Brevet FR2283495A1 — publié le 19760326

La présente invention coneerne un dispositif pour terminer la position ou l'orientation d'rn objet; dans un espace déterminé et plus particulièrement un dispositif pour coder sous forme numérique les coordonnées d'une position dans l'espace de manière que l'information de position puisse être utilisée par un calculateur numérique, une machine commandée numériquement ou une autre installation de traitement ou d'emmagasinage de l'inform@- tion.Les données provenant du codeur numérique de la présente invention peuvent être utilisées pour l'entrée d'informations, la commande, l'intercommunication ou analogue et peuvent être utilisées pour transformer, par exemple, une carte ou des tracés graphiques de points, de lignes, de symboles, ou d'autres détails dans un espace à deux dimensions, ou la localisation spatiale et l'orientation d'objets dans un espace à trois dimensions, en informations codées numériques. On a jusqu'à présent proposé un certain nombre de systèmes pour transformer une information de position dans des espaces à deux ou trois dimensions en coordonnées numériques. Ces systèmes de l'art antérieur comprennent en particulier des systèmes à électrolytes, des systèmes à dispositif à pression, des disposi- tifs à perforation, des systèmes à servo-mécanismes, des disposés tifs actionnés par le son, des systèmes utilisant au moins trois ils et des systèmes à ondes élastiques. Ces dlspositifs souffrent dans moins un des défauts parmi ceux corstitués- par une faible précision, des perturbations dans l'électrolyse, l'inaptitude à tracer des lignes continues, une réponse retardée, des erreurs dues à des parasites extérieurs, des difficultés pratiques et une sensibilité auxmodifications de l'espace de travail. On a décrit plus récemment un sppareil pour définir avtematiquement les positions relatives de différents peints dans un affichage graphique en effectuant un balayage avec un faisceau lamineux juste au-dessus et parallèlement à la surface d'une table de mesure. Toutefois, cet appareil ne peut surmenter les difficultés résultant des ondulations de la surfa@e de travail ou du matériau placé sur celle-ci et ne donne dans l'ensemble que des résultats imprécis. la présente luvention a poe:z- but de réaliser un système qui permet de coder numériquement de façon continue et ininterrompue des positions et/ou des orientations dans un espace à deux ou trois dimensions pour des applications telles que le c.odage numérique de lignes, de symboles, de figures, d'images ou de surfaces d'objets a trois dimensi-ons, la commande numérique, la détermination de la position du point principal et de l'orientation d'un dispositif de commande pour des opérations d'affichage commandées par celui-ci et de manipulateurs commandés. Un avantage particulier recherché consiste en une tolérance aux perturbations de l'espace telles que les variations de-température, les parasites importants, les variations de sonorlté et de lumière et en l'aptitude à travailler efficacement dans des espaces physiquement encombrés.La présente invention a pour but de réaliser un codeur numérique présentant quelques unes ou la totalité des caractéristiques souhaitables ci-dessus sans présenter les inconvénients ci-dessus mentlonnés des systèmes de l'art antérieur. Un autre but de la présente invention est de réaliser un codeur numérique qui peut fonctionner pour fournir rapidement et avec- précision une information numérique de position concernant la localisation d'un objet, d'un point ou d'une ligne, dans un espace déterminé. Un autre but de la présente invention est de réaliser un codeur numérique qui fonctionne de façon simple et dont le coût de fabrication est relativement peu élevé. L'inve-ntion a pour objet un dispositif de codage numérique comprenant des moyens pour engendrer au moins un faisceau lumineux ; des moyens pour amener le faisceau, ou deux ou plusieurs faisceaux lumineux, à balayer un espace de travail selon différentes directions, au moins un moyen photo-sensible susceptible de produire un signal électrique lorsqu'il est intercepté par un faisceau lumineux à l'intérieur de l'espace de travail et des moyens pour détecter la position dans l'espace de travail en fonc-tion des balayages du faisceau lumineux, ledit moyen de détection de position comprenant des moyens pour faire correspondre le signal électrique du moyen photo-sensible à la position relative-du faisceau lumineux pendant chaque balayage à travers l'espace de travail. te codeur numérique a été réalisé à l'aide de faisceaux