Brevet FR2199146A1 — publié le 19740405

La présente invention concerne les convertisseurs de l'angle de rotation d'un arbre, et en particulier les dispositifs de conversion de l'angle de rotation d'un arbre en phase de tension alternative et les dispositifs d'asservissement en phase utilisant do tels convertisseurs0 L'invention peut entre, par exemple, appliquée aux dispositifs d'asservissement et aux calculatrices, notamnent dans les systèmes d'asservissement en phase des machinesoutils à commande programmAe, les systèmes de guidage par radar, les calculatrices des systèmes de navigation, les convertisseurs "angle-code", les dispositifs de mesure de phase, etc. On connaît des dispositifs pour convertir l'angle de rotation d'un arbre en phase de tension alternative, comprenant un convertisseur d'angle dit sinusoïdal-cosinusoïdal, dont l'entrée mécanique reçoit l'angle à transformer en amplitude de tension alternative, et un diviseur de phase électriquement relié au convertisseur et élaborant deux tensions égales en amplitude mais déphasées de 90 . Le diviseur de phase peut être branché soit aux entrées électriques du convertisseur sinusoIdal-cosinusoidal soit à la sortie de celui-ci.Comme convertisseurs sinusoidaux-cosinugoidaux, on utilise généralement des transformateurs rotatifs sinusoSdaux- cosinusoïdaux des transformateurs multipolaires à air rotatifs du type tInductacyn" des capteurs capacitifs multipolaires, etc. On connais aussi des dispositifs d'asservissement réalisés avec les dispositifs mentionnés. Ces dispositifs utilisent comme capteurs des angles de rotation d'entrée et de sortie, des dispositifs transformant ces angles en phases de tension alternative et réalisés avec des convertisseurs sinusoidawLx-cosinusoidaux de l'angle de rotation de l'arbre en amplitude de tension alternative, et un diviseur de phase électriquement lié à ce dernier. Les capteurs des angles d'entrée et de sortie sont branchés à une source de tension alternative, les sorties de ces capteurs tant couplées par l'intermédiaire d'amplificateurs aux entrées respectives d'un élément de comparaison.La sortie de ce orniez est reliée par l'inter- épiaire d'un amplificateur à un mécanisme asservi couplé à la oharge et au capteur de l'angle de rotation de sortie. Cependant, les dispositifs connus pour la conversion de l'angle de rotation de l'arbre en phase de tension alternative présentent des défauts importants. Dans le cas où le diviseur de phase est branché aux entrées électriques du convertisseur sinusoIdal-cosinusoidal, il se forme une erreur de conversion due à l'inégalité des amplitudes et à une non-orthogonalit des tensions, à l'instabilité et à la diversité des caractéristiques d'amplitude et de phase des circuits de sortie du diviseur de phase, à l'instabilité de phase du circuit de tension de référence, à l'erreur de réglage du diviseur de phase, à l'instabilité des paramètres de celui-ci, à l'instabilité de fréquence de la source de tension alternative, etc. Des erreurs analogues apparaissent également dans ce dispositif lorsque le diviseur de phase est branché à la sortie du convertisseur sinusoIdal-cosinusoIdal. Les dispositifs d'asservissement en phase utilisant les dispositifs précités présentent aussi des inconvénients considérablesi Dans ces dispositifs, on observe une erreur de transfert de l'angle due à l'inégalité des amplitudes et à la non-orthogonalité des tensions aux entrées électriques des convertisseurs sinusoidaus-cosi- nusoIdaux, à l'instabilité et à la diversité des caractéristiques de phase et d'amplitude des circuits de sortie du diviseur de phase, à l'erreur de réglage des diviseurs de phase, à l'instabilité des paramètres de ceux-ci, à l'instabilité de fréquence de la source de tension alternative, à l'instabilité et à la diversité des caractéristiques de phase des amplificateurs des signaux provenant des capteurs des angles d'entrée et de sortie, à la dérive de la composante continue du circuit de comparaison, etc. L'élimination des défauts précités n'est possible qu'en assurant une bonne stabilité des paramètres des éléments, en utilisant un montage plus compliqué, en faisant usage de composants à haute précision (transistors, résistances, condensateurs, etc) et en thermostatant des éléments. Cela entraine une augmentation du prix du dispositif, dégrade sa fiabilité, exige un temps considérable pour son entretien, réduit la durée de vie de l'équipement, augmente les temps morts. Le but de la présente invention est de remédier aux inconvénients mentionnés. L'invention vise à mettre au point un dispositif pour la conversion de l'angle de rotation d'un arbre en phase de tension alternative, et un dispositif d'asservissement en phase basé sur ce dernier qui seraient insensibles aux erreurs de réglage de leurs éléments et à l'instabilité de leurs paramètres. Bulle a donc pour objet un dispositif de conversion de l'angle de rotation d'un arbre en phase de tension alternative, comprenant a cenvertisseur sinusoïdal-cosinusoïdal dont l'entrée mécanique reçoit l'angle à convertir, et un diviseur de phase électriquement lié à ce convertisseur, caractérisé en ce qu'entre le diviseur de phase et le convertisseur est intercalé un commutateur et/ou un inverseur de phase assurant la