Brevet FR2123214A1 — publié le 19720908

La présente invention concerne des installations et procé- des de radio-navigation et de relèvement de position, et plus par ticulièrement, des installations et procédés pour relever de-façon précise la position d'une station en mer. Le relèvement de position précis des plates-formes de sondage et des autres stations en mer avec une précision de t 20 mè- tres, ou supérieure, est encore très coûteux et difficile malgré les recherches actives effectuées sur ce sujet. La raison pour laquelle on n'a pu réaliser un dispositif précis mais peu coûteux est probablement que, pour les distances au-delà du champ visuel, seules des ondes électromagnétiques présentant des caractéristiques de propagation convenables sont utilisables dans un tel système de relèvement de position. Il s'est avéré que les appas reils nécessaires pour transmettre et recevoir de telles ondes avec la précision recherchée devaient être complexes et donc coûteux. Quelques procédés connus assurant la précision désirée et qui peuvent tre classés comme systèmes "quasi optiques", utilisent des avions volants à haute altitude ou des stations orbitales comme station-relais. Les noms de deux tels systèmes typiques sont "Hiran" et 2'Aerodist". Chacun de ces deux systèmes utilise des appareils très coûteux et complexes pour les stations-relais aéro- portées et les stations au sol. Les coûts prohibitifs font, quten dépit de leur haute précision, ces systèmes sont peu utilisables en pratique. En outre, les systèmes qui utilisent des ondes électromar gnétiques se propageant en suivant la courbure terrestre, nécessitent l'emploi de fréquences porteuses dans des bandes d'émis sion très surchargées. Il est extrêmement difficile d'obtenir des autorisations d'exploitation sur ces fréquences porteuses. On a fait des recherches pour atteindre des précisions supérieures avec les systèmes de navigation existants utilisant des installations fixes. Ces recherches n'ont pu permettre de réaliser des équipements relativement peucotteux assurant des précisions supérieures à environ f 1 mille marin. Pour la navigation maritime et aérienne normale, cette précision est suffisante, mais non pour un relèvement de position précis. Il est très coûteux d'atteindre les précisions dtenviron t 20 mètres qui sont nécessaires pour améliorer les systèmes existants. Du fait que, pour la plupart des utilisateurs, les précisions qu'il est possible d'obtenir actuellement sont suffisantes, la recherche pour atteindre des précisions supérieures doit Autre conduite par les rares utilisateurs qui sont intéressés de façon vitale par de telles précisions supérieures. De ce fait, il est plus économique d'installer des stations de navigation privées avec une propagation à rayon d'action réduit, parce que ces stations sont capables d'opérer avec une haute précision dans une réaion limitée, que de développer des systèmes de précision à grand rayon d'action. L'installation et l'exploitation des émetteurs est le facteur le plus onéreux.Il est également très dif ficelé d'obtenir des fréquences porteuses libres. I1 est préférable de travailler, autant que possible, avec les systèmes existants d'installations fixes, parce que ces installations existent et fonctionnent déjà. Toutefois, les procédés d'exploitation suivant les systèmes complets connus, qui sont le plus souvent installés pour la navigation maritime et aérienne normale, n'atteignent que des précisions de t 1 mille marin. Donc, le processus d'utilisation de ces stations doit être perfectionné, si de plus hautes précisions sont à réaliser. La présente invention a pour objet des procédés et des installations avec lesquels il est possibleMspécialement dans des zones maritimes - de déterminer la position des plates-formes de sondage ou autres stations similaires avec une précision minimale de t 20 mètres. Toutefois, ces procédés et installations-ne sont pas limités à cette seule application, et ils peuvent également être utilisés pour la navigation terrestre. Le relèvement de position et/ou la navigation de précision suivant la présente inven tion sont réalisés d'une manière telle que les inconvénients susmentionnés sont surmontés a peu de frais. Pour obtenir la gamme susmentionnée de + 20 mètres, on présumait d'avoir à engager des frais considérables pour perfectionner les systèmes existants de façon à atteindre la précision désirée. L'idée fondamentale de la présente invention est d'uti- liser largement, mais d'une manière nouvelle, les