Brevet FR2132588A1 — publié le 19721124

La présente invention a pour objet un procédé et un dispositif de compensation de l'effet gyromagnétique, effet qui constitue l'une des causes de perturbation des mesures de champ magnétique effectuées à l'aide de magnétomètres de haute sensibilité montés sur un engin porteur mobile. L'effet gyromagnétique se fait en particulier sentir dans le cas des magnétomètres à résonance magnétique nucléaire destinés à mesurer la valeur absolue du champ magnétique terrestre (magné-tomêtre de prospection) où ses variations (magnétomètre de détection). En effet, la fréquence de résonance des noyaux qui sont en général utilisés (de l'ordre de 2 kHz pour le proton dans un champ de 0,5 Oersted, soit 50 000 gamma) est basse et les rotations de la sonde de mesure autour des lignes de force du champ magnétique terrestre se traduisent par des écarts entre la fréquence de résonance et la fréquence détectée par l'enroulement ou les enroulements qui recueillent le signal induit par la précession des noyaux, écarts qui représentent une fraction non négligeable du champ total. Dans le cas des magnétomètres dont la sonde de mesure présente un seul enroulement ou des enroulements tous placés suivant le même axe, la variation de fréquence apparente introduite par l'effet gyromagnétique est proportionnelle à la vitesse angulaire de 1'axe commun des enroulements autour des lignes de force : elle représente une erreur absolue d'environ 1 gamma pour une vitesse angulaire de 12°/sec dans le cas du proton. L'organisme demandeur a décrit et revendiqué dans le brevet français n° 14308 74 demandé le 12 décembre 1963 un magnétomètre à résonance magnétique nucléaire dans lequel l'effet gyromagnétique est éliminé. Pour cela on fait appel à l'utilisation simultanée de deux noyaux qui présentent des rapports gyromagnétiques différents et donc des fréquences de résonance différentes dans le même champ. Par composition des signaux induits par les deux types de noyaux en précession, dans deux bobines parallèles ou dans une même bobine on obtient un signal à la fréquence de battement qui n'est pas affecté par l'effet gyromagnétique. Cette solution, si elle permet d'éliminer l'effet gyromagnétique, présente en contrepartie l'inconvénient de compliquer l'installation et d'obliger à faire la mesure sur une fréquence de battement très basse, augmentant ainsi le temps de réponse du magnétomètre et diminuant 71 12816 2 2132588 la précision. La présente invention vise à fournir un procédé et un dispositif beaucoup plus simples,dans lesquels on s'efforce de compenser l'action de l'effet gyromagnétique plutôt qu'on ne 5 tente de le supprimer. L'invention propose notamment dans ce but, un procédé de compensation de l'effet gyromagnétique subi par un magnétomètre à champ total comportant un enroulement de détection . et dû aux mouvements angulaires de l'engin porteur du magnéto-10 mètre autour d'une direction^suivant ce procédé, on crée un signal d'intensité proportionnelle à la vitesse angulaire dudit engin autour de la direction et on apporte aux indications fournies par le magnétomètre une correction proportionnelle audit signal et tenant compte de l'angle entre ladite direction et les lignes de 15 force du champ à mesurer. Dans un mode de réalisation de l'invention, pour apporter ladite correction, on applique audit enroulement un champ magnétique de correction sensiblement proportionnel à ladite intensité et dirigé suivant ladite direction. 2o L'invention propose également un dispositif de compensation de l'effet gyromagnétique subi par un magnétomètre à champ total comportant un enroulement de détection, et dû aux mouvements angulaires de l'engin porteur du magnétomètre autour d'une direction, caractérisé en ce qu'il comprend des 25 moyens de création d'un signal électrique proportionnel à la vitesse angulaire dudit engin autour de ladite direction et des moyens pour apporter aux indications fournies par le magnétomètre une correction proportionnelle audit signal et tenant compte de l'angle entre ladite direction et les lignes de force du champ à 3q mesurer. Suivant un autre aspect de l'invention, les moyens de correction comprennent une bobine parcourue par un courant sensiblement proportionnel à ladite intensité et soumettant ledit enroulement à un champ magnétique dirigé suivant ladite 35 direction et sensiblement proportionnel à ladite vitesse angulaire. L'invention est utilisable pour compenser l'action de l'effet gyromagnétique sur les mesures absolues de champ aussi bien que sur les mesures de variations. Ell s'applique in particulièrement bien au cas d'un magnétomètre de détection 71 12816 2132588 monté sur avion: dans ce cas on place avantageusement le magnétomètre de façon que l'axe de la sonde (axe de l'enroulement) soit confondu avec l'axe de roulis de l'avion, autour duquel les mouvements sont les plus violents. 