Brevet FR2283574A1 — publié le 19760326

L'invention se rapporte aux dispositifs d'entrainement de moteurs à courant continu conçus pour entrainer ou pour freiner électriquement des charges mécaniques, tels que des véhicules de traction, et plus particulièrement à un dispositif perfectionné destiné à alimenter l'inducteur du moteur pendant les fonctionnements en moteur et en frein. Les dispositifs d'entraînement électrique pour les charges de forte inertie, telles que les véhicules de traction, doivent être conçus pour propulser et pour retarder la charge (généralement appelé freinage électrique) selon des relations couple-vitesse prédéterminées et d'autres paramètres choisis. Les moteurs à courant continu possédant des enroulements induit et inducteur sont généralement commandés par la modification de leurs champs induit et inducteur. Par exemple,le brevet des Etats Unis n 3.515.970 décrit un dispositif pour commander au choix le champ induit et le champ inducteur. Le couple moteur d'un moteur à courant continu est proportionnel au produit du courant induit par l'intensité de champ inducteur. Pendant la propulsion, c'est-à-dire le fonctionnement en moteur, on peut ainsi rechercher le couple maximum en agissant à volonté sur le courant induit et sur le courant inducteur des moteurs à courant continu. Aux basses vitesses du moteur, la force contre-électromotrice très faible se traduit par un fort courant induit. On peut limiter à des niveaux acceptables le courant induit aux basses vitesses en agissant sur la tension appliquée à l'induit par exemple par des organes à impédance variable branchés en série entre la source et l'induit.Dans ce but, on utilise de façon classique des circuits hacheurs commutés périodiquement pour que leur coefficient d'utilisation soit variable et inversement proportionnel à l'impédance efficace à placer en série avec l'induit. De tels hâcheurs utilisent généralement des moyens de conduction unidirectionnelle appelés diodes "en roue libre", couplés en parallèle avec le circuit d'induit par exemple l'enroulement d'induit et la bobine de réactance du moteur et polarisés pour conduire le courant induit pendant les périodes où le commutateur du hacheur est hors-circuit. On peut atteindre un couple de démarrage suffisant, méme avec des moteurs à excitation séparée, en appliquant un courant inducteur d'une valeur suffisante. Ainsi, la commande à la fois de la tension induite et du courant inducteur permet d'atteindre des caractéristiques de couple correctes, sur une gamme étendue de vitesses. On peut obtenir de la même façon une commande de freinage électrique, en agissant sur l'induit et l'inducteur. Pendant le freinage électrique, le moteur fonctionnant en générateur fournit un courant induit à une charge de dissipation qui, dans le cas d'un freinage électro-dynamique est constitué d'une résistance de charge et dans le cas d'un freinage par récupération, constitue la source d'énergie du moteur. Avec les hacheurs, on peut réaliser le freinage électrique en branchant l'induit du moteur en shunt avec la charge de dissipation, par exemple une résistance de freinage électro-dynamique ou la source de courant continu. Le commutateur du hâcheur est généralement branché en parallèle sur le circuit d'induit afin que la variation du coefficient d'utilisation du hâcheur régle le courant induit sur toute la gamme de vitesses ainsi que l'échelle de tensions correspondantes aux bornes de l'induit. Des dispositifs d'entrainement de ce type peuvent être facilement convertibles soit pour le fonctionnement en moteur, soit pour le fonctionnement en frein. Cela demande une modification des conditions de fonctionnement comme l'inversion des connexions de l'inducteur ou de l'induit. Ceci a été réalisé par exemple en commutant les bornes de l'induit afin d'inverser les polarités de l'induit par rapport à celle de l'inducteur. Cepen-dant, des courants excessifs apparaissent si la durée de commutation n'est pas commandée de façon précise, par exemple, en survenant prématurément pendant un moment o- le courant circule dans le moteur. En variante, on a commuté les bornes de l'inducteur afin d'inverser le champ dans le moteur. I1 faut réaliser une telle commutation pour que le courant inducteur neutralise le champ rémanant dans le moteur.En général, commuter les moteurs à courant continu à auto-excitation série du fonctionnement en moteur au fonctionnement en