Brevet FR2217117A1 — publié le 19740906

La présente invention concerne les dispositifs pour l'automation des processus de soudage, plus particulièrement les dispositifs pour le déplacement de l'électrode de soudage le long de la jonction des pièces à souder. On connaît des dispositifs pour guider le déplacement de l'électrode de soudage sur la jonction des pièces à souder, avec divers capteurs de la position de la jonction. Dans ces dispositifs, le signal d'un capteur attaque un système d'asservissement qui comporte un amplificateur-convertisseur et un mécanisme. d'exécution qui, par l'intermédiaire d'un réducteur, déplace l'électrode de soudage et, avec cette dernière, un capteur qui. est solidaire de. cette électrode, sur la jonction des piëces. à. souder.. Un/tel dispositif de'déplacement de l'électrodedesoudagesurla'jonction'"dës'piecesà souder est employé quand'le capteur'de la'position de la jonction est un"capteur électromagnétiques L'utilisation de capteurs photoélectriques en qualité de capteurs de la position'de la jonction nécessite leur fonctionnement suivant une ligne appelée"Ligne de référence", qui répète la forme de la jonction des pièces à assembler et qui est tracée à une certaine distance de celle-ci. Dans ce cas on utilise~souvent un capteur photoélectrique à balayage. t'.\":..'.'-.. circulaire solidaire de l'électrode de soudage et doté d'un système d'asservissement du déplacement de cette électrode par rapport à cette"ligne de référence". Lors du balayage de la'ligne de référence"par le capteur. photoélectrique on prélevé à sa sortie deux impulsions, la distance entre celles-ci caractérisant la position de la'T-igne de référence" par rapport à l'électrode de sondage. Ces impulsions attaquent un système équilibré de thyratrons du système d'asservissement, raccordé à une commande de déplacement de l'électrode de soudage. Le signe et la valeur du courant redressé dans l'induit du moteur du mécanisme d'exécution caractérise la valeur et le sens du $lacement de 1'électrode de soudage par rapport à la'ligne de référence". Cependant, tous ces dispositifs ne satisfont pas aux exigences de précision et de fiabilité,. car, avant tout,. il n'est pas toujours possible de déterminer la larger de linterstice de la jonction et, par conséquent, de conduire l'électrode suivant l'axe de la jonction. L'utilisation de capteurs électromagnétiques est limitée du fait que les indications du fait que les indications du capteur dépendent du matériau des pièces à souder, du matériau du support et des moyens de fixation par soudage, ainsi que du dépassement des bords des pièces à souder et de leur épaisseur. L'utilisation de capteurs photoélectriques nécessite le traçage d'une ligne de référence. Le traçage de la ligne de référence parallèlement à l'un des bords des pièces à souder complique considérablement 1'ensemble du dispositif et introduit une erreur supplémentaire dans le fonctionnement de celui-ci. Par ailleurs, il n'y a pas toujours de la place pour tracer cette ligne et, dans certains cas, le traçage de celle-ci est tout à fait impossible, car il réduit la solidité des pièces à souder. De tels dispositifs ne saurait tre utilisée pour suivre la jonction des pièces à souder, car leur fonctionnement est basé sur la différence entre les coefficients de réflexion de la"ligne de référence"et du métal des pièces à souder, sans tenir compte de l'influence des perturbations technologiques dues à la modification de l'interstice le long de la jonction, les chanfreins excessifs, 1'échauffement inégal des bords, etc. Souvent, les bords à souder sont soumis avant le soudage à un décapage chimique, puis on enlevé la couche d'oxydes. Il reste alors à la surface des bords des éraflures longitudinales commensurables avec la valeur de l'interstice à la jonction des bords, ce qui provoque soit l'apparition de signaux de bruit à la sortie du capteur photoélectrique, soit la distorsion de son signal. D'autre part, les perturbations technologiques qui apparaissent au cours du soudage entrainent une modification de la largeur du joint soudé et un décalage de l'axe de la soudure par rapport à l'axe de la jonction, ce qui est tout à fait inévitable quand on utilise les dispositifs connus. La présente invention a pour but d'éliminer les inconvénients précités. A cette fin l'invention vise un dispositif assurant le guidage du déplacement de l'électrode de soudage le long de la jonction des pièces à souder et dont le système d'asservissement assurerait, au cours du soudage, la conduite de l'électrode de soudage le long de l'axe de la jonction des pièces à souder, de telle manière que l'axe du joint soude coïncide avec l'axe de la jonction et que soit assuré simultanément le contrôle de la largeur du joint. Ce problème est résolu du fait que le dispositif pour guider le déplacement d'une électrode de soudage sur la jonction des pièces à souder, du type dans lequel un capteur photoélectrique de la position de la jonction, placé en avant (par rapport au sens du processus de soudage) de l'électrode de soudage, est solidaire de celle-ci et doté d'un système d'asservissement de la direction du déplacement de cette électrode par rapport à la jonction des pièces à souder, est caractérisé selon l'invention, en ce que le système d'asservissement du guidage du déplacement de l'électrode de soudage par rapport à la jonction des pièces à souder comporte des formateurs de signaux positif et négatif correspondant à la position du capteur photoélectrique à gauche ou à droite par rapport à l'axe de la jonction des pièces à souder, dont l'une des entrées respectives sont raccordées à la sortie d'un convertisseur du signal de sortie du capteur photoélectrique, raccordé à ce capteur photoélectrique, tandis que leurs autres entrées respectives sont raccordées à un synchroniseur dont l'entrée est elle aussi raccordée à la sortie dudit convertisseur, un additionneur aux entrées correspondantes'duquel sont