Brevet FR2238662A1 — publié le 19750221

Il y a de nombreux cas où il est nécessaire de r--nsférer des objets d'un endroit à un autre en les soulevant au-dessus du plan sur lequel ils sont posés. Pour parvenir à ce résultat par des moyens mécaniques automatiques, on connait trois procédés. Le pren er consiste à saisir les objets un par un. Mais cela n'est appliable que si l'appliation visée permet un transfert très rapide au cas où les objets sont très nombreux. Cela suppose généralement que chaque objet doit subir une opération individuelle. On peut citer comme exemple le lavage des boute il les. Le deuxième procédé consiste à transférer un groupe d'objets, et non plus chaque objet, en utilisant un plan élévateur sur lequel repose tout le groupe d'objets. Mais cela n'est applicable que si le plan peut suivre les objets jusqu la fin des opérations et, bien entendu, si l'on peut accepter que les objets restent au contact du plan mobile, Le troisième procédé consiste à transférer- plusieurs objets à la fois, après les avoir groupé, en les saisissant chacun indi- viduellement. Ce procédé est coûteux car il revient à multiplier chaque dispositif dessaisie par le nombre d'objets, la seule partie commune étant celle qui assure le transfert des dispositifs de saisie.En outre, il est clair que chaque dispositif de saisie doit etre strictement adapté à un type d'objets précis et qu'iyAbst pas possible d'utiliser une seule installation pour transférer des objets de naturelle forme, de répartition et de nombre différents. Or, l'une des situations les plus intéressantes pour utiliser un système de transfert est celle qui implique le chargement mécanique des réceptacles polyvalents. Pour cette application, aucun des procédés existants ne donne satisfaction. La seule solution à laquelle on peut avoir recours consiste à charger le réceptacle par translation horizontale Mais cela implique, bien évidemment, que le réceptacle soit spécialement conçu pour cela. La présente invention apporte une solution nouvelle au pro blème de transfert d'objets groupés en les dissociant du plan de rangement sur lequel ils reposent, sans pour autant devoir les saisir un par un. L'invention repose surle principe qui consiste à saisir tout un groupe d'objets par serrage latéral en créant des forces de frottement reparties à Intérieur du groupe. La description détaillée ci-après faite en référence au dessin annexé illustre l'invention. Bien entendu, la description et le dessin ne sont donnés qu'à titre d'indicatif et non limitatif. La figure 1 est une vue en plan d'un groupe de trente objets parallélipédiques rangés en cinq lignes de six objets con formément au procédé selon l'invention. La figure 2 est une vue schématique enélevation d'un dispositif conforme à l'invention pour le transfert du groupe d'objets de la figure 1. La figure 3 est une vue schématique partielle du même dispositif en position de transfert d'un même groupe d'objets. La figure 4 est une vue schématique en élévation du même dispositif en position de depôt du meme groupe d'objets dans un réceptacle. La figure 5 est une vue schématique faite selon la ligne V-V- de la figure 3. Les figures 6 et 7 sont des vues schématiques partielles en élévation d'un mode de réalisation particulier d'organes de pressions conformes à l'invention. La figure 8 est une vue schématique en plan d'un groupe d'objets cylindriques rangés selon un cercle. La figure 9 est une vue schématique , partielle en élévation d'un organe de pression conforme à l'invention adapté au type d'espaces qui subsistent entre les objets de la figure 8 et repré senté en position de non pression. La figure 10 est une vue schématique partielle du même organe que celui de la figure 9 représenté ici en position de pression. La figure 11 est une vue schématique en plan d'un groipe d'objets qui ont chacun une forme de losange, les espaces étant prévus , dans le groupe, par l'absence d'objets à certaines places. La figure 12 est une vue schématique partielle en plan