Brevet FR2155938A1 — publié le 19730525

La présente invention concerne des perfectionnements aux potences de manutention articulées autour d'un axe vertical d'une colonne, ledit axe étant appelé axe de balayage, destinées a prendre des objets rangés, à les soulever et à les déposer à proximité dans un ordre voulu. On connaît les appareils de ce genre se composant d'un parallèlogramme déformable dont un côté vertical est placé au sommet d'une colonne verticale de manière à pouvoir osciller autour de l'axe de cette colonne et l'autre côté vertical supporte l'axe vertical d'un porte ventouse dont la position angulaire est maintenue par un autre parallèlogramme déformable d'orientation dont un coté horizontal est fixé à la colonne. Ce genre d'appareil a été décrit, notamment dans le brevet français 2 350 36 du 29 juillet 1969.L'appareil décrit dans ledit brevet est d'un usage limité et on peut énumérer ses inconvénients comme suit a) il est limité à la manutention de panneaux susceptibles d'être soulevés par des ventouses, b) le levage est limité par le débattement angulaire du paral- lèlogramme vertical, c) le balayage horizontal a un angle limité par le parallèlogramme d'orientation, d) il ne peut constituer que des piles non verticales dont les bords sont courbés, en principe tangents à une sphère, e) l'angle relatif des panneaux sur les àeux piles où iis sont pris et où ils sont déposés est immuable, cele est la consèquence d'usage d'un parallèlogramme. La présente invention est destinée à remédier à ces divers inconvéniènts. La potence de l'invention est caractérisée par la combinaison des dispositifs suivants a) un organe de préhension des objets qui peut pivoter autour dlun axe d'orientation vertical situé à ltextrémité de la potence, ledit axe d'orientation de l'organe de préhension se maintenant sur un cylindre de révolution ayant pour axe celui d'articulation de la colonne, dit axe de balayage, b) un organe de préhension des objets qui peut se déplacer verticalement le long de son axe d'orientation, c) un organe de préhension des objets qui peut s'orienter autour de son axe d'orientation, une liaison avec la colonne étant prévue pour que ledit organe oriente les objets dlune manière bien définie mais susceptible d'etre modifiée volontairement entre l'endroit où les objets sont pris et llendroit où les objets sont déposés quelquesoit l'angle alpha de balayage de la potence, ledit angle alpha étant défini à 2kfr près, k étant un nombre entier. L'organe de préhension peut se placer verticalement soit avec l'ensemble de la potence, soit au bout de la potence. Ce déplacement se fait avec un vérin hydraulique. Suivant une forme préférée de l'invention, l'organe de préhension possède une roue d'engrenage pour chaine concentrique à l'axe d'orientation et solidaire dudit organe, ladite roue étant reliée par une channe horizontale à une autre roue d'engrenage pour channe solidaire de la colonne et concentrique à l'axe de balayage. Les roues dtengrenage pour chaînes ont des diamètres déterminés pour définir la variation d'orientation de l'organe de préhension des objets lors de la rotation de la potence. Si on le désire, la roue dtengrenage pour channe solidaire de la colonne peut tourner d'un angle déterminé par rapport celle-ci car elle y est reliée par un organe démultiplicateur de rotation. Si on veut que des pièces à manutentionner restent parallèle à elle-même, on choisit des roues d'engrenage pour channe qui ont des diamètres égaux de manière que les axes horizontaux dê organe de préhension des objets restent parallèle A eux-memes lors de la rotation de la potence. Les organes de préhension des objets peuvent être de toutes espèces connues Ce peut être une pince, un électro-aimant, des ventouses, une benne preneuse, un crochet ou autres. La potence peut effectuer plusieurs tours sur elle-même avec ou sans l'objet à manutentionner. Cela n'aura généralement pas un grand intérêt pratique mais, toutefois, des possibilités de la potence sont grendement accrues par rapport aux potences précédemment connues car elle pourra prendre et déposer des obJets à des endrois diamètralement opposés par rapport à la colonne. La rotation continue de la potence pourra même être utilisée pour accélérer certaines manutentions où les objets n'auront pas à être déposés avec une très