Brevet FR2199587A1 — publié le 19740412

Les systèmes de navigation modernes, tels que les systèmes de navigation à inertie et à radar, ont un haut degré de précision pendant des périodes de temps relativement courtes. Pour que ces systèmes soient précis pendant des périodes de temps plus longues, il est nécessaire de les remettre périodiquement à jour au moyen de données de position précises. Un procédé connu pour obtenir ces données de position consiste à utiliser un dispositif de visée d'étoiles. Un tel dispositif permet de déterminer le relèvement et l'élévation d'une étoile connue. De telles informations relatives à deux étoiles connues permettent de déterminer la position du dispositif de visée et, par conséquent, de remettre à jour les données de position du système de navigation dont il fait partie. Les dispositifs de visée d'étoile de la technique antérieure comprennent un détecteur d'étoile monté sur des supports articulés installés sur la plateforme à inertie du système de navigation. Ce détecteur d'étoile a pour fonction d'indiquer la position de n'importe quelle étoile présente dans son champ de vision par rapport à sa ligne de visée. Une calculatrice et un système d'asservissement sont utilisés pour placer les supports sur lesquels le détecteur d'étoile est monté de façon que sa ligne de visée pointe vers la position d'une étoile connue choisie par le système de navigation.Cette opération doit amener l'étoile considérée dans le champ de vision du détecteur d'étoile.Le relèvement et l'élévation de cette étoile par rapport à la plate-forme à inertie sont déterminés par la position de l'étoile dans le champ de vision du détecteur et par la position angulaire des supports sur lesquels il est monté. Or, un tel système de navigation exige que la position des axes des supports soit donnée avec une précision de l'ordre de 3 secondes d'arc. En effet, une erreur d'une seconde d'arc se traduit par une erreur de position d'environ 30 mètres. Pour obtenir la précision voulue, on utilise normalement sur les axes de relèvement et d'élévation des supports qui positionnent le dispositif de visée sur la plateforme à inertie, des codeurs optiques dits: 219.Ces codeurs produisent des impulsions de sortie à des intervalles angulaires égaux lorsque leur arbre d'entrée tourne En comptant ces impulsions de sortie, on peut déterminer la variation de la position angulaire et en comptant les impulsions à partir d'une position angulaire de référence connue, la position angulaire de l'arbre d'entrée est connue en continu avec une finesse égale à l'intervalle angulaire compris entre deux impulsions consécutives. Il convient de préciser qu'un codeur 219 est un appareil qui produit 219 impulsions de sortie par révolution de son arbre 19 d'entrée. Ainsi, un codeur 219 produit des impulsions séparées par des inter- valles angulaires de 360" / 219 = 2,7 secondes d'arc, ce qui est à l'intérieur des limites de précision spécifiées de 3 secondes d'arc.Il est à remarquer que les codeurs 219 pèsent environ 4,5 kg et ont un diamètre d'environ 25 cm. En conséquence, leur utilisation se traduit par des équipements volumineux. Or, les dispositifs de visée d'étoiles, outre qu'ils exigent une grande précision de lecture de la position des axes de relèvement et d'élévation, nécessitent aussi d'être maintenus presque immobiles pendant la détermination de la position de l'étoile présente dans leur champ de vision. En conséquence, les mouvements angulaires relatifs entre la plate-forme à inertie et le détecteur d'étoile doivent être absorbés par les supports sur lesquels le détecteur est monté. Pour obtenir ce résultat, les dispositifs de visée d'étoiles de la technique antérieure utilisaient des systèmes d'asservissement très élaborés commandant les supports de relèvement et d'élévation. La présente invention permet d'éliminer la nécessité d'utiliser des transducteurs volumineux pour lire l'élévation et le relèvement des axes des supports, ainsi que le recours à des systèmes d'asservissement très