Brevet FR2249216A1 — publié le 19750523

La présente invention concerne des circuits de télécommande de plusieurs moteurs et notamment un circuit perfectionné du type à commande radio, pour la commande de plusieurs moteurs hydrauliques, comportant un circuit simplifie transmetteur et récepteur et un circuit hydraulique perfectionné et simplifié utilisant une soupape proportionnelle unique et plusieurs soupapes tout ou rien, pour commander proportionnellement la vitesse des moteurs à partir du transmetteur, avec un réseau simplifié dans le transmetteur et le récepteur. Dans le passé. des circuits de télécommande pour moteurs, et en particulier pour un nombre notable de moteurs, ont nécessité une commande proportionnelle aussi bien que tout ou rien au point de transmission et de réception pour commander effectivement la vitesse ainsi que le sens de rotation des moteurs reliés au récepteur. La structure devient plus complexe quand la liaison entre le transmetteur et le récepteur se fait sans cable ou, en particulier, quand elle est du type radio. Les organes de commande radio ont été utilisés dans des postes de télécommande de moteurs et, en particulier3 en liaison avec des grues et structures aeriennes mobiles.De tels circuits ont été nécessairement complexes à la fois dans le transmetteur et dans le récepteur aussi bien que dans les circuits d'alimentation des moteurs pour faire fonctionner ceux-ci dans les deux sens ou dans un sens avec la vitesse de commande désirée Dans le brevet des Etats-Unis d'Amerique n" 249.382, du ler mai 1972,intitule 11système de commande par radio pour des plates-formes mobiles aériennes", on décrit un appareil de ce type utilisant une commande radio entre un transmetteur et un récepteur pour lå commande effective de plusieurs moteurs actionnant une structure aérienne mobile.Le transmetteur et le récepteur exigent des canaux séparés pour chacun des moteurs et des circuits électroniques logiques complexes pour réaliser la commande proportionnelle aussi bien que directionnelle de chaque moteur. La présente invention concerne un appareil de commande simplifié de ce type, dans lequel les appareils transmetteur et récepteur sont simplifiés par l'utilisation d'un certain nombre de canaux tout ou rien et dlun canal proportionnel unique, ce qui simplifie les parties logiques, transmission et réception, de l'appareil de commande.Dans le circuit hydraulique ou électrique commandant le fonctionnement de plusieurs moteurs, la source électrique ou la source hydraulique est reliée par la soupape de commande proportionnelle en série avec toutes les soupapes de commande directionnelle correspondant a chaque moteur et branchées en parallele, si bien que l'on peut sélectionner le fonctionnement de l'un des wxgbaars ou les actionner ensemble sous la direction de la soupape de commande prepor- tionnelle et en accord avec les ordres proportionnels venant du trawsmetteur. Ce circuit perfectionné simplifie grandement les parties électronìgue et hydraulique du circuit et réduit le cott et 1'entretien de celuiuci Le principal objet de l'invention est donc de procurer un circuit de télécommande perfec'ionné pour le fonctionnement de plusieurs moteurs hydrauliques. Un autre objet de l'invention est de présenter am système de commande perfectionné du type radio capable de faire fonctionner plusieurs moteurs associés à un échafaudage articulé, afin de commander le fonctionnement de celuici, Un autre objet est de présenter dans un circuit de ce type un circuit de commande radio perfectionné et simplifié pour ia commande de plusieurs moteurs hydrauliques. Un autre objet est de présenter dans un circuit de ce type un circuit simplifié d'alimentation et de commande hydrauliques avec commandes proportionnelle et directionnelle pour plusieurs moteur, Un autre objet de l'invention est de présenter un appareil de ce type de faible prix et d'entretien aisé. D'autres caractéristiques et avantages de l'Invention seront mieux compris à la lecture de la description qui va suivre d'an exemple de réalisation et en se référant aux dessins annexés sur lesquels - la figure I représente une vue en perspective dune structure aérienne mobile employant l'invention; - la figure 2 représente une vue en perspectl '-nn transmetteur pour le circuit perfectionné; - la figure 3 représente une vue en perspective d'na récepteur pour le circuit perfectionné; et - la figure 4 représenneune vue schématique dnun circuit de commande électrohydraulique employé pour la commande de plusieurs moteurs pour la structure aérienne mobile de la figure 1. L'invention portant sur un dispositif de télécommande pour plusieurs moteurs est représentée sur les dessins en liaison avec un échafaudage articulé ou une structure