Brevet FR2239046A1 — publié le 19750221

La présente invention concerne les dispositifs de commande pour des convertisseurs de courant électriqueX et et particulièrement un procédé et un circuit pour sélectionner le mode de régulation d'un convertisseur statique haute tension pouvant fonctionner aussi bien en redresseur (conversion du courant alternatif en courant continu) qu'en commutatrice (conversion du courant continu en courant alternatif) dans un système de distribution de courant électrique en courant continu haute tension. Un convertisseur statique de courant convenable pour un système de distribution de courant continu haute tension comporte en combinaison un transformateur de courant polyphasé et au moins un groupe de six soupapes conductrices de courant interconnectées. Chaque soupape peut être un tube unique à vapeur de mercure ou etre formée de plusieurs éléments semiconducteurs tels que des thyristors commandes simultanément. Typiquement, ces redresseurs électriques sont combinés en pont triphasé double sens à six impulsions ayant trois bornes séparées pour le courant alternatif et une borne de courant continu positive et une borne de courant continu négative. Par déclenchement séquentiel des redresseurs respectifs dans l'ordre voulu en synchronisme avec la tension sinusoidale du réseau triphasé auquel sont connectées les bornes de courant alternatif du pont, l'intensité du courant peut être commandée de la façon désirée entre les bornes de courant alternatif et les bornes de courant continu. Le temps auquel un redresseur est déclenché, mesuré en degrés électriques par rapport à un point de référence récurrent dans chaque cycle de la tension associée est appelé "angle de déclenchement". Il peut être exprimé soit en tant qu'angle de retard (alpha) après le passage par zéro dans le sens- positif de la tension de l'anode du redresseur, soit en tant qu'angle complémentaire d'avance (bêta) avant l'instant revenant cycliquement auquel la tension de l'anode aurait passé par zéro dans le sens négatif vers la cathode si le redresseur n'avait pas été déclenché. Ci-après, l'angle de déclenchement sera considéré comme étant le second cas et il doit être compris qu'un beta de B degrés correspond à un angle de retard de 1800-B.Quand l'angle bêta est de 1800 (alpha = 0) l'amplitude moyenne de la tension redressée apparaissant entre les bornes de courant continu du convertisseur est au niveau positif maximal et le convertisseur peut fournir du courant à partir du réseau alternatif à une charge située sur son côté continu. Quand l'angle béta est abaissé de 1800 à environ 90 la tension moyenne en courant continu décroît jusqu'd zéro.Pour les angle basta dans la plage de 900 à zéro, la polarité de la tension moyenne en courant continu est inversée (c'est-à-dire que le potentiel de la borne nominalement positive devient relativement négatif) et le pont fonctionne en commutatrice de sorte que du courant peut êtré transmis à partir d'une source du caté continu au réseau alternatif. Pour déclencher un redresseur individuel, sa grille ou son électrode de commande doit être excitée par un signal approprié de déclenchement, ou impulsion de déclenchement , appliqué périodiquement à cette électrode de commande. Un convertisseur comporte par suite un dispositif convenable pour produire cycliquement une série d'impulsions de déclenchement pour déclencher les. redresseurs respectifs suivant la séquence voulue et à l'angle de déclenchement désiré. Habituellement, le dispositif de commande comporte un générateur de signaux de déclenchement dont le fonctionnement détermine les temps d-'apparitidn des impulsions de déclenchement et par suite l'angle de déclenchement des redresseurs. Le générateur de signaux de déclenchement a la fonction d'une calculatrice des temps de déclenchement. Suivant la pratique moderne, il comporte un oscillateur commandé par latension qui normalement fonctionne à un harmonique (pår exemple le sixième ou le douzième) de la fréquence fondamentale de la tension alternative pour commander un distributeur qui à son tour engendre une famille de signaux de déclenchement également espacés pour provoquer respectivement les impulsions de déclenchement. Une forme perfectionnée de dispositif de déclenchement est décrite dans la demande de brevet des Etats-Unis d'Amérique n 382 015 du 23.7.73. La fréquence de l'oscillateur commandé par la tension et par suite l'angle de déclenchement de la famille de signaux de déclenchement, variera comme une fonction d'un signal de commande bipolaire variable. En général, pendant les conditions d'état stable le signal de commande est. égal à zéro, eut l'oscillateur 'fonctionne en synchronisme harmonique avec la tension alternative, auquel cas la fréquence des signaux de déclenchement pour chaque redresseur du-convertisseur est la même que celle de la tension du système et l'angle b8ta de cette fréquence est constant. Un signal de commande fini de polarité relativement positive ou négative augmentera ou diminuera de façon proportionnée la fréquence de l'oscillateur de sorte que la fréquence du signal, de déclenchement sera élevée ou abaissée de façon correspondante par rapport à la fréquence du système, et que- l'an-gle bêta sera avancé ou retardé respectivement 'à- une vitesse de, variation dépendant de l'amplitude du signal de commande.Par une variation transitoire du signal de commande en fonction de la différence entre l'amplitude réelle et l'amplitude désirée d'une quantité sélectionnée du système,'la fréquence de l'oscillateur est momentanément changée de la façon voulue pour déphaser l'angle de déclenchement à une valeur se traduisant par une égalité entre la réponse et l'ordre, après quoi le signal de commande est réduit à zéro et la fréquence des signaux de déclenchement est à nouveau bloquée à la fréquence de la tension alternative. Avec le mode résumé ci-dessus pour la commande du convertisseur, l'amplitude et la polarité du signal de commande dépendent d'un signal d'erreur dérivé d'un régulateur associé dans lequel l'amplitude réelle d'une quantité donnée est comparée à une amplitude prédéterminée ordonnée à laquelle cette quantité doit etre égale. La quantité donnée peut être le courant ou la puissance, la tension, la fréquence,"l'angle de marge" appelé aussi angle d'extinction, ou autre.Jusqu'ici, le courant dans une liaison en courant continu d'un système de distribution de courant continu haute tension a été couramment choisi pour la régulation au convertisseur situé à l'extrémité d'envoi de la liaison (extrémité redresseuse), tandis que l'angle de marge a été choisi pour la régulation au convertisseur situé à l'extrémité de réception de la même liaison (extrémité comnautatrice).. D'autres possibilités ont été exposées dans la littérature. Voir par exemple pages 62 à 84, chapitre 5, Compounding and Regulation du traité "Kigh Voltage Direct Current Power Transmission". de C. Adamson et N. G. Eingorani (Garraway Ltd, Londres 1960). Dans ce chapitre, les auteurs expliquent les raisons d'utilisation d'une régulation de courant minimai en combinaison avec la régulation de l'angle de marge constant d'une commutatri-ce statique. Dans la pratique le mode de régulation d'un convertisseur dans un système à courant continu haute tension peut changer de temps à autre. Par exemple, quand le sens de 'la transmission de courant est inversé, les deux convertisseurs situés aux extrémités opposées d'une ligne de liaison en courant continu inversent leurs r8les de coinititatrice et de redresseur, et par suite il est nécessaire de changer mutuellement les quantités respectivement réglées.Un autre exemple d'un changement ordonné du mode de régulation - concerne la période de démarrage pendant laquelle l'angle de déclenchement de l'un des deux convertisseurs est temporairement réglé pour correspondre à une transition programmée entre le démarrage et la marche normale (voir le brevet des Etats-Unis d'Amérique n 3 548 147). Dans Gotland D.C. Link (the Grid Control and Regulation Equipment par H. Forssell, Direct Currént, décembre 1955, pages 166 à 170) la fréquence et le courant sont réglés selon celui pour lequel l'erreur est plus positive. La présente invention a pour objet un régulateur pour un convertisseur statique de courant, ce régulateur comportant un dispositif perfectionné pour sélectionner correctement la quantité devant être réglée parmi au moins trois quantités pouvant être choisies. L'invention a aussi pour objet un sélecteur de mode de régulation pouvant subir la commutation-d'une façon sûre et ordonnée d'un mode de régulation à un autre en réponse automatique aux variations des commandes par ltopérateur ou des perturbations dans les quantités réglées. L'invention a aussi pour objet un sélecteur de mode de régulation dans lequel chaque mode est caractérisé par une fonction de transfert inddpendante pouvant entre modelée séparément de la façon appropriée pour la quantité particulière réglée suivant ce mode. L'invention a aussi pour objet un procédé de régulation d'un convertisseur dans un système de distribution électrique an courant continu haute tension. Conformément à l'invention, une source d'au moins un premier, un second et un troisième signal entrant bipolaire variable dépendant des erreurs entre les amplitudes réelles et désirées de plusieurs quantités différentes dérivées d'un. système de distribution de courant continu haute tension est d'abord établie. A titre d'exemple, ces quantités peuvent être respectivement l'angle de marge minimale des redresseurs électriques commandos assurant la fonction de conversion du courant dans le-système, le'courant dans la ligne de liaison en courant continu du système et l'angle de déclenchement auquel les redresseurs sont déclenchés cycliquement.Un premier dispositif de rangement des valeurs est utilisé pour sélectionner automatiquement la quantité appropriée pour la régulations ce dispositif répondant à un premier jeu formé d'au moins le premier et le second signal entrant pour produire un signal sortant dont la valeur dépend du signal maximal ou le plus positif de ce premier jeu. Un second dispositif de rangement des valeurs répond à la fois au signal sortant et.