Brevet FR2262349A1 — publié le 19750919

L'invention est relative à des perfectionnements apportés aux appareils de restitution analytique d'un espace défini par un couple stéréoscopique de clichés, appareil du genre de ceux qui comprennent des moyens d'observation stéréoscopique des cli chés, des moyens d'affichage de coordonnées de points à viser dans l'espace ; un ordinateur propre à calculer partir des coordonnées de points à viser dans l'espace, les valeurs des coordonnées des points correspondants sur les clichés; des moyens d'entraînement propres à assurer les déplacements relatifs entre les clichés et les moyens d'observation, ces moyens d' entraînement étant commandés par l'ordinateur selon les valeurs des coordonnées calculées pour les points sur les clichés. Des appareils de ce genre sont connus. Ils présentent toutefois des inconvénients tels qu'un prix de revient élevé qu'il est souhaitable de diminuer en utilisant au mieux les possibilités offertes par les différents éléments c#omposant l'appareil, notamment par l'ordinateur ou la machine calculatrice ; il est souhaitable également d'améliorer la fiabilité et la precision de fonctionnement de ces appareils. L'invention a pour but, surtout, de rendre lesdits appareils tels qu'ils répondent mieux que jusqu'à présent aux diverses esi- gences de la pratique et notamment tels qu'ils ne présentent plus ou à un degré moindre, les inconvénients rappelés ci-dessus. Selon un premier aspect de l'invention, un appareil de restitution analytique d'un espace défini par un couple stéréosco- pique de clichés, du genre en question, est caractérisé par le fait qu'il com#prend des moyens sensibles aux mouvements mécaniques relatifs réels entre les clichés et les moyens d'observation, des moyens pour introduire dans l'ordinateur les informations, fournies par les susdits moyens sensibles, sur les positions relatives des clichés et des moyens d'observation, de telle sorte que l'ordinateur puisse comparer les positions relatives vraies des clichés et des moyens d'observation aux positions souhaitées, et des moyens pour commander des déplacements relatifs des clichés et des moyens d'observation dans un sens qui tend à annuler les différences entre positions souhaitées et positions vraies Généralement les moyens d'entraînement, en mouvement relatif, de chaque cliché par rapport aux moyens d'observation comprennent un dispositif à mouvements croisés, notamment à angle droit, permettant d'assurer les déplacements relatifs dans un plan ; ces déplacements sont assurés suivant chacune de deux directions, notamment orthogonales, par un moteur entraînant en rotation une vis qui elle-même entraîne en translation un manchon ou un écrou. Les moyens sensibles aux mouvements relatifs des clichés et des moyens d'observation comprennent un capteur incrémental propre à fournir une impulsion pour un déplacement d'amplitude déterminée. Ce capteur incrémental peut être rotatif et comprendre un disque, muni d'échancrures à sa périphérie, bloqué en rotation sur la vis ; selon une variante le capteur incrémental peut être linéaire et comprendre une règle linéaire solidaire soit du moyen d'observation, soit du cliché. Les moyens pour introduire dans l'ordinateur les informations fournies par le capteur sur les positions relatives des clichés et des moyens d'observation comprennent de préférence un circuit de mise en forme et de détection du sens de déplacement relatif, un circuit de comptage du nombre d'impulsions fournies par le capteur, un registre à décalage et un circuit de logique d'interrogation. Les moyens pour commander les déplacements relatifs des clichés et des moyens d'observation, lorsque la comparaison entre les positions vraies et les positions souhaitées a été effectuée par l'ordinateur, comprennent généralement un circuit de décodage des mots d'ordre fournis par l'ordinateur, un circuit de commande et des étages de puissance propres à agir directement sur les susdits moteurs des moyens d'entraînement. Selon une autre disposition, qui peut être utilisée de ma nière indépendante ou en combinaison avec les dispositions évoquées précédemment, un appareil de restitution analytique d'un espace défini par un couple stéréoscopique de clichés (lequel appareil comprend des moyens d'observation stéréoscopique des clichés, des moyens d'affichage de coordonnées de points à viser dans l'espace ; un ordinateur propre à calculer à tartir des coordonnées de points à viser dans l'espace les valeurs des coordonnées des points sur les clichés ; des moyens d'entraînement propres à assurer des déplacements relatifs entre les clichés et les moyens d'observation, ces moyens d'entraînement étant commandés par l'ordinateur selon les valeurs des coordonnées calculées pour les points sur les clichés) est caractérisé par le fait que les moyens d'affichage de coordonnées de points à viser, comprennent, au moins pour deux coordonnées, des moyens d'entrée sous forme analogique des valeurs des coordonnées, des moyens convertisseurs du signal analogique en signal numérique pour permettre l'introduction des coordonnées dans l'ordinateur et des moyens de liaison entre les moyens d'entrée et les moyens convertisseurs propres à assurer le déplacement dans un plan d'un mobile support d'un système de marquage d'une table à dessin. Les moyens d'entrée sous forme analogique comprennent avantageusement un moteur et les moyens convertisseurs du signal analogique en signal numérique comprennent un capteur ou codeur incrémental rotatif ou linéaire ; les moyens de liaison entre le moteur et le codeur étant constitués par une vis coopérant avec un écrou propre à assurer suivant une direction les deplacements en translation du mobile support du système de marquage. La commande de la rotation du moteur par l'opérateur est avantageusement effectuée par un potentiomètre agissant sur un amplificateur qui assure l'alimentation d'un moteur électrique a' fonctionnement continu (moteur à courant continu, moteur à courant alternatif, ou moteur linéaire). Selon une variante, le moteur pourrait etre remplacé par une simple manivelle de commande déplacée manuellement par l'opéra- teur. L'lnvention consiste, mises à part les dispositions exposées ci-dessus, en certaines autres dispositions dont il sera plus explicitement question ci-après à propos de modes de réalisation préférés décrits avec référence aux dessins ci-annexés, mais qui ne sont nullement limitatifs La figure 1 de ces dessins est une vue d'ensemble schématique d'un appareil de restitution conforme à l'invention. Les figures 2 et 3 sont des schémas plus détaillés de parties du schéma de la figure 1. La figure 4 illustre de manière schématique la réalisation de moyens d'affichage de coordonnées conformes à l'invention. La figure 5, enfin, est une vue en élévation d'un disque de capteur. En se reportant à la figure 1 des dessins, on peut voir un appareil A de restitution analytique d'un espace défini par un couple stéréoscopique de clichés 1 et 2. On rappelle brièvement qu'un couple stéréoscopique de clichés est constitué par dieux clichés photographiques d'une même zone de terrain, généralement des clichés aériens, pris de deux points (ou points de vue) différents. A un point de coordonnées X, Y, Z sur le terrain, correspondent deux points, à savoir un point sur chaque cliché, de coordonnées respectives, par rapport à des sys tèmes d'axes liés aux clichés : x1, Y1 et x2, Y2. Ces quatre va leurs x1, Yi, x2, y2 sont liées par une relation photogrammétri que.Lorsque les paramètres de cette relation ont été déterminés par calage sur des points connus du terrain, on peut établir une relation biunivoque entre l1espaceX,Y,Zdéfini par le couple sté réoscopique de clichés et les coordonnées xl, yi, x2, Y2 des points des clichés correspondant à un point de espace X,Y,Z. Le calcul de xl, y#, x2, y2, à partir-de X,Y,Z est effectué notam ment par itérations, par une machine calculatrice ou un ordina teur B, faisant partie de l'appareil restituteur A. L'opérateur utilisant l'appareil A, dispose de moyens d'obser vation stéréoscopique L des clichés 1 et 2 et de moyens de pilo t#age ou d'affichage H des coordonnées X, Y, Z d'un point à viser. Les moyens# d'observation stéréoscopique L sont classiques et constitués, par exemple, par un dispositif binoculaire à deux branches 11, 12, assurant à l'opérateur une vision séparée des clichés pour restituer l'impression de relief. Le cliché 1 est associé à l'oeil gauche (par exemple) de l'observateur, tandis que le cliché 2 est associé à l'oeil droit. Une marque spatiale, également classique, est prévue pour que l'opérateur puisse situer le point visé par rapport au terrain qu'il voit en relief. Cette marque est obtenue, notamment, à l'aide de deux taches lumineuses formées sur les clichés 1 et 2 et situées sur l'axe optique des objectifs du dispositif binocu laire. Ces taches ont, sur les clichés, des coordonnées x1, yl, x2, Y2 qui doivent correspondre à celles X, Y, Z affichées par l'opé rateur. Lorsque cet opérateur observe la coïncidence entre la marque spatiale et un point#du terrain, les coordonnées X, Y, Z affichées sont bien celles du point du terrain. L'appareil A comprend des moyens d'entraînement E propres à assurer des déplacements relatifs entre les clichés 1, 2 et les moyens d'observation L. Pour chaque ensemble (cliché 1, 2 et bras 1 a 12 du dispositif binoculaire d'observation) un dispositif à mouvements croisés d11 d2 est prévu. Ce dispositif permet d'assurer un déplacement relatif du cliché 1 ou f, et de la branche l 12 associée, suivant deux directions1 notamment perpendicu laires,situées dans le plan des clichés. Chaque dispositif d1, d2 comprend un premier moteur électrique m1, m2 commandant les déplacements en x par exemple en entrainant une vis v1, v2 en rotation, cette vis coopérant avec un écrou (non montré) pour provoquer sa translation. Cet écrou est lié en translation à l'un des deux éléments constitués par le cliché et la branche associée du dispositif binoculaire. Une autre vis t1 t2 entraînée en rotation par un moteur n1, n2 commande les déplacements relatifs en y. Les vis d'entraînement pourraient être remplacées par des câbles ou des rubans entraînés par les moteurs. Les rotations des moteurs m1. n1, ##m2, n2 sont commandées par ltordinateur B. Selon l'invention, on prévoit des moyens f sensibles au mouvement mécanique réel entre les clichés 1, 2 et les moyens d'observation L. Ces moyens f peuvent avantageusement comprendre un capteur incrémental 3 associé à chaque moteur m1, n1 m. n. Le capteur 3 peut être réalisé sous la forme d'un disque 4 (fig. 5) comportant à sa périphérie des échancrures 5 schématiquement représentées sur la fig. 5. Ces échancrures sont régulièrement espacées et sont propres à laisser passer un faisceau lumineux (non représenté) qui est intercepté p#ar les parties 6 du disque situées entre les échancrures. Au disque 4 sont donc associés le faisceau lumineux, une cellule sensible au faisceau lumineux et un ensemble électronique classique propre à traiter et à mettre en forme les impulsions fournies par la cellule lors de la rotation du disque 4 devant le faisceau lumineux.Un disque 4 est associé à chaque moteur et est monté, par exemple, à l'extrémité de la vis v1, t11 v2 ou t2 éloignée du moteur, le plan du disque 4 étant perpendiculaire o l'axe de cette vis. Un tel capteur 3 comprenant un disque 4 fournira un nombre d'impulsions proportionnel au nombre de tours de la vis et donc à l'amplitude du déplacement relatif réel entre un cliché et les moyens dtobservation L suivant un axe de coordonnée. Le nombre d'échancrures 5 par disque est choisi en fonction de la précision souhaitée. Selon une variante, on pourrait utiliser un capteur ou codeur incrémental linéaire. Le disque codé serait remplacé par une règle linéaire codée solidaire soit du moyen d'observation, soit du cliché. Cette règle comporte des zones transparentes ou ré- fléchissantes régulièrement espacées, séparées par des zones opaques. La coopération de la règle et du faisceau lumineux fournira des impulsions dont le nombre est proportionnel au nombre de zones transparentes ou réfléchissantes qui défilent devant le faisceau lumineux et donc à l'amplitude du déplacement relatif. En général, la détection du sens du déplacement relatif se fait à l'aide de deux récepteurs décalés devant le disque ou devant la règle. Le déphasage entre les deux signaux fournis par les récepteurs permet de repérer le sens du déplacement. Les moteurs électriques m1, n1. m2, #n2 peuvent être à courant continu, à courant alternatif, linéaires etc.., c'est-à-dire à fonctionnement continu. Les informations fournies par les capteurs 3 sur les positions