Brevet FR2113939A1 — publié le 19720630

la présente invention concerne un procédé et un dispositif pour effectuer la poursuite par contraste vidéo d'un objet. Une telle poursuite par contraste peut é'tre appliquée à de nombreux domaines où il est nécessaire de déterminer automatique- ment la position angulaire d'un objet fixe ou mobile par rapport à une direction de référence. Commue dans le cas de la recherche visuelle et de lobserva- tion d'un objet, il est nécessaire pour la poursuite par contras- te que l'objet présente un contraste suffisant avec son environne- ment de fond. En conséquence, un objet apparaissant avec un Bai ble contraste par rapport à un ond où il existe d'aunes objets de dimensions et de luminance similaires est paroiculiesment difficile à détecter et à poursuivre.Le mode de traitement du signal vidéo pour que le contraste de l'objet par rapport au foud soit optimal et le mode de filtrage de ce signal en vue ae réduire l'influence des parasites électroniques se produisant au cours du traitement du signal vidéo constituent le problème essentiel à résoudre par le procédé de poursuite par contraste suivant l'in- vention. Des procédés basés sur une exploration point par point du fond.à l'aide d'une fenêtre de poursuite électronique qui est agencée de manière à suivre la cible ne constituent pas des solutions satisfaisantes lorsque les conditions de fond sont complexes.De même, des procédés basés sur le traitement d'un signal vidéo digitalisé sont moins appropriés en ce qui concerne la suppression des parasites électroniques dans le signal vidéo ou bien lors de variations du fond quand celles-ci sont du même ordre de grandeur que le conteste effectif de l'objet. L'invention a pour but de fournir un procédé et un dispositif pour effectuer la poursuite automatique par contraste d'objets qui éliminent ou réduisent les effets de variations locales de la luminance de fond et qui peuvent par conséquent être appliqués également avec des objets de faible contraste variant par rapport au fond et dans lesquels les parasites électroniques du signal vidéo sont filtrés de façon optimale. L'invention a pour but de permettre une utilisation optimale de variations existantes de contraste à l'intérieur de la fenêtre électronique afin de conserver la cible, après sa détection, dans une position dé- - finie par rapport à la fenêtre de manière que la poursuite soit effectuée d'une façon aussi précise que possible. Ce problème est résolu par le procédé et le dispositif suivant l'invention. D'autres avantages et caractéristiques de l'invention seront mis en évidence dans la suite de la description, donnée à titre d'exemple non limitatif, en référence aux dessins annexés dans lesquels - Fig. 1 représente schématiquement un dispositif de poursuite par contraste vidéo suivant l'invention - Fig. 2 est un schéma synoptique montrant comment le signal peut être traité par le procédé et le dispositif suivant l'invention - Fig. 3 montre à l'aide d'un schéma synoptique comment les caractérstiques d'exploration de fond du procédé et du dispositif suivant l'invention peuvent être obtenues;; - Fig. 4 représente schématiquement comment s'effectue l'exploration du fond et comment des signaux se produisant en certains points indiqués dans les schémas synoptiques des figures précédentes varient en fonction du temps; et - - Fig. 5 représente d'autres types de fondons lesquels on effectue une exploration. Sur la fig. 1, on a désigné par 1 le champ de vision d'un viseur 2. Le viseur qui est représenté sur lafire par une caméra de télévision, est équipé de manière à produire un signal vidéo constituant une reproduction électronique des éléments se trouvant dans le champ de vision par l'intermédiaire d'une unité de traitement de signaux 3 dont la conception sera décrite de façon plus détaillée en référence à la fig. 2. La caméra de télévision est reliée électroniquement à un récepteur 4 sur l'écran 5 duquel est produite par le signal vidéo une image visible de ce que l'on voit dans le champ de vision. Dans le champ de vidion de la