Brevet FR2150599A1 — publié le 19730413

L'invention concerne des calculateurs non linéaires, dont l'utilisation est nécessaire notamment dans les systèmes de commande et d'instrumentation. Actuellement, on réalise de tels calculateurs soit en exploitant les propriétés d'éléments non linéaires tels que des transistors, des diodes, des résistances non linéaires, soit en utilisant le principe de la modulation simultanée de durée et d'amplitude. Ces opérateurs hon linéaires sont coûteux, divers et nécessitent des réglages importants. L'invention se propose de réaliser des calculateurs non linéaires d'une maniere plus économique et presque sans réglage, à partir de deux opérateurs de base : intégrateurs et comparateurs, permettant une fabrication standardisée. Pour cela, elle prévoit. dans un calculateur non linéaire, comportant des intégrateurs, un comparateur ou des comparateurs, et une unité d'horloge qui définit, suivant un cycle périodique, une phase d'initialisation, une phase de calcul et une phase de mémoire du calculateur, que le comparateur reçoit ou que le comparateur reçoit la sortie d'un ou de plusieurs desdits intégrateurs .et déclenche-ou déclenchent d'après la valeur de cette sortie ou de ces sorties, la fin de la phase de calcul. Le déclenchement se produit soit lorsque cette sortie atteint une valeur fixe, par exemple une valeur nulle, soit lorsque la valeur de cette sortie est égale à celle d'une grandeur entrant dans le calcul ou d'une grandeur calculée. Ainsi, le temps d'4ntégration des intégrateurs est lié à au moins une grandeur intervenant dans le calcul. Oe cette manière et en agencant convenablement l'initialisation des intégrateurs, on peut réaliser toute opération non linéaire solution d'une équation différentielle, d'une équation polynomiale ou d'une équation transcendante. La durée du cycle entre deux initialisations successives des intégrateurs peut être constante ou variable. Si elle est constante, comme ce sera le cas des exemples donnés ci-après la phase d'initialisation a une durée constante qui correspond au temps minimal d'initialisation, la phase de calcul une durée variable du fait qu'elle dépend de grandeurs entrant dans le calcul, et la phase de mémoire une durée variable aussi. Si la durée du cycle est variable, la phase d'initialisation a une durée constante, la phase de calcul une dure variable et la phase de mémoire une durée constante qui correspond au temps m animal nécessaire à la prise en compte du résultat du calcul. En se référant aux figures schématiques ci-tointes, on va décrire, à titre non limitatif. diverses réalisations de calculateurs non linéaires conformes à l'invention, qui permettront de faire ressortir d'autres caractéristi- ques de l'invention. La figure 1 repr-sente partiellement un calculateur qui peut être à usa- - ges multiplets. La figure 2 représente un module de multiplieur-diviseur. La figure 3 donne le diagramme des tensions de sortie des intégrateurs de ce module et la figure 4 la séquence de signaux émis par l'unité d'horloge de ce module. La figure 5 montre le schéma ditaillé de l'unité d'horloge. La figure 6 donne le diagramme des signaux générés dans cette unité d'horloge. La figure 7 représente le schéma détaillé des organes de calcul de la figure 2. La figure 8 donne le diagramme des signaux relevés à la sortie des intégrateurs avec ce schéma. Les figures 9, 10 et Il montrent la variation de la précision du résultat obtenu en fonction d'une grandeur d'entrée. La figure 12 représente un module adapté pour extraire une racine carrée. La figure 13 représente un module adapté à la transformation de coordonnées polaires en coordonnées cartésiennes. La figure 14 représente un module adapté à la transformation de coordonnées cartésiennes en coordonnées polaires. La figure 15 représente un module adapté à la réalisation d'une fonction exponentielle. La figure 16 représente un module adapté à la réalisation d'une fonction logarithmique. La figure 