Brevet FR2222262A1 — publié le 19741018

La présente invention concerne les véhicules comportant des chenilles qui comprennent des éléments magnétiques ou de succion permettant au véhicule d'adorer sur une surface fortement inclinée sur l'horizontale ou même inclinée au delà de ia verticale pour former un surplomb. De tels véhicules à chenilles seront dénommés ci-après "véhicules à chenilles du type considéré" et leur utilisation a été proposée pour nettoyer, peindre et traiter d'une autre manière les coques de navires. On a décrit dans le brevet belge nO 684.926 un véhicule à chenilles du type considéré comportant un châssis muni de deux jeux de paliers dans lesquels un essieu moteur et un essieu tournant fou sont montés respectivement à rotation. Chacun des essieux porte une paire de roues, à savoir une roue sur chacun des deux côtés opposés du châssis, et deux chenilles sont disposées le long des côtés opposés de ce châssis, chaque chenille s'étendant entre une roue montée sur l'essieu moteur et une roue montée sur l'essieu tournant fou. Les chenilles comprennent une bande souple sur laquelle les lames ou plaques des chenilles sont fixées à des intervalles réguliers étroitement espacés. Les plaques des chenilles sont formées par des barreaux magnétiques pour permettre au véhicule d'opérer sur des surfaces en matériau ferro-magnétique. Le véhicule comporte un moteur monté sur le châssis pour entrainer l'essieu moteur et par lui les chenilles, en provoquant ainsi la progression du véhicule le long d'une surface. Un système d'accouplement est prévu d'une manière normale dans les véhicules à chenilles pour pouvoir diriger le véhicule. On connaît également d'autres systèmes de véhicules à chenilles dans lesquels les plaques des chenilles sont équipées d'électro-aimants ou de tampons formant ventouses, ces derniers étant nécessaires pour permettre un déplacement sur des surfaces non magnétiques. Les véhicules sont étudiés en vue d'une télécommande et ils sont destinés au nettoyage et à la peinture de grandes surfaces qui sont d'un accès difficile, par exemple des coques de navires et des parois de cuves de stockage de grandes dimensions. cet effet, les véhicules comportent des moyens servant à pousser, remorquer ou porter des dispositifs tels que des buses de grenaillage ou sablage et des rouleaux à peindre, auxquels la grenaille et la peinture peuvent être fournies respectivement par des compresseurs placés à distance. Des brosses rotatives en fil métallique peuvent également être prévues à des fins de nettoyage. On peut se reporter pour plus de détails à la description du brevet belge n" 584.926. Un véhicule à chenilles du type spécifié peut souffrir du fait que, sur certaines surfaces, telles que les surfaces recouvertes d'une quantité excessive de corps étrangers et les surfaces en surplomb, il peut être difficile d'assurer la commande à distance du véhicule pour qu'il suive des trajets déterminés et qu'il effectue des virages. Un but de l'invention est de créer un véhicule à chenilles perfectionné du type considéré, dans lequel la difficulté précitée peut être surmontée ou réduite. L'invention est matérialisée dans un véhicule à chenilles du type considéré comportant des organes magnétiques ou de succion additionnels, qui ne sont pas disposés dans les chenilles ou sur celles-ci, de telle sorte qu'en service une adhérence supplémentaire puisse être créée entre le véhicule et une surface, ces organes additionnels étant montés dans un ensemble de support et d'écartement qui vient en contact direct avec la surface sur laquelle le véhicule se déplace, qui détermine l'écartement des organes additionnels par rapport à la surface audessous du véhicule, et qui empêche ces organes additionnels de venir en contact direct avec cette surface, cet ensemble de support et d'écartement étant également tel qu'il permette la propulsion du véhicule par ses chenilles malgré ce contact direct. Un mode de réalisation préféré comprend un ou plusieurs paliers à roulement, prévus dans l'ensemble d'écartement. Les organes de roulement du palier viennent en contact direct avec la surface sur laquelle le véhicule se déplace. Toutefois, un autre ensemble d'écartement peut être utilisé. Par