Brevet FR2231482A1 — publié le 19741227

L'invention a trait à un robot en particulier pour la manipulation automatique et à distance d'objets divers pour servir et desservir des machines et notamment des machines-outils. On connaît déjà des manipulateurs automatiques permettant de saisir ou de déposer une pièce et, de ce fait, d'alimenter une machine en pièces à usiner ou de retirer la pièce finie de ladite machine. Ces manipulateurs doivent remplacer la main-d'oeuvre humaine en particulier dans des emplacements dangereux. En effet, certaines machines sont soumises à un rythme de travail très élevé et il est nécessaire de prévoir, en amont et en aval de ces machines, des moyens assurant le servissement et de desservissement desdites machines. Or fréquemment, les moyens humains sont sujets à des défaillances et, par voie de consé quencelà des incidents de fonctionnement et de marche normale des machines. Ces manipulateurs connus comportent, d'une part, des éléments d'exéca- tion composés essentiellement d'un bâti, d'un ensemble mobile formé d'un pied télescopique et d'un bras et d'un poignet et, d'autre part, un ensemble de commande du poignet dont le mouvement auxiliaire de relèvement ou de rabaissement du poignet se fait à travers le mouvement de rotation de celui-ci, un ensemble de commande de positionnement du bras accouplé à un ensemble d'amortissement du mouvement d'avance ou de recul d'un avant-bras faisant suite au bras, un ensemble de commande de rotation du bras dans un plan horizontal, un ensemble de commande de montée et de descente du bras pourvu d'une charnière, ces ensembles étant actionnés par des groupes d'éléments électriques, électroniques, pneumatiques, hydrauliques et mécaniques soumis à des ordres émis par un programmateur électronique à sauts conditionnels pour conférer à la pièce mani pulée un déplacement quelconque dans l'espace. Le déplacement vertical du pied télescopique est assuré par un ensemble de vérins emboîtés concentriquement les uns dans les autres et dont la course peut être modifiée. De même, le déploiement du brasfen particulier l'avance ou le recul de l'avantrbrasisQfait à l'aide de vérins. On utiliseéalement des - idu bras dans le plan horizontal, des vérines pour la rotation/ vérins pour la rotation4dans le plan vertical et dans le plan horizontal,du poignet ainsi que des vérins pour l'ouverture et la fermeture des mâchoires. Toutefois, ces manipulateurs présentent un certain inconvénient résultant de l'utilisation d'un grand nombre de vérins. Pour assurer un fonctionnement correct de ces éléments, il est nécessaire de pourvoir les manipulateurs de nombreux moyens d'étanchéité. Or l'étanchéité n'est jamais parfaite et on risque que le fonctionnement des vérins n'est pas constant. I1 est donc nécessaire de prévoir un apport du fluide moteur compensant la perte du fluide s'échappant à travers les moyens d'étanchéité.De plus, le fluide tombe sur le sol et rapidement des traces d'huile se répandent dans la zone d'action des manipulateurs orjnn71e La présente invention a pour but de remédier à ces inconvénients et se propose de fournir un robot assurant les mêmes fonctions complexes que celles des manipulateurs connus tout en permettant d'éliminer les problèmes d'étanchéité résultant de l'utilisation d'une pluralité de vérins alimentés soit en fluide liquide tel que l'huile, soit en fluide gazeux tel que l'air comprimé. A cet effet, 1 invention concerne un robot en particulier pour la manipulation automatique et à distance d'objets divers pour servir et desservir des machines et notamment des machines-outils caractérisé en ce qu'il comporte en combinaison, d'une part, une infrastructure composée d'un ensemble fixe et d'un pied mobile en rotation pourvu de différents éléments moteurs tant électriques que pneumatiques ou hydrauliques sollicités par des ensembles de commandes électroniques présentant des moyens de contrôle et, d'autre part, une superstructurelreliée à l'infrastructure par un berceau, composée d'un bras mobile, d'un poignet et d'une pince, cette superstructure étant pourvue de plusieurs ensembles cinématiques assurant le déploiement rectiligne du bras, le relèvement ou le rabaissement de l'extrémité du bras, l'oscillation et la rotation du poignet et le fonctionnement de la pince, certains de ces ensembles cinématiques, actionnés individuellement de manière indépendante, étant pourvus de moyens compensateurs. L'invention sera bien comprise en se référant à la description suivante faite à titre d'exemple non limitatif et au dessin annexé dans lequel - la figure I est une vue en élévation de la partie inférieure du robot selon l'invention - la figure 2 est une vue latérale de cette même partie inférieure - la figure 3 est une vue en plan de la partie inférieure supportant le bras de manipulation - la figure 4 est une vue latérale d'une vis à billes assurant l'entraînement d'une chaîne de commande provoquant la rotation du pied - la figure 5 est une vue en élévation de cette vis à billes - la figure 6 est une vue en plan de la figure 5 - la figure 7 est une vue en plan de l'ensemble d'entraînement du pignon assurant l'élongation du bras - la figure 8 est une vue en élévation du berceau supportant le bras, ce berceau étant pourvu d'un ensemble de commande assurant le relèvement ou le rabaissement de l'extrémité active du bras - la figure 9 est une vue latérale du berceau - la figure 10 est une vue en plan du berceau pourvu du bras - la figure Il est un schéma en élévation du dispositif correcteur annihilant tout mouvement de rotation du poignet lorsque ce dernier pivote vers le haut ou vers le bas - la figure 12 est un schéma en élévation du dispositif d'élongation du bras - la figure 13 est un schéma en élévation du dispositif d'actionnement de la pince pourvu de l'ensemble de commande - la figure 14 est une vue en élévation de la pince - la figure 15 est un schéma en élévation du