Brevet FR2132701A1 — publié le 19721124

La présente invention concerne les systèmes de commande de position à fonctionnement électrique et plus particulièrement les systèmes de commande de manutention convenant bien pour des installations de stockage automatique. Dans les installations de stockage automatique des locaux industriels et commerciaux, des palettes et d'autres réceptacles ou récipients sont stockés dans des rangées de dispositifs de stockage ou d'équipements de rangement et sont introduits et extraits par un convoyeur ou transporteur de récipients comprenant un dispositif de levage destiné à introduire et à extraire les récipients individuels et un dispositif formant chariot élévateur qui supporte le dispositif de levage et commande son mouvement vertical tout en étant lui-même guidé de manière à se déplacer horizontalement le long des rangées de récipients. Un dispositif de commande est prévu pour le transporteur de récipients de façon à permettre de le diriger jusqu a n'importe quel emplacement de récipients présélectionné. Divers types de dispositifs de commande de position ont été proposés et sont utilisés couramment dans les installations de stockage automatique. Un dispositif de commande de position type comprend un système de comptage comprenant un dispositif monté sur les récipients ou les équipements de stockage et pouvant être détecté par un ou plusieurs capteurs montés sur le transporteur de récipients, des compteurs ayant des connexions d'entrée provenant des capteurs et enregistrant la position du transporteur de récipients en fonction du nombre des dispositifs détectés par le capteur au cours des mouvements s'effectuant horizontalement et verticalement à partir d'une donnée fixe. De tels systèmes de comptage présentent l'inconvénient qu'ils doivent fonctionner parfaitement lorsque le transporteur de récipients recherche un emplacement de récipient présélectionné.Une détérioration du dispositif détecté par les capteurs ou des défauts de ces capteurs ou encore des pertes de puissance momentanée ou des interférences électriques peuvent provoquer l'apparition d'un comptage erroné dans les compteurs et il en résulte que le transporteur de récipients se déplace jusqu'à un emplacement de récipient erroné et tente d'extraire le récipient erroné ou, ce qui est pire, tente d'introduire un récipient dans un emplacement déjà occupé. I1 a été proposé un autre type de dispositif de commande de position, comprenant -un système de conducteurs verticaux et horizontaux qui sont montés sur les équipements de stockage et auxquels des signaux électriques sont appliqués de manière à coder de façon unique chaque conducteur, de sorte que ces derniers peuvent être identifiés par un capteur monté sur le transporteur de récipients de façon à lui permettre de trouver tout emplacement de récipient présélectionné. Selon un mode de réalisation, le signal est un signal de courant alternatif et la phase signal est utilisée pour coder les conducteurs, cette phase variant d'un conducteur à l'autre.Les dispositifs de commande de ce genre n'évitent pas l'inconvénient précité concernant les systèmes de comptage, dans la mesure ou ils permettent une identification positive de chaque emplacement de récipient. Cependant, ces systèmes présentent en outre l'inconvénient que du fait que des signaux sont appliqués à tous les conducteurs, la consommation d'énergie du système augmente avec l'augmentation des dimensions des équipements de stockage et nécessite habituellement l'utilisation de circuits de mémoire destinés à conserver l'information du sens du mouvement requis pour le transporteur de récipients d'un conducteur au suivant, ces circuits de mémoire ne permettant pas au transporteur de récipients de démarrer à partir d'une position située à mi-chemin entre deux conducteurs du fait qu'il n'aurait alors aucune information sur laquelle s'appuyer. L'invention a pour but de remédier à ces inconvénients et d'apporter une solution à ces problèmes en permettant la réalisation d'un système de commande de position de manutention à fonctionnement électrique pour une installation de stockage automatique, qui permette une identification positive de chaque emplacement d'un réceptacle ou récipient mais qui ne présente pas les inconvénients précédemment mentionnés. L'invention est matérialisée dans un système de commande de position de manutention à fonctionnement électrique, caractérisé en ce qu'il comprend un conducteur électrique s'étendant le long du trajet d'un organe mobile, plusieurs éléments de connexion électrique dont chacun est connecté à un point différent situé selon la longueur du conducteur électrique, un dispositif de sélection destiné à appliquer un signal électrique entre l'un quelconque de ces éléments de connexion et les deux extrémités du conducteur, un détecteur de courant associé à l'organe mobile de manière à se déplacer avec ce dernier et à détecter la circulation du courant s'effectuant dans le conducteur électrique, et un dispositif de comparaison qui fonctionne en réponse au sens de la circulation du courant détecté par le détecteur de courant et qui produit un signal de sortie correspondant de manière à commander le mouvement de l'organe mobile vers l'élément de connexion excité par le dispositif de sélection et de manière à arrêter cet organe mobile au niveau de cet élément de connexion. Le fonctionnement dusystème est basé sur le fait que l'application du signal à un élément de connexion par le dispositif de sélection provoque la circulation d'un courant soit en direction de cet élément de connexion soit en provenance de ce dernier (en fonction de la polarité du signal) le long de chaque section du conducteur située de part et d'autre de cet élément de connexion, le courant circulant dans une section la parcourant dans le sens opposé ou étant en opposition de phase par rapport au courant circulant dans l'autre section, permettant ainsi au dispositif de comparaison de déterminer, en premier lieu, de quel côté de l'élément de connexion se trouvent I'prgane