d'un groupe d'objets de forme dissymétrique, des organes de pression additionnels étant prévus entre les mâchoires du dispositif et le groupe. La figure 13 est une vue schématique partielle montrant l'utilisation d'organes de frottement sans pression autonome. En se reportant au dessin, on voit que selon l'invention on constitue d'abord un groupe d'objets A en les rangeant sur un plan 1 de telle manière qu'il subsiste des espaces 2. Sur les figures 1 à 5, on a représenté des objets A parallélipipé asques qui sont disposés les uns contre les autres selon cinq lignes de six objets chacun. Les quatre espaces 2 résultent de l'écartement que l'on crée entre les lignes. Ces espaces sont donc continus, sur toute la longueur d'une ligne d'objets. Pour soulever le groupe d'objets au-dessus du plan 1 on exerce simultanément deux pressions latérales opposées sur les bords du groupe, parallèles aux lignes selon les flèches X. On exerce, également, deux pressions latérales opposées dans chacun des espaces 2, tandis que l'on maintient les objets les uns contre les autres dans la direction perpendiculaire à celle des flèches X. Ainsi, on enferme le groupe entier en répartissant la pression totale nécessaire à l'extérieur et à l'intérieur du groupe, dans les espaces 2, mais à l'extérieur des objets A. On peut, alors soulever le groupe en une seule fois sans qu'il se désagrège et sans exercer sur les objets une pression qui serait excessive si elle ne s'exerçait qu'à l'extérieur du groupe. Ce procédé est donc applicable au transfert d'objet lourds et pourtant fragiles tels que des bouteilles par exempLe,car leur poids exige une pression totale très forte tandis que leur fragi lité l'interdit. En répartissant cette pression totale en plu sieurs pressions on peut adopter pour chacune d'elle une valeur compatible àla fois avec le poids et avec la fragilité, car les pressions partielles s'ajoutent mais sont individuellement acceptables Pour la mise en oeuvre de ce procédé, on peut utiliser le dispositif représenté sur les figures 2 à 5. Ce disl,ri,i;.if comprend un support 3 muni de guides 4 le long desquels peuvent coulisser deux mâchoires 5 dont les concavités :;e font face. Chaque m choire a, en plan, la forme d'un demi-rectangle. La partie frontale Sa a sensi) ement la même longueur que la moitié du-groupe d'objets quand on le mesure perpendiculairement aux espaces 2, après un certain rapprochement des lignes comme cela va être expliqué maintenant. Le support 3 est muni de glissières 6 sur lesquelles ; placent des étriers 7 mùnis chacun d'une vis de blocage 8 et auxquelles se fixent de préférence de manière amovible des pièces d'accrochage 9 solidaires d'organes de pressions 10. Chacun de ces organes de pression est formé par une feuille élastique soudable qui est pliée en deux pour avoir deux faces l'une sur l'autre qui sont soudées pour créer un canal cylindrique 11 dont l'axe est parallèle au plan 1. Avec le canal 11, communique un canal 12 qui est relié par un tuyau 13 souple à une source de fluide sous pression. Chaque organe de pression 10 forme donc une capacité gonflable ( et donc dilatable) de même longueur que les lignes d'objets. Dans chacun des espaces 2, doit s'engager, perpendiculairement au plan 1, un organe 10. Par ailleurs, chaque mâchoire 5 est reliée à la tige 15 d'un vérin 16 dont l'axe est parallèle aux flèches X c'est-à-dire perpendiculaire à la partie frontale 5a, les deux vérins 16 étant solidaires du support 3. Celui-ci est relié à un palonnier 17 parallèle au plan 1, par des montants 18. La hauteur de ces montants 18 est calculée de telle manière que l'ensemble du support puisse pénétrer.libre- ment dans un réceptacle de réception des objets quand on fait usage d'un tel réceptacle. Si rien ne gène la manoeuvre de cet, ensemble,il va de soi quela hauteur des montants 18 est sans signification. Le'palonnier 17 est muni de galets 19 situés a ses extrémités et'coopérant avec des guides 20 prévus sur un ch ssis 21 muni de roues 22 pour son