Brevet FR2227573A1 — publié le 19741122

L'invention concerne les commandes, et plus précisément la commande automatique de machines et de procédés. Dans de nombreuses applications industrielles, on utili se des commandes automatiques réglant deux ou plusieurs paramètres physiques en fonction d'un troisième paramètre, et le fonctionnement saLisfaisant depend de la précision du réglage de ces/paramètres. Les paramètres, dans le cas d'une machine, peuvent entre un déplacement, une vitesse et une durée par axer ple, et-dans le cas d'un procédé industriel, il peut s'agir d'une température, d'une concentration et d'une durée par exemple.Quels que soient les paramètres physiques, les comandes automatiques doivent être améliorées en ce qui concerne le maintien de valeur précise et une relation précise entre les valeurs des divers paramètres. Jusqu a présent, on a habituellement maintenu ou réglé à l'aide des commandes connues les valeurs de deux ou plusieurs paramètres en fonction du temps, dans un respect rigoureux d'une base de temps pour chaque pa- ramètre, si bien qu'il existe une relation précise entre les valeurs des divers paramètres.La difficulté introduite par ce type de commande est.que le réglage d'un parametre donné en ponction du temps peut entre modifié par des conditions qui affectent la réponse à l'influence de commande, ces conditions étant-différentes des conditions correspondant à une autre valeur donnée du paramètre et en conséquence, les valeurs des paramètres peuvent ne pas être synchronisées, ctest-à-dire que la relation entre les diverses valeurs des paramètres peut perdre de sa précision. L'invention concerne les commandes automatiques de machines-outils mais elle peut être aussi appliquée à la commande de divers procédés. Elle est utile comme commande automatique à réaction et dans le mode de réalisation décrit dans le présent mémoire, elle constitue un servo-mécanisme dans lequel le paramètre d commander est la position ou la vitesse d'un élément. lors de la commande des machines-outils par les systèmes à commande numérique classiques ou par calculateurs du type à trajet ou profil continu, il est nécessaire que la vitesse et la position des éléments de la machine soient réglés en référence à deux axes ou plus. Dans de tels systèmes, les signaux de commande sont couramment sous forme numé- riquefie+n signal doit être réglé pour chaque axe. Le déplacement relatif du dispositif de coupe et de la pièce est obtenu par un mécanisme séparé d'asservissement pour chaque axe, si bien que l'excitation simultanée des mécanismes séparés d'asservissement permet la génération du trajet de coupe correspondant au profil voulu.Par exemple, les signaux de commande provenant d'un dispositif d'interpolation sont sous forme numérique et les dispositifs d'asservissement sont du type analogique, si bien qu'une conversion numérique et analogique des signaux est nécessaire pour chaque axe de commande. Dans le cas du dispositif d'asservissement utilisé pour la commande de position, un signal numérique de réaction est créé et correspond à la position réelle de l'élément de commande, et il est transmis à un comparateur avec le signal numérique de commande représentant la position voulue de l'élément. 2 comparateur transmet un signal qui correspond à la différence entre le signal de commande et le signal de position réelle qui, après conversion sous forme analogique, est transmis à l'entrée d'un dispositif d'asservissement analogique qui commande le moteur d'asservissement qui réduit à zéro le signal d'erreur. sur la position * Ainsi, les systèmes connus ont un signal de commande et un système d'asservissement pour chaque axe, ainsi qu'un dispositif destiné à transmettre un signal d'erreur sur la position à partir des signaux de commande et de réaction lors de la commande du système d'asservissement. Un tel système est décrit par exemple dans le brevet des Etats-Unis d'Amérique N 2 537 427. Bien que de telles commandes soient très utiles, elles n' assurent pas une précision très élevée et une réponse très rapide, qui sont nécessaires dans le cas des ma chines-outils de précision travaillant à grande.vitesse. L'invention concerne une commande automatique permettant le réglage très précis des variations d'un paramètre en fonction d'un autre, la variation étant réalisée à une vitesse réglée qui peut être très élevée. Cette opération est réalisée en général par commande d'une variable en fonction d'une autre, dans une commande à réaction.Un signal parvenant au système et destiné à la commande comprend des signaux successifs séparés de commande dont chacun représente la variation voulue donc la différence du premier ordre, de la valeur du paramètre correspondant à un incrément fixe de variation du paramètre indépendant. le système transmet un signal de réaction qui représente la variation réelle du paramètre dépendant et un signal d'erreur est produit en fonction de la différence entre le signal de réaction et de la somme des signaux anzé- rieurs de commande. Le paramètre dépendant varie constamment en fonction du signal d'erreur jusqu'à ce que ce dernier so réduit à zéro et lorsque le paramètre indépendant a été modifié de l'incrément fixe, le signal suivant de commande est transmis.La vitesse de variation du paramètre dépendant peut être commandée en fonction de la vitesse et de l'accélération voulues, par des signaux qui peuvent être créés par des signaux de différence du premier et du second ordre, et la vitesse réelle de variation du paramètre indépendant. L'invention est destinée à la commande program,lée de machlnes-outils, par exemple aux commandes numériques travaillant avec des calculateurs. Dans un exemple de machineoutil, le déplacement d'un premier élément de la machine par rapport à un axe doit être synchronisé au déplacement d'un second élément de machine par rapport à un axe de référence. Cette opération est réalisée à l'aide d'un signal de commande qui correspond à la différence du premier ordre du déplacement suivant l'axe de commande, et qui est- traité de manière qu'il forme un signal de commande de position. Le déplacement suivent l'axe de référence est imposé par un dispositif d'entraînement commandé indépendamment, associé au second élément de machine alors que le deplacement suivant l'axe de commande est assuré par un moteur d'asservissement associé au premier élément de machine, un dispositif à réaction éteint associé à ce dernier et transmettant ainsi une réaction correspondant au déplacement réel.Le signal de commande de position et le signal de réaction sont combinés dans un additionneur à chaque déplacement successif suivant l'axe de référence d'un incrément,jforment un signal d'erreur sur la position utilisé pour la commande du moteur d'asservissement. De plus, selon l'invention5 un signal de vitesse est transmis à l'entrée du dispositif d'asservissement et Il est formé du produit du signal de commande imposé à