Brevet FR2133785A1 — publié le 19721201

i 2133785 La présente invention concerne un appareil de manutention d'objets et elle concerne plus particulièrement un dispositif de préhension perfectionné qui saisit un objet par succion. 5 On connaît déjà un appareil de manutention qui comporte un élévateur servant à empiler des objets et qui comprend un chariot ou une tête de préhension destiné à saisir des récipients ou autres objets destinés à être déplacés par l'élévateur. La tête de préhension comporte plusieurs suceurs ou ventouses 10 qui s'appliquent sur et aspirent les objets afin de les saisir. Si certains de ces suceurs se trouvent dans une zone où il n'y a aucun objet à saisir ou au niveau des espaces entre des objets voisins, ces suceurs sont désactivés pour empêcher que le rendement du chariot de levage ne soit affaibli par un écoulement 15 d'air excessif en direction de la source d'aspiration ou de basse pression. En outre, si, parmi un groupe d'objets, seuls quelques objets souhaités doivent être enlevés, les suceurs adjacents aux objets ne devant pas être déplacés doivent être désactivés. Par conséquent, la présente invention se propose 20 de réaliser une tête de préhension nouvelle et perfectionnée munie de suceurs qui sont désactivés s'ils se trouvent dans une position dans laquelle ils ne peuvent pas appliquer une succion à un article devant être déplacé. La présente invention se propose encore de réaliser 25 une tête de préhension nouvelle et perfectionnée comportant plusieurs organes d'actionnement commandés électriquement et destinés à ouvrir des soupapes pour activer plusieurs suceurs, ainsi que plusieurs circuits de maintien destinés à empêcher la fermeture ultérieure des soupapes associées aux suceurs devant 30 saisir les objets à déplacer. La présente invention se propose encore de réaliser une tête de préhension nouvelle et perfectionnée qui comporte des suceurs qui sont automatiquement désactivés s'ils sont placés de façon à ne pas pouvoir appliquer une succion sur un objet à 35 déplacer, ainsi qu'un dispositif indicateur destiné à indiquer quels sont les suceurs pouvant appliquer une succion audit objet. La présente invention se propose aussi de réaliser une tête de préhension nouvelle et perfectionnée utilisée pour déplacer des objets et comportant des moyens de contrôle destinés 40 à contrôler l'écoulement de fluide dans les passages reliant les 72 13299 2 2133785 orifices d'entrée de fluide ménagés dans la tête de préhension à une source de basse pression ou d'aspiration, de façon que seuls les orifices d'entrée de fluide qui se trouvent au voisinage de la surface d'un objet à déplacer soient maintenus en communication 5 avec la source de basse pression, et dans laquelle les moyens de contrôle comportent plusieurs organes d'actionnement électriques pouvant être commandés individuellement pour ouvrir une soupape associée pendant une courte période de temps afin de faire communiquer un orifice d'entrée correspondant, se trouvant dans 10 la tête de préhension, avec la source de basse pression de façon à appliquer une succion sur la surface d'un objet à déplacer, par l'intermédiaire des orifices d'entrée voisins, à la fin de la courte période de temps, ainsi que plusieurs moyens de retenue empêchant la fermeture des soupapes qui sont associées aux orifices 15 d'entrée appliquant une succion sur un objet à déplacer. La présente invention se propose encore de réaliser une tête de préhension nouvelle et perfectionnée, du type ci-des-sus, dans laquelle les moyens de retenue comportent des circuits de maintien destinés à maintenir la commande des organes d'action-20 nement électriques à la fin de la courte période de temps en réponse à l'application d'une succion sur un objet, par les orifices d'entrée de fluide associés auxdits organes d'actionnement. La présente invention se propose enfin de réaliser un dispositif de préhension nouveau et perfectionné destiné à 25 être utilisé pour déplacer des objets et comportant une tête de préhension possédant une face active munie d'un réseau d'orifices d'entrée de fluide, des moyens de contrôle destinés à contrôler l'écoulement de fluide dans les passages reliant les orifices d'entrée à une source de basse pression, de façon que seuls les 30 orifices d'entrée adjacents à la surface d'un objet à déplacer soient en communication avec la source de basse pression lorsque l'objet est déplacé par le dispositif de préhension, des moyens indicateurs étant prévus pour indiquer les orifices d'entrée de fluide qui sont reliés à une source de basse pression lorsque 35 l'objet est déplacé par ledit dispositif de préhension. La présente invention sera mieux comprise à l'aide de la description suivante d'une forme de réalisation particulière donnée à titre d'exemple et représentée au dessin annexé dans lequel : 40 La figure 1 est une vue schématique