Brevet FR2247026A1 — publié le 19750502

La présente invention a pour objet un dispositif de codage permettant de fournir sous forme numérique l'indication d'une position angulaire qui lui est donnée sous forme de deux signaux d'entrée représentant l'un le sinus, l'autre le cosinus de 1' angle à coder. Il existe de nombreux dispositifs qui fournissent soit directement, soit par conversion, des signaux de ce type. On peut notamment citer les résolveurs angulaires qui, lorsqu'ils sont excités par un signal de là forme A sin # t applique au stator, fournissent deux signaux de sortie de la forme A sin w t in e et A sin X t . cos Q ( Q étant l'angle de l'un des enroulements rotoriques par rapport à l'enroulement statorique). On peut également citer les synchro associés à un circuit d'adap tation, tels qu'un transformateur Scott. Pour que le dispositif fournisse une valeur numérique Q c qui constitue une représentation exacte (au poids du chiffre le moins significatif près) de #, il suffit en principe qu'il puisse résoudre de façon rigoureuse l'équation A- sin 8 cos cos # c - A cos # sin #c = 0 (1) c cette équation représentant le développement de A sin ( Q - Q c) = O. En fait, la résolution de cette équation conduirait à une technologie trop complexe, surtout pour la partie analogique. Pour simplifier les circuits, on a pensé utiliser une équation approchée, dans laquelle le calcul est fait à partir de valeurs intermédiaires 6 ncs en nombre n, ces valeurs étant en général régulièrement espacées, et en assimilant à sa tangente l'angle #c - #nc entre la valeur codée #c de l'angle à mesurer et la valeur Q nc la plus proche. Le dispositif n'a alors plus qu'à résoudre l'équation simplifiée sin ( # - # nc) (# c - # nc). cos ( # - # nc) = 0 (2). -Malheureusement, pour que la précision soit suffisante pour les besoins habituels, il faut que la valeur de n soit élevée, ce qui complique très sensiblement l'électronique et en particulier la partie analogique. On voit par exemple que, lorsque # nc peut prendre les quatre valeurs O, # , # , ir , n , 3# 8 4 8 pour le premier quadrant (auquel on peut toujours se ramener), l'erreur est maximum lorsque l'angle est immédiatement inférieur à l'une des valeurs de e nc et elle est alors de 10 15' environ. nc En dépit du fractionnement important, une telle erreur est inacceptable dans de nombreux cas. La présente invention vise à fournir un dispositif de codage numérique de position angulaire répondant mieux que ceux existant antérieurement aux exigences de la pratique notamment en ce qu'il fournit une précision plus élevée à complexité égale (ou, à précision égale, d'une complexité moindre) et ne comporte des composants analogiques qu'en nombre réduit, ce qui diminue sensiblement les causes d'erreur ou de dérive dues à des composants tels que les amplificateurs opérationnels qui présentent une tension de décalage, les résistances et capacités qui vieillissent et sont fonction de latempérature, etc... Pour cela, l'invention propose de-résoudre, au lieu de l'équation (2) ci-dessus, une équation qui conduit à une approximation meilleure et qui est (A pouvant être omis) (3) A sin ( # - #nc) - k ( # c - #nc).Acos[# - (#nc # &alpha;] =0 Dans cette formule a est un angle prédéterminé qui, lorsque les valeurs e sont régulièrement réparties, est avan nc tageusement égal à e 1c/2 le signe qui précède a étant choisi pour correspondre à l'erreur minimum. Quant à k, il peut être égal à 1 pour simplifier ; mais pour une meilleure précision k est un facteur fixe proche de 1 et choisi pour correspondre à une erreur de crête minimum. Dans ce but, l'invention propose notamment un dispositif de codage numérique fournissant une valeur numérique e c représentant une position angulaire de valeur analogique Q correspondant à des signaux d'entrée en A sin# et A cos e dispositif caractérisé notamment en ce qu'il comporte en combi nuaison