Brevet FR2197806A1 — publié le 19740329

La présente invention a pour but de permettre le dépôt en douceurs sur un site fixe, de charges pouvant peser plusieurs centaines de tonnes, à partir d'un moyen de transport soumis à des mouvements ascendants et descendants, par rapport au site fixe, pouvant atteindre des amplitudes supérieures au mètre. On réalisera aisément l'importance de pouvoir déposer en douceur de telles charges sur un site fixe, quels que soient les mouvements relatifs du moyen de transport par rapport à celui-ci, en notant que, sous peine d'exposer les charges à de graves détériorations, il est impossible de les déposer au moyen d'une grue ordinaire dès que l'amplitude du mouvement ascendant et descendant du moyen de transport dépasse quelques centimètres et que, si l'on doit attendre la réalisation d'une telle condition, par exemple l'absence de houle dans le cas d'un déchargement à partir d'un navire, on s' expose à ne pouvoir réaliser l'opération que quelques jours par an et, par conséquent, à des coûts prohibitifs d'immobilisation des matériels et des personnels. La présente invention a pour obJet un dispositif électro-hydraulique de déchargement sans pilonnement, sur un site fixe, à partir d'un moyen de transport soumis, au voisinage du site de déchargement, à des mouvements ascendants ou descendants pouvant atteindre une grande amplitude par rapport audit site, dispositif qui consiste principalement en un vérin hydraulique, suspendu au crochet d'une grue de déchargement, elle-même montée sur ledit moyen de transport, ledit crochet étant donc lui-même soumis à un mouvement ascendant et descendant par rapport au site fixe sur lequel les charges, contenues dans ledit moyen de transport, doivent être déposées en douceur, un distributeur électro-hydraulique permettant d'alimenter en fluide sous pression ledit vérin, une centrale hydraulique délivrant ledit fluide audit vérin par l'intermédiaire dudit distributeur en fonction de la position du tiroir de celui-ci, un dispositif d'actionnement dudit tiroir, pouvant être commandé à distance, connu en soi, tel que décrit dans la demande de brevet français nO 7121954 du 16 juin 1971, un moyen de contrôle de la position de la tige du vérin par rapport à son cylindre, asservissant en position ladite tige en agissant sur ledit dispositif d'actionnement à distance, des moyens pour mesurer la distance entre une charge mobile, soumise au mouvement du crochet de la grue et le site fixe sur lequel elle doit être déposée en douceur et pour commander le vérin à partir du moment où ladite distance est minimum et un treuil solidaire du site fixe et coopérant avec le moyen de mesure de la distance. La présente invention a également pour objet un procédé de déchargement sans pilonnement, sur un site fixe, à partir d'un moyen de transport soumis, au voisinage du site, à des mouvements ascendant et descendant par rapport audit site, pouvant atteindre une grande amplitude,procédé consistant principalement à amener une charge, contenue dans ledit moyen de transport, à la verticale du site au moyen dtune grue, solidaire du moyen de transport, à descendre ladite charge, à l'aide de la grue, jusqu'à une distance du site un peu supérieure à l'amplitude maximum du mouvement du moyen de transport par rapport au site fixe, à maintenir un vérin en position fixe entre le crochet de la grue et charge, pendant le transport de celle-ci au-dessus du site, à cesser d'agir sur la grue, à tendre un câble depuis un moyen de mesure de la distance (solidaire du vérin) entre la charge et le site jusqu'à un treuil (solidaire du site fixe), à enrouler ledit câble sur ledit treuil jusqu'à ce que le moyen de mesure de la distance émette un signal, prévenant l'opérateur du treuil d'immobiliser celui-ci, ce qui a pour effet sous l'action d'un moyen de commande du vérin, venant en prise avec le moyen de mesure de la distance, au moment où celle-ci est minimum, d'imprimer au vérin un mouvement qui cospen- se exactement celui du moyen de transport par rapport au site et maintient la charge, en dépit dudit mouvement, à distance constante du site, puis, lorsque ledit moyen de commande du vérin a émis un signal prévenant l'opérateur du treuil qu'il est en prise avec le moyen de mesure de la distance, à actionner à nouveau le treuil et à enrouler le câble en surveillant à vue le rapprochement de la charge par rapport au site et son dépôt en douceur sur celui-ci. D'autres