variation périodique des tensions entre le diviseur de phase et le convertisseur. Dans le cas où le diviseur de phase est branché aux entrées électriques du convertisseur sinusodal-oosinusbdal, il est possible de connecter une des sorties du diviseur de phase directement à l'une des entrées électriques du convertisseur sinusoldal-cosinusoi- dal, et l'autre sortie, à l'entrée dudit inverseur de phase dont la sortie est connectée à l'autre entrée du convertisseur sinusoïdal- cosinusoIdal. Dans le cas où le diviseur de phase est branché aux entrées électriques du convertisseur sinusoïdal-cosinusoïdal, ses sorties peuvent être connectées aux entrées électriques du convertisseur sinusoïdal-cosinusoïdal par l'intermédiaire d'un commutateur réali sant la commutation périodique des sorties de ce diviseur de phase Par rapport aux entrées électriques du convertisseur sinusoidal- cosinusoIdal . L'inverseur de phase mentionné peut alors être branché en série dans un des circuits électriques reliant les entrées électriques du convertisseur sinusodal-cosinusodal aux sorties du diviseur de phase. Dans le cas où le diviseur de phase est branché à la sortie du convertisseur sinusoïdal-cosinusoïdal, il sera utile de connecter une des sorties de ce dernier directement à l'entrée du diviseur de phase, et l'autre sortie, à l'entrée dudit inverseur de phase dont la sortie est raccordée à l'autre entrée du diviseur de phase Dans le cas où le diviseur de phase est branché à la sortie du convertisseur sinusodal-cosinusodal, les sorties de ce dernier peuvent être connectées aux entrées du diviseur de phase par un commutateur réalisant la commutation périodique des sorties du convertisseur sinusoïdal-cosinusoïdal par rapport aux entrées du diviseur de phase. Ledit inverseur de phase peut alors hêtre connecté en série à l'un des circuits électriques reliant les sorties du convertisseur sinusoidal-cosinusoidal aux entrées du commutateur. L'invention a également pour objet un dispositif d'asservissement en phase comprenant des capteurs d'angles d'entrée et de sortie électriquement liés à une source de tension alternative, les sorties desdits capteurs étant raccordées par des amplificateurs aux entrées respectives d'un élément de comparaison, dont la sortie est raccordée par un amplificateur à un mécanisme asservi en liaison avec ledit capteur d'angle de sortie, caractérisé en ce que, comme capteur d'angle, on utilise un dispositif convertissant l'angle de rotation de l'arbre en phase de tension alternative, et en ce qu'il comprend un générateur de fréquence de modulation branché à un inverseur de phase et/ou à un commutateur prévu pour ladite variation périodique des tensions entre le diviseur de phase et le convertisseur sinusodal-cosinusoIdal. Lorsqu'on utilise un moteur à courant alternatif en qualité de dispositif asservi, ses enroulements d'excitation peuvent être branchés à la sortie du générateur de fréquence de modulation précité. D'autres caractéristiques apparattront au cours de la description qui va suivre. Aux dessins annexés, donnés uniquement à titre d'exemples - la Fig. 1 représente le schéma synoptique du dispositif de conversion de l'angle de rotation d'un arbre en phase de tension alternative avec un diviseur de phase et un inverseur de phase branchés aux entrées électriques d'un convertisseur sinusordal-cosinu- soidal suivant l'invention; - la Fig. 2 représente le schéma synoptique du dispositif de conversion de l'angle de rotation d'un arbre en phase de tension alternative avec un diviseur de phase et un commutateur branchés aux entrées électriques d'un convertisseur sinusoidal-cosinusoIdal;; - la Fig. 3 représente le schéma synoptique du dispositif de conversion d'un angle de rotation en phase de tension alternative avec un inverseur de phase et un diviseur de phase branchés à la sortie d'un convertisseur sinusoEal-cosinusordal suivant l'inven- tion; - la Fig. 4 représente le schéma synoptique du dispositif de conversion de 1'angle de rotation en phase de tension alternative avec un commutateur et un diviseur de phase branchés à la sortie d'un convertisseur sinusoidal-cosinusoidal suivant l'invention;; - la Fig. 5 représente le schéma de principe du dispositif, réalisé avec un transformateur rotatif aux entrées électriques duquel sont branchés un diviseur de phase et un inverseur de phase selon l'invention; - la Fig. 6 représente le schéma de principe du dispositif, réalisé avec un transformateur rotatif, à la sortie duquel sont branchés un commutateur et un diviseur de phase, selon l'inventiwon; --la Fig. 7 représente le schéma synoptique du dispositif d'asservissement en phase suivant l'invention. Le dispositif proposé pour la conversion de l'angle de rotation d'un arbre en phase de tension alternative comprend un convertisseur sinusoIdal-cosinusoidal 1 (Fig. 1, 2, 3 et 4), qui convertit l'angle de rotation de l'arbre appliqué à son entrée mécanique 2 en amplitude de tension alternative. Un diviseur de phase 3 est connecté électriquement au convertisseur sinusoIdal-cosinusoIdal 1, et il est connecté soit aux entrées électriques du convertisseur 1 (Fig. 1 et 2), soit à la sortie de ce dernier (Fig. 3 et 4). Entre le convertisseur sinusovdal-cosinusoidal 1 et le diviseur de phase 3, sont branchés