grande précision ni avec une trc grande précaution. Le levage des objets est pratiquement limité par la course verticale de l'organe de préhension mais celle-ci pourra être aussi grande que l'on volera meme si la longueur de la flèche de la potence est faible. De plus les piles constituées sont absolument verticales puisque le débattement de l'organe de préhension est vertical aussi. Par consèquent les piles pourront être beaucoup plus haute que les piles réalisées avec des potences à parallèlogramme déJc connues qui ne peuvent faire que des piles arrondies, manquant d'équilibre. enfin en provoquant le mouvement de la toue d'engrenage pour chaînes situé sur la colonne ou, tout sim-lement, er. eriployant des roues d'engrenagc pour chaine de diametres différents, on pourra modifier l'angle des panneaux sur les @@@ piles où les objets sont pris et déposés. La description ci-après donne un exemple non limitatif de llappareil obJet de 11 invention qui est illustré par les dessins annexés, dans lesquels la figure 1 est une vue en élévation de la potence de manutention de l'invention; la figure 2 est une vue en plan de la meme potence au-dessus d'une pile de plaque qu'elle est en train de constituer avec, en pointillé, une autre position de la potence au-dessus d'un organe de manutention où les plaques sont prises. La potence de l'invention se présente comme une potence de manutention à mouvement circulaire. Elle se compose essentiellement d'une colonne 1, fixée au sol ou sur un véhicule, un chariot amovible, et une flèche 4 horizontale centrée sur un pivot 3 concentrique et solidaire de la colonne 1, ladite channe pouvant tourner autour du pivot 3 Un moteur 5 commande la rotation de la flèche par l'intermédiaire des engrenages 6. La rotation de la flèche 4 peut être contrôlée avec précision par 1'organe de fin de course 9. La machine se compose encore, à ltextrémité de la flèche 4, d'un dispositif de levage capable de pivoter autour d'un axe vertical situé au bout de ladite flèche 4. Ce dispositif comprend un tube 7 solidaire de la flèche dont 11 axe est le même que l'axe de rotation de l'organe dite de préhension 1.1, un boissau 8 tournant t l'intérieur du tube 7 concentriquement à celui-ci et, dans l'axe du boissau 8, un vérin hydraulique 10 qui actionne verti- vilement le chassis 1 ou organe de préhension qui porte un outil de levage quelconque, tel qu'une ventouse, un crochet, un aimant, etc... qui est solidaire de la tige 12 du vérin 110. Le bloquage angulaire du chassis 1l par rapport au boissau ô est rdallsX par des guides 13 et 14. Une caractéristique essentielle de l'invention réside dans les organes qui déterminent l'orientation du chassis porte outils de levage ;1 lors de la rotation de la flèche 4. Ces organes sont constitués essentiellement par la roue à chaines 2, la roue È. chaînes 6, et la chaine 15. Dans l'exemple représenté, les roues 2 et ;6 ont le même nombre de dents et de même diamètre. La roue i6 est câlée sur le boisseau 8 tandis que la roue 2 est calée sur la colonne 1. Par consèquent, l'ensemble du boissau 8 du vérin 10, du chassis 11, des guides ;3 et 14 et de la roue 16 peut pivoter à l'intérieur du tube 7 en tournant autour de l'axe vertical du verrin 10. Cette rotation est limitée par la chaîne 15 et la roue 2. Dans le cas qui est représenté dans les dessins, c'est-a-dire avec des roues 2 et 16 de même diamètre, le chassis Il reste toujours avec ses axes horizontaux parallèles à eux-mêmes lors de la rotation de la flèche 4. Si l'on choisit (figure 2) des roues 2 et 16 de diamètres différents et convenablement déterminés, lors de la rotation de la flèche 4, les axes horizontaux du chassis 1 modifieront leur position angulaire lors du balayage de la flèche 4. Une autre solution consisterei à faire tourner la roue 2 autour de la colonne i par un moyen quelcanque. Le fonctionnement de la potence de l'invention est le suivant Si on suppose que des plaques formées en piles 6 sont acheminées par un transporteur à rouleaux 17 et qu'on veut les disposer en une autre pile située à coté ou encore cue l'on veut lcs envoyer sur une macnine de traitement les traitant une à une, On amine le chassis porte outils au-dessus de la pile 16 avec Le vérin 10 qui aura été préalablement actionné pour lever le chassis 11 suffisamment haut, pour que les organes de