frein, est sujet aux tensions transitoires résultant de la modification des courants induits et des retards dans l'établissement de la commutation. L'invention a donc pour but de réaliser un dispositif de commande perfectionné pour moteur à courant continu pourvu d'in ducteurs excités séparément lors du fonctionnement en moteur, qui soit facilement et rapidement commutable pour passer du fonctionnement en moteur au fonctionnement en frein et inversement. L'invention a également pour but de réaliser un dispositif de commande de l'excitation susceptible de fonctionner sans à-coups dans les deux modes, en moteur et en frein. L'invention a aussi pour but de réaliser un dispositif decommande perfectionné pour le moteur à courant continu des véhicules de traction procurant une transition régulière entre les modes de fonctionnement en moteur et en frein et adaptable au freinage par récupération et au freinage électrodynamique. Enfin, l'invention a pour but de réaliser un tel dispositif de commande perfectionné pour moteur à courant continu pour commander plusieurs groupes de moteurs de traction avec des circuits communs de commande des induits et des inducteurs. L'invention se rapporte à un dispositif d'entrainement par moteur à courant continu dans lequel l'induit comporte une première et une deuxième borne, la deuxième borne étant reliée par des moyens coo,uissnt le courant seulement pendant le fonctionnement en frein à un premier conducteur d'une première polarité et par un sectionneur à un deuxième conducteur d'une deuxième polarité. Les enroulements inducteurs sont reliés à partir de cette deuxième borne à une source de tension continue réglable, de telle façon que le courant inducteur circule dans un premier sens lorsque le sectionneur est fermé pendant le fonctionnement en moteur, mais circule dans le sens opposé lorsque le sectionneur est ouvert pendant le fonctionnement en frein. Le courant inducteur, et donc l'excitation, est commandé en faisant varier la sortie de la source réglable . De préférence, la source de tension continue réglable comprend des dispositifs de commutation branchés en opposition, par exemple des h cheurs reliés entre les conducteurs selon une disposition d'auto-commutation, de manière que ces dispositifs conduisent alternativement. Les enroulements inducteurs sont branchés aux dispositifs dont la tension est réglable par action sur leurs taux de conduction respectifs. Selon une réalisation recommandée, un hacheur de courant induit est relié entre le conducteur de la première polarité et la première borne de l'induit. Un moyen de conduction unidirectionnelle polarisé pour conduire le courant en roue libre est branché entre la première borne et le second conducteur et un moyen de conduction unidirectionnelle polarisé pour conduire le courant induit débité pendant le fonctionnement en générateur est branché entre la seconde borne de l'induit et le conducteur de la première polarité. Plusieurs moteurs branchés en série, en parallèle, ou selon des combinaisons série-parallèle peuvent être commandés par un hacheur commun de courant induit et par une source commune de tension d'excitation réglable. La description qui va suivre se réfère aux figures annexées qui représentent respectivement - Figure 1, un schéma simplifié d'un dispositif de commande. de moteur selon une réalisation recommandée de l'invention - Figure 2, un schéma d'une réalisation recommandée de l'invention - Figure 3, un schéma simplifié d'une autre réalisation de l'invention. La figure 1 représente une réalisation simplifiée de l'invention. Elle comprend un hacheur disposé dans le circuit d'induit pendant les fonctionnements en moteur et en frein, sans remise en service. Les lignes conductrices 10 et 14 sont reliées respectivement aux bornes positive et négative d'une source de courant continu. Dans le cas de locomotives électriques ou de véhicules de transit, elles sont généralement alimentées par des systèmes caténaires-pantographe ou troisième rail plus collecteur. Le con-r densateur 12 fait partie d'un filtre qui, avec d'autres éléments, sera décrit plus en détails sur la figure 3. La figure 1 représente un moteur à courant continu comprenant un enroulement d'induit 16 et un enroulement inducteur 18.Comme le montre schématiquement la ligne 20, l'induit est couplé mécaniquement à une charge mXca- nique 22. Dans le cas de véhicules de traction, la charge est normalement