Brevet FR2118125A1 — publié le 19720728

l'invention a pour objet un dispositif d'asservissement à multiplication de force comprenant une tige de mesure montée mobile axialement dans un boîtier de commande, acoouplée à un organe de travail pour se déplacer en sens axial et commandant, 3 en se déplaçant, l'alimentation en fluide sous pression d'un mécanisme d'entraînement de l'organe de travail. Un dispositif connu de ce type est un ensemble électro-hydraulique à impulsions comprenant un moteur électrique à impulsions, une soupape de commutation rotative et un moteur hydraulique. Dans ce cas, 10 la rotation du moteur est commandée par des impulsions de commande émises par un calculateur ou une unité de commande numérique , les angles de rotation sont directement proportionnels au nombre d'impulsions de commande et la vitesse de rotation du moteur dépend de la fréquence des impulsions de commande. Ces 15 moteurs permettent de transmettre avec amplification de puissance les angles de rotation- ou les vitesses de rotation produits par l'unité de commande. Selon les modes d'exécution connus, la soupape de commutation rotative est un piston-tiroir à portée de réglage. On ne peut obtenir ainsi un asservissement 20 vraiment exact du moteur en correspondance avec les impulsions de l'émetteur, car les pistons-tiroirs ne peuvent fonctionner sans fuites d'huile et, par suite; la température, la viscosité et les caractéristiques analogues du fluide sous pression ont une influence sur la précision de fonctionnement. Un réglage 25 sans jeu est à exclure, car on observe, au voisinage des arêtes, des imprécisions lors des changements de mouvement. En particulier, les portées sont rigides et non ajustables. Une réalisation utilisable exige une très grande précision de fabrication. Les changements de charge se produisant sur l'arbre du moteur 30 conduisent à des variations de la précision de l'asservissement de sorte que la vitesse de rotation et l'angle de rotation présentent des différences par rapport aux valeurs de commande imposées. Il n'est pas prévu de mise hors service lors d'une surcharge. 35 L'invention vise à réaliser, tout en évitant ces inconvé nients, un dispositif de commande d'asservissement à multiplication de force permettant de transmettre exactement les valeurs imposées, ayant des possibilités de réglage et pouvant cependant être réalisé avec de moins sévères tolérances de fabricstion. 40 Pour résoudre ce problème, selon l'invention, la tige de 71 45239 2 2118125 mesure est reliée à un élément de commutation et le boîtier de commande contient des soupapes de commande mobiles sous l'action de l'élément de commutation, comportant chacune un siège de soupape, dont l'une se trouve dans une conduite d'arrivée 5 d'un fluide sous pression et l'autre dans une conduite de retour du fluide sous pression, pour entraîner l'organe de travail. On obtient, de cette façon simple, une fermeture étanche hermétique et, malgré la faible précision de fabrication, les fuites d'huile ne provoquent pas de variations de l'exactitude de la trans-10 mission. L'agencement permet une construction par éléments, ce qui simplifie la fabrication, le montage, l'entretien et le remplacement. On prévoit, d'une façon particulièrement avantageuse, quatre soupapes de commande se trouvant une dans la conduite d'arrivée du fluide sous pression et une dans la con-15 duite de retour du fluide sous pression pour l'un des sens de déplacement de l'organe de travail, et une dans la conduite d'arrivée de fluide sous pression et. une dans la conduite de retour de fluide sous pression pour l'autre sens de déplacement de l'organe de travail. Les soupapes de commande sont disposées 20 deux par deux, les soupapes de chaque paire étant en regard. On peut les introduire de façon amovible dans le boîtier de commande et les agencer de façon à pouvoir ajuster leur position par rapport à l'organe de commutation. Pour obtenir une ouverture et une fermeture exactes des soupapes de commande, même avec des 25 pressions variables, on emploie des soupapes équilibrées hydrau-liquement. Les soupapes de commande sont d'une fabrication facile et leur fonctionnement est extraordinairement sûr, lorsqu'elles ont un corps de soupape à tronc de cône coopérant avec un siège de 30 soupape et qu'une tige de manoeuvre déplace, par l'intermédiaire de l'organe de commutation, le corps de la soupape contre l'action d'un ressort. On peut obtenir une marche particulièrement dépourvue d*à-coups lorsque les corps de celles des soupapes de commande qui sont associées à la conduite de retour du fluide 35 sous pression comportent, entre une première partie de piston et le tronc de c8ne, une seconde partie de piston à la périphérie de laquelle est pratiquée une entaille dont la section d'ouverture libre diminue en direction de la chambre dépourvue de pression. 40 Selon un second mode d'exécution de l'invention, on 71 45239 3 2118125 améliore la facilité du réglage des soupapes de commande en disposant leurs axes obliquement pai* rapport à la tige de mesure un angle d'environ 4-5° étant; particulièrement favorable. Alors que, avec les soupapes de commande dont l'axe est parallèle à 5 la tige de mesure, l'organe de commutation comprend un disque calé sur la tige de mesure, lorsque les axes des soupapes sont disposés obliquement, l'organe de commutation présente un double cône solidaire de la tige de mesure. Selon un premier mode d'exécution, l'organe de travail est 10 un piston mobile longitudinalement dans un cylindre; on a besoin de dispositifs de ce type principalement pour faire avancer un chariot dans des machines-outils. Selon un autre mode d'exécution, l'organe de travail joue le rôle d'un arbre de sortie, et il s'agit, dans ce cas de celui d'un moteur hydro-électrique. 