Brevet FR2195002A1 — publié le 19740301

La présente invention concerne les appareils de commande des installations industrielles, et plus particulièrement les dispositifs de commande numérique par programme des déplacements mutuels, suivant un contour, d'un outil et d'une pièce à usiner dans une installation industrielle. L'invention est susceptible d'applications pour la commande numérique par programme de machines-outils à métaux suivant un contour à deux ou à trois dimensions, enregistré sur un support. I1 existe des dispositifs de commande numérique par programme qui assurent à l'outil et à la pièce à usiner des déplacements mutuels suivant un contour programmé. Lesdits dispositifs existants comportent un bloc d'entrée de programme réuni à un bloc de commande de l'entre de programme dont les sorties sont reliées à une mémoire tampon ayant ses sorties respectives connectées à des registres opératoires et à un bloc de calcul. Lesdits dispositifs comprennent encore un bloc de détermination de vitesse d'avance, un pupitre de commande, un asservisseur automatique, un formateur d'impulsions représentatives des déplacements élémentaires, relié à l'asservisseur automatique, au bloc de détermination de vitesse d'avance et aux machines automatiques de l'installation.Le bloc de commande de l'entrée de programme est connecté au pupitre de commande et à 1'asservisseur automatique, le bloc de détermination de vitesse d'avance est réuni au pupitre de commande et aux sorties de la mémoire tampon, les registres opératoires et le bloc de calcul étant en liaison avec le pupitre de commande et l'asservisseur automatique. Dans les dispositifs existants, les fonctions d'interpolation, de calcul des coordonnées d'un contour équidistant d'un contour donné, de conversion du code décimal en code binaire, de stockage intermédiaire d'une phrase d'information sont réalisées par des organes autonomes, de structures et de réalisations techniques différentes. Le désavantage du dispositif de commande numérique par programme existant consiste dans le fait qu'il possède des organes autonomes de structures et de réalisations techniques différentes de sorte qu'il présente un prix de revient élevé, un encombrement important et une fiabilité réduite. Le but de la présente invention est de remédier à l'inconvénient ci-dessus. L'invention se propose de mettre au point un dispositif de commande numérique par programme des déplacements mutuels, suivant un contour, d'un outil et d'une pièce à usiner dans une installation industrielle, qui soit économique, fiable, peu encombrant et doté d'une homogénéité et de qualités technologiques élevées. L'invention a donc pour objet un dispositif de commande numérique par programme des déplacements mutuels, suivant un contour, d'un outil ou d'une pièce à usiner dans une installation industrielle pourvue d'automates, qui comporte un bloc d'entrée de programme relié à un bloc de commande de l'entrée de programme dont les sorties sont couplées électriquement à une mémoire tampon ayant ses sorties respectives connectées à des registres opératoires et à un bloc de calcul et qui comporte également un bloc de détermination de vitesse d'avance, un pupitre de commande, un asservisseur automatique, un formateur d'impulsions représentatives des déplacements élémentaires relié à l'asservisseur automatique, au prédéterminateur de vitesse d'avance et aux automates de l'installation industrielle, le bloc de commande de l'entrée de programme étant connec- té au pupitre de commande et à l'asservisseur automatique, le bloc de détermination de vitesse d'avance étant réuni au pupitre de commande et aux sorties de la mémoire tampon, et les registres opératoires et le bloc de calcul étant couplés électriquement au pupitre de commande et à l'asservisseur automatique, ce dispositif étant caractérisé en ce que les registres opératoires, la mémoire tampon et le bloc de calcul sont intégrés dans une mémoire matricielle à noyaux magnétiques de manière à avoir en commun des fils de rang, des amplificateurs de reproduction, des portes de commutation des signaux de sortie desdits amplificateurs de reproduction et un registre de régénération, des groupes de fils d'adresse de la mémoire matricielle affectés à la mémoire tampon et aux registres opératoires étant connectés, à travers des décodeurs d'adresse réversibles respectifs aux sorties de l'asservisseur automatique correspondant à la lecture des décodeurs d'adresse réversibles, les fils d'adresse attribués au bloc de calcul étant raccordés, par l'intermédiaire des formateurs inverseurs d'impulsions de courant, aux sorties respectives de l'asservisseur automatique correspondant à la lecture des décodeurs d'adresse réversibles et des formateurs inverseurs d'impulsions de courant, les entrées d'écriture d'adresse du décodeur d'adresse réversible de la mémoire tampon étant connectées respectivement aux sorties de l'asservisseur automatique et du bloc de commande de l'entrée de programme, les entrées d'écriture du décodeur réversible d'adresse des registres opératoires étant réunies aux sorties de l'asservisseur automatique, les fils de rang communs de la mémoire matricielle étant raccordés à travers les amplificateurs de reproduction et les portes de commutation des signaux de sortie des amplificateurs de reproduction, au registre de régénération, à l'asservisseur automatique, au bloc de détermination de vitesse d'avance et aux automates de l'installation, et en ce qu'il comporte en outre une unité d'organisation du travail en multiprogramnation ayant ses entrées recevant les demandes d'exécution de l'un des programmes connectées à la sortie du bloc de commande d'entrée de programme, à la sortie du bloc de détermination de vitesse d'avance et aux sorties de l'asservisseur automatique, son entrée de mise en action étant connectée à la sortie de l'asservisseur automatique par laquelle est délivré le signal de disponibilité du bloc de calcul, les sorties de l'unité d'organisation du travail en multiprogrammation relatives au début de l'un des programmes étant connectées aux entrées de mise en action de l'asservisseur automatique. Il est souhaitable que l'unité d'organisation du travail en multiprogrammation comporte des portes magnétiques à deux positions et une porte magnétique à trois positions, des noyaux de régénération de l'état des portes magnétiques et un bloc de formateurs d'impulsions de courant, que les enroulements de lecture des portes magnétiques à deux positions soient montés en décodeur magnétique à diodes et connectés aux enroulements d'écriture des noyaux de régénération de l'état des portes magnétiques à deux positions, que les enroulements de lecture de la porte magnétique à trois positions soient reliés aux enroulements d'écriture des noyaux de régénération de l'état de la porte magnétique à trois positions et que le circuit de lecture des noyaux de régénération de l'état des portes magnétiques à deux et à trois positions contienne des enroulements d'écriture du bloc de formateurs d'impulsions de courant, des enroulements de remise à zéro des portes magnétiques à deux positions et des enroulements de régénération de l'état des portes magnétiques à deux et à trois positions. Il est utile que l'asservisseur automatique comporte des registres d'adresse ayant ses sorties connectées aux entrées d'un décodeur d'adresse réversible, certaines des entrées desdits registres d'adresse étant raccordées aux sorties respectives des portes de commutation, un registre de code d'opération, un circuit modificateur de code d'instruction et un décodeur de code d'opération, que l'une des entrées du registre de code d'opération et l'une des entrées du modificateur de code d'instructions soient reliées aux sorties correspondantes des portes de commutation, qu'une deuxième entrée du registre de code d'opération soit réunie à l'une des sorties du modificateur de code d'instructions, qu'une autre sortie du modificateur soit reliée à des deuxièmes entrées des registres d'adresse, qu'une deuxième entrée du modificateur de code d'instruction soit reliée à une première sortie du décodeur de code d'opération; qu'une deuxième sortie du décodeur de code d'opérations soit couplée à l'entrée de commande des portes de commutation; qu'une troisième sortie du décodeur de code d'opération soit réunie à l'en- trée du bloc de commande de l'entrée de programme, qu'une quatrième sortie du décodeur de code d'opération soit reliée aux entrées