Brevet FR2189787A1 — publié le 19740125

La présente invention est relative à des systèmes et procédés de commande automatique et, plus particulièrement, bien que non exclusivement, à de tels systèmes et procédés pour la commande d'appareillages de machine-outil. Suivant l'invention, on prévoit un système de servo-commande à boucle fermée comportant un calculateur numérique agencé de manière à produire un signal de demande numérique représentant une valeur désirée d'une variable co=angbdes moyens de transducteur répondant à la valeur de la variable commandée pour produire un signal de réaction numérique représentant la valeur effective de la variable commandée et pour le fournir au calculateur numérique afin de calculer un signal d'erreur numérique représentant la différence entre les valeurs demandée. et effective de la variable commandée , des moyens de conversion répondant au signal d'erreur numérique et agissant de manière à le transformer en un signal analogique correspondant , et des moyens d'asservissement agissant en réponse au signe et à la valeur du signal analogique pour ajuster la valeur de la variable commandée dans une direction tendant à réduire le signal d'erreur à zéro. Suivant l'invention, on prévoit également un système de servo-commande à boucle fermée comprenant des moyens destinés à produire un signal de demande représentant une valeur désirée d'une variable commandée, des moyens destinés à comparer le signal de demande et le signal de réaction afin de produire un signal d'erreur fonction de la {Kifférence entre ces signaux, des moyens d'assrvissement répondant au signal d'erreur de manière à modifier la valeur de la variable commandée suivant une direction tendant à réduire le signal d'erreur à zéro, et des moyens répondant à l'accélération ou à la décélération de la variable commandée de manière à produire un signal correspondant qui est renvoyé aux moyens d'asservissement dans un sens tel qu'il coinpense les oscillations de la variable commandée. Suivant l'invention, on prévoit en outre un système de servo - commande qui comprend des moyens destinés à produire, à intervalles, un signal de demande binaire représentant une variation désirée de la valeur de la variable commandée, des moyens d'addition binaire connectés de manière à.recevoir le signal de demande, des moyens de comptage numérique , des moyens de trans ducteur comectés de manière à contrôler la variation effective de la variable commandée et à produire des signaux de réaction numériques correspondants vers les moyens de comptage , des moyens de commande destinés à commander le transfert de données binaires des moyens de comptage aux moyens d'addition binaires et de ces derniers aux moyens de comptage, de telle sorte que le contenu des moyens de comptage après chacun des intervalles précite offre un signal d'erreur binaire indiquant les valeurs effective. et demandée de la varible commandée , et des moyens d'asservissement répondant au signal d'erreur binaire de manière à modifier la variable commandée suivant une direction tendant à réduire le signal d'erreur à zéro. Suivant l'invention, on prévoit également un procédé de commande automatique de la valeur d'une variable commandée , suivant lequel les informations binaires produites par un calculateur et représentant la variation de valeur d'une variable commandée nécessaire pour parvenir à une valeur demandée de celleci est comparée algébriquement à l'extérieur du calculateur avec des signaux de réaction numériques représentant la valeur effective de la variation de la variable commandée , et le résultat est renvoyé de façon répétée au calculateur et mis à jour de manière à tenir compte de nouveaux signaux de demande avant d'être émis, de telle sorte que le résultat de la comparaison externe représente continuellement l'erreur entre les valeurs effective et demandée de la variable commandée, et suivant lequel la valeur de la variable commandée est continuellement modifiée dans le sens voulu pour tendre à réduire l'erreur à zéro. Suivant l'invention, on prévoit encore un système de servo-commande comprenant des moyens destinés à produire un signal de demande numérique représentant la direction et l'amplitude d'une variation désirée de la valeur d'une variable commandée , des moyens de comptage agencés de manière à être réglés à une valeur de comptage correspondant en signe et en amplitude au signal de demande numérique , des moyens de transducteur agissant de manière à détecter des variations de la variable commandée et à produire des signaux de réaction numériques indiquant le signe et le sens de ces variations , des moyens destinés à fournir le signal de réact ion aux moyens de comptage de manière à ajuster le comptage de ceuxci à une valeùr qui est fonction de l'erreur entre les valeurs de mandée et effective de la variable commandée, des moyens à convertir le signal d'erreur numérique en un sigal analogique correspondant , et des oyens d'asservissement répondant au signal analogique pour modifier la variable commandée dans une direction tendant à réduire le signal d'erreur à zéro. Suivant l'invention, on prévoit également un procédé pour commander automatiquement la valeur d'une variable commandée , suivant lequel un signal de demande binaire représentant le signe et l'amplitude de la variation nécessaire dans la valeur de la variable commandée pour parvenir à une nouvelle valeur demandée de celle-ci est émis de façon répétée par un calculateur numérique et transformé en série d'impulsions qui sont alors comptées, le comptage résultant est modifié par des impulsions série produites en réponse à des variations unitaires de la valeur effective de la variable commandée , et la valeur de la variable