5 Cette disposition est toujours possible lorsqu'on utilise une sonde de magnétomètre dont l'axe de symétrie de révolution ne constitue pas un axe interdit, (c'est-à-dire un axe suivant lequel un champ magnétique ne peut être mesuré) telle que celle décrite et revendiquée dans la demande de brevet français 10 n° EN 7027009 déposée le 22 juillet 1970 par l'organisme demandeur. Les mouvements de tangage auquel est soumis en opération un avion porteur d'un tel magnétomètre restant toujours relativement faibles étant donné que l'avion vole à basse altitude, il suffit de compenser l'effet gyromagnétique 15 suivant l'axe de lacet qui, dans la pratique, est toujours voisift de l'axe vertical. Or, la plupart des avions comportent une centrale de cap qui fournit à chaque instant des signaux électriques destinés à être composés dans trois bobines qui tendent ainsi à aligner un rotor suivant le cap suivi par 20 l'avion: à partir des signaux de cette centrale, on recrée de façon relativement simple le signal électrique proportionnel aux vitesses angulaires autour de l'axe vertical qui est nécessaire pour mettre en oeuvre le procédé ci-dessus défini et compenser l'effet gyromagnétique en lacet. 25 L'invention sera mieux comprise à la lecture de la description qui suit d'un dispositif de compensation de l'effet gyromagnétique d'un magnétomètre à résonance magnétique nucléaire, donné à titre d'exemple non limitatif. La description se réfère aux dessins qui l'accompagnent dans lesquels: 30 - les figures 1 et 2 sont des schémas explicatifs illustrant l'effet gyromagnétique qui intervient lors des mouvements d'un avion volant cap au nord magnétique (Fig.l) et à l'ouest (Fig. 2); - la figure 3 est un bloc diagramme de principe du 35 dispositif de compensation; - les figures 4 et 5 sont des schémas de sous-ensembles utilisables dans le dispositif de la figure 3; - la figure 6 montre la composition du champ magnétique terrestre et du champ magnétique de compensation. B 4067-3 JF 71 12816 4 2132588 Avant de décrire le dispositif suivant l'invention et le procédé qu'il met en oeuvre, il est utile de rappeler que l'effet gyromagnétique est proportionnel à la vitesse angulaire de rotation de l'axe des enroulements détecteurs du magnétomètre 5 autour des lignes de force du champ magnétique à mesurer; le signal d'erreur est donc proportionnel, d'une part au module de la vitesse angulaire de rotation de l'axe des enroulements, d'autre part au sinus de l'angle entre les lignes de force et l'axe des enroulements. Le système de compensation devra en tenir 10 compte, soit au stade de la mesure du signal d'erreur, soit au stade de l'application du champ de compensation. Dans un premier dispositif suivant l'invention, on utilise un capteur de mesure de la vitesse de rotation autour des lignes de champ (asservi à suivre la direction de ces lignes de champ) 15 et on effectue la compensation, soit en superposant au signal de sortie un signal de correction proportionnel au signal issu de ce capteur soit en appliquant au magnétomètre un champ magnétique compensateur à l'aide d'un enroulement maintenu parallèle aux lignes de champ, alimenté par un courant proportionnel au 20 signal issu du capteur de mesure- Dans un second dispositif suivant l'invention, on utilise trois capteurs de mesure de la vitesse de rotation autour de trois axes fixes par rapport à la terre et on effectue la compensation, soit en superposant au signal de sortie un 25 signal de correction combinant les signaux issus de ces capteurs, soit en appliquant au magnétomètre trois champs magnétiques compensateurs à l'aide de trois enroulements maintenus parallèles à ces trois axes fixes par rapport à la terre. Ces deux dispositifs réalisent une compensation rigoureuse 30 de l'effet gyromagnétique. Ils sont toutefois complexes et coûteux comme le sont