lumineux (dont la longueur d'onde peut être comprise dans les parties visibles ainsi que dans l'ultra-violet et l'infrarouge du spectre) et d'une identification photo-électrique. Si un espace de travail est balayé par une combinaison de faisceaux provenant d'angles, de points ou d'origines différentes et si le gisement de tels faisceaux peut être déterminé au moment où ils frappent une ou plusieurs petites cibles se trouvant dans l'espace, les positions des cibles peuvent alors être calculées. ta détection ownidirectionnelle des faisceaux lumineux est un avantage supplé dentaire de la présente invention, avec la liberté relative en résultant de l'orientation de la cible.On utilise des techniques électroniques pour déterminer avec précision la position de la ci ble Selon un mode de réalisation préférentiel de la présente invention, le faisceau lumineux est un faisceau laser. les faisceaux lasers sont intenses et présentent une faible dispersion et le codeur numérique de la présente invention qui utilise des faisceaux lasers est très précis. Cn peut utiliser un laser de faible puissance. Ceci présente un grand avantage étant donné qu'un tel laser, en raison de la rotation du faisceau et de l'énergie plus faible qui en résulte en n1 importe quel point, n'est pas dangereux pour l'oeil non protégé et que, par conséquent, aucun dispositif de protection n'est nécessaire. Par cqnséquent, la présente invention concerne en gêné ral un dispositif de communication comprenant un espace 'de travail, des moyens pour faire balayer par un faisceau laser l'espace de travail, des moyens conçus pour indiquer une position quelconque dans espace de travail,-et des moyens-pour indiquer la position à indiquer lorsque les moyens indicateurs sont recoupés par les faisceaux lasers. Selon un mode de réalisation préférentiel de la présente invention, le dispositif de codage numérique comprend des moyens pour engendrer au moins un faisceau laser ; des moyens pour amener ce faisceau, ou deux ou plusieurs faisceaux, à balayer un espace de travail selon différentes directions, au moins un moyen sensible à la lumière susceptible de produire un signal électrique lorsqu'il est intercepté par un faisceau laser dans espace de travail, et des moyens pour détecter la position desdits moyens sensibles à la lumière dans l'espace de travail en fonction du balayage des faisceaux, lesdits moyens détecteurs de position comprenant des moyens pour faire correspondre le.signal électriaue du moyen sensible à la lumière à la position relative du faisceau lors de chaque balayage à travers l'espace de travail. la présente invention sera mieux comprise à la lecture de la description détaillée de deux modes de réalisation préfé- rentiels faite ci-après avec référence aux dess'ins- ci-annexés dans lesquels Fig. 1 est une vue en coupe en élévation latérale d'un mode de réalisation de la présente invention illustrant la manière selon laquelle le faisceau laser est dirigé au-dessus d'une surface de travail' Fig. 2 est une vue en plan de la surface de travail de figure 1 représentant les balayages du faisceau laser au-dessus de la table Fig. 3 est une vue en coupe de l'organe de détection utilisé dans ce mode de réalisation pour détecter le faisceau laser ;; Fig. 4 est une illustration schématique du procédé de détermination par comptage de la position de l'organe de détec-- tion sur la surface de travail Fig. 5 est une représentation en perspective schdmati- que d'un second mode de réalisation de la présente invention illustrant la manière selon laquelle un certain nombre de faisceaux lasers sont dirigés à travers un espace de travail 'à trois dimen suions Fig. 6 est une vue en coupe d'un organe de détection utilisé dans ce mode de réalisation, et Fig. 7 est une illustration schématique du procédé de détection de la position de la cible dans l'espace de travail en fonction des positions connues par comptage. En se référant aux figures 1 à 4, un laser 11 est disposé en dessous d'une table plane 12, (qui peut être opaque, transparente ou translucide - ce qui permet aux images d'être vues depuis le dessus- ou le dessous de l'espace de travail), dont la surface supérieure constitue la surface de travail. Un faisceau 13 provenant du laser 11 est dirigé par un-miroir fixe 14 sur un miroir tournant 16 à travers une ouverture 17 dans la table 12. le miroir tournant 16 est incliné sous un angle de 450 par rapport à la surface de la table de sorte que le faisceau réfléchi 13 balaye la surface de la table parallèlement à et à proximité de celle-ci. le miroir 16 tourne