Brevet FR2242805A1 — publié le 19750328

La présente invention concerne un dispositif de commande d'un moteur électrique a induction. Dans le domaine toujours en expansion des transports rapides par chemin de fer, les moteurs électriques de traction à courant continu ont été acceptés presqu'universellement aussi bien comme mécanisme d'entraînement pour la propulsion que pour produire un effort de ralentissement par freinage dynamique ou par récupé- ration.Mais en raison du fait que les moteurs à courant continu doivent comporter des halais et des collecteurs pour inverser périòdiquement le sens du courant dans les enroulements pendant la rotation du rotor, il est reconnu depuis longtemps que ces moteurs présentent une faiblesse fondamentale due à l'usure des balais, avec une incidence élevée des dérangements de l'induit résultant des conditions severes auxquelles le moteur est soumis. Avec ltavènement de la technologie des semi-conducteurs, des onduleurs statiques ont été développés, susceptibles de transformer économiquement le courant continu distribué en un courant alternatif convenant pour alimenter un moteur, et il est devenu avantageux d'utiliser des moteurs de traction du type à induction pour ltentraînement des véhiculesde transport rapides. Ces onduleurs comportent des redressaurs commandés au silicium ou des thyristors qui produisent un courant alternatif polyphasé pour exciter les enroulements inducteurs du stator du moteur. Le champ tournant résultant réagit sur les conducteurs du rotor pour faire fonctionner le moteur sans nécessiter de balais ni de commutation me ça- nique.En commandant la fréquence de commutation et la durée de déblocage des redresseurs commandés au silicium de l'onduleur, il est possible de faire varier à la fois la fréquence et la tension pour obtenir des caractéristiques couplevitesse comparables à celles des moteurs à courant continu, mais avec une transition plus progressive entre les- différentes plages de vitesse. I1 est bien connu que pour maintenir l'action de commutation d'un onduleur du type à semi-conducteurs, les redresseurs commandés au silicium doivent être alimentes en permanence par une source de courant à une certaine tension minimale prédéterminée. Des condensateurs de filtrage sont prévus à entrée de l'onduleur pour amortir les tensions transitoires en ligne, et maintenir relativement constante l'alimentation de l'onduleur. Mais dans l'application pratique, la dimension des filtres, et par conséquent leur capacité sont limitees. IL est donc évident qu'au passage d'une interruption de la ligne où l'alimentation de ltonduleur est interrompue, les condensateurs de filtrage se déchargent relativement vite.Si l'interruption est provoquée par la formation de glace'sur une section de la-ligne par exemple, il peut s'écouler avant le rétablissement de l'alimentation, un temps suffisant pour que la charge du condensateur décroisse jusqutau-dessous de la valeur susceptible d'entretenir le fonctionnement de lton- duleur. I1 est également bien établi que les redresseurs commandés au siliciun d'un onduleur peuvent supporter sans dommage des niveaux de tension limités. Par con séquent, les dispositifs comprenant des onduleurs à semi-conducteurs, comportent toujours des circuits de protection qui interrompent l'alimentation de l'onduleur pour éviter d'endommager les redresseurs commandés au silicium si la limitation de tension déterminée par les circuits de protection est dépassée. Le fonctionnement de ces circuits de protection repose sur la supposition que les tensions excessives résultent d'un mauvais fonctionnement du dispositif qui conduirait de toute manière à un dérangement et un arrêt ultérieur de lten- semble. Mais il est connu que des surtensions transitoires de courte durée se produisent, pouvant dépasser les possibilités de filtrage des condensateurs précités et qui ne sont pas dues à un mauvais fonctionnement du dispositif, mais qui proviennent au contraire du dispositif d'alimentation.Lorsque par exemple une récupération de l'énergie en ligne est produite par l'énergie dynamique d'un véhicule proche en cours de freinage, des surtensions de courte durée peuvent se produire, selon la proximité du véhicule qui freine et l'état de la tension en ligne a ce moment. 5i rien n'est prévu pour compenser ces surtensions momentanées, le circuit de protection pourrait fonctionner et arrêter inutilement le dispositif. D'autres exemples de surtensions transitoires sont celles qui résultent de variations de l'inductance de la ligne, produites par un véhicule lorsque la charge correspondante est appliquée à la ligne puis enlevée au moment ou le véhicule atteint ou quitte respectivement un tronçon spécifique de cette ligne. Bien entendu, les retards intempestifs dûs aux interruptions résultant des inconvenients précités sont intolérables dans un service à grand rapport, -et ils doivent btre évités pour profiter pleinement des avantages offerus par des dispositifs d'entraînement à moteurs à induction à courant alternatif. L'invention concerne donc un dispositif destiné à détecter un écart de la tension d'entrée d'un onduleur alimentant un moteur à induction à courant alternatif, au-dessus ou au-dessous d'une valeur prédéterminée de manière à commander automatiquement le moteur indépendamment de sa commande normale, dans le but de compenser les écarts de tension. Un autre objet de l'invention consiste à régler le point de fonctionnement du moteur suivant que écart de tension précité présente un caractère d'augmentation ou de diminution, le niveau de puissance demandé par le moteur étant réglé en conséquence de manière à prélever respectivement plus ou moins de courant. Un autre objet de l'invention consiste à produire un signal de commande de moteur lorsqu'un écart de tension est détecté, correspondant a un point de fonctionnement du moteur différent du point de fonctionnement réel auquel le moteur peut compenser écart de tension, de manière que cet écart soit compensé plus rapidement. Un autre objet encore de l'invention