Brevet FR2132685A1 — publié le 19721124

i 2132685 La présente invention est relative au domaine des moteurs électriques et elle concerne plus particulièrement des moteurs du type à impulsions désignés habituellement comme moteurs pas à pas dans lesquels l'armature du moteur est déplacée d'un ou certain nombre de déplacements discrets/de pas par suite d'un nombre correspondant de modifications discrètes en ce qui concerne l'alimentation électrique des enroulements des pôles de moteur. Dans les moteurs pas à pas linéaires ou plats du type faisant l'objet de la présente invention, le moteur est composé de manière générale d'une armature mobile qui est habituellement repliée à une charge mécanique, et d'une base ou d'un plateau ayant un certain nombre de pôles ou de dents à perméabilité magnétique» Une imité de commande logique électrique appropriée qui constitue une partie du système de commande du moteur pas â pas fonctionne de manière à exciter les enroulements des pôles de moteur sur l'armature d'une manière telle qu'un champ magnétique est créé lequel produit des forces magnétomotrices entre l'armature et le plateau et pousse l'armature de manière qu'elle prenne une position mécanique correspondant à une configuration magnétique-mécanique stable, c'est-à-dire à une position mécanique qui conduit à un flux magnétique maximal et à une perméabilité maximale» L'unité de commande modifie l'état d'excitation des pôles de moteur dans une séquence en phase afin de produire le déplacement de l'armature pas à pas entre plusieurs positions mécaniques différentes dont chacune a une configuration magnétique-mécanique stable. Le nombre de positions stables dépend de la géométrie particulière de l'armature de moteur et du plateau sur lequel l'armature se déplace pas à pas ; cependant un nombre de stades d'excitation discrets dont chacun correspond à une position stable,compose un cycle complet d'excitation électrique et chaque cycle d'excitation électrique est associé avec un déplacement spécifique de l'armature sur le plateau. En répétant le cycle d'excitation un certain nombre de fois, on peut faire exécuter à l'armature un déplacement d'une longueur désirée quelconque à l'intérieur des limites mécaniques du plateau. En prévoyant au moins deux armatures de moteur pas à pas sur une seule construction, chaque armature étant associée avec une direction de coordonnées particulière sur le plateau,.on peut 72 11851 2 2132685 faire déplacer la construction dans chacune des directions de coordonnées soit simultanément soit séquentiellement, d'abord dans l'une des directions et ensuite dans l'autre direction, de sorte que la construction comporte deux degrés de liberté 5 de translation. Etant donné qu'il existe un nombre fini de déplacements discrets et de configurations magnétiques-mécaniques stables correspondantes associées avec chaque cycle d'excitation électrique, une- armature de moteur et une partie à laquelle cel-10 le-ci est associée sont amenées à effectuer un mouvement instantané vers une position nouvellement commandée après chaque changement pas à pas en ce qui concerne l'excitation des enroulements de pôles de moteur. En supposant qu'ilny ait aucune charge statique sur l'armature de moteur et aucun amortissement, 15 l'armature de moteur répond à la modification de l'état par une accélération vers la position nouvellement commandée jusqu'à ce que cette position soit atteinte. Dans la position ordonnée, la force s'exerçant sur l'armature due au champ magnétique est réduite à zéro ; cependant, l'énergie synétique acquise par 20 l'armature pendant son mouvement accéléré vers la position commandée fait dépasser à l'armature cette position et il se produit une force inverse pour amener l'armature vers la position commandée. L'inversion'des forces sur l'armature retarde le mouvement de déplacement de l'armature jusqu'à ce que 25 l'énergie synétique soit entièrement transformée en énergie potentielle dans le champ magnétique au voisinage de la nouvelle position. A ce moment, l'armature subit une accélération qui la ramène en arrière vers la position ordonnée et elle dépasse à nouveau la position ordonnée mais dans le sens opposé par 30 rapport au premier dépassement. Un tel mouvement oscillatoire de l'armature par rapport à la position commandée