en série un commutateur 4 (Fig. 2 et 4) avec une entrée de commande 5, ou un inverseur de phase 6 (Fig. 1 et 3) avec une entrée de commande 7, les deux pouvant être simultanément utilisés dans le dispositif. Le dispositif de conversion de l'angle de rotation de l'arbre en phase de tension alternative comportant un convertisseur sinu sod4l-oosinusoIdal (Fig. 1), aux entrées électriques duquel est branché le diviseur de phase 3, comprend le diviseur de phase 3, le convertisseur sinusoIdal-cosinusoIdal 1 et l'inverseur de phase 6. Une des sorties du diviseur de phase 3 est directement connectée à une des entrées électriques du convertisseur sinusoIdal-cosinusoi- dal 1 et l'autre sortie est connectée à l'entrée de l'inverseur de phase 6, dont la sortie est couplée à l'autre entrée électrique du convertisseur sinusoIdal-cosinusoIdal 1. En cas de branchement du commutateur 4 (Fig. 2) entre le convertisseur sinusoIdal-cosinusoidal 1 et le diviseur de phase 3, le dispositif de conversion de l'angle de rotation de l'arbre en phase de tension alternative comprend le convertisseur sinusoidal-cosinu- soIdal 1, le commutateur 4 avec une entrée de commande 5 et le diviseur de phase 3. Les sorties du diviseur de phase 3 sont bran chdes aux entrées du commutateur 4, et les sorties de ce dernier sont branchées aux entrées électriques du convertisseur sinusoidal- cosinusodal 1. Dans le dispositif de conversion de l'angle de rotation en phase de tension alternative dont la sortie du convertisseur sinusoi- dal-cosinusoIdal 1 est branchée au diviseur de phase 3 et à l'inver seur de phase 6 (Fig. 3), une sortie du convertisseur est directement reliée à une des entrées du diviseur de phase 3, et l'autre sortie est reliée à l'entrée de l'inverseur de phase 6 dont la sortie est connectée à l'autre entrée du diviseur de phase 3. Dans le cas où le commutateur 4 (Fig. 4) est branché à la sortie du convertisseur sinusoidal-cosinusoidal 1, les sorties de ce dernier sont branchées aux entrées du commutateur 4 dont les sorties sont connectées aux entrées du diviseur de phase 3. Dans un dispositif (non représenté), aux entrées électriques du convertisseur sinusovdal-cosinusoSdal duquel sont simultanément branchés un diviseur de phase, un commutateur et un inverseur de phase, les sorties du diviseur de phase sont reliées aux entrées du commutateur dont une sortie est directement connectée à une des entrées électriques du convertisseur sinusoIdal-cosinusoidal, l'autre sortie étant raccordée à l'entrée de l'inverseur de phase, dont la sortie est connectée à l'autre entrée électrique du convertisseur sinusoidal-cosinuso$dal. L'ordre de couplage du diviseur de phase, du commutateur et de l'inverseur de phase, aux entrées électriques du convertisseur sinusoIdal-cosinusoidal, peut être modifié. Ainsi, par exemple, une des sorties du diviseur de phase est directement reliée à une des entrées du commutateur, tandis que 1'autre est connectée à la deuxième entrée de celu-ci par l'intermédiaire de l'inverseur de phase, les sorties du commutateur étant alors couplées aux entrées électriques du convertisseur sinusoidal- cosinusoidal. Dans un dispositif (non représenté) où le commutateur, l'inverseur de phase et le diviseur de phase sont simultanément branchés à la sortie du convertisseur vinusoidal-cosinusoidal, les sorties de ce dernier sont connectées aux entrées du commutateur, et les sorties de ce commutateur sont reliées aux entrées du diviseur de phase s l'une directement, et l'autre connectée à sa deuxième entrée, par l'intermédiaire de l'inverseur de phase0 Comme dans le cas précédent, l'ordre de branchement du commutateur, de l'inverseur de phase et du diviseur de phase peut être modifié0 Une des sorties du convertisseur sinusoidal-cosinusoidal est alors directement reliée à l'une des entrées du commutateur, l'autre à l'entrée de l'inver- seur de phase dont la sortie est branchée à l'autre entrée du commutateur, les sorties du commutateur étant connectées aux entrées du diviseur de phase. On décrit ci-après un exemple de réalisation du dispositif pro posé pour la conversion de l'angle de rotation de l'arbre en phase de tension alternative avec un inverseur de phase 6 et un diviseur de phase 3 branchés aux entrées électriques du convertisseur sinu soIdal-cosinusoIdal 1 (Fig. 1). Comme convertisseur sinusordal- cosinusoidal 1, on utilise alors un transformateur rotatif (Fig. 5). L'angle ft définissant la position angulaire du rotor du transformateur rotatif constitue le signal d'entrée transmis à l'entrée méca- nique 2 (Fig. 1) du dispositif de conversion de l'angle en phase de tension alternative. Les entrées électriques du dispositif sont constituées par les bornes d'un enroulement d'excitation 8 (Fig. 5) du transformateur rotatif. Le diviseur de phase 3 est réalisé sui vant un montage en pont 9 à élément RC avec des amplificateurs 10 et 11 prévus sur chaque sortie. L'inverseur de phase 6, avec une entrée de commande 7, comprend un transformateur 12 et un commutateur 13. Comme commutateur 13, on peut utiliser des interrupteurs mécaniques, électromécaniques et électroniques, des relais, des commutateurs, etc.Une sortie du diviseur de phase 3 est directement reliée à un des enroulements d'excitation 8 (schématiquement