des formateurs inverseurs d'impulsions de courant, qu'une cinquième sortie du décodeur de code d'opérations soit reliée à l'entrée respective de l'unité d'organisation du travail en multiprogrammation, qu'une sixième sortie du décodeur de code d'opérations soit reliée aux entrées de commande des registres d'adresse, qu'à l'une des entrées du décodeur de code d'opération soit connectée la sortie du registre de code d'opérations et qu'à une deuxième entrée du décodeur de code d'opération soit raccordée la sortie de l'unité d'organisation du travail en multiprogrammation ayant sa sortie reliée à l'entrée du décodeur d'adresse réversible. L'utilisation du dispositif selon l'invention a pour effet d'améliorer la fiabilité par le fait que le rôle d'éléments logiques et de mémoire principaux est ici tenu par les noyaux magnétiques de la matrice les plus simples, non soumis au vieillissement. Elle a en outre pour effet de rendre le matériel plus économique et plus homogène grâce au regroupement des fonctions de divers organes, comme la mémoire tampon, les registres opératoires et le bloc de calcul, dans une mémoire matricielle à noyaux magnétiques unique, pourvue d'un système commun de rangs de lecture et d'écriture. D'autres caractéristiques de l'invention apparaitront au cours de la description qui va suivre, faite en référence aux dessins annexés, donnés uniquement à titre d'exemples et dans lesquels - la Fig. 1 représente le schéma fonctionnel du dispositif de commande numérique par programme des déplacements mutuels, suivant un contour ( an outil et d'une pièce à usiner dans une installation industrielle .Selon l'invention; - la P 2 epresente le schéma de principe de l'unité d'orga nisation du travail en multiprogrammation selon l'invention; - la Fig. 3 représente le schéma synoptique de l'asservisseur automatique selon l'invention. Le dispositif de commande numérique par programme des déplacements mutuels, suivant un contour, d'un outil et d'une pièce à usiner dans une installation industrielle comprend une mémoire matricielle magnétique 1 (Fig. 1) qui comporte trois groupes de fils d'adresse, relatifs respectivement à une mémoire tampon 2, à des registres opératoires 3 et à un bloc de calcul 4. Les fils d'adresse de la mémoire tampon 2 sont connectés aux sorties d'un décodeur réversible d'adresse 5, les fils d'adresse des registres opératoires 3 sont connectés aux sorties d'un décodeur réversible d'adresse 6, et les fils d'adresse du bloc de calcul 4 sont connectés aux sorties de formateurs réversibles d'impulsions de courant 7 dont les impulsions de sortie changent d'amplitude et de polarité en fonction des signaux d'entrée. Les entrées d'amplificateurs de reproduction 8 sont reliées aux fils de rang communs de la mémoire matricielle magnétique 1. Les sorties desdits amplificateurs de reproduction 8 sont réunies, à travers des portes 9 de commutation de leurs signaux de sortie, aux entrées 3' n registre de régénération 10, mis en commun avec des rmat: "e couSant d'écriture de chiffre. Elles sont en outre connectées aux entrées d'un asservisseur automatique 11, aux entrées d'un bl@c 'e détermination de vitesse d'avance 12 et à des automates a'une macnine-outil 13. Les sorties du registre de régénération 10 sont raccordées aux fils de rang communs de la mémoire matricielle magnétique 1.Toutes les sorties des amplificateurs de reproduction 8 à travers les portes de commutation 9, représentées à la Fig. 1, sont maitiplexées. Un bloc d'entrée de programme 14 est couplé avec un bloc de commande d'entrée de programme 15. Une sortie 16 d'un pupitre de commande 17 est connectée à l'entrée de démarrage du bloc a commande de l'entrée de programme 15; une sortie 18 du pupitre d6 @ amande 17 est connectée à l'entrée de démarrage de l'asser visser automatique 11; une sortie 19 du pupitre de commande 17 est reliée à l'entrée du bloc de détermination de vitesse d'avance 12. elon l'invention, le dispositif comporte également une unité 20 d'@@ganisation du travail en multiprogrammation utilisant un sé lectet~ magnétique de courant à diodes et ayant ses entrées 21, 22 et son entrée multiplexée 23 recevant les demandes de lancement de l'un c programmes, reliées respectivement à la sortie du bloc 15 de commande d'entrée de programme, à la sortie du bloc de détermination de vitesse d'avance 12 et aux sorties de l'asservisseur automatique 11. La sortie multiplexée 24 de l'unité 20 correspondant au départ de l'un des programmes est connectée aux entrées de démarrage de l'asservisseur automatique 11. L'entrée 25 de l'unité 20 est reliée à la sortie de l'asservisseur automatique 11 délivrant un signal de disponibilité du bloc de calcul 4. Une sortie multiplexée 26 de l'asservisseur automatique 11 est raccordée aux entrées d'écriture des décodeurs réversibles d'adresse 5 et 6. D'autres entrées d'écriture du décodeur réversible d'adresse 5 se trouvent en liaison avec une sortie multiplexée 27 du bloc 15. Une sortie multiplexée 28 de l'asservisseur automatique 11 correspondant à la lecture des blocs est connectée aux entrées du pupitre de commande 17, du bloc 15, du registre de régénération 10, des portes de commutation 9, des décodeurs réversibles d'adresse 5 et 6 et des formateurs réversibles d'impulsions de courant 7. Une sortie multiplexée 29 de l'asservisseur automatique 11 est réunie aux entrées de visualisation de l'état du dispositif du pupitre de commande 17. Une sortie 30 de l'asservisseur automatique 11 est connectée à l'entrée d'arrêt du bloc 15 de commande d'entrée de programme. Une sortie multiplexée 31 de l'asservisseur automatique 11 est couplée aux entrées de sélection du sens et des coordonnées de déplacement d'un formateur 32 d'impulsions représentatives de déplacements élémentaires. Une entrée de lecture 33 du formateur 32 est connectée à la sortie du bloc 12 de détermination de vitesse d'avance. Une sortie multiplexée 34 du formateur 32 est raccordée aux entrées des automates de la machine-outil 13 et aux entrées de stabilisation de l'avance du bloc 12 de détermination de vitesse d'avance. Selon l'invention, l'unité 20 d'organisation du travail en multiprogrammation comporte deux portes magnétiques à deux positions et une seule porte magnétique à trois positions. Le circuit de l'entrée 21 (Fig. 2), reliée au bloc 15 (Fig. 1) est connecté à des enroulements 35, 36 (Fig. 2) d'écriture de noyaux 37, 38 d'une porte magnétique à deux positions de l'unité 20 d'organisation du travail en multiprogrammation, le circuit de sortie 21' étant réuni au bloc 15 (Fig. I). Le circuit de l'entrée 22 (Fig. 2), reliée au bloc de détermination 12, est raccordé à des enroulements 39, 40 d'écriture des noyaux 41, 42 (Fig. 2) d'une porte magnétique à deux positions. L'entrée multiplexée 23 servant au réglage et au changement de régime de l'unité 20 d'organisation du travail en multiprogrammation et reliée à lrasservisseur automatique 11 (Fig. 1) est connectée à un circuit comportant des enroulements 43, 44, 45, 46, 47, 48, 49, 50, 51, 52, 53, 54 (Fig. 2) d'écriture des noyaux 37, 38, 41, 42 et 55, 56, 57 des portes magnétiques à deux et à trois positions, le circuit de sortie multiplexé 23 de l'unité 20 étant couplé à l'asservisseur automatique 11 (Fig. 1). L'unité 20 d'organisation du travail en multiprogrammation comprend également une horloge 58 (Fig. 2) composée de deux formateurs d'impulsions de courant. Chaque formateur d'impulsions de courant comporte un transistor 59, une diode 60 connectée à l'émetteur dudit transistor 59, une résistance de charge 61 et un transformateur non linéaire, constitué par un noyau magnétique 62 en matière à cycle d'hystérésis rectangulaire et par deux enroulements : un enroulement 63 inséré dans le circuit de base du transistor, des enroulements 64 et 64' contenus dans le circuit de collecteur du transistor et des enroulements 65, 66 utilisés respectivement pour la lecture et l'écriture. Le circuit d'entrée 25 de l'unité 20 est connecté à l'horloge 58 et comporte l'enroulement d'écriture 66, le circuit de sortie 25' de l'unité 20 étant raccordé à l'asservisseur 11 (Fig. 1). La sortie 67 (Fig. 2) de l'horloge 58 est couplée à un circuit comprenant des enroulements 68, 69, 70, 71, 72, 73, 74 de lecture des noyaux 37, 38, 41, 42 et 55 à 57, un groupe 75 de diodes 75', 75", 75nib 75"", un groupe 76 de diodes 76', 76", 76"' et des enroulements 77, 78, 79, 80, 81, 82, 83, 84, 85, 86, 87, 88, 89, 90 d'écriture des noyaux 91, 92, 93, 