aérienne mobile qui constituent un type d'appareil utilisant un certain nombre de moteurs aptes à être commandés à partir d'un lieu éloigné. De plus, ile est représentée ici en liaison avec une commande du type radio dans laquelle le transmetteur peut être une unité mobile capable de se déplacer dans des positions variées pour commander à l'endroit du récepteur un dispositif de commande du fonctionnement des moteurs. Sur la figure 1, la structure aérienne mobile porte généralement le repère 10. Elleest montée sur un bâti mobile ou châssis de camion, représenté partiellement en Il. Le bâti ou chassis de, camion comprend une source d'alimentation capable de fournir du fluide hydraulique sous pression pour les moteurs hydrauliques decrits plus loin et d'être încorporéeà la structure articulée. De plus, le camion fournit une alimentation du type électrique pour les éléments du dispositif de commande actionnant les soupapes de commande hydraulique. L'échafaudage articulé comporte une base ou plate-forme 11 portée par le chassies qui porte un support du type orientable 14 qui peut tourner autour d'un axe vertical suivant un azimut de 3600, afin d'orienter la structure qui y est reliée. Un moteur 13 de type hydraulique est relié de façon appropriée au support de la plaque tournante pour entrainer celle-ci et la faire tourner de façon continue et dans les deux sens.L'échafaudage comprend un élément de flèche principale60 qui peut comporter un ou plusieurs éléments de flèche télescopique, comme celui qui est repéré 20 et qui peut glisser dans l'élément de flèche principale 16. Celui-ci à son tour est monté de façon pivotante sur le support 14 du type à plaque tournante à l'aide d'une structure à pivot 15 et un moteur hydraulique approprié 18 du type linéaire est couplé entre la plaque tournante et l'élément de flèche principale pour faire pivoter la flèche principale et la structure qu'elle porte autour d'un axe horizontal, dans un domaine de positions qui va d'une position légèrement en dessous de l'horizontale à une position presque verticale ou légèrement plus grande que 90". L'élément de flèche télescopique ou élément de flèche glissant, dont l'un est représenté sur les dessins, est conçu pour être entrainé ou déplacé dans son mouvement glissant par le moyen d'un actionneur ou moteur hydraulique représenté en 22 sous la forme d'un moteur hydraulique linéaire. Son cylindre est relié à l'élément de flèche principale et l'extrémité du montant 24 est reliée à l'extrémité extérieure de l'élément 20. Un troisième élément ou élément extensible,monté de façon à glisser intérieurement ou élément de flèche 30,est représenté monté à l'intérieur de l'élément de flèche et son actionneur hydraulique nla pas été représenté pour des raisons de simplification, I'extension pouvant se faire manuellement ou par moteur. Une structure de treuil appropriée 40 est montée sur l'extrémité du troisième élément ou élément extensible 30. De meme, une tarière 45 est montée sur l'extrémité de l'élément extensible 20 et elle y est suspendue, ceci étant un élément de travail typique relié à un échafaudage articulé de ce type. On peut toutefois reconnaitre qu'on peut monter d'autres types d'outils pouvant être entratnés par des moteurs télécommandés dans un dispositif de ce genre. L'échafaudage articulé de la figure 1 comporte une cabine 50 supportant du personnel et soutenue par un élément approprié ou coude 60, ce dernier étant monté de façon pivotante sur un bras 70 pouvant glisser sur l'élément de flèche 20. et tourillonnant dans un palier 74. Un moteur hydraulique tournant 72 est branché entre le bras 70 et le coude 60 pour faire tourner le coude ou le support de cabine 60 dans un plan vertical et autour d'un axe-horizontal. La cabine 50, montée à l'extrémité de ce support, est articulée à l'extrémité du coude à l'aide d'une structure pivotante 68 et le coude, formé des parties 62, 64, pivote à son tour suivant sa longueur en 65 pour s'incliner en translation, afin d'orienter la cabine par rapport à la flèche et permettre à l'ouvrier d'accéder à la surface de travail et aux outils.Un moyen moteur approprié 80 du type hydraulique est porté par l'élément de coude et relié respectivement aux parties de celui-ci,afin de réaliser l'inclinaison limitée ou le mouvement de translation de la partie 64 par rapport à la partie 62 portée par le bras glissant 70. Ce dernier est également entraîné par un moteur en ce sens qu'il est placé en position le long de l'élément de flèche 20 par un moteur 75 ayant un cylindre 76 connecté au bras et une extrémité de tige 77 reliée à une bride 78 de la flèche principale 16 par une structure pivotante 79. L'actionneur hydraulique 75 allonge ou raccourcit le bras et il déplace le support