Brevet FR2275751A1 — publié le 19760116

L'invention concerne un théodolite destiné à fournir les coordonnées angulaires d'un objet ou corps en contraste sur un fond ambiant ; elle vise, en particulier, un théodolite permettant de suivre automatiquement un objet en mouvement et d'en mesurer à chaque instant les coordonnées angulaires. Il existe à ltheure actuelle des théodolites, commandés manuellement pour viser l'objet concerné et qui permettent de déterminer par des prises de vue cinématographiques les coordonnées angulaires de cet objet ; ce type de théodolite équipé d'appareils de prises de vue cinématographiques bénéficie d'une bonne précision mais présente deux inconvénients essentiels. En premier lieu, la poursuite de l'objet s'effectue par commande manuelle et requiert la présence permanente d'un opérateur. D'autre part, le dépouillement des résultats n'est pas instantané puisque, ce n'est qu'après développement des films que sont disponibles les coordonnées angulaires des diverses positions occupées par l'objet au cours de son mouvement. Par ailleurs, on a proposé un autre type de théodolite équipé d'une caméra de télévision, laquelle délivre un signal VIDEO permettant de connattre immédiatement les coordonnées d'un objet en mouvement, au cours de son déplacement. Toutefois dans ces appareils, la caméra est fixe et le déplacement du corps doit entre assez réduit pour que celui-ci ne sorte pas du champs de visée. De plus, ces théodolites ne peuvent fonctionner, de fa çon satisfaisante qu'en présence d'un objet unique, isolé, dans le champ de la caméra ; en cas de pluralité d'objets, l'opérateur n'a pas la possibilité de choisir l'un d'entre eux, à moins de restreindre le champ de visée ce qui accentue le défaut sus-évoqué quant à l'amplitude des déplacements décelables.En outre, la précision des mesures réalisées par ces théodolites est inversement proportionnelle à l'étendue du champ de visée, et dans la pratique, cette précision est très médiocre quand il convient de suivre un corps ayant un mouvement notable. La présente invention vise à pallier les inconvénients sus-évoqués et à fournir un théodolite perfectionné apte à fournir des mesures instantanées des coordonnées d'un objet, quel que soit son mouvement, avec une bonne précision de l'ordre de celle des théodolites à prises de vue cinématographiques. Un autre objectif de l'invention est d'automatiser la poursuite de l'objet en mouvement pour supprimer la nécessité d'une intervention continue d'un opérateur. Un autre objectif de l'invention est de permettre initialement à l'opérateur d'effectuer le choix d'un objet en cas de pluralité d'objets contrastés dans le champ. A cet effet, un théodolite comprend une caméra de télévision apte à fournir un signal VIDE0 d'un champ déterminé, un support orientable par rotation autour de deux axes sécants, sur lequel est montée la caméra, deux moteurs associés audit support et adaptés chacun pour l'entraîner en rotation autour de chaque axe précité, un moniteur de télévision couplé à la caméra pour visualiser limage captée par celle-ci et une horloge de synchronisation adaptée pour fournir des signaux de références temporelles en vue de commander le balayage électronique de la caméra et de synthétiser deux axes de référence Ox, Oy, visualisés sur le moniteur de télévision grâce à un mélangeur VIDE0, axes dont les directions correspondent aux axes de rotation du support orientable selon l'invention lexthéodolite est équipé de - deux capteurs montés sur le support orientable précité et adaptés pour mesurer par rapport à un trièdre de référence, les coordonnées angulaires d'un axe de visée lié à la caméra et dont l'image est le point d'intersection des axes OX et OY ;; - un ensemble électronique de traitement du signal vidéo, relié à la caméra et à l'horloge de synchronisation, ledit ensemble étant adapté pour extraire du signal VIDE0 l'image électrique de l'objet initialement choisi et fournir une