caractéristiques de l'invention ressortiront de la description donnée ci-après à titre illustratif et nullement limitatif d'un mode de réalisation de l'invention avec référence aux dessins annexés. La figure 1 est une vue schématique d'ensemble du dispositif de déchargement sans pilonnement selon l'invention. La figure 2 est une représentation plus détaillée d'un mode de réalisation du distributeur progressif. La figure 3 est une représentation schématique fonctionnelle du circuit électronique d'asservissement en position du distributeur progressif. La figure 4 est une représentation schématique et fonctionnelle du circuit électronique d'asservissement en position de la tige du vérin. Les figures 5 et 6 représentent schématiquement les moyens de mesure de la distance du vérin au site et de commande du vérin en fonction de ladite distance. Selon un mode de réalisation de l'invention (fog.l), le dispositif antipilonnement, objet de la présente invention comprend principalement un vérin hydraulique 1, commandé par un distributeur progressif électrohydraulique 5 à trois voies, lui-meme alimenté à partir d'une centrale hydraulique, un dispositif d'actionnement à distance 55, connu en soi, du tiroir du distributeur, un moyen 10 de contrôle de la position de la tige du vérin par rapport à son cylindre et un moyen 13 de mesure de la distance entre le vérin 1 et le site Il, sur lequel la charge 4 doit être déposée en douceur, et de commande du distributeur en fonction de ladite distance, et des circuits électriques, non représentés, d'asservissement reliant les moyens de contrôle ou de commande au dispositif d'actionnement à distance associé au distributeur 5. Le vérin hydraulique 1 est intercalé entre le crochet de la grue 2 et les élingues d'accrochage 3 de la charge 4, à déposer en douceur sur le site fixe 11. le vérin hydraulique 1 est accroché par sa tige 12 au crochet de la grue 2, elle-même solidaire du moyen de transport servant à amener les charges à déposer en douceur, si bien que le niveau de la tige du vérin par rapport au niveau du site fixe 11 varie constamment en fonction du mouvement dont est agité le moyen de transport. La présente invention a pour but, par un actionnement Judicieux du distributeur, d'obtenir un mouvement relatif du cylindre par rapport à la tige du vérin qui maintienne constante la distance résiduelle, à l'instant de la manoeuvre, entre la charge et le site fixe, puis permette de réduire progressivement cette distance à zéro. La centrale hydraulique se compose principalement, tout d'abord, d'une pompe haute pression 6 et d'une série d'accumulateurs 7, montés en dérivation, qui pracurent une réserve d'huile sous pression pouvant être délivrée au vérin 1 par l'intermédiaire du distributeur 2 pendant plusieurs minutes, ensuite d'une pompe basse pression 9 associée à une autre série d'accumulateurs 15 qui permettent le gavage de la section pleine du vérin, c'est-à-dire la section ne contenant pas la tige, enfin d'une boche de vidange 8.Le circuit basse pression de la centrale hydraulique est en liaison directe avec la section pleine du vérin 1 et, simultanément, en liaison avec l'orifice 58 du distributeur progressif 5 à trois voies. lorsque celui-ci met en communlcation le vérin avec le circuit haute pression de la centrale, la tige 12 rentre dans le vérin, lorsqu'il met en communication le vérin, via le circuit d'utilisation 54 du distributeur, avec la canalisation 58 du circuit basse pression, la tige 12 sort. Le distributeur hydraulique 5 est un distributeur progressif (fig.2) qui assure une section de passage du fluide, à partir du circuit haute pression 57, vers le circuit d'utilisation 54, ou, à partir du circuit d'utilisation 54, vers le circuit basse pression 58, proportionnelle à la différence des tensions électriques qui sont appliquées, à partir des capteurs potentiométriques ci-après décrits, au dispositif d'actionnement à distance 55 qui lui est associé. le tiroir 52 se déplace sous l'action de diffeorence des tensions appliquées aux servo-limiteurs du dispositif d'actionnement à distance et, grace aux gorges de progressivité 53, dont ses sections pleines sont pourvues, il crée un débit, entre les circuits haute et basse pressions 57 ou 58 et le circuit d'utilisation 54, proportionnel au déplacement du tiroir, ctest-à- dire à la différence des tensions appliquées aux servo-limiteurs. Le dispositif d'actionnement à distance 55 est