raccordées les sorties des formateurs de signaux positif et négatif, et un bloc de commande d'un mécanisme d'exécution du déplacement de l'électrode de soudage par rapport à l'axe de la jonction des pièces à souder, dont l'entrée, par l'intermédiaire d'un intégrateur est raccordée à la sortie de l'additionneur, et sa sortie, au mécanisme d'exécution relié à l'électrode de soudage. Il est avantageux de prévoir dans le dispositif un capteur photoélectrique de la position du joint de soudure, se trouvant en arrière (par rapport au sens du processus de soudage), de l'électrode de soudage, solidaire de celle-ci et possédant un système de commande du déplacement de l'électrode de soudage par rapport à l'axe du joint, raccordé au capteur photoélectrique de la position du joint de soudure. Ce système de commande du déplacement de l'électrode de soudage par rapport à l'axe du joint peut comporter des formateurs supplémentaires de signaux positif et négatif, correspondant à la position à droite ou à gauche du capteur photoélectrique de position du jdnt de soudure par rapport à l'axe du joint, les entrées de ces formateurs, étant raccordées à la sortie du capteur photoélectrique, et ses sorties, aux entrées correspondantes d'un additionneur supplémentaire raccordé à l'entrée d'un intégrateur supplémentaire dont les sorties sont raccordées à l'une des entrées d'un circuit logique de coïncidence dont l'autre entrée est raccordée à l'intégrateur du système d'asservissement du guidage du déplacement de l'électrode de soudage par rapport à la jonction des pièces à souder, la sortie dudit circuit étant raccordée au bloc de commande du déplacement de l'électrode de soudage. Le dispositif peut comporter un système de commande du courant de soudage, comprenant, raccordés entre eux en série, un bloc de mesure de la largeur de l'interstice de la jonction des pièces à souder, un bloc de correction du courant de soudage et un régulateur de l'intensité du courant de soudage, l'entrée du bloc de mesure de la largeur de l'interstice de lajonctiondantraccordée au capteur photoélectrique de la position de la jonction, la sortie du régulateur de l'intensité du courant de soudage étant raccordée à l'électrode de soudage, et un système de commande de la vitesse d'avance du fil de métal d'apport, comportant, connectés entre eux en série, un bloc de mesure de la largeur du joint soudé, dont l'entrée est raccordée au capteur photoélectrique de la position du joint soudé, un bloc de correction de la vitesse d'avance du fil de métal d'apport et un régula- teur de la vitesse d'avance du fil de métal d'apport, dont la sortie est raccordée à l'électrode de soudage. Il est préférable que le dispositif comporte un ensemble "d'interdiction"du déplacement de l'électrode de soudage, dont l'entrée est raccordée au système d'asservissement du guidage du déplacement de l'électrode de soudage par rapport à la jonction des pièces à souder, et dont la sortie est connectée au système de commande du déplacement de l'électrode de soudage par rapport au joint soude, au système de commande du courant de soudage, au système de commande de la vitesse du fil d'apport et au système d'asservissement du guidage du déplacement de l'électrode de soudage le long du joint à souder. Cet ensemble"d'interdiction"du déplacement de l'élec- trode de soudage comprend avantageusement, reliés en série entre eux : un bloc de bascules, un circuit logique"OU", une bascule"d'interdiction"et un commutateur de commande, l'entrée du bloc de bascules et les autres entrées du circuit logique"OU"étant raccordées aux sorties des formateurs correspondants de signaux positif et négatif du système d'asservissement du guidage du déplacement de l'électrode de soudage, encore une entrée de la bascule"d'interdiction"étant connectée à la sortie du synchroniseur de ce mme système d'asservissement, tandis que la sortie du commutateur de commande est raccordée à l'vitrée de l'additionneur du système d'asservissement, à l'entrée de l'additionneur supplémentaire du système de commande du déplacement de l'électrode de soudage par rapport au joint soudé, å l'entrée du bloc de correction du courant de soudage du sytème de commande du courant de soudage et a l'entrée du bloc de correction de la vitesse d'avance du fil d'apport. les caractéristiques de l'invention ressortiront plus clairement de la description suivante donnée à titre d'exemple non limitatif et faite avec références aux dessins annexes, qui représentent : -la figure 1, le schéma synoptique général du dispos tif pour le déplacement de l'électrode de soudage sur la jonction des pièces à souder, selon l'invention ; -la figure 2, le schéma électrique de principe du systè- me d'asservissement du guidage du déplacement de l'électrode de soudage sur la jonction des pièces à souder, selon 1'invention ; -Ifs figures3 a, b, c, d, e, f, g, h, i, les diagrammes temporels du passage du signal à la sortie des divers blocs du dispositif selon l'invention. Le dispositif selon l'invention pour guider le déplacement de l'électrode de soudage sur la jonction des pièces à souder comporte : un capteur photoélectrique 1 (figure 1) de la position de la jonction 2, qui est solidaire d'une électrode de soudage 3 et qui se trouve en avant de celle-ci (par rapport au sens du processus de soudage), un système d'asservissement I du guidage du déplacement de l'électrode 3 par rapport à l'axe de la jonction 2 des pièces à souder 4 et 5. Le système d'asservissement I du guidage du déplacement de l'électrode de soudage 3 par rapport à la jonction 2 des pièces à souder 4 et 5 comporte un convertisseur 6 du signal de sortie du capteur photoelectrique 1 des formateurs 7 et 8 de signal positif et de signal négatif, correspondant à la position à droite ou à gauche du capteur photoélectrique 1 par rapport à la jonction 2, un synchroniseur 9, un additionneur 10, un intégrateur 11, un bloc 12 de commande d'un mécanisme 13d'exécution du déplacement