Brevet FR2233273A1 — publié le 19750110

L'invention concerne les appareils de levage et a essentiellement pour objet un limiteur de charge pour les grues comportant des mécanismes de changement de portée, principalement les grues à flèche et à tour. On connaît un limiteur de charge pour grue comportant des mécanismes dechangement-de portée, dans lequel des capteurs de charge et de portée de la grue, avec leum organes respectifs sensibles à la charge et la portée de la grue et reliés chacun à un transducteur convertissant les déplacements mécaniques en signaux électriques, sont connectés à l'entrée d'un circuit de comparaison, lequel, étant attaqué par les signaux électriques issus desdits capteurs, commande les dispositifs de signalisation et d'exécution de la grue. Dans le capteur de charge du limiteur mentionné1 l'organe sensible à la charge est un anneau élastique dont la déformation est proportionnelle à la force qui lui est appliquée. Be capteur comprend aussi un transducteur constitué par un potentiomètre avec un levier porte-curseur convertissant les déplacements mécaniques de l'anneau en signaux électriques proportionnels aux déplacements, et une transmission cinématique comprenant un bras, un levier et un bloqueur. Quand la force appliquée au capteur augmente, l'anneau élastique se déforme. La déformation provoque un déplacement du bras; le levier se déplace et fait tourner le bloqueur, qui est constitué par son bras court.Simultanément, le bras porte-curseur du transducteur, qui est le bras long du levier mentionné, tourne; le curseur glisse sur l'enroulement du potentiomètre et y-prélève un signal proportionnel à la force appliquée. Dans le capteur de portée de la grue, l'organe sensible à la portée (l'angle de la flèche) est constitué par un arbre avec un flasque, et le transducteur est constitué par un potentiomètre avec un levier porte-curseur et une transmission cinématique comprenant un levier avec un ergot et une came. Lors du relèvement ou de l'abaissement de la flèche, le mouvement est transmis au flasque, à l'arbre et à la came, laquelle tourne d'un angle égal à l'angle de relèvement ou d'abaissement de la flèche. La surface active de la came est contactée par l'ergot du levier, lequel fait tourner le levier porte-curseur; le curseur glisse sur l'enroulement du potentiomètre. Bes sorties des capteurs de charge et de portée sont connectées aux entrées d'un circuit de comparaison. Les signaux issus des capteurs attaquent le circuit de comparaison, lequel commande les dispositifs de signalisation et d'actionnement de la grue. Une telle conception des capteurs n'assure pas un fonctionnement fiable et fidèle du limiteur de charge. Cela s'explique parlefait que le potentiomètre, les couples bloqueur-levier du capteur de charge et came-ergot du capteur de portée, sont sujets à l'usure mécanique, ainsi que par la présence d'un couple cinématique lors de la transmission au potentiomètre de la force de l'organe sensible à la charge et lors de la transmission au potentiomètre de la portée de l'organe sensible à celle-ci. 'le but de l'invention est de supprimer les inconvénlents énoncés ci-dessus. Il s'agissait donc de créer un limiteur de charge pour grue comportant des mécanismes de changement de portée, dont la conception lui assurerait une bonne fiabilité, rendrait possible un changement aisé de la plage de mesure, permettrait la mesure de la portée sur les grues à flèche télescopique, dans lesquelles la portée est déterminée par l'angle de relevage et par l'extension de la flèche. 'la solution-consiste en ce aune, dans un limiteur de charge pour grue comportant des mécanismes de changement de portée, dans lequel les capteurs de charge et de portée de la grue, comportant des organes sensibles respectivement à la charge et à la portée de la grue et liés à des transducteurs convertissant respectivement les déplacements de chacun desdits organes en signaux électriques, sont connectés à l'entrée d'un circuit de comparaison, lequel, étant attaqué par les signaux électriques desdits capteurs, commande les dispositifs de signalisation et d'exécution de la grue, suivant l'invention le transducteur d'au moins l'un des capteurs comporte un écran fixé à son organe sensible, et des noyaux à l'intérieur desquels sont placées des bobines primaires et secondaires, ces noyaux étant fixés