Brevet FR2182657A1 — publié le 19731214

La présente invention est relative à la manutention automatique de charges sur un transporteur ayant au moins un poste d'entrée de charges et plusiéurs sorties. Dans des dispositifs de manutention automatique de charges véhiculées par de tels transporteurs, les sorties peuvent être codées et les charges sont alors indexées au poste d'entrée en fonction de la sortie désirée. On "écrit" le code d'indexation de la sortie désirée sur la charge ou un support véhiculé par le transporteur avec la charge. On "lit" les codes d'indexation des charges se présentant successivement à chacune des sorties. A chaque sortie, la comparaison de l'indexation de la charge avec l'indexation de la sortie considérée permet, lors d'une coincidence des indexations d'une charge et de la sortie, l'éjection de cette charge à cette sortie. Les systèmes automatiques de manutention de charges du type du système précité rendent nécessaires les opérations d'indexation de chacune des charges se présentant à l'entrée du transporteur et la lecture des indexations des charges à chacune des sorties du transporteur; de plus, il y a lieu de noter quten pratique les indexations des charges sont constituées par des numéros de code, généralement sous forme binaire, de grande longueur, donc longs à écrire et à lire et susceptibles d'être affectés d'erreurs lors de l'écriture et/ou de la lecture. La présente invention a pour but de remédier notamment aux inconvénients précités. La présente invention a pour objet un dispositif de manutention automatique de charges sur un transporteur ayant au moins un poste d'entrée et plusieurs postes de sortie de charges et comportant N unités de transport des charges, caractérise par le fait qu'aux unités de transport sont respectivement affectés des éléments de repérage de valeur binaire "O" ou "I" et dont la suite sur le transporteur définit au moins une partie d'une séquence binaire de longueur maximale; qu'il comporte à chaque entrée et à chaque sortie un organe de lecture des éléments de repérage et un registre à décalage dont le contenu évolue sous la commande de l'organe de lecture correspondant, qu'il comporte en outre à chaque sortie une mémoire reliée au registre à décalage de chaque entrée et un comparateur détectant une identité entre les contenus respectifs de la memoire et du registre d'une même sortie et qu'il comporte des organes de commande de transfert du contenu de chaque registre d'entrée, assurant lors de l'injection, à une entrée, d'une charge destinée à une des sorties le transfert du contenu du registre d'entrée correspondant à la mémoire de cette sortie. Selon une caractéristique, ledit transporteur est continu et ladite séquence est de longueur N et est bouclée sur elle-même. D'autres caractéristiques et les avantages de la présente invention ressortiront de la description donnée ci-après en regard du dessin ci-annexé dans lequel - la figure Z représente schématiquement un mode de réalisation d'un dispositif de manutention auromatique de charges sur un transporteur; - la figure 2 représente schématiquement un mode de réalisation de l'équipement identique des postes d'entrée et de sortie; - la figure 3 représente schématiquement un circuit de contrôle de validité de localisations d'une charge rentrant dans l'équipement selon la figure 2. Dans la figure 1, on a schématisé en 10 un transporteur continu, sensiblement la moitié de la longueur de ce transporteur assurera le transport de charges, l'autre moitié forme la portion de retour du transporteur continu. Le transporteur 10 comporte N unités de transport, il est par exemple divisé en N tronçons 11, chaque unité de transport ou tronçon est susceptible de transporter une charge donnee, ou un groupe de charges depuis une poste d'entrée 12 sur le transporteur, à une des sorties3 telles que 13 et 14, du transporteur; les longueurs des tronçons peuvent etre quelconques. A chacun des tronçons tels que 11 est affecté un des chiffres binaires "0" ou "1" au moyen de N éléments de repérage non représentés dans cette figure et disposés sur les unités de transport respectives. Ces chiffres binaires sont choisis de manière que leur-suite définisse sur la longueur du transporteur, une séquence binaire de longueur maximale N bouclée sur elle-même ou une séquence binaire dont les propriétés seront identiques à celles donnees ci-après de la séquence binaire de longueur maximale. Dans cet exemple, on a choisi de diviser le transporteur 10 en 7 tronçons, N = 7; la séquence de longueur maximale égale à 7 chiffres répartis