnétique MC3 n'est plus activé, si bien que la condition de fonctionnement devient similaire à la condition précédente, et la tige 15 du piston du cylindre de commande 14 commence à faire saillie à l'extérieur, de sorte que les électro-aimants MG2 et MG4 adhèrent à la paroi W, et le corps 5 se déplace vers la droite. Comme mentionné ci-dessus, le corps 5 se déplace vers la droite par répétition des opérations ci-dessus. En outre, dans le cas où le corps 5 se déplace vers la gauche, le fonctionnement est identique à celui qui vient d'être decrit, mais seulement l'interrupteur SW2 est positionné dans la position L, et il n'est pas nécessaire de décrire plus en détail le déplacement du corps 5 vers la gauche. De plus, dans le cas d'un changement de direction du corps 5 vers le haut ou vers le bas, l'interrupteur SW3 du panneau de commande 21 change de position. Tout d'abord, lorsque l'on change un mouvement vers la droite en un mouvement ascendant ou vers le haut, l'interrupteur SW3 passe de la position neutre a la position L. Dans ce cas, sì les contacteurs électromagnétiques MC2, MC3 et MC4 ne sont pas en fonctionnement, la tige 15 du piston du cylindre de commande 14 fait saillie vers l'extérieur, et les électro-aimants MG1 et MG3 se déplacent vers la droite et les électro-aimants MG2 et MG4 vers la gauche.Comme le contacteur électro-magnétique MC4 n'est pas activé, les contacteurs électro-magnétiques MC9, MC11 et IIC12 sont activés successivement, de sorte que les électro-aimants MGI et MG4 adhèrent à la paroi W. Par conséquent, la partie supérieure du corps 5 se déplace vers la gaucher et d'un autre côté, sa partie inférieure se déplace vers la droite, si-bien que le corps 5 se trouve dans une position inclinée vers la gauche à sa partie supérieure. Ensuit, la direction du mouvement est modifiée en un mouvement ascendant vers la droite en commutant 1' interrupteur ai3 dans sa position neutre N. Pour les autres possibilités de transformation d' un mouvement vers la droite en un mouvement descendant vers la droite, ou un mouvement vers la gauche en un mouvement ascendant vers la gauche ou descendant vers la gauche, les modes de fonctionnement sont identiques, et il n'est pas nécessaire de les décrire plus avant. Comme cela a déjà été mentionné, dans le présent mode de réalisation, il apparat que l'appareil peut se déplacer en continu le long des parois dans une direction déterminée, alors qutadhéreat à la paroi par une commande à distance, les quatre électro-aimants fixés à des chaînes sans fin de telle manière que chaque paire d' électro-aimant adhère alternativement aux parois magnétiques, et empêche ledit appareil de chuter. En outre, dans ce premier mode de réalisation, les électroaimants sont utilisés comme éléments d' adhésion aux parois, cependant, il est possible de déplacer ledit appareil en utilisant des éléments fournissant des forces de dépression à la place des électro-aimants, ainsi une dépression d'inspiration et une dépression d'expiration correspondent respectivement à la magnétisation et à la démagnétisation. Un second mode de réalisation va être décrit en référence aux figures 5-7. L'objet de ce second mode de réalisation est un appareil mobile se déplaçant sur des parois au moyen d'électro-aimants pour supporter différents dispositifs, tels qu'un dispositif de nettoyage, utilisé dans une position suspendue. Comme on peut le voir sur les figures 5 et 6, un corps 5 qui peut se déplacer vers le haut et vers le bas est suspendu au moyen d'un filin en acier 30 et comprend deux glissières 33 pour électro-aimant parallèles à la paroi en acier W, dont les centres sont rzspectivement supportés par un axe de support 31, et dont les extrémités sont reliées à deux barres 32 par des articulations 36, et l'angle formé par une glissière 33 et le corps 5 peut être modifié par l'action de la tige 35 du piston d'un cylindre pneumatique ou hydraulique 34. La référence 36 indique une goupille reliant la barre 32 à la glissière 33, de manière à pouvoir tourner librement, et la référence 37 indique une bride fixée au corps 5 pour fixer ledit cylindre, et la référence 38 indique une clavette pour relier la glissière 33 à la tige 35 du piston du cylindre 34. En outre, lesdites glissières 33 ont respectivement deux paires d'électro-aimants MG1, MG2 et MG3, MG4 se déplaçant vers le haut et vers le bas, et ces électro-aimants sont fixés à des chaînes sans fin 7 et 10 respectivement au moyen de goupilles 8 de la même manière que dans le premier mode de réalisation, et chaque paire d > électro-aimants glisse dans une direction opposée l'une par rapport à l'autre sur-les glissières 33. Dans ce second mode de réalisation, un interrupteur 1G est fixé à la chaîne sans fin 10 et se trouve placé entre deux interrupteurs limiteurs LS1 et LS2, et lorsque le balai tournant d'un relais d'avance SR est dans la position indiquée sur la figure 7, les électro-aimants MG2 et MG3 sont excités