consiste à faire passer le moteur d'un mode de traction à un mode de récupération de maniere a utiliser l'énergie cinétique du véhicule pour developper une tension a Itentrée de ltondulateur lorsqu'il se produit une interruption de l'alimentation a l'entree. Un autre objet de l'invention consiste aussi à commander le degré de variation du point de fonctionnement du moteur, et par conséquent à faire varier le temps de réponse du moteur suivant ltamplitude et le taux de variation des écarts de tension détectés par le dispositif de commande selon l'invention. Un développement de ce dernier objet de l'invention consiste à proposer un circuit à réponse rapide destiné à régler le point de fonctionnement du moteur d'une quantité qui varie exponentiellement avec des écarts de tension dépassant un taux prédéterminé, et un circuit à réponse lente assurant une commande plus stable du point de fonctionnement du moteur lorsque l'écart de tension est com- pensé. Selon l'invention, un moteur à induction à courant alternatif est alimenté sous une fréquence déterminée par un onduleur statique qui reçoit un courant continu d'alimentation par l'intermédiaire d'un filtre capacitif convertit ce courant continu en un courant alternatif à fréquence variable,sur des sorties polyphasées qui relient Onduleur aux enroulements du stator du moteur. L'arbre du rotor du moteur porte un tachymètre qui produit un signal de vitesse représentant la vitesse du rotor. La différence entre la vitesse du rotor et la fréquence du courant oui produit le champ tournant représente la fréquence de glissement du moteur déterminant le couple développé. Le signal de commande de glissement normal, additionné algébriquement avec le signal de vitesse réelle détermine la fréquence correcte sous laquelle l'onduleur doit alimenter le moteur (fréquence du champ tournant) pour établir le point de fonctionnement. Un dispositif selon l'invention comporte également un circuit auxiliaire de commande de glissement susceptible de détecter les variations de tension à l'entrée du convertisseur, dépassant la capacité d'amortissement du filtre, afin de modifier en conséquence le signal normal de commande de glissement et exercer sur le point de fonctionnement du moteur, une commande indépendante de la commande de fonctionnement dans les conditions normales. Le circuit auxiliaire de commande de glissement comporte un circuit de dépassement qui détecte la tension à l'entrée de onduleur et délivre des signaux de dépassement positifs ou négatifs suivant que l'écart de tension sort de limites supérieure ou inférieure délimitant une plage à l'intérieur de laquelle il est SouhaitE maintenir la tension de l'onduleur. Ces signaux de dépassement sont appliqués à la jonction de sommation d'un premier amplificateur opérationnel et sont additionnés algébriquement au signal normal de commande de glissement. Les signaux de dépassement sont également appliqués à l'entrée d'un second amplificateur opérationnel comprenant un circuit de réaction qui détermine une réponse exponentielle à ces signaux.Le premier amplificateur opérationnel constitue un circuit de commande à réponse lente à gain linéaire et à commande stable, tandis que le second amplificateur opérationnel fonctionne en liaison avec un troisième amplificateur opérationnel comprenant un circuit différentiateur dans son circuit d'entrée de maniera à constituer un circuit de commande à réponse rapide à gain élevé à la sortie dont le niveau reflète a la fois la vitesse de variation et l'amplitude des écarts de tension détectés. Pour les petits écarts de tension d'alimentation, le second amplificateur fonctionne dans la région de faible gain de sa courbe de sortie exponentielle, permettent ainsi au premier amplificateur de déterminer le signal de commande de glissement. Pour les écarts de tension plus élevés, le second amplificateur fonctionne dans sa région de gain élevé pour attaquer le troisième amplificateur dont le signal de sortie dépend à la fois de l'amplitude et de la vitesse des variations. Un changement rapide de la tension d'entrée produit une variation plus importante du signal de commande de glissement que des variations plus lentes de la tension.Le signal de commande de glissement est donc réglé une valeur initiale extrême pour réduire le temps de réponse du moteur, et un point différent de fonctionnement peut donc être atteint plus rapidement qu'il ne serait possible autrement. En réglant le point de fonctionnement du moteur, l'intensité et/ou le sens du courant d'alimentation est modifié en fonction de écart de la tension d'entrée et du mode de fonctionnement du moteur à ce moment, afin de compenser l'écart de tension avant que la tension d'alimentation puisse passer à une valeur suffisante pour provoquer l'arrêt total. Lorsque la tension d'entrée est rétablie, le circuit à réponse lente reprend la commande du signal de glissement jusqu'à ce que la tension d'entrée de onduleur soit revenue entre les limites de dépassement ou le circuit normal de commande de glissement prédomine. D'autres caractéristiques de l'invention apparaitront au cours de la description qui va suivre. Aux dessins annexés, donnés uniquement à titre d'exemple nullement limitatif : la Figure 1 est un schéma d'un dispositif selon l'invention, la Figure 2 est une comparaison entre les courbes de réponse du moteur obtenues avec deux valeurs extremes et opposées du signal de commande de glissement, et illustre le procédé applique pour obtenir une caractéristique importante de l'invention. La Figure 1 représente un dispositif de commande de moteur comprenant un ou plusieurs moteurs de traction 1 à courant alternatif, du type à induction qui peuvent être agencés de manière que leur rotor soit accouplé par engrenages ou de toute autre manière, avec les essieux d'un véhicule ferroviaire. Le moteur I comporte plusieurs poles espacés sur son stator dont les enroulements sont alimentés par une tension alternative polyphasée qui produit un champ magnétique tournant. La vitesse de rotation du flux tournant est