impulsion caractéristique de l'emplacement dudit objet par rapport aux axes de référence OX, OY ;; - un ensemble de mesure, relié à l'ensemble de traitement et à l'horloge pour recevoir, à fréquence image, les impulsions issues de cet ensemble de traitement ainsi que les signaux de référence de l'horloge, ledit ensemble étant adapté pour mesurer, pour chaque impulsion, les écarts temporels séparant l'arrivée de l'impulsion et les instants de référence en X et Y correspondant aux axes de référence, ledit ensemble délivrant deux signaux représentatifs de ces écarts - deux circuits de commande des moteurs, l'un agencé pour recevoir le signal d'écart en X et pour commander la rotation du moteur correspondant dans le sens de la réduction dudit écart l'autre agencé pour recevoir le signal d'écart en Y et pour commander la rotation de l'autre moteur dans le sens de la réduction de ce dernier écart, - un multiplicateur, relié à l'ensemble de mesure pour recevoir les signaux d'écarts et adapté pour fournir des signaux d'écarts angulaires, par pondération au moyen d'un facteur constant initialement affiché dans ledit multiplicateur en fonction des caractéristiques optiques de la caméra - un additionneur algébrique, relié d'une part, aux capteurs pour recevoir les coordonnées angulaires de l'axe de visée, d'autre part, au multiplicateur précité pour recevoir les signaux d'écarts angulaires, ledit additionneur étant adapté pour effectuer les sommes algébriques des deux couples de données et fournir séquentiellement les coordonnées angulaires exactes du corps visé. Le principe général de fonctionnement d'un tel théodolite est le suivant La caméra fournit en permanence un signal VIDEO traduisant l'image optique du champ à l'intérieur duquel se trouve l'objet concerné ; l'ensemble de traitement électronique extrait de ce signal à chaque trame, l'impulsion caractéristique de cet objet. Apartir de cette impulsion, l'ensemble de mesure délivre sous forme codée les valeurs des écarts en X et Y de l'image de l'objet par rapport aux axes de référence OX et OY synthétisés par l'horloge. Par ailleurs, les capteurs fournissent en permanence les coordonnées angulaires (par rapport à un trièdre de référence fixe) d'un axe de visée lié à la caméra. Dans le multiplicateur, les valeurs codées des écarts sont traduites en-écarts angulaires réels ; l'additionneur dans lequel est injecté, d'une part,ces écarts angulaires réels, d'autre part, les coordonnées de l'axe de visée, délivre à la sortie de l'appareil les coordonnées angulaires exactes de l'objet. De plus, les valeurs codées des écarts fournies par l'ensemble de mesure sont injectées dans les circuits de commande des moteurs de façon à réduire lesdits écarts, ce qui a pour effet de rapprocher l'axe de visée de l'objet et si celui-ci est en mouvement, de réaliser de façon automatique et en permanence la poursuite. L'invention sera mieux comprise à la lecture de la description qui suit et à l'examen des dessins annexés qui mettront en lumière d'autres caractéristiques et avantages de cellesci ; cette description et ces dessins en présentent, à titre d'exemple non limitatf, un mode de réalisation ; sur ces dessins - la figure 1 est une vue schématique, en élévation, de la partie mécanique d'un théodolite conforme à l'invention - la figure 2 est un schéma synoptique, illustrant les ensembles électroniques qui équipent ce théodolite - la figure 3 est un schéma symbolique d'un ensemble électronique du théodolite, cependant que les figures 4a et 4b présentent l'allure de certains signaux pour illustrer le fonctionnement de cet ensemble - la figure 5 est un schéma symbolique d'un sousensemble électronique, cependant que les figures 6a, 6b et 6c en illustrent le fonctionnement. - la figure 7 est un schéma simplifié des circuits électroniques composant le sous-ensemble sus-évoqué. Le théodolite représenté à titre d'exemple comprend une caméra de télévision I montée sur un support