mobile et le détecteur de courant associé de sorte que ce dispositif peut provoquer leur déplacement dans le sens opposé et en direction de l'élément de connexion et de déterminer, en second lieu, le moment où le détecteur de courant atteint l'élément de connexion de sorte que ce dispositif peut arrêter l'organe mobile dans une position correspondant à l'élément de connexion Le système selon l'invention permet donc de diriger l'organe mobile vers l'un quelconque de plusieurs emplacements correspondant à- ces éléments de connexion le long du conducteur électrique en excitant simplement l'un des éléments de connexion par l'intermédiaire du dispositif de sélection et sans utiliser d'unités. de mémoire. Le signal appliqué aux éléments de connexion par le dispositif de sélection pourrait être un signal de courant continu mais il est de préférence un signal de courant alternatif et le dispositif de comparaison compare le sens ou la phase du courant détecté par le détecteur de courant avec ce même paramètre d'un signal de référence correspondant de façon à agir à l'encontre de toute modification apparaissant dans le sens ou la phase et autre que celle existant au niveau de l'élément de connexion excité. Un système selon l'invention, qui utilise un signal de courant alternatif et un signal de référence correspondant, comprend un conducteur électrique se présentant sous la forme d'une boucle fermée et comportant deux tronçons principaux qui s'étendent parallèlement l'un à l'autre le long du trajet de l'organe mobile, plusieurs éléments de connexion électrique associés à un premier des tronçons principaux de la boucle, et un dispositif d'alimentation en courant alternatif qui applique un signal entre l'une des extrémités de la boucle et l'un quelconque des éléments de connexion sélectionné par un commutateur de sélection.Le détecteur de courant précité se déplace avec l'organe mobile et détecte la circulation du courant s'effectuant dans le premier tron çon principal de la boucle auquel sont associés les éléments de la connexion et un second détecteur de courant se déplace avec l'organe mobile et détecte la circulation du courant s'effectuant dans l'autre tronçon principal de la boucle, ce courant étant le signal de référence. Dans ce système, les phases des signaux circulant dans les deux tronçons principaux de la boucle et détectés par les deux détecteurs de courant varient simultanément avec le signal appliqué et ces signaux ne varient de phase l'un par rapport à 1' autre que lorsque le premier détecteur de courant croise l'élément de connexion sélectionné, permettant ainsi la détection de ce point. L'invention sera mieux comprise à l'aide de la description suivante de plusieurs modes de réalisation donnés à titre d'exemple et en se référant aux dessins annexés qui montrent des systèmes de commande de position de manutention utilisés dans une installation de stockage automatique et parmi lesquels: La fig. 1 est une représentation schématique d'un mode de réalisation de l'invention permettant de commander la position horizontale d'un chariot élévateur. La fig. 2 montre les différentes formes d'onde que peuvent présenter les signaux de sortie produits par le circuit de comparaison visible sur la fig. 1. La fig. 3 est une représentation schématique d'un mode de réalisation de l'invention permettant de commander la position verticale du dispositif de levage du chariot élévateur. La fig. 4 est une représentation schématique d'un autre mode de réalisation de l'invention permettant de commander la position horizontale d'un chariot élévateur. La fig. 5 est une représentation schématique d'encore un autre mode de réalisation de l'invention permettant de commander la position horizontale d'un chariot élévateur. La fig. 6 montre les formes d'ondes que peuvent prendre des signaux de sortie provenant de deux circuits de comparaison visibles sur la fig. 5. La fig. 7 est une représentation schématique montrant un autre mode de réalisation de l'invention, qui est similaire à celui visible sur la fig. 1 mais qui est plus particulièrement destiné à commander la vitesse du mouvement du chariot élévateur. La fig.8 est une représentation schématique d'un autre mode de réalisation de l'invention qui permet également de commander la vitesse du mouvement du chariot élévateur. La fig. 9 est une représentation schématique montrant un autre mode de réalisation du dispositif de sélection pouvant être utilisé dans le mode de réalisation visible sur la fig. 1. Si l'on se réfère maintenant à la fig. 1, celle-ci montre une installation de stockage qui comprend un équipement de rangement ou un dispositif de stockage E contenant des colonnes verticales de réceptacles ou de récipients et un appareil du genre chariot élévateur comprenant un bâti ou une embase D; qui peut être guidée de manière à se déplacer horizontalement le long d'une voie T voisine de l'équipement de stockage, et un dispositif de levage F qui est guidé par un pilier ou une colonne H prévue sur l'embase de manière à se déplacer verticalement.La mise en position horizontale du chariot élévateur le long de la voie est commandée par un système de commande de position comprenant un conducteur en boucle fermée qui est établi sur, à l'intérieur ou à proximité du sol de manière à présenter deux tronçons principaux AA et BB qui s'étendent parallèlement l'un à l'autre et parallèlement à la voie T.Une source d'alimentation en courant alternatif C est connectée entre l'une des extrémités de ces tronçons principaux et la borne d'entrée d'un commutateur de sélection S, chacune des bornes de sortie de ce commutateur S étant connectée, par l'intermédiaire de l'un des conducteurs séparés G1 à G4, à un point différent situé le long du premier tronçon principal AA du conducteur en boucle, de sorte que ce commutateur commande l'application d'un signal de courant alternatif fourni par la source d'alimentation C à l'un quelconque des éléments de connexion situés le long du tronçon AA.Les conducteurs G1 à G4 s'étendent sensiblement verticalement