représenté par une ligne horizontale sur la figure) du transformateur rotatif, sa deuxième sortie étant reliée à l'autre enroulement d'excitation (schématiquement représenté par une ligne verticale sur la figure) par ltintermédiaire de l'inverseur de phase 6. Le schéma de principe du dispositif de conversion de l'angle de rotation de l'arbre en phase de tension alternative avec un commutateur 4 et un diviseur de phase 3, branchés à la sortie du convertisseur sinusoIdal-cosinusoidal 1 (Fig. 4), est décrit ci-dessous. Comme convertisseur sinusodal-cosinusoidal 12 on utilise également un transformateur rotatif (Fig. 6). Le signal d'entrée à 1'- entrée mécanique 2 (Fig. 4) de l'ensemble du dispositif est constitué par l'angle e de rotation du rotor du transformateur rotatif. Les sorties du convertisseur sinusoidal-cosinusoidal 1 sont constituées par les enroulements secondaires 14 (Fig. 6) du transformateur rotatif. Le diviseur de phase 3 comporte des éléments RC. Le commutateur 4 avec une entrée de commande 5 est un inverseur classique. Les enroulements secondaires 14 du transformateur rotatif sont connectés par le commutateur 4 aux entrées du diviseur de phase 3. Les dispositifs proposés pour la conversion de l'angle de rotation de l'arbre en phase de tension alternative sont largement utilisés dans les dispositifs d'asservissement en phase où ils remplissent la fonction de capteurs des angles d'entrée et de sortie. Le dispositif d'asservissement en phase selon l'invention comprend des capteurs d'angles d'entrée 15 (Fig. 7) et de sortie- 16, branchés à une source de tension alternative 17. Les sorties des capteurs 15 et 16 sont connectées aux entrées d'un élément de comparaison 20 respectivement par l'intermédiaire des amplificateurs 18, 19. La sortie de l'élément de comparaison 20 est connectée, par l'intermédiaire d'un amplificateur 21, à un dispositif asservi 22 qui est relié au capteur 16 de l'angle de sortie. Comme capteurs 15, 16 d'angles d'entrée et de sortie, on utilise le dispositif proposé pour la conversion de l'angle en phase de tension alternative.La sortie d'un générateur de fréquence de modulation 23 est branchée aux entrées de commande 5, 7 (Fig. 1 à 4) respectives des commutateurs 4 et des inverseurs de phase 6 faisant partie des capteurs 15, 16 des angles d'entrée et de sortie. Lorsqu'on utilise, comme dispositif asservi 22, un moteur à courant alternatif, la sortie du générateur de fréquence de modulation 23 est également connectée à l'enroulement d'excitaeion de ce moteur à courant alternatif (liaison 24). Le dispositif convertissant l'angle en phase de tension alternative, dans lequel le diviseur de phase 3 (Fig. 1) et l'inverseur de phase 5 sont branchés aux entrées du convertisseur sinusordal- cosinusoidal 1, fonctionne de la façon suivante. Le diviseur de phase 3 élabore deux tensions alternatives égales en amplitude et déphasées de 90 L'une des tensions de sortie du diviseur de phase 3 est directement appliquée à une entrée électrique du convertisseur sinusoldal-cosinusovdal 1, et l'autre est appliquée à l'entrée de l'inverseur de phase 6 qui procède à I'inversion périodique de la tension qu'il reçoit.La tension de sortie de l'inverseur de phase 6 est appliquée à l'autre entrée électrique du convertisseur sånusoldal-oosinusoidal 1. Le signal d'entrée du dispositif (angle e) est transmis à 1' entrée mécanique du convertisseur sinusoldal- cosinusoidal lo Le signal de sortie est constitué par la phase de l'une des tensions de sortie du convertisseur sinusoidal-cosinusoi- dal considérée par rapport à la tension de référence. Lorsque les entrées électriques du convertisseur sinusoidal- cosinusoidal 1 reçoivent deux *ensions d'amplitude identique décalées de 900, le dispositif réalise la conversion linéaire de l'angle e de rotation en phase de tension alternative. Lorsque, aux entrées électriques du convertisseur sinusordal- cosinusoIdal 1, on applique deux tensions d'amplitude identique avec un déphasage qui diffère de 900 d'un angle 5 et en présence d'un déphasage # entre la tension de sortie du dispositif et la tension de référence, lorsque l'angle définissant la position angulaire de rotation e = o, la transformation de l'angle en phase de tension alternative est affectée d'une erreur de phase égale à = arctg ( # sin2 e) + # (I) En inversant périodiquement une des tensions à appliquer aux entrées électriques du convertisseur sinusoidal-cosinusoidal 1, la phase de la tension de sortie du dispositif sera : # = ef(t) + u , (II) où la fonction f(t) = + 1 pour 2m T # t # (2m +1) T 2 2 f(t) = - 1 pour (2m+ 1) T 2 2 t étant le temps, et m un nombre entier. De l'expression (II), il découle que la phase de tension alternative disponible à la sortie du dispositif proposé constitue la somme d'une composante modulée de période T qui est une fonction linéaire de l'angle e et d'une erreur constante due à la non-orthogonalité des tensions aux entrées électriques du convertisseur sinusoIdal-cosinusoidal et au déphasage du circuit de la tension de référence. Une telle phase de tension de sortie du dispositif permet de séparer, à la fréquence de modulation, la composante de phase de la tension de sortie qui dépend linéairement de l'angle e. Cela améliore la précision de conversion