commandée est modifiée automatiquement en réponse au comptage modifié et suivant une direction tendant à réduire le comptage modifié à zéro. D'autres détails et particularités de l'invention ressortiront de la description ci-après, donnée à titre d'exemple non limitatif et en se inférant aux dessins annexés, dans lesquels La figure 1 est un schéma synoptique d'un système de servo-commande à boucle fermée. La figure 2 est un schéma synoptique illustrant le codage de signaux à partir d'un transducteur de position dans le système de la figure 1. La figure 3 est un diagramme de formes d'onde rencontrées dans le système de la figure 1. La figure 4 est un schéma synoptique d'un autre système de servo-commande à boucle fermée. La figure 5 est un diagramme des formes d'onde rencontrées dans les systèmes des figures 4 et 6. La figure 6 est un schéma synoptique d'un autre système de servo-commande à boucle fermée. Le système décrit en se référant aux figures 1 à 3 oet destiné à commander la position d'une charge 10 qui peut, par exemple , être l'outil de coupe d'un appareillage de machineoutil. La position de la charge 10 est continuellement surveillée par un transducteur de position 12 qui produit aes signaux ae sortie numériques qui sont fonction du mouvement de la charge 10. Par exemple, le transducteur 12 peut se présenter sous la forme d'un émetteur numérique du type à disque photo-électrique qui est entrat- né à l'aide d'un accouplement à friction à partir d'un galet en gageant une tige fixée à la charge 10.Dans un tel cas, l'émetteur numérique peut être agencé de manière à produire quatre sorties électriques qui varient chacune entre deux niveaux alors que.la charge 10 se déplace. La figure 3 représente les sorties A,B,C et D qui sont produites par l'émetteur numérique pour un mouvement à vitesse constante de la charge. Dans un exemple particulier , la période de chacune des sorties équivaut à un mouvement total de la charge de 0,04 mm et chaque sortie est séparée en phase de la pré édente de 0,05 mm. Ces formes d'onde sont appliquées à des moyens de codeur 13 (décrits plus en détail ci-après en se référant à la figure 2) , qui produisent une sortie binaire pure correspondante. Comme représenté à la figure 2, les valeurs binaires de chacunqdes quatre ondes A,B,C et D sont échantillonnées périodiquement par des portes d'échantillonnage 14 sous la commande d'impulsions d'exploration reçues sur une ligne- 15 et les valeurs binaires sont appliquées à une mémoire tampon 16 (dans un exemple particulier , les portes d'échantillonnage 14 fonctionnent toutes les 0,2 millisecondes). Les signaux de sortie binaires appliqués à la mémoire tampon 16 indiquent par conséquent la position de la charge 10 suivant un code décimal ou Gray codé binaire. Les signaux binaires en code Gray dans la mémoire tampon 16 sont alors appliqués à un décodeur normal 17, de binaire à quatre lignes en décime à seize lignes.Etant donné que les quatre entrées du décodeur 17 sont en code Gray , et non en code binaire pur, seules huit des seize sorties du décodeur 17 seront valables. Ces huit sorties sont connectées à un codeur normal 18, de huit lignes décimales à trois lignes binaires et elles sont codées en des signaux codés binaire pur représentant la position de la charge 10. Les trois lignes de sortie 19 du codeur 18 sont connectées à une porte 20 conjointement avec ue quatrième ligne 21; cette dernière est excitée lorsque les huit entrées du codeur 18 sont simultanément inactives , ce qui correspond à une combinaison non valable et indique un défaut.La porte 20 est ouverte périodiquement par un si gng d'exploration sur une ligne 22 et les signaux sur ies lignes 19 et 21 sont appliqués au calculateur 31 sur une voie principale de données 30. Les signaux de sortie binaires sur la ligne 30, représentant la position de la charge 10, sont renvoyés à un calculateur numérique 31 qui les compare avec des signaux de demande binaires représentant une position désirée pour la charge et qui calcule un signal d'erreur binaire. Le signal d'erreur se présente sous la forme d'une sortie parallèle sur huit lignes (sept bits d'information de position et un bit indiquant le signe de l'erreu. Le signal d'erreur binaire est transmis périodiquement (toutes les 1,4 milliseconde par exemple ) à une mémoire tampon 32, par l'intermédiaire d'une porte 34 commandée par un signal de charge reçu sur une ligne 36. Le signal d'erreur binaie dans la mémoire tampon 32 indique l'amplitude et la direction du mouvement de la charge nécessaire pour amener celle-ci à la nouvelle position demandée. Le calculateur 32 peut produire le signal de demande en fonction d'un programme prédéterminé , par exemple un microprogramme . Pour commander le mouvement de la charge, le signal d'erreur binaire dans la mémoire tampon 32 est transformé en une forme analogique dans m convertisseur numérique-analogique 38. Celui-ci peut se pre- senter sous n'importe quelle forme appropriée mais, dans un exemple particulier, il compend un compteur binaire 40 qui reçoit la sortie binaire de la mémoire tampon 32 , par l'intermédiaire d'une porte 42. A l'aide de cette dernière, le nombre binaire de sept bits représentant la position de la charge et sorti périodiquement de la mémoire tampon 32 et introduit dans le compteur 40.Des impulsions d'horloge sont alors appliquées à l'entrée descendante du compteur 40, par l'intermédiaire d'une autre porte de commande 44. Ces impulsions d'horloge sont également appliquées à deux portes ET 46 et 48 qui fournissent les entrées "1" et "0" , respectivement, d'un circuit bistable 50. Les portes 46 et 48 sont commandées par le huitième bit des signaux d'erreur binaires mis en mémoire dans la