constituée par l'axe d'une roue menante du véhicule. Plusieurs moteurs peuvent être branchés en série, en parallèle, ou selon des combinaisons serie-parallèle comme cela est décrit par exemple sur la figure 3. Une borne de l'induit-16 est reliée à la ligne positive 10 par l'intermédiaire de la bobine du moteur 24 et du hacheur 26. L'autre borne de l'induit est reliée à la ligne négative 14 par l'intermédiaire du sectionneur 30. Le section neur est de préférence un interrupteur à un seul pôle et à simple effet conçu pour se fermer pendant le fonctionnement en moteur et pour s'ouvrir pendant le fonctionnement en frein. Ainsi, pendant le fonctionnement en moteur, alors que le sectionneur 30 est fermé, l'induit du moteur est relié de façon classique entre les lignes 10 et 14 par un circuit série comprenant le hacheur 26, la bobine du moteur 24, l'induit 16 et le sectionneur 30. Comme cela est bien connu, le hacheur est essentiellement un commutateur périodiquement ouvert et fermé. La commande s'effectue par un dispositif de commande du hacheur de l'induit 172 qui fournit un signal de déclenchement de "fermeture" sur la ligne de déclenchement 36 du hacheur et un signal de blocage ou "d'ouverture" sur la ligne de blocage 38 du hacheur. Le coefficient d'utilisation peut être commandé de façon classique par la commande du rapport des temps de fermeture aux temps d'ouverture (taux de conduction) du hacheur. Les hacheurs utilisent généralement comme commutateur, un redresseur commandé dont la capacité est commutée par le circuit de commande du hacheur. Des hacheurs sont décrits par exemple dans l'ouvrage "General Electric Company SCR Manual" 4ème Edition, chapitre 11.2.3. et dans le brevet des Etats Unis nO 3.515.970. I1 faut remarquer que l'on peut utiliser l'invention avec d'autres circuits d'induit qui n'utilisent pas un tel hacheur. Au cours du fonctionnement en moteur, le hacheur 26 se ferme périodiquement, pour permettre au courant de circuler dans le circuit d'induit. Un moyen de conduction unidirectionnelle 40 est relié de façon classique entre la ligne 14 et la jonction 118 du hacheur et de la bobine du moteur 24, et est polarisé pour conduire le courant induit "en roue libre" pendant les périodes correspondant au blocage du hacheur. Comme cela sera décrit ultérieurement, le dispositif de l'invention réalise le changement des conditions de fonctionnement du dispositif d'entrainement, en moteur et en frein, par l'action du sectionneur 30. On commute le dispositif du fonctionnement en moteur au fonctionnement en frein, en ouvrant le sectionneur, ce qui coupe l'alimentation de l'induit et en même temps inverse le sens du courant inducteur de la manière qui sera décrite plus loin. A cause de l'inversion du courant inducteur, le moteur se comporte, pendant le mode de fonctionnement en frein, comme un générateur dont le courant induit continue à circuler dans le même sens que pendant le fonctionnement en moteur, mais dont la polarité de la tension induite est inversée. Dans la réalisation représentée, on peut commuter périodiquement le hacheur 26 dans le fonctionnement en frein, son coefficient d'utilisation dépendant du couple de freinage recherché. Le moyen de conduction unidirectionnelle 116 est relié entre la ligne 10 et la jonction 119 de l'induit 16 et du sectionneur 30, et est polarisé pour conduire pendant la période de freinage afin de fermer le circuit d'induit comprenant l'induit 16, le dispositif 116, la ligne 10, le hacheur 26 et la bobine 24 du moteur.Au lieu du redresseur 116, on pourrait concevoir un simple interrupteur fermé uniquement pendant le fonctionnement en frein. Pendant les périodes ou le hacheur est hors-circuit, le courant d'induit est dissipé dans un circuit de charge. Pour un freinage électrodynamique, le redresseur commandé 122 et la résistance de freinage électrodynamique 120 sont reliés en série entre la ligne 10 et la jonction 118, c'est-à-dire en pa rallèle avec le hacheur 26. Lorsque le dispositif 122 est déclenché le courant induit débité circule dans le circuit comprenant l'induit 16, les dispositifs 116 et 122, la résistance 120 et la bobine 24 du moteur. Pendant le freinage, l'induit et le circuit de freinage sont généralement débranchés de la source de courant continu, par exemple en débranchant la ligne 10 de la borne positive delasource de tension continue. Pour un freinage par récupération, on peut faire débiter le courant