Brevet FR2263044A1 — publié le 19751003

La présente invention concerne un laminoir à cage unique et, plus particulièrement, la détermination en temps réel de la plasticité de la pièce à travailler, pour permettre l'utilisation d'un dispositif et de procédés de régulation d'épaisseur par effort de laminage, dans l'e ploitation d'un tel laminoir. Dans le fonctionnement d'un laminoir et, en particulier, d'un laminoir de produits plats, l'écartement des cylindres à vide et la vitesse dans la cage pour chaque passe réversible de laminage, peuvent etre fixés par l'opérateur en vue de réaliser des réductions successives de la pièce conduisant au produit fini, ayant l'épaisseur désirée. Geéralement, dans une cage, l'écartement des cylindres en charge est égal à l'épaisseur du produit à la sortie de la cage, si on se base sur l'hypothèoe habituellement justifiée selon laquelle il y a peu au pas de recouvrement élastique de la pièce. Comme c'est l'opérateur qui fournit les conditions initiales de réglage ou que ce réglage initial de l'écartement des cylindres est donné par un dispositif de commande par ordinateur associé qui, par une équation de modélisation, calcule les prévisions de réglage des vis de serrage du laminoir, de tels réglages ini tiaux peuvent être erronés, et comme dans tous les cas, certains paramètres de laminage affectent l'écartement en charge des cylindres de la cage lors du laminage et après l'établissement des conditions de réglage, un dispositif de régulation automatique d 1épaisseur de sortie de la cage est habituellement employé, si l'épaisseur du produit à la sortie de la cage doit être contrôlée de façon précise.Ainsi, dans l'état actuel de la technique du laminage et, en particulier, du laminage de l'acier, un dispositif de régulation d'épaisseur est normalement utilisé dans les cages des laminoirs réversibles et dans des cages prédéterminées des laminoirs en tandem. Plus particulièrement, des dispositifs bien connus tels que les jauges d'épaisseur ou des dispositifs utilisant la pression des cylindres, c'est-à-dire l'effort de laminage, ont été largement utilisés pour obtenir une régulation d'épaisseur sur la cage des laminoirs pour produits métalliques, et, plus particulièrement, dans les laminoirs pour produits plats pour lesquels l'ex- périence a montré que la régulation par l'effort de laminage est particulièrement efficace.Des publications et des brevets antérieurs, comme l'article intitulé t'Installation et expérience de fonctionnement avec les régulations de laminoirs par ordinateur et par programmation" par M.D. flac Kahon et M.A. Davis, dans le "Iron and steel Rngineer Year Book" de 1963, aux pages 726 à 733; l'article intitulé "Régulation automatique d'épaisseur pour laminoirs à chaud pour bandes" par J.M. Wallace dans le "Iron and Steel Engineer"de Décembre 1967, aux pages 75 à 86; le brevet EUA no 3 561 237 et le brevet EUt n0 2 726 541, décrivent la théorie sur laquelle est fondé le fonctionnement des dispositifs de régulation d'épaisseur par effort de laminage ou de principe similaire. L'attention est également attirée sur le brevet mTB-nO 3 568 637, les brevets EUX nos 3 574 279 et 3 574 280, et le brevet EUS nO 3 600 920, qui concernent des dispositifs de régulation automatique d'épaisseur par effort de laminage. Brièvement, les dispositifs de régulation d'épaisseur par effort de laminage utilisant la loi de Hooke pour la commande de la position des vis de serrage sur une cage, loi selon laquelle l'écartement des cylindres en charge pendant le laminage de la pièce est égal à l'écartement des cylindres à vide (donc lié à la position des vis de serrage) plus l'écartement du laminoir causé par la force de séparation appliquée sur les cylindres par la pièce travaillée.Pour mettre en oeuvre ce principe de laminage dans les dispositifs de régulation d'épaisseur par effort de laminage, un capteur de force, ou tout autre détecteur de force, mesure la force d'écartement des cylindres sur la cage du laminoir automatisée, et la position des vis de serrage est commandée de façon à équilibrer les variations d'effort de laminage par rapport à une valeur de référence et à maintenir ainsi l'écartement en charge des cylindres à une valeur sensiblement constante. Lorsque l'extrémité frontale de la pièce à traiter pénètre dans chaque cage du laminoir, la position de blocage des vis de serrage et la force d'écartement des cylindres sont mesurées pour établir quelle épaisseur de bande pourrait être maintenue à la sortie de cette cage de laminoir. Au fur et à mesure que l'opéra- tion de laminage de la bande se poursuit, la force d'écartement des cylindres de la cage et la position des vis de serrage de lF cage sont contrôlées, et tout changement non desiré dans lté- paisseur de sortie est détecté et corrigé par une variation men- rectrice correspondante de la position des vis de serrage. L'épaisseur de blocage LOG est égale à la position de blocage des vis de serrage LOSD, plus le produit de la force de blocage LOF et du coefficient de ressort de la cage K. l'épaisseur de sortie du produit plat G quittant la cage de laminage à un instant don né pendant les opérations de laminage, est égale à la position des vis de serrage à vide SD plus le produit de la force d'écar tement