a) des moyens préréglables pour fournir sous forme analogique les fonctions trigonométriques d'angles prédéterminés e nc et pour sélectionner celui des angles e nc qui est le plus proche de e f b) des moyens d'élaboration de sin ($ -8 c) à partir des- dits signaux d'entrée, mettant en oeuvre lesdits moyens préré glables, c) des moyens analogiques d'élaboration de cos le - (&commat;;nc + a)7 à partir desdits signaux d'entrée et desdits moyens pré réglables, a étant un angle prédéterminé, d) des moyens analogiques d'élaboration de ec 8 enc, comportant des moyens de mémorisation de e et un convertisseur c numérique/analogique, e) des moyens analogiques pour élaborer k (e - enc) cos je - a)/ , k étant un facteur constant f) des moyens de comparaison entre les résultats élaborés par b et e, commandant l'incrémentation et la décrémentation d'un compteur dont le contenu est reproduit par lesdits moyens de mémorisation jusqu'à ce que la sortie des moyens de comparai son soit sensiblement nulle. Dans la pratique, on utilisera en général des moyens ana logiques de commutation de quadrant ou d'octant permettant de ramener dans tous les cas la détermination de e c à la determination d'un angle compris dans le premier quadrant ou le premier octant, ceci en commandant des changements de signe. dans la relation (a) et, dans le cas d'une commutation par octant, des permutations des fonctions sinus et cosinus qui reviennent à une complémentation des angles. Pratiquement encore, on sera en général amené à choisir pour a une valeur égale à la moitié de 61c, plus petite des valeurs enc régulièrement réparties. Le facteur k sera, avec la valeur ci-dessus définie de a, en général légèrement inférieur à i. L'invention sera mieux comprise à la lecture de la des- cription qui suit d'un dispositif qui en constitue un mode particulier de réalisation, donné à titre d'exemple non limi tatif, et de la comparaison qui en est faite avec les dispositifs antérieurs. La description se réfère aux dessins qui l'accompagnent dans lesquels - la figure 1 montre la courbe représentative de la varia tion des signaux d'entréeentre O et 900, c7est-à-dire dans le premier quadrant, et les notations utilisées - la figure 2 est un schéma de principe, très simplifié, du dispositif destiné à fournir la valeur #c codée en binaire d'un angle X, utilisant un commutateur de quadrant et, à l'inté- rieur de chaque quadrant, une seule valeur de #nc ; nc - la figure 3 montre schématiquement la variation de 1 'erreur commise par le dispositif de la figure 2 en fonction de la valeur de Q entre 0 et 450 Avant de décrire le dispositif particulier illustré en figure 2, il peut être préférable de donner des indications sur le procédé qu'il met en oeuvre et notamment sur la façon dont peut être résolue d'équation (3) ci-dessus, ainsi que le gain de précision atteint par rapport à l'équation (2), dans des cas particuliers. Il faut tout d'abord remarquer que l'on peut toujours ramener la résolution de l'équation (3) au cas ou l'angle 6 est compris dans le premier quadrant (O 4 Q # 90 ) ou dans le pre mier octant (0 # # # 45 ), par des changements de signe des fonctions trigonométriques (réalisés par des inverseurs analo giques) et, dans le second cas, par en plus des commutations des fonctions sinus et cosinus. On a vu plus haut que l'emploi d'un dispositif qui résoud l'équation (2) se traduit par une erreur sur la représen tation de Q qui varie entre une valeur nulle (lorsque, dans le premier octant l'angle estproche de O) et une valeur de crête représentée, dans le cas d'une sélection par octant et de enc = #, par # #M sur la figure 1. A complexité comparable, c'est-à-dire en utilisant tou jours une sélection par octant et une seule valeur intermédiaire Gnc = ir par octant, la résolution de l'équation (3) ci-dessus se traduit par un gain très sensible sur l'erreur de crête. En utili sant les valeurs