Brevet FR2168003A1 — publié le 19730824

La présente invention concerne un appareil de commande séquentiel qui est souvent dénommé combinateur à séquence ou appareil de minutage séquentiel et qui convient parfaitement bien pour commander une séquence prédéterminée d'opérations telles que ltau- verture et la fermeture de valves motorisées. On connaît des appareils de commande séquentiels qui sont souvent dénommés des appareils de minutage ou combinateurs à cames et qui comprennent un moteur faisant tourner un arbre de sortie portant une série de cames dont chacune coopère avec un commutateur séparé et actionne ce commutateur à un instant prédéterminé au cours de chaque rotation complète de 1' arbre de sortie. La synchronisation ou le minutage des opérations est déterminé par le réglage relatif de chaque came et de son coumutateur associé, et ce réglage ou cette mise en position est prédéterminée pour chaque came de telle sorte que les commutateurs fonctionnent selon une séquence désirée. Les commutateurs eux-mêmes sont associés à des dispositifs individuels tels que des valves motorisées et fonctionnent de manière à commander ces dispositifs. Un inconvénient de ces appareils de minutage ou de synchronisation à cames consiste en ce qu'ils ne comprennent pas de dispositifs de contrôle incorporé permettant de vérifier le succès de l'actionnement des dispositifs commandés et en ce qutil est possible que la séquence des opérations se poursuive après qu'un ou plusieurs de ces dispositi$ntaient pas fonctionné avec succès. Selon la nature de la séquence des opérations exécutées par les dispositifs commandés, le non fonctionnement de l'un de ces derniers peut poser des problèmes importants et etre extrêmement cotteus. Par conséquent, l'invention a pour but de permettre la réalisation d2un appareil de commande séquentiel qui ne présente pas les inconvénients précités et qui donne la certitude que la séquence des opérations de commande ne se poursuit pas après le fonctionnement sans succès de ltun des dispositifs commandés. L'invention est matérialisée dans un appareil de commande séquentiel comprenant un moteur d'entrainement unidirectionnel rotatif, un circuit d'actionnement qui commande le moteur et l'amène à faire tourner un arbre de sortie selon des angles prédéterminés successifs et qui comprend un dispositif de commutation d'entrée déclenché par des signaux d'entrée appliqués à un élément de connexion d1entrée et fonctionnant ensuite de manière à exciter le moteur, un dispositif de commutation actionné par came, fonctionnant en réponse à la rotation de l'arbre de sortie et de manière à ramener le dispositif decommutation d'entrée à saposi- tion initiale chaque fois que l'arbre de sortie tourne selon un angle prédéterminé, un dispositif de commutation de sortie entrainé par 11 arbre de sortie et exécutant une opération faisant partie d'une séquence d'opérations de commutation chaque fois que l'arbre de sortie tourne selon un angle prédéterminé, et des dispositifs commandés qui sont connectés au dispositif de commutation de sortie de telle manière que chacun soit actionné par une opération de commutation correspondante du dispositif de commutation de sortie et qui comorennent chacun un dispositif de commutation de réaction fournissant un signal de réaction lorsque le dispositif considéré est actionné, ce signal étant appliqué à l'élément de connexion d'entrée du dispositif de commutation d'entrée et déclenchant ce dernier. En prévoyant un dispositif de commutation d'entrée dans le circuit d'actionnement du moteur et en s'arrangeant pour que ce dispositif de commutation d'entrée soit déclenché de manière à actionner le moteur par des signaux de réaction provenant de chacun des dispositifs commandés après qu'ils ont été actionnés avec succès, l'appareil de commande séquentiel est rendu dépendant du suc cès de l'actionnement des dispositifs commandés pour la poursuite de son fonctionnement et il ne peut continuer à actionner les dispositifs commandés successifs à moins que chacun ne fonctionne tour à tour avec succès.De plus, en s'arrangeant pour que le disposi- tif de commutation commandé par came ramène le dispositif de commutation d'entrée à son état initial après que ce dernier a été déclenché, l'appareil de commande séquentiel donne la certitude que le moteur a fonctionné avec succès pour exécuter 11 opération de commutation suivante avant que le dispositif de commutation d'entrée ne soit ramené à son état initial et ne puisse être déclenché à nouveau. Par conséquent, appareil de commande séquentiel comporte des contrôles incorporés concernant le succès du fonctionnement du moteur et de chacun des dispositifs commandés. Le dispositif de commutation d'entrée est de préférence constitué par un relais à verrouillage dont un premier enroulement d'actionnement est relié à 11 élément de connexion d'entrée de manière à etre excité par les signaux de réaction et à amener ses contacts de commutation à passer d'une première position à une seconde position afin de mettre le moteur en route et dont un deuxième enroulement d'actionnement est relié à un élément de connexion de retour à l'état initial de manière à recevoir un signal de retour à l'état initial provenant du dispositif de commutation actionné par came, ce signal ramenant les contactgde commutation à leur première position. De plus, chacun des deux enroulements d'actionnement du relais à verrouillage est de préférence monté en série avec des contacts de commutation séparés de ce relais à verrouillage, qui servent à interrompre le signal de déclenchement ou de retour à l'état initial respectif lorsque ce dernier est appliqué. Grâce à ce moyen, les enroulements sont protégés contre toute surcharge pouvant etre provoquée par les signaux qui les excitent, Pour donner la certitude qu'après avoir été excité le moteur fait tourner l'arbre de sortie selon un angle prédéterminé, ce moteur est un moteur à courant continu et le commutateur actionné par came ainsi que le commutateur du relais de mise en route commandé par le relais à verrouillage sont spécialement connectés aux bornes des enroulements du moteur.Ces deux commutateurs sont des commutateurs à deux voies, le commutateur actionne par came étant destiné à passer d'une première position à une seconde position tandis que le moteur tourne et à repasser ensuite à la seconde position pour arrêter le moteur, et le commutateur du relais de mise en route étant conçu de manière à occuper une première position lorsqu'il n'est pas excité par le relais à verrouillage et à o'io'i- per une seconde position lorsqutil est excité par ce relais à verrouillage à l'état excité. Les deux commutateurs sont connectés de telle sorte que le commutateur du relais de mise en route ferme un premier circuit de puissance alimentant les enroulements du moteur lorsqu'il occupe la seconde position, le commutateur actionné par came fermant, lorsqutil occupe sa seconde position, un second circuit de puissance passant par le commutateur du relais de mise en route pour alimenter les enroulements du moteur dans le cas où ce relais de mise en route occupe sa première position, et ces deux commutateurs