de l'électrode de soudage 3 par rapport à l'axe de la jonction 2 des pièces à souder 4 et ~ Le capteur photoélectrique 1 de la position de la jonction est placé au-dessus de la jonction 2 des pièces à assembler 4 et 5 et se compose de systèmes de projection et de réception (non représentés). Le système de projection crée un spot de lumière sur une petite partie de la jonction 2 examinée ; dans le plan de l'image de l'objectif du système de réception se trouvent des diaphragmes mobile et fixe. Le diaphragme fixe comportant une ouverture-segment détermine le champ de vision du capteur photoélectrique 1. Lors de la rotation, le diaphragme mobile comportant une ouverture fente laisse passer le flux lumineux qui vient frapper l'élément photosensible du capteur photoélectrique 1, sur la charge duquel est formé le signal de sortie du capteur pho toélectrique 1. Le capteur photoélectrique 1 de la position de la jonction 2 est raccordé à l'entrée d'un convertisseur 6 du signal de sortie du capteur photoélectrique 1, dont la sortie est raccordée aux entrées des formateurs 7 et 8 des signaux négatif et positif et du synchroniseur 9. La sortie du synchroniseur 9 est raccordée aux autres entrées des formateurs 7 et 8, tandis que la sortie de chaque formateur 7 et 8 des signaux négatif et positif est raccordée à l'entrée correspondante de l'additionneur 10. La sortie de l'additionneur 10 est reliée à l'intégrateur 11 et, par l'intermédiaire du circuit logique 14 de coïncidence du système II de commande du déplacement de l'électrode de soudage 3, a l'entrée du bloc 12 de commande du mécanisme d'exécution 13. Là sortie du bloc de commande 12 est raccor dée au mécanisme 13 d'exécution du déplacement de l'électrode de soudage 3 par rapport'a 1'axe de la jonction 2 des pièces à souder 4 et 5. Pour obtenir un joint soudé 15 de meilleure qualité, c'est-à-dire pour éviter la non-coïncidence des axes de la jonction 2 et du joint soudé 15 en présence de perturbations technologiques pouvant apparaître au cours du soudage, le dispositif pour le déplacement de l'électrode de soudage 3 sur la jonction des pièces à souder 4 et 5 comporte égale- ment un capteur photoélectrique 16 de la position du joint soudé 15 et un système II de commande du déplacement de l'électrode de soudage 3 par rapport à l'axe du joint soudé 15. Le système II de commande du déplacement de l'électrode de soudage 3 par rapport à l'axe du joint de soudure 15 comporte des formateurs supplémentaires 17 et 18 de signal négatif et de signal positif, ces signaux correspondant à la position à droite ou. à gauche du capteur photoélectrique 16 par rapport à l'axe du joint soude 15, un additionneur supplémentaire 19, un intégrateur supplémentaire 20 et ledit circuit logique de coïncidence 14. Le capteur photXlectrique 16 de la position du joint soudé 15 est solidaire de l'électrode 3 et se trouve en arriè- re de celle-ci (par rapport au sens du processus du soudage). La sortie du capteur photoélectrique 16 est raccordée à l'entrée des formateurs additionnels 17 et 18 de signaux négatif et positif, dont les sorties sont raccordées à l'entrée de l'additionneur supplémentaire 19. La sortie de l'additionneur supplémentaire 19 est raccordée à l'intégrateur supplémentaire 20, qui est raccordé à l'entrée du circuit logique de cdincidence 14. En présence d'un signal de désaccord correspondant à un décalage de l'axe du joint de soudure 15 par rapport à l'axe de la jonction 2, le circuit logique de coincidence 14 raccorde le système II de commande du déplacement de l'électrode de soudage 3 par rapport à l'axe du joint soudé 15 a l'entrée du bloc 12 de commande du mécanisme 13 d'exécution du déplacement de l'électrode de soudage 3 par rapport à l'axe de la jonction 2 des pièces à souder 4 et 5. En outre, le dispositif proposé, pour maintenir une largeur constante du joint soude 15, réalise au cours du processus du soudage, la correction du courant de soudage et de la vitesse d'avance du fil de métal d'apport (non représente). A cet effet, il est doté d'un système III de commande du courant de soudage et d'un système IV de commande de la vitesse d'avance du fil de métal d'apport. Le système III de commande du courant de soudage comporte un bloc 21 de mesure de la largeur de l'interstice à la jonction 2, un bloc 22 de correction du courant de soudage et un régulateur 23 du courant de soudage, qui sont connectés en série entre eux. La sortie du capteur photoélectrique 1 de la position de la jonction 2 est raccordée h l'entrée du bloc 21 de mesure de la largeur de l'interstice de la jonction 2. La sortie du régulateur 23 est raccordée à l'électrode de soudage 3. Le système IV de commande de la vitesse d'avance du fil de métal d'apport comporte un bloc 24 de mesure de la largeur du joint soude 15, un bloc 25 de correction de la vitesse d'avance du fil de métal d'apport et un régulateur 26 de la vitesse d'avance du fil de métal d'apport, connectés en série entre eux. la sortie du capteur photoélectrique 16 de la position du joint soudé 15 est raccordée à l'entrée du bloc 24 de mesure de la largeur du joint soudé 15. La sortie du régulateur 26 est raccordée à l'électrode de soudage 3. Pour éliminer les déréglages éventuels du dispositif lors du déplacement de l'électrode de soudage 3 suivant l'axe de la jonction 2 des pièces à souder 4 et 5 en présence de perturbations extérieures et lorsque le soudage est effectué avec des dispositifs supplémentaires-de fixation par soudage' (non représentés) il est prévu un ensemble d'interdiction"V. L'ensemble"d'interdiction"V comporte un circuit logique"OU"27, un bloc de bascules 28 avec une entrée de comptage ; une bascule"d'interdiction"29 et un commutateur de commande 30. Les entrées du circuit logique"OU"27 sont raccordées à la sortie du bloc de bascules 28 et aux sorties correspondantes des formateurs 8 et 7 des signaux positif et négatif du système d'asservissement I du guidage du déplacement de l'électrode