Brevet FR2154278A1 — publié le 19730511

La présente invention concerne une plate-forme mobile à l'intérieur d'un vdhicule. Elle concerne également un dispositif de mesure de la vitesse de rotation absolue de ladite plate-forme, applicable notamment à la navigation à bord de tout véhicule terrestre, aérien, maritime ou spatial. Dans l'état actuel de la technique de la navigation h bord des véhicules, on connaît des plates-formes dont on mesure la vitesse angulaire absolue, lesdites plates-formes étant supportées par un bAti relié au véhicule, soit directement, soit par l'intermédiaire d'une suspension élastique amortie, et angulairement solidaires dudit buts. Ces plates-formes supportent trois détecteurs d'une vitesse de rotation absolue autour d'un axe, ci-aprèe dénommés "gyromètres", dont chacun fournit du vecteur vitesse de rotation absolue de son mouvement un signal proportionnel, en grandeur et signe, à la projection orthogonale sur un axe aui lui est lié et ci-après désigné sous le nom d'"axe sensible du détecteur". les trois gyromètres fournissent alors en permanence les composantes désirées de la vitesse angulaire absolue de la plate-forme. On connait également des plates-formes supportées par un båti relié au véhicule soit directement, soit indirectement par l'intermédiaire d'une suspension élastique amortie, mais qui se trouvent entièrement libres angulairement par rapport à ce båti, de telles plates-formes étant articulées sur ledit bati au moyen de trois axes d'articulation et de deux joints de cardan ou dispositifs équivalents, et supportant également trois gyromètres. Les signaux fournis par ces gyromètres sont utilisés pour stabiliser à zéro ou à une valeur précise définie à chaque instant la valeur de la vitesse angulaire absolue de la plateforme, au moyen de moteurs de commande placds sur les axes d'articulation.La précision de cette stabilisation doit autre au moins égale à la précision désirée pour la valeur de la vitesse angulaire absolue de la plate-forme. Dans un cas comme dans l'autre, les gyromètres doivent autre extrêmement précis et, en particulier, posséder un seuil de détection tras faible, ledit seuil étant la zo: entourant le zéro et à l'intérieur de laquelle ladite détection est soit nulle, soit trop imprécise pour être utilisable, ils doivent en outre fournir un signal changeant de signe lorsque la composante suivant leur axe sensible de la vitesse angulaire absolue de la plate-forme change de sens, cette caractéristique étant dénommée ci-après "détection du sens de rotation".Bien que l'invention ne concerne pas directement la réalisation de gyromètres, il est utile.de mentionner deux dispositifs connus, appliqués à la correction des erreurs de seuil de certains gyromètres connus sous le nom de "gyromètres-laser". Dans l'un de ces dispositifs le corps du gyromètre-laser est entraîné en rotation par rapport à un bottier autour d'un axe parallèle à son axe sensible et l'on détecte la vitesse angle laire relative du corps dudit gyrombtre-laxer par rapport audit bottier.La vitesse angulaire absolue du gyromètre constitué par cet ensemble et dont l'axe sensible est parallèle à l'axe sensible du gyromatre-laser,correspondant est la so-e algébrique de la vitesse détectée par le gyromètre-laser et de la vitesse relative du corps dudit gyromètre-laser par rapport au bottier. I1 suffit alors de donner, au moyen du moteur d'entratnement correspondant, à cette vitesse relative une valeur telle que la vitesse mesurée par le gyromètre-laser se trouve toujours en dehors du seuil de détection. Dans l'autre dispositif le corps du gyromètre-laser est entrainé de manière qu'il oscille rapidement, par rapport å un bottier, autour d'un axe parallèle à son axe sensible. La valeur moyenne de la vitesse angulaire absolue du gyromètre constitué par cet ensemble et dont l'axe sensible est parallèle à l'axe sensible du gyromètre-laser correspondant, est pour chaque période de l'oscillation, Jugale à celle détectée par le gyromètre-laser sur la même période. Les gyromètres obtenus au moyen de l'un ou l'autre des deux dispositifs connus, ci-dessus mentionnés, peuvent être utilisés sur les plates-formes de type connu, maiqtls présentent quelques inconvénients. Dans les deux cas l'ensemble constituant le gyromètre est de