établissant un court-circuit aux bornes des enroulements du moteur lorsqu'ils occupent leurs premières positions.Lors du fonctionnement, le relais de mise en route est excité momenta nément de manière à mettre le moteur en route par l'intermédiaire du premier circuit de puissance et revient ensuite à sa première position pour permettre au commutateur actionné par came de fermer le second circuit de puissance alimentant le moteur de telle sorte que ce dernier continue à tourner. Finalement, le retour du comu- tateur actionné par came à sa première position interrompt l'ex- citation du moteur et établit le court-circuit aux bornes des enroulements du moteur de telle sorte que ce moteur est arrêts rapidement du fait de l'action de freinage rétroactif qui en résulte dans les enroulements. Dans le mode de réalisation précité, le signal de retour à l'état initial peut être produit en connectant un relais aw: bornes du commutateur actionné par cae de telle sorte que ce relais est excité et produit le signal de retour à l'état initial lorsque le commutateur actionné par came occupe sa seconde position. A titre de variante, pour donner la certitude qu'après avoir été excité le moteur fait tourner l'arbre de sortie selon un angle prédéterminé, des contacts de commutation faisant partie du relais à verrouillage sont montés dans un circuit de puissance alimentant les enroulements du moteur de manière à fermer ce circuit et à exciter le moteur lorsque le relais à verrouillage occupe sa seconde position, et le dispositif de commutation actionné par came est conçu de manière à fonctionner une première fois tandis que le moteur commence à tourner et à établir un circuit destiné à ramener le relais à verrouillage à son état initial, et de manière à fonctionner ensuite une seconde fois pour ramener le relais à verrouillage à son état initial par l'intermédiaire de ce circuit, arrêtant ainsi le moteur le dispositif de commutation actionné par came peut être connecté d'une part à l'enroulement d'un relais, de manière à commander l'excitation de ce relais et, d'autre part, par lssintermédiaire de contactons de commutation de ce relais, à l'enroulement de retour à l'état initial du relais à verrouillage, de telle sorte que lorsque le commutateur actionné par came fonctionne pour la première fois, il interrompt l?excitation de l'en- roulement et établit les contacts de commutation de telle sorte que le commutateur actionné par came peut exciter l'enroulement de retour à l'état initial du relais à verrouillage lorsqu'il fonctionne pour la seconde fois. Dans des modes de réalisation dans lesquels les dispositifs commandés comprennent un moteur qui doit tourner selon un angle prédéterminé lorsqu'il est actionné ce moteur est un moteur à courant continu et le circuit d'aetion7Gemen du moteur peut être conçu de manière à comporter un élément de commutation de relais de mise en route à deux voies qui est excité par une opération de commutation correspondante du dispositif de com-rtation de sortie et qui met le moteur en route, et un commutateur d'arrêt actionné par came qui fonctionne en réponse à la rotation de l'arbre d'entrainement du moteur et qui fonctionne de manière à arrêter cé moteur à la fin de l'angle prédéterminé et de manière à produire un signal de réaction par l'intermédialre d'un relais connecté à ses bornes. Le montage des commutateurs et du relais à réaction serait similaire à celui des commutateurs et du relais de retour à l'état initial qui sont connectés aux bornes du moteur de l'appareil de commande séquentiel décrit ci-avant. Cependant, le signal de réaction devrait être appliqué au relais à verrouillage pour déclencher ce dernier et mettre ainsi en route le moteur de l'appareil de commande séquentiel plutot que d'être appliqué au relais à verrouillage pour ramener ce dernier à son état initial. Le dispositif de commutation de sortie peut se présenter sous la forme d'une série de cames montées sur un arbre commun entrain8 en rotation par le moteur et coopérant chacune avec un commutateur séparé. Cependant, à titre de variante, le dispositif de commutation de sortie peut se présenter sous la fore d'un commutateur rotatif qui connecte des dispositifs commandés successifs dans le circuit en vae de leur actionnement et de la réception du signal de réaction tandis qu'il tourne, chacun des dispositifs commandés étant isolé jusqu'à ce qu' il soit commuté pour être introduit dans le circuit par le commutateur rotatif.Dans un appareil de commande séquentiel de ce dernier type, dans lequel les dispositifs commandés comprennent des moteurs comportant des circuits d'actionnement comme décrit ci-avant, au lieu de prévoir un relais de mise en route séparé ainsi qu'un relais de réaction pour chaque dispositif commandé, un de chacun de ces relais peut être prévu et le commutateur rotatif peut être utilisé pour connecter chacun de ces relais dans le circuit d'actionnement du dispositif commandé lorsque ce dernier est actionné. L'invention sera mieux comprise à l'aide de la description suivante de plusieurs de ses modes de réalisation donnés à titre d'exemples uniquement et en se référant aux dessins annexés donnés à titre non limitatif et dans lesquels : La fig. 1 est une représentation schématique sous forme de blocs d'un appareil de commande séquentiel selon l'invention. La fig. 2 est une représentation scnnématique du circuit développé de l'appareil de commande séquentiel visible sur la fig.1. La fig. 3 est une représentation scnématique du circuit développé d'un autre appareil de commande séquentiel selon l'invention. Si l'on se réfère maintenant à la fig. 1, celle-ci montre un appareil de commande séquentiel comprenant un moteur à courant continu M comportant un arbre d'entraînement auauel est associée une vis sans fin W1 entraînant un pignon ou une roue dentée W2. L'arbre de la roue dentée W2 est monté de manière à entraîner, par l'intermédiaire d'une boîte de vitesses ou d'un train réducteur G, un arbre porte-cames CT. Quatre cames C1 à C4 sont montées sur l'arbre CT et chacune coopère avec un commutateur associé CS1 à CS4 de telle sorte que ces commutateurs sont actionnés l'un après l'autre, de gauche à droite si l'on considère la fige 1, pendant chaque révolution complète de l'arbre CT. Le rapport de réduction du train G a pour valeur 4:1 de sorte qu'une rotation de la roue dentée W2 fait tourner l'arbre CT d'un quart de révolution, cette valeur étant égale au déplacement angulaire existant entre le fonctionnement des commutateurs successifs CS1 à CS4.Un dispositif de mise en route ou d'appel I, un dispositif de minutage ou de synchronisation T et deux valves motorisées séparées V1 et V2 sont respectivement connectés à chacun des commutateurs CS1 à CS4 de manière à pouvoir r être commandés par ces derniers, et chacun des ensembles ou blocs I, T, V1 et V2 comporte un élément de connexion de réaction qui est relié à l'entrée X d'un relais à verrouillage tR. Ce relais à verrouillage comporte également un élément de connexion de retour à l'état initial Z établi à partir d'un commutateur S qui est actionné par une came prévue sur l'une des faces de la roue dentée W2, ainsi