Brevet FR2257469A1 — publié le 19750808

La présente invention concerne des appareils de comme mande de pression pour l'actionnement de freins hydrauliques ou pneumatiques en réponse à un signal d'instruction. Un but principal de l'invention est d'offrir une structure de soupape et un mécanisme de commande capables de produire une pression de sortie qui est rapidement variable en correspondance précise avec un signal d'instruction électrique de forme analogique. Dans des systèmes de commande de frein1 une exigence primaire est une réponse rapide combinée avec une absence de dépassement qui pourrait amener la pression de sortie à osciller. Ceci est particulièrement vrai dans des systèmes de commande de frein qui comportent un appareil de commande de patinage destiné à limiter ou réduire fortement la pression des freins en réponse à 11 amorçage du patinage d'une roue freinée. Une commande de patinage efficace exige la possibilité de diminuer rapidement la pression pour s'opposer à un patinage et également la capacité d' une augmentation rapide et commandée avec précision de la pression des freins afin de rétablir l'action des freins aussi rapidement que possible après l'élimination du patinage. Un but particulier est d'offrir un appareil de commande de pression qui est capable de répondrea-ec mev m se et uneEré- cision telles qu'un signal de commande de patinage électrique du type classique utilement être combiné électriquement avec le signal d1stnctioe électrique primaire, le signal combiné résultant étant appliqué en tant qu'instruction finale à appareil de commande de pression des freins. Le meme appareil de commande de pression offre alors toutes les modifications de pression requises pour une commande de patinage ainsi que pour celles demandées par ltopérateur. La présente invention concerne plus particulièrement des systèmes du type général dans lequel la pression existant à la sortie du mécanisme de commande est en fait contrôlée à l'aide d'un transducteur de pression, en produisant un signal de surveillance électrique qui est une représentation analogique de la pression de sortie effective. Ce signal de surveillance ou de contrôle est comparé électriquement au signal d'instruction analogique d'entrée, en produisant un signal de différence qui est une représentation analogique de la différence algébrique entre la pression de sortie effective et la pression qui correspond au signal d'instruction. Le signal de différence possède ainsi une valeur d'équilibre normale qui correspond à la présence de la pression de sortie demandée et qui, d'une façon typique, est identique pour toutes les valeurs de la pression demandée. Le mécanisme de commande répond à ce signal de différence en amenant la pression de sortie à augmenter et à diminuer en réponse à des écarts du signal de différence suivant des directions respectives à partir de sa valeur d'équilibre. La vitesse de réponse des systèmes de commande de pression disponibles précédemment du type général décrit tend à etre limitée par le temps de réponse du mécanisme de soupape à l'aide duquel la pression de sortie est augmentée ou diminuée en réponse à une variation demandée. I1 est bien connu, par exemple, que la capacité en fluide de la conduite de frein et du mécanisme de frein lui-même est habituellement appréciable, de telle sorte qu'une quantité considérable de fluide doit s'écouler à travers la soupape de commande chaque fois qu'une forte modification de pression est requise. De nombreux systèmes de commande de la technique antérieure destinés à régler des pressions de frein en réponse à un signal d'instruction électrique de forme analogique ont limité la sensibilité et par conséquent ne répondent qu'à de relativement grandes variations du signal d'instruction. Ceci peut être du au besoin dgune bande neutre relativement large dans la partie électrique du système pour éviter une instabilité ou un défaut du système à fluide de répondre rapidement à de petites variations d'état. La présente invention surmonte ces désavantages et d'autres des systèmes de commande de frein disponibles précédemment, en offrant une réponse rapide et précise de la pression des freins aux variations du signal d'instruction électrique dans 1' un ou l'autre sens et en assurant