Brevet FR2259036A1 — publié le 19750822

La présente Invention a pour objet un dispositif de commande électrique pour appareil de manutention tel qu'appareil pour charte et décharger des rayonnages d t emmagasinage, grue stapleuse ou analogues, permettant de positionner l'organe récepteur de la charge dans le sens de la longueur et/ou de la hauteur et comportant au moins un circuit de commande associé à chaque trajectoire dudit organe récepteur de la charge et comprenant des moyens récepteurs de signaux. Dans un dispositif connu (décrit dans la demande de brevet allemand divulguée n 1 481 126), pour positionnc-r une fourche porteuse disposée sur un chariot élévateur, on effectue d'abord un positionnement approximatif en dOplaçant, par des moyens de commande qui ne sont pas décrits dans le détail, la colonne élévatrice et le chariot élévateur, d façon telle qu'un émetteur de signaux optiques se trouve à l'intérieur d'une plage de tolérances, entre des surfaces de signalisation réfléchissantes, après quoi un moteur de réglage précis mis en route à ce moment et débranché par l'émetteur de signaux lorsque la surface de signalisation choisie a été atteinte, effectue le positionnement de précision.L'installation assurant le positionnement approximatif et le positionnement de précision est compliquée et onéreuse, et présente par ailleurs un inconvénient particulier lors de son utilisation dans des installations d'emmagasinage ofl les mouvements de chargement et de déchargement s'effectuent avec une fréquence élevée, l'émetteur de signaux optiques se révélant, dans ces conditions, comme étant relativement sensible aux perturbations du fonctionnement.Par ailleurs, dans un magasin de grande dimension, on doit prévoir un grand nombre de surfaces de signalisation réfléchissantes et lton doit veiller à maintenir des conditions telles que ces surfaces puissent remplir leurs fonctions. I1 faut noter en outre que le dispositif connu est prévu uniquement pour un fonctionnement automatique, en vertu de quoi on ne peut pas l'utiliser rationnellement dans les cas ou il ne doit, pour commencer, remplir que des fonctions relativement simples, par exemple la fonction d'émetteur de signaux indiquant la hauteur, cependant que les autres paramètres doivent être commandés manuellement. I1 est également connu de compter des impulsions de commande en fonction de la trajectoire parcourue et de transmettre lesdites impulsions au dispositif d'entraînement de l'appareil de manutention intéressé, en combinaison avec d-f; valeurs ou signaux de commande prédéterminés (voir le Périodique UDeutsche Hebe- und Fordertechnik", 1967, vol. 8, page 25 à 31). Les dispositifs de commande de ce genre présentent un inconvénient qui résIde dans le risque d'un guidage erronné, étant donné que le comptage sûr et simple des impulsions de commande n'est pas toujours assuré, et il existe en outre un risque d'effacement des données enregistrées (de préférence par un compteur électronique > , en cas de défaillance du système d'alimentation en courant électrique. Un autre dispositif connu (décrit dans la demande de brevet allemand divulguée nO 2 114 617) présente des caractéristiques de construction telles qu'il ne se prête qu'à l'application dans des cas où les trajectoires intéressées sont relativement courtes, si bien que ce dispositif ne peut servir qu'à commander des déplacements prédéterminés dans le sens vertical; la demande de brevet intéressée ne décrit d'ailleurs effectivement que cette application.Les moyens décrits dans cette publication ne permettent pas d'obtenir d'une manière rationnelle un positionnement dans le sens horizontal impliquant des phases de fonctionnement relativement longues. I1 est vrai que le dispositif connu permet d'éviter les erreurs de positionnement vertical qui pourraient cotre provoquées, dans la pratique, par les allongements de chaîne qui se produisent inévitablement sous l'effet de la charge lors de l'utilisation d'un appareil comportant une colonne élévatrice; en effet, dans le dispositif connu, le mécanisme comportant une bande élastique