17 représente un module adapté à la solution d'une équation polynomiale. La figure 1 représente un calculateur qui peut etre à usages multiples et dont on n'a figuré que les éléments essentiels pour la compréhension de l'invention. Ce calculateur comprend : au moins un ensemble tel que 1 constitué par un intégrateur 2 commutable en initialisation et en calcul et suivi d'une mémoire 3 par l'intermédiaire d'une connexion commutable par un interrupteur KE un ensemble tel que 4 constitue par un intégrateur 5, commutable en initialisation et en calcul, suivi d'un comparateur 6, et une unité d'horloge 7 recevant la sortie dudit comparateur et émettant, sur l'ordre de ce comparateur, un signal QE de fin d calcul pour tous les intégrateurs du calculateur et de connexion, par fermeture de l'interrupteur KE, de la mémoire 3, à la sortie 8 de laquelle on obtient le résultat de l'optération etfectuée-. On a trouvé que l'on pouvait standardiser la fabrication d'un tel calculateur et le rendre apte à des usages multiples en le constituant par plusieurs ensemble : int'.grateur uivi d'une mémoire tel que 1 et par un ensemble : in tégrateur suivi d'un comparateur, celui-ci cotant lui-r,ême suivi d'une unité d'horloge, dvuc des sorties extérieures 9 reliées intérieurement aux divers intégre.teurs et aus sorties Qi, Qc, QE do l'unité d'horloge (qui correspon dent : Qi au signal de débout de la phase d'initialisation des intégrateurs. Qc au signal de début de a phase de calcul de ceux-ci et QE au signal de fin de la phase de calcul et de mise en mémoire du résultat), de manière qu'en connectant extérieurement ces sorties extérieures 9, éventuellement par l'in termédiaire d'organes simples et, suivant les besoins, en n'utilisant pas tous les éléments d'un ensemble, on puisse adopter le calculateur à la réalisation d'opérations variées. Les exemples d'opérateurs qui seronS donnés dans ce qui suit peuvent soit être des opérateurs spécialisés, soit résulter de connexions spéciales sur un calculateur à usages multiples. L'opérateur représenté sur la figure 2 permet d'effectuer une multiplica tion ou une division à partir de deux ou moins de trois grandeurs données sous forme de tensions électriques x1. a et x2, que l'on supposera constantes pen dant la durée du calcul. il se compose de deux intégrateurs 2 et 5, d'un compa rateur 6 et d'une unité d'horloge 7 synchronisant les operations et déclenchant périodiquement, par des signaux Qi, c' QE, respectivement trois phases succes- sives de fonctionnement de l'opérateur : une phase d'initialisation, une phase de calcul et une phase de mémoire ou d'exploitation du résultat de l'opération effectuée. La grandeur x1 est appliquée à l'entrée 10 de l'intégrateur 2, par l'inter médiaire d'un interrupteur K , la grandeur a à l'entrée 11 de l'intégrateur 5, c par l'intermédiaire d'un interrupteur K , et la grandeur x2 sur l'une des entrées c 12 du comparateur 6 dont l'autre entrée 13 reçoit la grandeur y2 obtenue à la sortie 14 de l'intégrateur 5. La sortie 15 du comparateur 6 est reliée à l'uni té d'horloge 7, pour y déclencher le signal 0E lorsque y2 = x2. Le résultat y1 de l'opération est prélevé à la sortie 16 de l'intégrateur 2 et mis en mémoire en 3 par l'intermédiaire d'un interrupteur KE. L'initialisation des intégrateurs KE. L'initialisatio des intégrateurs 2 et 5 est obtenue par la fermeture d'in terrupteurs Ki. Au début d'une période de fonctionnement de l'opérateur, le signal Qi fer rr les interrupteurs K. (les interrupteurs K et K rotant ouverts) et permet i c E' l'initialisation ds intégrateurs 2 et 5 à des valeurs de Y1 et y2 égales à zéro. Ensuite à un instant t1, le signal Oc définit le début de la ohase calcul en ouvrant les interrupteurs Ki et en fermant les interruotcurs K c l'interrupteur KE resiant toujours ouvert. Les grandeurs y1 et y2 des sorties 16 et 13 obéissent aux rclations t Y1 1 T t y2 = -a # dans lesquelles T est la constante de temps des intégrateurs 2 et 5 et t la