qu'un élément de connexion de sortie Y qui est relié au moteur l. Le mode général de fonctionnement du système sera bien plus facilement compris en se référant à la fig. 1. En supposant que le système soit à l'état stationnaire, que le premier commutateur CS1 soit actionné par sa came associée C1 et que le relais à ver rouillage tR occupe sa position normale ou de retour à l'état initial, un signal d'ordre ou d'appel actionne le dispositif de mise en route I qui déclenche à son tour le relais à verroillage BR de manière à le commuter pour le faire passer à un état excité dans lequel il met le moteur M en route.Ce moteur fait alors tourner la roue dentée W2 selon une révolution complète et l'arbre CT est entraîné en rotation, d'une manière correspondante, selon un quart de révolution. La rotation de la roue dentée W2 actionne le commutateur S, en premier lieu de manière à produire un signal de retour à l'état initial qui ramène le relais à verrouillage TJR à son état initial et en second lieu de manière à arrêter le moteur K comme cela sera décrit ci-après. La rotation de 11 arbre CT libère le commutateur CSî de façon à interrompre le signal d'ordre si ce dernier est encore présent.Lorsque l'arbre CT atteint la fin de son mouvement, la came C2 actionne le second commutateur CS2 qui met en route le dispositif de synchronisation ou de minutage T. A la fin de la période de synchronisation préréglée, le dispositif de minutage T produit un signal de réaction qui actionne le relais à verrouillage tR de manière à le computer pour le faire passer à sa position actionnée dans laquelle il déclenche le fonctionnement du moteur M. La roue dentée associée au moteur effectue une autre révolution et l'arbre CT tourne selon un nouveau quart de révolution, le commutateur S produisant un signal de manière à ramener le relais à verrouillage LR à son état initial comme précédemment et le commutateur CS2 étant libéré pendant un tel mouvement.Lorsque l'arbre CT atteint la fin de son mouvement, la came C3 actionne le troisième commutateur CS3 qui met en route le moteur M1 (Fig.2) associé à la valve V1. Lorsque ce moteur W1 commence à faire tourner la valve, il produit un signal de réaction qui actionne le relais à verrouillage tR et, par conséquent, déclenche le moteur M de manière à déterminer une nouvelle révolution complète de la roue dentée et un quart de révolution de l'arbre CT, le relais à ver rouillage LR étant ramené à son état initial par un signal provenant du commutateur S comme précédemment et le corarutateur CS3 étant libéré pendant un tel mouvement.A la fin de ce mouvement, la came C4 actionne le commutateur CS4 qui et en route le moteur M2 (Fig. 2) de la valve V2 si le moteur Ml associé à la première valve Vt a achevé l'actionnement de cette valve et s'est arrêté, les circuits des deux moteurs de valves étant verrouillés mutuellement à cet effet.Le fonctionnement du moteur N2 associé à la valve V2 a exactement le zême effet que le fonctionnement du moteur I1 associé à la valve VI, un signal de réaction actionnant le relais a verrouillage tR qui déclenche le moteur B. pour faire tourneur l'arbre CT selon un nouveau ouart de révolution et la came C1 actionnant le commutateur CS1. Si le signal d'ordre ou d'appel est absent, le système reste alors à son état final, mais si un signal d'ordre est présent, ce dernier déclenche à nouveau la totalité du cycle des opérations. Si l'on se réfère maintenant à la fig. 2, celle-ci montre schématiquement le circuit développé de l'appareil de commande séquentiel visible sur la fig. 1. Celles des parties de ce circuit qui correspondent aux commutateurs à cames CSl à CS4, au relais à verrouillage tR, au commutateur de mise en route ou d'ordre I, au. dispositif de synchronisation T et à chacune des valves motorisées V1 et V2 sont entourées par des blocs en traits interrompus de manière à rendre le dessin plus facile à lire. Egalement, le moteur M et le commutateur actionne par came S sont représentés entourés par un bloc en traits interrompus du fait que ces éléments constitutifs ainsi que la vis sans fin W1 et la roue dentée W2 forment un ensemble unique. Tous les commutateurs sont représentés dans leurs positions normales, le système étant à 1'étaQktatio.-Jnaire. Le circuit d'actionnement du moteur M comprend le commutateur actionné par came S, un commutateur de mise en route supplémentaire actionné par un relais R1 et dont la bobine est connectée à l'élément de connexion ae sortie Y provenant du relais a verrouillage LR, et un relais de retour à ltétat initial supplémentaire R2 dont la bobine est connectée aux bornes du commutateur S et qui est associée à un élément de connexion de sortie formant la connexion de retour à l'état initial Z reliée au relais à verrouillage IR. te relais de mise en route Ri est excité lorsque le relais à verrouillage tR est actionné par un signal d'entrée appliqué à l'élé ment de connexion X à partir du dispositif de mise en route I, du dispositif de synchronisation T ou de l'une ou l'autre des valves V1 et V2. te signal d'entrée excite l'enroulement d'actionnement L1 du relais à verrouillage qui bascule ses contacts de commutation et qui ferme un circuit d'excitation établi par l'intermédiaire de l'élément de connexion Y pour atteindre le relais R1. L'excitation du relais de mise en route R1 amène ce dernier à basculer à partir de sa première position, telle qu'elle est représentée, pour passer à sa seconde position dans laquelle il ferme un circuit de puissance alimentant les enroulements du moteur.Le moteur tourne et la rotation de la roue dentée W2 selon un petit angle amène le commutateur S à basculer pour passer de sa première position telle qu'elle est représentée, à sa seconde position. le commutateur S connecte alors l'enroulement du relais de retour à l'état initial R2 au circuit d'alimentation en puissance et excite ce dernier de manière à l'amener à faire passer un signal de retour à l'état initial par l'intermédiaire de ltélément de connexion de retour à l'état initial Z pour atteindre l'enroulement de retour à l'état initial L2 du relais à verrouillage LR. L'excitation de l'enroulement 52 ramène le relais à verrouillage à l'état initial et ramène également les contacts de commutation à leurs positions représentées.Le relais de mise en route R1 n'est plus excité et son élément de commutation associé a été ramené à la première position représentée. Cependant, le commutateur actionné par came S occupe alors sa seconde position et ferme un second circuit de puissance par l'intermédiaire du relais R1 pour alimenter les enroulements du moteur M et ce dernier continue à tourner. Après que le moteur M a fait tourner la roue dentée W2 selon une révolution complète, cette dernière ramène le commutateur S à sa première position ouvrant ainsi le circuit de puissance alimentant les enroulements du moteur, le moteur M starrêtant alors.A ce moment, les deux commutateurs Ri et R2 établissent un court-circuit aux bornes des enroulements du moteur, de sorte que ce moteur M est amené à s'arrêter rapidement grâce à 11 action de freinage rétroac- tif apparaissant dans les enroulements du moteur. Une