Brevet FR2185818A1 — publié le 19740104

La présente invention concerne un procédé et un appareil de commande d'un élément mobile pour la mise en marche et le fonctionnement d'une machine. Par exemple, l'élément mobile peut constituer la partie d'une machine dans laquelle l'outil de-coupe est montée le dit outil devant être successivement amené en contact avec la pièce à usiner et éloigné de cette pièce suivant un programme prédéterminé. Comme variante, l'élément mobile peut être un organe de préhension mécanique d'une machine assurant la manipulation de la pièce. On a déjà imaginé d'utiliser un ruban magnétique ou un dispositif d'exploration optique pour fournir un support de programme apte à commander la séquence de mouvements d'un élément mobile et, bien que ces systèmes puissent, dans certains cas, être utilisés pour obtenir les résultats désirés, il y a autres cas où, par exemple par suite de l'étirement du ruban ou de l'usure des éléments mécaniques associés, la série d'opérations qui constitue le programme n'est pas effectuée avec une précision suffisante parce que les mouvements réels de l'élément mobile sont déphasés par rapport au programme. En outre, l'appareil de commande utilisé a généralement une nature complexe et il est par conséquent coûteux et le plus souvent d'un entretien difficile. La présente invention a pour objet de prévoir un procédé et un appareil pour la commande des mouvements d'un élément mobile, le procédé appliquant un mode de fonctionnement relativement simple et l'appareil étant d'une nature généralement moins complexe que les appareils utilisés jusqu'ici. A cet effet, l'appareil selon l'invention pour commander une succession d'opérations d'un élément mobile conformément à un programme déterminé comprend au moins un élément support de programme, au moins un moyen pour détecter l'information que représente ce programme, un traducteur pour traduire la dite information et des moyens reliés au traducteur et aptes à être actionnés par celui-ci pour commander, en cours d'utilisation, une série d'opérations effectuées par l'élément mobile. Dans une forme d'exécution de la présente invention, il est prévu un appareil de commande d'une succession itoperat-ons d'un élément mobile conformément à un programme prédéterminé, comprenant au moins un élément support du programme, au moins un moyen fixe pour détecter l'information contenue dans le dit programme, un moyen de traduction pour traduire la dite information et des moyens reliés au moyen de traduction et actionnables par ce dernier, pour commander, en cours defonc-tionnemerrt, une série d'opérations d'élément mobile. Dans une variante de la présente invention, il est prévu un appareil pour commander le mouvement d'un élément mobile conformément à un programme prédéterminé, comportant une surface disposée de façon à supporter les données d'un programme enregistrées sur elle, par exemple, des données du type de formes d'ondes magnétiques ou optiques, un pick-up disposé de façon à détecter les dites données, une première tête de pick-up étant associée à un premier moyen d'entraînement, une seconde tête de pick-up étant associée à un comparateur de formes d'ondes de caractéristiques magnétiques ou optiques, qui a un second moyen de traduction associé aux têtes de pick-up pour commander la succession d'opérations d'élément mobile. - L'élément support de programme comporte avantageusement une surface disposée de façon à supporter les données du programme et des données de référence enregistrées sur elle, par exemple, des données de type de formes d'ondes magnétiques ou optiques, le moyen fixe pour détecter le programme et les données de référence comportant une paire de pick-up disposée chacune de façon à détecter une forme de l'information. Dans une forme d'exécution, le moyen de traduction associé aux tetes de pick-up est électrique ou électronique et il est apte à commander le sens d'entraînement, ou à provoquer l'arret d'un moteur, des moyens d'entraînement étant prévus entre le dit moteur et l'élément mobile. Il est avantageux que la commande du moteur soit associée à un servo-mécanisme qui, à son tour, est associé à 1' élément mobile. Dans une variante de réalisation, le moyen de traduction est mécanique et il comprend un mécanisme différentiel, un élément du moyen fixe précité étant disposé de façon à détecter les informations contenues dans le programme et étant relié à un premier moyen d'entraînement, lequel est relié à un élément mobile du mécanisme différentiel,- un autre élément du dit moyen fixe étant disposé de façon à détecter les données de référence et étant relié à un second moyen d'entralnement disposé de façon à commander un second élément du mécanisme différentiel, un troisième élément de ce mécanisme étant disposée façon à être actionné conformément aux mouvements des premier et second éléments du mécanisme différentiel pour commander la succession d'opérations de l'élément mobile de la machine. De préférence, le premier et le second moyens d' entraînement ont la forme de moteurs électriques en marche distontinue. Le mécanisme différentiel a avantageusement la forme d'un train épicycloidal dont le planétaire, la couronne et le porte satellites constituent, le premier, le deuxième, et le troisième des éléments précités. De préférence, la sortie du mécanisme différentiel est agencée de façon à entraîner l'élément mobile par l'intermédiaire d'un servo-mécanisme. Dans une forme d'exécution, les moyens reliés au moyen de traduction et actionnés par celui-ci comportent au moins un vérin et un servo-mécanisme, le vérin (ou chaque vérin) étant reliés aux éléments d'un mécanisme articulé comportant au moins une bielle reliée au dit élément mobile et au moins une autre bielle montée mobile sur un support fixe. Le servo-mécanisme est avantageusement actionné par l'intermédiaire du mécanisme différentiel. Dans une forme d'exécution, le servo-mécanisme est actionné à l'aide d'un moteur. Dans un autre aspect de la présente invention, le procédé de commande des mouvements d'un élément mobile consiste à faire passer un élément porteur d'informations constituant un programme prédéterminé devant une paire de têtes de pick-up qui détectent ses informations, à introduire les dites informations dans un traducteur, à envoyer un signal sortant du traducteur (indiquant le sens du mouvement ou l'absence de mouvement) à un moyen actionnable par le dit signal pour commander ainsi une succession d'opérations de l'élément mobile. Suivant encore un autre aspect de la présente invention, le procédé de commande des mouvements dJun élément mobile consiste à faire passer une surface portant les informa tias constituant un programme- pre'déterminé devant un pick-uc mobile comportant des têtes de pick-up oui détectent les dites informations, à actionner un premier moyen d'entraînement conformément aux informations détectées pour entraîner un élément de traduction, à détecter une forme d'onde de comparateur à l'aide d'une des tettes du pick-up mobile et à actionner le second moyen d'entraînement suivant les informations détectées pour entraîner un autre élément de traduction, les éléments de traduction servant à produire un signal de sortie apte à déplacer l'élément mobile. Le pick-up comporte avantageusement une paire de têtes dont la première détecte les informations constituant le programme et sert à actionner un premier moyen d'entraînement conformément aux informations détectées pour entraîner un premier élément d'un mécanisme différentiel, tandis que la seconde tête sert à détecter des informations de référence et à actionner un second moyen d'entraînement conformément aux-dites informations pour entraîner un second élément d'un mécanisme différentiel, le premier et le second éléments du mécanisme différentiel actionnant le trasième élément, la sortie du mécanisme différentiel entraînant l'élément mobile. Dans une autre variante, le procédé selon l'invention consiste à envoyer le signal sortant du traducteur vers un moteur pour commander son sens de rotation ou pour en provoquer l'arrêt, à relier le moteur à un servo-mécanisme