partielle d'une 72 13299 2133785 forme de réalisation possible d'un appareil de manutention comportant une tête de préhension suivant la présente invention. La figure 2 est une vue en plan, partiellement arrachée, du dispositif de contrôle se trouvant dans la tête de 5 préhension de l'appareil de manutention représenté dans la figure 1 et destiné à contrôler l'application d'une succion sur un objet par un suceur se trouvant sur la face active de la tête de préhension. La figure 3 est une vue en coupe, prise suivant 10 3-3 de la figure 2, et représente la disposition relative d'une soupape destinée à contrôler l'application d'une suoeion par un suceur associé et d'un solénoîde destiné à ouvrir et à fermer la soupape. La figure 4 est une vue en coape, prise suivant 15 4-4 de la figure 2, et représente le dispositif de retenue qui, en réponse à l'application d'une aiccion sur un article par un suceur associé, empêche le solénoîde représenté dans la figure 3 de fermer la soupape associée. La figure 5 est une vue en coupe représentant la 20 disposition relative entre le solénoîde et la soupape de la figure 3 lorsque la soupape est ouverte et qu'une succion est appliquée sur un objet. La figure 6 est une vus en coupe, sensiblement identique à celle de la figure 4, représentant le dispositif 25 de retenue dans la position où il empêche la fermeture de la soupape associée. La figure 7 est un schéma du circuit électrique associé au dispositif de contrôle représenté dans les figures 2 à 6. 30 La figure 8 est une représentation schématique d'un panneau d'affichage destiné à indiquer quels sont les suceurs en fonctionnement. Bien que la tête de préhension 10 suivant la présente invention puisse être utilisée dans différents types 35 d'appareils destinés à déplacer des objets, cette tête de préhension est représentée dans la figure 1 en association avec un élévateur 12 servant à empiler des objets. L'élévateur est utilisé pour déposer des objets ou des récipients 14 en différents endroits des casiers 16 et pour enlever ces objets des casiers. 40 La tête de préhension 10 comporte plusieurs suceurs ou ventouses 72 13299 2133785 flexibles 20 qui sont disposés suivant un réseau rectangulaire sur une face ou un côté actif 22 de la tête de préhension 10. Lorsque la tête de préhension 10 doit être utilisée pour placer tin des récipients 14, par exemple le récipient 14a, 5 sur le plateau de support 26 ou pour l'enlever de celui-ci, la tête de préhension 10 est déplacée vers le bas par un système d'entraînement 28. Ce déplacement vers le bas applique les 1 suceurs élastiques 20 sur la surface supérieure 30 du récipient 14a. Les suceurs qui sont voisins de la surface supérieure 30 du 10 récipient 14a sont alors reliés à une source de basse pression ou d'aspiration, de façon à appliquer une succim sur le récipient et à le saisir fermement d'une façon bien connue. Une fois que les suceurs 20 ont saisi fermement le récipient 14a, la tête de préhension 10 est déplacée par 15 l'élévateur 12 jusqu'à un casier 16 où le récipient doit être déposé. L'application d'une succion sur la surface supérieure 30 du récipient 14a est alors supprimée de sorte que le récipient est relâché dans le casier 16 choisi. Naturellement, si l'on doit transférer un récipient d'un casier 16 sur la plaque de support 20 26, la tête de préhension 10 saisit le récipient dans le casier et l'amène jusqu'au-dessus de la plaque de support. L'application d'une succicn sur le récipient doit alors être supprimée de façon que celui-ci tombe sur la plaque de support. On remarquera que la tête de préhension 10 peut 25 être utilisée pour saisir et déplacer plusieurs objets ou récipients 14 simultanément. Par conséquent, la face active 22 de la tête de préhension 10 possède une surface qui est plus grande que la surface de l'un quelconque des récipients 14. Ceci permet au réseau rectangulaire de suceurs20 d'être suffisamment impor-30 tant pour recouvrir les surfaces supérieures de plusieurs récipients et pour retenir ces différents récipients lorsqu'ils sant déplacés par l'élévateur 12. Cependant, si un des suceurs 20 est disposé au-dessus de l'espace se trouvant entre deux récipients voisins saisis par la tête de préhension 10, ce suceur ne doit 35 pas fonctionner pour retenir l'un ou l'autre des récipients de façon que le suceur ne puisse pas attirer de l'air dans l'espace entre les deux récipients. Dans un appareil de manutention connu, de l'air à tendance à circuler entre le suceur et une pompe à vide ou toute autre source de basse pression (non représentée) 40 avec un débit relativement élevé, ce qui empêche la pompe à vide 72 13299 5 2133785 d'appliquer la succion nécessaire au niveau des suceurs 20. Naturellement, si la tête de préhension 10 ne saisi: qu'un récipient, par exemple le récipient 14a, les suceurs 20 qui ne sont pas en contact étroit