15 Dans les deux cas, il est particulièrement avantageux que l'organe de travail et la tige de mesure soient accouplés mutuellement par concordance de forme, par exemple par des filets. Des forces antagonistes trop fortes pourraient, lors d'une surcharge, bloquer le mouvement de l'organe de travail, ce qui 20 pourrait produire des détériorations ou des ruptures graves dans le dispositif ou dans une autre pièce. Pour éviter que cela se produise, selon l'invention, la tige de mesure est munie d'un organe de commutation sur la course de laquelle s'avancent des organes de manoeuvre reliés à des interrupteurs de fin de course. 25 On utilise avantageusement, comme organe de commutation, le même que celui qui coopère déjà avec les soupapes de commande. La vitesse de réglage du dispositif d'asservissement dépend des variations de charges éventuelles qui peuvent être très fortes au cours de différents travaux d'usinage. Lorsque, par 30 exemple, on approche un outil à aléser d'une pièce à usiner, la charge augmente d'ion seul coup et elle diminue aussi brusquement lorsque l'outil a traversé la pièce. Pour parvenir alors à ce que le processus d'asservissement ne subisse pas l'influence des variations de charge s'exerçant sur l'organe de travail, ou 35 qu'il ne se produise pas de variations de son déplacement, selon l'invention, un dispositif d'équilibrage de pression est placé avant la soupape de commande qui se trouve dans la conduite de retour du fluide sous pression. De ce fait, la différence de pression entre la chambre de pression et la chambre de décharge 40 de la soupape de commande est maintenue constante, indépendamment 71 45239 2118125 de la charge, de sorte que les variations de la charge ne peuvent exercer aucune influence sur l'élément de sortie. La tige de mesure ne doit pas être obligatoirement reliée directement à l'organe de travail, on peut aussi intercaler un 5 élément intermédiaire constitué par exemple comme un coulisseau. D'autres caractéristiques et avantages de l'invention ressortiront de la description détaillée qui va suivre, en regard des dessins annexés donnés uniquement à titre d'exemples non limitatifs, dans lesquels : 10 - la figure 1 est une vue en coupe longitudinale d'un dispositif d'asservissement conforme à l'invention, réalisé selon un premier mode d'exécution, un organe de travail animé de mouvements de va-et-vient étant représenté schématiquement; - la figure 2 est une partie de la coupe longitudinale 15 de la figure 1, à échelle agrandie; - la figure 3 est une vue en coupe longitudinale d'un mécanisme de commande, dans un dispositif réalisé selon un second mode d'exécution de l'invention, - la figure 4 est une vue en coupe longitudinale d'une 20 soupape de commande; - la figure 5 est une vue partielle en coupe d'un dispositif de commande, l'organe de travail animé d'un mouvement de va-et-vient/Réalisé selon un troisième mode d'exécution de l'invention, 25 - les figures 6 et 7 sont des vues en coupe de parties à assembler le long de la ligne en trait mixte d'un dispositif de commande, un organe de travail animé d'un mouvement de va-et-vient étant représenté schématiquement, selon un quatrième mode d'exécution de l'invention, 30 - la figure 8 est une vue en coupe longitudinale d'un dis positif de commande selon l'invention ayant, comme organe de travail, un arbre de sortie rotatif. Dans le dispositif d'asservissement représenté sur la figure 1, une tige de piston 1 d'un cylindre de travail 2 con-35 tient, dans un alésage 3, une tige de mesure 4 dont l'une des extrémités a une tête d'étanchéité 6 qui obture l'alésage 3- La tige de mesure 4 a un filetage 7 qui est en prise avec un tarau-dage 9 pratiqué à l'extrémité intérieure 8 de la tige de piston 1. Un piston 10 partage la cavité intérieure du cylindre de travail 2 40 en deux chambres de pression 11 et 12. La tige de piston 1 est 71 45239 2118125 immobilisée en rotation d'une façon non représentée. Au cylindre de travail 2 est relié un boîtier de commande 13 traversé coaxialement par la tige de mesure 4. Cette tige est entraînée en rotation de façon prédéterminée par l'inter-5 médiaire d'un moteur pas à pas 14 ou, par exemple, d'un moteur à courant continu à échelle de comptage. Elle est pourvue d'un organe de commutation 15 entouré par une cavité 16 du boîtier de commande 13- Des deux côtés de l'organe de commutation 15 le boîtier de commande 13 contient des soupapes de commande 17 à 20 10 dont les axes sont parallèles à la tige 4. Une conduite d'arrivée de fluide sous pression 21 est reliée, par un canal de commande 22, à la soupape de commande 19 et, par un canal de commande 23, à la soupape de commande 20, une conduite de retour de fluide sous pression 24 est reliée, par un canal de commande 25, à la 15 soupape de commande 17 et, par un canal de commande 26, à la soupape de commande 18. Par .une conduite 27, la chambre 16 est reliée par le canal de commande 26, à la conduite de retour de fluide sous pression 24, de sorte que le fluide de fuite peut refluer sans pression à chaque instant, les soupapes 19 et 17 20 sont en liaison, par les canaux de commande 28 et 29, avec la chambre de pression 12 du cylindre de travail 2 et les soupapes 18 et 20 sont en liaison, par des canaux de commande 30 et 31, avec la chambre de pression 11. Leur déplacement axial est commandé, par l'intermédiaire de tiges de manoeuvre 32 à 35? 