des cylindres et du coefficient de ressort de la cage K. L'erreur d'épaisseur en est dérivée en soustrayant l'épaisseur de blocage de l'épaisseur de sortie. Les équations suivantes 1, 2 et 3, établissent ces relations : LOG = IOSD + Es 10F (1) G = SD t K * B (2) G-lOG = ERREUR D'EPAISSE:ss = (SD-LOSD) + (F - SQ) * K (3) Pour obtenir, en régime permanent, une correction de l'er reur d'épaisseur, le dispositif de régulation par contrôle d'é paisseur bien connu peut être employé pour produire le décalage des vis de serrage et la commande de l'effort de laminage.Dans ce dispositif de contrôle, une jauge à rayons X ou un autre type de jauge à rayonnement, est placée en un point au moins situé au en delà de l'extrémité de la sortie du laminoir/vue de mesurer l'é- paisseur réelle de sortie après un délai de transport de la pièce après l'instant où cette épaisseur de sortie est produite. Le dispositif de contrôle compare l'épaisseur de sortie réelle avec l'épaisseur désirée , et engendre un signal de commande de contreréaction analogique qui agit sur le fonctionnement du dispositif de commande d'épaisseur par effort de laminage dans une cage ré versible, afin de fournir, en régime permanent, llépaisseur de sor sortie désirée. De cette manière, ce dispositif de contrôle clas sique amène la correction des erreurs d'épaisseur en régime per manent, qui sont produites ou qui tendent à être produites par une variable de laminage unique, ou par une combinaison de va riables de laminage. Des connaissances de base sur le fonctionnement des ordina teurs digitaux à programme mémorisé peuvent etre trouvés dans le livre intitulé 11ElECTR0NIC DIGITAL SYSTEMS" (Dispositifs électroniques digitaux) par R.E.-Richards-et publié en 1966 par Jobn Wiley & SonsO Une description plus détaillée des techniques de programmation des ordinateurs à propos des commandes de laminoirs pour produits métalliques peut être trouvée dans un article du "liron Steel Engineer Year Book" de 1966, aux pages 328 à 334 et intitulé "Computer Program Organisation for an Butomatically Controlled Rolling MiL1" (Organisation du Programme d'ordinateur pour un laminoir à Régulation Automatique) par John S. Deliyannides et Â.R. Green, et dans un autre article de "Westinghouse Engineer" de Janvier 1965, aux pages 13 à 19 et intitulé "Programing for Proceas Controln (Programmation de commandes de processus), par P.E. lego. Conformément aux principes généraux de la présente invention, un dispositif et un procédé pour la régulation d'épaisseur dans un laminoir pour produits métalliques comprend des moyens pour déterminer en temps réel la plasticité de la pièce de travail, sur toute la longueur de cette pièce passant à travers la cage de laminage, et durant les opérations de réduction d'apaisseur de la pièce réalisées par cette cage de laminoir. L'opération présente de régulation calcule une valeur de la plasticité pour chacun des incréments prédéterminés de longueur de la pièce, durant chaque passe de la pièce à travers la cage de laminoir. Un dispositif à ordinateur est utilisé de préférence pour effectuer la détermination de la plasticité de la pièce en temps réel, ainsi que pour réaliser d'autres fonctions de commande du laminoir. L'ordinateur emploie un système de programmation incluant un programme de régulation automatique d'épaisseur par effort de laminage, ou programme AGC et qui est exécuté à des intervalles prédéterminés de façon à calculer, sur chaque cage régu lée, le mouvement nécessaire des vis de serrage permettant la correction de l erreur d'épaisseur incluant celle due à la détection de l'erreur d'effort de laminage sur cette cage.Le mouvement des vis de serrage pour la correction de l'erreur d'effort de laminage est réalisé sur la base d'un calcul qui utilise la plasticité qui a été déterminée pour la pièce-. l'invention est décrite ci-après, à titre d'exemple, dans une réalisation préférentielle, en se référant aux figures jointes, sur lesquelles : - la figure 1 représente un diagramme schématique d'un laminoir réversible pour produit plat, ou d'un autre laminoir à cage unique, avec un dispositif de régulation d'épaisseur associé - La figure 2 indique les relations entre la courbe de tension élastique d'un laminoir, et la courbe de réduction d'une pièce, pour une cage de laminoir donnée et la manière selon laquelle une variation de la plasticité de la pièce conduit à une erreur dans l'épaisseur de sortie de cette pièce - la figure 3 représente, pour une cage de laminoir donnée, la relation entre une courbe de tension élastique, et une courbe de réduction de la pièce et la façon dont terreur d'épaisseur de sortie est liée à la référence utilisée pour le réglage des vis de réglage des cylindres - la figure 4 représente, une courbe de déflexion de cage ou courbe de tension élastique de cage, et une courbe de réduction de pièce ou courbe de déformation, qui montre la manière dont l'erreur d'épaisseur de sortie est reliée aux conditions de fonctionnement d'engagement dans la cage, pour l'extrémité de tête de la pièce de travail passant à travers la cage du laminoir - la figure 5 donne une représentation fonctionnelle de ladétermination de la plasticité, et son utilisation - la figure 6 représente un exemple d'un organigramme du programme de