pour actionner celui-ci afin de commander le débit et le sens d'écoulement d'un fluide vers le cylindre d'un vérin associé à une paire de bielles d'un mécanisme articulé, de façon à commander le mouvement des bielles l'une relativement à li autre et le mouvement d'un élément mobile fixé à l'une des dites bielles. Dans une autre variante, le procédé selon l'invention consiste à relier la sortie du mécanisme différentiel à un servo-mécanisme pour actionner ce dernier afin de commander le débit et le sens d'écoulement d'un fluide vers un vérin associé à une paire de bielles d'un mécanisme articulé, et commander ainsi le mouvement d'une bielle relativement à 1' autre et le mouvement de l'élément mbbile fixé à l'une des bielles. De toute façon, l'invention sera bian comprise à l'aide de la description qui suit, en référence aux dessins schématiques annexés, représentant, à titre d'exemple non limitatif, plusieurs formes d'exécution de cet appareil ; Figure 1 est une vue schématique d'une forme d'Exécution de l'appareil selon l'invention Figure 2 rperésente une partie de l'appareil de figure 1 Figure 3 est une vue en coupe d'une forme d'exécutibn du servo-mécanisme utilisée dans l'appareil de figure 1 Figure 4 est une vue schématique d'une autre forme d'exécution de l'appareil de figure 1 Figure 5 est une vue partiellement en coupe d'un appareil selon l'invention comportant le servo-mécanisme de figure 3 utilisé avec l'appareil de figure 4 VUE Figure 6 est une/schématique d'une partie d'une variante de réalisation de l'appareil de figure 5 Figures 7 et 8 représentent respectivement d'autres formes d'exécution de l'appareil ; Figure 9 est une vue schématique d'une autre variante de réalisation de l'appareil selon l'invention Dans la description qui suit, en ce qui concerne les agencements représentés aux figures 1 et 4 et uniquement pour des raisons de commodité, on supposera que l'élément à déplacer est le bloc cylindre d'un servo-mécanisme représenté à la figure 3.Il va de soi, que toutefois ceci ne réduit en aucune façon la portée de l'invention à la commande des mouvements d'un bloc cylindre, ainsi qu'il ressortira de la suite- de la description en référence aux figures 5 à 8. Dans les figures 1 à 3, l'appareil selon l'invention comporte un ruban 10 d'enregistrement d'un programme et une paire de bobines espacées 11 et 12, l'une des bobines (par exemple la bobine 12) étant entraînée en rotation façon que le ruban 10 débité par la bobine Il passe sur un support de ruban 10a sous une tension constante. Si on le désire, axes moyens d'entraînement peuvent être associés à la bobine Il pour permette au ruban de s'enrouler de nouveau sur cette bobine à une vitesse élevée ou de façon à ce que le programme se déroule à l'envers. Le ruban 10 comporte deux pistes, dont l'une contient les informations qui constituent le programme, et dont l'autre contient des informations de référence. h chaque piste, est associée une tête de pick-up. L'une de-ces têtes g est fixée pres du ruban de façon à recueillir les signaux qui constituent les informations du programme cette cette tête 13 sert à envoyer un signal de sortie convenablement amplifié par un amplificateur 13d par un premier moteur a' marche discontinue 14, dont l'ordre de sortie est mécaniquement -associé à un mécanisme traducteur constitué par un mécanisme différentiel qui a la forme d'un train épicycloldal. Dans 1' exemple représenté, le moteur 14 est relié à la couronne 16 par un système d'engrenage constitué avantageusement par un pignon 22 calé sur l'arbre de sortie 21 du moteur 14 et par une couronne à denture extérieure 20 montée sur la périphérie de la couronne 16 du train épicycloidal. Outre la couronne 16, le train épicycloldal comporte un planétaire 15 et des satellites 17 (par exemple trois satellites) montés sur un porte satellites 18. La couronne 16 présente la denture intérieure habituelle 19 et elle est donc associée à la couronne 20 sur laquelle sont formées des dents 20a. La ligne d'amenée des signaux de la tête de pick-up 13 au moteur 14 comporte un interrupteur 13a à l'aide duquel le moteur 14 et l'amplificateur 13d peuvent être coupés de la tête de pick-up.Une ligne de dérivation 13b, comportant un interrupteur 13c, relie la tête de pick-up 13 à une bobine 22ao Cette bobine est placée contre la couronne extérieure 20 qui entoure celle 16 du train épicyclodal. Le rôle de la ligne de dérivation 13b et de la bobine 22a sera expliqué plus loin. Toutefois, on se rend compte immédiatement, que, grâce à l'interrupteur 13c la bobine 22a peut être soit reliée électriquement à la tête de pick-up 13, soit isolée de cette tête. Il en résulte qu'en agissant sur les interrupteurs 13a et 13c, on peut relier la dite bobine à la tête de pick-up lorsque le moteur 14 est coupé de celle-ci, ou inversement. La seconde tête de pick-up 23 est reliée, par l'inter méaiaire d'un amplificateur 13e, à un second moteur discontinu 24, et la sortie de ce moteur, par l'intermédiaire de l'arbre de son rotor et d'une liaison mécanique est reliée au planétaire 15 du train épicycloidal. Les éléments du train épicycloidal sont choisis de telle façon qu'une vitesse de rotation égale des moteurs 14 et 24 provoque des vitesses identiques des dents intérieures de la couronne 16 et- des dents du planétaire 15, mesurés sur la circonférence primitive.La vitesse de rotation du planétaire 15 dépend donc de la vitesse à laquelle tourne le rotor du moteur 24, et celui-ci, à son tour, est commandé par la forme des signaux enregistrés sur la piste de référence du ruban 10. Ainsi, Si les signaux de référence ont une fréquence constante, le rotor du moteur 24 et, de ce fait, le planétaire 15, tournent i àrvitesse constante. il est prévu une ligne de dérivation 23a qui, partant de la tête de pick-up 23, aboutit à un amplificateur 13e puis, par l'intermédiaire d'un interrupteur 23b, à un oscillateur 23c. il s'ensuit qu'en agissant sur l'interrupteur 23b on peut, soit relier l'oscillateur à la tête de pick-up 23 et au moteur 24, soit l'isoler l'un de l'autre. Le porte satellites 18 est relié mécaniquement au tiroir 25 d'un servo-mécanisme désigné à la figure 3 par la référence générale 26 et qui, pour des raisons de commodité, sera considéré dans cette partie de la description comme l'éLément mobile à commander. La liaison mécanique entre le porte satellites 18 et le tiroir 25 du servo-mécanisme 26 est avantageusement assurée par un système de crémaillère et de pignon, le pignon ayant la forme d'une couronne dentée montée sur le porte satellites 18 et la crémaillère étant reliée directement au tiroir 26. Le servo-mécanisme peut être hydraulique ou pBeumatique. Comme le montre la figure 3, le servo-mécanisme 26 comporte un boîtier 26a formant deux compartiments 27 et 28. Le compartiment 27sert au coulissement du tiroir 25, lequel présente deux plages en saillies espacées l'une de l'autre 25a et 25b. La face interne du compartiment 27 présente deux rainures 27a et 27l espacées l'une de l'autre de telle façon que lorsque le tiroir 25 se trouve dans sa position centrale, les plages 25a et 25b se trouvent en regard des rainures 27a et 27b, ce qui a pour effet de diviser le compartiment 27 en trois secteurs 27c, 27d, 27e. Le secteur 27d est muni d'un orifice d'entrée 29 pour le fluide débité par une pompe 29a et les secteurs 27c et 27e sont reliés chacun à un orifice de décharge 30.Les rainures 27a et 27b sont reliées aux zones ex trêmes du compartiment 28 à l'intérieur duquel coulisse un pston . Ce piston est solidaire d'une tige 31a laquelle est immobilisée. Dans la forme d'exécution qui vient d'être décrite, pour produire les signaux de la piste de référence et de la piste du programme sur le ruban 10, on fait défiler Èe dernier à une vitesse constante, et'il reçoit tout d'abord de l'oscillateur 23c un signal à une fréquence constante, l'interrupteur 23b est en position de fermeture. Le moteur 24 est entraîné en rotation à une vitesse constante commandée par l'oscillateur 23c et, de ce fait, le planétaire 15 tourne à une vitesse constante.En même temps, le boîtier 26a du servo-mécanisme effectue