les organes qu'ils nécessitent, soit pour la mesure du signal d'erreur, soit pour l'application du signal de compensation. On va décrire dans la suite un dispositif simplifié permettant, à un bien moindre coût, d'assurer une compensation 35 approchée, bien suffisante, de l'effet gyromagnétique sur avion 71 12816 5 2132588 Avant de décrire ce dispositif de compensation et le procédé qu'il met en oeuvre, il peut être utile de rappeler quelques données fondamentales concernant l'effet gyromagnétique auquel est soumis un magnétomètre à résonance magnétique nucléaire 5 dont la sonde de mesure est placée de façon que l'axe de cette bobine de détection soit parallèle à l'axe de roulis de l'avion. On supposera par la suite que le magnétomètre comporte une sonde 10 du type décrit dans la demande de brevet français n° 7 027 009 déjà mentionnée, sans axe interdit de mesure. Cette 10 sonde 10 est placée dans un prolongement de queue 12 en matière plastique dépourvue d'inclusion magnétique, prolongement souvent appelé madôme. Les enroulements (non représentés) dans lesquels les noyaux en précession induisent une force électro-motrice sont placés suivant l'axe de roulis de l'avion. 15 Dans ces conditions lorsque l'avion vole cap au nord magnétique ou au sud magnétique (Fig. 1) les lignes de force du champ magnétique terrestre S ont une direction contenue dans un plan vertical parallèle à l'axe de roulis. Par ailleurs on sait que les noyaux précessionnent dans un 20 plan perpendiculaire à la direction des lignes de force du champ magnétique, c'est-à-dire perpendiculaire à â. En conséquence, il n'y a dans ce cas: - aucun effet gyromagnétique en roulis (flèche R) , puisque l'axe de la bobine ne se déplace pas, 25 - aucun effet gyromagnétique en tangage (flèche T) puisque l'axe de la bobine tourne, dans un plan contenant le champ magnétique, - et un effet gyromagnétique en lacet (flèche L) qui est une fonction linéaire de cos a ,ct étant l'inclinaison 30 du champ terrestre. De façon similaire, lorsque l'avion vole suivant un cap est-ouest, (Fig. 2) l'effet gyromagnétique reste nul en roulis (flèche R), l'effet gyromagnétique en tangage (flèche T) est proportionnel à sin a(puisque l'angle de 35 manoeuvre est réduit dans un rapport représenté par sin a lorsqu'on le projette sur le plan de précession), et l'effet gyromagnétique en lacet (flèche L) est également proportionnel à sinus a . B 4067-3 JF 71 12816 6 2132588 On peut en conséquence dresser le tableau suivant: Manoeuvre N - S E - 0 Roulis 0 0 Tangage O sin a Lacet cos a sin a Aux caps intermédiaires on trouve évidemment un effet compris entre ceux qui correspondent aux quatre caps principaux. 10 L'effet gyromagnétique pour les diverses manoeuvres dépendant de l'angle a, l'intensité de l'effet gyromagnétique dépendra de la latitude. A proximité de l'équateur, où a est pratiquement nul, seul subsiste un effet gyromagnétique en lacet au cap nord-sud. En tangage, l'effet 15 gyromagnétique correspond à un angle de manoeuvre toujours inférieur à l'amplitude angulaire réelle du tangage, sauf au cap est-ouest à proximité du pôle. Comme par ailleurs, l'amplitude angulaire en tangage reste toujours faible, l'effet gyromagnétique correspondant peut en général être 20 négligé et une compensation correcte de l'effet gyromagnétique en lacet, ajoutée à l'absence d'effet gyromagnétique en roulis, est suffisante sur le plan pratique. Le dispositif dont le bloc diagramme schématique est indiqué en figure 3 assure une telle compensation de l'effet 25 gyromagnétique en lacet. Il peut être considéré comme comprenant un étage redresseur 16, un étage dérivateur analogique 18, un étage pré-amplificateur à filtres passe-bas 19 et un étage amplificateur 20. Chaque étage comporte deux voies symétriques et les deux voies de 30 l'amplificateur de sortie alimentent, par l'intermédiaire de résistances ajustables 22, un couple de demi-bobines 24 alignées suivant un axe parallèle à l'axe de lacet de l'avion, placées de part et d'autre de la sonde de mesure 10 pour créer un champ de compensation h. 71 12816 7 2132588 A l'entrée du circuit redresseur 16 sont appliquées trois tensions , U2 et alternatives fournies par la centrale de cap de l'avion, supposées destinées à alimenter des synchro-récepteurs de répétition à trois enroulements; 5 à titre indicatif, on peut indiquer qu'une centrale de