systèmes déja existants. Il est connu, que les émetteurs des systèmes existants émettent des fréquences porteuses précises. Lorsque ces signaux à fréquence porteuse sont recus,de telles fréquences porteuses peuvent être corrigées à l'aide d'une information additionnelle de manière à obtenir la précision de navigation désirée.L'exploitation de cette information additionnelle permet, conformé ment a la présente invention, de mettre au point un système pour la navigation ou le relèvement de position précis d'un récepteur mobile se trouvant dans une zone maritime à portée de plusieurs stations côtières dont les fréquences porteuses peuvent être pilotées par des étalons à cristal et qui sont émises en continu. Selon une autre caractéristiques de la présente invention, a la station réceptrice mobile et à une deuxième station réceptrice fixe localisée dans la zone de réception des stations côtières, on utilise les fréquences porteuses transmises par les stations côtières et leurs fréquences et leurs phases sont comparées avec les fréquences fournies par des étalons de fréquence atomiques, qui sont théoriquement égaux et identiques. A partir de la valeur de correction obtenue à la station réceptrice fixe, une donnée de correction d'erreur est transmise aux stations réceptrices mobiles, donnée qui est alors combinée avec les données de délai de propagation parvenues à la station réceptrice mobile, pour déterminer la position précise du récepteur mobile. Selon une autre caractéristique de la pressente invention on utilise - dans un système de navigation précis pour déterminer la position d'un récepteur mobile - un émetteur-récepteur situe dans une station réceptrice fixe pour déterminer les données de correction pour les stations côtières fixes, la partie récepteur de 1 'émetteur-récepteur et le récepteur mobile fonctionnant chacun â une fréquence porteuse contrôlée par des etalons de fréquence atomiques. L'installation travaillant suivant la présente invention comprend, de façon ca@actéristique, un récepteur mobile à la station dont le relèvement de position doit entre assure de facon De cise. Les fréquences porteuses d'un tel. récepteur sont contrôlées par des étalons à cristaux, les fréquences internes etant entretenues en continu. Le récepteur mobile travaille en combinaison avec une seconde station réceptrice servant comme station de re- référence installée de faucon fixe dans la zone des stations côtières pendant l'opération de mesure. Le recepteur mobile et le récepteur de la station de référence sont équipés avec des étalons de fréquence atomiques identiques et avec des instruments pour coupa rer les fréquences porteuses reçues des stations côtières et leurs positions de phase, avec des fréquences porteuses théoriquement identiques. De plus, les données de correction sont déterminées à la station réceptrice de référence fixe.L'émetteur à cette sta tion de référence transmet les données de correction, déterminées a la station réceptrice de référence fixe, à la station réceptrice mobile, la station réceptrice mobile comportant un dispositif de comparaison pour combiner les données de délai de propagation déterminées à la station réceptrice mobile avec les données de correction transmises depuis la station réceptrice fixe, et donc, étahlir un signal indiquant le relèvement de position. Les procédés et les installations travaillant suivant la présente invention, fonctionnent avec au moins deux stations costières ou stations fixes. Si plus de deux stations côtières sont utilisées, on obtient une définition surabondante qui assure une précision plus élevée. Par conséquent, selon une autre caractéristique de la présente invention, une station de référence est implantée au sol en un endroit convenable. Cette station de référence recoit un signal à la fréquence porteuse de toutes les stations émettrices utilisées, et comparue leurs fréquences porteuses et leurs phases avec leurs @req@ences normales fournies par étalon de fréquen- ce atomique. On détermine Ainsi a déviation de ces fréquences porteuses pilotées par les @ristaux par rapport aux valeurs déterminées pa@ les étalons de fréquence atomiques.La stabilité des cristaux @s@illateurs (quartz) dans les émetteurs sur une periode relat@vement brève, par exemple pendant quelques minute est sensiblement aussi precise que la stabilite de l'etalon de @@équence atomique. Une v@@@ation de la fréquence et de la phase ne peut en conséquence entre que très lente. Pour transmettre cette information à la station