particularité avantageuse du relais à verrouillage tR consiste en ce que le signal d'entrée appliqué à l'élément de connexion X et le signal de retour à ltétat initial appliqué à l'élé- ment de connexion Z passent par l'intermédiaire de contacts du relais qui sont ouverts par le signal lui-même en excitant la bobine correspondante 1;1 ou L2. Par conséquent, le si-al d"en- trée et le signal de retour à l'état initial n'excitent les bobines que pendant un court instant et le relais est protégé contre toute surcharge qui, autrement, serait susceptible d'apparaître dans un tel circuit alimenté en courant continu. Comme le montre la fig.2, lorsque le système est à son état stationnaire, la paire normalement ouverte des contacts du commu tateur CS1 est fermée de manière à permettre 11 établissement d'un signal d'ordre en fermant le commutateur CS prévu dans le dispositif de mise en route I. Lorsque ce phénomène apparat, le relais h3 alimenté en courant alternatif fonctionne de manière à fournir un signal d'entrée à l'élément de connexion X du relais à verrouillage qui actionne le moteur M et amène ce dernier à faire tourner l'arbre porte-cames selon un quart de révolution comme décrit ciavant.La rotation initiale de l'arbre porte-cames libère le commutateur CS1 et permet à ses contacts normalement ouverts de s'ouvrir, interrompant ainsi l'excitation du relais R3 si celle-ci n'a pas déjà été interrompue par le commutateur CS. La rotation finale de l'arbre porte-cames s'effectuant avant que le moteur M ne s'arrêt; > actionne le second commutateur CS2. te fonctionnement du second commutateur CS2 ferme ses contacts normalement ouverts de manière à compléter un circuit destiné à exciter un relais d'actionnement prévu dans le dispositif de synchronisation T. Aprsè un retard prédéterminé, un commutateur prévu dans ce dispositif de synchronisation fonctionne en produisant un signal de réaction qui est appliqué à l'élément de connexion d'entrée X du relais à verrouillage de manière à actionner à nouveau le moteur M. Le commutateur CS3 fonctionne ensuite et ses contacts basculent de manière à compléter ou fermer un circuit destiné à actionner la valve motorisée Vi. Cette valve motorisée V1 comprend un moteur d'entraînement unidirectionnel à courant continu M1 et une valve à clef rotative entraînée par ce moteur. te moteur Mi est commandé de manière à faire tourner la clef de la valve selon un angle prédéterminé de la même façon que le moteur M est commandé de manière à faire tourner l'arbre de synchronisation porte-cames CT selon un angle prédéterminé. te circuit de commande du moteur M1 comprend un commutateur actionné par came SI qui est actionné par une came rotative en même temps que la clef de la valve et qui correspond au commutate-lr actionné Bar came S du moteur M, un relais de mise en route R4 connecté au commutateur CS3 et correspondant au relais de mise en route Ri du moteur M, ainsi qu'un relais de réaction R5 correspondant au relais de retour à l'état initial R2 du moteur M. La valve motorisée V2 comprend d'une manière similaire un moteur d'entraînement unidirectionnel à courant continu M2 ainsi qu'unie valve à clef rotative entraînée par le moteur M2. Ce moteur M2 comporte un circuit d'actionnement qui est similaire te fonctionnement du commutateur CS3 amène l'une de ses paires de contacts à se fermer et son autre paire de contacts à s'ouvrir, complétant ainsi un circuit établi à partir du coté positif de la source d'alinentation, par l'intermédiaire des deux éléments de commutation des relais de réaction R5 et f?7, par ltin- termédiaire du contact fermé du commutateur CS3, par l'intermédiaire de l'enroulement du relais de mise en route R4 et par l'intermédiaire des contacts normalement fermés du relais à verrouillage tR, pour atteindre le c8té négatif de cette source d'alimentation. il en résulte que le relais de mise en route R4 est excité et que le moteur MI fonctionne, faisant tourner sa valve associée selon un angle prédéterminé afin d'ouvrir ou de fermer cette dernière avant d'être arrêté par l'actionnement du commutateur SI. Le relais de réaction R5 fonctionne également de manière à produire un signal de réaction lorsque le moteur fonctionne et ce signal est transmis jusqu'à l'élément de connexion d'entrée X du relais 2 verrouillage tR et déclenche le fonctionnement du moteur M. te moteur M fait alors tourner l'arbre de synchronisation porte-cames CT pour la troisième fois selon un quart de révolution et actionne le commutateur C"S4, Ce dernier amène le moteur M2 à actionner la valve V2 et à produire un signal de réaction d'une manière eactement identique à celle qui a été étudiée pour le rroteur M1. Le signal de réaction déclenche le fonctionnement du moteur M pour faire tourner l'arbre CT selon son dernier quart de révolution et, par conséquent, actionne à nouveau le commutateur CS1. te circuit d'excitation destiné aux relais de mise en route R4 et R6 de chacun des moteurs Ml et M2 comprend les éléments de commutation des deux relais de réaction R5 et R7. De cette manière, il est possible d'obtenir un verrouillage mutuel entre les deux moteurs, ctest-à-dire que le fonctionnement de l'un des moteurs produit, par l'intermédiaire de son relais à verrouillage, un signal de réaction qui ouvre le circuit d'excitatioe de " autre moteur.Ces deux circuits d'excitation comprennent également une paire de contacts normalement fermés de relais à verro illage. nes deniers servent à empêcher l'un ou l'autre des moteurs Ml et i;2 d'être actionné lorsque le moteur M a été déclenché tour fonctionner mais n'a pas effectué ce fonctionnement et a produit un signal de retour à l'état initial destiné à ramener le relais à verrouillage à ltétat initial. Les enroulements des trois moteu-rs M, MI et M2 sont protégés contre toute surcharge dans 11 éventualité où l'un quelconque d'entre eux s'arrête brutalement, grâce à un simple dispositif de protection tel qu'un élément de temporisation bimétalliQue (non représenté) monté dans le circuit d1entrée négatif commun à tous les moteurs. Le système de commande représenté est typique d'un système qui pourrait être utilisé pour commander des valves et des dispositifs de minutage dans une installation de traitement d'un liquide. Le signal d'ordre destiné à actionner le commutateur CS prévu dans le dispositif de mise en route I pourrait être obtenu à partir d'un commutateur commandé par la pression ou à partir d'un autre dispositif quelconque de détection ou de mesure. Le systeme serait exempt de toute panne, actionnerait les valves d'une façon rapide et sûre, et pourrait être réalisé d'une manière relativement peu coûteuse. Le nombre des cames C et de leurs commutateurs associés pourrait être modifié selon les nécessités pour s'adapter au système particulier pourvu que le rapport de réduction du train G soit également modifié.Si un nombre quelconque de cames et de commutateurs ne devait pas être utilisé, un dispositif dtiJ-Xibi- tion ou de blocage pourrait être prévu tour les empêcher d'actionner le relais à verrouillage lorsque cela n1 est pas nécessaire. Si l'on se réfère maintenant à la fig. 3, celle-ci montre un appareil de commande