détermination de la plasticité de la pièce,utilisé en association avec le dispositif de régulation d'épaisseur représenté sur la figure 1. On voit sur la figure 1 un laminoir à cage unique 11, possédant des performances de régulation d'épaisseur améliorées grâce à un dispositif de commande d'épaisseur 13 utilisant les principes de la présente invention. Une pièce à travailler typique 15 pénètre dans le laminoir à son extrémité entrée sous la forme d'une plaque d'acier à haute température, et son épaisseur est réduite par ses passages alternés successifs à travers la cage de laminoir 11. La plaque d'entrée est d'une nuance d'acier connue et son épaisseur typique est d'environ 10 cm avec une largeur comprise dans une gamme limitée allant de 60 à 150 cm. La pièce élaborée a une largeur et une épaisseur définie p I'abjecti- de production.Chaque passe dans la cage de laminoir 11, pmoauiv une réduction prédéterminée, de manière que les réductions cn1T^U- lées amènent la plaque initiale à une épaisseur désirée. La cage de laminoir Il est équipée, d'une manière classique, dune paire de cylindres d'appui 19 et 21 et d'une paire de cylindres de travail 23 et 25, entre lesquels la pièce 15 vient passer. Un gros moteur-d'entraînement 27 est alimenté avec asservissement pour assurer l'entraînement des cylindres selon une viteste imposée. Comme on l'a décrit précédemment, la somme de l'écartement à vide des cylindres, et de l'étirement du laminoir, définit essentiellement en accord avec la loi de Hooke, l'épaisseur de la pièce à la sortie de la cage de laminoir 11. Pour madifier l'écarta- ment à vide des cylindres sur la cage 11 une paire de moteurs 29 de vis de serrage (un seul a été représenté), positionne les vis de serrage respectives 31 (une seule a été représentée) qui viennent s'appuyer sur les extrémités opposées des cylindres d'appui et appliquent ainsi une pression sur les cylindres de travail. Normalement, les deux vis de serrage 31 d'une cage particulière sont sur des positions identiques, mais elles peuvent être positionnées différemment en vue d'assurer le guidage de la plaque durant le serrage, pour obtenir la planéité ou une autre forme de bande, ou éventuellement, dans un autre but. Un détecteur, ou dispositif de codage de position de vis de serrage classique, fournit un signal électrique représentatif de l'état d'écartement des cylindres ou de la position des vis de serrage pour la cage de laminoir. Pour obtenir une correspondance absolue entre la position des vis de serrage et l'écartement à vide des cylindres associés, le dispositif de détection de position des vis de serrage qui comprend le détecteur de position de vis de serrage 33, peut être calibré de temps à autre. La détection de l'effort de laminage est obtenue sur la cage par-un capteur de force classique 35 qui produit un signal électrique représentant l'effort de laminage sur la cage Le dispositif de commande d'épaisseur 13 comprend un ordi nateur de commande de processus programmé qui peut etre interXa- cé avec les différents capteurs du laminoir et avec les diers dispositifs de commande au laminoir, en que de pouvoir co-rr un grand nombre des fonctions diverses impliquées dans le fo,c- tionnement du laminoir en tandem 11.Selon les préférences de l'utilisateur, le dispositif de commande 13 peut également com- prendre des commandes analogiques manuelles et/ou automatiWaes classiques pour des opérations auxiliaires dans la réalisation de fonctions de laminage prédéterminées. L'orainateur peut éga- lement inclure un processeur digital de régulation d'épaisseur par effort de laminage tel qu'un Prodac 2000(P 2000) vendu par la Westînghouse Electric Corps Un livret descriptif intitulé "Manuel de référence pour ordinateur Prodac 2000?? a été publié en 1970 par la Westinghouse Electric Corp. et peut être consulté pour obtenir une description plus détaillée de cet ordinateur et de son fonctionnement Le processeur de l'ordinateur est associé avec des disposi tifs entrée bien connus comprenant, de manière typique, un dispositif d'entrée à fermeture de contact clàssique qui explore des contacts ou d'autres signaux représentant l'état de différentes phases du processus, un dispositif d'entrées analogiques classique qui explore et convertit des signaux analogiques du processus, des dispositifs d'entrée d'informations commandés par l'opérateur et d'autres dispositifs d'entrée 37, tels qu'un le- teur de ruban perforé, un téléimprimeur et des dispositifs d'en- trée par boutons.On notera que les dispositifs d'entrée d'in formations 37 sont indiqués d'une manière générale par un bloc unique sur la figure 1, bien que différents dispositifs d'entrée puissent être et sont normalement associés aux dispositifs de commande d'épaisseur 13. Différents types d'informations sont entrées dans le dispositif de régulation d'épaisseur 13 grâ- ce au dispositif d'entrée 37, incluant par exemple l'épaisseur de sortie désirée pour la pièce après chaque passe, la temDéra- ture, l'épaisseur et la largeur d'entrée de la pièce et sa température (grâce à des détecteurs d'entrée si on le désire), la nuance de l'acier à laminer, des programmes orientés sur le matériel et des programmes de commande du système de programma tion,et ainsi de suite. Les dispositifs