associée à deux tambours d'emmagasinage, et qui porte les repères de positionnement en hauteur, est commandé par un ruban cu un câble fixé à l'organe récepteur de la charge.Toutefois, ceci rend nécessaire l'utilisation d'un tambour d'emmagasinage supplémentaire dont le mouvement de recul dépend -de même que la précision de fonctionnement du dispositif- de la précision du fonctionnement du moteur à ressort constitué par les deux tambours cités en premier lieu ci-dessus et associés à ladite bande élastique. Ceci rend absolument indispensable le contact des couches superposées de l'organe élastique, contact que l'on ne peut pas assurer à la longue, étant donné qu'en raison de l'enroulement et du déroulement répétés de la bande élastique, la pré-tension nécessaire au bon fonctionnement de ce genre de dispositif à ressort diminue. On connait également un dispositif de commande électrique pour un appareil de manutention (décrit dans la demande de brevet allemand mise à l'inspection pub use ng 1 952 745) qui comporte un disposé tif duplicateur électromagnétique pour la commande dans le sens horizontal et un dispositif commutateur pour la commande dans le sens vertical La première partie précitée de ce dispositif de commande exige, pour l'entraînement proprement dit de l'appareil, non seulement l'utilisation de rails, mais en plus, l'utilisation de crémaillères disposées le long des rayonnages intéressés et alignées avec précision pour la commande du dispositif duplicateur, ce qui rend l'installation en question relativement compliquée, du point de vue technique et matériel, et par conséquent onéreuse.Mais on doit noter surtout que ce dispositif de commande connu ne remplit pas une condition importante généralement imposée, dans la pratique, selon laquelle on doit supprimer, dans 4a mesure du possible, tout organe mécanique soumis à l'usure et exigeant des travaux d'entretien. La présente invention a pour but de créer un dispositif de commande du genre défini ci-dessus, qui évite dans la plus large mesure possible l'utilisation d'organes mécaniques soumis à l'usure, et dans laquelle les erreurs de comptage des signaux sont exclues, si bien que chaque position prédéterminée est toujours atteinte, l'agencement dudit dispositif étant tel que tout en utilisant toujours sensiblement les mêmes éléments-de base, l'on puisse obtenir un simple fonctionnement manuel aussi bien que -grâce à l'addition de certains éléments complémentaires- un fonctionnement semi-automatique ou automatique. Le dispositif de commande faisant l'objet de la présente invention est caractérisé en ce qu'il comporte un système de rails conducteurs collecteurs à contacts glissants dont un rail conducteur est subdivisé, par des éléments isolants connus en eux-mêmes, en une pluralité de tronçons qui sont reliés alternativement par des ponts à deux autres rails conducteurs de potentiels différents, l'agencement étant tel qu'un organe collecteur se déplaçant le long dudit rail subdivisé reçoive des signaux de valences différentes et transmette ceux-ci à uh dispositif calculateur en vue de l'identification et/ou de l'enregistrement des signaux pour le positionnement approximatif, cependant qu'un émetteur de signaux fixé sur un chariot collecteur et coopérant successivement avec plusieurs déclencheurs émet un signal complémentaire pour le positionnement précis lorsqu'un tronçon prédéterminé a été annoncé. Le dispositif de commande défini ci-dessus se distingue par ine construction relativement simple évitant, dans une large mesure, l'utilisation d'organes mécaniques, et il présente notamment un avantage en ce qu'il permet à tout moment d'identifier sans erreur possible les déplacements de l'appareil intéressé, étant donné qu'en raison de l'exploration alternante de potentiels différents, il est exclu que des signaux soient comptés deux fois. Dans un mode de réalisation permettant un enregistrement simple des signaux, les signaux émis, présentant des potentiels ou tensions de valeurs différentes, sont transmis simultanément à deux relais, dont l'un réagit à une tension relativement