une réponse rapide même vis-àvis de relativement faible réglage du signal d'instruction. L'invention utilise-un appareil de soupape principal du type à régulation de pression. Un tel appareil a accès par l'intermédiaire de soupapes d'entrée et de sortie directement aux sources de pression d'alimentation et de retour et il agit automatiquement pour augmenter et diminuer la pression de sortie de manière à la maintenir proportionnelle à une force de commande variable. Cette force de commande est, d'une façon typique, appli quée à"'-un organe d'actionnement de soupape et se trouve en opposi tion avec une force d'équilibrage dérivée directement de la pres sion de sortie.Toute modification de la force de commande amène alors un ajustage rapide de la pression de sortie à la valeur re alise pour équilibrer exactement la nouvelle valeur de la force de' commande; La force d'équilibrage est engendrée par l'action de la pression de sortie sur une surface possédant une superficie d'équilibre efficace qui, d'une façon typique, est approximativement égale aux superficies efféctives étroitement semblables des sou papes d'entrée et de sortie de l'appareil de soupape de réglage de pression. Suivant un aspect de l'invention, la force de com- mande est exercée sur l'organe d'actionnement de soupape de la soupape de régulation de pression par l'intermédiaire de moyens élastiques, d'une façon typique un ressort hélicoïdal, qui est soumis à une tension variable en réponse à la position d'un orga ne qui peut etre- déplacé en réponse à une pression de commande de fluide appliquée. Cet organe mobile comprend d'ùne façon typi que un piston ou un diaphragme, par exemple. La pression de comman de est modifiée en réponse au signal de différènce décrit à l'aide de soupapes pilotes commandées par solénoïdes. Lorsque le signal de différence possède sa valeur ,d'équilibre normale, indiquant que la pression de sortie corres pond au signal dtinstruction électrique, le système électrique maintient les deux soupapes pilotes fermées, avec pour résultat un écoulement nul de fluide sous pression. Les soupapes pilotes sont ouvertes sélectivement en réponse à des écarts. du signal de différence suivant les directions respectives à partir de sa va leur d'équilibre, en amenant la pression de commandé à augmenter ou diminuer et par conséquent à déplacer le piston ou son équi valent et- à modifier la tension du ressort dans le sens requis pour rétablir l'équilibre. Suivant un autre aspect de l'invention, le signal de cqntrôlé ou de surveillance est dérivé non pas de la pression de sortie elle-meme, mais à l'aide d'un transducteur approprié répondant à la position de l'organe mobile qui commande l'application de la force de commande à la soupape de régulation de pression. Cet agencement amène la dérivation du signal de surveillance à un pas en avant de la production effective de la pression de frein, en réalisant ainsi une réponse particulièrement rapide et positive à des variations dans le signal d'instruction et en tendant à stabiliser le système. Cependant, cette structure offre une boucle d'asservissement qui est pratiquement fermée, étant donné qu'elle exclut uniquement la soupape de régulation de pression proprement dite, qui est par nature précise et linéaire dans son fonctionnement. Suivant un autre aspect de l'invention, l'action de la soupape de régulation de pression peut être rendue plus sensible et en même temps plus stable. La pression de sortie est appliquée à une surface de l'organe mobile répondant à la pression, en opposition et en équilibre partiel avec l'action de la pression de commande. Une variation brutale du signal d'instruction et par conséquent de la pression de commande décrite, exerce alors une action efficace qui est amplifiée à l'origine par rapport à la force de commande agissant dans des conditions d'équilibre; Un autre aspect de 1'invention offre une réponse rapide du signal de différence à des variations de position de organe mobile décrit, en tendant àinsi à empêcher un dépassement au cours de l'ajustage du système pour des variations brutales du signal d'instruction. D'autres détails et particularités de llinvention ressortiront de la description ci-après, donnée à titre d'exemple non limitatif et en se référant au