élaborés pour réaliser une faible vitesse de déplacement du détecteur d'étoile. Selon la présente invention, un gyroscope biaxial est fixé au détecteur d'étoile de manière que son axe de rotation soit aligné avec la ligne de visée de celui-ci. Un dispositif d'asservissement relativement simple, qui répond aux signaux de sortie de ce gyroscope biaxial, commande la position des supports de celui-ci et du dispositif de visée. Pour déplacer le détecteur d'étoile afin d'amener l'étoile connue dans son champ, on entraîne le gyroscope de manière que son axe de rotation vienne pointer vers la position prévue de l'étoile.Le système qui commande le positionnement du détecteur d'étoile permet d'utiliser des transducteurs beaucoup plus petits, ayant une finesse beaucoup moins grande, pour lire le relèvement et l'élévation des axes des supports. C'est ainsi, par exemple, que la présente invention permet d'obtenir avec un codeur 2 la même précision que celle obtenue dans la technique antérieure avec un codeur 219. Or, un codeur 210 ne pèse qu'environ 450 g et a un diamètre d'environ 35 mm, ce qui est à comparer avec les 4,5 kg et les 25 cm de diamètre des codeurs 219. La précision 10 désirée peut être obtenue atec un codeur 2 , bien que celui-ci ne produise des impulsions de sortie qu'à des intervalles angulaires de 21, 1 minute d'arc, par une interpolation entre les impulsions de sortie de celui-ci pendant l'entraînement du gyroscope. D'autres caractéristiques et avantages de l'invention ressortiront de la description qui va suivre, donnée uniquement à titre d'exemple nullement limitatif, en référence au dessin annexé, dans lequel: - la figure l est un schéma par blocs illustrant le système de la présente invention; - la figure 2 est une vue en perspective montrant schématiquement l'agencement mécanique de la présente invention; et, - la figure 3 est un schéma par blocs illustrant plus en détail une partie du système de la figure 1. En se référant à la figure 1, on voit une plate-forme à inertie 11 sur laquelle sont montés trois gyroscopes 13 dont les signaux sont appliqués au servo-mécanisme de commande de plate-forme 15. Le servo-mécanisme 15, au moyen duquel la plate-forme 11 est montée sur le châssis 16 du véhicule dans lequel le système de la présente invention est installé, réagit aux signaux de sortie des gyroscopes 13 en maintenant la plate-forme Il alignée conformément aux axes de rotation des gyroscopes 13 lorsque la position angulaire du châssis du véhicule varie. Des accéléromètres 17, montés sur la plate-forme 11, fournissent des signaux représentatifs des accélérations de celle-ci à une calculatrice 19 qui, à partir de ces accélérations calcule les changements de position du système.La calculatrice 19 applique des signaux de mouvement aux gyroscopes 13 afin de corriger la dérive et pour maintenir les axes de rotation des gyroscopes 13 et, par conséquent, la plate-forme Il dans l'alignement désiré. C'est ainsi, par exemple, que l'axe de rotation de l'un des gyroscopes 13, qualifié de "gyroscope vertical", pourrait être maintenu aligné avec la verticale, tandis que l'axe de rotation d'un second gyroscope, qualifié de "gyroscope d'azi-it" pourrait être maintenu aligné horizontalement avec le nord véritable. L'installation précédente est classique dans les systèmes de navigation à inertie et à radar, de sorte qu'on a jugé superflu de la décrire plus en détail ici afin de ne pas allonger inutilement l'exposé.Le lecteur pourra trouver un exemple d'une telle installation dans le brevet américain Lerman nO 3 281 581. Un détecteur d'étoile 21 est monté sur la plate-forme 11 au moyen de supports mobiles qui font partie du dispositif de visée d'étoiles asservi 23, comme représenté sur la figure 1. Un gyroscope biaxial 25 est fixé au détecteur d'étoile 21 de manière que son axe de giration soit aligné avec la ligne de visée de celui-ci. Les signaux de sortie produits par le gyroscope 25 sont appliqués au système de visée asservi 23 qui, en réponse à ces signaux fait tourner le