du coude de la cabine le long de l'élément 20 et par rapport à l'extrémité de la flèche 16 à des fins d'orientation. De même, l'élément de flèche 20 s'allonge ou se rétracte par rapport à la flèche principale ou flèche de base 16 sous l'action du moteur hydraulique 22. Le support de l'extrémité de la structure à coude 60 peut tourner en translation par rapport à la flèche et dans un plan vertical à l'aide de l'actionneur 80. Cette structure aérienne mobile 10 ou cet échafaudage articulé peut varier au point de vue de la forme et du nombre de parties aussi bien que du moyen moteur particulier utilisé pour le faire fonctionner. La structure est actionnée normalement par une source de puissance hydraulique et les actionneurs hydrauliques linéaires et tournants sont utilisés pour fournir le mouvement relatif des différentes parties, comme l'exige son fonctionnement. Les actionneurs sont alimentés par la source de puissance hydraulique et commandés par des soupapes de commande identifiées ci-après, qui seraient incorporées à la structure de base 12 ou au chassis 10, avec les eanalisations de fluide dirigées au travers des points de pivotement et des couplages tournants (non représentés) disposés le long de l'élément de flèche et aux points de pivotement afin de relier la source aux différents actionneurs.Ainsi qu'il sera indiqué ci-après, les soupapes de contrôle particulières associées à ces canalisations commandent non seulement le mouvement dans les deux sens des actionneurs, là où c'est nécessaire, mais également la vitesse de réponse de ceux-ci, grace au fonetionnement proportionnel de l'une des soupapes de commande et au fonctionnement directif des autres soupapes de commande pour faire varier la direction et la quantité ou la vitesse d'écoulement du fluide vers les différents actionneurs. Pour la présente description, la télécommande des moteurs de flèche est réalisée entre un transmetteur repéré d'une façon générale par 100 et un récepteur repéré généralement par 110, le transmetteur étant portatif et adapté à être supporté par la cabine de l'ouvrier ou par lopé- rateur en un point quelconque, y compris à terre. Le récepteur est fixé au chassis et il y est relié au travers de la source électrique (non représentée) afin de l'alimenter, les sorties électriques étant dirigées de celui-ci vers les soupapes de commande, identifiées ci-après, d'un type électromagnétique commandant le circuit hydraulique.Sur la figure 2, le transmetteur 100 comprend un certain nombre de leviers à main 105, chacun pouvant commander les différents moteurs dans les deux sens, grace à l'action d'un commutateur à trois positions. Le levier supplémentaire 107 est représenté comme ayant un certain nombre de positions de chaque coté d'une position de référence pour un certain nombre d'étages de commutation, et des deux côtés d'une position de référence pour une commande proportionnelle, comme indiqué ciaprès. Le transmetteur portatif contient une source électrique ou batterie 106 alimentant un transmetteur 107-et également un réseau logique 104 comportant un certain nombre de panneaux ou tableaux électroniques de commande disposés à l'intérieur du transmetteur et commandés par les commutateurs. Le récepteur, représenté sur la figure 3 sous forme de bloc, comprend une structure 112 de récepteur électronique dont la sortie est introduite dans un réseau de décodage électronique formé d'un certain nombre de panneaux 114. Cette structure est alimentée par l'alimentation du châssis et sets réponses électriques sont dirigées du récepteur vers les soupapes dé commande électro magnétique, comme indiqué ci-après. Un dispositif approprié d'effacement de commande sous la forme d'inter=llpteurs sur la face du récepteur, comme indiqué en 116, est disponible pour l'action de l'opérateur indépendamment du transmetteur, au niveau du récepteur. Les détails du transmetteur et du récepteur ne font pas partie de la présente invention et le réseau logique spécial ainsi que les éléments du transmetteur et du récepteur peuvent être trouvés dans le brevet des Etats-Unis d'Amérique nO 249.382 sur les "systèmes de commande radio pour plates-formes aériennes mobiles". La figure 4 montre schématiquement le circuit électrohydraulique pour la commande du fonctionnement des éléments montés sur l'échafaudage. On comprend toutefois que le circuit hydroélectrique perfec tonné peut être employé pour la commande de plusieurs moteurs indépendamment de l'utilisation de ceux-ci et à partir d'un point éloigné. De même, une transmission du type sans fil ou radio est utilisée entre émetteur et récepteur ou transmetteur-récepteur dans la réalisation présentée. On comprend également que, sous ses aspects les plus larges, l'appareil de commandé