autour d'un axe perpendiculaire à la surface de la table, à une vitesse constante. Selon une autre disposition, le faisceau laser fixe peut être dirigé depuis le haut sur le miroir rotatif, ce qui permet de positionner librement le codeur numérique sur le matériau à coder. Dans une telle disposition, on peut utiliser n'importe quelle surface plane appropriée comme surface de travail. Comme illustré dans la figure 2, la table présente deux réflecteurs 18 et 19 disposés de manière que le faisceau 13 provenant du laser balaye trois fois la totalité de la table 12 pendant une seule révolution du miroir: 16. Les réflecteurs 18 et 19 sont disposés de telle sorte que les balayages du faisceau se recoupent suivant un angle aussi grand que possible, de préférence proche de DO , pour fournir la précision maximale possible dans la détection de la position 21 d'un stylet de détection sur la surface de la table. les réflecteurs 18 et 19 sont positionnés avec précision pour maintenir le faisceau 13 parallèle à et très.près de la surface de la table. Selon une autre disposition, les faisceaux rotatifs peuvent etre produits directement par deux ou plusieurs miroirs rotatifs. Dans la figure 2, les trois balayages du faisceau 13 en travers de la table au cours d'une révolution sont indiqués par le balayage X, au cours duquel le faisceau 13 est réfléchi par le réflecteur 18, le balayage Y, au cours duquel le faisceau 13 est réfléchi par le réflecteur 19, et le balayage Z au cours duquel le faisceau balaye directement en travers de la table entre les réflecteurs 18 et 19. Le stylet de détection 24 représenté dans la figure 3 présente une pointe omnidirectionnelle, matte et translucide 26 ou ayant une forme partiellement sphérique reliée à un canal à lumière 27, dont l'extrémité supérieure porte contre un semi-conducteur photosensible 28. la forme partiellement sphérique de la pointe 26 permet au stylet 24 de détecter un faisceau laser le frappant sur un azimut de 3600 et sous un angle écarté de O à au moins 450.par rapport à l'axe vertical. Ceci permet au stylet 24 d'entre manipulé comme une plume d'écriture normale, un stylet ou analogue et évite d'avoir besoin de techniques particulières pour actionner le codeur numérique. La lumière provenant du faisceau laser pénètre dans la pointe 26 et est envoyée sur le semi conducteur 28 qui produit, comme résultat, des signaux électriques pulsés. les faisceaux lasers rotatifs se recoupant frappent les diodes photosensibles fixes 31 et 39 montées sur la table aussi près que possible d'une des extrémités de chaque réflecteur 18 et 19. les diodes 31 et 32 produisen-t en sortie des signaux électriques pulsés lorsqu'elles sont frappées par le faisceau laser 13 pour indiquer par ce moyen un mode ou une direction de balayage des faisceaux servant de reférence pendant le fonctionnement. En se référant à la figure 4, le fonctionnement du codeur numérique pour détecter la position du stylet sur la table pendant une révolution du miroir 16 est exposé ci-après. Une horloge maiatresse 20 engendre un signal pulsé à une fréquence constante de quelques mégahertz qui est envoyé à un registre de comptage 34 pendant la durée de chaque balayage du faisceau laser en travers de la table. le signal d'entrée est également envoyé à un registre associé 36 qui emmagasine les valeurs comptées depuis le départ du balayage jusqu'au montent où le faisceau frappe le stylet 24. Etant donné que le faisceau 13 présente une largeur finie de même que la pointe 26 du stylet, le centre exact du faisceau est trouvé en ralentissant le comptage dans le registre 36 à la moitié de sa fréquence d'origine pendant que la lumière provenant du faisceau est détectée par le stylet. Ceci fournit une information sur le centre du faisceau par rapport au stylet. les deux registres de comptage 34 et 36 conmqencent le comptage à une fréquence de l'ordre du mégahertz sous la commande d'un signal pulsé provenant de llune-des diodes 91, envoyé aux registres et indiquant le démarrage d'un balayage particulier. lorsque le faisceau 13 touche la pointe 26 du stylet, le signal en résultant réduit la fréquence de comptage jusqu'à ce que le faisceau quitte la pointe 26 du stylet. A ce moment, le registre 26 présente une valeur comptée proportionnelle å la durée du déplacement du faisceau depuis la position de la diode 31 jusqu'à la position du stylet. le registre 34 continue le comptage jusqu'à ce que le faisceau passe par la diode 32 à l'extrémité du balayage. Le registre 34 présente par conséquent, un valeur comptée proportionnelle à