caméra de télévision, il est prévit objet 6 qui fait contraste par rapport au fond environnant. L'objet produit une image 7 sur l'écran 5 du récepteur. Du fait de l'action des circuits prévus dans l'unité de traitement de signaux 3, une fenêtre électronique correspondant à une partie du champ de vision est formée. L'étendue de la fe netre électronique sur l'écran 5 est représentée sur ce dernier par les points terminaux de bandes lumineuses 8 agencées à la façon d'un réticule. les bandes lumineuses sont produites électroniquement dans l'unité de traitement de signaux. La fenêtre électronique peut être contrôlée manuellement de façon à prendre toute position nécessaire sur l'écran 5 à l'aide d'une unité de commande 9 reliée à l'unité de traitement de signaux 3. L'unité de traitement de signaux 3 a pour fonction d'assurer la poursuite automatique de l'objet 6, à partir du signal vidéo. Au cours de la poursuite, le signal vidéo situé à l'inté rieur d3 la fenêtre électronique est en relation avec le signal dè fond dans des zones limitées du chp de vision. Dans ce but, l'unité de traitement de signaux est muni de moyens d'exploration du"contraste de l'objet, cette opération étant effectuée par l'exploration du signal vidéo dans la fenêtre électronique et par comparaison de ce signal avec le signal vidéo à l'extérieur de la fenêtre. On va décrire dans la suite comment ce problème est résolu à l'aide du procédé et du dispositif suivant l'invention. Pour amorcer une poursuite par contraste, il est nécessaire d'effectuer un "tcrochage" - manuel sur l'objet 6. Ce problème est résolu après détection de l'image de objet 6 sur 11 écran 5 par déplacement de la-fenêtre électronique sur l-'objet à l'aide de l'unité de commande 9, un ordre"d'accrochage" étant fourni à ce moment. Si l'objet présénte un contraste qui se prête à un accrochage, l'appareil de poursuite par contraste remplit la fonctien de poursuite et la fenêtre suit l'image 7 sur l'écran 5. Au cours de la poursuite, des signaux sont reçus en prove nanBe de l'unité de traitement 3, ces signaux correspondant à la position de l'objet 6 par rapport à l'axe optique de la caméra de télévision et permettant la commande de manière que son axe optique soit continuellement dirigé vers l'objet. il en résulte que l'image apparaît au centre de l'écran 5. Dans la caméra de télévision 2, la luminance dans le champ de vision est converti, comme indiqué ci-dessus en un signal vidéo qui est une tension variant avec la luminance, ladite tension produisant des impulsions de synchronisation d'image et de ligne en concordance avec les normes du CCIR. le signal vidéo a été désigné dans la suite par U . La fig.4 (a) représente un v exemple d'une image 10 du contenu d'un champ de vision tandis que la figure 4 (courbe b) représente la courbe de variation en fonction du temps du signal vidéo Uv en fonction d'une ligne Il de l'image. Sur la fig. 2, le signal vidéo Uv est transmis à partir de la caméra de télévision 2 par l'intermédiaire d'une ligne 12 à un circuit électronique 13. Ce dernier apour fonction de produire à partir des signaux vidéo v un signal E qui contient seulement une information concernant l'objet 6. A l'aide du signal d'objet UL, le signal vidéo provenant de l'objet est comparé, dans le procédé de l'invention, avec le niveau du signal de fond de manière que des signaux d'erreurs de poursuite puissent etre déterminés sans aucune influence par des signaux d'interférence aléatoires et par des variations locales du fond.De la même ma manière que le signal vidéo Uv, le signal d'objet UL est un signal analogique. Deux détecteurs d'erreurs angulaires 14, 15 sont branchés en parallèle à la sortie du circuit 13, ces détecteurs ayant pour fonction de calculer, respectivement dans les directions horizontale et verticale , des signaux d'erreurs qui sont proportionnels à la déviation angulaire de l'objet dans deux directions par rapport au centre de la fenêtre. les détecteurs d'erreurs angulaires sont reliés par 11 intermédiaire de servo-filtres 16, 17 et de lignes 18, 19 à une unité