l'entrée et d'un signal de vitesse provenant de l'élément de machine se déplaçant suivant l'axe de référence.De plus, un signal d'accélération peut être transmis au dispositif d'asservissement, et il est obtenu par conformation du signal de vitesse suivant l'axe de référence e-t multiplication par un second signal de commande d'entrée qui correspond à la différence du second ordre du déplacement suivant l'axe de commande. Ltinvent-.on convient aussi aux dispositifs d'asservissement destinés à une commande de vitesse, qui peut être réalisée comme précédemment, sans formation du signal d'erreur sur la position. L'invention convient particulièrement bien aux systèmes d'asservissement tels que les commandes automatiques de machines-outils dans lesquelles un dispositif dasservissement analogique est associé à des signaux de commande numériques. Un générateur d'axe de référence transmet une impulsion mise à jour pour un incrément donné de déplacement de manière que les signaux de commande puissent provenir d'une source de signaux d'entrée, par exemple d'un calculateur. Dans le cas du signal d'erreur sur la position, le signal de commande parvient à un additionneur et il est combiné dans celui-ci au signal de réaction. Le signal numérique d'erreur sur la position est coiiservé dans un registre et transformé sous forme analogique avant transmission au dispositif d'asservissement.Le signal de vitesse est obtenu par passage du premier signal de commande d'entrée dans un registre, puis conversion sous forme analogique et multiplication par un signal de vitesse correspondant à l'axe de référence, sous forme d'un si gnal correspondant à la vitesse voulue par rapport à l'axe de commande. De manière analogue, le signal d'accélération est formé par passage du second signal de commande vers un registre et, après corversiol; sous forte analogique, multiplica- tion par le carré du signal de vitesse correspondant à l'axe de référence, avant transmission à l'entrée du dispositif d'asservissement. D'autres caractéristiques et avantages de l'invention ressortiront mieux de la description qui va suIvre, faite en référence aux dessins annexés sur lesuels la figure 1 est uil diagramme synoptique d'un mode de réalisation de l'invention; la figure 2 est un diagramme synoptique du système d'asservissement qul convient à l'invention ; et la figure 3 est un diagramme synoptique d'une variante de l'invention. Les dessins représentent un mode de réalisation de l'in- vention, sous forme d'une commande automatique d'une maftiine- outil, donnée à titre purement illustratif. En particulier, il 'agit d'une commande numérique par un calculateur d'une machine-outil à reproduire. Cette machine peut entre de tout type classique, par exemple une fraise~ou un tour a reproduire, et peut être du type à axes multiples. A titre d'explication, on considère l'application de l'invention à un tour parallèle dans lequel la broche ou l'axe de rotation constitue l'axe R. de référence et un premier axe de commande X est placé suivant le banc du tour. Une telle commande à deux axes de l'outil de coupe permet un usinage tel que la forma- tion de filetages cylindriques.Un troisième axe de la machine est placé dans la direction du chariot pour l'avan- ce transversale de l'outil. La commande de l'outil sur cet axe, qui peut être considéré comme l'axe Y cu le second axe commandé, permet la coupe des filetages coniques par exemple. Par raison de simplicité, on décrit l'invention en référence à un système à deux axes, mais il faut noter qu'un système asservi séparé et un jeu de signaux de commande d'entrée sont nécessaires pour chaque axe commande. Les données initiales d'entrée de la commande utilisées pour la coupe d'une pièce donnée sont avantageusement sous forme d'un programme enregistré sur un ruban perforé et in troduit dans la commande par un lecteur 10 de manière classi- que. La sortie du lecteur parvient à un dispositif d'interpo- lation qui est avantageusement un calculateur numérique uni vcrsel ou ans une variante un dispositif logique particulier. Un type de calculateur numérique qui convient selon l'inven- tion porte la référence "PDP-8" et il est réalisé et vendu par Digital Equipment Corporation , Maynard, Massachusetts, Etats-Unis d'Amérique. L'interclasseur ou dispositif 12 d'interpolation traite les données introduites par le lecteur de ruban, er fonction de signaux successifs de mise à or oui provoquent le passage des valeurs successives du premier si- gnal de commande d'entre Sl qui est sous forme numérique et ordre qui correspond a la différence du premier/du déplacement sur vent l'axe commandé.Ce signal Sl est aLantageuserent un mot parallèle ayant une longueur maximale de 3 à 10 bits par exemple. L'interclasseur 12 est aussi commandé par des impulsions de mise à jour et transmet des valeurs successives à un second signal de commence d'entrée 52 qui est numérique et correspond à la différence du second ordre du déplacement suivant l'axe commandé. Ce signal S2 est sous forme d'un mot parallèle dont la résolution est par exemple inférieure à celle du signal S1, et qui peut avoir une longueur de 2 à 5 bits. La nature des signaux S1 et 52 est décrite en détail dans la suite. L'interclasseur 12 peut être considéré comme un dispositif destiné a transmettre les signaux de commande S1 et S2 à la commande automatique de l'invention. Le système comprend de plus un générateur 14 de signal d'axe de référence associé à un dispositif 15 d'entraînement à commande indépendante et à un dispositif 18 de traitement e signaux qui transmet des signaux d'entrée a dispositif 20 d'asservissement d'axe commandé@. la machine-outil à commander, par exemple un tour, comprend une broche ou un élément 22 de machine entraîné par le dispositif 16 qui est avantageusement un moteur électrique. Le générateur 14 est aussi entratné, par un accouplement mécanique, par le dispositif 16 et il transmet des signaux d'entrée destinés à la commande. Le générateur 14 comprend un générateurd'im- pulsions qui peut être de type classique, par exemple un commutateur qui transmet une impulsion de mise à jour AR par le conducteur 24, pour un incrément donné de déplacement de l'élément 22 par rapport à l'axe de référence.Le générateur 14 transmet aussi par le conducteur 26 un signal analogique VR de vitesse, sous forme d'une tension dont la valeur et la polarité correspondent à la variation du déplacement de ltélément 22 par rapport à l'axe de référence. le signal VR de vitesse est avantageusement transmis par un tachymètre classique. le générateur i4 transmet aussi un signal DR de direction par le conducteur 28, ce signal ayant une polarité positive pour un sens de déplacement de l'élément 22 et négative dans l'autre sens.Ce signal de direction provient avantageusement du générateur tachymétri- que utilisé pour la production du signal de vitesse par le conducteur 26. l'impulsion de remise à jour du conducteur 24 