d'entrée par fermeture de contacts et les dispositifs d'entrée analogique interfacent le dispositif de régulation d'épaisseur 17 avec le processus, au moyen des variables mesurées ou détectées. Dans une application typique, différentes signaux de laminage sont appliqué; sur le dispositif entrée de la régulation d'épaisseur. Ces signaux de laminage comprennent les signaux suivants : (1) Un signal d'effort de laminage venant du capteur de force 35 plactsur la cage et proportionnel à la force d'écartement des cylindres de la cage, et destiné à être utilisé dans la régulation d'épaisseur par effort de laminage. (2) Un signal de position de vis de serrage fourni par un détecteur de position 33, placé sur la cage et utilisé dans la même régulation d'épaisseur. (3) Un signal de vitesse de cage fourni par le tachymètre 39, ce signal de vitesse étant utilisé pour le calcul des temps de retard dans le fonctionnement du dispositif de contrôle (4) Un signal indicatif d'épaisseur de sortie venant d'une jauge à rayons X, 41, placé à la sortie du laminoir pour la régulation programmée d'épaisseur par commande d'effort de laminage. On doit noter en ce point de la description, que l'effort de laminage mesuré à l'extrémité frontale LOF, ainsi que l'écartement des cylindres pour l'extrémité frontale LOsJ), sont stockés et sont utilisés en tant que référence pour le fonctionnement de la régulation d'épaisseur par effort-de laminage opérant sur la cage li, ai le dispositif de régulation dtépaisseur 13 fonctionne sur le mode de blocage bien connu. Un dispositif de sortie à fermeture de contacts est normalement associé au dispositif de commande d'épaisseur 13 pour réaliser des actions de commande de sortie déterminées et les dispositirs commandés sont actionnés directement au moyen de fermeture de contacts du dispositif de sortie ou au moyen des signaux analogiques dérivés des fermetures de contacts du dispositif de sortie par un convertisseur numérique-analogique. Les principales actions de commande de sortie venant du dispositif de régulation d'épaisseur 13, comprennent-un signal de commande de positionnement des vis de serrage qui est appliqué -sur la commande de position de vis ou commande d'ouverture des cylindres 43, pour provoquer le fonctionnement du moteur de vis 29 et assurer le déplacement des vis; et un signal de commai- de vitesse qui est appliqué sur un dispositif de commande de i- tesse bien connu, associé au moteur d'entrainement 27, de façon à modifier la vitesse d'entraînement, en vue de compenser les effets des forces sur la bande dues à un changement d'épaisseur produit par un déplacement des vis de serrage. Des dispositifs de visualisation et d'impression 45, comme par exemple un affichage numérique, un perforateur de bande ou un téléimprimeur, sont également associés aux sorties du dispositif de régulation d'épaisseur 13, en vue de tenir l'opérateur du laminoir informé d'une manière générale sur le fonctionnement du laminoir, et dans le but de lui signaler un évènement ou un état d'alarme qui peut nécessiter une action de sa part. Des dispositifs d'impression sont également utilisés pour enregistrer les informations concernant le laminoir, chaque fois qu'on le souhaite. D'une manière générale, le dispositif de régulation d'épaisseur 13 utilise la loi de Rooke pour déterminer l'amplitude du mouvement des vis de serrage requis, pour la cage régulée, par effort de laminage et pour chaque instant de calcul de la correction d'erreur d'épaisseur et d'erreur d'effort de laminage, c'est-à-dire de la correction à la valeur souhaitée de l'écarte- ment des cylindres en charge et de l'épaisseur à la sortie de la cage. Le calcul définit la variation totale de l'écartement des cylindres en charge qui est requis pour corriger soit une nouvelle valeur de l'étirement, soit un autre état provoquant une erreur de l'effort de laminage ou de l'épaisseur. Durant l'opération de laminage, le dispositif de commande d'épaisseur en temps réel agit sur la cage pour produire un produit en bande ayant l'épaisseur désirée et une forme correcte, c 1est-à-dire plat avec un léger galbe. La commande d'épaisseur en temps réel est produite par les boucles de régulation d'épaisseur par effort de laminage sur les cages et le dispositif de commande d'épaisseur par contrôle des vis de serrage déjà indiqué Dans le dispositif de contrôle, la jauge à rayons I, 41 fournit le signal, déjà mentionné, qui peut représenter la diffé rence entre l'épaisseur réelle de sortie de la bande et l'épais- seur de sortie désirée ou épaisseur de consigne.Dans d'autres cas, il peut être intéressant d'utiliser le signal d'une jaune d'épaisseur absolue à rayons X, pour constituer une base pour les actions de commande ou, plus généralement, pour les actions de commande de décalage des vis de serrage. Pour réaliser la commande d'épaisseur en temps réel dans les boucles fernées, le dispositif de commande d'épaisseur s3 utilise des signaux venant du oetecteur de position des vis de serrage 33 et du capteur de forces 35 de la cage, ainsi que le signal d'écart d'épaisseur venant du-dispositif de mesure d'épaisseur à rayons I, en vue de déterminer les actions de commande requises pour la production de l'épaisseur de sortie de bande désirée. Sur la figure 2 sont