à un second jeu de signaux comportant au moins le troisième signal entrant pour produire un signal d'erreur représentant le signal minimal ou le plus négatif du groupe de signaux constitue par un signal' sélectionné dans le second jeu et le signal le plus positif du premier jeu.Le signal d'erreur résultant est envoyé au dispositif de commande associé qui répond augvariations du signal d'erreur en avançant ou en retardant l'angle de déclenchement des redressueurs dela façon nécessaire pour réduire l'erreur à zéro. De préférence, le second dispositif de rangement des valeurs comporte un amplificateur à gain élevé et la sortie de l'amplificateur est connectée à la source par l'intermédiaire de trois circuits séparés intérieurs de réaction qui influent respectivement sur les valeurs des signaux entrants d'après les fonctions différentes de la valeur du signal d'erreur. Les caractéristiques de l'invention ressortiront plus particulièrement de la description suivante, donnée à titre d'exemple et faite en se référant aux dessins annexés sur lesquels - la figure 1 est le schéma général d'un convertisseur statique de courant dont le système de commande comporte un régulateur selon un mode de mise en oeuvre de l'invention; - la figure 2 est le schéma général plus détaillé du régulateur de la figure I; - la figure 3 représente le circuit du dispositif sélecteur de la figure 2 selon un mode de mise en oeuvre de l'invention, - la figure 4 est un diagramme montrant l'angle de déclen chement en fonction du courant caractéristique d'un convertisseur comportant le régulateur des figures 2 et 3, et - la figure 4A représente à plus grande échelle une partie de la caractéristique de la figure 4. Le convertisseur représenté sur la figure 1 comporte un groupe de six redresseurs commandés 1 à 6 qui sont connectés pour former un pont triphasé double sens à six impulsions 10 dont les bornes pour le courant alternatif sont connectées à trois conducteurs séparés de courant alternatif llA, llB, llC et dont les bornes pour le courant continu 10p et lon sont connectées à deux conducteurs de courant continu 12P et 12N. Les conducteurs de courant alternatif llA, llB- et lIC sont connectés aux enroulements secondaires en étoile 13 d'un transformateur principal 14 sont le primaire triphasé 15 est connecté aux phases respectives d'un réseau de distribution de courant polyphasé (non représenté).Les tensions alternatives du réseau alternatif ont une fréquence fondamentale prédéterminée (par exemple 50 ou 60 Hz) et une rotation des phases A, B,C. La borne nominale positive 10p du pont 10 est connectée au premier conducteur de courant continu 12P à travers une bobine classique de réaction ou de lissage du courant 16, et la borne nominale négative lon est connectée au conducteur de courant continu 12N soit directement, soit plus couramment à travers les bornes de courant continu d'au moins un pont à six impulsions supplémentaire connecté en série "avec le pont 10. Sur la figure 1 le bloc 17 représente les ponts associés, et il sera compris que leurs bornes pour courant alternatif sont habituellement connectées à des transformateurs de courant séparés ou à des, groupes supplémentaires d'enroulements secondaires triphasés couplés inductivement au primaire 15 du transformateur 14 représenté.Pour former un convertisseur à douze impulsions, par exemple, un total de deux ponts et de deux jeux de secondaires peut etre utilisé, les enroulements du second jeu étant connectés en triangle de façon que leurs tensions soient déphasées de 300 par rapport aux tensions des conducteurs 1IA, llB, et llC. Le convertisseur représenté sur la figure 1 est destiné a être une partie d'un pale d'un poste terminal d'un système de distribution de courant pouvant transmettre du courant continu haute tension par les. conducteurs 12P et 12N entre un réseau à courant alternatif auquel le primaire 15 du transformateur 14 est connecté et un autre réseau auquel sont couples les extrémités distantes de ces conducteurs de coursant continu. Habituellement, il existe un autre poste terminal convertisseur (non représenté) entre l'extrémité distante de la ligne à courant continu et l'autre réseau à courant alternatif. Dans ce, cas, chacun des six redresseurs commandés de chaque pont du système doit nécessairement pouvoir bloquer,périodiquement les hautes tensions et conduire des courants élevés.Dans ce but, chaque redresseur comprend de préférence une chatne en série de groupes paralleles de thyristors- individuels qui sont convenablement combinés pour la.commutation et la conduction effectivement à ltunisson. Voir par exemple le brevet des Etats-Unis d'Amérique nO 3 423 664. Chaque-thyristor d'un ensembi-e redresseur comporte son propre disposftif de déclenchement et pour déclencher le redresseur un dispositif convenable excite simultanément les dispositifs de déclenchement de tous les thyristors du redresseur en réponse à un signal de déclenchement envoyé au redresseur par des dispositifs de commande associés. Le dispositif de déclenchement des redresseurs du pont 10 comporte un système de déclenchenient 20 qui produit de façon répétitive une série de signaux de déclenchement 21 à 26 et qui envoie séquentiellement ces signaux aux six redresseurs 1 à 6 dans l'ordre de leur numérotation. Sur la figure 1 le système de déclenchement 2Q représenté par un simple rectangle ou bloc englobe aussi la fonction logique des signaux de déclen chement. Le système de déclenchement 20 est combiné pour produire des signaux 21 a 26 tour à tour quand il est commandé par des signaux périodiques d'une calculatrice des temps de déclenchement 28. Pendant chaque cycle de la tension secondaire du transformateur, la calculatrice des temps de déclen chement 28 engendre et distribue au système de déclenchement une famille de six impulsions sortantes déphasées 31 à 36 (appelées signaux de déclenchement).Les signaux de déclenchement débutent respectivement à 600 électriques les uns des autres et c'est leurs temps relativement aux passages par zéro des tensions alternatives des conducteurs llA, llB et llC qui déterminent l'angle de déclenchement des redresseurs 1 à 6. La direction et la quantité de courant passant entre les conducteurs de courant alternatif et les conducteurs de courant continu'peuvent être commandées dune façon connue en faisant varier les temps de déclenchement. La calculatrice des temps de déclenchement 28 est construite et combinée pour faire varier, dans des limites prescrites', le réglage des temps de la famille de signaux de déclenchement par rapport aux passages par zéro des tensions alternatives de façon que le sens réel et la quantité de courant concordent avec un ordre donné. Dans ce but, le fonctionnement de la calculatrice des temps de déclenchement 28 est affectée par plusieurs signaux entrants ayant des dépendances mutuelles. Comme le montre la figure 1, l'un des signaux entrants est un signal périodique de réaction eC qui marque lue démarrage des déclenchements des redresseurs successifs du pont 10. Un autre signal entrant est le signal périodique de référence Q8 qui est synchronisé avec la tension sinusoidale fondamentale de la tension du système de distribution de courant. Ce signal de référence est dérivé du réseau à courant alternatif par un dispositif de contrôle 40 qui est couplé aux conducteurs lita, 11bey llC, par exemple par des enroulements tertiaires 41 du transformateur triphasé principal 14. Les autres signaux appliqués -à la calculatrice des temps de déclenchement sont fournis par un bloc 42 de "limites de - fonctionnement" et par un régulateur 80 qui reçoit des ordres de courant des dispositifs principaux de commande 43 et des réponses