parvient à l'interclasse ÀZ qui transmet les valeurs suivantes des signaux S1 et 52 à l'ensemble 18 comme décrit dans la suite. le signal de direction provenant du générateur 14 par le conducteur 28 parvient aussi à ltirterclasseur 12 et valide calui-ci qui transmet les signaux de commande correspondant à la direction. le signal de vitesse provenant du générateur 14 par le conducteur 26 parvient aussi à l'ensemble 18, comme décrit plus loin. L'ensemble 18 est destiné à transmettre des signaux de commande au dispositif 20 de manière que ce dernier déplace l'élément de machine suivant l'axe commandé, selon une relation bien précise avec le déplacement de l'élément 22. L'ensemble 18 peut être particulièrement adapté à un asservissement de position, c'est-à-dire à une mise en position précise, ou à un asservissement de vitesse, c'es-L-à-dire en fonction d'un réglage précis de la vitesse, mas sans commande précise de la position ou du déplacement respectivement. Dans le mode de réalisation décrit, associé à une machine-outil, une précision élevée est assurée à la fois en position et en vitesse.A cet effet, l'ensemble 1@ transmet un signal EX d'erreur sur la position, un signal VX de vitesse et un signal AX d'accélération. Le signal d'erreur sur la position corrige les très faibles erreurs cumulées de vitesse ou d'accélération qui peuvent apparaître. Dans le cas d'un asservissement de vitesse, le signal d'erreur sur la position n'est pas nécessaire et cette partie de l'ensemble de traitement peut être supprimée. Avant de décrire l'ensemble 18, on se réfère au dispositif 20 représenté sur la figure 2. Il faut noter que les signaux do commande EX, VX et AX, sont sous fore analogique et ont une amplitude qui correspond à l'erreur sur la posi tion, la vitesse et l 1accélération respectivement, la polarité correspondant au sens de ces grandeurs. Le signal d'erreur de position parvient par un circuit démultiplicateur qui comprend une résistance 32 montée en parallèle et une résistance 34 montée en série, à une entrée d'un amplificateur additionneur 36.De manière analogue, le signal de vitesse passe par un circuit démultiplicateur comprenant une résistance 38 montée en parallèle et une résistance 40 montée en série, vers une autre entrée de l'amplificateur 38. De manière analogue, le signal d'accélération passe par un circuit démultiplicateur comprenant une résistance 42 montée en parallèle et une résistance 44 montée en série vers une autre entrée de l'amplificateur 36. Les circuits démultiplicateurs imposent des facteurs d'échelle qui com@@@sent les effets des dimensions des incréments et des caractéristiques du circuit du système de commande.Ces circuits permettent aussi la pondération des signaux de commande de manière qu'ils correspondent aux caractéristiques dynamiques de la machine-outil et de la commande. Le signal de l'amplificateur 36 est transmis à une entrée d'un amplificateur 46 de puissance qui commande l'alimentation du moteur 48 d'asservissement. Ce mo@eur est associé mécaniquement à l'élément 32 dont le dépl@cement est à commander suivant l'axe X ou commandé. Pour que la boucle d'asservissement soit stabilisée, un générateur tachymétrique 54 peut être associé mécaliquement à l'arbre de sortie du moteur 48, et il trans@et un signal de péaction par@e@ant à l'entrée de l'am plificateur 46, de manière classique. Pour la création d'un signal de position correspondent à la position réelle de l'élément 52, un transducteur 56 de réaction est aussi associé mécaniquement à l'arbre du moteur 48. Le transducteur 56 est de type classique, par exemple qui transmet les impulsions à l'aide d'un commutateur ou un dispo sitif de synchronisation a signaux numériques. un tel transduc- teur transmet des impulsions pour chaque déplacement élémen- taire de l'élément 52 par rapport à l'axe commandé. l'Impul- sion du transducteur a une polarité qui correspond au sens ce déplacement par rapport à l'axe commandé. Les signaux voulus de commande destinés à la commande d'asservissement suivant l'axe commandé proviennent de l'ensemble 18 qui comporte un canal 60 de signaux d'erreur sur la po- sition, un canal 62 de signaux de vitesse et un canal 64 de signaux d'accélération. ne canal 60 comprend des circuits portes 66 dont les conducteurs 68 d'entrée reçoivent le signal Sl provenant de l'interclasseur 12. Les autres entrées des circults 65 sont reliées au conducteur 24 du générateur 14 et reçoivent l'impulsion AR de mise à jour.Les signaux transmis par les circuits 66 parviennent à une entrée d'un circuit additionneur 72, de préférence sous forme d'un addi- tionneur à table, dont deux entrées reçoivent des signaux parallèles. Une impulsion de mise à jour est produite par le générateur de signaux d'axe de référence, après un déplace- ment élémentaire donné#de l'élément 22, si bien que les circuirs 66 transmettent le signal 51 sous forme parallèle à une entrée de l'additionneur 72.L'autre entrée de ce dernier est reliée à la sortie du transducteur 56 de réaction et ainsi les impulsions A E correspondant au déplace ment élémentaire vrai sont transmises avec le signe convenable si bien eue le signal de sortie de l'additionneur 72 indique la différence instantanée entre le nombre global d'impulsions représentées par le signal S1 et le nombre global d'impulsions de réaction. Le signal de l'additionneur 72 est conserve dans un registre 74 et il représente sous forme numérique la valeur de l'erreur sur la position. Le signal du registre 74 est transmis à l'entrée d'un convertisseur numérique-analogique 76 qui transmet le signal EX sous forme analogique, parvenant a i 'entrée du dlspositif d'asservissement. Il faut noter, en ce qui concerne le canal 60, que le signal suivant S1 parvient a l'additionneur 72 chaque fois qu'une impulsion AR est produite par le générateur 14 et signifie que l'élément 22 a été déplacé d'une distance élémentaire supplémentaire, de valeur fixe. L'impulsion de mise à or non seulement indique à l'interclasseur qu'il doit transmettre le signal suivant de commande, mais ouvre aussi le circuit portes 66 si bien que le signal passe à l'additionneur 72. I1 faut noter que le nombre global représenté par le signal de commande correspond à un certain déplacement de l'élément 52 par rapport à l'axe commandé, et ce déplacement est assuré par un certain nombre de petits déplacements élémentai- res dont chacun est représenté par une impulsion unique A P de réaction.Une impulsion unique t P peut être égale au bit le moins significatif du signal Sl ou à un multiple de celui-ci. Le signal Sl n'est pas synchronisé au signal de réaction, c'est-à-dire qu'un certain nombre d'impulsions A P est appliqué à l'additionneur 72 entre les mises à jour du signal S1. La commande de vitesse du dispositif 20 en accord avec le signal S1 est assurée par le canal 62 qui transmet le signal VX qui correspond à la vitesse nécessaire de variation. Ce canal comprend des circuits