Brevet FR2245553A1 — publié le 19750425

L'invention concerne un dispositif destiné à l'empilage les uns sur les autres d'éléments plats en les centrant. L'invention s'applique en particulier à la reconstitution de billes de bois après leur sciage en long. En effet lors du sciage en long des billes de bois, les planches obtenues sont empilées de manière à reconstituer la bille dont elles proviennent. Ceci est obtenu au moyen dtun dispositif de manutention qui vient saisir les planches par dessus, les soulève, les déplace en translation horizontale perpendiculairement à leur longueur et les dépose les unes sur les autres Comme appareil de manutention, on peut utiliser en particulier un aérosustentateur, c'est-à-dire un appareil fonctionnant par aspiration, supporté par un palan et des câbles à une potence mobile. La prise et la dépose des planches s1 effectuent en manoeuvrant le palan et la potence et en dirigeant les planches manuellement. Cette opération nécessite la présence de plusieurs ouvriers et elle est longue et meme dangereuse, les ouvriers pouvant etre victimes de 11 inertie de la charge. L'invention permet de prendre de façon automatique les éléments au milieu de leur largeur, de les déplacer ensuite jusqu'à l'endroit de leur stockage tout en conservant leur centrage. L'invention concerne plus particulièrement un dispositif d'empilage destiné à empiler des éléments plats de largeurs différentes les uns sur les autres, en les centrant les uns par rapport aux autres ledit dispositif comprenant appareil de manutention mobile en translation verticale saisissant successivement les éléments précités et les posant les uns sur les autres à un endroit prédéte-rminé, un support destiné audit appareil de manutention et se déplaçant selon une translation horizontale, ce dispositif étant notamment remarquable en ce qu'il comprend en outre des moyens permettant de faire coincider l'appareil de manutention mobile en translation verticale avec l'axe de ltélément à empiler. L'invention sera décrite ci-après en détail en se référant aux dessins ci-annexés représentant divers exemples de réalisation de l'invention et sur lesquels - la figure 1 représente schématiquement un dispositif d'empilage selon un pre mier mode de réalisation de l'invention; - la figure 2 est le schéma du dispositif de mesure et de commande du disposés tif d'empilage de la figure 1; - la figure 3 représente schématiquement un dispositif d'empilage selon un deu xième mode de réalisation de 12invention; - la figure 4 montre une variante du dispositif représenté à la figure 3. Le dispositif d1empilage selon le premier mode de réalisation de 1' invention est notamment remarquable par le fait qutil comporte un plateau de réception présentant une butée longitudinale, un chariot supportant 11 appareil de manutention et effectuant un mouvement alternatif de translation horizontale perpendiculairement aux éléments précités, un dispositif de mesure disposé sur le plateau de réception et mesurant la largeur de l'élément qu'il supporte, et un dispositif de réglage en translation horizontale de la position initiale de l'appareil de manutention, ledit dispositif de réglage de la position initiale étant commandé de manière à effectuer un déplacement correspondant à la moitié de la largeur mesurée de l'élément Selon une autre caractéristique de ce mode de réalisation de l'invention, le dispositif d'empilage comporte un détecteur de venue en butée de l'élément à empiler, ledit détecteur commandant le début du réglage de la position initiale. Selon ce mode de réalisation de l'invention, le dispositif de mesure est constitué par des capteurs sensibles à la présence d'un élément et disposés de manière équidistante perpendiculairement à l'élément à empiler et le dispositif de réglage initial est à fonctionnement pas-à-pas, son pas étant égal à la moitié de l'intervalle séparant deux capteurs adjacents. Avantageusement, les capteurs précités sont pneumatiques et les sorties