continue jusqu'à ce que l'énergie du système ait été dissipée de la "même manière que dans un système classique de masse-ressort. L'oscillation et le dépassement de l'armature pour une 35 position nouvellement commandée ne sont habituellement pas désirables et peuvent diminuer le rendement d'un moteur pas à pas, en particulier pour les faibles vitesses de moteur, à un point tel que le moteur devient inacceptable pour des fonctions telles que la commande du mouvement d'un outil ou d'un style 40 de traçage dans des programmes qui comprennent des programmes COPY 72 11851 3 2132685 de faible vitesse dans une ou plusieurs directions de coordonnées le long desquelles le mouvement a lieu. En conséquence, il est désirable d'avoir une armature de moteur pas à pas à amortissement qui permet d'éliminer le dé-5 passement oscillatoire indésirable normalement associé avec les déplacements discrets de l'armature dans chaque direction de coordonnées. La présente invention consiste en un appareil pour amortir les mouvements de dépassement oscillatoires d'armatures de moteur 10 pas à pas linéaire qui produisent la translation d'une partie ou d'une pièce, ayant au moins deux degrés de liberté de translation respectivement suivant deux directions de coordonnées. Les moteurs pas à pas linéaires sont individuellement associés à l'une des directions de coordonnées et font déplacer la construc-15 tion pas à pas dans les deux directions de coordonnées par excitation des pôles de moteur eîë"âi:romagnétique de l'armature en des séquences en phase. L'appareil qui fournit l'amortissement pour les armatures de moteur comprend une masse à inertie, un moyen élastique disposé entre la masse à inertie et la construc-20 tion ou partie sur l'armature pour limiter élastiquement les mouvements de la masse à inertie relativement à la construction ou partie sur l'armature dans chacune des directions de coordonnées, et un moyen d'amortissement par viscosité disposé également entre la masse à inertie et la partie précitée afin d'amortir 25 par viscosité les mouvements de la masse à inertie relativement à la partie précitée dans chacune des directions de coordonnées. Le moyen élastique et le moyen amortisseur par viscosité consistent de préférence en un élément viscoélastique qui lorsqu'il est couplé entre la masse à inertie et la partie précitée remplit 30 la fonction de limitation élastique et la fonction d'amortissement par viscosité de sorte que des déplacements oscillatoires de la partie précitée dans chacune des directions de coordonnées sont amortis par les éléments à inertie et viscoélastique combinés. 35 L'invention sera maintenant décrite plus en détail au moyen du dessin annexé dans lequel : la figure 1 est une représentation schématique d'un moteur pas à pas linéaire utilisant un appareil d'amortissement selon la présente invention, l'armature du moteur pas à pas étant 40 représentée disposée au-dessus d'ion plateau de coopération dans COPV 72 11851 h 2132685 l'une de ses positions stables commandées ; la figure 2 est une représentation schématique du moteur pas à pas linéaire représenté dans la figure 1, après que l'armature se soit déplacée d'un seul pas vers la gauche par rapport 5 à la figure 1, c'est-à-dire vers la position stable commandée suivante ; la figure 3 est une vue en perspective d'une construction de moteur pas à pas qui peut être déplacée dans chacune des directions de coordonnées au moyen de plusieurs armatures de 10 moteur pas à pas linéaire et qui comporte l'appareil conforme à la présente invention ; la figure 4 est une vue en perspective de la construction de moteur pas à pas représentée dans la figure 3 avec une variante conforme à l'invention. 