déplacement sur un plan B,par exemple, parallèle au plan 1. Le palonnier 17 peut, ainsi, se déplacer le long des guides 20 perpendiculaires au plan 1 au moyen d'un moto-réducteur 23 qui entraîne un treuil 24 sur lequel est engagé un cible 25 dont une extrémité est reliée au palonnier 17. Dans la pratique, ce dispositif de manoeuvre du support 3 peut être remplacé par tout autre équivalent mécanique à la portée de l'Homme de l'art. On peut citer, à titre d'exemple, des vérins hydrauliques, des systèmes engrenages et crémaillères des chaînes1 etc.. Le dépl2cemez de l'ensemble du ch ssis 21 sur le plan B peut être obtenu par des moyens mécanises tels qu'un motoréducteur 26 qui agit sur au moins l'une des roues 22, celles-ci étant ou non orientables selon tout moyen connu. Le fonctionnement du dispositif qui vient d'entre décrit est le suivant : le ch ssis 21 est amené au-dessus du plan 1 et le support 3 est soulevé par le câble 25, le treuil 24 et le moto-réducteur 23, de telle sorte que l'ensemble soit situé au-dessus des objets A Il les mâchoires 5 étant dans leur position d'écartement maximum et aucune pression ne régnant dans les organes 10 ( figure 2). Le support 3 est abaissé perpendiculairement au plan 1, ce mouvement étant assuré par roulement des galets 19 du palonnier 17 le long des guides 20. Dans chaque espace 2 pénètre, ainsi, un organe 10. Dans la position la plus basse du support 3, la base des mâchoires 5 est sensiblement au niveau du plan 1 ou, meme posé dessus. Un fluide sous pression est alors envoyé dans les vérins 16 pour que les tiges 15 rapprochent lestAchoires 5. Les ailes 5b de chaque m choire ont un écartement très peu supérieur à la longueur de chaque ligne d'objets, de façon à enfermer les objets au plus près tout en permettant le libre rapprochement des m choi- res. Quand les parties frontales 5a rencontrent les objets les plus exterieurs du groupe, elles compriment les lignes d'objets les unes contre les autres par l'intermédiaire des organes 10 qui sont situés dans les espaces 2.Le rapprochement des m choires 5 se poursuit jusqu'à une position prédéterminée qui peut être fixée pain ou plusieurs des moyens suivants - valeur de la pression résistante, - position relative des mechoires et de repères du plan 1, - contact des bords des ailes 5b des deux - temps de déplacement des mâchoires. Ces moyens sont à la portée de l'Homme de l'art et ne sont donc pas décrits ici. Quand cette position prédéterminée est atteinte1 un fluide mis sous pression par tout moyen connu en 14 est envoyé par les conduits souples 13 vers chacun des organes 10. Ainsi, chaque canal cylindrique 11 se gonfle et exerce deux pressions opposées sur l'extérieur des objets adjacents. On comprend qu'à ce stade, les objets sont sollicités parallèlement au plan 1 par la combinaison des différentes pressions Mcrites ci-dessus, de sorte qu'ils sont rendus solidaires du support 3 par des forces indépendantes du plan 1. En actionnant maintenant le moteur 23, le câble 25 s'enroule sur le treuil 24 et le palonnier s'élève le long des guides 20 en soulevant l'ensemble du support 3 et des objets A- qui se trouvent en quelque sorte suspendus comme cela est représenté schématiquement sur la figure 3. L'ensemble du châssis est alors déplacé sur le plan B jusqu'à ce que les objets soient situés au-dessus de l'endroit où ils doivent etre déposés. Sur la figure 4 on a représenté un exemple selon lequel on doit charger un container C en fils métalliques de tout type connu qui est ouvert à sa partie supérieure. I1 est clair que la hauteur des montants 18 ainsi que le débattement du palonnier 17 doivent etre calculés de telle sorte que l'ensemble du support 3 et des objets A puisse passer par dessus les parois du container C et, ensuite, descendre à l'intérieur du container C jusqu'à ce que les objets A soient posés sur le fond. Quand l'ensemble est dans la position de la figure 4, les objets sont posés sur le fond du container. On inverse alors la pression dans les vérins 