support du détecteur d'étoile 21 et le gyroscope 25 de manière à ramener à zéro les signaux de sortie de ce dernier, maintenant ainsi la ligne de visée du détecteur d'étoile 21 à un angle pratiquement fixe dans l'espace dli- nertie déterminé par l'axe de rotation du gyroscope 25 et ce, indépendamment des variations d'orientation de la plate-forme 11. Le détecteur d'étoile 21 a un champ de vision voisin de la ligne de visée du système de visée d'étoiles et produit un signal de sortie représentant la position de toute étoile présente dans ce champ pr rapport à la ligne de visée du détecteur d'étoile. Un exemple d'un tel détecteur d'étoile est décrit dans le brevet américain Brenholdt n" 3 388 629. Le dispositif asservi 23 comporte des transducteurs qui indiquent l'angle relatif entre la ligne d'orientation du dispositif de visée et la plateforme à inertie ll. Ces signaux sont introduits dans la calculatrice 19, qui reçoit aussi les signaux de sortie du détecteur d'étoile 21 indiquant la position d'une étoile dans le champ de celui-ci.A partir des signaux reçus des transducteurs du dispositif 23 et du détecteur d'étoile 21, la calculatrice peut déterminer l'azimut et.l'élévation de l'étoile visée par rapport à la plateforme 11. L'arrangement mécanique de l'appareil de l'invention sera mieux compris en considérant la perspective schématique de celui-ci représenté sur la figure 2. Comme on le voit sur cette figure, la plate-forme 11, sur laquelle les gyroscopes 13 et les accéléromètres 17 sont montés, est fixée à un support orientable ou "d'azimut" 31 monté à rotation sur un autre support orientable ou de "tangage" 33. La position angulaire du support d'azimut 31 et de la plate-forme Il par rapport au support de tangage 33 est commandée par un moteur 35. L'axe sur lequel la plate-forme Il tourne par rapport au support 33 sera qualifié de "axe d'azimut" et sera normalement maintenu vertical par le système. Le support 33 est monté à rotation dans un support de "roulis" 37 qui, de son côté est monté à rotation par rapport au châssis 16 du véhicule.L'axe autour duquel le support de tangage 33 peut tourner par rapport au support de roulis 37 sera qualifié de "axe de trage"et est perpendiculaire à l'axe d'azimut L'axe autour duquel le support de roulis peut tourner par rapport au châssis 16 sera qualifié de "axe de roulis" et est perpendiculaire à l'axe de tangage. La position angulaire du support de tangage 33 par rapport au support de roulis 37 est commandée par un moteur 39, de même que la position angulaire du support de roulis 37 par rapport au châssis 16 est commandée par un autre moteur 41. Les supports orientables 31, 33, 37 et les moteurs 35, 39 et 41 font partie du système de plate-forme asservie 15.Les moteurs 35, 39 et 41 sont commandés en fonction des signaux de sortie produits par les gyroscopes 13 de manière à maintenir l'alignement de la plate-forme ll par rapport à un espace d'inertie en conformité avec les axes de rotation des gyroscopes 13 lorsque la position angulaire du châssis 16 du véhicule change. Les axes de roulis et de tangage ne maintiennent aucun alignement avec les axes d'entrée des gyroscopes 13 lorsque le châssis pivote par rapport à la plate-forme Il En conséquence, on utilise un dispositif de calcul appelé "résolveur" 43 pour convertir les signaux de sortie du gyroscope vertical en fonctions trigonométriques représenté tatives de l'angle relatif entre le support d'azimut 31 et le support de tangage 33. Ces signaux sont ensuite appliqués aux moteurs 39 et 41.De plus, les transducteurs d'angle 43, 45 et 47 délivrent des signaux de sortie proportionnels à l'attitude relative entre la plate-forme Il et le châssis 16. Le détecteur d'étoile 21 et le gyroscope 25 sont fixés à un support dit "d'élévation" 49, l'axe de rotation du gyroscope 25 étant aligné avec la ligne de visée du détecteur d'étoile 21. Le support d'élévation 49 est monté à rotation dans un support de "relèvement" 51 qui, de son côté, est monté à rotation par rapport à la plate-forme et