commandé par un circuit électronique d'asservissement, représenté de façon fonctionnelle et schématique à la fig.3. L'écart, fourni par le comparateur + capteur 561J entre la position affichée du tiroir fournie par le conducteur 562 et la position effective du tiroir 52, fournie par le potentiométrique 568 du dispositif d'actionnement à distance, à travers le conducteur 566, passe à travers l'amplificateur opérationnel 563, est'filtré par le filtre 564 et amplifié par l'amplificateur de puissance 565. Celui-ci délivre une tension de correction à l'un des servo-limiteurs 567 du dispositif d'actionnement à distance 55 et engendre un déplacement correctif du tiroir 52.Lorsque l'qui libre est atteint, c'est-à-dire lorsque l'écart est nul ou très faible le tiroir 52 occupe une position correcte, établissant un débit entre les circuits 57 ou 58 et 54, exactement conforme au déplacement du vérin souhaité pour la position affichée du tiroir. L'organa tO de contrôle de la position de la tige 12 du vérin 1 par rapport à son cylindre, représenté schématiquement à la figure t-, comprend une came 101, solidaire de la tige 12 du vérin 1 au moyen d'un bras 102, et agissant sur le curseur 103, à l'encontre d'un ressort de rappel 104, d'un capteur potentiométrique 105, solidaire du cylindre du vérin.Si, pour une tension affichée donnée, correspondant à une position supposée de la tige du vérin 12 par rapport au cylindre, la tige est en réalité trop sortie ou trop rentrée, un circuit électronique d'asservissement, représenté de façon fonctionnelle et schématique à la figure 4, corrige l'erreur. Le comparateur 106 mesure l'écart entre la tension affichée, délivrée par le conducteur 107, et la tension délivrée, par le capteur potentiométrique 105, à travers le conducteur 108. 1 > a tension d'erreur délivrée par le comparateur 106 est amplifiée par l'amplificateur de puissance 109 et corrigée par le correcteur 110, qui a pour role d'empêcher le système d'osciller indéfiniment d'un écart positif à un écart négatif et inversement.Cette tension est ensuite appliquée à lîun des servo-limiteurs du dispositif dtactionnement à distance 55. Elle engendre un déplacement du tiroir 52 qui fait rentrer ou sortir la tige du vérin 1 jusqu'à annulation de l'erreur. Grâce à ce moyen de contrôle de la position de la tige du vérin par rapport à son cylindre, on peut stabiliser exactement la tige du vérin 12 au moment où la tension affichée de position est égale à la tension de position effective délivrée par le capteur 105 et maintenir le vérin en position fixe à n1 importe quel niveau.Ceci permet, pendant que l'opérateur de la grue transporte la charge 4 depuis le moyen de transport mobile jusqu'à la verticale du point de déchargement, de maintenir le vérin rigoureuse ment fixe, à une certaine distance de son fond, après avoir gavé la section pleine, et d'éviter le risque de chocs sur le fond du vérin. Le moyen de mesure 13 de la distance d entre le vérin, soumis au mouvement du moyen de transport, et le site fixe 11, sur lequel la charge 4 doit être déposée en douceur, comprend (fig. 5) un enrouleur 132, solidaire du cylindre du vérin 1, le cas échéant, une poulie de renvoi 133, placée à l'extrémité de la charge 4, et un treuil 135, solidaire du site fixe, et sur lequel on peut accrocher ltextrémité du câble 131, contenu dans l'enrouleur, et à l'aide duauel on peut extraire de l'enrouleur toute longueur désirable dudit câble. L'enrouleur comporte un dispositif de rappel qui maintient le cable 131 constamment tendu. Sur l'axe de l'enrouleur, est monté le curseur 136 d'un capteur potentiométrique 137 d'asservissement qui délivre une tension électrique proportionnelle à la rotation de l'enrouleur, ctest-à-dire, une fois le câble 131 accroché au treuil 135 et enroulé sur celui-ci d'une certaine longueur, une tension électrique proportionnelle à la variation de la distance d entre le vérin (dont l'enrouleur 132 et l'axe du curseur 136 sont solidaires) et le site fixe auquel est attachée l'extrémité du câble 131, par l'intermédiaire du treuil 135. Entre l'arbre de ltenrouleur et l'axe 136 du curseur du capteur poten tiométrique 137, commandant le verin en fonction de la distance d, sont intercales (fig. 6) un capteur de vitesse 138 et un embrayage electromagnétique 139. Le tambour de l'enrouleur 132, quand il tourne, fractionne pas directement le curseur 136. Il entraîne par contre, en permanence, le curseur 140 du capteur