par la commutation de l'interrupteur Sif et adhèrent à la paroi en acier W. Dans le cas où le corps 5 se déplace vers le haut en étant-suspendu au filin 30 articulé sur le dispositif de levage mobile, l'interrupteur 16 descend puisque les électro-aimants MG2 et MG3 ne se déplacent pas du fait qu'ils adhèrent à la paroi.Alors, l'interrupteur limiteur LS2 est excité par la descente de l'interrupteur 16, et le relais d'avance SR est excité, de sorte que les électro-aimants MG2 et MG3 sont démagnétisés, et les électro-aimants MG1 et MS4 sont excités de manière à adhérer à la paroi. Par conséquent, le corps 5 continue à se mouvoir vers le haut du fait que les électroaimants MwG1 et MG4 ne se déplacent pas, et l'interrupteur 16 se déplace également vers le haut et excite l'interrupteur limiteur LS1 qui va exciter le relais, et alors les opérations cidessus décrites sont répétées. Dans le cas d'un déplacement du corps 5 vers lc bas, le fonctionnement est identique, et il n'est pas nécessaire de le décrire plus en détails. Par la suite, dans le cas de changement du mouvement vertical du corps 5 de manière à transférer celui-ci dans une position déterminée, la tige 35 du piston du cylindre 34 fait saillie ou non, et l'angle formé par une glissière 33 et le corps 5 est modifié de façon à changer la direction de déplacement des électroaimants, de sorte que le corps 5 se déplace suivant la direction inclinée de la glissière 33. Par conséquent, le corps 5 peut être transféré dans une position déterminée en donnant à la glissière différentes inclinaisons, et par le mouvement ascendant ou descendant du corps 5 provoqué par le filin 30. En outre, dans ce second mode de réalisation, le mouvement de l'appareil mobile sur la paroi s'effectue au moyen du dispositif de suspension ou de levage, mais cependant, ledit appareil peut se déplacer lui-même par l'intermédiaire du cylindre de commande 14 comme cela était le cas dans le premier mode de réalisation, sans utiliser le dispositif de levage. Un troisième mode de réalisation va maintenant être décrit en référence aux figures S - 12. Comme on peut le voir sur les figures 8 à 12, l'appareil mobile selon ce troisième mode de réalisation, se déplace en adhérant aux parois en faisant adhèrer fermement les quatre éléments d'adhésion sur la paroi, aussi bien quten séparant lesdits éléments de la paroi à une distance constante sans être influencé par l'état de la surface de la paroi, en rendant les quatre éléments d'adhésion 1, 2, 3-et 4 comprenant des électro-aimants ou des aimants permanents mobiles indépendamment les uns des autres sur la paroi en acier W. En se référant aux figures 8 et 9, quatre éléments 41, 42, 43 et 44 peuvent glisser le long d'une barre de guidage 40 ou glissière fixée au corps 5, et sont fixés deux par deux à deux chaînes sans fin 7 et 10 respectivement de manière à ce que les deux paires puissent glisser respectivement sur la même glissière et dans une direction opposée, et les éléments d'adhésion 1, 2, 3 et 4 sont respectivement fixés auxdits éléments pouvant glisser 41, 42, 43 et 44 en interposant un ressort de rappel 46 au moyen de paliers à rouleaux 45 de manière à ce qu'ils soient universellement mobiles.En outre, des cylindres hydrauliques 47, 48, 49 et 50 sont montés respectivement sur les éléments d'adhésion à leurs extrémités, et des rouleaux 55, 56, 57 et 58 sont respectivement fixés à l'extrémité des tiges 51, 52, 53 et 54 des cylindres précités, de manière à pousser lesdits éléments d'adhésion contre la paroi W, ou à les séparer de celle-ci à une distance constante sans créer de perturbations dans les mouvements.En outre, de manière à pouvoir déplacer lesdits éléments, l'extré- mité du cylindre de commande hydraulique 14 est mdée pimpante sur l'élément de glissement 44, et l'extrémité de la tige 15 du piston du cylindre précité moftepivotentesir l'élément de glissement 43. Autre part, les autres mécanismes pour le mouvement dudit appareil sont les mêmes que ceux des modes de réalisation précédents.Dans les figures, la référence générale 59 indique une tuyère de soufflage d'impuretés en acier du dispositif de nettoyage 60 fixé au corps 5, la référence générale 61 indique un joint d'étanchéité flexible pour empêcher une dispersion des impuretés de métal, la référence générale 62 indique une benne pour collecter lesdites impuretés, et les refournir au dispositif de soufflage1 la référence générale 63 indique une chaîne permettant de faire basculer la benne 62, la référence générale 64 indique une cheminée ou passage des impuretés, et la référence 65 indique un moteur de commande de appareil de soufflage des impuretés. Le mouvement des électro-aimants MG1, MG2, MiG3 et MG4 correspondant respectivement aux éléments d'adhésion 1, 2, 3 et 4, va être maintenant décrit en référence aux figures 10 à 12. Premièrement, dans le cas où le corps 5 se déplace vers la droite, comme décrit-en référence à la figure 12, sur