une succession de mouvements, le tiroir 25 étant immobilisé en position centrale dans le dit boîtier ; ceci à pour effet de faire tourner la couronne 16 du train épicycloldal dans l'un ou l'autre sens à des vitesses prédéterminées, ou de provoquer l'arrêt de la dite couronne pendant des intervalles de temps prédéterminés. il en résulte donc, que le porte satellites 18 est entraîné en rotation dans l'un ou l'autre sens à des vitesses fixées ou reste immobile, suivant la manière doht tournent les satellites 17 dont la rotation est elle-meme fonction des mouvements combinés de la couronne 16 et des planétaires 15. La forme d'onde du programme est produite sur le ruban 10 en fermant l'interrupteur 13c et en ouvrant l'interrupteur 13a (lequel isole le moteur 14 de la tête de pick-up).Pendant la rotation de la couronne 16, la bobine 22a détecte lamaniere dont les dents de la couronne extérieurqÇR0 passent devant elle et il en résulte un signal modulé qui est envoyé au ruban 10 par la tête 13 pour représenter les étapes du programme. Lorsque l'appareil est utilisé pour commander une suite d'opérations, on relie le moteur 14 à la tête de pick- up 13 enfermant l'interrupteur 13a ; on ouvre l'interrupteur 16c pour couper la bobine 22a de la tête 13a et l'interrupteur 23b pour isoler l'oscillateur du moteur 24 et de la tête 23. Le ruban 10 défile devant les têtes de pick-up 13 et 23 à une vitesse constante. il en résulte donc que, si le programme exige que le-boitler 26a soit immobile les signaux envoyés par les têtes 13 et 23 à leurs moteurs respectifs 14 et 24 seront en phase et les deux moteurs tourneront à la même vitesse et ainsi la couronne 16 et le planétaire 15 tourneront aussi à la même vitesse de sorte que les satellites 17 tourneront sur leurs axes et le porte satellites 18 restera immobile, le tiroir 25 du servo-mécanisme 26 restant immobile est dans une position centrale, aucun fluide n'étant envoyé vers l'une ou l'autre extrémité du compartiment 28 ; il ne se produit donc aucun déplacement du boîtier 26 dans le cylindre 32. Les signaux du programme qui font tourner le moteur 14 à une vitesse plus élevée ou plus lente provoquent-une rotation plus élevée ou plus lente de la couronne 16 et, par conséquent le planétaire est entraîné dans l'un ou autre sens et déplace le tiroir 25 dans l'un ou l'autre sens mettant ainsi en communication l'orifice d'entrée 29 avec l'une ou l'autre extrémité des compartiments 28, ce qui a pour effet de déplacer dans l'un ou l'autre sens le boîtier 26 dans le cylindre 32.En supposant que le signal du programme envoyé par la tête de pick-up 1) fait tourner le moteur 14 à une vitesse plus élevée que celle du moteur 24, qui tourne à une vitesse constante en raison de la constance des signaux de référence, il y aura donc une différence entre la vitesse de la couronne 16 et celledu planétaire 15 et les satellites 17 seront entraînés en rotation et à leur tour feront tourner le porte satellites 18, ce qui aura pour effet de déplacer le tiroir 5 du servo-mécanisme et d'amener vers la gauche de la figure 3 par exemple les plages 25a et 25b. Le secteur 27d est alors relié par le passage correspondant dans le boîtier 26 à l'extrémité gauche du compartiment 28, ce qui a pour effet de déplacer le boîtier 26 vers la gauche relativement au piston 31.Le fluide s 'écoule hors du secteur 27c par l'orifice 30 et, de l'extrémité droite du compartiment 28, à travers le secteur 27e, par l'autre orifice 30. Du fait que le boîtier 26 se déplace dans le même sens que le tiroir 25, le mouvement de l'élément déplaçable provoque ainsi l'alignement des plages 25a avec les rainures rya, ce qui a pour effet de couper l'arrivée du fluide au moteur 14, phénomène qui coïncide avec la phase du programme qui consiste à déplacer l'élément mobile dans un sens sur une distance fixe. Si le signal de programme envoyé par l'intermédiaire de la tête du pick-up 13 fait tourner le moteur 14 plus lentement que le moteur 24, il se passe le phénomène inverse et le tiroir 25 se déplace vers la moite de la figure 3 ; le compartiment 28 se déplace également vers la droite Jusqu'à ce qu'il coupe de nouveau lwécoulement du fluide sous pression en raison de l'alignement de la plage 258 avec des rainures a7b. Dans une variante de réalisation représentée à la figure 4, il est prévu un ruban 10Q oui peut être déroulé d'une bobine III pour être enroulé sur une bobine 112 ou inversement comme dans l'appareil décrit en référence à la figure 1. Ce ruban comporte deux pistes et, à chacune d'elle, est associée une tête de pick-up fixe 113, 114. De chaque tête part une ligne 11i, 116 respectivement, sur laquelle est montée un interrupteur 117. Les lignes 115 et 116 aboutissent à un traducteur 118, qui peut être de n'importe quelle construction connue.Le courant triphasé sortant du traducteur 118 arrive à un moteur à marche discontinue 119, qui, par une liaison mécanique 120 (par exemple un système à crémaillère et pignon) est reliée à un tiroir d'un servo-mécanisme 134 identique à celui représenté à la figure 30 Deux dérivations 122 et 123 partent respectivement des lignes 115 et 116 et, par l'intermédiaire des interrupteurs 124, sont reliées à un appareil à circuits logiques 125 aui peuvent être de n'importe quelle construction connue. Deux lignes 126 et 127 sortent de l'appareil 125 et aboutissent chacune à une cellule photoélectrique 128.Les cellules photoélectriques sont placées près d'une des faces d'un disque 129 dans lesquelles sont ménagées deux rangées circulaires d'ouvertures130 et 131 placées à des distances radiales différentes du centre du disque. Les ouvertures de la rangée intérieure 130 sont décalées dans le sens phériphérique par rapport à celles de la rangée extérieure 131. La cellule photoélectrique 128 alimentée par la ligne 127 est associée à la rangée d' ouvertures130 tandis que la cellule photoélectrique 128 alimentée par la ligne 126 est associée à la rangée 131. Une source lumineuse 132 est prévue pour chacune des rangées d'ouvertures. Ces sources peuvent être alimentées en courant à partir d'une batterie 133 (comme à la figure 4) ou par le secteur. Le disque 129 est calé sur un arbre 135 qui est relié au moteur à marche discontinue 119 tour des raisons qui seront exposées plus loin. Pour produire des signaux de programme, sur le ruban 100, on fait défiler ae dernier à une vitesse constante et on lui envoie des signaux émis par les têtes 113 et 114. Ces signaux sont produits en fermant les interrupteurs 124 et en ouvrant 117 (pour isoler le moteur 119 des têtes 113 et 114), ce qui a pour effet de relier les têtes de pick-up 113, 114 à l'appareil à circuits logiques 125. Le moteur 119 étant isolé et le tiroir 25 immobilisé dans une position centrale dans le boîtier 26a, le boîtier 134 se déplace conformément au programme à exécuter et ceci sert à faire tourner les disques 129.Les sources lumineuses 132 étant éclairées, chaque fois qu'une ouverture des rangées 130 et 131 passe devant l'une ou l'autrede ces sources une impulsion est détectée par les cellules photoélectriques 128 alimentées par les lignes 126 et 127. Des impulsions distinctes sont reçues par l'appareil à circuits logiques 125 et en raison de sa construction, ce dernier n'envoie à l'une ou l'autre des têtes 113, 114 un signal distinct que lorsqu'il y a un pas B4 de l'état "sans lumière" à l'état 'llumière" ou vice versa. il en résulte des signaux codés enregistrés sur les pistes de ruban 100 suivant un groupement particulier, de sorte que le mouvement du boîtier dans l'un ou l'autre des sens indiqués par la double flèche peuvent être détectés en comparant les signaux des deux pistes dans le traducteur 118 lorsque le ruban est utilisé pour commander une succession de mouvements du boîtier 134. Les signaux enregistrés peuvent être considérés simplement comme étant constitués par une série de pics. La longueur d'onde des signaux enregistrés sur les pistes indiquent la vitesse de déplacement de l'élément mobile. Le sens du déplacement de l'élément mobile est indiqué commodément par l'enregistrement d'une forme d'onde soit par la tête 113, soit