Brevet FR2129828A1 — publié le 19721103

La présente invention a pour objet un dispositif pour le serrage automatique dans une broche d'usinage de machine-outil d'un outil quelconque muni d'une queue et plus précisément un dispositif du type à pince incorporée dans la broche. Les dispositifs connus de ce type comportent une pince logée dans le nez de la broche et dont les branches sont susceptibles de coiffer l'appendice terminal épaulé prolongeant la queue d'un outil quelconque lorsque celle-ci est emmanchée dans ce nez. La pince est reliée par une barre s'étendant coaxialement dans la broche à deux organes antagonistes d'actionnement constitués, respectivement, par un ressort et un vérin hydraulique. Les branches de la pince sont déformables élastiquement et munies, à leur extrémité libre, de mors susceptibles de coopérer, par leur surface intérieure, avec l'appendice épaulé d'un outil et, par leur surface extérieure, avec une came annulaire solidaire de la broche. Lorsque l'action du ressort est prépondérante, la came intervenant sur les mors provoque leur rétraction et ainsi la prise de l'appendice d'outil; en outre, le ressort tire sur ce dernier par l'intermédiaire de la pince et engendre le serrage de la queue d'outil dans le nez de la broche. Par contre, lorsque l'action du vérin hydraulique devient prépondérante, la pince libère l'appendice d'outil, étant donné que les branches provoquent, par rappel élastique, l'expansion des mors puisque ceux-ci ne sont plus sous la dépendance de la came. Ces dispositifs connus présentent plusieurs inconvénients. Tout d'abord, la course de la pince doit être relativement grande, puisqu'elle correspond pour sa part la plus importante à la longueur axiale d'intervention de la came sur les mors. La déformation axiale du ressort d'actionnement est donc elle-même relativement grande et dès lors que la force de serrage est appliquée par ce dernier lorsque sa déformation est minimale, la puissance du ressort est bien plus élevée que cela est nécessaire pour remplir la fonction essentielle de serrage. Il en résulte que l'on est amené à utiliser un ressort et un vérin hydraulique puissants, à disposer d'une place importante à un endroit particulièrement encombré, à installer pour l'alimentation du vérin un circuit hydraulique de pression élevée et à construire une structure de machine indéformable et précise, à haute résistance. Un autre inconvénient de ces dispositifs connus réside dans l'impossibilité de vérifier les conditions de prise de l'outil par la pince et il en résulte qu'on ne peut jamais être certain qu'un outil est convenablement serré dans la broche. En effet, si la queue d'outil est incomplètement engagée dans le nez de la broche, la pince peut prendre l'appendice sur sa partie de plus grand diamètre mais l'outil, bien que paraissant tenu, risque d'échapper à la pince sous l'effet des efforts de coupe par exemple. Il peut alors en résulter une détérioration de l'outil et/ou de la pièce en cours d'usinage, tout au moins une imprécision de la partie usinée. Le dispositif suivant l'invention permet de remédier à ces inconvénients. En effet, dans ce dispositif, la course axiale de la pince est limitée au seul déplacement nécessaire au serrage de l'outil dans la broche tandis que la came annulaire est montée coulissante dans celle-ci suivant une course axiale au moins égale au déplacement nécessaire à la préhension de l'outil par la pince, cette came mobile étant reliée à un mécanisme d'actionnement distinct. Ainsi, la puissance du ressort agissant sur la pince est adaptée à la force de serrage à obtenir et n'est donc plus surabondante. Dès lors, le ressort et son vérin hydraulique antagoniste peuvent être choisis parmi les modèles courants; leur encombrement étant réduit, ils peuvent être facilement logés dans le bâti en bout de la broche; la structure de la machine est suffisamment résistante pour ne nécessiter aucun renforcement; le circuit d'alimentation du vérin peut délivrer le fluide hydraulique sous une pression modérée.De plus, la came intervenant sur la pince par l'intermédiaire