Brevet FR2252107A1 — publié le 19750620

La présente inventions due à la collaboration de Monsieur Serge MATHIS du CNRS et de Monsieur Michel COLLART du Commissariat à l'Energie Atomique a pour objet un procédé et un dispositif de guidage d'un cathéter magnétique par champ magnétique pulsé. L'insertion et la propulsion guidée d'un cathéter magnétique Jusqutaux parties malades des vaisseaux sanguins permet d'une part de soigner dirférentes maladies de ces vaisseaux comme par exemple lesanévrismes, les thromboses et d'autre part d'etfectuer prélèvements et mesures locales (pressions sanguines par exemple) dans les parties malades. Le cathétérisme, soit l'introduction d'un cathéter mobile à l'intérieur des vaisseaux sanguins, a fait des grands progrès depuis 1929, date à laquelle Forssman (Die Sundlerung des rechten Herzens Klin#Wschr. 8, 2085 cardio- vasculaire ou les cathéters ne peuvent pas être guidés et propulsés facilement. Dans ces régions, même l'expérimentateur ou le chirurgien le plus habile ne peuvent faire pénétrer leur cathéter afin de déboucher des thromboses, recueillir des échantillons sanguins, mesurer la pression sanguine.Ceci est particulièrement vrai dans les vaisseaux sanguins de faible diamètre à 1 'intérieur du crane. Dans le dispositif décrit par Neuseld, Frei et allas, (Israël Journal tor Medical Science 1965, page 921) on utilise un champ magnétique constant dans le temps, qui agit sur le petit dipole que constitue l'aimant du cathéter, pour guider celui-ci à l'intérieur d'un vaisseau sanguin. Ce dispositif à champ constant, utilise d'une part une puissance considérable nécessaire pour guider le cathéter et le propulser à l'intérieur du vaisseau sanguin, et d'autre part n'est pas de commande assez souple pour faire passer facilement les virages au cathéter qui se coince ou même se colle contre les parois sanguines. D'autre part, l'observation du cathéter en présence d'un champ magnétique continu perturbe fortement les radioscopies utilisant un ampliticateur d'image qui sont beaucoup moins nettes que lorsque celles-ci sont effectuées en l'absence de champ magnétique. Pour faciliter la nage des cathéters à l'intérieur des vaisseaux sanguins, les mêmes inventeurs ont superposé au champ magnétique continu un champ magnétique alternatif, dont la fréquence était celle du réseau, afin de faire vibrer le cathéter et éviter qu'il se colle aux parois. Cependant, la vibration, non contrôlée du cathéter Si elle facilite sa propulsion dans les parties droites des vaisseaux sanguins nuit au bon passage des courbes car lie contrôle à l'aide du champ magnétique continu d'un cathéter vibrant est alors plus difficile. Dans les dispositifs de l'art antérieur, le cathéter magnétique est relié à l'opérateur à l'aide d'un fil de soie ou d'un tube en plastique non magnétique afin notamment que l'on puisse retirer le cathéter à contre courant du flot sanguin. Ceci a pour inconvénient de ne pouvoir laisser le cathéter à un endroit fixe pour effectuer une thrombose artificielle par exemple, sans perturber la circulation sanguine en amont du cathéter et d'autre part dans le cas ou le cathéter magnétique est relié à l'opérateur par un tube de plastique, l'existence même dudit tube impose une longueur et un diamètre du système trop grand pour être utilisé dans le cerveau. Il en est de même pour les sytèmes électro-magnétiques à percussion servant à propulser le cathéter magnétique. En ce qui concerne la géométrie du champ magnétique, on sait qu'un champ uniforme exerce un couple de rotation sur l'aimant, ce qui permet de le diriger dans la veine fluide choisie. Toutefois, bien qu'un champ uniforme soit de production plus facile et ne requière pas comme les champs fortement variables un placement très précis de l'aimant dans la géométrie de l'entrefer, les inconvénients d'utilisation sont multiples. Le champ uniforme qui n'exerce qu'un couple de rotation sur l'aimant a pour désavantage de ne pas pouvoir mouvoir l'aimant à contrecourant du flot sanguin et d'autre part pour éviter que l'aimant se bloque ou se colle sur les parois, le diamètre du vaisseau à l'intérieur duquel circule le cathéter doit être