des capteurs sont respectivement reliées aux ajutages d'entrée d'un bisélecteur dont les ajutages de sortie commandent par l'intermédiaire d'un relais la position du piston d'un vérin à double effet, ledit piston étant solidaire de l'appareil de manutention, le relais précité est solidaire du piston mobile et commande l'alimentation du vérin, les ajutages de sortie du bisélecteur sont disposés de manière équidistante sur le trajet de la base de commande du relais. Le détecteur de butée est également pneumatique et commande la mise en marche du bisélecteur. Le dispositif d'empilage représenté figure 1 comporte un appareil de manutention des éléments plats qui vient saisir les éléments par leur face supérieure, les soulève et les dépose sur les autres éléments déjà empilés. Cet appareil peut par exemple être constitué par un aérosustentateur 1, c'est un appareil fonctionnant par aspiration. I1 est supporté par un chariot 2 se déplaçant sur un chassis support 3. L'aérosustentateur 1 peut se déplacer verticalement par rapport au chariot pour prendre et déposer les éléments à empiler. Le chariot effectue un mouvement alternatif de translation horizontale perpendiculaire à la plus grande dimension des éléments à empiler. Les éléments à empiler, par exemple des planches débitées par une installation de sciage en long, sont amenés l'un après l'autre sur un plateau de réception 4 comportant une butée longitudinale 5 sur laquelle les éléments à empiler viennent en contant selon une de leurs longueurs. Dans le cas d'un dispositif destiné à une scierie, les planehes peuvent être éjectées, par un système automatique, de la scie sur une channe de transbordement mise en mouvement par un moteur réducteur; la planche arrive alors en butée2 elle est ensuite libérée et tombe sur une bande transporteuse 6 qui l'amène sur le plateau de réception 4. Cette bande 6 comprend des butées 8 qui empêchent que plusieurs éléments à empiler ne se trouvent sur le plateau 4.Il est également possible à l'aide d'un vérin d'effectuer une mise en butée en longueur de lsé- dément à centrer; on voit ce vérin Fig. 1 à proximité des capteurs 7. Le cycle d'empilage est le suivant. En position initiale, I'aérosustentateur est au-dessus du plateau de réception, on commande la descente de l'aérosustentateur qui saisit l'élément plat et remonte; le chariot effectue alors un mouvement de translation horizontale, puis l'aérosustentateur descend, pose l'élément sur la pile et remonte; le chariot revient ensuite en position initiale Selon ce mode de réalisation de l'invention, un dispositif de mesure de la largeur de 11 élément à empiler est disposé sur le plateau de réception 4 et on prévoit par ailleurs un dispositif de réglage de la position initiale en translation de 1' aérosustentateur2 ledit dispositif de réglage de la position initiale étant commandé par le dispositif de mesure de la largeur de la plan che de manière à effectuer une translation de réglage égale àla moitié de la largeur de la planche. Le dispositif de réglage de la position initiale peut agir sur la position initiale du chariot, l'aérosustentateur étant fixé en translation par rapport au chariot. Selon une variante, le dispositif de réglage de la position initiale agit sur l'aérosustentateur qui est mobile en translation par rapport au chariot. Par ailleurs2 on prévoit un détecteur de venue en butee des éléments sur la butée longitudinale 5, ce détecteur commandant la mise en route du dispositif de réglage de la position initiale. Selon un mode de réalisation de l'invention, le dispositif de mesure et le dispositif de réglage précités fonctionnent de manière digitale; le dispositif de mesure comporte des capteurs sensibles à la présence d'un élément et disposés à intervalles réguliers selon la largeur du plateau de réception et le dispositif de réglage de la position initiale effectue un déplacement pas à pas de ltaérosustentateur ou du chariot. Les capteurs ont été représentés schématiquement