cap de type courant fournira des tensions comprises entre 0 et 34 V, à une fréquence de 400 Hz. La figure 3 montre schématiquement un tel synchro-récepteur, du type couramment dénommé "selsyn". Les trois 10 conducteurs portés aux tensions alternatives de valeurs efficaces , U2 et sont reliés aux trois bobinages d'un rotor triphasé 26 du récepteur 28 dont le bobinage statorique 30 est alimenté en monophasé par la même source que le transmetteur de la centrale de cap. Les conducteurs sont 15 également reliés aux trois bobines de l'enroulement triphasé du rot'or du synchro-transmetteur de la centrale de cap et, lorsque les deux rotors sont dans la même orientation, aucun courant ne circule dans les conducteurs. A chaque combinaison de valeurs , U2, U3 correspond un calage angulaire des 20 deux rotors à l'équilibre. Un montage similaire est utilisé dans d'autres systèmes de téléaffichage courants, tels que ceux désignés par les noms de "magslip", "autosyn", "magnésyn". A partir des valeurs des tensions efficaces , U2 et U3 indiquant le cap de l'avion, les détecteurs symétriques 25 (désignés dans leur ensemble par 16 sur la figure 3)élaborent deux tensions continues et V2 dont la différence - V2 est proportionnelle à (t^ - U2) - (U3 - U2) , en valeur et en signe. Cette différence est représentative du cap de l'avion, en d'autre termes de la position angulaire 30 de l'avion dans un plan horizontal. L'étage redresseur 16 est entièrement symétrique et seule la moitié qui fournit sera décrite. Elle comprend deux diodes à semi-conducteur 32 et 34. La diode 32 est reliée par une capacité 36 au conducteur porté à la tension 35 et par la diode 34 au conducteur à la tension U2 qui sert de référence. Le redresseur comporte un circuit de filtrage en L, constitué par une capacité électrolytique 38 d'une dizaine de yF et une résistance 40 de quelques dizaines de milliers d'Ohms. 71 12816 2132588 Les tensions de sortie et fournies par l'étage redresseur 16 sont appliquées à un étage de dérivation 18 constitué de deux circuits montés symétriquement par rapport à la masse. Chacun des circuits dérivateurs 5 illustrés en figure 4 à titre d'exemple comprend, de façon classique, une capacité 42 reliée à la masse par une résistance 44. Les circuits dérivateurs fournissent deux tensions de sortie respectivement proportionnelles à dV^/dt et dV2/dt (dérivées par rapport aux temps). Ces 10 deux tensions de sortie sont appliquées sur les entrées de l'étage de préamplification et de filtrage 19 (figure 3). Les préamplificateurs amplifient les signaux en tension et comportent des filtres qui évitent la transmission de composantes à fréquence élevée, supérieure à celle que 15 peuvent créer les mouvements de l'avion en lacets, composantes dues aux parasites induits sur les câbles de liaison par les champs électromagnétiques variés et importants qui régnent à bord d'un avion. Les préamplificateurs peuvent être du type illustré à titre d'exemple en figure 4, sur 20 laquelle les filtres n'ont pas été montrés. De tels filtres, placés sur la sortie du préamplificateur, peuvent être de nature classique et avoir une fréquence de coupure de l'ordre de 1 Hz. Il faut à ce su^et noter qu'il n'est en général pas nécessaire de prévoir des filtres destinés à éliminer 25 les fréquences trop basses, les condensateurs de liaison entre étages suffisant à remplir cette fonction. Chacun des préamplificateurs illustrés en figure 4 est relié à l'étage de dérivation par une capacité de liaison 46 et une résistance 48 destinée à limiter le courant appelé 30 et à éviter de troubler le fonctionnement de l'étage de dérivation. On utilisera par exemple une résistance 48 de l'ordre du kilohm si la résistance 44 est de quelques dizaines de kilohms. Pour donner une impédance d'entrée élevée au préamplificateur, on constitue son élément d'entrée 35 par un transistor 50 à effet de champ, qui attaque un transistor NPN normal 52o Pour que le montage soit parfaitement symétrique, on pourra utiliser comme éléments correspondants sur les deux voies les moitiés d'un même transistor double. 