bien supérieur au diamètre du cathéter.Pour ces raisons, il est préférable d'utiliser un champ présentant un gradient et exerçant un effort de#translation sur L'aimant du cathéter, tel que le dispositif décrit par Yodh, Pierce, Wegel et Montgomery dans Med. et Biol. Eng. Volume 6, pages 143 - 147 Pergamon Press continus que l'on doit produire sont importants D'autre part, dans un champ continu de grande amplitude, il est difficile de faire tourner le cathéter pour le diriger dans les vaisseaux sanguins. De plus le cathéter se colle aux parois et peut même traverser les parois minces d'un anévrisme créant une rupture d'anévrisme #dangereuse pour le malade. La présente invention a précisément pour objet un procédé de guidage et de propulsion, par un champ magnétique variable dans ltespace et le temps d'un cathéter magnétique à l'intérieur de vaisseaux sanguins, procédé de guidage permettant un excellent contre du mouvement du cathéter à l'intérieur de la veine fluide pour des puissances dissipées dans l'électro- aimant relativement faible. Le contrôle est suffisamment précis pour que le cathéter puisse être libre de toute connexion mécanique avec l'opérateur. Le procédé est caractérisé en ce qu'on forme des Impulsions de courant répétitives et de fréquence contrôlable créant un champ magnétique pulsé dont l'intensité, l'orientation et le gradient sont réglables, et en ce qu'on adapte la fréquence. de répetitlon desdites impulsions selon la courbure de la trajectoire du cathéter magnétique dans les vaisseaux sanguins. Selon l'invention le procédé est caractérisé en ce qu'on guide à l'intérieur des vaisseaux sanguins un cathéter magnétique de faible diamètre et libre de toute liaison mécanique avec l'opérateur. On règle selon l'invention, la fréquence des impulsions de courant de telle sorte que la fréquence de répétition des impulsions est élevée lorsque la courbure du vaisseau sanguin dans lequel circule le cathéter est faible et en ce qu'on diminue ladite fréquence lorsque la courbure est forte. Ainsi, le champ magnétique impulsionnel créé par un courant lmpulslonnel allie les avantages des champs magnétiques constants et de gradient controlé au champ magnétique alternatif surimposé de fréquence constante. La puissance absorbée est minimum, le réglage de la fréquence des impulsions permet de faire passer aisément les virages au cathéter, et éventuellement de le décoincer s'il se colle contre une paroi dans un tournant. L'originalité de l'invention consiste à faire varier la fréquence selon Les difficultés de la trajectoire. Cet excellent guidage permet le contrôle d'un cathéter, libre de liaison mécanique avec L'opérateur, et de diamètre très faible, dans les vaisseaux sanguins du cerveau.Il convient d'insister sur l'intérêt tout particulier du guidage et de la propulsion contrôlée d'un cathéter à l'intérieur du crâne car les opérations chirurgicales de ranéotomie présentent de grands dangers pour le malade; toute intervention indirecte telle que celle décrite par l'invention, ou l'on introduit le cathéter par les vaisseaux sanguins est avantageuse puisqu'elle diminue de façon importante les risques opératoires. En plus du caractère lmpulslonnel du champ magnétique, la géométrie dudit champ présente un gradient spatial; L'existence de ce gradient permet d'exercer un effort de translation sur les bâtonnets, ce qui permet la propulsion d'un cathéter dans un diamètre de vaisseau légèrement supérieur à celui -du cathéter. Dans les systemes cù le cathéter était entraidé par la veine fluide, il était nécessaire d'avoir un diamètre de vaisseau bien supérieur à celui du cathéter afin que la viscosité importante des couches limites entre le cathéter et les parois sanguines ne freine pas trop le mouvement dudit cathéter. Dans une variante préférentielle du procédé de l'invention, on produit des impulsions rectangulaires répétitives de courant et par conséquent de champ magnétique d'amplitude et de durée contrôlées. Le cathéter utilisé dans l'invention comprend au moins un train de b tonnets magnétiques cylindriques creux espacés dans une gaine souple et non magnétique. Les dittérents trains de bâtonnets dans