15 Les figures 1 et 2 montrent un moteur pas à pas linéaire, désigné dans son ensemble par 1.0^, qui est capable d'effectuer la translation d'une construction'ou d'une partie associée fixée à l'armature, tel qu'une tête de traçage ou un organe analogue, vers l'avant et vers l'arrière dans une ou plusieurs 20 directions de coordonnées, dont l'une est identifiée par les flèches comme la direction X. La partie associée n'est pas représentée dans le dessin étant donné qu'elle ne fait pas partie de la présente invention» Avant de discuter plus en détail la présente invention, 25 il sera d'abord avantageux de décrire en détail la construction et le fonctionnement d'un moteur pas à pas linéaire. Le moteur pas à pas linéaire 10 est composé principalement d'une armature 12 de moteur pas à pas linéaire et d'une base ou d'un plateau 14 au-dessus duquel l'armature subit une translation. L'armature 30 12 est composée de trois parties principales m, un aimant permanent 16 et deux électro-aimants 10 et 20. L'aimant permanent 16 comporte un pôle nord indiqué par la lettre N à l'une des extrémités et un pôle sud indiqué par la lettre S se trouvant à l'autre extrémité opposée à celle du pôle nord. Les deux pôles 35 magnétiques de l'aimant permanent 16 sont alignés le long de la direction X et les électro-aimants 10 et 20 sont fixés à l'aimant permanent dans des positions respectivement adjacentes aux pôles nord et sud magnétiques. L'éleetro-aimant 18 est formé de deux pôles 22 et 24 de moteur et comprend un enroulement 40 d'excitation 26 ayant deux bobines connectées en série qui s'enCOPV 72 11851 5 2132685 roulent respectivement autour des deux pôles de moteur dans des sens opposés. Un courant passant à travers l'enroulement 2ô produit lin champ magnétique dans les pôles de moteur 22 et 2k, lequel est superposé au champ magnétique de l'aimant permanent 5 16. L'électro-aimant 20 a la même construction que 1'électroaimant 10 et comprend des pôles 32 et 34 de moteur et un enroulement 36 qui comporte des bobines enroulées en sens opposés sur les deux pôles de moteur de sorte que l'excitation de l'enroulement produit un champ magnétique qui est également superpo-10 sé au champ magnétique de l'aimant permanent 16. La base ou le plateau 14 au-dessus duquel l'armature 12 du moteur pas à pas subit une translation est formé d'un matériau à perméabilité magnétique et comprend une pluralité de pôles ou de dents 40 qui font saillie vers le haut, c'est-à-dire vers un 15 plan commun disposé parallèlement à la direction X. Les espaces entre les dents sont remplis d'une matière non magnétique 41* telle qu'une matière plastique qui couvre aussi de préférence également les faces polaires des dents de manière à former une surface lisse 43 sur laquelle les armatures glissent. Les dents 20 40 sont espacées dans la direction X d'une distance égale à la largeur des dents. Les pôles de moteur 22, 24 ou 32, 34 sur les électro-aimants respectifs sont séparés dans la direction X d'une distance égale à deux fois la largeur des dents 40 de sorte que l'un des pôles, par exemple le pôle 32 dans la figure 1 25 peut être aligné avec l'une des dents 40 tandis que l'autre pôle, par exemple le pôle 34 dans la figure 1, coïncide avec l'espace entre les dents 40. En outre, on remarquera que les électro-aimants 10 et 20 sont séparés dans la direction X d'une distance laquelle a pour effet que les pôles de moteur de l'un des 30 électro-aimants, tels que les pôles 22 et 24, prennent des positions symétriques au-dessus des dents 40 et sont partiellement alignés avec ces dents, lorsque les pôles de moteur sur l'autre électro-aimant, tels que les pôles de moteur 32 et 34 sont alignés de manière précise respectivement avec une dent et un 35 espacement entre les dents 40. Un bref examen de ce rapport géométrique ou "pas" des pôles de moteur et des dents rend évident le fait que les pôles de moteur d'un électro-aimant prennent des positions alignées avec une dent et un espace entre les dents alternativement aux pôles de moteur de l'autre électro-40 aimant pendant une séquence de pas ou de déplacements discrets COPV 72. 11851 6 2132685 dans la direction X, chaque déplacement ayant une dimension égale à la moitié d'une largeur de dent. Comme on le voit dans la figure 2, lorsque l'armature 12 est déplacée de la demi-largeur d'une dent vers la gauche à partir de la position représen-5 tée dans la figure 1, les pôles de moteur 22 et 24 sur 1'électroaimant 10 prennent des positions alignées respectivement avec un espace libre et line dent tandis que les pôles de moteur 32 et 34 sur l'électro-aimant 20 sont chacun partiellement alignés avec une paire -de dents. On remarquera également que pendant 10 les déplacements dans chacune des directions, la géométrie des dents et des pôles de moteur fait alterner le pôle de moteur aligné avec une dent des deux pôles de moteur sur un électroaimant quelconque. Par