71 12816 9 2132588 Les signaux filtrés sont appliqués à l'étage d1 simplification 20 à deux voies qui fournit le courant nécessaire à l'alimentation des bobines de compensation 24. L'étage 20 peut être constitué par un seul 5 amplificateur différentiel. Toutefois, on aura en général intérêt à utiliser un étage symétrique du type illustré schématiquement en figure 3 pour s'affranchir dans une certaine mesure des fluctuations de la tension d'alimentation. Chaque voie de l'étage d'amplification 20 donné à titre 10 d'exemple en figure 5 comporte un transistor d'entrée à effet de champ dont la grille reçoit les signaux de commande par l'intermédiaire d'un condensateur 5 6 et un transistor de sortie 58, également à effet de champ. Un tel étage est aisément réalisable en circuit intégré. Les 15 résistances ajustables 22, dont la valeur maximum est de 5 kilohms dans un appareil qui a été réalisé, donnent au circuit de charge une impédance essentiellement résistive et donc atténuent les effets de self due aux demi-bobines 24. Etant donné la faible valeur des champs de correction 20 nécessaires, on pourra en général se contenter d'un courant d'intensité toujours inférieure à 300 yA. On voit que le dispositif qui vient d'être décrit fournit un courant d'intensité proportionnelle à la vitesse de rotation de l'avion autour de son axe vertical (c'est-à-25 dire autour de son axe de lacet lorsque l'assiette de l'avion est sensiblement horizontale). Ce courant circule dans les bobines 24 et crée un champ de correction S dirigé suivant l'axe de lacet et qui se compose vectoriellement avec le champ magnétique terrestre Hm tel que vu et mesuré par 30 le magnétomètre (donc entaché de l'erreur due à l'effet gyromagnétique) . Par ailleurs, le champ magnétique terrestre varie entre 20 000 y et 70 000 y environ, alors que les corrections apportées sont inférieures à 1 y. Dans ces conditions, étant donné que le magnétomètre à résonance magnétique nucléaire 35 mesure le champ total qui lui est appliqué ou les variations de ce champ total, on voit que la composante du champ h perpendiculaire au champ n'aura pour résultat que de faire légèrement tourner B 4067-3 JF 71 12816 10 2132588 les lignes de force du champ appliqué à la sonde sans modifier son intensité: en d'autres termes, si l'on se reporte maintenant à la figure 6, on voit que seule intervient pratiquement la composante du champ S suivant la direction 5 du champ H . m Sur cette figure 6, on voit que seule intervient la composante h cos 6 où 3 est l'angle entre la direction dvj champ et l'axe vertical. La correction sera donc maximum aux pôles (où 3 = c ) et nulle à l'équateur (6 = 90°). Le champ total mesuré 10 après correction est H = H t h et l'on a (1) H ^ = H ^ + h^ -c cm cm 2Hh cos 3 d'où il vient (2) Hc = Hm -h cos 3 en développant en série et en négligeant les termes en h2. On notera que la formule (2) est valable quel que soit l'axe autour duquel on compose les effets des rotations, 3 étant 15 l'angle entre la direction du champ et cet axe de rotation; elle l'est également dans le dispositif à trois capteurs de mesure et à trois enroulements de compensation, dont il a été question plus haut et ce, pour chacun des trois axes de coordonnées, fixes par rapport à la terre. 20 L'hypothèse que l'axe de lacet de l'avion est confondu avec la verticale peut n'être pas entièrement vérifiée. Mais ce manque de concordance n'a aucune conséquence pratique. En effet, des mouvements de lacet autour d'un axe incliné sur la verticale ne peuvent guère intervenir 25 que lorsque l'avion tourne sur un cercle de chasse ou, de façon très transitoire, lorsque l'avion s'engage sur un cercle de chasse ou en sort. Mais l'inclinaison maximum ne dépasse pas alors 30°, de sorte que la proiection sur la verticale du champ de correction S représente une fraction élevée du champ S. 30 On a ainsi ramené de 0,3 gamma à 0,02 gamma environ la contribution de l'effet gyromagnétique en lacet au "facteur de mérite" d'un magnétomètre de détection (somme des douze perturbations enregistrées au cours des trois manoeuvres de référence en roulis, tangage et lacet aux quatre caps principaux). 35 On peut d'ailleurs éventuellement monter la bobine de compensation sur un support asservi à garder une orientation verticale. 