séquentiel qui comprend un moteur d'entraînement unidirectionnel à courant alternatif M dont 11 arbre de sortie entraîne un commutateur rotatif à cinq pèles comprenant cinq disques de contact MS1/1 à BS1/5 dont chacun possède vingtquatre contacts rUgulièrement espacés. La connexion d'entraînement établie entre le moteur X et les balais du commutateur comprend un dispositif réducteur à engrenage présentant un rapport de valeur 24:1 de sorte Qi1une rotation complète du moteur M déplace les balais pour les faire passer d'un contact extérieur au suivant. Le moteur entraine également un dispositif à cames (non représenté) qui actionne un commutateur S. Ce commutateur S est connecté dans un circuit d'actionnement par l'intermédiaire d'un relais R3 de manière à être relié à un relais à verrouillage LR1 et il sert à ramener ce dernier à l'état initial et à interrompre ainsi le fonctionnement du moteur M comme cela sera décrit ci-après. le relais à verrouillage BR1 est également actionné par un signal de mise en route produit grâce au fonctionnement de commutateurs du type à bouton-poussoir PB1 ou PB2, et uar des signaux de réaction produits dans une série de valves à clef motorisées V qui sont commandées par l'appareil de commande séauentiel, ces signaux servant tous à déclencher le relais à verrouillage IRI et à amener ce dernier à exciter le moteur M. Chacune des valves à clef motorisées V comprend un moteur d'entraînement unidirectionnel à courant continu Ml ainsi qu'une valve à clef rotative V1 dont la clef est entraînée en rotation par le moteur MI. Une came Cl tourne également avec la valve à clef et coopère avec un commutateur d'arrêt S1 prévu dans le circuit d'actionnement du moteur Ml, de sorte que ce commutateur occupe la première position représentée sur la figure lorsque le moteur est arrêté et que la valve occupe une position ouverte ou fermée correspondante.Le circuit d'actionnement du moteur M1 est similaire à celui des moteurs de valves M1 et N2 prévus dans l'appareil de commande visible sur les fig. 1 et 2, et il comprend un relais de mise en route ainsi ou'un relais de réaction qui sont connectés de manière à commander le moteur MI et à produire un signal de réaction. Cependant, le relais de mise en route et le relais de réaction ne sont pas incorporés au bloc de la valve motorisée mais sont prévus à l'extérieur de ce dernier sous la forme des relais R6 et R5 respectivement, et sont connectés au circuit d'actionnement du moteur M1 par l'intermédiaire du commutateur rotatif.Seule l'une des valves à clef motorisées V est représentée sur la fig. 3, mais il est évident que des valves similaires sont connectées aux autres jeux des bornes 2 à 6 du commutateur rotatif, de sorte que le relais de mise en route R6 et le relais de réaction R5 sont connectés tour à tour à chacune des valves V au fur et à mesure que le commutateur rotatif fonctionne. Plus précisément, le contact central et le balai du disque à contacts MSl/I du commutateur rotatif sont connectés, par l'intermédiaire d'un contact C3 faisant partie dlun relais à verrouillage LR3, au contact C2 du relais de mise en route R6, et chacun des contacts extérieurs est connecté au coté positif dtun moteur de valve correspondant Ml. Le contact central du disque Nul/2 est connecté, par l'intermédiaire d'un contact CI du relais à verrouillage LR3 et par l'intermédiaire de contacts C2 des relais R1 et R2, au contact C2 du relais de mise en route R6 ainsi qu'à l'enroulement du relais de réaction R5, et chacun des contacts extérieurs est connecté à un commutateur arrêt S1 qui est associé à un moteur de valve correspondant Ml, de sorte que les contacts des balais des disques Mu1/1 et MS1/2 sont connectés respectivement au moteur de valve associé au commutateur arrêt à tout instant. Le contact central du disque tE1/5 est connecté à la ligne de phase de 11 alimentation en énergie et l'un des contacts extérieurs sur lequel porte le balai au début de la séquence est connecté aux enroulements des relais R1 et R2, et tous les autres contacts extérieurs sont connectés à l'enroulement du relais R4. En partant de l'état représenté sur la figure, l'actionnement du commutateur à bouton-poussoir PB2 déclenche une séquence d'opérations de commande en excitant l'enroulement du relais.R2 par l'intermédiaire du disque I;B1/5. Un contact C1 du relais R2 excite l'enroulement A du relais à verrouillage LR3 et il en résulte que ce dernier offre l'état représenté en connectant les disques MS1/1 et MS1/2 au relais de mise en route R6 et au relais de réaction R5 comme decrit précédemment. Un autre contact C3 du relais R2 excite le relais de réaction R5 par l'intermédiaire d'un contact C2 du relais R6.Les contacts du relais de réaction R5 basculent et il en résulte que le relais R7 est excité parl'intermé- diaire d'un contact C2 du relais à verrouillage lR2. Les contacts du relais R7 basculent alors et excitent l'enroulement B du relais à verrouillage LRî par l'intermédlaire d'un contact Cl du relais R4. Ce signal destiné à exciter le relais LR1 ne peut passer que par l'intermédiaire du relais R4 du fait que ce dernier n'est pas excité à ce moment, son alimentation à partir de la ligne d'alimentation en énergie positive étant interrompue par le disque MS1/5. Les contacts du relais à verrouillage BR1 basculent et le contact C1 complète un circuit de puissance destiné au moteur Mi du commutateur rotatif qui, par conséquent, commence à faire tourner ce commutateur rotatif. L'excitatior des relais R5 et 27 est à nouveau interrompue lorsque le comsutateur PB2 est libérés Les contacts de balais commencent tous à se déplacer dans le sens horaire comme visible sur la figure et le commutateur S sur lequel porte la came tournant avec les contacts de balais est ouvert. le relais R3, aui a été excité par l'intermédiaire du commutateur S, ntest plus excité et l'wn de ses contacts C1 établit un circuit à partir de ce commutateur S, par l'intermédiaire dtun contact C4 du relais LR1, pour atteindre l'enroulement A de ce dernier.Lorsque le moteur M a fait tourner les contacts de balais pour qu'ils portent contre le premier jeu des contacts extérieurs qui sont connectés au premier circuit de moteur de valve représenté, la came ferme à nouveau le commutateur S qui excite l'enroulement A du relais à verrouillage LR1 et ses contacts basculent, ce qui amène le contact L1 à interrompre le circuit d'alimentation en énergie destiné au moteur du commutateur rotatif, arrêtant ainsi ce dernier.Le signal provenant du commutateur S et appliqué au relais à verrouillage LR1 excite également l'enroulement B d'un relais à verrouillage lR2 en déclenchant le fonctionnement du premier moteur de valve Ml comme cela est décrit ci-apres. L'excitation de l'enroulement B du relais à verrouillage LR2 amène ce dernier à faire basculer ses contacts. Un jeu de con- tacts C2 interrompt le signal d'excitation, un autre jeu de contacts C3 fournit un signal Positif qui excite à nouveau le relais R3 et encore un autre jeu de contacts C1 complète un circuit qui excite le relais de mise en route RE par l'intermodiaire du contact C2 du relais de réaction R5.Les contacts du relais