représentées des courbes illustrant l'application de la loi-de Hook à une cage de laminoir et montrant sur quelles bases le dispositif de régulation d'épaisseur 13 procure une stabilité et une précision améliorées pour la régulation d'épaisseur, ainsi que d'autres avantages de fonctionnement. Une courbe d'étirage élastique de laminoir 61 définit l'écar- tement entre une paire de cylindres de travail dune cage de laminoir, en fonction de lLeffort de séparation agissant sur les cylindres et en fonction de la position des vis ou de l'état d'ouverture des cylindres.La pente de la courbe d'étirage du laminoir est la constante de tension du laminoir qui. est bien connue. lorsqu'un calibrage correct des vis de serrage est connu et que les vis de serrage sont positionnées pour -que les cylindres de travail à vide soient juste en contact, la position zéro des vis de serrage à vide se trouve définie. Lorsque les vis de serrage sont ouvertes (mouvement positif) l'ouverture des cylindres à vide augmente, ainsi que le montre le déplacement vers la droite de la courbe d'étirage élastique du laminoir 61. Lorsque les vis de serrage se ferment, la courbe d'étirage élastique du laminoir est décalée vers la gauche d'une manière similaire. Pour une .position particulière quelconque des vis de serrage, et avec une calibration correcte de ces vis, l'épaisseur de la pièce à la sortie de la cage est égale à la somme de l'écar- tement des cylindres à vide, défini par la position des vis de serrage 50, et de l'étirage du laminoir produit par le travail de la pièce. L'importance de l'étirage dépend de la courbe co- ractéristique de réduction 63 de la pièce.Comme on le voit sur la figure 2, la courbe de réduction 63 pour une pièce de largeur prédéterminée représente l'importance de la force requise pour réduire la pièce à partir d'une épaisseur d'entrée de cabre (hauteur) HIN. La plasticité de la pièce P est la pente de la courbe 63, bien qu'une faible proportion de non-linéarité doive normalement exister. L'épaisseur souhaitée de la pièce HI) est obtenue dans ce cas puisque l'importance de la force requise pour réduire la pièce de à å , fl, est égale à la valeur de la force d'écartement des cylindres requise pour écarter les cylindres jusqu'à obtenir une ouverture en charge de ED, c 'est-à-dire que l'intersection de la courbe d'étirage du laminoir 61 correspondant à une ouverture des vis de serrage initiale SD, et de la courbe de réduction de la pièce 63, se place sur l'épaisseur désirée0 Comme on le voit sur la figure 2, si l'épaisseur de sortie de la cage augmente d'une quantité correspondant à une erreur d'épaisseur GE jusqu'à la valeur EX, pendant une passe, en raison d'une diminution de la plasticité, comme l'indique la courbe de réduction 65, les vis de la cage doivent hêtre serrées d'une quantité qui produit des conditions d'épaisseur correcte et l'inter- section de la nouvelle courbe d'élasticité résultante 67 avec la nouvelle courbe de réduction 65 se place sur l'épaisseur désirée HD. En d'autres termes, un serrage correctif des vis de serrage réduit l'ouverture à vide d'une quantité ASD jusqu'à une nouvelle valeur qui, ajoutée au nouvel étirage du laminoir, égale l'épaisseur désirée Comme on le voit sur la figure 3, le réglage présent des vis de serrage SD et la courbe d'étirage du laminoir associé 100 se combinent avec la courbe de réduction 102, pour fournir l'épais- seur présente HX.Il apparaît qu'en fonction de l'épaisseur de sortie désirée h , il existe uneerreur d'épaisseur GE à corriger. Une nouvelle référence de position des vis de serrage SDREF et sa courbe d'étirage du laminoir associé 104, se combinant avec la courbe de réduction 102, pour produire l'épaisseur désirée YrD. La correction de positlon des vis de serrage D requise dans ce cas est indiquée. Comme proposé, la correction de position des vis de serrage est calculée pour assurer le fonctionnement de la régulation d'épaisseur par effort de laminage, selon l'algorithme programmé suivant : + C 7 + 1 t GE Ces quantités sont plus complètement analysées dans le con tenu du brevet américain ci-dessus référéncé, n 3 561 237. La figure 4 illustre le fonctionnement d'un dispositif de détection d'erreur d'épaIsseur, la courbe d'étirage du laminoir 110 et la courbe de plasticité du produit 112 représentant les conditions de blocage initiales du fonctionnement, la courbe d'é tirage du laminoir 114 et la courbe de plasticité 116 représen tant les conditions présentes.Par rapport aux conditions ini tiales de blocage, le dispositif des vis de serrage s'est déplacé dans la direction de fermeture et la force de séparation des cy lindres a augmenté en raison de la présence d'une portion froide plus dure de la bande à travailler passant à travers la cage de laminoir0 La correction d'erreur d'épaisseur requise dans la position des vis de serrage, ne dépend pas seulement de l'erreur d'épais seur sur la bande mais également du coefficient d'élasticité du laminoir et de la valeur de la plasticité du produit0 Sur la fi gure 3, on a montré comment l'erreur d'épaisseur GE est supprimée par une correction des vis de serrage XD. La correction des vis de serrage ASD est supérieure à la valeur de l'erreur d'épaisseur GE et vaut approximativement deux fois cette