sur l'un desdits organes sensibles; ledit capteur comporte en outre un oscillateur à auto-excitation engendrant des oscillations slnusodales et dans le circuit duquel sont branchées les bobines primaires, et un démodulateur auquel sont raccordées les bobines secondaires associées dans un circuit différentiel, les bobines primaires étant disposées avec un certain écartement par rapport aux bobines secondaires, de telle façon que lors des variations de la charge et le la portée ledit écran puisse se déplacer librement dans cet écartement. Il est avantageux de réaliser le limiteur de charge de telle façon que l'organe sensible de l'un des capteurs porte les noyaux des deux organes sensible Il est avantageux aussi de réaliser le limiteur de charge de telle façon que, dans le cas où les transducteurs des deux capteurs sont réalisés avec des noyaux, des bobines- et un écran, celui-ci soit commun aux deux capteurs, dont les noyaux sont alors rigidement fixés à l'organe sensible à la charge. Il est également avantageux de réaliser le limiteur de charge de telle façon que le transducteur du capteur de portée comporte en outre un élément mobile portant des noyaux et cinématiquement lié à ltun desdits organes, cet élément assurant le déplacement relatif des noyaux le long du plan de l'écran. Dans le cas où le transducteur du capteur de portée de la grue est réalisé avec des noyaux, des bobines et un écran, il est avantageux de prévoir une liaison cinématique supplémentaire entre ledit écran et l'un des mécanismes de changement de portée, ainsi qu'une liaison cinématique supplémentaire entre les noyaux et le second mécanisme de changement de portée. Be limiteur de charge faisant l'objet de l'invention est de conception simple; son poids est réduit, son champ d'application est étendu et son utilisation aisée. Dans ce qui suit, l'invention est expliquée par la description de plusieurs exemples de réalisation concrets mais non limitatifs, illustrés par les dessins annexés, dans lesquels - la figure 1 représente le schéma de principe d'un premier mode de réalisation du limiteur de charge pour grues, conforme à l'invention; - la figure 2 représente le schéma électrique correspondant au premier mode de réalisation du limiteur de charge; la figure 3 représente une vue d'ensemble d'un second mode de réalisation du limiteur de charge faisant 1' objet de l'invention, dans lequel l'écran est commun aux deux capteurs (vue en perspective isométrique avec arrachement partiel de l'anneau); - la figure 4 représente une variante de réalisation de l'écran, monté sur un support mobile (vue de dessus);; - la figure 5 représente un troisième mode de réalisation du limiteur de charge faisant l'objet de l'invention, dans lequel l'écran et les bobines sont communs aux deux capteurs (vue de dessus); - la figure 6 représente un schéma électrique correspondant au troisième mode de réalisation du limiteur de charge. 'le limiteur de charge pour grues, faisant. l'objet de l'invention, comprend un capte-ur-de charge 1 (figure 1), un capteur de portée 2 de la grue et circuit de comparaison 3. Be capteur de chargR 1 se compose d'un organe sensible à la charge, réalisé, dans ce mode.de réalisation, sous la forme d'un anneau élastique 4, et d'un transducteur 5 convertissant les déplacements mécaniques de cet organe en signaux électriques. Le transducteur 5 est constitué par un écran 6 fixé par un support 7 dans l'anneau élastique 4, et par des noyaux 8 et 9 n'ayant pas de circuit magnétique commun et dans lesquels sont placées deux paires de bobines : primaires 10 et secondaires 11. Le transducteur 5 comprend aussi un oscillateur à auto-excitation12 (figure -2) engendrant des oscillations sinusoïdales et dans le circuit duquel sont branchées les bobines primaires 10, et un démodulateur 13 auquel sont connectées les bobines secondaires 11 associées en un circuit différentiel. La partie électrique du transducteur 5 est montée sur une plaquette 14 (figure 1) fixée sur le support 7. Les noyaux 8 et 9 sont fixés dans l'anneau 4 à l'aide d'un support 15 diamétralement opposé au support 7. Les bobines primaires 10 sont montées avec un certain écartement par rapport aux bobines secondaires 11, de telle façon que lors des variations de la charge, l'écran 6 se déplace librement dans cet écartement. Sous l'action de la charge à mesurer, appliquée