induit vers une source extérieure de courant continu par le circuit comprenant l'induit 16, le dispositif 116, la ligne 10, la source de courant continu (non représenté sur la figure 1), la ligne 14, le dispositif 40 et la bobine 24 du moteur. La description qui suit concerne le circuit d'excitation de l'inducteur. Une source de tension d'excitation réglable 31 dont l'entrée est reliée aux lignes conductrices 10 et 14 fournit une tension de sortie réglable sur la borne 244. Un circuit de commande 33 de-l'inducteur règle la tension de sortie sur la borne 244 à une valeur intermédiaire entre les tensions apparaissant sur les lignes 10 et 14 respectivement. Le dispositif 31 peut être constitué de circuits à impédance variable ou de portes branchés respectivement entre la ligne 10, la borne de sortie 244 et la ligne 14. Une disposition recommandée, représentée sur la figure 2, utilise des redresseurs commandés branchés en opposition selon un montage auto-commutable comme celui décrit au chapitre 7.4, page 190, dans l'ouvrage "Principles of Inverter Circuits", de BEDFORD et HOFT, JOHN WILEY & SONS, 1964. L'inverseur à commande automatique par impulsion décrit dans cette référence possède des redresseurs commandés branchés en opposition qui conduisent alternativement et dont les temps de conduction relatifs peuvent hêtre réglés par des signaux de déclenchement extérieurs. La tension moyenne sur la borne de sortie 244 peut ainsi être réglée à une valeur intermédiaire entre les tensions sur les lignes 10 et 14 en commandant par le circuit de commande de l'excitation 33, la durée d'apparition des impulsions de déclenchement fOurnies par le circuit de commande aux redresseurs. On relie l'enroulement inducteur 18 entre la jonction 119 et à la borne de sortie 244. Pendant le fonctionnement en moteur, le sectionneur 30 est fermé afin de relier une extrémité de l'enroulement conducteur à la ligne négative 14. Puisque l'autre extrémité de l'enroulement inducteur est reliée à la borne de sortie 244, le courant inducteur circule de la ligne positive 10 vers la ligne négative 14 à travers la source 31, la borne de sortie 244, l'enroulement inducteur 18, le sectionneur 30. La valeur du courant inducteur est fonction de la tension sur la borne de sortie 244, c'est-à-dire que le courant inducteur est égal à la différence de potentiel moyenne entre la borne 244 et la ligne 14 divisée par la résistance de l'enroulement inducteur 18.Ainsi,pendant le fonctionnement en moteur, le courant inducteur circule dans un premier sens et sa valeur est réglable par le circuit de commande de l'inducteur 33. Le sectionneur 30 est ouvert pendant le fonctionnement en frein. Afin de faire circuler le courant induit débité à travers la diode 116 (le courant induit étant essentiellement supérieur au courant inducteur) la tension à la jonction 119 est assujettie à la valeur de celle de la ligne 10. La tension au point 119 ne diffère de celle de la ligne 10 que par la chute de tension directe aux bornes de la diode 116. En conséquence, la tension à la jonction 119 est commutée du potentiel de la ligne 14 à celui de la ligne 10. Si l'on considère que le potentiel de la jonction 244 est inter médiaire entre les potentiels sur les lignes 10 et 14, la tension aux bornes de l'enroulement inducteur 18 est inversée par rapport aux conditions régnant pendant le fonctionnement en moteur, et le courant s'inverse. Ainsi, la modification des fonctionnements, en moteur et en frein, apparait comme le résultat de l'inversion de tension aux bornes de l'inducteur et aussi de l'inversion du courant inducteur. Pendant le fonctionnement en frein, le courant induit débité circule à travers la diode 116, à travers le circuit de charge ou le hacheur, comme décrit précédemment. De plus, l'induit fournit le courant inducteur nécessaire pour un fonctionnement en auto-excitation. Par exemple, pendant les périodes de conduction de la diode en roue libre 40, une circulation de courant s'établit à travers l'induit 16, l'inducteur 18, l'impédance du dispositif 31 entre la jonction 244 et la ligne 14, la diode 40 et la bobine 24. La cycle de fonctionnement en frein est déclenché de la façon suivante : le circuit de commande de l'induit 172 bascule le hacheur 26 dans un état non conducteur, de manière à réduire à zéro le couple moteur et le courant à un taux détermine par le circuit de commande. Lorsque le courant induit est à zéro ou