25 par l'organe de commutation 15 de la tige de mesure 4. Lorsque la tige de mesure 4 tourne dans le sens de la flèche 36 de la figure 1, elle se visse dans la tige de piston 1, de sorte que l'organe de commutation 15 se déplace vers les soupapes de commande 17 et 20, si bien que ces dernières s'ou-30 vrent par l'effet des tiges de manoeuvre 32 et 35• La soupape de commande 20 met en liaison mutuelle les canaux de commande 23 et 31, de sorte que de l'huile sous pression ou un fluide analogue passe de la conduite sous pression 21 à la chambre de pression 11 du cylindre de travail 2. La chambre de pression 12 du cylin-35 dre de travail 2 est en liaison, par l'intermédiaire des canaux de commande 29 et 31» par la soupape de commande 17, avec la conduite de retour de fluide sous pression 24, de sorte que de l'huile sous pression peut s'échapper de la chambre de pression 12. De ce fait, la tige de piston 1 se déplace, avec le piston 40 10 et la tige de mesure 4, vers le boîtier de commande 13, 7145239 b 2118125 jusqu'à ce que l'organe de commutation 15 libère les tiges de manoeuvre 32 et 35 des soupapes de commande 17 et 20 er que les soupapes soient fermées: le piston s'immobilise. Lors d'une rotation dans le sens contraire, à celui de la 5 flèche 36, la tige de mesure 4 se dévisse, de la tige de piston 1, de sorte que les soupapes de commande 18 et 19 s'ouvrent par l'intermédiaire de l'organe de. commutation 15 et des tiges de . manoeuvre 33 et 34. La soupape de commande -19 met ainsi, en liaison la ^conduite d'arrivée de fluide" sous.' pression. 21 i avec 10 la chambre de pression 12 du cylindre de travail 2.par l'intermédiaire des canaux de commande.22 , 28 et 29, tandis que la soupape de commande 19 met en liaison la conduite de retour de fluide sous pression 24 avec la chambre de pression 11 du cylindre de travail 2 par l'intermédiaire des canaux de commande 15 26 et 30, et que le fluide sous pression qui afflue dans la chambre de pression 12 déplace le piston 10 et la tige de piston 1 dans le sens contraire à celui de la flèche 37» Si le moteur pas à pas 14 continue à tourner dans le sens contraire à celui de la flèche 36, la tige de piston 1 suit exactement. 20 Pour assurer la compensation de la pression dans l'alé sage 3 de la tige de piston 1, la tige de mesure 4 a un alésage longitudinal 38 prolongé jusqu'à l'organe de commutation 15 et qui s'ouvre dans la chambre 16. Pour effectuer une compensation de volume du fluide sous pression comprimé par les 25 filetages 7 et 9, le filetage 9, du type femelle est contourné par un canal de compensation de pression 40. On obtient un contact unilatéral constamment uniforme des filets 7 et 9 quand la surface de la section droite 41 de la tige de mesure 4 au point d'entrée 42 dans le cylindre de travail 2 est plus grande 30 que la section droite active de la surface d'étanchéité 6 à l'extrémité 5 de la tige de mesure 4, de sorte que la pression hydraulique active exerce constamment son action sur la tige 4 dans le sens de la flèche 37« La figure 2 fait ressortir davantage certains détails du 35 mode d'exécution de la figure 1 • comprend deux parties 43 et 44 ayant chacune des alésages concentriques 45 et 46 qui reçoivent la tige de mesure 4. Dans des alésages 47 à 50 parallèles entre eux et à la tige 4 se trouvent les soupapes de commande 17 à 20 pouvant être déplacées axia-40 lement chacune par une vis de réglage 51 • Un corps de soupape 52 COPY 71 k5239 7 2118125 coulisse par une partie cylindrique 54- dans on manchon 551 dans la direction de l'axe de soupape 56- Une extrémité 57 du manchon 55 présente un bord d'étanchéité 58 pour un cône de soupape 53 qui est appuyé contre celui-ci par un ressort 59« A 5 l'autre extrémité 60 du manchon 55 est disposée une douille 61 dans laquelle est guidée line tige de manoeuvre 32 à 35 coopérant avec l'organe de commutation 15 de la tige 4-, par l'intermédiaire de laquelle le corps de soupape 52 peut être soulevé du bord d'étanchéité 58 du manchon 55 contre l'action d'un 10 ressort 59- Pour assurer 1'étanchéité, des rainures pratiquées dans le manchon 55 et dans la douille 61 contiennent des joints d'étanchéité 63 à 65 et, pour retenir les soupapes de commande 17 à 20, des rainures pratiquées dans les alésages 47 à 50 15 contiennent des anneaux de retenue 66. les soupapes de commande 18 et 19 comportent, entre la douille 61 et l'anneau de retenue 66, des éléments élastiques 67, de préférence des rondelles type Belleville qui repoussent les soupapes 18 et 19 contre les vis de réglage 51- 20 le corps de soupape 52 est équilibré hydrauliquement, du fait qu'il a un alésage longitudinal 68 et ion alésage transversal 69 qui relient entre elles les chambres extrêmes 70 et 71 contiguës aux soupapes de commande 17 à 20. Le manchon 55 a. des passages 72 qui débouchent chacun dans une chambre annulaire 25 73 à 76- la chambre annulaire 73 de la soupape de commande 17 est reliée à l'alésage 45 par le canal de commande 29. Selon un autre mode d'exécution visible sur la figure 35 les quatre soupapes de commande 17 à 20 sont placées dans le boîtier de commande 13 obliquement par rapport à l'axe 77- Tou-30 tes les soupapes de commande ont la même constitution, leur structure est représentée sur la figure 4 et elle correspond à la structure déjà décrite, le manchon 55 pénètre simplement dans un corps taraudé 79 et il est retenu par xm collet 80 et l'anneau de retenue 66. Des alésages transversaux 105 relient 35 la chambre 70 à une chambre.annulaire 81 du corps taraudé 79-En outre, par le passage 72 et une ouverture de passage 82, une chambre annulaire 83 formée par la partie cylindrique. 