récep@@ce mobile, il n'est pas nécessaire de disposer d'un canal à haut pouvoir de transmission.Un canal d'information unidirectionnel peut être établi entre la station de référence et le véhicule d'enregistrement (station ré ceptrice mo@@e) en utilisant une transmission à faible largeur de lande (étant donné qu'une bande large est inutile). Le délai de propagation de ce signal d'information est également considéré comme secondaire parce que la variation de l'information est très progressive. De plus, mme une connexion par satellite peut être utilisée dans ce but. Normalement, la largeur de bande correspond approximativement à l'ordre de largeur de bande d'un canal uti- lisé pour les transmissions radiotéléphoniques. Toute station émettrice dont la fréquence porteuse est stabilisée, par exemple avec un oscillateur de commande à cris tal, et dont la fréquence porteuse est émise en continu, peut entre utilisée comme émetteur dans le cadre de la présente invention. En conséquence tous les émetteurs modulés des types A2 et A3 sont acceptables. Une interruption de la fréquence porteuse pendant quelques millisecondes, c'est-à-dire, pendant 10 à 100 millisecondes, comme cela peut se produire avec des crêtes de modulation de 100% dans des émetteurs A3, est sans importance. Toutefois, les radiophares à rayonnement modulé du type A1 (beacons modulés A1) ne conviennent pas. Pour déterminer théoriquement le fonctionnement des appareils utilisables dans le cadre de la présente invention, on peut utiliser les formules suivantes T a = temps de référence absolu correspondant au réglage des étalons de fréquence atomiques. fa = 1/T = fréquence porteuse correspondant au temps de référence absolu. Tx = temps de référence inconnu pour la fréquence porteuse d'un des émetteurs mis en oeuvre. fTr = 1/T = fréquence porteuse d'un émetteur mis en oeuvre cor respondant à la fréquence porteuse inconnue. #f = fTr - fa f = fa af = fréquence étalon de l'émetteur qui devrait être n a fTr . Dans la pratique, il n@est pas possible de synthétiser une fréquence avec des échelonnements infinitésimalement petits. De ce fait, il subsiste une différence de fréquence additionnels "xq" , "q" étant défini comme le facteur de quantification, c'esta-dire, l'échelonnement de fréquence le plus faible possible obtenu avec le synthétiseur. La fréquence étalon de l'émetteur dévie de fTr d'une très faible valeur xq (x # 1). Etant donné que la constante de temps T égale a - est T q xq très élevée, la valeur de 9 peut entre transformée facilement en a T des périodes t qui sont petites comparées à Tq. Le rapport a présente les valeurs momentanées de la différence de phase entre f n et fTr ou le APh (déviation de phase). Cette différence de phase peut entre lue facilement sur un goniomètre et est aussi insérée comme valeur de la correction de phase dans le récepteur mobile. Les valeurs #f et aPh sont déterminées par une station réceptrice fixe et sont transmises par channe télémétrique au récepteur mobile pour obtenir une opération de synthèse de fréquence vraie. Le temps de référence absolu T est fourni par les étalons a de fréquence atomiques, les deux étalons ayant éventuellement une différence mutuelle ss Ta, dont la déviation dans le temps dta est très faible. Dans la pratique, dta peut être, par exemple, de 18 ns/h, ce que correspond à une modification du délai de propagation de 5 m/h. Le délai de propagation des ondes électromagnétiques de émetteur à la station réceptrice fixe est constant de sorte que la fréquence porteuse étalon f n a une déviation dans le temps constante dépendant des délais de propagation respectifs, c'ests a-dire une différence de phase, par rapport à fTr. Si les étalons de fréquence des deux stations coincident, c'est-à-dire si # ta est égal à o, f dans la station réceptrice mobile présente la même différence de phase stable par rapport à fTr que dans les stations réceptrices fixes. Cette valeur peut être dérivée par calcul de la géométrie géographique ou tre déterminée empSriquement entre points fixes et peut autre intro- duite comme valeur constante dans le goniomètre du récepteur mobile. Lorsque cette déviation de phase est corrigée, on peut évao luer la valeur du délai de propagation dépendant de la position. C'est la différence de phase pour le délai de propagation de 1' onde électromagnétique entre l'émetteur et la station réceptrice mobile par rapport à la fréquence corrigée de la station mobile. Cette valeur apparait, après que f n ait été corrigée en phase