en descendant le long de la face antérieure de l'équipement de stockage et sur des organes verticaux successifs de ce dernier entre les colonnes desréceptacles ou récipients, de sorte que l'élément de connexion de chaque conducteur avec le tronçon principal AA correspond à une colonne séparée de récipients. Sur la fig. 1, le commutateur S est représenté dans une position pour laquelle il applique le signal de courant alternatif au conducteur G3. Le sens de la circulation instantanée du courant s'effectuant dans le conducteur G3 et les tronçons AA et BB est représenté par des flèches visibles sur la figure. Ces flèches montrent comment les courants existant dans les deux sections du tronçon principal AA, situées de part et d'autre de l'élément de connexion avec le conducteur G3, circulent toujours dans des sens opposés et sont par conséquent en opposition de phase, et comment le courant présent dans le tronçon principal BB circule dans un seul sens selon toute la longueur de ce tron çon à n'importe quel moment. Si l'on considère le courant circulant dans le tronçon BB comme un signal de référence et si l'on compare les sens d'écoulement ou les phases de chacun des courants circulant dans le tronçon AA avec celui circulant dans le tronçon BB, il est visible que les courants situés à gauche de l'élément de connexion excité sont toujours en phase et que les courants situés à droite de l'élément de connexion excité sont toujours en opposition de phase, indépendamment de la polarité instantanée du signal appliqué.Ce fait est utilisé par le dispositif de détection des courants prévus sur l'embase D du chariot élévateur pour détecter l'élément de connexion excité et la position du chariot élévateur en regard de la colonne correspondante de récipients Le dispositif de detection des courants comprend deux détecteurs de courant se présentant sous la forme d'enroulements ou de bobines d'induction L1 et L2 qui sont respectivement montées sur l'embase du chariot élévateur à proximité immédiate des tronçons principaux AA et BB, leurs axes étant parallèles à ces tronçons de sorte que chaque bobine détecte le courant circulant dans le tronçon principal correspondant et produit un signal présentant la même phase que le courant circulant dans ce tronçon principal.Les signaux provenant des bobines LI et L2 sont appliqués à un circuit de comparaison P qui compare les phases des deux signaux et produit un signal de sortie de courant continu correspondant qui commande le fonctionnement du moteur d'entraînement horizontal M associé au chariot élévateur. Lorsque le chariot élévateur occupe la position visible sur la fig. 1, le circuit de comparaison produit un signal de sortie présentant une amplitude prédéterminée et correspondant à l'état de coincidence de phase des signaux provenant des bobines, et ce signal amène le moteur M à fonctionner et à déplacer le chariot élévateur le long de la voie T et vers la droite selon la fig.l. Cependant, si le chariot élévateur est situé à droite du conducteur G3, le circuit de comparaison produit un signal de sortie présentant une amplitude prédéterminée différente et correspondant à l'état d'opposition de phase des signaux provenant des bobines, et ce signal de sortie amène le moteur M à fonctionner et à déplacer le chariot élévateur le long de la voie et vers la gauche en se référant à la fig. 1. Dans l'un et l'autre cas, les bobines et, par conséquent, le circuit de comparaison, produisent des signaux de façon continue au fur et à mesure que le chariot élévateur se déplace le long de la voie, rendant ainsi inutile l'utilisation de circuits de mémoire.Lorsque le chariot élévateur atteint la position sélectionnée en face de la colonne de reci- pients correspondant à l'élément de connexion existant entre le conducteur G3 et le tronçon AA, la bobine LI est centrée au niveau de cet élément de connexion et produit un signal de sortie nul, des composantes de signaux égales et opposées étant induites dans la bobine par les courants directement opposes circulant dans le tronçon AA de chaque côté de l'élément de connexion associé au conducteur G3. Le circuit de comparaison produi alors un signal de sortie qui arrête le moteur M de sorte que le chariot élévateur s'arrête au niveau de la position sélectionnée. Le système de commande de position de manutention fonctionne de la même manière pour déterminer la position du chariot élévateur en face de l'une quelconque des colonnes de récipients de l'équipement de stockage, le commutateur de sélection S étant actionné de façon appropriée pour exciter celui des conducteurs G1 à G4 qui correspond à la colonne sélectionnée. Dans le système qui est visible sur la fig. 1, seuls quatre conducteurs et quatre colonnes de récipients ont été représentés mais il est évident qu'en pratique il en existe un nombre beaucoup plus important. La forme réelle du signal de sortie de courant continu provenant du circuit de comparaison P dépend des dimensions des bobines L1 et L2. De courtes bobines produisent un signal tel que celui qui est visible sur la fig. 2a, sur laquelle on a représenté en ordonnée le signal provenant du dispositif de comparaison P et en abscisse la position le long du tronçon AA, ce signal changeant brutalement d'amplitude au niveau de la position d'arrêt. Ce phénomène apparat du fait que la bobine L1 ne doit être déplacée que sur une courte distance pour être transférée totalement d'un côté à l'autre de l'élément de connexion excité.Dans ce cas, le moteur M peut répondre de façon simple à la modification apparaissant dans le signal et correspondant à l'inversion de phase du signal provenant de la bobine L1 plutot que de répondre à un signal prédéterminé comme indiqué précédemment. Des bobines plus longues produisent un signal tel que celui représenté en ordonnée sur la fig. 2b en fonction de la position le long du tronçon AA, ce signal variant d'une façon plus graduelle. I1 est également possible de produire un signal tel que celui visible sur la fig. 2c, ce signal variant selon deux échelons ou gradins