Brevet FR2172878A1 — publié le 19731005

La présente invention a pour objet un système catadioptrique à retard variable en fonction de l'angle d'incidence d'un faisceau lumineux non monochromatique et sensiblement parallèle arrivant sur ledit système. Ledit système permet donc de connaître ltangle d'incidence que fait un faisceau lumineux arrivant sur ledit système avec un plan de référence solidaire du système. Ce dernier est appelé catadioptrique car le faisceau incident est réfléchi par ledit système de telle façon que les fais ceaux incident et réfléchi soient confondus. L'invention concerne également un dispositif de repèrage de l'orientation d'un objet comportant application dudit système. Ledit objet peut castre mobile ou immobile. L'orientation dudit objet est repérée par rapport à une direction de référence. L'invention est particulièrement bien adaptée à l'orientation précise d'un aéronef par rapport à une référence géographique .(Nord géographique par exemple) ou topographique, ce qui permet alors d'orienter les dispositifs de navigation de 1 'aé- ronef. Un repère est solidaire de l'objet dont on veut déterminer 11 orientation. Ce repère occupe une position bien déterminée par rapport à l'objet et la détermination de l'orientation de ce dernier s'effectue en déterminant l'orientation de son repère. Les dispositifs connus d'orientation d'un objet par rapport à une direction de référence, telle que Nord géographique ou magnétique, utilisent des compas magnétiques ou des gyroscopes étalons, appelés également gyroscopes de référence ou de transfert, calés sur une direction de référence. La précision des compas magnétiques est généralement insuffisante et les gyroscopes demandent un temps assez long pour leur lancement, leur stabilisation, leur correction de dérive, etc... Pour des objets immobiles, on peut également déterminer leur orientation par rapport b des repères liés ou dessinés sur le sol.C'est ainsi que l'orientation des instruments de navigation d'un aéronef, avant son envol, peut s'effectuer en amenant ledit aéronef sur des repères fixés au sol ou par des visées optiques classiques, mais ces manoeuvres sont lentes et difficiles B réaliser avec précision. Cn connaît également un dispositif suivant lequel l'objet est muni de deux repères fixes, la téter mutation de l'orientation de 11 objet se faisant en rendant parallèle une base rigide et rectiligne avec la droite joignant les deux repères fixés sur 1' objet. On déter- mine alors 1 'orientation de la base rigide.La précision obtenue sur la détermination croît avec la longueur de la base rigide : ceci est un inconvénient car il est difficile de réaliser une base relativement longue, non sujette aux déformations mécaniques. La présente invention propose un système catadioptrique à retard variable, permettant une mesure précise de l'angle d'incidence d'un faisceau lumineux sensiblement parallèle, angle formé par ledit faisceau avec un plan de référence fixe par rapport audit système. Ce dernier permet des mesures d'une grande précision car elles peuvent être effectuées par comparaison de la phase de deux signaux électri- ques. L'invention propose également un dispositif de repèrage de l'orientattion d'un objet correspondant mieux que ceux de l'art antérieur aux exigences de la pratique, notamment en ce que ledit objet, qui peut être mobile ou immobile, ne supporte qu'un seul repère et en ce que ledit dispositif est suffisamment compact pour ne pas être soumis à des déformations mécaniques dues par exemple aux vibrations ou aux variations de température. De façon plus précise, l'invention concerne un système catadioptrique à retard variable en fonction de l'angle d'incidence d'un faisceau lumineux non monochromatique et sensiblement parallèle arrivant sur ledit système, le faisceau réfléchi par ledit système étant confondu avec ledit faisceau incident, caractérisé en ce qu'il comporte un dièdre principal réfléchissant, deux ensembles catadioptriques identiques placés en regard chacun de l'une des deux faces réfléchissantes dudit dièdre et symétriquement par rapport au plan de symétrie dudit dièdre passant par l'arête de ce dièdre et composés chacun d'une pluralité de catadioptres disposés côte à cote