54- .et le cône d'étanchéité 53 est en liaison avec une chambre annulaire 84 et une rainure annulaire extérieure 85 du corps taraudé 79-40 Pour être réglable dans le sens de l'axe de soupape 78 "COPY 71 45239 2118125 à l'intérieur du boîtier de commande 13, le corps taraudé 79 a deux filetages fins 86 et 87, a pas légèrement différents mais de même diamètre. La différence de pas est d'environ 20%, ce qui procure un montage sans jeu et autoblocant dans le boîtier 3 de commande 13- L'organe de commutation 15 est, dans ce cas, constitué par un double cône 88 monté axialement, par l'intermédiaire de paliers 89, sans jeu, sur la tige de mesure 4. Pour pouvoir être immobilisé en rotation, il porte des cannelures 90 dans lesquelles coulissent les tiges de manoeuvre 32 à 35. Pour 10 assurer le support et 1'étanchéité, le boîtier de commande 13 contient un obturateur 91 muni de joints 92 et 93* Les soupapes de comman.de 19 et 20 sont reliées, par les canaux de commande 22 et 23, à des chambres de jonction 94 et 95 par lesquelles arrive de l'huile sous pression. Le fluide sans pression passe 13 par les soupapes 18 et 17, par les canaux de commande 25 et 26 et des chambres de jonction 96 et 97- Plus l'angle du double cône 88 est grand, plus la commande est sensible lorsqu'on déplace la tige de mesure 4. Dans le montage de la figure 3, la tige de mesure 4 est 20 séparée du cylindre de travail 2. Cette figure montre une tête d'alésage 100 devant être déplacée sur un banc de machine 99. Le cylindre de travail 2 peut attaquer en un point quelconque le coulisseau 101 sur lequel se trouve la tête d'alésage 100, tandis qu'un organe intermédiaire 39 se trouve entre la tige de 23 mesure 4 et l'organe de travail, aussi près que possible d'un outil 102, si bien que pour les variations les plus faibles possibles, la précision est très grande. Le boîtier"de commande 13 qui reçoit la tige de mesure 4 est relié, par la conduite d'amenée de fluide sous pression 21, à une pompe et, par une 30 conduite de retour de fluide sous pression 24, à un réservoir de retour de fluide. Des conduites appropriées 103 et 104 sont placées entre le cylindre de travail 2 et le boîtier de commande 13. Selon le mode d'exécution représenté par les figures 6 et 35 7, la tige de mesure 4 comprend un manchon 114 monté dans des paliers à aiguilles 115 et 116, un écrou 117 solidaire du manchon 114, ayant tin taraudage 9, et une vis 117 dont le filetage 7 pénètre dans le taraudage 9 de 1'écrou 117 et qui est solidaire de la tige de piston 1 par l'organe intermédiaire 39. 40 L'organe de commutation 13 est constitué, dans ce cas, par un 71 45239 2118125 disque 160 monté sur le manchon 114 de la tige de mesure 4, rotatif par rapport à celle-ci mais immobile en translation par rapport à elle, qui a une fente 119 dans laquelle pénètre un boulon 120 d'immobilisation en rotation. La fente 121 du manchon 5 114 de la tige de mesure 4 peut être attaquée, par exemple, encore une fois, par un moteur pas à pas à commande numérique, une commande manuelle ou des moyens analogues. Dans les soupapes de commande 17 à 20, le cône d'étanchéité 53 divise une chambre cylindrique en une chambre de pression 122 et une chambre d'éva-10 cuation 123. La vis de réglage 51 sert au réglage fin de la soupape, ce qui permet de rendre très faibles les jeux entre le disque 160 et les tiges de manoeuvre 32 à 35, quand ce disque occupe une position centrale, et indépendants les uns des autres. Les soupapes de commande 17, 18 sont reliées à la conduite d'a-15 menée du fluide sous pression 21 par leurs chambres de pression 122; leurs chambres d'évacuation 123 aboutissent, par des canaux de commande 124, 125, aux chambres de pression 11, 12, respectivement . Dans cet exemple d'exécution, des dispositifs d'équilibrage 20 de pression, identiques entre eux 128, 129 sont montés entre les soupapes de commande 19 et 20 et le cylindre de travail 2, par des conduites 126, 127. Un tel dispositif d'équilibrage de pression comprend,dans une partie de boîtier 130, un cylindre 131 dans lequel se dépla-25 ce axialement un corps de soupape 132 avec trois pistons d'étanchéité 133 à 135, contre l'actiondln ressort 136. Les pistons d'étanchéité divisent la chambre cylindrique en une chambre de pression 137, une chambre d'arrivée 138, une chambre d'évacuation 139 et une chambre à ressort 140. Un passage 141 de la 30 chambre d'évacuation 139 est relié par une conduite de liaison 142 à un passage 143 de la chambre de pression 137, la conduite de liaison 127 est reliée par un passage 144 à une chambre d'arrivée 138, tandis que la chambre à ressort 140 est reliée à la conduite de retour du fluide sous pression 24. La paroi du 35 cylindre 131 a un évidement 145 qui peut recevoir le piston d'étanchéité 134-, de sorte qu'une ouverture de passage 146 peut être dégagée et la chambre d'arrivée 138 se trouve en liaison avec la chambre d'évacuation 139. Le cylindre 131 est ouvert sur sa face frontale, le ressort 136 pousse le corps de soupape 40 132 contre une vis d'étanchéité 147 qui peut être vissée dans la 71 45239 10 2118125 partie 130 du boîtier et permet d'ajuster la contrainte initiale du ressort. Des joints 14-9 isolent le cylindre intérieur 131 vis-à-vis de la partie 130 du boîtier. les soupapes de commande 19» 20 sont en liaison avec la 3 conduite de retour du fluide sous pression 24 par leurs chambres d'évacuation, par l'intermédiaire de conduites 130. Leur corps 52 comprend un piston intermédiaire particulier 151 qui a, à sa périphérie, une entaille 152 dont la section droite ouverte diminue constamment en direction de la chambre d'éva-10 cuation 123* La chambre de pression 122 est reliée par une conduite 153 à la conduite de liaison 142 du dispositif d'équilibrage de pression 128, 129. "" Le fonctionnement est semblable à celui décrit à propos des exemples précédents. Lorsqu'on imprime une rotation par 15 l'intermédiaire de la fente 121 par exemple au moyen d'un moteur pas à pas, le manchon 114 tourne et 1'écrou 117 tourne en même temps. Bu fait que la vis 118 reste d'abord immobile avec le piston 10, le manchon 114 se déplace axialement, par exemple vers le cylindre de travail 2, et il entraîne alors le disque 20 160 qui pousse vers l'intérieur les tiges de manoeuvre 32 et 35 des soupapes