en 7 sur la figure 1, ils peuvent par exemple être constitués par des cellules photoélectriques, des capteurs de proximité, ete ,. le pas de réglage est égal à la moitié de la distance séparant deux capteurs successifs, la sensibilisation d'un capteur entraidant un déplacement d'un pas supplémentaire du chariot ou de l'aérosustentateur Selon le mode de réalisation représenté figure 2, l'ensemble des dispositifs de commande du dispositif d'empilage est du type pneumatique, ce qui permet utiliser la même source d'énergie pour la commande des déplacements de l'aérosustentateur et le dispositif automatique de centrage Les capteurs sont constitues par des vannes pneumatiques normalement fermées à retour automatique pilotées par un galet disposé sur le plateau de réception 4 tes vannes sont alimentées en haute pression et leur sortie com- monde une valve de fuite associée qui réalise en position normale la mise à l'atmosphère d'une entrée basse pression d'un bisélecteur rotatif à basse et haute pression, c1 est-à-dire un appareil commande par des entrées basse pression associées chacune à une sortie haute pression de telle manière que si les n premières entrées basse pression sont sous pression, la nième sortie haute pression est mise sous pression. Le nombre des capteurs est déterminé en fonction de la précision recherchée; si besoin est, on utilise plusieurs biséleeteurs. Dans ce cas, chaque bisélecteur suivant un~autre est mis en service par l'intermédiaire d'un relais pneumatique commandé par la dernière sortie haute pression du premier bisélecteur et agissant sur une valve de fuite commandant la première entrée basse pression du bisélecteur suivant Dans 1 'eemple représenté; on a utilisé trente capteurs repérés DLP 1 à DLP 30 auxquels sont associées trente valves de fuite repérées Al à ASO.Le hiselectear utilisé est du type rotatif à vingt positions; étant donné qu'il y a trente capteurs, on utilise deux bisélecteurs, un bisélecteur 3Sa dont les entrées basse pression 2 à 19 sont commandées par les valves de fuite Al à A18 et un deuxième bisélecteur BSb dont les entrées 2 à 13 sont commandées par les valves de fuite A19 à A30 les sorties haute pression correspondantes, c'est- à-dire les sorties 2 à 19 du premier bisélecteur BSa et 2 à 13 du deuxième bisélecteur BSb, commandent le déplacement pas à pas de réglage de la position initiale La mise en route du premier bisélecteur 3Sa est obtenue par l'inter miliaire d'une vanne normalement fermée à retour automatique ADP qui constitue le détecteur de senne en butée des éléments sur le plateau de réception et qui est disposée sur la butée 5 pu à son voisinage, Le détecteur ADP commande la première entrée basse pression 3-pla du premier bisélecteur BSa par l'intewme- diaire d'une valve de faite ASI. La mise en route du deuxième bisélecteur BSb est obtenue au moyen d'un relais pneumatique R5 qui reçoit la dernière sortie haute pression HP 20a du premier bisélecteur BSa et qui commande une valve de fuite A32 reliée à la première entrée basse pression BPlb du deuxième bisélecteur BSb. Les sorties haute pression HP2a à HP19 et HP2b à HP13b alimentent chacune une fuite contrôlée; ces fuites contrôlées repérées F1 à F30 sont disposées en ligne de manière équidistante sur le trajet d'un relais amplificateur RA1 comportant une buse réceptrice reliée à son entrée de pilotage et défilant devant les fuites précitées. La distance entre deux fuites consécutives F est égale à la moitié de la distance séparant deux détecteurs consécutifs DLP. Le relais amplificateur RA1 est solidaire de la tige mobile d'un vérin 10 associé à l'aérosustentateur et qui réalise le mouvement de réglage de la position initiale. Le déplacement de la tige du vérin 10 est commandé par un distributeur à double pilotage DB dont le pilotage repéré - est relié à un relais R1 transmettant normalement une haute pression à un circuit logique ET comprenant deux valves normalement fermées à retour automatique, une valve