portes 80 qui reçoivent par les conducteurs 82 d'entrée le signal S1 de l'interclasseur 12. L'entrée du circuit 80 est reliée au générateur 14 par le conducteur 24 et reçoit donc l'impulsion A à à chaque déplacement élémentaire de l'élément 22. Le signal S1 passe de la sortie du circuit 80 à l'entrée d'un registre 84 qui conserve le signal de commande pendant l'intervalle compris entre les impulsions de mise à jour. Le signal 51 est transfor mé sus forme analogique par un convertisseur 86 dont la sortie est reliée à une entrée d'un circuit 88 multiplicateur. L'autre signal d'entrée de ce circuit provient par le conduc ter 26 de la sortie de vitesse du générateur 14. Le circuit 88 a s sertie reliée au dispositif d'asservissement de puissance de l'axe commandé, comme indiqué sur les figures 1 et 2, et le signal VX créé correspond au produit du signal Sl et du signal VR, comme expliqué en détail dans la suite. Le canal 64 transmet le signal AX d'accélération de manière qu'il permette une commande supplémentaire de la réponse du dispositif d'asservissement de l'axe commandé en fonction des signaux de commande. Ce canal 64 comprend des circuits portes 92 dont les entrées reçoivent le signal 52 oe l'interclasseur 12 par des conducteurs 94. l'autre entrée du circuit 92 est reliée au conducteur 24 et reçoit l'impulsion A R à chaque déplacement élémentaire de l'élément 22. la sortie du circuit 92 est reliée à l'entrée d'un registre 96 qui conserve le signal S2 pendant l'intervalle compris entre les impulsions de remise à jour.Le signal S2 parvient par le registre 96 à l'entrée d'un convertisseur numérique-analo0i- que 98, et le signal de celui-ci parvient à une entrée d'un circuit multiplicateur 102. Le signal VR du générateur 14 passe par le conducteur 26 et un conducteur 104 a un circuit conformateur qui est avantageusement formé d'un circuit mul- tiplicateur 106 qui reçoit à ses deux entrées le signal VR. Un sIgnal intermédiaire correspondant au carré du signal VR existe à la sortie du circuit 106 e-t parvient à l'entrée du circuit multiplicateur 102. La sortie de celui-ci est reliée à l'entrée du dispositif d'asservissement de puissance suivant l'axe commandé, et transmet le signal AX d'accélération qui correspond au produit du signal o2 par le carré du signal VR, comme explique dans la suite. Le fonctionnement de la commande est maintenant décrit en référence aux figures 1 et 2. Comme décrit précédemment, un interclasseur/reçoit des données provenant du lecteur 10 et, en réponse au signal AR, il transmet les signaux S1 et S2. I1 faut se rappeler que la commande, dans le mode de réa- libation décrit, est destinée à la commande du déplacement de l'élément 52 par rapport à l'axe commandé, suivant une rela ticn précise avec le déplacement ae l'élément 22 par rapport à l'axe de référence. Le déplacement par rapport a l'axe de référence peut être considéré comme un paramètre indépendant et le dispositif 16 peut être commandé indépendamment ou par exemple à une vitesse prédéterminée.En conséquence, le géné rateur 14 transmet une impulsion A R pour chaque déplace- ment élémentaire par rapport à liaxe de référence et évidemment l'apparition des impulsions de mise a jour dépend de la vitesse du dispositif 16. Apres apparition de chaque impulsion de mise a jour, l'interclasseur transmet une impulsion S1 et une impulsion S2 dont la valeur correspond à la configuration du contour à décpuper par la machine-outil, c'est-à- dire par la relation fonctionnelle entre les coordonnées des deux axes, correspondant au.contour voulu. Cette relation peut entre exprimée sous la forme générale x = f(r) (1) x n'étant déterminé que pour les valeurs entières de r. Pour des raisons qui apparaissent dans la suite, les signaux Sl et S2 ont des valeurs qui correspondent aux différences du premier et du second ordre respectivement de la fonction de r, c'est-à-dire au paramètre indépendant x. La différence du premier ordre de la quantité x peut être exprimé en fonction de r sous la forme # x = # f(r) = f(r + 1) - f(r) (2) dans laquelle A est ltopérateur différence x est la coordonnée suivant l'axe X et r est la coordonnée suivant l!axe R, r n'ayant que des valeurs entières. Le signal Sl a une valeur qui correspond a la différence du premier ordre de la quantité x et en conséquence peut être exprimé sous la forme Sl = # x (3) la différence du second ordre de x en fonction de r peut être exprimée sous la forme A2x = A 2f(r) = f(r + 2) - 2f(r + 1) + f(r) (4) le signal S2 a-une valeur correspondant à la différence du second ordre de la quantité x et peut être exprimé sous la forme 52 = A2x (5) Après apparition de chaque impulsion AR, la saleur suIvante du signal S1 qui correspond à a différencedu pre- mier ordre de la quantité x, est appliquée par le circuit 6 à l'additionneur 72. Le signal 51 est transmis sous forme d'un nombre binaire et le signal de réaction sous forme d'im- pulsion AP est soustrait dans l'additionneur ?2, la aifférence constituant le signal d'erreur sur la position, sous fone numérique et étant conservé dans le registre 74. Le signal d'erreur sur la position est transforme par le convertisseur 76 en un signal analogique EX qui est transmis à l'entrée du dispositif 20 comme indiqué sur les figures 1 et 2. Il faut noter que le signal Sl correspondant à la différence du premier ordre Ax transmise à l'additionneur 72 représente le nombre de déplacements élémentaires voulus pour l'élément 52 pour chaque déplacement élémentaire de l'élément 22.Le déplacement élémentaire de l'élément 22 est fixe et le signal AR est produit à chaque déplacement élémentaire. De manière analogue, le déplacement de l'élément 52 est mesure sous forme d'un multiple d'un déplacement élémentaire, le nombre étant représenté par le signal S1. Les déplacements élémenta- res ont la même dimension que ceux qui sont mesurés par le gé- nérateur 56 de réaction qui transmet une impulsion AP correspondant à chaque déplacement élémentaire. Comme noté précédemment, le signal VX de vitesse qui commande le dispositif 20 est sous forme du produit du signal S1 et du signal VR provenant du générateur 14. Le signal VR dont l'amplitude et la polarité correspondent à la vitesse de déplacement de l'élément 22, transmet une base de temps qui est introduite dans les signaux de commande et qui peut être exprimée sous la forme VR = dr/dt (6) Si on considère que le déplacement de l'élément 22 par rapport à l'axe de référence peut être divise en un multiple de depla- cements élémentaires fixes, la valeur de la vitesse, c'est à-dire dr/dt peut être considérée comme une constante à chaque déplacement élémentaire.Peur des déplacements successifs, la quantité dr/dt peut être considérée comme ayant un numérateur constant qui correspond au déplacement élémentaire représenté par #R. En conséquence, en pratique, le dénominateur peut être considéré co::re ayant une petite valeur élémentaire # t5 si bien qu'on obtient