simplifié à la station d'émission et de réception peut être du type à fil etïou peut employer d'autres moyens de transmission que les signaux radio. Sur la figure 4, le transmetteur 100, muni des leviers de commande appropriés 105 et 1073 transmettra les signaux au récepteur 110 ayant la logique néces- saire et l'appareil décodeur 104 qui lui est associé. Celui-ci est alimenté à partir d'une source de puissance électrique 115 sur le chassis, à l'aide de conducteurs 116. La source 115 est constituee normalement par une batterie chargée par l'unité motrice du châssis de camion qui alimente également un ensemble moteur-pompe pour la source hydraulique. Le circuit hydraulique comprend le réservoir de fluide 135 relié à la pompe 130, la pompe étant couplée à un organe d'entrainement 120 par un organe de liaison mécanique 125. Cette pompe marche en continu quand l'ensemble est en fonctionnement et une soupape de dérivation 150 est branchée en série avec la sortie de la pompe pour commander l'écoulement du fluide hydraulique vers la tubulure de sortie 151. Une tubulure appropriée 152 est reliée à la soupape de dérivation et > en fonctionnement normal, chaque fois que la soupape de dérivation est désexcitée, la dérivation fait retourner le fluide de la pompe vers le réservoir, ce qui maintient le système hydraulique désexcité. L'écoulement du fluide hydraulique,à partir de la sortie de la soupape de dérivation au travers du passage principal de celle-ci, est dirigé à travers une soupape 160 de commande proportionnelle dont la sortie s'écoule vers une tubulure de sortie 161 alimentant plusieurs tubulures 162. Plusieurs soupapes de commande 163-170 sont branchées en série avec les tubulures 162. Les sorties des soupapes de commande 163 à 170, qui sont du type à quatre voies, sont dirigées vers les conduits de retour 172 retournant au réservoir. A l'aide d'un calage 185, la sortie du récepteur alimente la commande électrique ou électromagnétique 186 de la soupape de décharge 150 qui est du type à trois voies et elle alimente également les bobines électromagnétiques d'entrée des différentes soupapes de commande 163 à 170 pour le fonctionnement sélectif de celles ci.De plus, elle alimente la bobine de commande de la soupape 160 proportionnelle qui commande proportionnellement le fluide vers toutes les soupapes directionnelles 163 à 170 qui sont en série avec elle. Les différentes soupapes 163 à 170 sont branchées en relation de commande avec les actionneurs 75, 80, 45, 18, 23, 13, 72 et 40, repérés ci-dessus comme différents types d'éléments de l'échafaudage mobile, comprenant les unités de travail et d'alimentation pour le treuil et la tarière qu'il porte comme outilsde travail. Indépendamment du fait que les actionneurs soient linéaires, c'est-à-dire bîdirectionnels, ou rotatifs, les soupapes à quatre voies dirigent le fluide dans les différents actionneurs à partir de la canalisation principale venant de la valve proportionnelle 160, leurs retours étant reliés aux tubulures de retour 172 retournant au réservoir 135.Dans cette réalisation de l'invention, le levier de commande 107 commande le fonctionnement de la valve 160 qui distribue le fluide proportionnellement à partir de la source hydraulique ou ensemble réservoir-pompe vers la tubulure dans laquelle une ou plusieurs soupapes directionnelles 163 à 170 peuvent fonctionner simultanément. La valve proportionnelle peut commander la vitesse ou taux d'écoulement du' fluide hydraulique depuis la pompe jusqu'aux actionneurs respectifs ainsi excités par le fonctionnement des soupapes de commande respectives, si bien qu'ils fonctionnent simultanément à la même vitesse.Dans une séquence normale de fonctionnement, une seule commande fonctionne à la fois et, dans ce cas, la valve proportionnelle l'actionne directement et la direction de cette commande est déterminée par le fonctionnement de la soupape directionnelle qui lui est associée directement. Toutefois, si on désire que deux ou plusieurs fonctions s'accomplissent simultanément, la valve unique de commande proportionnelle enverra un fluide proportionnel à chacune pour commander la vitesse de l'opération, la direction de l'opération étant commandée par les soupapes respectives de commande directionnelle. Le dispositif perfectionné de commande électrohydraulique permet la simplification du circuit hydraulique en nécessitant seulement une soupape de commande proportionnelle relativement chère avec un certain nombre de soupapes de commande à deux positions ou bidirectionnelles à chaque position d'un actionneur. De même, l'appareil de commande pour actionner celles-ci à l'endroit du récepteur et l'appareil logique associé à la position du récepteur et du transmetteur sont ici simplifiés. Par