mémoire tampon 32. Ce huitième bit indique le signe du signal d'erreur et, à l'aide d'un inverseur 52 , il amène la porte 46 a etre ouverte lorsque le signe est positif et la porte 48 a etre ouverte lorsque le signe est négatif. Le compteur 40 possède une ligne de sortie 54 qui est excitee lorsque le compteur a été ram@né à zéro et cette ligne inverse l'état ducircuit bistable 50.Le convertisseur numérique-analogique 38 comprend aussi un amplificateur 56 qui re çoit la forme d'onde de sortie du circuit bistable 50 et comprend une boucle de réaction positive 58 qui assure que la sortie du circuit bistable 50 commute l'amplificateur entre ces deux niieaux de sturation. La sortie de l'amplificateur 56 est appliquée à unat treamplificateur 60 possédat une boucle de réaction comportant deux diodes de Zener 62 et 64 connectées en tête-bêche. Finalement, la sortie de l'amplificateur 60 est appliquée à un circuit intégrateur 66. Lors du fonctionnement , le compteur 40 est périodiquement chargé avec une valeur d comptage correspondant aux sept bits de l'information de position dans le signal d'erreur de la mémoire tampon 32. La porte 44 est alors ouverte et des im pulsions d'horloge amènent le compteur 40 revenir à zéro. La première de ces impulsions d'horloge règle le circuit bistable 50 à un état soit "1" soit "0" , suivant celle des portes 46 et 48 qui est ouverte et ainsi en fonction du signe du signal d'erreur. Lorsque le compteur 40 a été ramené à nouveau à zéro, une ligne 54 est excitée et elle règle le circuit bistable 50 à l'état op posé. De la sorte, le circuit bistable 50 produit une sortie d'onde rectangulaire avec un rapport variable entre la marque et l'espace, la longueur de l'impulsion de "marque" dépen dant de l'amplitude de l'information de position dans le signal d'erreur. Les portes 46 et 48 provoquent un déphasage de 1800 de l'onde de sortie rectangulaire lorsque le signe du signal d'erreur change. L'amplificateur 56 et l'aplificateur 60 coopè rent de manière à produire une commutation de sortie rectangulaire entre des limites positives et négatives définies et cette commu tation est alors intégrée dans .intégrateur 66 de manière à produire un signal de courant continu dont le signe et le niveau dé pendent du signe et de l'amplitude du signal d'erreur binaire. Le signal d'erreur en courant continu prove nant de l'intégrateur 66 est alors appliqué à un servo-amplificateur 68 dont la sortie commande une servo-soupape 70. Cette dernière commande un verln nyaraullque 72 qui commande à son tour la po tion de la charge 10. De la sorte, la charge 10 est automatiquement resituée jusqu'à/ce que le signal d'erreur ait été réduit à zéro, moment où la charge 10 se trouve dans la position demandée. Afin d'améliorer la stabilité , on peut prévoir un tranducteur 74 répondant à l'accélération. I1 répond au taux de variation de la vitesse de la charge 10 et produit un signal approprié qui est renvoyé en contre-réaction dans la boucle d'as servissement à l'entrée du servo-amplificateur 68 afin de s'opposer à toute tendance à l'oscillation du système. Le servo-amplificateur 68 peut être doté de réglages grâce auxquels on peut modifier le gain dans la boucle afin de compenser des tolérances de celle-ci En outre, un ajustage de zéro peut être prévu de telle sorte que tout décalage dans la boucle puisse être éliminé. On remarquera que le calculateur 31 ne fournit pas simplement des signaux de demande, mais qu'il se trouve en fait dans la boucle d'asservissement elle-même. Le signal d'erreur est ainsi disponible dans le calculateur, ce qui permet à ce dernier d'afficher l'erreur et/ou effectuer des vérifications concernant le fonctionnement du servo-système et de modifier les paramètres de fonctionnement de ce système. Bien que le système ait été décrit en se rant à la commande d'un appareillage de machine-outil , il n'est pas limité à une telle application. Le-système qui va être décrit en se référant à la figure est destiné à commander la position d'une charge 110 qui peut, par exemple, être l'outil de coupe d'un appareillage de macHne-outil. La position de la charge 110 est surveillée par un transducteur de position 112. Ce dernier peut être un émetteur numérique du type à disque photo-Electrique entrainé par un galet engageant à friction une tige couplée activement de manière à se déplacer avec la charge , et qui produit deux formes d'onde de sortie A et B (figure 5) alors que la charge se déplace. Comme illustré à la figure 5, chacune des formes d'onde A et B est une onde rectangulaire dont la période correspond à un accroissement prédéterminé du mouvement de la charge (0,02 mm par exemple).Les deux formes d'onde sont déphasées de 900, de telle sorte que la diffé rence de phase équivaut dans cet exemple à un mouvement de la char ge de 0,005 mm. Par conséquent, une variation de niveau de l'une des formes d'onde A et B correspond à un mouvement de la charge de o;oos mm. Les formes d'onde A et B sont appliquées à une unité de commande 114 une impulsion de sotie sur une ligne 116 chaque fois que la charte 110 se déplace d'une distance de 0,005 mm dans une direction po sitive , et une impulsion de sortie sur la ligne 118 chaque fois que la charge se déplace d'une distance semblable suivant une di rection négative. Les lignes 116 et 118 sont connectés à des portes d'inhibition respectives 120 et 121. dont les sorties 122 et 123 sont connectées , respectivement, aux entrées descendante et montante d'une mémoire d'erreur 124 qui se présente sous la forme d'un compteur numérique à 12 bits. Une information représentant la position demandée de la charge.est produite par une unité de demande 126 qui peut, par exemple , comprendre un calculatèur numérique