orientable, lui permettant de tourner, d'une part, autour d'un arbre vertical 2 selon les flèches Ri (Fig. 1), d'autre part, autour d'un arbre horizontal 3 dans un plan vertical selon les flèches R2. A cet effet, le support portant la caméra est assujetti à l'arbre 3 par une fixation classique, de façon à tourner avec celui-ci. Sur cet arbre est montée une roue dentée 4 en prise avec une vis sans fin 5 entrarnée par un servo-moteur électrique 6. La vis sans fin 5 et son moteur 6 sont montés sur un support intermédiaire 7 qui, par un système de paliers, soutient l'arbre horizontal 3. Un capteur 8 de type classique est fixé sur ce support intermédiaire en bout de cet arbre 3 en vue de déceler les rotations de celui-ci et de fournir un signal électrique proportionnel à l'amplitude desdites rotations. Le support 7 est monté sur l'arbre vertical 2 qui, à son tour, comporte une roue dentée 9 en prise avec une vis sans fin 10 entraînée par un servo-moteur 11. La vis sans fin 10 et son moteur 11 sont montés sur un socle 12 qui soutient l'arbre 2 par un système de paliers (non représenté). Un capteur 13 de même nature que le capteur 8 est fixé sur ce socle 12 en bout de l'arbre 2 pour fournir un signal électrique proportionnel à l'amplitude des rotations de cet arbre. Le socle 12 est fixé sur un pied 14 au moyen de vis de réglage telles que schématisées en 15, qui permettent d' d'effectuer un réglage préalable de la position angulaire du socle. Il ne sera pas fourni plus de détails sur l'ensemble mécanique décrit ci-dessus, qui peut être aisément adapté par l'homme de l'art pour répondre dans chaque cas aux exigences particulières de l'application envisagée. On retrouve sur le schéma synoptique de la figure 2 la caméra 1 à laquelle sont associés les capteurs 8 et 13 ainsi que les servo-moteurs 6 et Il l'entraînant en rotation autour d'un axe horizontal et d'un axe vertical. Une horloge de synchronisation 16 fournit à la caméra les signaux de synchronisation qui en commande le balayage électronique. Le signal VIDEO délivré par la caméra est injecté dans un ensemble électronique de traitement (référence en 17 b la figure 2). Cet ensemble piloté par l'horloge 16 délivre à chaque trame une impulsion qui, par sa position temporelle dans la trame, est caractéristique de la position de l'objet initialement choisi ; cet ensemble sera détaillé plus loin. L'impulsion sus-évoquée est injectée dans un ensemble de mesure se divisant en deux parties comprenant, chacune, un bloc de mesure 18 ou 19 et une mémoire associée 20 ou 21. Le bloc 18 est appelé à engendrer un signal d'écart, codé sous forme numérique, proportionnel au laps de temps séparant I'impulsionsus-évoquée d'un signal synthétisé par l'horloge et représentant un axe OY de référence ; le signal d'écart engendré--- par le bloc 18 est proportionnel à l'abscisse de l'image de l'objet par rapport à cet axe de référence, en raison de la linéarité du balayage électrnique. Ce signal est transféré dans la mémoire 20 sous la commande de l'horloge 16. De façon analogue, le bloc 19 engendre un signal d'écart proportionnel à l'ordonnée de l'image de l'objet par rapport à un axe de référence OX, signal qui est stocké dans la mémoire 21. Les signaux d'écarts sus-évoqués sont envoyés, d'une part, vers un multiplicateur 22, d'autre part, vers des circuits de commande 23 et 24 des servo-moteurs comprenant notamment des convertisseurs numérique et analogique ; le signe de chaque signal détermine le sens de rotation imposé au moteur correspondant et chaque circuit de commande est adapté pour que la rota tion s'effectue dans le sens de la réduction de l'écart. Les axes de référence OX et OY par rapport auxquels sont définis ces écarts, se coupent en un point qui est l'image d'un axe lié à la caméra servant d'axe de visée. En conséquence, la rotation des moteurs tend à chaque instant à amener l'axe de visée de la caméra à passer par l'objet poursuivi. De plus, le multiplicateur 