exemple, dans l'appareil du type à commands par radio, un seul canal du transmetteur nécessite l'emploi de circuits logiques pour produire les différents signaux étagés proportionnels propres à un canal, alors que les autres canaux peuvent être du type tout ou rien ou à commande bidirectionnelle.Comme indiqué dans le brevet ci-dessus mentionné, ce réseau logique prévoit des signaux du type binaire qui, dans leur forme simplifiée pour la commande directionnelle, ont besoin de constituer seulement deux signaux différents, ce qui simplifie les circuits logique, de synchronisation et de conversion pour tous les canaux de commande, excepté celui de commande proportionnelle. On trouve une économie semblable en électronique dans le récepteur où les signaux radio,qui ont subi la conversion parallèle-série pour des raisons de transmission, sont reçus, décodés et reconvertis sous forme parallèle pour le fonctionnement simultané de plus d'un actionneur avec une soupape de contrôle proportionnelle. Ainsi, en plus d'une hydraulique simplifiée comme décrit précédemment, on dispose d'une économie significative dans l'électronique d'un dispositif de transmission à télécommande radio. Cette même économie est réalisée avec le type de connexion du dispositif de télécommande, du fait que l'emplacement du transmetteur et dù récepteur peut nécessiter seulement des organes de commande appropriés de forme plus simple pour tous les canaux de commande sauf pour le canal de commande proportionnelle. Bien entendu, diverses modifications peuvent être apportées par lthomme de l'art aux dispositifs ou procédés qui viennent d'être décrits uniquement à titre d'exemple non limitatif sans sortir du cadre de l'invention. REVENDICATIONS 1. Circuit de télécommande comprenant un transmetteur à distance comportant des organes pour fournir des signaux de commande directionnelle à plusieurs fonctions et un organe de commande pour fournir des signaux pour la commande sélective proportionnelle d'une ou plusieurs des fonctions, un récepteur couplé au transmetteur et apte à répondre aux signaux de commande de celui-ci, un circuit d'alimentation hydraulique relié audit récepteur, plusieurs moteurs hydrauliques reliés à des moyens propres à réaliser les diverses fonctions, une source hydraulique et une pompe fournissant du fluide hydraulique sous pression pour le circuit hydraulique et incluses dans celui-ci, plusieurs soupapes de commande reliées respectivement à chacun desdits moteurs, reliées en parallèle l'une à l'autre et en série avec l'alimentation hydraulique, une soupape de commande proportionnelle en série avec l'alimentation hydraulique et avec les différentes soupapes en parallèle, ledit récepteur ayant plusieurs canaux reliés respectivement aux soupapes de commande pour répondre aux signaux de commande directionnelle et un canal séparé sensible aux signaux de commande proportionnelle du transmetteur et relié à la soupape de commande proportionnelle pour commander de façon proportionnelle l'écoulement du fluide hydraulique allant de ladite source hydraulique vers lesdits moteurs, avec un fonctiônnement sélectif des moteurs en accord avec les soupapes de commande. 2. Structure aérienne mobile comprenant une plate-forme mobile, une flèche articulée montée sur la plate-forme, des éléments de moteur hydraulique reliés aux parties de ladite flèche pour Itorienter suivant au moins deux axes de mouvement, un élément de flèche supplémentaire comportant une cabine portant le personnel à l'extrémité de cet dément relié à la flèche, des éléments de moteur hydraulique supplémentaires pour orienter ledit élément de flèche supplémentaire et ladite cabine par rapport à la flèche articulée suivant au moins un axe de mouvement, une source de pression hydraulique pour entrainer lesdits moteurs hydrauliques3 placée sur la plate-forme mobile et reliée à chacun desdits moteurs hydrauliques, des éléments de soupape de commande disposés en liaison entre la source et chacun desdits moteurs pour entraîner lesdits moteurs hydrauliques, un élément de transmission comportant plusieurs éléments de commande pour fournir des signaux de commande desdits moteurs hydrauliques, des moyens de réception montés sur la plate-forme et comportant des moyens sensibles aux signaux venant du transmetteur pour actionner les éléments de soupape de commande de chacun des moteurs hydrauliques, afin de faire fonctionner les moteurs hydrauliques en accord avec la position de l'élément de commande sélectif, un élément de commande supplémentaire disposé dans le transmetteur et ayant plusieurs positions de part et d'autre d'une position de référence afin de fournir des signaux variables pour commander la vitesse des moteurs, des moyens inclus dans le récepteur et sensibles aux signaux variables venant dudit transmetteur en accord avec la position de l'élément de commande additionnel, et des éléments de soupape proportionnelle disposés entre la source de pression hydraulique et chacun desdits éléments de soupape de commande pour répartir le fluide hydraulique venant de la source vers chacune desdites soupapes de commande pour faire varier sélectivement la vitesse de fonctionnement des moteurs hydrauliques commandés par lesdits éléments de soupape de commande. 