assurant l'alighement de la caméra de télévision, cette unité n'étant pas représentée sur le dessin, et à une unité de commande de la position de la fenêtre. les servo-filtres 16, 17 ont pour fonction d'adapter et de filtrer les signaux d'erreurs angulaires dans la boucle fermée de poursuite. Dans le procédé de ponrsuite par contraste suivant l'invention, on doit faire intervenir d'autres parties. du champ de vision, en plus de ladite entre électronique, à savoir ce qu'on appelle les "intervalles". Ces fenêtres et ces intervalles sont électroniquement adaptés par des signaux de commande à l'aide desquels des portes électroniques peuvent canaliser les partie du signal vidéo dans les intervalles ou bien peuvent dériver des signaux de ceux-ci en vue de leur traitement d'une certaine manière prédéterminée. les signaux de commande de portes sont engendrés par un générateur d'intervalle 20. les intervalles réels sont définis de la façon suivante, la désiFnation du signal de commande correspondant étant donnée entre parenthèses Intervalle de fond (BL) :: certaines parties du fond situées à l'extérieur de la fenêtre d'objet. Intervalle de région d'objet (ML) : intervalle comprenant la fenêtre d'objet et l'intervalle de fond. Intervalle de gauche (VL) : moitié de gauche de la fenêtre d'objet. Intervalle de droite : (HI) moitié de droite de la fenêtre d'objet. Intervalle supérieur (OL) : moitié supérieure de la fenêSm d' objet; Intervalle inférieur (UL) : moitié inférieure de la fenêtre d'objet. les positions relatives des intervalles et de la fenêtre sont fixes mais leurs étendues dans les directions horizontale et verticale peuvent varier dans certaines limites. Pour contr8ler les dimensions dé la fenêtre de la manière indiquée et par conséquent pour controler également des intervalles de façon à assurer la poursuite de l'objet, l'unité de traitement de signaux 3 comprend deux comparateurs 21, 22 dans lesquels les signaux de sortie des servo-filtres 16,17 sont comparés avec des tensions-de balayage fourpar par des généra- teurs de balayage 23, 24. les tensions de balayage produites par les générateurs 23, 24 sont déclenchées par les impulsions de synchronisation de ligne ou d'image contenues dans le signal vi déo Uv. les bords-de gauche et supérieur du système d'interval v les sont définis par les signaux de sortie du comparateur.Puisque les différents signaux de commande peuvent être rapportés auxdits bords, les positions dans le temps de tous les signaux de commande sont ainsi déterminés. le circuit 13 comprend les éléments suivants reliés en série : porte électronique 25, amplificateur vidéo 26, circuit 27 de sélection du mode de poursuite, circuit 28 d'exploration du niveau de fond et circuit 29 de sélection du mode manuel ou du mode automatique de poursuitè avec contraste léger ou accentué (choix du signe). En conséquence, le signal vidéo Uv est transmis par l'in- termédiaire de la ligne 12 à la porte 25 qui est reliée au générateur d'intervalle 20 de manière à être commandé par le signal ML. La porte 25 a pour fonction de transmettre seulement la partie du signal vidéo Uv qui est comprise dans l'intervalle de région d'objet à l'amplificateur vidéo 26. La fig. 4 (coùrbe c) montre la forme du signal de commande lE transmis par la ligne 11 tandis que la fig. 4 (courbe d) montre le signal de sortie de la partie 25, qui porte la désignation Ug. En vue de la poursuite des traitements des signaux dans les détecteurs d'erreurs angulaires 14,15, le signal U est amplifié dans l'amplificateur vidéo 26 qui est pourvu d'un circuit 30 de commande automatique de gain relié à une boucle de réaction reliant la sortie du circuit 3O.