94, 95, 96, 97 de régénération de l'état des portes magnétiques contenues dans l'unité 20, selon l'invention. La sortie 98 de l'horloge 58 est connectée à un circuit composé d'enroulements 99, 100, 101, 102, 103, 104, 105 de lecture des noyaux 91 à 97 de régénération de l'état des portes magnétiques, d'un groupe 106 de diodes 106', 106", 106"', 106"", d'un groupe 107 de diodes 107', 107", 107"', d'enroulements 108, 109 de remise à zéro des noyaux 37, 38 de la première porte magnétique à deux positions, d'enroulements 110, 111, 112 d'écriture des noyaux 113, 114, 115 d'un bloc 116 de formateurs d'impulsions de courant, faisant partie de l'unité 20 selon l'invention (les formateurs d'impulsions de courant du bloc 116 sont de même conception que ceux de l'horloge 58), d'enroulements 117, 118 de régénération de l'état des noyaux 41, 42 de la porte magnétique à deux positions, des enroulements 119 et 120 de remise à zéro des noyaux 41, 42 de la seconde porte magnétique à deux positions et des enroulerroeits 121, 122, 123, 124, 125, 126 de régénération de l'état des noyaux 55, 56, 57 de la porte magnétique à trois positions. Il est à noter que les enroulements 68, 69, 70, 71 de lecture des portes magnétiques à deux positions sont montés en décodeur magnétique à diodes et reliés aux enroulements 78, 80, 84 d'écriture des noyaux 91, 92, 93, 94 de régénération de l'état des noyaux des portes magnétiques à deux positions et que les enroulements 72, 73, 74 de lecture de la porte magnétique à trois positions sont couplés aux enroulements 86, 88, 90 d'écriture des noyaux 95, 96, 97 de régénération de l'état des noyaux de la porte magnétique à trois positions.Le circuit de lecture des noyaux de régénération 91 à 97 contient les enroulements 110, 111, 112 d'écriture du bloc 116 de formateurs d'impulsions de courant, les enroulements 108, 109, 119, 120 de remise à zéro des portes magnétiques à deux positions et les enroulements 117, 118, 121, 122, 123, 124, 125, 126 de régénération de l'état des noyaux 41, 42, 55, 56, 57 des portes magnétiques à deux et à trois positions. Des circuits 127, 128, 129, destinés à la lecture des formateurs d'impulsions de courant du bloc 116, des formateurs dtimpul- sions de courant de l'horloge 58 et reliés à l'asservisseur automatique 11 (Fig. 1), sont connectés aux enroulements 65 (Fig. 2) des formateurs d'impulsions de courant du bloc 116 et de l'horloge 58 respectivement. Les signes " + " et " - " à la Fig. 2 correspondent aux bornes de polarités correspondantes d'une source d'alimentation. (Ni la connexion des circuits 127, 128, 129 à l'asservisseur automatique 11 ni la source d'alimentation ne sont représentées). On considère une forme de réalisation du dispositif de commande numérique par programme comportant un asservisseur automatique conforme à la Fig. 3. Le dispositif peut contenir un décodeur d'adresse réversible 6 unique. L'asswrvisseur automatique 11 comprend un ou plusieurs registres d'adresse 130 dont les sorties 130' sont connectées aux entrées des décodes su d'adresse réversibles 6, un registre de code d'opéra- tion 1315 iu décodeur de code d'opération 132 et un modificateur de code dlinstruccion 133. Une enter. 134 des registres d'adresse 130 est reliée à la sortie respective des portes de commutation 9, une deuxième entrée 135 desdits registres 130 étant couplée à la sortie du modificateur de code d'instruction 133. Une entrée 136 du registre de code d'opération 131 est raccordée à une sortie correspondante des portes de commutation 9, une deuxième entrée 137 du registre 131 est reliée à une sortie corres pondant d modificateur de code d'instruction 133, la sortie dudit registre 131 étant réunie à une entrée 138 du décodeur de code d'opération 132. Un@ entrée 139 du décodeur 132 est reliée à une sortie correspondante de l'unité 20 d'organisation du travail en multiprogrammation, rne sortie 140 du décodeur 132 est reliée à l'entrée du bloc 15 de commande d'entrée de programme, une sortie 141 du décodeur 132 est reliée à une entrée correspondante du modificateur de code d'instruction 133, une sortie 142 du décodeur 132 est raccordée à une entrée correspondante de l'unité 20, une sortie 143 du décodeur 132 est reliée à l'entrée de commande des portes 9, une sortie 144 du décodeur 132 est connectée à l'entrée des formateurs inverseurs d'impulsions de courant 7, une sortie 145 du décodeur 132 étant connectée aux entrées de commande des registres d'adresse 130. Ur entrée 146 du mciificateur de code d'instruction 133 est reliée à une sortie correspondante des portes 9. Urs sortie 147 de l'unité 20 est réunie à une entrée du décodeur ré@ersible 6. Toutes les entrées et toutes les sorties sont miltipl @ées Le d --ositif selon l'invention est destiné à commander par programme les déplacements relatifs des organes de travail de la machin@@@ til 13 (Fig. 1) en vue de donner une forme requise à une pièce. I signaux de sortie du dispositif représentent un code numé @ @mpulsions qui ~ envoya sur le dispositif d'entrainement de la @@ine-outil 13. Le nombr@ de sorties @@ dispositif selon l'inve@@@@@ et le nombre de dispcsitifs d'enta ment de la machine-outil 13 sont en rapport avec le nombre de coordonnées définissant la position des errantes de travail. (Ni le dispositif d'entrainement @i les organes de travail de la machi@@-outil 13, pas plus que @@ @@@e ne sont représentées). L'information d'entrée, num@@@sée sur la @ande perforée du bl@ -'entrée de programme 14 (la bande perfcrée n'est pab représentée), on porte des renseignements sur les coordonnées de la position des organes de travail de la machine-outil 13 et des instructions technologiques servant à la commande desdits organes de travail. L'information introduite est divisée en parties formant les tranches. Une tranche porte l'information sur la modification de position des organes de travail de la machine-outil 13 entre deux points de référence donnés. L'introduction des informations se fait tranche par tranche, avec un espacement entre deux tranches voisines. Le dispositif selon l'invention réalise la conversion de l'information et son stockage intermédiaire, l'interpolation du trajet des organes de travail de la machine-outil 13 et la formation de signaux impulsionnels sur la sortie multiplexée 34 reliée aux dispositifs d'entraînement de la machine-outil 13, le calcul de correction des coordonnées du point final du trajet des organes de travail de la machine-outil 13 en mouvement suivant un contour équidistant. Par contour équidistant, on entend un trajet des organes de travail de la machine-outil 13 dont tous les points sont situés par rapport à une trajectoire spécifiée par programme à une même distance égale à la valeur de la modification du rayon R de l'outil de coupe. La modification du rayon R de l'outil résulte de l'usure de l'outil et sa valeur s'affiche manuellement au pupitre de commande 17 avant l'usinage. En accord avec les fonctions ci-dessus, le dispositif selon l'invention reçoit trois programmes : un programme d'entrée des informations, un programme de calcul du trajet des organes de travail de la machine-outil 13 et de formation des signaux impulsionnels sur la sortie multiplexée 34, reliée aux dispositifs d'entrainement de la machine-outil 13, et un programme de calcul des corrections à apporter au trajet des organes de travail de la machine-outil 13 suivant le contour équidistant. Le stockage et la traduction des informations relatives à chacun des trois programmes s'opèrent dans la mémoire matricielle à noyaux magnétiques, la mémoire tampon 2 servant à mémoriser les informations de la tranche suivante à introduire à partir du bloc d'entrée de programme 14.Le rôle de mémoire de travail dans les calculs suivant lesdits programmes est assuré par les registres opératoires 3. Le bloc de calcul 4 est destiné à remplir les fonctions logiques lors des calculs. l.95 fils dadresse du bloc de calcul 4 sont reliés aux sorties des forrnaveurs inxrerseurs d'impulsions de courant 7 qui élaborent les impliisions de courant d'amplitude (5t I "; "0,51 ") et de pola rités (" +I" ; "-I") différentes. La mémoire matricielle 1 à noyaux magnétiques présente deux régimes de fonctionnement : celui d'écriture et celui de lecture. En régime d'écriture, ce sont les fils d'adresse et de rang de la mémoire matricielle 1 à noyaux magnétiques qui sont le siège des impulsions de courant. La durée de ces impulsions correspond au temps d'écriture. En régime de lecture, les