dessin annexé qui est une vue en coupe axiale de la structure de soupape et un schéma des circuits électriques associés. La structure de soupape illustrée au dessin comprend un boitier 70 qui est représenté schématiquement en omettant les détails de structure pour rendre l'illustration plus claire. La soupape principale 80 est du type à régulation de pression, avec l'organe de soupape 82 commandant l'écoulement de fluide entre la chambre de sortie 74, la chambre de pression 76 et la chambre de retour 78 qui sont alignées axialement. La chambre de sortie 74 est connectée par l'intermédiaire d'un conduit 75 au frein de roue 65 qui agit sur la roue 64. Les chambres de pression et de retour 76 et 78 sont connectées par l'intermédiaire de conduits respectifs 77 et 79 à des sources de pression appropriées, représentées en tant que côtés de pression et de succion de la pompe 72. L'organe de soupape 82 possède un alésage axial de part en part 81 et porte une structure de bride périphérique formant la soupape d'admission 84 qui commande l'écoulement de la chambre de pression 76 vers la chambre de sortie 74.L'extrémité de l'organe de soupape dans la chambre de retour 78 coopère avec une plaque de soupape 86 pour former une soupape de sortie 88 qui a approximativement le même diamètre que la soupape 84 et qui commande l'écoulement depuis la chambre de sortie 76 par 1' intermédiaire de l'alésage 81 vers la chambre de retour 78. La plaque 86 est repoussée axialement vers la droite, tel qu'observé au dessin, par une force de commande variable qui lui est transmise par l'intermédiaire du plongeur 90, en tendant à fermer la soupape de sortie 88 et ensuite à ouvrir la soupape d'admission 84. A cette force de commande s'oppose la force due à la pression de sortie agissant sur une superficie d'équilibre de la plaque 86 qui est essentiellement égale à la superficie efficace de la soupape de sortie annulaire 88.La soupape de régulation de pression 80 agit ainsi de manière connue pour maintenir dans la chambre 74 une pression essentiellement directement proportionnelle à la force de commande appliquée par l'intermédiaire du plongeur 90, qui peut être considéré comme l'organe d'actionnement de soupape , Les ressorts légers 83 et 87 assurent un fonctionnement fiable exempt de fuite sans modifier de manière appréciable 1 action. Le plongeur 90 peut coulisser librement axialement dans le boitier, avec son extrémité interne dans la chambre de retour 78 et son extrémité externe dans la chambre de piston coaxiale 96. Le plongeur 90 est entraîné élastiquement vers l'intérieur par le ressort hélicoïdal 92, en agissant par l'intermédiaire du siège de soupape 93. La force de ressort varie avec la position du piston 94, qui possède un diamètre D et peut être déplacé dans la chambre 96 en réponse aux pressions de fluide agissant sur ses deux faces opposées. Suivant la présente invention, la pression dans la partie interne 96a de la chambre 96 est maintenue d'une façon typique égale à la pression de sortie provenant de la soupape de régulation de pression 80, par exemple à l'aide du passage ouvert 98 entre la chambre de sortie 74 et la chambre 96a. La pression dans la partie externe 96b de la chambre 96 est amenée à varier en fonction d'un signal d'instruction électrique à l'aide d'une structure de soupape pilote appropriée, qui comprend d' une manière typique les soupapes pilotes de pression et de retour représentées assez schématiquement en 100 et 110, respectivement, qui communiquent par l'intermédiaire d'un passage 104 evec la, chambre 96b. Ces soupapes sont actionnées par des solénoïdes respectifs 102 et 112.La chambre externe 96b sera dénommée la chambre de commande et la chambre interne 96a la chambre de réaction. Les soupapes pilotes 100 et 110 sont toutes deux représentées au dessin dans l'état désexcité des solénoïdes, avec les armatures de ceux-ci en retrait. La soupape de pression 100 est alors ouverte et la soupape de retour 110 est fermée. L'excitation des solénoïdes respectifs projette la soupape loo contre son siège, en fermant la soupape et écarte la soupape 110 de son siège, en ouvrant la soupape. La soupape loO commande l'écoulement de la chambre de pression 76 vers le passage 104 et ensuite vers la chambre de commande 