avec le récipient seront en communication avec 5 l'atmosphère. Par conséquent, si ces suceurs sont reliés à une pompe à vide, l'action de cette pompe à vide,pour réduire la pression au niveau des suceurs qui sont en contact étroit avec le récipient 14a,sera diminuée. Suivant une caractéristique de la présente invention, 10 plusieurs dispositifs de contrôle 34 (figure2- 6) sont montés dans la tête de préhension 10, en association avec les suceurs 20. Chacun des dispositifs de contrôle 34 est destiné à contrôler la succion appliquée par celui des suceurs 20 qui lui est associé. Lorsqu'un seul récipient, par exemple le récipient 15 14a, doit être saisi et enlevé d'un groupe de récipients3 les dispositifs de contrôle 34 sont commandés sélectivement pour activer uniquement les suceurs 20 disposés au voisinage de la surface supérieure 30 du récipient choisi 14a. En outre, si un suceur 20 est disposé au-dessus d'un espace libre ou se trouve 20 dans l'impossibilité d'appliquer une succion sur un récipient lorsqu 'un ou plusieurs récipients doivent être déplacés, le suceur est désactivé par le dispositif de contrôle associé 34. Chacun des dispositifs de contrôle 34 comporte un passage 38 ménagé dans orne enceinte 39. Le passage 38 possède un orifice 25 d'entrée 40 ( voir figure 3 ) se trouvant au niveau d'un suceur associé 20 et un orifice de sortie 42 qui communique avec une chambre 44 ménagée dans la tête de préhension 10. La chambre 44 est reliée à une pompe à vide de sorte qu'il existe une pression de fluide relativement basse dans ladite chambre. L'écoulement 30 de fluide dans le passage 38 est contrôlé par une soupape 48. Lorsque la soupape 48 est fermée, une bille 49 s'appuie sur un siège de soupape 50 ( figures 2 et 3 ) pour bloquer l'écoulement de fluide entre le suceur 20 et la chambre de faible pression 14, par l'intermédiaire du passage 38. 35 Lorsqu'un objet doit être saisi par. le suceur 20, un organe d'actionnement électrique 52, faisant partie du dispositif de contrôle associé 34, est commandé pour déplacer la bille 49 et la faire passer de la position fermée,représentée dans les figures 2 et 3,à la position ouverte^représentée dans la figure 5. 40 L'organe d'actionnement électrique 52 comporte un solénoîde 54 72 13299 6 2133785 possédant un plongeur 56 qui est déplacé,à partir de la position représentée dans la figure 5,pour écarter la bille 49 du siège de soupape 50, à l1encontre de l'action de ressort de charge 60, afin de faire communiquer l'orifice d'entrée 40 avec la chambre 5 44 contenant un fluide sous une pression relativement faible. De l'air est alors aspiré d'une chambre 62 ( figure 5 ), ménagée entre le suceur 20 et la surface supérieure 30 du récipient 14a, par l'intermédiaire du passage 38, en direction de la chambre 44. Naturellement, ceci a pour effet d'appliquer une succion sur le 10 récipient 14a, de sorte que le suceur 20 saisit fermement ce récipient. Si le suceur 20 représenté dans les figures 3 et 5 n'est pas en contact avec un objet à déplacer, le solénoîde 54 est désexcité après que la soupape 48 ait été ouverte pendant 15 seulement un très court intervalle de temps. La désexcitation du solénoîde 54 fait revenir le plongeur 56 en arrière, et le ressort 60 fait déplacer la bille 49 de façon qu'elle vienne en contact hermétique avec le siège de soupape 50. Une fois que la bille 49 est passée dans la position fermée, la pression d'air 20 relativement élevée existant dans le passage 38 appuie cette bille contre le siège de soupape 50 puisque l'autre côté de cette bille est exposé à la pression relativement faible régnant dans la chambre 44. D'après ce qui précède, il est évident que la 25 chambre 44 est en communication avec le suceur 20 pendant une période de temps relativement courte lorsque le suceur n'est pas disposé de façon à entrer en contact hermétique avec uncbjet à déplacer. En fait, si l'on sait que certains des suceurs 20 de la tête de préhension iO ne se trouveront pas au voisinage d'un 30 objet à déplacer, les solénoîdes 54 des dispositifs de contrôle 34 associés à ces suceurs n'ont pas besoin d'être excités pour ouvrir les soupapes associées 48. Naturellement, ceci à tendance à minimiser la charge de la pompe à vide qui est reliée à la chambre de basse pression 44. 35 Bien que les soupapes 48 associées aux suceurs qui ne sont pas en contact avec un objet soient avantageusement fermées en désexcitant les solénoîdes associés 54, les soupapes 48 des dispositifs de contrôle 34 associés aux suceurs 20 qui sont en contact avec un objet, doivent être maintenues dans la position 40 ouverte si les suceurs doivent effectivement saisir ledit objet. 