au support d'azimut 31, L'axe autour duquel le support d'élévation-49 tourne par rapport au support 51 est normalement horizontal et sera qualifié de "axe d'élévation". L'axe sur lequel le support de relèvement 51 tourne par rapport à la plare-forme 11 sera qualifié de "axe de relèvement" et est généralement vertical. L'axe de relèvement est aligné avec l'axe d'azimut et est perpendiculaire à l'axe d'élévation.La position angulaire du support de relèvement 51 par rapport à la plate-forme 11 est commandée par un moteur 53. Un codeur 55 produit des impulsions de sortie représentatives des variations de la position angulaire du support 51 par rapport à la plate-forme 11. Etant donné que le support 51 tourne par rapport à la plate-forme ll sur l'axe de relèvement, il est clair que les impulsions de sortie du codeur 55 représentent les variations d'orientation de la ligne de visée du détecteur d'étoile 21 par rapport à la verticale telle qu'elle est représentée par la plate-forme 11. La position angulaire du support 49 par rapport au support 51 et, par conséquent l'angle d'élévation de la ligne de visée du détecteur d'étoile 21 par rapport à la verticale, telle qu'elle est repré sentée par la plate-forme 11, est commandé au moyen d'un moteur 57.Les changements de la position angulaire du support 49 par rapport au support 51 et, partant, les variations de l'angle d'élévation du détecteur d'étoile 21, sont représentées par un signal de sortie produit par un codeur 59. Les supports 49 et 51, les moteurs 53 et 57 et les codeurs 55 et 59 font partie du dispositif de visée d'étoiles asservi 23. Les moteurs 53 et 57 réagissent aux signaux de sortie produits par le gyroscope 25 en maintenant la ligne de visée du détecteur d'étoile 21 alignée dans un cbâssis ou cadre de référence à inertie. Le système asservi qui commande la position angulaire des supports 49 et 51 au moyen des moteurs 53et 57 est représenté sur la figure 3. Comme on le voit sur cette figure, le gyroscope 25, qui est un gyroscope biaxial, produit deux signaux de sortie, dont chacun est représentatif de son mouvement de rotation autour de l'un de ses deux axes d'entrée. L'un des axes d'entrée du gyroscope est parallèle à l'axe d'élévation sur lequel le support d'élévation 49 tourne par rapport au support d'azimut 51. Pour la commodité de l'exposé, cet axe d'entrée du gyroscope 25 sera qualifié de "axe d'élévation". L'autre axe d'entrée du gyroscope 25 est perpendiculaire à son axe d'élévation et à son axe de rotation. Pour la commodité de la description, ce second axe d'entrée du gyroscope 25 sera qualifié de "axe de relèvement". Quand le mouvement angulaire de la plate-forme 11 a tendance à amorcer un pivotement du gyroscope 25- autour de son axe d'élévation, il en résulte, dans le canal 61, un signal de sortie qui est amplifié par un amplificateur 53 avant d'être appliqué au moteur 57. Le moteur 57, en réponse au signal ainsi reçu, fait tourner le support d'élévation 49 dans la direction voulue pour ramener le signal de sortie du gyroscope 25 à zéro ou bien, en d'autres termes dans la direction qui convient pour maintenir l'axe de rotation du gyroscope 25 fixe par rapport à l'espace d'inertie lorsque la plate-forme 11 pivote. Quand le gyroscope 11 pivote autour d'un angle tendant à faire tourner le gyroscope 25 autour de son axe de relèvement, ce dernier produit sur le canal 65 un signal qui est amplifié par l'amplificateur 67, puis appliqué au moteur 53.En réponse à ce signal, le moteur 53 fait tourner le support 51 dans la direction qui convient pour réduire à zéro le signal de sortie présent dans le canal 65 ou bien, en d'autres termes, dans la direction voulue pour maintenir l'axe de rotation du gyroscope 25 fixe par rapport à l'espace d'inertie. Sur la figure 3, on voit que les impulsions de sortie du codeur 55 associées au support de relèvement et celles du codeur 59 associées au support d'élévation, impulsions qui indiquent les variations de la position angulaire de ces supports et, par conséquent, les