proportionnelle à la fréquence de la tension polyphasée appliquée et le sens de rotation est déterminé par la succession des phases. Le moteur comporte également un rotor comprenant plusieurs conducteurs dans lesquels le champ tournant du stator induit des courants.La différence entre la vitesse de rotation du champ tournant et la vitesse de rotation du rotor est la fréquence de glissement du moteur. Cette fréquence agissant sur la réactance du rotor produit un déplacement du flux dans le rotor par rapport au flux du stator, connu sous le nom d'angle de couple. L'interaction entre le champ tournant du stator et le champ dans le rotor due à cet angle de couple développe un couple tel que le rotor suive le champ tournant. Si la vitesse du champ tournant est supérieure à la vitesse du rotor, le moteur fonctionne dans le mode de traction dans lequel l'énergie électrique est convertie en énergie dynamique du véhicule.Lorsque la vitesse du champ tournant est inférieure à la vitesse du rotor, le moteur fonctionne en mode de récupération dans lequel ltenet gie dynamique du véhicule est utilidée pour fournie un courant a la ligne ou à des grilles de résistances, tout en dissipant lténergie cinétique du véhicule. Le stator du moteur est connecté à un onduleur statique 2 à semi-conducteurs comprenant plusieurs circuits de commutation à redresseurs commandés au silicium qui sont agencés de manière semblable à celle décrite et illustrée dans le brevet des Etats-Unis d'Amérique no 3 207 974 Les circuits de commutation de l'onduleur, un par phase, sont alimentés par une source commune de tension continue fixe, par l'intermédiaire de fils d'alimentation 3, et ils produisent un courant alternatif de sortie appliqué au stator du moteur par des fils 4, en fonction de signaux de commande qui déclenchent les redresseurs commandés au silicium de l'onduleur. Ls signaux de commande de onduleur sont transmis par une ligne 5 entre l'onduleur 2 et l'unité 6 de commande logique. La ligne 5 comporte plusieurs fils de commande qui transmettent des signaux numériques produits par l'unité de com- mande 6 et destinés à débloquer les redresseurs commandés au silicium appropriés de chaque circuit de phase de l'onduleur, dans l'ordre correct pour produire une tension de sortie alternative.Bien entendu, les redresseurs commandés au silicium des circuits de phases correspondantes sont déclenchés dans une relation de phase permettant de produire le champ tournant du stator, dont la vitesse est déterminée par la fréquence de commutation à laquelle les redresseurs commandés au silicium de onduleur sont commandés. Les détails de l'unité logique 6 de commande de l'onduleur ne sont pas utiles à la compréhension de l'invention car, en connaissant les signaux d'entrée disponibles et les signaux de sortie voulus,-il est possible d'appliquer l'algèbre de Booleou le procédé de relevé de Mahoney perfectionné récemment pour écrire un programme logique susceptible d'être réduit aux circuits appropriés. Bien que l'unité logique 6 puisse en fait commander l'onduleur 2 ae manière à remplir plusieurs fonctions de commanda, seule la fonction consistant à modifier la fréquence de glissement du moteur sera décrite dans le cadre del'inantion. L'unité logique 6 est donc représentée avec un fil 7 connecté à son point de jonction de sommation 8. Un fil 9 connecté à ce point de sommation 8 reçoit un signal représentant la vitesse du moteur contrôlée par un techymétre monté sur l'arbre du moteur, tandis qu'un fil 11 connecté au point de sommation 6 reçoit un signal représentant la fréquence de glissement voulue. Le signal résultant produit sur le fil 7 représente donc la fréquence de l'onduleur. La fréquence du champ tournant est donc commandée an fonction de la fréquence ou de la vitessa du rotor de manière à régler la fréquence de glissement résultante du moteur en fonction du signal de commande de glissement du fil 1l. Le signal de commande de glissement est produit à la sortie d'un point de jonction de sommation 12 auquel est connectée la sortie d'un amplificateur opérationnel 14 par un fil 13 et la sortie d'un amplificateur opérationnel 15 par un fil 16. Le point de sommation 17 à l'entrée de l'amplificateur 14 reçoit par une résistance 18 un signal d'entrée produit par le régulateur 19 qui peut consister par exemple en un rhéostat ou autre générateur de signal commandé par le con ducteur. Le point de jonction de sommation 17 reçoit également par les fils 20 et 21, des signaux de dépassement supérieur et inférieur provenant d'un circuit de dépassement 22. Les fils 23 et 24 appliquent au circuit de dépassement 22 des signaux d'entrée provenant d'un transducteur de tension 25 constitué de préférence par un circuit classique à semi-conducteur appliquant sur le fil 23 une tension continue positive de référence constante et sur le fil 24, une tension négative correspondant à la tension aux bornes du condensateur 26 connecté aux fils d'alimentation 3, cette tensionétant réduite dans un rapport approprié. Le condensateur 26 représente en fait une batterie de plusieurs condensateurs-de filtrage destinés à empêcher les perturbations en ligne de passer à l'ensemble de l'onduleur et du moteur et en même temps, à empêcher le courant ondulé produit dans l'onduleur de passer sur les fils dialimentation 3. Le circuit de dépassement 22 comporte deux amplificateurs opérationnels 27 et 28 dont les entrées sont connectées de façon identique aux fils 23 et 24. Chaque amplificateur comporte, dans son circuit de réaction, un circuit classique à résistance et diode qui empêche les amplificateurs produire un signal de sortie sur les fils 20 et 21 tant que leurs entrées, qui reflètent la tension de ltalimentation de l'onduleur au condensateur 26, restent dans une plage de tension définie Par les limites supérieure et inférieure prédéterminées auxquelles fonctionnent les amplificateurs 27 et 28 correspondants.Ces limites sont déterminées par un courant réglable injecté à l'entrée négative de lEamplifîcateur 27 ou 28 correspondant recevant