du système de plusieurs canaux de réaction, comme il est expliqué plus en détail ci-après. Il sera noté que dans un-convertisseur a douze impulsions le pont associé 17 peut utiliser la même calculatrice des temps de déclenchement que le pont 10 (de la façon expliquée ci-après') ou bien comporter ses propres systèmes de commande, auquel cas les calculatrices des temps de déclenchement -asso- ciées aux deux pont's peuvent convenablement être combinées pour opérer soit indépendamment soit en accord l'une avec l'autre. Ainsi qu'il apparaît.sur la figure 1, la calculatrice des temps de déclenchement 28 comporte un générateur de signaux 50 qui est commandé par un signal de commande bipolaire variable FS , et un dispositif 60 qui dérive le signal de commande d'un signal entrant bipolaire 61 produit par un régulateur 80. Le générateur de signaux 50 comporte un oscillateur commandé par la tension et un distributeur. L'oscillateur commande par la tension comporte une base de temps modulée en fréquence dont la fréquence varie avec l'amplitude de la tension déterminant la fréquence formée par la somme algébrique du signal de commande Fb et d'un signal de polarisation F b d'une amplitude prédéterminée.Ce dernier signal, qui arrive par une borne 54, a la valeur voulue pour provoquer le fonctionnement de l'oscillateur àn harmonique prédéterminé (parEexemple douze; de la fréquence fondamentale normale (par exemple 50 ou 60 Hz) de la tension alternative du réseau alternatif tant que le signal de commande est régal à zéro. En régime stable, l'oscillateur produit un train d'impulsions discrète8 équidistantes dont la fréquence est un multiple prédéterminé de la fréquence du système alternatif.Le distributeur répond à une impulsion sur deux de ce train en produisant séquentiellement avec des intervalles de 60q les signaux périodiques de déclenchement 31 a 36 qui a leur tour commandent le système 20 de declenchement des redresseurs décrit ci-dessus. Dans un convertisseur å 12 impulsions le distributeur peut aussi engendrer une seconde famille 91 de six signaux de déclenchement déphasés de 300 par rapport à la famille 31 36, çette seconde famille de signaux étant envoyée à un système de déclenchement des redresseurs (non représenté) pour le pont associé l7. Chacun des signaux de déclenchement 31 à 36 produits par le générateur de signaux 50 est une impulsion rectangulaire d'une duréé de 1800. En même temps que le début de chaque signal de déclenchement, le circuit de rythme de l'oscillateur commandé par la tension est remis à zérovet l'oscill'ateur commence immédiatement son cycle suivant de fonctionnement. Soixante degrés apres le démarrage du sixième signal de déclenchement 36 le distributeur répète le premier signal de déclenchement 31. De cette façon, le signal de déclenchement pour chaque redresseur du pont 10 est engendré cycliquement une fréquence déterminée par la valeur de'la somme, Fg + Fb. Le réglage du temps de démarrage de chaque signal de déclenchement par rapport à un point de référence répété cycliquement qui est le passage par zéro dans le sens négatif de la tension du redresseur correspondant, est caractérisé par l'angle électrique ss. En régime permanent ou stable, le signal de commande Fk a une valeur normale (par exemple zéro) qui maintient la fréquence des signaux de déclenchement en accord avec la fréquence fondamentale de la tension alternative du réseau alternatif, et par suite la valeur de P est alors constante.Si la valeur de Ft était modifiée de façon transitoire dans le sens positif ou négatif à partir de la valeur normale, la fréquence du signal de déclenchement augmenterait ou diminuerait par rapport à la fréquence du système alternatif, en avançant ou en retardant ainsi F d'un taux dépendant de la valeur de la différence des fréquences. Pour les détails supplémentaires du générateur de signaux 50 et de son circuit de synchronisation initiale 55 il est fait référence à la-demande de brevet des Etats'-Unis d'Amérique-n0 382 015 précitée..Pour des raisons expliquées plus en détail ci-après le signal de commande Fg pour, le générateur de signaux 50 est dérivé du signal entrant 61 par le dispositif '60 qui comporte un circuit de contrôle'bêta 62 pour produire un signal de réaction d'angle 63 dont la valeur représente ss, un circuit de blocage 64 pour comparer le signal de réaction d'angle 63 à la limite minimale et la limite maximale prédéterminées 65 et 66, et pour produire un signal de limite 67 d'une amplitude proportionnelle à la valeur de tout écart de P à l'extérieur de la plage des variations admissibles établie par ces limites et un dispositif 68 pouradditZtueralgébriquement les signal entrant 61 et le signal de limite 67. La sortie d; dispositif additionneur 68 est connectée à un amplificateur non inverseur å gain unité 69 dont le signal sortant représente la somme des signaux 51 et 67 et est le signal Fs Le contrôleur beta 62 est combiné pour produire un signal de réaction d'angle dont l'amplitude varie avec l'amplitude prévue de P pour chaque signal de déclenchement consécutif qui, à son tour, provoque le déclenchement du redresseur suivant dans l'ordre numérique. Dans ce but, le dispositif de commande faisant l'objet de. la demande de brevet des Etats-Unis d'Amérique nO 382 016 du 23 juillet 1973 convient bien. Ce dispositif de contrôle utilise les signaux entrants indiqués schématiquement sur la figure 1 et il répond à ces signaux à la fois avec une grande précision en régime stable et une réponse transitoire rapide pour produire un signal dé réaction d'angle 63 ayant une polarité relativement négative et une amplitude qui est une mesure du décalage angulaire entre un système rotatif d'établissement des phases caractérisant les déclenchements des redresseurs successifs et un système rotatif d'établissement des phases qui caractérise les tensions de phase à phase successives du système de distribution polyphasée.Le circuit de blocage 64 influe sur le signal de commande F# en fonction de tout écart du signal de réaction d'angle 63 au-delà de la limite minimale et de la limite maximale 65 et 66, et par suite la fréquence du générateur de signaux 50 est modifiée suivant les besoins pour réduire au minimum l'excursion de p à l'extérieur de la plage admissible. La limite maximale et la limite minimale prédéterminées de p sont déterminées par le circuit de limites de fonctionnement extérieur 42 et ces limites peuvent être réglées ou modifiées pour certaines conditions du système. Tant que ss est dans la plage des variations admissibles; la valeur de F# varie avec la valeur du signal entrant variable bipolaire 61 et de ce fait ce dernier signal commande l'angle de déclenchement p. Ce signal est produit par le.régulateur 80 qui, conformément à l'invention, est combiné pour faire varier le signal 61 en accord avec la différence entre l'amplitide réelle et l'amplitude désirée d'une quantité sélectionnée parmi plusieurs quantités du système ou'du convertisseur. La figure 2 représente plus en détail un mode de- réalisation préféré du régulateur 80. Le régulateur 80 représenté sur la figure 2 comporte une section de sélecteur de mode et une section d'amplificateur.La section de sélecteur de mode comporte au moins trois dispositifs séparés de commutation 111, 112 et 113 pour produire respectivement trois signaux d'erreur ( %, I, et un dispositif sélecteur 120 pour produire un signal d'erreur résultant unique 81 indiquant la valeur du signal d'erreur sélectionné. Le dispositif de sommation 113 de la section de sélecteur de mode sert comme source de signal d'erreur d'angle de marge minimal Ce dispositif comporte un point de sommation 114 qui reçoit un signal de réaction ou de réponse 74 qui varie avec la valeur réelle de l'angle de marge minimal (g 'min du convertisseur et d'un signal d'ordre ou de référence de marge 44 qui détermine la valeur désirée pour cette quantité. Le signal de réaction 74 est produit par un sélecteur d'angle de marge minimal 75 (figure 1) qui est connecté à un détecteur d'angle de marge 77 associé au pont 10 et connecté par une borne 76 à un détecteur similaire (non représenté).associé au pont associé 17, quand il.existe.Les détecteurs d'angles de marge produit sent des signaux représentant les angles réels de marge des redresseurs respectifs des deux ponts immédiatement après chaque période de conduction des redresseurs, et le signal représentant l'angle de marge le plus petit est sélectionné pour constituer le signal de réaction 74. Un circuit convenant bien dans ce but est décrit dans la demande de brevet des Etats-Unis d'Amérique nO 229 359 du 25 février 1972. La polarité du signal de réaction 74 est relativement négative et,par par suite le signal d'erreur représente la différence pouvant exister entre l'amplitude réelle et l'amplitude désirée de l'angle de marge minimal.Un angle excessif de marge minimal se traduit par un signal d'erreur négatif, un angle supérieur à la normale se