72 13299 7 2133785 conséquent, un dispositif de retenue ou de verrouillage 64 est associé aux solénoîdes 54 et à la soupape 48 dans chacun des dispositifs de contrôla 34, afin de retenir les soupapes dans la position ouverte lorsque les suceurs associés 20 doivent effecti-5 venient appliquer une succion sur la surface d'un objet à déplacer. Etant donné que la soupape 48 restera uniquement ouverte lorsque le suceur associé doit appliquer une succion sur un objet à déplacer, le dispositif de retenue 64 est commandé pour passer de la position inactive représentée dans les figures 2 et 4 à la 10 position active ou de maintien représentée dans la figure 6, en réponse à l'application d'une succion sur un objet à déplacer. Lorsque le dispositif de maintien 64 est dans la position active représentée dans la figure 6, un interrupteur 68 est fermé pour compléter un circuit de maintien (voir figure 15 7 ) pour le solénoîde associé 54. L'interrupteur 68 passe de la position ouverte, correspondant aux figures 2 et 4, à la position fermée, correspondant à la figure 6S sous l'action d'un plongeur cylindrique 72. Le plongeur 72 est déplacé vers la gauche ( voir figures 2 et 4 ) dans une chambre 74 en réponse à l'application 20 d'une succion sur l'objet devant être saisi par le suceur associé 20. Ce déplacement vers la gauche du plongeur ou du cylindre dans la chambre 74 provoque l'enfoncement d'un bouton d'actionnement 78 disposé sur l'interrupteur 68 ( voir figure 6 ) pour fermer l'interrupteur 68 et compléter un circuit de maintien pour le 25 solénoîde associé 54. Le plongeur 72 est déplacé dans la chambre 74 pour actionner 1'interrupteur 68 à 1'encontre de la force élastique opposée par le bouton d'actionnement 78, en réponse à l'application d'une succion sur un objet à déplacer, par le suceur associé 30 20,et à la diminution résultante de la pression dans le passage 38. Ceci est obtenu en exposant une extrémité avant 86 du plongeur 72 à une pression relativement faible régnant dans le passage 38 et en exposant une extrémité arrière 88 du plongeur à la pression atmosphérique, par l'intermédiaire d'un passage 90 35 ( figure 6 ). La différence de pression résultante de part et t d'autre du plongeur 72 déplace celui-ci vers l'interrupteur 68 pour commander le bouton d'actionnement 78. Par conséquent, lorsque la soupape 48 est ouverte ( voir figure 5 ), de l'air est aspiré à partir de l'orifice 40 d'entrée 40, par le passage 38, vers la chambre de faible pression 72 13299 8 2133785 44. Si le bord annulaire inférieur 92 du suceur 20 est en contact étroit avec un objet à déplacer, de l'air est aspiré, à partir de la chambre 62,entre le suceur 20 et l'objet, par l'intermédiaire du passage 38 et de l'orifice de sortie 42 en direction de la 5 chambre 44. Ceci provoque une diminution de pression dans la chambre 64 et le passage 38. La diminution de pression dans le passage 38 est transmise dans la chambre 74 par l'intermédiaire i. d'une dérivation 94 du passage 38 ( voir figure 2 ) . Par conséquent, l'extrémité avant 86 du plongeur 72 est exposée à la 10 pression relativement faible régnant dans le passage 38. Etant donné que le passage 90 ( figure 6 ) relie l'extrémité opposée de la chambre 74 avec l'atmosphère, l'extrémité arrière 88 du plongeur 72 est exposée à une pression qui est supérieure à la pression régnant dans le passage 38. Par 15 conséquent, la pression relativement importante agissant sur l'extrémité arrière 88 du plongeur 72 pousse celui-ci vers la gauche ( comme représenté dans les figures 4 et 6 ) pour appuyer sur le bouton d'actionnement 78 à l'encontre de l'action d'un ressort interne. L'extrémité arrière 88 du plongeur 72 est 20 avantageusement munie d'une butée 96 qui vient en contact avec une surface extrême 98 de la chambre 74 lorsque le plongeur est dans la position inactive représentée dans les figures 2 et 4. Ceci assure que la pression régnant dans le passage 90 est appliquée sur l'extrémité arrière 88 du plongeur 72. Bien que le 25 plongeur 72 ait été représenté comme étant chargé vers la droite, ( comme représenté dans les figures 4 et 6 ) par l'organe d'actionnement 78, on comprendra que l'on peut prévoir un ressort de charge distinct pour pousser le plongeur dans sa position inactive représentée dans la figure 4. 30 Bien que l'on ait représenté un seul dispositif de contrôle associé à un des suceurs 20 dans les figures 3 et 5, on comprendra qu'un dispositif de contrôle distinct 34 est associé à chacun des suceurs 20 (figure 1). Chacun des dispositifs de contrôle 34 comporte son propre circuit 100. Le circuit de contrôle 35 100 comporte trois circuits partiels. Un de ceux-ci est constitué par tan circuit d'actionnement 102 destiné à exciter initialement le solénoîde 54 pendant une courte période de temps.Un circuit de verrouillage ou de maintien 104 du dispositif de maintien 64 retient le solénoîde 54 dans la position active lors de la ferme-44) ture de l'interrupteur 68 par le plongeur 72» en réponse â 72 13299 « 2133785 l'application d'une succion sur un objet à déplacer. Enfin, un