le signal de référence appliqué sur le fil 23 par le transducteur 25. - Tant que les fluctuations de la tension dtalimentation ne sortent pas de cette plagie, aucun signal n'apparat sur les fils de-sortie 20 et 21 du circuit de dépassement. Mais les excursions de tension au-dessus ou au-dessous de cette plage de tension font apparaître un signal de sortie sur le fil 20 ou sur lue fil 21.Ces signaux de sortie dépendent du gain des amplificateurs 27 et 28, déterminés par la relation entre les résistances de réaction 29 et les résistances 30 des entrées négatives des amplificateurs qui reçoivent par le fil 24, une tension représentant la tension d' alimentation réelle aux bornes du condensateur 26. Les relations entre les signaux de dépassement apparaissant sur les fils de sortie 20 et 21 et les variations de la tension d'alimentation, apparaissant sur les fils d'entrée 23 et 24, sont représentée par les formes d'ondes dessinées sur le schéma près des sorties du circuit de dépassement 22. Les fils de sortie 2D et 21 du circuit de dépassement 22 sont connectés à entrée d'un amplificateur opérationnel 31 qui, avec l'amplificateur 15, consti tue le circuit 32 de commande de glissement à réponse rapide, Le circuit de réaction de l'amplificateur 31 comprend uh circuit 33 générateur expanentiel qui ntest pas représenté en détail pour des raisons de clarté, car les circuits de ce genre sont courants et bien connus. il est cependant bien entendu que le générateur exponentiel 33 délivre un signal de sortie exponentiel dont la forme correspond à la forme d'onde représentée pres du fil de sortie 34 du circuit 32. Lorsqu'un signal de dépassement apparat sur le fil 20 ou 21, l'amplificateur 31 fonctionne d'abord avec une caractéristique de faible gain, ce gain croissant progressivement au fur et à mesure que l'amplitude des signaux de dépassement augmente. La sortie de l'amplificateur 31 est connectée à l'entrée de l'amplificateur opérationnel 15 par un circuit RC proportionnel et,différentiateur comprenant une résistance 35 et un condensateur 36 en dérivation. Une résistance 37 dans le circuit de réaction de l'amplificateur 15 est utilisée avec le circuit RC à l'entrée de l'amplificateur pour produire un signal de sortie sur le fil 16 connecté au point de sommation 12 de manière telle que le gain de l'amplificateur contienne un facteur de vitesse de variation. Autrement dit, l'amplificateur 15 produit un terme proportionnel déterminé par la relation entre la résistance de réaction 37 et la résistance d'entrée 35 ainsi qu'un terme différtential déterminé par la relation entre la résistance de réaction 37 et le condensateur d'entrée 36. Le circuit de réaction de l'amplificateur 14 comporte une résistance 38 dont le rapport avec la résistance 39 ou la résistance 40 détermine le gain de l'ampli- ficateur lorsque le circuit de dépassement délivre un signal sur le fil 2D ou sur le fil 21, et cet amplificateur constitue le circuit 41 à réponse lente. Les signaux de dépassement sont choisis de manière à être supérieurs au signal maximal susceptible d'autre produit par le signal délivré par le régulateur 19 par l'intermédiaire de la résistance 18.En l'absence de signal de dé pesassent, le rapport entre la résistance 38 et la résistance 18 détermine le gain de 11 amplificateur 14, de manière qu'il soit inférieur au gain. sur les signaux de dépassenent provenant des résistances 39 ou 40. En fonctionnement, il sera d'abord supposé que les fils d'alimentation 3 reçoivent une tension d'alimentation normale de sorte que la tension aux bornes du filtre constitué par le condensateur 26 se situe dans une plage définie par les limites prédéterminées du circuit de dépassement 22. Aucun signal de dépassement n'apparaît donc sur les fils 20 et 21 de sortie du circuit 22, et l'amplificateur 14 fonctionne sur le signal d'entrée provenant du régulateur 19 par la résistance 18, en produisant un signal de commande de couple appliqué au point de jonction de sommation 1? par le fil 13.Si le point de sommation 12 ne reçoit aucun signal du fil 16, en raison du fait que le circuit de dépassement 22 ntin- tervient pas dans les conditions d'alimentation supposées, le fil 11 transmet au point de jonction de sommation 8, un signal de commande de glissement qui correspond au signal de demande de couple du fil 13.Du fait que le dispositif est réglé pour atteindre une condition d'équilibra, toute variation du signal de commande de glissement due à une variation du signal de sortie du régulateur, ou toute variation de la vitesse du rotor due à un changement de pente de la voie par exemple, provoque l'apparition sur le fil 7 dtun signal réglé de façon telle que l'unité logique 6 commande l'onduleur 2 à la fréquence voulue pour établir et maintenir le couple développé par le moteur, déterminé par la signal de commande de glissement. Si le signal de vitesse produit sur le fil 9 est positif, des signaux positifs de commande de glissement sur le fil Il font que l'amplitude du signal du fil 7 dépasse l'amplitude du signal du fil 9 puisque la différence entre la fréquence du stator déterminée par le signal du fil 7 et la fréquence du rotor représentée par le signal du fil 9 indique le glissement du moteur. Si les signaux de commande de glissement sont positifs, le champ du stator est donc en avance sur le rotor, de sorte que le moteur fonctionne en mode de traction dans lequel l'onduleur transmet au moteur 1 l'énergie provenant de la ligne 3, et le rotor développe un couple de propulsion du véhicule. Inversement, des signaux négatifs de commande de glissement font passer le signal du fil 7 à une valeur inférieure au signal du fil 9. La fréquence du stator est donc réduite an conséquence par la commande de l'onduleur de manière à être en retard sur la fréquence du rotor et à introduira ainsi le mode par récupération de fonctionnement dans lequel le moteur 1 fonctionne en générateur a induction pour frein le véhicule, en dissipant son énergie cinétique sous la forme d'un courant qui circule dans la ligne ou dans des