leur gaine souple donnent une plus grande flexibilité au cathéter et permettent de Le guider plus commodément aux embranchements des vaisseaux sanguins. Le fait qu'ils soient creux permet d'injecter un liquide à travers ces bâtonnets vers l'extrémité du cathéter, quand un réceptacle y est ménagé à cet effet. Selon l'invention, les bâtonnets du cathéter sont constitués, soit par des aimants à champ coercitif élevé, soit faits en des matériaux qui conservent une haute perméabilité magnétique pour des champs magnétiques intenses tels que les alliages fer-nickei par exemple. Les bâtonnets du cathéter constitués par des aimants à champ coercitif élevé, c'est-a-dire ne se désaimantant pas facilement sous l'action d'un champ magnétique extérieur puissant, sont soumis à un couple permanent dans le champ magnétique et se dirigent dans le sens opposé au gradient du champ magnétique variable Toutefois, il est difficile d'obtenir de tels aimants qui finissent par se désaimanter par L'application des champs magnétiques intenses nécessaires à la propulsion du cathéter. Dans la variante de l'invention utilisant des substances à haute perméabilité, le moment magnétique est induit par le champ magnétique extérieur. Des alliages fer-nickel de haute perméabilité magnétique, perméabilité magnétique qui conserve des valeurs importantes même pour des champs extérieurs assez grands sont particulièrement appropriés à la fabrication des cathéters. Dans une variante de l'lnventlon, le cathéter comporte un réceptacle à une de ses extrémités, réceptacle pouvant contenir ou prélever un liquide. Les cathéters propulsés et guidés par le champ magnétique dans les vaisseaux sanguins sont généralement utilisés pour déboucher les vaisseaux et guérir ainsi les tromboses acctden- telles à l'intérieur du crène par exemple. Il est aussi possible en bloquant le cathéter dans le faisceau de créer une thrombose artificielle qui empêche l'irrigation de la partie malade en aval du cathéter dans le vaisseau sanguin. Dans des variantes de l'invention, on dispose dans le cathéter des réceptacles ouverts destinés à recueillir le sang dans certains vaisseaux sanguins, des dispositifs électriques, solénoïdes par exemple, recueillant les signaux électriques émis dans certaines parties du cerveau, ces solénoïdes étant reliés par deux fils à des amplificateurs, et étant utilisés pour effectuer des encéphalogrammes locaux. L'ouverture d'un réceptacle situé par exemple à l'extrémité avant du cathéter est faite par des petites spires chauffées par induction, ces spires étant placées sur une paroi souple de faible épaisseur, lesdites bobines chauffant les parois et les faisant fondre, ce qui libère le liquide contenu dans le réceptacle par exemple. La création d'une telle ouverture permet aussi d'introduire du sang de la partie malade dans le cathéter qui est ensuite récupéré afin que l'on puisse doser et analyser le sang de la partie malade. Ces bobines sont chauffées par induction dans le champ magnétique variable de l'invention.Le cathéter propulsé par le champ magnétique comporte aussi dans une variante de l'invention un quartz piézo-électrique sensible à la pression sanguine et envoyant une tension dans deux fils reliés à l'opérateur, ce qui permet une mesure de la pression sanguine ponctuelle à l'intérieur des vaisseaux. Le dispositif pour créer le champ magnétique selon l'invention est caractérisé en ce qu'il comporte un circuit magnétique formé par une culasse carrée composée de tôle d'acier doux empilé, de 4 pôles magnétiques de mêmes matériaux perpendiculaires aux côtés du carré en des points situés au milieu desdits côtés et pointant vers l'intérieur du carré, ainsi qu'une pluralité de bobines réparties autour de la culasse dans lesquelles circulent les impulsions de courant électrique, et des moyens mécaniques pour faire pivoter la culasse autour d'un axe zoianant les milieux des côtés opposés du carré formant ladite culasse. Selon une variante du dispositif de l'invention, pour créer le champ maanétique, le dispositif comprend deux culasses magnétiques planes, carrées et situées dans deux plans perpendiculaires , les milieux d'une paire de côté opposés étant communs aux deux-culasses et six pôles de forme cylindrique perpendlculalres aux côtés du carré en des points situés au milieu desdits côtés et pointant vers l'intérleur des carrés, deux de ces pôles étant communs aux deux culasses.