relatives des clichés et des moyens d'observation L sont envoyées à un ensemble électronique 7 constituant des moyens pour introduire les informations des capteurs 3 dans l'ordinateur B. Cet ensemble 7 transforme les informations des capteurs en valeurs assimilables par l'ordinateur. Un exemple de réalisation de l'ensemble 7 est montré schématiquement sur la figure o. L'ensemble 7 comprend pour chaque capteur 3, ou voie 8 reliant le capteur 3 audit ensemble, un circuit 9 de mise en forme du signal provenant du capteur 3; le circuit 9 est également propre à détecter le sens de déplacement, c'est-à-dire le sens de rotation du moteur associé au capteur 3 considéré, et est de préférence imprimé sur une carte. Chaque circuit 9 est suivi d'un circuit de comptage 10 propre à compter le nombre de signaux émis par les capteurs 3. Les circuits 5 et 10 sont classiques. Le comptage peut se faire en binaire BCD ou en tout autre système de comptage. Les valeurs élaborées par les circuits de comptage 10 sont ensuite envoyées en parallaxe dans un registre à décalage 11 également classique ; les valeur#s sont ensuite transférées en séquence et en serie, par la voie 12, dans le registre d'entrée 13 de l'ordinateur B > ou par la voie 12, en "accès direct mémoire". Le transfert des valeurs du registre à décalage 11 dans le registre d'entrée 13 est effectué sur indication d'un circuit de logique d'interrogation 14 également prévu sur une carte à circuit imprimé. Le circuit 14 est en liaison avec un coupleur 15, de l'ordinateur B > propre à commander la succession des opérations. L'ordinateur B réceptionne les valeurs vraies des coordonnées xlt y1 > x2, y2 et les contrôle . Le contrôle des valeurs se fait sur leurs formes pour vérifier qu'il n'y a pas eu parasitage. On peut également vérifier si les valeurs se trouvent dans des limites admissibles. L'ordinateur B compare les valeurs vraies x1 Y1 x2 y2 aux valeurs théoriques (x1)T (Y1)T (x2)T (Y2)T qui correspondent aux coordonnées XYZ affichées par l'opérateur à l'aide des moyens d'affichage H. L'ordinateur détermine l'écart (x1)T - x1 etc... entre les valeurs théoriques calculées et les valeurs vraies et génère un mot d'ordre qui est placé dans le registre de sortie 16 de l'ordinateur. La commande des moteurs mlr nl, ma, n2 à partir des mots d'ordre élaborés par l'ordinateur s'effectue par l'intermédiaire d'un ensemble électronique K. Cet ensemble K comprend une mémoire d'entrée 17 dans laquelle est transféré le mot d'ordre engendré par l'ordinateur. Ce transfert s'effectue sur indication d'un circuit de logique d'interrogation 18r prévu sur une carte à circuit imprimé appartenant à l'ensemble K et relié à lthor- loge 15. Le mot d'ordre est ensuite transféré dans une carte à circuit de décodage 19 puis dans une carte à circuit de commande 20 > avant d'être transféré dans des étages de puissance 21 propres à actionner les moteurs ml, ni, m2 > n2 des moyens d'entrai- nement E. Les circuits 19, 20 > 20, 21 appartiennent à l'ensemble K. Les moteurs mis en action permettent l'exécution d'un mouvement relatif entre les clichés 1 et 2 et les moyens d'observation L. Les capteurs 3 (fig. 2) sont entraînés et fournissent des informations qui sont réceptionnées par ltensemble électronique 7 > et traitées par l'ordinateur B. Cet ordinateur fournit des ordres de mise en action des moteurs mol, n1 > mz, n2 jusqu'à ce que la différence entres les valeurs théoriques (x1)T (y1lT (X2)T (Y2)T des coordonnées et les valeurs réelles xli yl, x2 et Y2 soit nulle. Grace à l'invention, les fonctions logiques de contrôle de la bonne exécution des déplacements relatifs entre clichés et moyens d'observation sont reportées dans l'ordinateur B. Les ensembles électroniques intermédiaires tels que 7 et K n'ont que des fonctions de mesure et de commande très simplifiées. Il en résulte une économie notable. En outre l'appareil conforme à l'invention comporte une boucle d'asservissement fermée et la détection des déplacements, par les capteurs 3, se fait sur le mouvement mécanique réel. On utilise des moteurs électriques, à courant continu, à courant alternatif, ou linéaires, et on s'affranchit de la technique coûteuse des moteurs pas à pas. Selon un autre aspect de