impulsions de courant existent seulement dans les fils d'adresse et leur durée détermine celle de lecture. Un groupe de noyaux de la mémoire matricielle 1 à noyaux magnétiques, associé à chaque fil d'adresse, constitue une ligne de la mémoire 1 dotée d'une adresse correspondante. Selon l'amplitude et la polarité des impulsions de courant dans les fils d'adresse du bloc de calcul 4, les opérations logiques sont faites sur tous les chiffres du mot se trouvant à cette adresse et de celui arrivant par les fils d'écriture de chiffre. Dans ce cas, pendant le temps de lecture du bloc de calcul 4, il y a soit lecture d'une seule ligne par une impulsion de courant "-I", ce qui correspond à l'apparition à l'entrée de l'amplificateur 8 d'un signal de reproduction du i-ième chiffre de ai (ai est la variable logique, caractéristique du i-ième chiffre du mot gardé dans la ligne), soit lecture d'une seule ligne par une impulsion de courant " +I ", ce qui correspond à l'apparition d'un signal à l'en- trée de l'amplificateur 8 de reproduction du i-ième chiffre de ai (ai est le complément de la variable logique ai), soit lecture simultanée de deux lignes au moyen de courants " -I ", ce qui correspond à l'apparition d'un signal à l'entrée de l'amplificateur 8 de reproduction représentatif de la fonction logique a:1 v a::2 (1, 2 est I i le numéro de la ligne lue), soit lecture de deux lignes par des courants "+I", ce qui correspond à ai-1 V ai-2, soit enfin lecture simultanée d'une ligne par le courant + "I" et d'une autre par le courant - "I", ce qui correspond à ai-1 V ai2. La dernière de ces opérations n'est à utiliser qu'à condition que ai-1 ai2 = 0. Ici, comme dans tout ce qui suit, les signes V, n indiquent les opérations logiques de disjonction et de conjonction respectivement. Pendant le temps d'écriture, n'importe quelle ligne subit soit une écriture ordinaire précédée d'une lecture, l'état du noyau du i-ième chiffre après l'écriture correspondant alors à bi (bi est la variable logique traduisant le i-ième chiffre du mot acheminé par les fils d'écriture de chiffre), soit une écriture non précédée de lecture par un courant d'adresse " +0,5I ", ltétat du noyau du i ieme chiffre correspondant alors à ai 9 bi (ai est la variable logique représentative du i-ième chiffre du mot mémorisé dans la ligne avant l'écriture), soit l'écriture non précédée de lecture par un courant d'adresse n -I ", l'état du noyau du i-ième chiffre correspondant après l'écriture à ai 4 bi. Pendant le temps d'écriture, toutes les opérations ci-dessus sont réalisées à la fois dans n'importe quel nombre de lignes du bloc de calcul 4, la combinaison d'opérations dans les lignes différentes pouvant etre quelconque. L'information lue sur les lignes de la mémoire matricielle 1 à noyaux magnétiques, vient à travers les amplificateurs de reproduction 8 s'inscrire dans le registre- de régénération 10, soit sans décalage, ce qui implique le couplage entre la i-ième position de la ligne de la mémoire 1 et la i-ième position du registre de régénération 10, soit avec décalage, ce qui suppose la réunion de la i-ième position de la ligne de la mémoire 1 à la (i+1)-ième position du registre de régénération 10; cette information peut également être transférée vers l'asservisseur automatique 11, le bloc 12 de détermination de vitesse d'avance ou bien vers les automates de la machine-outil 13. Les signaux de sortie des amplificateurs de reproduction 8 sont des impulsions de courant. La commutation des signaux régénérés s'effectue à l'aide des portes de commutation 9. Grâce à l'ensemble des opérations logiques réalisables dans les lignes du bloc de calcul 4 et grâce aux opérations de décalage, le dispositif selon l'invention permet l'exécution de toute opération logique ou de calcul en présentant l'algorithme de son exécution sous forme desdites opérations élémentaires. La liste d'instructions représentatives des opérations de calcul possible comporte les opérations de sommation, de soustraction, d'addition de 1'unité, de multiplication par dix. Pour accélérer les opérations du type sommation, l'une des portes de commutation 9 réalise la connexion des sorties des amplificateurs de reproduction 8 aux entrées de lecture des positions du registre de régénération 10 c manière à assurer l'excitation des sorties appropriées desdits amplificateurs de reproduction 8. Dans le même but, l'entrée de démarrage du formateur de courant d'écriture du chiffre de rang (i+1) se trouve en liaison avec la sortie du formateur de courant d'écriture du chiffre de rang i dans le registre de regénération 10. Les formateurs de courait d'écriture de chiffre ne sont pas représentés. Les liaisons indiquées permettent d'accomplir la sommation avec le transfert direct entre positions. Dans le bloc d'entrée de programme 14, l'information est dis posé sur une bande perforée sous forme de lignes, lues les unes à la suite des autres. Chaque ligne provenant du bloc 14 et parvenant au bloc 15, est transférée à la mémoire 1 pour faire place à la ligne 8uitan,rJ acheminée vers le bloc 15. Les moments de passage des lignes du bloc 14 au bloc 15 sont déterminés par le bloc 14 lui mQme indpendamment de l'état du reste des blocs. Les moments de formation des impulsions de commande dans le bloc 3r qui servent à commander les dispositifs d'entrainement de la macLine-outil 13 sont fixés par le bloc de détermination de vitesse avance 12. C'est ainsi qu'on détermine la fréquence des dé placeme.lts élémentaires ou pas des organes de travail de la machine -outil 13. Le choix de la coordonnée relative à un pas à accomplir résulte de - execution du programme de calcul du trajet des organes de travail de la machine-outil 13. L'introduction des informations contenues dans la ligne suivante accompagnée de la conversion décimal-binaire, le calcul du trajet des organes de travail de la machine-outil 13 et la formation de signaux impulsionnels dirigés vers les dispositifs d'entraînement de la machine-outil 13 ainsi que le calcul des corrections du trajet des organes de travail de la machine-outil 13 suivant le contour équidistant s'opèrent en régime de temps partagé à l'aide de l'unité 20 d'organisation du travail en multiprogrammation.L'unité 20 à laquelle aboutissent les demandes d'exécution de chacun des trois programmes est conçue de façon que lorsque tous les trois programmes sont demandés à la fois, elle met en exécution en premier lieu les programmes d'introduction de l'information, en second lieu les programmes de calcul du trajet des organes de travail de la machine-outil 13 et en troisième lieu, ceux de calcul des corrections du trajet des organes de travail de la machineoutil 13 suivant un contour équidistant. Le dispositif de commande numérique par programme selon l'invention fonctionne de la façon suivante. Le démarrage est assuré par une impulsion de courant envoyée par la sortie 18 du pupitre de commande 17 sur l'asservisseur automatique 11. L'asservisseur automatique 11, une fois en service, accomplit le programme de transfert de l'information de la mémoire tampon 2 aux registres opératoires 3. Le programme de transfert se présente sous forme d'une suite d'instructions.Ce programme fait partie du programme de calcul du trajet des organes de travail de la machine-outil 13. En conformité avec chaque instruction, l'information d'adresse est dirigée vers les entrées des décodeurs réversibles d'adresse 5 et 6. Toute instruction à exécuter consiste dans l'apparition d'une séquence de signaux appropriés sur la sortie multiplexée 28 de 1'asservisseur automatique 11. Ces signaux sous forme d'impulsions de courant produisent dans l'ordre de succession requis l'excitation des décodeurs réversibles d'adresse 5 et 6, des formateurs réversibles d'impulsions de courant 7, du registre de régénération 10 et des portes de commutation 9. De plus, une impulsion provenant de la sortie multiplexée 28 déclenche la lecture de l'information contenue dans le bloc 15 de commande d'entrée de programme etla transmission de celle-ci, à travers le registre de régénération 10, à la mémoire 1, tout comme la lecture de l'information enregistree dans le pupitre de commande 17 et son transfert à travers le bloc 15 et le registre de régénération 10, vers la mémoire 1.En même temps ont lieu des opérations lecture-écriture dans la mémoire tampon 2, les registres opératoires 3 et des conversions logiques dans le bloc de calcul 4. L'exécution de toute instruction est assurée