16 pour que les tiges 15 écartent les Mâchoires 5 mais en les maintenant dans une position intermédiaire entre le serrage et l'écartement maximum qui était nécessaire au ibut du cycle où les lignes d'objets étaient très écartées. Ici, il suffit d'annuler l'effet de contrainte, et, de plus, il faut que les mâchoires 5 ne rencontrent pas les parois verticales du container C. En meme temps qu'on agit ainsi sur les vérins 16, on annule la pression dans les organes 10 qui se dégonflent. A ce moment,les objets A sont libérés et reposent sur le fond du container. On actionne à nouveau le moteur 23 pour remonter l'ensemble dl support3 et l'on ramène le châssis 21 au-dessus du plan 1 sur lequel un nouveau groupe d'objets a été rangé. Les mâchoires 5 sont mises dans leur position d'écartement maximum et le cycle poursuit ainsi, jusqu'à ce que le container C soit entièrement rempli d'objets rangés et superposés. L'obtention d'un cycle automatique peut etre obtenu au moyen d'un mécanisme de commande de tout type connu. La mise sous pres- sion des vérins 16 et des organes 10 peut, par exemple, etre ob tenue au moyen d'électrovannes contrlées par ce mécanisme de commande au meme titre que les moteurs 23 et 26. Le déplacement du châssis 21 sur le plan B doit alors etre guidé au moyen de rails par exemple. On peut, également, suspendre le châssis 21 à des rails au lieu de le faire reposer sur des roues 22. Maisl'un des avantages de l'invention étant sa souples se d'emploi et sa rusticité, il peut étre intéressant de l'appliquer le plus librement possible, sans infrastructure coûteuse. C'est pourquoi on peut placer le châssis 21 sur le sol ce qui permet de le mouvoir dans plusieurs endroits d'un local en fonction des impératifs de chargement. Un seul dispositif peut etre utilisé pour différentskypes d'objets. Ainsi, on peut etre amené à charger des paquets de sucre ou des paquets de pâtes alimentaires. Si le container de réception a des dimensions standard et doit toujours etre rempli au maximum, le nombre de lignes d'objets peut varier. Grâce à l'invention, ilsuffit de desserrer les vis 8 pour déplacer les étriers 7 par lesquels les organes 10 sont reliés au support 3. On peut ainsi rapprocher ou écarter les organes 10. On peut en ajouter en prévoyant un nombre suffisant de raccords ou de con duits souples 13. On peut, bien entendu,. en retirer en déconnec tant le ou les conduits souples 13 correspondant aux organes retirés. Mais le container de réception peut, lui meme etre de dimensions variables.-C'est pourquoi les m choires sont interchangeables. Les moyens pour parvenir à cette interchangeabilité sont bien connus des techniciens et il n'est donc pas nécessaire de les décrire en détail. Par exemple, on peut les relier par des organes tels que des boulons au support 3 dont les dimensions sont calcu lées pour pouvoir recevoir les plus petites mâchoires possibles. Selon la variante représentée sur les figures 6 et 7, les organes gonflables 10 sont remplacés, chacun, par un dispositif qui comprend un axe 30 parallèle au plan 1 et qui tourillonne sur des supports 31 reliés au support 3. L'axe 30 porte une palette 32 qui est réalisée en un maté riau élastique mais solide comme, par exemple, du caoutchouc vulcanisé ou une matière synthétique résistante. A l'une au moins de ses extrémités,,1'-axe 30 est. rendu solidaire d'une piece mobile ( non représentée) sensible à la pression d'un fluide. Quand cette pression s'exerce, à partir de la source 14 par les conduits 13, cette pièce pivote et entre ne la palette 32 dans le sens des flèches Y ( figure 7). La palette 32 exerce ainsi deux pressions opposées sur les objets A adjacents- à l'espace 2 l'on obtient le meme résultat que celui déjà décrit en regard des figures 1 à 5. Quand la pression est annulée l'axe revient dans la posi tion de.la figure 6, soit au moyen d'un ressort de rappel,soit au moyen d'une pression de fluide envoyée sur la face opposé, à la précédente de la pièce sensible. Il peut se faire, que les