à l'anneau élastique 4, celui-ci se déforme en déplaçant l'écran 6 et les noyaux 8, 9 avec les bobines 10, 11. Il s'ensuit un changement de la disposition relative des bobines 10, 11 et de l'écran 6, ce qui fait varier le signal électrique du capteur de charge 1. Le capteur 2 de portée de la grue se compose d'un organe sensible à la portée de la grue, constitué par un axe 16, et d'un transducteur 17. Le transducteur 17 est constitué par un écran 18 fixé à l'axe 16, et par des noyaux 20 dans lesquels sont placées des bobines primaires 20, ainsi que par des noyaux (non visibles sur le dessin, car ils se trouvent sous les noyaux 20) dans lesquels sont placées des bobines secondaires 21 (figure 2). Le tranducteur 17 comprend aussi l'oscillateur à auto-excitation 12 et le démodulateur 13, dans le circuit desquels sont branchées les bobines primaires et secondaires 20, 21, de la même manière que dans le transducteur 5. La partie électrique du transducteur 17 est montée sur une plaquette 22 (figure 1). Lesdits noyaux, avec les bobines 20, 21 (figure 2), sont fixés sur un support commun 23 (figure 1), qui e st monté mobile sur l'axe 16 et peut se déplacer sous l'action d'un mécanisme (non représenté) d'extension de la flèche 24, à l'aide d'une transmission cinématique- constituée par une vis sans fin 25 et une roue tangente 26 montée sur un axe 27 commun à cette roue et à un tambour 28. Le tambour 28 est relié par un câble 29 à un rouleau 30 qui est en prise avec la partie extensible de la flèche 24. Par l'intermédiaire d'un support 31 et d'une transmission cinématique constituée par une vis sans fin 32 et une roue tangente 33, l'écran 18 est déplacé par un mécanisme (non représenté) changeant l'angle de relèvement de la flèche 24. 'les capteurs de charge et de portée 1 et 2 sont raccordés électriquement à l'entrée du circuit de comparaison 3, dont les signaux de sortie attaquent l'entrée du dispositif de signalisation 34 de la grue, qui est constitué par une corne, et l'entrée des dispositifs d'exécution 35 de la grue, constitués par les bobines des contacteurs d'inversion des treuils de levage et de flèche. Le circuit électrique du limiteur de charge proposé comprend les circuits électriques des transducteurs 5 et 17, des capteurs de charge et de portee 1 et 2, ainsi que le circuit de comparaison 3. Le circuit électrique du transducteur 5 du capteur de charge 1 comprend l'oscillateur à auto-excitation 12 engendrant des signaux sinusoidaux, le démodulateur 13 et un émettodyne d'adaptation 36. L'oscillateur à auto-excitation 12 est réalisé avec un transistor 37 dont le circuit de polarisation de base comporte des résistances en série78 et 39 connectées à une source d'alimentation commune. Be circuit de stabilisation du courant du transistor 37 se compose d'une résistance 40 intercalée dans le circuit d'émetteur, en parallèle avec laquelle est monté un condensateur 41. 'l'oscillateur 12 comporte aussi un condensateur 42 formant avec les bobines primaires 10 un circuit oscillant, un condensateur 43 monté en parallèle avec la résistance 39, et un condensateur 44 intercalé dans le circuit émetteur-collecteur, réalisant le circuit capacitif à trois points de l'oscillateur 12. Be démodulateur 13 est réalisé avec des condensateurs 45, 46 formant avec les bobines secondaires 11 des circuits oscillants des diodes 47, 48 montées en opposition, et des condensateurs 49 > 50 en parallele avec lesquels sont montées des résistances 51, 52. Conjointement avec les condensateurs 49, 50, les résistances 51, 52 jouent le rôle de filtres. L'émettodyne d'adaptation 36 est réalisé avec un transistor 53, dans le circuit de base duquel est intercalée unerésistance 54 connectée à la résistance 51; dans le circuit de l'émetteur est intercalée une résistance 55. Be circuit électrique du transducteur 17 du capteur de portée 2 est analogue au circuit électrique du transducteur 5 du capteur de charge 1. Les signaux électriques issus des transducteurs 5 et 17 attaquent l'entrée du circuit de comparaison 3 constitué par un élément de comparaison 56 constitué, d'une manière connue en soi, par des composants semiconducteurs, et à l'entrée duquel est connecté un voltmètre 57 indiquant la charge de la grue La sortie de l'élément de comparaison 56 est connectée à un relais de sortie 58. Le circuit de comparaison 3 comporte aussi