durée du calcul. A l'instant t2 où les tensions y2 Et x2 sont égales, le comparateur 6 change d'état et le signal kE ouvre les interrupteurs K i et K et ferme l'in c terrupteur KE. et on entre dans la phase de mémoire jusqu'à la fin de la période T du cycle où un nouveau signal Qi ouvre l'interrupteur KE et ferme les interrupteurs Ki pour réinitialiser les intégrateurs à zéro et commencer un nouveau cycle d'initialisation, de calcul et de mémoire. La figure 3 permet de suivre les variations de y1 et y2 au cours d'un cycle de fonctionnement, et la figure 4 montre les séquences que doit réaliser l'unité d'horloge dans le cas où la durée T d'un cycle est constante. A cet instant t2, on a en désignant par simplification, par t2 la durée de la phase de calcul se terminant en t2 t2 Y2 = -a T = X2 t2 et Y1 = X1 T d'où on tire x1 X2 = a Si la grandeur a est une constante. y1 représente le produit de x1 par x2. Si, au contraire, x1 est une constante. y1 représente la division de x2 par a. L'opérateur représenté sur la figure 2 permet donc d'effectuer une multiplication ou une division à condition que les grandeurs analogiques x2 et a soient de polarités opposées, c'est-à-dire qu'il constitue un multiplieur ou un diviseur à deux quadrants. bur la figure 2, au lieu d'avoir une seule-grandeur x1 à l'entrée 10, on pourrait avoir la somme de plusieurs grandeurs xi1 affectées éventuellement de coefficients b il dans dss amplificateurs , de même, on pourrait avoir sur l'en- trée 12 la somme de plusieurs grandeurs xi1 affectées éventuellement de coeffi cients bi2 ; de plus, au lieu d'initialiser à zéro l'intégration 5, on pourrait l'initialiser à une somme de tensions zi éventuellement affectes de coefficients ci, de sorte que l'on peut effectuer l'opération générale (#bi1 Xil) . (#bi2 xi2) +#ci zi y1 = a La figure 5 donne le schéma détaillé de l'unité d'horloge 7, et la figure 6 les signaux générés dans cette unité d'horloge. Oeux signaux entrent dans cette unité d'horloge : un signal d'horloge de période T qui arrive en 17 sur une porte 16 recevant d'autre part, en permanence. un signal par l'intermédiaire d'un transistor 19, et le signal is par la sortie 15 du comparateur 6 Cnon représenté sur cette figure) qui arrive sur une porte 20. Les sorties des portes 18 et 20 sont reliées à des portes 21 et 22 montées en mémoire. L'impulsion horloge qui arrive en 17 donne à la sortie 23 de la porte 18 un signal qui, après une adaptation de niveau au moyen de transistors 24 et 25, constitue le signal Q1 d'initialisation des intégrateurs. Le signal Oc de début du calcul est donné par une sortie Q d'une bascule 26, après une adaptation de niveau au moyen de transistors 27 et 28. La sortie 9 est positionnée à la valeur 0 dès la mise sous tension du calculateur, par le transistor 19 et une connexion 29. Cette sortie Q prend la valeur I lorsque l'impulsion d'horloge arrivant en 17 est terminée, du fait d'une porte 30 qui, en entrée, reçoit d'une part l'impulsion d'horloge par une liaison 31 avec con- densateur et, d'autre part, est reliée par condensateur aussi, à la sortie 32 de la porte 21, et dont le signal de sortie est envoyé dans la bascule 26.En effet la sortie 32 reste à la valeur 1 pendant la durée de l'impulsion d'horloge et après sa disparition, mais le passage à la valeur O du signal reçu par la liaison 31 donne une impulsion à la sortie de la porte 30 et déclenche la bascule 26. Le signal 9E de fin de la phase de calcul est donné par la sortie 9 d'une bascule 33, après une adaptation de niveau au moyen de transistors 34 et 35. L'impulsion d'horloge positionne la bascule 33 par une liaison 36 de celle-ci avec la sortie 23. La bascule 33 est déclenchée par la sortie Q de la bascule 26, au moyen d'une liaison à condensateur 37, lorsqu'un signal apparaît en 15. En effet, la première des impulsions émises par le comparateur est prise en compte dans la mémoire 21-22 et donne une impulsion à la sortie de la porte 30, ce qui produit un signal