la durée totale de balayage. la technique de localisation du centre du faisceau telle que décrite ci-dessus peut être utilisée pour améliorer la précision du départ du balayage et de la détection finale. De façon analogue, d'autres registres mesurent le temps écoulé pendant la rotation inverse du faisceau 13 se déplaçant de la diode 32 à la diode 31 et pendant le déplacement du faisceau direct provenant du miroir rotatif lui-meme juscu'à la pointe du stylet pendant les deux autres balayages du faisceau 13 qui se produisent pendant une révolution du miroir rotatif 16. les angles balayés par les faisceaux lasers sont par conséquent codés numériquement par l'augmentation de la valeur comptée pendant la durée écoulée entre le départ du balayage jusqu'au point ou se trouve le stylet,- par rapport à la valeur comptée pendant le balayage complet du début à la fin. Les diodes indicatrices de position 31 et 32 montées sur la table ensemble avec un circuit logique conçu dans ce but, conservent les caractéristiques de chaque balayage et dirigent les impulsions ae comptage provenant de l'horloge mère 20 vers les registres individuels associés au balayage particulier. le nombre de positions binaires ou de coups comptés dans les registres est proportionnel à la durée du -balayage depuis son démarrage jusqu a la position du stylet. l'angle peut être caleulé avec précision en comparant le nombre de coups comptés obtenu sur la totalité du balayage (cet angle étant toujours le même et compris entre les indications de départ et d'arrêt provenant des diodes d'indication de position 31 et 32) et le nombre de coups comptés entre le début de ce ba lavage et la position du stylet, qui, lorsqu'il est frappé par le faisceau laser, arrête le décompte des coups dans un registre particulier. De cette manière, on assure une compen3ation des variations de la vitesse réelle de balayage. Un circuit électronique permet à un calculateur numérique associé au codeur numérique de demander les données aux registres avant de commencer un nouveau cycle de codage numérique. la commande logique du codeur numérique, -aidée- par la séquence selon laquelle les indicateurs de départ et d'arrê du balayage sont contactés par le faisceau laser, à connaissance du balayage qui est en cours et permet aux coups comptés d'entrer dans les registres respectifs. lorsque tous les registres (balayage X et angle X, balayage Y et angle Y et balayage Z et angle Z) sont remplis après une seule rotation du miroir 16, un signal est envoyé au calculateur numérique pour qu'il recoive les donnés. Les contenus des registres sont rendu accessibles au calculateur rar la même ligne omnibus de données, l'un après l'autre. Le codeur numérique maintient toute valeur comptée dans un registre quelconque jusqu'à ce que le calculateur signale qu'il est prêt à accepter et lors de 11 envol d'un ensemble complet de données pour une position du style-t-, il remet 2 zéro tous les registres et comr-ence à les remplir avec des valeurs comptées pour la nouvelle position du stylet. La position du stylet de détection 24 sur la surface de travail peut de ce fait être déterminée avec précision pendant une rotation du miroir 16. Les figures 5 à 7 représentent un codeur numérictue à trois dimensions qui est conçu pour pointer la position d'une cible de détection 4C dans un espace de travail à trois dimensions. Dans la figure 5, un faisceau laser 41 de section transversale circu- laire est dirigé sur un miroir rotatif en secteur cylindrique 42 qui est entralné par un moteur pour faire balayer par le faisceau en forme d'aile 43 formé par le miroir 42 tournant autour d'un axe 45, l'espace de travail 44. Au moins deux autres faisceaux en forme d'aile 51, 61 formés par les. miroirs rotatifs supplémentaI- res 46 et 47, balayent de façon analogue l'espace 44. De préférence les miroirs 42, 46 et 47 sont positionnés de manière que les faisceaux conlormés en ailes 43, 51, 61 se recoupent suivant des angles importants, par exemple, d'environ 900,' afin de réduire la sensibilité des calcuis de position de la cible à de faibles erreurs lors de la mesure des gisements des faisceaux. Un faisceau analogue conformé en aile d'étendue appro priée, dirigé à partir d'une position un peu au-dessus de la -surface de travail, peut être utilisé dans le mode de réalisation à deux dimensions de la présente invention-pour remédier aux irrégularités de la surface de travail. te faisceau laser rotatif conformé en aile 43 frappe les photo-diodes photo-sensibles fixes 48 et 49 montées à la périphérie de l'espace de travail 