22 comporte une entrée de préréglage permettant d'afficher dans celui-ci un facteur constant représentatif du champ angulaire de visée de la caméra, de sorte que le produit par ce facteur des écarts mesurés en abscisse ou ordonnée donne des écarts angulaires réels. Ces écarts angulaires réels sont injectés dans un additionneur algébrique 25 qui reçoit les signaux représentant les coordonnées angulaires de l'axe de visée (par rapport à un trièdre fixe) provenant des capteurs 8 et 13 ; à la sortie de l'additionneur sont, donc, délivrés des signaux mesurant les coordonnées angulaires exactes (par rapport au trièdre fixe) de l'objet. Les valeurs de ces signaux peuvent, par exemple, etre visualisées sur un afficheur 26. Par ailleurs, le champ de visée de la caméra et les axes de référence OX et OY peuvent entre visualisés sur un moniteur de télévision 27 qui reçoit un signal issu d'un mélangeur vidéo 28 relié à la caméra et à l'horloge ; ce moniteur permet la sélection initiale d'un objet dans le champ de visée. A cet effet, l'ensemble de traitement 17 est, en l'exemple décrit, constitué par - un échantillonneur 29 recevant le signal VIDEO de la caméra et un "signal de fenêtre provenant d'un générateur de fenêtre 30, - un détecteur à seuil 31, relié à l'échantillonneur 29 et délivrant à chaque trame une impulsion envoyée vers les blocs de mesure 18 et 19, - un générateur 32 de signal synthétique, relié à l'horloge 16 et adapté pour fournir une impulsion simulant l'image d'un point de position réglable, ce générateur comprenant une commande manuelle pour permettre de déplacer cette image, - un sélecteur manuel/automatique 33, relié au détecteur 31 et au générateur 32 pour permettre de choisir l'un ou l'autre des signaux fournis par ce détecteur ou ce générateur, - un circuit de positionnement fenêtre 34, relié au sélecteur 33 et à l'horloge 16, - le générateur de fenêtre 30, relié à son entrée au circuit de positionnement 34 et, à sa sortie, d'une part, à l'échantillonneur 29 pour fournir à ce dernier le signal de feneutre sus-évoqué, d'autre part, au mélangeur vidéo pour visualiser ladite'fenêtre sur le moniteur. Au début des opérations ,de mesure, le sélecteur est placé dans la position pour laquelle il injecte dans le circuit de positionnement fenêtre, le signal émis par le générateur 32 grace à la visualisation sur le moniteur, l'opérateur amène la fenêtre à entourer l'image de l'objet choisi en déplaçant l'image synthétique simulée par le générateur. Puisque le circuit de positionnement fenêtre est en liaison avec ce générateur, la position de la fenêtre engendrée suit celle de l'image synthétique N dont ltopérateur commande le déplacement ; notons que cette image n'est pas obligatoirement visualisée sur le moniteur. Lorsque l'opérateur constate sur l'écran du moniteur que la fenêtre entoure l'image de l'objet choisi, il actionne le sélecteur 33 pour mettre en liaison le circuit de positionnement fenêtre avec le détecteur à seuil 31. Ce circuit de positionnement fenêtre est adapté pour délivrer deux séries d'impulsions de commande, en ligne et en trame, décalées par rapport à l'impulsion reçue (provenant du détecteur 31 ou du générateur 32 selon la position du sélecteur 33), en vue de centrer la fenêtre engendrée par le générateur 30 autour de l'image correspondant à ladite impulsion. Ainsi, l'échantillonneur 29 qui reçoit le signal de fenêtre élimine la composante du signal VIDEO correspondant aux zones extérieures à cette fenetre.A l'intérieur de ladite fenêtre, l'objet est représenté par une série d'impulsions dont l'amplitude est supérieure au reste du signal ; le détecteur à seuil 31 fournit une impulsion à l'instant du premier franchissement du seuil ; ce dernier est de préférence prévu autzadaptatff pour s'ajuster en fonctionde l'amplitude des maxima du signal de façon à éliminer l'influence des variations de luminosité de l'objet et du fond. Par exemple, cet ajustement peut entre réalisé à