nc = ir8 X a = ir et k = 0,99.4, l'erreur de crête n'est plus que de 3,5'. De plus, la variation de l'erreur entre une valeur nulle, correspondant au début de chaque demi octant, et l'erreur de crête, peut être dans une large mesure compensée de façon simple en assignant la courbe de variation de l'erreur à une sinusoide, et permet alors de descendre jusqu'à une erreur de crête de l'ordre de la minute. Au lieu d'une-commutation par octant, il est possible d'utiliser une. commutation par quadrant, ce qui simplifie évidemment les organes de commutation, en réduisant les opéra tions à effectuer sur les fonctions trigonométriques à des changements de signes, réalisables à l'aides d'inverseurs analogiques. Si l'on utilise une seule valeur intermédiaire Q nc par quadrant, la complexité du circuit est très inférieure à celle du dispositif destiné à résoudre équation (2) ci-dessus avec commutation par octant tout en atteignant une précision meilleure.De façon plus précise, avec #nc = #, &alpha; = #, k = 0,97 l'erreur varie entre une valeur nulle pour les multiples de # et une valeur de crête de l'ordre de 25'. Enfin, si une grande précision est nécessaire, elle peut être atteinte avec une commutation par octant et l'emploi de plusieurs valeurs de Gnc par octant. Si, par exemple, le circuit est prévu pour, suivant la valeur de l'angle 0, donner dans le premier octant à Q l'une des valeurs ir A ir , 3x nc 76 a 76 et ir , avec a = K et k = 0,988, l'erreur de crête n'est plus 4 que de 30 secondes. Pour plus de simplicité, le mode de réalisation illustré en figure 2 sera supposé etre destiné à effectuer une sélection par quadrant, ramenant dans chaque cas la détermination au cas correspondant au premier octant, par changement de signe des fonctions trigonométriques, avec une seule valeur intermédiaire #1c = # et avec &alpha; = # : on peut alors considérer que #nc corres 4 8 pond aux valeurs # , ir + ir , n + x , # + 3# . 4 4 2 4 4 2 On verra toutefois que le même bloc diagramme autorise également une sélection par octant avec une seule valeur intermédiaire moyennant une constitution un peu plus complexe de certains blocs. Le dispositif de codage est destiné à fournir la valeur Q codée en binaire de la position angulaire du rotor d'un c résolveur 10 dont le bobinage statorique est alimenté par un générateur 11 sous une tension de la forme A sin # t. Les enroulements rotoriques 12 et 13 du résolveur fournissent alors des tensions A sin w t.sin Q A sin w t.cos 0. Pour simplifier, on supposera que le dispositif fournit l'indication codée Q sur un registre 14 comportant le nombre c de positions binaires nécessaires pour atteindre la précision requise. On désignera par la suite par "groupe des chiffres les plus significatifs" de Q c les chiffres qui ont un poids au moins égal à celui de Glc c'est-à-dire le poids ir, n et n . Ce sont 2 ces chiffres qui commanderont la commutation de quadrant et le choix du signe affecté à a dans la formule (3). L'ensemble des autres chiffres sera dénommé groupe de chiffres les moins significatifs". Dans ce qui suit, et pour plus de simplicité, on omettra dans les formules de transformation le facteur A sin w t qui affecte l'ensemble des termes. Le résultat en effet n'est pas modifié par cette simplification. Pour assurer une précision satisfaisante, le dispositif est avantageusement muni de moyens permettant d'inhiber son fonctionnement pendant les périodes de temps pour lesquelles sin'w t est inférieur à une valeur donnée, 0,5 par exemple. L'organe d'entrée du dispositif est constitué par un commutateur de quadrant 15. Ce commutateur 15 comporte un jeu d'organes inverseurs à fonctionnement automatique (non repré sentés) permettant, à partir des signaux d'entrée sin Q et cos O de fournir : sur la sortie 16, soit - sin 0, soit sin Q sur la sortie 17, soit cos e, soit - cos Q et sur la sortie 18, soit sin Q, soit - sin 