élevée, cependant que l'autre relais réagit à des tensions relativement plus faibles qui sont appliquées aux relais considérés par l'inter- médiaire d'un contact de repos retardant l'enclenchement dudit relais, des contacts sélectivement fermés du premier et du second relais transmettant les signaux à tension élevée à un enroulement d'un relais d'impulsion, par l'intermédiaire d'une résistance, tandis que les signaux de tension inférieure. sont transmis à un second enroulement dudit relais d'impulsion, après quoi ces signaux qui peuvent maintenant être dénombrés, sont comptés par un dispositif compteur qui déclenche le programme d'arrêt de l'appareil par l'intermédiaire d'un conducteur de commande, selon une valeur réglable affichée correspondant à la distance du point choisi du trajet de l'appareil intéressé, ledit dispositif compteur agissant par ailleurs, après l'annonce du tronçon prédéterminé , sur l'émetteur de signaux disposé sur le chariot collecteur, afin de rendre ledit émetteur de signaux capable d'émettre le signal d'arrêt. L'exploration peut être effectuée d'une manière intégrée, en ce qui concerne la transmission d'énergie, à partir d'un système de conducteurs à contacts coulissants dont le rail conducteur subdivisé en une pluralité de tronçons, grâce à des pinces de contact simples qui ne gênent pas l'exploration et qui relient alternativement ledit rail subdivisé à un rail présentant la tension de fonctionnement, ou tension de travail, et par un rail présentant un potentiel inférieur ou supérieurà ladite tension de fonctionnement. Lorsque, dans un premier stade d'implantation d'une installation, tel qu'un magasin, on désire utiliser le dispositif de commande uniquement en tant que dispositif auxiliaire pour le positionnement en hauteur d'un organe récepteur de charge déplaçable verticalement sur une colonne télescopique, c'est-à-dire lorsqu'on désire par exemple obtenir le positionnement précis d'une fourche élévatrice au-dessous d'une palette, on peut remplacer l'émetteur de signaux disposé sur le chariot collecteur dans le dispositif entièrement automatique décrit ci-dessus, ainsi que les déclencheurs coopérant avec cet émetteur. et prévus sur le rail conducteur subdivisé en plusieurs tronçons, par plusieurs points de contact reliés à un ou plusieurs conducteurs, l'agencement étant tel que, dans certaines positions du chariot collecteur, le collecteur associé établisse la, connexion avec le point de contact intéressé. Chaque point de contact peut comporter une broche de contact coulissant dans un élément isolant et sollicitée par un ressort, ladite broche de contact coopérant avec une surface de contact profilée en H d'un rail conducteur, ce qui permet d'obtenir une haute précision de fonctionnement. Lorsqu'on désire simplement obtenir une indication de la position, il suffit, dans ce mode de réalisation, de brancher aux tron çons constitués par les points de contact, une tension de même valeur, en utilisant par exemple seulement des. ponts établissant la liaison avec un rail conducteur voisin. Dans les zones de positionnement précis renfermant la position exacte visée, le collecteur associé établit alors la connexion avec la broche de contact intéressée. Etant donné que les éléments isolants des points de contact permettent d'appliquer des tensions différentes aux tronçons du rail conducteur, ces points de contact permettent également en principe une identification de champ ou le positionnement approximatif décrit ci-dessus. Si, dans la suite, en cas d'utilisation accrue ou d'agrandissement d'un magasin, on désire disposer d'un dispositif de commande entièrement automatique, tel que décrit ci-dessus, il suffit, pour transformer l'installation existante, de retirer les broches de contact des points de contact, après quoi les élément isolants des points de contact ne servent plus qu' définir les tronçons du rail conducteur principal. Plusieurs systèmes de rails conducteurs à contacts coulissants du genre décrit ci-dessus peuvent être associés les uns aux autres, au moyen de chariots collecteurs; grâce à