grilles à résistances de freinage dynamique. Dans ce dernier mode de fonctionnement, l'énergie est transférée du moteur 1 qui fonctionne en générateur, vers la ligne d'alimentation 3, par l'intermédiaire des conducteurs 4 et de l'onduleur 2. L'énergie cinétique du véhicule est utilisée pour maintenir la tension d'alimentation des autres véhicules qui fonctionnent dans le mode de traction. Bien entendu, si la ligne 3 ne peut recevoir de courant supplémentaire, un contacteur (non représenté) fonctionne pour mettre en circuit des grilles (non représentées) de résistances de freinage de maniera que l'énergie du véhicule soit dissipée sous forme de chaleur. Il est donc bien entendu que le dispositif de commande normale du moteur régule ce dernier en fonction des variations du signal de commande de glissement sur le fil Il et/ou du signal de vitesse du moteur sur le fil 9. I1 est particu lie rament intéressant de remarquer que la polarité du signal de commande de glissement indique si le moteur fonctionne dans le mode de traction ou le mode par récupération. Sur la Figure 2, les courbes A et B représentent les temps de réponse du moteur obtenus avec les signaux A' et B1 correspondant de commande de glissement. La courbe A par exemple montre le temps nécessaire à un moteur particulier pdur passer d'une valeur donnée de la puissance, de 200 % par exemple, dans le mode de traction, jusqu'à une puissance nulle lorsque le signal A' de commande de glissement passe d'une valeur correspondante à la valeur donnée de la puissance jusqu'à zéro. Selon cet exemple, la puissance décrntt presqu'expcnentiellement avec une constante de temps d'environ 0,03 seconde. Avec ce taux de décroissance, la puissance ne s'annule pas avant que 0,09 seconde se soit écoulée. Il a été trouvé qutil~était possible de commander la vitesse de réponse du moteur en forçant le signal de commande de glissement au-delà d'une valeur correspondant au niveau de puissance auquel il est souhaité faire fonctionner le moteur. Par exemple, la courbe B montre que le temps-de réponse du même moteur peut gtre considérablement réduit, jusqu'à environ 0,01 seconde en 'effectuant la transition de puissance de la valeur 200 % de la pleine charge de traction jusqu'a zéro en faisant passer le signal B' de commande de glissement d'une valeur correspondant à 200 uo jusqu'à une valeur extrême au-delà de zéro correspondant à 400 % de récupération à pleine charge. Cette possibilité d'obtenir une réponse rapide des constantes de temps du moteur, permet de compenser les écarts de tension en ligne à l'entrée de l'tondu leur 2 avant qu'il en résulte des effets nuisibles, comme une perte de la puissance de l'onduleur, ou une disjonction. I1 sera maintenant supposé que le moteur 1 fonctionne dans le mode de traction, que le dispositif est à 11 état d'équilibre et que l'alimentation disparaît sur la ligne 3, par exemple à cause du fait que le pantographe ou autre appareil de prise-du véhicule traverse une interruption de la ligne Le condensataur 26 est déconnecté de sa source d'alimentation et il commence à se décharger en fournissant un courant à l'onduleur 2.Il est évident que la vitesse de décharge du condensateur 26 varie en fonction de la consommation en puissance du moteur, de sorte qutà puissance élevée, la période pendant laquelle le condensateur 26 peut maintenir la tension d'alimentation de onduleur 2 après la disparition de la tension en ligne est relativement courte. La tension aux bornes du condensateur 26 est détectée par le transducteur 25 qui applique le signal de référence sur le fil 23 et un signal représentant la tension aux bornes du condensateur sur le fil 24.Lorsque cette tension décroît jusqu'au-dessous d'une valeur prédéterminée par l'amplificateur 28 du circuit de dépassement 22, le fil 21 reçoit un signal de dépassement qui devient proportionnellement négatif lorsque le condensateur se décharge au-dessous de la limite inférieure prédéterminée tandis que l'amplificateur 27 est insensible à la réduction de tension et n'applique aucun signal de sortie sur le fil 20. Le signal de dépassement inférieur sur le fil 23 est appliqué aux circuits 41 et 32 à réponse lente et à réponse rapide. flans le circuit 41 à réponse lente, le signal de dépassement est appliqué par l'intermédiaire de la résistance 39 au point de jonction de sommation 17 où son amplitude est suffisante pour dépasser le signal positif (de traction) produit par le générateur 19 dans les conditions supposées. En pratique, l'amplificateur 14 peut être agencé de marnière a produire un -signal de sortie non inversé ou il peut simplement consister en deux amplificateurs en série produisant un signal de sortie non inversé. Le fil 13 applique donc un signal négatif au point de sommation 12. Mais en même temps, le signal négatif de dépassement à l'amplificateur 31 du circuit a réponse rapide est inversé et il est modifié par le générateur exponentiel du circuit de réaction de manière à produire un signal positif qui varie selon une fonction exponentielle. Ee signal exponentiel est modifié par lteffet intégrateur de 11 amplificateur 15 et il est à nouveau inversé puis appliqué au point de sommation 12 par le fil 16 sous forme d'un signal de grande amplitude et de polarité négative, dont l'amplitude reflète la vitesse de variation du signal de dépassement sur le fil 21. Il sera supposé que l'alimentation du moteur au moment où l'interruption de la ligne a provoqué l'interruption d'alimentation, est telle que la vitesse de décharge du condensateur 26 entraine que la sortie 32 du circuit à réponse rapide devienne suffisamment négative au point de jonction de sommation 12 pour faire passer le signal de commande de glissement du fil 1l d'une polarité positive correspondant au mode de traction à une valeur négative extreme,~comme par exemple une valeur correspondant au signal B' de la Figure 2.Le signal du fil 7 est donc réglé de manière que l'unité logique 6 commande l'onduleur 2 a une fréquence réduite pour obtenir le forçage voulu du glissement du moteur