dans la région de la position d'arrêt.Ce résultat peut être obtenu en utilisant deux bobines séparées par une certaine distance longitudinale au lieu d'une seule bobine L1 de sorte que le signal commun provenant de ces deux bobines varie selon un processus à deux échelons au fur et à mesure que l'une des bobines puis l'autre passe au niveau de l'élément de connexion excité. Les signaux visibles sur les fig. 2b et 2c peuvent être avantageusement utilisés pour des raisons qui seront indiquées plus en détail ci-après. Un système de commande de position de manutention séparé est prévu pour commander la mise en position verticale du dispositif de levage F du chariot élévateur. Ce système de commande de position séparée peut être un second système selon l'invention ou bien peut être totalement différent. Un second système de commande de position de manutention similaire à celui qui est visible sur la fig. 1 est représenté sur la fig. 3 et comprend un conducteur bouclé monté sur les piliers ou la colonne de guidage H du chariot élévateur de manière que ses tronçons principaux AA et BB soient verticaux. Les bobines de détection des courants L1 et L2 sont montées sur le dispositif de levage F de façon à détecter respectivement la circulation des courants dans les tronçons AA et BB.Les conducteurs G1 à G4 sont connectés au tronçon AA au niveau de points correspondants à des rangées horizontales successives de récipients. I1 est évident que ce systeme-fonctionne d'une manière exactement similaire à celle du système de commande de position horizontale qui a été décrit précédemment en se référant à la fig. 1, un signal de courant alternatif étant sélectivement appliqué aux conducteurs G1 à G4 et le moteur M étant automatiquement commandé de manière à déplacer le dispositif de levage jusqu'à atteindre la position verticale sélectionnée au niveau de laquelle il s'arrête. Cependant, il peut alors apparaître un problème, particuliè- rement dans le cas d'un équipement de stockage élevé, du fait deun mauvais alignement vertical des colonnes de récipients, ce mauvais alignement étant dû à une déformation de l'équipement de stockage qui amène souvent la position horizontale sélectionnée, telle qu'elle est définie par le système de commande de position horizontale au niveau de l'embase du chariot élévateur, à différer de la position horizontale réelle de l'emplacement du récipient requis dans la colonne correspondante, et-il en résulte qu'un simple processus à deux stades correspondant à des mouvements horizontal et vertical n'est pas suffisant. Néanmoins, ce problème peut être résolu en modifiant le sys tème de commande de position horizontale, visible sur la fig. 1, comme le montre la fig. 4 et de façon que des bobines de détection de courant supplémentaires L3 et L4 soient prévues sur le dispositif de levage F pourdétecter les courants circulant dans les parties verticales des conducteurs G1 à G4 prévus sur la face antérieure de l'équipement de stockage et pour permettre un réglage final fin de la position horizontal du chariot élé- vateur. Les conducteurs G1 à G4 sont montés sur des organes verticaux de l'équipement de stockage de sorte que toute déformation de ces derniers aboutit à un décalage similaire des conducteurs par rapport à la verticale.Les positions des tronçons verticaux successifs de ces conducteurs correspondent donc à des positions horizontales vraies des récipients et le chariot élévateur peut être placé correctement par rapport à ces derniers. La bobine L1, qui est associée au mode de réalisation visible sur la fig. 1, est remplacée par deux bobines L1 et L1' de sorte qu'un signal à deux échelons est produit par le circuit de comparaison correspondant P1 au fur et à mesure que ces bobines passent au niveau d'un élément de connexion excité et comme le montre la fig. 2c.La position du chariot élévateur dans le sens horizontal est commandée en utilisant les bobines L1 et L1', la bobine L2 et le circuit de comparaison P1, le chariot élévateur s'arrêtant finalement au niveau d'une position horizontale pour laquelle les bobines L1 et L1' sont disposées de part et d'autre de l'élément de connexion excité existant entre le conducteur G3 et le tronçon AA. Dans cette position, les bobines L3 et L4, qui sont disposées de manière que leurs axes soient horizontaux, sont proches du conducteur G3 et y détectent la circulation du courant, chaque bobine produisant un signal de sortie correspondant à ce courant.Ces signaux varient en phase suivant les positions relatives des bobines et du conducteur et subissent une inversion de phase totale lorsque chaque bobine passe en face du conducteur. Par conséquent, les deux bobines L3 et 14 produisent un signal à deux échelons qui est similaire à celui visible sur la fig. 2c lorsqu'elles passent en face du conducteur G3 et cette particularité est utilisée pour commander le moteur M du chariot élévateur par l'interme- diaire d'un second circuit de comparaison P2, qui est similaire au circuit de comparaison P1 de manière à centrer les bobines L3 et L4 par rapport au conducteur G3.Après que le chariot élévateur a été mis en position par le circuit de comparaison P1, ce dernier déclenche le circuit de commande K de manière à commuter le second circuit de comparaison P2 pour l'introduire dans le circuit et le système continue à fonctionner comme précédemment, mais le moteur M du chariot élevateur est arrêté lorsque les bobines L3 et L4 sont disposées de part et d'autre du conducteur G3, les deux paires de bobines L1, L1' et L3, L4 étant alors disposées de manière que les bobines de chaque paire soient de part et d'autre de l'élément de connexion.La distance séparant les bobines L3 et L1' doit être supérieure à la déformation verticale prévue pour l'équipement de stockage, tandis que la distance séparant les bobines L3 et L4 doit être telle qu'elle tienne compte de la distance d'arrêt du chariot élévateur. Ce fonctionnement horizontal à réglage fin peut être réalisé après que le dispositif de levage et la bobine L3 ont atteint la