PBF détectant la présence d'une planche sur le plateau de réception et une valve BDCA commandée manuellement pour obtenir le départ du réglage de la position initiale En position -, le distributeur DB alimente par l'intermédiaire dlun réducteur de débit RD4 un relais R4 commandant la rentrée de la tige du vérin En position +o le distributeur DB commande la sortie du vérin par l'intermédiaire d'un réducteur de débit RD3 et d'un relais R3. Les deux relais R3 et R4 sont commandés par un distributeur à double pilotage Dl également solidaire de la tige du vérin et lui-meme commandé par le relais amplificateur RAI Le distributeur D1 agit également sur un distributeur D3 commandé en sens inverse par la première sortie haute pression du bisélecteur HPla. Le distributeur D3 alimente alternativement en haute pression soit le relais R5, soit par l'intermédiaire d'un distributeur D4 une des deux temporisations TI ou T2 selon la position du distributeur D4. La temporisation T1 est par ailleurs reliée à la première sortie haute pression HPla du premier bisélecteur. Le distributeur DB est piloté en position + par un relais R2 alimenté en haute pression lors du fonctionnement des ventouses de l'aérosustentateur et recevant une pression de pilotage lorsque le vérin effectue le dépla cement pour le réglage de la position initiale; cote pression de pilotage commande également le relais R1. Le fonctionnement du dispositif qui vient d'être décrit est le suivant. Une planehe est amenée sur le plateau de réception 4 Elle vient en contact avec la butée 5 et actionne te détecteur ADP qui commande la mise en route du bisélecteur BSa. Si par exemple la planche actionne vingt et un dé tecteurs, DLP1 à DLP21, les dix-huit positions disponibles de BSa seront obtenues successivement et la sortie HP20a commandera la mise en route du bisélecteur BSb par l'intermédiaire du relais R5 et de la valve de fuite A 32. Le deuxième bisélecteur tournera jusqu'à la position 5, l'entrée BP5b n'étant pas fermée par le détecteur associé DLP22. La fuite haute pression F22 sera donc alimentée par la sortie haute pression HP5b. Cette opération est rapide puisque les bisélecteurs utilisés peuvent effectuer une rotation complète en 1,4 seconde. Entre temps, l'opérateur appuie sur le bouton poussoir de commande de la valve BDCA, ce qui placera le distributeur DB en position - et par suite commandera la rentrée de la tige du vérin 10. Cette tige se déplacera jusqu'à ce que la buse de pilotage du relais amplificateur se trouve en face de la fuite 22 alimentée en haute pression; à ce moment là, le relais RA1 changera d'état et agira sur le distributeur D1 qui desexcitera les relais R3 et R4, ce qui aura pour effet de bloquer instantanément la tige du vérin dans cette position. La remise à zéro s1 effectue par l'intermédiaire du distributeur D3 qui commandera successivement les temporisations T1 et T2 par l'intermédiaire du distributeur D4 > le bisélecteur BSb sera remis en premier à zéro et lorsqu' il sera revenu à la position 1, sa sortie haute pression HPlb renversera le distributeur D5 de manière à obtenir le passage du bisélecteur BSa à la position 1. Pendant cette opération de remise à zéro du dispositif de commande, l'aérosustentateur effectuera un cycle complet, à savoir une descente pour prendre la planche, une remontée, un déplacement du chariot, une descente pour poser la planche sur la pile, une remontée et le retour du chariot en position initiale. Ainsi la détection planche est prête pour le cycle suivant. Lorsque le manoeuvre appuie sur le bouton de commande, le chariot, actionné par un vérin dont la position est présélectionnée vient en place. L'a- érosustentateur guidé par deux colonnes, actionné par un vérin, descend sur la planche. Dès qu'il entre en contacts une butée fin de course l'arrête. La turbine de l'aérosustentateur entre en aetion. La charge fait corps avec l'aérosustentateur. L'ensemble, actionné par le vérin, remonte en position haute et