objets A à charger aient paral lèlement au plan 1, une forme qui laisse subsister de manière naturelle des espaces 2 non plus continus comme c'était le cas entre des lignes d'objets mais fermés sur eux-memes. C'est le cas des boites de conserves, des bocaux ou des bouteilles. Sur la figure 8 on a représenté en plan un groupe d'objets de ce type. En outre, on peut désirer donner au groupe entier un contour autre que rectangulaire et, par exemple, circulaire, Bien que l'on puisse ranger en rectangle des objets de forme arrondie ou en cercle les objets de forme parallélipipédique, on a prévu sur la figure 8 à la fois des objets cylindriques et un rangement circulaire. Les mâchoires 40 sont, alors, en forme de demi-cercle afin de constituer sensiblement un cercle complet quand elles sont rapprochées au maximum. Les organes de pression doivent être adaptés aux espaces et, ici, ils sont formés par l'extrémité sensiblement hémisphérique d'une chambre gonflable 41 qui est placée dans un tube rigide 42 plus court, cette chambre 41 étant reliée à un conduit souple du type déjà décrit. Sur les figures 9 et 10 on voit que l'on obtient, ici encore, une pression latérale sur l'extérieur des objets adjacents à l'espace. Mais,ici, cette pression n'est plus seulement bi-direction- nelle comme c'est le cas des organes des figures 2 à 7, du fait de la sphéricité de la chambre 41, On peut donc entre autres, exercer une pression sur les objets A placés en quinconces en parvenant au but recherché, Sur la figure 11, on a groupé selon une vue schématique en plan plusieurs variantes qui; cependant, pourraient Btre adoptées séparément. Tout d'abord, on voit que la section des objets A est, ici, en forme de losange. Ceci démontre que le procédé et le dispositif conformes à l'invention peuvent s'appliquer à des objets de forme quelconque. Sur les figures 1 à 5 on a montré des objets parallélipipé diques; sur les figures 6 à 10 on a montré des objets cylindriques, sur la figure 11 les objets sont en losange. En outre, ils sont rangés de telle sorte que deux cotes en angle, se présentent face à 1"Partie frontale des mâchoires 5, de sorte que celles-ci ont une forme correspondanè Mais les objets en losange peuvent être rangés de façon à s'inscrire dans des mâchoires donnant au groupe un contour autre, tel que rectangulaire ( figures 1 à 58 ou circulaire ( figure 8) par exemple. Le rangement de la figure 11 montre que les objets A ne laissent subsister de manière naturelle aucun espace. Dans tous les as où la géométrie des objets individuels ou du groupe entier exclut que d es espaces existent naturellement, on peut, selon l'invention les créer artificiellement, comme c'est le cas de la figure 11, en omettant des objets à des endroits judicieusement répartis dans le groupe, ce qui donne, ici, les espaces 2. Ceux-ci sont assimilables aux espaces 2 de la figure 8 qui sont fermés sur eux memes. On pourrait donc, ici, utiliser des organes de pression du type 41-42 représentés sur les figures 8, 9, et 10. Mais on peut aussi, selon l'invention, utiliser des organes du type 30-31-32 représentés sur les figures 6 et 7. On voit, sur la figure 11 que l'axe 50 est, ici, vertical et qu'il porte quatre ailettes 51 pouvant être obtenues en unevou plusieurs pièces. Le support 3 auquel sont reliés les organes de pression est abaissé sùr le groupe d'objets quand l'axe 50 a une orientation telle que les ailettes 51 sont alignées avec la bissectrice des angles de l'espace 2. La pression sur les objets résulte du pivotement de l'axe 50 qui oblige les ailettes 51 à se coincer par déformation élastique contre les quatre face de l'espace 2 c'est-à-dire contre les quatre objets adjacents. I1 faut noter que la palette~32 ainsi que les ailettes 51 peuvent ne pas être élastiques en totalité mais en partie seulement,.par exemple en prévoyant une extrémité élastique fixée sur un support rigide. Elles peuvent, également, etre complètement rigides mais pour assurer une bonne adhérence1 la partie qui entre