44 qui sont utilisées pour indiquer le départ et l'arret du balayage du faisceau 43 à travers espace 44. Le champs des diodes 48, 49 est limité à un petit angle solide centré sur le miroir rotatif 4? pour éviter aux diodes d'etre influencées par d'autres faisceaux. Des-diodes analogies 58, 59 et 68, 69 sont également montées à-la périphérie de l'espace de travail 44 pour être asso ciées aux faisceaux lasers 51 et 61, respectivement, pour indiquer le départ et la fin des balayages nes trois faisceaux lasers à travers l'espace 44. Chaque diode produit un signal électrique lorsqu'elle est frappée par le faisceau laser associe. La cible de détection 40 représentée dans la figure 6 comporte une pointe sphérique 50 dont la surface a été rendue mate. La pointe 50 est connectée à un détecteur photo-électrique 52 par l'intermédiaire d'un canal à lumière 53 enfermé dans un manchon 54 étanche à la lumière. la lumière provenant du faisceau laser pénètre dans la pointe mate 50 et est transportée Far le canal à lumière 53 vers le détecteur 52 qui produit comme résultat des signaux électriques, ces signaux étant de façon caractéristique, des impulsicns unidirectionnelles régulires, différentes autres cibles de détection à plus grande sensibilité peuvent etre utilisées. Par exemple, des cibles de forme appropriée pourraient être formées directement à partir d'un matériau semi-conducteur photosensible ou à partir d'une grille d'un tel matériau.Des pointes de stylet réalisées en de tels matériaux peuvent hêtre utilisées dans le codeur numérique à deux dimensions. le codeur numérique à trçrnfs dimensions de ce mode de réalisation fonctionne d'une façon analogue à celle décrite pour le mode de réalisation des figures 1 à 4. En se référant à la figure 7, un signal d'entrée comprenant une série d'impulsions électriques engendrées par une horloge mère 64 avec une fréquence sable de quelques mégahertz est appliqué à des registres de comp- tage 65, 66 associés au faisceau laser 43. Les registres 65, 66 commencent à compter lorsqu'un signal pulsé est reçu en provenance de la diode 48. lorsque le faisceau 43 frappe la cible (la cible de détection 40) dans l'espace 44, une impulsion initiale engendrée de ce fait ralentit le comptage dans le registre 66 à la moitié de la fréquence normale pendant la durée où le faisceau 43 frappe la cible 40. Le registre 66 arrête le comptage lorsque le faisceau 43 quitte la cible 40 de sorte que le registre 66 présente une valeur comptée proportionnelle au temps écoulé entre le moment où le faisceau 43 tombe sur la diode 48 et celui où le faisceau tombe sur la cible 40.La réduction de la fréquence de comptage pendant la durée où le faisceau 43 frappe effectivement la cible 40,- fournit une information sur le moment où le centre du faisceau 47 se trouve au droit du centre de la cible 40 et sert à éviter les im précisions qui se produiraient autrement, étant aor.!né la largeur finie du faisceau 43 et de la pointe de la cible 50. Le registre 65 continue à compter à la fréquence du mégahertz jusqu'à ce que le faisceau frappe la seconde diode 49. De façon analogue, les registres associés aux faisceau 51 e-t 61 mesurent le temps écoulé pour les balayages complets des deux faisceaux 51 et 61 entre le départ du balayage correspondant et les diodes d'arrêt 58, 59 et 68, 69 respectivement, et entre les diodes de départ 58, 68 et la cible dans l'espace de travail 44. Si les vitesses de rotation des miroirs 42, 46, 47 ne changent pas de façon significative pendant un balayage quelconque, les gisements de la cible par rapport aux centres de rotation des faisceaux peuvent etre codés numériquement en effectuant un comptage pendant le temps mis depuis le départ de chaque balayage jusqu'au point auquel est située chaque cible, ainsi que le comptage pendant le balayage complet depuis le début åusautà la fin. tes diodes indiquant le départ et l'arrêt du balayage positionnées sur les bords de l'espace 44, ensemble avec un circuit logique approprié, conservent la trace de chaque balayage et dirigent les coups comptés depuis 11 horloge mère vers les registres individuels associés au balayage particulier. tes trois miroirs rotatifs 42, 46, 47 sont synchronisés de manière qu'un seul faisceau balaye l'es- pace de travail à un moment donné quelconque. Selon une autre disposition, les faisceaux individuels utilisent des lumières lasers de longueurs d'ondes différentes de sorte que deux ou plusieurs faisceaux peuvent balayer simultanément l'espace. Toute ambiguité au sujet du faisceau frappant une cible est éliminée