dispositif assurant l'oscillation du poignet - la figure 16 est une coupe en élévation de l'ensemble de commande actionnant soit le dispositif assurant l'oscillation du poignet, soit le dispositif assurant la rotation du poignet - la figure 17 est une vue latérale de la figure 16 - la figure 18 est un schéma en élévation du dispositif assurant la rotation du poignet - la figure 19 est un schéma de montage de l'ensemble des asservissements - la figure 20 est un schéma du correcteur parabolique. On se réfère aux figures I à 3. Le robot 1 comporte un socle 2 dont la face inférieure 3 peut comporter des pieds télescopiques 4 ou des moyens de roulement permettant de déplacer le robot 1. Sur le socle 2 repose une traverse 5 servant de support à un pied 6. Ce pied 6 comporte une colonne centrale 7 autour de laquelle pivote une chemise 8. On intercale entre la colonne 7 et la chemise extérieure 8 des roulements 9 et 10. De ce fait, la chemise extérieure 8 peut se déplacer par rapport à la colonne centrale fixe 7. Le roulement su périeur 9 est emmanché sur un bout d'arbre Il solidaire de la colonne fixe 7 et maintenu en place par un circlips 12 engagé dans une rainure 13 pratiquée dans le bout d'arbre 11. La cage extérieure 14 de ce roulement supérieur 9 vient se placer dans un logement 15 réalisé dans la partie supérieure de la chemise extérieure 8.Le roulement inférieur 10 est monté sur une bague 16 solidaire de la colonne fixe 7. La cage extérieure 17 de ce roulement inférieur 10 est en contact, d'une part, avec la chemise extérieure 8 et, d'autre part, avec une couronne dentée 18 fixée par des moyens de fixation 19 sur le chant inférieur 20 de la chemise extérieure 8. La couronne dentée 18 s'engrène avec une chaîne 21 s'enroulant partiellement autour de ladite couronne dentée 18. La chemise extérieure 8 sert de support à tous les éléments de commande nécessaires au fonctionnement du bras et du poignet, ces éléments de commande étant décrits ci-dessous. La chaîne 21 s'enroule partiellement autour de deux pignons 22 et 23 disposés de part et d'autre de la couronne dentée 18 et solidaires du socle 2. Chaque pignon 22, 23 comporte un axe vertical 24, 25 engagé dans un palier 26, 27 fixé sur le socle 2. L'axe vertical 24 du pignon 22 comporte une poulie 28 reliée, par l'intermédiaire d'une courroie crantée 293à un capteur 30. Ce capteur 30 permet de contrôler la course de la chaîne 21 etpar voie de conséquence1 l'angle de la rotation conféree à la chemise extérieure 8. Les extrémités 31, 32 de la chaîne 21 sont reliées à une chape 33 par un axe 34. La chape 33 est solidaire d'un montant 35 dont les extrémités 36 sont pourvues de deux chapes 37. A ces chapes 37 sont fixées, par un axe 38, les extrémités 39 d'une double chaîne 40, 41.Ces deux chaînes 40, 41, disposées dans un même plan vertical, s'engrènent avec deux pairesde deux pignons dentés 42, 43 pivotant autour d'un axe 44, 45 engagé dans un palier 46, 47 fixé sur le socle 2. Les deux chaînes superposées 40: 41 emprisonnent de part et d'autre un écrou 48 soumis à un mouvement de deplacement rectiligne par l'intermédiaire d'une vis à billes 49. Sur un support 50 est fixé un moteur 51. On dispose sur l'arbre 52 du moteur 51 une poulie à gorges 53. Cette poulie à gorges 53 est reliée par des courroies 54 à une poulie menée 55 montée sur l'extrémité 56 de la vis à billes 49. La rotation du pied 6 est provoquas de la manière suivante Le moteur 51, par l'intermédiaire de la transmission composée de la pou 55 lie à gorges 53, des courroies 54 et de la poulie mene, entraîne en rotation la vis 49. En raison du mouvement de rotation de la vis 49, l'écrou 48 se déplace le long de la vis 49, le sens du déplacement rectiligne étant fonction du sens de rotation du moteur 51. L'écrou 48 entraîne les deux chaînes superposées 40, 41 qui elles, par l'intermédiaire des liaisons 57 entraînent la chape ne 21. Cette chaîne 21, soumise à un déplacement, entraîne la chemise 8 par l'intermédiaire de la couronne dentées. Sur la chemise extérieure 8 sont montés les moteurs 58, 59, 60 et 61 assurant le relèvement ou l'abaissement de l'extrémité de l'arbre, le déploiement dudit arbre, l'oscillation et la rotation du poignet et l'actionnement de la pince. On se réfère aux figures 4 à 6 représentant en détail la vis à billes 49 et l'écrou 48 . L'axe 44 ou 45, engagé dans le palier 46 ou 47 solidaire du socle 2, comporte un premier épaulement 62 sur lequel repose un roulement à billes 63. La cage extérieure 64 de ce roulement à billes 63 est engagée dans un évidement 65 du pignon inférieur 421 de la paire de pignons 42 ou 43. Un couvercle 66 assure le maintien de ce pignon inférieur 421. Le même axe 44 comporte un second épaulement 67 sur lequel repose un second roulement à billes 68 maintenu en place par un circlips 69 engagé dans une rainure 70 pratiquée dans l'extrémité 71 de l'axe 44. La cage extérieure 72 du roulement à billes 68 est disposée dans un évidement 73 réalisé dans le pignon superieur 422 de la paire de pignons 42.Un couvercle 74 assure le maintien du pignon supérieur 422. On dispose aux deux extrémités 75, 76 de la vis 49 un palier 78, 79. Le palier 78, pourvu d'un roulement à billes 80, est fermé par un couvercle 81. Le roulement à billes 80 est maintenu latéralement, d'une part, par un circlips 82 engagé dans la rainure 83 pratiquée dans l'extrémité 75 de la vis 49 et, d'autre part, par un épaulement 75 de l'extrémité 75. Le palier 79 comporte deux butées 84, 85 maintenues par une entretoise 86. La butée 84 est maintenue latéralement par l'épaulement 87 de l'évidement 88 et par l'épaulement 89 de l'extrémité 76 de la vis 49. La butée 85 est maintenue latéralement par le couvercle 90 fixé sur le palier 79 et une entretoise 91. Cette dernière est maintenue par un écrou 92 vissé sur une partie filetée 93 de l'extrémité 76 de la vis 49.Une clavette 94 assurè la liaison entre la vis 49 et la poulie à gorges 