cet agencement, le dispositif de commande selon l'invention peut être utilisé avantageusement en combinaison avec des appareils comportant des organes "télescopiques". il est alors possible de corriger automatiquement l'allongement des chaînes qui se produit dans des appareils comportant une colonne élévatrice télescopique associée à un vérin hydraulique et des chaînes élévatrices, grâce à un ajustage automatique en hauteur, d'un système de rails conducteurs associé à un des organes télescopiques de ladite colonne élévatrice. Dans un mode de réalisation particulièrement avantageux du dispositif de commande associé à un appareil comportant une colonne stationnaire, une colonne mobile et des moyens récepteurs de la charge, ces derniers agissent dans leur position basse sur un levier de commande articulé sur l'extrémité inférieure de ladite colonne stationnaire et capable de déplacer, le cas échéant, par l'intermédiaire d'un élément de pression ou de transmission, le système de rails conducteurs monté à frottement sur la colonne stationnaire et guidé verticalement. L'invention sera mieux comprise à la lecture de la description détaillée qui suit et à l'examen des figures jointes, données dans un but non limitatif, et qui représentent plusieurs modes de réalisation de l'invention. La figure 1 montre schématiquement un dispositif de commande électrique selon la présente invention, ce dispositif étant capable de fonctionner d'une manière entièrement automatique; la figure 2 montre, en coupe transversale, un système de rails conducteurs en forme de caisson, et un chariot collecteur associé, monté à l'intérieur du caisson; la figure 3 est une coupe longitudinale représentant un système de rails conducteurs avec un point de contact, tel qu'on l'utilise dans un mode de réalisation simplifié du dispositif de commande, pour le fonctionnement manuel ou semi-automatique; la figure 4 montre une surface de contact d'un collecteur selon la figure 3; ; la figure 5 est une vue latérale d'une colonne élévatrice télescopique comportant une colonne stationnaire, une colonne mobile et des moyens récepteurs de la charge, cette colonne élévatrice étant associée à un dispositif de commande simplifié selon les figures 4 et 5 et à un dispositif complémentaire d'ajustage pour un système de rails conducteurs; la figure 6 est une coupe prise suivant la ligne I-I de la figure 5; et la figure 7 est un diagramme représentant la fonction de commande numérique du dispositif de la figure 1. Le dispositif de commande représenté sur la figure 1 comporte un système de rails conducteurs désigné dans son ensemble par la référence 1; ce système comprend un rail conducteur 4 subdivisé en plusieurs tronçons 3 par des éléments isolants 2; les tronçons 3 sont reliés en alternance à un rail conducteur 6, par des ponts 5, et à un rail conducteur 7' par des ponts ia; ils sont également reliés à deux autres rails conducteurs 8 et 9. Un chariot collecteur 10 comporte de-s collecteurs 11, lla, llb, llc et llb qui coulissent chacun sur un rail conducteur associé; le chariot 10 comporte également un émetteur de signaux 12. Un conducteur 13 relie le collecteur 11 à un relais 14, à une borne 15a d'un contacteur 15 et, par l'intermédiaire d'un contact de repos 16 de ce relais, à un autre conducteur 13a qui est relié par ailleurs à un relais 17 à enclenchement temporisé, et à une borne 18a d'un contacteur 18. Une borne 15b du contacteur 15 est reliée à un conducteur 19 et par l'intermédiaire d'une résistance 20 à un enroulement d'un relais d'impulsion 21, et une borne 18b du contacteur 18 est reliée à un conducteur 22 à l'autre enroulement de ce relais d'impulsion dont le contacteur de commutation 23 sous tension comporte deux bornes 23a et 23b qui sont reliées à un compteur électronique 25 capable d'enregistrer plusieurs processus de réglage et alimenté par une source de tension 25a indépendante du secteur. Le compteur électronique 25 comporte deux conducteurs de commande 26, 27; le conducteur 26 est relié à un dispositif d'arrêt (non représenté), cependant que le conducteur 27 est