la relation VR = dr/at = 1/ At (K) (7) Dans laquelle K est une constante correspondant à- la valeur du déplacement élémentaire A R suivant l'axe de o- férence.Ainsi, le signal VX peut être écrit sous la forme VX = (# X) (VR) ou VX = ( AX) (1/ A t) (Kl) (8) dans laquelle Kl est un facteur d'échelle. Ainsi, le signal VX est produit dans le circuit 88 sous forme analogique et il est transmis au dispositif 20. I1 faut noter que l'équation (8) exprime VX sous forme de la dérivée première en fonction du temps qui correspond à la vitesse. Comme décrit précédemment, le signal AX est le produit du signal S2 et du carré du signal VA. Le signal S2 qui repre- sente la différence du second ordre de x parvient par la porte 92 au registre 96 après apparition de chaque impulsion A R. Le signal AX peut être exprimé sous la forme AX = ( #2x) (VR)2 On peut réécrire cette équation, en référence à l'équation (7) précédente, sous la forme AX =- ( A 2x) (1/ A t)2 (K2) ou AX = #2x/ A t2 (K2) (9) K2 étant un facteur d'échelle. L'équation (9) du signal AX est sous forme de la dérivée seconde de x par rapport au temps, connue sous le nom d'accélération, et en pratique le signal AX est sensiblement égal à l'accélération nécessaire à l'élément 52. Ainsi, le dispositif 20 reçoit le signal EX, le signal VX et le signal AX, ces signaux assurant le maintien d'une relation précise entre les positions des éléments 22 et 52, pendant toute l'exécution des signaux de commande. Comme suggéré dans la description qui précise, la commande peut fonctionner sous forme d'une commande d'asservissement de vitesse, sans canal 60 de commande de position, une relation pre cuise étant imposée aux vitesses des éléments 22 et 52. La figure 3 représente une variante de la commande de l'invention, dans laquelle ' l'interclasseur 12 fournit unique- ment le signal 82. Dans cette commande un ensemble 18' selon une variante destiné au traitement des signaux est associé à un générateur 14 d'axe de référence et à un dispositif d'as- servissement 20 identique à ceux du mode de réalisation décrit. I'ensemble modifié 18' peut assurer une commande précise de position et une commande précise de vitesse de l'élé- ment 52 par rapport à l'élément 22 ou une commande de vitesse uniquement, comme décrit dans la suite. L'ensemble 18' comprend un canal 60' de commande de position qui transmet un signal EX d'erreur de position, un canal 69' de commande de vitesse qui transmet un signal VX de vitesse et un canal 64 de commande d'accélération qui transmet un signal AX d'accélération. Dans ce mode de réalisation, le canal 62' transmet un signal au canal 60' et est donc décrit en premier. Le signal S2 provenant de l'interclasseur et correspondant à la différence du second ordre de x, parv-ient à l'entrée du circuit 80 par le conducteur 82. Le signal A R passe par le conducteur 24 à l'entrée du circuit 80 pour chaque déplacement élémentaire suivant l'axe de référence. Ainsi, le signal 82 passe par la porte 80 vers un additionneur 110 dont la sortie est reliée à un registre 84. Celui-ci conserve la somme de toutes les valeurs précédentes du signal 52. Ainsi, à un moment donné, le registre 84 conserve un nombre qui,(comme la somme des signaux de différence du second ordre représenté par S2) est égal à la différence du premier ordre, c'est-à-dire au signal S1. Ce nombre peut être positif cu négatif en fonction du sens de leur déplacement. Le signal S1 passe au convertisseur numérique-snulogique 86 puis à une entrée du circuit 88. Le signal VR provenant du générateur 14 passe par un conducteur 26 à l'autre entrée du circuit 88. Ainsi, le signal VX de vitesse apparaît à la sortie du circuit 88, comte décrit en référence à la figure 1, et il par vient à l'entrée du dispositif 20. On se réfère maintenant au canal 60'@ le signal 51 pro- venant du registre 84 passe par un conducteur 112 à l'entrée du circuit.66. Le signal A R passe par le conducteur 24 vers un circuit 114 de retard qui retarde l'impulsion de mise à jour suffisamment longtemps pour la remise à jour du registre 84, et la transmission au circuit 66. Ainsi, la nouvelle valeur du signal S1 provenant du registre 84 apparaît à ltadditlon- neur 72 par l'intermédiaire du circuit 66. L'additionneur 72 combine le signal S1 au signal #P de réaction, et la somme algébrique est conservée dans le registre 74 sous forme du signal d'erreur sur la position. Le signal numérique du registre 74 passe au convertisseur 76 et le signal analogique de celui-ci parvient à l'entrée du dispositif 20, sous forme du signal EX d'erreur sur la position. Le canal 64 de comnande d'accélération est identique G celui décrit en référence à la figure 1 et transmet le signal AX qui parvient à l'entrée du dispositif 20. I1 est bien en-tendu que l'invention n'a été décrite et représentée qu'à titre d'exemple préférentiel et qu'on pourra apporter toute équivalence technique dans ses éléments cons titutifs sans pour autant sortir du cadre de l'invention, qui est défini dans les revendications annexées. REVENDICATIONS 1. Procédé de commande de la valeur d'un paramètre dépendant et d'un paramètre indépendant, caractérisé en ce qu'il comprend la modification du paramètre indépendant vant une fonction prédéterminée du temps, la répétition suG-- lessive de la production de signaux séparés de commande com prenant un nombre représentant une variation voulue du paramètre dépendant correspondant à une variation élémentaire fixe du paramètre indépendant, la variation du paramètre dépendant, la production d'un signal de réaction comprenant un nombre représentatif de la variation réelle du paramètre dépendant, la production d'un signal d'erreur correspondant à la différence entre le signal de réaction et la sonne des signaux antérieurs de commande, puis la variation du paramè- tre dépendant jusqu'à ce que le signal d'erreur soit nul, et la production du signal suivant de commande lorsque le paramètre indépendant est modifié de la valeur élémentaire fixée. 2. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'il comprend la production d'un signal distinct constituant une base de temps, concurremment à chaque signal de commande, et correspondant à la vitesse de variation du paramètre inde'- pendant en fonction du temps, la multiplication du signal de base de temps et du signal correspondant de commande sous forme d'un signal de vitesse et la modification du paramètre dépendant à une vitesse qui correspond au signal de vitesse. 3. Procédé selon la revendication 2, caractérisé en ce que le signal distinct de commande correspond à la différence du premier ordre du paramètre dépendant, le procédé comprenant de plus la production d'un second signal distinct de commande concurremment au premier signal cité de commande et comprenant un nombre représentant la différence du second ordre du paramètre dépendant, la production d'un signal intermédiaire correspondant au carré du signal de base de temps, la production d'un signal d'accélération correspondant au produit du second signal de commande et du signal intermédiaire, et la modification de la vitesse de variation du paramètre dépendant en fonction du signal d'accélé.ration. 