de soudage 3 par rapport à la jonction 2 des pièces à souder 4 et 5. Ia sortie du circuit logique"OU" 27 et la sortie du synchroniseur 9 sont raccordées aux entrées correspondantes de la bascule"d'interdiction"29. La sortie de la bascule"d'interdiction"29 est raccordée à l'entrée du commutateur de commande 30. Le schéma de principe du système d'asservissement de la direction de déplacement de l'électrode de soudage par rapport à l'axe de la jonction des pièces à assembler est réalisé de la façon suivante. Ia sortie du capteur photoélectrique 1 (figure 1) de la position de la jonction 2, est raccordée, par l'intermédiaire d'une résistance R 1 et d'une capacité C 1 (figure 2), au convertisseur 6 (figure 1) du signal de sortie du capteur photoélectrique 1. Ce convertisseur est monte selon un montage de Schmidt avec des transistors T1 et T2 (figure 2). Une résistance variable R2 (figure 2) sert au réglage du niveau du signal d'entrée du capteur 1 (figure 1). La sortie du convertisseur 6 est raccordée, par l'intermédiaire d'une capacité C2 (figure 2) a l'entrée du formateur 7 du signal négatif (figure 1). Le formateur 7 est réalisé selon un montage de bascule à commande symétrique avec des triodes T3 et T4 (figure 2). Le convertisseur 6 est connecté, par l'intermédiaire d'une capacité C3 et d'un étage d'adaptation constitué par une triode T5, au formateur 8 du signal positif (figure 1), réalisé lui aussi selon un montage de basdule à commande symétrique, identique à celui du formateur'7 du signal négatif. La sortie du convertisseur 6 du signal de sortie du capteur photoélectrique 1 est reliée par l'intermédiaire d'une capacité C4 (figure 2), au synchroniseur 9 réalisé selon un montage de bascule asymétrique avec des transistors T6 et T7 (figure 2) ; la sortie du synchroniseur 9 (figure 1), par l'intermédiaire d'un circuit de différentiation constitué par un condensateur C5 (figure 2) et une résistance R3, est raccordée aux autres entrées des formateurs 7 et 8 et à l'ensemble"d'interdiction"V. Le réglage de la durée de l'impulsion formée par le synchroniseur 9 est réglée à l'aide d'une résistance R4 (figure 2) et d'un condensateur C6. La sortie du formateur 7 de signaux négatifs est raccordée à l'additionneur 10 (figure 1) et par l'intermédiaire d'une capacité C7 (figure 2), au bloc de bascules 28 à entrée de comptage (figure 1). Les sorties des formateurs 7 et 8 de signaux négatif et positif sont raccordées à l'entrée de l'additionneur 10 et au circuit logique"OU"27 de l'ensemble"d'interdiction" V. L'additionneur 10 est formé de commutateurs de commande à transistors T8, T9 (figure 2), à la sortie desquels sont branchés les commutateurs de commande à transistors T 10, T 11 de l'intégrateur 11, auxquels est raccordé un circuit intégrateur R5-C8. La sortie du circuit intégrateur est raccordée à l'entrée du modulateur 31 à une alternance du bloc 12 (figure 1) de commande du mécanisme d'exécution 13 par l'intermédiaire de limiteurs à diodes D1, D2 (figure 2) et d'une résistance R6. Le modulateur 31 a une alternance comporte deux commutateurs, respectivement à transformateurs 32 et à transistors T12, T13, et T14, T15. La sortie du modulateur 31 est raccordée à un amplificateur à transistors T16 et T17, dont la sortie est à son tour raccordée aux entrées des bascules asymétriques d'un autre modulateur 33 à transistors T 18, T19 et T20, T21. Les autres entrées de ces mmes bascules sont alimentées par une tension en opposition de phase, tandis que leur sortie est connectée, par l'intermédiaire de commutateurs 34 à transistors T à T 27, à l'entrée du bloc 12 de commande (figure 1) du mécanisme 13 d'exécution du déplacement transversal de 1 'électrode de soudage 3. Le bloc de commande 12 (figure 2) est réalise selon un montage en pont à transistors T 28 à T 35 (figure 2), la sortie de ce montage étant-raccordée a l'induit (non représenté) du mécanisme 13 d'exécution du déplacement de l'électrode de soudage 3. La sortie du formateur 7 du signal négatif est raccordée au bloc z8debascules. Les bascules de ce bloc sont raccordés entre elles en rie selon un montage a celui du formateur 7 du signal négatif. La sortie du bloc de bascules 28 et les sorties des formateurs 8 et 7 des signaux positif et négatif sont raccordées aux entrées du circuit logique"OU"27. Le circuit logique"OU"27 comprend des diodes D3, D4, D5 (. figure 2). La sortie du circuit logique"OU"27 est raccordée à l'une des entrées de la bascule"d'interdiction"29. La bascule"d'inter- diction"29 comprend des transistors T32 et T33. La sortie de la bascule"d'interdiction"29 (figure 1) est raccordée au commutateur de commande 30 à transistors T34 à T 36 (figure 2), dont les sorties sont raccordées à l'additionneur 10 et aux autres entrées de l'additionneur supplémentaire 19 et des blocs de correction 22 et 25. Le dispositif de guidage du déplacement de l'électrode de soudage sur la jonction de pièces li souder fonctionne de la façon suivante. Le capteur photoélectrique 1 (figure 1) de la position de la jonction 2 explore la surface à souder en avant (par rapport au sens d'avance) de l'éLectrode de soudage 3, et élabore une information concernant la position de la jonction 2 des pièces à souder par rapport à l'axe optique du capteur photoélectrique 1 et, par conséquent, à l'axe de l'électrode de soudage 3. Le signal de sortie U1 (figure 3a) du capteur photoélectrique 1 (figure 1) est transformé par le convertisseur 6 en un train d'impulsions rectangulaires U2 (figure 3b) dont la durée T correspond au champ de vision du capteur photoélectrique 1 (figure 1). La fréquence de répétition de ces impulsions correspond à la vitesse de rotation du disque de balayage capteur photoélectrique 1. Quand la jonction 2 se trouve dans le champ de vision du capteur photoélectrique 1, l'impul- sion de sortie du convertisseur 6 est divisée en deux impulsiors T1 et T2 (figure 3b). La durée de l'intervalle entre les impulsions correspond à la