exemple on peut prévoir des patins en un matériau ayant un coefficient de friction suffisamment faible, tel que le polytétrafluoréthylène. De préférence, les organes magnétiques ou de succion additionnels sont montés sur le véhicule de telle sorte que lesdits organes disposent d'une liberté de mouvement limitée pour pouvoir se déplacer verticalement par rapport au plan dans lequel le véhicule se déplace lui-même en service. Des ressorts ou d'autres moyens permettant cette liberté de mouvement peuvent être utilisés. Quand les organes additionnels sont de type magnéticue, on préfère employer des organes electromagnétiques. Etant donné que cette adhérence supplémentaire peut ne pas être nécessaire de façon permanente, les électro-aimants ou aimants peuvent être mis en circuit ou au repos suivant les besoins. Dans la condition de repos, les organes additionnels ne sont pas en contact avec la surface. Ils sont suspendus au véhicule par les ressorts. Quand l'électro-aimant ou les électro-aimants sont mis en circuit, les ressorts sont allongés sous l'effet de la force d'attraction exercée entre l'électro-aimant et la surface jusqu'à ce que l'ensemble d'écartement vienne en contact direct avec cette surface. Au repos, l'attraction n'existe plus et par suite les ressorts se contractent en rappelant l'aimant ou les aimants dans leur position suspendue. Quand l'aimant ou les aimants sont mis en circuit, une accélaration excessive pourrait provoquer l'impact de l'ensemble d'écartement contre la surface, et il pourrait en résulter un endommagement de cet ensemble et (ou) de cette surface. Quand l'aimant ou les aimants sont mis hors circuit, les ressorts les soumettent à une accélaration à l'écart de la surface, et une accélaration excessive pourrait provoquer un ressaut du véhicule par rapport à cette surface. Des moyens d'amortissement convenables peuvent être prévus pour remédier à ces inconvénients. La description qui va suivre, faite en regard des dessins annexés, donnés à titre non limitatif, permettra de mieux comprendre l'invention. Les fig. la et lb sont des vues schématiques en coupe verticale daine partie d'un véhicule à chenilles suivant l'invention. La fig. 2 est une vue en plan de ce véhicule à chenilles, en regardant depuis le dessous. Les fig. 3 et 4 sont des vues en coupe verticale schématiques partielles correspondant à un second mode de réalisation. La fig. 5 est une vue en plan du dessous de ce second mode de réalisation. Le véhicule à chenilles représenté sur les fig. 1 et 2 comprend un châssis principal dont une partie est représentée en 10 et sur lequel est fixé un châssis auxiliaire télescopique 11. Les deux moitiés du châssis auxiliaire sont reliées par des ressorts 12 qui tendent à rappeler ce châssis auxiliaire télescopique dans une position d'effacement. Un électro-aimant 13 associé à des conducteurs d'alimentation 14 est fixé sur la moitié inférieure du châssis. Cette moitié inférieure du châssis auxiliaire 11 porte également la moitié d'un palier formant butée axiale 15. Celui-ci est fixé sur le châssis auxiliaire par un dispositif de serrage 16. Les billes 19 du palier de butée 15 font saillie au-dessous du châssis auxiliaire à un degré supérieur à ltélectro-aimant, comme montré. Lors de l'excitation de l'électro-aimant, le châssis auxiliaire télescopique s'allonge, ce qui amène les billes du palier de butée en contact avec la surface 18. L'amortissement créé par le frottement entre les deux moitiés du châssis auxiliaire télescopique retarde l'accélération de la moitié inférieure de ce châssis auxiliaire. La butée 17 empêche l'effacement du châssis auxiliaire télescopique à un degré dépassant une quantité prédéterminée. Si le véhicule passe sur une surface incurvée, les ressorts s'allongent ou se raccourcissent, en augmentant ou en réduisant la force d'adhérence additionnélle, selon que la surface sur laquelle le véhicule se déplace est concave ou convexe par rapport au véhicule. Sur la fig. la, les organes additionnels sonten service, tandis que sur la fig. lb ces organes additionnels sont au repos et se trouvent à une certaine distance de la surface 18. Sur la fig. 2, qui est une vue en plan du dessous, le châssis principal 10 porte l'aimant 13 et