55. L'écrou 48 se compose de deux manchons taraudés 1' 952 separes par une bague 96 pourvue des éléments de liaison 97 assurant l'association entre les chalnes 40, 41 et l'écrou 48. Chaque manchon 951, 952 comporte des brides 98. De ce fait, on peut déplacer individuellement chaque manchon 951 95 ce qui permet de rattraper le jeu éventuel pouvant exister entre lesdits manchons 952 et la vis 49. On se réfère à la figure 7. Cette figure 7 représente l'ensemble de l'en- traînement du pignon assurant l'élongation du bras. Sur l'arbre 99 du moteur 61 est montée une poulie à gorges 100 maintenue par un écrou 101 et dont l'en- trainemen n rotation est assuré par une clavette 102. Cette poulie motrice 100 est reliée par des courroies 103 à une poulie menée 104. Cette poulie 104, comportant deux couronnes à gorges 105, 106, est montée sur un axe 107 solidaire d'un palier 108 maintenu par un support 109 fixé sur la chemise extérieure 8.La liaison entre l'axe 107 et la poulie 104 est assurée par deux roulements à billes 110, 111 dont les cages internes 112 sont maintenues, d'une part, par un épaulement 113 de l'axe 107 et, d'autre part, par un circlips 114 engagé dans une rainure 115 pratiquée dans l'axe 107 et dont les cages extérieures 116 sont maintenues par le fond 117 de l'évidement 118 et le couvercle 119 fixé sur la poulie 104. La couronne à gorges 106 constitue la partie motrice d'un second entraî- nement composé des courroies 120 et de la poulie menée 121. Cette poulie 121 est montee sur un arbre 122 et l'entraînement entre ces deux éléments 121 et 122 est assure par une clavette 123. Cette poulie 121 est maintenue par une rondelle 124 et un écrou 125 vissé sur une partie filetée 126 de l'arbre 122. Sur l'extrémité 127 de L'arbre 122 est disposée une poulie 128 qui, par l'in termédiaire d'une courroie crantée, entraîne la poulie 129 d'un capteur 130. L'arbre 122 est engagé dans un palier 131 relié par un support 1311 à la chemise extérieure 8. Ce palier 131 comporte deux roulements à billes 132, 133 dont les bagues exterieures 134 sont maintenues, d'une part, par un couvercle 135 fixé sur 1 palier 131 et, d'autre part, par le fond 136 de l'évidement 137 et dont les bagues intérieures 1341 sont maintenues par l'épaulement 138 de l'arbre 122 t:t les deux entretoises 139 et 140. Sur l'extrémité 141 de l'arbre 122 est monte rin pignon denté 142 solidaire en rotation dudit arbre 122. Le capteur 130 permet de connaître la position de l'extrémité active du bras par rapport à la chemise extérieure 8 du robot 1. On se réfère aux figures 8 à 10. Sur la face supérieure 143 de la chemise extérieure 8 est fixé le berceau du bras 144. Ce berceau 144/porte une fourche 145 dont la base 146 est solidaire de ladite face 143. L'extrémité su périeure 147 est pourvue de paliers 148 munis d'un coussinet 149 dans lequel est logé un axe 150riz 1502. Cet axe 150riz 1502 sert, d'une part, d'axe d'articulation et, d'autre part, d'élément de liaison entre la fourche 1-45 et un plateau 151. On accroche à ce plateau 151 une seconde fourche 152 servant de support à des pignons dentés 153, 154 montés sur un arbre 155 dont les extrémités sont logées dans les ailes 156, 157 de la fourche 152. Ces pignons dentés 153, 154 sont disposés dans l'axe médian du berceau 144.Le plateau 151 présente des bords 1581, 1582 dirigés vers le bas. On prévoit entre un des bords 1581 du plateau 151 et l'aile 156 de la fourche 152 deux pignons dentés 159, 160 montés sur un arbre 161, 162. Ces pignons dentés 159, 160 se trouvent dans un même axe longitudinal. Les arbres 161, 162 sont désaxés par rapport au plan vertical d'articulation de l'axe 150. On dispose entre -le second bord 1582 du plateau 151 et l'aile 157 de la fourche 152 deux paires de pignons dentés 163, 164, 165, 166, les pignons 163, 164 d'une part, et les pignons 165, 166.d'autre part, étant respectivement situés dans un même axe longitudinal. Les pignons 163, 165, placés côte à côtelsont montés sur un arbre 167 et les pignons 164, 166, également-placés côte à côte, sont montés sur un arbre 168.Les arbres 167, 168 sont à égale distance du plan vertical d'articulation de l'axe 150. La seconde fourche 152, comportant sur ses flancs des éléments de guidage 169, 170, présente à sa partie arrière une longerine 171 traversée par un axe d'articulation 172. Cet axe d'articulation 172 sert d'élément de liaison entre le berceau 144 et des biellettes 173. L'extrémité 174 de ces biellettes 173 est reliée par un axe 175 à un écrou 176. Cet écrou 176 est bloqué en rotation par des butées 177 coulissant le long d'une glissière 178 solidaire de la chemise extérieure 8. Cet écrou 176 se déplace le long d'une vis 179 dont l'extrémité supérieure 180 est engag9 dans un palier 181 fixé sur la chemise ex térieure 8.Ce palier 181 comporte un roulement à billes 182 dont la bague in térieure 183 est maintenue, d'une part, par un épaulement 184 de l'extrémité 180 de la vis 179 et, d'autre part, par un c'rclips 185 engagé dans une rainure 186 pratiquée dans ladite extrémité 180 et dont la bague extérieur 1821 est maintenue, d'une part, par le fond 187 de l'évidement 188 du palier 181 et, d'autre part, par un couvercle 189 fixé sur le palier 181. L'extrémité inférieure 190 de la vis 179 traverse un palier 191 fixé sur la chemise extérieure 8. Ce palier 191, fermé par un couvercle 192, comporte deux roulements à billes 193, 194 écartés par une entretoise 195. Sur cette extrémité 190 est montée une poulie à gorges 196 reliée par des courroies 197 au moteur 58.Une clavette 198 assure la liaison entre la poulie 196 et la vis 179. A proximité de cette poulie à gorges 196 est disposée une seconde poulie 199 reliée par une courroie crantée 200 à un capteur. Ces deux poulies 196 et 199 sont maintenues par un écrou 201 vissé sur une partie filetée 202 réalisée sur l'extrémité 190 de la vis 179. Sur le dessus 203 du plateau 151 sont fixés des guides à billes 