de rampes inclinées, la force à appliquer par le mécanisme d'actionnement sur cette came est relativement faible et en tout cas inférieure à la force de serrage précitée; par suite, ce mécanisme peut être logé dans tout espace disponible, même si ce dernier est réduit et écarté de la broche, sans pour cela poser de problème particulier de construction; d'autre part, si le mécanisme comporte un vérin, ce dernier peut être branché sur le circuit hydraulique d'alimentation sous pression modérée du vérin d'actionnement de la pince. Par ailleurs, la préhension de l'outil par la pince et son serrage dans la broche sont surs. En effet, si un organe détecteur indique que la came est bien parvenue en position de fin de course de recul, il est certain que ces opérations ont été convenablement exécutées. Divers autres caractéristiques et avantages de l'invention ressortent d'ailleurs de la description détaillée qui suit. Des formes de réalisation de l'objet de l'invention sont représentés, à titre d'exemples non limitatifs, sur le dessin annexé. Sur ce dessin - la figure 1 est une vue en coupe générale très schématique montrant en position de serrage une première forme de réalisation du dispositif de l'invention applicable lorsque la broche d'usinage est simplement montée tournante dans son support; - la figure 2 est une coupe longitudinale axiale illustrant partiellement une deuxième forme de réalisation du dispositif, applicable à une broche d'usinage montée tournante dans le support directement ou par l'intermédiaire d'un fourreau coulissant, ce dispositif étant représenté dans la demi-coupe supérieure en position de serrage et dans la demi-coupe inférieure en position de desserrage; la figure 2a est une vue partielle agrandie de la figure -2;; - la figure 3 est une coupe arrachée prise suivant la ligne III-III de la figure 2 pour faire apparaître l'autre partie du dispositif; - la figure 4 est un schéma montrant un mode particulier d'exécution du circuit hydraulique et des vérins d'actionnement du dispositif. Le dispositif de ljinvention est appliqué à une broche d'usinage 1 dont le nez 2 délimite une portée tronconique interne 3 pour le centrage et le serrage de la queue 4 de tout outil 5 susceptible d'être entraîné en rotation par la broche. Cette broche délimite également une cavité 6 dans laquelle est logée une came 7 entourant une pince 8 destinée à coiffer, lorsqu'un outil 5 est monté, un appendice terminal épaulé 9 prolongeant la queue d'outil 4. La pince 8 est en général une douille dont la paroi latérale cylindrique est, sur une partie de sa longueur, guidée en translation axiale dans un alésage 10 de la broche. Cette paroi est solidaire de branches longitudinales 11, séparées par des fentes 12 et déformables élastiquement. Chaque branche 11 constitue, à son extrémité libre épaissie, un mors 13 de préhension et de serrage. L'ensemble des mors 13 est situé sensiblement en regard de la came annulaire 7 qui est formée en saillie interne sur l'extrémité antérieure d'un manchon 14 logé dans la cavité 6 de la broche. La surface intérieure de chaque mors 13 (figure 2a) est conformée cosiplémentairement à l'appendice 9. Elle présente en effet une plage médiane 15a en forme de secteur cylindrique, un redan supérieur l5b et un chanfrein antérieur 15; la plage 15a est destinée à etre approchée d'une partie cylindrique rétrécie 9a de l'appendice pour la préhension de celui-ci par rétraction commandée des branches de la pince; le redan postérieur 15b est destiné à buter contre un épaulement gb de cet appendice pour le serrage de la queue d'outil 4 dans le nez de la broche 2 par traction sur la pince dans le sens de la flèche F1; le chanfrein antérieur 15c est destiné à favoriser la pénétration de l'appendice dans la pince en centrant la partie terminale 9c en forme d'olive de ce dernier. La surface extérieure de chaque mors 13 et la surface intérieure de la came 7 sont conformées (figure 2a) pour coopérer entre elles en vue de provoquer la rétraction de la pince 8 lorsqu'une translation relative est produite. Ces deux surfaces présentent en effet