également relié à ce dispositif d'arrêt, mais par l'intermédiaire de l'émetteur de signaux 12. Des aimants permanents 28 associés à l'émetteur de signaux 12 sont montés de manière ajustable le long de la trajectoire de l'appareil ou organe dont on désire commander les déplacements. La figure 2 montre un mode d'exécution d'un système de rails conducteurs tel que celui représenté sur la figure 1. Le dispositif de commande électrique décrit ci-dessus fonctionne de la manière suivante : Outre les rails conducteurs 7, 8 et 9 assurant l'alimentation en énergie d'un appareil pour charger et décharger des rayonnages, les deux rails 4 et 6 servent à commander ledit appareil. Les tronçons 3 du rail conducteur 4 qui sont définis par des éléments isolants 2 sont reliés alternativement d'une part par les ponts 5a au rail conducteur 7 alimenté en tension de fonctionnement, et d'autre part par les ponts 5 au rail 6 alimenté en tension partielle.Lors d'un déplacement longitudinal du chariot collecteur 10, les différentes tensions sont appliquées au collecteur 11 et transmises par le conducteur 13 au relais 14 qui enclenche, lorsqu'il reçoit la tension de fonctionnement; les différentes tensions sont transmises en même temps par le contact de repos 16 dudit relais et le conducteur 13a au relais 17 à enclenchement temporisé.Lorsque la tension de fonctionnement est appliquée au groupe de relais, le relais 14 enclenche avant le relais temporisé 17; en même temps, le contact de repos 13 s'ouvre et le contacteur 15 se ferme si bien que la tension est alors transmise à un enroulement du relais d'impulsion 21 par l'intermédiaire du conducteur 19, cette tension étant ajustée à la valeur voulue par la résistance 20 interposée, compte tenu de l'énergie absorbée lors de l'application de la tension partielle; le relais d'impulsion 21 est alors maintenu dans la position enclenchée représentée sur le dessin.Lorsque le groupe de relais reçoit la tension partielle qui ne présente pas la valeur requise pour l'enclenchement du relais 14, le relais 17 enclenche avec du retard, après quoi l'autre enroulement du relais d'impulsion 21 reçoit cette tension par l'intermédiaire du contacteur 18 fermé et du conducteur 22, si bien que le relais d'impulsion 21 change alors de position. Grâce à la réaction sélective ainsi obtenue du groupe de relais, le contacteur de commutation 23 du relais d'impulsion 21 ne transmet au compteur électronique 25, par l'intermédiaire du conducteur 24, que les signaux permanents susceptibles d'être comptés, et qui proviennent des bornes 23a et 23b. Par conséquent, il ne peut pas se produire de comptage double, même si le contact établi par le collecteur 11 est interrompu pendant une courte durée, ou si l'alimentation en tension était interrompue pendant une courte durée, ou encore si le collecteur 11 venait toucher à plusieurs reprises un même tronçon (3), en venant de l'élément isolant 2.Lorsque le compteur électronique 25, qui est stabilisé grâce à la source de tension 25a indépendante du secteur, afin qu'il conserve d'une manière sûre les données injectées, a reçu plusieurs données, telles que la destination choisie et l'ordre d'addition ou de soustraction, selon le sens du déplacement, ce compteur déclenche le programme d'arrêt, compte tenu de la distance déterminée de la zone choisie, et, par l'intermédiaire du conducteur de commande 26, il met l'émetteur de signaux 12 du chariot collecteur 10 en position de fonctionnement, cet émetteur de signaux émettant un signal d'arrêt en coopérant avec l'élément permanent 28 intéressé, au point de la trajectoire qui correspond à la destination choisie. La figure 7 montre la fonction analogue-numérique du dispositif de commande pendant le parcours d'une trajectoire telle que celle représentée sur la figure 1. Les références A', B', etc., désignent la destination choisie, et les références A, B, etc., désignent la subdivision en zones correspondant aux tronçons qui sont explorés numériquement d'une manière approximative, dans la direction du point terminal considéré a, b, etc., jusqu'à ce qu'il