204 entre lesquels coulisse le bras 208. Pour une question de rigidité, le bras 208 a la forme d'un T renversé. Ce bras 208 comporte à l'arrière un support 209 présentant des trous allongés 210 permettant de déplacer ledit support 209 par rapport à l'extrémité du bras 208. Ce support 209 présente deux ailes 211, 212 servant de support à des poulies de renvoi 213, 214 montées sur un axe 215 solidaire des ailes 2tl, 212. Le support 209 comporte également une fourche 216 servant de support à un axe 217 maintenu latéralement. Sur cet axe 217 est enfilé un rouleau 218 pourvu de deux pignons dentés 205, 206. Des roulements à billes 207 assurent la liaison entre l'axe fixe 217 et le rouleau mobile en rotation 218. A l'avant du bras 208 est disposé le poignet 219. Ce poignet 219 comporte une fourche 220 fixée sur le bras 208. Les ailes 221, 222 de cette fourche 220 sont traversées par des arbres 223, 224. Sur l'arbre 223 est montée une roue conique à denture droite 225 pourvue d'un pignon denté 226 rendu solidaire de l'élément 225 par des éléments de fixation 227. Cette roue conique 225 s'en- grène avec un pignon conique à denture droite 228 monté sur un manchon creux 2191. Sur l'arbre 224 sont disposés deux pignons dentés 229, 230 rendus solidaires en rotation l'un de l'autre par des éléments de liaison 231. Entre ces arbres 223, 224 et à travers le manchon creux 2191 se déplace le câble de commande 232 actionnant la pince décrite ci-dessous. On se réfère à la figure 12. Cette figure 12 est un schéma montrantll'en- semble du dispositif permettant l'élongation du bras, c'est-à-dire le déplacement du bras 208 par rapport au berceau 144. L'élément de transmission est une chaîne 233 dont les extrémités 234 et 235 sont fixées, d'une part, sur le support 209 et, d'autre part, sur la fourche 220. Cette chaîne 233 s'enroule partiellement autour des pignons dentés 142, 165 et 166. Le pignon 142 est le pignon moteur alors que les pignons 165, 166 sont des pignons menés. Pour avancer le bras 208, on fait tourner le pignon 142 entralné par le moteur 61, selon la flèche F1. Ce pignon 142 exerce une traction sur le brin 236 de la chaîne 233, traction transmise par l'intermédiaire du support 209 au bras 208. Le bras 208 se déplace selon la flèche F2. Le brin 236 de la chaîne 233 se raccourcit alors que le brin 237 s'agrandit. Lorsqu'on veut déplacer le bras 208 en sens inverse, on fait tourner le pignon moteur 142 en sens inverse et celui-ci exerce une traction sur la fourche 220 par l'inermédiaire du brin 237. On se réfère à la figure 13. Cette figure est un schéma représentant l'ensemble du dispositif permettant d'actionner la pince. Cet ensemble se compose d'une chaîne 238 dont l'extrémité 239 est fixée sur le support 209. L'ex trémité 240 de cette chaîne 238 est reliée au câble de commande 232 par une liaison quelconque. Ce câble 232, traversant le poignet 219, est guidé par deux rouleaux 241 solidaires du poignet 219. La chaîne 238 s'enroule partiellement autour des pignons 153, 154 déjà mentionnés ci-dessus, et autour d'un pignon 242 pivotant librement autour d'un axe 243 traversant des biellettes 244. Ces biellettes 244 sont solidaires, d'une part, d'un support 245 fixé sur la chemise extérieure 8 et, d'autre part, à la tête 246 d'un vérin 247. Des axes d'articulation 248, 249 assurent la liaison entre ces trois éléments 244, 245, 247. Lorsque le bras 208 avance, la chaîne 238 se déplace librement autour des trois pignons 153, 154 et 242. Si l'on veut actionner la pince, décrite cidessous, on exerce par l'intermédiaire du vérin 247 une traction sur le pignon 242. L'extrémité 239 étant fixée au bras 208, le pignon 242 exerce une traction sur le brin 250 de la chaîne 238, traction transmise par l'intermédiaire du câble 232, à la pince. On se réfère à la figure 14. La pince 251 comporte une douille 252 enfi lée sur le manchon du pignon conique 228 du poignet 219. Cette douille 252 est emprisonnée entre deux plaques parallèles 253. Entre ces deux plaques parallèles 253 sont disposées deux mâchoires 254, 255 pouvant pivoter autour d'un axe d'articulation 256, 257. Les extrémités 258 de ces mâchoires 254, 255 sont pourvues d'un mors amovible 259 rendu solidaire des mâchoires 254, 255 par des éléments de fixation 260. De ce fait, on peut remplacer les mors 259 par des mors adaptés au travail que lion veut faire faire au robot 1. Les mâchoires ~254, 255 sont maintenues écartées par un élément élastique tel que ressort 261.Les extrémités opposées 262, 263 des mâchoires 254, 255 comportent un élément de roulement 264, 265 pivotant autour d'un axe 266, 267. Chaque mâchoire 254, 255 présente un décrochement 268 permettant la mise en place d'un galet 269. Ce galet 269 comporte un axe 270 sur lequel est fixée l'extrémité du câble de commande 232. Le guidage rectiligne de ce galet 269 est assuré par deux têtons 271, 272 coulissant dans des lumières 273 pratiquées dans les deux plaques 253. Un élément élastique 274 exerce une traction sur le galet 269 de sens contraire à la traction du câble de commande 232. En exerçant une traction sur le câble de commande 232 par l'intermédiaire de la chaîne 238, celle-ci est transmise au galet 269. Ce galet 269 s'insère entre les éléments de roulement 264, 265, ce qui provoque l'écartement des ex trémités 262, 263 des mâchoires 254, 255 et, par voie de conséquence, le rap prochemcnt des mors 259. Parallèlement, on étire 'clément élastique 274 et on comprime lt ressort 261. Lorsqu'on relâche la traction sur le câble de commande 232, le ressert 261 provoque l'écartement des mors 259 et l'élément élastique 274 ramène le galet 269 à son point de départ, la course de ce galet 269 étant limitée par la longueur des lumières 273. On se réfère à la figure 15. Cette figure represente schématiquement l'ensemble du dispositif permettant l'oscillation vers le haut selon flèche F3 ou vers le bas selon flèche F4 du poignet 219. Ce