Brevet FR2168114A1 — publié le 19730824

La présente invention se rapporte aux gyroscopes et concerne, plus particulièrement, les gyrocompas. Un gyroscope à deux degrés de liberté est utilisé comme détecteur de déplacement et un volant d'inertie est utilisé comme élément de stabilisation primaire du mécanisme d'asservissement. En général, les gyrocompas de précision sont des dispositifs relativement complexes. Plusieurs simplifications peuvent titre apportées à ces acpareils en s1 écartant des pratiques existantes sans compromettre gravement la précision et en permettant, néanmoins, d'obtenir un gyrocompas de prix de revient peu élevé. L'invention vise un gyrocompas de ce type. Suivant l'invention, un gyroscope à deux degrés de liberté et un volant d'inertie giratoire séparé sont supportés sur l'axe intérieur d'un système de suspension à la Cardan à deux axes, les axes de giration respectifs du rotor de gyroscope et du volant d'inertie étant sensiblement coaxiaux ou tout au moins parallèles. Ces éléments sont supportés dans un cadre de cardan azimutal qui est monté de manière à pouvoir tourner autour d'un axe perpendiculaire à la plateforme prévue sur le véhicule et portant le compas. le cadre de cardan intérieur porte également un détecteur vertical dont l'énergie de sortie est appliquée comme couple au gyroscope de référence à deux degrés de liberté pour provoquer sa précession vers la méridienne. le cadre azimutal, du fait qu'il est perpendiculaire à la plateforme fait basculer les axes d'application de couple du rotor du gyroscope de référence à deux degrés de liberté en les écartant de l'horizontale et de la verticale vraies. La correction de cet effet, dans le gyrocompas suivant l'invention, est obtenue par résolution des signaux d'application de couple par l'intermédiaire d'un modificateur de signaux sensible au basculement transversal du cadre azimutal, de sorte sue les axes d'application effective des couples subissent une rotation qui les écarte des axes basculés et les amène en position horizontale et verticale vraies. Dans les gyrocompas antérieurs, les erreurs résultant de cet effet étaient éliminées en utilisant un cadre de cardan de stabilisation supplémentaire. Les déplacements de l'axe de giration du gyroscope de référence, par rapport à un axe de référence du carter dans des plans respectivement normal et parallèle à la plateforme, sont détectés par des capteurs. les signaux de sortie de ces capteurs sont appliqués à des moteurs couples sur l'axe de support de cardan ce qui provoque une précession du volant inertie dans un sens tendant à réduire les signaux de sortie des capteurs du gyroscope de référence à zéro. Le volant d'inertie remplace ainsi le système d'asservissement usuel. Un avantage essentiel de ce système d'asservissement de position est la stabilité résultante du système de suspension à la Cardan par rapport aux mouvements de la plateforme.Un système d'application de couple à très faible réponse est ainsi nécessaire pour répondre au gyroscope de référence primaire au lieu des boucles de commande de position à forte réponse usuelles. Le volant d'inertie maintient également la prévision de pointage nominale en l'abscence temporaire d'énergie électrique primaire. L'organe principal du gyrocompas est le gyroscope de référence et, dans le mode de réalisation préféré, celui-ci est du type comportant une suspension entièrement mécanique comme décrit dans le brevet des E.U.A. 3.301.073 et la demande de brevet aux E.U.Â. SN 53.963 déposée le 10 juillet 1970 au nom de Edwin. W HOUE. Le principe de base de ce gyroscope est de supporter le rotor par un système de suspension à la Cardan interne par rapport à un arbre d'entrarnement et à un moteur de giration fixes. le rotor du gyroscope présente la liberté angulaire nécessaire pour qu'il se comporte comme un gyroscope libre, tandis que la rotation de giration est assurée par l'intermédiaire du système de suspension à la Cardan.Le moteur de giratlon entrasse le rotor à une vitesse particulière qu'on peut désigner sous le nom de "vitesse résonnante" à laquelle les contraintes exercées par le montage à la cardan sur le rotor sont complètement éliminées, comme décrit dans le document ci-dessus cité. L'invention utilise un moyen de stabilisation nouveau et simplifié. le moteur de giration, dont la fonction primaire est d'entratner le rotor du gyroscope de référence, entrasse; en outre, en rotation, un volant monté sur ltextrémité opposée de l'arbre d'entraînement à la meme vitesse élevée que le gyroscope de référence. En raison de l'inertie gyroscopique du volant, l'axe de giration est maintenu stable en présence de légères pertubations