en utilisant plusieurs détecteurs (chacun étant sensible à l'une des longueurs d'ondes lasers) en combinaison avec chaque cible. Le gisement d'une cible par rapport à chacun des miroirs rotatifs 42, 46, 47 est calculé avec précision en comparant le nombre de coups comptés obtenu pour le balayage complet et le nombre de- coups comptés à partir du départ de ce balayage jusqu'à la position de la cible qui, lorsqu'elle est frappée par le faisceau laser, arrete le comptage dans un registre particulier. De cette façon, il y a compensation des variations de la vitesse réelle du balayage. Les variations de vitesse au cours d'un balayage dorné peuvent conduire à des erreurs dans la détermination du gisement de la cible.Pour diminuer la sensibilité à de telles variations, une horloge séparée pour les registres associés à chaque faisceau peut etre synchronisée avec les impulsions engendrées par un codeur à axe monté sur l'axe des miroirs rotatifs appropriés ; cette solution peut être également utilisée dans le cas de deux dimensions. lorsque tous les registres ont arreté le comptage, un signal est envoyé à un calculateur numérique associé au codeur numérique pour indiquer qu'une nouvelle position a été codée numériquement. tes contenus des registres sont rendus accessibles au calculateur-par les mêmes lignes de donnée omnibus, les uns après les autres. le codeur numérique maintient toute valeur comptée dans un registre quelconque jusqu'à ce que le calculateur signale qu'il est prêt à accepter et lors de l'envoi d'un ensemble complet de données pour les positions des cibles, il remet à zéro tous les registres et commence à les remplir avec les coups comptés pour les nouvelles positions de la cible. La position de la cible est déduite simplement en utilisant les gisements correspondants par rapport à l'axe de chaque miroir rotatif ensemble avec les positions connues des miroirs et des diodes indiquant le départ et l'arrêt du balayage. L'orientation selon trois dimensions d'un objet à-l'intérieur de l'espace de travail 44 peut etre déterminée à partir des positions calculées de trois ou-de plusieurs cibles fixées à cet objet. Dans ce but, des registres de comptage sont associés à chaque cible de sorte que, pendant un seul balayage par exemple du faisceau 43, le temps écoulé entre le départ du balayage et chaque cible est compté séparément. Dans certaines applications, il peut être désirable d'utiliser plus de trois faisceaux rotatifs dans le but (I) de vérifier et/ou d'améliorer la précision des positions obtenues, et (2) de prévoir la possibilité qu'un ou plusieurs faisceaux soient occultés par des objets dans l'espace de travail. Avec le système à deux dimensions, dans les cas où l'orientation verticale des cibles reste sensiblement cons-tante, tous les problèmes qui peuvent se poser pour conserver I'identifi- cation du faisceau qui intercepte habituellement les cibles, peuvent être éliminés en utilisant deux ou plusieurs cibles dont les pointes photo-sensibles-sont disposées verticalement les unes audessus des autres, de minière que chaque cible soit interceptée par un seul faisceau rotatif. Ceci signifie qu'il est possible de faire balaye la surface de travail, à vn moment donné, par plus d'un faisceau. On doit comprendre que la présente invention n'est pas limitée aux modes de réalisation préférentiels décrits en se référant aux dessins ci-annexés, mais comprend d'autres modes de réalistation. R R V R N D I C A T I O N S 1.- Un dispositif de codage numérique d'une position dans un espace caractérisé en ce qu'il comprend des moyens pour engendrer un ou plusieurs faisceaux lumineux de section cylindrique, des moyens pour étaler chaque faisceau sous forme dtune aile, des moyens pour amener ledit faisceau conforme en aile, ou deux ou plusieurs tels faisceaux lumineux conformés en ailes, à balayer un espace de travail selon au moins deux directions; des moyens cibles photo-sensibles qui produisent des signaux électriques lorsque la lumière tombe sur eux, et des noyens sensibles aux signaux électriques desdits moyens cibles photo-sensibles pour fixer la position desdits moyens cibles.pnoto-sensibles dans l'espace de travail en fonction de la position des faisceaux lumineux conformés en ailes par rapport à leur position lorsqu'ils frappent des moyens de référence photo-sensibles lors de chaque balayage de ces faisceaux à travers lespace de travail. 2.