comme suit. Les mots contenus dans les lignes de la mémoire tampon 2 ou des registres opératoires 3 sont transcrits sur les lignes du bloc de calcul 4. Les adresses de ces lignes sont au préalable introduites, à partir de la sortie 26 de l'asservisseur automatique 11, dans les décodeurs réversibles d'adresse 5 et 6 respectifs. Par mot, on entend ici l'information conservée par une seule ligne. L'information entrée dans le bloc de calcul 4 est traitée suivant un algorithme correspondant à l'instruction donnée et représentant la combinaison d'opérations élémentaires de conjonction, de disjonction, de complémentation, de décalage et de transfert direct. Le résultat de l'exécution d'une instruction, obtenu dans le bloc de calcul 4, est transmis sur la ligne de résultat des registres opératoires 3 et de la mémoire tampon 2, à l'adresse indiquée par l'asservisseur automatique 11. Le transfert d'information de la mémoire tampon 2 vers les registres opératoires 3 met en évidence des particularités de la tranche donnée, telles que la loi d'approximation du trajet (approximation linéaire ou circulaire). Pour en tenir compte, l'asservisseur automatique Il applique un signal à l'entrée 23 de l'unité 20 d'organisation du travail en multipro grammation pour lui imposer un régime dans lequel le mouvement des organes de travail de la machine-outil 13 est commandé suivant un trajet fixé par le programme ou suivant un contour équidistant. Après le transfert d'information de la mémoire tampon 2, celleci est vidée pour recevoir la tranche suivante du programme. A cet effet, l'asservisseur automatique 11 envoie par sa sortie 30 un signal sur le bloc 14 qui produit le démarrage du bloc d'entrée de programme 14. Dans ce cas, le début du traitement de la phrase transmise de la mémoire tampon 2 coïncide avec l'introduction dans celle-ci d'une phrase suivante. La présentation des demandes d'exécution des programmes à 1'unité 20 s'effectue de la façon suivante : l'unité 20 d'organisation du travail en multiprogrammation reçoit sur son entrée 21, à partir du bloc 15, la demande d'exécution du programme d'entrée de la ligne en provenance du bloc d'entrée de programme 14; le bloc 12 de détermination de vitesse d'avance délivre à l'entrée 22 de l'unité 20 la demande d'exécution du programme de calcul du trajet des organes de travail de la machine-outil 13; le résultat de l'exécu- tion du programme est le choix de la coordonnée déterminant le déplacement élémentaire à parcourir, c'est-à-dire le pas suivant. La coordonnée caractéristique d'un pas à effectuer s'obtient par le calcul d'une fonction estimatoire.Cette fonction est établie de manière que son signe soit l'indicateur de l'une de deux coordonnées déterminant un pas à effectuer. Aussi, le nombre de fonctions estimatoires est-il celui des coordonnées caractéristiques du trajet à calculer. La fréquence des déplacements élémentaires, qui est aussi celle des impulsions de sortie du bloc 12 de détermination de vitesse d'avance, est définie par un code de nombre fourni au bloc 12 par les régénérateurs 8 à travers la porte de commutation 9 correspondante pendant le transfert d'une phrase d'information de la mémoire tampon 2 vers les registres opératoires 3. De plus, la variation de la fréquence des impulsions de sortie du bloc 12 de détermination de vitesse d'avance est assurée par le signal provenant de la sortie 19 du pupitre de commande 17.La vitesse linéaire du mouvement d'un organe de travail de la machine-outil 13 n'étant pas fonction de la seule fréquence des pas, fixée par le bloc 12 de détermination, mais aussi de la nature d'alternance des coordonnées déterminant les pas à effectuer, le dispositif est doté d'une réaction entre la sortie du bloc 32 et l'entrée du bloc 12 de détermination en vue de stabiliser la vitesse. Le programme de calcul des corrections du trajet des organes de travail de la machine-outil 13 suivant un contour équidistant est exécuté pendant tous les intervalles de temps libres de ltexé- cution de deux desdits programmes. La fin du calcul de corrections est marquée par un signal d'interruption du programme de calcul des corrections du trajet des organes de travail de la machine-outil 13 suivant un contour équidistant envoyé par l'asservisseur automatique 11 sur l'entrée 23 de l'unité 20. La valeur de R nécessaire au contrôle de la fin du calcul de corrections est fournie aux registres opératoires 3 par la sortie 16 du pupitre de commande 17 à travers le bloc 15. L'exécution de l'un quelconque desdits programmes est suivie d'un signal de fin de programme envoyé par l'asservisseur automatique 11 sur l'entrée 25 de l'unité 20. Après l'arrivée du signal à l'entrée 25, l'unité 20 délivre sur sa sortie 24 un signal de début d'exécution du programme à accomplir, dirigé vers l'asservisseur automatique 11. Les ramifications à l'intérieur des programmes selon les résultats des calculs s'effectuent à l'aide de l'asservisseur automatique 11. A cet effet, l'asservisseur automatique 11 re çoit sur son entrée des informations délivrées par les amplificateurs de reproduction 8 à travers les portes de commutation 9 appropriées. Outre l'exécution des programmes principaux précités, le dispositif a pour fonction d'assurer l'accomplissement des programmes d'entrée de la valeur R du pupitre de commande 17 aux registres opératoires 3, d'entrée à partir du pupitre de commande 17 du nombre de déplacements élémentaires jusqu'à la fin de traitement d'une phrase qui correspond à l'émission d'un signal d'accélération ou de freinage à une nouvelle valeur de vitesse en fin de la phrase, ainsi que du programme de rappel urgent de l'outil en cas de décrochage. Tous ces programmes sont exécutés sans intervention de l'unité 20, étant donné que l'exécution de n'importe lequel de ceux-ci est ineompatible avec celle des programmes principaux. ans unité 20 (Fig. 2), une porte magnétique à deux positions, co:Jrce de noyaux 37 et 38, conserve la demande de programme du trans@@rt d'une ligne d'information du bloc de commande de l'entre ic @@ogramme 15 (Fig. 1 > à la mémoire tampon 2. La demande se présente sous forme d'une impulsion de courant qui arrive par l'entrée 21 (Fig. 2) sur les enroulements d'écriture 35, 36 et produit l'aimantation des noyaux 37, 38. Une autre porte à deux positions comportant les noyaux 41 et 42 garde la demande de programme du calcul de trajet. La demande, parvenue à l'entrée 22, passe par les enroulements 39, 40 pour aimanter les noyaux 41, 42. La porte magnétique à trois positions utilisant les noyaux 55, 56, 57 bst affectée au stockage de l'information relative au régime de fonctionnement de l'unité 20. Si le maximum de conductibilité est présenté par le circuit comportant ltenroulement 72 de lecture du noyau 55, il s'agit de calculer les corrections du trajet des organe de travail de la machine-outil 13 suivant un contour équidistant; si le maximum de conductibilité est présenté par le circuit comprenant l'enroulement 73 de lecture du noyau 56, les corrections ne sont pas à calculer; si enfin ce maximum de conductibilité est presenté par le circuit comprenant I'enrouiement 74 de lecture du noyau 57, l'unité 20 est au repos ce qui signifie l'absence de signaux à la sortie 24. La porte magnétique à trois positions pourvue de noyaux 55, 56, 57 est mise dans chacun de deux états du régime ci-dessus par des impulsions de courant appliquées par l'entrée 23 aux enroulements f 1 a 53, 54 et 50 à 52, 54 respectivement; de plus, la porte magnétique à trois positions peut être amenée à son second état par un signal qui parvient par l'entrée 23 de l'unité 20 aux enroulements 47, 48, 49. La mise au repos de la porte magnétique à trois positions s'effectue par un circuit de positionnement initial non représent6. Les entrées 127, 128, 129 reçoivent des impulsions de rythme produites par l'asservisseur automatique 11 (Fig. 1). On convient que les entrées 127, 128 (Fig. 2) sont soumises aux impulsions de rythme paires et l'entrée 129 est soumise aux impulsions de rythme impaires. A l'instant où un programme en cours est terminé, l'asservisseur automatique 11 (Fig. 1) fournit sur l'entrée 25 de 1'horloge 58 une impulsion de courant qui est appliquée à l'enroulement 66 pour préparer le formateur d'impulsions de courant de 1'horloge 58 (Fig. 2). Cela se produit pendant une impulsion de rythme impaire. Une impulsion suivante, appliquée par l'entrée 128 de l'horloge 58 à l'enroulement 65, réalise la lecture du