le panneau de commande 21, 1' interrupteur a^X2 pour le déplacement du corps 5 vers la droite et vers la gauche est commuté sur la position R, et l'interrupteur St3 pour changer la direction du mouvement du corps 5 est gardé dans la position N, ou position neutre, et ensuite l'interrupteur S.J1 est commuté pour activer le contacteur électro-magnétique MCo, de sorte que la pompe hydraulique commandant le moteur M est mise en action.La vanne 17 à commande électro-magnétique à quatre entrées-sorties du cylindre hydraulique 14 passe dans la position SV5, si bien que la tige 15 du piston s'étend dans la direction indiquée par la flèche a de manière à déplacer le membre d'adhésion 3 vers la gauche, et le membre d'adhésion 4 vers la droite comme cela est indiqué sur la figure 10. Au même moment, le membre d'adhésion 2 se déplace vers la droite et le membre d'adhésion 1 se déplace vers la gauche.Dans ce cas, le contacteur électro-magnétique MC3 fonctionne et ensuite le contacteur MC5 est mis en action pour ouvrir les vannes SV1 et SV3 à commande électro-magnétique à trois entrées-sorties, de sorte que les rouleaux 55 et57 reliés respectivement aux tiges 51 et 53 des pistons des cylindres hydrauliques 47 et 49 sont ramenés en arrière, si bien que seuls les éléments d' adhésion 1 et 3 adhèrent à la paroi métallique W, alors que les membres d'adhésion 2 et 4 sont séparés de ladite paroi à une distance constante par l'intermédiaire des rouleaux 56 et 58. Par conséquent, le corps 5 se déplace vers la droite. Secondement, comme le corps 5 se déplace sur la paroi vers la droite, l'interrupteur limiteur LSI est commuté par 19interrupteur 16 fixé sur la chaîne 12, et alors le contacteur électro-magnétique MC1 fonctionne pour faire passer la vanne 17 dans la position SV5i, si bien que la tige 15 du piston est tirée dans la direction de la fléchebHde manière à déplacer les membres d'adhésion 1 et 3 vers la droite, et les membres d'adhésion 2 et 4 vers la gauche. Le contacteur électromagnétique MC2 est en fonctionnement à la place du contacteur électrosmagnétique MC3, et le contacteur magnétique MC4 à la place du contacteur électro-magnétique MC5.Par conséquent, les vannes SV2 et SV4 sont ouvertes, et alors les rouleaux 56 et 58 sont retirés, de sorte que seuls les éléments d'adhésion 2 et 4 adhèrent à la paroi métallique W, et au même moment les rouleaux 55 et 57 s'étendent vers l'extérieur par l'intermé- diaire du ressort 46 en commutant les vannes SUi1 et SV3, de sorte que, les membres d'adhésion I et 3 sont retirés ou séparés du mur W à une distance constante. Les opérations ci-dessus décrites sont répétées, et le corps 5 se déplace en continu vers la droite tout en adhérant à la paroi métallique. En outre, en ce qui concerne le mouvement du corps 5 vers la droite ou le changement de direction du déplacement, il est clair que les opérations ci-dessus peuvent être appliquées conformément au premier mode de réalisation comme cela est représenté sur les figures 11 et 12. Comme cela a déjà été mentionné, comme les rouleaux librement mobiles sont disposés de part et d'autre des éléments d'adhésion, même si les éléments d'adhésion sont des aimants permanents, lesdits éléments d'adhésion peuvent se mouvoir sur la paroi en y adhérant, et peuvent adhérer d'une manière solide à la paroi sans possibilité de chute dans le cas d'une coupure de courant avec une faible instabilité de l'énergie permettant l'adhésion, du fait qu'ils sont séparés de la paroi d'une distance constante sans être influencés par l'état de la surface de la paroi. Un quatrième mode de réalisation va être maintenant décrit en référence aux figures 13 à 16. Le quatrième mode de réalisation de l'invention est un perfectionnement aux modes de réalisation précités, de manière à accomplir les déplacements avec une plus grande sûreté. En effet, dans les modes de réalisation précédents, les éléments d'adhésion sont simplement disposés pour être un contact avec la paroi dans une condition compacte , cependant, dans ce quatrième mode de réalisation les membres d'adhésion adhèrent à ladite paroi suivant une condition de pression dans le but d'empêcher une paire d'éléments d'adhésion qui n'adhèrent pas à ladite paroi en raison du poidtsdns appareils de travail fixés au corps 5, de s'~écarter de la paroi plusque prévu, Comme cela est représenté sur les figures 13 et 14, les quatre éléments glissants 41, 42, 43 et 44 glissent le long du guide ou glissière 40 du corps 5, et sont respectivement traversés par les tiges 75, 76, 77 et 78 des pistons des cylindres pneumatiques 71, 72, 73 et 74. Les quatre éléments d'adhésion 1, 2, 3 et 4 comprennent respectivement des électro-aimants MG1, MG2, MG3, et MG4 qui sont fixés aux extrémités desdites tiges de pistons avec interposition d'un ressort 46, si bien que lesdits éléments d'adhésion peuvent se déplacer d'une manière universelle. Les faces d'adhésion desdits éléments d'adhésion peuvent