de l'angle e définissant la position angulaire de l'arbre en phase de tension alternative en évitant l'erreur de conversion due à la non-orthogonalité des tensions aux entrées électriques du convertisseur sinusoIdal-cosinusoldal 1, l'instabilité et les différences des caractéristiques de phase des circuits de sortie du diviseur de phase 3 et du circuit de tension de référence. Lorsqu'aux entrées électriques du convertisseur sinusoidal- cosinusoIdal 1 sont branchés le diviseur de phase 3 et le commutateur 4 (Fig. 2), deux tensions alternatives produites dans le diviseur de phase 3 sont délivrées aux entrées du commutateur 4. Ce dernier commute périodiquement les tensions de sortie du diviseur de phase 3 par rapport aux entrées électriques du convertisseur sinusoIdal-cosinusoIdal 7. Les tensions issues du commutateur 4 sont délivrées par les entrées électriques du convertisseur sinu soidal-cosinusoidal 1 aux circuits d'excitation de ce dernier.Lorsque les amplitudes des tensions aux entrées électriques du convertisseur sinusoidal-cosinusoidal 1 ne sont pas les mêmes, la phase de la tension de sortie est égale à t où d U est la différence d'amplitude des tensions aux entrées électriques du convertisseur slnusoIdal-cosinusoidal 1, U est l'amplitude de l'une des tensions disponibles aux entrées o électriques du convertisseur dnusoidal-cosinusoidal. Si, à l'aide du commutateur 4, on commute avec une période T les tensions de sortie du diviseur de phase 3 par rapport aux entrées électriques du convertisseur sinusoXdal-cosinusoidal 1, la phase de la tension de sortie, par rapport à celle de la tension à l'une des entrées électriques du convertisseur sinusoidal-cosinu soIdal 1, sera D'après la formule (IV), la phase de la tension alternative à la sortie du dispositif proposé est constituée par la somme d'une composante modulée de période T dépendant linéairement de l'angle v et d'une erreur constante introduite par l'inégalité des amplitudes de tension aux entrées électriques du convertisseur sinusoidal cosinusoïdal 1 et par le déphasage # dans le circuit de tension de référence. Une telle phase de tension de sortie permet de sdparer; à la fréquence de modulation, la composante de phase de la tension de sortie qui dépend linéairement de l'angle *, ce qui améliore la pré- cision de transformation de l'angle e en phase de tension alternative, en évitant l'erreur due à l'inégalité des amplitudes de tension aux entrées électriques du convertisseur sinusoIdal-cosinusoI- dal 1, et à l'instabilité de la caractéristique de phase du circuit de tension de référence. Dans le cas où, aux entrées électriques du convertisseur sinu soTdal-cosinusoldal, sont branchés un diviseur de phase, un commutateur et un inverseur de phase, le commutateur branche à la période T les tensions issues du diviseur de phase vers l'une des entrées électriques du convertisseur et vers l'entrée de l'inverseur de phase. Ce dernier inverse à la période T la tension qu'il reçoit de la sortie du commutateur. Pour un ordre de branchement différend des éléments aux entrées électriques du convertisseur sinusoidal- cosinusofdal, une des tensions élaborées dans le diviseur de phase est inversée à la période T dans l'inverseur de phase pour être ensuite appliquée à une des entrées du commutateur.Celui-ci commute à la période T la tension de sortie délivrée par l'inverseur de phase et l'autre tension, élaborée dans le diviseur de phase, par rapport aux entrées électriques du convertisseur sinusoidal- cosinusoIdal. Dans les deux cas de branchement du diviseur de phase, de l1in- verseur de phase et du commutateur aux entrées électriques du convertisseur sinusoidal-cosinusoidal, la phase de la tension de sortie, par rapport à la phase de la tension à ltune des entrées électriques du convertisseur sinusoidal-cosinusovdal sera D'après la formule (V), l'on voit que la phase de tension à la sortie du dispositif est constituée par la somme d'une composante modulée de période T, conditionnée par l'inégalité d'amplitude et la non-orthogonalité des tensions aux entrées électriques du convertisseur sinusoidal-cosinusoidal I, et d'une composante continue qui est une fonction linéaire de l'angle e appliqué à l'entrée mécanique 2. Le dispositif proposé permet de séparer la composante de phase de la tension de sortie, qui est une fonction linéaire de l'angle e, ce qui améliore la précision de la conversion de l'angle en phase de tension alternative, en supprimant l'erreur de conversion introduite par la non-orthogonalité et l'inégalité des amplitudes des tensions aux entrées électriques du convertisseur sinusoidal- cosinusoIdal 1. Le principe de fonctionnement du dispositif, dans lequel le diviseur de phase 3 et l'inverseur de phase 6 sont branchés à la sortie du convertisseur sinusoidal-cosinusoidal 1 (Fig. 3), est le suivant. Une des entrées électriques du convertisseur 1 reçoit une tension alternative. Le convertisseur sinusordal-cosinusofdal 1 transforme l'angle e, appliqué à son entrée mécanique 2* en tensions alternatives suivant des lois sinusoïdale et cosinusoïdale, Ces tensions sont en phases égales à la sortie du convertisseur sinusoïdal-cosinusoïdal 1. Une des tensions délivrées par le convertisseur 1 est appliqué à entrée de l'inverseur de