dispositif comporte une chaîne 275 fxée par son extrémité 276 sur le support 209. Cette chaîne 275 s'enroule partiellement autour du pignon denté 159 puis autour d'un pignon de commande 277, puis autour du pignon denté 160 puis autour du pignon denté de renvoi 230. L'extrémité 278 de la chaîne 275 est solidaire d'un câble de traction 279 relié à un élément élastique 280 dont une extrémité 281 est solidaire du bras 208.Ce câble de traction 279 s'enroule partiellement autour de deux poulies de renvoi 213riz 2132 montées sur les axes 2151, 2152. Le pignon de commande 277 tourne librement autour d'un axe 282 solidaire d'un ensemble de commande 283 décrit ci-dessous. On exerce par le pignon 277 une traction sur la chaîne 275, le brin 284 est tiré selon la flèche F5 et on fait pivoter les pignons dentés 162 et 230 selon la flèche F6. Le poignet 219 oscille vers le haut selon la flèche F4. En relevant le pignon 27/, l'élément élastique 280 exerce une traction sur le câble 279 qui, lui, la transmet à la chalne 275.Le sens de déplacement de la chaîne 275 est inverse et les pignons dentés 162, 230 tournent en sens contraire de celui indiqué par les flèches F6. De ce fait, le poignet 219 oscille vers le bas selon la flèche F4. Il est nécessaire que le poignet 219 maintienne sa position angulaire par rapport à l'horizontal lorsque le bras 208 s'incline vers le bas ou vers le haut en pivotant autour de l'axe 150. Pour obtenir ce résultat, on a desaxé les arbres 161, 162 par rapport au plan médian vertical d'articulation 285 de l'axe 150 pour obtenir une certaine compensation provoquant une oscillation complémentaire du poignet 219. La compensation se fait de la manière suivante En inclinant le bras 208 vers le bas, on provoque, d'une part, une rotation d rayon R du pignon 161 selon la flèche F7 autour de l'axe 150 et, d'autre part, une rotation de rayon r du pignon 162 selon la flèche F8 autour de l'axe 150.Le brin 286 de la chaîne 275 se rallonge et le brin 284 se raccour cit. Toutefois, du fait qu la longueur de la course du pignon 161 et en conséquenee du brin 286 est nettement supérieure à la longueur de course du pignon 162 et du brin 284, on obtient une traction résultant sur le brin 284, ce qui provoqua une oscillation d poignet 219 vers le haut (F3) compensant l'inelinai- son vers 1 bas du bras 208. On s, réfère aux figures 16 st T7 représentant en detail l'ensemble de commande 283. Celui-ci comporte une chape 287 dont les deux ailes 288, 289 sont traversées par l'axe 282 sur lequel est glissée une douille 290 pourvue du pignon 277, des roulements à billes 291, 292 assurant la liaison. Un palier 293, fermé par un couvercle 294, est solidaire d'un support 295 fixé sur la chemise extérieure 8. Dans ce palier 293 est logé un roulement à billes 296 maintenant l'extrémité 297 d'une vis 298. Un épaulement 299, réalisé à cette extrémité 297 et un circlips 300, engagé dans une rainure 301 pratiquée dans la même extrémité 297, assurent le maintien du roulement à billes 296. Sur cette vis 298 se déplace un écrou 302 solidaire de la chape 287.Pour annihiler la rotation de l'écrou 302, on prévoit sur l'écrou 302 une plaque 303 ayant à son extrémité 304 des galets 305, 306 pivotant autour d'un axe 307, 308. Ces galets 305, 306 se déplacent verticalement le long d'une butée 309 fixée sur la chemise extérieure 8. L'extrémité inférieure 310 de la vis 298 traverse un palier 311 fixé par un support 312 à la chemise extérieure 8. Dans ce palier 311, fermé par un couvercle 313, est logé un roulement à billes 314. Sur cette extrémité 310 est montée une poulie à gorges 315, une clavette 316 assurant la liaison.Une poulie crantée 317 est placée côte à côte avec la poulie à gorges 315 et le tout est maintenu par un écrou 318 vissé sur une partie filetée 319 de l1extrémité 310. La poulie crantée 317 est reliée par une courroie crantée 320 à un capteur 321. La poulie à gorges 315 est reliée par des courtes 322 au moteur 59 (voir figure 3). En tournant la vis 298, dans un sens ou dans l'autre, ltecrou 302 monte ou descend le long de cette vis 298. En descendant, cet écrou 302 exerce une traction sur la chape 287, ce qui provoque le mouvement d'oscillation du poignet 219 décrit ci-dessus. On se réfère à la figure 18 représentant schématiquement le dispositif assurant la rotation du poignet 219. Ce dispositif comporte une chaîne 323 dont l'extrémité 324 est fixée sur le pignon denté 206. Cette chaîne 323 s'enroule partiellement successivement autour du pignon denté 163, d'un pignon denté 325, du pignon denté 164 puis du pignon 226. L'extrémité libre 326 de la chaîne 323 est reliée à un cible de traction 327 stenroulant partiellement autour des poulies de renvoi 2141et 2142 . Ce câble de traction 327 est relié à l'une des ex trémités 328 d'un élément élastique 329 dont l'autre extrémité 330 est solidaire du bras 208. Le pignon 325 tourne autour d'un axe 331 solidaire d'un ensemble de commande 283 décrit ci-dessus. Ce second ensemble de commande 283 est relié par des courroies 332 au moteur 60. La commande de rotation du poignet 219 se fait de la manière suivante par l'intermédiaire de l'ensemble de commande 283, on exerce une traction sur le pignon 325. Le brin 333 de la chaîne 323 ne peut bouger. De ce fait, le pignon 325 exerce une traction sur le brin 334 et cette traction fait tourner le pignon 226 et, par conséquence, il y a rotation du poignet 219. En relevant le pignon 325, il y a relâchement de la chaîne 323. L'élément élastique 329, initialement tendu, exerce une traction sur la chaîne 323 provoquant une rotation du pignon 226 en sens contraire de eelui-ci indiqué ci-dessus. Il y a lieu de noter que les pignons 163 et 164 sont disposés symétriquement par rapport à l'axe de rotation 150 du bras 208. Donc le simple pivotement du bras 208 ne se traduit pas par un allongement ou un raccourcissement de la chaîne 323 puisque les trois pignons 163, 325 et 164 tournent