- Le dispositif selon l'invention est caractérisé en ce qu'il comporte des moyens pour envoyer dans les bobines des impulsions de courant de durée réglable entre une mr seconde et 20 secondes et de période réglable entre 1 milliseconde et 40 secondes, l'intensité du courant étant comprise entre 0 et 500 Ampères. Selon une variante préférentielle de l'invention, le dispositif d'alimentation des bobines fonctionne sur le réseau triphasé et crée des impulsions de courant rectangulaires répéti -~ tives synchronisées avec le réseau ; ledit dispositif est carac térisé en ce qu'il comprend - un monostable déclenché par le passage par la valeur 0 en montée de la phase 1 du reseau, monostable délivrant un signal désigné par "PIL" fait d'impulsions répétitives de durée réglable en ajustant la constante de temps du monostable et de fréquence égale à celles du réseau, - deux monostables couplés et déclenchés par les signaux PIL délivrant des impulsions dites impulsions H dont la durée est réglée par la constante de temps du premier monostable et la période sous multiple de la période du réseau réglée par la constante de temps du second monostable, - des moyens électroniques logiques de type connu pour ouvrir en coïncidence avec un signal appelé DRAP, -le thyristor T reliant la phase 1 du réseau aux bobines du circuit magnétique toutes les trois impulsions H; pendant la durée desdites impulsions H le thyristor T2 reliant la phase 2 du réseau aux bobines du circuit magnétique toutes les trois impulsions H, décalées par rapport aux précédentes d'une période séparant deux impulsions H, et le thyristor T3 reliant la phase 3 du réseau aux bobines du circuit magnétique toutes les trois impul sions H, décalées par rapport aux précédentes d'une période séparant deux impulsions H, - un oscillateur délivrant le signal DRAP synchronisé avec la phase 1 du réseau signal DRAP de forme rectangulaire et dont la durée et la période sont réglables, - des moyens de mesure de type connu du courant crête et du courant moyen circulant dans les bobines, - des moyens de commande du signal DRAP coup par coup manuel, - des moyens d'enclenchement du signal DRAP en fonctionnement répétitif, - une sécurité électronique provoquant la disjonction du circuit de puissance pour un seuil de courant dans les bobines réglable de 15 à 300 ampères. Suivant une variante de réalisation du dispositif les bâtonnets magnétiques peuvent être associés à un guide souple. Dans ce cas, lorsque l'extremite des bâtonnets est arrivée à destination, il est possible de faire coulisser un tube cathéter sur l'ensemble quide constitué par le flexible et les bâtonnets; puis on retire l'ensemble guide. Dans ce cas, le tube est utilisé comme précédemment pour des injections éventuelles ou des prélèvements. Le guide souple est constitué de spires jointives en matériau amagnétîque; laiton ou acier inoxydable par exemple. Pour faciliter la jonctlon entre l'extrémité magnétique et le flexible, les bâtonnets peuvent être liés par soudure ou autres moyens à un fil amagnétique contenu dans le flexible De toute façon, l'invention sera mieux comprise à la lecture de la description qui suit d'un mode de réalisation de l'invention donné à titre non limitatif, la description se réfère aux figures annexées sur lesquelles on a représenté: - sur la figure 1, un schéma de l'electro-aimant pulsé quadripolaire, - sur la figure 2, un exemple de réalisation d'un aimant pulsé hexapolaire, - sur la figure 3, une vue en élévation de l'électro-aimant, sur un bâti, mobile autour d'un axe passant par les milieux des côtés de la culasse carrée constituant l'electro-aimant et situé sur un chariot monté sur roues. - sur la figure 4, une vue de côté du dispositif faisant tourner l'électro-aimant, - sur la figure 5, les différents signaux électriques pour la mise en place et la commande des courants circulant dans les bobines entourant l'électro-aimant, - sur