de mise en route R6 basculent et les contacts C2 appliquent un signal positif, par l'intermédiaire des contacts C3 du relais à verrouillage LR3, au contact de balai du disque MS1/1 qui est alors connecté au premier moteur de valve Mt. Ce moteur de valve M1 fonctionne de manière à ouvrir ou fermer la valve Vt, et la ame C1 actionne le commutateur d'arrêt S1 qui produit un signal réaction positif par l'intermédiaire du disque MS1/2, du contact C1, du relais à verrouillage LR3, et des contacts C2 des relais non excités R1 et R2 qui sont alors isolés par rapport à la ligne d'alimentation positive par l'intermédiaire du disque MS1/5, pour être reliés à l'enroulement du relais de réaction R5 qui est excité. Les contacts du relais R5 basculent et les contacts C2 appliquent un signal positif par l'intermédiaire des contacts C4 du relais à verrouillage SR2 à 1'enro-.ement A de ce dernier.L'excitation de cet enroulement A fait basculer les contacts du relais BR2 qui interrompt le signal d'excitation passant par l'intermédiaire des con tacts et interrompt également 11 alimentation s'ef ectuant par l'intermédiaire des contacts C1 pour atteindre l'enroulement du relais R6, de sorte que ce dernier n'est nas excité.Cependant, l'alimentation positive du moteur de valve Ml n'est pas interrompue du fait que le signal de réaction positif excitant le relais R5 est alors appliqué par l'intermédiaire des contacts C2 du relais de mise en route R6 et par 11 intermédiaire du disque E1Jl au moteur de valve M1. Lorsque le moteur de valve M1 a fait tourner la valve V1 jusqu'à atteindre la position totalement ouverte ou fermée suivante, la came actionne le commutateur d'arrêt S1 pour ramener ce dernier à la position représentée, le signal de réaction est interrompu et le relais de réaction R5 n'est plus excité. Les contacts des relais occupent alors les positions représentées, sauf en ce qui concerne le relais R4 qui est excité, et un signal positif est transmis par 11 intermédiaire des contacts C3 du relais à verrouillage BR2, par l'intermédiaire des contacts C1 du relais de mise en route R6, par l'intermédiaire des contacts C1 du relais à verrouillage R5, par l'intermédiaire des contacts C2 du relais R4 et par l'intermédiaire des contacts C2 du relais à verrouillage LR2, pour exciter l'enroulement B du relais LRi. 'les contacts de ce relais SR1 basculent, interrompant le signal d'excitation passant par l'intermédiaire des contacts C2 et complétant le circuit d'alimentation en énergie par l'intermédiaire des contacts C1 pour alimenter le moteur M du commutateur rotatif. Ce moteur M fait tourner les contacts de balais en direction du jeu de contacts suivant afin de mettre le moteur de valve suivant en circuit et, au cours du processus, la came associée ouvre d'abord le commutateur S, de manière à interrompre l'excitation du relais R3 et le ferme ensuite de manière à exciter l'enroule- ment A du relais à verrouillage Ihi afin d'arrêter le moteur M et de manière à exciter l'enroulement B du relais à verrouillage LR2 afin de déclencher le fonctionnement du second moteur de valve de la même manière que celle qui a été décrite pour le premier moteur de valve. La séquence des opérations décrites ci-avant s'effectue automatiquement tour à tour pour chacun des moteurs de valve jusqu'à ce que le moteur M ramène le commutateur rotatif à sa position initiale telle que représentée. Comme décrit ci-avant, le fonctionnement de l'appareil de conmande séquentiel a été déclenché par l'actionnement du commutateur à bouton-poussoir PB2, mais l'appareil de commande séquentiel peut également être actionné par le commutateur à bouton-poussoir PB1. Ce dernier excite le relais Ri, qui excite à son tour l'en- roulement B du relais à verrouillage BR3, amenant les contacts du relais LR2 à basculer à partir des positions représentées pour passer à des positions dans lesquelles le relais de mise en route R6 est connecté par l'intermédiaire des contacts C3 au disque MS1/3 au lieu du disque ME1/1, et le relais de réaction R5 est connecté par l'intermédiaire du contact C1 au disque MS1/4 au lieu du disque MS1/2. Le reste de la séquence de fonctionnement est le même sauf en ce qui concerne le fait que les circuits des moteurs de valves qui sont alors connectés au disque MS1/3 et au disque MS1/4 sont actionnés à la place des circuits des moteurs de valves qui sont connectés aux disques MSl/l et MSîi2. L'appareil de com mande séquentiel permet donc d'établir deux séquences différentes qui peuvent être choisies grâce à l'actionnement du commutateur approprié PB1 ou PB2. Comme décrit ci-avant, un moteur ae valve est associé à chaque jeu de contacts extérieurs des pales mais il est à noter qu'il n'est pas nécessaire qu'il en soit toujours ainsi. Certains jeux de contacts peuvent simplement être termines de telle sorte qu'aucune opération n'est déclenchée lorsque les contacts de balais du comlutateur rotatif portent contre ces contacts extérieurs. Le dispositif destiné à terminer un jeu de contacts non opérationnels ou inactifs doit être tel qutil produise un signal de réaction positif destiné à amener l'appareil de commande séquentiel à se déplacer pour passer à la position suivante de la séquence.Egalement, il est évident que d'autres dispositifs peuvent être commandés en plus des moteurs de valves grâce à l'appareil de commande séquentiel selon l'invention, , ces dis?ositifs commandés pouvant être, par exemple, des dispositifs de minutage ou de synchronisation. Ces dispositifs doivent tous produire le signal de réaction nécessaire à l'appareil de commande séquentiel pour amener ce dernier à se déplacer jusqu'à la position suivante de la séquence. Selon une particularité supplémentaire de l'invention, l'appareil de commande séquentiel se présente sous une forme modulaire. Par exemple, dans le mode de réalisation de cet appareil qui est représenté ici, la section comprenant les relais à verrowillage IR1, BR2 et 'lR3 ainsi que les relais R3, R4, R5, R6 et R7 peut être réalisée sous la forme d'un module de commande principal, la section comprenant les relais RltR2 ainsi que les commutateurs PB1 et PB2 pouvant être réalisée sous la forme d'un module de mise en route, et le commutateur rotatif ainsi qu'un réseau de douilles de sortie, dont chacune permet d'établir la connexion entre une valve à moteur ou un autre dispositif devant être raccordé à l'appareil de commande séquentiel à des fins de contrôle peuvent être réalisés sous la forme d'un module de programmation. Ces trois modules peuvent se présenter sous forme d'unités séparées et doivent être interconnectés de façon convenable. Des modifications peuvent être apportées aux modes de réalisation décrits, dans le domaine des équivalences techniques, sans s'écarter de l'invention. R E V E ;f D I C A T I O g S i.