programmé de manière à produire des signaux de demande à des intervalles réguliers. Les signaux de demande émis par l'unité 126 se présentent sous la forme d'une sortie parallèle à huit bits , comprenant sept bits d'information indiquant le nombre d'accroissements de mouvement de la charge requis pour amener cette dernière à la position désirée, conjointement avec un huitième bit indiquant la direction de ce mouvement.Cette information est appliquée à la première entrée d'un additionneur parallèle à douze bits 128 qui, d'une manière décrite ci-après et en combinaison avec la mémoire ou le compteur d'erreur 124, agit de manière à offrir un signal d'erreur binaire sur une ligne 130 qui est fonction de l'amplitude requise du mouvement de la charge pour amener cette dernière à la position désirée.D'une façon décrite ci-après, ce signal d'erreur est utilisé pour déplacer la charge 110 vers la position désirée, dans laquelle le signal d'erreur devient. zéro. Chaque nouveau signal de demande provenant de l'unité 126 est précédé par une adresse de huit bits qui est appliquée sur un canal 132 aux huit entrées d'une porte NON-ET 134. Lorsque cette adresse est détectée par la porte 134, on produit une sortie de commande qui, par l'intermédiaire d'une porte ET 136 commandee par norloge, règle un circuit bistable 138. Ce circuit bis table produit une sortie "1" qui ferme les portes d'inhibition 120 et 121 et empêche des impulsions de réaction d'atteindre le compteur d'erreur 124. Simultanément, la sortie "1" provenant du circuit bistable 138 règle un "1" dans le premier étage 140A d'un registre de décalage à quatre étages 140 qui est commandé par des impulsions d'horloge reçues sur une ligne 142. Le circuit bistable 140 commande le transfert de données entre le compteur d'erreur 124 et l'additionneur 128. Le compteur d'erreur 124 possède douze lignes de sortie qui contraient ses douze étages. Les huit lignes de sortie/144 correspondant aux huit étages les moins significatifs du compteur 124 sont connectées par une porte de commande 146 à un canal 148 connecté à la seconde entrée de l'additionner 128. Les quatre lignes 150 correspbndant aux quatre étages les plus significatifs du compteur 124 sont connectées par l'intermédiaire d'une porte de commande 152 au canal 148. L'additionneur 128 possède douz & lignes de sortie et les huit lignes 154 correspondant aux huit chiffres les moins significatifs de la sortie de l'additionneur sont connectées par 1'intermédiaire d'une porte de commande 156 de manière à régler les huit étages les moins significatifs du compteur 124, par l'intermédiaire d'un canal 158. Les quatre lignes 160 correspondant aux quatre chiffres les plus significatifs de la sotie de 1 'additionneur 128 sont connectées par l'intermédiaire d'une porte de commande 162 et du canal 158 de manière à régler les quatre étages les plus significatifs du compteur 124. Lors du fonctionnement, le signal "1" réglé dans le premier étage du registe 140 par le signal d'adresse détecté par la porte NON-ET 134 ouvre la porte de commande 146 en amenant les huit chiffres les moins significatifs dans le compteur 124 à être envoyés à l'additionneur 128 et ajoutés à la nouvelle information de demande présentée à l'additionneur à partir de l'unité de nouvelles demandes 126. L'impulsion horloge suivante sur la ligne 142 règle le signal "1" dans le second étage 140B du registre de décalage 140 etoeci ouvre simultanément les portes de commande 152 et 156.Par conséquent, les huit chiffres les moins significatifs de la sortie de l'additionneur.128 sont appliqués au compteur 124, tandie que les quatre chiffres les plus signific tifs du nombre dans le compteur 124 sont fournis à l'addeur 128 où ils sont ajoutés à la nouvelle information de demande , con jointement avec tout report subststant de l'addition précédente. L'impulsion d'horloge suivante sur la ligne 142 règle le signal "-1" dans le troisième étage 140C du registre de décalage 140 et ceci ouvre la porte de commande 162 de manière à fournir les quatre chiffres les plus significatifs de la sortie de l'additionneur 128 au compteur 124. L'information dans le compteur 124 a alors été mise à jour de manière à tenir compte de la nouvelle sortie de demande de l'unité 126 et l'impulsion d'horloge suivante sur la ligne 142 règle le signal "1" dans le quatrième étage 140D du re gistre de décalage 140. Ceci remet à l'état initial le circuit bistable 138 et les portes d'inhibition 120 et.121 ne sont plus maintenues fermées. Alors que la charge 110 se déplace, chaque accroissement de mouvement de la charge provoque la production d'une impulsion série sur la ligne 122 ou 123 suivant le sens de déplacement de la charge, de telle sorte que le comptage du compteur 124 représente continuellement le nombre d'accroissement de dépla cement de la charge nécessaire pour amener cette charge à la position désirée. Le comptage du compteur est présenté en tant que signal d'erreur binaire sur le canal 130. La séquence décrite précédemment , au cours de laquelle le registre de décalage 140 est amené à progresser à travers ses quatre étages , a lieu suffisamment rapidement pour qu'aucune des impulsions série sur la ligne 122 ou l23resoitpr- due. Le signal d'erreur binaire sur le canal 130 est appliqué à un convertisseur numérique-analogique 170 qui produit une sortie analogique correspondante sur une ligne 172. Le convertisseur numérique-analogique 170 peut prendre n'porte quelle forme appropriée . I1 peut par exemple comprendre plusieurs sour ces de courant électrique dont les grandeurs de courant sont prédéterminées suivant une séquence binaire . Chaque source de courant est connectée , en parallèle avec les autres , à la ligne