sur la longueur du transporteur, est bouclée sur elle-même. Cette séquence est constituée par sept chiffres consécutifs de la suite répétitive suivante 11100101110010 chacun des tronçons peut être, à partir de cette suite, identifié par un mot binaire obtenu à partir de cette séquence et formé par m chiffres binaires consécutifs (m étant compris entre 3 et 7).Les sept mots qu'il est ainsi possible d'obtenir sont différents, ainsi en choisissant m = 3 (colonne de gauche) ou m = 5 (colonne de droite), les sept mots différents sont les suivants 111 11100 110 11001 100 10010 001 00101 010 01011 101- 10111 011 01110 Le nombre m étant défini, à chaque tronçon du transporteur 10 correspond une information binaire constituée par les chiffres binaires respectivement affectés aux deux (cas m = 3) ou quatre (cas m = 5) tronçons précédents et par le chiffre binaire affecté au tronçon considéré. Les charges véhiculées par le transporteur 10 seront de ce fait indirectement indexées. Dans la figure 1, le dispositif de manutention automatique de charges sur le transporteur 10, le long duquel sont répartis N éléments de repérage "O" et "1" comprend au niveau de l'entrée 12 et de chacune des sorties 13 et 14 des organes 21, 31, 41 de lecture de ces éléments à leur passage respectivement à l'entrée 12 et aux sorties 13 et 14. Ces organes 21, 31 et 41 délivrent sur leurs sorties respectives un signal "O" et "1" à chaque passage d'un élément porté par une unité de transport. La valeur de m étant par exemple choisie égale à 5, le poste d'entrée est en outre équipé d'un registre à décalage 22 à 5 étages, relié à l'organe de lecture et dont le contenu évolue selon un code binaire de longueur maximale N, à chaque passage d'un élément de repérage devant l'organe de lecture -12. Ce code binaire présent à un instant dans le registre 12 constitue le mot binaire d'indexation de l'unité de transport présente à cet instant au droit de l'entrée. De même, chacune des sorties 13 ou 14 est équipée d'un registre à décalage 32 ou 42, à cinq étages, dont le contenu évolue de manière identique à celui du registre 22 et constitue à chaque instant le mot binaire d'indexation de l'unité de transport présente au niveau de l'organe de lecture considéré. Chacune des sorties 13 et 14 est en outre équipée d'une mémoire de stockage 33 ou 43, à plusieurs registres de stockage chacun à cinq étages, reliée au registre à décalage 22 de l'entrée a travers un organe de commande. La mémoire 33 ou 43 enregistre, sous l'action de cette commande, telle que par exemple une touche correspondant à la sortie désirée actionnée par un opérateur au poste d'entrée 12, le contenu du registre à décalage 22 à chaque injection d'une charge ou groupe de charges sur un tronçon de transporteur 10. La mémoire 33 reçoit les indexations des tronçons se présentant à l'entrée 12 et recevant des charges destinées à la sortie 13; de même, la mémoire 43 reçoit les indexations des tronçons se présentant à l'entrée 12 et recevant des charges destinées à la sortie 14. Dans la figure 1, on a schématisé ces organes de commande assurant le transfert du contenu du registre 22 à l'une des mémoires 33 ou 43 par deux portes logiques 24 et 26 dont les sorties sont reliées respectivement aux mémoires 33 et 43 et recevant chacune sur l'entrée 25 pour la porte 24 et l'entrée 27 pour la porte 26, l'un ou l'autre des deux signaux fournis lors de la manipulation de l'une ou l'autre des touches 28 et 29 correspondant respectivement aux deux sorties 13 et 14. Ces portes logiques 24 et 26 permettent lorsqu'elles reçoivent un signal l'une sur son entrée 25, l'autre sur son entrée 27, le transfert du contenu (sortie 23) du registre à décalage 22 dans l'une des mémoires 33 et 43. Au niveau de la sortie 13, un comparateur 34 compare en permanence le contenu du registre à décalage 32 et le premier mot mis en mémoire dans 33; lors d'une identité entre les deux mots comparés, un signal sur sa sortie 35 permet l'éjection de la charge à la sortie 13 lors du transporteur 10. Au niveau de la sortie 14, un comparateur 44 compare en permanence le contenu du registre à décalage 42 et le premier mot en mémoire dans 43, lors d'une identité entre les deux mots comparés la charge présente au niveau de la sortie 14 est éjectée hors du transporteur 10 sous l'effet d'un signal délivré sur la sortie 45 du comparateur 44. Les signaux 35 d'une part et 45 d'autre part peuvent en outre assurer la remise à zéro du premier registre de la mémoire correspondante 33 ou 43. Bien entendu dans les réalisations plus complexes que celles