des chanfreins 16a et 7a; le chanfrein 7a est en outre prolongé par une plage antérieure 7b qui, lorsqu'elle est appliquée contre une plage 16b de chaque mors (moitié supérieure de la figure 2), maintient la pince en position fermée et par une plage postérieure 7c qui, lorsqu'elle est appliquée contre la plage 16b (moitié inférieure de la figure 2a), détermine la position d'ouverture de la pince en limitant le rappel élastique de ses branches 14. La pince 8 est en outre rendue solidaire d'une barre 17 s'étendant coaxialement dans un conduit 18 de la broche 1 et débouchant à ltextremité postérieure de celle-ci, opposée au nez 2, dans un espace libre où sont logés un ressort 19 et un vérin hydraulique antagoniste 20. Le ressort 19 provoque la translation axiale de la pince 8 vers l'arrière (sens de la flèche F1), tandis que le vérin 20 s'opposant à ce ressort provoque la translation axiale de ladite pince vers l'avant (sens de la flèche F2). Le dispositif de l'invention comprend donc, de façon connue, les éléments 7 à 20 décrits ci-dessus. Suivant l'invention, la course axiale de la pince 8 est, ainsi que cela ressort de la comparaison des deux moitiés de la figure 2, réduite au minimum; elle est déterminée par la distance qui sépare les deux positions occupées par l'épaulement 9b de l'appendice 9, la première correspondant à la mise en place manuelle de outil 5 dans le nez de broche 2 et la deuxième correspondant au serrage de la queue d'outil 4 dans #la portée 3 engendré par le ressort 19. Dès lors que cette course axiale de la pince 8 est minimale, on peut choisir un ressort 19 à faible déformation et un vérin 20 à faible course dont les puissances respectives sont adaptées uniquement à la force de serrage à obtenir. Dans les divers exemples représentés, le ressort 19 est constitué par un empilage de rondelles élastiques, telles que celles connues sous le nom de "Belleville" ou Schnorr. Ces rondelles peuvent être emboîtées les unes dans les autres par groupes de trois et ces groupes montés tete-beche. De toute façon, le ressort 19 est enfilé sur l'extrémité libre de la barre 17 et relie cette dernière à la broche 1; s'il s'agit d'un ressort de compression, il est interposé entre une couronne terminale 22 de la broche et une collerette 23, située derrière, appartenant à la barre 17. Le vérin 20 comprend un cylindre 24 fixé sur le support 25 de la broche et aligné avec cette dernière. Un piston 26 est monté coulissant avec étanchéité dans le cylindre et prolongé par une jupe 27 susceptible de s'appuyer, par l'intermédiaire d'une butée tournante 28, contre la collerette 23 de la barre 17 portant la pince. Le piston 26 délimite avec le fond du cylindre 24, une chambre 29 destinée à être sélectivement branchée, soit sur un circuit hydraulique sous pression, soit sur un circuit de retour. Ce piston est donc soumis aux actions antagonistes de la pression hydraulique et d'un ressort de rappel 30. Tant que le vérin 20 n'est pas alimenté (moitié supérieure de la figure 2), le ressort 19,dont l'action est prédominante, provoque le recul de la pince 8 dans le sens de la flèche F1 et en fin de course, le serrage de la queue d'outil 4 dans la portée 3 en tirant par l'intermédiaire des mors 13 sur l'épaulement 9b de l'appendice 9. Par contre, dès que le vérin 19 est alimenté (moitié inférieure de la figure 2), la jupe 27 du piston 26 entre en contact avec la collerette 23 de la barre et provoque, contre l'action du ressort 19, l'avance de la pince 8 dans le sens de la flèche F2, les mors 13 libérant ainsi l'épaulement 9b de l'appendice. La course de la pince se trouve donc limitée, dans un sens, par butée de la douille 8 contre un épaulement 31 de la broche et, dans le sens opposé, par butée de la jupe 27 de piston, contre une cale 32 du support 25 de broche. La course de la pince 8 étant réduite, la came 7,au lieu d'être solidarisée avec la broche 1, est mobile en translation suivant une course axiale au moins égale au déplacement qui est nécessaire pour fermer la pince. En pratique et ainsi que cela ressort clairement de la comparaison des deux