chaque trame en réglant le seuil à une valeur de l'ordre de la moitié du maximum décelé à la trame précédente. La figure 3 représente, à titre d'exemple, un schéma particulier de conception d'un des blocs de mesure 18 ou 19, qui reçoivent, chacun, l'impulsion fournie à chaque trame par le détecteur à seuil 31 de l'ensemble de traitement décrit ci-dessus. Chaque bloc 18 ou 19 appelé à effectuer les mesures en X ou les mesures en Y est, en l'exemple, composé de compteurs programmables disposés en chaîne (références en 35 à la figure 3) et d'un circuit logique d'overture/fermeture 36 ; ce circuit logique reçoit les impulsions provenant de l'ensemble de traitement, dont l'allure a été schématisée à la figure 4a. Ce circuit est également relié à l'horloge qui le pilote et lui transmet les signaux de référence correspondant à un axe OX ou OY. A partir de chaque impulsion-objet reçue à chaque trame, le circuit 36 engendre un train d'impulsion, à fréquence horloge (Fig. 4b) ; dans chaque trame, ce train d'impulsion commence à l'arrivée de l'impulsion-objet et s'arrête dans la trame à un instant invariable. Ce train d'impulsion est envoyé vers les compteurs programmables 35 qui fournissent un signal numérique codé représentatif du nombre d'impulsion du train, En outre, le circuit logique 36 fournit, à chaque trame, aux compteurs 35 un signal d'initialisation pour remettre au début de chaque trame les compteurs dans un même état prédéterminé. De plus, ces compteurs 35 comportent une sortie délivrant vers le circuit logique une impulsion à chaque passage à zéro ; en fonction de la présence ou de l'absence d'une telle impulsion, un sous-ensemble de ce circuit logique 36 délivre un signal binaire caractéristique du signe de l'écart mesuré. Par ailleurs, la figure 5 illustre un exemple de circuit de positionnement fenêtre faisant partie de l'ensemble de traitement 17 ; ce circuit comprend deux oscillateurs 37 et 38, l'un à fréquence ligne définissant le positionnement de la fenê- tre en X, l'autre à fréquence trame définissant le positionnement de la fenêtre en Y. Chaque oscillateur est piloté par l'horloge et est recalé en phase par action des impulsions issues du sélecteur et préalablement traitées dans un circuit d'initialisation 39 ou 40. Pour illustrer le fonctionnement de ce circuit de positionnement fenêtre, on a représenté à la figure 6a l'allure des impulsions provenant du sélecteur (constituées soit par des impulsions objet, soit par des impulsions synthétiques provenant du générateur 32). Chaque circuit logique 39 ou 40 sert uniquement à mettre en forme les impulsions provenant du sélecteur pour leur permettre de commander, de façon satisfaisante, l'oscillateur associé.Chaque oscillateur est, en l'exemple, constitué par des compteurs programmables disposés en chaîne et montés en diviseur de fréquence A l'arrivée des impulsions issues du sélecteur, le circuit logique impose l'état initial des compteurs associés de sorte que ceux-ci délivrent, en ligne pour la fenêtre X ou en trame pour la fenêtre Y, une impulsion décalée respectivement d'une période ligne réduite d'un temps tx par rapport à l'impulsion reçue ( fenê tre X ou Y) d'une période trame réduite d'un temps ty par rapport à l'impulsion reçue ( fenêtre Y). La figure 6b illustre ce fonctionnement et montre dans trois trames successives l'allure des impulsions délivrées par les compteurs pour un objet en mouvement. La figure 6c montre l'allure du signal de fenêtre en gendréé en Y par le générateur 30 lequel est déclenché par les impulsions des compteurs. La fenêtre résultante utilisée pour l'échantillonnage est le produit logique des deux signaux de fenêtre en X et Y. La figure 7 est un schéma simplifié, donné à titre d'exemple illustratif, d'un mode de réalisation du circuit de positionnement fenêtre du type ci-dessus décrit. Les impulsions provenant du sélecteur sont calibrées dans un monostable 41 et délivrées, à la sortie de ce dernier, à deux