réalisation complexe et délicate. Par ailleurs, le premier dispositif nécessite que l'on effectue sur chaque gyromètre une mesure très précise de la vitesse du corps du gyromètre-laser correspondant par rapport au boîtier. la Le second dispositif, quant 9 lui, permet seulement/détermination de la vitesse absolue moyenne sur une ou plusieurs périodes de l'oscillation du grromètre-laser correspondant par rapport à son boîtier ; de plue, Si trois gyromètres ainsi constitués sont montés sur une plate-forme, leurs périodes d'oscillation doivent être synchronisées, si l'on désire mesurer simultanément les trois composantes de la vitesse angulaire absolue de la plateforme. Les dispositifs connus comportant une plate-forme équipée de gyromètres pour permettre la mesure de sa vitesse de rotation absolue et utilisables à bord de véhicules présentent un certain nombre d'inconvénients. C'est ainsi, qu'ils nécessitent l'utili sation de gyromètres de haute précision, donc de réalisation complexe, devant posséder, en outre un seuil de rotation très faible et etre en mesure de détecter le sens de rotation. De plue, c tainess plates-formes nécessitent un grand nombre d'axes d'articulation par rapport au bSti. Enfin, la précision du mouvement de rotation autour de ces axes d'articulation doit être élevée. La présente invention obvie à ces inconvénients en fournis sant un dispositif placé à bord d'un véhicule comportant une plate-forme mobile en rotation, dont la vitesse de rotation absolue peut outre connue à tout instant et dans lequel, le seuil dee gyromètres qu'elle comporte peut être de valeur élevée et dans lequel la plate-forme n'est articulde sur le btti que par l'intermédiaire d'un axe unique.Par ailleurs, dans un tel dispositii, il n'est pas nécessaire de connaître le mouveeent de rotation de la plate-forme autour de cet are par rapport au btti pour mesurer la vitesse de rotation absolue de la plate-forme il n'est pae nécessaire non plus de communiauer à la plate-forme un mouvement de rotation relatif précis. Enfin, il n'est généralement pae nécessaire, dane ce dispositif, que les gyromètres utilisés détectent le sens de rotation absolue. Le dispositif selon l'invention, de réalisation d'une plateforme montée à bord d'un véhicule et de mesure de la vitesse de rotation absolue de cette plate-forme est essentiellement carao- trois8 par le fait qu'il comporte en combinaisons - un bati rigide solidaire du véhicule soit directement, soit par l'intermédiaire d'une suspension élastique, - une plate-forme rigide sur laquelle sont fixés rigidement trois gyromitres, les trois dits gyromètres possédant tous un seuil de détection important mais de valeur maximale connue, et ayant leurs axes sensibles parallèles à ceux d'un trièdre dont les arases possèdent toutes une direction différente, ladite plateforme rigide étant mobile en rotation autour d'un axe fixe par rapport au bâti rigide, l'angle que fait ledit axe avec chacun des axes sensibles des gyromètres étant différent de 900, - un moteur d'entraînement de la plate-forme rigide autour de son axe de rotation, - des organes d'alimentation en énergie du moteur d'entrai- nement en rotation de la plate-formqkigide et des gyromètre ainsi que des organes de transmission de. signaux et des commandes audit moteur et auxdits gyromètres, - un ensemble de circuits logiques d'exploitation des signaux fournis par les gyromètres et des signaux de cou ande du moteur d'entraînement en rotation de la plate-forme et coopérant avec chacun d'eux. Selon d'autre caractéristiques avantageuses - les axes sensibles des gyromètres de détection des vitesses de rotation absolues autour desdits axes constituent un trièdre trirectangle et l'ase de rotation de la plate-forse rigide possède par rapport b chacun desdits axes la isme inclinaison, - détecteur de l'angle ou de la vitesse de rotation relative de la plate-forme par rapport au bti est disposé sur l'axe de rotation de la plate-forme, - trois détecteurs d'aceélération linéaire de mesure à tout instant de l'accélération absolue de la plate-forme et dont les axes sensibles sont parallèles à ceux d'un trièdre quelconque, sont directement solidaires de la plate-forme. Suivant une première forme de réalisation - les gyromètres solidaires de la plate-forme sont des gyromètres