96b, en tendant à augmenter la pression de commande. La soupape 110 commande l'écoulement à partir de la chambre de commande par l'intermédiaire des passages 104 et 114 vers la chambre de retour 78, en tendant à réduire la pression de commande Les soupapes modifient ainsi de façon commandée la pression de commande mais nedoivent traiter que de faibles quantités de fluide. L'extrémité externe du plongeur d'actionnement de soupape 90 coulisse librement en association télescopique étanche dans un alésage du piston 94, en formant une chambre axiale 97 de diamètre d. Le fluide dans cette chambre 97 est maintenu à la pression de retour par l'alésage axial de part en part 91 dans le plongeur 90. Par conséquent, la pression de sortie dans la chambre 96a agit uniquement sur la superficie annulaire du piston 94 qui se situe radialement vers l'extérieur du diamètre de plongeur d. La pression de commande dans la chambre externe 96b, d'un autre côté, agit essentiellement sur toute la superficie de piston de diamètre D. Dans des conditions d'équilibre, la force de ressort agissant sur le piston 94 est égale à la différence de force due à la pression de commande agissant sur toute la superficie de diamètre D et la pression de sortie agissant sur cette superficie moins une superficie de diamètre d. La même force de ressort est également appliquée en tant que force de commande à la soupape 80, qui est équilibrée par la pression de sortie agissant sur la superficie d'équilibre de la plaque 86. En admettant que la pression de référence dans la chambre 97 est nulle et avec le diamètre d correspondant au diamètre effectif de l'organe de soupape 82, la pression de sortie est égale à la pression de commande. D'autres valeurs de ces paramètres modifient cette relation pré férée mais sans modifier le principe de fonctionnement. En parti culier,-dans des conditions d'équilibre, la force de commande exercée par le ressort 92 correspond essentiellement à la force produite par la pression de commande dans la chambre 96b agissant uniquement sur la partie centrale de piston 94 de diamètre d. Si l'équilibre est perturbé, par exemple par une modification de la pression de commande dans la chambre 96b due à l'action de la soupape pilote, la variation de la pression de commande agit sur la superficie toute entière -du piston 94, et pas simplement sur la zone centrale de diamètre d. La force différentielle résultante sur le piston a une valeur élevée correspondante. Par conséquent, le piston répond rapidement même à une petite variation de la pression de commande. En particulier, l'effet d'amplification du grand diamètre de piston réduit d'une façon typique å des proportions négligeables tout retard ou phénomène dthystéresis qui pourrait résulter sans cela de-la friction du piston ou de ses anneaux toriques d'étanchéité dans le cylindre et autour du plongeur 90.Cette action d'amplification de force de la grande zone externe du piston 94 assure un ajustage rapide pour de petits accroissements de pression mais ntim- pose pas des forces élevées au système dans des conditions d'éqAi- libre. Le piston 94 suivant l'invention et -son rapport avec la soupape de régulation de pression 80 sont semblables superfi-. ciellement à la description clans un brevet aux Etats-Unis d'Amérique NO 3.006.696 et un brevet français correspondant No 1.216.619. Toutefois, la structure brevetée utilise un orifice d'étranglement d'écoulement entre les deux côtés du piston de modulation. Cet orifice égalise normalement la pression de part et d'autre du piston et limite la vitesse d'ajustage à de grandes variations de pression. Le présent système n'a de façon typique aucun orifice de ce genre et remplit la fonction différente d'assurer un ajustage rapide pour de petites variations de pres s ion. Dans le système de commande électrique illustré au dessin, le signal d'instruction S1 est engendré sur la ligne 12 par le potentiomètre R1, commandé par un élément manuel 13. Ce signal d'instruction initial peut être modifié pour incorporer toute autre fonction désirée. Par exemple, un signal anti-patinage S5 peut être produit par des moyens appropriés quelconques 60. Le potentiomètre R2 est entraîné par le mécanisme 62 sous la commande de la roue freinée 64 de telle sorte que le