et décalés de sorte que les distances des catadioptres successifs d'un même ensemble au centre de la face réfléchissante en regard dudit système soient continûment variables, lesdites distances étant mesurées dans un plan perpendiculaire audit plan de symétrie, et un filtre optique complexe placé d'une façon adjacente à ladite arête du dièdre sur le trajet dudit faisceau lumineux et composé de deux filtres optiques élémentaires, adjacents et situés de part et d'autre dudit plan de symétrie, lesdits filtres élémentaires ayant des bandes passantes distinctes ne se chevauchant pas, ltarête dudit dièdre séparant ledit faisceau lumineux en deux faisceaux secondaires de longueurs d'onde correspondant pour chacun à la bande passante de l'un desdits filtres optiques élémentaires, la différence des chemins optiques pouvant exister entre les deux dits faisceaux secondaires à leur sortie dudit système catadioptrique étant fonction de l'angle d'incidence formé par ledit faisceau lumineux incident avec ledit plan de symétrie dudit dièdre. L'invention a également pour objet un dispositif de repérage de l'orientation d'un objet pouvant être mobile, caractérisé en ce qu'il comporte un premier système catadioptrique fixé sur ledit objet, un deuxième système catadioptrique identique au premier associé à des moyens pour le repérage de l'angle formé par ledit deuxième système avec une orientation de référence, une source lumineuse émettant un faisceau lumineux de longueurs d'onde au moins comprises dans le domaine des deux bandes passantes desdits filtres optiques élémentaires, un modulateur pour moduler périodique-. ment en amplitude ledit faisceau lumineux, deux détecteurs photoélectriques associés à deux filtres optiques, l'un étant identique à l'un desdits filtres optiques élémentaires dudit système catadioptrique et l'autre étant identique à l'autre filtre optique élémentaire, un comparateur de phase dont les deux entrées sont reliées aux deux sorties desdits détecteurs photoélectriques, un moteur électrique alimenté par le signal de sortie dudit comparateur et permettant la mise en rotation dudit deu 11sème système catadioptrique autour d'un axe parallèle à l'arête de son dièdre principal et contenu dans le plan de symétrie de ce dièdre, des moyens pour diriger ledit faisceau lumineux incident sur ledit premier système catadioptrique et pour diriger le faisceau lumineux réfléchi tout d'abord sur ledit deuxième système catadioptrique puis sur lesdits deux détecteurs catadioptriques, des moyens pour la mise en rotation de l'ensemble formé par ledit deuxième système catadioptrique, par ledit moteur électrique, par lesdits détecteurs photoélectriques associés auxdits deux filtres optiques, par ladite source lumineuse et par lesdits moyens pour diriger les dita faisceaux lumineux incidents et réfléchis, et des moyens pour asservir ledit ensemble å la poursuite dudit premier système catadioptrique. L'invention sera mieux comprise à la lecture de la description, ci-après, de iodes de réalisation de l'invention donnés à titre d'exemples explicatifs mais non limitatifs. L'invention se réfère aux dessins qui l'accompagnent, dans lesquels : - les figures la et lb représentent schématiquement un système catadioptrique à retard conforme à l'invention. - la figure 2 montre la façon de réaliser un système catadioptrique à retard conforme k l'invention lorsque le faisceau lumineux incident n'est pas contenu dans un plan perpendiculaire à l'arête du dièdre principal. - les figures 3 et 4 montrent deux modes de réalisation différents des catadiop- tres élémentaires. - la figure 5 est un schéma de principe de fonctionnement du système faisant intervenir la section du faisceau lumineux incident par rapport à la largeur d'un catadioptre. - la figure 6 est un mode de réalisation particulier du dispositif de repérage de l'orientation d'un objet mobile. Le système catadioptrique représenté schématiquement sur la fig. la comporte un dièdre principal 1 ayant deux faces planes réfléchissantes 2 et 3, symétriques par rapport au plan de symétrie 4 passant par l'arête 5 du dièdre. n comporte également deux ensembles catadioptriques identiques 6 et 7 formés chacun d'une pluralité de catadioptres élémentaires