ensembles de positionnement en X et Y. Ces ensembles sont de même structure ét un seul est décrit ci-apres. Il se compose de deux portes 42 et 43 qui reçoivent simultanément les impulsions; la porte 42, en l'exemple un inverseur, attaque une entrée de programmation 44 d'un compteur 45. La porte 43 est une porte "NI non exclusif" qui reçoit, outre les impulsions d'entrée, le signal de sortie d'un compteur 46, situé en fin de chaîne. La sortie de cette porte "NI non exclusif" attaque les entrées de prises en charge des compteurs 45 et 46 et, en l'exemple, d'un troisième compteur 47 situé en début de chaîne et recevant les signaux d'horloge. La programmation des compteurs est choisie de sorte que, en l'absence d'impulsion issue du sélecteur, les compteurs délivrent des impulsions à fréquence ligne : ainsi la fenêtre reste fixe en l'absence d'objet. Le théodolite décrit plus haut fournit instantanément les coordonnées angulaires d'un objet avec une excellente précision qui n'est pratiquement limitée que par la qualité de sa partie mécanique ; il assure la poursuite automatique de l'objet en mouvement et la possibilité de choisir un objet parmi plusieurs en centrant préalablement la fenêtre sur celui-ci, sans réduction du champ total de visée. Bien entendu l'invention n'est pas limitée aux termes de la description qui précède mais en comprend toutes les variantes à la portée de l'homme de l'art. Elle peut être appliquée dans tous les cas où il convient de définir les coordonnées angulaires d'un objet, corps célestes, aéronefs, mires pour des mesures topographiques, etc... ; elle peut également être appliquée pour surveiller et poursuivre, de façon automatique, des objets en mouvement. REVENDICATIONS 1 - Théodolite destiné à fournir les coordonnées angulaires d'un objet en contraste sur un fond ambiant, comprenant une caméra de télévision apte à fournir un signal VIDEO d'un champ déterminé, un support orientable par rotation autour de deux axes sécants, sur lequel est montée la caméra, deux moteurs associés audit support et adaptés, chacun, pour l'entraîner en rotation autour de chaque axe précité, un moniteur de télévision couplé à la caméra pour visualiser l'image captée par celle-ci, une horloge de synchronisation adaptée pour fournir des signaux de références temporelles en vue de commander le balayage électronique de la caméra et de synthétiser deux axes de référence OX, OY visualisés sur le moniteur de télévision grace à un mélangeur vidéo, axes dont les directions correspondent aux axes de rotation du support orientable, ledit théodolite étant caractérisé en ce qu'il comprend deux capteurs montés sur le support orientable précité et adaptés pour mesurer par rapport à un trièdre de référence, les coordonnées angulaires d'un axe de visée lié à la caméra et dont l'image est le point d'intersection des axes OX et OY, - un ensemble électronique de traitement du signal vidéo, relié à la caméra et à l'horloge de synchronisation, ledit ensemble étant adapté pour extraire du signal VIDEO l'image électrique de l'objet initialement choisi et fournir une impulsion caractéristique de l'emplacement dudit objet par rapport aux axes de référence OX, - un ensemble de mesure, relié à l'ensemble de traitement et à horloge pour recevoir, à fréquence image, les impulsions issues de cet ensemble de traitement ainsi que les signaux de référence de l'horloge, ledit ensemble étant adapté pour mesurer, pour chaque impulsion, les écarts temporels séparant l'arri vée de l'impulsion et les instants de référence en X et Y correspondant aux axes dè référence, ledit ensemble délivrant deux signaux représentatifs de ces écarts - deux circuits de commande des moteurs, l'un agencé pour recevoir le signal d'écart en X et pour commander la rotation du moteur correspondant dans le sens de la réduction dudit écart, l'autre agencé pour recevoir le signal d'écart en Y et pour commander la rotation de l'autre moteur dans le sens de la