71 12816 2132588 Le dispositif illustré schématiquement en figure 1 est associé à un magnétomètre comportant une seule sonde de mesure 10. Un dispositif similaire est utilisable dans le cas d'un magnétomètre muni d'une installation de compensation 5 automatique des perturbations dues à l'avion (courants de Foucault circulant dans le fuselage et les plans notamment); de telles installations sont par exemple décrites dans les brevets français n° 1 485 557 du 4 février 1966 et 1 591 129 du 17 octobre 1968, déposés par l'organisme 10 demandeur et auxquels on pourra se reporter. Ces installations de compensation automatique comprennent deux sondes dont l'une, dite de mesure, fournit un signal électrique proportionnel à la valeur du champ dans lequel elle est plongée. L'autre sonde, disposée en un point où le champ magnétique 15 terrestre est pratiquement identique, à celui qui agit sur la première sonde mais à une distance différentes du bary-centre des masses magnétiques de l'avion pour que les perturbations dues à 1'avion y soient différentes, permet de déterminer la différence des modules dû champ total aux 20 deux points. A partir de cette différence, on reconstitue automatiquement un signal de correction permettant de déduire du champ mesuré par la première sonde la valeur du champ magnétique terrestre. Une telle installation ne réagit pas à l'effet gyromagnétique lui-même. Deux dispositions sont 25 alors possibles pour mettre en oeuvre la présente invention: - Suivant un premier mode de mise en oeuvre, on associe à chacune des deux sondes une bobine de correction, de sorte que le fonctionnement du dispositif de compensation automatique des parasites dus à l'avion n'est pas sensiblement 30 modifié (du moins dans la mesure où les lignes de force du champ appliqué ont la même orientation à l'emplacement des deux sondes). - Suivant un second mode de mise en oeuvre on soumet uniquement la sonde de mesure à l'action de la bobine 35 créant le champ de correction h. Dans ces conditions, le champ h de la bobine fera apparaître un signal d'entrée dans l'installation de compensation automatique. Le champ h appliqué ne devra alors pas être celui qui rattrape directement l'action de l'effet gyromagnétique, mais celui qui, 40 après avoir été soumis à la fonction de transfert de l'ins 71 12816 2132588 tallation de compensation automatique, provoquera la correction nécessaire. Le réglage sera alors fait par tâtonnements. En d'autres termes, dans ce second mode de réalisation, on force l'installation de compensation automatique à réagir 5 à l'effet gyromagnétique auquel elle est normalement insensible. Enfin, il est possible d'apporter les corrections par voie électronique, les signaux fournis par la centrale de cap peuvent alors être traités par un calculateur 10 embarqué, tenant compte d'une mesure de l'inclinaison ou de la valeur de la latitude. Si l'on peut se contenter d'une compensation valable autour d'une latitude, donc d'une inclinaison donnée, le signal fourni par la central de cap, atténué proportionnellement à 15 cos g, ou sin a, sera superposé au signal de mesure du champ magnétique. Il va sans dire que l'invention ne se limite pas aux modes de réalisation qui ont été décrits et représentés à titre d'exemples, mais en couvre toutes les variantes 20 restant dans le cadre des équivalences. 71 12816 13 2132588 REVENDICATIONS 1°/ Procédé de compensation de l'effet gyromagnétique, subi par un magnétomètre à champ total comportant un enroulement de détection, et dû aux mouvements angulaires 5 de l'engin porteur du magnétomètre autour d'une direction^, caractérisé en ce qu'on crée un signal électrique d'intensité proportionnelle à la vitesse angulaire dudit engin autour de ladite direction et en ce qu'on apporte aux indications fournies par le magnétomètre une correction proportionnelle audit signal 10 et tenant compte de l'angle entre ladite direction et les lignes de force du champ à mesurer. 2°/ Procédé suivant la revendication 1, caractérisé en ce que, pour apporter ladite correction, on applique audit enroulement un champ magnétique de correction proportionnel à 15 ladite intensité et dirigé suivant ladite direction. 3°/ Procédé suivant la revendication 2, de compensation de l'effet gyromagné.tique dû aux mouvements de lacets d'un engin porteur d'un magnétomètre à résonance magnétique nucléaire disposé suivant l'axe de roulis de l'engin, 20 caractérisé en ce qu'on crée un signal électrique proportionnel à la vitesse angulaire en lacet et en ce qu'on fait passer un courant proportionnel audit signal dans une ou des bobines parallèles à l'axe de lacet de l'engin, soumettant ledit enroulement à un champ magnétique qui se compose vectoriel-25 lement avec le champ magnétique à mesurer. 