identiques 8 ou 9 disposés de façon à former une suite continue et telle que la distance des catadioptres successifs au centre de la face réfléchissante aille en croissant ou en décroissant régulièrement. Cette distance est mesurée dans un plan perpendiculaire au plan de symétrie du dièdre principal. Cette variation peut être différente d'un système à l'autre suivant l'utilisation et la précision qu'on envisage. Les deux ensembles catadioptriques 6 et 7 sont placés syiaétriquement par rapport au plan de symétrie 4. Un filtre optique complexe 10 de forme plane, constitué de deux filtres optiques élémentaires 11 et 12, est placé en contact avec l'arête 5 du dièdre principal 1, la séparation rectiligne entre les deux filtres optiques 11 et 12 étant juxtaposée avec ltarête 5. Le filtre optique 10 peut être placé avantageusement perpendiculairement au plan de symétrie 4. Les filtres 11 et 12 ne laissent passer que les rayons lumineux dont la longueur d'onde est comprise dans une bande passante déterminée, les deux filtres ayant des bandes passantes nettement distinctes et ne se chevauchant pas.La fig. lb représente schématiquement une forme de réalisation de l'un des catadioptres 8 et 9. Ce catadioptre élémentaire n'est autre qu'un dièdre 13 ayant deux faces réfléchissantes situées en regard et formant entre elles un angle de 900. Un rayon lumineux 14 arrivant sur l'une des deux faces réfléchissantes sort du dièdre 13 sous forme d'un ragon réîlé- chi 15 parallèle au rayon incident 14.Sur la fig. la, un rayon lumineux pénétrant dans le système catadioptrique est tout d'abord réfléchi par l'une des deux faces réfléchissantes 2 et 3 en direction de l'un des deux ensembles catadioptriques sur un catadioptre 8 ou 9, lequel réfléchi en sens inverse le rayon lumineux incident de sorte qu'à la sortie des ensembles catadioptriques, un rayon lumineux sortant est confondu avec le rayon lumineux entrant. Ainsi les rayons lumineux 16, 17 et 18 arrivant au centre 0 de la face réfléchissante 3 sont réfléchis par cette face pour donner naissance aux rayons lumineux 16', 17' et 181. Ces derniers sont respectivement réfléchis par les catadioptres élémentaires 19, 20 et 21. Les rayons lumineux réfléchis suivent en sens inverse le même trajet qu'à l'aller.Ainsi un faisceau lumineux sensiblement parallèle pénètrant dans le système catadioptrique par le filtre optique complexe 10, ressort de ce système sous forme d'un faisceau lumineux parallèle confondu avec le faisceau lumineux incident. Considérons les deux rayons lumineux parallèles 16 et 22 séparés d'une distance suffisante pour que le rayon lumineux 16 passe au travers des filtres optiques Il et que le rayon lumineux 22 passe au travers du filtre optique 12. Les longueurs d'onde des rayons lumineux 16 et 22 sont comprises dans les bandes passantes des filtres optiques respectivement 11 et 12. Le faisceau lumineux 16' est réfléchi par le catadioptre 19 alors que le faisceau lumineux 22' est réfléchi par le catadioptre 23. Ces deux catadioptres 19 et 23 ne sont pas placés symétriquement par rapport au plan 4, sauf si les rayons lumineux 16 et 22 sont parallèles à ce plan de symétrie 4. En effet, l'angle d'incidence du rayon lumineux 16 avec la face réfléchissante 3 est différent de l'angle formé par le faisceau lumineux 22 avec la face réfléchissante 2. I1 en résulte que les chemins optiques parcourus par ces deux rayons lumineux à 1 'in- térieur du système catadioptrique sont différents, cette différence étant fonction de l'angle dtincidence des rayons lumineux par rapport au système catadioptrique. Cette référence permettant de repèrer l'incidence du faisceau lumineux peut être avantageusement le plan de symétrie 4. Si l'on considère que les rayons lumineux 16 et 22 délimitent un faisceau lumineux parallèle, ce dernier est partagé par l'arête 5 du dièdre principal 1 en deux faisceaux lumineux secondaires, l'un des deux faisceaux étant réfléchi par la face réfléchissante 2, l'autre par la face réfléchissantë 3. Â la sortie du système catadioptrique, on peut donc distinguer deux faisceaux se condaires parallèles caractérisés en ce que les rayons lumineux de l'un des faisceaux secondaires ont parcouru une distance différente de celle