une excitation appropriée des enroulements 26 et 36 15 des électro-aimants 10 et 20, il est possible d'établir un positionnement préféré de l'armature de moteur et des dents dans l'une quelconque parmi quatre positions permises par la géométrie du moteur pas à pas. Dans chaque position préférée, l'un des pôles de moteur est aligné avec une dent du plateau 11*» 20 En excitant de manière appropriée les enroulements de pôle de moteur en une séquence en phase, il est possible de déplacer l'armature de moteur séquentiellement entre les quatre positions et en répétant le cycle d'excitation, le mouvement de l'armature continue dans une direction lorsqu'un cycle de déplacements dis-25 crets suit un autre cycle. En particulier pour produire le mouvement pas à pas dans une direction, l'aimant permanent 16 produit son trajet de flux propre à travers le pôles de moteur de chaque électro-aimant et le plateau 14 à perméabilité électromagnétique. Le flux ma-30 gnétique provenant de l'aimant permanent 16 produit deux pôles nord d'intensité sensiblement égale dans les pôles de moteur 22 et 24 et deux pôles sud aux pôles de moteur 32 et 34 en l'absence d'une excitation quelconque dés enroulements 26 et 36. Cependant, le flux magnétique dans les pôles 32 et 34 est modulé 35 par l'enroulement 36 qui superpose un champ magnétique supplémentaire au champ de l'aimant 16. En excitant l'enroulement 36 par un courant i d'une intensité appropriée dans le sens indiqué . dans la figure 1, il est possible de réduire l'intensité du champ magnétique ou le flux à travers le pôle 34 à zéro et de 40 doubler le flux magnétique à travers le pôle 32. Dans cette 72 11851 ' 2132685 phase d'excitation électrique, le pôle 32 prend une position préférée d'alignement avec l'une des dents 40 dans une configu-ration magnétique-mécanique stable associée avec un flux maximal et une perméabilité maximale. Le mouvement vers cette position 5 préférée suppose qu'aucune charge extérieure n'est appliquée à l'armature 12. En même temps, les pôles de moteur 22 et 24 prennent des positions qui sont symétriques par rapport à deux des dents 40 comme on le voit dans la figure 1, ce qui est une position neutre stable dans laquelle le flux à travers chacun 10 des pôles est égal. Afin de déplacer l'armature 12 de moteur pas à pas d'un pas vers la gauche, il est uniquement nécessaire que l'enroulement 26 de 1'éleetro-aimant 10 soit excité par un courant 1 ayant l'intensité appropriée et le sens indiqué dans la figure 15 2« Dans ce cas, le pôle de moteur 24 acquiert une position préférée alignée avec l'une des dents 40, due au renforcement du flux à travers le pôle 24 et à la suppression ou à la réduction du flux à travers le pôle 22. En même temps, les pôles de moteur 32 et 34 de 1'électro-aimant 20 sont désexcités et prennent une 20 position symétrique et stable sur deux des dents du plateau. L'armature 12 est déplacée à nouveau vers la gauche en désexcitant l'enroulement 26 et en réexcitant l'enroulement 36 par un courant i de la même intensité mais ayant une polarité ou un sens inverse par rapport à celui indiqué dans la figure 1. 25 Cette excitation fait prendre au pôle de moteur 34 une position préférée alignée avec une dent 40 de plateau. L'excitation subséquente de l'enroulement 26 sur 1'électro-aimant 10 par un courant i ayant la même intensité mais une polarité inverse de celle indiquée dans la figure 2 produit un autre déplacement 30 vers la gauche et amène le pôle de moteur 22 dans une position alignée avec une dent 40 de plateau de manière à compléter un cycle d'excitation électrique et produit tin déplacement correspondant de l'armature 12 d'une distance égale à un espacement et line dent 40. La résolution des déplacements peut être rendue 35 plus fine en divisant chacun des pôles de moteur en une pluralité de dents et en prévoyant des dents de dimensions correspondantes sur le plateau. On comprendra naturellement aisément que les déplacements de l'armature 12 vers la gauche peuvent être poursuivis en 40 répétant le même cycle d'excitation électrique décrit ci-dessus. 