variations d'élévation et de relèvement de la ligne de visée du détecteur d'étoile 21, sont appliquées à la calculatrice 19. Quand on désire amener une autre étoile connue dans le champ de vision du détecteur d'étoile 21, la calculatrice 19 détermine les changements de relèvement et d'élévation nécessaires pour changer la ligne de visée de celui-ci pour qu'il pointe sur la nouvelle étoile. Les signaux représentant ces changements sont appliqués aux variateurs de visée 71 et 73.Le signal appliqué au variateur de visée 71 représente l'angle de rotation nécessaire autour de l'axe d'élévation du gyroscope 25, de même que le signal appliqué au variateur de visée 73 représente le degré de rotation nécessaire autour de l'axe de relèvement de ce dernier En réponse au signal reçu de la calculatrice 19, le dispositif 71 applique au moteur d'élévation du gyroscope 25 les impulsions nécessaires pour que celui-ci pivote autour de son axe d'élévation. Chaque impulsion appliquée au moteur du gyroscope 25 a une action précise et fait tourner ou pivoter le gyroscope d'un angle prédéterminé. Le dispositif 71 applique un nombre déterminé de ces impulsions pour faire pivoter le gyroscope 25 autour de son axe d'élévation suivant un angle égal à celui représenté par le signal appliqué à ce dispositif 71 par la calculatrice 19.De même, le dispositif 73 applique au moteur de relèvement du gyroscope 25 les impulsions nécessaires pour que celui-ci pivote de l'angle calculé autour de son axe de relèvement. En fonctionnement, quand on désire réorienter le détecteur d'étoile de façon qu'il pointe vers une autre étoile connue, la calculatrice 19 détermine la présente ligne de visée de ce détecteur à partir des impulsions qui lui sont fournies par les codeurs 55 et 59. A partir de ces informations, la calculatrice détermine les angles dont le détecteur d'étoile doit pivoter autour de ses axes de relèvement et d'élévation. Pour changer la ligne de visée du-détec teur d'étoile de façon à l'amener vers la position de l'étoile connue prédite par le système de navigation a inertie, les variateurs de visée 71 et 73 appliquent aux moteurs du gyroscope 25 les impulsions nécessaires pour réaliser ce changement.De ce fait, l'étoile connue doit venir se placer dans le champ du détecteur d'étoile et celui-ci doit produire un signal représentant la position de cette étoile par rapport à sa ligne de visée. Le nouveau relèvement et la nouvelle élévation de la ligne de visée du détecteur d'étoile peuvent être déterminés à partir des impulsions appliquées à la calculatrice par les codeurs 55 et 59. A partir de ces informations et du signal produit par le détecteur d'étoile, on peut déterminer le relèvement et l'élévation de l'étoile connue. Quand le relèvement et l'élévation de deux étoiles connues ont été déterminés de cette manière, les données de position du système de navigation à inertie peuvent être remises à jour de façon précise. Les codeurs 55 et 59 indiquent les variations de la position angulaire des supports d'élévation et de relèvement en produisant une impulsion de sortie chaque fois que le support correspondant a tourné d'un angle predéterminé Ces impulsions sont comptées par la calculatrice 19 afin de connattre cta la position angulaire de chaque support Etant donné que les codeurs 55 et 59 n'opèrent que par des incréments de 210, ils produisent une impulsion de sortie à chaque déplacement de 21,1 minutes d'arc. Toutefois, la précision absolue du codeur est de l'ordre de quelques secondes d'arc chaque fois qu'une impulsion est produite.En conséquence, chaque fois qu'une impulsion est produite par un codeur, la position angulaire-du support correspondant est connue avec une précision de quelques secondes d'arc. L'opération consistant à détecter la position d'une étoile dans le champ de vision du détecteur d'étoile et à représenter cette position par un signal de sortie sera qualifiée de "pointage" de l'étoile. Après qutune étoile connue a été amenée dans le champ du détecteur d'étoile et a été pointée, et