4. Système de déplacement d'un premier élément suivant un axe commandé en synchronisme avec le déplacement d'un second élément par rapport à un axe de référelnce, caractérisé en ce qu'il comprend un dispositif destiné à transmettre un premier signal correspondant à la variation voulue du dépiacement suivant l'axe commandé au cours d'un premier déplacement élémentaire fixe suivant l'axe de référence, un dispositif d'entraînement associé au second élément et destiné à déplacer celui-ci à une vitesse prédéterminée par rapport à l'axe de référence, un moteur dlasservissement associé au premier élément et destiné à déplacer celui-ci par rapport à l'axe commandé, un dispositi.f de réaction associé au premier élément et destiné à transmettre un signal de réaction correspondant au déplacement réel du premier élément, un dispositif additionneur associé au dispositif qui introduit un premier signal et au dispositif de réaction et destiné à additionner le premier signal au signal de réaction de manière qu'ils forment un signal d'erreur sur la position, et un dispositif ampli- ficateur monté entre la sortie du dispositif additionneur et le moteur d'asservissement et destiné à commander le déplacement du premier élément. 5. Système selon la revendication 4, caractérisé en ce qu'il comprend un générateur de signaux associé au dispositif d'entraînement et transmettant un signal de base de temps re présentatif de la vitesse de déplacement du second élément par rapport à l'axe de référence, un dispositif de multipli- cation dont une première entrést reliée au dispositif destiné à l'introduction d'un premier signal et dont une seconde entrée est reliée au générateur de signaux, le dispositif multiplicateur transmettant un signal de vitesse correspondant au produit du premier signal et du signal de base de temps, ce signal de vitesse parvenant à une entrée du dispositif amplificateur et modifiant la commande du déplacement du premier élément. 6. Système selon la revendication 5, caractérnsé en ce que le dispositif destIné à introduire un premier signal a une première sortie par laquelle il transmet le premier signal et une seconde sortie par laquelle il transmet un second signal qui correspond à la différence du second ordre du déplacement suivant l'axe commandé, un dispositif conformateur relié au générateur de signaux et destiné à transmettre un signal intermédiaire- correspondant au carré du signal. de base de temps, un dispositif multiplicateur supplémentaire dont une entrée est reliée au second dispositif d'introduction de signaux et l'autre au dispositif conformateur de manière qu'ils produisent un signal d'accélération correspondant au produit du second signal par le signal intermédiaire, un signal transmis par le dispositif multiplicateur supplémentaire parvenant à l'entrée du dispositif d'amplification et modifiant la commande du déplacement du premier élément. 7. Système de déplacement d'un premier élément par rapport à un axe commandé en synchronisme avec le déplacement d'un second élément par rapport à un axe de référence, caractérisé en te qu'il comprend un dispositif d'introduction d'un premier signal correspondant à la différence du premier ordre du déplacement suivant l'axe commandé, un premier dispositif additionneur destiné à intégrer le premier signal au cours d'intervalles successifs de déplacement sur l'axe de référen- ce, de manière qu'il transmette un suivant l'axe commandé, un dispositif d'entralnement relié au second élément et destiné à déplacer celui-ci par rapport à l'axe de référence, un moteur Q' asservissement associé au premier élément et destiné à déplacer celui-ci par rapport à l'axe commandé, un dispositif de réaction associé au premier élément et destiné à transmettre un signal de réaction correspo-ildant au déplacement réel du premier élément, un second dispositif additionneur associé au premier et au dispositif de réaction et destiné à additior,.ner le second signal et le signal de réaction au cours d'intervalles successifs de déplacement sur l'axe de référence, de manière qu'il transmette un signal d'erreur g a position, un générateur de signaux associé au dispositif d'entraînement et destiné à transmettre un troi siège signal correspondant à la vitesse de déplacement du second élément par rapport à l'axe de référence, un disposi- tif multiplicateur dont une entrée est reliée au générateur de signaux et dont,l'autre entrée est reliée à la sortie du premier additionneur et transmet un signal de vitesse correspondant au produit des second et troisième signaux, et un dispositif amplificateur dont une première entrée est reliée à la sortie du second additionneur et la seconde entrée est reliée à la sortie du dispositif nultiplicateur, de manière qu'il commande le déplacement du premier élément en fonction du signal de vitesse et du signal d'erreur sur la position. 8. Système de déplacement d'un premier élément par rapport à un axe commandé en synchronisme avec le déplacement d'un second élément par rapport à un axe de référence, caractérisé en ce qu'il comprend un premier dispositif d'introduc- tion d'un premier signal correspondant à la différence du premier ordre su le déplacement suivant l'axe commandé, un dispositif d'entraînement associé au second élément et destiné à déplacer celui-ci par rapport à l'axe de référence, un moteur d'asservissement associé au premier élément et destiné à déplacer celui-ci par rapport à l'axe commandé, un générateur ae signaux associé au second élément et destiné à transmettre un signal de base de temps représentant la vitesse réelle de déplacement suant l'axe de référence en fonction du temps, un premier dispositif multiplicateur associé au premier dispositif d'introduction d'un premier signal et au générateur de signaux et destiné a créer un signal de commande de vitesse correspondant à la variation-voulue du déplacement suivant l'axe commandé, et un dispositif amplificateur monté entre la sortie du dispositif multiplicateur et l'entrée du moteur d'asservissement et destiné à commander le déplacement du premier éTé.- ment. 9. Système selon la revendication 8, caractérisé en ce qu'il comprend un second dispositif d'introduction d'un second signal correspondant à la différence du second ordre du déplacement suivant l'axe commandé, un dispositif conformateur relié au générateur de signaux et destiné à transmettre un signal intermédiaire correspondant au carré du signal de base de temps, un dispositif multiplicateur supplémentaire dont une première entrée est reliée à la sortie du dispositif confor- mateur et dont une seconde/entrée est reliée a ssoenl dispositif d'introduction et destiné à transmettre un signal dlaccéléra- tion correspondant au produit du signal intermédiaire et du second signal, la sortie du dispositif multiplicateur supplémentaire étant reliée à l'entrée du dispositif amplificateur et modifiant la commande du déplacement du premier élément. 