valeur, puisque cet te action de correction va en fait provoquer une augmentation de l'effort de laminage, en raison de la réduction supplémentaire effectuée. Des produits en bande relativement mous, amènent une correction de vis ASD d'une valeur très proche de l'erreur d'é- paisseur GE, mais des produits relativement durs nécessitent une correction plus grande, comparés à l'erreur d'épaisseur. Quand une pièce en bande est laminée, le dispositif de com mande d'épaisseur par effort de laminage 13 corrige les écarts par rapport à l'épaisseur de sortie initiale ou frontale de chaque cage, en ajustant l'ouverture des vis de la cage. Un écart das l'épaisseur de sortie d'une cage par rapport à sa valeur in égale ou valeur frontale de blocage se traduit par la de'tect 011 d'une variation de l'effort de laminage de la cage par rapport à sa valeur initiale. D'après l'erreur d'épaisseur de sortie qui est détectée et déterminée tous les 2/10 ème de seconde, une corres- tion d'erreur d'épaisseur est déterminée et effectuée en ajustant la position des vis de serrage de la cage de laminoir correspondante. La plasticité peut etre calculée en temps réel pendant le fonctionnement d'une cage de laminoir, en relation avec des incréments de longueur prédéterminés de la pièce passant à travers la cage de laminoir, comme le quotient de la réduction connue réalisée par cette cage, par la force mesurée pour chacun de ces in incréments, puisque la force requise pour produire une réduction donnée est d'autant plus grande que la plasticité de la pièce est plus faible. Le signal d'entrée relatif à la force, envoyée sur le dispositif de commande, vient d'un capteur de force disposé pour détecter la force d'écartement des cylindres indiqués ci-dessus.La réduction connue est déterminée par le système de commande d'épaisseur 13, comme étant l'épaisseur d'entrée de cage moins l'épaisseur de sortie de cage, à l'instant présent, L'épais- seur d'entrée peut être calculée comme étant l'épaisseur de sortie moyenne'axe la cage pour la passe précédente et l'épaisseur de sortie de la présente passe peut etre calculée par la relation bien connue fournie par l'équation (2) donnée plus haut, équation dans laquelle ltouverture à vide SD des cylindres est fournie par le détecteur de position de vis de serrage 33, l'effort de laminage F étant mesuré par le capteur de force 35 et la caractéristique d'élasticité du laminoir K étant pré-déterminée et connue .Si on le désire, un décalage peut être introduit et il est déterminé expérimentalement grâce à une jauge à rayons X 41, durant la précédente passe de la bande dans la cage. La plasticité P peut être calculée par l'épaisseur de sortie moyenne GI de la passe précédente qui est elle-meme calculée comme la moyenne des épaisseurs de sortie respectives pour chacun des incréments de longueur de la pièce, moins l'épaisseur de sortie G2 correspondant au présent inerWment de longueur de a pièce, pour la présente passe, le tout divisé par la force de le- minage mesure F pour l'ncrment présent de la pièce, c'est-à- dire, en résumé, par la relation GI G1 - G2 p L'effort de laminage mesuré pour l'incrément de longueur présent, plus un coefficient l'élasticité connu, et la mesure de l'ouverture des cylindres à vide, sont utilisés pour déterminer l'épaissvur de sortie par effort de laminage, G-. Cette technique fournit en temps réel la réduction de la portion de la pièce qui se trouve dans la cage à un instant donné, lorsque cette réduction est divisée par l'effort de laminage mesuré et correspondant à cet incrément de longueur, on peut déterminer la plasticité de ce même incrément de longueur de la pièce. Un prcblème qui se pose dans. # fonctionnement d'un lami- noir pour plats, est que l'extrémité frontale de la pièce est plus chaude que l'extrémité arrière et il est courant de laminer une pièce dans une direction puis de là faire tourner pour lui faire traverser la cage d'une autre manière, ce qui conduit à de très difficiles problèmes de détermination de plasticité. Si la plasticité peut être déterminée de manière continue, et pour des incréments successifs de la pièce, alors que la bande se trouve dans la cage, ceci permet l'utilisation de la régulation d'épaisseur par effort de laminage, car une bonne valeur de la plasticité est ainsi connue. La plasticité de chaque incrément de longueur de la bande estétablie tous les deux dixièmes de seconde.Les laminoirs pour produits plats opèrent plutôt lentement puisqu'ils requièrent de 10 à 15 secondes environ par passe pour une pièce ayant une longueur d'environ 15 mètres, soit un temps d'une seconde par mètre. Ainsi la plasticité est déterminée pour environ 5 incréments de longueur de la pièce par mètre de longueur, ou environ 75 incréments pour une longueur totale de 15 mètres. la figure 5 fournit une représentation fonctionnelle de la détermination de la plasticité et son utilisation pour la régulation d'épaisseur par effort de laminage d'une pièce passant à travers les cages. La cage 120 est associée opérationnellement à un dispositif de mise en mémoire ds l'épaisseur précédente 122, qui peut stocker l'épasseur de sort: OU ne G1 e - pièce quittant la cage 120 lors d'une première passe. Si on le désire, un dispositif de mesure d'épaisseur à rayons X peut être