circuit indicateur 106 est prévu pour indiquer lorsque la soupape 48 est ouverte et qu'une succion est appliquée sur un objet. Lorsqu'un objet, par exemple le récipient 14a, 5 doit être déplacé par la tête de préhension 10, un interrupteur 110 du circuit d'actionnement 102 est fermé pour commander un oscillateur 112. L'oscillateur 112 est du type monostable, et lors de la fermeture de l'interrupteur 110, fournit une impulsion de sortie PI de durée prédéterminée. L'impulsion de sortie PI 10 excite le solénoîde 54 pendant une période de temps relativement courte, c'est-à-dire la période de temps qui est égale à la durée de l'impulsion Pl. Cette brève excitation du solénoîde 54 provoque le déplacement du plongeur 56 pour déplacer la bille 49 dans sa 15 position ouverte, représentée dans la figure 5, à 1'encontre de l'action du ressort 60. Si le suceur 20 est exposé à l'atmosphère, c'est-à-dire si le suceur n'est pas en contact avec Te récipient 14 ou d'autres articles à déplacer, la pression dans le passage 38 reste sensiblement égale à la pression atmosphérique. 20 Cependant, si le suceur 20 est en contact étroit avec un récipient ( comme représenté dans la figure 5), l'ouverture de la soupape 48 même pendant une période très courte provoque la diminution de la pression dans le passage 38 et le plongeur 72 est déplacé pour fermer l'interrupteur 68 sous l'action de la différence de 25 pression existant de part et d'autre du plongeur. La fermeture de l'interrupteur 68 ferme le circuit de retenue ou de maintien 104 sur une source appropriée de courant continu pour maintenir le solénoîde 54 excité à la fin de la période de temps relativement courte durant laquelle ce solénoîde est excité par l'impulsion 30 Pl. Dans certain cas, la tête de préhension est utilisée pour saisir uniquement un objet dans un groupe d'objets. Lorsque cela est le cas, la tête de préhension 10 est positionnée au-des-sus du groupe d'objets et seuls les suceurs 20 se trouvant au-des-35 sus de l'objet sélectionné sont activés. Les autres suceurs restent inactifs étant donné qu'ils se trouvent au-dessus d'objets qui ne doivent pas être déplacés. Pour obtenir ceci, seuls les interrupteurs 110 associés aux suceurs 20 se trouvant au-dessus de l'objet à déplacer sont fermés. Les interrupteurs 110 associés 40 aux suceurs qui se trouvent au-dessus d'objets qui ne doivent pas 72 13299 10 2133785 être déplacés restent ouverts de sorte que les solénoîdes 54 associés à ces suceurs ne sont pas excités. En supposant que le circuit de contrôle 100 représenté dans le figure 7 est associé au suceur 20 qui est en 5 contact avec un article à déplacer, par exemple le récipient 14a, l'interrupteur 68 du circuit de retenue 104 est fermé par le plongeur 72 de la façon précédemment décrite. La fermeture de l'interrupteur 68 ferme le circuit de maintien, par l'intermédiaire d'une diode 116, entre une source de courant continu et une 10 ligne de terre 118, pour maintenir le solénoîde 54 excité et la soupape associée 48 ouverte. Par conséquent, la chambre 62 du suceur associé 20 continue à être reliée à la chambre de basse pression 44 se trouvant dans la tête de préhension 10, après la fin de l'impulsion PI, pour permettre ainsi l'application d'une 15 succion sur le récipient 14a. Une fois que l'élévateur 12 servant à l'empilage d'objets a été commandé pour déplacer le récipient 14a dans une position où il doit être opposé, un interrupteur de déclenchement 120, faisant partie du circuit de maintien 104, est ouvert pour 20 interrompre le courant excitant le solénoîde 54. Il en résulte que la soupape 48 est fermée par le ressort 60. La porosité du récipient 14a et les pertes au voisinage du suceur 20 sent suffisantes pour permettre à la pression régnant dans la chambre 62 et le passage 38 d'être rétablie, de sorte que le sueeur 20 relâche 25 le récipient. Si les suceurs 20 sont utilisés pour déplacer des récipients qui ne présentent pratiquement pas de fuite, on prévoit une seconde soupape qui est ouverte lors de la désexcitation du solénoîde 54 pour faire communiquer la chambre 62 et le passage 38 avec l'atmosphère. Cependant, avec la plupart des récipients 30 les fuites sont suffisantes pour que le suceur 20 relâche le récipient lors de la fermeture de la soupape 48. Lorsque la tête de préhension 10 doit être utilisée pour déplacer un ou plusieurs récipients, le nombre de récipients saisis par cette tête de préhension ainsi que leur disposition 35 sur la tête de préhension sont représentés sur un panneau d'affichage 130. Le panneau d'affichage 130 comporte plusieurs lampes 134 qui font partie de circuits détecteurs 106 associés au dispositif de contrôle 34 pour chacun des suceurs 20. Une lampe 134 et un circuit da contrôle associé à un des suceurs 20 40 est alimenté ou excité lors de la fermeture de l'interrupteur 72 13299 ii 2133785 lainticu 68 associé à ce suceur. Ainsi, la fcrsoture de l'interrupteur 68 (voir figure 7 ) relie la lampe 134 du circuit indicateur 106 a la source de courant continu alimentant le solénoîde 54. Les lampes 134 se trouvant sur le panneau d'affichage 130 sont disposées de la même façon que le sont les suceurs 20 sur la tête de préhension. 