déterminé par le signal de commande de glissement sur le fil 11 et représenté par la courbe B de constante de temps du moteur de la Figure 2. Ainsi que le montre la courbe B, l'alimentation du moteur passe paf zéro presqu'instantanément au moment de la transition du mode de traction au mode par récupération. Au passage par la con dition d'alimentation nulle, la demande à l'onduleur 2 est réduite de sorte que la vitesse de décharge du condensateur 26 est également réduite.En récupération, 11 énergie dynamique du véhicule est utilisée pour entraîner le moteur 1 de ma nière qu'il produise une tension qui charge le condensateur 26 par les fils 4 et l'onduleur 2. Mais, ce qui est plus important, c'est que la transition du mode de traction au mode par récupération.se produit a une vitesse suffusamment élevée pour que le condensateur ne se décharge pas au-dessous d'une valeur qui condui rait autrement à l'arr8tde l'action de commutation de l'onduleur,et par conséquent à l'arrêt total du dispositif. Lorsque la charge du condensateur 26 est retablie,l'amplitude du signal de dépassement du fil 21 décroît progressivement. Lorsque cela se produit, le cir cuit 32 a réponse rapide fonctionne dans la région à faible gain de la sortie exponentielle de l'amplificateur 31, ce qui réduit l'effet de la dérivation du circuit RC de l'amplificateur 15. Cela permet au circuit 41 à réponse rapide de prendre la commande du signal négatif de glissement dont l'amplitude est réduite progressivement, avec le réglage résultent de l'alimentation du moteur, jusqu a ce qu a un certain degré de récupération les besoins du dispositif et les pertes du moteur soient équilibrés.L'expérience a montré que ce degré de récu~ pération est relativement réduit,- de sorte que la puissance produite à partir de. l'énergie dynamique du véhicule n1 apporte qu'un freinage réduit, ce qui per met au véhicule de franchir des interruptions de ligne de plusieurs kilo mètres, pourvu bien entendu que sa vitesse soit suffisante au moment où il rencontre l'interruption. Du fait que l'amplificateur 14 du circuit 41 de réponse lente- fonctionne à faible gain pour régler le signal de commande de glissement au niveau où un équilibra existe, une plus grande stabilité est obtenue sans que le dispositif alterne entre le mode moteur et le mode par récupération, ce qui se produirait autrement si le circuit à réponse rapide était utilisé seul. Lorsque l'interruption de ligne est franchie, la tension normale pro voque la disparition du signal de dépassement sur le fil 21 et la commande nor male du moteur par le régulateur 19 est rétablie. Cela fait apparaître un signal négatif de commande de glissement correspondant au mode de traction.Bien entendu, dans ce mode de fonctionnement, l'alimentation du moteur se fait par les fils 3 et si une autre interruption de ligne est rencontrée, le condensateur 26 commence à nouveau à se décharger en démarrant un autre cycle d'opérations au cours desquelles le signal normal de commande de glissement est remplacé par un signal de commande capable de forcer le réglage de la constante de temps du moteur pour le faire passer à nouveau dans le mode par récupération.Ilressort de tout ceci que lors d'une disparition de tension due au fait que le véhicule rencontre une interruption de ligne le dispositif réagit en compensant la chute de tension et le véhicule franchit l'interruption, son énergie cinétique fournissant juste suffisamment de puissance pour maintenir l'alimsntation nécessaire de l'onduleur pour maintenir la charge du condensateur 26 et pour le fonctionnement des feux du véhicule, de son chauffage et d'autres équipements électriques aukiliaires. Il est important de noter que si le moteur 1 était maintenu dans la condition extrême de récupération pendant la durée de l'interruption, une énergie cinétique suffisante serait dissipée pour amener le véhicule à l'arrêt dans un tronçon de voie sans alimentation, d'où il serait incapable de sortir.Le dispositif de commande de moteur ne règle donc qu'initialement le signal de commande de glissement à une valeur correspondant à la condition extrême de récupération de manière à faire passer plus rapidement le moteur dans ltétat correspondant, mais à un point de fonctionnement où la puissance est minimale. I1 y a également lieu de noter que dans le cas où le moteur 1 fonctionne déjà dans un mode par récupération lorsqu'une interruption de ligne est rencontrée le condensateur 26 reçoit la tension de récupération fournie par le moteurl. Du fait que l'interruption de ligne interdit la récupération dans la ligne, la puissance fournie peut dépasser suffisamment la demande pour faire rostre la tension aux bornes du condensateur jusqu'à un niveau qui dépasse la limite du circuit de depassement 25, de sorte que l'amplificateur 27 applique un signal de sortie sur le fil 20.Ainsi qu'fil a été décrit précédemment, les circuits 32 et 41 à réponse rapide et à réponse lente sont commandés par le signal de dépassement pour régler le signal de commande de glissement du fil 11 et changer ainsi le point de fonctionnement du moteur jusqu'à un degré moindre de récupération dans lequel la puissance fournie est réduite à un niveau qui correspond à la demande. Mais en commandant l'éleuation de tension à l'arrivée dans cette condition, il peut se produire que la vitesse de variation du signal de dépassement fasse passer momentanément et dans une certaine mesure le dispositif -dans le mode de traction de manière à commander plus rapidement la transition en absorbant de la puissance avant que le circuit à réponse lente assure la stabilisation. I1 est donc bien entendu que dans le cas d'une interruption d'alimentation en ligne dans le mode de traction ou dans le mode par récupération, de dispositif se stabilise à un degré réduit de récupération imposé par la demande en puissance de l'ensemble de manière que le véhicule puisse franchir ltinterruption tout en maintenant la commande de l'onduleur, jusqu!