position verticale requise, ou bien tandis que ces éléments sont déplacés jusqu'à la position verticale requise. Dans des modes de réalisation de l'invention donnés à titre de variante, d'autres dispositifs peuvent être prévus à la place de la bobine L3 et des conducteurs verticaux prévus sur la face antérieure de lréquipement de stockage, de façon à permettre une mise en place horizontale à réglage fin du chariot élévateur. Selon un mode de réalisation, le dispositif de régalage horizontal fin peut comprendre simplement des commutateurs de proximité qui sont montés sur le dispositif de levage F de manière à détecter un organe vertical approprié prévu sur l'équipement de stockage et à commander le mouvement du chariot élévateur une fois que ce dernier a été mis en position par les bobines L1 et L2. Selon un autre mode de réalisation de l'invention, le dispositif de réglage horizontal fin comprend un second système de commande de position de manutention à conducteur en boucle, qui est similaire à celui prévu le long de la partie inférieure de l'équipement de stockage, mais qui est monté le long du sommet de cet équipement de stockage et qui coopère avec le premier système de commande de position de manière à fournir un réglage calculé final qui soit fin. Un mode de réalisation de ce genre est représenté sur la fig. 5.Le premier système de commande de position comprend le conducteur en boucle comportant des tronçons principaux parallèles AA et BB qui sont situés sur le sol au niveau de la base ou de la partie inférieure de l'équipement de stockage E, et comprend également les conducteurs G1 à G4 qui sont excitables sélectivement et sont connectés au tronçon AA, les deux bobines de détection de courant L1 et L2, le circuit de comparaison P et le moteur M montés sur 1'embase D du chariot élévateur. Ce système est similaire à celui qui est visible sur la fig.1 et décrit précédemment et il fonctionne de la même manière pour commander la position horizontale du chariot élévateur.La seule différence consiste en ce que les conducteurs G1 à G4 ne sont pas montés verticalement sur des organes verticaux de l'équipement de stockage. Le second système de commande de position de manutention comprend un conducteur en boucle monté le long du sommet ou de la partie supérieure de l'équipement de stockage E de manière que ses tron çons principaux A'A' et B'B' soient disposés horizontalement et soient parallèles l'un à l'autre. Des conducteurs Gî' à G4' sont connectés au tronçon 1'1' au niveau d'un certain nombre de points séparés le long de ce tronçon et correspondant aux positions des éléments de connexion existant entre les conducteurs G1 à G4 et le tronçon AA.Le commutateur de sélection S commande simultanément l'excitation des conducteurs Gî' à G4' et des conducteurs G1 à G4 de sorte que des paires correspondantes de conducteurs sont excitées simultanément. Des bobines de détection des courants L1' et L2' sont montées sur une partie supérieure du chariot élévateur de manière à se déplacer respectivement de façon parallèle aux tronçons A'A' et B'B' et à produire des signaux de sortie de la même manière que les bobines L1 et L2, ces signaux étant appliqués à un circuit de comparaison pl qui est similaire au circuit de comparaison P. Chaque paire de bobines et le circuit de comparaison associé sont montés de sorte que le signal de sortie de courant continu correspondant et provenant du circuit de comparaison varie graduellement d'une manière linéaire au fur et à mesure que chaque paire de bobine passe au niveau d'un élement de connexion excité le long des tronçons AA et A'A'. De plus, les deux paires de bobines sont initialement montées l'une par rapport à l'autre de sorte que lorsque l'équipement de stockage n'est pas déformé elles passent simultanément au niveau des paires correspondantes d'éléments de connexion et, par conséquent, les circuits de comparaison produisent des signaux de sortie du courant continu qui sont en phase l'un avec l'autre.Si l'on se réfère maintenant à la fig.6a, celle-ci montre les signaux de sortie en coincidence de phase qui proviennent des circuits de comparaison dans le cas d'un équipement de stockage sans déformation. Cependant, si l'équipement de stockage est déformé et incliné par rapport à la verticale, le second conducteur bouclé est déplacé horizontalement avec le sommet de l'équipement de stockage par rapport au chariot élévateur. Les deux paires de bobines ne passent pas alors simultanément au niveau des paires correspondantes des éléments de connexion le long des boucles et les deux signaux provenant des circuits de comparaison sont déphasés l'un par rapport à l'autre.La fig. 6b montre les signaux de sortie déphasés qui proviennent du circuit de comparaison dans le cas d'un équipement de stockage déformé. La quantité selon laquelle ces deux signaux sont déphasés est proportionnelle à la quantité selon laquelle les extrémités supérieure et inférieure de l'équipement de stockage sont décalées horizontalement l'une par rapport à l'autre. Par conséquent, la comparaison des deux signaux de sortie donne une mesure de l'inclinaison de l'équipement de stockage et, en supposant que cet équipement de stockage soit incliné d'une manière linéaire, ce resultat est utilisé pour obtenir un signal de réglage fin approprié pour chaque rangée horizontale de récipients disposés dans l'équipement de stockage.Un dispositif permettant d'obtenir ce signal de réglage fin comprend un diviseur de tension K' (Fig. 5) con necté entre les bornes de sortie des deux circuits de comparaison. Dans ce mode de réalisation, il est important de noter que les signaux de sortie des circuits de comparaison doivent présenter sensiblement la même amplitude lorsqu'ils sont en phase et, pour obtenir ce résultat, il est necessaire d'avoir la certitude que les bobines des deux systèmes sont maintenues séparées par la même distance, correspondant à environ 3,2 mm par exemple, par rapport aux conducteurs bouclés. Des roues ou rondelles formant entretoises peuvent être utilisées pour