signal de sortie sur la ligne 63 soit normalement zéro mais devienne de plus en plus positif en présence d'une décélération anormalement rapide de la roue. Ce signal de patinage est amplifié et inversé par l'amplificateur M1 avec une résistance de réaction R4. Le signal de patinage négatif résultant S5 est additionné avec le signal d'instruction initial positif S1 par des résistances de totalisation R3 et R5.Le signal d'instruction final résultant S6 à la jonction A représente la pression de freinage désirée telle que modifiée par un état de patinage existant de la roue 64. Le signal d'instruction final S6 -est comparé à un signal de surveillance ou de contrôle 52 qui représente la pression de sortie effective de la soupape 80. Suivant la présente invention, ce signal de contrôle est produit d'une façon typique par le mécanisme transducteur indiqué schématiquement en 50. Le potentiomètre RlO est couplé pour son entraînement par une tige 52 au piston 94 déjà décrit. La tige 52 peut coulisser librement en association étanche dans le boîtier de soupape, en 54. Le signal résultant su-r la ligne 58 varie avec la position du piston 94 et est prévu pour être proportionnel à la pression de sortie produite' par la soupape de commande de pression 80. Après amplification par un amplificateur M2, le signal de contrôle S2 est négatif et a une amplitude appropriée pour être comparable au signal d'instruction 86. Le signal de surveillance négatif S2 est totalisé avec le signal d'instruction positif S6 par les résistances de totalisation RGet R14, en produisant en fait une soustraction des quantités que ces signaux représentent. Le signal résultant en B est amplifié et inversé par un amplificateur M3, en produisant sur la ligne 67 un signal de différence S3 qui représente l'écart de la pression de sortie vis-à-vis de la valeur correspondant au signal d'instruction S6. La présente invention assure de préférence une réponse rapide du signal de différence S3 à des variations du signal de surveillance S2 par une amplification différentielle efficace de ce dernier signal. Dans le circuit choisi à titre d'illustration, la résistance de totalisation R14 est shuntée par un condensateur Cl1 en offrant un parcours à impédance réduite pour la transmission des variations de tension à la jonction de- totalisa- tion B.De même,le signal de surveillance initial sur la ligne 58 est différencié par un condensateur C2 et amplifié par un amplificateur M4 Le signal constituant différentiel résultant est totalisé avec le signal de différence 83 avec une polarité telle qu'elle accentue la vitesse de variation de ce dernier signal en réponse à une variation du signal de surveillance S2. Tel qu'illustré, le signal constituant différentiel est couplé par l'intermédiaire d'un condensateur C3 à la ligne 67. D'une autre façon, avec un ajustage approprié du gain eut de lapolari- té, la totalisation des signaux peut avoir lieu à la jonction B. Dans l'un et l'autre cas, le gain de l'amplificateur M4 doit être choisi de manière à offrir le degré désiré d'amplification effective. Le circuit passant par l'amplificateur M4 peut être utilisé à la place du simple condensateur shunt CI ou pour augmenter son action. Aucun de ces circuits n'affecte l'état d'équilibre du système. Un solénoïde de pression 102 et un solénoïde de retour 112 sont commands par les circuits logiques représentés en 68. Les solénoïdes sont connectés en série avec des transis tors de puissance PNP respectifs Tr3 et Tr4 entre une source de tension positive +E4 et la masse. Les solénoïdes sont shuntés par des diodes D2, D4 et D3, D5 pour absorber des impulsions de tension résultant de l'action de commutation. Les transistors de commutation NPN Trl et Tr2 sont connectés entre la masse et les bases respectives des transistors de puissance Tr3 et Tr4, avec des résistances série de limitation de courant R24 et R25.Les émetteurs des deux transistors de commutation sont normalement polarisés par une résistance R23 et la diode à polarisåtion dans le sens conducteur D1 a une tension légèrement supérieure à la valeur d'équilibre pour le signal de différence S3, qui est le potentiel de la masse dans le circuit choisi à titre d'exemple. Le signal de commande d'entrée S3 est appliqué à partir de la