utilisé pour mesurer périodiquement l'épaisseur de sortie de la pièce quittant la cage 120, afin de déterminer l'épaisseur moyenne de sortie correspondant à la première passe de la pièce. L'épaisseur de sortie G2 pour chaque incrément de longueur tre- déterminée de la pièce sortant de la cage 12C, pour la présente deuxième passe, est déterminée dans le bloc 124 selon la re lation G2 = SD2 + K * F2 dans laquelle G2 est l'épaisseur de sortie définie par l'effort de laminage, pour une longueur incémentale dotée et pour laquelle la plasticité doit entre déterminée, SD2 est la position d'ouverture des cylindres pour la même longueur incrémentale et F2 est l'effort de laminage mesuré pour la meme longueur incrémentale. La détermination, dans le bloc 126, de la plasticité P2 pour le même incrément de longueur donné de la pièce, passant présentement dans la cage 120, se fait d'après la relation G1 - G2 P2 = F2 dans laquelle G1 est l'épaisseur de sortie moyenne de la longueur totale de la pièce pour la précédente première passe, G2 est 11 épaisseur de sortie définie par l'effort de laminage pour l'incrément de longueur donné de la pièce passant présentement dans la cage 120, et F2 es l'effort de laminage mesuré pour le même incrément donné de longueur. En tant que variante de la présente invention, et restant dans son domaine d'application, on peut déterminer l'épaisseur d'entrée de la pièce sur la cage, grâce à l'utilisation d'une mesure d'épaisseur par rayons X placée devant la cage en vue de mesurer l'épaisseur d'entrée réelle de la pièce pour chacun des incréments de longueur pré-déterminée de cette pièce, et ensuite, l'introduction d'un temps de retard de transport, lié au mouvement de la pièce, permet la détermination de la réduction de la pièce réalisée par la cage, par la comparaison avec ltépais- seur de sortie définie par l'effort de laminage pour chacun es incréments de longueur, ce qui permet la détermination de la plasticité de la pièce pour chacun de ces incréments de longueur. Les spécialistes comprendront qu'à l'épaisseur de sortie calculée par l'effort de laminage, on doit ajouter une correction de décalage prédéterminée, avant de pouvoir la comparer avec l'épaisseur d'entrée mesurée par les rayons X, cette correction de décalage étant établie en comparant une épaisseur de sortie fournie par rayons X avec l'épaisseur de sortie déterminée d'après la mesure de l'effort de laminage, la position des vis de serra ge et le coefficient d'élasticité du laminoir, afin d'élaborer la correction de décalage nécessaire pour la calibration des vis de serrage0 La détermination de l'erreur d'épaisseur G32 pour cet incrément de longueur donné de la pièce~, est réalisée dans le bloc 128 d'après la relation suivante GE2 = [ SD2 - LOSD j + [ 22 - 101? j * K dans laquelle LOSD est la position d'ouverture de blocage des cylindres en relation avec l'extrémité frontale de la pièce, et LOF est l'effort de laminage de blocage0 La correction d'ouverture des cylindres SI)2 pour l'erreur d'épaisseur G32 déterminée, est établie dans le bloc 130 selon la relation suivante #SD2 = [K + 1 ] * GE2 P2 La figure 6 représente l'organigramme du programme de détermination de la plasticité de la pièce selon la présente invention.Ce sous-programme peut être entré à des intervalles de temps pré-déterminés comme par exemple toute-s les 0,2 seconde, par le programme principal de régulation automatiqueFdépaisseurX grâce à un programme complémentaire convenable bien connu des spécialistes de cette technique particulière. Au pas ou à la phase 140, on lit la valeur actuelle de la force de laminage de la cage grâce au programme de détection analogique bien connu. Au pas 142, on lit la valeur actuelle de la position d'ouverture des cylindres grâce au programme bien connu de régulation de position d'ouverture des cylindres. Au pas 144, la constante d'élastici- té prédéterminée de la cage est obtenue par l'exploration de va~ bleus stockées en mémoire.Au pas 14s épaisseur de sortie tre- sente G2 de la pièce est calculée, en-utilisant l'équation (s) donnée ci-dessus. Au pas 148, la plasticité de la pièce 22 est calculée en utilisant l'équation (7) donnee ci-dessus, l'épais- seur de sortie moyenne de la passe précédente G1 étant lue dans la mémoire. Au pas 150, l'erreur d'épaisseur GE2 est calculée en utilisant l'équation (8) donnée plus haut. Au pas 152 la correction d'écartement des cylindres ASD2 est calculée en utilisant l'équation (9) donnée plus haut.Au pas 154, le signal de conmande de sortie est appliqué à la commande de position d'ouverture des cylindres telle que celle représentée sur la figure 1, pour modifier comme souhaité le réglage de l'ouverture des cylindres pour l'incrément de longueur déterminé passant dans la cage de laminoir. Il est bien connu des spécialistes de la technique particulière de l'utilisation des dispositifs de commande de processus par ordinateurs programmés, qu 'un dispositif de commande de processus combinant le matériel et les programmes comprend un ordinateur de commande spécifique et est utilisé lorsqu'un ordinateur d'usage général est géré sous le contrôle d'un ou de plusieurs programmes d'instructions de programme. De tels dispositifs de commande de processus peuvent être réalisés en utilisant