sur la sortie O de la bascule 26 et une impulsion à l'entrée de la bascule 33. Le cycle recomnence avec l'arrivée de l'impulsion d'horloge suivante. La figure 7 représente le schéma détaillé des organes de calcul de la figure 2. Les interrupteurs K commandés par le signal QiT K commandés par le signal 0 et KE commandé par le signal 0E sont des transistors à effet de champ. Un potentiomètre 38 permet de réaliser un décalage afin de faire démarrer le calcul sur l'intégrateur 5 à la valeur 0. Un potentiomètre 39 sert à ajuster à zéro la sortie y1 quand le produit x1 x2 est nul. Un potentiomètre 40 sert à réaliser l'égalité des constantes de temps de deux intégrateurs 2 et 5. Un amplificateur 41 permet d'exploiter le résultat du calcul sous faible impédance. On a constaté qLe les signaux y1 et y2 avaient la ferme indiquée sur la figure 8, du fait de phénomènes parasites dus à la capacité grille-drain des transistors à effet de champ, intervenant au moment des commutations en phase d'initialisation de calcul et de mémoire. On peut réduire cet effet, pour un condensateur d'intégration donné, en choisissant un transistor à effet d champ à faible capacité grille-drain. Mais on a trouvé que l'on pouvait compenser cet effet en choisissant des transistors à effet de champ Ki et K qui soient de polarités opposées, par exemple les premiers à canal P et les deuxièmes à canal N. Le front négatif du signal d'initialisation Qi est ainsi transmis à l'entrée des intégrateurs 2 et 5 par la capacité grille-drain des transistors Ki mais les transistors K à e canal N vont donner le même signal parasite, lors de l'arrêt du calcul, avec une polarité opposée à cause de la polarité des signaux de commande. Ce type de compensation est d'application générale aux calculateurs objet de l'invention, mais suivant le type d'opération réalisée, la compensation de cet effet parasite n'a pas toujours à entre effectuée. Sur la figure g, on a-porté la valeur de l'écart e en millivolts entre la valeur y1 théorique et la valeur y1 expérimentale, en fonction de xi exprimé en volts, a et x2 étant constants et égaux à 10 volts en valeur absolue. On a effectué des mesures à des températures respectivement de OOC, 250C et 700C. De même, sur la figure 10, on a, pour les mêmes températures, porté la valeur de l'écart e en millivolts en fonction de x2 exprimé en volts, a étant égal à -10 volts et x1 à + 5 volts. Sur la figure 11, on a également porté la valeur de l'écart e en millivolts en fonction de a exprime en volts, x2 étant égal à + 2 volts et x1 à + 5 volts, ce qui correspond à une utilisation de l'opérateur en diviseur. On a ainsi obtenu, avec une période d'horloge de T = 620 Ps et un temps d'initialisation de 40 ps, une précision, pour une température de 25 C, de + 0,13 % avec l'entrée de x1 de + 0,3 % avec l'entrée de x2 et de + 0,3 % avec l'entrée de a. Des précisions plus faibles, de l'ordre de 0,3 % pour l'entrée x1 ont été obtenues avec des périodes d'horloge de T = 150 ps. Dans les exemples qui vont encore être donnés, on se contentera du schéma général sans entrer dans les détails de réalisation qui sont analogues à ceux décrits précédemment. En particulier, par simplification des figures qui suivent, on n'a pas représenté les organes de commutation des intégrateurs dans leurs diverses phases de fonctionnement. Le module de la figure 12 adapté pour l'extraction d'une racine carrée, diffère de celui de la figure 2 simplement en ce que l'entrée de l'intégrateur 5 est la sortie de itintégrateur 2. En 16, on a alors, x1 et x2 étant toujours supposées être des grandeurs constantes pendant la durée du calcul t y1 = -x1 # t2 y2 = X1 2# A l'instant t2 où y2 = x2, le comparateur 6 donne l'ordre de fin de calcul, et on peut écrire y2 =x 2 Y2 = X1 d'où La figure 13 représente 'un module permettant de transformer des coordonnées polaires : rayon polaire et angle polaire en coordonnées cartésiennes. Ce module se compose, d'une part, de deux intégrateurs 