préhension qui supportent ne viennent pas buter sur la pile 16.Le vérin 10 est alors actionné pour que sa tige 12 descende avec les guides 13 et 14 et le chassis 1 pour que les organes de préhension de celui-ci viennent s'appliquer sur la plaque supérieure de la pile 16. Le vérin 10 est alors actionné pour relever 11 ensemble et la flèche 4 peut pivoter de l'angle voulu pour que organe 11 vienne se placer au-dessus de l'endroit où llon veut déposer la.plaque qui a été prise. Le vérin 10 est actionné pour-que le chassis li descende au niveau désiré, et la plaque est libérée par les outils de levage. Le vérin 10 est alors actionné à nouveau pour relever le chassis li et la flèche pivote en sens inverse ou dans le meme sens pour revenir à son point de départ et recommencer l'opération qui vient d'hêtre décrite. Si les roues 2 et 16 sont identiques, la position angulaire des plaques qui sont prises sur la piles 16 et déposées à l'autre endroit, est rigoureusement la même. Si les roues 2 et 16 sont de diamètres différents (cas de la figure 2) les plaques manutentionnées tourneront non seulement autour de l'axe de la colonne 1, mais en plus, autour de l'axe du vérin 10. REVENDICATIONS 10) Perfectionnement aux potences de manutention articulées autour d'un axe vertical d'une colonne, ledit axe étant appelé axe de balayage, lesdites potences Entant destinées à prendre des objets rangés, à les soulever et à les poser à proximité dans un ordre voulu, c a r a c t é r i s é e s par la combinaison des dispositifs suivants a) un organe de préhension des objets qui peut pivoter autour d'un ase d'orientation vertical situé à l'extrémité de la potence, ledit axe d'orientatien de l'organe de préhension se maintenant sur un cylindre de révolution ayant pour axe celui d'articulation de la colonne, ait axe de balayage; b) un organe de préhension des objets qui peut se déplacer ver ticalement le long de son axe d'orientation; c) un organe de préhension des objets qui peut s'orienter autour de son axe d'orientation, une liaison avec la colonne étant prévue pour que ledit organe oriente les objets d'une manière bien definie mais susceptible d'hêtre modifiée volontairement entre l'endroit où les objets sont pris et l'endroit où les objets sont déposés quelquesoit l'angle alpha de balayage de la potence, ledit angle alpha étant défini à2k près, k étant un nombre entier. 20) Potence de manutention, tel que défini dans la revendication 1, c 2 r a c t é r i s é e par le fait que l'organe de préhension se déplace verticalement avec l'ensemble de la Potence. 30) Potence de manutention, telle que déplie dents la revendication 1, c a r a c t é r i s é e par le fait que l'organe de préhension se déplace verticalement au bout de la potence. 40) Potence de manutention, telle que définie dans I'ne quelconque des revendications 2 ou 3, prise isolément, c a r a c t é r i s é e par le fait que l'organe de préhension se déplace verticalement grâce à un vérin hydraulique. 50) Potence de manutention, telle que définie dans l'une quelconque des revendications 1 ou 4, prise isolément, c a a c t é r i s é e par le fait que l'organe de préhension passade une roue d'engrenage pour chaines concentricue È l'axe d'oriente tation et solidaire dudit organe, ladite roue étant reliée par une chaine horizontale à une autre roue d'engrenage pour chaîne solidaire de la colonne et concentricue à ltaxe de balayage. 6 ) Potence de manutention, telle que définie dans la reven Cation 5 > c a r a c t é r i s é e par le fait que les roues d'en- grenage pour chaine ont des diamètres déterminés pour définir la variation d'orientation de organe de préhension des objets lors de la rotation de la potence. 70) Potence de manutention, telle que définie dans la revendication 6, c a r a c t é r i s é e par le fait que la roue d'engrenage pour chaine solidaire de la colonne peut tourner d'un angle déterminé par rapport à celle-ci, car elle y est reliée par un organe démultiplicateur de rotation. 8 ) Potence de manutention, telle que définie dans l'une quelconque des revendications 6 ou 7, prise isolément, c a r a c t é r i s é e par le fait que les roues d'engrenage pour chaîne ont des diamètres égaux de manières que les axes horizontaux de l'organe de préhension des objets restent parallèles à eux-mê me lors de la rotation de la potence.