projeter une surface qui est supérieure aux surfaces de contact du rouleau mobile 79 et du rouleau 80 monté ptr sur la paroi W. I1 est pré- férable de régler la course S des tiges 75, 76, 77 et 78 des pistons, de manière à ce que la surface de contact des rouleaux de support 79 et 80 sur la paroi corree ax centre de ladite course s. En outre, dans ce quatrième mode de réalisation, les électro-aimants sont utilisés, cependant il est possible d'obtenir des résultats similaires en utilisant des forces de dépression. Dans les figures 13 à 16, la référence générale Sî indique un moteur de commande pour commander chaque élément glissant (41, 42, 43 et 44), la référence générale 82 indique un emDrayage magnétique comprenant un embrayage SCR transmettant une rotation vers la droite, et un embrayage SCL transmettant une rotation vers la gauche, et la référence 83 indique un dispositif réducteur. Le fonctionnement de ce quatrième mode de réalisation va etre décrit en référence aux figures 15 et 16. Tout d'abord, dans le cas du mouvement du corps 5 vers la droite, sur le panneau de commande 21 (voir figure 3), 1 'inter- rupteur SW3 pour permettre le changement de. direction du corps 5 reste à sa position neutre N, et l'interrupteur SW1 est commuté de manière à ce que chaque électro-aimant MGl, MG2, MG3 et MG4 correspondant respectivement aux éléments d'adhésion 1, 2, 3 et 4, adhère à la paroi W, et au même moment les vannes SV1, SV2, SV3 et SV4 sont entièrement ouvertes.En effet, dans ce cas les tiges 75, 76, 77 et 78 des pistons des cylindres pneumatiques 71, 72, 73 et 74 sont actionnées dans une direction s'éloignant de la paroi W, et comme la force de séparation des électroaimants produite par un cylindre pneumatique est tPès petite en comparaison de la force d'adhésion des électro-aimants, le corps 5 est puissamment pressé contre la paroi W par les rouleaux 79 et 80. Sous cette condition, quand l'interrupteur SW2 pour déplacer le corps 5 vers la droite et vers la gauche, est commuté en la position R, le contacteur électro-magnétique MC1 fonctionne de manière à mettre en route le moteur 81. A ce même moment, un relaisR2 est activé, et les relais R4, R?, R9 et R11 sont ensuite à leur tour excités.D'autre part, les relais des vannes SV2 et SV4 sont mis à l'état de repos de manière à fermer lesdites vannes, de sorte que les électro-aimants MG2 et MG4 sont pressés contre la paroi W, par l'intermédiaire des ressorts 46. En outre, après un certain laps de temps, les relais R7, R9, et R11 sont respectivement mis à l'état de repos sous l'action d'un temporisateur T1, si bien que les vannes SV2 et SSJX sont ouvertes et les cylindres pneumatiques 72 et 74 alimentés par de l'air. Après un laps de temps déterminé, un temporisateur T2 est activé de manière à exciter les relais R8, R13 et R15 successivement, de sorte que, les électro-aimants MG1 et MS3 sont démagnétisés et les électro-aimants NG2 et MG4 adhèrent à la paroi W. L'embrayage SCR de l'embrayage magnétique 82 fonctionne de manière à mettre en rotation la chaîne de commande 12 et les chaînes sans fin 7 et 10 dans la direction de la flèche C, de sorte que, le corps 5 se déplace vers la-.droite, Dans ce cas, les électro-aimants MG1 et MG3 sont séparés de la paroi W à une distance constante (c'est-à-dire, dans le mode de réalisation à une distance S/2), résistant à la pression du ressort 46 du fait que les cylindres pneumatiques 71 et 73 sont alimentés par de l'air provenant de la démagnétisation des électro-aimants MG1 et NG3. Secondement, comme le corps 5 se déplace vers la droite, l'interrupteur limiteur LS2 est activé par l'interrupteur 16, et le relais R1 est ainsi excité. Ainsi, les relais R2 et Ro sont mis dans la position repos, et les relais R3, R7, Rlo et R12 sont successivement excités, de sorte que les vannes SV1 et SV3 sont fermées. Par conséquent, l'air dans les cylindres pneumatiques 71 et 73 est chassé, et les relais R13 et R15 mis dans l'état de repos, alors les électro-aimants MG1 et MG3 sont pressés contre la paroi W par les ressorts 46 et excités pour adhérer à la paroi. D'un autre côté, quand le relais R3 est mis en action, le temporisateur T1 provoque la mise au repos du relais R8 pendant un moment, si bien que tous les électro-aimants MG1, MG2, MG3, et MG4 sont excités, et la liaison entre le moteur 81 et l'embrayage de transmission SCR est interrompue. Alors, après un laps de temps déterminé par le temporisateur T1, celui-ci met au repos les relais R7, Rlo et R12 successivement, si bien que les vannes SV1 et SV3 sont ouvertes, et les cylindres pneumatiques 71 et 73 alimentés par de l'air, alors les électro-aimants MG1 et MG3 sont excités pour presser les rouleaux 79 et 80 du corps 5 contre la paroi W.Dans ce cas, il est commode pour empêcher l'appareil de glisser vers le-bas du fait de son poids, de rendre le rouleau 79 articulé dans un mouvement universel, et de rendre le rouleau 80 pivotant, ou de constituer