la figure 6, le schéma logique de commande des thyristors de déclenchement, - sur la figure 7, le schéma éleétronique d'attaque des bobines des électro-aimants à partir du courant triphasé, - sur la figure 8, une coupe de l'extrémité avant du cathéter, - sur la figure 9, une variante de réalisation dans laquelle l'extrémité magnétique est reliée à un guide souple. Comme on lra déjà indiqué, le procédé et le dispositif selon l'invention consistent à guider et propulser un cathéter magnétique à l'intérieur de vaisseaux sanguins, et pour cela à créer un champ magnétique variable dans l'espace et de fréquence contrôlable de façon à ce que le guidage soit suffisam-.- ment précis pour que le cathéter puisse être introduit dans des vaisseaux de taille réduite sans liaison mécanique avec l'opéra- teur. L'utilisation d'un champ magnétique de fréquence variable permet de. propulser et de guider le cathéter de manière adaptée à la courbure du vaisseau sanguin. Sur la figure 1, on a représenté l'electro-aimant avec les bobines d'alimentation créant le champ magnétique quadrupolaire; la culasse carrée 1 est' faite de tôles d'acier doux de lmm d'épaisseur empilées; elle a un mètre de côté et 5 x 5 cm de section, le courant circulant dans les bobines telles que 2 détermine la polarité des pôles tels que 4, les pôles étant fait du même matériau que la culasse. L'entrefer carré ainsi ménagé au centre de 1 'aimant a 30 cm de côté et permet le passage de la tête par exemple. Dans cet exemple de réalisation 32 bobines de 25 spires chacune sont réparties sur la culasse et sont traversées par un courant impulsionnel variant entre O et 375 Ampères Ces bobines sont constituées par du ruban de cuivre de 52 x 0,8 mm isolées avec de la tarlatane. Chaque bobine a une résistance de 4,6 m Q environ. l'intensité de l'induction magnétique est de quelques milliers de Gauss et le gradient quelques dizaines de milliers de Gauss par mètre. La puissance maximale jnstantanée absorbée est de 60 KW environ. En faisant varier la direction des courants dans les bobines on peut à volonté créer des pôles nord ou des pôles sud dans les bras à l'intérieur de 1 1aimant; dans le cas de la figure 1, on a deux pôles sud et deux pôles nord avec les direc fions de courant indiquées. Dans un autre exemple de réalisation non indiqué sur la figure, il est facile de créer trois pôles sud et un pôle nord par exemple. Les lignes de champ magnétique sont indiquées par des courbes en trait mixte interrompu telles que 6. Sur la figure 2, on a représenté un exemple de réalisation de deux culasses telles que celles représentées dans la figure 1 pour réaliser un champ magnétique hexapolaire. Les culasses 8 et 10 sont perpendiculaires et les pôles tels que 4 sont au nombre de 6. Sur la figure 3, on a représenté la culasse de l'electro-aimant montée sur un bâti solide 12 pivotant sous l'action de la manivelle 14 agissant sur une roue dentée fixée sur un axe 17 et faisant tourner la culasse autour d'un axe joignant les milieux de côtés opposés. L'ensemble repose sur un chariot 16 mobile sur roulettes 18. Sur la figure 4, on a représenté une vue de côté du même dispositif que celui dessiné sur la figure 3 avec la manivelle en 14, le bâti 12 incliné par rapport à la verticale et le chariot 16. Sur la figure 5, on a représenté les différents signaux électriques conduisant à l'élaboration du courant de durée et de période variable circulant dans les bobines. La phase 1 du courant triphasé est représentée en 18, la phase 2 en 20 et la phase 3 en 22, ces trois valeurs de courant circulant dans les trois phases étant représentées en fonction du temps. Sous la courbe 24 est representé le signal PIL constitué par une série d'impulsions synchronisées sur la montée du signal 18, impulsions telles que 25. Sur le diagramme en dessous on a représenté le signal H26 formé d'impulsions telles que 27. Les signaux 28 et 30 résultent de traitements logiques du signal H 26. Ils sont utilisés dans les circuits logiques de dé-clenchement des thyristors T1, T2 et T3. En 32 on a représenté le signal d'ouverture correspondant à la mise en communiation de la phase 1 du réseau avec la