en contact avec les objets A doit n'entre pas glissante. Enfin, en se reportant maintenant à la figure 12, on voit que l'on a représenté schématiquement, en coupe, une partie d'un groupe d'objets ayant, chacun, une forme irrégulière comme c'est le cas pour les bouteilles. Ces objets sont rangés, ici, tete-b8che selon des lignes écartées comme cela a été décrit pour la figure 1. Le groupe complet doit s inscrire dans un rectangle et les mâchoires 5 ont donc la même forme que celle décrite sur les figures 2 à 5. Conformément à la variante de l'invention représentée sur la figure 12, on dispose organe de pression 10 non seulement ins chacun des espaces situés entre les lignes mais, en plus, à l'extérieur des lignes extrêmes du groupe c 'est-à-dire entre les objets de ces lignes et la partie frontale 5a des mâchoires 5. L'effet de pression obtenu entre les lignes d'objets adSjA été expliqué en détail. Mais on voit, ici, un autre avantage qui est spécifique aux organes de pression gonflables et qui résulte de leur déformabilité En effet, le canal cylindrique 11, sous l'effet de la pression de fluide qu'il subit, se dilate réguliè moment mais épouse sensiblement la forme des objets A Ainsi, la pression est transmise à tous les objets A sans exception malgré leur forme irrégulière. Les organes 10 placés contre les mâchoires ont, bien entendu, le même effet de sorte que l'on peut utiliser des mâchoires de forme régulière standard malgré la forme irrégulière des objets A. Un méme dispositif peut donc servir au transfert de toutes sortes d'objets. En outre, le fait d'intercaler des organes souples entre les mâchoires et les objets, permet d'utiliser le dispositif pour lé transfert d'objets fragiles. En se reportant à la figure 13, on voit que les organes gonflables 10 ou 41 ou dè pression 32 peuvent autre remplacés par de simples plaques 60 dont les faces ont un grand coefficient de frottement. En effet, le principe de l'invention est de créer à l'intérieur du groupe d'objets des forces qui s'opposent au glissement des objets perpendiculairement au plan 1. Dès lors que les mâchoires sont en position rapprochée, il est suffisant que la pression latérale qu'elles exercent soit faible. Par contre, il faut que les frottements entre les objets soient importants. Pour y parvenir, on peut donc soit utiliser des organes actifs qui exercent une pression autonome ( 10, 32 ou 41) ou bien des plaques 60. Celles-ci peuvent recevoir un rev8tement ou entre traitées ou conSuespour avoir un coefficient de frottement maximum, selon les applications envisagées. Quel que soit le mode de réalisation envisagé, les organes placés dans le groupe d'objets peuvent avoir des hauteurs et/ou des longueurs différentes pour le cas où l'on voudrait grouper les objets selon une géométrie particulière ce qui est le cas avec des objets rectangulaires dont les grands cotés sont parallèles aux quatre côtés du groupe en laissant subsister un espace entre quatre objets De même , on peut désirer soulever deux ou plusieurs cou ches superposées d'objets. Dans ce cas, les organes doivent avoir au moines la hauteur de ces objets superposés. S'ils sont i type gonflable ( 10) ils ne doivent pas avoir un seul cylindre inférieur 11 mais un à la hauteur de chaque couche ou, encore, pas du tout, pour etre constitués d'une simple capacité. L'invention n'est pas limitée aux seuls modes de réalisation décrits et représentés, mais en embrasse, au contraire toutes les variantes. REVENDICATIONS 1 -Procédé pour le transport spatial d'une pluralité d'objets qui consiste tout d'abord à les grouper sur un plan de rangement en laissant subsister entre eux un ou plusieurs espaces, puis, d'une part, à exercer simultanément au moins deux pressions anta çnistes parallèles au plan, sur la périphérie du groupe d'objets et, d'autre part à provoquer des frottements entre objets dans l'espace ou les espaces situés à l'intérieur du groupe mais à l'extérieur des objets, puis à soulever le groupe d'objets hors du plan en maintenant les pressions, puis à transférer le groupe selon tout mouvement voulu puis à poser le groupe, puis à annuler les pres sions pour libérer les objets. 