les deux rouleaux 79 et 80 à partir de matériaux qui ont une résistance à la friction relativement élevée tels qu > en caoutchouc synthétique ou analogue. En outre, il est commode pour empêcher une paire d'éléments d'adhésion qui n' adhèrent pas à la paroi, de ne pas garder une distance constante avec ladite paroi du fait du poids, de disposer is galets 79 et 80 autour du corps 5 avec un écartement suffisant.C'est-à-dire, que l'instabilité de la distance entre les éléments et la paroi provoque une instabilité de la force magnétique comme cela est représenté sur la figure 4. En outre, après la période de temps déterminée, le temporisateur T2 est mis en action, et les relais R8, R14, et R16 sont respectivement activés pour démagnétiser les électro-aimants MG2 et MG4, et au même moment, lembrayage magnétique 82 est commuté sur l'embrayage SCL, de sorte que, la chaîne de commande 12 et les chaînes sans fin 7 et 10 sont respectivement mises en rotation dans le sens indiqué par la flèche d, et alors le corps 5 se déplace encore vers la droite. Quand l'interrupteur limiteur LS1 est à nouveau mis en action par l'interrupteur 16, alors les opérations précédentes sont répétées et le corps 5 continue à se déplacer vers la droite. En outre, dans le cas d'un déplacement du corps 5 vers la gauche ou dtun changement de direction, comme cela est représenté dans les figures 15 et 16, le corps 5 peut être en mouvement conformément au premier mode de réalisation. Un cinquième mode de réalisation va maintenant être décrit en référence aux figures 17 à 22. Dans ce cinquième mode de réalisation, l'appareil mobile est équipé avec un appareil de nettoyage pour souffler des impuretés afin de nettoyer la paroi, et l'appareil de nettoyage par soufflage comprend un dispositif de soufflage, un dispositif pour collecter les impuretés après soufflage, et un dispositif pour alimenter le dispositif de soufflage avec-les impuretés collectées. Le châssis du corps 5 est équipé aVec des rainures 90 à sa partie supérieure et à sa partie inférieure, et les deux paires d'éléments glissants 41, 42, et 43, 44 se déplaçant le long desdites rainures sont fixées respectivement sur les chaînes sans fin 17 et 10, de façon à se déplacer dans une direction opposée sur une même rainure. Les éléments glissants comprennent quatre galets 91 respectivement s'adaptant dans les rainures ou gorges 90, et une plaque de support 93 maintenant lesdits galets avec leurs axes 92 de manière à ce qu'ils puissent tourner librement. Tous les galets 91 comprennent aes gorges 94 à travers lesquelles les chaînes sans fin 7 et 10 peuvent passer. En outre, les électro-aimants MG1, MG2, MG3, et MG4 correspondant respectivement aux éléments d'adhésion 1, 2, 3 et 4 sont fixés à une extrémité d'un arbre 95 monté sur ladite plaque de support 93, par l'intermédiaire d'un ressort de rappel 46. A chaque extrémité des tiges 15 des pistons des cylindres pneumatiques 14 qui sont déplacés simultanément vers le haut et vers le bas, est reliée une chaîne de commande 12 qui commande simultanément les chaînes sans fin 7 et 10, et le mouvement de la tige 15 du piston est activé par le changement de condition de la vanne 17 comme cela est représenté sur la figure 21.En outre, l'interrupteur 16 est monté à l'extrémité de la tige 15 du piston de manière à commuter les interrupteurs limiteurs LS1 et LS2. On joint au corps 5 une chambre de soufflage 96 qui possède des ouvertures sur sa face en regard à la paroi en acier, et à sa partie inférieure. L'ouverture faisant face à la paroi est entourée par un joint d'étanchéité flexible 61 fait en caoutchouc de manière à ce qu'il y ait une adhésion totale avec ladite paroi W, de manière à collecter les abrasifs qui sont soufflés à partir de la tuyère 95 ou de la chambre de soufflage de manière à ce que ceux-ci ne soient pas dispersés à l'extérieur. La référence générale 98 indique une plaque de protection pour empêcher le joint d'étanchéité 61 d'être usé par les abrasifs.A l'ouverture inférieure de la chambre de soufflage 96, un réservoir de pression lol comprend une trémie supérieure 99 et une trémie inférieure 100, de manière à amonceler les abrasifs projetés contre la paroi W, et qui ont été soufflés par la tuyère 97, dans la trémie supérieure 99 du réservoir 101.La référence générale 102 indique un écran pour empêcher uri mélange avec des substances étrangères à l'intérieur du réservoir lol, la référence générale 103 indique une vanne de fermeture de la trémie supérieure, la référence générale 104 indique une vanne de fermeture de la trémie inférieure, la référence général 105 indique un tuyau d'alimentation d'air pour le réservoir, la révérence générale 106 in5ique eRectrode à frKè, la référence générale 107 indique une valve de régulation du flot d'abrasif, la référence générale 108 indique un cylindre pneumatique pour ouvrir ou fermer ladite valve de régulation 107, la référence générale 109 indique un tuyau