parcourue par les rayons lumineux de l'autre faisceau secondaire.Du fait que les bandes passantes des filtres optiques 11 et 12 sont différentes, les deux faisceaux secondaires sortant du système catadioptrique différent par leurs longueurs d'onde. On dispose ainsi d'un moyen commode pour distinguer les rayons lumineux de l'un des deux faisceaux sec on daires. En modulant périodiquement en amplitude le faisceau parallèle incident, la différence des chemins optiques existant entre les deux faisceaux secondaires réfléchis peut être mise en évidence par la méthode classique de comparaison de phase. On comprend aisément que la différence de chemin optique est d'autant plus grande que la variation de distance de deux catadioptres élémentaires successifs par rapport au plan de symétrie 4 est grande. Afin d'augmenter la différence des chemins optiques, le système catadioptrique de la fig. la peut être enfermé dans une enceinte, le cas échéant étanche, remplie d'un solide ou d'un fluide transparent au faisceau lumineux incident et d'indice optique élevé. Cette enceinte est munie d'une fenêtre transparente pour laisser pénétrer le faisceau lumineux, la entre pouvant être par exemple formée du filtre optique 10. Lorsque le faisceau lumineux incident est assujetti à rester dans un même plan, tout en pouvant être mobile autour de l'arête 5, les deux ensembles catadioptriques élémentaires 6 et 7 sont des systèmes plans et la hauteur des. catadioptres élémentaires est légèrement plus grande que le diamètre du faisceau lumineux incident. Cependant, le faisceau lumineux incident n'est pas toujours contenu dans vn même plan et, dans ce cas, il est nécessaire de donner aux catadioptres élémentaires 8 et 9 une forme particulière. La disposition d'un catadioptre élémentaire par rapport au dièdre principal 1 est représentée sur la fig. 2.Un catadioptre élémentaire est formé d'une succession de petits catadioptres 24 placés les uns au bout des autres, et dont les arêtes sont disposées sur un arc de cercle ayant pour centre le point 0 qui est la zone médiane de l'une des faces réfléchissantes du dièdre 1. Ainsi, si l'on considère deux rayons lumineux incidents 25 et 251 contenus dans un même plan vertical (en supposant que l'arête 5 est verticale), le rayon lumineux 25' est réfléchi par le petit catadioptre 24' et le rayon lumineux 25 par le petit catadioptre 24. Les chemins optiques parcourus par les deux rayons lumineux 25 et 25' sont identiques, par construction. En pratique, un catadioptre élémentaire n'est pas constitué en plaçant bout à bout des petits catadioptres 24, mais par des dièdres tels que représentés sur les fig. 3 et 4. Les deux catadioptres identiques 26, représentés sur la fig. 3, sont constitués chacun par deux surfaces réfléchissantes faisant entre elles un angle de 900. Ltare- te d'un catadioptre est un arc de cercle centré autour du point 0 qui represente la zone d'utilisation de l'une des deux faces réfléchissantes 2 et 3 du dièdre princi pal 1. Les deux catadioptres élémentaires sont décalés l'un par rapport à l'autre et la distance 27 les séparant permet de règler la sensibilité du système catadioptrique, donc la différence de phase des faisceaux lumineux en fonction de leur angle d'incidence. Les deux catadioptres élémentaires 28 représentés sur la fig. 4 ont chacun une face formant un miroir cylindrique perpendiculaire aux rayons réfléchis par le dièdre principal 1. Les catadioptres 28 sont plus faciles à réaliser que les catadioptres 26, mais la perte de lumière est plus importante dans les premiers que dans les derniers. De plus, lorsque le faisceau lumineux 29 (voir fig. 5) réfléchi par l'une des deux faces réfléchissantes du dièdre principal 1 est reçu simultanément par deux ca- tadioptres voisins 30 et 31, on obtient deux sous-faisceaux lumineux réfléchis dont les retards de phase (en supposant que la différence de chemin optique soit mise en évidence par comparaison de phase des faisceaux lumineux), sont respectivement égaux à çi et çi + 1. La somme des énergies lumineuses transportées par ces deux sousfaisceaux réfléchis est, à l'absorption près des catadioptres 30 et 31, l'énergie du faisceau incident 29.La répartition de l'énergie entre les deux