0. Pratiquement, le commutateur 15 sera constitué essen tiellement, de façon classique, par plusieurs amplificateurs opérationnels bouclés sur une résistance, attaqués sur entrée négative par l'intermédiaire d'une résistance de même valeur que la résistance de bouclage (le gain étant alors de -1), dont l'entrée positive peut être reliée au signal par un interrup teur, pour avoir un gain + 1 lorsque l'interrupteur est fermé. Les interrupteurs peuvent être constitués par des transistors à effet de champ dont la polarisation de grille est fixée par une matrice de décodage. Cette matrice reçoit des signaux d'entrée constitués par les signaux binaires des chiffres du registre 14 qui indiquent le quadrant dans lequel est Gc A titre d'exemple, on peut indiquer que, lorsque l'angle Q c indiqué par le registre 14 est dans le premier quadrant (c'est à-dire que les chiffres de poids les plus forts sont 0 et 0), les sorties 16, 17 et 18 donnent respectivement - sin Q, + cos Q et 4 sin Q. Les sorties 16 et 17 attaquent un montage 19 destiné à fournir sin ( - nc3 tandis que les sorties 17 et 18 atta quent un montage similaire 20 destiné à fournir, suivant la valeur de Q, soit cos E 6 - [# - (#nc - &alpha;)], soit cos [# - (#nc + &alpha;)]. Le montage 19 est constitué par un amplificateur opéra tionnel sommateur 21 bouclé sur une résistance 22 de valeur R0 dont l'entrée est reliée aux sorties 16 et 17 par des résistan ces 23 et 24 de valeur choisie pour que la tension de sortie de l'amplificateur 31 soit (toujours au facteur A sin # t près): sin Q. cos #nc + cos 0. sin #nc. Pour cela, avec Qnc = ir , il suffit de donner aux 4 résistances d'entrée de l'amplificateur des valeurs telles que Ro/R23 = cos s/4 R21/R24 24 sin K/4 Le montage 20 comporte sur chacune des sorties 17 et 18 un couple de résistancesw 25-26 sur 17, et 27-28 sur 18. Deux commutateurs 29 et 30, fermés alternativement, permettent de relier l'entrée d'un amplificateur 31 bouclé sur une résistance 32 soit sur 25 et 27, soit sur-26 et 28. Ces commutateurs peuvent être constitués par des transistors à effet de champ commandés par une logique 33 qui polarise la grille d'un seul des deux transistors à la fois. Pour fournir sur la sortie de l'amplificateur 31 le facteur en cosinus du second terme de la formule (3), on donne aux résistances des valeurs telles que (en supposant que la résistance 32 a la valeur RQ) RO/R25 = cos n 8 RO/R27 = sin ir 8 Ro/R26 cos 3s 8 Ro/R28 sin . 8 Pour tenir compte du facteur k, il suffit de donner à la résistance 32 non pas la valeur Rg, mais la valeur kRo. Pour reconstituer le second terme de l'équation (3), il faut encore multiplier par voie analogique la tension de sortie du montage 20 par (G - Q ). Or, on dispose directement de nc - nc > sous forme numérique dans le registre 14 : en effet, Q est représenté par le groupe de chiffres le plus significatif nc affiché dans les étages de tête 14a du compteur et, en conse- quence, Q - Q ou son complément est représenté par le groupe c nc de chiffres le moins significatif, dans les étages de queue 14b du registre 14.En conséquence, il suffit d'appliquer la sortie du montage 20 à un multiplicateur analogique 35 comportant un réseau pondéré de résistances 36 présentant des valeurs successives R, 2R, 4R,... montées en parallèle et mises en circuit chacune par fermeture d'un interrupteur correspondant parmi ceux d'une batterie d'interrupteurs 37, chaque interrupteur étant relié à un étage correspondant de queue du registre 16, de façon à être fermé lorsque le chiffre 1 apparait dans l'étage. Les tensions de sortie du montage 19 (représentant le premier membre de l'équation (3)) et du circuit 35 (représentant le second membre de l'équation (3)) sont appliquées aux deux entrées d'un comparateur analogique 38. Un inverseur (non représenté) peut être introduit sur la sortie du circuit 35 pour que les tensions soient de