3. Structure selon la revendication 2, caractérisée en ce que les éléments de soupape de commande sont des soupapes tout ou rien. 4. Structure selon la revendication 2, caractérisée en ce que les éléments de soupape de commande sont des soupapes à trois positions ayant une position centrale hors circuit et des positions d'écoulement réversibles de chaque côté de la position centrale pour commander le fluide dans les deux directions vers les moteurs hydrauliques et faire fonctionner ceux-ci de façon réversible. 5. Structure selon la revendication 2, caractérisée en ce quelle comprend des moyens d'effacement manuel pour chacun des moteurs hydrauli-ques, moyens reliés à l'élément respectif de soupape de commande pour les moteurs hydrauliques afin de passer outre à l'alimentation des éléments de soupape de commande venant du récepteur et pour faire fonctionner les moteurs indépendamment du transmetteur. 6. Structure selon la revendication 2, caractérisée en ce qu'elle comprend des éléments de soupape de dérivation connectés entre la source hydraulique et l'élément de soupape proportionnelle et adaptés pour dériver l'écoulement du fluide hydraulique à partir de la source vers lesdits moteurs. 7. Structure selon la revendication 6, caractérisée en ce que l'élément de soupape de dérivation est relié fonctionnellement à la source hydraulique et au récepteur pour fonctionner avec le récepteur et relier la source hydraulique de fluide auxmoteurspar l'intermédiaire de la soupape proportionnelle et des soupapes de commande. 8. Structure selon la revendication 7, caractérisée en ce qu'elle comporte des moyens en supplément aux moyens d'effacement manuel sur le récepteur pour faire fonctionner la soupape de dérivation afin de relier la source de fluide hydraulique auxdits moteurs par la soupape proportionnelle et les soupapes de commande indépendamment du fonctionnement du récepteur et avec le fonctionnement des moyens d'effacement manuel. 9. Structure selon la revendication 2, caractérisée en ce qu'elle comprend des moyens de commande supplémentaires dans le transmetteur, capables de transmettre des signaux de commande audit récepteur ayant des moyens supplémentaires sensibles à ces signaux, des dispositifs d'exécution du travail montés sur la flèche articulée et comportant des éléments de moteurs séparés reliés à la source hydraulique, et des éléments de soupape de commande associés auxprécédents > capables de commander le fonctionnement desdits éléments de moteurs supplémentaires, lesdits éléments de moteurs supplémentaires et les éléments de soupape de commande étant branchés dans le circuit hydraulique avec la soupape proportionnelle, pour actionner proportionnellement l'élément de moteur supplémentaire, avec le fonctionnement desdits éléments respectifs de soupape de commande. 10. Circuit de télécommande selon la revendication L, caractérisé en ce que les soupapes de commande sont des soupapes tout ou rien pour exciter ou dés exciter sélectivement les moteurs hydrauliques à partir de la source hydraulique. 11. Circuit de télécommande selon la revendication 1, caractérisé en ce que les moteurs hydrauliques sont réversibles et que les soupapes de commande sont des soupapes a trois positions ayant pour effet un écoulement directionnel depuis la source hydraulique jusqu'aux moteurs hydrauliques pour commander de façon réversible le fonctionnement de ceux-ci. 12. Circuit de télécommande selon la revendication 1, caractérisé en ce que le transmettaur à distance comprend un certain nombre de canaux associés chacun avec l'une des commandes des diverses fonctions respectives et adaptés pour transmettre des signaux logiques tout ou rien sous la forme série à partir du transmetteur3 et avec une commande proportionnelle capable de transmettre des signaux à partir d'un canal de commande proportionnelle, le récepteur contenant une quantité correspondante de canaux aptes à recevoir les signaux logiques tout ou rien et le signal logique proportionnel sous la forme série, transmis simultanément aux soupapes de commande et à la soupape proportionnelle pour le fonctionnement simultané sélectif des soupapes de commande et de la soupape proportionnelle, dépendant des signaux transmis par le transmetteur.