dynamiques du véhicule et assure la fonction d'un système d'asservissement à haute performance en isolant les mouvements de la plateforme de l'élément sensible. La tendance du volant d'inertie à dériver (et, par conséquent, à ne pas conserver une stabilité absolue) en raison des effets de frottements dans les paliers de cardan, par exemple, est détectée par le gyroscope de référence primaire. Des capteurs sensibles au déplacement du gyroscope de référence excitent des moteurs couples qui agissent, à leur tour sur le volant d'inertie. Ainsi, les moteurs couples provoquent une précession du volant d'inertie dans des directions qui réduisent les signaux de sortie des capteurs jusqu'a ce que ceux-ci s'annulent. En fait, les couples compensent le frottement des paliers et les déséquilibres du système de suspension à la Cardan, de sorte qu'il suffit d'une très faible puissance et que la boucle n'a à répondre qu'à une vitesse réduite. La boucle de commande est une boucle du premier ordre et est stable par inhérence sans circuits de compensation. Le jeu dans le train d'engrenage n'affecte ni la précision ni la stabilité de la boucle. Compte tenu de tous ces avantages, on voit que le résultat obtenu est un système d'asservissement fiable, simple et de bas prix de revient. Une autre caractéristique du gyrocompas suivant l'invention est le système de captation et d'application de couple simplifié prévu pour le gyroscope de référence primaire à deux degrés de liberté et est, particulièrement, applicable à tout gyroscope à rotor libre, non flotté, à suspension mécanique. La caractéristique essentielle de ce mode de réalisation est l1uti- lisation d'un aimant annulaire simple gui est fixé au rotor de gyroscope dans une position axiale déterminée. En combinaison avec une plaque de support en fer doux et des éléments polaires convenablement conformés, des champs magnétiques sont établis tant à des fins de captation Que pour l'application des couples. Les capteurs sont constitués par des détecteurs de champ magnétique, tels Que des dispositifs à effet Rail, ou des résis- tances variables avec le.champ magnétique (M.D.R.) qui sontintro- duites dans une région non uniforme du champ- magnétique:, de sorteque l'intensité de champ aux détecteurs varie en fonction-du:-dé-- placement angulaire du rotor de gyroscope.Dans la configuration préférée, deux détecteurs sont utilisés dans -un--pont- électrique pour assurer une forte sensibilité et une grande-- stabilité.-? On: peut utiliser indifféremment une exitation en courrant alternatif ou une excitation en courant continu. L!application-des couples est assurée en utiiisant des. bobines-en forme de cardioïde qui sont. excitées par ua;courant continu et dont le champ résultant coopè- re avec un champ magnétique de forme torique qui est créé surale rotor du gyroscope par la bague magnétique et un élément polaire central, Le gyrocompas suivant l!invention est sensible à tous les effets producteurs d'erreur communs-aux gyroscompas amortis verti-calement et dont on trouve de larges- descrip-tions dans la littérature technique. D'une manière analogue, les effets producteurs d'erreur peuvent être compensés, ou négligés comme étant admis-sibles pour le service auquel le compas sera affecté, comme décrit dans les documents de la technique antérieure. Compte tenu de ce qui précède, l'invention a, notamment, pour objet - de créer un gyrocompas miniature, de bas prix de revient et ne consommant que peu d'énergie; - d'isoler le gyrocompas de mouvements de plateforme rapides par l'utilisation d'un système de volant d'inertie et d'application de couple, au lieu des systèmes d'asservissement à haute performance classiques; - de créer un gyrocompas dans lequel la nécessité d'un troisième axe de cardan est éliminé. L'invention sera mieux comprise à la lecture de la description détaillée qui suit et à l'examen des dessins joints qui en représentent, à titre d'exemple non limitatif, plusieurs modes de réalisation. Sur ces dessins ; La figure 1 est un schéma mécanique simplifié représen-- tant les éléments essentiels d'un premier mode de réalisation du gyrocompas suivant l'invention; - la figure 2 est une vue en coupe transversale du mode de réalisation préféré du gyrocompas; - la figure 3 est une vue en coupe transversale de hélé ment sensible du compas de la figure 2, suivant un plan de coupe indiqué par la ligne 3-3 de cette dernière figure; - la figure 4 est un schéma de câblage simplifié du systime de captation et d'application de couple; - la figure 5 est une vue à plus grande échelle de ce système. -- la figure 6 est un diagramme vertoriel expliquant 1'effet de l'erreur de basculement