librement. En conséquence, le poignet 219 reste immobile. Lorsque le poignet 219 pivote vers le haut ou vers le bas, en cas d'absence de dispositif de correction, les dents du pignon conique 228 stengrenent avec les dents de la roue conique 225 et le poignet 219 tourne autour de son axe 335. Toutefois, il est nécessaire de maintenir la pièce saisie par la pince 251 dans sa position initiale donc il faut éliminer toute oscillation du poignet 219 lorsqu'il y a rotation de ce poignet. A cet effet, on a conçu un dispositif correcteur 336 représenté dans la figure 11. Ce dispositif est constitué d'une chaîne 337 reliant les pignons 205 et 229. Lorsqu'on veut osciller le poignet 219 selon les flèches F3 ou F4, on provoque la rotation du pignon denté 230. Du fait que le pignon 229 est solidaire du pignon 230, la rotation se transmet au pignon 229. Celui-ci entralne la chaîne 337 qui elle provoque la rotation du pignon 205 qui lui, par I'intermé- diaire du rouleau 218, transmet la rotation au pignon 206. De ce fait, on fait décrire un certain arc de cercle au point fixe 324 de la chaîne 323. Selon le sens conféré, le deplacement du point fixe 324 provoque soit une traction sur la chaîne 323 soit un relâchement de celle-ci, relâchement immédiatement compensé par la traction exercée par l'élément élastique 329.La chaîne 323 bouge et entraîne en rotation le pignon 227, rotation transmise à la roue conique 225 qui elle provoque une rotation du pignon conique 228, donc une légère rotation du poignet 2i9 autour de son axe horizontal 335 (voir figures 10, 11 et 18). On examinera maintenant les asservissements et notamment le correcteur parabolique de force électromotrice pour les différents moteurs électriques assurant a ceux-ci une accélération et une décélération uniformes. Ceci permet d'obtenir des temps et des distances d'arrêt les plus réduits possibles, compte tenu des caractéristiques des moteurs. On se réfèrera aux figures 19 et 20. On développera ci-après un exemple de constitution du correcteur parabolique, il en existe bien sûr de nombreux types. te moteur se trouve monté dans un circuit d'asservissement constitué d'une chaîne principale formée en série, d'un correcteur parabolique 338, d'un amplificateur opérationnel 339, d'un sommateur 340, d'un deuxième amplificateur opérationnel 341 du moteur. Du moteur partent deux boucles de retour. Une première boucle comportant un capteur 342 de position de l'axe du moteur se fermant sur l'entrée d'un sommateur 343 dont la seconde se trouve reliée à une tension de consigne 344. De ce sommateur est issu un signal d'erreur en position par rapport à la consigne. Ce signal entre dans le correcteur parabolique proprement dit 338. Une deuxième boucle de retour comporte un deuxième capteur 345 délivrant un signal injecté sur la deuxième entrée du sommateur 340. Le correcteur parabolique transformera tout régime de montée ou de descente (échelon, rampe, etc...) en montée ou descente parabolique. Un exemple de réalisation est consigné en figure 20. Il est constitué d'un amplificateurinverseur 346 avec sa résistance série 347 possédant plusieurs boucles de retour telles que 348 comprenant une résistance telle que 349 et deux diodes Zéner montées en parallèle dans des sens différents tels que 350. Le nombre de branches dépend de l'approximation souhaitée et la première branche ne comporte qu'une résistance 351 de valeur double des résistances 349. Bien que l'invention ait été décrite à propos d'une réalisation particulière, il est bien entendu qu'elle n'y est nullement limitée et qu'on peut y apporter diverses modifications de formes et de matériaux, sans pour cela s'éloigner du cadre et de l'esprit de l'invention. Revendications 1) Robot en particulier pour la manipulation automatique et à distance d'objets divers pour servir et desservir des machines et notamment des machines-outils caractérisé en ce qu'il comporte en combinaison, d'une part, une in frastructure composée d'un ensemble fixe 2 et d'un pied 8 mobile en rotation pourvu de différents éléments moteurs 58, 59, 60, 61 tant électriques que pneumatiques ou hydrauliques 247 sollicités par des ensembles de commandes électroniques présentant des moyens de contrôle et, d'autre part, une superstructure, reliée à l'infrastructure par un berceau 144, composée d'un bras mobile 208, d'un poignet 219 et d'une pince 251, cette superstructure étant pourvue de plusieurs ensembles cinématiques assurant le déploiement rectiligne du bras, le relèvement ou le rabaissement de l'extrémité du bras, l'ôscillation et la rotation du poignet et le fonctionnement de la pince, certains de ces ensembles cinématiques, actionnés individuellement de manière indépendante, étant pourvus de moyens compensateurs. 2) Robot selon la revendication 1 caractérisé en ce que l'ensemble fixe comporte un socle 2, dont la face inférieure 3 présente des pieds téléscopiques 4, une traverse 5 reposant sur le socle 2 et servant de support au pied 6 et un ensemble cinématique pour la rotation du pied 6, cet ensemble étant composé d'un moteur 51 monté sur un support 50, d'une transmission constituée d'une poulie à gorges motrice 53, d'une pluralité de courroies 54 et d'une poulie à gorges menée 55 montée sur l'extrémité 56 d'une vis à billes 49, d'un écrou 48 se déplaçant le long de la vis à billes 49 et d'un ensemble de traction provoquant la rotation du pied 6. 3) Robot selon les revendications 1 et 2 caractérisé en ce que l'ensem- ble de traction comporte une double chaîne 40, 41 solidaire de l'écrou 48 reliée par un ensemble de chape 33, 35, 37 à une chaîne simple 21, la double chaîne 40, 41 srenroulant partiellemént autour de deux pairesde deux pignons dentés 42, 43 pivotant autour d'un axe 44, 45 engagé dans un palier 46, 47 fixe sur le socle 2 et la chaîne simple 21 s'enroulant partiellement, d'une part, autour de deux pignons dentés 22, 23 pivotant autour d'un axe 24, 25 engagé dans un palier 26, 27 fixé sur le socle 2 et, d'autre part, d'une couronne dentée 18 solidaire du pied 6. 