2 - Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que les objets sont placés les uns contre les autres selon des lignes dont deux au moins sont espacées. 3 - Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que les objets sont tous placés les uns contre les autres, les espaces intérieurs au groupe résultant de la forme extérieure des objets. 4 - Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que certains objets sont adjacents et d'autres pas afin de créer des espaces régulièrement répartis à l'intérieur du groupe. 5 - Dispositif pour la mise en oeuvre du procédé ci-dessus, caractérisé en ce qu'il comporte un support mobile sur lequel sont montées coulissantes au moins deux mâchoires éventuellement amovibles qui constituent, en position rapprochée, tout ou partie du pourtour du groupe d'objets à transférer, le support recevant en outre des organes de frottement de forme et répartition correspondant à celles des espaces du groupe d'objets afin d'y pénétrer librement lorsque le support est abaissé au-dessus du groupe d'ob- jets, des moyens étant prévus pour amener les organes de frottement en position active, d'autres moyens étant prévus pour rappro cher et écarter les mâchoires et d'autres moyens encore étant prévus pour déplacer le support selon tout mouvement voulu. 6 - Dispositif selon la revendication '15, caractérisé en ce que la partie active de chaque mâchoire a la forme d'un demi polygone afin que les deux mâchoires en position rapprochée constituent au moins, une partie substantielle du pourtour d'un polygone fermé. 7 - Dispositif selon la revendication 5, caractérisé en ce que la partie active de chaque mâchoire a la forme d'une courbe afin que les deux mâchoires en position rapprochez constituent au moins une partie substantielle du pourtour d'une courbe fermée. 8 - Dispositif selon la revendication 5, caractérisé en ce que les organes de frottement sont des plaques dont les faces ont un coefficient de frottement élevé. 9 - Dispositif selon la revendication 5, caractérisé en ce que chaque organe est totalement ou partiellement constitué par une capacité dilatable qui communique avec une source de fluide sous pression par au moins un conduit qui est muni d'un dispositif d'arrêt effaçable tel qu'une vanne. 10 - Dispositif selon la revendication 9 carectérisé en ce que la capacité dilatable est formée par un cylindre en matière élastique dont l'axe -est parallèle au plan de rangement des objets et dont la longueur est sensiblement égale à celle d'une ligne d'objets 11 - Dispositif selon la revendication 10 caractérisé en ce que chaque organe est formé par une feuille de matière élastique soudable qui est repliée sur elle-meme pour former deux parois qui sont soudées l'une à l'autre selon des lignes qui laissent subsister un canal longitudinal inférieur constituant le cylindre et au moins un canal communiquant avec le précédent et pouvant etre relié au conduit d'amenée d e fluide, des pièces d'accrochage étant prévues pour relier chaque organe au support, de telle manière que l'axe de chaque organe soit perpendiculaire à l'axe de déplacement des mâchoires. 1 2 - Dispositif selon la revendication 9, caractérisé en ce que la capacité dilatable est formée par 1' extrémité sensiblement hémisphérique d'une chambre en matière élastique située au bout d'un conduit par lequel l'intérieur de la chambre peut ètre relié à la source de fluide,- des pièces d'accrochage étant prévues pourrelier chaque organe au support, de telle manière que l'axe de chaque organe soit perpendiculaire au plan de rangement des objets. 13 - Dispositif selon la revendication 5, caractérisé en ce que chaque organe comprend au moins une partie mobile pouvant oc cuper deux positions dans la première desquelles elle est effet cée pour permettre l'introduction de l'organe dans l'espace correspondant et dans la seconde desquelles elle presse latéralement au moins l'un des objets adjacents à l'espacedes moyens étant prévus pour entraîner la partie mobile et des pièces d'accre chage étant prévues pour relier chaque organe au support. 