des résistances 59, 60, 61 et 62, au moyen desquelles, à l'aide du commutateur 63 à positions multiples, on règle la valeur du signal de consigne du capteur de portée 2 (figure 1). Le limiteur de charge propos peut être constitué congormément à un autre mode de réalisation de l'invention, semblable à celui décrit ci-dessus, mais avec cette différence que les capteurs de charge et de portée 1 et 2 sont réalisés avec un écran qui leur est commun. Dans une telle solution constructive, le capteur de charge 1 (figure 3) comprend un organe sensible à la charge, réalisé sous la forme d'un anneau 4 dans lequel, à l'aide d'un support 64, est fixé un axe 65 portant un écran 66 qui est commun aux deux capteurs de charge 1 et de portée 2. Sur un support 67, fixé lui aussi dans l'anneau 4, sont montés les noyaux 8 et 9 avec leurs bobines 10 et 11, dans l'écartement desquels se déplace librement écran 66. L'organe sensible à la portée de la grue dans le capteur de portée 2 est constitué, dans ce deuxième mode de réalisation du limiteur, par l'axe 65 auquel est fixée une masselotte 68 maintenant l'écran en position verticale. Les noyaux 19 portant les bobines primaires 20 du capteur 2 sont eux aussi fixés sur le support 67 (les noyaux portant les bobines secondaires 21 et fixés au support 67 ne sont pas visibles sur les dessins). Tors des déformations de l'anneau élastique 4, l'écran 66 se déplace par rapport aux bobines 10, 11 du capteur de charge 1. Dans ce mouvement, l'écran 66 s'engage dans l'écartement d'une paire des bobines mentionnées et se dégage de la seconde paire. L'influence de la rotation du capteur de portée 2, dans lequel l'écran 66 reste fixe lorsque l'angle d'inclinaison de la flèche 24 (figure 1) change, est exclue grâce au fait que, à ltendroittoù ils coopèrent avec les bobines 10 et 11, les bouts de l'écran 66 (figure-3) sont découpés suivant des arcs de cercle ayant leur centre sur l'axe 65. 'les déplacements de l'écran 66 dus aux déformations de l'anneau élastique 4 ne provoquent pas de variations du signal à la sortie des bobines secondaires 21 (figure 2), car, dans ce cas, le dégagement de l'écran 66 (figure 2) dans l'écartement entre les bobines primaire et secondaire du capteur 2, et son dégagement dudit écartement, sont d'une même valeur, tandis que les rotations des capteurs 1 et 2 par rapport à l'écran 66 et à l'axe 65 provoquent l'engagement de l'écran 66 dans l'écartement d'une paire de bobines du capteur de portée 2, et son dégagement de l'autre. - Pour les grues à flèche télescopique, dans lesquelles le changement de portée s'effectue par changement de l'angle de relèvement et par changement de l'extension de la flèche,on monte les noyaux 19 avec les bobines primaires et secondaires 20 (figure 4) et 21 (figure 2) du capteur de portée 2 (figure 3) sur un élément mobile réalisé sous la forme d'un support commun 69 (figure 4) monté mobile dans l'anneau 4 (figure -3) et assurant le déplacement relatif des noyaux le long du plan de l'écran 66. Dans ce cas, la position relative de écran 66 et des bobines 20, 21 (figure 2) est déterminée par le changement de portée résultant. L'écran 66 (figure 4) se déplace alors en translatiQn sous l'effet des variations de la charge, et en rotation sous l'effet des variations du relèvement de la flèche et sous l'effet des variations de la longueur de celle-ci. Be circuit électrique correspondant au second mode de réalisation du limiteur, qui vient hêtre décrit, est analogue à celui de la première variante. Il est possible de constituer le limiteurde charge conformément à encore un autre mode de réalisation, semblable, à celui venant d'être décrit, mais avec cette différence que les capteurs de charge et de portée conportent, outre l'écran commun précité, des bobines qui leurs sont communes. Le capteur combiné de charge et de portée 83 (figure 5) se compose d'un organe sensible à la charge, réalisé sous la forme d'un anneau élastique-4 dans lequel, à l'aide d'un support 70, est fixé un écran commun constitué par deux parties 71 et 72. Sur.le support 7, fixé lui aussi dans l'anneau 4, sont montés des noyaux 73 avec des bobines primaires 74 communes (les noyaux portant les bobines secondaires communes ne sont pas représentés ).Chaque partie 71, 72 de l'écran est montée sur des guidages 75 et 76 curvilignes, de telle façon que le centre de