obtenir ce résultat. Dans tous les systèmes de commande de position horizontale qui ont été décrits précédemment, le chariot élévateur est commandé de sorte qu'il se déplace à une vitesse unique le long de l'équipement de stockage et qu'il s'arrête brutalement au niveau de la position sélectionnée. Cependant, de préférence, de tels systèmes sont adaptés de manière à permettre au chariot élévateur de se déplacer relativement rapidement sur la plus grande partie de son trajet et à ralentir avant de s'arrêter.Ce résultat peut être obtenu en concevant les dimensions des bobines L1 et L2 prévues dans le système qui est visible sur la fig. 8, de telle sorte que l'amplitude du signal de commande de courant continu provenant du circuit de comparaison P change graduellement au fur et à mesure que la bobine LS commence à se déplacer en face de l'élément de connexion excité, comme le montre la fig. 2b, et en s'arrangeant pour que le moteur M soit actionné par le signal de commande de façon que sa vitesee soit proportionnelle à l'amplitude de ce signal. A titre de variante, un dispositif séparé peut être prévu pour déterminer le ralentissement du chariot élévateur. Si l'on se réfère maintenant à la fig. 7, celle-ci montre une variante du système visible sur la fig. 1, dans laquelle deux bobines de détection de courant supplémentaires L5 et L6 sont portées par l'embase du chariot élévateur au niveau de points séparés longitudinalement de part et d'autre de la bobine L1. Ces deux bobines supplémentaires détectent la circulation du courant dans le tronçon AA de la même manière que la bobine L1 mais les signaux provenant de ces deux bobines sont appliqués à un circuit de comparaison de phases supplémentaire Q qui fournit un signal de commande continu correspondant, ce signal commandant la vitesse du moteur M.Si les deux bobines L5 et L6 se trouvent du même côgé de l'élément de connexion excité, elles produisent des signaux qui sont en phase et le circuit de comparaison Q produit un signal de commande qui amène le moteur M à fonctionner à une vitesse élevée. Cependant, aussitôt que l'une des deux bobines L5 et L6 passe au niveau de l'élément de connexion excité, les signaux que ces bobines produisent sont en opposition de phase et le circuit de comparaison Q produit un signal de commande qui amène le moteur M à fonctionner à une vitesse plus faible. La distance séparant les bobines L5 et L6 de la bobine L1 détermine le point au niveau duquel la vitesse du chariot élévateur est réduite avant qu'il ne s'arrête. Si nécessaire, ces deux bobines peuvent être montées sur des bras s'étendant longitudinalement et prévus sur l'embase D. Si l'on se réfère maintenant à la fig. 8, celle-ci montre une autre variante du système visible sur la fig. 1, dans laquelle un premier signal de courant alternatif est utilisé comme un signal d'arrêt et comme décrit précédemment et dans laquelle un second signal de courant alternatif présentant une fréquence différente de celle du premier signal est utilisé comme signal de ral enJ is- sement.Le commutateur de sélection unipolaire qui est visible sur la fig. 1 est remplacé par un commutateur tripolaire qui est destiné à appliquer un signal d'arrêt, provenant d'une source d'alimentation à courant alternatif C1, à l'un quelconque des conducteurs G1 à G4, et à appliquer un signal de ralentissement, provenant d'une source de courant alternatif C2, aux deux conducteurs situés de part et d'autre du premier conducteur auquel est appli qué le signal d'arrêt. Selon la fig. 7, le signal d'arrêt est ap pliqué au conducteur G3 et le signal de ralentissement est appli qué aux conducteurs G2 et G4.La circulation du courant déterminée par le signal de ralentissement est représentée par les :Flè- ches en traits pleins et ces dernières montrent qu'il n'existe aucune circulation de courant s'effectuant le long du tronçon hA entre les deux conducteurs G2 et G4. Un détecteur de courant est utilisé pour détecter cet état de fonctionnement sans courant et pour déclencher le ralentissement du-moteur M lorsqu'il en est ainsi. Les deux bobines L1 et L2 peuvent être utilisées pour détecter à la fois les signaux d'arrêt et de ralentissementr des filtres ou des dispositifs de décodage de tonalité ou de fréquence H1 et H2 étant utilisés pour séparer les deux signaux. Ce mode de réalisation offrant des caractéristiques de ralentissement présente l'avantage qu'il ne peut exister de pannes du fait que l'annulation du courant correspond à l'état de ralentissement. Dans les systèmes de commande de position décrits ci-avant, les éléments de connexion associes au tronçon LA du conducteur bouclé sont établis par des conducteurs G1 à G4 dont chacun est connecte entre un contact d'un commutateur de sélection S et le tronçon AA. Cependant, dans d'autres modes de réalisation de l'invention, un commutateur electronique codé et séparé est associé à chaque élément de connexion et le dispositif de sélection produit des signaux codés destinés à commander le fonctionnement des commutateurs et à exciter les éléments de connexion. Un tel mode de réalisation est représenté sur la fig. 9 dans laquelle le dispositif de sélection est un générateur de signaux codés binaires S ayant quatre conducteurs de sortie, et les commutateurs électroniques sont des commutateurs codés binaires S1, S2, S3 et S4 dont chacun possède des connexions d'entrée provenant de tous les conducteurs de sortie du générateur de signaux S. Seuls quatre commutateurs électroniques ont été représentés, mais les signaux de sortie provenant du générateur de signaux S et ap pliqués sur ses quatre conducteurs de sortie peuvent être utilisés pour commander seize commutateurs de ce genre. D'une manière similaire un générateur de signaux S comportant huit conducteurs de sortie peut commander 250 commutateurs Clectroniques associés. En clair, l'excitationd'un grand nombre d'éléments de connexion peut être commandée de cette manière en utilisant seulement un petit nombre de conducteurs situés entre le générateur de signaux et les commutateurs