formateur d'impulsions de courant. Pendant l'impulsion de rythme paire suivante, l'horloge 58 délivre sur sa sortie 67 une impulsion de courant qui en conformité avec les états des noyaux 37, 38, 41, 42, 55 à 57 provoque l'écriture dans les noyaux 91 à 97 de régénération des états des portes magnétiques et la préparation du deuxième formateur dtimpulsions de courant par excitation de l'enroulement 64'.La lecture dudit formateur d'impulsions de courant au moyen de l'enroulement 65 pendant l'impulsion de rythme impaire suivante fait apparaître à l'entrée 98 une impulsion de courant réalisant la remise à zéro de la porte magnétique à deux positions, pourvue de noyaux 37 et 38, et l'écriture dans les noyaux 41, 42, 55, 56, 57 ainsi que l'écriture dans les noyaux 113, 114, 115 du bloc 116 de formateurs d'impulsions de courant en accord avec l'état des noyaux de régénération 91 à 97. Suivant l'état des noyaux de régénération 91 à 97, soit aucun des noyaux 113 à 115 ne sera préparé, soit l'un seulement. Etant donné que le programme d'entrée d'information est toujours le premier à exécuter et que la demande d'entrée d'information n'est pas à conserver, la remise à zéro de la porte magnétique à deux positions, affectée à l'entrée de l'information, est toujours réalisée au cours du fonctionnement. A cet effet, le circuit 98 comporte les enroulements 108, 109 de remise à zéro de la porte magnétique à deux positions à noyaux 37, 38. La remise à zéro de la porte magnétique à deux positions à noyaux 41 et 42 n'a lieu qu'en présence de la demande de la part du bloc de détermination de vitesse d'avance 12 (Fig. 1) et en l'absence de celle-ci de la part du bloc de commande de l'entrée de programme 15. Le calcul de corrections du trajet équidistant n'étant possible qu'en périodes libres, la remise à zéro de la porte magnétique à trois positions, munie de noyaux 55 à 57 (Fig. 2), résulte uniquement de l'application d'une impulsion à l'entrée 23. Pendant le rythme pair suivant, on fait la lecture du bloc 116 de formateurs dtimpulsions de courant par action sur l'entrée 127. Le signal de prise en charge du programme suivant arrive de la sortie 24 sur 1'entrée de l'asservisseur automatique 11 (Fig. 1). Pour éviter la perte d'une demande (rythme impair) en colnci dence fortuite avec l'impulsion de courant à la sortie 98 (Fig. 2) de l'horloge 58, les enroulements 35, 36, 39, 40, 43, 44, 45, 46, 47 a' 49 d'écriture des noyaux 37, 38, 41, 42, 55 à 57 à partir des entrées 21 à 23 sont réalisés de manière à présenter une force magnétomotrice supérieure à celle des 'enroulements 108, 109, 119, 120, 121, 122, 123, 124, 125, 126 d'écriture desdits noyaux dans le circuit connecté à la sortie 98.C'est ainsi que les enroulements d'écriture 78, 80, 82, 84 placés chacun respectivement dans les circuits individuels des diodes 75', 75111', 75nul 75nus ont un nombre de spires double de celui des enroulements communs d'écriture 77, 79, 81, 83 montés dans les portions non ramifiées des circuits de sortie de l'horloge 58. Le fonctionnement de l'unité 20 d'organisation du travail en multiprogrammation se fait de la façon suivante. L'état initial de l'unité 20 est celui réunissant toutes les trois demandes. La porte magnétique à deux positions utilisant les noyaux 37 et 38 garde 1'information relative à la présence d'une demande de programme du transfert des lignes d'information (demande d'entrée de l'information). La porte magnétique à deux positions, dotée des noyaux 41, 42, conserve l'information relative à la demande de calcul du trajet des organes de travail de la machine-outil 13 (Fig. 1). La porte magnétique à trois positions, munie des noyaux 55, 56, 57 (Fig. 2), mémorise l'information relative à la demande de calcul des corrections du trajet des organes de travail de la machine-outil 13 qui suivent le contour équidistant (Fig. 1). Pendant le rythme impair, l'unité 20 reçoit sur son entrée 25 (Fig. 2) une impulsion de courant, représentative de la fin d'un programme en cours, qui est acheminée vers l'enroulement 66 du premier formateur d'impulsions de courant de l'horloge 58 pour préparer le noyau 62. A l'impulsion de rythme paire suivante, le premier formateur d'impulsions de courant bascule, produit une impulsion de courant à la sortie 67 de l'horloge 58 et, en sollicitant l'enroulement 64', prépare au déclenchement le second formateur d'impulsions de courant.L'impulsion de courant, délivrée par la sortie 67 de l'horloge 58, passe par un circuit comportant l'enroulement 68 de lecture du noyau 37 de la porte magnétique à deux positions, 1'enroulement 78 d'écriture du noyau 91 de régénération de l'état de la porte magnétique, la diode 75', l'enroulement 70 de lecture du noyau 41 de la porte magnétique à deux positions, l'enroulement 72 de lecture de la porte magnétique à trois positions, l'enroulement 86 d'écriture du noyau 95 de régénération de l'état de la porte magnétique, la diode 76', les enroulements 89, 87, 85 d'écriture des noyaux 97, 96, 95 de régénération de l'état de la porte magnétique, les enroulements 83, 81, 79, 77 d'écriture des noyaux 94, 93, 92, 91 de régénération de l'état des portes magnétiques pour aboutir à la borne ll - " de la source d'alimentation.L'impulsion de courant produit l'écriture des noyaux 91 à 97 de régénération de l'état des portes magnétiques et les prépare de façon convenable. A l'impulsion de rythme impaire suivante, c'est le second formateur de courant de horloge 58 qui bascule en produisant une impulsion de courant sur la sortie 98 de ladite horloge 58; cette impulsion est amenée par un circuit comportant les enroulements 108, 109 de remise à zéro des noyaux 37, 38 de la porte magnétique à deux positions, l'enroulement 110 d'écriture du noyau 113 du formateur d'impulsions de courant du bloc 116, la diode 106 "', l'enrou- lement 99 de lecture du noyau 91 de régénération de l'état des portes magnétiques, les enroulements 117, 118 de régénération de l'é- tat des noyaux 41, 42 de la porte magnétique à deux positions, les enroulements 124, 125, 126 de régénération de l'état des noyaux 55, 56, 57 de la porte magnétique à trois positions, la diode 107', l'enroulement 121 de régénération de l'état du noyau 55 de la porte magnétique à trois positions, l'enroulement 103 de lecture du noyau 95 de régénération de 1'état de la porte magnétique vers la borne n -" n de la source d'alimentation. Alors, il se produit la remise à zéro de la porte magnétique à deux positions, dotée de noyaux 37, 38, et l'écriture dans les noyaux 41, 42, 55 à 57 et dans le noyau 113 du bloc 116. A l'impulsion de rythme paire suivante, il y a un basculement du premier formateur d'impulsions de courant du bloc 116 qui fait apparaître sur la sortie 24 un signal d'entrée de l'information, l'état de l'unité 20 étant à ce moment le suivant : pas de demande d'entrée de l'information sur la porte magnétique à deux positions utilisant les noyaux 37 et 38, la porte magnétique à deux positions munie des noyaux 41 et 42, mémorise l'information relative à la demande de calcul du trajet des organes de travail d la machineoutil 13 (Fig. 1), la porte magnétique à trois positions, dotée des noyaux 55 à 57 (Fig. 2), garde la demande de calcul de correction du trajet des organes de travail de la machine-outil 13 (Fig. 1). Une impulsion suivante à la sortie 67 (Fig. 2) de l'horloge 58 passe par un circuit compos de l'enroulement 69 de lecture du noyau 38 de la porte magnétique à deux positions, de l'enroulement 82 d'écrite du noyau 93 de régénération de l'état de la porte ma gnétique, la diode ~=", ae l'enroulement 70 de lecture du noyau 41 de la pc*+e magnétique à deux positions, de l'erroulement 72 de lecture du r 55 de a porte magnétique à trois positions, de l'enroulement 86 d'écriture du noyau 95 de régénération de l'état de ia porte magnétique, ae la diode 76', des enroulements 89, 87, 85 d'écriture des noyaux 97, 96, 95 de régénération de l'état de la porte magnétique, des enroulements 83, 81, 79, 77 d'écriture des noyaux 94, 93, 92, 91 de régénération de l'état des portes magnétiques de la borne " - n de la source d'alimentation. Une impulsion suivante, délivrée par l'horloge 58 sur sa sor tie 98, s acheminee par un circuit comprenant les enroulements 108, 109 de remise à zéro des noyaux 37, 38 de la porte magnétique à deux positions, la diode 06', l'enroulement 101 de lecture du noyau 93 de régénération de l'état de la porte magnétique, l'enrou- lement '11 du noyau 114 du