non détecteurs du sens de rotation et le dispositif logique de commande du moteur d'entraînement en rotation de la plate-forme autour du btti est réalisé de telle manière aue le mouvement de rotation relatif de la plate-forme par rapport au bati provoque à tout instant la détection par chacun des trois gyromètres une vitesse de rotation absolue de signe constant et de grandeur supérieure à leur seuil. Suivant une deuxième forme de réalisation : - les gyromètres solidaires de la plate-forme sont des gyromètres détecteurs du sens de rotation et le dispositif logique de commande du moteur d'entraînement en rotation de la plate-forme autour du bati est réalisé de telle manière que le mouvement de rotation relatif de la plate-forme par rapport au bUti soit alternatif et d'amplitude limitée, et que sa vitesse de rotation relative instantanée soit telle que la durée pendant laquelle la composante de la vitesse de rotation détectée par chaque gyromètre est comprise dans son seuil soit aussi faible que possible par rapport à la durée totale de fonctionnement. D'autres caractéristiques et avantages de la présente invention ressortiront mieux de la description faite ci-après à titre d'exemple non limitatif et en regard des dessins annexés sur lesquels - la figure 1 représente une vue en perspective d'une plate-forme selon l'invention munie de trois gyromètres et supportée par un båti solidaire du véhicule - la figure 2 représente une vue en perspective d'un trièdre trirectangle d'axes parallèles à ceux des axes sensibles des gyromètres et des composantes des vecteurs vitesse de rotation des divers éléments de la plate-forme et du bUti ; et - la figure 3 représente un diagramme des variations du vecteur vitesse de rotation relative de la plate-forme par rapport au bats. En se référant à la figure 1, le dispositif selon l'invention comporte un bati rigide 1 solidaire du véhicule soit directement, soit par un tout autre moyen de suspension élastique connu ; ce båti comporte deux ailes parallèles la et lb dans chacune desquelles est disposé un palier 2a sur l'aile la et 2b sur l'aile lb, les deux paliers 2a et 2b étant coaxiaux et servant de support à deux tronçons d'arbres coaxiaux 3a et 3b solidaires d'une plate-forme rigide 4 constituée par un ensemble de trois plaques 4a, 4b et 4c solidaires lee unes des autres et ayant deux à deux une même arête en commun, lesdites arêtes convergeant en un même point, et formant un trièdre que l'on choisit de préférence et avantageusement trirectangle.Cet ensemble de trois plaques rigidement solidaires est disposé de telle manière que l'axe X-X commun aux tronçons d'arbres 3a et 3b ne soit perpendiculaire à aucune des trois arêtes du trièdre trirectangle et fasse des angles égaux avec chacune des trais arêtes. Sur chacune des faces intérieures des plaques 4a, 4b et 4c, est fixé par tout moyen connu approprié, un gyromètre dont l'axe sensible est perpendiculaire au plan de la face correspondante. La face intérieure de la plaque 4a comporte le gyromètre 5a d'axe sensible z'x, la face intérieure de la plaque 4b, le gyromètre 5b d'axe sensible y'y et la face intérieure de la plaque 4c, le gyromètre 5c d'axe sensible z'z.Les gyromètres 5a, 5b et 5c peuvent être tous~ sans que ce soit une condition nécessaire, identiques, d'un type connu et peuvent autre constitués par exemple, par des gyromètres-laser qui peuvent posséder un seuil important, ce qui en simplifie la construction, mais dont la valeur maximale est connue ; il n'est pas nécessaire qu'ils détectent le sens de rotation, mais leurs erreurs de linéarité et de facteur d'échelle, en dehors du seuil, doivent être compatibles avec la précision désirée pour la vitesse de rotation absolue de la plate-forme dans l'ambiance d'utilisation prévue telle que : température, accélération ou rayonnement par exemple. Un moteur électrique 6 approprié dont l'arbre de sortie est solidaire, soit directement, soit par l'intermédiaire de tout organe de transmission approprié, d'un des tronçons d'arbres solidaires de la plate-forme rigide, le tronçon 3a par exemple, permettant ainsi l'entraînement en rotation de cette dernière autour de l'axe X-X, par rapport au båti.