10. Naturellement, le nombre et la disposition des suceurs 20 sur la tête de préhension 10 peuvent être modifiés suivant l'utilisation prévue pour la têts de 10 préhension. Par conséquent, lorsqu'un suceur particulier 20 est ■activé pour saisir un récipient, par exemple le récipient 14a, La lampe indicatrice 134 associée à ce suceur s'allume sur le panneau d'affichage 130. Etant donné que les lampes indicatrices ".34 sont disposées de la même façon que les suceurs 20s les lara-15 pes allumées 134 sur le panneau d'affichage 130 indiquent la disposition et le nombre de récipients saisis par la tête de préhension 10. On remarquera que le panneau d'affichage 130 est particulièrement utile lorsque 1'opérateur qui commande la tête 20 de préhension 10 est éloigné de l'endroit où cette tête de préhension est utilisée pour déplacer des objets. Etant donné que les suceurs 20 sélectionnés sur la tête de préhension 10 peuvent être activés en femant les interrupteurs 110 dans les circuits d'actionr nement associés 102, la tête de préhension 10 peut être utilisée 25 pour saisir un récipient sélectionné par un groupe de récipients. Un opérateur se trouvant en un endroit éloigné peut déterminer si un récipient sélectionné a été saisi ou non uniquement en vérifiant la disposition des lampes allumées 134 sur le panneau d'affichage 130. 30 D'après ce qui précède, on voit qae la tête de préhension 10 peut être utilisée pour saisir différents objets possédant différentes dimensions. Par exemple, lorsqu'un objet particulier, par exemple le récipient 14a, doit être sélectionné parmi un groupe d'objets, seuls les suceurs «roi se trouvent 35 au-dessus de la surface supérieure 30 du récipient 14a sont activés pour appliquer une succion sur ce récipient» Les autres suceurs 20 ne sont pas en contact avec le r écipient à déplacer sort maintenus inactifs de sorte qu'ils sont dans l'incapacité d'appliquer une succion sur les objets qui n'ont pas à être déplacés. 40 pour permettre ceci, un dispositif de contrôla 34 est prévu à 72 13299 12 2133785 l'intérieur de la tête de préhension 10 pour chacun des suceurs 20. Les dispositifs de contrôle 34 contrôlent l'écoulement de fluide dans lespassages 38 associés aux suceurs 20, de façon que seuls les suceurs 20 qui se trouvent au voisinage de la surface 5 d'un objet à déplacer soient mis en communication avec la chambre de basse pression 44 pendant que l'objet est déplacé par la tête de préhension 10. i. Chacun des dispositifs de contrôle 34 comporte une soupape 48 qui est ouverte ou fermée en commandant un solénoîde 10 associé 54. Lorsqu'un suceur doit saisir un objet à déplacer, un circuit d'actionnement 102 excite le solénoîde associé 54 pendant une courte période de temps prédéterminée pour ouvrir la soupape 48 associée aux suceurs 20. Lors de l'ouverture de la soupape 48, un interrupteur 68, faisant partie du circuit de maintien de 15 retenue 104 associé, est fermé par le plongeur 72 en réponse à la réduction de pression dans le passage 38. Une fois que l'interrupteur 68 est fermé, le suceur associé maintient fermement l'objet à déplacer jusqu'à ce qu'un interrupteur de déclenchement 120 soit ouvert pour interrompre ou ouvrir le circuit de maintien 20 104. Une lampe indicatrice 134 est avantageusement associée au circuit de maintien 104 pour indiquer, sur un panneau d'affichage 130, le suceur qui est activé pour appliquer une succion sur l'objet à déplacer. 72 13299 13 2133785 REVENDICATIONS 1. Dispositif de préhension utilisé pour déplacer des objets, comportant une tête de préhension, des moyens de 5 syccion disposés sur ladite tête de préhension et destinés a venir en contact avec vin objet et à appliquer une succion sur ledit objet, caractérisé par le fait qu'il comporte an outre des moyens formant soupapes pouvant se déplacer entra une position ouverte, dans laquelle les moyens de succion sontreliés à une source de 10 faible pression, et une position fermée, des moyens d'actionnement électriques pour commander lesdits moyens formant soupapes afin de les faire passer de la position fermée à la position ouverte, un circuit principal destiné à commander lesdits moyens d'actionnement électriques vers la position ouverte, et un circuit de 15 maintien destiné à empêcher la désexcitation desdits moyens d'actionnement électriques et le passage desdits moyens formant soupapes entre la position ouverte et la position fermée, lorsque lesdits moyens de succion appliquent une succion sur un objet. 