bobine d'alimentation, sur la courbe 24 les signaux correspondant à la mise en communication de la phase 2 avec la bobine d'alimentation de l'électro-aimant, de même que sur la courbe 36 les signaux qui mettent en communication la phase 3 du réseau avec la bobine d'alimentation. Sur la courbe 38 est représenté le signal DRAP. Sur la figure 6 on a représenté le schéma logique du dispositif de commande des thyristors comportant dans le bloc 42 le monostable attaque par la phase 1 du circuit triphasé, dans le bloc 44, les deux monostables attaqués par la sortie du bloc 42, en 46 et 48 des circuits logiques attaqués#par la sortie du bloc 44, en 50, 52, 54 et 56 des portes "ET" et "OU restric tif", les sorties de 50, 52 et 54 attaquant les portes logiques 58, #60 et 62, la porte 64 délivrant en sortie le signal DRAP relié à l'entrée des portes 58, 60 et 62, bloc 64 déclenché manuellement par exemple et synchronisé avec le signal H. Le fonctionnement de ce schéma logique est le suivant: la phase 1 entrant en 40 déclenche le monostable 42 qui à sa sortie donne le signal PIL en 43 Les deux monostables en 44 donnent le signal H attaquant l'entrée du dispositif électronique, en 64, lequel sous l'impulsion d'une commande manuelle en 66 délivre le signal DRAP en 67 qui est envoyé dans les portes 58, 60 et 62. Le signal H est introduit dans les circuits logiques 46 et 48 -# la sortie desquels on a respectivement les signaux 28 et 30.Le signal H et les signaux 28 et 30 sont combinés - dans la porte logique 50 constituée par un circuit "ET" pour donner, à la sortie de ladite porte 50, le signal représente en 32 sur la figure 5, - en 52 pour donner à la sortie de la porte logique "ET" comportant deux inverseurs le signal 34 de la figure 5, - dans les portes 54 et 56 pour donner à la sortie de la porte logique 54 le signal 36 de la figure 5. Ces signaux attaquent les portes 58, 60 et 62 en coïncidence avec le signal DRAP pour donner en 68, 70 et 72 les signaux appliqués à l'électrode de déclenchement des thyristors mettant en communiation les phases 1, 2 et 3 et les bobines d'alimentation de l'électro-aimant. Sur la figure 7 on a représenté le circuit d'attaque des thyristors et l'alimentation de la bobine de l'électro-aimant. Le circuit des bobines entourant i 'électro-aimant est représenté en 74, la borne reliée à la phase 1 en 76, la borne reliée à la phase 2 en 78 et la borne reliée à la phase 3 en 80; le neutre est indiqué en 82. Des vannes électro-magnétiques telles que 83 permettent d'enclencher e circuit sur les trois phases du réseau. Le circuit de sécurité est commandé par le bloc de l'elec- tronique de contrôle 84 comportant notamment le circuit de la figure 6. Une vanne électrique 86 alimentée par le fil conducteur 85, enclenche un contact 87 alimentant la bobine 88 qui met en relation les trois phases du réseau avec l'entrée des trois thyristors tels que 90. Les électrodes telles que 92 de déclenchement des thyristors sont alimentées par les courants 68, 70 et 72 par l'intermédiaire de transformateurs tels que 98, les courants 68, 70 et 72 étant ceux décrits dans la figure 6 et provenant du bloc 84. Les diodes Zenner telles que 100, les résistances telles que 102 et 104 forment un circuit de sécurité pour l'attaque de l'électrode de déclenchement du thyristor. La flèche 106 relie les primaires des transformateurs tels que 98 à une source' de tension constlnue, +5 volts par exemple. Les courants délivrés par l'intermédiaire des trois thyristors circulent dans la bobine 74 qui comporte en parallèle une résistance de quelques Ohms en 108 et une diode 110. Un shunt en 112 permet a l'aide de dispositifs de type connu de mesurer, en 114 le courant moyen circulant dans la bobine 74 et en 116 le courant de crête.La tension en 118 attaque un dispositif de contrôle de courant maximum traversant les bobines du circuit d'allmentation de l'électro-aimant. Sur la figure 8, on a représenté une coupe de l'extré- mité avant du cathéter. Les bâtonnets, tels que 200, sont évidés en leur centre, et entourés d'une gaine non magnétique souple 202. L'avant du cathéter comporte dans cet exemple un réceptacle 204, hémisphérique