à l'amplificateur 26. Comme indiqué plus haut, une exploration de fond s'effectue dans le circuit 28, qui sera décrit en détail en référence à la fig. 3. L'exploration de fond a pour fonction de réaliser une mesure du niveau de luminance du fond de manière que, en connaissant le niveau de fond antérieur, une telle information puisse seulement être prise dans le signal vidéo qui est engendré par une déviation de 11 objet par rapport au fond. Par suite du signal de commande Ml, dont~la forme est indiquée sur la fig. 4 (courbe e), Le générateur d'intervalle 20 établit une valeur moyenne à partir de la partie du signal vidéo qui est située au niveau de fond. En soustrayant cette valeur moyenne du signal Usk ' on obtient un signal vidéo UR se rapportant au fond comme signal de sortie du circuit 28, la forme de ce signal vidéo était représentée sur la courbe g de la fig. 4. Il apparalt que, puisque l'objet peut être à la fois plus clair ou plus sombre que le fond, le signal UR peut être positif ou négatif par rapport au nouveau niveau de référence. Il est évidemment souhaitable de pouvoir effectuer une poursuite de la partie de la cible ou le contraste est le plus fort et cela signifie qu'on perçoit le signe du signal UR qui présente, dans la condition d'équilibre, le contenu d'information maximal. le circuit 29 a pour fonction d'effectuer cette sélection de signe qui est établie par équilibrage, dans un intervalle de sélection de signe spécial, du contenu d'information des parties positives du signal UR par rapport au contenu d'information correspondant au signe du signal UR qui, lors de l'équilibre, a le plus grand contenu dtinformation. En ce qui concerne le traitement ultérieur des signaux et la commande automatique de gain, le signal UL sortant du circuit de sélection 29, c'est-à-dire le signal d'objet, est redressé de manière à être toujours positif. On va maintenant décrire les deux détecteurs d'erreurs angulaires 14, 15, qui comme indiqué plus haut ont pour fonction de calculer les signaux d'erreurs angulaires respectivement dans les directions horizontale et verticale ; ces détecteurs sont d'une conception identique de sorte qu'on ne décrira que le détecteur 14. Les signaux d'erreurs angulaires sont obtenus par équilibrage du contenu d'information du signal d'objet E dans deux moitiés opposées de la fenetre. Dans le cas du détecteur d'erreurs angulaires 14, les deux moitiés sont formées par l'intervalle de droite et par l'intervalle de gauche; dans le détecteur d'erreur angulaire 15, le contenu dtinformations de l'inter- valle supérieur est comparé au contenu d'informations de l'intervalle inférieur. Dans le détecteur d'erreur angulaire 14, il est prévu deux portes électroniques 31, 32 dont les entrées sont reliées à la sortie du circuit de génération de signal d'objet 13 tandis que leurs sorties sont chacune reliées à un circuit de maintien 33, 34. Les sorties du circuit de maintien 33, 34 sont réunies en un point de sommation 35 qui est relié à l'entrée d'un intégrateur 36 dont la sortie est connectée à celle du détecteur angulaire 14 et par conséquent au servo-filtre d'intervalle 16. Les portes 31, 32 sont commandées par le générateur d'intervalle 20 à l'aide des signaux de commande VL ou HL afin que seulement la partie du signal d'objet Ut qui est comprise dans l'intervalle de gauche soit transmise au circuit de maintien 34 tandis que seule la partie de Ut qui est comprise dans l'intervalle de droite est transmise au circuit de maintien 34.Les circuits de maintien 33, 34 soht conçus de manière à emmagasiner la valeur de la partie du signal UL qui est appliquée au circuit de maintien correspondant. Pour chaque-ligne, les circuits de maintien 33, 34 sont remis à zéro par une impulsion appropriée, désignée par O' sur la fig. 2 et qui est produite immédiatement avant l'amorcag de l'intervalle d'objet 0'.'. Au point de sommation 35, la différence entre les signaux de sortie des circuits ide maintien est établie et le signal de différence ainsi obtenu est intégré dans l'intégrateur 36. Le signal de sortie de l'intégrateur 36-est par conséquent une mesure de la différence du contenu d'informations du signal d'objet Ut dans les intervalles de gauche et de droite ou, en d'au sures termes, une mesure de la déviation angulaire de l'objet dans la direction horizontale par rapport au centre ae la.