l'invention, qui peut être considéré de manière indépendante ou en combinaison avec les caractéristiques évoquées précédemment, les moyens d'affichage H des coordonnées des points à viser sont agencés de manière à permet tre, à la fois, de fournir à l'ordinateur B les coordonnées XYZ des points à viser, dans un système d'axes homothétiques du système de référence, et de déterminer en projection sur l'un des plans les trajectoires des points visés. Un exemple d'une telle projection est constitué par les courbes de niveau qui correspondent à des trajectoires de points visés à altitude constante. L'opérateur effectue alors des visées successives à Z constant. Pour cela, les moyens d'affichage H (voir fig. 3) comprennent, au moins pour deux des trois coordonnées, (par exemple pour X et Y si l'on veut déterminer en projection sur le plan horizontal les trajectoires des points visés) des moyens d'entrée 22 sous forme analogique des valeurs des coordonnées X, Y, Z des moyens convertisseurs 23 des signaux analogiques en signaux numériques pour permettre l'introduction des coordonnées dans l'ordinateur B ; et des moyens de liaison 24, entre les moyens d'entrée 22 et les moyens convertisseurs 23, ces moyens de liaison 24 étant propres à assurer le déplacement dans un plan d'un support mobile 25 d'un système de marquage d'une table à dessin 26. Les moyens d'entrée 22 sous forme analogique des valeurs des coordonnées comprennent des moyens de commande 27 sur lesquels agit l'opérateur ; ces moyens 27 agissent sur un circuit de commande 20', ce circuit de commande étant suivi par des étages de puissance 21' qui assurent l'alimentation de moteurs électriques, notamment à courant continu, M, N, R associés à chaque coordonnée X, Y et Z. Sur la figure 4 on a représenté schématiquement un mode de réalisation possible des moyens de commande 27 sous la forme d'un potentiomètre 28 associé à chaque coordonnée, ce potentiomètre 28 commandant le gain d'un amplificateur 29, lequel assure l'alimentation d'un moteur, par exemple le moteur M. L1amplifi- cateur 29 peut d'ailleurs être constitué par un simple transistor dont la polarisation de la base est commandée par le potentiomètre 28. Les moyens de liaison 24 entre les moyens d'entrée 22 et les moyens convertisseurs 23 comprennent pour deux coordonnées, par exemple X et Y, un dispositif à mouvements croisés, notamment rectangulaires, propre à assurer le déplacement du support mobile 25 du système de marquage dans tout le plan de la table à dessin 26. Ce dispositif à mouvements croisés comprend deux vis 30, 31, parallèles au plan de la table 26 et perpendiculaires l'une à l'autre. Ces vis sont engagées dans deux écrous ou manchons filetés. ayant des axes à angle droit, solidaires l'un de l'autre et -formant une même pièce 32. La vis 31 assure les déplacements suivant la direction Y par exemple et entraîne la vis 30 en translation. parallèlement à son axe ; la vis 30 assure les déplacements du support 25 suivant la direction X. Les moyens convertisseurs du signal analogique en signal numérique# permettant l'introduction des coordonnées dans l'ordre nateur B comprennent essentiellement des capteurs ou codeurs 3' entraînés en rotation par les moteurs M, N, et R. Ces capteurs 3' fournissent leurs informations à l'ordinateur B par l'inter- médiaire d'un ensemble électronique de couplage 33 semblable à l'ensemble 7 de la figure 2. Cet ensemble 33 comporte des circuits 9' de mise en forme des signaux fournis par les capteurs 3' et de détection du sens de déplacement, des circuits de comptage 10' des signaux, un registre à décalage 11t dont la sortie est reliée au registre d'entrée 13 de l'ordinateur B. Les valeurs sont transférées du registre à décalage 111 vers le registre d'entrée de l'ordinateur sur indication d'une carte 14' de logique dtinterrogation, ou sont rangées en "accès direct mémoire". Les capteurs 3' peuvent être réalisés de la manière expliquée pour les capteurs 3 décrits avec référence à la figure 2, c'est-à-dire comprendre un disque 4 (fig. 5) muni à sa périphé rie d'échancrures 5 régulièrement espacées. Ce disque 4 est solidaire en rotation respectivement des-vis 30 et 31 et est monté à leur extrémité éloignée des moteurs M et N. Selon une