formateur d'impulsions de courant du bloc lij, ies enroulements 119, 120 de remise à zéro des noyaux 41, 42 ùe i sorte magnétique à deux positions, les enroulements 124, i 12 de régénération de l'état des noyaux 55, 56, 57 de la porte magn@tique à trois positions, la diode 107', l'enroulement 121 de régénération de l'téta du noyau 55 de la porte magnétique à rugis p Xons, l'enrouiement 103 de lecture du noyau 95 de régénération ae l'état de la porte magnétique et la borne " - n de la source d'alimentation. A l'impulsion de rythme paire suivante, c'est le second formatcur d'imp@lsions de courant du bloc 116 qui bascule et produit sur la sortie 24 un signal de calcul du trajet des organes de travail de la machlne -outil 13 (Fig. 1), l'état de l'unité 20 (Fig. 2) étant à ce moment le suivant : pas de demande d'entrée de l'information sur les noyaux 37, 38 de la porte magnétique à deux positions, pas de demande de calcul du trajet des organes de travail de la machine-outil 13 (Fig. 1) sur les noyaux 41, 42, la porte magnétique à trois positions munie de noyaux 55, 56, 57 (Fig. 2), garde l'information relative à la demande de calcul des corrections du trajet des organes de travail de la machine-outil 13 (Fig. 1) suivant un contour équidistant. Une impulsion suivante à la sortie 67 de l'horloge 58 est dirigée par un circuit comportant l'enroulement 69 de lecture du noyau 38 de la porte magnétique à deux positions, l'enroulement 84 d'écriture du noyau 94 de régénération de l'état de la porte magnétique, la diode 75"', l'enroulement 71 de lecture du noyau 42 de la porte magnétique à deux positions, l'enroulement 72 de lecture du noyau 55 de la porte magnétique à trois positions, l'enroulement 86 d'écriture du noyau 95 de régénération de l'état de la porte magné tique, la diode 76', les enroulements 89, 87, 85 d'écriture des noyaux 97, 96, 95 de régénération de l'état de la porte magnétique, les enroulements 83, 81, 79, 77 d'écriture des noyaux 94, 93, 92, 91 de régénération de ltétat des portes magnétiques et la borne " - " de la source d'alimentation. Une impulsion suivante apparaissant sur la sortie 98 de l'hor- loge 58, passe par un circuit comportant les enroulements 108, 109 de remise à zéro des noyaux 37, 38 de la porte magnétique à deux positions, la diote 106", l'enroulement 102 de lecture du noyau 94 de régénération de l'état de la porte magnétique, l'enroulement 112 d'écriture du noyau 115 du troisième formateur d'impulsions de courant du bloc 116, les enroulements 119, 120 de remise à zéro des noyaux 41, 42 de la porte magnétique à deux positions, et ensuite, à travers les enroulements, comme on l'a vu ci-dessus, vers la borne " - " de la source d'alimentation. A l'impulsion de rythme paire suivante, le basculement du troisième formateur d'impulsions de courant du bloc 116 produit sur la sortie 24 un signal de demande de calcul des corrections du trajet des organes de travail de la machine-outil 13 (Fig. 1) suivant le contour équidistant. L'état final de l'unité 20 (Fig. 2) est le suivant : pas de demande d'entrée de l'information sur les noyaux 37, 38 de la porte magnétique à deux positions; pas de demande de calcul du trajet des organes de travail de la machine-outil 13 (Fig. 1) sur les noyaux 41, 42 de la porte magnétique à deux positions; les noyaux 55 à 57 (Fig. 2) de la porte magnétique à trois positions présentent une demande de calcul des corrections du trajet des organes de travail de la machine-outil 13 (Fig. 1) suivant le contour équidistant. On considère le fonctionnement de l'asservisseur automatique représenté à la Fig. 3. Les programmes déterminant le fonctionnement du dispositif de commande numérique par programme sont conservés sous forme d'une suite de codes d'instruction dans la mémoire matricielle magnétique 1 (Fig. 1) où ils sont introduits à partir du ruban perforé avant la connexion du dispositif à la machine-outil 13 à commander. Cette procédure permet de rédiger les programmes adaptés au caractère de l'objet à commander, ctest-à-dire de modifier les programmes de fonctionnement du dispositif de commande numérique par programme sans etre amené à changer l'organisation de celui-ci. Le code d'instruction se compose du code d'opération, de 1' index de modification et d'un ou de plusieurs codes d'adresse. On prend à titre d'exemple une instruction à trois adresses : la première adresse est celle du premier opérande (et en même temps du résultat); la deuxième adresse est celle du second opérande et la troisième adresse est celle de l'instruction suivante. Le fait d'avoir une successions arbitraire d'instructions permet d'abandonner le compteur d'instructions, d'écourter les programmes comportant un nombre relativement grand de sauts inconditionnels, tout comme d'effectuer les embranchements de programme par changement d'adresse de l'instruction qui suit. Ce changement d'adresse est réalisable au moyen de toute opération logique ou arithmétique entre une instruction donnée et un nombre, conformément au programme de fonctionnement du dispositif. L'asservisseur automatique permet d'interrompre le programme en cours s'il y a une demande d'exécution d'un programme plus prioritaire. Tous les programmes qui régissent le fonctionnement du dispositif sont répartis en deux groupes. Le premier groupe contient des programmes courts (introduction d'une ligne, calcul, mise en vitesse, freinage de l'outil ou de la pièce à usiner, etc), dont le résultat d'exécution doit être exploitable le plus vite possible après l'appel desdits programmes. Dans le second groupe, on range des programmes longs (analyse d'une tranche déjà entrée, calcul de corrections des modifications dimensionnelles de l'outil, etc). Les résultats d'exécution des programmes longs seront utilisés lors du traitement de la tranche suivante (déjà mémorisée). Aussi, l'appel d'un programme court produit-il l'interruption d'un programme long en cours. L'exécution de programmes courts n'est pas interrompue; ils sont exécutés au fur et à mesure des appels. On considère l'exécution d'une instruction non indexable. Le code d'instruction est sorti de la mémoire magnétique 1 (Fig. 1). La partie du code d'instruction formant le code d'opération est envoyée sur le registre de code d'opération 131 (Fig. 3), les autres parties du code d'instruction, qui constituent les adresses des opérandes et de l'instruction ultérieure, arrivent sur les registres d'adresse 130. La commutation des signaux délivrés par les amplificateurs de régénération 8 (Fig. 1) s'opère par les portes de commutation 9 sur des signaux qu'elles reçoivent à partir de la sortie 143 (Fig. 3) du décodeur de code d'opération 132. Après avoir reçu sur son entrée 138 le code d'opération en provenance du registre 131, le décodeur de code d'opération 132 engendre une séquence temporelle appropriée des signaux nécessaires à l'exécution de l'instruction.Ces signaux sont envoyés par la sortie 144 du décodeur 132 sur l'entrée des formateurs inverseurs d'impulsions de courant 7, par la sortie 143 du décodeur 132 sur l'entrée de commande des portes de commutation 9 et par la sortie 145 du décodeur 132 sur les entrées de commande des registres d'adresse 130. L'ar- rivée du signal de commande sur les premier et deuxième registres 130 déclenche le transfert du code d'adresse desdits registres 130 vers le décodeur d'adresse réversible 6. L'informateur résidant aux adresses inscrites sur les premier et deuxième registres d'adresse 130 est lue sur les registres opératoires 3 (Fig. 1) au profit du calculateur 4. L'information résultant des opérations logique ou de calcul se transmet du calculateur 4 sur les registres opératoires 3 à l'adresse contenue dans le premier registre d'adresse 130 (Fig. 3). Cela étant, il y a un transfert de l'adresse de l'instruction suivante du troisième registre d'adresse 130 vers le décodeur d'adresse réversible 6, et l'instruction affectée de cette adresse est sortie de la mémoire magnétique 1 (Fig. 1). Si l'instruction est à modifier, une certaine position de son code contient un "1* (l'index de modification). A partir de cet index, délivré par la sortie 141 (Fig. 3) du décodeur de code d'opération 132, et de la condition de modification fournie par les amplificateurs de reproduction 8 (Fig. 1) à travers les portes de commutation 9 à l'entrée 146 (Fig. 3) du modificateur de code d'opération 133, le modificateur 133 effectue le changement du code d'opération et des codes d'adresse dans l'instruction. Les