- Appareil de commande séquentiel comprenant un moteur d'entraînement unidirectionnel rotatif, un circuit d'actionnement qui commande le moteur et l'amène à faire tourner un arbre de sortie selon des angles .rédéterminés successifs, un dispositif de commutation de sortie qui est entraîné par l'arbre de sortie et qui exécute une opération faisant partie d'une séquence d'opérations de commutation chaque fois que l'arbre de sortie tourne selon un angle prédéterminé, et des dispositifs commandés qui sont connectés au dispositif de commutation de sortie de telle sorte que les opérations de commutation de ce dernier actionnent les dispositifs commandés correspondants, cet appareil étant caractérisé en ce que le circuit d'actionnement comprend un dispositif de commutation d'entrée comportant un élément de connexion d'entrée destiné à recevoir des signaux d'entrée qui déclenchent le dispositif de commutation d'entrée et qui l'amènent à exciter le moteur, et un dispositif de commutation commandé par came qui fonctionne en réponse à la rotation de l'arbre de sortie et qui fonctionne de manière à ramener le dispositif de commutation d'entrée à l'état initial chaque fois que l'arbre de sortie tourne selon -n angle prédéterminé, chacun des dispositifs commandés comprenant un dispositif de commutation de réaction qui produit un signal de réaction lorsque le dispositif commandé est actionné, ce signal étant appliqué à l'élément de connexion d'entrée du dispositif de commutation d'entrée et déclenchant ce dernier. 2.- Appareil de commande séquentiel suivant la revendication 1, caractérisé en ce que le dispositif de commutation d'entrée est un relais à verrouillage dont un enroulement d'actionnement est relié à l'élément de connexion d'entrée de manière à être excité par les signaux de réaction et à amener les contacts de commutation à passer à un second état pol-r mettre le moteur en route, et dont l'autre enroulement d'actionnement est relié à un élément de connexion de retour à l'état initial de manière à recevoir un signal de retour à l'état initial provenant du dispositif de commutation actionné par came, ce signal ramenant les contacts de commutation à un premier état. 3.- Appareil de commande séquentiel suivant la revendication 2, caractérisé en ce que chacun des deux enroulements d'actionne ment du relais à verrouillage est connecté en série avec un élément de commutation séparé du relais à verrouillarn,e qui sert à interrompre'le signal de mise en route ou de retour à l'état initial respectif lorsque ce dernier est appliqué. 4.- Appareil de commande séquentiel suivant la revendication 2 ou 3, caractérisé en ce que le moteur est un moteur à courant continu, le relais à-verrouillage commandant ce moteur par l'in- termédiaire d'un élément de commutation de relais à deux voies qui est connecté dans un'circuit de puissance alimentant les enroulements du moteur et qui occupe une seconde position dans laquelle il complète le circuit de puissance lorsqu'il est excité par le relais à verrouillage, le dispositif de commutation actionné par came comprenant un commutateur à deux voies qui passe d'une première à une seconde position tandis que le moteur tourne initialement et qui revient à la première position pour arrêter le moteur, le commutateur actionné par came étant connecté avec l'élément de commutation de relais à deux voies aux bornes des enroulements du moteur de telle sorte que lorsque le commutateur actionné par came occupe sa seconde position, il complète un second circuit de puissance alimentant les enroulements du moteur par l'intermédiaire de l'élément de commutation du relais à deux voies lorsque ce dernier occupe sa première position, et de telle sorte que ces deux commutateurs établissent un court-circuit aux bornes des enroulements du moteur lorsqu'ils occupent leurs premières positions respectives. 5.- Appareil de commande séquentiel suivant la revendication 4, caractérisé en ce qu'un relais est connecté aux bornes du commutateur actionné par came de manière à être excité lorsque ce commutateur occupe sa seconde position, ce relais produisant alors le signal de retour à l'état initial qui est transmis au relais à verrouillage. 6.- Appareil de commande séquentiel suivant l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce qu-'un ou plusieurs des dispositifs commandés comprend un moteur à courant continu auquel est associé un circuit d'actionnement comportant un élément de commutation de relais de mise en route à deux voies qui est connec'té de manière à être excité par une opération de commutation du dispositif de commutation de sortie, et un commutateur d'arrêt qui est actionné par une came tournant avec l'arbre en entraînement moteur, le commutateur de mise en route passant d'une première à une seconde position pour com Qléter un circuit de puissance alimentant es enroulements du moteur lorsqu'il est excité, et le commutateur d'arrêt passant d'une première à une seconde position lorsque le moteur fonctionne initialement et corplétant ensuite un second circuit de puissance alimentant les enroulements du moteur par l'intermédiaire du commutateur de mise en rouvre lorsque ce dernier occupe sa première position, et les deux commutateurs établissant un court-circuit aux bornes des enroulements du moteur lorsqu'ils occupent leurs premières positions. 7.- Appareil de commode séquentiel suivant la revendication 6, caractérisé en ce qu'un élément de connexion établi aux bornes du commutateur d'arrêt produit un signal de réaction lorsque le commutateur d'arrêt occupe sa seconde position. 8.- Appareil de commande séquentiel suivant la revendication 7, caractérisé en ce qu'un relais de réaction est connecté avec ltélément de connexion aux bornes du commutateur d'arrêt, cet ensemble étant connecté dans un circuit de réaction relié au dispositif de commutation d1entrée. 9.- Appareil de commande séquentiel suivant la revendication 8, caractérisé en ce qu'il existe deux ou plusieurs dispositiSs commandés de ce genre dont les moteurs ont des relais de réaction connectés dans leurs circuits d'actionnement, les commutateurs associes aux relais de réaction étant tous connectés dans un circuit de réaction commun de sorte qu'ils ne peuvent produire un signal de réaction que l'un agrès l'autre. 10.- Appareil de commande séquentiel suivant l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que le dispositif de commutation de sortie est constitué par une série de comnutateurs actionnés par des cames correspondantes pontées sur un arbre commun entraîné par le moteur. 11.- Appareil de commande séquentiel suivant la revendication 2 ou 3, caractérisé en ce que les contacts de commutation du relais à verrouillage sont connectés dans un circuit ae puis- sacre alimentant le moteur de manière à comploter le circuit et à exciter le moteur lorsque le relais à verrouillage occupe la seconde position. 12.- Appareil de commande séquentiel suivant la revendica tion 11, caracte'r-.sé en ce one le dispositif de commutation ac tionne par came est connecté dans un circuit d'actionnement ali- mentant un relais et alimentant, par l'intermédiaire de contacts de Commulation de ce relais, ltenroulement de retour à l'e'tat initial du relais à verrouillage, de sorte que lorsque le moteur tourne initialement, le commutateur actionné par came actionne le relais et établit un circuit par l'intermédiaire des contacts de comì.utation du relais pour alimenter le relais à verrouillage, de sorte que ce dernier est ramené à l'e'tat initial correspondant à a première position lorsque le commutateur actionné par came fonctionne une seconde fois. 13.