les chenilles 20. Si l'on se reporte maintenant aux fig. 3 à 5, on voit que le véhicule à chenilles représenté comprend un châssis principal dont une partie est représentée en 10 et sur lequel un châssis auxiliaire 11 est fixé. Le châssis auxiliaire comprend une partie annulaire 11' munie de douze orifices 21, chaque orifice étant suffisamment grand pour permettre le déplacement à travers lui d'un électro-aimant 13 dans le sens vertical. Chaque électro-aimant 13 est suspendu au châssis auxiliaire par un ressort 12 qui est fixé à l'une de ses extrémités sur l'aimant et à l'autre extrémité sur le châssis auxiliaire. Une bille 19 pouvant tourner librement, qui est maintenue en place par une bague de retenue 13', est prévue à l'extrémité inférieu re de chaque aimant.La bille 19 de chaque électro-aimant fait saillie au-dessous du châssis auxiliaire à un degré plus prononcé que l'électro-aimant, comme montré. Ces billets pouvant être par exemple en Teflon (iilarque déposée). Lors de l'excitation des aimants, les forces d'attraction engendrées entre ces aimants et la surface 18 (par exemple la coque d'un navire) allonge les ressorts jusqu'à ce que les billes 13 viennent en contact avec la surface 18. Les butées 17 empêchent les aimants de s'effacer à un degré supérieur à une quantité prédéterminée quand l'excitation est supprimée. Si le véhicule passe sur.une surface incurvée tandis que les aimants sont excités, les ressorts vont s'allonger ou se raccourcir individuellement, en augmentant ou en réduisant la force d'adhérence, selon que la surface sur laquelle le véhicule se déplace est concave ou convexe par rapport à ce véhicule. Si le véhicule passe sur une protubérance locale comme un rivet, seul l'aimant ou les aimants en contact direct avec la protubérance vont se déplacer verticalement, en laissant les autres aimants de l'ensemble en contact normal avec la surface. Ainsi, la réduction d'adhérence additionnelle est localisée à celle qui résulte du mouvement vertical de l'aimant ou des aimants intéressés. Des modifications peuvent être apportées aux modes de réalisation décrits, dans le domaine des équivalences techniques, sans s'écarter de l'invention. REVENDICATIONS 1.- Véhicule à chenilles comportant des chenilles comprenant des organes magnétiques ou de succion per,mettant au véhicule d'adhérer sur une surface fortement inclinée sur l'horizontale ou même inclinée au delà de la verticale pour former un surplomb, caractérisé en ce qu'il comprend des organes magnétiques ou de succion additionnels qui ne se trouvent pas dans ou sur les chenilles, de sorte qu'en service une adhérence supplémentaire peut être créée entre le véhicule et une surface, ces organes additionnels étant montés dans un ensemble de support et d'écartement qui vient en contact direct avec la surface sur laquelle le véhicule se déplace, qui détermine l'écartement des organes additionnels par rapport à la surface au-dessous du véhicule, et qui empêche les organe Xadditionnels de venir en contact avec la surface, l'ensemble de support et d'écartement étant agencé de façon à permettre la propulsion du véhicule par ses chenilles malgré ce contact direct. 2.- Véhicule suivant la revendication 1, caractérisé en ce que les organes additionnels sont magnétiques et comportent un seul électro-aimant. 3.- Véhicule suivant la revendication 1, caractérisé en ce que les organes additionnels sont magnétiques et comportent plusieurs électro-aimants, chaque électro-aimant étant monté dans un ensemble de support et d'écartement individuel. 4.- Véhicule à chenilles suivant la revendication 2 ou 3, caractérisé en ce que l'ensemble d'écartement de chaque électro-aimant comporte au moins une bille sphérique destinée à venir en contact avec la surface, déterminant l'écartement précité quand l'électro-aimant est excité et-pouvant rouler librement sur cette surface lors du déplacement du véhicule. 5.- Véhicule suivant la revendication 2, 3 ou 4, caractérisé en ce que l'ensemble de support comprend des ressorts de rappel qui ramènent les organes magnétiques additionnels à une position de référence dans laquelle aucun contact n'est établi avec la surface précitée quand l'électro-aimant ou les électro-aimants sont désexcités.