presque, le sectionneur 30 est ouvert en position B, sur la figure 1. Normalement, les lignes 10 et 14 sont débranchées delasource de courant dans le cas du freinage électrodynamique, mais restent branchées dans le cas du freinage par récupération. Considérant d'abord le cas du freinage électrodynamique, une fois le dispositif 30 ouvert, le hacheur 26 se débloque et la commande de l'inducteur 33 est actionnée pour relier la borne 244 à la ligne 14. On remarquera qu'un courant circule à partir du condensateur du filtre 12 à travers la ligne 10, le hacheur 26, la bobine 24, l'induit 16, l'inducteur 18 et la ligne 14. Ce courant inverse le champ rémanent dans l'inducteur -18 provoquant l'inversion des polarîtésdel'induit, en considérant le fonctionnement en moteur.Comme cette polarité s'établit, due à l'apparition du courant dans l'inducteur 18, la tension aux bornes de l'induit apparait également. Au moment où la tension induite dépasse les chutes de tension directes aux bornes du dispositif 116 et du hacheur 26, le courant circule à travers le circuit 116,le hacheur 26, la bobine- 24 et l'induit 16. Le courant continu de circuler à la borne 119 vers l'inducteur 18, ce qui provoque l'accroissement du courant. Lorsque le courant induit dans le dispositif 116 dépasse le courant dans l'inducteur 18, celui-ci circule, par superposition des courants, du condensateur 12 vers la ligne 10, puis dans le sens inverse à travers 116, et ensuite à travers 18 vers la ligne 14.A cause de la faible résistance au courant dans le circuit du hacheur, le courant induit va s'accroître à une vitesse supérieure à celle normalement requise. Cela entraîne le blocage du hacheur afin de réduire le courant et le taux de conduction du hacheur se trouvera continuellement ajusté pour régler le courant induit à la valeur voulue. Cette valeur voulue du courant peut être de façon classique une fonction croissante afin de limiter les secousses sur un véhicule de traction en décélération. Lorsque le hacheur se bloque, le courant induit circule dans la ligne 10, le condensateur 12, la ligne 14, le dispositif 40, la bobine 24 et l'induit 16. Cette action rétablit l'énergie dans le condensateur du filtre qui s'était partiellement vidé pendant l'inversion du courant inducteur. Lorsque la tension aux bornes du condensateur 12 atteint une valeur prédéterminée, un dispositif de commande non représenté et non essentiel pour cette description, déclenche le dispositif 122 qui représente une dérivation au condensateur 12 pour le courant induit.Au cours du freinage électrodynamique, la succession des opérations consiste donc, premièrement à débloquer le hacheur 26, commuter le hacheur 26 en réponse à l'élévation de courant puis déclencher le dispositif 122 en réponse à un autre paramètre de commande qui, par exemple, pourrait être la tension entre les lignes 10 et 14. Le condensateur 12 est donc la véritable source de courant pour l'inducteur 18, et cette énergie est périodiquement renouvelée comme on vient de la décrire. Si l'on suppose dans un exemple numérique que le courant d'excitation est de 10 ampères et que le courant induit est de 100 ampères, il est visible qu'une composante moyenne du courant induit de 10 ampères circule dans le condensateur 12 et finalement dans l'inducteur 18, et qu'une composante moyenne de 90 ampères circule dans la résistance 120. Un moyen de commande peut régler le déclenchement des dispositifs 26 et 122 afin de maintenir une tension constante entre les lignes 10 et 14. Dans le fonctionnement en freinage par récupération, le montage se comporte d'une manière identique à celle décrite, sauf que le condensateur du filtre ne joue pas un rôle aussi important qu'auparavant parce que la source de courant maintient une tension constante entre les lignes 10 et 14. Puisque le condensateur 12 ne peut pas se charger au-delà de la tension sur la ligne 10, le thyristor 122 ne pourrait pas déclencher. Seule serait réalisée la condition d'avoir le hacheur 12 débloqué, ce qui provoque l'accroissement du courant induit à travers le circuit décrit (c'est-à-dire le dispositif 116, le hacheur 26, la bobine 24 et l'induit 16); ou bien lorsque le hacheur est bloqué, le courant décroit à travers le dispositif 116 vers la ligne 10 et la source (non représentée), puis à travers la ligne 14, le dispositif 40, la bobine 24 et l'induit 16.Ces accroissements et diminutions du courant induit représentent