- appareil de commande séquentiel suivant la revendicaticn 12, carac+.crisé en ce que le commutateur actionné par came s'outre lorsqu'il fonctionne pour la première fois et interrompt 1' exci- tation du relais, et se ferme lorsqu'il fonctionne pour la seconde fois. 14.- Appareil de commande séquentiel suivant l'une quelconque des revendications 11 à 13, caractérisé en ce que chacun des dispositifs commandés fournit le signal de réaction par l'intermédiaire d'un jeu d'éléments de connexion correspondant et à partir du dispositif de commutation de sortie, ces éléments de connexion étant isolés jusqu'à ce que le dispositif de commutation de sortie exécute une opération de comrlutation destinée à commuter le dispositif commandé pour l'introduire dans le circuit de manière outil soit actionné. 15.- Appareil de commande séquentiel suivant la revendication 14, caractérisé en ce que le dispositif de commutation de sortie comprend un commutateur ro atif qui connecte des dispositifs commandés successifs dans le circuit pour que ces derniers soient actionnés au fur et à mesure qu.til tourne, le commutateur rotatif comprenant un premier balai fonctionnant conjointement avec un premier jeu de contacts de commutation1 ces derniers étant connectés par l'intermédiaire des éléments de connexion aux dispositifs commandés de manière à déclencher le fonctionnement de ces dispositiis commandés, et un second balai fonctionnant conjointement avec un second jeu de contacts de commutatiol1, ces derniers étant connectés par l'intermédiaire des éléments de connexion aux dispositifs commandés de manière à recevoir les signaux de réaction provenant de ces dispositifs commandés. 16.- Appareil de commande séquentiel suivant la revendication 15, caractérisé en ce ou'un relais de mise en route est connecté au premier balai et applique, lorsqu'il est excité, un signal ie mise en route aux dispositifs commandés et par l'intermédiaire du commutateur rotatif, un relais de réaction étant connecté au second balai et étant excité par le signal ce réaction provenant des dispositifs commandés. 17.- Appareil de commande séquentiel suivant la revendication 16, caractérisé en ce que lorsque le relais de réaction est excité, il applique un signal d'actionnement à un premier enroulement faisant partie d'un second relais à verrouillage qui établit alors un circuit d'actiornement alimentant l'élément de connexion d'entrée du relais à verrouillage mentionné en premier lieu et associé au dispositif de commatation d'entrée, le signal provenant du dispositif de commt1tation actionné par came, qui ramène le premier relais à verro1Hlllaae à l'état initial, excitant également le second enroulement du second relais a verrouillage et amenant ce dernier à exciter le relais de mise en route. 18.- Appareil de commande séquentiel suivant la revendication 17, caractérisé en ce que le circuit d'actionnement établi par le second felais à verrouillage et alimentant le premier relais à verrouillage comprend des contacts de commutation séparés faisant partie du relais de mise en route et du relais de réaction, de sorte que le premier relais à verrouillage n'est déclenché que lorsque les relais de mise en route et de réaction ne sont pas excités. 19.- Appareil de commande séquentiel suivant la revendica tion 18, caractérisé en ce que le circuit dtactionnemRnt établi par le second relais à verrouillage comprend également des contacts de commutation d'un relais qui sont fermés de manière à ne permettre le déclenchement du premier relais à verrouillage que lorsque le relais est excité, l'excitation de ce relais étant commandée par un circuit de mise en route principal qui n'excite le relais qu'après avoir été actionné de manière à faire fonctionner le moteur et à amener le commutateur rotatif à exécuter la première opération de commutation de la séquence. 20.- Appareil de commande séquantiel suivant la revendication 19, caractérisé en ce que le circuit de mise en route prin- cipal comprend le relais de mise e route, le relais -de réaction, le second relais à verrouillage et un seu séparé de contacts de commutation de ce relais montes dans le circuit d'actionnement établi par le second relais à ve- rolillage, ces contacts de cormu- tation étant ,erm-s de manière à transmette un signal d'action- nement à l'élément de connexion d'entrée du premier relais à verrouillage lorsque ce relais n1 est pas excité. 21.- Appareil de commande séquentiel suivant l'une quelconque des revendications 16 à 20, caractérisé en ce qu'au moins l'un des dispositifs commandés comprend un moteur à courant continu aucuel est associé un dispositif de commutation de réaction se présentant sous la forme d'un commutateur Zizideix voies actionné par came qui fonctionne en réponse à la rotation de arbre de sortie du moteur de manière à se déplacer pour passer d'une première à une seconde position tandis que le moteur tourne initialement et pour retourner à la première position afin d'arrêter le moteur, le commutateur complétant un circuit destiné à produire un signal de réaction lorsqu'il occupe la première position, ce signal passant par l'intermédiaire du commutateur rotatif pour exciter le relais de réaction. 22.- Appareil de commande séquentiel suivant la revendication 21, caractérisé en ce que le commutateur à deux voies actionné par came est connecté avec un commutateur à deux voies faisant partie du relais de mise en route aux bornes des enroulements du moteur lorsque ce dernier est connecté de manière à être actionné par le comnutateur rotatif, le relais de mise en route appliQuant un signal de mise en route au moteur lorsqu'il est excité en basculant ses contacts de commutation depuis une première position pour atteindre une seconde position dans laquelle un circuit de puissance est complété pour alimenter les enroulements du moteur, un circuit de puissance séparé étant complété par l'intermédiaire des deux commutateurs pour alimenter les enroulements du moteur lorsque le commutateur actionné par came occupe la seconde position et que le commutateur de mise en route occupe la première position, et les deux commutateurs établissant un court-circuit aux bornes des enroulements du moteur lorsqu'ils occupent leurs premieres positions. 23.- Appareil de commande séquentiel suivant l'une quelconque des revendications 16 à 22, caractérisé en ce que le commutateur rotatif comprend une ou plusieurs paires de balais et des jeux correspondants de contacts de commutation oui sot connectés aux dispositifs commandés de manière à déclencher le fonctionnement de ces dispositifs commandés et à recevoir (les signaux de iac- tion à partir de ces derniers, d'une manière similaire à celle concernant les premier et second balais, l'ensemble comprenant un dispositif de commutation qui t eut être actionné sélectivement de manière à connecter le relais de mise e route et le relais de réaction aux premier et second balais ou a l'une quelconque des paires de balais de manière à commander le fonctionnement des dispositifs commandés qui sont connectés aux contacts de commutation correspondants.