moitiés de la figure 2, elle peut être sensiblement égale à la longueur totale de la plage 7b et de la rampe 7a de la came 7, augmentée de la course de la pince. A cet effet, le manchon 14 portant la came est monté coulissant dans la broche 1 entre deux butées de limitation de course convenablement disposées et relié à un mécanisme d'actionnement décrit ci-après. Le dispositif de l'invention est applicable à une broche tournante ou à une broche tournante et coulissante. La première forme de réalisation du dispositif illustrée schématiquement sur la figure 1 est applicable, de préférence, aux broches tournantes. Dans ce cas, la broche 1 est montée, par l'intermédiaire de paliers et de butées tournantes, non représentés, directement dans son support 25. Lé manchon 14 portant la came est rendu solidaire au moyen, par exemple, de doigts 33 traversant des lumières allongées 34 de la broche 1, d'une bague 35 emprisonnée, par l'intermédiaire de butées tournantes 36, dans une cage 37. Ainsi, la came 7 suit la cage 37 dans ses déplacements axiaux, mais elle est libre de tourner avec la broche 1, alors que la cage est immo bilisée en rotation. Cette cage 37 est reliée au mécanisme d'actionnement précité qui peut être de n'importe quel type du moment qu'il provoque le recul axial (flèche F1) de la came 7 avant celui de la pince 8 et l'avance axiale (flèche F ) de cette came après celle de cette pince. 2 Dans l'exemple représenté, le mécanisme d'actionnement comporte un ressort 38 commandant le recul et un vérin hydraulique 39 commandant l'avance. Le ressort 38 entoure la broche 1, prend appui sur le support 25 et est appliqué contre la cage 37. -Le cylindre 40 du vérin 39 peut être fixe et le piston 41 mobile ou inversement. Il suffit simplement que l'élément mobile soit relié à la cage 37. Si le vérin est du type tubulaire, il entoure la broche 1 et son élément mobile est attelé directement à la cage. Par contre, si le vérin est place sur le côté de la broche (figure 1), son élément mobile 41 est relié à la cage par un mécanisme de liaison cinématique transmettant les efforts axialement. Par exemple, ce mécanisme peut etre constitué par une bielle 42 articulée à l'une de ses extrémités sur cet élément mobile du vérin, montée pivotante autour d'un axe intermédiaire fixe 43 et munie à son autre extrémité d'une fourchette entourant la broche 1 et portant sur la cage 37 suivant deux points diamétralement opposés, cette fourchette ayant été remplacée sur le dessin, pour faciliter la représentation, par une articulation simple déportée. La chambre 29 du vérin 20 et la chambre 44 du vérin 39 sont branchées, par l'intermédiaire de canalisations 45 et 46, sur un distributeur hydraulique 47 organisé pour établir les relations de temps, exposées dans ce qui précède, dans les commandes d'avance et de recul. La deuxième forme de réalisation du dispositif de l'invention, illustrée sur les figures 2 et 3,est applicable aux broches tournantes ainsi qu'aux broches tournantes et coulissantes. Dans ce dernier cas et ainsi que cela ressort de la figure 2, la broche 1 est montée tournante mais immobilisée en translation (par l'intermédiaire de paliers 48 et de butées 49) dans un fourreau 50 et ce fourreau est monté coulissant mais immobilisé en rotation (par l'intermédiaire de chemins de roulement non visibles sur le dessin et d'un ergot 51 engagé dans une rainure 52) dans le support 25. Dans cette forme de réalisation, la barre 17 reliant la pince 8 au ressort 19 et au vérin 20 est tubulaire sur toute sa longueur pour le libre passage d'une tige de commande 53. Cette tige relie rigidement le manchon 14 portant la came 7 au mécanisme d'actionnement précité. A cet effet, le manchon 14 est rendu solidaire de la tige 53 au moyen de doigts 54 traversant les fentes 12 de la pince 8 séparant les branches élastiques 11. Ainsi que cela ressort des figures 2 et 3, le mécanisme d'actionnement comporte, comme dans la réalisation précédente selon la figure 1, un ressort 38 et un vérin hydraulique 39. Le ressort 38 peut étre de n'importe quel type, simple ou composite. Dans