transversal; - la figure 7 est un schéma de ctElage électrique dans lequel l'erreur de basculement transversal est indiquée; - la figure 8 est un schéma de cblage électrique d'un procédé particulier de correction de Terreur de basculement transversal; - la figure 9 représente une variante de la figure 8; - la figure 10 est un schéma de câblage général de tous les e'leents, montrant l'addition de signaux correcteurs suivant les besoins. On va tout d'abord examiner les figures 1 et 2, sur lesquelles on voit en 10 un élément sensible supporté par des tourillons 11, 12 dans un cadre azimutal 13 qui est, à son tour, supporté sur la plateforme 14 par des tourillons 15, 16. Les tourillons 11, 12 qui sont nominalement horizontaux sont parallèles à la platefor.e 14 et les tourillons 15, 16,qui sont nominalement verticaux, sont perpendiculaires a la plateforme 14. Le boitier 19 de l'élément sensible 1G porte un dispositif de détection verticale tel que le pendule 17 et son capteur associé 17a, ce diSpoSitif étant orienté de manière à détecter les basculements du carter 19 hors de l'horizontale vraie autour de l'axe des tourillons 11, 12.Le modificateur de signaux de bascu lement transversal 18(représenté sur la figure 1 sous la forme d'un résolveur pendulaire bien que d'autres dispositifs puissent être utilisés comme décri-t plus loin) qui est sensible aux basculements des tourillons 11,12 hors de l'horizontale vraie dans le plan du cadre azimutal 13 est porté, soit par celui-ci comme représenté, soit par le carter 19. le modificateur de signaux 18 transforme des signaux proportionnels à des valeurs angulaires autour des axes horizontal et vertical en valeurs autour d'axes respectivements parallèle et perpendiculaire à la plateforme 14, comme décrit plus loin. L'élément sensible 10, représenté en coupe sur la figure 3 et schématiquement sur la figure 1j où le carter 19 est partiellement découpé pour montrer son intérieur, comprend un rotor de gyroscope de référence 20 et un volant d'inertie 21 montés respectivements aux extrémités opposées de l'arbre d'entratnement 22. Entre le rotor de gyroscope 20 et l'arbre 22 est interposé un joint universel 23, de préférence du type décrit dans la demande de brevet américain précitée SN 53.963 ou dans le brevet américain nO 3 301 073. Marbre d'entrainement 22 tourillonne dans un cadre fixe 50 de l'élément sensible 10. Le cadre 50 supporte l'ensemble de stator 51 du moteur d'entrarnement 52 (non représenté sur la figure 1), dont l'ensemble de rotor 53 est fixé au volant 21. Le joint universel 23 est conçu avec des contraintes élastiques appropriées entre ses éiéments autour de son axe de pivotement, de sorte que, quand le moteur 52 entratne l'arbre 22 à une vitesse dite ici "vitesse résonnante", le rotor de gyroscope de réfé- rence 20 est complètement découplé de l'arbre d'entrarnement conformément aux descriptions du brevet américain ci-dessus mention ne. les éléments capteurs 24, 25 de la figure 1 et les bobines d'application de couple 26, 27 sont fixés au carter 19 de l'élément sensible 10. Les éléments capteurs 24, 25 sont, de préférence, des dispositifs dits "nagnétorésistances" ou "I les magnétorésistances 24 et 25 peuvent être montées dans une paire de circuits en pont, comme représenté sur la figure 4, par exemple, où une résistance fixe 31 est branchée aux bornes de la résistance 24, tandis qu'une autre résistance fixe 31a est branchée aux bornes de la résistance 25. Une source de tension fixe E est, en outre, branchée aux bornes des résistances 24 et 31 et aux bornes des résistances 25 et 31a. Lorsque l'aimant 30 est déplacé dissymétriquement par rapport aux résistances 24 et 25, des tensions proportionnelles à ces déplacements sont engendrées entre les prises médianes 32, 33 des résistances 24 et 31, c'est-à-dire aux bornes 36 et entre les prises médians 33a, 32a des résistances 25 et 31a, c'est-à-dire aux bornes 36a, respectivement. Les bobines d'application de couple 26, 27 sont des bobines bien connues en forme de cardioSde, les bobines 26 étant alignées perpendiculairement à la plateforme 14 et les bobines 27, parallèlement à ladite plateforme. lorsque les bobines 26 sont excitées différentiellement, le champ magnétique ainsi produit réagit avec l'aimant permanent 30 pour faire précessionner le rotor de gyroscope 20 dans un plan parallèle à la plateforme 14. D'une manière analogue, lorsque les bobines 27 sont excitées différentiellement, le couple résultant appliqué au rotor de gyroscopes 20 provoque sa précession dans le plan perpendiculaire à la plateforme 14. le mode de réalisation préféré du dispositif de captation et d'application de couple, représenté