42, 43, disposés en série, bouclés par un amplificateur 44 qui a, par exemple, un gain égal à -1 et initialisés le premier 42 à la valeur 0, le deuxième 43 à la valeur du rayon polaire, à la sortie de chacun desquels est connectée une mémoire 45 ou 46 donnant l'une des deux coordonnées cartésiennes cherchées, et, d'autre part, d'un intégrateur 5 recevant une grandeur constante a, dont la sortie est reliée à l'entrée 13 d'un comparateur 6 dont l'autre entrée 12 reçoit la valeur de l'angle polaire et dont la sortie 15 est reliée à l'unité d'horloge 7 pour y déclencher le signal de fin de calcul des trois intégrateurs 5, 42, 43 et de connexion des deux mémoires 45 et 46. Les intégrateurs 42 et 43 obéissent à l'équation : X= + oe 2 = où X est la grandeur recueillie à la sortie de l'intégrateur 43 et l'inverse de la constante de temps des intégrateurs 42 et 43. Comme l'intégrateur 42 est initialisé à la valeur 0 et l'intégrateur 43 à la valeur R du rayon polaire, la solution de cette équation est : X = R cossu t. L'intégrateur 5 intègre la grandeur analogique a. Au temps t2 où le comparateur 6 arrête l'ensemble du calcul, on a a zt2 O étant l'angle polaire. On recueille ainsi sur la mémoire 46 la grandeur 6 X = R cos. a x' . e et sur la mémoire 45, la grandeur Y = - = R sin. w a Les grandeurs X et Y représentent donc bien les coordonnées cartésiennes cherchées. On voit avec quelle simplicité l'invention permet de passer de coordonnées polaires à des coordonnées cartésiennes, ce qui est d'un très grand intérêt, notamment dans l'aviation. On va indiquer a l'aide de la figure 14 comment on peut inversement passer de coordonnées cartésiennes à des coordonnées polaires. Le module de la figure 14 comporte, d'une part, un intégrateur 47 recevant une grandeur constante, initialisé à la valeur zéro et suivi d'une mémoire 48 où l'en prélève la grandeur : angle polaire, et d'outre part, deux intégrateurs 49 et 50, disposés en série, bouclés par un amplificateur 51, par exemple de gain égal à -1, et initialisés respectivement aux valeurs de l'abscise et de l'ordonnée des coordonnres cartésiennes, à le sertie 52 du premier desquels est connectée une mémoire 53 où l'en prélève la valeur cherchée du rayon polaire, et à la sortie 54 du deuxième desquels est connectée une entrée 55 d'un comparateur 56 dont l'autre entrée 57 est mise à un potentiel nul et dont la sortie 56 est reliée à une unité d'horloge 59 pour y déclencher le signal de fin de calcul des trois intégrateurs : 47, 49 et 50 et de connexion des deux mémoires : 48 et 53. La boucle constituée par les intégrateurs 49 et 50 et l'amplificateur 51 donne l'équation 2 U + Z u = O où u est la grandeur apparaissant en 54 et w l'inverse de la constante de temps des intégrateurs. Comme les intégrateurs 49 et 50 sont initialisés respectivement aux valeurs X et Y des coordonnées cartésiennes, la solution de cette équation est u = Y cos. wt - X sin. wt = R sin. (t - O) en rosant Y et O = Arc tg X t En 52, apparait la valeur : u' = R ces. fet - 8). Le comparateur 56 arrete le calcul à l'instant t2 où la tension u s'annule, c'est-à-dire que wt2 = 8 et u' = R A la sortie de l'intégrateur 47, on a alors une tension z telle que z a t2w= a B Si Y est positif et si X est positif ou négatif, c'est-à-dire si B est compris entre O et x, le module de la figure 14 donne bien sur les mémoires 48 et 53 la valeur respectivement de B et de R.Si B est compris entre n et 2 x, il faut faire intervenir le signe de- Y pour O et un circuit de valeur absolue pour R, car au montent de l'arrêt du calcul, u' = R a une valeur néga- tive. La figure 15 représente un module réalisant une fonction exponentielle. Ce module se compose, d'une part, d'un intégrateur 60 bouclé par un amplificateur 61 et suivi d'une mémoire 62 où l'on prélève la valeur de la fonction exponentielle cherchée, et, d'autre part, un intégrateur 63 recevant une grandeur x1, initialisé à la valeur zéro et suivi d'une entrée d'un comparateur 64 dont