de commande 17 et 20. De ce fait, les cônes d'étanchéité 153 quittent leurs sièges. Le fluide sous pression peut alors affiner par la conduite d'arrivée de fluide sous pression 21, la chambre de pression 122, la chambre d'évacua-25 tion 123 et le canal de commande 125, dans la chambre de pression 11 du cylindre de travail 2, de sorte que le piston 10 est poussé vers la gauche(quand on regarde le dessin). Le fluide sous pression qui se trouve dans la chambre de pressibn 12 est conduit au dispositif d'équilibrage de pression 128 par la 30 conduite 127- Il arrive par le passage 144 et passe, par. l'ouverture 141, dans la conduite de liaison 142 et parvient ainsi, par le passage 143, dans la chambre de pression 137. En même temps, le corps de soupape 132 est déplacé vers la droite (sur le dessin) contre l'action du ressort 136, de sorte que la 35 lumière 146 entre en fonction: l'huile de la conduite 153 qui reflue est refoulée par l'étranglement (entaille 152). Dans la chambre 137 règne une pression qui déplace le corps de soupape 132 contre l'action du ressort 136. Le piston d'étanchéité 134 parvient alors à la lumière 146, il se forme une fente d'étrsn- 40 glement en fonction de la pression qui règne dans la conduite 127. 71 45239 2118125 En d'autres termes, il ne peut apparaître dans la conduite de liaison 142 et dans la conduite 153 qu'une pression dépendant de la contrainte initiale du ressort 136. Le fluide sous pression passe de la conduite de liaison 142 à la chambre de pres-5 sion 122 de la soupape de commande 20 par la conduite 153. Il parvient, par l'entaille 152 et le cône d'étanchéité 53 soulevé par l'intermédiaire de la tige de manoeuvre 35» dans la chambre d'évacuation 123 et ainsi, par la conduite 150, dans la conduite de retour du fluide sous pression 24 qui aboutit, par exemple, à 10 un réservoir. La différence de pression entre les conduites 153 et 150, c'est-à-dire avant et après l'entaille 153» ne peut avoir que la valeur constante établie par le dispositif d'équilibrage de pression 128, par exemple 3 atmosphères relatives, ce qui veut dire que la différence de pression est entièrement 15 indépendante de la pression qui règne dans la conduite 127 et qui varie avec la charge imposée au piston 10 sous l'action d'une force antagoniste. Les choses se présentent d'une façon tout à fait analogue lorsque le manchon 114 est entraîné en rotation en sens con-20 traire et que le piston 10 se déplace vers la droite (sur le dessin). Dans ce cas, ce sont les soupapes de commande 18 et 19 ainsi que le dispositif d'équilibrage de pression 129 qui entrent en fonction d'une façon analogue. S'il apparaît alors des forces trop élevées s'opposant au 25 déplacement de la tige de piston 1, donc si une surcharge se manifeste, les déplacements du disque 160 et du piston 10 ne sont plus égaux. Le piston 10 étant immobilisé, le disque 160 continue à se déplacer. Pour éviter, dans ce cas, la détérioration du dispositif, de la pièce à usiner, des outils, ou de 30 toute autre pièce, on monte à l'extérieur du. boîtier de commande 13 des interrupteurs de fin de course 154, 155 tandis que le boîtier de commande 13 est traversé par deux organes de manoeuvre 156, 157 tels que des tiges. Gomme organe de commutation, on utilise l'organe de commutation 15» c'est-à-dire le disque 35 160 qui a sur sa face tournée vers les organes de manoeuvre 156, 157 des surfaces obliques 158, 159- Lorsque la tige de mesure 4 se déplace axialement, ces surfaces obliques avancent vers les tiges et les déplacent perpendiculairement à la tige de mesure 4, de sorte que les interrupteurs de fin de course 40 154, 155sont manoeuvrés en conséquence. Leur mise en action 71 45239 12 2118125 aboutit éventuellement à la mise hors service ou au mouvement rétrograde, par exemple du moteur pas à pas 14. Il est facile d'établir l'instant de mise hors service par la disposition des organes de manoeuvre 156, 157 et la conformation du disque 160. 5 On peut utiliser, également, au lieu de commutateurs de fin de course actionnés mécaniquement, des commutateurs de fin de course d'un autre type, par exemple des interrupteurs à induction. Alors que, dans les modes d'exécution décrits jusqu'ici, l'organe de travail pouvait effectuer un mouvement en sens longi-10 tudinal, dans le mode d'exécution représenté à la figure 8, on emploie comme organe de travail un arbre de sortie 106; il s'agit ici de l'arbre d'un moteur hydraulique asservi. Alors que le moteur hydraulique n'est représenté que schématiquement, le dispositif d'asservissement est reproduit en détail, la struc-15 ture correspond essentiellement à celle qui a été décrite en détail à propos de l'exemple de réalisation des figures 6 et 7. Les mêmes éléments sont désignés par les mêmes références. On décrira principalement les caractéristiques qui n'ont pas encore été mentionnées jusqu'ici. 20 La fente 121 peut, à nouveau, être attaquée par un moteur électrique à impulsion non représenté, un servomoteur, un dispositif d'entraînement à courant continu à compteur d'impulsions un moteur pas à pas, etc et l'on peut prévoir aussi, bien entendu, un déplacement manuel. L'organe de commutation 15 se pré-25 sente encore comme un disque 160 monté rotatif entre des paliers de butée 107, 108. Les soupapes 17, 18 reliées à la conduite d'arrivée de fluide sous pression 21 ont une constitution identique, elles sont disposées symétriquement par rapport, à un plan de symétrie 109 du disque 160, leurs axes 56 sont parallèles à 30 l'axe 77 du boîtier de commande 13. Il en est de même pour les soupapes de commande 19, 20 qui sont reliées à la conduite de retour de fluide sous pression 24. Les soupapes 17 à 20 comprennent essentiellement le manchon 55, une pièce rapportée 110, -une vis 111, le corps de sou-35 