sur la figure 3, et à plus grande échelle sur la figure 5, est conforme au principe du dispositif schématique représenté sur la figure 1, mais comporte une construction nouvelle qui permet d'obtenir une plus grande effica cité de captation. Comme on le voit, en particulier, sur la figure 5, la surface extérieure du pavillon 29 est munie d'un noyau en saillie centrale 60 et d'une bague coaxiale 61. Un aimant annulaire 52 aimanté axialement, est fixé au pavillon 29, sensiblement à égale distance du noyau 60 et de la bague 61 et établit un champ de flux magnétique 63 entre l'aimant 62 et le noyau 60 et un autre champ magnétique 64 entre l'aimant 62 et la bague 61. Une structure de support de bobines et de résistances 65 fixée au cadre 50 supporte les bobines d'application de couple 26, 27 en regard du noyau en saillie 60 et dans le champ magnétique 65 et supporte également les éléments résistants variables avec le champ magnétique 25 (les éléments analogues 24 ne sont pas représentés sur la figure 4 ) sur une bague 66 disposée entre les bagues 60, 61 dans le champ magnétique 64. Lorsque le rotor de gyroscope 20 est aligné avec son axe d'entraînement, les intensités de champ magnétique appliquées aux deux éléments 25 sont égales entre elles et aucun déséquilibre de résistance ne se manifeste. On peut voir que le champ 64 est sensiblement perpendiculaire au plan de l'élément 25. Si l'élément 25 est situé dans une région de champ magnétique uniforme, il ne se produit que peu ou pas de variation de la résistance de l'élément 25 lorsque l'aimant 52 se rapproche ou s'éloigne dudit élément au moment où le rotor de gyroscope bascule par rapport à l'axe d'entraSnement. Par contre, si l'on place les éléments 25 près des franges du champ 64, un basculement du rotor de gyroscope 20 en rapprochant l'aimant 62 de l'un des éléments 25 entrasse un léger mouvement latéral du champ magnétique 64 transversalement à cet élément 25, ce qui renforce le champ traversant celui-ci. D'une manière analogue, lorsque l'aimant 62 s'éloigne de l'autre élément 25, le champ magnétique traversant celui-ci est affaibli et un déséquilibre de résistance des éléments 25, 25 se produit, ce qui provoque la génération d'un signal de sortie proportionnel, comme représenté sur la figure 4. L'aimant permanent annulaire 62 produit un champ magné tique radial 63 près des paires de bobines 26, 26 et 27, 27. l'excitation différentielle de l'une et/ou l'autre de ces paires de bobines par un courant continu produit un champ magnétique qui réagit avec le champ magnétique 63, ce qui assure l'application, au rotor de gyroscope, d'un couple de grandeur et de sens appropriés pour provoquer la précession désirée du gyroscope 20. Le carter 10 de l'élément sensible est contraint de suivre les mouvements du gyroscope 20 par I'application des signaux de sortie des capteurs 24, 25 aux moteurs couples 38, 39. Le moteur couple 38 porté sur le cadre azimutal 13 applique un couple au carter 10 autour des tourillons 11, 12 et, par l'intermédiaire de ceux-ai, au volant d'inertie 21, ce qui provoque une précession de ce dernier dans un plan parallèle à la plateforme 14 en asservissant ainsi le carter au mouvement du gyroscope 20 dans ce plan.Le moteur couple 39 porté par le cadre structurel 40 applique un couple au cadré azimutal 13 autour de l'axe d'azimut, c'est i-dire autour des tourillons 15, 16 et, par l'intermédiaire de ceux-ci, au volant d'inertie 21, ce qui provoque une précession de l'élément sensible 10 dans une direction perpendiculaire à la plateforme 14 avec asservissement au mouvement du rotor de gyroscope 20 dans cette direction. Le volant d'inertie 21 assure, en conséquence, la fonction d'un système d'asservissement et présente certains avantages sur le servo-mécanisme usuel; par exemple, il est extrèmement efficace dans sa résistance aux pertubations des mouvements de la plateforme sans asservissement à forte réponse; on peut lui appliquer un couple pour maintenir l'alignement avec un gyroscope de référence de précision au moyen d'un système d'application de couple de faible puissance et de faible réponse et l'on peut utiliser des moteurs couples a faible démultiplication dans lesquels le jeu n'introduit pas d'erreurs de position. Le principe de fonctionnement est conforme à la théorie classique du gyroscope. Lorsque le gyroscope 20 est initialement mis en service avec son axe de giration horizontal, l'extrémité Est de l'axe de giration subit un relèvement apparent à partir du plan horizontal. Le mouvement de l'axe de giration par rapport au carter 10 est détecté par les capteurs 24, 25 et le carter 10 suit l'axe de giration Comme en vient de le décrire