y ait coinci- dence avec la donnée de destination injectée, après quoi le point terminal situé dans la zone intéressée est détecté numériquement avec précision.C'est ainsi que dans l'exemple représenté H' est la donnée de destination'injectée et H est la zone intéressée vers laquelle l'appareil se déplace, cependant que le dispositif de commande effectue, entre A et G inclus, une exploration numérique approximative, après quoi h est détecté par exploration numérique de précision, ce qui termine le processus de commande considéré. La figure montre en outre, à titre d'exemple, l'injection ou l'affichage de distance intéressant deux zones et rapportée à H (zone visée), cette donnée étant représentée par un arc de cercle; l'injection de cette donnée sert à déclencher le programme d'arrêt à partir du moment où l'appareil pénètre dans la zone F. Les figures 3 et 4 montrent un mode de réalisation simplifié comportant des points de contact 29 qu'on peut prévoir dans les tronçons du rail conducteur 4, à la place des éléments isolants 2 utilisés dans le mode de réalisation selon les figures 1 et 2; des éléments isolants 31 pourvus de contacts coudés 30 maintiennent des broches de contact 32 montées à coulissement et sollicitées par des ressorts 34 comportant des bornes de branchement 33; ces broches de contact correspondent à un collecteur llA présentant un profil en H. Le mode de réalisation selon les figures 3 et 4 peut avantageusement être utilisé dans des applications simples, par exemple dans des cas où l'on désire simplement obtenir des indications de position. Dans ce mode de réalisation, le rail conducteur 4 du système 1 comporte, pour définir les différents points correspondant à des destinations, une pluralité de points de contact 29 associés ou bien chacun à un conducteur de signalisation, ou bien à un conducteur de signalisation commun. Lorsqu'on désire seulement obtenir une indication de position, il suffit d'appliquer une même tension aux tronçons 3 définis par les points de contact 29, par exemple, exclusivement au moyen de ponts de contact reliés au rail conducteur 6.Dans les zones d'exploration précises, rapportées à la destination, le collecteur liA établit la liaison électrique avec la broche de contact 32 intéressée. Etant donné que les éléments isolants 31 des points de contact 29 permettent également d'appliquer des tensions différentes aux tronçons 3, du rail conducteur 4, grâce aux ponts 5a et 5, le dispositif de commande utilisant les points de contact 29 permet également le positionnement approximatif décrit ci-dessus par rapport au mode de réalisation selon les figures 1 et 2. On doit toutefois noter à ce sujet qu'on doit alors brancher le rail conducteur 6 qui reçoit une tension partielle, par l'intermédiaire d'une diode, d'une manière connue en soi, étant donné que le collecteur llA établit de manière intermittente la liaison entre deux tronçons 3 de potentiels différents. Lorsqu'on désire transformer ultérieurement un dispositif selon les figures 3 et 4 en dispositif de commande entièrement automatique, il suffit de monter les aimants permanents 28, l'émetteur de signaux 12 coopérant avec ces aimants sans entrer mécaniquement en contact avec ceux-ci, et de retirer les broches de contact 32 des points de contact 29, après quoi les éléments isolants 31 remplissent la fonction des éléments isolants 2 utilisés dans le mode de réalisation selon les figures 1 et 2 pour définir les tronçons 3. Les figures 5 et 6 montrent un exemple dans lequel le dispositif de commande selon l'invention est associé à une colonne élévatrice télescopique 35, et utilisé simplement pour fournir des indications de position. La colonne stationnaire 36 porte un système de rails conducteurs 1 comportant des points de contact 29 et associé à un élément de transmission ou de pression 37; le système 1 est fixé sur la colonne 36 au moyen de supports 39 pourvus de trous allongés 38, à l'aide de vis 40, de ressorts 41 travaillant la compression et de disques 42 qui s'appuient sur des surfaces de frottement 43Un sys- tème de rails conducteurs