comportant une bobine 206 entourant une calotte 208 faite d'un matériau qui peut être différent de celui de la gaine 202. Sous l'action des variations des champs magnétiques pulsés, les courants d'induction circulant dans- la bobine 206 échauffent le matériau 208 et le font fondre. Si le réceptacle 204 a été au préalable mis sous vide, il est alors possible d'extraire une partie du sang contenu dans le vaisseau sanguin à des fins d'analyses ultérieures lorsque le cathéter est récu péré. Si le réceptacle 204 est rempli d'un médicament, celui-ci s'égoutte dans le sang et peut ainsi soigner la partie malade . Seule l'extrémité avant du cathéter a été représentée ; dans le corps du cathéter, il est possible d'inclure des dispositifs connus non représentés sur la figure, par exemple un quartz piézo-électrique en contact avec le sang en circulation dans le vaisseau pour mesurer la pression sanguine localement et une bobine électro-magnétique enregistrant les champs électromagnétiques créés par les circuits du cerveau. L'extrémité arrière du cathéter peut être terminée en queue de poisson pour faciliter la nage du cathéter dans la veine fluide. Sur la figure 9, on a représenté en coupe une variante de réalisation. L'extrémité 301 est constituée d'un bâtonnet magnétique éventuellement de forme profilée, et dans lequel il n'y a pas d'évidement central. Il est relié à un guide souple 302 d'une longueur de 1500 mm environ. Ce guide est constitué de spires zolntives de préférence en matériau non magnétique, tel que laiton ou acier inoxydable, éventuellement recouvert de polytétrafluoréthylène.Il est possible d'éviter d'effectuer une jonction entre l'extrémité magnétique et le guide souple, en faisant passer un fil non magnétique 303 à l'intetleur de la spirale du guide, fil dont ltextremlte est liée par soudure ou tout autre moyen, au bâtonnet 301. Lorsque le bâtonnet 301 est arrivé à destination, un tube cathéter est glissé sur le guide jusqu'au bâtonnet, et l'ensemble constitué par le guide souple et l'extrémité est retiré. Il est alors possible d'effectuer par le tube des injections éventuelles ou des prélèvements. L'extrémité magnétique peut également être constituée par plusieurs bâtonnets non jointifs noyés dans un matériau souple. Cette solution, grâce à la combinaison de la poussée obtenue par le guide de grande longueur et la traction obtenue par le guidage magnétique présente l'avantage de pouvoir atteindre les vaisseaux sanguins du cerveau à partir de l'artère fémorale au lieu de la carotide,ce qui est moins traumatisant pour le malade. REVENDICATIONS 1. procédé de guidage et de propulsion par un champ magnétique variable dans l'espace et de gradient contrôlé, d'un cathéter magnétique à l'intérieur-de vaisseaux sanguins, caracté risé en ce qu'on forme des impulsions de courant répétitives et de fréquence contrôlable qui créent, en circulant dans des bobines, un champ magnétiqué pulsé dont l'intensité, l'orientation et le gradient sont réglables, et en ce qu'on adapte la fréquence de répétition desdites impulsions selon la courbure de la trajectoire du cathéter magnétique dans ledit vaisseau sanguin. 2. procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'on guide à l'intérieur du vaisseau sanguin un cathéter magnétique de faible diamètre. 3. Procédé selon la revendication 2, caractérisé en ce qu'on règle la fréquence des impulsions de courant de telle sorte que la fréquence de répétition desdites impulsions est élevée lorsque la courbure du vaisseau sanguin dans lequel circule le cathéter est faible et en ce que ladite fréquence est réduite lorsque la courbure est forte. 4. Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 3, caractérisé en ce qu'on produit des impulsions rectangu laires répétitives de courant et par conséquent des champs magnétiques, d'amplitude et de durée contrôlées. \ 5. Cathéter pour la mise en oeuvre du procédé selon l'une quelconque des revendications i à 4, caractérisé en ce qu'il comprend au moins un train de bâtonnets magnétiques cylin- driques creux espacés dans une gaine souple et non magnétique. 