en basculant par rapport au plan horizontal. Le pendule 17 détecte le basculement du carter et le signal de sortie du capteur de pendule 17a excite la bobine d'application de couple 26 en provoquant une précession du gyroscope 20 vers la méridienne.La bobine d'application de couple 26 est excitée par une partie du signal de sortie du capteur de pendule 17a par l'intermédiaire du diviseur de tension 28, ce qui provoque une précession du gyroscope vers le plan horizontal en assurant ainsi un amortissement vertical du gyroscope 20. On voit donc que, grâce à la suspension à la Cardan sim plifiée, les effets d'application de couple des bobines 26, 27 ne s'exercent pas nécessairement autour d'axes horizontal et vertical lorsque la plateforme 14 bascule hors du plan horizontal. Etant donné que les couples déterminant l'immobilisation du gyroscope 20 sur la méridienne doivent être appliqués autour des axes horizontal et vertical, le dispositif pendulaire 18 est utilisé pour corriger les signaux électriques d'application de couple transmis aux bobines d'application de couple 26, 27. Le dispositif pendulaire 18 est monté sur le cadre azimutal 13 ou sur le carter 19 de manière à être sensible à des basculements de la plåteforme 14 dans le plan du cadre azimutal 13. En se référant-à la figure 6, on peut voir que les couples T26 et T27 appliqués par les bobines 26 et 27, respectivement peu vent bure combinés en couples TH et TV autour des axes horizontal et vertical, comme suit : TH= T26 cos ss + T27 sin ss (1) et TV = T27 cos / - T26 sin 8 (2) où d est l'angle de basculement transversal, c'est-à-dire l'angle dont la plateforme est basculée hors de l'horizontale autour d'axe Nord-Sud.Pour assurer un fonctionnement convenable du compas, TH doit être proportionnel à g, angle de basculement mesuré par le pendule 17 et TV doit être proportionnel à une petite fraction, par exemple, 1/30, de TH. Si les bobines d'application de couple 26 et 27 sont excitées directement par le capteur 17a avec des signaux kG et k#/30 comme représenté sur la figure 7 (en négligeant pour le moment les corrections nécessaires pour tenir compte des mouvements du véhicule), alors les couples des axes horizontal et vertical sont affectés d'une erreur de basculement transversal, étant donné que TH n'est pas proportionnel à Q et que TV n1 est pas égal à TH/30.Les erreurs de basculement transversal sont, toutefois, élininées si T26 cos / + T27 sin ,ç = Kg = TH (3) T27 cos - = T26 sin / = 30- = 30 TH (4) D'après les équations (3) et (4), on peut déterminer que, pour que TH soit égal à k# et Tv à ko/30, T26 et 127 doivent vérifier les équations suivantes :: T26 = KQ cos # - KQ sin # (5) 30 T27 = KQ sin # + KO cos ss (6) 30 les équations (5) et (6) indiquent la manière dont le signal provenant du capteur de pendule 17a doit entre modifié dans le modificateur de signaux 18 pour corriger le basculement transversal. La correction la plus précise peut être obtenue dans un résolveur pendulaire 18a, tel que représenté sur la figure 8 excité par les signaux k# et k#/30 provenant du capteur 17a et du diviseur de tension 28 après rotation d'un angle g. Les sorties du résolveur pendulaire 18a, définies exactement par les équations (5) et (6), excitent les bobines d'application de couple 26 et 27. L'examen des équations (5) et (6) montre qu'une certaine simplification du modificateur est possible, comme représenté sur la figure 9. Par exemple, dans l'équation (5), le terme en sin / est petit devant le terme en cos # et peut être négligé dans toutes les applications pratiques tandis que cos # est voisin de l'unité, de sorte que la bobine d'application de couple 25 peut être excitée direction par k# à partir du capteur 17a. Dans lté- quation (6), il n'en est pas ainsi étant donné que les deux termes sont comparables en grandeur.Un signal proportionnel à # sin # peut entre obtenu dans un multiplieur tel qu'un transducteur non linéaire simple 18b, à caractéristique trigonométrique, recevant un signal d'entrée électrique de kG du capteur 17a et le transducteur 18b peut inclure un bras.pendulaire pour assurer le mouvement mécanique d'un élément de rotor par rapport à un stator, ou bien peut être un dispositif électrolytique dans lequel le fluide élec trolytique joue le rôle de pendule et est déplacé, par exemple, par rapport à des électrodes fixes.Lorsque ce signal est ajouté au signal Kas/30 provenant du diviseur de tension 28, en 18c, et transmis à la bobine d'application de couple 27, le couple de sortie de ladite bobine peut être exprimé par l'équation (6) étant donné que cos ss est voisin de l'unité. On comprendra aisément que le transducteur 18b peut avoir