de vitesse 138.A celui-ci est associé un circuit électronique non représenté qui provoque 11 enclenchement de l'embrayage électromagnétique 139 lorsque la vitesse de rotation du tambour de l'enrouleur 132 est nulle et sa dérivée négative, clest-à-dire lorsque, le treuil 135 étant immobilisé et l'opérateur de la grue cessant toute manoeuvre, la distance entre le vérin et le site fixe est minimum. Le dispositif antipilonnement, objet de la présente invention, fonctionne de la manière suivante Lorsque la charge à déposer en douceur, contenue dans le moyen de transport mobile, est prête à être soulevée, on remplit d'huile la section pleine du vérin 1 en affichant une tension de commande de la position de la tige 12 par rapport au cylindre du vérin 1. Le moyen de contrôle 10 de la position de la tige du vérin par rapport à son cylindre maintient le vérin dans la position fixe désirée, à une certaine distance de son fond pendant le levage de la charge au moyen de la grue montée sur le moyen de transport mobile et le transport de ladite charge à l'aplomb du site fixe 11 sur lequel elle doit être déposée en douceur. Lorsque l'opérateur de la grue a amené la charge au-dessus du site fixe, à courte distance de celui-ci, mais à une distance nettement supérieure à l'amplitude du mouvement ascendant et descendant du moyen de transport mobile, il cesse d'intervenir. Un autre opérateur tire, à l'aide du treuil 135, environ la moitié de la longueur du câble 131 contenu dans l'enrouleur 132. Le câble et l'enrouleur comprennent à cet effet un contact de position ne permettant au capteur de vitesse 138, à l'embrayage 139 et au capteur de commande 137 de fonctionner que lorsqu'une longueur suffisante de câble a été déroulée. Le contact de position déclenche en même temps un signal indiquant à l'opérateur du treuil 135 qu'il doit immobiliser celui-ci.A partir de ce moment, le mouvement du moyen de transport auquel est soumis l'enrouleur 132 provoque la rotation de son tambour dans un sens ou dans l'autre selon que l'enrouleur monte ou descend par rapport au site fixe et que la partie du câble sortie de l'enrouleur doit augmenter ou diminuer. Au point bas et au point haut du mouvement alternatif imprimé au tambour de l'enrouleur, son tambour s'immobilise, ce qui se traduit par une valeur constante de la tension délivrée par le capteur de vitesse 138. On superpose, à l'aide d'un circuit électronique, fonctionnant à la manière d'un osciloscope et associé au capteur de vitesse, la dérivée alternative de la tension à la tension elle même. Lorsque la tension est constante, c'est-à-dire la vitesse de rotation de l'enrouleur nulle et la dérivée négative, la charge est au point le plus bas du mouvement ascendant et descendant que lui fait subir le moyen dettransport auquel elle-est accrochée et par consequent à la plus petite distance du site. C'est à cet instant précis que le circuit électronique associé au capteur de vitesse t38 provoque ltenclanchement de l'embrayage électro-magnétique 139 et met en prise directe l'axe du tambour de l'enrouleur avec le capteur potentiométrique de commande 137. Tout mouvement relatif de la grue 2 par rapport au site fixe est alors enregistré par le potentiomètre 137 qui commande le déplacement relatif tigecylindre du vérin de façon à maintenir la charge 4 à distance constante du site fixe11, en envoyant au dispositif d'actionnement à distance 55, associé au distributeur 5, des tensions proportionnelles à ltécart de son curseur 136 par rapport à la position zéro et en provoquant ainsi des déplacements dans un sens ou dans l'autre de la tige 12 du vérin par rapport à son cylindre, qui compensent exacte- ment l'accroissement ou la diminution de la distance d. Gréce aur liaisons hydrauliques ci-dessus décrites du vérin avec la centrale hydraulique, via le distributeur, le circuit basse pression de ladite centrale fonctionne en dash-pot ; la pression du fluide refoulé par le vérin, via le circuit 58 ou le circuit 54, lorsque le tiroir 52 met en communication le circuit 54 d'utilisation avec le circuit 58, s'équilibre en effet avec la pression régnant dans les accumulateurs 15, montés en dérivation sur le circuit 58. En méme temps qutil met en prise l'arbore de ltenrouleur avec l'axe du curseur 136 du capteur potentiométrique 137 de commande du vérin, quand la distance d est minimum, le circuit électronique associé au capteur de vitesse 138 émet un signal qui prévient