largeur de linterstice de la jonction 2 (figure 1). La durée de chaque impulsion T1 et T2 (figure 3b) caractérise le décalage de la jonction 2 par rapport à l'axe optique du capteur photoélectrique 1 (figure 1). Lors de la coincidence de l'axe optique du capteur photoélectrique 1 avec l'axe de la jonction 2, les durées des impulsions T1 et T2 (figure 3b) sont égales. Le signal de sortie du convertisseur 6 (figure 2) attaque les entrées des formateurs 8 et 7 des signaux positif et négatif, qui mettent en forme respectivement les impulsions positive U 3 (figure 3c) et négative U4 (figure 3d). Le front avant de l'impulsion positive U3 (figure 3c) au moment t1 coïncide avec le front avant de l'impulsion U2 (figure 3b) du champ de vision du capteur photoélectrique de la position de la jonction 2 (figure 1), tandis que le front arrière de l'impulsion positive U 3 (figure 3c), correspondant au moment t3, coïncide avec le front arrière de l'impulsion de jonction U2 (figure 3b). Le front avant de l'impulsion négative U4 (figure 3d), correspondant au moment t2, coincide avec le front avant de l'impulsion de jonction U2 (figure 3b), tandis que le front arrière, correspondant au moment t4, coincide avec le front arrière de l'impulsion du champ de vision U2 (figure 3b). Pour éviter le déréglage du fonc- tionnement du dispositif en cas de disparition de l'impul- sion de jonction ou en présence de bruits, le synchroniseur 9 (figure 1) dont l'entrée est attaquée par les impulsions formées U3 et U4 (figures 3c et d), ramène les formateurs 7 et 8 des signaux négatif et positif (figure 1) à l'état initial. La durée T5 (figure 3f) de l'impulsion du synchroniseur 9 (figure 1) est supérieure à la durée T de l'impulsion U2 (figure 3b) du champ de vision du capteur photoélectrique 1. Les impulsions formées U3 et U4 (figures 3c et d) sont additionnées dans l'additionneur 10 (figure 1), à la sortie duquel est prélevé un signal U5 (figure 3e). Ce signal U5 est transformé dans l'intégrateur 11 (figure 1) en une tension continue, dont le signe correspond à la polarité de l'impulsion de plus grande durée. Ceci détermine le sens de décas de l'électrode 3 par rapport à l'axe du capteur photoélectrique 1. Le signal de désaccord fourni par l'intégrateur 11 attaque le circuit logique de coïncidence 14 qui, en l'absence d'un signal"d'interdiction"en provenance du système II de commande du déplacement de l'électrode de soudage 3 suivant l'axe du joint soudé 15, le laisse passer vers le bloc 12 de commande du mécanisme 13 d'exécution du déplacement de 1'électrode de soudage 3 suivant l'axe de la jonction 2. Le bloc de commande 12, en fonction de la polarité du signal de désacord, déplace le mécanisme 13 d'exécution du déplacement de l'électrode de soudage dans le sens nécessaire par rapport à l'axe de la jonction 2. Si, au cours du soudage apparait un décalage de l'axe du joint soudé 15 par rapport à l'axe de la jonction 2, pour obtenir un joint soudé de bonne qualité on utilise le système II de commande du déplacement de l'électrode de soudage 3 par rapport à l'axe du joint soudé 15. Le capteur photoélectrique 16 de la position du joint soudé 15 se situe en arrière de l'électrode de soudage 3 et examine dans son champ de vision le joint soudé 15. Les axes optiques des capteurs photoélectriques 16 et 1 des positions du joint soudé 15 et de la jonction 2 coïncident. Le signal de sortie U7 (figure 3g) du capteur photoélectrique 16 de la position du joint soudé 15 contient l'information concernant la largeurs 1 (figure 3g) du joint soudé 15 et sa position par rapport à l'axe de la jonction 2 (figure 1) des pièces à souder 4 et 5. Le signal U7 (figure 3g) est coupé par le capteur photoélectrique au niveau assigné du bruit à l'entrée du capteur photoélectrique 16 (figure 1) et attaque les entrées correspondantes des formateurs supplémentaires 18 et 17 des impulsions positive et négative. Le formateur supplémentaire 18 débite des impulsions U8 (figure 3 h) de polarité positive à durée T6 correspondant à l'intervalle de temps t5-t7. Le formateur supplémentaire 17 (figure 1) débite des impulsions U9 (figure 3i) de polarité négative dont la durée T7 correspond à l'intervalle de temps t6-t8. A la sortie des formateurs supplémentaires 17 et 18 les impulsions U8 et U9 (figure 3h et 3i) attaquent l'entrée de l'additionneur supplémentaire 19 (figure 1) et de l'intégrateur 20. A la sortie de l'intégrateur 20 apparaît un signal de désaccord proportionnel à la différence entre les durées T6 et T7 des impulsions U8 et U9 (figures 3h et 3i) ; c'est une tension continue dont la polarité correspond à celle de l'impulsion de plus grande durée. Ce signal de désaccord attaque le circuit logique de coïncidence 14 (figure 1). Le circuit 14 interdit l'application du signal de sortie du système d'as- servissement I du guidage du mouvement de l'électrode de soudage 3 par rapport a l'axe de la jonction 2 des pièces à souder 4 et 5 au bloc 12 de commande du mécanisme 13 d'exécution du déplacement de l'électrode de soudage 3. Le bloc de commande 12 reçoit la commande du système II de commande du déplacement de l'électrode de soudage 3 par rapport à l'axe du joint soudé 15, et l'électrode 3 se déplace dans le sens assurant la symétrie du joint soudé par rapport à l'axe de la/jonction 2 jusqu'à ce que disparaisse le signal de désaccord provenant du système de commande II. Le circuit logique de coïncidence 14 laisse à nouveau passer le signal de désaccord du système I d'asservissement du guidage du déplacement de l'électrode de soudage 3 par rapport à l'axe de la jonction 2 des pièces à assembler 4 et 5 vers le bloc de commande 12 du mécanisme 13 d'exécution du déplacement de l'électrode de soudage 3. Le déplacement de l'électrode de soudage 3 s'effectue de nouveau suivant l'axe de la jonction des pièces à souder 4 et 5. Comme indiqué plus haut, le dispositif proposé permet également de corriger le courant de soudage et la vitesse d'avance