schématisées dans la figure 1, ayant une ou plusieurs entrées et un grand nombre de sorties les portes logiques 24 et 26, les mémoires 33 et 43 et les comparateurs 34 et 44 peuvent être remplaces par un calculateur central sans pour autant sortir du cadre de cette invention. Dans la figure 2, on a représenté un mode de réalisation du poste d'entrée des charges sur le transporteur 10 constitué par une bande transporteuse; l'équipement correspondant à chaque poste de sortie est identique. Le transporteur comporte N éléments de repérage constitués par N trous identiques tels que 61 et 62 mais effectués respectivement au voisinage de l'un et l'autre de ses bords. A chacun des trous 61 au voisinage de l'un des bords est "attribuée" une valeur binaire "1", à chacun des trous 62 au voisinage de l'autre bord est attribuée la valeur binaire "0", ces trous 61 et 62 sont répartis sur la longueur du transporteur 10 de manière que leur suite définisse sur la longueur de ce transporteur une séquence binaire de longueur maximale N bouclée.Les espaces successifs entre trous 61 ou 62 sur le transporteur constituent les unités de transport des charges. Dans la figure 2, la portion de bande du transporteur 10 porte la suite 1001 de la séquence précitée. Dans le poste d'entrée et chacun des postes de sortie, l'organe de lecture des "I" et "0" câblés le long du transporteur comportera deux cellules optiques 63 et 64 disposées respectivement au niveau des deux bords de la bande transporteuse, chacune sensible au passage d'un trou 61 et 62. Ces cellules 63 et 64 sont reliées respectivement d'une part aux deux entrées d'un bistable 65 et d'autre part aux deux entrées d'une porte OU 66 fournissant une base de temps définie par les passages des trous 61 ou 62 devant les cellules correspondantes 63 et 64. La sortie du bistable 65 est à la valseur logique "1" ou "0" selon qu'un signal d'entrée provient de la cellule 63 ou de la cellule 64. La sortie du bistable 65 est combinée avec la base due temps délivrée par la porte OU 66 dans une porte ET 67 dont la sortie prend la valeur logique "1" ou "O" à chaque passage d'un trou 61 ou d'un trou 62 devant les cellules 63 et 64; ces signaux délivrés par la porte ET 67 sont enregistrés dans le registre à décalage 22. Il est bien évident que le transporteur ne sera pas nécessairement du type transporteur continu et que, dans ce cas, la suite des chiffres binaires définira au moins une partie d'une séquence binaire de longueur maximale au moins égale au nombre d'unités de transport. Dans la figure 3, on a représenté un circuit complétant l'équipement du poste d'entrée selon la figure 2; un circuit analogue complétera également chaque poste de sortie. L'équipement du poste d'entrée selon la figure 2 comporte outre, l'organe de détection 21 des chiffres binaires "affectés" aux unités du transport respectives et le registre à décalage 22, un ensemble de contrôle de validité du contenu du registre et un circuit d'inhibition du contenu du registre pour tout mot erroné, en vue d'éviter une exploitation de ces mots erronés. En effet, il y a lieu de noter que, selon une propriété de la séquence binaire choisie, le passage d'un mot au suivant est effectué par avance d'un rang des chiffres binaires du premier mot et renouvellement du contenu du premier étage du registre à décalage par la somme "modulo 2" de chiffres binaires qui le précédaient (ici des deux chiffres binaires qui le précédaient). Au registre à décalage 22 est associé un circuit "OU exclusif" 71 recevant sur une première et une seconde entrées les contenus des deuxième et troisième étages 72 et 73 du registre à décalage 22 et réalisant l'opération connue "somme modulo 2". La sortie du circuit 71 est reliée à un circuit à colncidence 75 recevant en outre le signal de sortie du détecteur 21 et devant etre inscrit dans le premier étage 74 du registre à décalage 22. Lorsque ces deux signaux appliqués au circuit à coïncidence 75 sont identiques, un premier signal binaire est délivré sur sa sortie; par contre, lorsqu'ils sont différents, un second signal binaire est délivré à sa sortie. Cette non identité est significative d'une erreur possible dans le contenu du registre 22. Le circuit à coïncidence 75 est relié à un compteur 76 comptant le nombre de coïncidences successives détectées par le circuit 75. Ce compteur 76 est lui meme relié à un détecteur de seuil numérique 77. La sortie de ce détecteur numérique est reliée à une porte logique 78 susceptible de transmettre le contenu du registre à décalage 22, lorsque celui-ci est validé en vue