codes d'adresse modifiés arrivent sur les entrées 135 des registres d'adresse 130 et le code d'opération modifié est appliqué à l'entrée 137 du registre de code d'opération 131. Le reste de l'exécution de l'instruction est conforme à la description ci-dessus. La séquence des instructions est variable sur une demande fournie par l'unité d'organisation du travail en multiprogrammation 20 sur l'entrée 139 du décodeur de code d'opération 132. Sur cette demande, une instruction à prendre en charge, au lieu d'être exécutée, est portée sur les registres opératoires 3 (Fig. 1) à une adresse délivrée au décodeur d'adresse réversible 6 par la sortie 147 (ig 3) de l'unité 20. Ensuite, la première instruction du programme demandé est mise à exécution. L'adresse de cette instruction est fournie au décodeur d'adresse réversible 6 également par la sortie 147 de l'unité 20. Après la fin de l'exécution du programme demandé, l'unité 20 reçoit un signal relatif à cette fin à partir de la sortie 142 du décodeur de code d'opération 132. Ce signal fait reprendre le programme interrompu, et, à cet effet, l'unité 20 délivre l'adresse de son instruction prochaine au décodeur d'adresse réversible 6. L'intégration dans ltasservisseur automatique des registres d'adresee, d'un registre de code d'opération, ti'un décodeur de code d'opération et d'un modificateur de code d'instruction permet d'adapter les programmes au caractère de l'objet à commander sans avoir à procéder à des modifications technologiques du dispositif. Lt dispositif selon l'invention se distingue par l'homogénéité structurale de ses organes fonctionnels principaux, comme la mémoire tampon 2, les registres opératoires 3 et le oloc de calcul 4. Les fon@@ions desdits organes intégrés dans une mémoire matricielle a noyaux magnetiques 1, sont réalisées par l'effet d'une utilisation multifonctionnelle de ses éléments (noyaux à cycle d'hystéré jis rec@angulaire). La compacité qui caractérise les éléments de la mémoire matricielle à noyaux magnétiques 1, leur haute fiabilité, le nombre réduit de contacts, font du dispositif selon l'inven un un matériel économique et sûr. - REVENDICATIONS. 1 - Dispositif de commande numérique par programme des déplia cements mutuels, suivant un contour, d'un outil et d'une pièce à usiner dans une installation industrielle pourvue dtautomlates matiques, qui comporte un bloc d'entrée de programme relié à un bloc de commande de l'entrée de programme dont les sorties sont électriquement couplées à une mémoire tampon ayant ses sorties respectives connectées à des registres opératoires et à un bloc de calcul et qui comporte également un bloc de détermination de vitesse d'avance, un pupitre de commande, un asservisseur automatique, un formateur d'impulsions représentatives des déplacements élémentaires relié audit asservisseur automatique, audit bloc de détermination de vitesse d'avance et aux automates de l'ins-. tallation, I; bloc de commande de l'entrée de programme étant connecté au pupitre de commande et à l'asservisseur automatique, le bloc de détermination de vitesse d'avance étant relié au pupitre de commande et aux sorties de la mémoire tampon, et les registres opé- ratoires et le bloc de calcul étant en couplage électrique avec le pupitre de commande et l'asservisseur automatique, caractérisé en ce que les registres opératoires, la mémoire tampon et le bloc de calcul sont intégrés sous forme d'une mémoire matricielle à noyaux magnétiques de manière à avoir en commun des fils de rang, des amplificateurs de reproduction, des portes de commutation des signaux de sortie desdits amplificateurs de reproduction et un registre de régénération, les groupes de fils d'adresse de la mémoire matricielle affectés à la mémoire tampon et aux registres opératoires étant connectés, à travers des décodeurs réversibles d'adresse, aux sorties de l'asservisseur automatique correspondant à la lecture de décodeurs réversibles d'adresse, les fils d'adresse relatifs au bloc de calcul étant raccordés à travers les formateurs inverseurs dtimpu.sions de courant, aux sorties de l'asservisseur automatique correspondant à la lecture des formateurs inverseurs d'impulsions de eour lt, les entrées d'écriture d'adresse du décodeur réversible d'adresse de la mémoire tampon étant connectées respectivement aux sorties de l'asservisseur automatique et du bloc de commande de l'- entrée de programme, les entrées d'écriture du décodeur réversible d'adresse les registres opératoires étant connectées aux sorties de l'asservisseur automatique, les fils de chiffre communs de la mémoire matricielle étant raccordés, à travers les amplificateurs de reproduction et les portes de commutation des signaux régénérés, au registre de régénération, à l'asservisseur automatique, au bloc de détermination de vitesse d'avance et aux automates de l'installation et en ce qu'il comprend, en outre, une unité d'organisation du travail en multiprogrammation ayant ses entrées qui re çoivent les demandes d'exécution de l'un des programmes reliées à la sortie du bloc de commande de l'entrée de programme, à la sortie du bloc de détermination de vitesse d'avance et aux sorties de l'- asservisseur automatique, son entrée de démarrage connectée à la sortie de l'asservisseur automatique délivrant le signal de disponibilité du bloc de calcul, les sorties de ladite unité relatives au lancement de l'un des programmes étant raccordées aux entrées de démarrage de l'asservisseur automatique. 2 - Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce que l'unité d'organisation du travail en multiprogrammation comporte des portes magnétiques à deux positions et une porte magnétique à trois positions, des noyaux de régénération de l'état des portes magnétiques et un bloc de formateurs d'impulsions de courant, les enroulements de lecture des portes magnétiques à deux positions étant montés en décodeur magnétique à diodes et connectés aux enroulements d'écriture des noyaux de régénération de l'état des portes magnétiques à deux positions, les enroulements de lecture de la porte ma gnétique à trois positions étant reliés aux enroulements d'écriture des noyaux de régénération de la porte magnétique à trois positions et le circuit de lecture des noyaux de régénération de l'état des portes magnétiques à deux et à trois positions contenant des enroulements d'écriture du bloc de formateurs d'impulsions de courant, les enroulements de remise à zéro des portes magnétiques à deux positions et les enroulements de régénération de l'état des noyaux des portes magnétiques à deux et à trois positions. 3 - Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce que l'asservisseur automatique comporte des registres d'adresse ayant leurs sorties connectées aux entrées d'un décodeur d'adresse réversible, certaines entrées dudit registre étant raccordées aux sorties respectives des portes de commutation, un registre de code d'opération, un modificateur de code d'instruction et un décodeur de code d'opération, l'une des entrées du registre de code d'opération et du modificateur de code d'instruction étant reliées aux sorties correspondantes des portes de commutation, une deuxième entrée du registre de code d'opération étant réunie à l'une des sorties du modificateur de code d'instruction, une deuxième sortie dudit modi ficateur de code d'instruction étant reliée aux secondes entrées des registres d'adresse, une seconde entrée du modificateur de code d'instruction étant reliée à une première sortie du décodeur de code d'opération, une deuxième sortie dudit décodeur de code d'opération étant reliée à l'entrée de commande des portes de commutation, une troisième sortie dudit décodeur de code d'opération étant reliée à l'entrée du bloc de commande de l'entrée de programme, une quatrième sortie du décodeur de code d'opération étant reliée aux entrées des formateurs inverseurs d'impulsions de courant, une cinquième sortie du décodeur de code d'opération étant reliée à lten- trée respective de l'unité d'organisation du travail en multiprogrammation, une sixième sortie du décodeur de code d'opération étant reliée aux entrées de commande des registres d'adresse, l'une des entrées du décodeur de code d'opération étant connectée à la sortir du registre de code d'opération, une deuxième entrée du décodeur de code d'opération étant connectée à la sortie de l'unité d'organisation du travail en multiprogrammation ayant sa sortie reliée à l t ~ entrée du décodeur d'adresse réversible.