du fil de métal d'apport en fonction de la modification de l'interstice à la jonction 2 et de la largeur du joint soudé 15. Dans ce cas, le signal de sortie U1 (figure 3a) du capteur photoélectrique 1 (figure 1) de la position de la jonction 2 est appliqué à l'entrée du bloc 21 de mesure de la largeur de l'interstice de la jonction 2, qui sépare du signal de sortie du photocapteur 1 un signal de jonction qui est appliqué au bloc 22 de correction du courant de soudage. Le signal de sortie du bloc 22 de correction du courant de soudage (ce signal est proportionnel à la largeur de l'interstice) attaque le régulateur 23 du courant de soudage. Le régulateur 23 du courant de soudage corrige le courant de soudage en fonction de la modification de l'intersticea la jonction 2 entre les pièces li souder 4 et 5. Le bloc 24 de mesure de la largeur du joint soudé 15 sépare du signal de sortie du capteur photoélectrique 16 de la position du joint 15 une impulsion proportionnelle à la largeur du joint 15, et transmet ce signal au bloc 25 de correction de la vitesse d'avance du fil de métal d'apport. Le bloc 25 de conection de la vitesse d'avance du fil de métal d'apport fournit un signal de commande au régulateur 26 de la vitesse d'avance du fil de métal d'apport en fonction de la modification de la largeur du joint 15 par rapport à la largeur assignée. Pour un fonctionnement sûr du dispositif en présence de bruits, ou en cas d'utilisation avec des dispositifs de fixation par soudage, qui peuvent entraîner un fonctionnement erroné du système et un décalage de l'électrode de soudage 3 par rapport à l'axe de la jonction 2, le dispositif de l'inven- tion comporte un ensemble"d'interdiction"V. En présence de bruits dans le signal de sortie U1 (figure 3a) du capteur photoélectrique 1 de la position de la jonction 2, il peut se former, outre l'impulsion de jonction, des impulsions de bruits, qui sont elles aussi mises en forme par les formateurs 7 et 8 des impulsions négative et positive (figure 1) et sont comptées par le bloc de bascules 28. Le signal de sortie du bloc de bascules 28 attaque le circuit logique"OU"27 avec les impulsions U3 et U4 (figures 3c et 3d) formées par les formateurs 7 et 8 des impulsions négatives et positives. A la sortie du circuit logique"OU"27 se forme un potentiel qui est appliqué à l'une des entrées de la bascule"d'interdiction" 29. Ta sortie de la bascule"d'interdiction"29 est raccordée au commutateur de commande 30 qui lors, du fonctionnement de la bascule 29, shunte les signaux acheminés vers l'additionneur 10 et l'intégrateur 11 du système I d'asservissement du guidage du déplacement de l'électrode de soudage 3 par rapport à la jonction 2 des pièces à souder 4 et 5. De ce fait, le fonctionnement de la bascule"d'interdiction" 29 emp8che l'arrivée des signaux au bloc 12 de commande du mécanisme 13 d'exécution de déplacement de l'électrode de soudage 3 sur la jonction 2, et l'électrode de soudage 3 se déplace, pendant la durée du bruit, suivant une direction prédéterminée. Le signal de sortie de la bascule"d'inter- diction"29 attaque aussi le bloc 22 de correction du courant de soudage et empche l'application de son signal de sortie à l'entrée du régulateur 23 du courant de soudage, en excluant ainsi une modification erronée éventuelle du courant de soudage en présence de bruits dans le signal de sortie du capteur photoélectrique 1 de la position de la jonction 2. En présence d'un signal de bruit dans le signal de sortie du capteur photoélectrique 16 de la position du joint soude 15, les sorties des formateurs supplémentaires 17 et 18 sont raccordées également à l'ensemble"d'interdiction"V (ce raccordement n'est pas représenté sur la figure 1). Le signal de sortie de 1'ensemble"d'interdiction"V interdit l'application du signal de commande du bloc 25 de correction de la vitesse d'avance du fil de métal d'apport au régulateur 26 de la vitesse d'avance du fil de métal d'apport. On va maintenant examiner le cheminement du signal suivant le schéma de principe électrique (figure 2) du système d'asservissement du déplacement de l'électrode de soudage 3 (figure 1) suivant l'axe de la jonction des pièces à souder 4 et 5. L'application à l'entrée du convertisseur 6 (figure 2) du signal de sortie du capteur photoélectrique 1 provoque son fonctionnement et à sa sortie apparaît une impulsion rectangulaire U2 (figure 3b) dont la durée T correspond au champ de vision du capteur photoélectrique 1 (figure 1). Cette impulsion est divsée en deux impulsions par l'impulsion de la jonction 2, dont la durée L (figure 3b) correspond à la largeur de l'interstice de la jonction 2 (figure 1) La durée des impulsions T1 et T2 (figure 3b) correspond au décalage de l'axe de la jonction 2 (figure 1) du capteur photoélectrique 1 par rapport à l'électrode 3. L'impulsion U2 (figure 3b), par son front avant correspondant au moment t1, déclenche la bascule symétrique du formateur 8 (figure 2) des signaux positifs et la ramène en position initiale par le front arrière de l'impulsion de jonction correspondant au moment t3. Ainsi, à la sortie de ce formateur apparaît une impulsion positive de tension U3 (figure 3c), dont la durée est égale à T1. Le front avant de l'impulsion de jonction de durée (figure 3b) est différencié par le circuit C3-R 35 et mis en opposition de phase par l'étage formé par le transistor T5 (figure 2) et déclenche ensuite le formateur 7 d'impulsions négatives qui, en revenant en position initiale avec le front arrière de 1'impulsion U2 (figure 3 b) du champ de vision du capteur photcélectrique 1 (figure 1), forme à sa sortie une impulsion négative U4 (figure 3d). Le signal de sortie U2 (figure 3b), avec son front avant correspondant au temps t1, déclenche le synchroniseur 9 (figure 2), qui engendre des impulsions U6 (figure 3f) dont la durée T5 est supérieure à la durée T de l'impulsion U2 (figure 3b) du champ de vision du capteur photoélectrique (figure 1) T5 > T. Les