de son exploitation. La sortie de cette porte 78 porte à cette fin la référence 23 de la figure 1. Le seuil numérique du détecteur 77, soit k, est fixé par la différence entre le nombre de chiffres binaires m choisi rentrant dans un mot et le nombre minimal n de chiffres binaires qu'il est possible de choisir pour constituer des mots tous différents de la séquence pseudo-aléatoire portée par le transporteur, k = m-n. Dans l'exemple choisi, où la séquence est de 7 chiffres et où m = 5, le nombre de chiffres minimal n des chiffres binaires des mots étant 3, le seuil k sera égal à 2. Le compteur 76 aura bien entendu une capacité de comptage au moins égale à k. Le circuit de contrôle de validité d'un mot dans le compteur est en outre complété par un organe de remise à zéro 79 du compteur 76 lorsqu'une non coïncidence est détectée par 75. Cet organe de remise à zéro coopère dans le circuit de contrôle pour que le détecteur de seuil 77 ne soit sensible qu'à k coïncidences successives détectées par le circuit 75 en vue de permettre en conséquence, apres une erreur, une exploitation du contenu du registre à décalage 22 entièrement renouvelé et détecté exact. La présente invention a été decrite en regard d'exemples de réalisation, il est évident que l'on peut y apporter des modifications de détail et/ou remplacer certains moyens par d'autres techniquement équivalents. Il y a également lieu de noter que le transporteur peut tout aussi bien être constitué par un convoyeur a balancelles constituant alors les unités de transport. L'élément de repérage de passage de chacune des balancelles peut être constitué par un bras débordant de la balancelle et actionnant un contact à chaque poste d'entrée et de sortie. Par analogie avec l'exemple de la figure 2, les éléments de repérage des balancelles seront disposés sur l'un ou l'autre de deux côtés opposes des balancelles en vue de faire correspondre, à chacun des élements de repérage, une valeur binaire "1" ou "O". REVENDICATIONS 1/ Dispositif de manutention automatique de charges sur un transporteur ayant au moins un poste d'entrée et plusieurs postes de sortie de charges et comportant N unités de transport des charges caractérisé par le fait qu'aux unités de transport sont respectivement affectés des éléments de repérage de valeur binaire "0" ou "1" et dont la suite sur le transporteur définit au moins une partie d'une séquence binaire de longueur maximale, qu'il comporte à chaque entrée et à chaque sortie un organe de lecture des éléments de repérage et un registre à décalage dont le contenu évolue sous la commande de l'organe de lecture correspondant, qu'il comporte en outre, à chaque poste de sortie, une mémoire reliée au registre à décalage de chaque entrée et un comparateur détectant une identité entre le contenu de la mémoire et du registre d'une meme sortie, et qu'il comporte des organes de commande de transfert du contenu de chaque registre d'entrée assurant, lors de l'injection, à une entrée, d'une charge destinée à une des sorties le transfert du contenu du registre d'entrée correspondant à la mémoire de cette sortie. 2/ Dispositif selon la revendication 1, caractérisé par le fait que ledit transporteur est continu et que ladite séquence est de longueur maximale N et est bouclée sur le transporteur. 3/ Dispositif selon l'une des revendications 1 et 2, caractérisé par le fait que ledit organe de lecture comporte deux détecteurs de passage de repère décalés l'un de l'autre transversalement au transporteur et que lesdits éléments de repérage sont disposés en regard de l'un ou l'autre des détecteurs de manière éà constituer la séquence du code binaire. 4/ Dispositif selon l'une des revendications 1 à 3, caractérisé par le fait que chaque organe de lecture comporte un circuit bis table relié au registre à décalage correspondant. 5/ Dispositif selon l'une des revendications 1 à 4, caractérisé par le fait que chacun des registres à décalage est associé à un circuit dont les entrées sont reliées à des étages de rang supérieur à 1 du registre, effectuant la somme "modulo 2" des chiffres binaires présents dans ces étages, à un circuit à coïncidence recevant les signaux de sortie dudit circuit "somme modulo 2" et dudit organe de lecture, et un compteur relié au circuit a coïncidence associé à un organe de détection d'un seuil donné de coïncidences successives commandant l'invalidation du contenu du registre à décalage correspondant dès détection d'une non-coincidence et comandant la validation du contenu du registre pour un seuil donné de coïncidences successives détectées.