10. Système de déplacement d'un premier élément par rapport à un axe commandé en synchronisme avec le déplacement d'un second élément par rapport à un axe de référence, caractérisé en ce qu'il comprend un dispositif destiné a l'in- troduction d'un premier signal correspondantàla différence du second ordre du déplacement suivant l'axe commandé, un premier dispositif additionneur associé au premier dispositif d'introduction et destiné à intégrer le premier signal pendant les intervalles successifs du déplacement par rapport à l'axe de référence et à transmettre un second. signal corresdant à la différence du premier ordre du déplacement suivant l'axe commandé, un générateur de signaux relié au dispositif d'entraînement et destiné à transmettre un signal de base de temps correspondant à la vitesse réelle de déplacement sulvant l'axe de référence, un dispositif multiplicateur dont une entre est reliée au générateur de signaux et l'autre au premier additionneur est destiné à transmettre un signal de vitesse correspondant au produit du second signal par le signal de base de temps, un dispositif conformateur relIé au générateur de signaux et destiné à transmettre un signal intermédiaire correspondant au carré du signal de base de temps, un dispositif multiplicateur supplémentaire dont une première entrée est au reliée au premier dispositif d'intro- duction d'un premier signal et une seconde entrée au . dispositif conformateur,et qui est destiné. à transmettre un signal d'accélération correspondant au produit du signal intermédiaire avec le premier signal, un dispositif amplifica- teur dont une entrée est reliée à la sortie du premier dispositif multiplicateur et une autre entrée à la sortie du dispositif multiplicateur supplémentaire, le signal transmis par l'amplificateur étant transmis au m@teur d'asservissement qui commande le déplacement du premier élément en fonction des sigr.sux de vitesse et d'accélération. 11. Système de déplace-nent d'un premier élément par rapport à un axe commandé en synchronisme avec le déplacement d'un second élément par rapport à un axe de référence, caractérisé en ce qu'il comprend un premier dispositif d'introduc- tion d'un premier signal numérique correspondant à une diffé- rence voulue du premier ordre du déplacement suivant l'axe commandé, un dispositif d'entraînement associé au second élément et destiné à déplacer celui-ci par rapport à l'axe de référence, un moteur d'asservissement associe au premier élément et destiné à déplacer celui-ci par rapport à l'axe commandé, un générateur de signaux associé au second élément et transmettant à une première sortie une impulsion de remise à jour après chaque déplacement élementaire du second élément, un premier additionneur, un circuit porte dont les entrées sont reliées au dispositif d'introduction d'un premier signal et à 13 sortie du générateur de signaux, la sortie du circuit portes étant reliée à l'additionneur, le circuit porte étant commandé par une Impulsion de remise à jour et transmettant le premier signal numérique à une entrée de l'additionneur, un générateur de signaux de réaction de position associé au premier élément et destiné à transmettre un signal numérique de réaction correspondant au déplacement rel du premier élément, le signal de réaction parvenant à une autre entrée de l'additionneur, et un premier convertisseur numerique-analo- gique relié à la sortie de l'additionneur destiné à transmettre un signal analogique d'erreur sur la position, correspondant à la différence entre les positions voulu et réelle du premier élémerit, et un dispositif amplificateur dont l'entrée est reliee au convertisseur et dont la ortie est reliée au moteur d'asservissement et commande le déplacement du premier élément. 12. Système selon la revendication 11, caractérisé en ce que le générateur de signaux a une seconde sortie transmet tant un signal analogique de base de temps correspondant à la vitesse réelle de déplacement suivant ltaxe de référence, un premier registre, un second circuit porte dont les entrées sont reliées à la première sortie du générateur -de signaux et au premier dispositif d'introduction de signaux, le signal de sortie de la seconde porte parvenant au premier registre, un second convertisseur numérique-analogique dont une entrée est reliée au premier registre, et un dispositif multiplicateur analogique ayant une entrée reliée à la sortie du convertisseur et l'autre à la seconde sortie du générateur de signaux, de manière qu'il forme un signal de vitesse correspondant au produit du signal de base de temps par le premier signal, le signal du dispositif multiplicateur parvenant au dispositif amplificateur et modifiant la commande du déplacement du premier élément. 7.3. Système selon la revendicatIon 12, caractérisé en ce qu'il comprend un second dispositif d'introductIon d'un second signal numérique correspondant à la différence du second ordre du déplacement suivant l'axe oandé, un second revis tre, un troisième circuit porte dont les entrées sont reliées à la première sortie du générateur et au dispositif d';;ntro- duction du second signal numérique et dont- la sor-tie est reliée au second registre, un troisième convertisseur numérique-- analogique relié à la sortie du second registre, un dispositif conformateur relié à la seconde sortie du générateur de signaux et destiné à transmettre un signal intermédiaire correspondant au carré du signal de base de temps, un second dispositif multiplicateur dont une entrée est reliée àla sortie du dispositif conformateur et une autre entrée est reliée à la sortie du troisième convertisseur, et destiné à transmettre un signal d'accélération correspondant au produit du signal Intermédiaire par le second signal numérique sur un intervalle donné de déplacent suivant l'axe de référence, le signal transmis par le second dispositif multiplicateur parvenant à l'entrée du dispositif amplificateur et modifiant la commande du déplacement du premier élément. 