72 11851 ô 2132685 L'étendue de ce déplacement est limitée par la longueur du plateau 1h dans la direction X et le câblage disponible requis pour exciter les électro-aimants 16 et 20. Le sens de déplacement dans la direction X peut être inversé à un stade quelconque du 5 cycle d'excitation électrique simplement en inversant la séquence d'excitation. Alors que l'un des moteurs pas à pas est généralement limité à des déplacements dans une seule direction de coordonnées, un autre moteur pas à pas relié perpendiculairement au moteur pas à pas 12 peut être utilisé pour déplacer la 10 partie fixée sur l'armature dans une autre direction de coordonnées perpendiculaire à la direction X. Lorsqu'on voit le fonctionnement d'un moteur pas à pas linéaire, on comprend que les déplacements discrets et pas à pas de l'armature 12 décrits peuvent être accompagnés par un dépas-15 sement effectué par l'armature de chaque position stable, en particulier à des faibles vitesses. Un tel dépassement peut être particulièrement indésirable pour certains instruments tels que des têtes de traçage ayant deux degrés de liberté de translation respectivement dans deux 20 directions de coordonnées étant donné que les oscillations dans une direction de coordonnées introduisent un caractère d'ondulation dans les lignes tracées s'étendant dans l'autre direction de coordonnées et peuvent produire une distorsion d'une information imprimée, numérique ou autre au point de la rendre 25 méconnaissable. L'appareil d'amortissement de la présente invention est utilisé pour améliorer les caractéristiques de déplacement d'une partie ou d'un élément qui subit une translation dans au moins deux directions de coordonnées au moyen d'armatures de moteur 30 pas à pas linéaire associées respectivement avec chacune des directions de coordonnées. L'appareil présent sur le moteur pas à pas 10 de la figure 1 comprend une masse à inertie 50 et un matelas viscoélastique 52 qui est disposé entre la masse et l'armature 12. Le matelas viscoélastique 52 est composé d'un 35 type de caoutchouc qu'on trouve aisément dans le commerce et qui est fréquemment caractérisé comme caoutchouc "mort" qui en plus de ses propriétés élastiques possède également des caractéristiques d'amortissement dues à son mode de dissipation de l'énergie lorsqu'il est déformé élastiquement. Le matelas k-0 52 est fixé à sa surface inférieure à la surface en regard de 72 11851 9 2132685 l'armature 12 et est également fixé à sa surface supérieure à la partie en regard de la masse à inertie 50» La masse étant ainsi connectée par l'intermédiaire du matelas 52 à l'armature 12 du moteur pas à pas, cette masse suit généralement les 5 déplacements de l'armature dans la direction X tandis que de légers mouvements relatifs entre la masse et l'armature sont compensés par des mouvements de cisaillement dans le matelas 52. Les mouvements de Cisaillement accompagnent deux fonctions distinctes réalisées par le matelas. En premier lieu, du fait 10 de son caractère élastique,le matelas 52 limite élastiquement les mouvements relatifs entre la masse et l'armature et pousse la masse vers une position centrale sur l'armature. En deuxième lieu, le caractère visqueux du matelas en combinaison avec le caractère élastique produit des forces d'amortissement sur le3 15 mouvements relatifs entre la masse et l'armature et ces forces d'amortissement de leur côté amortissent les déplacements effectifs de l'armature 12 dans la direction X. Les paramètres du système peuvent être réglés à la fréquence de déplacements pas à pas de l'armature à une vitesse 20 à laquelle le dépassement est particulièrement indésirable. S'il est désirable de faire varier les caractéristiques élastiques par rapport à celles du matelas SZ seul, un ressort hélicoïdal 54 relié entre l'armature 12 et la masse 50 au moyen d'une tige 56 et un ressort hélicoïdal 60 de coopération 25 disposé entre le côté opposé de la masse et l'armature au moyen d'une tige 62 peuvent être prévus. En mettant les ressorts 54 et 60 sous tension, une constante d'élasticité supplémentaire est combinée avec la constante d'élasticité du matelas 52. La figure 3 représente un système de moteur pas à pas 30 linéaire dans lequel une construction ou line partie ayant deux degrés de liberté de translation respectivement suivant deux directions de coordonnées, constitue l'appareil d'amortissement conforme à la présente invention. La construction ou la partie désignée dans son ensemble par 70, comprend quatre armatures 35 de moteur