traduit par un signal d'erreur positif et l'égalité de l'angle réel et de l'angle désiré se traduit par une erreur zéro. Sur la figure 2, le gain net en boucle ouverte dans le sens direct du dispositif de sommation 113 est représenté symboliquement par le bloc Gg. Pour des raisons indiquées ci-après, dans certaines circonstances-le dispositif de sommation 113 est influencé aussi par un signal négatif i15 produit par un dispositif de polarisation 116 quand l'angle'de déclenchement du redresseur est plus en avance qu'un angle prédéterminé. Le second dispositif de sommation 112 de la section de sélecteur de mode du régulateur 80 sert comme source de signal d'erreur de courant I. il reçoit un signal de réponse ou de réaction 72 qui varie avec la valeur réelle du courant (Id) ) dans la ligne de courant continu du système d'alimentation en courant, et un ordre de courant 45 qui détermine la valeur désirée pour cette quantité. L'ordre de courant 45 est engendré dans les circuit principaux de commande 43. Le signal de réaction 72 est dérivé de la ligne à courant continu par un circuit de contrôle 70, qui, ainsi que le montre la figure 1, est couplé auKconducteurs 12P et 12N par un dispositif convenable comportant un transformateur de courant continu 71.La polarité du signal de réaction 72 est relativement négative, et par suite le signal d'erreur It représente la différence entre le courant réel et le courants désiré dans les conducteurs de courant continu. Il est de pratique courante d'utiliser un régulateur de courant chaque extrémité d'une ligne à courant continu et d-'établir la valeur constante désirée du courant dans la commutatrice et une certaine marge en dessous de la valeur ordonnée à laquelle I est réglé à l'extrémité redresseuse. Ceci est convenablement obtenu en ajoutant un signal négatif IN d'une valeur appropriée au dispositif de sommation 112 du régulateur associé aux commandes de la commutatrice, et dans ce but est utilisé un dispositif convenable de polarisation 73.Le signal d'erreur Ib sera égal à zéro quand Id est égal la valeur de référence établie pour le courant, il sera négatif quand Id est supérieur à cette valeur et il sera positif quand Id est inférieur à cette valeur. Comme le montre la figure 2, le gain net en boucle ouverte du dispositif de sommation 112 est G1. Le dispositif de sommation 111 de la section de sélecteur de mode.du régulateur sert comme source de signal d'erreur d'angle de déclenchement ps . Ce dispositif reçoit un signal de réponse ou de réaction 94 qui correspond au signal de réaction d'angle 63 produit par le circuit de contrôle bêta 62 de la calculatrice des temps de déclenchement 28, ou dans le cas de deux circuits de contrôle bêta (comme dans certains convertisseurs à douze impulsions) ayant une valeur typique déterminée par le sélecteur d'angle bêta 95 (figure 1) d'après le signal 63 et tout autre signal de réaction d'angle 96 produit par d'autres dispositifs de contrôle.Confor mément à la demande de brevet des Etats-Unis d'Amérique 382015 du 23.7.73 précitée, le même signal de limite 66 déterminant '3max dans le circuit de blocage 64 est-appliqué aussi au dispositif de sommation 111 dans lequel il établit une valeur de référence à laquelle doit être réglée la valeur réelle de bêta. Le dispositif de sommation 111 dérive ainsi un signal d'erreur '3 fonction de l'écart entre l'angle de déclenchement réel etla limite maximale pour cet angle.Pour assurer une légère marge angulaire entre la valeur constante désirée à laquelle bêta est rég3.é et la limite maximale de cet angle, un dispositif de polarisation 87 applique au dispositif de sommation 111 un signal négatif faible 88 de polarité opposée à celle du signal 66. Quand beta est égal à la valeur désirée le signal d'erreur pg est égal à zéro. Une valeur excessive de b8ta se traduit par un signal d'erreur relativement négatif tandis qu'un bêta plus petit.que valeur désirée se traduit par un signal d'erreur positif proportionnel à l'écart. Le gain net en boucle ouverte directe du dispositif de sommation 111 est Gss. Ainsi qu'il apparatt sur la figure 2 les trois dispositifs de sommation 111, 112 et 113 sont connectés au dispositif sélecteur 120 du régulateur 80. De préférence, le dispositif.sélecteur est un circuit h régulation en boucle fermée comportant deux dispositifs de rangement des valeurs 121 et 122, chacun étant combiné pour comparer les valeurs d'un jeu particulier de signaux entrants pour déterminer lequel est le plus positif (ou négatif).Le premier dispositif de rangement des valeurs 121 répond, à un premier jeu de deux si'gaaux. entrants bipolaires variables et et et qui sont fonction respectivement de l'erreur d'angle de marge minimal et de l'erreur de courant Ig, et il produit un signal sortant 130 dont l'amplitude est déterminée par le plus positif de ces deux signaux entrants. Les polarités relatives ont été choisies de façon que ce signal entrant plus positif soit celui correspondant au signal d'erreur indiquant la valeur réelle la plus faible de la quantité considérée (t min ou Id) comparée à la valeur désirée pour cette quantité.Le second dispositif de rangement des valeurs 122 répond au signal sortant 130 du dispositif 121 et à un autre signal entrant bipolaire variable ep qui dépend de l'angle d'erreur de déclenchement sst , et il produit une tension ea qui varie avec le plus négatif des signaux d'un groupe de signaux comportant ess et le plus positif des signaux e S et eI. Les polarités sont telles que ce signal plus négatif corresponde au signal d'erreur représentant la valeur réelle la plus élevée de la quantité considérée (soit bêta, soit celle des quantités Spin et Id ayant la valeur relativement la plus faible de la façon sélectionnée par le premier dispositif de rangement des valeurs 121) comparée à la valeur désirée pour celle-ci.Un amplificateur 123 est associé au second dispositif de rangement des valeurs 122 et le signal amplifié 81 est le signal d'erreur résultant considéré ci-dessus. Le dispositif sélecteur 120 comporte trois circuits séparés de réaction intérieure 124, 125 et 126, ces circuits étant connectés entre la sortie de L'amplificateur 123 (qui- est à gain très élevé) et les sources des signaux entrants respectifs afin que les valeurs des signaux entrants soient respectivement influencées en fonction de la valeur du signal d'erreur résultant 81. Plus précisément, le circuit de réaction 124 produit un signal de réaction 127 qui est mis en relation avec le signal d'erreur résultant 81 par un premier circuit de fonction de transfert de réaction > , le signal étant appliqué en réaction au point de sommation en méme temps que le signal d'erreur d'angle de déclenchement .. De cette façon la valeur du signal d'erreur est modifiée par l'addition du signal de réaction 127 et la somme constitue le signal entrant ex pour le dispositif de rangement des valeurs 122. Le circuit de réaction 125 produit un second signal de réaction 128 qui est rapporté au signal d'erreur résultant 81 par un autre circuit de fonction de transfert de réaction HI, et la somme algébrique de ce signal de réaction et du signal erreur de courant Ig constitue un signal entrant eI pour le dispositif de rangement; des valeurs 121. De façon similaire, le circuit de réaction 126 produit un signal de réaction 129 qui est rapporté au signal d'erreur résultant par un autre circuit de fonction de transfert de réaction H,, et la somme algébrique de ce signal de réaction et du signal d'erreur d'angle de marge minimal 4 constitue le signal entrant eS pour le dispositif de rangement des valeurs 122.De préférence, ce dernier canal de réaction 126 comporte un circuit à changement,de gain répondant à la différence entre l'ordre d'angle de marge 44 et le signal de réaction d'angle de marge minimal 74 pour faire varier la fonction de transfert H en trois pas séparés d'après l'amplitude et la'polarité- de la différence, de la façon décrite dans la demande de brevet des Etats-Unis d'Amérique nO 229 359 précitée. D'autres détails de la construction et du fonctionnement du dispositif sélecteur 120 de la section de sélecteur de mode du régulateur 80 sont donnés ci-après en considérant les figures 3 et 4. Pour terminer la description de la figure 2, il sera noté que l'amplitude et la polarité relatives du signal d'erreur résultant 81 dépendent respectivement de la valeur et du sens de l'écart entre l'amplitude réelle et l'amplitude désirée de la quantité sélectionnée du système à partir de laquelle est dérivé le plus négatif parmi le signal ep et le plus positif de,l'autre' des signaux entrants e1 et e .Ce signal d'erreur 81 est appliqué au point de sommation 82 dans la section d'amplificateur du régulateur 80, pour être additionné aux signaux provenant de'certaines autres sources 48 et 101. La somme de ces signaux est amplifiée par un amplificateur 83 qui sert comme étage de sortie à impédance faible' dont le gain est commun'pour tous les