après que le signal représentant la position de cette étoile dans le champ de ce détecteur a été appliqué à la calculatrice 19, les variateurs de visée 71 et 73 appliquent au gyroscope 25 des impulsions qui le font pivoter autour de ses axes d'élévation et de relèvement. Le noibre des impulsions appliquées par le dispositif 71 pour faire pivoter le gyroscope 25 autour de son axe d'élévation est compté par la calculatrice jusqu'à ce que le codeur dtélévation 55 produise une impulsion de sortie.De même, le nombre des impulsions appliquées par le dispositif 73 pour faire pivoter le gyroscope 25 autour de son axe de relèvement est compté par la calculatrice 19 jusqu'à ce que le codeur de relèvement 55 produise une impulsion de sortie. Ainsi, angle précis dont le gyroscope 25 a pivoté autour de ses axes de relèvement et d'élévation, par rapport à la plate-forme 11, à partir de la position à laquelle le pointage de l'étoile a été effectué est ainsi connu.En conséquence, la position précise de la ligne de visée du détecteur d'étoile par rapport à la plate-forme, à l'instant où la visée de l'étoile a été effectuée, peut être déterminée à partir de ces deux angles et de la position angulaire indiquée par les deux codeurs 55 et 59, quand ceux-ci produisent leurs deux impulsions de sortie, si la plateforme 11 n'a effectué aucun mouvement angulaire pendant que le gyroscope 25 se déplaçait de la position à laquelle la visée de l'étoile a été déclenchée aux positions auxquelles les codeurs 55 et 59 produisent leurs impulsions de sortie, Toutefois, la situation est différente lorsque la plate-forme 11 effectue un mouvement angulaire pendant que le gyroscope 25 se déplace après le poin tage d'une étoile. Le mouvement angulaire de la plate-forme est connu par le système de navigation.A partir du mouvement angulaire de la plate-forme 11 faisant suite au pointage d'une étoile et jusqu'au moment où les codeurs 55 et 59 produisent leurs impulsions de sortie, ainsi qu'à partir des angles suivant lesquels le gyroscope 25 a été tourné après le pointage de l'étoile et jusqu l'instant où les codeurs 55 et 59 produisent des impulsions de sortie, ainsi qu'à partir des positions angulaires précises des supports d'élévation et de relèvement aux instants où les codeurs 55 et 59 produisent leurs impulsions de sortie après le pointage d'une étoile, la calculatrice 19 peut déterminer avec précision la ligne de visée du détecteur d'étoile par rapport à la plate-forme 11 à l'instant où le pointage de l'étoile a été effectué.A partir de cette information et de la position de l'étoile dans le champ du détecteur d'étoile, l'élévation et le relèvement de cette étoile, par rapport à la plate-forme, peuvent être déterminés avec précision comme le montre la relation mathématique suivante: 9étoile/plate-forme T 9E où, est l'angle relatif entre le détecteur d'étoile et la plate-forme pendant le temps compris entre le commencement du mouvement du détecteur d'étoile et l'arrivée de la première impulsion de codeur;et, e E est l'angle relatif mesuré par le codeur entre/'instant d'-arrivée de la première impulsion de codeur et une impulsion d'angle de référence. est donné: e T = egy0 stellaire - où, a 9 stellaire sont les impulsions incrémentales appliquées au gyros cope stellaire entre le commencement du pivotement du détecteur et l'arrivée de la première impulsion de codeur; et, 9plate forme est la somme des impulsions de plate-forme, appliquées aux axes du gyroscope stellaire pendant la période comprise entre le commencement du pivotement et l'arrivée de la première impulsion. Tous ces calculs sont exécutés dans la calculatrice de navigation en utilisant les informations disponibles dans celle-ci et, en plus, seulement les impulsions de codeur émanant des axes du gyroscope d'étoile. La même technique s'applique à la fois à la détermination de la position de la ligne de visée stellaire par rapport aux axes de la plate-forme et au repositionnement du détecteur d'étoile dans les applications utilisant plusieurs