une caractéristique linéaire au lieu d'une caractéristique trigonométrique dans les limites de précision nécessaires étant donné que sin ss est presque proportionnel à ss dans la gamme d'angles considérée.Dans tous les cas, on recours au modificateur de signaux 18 pour s'assurer que les signaux transmis aux bobines d'application de couple 26 et 27 sont tels que les couples appliqués par ces bobines sont égaux ou sensiblement égaux à ceux qui sont définis par les équations (5) et (6). En conséquence, lorsque la plateforme 14 est basculée et que l'orientation du cadre 13 est-telle que l'axe des tourillons 11, 12 se trouve hors da pl?n horizontal, le signal de sortie du capteur de pendule 17 corrige des composantes qui, lors de l'excitation des bobines d'application de couple 26, 27 se traduisent par les effets d'applicaXion de couple désirés autour des axes horizontal et vertical. Lorsque la plateforme 14 est basculée, mais que l'orientation du cadre 13 est telle les tourillons il et 12 sont horizodtaux, le dispositif pendulaire 18 est sans effet. Le dispositif pendulaire 18 corrige les basculements transversaux, c'est-à-dire les basculements de la plateforme 14 autour de l'axe de giration du gyroscope. Lors d'un fonctionnement dans des conditions pour lesquelles la plateforme 14 est soumise à des mouvements rapides le carter 10 est isolé de ces mouvements par l'influence stabilisatrice du volant d'inertie 21. Ceci élimine la nécessité d'un troisième axe de cardan qui est, généralement, utilisé pour maintenir l'axe de giration du gyroscope horizontal en présence de mouvements d'oscillation de la plateforme. Plusieurs corrections et compensations sont nécessaires our tenir compte des mouvements de la Terre et du véhicule afin de rendre le compas relativement exempt d'erreurs. Ces compensations sont largement connues dans les utilisations pratiques antérieures du gyroscope et leur application au gyrocompas suivant l'invention est évidente pour tout spécialiste. Toutefois, pour compléter la description, on va brièvement décrire ces corrections et leur application- à la présente invention ainsi que la mise en oeuvre de ces corrections en se référant à la figure 10. 1) Bes couples parasites verticaux et horizontaux entrat- nent un décalage en azimut. En ce qui concerne les couples verticaux l'erreur est proportionnelle à la stabilité de dérive de basculement du gyroscope et, étant donné que, dans le gyroscope suivant l'invention, cette stabilité est de l'ordre de quelques dixièmes de degré par heure, aucune correction n'est nécessaire. Sous l'action des couples horizontaux, l'axe de giration s'immobilise avec un basculement et le mouvement correspondant de -la Terre provoque l'alignement de cet axe suivant un petit angle avec la méridienne, en raison de l'amortissement utilisé. Ici encore, l'angle d'erreur est petit et l'on ne prévoit pas de correction dans le mode de réalisation décrit. 2) La vitesse dans la direction Nord-Sud est interprétée dans le gyroscope comme un basculement, le taux de basculement étant proportionnel à la vitesse (Nord ou Sud). Une tension correctrice proportionnelle à Vn/R, où Vn est la vitesse Nord et R, le rayon de la Terre, est appliquée aux bobines d'application de cou ple associées à l'axe d'azimut du gyroscope, c'est-à-dire aux bobines d'application de couple 27, dans un sens propre à maintenir l'axe de giration du gyroscope dans le plan horizontal. 3) L'accélération dans la direction Nord-Sud applique une force au pendule 17 en produisant un signal de sortie qui, s'il était transmis, aux bobines d'application de couple, donnerait naissance à une erreur de cap. Cet effet peut être réduit au minimum si l'on choisit un gradient d'application de couple dû au pen- dule 17 suffisamment petit pour rendre de telles erreurs faibles ou négligeables mais suffisamment grand pour que le compas s'immobilise en une période de temps raisonnable. Toutefois, une signalisation correctrice provenant du transducteur 44 peut, en outre, être ajoutée à la sortie du capteur 17a au cours des accélérations. Une annulation précise ne peut être obtenue, comme il est bien connue, en raison des caractéristiques d'un pendule amorti. 