réduction de ce dernier écart, - un multiplicateur, relié à l'ensemble de mesure pour recevoir les signaux d'écarts et adapté pour fournir des signaux d'écarts angulaires, par pondération au moyen d'un facteur constant initialement affiché dans ledit multiplicateur en fonction des caractéristiques optiques de la caméra - un additionneur algébrique, relié, d'une part, aux capteurs pour recevoir les coordonnées angulaires de l'axe de visée, d'autre part, au multiplicateur précité pour recevoir les signaux d'écarts angulaires, ledit additionneur étant adapté pour effectuer les sommes algébriques des deux couples de données et fournir séquentiellement les coordonnées angulaires exactes du corps visé. 2 - Théodolite selon la revendication 1 caractérisé en ce que l'ensemble électronique de traitement comprend - un échantillonneur, recevant le signal VIDEO et un "signal de fenêtre" et adapté pour éliminer la composante du signal VIDEO correspondant à des zones extérieures à une fenêtre déterminée, - un détecteur à seuil, relié à l'échantillonneur pour recevoir le signal VIDEO échantillonné et adapté pour délivrer une impulsion lorsque le signal VIDEO franchit un seuil autoadaptatif, cette impulsion étant injectée dans l'ensemble de mesure - un générateur de signal synthétique, relié à l'horloge et adapté pour fournir une impulsion simulant l'image d'un point de position réglable, ce générateur comprenant une commande manuelle pour permettre de déplacer cette image, - un sélecteur manuel/automatique, relié au détecteur à seuil et au générateur de signal synthétique et adapté pour délivrer, à la commande, l'un ou l'autre des signaux fournis par ce détecteur ou ce générateur, - un circuit de positionnement fenêtre, relié au sélecteur et à l'horloge de synchronisation, ledit circuit étant adapté pour délivrer deux séries d'impulsions de commande, en ligne et en trame, décalées par rapport à l'impulsion reçue en vue de centrer la fenêtre autour de l'image correspondant à ladite impulsion, - un générateur de fenêtre, relié à son entrée au circuit de positionnement précité et, à sa sortie, d'une part, à ltéchantilloneur, pour fournir à ce dernier le signal de fenêtre sus-évoqué, d'autre part, au mélangeur vidéo pour visualiser sur le moniteur ladite fenêtre. 3 - Théodolite selon la revendication 2 caractérisé en ce que le circuit de positionnement fenêtre comprend deux os, cillateurs, l'un à fréquence ligne, l'autre à fréquence trame, reliés, chacun, à l'horloge et au sélecteur, chaque oscillateur étant recalé en phase par action des impulsions issues du sélecteur. 4 - Théodolite selon la revendication 3 caractérisé en ce que chaque oscillateur précité est constitué par des compteurs programmables disposés en channe et attaqués par l'horloge, en vue de fournir la série d'impulsions de commande sus-évoquée au générateur de fenêtre, un circuit logique d'initialisation étant relié aux compteurs pour imposer l'état initial de ceux-ci et relié au sélecteur pour recevoir le signal issu de ce dernier. 5 - Théodolite selon l'une des revendications 1, 2, 3 ou 4 caractérisé en ce que l'ensemble de mesure comprend deux blocs de mesure de même nature, l'un appelé à effectuer les mesures en X, l'autre appelé à effectuer les mesures en Y, chaque bloc comportant - des compteurs programmables disposés en chaîne, délivrant sous forme codée, la valeur absolue de l'écart temporel, en X ou en Y selon le bloc considéré, - un circuit logique d'ouverture/fermeture, relié à l'horloge et à à l'ensemble de traitement pour recevoir les signaux de référence correspondant à un axe OX ou OY et les impulsions caractéristiques de l'emplacement de l'objet, ce circuit logique étant relié aux compteurs programmables, et adapté pour fournir à ces derniers des trains d'impulsions caractéristiques de l'abscisse en OX ou de l'ordonnée en OY de l'objet, ledit circuit logique comprenant un sous-ensemble logique, adapté pour délivrer le signe de l'écart.