d'alimentation en air comprimé mettant sous pression les abrasifs pour la tuyère 97, et la référence générale llo indique un tuyau de soufflage communiquant avec la tuyère 97. n outre, le fonctionnement du dispositif conforme à ce cin quième mode de réalisation peut être fait en référence à la figure 21 illustrant un circuit de commande pneumatique, et à la figure 22 illustrant un circuit de commande électrique, mais il est clair que le présent appareil peut fonctionner de la même manièce que les modes de réalisation précédents, si bien qu'il n'est pas nécessaire de décrire plus en détails le fonctionnement, pourvu que le commutateur électrosnagnétique Sw3 soit un interrupteur à deux positions, que le commutateur électro-magnétique Si4 soit un interrupteur permettant le déplacement dans une direction vers la gauche et dans une direction vers la droite, et le commutateur électro-magnétique SW5 un interrupteur pour modifier la direction, ceci en se reportant à la figure 22. En outre, les vannes SV4 et SUS de la figure 21 sont ouvertes par l'activer tion de l'interrupteur SW6 de manière à augmenter le débit d'air comprimé, de sorte que la vitesse de déplacement peut être accélérée. Sur la base des figures 21 et 22, le mécanisme de soufflage et le mécanisme collecteur des abrasifs fonctionnent de la manière suivante : Tout d'abord, dans le mode de réalisation, supposons qu'un bon conducteur tel que des éclats ou des impuretés d'acier soit utilisé comme abrasifs l'électrode à fiche 106 est utilisée comme détecteur de niveau. Mais il est également possible dudit liser un matériau isolant tel que du sable ou analogue comme abrasif, si un détecteur de niveau à moteur est utilisé. Dans le cas où la quantité d'abrasifsest faible dans la partie supérieure du réservoir 101, et que l'électrode 106 est isolée entre des contacts P1 et P2, la vanne SV3 est activée, et de 1' air comprimé dans un réserwirsupérieur du réservoir 101 est libéré vers l'extérieur, si bien que la valve 103 de fermeture de la trémie supérieure retombe du fait de son poids à cause de la pression atmosphérique dansleréervcr supérieur du réservoir, ainsi les abrasifs entassés dans la trémie supérieure 99 tombent dans le réservoir supérieur du réservoir.Pendant le temps où la vanne gl a est activée, le temporisateur Tl qui était précédemment activé pendant la période où las abrasifs tombaient de la trémie supérieure 99 dans le volume du réservoir supérieur du réservoir, est également activé, si bien que les abrasifs sont entassés dans le réseivur supérieur du réservoir, le contact du temporisateur T1 permet de commuter le contacteur électro-magnétique MC12, de sorte que la vanne SV3 et le temporisateur sont mis à ltétat de repos.Par conséquent, l'air comprimé est à nouveau introduit dans le réservoir supérieur du réservoir, et la valve de fermeture 103 de la trémie supérieure est relevée, et comme la pression dans je réservoir supérieur du réservoir et la pression dans un réser var inférieur dn réservoir deviennent identiques, la vanne de fermeture 104 de la trémie inférieure est abaissée par son poids, et les abrasifs du réservoir supérieur du réservoir tombent dans le réservoir inférieur dudit réservoir. En outre, quand les abrasifs tombent dans le réservoinférieur du réservoir, ils assurent une liaison continue entre les contacts P1 et P2 de l'électrode 106, et le contacteur électromagnétique MC13 est activé à la place du contacteur électromagnétique MC12.Dans le cas où la quantité d'abrasifs tombant du réservoir supérieur du réservoir dans le résrvoirinférieur dudit réservoir est faible, et que les contacts Pi et P2 ne sont pas fermés, alors le temporisateur T2 est activé au même moment que le contacteur électro-magnétique MCî2. Une fois qu'un laps de temps s'est établi correspondant à celui défini par le temporisa- teur T1, le contact du temporisateur T2 active le contacteur électro-magnétique YC12, si bien que la vanne SV3 et le temporisateur T1 sont à nouveau activés, et les abrasifs recommencent à tomber de ia trémie supérieure 99 dans le réservarsupérieur du réservoir. Même si la quantité d'abrasifs devient faible dans le réservoir inférieur du réservoir, et que les contacts P1 et P2 ne sont pas fermés, la vanne SV3 et le temporisateur T1 sont à nouveau activés, et les abrasifs tombent à nouveau de la trémie supérieure 99 dans leréservoer's-périeur du réservoir. Comme cela a été précédemment mentionné, les abrasifs sont contenus dans le réservoir/inférieur du réservoir sous une pression continue, si bien que les abrasifs sont continuellement soufflés par la tuyère 97.En outre, dans le présent mode de réalisation, le réservoir comprend en fait deux réservoirs supérieur et inférieur. Cependant, dans le cas où l'on utilise un réservoir unique, les abrasifs sont soufflés de manière intermittente par la tuyère 97. Dans la figure -22, l'interrupteur SW7 sert à commuter la vanne SV2, et commande le mouvement