modes de régulation. Le signal sortant de l'amplificateur 83 est le signe entrant 61 appliqué à la calculatrice des temps de déclenchement 28.Comme il a été expliqué ci-dessus, le signal de commande Fe de la calculatrice des temps de déclenchement répond aux variations des signaux entrants par accroissement ou décroissance transitoire de la fréquence du générateur de signaux 50 pour avancer ou- retarder l'angle de déclenchement à 'une valeur correcte réduisant au minimum la différence entre l'amplitude réelle de la quantité sélectionnée et lamplitude désirée pour cette valeur, en réduisant ainsi à zéro le signal d'erreur résultant 81. Comme il est expliqué dans la demande de brevet des Etats Unis d'Amérique n0382 015 précitée, l'amplitude normale de la tension déter- minant la fréquence du générateur de signaux 50 est prévue pour suivre la fréquence fondamentale de La tension alternative du système à courant alternatif de façon que la fréquence du générateur de signaux soit modifiée de la façon nécessaire pour maintenir les signaux de déclenchement 31 à 36 synchronisés à la tension du système si la fréquence de cette tension change. Le régulateur 80 peut par suite fonctionner avec une erreur zéro et les constituants de sa section de sélecteur de mode peuvent avoir des gains relativement faibles. De préférence, ce résultat est assuré dans la section à amplificateur du régulateur par le circuit de polarisation automatique 101 qui ajoute au signal d'erreur résultant 81 un signal de compensation 102 qui est une intégrale de l'erreur sur un temps relativement long. Ainsi que le montre la figure 2, le point de sommation 82 de la section à amplificateur du régulateur est aussi couplé à un bloc 48 qui représente un générateur d'impulsions secondaire à réponse rapide à la tension qui agit pendant le réglage de l'angle de marge du convertisseur pour injecter un signal approprié pour l'avance rapide de angle de déclenchement en réponse à une réduction sévère de l'angle de marge minimal, cette réduction étant de préférence détectée par comparaison d'un second signal d'erreur d'angle de marge 49 à une valeur de référence prédéterminée 44". Ce générateur d'impulsions est décrit dans la demande de brevet des Etats Unis d'Amérique nO 229 359 précitée qui explique complètement son. fonctionnement et ses avantages. La figure 3 représente un dispositif sélecteur 120 selon un mode de mise en oeuvre pratique de l'invention. Suivant la figure 3, le premier ,dispositif de rangement des valeurs 121 comporte au moins deux transis tors NFN 141 et 142 qui sont connectés avec un autre transistor 143 du même type pour former un amplificateur différentiel à couplage par lémet- teur. Les collecteurs des transistors 141 et 142 sont connectés à un premier conducteur d'alimentation en tension continue d'un potentiel relativement positif (par exemple +15V) et leurs émetteurs conjointement avec l'émetteur du transistor 143 sont connectés par une résistance commune 144 à une seconde alimentation en tension continue de potentiel relativement négatif (par exemple -15V).Le collecteur du transistor 143 est connecté au point commun J du second dispositif de rangement des valeurs 122 qui comporte un transistor NPN 153 dont le collecteur est connecté, au point J. Une résistance 145 est connectée entre le point J et l'alimentation + 15V Le courant du collecteur du train sistor 143 est le signal sortant 130 du premier dispositif de rangement des valeurs 121. Dans ,le dispositif de rangement des valeurs 121 une résistance 146 dune valeur ohmique relativement faible est connectée entre la base du transistor 143 et un point de potentiel de référence 147 (de préférence à la masse) de façon que quand ce transistor est conducteur le potentiel de sa base soit maintenu sensiblement égal au potentiel de référence, par exemple de la masse. Le signal entrant eI décrit ci-dessus est appliqué à la base du transistor 141 et une diode 148 est connectée entre cette base et le point de référence 147, cette diode étant connectée dans le sens voulu pour limiter la tension maximale de la base quand elle est négative par rapport à la masse à une-valeur égale à la chute de tension dans le sens direct de la diode.Le second signal e du groupe de signaux entrants pour le dispositif de rangement des valeurs 121 est appliqué à la base du transistor 142 et une autre diode L49 est disposée de façon similaire pour limiter la tension négative maximale de cette base. Comme il est suggéré par les lignes en tirets sur la figure 3' au moins un transistor supplémentaire peut etre connecté avec son émetteur en commun avec les deux autres aux transistors 141 et 142, si désiré, auquel cas sa base recevra un signal entrant bipolaire variable formé par la somme d'un signal de réaction dérivé de la sortie de l'amplificateur 123 et d'un signal d'erreur 150 représentant la différence entre la valeur réelle et la valeur désirée d'une autre quantité du système.A titre d'exémple, à l'extrémité commutatrice la quantité de l'autre système peut entre la tension Vd entre les conducteurs de courant -continu 12P et 12N, ou bien peut être l'angle réel de déclenchement qui est comparé å une valeur de réfE- rence de beta établie par un angle minimal prédéterminé p in. La valeur du signal sortant 130 du dispositif de rangement des valeurs 121 dépendra de celui des signaux du jeu de signaux appliqués, aux bases respectives des transistors 141, 142 etc; ayant la valeur la plus positive par rapport au potentiel de référence (c'est-à-dire la valeur maximale par rapport à -15V). Quand le signal le plus positif diffère des autres signaux du groupe d'au moins une valeur prédéterminée, les signaux les moins positifs auront une influence négligeable sur le signal sortant. Dans la pratique, cette différence prédéterminée des amplitudes est maintenue relativement faible, par exemple à 0,05V. Les paramètres sont depréférence choisis de façon qu'avec ce déséquilibre 'celui des transistors 141 et 142 polarisé par le signal entrant le plus positif conduise approximativement neuf fois plus de courant que l'autre. Le courant de collecteur x du transiN- tor 143 (ce courant étant le signal sortant 130) varie inversement à la somme des courants des émetteurs des deux transistors 141 et 142 en main tenant ainsi relativement constant le courant total dans la résistance commune 144 des émetteurs.Quand l'un des transistors 141, 142 est polarisé par un signal entrant d'amplitude zéro (potentiel de la masse) et l'autre transistor est bloqué, le courant de lXémetteur de l'un des transistors et le courant de collecteur x sont approximativement équilibrés, et dans ces conditions le courant de collecteur x est égal à une certaine valeur stable K.Si le signal entrant plus positif est suffisamment important pour élever le potentiel de la base du transistor 141 ou 142 correspondant - à un certain niveau de "saturation" (par exemple + 0,1 V) par rapport à la masse, ce transistor devient complètement conducteur et envoie son courant total à la résistance 144, de sorte que le transistor 143 devient non conducteur et que son courant de collecteur K devient nul. Au point J du second dispositif de rangement des valeurs 122 le courant de collecteur x du transistor 143 est additionné à un autre courant y constituant le courant de collecteur -du transistor 153. Le courant y varie inversement au signal entrant ep dont il est dérivé par un amplificateur différentiel à couplage par l'émetteur 152 en combinaison avec le transistor 153. Le collecteur du transistor 152 est connecté de la façon représenté sur la figure 3 à la borne d'alimentation w.15V et son émetteur est connecté en commun avec l'émetteur du transistor 152 par une résistance commune 154 à la borne d'alimentation -15V.Une résistance 156 de valeur ohmique relativement faible est connectée entre la base du transistor 153 et le point de potentiel de référence (masse), et une diode 157 est connectée entre la base du transistor 152 et la masse. Le potentiel de la base du transistor 152 est déterminé par le signal entrant appliqué à cette base et dont la valeur positive maximale est limitée à une amplitude égale à la chute de-tension dans le sens direct de ladiode 157. Quand ce signal entrant est égal à zéro (potentiel de la masse) le courant total relativement constant dans la résistance commune 154 des émetteurs est à peu près également divisé entre les transistors 152 et 153 et le courant collecteur résultant y du transistor 153 a la valeur stable K. Si le signal entrant croit avec une polarité positive jusqu'à un certain niveau de "saturation" (par exemple + 0,1 V) par rapport à la masse, le transistor 152 devient complètement conducteur et par suite le transistor 153 devient non conducteur de sorte que son courant de collecteur y devient égal à zéro. Bien que cela ne soit pas représenté sur la figure 3, le second dispositif de rangement des valeurs 122 peut, si désiré, être modifié pour qu'il