pas à pas linéaire 72, 74, 76 et 70 qui sont agencées dans un corps rectangulaire -unitaire qui peut subir -une translation sur un plateau 00* Le plateau 00 est composé d'une pluralité de dents 02 reliées ensemble et magnétiquement perméables qui sont enveloppées par un matière non magnétique 04 remplis— 40 sant les interstices entre les dents de manière à former une 72 11851 10 2132685 surface lisse B6 sur laquelle la construction ou la partie 70 peut être déplacée» Si on le désire, un coussin fluide entre l'armature et le plateau peut être produit en dirigeant des courants de fluide à partir d'une source de pression, telle 5 qu'une pompe à air, vers le bas à travers la construction ou la partie 70 sur la surface 86 du plateau 80. Chacune des armatures 72, 74, 76 et 70 de moteur pas à pas a une construction similaire à celle de l'armature 12 dans les figures 1 et 2 et fonctionne de la même manière que l'armature 10 12. Les pôles de moteur, les bobines d'excitation et les câbles de connection ne sont pas représentés, est-ce pour dès raisons de simplicité. Les armatures de moteur pas à pas sont agencées et actionnées en paires diagonales de sorte que les armatures 72 et 76 déplacent la construction ou la partie 70 dans la f • 15 " direction X et les armatures 74 et 7& déplacent la construction ou partie précitée dans la direction Y. Chaque paire en diagonale peut être actionnée soit individuellement soit simultanément avec l'autre paire de manière à produire les déplacements de la construction ou de la partie 70 suivant l'une ou l'autre 20 des directions X et Y ou suivant les deux directions à la fois. Lorsque les quatre pôles fonctionnent simultanément, la construction ou partie se déplace suivant une résultante ayant des composantes correspondant aux mouvements respectifs produits par chaque paire d'armatures dans la direction X et Y. 25 La construction ou partie 70 est composée de paires d'ar matures afin d'obtenir une stabilité rotationnelle autour d'un . axe normal aux directions X et Y .sur le plateau 60. On comprendra que si d'autres moyens sont prévus pour maintenir l'alignement rotationnel de la construction ou de la partie précitée 30 sur le plateau, ces moyens comprenant par exemple des rails ou des fils de guidage qui se déplacent sur le plateau avec la construction 70, alors il ne faut qu'une armature de moteur pas à pas pour produire le déplacement dans une direction de coordonnées donnée» En conséquence, pour une construction ayant 35 deux degrés de liberté, telle que représentée, au moins deux armatures du type représenté dans les figures 1 et 2 sont utilisées. Le moyen de la figure 3 qui remplit la fonction d'amortissement dans chacune des directions de coordonnées conformément à 40 la présente invention, est composé d'une masse à inertie 90, 72 11851 ii 2132685 d'un matelas viscoélastique 92 qui est disposé intermédiairement entre la masse 90 et la construction ou partie 70 suivant un axe normal aux directions X et Y. Le matelas 92 est fixé à la construction ou partie 70 au moyen d'un composé adhésif aux surfaces 5 en regard du matelas et de la construction ou partie précitée et est fixé de manière similaire à la masse 90. Les mouvements relatifs entre la masse 90 et la construction ou partie 70 dans .là direction X et la direction Y à la fois soumettent le matelas intermédiaire 92 à un cisaillement. Une telle déformation du 10 matelas amortit les déplacements de la construction ou partie précitée dans chacune des directions X et Y de même que les déplacements ayant des composantes dans les directions X et Y à la fois. Afin de modifier les caractéristiques d'élasticité dans la direction X, on relie des ressorts 9k et 96 entre la masse 15 et la construction ou partie précitée respectivement au moyen de tiges 98 et 100. D'une manière similaire, les caractéristiques d'élasticité dans la direction Y sont modifiées par des ressorts 102 et 102f reliés entre la masse et la construction ou partie précitée au moyen de tiges ou montants 106 et 108respectivement. 