la composante d'ondulation associée aux circuits hacheurs. Le taux de conduction du hacheur est commandé afin de régler le courant induit moyen à la valeur voulue. On va maintenant décrire deux caractéristiques spéciales indépendantes. L'énergie magnétique emmagasinée initialement dans l'inducteur du moteur n'est pas dissipée dans l'arc du commutateur, ce qui se produirait si l'on utilisait pour l'inversion de l'excitation un moyen électro-mécanique. L'ouverture du sectionneur 30 et la circulation du courant inducteur dans le premier sens, de la borne 244 vers l'inducteur 18, provoque le calage de la tension aux bornes de l'inducteur sur la tension du condensateur 12, par le dispositif 116. Une deuxième caractéristique importante est la possibilité de survolter l'inducteur dans le sens du freinage en utilisant la batterie de commande de puissance visible sur la figure 1. Si, pour une raison quelconque, la tension aux bornes du condensateur 12 disparait avant que Le champ ne s'établisse convenablement dans l'inducteur 18 pour le fonctionnement en frein, l'interrupteur 301 peut se fermer, ce qui entraine la circulation du courant de la batterie vers la diode de blocage 300 puis la jonction 119, l'inducteur 18, le dispositif de commande 31 et le retour à la batterie 302 par la ligne 14. De façon classique, la diode 300 empêche la circulation du courant inverse vers la batterie lorsque la tension sur la ligne 10 dépasse celle de la batterie. On se reportera maintenant à la figure 2 qui représente une réalisation recommandée utilisant la disposition décrite plus haut en relation avec la figure 1, et qui met en oeuvre des jeux parallèles de deux circuits induits reliés en série. Les composants identiques sont repérés par des numéros identiques. La borne positive 2 est reliée à la ligne positive 10 par un interrupteur de ligne 6 convenable et des bobines 8 et 8' de filtrage. Le condensateur 12 du filtre est relié à la ligne négative 14 à partir de la jonction entre les filtres 8 et 8' par la résistance 256. Le condensateur 12' du filtre est relié à la résistance 256 à partir de la jonction entre l'inductance 8' et la ligne 10. La résistance 256 est shuntée par le contacteur 258 qui est fermé en conditions normales de fonctionnement. Le contacteur 258 s'ouvre lorsque la tension aux bornes du condensateur 12' diminue sensiblement. Ceci peut être réalisé par un capteur de tension non représenté, branché aux bornes du condensateur du filtre. Ce montage procure une charge douce, c 'est-àdire qu'il évite un afflux de courant excessif vers le filtre pendant l'excitation.Bien entendu, un tel circuit de charge peut être branché à un autre endroit du circuit série comprenant les extrémités de lignes 2 et 4 et le filtre. Le hacheur 26 du circuit induit, d'un type identique à celui décrit dans le brevet-des Etats Unis nO 3.515.970 est branché entre la ligne 10 et la jonction 118. Le hacheur comprend une réactance principale 200 et un redresseur principal commandé 202 reliés en série entre la ligne 1Q èt la jonction 118. Un condensa teur de commutation 204 est branché en parallèle sur la réactance de commutation 206 et le redresseur commandé 208 placés en série. Les réactances 206 et 200 sont reliées à la ligne 10, et la cathode du redresseur 208 est reliée en série avec la diode de couplage 210 à la jonction 118. Les redresseurs commandés 202 et 208 sont polarisés dans le sens direct et leurs gâchettes sont reliées respectivement aux bornes FERMETURE" 36 et "OUVERTUREZ 38. Une diode de commutation 212 est branchée en parallèle sur le redresseur 208 et est polarisée en opposition par rapport à ce dernier. Un circuit de charge comprenant la résistance 214 et la diode 216 est branché entre la-ligne 14 et la jonction entre les diodes 210 et 212, le redresseur 208 et le condensateur 204. Quatre moteurs sont branchés selon un montage série-paral lèle entre la jonction 118 et la ligne négative 14. Un premier circuit comprend en série la bobine 24 du moteur, les ri cEs de freinage 23 et 25 shuntées respectivement par les contacteurs 27 et 29, le premier induit 218, le deuxième induit 16 et le sectionneur 30. Un deuxième circuit d'induit branché en parallèle sur le premier comprend en série la bobine 24' du moteur, les résistances de freinage 23' et 25' shuntées respectivement par les contacteurs 27' et 29', le troisième induit 218', le quatrième induit 16' et le sectionneur 30'. Les