impulsions de sortie U6 (figure 3 f) du synchroniseur 9 (figure 2) sont différenciées par le circuit C5 R3 et, en attaquant les entrées des formateurs 7 et 8 de signaux négatifs et positifs, les ramènent en position initiale, si h la fin de l'impulsion U2 (figure 3 b) du champ de vision les formateurs 7 et 8 ne sont pas encore revenus en position initiale. Les impulsions U3 (figure 3c) et U4 (figure 3d) formées par les formateurs 8 et 7 des signaux positif négatif attaquent les entrées de l'additionneur 10 et de l'intégrateur 11. A la sortie du circuit intégrateur R5 C3 de l'intégrateur 11 se forme une tension continue, dont la valeur est proportionnelle a la différence entre les durées des impulsions U5 (figure 2 des formateurs 7 et 8 des signaux négatifs, et positifs. La polarité de cette tension continue correspond a la polarité de l'impulsion de plus grande durée. Le signal de désaccord provenant de l'intégrateur 11 passe par les limiteurs à diodes D1, D2 (figure 2) et est transformé par le modulateur 31 à une alternance en une tension alternative qui est appliquée aux bascules asymétriques 33 du modulateur 31. La commande des bascules 33 est réalisée par une tension alternative, qui est appliquée en opposition de phase aux entrées des bascules 33. En fonction de la polarité du signal de désaccord l'une des bascules 33 du modulateur 31 fonctionne, en élaborant un signal approprié qui est appliqué au bloc 12 (figure 1) de commande du mécanisme 13 d'exécution du déplacement de l'électrode de soudage 3 par rapport à l'axe de la jonction 2. Le signal de sortie de la bascule 33 (figure 2) du modulateur 31 attaque les commutateurs de commande 34 et bloque ou débloque les transistors T2, et T31, en branchant ainsi le moteur du mécanisme d'erécution 13 (figure 1) sur la source d'alimentation (non représentée). Le mécanisme d'exécution 13 déplace l'électrode 3 jusqu'à ce que le signal d'erreur devienne inférieur à la zone d'insensibiLité du bloc de commande 12. En présence de bruits dans le champ de vision du capteur photoélectrique 1 ou en l'absence de signal de la jonction, les formateurs 7 et 8 de signaux négatif et positif forment des impulsions en excès qui fournissent l'information concernant les bruits. Ces impulsions attaquent les commutateurs de 1'additionneur 10 et sont trareformeis en une tension autre qu'une tension nulle, ce qui peut entraîner le fonctionnement du mécanisme d'exécution 13 et écarter l'électrode de soudage de llaxe de la jonction 2. Afin d'éviter cela, on a introduit 1'ensemble d'interdiction V, qui exclut l'application à l'additionneur 10 et à l'intégrEeur 11 des impulsions de sortie des formateurs 8 et 7 des signaux positifs et négatifs. La commande de la coupure du signal de l'intégrateur 11 est réalisée par la bascule"d'interdiction"29 (figure 2). La bascule"d'interdiction"29 est déclenchée par les signaux d'entrée du circuit logique"OU"27 simultanément avec l'application aux entrées de celui-ci des signaux provenant des formateurs 8 et 7 des signaux positifs et négatifs et du bloc de basculeurs 28 en l'absence, dans le champ de vision du capteur photoélectrique 1, d'une impulsion de jonction ou en présence d'impulsions de bruits. Le signal de sortie de la bascule"d'interdiction"29 bloque les commutateurs (les transistors T8, T9) de l'additionneur 10, qui shuntent l'arrivée du signal de sortie de l'additionneur 10 à 1'intégrateur 11. Alors la décharge de la capacité C8 de l'intégrateur 11 est réalisée à travers un circuit à faible constance de temps. Le signal de désaccord n'attaque pas le bloc 12 de commande du mécanisme 13 d'exécution du déplacement de 1'électrode de soudage 3 par rapport à l'axe de la jonction 2. L'électrode de soudage 3 se déplace dans une direction prédéterminée jusqu'à ce que disparaisse le signal de bruits à la sortie du capteur photoélectrique 1. Alors la bascule "d'interdiction"29 revient en position initiale et le signal de désaccord, proportionnel à la différence entre les durées des impulsions engendrées par les formateurs 7 et 8 des impulsions négatives et positives attaque le bloc 12 de com- mande du mécanisme 13 d'exécution du déplacement de l'Cectrode 3 par rapport à l'axe de la jonction 2. Le bloc 12 de commande élabore un signal de commande du mécanisme d'exécution 13, et l'électrode de soudage se déplace suivant l'axe de la jonction 2. Le dispositif pour le déplacement de l'électrode de soudage sur la jonction des pièces à souder assure l'orien- tation de l'électrode de soudage suivant la jonction des pièces à souder, de manière que l'axe de la jonction coincide avec l'axe du joint soudé et que soit en mme temps contrôlée la largeur du joint soudé. Le dispositif de l'invention peut tre utilisé pour le soudage dans une atmosphère de gaz protecteur, avec des électrodes fusibles ou non, de pièces en divers matériaux et de pratiquement n'importe quelle épaisseur. Le dispositif peut tre employé lors du soudage de joints rectilignes, annulaires ou circulaires. Il peut tre utilisé lors du soudage avec des dispositifs de serrage et en présence de perturbations technologiques. Il tolère un dépassement de l'un des bords des pièces à souder allant jusqu'à. 8 mm. Il peut fonctionner lorsque la largeur de l'interstice varie suivant la longueur de la jonction de 0 à 10 mm. Le courant de soudage peut tre continu, alternatif ou impulsionnel. L'utilisation du dispositif pour le déplacement de l'électrode de soudage suivant la jonction de piècesà souder permet d améliorer la productivité du'travail, la qualité du joint soudé et les conditions de travail du soudeur. Bien entendu, l'invention n'est nullement limitée au mode de réalisation décrit et représenté qui n'a été donné qu'à titre d'exemple. En particulier, elle comprend tous les moyens constituant des équivalents techniques des moyens décrits ainsi que leurs combinaisons, si celles-ci sont exécutées suivant son esprit et mises en oeuvre dans le cadre des revendications qui suivent. REVENDICATIONS. 