phase 6 qui l'inverse avec une période T.La tension à la sortie de l'inverseur de phase 6 et l'autre tension de sortie du convertisseur sinusoïdal -cosinusoidal 1 sont délivrées aux entrées du diviseur de phase 3. On sait qu'en appliquant aux entrées du diviseur de phase 3 les tensions des sorties du convertisseur sinusoidal-cosinusoidal 1, on obtient un dispositif qui convertit l'angle de rotation e en phase de tension alternative. La phase de tension alternative à la sortie du dispositif sera # = # - #/4 +# (VI) Si, à l'aide de l'inverseur de phase 6, on inverse une des tensions de sortie du convertisseur sinusoïdal-cosinusoïdal 1, la phase de tension de sortie du dispositif devient #= #. f(t) -#+# (VII) 4 De l'expression (VII), il découle que le dispositif permet de séparer, à la fréquence de modulation, la composante de phase de tension de sortie qui est une fonction linéaire de angle 0, ce qui améliore la précision de conversion de l'angle e en phase de tension alternative grâce à ltélimination de l'erreur due à l'ins- tabilité de déphasage # du circuit de tension de référence. En cas de branchement du diviseur de phase 3 et du commutateur 4 à la sortie du convertisseur sinusoldal-cosinusoidal 1 (Fig. 4), le dispositif fonctionne de la façon suivante. Le convertisseur sinusoidal-cosinusoidal 1 transforme l'angle de rotation v appliqué à son entrée mécanique 2 en tensions alternatives suivant des lois sinusoidale et cosinusodale. Ces tensions sont appliquées aux entrées du diviseur de phase 3 par le commutateur 4 qui les commute à la période T par rapport aux entrées de ce dernier. Dans le dispositif connu pour la conversion de l'angle en phase de tension alternative, la phase de tension de sortie sera #= # - # - # sin2(#-#) + # (VIII) 4 4 où # est le coefficient défini par l'instabilité des éléments cons- tituant le diviseur de phase 3, par l'imprécision de son réglage et par l'instabilité de la fréquence de la tension à l'entrée du con vertisseur sinusoIdal-cosinusoIdal 1. Lorsque les tensions de sortie du convertisseur sinusoldal- cosinusoidal 1 sont délivrées au diviseur de phase 3 par le commutateur 4, la phase de tension de sortie du dispositif sera # = (#-#) .f(t)-# sin(# #) +# (IX) 4 4 De l'expression (IX), il découle que la phase de tension alternative à la sortie du dispositif est constituée par la somme d'une composante modulée de période T, dépendant linéairement de l'angle e, et d'une erreur constante introduite par l'instabilité des éléments faisant partie du diviseur de phase 3, l'imprécision de son réglage, l'instabilité de fréquence de la tension à l'entrée électrique du convertisseur sinusoIdal-cosinusoSdal 1 et le déphasage du circuit de tension de référence. Une telle phase de tension de sortie du dispositif permet de séparer la composante de phase, qui est une fonction linéaire de l'angle , ce qui améliore la précision de conversion de l'angle e en phase de tension alternative, en éliminant les erreurs précitées. Lorsque le diviseur de phase, le commutateur et l'inverseur de phase sont branchés à la sortie du convertisseur sinusofdal-cosinu- soidal (non représenté), le commutateur commute à la période T les sorties du coflvertisseur par rapport à l'une des entrées du diviseur de phase et l'entrée de l'inverseur de phase. L'inverseur de phase inverse à la période T la tension qu'il reçoit du commutateur et l'applique à l'autre entrée du diviseur de phase. Pour un ordre différent de couplage des éléments à la sortie du convertisseur sinusoidal-cosinusoldal, l'une des tensions de sortie de ce dernier est inversée à la période T par l'inverseur de phase, pour Outre ensuite délivrée à une des entrées du commutateur. Celui-ci commute à la période T la sortie de l'inverseur de phase et l'autre sortie du convertisseur sinusoIdal-cosinusoIdal par rapport aux entrées du diviseur de phase. Dans les deux cas de branchement du diviseur de phase, du commutateur et de l'inverseur de phase à la sortie du convertisseur sinusoIdal-cosinusoidal 1, la phase de tension de sortie du dispositif sera e - - tr f(t) (x) En comparant les expressions (X) et (VIII), on peut voir que le dispositif permet d'améliorer la précision de conversion de l'angle e en phase de tension alternative, en évitant les erreurs dues à l'instabilité des éléments constituant le diviseur de phase, 1'erreur de son réglage et l'instabilité de fréquence de la tension à l'entrée électrique du convertisseur sinusoldal-cosinusoldal 1. Le dispositif réalisé suivant le schéma de principe représenté sur la Fig. 5 fonctionne de la façon suivante. Une des tensions issue du diviseur de phase 3 est directement appliquée à l'un des enroulements d'excitation (horizontal) du transformateur rotatif, la deuxième alimentant alors son autre enroulement d'excitation (vertical) par l'inverseur de phase 6. Ce dernier inverse périodiquement la tension qu'il reçoit. Le signal appliqué à l'entrée mécanique 2 du dispositif constitue l'angle e définissant la position angulaire du rotor du transformateur rotatif. Le signal de sortie est constitué par la phase de la tension de sortie du transformateur par rapport à la phase de la tension de référence. Comme tension de référence, il est préférable d'adopter la tension de l'enroulement