de sortie 172 par l'intermédiaire d'un commutateur à transistor respectif et ces commutateurs à transistor sont réglés par le signal d'erreur binaire paraliele sur le canal 130 en fonction de l'amplitude de cette sortie binaire.L'information de signe dans le signal d'er reur binaire commande le signe des courants provenant de la source de courant. Le résultat est la production d'une sortie de courant totale dont le signe et l'amplitude dépendent du signe de l'ampli tude du signal d'erreur binaire. Le courant de sortie analogique sur la ligne 172 et amplifié dans un servo-amplificateur 174 et utilisé pour commander une soupape électrique 176 qui règle un vérin hydrauli que 178 connecté de manière à déplacer la charge 110. De la sorte, le signal d'erreur binaire sur le canal 130 provoque un déplacement approprié de la charge 110. Le servo-amplificateur 174 possède un gain ajustable afin de compenser les tolérances du système. Un réglage ou ajustage de zéro peut aussi être prévu de telle-sorte que tout décalage dans la boucle puisse être éliminé. Un transducteur répondant à l'accélération 180 peut être prévu de manière à produire un signal de sortie dont le signe indique si la charge accélère ou décélère et dont l'amplitu de indique l'amplitude de cette accélération ou décélération. Cet te sortie analogique est renvoyée en tant que contre-réaction à l'entrée du servo-amplificateur 174 de manière à compenser toute tendance à l'oscillation dans le système. Le système peut comprendre des moyens des tinés à vérifier les diverses possibilités de défaut du système. Par exemple, une unité de contrôle 182 peut être prévue pour dé tecter les défauts de la lampe de l'émetteur numérique photo-élec \\ trique 112. Les divers signaux de vérification ainsi produitspeu vent utilement être envoyés au calculateur 126 par l'intermédiaire d'une porte de commande 184, lorsque le second étage du registre de décalage 140 est excité. Lors de la mise en circuit et lors d'un re démarrage après un arrêt d'urgence , le compteur 124 est ramené à zéro. Le système décrit ci-après en se référant à la figure 6 est destiné à commander la position d'un organe mobile qui peut, par exemple , être l'outil de coupe d'un appareillage de machi-outil et qui est illustré à la figure 6 en tant que charge 21v. La position de la charge 210 est contrôlée par un transducteur de position 212 qui peut, par exemple , être entraîné.' à l'aide d'un galet qui se trouve en engagement à friction avec unetige couplée de manière à se déplacer avec la charge. Le transducteur de position 212 peut comprendre un émetteur numérique du type à disque photo-électrique produisant deux sorties en onde rectangulaire électrique A et B, comme illustré à la figure 5. Chaque onde change de niveau lorsque la charge s'est déplacée d'une distance particulière, par exemple 0,01 mm et les deux ondes sont déphasées de 900. Ainsi, la période des ondes est égale à uxrSmouvement de la charge de 0,02 mm et la séparation de phase entre les ondes est égale à un mouvementàcharge de 0,005 mm. Par conséquent, une modification d'état de l'une des formes d'onde indique que la charge s'est déplacée sur une distance de 0,005 mm. Les deux formes d'onde A et B sont appliquées à une unité de convertisseur d'impulsions 214 qui produit des impulsions de sortie sur une ligne 216, chacune de ces impulsions correspondant à hn changement d'état de l'une des formes d'onde A et B et indiquant dnnc un mouvement de la charge de 0,005 mm. En outre, l'unité 214 comprend une logique qui contrôle les formes d'onde A et B et excite une ligne 218 lorsque les variations des formes d'onde indiquent que la charge se déplace suivant une direction positive et une ligne 220 lorsque ces variations de forme d'onde indiquent que la charge se déplace dans une direction négative. Les lignes 218 et 220 sont connectées, respectivement, à des portes ET 222 et 224 qui reçoivent également l'impulsion de sortie sur la ligne 216 et envoietcelle-ci soit à l'entrée croissante , soit à l'entrée décroissante d'un compteur numérique à douze bits 226. Les portes ET 222 et 224 fonctionneflt:sous la commande d'un signal de déclenchement de porte reçu sur une ligne 228. Le système est associé à un calculateur numérique 230 qui produit à intevalles un signal de demande binaire représentant une position désirée de la charge 210. Ce signal peut être engendré conformément à un programme prédéterminé qui peut, par exemple, être un microprogramme. A des intervalles périodiques, le signal de demande binaire est appliqué à la boucle d'asservisse commande d'un signal d'horloge reçu sur une ligne 234. Le signal binaire comprend huit bits parmi lesquels sept représentent la longueurdedSplacement de la charge requise pour parvenir à la po sition désirée de cette charge et le huitième bit représente le signe du mouvement requis Les sept bits sont envoyés à un compteur numérique 236. Le huitième bit est appliqué à des portes ET 238 et 240 (à la dernière par l'intermédiaire d'un inverseur 242).Les sorties des portes 238 et 240 sont connectées aux entrées crois sante et décroissante du compteur 226, respectivement , et la porte 238 est ouverte lorsque le signal de demande binaire possède un signe et la porte 240 lorsqu'il possède le signe opposé. Le compteur 236 reçoit des impulsions d'hor loge à partir d'une ligne 244 ,par l'intermédiaire d'une porte d'en trée 246 et d'une porte d'inhibition 248. Ces impulsions d'horloge sont appliquées à l'entrée décroissante du compteur 236 et sont également envoyées aux deux portes ET 238 et 240. La porte d'inhi bition 248 est normalement ouverte , mais elle est fermée lorsque le compteur 236 parvient à un comptage zéro. La pote 246 est ouverte sous