4)Le fonctionnement correct d'un gyrocompas exige que l'axe d'application de couple du gyroscope soit maintenu en alignement précis avec le plan horizontal autour d'un axe Nord-Sud. Le but est d'éliminer les effets nuisibles dds à la composante verticale de la vitesse de la Terre. Par exemple, un décalage de 1 degré à l'état permanent entrasse une erreur de cap de 1 degré à la latitude d 45 . En outre, l'amortissement du gyroscope varie également en fonction de ce décalage. Généralement, ce problème est résolu en rendant l'ensemble du gyroscope pendulaire autour de l'axe Nord-Sud (de giration du gyroscope) au moyen d'un cadre de cardan séparé.Par simplification et pour réduire les dimensions, le dispositif suivant l'invention utilise le modificateur de signaux 18 sensible aux basculements du cadre 13 ( qui déplacent l'axe d'application de couple des bobines 26, 27 à partir de l'horizontale et de la verticale ) pour assurer que les signaux d'application de couple sont convenablement résolus, comme décrit dans une partie précédente du présent texte. 5) Erreurs de roulis entre points cardinaux. Le roulis normal produit des accélérations tangentielles qui agissent sur le compas pour provoquer un déplacement de l'axe d'application de couple du gyroscope à partir de l'horizontale et pour provoquer simultanément la génération par le pendule 17 d'un signal de sortie qui produit une précession azimutale oscillatoire. Si le signal de sortie du pendule 17 et la déviation de l'axe d'application de couple sont en phase, un couple vertical rectifié peut apparattre. Pour éliminer cette possibilité, la constante de temps du pendule 17 est choisie considérablement supérieure à l'inverse de la fréquence propre du mouvement de roulis du navire. Be résultat est l'établissement d'une relation de phase voisine de 900 entre la précession azimutale et le déplace ment de l'axe d'application de couple du gyroscope.L'effet final de cette source d'erreurs est limité à une valeur négligeable. 6) Erreur de suspension à la Cardan. Une source d'erreur supplémentaire commune à tous les types de gyrocompas, sauf les versions à trois ou quatre cadres de cardan entièrement stabilisées, résulte du montage du dispositif de lecture de cap (axe de cardan azimutal extérieur) sur le la plateforme prévue à cet effet à bord du navire. En conséquence, il existe une erreur de suspension à la Cardan géométrique par rapport au cap vertical vrai. Cette erreur est admise dans la plupart des cas pour simplifier l'équipement. 7) La composante verticale non corrigée de la vitesse de la Terre crée une erreur proportionnelle à la latitude de la zone d'utilisation. Cette erreur est prévisible et l'on peut procéder à une correction extérieure del'information de cap en modifiant le résultat fourni par l'indicateur d'angle 41 avec le signal 42. Dans une application de précision, un couple correcteur autour de l'axe d'application de couple horizontal du gyroscope 20 pourrait être utilisé, Bien entendu, l'invention n'est nullement limitée aux modes de réalisation décrit; elle est susceptible de nombreuses variantes, selon les applications envisagées, sans qu'on s'écarte pour cela du domaine de l'invention. REVNLlCÂTI0NS 1.- Dispositif du type décrit, caractérisé en ce qu'il comprend un cadre de support, un gyroscope à deux degrés de liberté monté dans ce cadre, et un volant d'inertie stabilisateur également monté dans ce cadre, l'axe de giration dudit gyroscope et l'axe de giration dudit volant d'inertie étant sensiblement parallèles. 2.- Dispositif suivant la revendication 1, caractérisé en ce qu'il comprend une plateforme, un cadre de cardan azimutal monté sur ladite plateforme et pouvant tourner sur celle-ci autour d'un axe nominalement vertical, ledit cadre de support étant monté dans ledit cadre de cardan azimutal de manière à pouvoir tourner dans celui-ci autour d'un axe nominalement horizontal, les axes de giration du gyroscope et du volant d'inertie étant perpendiculaires à l'axe de rotation du cadre de support et étant nominalement horizontaux. 3.- Dispositif suivant la revendication 1, caractérisé en ce qu'il comprend un arbre, le gyroscope comprenant un rotor et un joint universel, celui-ci étant interposé entre l'une des extrémités dudit arbre et ledit rotor de gyroscope tandis que le volant d'inertie est monté sur l'extrémité opposée dudit arbre, et un moyen moteur pour entratner ledit arbre. 4.- Dispositif suivant la revendication 2, caractérisé en ce qu'il comprend un premier moyen d'application de couple, monté sur le cadre de cardan azimutal, pour appliquer des couples au cadre de support, et un second moyen d'application de couple, monté sur la plateforme pour appliquer des couples au cadre de cardan, moyennant quoi l'excitation des premier et second moyens d'application de couple provoque une précession du volant d'inertie de manière à entrarner le cadre de support dans la direction de cette précession. 5.