1. Dispositif pour guider le déplacement de l'électrode de soudage sur la jonction entre deux pièces à souder, du type comportant'un capteur photoélectrique sensible à la position de la jonction et disposé en avant (par rapport au sens du processus de soudage) de l'électrode de soudage, ledit capteur étant solidaire de l'électrode et pourvu d'un système asservi de guidage du déplacement de l'é- lectrode de soudage par rapport à la jonction des pièces à souder, caractérise en ce que le système asservi 1 de guidage du déplacement de l'électrode de soudage 3 iar rapport à la jonction 2 des pièces à souder est constitué par un formateur 7 de signaux positifs et un formateur 8 de signaux négatifs, correspondant respectivement à la position du capteur photoélectrique 1 a gauche ou à droite de l'axe de la jonction des pièces à souder, llme des entrées de chacun desdits formateurs étant raccordée à la sortie d'un convertisseur 6 convertissant le signal de sortie du capteur photoélectrique 1 et raccordé à celui-ci, tandis que l'autre entrée de chacun desdits formateurs est raccordée à un synchroniseur 9 dont l'entrée est elle aussi raccordée à la sortie du convertisseur, par un additionneur aux entrées correspondantes duquel sont raccordées les sorties des formateurs de signaux positifs et négatifs, et par un bloc de commande d'un mécanisme d'exécution du déplacement de l'électrode de soudage par rapport à l'axe de la jonction des pièces à souder, l'entrée dudit bloc de commande étant raccordée, par l'intermédiaire d'un intégrateur à la sortie d'un additionneur, tandis que sa sortie est relié audit mé- canisme d'exécution raccordé a l'électrode de soudage. 2. Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'il comporte en outre un capteur photoélectrique sensible à la position du joint soudé et qui, étant disposé en arrière (par rapport au sens du processus de soudage) de l'électrode de soudage, est solidaire de celle-ci et connecté à un système de commande du déplacement de l'électrode de soudage par rapport à l'axe du joint soudé. 3. Dispositif selon l'une des revendications 1 et 2, caractérise en ce que le système de commande du déplacement de l'électrode de soudage par rapport à l'axe du joint soudé comporte des formateurs supplémentaires de signaux positifs et négatifs, conespondant respectivement à la position du capteur photoélectrique 16 à gauche ou à droite par rapport à l'axe du joint soudé, les entrées de chacun desdits formateurs supplémentaires étant raccordés à la sortie du capteur photoélectrique 16 tandis que les sorties de chacun desdits formateurs sont raccordées aux entrées respective d'un additionneur supplémentaire raccordé à l'entrée d'un intégrateur supplémentaire dont la sortie est reliée à l'une des entrées d'un circuit logique de coincidence dont l'autre entrée est raccordée à l'intégrateur du système asservi de guidage du emplacement de l'électrode de soudage par rapport à la jonction des pièces à souder, et dont la sortie est raccordée au bloc de commande du déplacement de l'électrode de soudage. 4. Dispositif selon l'une des revendications 1,2,3 caractérisé en ce qu'il comporte un système de commande du courant de soudage comportant, connectés entre eux en série, un bloc de mesure de la largeur de l'interstice à la jonction des pièces à souder, un bloc de correction du courant de soudage et un régulateur de l'intensité du courant de soudage, l'entrée dudit bloc de mesure de la largeur de l'interstice étant raccordée au capteur photoélectrique 1 de la position de la jonction, tandis que la sortie du régulateur de l'intensité du courant de soudage est raccordée à l'élec- trode de soudage. 5. Dispositif selon l'une des revendications 1, 2,3,4 caractérisé en ce qu'il comporte un système de commande de la vitesse d'avance du fil de métal d'apport, ce système comportant les composants suivant connectés en série ; un bloc de mesure de la largeur du joint soudé, dot l'entrée est raccordée au capteur photoélectrique 16 de la position du joint soudé, un bloc de correction de la vitesse d'avance du fil de métal d'apport, et un régulateur de la vitesse d'avance du fil de métal d'apport, dont la sortie est raccordée à l'électrode de soudage. 6. Dispositif selon l'une des revendications 1,2,3,4,5, caractérise en ce qu'il comporte un ensemble"d'interdiction" du déplacement de l'électrode de soudage, dont une entrée est raccordée au système asservi de guidage du déplacement de l'électrode de soudage par rapport à la jonction des pièces souder, et dont la sortie est raccordée au système de commande du déplacement de l'électrode de soudage par rapport au joint soudé, au système de commande du courant de soudage, au sebëme de commande de la vitesse d'avance du fil de métal d'apport et au système asservi de guidage du déplacement de l'électrode de soudage. 7. Dispositif selon la revendication 6, caractérisé en ce que l'ensemble"d'interdiction"du déplacement de l'électrode de soudage comporte les composants suivants connectés entre eux en série : un bloc de bascules, un circuit logique "OU", une bascule"d'interdiction"et un commutateur de commande, l'entrée du bloc de bascules et les autres entrées du circuit logique"OU"sont raccordées aux sorties des formateurs correspondants de signaux positifs et négatifs du système asservi de guidage du déplacement de l'électrode de soudage, l'autre entrée de la bascule"d'interdiction" est connectée a la sortie du synchroniseur de ce mme système asservi, tandis que la sortie du commutateur de commande est raccordée à l'entrée de l'additionneur dudit système asservi, à l'entrée de l'additionneur supplémentaire du système de commande du déplacement de l'électrode de soudage par rapport à l'axe du joint soudé, à l'entrée du bloc de correction du courant de soudage du système de commande du courant de soudage, et à l'entrée du bloc de correction de la vitesse d'avance du fil de métal d'apport.