la commande d'un signal de commande reçu sur une ligne 249. Lors du fonctionnement , la partie à sept bits du signal de demande est chargée périodiquement dans le compteur 236 par la porte 232 , sous la commande de la ligne 234. Immédia tement après , la ligne 249 est excitée et ouvre la perte 246. Des impulsions d'horloge sur la ligne 244 commencetun comptage décroissant du compteur 236. Simultanément, ces impulsions d'hor loge passent par l'une ou l'autre des portes 238 et 240, suivant le signe du signal de demande, et amènent le compteur 226 à comp ter dans le sens croissant ou décroissant. Lorsque le compteur a été ramené à zéro, la porte 249 est automatiquement fermée , ce qui isole les impulsions d'horloge du compteur 226. Par conséquent, ce dernier a été réglé à une valeur de comptage correspondant à l'amplitude du signal de demande et cette valeur de comptage est soit positive , soit négative , suivant le signe du signal de de mande. Au cours du processus précédent, les portes 222 et 224 sont maintenues fermées par le signal sur la ligne 228. Cette ligne est alors excitée afin de conditionner les portes 222 et 224 et une série d'impulsions est appliquée à l'entrée croissante ou décroissante du compteur.226 (suivant le sens du déplacement de la charge) , chacune de ces impulsions correspondant à un accroissement prédéterminé du déplacement de la charge. A la fin dé ce processus, la valeur de comptage du compteur 226 représente donc le mouvement requis pour amener la charge à la position demandée et produit une sortie binaire correspondante sur une ligne 250. L'amplitude de cette sortie indique la distance de déplacement de la charge nécessaire pour l'amener à la position désirée et comprend un bit indiquant le sens de ce déplacement. Le Le signal d'erreur binaire sur la ligne 250 est alors appliqué à un convertisseur numériqueanalogique 252 qui produit une sortie analogique sur une ligne 254 correspondant en amplitude et en valeur au signal d'erreur binaire. Le convertisseur numérique-analogique 252 peut prendre n'importe quelle forme appropriée. Par exemple, il peut comprendre une série de sources de courant dont les amplitudes de courant sont agencées suivant une séquence binaire et qui 'sont connectées en parallèle par l'in termédSåire de commutateurs à transistor respectifs. Le signal d'erreur binaire ferme des commutateurs à transistor appropriés en fonction de la valeur binaire du signal d'erreur et les source de courant correspondantes fournissent leur courant à la ligne 254. Le bit de signe du signal d'erreur binaire sur la ligne 250 détermine le signe des courants produits par les sources de courant. La sortie analogique sur la ligne 254 est amplifiée dans un servo-amplificateur 256 et sa sortie commande une servo-soupape 258 qui, à son tour, commande un vérin hydraulique 260. Ce dernier ajuste la position de la charge 210 jusqu'à ce que le signal d'erreur ait été réduit à zéro, moment où la charge 210 se trouve à la position demandée. La période de temps pendant laquelle les portes 222 et 224 sont maintenues fermées par les signaux sur la ligne 228 est suffisamment petite pour empêcher une perte de l'urkuel- conque des signaux de réaction en série. Le gain du servo-amplificateur 256 peut être ajusté de manière à modifier le gain total de la boucle afin de c ompenser les tolérances du système. En outre, un ajustage de zé @o peut être prévu de telle serte que tout décalage dans la boucle puisse être éliminé. Ce système peut également comprendre un transducteur d'accélération 262 qui produit un signal de sortie sur une ligne 264 en fonction du taux de variation de la vitesse de déplacement de la charge 210 et dont le signe indique si cette vitesse augmente ou diminue. Ce signal est renvoyé en contre-réaction au servo-amplificateur 256 et tend à stabiliser la boucle d'asservissement contre les oscillations. @ Il Il doit être entendu que la présente invention n'est entwaucune façon limitée aux formes de réalisation ci-avant -et que bien des modifications peuvent y être apportées sans sortir du cadre du présent brevet. REVENDICATIONS 1. Procédé pour commander automatiquement la valeur d'une variable , caractérisé en ce que la valeur instantanée de la variable est détectée numériquement et comparée avec un signal de demande numérique afin de produire un signal d'erreur nu-mérique , et cette variable est alos ajustée de manière à ramener le signal d'erreur numérique vers zéro. 2. Procédé suivant la revendication 1, caractérisé en ce quEune information binaire produite par un calculateur et représentant la variation de valeur d'une variable commandée nécessaire pour parvenir à une voleur demandée de Celle-ci est comparée algébriquement à l'extérieur du calculateur avec des signaux de réaction numériques représentant la valeur effective de la variation de la variable commandée , et la résultante est renvoyée de façon répétée et mise à jour par le calculateur de manière à tenir compte de nouveaux signaux de demande avant une ré-émission, de telle sorte que le résultat de la comparaison externe représente continuellement l'erreur entre les valeurs effective. et demandée de la variable commandée, et la valeur de cette variable commandée est continuellement modifiée dans le sens voulu pour tendre à réduire l'érreur à zé. 3. Procédé suivant la revendication 2, caractérisé en ce que la mise à jour est effectuée conformément à un microprogramme dans le calculateur numérique. 