par la tête 114 et l'on y parvient grâce au pouvoir de discrimination de l'appareil à circuits logiques 125 qui détecte les impulsions envoyées par les cellules photo électriques et qui y arrivent par les lignes 126 et 127. La fréquence des pics dépend de la vitesse de rotation des disques 129 et, lorsque le disque 129 s'arrête, c'est-à-dire lorsque l'élément mobile s'immobilise, il y a interruption des éclairs distincts de lumière.Ceci signifie que l'appareil à circuits logiques n'envoie pllc aucun signal à l'une des têtes de pick-up 113 et 114 et ceci, qui provoque une interruption dans l'enregistrement, indique un arrêt ou une pose dans le déplacement de l'élément mobile. Pour commander un programme, on ferme les interrupteurs 117 et on ouvre les interrupteurs 124 de façon à relier électriquement les têtes 113, 114 au traducteur 118,; lequel contient d'autres circuits logiques pour commander le sens et la vitesse de rotation du moteur 119 ainsi que son arrêt et son démarrage. L'appareil à circuits logiques 125 ne fonctionne pas et l'alimentation en courant des sources lumineuses 132 est coupé. À mesure que le ruban 100 défile devant les têtes 113, 114, celles-ci détectent les pics des deux pistes et les impulsions sont envoyées au traducteur 118 qui émet un signal de sortie envoyé au moteur 119 pour l'entraîner en rotation dans le sens requis, suivant celle des têtes qui détecte un signal. il en résulte que l'appareil qui vient d'être décrit comme celui décrit en référence aux figures 1 à 3, permet une succession de mouvements comportant des périodes d'immobilisation, mouvements qui peuvent être effectués dans l'un ou l'autre sens et à des vitesses différentes, de sorte qu'il est possible de commander n'importe quels programmes dn plus simple à ceux relativement complexes. Il va de soi que des mouvements simples ou complexes de mécanismes autres que ceux décrits peuvent être commandés de la même manière, de sorte qu'il est possible de provoquer l'avance, le recul, ou l'arr8t de l'outil de coupe d'une machine outil par exemple.Les mouvements non rectilignes et les mouvements de mécanismes tri-dimensionnels peuvent être commandés en utilisant en combinaison plusieurs appareils décrits ci-dessus. Pour exécuter le programme en sens inverse, il suffit d'inverser le sens de déplacement du ruban 10 ou 100 et d'inverser les lignes aboutissant aux têtes 13, 23 ou 113, 114. En utilisant le servo-mécanisme décrit ci-dessus, on ne court aucun risque de surcharger le moteur 14, 24 ou 119 et l'on peut ainsi utiliser un moteur de faible couple pour commander le mouvement du tiroir du servo-mécanisme qui, à son tour, peut commander l'écoulement d'un fluide sous haute pression vers le compartiment 28 du servo-mécanisme ou hors de ce compartiment. Il est évident que le servo-mécanisme peut être constitué de deux parties au lieu d'une seule comme peprésenté. Par exemple, le compartiment 28 peut être un cylindre contenant le piston 31 et le compartiment 27, contenant le tiroir 25 peut être un appareil séparé, distant si on le désire du compartiment 28 et relié à celui-ci par des lignes d'arrivée et de retour, et l'on peut utiliser des mécanismes articulés pour diviser ou multiplier le mouvement du compartiment 28 relativement au support 25. il convient de ne pas perdre de vue que l'on peut utiliser un servo-mécanisme autre qu'un mécanisme hydraulique ou pneumatique. il convient de signaler aussi que l'appareil représenté à la figure 1 peut aussi être modifié. Par exemple, les liaisons entre les moteurs 14 et 24 et le servo-mécanisme 26 pourraient être reliés à d'autres éléments du mécanisme différentiel que ceux qui ont été mentionne On comprend aisément qu'en modifiant la vitesse de défilement du ruban 10 ou 100 on modifie la vitesse à laquelle le programme est exécuté. Le programme doit toujours commencer et finir dans la même position relative du ruban et de l'élément mobile, c'est-à-dire qu'au début du programme, le premier signal étant sur le point d'être émis, l'élément mobile doit être dans une position de repos et, lors du dernier signal émis, l'élément doit retourner à la position de repos. Si l'on désire diviser un programme en groupe de séries séparées d'opérations le programme enregistré sur le ruban peut présenter des interruptions et, à chaque interruption l'élément mobile retournera à une position de repos, dans laquelle il sera prêt, après un intervalle de temps prédéterminé, à commencer le groupe suivant d'opérations. Quelle que soit la forme du programme, l'appareil comprendra des moyens de verrouillage électrique (ou autres), grâce auxquels l'élément mobile devra toujours se trouver dans une position de repos avant que le programme puisse commencer, être inversé ou être poursuivi après une interruption. Bien qu'il ait été fait état de l'utilisation de deux pistes séparées sur le ruban 10 ou 100, il est, en fait, possible de commander l'appareil en Wtilisant par exemple une piste complexe, c'est-à-dire une piste de base sur laquelle est superposée une autre piste ; de même, tous les signaux enregistrés peuvent être contenus dans une seule et même piste, l'autre piste étant utilisée simplement pour indiquer le sens dStotation en lrutilisant par exemple comme une commande ?Vmarche't, "arrête On peut utiliser un appareil comme celui décrit en référence aux figures 1 à 3, ou aux figures 3 et 4 pour commander un système articulé.Des exemples de cette forme d'exécution sont représentés aux figures 5 à 8, dans lesquels l'appareil représenté est une combinaison de queux représentés aux figures 3 et 4. Des références identiques à celles des figures 3 et 4 sont utilisées aux figures 5 et 8 pour indiquer les pièces et éléments qui correspondent à ceux des figures 3 et 4. On peut voir que l'appareil représenté à la figure 5 est muni d'un système articulé comportant des bras A, B, le bras A, étant monté pivotant sur un bloc fixe C, le mouvement du bras À relativement au bloc C est commandé par une servocommande D et le mouvement du bras B, relativement au bras A est commandé par des moyens identiques E. Les moyens D et E sont commandés chacun par un dispositif à programme F auquel est associé un système de traduction et d'actionnement électrique G. Les moyens combinés F et G sont identiques à ceux décrits en référence à la figure 4, de sorte que leurs éléments constitutifs 100 à 135 se seront pas décrits de nouveau. La liaison 120 présente avantageusement la forme d'un système à crémaillère et pignon et l'un de ses deux éléments est fixé au tiroir 25 du servo-mécanisme D ou B. Les servo-mécanismes Det E sont identiques à celui décrit en référence à la figure 3. On peut voir que les moteurs 119 sont reliés aux bras A et B, de sorte qu'ils restent toujours dans un même rapport de direction avec les tiroirs 25 des servo-mécanismes associés. On peut voir aussi que sur chaque arbre 135 est calée une roue conique 135a, grâce auxquels quand cela est nécessaire, le disque 129 peut être entraîné en rotation pendant la production d'une piste de programme 100. Les tiges de piston 151a sont reliées à leurs bras respectifs À et B et les boîtiers des servo-mécanismes sont fixés respectivement au bras À et au bloc G. Pour produire les pistes de programme sur les rubans 100, on effectue l'opération décrite en relation au dispositif représenté à la figure 4. On pourrait aussi utiliser évidemment comme variante l'appareil représenté à la figure 1, auquel cas, l'enregistrement du programme sur un ruban 10 sera effectué de ld manière décrite en relation avec cette même figure. Les formes de signaux enregistrés sur les pistes peuvent être considérées comme constituées par une série de pics. La longueur d'onde des signaux de ces pistes indique la vitesse de déplacement du bras À ou du bras B suivant le cas. Lorsque l'on utilise l'appareil représenté à la figure 4, le sens de déplacement de l'élément mobile est indiqué avantageusement en enregistrant une forme d'onde soit par la tête 113 soit par la tête 114, et l'on peut y parvenir grâce au pouvoir discriminatoire de l'appareil à circuits logiques 125 qui détecte les