l'opérateur du treuil qutil peut à nouveau actionner celuii. L'opérateur, en enroulant le câble sur le treuil 135, à partir de ce moment, provoque des écarts du curseur 137 par rapport à sa position zéro, qui se superposent à ceux dus au mouvement du moyen de transport par rapport au site fixe, et la charge qui était, avant la reprise de la manoeuvre du treuil, maintenue à distance constante dudit site fixe, se rapproche progressivement de celui-ci dès que 1' opérateur enroule à nouveau le câble et se dépose en douceur sur ledit site, sous le contrôle à vue dudit opérateur. REVEN5ICATIOB 1) Dispositif électro-hydraulique de déchargement sans pilonnement pour déposer en douceur des charges de gros tonnage sur un site fixe à partir d'un moyen de transport soumis, au voisinage du site, à des mouvements ascendants et descendants par rapport à celui-ci, dispositif consistant principalement en un vérin hydraulique suspendu au crochet d'une grue, montée sur le moyen de transport, et permettant de soulever la charge transportée par ce moyen et de l'amener au-dessus du site, un distributeur électro-hydraulique contrôlant l'alimentation en fluide dudit vérin, un dispositif d'actionnement à distance associé audit distributeur, une centrale hydraulique alimentant ledit vérin par l'intermédiaire dudit distributeur en fonction de la position du tiroir de celui-ci, un moyen de contrôle de la position de la tige du vérin par rapport à son cylindre asservissant en position ladite tige par l'intermédiaire du distributeur électrohydraulique, un moyen de mesure de la distance entre la charge et le site sur lequel elle doit être déposée en douceur, un moyen de commande du vérin en fonction de la variation de ladite distance, et un treuil, solidaire du site fixe, sur lequel la charge doit être déposée, coopérant avec le moyen de mesure de la distance de la charge au site ; lesdits moyens de contrôle de position et de commande du vérin agissant sur celui-ci par l'intermédiaire du dispositif d'actionnement à distance qui lui est associé. 2) Dispositif électrohydraulique de déchargement sans pilonnement selon la revendication 1, dans lequel le distributeur électro-hydraulique est un distributeur progressif à trois voies, comportant un orifice d'alimentation haute pression et un orifice de vidange reliés aux parties correspondantes de la centrale hydraulique, un orifice d'utilisation, relié à ltun des côtés du vérin hydraulique, et un tiroir, muni de gorges de progressivité, commandé par le dispositif d'actionnement à distance qui lui est associé et permettant d'obtenir une ouverture du circuit d'utilisation proportionnelle au déplacement du tiroir. 3) Dispositif électro-hydraulique de déchargment sans pilonnement selon la revendication 1, dans lequel la centrale hydraulique comporte d'une part un circuit haute pression, comprenant une pompe haute pression et une série d'accumulateurs montés en dérivation et assurant une réserve d'huile sous pression correspondant à plusieurs minutes de fonctionnement du vérin, ledit circuit étant relié à l'orifice d'alimentation haute pression du distributeur électro-hydraulique à trois voies, un circuit basse pression comprenant une pompe basse pression et une série d'accumulateurs montés en dérivation, ledit circuit étant relié simultanément à lI orifice de vidange du distributeur électro-hydraulique à trois voies et au vérin hydraulique du côté opposé à celui alimenté par le circuit d'utilisation du distributeur, et enfin une bâche de vidange, le circuit basse pression faisant fonction de dash-potK 4) Dispositif électro-hydraulique de déchargement sans pilonnement selon la revendication I, dans lequel le moyen de contrôle de la tige du vérin par rapport à son cylindre, asservissant en position ladite tige, consiste essentiellement en une came solidaire de la tige du vérin et agissant sur le curseur d'un capteur potentiométrique solidaire du cylindre du vérin, un comparateur recevant, d'une part, une tension d'affichage de la position de la tige du vérin par rapport au cylindre, d'autre part, la tension délivrée par ledit capteur potentiométrique et correspondant à la position réelle de la tige par rapport au cylindre du vérin, un amplificateur et un correcteur recevant la tension d'erreur fournie par le comparateur et délivrant une tension stabilisée de correction, qui agit sur le dispositif d'actionnement à distance, connu en soi, associé au distributeur, et déplace