14. Système de déplacement d'un premier élément par rapport à un axe commandé en synchronisme avec le déplacer ment d'un second élément par rapport à un axe de référence, caractérisé en ce qu'il comprend un premier dispositif d'in- troduction d'un premier signal numérique correspondant à la différence du second ordre du d-éplacement suivant l'axe commandé, un dispositif d'entraînement associé au second élément et destiné à déplacer celui-ci par rapport à l'axe de référence, un moteur d'asservissement associé au premier élémcnt et destiné à déplacer celui--ci par rapport à l'axe com- maiidé, un générateur de signaux associé au second élément et ayant une première sortie destinée à transmettre un signal de mise à jour sous forme d'une impulsion, après chaque déplacement élémen-taire du second élément, une seconde sortie du générateur transmettant un signal analogique correspondant à la vitesse réelle de déplacement suivant l'axe de référence, un premier dispositif additionneur, un premier circuit porte dont les entrées sont reliées à la première sortie du généra- teur de signaux et au dispositif d'introduction de signaux numérIques et dont la sortie est reliée au premier dispositif additionneur, de,manière que le premier signal parvienne au premier dispositif additionneur à la suite d'une impulsion de mise à jour, le premier dispositif additionneur intégrant le premier signal et créant un second signal correspondant à la différence du second ordre du déplacement suivant l'axe commandé, un premier registre relié à la sortie du premier dispositif additionneur et destiné à conserver le second signal, un convertisseur numérique-analogique dont une entrée est reliée au registre, 7 un dispositif multiplicateur dont une entrée es-t reliée au convertisseur et dont- l'autre entrée est reliée à la seconde sortie du générateur de signaux, et qui transmet un signal correspondant au produit du second signal par le signal de base de temps, et un dispositif amplificateur monté entre le premier dispositif multiplicateur et le moteur d'as servissement et commandant le déplacement du premier élément. 15. Sys-%.e selon la revendication 12, caractérisé en ce qu'il comprend un second registre, un second clrcdt por- te dont une entmé2 est reliée au dispositif -d'introouctioel d'un premier signal numérique et une autre entrée à la première sortie du générateur de signaux, et dont la sortie est reliée au second registre de manière ue celui-ci contIenne le premier signal au cours de chaque intervalle de moise à jour, un second convertisseur, numérique-analogique dont une entrée est reliée au second registre, un circuit conformateur relié à la seconde sortie du générateur de signaux et destiné à transmettre un signal intermédiaire correspondant au carre du signal de base de temps, et un second dispositif multiplicateur dont une entrée est reliée au dispositif conformateur et une autre entrée au second convertisseur et qui es-t d.esti- né à transmettre un signal d'accélératIon correspondant au produit-du premier signal par le signal intermédiaire, le signal transmis par le second dispositif multiplicateur étant transmis au dispositif amplificateur de manière que celui-ci modifie la commande du déplacement du premier élet. 16. Système selon la revendication 13, caractérisé en ce qu'il comprend un second additionneur, un troisième cir-cuit porte dont une entrée est reliée au premier registre, un circuit de retard, la première sortie du générateur de signaux étan.t reliée par l'intermédiaire du circuit de retard à l'autre entrée du troisième circuit porte , la sorte du troisième circuit porte étant reliée à une entrée du second additionneur, un générateur de signal de réaction de position associé au premier élément et destiné à transmettre un signal numérique de réaction correspondant au déplacement réel du premier élément, le signal de réaction étant transmis à une autre entrée du second additionneur, un troisième registre relié à la sortie du second additionneur et destiné à conserver un signal d'erreur sur la position correspondant à la différence entre le second signal et le signal de réaction de position, un troisième convertisseur numérique-analo- gique relié à la sortie du troisième registre et destiné à transmettre un signal analogique d'erreur sur la position, la sorie du troisième convertisseur étant reliée à l'entrée du dispositif amplificateur qui modifie l@ commande du dépla cernent du premi.?' élément. 17. Système destiné à la synchronisation du déplacement d'un premier clément par rapport au déplacement d'un second élément, caractérisé en ce qu'il comprend un dispositif d'entraînement destiné à déplacer le second élément à une vitesse voulue, un dispositif destiné à transmettre un signal de base de temps correspondant à la vitesse de déplaceLent du second élément, un dispositif d'introduction d'un signal de commande pour chaque intervalle de déplacement du second élément, ce signal de commande correspondant à la différence du premier ordre du déplacement du premier élément, un dispositif d'asservissement relié au dispositif d ! introduction de signaux et au dispositif de production d'un signal de base de temps et destiné à commander le déplacement du premier élément en fonction du produit du signal de commande par le signal de base dc temps. 18. Système de synchronisation du déplacement d'un premier élément au dnpl-acement d'un second., caractérisé en ce qu'il comprend un dispositif d'entraînement destiné à déplacer le second élément à une vitesse voulue, un dispositif destiné à introduire un signal de commande correspondant à la variation voulue du déplacement du premier élément pendant an intervalle de déplacement tu second élément, un dispositif d'asservissement associé au premier élément et destiné à com- mander le déplacement de celui-ci, un dispositif de réfaction destiné à transmettre un signal qui correspond au déplacement réel du premier élément, un additionneur relié au dispositif d'introduction de signal de commande et au dispositif de reac- tion et destine à transmettre un signal d'erreur sur la position correspondant à la différence entre le signal de comman- de et le signal de réaction, et un amplificateur mort entre l'additionneur et le moteur d'asservissement et destiné à commander l'excitation du moteur. 19. Système selon la revendication 18, caractérisé en ce qu'il comprend un dispositif destiné à transmettre un si-- gnal de base de temps correspondant à la vitesse de déplacement du second élément, un dispositif multiplicateur destiné à transmettre un signal de vitesse correspondant au produit du signal de commande par le signal de base de temps, le dispositif multiplicateur étant relié à l'entrée du dispositif amplificateur de manière qu'il modifie la commande de l'exc - tation du moteur d'asservissement. 20. Procédé de commande de la valeur d'un paramètre dépendant d'un paramètre indépendant, caractérisé en ce qu'il comprend la production d'un signal distinct de commande d'une suite, chaque signal correspondant e la variation voulu lue du paramètre commandé pour des variations élémentaires successives et égales du paramètre indépendant, la modifica- tion du paramètre dépendant, la production d'un signal de réaction formé d'un nombre d'impulsions dont chacune repré- sente une variation élémentaire du paramètre dépendant, la modification du paramètre dépendant tant qu'il existe une différence entre le nombre représenté par le signal de com mande et le nombre représenté par le signal de réaction, marn- tien d'une différence éventuelle restant entre lesdits nombres, et la production d'une impulsion de commande après mo dification du paramètre indépendant de la valeur élémentaire.