réponde à au moins un signal entrant bipolaire variable supplémentaire de façon que la valeur nette du courant y dépende soit du plus positif, soit du plus négatif de l'un des signaux d'un jeu de signaux entrants compbrtant e. Par exemple, à l'extrémité redresseuse du système de distribution de courant continu haute tension, un signal entrant supplémentaire peut être un signal d'erreur représentant la différence entre l'amplitude réelle et l'amplitude désirée de la tension continue- Vd, modifiée par l'addition d'un signal de réaction dérivé de la sortie de l'amplificateur 123, le second dispositif de rangement des valeurs étant convenablement combiné pour que le plus négatif des deux signaux entrants commande te courant y. Le second dispositif de rangement des valeurs 122 du dispositif sélecteur produit une tension sortante e2 qui est une fonction de la somme des courants des collecteurs x et y. Comme le montre la figure 3, cette tension est appliquée à l'entrée inverseuse de l'amplificateur opéra tionnel' à gain élevé 123 dont l'autre entrée est polarisée par une tension de référence relativement positive appliquée à- la borne 158. La tension sortante amplifiée e3 de l'amplificateur 125 est le signal d'erreur résultant 81 mentionné ci-dessus. Tant que la somme des courants x ety des collecteurs est égale à la valeur stable K, la tension e2 concorde avec la tension de référence et la tension sortante e3 a la valeur d'état stable ou de repos zéro.Par contre, si cette somme diffère de K la différence est amplifiée par l'amplificateur 123 et lavtension sortante résultante e3 est envoyée en réaction aux sources de signaux entrants par les circuits de réaction intérieurs 124, 125 et 126 décrits ci-dessus pour faire varier les signaux entrants respectifs dans un sens réduisant la différence.Si x + y devient supérieur à K, e3 et par suite les signaux de réaction (127, 128, 129) augmenteront avec une polarité positive en provoquant le change en des signaux entrants respectifs dans le sens positif tendant à réduire la conduction des transistors 143 et/ou 1'53. D'autre part, si x + y tombe en dessous de K les signaux de réaction'augmenteront avec une polarité négative en provoquant le changement de signaux entrants dans un sens négatif tendant à provoquer une augmentation de la conduction de ces transistors. La valeur réelle de x + y est gouvernée principalement par celui des signaux entrants du groupe contenant ep plus le plus positif des signaux eI et eS ayant la valeur de rangement la plus négative par rapport la masse (e'est-à-dire la valeur minimale par rapport à la tension d'ali- mentation -15 V). Tant que le signal le plus négatif de ce groupe diffère de l'autre d'au moins une valeur prédéterminée, le signal le moins négatif aura une influence négligeable sur la tension sortante e3.Dans la pratique cette différence prédéterminée des amplitudes est maintenue relativement faible, par exemple à 0,05 V, et les paramètres sont de préférence choisis pour qu'avec ce déséquilibre le transistor 143 ou 153 par lequel l'amplifi- cateur différentiel est commandé par le signal entrant le plus négatif conduise approximativement neuf fois plus de courant que l'autre. Les valeurs individuelles des différents signaux entrants présentés aux dispositifs de rangement des valeurs par le sélecteur de mode du régulateur en boucle fermée selon l'invention sont données par les équations suivantes: ess = ss#Gss + Hsse3 eI = kG1 + HIe3 e2; SG + HEe3 La tension sortante e3 est égale à -G1e2 expression dans laquelle e2 est la tension d'erreur sélectionnée et G1 est le gain élevé de l'amplificateur 123. La caractéristique résultante de fonctionnement composite du convertisseur est représentée sur la figure 4 qui est un diagramme simplifié de l'angle de déclenchement (bêta) en fonction du courant continu (Id). Il sera noté que la tension continue Vd est proportionnelle à-cos-p si l'amplitude dé la tension alternative est supposée constante et si les chutes de tension dépendant de la charge du convertisseur sont négligées. Sur la figure 4 les segments de courbes en traits forts 161, 162 et 163 sont les lieurs de tous les points de fonctionnement à l'état stable possibles correspondant à une erreur zéro (e3 = O). Le premier segment 161 est horizontal et indique un angle de déclenchement déterminé par la valeur normale de max (ss# = O). Le second segment 162 est vertical et indique un courant constant égal à la valeur de ,référence correspondante (Iw = O). Le troisième segment 163 indique un angle de marge constant égal à la valeur ordonnée (S = o).Si la valeur réelle de la quantité considérée E est inférieure à la valeur désirée, l'erreur résultante apparat sur le côté positif-(+) de ces lieux et provoque la production par le sélecteur de mode d'un signal d'erreur résultant 81 négatif qui est amplifié et inversé par l'amplificateur 83,du régulateur, et cela provoque à son tour l'augmentation par la calculatrice des temps de déclenchement 28 de la fréquence des signaux de déclenchement des redresseurs en avançant ainsi (ctest-à- dire en augmentant) l'angle de déclenchement b8ta et en accroissant la quantité réglée de la façon nécessaire pour minimiser l'erreur.D'autre part, si la valeur réelle de la quantité est supérieure à celle désirée, lterreur résultante a une polarité relativement négative (-) et provoque la production par le sélecteur de mode d'un signal d'erreur résultant 81 positif qui, aprèstamplification et inversion, provoqùe l'abaissement par la calculatrice des temps de déclenchement 28 de la fréquence des signaux de déclenchement, en retardant ainsi (c'est-à-dire en réduisant) l'angle p et en réduisant la quantité de la façon nécessaire pour minimiser l'erreur. Comme le montre la figure 4 une ligne frontière des modes 164 sépare la région de commande de l'angle maximal de déclenchement (mode ss) de la région de commande du courant (mode I). Cette frontière existe quand e2 = eP = eI. Une autre ligne frontière des modes 165 sépare la région-de commande du courant de la région de commande de. l'angle minimal de marge (modeS) et elle existe quand e2 = eI = es. En fait, chacune de ces frontières des modes est une bande plutt qu'une ligne, ainsi qu'il est expliqué ci-après.Ces lignes ne sont pas les bissectrices des angles entre les segments voisins des lieux d'erreur zéro parce que les circuits sources/ G réactions associés aux modes respectifs ont des valeurs H différentes. H La figure 5 représente la caractéristique de fonctionnement du convertisseur à chaque extrémité du système de distribution de courant continu haute tension. Cependant, en raison de l'inSection du du signal négatif -IM (voir figure 2) dans la source de courant d'erreur I du rdgula- teur situé à l'extrémité commutatrice, il doit être compris que le segment de courant constant 162 des lieux d'erreur zéro à l'extrémité commutatrice est déplacé de 0,1 par unité vers la gauche du même segment à l'extrémité redresseuse. Dans le régulateur 80 ce déplacement ou marge a une valeur équivalente au moins égale à la différence prédéterminée des amplitudes considérée ci-dessus (0,05 V) et de préférence ce déplacement est le mème que le niveau de saturation considéré ci-dessus (0,1 V).Cela signifie que,dans le sélecteur de mode du. régulateur à lJextrémité commutatrice, le signal entrant eS dérivé de lterreur d'angle minimal de marge (état stable 0) est appréciablement plus positif que le signal entrant eI dérivé de l'erreur de courant I (état stable -IM), et en conséquence le signal entrant précédent commande seul la tension sortante e3 Le mode de régulation t est ainsi sélectionné à ltextrémité commutatrice, et un point normal de fonctionnement dans ce mode est indiqué en 166 sur la figure 4 à titre d'exemple. La position de ce point le long du segment d'angle de marge constant 153 de la caractéristique en commutatrice est normalement déterminée par le segment de courant courant de la caractéristique du redresseur à l'extrémité opposée du système de distribution en courant continu haute tension. Au même point, le signal entrant ex qui est dérivé de l'erreur max pt à l'extrémité commutatrice est bien plus positif que eS et en fait il aura une tension positive au-dessus du niveau de saturation du traj istor 152 de sorte que le mode de régulation i est repoussé complètement hors du dessin. Pendant le. foncfionnement normal de l'extrémité redresseuse, l'angle de déclenchement auquel le courant ordonné est obtenu est supérieur à 900, est encore inférieur à FmaX et par suite le signal entrant eI (état stable 0) est appréciablement plus positif que eS et plus négatif que ep. Par suite, le mode I est sélectionné et les autres modes sont rejetés. Sur la figure 4 un point typique de fonctionnement å l'extrémité redresseuse est indiqué en 167 à titre d'exemple. A ce point le dispositif de polarisation 116 (figure 2) est actif. Quand l'angle de déclenchement avance au-delà d'un angle