l'autre entrée reçoit une grandeur x2 et dont la sortie est reliée à une unité d'horloge 65 pour y déclencher le signal de fin de calcul des deux intégrateurs 60 et 63 et de connexion de la mémoire 62. La sortie y de l'intégrateur 60 est solution de l'équation y + aw y = 0 y où a est le gain de l'amplificateur 61 et w l'inverse de la constante de temps d'intégration. - 'awt Cette solution est y = z e , z étant la valeur à laquelle est initia- lisé l'intégrateur 60. A l'instant t2 auquel le calcul est arrêté, on a x1 Xt2 = x2 et, par conséquent car x1 et x2 sont toujours de signes opposes. Si le gain a de l'amplificateur 61, qui relie l'entrée de l'intégrateur 60 à la sortie de celui-ci, est positif, l'exponentielle est croissante, et elle est décroissante si ce gain a est négatif. La figure 16 représente un module réalisant une fonction logarithmique. Ce module se compose, d'une part, d'un intégrateur 66 recevant une gran .deur x1, initialisé à la valeur zéro et suivi d'une mémoire 67 où l'on prélève la fonction logarithrnique cherchée y, et d'autre part, d'un intégrateur 68 bouclé par un amplificateur 69, initialisé à une valeur z et suivi d'une entrée d'un comparateur 70 dont l'autre entrée reçoit une grandeur x et dont la sortie est reliée à une unité d'horloge 71 pour y déclencher le signal de fin de calcul des deux intégrateurs 66 et 68 et de connexion de la mémoire 67. En phase de calcul de l'intégrateur 68, la tension u à la sortie de celui-ci obéit à l'équation - at u = z e 1 où a est le gain de l'amplificateur 69 et T1 est la constante de temps de cet intégrateur. La valeur y à la sortie de l'intégrateur 66 est donnée par la relation t y = -x1 T2 ou #2 est la constante de temps de l'intégrateur 66. Au temps t2 auquel le calcul est arrêté, on a - at2 z e = x2 #1 c'est-à-dire : t2 a L z x1 u x2 z y est alors égal à : - a T2 L Si x2 est plus grand que z, il faut que le gain a soit négatif [amplificateur inverseur) et que x1 soit une grandeur négative. Si x2 est inférieur à z et supérieur à zéro, il faut que le gain a soit positif (amplificateur suiveur) et que x1 soit une grandeur positive. Ces conditions ont réalisées au moyen d'un comparateur auxiliaire 72 doué d'une petite hystérésis, recevant en entre x2 et z et introduisant suivant le résultat de cette comparaison, un gain positif ou négatif. dans l'amplificateur 69 et une grandeur x1, positive ou négative, dans l'intégrateur 66. Les ordres du comparateur 72 sont transmis au moyen de transistors à effet de champ 73 et 74 d'une part et 75 ou 76 d'autre part. L'hystérésis du comparateur 72 a pour but de lever l'ambiguité qui pourrait se présenter lorsquE x2 = z. Le module de la figure 17 permet de trouver la solution positive et réelle 2 d'une équation de la forme : ax + bx + c = O. il se compose, d'une part, d'un intégrateur 73 recevant une grandeur constante A, initialisé à zéro et suivi d'une mémoire 74 où l'on prélève la solution x cherchée, et, d'autre part, d'une suite d'intégrateurs en nombre égal au nombre de termes du polynôme moins un, le premier (75) recevant la grandeur du coefficient a du terme de la puissance la plus élevée et ces intégrateurs étant initialisés, le premier (75) à la valeur du coefficient du terme de la puissance suivante, le deuxième (76) à la valeur du terme c de la puissance venant ensuite, et ainsi de suite, la sortie du dernier intégrateur étant suivie d'une entrée d'un comparateur 77 dont l'autre entrée est au potentiel nul et dont la sortie est reliée à une unité d'horloge 78 pour y déclencher le signal de fin de calcul de tous les intégrateurs 73, 75, 77 et de connexion de la mémoire 74. Le calcul est arreté au temps t2 tel que a t22 + bt2 + c = O et la valeur x prélevée dans la mémoire 74 est égale à : A t REVENDICM IONS 1/ - Calculateur non linéaire, comportant des intégrateurs, un comarateur ou des comparateurs et une unité d'horloge qui définit, suivant un cycle périodique, une phase d'initialisation, une phase de cairul et une phase de mémoire du calculateur, caractérisé en ce que le comparateur r6) reçoit ou les comparateurs reçoivent la sortie d'un l6) ou de plusieurs desdits intégrateurs et déclenche ou déclenchent, d'après la valeur de cette sortie ou de ces serties, la fin E tQE) de la phase de calcul. 