sectionneurs 30 et 30' sont représentés chacun par un interrupteur à pôle unique et à simple effet, accouplés mécaniquement, mais ils pourraient être formés par un interrupteur à un seul pôle et à double effet.Une diode en roue libre 40 est reliée entre la ligne 14 et la jonction 118. Un moyen de conduction unidirectionnelle 116 relie la jonction entre l'induit 16 et le sectionneur 30 à la ligne 10. Un moyen de conduction unidirectionnelle 116' relie la jonction entre l'induit 16' et le sectionneur 30' à la ligne 10. Les dispositifs 116 et 116' sont polarisés pour conduire le courant induit débité pendant le fonctionnement en frein. Un circuit de freinage électrodynamique comprenant le redresseur commandé 122 et la résistance de freinage électrodynamique 120 est branché entre la ligne 10 et la jonction 118. La source d'excitation réglable 31 branchée entre les lignes 10 et 14 possède une borne de sortie 244. L'inducteur 220 du premier moteur et l'inducteur 18 du deuxième moteur sont reliés en série entre la borne 244 et la jonction 119 entre l'induit 16, le sectionneur 30 et.le moyen de conduction unidirectionnelle 116. De la même manière, les inducteurs 18' et 220' des quatrième et troisième moteur sont reliés en série entre la borne 244 et la jonction 119' entre les dispositifs 16', 30' et 116'. La source d'excitation 31 utilisée dans le mode de réalisation recommandé est formée d'un inverseur commuté par impulsions complémentaires du type décrit dans le chapitre 7.4. du liVre de BEDFORD et HOFT mentionné précédemment. Un circuit série disposé entre les lignes 10 et 14 comprend les redresseurs commandés 236 et 238 et une inductance à prise intermédiaire 242. L 'anode du dispositif 236 est relié à la ligne 10, tandis que la cathode est reliée à une extrémité de l'inductance 242. L'anode du dispositif 238 est reliée à l'autre extrémité de l'inductance 242 et la cathode à la ligne 14. Une diode de réaction 245 et une petite résistance 248 sont placées en série entre la ligne 10 et la jonction 244. De la même façon, une diode de réaction 246 et une résistance 250 sont placées en série entre la ligne 14 et la jonction 244. Les condensateurs de commutation 252 et 254 sont branchés entre la jonction 244 et les lignes 10 et 14 respectivement. Les diodes, branchées en inverse parallèlement aux redresseurs commandés, renvoient l'énergie emmagasinée dans l'inductance 242 après la commutation, et les résistances dissipent convenablement l'énergie captée.Les redresseurs commandés 236 et 238 sont débloqués successivement à une fréquence prédéterminée au moyen d'impulsions de déclenchement périodiques issues du circuit de commande 33 de l'inducteur indique sur la figure 1 et appliquées respectivement sur la gachette 256 du redresseur 236 et sur la gâchette 258 du redresseur 238. Le montage décrit permet l'autocommutation des redresseurs 236 et 238 , afin de les faire conduire alternativement. En agissant sur la durée d'apparition du signal de commande appliqué respectivement sur les bornes 256 et 258 à partir de la commande de l'excitation 33, on peut modifier les temps de conduction respectifs des dispositifs 236 et 238, temps qui déterminent la tension moyenne sur la borne 244. Lorsque le dispositif 238 est débloqué et le dispositif 236 bloqué, la borne 244 est effectivement au potentiel de la ligne 14.Lorsque le dispositif 236 est débloqué et le dispositif 238 bloqué, la borne 244 se trouve au potentiel de la ligne 10. Ainsi, la tension moyenne de la borne 244 correspond au taux de conduction du dispositif 236 par rapport à la durée totale de conduction, pour une période, des dispositifs 236 et 238. La figure 3 représente une variante différente de celles décrites sur les figures 1 et 2, en ce que le hacheur du circuit d'induit est relié à la ligne 14 au lieu de la ligne 10. Le sectionneur 30 est relié entre la ligne conductrice positive 10 et la jonction entre l'induit 218 du moteur et la diode 116. Pendant le fonctionnement en moteur, un circuit s'établit du sectionneur 30 à la ligne 14 à travers les induits 218 et 16, la bobine 24 et le hacheur 26 placés en série. Le circuit de freinage électrodynamique comprenant en série la résistance 120 et le redresseur commandé 122 est branché en parallèle sur le hâcheur 26 de l'induit. La résistance de freinage 23 est placée en série avec la diode en roue libre 40 entre la jonction de la bobine 24 du moteur avec le hâcheur 