se stabilise dans des cônes de centrage. Le chariot principal vient alors au-dessus de la pile de dépose. L'aérosustentateur redescend en arrivant au contact par l'intermédiaire d'une bu tée qui arrete la descente et la turbine L'aérosustenta*eur remonte dans ses cuvettes de centrage. Le chariot de manoeuvre repart en position zéro A ce moment là, pendant le déplacement de l'aérosustentateur, une butée sur la table horizontale est libérée. Elle remet en marche le moto-réducteur 9 Les butées de retenue 8 s'éclipsent La planche tombe sur la table horizontale Les butées de retenue entrent en action La planche touche la butée de contact 5.Le moto-réducteur s'arrête On peut effectuer le centrage avec une précision variable puisque celle-ci ne dépend que de l'intervalle séparant deux capteurs voisins L'utilisation d'une logique pneumatique associée à des bisélecteurs permet d'obtenir une cadence rapide de fonctionnement tout en utilisant une seule source d'énergie pour l'automatisme et les vérins de déplacement de l'a- érosustentateur Les bisélecteurs utilisés dans l'exemple du premier mode de réalisation sont du type S 660 fabriqués par la maison MARTONAIR. I1 est bien entendu que sans sortir du cadre de l'invention, ces bisélecteurs peuvent être rem- placés par d'autres types de bisélecteurs, ou par toute combinaison d'appareils permettant obtenir le meme résultat Selon un deuxième mode de réalisation de l'invention, le chariot et l'aérosustentateur ont une position initiale fixe, des moyens permettant de centrer automatiquement Il élément sans avoir à connaître sa largeur, ce centrage se faisant par rapport à l'aérosustentateur; ce mode de réalisation est représenté à la figure 3. Dans cette figure, les chaînes d'amenée Il sur lesquelles repose lté- lément à centrer 12 sont entraînées par un moto-réducteur 13. Cet élément va alors arriver au niveau de butées d'arrêt escamotables 14 qui, s'il n' a aucun élément à centrer sur le plateau de réception 15 lui-mee entraîné par le moto-rédueteur 13, seront en position basse permettant ainsi à l'élément 12 de tomber sur le plateau de réception. L'élément sur le plateau 15 va actionner le contact 16 qui déclenche l'opération de centrage Cette opération étant préférentiellement précédée par une mise en butée de longueur par le vérin 17, cette mise en butée peut néanmoins etre également effectuée après le centrage L'opération de centrage proprement dite se déroule au moyen d'un sys tème coaprenant un vérin 18 actionnant deux chaînes 19 et 20 manies respectivement de taquets 21 et 22; le vérin 18 est relié aux deux chaînes 19 et 20 de façon à ce que le mouvement des taquets se fasse en opposition; ce mouvement est indépendant du fonctionnement des chaînes Il et du plateau 15 Sur la figure 3, pour des raisons de commodité, les pignons supportant les chaînes 19, 20 et le plateau de réception 15 ont le meme axe. Le mouvement indépendant des chaînes 19 et 20 par rapport au plateau 15 tient au fait que les pignons supportant les chaînes 19 et 20 sont des pignons fous alors que les pignons supportant le plateau 15 sont des pignons clavetés sur l'arbre. Un tel système (vérin, chaînes, taquets) est de préférence reproduit en plusieurs exemplaires de façon à ce que l'élément 12 soit centre sur toute sa longueur. Le fonctionnement du dispositif qui vient d'être décrit est le suivant. Un e élément 12 est amené sur le plateau 15 actionnant ainsi un contact 28 ce qui a pour effet de relever les butées 14 et d'arrêter l'élément 12 suivant. Après une mise en butée de longueur grâce au vérin 17, ltopéra- tion de centrage commence par action du contact 16 t Le vérin 18 provoque le mouvement en opposition des taquets 21 et 22 situés sur deux chaînes 19 et 20. Lorsque le centrage est terminé, les taquets se retirent; un contact commande alors la descente de l'aérosustentateur 23 grâce au vérin 24. Le signal "fin de centrage" se fait par dépression d'une manière connue en soi, la dépression commandant