l'exemple représenté, il est constitué par deux ressorts hélicotdaux concentriques 55 et 56, entourant la barre 17 et la tige 53, prenant appui sur la collerette étagée 23 de la barre et appliqués contre un plateau terminal 57 de la tige. Le vérin 39 dont l'alimentation est commandée en relation de temps avec celle du vérin 20,comme indiqué dans ce qui précède, est relié par un mécanisme de liaison cinématique à la tige 53. Dans l'exemple représenté, ce mécanisme est particulier et adapté à la réalisation du vérin 20. Il comporte un levier 58 (figure 3) traversant des fenêtres 59 et 60 ménagées dans la jupe 27 du piston 26 et dans le cylindre 24 du vérin. Le levier 58 est monté pivotant autour d'un axe 61 porté par le piston 26; il est muni, à ses extrémités, de galets fous 62 et 63 situés en regard respectivement d'une bossette 64 faisant saillie sur le plateau 57 pour la commande de la came et d'un poussoir réglable 65 prolongeant la tige de piston du vérin 39. La commande du mécanisme d'actionnement 38-39 peut etre automatisée d'une façon simple, quelle que soit la forme de réalisation adoptée du dispositif de l'invention. Un mode d'exécution particulièrement avantageux de cette commande est schématisé sur la figure 4. Le piston 41 forme également un tiroir de distribution. En effet, il présente deux gorges 66 et 67 reliées entre elles par un conduit interne 68; ce conduit débouche dans la chambre hydraulique 69 du vérin, d'une part, en permanence à travers un organe limiteur de débit 70 et un passage latéral 71, d'autre part, pendant les courses de recul seulement, à travers un clapet de vidange 72. Un distributeur 73 permet de brancher sélectivement une canalisation 74, soit sur un circuit hydraulique sous pression 75 (position 73), soit sur un circuit de retour 76 (position 73b). La canalisation 74 est branchée directement et en permanence sur la gorge 67 du vérin 39 de la came. Par contre, deux autres canalisations 77 et 78, aboutissant respectivement dans la chambre hydraulique 29 du vérin 20 de la pince et dans la gorge 66 du vérin 39 de la came, sont branchées en dérivation sur la canalisation 74 à travers un clapet anti-retour 79. En outre, la canalisation 78 ne débouche dans la gorge 66 que pour la faible portion de course voisine de la position du piston 41 représentée sur la figure 4 et qui correspond au serrage d'un outil; pour la portion de course restante, le piston 41 formant tiroir obture la canalisation 78. Un outil étant serré, les vérins 20 et 39 sont dans la position représentée sur la figure 4 et le distributeur 73 est dans la position 73b branchant ces vérins sur le circuit de retour 76. Pour desserrer l'outil, l'organe d'actionnement du distributeur est excité pour placer ce dernier en position 73a et brancher ainsi la canalisation 74 sur le circuit sous pression 75. Le fluide hydraulique soulève le clapet 79 et parvient,à travers la canalisation 77, dans la chambre 29 du vérin 20. Il actionne alors immédiatement ce vérin qui provoque l'avance dans le sens de la flèche F2 de la pince 8 jusqu'à la position représentée sur la moitié inférieure de la figure 2, la queue d'outil 4 se trouvant ainsi soustraite à toute action de serrage. Dans le même temps) le fluide hydraulique parvient, principalement à travers la canalisation 74, dans la gorge 67 et le conduit 68 du piston 41 du vérin. Etant donné que ce fluide sous pression ne peut s'écouler du conduit 68 jusqu'à la chambre 69 qu'en empruntant l'organe limiteur de débit 70, son action sur le piston pour le déplacer dans le sens de la flèche F4, se trouve ralentie. Dans ces conditions, le vérin 39 provoque l'avance dans le sens de la flèche F2 de la came 7 après celle de la pince. En position de fin de course représentée sur la moitié inférieure de la figure 2, la came ne maintient plus la pince 8 fermée et celle-ci s'ouvre élastiquement en libérant ainsi l'appendice d'outil 9. Par ailleurs, si lion se réfère à la figure 2, on constate que la tige 53 de la came est prolongée, dans la pince 8, par un poussoir d'extraction 80 et que la course de cette came est