26 de la ligne 10. Le contacteur 27 qui shunte la résistance de freinage est fermé sauf pendant la durée du freinage par récupération, de façon bien connue dans la technique considérée. Un élément à conduction unidirectionnelle 116 relie la ligne 14 à la jonction 119 entre l'induit 218, le sectionneur 30 et l'inducteur 118. Pendant le freinage par récupération, le circuit emprunté comprend les induits 218 et 16, la bobine 24 du moteur, la résistance de freinage 23, la diode 40, la ligne 10, la source de courant continu extérieure (non représentée), la ligne 14 et l'élément à conduction unidirectionnelle 116. La source d'excitation 31 peut être du même type que celle utilisée dans les réalisations des figures 1 et 2 et les enroulements inducteurs 220 et 18 sont branchés entre la borne de sortie 244 de la source d'excitation 31 et la jonction 119 de la même façon que celle décrite précédemment. On peut utiliser différentes sortes de commande pour les fonctionnements en moteur et en frein. REVENDICATIONS 1 - Dispositif d'entrainement de moteurs à courant continu comprenant un inducteur et un induit, couplé de façon à entraîner une charge mécanique pendant le fonctionnement en moteur et à être entrainés par la charge pendant le fonctionnement en frein, et dans lequel pendant le fonctionnement en moteur l'induit est branché entre un premier conducteur d'une première polarité et un second conducteur d'une deuxième polarité, les conducteurs étant reliés à une source de courant continu, et dans lequel pendant le fonctionnement en frein, on inverse le sens du courant dans l'inducteur et on branche l'induit pour former un circuit permettant de dissiper le courant induit débité, dispositif caractérisé en ce que l'induit comporte une première et une deuxième borne, la pre mière borne étant reliée au premier conducteur par l'intermédiaire d'une première impédance, en ce qu'il comprend : des moyens d'interruption conçus pour s'ouvrir pendant le fonctionnement en frein et pour se fermer pendant le fonctionnement en moteur, reliés entre la deuxième borne et le deuxième conducteur ; un moyen de conduction conduisant seulement pendant le fonctionnement en frein, relié entre la deuxième borne et le premier conducteur ; une deuxième et une troisième impédance reliées entre les premier et deuxième conducteurs et fournissant à leur jonction une tension de sortie réglable ; et en ce que : l'inducteur est relié entre la borne que constitue la jonction à la tension de sortie variable et lasdeuxieme borne de façon que le courant inducteur circule dans un premier sens pendant le fonctionnement en moteur et dans un deuxième sens pendant le fonctionnement en frein. 2 - Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce que lesdeuxième et troisième impédances comprennent chacune des moyens de commutation successivement et alternativement conducteurs. 3 - Dispositif selon la revendication 2, caractérisé en ce qu'il comprend des moyens pour modifier la durée de conduction de l'un des moyens de commutation par rapport à celle de l'autre moyen de commutation afin de régler la tension moyenne apparaissant sur la borne à tension de sortie variable. 4 - Dispositif selon la revendication 3, caractérisé en ce que le moyen de conduction est un moyen de conduction unidirectionnelle polarisé pour conduire le courant induit débité pendant le fonctionnement en frein. 5 - Dispositif selon la revendication 4, caractérisé en ce que la première inpédance est un hacheur. 6 - Dispositif selon la revendication 5, caractérisé en cequelespremier et deuxième moyens de commutation sont des redresseurs commandés placés en opposition dans un circuit hâcheur auto-commutable. 7 - Dispositif selon la revendication 6, caractérisé en ce que le moyen de conduction unidirectionnelle est relié entre le deuxième conducteur et la première borne de l'induit. 8 - Dispositif selon la revendication 2, caractérisé en ce qu'il comprend un condensateur branché entre les premier et deuxième conducteurs. 9 - Dispositif selon la revendication 2, caractérisé en ce qu'il comprend des moyens pour suralimenter l'inducteur dans un sens correspondant au fonctionnement en frein comportant une source de tension et des moyens de conduction unidirectionnelle reliés en série avec l'inducteur et polarisés pour conduire le courant délibré par la source de tension et traversant l'inducteur dans le sens correspondant au fonctionnement en frein.