eonducteurs 45 est fixé sur une colonne mobile 44 et s'engage à son extrémité inférieure, par l'intermév diaire d'un chariot collecteur 10, dans le système de rails conducteurs 1, cependant qu'un organe mobile 46 récepteur de la charge s'engage, par l'intermédiaire d'un chariot collecteur 47, dans le système de rails conducteurs 45. Un levier de commande 48 est articulé sur l'extrémité inférieure de la colonne stationnaire 36 et comporte une première came 49 qui touche sans jeu l'élément de transmission 37 lorsque l'organe récepteur de la charge 46 touche une seconde came 50 du levier. L'indication de position est obtenue à partir du système de rails conducteurs 1 monté sur la colonne stationnaire 36, grâce à l'actionnement du conctact 29 intéressé, cet actionnement étant effectué par le collecteur 10 qui alimente également en courant le système de rails conducteurs 45 monté sur la colonne mobile 44. L'organe récepteur de la charge 46 est alimenté en énergie par le collecteur 44 monté sur lèdit organe. Après un premier ajustage en hauteur du système de rails conducteurs 1, on règle le levier de commande 48 de façon telle que sa came 49 touche l'élément de transmission 37 et que sa came 50 touche une partie quelconque de l'organe récepteur de la charge 46 lorsque ce dernier se trouve dans sa position basse extrême. Tout abaissement de l'organe récepteur de la charge 46 à la suite d'un allongement des chaînes, qui peut se produire pendant le fonction-nement en raison de la fatigue du matériau et à la suite de l'usure, est compensé automatiquement du fait que l'organe récepteur de la charge 46 agit, dans sa position la plus basse, sur le levier de commande 48 qui provoque à son tour, par l'intermédiaire de l'élément de transmission 37, un déplacement vertical correspondant du système de rails conducteurs 1 disposé verticalement et-monté à frottement doux sur la colonne associée. Les détails du dispositif de commande n'ont été décrits ci-dessu que dans la mesure où cela était nécessaire pour faire comprendre le principe de l'invention, compte tenu notamment de la possibilité qu'elle offre à l'utilisateur d'adapter le dispositif aux conditions de chaque application particulière, en ce qui concerne le positionnement dans le sens longitudinal aussi bien que dans le sens vertical, tout en conservant le système de rails conducteurs initialement choisi, grâce au fait que les signaux que ce dernier permet de produire peuvent être adaptés aux conditions de chaque cas particulier. Bien entendu, l'invention n'est nullement limitée aux modes de réalisation décrits et représentés, qui sont susceptibles de subir de nombreuses modifications, suivant les applications envis-agées et sans qu'on s'écarte pour cela de l'esprit de'l'invention. C'est ainsi qu'on peut remplacer la tension continue par une tension différente; les organes de commutation électro-mécaniques peuvent être remplacés, au moins en partie, par des composants électroniques; les potentiels différents peuvent être détectés par des moyens d'exploration des champs électriques, sans contact mécanique, au lieu d'être explorés par des contacts coulissants; enfin, l'émetteur de signaux et les aimants permanents associés peuvent être remplaces par un système de commande a isotopes ou à rayons ultraviolets. REVENDICATIONS 1.- Dispositif de commande électrique pour appareil de manutention tel qu'un appareil pour charger et décharger des rayonnages d'emmagasinage, une grue staplezeou analogue, permettant de positionner l'organe récepteur de la charge dudit appareil dans le sens de la longueur et/ou de la hauteur et comportant au moins un circuit de commande associé à chaque trajectoire dudit organe récepteur de la charge, qui comprend des moyens récepteurs de signaux, ledit dispositif étant caractérisé en ce qu'il comporte un système de rails conducteurs collecteurs à contacts glissants dont un rail conducteur est subdivisé, par des éléments isolants connus en eux-mêmes, en une pluralité de tronçons qui sont reliés alternativement par des ponts à deux autres rails conducteurs de potentiels différents, l'agencement étant tel qu'un organe collecteur se déplaçant le long dudit rail subdivisé reçoive des signaux de valences différentes et transmette ceux-ci à un dispositif calculateur en vue de l'identification et/ou de l'enregistrement de ces signaux pour le positionnement approximatif, cependant qu'un émetteur de signaux fixé sur un chariot collecteur et coopérant successivement avec plusieurs déclencheurs émet un signal complémentaire pour le positionnement précis, lorsqu'un tronçon prédéterminé a été atteint. 