limitée, d'un côtés par butée du manchon 14 contre un épaulement 81 de la broche et de l'autre capté, par butée du plateau 57 de la tige contre la barre 17. La distance entre le poussoir 80 et l'appendice d'outil 9 en position de serrage (moitié supérieure de la figure 2) est inférieure à la course de la came 7. Dès lors, aussitôt que la came libère la pince, le poussoir 80 intervient sur l'appendice 9 pour décoller la queue d'outil 4 de la portée de broche 3. Pour serrer un outil préalablement introduit dans le nez de la broche, on coupe l'excitation de l'organe d'actionnement du distributeur 73 pour placer ce dernier en position 73b et ainsi brancher la canalisation 74 sur le circuit de retour 76. Le vérin 39 étant en position de fin de course d'avance (opposée à la position représentée sur la figure 4), la canalisation 78 est bouchée par le piston 41. Le fluide hydraulique contenu dans la chambre 29f du vérin 20 ne peut donc pas sous l'action du piston 26 repoussé par le ressort 19, s'couler à travers le vérin 39. Comme il ne peut pas davantage s'écouler par la canalisation 74 étant donné la présence du clapet anti-retour 79 le piston 26 ne se déplace pas et la pince 8 reste en position d'avance maximale (moitié inférieure de la figure 2). Cependant, dans le même temps le fluide hydraulique contenu dans la chambre 69 du vérin 39 et refoulé par le piston 41 soumis à l'action du ressort 38, soulève le clapet 72 et s'écoule à travers le conduit 68, la gorge 67 et la tuyauterie 74 pour etre évacué dans le circuit de retour 76. Dès lors le piston 41 se déplace dans le sens de la flèche F3 en contrôlant le recul de la tige 53 et de la came 7 dans le sens de la flèche F1. La came 7 ferme alors la pince 8 sur l'appendice d'outil 9. Peu avant que le piston 41 parvienne en position de fin de course (représentée sur la figure 4), la gorge 66 se place en regard de la tuyauterie 78. Dès cet instant, le fluide hydraulique refoulé, sous l'action du ressort 19, par le piston 26 hors de la chambre 29, s'écoule àtravers les tuyauteries 77, 78, la gorge 66, le conduit 68, la gorge 67 et la tuyauterie 74 pour être évacué dans le circuit de retour 76. Dès lors, le piston 26 et la pince 8 fermée sur l'appendice d'outil reculent dans le sens de la flèche F1. Le ressort 19 applique donc sur l'outil la force de serrage pour laquelle il est taré, après que la pince s'est fermée sous 11 action de la came. Si cette deuxième forme de réalisation (figures 2 et 3) du dispositif de l'invention est appliquée à une broche tournante, telle que celle illustrée par la figure 1, le levier 58 est constamment soumis à l'action du ressort 38. Par contre, si elle est appliquée à une broche tournante et coulissante, telle que celle ressortant des figures 2 et 3, le levier 58 devient libre de tout mouvement dès que le fourreau 50 est déplacé vers l'avant; en effet, la broche 1 et ses divers organes s'éloignent du vérin 20, étant donné que celui-ci est monté sur le support 25. Or, il est souhaitable de lier la position du levier 58 à celle du piston 41 du vérin 39. Dans ce cas particulier, un ressort 82, prenant appui sur le support, applique le levier 58 contre la tige du piston 41 (figure 4). Enfin, le levier 58 constitue un organe détecteur de la position de recul effective atteinte par la came 7. Il peut donc coopérer avec un organe de sécurité interrompant l'exécution du programme d'usinage si la position ainsi détectée ne coïncide pas avec la position de recul à atteindre réellement, car ce décalage des#positions indique que l'outil est mal serré. Le dispositif, objet de l'invention, est applicable au serrage automatique, à travers une pièce tournante, d'un élément amovible et plus spécialement au serrage automatique d'un outil dans une broche d'usinage tournante d'une machine-outil. REVENDICATIONS 1. Dispositif pour le serrage automatique de tout outil monté d sune broche tournante de machine-outil, comportant une pince dont les branches déformables élastiquement sont munies de mors qui sont susceptibles de coopérer, par leur surface extérieure, avec une came annulaire de la broche pour prendre, par leur surface intérieure, un appendice épaulé de l'outil, la pince étant reliée par une barre s'étendant coaxialement dans cette broche, à un vérin hydraulique et un ressort provoquant sa translation, caractérisé en ce que la course axiale de la pince est limitée au seul déplacement nécessaire au serrage de l'outil dans la broche, tandis que la came annulaire est montée coulissante dans celle-ci suivant une course axiale au moins égale au déplacement nécessaire à la préhension de l'outil par la pince, cette came mobile étant reliée à un mécanisme d'actionnement distinct. 