-fenetre. l'aide dsune itlpulsion de remise à zéro, qui a été désignée par sur la fig. 2, l'integrateur est remis à zéro pour chaque image immédiatezent avant que commence l'exploration à l'intérieur de l'intervalle d'objet iïL. A la suite de la comparaison effectuée dans le comparateur 21, comme décrit plus haut, le générateur d'intervalle 20 peut etre commandé dans la direction hori zontale de manière que les contenus d'information dans les intervalles de gauche et de droite soient égaux, c'est-à-dire de manière que la fenêtre soit centrée au-dLessus de l'objet dans la direction horizontale. Le générateur d'intervalle est commandé d'une manière analogue dans la direction verticale. On va maintenant décrire l'exploration du fond. Comme cela a été précisé dans le préambule, il est important que le signal soit traité de manière que l'objet situé dans l'image électronique du champ de vision apparaisse aussi clairement que possible par rapport au fond. En conséquence, il est essentiel de réduire- autant que possible les effets de variations locales du niveau de fond. Pour résoudre ce problème, on a essayé de mesurer le niveau de fond ce qui ne peut évidemment donner un bon résultat que si le fond est homogène. Pour un fond variable, les niveaux obtenus aux points d'exploration peuvent être assez éloignés de la valeur représentant le niveau de fond au voisinage de l'objet. fans un dispositif de poursuite par contraste suivant l'invention, une mesure du niveau de fond est effectuée en calculant la valeur moyenne du signal vidéo dans les zones de fond situées à l'extérieur de la fenêtre et qui constituent ensemble l'intervalle de fond mentionné plus haut. En établissant une valeur moyenne, on réduit les effets de variations locales de luminance puisque ces variations doivent agir sur la valeur moyenne à partir de l'intervalle de fond. Pour exercer une telle action, il est nécessaire d'avoir une variation assez forte et permanente ou bien une variation d'un degré tel qu'elle constitue une partie essentielle du fond à proximité immédiate de l'objet. La fig. 4 (a) représente, dans un mode préféré de réalisation, l'é- tendue et l'orientation de la zone de fond 37 par rapport à une fenêtre d'objet 38.La fig. 5 donne des exemples d'autres formes et dispositions de zones de fond. Des signaux de commande servant à la production de la zone de fond sont engendrés dans le générateur d'intervalle 20. Pour faire ressortir l'objet par rapport au fond, le signal vidéo est lié au niveau de fond, ce qui correspond à rendre le niveau de fond égal au niveau zéro du signal vidéo. La méthode la plus évidente pour résoudre ce problème consiste à soustraire la valeur moyenne précitée du signal vidéo obtenue dans l'intervalle de fond du signal vidéo. Pour effectuer une soustraction rapide et précise, on utilise une boucle de réaction telle que celle de la fig. 3 de manière à corriger automatiquement des er reurs de soustraction. Sur la fig. 3, on a désigné par 39 l'amplificateur qui com porte une boucle de réaction qui est branchée entre sa sortie 40 5ét le point de sommation 41 correspondant à son entrée 42. En prenant la sortie 40 comme point de départ, la boucle de réaction comprend une porte électronique 43, un circuit de maintien 44, un ampliSicateur 45 et un intégrateur 46. La porte est commandée par le signal BL et est agencée de manière à relier, dans l'inter valle de fond, le circuit de maintien 44 à la sortie 40. Le cir cuit de maintien 44 est agencé de manière à être remis au zéro par l'impulsion de remise à zéro O' pour chaque ligne. Si le niveau moyen de signal dans l'intervalle de fond cor respondant au signal Uyk est constant et s'il existe un équilibre dans dan le circuit commandé, le signal apparaissant à la sortie de l'intégrateur 46 est constant et égal audit niveau moyen. Une soustraction effectuée dans le circuit de sommation 41 assure une annulation du niveau de signal moyen dans l'intervalle de fond de UR. Une variation du niveau de fond, c'est-à-dire une varia tiondp signal Uyk produit, à l'intérieur de l'intervalle de fond un signal d'erreur dans UR, ce signal étant traits au circuit de maintien 44 et étant appliqué à