Brevet FR2189652A1 — publié le 19740125

L'invention concerne un procédé et un dispositif de commande d'un asservissement électro-hydraulique. Les asservissements électro-hydrauliques, du fait entre autres raisons de la prépondérance des frottements secs, ne sont pas toujours linéaires. Les absences de linéarité entrainent le fait que la limite supérieure E1 du gain en boucle ouverte à partir de laauelle le système entre en oscillation lors de l'application d'un échelon d'ordre ou de vitesse dépassant un certain seuil est nettement plus petite que la limite supérieure K2 de ce meme gain. en boucle ouverte à partir de laquelle le système entre spontanément en oscillation sans qutil y ait eu excitation préalable. a1 est donc la valeur Kî qui constitue le maximum du gain admissible, compte tenu d'une éventuelle marge de gain. L'invention vise à accrottre ce gain maximal admissible de manière à permettre une précision et/ou une rapidité de réponse accrues de l'asservissement sans risque d'entrée en oscillation du système. Â cet effet, l'invention a pour objet un procédé de commande d'un asservissement électro-hydraulique caractérisé par le fait qu'on détecte le début de l'oscillation du système asservi, on commande à partir de cette détection une réduction momentanée du gain de l'asservissement afin de stabiliser le système, puis on lui rend son gain initial. Le gain maximal est de cette manière porté à la valeur h et le gain pratiquement réalisable est multiplié par le rapport K2 qri est généralement de l'ordre de 2 (6 dB). D'invention a également pour objet un dispositif pour la mise en oeuvre du procédé ci-dessus, dispositif dans lequel le système d'asservissement comprend un amplificateur alimenté par un comparateur recevant le signal de commande et un signal de position du système asservi, caractérisé par le fait que l'amplificateur est à gain variable et le dispositif de commande comprend des moyens pour réduire le gain dudit amplificateur à gain variable dès qu'une oscillation apparat dans le signal de position du système asservi. L'invention sera bien comprise à la lecture de la description suivante faite en se référant au dessin annexé dont la figure unique est un schéma par blocs d'un exemple de dispositif d'asservissement selon l'invention. Le système d'asservissement reçoit les ordres d'asservisse ment depuis une source 1 et est constitué dtun comparateur 2 recevant à son entrée le signal d'asservissement provenant de la source 1 ainsi qu'un sisal de position du système asservi et provenant du système d'asservissement A. Le sisal issu du comparateur 2 est envoyé à un amplificateur à gain variable 3 qui l'adresse au système servo-valve-vérin 4 qui produit le déplacement du système asservi. De déplacement de ce vérin est détecté par un détecteur 5 et le signal issu du détecteur 5, après démodulation dans le démodulateur 6, constitue le signal de sortie du système d'asservisse- ment qui est envoyé, comme indiqué précédemment, au comparateur 2 par la ligne 7. Ce signal de sortie est également envoyé, par la ligne 8, à un amplificateur 9 qui l'amplifie et élimine la composante continue qu'il contient. Le signal amplifié est envoyé à un filtre 10 de bande passante centré sur la fréquence propre du système. il convient en effet d'éliminer au maximum les autres fréquences issues du signal d'ordre. Le signal filtré issu du filtre 10 est envoyé à un circuit de détection il qui le détecte et le redresse afin de fournir une tension positive qui est envoyée à un comparateur 12. A la seconde entrée du comparateur 12 est appliqué un sisal de seuil fixe issu d'une source 17. Dans une variante, le signal de commande issu de la source 1 est envoyé à un circuit analogue au circuit de traitement du signal de position, et constitué d'un amplificateur 13, d'un filtre 14 et d'un circuit de détection 15. Le signal issu de ce circuit de détection 15 remplace alors, sur la deuxième entrée du comparateur 12 le seuil fixe issu de la source 17. Le signal de sortie du comparateur 12 est envoyé à un dispositif 18 commandant l'amplificateur à gain variable 3. Le dispositif 18 provoaue une variation du gain de l'amplificateur 3 en réponse à la tension qui lui est fournie par le comparateur 12. Le dispositif ae commande 18 peut titre du type opto-électronigue composé d'une ampoule à filament et d'une photo-résistance. Lorsque l'ampoule s'allume, la valeur de la photo-résistance décroît brutalement. Cette photo-résistance étant placée danse circuit de contre-réaction de l'amplificateur 3, dès qu'une oscillation est décelée, le comparateur 12 émet une tension qui excite le dispositif de commande 18 et provoque une chute du gain de l'am-lifica- teur 3. L'amplificateur 3 reprend progressivement son gain initial après disparition de l'oscillation0 inv3EDICATIONS 1. Procédé de commande d'un asservissement électro-hydraulique, caractérisé par le fait au'on détecte le début de l'oscillation du système asservi, on commande à partir de cette détection une réduction momentanée du gain de l'asservissement afin de stabiliser le système, puis on lui rend son gain initial. 2. Dispositif pour la mise en oeuvre du procédé selon la revendication 1, dans lequel le système d'asservissement comprend un amplificateur alimenté par un comparateur recevant le signal de commande et un signal de position du système asservi, caractérisé Dar le fait que 11 amplificateur est à gain variable et le dispositif de commande comprend des moyens pour réduire le gain dudit amplificateur à gain variable dès qu'une oscillation apparat dans le signal de position du système asservi. 3. Dispositif selon la revendication 1, dans lequel on prévoit un amplificateur alimenté par le signal de position du système asservi, un filtre recevant le signal de sortie dudit amplificateur, un circuit de détection recevant la sortie dudit filtre, un comparateur recevant sur sa première entrée la sortie dudit circuit de détection, un second amplificateur recevant le signal d'ordre d'asservissement, un second filtre recevant le signal issu du dit second amplificateur, un second circuit de détection recevant le signal sortant dudit second filtre, ledit comparateur recevant sur sa seconde entrée le signal issu dudit second circuit de détection, la sortie dudit comparateur étant fournie à un dispositif de commande du gain de l'amplificateur à gain variable. 4. Dispositif selon la revendication 3, dans lequel le dispositif de commande du gain de l'amplificateur à gain variable comprend une ampoule à filament et une photo-résistance placée dans le circuit de contre-réaction de l'amplificateur à gain variable. 5. Dispositif selon l'une des revendications 3 et 4, dans lequel une source de seuil fixe remplace à la dite seconde entrée du comparateur la sortie dudit deuxième circuit de détection. 6. Dispositif selon l'une des revendications 3 à 5, dans lequel la bande passante du premier filtre est celle dans laquelle sont comprises les oscillations du système asservi.