- Un dispositif de codage selon la revendication 1, caractérisé en ce que les moyens pour amener le faisceau lumineux conformé en aile à balayer l'espace de travail comprennent un réflecteur rotatif et deux réflecteurs fixes disposés au voisinage des limites périphériques de l'espace, des moyens pour diriger le faisceau lumineux engendré sur le réflecteur rotatif qui, de ce fait, amène le faisceau à balayer l'espace lors de la rotation du réflecteur, chacun desdits réflecteurs fixes réfléchissant de plus le'faisceau rotatif pour assurer des balayages supplémentaires du faisceau à travers l'espace pendant une rotation unique du réflecteur rotatif, le réflecteur rotatif et/ou les deux réflecteurs fixes étant de forme convexe. 3.- Un dispositif de codage selon la revendication 2, caractérisé en ce que le moyen cible photo-sensible comprend un stylet de détection présentant une pointe constituée par une partie de sphère en un materiau translucide, un canal pour la lumière connecté à la pointe et un semi-conducteur photo-sensible à l'au- tre extrémité du canal pour la lumière produisant des signaux électriques pulsés lorsque la lumière provenant du-faisceau tombe sur la pointe. 4.-.Un dispositif de codage selon la-revendication 3, caractérisé en ce que les moyens de référence photo-sensibles qui produisent des signaux électriques lorsqu'ils sont frappés par les raisceaux conformés en aile, sont positionnés au voisinage des lirites périphériques de l'espace pour définir des points de réfé tenue par rapport auxquels la position du moyen cible photo-sensiole est définie par association du mouvement desdits balayages des faisceaux lumineux entre les moyens de référence photo-sensibles et de signaux électriques provenant respectivement desdits moyens de référence photo-sensibles et du stylet de détection, 5.- Un dispositif de codage selon la revendication 4 caractérisé en ce qu'il comporte de plus une paire de compteurs, des moyens pour appliquer simultanément sur chaque compteur une série dtimpulsions électriques, un moyen pour démarrer les deux comp teurs lorsque le faisceau lumineux conforme en aile balaye au droit d'une position de référence se trouvant dans espace et un moyen pour arrenter l'un des compteurs lorsque le faisceau lumineux balaye une seconde position de référence. 5.- Un dispositif de codage selon la revendication 5, ca racterisé en ce qu'il comporte de plus un moyen électrique pour ralentir le premier compteur à la moitié de la fréquence de comptage du second compteur lorsque le faisceau lumineux commence à tomber sur la pointe du stylet de détection et pour arrêter le premier compteur lorsque le faisceau lumineux ne tombe plus sur la pointe. 7.- Un dispositif de codage selon la revendication 6, caractérisé en ce que le réflecteur rotatif est amené à tourner à une vitesse sensiblement constante et en ce qu'unie série d'impulsions est engendrée par une horloge mère å une fréquence stable. 8.- Un dispositif de codage selon la revendication 1, caractérisé en ce que tout faisceau lumineux est engendré par un laser, 9.- Un dispositif de codage caractérisé en ce qu'il comporte des moyens pour engendrer un ou plusieurs faisceaux lumineux de section cylindrique; des moyens pour amener ce faisceau, ou deux ou plusieurs faisceaux lumineux, à balayer un espace de travail selon au moins deux directiens; un moyen cible photo-sensible oui produit des signaux électriques lorsque la lumière le frappe, et des moyens sensibles aux signaux électriques du moyen cible photo-sensible pour faire correspondre la position de ce moyen dans Espace de travail à la position correspondante des faisceaux lumineux pendant chaque balayage à travers l'espace de travail et en ce qutil comporte de plus une paire de compteurs, des moyens pour appliquer sinultanément sur chaque compteur une série dtim- pulsions électriques, un moyen pour faire démarrer les deux compteurs lorsque le faisceau lumineux balaye une position de référence située dans l'espace, un moyen pour arreter un des compteurs lorsque le faisceau lumineux balaye une seconde position de référence et de plus des circuits électriques pour ralentir le premier compteur Jusquta la moitié de la fréquence de comptage du second comp teur lorsque le faisceau lumineux commence a tomoer sur le moyen cible photo-sensible et pour arrêter ce premier compteur lorsque le faisceau lumineux ne tombe plus sur le moyen cible 10.- Un dispositif de codage selon la revendication 9, caractérisé en ce que le moyen cible photo-sensible comprend un stylet détecteur présentant une pointe constituée par une partie de sphère en matériau translucide, un canal à lumière connecté à la pointe et un sem--conducteur photo-sensible à autre extrémité du canal à lumière produisant des signaux électriques pulsés lorsque la lumière provenant du faisceau tombe sur la pointe. 