ligne 67 aux bases de Trl et Tr2 par l'intermédiaire de résistances R20 et R21. Tr2 est ainsi commandé directement par S3, en étant bloqué lorsque S3 est zéro ou négatif et en étant renau conducteur lorsque S3 a une valeur positive dépassant un seuil défini D'un autre côté, le fonctionnement de Trî est polarisé vers un état de conduction par la connexion de sa base par une résistance R22 à une source de tension positive E5. R20 et R22 sont calculés de telle sorte que Trl devienne conducteur quand le signal de commande S3 est zéro ou positif et il est bloqué uniquement lorsque S3 a une valeur négative dépassant un seul défini.Les seuils de signaux négatif et positif qui commandent ainsi Trl et Tr2 correspondent à de relativement petites valeurs du signal de différence primitif à la jonction B, le rapport pouvant être commandé dans de larges limites par une sélection du gain de l'amplificateur M3. Dans le circuit choisi à titre d'exemple, le signal de différence S3 possède une valeur d'équilibre correspondant au potentiel de la masse et la polarité du signal est choisie de telle sorte que S3 est négatif lorsque la pression de sortie est inférieure à ce qui est demandé par le signal d'instruction, tandis que 53 est positif lorsque la pression de sortie est trop forte. Ces rapports sont reportés pour la facilité de la référence dans le tableau ci-après qui indique également les états des solénoïdes et des soupapes pilotes respectifs qui correspondent aux diverses valeurs de signaux. Tableau Variation de 1 Signal Solénoïde, Soupape pression S3 7---------.- désirée pression retour entrée sortie 102 112 100 llo augmenter - coupé coupé ouverte fermée maintenir 0 excité coupé fermée fermée réduire + excité excité fermée ouverte On remarquera que quand les deux solénoïdes sont hors circuit, le système décrit agit de manière à augmenter la pression-de frein en offrant un fonctionnement fiable en cas de suppression accidentelle de la puissance du système'. Dans un fonctionnement typique du système décrit, les courants de solénoïdes qui commandent les deux soupapes pilotes tendent à s'ajuster d'eux-mêmes à l'équilibre à des valeurs qui maintiennent exactement les soupapes fermées. Ensuite, une légère variation seulement du courant de solénoïde est requise pour modifier la pression de commande dans la chambre 96b et amorcer l'ajustage en fonction de la modification. La bande neutre" ou région d'équilibre est d'une façon typique bien inférieure à 1 pour cent de la gamme de pression disponible. De plus, toute variation de pression dans la chambre de commande 96b se traduit très rapidement par un ajustage correspondant de la pression de sortie, dû en grande partie à l'action d'amplification diférentielle dé -crite du piston 94.Le signal de surveillance S2 répond également très rapidement en ramenant à zéro le signal de différence S3. Avec une sélection appropriée des composants de circuit, l'ajustage de pression peut avoir lieu essentiellement en tant qu'impulsion ou action en gradin, chaque gradin étant d'une façon typique très petit et n'exigeant qu'une petite fraction de seconde. Un seul de ces gradins peut déjà rétablir l'équilibre. Plus fréquemment, la perturbation initiale se poursuit à une vitesse définie, conduisant à une série de gradins d'ajustage. De tels gradins peuvent être espacés mutuellement dans le temps si la perturbation se poursuivant est progressive, de telle sorte que chaque gradin rétablit un équilibre momentané. Si la pertur bation se poursuivant est rapide, comme par exemple une relativement forte variation brusque du signal d'instruction ou un grand signal de commande de patinage rapide par exemple, le système répond d'une façon typique par une série de gradins d' ajustage qui se suivent avec une- amplitude et ùne fréquence caractéristiques du système électrique et hydraulique combiné. Un signal de commande analogique variable de façon continue conduit ainsi à une variation de la pression de sortie qui a en fait une nature en gradins mais un effet continu. La série de gradins peut avoir un certain retard par rapport à une variation extrêmement rapide du signal de commande, mais l'équilibre est rétabli d'une façon typique sans dépassement. Le système offre une precision et une absence d'hystérésis