une programmation en logique cablée, selon les phases fonctionnelles définies dans l'organigramme de la figure 6 ou sur les blocs fonctionnels de la figure 5, en se basant sur l'équivalen- ce connue entre les programmations de matériel et de programme du même dispositif de commande. Cependant, lorsque l'application industrielle considérée, telle que celle décrite ici, devient quelque peu complexe, des considérations économiques font préférer l'approche par programme, en raison du coût et du manque de souplesse lorsque des circuits logiques, tels que des circuits NON-OU bien connus, sont câblés entre eux pour constituer des dispositions de circuits qui permettent de réaliser les étapes séquentielles du programme indiqué dans les organigrammes repré sentés. R E V E N I) I C A T I?O N S 1.- Appareillage de régulation d'un laminoir destiné réguler l'épaIsseur de sortie de la ?pièce travaillée lors du- ne présente passe de cette pièce entre les cylindres de travail d'une cage, cet appareillage étant caractérisé en ce qu'il comprend : des moyens pour déterminer la présente épaisseur de sortie de ladite pièce sortant de ladite cage en fonction du présent effort de laminage sur cette cage, du présent écartement mesuré à vide des cylindres, et de la caractéristique connue 'élasticité de cette cage de laminoir; des nlyens pour déterminer la plasticité de la pièce; des moyens pour calculer une épaisseur d'entrée pré-déterminée de ladite pièce sur ladite cage; et des moyens pour réguler ladite épaisseur de sortie en tenant compte de la plasticité déterminée de ladite pièce et relative à ladite présente passe, et selon une relation prédéterminée existant entre la présente épaisseur de sortie, la dite épaisseur d'entrée prédéterminée et ledit effort de laminage prédéterminé. 2.- Appareillage selon la revendication 1, dans lequel lesdits moyens de calcul de ladite épaisseur d'entrée prédéter- minée sont constitués par des moyens de calcul de l'épaisseur de sortie moyenne de ladite pièce à la sortie de ladite cage, mais relatifs à une passe précédente de ladite pièce entre lesdits cylindres de travail. 3.- Appareillage selon la revendication 1, dans lequelAes- dits moyens de détermination de ladite présente épaisseur de sortie, sont des moyens de détermination de la présente épais seur de sortie pour chacun des incréments de longueur prédéterminés de ladite pièce. 4.- Appareillage.selon la revendication 1, dans lequel lesdits moyens de détermination de l'épaisseur de sortie et lesdits moyens de détermination de la plasticité, fournissent des valeurs correspondant à chacun des incréments de longueur donnés de ladite pièce. 5.- Appareillage selon la revendication 1, dans lequel lesdits moyens de régulation déterminent également une correction d'écartement des cylindres pour ladite cage, selon une relation prédéterminée incluant au moins ladite plasticité et ladite caractéristique d'élasticité du laminoir. 6.- -Appareillage selon la revendication 4, dans lequel les- dits moyens de détermination de la plasticité déterminent cette plasticité par la relation : G1 G2 F2 dans laquelle P2 est ladite plasticité, G1 est ladite épaisseur d'entrée prédéterminée, G2 est ladite première épaisseur de sortie et F2 est ledit présent effort de laminage mesure 7.- Procédé de régulation dans un laminoir de l'épaisseur de sortie d'incréments de longueurs prédéterminés de la pièce et pour la présente passe de la pièce à travers une cage, ledit procédé comportant les phases suivantes : la détermination de la présente épaisseur à la sortie de la cage, pour chacun desdits incréments de longueur de la pièce, en fonction de l'écartement mesuré des cylindres à vide et de effort de laminage mesuré dans la cage pour chacun desdits incréments de longueur de la pièce; la détermination d'une épaisseur d'entrée prédéterminé3 sur la cage pour ladite pièce ; la détermination d'une présente plasticité pour chacun desdits incréments de longueur de la pièce selon une première relation prédéterminée incluant ladite présente épaisseur de sortie et ladite épaisseur d'entrée prédéter- mnnée; llétablissement de la présente erreur d'épaisseur pour chacun des incréments de longueur de la pièce et fonction de ladite ouverture mesurée à vide des cylindres et dudit effort ae laminage dans la cage pour cet incrément; et la régulation de la présente épaisseur de sortie pour chacun des incréments de longueur de la pièce., en accord avec une deuxième relation prédéterminée, incluant ladite présente plasticité et ladite présente erreur d'épaisseur pour chacun desdits incréments de la pièce. 8.- Procédé selon la revendication 7, dans lequel ladite épaisseur. d'entrée prédéterminée est l'épaisseur de sortie moyenne de la même pièce durant la passe précédente dans ladite cage de laminoir. 9.- Procédé selon la revendication 7, dans lequel ladite première relation prédéterEinée est P = G1 -G2 F2 relation dans laquelle P2 est ladite présente plasticité, G1 ezi ladite épaisseur d'entrée prédéterminée, G2 est ladite présente épaisseur de sortie, et, est ledit effort de laminage mesuré. 10.- Procédé selon la revendication 7, dans lequel ladite épaisseur d'entrée prédéterminée est établie d'après une passe précédente de ladite pièce entre lesdits cylindres de travail.