20 Lorsque la partie 70 est utilisée comme une tête de traçage comportant un style de traçage qui entre en contact avec une feuille de papier de dessin sur le plateau 90, l'appareil d'amortissement améliore la nature du tracé en réduisant les oscillations qui accompagnent les mouvements pas à pas dans les 25 deux directions de coordonnées. La figure k représente une variante de l'appareil d'amortissement composé d'une masse à inertie 110 et d'un élément viscoélastique 112 disposé entre la masse et la partie ou construction 70. La partie ou construction 70 et le plateau 80 30 ont la construction décrite dans la figure 3 et fonctionnent de la même manière. L'appareil d'amortissement diffère principalement de l'appareil représenté dans la figure 3 du fait que les ressorts de retenue s'étendant entre la masse et la construction ont été éliminés et l'élément viscoélastique 112 35 constitue le seul moyen d'ecercer une contrainte élastique entre la masse et la construction ou partie précitée. Bien que les caractéristiques dynamiques de l'appareil d'amortissement dans la figure k ne soient pas aussi souples que dans l'appareil représenté sur la figure 3, la fonction d'amortissement est 40 obtenue dans les directions X et Y à la fois et est adéquate 72 11851 la 2132685 pour de nombreux systèmes où un réglage particulier du système d'amortissement n'est pas critique. Bien qu'on ait décrit plusieurs modes de réalisation de l'appareil d'amortissement selon la présente invention, il y a lieu de comprendre qu'on peut effectuer de nombreuses modifications sans sortir du cadre de l'invention. En effet, bien qu'on ait décrit le matelas viscoélastique comme étant fixé à la fois à la masse à inertie et à la construction de l'armature, il est possible que d'autres moyens pour maintenir le matelas dans une position intermédiaire entre la masse et la construction de 1'armature puissent être utilisés et le frottement entre le matelas et la masse ou là construction peut fournir la liaison nécessaire pour soumettre le matelas à un effort de cisaillement. En outre, d'autres dispositifs électriques ou mécaniques d'amortissement peuvent être incorporés dans l'appareil décrit pour améliorer devantage la fonction d'amortissement . 72 11851 13 2132685 REVENDICATIONS 1» Dispositif de moteur pas à pas linéaire dans lequel une construction comprenant au moins deux armatures (12, 14, 16,. 10) de moteur pas à pas linéaire et ayant deux degrés de liberté • 5 de translation respectivement suivant deux directions de coordonnées est déplacé pas à pas dans chacune des deux directions de coordonnées en excitant les pôles de moteur électromagnétique des armât vire s en des séquences en phase, caractérisé en ce qu'il comprend une masse à inertie (90, 110), 10 un moyen élastique (94, 96, 102, 104, 112) disposé entre la masse à inertie précitée, et la construction précitéé pour restreindre élastiquement les mouvements de la masse à inertie relativement à la construction dans chacune des directions de coordonnées ; et un moyen d'amortissement à viscosité (92, 15 112) disposé entre la massé à inertie et la construction précitée pour amortir par viscosité les déplacements de la masse à inertie relativement à la construction dans.chacune des directions de coordonnées* 2. Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce que 20 le moyen élastique précité et le moyen d'amortissement à viscosité précité comprennent un élément viscoélastique (92, 112) couplé entre la masse à inertie et la construction précitée. 3« Dispositif selon la revendication 2, caractérisé en ce que 25 la masse à inertie (90,110) précité et en ce que l'élément viscoélastique (92, 112) précité sont disposés l'un à la ■ suite de l'autre suivant un axe s'étendant perpendiculairement à chacune des deux directions de coordonnées dans lesquelles la construction est déplacée pas à pas. 30 4. Dispositif selon la revendication 2, caractérisé en ce que l'on fait adhérer l'élément viscoélastique précité à la construction comprenant les armatures de moteur linéaire pas à pas. 72 11851 ik 2132685 5. Dispositif selon la revendication 2, caractérisé en ce que l'on fait adhérer l'élément viscoélastique précité à la masse précitée. 6. Dispositif selon la revendication 2, caractérisé en ce que 5 le moyen élastique précité comprend également un moyen de restriction constitué par des ressorts (94, 96, 102, 104) connectés entre la construction précitée et la'masse à inertie précitée pour restreindre élastiquement les mouvements de la masse à inertie relativement à la construction précitée.