4) Robot selon les revendications 1 et 2 caractérisé en ce que la vis à billes 49 comporte des extrémités 75, 76 maintenues par des paliers 78, 79 pourvues de roulements à billes 80 ou de butées 84, 85 pour assurer une rotation uniforme de la vis 49 et une avance régulière de l'écrou 48. i) not selon les revendications 1 et 2 caractérisé en e nue l'écrou 48 comporte - manchons taraudés 95y, 95 , sépares par une bague 96 pourvue d'éléments de liaison 97 assurant l'association entre les chaînes 40, 41 et l'écrou 48, ces manchons taraudés 9513 952 étant pourvus de brides 98 pour as- surer un déplacement individuel à chaque manchon 95lys 952 permettant d'éliminer tout jeu pouvant exister entre l'écrou 48 et la vis 49. 6) Robot selon la revendication 1 caractérisé en ce que le pied 6 comporte une colonne centrale 7 solidaire du socle 2 et une chemise extérieure 8 pivotant autour de la colonne centrale 7, des roulements à billes 9 et 10 assurant la liaison entre les deux éléments 7 et 8, la chemise 8 pourvue de la couronne dentée 18 servant de support, d'une part, au bras 208 par l'interme- diaire du berceau 144 et, d'autre part, aux lifferents moteurs 58, 59,60, 61 et vérin 247 ainsi qu' aux poulies motrices des ensembles cinématiques. 7) Robot selon la revendication 1 caractérisé en ce que le berceau 144 comporte une fourche 145 dont la base 146 est solidaire de la face supérieure 143 de la chemise extérieure 8 et dont l'extrémité supérieure 147 est pourvue de paliers 148 munis d'un coussinet 149 traversé par un axe 150 pour l'abaissement ou le relèvement du bras 208, un plateau 151 à bords 1581 > 1582 dirigés vers le bas sur lequel sont fixés des guides à billes 204, une seconde fourche 152, un premier jeu de deux pignons dentes 153, 154 disposés dans un même alignement et montés sur des arbres 155, placés à égale distance de l'axe de rotation 150,et dont les extrémités sont logées dans les ailes 156, 157 de la seconde fourche 152, un second jeu de deux pignons dentés 159, 160 placés entre un des bords 1581 du plateau 151 et l'aile 156 de la seconde fourche 152, ces pignons étant montés sur des arbres 161, 162 désaxés par rapport au plan vertical d'articulation de l'axe 150, et deux paires de pignons dentés 163, 164, 165, 166,en disposition particulière à savoir: les pignons 163, 164, d'une part, et les pignons 165, 166, d'autre part, sont situés respectivement dans un même axe longitudinal, tout en plaçant les pignons 163, 165 sur un même arbre 167 et les pignons 164, 166 sur un même arbre 168, les arbres 167, 168 étant à égale distance du plan vertical d'articulation de l'axe 150. 8) Robot selon la revendication 1 caractérisé en ce que le bras 209 en forme de T renversé, comporte, à l'arriererun support 209 présentant des trous allongés 210 pour déplacer ledit support 209 par rapport à l'extrémité arrière du bras 208,et l'avant, le poignet 219. 9) Robot selon les revendications 1 et 8 caractérisé en ce que le support 209 comporte, d'une part, deux ailes 211, 212 servant de support à des poulies de renvoi 213riz 2132 et 2141, 2142 montées sur des axes 215 2152 et, d'autre part, une fourche 216 servant de support à un axe 217 sur lequel est monté, par l'intermédiaire de roulements à billes 207, un rouleau 218 pourvu de deux pignons dentés 205, 206. 10) Robot selon les revendications 1 et 8 caractérisé en ce que le poi gnet 219 comporte une fourche 220, dont les ailes 221, 222 sont traversées par des arbres 223, 224, un engrenage conique dont la roue conique à denture droite 225, pourvue d'un pignon denté/rendu solidaire en rotation de l'élément 225 par des moyens de fixation 227, est montée sur l'arbre 223 et dont le pignon conique à denture droite 228 est monté sur un manchon creux 1911 enfilé sur le poignet 219, et deux pignons dentés 229, 230 montés sur l'arbre 224, ces deux pignons 229, 230 étant rendus solidaires en rotation l'un par rapport à l'autre par des éléments de liaison 231. 11) Robot selon la revendication 1 caractérisé en ce que la pince 251 comporte une douille 252 enfilée sur le manchon du pignon conique 228 du poignet 219, deux plaques parallèles 253 dans lesquelles sont réalisées des lu mières 273, deux mâchoires 254, 255 pouvant pivoter autour d'un axe d'articulation 256, 257 traversant les plaques 253, deux mors amovibles 259 rendus solidaires des mâchoires 254, 255 par des éléments de fixation 260 et adaptés au travail à effectuer par le robot, un élément élastique tel que ressort 261 maintenant écartées les deux mâchoires, un élément de roulement 264, 265 pivotant autour d'un axe 266, 267 disposé à l'extrémité 262, 263 des mâchoires 254, 255. un valet 269 nivotant autour d'un axe 270 et Dourvu de deux têtons de eui 269 -dage 271, 272 coulissant dans les lumières 273, à ce galetiétant fixé un cable de commande 232,et un élément élastique 274 exerçant une traction sur le galet 269 de sens contraire à la traction du câble de commande 232. 12) Robot selon la revendication 1 caractérisé en ce que l'ensemble cinématique assurant le déploiement rectiligne du bras 208 est constitué d'un moteur 61, d'une première transmission formée d'une poulie motrice 100, des courroies 103 et d'une poulie menée 104 à deux couronnes à gorges 105, 106, d'une seconde transmission formée de la couronne à gorges 106, des courroies 120 et de la poulie menée 121, d'un arbre 122 entraîne par la poulie 121, traversant un palier 1311 à roulements à billes 132, 133 solidaire de la chemise extérieure 8, d'un pignon denté 142 solidaire en rotation de l'arbre 122, d'une chaîne 233 dont les extrémités 234, 235 sont fixées sur le support 209 et la fourche 220 et des deux pignons 165, 166. 