4. Procédé suivant la revendication 1, caractérisé en ce qu'un signal de demande binaire représentant le signe et l'amplitude de la variation nécessaire dans la valeur de la variable commandée pour parvenir à une nouvelle valeur demandée de celle-ci est émis de façon répétée par un calculateur numérique et transformé en une série d'impulsions qui sat alors comptées, le comptage résultant étant modifié par des impulsions série produites en réponse à des variations unitaires de la valeur effective de la variable commandée et la valeur de cette variable commandée étant automatiquement modifiée en réponse au comptage modifié et suivant une direction tendant à réduire le comptage modifié à zéro. 5. Système de sevo.-rcommande à boucle fermée destiné à mettre en oeuvre le procédé suivant la revendication 1, caractérisé en ce qu'il comprend un calculateur numérique agencé de manière à preduire un eignal de demande numérique représentant une valeur désirée de la variable commandée, un transducteur répondant à la valeur de cette variable commandée pour produire un signal de réaction numérique réprésentant la valeur effective de la variable commandée et pour l'appliquer au calculateur numérique afin d'y calculer un signal d'erreur numérique représentant la différence entre les valeurs demandée et effective de la variable dommandée , un convertisseur répondant au signal d'erreur numérique et agissant de manière à le transformer en un signal analogique correspondant , et une unité d'asservissement agissant en réponse au signe et à la valeur du signal analogique pour ajuster la valeur de la variable commandée suivant une direction tendant à réduire ce signal d'erreur à zéro. 6. Système suivant la revendication 5, caractérisé en ce que@la variable commandée est constituée par la position dun organe mobile et l'unité d'asservissement comprend un vérin hydraulique à commande électrique connecté activement à l'organe précité. 7. Système suivant l'une ou l'autre des revendications 5 et 6,caractérisé en ce que le convertisseur comprend des circuits répondant au signal d'erreur binaire de manière à produire une forme d'onde électrique rectangulaire dont le rapport entre la marque et l'espace dépend de l'amplitude du signal d'erreur et dont la phase par rapport à une référence dépend du signe du signal d'erreur , et des circuits destinés à intégrer la forme d'onde rectangulaire de manière à produire le signal analogique. 8. Système suivant la revendication 7, caractérisé en ce que les circuits destinés à produire la forme d' onde rectangulaire comprennent un compteur binaire qui est réglé à l'origine à une valeur de comptage correspondant à l'amplitude du signal d'erreur binaire et est ensuite amené à compter à partir de cette valeur de comptage jusqu'à un comptage de référence prédéterminé -, un circuit à deux états agissant de manière à produire une sortie à un premier ou à second niveau suivant le signe du signal d'erreur , pendant la durée de ce comptage , et des circuits agissant de manière à modifier la sortie vers l'autre niveau lorsque le comptage de référence est atteint. 0. système suivant l'une quelconque des revendications 5 à 8, caractérisé en ce que le transducteur répond à la valeur de la variable commandée en produisant plusieurs signaux numériques dont les valeurs relatives représentent la valeur de la variable sous forme décimale codée binaire et avec un décodeur binaire pur en décimal connecté de manière àFrecevoir les signaux précités t à exciter l'une de plusieurs sorties suivant la valeur des signaux reçus, et un codeur de décimal en binaire pur connecté aux sorties du décodeur qui peuvent être excitées par celui-ci en réponse aux signaux décimaux codés binaires et agissant de manière à produire un signal de sortie binaire pur dépendant de la sortie particulière du décodeur qui est excitée, ce signal de sortie binaire pur constituant le signal de réaction numérique. 10. Système de servo-commande à boucle fermée destiné a la mise en oeuvre du procédé suivant la revendication 1, caractérisé en ce qu'il comprend une unité de demande destinée à produire un signal de deande représentant une valeur désirée de la variable commandée, une unité de réaction destinée à produire un signal de réaction représentant la valeur effective de la variable commandée, un comparateur destiné à comparer le signal de demande et le signal de réaction afin de produire un signal d'erreur dépendant de la différence entre eux , des circuits d'asservissement répondant au signal d'erreur de manière à modifier la valeur de la variable commandée suivant une direction tendant à réduire le signal d'erreur à zéro, et un transducteur répondant à l'accélération ou la décélération de la variable commandée de manière à produire un sign0l correspondante qui est renvoyé aux circuits d'asservissement dans un sens tel qu'il atténue des oscillations de la variable commandée. ll.Système de servo-commande destiné à la mise en oeuvre du procédé suivant la revendication 1, caractérisé en ce qu'il comprend une unité de demande destinée à produire , à intervalles , un signal de demande binaire représentant une variation désirée de la valeur de la variable commandée , un additionneur binaire connecté de manière à recevoir le signal de demande , un compteur numérique , un transducteur connecté de manière à contrler la variation effective de la valeur de la variable commandée et à produire des signaux de réaction numériques corres pondants vers le compteur , une unité de colluflallue destinée cv,..- mander le transfert de données binaires du compteur à l'additionneur binaire et de ce dernier au compteur , de telle sorte que le contenu du compteur après chacun de ces intervalles offre un signal d'erreur binaire indiquant les valeurs effective et demandée de la variable commandée , et des circuits d'asservissement répondant au signal d'erreur binaire de façon à modifier la variable commandée suivant une direction tendant à réduire le signal d'erreur à zéro. 12. Système suivant la revendication 11, caractérisé en ce qu'il comprend un convertisseur numérique-analogique destiné à.convertir le signal d'erreur binaire en un signal analogique correspondant. 