11.- Un dispositif de codage selon la revendication 9, caractérisé en ce que, tout faisceau lumineux est engendré par un laser. 12.- Un dispositif de codage selon la revendication 9, caractérisé en ce qutun réflecteur rotatif est utilisé pour amener le faisceau à balayer l'espace de travail, un tel réflecteur tournant à une vitesse sensiblement constante et en ce que la série dtimpulsions électriques est engendrée par une horloge mère à une fréquence stable. 13.- Un dispositif de codage numérique caractérisé en ce qutil comporte des moyens pour engendrer trois faisceaux lumineux, des moyens pour étaler chaque faisceau en un faisceau en forme aile, des moyens pour déplacer chaque faisceau conformé en aile à travers un espace de travail selon une direction perpendiculaire au plan de ce faisceau et sensiblement perpendiculairement les uns par rapport aux autres, en ce qui concerne les différents fais ceux, un moyen photo-sensible dans ledit espace qui produit des signaux électriques lorsque la lumière tombe sur lui, et des moyens de positionnement sensibles aux signaux électriques pour faire correspondre la position du moyen photo-sensible dans l'es- pace aux positions telatives des faisceaux lumineux lorsqu'ils frappent ce moyen photo-sensible au cours de chaque balayage à travers l'espace de travail. 14. Un dispositif de codage selon la revendication 13, caractérisé en ce que chaque faisceau conformé en aile est réflé chl par un réflecteur convexe rotatif qui étale un faisceau sensi blement cylindrique en le faisceau conformé en aile, la rotation du réflecteur convexe amenant le faisceau conformé en aile à balayer l'espace de travail. l Un dispositif de codage selon la revendication 13, caractérisé en ce que le moyen photo-sensible comprend au moins un détecteur présentant une pointe sphérique translucide et un semiconducteur photo-sensible relié à la pointe par un canal lumineux étanche à la lumière, ce semi-conducteur produisant des signaux électriques lorsque la lumière provenant de l'un des faisceaux conformé en aile frappe la pointe. 16.- Un dispositif de codage selon la revendication 13, caractérisé en ce que les moyens de positionnement comportent trois paires d'éléments photo-sensibles, chaque paire étant asso ciée avec l'un-des faisceaux en forme d'aile et les éléments étant positionnés au- voisinage des limites de l'espace de travail pour donner des signaux électriques pulsés lorsqu'-ils sont frappés par le faisceau lumineux associé mais étant insensibles aux autres faisceaux lumineux, lesdites paires d'éléments définissant des positions de référence par rapport a' l'espace de travail pour le faisceau lumineux associé. 17.- 'Jn dispositif de codage selon la revendication 16, caractérisé en ce qu'il comporte de plus une paire des moyens de comptage. associée à chaque faisceau lumineux, un moyen pour amener les compteurs de chaque paire à compter à une vitesse constante un moyen pour faire démarrer simultanément les deux compteurs de chaque paire lorsque le faisceau lumineux frappe l'un des éléments photo-sensibles, un moyen pour arrêter l'un des compteurs de chaque paire lorsque le faisceau lumineux associé frappe le moyen cible photo-sensible et un moyen pour arrêter autre élément de chaque paire lorsque le faisceau lumineux associé frappe ltau*re des éléments photo-sensibles associés. 18.- Un dispositif de codage selon la revendication 17, caractérisé en ce qu'il comprend de plus un moyen pour réduire la vitesse de comptage du premier compteur de chaque paire à la moi tié de la fréquence de comptage de l'autre compteur lorsque le faisceau lumineux associé commence à tomber sur le moyen cible photo-sensible et un moyen pour stopper le premier compteur lorsque le faisceau lumineux ne tombe plus sur le moyen cible photo sensible. 19.- Un dispositif de codage selon la revendication 13, caractérisé en ce que les faisceaux lumineux sont engendrés par un laser. 20.- Un dispositif de codage selon la revendication 13, caractérisé en ce que deux ou plusieurs faisceaux lumineux balayent espace de travail simultanément ou successivement. 21.- Un dispositif de codage selon la revendication 13, caractérisé en ce qu'il comporte de plus un calculateur numérique présentant des moyens pour pointer les coordonnées codées numériques du moyen photo-sensible pour déterminer sa position relative dans l'espace de travail pour un nombre quelconque de balayages de chacun des faisceaux lumineux.