à ce que ltalimentation soit rétablie. I1 est également intéressant de remarquer que le dispositif commande le tension aux bornes du condensateur, à l'entrée de l'onduleur 2, mena en l'absence d'interruption d'alimentation. Par exemple, une variation transitoire sous la forme d'une surtension sur le fil 3 peut résulter d'un autre véhicule voisin fonctionnant dans le mode par récupération ou d'un autre véhicule fonctionnant dans le mode de traction et quittant le segment de ligne,de manière que l'énergie inductive emmagasinée de la charge soit transférée à la ligne.Si cela se produit lorsque le véhicule fonctionne dans le mode de traction dans lequel un signal positif de commande de glissement est présent sur le fil 11, une élévation de tension suffisante pour produire un signal de dépassement sur le fil 20 du circuit de dépassement 22 commande le circuit 32 à réponse rapide pour qu'il produise un signal positif de commande de glissement sur le fil 16.Mais dans ce cas particulier, et du fait que sa polarité est la même que le signal normal de commande de glissement, le signal de commande est amené simplement à une valeur de polarité positive croissante, forçant rapidement le moteur vers un point de fonctionnement correspondant à une intensité plus grande de manière à absorber la surtension en ligne. I1 est bien entendu que dans ce cas il ne se produit aucun changement de mode de fonctionnement du moteur, mais simplement un changement forcé de son point de fonctionnement qui se produit très rapidement en raison de l'amplitude du signal de commande de glissement forcé correspondant à un point de fonctionnement extrême du moteur, ainsi qu'il a été expliqué précédemment. Si au contraire, la variation transitoire de tension en ligne est une diminution due par exemple au fait qu'un autre véhicule entre dans le même tronçon de ligne que celui où se trouve le véhicule considéré, le dispositif change le point de fonctionnement du moteur vers une récupération suffisante pour réduire le courant prélevé au condensateur. I1 y-a lieu de supposer que dans ces conditions, le moteur ne passe pas réellement en mode de récupérationcomme cela se produit dans le cas d'une interruption transitoire de la tension due à une interruption de ligne , mais s'approche simplement de la condition de puissance nulle dans le mode de traction pour compenser la réduction de tension jusqu'à ce que l'état transitoire disparaisse. De mêmes si le moteur se trouve dans le mode de récupération lorsqu'une variation de tension de caractère décroissant se produit, le point de fonctionnement du moteur est décalé jusqu'à une condition extrême de récupération pour compenser la chute de tension, tandis qu'inversement, une variation de caractère croissant décale le point de fonctionnement vers le mode de traction pour réduire le degré de récupération. Il faut donc noter qu'en fonction de variations de tension en ligne dépassant les limites prédéterminées, le dispositif déplace non seulement le point de fonctionnement du moteur pour maintenir la tension d'alimentation à l'intérieur des limites, mais ce qui est également important, met en oeuvre le procédé de forçage de glissement pour changer plus rapidement le point de fonctionnement du moteur et éviter une disjonction par le circuit de protection contre les surtensions. Bien entendu, si la variation de tension en ligne est suffisamment importante ou suffisamment longue pour indiquer un mauvais fonctionnement, la commande de forçage de glissement du moteur est incapable de compenser la variation et le circuit de protection provoque la disJonction. L'arrêt total du dispositif dfl à une coupure d'alimentation produite par une interruption de ligne en particulier ou autre variation à court terme peut donc être évité grâce au procédé de forçage de glissement décrit ci-dessus pour régler le point de fonctionnement du moteur plus rapidement qu'il ne serait possible autrement. REVENDICATIGNS '1. Dispositif de commande du point de fonctionnement d'une machine à induction à courant alternatif et par conséquent du courant qui circule dans un mode moteur ou dans un mode par récupération en fonction de la relation d'avance ou de retard entre le champ tournant du stator et le champ du rotor, dispositif caractérisé en ce qu'il comporte un onduleur qui convertit la tension d'une source de courant continu appliquée à son entrée en une tension alternative polyphasée de fréquence variable, ladite tension alternative étant appliquée au stator de ladite machine pour y produire le champ tournant, un dispositif détecteur de vitesse fournissant un signal de vitesse représentant la vitesse de rotation du rotor, un régulateur produisant normalement un signal de commande de glissement, un circuit logique programmé commandé par ledit signal de vitesse et par ledit signal de commande de glissement et destiné à déterminer la fréquence dudit onduleur en fonction dudit signal de vitesse et dudit signal de glissement et déterminant ainsi le point de fonctionnement de ladite machine et un circuit de commande réagissant à un écart de tension à l'entrée dudit onduleur, au-delà d'une quantité prédéterminée, en réglant ledit signal de commande de glissement indépendamment dudit régulateur de manière à changer lue point de fonctionnement de ladite machine pour compenser ledit écert de tension. 2. Dispositif de commande selon la revendication 1, caractérisé en ce que ledit circuit de commande règle ledit signal de commande de glissement dans des sens opposés suivant que ledit écart de tension présente un caractère croissant ou un caractère décroissant de manière à effectuer la régulation du point de fonctionnement de ladite machine et à maintenir une relation avec ledit onduleur selon laquelle ledit écart de tension est compensé en permanence, que ladite machine fonctionne dans le mode moteur ou dans le mode par récupération à l'apparition dudit écart de tension. 