rotation des parties 71, 72 soit situé au point d'intersection de leurs arêtes actives 77 et de la ligne reliant les centre des noyaux 77. Quand cette condition est observée, le déplacement rectiligne (du à la variation de la charge) des parties 71, 72 de l'écran par rapport auxdit3 noyaux, ainsi que la rotation des parties 71, 72, n'ont pas d'influence réciproque. Dans ce mode de réalisation, le rôle d'organe sensible à la portée de la grue est joué par une transmission cinématique connue en soi (non représentée sur les dessins), à l'aide de laquelle les variations de la portée de la grue sont transmises aux parties 71, 72 de l'écran. La rotation en synchronisme des parties -71, 72 de l'écran se produit sous l'effet des variations de la portée de la grue, et leur déplacement en translation,sous l'effet des variations de la charge. Be circuit électrique correspondant au mode de 'réalisation venant d'être décrit est semblable à celui décrit plus haut, mais en diffère en ce que le signal issu du transducteur 78 commun aux deux capteurs 1 et 2 attaque l'entrée de l'élément de comparaison 56, où il est comparé à un signal constant fourni par un diviseur qui est constitué par des résistance variables 79, 80, 81 et 82. le fonctionnement du limiteur de charge pour grues est fondé sur le principe de la comparaison de l'effort mesuré par le capteur de charge, avec l'effort maximal admissible, consigné par le capteur de portée. Le limiteur de charge faisant l'objet de l'invention fonctionne de la façon suivante. Lorsque les convertisseurs 5 (figure 1) et 17 des capteurs de charge et de portée 1 et 2 sont alimentés, l'oscillateur à auto-excitation 12 (figure 2) engendre des oscillations dont la fréquence est déterminée par les paramètres du circuit (inductance des bobines primaires 10,, 20 et capacité du condensateur 42). Ces oscillations sont transforméesdans les bobines secondaires 11, 21. le niveau de la tension aux bobines secondaires 11, 21 se règle par sélection des capacités des condensateurs 45 et 46, modifiant les caractéristiques de résonance des circuits sec on daires.La tension alternative aux bobines secondaires 11, 21 est redressée par les diodes 47, 48 et lissée par les filtres constitués par les condensateurs 49, 50 et les résistances 51, 52. Quand les tensions aux bobines secondaires 11, 21 sont égales, les points "3" et "C" se trouvent, par rapport au point "A", à des potentiels égaux, mais sont de signes contraires. Ces potentiels sont aussi égaux quand l'écran 6,'18 est en position initiale entre les bobines primaires et secondaires 10, 11 et 20, 21, c'est-à-dire-la position ds's laquelle l'effet d'écran est le même et détermine l'égalité des tensions aux bobines secondaires 11, 21. Si l'écran 6, 18 se déplace, unedes bobines aecondaires 11, 21 subit un effet d'écran plus fort, l'autre, un effet d'écran plus faible. En conséquence, la tension induite dans la première bobine devient plus faible, et celle induite dans la seconde bobine devient plus forte. Bes potentiels des points "B" et "C" changent alors de t elle façon qu'il apparaît une différence de potentiel entre ces points. Le signe de cette différence dépend du sens de déplacement de l'écran 6, 18, c'est-à-dire du niveau des tensions à chacune des bobines secondaires 11, 21 Etant donné que dans les capteurs 1 (figure 1) et 2 du limiteur de charge, le changement du signal d'entrée (charge, portée) ne s'effectue que dans la partie positive, le déplacement de l'écran 6, 18 n'a lieu que d'un côté de la position initiale. En conséquence, 'le signe de la différence de potentiel entre les points "B" et a" au cours du travail reste inchangé, ce qui permet d'assurer l'adaptation du transducteur à la charge à l'aide d'un simple montage émettodyne 36 (figure 2). A cet effet, le point"B" est raccordé, par l'intermédiaire de la résistance 54, à la base du transistor 53, et le point "C" est raccordé à la barre d'alimentation "+". 