2. Dispositif suivant la revendication 1, caractéri-20 sé par le fait qu'il comporte en outre.des moyens indicateurs destinés à indiquer lorsque les moyens formant soupapes se trouvent dans la position ouverte et que les moyens de succion peuvent appliquer une succion sur un objet. 3. Dispositif suivant la revendication 1, caractéri-25 sé par le fait que ledit circuit de maintien comporte un interrupteur et des moyens pour actionner celui-ci lorsque les moyens de succion appliquent une succion sur un objet. 4. Dispositif suivant la revendication 1, caractérisé par le fait que lesdits moyens de succion comportent plusieurs 30 suceurs disposés suivant un réseau sur la tête de préhension, que lesdits moyens formant soupapes comportent plusieurs soupapes respectivement associées à un des suceurs, et que les moyens d'actionnement électriques comportent plusieurs solénoîdes respectivement associés à une des soupapes. 35 5. Dispositif de préhension destiné à être utilisé pour déplacer des objets, comportant une tête de préhension possédant une face active munie d'un réseau d'orifices d'entrée de fluide, et plusieurs passages s'étendant entre un des orifices d'entrée de fluide et une source de basse pression, caractérisé 40 par le fait qu'il comporte en outre des moyens de contrôle desti 72 13299 14 2133785 nés à contrôler l'écoulement de fluide dans lesdits passages de façon que seuls les orifices d'entrée de fluide qui se trouvent au voisinage de la surface d'un objet à déplacer se trouvent en communication avec la source de basse pression lorsque l'objet 5 est déplacé par la tête de préhension, cesdits moyens de contrôle comportant plusieurs soupapes respectivement associées à un des passages et pouvant être commandées entre une position fermée, dans laquelle elles bloquent l'écoulement de fluide dans le passage associé, et une position ouverte, plusieurs organes d'ac-10 tionnement électriques respectivement associés à une des soupapes pour la commander entre la position fermée et la position ouverte, «n circuit électrique destiné à commander au moins certains des organes d'actionnement pendant une période de temps prédéterminée afin de commander au moins certaines des soupapes pour les mettre 15 dans la position ouverte, ce qui permet de relier au moins certains des orifices d'entrée du fluide se trouvant sur la face active de la tête de préhension, à la source de basse pression pendant une période de temps prédéterminée afin de permettre aux orifices d'entrée de fluide voisins de la surface d'un objet 20 d'appliquer une succion dans la surface de cet objet, ledit circuit pouvant être commandé à la fin de la période de temps prédéterminée pour fermer les soupapes qui sont associées à des orifices d'entrée de fluide autres que ceux appliquant une succion sur un objet, en commandant les organes d'actionnement associés 25 à ces soupapes, et plusieurs moyens de retenue respectivement associés à chacune des soupapes pour éviter la fermeture de celle-ci à la fin de la période de temps prédéterminée lorsque l'orifice d'entrée de fluide associé à ladite soupape applique une succion sur la surface d'un objet pendant ladite période de temps prédé-30 terminée. 6. Dispositif suivant la revendication 1, caractérisé par le fait que chacun des organes d'actionnement comporte un solénoîde destiné à commander l'ouverture et la fermeture de la soupape associée, et que chacun des moyens de retenue comporte 35 un circuit de maintien destiné à éviter la commande du solénoîde associé et la fermeture de la soupape associée à la fin de la période de temps prédéterminée lorsque l'orifice d'entrée de fluide associé applique une succion sur la surface d'un objet à déplacer. 40 7. Dispositif suivant la revendication 6, caractéri- 72 13299 15 2133785 ré -oar le fait qu'il comporte en outre plusieurs moyens indicateurs qui sont respectivement reliés électriquement à un circuit de maintien associé et qui peuvent être commandés pour indiquer lorsque le. soupape associée est ouverte à la fin de ladite période 5 ie temps prédéterminée. 8. Dispositif suivant la revendication 5, caractérisé par le fait que chacun des moyens de retenue comporte un interrupteur électrique qui est relié électriquement à un des organes d'actionnement et qui peut passer d'une première position à ime 10 seconde position pour empêcher le fonctionnement de l'organe d'actionnement associé et le passage de la soupape associée de la position ouverte à la position fermée à la fin de ladite période de temps prédéterminée, chacun de ces moyens de retenue comportant en outre des moyens pour mettre ledit interrupteur électrique dans 15 sa seconde position en réponse à l'application d'une succion3 par l'orifice d'entrée de fluide associé, sur la surface d'un objet., 9. Dispositif suivant la revendication 8S caractérisé par le fait qu'il comporte en outre des moyens d'affichage destinés à indiquer les soupapes qui sont dans la position ouverte 20 à la fin de ladite période de temps prédéterminée ainsi que la positinn relat ive entre les orifices d'entrée des fluides associés auxdites soupapes. 