- Dispositif suivant la revendication 4, caractérisé en ce qu'il comprend un moyen de captation, monté sur le cadre de support, pour détecter le déplacement de l'axe de giration du gyroscope à partir d'un axe de référence fixé au cadre de support, et un moyen pour exciter les premier et second moyens d'applica tion de couple par les signaux de sortie du moyen de captation, moyennant quoi le cadre de support est entratner de manière à aligner l'axe de référence avec l'axe de giration du gyroscope et à réduire le déplacement relatif entre ces axes à zéro. 6.- Dispositif suivant la revendication 5, caractérisé en ce qu'il comprend un pendule monté sur le cadre de support, ledit pendule détectant des basculements de l'axe de référence hors du plan horizontal et produisant un signal de sortie indiquant ces basculements, un troisième moyen d'application de couple, monté sur le cadre de support, pour appliquer un couple au gyroscope autour d'un-axe nominalement horizontal, un quatrième moyen d'application de couple, monté sur le cadre de support, pour appliquer un couple au gyroscope autour d1un axe nominalement vertical, lesdits troisième et quatrième moyens d'application de couple étant excités par le signal de sortie du pendule et un moyen de division de signaux interposé entre le pendule et le quatrième moyen d'application de couple. 7.- Dispositif suivant la revendication 6, caractérisé en ce qu'il comprend un moyen pour détecter le basculement du cadre de support autour de l'axe de référence précité, et un modificateur de signaux qui reçoit un signal d'entrée proportionnel audit basculement et qui est interposé entre la sortie du pendule et les troisième et quatrième moyens d'application de couple, moyennant quoi les effets producteurs d'erreur de basculement transversal des troisième et quatrième moyens d'application de couple sont annulés. 8.- Dispositif suivant la revendication 7, caractérisé en ce que le modificateur de signaux est un résolveur trigonométrique. 9.- Dispositif suivant la revendication 7, caractérisé en ce que le modificateur de signaux comprend un multiplieur à caractéristique trigonométrique. 10.- Dispositif suivant la revendication 7, caractérisé en ce que le modificateur de signaux comprend un raultiplieur à caractéristique linéaire. 11.- Compas gyroscopique, caractérisé en ce qu'il comprend une plateforme, un gyroscope à deux degrés de liberté monté sur ladite plateforme dans le cadre de cardan intérieur d'un système de suspension à la Cardan à deux cadres, un moyen d'asservissement pour aligner un axe de référence dudit cadre intérieur avec l'axe de giration du gyroscope, un moyen pendulaire monté sur le cadre intérieur, pour détecter le basculement dudit axe de référence hors de l'horizontale et pour produire un signal de sortie indicateur de ce baaculement, un moyen d'application de couple monté sur le gyroscope, pour appliquer des couples autour des deux axes de liberté du système, ledit moyen d'application de couple étant excité par le signal de sortie du moyen pendulaire, et un moyen modificateur de signaux capable, en réponse à des basculements transversaux du cadre intérieur, de modifier le signal de sortie du moyen pendulaire, de manière à éliminer les effets producteurs d'erreur de basculement transversal système de suspension à la Cardan à deux cadres. 12.- Capteur pour gyroscopes, permettant de détecter le déplacement de l'axe de giration d'un rotor de gyroscope monté dans un cadre de support par rapport à un axe de référence fixé dans ce cadre, un aimant annulaire monté sur ledit rotor concentriquement audit axe de giration, un élément sensible au champ magnétique monté sur le cadre de support dans le champ dudit aimant et un moyen pour détecter l'effet du champ magnétique sur ledit élément, la grandeur dudit effet constituant une Indication dudit déplacement. 1.3.- Dispositif suivant la revendication 12, caractérisé en ce que l'élément sensible au champ magnétique comprend deux éléments magnétorésistants diamétralement opposés par rapport à l'axe fixe et en ce que le moyen de détection de l'effet du champ magnétique comprend un pont électrique lesdits éléments magnétoré- sistants formant deux branches dudit -pont. 14.- Dispositif suivant la revendication 13, caractérisé en ce que les éléments magnétorésistants sont disposés dans une région non linéaire du champ magnétique. 15.- Dispositif suivant la revendication 13, caractérisé en ce qu'il comprend une armature annulaire montée sur le rotor concentriquement à l'axe de giration et à distance de l'aimant, les éléments magnétorésistants étant disposés dans l'espace compris entre l'armature et l'aimant. 16.- Dispositif suivant la revendication 15, caractérisé en ce que les éléments magnétorésistants sont disposés dans une région non linéaire du champ magnétique et en ce que l'aimant annulaire est aimanté longitudinalement.