polarités opposées. Le comparateur 38 fournit à un circuit logique 39 une tension d'entrée dont la polarité dépend du sens de la différence entre les tensions d'entrée et dont la valeur absolue est une fonction croissante de cette différence. La logique 39 comporte également une entrée d'inhibition reliée à un circuit à seuil 40.Ce circuit à seuil fournit à la logique 39 un signal de blocage de fonctionnement lorsque le signal d'entrée A sin a > t fourni par le générateur 11 est inférieur à une valeur donnée, A par exemple : on 2 interdit ainsi le fonctionnement du système lorsque les signaux d'entrée sont trop faibles et ne fourniraient pas de résultats significatifs. La logique 39 remplit deux rôles. D'une part, elle détermine, en fonction du signe de la tension reçue du comparateur 38 et du quadrant dans lequel se trouve Q c (indiqué par la logique de commande de quadrant 33) s'il y a lieu dtincrémenter ou de décrémenter le contenu du registre 14 pour rapprocher Q de e. c Cette information est traduite par une indication de signe envoyée par la logique 39 sur Entrée 41 de signe d'un compteurdécompteur 42 dont le nombre de positions binaires est égal à celui du registre 14. D'autre part, la logique 39 fournit sur l'une des entrées d'une porte ET 43 d'entrée du compteur 42 un signal de déblocage lorsque la valeur absolue de la tension d'entrée reçue du comparateur 30 dépasse une valeur déterminée. Cette seconde fonction n'est pas indispensable. Toutefois, à condition de donner au seuil de déclenchement de la logique 39 une valeur au moins égale à celle qui correspond au poids du chiffre binaire le moins significatif dans le compteur 42 et le registre 14, elle permet d'éviter des oscillations permanentes sur le dernier chiffre binaire du registre. La seconde entrée de la porte ET 44 reçoit des impulsions en provenance d'une horloge 45. Lorsque la porte 44 est débloquée par la logique 39, les impulsions provenant en permanence de 1 'horloge 45 incrémentent ou décrémentent le compteur 42, suivant le niveau logique fourni à ltentrée 41 par la logique 39. Le compteur-décompteur -42 peut être constitué par une cascade de deux compteurs classiques, par exemple à quatre positions binaires chacun, montés en série, l'entrée de débordement du compteur correspondant aux chiffres binaires de poids faible étant reliée à 1 'entrée du compteur correspondant aux chiffres de poids fort et les entrées de signe des deux compteurs étant attaquées en parallèle en 41. t La logique 33,destinée à commuter l'entrée de l'amplificateur opérationnel 31 lorsque l'on passe d'une valeur de Q inférieure à une valeur de Q supérieure à Gnc peut être c c constituée par assemblage de portes logiques classiques combinant les niveaux logiques représentant les chiffres binaires des étages de poids faible 14b du registre 14. En fonction des valeurs communiquées à la logique 33 (les chiffres étant éventuellement complémentés), la logique 33 envoie un signal logique à la logique 39, où un système de portes combine ce signal à celui provenant du comparateur 38, après digitalisation de celui-ci, pour commander le signal logique 41 qui détermine l'incrémentation ou la décrémentation du compteur 42. Le fonctionnement du dispositif est le suivant, en supposant tout d'abord cru'il est dià en service et aue Q est affiché en conséquence peu différent de Bc;par le registre 14. Si l'on suppose que Q se trouve dans le premier quadrant, les sorties c 16, 17 et 18 fournissent respectivement des signaux analogiques représentant - sin Q , + cos Q et + sin 6 .Si Q est infé c rieur à ir, la logique 33 maintient l'interrupteur 29 fermé 4 Si Q est ou devient inférieur à 6c, et Si la différence est supérieure à celle représentée par le dernier chiffre binaire du compteur 42, un ordre d'incrémentation est envoyé sur l'entrée 41 et la porte 44 est débloquée. En conséquence, l'horloge 45 envoie dans le