10. Dispositif suivant la revendication 5, caractérisé par le fait que chacun des moyens de retenue comporte des 25 moyens délimitant une chambre qui est en communication avec la source de basse pression lorsque la soupape associée passe dans sa position ouverte, et des moyens qui peuvent être déplacés en réponse à une variation de pression pour empêcher la fermeture de ladite soupape. 30 11. Dispositif suivant la revendication 5, caractéri sé par le fait qu'il comporte en outre plusieurs ventouses flexibles respectivement montées sur ladite tête de préhension, en association avec les différents orifices d'entrée de fluide, et pouvant être commandées pour venir en contact hermétique avec 35 la surface d'tm objet à déplacer afin de faciliter l'application de la succion sur la surface dudit objet. 12. Dispositif suivant la revendication 5S caractérisé par le fait qu'il comporte en outre des moyens pour indiquer quelles sont les soupapes qui se trouvent dans la position ouverte 40 à la fin de la période de temps prédéterminée * 72 13299 16 2133785 13. Dispositif de préhension utilisé pour déplacer des objets, comportant une tête de préhension munie d'un réseau d'orifices d'entrée de fluide, et plusieurs passages s'étendant entre un des orifices d'entrée de fluide et une source de basse 5 pression, caractérisé par le fait qu'il comporte des moyens de contrôle destinés à contrôler 1'écoulement de fluide à travers ces passages de sorte que seuls les orifices d'entrée de fluide i qui se trouvent au voisinage de la surface d'un objet à déplacer sont mis en communication avec la source de basse pression lorsque 10 l'objet est déplacé par le dispositif de préhension, et des moyens indicateurs destinés à indiquer quels sont les orifices d'entrée de fluide qui sont reliés à la source de basse pression lorsque l'article est déplacé par le dispositif de préhension. 14. Dispositif suivant la revendication 13, caracté-15 risé par le fait que lesdits moyens indicateurs comportent des moyens d'affichage indiquant la position relative des orifices d'entrée de fluide qui sont reliés à la source de basse pression lorsque l'objet est déplacé par le dispositif de préhension. 15. Dispositif suivant la revendication 14, caracté-20 risé parle fait que lesdits moyens d'affichage comportent plusieurs lampes dont la disposition est identique à celle des orifices d'entrée de fluide, lesdits moyens indicateurs comportant en outre plusieurs interrupteurs respectivement associés à un des orifices d'entrée de fluide, des moyens pour commander chacun des interrup-25 teurs afin de les faire passer d'une première position à une seconde position lorsque l'orifice d'entrée de fluide associé est relié â la source de basse pression pendant que l'objet est déplacé par le dispositif de préhension, et un circuit destiné à relierélectriquement chacun des interrupteurs à une des lampes. 30 16. Dispositif suivant la revendication 13, caracté risé par le fait que lesdits moyens indicateurs comportent plu» sieurs interrupteurs respectivement associés à un des orifices d'entrée de fluide et passant d'une première position à une seconde position lorsque l'orifice d'entrée de fluide associé 35 applique une succion sur la surface d'un objet, lesdits moyens de contrôle comportant plusieurs soupapes qui sont respectivement associées à un des passages et qui peuvent être commandées entre une position fermée, bloquant 1'écoulement de fluide dans le passage associé, et une position ouverte, et plusieurs organes 40 d'actionnement électriques respectivement associés à une des 72 13299 17 2133785 soupapes afin de la faire passer dans la position ouverte, ainsi qu'un circuit destiné à commander lesdits organes d'actionnement lors de la fermeture de l'interrupteur associé. 17. Dispositif suivant la revendication 16, carac-5 térisé par le fait qu'il comporte en outre des moyens associés à chacun des interrupteurs et destinés à commander ceux-ci en réponse à l'application d'une succion sur la siirface d'un objet au niveau de l'orifice d'entrée de fluide associé audit interrupteur. 10 18. Dispositif suivant la revendication 17, caracté risé par le fait que lesdits moyens indicateurs comportent en outre des moyens d'affichage destinés à indiquer la position relative des orifices d'entrée de fluide qui sont reliés à la source de basse pression, lesdits moyens d'affichage comportant 15 plusieurs lampes disposées de la même façon que les orifices d'entrée de fluide, lesdits moyens indicateurs comportant en outre ttn circuit reliant lesdits interrupteurs et lesdites lampes pour alimenter une lampe associée à ton des intérrupteurs lorsque celui-ci se trouve dans sa seconde position.