impulsions qui lui sont envoyées par les cellules photoélectriques 128 sur les lignes 126 et 127. La fréquence des pick-up dépend de la vitesse de rotation du disque 129, et lorsque le disque 129 s'arrête, ctest-itire lorsque les bras À ou B s'immobilisent il y a une interruption de la série d'éclaire lumineux distincts.Ceci signifie que l'appareil à circuits logiques n'enverra aucun signal aux têtes de pick-up 113, 114 et ceci, qui provoque une interruption dans l'enregistrement, indique un arrêt ou pose dans le déplacement du bras À ou du bras B. Dans l'agencement qui vient d'être décrit, il a été fait mention du pivotement du bras À sur un bloc fixe C. Ce bloc peut aussi être évidemment déplaçable auquel cas, il serait prévu des moyens similaires aux moyens D ou B, un dispositif à programme similaire à celui F et un système de traduction et d'actionnement électrique similaire à celui G pour la commande du déplacement du bloc C. Si l'on considère la figure 6, dans laquelle il n'est représenté aucun moyen électrique au dispositif à programme, on verra qu'il est prévu un système articulé H, I similaire à celui représenté à la figure 5, le bras H étant monté pivotant sur un bloc J. Entre les bras H, I, est monté un vérin constitué par un cylindre 28 et un piston 3via, ce dernier étant articulé sur le bras I. Entre le bras H et le bloc J est monté un autre vérin 36, 78, dont le piston 36 est articulé sur le bras H. Les fonctions de ces vérins sont identiques à celles du vérin représenté à la figure 5. Montées sur les bras H et I et parallèlement à leurs axes longitudinaux, des tiges de commande 54 et 55 sont articulées l'une sur l'autre en À leurs autres extrémités, les tiges 54 et 55 sont montées sur des axes de pivotement 57 placés aux extrémités des bras H, et I, mais le pivot commun 56 de ces tiges 54, 55 est indépendant de l'axe de pivotement commun des bras E et H. Entre les tiges de commande 54, 5s, est monté un mécanisme comprenant un moteur à marche discontinue 119 relié à la tige 55, un système de transmission 120 (par exemple un système à crémaillère et pignon) et un tiroir 25 d'un servo-mécanisme fixé à la tige 54. Un servo-mécanisme identique S est monté entre la tige 54 et le bloc J, le moteur à marche discontinue étant fixé à la tige 54. Les servo-mécanismes, en forme de distributeur, sont reliés par des conduites 62 aux cylindres respectifs 28. Ce système articulé présente l'avantage, par rapport à l'agencement décrit à la figure 5, de permettre un positionne- ment précis de l'extrémité libre du bras I, quelles que soient les variations dans la longueur des bras A, I résultant des variations de la température ou de la flexion de ces bras, étant donné que le servo-mécanisme agit sur des tiges 54, 55 qui ne sont pas soumises à une charge et ne se déforment donc pas lorsque l'appareil est en service. Si les tiges 54, 55 sont en une matière telle que l'alliage "invar", les variations de températures ne provoquent aucune modification de leurs longueurs. Comme variante, et sous réserve que les bras H, I et les tiges 54, 55 soient faites d'une matière ayant des caractéristiquesl physiques identiques, les changements de températures produiront des modifications de longueurs identiques, et, de ce fait, il n'y aura plus qu'à compenser les sollicitations de flexion. La figure 7 montre une autre variante possible de réa lisation de l'agencement décrit en référence à la figure 5, et dans ce système, la charge est supportée par des bras X, L. Comme on peut le voir, le bras K est monté sur un bloc M de telle façon qu'une partie du dit bras s'étend à l'intérieur du bloc. Une biellette 63 s'étend parallèlement au brase, depuis une extrémité du bras L et stétend également dans le bloc M. Un système piston-cylindre 64 identique à celui 31a, 28, est interpose entre les bras K L et un autre système identique est interposé entre le bras K et le bloc M. Aux extrémités respectives du bras K et de la biellette 63 qui se trouve dans le bloc M sont reliés des mécanismes 65 et 66 identiques à ceux constitués par des moteurs à marche discontinue 119, des tiges 120, des tiroirs 25 et des vérins d' asservissement à la figure 6 ; dans chaque cas, les vérins sont articulés sur le bloc E. Le servo-mécanisme 65 est relié par une conduite 68 aux systèmes piston et cylindre 64 qui relient l'un à l'autre les bras K L, et le mécanisme 66 est relié par une conduite 67 aux systèmes piston êt cylindre montés entre le bloc M et le bras K. La figure 8 représente encore une autre variante de réalisation dans laquelle deux tiges parallèles N sont reliées d'une part, à un élément mobile 0, et d'autre part, à un disque P portant des axes de pivotement. Une autre paire de tiges parallèles Q s'étend depuis le disque P jusqu'à un bloc R. Un système piston et cylindre 69, similaire à celui 31 a, 28 de la figure 6, relie une des tiges N à une des tiges i et un autre système identique piston et cylindre LO relie la même tige Q au bloc R. En conséquence, lepiston du système 70 est articulé sur la tige Q sur laquelle est articulé le piston du système 69. La tige N sur laquelle est articulé le cylindre du système 69 s'étend au delà du disque P et vient s'articuler sur une tige 71 qui pénètre dans le bloc R. Le cylindre d'un servo-mécanisme 72 identique à celui représenté à la figure 7 est articulé à ltettrémité de la tige 71 qui se trouve à l'intérieur du bloc 2, et le moteur de ce servo-mécanisme est relié à celle des tiges Q qui n'est pas reliée au piston du système 70. Un servo-mécanisme 7f, dont le cylindre est monté sur le bloc R, ast articulé à l'extrémité placée dans le dit bloc de celle des tiges Q sur laquelle viennent s'articuler les pistons des systèmes 69 et 20. Une -conduite 74 relie le servo-métanisme 72 au cylindre du système piston -cylindre 69 et une conduite 75 relie le servomécanisme 73 au cylindre du système 70. La commande des mouvements des tiroirs du servo-mécanisme représenté aux figures 6 à 8 est assurée par un programme enregistré sur un ou plusieurs rubans, par l'intermédiaire d'un équipement électrique identique à l'un de ceux décrits en référence & la figure 1 ou à la figure 4. Dans tous les cas qui ont été décrits, les liaisons entre les systèmes piston et cylindre et les servo-mecanismes à l'aide des tiges respectives et des blocs de montage peuvent être inversées. On comprendra que lors de l'exécution d'un programme de mouvement, il sera problablement nécessaire que le verin dlasservissement exécute un mouvement relatif rapide dans l'un ou l'autre sens ; l'action des tiroirs risque donc d'etre dépassée créant ainsi une certaine imprécision dans la trajectoire des mouvements. Dans les circonstances où ce phénomène peut se produire, il est possible de réduire le risque d'erreur en réduisant la vitesse à laquelle le ruban défile devant la tête de pick-up. Pour y parvenir, il est prévu un transducteur dont un des éléments est fixé au tiroir et dott l'autre est fixé au cylindre dans lequel le tiroir est monté. Le transducteur est relié à la commande du ruban et agit de telle façon que lorsque le tiroir se trouve dans sa position centrale et qu'il n 'y a pas d'arrivée de fluide au cylindre des moyens de commande du mouvement, le transducteur n'envoie pas de signal à la commande du ruban.Lorsque le tiroir se déplace conformément au programme pour provoquer l'arrivée de fluide au cylindre des moyens de commande du mouvement, c'est-à-dire pour accélérer, décélérer ou maintenir constante la vitesse de déplacement de l'élément mobile, le transducteur émet un signal pour réduire progressivemeBt, avec ou sans déplacement du seuil, la vitesse d'entraînement du ruban est limitée ainsi que l'erreur de parcours de l'élément mobile dans des limites acceptables. Plus l'amplification de la contre-reaction du transducteur est importante, ssus la trajectoire de l'élément mobile revient précise mais, évidemment, le programme est alors exécuté R une vitesse réduite qui est fonction de la force du signal émis par le transducteur. En ce qui concerne les variantes de réalisation représentées aux figures 7 et 8, il est possible de