compteur des impulsions qui augmentent son contenu. Dès que le contenu du compteur atteint une valeur telle que la différence entre # et #c est inférieure au seuil de la c logique 39, l'entrée 43 cesse d'être excitée et la porte 44 se blo que. Le fonctionnement reprend si Q - Q dépasse le seuil. c Si le dispositif est à l'origine au repos, le compteur 42 et le registre 14 affichant 0, le dispositif de commutation de quadrant 15, excité par le groupe de chiffres de poids le plus fort du registre 14 établit sur ses sorties 16, 17 et 18 les signaux correspondant au premier quadrant. Une analyse montre que dans ce cas il n'y aura apparition d'aucune position d'équilibre stable du compteur 42 jusqu'à ce que le quadrant convenable ait été atteint et que le nombre représentant la valeur analogique correcte de Q ait été atteint. Alors qu'un dispositif conçu pour résoudre l'équa- tion (2) ci-dessus présente sur le premier octant une variation de l'erreur qui présente l'allure indiquée par la courbe en trait plein sur la figure 3, le dispositif qui vient d'être décrit correspond à une erreur dont la variation a une allure sinusoidale, avec un maximum tm qui est de l'ordre de 0,1 6 Non seulement on augmente ainsi tres sensiblement la précision à complexité égale, mais encore on peut effectuer une compensation approximative de l'erreur en introduisant entre les étages les moins significatifs du compteur 42 et les étages correspondants 14b du registre 14 un système simple de correction, constitué par exemple par une matrice de transcodage 46 à mémoire morte, pouvant être basée sur l'assimilation de la courbe de variation de l'erreur à une sinusoïde. L'invention est susceptible de nombreuses variantes. En particulier, le dispositif de commutation 15 peut être commandé non pas par le groupe de chiffres les plus significatifs 14a du registre 14, mais par détermination du signe de A sin Q et de A cos Q, chaque combinaison de signes correspondant à un quadrant. A partir du même schéma de base que celui de la figure 2, on peut constituer un dispositif à commutation d'octant, commandé alors par les chiffres binaires correspondant aux poids n à n . Dans ce cas, les valeurs des résistances doivent être 8 modifiées de façon à remplir les relations Ro/R23 = cos #/8 Ro/R24 = sin s/8- RO/R25 = cos s/16 Ro/R27 = sin w/16 Ro/R26 = cos 3x/16 Ro/R28 = sin 3x/16. Les logiques 33 et 39 doivent évidemment alors être modifiées et sont rendues un peu plus complexes. On peut allier plus loin et, toujours avec une commutation par octant, au lieu d'utiliser une seule valeur de #nc par octant (n dans le premier octant avec &alpha; = #), adopter plusieurs 8 16 valeurs Se #nc dans un octant, On peut par exemple adopter les valeurs suivantes zinc 5 n/16, #/8, 3x/16 et s/4 dans le premier octant, a = #/32, k = 0,988. On peut alors, avec k = 0,988, arriver à une erreur de crête qui ne dépasse pas 30 secondes, l'erreur étant nulle pour Q = #/32 et tous les multiples de #/32. Là encore, on constate qu'il y a une seule position d'équiiibre stable sur une amplitude de 2 n. L'invention ne se limite évidemment pas au mode particu lier de réalisation qui a été décrit et représenté à titre d'exemple et il doit être entendu qutelle s'étend à toutes les variantes restant dans le cadre des équivalences. REVENDICATIONS 1. Dispositif de codage numérique destiné à fournir une valeur numérique c représentant une position angulaire de valeur analogique Q correspondant à deux signaux d'entrée en A sin Q et A cos #, dispositif caractérisé en ce qu'il comporte, en combinaison a) des moyens préréglables pour fournir sous forme analogique les fonctions trigonométriques d'angles prédéterminés #nc et pour sélectionner celui des angles 6nC qui est le plus proche de b) des moyens d'élaboration de sin (Q - #) à partir desdits signaux d'entrée, mettant en oeuvre lesdits moyens préréglables, c) des moyens