-Des amenées de courant électrique de type connu telles que des contacts tournants 7, fils souples 8, transmetteurs inductifs (non représentés) permettent de relier le moteur 6 et les gyromètres à une ou plusieurs sources de courant approprié et de transmettre des signaux de détection et de commande à ces différents organes, et à un calculateur associé (non représenté).Par ailleurs, un ensemble de circuits logiques (non représentés) est associé de manière connue à ces mêmes organes pour exploitier et coordonner les signaux qu'ils fournissent, en vue d'obtenir la vitesse de rotation absolue de la plate-forme qui est la somme de la vitesse absolue du bdti et de la vitesse de rotation relative de la plate-forme par rapport au asti, mouvement qui doit etre tel en fonctionnement que la vitesse de rotation absolue détectée par chaque gyromètre soit en permanence supérieure, en valeur absolue à la valeur absolue maximale du seuil du gyromètre. La possibilité de satisfaire à cette condition peut être mise en évidence de la manière suivante et en ee référant à la figure 2. L'examen de cette figure montre qu'il est toujours possible de définir à chaque instant un domaine à l'intérieur duquel il suffit que se trouve la valeur algébrique P de la vitesse de rotation relative de la plate-forme 4 par rapport au bâti 1 pour que la vitesse à détecter au moyen de chacun des gyromètres 5e, 5b et 5c soit constamment d'une valeur supérieure à la valeur absolue maximale S de son seuil et de sens constant, et cela quelle que soit la vitesse de rotation absolue du bsti et quelle que soit S,qui est définie en fonction du type de gyromètre. Sur la figure 2, on a représenté un trièdre trirectangle Oxyz dont les axes sont respectivement parallèles aux axes sensibles x'x, y'y et z'z des troie gyromètres, et un axe AOA parallèle à l'axe X-X de rotation de la plate-forme autour du boîtier. Le trièdre Oxyz est supposé trirectangle pour,notammentss faciliter la compréhension de la figure mais il va de soi qu'il pourrait être quelconque.Le domaine des points dont les coordonnées sont rapportées au trièdre Oxyz, tels que chacune de leurs trois coordonnées soit, en valeur absolue, supérieure à la valeur absolue maximale S du seuil des gyromètres, estXclairement, constituée par huit volumes infinis disjoints, limités chacun par trois surfaces planes dont les droites dtintersection forment les trièdres (trtrectangles dans le cas présent) o1r1s1t1, o2r2s2t2, o3r3s3t 3' o4r4s4t4, o5r5s5t5, o6r6s6t6 o7r7s7t7 et o8r8s8t8, les coordonnées par rapport au trièdre Oxyz des points origines 01, 02, 03, 04, 5 06, o7et 8 de ces diffdrents trièdres ayant toutes des valeurs absolues égales à la valeur S du seuil des gyromètres 5a, 5b et 5c et les points dont les coordonnées par rapport au trièdre Oxyz sont en valeur absolue supérieures à S étant tous situés dans la partie de chacun de ces trièdres opposée à l'origine O du trièdre Oxyz. Sur la figure 2, seules ces parties ont été représentées en trait continu. Les volumes infinis qu'elles représentent sont respectivement désignés par V1, V2, V3, V4, V5, V6, V7 et V8. L'axe A'OA qui n'est,ainsi que dit plus haut, perpendiculaire à aucun des axes Ox, Oy et Oz, pénètre obligatoirement dans deux de ces volumes V1 à V8 et seulement dans deux d'entre eux, les deux dits volumes étant symdtrigues l'un de l'autre par rapport à l'origine O du trièdre Oxyz. Ainsi, par exemple, sur la figure 2, l'axe A'OA pénètre dans les volumes V1 et V2 et il en est de même pour tout axe parallèle à A'OA.Si # désigne le vecteur vitesse de rotation absolue du bâti et ci un vecteur équipollent à # et passant par l'origine O et si 3 désigne le vecteur vitesse de rotation relative de la plate-forme autour de l'axe X-X, c'est-à-dire autour du bâti, il existe un vecteur BC équipollent à g et passant par B,et le vecteur vitesse de rotation absolue A de la plate-forme, qui est la somme de la vitesse de rotation absolue du bâti #, et du vecteur vitesse de rotation relativesde la plate-forme par rapport au bâti est tel que : Â = + Q .I1 existe donc un vecteur OC équipollent au vecteur A et passant par O tel que : OC = B + La droite eupport de BC qui est parallèle à A'OA pénètre obligatoirement, comme dit plus haut, dans les deux volumes V1 et V2. Si C1 est le point par lequel la droite BC pénètre dans le volume V1 et.C2 le point par lequel elle pénètre dans le volume