les modifier en prévoyant des tiges de commande semblables à celle décrite en référence à la figure 6 afin d'obtenir un positionnement précisde l'élément mobile malgré des modifications éventuelles dans les dimensions des bras dues à la dilatation et au retrait ou malgré des modifications de leur géométrie résultant de l'application de charges. Dans le cas où un long programme doit être enregistré et où certaines opérations sont lentes et exigent un temps assez long, il est désirable de pouvoir ralentir la vitesse de défilement du ruban afin d'économiser sur la longueur de celui-ci. il est possible de le faire, mais il convient de se rappeler que si la vitesse du programme en "pla-baZkss' peut être modifiée, toute modification de la vitesse du ruban doit être un multiple de la vitesse originale de celui-ci. On comprendra aussi que, pour de nombreux usages, il convient d'utiliser un ruban sans fin ou de prévoir deux rubans identiques de façon qu'il n'y ait pas de perte de temps entre la fin d'un programme et son recommencement. La forme d'exécution représentée à la figure 9 diffère de celles dans lesquelles la tête de pick-up est mobile. Si l'on examine en détail l'appareil représenté à la figure 9, on se rend compte qu'il comporte un ruban d00 sur lequel est enregistré le programme et deux bobines espacées 201, 202 sur lesquelles s'enroule le dit ruban. Une de ces bobines (par exemple la bobine 202) est apte à être entraînée en rotation de façon que le ruban 200 soit déroulé de la bobine 201 et passe sur un support 200a sous une tension constante. Le ruban 200 comporte deux pistes d'enregistrement dont l'une contient des informations du programme et dont l'autre porte les informations de référence. Un pick-up désigné par la référence générale 203 est associé à chacune de ces pistes afin de commander des mouvements de l'élément mobile.Le pick-up 203 est muni de deux têtes 203a, 203b st il est fixé au cylindre 204 (élément mobile}, la tige 205a du piston 205 de ce cylindre étant immobilisée. Une tête émettrice de signaux 206 est prévue pour produire des signaux de référence sur une piste du ruban 200, cette tête 206 étant immobilisée. La- tête pick-up 203a est associée à une première piste de ruban et la tete pick-up 203b est associée à une deuxième piste. La tête émettrice 206 (qui est utilisée uniquement pour l'enregistrement original sur la deuxième piste) est reliée électriquement à un oscillateur 206b par une ligne sur laquelle est monté un interrupteur 206a. La tête de pick-up 203a sert à envoyer un signal (convenablement amplifié-par l'amplificateur 203c) à un premier moteur à marche discontinue 207, dont l'arbre de sortie 207a est mécaniquement associé à une couronne 208 d'un train épicycloidal. il est prévu avantageusement une liaison mécanique simple constituée par un pignon calé sur l'arbre de sortie du moteur 207, tandis que la bobine 25, coulissant dans le boitier 26a, est verrouillée dans une position centrale,et de ce fait, alors que le signal enregistré sur le ruban 200 à l'aide de la tête émettrice 206 reste constant, celui enregistré sur le même ruban par la tête 203a est modulé relativement à la manière dont se déplace le piston 205, de sorte que pour chaque étape de la succession de mouvements du pston 205 premier signal est produit.Pendant cette opération, l'interrupteur 203e est en position ouverte. Lorsque l'appareil est utilisé pour commander une série d'opérations, l'interrupteur 203e est fermé et l'interrupteur 206a est ouvert. Les moteurs 207 et 209 sont actionnés par les impulsions envoyées aux têtes de pick-up 203a et 203b tandis que le ruban est enroulé de la bobine 201 sur la bobine 202. il s'ensuit donc que, si une partie du programme à exécuter exige que le piston 205 soit immobile, les signaux envoyés par les têtes 203a et 203b à leurs moteurs respectifs 207 et 209 sont constamment en phase et les deux moteurs tournent à la time vitesse ; de ce fait, la couronne 208 et le planétaire 210 tournent aussi à la même vitesse et il ne se produit pas de rotation des porte-satellites 212 étant donné que les satellites 211 se contentent de tourner sur leurs propres axes. Il ne se produit donc aucun déplacement du tiroir 25 du servo-mécanisme et, ce tiroir étant en position centrale, il ne peut y avoir d'écoulement de fluide vers l'une ou l'autre des extrémités du cylindre 204, et par conséquent, il ne peut se produire aucun mouvement de ce cylindre. On supposera maintenant que le signal émis par la tête de pick-up 203b fait tourner le moteur 209 à une vitesse supérieure à celle du moteur 207 qui tourne à une vitesse constante du fait que le signal enregistré sur la première piste est constant. il se produit alors une différence de vitesse entre la couronne 208 et le planétaire 210 et, de ce fait, les satellites sont entraînés en rotation et, à leur tour, entraînent en rotation le porte-satellites 212 lequel en tournant provoque le déplacement des tiroirs 25 du servo-mécanisme lequel agit alors d'unianière identique à celle décrite plus haut. Si le signal transmis par la tête de pick-up 203b fait tourner le moteur 209 à une vitesse inférieure à celle du moteur 207, il se produit un phénomène inverse. il en résulte que l'appareil permet au cylindre 14 d'effectuer une série de mouvements comportant les périodes d'immobilisation, dedéplacements dans l'un ou l'autre sens et à des vitesses différentes et ainsi il devient possible de commander ntimporte quel programme, du plus simple à ceux qui sont relativement compliqués. il est évident que des mouvements simples ou compliqués de mécanismes autres que le cylindre 14 peuvent être commandés de la même manière de sorte que, par exemple, on peut faire avancer, reculer ou immobiliser l'outil de coupe, d'un machine-outil en reliant le servomécanisme à la vis de commande de cet outil. En combinant plusieurs des appareils décrits ci-dessus, on peut commander les mouvements non rectilignes ainsi que des mouvements transversaux dans les trois dimensions. Par exemple, un système de bras articulés du type de ceux représentés aux figures 5 à 8 peut être commandé enutilisant l'appareil représenté à la figure 9. La présente invention n'est pas limitée aux détails cidessus mentionnés. Par exemple, les liaisons entre les moteurs 17 et 19 et le servo-mécanisme 26 d'une part et le différentiel, d'autre part, peuvent se faire ayec d'autres éléments de ce différentiel, que ceux dont il a/fait état dans la présente description et, en fait on peut utiliser un autre servo-mécanisme que celui hydraulique ou pneumatique. il est évident qu'on peut substituer un mécanisme différentiel de tout autre type à celui qui vient d'être décrit. On comprendra aussi qu'en augmentant ou en diminuant la vitesse de défilement du ruban on modifiera la vitesse d' exécution du programme. - REVENDICATIONS 1. - Appareil de commande d'une série d'opérations d'un élément mobile conformément à un programme prédéterminé, caractérisé en ce qu'il comporte, au moins, un élément support de programme, au moins un élément pour détecter les informations contenues dans le programme enregistré sur le dit élément, un traducteur pour traduire les dites informations et des moyens reliés au traducteur et actionnés par lui pour commander, en cours d'utilisation, une série d'opérations de l'élément mobile. 2. - Appareil selon la revendication 1, caractérisé en ce que les moyens de détection des informations contenues dans le programme enregistré sur le dit élément, sont fixes. 3. - Appareil selon la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce qu'il est prévu des moyens d'entraînement comportant au moins un moteur à marche discontinue disposé entre les moyens de traduction et les moyens de détection du programme. 