étoiles, la seule variable étant la valeur de l'impulsion de référence qui est différente selon qu'on procède à une mesure stellaire ou à un repositionnement du détecteur. Cette valeur est commandée par la calculatrice. De cette manière, le système de la présente invention peut être utilisé pour déterminer la ligne de visée du détecteur d'étoile avec une précision de quelques secondes d'arc, malgré l'utilisation sur les supports de relèvement et d'élévation de codeurs opérant par incréments de 210 A partir du pointage de deux étoiles, on obtient des données de position précises à partir desquelles la calculatrice est mise à jour. Lorsque le détecteur d'étoile ne peut pas être utilisé pour déterminer la position d'une étoile, soit à cause d'un plafond de nuages, soit par suite d'une panne de ce détecteur, le gyroscope 25 peut être utilisé pour étalonner des gyroscopes du système de navigation à inertie en continu pendant le vol, en améliorant ainsi les performances de navigation et l'alignement d'azimut de celui-ci. Pour étalonner le gyroscope vertical du système de navigation, on tourne d'abord le gyroscope 25 à une position dans laquelle le support d'élévation est à 900, ce qui est indiqué par le codeur 59, de sorte que l'axe du gyroscope 25 est aligné avec l'axe de rotation du gyroscope vertical monté sur la plate-forme 11. On bloque ensuite le support d'élévation dans cette position. Les axes d'entrée du gyroscope 25 sont alors horizontaux, conformément à la plate-forme d'inertie. On tourne ensuite le support de relèvement au moyen de son moteur jusqu'à ce que les axes d'entrée du gyroscope 25 soient alignés avec les axes d'entrée du gyroscope vertical de la plate-forme 11. On bloque alors le support de relèvement dans cette position et on utilise les signaux de sortie du gyroscope pour le tourner dans la direction voulue pour ramener à zéro ces signaux. Les courants de rotation qui sont appliqués au gyroscope 25 indiquent alors le taux de rotation du gyroscope 25 autour deses axes d'entrée et, par conséquent, indiquent le taux de rotation du gyroscope vertical de la plate-forme 11 autour de ses axes d'entrée.Après que ces taux de rotation ont été déterminés, on tourne le support de relèvement de 1800, en inversant l'ali- gnement des axes d'entrée du gyroscope 25 avec les axes d'entrée du gyroscope vertical. On procède aux mêmes mesures de taux de rotation avec le gyroscope 25. A partir de ces mesures, on peut determiner la dérive du gyroscope vertical et son désalignement. Pour étalonner le gyroscope d'azimut, on bloque le support de relèvement et le support d'élévation à zéro degré, de sorte que l'axe de rotation du gyroscope 25 se trouve aligné horizontalement avec l'axe de rotation du gyroscope d'azimut. Dans ces conditions, on utilise à nouveau le gyroscope 25 pour déterminer le taux de pivotement du gyroscope d'azimut. Ensuite, on tourne le support d'élévation de 180 pour inverser la position du gyroscope 25 et on recommence les mesures, A partir de ces mesures, on peut calculer et corriger la dérive du gyroscope d'azimut. En cas de panne de l'un quelconque des gyroscopes de la plate-forme d'inertie, le gyroscope 25 peut être utilisé pour remplacer le gyroscope défaillant. A cette fin, on bloque les supports de relèvement et d'élévation pendant que l'axe de rotation du gyroscope 25 est aligné avec celui du gyroscope défectueux, Les signaux de commande de navigation seront alors appliqués au gyroscope 25 au lieu du gyroscope défaillant. En cas de panne de l'un des codeurs 55 ou 59, le gyroscope 25 peut être utilisé pour conserver la précision de la position de la ligne de visée du détecteur d'étoile en conservant dans la calculatrice l'accumulation du total des impulsions d'entraînement appliquées au gyroscope 25. Ceci est possible du fait que le gyroscope 25 constitue par lui-meme un cadre de mesure de référence à inertie. La présente invention permet de réaliser un système asservi extremement simple puisque la calculatrice n'est pas utilisée dans la boucle