de la tige du piston du cylindre pneumatique 108 pour ouvrir ou fermer la valve de régulation de débit. De plus, dans les figures 17 et 18, les références générales 111 et 111' représentent des orifices d'aspira- tion qui sont respectivement ouverts sur la partie inférieure et la partie arrière de la chambre de soufflage 96, et chassent 1Jair de la chambre de soufflage, et sont respectivement reliés à d'autres orifices de deux cyclones 113 et 113' aux conduits 112 et 112'.La référence générale 114 indique un conduit relié à l'orifice d'aspiration d'un cyclone, et à un tuyau flexible (comme montré en figure 3), et ce tuyau flexible est en outre relié au collecteur de poussière. La référence générale 115 indique un conduit en forme de sac dans lequel est entassée la poussière collectée par les cyclones. Comme précédemment dit, Appareil mobile selon ce cinquième mode de réalisation peut se déplacer sur la paroi dans une direction déterminée alors qu'il adhère complétement à ladite paroi et continuellement, même si ledit appareil comprend un dispositif d'un poids relativement élevé, tel qu'un dispositif de nettoyage, il ny a pas à craindre qulil tombe, et l'appareil peut se déplacer sur la paroi en toute sécurité, quel que soit l'état-de ladite paroi. Par conséquent, les travaux de nettoyage de ladite paroi peuvent être exécutés d'une manière efficace en toute sécurité à partir d'une commande à distance, en équipant ledit appareil mobile le long de la paroi avec un dispositif de nettoyage par soufflage d'xmpuretés, ou tout autre dispositif effectuant les mêmes opérations. Bien entendu, la présente invention n'est nullement limitée aux exemples de réalisation décrits, donnés uniquement à titre d'illustration, mais comprend tous les équivalents techniques des moyens décrits si ceux-ci sont réalisés suivant son esprit et mis en oeuvre dans le cadre des revendications qui suivent. REVENDICATIONS 1. Appareil mobile sur une paroi et adhérant à celle-ci, caractérisé en ce qu'il comprend quatre éléments dadhésion groupés en deux paires contactant des--parois de grandes structures, des moyens pour fixer lesdits éléments au corps dudit appareil de telle manière que lesdites paires soient parallèles en se déplaçant dans deux directions opposées l'une par rapport à 1 'autre, des moyens pour cammander en synchronisme lesdits éléments, et des moyens formant interrupteurspour commander l'adhé- sion à la paroi d'un éliment de chaque paire respective et d'une manière interchangeable. 2. Appareil, selon la revendication 1, caractérisé en ce que lesdits éléments d'adhésion sont constitués par des électroaimants. 3. Appareil selon la revendication 1, caractérisé en ce que lesdits éléments d'adhésion sont constitués par des éléments à dépression. 4. Appareil selon la revendication 1, caractérisé en ce que lesdits moyens pour fixer lesdits éléments comprennent une paire de chaînes sans fin tendues sur ledit corps et parallèles entre elles, sur lesquelles lesdits éléments adhésion sont directement montés sur les côtés respectivement différents dans la direction de déplacement. 5. Appareil selon la revendication 1, caractérisé en ce,que lesdits moyens pour fixer lesdits éléments comprennent une paire de glissières parallèles le long desquelles lesdits éléments se déplacent, lesdits éléments étant directement fixés sur les côtés respectivement différents dans la direction de déplacement des chaînes sans fin parallèles tendues le long desdites glissières. 6. Appareil selon la revendication 5, caractérisé en ce que lesdites glissières sont respectivement supportées par ledit corps de manière à effectuer des mouvements de rotation autour de leur point milieu, et sont reliées à leurs extrémités par des articulations, et comprend en outre des cylindres permettant de donner une certaine inclinaison auxdites glissières par rapport audit corps, lesdits cylindres étant reliés auxdites glissières, et lesdits éléments d'adhésion situes respectivement à la moitie supérieure et à la moitié inférieure desdites glissières sonar alternativeXent mis en contact avec ladite paroi. 7. Appareil selon la revendication 1, caractérisé en ce que lesdits moyens de fixation desdits éléments adhésion comprennent une paire de-glissières parallèles, des éléments adaptés auxdites glissières et glissant le-long de celles-ci, et fixés sur les côtés respectivement différents dans la direction de déplacement des chaînes sans fin parallèles tendues le long desdites glissières, et un ressort de rappel par lequel lesdits éléments d'adhésion sont articulés. 8. Appareil selon la revendication 7, caractérisé en ce qu' il comprend des cylindres hydrauliques fixés aux deux extrémités desdits éléments d'adhésion, et des galets mobiles sur ladite paroi qui sont respectivement montés sur les extrémités des tiges des pistons desdits cylindres hydrauliques. 9. Appareil selon la revendication 8, caractérisé en ce que lesdits éléments d'adhésion sont constitués par des aimants permanents. 