4. - Appareil selon l'une quelconque des revendications 1 à 3, pour commander les déplacements d'un élément mobile conformément à un programme prédéterminé, caractérisé en ce qu'il comporte une surface agencée de façon à supporter les informations d'un programme enregistré, par exemple, du type de formes d'ondes magnétiques ou optiques, un pick-up déplaçable agencé à détecter les dites informations, une première tête du dit pick-up étant associée à un premier moyen d'entraînement, une seconde tête du dit pick-up étant associée à un comparateur de formes ondes de caractéristiques magnétiques ou optiques et à un second moyen d'entraînement, et des moyens de traduction associés aux têtes de pick-up. 5. - Appareil selon l'une quelconque des revendications 1, 2 ou 4, caractérisé en ce qué l'élément support de programme comporte une surface agencée de façon a supporter le programme enregistré et des informations de référence, par exemple, de type magnétique ou optique, les moyenstixes pour détecter le programme et les informations de référence comportant une paire de têtes de pick-up, disposée de façon à détecter une des deux formes des informations. 6. - appareil selon l'une quelconque des revendications 1, 2 ou 4, caractérisé en ce que les moyens de traduction sont mécaniques, un élément des dits moyens fixes étant disposé de facon à détecter les informations du programme et étant moyens relié aux premiers/d'entraînement lesquels sont reliés à / un élément mobile d'un mécanisme différentiel, un autre élément des dits moyens fixes étant agencé de façon détecter les informations de référence et étant relié aux seconds moyens d'entrainement disposés de façon à commander un second élément du mécanisme différentiel, un troisième élément de ce mécanisme étant disposé de façon à être actionné en fonction des premier et second éléments du mécanisme différentiel pour commander la succession d'opérations de l'élément mobile à commander. 7. - Appareil selon la revendication 6, caractérisé en ce que le mécanisme différentiel a la forme d'un train épicyclol- dal dont le planétaire, la couronne et le porte-satellites constituent le premier, le deuxième et le troisième éléments précités. 8. - Appareil selon la revendication 6, caractérisé en ce que les moyens fixes comportent une paire de têtes de pick-up dont chacune est apte à détecter des impulsions sur une bande magnétique contenant des informations d'un programme et des informations de référence sous la forme de deux pistes séparées. 9. - Appareil selon la revendication 3, caractérisé en ce que des moyens d'amplification sont reliés à l'un des moteurs à marche discontinue ou à tous ces moteurs. 10. - Appareil selon l'une quelconque des revendications 1, 2 ou 4, caractérisé en ce que les moyens actionnables par les moyens de traduction consistent en un servo-mécanisme. 11. - Appareil selon la revendication 1 ou la revendication 2, caractérisé en ce que l'élément support de programme est un ruban magnétique sur lequel sont enregistrées des informations de programme et des informations de référence, une tête de pick-up fixe étant associée à chacune de ces formes d'informations, en ce qu'il comporte des moyens polir faire défiler le ruban magnétique devant les têtes de pick-up à une vitesse prédéterminée quelconque, des circuits comportant un amplificateur, un premier moteur à marche discontinue associé au pick-up correspondant aux informations de programme, un second moteur à marche discontinue associé à un second pick-up, des moyens mécaniques reliant le premier moteur à un premier élément du traducteur, sous la forme d'un mécanisme différentiel, des moyens mécaniques reliant le second moteur à un second élément du traducteur, et des moyens associés au premier et au second éléments du traducteur, reliés par l'intermédiaire d'un ser.Vo-' mécanisme à un élément mobile à commander. 12. - Appareil selon la revendication 11, caractérisé en ce que les circuits comportent des moyens par lesquels les informations de programme et les informations de référence peuvent être enregistrées sur le ruban magnétique. 13. - Appareil selon la revendication 4, caractérisé en ce que les moyens de traduction consistent en un mécanisme différentiel sous la forme d'un train épicycloidal. 14. - Appareil selon les revendications Il et 12, caractérisé en ce que les circuits comportent une ligne venant d'une tête de détection des informations de programme, montée en parallèle par rapport à l'amplificateur et au premier moteur à marche discontinue, la dite ligne comportant un interrupteur et un détecteur d'impulsions associé au traducteur, un générateur de signaux à fréquence constante étant relié, par l'intermédiaire d'un interrupteur, à une tête de détection de signaux de référence, à un amplificateur et. au second moteur à marche discontinue, de sorte qu'un signal constant peut être produit et enregistré spus forme d'informations de de référence, sur le ruban magnétique par la tête de détection des signaux de référence, et que les informations de programme, sous la forme d'un signal modulé, peuvent être produites et enregistrées sur le ruban magnétique. 15. - Appareil selon la revendication 14, caractérisé en ce que le détecteur d'impulsions associé au traducteur est placé près de l'élément du traducteur qui est associé au premier moteur à marche discontinue, de sorte que lorsque l'élément est déplacé, un signal est produit dans le détecteur et envoyé au pick-up associé au ruban, chaque fois qu' une impulsion est détectée, modulant ainsi un signal à fréquence constante émis par le générateur de signaux. 16. Appareil selon la revendication 15, caractérisé en ce que l'élément du traducteur associé au détecteur est la couronne d'un train épicycloldal, sur la périphérie de laquelle est montée une couronne à denture extérieure près de laquelle est placée une bobine électrique. 17. - Appareil selon l'une quelconque des revendications 1, 2, 3, 4, 8, 11, 12 ou 14, caractérisé en ce que l'élément porteur du programme est supporté au moins dans la zone où les informations qutil porte doivent être détectées. 18. Appareil selon la revendication 1, caractérisé en ce que les moyens de traduction associés aux moyens fixes de détection des informations sont- électriques ou électroniques e-s aptes à commander le sens d'entratnement ou à provoquer l'arrêt de ltentratnement d'au moins un moteur, des moyens de transmission étant prévus entre le moteur ou chaque moteur et l'élément mobile à commander. 19. - Appareil selon la revendication 18, caractérisé an ce que lesmoyens fixes pour détecter les informations consistent en une paire de têtes de pick-up fixes, I1 information étant supportée par un ruban mobile. 20. - Appareil selon la revendication 19, caractérisé en ce que le ruban est un ruban magnétique. 21. - appareil selon la revendication 18, caractérisé en ce que le traducteur est relié électriquement à un. moteur à marche discontinue, lequel est lui-même relié mécaniquement à 11 élément mobile à commander par l'intermédiaire d'un sera mécanisme. 22. - appareil selon les revendications 18 et 19 caractérisé en ce qutil est prévu des moyens d'enregistrement d'un programme sur le ruban, les dits moyens comportant un appareil à circuits logiques relié aux têtes de pick-up et à des moyens pour créer deux séries de signaux. 23. - Appareil selon les revendications 21 et 22, caractérisé en ce que les moyens pour créer deux séries de signaux comportent un élément apte à Btre entraSné en rotation par le moteur à marche discontinue, des sources génératrices de signaux continus sur un coté de l'élément rotatif, reliés à une source de courant, des éléments récepteurs d'impulsions placés sur le côté opposé de l'élémentrotatif, adaptés à recevoir des impulsions provoquées par le mouvement du dit élément rotatif, de façon à diviser un signal continu de chaque source en impulsions distinctes suivant le mounent de l'élément rotatif crée par le couple que lui applique le moteur à marche discontinue, les dites impulsions étant analysées dans l'appareil à circuits logiques et transmises par celuici à l'une ou l'autre des têtes de pick-up pour être enregistrées sur le ruban de programme. 