13. Système suivant l'une ou l'autre des revendications 11 et 12, caractérisé en ce que la vaiable commande est constituée par la position d'un organe commandé et les circuits d'asservissement comprennent un vérin hydraulique à-commande électrique destiné à modifier la valeur de cette position. 14. Système suivant l'une quelconque des revendications 11 à 13, caractérisé en ce que les données binaires sont transférées de l'additionneur binaire au compteur en parallèle et les signaux de réaction sont appliqués au compteur sous forme série. 15.Système suivant la revendication 14, caractérisé en ce que les données binaires sont transférées en au moins deux parties entre l'additionneur binaire et le compteur et entre ce dernier et l'additionneur, une de ces parties comprenant les bits les moins significatifs de l'information et la ou les autres parties comprenant les bits restants. 16. Système suivant l'une quelconque des revendications 11 à 15, caractérisé en ce qu'il comprend stn transducteur répondant à l'accélération ou la dscélération de la variable commandée de manière à produire un signal de réaction qui est renvoyé dans un sens tendant à supprimer les oscillations de la variable commandée. 17.Système suivant l'une quelconque des revendications 11 à 16, caractérisé en ce que l'unité de demande destinée à produire le signal de demande binaire comprend un calculateur numérique fonctionnant contormément a un prryruxtt prédéterminé. 18. Système suivant la revendication 17, caractérisé en ce que la fonction de l'additionneur binaire est offerte par le calculateur fonctionnant conformément à un microprogramme. 19. Système de servocommandé , destiné à mettre en oeuvre le procédé suivant la revendication 1, caractérisé en ce quril comprend une unité de demande destinée à produire un signal de demande numérique représentant la direction et l'amplitude d'une variation désirée de la valeur d'une variable commandée, un compteur agencé de manière à être réglé à une valeur de comptage correspondant en signe et en amplitude au signal de demande numérique , un transducteur agissant de manière à détecter des variations de la variable commandée et à produire des signaux de réaction numériques indiquant le signe- et la direction de ces variations , des circuits destinés à appliquer le signal de réaction au compteur de manière à ajuster la valeur comptée de celui-ci à une valeur qui est fonction de 11 erreur entre les valeurs demandée et effective de la variable commandée, un convertisseur destiné à transformer le signal d'erreur numérique en un signal analogique correspondant, et une unité d'asservissement répondant au signal analogique de manière à modifier la variable commandée suivant une rection tendant à réduire le signal d'erreur à zéro. 20.Système suivant la revendication 19, caractérisé en ce que l'unité de demande destinée à produire le signal de demande comprend un calculateur fonctionnant suivant un programme de calculateur. 21. Système suivant la revendication 20, caractérisé en ce que le programme est un microprogramme et le signal de demande un signal binaire. 22. Système suivait l'une quelconque des revendications 19 à 21, caractérisé en ce qu'il comprend des circuits de conversion destinés à transformer le signal de demande numérique en un train correspondant d'impulsions série et en ce que le compteur comprend un compteur numérique et des circuits répondant au signe du signal de demande de manière à appliquer les impulsions série à l'entrée croissante ou 'décroissante du compteur. 23. Systeme suivant la revendication 22, caractérisé en ce que le transducteur comprend des circuits répondant à chaque variation unitaire de la valeur de la variable commandée de manière à produire une impulsion série correspondante, et des circuits destinés à appliquer ces impulsions série à l'entrée croissante ou décroissante du compteur numérique d'une façon ne coïnci- dant pas avec les impulsions série représentant le signal de demande. 24. Système suivant l'une ou l'autre des revendications 22 et 23, caractérisé en ce que les circuits de conversion destinés à transformer le signal de demande en des impulsions série comprend un second compteur agencé de manière à être réglé à une valeur de comptage numérique qui est fonction de l'amplitude du si g. nal de demande , des circuits agissant de manière à appliquer des impulsions régulières au second compteur afin de faire compter celui-ci depuis la valeur de comptage jusqu'à un comptage de référence , et des circuits agissant en réponse aux impulsions régulières de manière à produire les impulsions série jusqu'à ce que le second compteur ait atteint le comptage de référence. 25. Système suivant l'une quelcnnque des revendications 19 à 24, caractérisé en ce que la variable commandée est constituée par la position d'un organe mobile et l'unité d'asservissement comprend un vérin hydraulique à commande électrique relié activement à l'organe précité. 26. Système suivant l'une quelconque des revendications 19 à 25, caractérisé en ce qu'il comprend un transducteur répondant ligne et à l'amplitude du taux de variation de la vitesse des modifications de la variable commandée de manière à produire un signal de réaction correspondant qui est renvoyé à l'unité d'asservissement dans un sens tendant à supprimer les oscillations dans le système. 27. Système ou procédé suivant l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'il est appliqué à la commande du réglage d'un appareillage de machine-ou titi.