faisceaux réfléchis est proportionnelle à la surface intéressée des eatadioptres 30 et 31 donc, en première approximation, inversement proportionnelle aux angles 32 et 33 que fait le rayon incident 29 sur les axes de symétrie des catadioptres 30 et 31. Si le fais eeau lumineux réfléchi est reçu par un détecteur photoélectrique d'énergie, le signal électrique délivré par ce détecteur est alors un signal composé de deux signaux déphasés de (;j + - çi) et dont les amplitudes sont proportionnelles à l'énergie reçue respectivement par les catadioptres 30 et 31.Ce signal est de la forme [A2 + 32 + 2A3 (i + 1 - qi) sin (oet + a)] T avec sin a = A sin çi + B sin pi + 1 [A2 + B2 + 2AB (i + 1 Dans ces formules - A est proportionnel à l'énergie reçue par le catadioptre 30, - B est proportionnel à l'énergie reçue par le catadioptre 31, - X est la pulsation de modulation de l'amplitude du faisceau lumineux incident, et - ç la phase du signal émis par le détecteur photoélectrique. La phase ç du signal composé est donc effectivement comprise entre les phases pi et çi + 1 des deux sous-faisceaux réfléchis. La loi d'interpolation peut être ajustée en agissant sur la forme des catadioptres 30 et 31 telle quelle est vue par le faisceau ou les sous-faisceauxincidentset sur la forme de la section du faisc-i Le système catadioptrique conforme à la présente invention, par exemple analogue à celui qui vient d'entre décrit et représenté schématiquement sur la fig. 1, peut être avantageusement utilisé pour la réalisation d'un dispositif de repèrage de l'orientation d'un objet pouvant être mobile.Cet objet peut être par exemple un aéronef et, dans ce cas, la détection de ltorientation de cet aéronef permet de caler en direction ses instruments de navigation. La fig. 6 représente un mode de réalisation d'un tel dispositif conforme à la présente invention. Ce dispositif comporte deux systèmes catadioptriques identiques 34 et 35, semblable à celui représenté schématiquement sur la fig. la. Le système catadioptrique 34 est fixé sur l'objet dont on veut déterminer 1' orientation, la position de ce système étant bien déterminée par rapport à l'orientation de l'objet. L'orientation du système catadioptrique 34 peut être déterminée par celle du plan de symétrie 4 représenté sur la fig. la. Ainsi la détermination de 1' orientation de l'objet est ramenée à la détermination de l'orientation du système catadioptrique 34. Pour ce faire, on amène le système catadioptrique 35 parallèle au système 34, les deux systèmes se faisant face comme dans le cas de la fig. 6. Des moyens non représentés permettent de connaître à chaque instant la direction du système catadioptrique 35. Ces moyens peuvent être par exemple un codeur angulaire associé un Chercheur de Nord. Pans ce cas, l'orientation du système 34 est déterminée par rapport au Nord qui sert d'orientation de référence. D'autres orientations de référence peuvent bien entendu être choisies. Le système catadioptrique 35 est monté sur un plateau 36 sur lequel est fixée une source lumineuse 37 émettant un faisceau lumineux 38 sensiblement parallèle et modulé en amplitude par un modulateur 39.Ce faisceau lumineux se compose d'au moins deux longueurs d'onde, chacune d'elles étant comprise dans la bande passante de l'un des deux filtres optiques élémentaires des systèmes catadioptriques 34 et 35. La source lumineuse 37 peut être par exemple un laser dont la sortie est munie d'un cristal doubleur de fréquence (par exemple cristal de monophosphate de potassium diacide EDP), ou encore deux lasers ou deux sour ce. non cohérentes émettant deux faisceaux de longueurs d'onde différentes. Deux détectenss photoélectriques 40 et 41 sont également fixés sur le plateau 36.Un filtre optique 42, identique aux filtres optiques 43 et 44 des systèmes catadioptriques 34 et 35, est placé devant la partie sensible du détecteur photoélectrique 40. Un filtre optique 45, identique aux filtres optiques 46 et 47 des systèmes 34 et 35, est placé devant la partie sensible du détecteur photoélectrique 41. Deux miroirs plans semi-transparents 48 et 49 sont fixés sur le plateau 36. Le miroir semitransparent 48 est placé sur le trajet du faisceau lumineux 38 émis par la source 37. En supposant que