d'excitation du transformateur 1 directement délivrée par le diviseur de phase 3. Dans le dispositif de conversion de l'angle de rotation de 1'arbre en phase de tension alternative, réalisé suivant le schéma de principe de la Fig. 6, la tension d'excitation est appliquée à un des enroulements 8 du transformateur. Les tensions de sortie du transformateur prélevées aux enroulements secondaires sont délivrées par le commutateur 4 (Fig. 4) à l'entrée du diviseur de phase 3. Le commutateur 4 commute périodiquement les tensions de sortie du transformateur rotatif par rapport aux entrées du diviseur de phase 3. Le signal d'entrée du dispositif est constitué par l'angle e définissant la position angulaire du rotor du transformateur, et le signal de sortie est constitué par la phase de tension de sortie du diviseur de phase 3. Le dispositif pour la conversion de l'angle e en phase de tension alternative peut être utilisé comme capteur d'angle d'entrée 15 et comme capteur d'angle de sortie 16 dans un dispositif d'asservissement en phase (Fig. 7). Le dispositif d'asservissement en phase conforme à l'invention fonctionne de la façon suivante. L'angle d'entrée e est appliqué à l'entrée mécanique 2 du capteur 15 de l'angle d'entrée, et l'angle de sortie est appliqué à l'entrée mécanique du capteur 16 de l'angle de sortie. Les capteurs 15 et 16 convertissent les angles de rotation v appliqués à leurs entrées mécaniques en phases de tension alternative. Les entrées électriques des capteurs 15, 16 reçoivent la tension alternative de la source 17. Les tensions des capteurs 15, 16 des angles d'entrée et de sortie sont amplifiées dans les amplificateurs 18, 19 du dispositif d'asservissement et sont comparées en phase dans l'élément de comparaison 20.L'écart de tension provenant de l'élément de comparaison 20 est amplifié dans l'amplificateur 21 du dispositif d'asservissement et commande le dispositif asservi 22 qui supprime le désaccord entre les signaux arrivés aux entrées mécaniques des capteurs 15, 16 des angles d'entrée et de sortie. Le générateur 23 de fréquence de modulation commande le fonctionnement des commutateurs et des inverseurs de phase en appliquant à leurs entrées de commande une tension alternative de période T. Lorsque, entre le diviseur de phase 3 et le convertisseur sinu soldal-cosinusoldal 1 du dispositif selon l'invention utilisé dans le dispositif d'asservissement considéré en tant que capteurs 15, 16, sont insérés le commutateur 4 et l'inverseur de phase 6, les tensions alternatives aux sorties des capteurs 15, 16 des angles d'entrée et de sortie présentent des phases constantes (dans le cas où les angles appliqués aux entrées de ces capteurs sont fixés).Le dispositif d'asservissement en phase selon l'invention permet d'améliorer la précision de transfert de l'angle de rotation de l'arbre, en éliminant l'erreur due à l'imprécision de réglage des diviseurs de phase, à l'instabilité de leurs parametres, à l'instabili- té de fréquence de la source de tension alternative et à la nonorthogonalité et l'inégalité des amplitudes de tensions aux entrées électriques des convertisseurs sinusoidaux-cosinusoidaux dans le cas de branchement des diviseurs de phase, des commutateurs et des inverseurs de phase aux entrées électriques des convertisseurs sinusotdaux-cosinusodaux. Lorsque le commutateur 4 ou l'inverseur de phase 6 est seul interposé entre le diviseur de phase 3 (Fig. 1, 2, 3 et 4) et le convertisseur sinusoldal-cosinusordal 1 des dispositifs de conversion de l'angle en phase de tension alternative, les tensions alternatives aux sorties des capteurs 15, 16 des angles d'entrée et de sortie présentent des phases modulées dans le temps à la période T. Un tel signal utile aux sorties des capteurs 15, 16 des angles d'entrée et de sortie permet d'améliorer la précision de transfert de l'angle, en supprimant l'erreur due à l'instabilité et à la diversité des caractéristiques de phase et d'amplitude des circuits de sortie des diviseurs dô phase 3 (dans le cas où les diviseurs de phase sont branchés aux entrées électriques des convertisseurs sinusoidaux-cosinusoidau=), à l'instabilité et à la diversité des caractéristiques de phase des amplificateurs 18, 19 de tensions de sortie des capteurs 15, 16 de l'angle d'entrée et de sortie, et à la dérive de la composante continue de l'élément de comparaison 20. De plus, dans le dispositif considéré, on évite les erreurs dues aux facteurs énumérés lors de la description du fonctionnement du dispositif d'asservissement en phase, dans lequel le commutateur 4 et l'inverseur de phase 6 sont intercalés entre le diviseur de phase 3 et le convertisseur sinusodal-cosinusoIdal 1. En comparaison à I'exemple de réalisation du dispositif d'asservissement en phase décrit plus haut, la tension d'écart à la sortie de l'élément de comparaison 20 est variable avec une période égale à celle de la tension à la sortie du générateur 23 de fréquence de modulation. Cela simplifie l'amplification de la tension de désaccord. Lorsqu'on utilise un moteur à courant alternatif comme dispositif asservi 22, la tension à la sortie du générateur 23 de fréquence de modulation est appliquée à l'enroulement d'excitation du moteur à courant alternatif. Les dispositifs de conversion d'angle de