d'asservissement. De plus, les dimensions et le poids des codeurs associés aux supports de relèvement et d'élévation sont considérablement réduits. En outre, ce système permet d'étalonner en continu les gyroscopes de la plate-forme à inertie. Enfin, en cas de panne de l'un des gyroscopes de celle-ci, le gyroscope 25 peut être utilisé à la place du gyroscope défaillant. Dans le système décrit ci-dessus, le détecteur d'étoile détermine la position de l'étoile présente dans son champ de vision en analysant ou en explorant ce champ. Cette exploration est souvent réalisée par voie électromécanique comme dans le brevet américain Brenholdt n" 3 388 629. Le gyroscope 25 peut être utilisé pour éliminer la nécessité du recours à un dispositif d'exploration électromécanique. En effet, l'exploration peut être exécutée en appliquant les signaux d'analyse désirés au moteur du gyroscope 25 sous la commande de la calculatrice. Dans ce cas, la ligne de vision du détecteur d'étoile oscille sur l'étendue de son champ de vision, jusqu'à ce qu'une étoile soit aperçue. La position angulaire de la ligne de visée du détecteur d'étoile à cet instant peut alors être obtenue par une interpolation de la somme des impulsions d'entraînement appliquées au gyroscope entre les impulsions de sortie des codeurs. L'utilisation du gyroscope 25 pour cette fonction d'exploration permet de diminuer considérablement la complexité du montage électronique du détecteur détoile et ainsi, de charger la calculatrice de la fonction de visée des étoiles. Il va de soi que de nombreuses modifications peuvent être apportées aux exemples représentés et décrits, sans sortir pour autant du cadre de l'invention. REVENDICATIONS 1.- Dispositif de visée d'étoiles pour un système de navigation à inertie, caractérisé en ce qu'il comprend une plate-forme à inertie, des moyens pour détecter la position d'une étoile, un gyroscope fixé à ce dispositif de détection et des supports mobiles au moyen desquels ledit gyroscope et lesdits moyens de détection d'étoile sont montés sur ladite plate-forme et qui, en réponse aux signaux de sortie dudit gyroscope, maintiennent la ligne de visée desdits moyens de détection d'étoile dans un alignement prédéterminé avec ledit gyroscope lorsque ladite plate-forme à inertie pivote par rapport à ce dernier. 2.- Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce que l'axe de rotation dudit gyroscope est aligné avec la ligne de visée desdits moyens de détection d'étoile. 3.- Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce que ledit gyroscope est un gyroscope biaxial. 4.- Dispositif selon la revendication 3, caractérisé en ce que l'axe de rotation dudit gyroscope est aligné avec la ligne de visée desdits moyens de détection d'étoile. 5.- Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce que lesdits moyens de support comprennent un premier et un second supports, le premier support supportant à rotation lesdits moyens de détection d'étoile et ledit gyroscope sur le second support, ce second support étant monté à rotation sur la plate-forme à inertie, des moteurs répondant aux signaux de sortie dudit gyroscope commandant les positions angulaires desdits supports. 6.- Dispositif selon la revendication 5, caractérisé en ce que l'axe de rotation dudit gyroscope est aligné avec la ligne de visée desdits moyens de détection d'étoile. 7.- Dispositif selon la revendication 5, caractérisé en ce que le gyroscope est un gyroscope biaxial 8.- Dispositif selon la revendication 7, caractérisé en ce que l'axe de rotation dudit gyroscope est aligné avec la ligne de visée desdits moyens de détection d'étoile, 9.- Dispositif selon la revendication 5, caractérisé en ce qu'il comprend en outre des moyens de codage pour produire des signaux de sortie représentant les variations des positions angulaires desdits supports. 10.- Dispositif selon la revendication 9, caractérisé en ce que lesdits moyens de codage produisent des impulsions de sortie pour des incréments angulaires égaux de rotation desdits supports.