électroniques.Ce mode de réalisation est particulièrement avantageux dans des systèmes de commande de position de manutention tels que ceux utilisés pour des installations de stockage dans lesquelles le dispositif de sélection est situé au niveau d'un point central qui est éloigné du conducteur bouclé. Dans d'autres modes de réalisation de l'invention, le signal d'arrêt de courant alternatif ou le signal de ralentissement de courant alternatif qui est utilisé dans les systèmes décrits ci-avant est remplacé par un signal d'impulsions. Lorsqu'un tel signal est utilisé dans un système employant des bobines d'induction comme détecteurs de courant et un circuit de comparaison, il est évident que le point d'équilibre du circuit de comparaison, qui indique l'inversion de phase, dépend du facteur d'impulsion ou coefficient d'utilisation du signal d'impulsions. Cette particularité permet d'obtenir un réglage fin de la position du chariot élévateur en faisant varier ce coefficient d'utilisation. Les systèmes de commande de position horizontale décrits ci-avant ont été appliqués à la commande d'un chariot élévateur dans une installation de stockage. Cependant, il est évident que les systèmes de commande de position de manutention fondamentaux qui sont représentés notamment sur la fig. 1 peuvent être utilisés pour commander la position d'un organe mobile quelconque, par exemple la position d'un chariot ou d'un diable guidé automatiquement sur le sol d'un local-commercial ou industriel. Des modifications peuvent être apportées aux modes de réalisation décrits, dans le domaine des équivalences techniques, sans s'écarter de l'invention. REVENDICATIONS 1.- Système de commande de position de manutention à fonctionnement électrique, caractérisé en ce qu'il comprend un conducteur électrique s'étendant le long du trajet d'un organe mobile, plusieurs éléments de connexion électrique dont chacun est connecté à un point différent situé selon la longueur du conducteur électrique, un dispositif de sélection destiné à appliquer un signal électrique entre l'un quelconque de ces éléments de connexion et les deux extrémités du conducteur, un détecteur de courant associé à l'organe mobile de manière à se déplacer avec ce dernier et à détecter la circulation du courant dans le conducteur électrique, et un dispositif de comparaison qui fonctionne en réponse au sens de la circulation du courant détecté par le détecteur de courant et qui produit un signal de sortie correspondant de manière à commander le mouvement de l'organe mobile en direction de l'élément de connexion excité par le dispositif de sélection et de manière à arrêter cet organe mobile au niveau de cet élément de connexion. 2.- Système suivant la revendication 1, caractérisé en ce que le conducteur électrique est constitué par une boucle présentant deux tronçons principaux sensiblement parallèles, les éléments de connexion étant situés le long de l'un de ces tronçons principaux et le dispositif de sélection appliquant le signal électrique entre une extrémité de la boucle et ces éléments de connexion. 3.- Système suivant la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce que le dispositif de comparaison compare le sens de la circulation du courant détecté par le détecteur de courant avec celui d'un courant de référence correspondant de sorte qu'il ne répond qu'aux modifications du sens de la circulation du courant détecté au niveau d'un élément de connexion. 4.- Système suivant la revendication 3, caractérisé en ce que le courant de référence est produit par le même signal que celui appliqué par le dispositif de sélection. 5.- Système suivant la revendication 4, dans la mesure où elle dépend de la revendication 2, caractérisé en ce que le courant circulant dans l'autre tronçon principal de la boucle est utilisé comme courant de référence, un second détecteur de courant étant prévu de manière à se déplacer avec le premier détecteur de courant et à détecter ce courant de référence, et ces deux détecteurs de courant fournissant des signaux correspondants au dispositif de comparaison. 6.- Système suivant l'une quelconque des revendications 3 à 5, caractérisé en ce que le signal électrique appliqué est un signal de courant alternatif. 7.- Système suivant l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que le dispositif de sélection comprend un dispositif de commutation comportant des conducteurs individuels qui sont connectés entre chacune de ses bornes de sortie et le conducteur électrique principal au niveau des éléments de connexion. 8.- Système suivant l'une quelconque des revendications 1 à 6, caractérisé en ce que le dispositif de sélection comprend un générateur de signaux codés qui produit des signaux destinés à commander des commutateurs électriques codés individuels dont chacun est associé à chaque élément de connexion. 9.- Système suivant l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que le détecteur de courant et'le dispositif de comparaison sont tels que le dernier produit un signal de sortie qui varie d'une manière graduelle au fur et à mesure que le détecteur de courant approche de l'un des éléments de connexion qui est excité, ce signal de sortie commandant le mouvement de l'organe mobile d'une manière proportionnelle de sorte que ce dernier ralentit jusqu'à s'arrêter. 10.- Système suivant l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que deux détecteurs de courant supplémentaires sont portés par l'organe mobile au niveau des points séparés et situés de part et autre du premier détecteur de courant selon le trajet de déplacement de l'organe mobile, de sorte qu'ils détectent la circulation du courant s'effectuant dans le conducteur électrique, les signaux provenant de ces deux détecteurs de courant supplémentaires étant appliqués à un dispositif de comparaison supplémentaire qui produit un signal de sortie correspondant de manière à commander la vitesse du mouvement de l'organe mobile de sorte que cette vitesse est réduite toutes les fois que les sens de circulation des courants détectés par les deux détecteurs de courant supplémentaires sont opposés. 