le faisceau lumineux 51 parvienne jusqu'au système catadioptrique 34, le miroir semi-réfléchissant 49 est disposé sur le trajet du faisceau lumineux 52 provenant de la réflection du faisceau 51 par le système catadioptrique 34. L'orientation du miroir semi-transparent 48 est telle que le faisceau lumineux de retour 52 parvienne jusqu'au système catadioptrique 35, lequel fournit par 1' intermé- diaire du miroir semi-réfléchissant 49 un faisceau lumineux 53 arrivant sur les filtres optiques 42 et 45. Lorsque les deux systèmes catadioptriques 34 et 35 sont parallèles, les rayons lumineux composant le faisceau réfléchi 53 ont tous des chemins optiques de même longueur.Lorsque le parallèlisme de 34 et 35 n'est pas réalisé, les rayons lumineux détectés par 40 n' ont pas la même longueur de chemin optique que ceux détectés par 41. Le faisceau lumineux émis par la source 37 étant modulé en amplitude par 39, cette différence de chemin optique est mise en évidence dans ce mode de réalisation par comparaison de phase des signaux électriques issus des détecteurs 40 et 41. Pour ce faire, les sorties 54 et 55 des détecteurs photoélectriques 40 et 41 sont connectéss respectivement aux deux entrées 56 et 57 d'un comparateur de phase 58, éventuellement après changement cohérent de fréquence. Ce comparateur fournit à sa sortie un signal électrique d'amplitude proportionnelle à la variation de phase des signaux électriques appliqués à ses deux entrées.La sortie du comparateur 58 est connectée à l'entrée d'un amplificateur 59. Les signaux amplifiés issus de 59 sont utilisés pour alimenter un moteur électrique 60, lequel met en rotation le système catadioptrique 35 autour d'un axe 61 parallèle à l'ar8te de son dièdre principal et contenu dans le plan de symétrie de ce dièdre. La rotation du système 35 est d'autant plus rapide que l'écart de phase entre les signaux électriques issus des détecteurs 40 et 41 est grand. Lorsque cette différence de phase est nulle, les systèmes catadioptriques 34 et 35 sont parallèles et le moteur électrique 60 ntest plus alimenté. Cependant lorsque l'objet, dont on veut déterminer l'orientation et supportant le système catadioptrique 34, est mobile, il est nécessaire d'une part de "chercher11 le système 34, c 'est-à-dire de faire en sorte que le faisceau lumineux 51 rencontre le dièdre principal du système 34, et d'autre part, d'asservir le faisceau lumineux 51 au mouvement du système catadioptrique 34. Pour ce faire, le plateau 36 est animé d'un mouvement de rotation uniforme autour dtun axe perpendiculaire à son plan à l'aide d'un moteur 62 alimenté, par l'intermédiaire dtun amplificateur 63, par une source de tension d'alimentation 64. Le rhéostat 65 placé en sortie de cette source d'alimentation 64, permet de règler la vitesse de rotation du moteur 62, et donc du plateau 36.Ce mouvement de rotation uniforme du plateau 36 correspond à la phase de recherche du système catadioptrique 34. Lorsque le faisceau lumineux 21 "trouve" le système 34, c'est-à-dire lorsqu'il est réfléchi par 34, il est nécessaire d'ar rêter le mouvement de rotation uniforme du plateau 36 et dtasservir le faisceau lumineux 51 au mouvement du système catadioptrique 34. A cette fin, les deux sorties 54 et 55 des détecteurs photo électriques respectivement 40 et 41 sont connectées aux deux entrées d'un organe 66, lequel fournit à sa sortie 67 un signal électrique d'amplitude proportionnelle à la différence des amplitudes des deux signaux électriques issus des détecteurs 40 et 41.L'organe 66 délivre à sa sortie 68 un signal d'amplitude proportionnelle à la somme des amplitudes des deux signaux électriques fournis par les détecteurs 40 et 41. Le signal 1,somme11 issu de la sortie 68 est appliqué à l'amplificateur 69, lequel alimente la bobine excitatrice 70 d'un relais 71. Le signal "différence" issu de la sortie 67 est appliqué sur la borne 72 du relais 71, la borne 73 étant reliée à la sortie de la source de tension d'alimentation 64. Le moteur 62 commandant la rotation du plateau 36 peut donc etre alimenté, soit par la tension d'alimentation issue de 64, soit par le signal "différence" fourni à la sortie 67 de l'organe 66. L'organe 66, l'amplificateur 69, le relais 71 et le moteur 