13) Robot selon la revendication 1 caractérisé en ce que l'ensemble cinématique assurant le relèvement ou le rabaissement de l'extrémité du bras est constitué d'un moteur 58, d'une transmission a courroies 197, d'une poulie à gorges 196, d'une vis 179 maintenue à ses deux extrémités 180, 190 par des paliers 181, 191 fixés sur la chemise extérieure 8 et pourvus de roulements à billes 182, 193, 194, d'un écrou 176 se déplaçant le long de la vis 179, écrou 176 bloqué en rotation par des butées 177 coulissant le long d'une glissière 178 solidaire de la chemise extérieure 8, et d'au moins une biellette 173 reliée par des axes d'articulation 172, 175, d'une part, à l'écrou 176 et, d'autre part, à la partie arrière 171 de la fourche 152. 14) Robot selon la revendication 1 caractérisé en ce que l'ensemble cinématique assurant l'oscillation du poignet 219 est constitué d'un moteur 59, d'une transmission à courroies 322, d'une poulie menée 315, d'une vis 298 dont les extrémités 297, 310 sont maintenues par des paliers 293, 311 fixés sur la chemise extérieure 8 et pourvus de roulements à billes 296, 314, d'un écrou 302 se déplaçant le long de la vis 298, écrou 302 bloqué en rotation par des galets 305, 306 pivotant autour d'un axe 307, 308 et se déplaçant le long d'une butée 309 fixée sur la chemise extérieure 8, d'une chape 287 dont les deux ailes 288, 289 sont traversées par un axe 282, d'un pignon denté 277 monté sur une douille 290 pourvue de roulements à billes 291, 292, d'une chalne 275 fixée par son extrémité 276 sur le support 209 et reliée par son extrémité 278 à un câble de traction 279 s'enroulant partiellement autour de poulies de renvoi 2131, 2132 montées sur un axe 2151, 2152, d'un élément élastique 280 relié par une des extrémités au câble de traction 279 et fixé par son extrémité 281 au bras 208 et des deux pignons dentés 159, 160 montés sur un axe 161, 162. 15) Robot selon la revendication 1 caractérisé en ce que l'ensemble ci nématiqué assurant la rotation du poignet 219 est constitué d'un moteur 60, d'une transmission à courroies 332, d'une poulie menée 315, d'une vis 298 dont les extrémités 297, 310 sont maintenues par des paliers 293, 311 fixés sur la chemise extérieure 8 et pourvus de roulements à billes 296, 314, d'un écrou 302 se déplaçant le long de la vis 298, écrou 302 bloqué en rotation par des galets 305, 306 pivotant autour d'un axe 307, 308 et se déplaçant le long d'une butée 309 fixée sur la chemise extérieure 8, d'une chape 287 dont les deux ailes 288, 289 sont traversées par un axe 282, d'un pignon denté 277 monté sur une douille 290 pourvue de roulements à billes 291, 292, d'une chaine 323 fixée par son extrémité 324 à un pignon denté 206 solidaire d'un rouleau 218 enfilé sur un axe 217 pourvu de roulements à billes 207 et relié par son extrémité 326 à,un câble de traction 327 s'enroulant partiellement autour de poulies de renvoi 2141, 2142 montées sur un axe 2151, 2152, d'un élément élastique 329 relié par son extrémité 328 au câble de traction 327 et fixé par son extrémité 330 au bras 208, de deux pignons dentés 163, 164 montés sur un axe 161, 162 du pignon 226 et de l'engrenage conique composé de la roue conique 225 et du pignon conique 228. 16) Robot selon la revendication 1 -caractérisé en ce que l'ensemble cinématique assurant le fonctionnement de la pince 251 est constitué d'un vérin 247, de biellettes 244 reliées par des axes 248, 249, d'une part, à un support 245 fixé sur la chemise extérieure 8 et, d'autre part, à la tête 246 du vérin 247, d'un pignon 242 tournant librement autour d'un axe 243, d'une chaîne 238 fixée par son extrémité 239 au support 209 et reliée par son extrémité 240 au câble de traction 232 guidé par deux rouleaux 241 solidaires du poignet 219 et de deux pignons 153, 154 pivotant 155. 17) Robot selon la revendication 1 caractérisé en ce que les moyenveom- pensateurs assurant le maintien de la position angulaire du poignet 219 par rapport à l'horizontal lorsque le oras 208 s'incline vers le bas ou vers le haut sont constitués par un désaxement des arbres 161, 162 par report au plan médian vertical d'articulation 285 de l'axe 150 pour provoquer une rotation de rayon R du pignon 161 selon la flèche F7 autour de l'axe 150 et une rotation de rayon r du pignon 162 selon la flèche F8, ce qui assure une course du brin 286 de la chaîne 275 supérieure à la course du brin 284 et une traction résultante sur le brin 284 entraînant une oscillation du poignet 219 compensant l'inclinaison vers le bas du bras 208. 18) Robot selon la revendication 1 caractérisé en ce que les moyens compensateurs assurant la position de la pince 251 lorsqu'il y a rotation du poignet 219 sont une chaîne 337 reliant le pignon 229, solidaire en rotation du pignon 330, au pignon 205 qui, par l'intermédiaire du rouleau 218, transmet la rotationdue au mouvement du pignon 230 par suite de l'oscillation conférée au poignet 219, au pignon 206, ce qui provoque un déplacement du point fixe 324 et donc un déplacement de la chaîne 323 agissant sur la roue conique 225 et le pignon conique 228. 19) Robot selon la revendication 1 caractérisé en ce qu'il comporte des capteurs reliés par des poulies et courroies crantées aux différents ensembles cinématiques pour transmettre aux commandes électroniques la position des dif férents éléments mobiles les uns par rapport aux autres. 20) Robot selon la revendication 1 caractérisé en ce que le circuit d'asservissement en position comporte, d'une part, deux boucles de retour comprenant chacune un capteur 42 et 345 et, d'autre part, une chaîne principale constituée du moteur, de sommateurs et d'amplificateurs ainsi qu'un correcteur parabolique placé en début de chaîne. 21) Robot selon la revendication précédente caractérisé en ce que le correcteur parabolique se compose d'un amplificateur inverseur 346, de sa résistance série 347 et d'une pluralite de boucles de retour identiques telles que 348 composées de deux diodes Zéner 350 montées en inverse et en parallèle et d'une résistance, la première boucle ne comportant qu une résistance de valeur double.