rotation en phase de tension alternative et les dispositifs d'asservissement en phase dans lesquels ils sont utilisés sont largement employés dans la technique de l'automatisation et dans le matériel de mesure : dans les machines-outils à commande programmée, les systèmes radar, les convertisseurs de coordonnées, les convertisseurs "angle-code", les dispositif de mesure de phase. Les dispositifs pour la conversion d'angle de rotation de l'arbre en phase de tension alternative et les dispositifs d'asservissement en phase sont insensibles à l'instabilité de toute une série de paramètres de leurs éléments constitutifs, à savoir 1 - la non-orthogonalité et l'inégalité des amplitudes des sources biphasées de tension alternative et l'instabilité de leur fré quence; 2 - la diversité et l'instabilité des caractéristiques d'amplitude et de phase des circuits de sortie des sources de tension alter native et des circuits de tension de référence; 3 - l'instabilité des caractéristiques de phase des amplificateurs; 4 - la dérive de zéro du discriminateur de phase, etc. Les dispositifs selon l'invention permettent d'améliorer la précision des dispositifs connus pour la conversion de l'angle en phase de tension alternative, des dispositifs d'asservissement en phase et de réaliser des dispositifs à haute précision en faisant appel à des éléments instables et d'un prix peu élevé. Cela entrat- ne une réduction du prix des dispositifs et l'amélioration de leur fiabilité. - REVENDICATIONS. 1 - Dispositif pour la conversion de l'angle de rotation d'un arbre en phase de tension alternative, comprenant un convertisseur sinusoldal-cosinusoldal dont l'entrée mécanique reçoit l'angle à transformer, et un diviseur de phase connecté électriquement au convertisseur, caractérisé en ce qu'entre le diviseur de phase (3) et le convertisseur (1) sont branchés en série un commutateur (4) et/ou un inverseur de phase (6) réalisant la variation périodique de la tension entre le diviseur de phase (3) et le convertisseur sinusoldal-cosinusoldal (1). 2 - Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce que dans le cas du branchement du diviseur de phase (3) aux entrées électriques du convertisseur sinusoldal-cosinusoIdal (1), l'une des sorties du diviseur de phase (3) est connectée directement à une entrée électrique du convertisseur sinusoldal-cosinusoidal (1) et son autre sortie est connectée à l'entrée de l'inverseur de phase (6) dont la sortie est raccordée à l'autre entrée électrique du convertisseur sinusoidal-cosinuso1dal (1). 3 - Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce que dans le bas du branchement du diviseur de phase (3) aux entrées électriques du convertisseur sinusoidal-cosinusoIdal (7), les sorties du diviseur de phase (3) sont connectées aux entrées électriques du convertisseur sinusoldal-cosinusoidal (1) par l'intermédiaire d'un commutateur (4) réalisant la commutation périodique des sorties de ce diviseur de phase (3) par rapport aux entrées électriques du convertisseur sinusordal-cosinusoEdal (1). 4 - Dispositif selon la revendication 3, caractérisé en ce que l'inverseur de phase (6) est connecté en série dans l'un des circuits électriques reliant les entrées électriques du convertisseur sinusoTdal-cosinusofdal (1) aux sorties du diviseur de phase (3). 5 - Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce que dans le cas du branchement du diviseur de phase (3) à la sortie du convertisseur sinusoidal-cosinusoidal (1), une sortie de ce dernier est directement couplée à l'entrée du diviseur de phase (3), tandis que son autre sortie est raccordée à l'entrée de l'inverseur de phase (6) dont la sortie est couplée à la seconde entrée du diviseur de phase (3). 6 - Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce que dans le cas du branchement du diviseur de phase (3) à la sortie du convertisseur sinusoidal-cosinusoIdal (1), les sorties de ce dernier sont connectées aux entrées du diviseur de phase (3) par l'intermé- diaire d'un commutateur (4) réalisant la commutation périodique des sorties du convertisseur sinusoidal-cosinusoidal (1) par rapport aux entrées du diviseur de phase (3). 7 - Dispositif selon la revendication 6, caractérisé en ce que l'inverseur de phase (6) est connecté en série dans un des circuits électriques raccordant les sorties du convertisseur sinusoidal- cosinusoIdal (7) aux entrées du commutateur (4). 8 - Dispositif d'asservissement en phase comprenant des capteurs d'angles d'entrée et de sortie de rotation d'un arbre, connecté électriquement à une source de tension alternative, les sorties de ces capteurs étant raccordées par des amplificateurs aux entrées respectives d'un élément de comparaison dont la sortie est raccordée par un amplificateur à un dispositif asservi couplé audit capteur d'angle de sortie, caractérisé en ce que comme capteur d'angle, on utilise un dispositif de conversion de l'angle de rotation en phase de tension alternative suivant l'une quelconque des revendications 7 à 7, et en ce qu'il comporte un générateur (20) de fréquence de modulation branché à l'inverseur de phase (6) et/ou au commutateur (4) prévu pour réaliser ladite commutation périodique des tensions entre le diviseur de phase (3) et le convertisseur sinusodal-cosinusoTdal (1).