10. Appareil selon la revendication 7, caractérisé en ce qu'il comprend des cylindres hydrauliques fixés sur lesdits éléments glissants1 et lesdits éléments adhésion sont articulés sur les tiges des pistons desdits cylindres hydrauliques passant à travers lesdits éléments glissants. 11. Appareil selon la revendication 10, caractérisé en ce que le milieu de la course de la tige du piston correspond au point de support dudit corps contre ladite paroi. 12. Appareil selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'il comprend des galets de support articulés, et des galets montés pivotants qui restent en contact avec ladite paroi et sont disposés autour dudit corps avec des écartements bien déterminés. 13. Appareil selon la revendication 1, caractérisé en ce que lesdits moyens pour commander lesdits éléments en synchronisme comprennent une paire de pignons respectivement fixés aux axes des pignons desdites chaînes sans fin, et un cylindre hydraulique fixé audit corps, et dont la tige du piston est reliée à l'une desdites chaînes sans fin. 14. Appareil selon la revendication 13, caractérisé en ce qu'une extrémité du cylindre hydraulique est montée rotative sur l'un des deux éléments glissants sur une même glissière, alors que l'extrémité de la tige de piston dudit cylindre hydraulique est montée rotative sur l'autre élément glissant. 15. Appareil selon la revendication 13, caractérisé en ce que 1 'axe du pignon de ladite chaîne sans fin de commande est commandé par un moteur ayant un dispositif de réduction de vitesse, à la place d'un cylindre hydraulique. 16. Appareil selon la revendication 15, caractérisé en ce que ledit moteur est relié audit dispositif de réduction de vitesse par l'intermédiaire d'un embrayage magnétique comprenant un embrayage transmettant une rotation vers la droite et un embrayage transmettant une rotation vers la gauche. 17. Appareil selon la revendication 1, caractérisé en ce que lesdits moyens formant interrupteurs comprennent un interrupteur fixé à un élément effectuant un mouvement alternatif tel qu'une desdites chaînes sans fin et la tige du piston du cylindre hydraulique, et des interrupteurs limiteurs fixés audit corps de part et d'autre dudit interrupteur, de manière à activer l'un des deux interrupteurs limiteurs, pour arrêter la fonction d'adhésion desdits éléments d'adhésion. 18. Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'il comprend un dispositif de nettoyage comprenant une chambre de soufflage disposée adjacente audit corps, des ouvertures de soufflage faisant face à ladite paroi, un élément d'étanchéité flexible monté autour desdites ouvertures et formant joint avec ladite paroi, un nombre déterminé de tuyères disposées dans ladite chambre de soufflage pour projeter des abrasifs par lesdites ouvertures, un réservoir de pression disposé adjacent à la partie inférieure de ladite chambre de soufflage, et des conduits de circulation pour faire communiquer ledit réservoir avec lesdites tuyères. 19. Appareil selon la revendication 18, caractérisé en ce qu'il comprend également une plaque de protection pour empêcher lesdits éléments d'étanchéité d'être usés par les abrasifs projetés par lesdites ouvertures. 20. Dispositif selon la revendication 18, caractérisé en ce qu'il comprend un écran placé à la partie inférieure de ladite chambre de soufflage pour communiquer avec ledit réservoir, celui-ci étant divisé en deux parties par une trémie supérieure et par une trémie inférieure ayant respectivement une vanne de fermeture ouverte par leur poids. 21. Appareil selon la revendication 20, caractérisé en ce que deux contacts magnétiques pour controler-le niveau de la quantité dsabrasifssont disposés séparément dans la partie inférieure dudit réservoir. 22. Appareil mDile sur une paroi comprenant un dispositif de nettoyage, caractérisé en ce que ledit appareil comprend quatre éléments d'adhésion sur une paroi d'une grande structure, des moyens pour fixer lesdits éléments dudit corps, de manière à ce que deux paires desdits éléments soient disposées parallelement et se déplacent dans deux directions opposées l'une par rapport à l'autre, des moyens pour commander de manière synchrone lesdits éléments, et des moyens pour exciter ou désexciter un élément d'adhésion-de chaque paire de manière à ce qu'ils adhèrent ou désadhèrent à ladite paroi, ledit dispositif de nettoyage comprenant une chambre de soufflage attenante audit corps dudit appareil, des ouvertures de soufflage d'abrasifs attenantes à ladite paroi, un joint d'étanchéité flexible entre ladite paroi et lesdites ouvertures, un certain nombre de tuyères disposées dans ladite chambre de soufflage pour diriger lesdits abrasifs par lesdites ouvertures de soufflage, un réservoir de pression attenant à la partie inférieure de ladite chambre de soufflage, et des conduits d'abrasif s communiquant entre ledit réservoir et lesdites tuyères.