62 constituent les éléments principaux d'un asservissement classique. Cet asservissement est appelé généralement "asservissement en poursuite", car la vitesse de rotation du plateau 36 dépend de l'amplitude du signal "différence" issu de la sortie 67. De cette façon, le faisceau lumineux 51 parvient jusqu'au système catadioptrique 34 et le parallélisme des systèmes catadioptriques 35 et 34 peut etre réalisé par comparaison de phase. Si l'on suppose que le mobile dont on veut déterminer l'orientation est un aéronef, il est intéressant de communiquer à eet aéronef son orientation, ce qui peut être réalisé, par exemple, par ondes hertziennes en utilisant sa radio de bord. I1 va sans dire que la présente invention ne se limite pas aux seuls modes de réalisation qui ont été représentés et décrits à titre d'exemples explicatifs et non limitatifs. En particulier, la forme des ensembles catadioptriques 6 et 7 de la fig. la peut être différente de celle représentée. D'autres éléments catadioptriques que les dièdres réfléchissants peuvent être envisagés, par exemple des prismes à réflelion totale réalisés en verre. REVENDICATIONS 1/ Système catadioptrique à retard variable en fonction de l'angle d'incidence d'un faisceau lumineux non monochromatique et sensiblement parallèle arrivant sur ledit système, le faisceau réfléchi par ledit système étant confondu avec ledit fa'-ceau incident caractérisé en ce qu'il comporte un dièdre principal réfléchissant, deux ensembles catadioptriques identiques placés en regard chacun de l'une des deux faces réfléchissantes dudit dièdre et symétriquement par rapport au plan de symétrie dudit dièdre passant par l'arête de ce dièdre et composés chacun d'une pluralité de catadioptres disposés côte à côte et décalés de sorte que les distances des catadioptres successifs d'un même ensemble au centre de la face réfléchissante en regard dudit système soient continûment variables, lesdites distances étant mesurées dans un plan perpendiculaire audit plan de symétrie, et un filtre optique complexe placé d'une façon adjacente à l'arête du dièdre sur le trajet dudit faisceau lumineux et composé de d-eux filtres optiques élémentaires, adjacents et situés de part et d'autre dudit plan de symétrie, lesdits filtres élémentaires ayant des bandes passantes distinctes ne se chevauchant pas, l'arête dudit dièdre séparant ledit faisceau lumineux en deux faisceaux secondaires de longueurs d'onde correspondant pour chacun à la bande passante de l'un desdits filtres optiques élémentaires, la différence des chemins optiques pouvant exister entre les deux dits faisceaux secondaires à leur sortie dudit système catadioptrique étant fonction de l'angle d'incidence formé par ledit faisceau lumineux incident avec ledit plan de symétrie du dit dièdre. 2/ Système catadioptrique suivant la revendication 1 i, caractérisé en ce que ledit faisceau lumineux incident est modulé périodiquement en amplitude, et en ce que ladite différence des chemins optiques est mise en évidence à l'aide d'un comparateur de phase. 3/ Système catadioptrique suivant 11une des revendications précédentes, caractérisé en ce que ledit filtre complexe est disposé sensiblement perpendiculairement audit plan de symétrie. 4/ Système catadioptrique suivant l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que chacun des catadioptres est un dièdre d'angle au sommet égal à 900, dont les faces en regard d sont réfléchissantes et dont l'azote est parallèle à l'art te dudit dièdre principal réfléchissant. 5/ Système catadioptrique suivant l'une des revendications 1 à 3, caractérisé en ce que chacun desdits catadioptres est formé par deux surfaces planes réfléchissantes se coupant suivant un arc de cercle formant l'ar8te dudit catadioptre, ledit arc de cercle étant centré sur la région d'utilisation dudit dièdre principal et l'angle fossé par les deux dites surfaces planes réfléchissantes étant égal à 900. 6/ Système catadioptrique suivant l'une des revendications précédentes, c & acté- risé en ce qu'il comporte une enceinte étanche extérieure munie d'une fenêtre transparente pour l'entrée et la sortie dudit faisceau lumineux, un solide ou un fluide transparent d'indice optique élevé remplissant l'intérieur de ladite enceinte. 