14 - Dispositif selon la revendication 13, caractérisé en ce qie la partie mobile est constituée par une palette solidaire d'un axe -central. 15 - Dispositif selon la revendication 14, caractérisé en ce que l'axe de la palette est parallèle au plan de rangement des ob- jets et perpendiculaire à l'axe de déplacement des mâchoires. 16 - Dispositif selon la revendication 14, caractérisé en ce que l'axe de la palette est perpendiculaire au plan de rangement des objets. 17 - Dispositif selon la revendication 13, caractérisé en ce que la partie mobile est déformable élastiquement au moins dans sa zone de contact avec les objets. 18 - Dispositif sebn l'une des revendications 11, 12 ou 13 caractérisé en ce que les pièces d'accrochage sont amovibles et soupèrent avec le support de manière réglable afin de pouvoir faire varier le nombre et la répartition des orgànes. 19 - Dispositif selon la revendication 13, caractérisé en ce que les moyens pour entraîner la partie mobile consistent en une source de fluide sous pression qui peut etre mise en communication par un conduit avec une pièce sensible à la pression et solidaire de la partie mobile. 20 - Dispositif selon l'une des revendications 11, 12 ou 13, caractérisé en ce que les organes sont reliés à la source de fluide par des conduits souples de longueur suffisante pour autoriser le réglage de la répartition des organes. 21 - Dispositif- selon la revendication 18, caractérisé en ce que les pièces d'accrochage sont montées coulissantes le long des glissières solidaires du support et peuvent autre immobilisées dans- une position quelconque le long de ces glis sières par tout moyen connu. 22 - Dispositif selon la revendication 5, caractérisé en ce que des organes de frottement additionnels sont prévus entre les mâchoires et les objets situés à l'extérieur du groupe, face à la partie frontale des mâchoires. 23 - Dispositif selon la revendication 5, caractérisé en ce que les moyens pour rapprocher et écarter les mâchoires sont constitués par des vérins parallèles et opposés, reliés à une source de fluide sous pression et placés sur le support, lequel est muni de guides qui sont parallèles au plan de rangement des articles et avec lesquels les mâchoires coopèrent. 24 - Dispositif selon la revendication 5, caractérisé en ce que les moyens pour rapprocher et écarter les mâchoires sont soumis à un dispositif de commande automatique qui leur impose cycliquement trois positions qui correspondent respectivement au rapprochement maximum, à un écartement intermédiaire et à un écartement maximum des mâchoires. 25 - Dispositif selon la revendicatinn 5 caractérisé en ce qie les moyens pour déplacer le support comrporte des guides qui-sont perpendiculaires au plan de rangement des objets et avec lesquels coopère le support, un moteur de tout type connu pouvant soulever et abaisser le support le long des guides 26 - Dispositif selon la revendication 25, caractérisé encre que les guides sont montés sur un châssis mobile dans un plan substantiellement parallèle au plan de rangement des objets. 27 -Dispositif selon les revendications 5 et 24, carac térisé en ce que les moyens pour que chacun des organe s soit amené en position active ainsi que les moyens pour rapprocher et écarter les mâchoires ainsi que les moyens pour déplacer le support sont soumis à un d-ispositif de synchronisation automati que qui assure cycliquement l'abaissement du support, le rapprochement des mâchoires, l'action des organes de pression éventuels le soulèvement du support, l'abaissement du support, l'écartement intermédiaire des mâchoires, l'effacement des organes de pression éventuels et le soulèvement du support, une translation du support entre son soulèvement et son abaissement pouvant etre obtenue de manière automatique ou non.