24.. - Appareil selon. la revendication 23, caractérisé en ce qu'il est prévu des moyens d'interruption entre l'appareil à circuits logiques et les têtes de pick-up. 25. - Appareil selon les revendications 10 ou 21, caractérisé en ce que le servo-mécanisme comporte un cylindre dans lequel se déplace un tiroir actionnable par un signal d'entrée envoyé par le traducteur, le dit tiroir étant muni de plages en saillie espacées servant à isoler les zones de décharge du cylindre d'une zone d'entrée apte à être reliée, suivant la position du tiroir, à l'un d'au moins deux orifices reliés à un second cylindre, de part et d'autre d'un piston coulissant dans celui-ci. 26. - Appareil selon la revendication 1, comportant au moins deux ensembles dont chacun comprend au moins un traducteur pour un signal qui lui est envoyé par l'élément contenant le programme, caractérisé en ce qu'un ensemble est agencé de façon à commander un bras d'un système articulé relativement à un autre élément et en ce que le second ensemble est agencé de façon à commander les mouvements relatifs entre deux bras adjacents du système articulé. 27. - Appareil selon la revendication 26, caractérisé en ce qu'il est prévu un servo-macanisme entre le traducteur et un bras à déplacer. 28. - Appareil selon la revendication 26, caractérisé en ce que chaque ensemble comporte des moyens pour enregistrer au moins des informations de programme sur un élément support de programme. 29. - Appareil selon la revendication 26 ou la revendication 28, caractérisé en ce que chaque ensemble comporte des moyens pour enregistrer des informations de programme et des informations de référence sur un ruban magnétique ou optique. 30. - Appareil selon la revendication 26, caractérisé en ce que chaque traducteur a la forme d'un mécanisme différentiel, la sortie de chaque traducteur étant reliée à un servomécanisme associé servant à commander le débit d'un fluide de travail vers le cylindre d'un système à cylindre et piston de façon à permettre le déplacement d'une partie du système articulé. 31. - Appareil selon la revendication 26, caractérisé en ce que chaque traducteur est électrique ou électronique et sert à envoyer un signal au xervo-; mécanisme par l'intermédiaire d'un moteur. 32. - Appareil selon la revendication 3f, caractérisé en ce que le moteur est un moteur à marche discontinue. 33. - Appareil selon la revendication 30, caractérisé en ce que chaque traducteur reçoit des signaux constituant les informations de programme et les informations de référence, par l'intermédiaire de moteurs à marche discontinue. 34. - Appareil selon l'une quelconque des revendications 1, 2, 3, 4, 8, 11, 12, 14, 15, 17, 19, 20, 22, 23, 26, 28 ou 29, caractérisé en ce qu'il est prévu des moyens de régulation de la vitesse de 11 élément porteur du programme. 35. - Appareil selon l'une quelconque des revendications 1, 2, 3, 4, 8, 11, 12, 14, 15, 17, 19, 20, 22, 23, 26, 28, 29, ou 34, caractérisé en ce que le sens de défilement du l'élément contenant le programme est réversible. 36. - Appareil selon la revendication 14, caractérisé en ce que le générateur de signaux de fréquence constante est un oscillateur. 37. - Procédé de commande des mouvements d'un élément mobile en utilisant l'appareil selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'il consiste à faire défiler l'élément porteur d'informations de programme prédéterminé devant une paire de têtes de pick-up, afin de détecter les dites informations, à envoyer les informations détectées à un traducteur, à envoyer un signal émis par le traducteur (indiquant le sens du mouvement ou l'absence de mouvement) à un moyen actionnable par celui-ci pour commander une succession d'opérations de l'élément mobile précité. 38. - Procédé selon la revendication 37, caractérisé en ce qu il consiste à détecter les informations de programme en utilisant une première tête de pick-up,et les informations de référence en utilisant une seconde tête de pick-up. 39. - Procédé selon la revendication 37 ou la revendication 38, caractérisé en ce que les informations de programme détecté sont utilisées pour actionner des premiers moyens. dXentraSnement dùn premier élément d'un mécanisme différentiel, la seconde tête de pick-up de la paire servant à détecter des informations de référence et à actionner des seconds moyens d'entraînement conformément à ces informations pour entraîner un second élément du mécanisme différentiel, le premier et le second éléments de ce mécanisme actionnant un troisième élément de celui-ci pour produire un signal de sortie et déplacer ainsi l'élément mobile. 40. - Procédé selon la revendication 37, caractérisé en ce qu'il consiste à envoyer le signal émis par le traducteur à un moteur pour entraîner un servo-mécanisme. 41. - Procédé selon la revendication 40, caractérisé en ce que le signal sortant du traducteur sert à commander le sens de rotation du moteur ou à interrompre l'entraînement du servo-mécanisme. 42. - Procédé selon la revendication 40 ou la revendication 41, caractérisé en ce que le servo-mécanisme sert à commander la vitesse et le sens d'écoulement d'un fluide de travail vers le cylindre du vérin d'une paire de bras d'un système articulé et à commander ainsi le mouvement relatif entre les bras et le mouvement d'un élément mobile fixé à l'un de ces bras. 43. - procédé selon la revendication 39, caractérisé en ce qu'il consiste à actionner un vérin à l'aide du servomécanisme de façon à commander le mouvement relatif entre deux bras d'un système articulé pour articuler le mouvement d'un élément mobile fixé à l'un de ces bras. 44. - Procédé de commande selon la revendication 37, en utilisant l'appareil selon la revendication 4, caractérisé en ce qu'il consiste à faire défiler une surface portant des informations de programme prédéterminé devant un pick-up mobile comportant des têtes de pick-up pour détecter les dites informations, à actionner des premiers moyens d'entraînement conformément aux dites informations détectées pour entraîner un élément de traducteur, à détecter une forme d'onde de comparateur, à l'aide d'une tete de pick-up mobile et à actionner les seconds moyens d'entraînement confomXment à cette forme d'onde pour entraîner un autre élément du traducteur, les éléments du traducteur servant à produire un signal de sortie apte à déplacer l'élément mobile. 45. - Appareil selon la revendication 4, caractérisé en ce que le mécanisme différentiel a la forme d'un train épicycloidal dont le planétaire, la couronne et le porte-satellites forment le premier, le deuxième et le troisième éléments. 46. - Appareil selon la revendication 4, ou la revendication 45, caractérisé en ce que le mécanisme différentiel est-agencé de-façàn à entraîner l'élément mobile par l'intermédiaire d'un servo-mécanisme. 47. - Arpnrei1 selon la revorc7scRtion 4. caractérisé en ce qu'il est prévu des moyens d'amplification entre le pick-up et chacun des moyens d'entraînement. 48. - Appareil selon l'une quelconque des revendications 4 ou 45 à 47, caractérisé en ce qu'il est prévu une tête émettrice de signaux, la dite tête étant reliée à un générateur de signaux par l'intermédiaire d'un interrupteur, de sorte qu'un signal de fréquence constante est, pendant l'enregistrement d'un programme sur la surface, envoyé à cette surface pour enregistrer une seconde piste, et envoyé au pick-up pour être modulé conformément à une succession de mouvements de l'élément mobile pour enregistré e première piste. 49. - Appareil selon la revendication 46, caractérisé en ce que le servo-mécanisme comporte un cylindre et un tiroir déplaçable à l'intérieur de ce cylindre conformément au signal de sortie du mécanisme différentiel, le tiroir et le cylindre étant conformés de façon à fournir des compartiments isolés dans le cylindre, un de ces compartiments étant apte à être relié à une entrée de fluide sous pression et, de façon sélective, à l'un ou l'autre côté d'un piston coulissant dans un cylindre, de façon à commander les mouvements de l'élément mobile. 50. - Appareil selon la revendication 46 ou la revendication 49, caractérisé en ce que le tiroir est relié à un système de crémaillère et de pignon au mécanisme différentiel. 51. - Appareil selon l'une quelconque des revendications 1 à 36, et 45 à 50, caractérisé en ce qu'il est prévu des moyens pour modifier la vitesse de l'élément porteur du programme, pendant l' & registrement de ce programme.