l'intégrateur 45 afin que le signal de sortie de l'intégrateur agisse dans un sens tel que, à l'intérieur de l'intervalle de fond, le niveau moyen de signal correspondant à UR soit ramené à zéro. On va maintenant décrire succinctement en référence à la fig. livet aigures déjà décrites le traitement des signaux dans un dispositif de poursuite d'objets suivant l'invention. Sur. la fig. 4 la fenêtre d'objet 38 a été amenée sur l'é cran 5 dans une position telle que l'image d'objet 7 est comprise dans la fenêtre d'objet mais non centrée dans celle-ci. Sur lafi- gure,les intervalles nécessaires pour la poursuite d'objets suivant le procédé de l'invention ont été repérés, ces intervalles existant en réalité seulement pendant le traitement de signaux de sorte qu'ils ne peuvent pas être perçus sur l'écrans Autour de la fenêtre d'objet 38, il est prévu des zones de fond 37 qui constituent ensemble l'intervalle de fond. La fenêtre d'objet 38 est divisée à l'aide d'une ligne verticale 47 en un intervalle de gauche 48 et en un intervalle de droite 49 et à l'aide d'une ligne horizontale 50 en un intervalle supérieur 51 et en un intervalle inférieur 52. Le signal vidéo Uv qui représente les variations de luminance le long de la ligne Il ast amorcé, conformément aux normes du CCIR, par une impulsion d'excitation de ligne 53. Il est évident que seul l'objet et son environnement immédiat sont intéres sant pour la poursuite de l'objet et également pour le traitement continu des signaux. L'intervalle de région d'objet, qui est délimité sur la fig.4(a) dans la direction latérale par les lisières verticales extérieures des zones de fond 37 et dans la direction verticale par les lisières supérieure et inférieure des zones de fond sert de mesure pour l'environnement immédiat. Il est évident que la zone couverte par l'intervalle de région d'objet peut être différente mais, puisque lesdites lignes horizontale et verticale ont déjà été définies, il est pratique d'utiliser ces lignes comme lisières de délimitation de l'intervalle de région d'objet. Le signal de commande ML correspondant à l'intervalle de région d'objet à été représenté sur la fig. 4 (eourbe c) tandis que la courbe d représente la partie UMI du signal vidéo Uv à l'intérieur de l'intervalle de région d'objet pour la ligne 11. Le signal vidéo UR en relation avec le fond est calculé de la manière décrite en référence à la fig. 3 et en fonction de la partie Ut sélectionnée à partir du signal vidéo U v Pour produire un signal d'erreur angulaire permettant de commander le système à intervalle dans la direction horizontale, le contenu d'information du signal U dans l'intervalle de gau L che est adapté ligne par ligne au contenu d'information de l'in- tervalle de droite, comme décrit en détail en référence à la fig. 2. Comme le montre la fig. 2, l'adaptation ou équilibrage s'effectue en soustrayant le contenu d'information de l'intervalle de droite du contenu de l'information dans l'intervalle de gauche, la différence obtenue par la soustraction cOnstituant une mesure de l'erreur angulaire existante. Dans l'exemple de la fig. 4(a) la majeure partie de l'objet est située dans l'intervalle de gauche et, dans ce cas, la commande du système à intervalles assure un déplacement des intervalles vers la gauche en regardant la figure. VENDICAXIONS 1. Procédé de poursuite par contraste vidéo s'effectuant de manière que, par exploration d'un champ de vision, on produise un signal vidéo qui constitue une reproduction électronique Ru champ de vision, de sorte quine fenêtre électronique soit formée dans le signal vidéo de façon à représenter une partie du champ de vision et soit dirigée sur un objet visible de ce champ, le manière que le signal vidéo situé dans la fenêtre électronique soit en relation avec le fond du champ de vision afin qu'une mesure du contraste de l'objet soit reçue et afin que la fenêtre électronique soit "accrochée" sur l'objet, la fenêtre étant commandée de façon à rester dans une position désirée par rapport à l'objet, ce procédé étant caractérisé en ce que, dans la