une butée à membrane qui inverse le mouvement du vérin et le fait revenir en arrière, ce qui a pour effet de retirer les taquets de l'élément centre, Le contact de l'aérosustentateur 23 avec l'élément 12 arrête la des cente de l'aérosustentateur et met en route l'aspiration; la remontée s'effectue à l'aide du vérin 24. Une fois la remontée terminée, l'aérosustentateur 23 et le chariot 25 se translatent gracie au vérin 26.Lorsque l'élément 12 se trouve au-dessus de la pile à créer, la translation s'arrête, le vérin 24 fait descendre l'aérosustentateur 23; arrivé sur la pile, l'élément est libéré, après arrêt de l'aspiration, puis l'aérosustentateur 23 remonte, et se translate jusqu a sa position initiale de façon à pouvoir saisir de nouveau un élément 12. Un contact 27 apparaît à la figure 3. Lorsque le contact est libre (pas d'élément 12 sur le plateau 15) l'aérosustentateur ne descend pas; lorsque le contact est actionné (un élément 12 se trouve sur le plateau 15) et que le centrage est terminé, l'aérosustentateur descend. La durée de l'opération de "centrage" est de l'ordre de 10 secondes, alors que celle de l'opération "transport" et qui comprend la levée de ltélé- ment, sa translation, sa descente sur la pile et le retour de l'aérosustentateur à sa position initiale est de 20 à 25 secondes. Par conséquent, lorsque l'aérosustentateur revient à sa position initiale, le contact 27 étant actionné, et le centrage étant terminé,- l'aérosustentateur descend pour saisir l'é- dément Au moment où ce contact 27 est de nouveau libéré, les butées 14 s'é clipsent, permettant ainsi à un nouvel élément 12 de venir sur le plateau 15. La figure 4 représente une variante du mode de réalisation tel qu-il apparaît à la figure 3. Le système vérin-chaînes-taquets dont il est fait mention plus haut est alors remplacé par un système comprenant un moto-réducteur 29 entraînant une vis 30 filetée à droite dans sa première moitié et à gauche dans l'autre, de façon à déplacer en sens opposé des écrous à taquets 31 et 32 et à réaliser ainsi le centrage. Le reste du dispositif est celui de la figure 3. Dans la figure 3, les vérins 24 et 26 peuvent être remplacés par des moto-réducteurs Il en est de même dans le mode représenté à la figure 1 pour le vérin 10 et le vérin permettant la montée et la descente de I'aérosustentateur Les vérins utilisés dans le premier et dans le deuxième mode de réalisation de l'invention peuvent indifféremment être pneumatiques, oléo-pneuma- tiques ou hydrauliques. De même, les moto-réducteurs utilisés peuvent agir sur un câble, un système pignon-crémaillère, un système vis-écrou, un système pi gnon-chaîne, voire même un système par friction avec roues caoutchoutées; ce dernier système ne se présentant que dans le cas de déplacements transversaux. On voit que l'invention permet de réaliser de manière automatique, avec un seul opérateur et sans risque d'accident ltempilage avec centrage des éléments les uns sur les autres, quelles que soient leur largeur, leur épais seur ou leur longueur. REVENDICATIONS 1) Dispositif d'empilage destiné à empiler des éléments plats de largeurs différentes les uns sur les autres en les centrant les uns par rapport aux autres, ledit dispositif comprenant un appareil de manutention mobile en translation verticale saisissant successivement les éléments précités en les posant les uns sur les autres à un endroit prédéterminé, un support destiné audit appareil de manutention et se déplaçant selon une translation horizontale, caractérisé en ce qu'il comprend en outre des moyens permettant de faire coin- cider l'appareil de manutention mobile en translation verticale avec l'axe de ltélément à empiler. 2) Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce que lesdits moyens comprennent un plateau de réception présentant une butée longitudinale, un dispositif de mesure disposé sur le plateau de réception et mesurant la largeur de l'élément qu'il supporte, et un dispositif de réglage en translation horizontale de la position initiale de l'appareil de manutention, ledit dispositif de réglage de la position initiale étant commandé de manière à effectuer un déplacement correspondant à la moitié de la largeur mesurée le l'é dément 3) Dispositif d'empilage selon la revendication 2, caractérisé en ce qutil comporte un détecteur de venue en butée de l'élément à empiler, ledit détecteur commandant le début du réglage de la position initiale 4) Dispositif d'empilage selon la revendication 2, caractérisé en ce que le dispositif de mesure est constitué par des capteurs sensibles à la présence d'un élément et disposés de manière équidistante perpendiculairement à l'élément à empiler. 5) Dispositif d'empilage selon les revendications 2 et 4, caractérisé en ce que le dispositif de réglage initial est à fonctionnement pas à pas, son pas étant égal à la moitie de l'intervalle séparant deux capteurs adjacents. 6) Dispositif selon la revendication 4, caractérisé en ce que les capteurs précités sont des capteurs pneumatiques dont les sorties sont respectivement reliées aux ajutages d'entrée d'un bisélecteur dont les ajutages de sortie commandent par l'intermédiaire d'un relais la position du piston d'un vérin à double effet, ledit piston étant solidaire de l'appareil de manutention 7) Dispositif selon la revendication 6, caractérisé en ce que le re-:- lais précité est solidaire du piston mobile et commande l'alimentation du vérin et en ce que les ajutages de sortie du bisélecteur sont disposés de manière équidistante sur le trajet de la base de commande du relais. 8) Dispositif d'empilage selon la revendication 3, caractérisé en ce que le détecteur de venue en butée est un capteur pneumatique qui commande la mise en marche du bisélecteur 9) Dispositif d'empilage selon la revendication 6, caractérisé en ce que le relais est solidaire- de la tige mobile du vérin et comporte une buse réceptrice de pilotage se déplaçant devant des fuites contrôlées alimentées chacune par une sortie du bisélecteur. 10) Dispositif d'empilage selon la revendication 6, caractérisé en ce que l'on utilise plusieurs bisélecteurs en série, la mise en route d'un bisélecteur étant commandée par la dernière sortie haute pression du bisélecteur précédent. 11) Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce que lesdits moyens comprennent un plateau de réception présentant une butée longitudinale dont ltaetionnement permet à un système d'effectuer le centrage de 11élément sur ledit plateau, ledit système comprenant des moyens pouvant prendre en étau l'élément à centrer 12)Dispositif selon la revendication Il, caractérisé en ce que ledit système est constitué d1au moins un ensemble comprenant deux chaînes munies chacune d'un taquet, réunies entre elles de façon que 11 action alun vérin ou d'un moto-réducteur permette un mouvement en opposition des taquets, effectuant ainsi le centrage de l'élément 13) Dispositif selon la revendication 11, caractérisé en ce que ledit système est constitué d'au moins un ensemble comprenant un moto-réducteur entraînant une vis, ladite vis étant filetée a droite dans sa première moitié et à gauche dans l'autre et munie d'écrous à taquets se déplaçant au sens opposé sous l1action dudit moto-réducteur. 14) Dispositif selon l'une quelconque des revendications Il à 13, ca- ractérisé en ce que le plateau de réception comprend en outre un contact qui commande la descente de l'appareil de manutention et l'abaissement des butées de retenue, lesdites butées empêehant à un élément dtarriver sur le plateau de réception si un élément se trouve déjà sur ce dernier. 15) Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 à 14, caractérisé en ce que le mouvement de 11 appareil de manutention par rapport à son support ou celui dudit support est commandé par un vérin ou par un moto-rédtic- teur 16) Dispositif selon la revendication 15, caractérisé en ce que ledit vérin est à fonctionnement pneumatique, hydraulique ou oléo-pneumatique.