V2 et si #1 et 2 désignent respectivement les vecteurs et et BC2, et compte tenu de l'orientation choisie sur A'OA, c'est-à-dire dans le sens allant de A' vers A, il est alors clair que si la valeur algébrique du vecteur C1C est positive, c'est-à que dire/si la valeur algébrique du vecteur # est supérieure à celle du vecteur ffi , le point C se trouve à l'intérieur du volume V1 et, par suite, les composantes du vecteur A sur les axes Ox, Oy et Oz sont supérieures à S, en valeur absolue.Cela signifie que les vitesses que doivent détecter les trois gyromètres 5a, 5b et 5c, ont alors, en valeur absolue, des valeurs supérieures à celle du seuil 9 et que, par suite, la précision est bonne. Par ailleurs, quelle que soit alors la position du point e à l'intérieur du volume V1, le sens des vitesses à détecter reste constant. De la même manière, si la valeur algébrique du vecteur est négative, c'est-à-dire si la valeur algébrique du vecteur C2C est inférieure à celle du vecteur #2, le point C se trouve à l'intérieur du volume V2 et par suite, les composantes du vecteur sur les axes Ox, Oy et Oz sont supérieures à S, en valeur absolue, Cela signifie que les vitesses que doivent détecter les trois gyromètres ont alors, en valeur absolue, des valeurs supérieures à celle du seuil S, et que, par suite la précision est bonne. A tout instant t il est toujours possible en agissant sur la vitesse de rotation du moteur 6 d'entraînement en rotation de la plate-forme 4 autour de son axe I-I, de lui donner une valeur telle aue la valeur algébrique du vecteur rotation 3 soit supérieure à la valeur algébrique du vecteur rotation 31 pour que la vitesse de rotation que doit détecter chaque gyromètre soit supérieure à son seuil et de sens constant. De la même manière, il serait toujours possible de donner au moteur 6 une vitesse de rotation 3 telle que sa valeur algébrique soit inférieure à la vitesse de rotation t2, pour que la vitesse de rotation que doit détecter chaque gyromètre soit supérieure à son seuil en valeur absolue et de sens constant. Le choix à chaque instant t de la valeur de la vitesse de rotation t peut se faire de plusieurs manières dont deux seulement seront ci-après indiquées à titre d'exemple. Selon une première méthode, et en désignant par 31M la valeur maximum que peut atteindre la valeur algébrique de en cours de fonctionnement du dispositif, et par Q2m la valeur minimzm que peut atteindre la valeur algébrique de cours de fonctionnement pour que les vitesse a détecter au moyen des gyromètres satisiaJsent en permanence aux conditions ci-dessus pre- citées, il auffit de commander en permanence la vitesse de rotation du moteur 6 de manière que, ou bien sa valeur algébrique soit constamment supérieure à la valeur algébrique de d,M" mu ou bien que cette valeur algébrique soit constamment inférieure à la valeur algébrique de a 2m. Les sens des rotation détectées 2m par les gyromètres sont entièrement définis compte tenu des sens positifs choisis sur les différents axes et de l'inégalité utilisée (il est clair que les sens des rotations détectées sont inversés si l'on choisit l'autre inégalité).Pour obtenir ce résultat, il suffit d'adresser au moteur qui fournit la rotation un ordre théoriquement constant, mais dont les variations éventuelles sont sans importance, si la vitesse Q a été choisie suffisamment supérieure à la valeur algébrique de #1M. Par exemple, si l'on sait que l'ordre est susceptible d'entraîner des variations de la valeur algébrique de X de + 10 %, il suffit de choisir sa valeur théorique égale à 1,2 1M. Selon une deuxième méthode, on adresse au moteur 6, avant la période normale de fonctionnement, un ordre de marche tel que la valeur algébrique de la rotation a soit supérieure à la valeur algébrique de a définie ci-dessus ; puis pendant la période normale de fonctionnement, on détecte en permanence la plus faible des vitesses détectées par les gyromètres et l'on adresse au moteur 6 un ordre de marche tel qu'il stabilise cette vitesse la plus faible à une valeur légèrement supérieure au seuil absolu maximum S des gyromètres, le sens de l'ordre à adresser au moteur 6 étant tel que si la valeur détectée diminue, il provoque l'augmentation de la valeur algébrique de 9 ; un tel résultat peut être obtenu de manière connue, au