7/ Dispositif de repérage de 11 orientation d'un objet pouvant être mobile, comportant application du système catadioptrique défini à l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'il comporte un premier système catadioptrique fixé sur ledit objet, un deuxième système catadioptrique identique au premier associé à des moyens pour le repèrage de l'angle formé par ledit deuxième système avec une orientation de référence, une source lumineuse émettant un faisceau lumineux de longueurs d'onde au moins comprises dans le donaine des deux bandes passantes desdits filtres optiques élémentaires, un modulateur pour moduler en amplitude ledit faisceau lumineux, deux détecteurs photoélectriques associés à deux filtres optiques, l'un étant identique A l'un desdits filtres optiques élémentaires dudit système catadioptrique et l'autre étant identique à ltautre filtre optique élémentaire, un comparateur de phase dont les deux entrées sont reliées aux deux sorties desdits détecteurs photoélectriques, un moteur électrique alimenté par le signal de sortie dudit comparateur et permettant la mise en rotation dudit deuxième système catadioptrique autour d'un axe parallèle à l'arête de son dièdre principal et contenu dans le plan de symétrie de ce dièdre, des moyens pour diriger ledit faisceau lumineux incident sur ledit premier système catadioptrique et pour diriger le faisceau lumineux réfléchi tout d'abord sur ledit deuxième système catadioptrique puis sur lesdits deux détecteurs catadioptriques, des moyens pour la mise en rotation de l'ensemble formé par ledit deuxième système catadioptrique, par ledit moteur électrique, par lesdits détecteurs photoélectriques associés audits deux filtres optiques, par ladite source lumineuse et par lesdits moyens pour diriger lesdits faisceaux lumineux incident et réfléchi et des moyens pour asservir ledit ensemble à la poursuite dudit premier système catadioptrique. 8/ Dispositif suivant la revendication 7, caractérisé en ce que lesdits moyens de repérage de l'angle formé par ledit deuxième système avec une orientation de référence, comprennent un codeur angulaire. 9/ Dispositif suivant l'une des revendications 7 et 8, caractérisé en ce que ladite source lumineuse est formée par deux lasers ou deux sources lumineuses non cohérentes émettant sur deux longueurs d'onde différentes. 10/ Dispositif suivant l'une des revendications 7 et 8, caractérisé en ce que ladite source lumineuse est formée par un laser ou une source lumineuse non cohérente pouvant émettre simultanément sur deux longueurs d'onde distinctes. 11/ Dispositif suivant l'une des revendications 7 à 10, caractérisé en ce que lesdits moyens pour diriger lesdits faisceaux lumineux incident et réfléchi sont deux miroirs plans semi-transparents. 12/ Dispositif suivant l'une des revendications 7 à 11, caractérisé en ce que lesdits moyens pour la mise en rotation dudit ensemble comprennent un plateau pour supporter les composants dudit ensemble et mobile autour d'un axe perpendiculaire audit plateau, un moteur électrique couplé par un système d'engrenages audit plateau pour la mise en rotation de ce dernier et une source d'alimentation dudit moteur. 13/ Dispositif suivant la revendication 12, caractérisé en ce que lesdits moyens pour asservir ledit ensemble à la poursuite dudit premier système catadioptrique comprennent des moyens alimentés par les signaux de sortie desdits détecteurs photoélectriques et fournissant, d'une part, à l'une de leurs sorties un signal électrique représentatif de la différence desdits signaux desdits deux détecteurs et, d'autre part, à l'autre sortie un signal électrique représentatif de la somme des signaux desdits deux détecteurs, le signal "somme" commandant un relais permettant d'alimenté ter ledit moteur de rotation dudit ensemble, pour l'une des deux positions dudit relais, directement par ladite source d'alimentation et, pour l'autre position du relais, par un signal d'amplitude proportionnelle au signal "différence". 14/ Dispositif suivant l'une des revendications 7 à 13, caractérisé en ce qu'il comporte des moyens pour communiquer audit objet ledit angle formé par ledit deuxième système catadioptrique avec une orientation de référence.