Brevet FR2186370A1 — publié le 19740111

L'invention concerne un dispositif destiné à remplacer la commande manuelle d'un appareil mobile, en particulier un appareil ménager tels unaspirateur, une cireuse ou analogues. Le but de l'invention est de réaliser un appareil se déplaçant tout seul automatiquement sur une surface donnée, l'utilisateur n'ayant qu'à enregistrer une fois pour toute le programme de travail de l'appareil. Cet enregistrement se fait en guidant manuellement l'appareil pour la première fois et il consiste à inscrire sur une bande magnétique des ordres de commande de mise en marche, d'avance, d'arrêt et de changement de direction. L'invention a donc pour objet un dispositif de commande automatique d'un appareil mobile, en particulier d'un appareil ménager comprenant un tracteur supportant l'appareil, ce tracteur étant muni d'un moteur d'avance et d'un moteur de direction commandé par l'intermédiaire d'un dispositif à bande magnétique, caractérisé en ce que le dispositif comprend un enregistreur lecteur de bande sur lequel les données sont inscrites au moyen d' oscilWatçurs de différentes fréquences, qui commandent aussi, grace àdes récepteur de fréquence la mise en marchedes moteurs du tracteur et de l'appareil supporté, ces oscillateurs étant commandés manuellement lors de l'enregistrement, tandis qu'à la lecture ils sont isolés, et les fréquences lues commandent, par l'intermédiaire des récepteurs, les moteurs, le déroulement de la bande étant synchronisé avec le moteur d'avance du tracteur. D'autres caractéristiques de l'invention ressortiront de la description faite ci-dessous en référence au dessin annexé. Bien entendu, la description et le dessin ne sont donnés qu'à titre d'exemple indicatif, nullement limitatif. Sur ce dessin - la figure 1 est le schéma électrique du dispositif d'enregistrement et de commande d'un appareil mobile selon l'invention. - la figure 2 est le schéma de la chaine cinematique du tracteur supportant 1 'appareil mobile - la figure 3 est une coupe montrant la disposition d'un élément d'entratnement et de direction montré à la figure 2. Selon l'invention, la dispositif automatique de commande comprend un tracteur sur lequel est monté l'appareil, un aspirateur par exemple. Comme représenté- au dessin le tracteur comprend quatre roues 1 motrices entraînées par un galet 2 solidaire d'un pignon 3 en prise avec un pignon 4, monté sur un arbre 5 creux comportant un pignon 6 d'entrainement et un pignon 7 de renvoi, qui sont en prise avec des chatnes8, l'une d'elle étant entraînée par le pignon 9 du moteur électrique d'avance du tracteur. A travers cet arbre creux passe un axe 10 d'orientation de l'étrier 11 dans lequel est monté la roue 1. Cet axe pivote grâce à un jeu de deux pignons 12 et 13 et chat- nes 14 entratnés par le pignon 15 d'un moteur de direction. Cet ensemble est monté sur des plaques supports 16 et 17 et le tout est recouvert d'un capot 18. Sur ce tracteur sont montés les moteurs d'entrainement et l'appareil aspirateur ainsi que le dispositif de commande automatique dont le schéma électrique est représenté à la figure 1. Ce dispositif comprend un enregistreur lecteur à cassette sur la bande magnétique duquel sont enregistrées les instructions de commande du tracteur; Pour enregistrer les instructions, l'utilisateur fait parcourir manuellement au tracteur le trajet qu'il désire lui faire parcourir automatiquement. A cet effet, il commande la marche des moteurs d'avance et l'aspirateur, gracie à des interrupteurs 20, 21, 22 qui commandent la mise en route d'oscillateurs 23, 24 et 25 de fréquencoedifférentes. Ces oscillateurs excitent, par l'intermédiaire de récepteurs de fréquences 26, 27, 28 des relais 29, 30, 30a de mise en marche des différents moteurs d'entratnement ainsi que celui de l'aspirateur. Ces fréquences sont parallèlement enregistrées sur la bande après passage dans un modulateur 31 et amplificateur 31a. La bande 19 est entraînée en synchronisme avec la rotation du moteur 32 d'avance du tracteur. A cet effet le relais 29 de mise en marche de ce moteur actionne trois contacts, un 29a d'alimentation du moteur, un 29b d'alimentation d'un embrayage électro-magnétique 33 et un 29C de coupure de l'alimentation du moteur 34 d'entraînement de la bande. L'embrayage 33 excité couple le moteur 32 avec le dispositif à cabestan 35 d'entraînement de la bande qui est ainsi entra: née en synchronisation a vec le moteur 32. La#direction qui est donnée manuellement au tracteur oriente ses roues et cette orientation est recopiée par un potentiomètre 36 d'asservissement dont la tension est transformée en fréquence par un convertisseur 37, cette fréquence de direction étant également enregistrée sur la bande 19. Lors de la marche automatique, l'appareil est placé au point de départ et orienté dans la même direction que lors de l'enregistrement, un commutateur 38 est placé en position lecture. Dans cette position, les fréquences lues sur la bande passent dans un amplificateur 39 et modulateur 39a vers les récepteurs 26, 27, 28 de commande, tandis que la fréquence de direction est envoyée sur un convertisseur 40 fréquence/tension dont la tension de sortie est comparée à celle du potentiomètre 36 d'asservissement dans un comparateur 41 qui, tant qu'il n'y a pas égalité excite un relais 42 d'alimentation du moteur 43 de direction. Le dispositif de commande comporte en outre une alimentation comprenant un redresseur 44 de courant et un stabilisateur 45 de tension relié par un cabale au réseau alternatif d'alimentation, ainsi qu'un oscillateur 46 pour effacement de la bande lors de 1 'enregistrement. On peut évidemment prévoir une alimentation autonome par batterie ou par dynamo entraînée par le moteur à essence de l'appareil à commander, telle une tondeuse à gazon. L'invention n'est pas limitée au seul mode de réali- sation décrit et représenté, mais en couvre au contraire toutes les variantes. REVENDICATIONS 1. Dispositif de commande automatique d'un appareil mobile, en particulier d'un appareil ménager comprenant un tracteur supportant l'appareil, ce tracteur étant muni d'un moteur d'avance et d'un moteur de direction commandés par l'intermédiaire d'un dispositif à bande magnétique, caractérisé en ce que le dispositif comprend un enregistreur lecteur de bande sur lequel les données sont inscrites au moyen d'oscillateuts de différentes fréquences, qui commandent aussi, grace àdes récepteurs de fréquence, la mise en marche desmoteurs du tracteur et de l'appareil supporté, ces oscillateurs étant commandés manuellement lors de ltenregistre- ment, tandis qu'à la lecture, ils sont isolés, et les fréquences lues commandent, par l'intermédiaire des récepteurs, les moteurs, le déroulement de la bande étant synchronisé avec le moteur d'avance du tracteur. 2. Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce que l'orientation des roues directrices est asservie à un potentiomètre de recopie dont la tension de sortie est convertie en fréquence pour l'enregistrement oucomparée à la tension de sortie d'un convertisseur fréquence tension, ce comparateur commandant un relais d'alimentation du moteur de direction. 3. Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce que le dispositif d'avance de la bande est couplé au moteur d'avance par un embrayage électro-magnétique, qui est alimenté par un relais à trois contacts, un d'alimentation du moteur d'avance, un d'excitation de l'embrayage et un de coupure de l'alimentation du moteur d'entraînement de la bande.