moyen d'un ensemble de circuits logiques de type connu. I1 est clair que l'on peut opérer de la meme manière lorsqu'il s'agit de faire en sorte que la valeur algébrique g de Q soit inférieure à #2m. L'intérêt de cette deuxième méthode 2m réside dans le fait que les vitesses détectées au moyen des gyromètres ayant des valeurs plus faibles pour une mdme valeur du vecteur w que celles détectées lorequton applique la première méthode, la précision des gyromètres et notamment celle de leur facteur d'échelle, s'en trouve généralement accrue. Au dispositif ci-dessus décrit, on peut associer de manière connue un détecteur d'angle (non représenté) de type connu tel que, par exemple un synchro, un résolver ou un codeur, permettant de détecter l'angle que fait la plate-forme par rapport au bats, ou encore un détecteur (non représenté) de la vitesse de rotation de la plate-forme par rapport au båti, lesdits détecteurs étant disposés sur l'axe d'articulation de la plate-forme par rapport au bdti. Les indications de ces organes, combinées avec celles que fournissent les trois gyromètres de la plate-forme, permettent de connaître, par exemple au moyen d'un calculateur associé (non représenté), le mouvement de rotation absolue du bâti à chaque instant, c'est-à-dire le mouvement de rotation absolue à chaque instant du véhicule lié au bSti. De même, on peut adjoindre au dispositif précédemment décrit des accéléromètres linéaires (non représentés) fixés sur la plateforme et dont les axes ne sont pas parallèles entre eux et detec- tant les composantes suivant les axes d'un trièdre lié à la plateforme de l'accélération linéaire absolue de ladite plate-forme. Un calculateur (non représenté) associé à cet ensemble, combinantn les indications fournies par les gyromètres et cellee fournies par les accéléromètres, peut alors fournir les composantes par rapport à un trièdre de référence absolue de l'accélération absolue, de la vitesse absolue et du déplacement absolu de la plateforme à tout instant, et par suite, du bQti, c'est-à-dire du véhicule auquel il est lié. I1 est clair que les deux dispositifs ci-dessus mentionnéa peuvent être associés à la plate-forme et au båti autour duquel elle tourne, soit séparément, soit simultanément. I1 est possible d'obtenir dee résultats analogues aux résultats obtenus avec le dispositif qui vient d'être décrit et dont le fonctionnement a été ci-dessus expliqué, au moyen d'une forme de réalisation plus simple. La différence entre cette forme de réalisation simplifiée et le dispositif décrit, réside d'une part dans le fait que dans celle-là, les gyromètres, qui sont encore des gyromètres à seuil important détectent le sens de la rotation absolue autour de leur axe sensible et, d'autre part, dans le fait que la vitesse de rotation W de la plate-forme autour de l'axe X-X est alternative.Par ailleurs, l'amplitude angulaire du mouvement relatif de la plate-forme par rapport au bdti est bornée dans lee deux sens, et la fréquence de ce mouvement, qui peut être quelconque, n'est pas nécessairement constante. Si wxm, w et w zm désignent les valeurs absolues maximum des composantes sur Ox, Oy et Oz du vecteur vitesse de rotation absolue # du bâti en cours de fonctionnement normal, et Qi la valeur absolue de la limite inférieure de # dont les composantes sur les mêmes axes sont respectivement supérieures à #xm, #ym et #zm, il est nécessaire qu'à chaque alternance la valeur absolue maximum de # dépasse pendant une durée aussi longue que possible la valeur de qui et, d'autre part, que lors du passage d'une alternance à l'autre, le temps pendant lequel la valeur absolue de Q est inférieure à Q soit aussi faible que possible. On a représenté sur la figure 3, qui montre les variations de la valeur algébrique de fi en fonction du temps t, par la courbe Ct dessinée en trait plein, un diagramme théorique des variations de Q en fonction de t correspondant au cas où les erreurs sont nulles d'utilisation dues au seuil des gyromètres, et par la courbe Cr dessinée en traits discontinus un diagramme réel des variations de q en fonction de t diagramme dont il est, bien entendu, souhaitable qu'il se rapproche le plus possible du diagramme théorique Ct.Cette forme de réalisation simplifiée présente par rapport à celle décrite plus haut, l'avantage