pape 52 et le ressort 59- La périphérie du manchon 55 est éta-gée suivant trois diamètres extérieurs 161 à 163, la paroi est creusée à l'intérieur et à l'extérieur de rainures périphériques 112, 113 qui sont reliées entre elles par des alésages intermédiaires 164. La pièce rapportée 110 est maintenue dans l'alé-40 sage intérieur du manchon 55 contre un épaulement 165 grâce à 71 45239 2118125 la vis 111. Dans un alésage 166 peut glisser une partie 54- du corps de soupape 52. A l'opposé de la partie 54- se trouve le tronc de cône 53 qui coopère avec la portée 58 (siège de soupape) que présente la pièce rapportée 110. Le tronc de cône 53 5 est appuyé contre la portée 58 par le ressort 59« Dans la vis 111 est guidée axialement une tige de manoeuvre, 32 à 35, qui s'appuie, par l'une de ses extrémités, contre le fond de la partie 54- et, par son autre extrémité, contre l'une des parois frontales 167, 168 du disque 160o 10 Les soupapes de commande 17 à 20 sont, encore une fois, faciles à introduire de l'extérieur dans le boîtier de commande 13. A cet effet, le "boîtier de commande 13 comprend deux parties 169, 170 reliées entre elles par une partie de liaison 171 et obturées frontalement par des couvercles d'obturation 172, 15 173. Une fois que l'on a retiré ces couvercles 172, 173, les alésages 174-, dans lesquels on peut introduire de 11 extérieur les soupapes de commande 17 à 20, deviennent accessibles. Les couvercles d'obturation 172, 173 sont traversés par des vis de réglage 175 permettant de régler la position en sens axial des 20 soupapes de commande 17 à 20. Des contre-écrous 176 empêchent tout déplacement involontaire. Les soupapes de commande 19, 20 qui se trouvent dans la conduite de retour du fluide sous pression 24 se distinguent des deux autres soupapes 17, 18 uniquement par le fait que les corps de soupape 52 contiennent un 25 piston intermédiaire 151 qui se déplace également dans l'alésage 166. Oe piston intermédiaire 151 a une entaille 152 dont la section droite libre diminue en direction du côté dépourvu de pression de la soupape. En position neutre, les tiges de mesure 4, ainsi que 30 l'élément de commutation 15 et les soupapes de commande 17 à 20, sont dans la position représentée sur la figure. Les soupapes sont fermées, l'arbre de sortie 106 est immobile. Si l'on fait alors tourner de l'extérieur la tige de mesure 4 par l'intermédiaire d'un moteur pas à pas ou d'un moyen analogue, elle se 35 déplace en sens axial dans les filets 7, 9, par exemple vers la droite (sur le dessin). De ce fait, par l'intermédiaire du disque 160, les tiges de manoeuvre 32, 35 des soupapes de commande 17 et 20 sont poussées vers l'intérieur. Les troncs de cône 53 quittent leurs sièges 58 et le fluide qui vient de la 40 conduite d'arrivée de fluide sous pression 21 peut parvenir par 71 45239 14 2118125 des passages 177, l'ouverture du siège de soupape et les alésages 178, 179» dans une conduite 124 et, ainsi, du côté sous pression du moteur et au dispositif d'équilibrage de pression 129- En même temps, l'arbre de sortie 106 commence à tourner 5 ainsi que la vis 118, de sorte que le déplacement axial de la tige de mesure 4 par l'effet des filets 7 et 9 est compensé, la tige de mesure 4 et l'arbre de sortie 106 se déplacent en synchronisme parfait, mais l'arbre de sortie peut transmettre, comme on le souhaite, un couple de rotation plusieurs fois 10 supérieur à celui de la tige de mesure 4. Le fluide sous pression qui parvient au dispositif d'équilibrage de pression 129 par la conduite 124 est sans effet, car la soupape de commande 19 est fermée, et la partie de la conduite 125 qui aboutit à la soupape de commande 18 est hors service car cette dernière est 15 également fermée. L'autre partie de la conduite 125 aboutit à un passage 144 du dispositif d'équilibrage de pression 128. Le fluide sous pression qui part du moteur parvient, par le passage 141 et la conduite de liaison 142, d'une part par une conduite 153 au côté 20 sous pression de la soupape de commande 20 et d'autre part, par le passage 143, derrière le piston du corps de soupape 132, dans la chambre de pression 137- De ce fait, le corps de soupape 132 est poussé, contre le ressort 136, dans la lumière 146, de sorte que le débit est arrêté ou réduit. Dans les conduites 25 142, 153 et, par suite, dans la chambre de pression de la soupape 20, il ne peut apparaître qu'une pression déterminée par la force du ressort 136, de sorte que la différence»de pression entre les conduites 150 et 153 de la soupape de commande 20 est constante. Grâce à l'ouverture constante de l'entaille 153, 30 lorsque la vitesse de rotation d'entrée est constante et que la charge varie à la sortie du moteur hydraulique, il n'y a pas lieu de procéder à un nouveau réglage lorsque le couple de ce moteur varie: le dispositif d'équilibrage compense les différences de pression. 35 Les commutateurs de fin de course 154, 155 fonctionnent, par l'intermédiaire de l'élément de commutation 15, de la façon qui a été décrite à propos du mode d'exécution des figures 6 et 7. Les avantages que l'invention permet d'obtenir consistent 40 surtout en ce que l'on peut admettre, à la fabrication, des 71 45239 15 2118125 tolérances assez grandes, sans que cela ait une influence défavorable sur la précision de l'asservissement du dispositif de pilotage. Le prix de revient de ce dernier est donc faible. Les grandeurs auxquelles est soumise la tige de mesure sont trans-5 mises avec une exactitude parfaite, sans que, par exemple, la température et la viscosité du fluide sous pression ou des variations de la charge puissent avoir de répercussions. Le montage est simple, les soupapes de commande sont faciles à remplacer et particulièrement faciles à régler, de sorte que le dis-10 positif peut marcher en asservissement et qu'il n'apparaît pas de course morte. On peut, selon les nécessités, disposer les dispositifs d'équilibrage de pression à l'extérieur du boîtier de commande; on supprime de façon simple les risques de détérioration dus à une surcharge. 