2/ - Calculateur nor. linéire suivant la revendication 1, caractérisé en ce qu'il comporte : au moins un intégrateur (2) commutable en initialisation et en calcul, suivi d'une mémoire t3) par l'intermédiaire d'une connexion commutable tKE), un intégrateur t5) commutable en initialisation et en calcul, suivi d'un comparateur (5), et une unité d'horloge (7) recevant la sortie dudit comparateur et émettant, sur l'ordre de ce comparateur, un signal E tQE) de fin de calcul pour tous les intégrateurs du calculateur et de connexion de ladite mémoire, à la sortie [83 de laquelle on obtient le résultat de l'opération effectuée. 3/ - Calculateur non linéaire suivant la revendication 2, à usages multiples, caractérisé en ce qu'il est constitué par plusieurs ensembles : intégrateur suivi d'une mémoire et par un ensemble : intégrateur suivi d'un cemparateur, celui-ci étant lui-même suivi d'une unité d'horloge et en ce qu'il comporte des sorties extérieures (9) reliées intérieurement aux divers intégrateurs et aux sorties de l'unité d'horloge, de maniere que l'on puisse, en modifiant à volonté les liaisons externes entre lesdites sorties extérieures, adapter le calculateur à des opérations variées. 4/ - Calculateur non linéaire suivant la revendication 2, caractérisé en ce que les commutations des intégrateurs en phase d'initialisation d'une part et en phase de calcul d'autre part sont effectuées par des transistors à effet de champ de polarité inverses. 5/ - Calculateur non linéaire suivant la revendication 2, effectuant une multiplication et/ou une division à partir d'au moins deux de trois grandeurs, caractérisé en ce qu'il comporte un intégrateur (2) recevant une première grandeur et étant suivi d'une mémoire (3) sur laquelle on prélève le résultat de l'opération, un intégrateur (5) dont l'entrée reçoit une deuxième grandeur et dont la sortie (14) est reliée à une entrée (13) d'un comparateur (6) dont l'autre entrée (12) reçoit une troisième grandeur et dont la sortie (15) est reliée à l'unité d'horloge (7) pour y déclencher le signal (QE) de fin de calcul des deux intégrateurs (2, 5) et de connexion [i;E) de la mémoire (3) (figure 2). 6/ - Calculateur non linéaire suivant la revendication 2, extrayant la racine carrée du produit de deux grandeurs, caractérisé en ce qu'il comporte un premier intégrateur (2) recevant une première grandeur et étant suivi d'une mémoire (3) sur laquelle on prélève le résultat de l'opération, un deuxième in intégrateur [5) dont l'entrée est reliée à la sortie (16) du premier intégrateur et dont la sortie (14) est reliée à une entrée (13) d'un comparateur [B) dont l'autre entrée (12) reçoit une deuxième grandeur et dont la sortie t15) est reliée à l'unité d'norloge (7) pour y déclencher le signal de fin de calcul des deux intégrateurs (2, 5) et de connexion de la mémoire (3) (figure 12). 7/ - Calculateur non linéaire suivant la revendication 2, transformant des coordonnées polaires : rayon polaire et angle polaire en coordonnées cartésiennes, caractérisé en ce qu'il comporte, d'une part, deux intégrateurs (42, 43) disposés en série, bouclés par une amplificateur (44) initialisés le premier (42) à la valeur zéro, le deuxième (43) à la valeur du rayon polaire, à la sortie de chacun desquels est connectée une mémoire (45, 46) donnant l'une des deux coordonnées cartésiennes cherchées, et, d'autre part, un intégrateur t5) recevant une grandeur constante, dont la sortie est reliée à l'entrée d'un comparateur (6) dont l'autre entrée reçoit la valeur de l'angle polaire et dont la sortie est reliée à l'unité d'horloge (7) pour y déclencher le signal de fin de calcul des trois intégrateurs (5, 42, 43) et de