de permettre un débattement de la plate-forme 4 par rapport au blotti 1, qui peut être très limité, ce qui permet en même temps, outre un gain de place, une réalisation simple de l'articulation de la plate-forme sur le bêti et des amenées de courant électriques représentées sur la figure 1. I1 est clair là encore qu'un détecteur d'angle ou de vitesse de rotation absolue et/ou un ensemble de trois accéléromètres linéaires peuvent être associés à cette forme de réalisation simplifiée dans les mimes conditions que celles ci-dessus décrites en vue d'obtenir les mêmes indications. I1 est bien entendu que la présente invention n'a été décrite et représentée qu'à titre d'exemple préférentiel et qu'on pourra apporter des équivalences techniques à ses éléments constitutifs sans pour autant sortir du cadre de ladite invention, lequel est défini dans les revendications annexées. REVENDICATIONS 1. Dispositif de réalisation d'une plate-forme montée à bord d'un véhicule et de mesure de la vitesse de rotation absolue de ladite plate-forme, caractérisé par le fait qu'il comporte en combinaison : - un b & i rigide solidaire du véhicule soit directement, soit par l'intermédiaire d'une suspension élastique, - une plate-forme rigide sur laquelle sont fixés rigidement trois gyromètres, les trois gyromètres possédant tous un seuil de détection important mais de valeur maximale connue et ayant leurs axes sensibles parallèles à ceux d'un trièdre dont les arêtes possèdent toutes une direction différente, ladite plate-forme rigide étant mobile en rotation, autour d'un axe fixe par rapport au btti rigide, l'angle que fait ledit axe avec chacun des axes sensibles des gyromètres étant différent de 900, - un moteur d'entratnement de la plate-forme rigide autour de son axe de rotation, - des organe d'alimentation en énergie du moteur d'entrstne- ment en rotation de la plate-forme rigide et des gyromètres, ainsi que des organes de transmission des signaux et des commandes audit moteur et auxdits gyromètres, - un ensemble de circuits logiques d'exploitation des signaux fournis par lee gyromètres et des signaux de commande du moteur d'entraînement en rotatioz > e la plate-forme et coopérant avec chacun d'eux. 2. Dispositif selon la revendication 1, dans lequel les axes sensibles des gyromètres de détection des vitesses de rotation absolues autour deedits axes constituent un trièdre trirectangle et l'axe de rotation de la plate-forme rigide possède par rapport à chacun deedits axes la même inclinais on. 3. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 ou 2, dans lequel un détecteur de l'angle ou de la vitesse de rotation relative de la plate-forme par rapport au bats, est disposé sur l'axe de rotation de la plate-forme. 4. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1, 2 ou 3, dans lequel trois détecteurs d'accélération linéaire de mesure à tout instant de l'accélération absolue de la plateforme, et dont les axes sensibles sont parallèles à ceux d'un trièdre quelconque, sont directement solidaires de la plate-forme. 5. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1, 2, 3 ou 4, dans lequel les gyromètres solidaires de la plateforme sont des gyromètres non détecteurs du sens de rotation et le dispositif logique de commande du moteur d'entraînement en rotation de la plate-forme autour du bdti est réalisé de telle manière que le mouvement de rotation relatif de la plate-forme par rapport au bgti provoque à tout instant la détection par chacun des trois gyromètres d'une vitesse de rotation absolue de signe constant et de grandeur supérieure à leur seuil. 6. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1, 2, 3 ou 4, dans lequel les gyromètres solidaires de la plateforme sont des gyromètres détecteurs du sens de rotation et le dispositif logique de commande du moteur d'entraînement en rotation de la plate-forme autour du bati est réalisé de telle manière que le mouvement de rotation relatif de la plate-forme par rapport au bbti soit alternatif et d'amplitude limitée, et que sa vitesse de rotation relative instantanée soit telle que la durée pendant laquelle la composante de la vitesse de rotation détectée par chaque gyromètre est comprise dans son seuil soit aussi faible que possible par rapport à la durée totale de fonctionnement.