variante, on pourrait utiliser des codeurs linéai rets. comprenant des règles codées. Pour la troisième coordonnée. (Z dans l'exemple décrit), la transformation du signal analogique en signal numérique peut être réalisée soit par un ensemble moteur R et capteur 3' comme montré sur la figure 3, le capteur étant lié en rotation au moteur, soit par un système électronique de conversion analogique - numérique classique. Dans ce dernier cas, le moteur R est supprimé. Avec les moyens d'affichage H. tout en fournissant à l'ordinateur les coordonnées des points à viser, on détermine en projection sur l'un des plans les trajectoires des points visés. Ces trajectoires sont directement tracées sur une feuille disposée sur la table 26 par le système de marquage 25. Il est à noter que les moyens de commande 27 pourraient être simplement constitués par des manivelles actionnées manuellement et propres à entraîner directement les vis 30 et 31, les moteurs M et N étant alors supprimés. Les moyens d'affichage conformes à l'invention permettent d'effectuer une économie sensible par rapport aux dispositifs classiques dans lesquels les coordonnées X, Y, Z sont rentrées directement dans l'ordinateur B. Il est possible de changer l'échelle des dessins sans manipulation mécanique ou électronique. par simple changement du support d'échelle dans l'ordinateur B. Il est également possible de faire fonctionner l'appareil en sens contraire. l'ordinateur B après échantillonnage de la position du mobile commandant les moteurs par un dispositif analogue à celui décrit avec référence à la figure 2. Le fonctionnement en sens contraire permet, à partir des points qui ont été précédemment mesurés et stockés (soit en mémoire, soit sur un support magnétique ou papier) d'effectuer un dessin de contrôle plus ou moins élaboré suivant les programmes implantés dans l'ordinateur. La différence avec le dessin qui a pu être fait en cours d'acquisition, réside-dans le fait que ce dernier a un tracé hésitant lié à la façon dont l'opérateur a joint ses points et à la difficulté qu'il a eueau moment de la visée. Par ailleurs, l'opérateur peut visualiser sur le dessin, ce qu'il a réellement digitalisé avant d'écrire sur un support non directement corrigible comme une bande magnétique ou une perforée. Comme avantage complémentaire. on peut noter que la mise en place d'un document (tel qu'un plan cadastral par exemple), sur la table 26 permet d'effectuer dea mesures directes, sur ce document, qui peuvent être ajoutées dans le fichier des points mesurés dans l'espace photogrammétrique. Cet avantage est très important pour - la mise à jour de documents (l'opérateur digitalise sa carte et ajoute les éléments manquants en se reportant au modèle photogrammétrique) ; - l'ajout de délimitation administrative non apparente dans un modèle photogrammétrique. En ajoutant une commande classique de lever ou de baisser de plume pour le système de marquage 25, le tracé peut être obtenu sous forme de traits ou de points. REVENDICATIONS 1. Appareil de restitution analytique d'un espace défini par un couple stéréoscopique de clichés, comprenant des moyens d'observation stéréoscopiqúe des clichés ; des moyens d'affichage de coordonnées de points à viser dans l'espace ; un ordinateur propre à calculer, à partir des coordonnées de points à viser dans l'espace, les valeurs des coordonnées des points correspondants sur les clichés ; des moyens d'entraînement propres à assurer les déplacements relatifs entre les clichés et les moyens d'observation, ces'moyens d'entraînement étant commandés par l'ordinateur selon les valeurs des coordonnées calculées pour les points sur les clichés, caractérisé par le fait qu'il comprend des moyens sensibles aux mouvements mécaniques relatifs réels entre les clichés et les moyens d'observation, des moyens pour introduire dans l'ordinateur les informations, fournies par les susdits moyens sensibles, sur les positions relatives des clichés et des moyens d'observation, de telle sorte que l'ordinateur puisse comparer les positions relatives vraies des clichés et des moyens d'observation aux positions souhaitées, et des moyens pour commander des déplacements relatifs des clichés et des moyens d'observation dans un sens qui tend à annuler les différences entre postions souhaitées et positions vraies. 