prédéterminé (par exemple 550) le dispositif de polarisation 116 injecte un signal négatif de dépassement 115 dans la source de l'erreur d'angle de marge minimal S pour assurer que le transistor 142 soit polarisé à la coupure pendant le fonctionnement du redresseur. Cela permet la transmission de signaux d'erreur de courant hautement négatifs résultant d'un courant excessif dans la ligne à courant continu à la sortie du régulateur sans que ces signaux soient écrêtes dans le sélecteur de mode par un signal d'erreur d'angle de marge moins négatif.Sans cette caractéristique la région de commande du courant serait confinée au c8té gauche de la ligne 165a de la figure 4, et en fait cette région serait même encore plus restreinte du fait de la saturation du détecteur d'angle de marge 77. L'influence du signal de dépassement 115 sur la frontière entre les modes t et I est illustrée sur la figure 4 par la partie horizontale 168 de cette frontière. Il apparait ainsi qu'un régulateur ayant les caractéristiques décrites ci-dessus sélectionnera automatiquement la quantité appropriée pour la régulation d'après les commandes des dispositifs de commande principaux et les conditions existant dans le système. N'importe laquelle parmi plusieurs sources avec des circuits de réaction peut etre effectivement mise en service dans le circuit régulateur. La commutation est établie facilement par le dispositif sélecteur de mode d!une façon dépendant du rangement des valeurs des signaux entrants. Les modes respectifs ont leurs gains inviduels propres C et leurs fonctions de transfert dépendant de la fréquence H propres qui peuvent être prévus séparément pour obtenir les conditions optimales pour les réponses transitoires et les réponses à l'état stable pour chacune des quantités réglées alternativement.Par exemple, dans la pratique, le mode'I aura habituellement un gain plus faible que celui du mode P mais un gain supérieur à celui du mode S, et son circuit de réaction 125 comportera de préférence une compensation avance-retard qui n'est ni demandée n-i utilisée' pour les autres modes. Pour mieux comprendre comment le régulateur selon l'invention passe automatiquement d'un mode à un autre, il sera considéré son fonctionnement à l'extrémité redresseuse pendant une chute de la tension alternative. I1 sera supposé-une diminution réelle de l'amplitude de la tension du réseau, alternatif-à l'extrémité redresseuse du système à courant continu haute tension et par suite que la tension à la sortie redresseuse (Vd) n'est plus suffisante pour maintenir le courant-(Id) dans là ligne à courant continu à la valeur ordonnée, même si l'angle de déclenchement est complètement avance à Pmax Dans ce cas, quand le régulateur a augmenté bêta à la valeur Pmax pour tenter de minimiser l'erreur de couraht, l'erreur d'angle de déclenchement approche de zéro alors'qu'une erreur de courant importante et positive continue à exister.Par suite, le signal entrant eP, est alors appréciablement plus négatif que eI et le dispositif de rangement des valeurs 122 sélectionne le premier signal pour la régulation. Dans ce cas, le point de fonctionnement du refresseur passera du segment de courant constant i62 au segment de bêta constant 161 des lieux d'erreur zéro. Pendant ce temps, à l'extrémité commutatrice la réduction de la tension continue et de 1d provoque l'avance de bêta par le régulateur, et en conséquence le signal entrant e# croit dans la direction négative et l'erreur de courant dérivée du signal entrant e1, approche de zéro et prend une valeur plus positive que et . Le dispositif de rangement des valeurs 121 du régulateur de l'extrémité commutatrice sélectionne alors eI pour la régulation. et en conséquence -ce régulateur passe du mode S au mode I. Le courant étant réglé à l'extrémité commutatrice, l'extrémité redresseuse aura un nouveau point de fonctionnement 169, qui, comme le montre la figure 4, est situé sur le segment de bêta constant 161 et est décalé du segment de courant constant 162 d'une valeur correspondant à la marge de courant (par exemple 0,1 par unité). Quand le mode dominant de régulation change, il y a une transition douce d'un mode a l'autre pendant laquelle les deux sont actifs temporairement. Cela est montré par la figure 4A qui montre à plus grande échelle les signaux d'erreur zéro 161 et 162. La figure 4A montre que la frontière entre le mode I et le mode p est en fait une bande 164a qui contient tous les points auxquels les signaux entrants respectifs el et ep diffèreBt l'un de l'autre de moins de la différence prédéterminée précitée des amplitudes (par exemple 0,05 V). au point de fonctionnement normal à courant constant 167 à l'extrémité redresseuse, le signal entrant ep dérivé de l'erreur d'angle de déclenchement a une valeur positive importante dépassant le niveau précité de saturation du transistor 152, de sorte que le transistor 153 est bloqué et que son courant de collecteur~y est zéro dans le dispositif de rangement des valeurs 122. Par suite, l'erreur de con- rant dérivée du signal entrant eI commande seule la valeur de la tension sortante e3 du sélecteur de mode du régulateur et le gain du mode B rejeté est nul.D'autre part, à l'autre point de fonctionnement à bêta constant 169 le signal entrant eI a une valeur positive importante approximativement égale au niveau de saturation du transistor 141 de sorte que le transistor 143 est bloqué, que son courant de collecteur x est égal à zéro, que le signal entrant e commande seul e3 et que le gain du mode I rejeté est égal à zéro. Entre ces extrêmes, il existe une plage de points de fonctionnement auxquels aucun des transistors 141 et 152 n'est complètement conducteur et les deux signaux entrants eI et ep influent conjointement sur la tension sortante e3. Dans cette plage, qui se trouve dans la bande 164a, le lieu d'erreur zéro est arrondi de la façon indiquée en 170 sur la figure 44. Comme il La été expliqué ci-dessus, la tension sortante e3 varie avec la somme des courants de collecteurs x. et y et cette somme est réglée par le sélecteur de mode à la valeur constante K. A mi-distance dans la bande 164a il existe un point d'état stable 171 pour lequel les deux signaux entrants eI et sont positifs et égaux, chacun ayant une amplitude se traduisant par X = g = y. Bien que l'invention ait été décrite à titre d'exemple suivant un mode de réalisation préféré, différentes modifications sont possibles. Par exemple, l'invention peut être utilisée sans les circuits de réaction intérieurs dans le dispositif sélecteur 120 de la figure 2, et/ou les dispositifs de rangement des valeurs 121 et 122 peuvent comporter des circuits à diodes au lieu des circuits à t rassis tors de la figure 3. Bien entendu, la description qui précède n'est pas limitative, et l'invention peut être mise en oeuvre suivant d'autres variantes, sans que l'on sorte de son cadre. R E V E N D I C A T I O N S 1. Système de transport de courant électrique comportant plusieurs redresseurs électriques commandés connectés entre les conducteurs de courant alternatif et les conducteurs de courant continu, et un dispositif pour déclencher cycliquement les redresseurs suivant une séquence prédéterminée et à des angles de déclenchement pouvant être variés pour commander le passage du courant entre les conducteurs à courant alternatif -et à courant continu, le dispositif de déclenchement agissant pour faire varier les angles de déclenchement en fonction de l'amplitude et de la polarité d'un signal de commande bipolaire variable, caractérisé par un dispositif perfectionné pour produire ce signal de commande, comprenant une source d'au moins trois signaux entrants bipolaires variables dépendant respectivement des différences entre les amplitudes réelles et désirées de plusieurs quantités différentes du système, la polarité relative de chacun de ces signaux entrants étant positive si 11 amplitude réelle de la quantité utilisée est inférieure à l'amplitude désirée, et étant négative si l'ampli torde réelle est supérieure à la valeur désirée, un premier dispositif de rangement des valeurs répondant à un premier jeu de deux ou plus de deux de ces signaux entrants pour produire un signal sortant dont la valeur dépend du signal de ce premier jeu ayant la valeur la plus positive, un second dispositif de rangement des valeurs répondant à la fois à ce signal entrant et à un second jeu d'au moins un autre des signaux entrants pour dériver un signal d'erreur résultant représentant le plus négatif des signaux d'un groupe de signaux eonstitué par un signal sélectionné du second jeu et par le signal le plus positif du premier jeu, et un dispositif connecté au second dispositif de rangement des valeurs pour produire un signal de commande répondant aux variations du signal d'erreur en provoquant l'avance ou le retard de l'angle de déclenchement par le dispositif de déclenchement de la façon nécessaire pour minimiser le signal d'erreur. 