le tiroir du distributeur dans un sens ou dans l'autre Jusqu'à ce que le système soit en équilibre, c'est-à-dire jusqu'à ce que l'erreur soit nulle ou voisine de zéro. 5) Dispositif électro-hydraulique de déchargement sans pilonnement selon la revendication 1, dans lequel le moyen de mesure de la distance entre la charge et le site, sur lequel elle doit être déposée en douceur, consiste essentiellement en un rible contenu dans un enrouleur solidaire du vérin, un ressort de rappel maintenant constamment tendu le câble extrait de l'enrouleur et accroché à son extrémité libre au treuil solidaire du site fixe, un capteur potentiométrique de la vitesse de rotation du tambour de l'enrouleur, solidaire du vérin et actionné par un curseur solidaire de l'axe de rotation dudit tambour, et un circuit électronique associé audit capteur délivrant un signal opératoire et une impulsion au moyen de commande du vérin, lorsque la vitesse de rotation est nulle, c'est-à-dire la tension délivrée par le potentiomètre de mesure constante et sa dérivée négative. 6) Dispositif électro-hydraulique de déchargement sans pilonnement selon la revendication 1, dans lequel le moyen de commande du vérin en fonction de la distance entre la charge et le site comprend principalement un embrayage électro-magnétique et un capteur potentiométrique de commande du vérin, solidaire de celui-ci, ledit embrayage mettant en prise l'axe de rotation du tambour de ltenrouleur avec le curseur dudit capteur potentiométrique de commande lorsqu' il reçoit l'impulsion délivrée par le moyen de mesure de la distance, au moment où celle-ci est minimum, et ledit capteur provoquant, par l'intermédiaire du dispositif d'actionnement à distance associé au distributeur, un déplacement du tiroir de celui-ci et un mouvement relatif de la tige du vérin par rapport à son cylindre proportionnels à l'écart par rapport à sa position zéro, que lui imprime la rotation du tambour de l'enrouleur sous l'effet combiné des mouvements ascendants et descendants du moyen de transport et du point d'attache du vérin par rapport au site et de la vartatioz de la longueur du câble comprise entre 1' enrouleur et le treuil lorsqu'on manoeuvre ce dernier. 7) Procédé de déchargement sans pilonnement, à Il aide du dispositif selon la revendication l, sur un site fixe, à partir d'un moyen de transport soumis, au voisinage du site de déchargement, à des mouvements ascendants et descendants pouvant atteindre une grande amplitude par rapport audit site, pro cédé consistant principalement à amener la charge à la verticale dudit site au moyen d'une grue, solidaire du moyen de transport mobile par rapport au site, et à descendre ladite charge, à l'aide de ladite grue, Jusqu'à un niveau un peu supérieur à l'amplitude maximum du mouvement du moyen de transport par rapport au site fixe, à maintenir en position fixe le vérin suspendu au crochet de la grue et, soutenant la charge pendant ledit transport et ladite descente, à immobiliser la grue à partir de ce moment, à tendre un câble entre le moyen de mesure de la distance entre la charge mobile et le site fixe en accrochant l'une de ses extrémités au treuil monté sur le site fixe et en enroulant environ la moitié de la longueur du câble, contenu dans le moyen de mesure de la distance, sur ledit treuil, à immobiliser ledit treuil au moment où ledit moyen de mesure émet un signal indiquant qu'une longueur suffisante du câble a été enroulée, à actionner à nouveau le treuil lorsque le moyen de commande du vérin émet un signal indiquant que l'embrayage électromagnétique l'a mis en prise avec le moyen de mesure de la distance et à enrouler le câble du moyen de mesure sur le treuil en surveillant à vue le rapprochement de la charge et son dépôt en douceur sur le site fixe. 8) Procédé de déchargement sans pilonnement selon la revendication 7 précédente, dans lequel on gave, au moyen de la pompe basse pression de la centrale hydraulique, la section du vérin opposée à celle alimentée par le circuit haute pression avant que 1' opérateur de la grue ne commence à soulever la charge à partir du moyen de transport. 9) Procédé de déchargment sans pilonnement selon la revendication 7 précédente, dans lequel on maintient dans une position fixe déterminée la tige du vérin par rapport à son cylindre à l'aide du moyen de contrôle de position de la tige du vérin, à une distance du fond du cylindre suffisante pour éviter tout choc sur ledit fond.