2.- Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce que les signaux émis présentant des tensions différentes sont transmis à un premier relais à tension d'enclenchement relativement élevée et en même temps à un second relais temporisé à tension d'enclenchement relativement basse, associé à un contact de repos, cependant que des contacts fermés sélectivement desdits premier et second relais transmettent les signaux à tension élevée par l'intermédiaire d'une résistance à un premier enroulement d'un relais d'impulsion, cependant que lesdits contacts transmettent les signaux à tension basse à un second enroulement dudit relais d'impulsion, après quoi les signaux qui peuvent maintenant être dénombrés sont transmis à un dispositif compteur qui déclenche, grâce à l'injection d'une donnée de distance, un programme d'arrêt au point de destination dudit appareil, et qui place l'émetteur de signal disposé sur le chariot collecteur en position de fonctionnement pour que ledit émetteur puisse produire un signal d'arrêt, dès que l'appareil a atteint le tronçon intéressé. 3.- Dispositif selon la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce que le potentiel utilisé pour la commande de l'appareil est transmis à partir d'un système de rails conducteurs dont le rail subdivisé en tronçons est relié, par des pinces de contact n'entravant pas la transmission du potentiel, alternativement à un rail dont le potentiel correspond à la tension de fonctionnement, et à un rail dont le potentiel correspond à une tension inférieure ou supérieure à ladite tension de fonctionnement. 4.- Dispositif de commande selon une quelconque des revendications 1 à 3, caractérisé en ce que l'émetteur de signaux du chariot collecteur et les déclencheurs coopérant avec cet émetteur et associés aux différents tronçons dudit rail subdivisé sont remplacés par des points de contact reliés à un ou plusieurs conducteurs, l'agencement étant tel que dans certaines positions du chariot collecteur, le collecteur intéressé établisse la connexion au point de contact intéressé. 5.- Dispositif selon la revendication 4, caractérisé en ce que chaque point de contact comporte une broche de contact montée à coulissement dans un élément isolant et sollicitée par un ressort, ladite broche de contact coopérant avec un rail conducteur dont la surface de contact présente un profil en H. 6.- Dispositif selon une quelconque des revendications 1 à 5, caractérisé en ce qu'au moins deux systèmes de rails conducteurs correspondent l'un à l'autre, grâce à au moins un chariot collecteur. 7.- Dispositif selon la revendication 6, pour commander un appareil comportant une colonne élévatrice télescopique associée à un vérin hydraulique et à des chaînes élévatrices, caractérisé en ce que l'allongement des chaînes dû aux sollicitations provoquées par les charges est compensé automatiquement grâce à un ajustage en hauteur d'un système dé rails conducteurs associé à un des éléments de ladite colonne. 8.- Dispositif selon la revendication 7, appelé à être associé à une colonne élévatrice télescopique comportant une colonne stationnaire, une colonne mobile et un organe récepteur de la charge, caractérisé en ce que ledit organe récepteur de la charge coopère, dans sa position basse extrême, avec un levier de commande articulé sur l'extrémité inférieure de ladite colonne stationnaire et capable de provoquer, par l'intermédiaire d'un élément de transmission, un déplacement d'un système de rails conducteurs guidé verticalement et monté à frottement sur ladite colonne stationnaire.