partie du champ de vision reproduit qui est fixée à l'extérieur de la fenêtre, il est prévu un intervalle de fond représentant uneétendue déterminez dans la direction latérale et dans la direction verticale, de préférence du même ordre de grandeur que l'étendue de la fenêtre et avec une position invariable par rapport à celle-ci, et en ce qu'on établit une valeur moyenne de la partie du signal vidéo qui représente ledit intervalle, ladite valeur moyenne étant soustraite du signal vidéo dans la fenêtre en vue de réduire ainsi le signal qui est alors utilisé pour commander la position de la fenêtre et de l'intervalle de fond, sensiblement indépendamment des variations locales de luminance au voisinage de ltobået. 2. Procédé suivant la revendication 1 caractérisé en ce que, pour régler la fenêtre et l'intervalle de fond, on détecte l'écart entre la fenêtre et la.position-désirée tout en retenant la forme analogique du signal vidéo, par comparaison des parties lu signal vidéo positionnées sur des cotés opposés du centre de la fenêtre et en ce qu'ensuite la valeur moyenne est soustraite, cette comparaison étant de préférence effectuée dans une direction latérale et dans une direction verticale. 3. Procédé suivant la revendication 1, caractérisé en ce que la valeur moyenne est formée par intégration, pour chaque cycle d'exploration, des variations du signal vidéo apparaissant dans l'intervalle de fond et comparu à la valeur moyenne du cycle en cours de manière que le niveau de fond soit emmagasiné de façon continue. 4. Procédé suivant la revendication 3, caractérisé en ce que le niveau de fond emmagasiné est filtré et soustrait du signal vidéo dans une boucle fermée. 5. Procédé suivant la revendication 1, caractérité en ce que ledit intervalle de fond est orienté de manière que la fenêtre soit entourée par lui aussi bien dans une direction latérale que dans une direction verticale. 6. Proche suivant l'une des revendication 1 ou 4 caractérisé en ce que ledit intervalle de fond forme des rectangles qui constituent un prolongement direct de la fenêtre dans toutes les directions. 7. Dispositif pour la mise en oeuvre du procédé suivant la revendication 1, comprenant un explorateur d'image agencé pour produire un signal vidéo qui constitue une reproduction électronique d'un champ de vision exploré, une unité de traitement de signaux qui reçoit le signal vidéo et qui comporte des. moyens pour définir une fenêtre électronique représentant une partie du champ de vision exploré de manière que la partie du signal vidéo rentrant dans la fenêtre puisse être séparée, et des moyens pour détecter le signal vidéo extérieur à la fenêtre et pour comparer celui-ci au signal intérieur à la fenêtre, un dispositif pour diriger la fenêtre en direction d'un objet sélectionné du champ de vision et pour accrocher la fenêtre sur l'objet et des moyens pour commander la fenêtre de'manière qu'elle reste dans une position désirée par rapport à l'objet, caractérisé en ce qu'il est prévu dans l'unité de traitement de signaux des moyens pour définir les intervalles de fond situés à l'extérieur de la fenêtre dans une position fixe par rapport à celle-ci, un circuit d'établissement de valeurs moyennes agencé pour déterminer à partir du signal vidéo la valeur moyenne de luminance dans l'intervalle de fond et des moyens pour former la différence entre le signal vidéo intérieur à la fenêtre et ladite valeur moyenne dans un circuit de réaction. 8. Dispositif suivant la revendication 7, caractérisé en ce qu'il comprend des moyens pour produire, à partir du signal vidéo réduit et tout en conservant sa forme analogiaue, des signaux d'erreur correspondant à I'écart entre la fenetre et la position désirée par comparaison du signal vidéo de la moitié de gauche de la fenêtre au signal vidéo de la moitié de droite de la fenêtre et par comparaison des signaux vidéo de la moitié inférieure de la fenêtre avec le signal vidéo de la moitié supérieure, ces signaux étant appliqués à une boucle fermée qui est agencée pour guider la fenêtre jusque dans la position désirée.