analogiques d'élaboration de cos [# -(#nc + &alpha;;)] à partir desdits signaux d'entrée et des- dits moyens préréglables, a étant un angle prédéterminé, d) des moyens, analogiques d'élaboration de Q c- #nc, comportant des moyens de mémorisation de Q c et un convertisseur numérique/analogique, e) des moyens analogiques pour élaborer k (# - Gnc) cos [# - (#nc + &alpha;)], f) des moyens de comparaison entre les résultats élaborés par b et e, commandant l'incrémentation et la décrémentation d'un compteur dont le contenu est reproduit par lesdits moyens de mémorisation jusqu'à ce que la sortie des moyens b comparaison soit sensiblement nulle. 2. Dispositif suivant la revendication 1, caractérisé en ce qu'il comporte des moyens de commutation de quadrant Çou d'octant), permettant de ramener dans tous les cas la détermination de Q c à la détermination d'un angle #'c compris dans le premier quadrant (ou le premier octant), la différence entre l'angle #'c et l'angle Q c (ou éventuellement son complément dans le cas d'une commutation par octant) étant un multiple de #/2. 3. dispositif suivant la revendication 1 ou 2, carac péris en ce que l'angle a est égal à la moitié de l'angle #nc le plus faible. 4. Dispositif suivant la revendication 2, à commutation de quadrant, caractérisé en ce que nc présente alors dans le premier quadrant la valeur x/4 et l'angle a la valeur #/8, o à commutation d'octant, caractérisé en ce que l'angle 9 nc présente alors dans le premier octant la valeur n/8 et l'angle a la valeur #/16. 5. Dispositif suivant la revendication 2 ou 3, à commutation de quadrant, caractérisé en ce que lesdits moyens analogiques préréglables fournissent les valeurs #/16, s/8, 3x/16 et #/4 pour #nc dans le premier quadrant. 6. Dispositif suivant l'une quelconque des revendications 1 à 5, caractérisé en ce que les moyens analogiques dlélabora- tion(b) et (c) sont constitués par des amplificateurs opérationnels recevant lesdits signaux d'entrée par l'intermédiaire de résistances représentant lesdits moyens préréçlables et éventuellement par l'intermédiaire d'inverseurs. 7. Dispositif suivant l'une quelconque des revendications 1 à 6, caractérisé en ce que-lesdits moyens de comparaison (f) comprennent un comparateur analogique fournissant une tension de sortie donnant le signe de la somme des signaux de sortie des moyens-(bl et (e), et un circuit à seuil recevant la tension de sortie du comparateur. 8. Dispositif suivant l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que lesdits moyens (e) sont prévus pour donner à k une valeur légèrement inférieure à 1 et une valeur de a égale à la moitié du plus petit angle çnc 9. Dispositif suivant l'une quelconque des revendications 1 à 8, caractérisé par un circuit correcteur d'erreur résiduelle, disposé entre ledit compteur et lesdits moyens de mémorisation, constitué par-exemple par une matrice de transcodage. 10, Dispositif suivant la revendication 2 ou l'une quelconque des revendications qui en dépendent, caractérisé en ce que les moyens de commutation sont commandés par les chiffres de poids fort contenus dans les moyens de mémorisation. 11. Dispositif suivant la revendication 2 ou l'une quelconque des revendications qui en dépendent, caractérisé en ce que les moyens de commutation sont commandés par une matrice sensible au signe de sin Q et de cos Q et, dans le cas d'une commutation d'octant, au sens de la différence entre | sin #| et cos #|. 12. Dispositif suivant l'une quelconque des revendica tions précédentes, caractérisé par des moyens associés aux moyens (b) pour sélec-tionner automatiquement le signe de a suivant la valeur de Q - Q c nc 13. Dispositif suivant l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé par des moyens d'inhibition du fonctionnement du dispositif pendant les intervalles de temps ou les signaux d'entrée ont une valeur absolue inférieure à un niveau prédéterminé.