71 45239 16 2118125 REVENDICATIONS 1. Dispositif d'asservissement à multiplication de force comprenant une tige de mesure coulissant axialement dans un boîtier de commande, accouplée à un organe de travail pour se 5 déplacer en sens axial et commandant, en se déplaçant, l'alimentation en fluide sous pression d'un organe d'entraînement de l'organe de travail, caractérisé en ce que la tige de mesure est reliée à tin organe de commutation et en ce que le boîtier contient des soupapes de commande manoeuvrables par l'organe 10 de commutation, associées chacune à un siège de soupape, dont l'une se trouve dans une conduite d'arrivée de fluide sous pression et l'autre dans une conduite de retour de fluide sous pression, pour entraîner l'organe de travail. 2. Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en 15 ce qu'il comprend quatre soupapes de commande, à raison d'une soupape dans la conduite d'arrivée du fluide sous pression et d'une soupape dans la conduite de retour du fluide sous pression, pour un sens de déplacement de l'organe de travail, et d'une soupape dans la conduite d'arrivée du fluide sous, pres-20 sion et d'une soupape dans la conduite de retour du fluide sous pression pour l'autre sens de déplacement de l'organe de travail . 3. Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce que les soupapes de commande sont disposées deux par deux, 25 les soupapes de chaque paire étant en face 1'une de l'autre. 4. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 2, 5î caractérisé en ce que les quatre soupapes de commande sont disposées symétriquement par rapport à l'axe de la. tige de mesure et symétriquement par rapport au plan de symétrie 30 de l'organe de commutation. 5- Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce que les soupapes de commande sont disposées de façon démontable dans le boîtier de commande. 6. Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce 35 que les soupapes sont ajustables en position par rapport à l'organe de commutation. 7. Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce que les soupapes de commande sont équilibrées hydrauliquement. 8. Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce 40 que chaque soupape de commande a un corps muni d'un tronc de 71 45239 17 2118125 cône coopérant avec le siège de soupape et en ce qu'entre le corps de soupape et l'organe de commutation se trouve une tige de manoeuvre qui peut déplacer, par l'intermédiaire de l'organe de commutation, le corps de soupape, contre l'action d'un 5 ressort. 9. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 7 et 8, caractérisé en ce que les chambres contiguè's au corps de soupape situées en position extrême sont reliées entre elles par un alésage. 10 10. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 6 et 8, caractérisé en ce que le corps de soupape et une partie de la tige de manoeuvre de chaque soupape de commande pénètrent dans un manchon, et en ce que le manchon est introduit dans un alésage de façon étanche par rapport à celui-ci et est 15 pourvu de passages par lesquels le fluide sous pression parvient dans des rainures annulaires reliées aux conduites. 11. Dispositif selon la revendication 10, caractérisé en ce que le manchon fait partie d'un corps fileté, et en ce que le corps fileté peut être vissé dans l'alésage du boîtier de 20 commande grâce à des filetages à pas fins. 12. Dispositif selon la revendication 11, caractérisé en ce que le corps fileté porte deux filetages de pas différent, mais de même diamètre. 13. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 25 6 et 10, caractérisé en ce que le manchon se trouve entre une vis de réglage et un élément élastique s'appuyant sur le boîtier de commande. 14. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 2, 4 et 8, caractérisé en ce que les tiges de manoeuvre parai- 30 lèles à la tige de mesure des soupapes de commande correspondant à l'un des sens de déplacement entrent en contact avec l'une des faces frontales de l'organe de commutation, tandis que les tiges de manoeuvre des soupapes de commande correspondant à l'autre sens de déplacement entrent en contact avec 35 l'autre face frontale de l'organe de commutation. 15- Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce que les soupapes de commande sont disposées de façon que leurs axes soient parallèles à la tige de mesure. 16. Dispositif selon la revendication 10, caractérisé en 40 ce que le manchon contient une pièce rapportée fixée par une vis 71 45239 18 2118125 et constituant le siège de soupape, dans laquelle est guidé le corps de soupape repoussé par un ressort, et en ce que la tige de manoeuvre traverse la vis en son centre. 17. Dispositif selon la revendication 10, caractérisé en 5 ce que le manchon présente différents diamètres extérieurs et peut être introduit dans le "boîtier de commande par le côté opposé à l'organe de commutation. 18. Dispositif selon la revendication 10, caractérisé en ce que le manchon peut être déplacé par l'intermédiaire d'une 10 vis de réglage traversant un couvercle d'obturation, dans son alésage qui se trouve dans le boîtier de commande. 19. Dispositif selon la revendication 8, caractérisé en ce que le corps de soupape a, sur sa face opposée au tronc de cône, une partie apte à coulisser dans l'une des pièces: manchon, 15 pièce rapportée. 20. Dispositif selon la revendication 19, caractérisé en ce que les corps des soupapes de commande qui sont reliées à la conduite de retour du fluide sous pression contiennent entre ladite partie et le tronc de cône, un piston intermédiaire à la 20 périphérie duquel est pratiquée une encoche dont la section droite d'ouverture diminue en direction de la chambre sans pression. 21. Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce que l'axe de chaque soupape est disposé obliquement par 25 rapport à la tige de mesure» 22. Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce que l'organe de commutation est constitué par un -disque monté sur la tige de mesure. 23. Dispositif selon la revendication 22, caractérisé en 30 ce que le disque est arrêté en rotation et monté entre deux paliers de butée sur la tige de mesure avec une possibilité de rotation relative mais immobilisé en sens axial par rapport à cette tige. 24. Dispositif selon la revendication 23, caractérisé en 35 ce que le disque a, à sa périphérie, une fente dans laquelle pénètre un boulon lié au boîtier de commande. 25. Dispositif selon la revendication 21, caractérisé en ce que l'organe de commutation est constitué par un double cône solidaire de la tige de mesure. 40 26. Dispositif selon la revendication 25, caractérisé en 71 45239 19 2118125 ce qu'un palier à jeu compensé se trouve entre la tige de mesure et le double cÔne„ 27. Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce que l'organe de travail est un piston mobile longitudinale- 5 ment dans un cylindre. 28. Dispositif sdon la revendication 1, caractérisé en ce que l'organe de travail est un arbre de sortie. 29. Dispositif selon la revendication 1 caractérisé en ce que l'organe de travail et la tige de mesure sont accouplés 10 mutuellement au moyen d'éléments complémentaires tels que des filets. 30o Dispositif selon l'une quelconque des revendications 27, 29, caractérisé en ce que la tige de mesure pénètre dans la tige de piston d'un cylindre d'un vérin de., travail et elle 15 est munie à son extrémité d'une tête d* étancliéité. 31. Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce que la chambre entourant l'organe de commutation est en liaison avec la conduite de retour du fluide sous pression. 32. Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en 20 ce que la tige de mesure est munie d'un organe de commutation et en ce que des organes de manoeuvré associés à des interrupteurs de fin de course se trouvent sur la course de cet organe de commutation. 33» Dispositif selon la revendication 32, caractérisé en 25 ce que l'organe de commutation utilisé est le même organe de commutation de la tige de mesure qui agit sur les organes de manoeuvre traversant le boîtier de commande. 34. Dispositif selon la revendication 33? caractérisé en ce que l'organe de commutation a des faces obliques et en ce 30 que les organes de manoeuvre sont des tiges, traversant le boîtier de commande, qui se déplacent perpendiculairement à la tige de mesure lorsque cette dernière se déplace axialement. 35« Dispositif selon la revendication 34-, caractérisé en ce que deux organes de manoeuvre sortent du boîtier parallèle-35 ment l'un à côté de l'autre, symétriquement par rapport à la position neutre du disque, et actionnent les commutateurs de fin de course qui sont disposés à l'extérieur du boîtier. 36. Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'un dispositif d'équilibrage de pression est intercalé 40 avant la soupape de commande qui se trouve dans la conduite de 71 45239 20 2118125 retour du fluide sous pression. 37- Dispositif selon la revendication 36, caractérisé en ce que le dispositif d'équilibrage de pression comprend un corps de soupape analogue à un piston repoussé par un ressort, 5 qui peut être enfoncé pour le fluide sous pression qui arrive contre l'action de ce ressort dans une ouverture de passage pour constituer un lieu d'étranglement et d'étanchéité. 38. Dispositif selon la revendication 37, caractérisé en ce que le corps de soupape comprend trois pistons d'étanchéité -10 et divise le cylindre en une chambre de pression, une chambre d'arrivée, une chambre d'évacuation et une chambre à ressort, la chambre d'arrivée et la chambre d'évacuation pouvant être reliées entre elles par un évidement pratiqué dans la paroi du cylindre et la paroi du cylindre ayant un passage qui aboutit 15 dans la chambre d'arrivée pour le fluide sous pression qui afflue, un passage allant de la chambre d'évacuation à une conduite de liaison qui aboutit à un passage conduisant dans la chambre de pression, et un passage reliant la chambre à ressort à la conduite de retour du fluide sous pression, et la conduite 20 de liaison étant reliée par une conduite à la chambre de pression de la soupape de commande dont la chambre d'évacuation est reliée, par une conduite, à la chambre de retour du fluide sous pression. 39. Dispositif selon la revendication 38, caractérisé en 25 ce que le cylindre ouvert frontalement est introduit dans une partie de boîtier et est rendu étanche par rapport à celle-ci grâce à des joints, et en ce qu'une vis d'étanchéité placée dans ladite partie du boîtier constitue une butée pour le corps de soupape repoussé par un ressorte 30 4-0. Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce que le boîtier de commande comprend deux parties recevant les soupapes de commande et reliées entre elles par une partie de liaison par rapport à laquelle elles sont disposées symétriquement et qui contient le dispositif d'immobilisation en 35 rotation de l'organe de commutation, ces parties étant obturées sur leurs faces frontales extérieures par des couvercles d'obturation munis de vis de réglage. 4-1. Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce que la tige de mesure est reliée à l'organe de travail par 71 45239 21 2118125 un organe intermédiaire. 42. Dispositif selon la revendication 41, caractérisé en ce que l'organe intermédiaire est un coulisseau.