'les variations de la tension sur la résistance 55; répétant les variations de la différence de potentiel entre les points "B" et "C", sont transmises à l'élément de comparaison 56. Le limiteur de charge pour grue se règle à la caractéristique voulue, selon le type et le régime de traveil de la grue, à l'aide des résistances 59, 60, 61 et 62. Be passage d'une caractéristique à l'autre s'effectue au moyen du commutateur 63. Be courant circulant dans l'élément de comparaison 56 est fonction du poids de la charge soulevée et de la portée de la grue, pour une position prédéterminée du commutateur 63. La tension mesurée par le voltmètre,57 caractérise la charge de la grue. En l'absence de charge QU lorsque la grue soulève une charge de poids admissible pour la portée donnée, l'élément de comparaison 56 délivre un signal qui attaque l'entrée du relais 58, lequel reste ainsi enclenché. Quand la grue soulève une charge inadmissible pour la portée donnée, l'élément de comparaison 56 délivre un signal de surcharge au relais 58. Celui-ci bascule en déclenchant un signal sonore et en coupant le circuit électriquedes mécanismes d'exécutai d La grue. Be fonctionnement du limiteur de charge pour grue, comportant les capteurs de charge et de portée réalisés suivant les deux autres modes de réalisation est analogue à celui qui vient d'être décrit. - De la sorte, le limiteur de charge faisant l'objet de l'invention présente des avantages notables. Il est universel (il peut être monté sur plus de 70 types de grues de diverses conceptions ayant un nombre de caractéristiques de travail allant jusqu'à 16), et assure le changement automatique de la caractéristique en fonction de plusieurs paramètres. Le limiteur est de conception simple et fiable. Ses caractéristiques de fonctionnement sont précises et fidèles grâce à l'emploi de transducteurs sans contacts. Bien entendu, l'invention n'est nullement limitée aux modes de réalisation décrits et représentés qui n'ont été donnés qu'à titre d'exemple. En particulier, elle comprend tous les moyens constituant des équivalents techniques des moyens décrits ainsi que leurs combinaisons, si elles-ci sont exécutées suivant son esprit et mises en oeuvre dans le cadre des revendications qui suivent. R E V E N D I C A T I O N S~ 1. Limiteur de charge pour grue comportant des mécanismes de changement de portée, du type comprenant des capteurs de charge et de portée de la grue, pourvus d'organes sensibles respectivement à la charge et la portée de la grue et reliés à des transducteurs convertissant respectivement les déplacements'de chacun desdits organes en signaux électriques, lesdits capteurs étant connectés à l'entrée d'un circuit de comparaison, lequel, étant attaqués par les signaux électriques desdits capteurs, commande les dispositifs de signalisation et d'exécution de la grue, caractérisé en ce que le transducteur d'au moins l'un des capteurs comporte un écran fixé audit organe sensible correspondant à ce capteur, et des noyaux à l'intérieur desquels sont placées des bobines primaires et secondaires et qui sont fixés sur l'un desdits organes sensibles, ledit capteur comportant en outre un oscillateur à autoexcitationengendrant des oscillateurs sinusoïdales et dans le circuit duquel sont intercalées les bobines-primaires, et un démodulateur auquel sont connectées les bobines secondaires associées en un circuit différentiel, les bobines primaires étant disposées avec un certain écartement par rapport aux bobines secondaires, de telle façon que lors des variations de la charge et de la portée ledit écran puisse se déplacer librement dans cet écartement. 2. Limiteur selon la revendication 1, caractérisé en ce que l'organe sensible de l'un des capteurs porte les noyaux des deux organes sensiblesprécités. 3. Limiteur selon la revendication 1, caractérisé en ce que, dans le cas ou les transducteurs des deux capteurs sont constitués de noyaux, de bobines et d'un écran, celui-ci est commun aux deux capteurs, et les noyaux des deux capteurs sont rigidement fixés sur l'organe sensible à la charge. 4. Limiteur selon l'une des revendications 1 et 7, caractérisé en ce que le t ransducteur du capteur de portée comporte en outre un élément mobile portant des noyaux et lié cinématiquement à l'organe sensible à la charge, ledit élément assurant le déplacement relatif des noyaux le long du plan de l'écran. 5. Limiteur selon l'une des revendications 1, 2, 3 et 4, caractérisé en ce que, dans le cas où le transducteur capteur de portée de la grue est constitué de noyaux, de bobines et d'un écran, celui-ci est en outre lié cinématiquement à l'un des mécanismes de-changement de portée de la grue, tandis que les noyaux sont en outre liés cinématiquement à un autre mécanisme de changement de portée.