connexion des Creux mémoires (45, 46) (figure 13). e/ - Calculateur non linéaire suivant la revendication 2, transformant des coordonnées cartésiennes en coordonnées polaires : rayon polaire et angle polaire, caractérisé en ce qu'il comporte, d'une part, un intégrateur (4i) recevant une grandeur constante, initialisé à la valeur zéro et suivi d'une mémoire (48) où (49, 50) disposés en série, bouclés par un amplificateur (51) et initialisés respectivement aux valeurs de l'abscisse et de l'ordonnée des coordonnées cartésiennes, à la sortie du premier desquels est connectée une mémoire 1533 où l'on prélève la valeur cherchée du rayon polaire, et à la sortie [54) du deuxième desquels est connectée une entrée (55) d'un comparateur (56) dont l'autre entrée (5fol est au potentiel nul et dont la sortie (58) est reliée à une unité d'horloge t59) pour y déclencher le signal de fin de calcul des trois intégrateurs (47, 4 , 50) et de connexion des deux mémoires t48 et 53) (figure 14). 9/ - Calculateur non linéaire suivant la revendication 2, réalisant une fonction exponentielle dont la puissance dépend de la division de deux grandeurs, caractérisé en ce qu'il comporte, d'une part, un intégrateur L60) bouclé par un amplificateur (61) et suivi d'une mémoire (62) où l'on prélève la valeur de la fonction exponentielle cherchée, et, d'autre part, un intégrateur t633 recevant une première grandeur, initialisé à la valeur zuro et suivi d'une entrée d'un comparateur (64) dont l'autre entrée reçoit une deuxième grandeur et dont la sortie est reliée à une unité d'horloge (65) pour y déclencher le signal de fin de calcul des deux intégrateurs [SO. 633 et de connexion de la mémoire (62) (figure 15). 10/ - Calculateur non linéaire suivant la revendication 2, réalisant une fonction logarithmique du quotient d'une première grandeur par une deuxième grandeur, caractérisé en ce qu'il comporte, d'une part, un premier intégrateur (6E) recevant une grandeur constante, initialisé à la valeur zéro et suivi d'une me- moire t66) où l'on prélève la valeur de la fonction logarithmique cherchée, et, d'autre part. un deuxième intégrateur (68) bouclé par un amplificateur [69) initialisé à la valeur de la première grandeur Cz) et suivi d'une entrée d'un comparateur (70) dont l'autre entrée reçoit la deuxième grandeur et dont la sortie est reliée à une unité d'horloge [71] pour y déclencher le signal de fin de calcul de la mémoire t67) (figure 163. 11/ - Calculateur non linéaire réalisant une fonction logarithmique suivant la revendication 10, caractérisé en ce qu'il comporte un comparateur auxiliaire t72) doué d'une petite hystérésis, recevant en entrée la première et la deu- xième grandeur et introduisant, suivant que la première grandeur (z) est plus grande ou plus petite que la deuxième grandeur [x2), un gain positif ou négatif dans ledit amplificateur t69) et une grandeur constante positive ou négative dans ledit premier intégrateur (66) [figure 163. 12/ - Calculateur non linéaire suivant la revendication 2, donnant la solution d'une équation polynomiale, caractérisé en ce qu'il comporte, d'une part, un intégrateur (73) recevant une grandeur constante (A), initialisé à zéro et suivi d'une mémoire [743 où l'on prélève la solution cherchée, et, d'autre part, une suite d'intégrateurs en nombre égal au nombre de termes du polynome moins un, disposés en série, le premier (75) recevant la grandeur du coefficient du terme de la puissance la plus élevée, et ces intégrateurs étant initialisés, le premier (75) à la valeur du coefficient du terme de la puissance suivante, le deuxième à la valeur du coefficient du terme de la puissance venant ensuite et ainsi de suite, la sortie du dernier intégrateur [76) étant suivie d'une entrée d'un canparateur (77) dont l'autre entrée est au potentiel nul et dont la sortie est reliée à une unité d'horloge [763 pour y déclencher le signal de fin de calcul de tous les intégrateurs et de connexion de la mémoire [743 (figure 173.