3. Dispositif de commande selon la revendication 2, caractérisé en ce que ledit signal de commande de glissement est réglé à une valeur qui correspond à un point de fonctionnement au-delà du point de fonctionnement réel pour lequel ladite machine compense ledit écart de tension de manière que ledit changement de point de fonctionnement de ladite machine s'effectue à une vitesse qui dépasse une vitesse déterminée par sa constante de temps normale. 4. Dispositif de commande selon la revendication 3, caractérisé en ce que ledit point de fonctionnement est modifié dans un sens tel que le courant augmente lorsque ladite machine fonctionne dans le mode moteur et ledit écart de tension est de caractère croissant, et que le courant diminue lorsque ladite machine fonctionne dans le mode par récupération et ledit écart de tension est de caractère décroissant. 5. Dispositif de commande selon la revendication 3, caractérisé en ce que ledit signal de commande de glissement est réglé dans un sens tel qutil inversa le mode de fonctionnement de ladite machine lorsque ladite variation de tension est de caractàra décroissant pendant le mode moteur et de caractère croissant pendant le mode par récupération. 6. Dispositif de commande selon la revendication 5, caractérisé en ce qu'il comporte un condensateur connecté dans une position intermédiaire entre ladite source de tension continue et ledit ondulaur et destiné à constituer une source de tension à l'entrée de l'ondulaur, ledit condensateur étant chargé par ladite source de courant continu lorsque ladite machine fonctionne dans le mode moteur, et par la tension produite par ladite machine lorsqu'elle fonctionne dans le mode par récupération. 7. Dispositif de commande selon la revendication 1 caractérisé en ce qu t il comporte une source de tension supplémentaire connectée en dérivation sur ladite source de tension continue et destinée à fournir audit onduleur une tension pour entretenir son fonctionnement après une interruption de ladite source de courant continu pendant une durée limitée. S. Dispositif de- commande selon la revendication 7, caractérisé en ce que ladite source de tension supplémentaire consiste en un condensateur connecté dans une position intermédiaire entre ladite source de tension continue et lten- trée dudit onduleur, ledit condensateur présentant une vitesse de décharge déterminée par la puissance absorbée par ladite machine, ledit circuit de commande fonctionnant pendant le mode moteur de manière à régler ledit signal de commande de glissement à la suite d'un écart en diminution de la tension d'entrée dudit onduleur, en décalant le point de fonctionnement de ladite machine dans un sens tel que la puissance soit réduite notablement, ce qui augmente ainsi la durée pendant laquelle le condensateur peut fournir à l'entrée de l'onduleur une tension suffisante pour en entretenir le fonctionnement. 9. Dispositif de commande selon la revendication 8, caractérisé en ce que ledit point de fonctionnement établit ledit mode par récupération dans lequelLaditi puissance réduite est utilisée pour charger ledit condensateur à une tension à moins suffisante pour compenser ladite tension d'entrée décroissante dudit onduleur. 10. Dispositif de commande selon la revendication 9, caractérisé en ce que le point de fonctionnement de ladite machine est décalé pour établir le mode par re cupération à une vitesse superieure à la vitesse déterminée par la constante de temps normal de ladite machina, en réglant ledit signal de commande de glissement à une valeur qui correspond à un point de fonctionnement de ladite machine au-dl du point de fonctionnement réel pour lequel ladite machine compense ledit écart de tension, ledit condensateur étant ainsi chargé avant de se décharger en abaissent la tension à entrée dudit onduleur au-dessous d'un niveau suffisant pour en entretenir le fonctionnement. Il. Dispositif de commande selon la revendication 1, caractérisé en ce que ledit circuit de commande comporte un dispositif détecteur produisant un signal de dépassement proportionnel à l'amplitude dudit écart de tension au-delà de ladite quantité prédéterminée et un premier circuit commandé par ledit signal de dépassement et destiné à régler ledit signal de commande de glissement d'une quantité qui dépend de la vitesse de variation dudit signal de dépassement. 12. Dispositif de commande selon la revendication 11, caractérisé en ce que le premier dispositif comporte un amplificateur opérationnel commandé par ledit signal de dépassement et comprenant un circuit différentiateur connecté à son circuit d'entrée de manière > modifier ledit signal de commande de glissement en fonction de la vitesse de variation dudit signal de dépassement. 13. Dispositif de commande selon la revendication 12., caractérisé en ce que ledit circuit de commande comporte également un second circuit comprenant un amplificateur à faible gain destiné à régler ledit signal de commande de glissement en parallèle avec ledit premier circuit, ledit premier circuit comprenant un amplificateur possédant une caractéristique de gain non linéaire, ledit second circuit modifiant ledit signal de commande lorsque ledit amplificateur dudit premier circuit fonctionne dans la région de faible gain de sa courbe caractéristique de gain non linéaire, ledit premier circuit faisant varier ledit signal de commande lorsque ledit amplificateur fonctionne dans une région de gain élevé de sa courbe de gain non linéaire. 14. Dispositif de commande selon la revendication 13, caractérisé en ce que ledit amplificateur comprenant ledit premier circuit reçoit ledit signal de dépassement et comporte dans son circuit de réaction un dispositif produisant ladite sortie non linéaire, selon une fonction exponentielle. 15. Dispositif de commande selon la revendication 11, caractérisé en ce que ledit dispositif d détection comporte un amplificateur qui réagit audit écart de tension dépassant une valeur correspondant à la limite supérieure d'une plage représentant ladite quantité prédéterminée, en produisant ledit signal de dépassement dans un sens et réagissant à un écart de tension dépassant une valeur correspondant à la limite inférieure de ladite plage en produisant ledit signal de dépassement en sans opposé.