4°/ Procédé suivant la revendication 3, caractérisé en ce que l'on dispose le magnétomètre avec ledit enroulement parallèle à l'axe de roulis de l'engin. 5°/ Dispositif de compensation de l'effet 30 gyromagnétique subi par un magnétomètre à champ total comportant un enroulement de détection, et dû aux mouvements angulaires de l'engin porteur du magnétomètre autour d'une direction,caractérisé en ce qu'il comprend des moyens de création d'un signal électrique d'intensité proportionnelle à la vitesse 35 angulaire dudit engin autour de ladite direction et des moyens pour apporter aux indications fournies par le magnétomètre une correction proportionnelle au dit signal et tenant compte de l'angle entre ladite direction et les lignes de force du champ à mesurer. r 71 12816 14 2132588 6°/ Dispositif de compensation de l'effet gyromagnétique, subi par un magnétomètre à champ total comportant un enroulement de détection, et dû aux mouvements angulaires de l'engin porteur du magnétomètre autour d'une 5 direction,caractérisé en ce qu'il comprend des moyens de création d'un signal électrique d'intensité proportionnelle à la vitesse angulaire dudit engin autour de ladite direction et une bobine parcourue par un courant sensiblement proportionnel à ladite intensité et soumettant ledit enroulement 10 à un champ magnétique de correction dirigé suivant ladite direction et sensiblement proportionnel à ladite vitesse angulaire. 7°/ Dispositif suivant la revendication 5 ou 6, comprenant des moyens de filtrage électrique éliminant les variations dudit signal électrique à fréquence supérieure 15 à celle des mouvements de l'engin autour de ladite direction. 8°/ Dispositif suivant la revendication 5, 6 ou 7, de compensation de l'effet gyromagnétique dû aux mouvements de lacet de l'engin porteur, caractérisé en ce que les moyens de création du signal électrique comprennent une centrale de 20 cap fournissant des tensions alternatives d'orientation d'un organe d'affichage de position et des circuits de redressement, de dérivation^ de filtrage et de composition des signaux fournissant un courant de sortie continu sensiblement proportionnel à la vitesse angulaire de l'engin en lacet, en grandeur et 25 en signe. 9°/ Dispositif suivant la revendication 8, caractérisé en ce que, ladite centrale de cap étant d'un type fournissant trois tensions alternatives, les dits circuits comprennent un 'redresseur double fournissant^ à partir des 30 trois tensions.deux tensions de sortie continues dont la différence est représentative du cap de l'engin, un circuit différentiateur fournissant les dérivées par rapport au temps de ces deux tensions de sortie, et deux amplificateurs symétriques dont les sorties sont reliées aux deux extrémités 35 de la bobine de création du champ de correction. 71 12816 2132588 10°/ Dispositif suivant l'une quelconque des revendications 5 à 9, caractérisé en ce que, le magnétomètre étant du type à résonance magnétique nucléaire sans axe interdit, la sonde dudit magnétomètre est disposée parallè-5 lement à l'axe de roulis de l'engin porteur. 11°/ Dispositif suivant la revendication 6 ou l'une quelconque des revendications qui en dépendent, caractérisé en ce que, le magnétomètre comprenant une sonde de mesure du champ, une deuxième sonde, disposée à une distance de la 10 première telle que le champ extérieur dans lequel elle est plongée soit sensiblement le même et orientée de façon à être soumise au même effet gyromagnétique, et des moyens pour élaborer, à partir de la différence entre les champs détectés par les deux sondes, un signal de correction des perturbations dues 15 à l'engin, chacune des sondes est associée à une bobine de création du champ de correction. 12°/ Dispositif suivant la revendication 6 ou l'une quelconque des revendications qui en dépendent, caractérisé en ce que, le magnétomètre comprenant une sonde de mesure 20 du champ,.une deuxième sonde disposée à une distance de la première telle que le champ extérieur dans lequel elle est plongée soit sensiblement le même et orientée de façon à être soumise au même effet gyromagnétique, et des moyens pour élaborer, à partir de la différence entre les champs détectés par les 25 deux sondes, un signal de correction des perturbations dues à l'engin, seule la sonde de mesure est équipée d'une bobine de création du champ de correction.