11.- Système suivant l'une quelconque des revendications 1 à 9, caractérisé en ce que le signal électrique appliqué par le dispositif de sélection à l'un quelconque des éléments de connexion est un signal de courant alternatif présentant une pre mière fréquence, le dispositif de sélection étant tel qu'il applique un second signal de courant alternatif présentant une fréquence différente de celledupremier signal à des éléments de connexion situés de part et d'autre de celui auquel le premier signal est appliqué, un dispositif étant prévu pour détecter la circulation du courant résultant du second signal et pour ralentir le mouvement de l'organe mobile lorsqu'aucune circulation de courant de ce genre n'est détectée. 12.- Système suivant la revendication 11, caractérisé en ce que le dispositif comprend un détecteur de courant, qui détecte la circulation du courant provenant du'premier signal, et un dispositif de filtrage des fréquences. 13.- Système suivant l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que l'organe mobile est le chariot élévateur d'une installation de stockage automatique, la position de ce chariot étant commandée horizontalement par rapport à un équipement de stockage vertical grâce au système. 14.- Système suivant la revendication 12, caractérisé en ce que des commutateurs à effet de proximité sont portés par le dispositif de levage mobile verticalement du chariot élévateur, de manière à détecter des organes verticaux associés à l'equipe- ment de stockage et à permettre la commande de la position horizontale finale par réglage fin de ce chariot élévateur. 15.- Système suivant la revendication 13, caractérisé en ce que le conducteur électrique s'étend le long du sol ou du plancher au niveau de la partie inférieure de l'équipement de stockage et que les conducteurs verticaux sètendent vers le bas le long de la face antérieure de cet équipement de stockage et sont connectés au conducteur électrique de manière à former les éléments de connexion au niveau de positions correspondant à des colonnes individuelles de réceptacles ou de récipients placés dans l'équipement de stockage, un détecteur de courant étant prévu sur le dispositif de levage mobile verticalement du chariot élévateur, de manière à détecter la circulation du courant s'effectuant dans le conducteur vertical qui est excité par le dispositif de sélection et à commander la mise en position horizontale finale et à réglage fin du chariot élévateur. 16.- Système suivant la revendication 15 dans la mesure où elle dépend de la revendication 5, caractérisé en ce qu'un commutateur connecte le détecteur de courant monté sur le dispositif de levage au dispositif de comparaison à la place du premier détecteur de courant de manière à obtenir la mise en place horizontale finale à réglage fin. 17.- Système suivant la revendication 13, caractérisé en ce que le conducteur électrique s'étend le long du plancher ou du sol au niveau de la partie inférieure de l'équipement de stockage, les éléments de connexion prévus selon sa longueur correspondant à la position des extrémités inférieures des colonnes de récipients, un dispositif de réglage horizontal fin étant prévu et comprenant un second conducteur électrique, qui est monté au niveau du sommet de l'équipement de stockage de manière à s'étendre de façon sensiblement parallèle au premier conducteur électrique, qui comporte des éléments de connexion prévus selon sa longueur et occupant des positions correspondant à l'emplacement des extrémités supérieures de ces colonnes de récipients, et qui est connecté au dispositif de sélection de manière que ce dernier applique le signal électrique simultanément à des paires d'éléments de connexion correspondants au niveau du sonnet et de la partie inférieure de chaque colonne, un détecteur de courant supplémentaire monté sur le chariot élévateur étant destiné à détecter la circulation du courant s'effectuant dans le second conducteur électrique et à produire un signal correspondant, un dispositif de comparaison supplémentaire auquel est appliqué le signal provenant du détecteur de courant supplémentaire et fournissant un signal de sortie correspondant, ce signal de sortie et le signal provenant du premier dispositif de comparaison variant tous deux graduelle- ment au fur et à mesure que les détecteurs de courant passent au niveau des éléments de connexion excités respectifs, et un circuit de correction destiné à comparer les phases des deux signaux de sortie et à produire un signal de correction qui commande de façon appropriée le mouvement horizontal du chariot élévateur si les signaux sont déphasés. 18.- Système suivant la revendication 17 dans la mesure où elle dépend de la revendication 5, caractérisé er ce sue le p cond conducteur électrique est constitué par une aonce compc:c deux tronçons principaux sensiblement parallèle;;, les élément connexion étant situés le long d'un premier tronçon principal, le détecteur de courant supplémentaire détectant le courant circulant dans ce premier tronçon principal et un autre détecteur de courant monté sur le chariot élévateur détectant le courant circulant dans l'autre tronçon principal, les signaux provenant de ces deux détecteurs de courant étant comparés dans le second dispositif de comparaison de la même manière que les deux signaux qui sont comparés dans le premier dispositif de comparaison. 19.- Système suivant l'une quelconque des revendications 13 à 18, caractérisé en ce qu'il est utilisé conjointement avec un système de commande de position séparé qui détermine la position verticale du dispositif de levage du chariot eRevateur. 20.- Système suivant la revendication 19, caractérisé en ce que le système de commande de la position verticale correspond à l'un des systèmes selon l'une quelconque des revendications 1 à 7. 21.- Installation de stockage, caractérisée en ce qu'elle comprend un système de commande de position de manutention suivant l'une quelconque des revendications précédentes.