2. Dispositif pour produire un signal de commande selon la revendication 1 caractérisé en ce que la source comporte un dispositif de polarisation pour augmenter dans un sens négatif l'amplitude de l'un des signaux entrants du premier jeu quand l'amplitude réelle d'une quantité du système dont dépend un signal entrant du second jeu dépasse une amplitude prédéterminée. 3. Dispositif pour produire un signal de commande selon la revendication 1 ou 2 caractérisé en ce que la quantité du système dont dépend un signal entrant du second jeu est l'angle de déclenchement des redresseurs et la source comporte un dispositif de polarisation pour augmenter dans le sens négatif la valeur de l'un des signaux entrants du premier jeu quand l'angle de déclenchement réel est plus en avance que l'angle prédéterminé. 4. Dispositif pour produire un signal de commande selon l'une quelconque des revendications 1 à 3.caractérisé en ce que le second dispositif de rangement des valeurs comporte un amplificateur à gain élevé, le signal d'erreur résultant apparaissant à la sortie de cet amplificateur et au moins trois circuits séparés de réaction connectés entre la sortie de l'amplificateur et la source pour influer respectivement sur les valeurs des signaux entrants sous la forme de différentes fonctions de la valeur du signal d'erreur. 5. Dispositif pour produire un signal de commande selon l'une quelconque des revendications 1 à 4 caractérisé.en ce que la source comporte au moins un premier, un second et un troisième dispositif pour dériver respectivement les signaux entrants à partir des différentes quantités du système > , le second dispositif de rangement des valeurs comportant un amplificateur a gain élevé à la sortie duquel apparait le signal d'erreur résultant, et, des dispositifs de réaction connectés entre la sortie de l'amplificateur et la source pour influer sur la valeur du signal entrant dérivé par le premier dispositif en fonction de la valeur du signal d'erreur pour influer sur la valeur du signal entrant dérivé par le second dispositif en fonction de la valeur du signal. d'erreur et, pour influer sur la valeur du signal entrant dérivé par le troisième dispositif sous la forme d'une troisième fonction de la valeur du signal d'erreur. 6. Dispositif pour produire un signal de commande selon l'une quelconque des revendications 1 i 5 caractérisé en ce que le premier dispositif de rangement de valeurs comporte un premier amplificateur différentiel dont le courant sortant varie inversement au signal le plus positif du premier jeu de signaux, le second dispositif de rangement des valeurs comportant un second,a'mplificateur différentiel dont le courant sortant varie inversement au signal sélectionné du second jeu de signaux, un amplificateur à gain élevé recevant la somme des courants sortants,le signal d'erreur résultant apparaissant à la sortie de cet amplificateur et un dispositif de réaction connecté entre la sortie de l'amplificateur et la source pour faire varier les signaux entrants afin de maintenir sensiblement constante la somme des courants sortants. 7. Dispositif pour produire un signal de commande selon l'une quelconque des revendications 1 à 6 caractérisé en ce que le signal sélectionné dans le second jeu de signaux est le signal le plus négatif de ce jeu. 8. Système de distribution de courant continu haute tension comportant plusieurs redresseurs commandés connectés en pont entre des conducteurs de courant alternatif et de courant continu et un dispositif pour déclencher cycliquement les redresseurs suivant une séquence prédé- terminée et avec des angles de déclenchement pouvant être variés pour commander le passage du courant entre les conducteurs de courant alternatif et les conducteurs de courant continu, caractérisé par un dispositif de régulation comportant une source d'au moins un premier, un second et un troisième signal entrant bipolaire variable dépendant respectivement des différences entre les valeurs réelles et les valeurs désirées de plusieurs quantités différentes du système, la polarité relative de chacun des signaux entrants étant positive si la valeurréelle'de la quantité sélectionnée est inférieure à la valeur désirée et étant négative si la valeur réelle est supérieure à la valeur désirée, un dispositif de polarisation pour augmenter dans un sens négatif la valeur du premier signal entrant quand l'angle de déclenchement réel du redresseur est plus en avance qu'un angle déterminé un dispositif sélecteur connecté à cette source pour dériver un signal d'erreur résultant représentant le plus négatif. du troisième signal entrant ou du plus positif du premier et du second signal entrant, et un dispositif répondant au signal d'erreur pour commander le dispositif de déclenchement d'une façon faisant varier l'angle de déclenchement pour réduire la valeur du signal plus négatif vers zéro. 9. Dispositif de régulation selon la revendication 8 carac trois8 en ce que le premier signal entrant est fonction de l'angle de marge minimal des redresseurs respectifs, le second signal entrant dépend du courant dans les conducteurs de courant continu et le troisième signal entrant dépend de l'angle de déclenchement des redresseurs. 10. Dispositif de régulation selon la revendication 8 ou 9 caractérise en ce que le dispositif sélecteur comporte un premier dispositif de rangement des valeurs recevant au moins le premier et le second signal entrant pour produire un signal sortant d'une amplitude déterminée par celui des signaux' entrants ayant la valeur la plus positive, et un second- dispo- sitif de rangement des valeurs répondant à ce signal sortant et au troisième signal entrant pour sélectionner les plus négatif parmi le signal ayant la valeur la plus positive et le troisième signal et pour produire le signal d'erreur résultant à partir du signal sélectionné. 11. Procédé pour la régulation d'un convertisseur d'un système de distribution de courant continu ,haute tension, ce convertisseur comportant plusieurs redresseurs électriques commandés montés en pont entre des conducteurs de courant alternatif et de courant continu et un dispositif pour déclencher cycliquement les redresseurs suivant une sequence prédéterminée et à des angles de déclenchement pouvant être modifiés, caractérisé par l'établissement à partir de plusieurs quantités différentes du système et du convertisseur de~plusieurs signaux d'erreur représentant les différences entre -les valeurs réelles et les valeurs désirées des quantités respectives la sélection parmi au moins-deux signaux différents de ces signaux d'erreur du signal représentant la valeur réelle la plus faible de la quantité choisie par rapport à la valeur désirée pour cette quantité, la sélection parmi un groupe de signaux constitue par le premier signal d'erreur sélectionné et par au moins un troisième des signaux d'erreur du signal représentant la valeur réelle la plus élevée de la quantité choisie par rapport à-la valeur désirée pour cette quantité, l'utilisation de ce second signal d'erreur sélectionné pour commander le dispositif de déclenchement d'une façon faisant varier l'angle de déclenchement pour réduire oers zéro la valeur du second signal sélectionné, et -le rejet de tous les signaux d'erreur autres que le signal sélectionné. 12. Procédé pour la régulation d'un convertisseur d'un système de distribution de courant continu haute tension, ce convertisseur comportant plusieurs redresseurs commandés connectés en pont entre des conducteurs de courant alternatif et de courant continu et un dispositif pour le déclencher ment cyclique des redresseurs suivant une séquence prédéterminée et à des angles de déclenchement pouvant être variés, caractérisé par l'établissement de plusieurs signaux d'erreur représentant respectivement les différences pouvant exister entre les valeurs réelles et les valeurs désirées de plusieurs quantités du système et du convertisseur, la comparaison des valeurs d'au moins le premier et le second de ces signaux d'erreur pour déterminer celui qui est le plus positif, la comparaison des valeurs d'au moins un troisième des signaux d'erreur et duplus posltlf parml le premier t7e second signal d'erreur pour déterminer laquelle de ces valeurs est la plus négative, et l'établissement d'un signal d'erreur résultant représentant le signal d'erreur dont la valeur est la plus négative pour commander le dispositif de déclenchement d'une façon faisant varier l'angle de déclenchement pour réduire vers zéro la valeur la plus négative. 13. Procédé selon la revendication 12 caractérisé de plus par la modification des valeurs respectives de différents signaux d'erreur en fonction des différentes valeurs du signal d'erreur résultant. 14. Procédé selon la revendication 11 ou 12 caractérisé par la modification du premier signal d'erreur par augmentation de sa valeur négative quand la valeur réelle de la quantité à partir de laquelle le troisième signal d'erreur est dérivé dépasse une valeur prédéterminée.