6. Cathéter selon la revendication 5, caractérisé en ce que les bâtonnets magnétiques sont constitués par des aimants à champ coercitif élevé. 7. Cathéter selon la revendication 5, caractérisé en ce que le matériau utilisé pour la fabrication des bâtonnets magnétiques est une substance de haute perméabilité magnétique pour des champs magnétiques intenses. 8. Cathéter selon la revendication 7, caractérisé en ce que le matériau utilisé pour la fabrication des bâtonnets magnétiques est un alliage fer-nickel. 9. Cathéter selon l'une quelconque des revendications 5 à 8, caractérisé en ce que le cathéter comporte un réceptacle contenant un liquide. 10. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 5 à 8, caractérisé en ce que le cathéter comporte un réceptacle vide. 11. Cathéter selon l'une quelconque des revendications 9 et 10, caractérisé en ce que ledit réceptacle comporte une bobine faite d tun enroulement de tll électrique et séparant la paroi constituant le réceptacle en deux surfaces Jointes par la bobine. 12. Circuit magnétique pour la mise en oeuvre du procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 4, caractérisé en ce qu'il comporte une culasse carrée composée de tôle d'acier doux empilées, 4 pôles cylindriques faits du même matériau et perpendiculaires aux côtés du carré en des points situés au milieu desdits côtés et pointant vers l'intérieur du carré, et une pluralité de bobines réparties autour de la culasse dans lesquelles circulent les impulsions de courant électrique, et des moyens mécaniques pour faire pivoter la culasse autour d'un axe joignant les milieux des côtés opposés du carré formant ladite culasse 13.Circuit magnétique pour la mise en oeuvre du procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 4, caractérisé en ce qu'il comprend deux culasses magnétiques planes carrées situées dans deux plans perpendiculaires, les milieux d'une paire de côtés opposés étant communs aux deux culasses, et six pôles de forme cylindrique perpendiculaires aux côtés du carré en des points situés au milieu desdits côtés et pointant vers l'intérieur des carrés, les deux pôles situés aux points d'intersection des deux culasses étant communs aux deux culasses. 14. Circuit de commande magnétique selon la reven dication#i3, alimenté par le réseau triphasé, caractérisé en ce qu'il comprend: - un monostable déclenché par le passage par la valeur 0 en montée de la phase 1 du réseau, monostable délivrant un signal désigné par PIL falt d'impulsions répétitives de durée réglable en aJustant la constante de temps du monostable et de fréquence égale à celle du reseau, - deux monostabies couplés et déclenchés par les signaux PIL délivrant des impulsions dites impulsions H dont la durée est réglée par la constante de temps du premier monostatable et la période sous-multiple de la période du réseau réglée par la constante de temps du second monostable, - des moyens électroniques logiques de #type connu pour ouvrir en coïncidence avec un signal appelé DRAP, le thyristor T1 reliant la phase 1 du réseau aux bobines du circuit magnétique toutes les trois impulsions H, pendant la durée desdites impulsions H le thyristor T2 reliant la phase 2 du réseau aux bobines du circuit magnétique toutes les trois impulsions H, décalées par rapport aux précédentes d'une période séparant deux impulsions H, et le thyristor T3 reliant la phase 3 du réseau aux bobines du circuit magnétique toutes les trois impulsions H, décalées par rapport aux précédentes d'une période séparant deux impulsions H, - un oscillateur délivrant le signal DRAP synchronisé avec la phase 1 du réseau, signal DRAP de forme rectangulaireet dont la durée et la période sont réglables, - des moyens de mesure de type connu du courant crête et du courant moyen circulant dans les bobines, - des moyens de commande du signal DRAP coup par coup manuel, - des moyens d'enclenchement du signal DRAP en fonctionnement répétitif, - une sécurité électronique provoquant la disjonction du circuit de puissance pour un seuil de courant dans les bobines réglables de 15 à 500 Ampères. 15. Cathéter selon l'une quelconque des revendications 1 à 8, caractérisé en ce que les bâtonnets magnétiques sont reliés à un guide souple.