2. Appareil de restitution analytique selon la revendication 1, dans lequèl les moyens d'entraînement en mouvement relatif de chaque cliché par rapport aux moyens d'observation. comprennent un dispositif à mouvements croisés, notamment à angle droit, permettant d'assurer les déplacements relatifs dans un plan, ces déplacements étant assurés suivant chacune de deux directions, notamment par un moteur entraînant en rotation une vis qui, elle-m#me, entraîne en translation un manchon ou un écrou, caractérisé par le fait que les moyens sensibles aux mouvements relatifs des clichés et des moyens d'observation sont constitués par un capteur incrémental propre à fournir une impulsion pour un déplacement relatif d'amplitude déterminée. 3. Appareil selon la revendication 2, caractérisé par le fait que le capteur incrémental est rotatif et comprend un disque bloqué en rotation sur la vis. 4. Appareil selon la revendication 2, caractérisé par le fait que le capteur incrémental est linéaire et comprend une règle codée solidaire du moyen d'observation ou du cliché. 5. Appareil selon l'une quelconque des revendications 2 à 4 caractérisé par le fait que les moteurs des moyens d'entraîne- ment sont des moteurs électriques appartenant au groupe formé par les moteurs à courant continu, à courant alternatif et les moteurs linéaires. 6 Appareil selon l'une quelconque des revendications pré cédantes. caractérisé par le fait que les moyens pour introduire dans l'ordinateur les informations fournies par chaque capteur comprennent un circuit de mise en forme et de détection du sens de déplacement relatif, un circuit de comptage du nombre d'impulsions fournies par le capteur. un registre à décalage et un circuit de logique d t interrogation. 7. Appareil selon la revendication 2 ou selon l'ensemble de l'une quelconque des revendications 3 à 6 et de la revendication 2, caractérisé par le fait que les moyens pour commander les déplacements relatifs des clichés et des moyens d'observation comprennent un circuit de décodage des mots d'ordre fournis par l'ordinateur, un circuit de commande et des étages de puissance propres à agir directement sur les moteurs des moyens d'entraînement. 8. Appareil de restitution analytique d'un espace défini par un couple stéréoscopique de clichés, comprenant des moyens d'observation stéréoscopiques des clichés ; des moyens d'affichage de coordonnées de points à viser dans l'espace ; un ordinateur propre à calculer à partir des coordonnées des points à viser dans l'espace, les valeurs des coordonnées des points sur les clichés ; des moyens d'entraînement propres à assurer le déplacement relatif entre les clichés et les moyens d'observation. ces moyens d'entraînement étant commandés par l'ordinateur selon les valeurs des coordonnées calculées pour les points sur les clichés, notamment selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé par le fait que les moyens d'affichage des coordonnées de points à viser comprennent. au moins pour deux coordonnées, des moyens d'entrée sous forme analogique des valeurs des coordonnées, des moyens convertisseurs du signal analogique en signal numérique pour permettre l'introduction des coordonnées dans l'ordinateur et des moyens de liaison entre les moyens d'entrée et les moyens convertisseurs propres à assurer le déplacement dans un plan d'un support mobile d'un système de marquage d'une table à dessin. 9. Appareil selon la revendication 8, caractérisé par le fait que les moyens d'entrée sous forme analogique comprennent, pour chaque coordonnée, un moteur et que les moyens convertisseurs comprennent un codeur, les moyens de liaison entre le moteur et le codeur étant constitués par une vis, ladite vis coopérant avec un écrou propre à assurer, suivant une direction, les déplacements en translation du support mobile du système de marquage. 10. Appareil selon la revendication 9, caractérisé par le fait que le moteur appartenant aux moyens d'entrée est un moteur à courant continu ou à courant alternatif. et que la commande de la rotation de ce moteur est assurée par un potentiomètre agissant sur un amplificateur qui assure l'alimentation dudit moteur.