2. Dispositif selon la revendication 1, applicable lorsque la broche est montée tournante et immobilisée en translation relativement à son support, caractérisé en ce que la came annulaire est rendue solidaire, par des doigts traversant la broche, d'une bague extérieure concentrique coopérant avec le mécanisme d'actionnement précité. 3, Dispositif selon la revendication 1, applicable en particulier lorsque la broche est montée tournante dans un fourreau monté coulissant dans un bâti, caractérisé en ce que la barre de commande de la pince est tubulaire et solidaire d'une collerette périphérique avec laquelle coopèrent le ressort et le vérin hydraulique précités et en ce que la came annulaire est rendue solidaire, par des doigts traversant les fentes qui séparent les branches de la pince, d'une tige de commande s'étendant coaxialement dans la barre tubulaire et dont l'extrémité libre coopère avec le mécanisme d'actionnement précité. 4. Dispositif selon la revendication 3, caractérisé en ce que la tige de commande de la came fait saillie à l'intérieur de la pince pour constituer, par butée contre l'appendice de l'outil, un poussoir d'extraction de ce dernier. 5. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 à 4, caractérisé en ce que le mécanisme d'actionnement précité comporte un ressort et un vérin hydraulique antagoniste, le ressort étant monté pour provoquer le recul axial de la came et ainsi la fermeture de la pince et en ce que les vérins d'actionnement sont branchés sur le circuit sous pression pour provoquer l'avance axiale de la pince avant celle de la came, alors qutils sont branchés sur le circuit de retour pour que les ressorts provoquent le recul axial de la pince après celui de la came. 6. Dispositif selon les revendications 3 et 5, caractérisé en ce que la collerette de la barre de commande de la pince est interposée entre le ressort d'actionnement de cette pince prenant appui sur la broche et le ressort d'actionnement de la came appliqué contre un épaulement de la tige de commande de cette dernière, en ce que l'une des parties du vérin d'actionnement de la pince est fixée sur le bâti, l'autre partie étant prolongée par un élément périphérique susceptible de buter contre la collerette précitée, en ce qu'un levier traversant l'élément périphérique est monté pivotant autour d'un axe porté par ce vérin et,en ce qu'en un point, le levier est situé en regard de la tige de commande de la came, tandis qu'en un autre point, il est appliqué élastiquement contre la partie mobile du vérin d'actionnement de cette came. 7. Dispositif selon la revendication 5 ou 6, caractérisé en ce que le vérin d'actionnement de la came comporte, dans un cylindre, un piston formant tiroir de sélection et présentant deux gorges reliées entre elles par un conduit interne débouchant dans la chambre hydraulique du cylindre à travers deux orifices, dont l'un est muni d'un organe limiteur de débit et l'autre, d'un clapet de vidange, en ce qu'un distributeur susceptible d'etre sélectivement branché sur le circuit sous pression et le circuit de retour est relié en permanence à l'une des gorges du piston précité, et en ce que ce distributeur est relié, à travers un clapet s'opposant au retour du fluide hydraulique, à la chambre du vérin d'actionnement de la pince et à une lumière du cylindre du vérin d'actionnement de la came, cette lumière étant branchée sur l'autre gorge du piston sélecteur précité uniquement pour le début de la course d'avance axiale de la came.