qui sont habituellement associées uniquement. avec des techniques totalement numériques. I1 doit être entendu que la présente invention n' est en aucune façon limitée aux formes de réalisation ci-avant et que bien des modifications peuvent y être apportées sans sortir du cadre du présent brevet. REVENDICATIONS 1.Appareil de con.rSnde de frein destiné à fournir une preso de fluide d 'ationnement de frein à un fre de roue de véhicule en réponse à un signal d1 instruction électrique, appareil qui comprend des moyens de contrôle ou de surveillance destinés à produire un signal de surveillance elcc- trique représentant la valeur effective d'une pression de sortie de fluide, des moyens de circuit destinés à dériver un signal de différence électrique qui représente la différence entre le signal d'instruction et le signal de surveillance et possède une valeur d'équilibre normale, des moyens dc commande répondant à un écart du signal dc différence vis-à-vis de la valeur d'équilibre et agissant de manière à modifier la valeur de la pression de sortie dans le sens voulu pour rétablir le signal de différence à la valeur d'équilibre, et des moyens pour fournir au frein une pression d'actionnement dérivée de la pression de sor caractérisé tie, 7 en ce que les moyens de commande comprennent des moyens de soupape de régulation de pression comportant un organe d'ac tionnemcnt de soupape destiné à maintenir la pression de sortie proportionnelle à une force de commande appliquée à l'organe d' actionnement de soupape, un organe mobile en réponse à une pression de commande de fluide appliquée, des moyens élastiques cou pîartl'organe mobile et organe d'actionnement de soupape de manière à exercer sur ce dernier une force élastique qui varie avec la position de l'organe mobile, la force ainsi exercée sur l'organe d'actionnement de soupape comprenant la force de commande, et des moyens de soupape pilote destinés à produire la pression de commande en réponse au signal de différence, ces moyens de soupape pilote agissant de manière à augmenter et diminuer la pression de commande en réponse a des écarts du sgnal de différence dans des directions respectives par rapport à la valeur d' équilibre, et les moyens de surveillance comprennent des moyens de transducteur couplés à l'organe mobile et répondant à sa position. 2. Appareil dè commande de frein suivant la revendication l, caractérisé en ce que l'organe mobile possède des première et deuxième faces de travail dirigées à l'opposé qui sont exposées à la pression de commande et à la pression de sor tie, respectivement, les moyens élastiques exerçant sur l'organe mobile une force élastique qui varie avec la position de l'organe mobile en correspondance avec la force de commande et qui équilibre toute différence de force due aux pressions agissant sur ces faces de travail. 3. Appareil de commande de frein suivant la revendication 2, caractérisé en ce que les moyens de soupape de régulation de pression comprennent un organe de soupape mobile axialement avec des soupapes d'entrée et de sortie de superficie effective pratiquement égale à ses extrémités opposées et offrant un alésage axial par l'intermédiaire duquel la pression de sortie est communiquée à une surface d'équilibre destinée à équilibrer la force de commande, tandis que la première face de travail de l'organe mobile offre une superficie de travail efficace approximativement égale à la somme de la superficie de travail efficace de la seconde face de travail et de la superficie efficace de la surface d'équilibre. 4. Appareil de commande de frein suivant la revendication 3, caractérisé en ce que la superficie de travail efficace dela première face de travail de l'organe mobile est supérieure à la superficie effective de la surface d'équilibre d'un facteur compris entre environ 2 et environ 20. 5. Appareil de commande de frein suivant la revendication 1, caractérisé en ce que les moyens de circuit comprennent des moyens répondant au signal de surveillance ou de contrôle pour produire un signal de dérivée représentant la dérivée vis-à-vis du temps de celui-ci, et des moyens pour comparer efficacement le signal a d'instruction et la somme du signal de surveillance et du signal de dérivée afin de dérivér le signal de différence.