de façon correspondante pour entre comparée avec fTr, comme différence de phase dans le goniomètre mobile. Un multiple de cette différence de phase peut entre déterminé avec un compteur de phase et il correspond à la distance indiquée sous forme du nombre de longueurs d'onde fTr entières entre la station réceptrice mobile et l'émetteur. Si les temps de référence T des deux stations diffèrent a de ta > les positions de phase des fréquences étalons transmi ses (fn) , , obtenues à la station mobile, diffèrent également dt angles de phase qui correspondent à ss ta. Si plusieurs émetteurs sont utilisés, le #ta est égal pour toutes les fréquences porteuses fTrO Si la navigation est effectuée seulement selon des lignes à différence de délai de propagation constante (comme 1 est habituellement le cas pour la navigation hyperholique) # ta est annulé, parce qu'il constitue une constante commune à toutes les stations.Toutefois, les mesures d'angle de phase des canaux individuels doivent être transformées en délai de propagation avant de former la différence. La mesure de phase @ est liée @u délai de propagation t par l'inverse de ia fréquence porteuse . 1/f = t. Cette formule montre que le délai de propagation mesure à la station réceptrice dépend encore de l'erreur des étalons de fréquence atomiques. Cette erreur est, toutefois, notablement plus petite que l'erreur inhérente aux fréquences porteuses des stations côtières qui sont utilisées pour la mesure. Le travail simultané avec plusieurs stations côtières en utilisant la fré quence dérivée exacte de la station mobile assure un relèvement de position extremement précis. La présente invention sera décrite plus en détail ci après sous forme de différents exemples de réalisation avec ré- férence aux dessins ci-annexés dans lesquels Fig. 1 est une vue en plan d'une installation typique pour la mise en oeuvre de la présente invention; Fig. 2 est un schéma bloc d'ensemble représentant une station réceptrice fixe utilisée dans une instalation selon c présente invention; Fia 3 est un schéma bloc d'ensemble rep ésentant une station réceptrice mobile utilisée dans une installation selon la présente invention; Fig. 4 est un schéma bloc d'ensemble représentant une channe formant diviseur dynamique qui constitue une partie de installation représentée dans les figures 2 et 3;; Fig. 5 est un eranhinue d'impulsions destiné à illustrer le fonctionnement de l'appareil renrésenté dans la figure 4; Fig. 6 est un schéma bloc d'ensemble représentant un goniomètre qui est utilisé dans la station réceptrice de l'ins- tallation selon la présente invention En se référant maintenant n la figure 1, elle représente une station réceptrice mobile, désignée par Ev. La station récep trice E peut tre installée, par exemple, à bord d'un bateau dans v une zone maritime R portée d'émission des stations émettrices K1 , K2 , K3 ... Kn. Pour l'exploItation, au moins deux stations sont nécessaires.Pour la discussion, on peut considérer que ces stations émettent en continu leurs fréquences porteuses. Toutefois, une interruption de la fréquence porteuse pendant quelques milli- secondes (par exemple, 10 - 100 millisecondes, selon des observations faites sur un émetteur A3 avec crêtes de modulation de 100 %) est sans conséquence. Dans la zone de réception de l'ensemble des stations K n utilisées pour les mesures de navigation décrites, est également installée, au moins pour la durée de la mesure, une station ré ceptrice fixe E constituant une station au sol. La station ré o ceptrice E est équipée d'un récepteur et d'un émetteur (émetteur o récepteur). La figure 2 est un schéma simplifié de la station récep trice E installée de manière fixe. La station réceptrice F est o o équipée d'un étalon de fréquence atomique 20 fournissant une fréquence étalon. L'étalon de fréquence atomique 20 content un synthétiseur spécial qui produit, dans un système pris à titre Ctt exemple, une fréquence de 8.388.608 MHz, ce qui permet d'utiliser des pas binaires ou d'ordre huit pour la chaîne suivante constipe tuant le diviseur dynamique. Une chaire diviseuse 22, utilisée de préfél-ence dans 1' installation po la mise en oeuvre de la présente invention, comprend un diviseur binaire â 31 étages. Cette chaîne diviseuse 22 conporte deux sorties qui - selon le nombre des stations côtier res Kn coopérant avec l'installation - sont connectées à un nombre correspondant de connexions 23a, 23b, 23c ..... 23n. L'antenne réceptrice 10 comporte également une connexion pour charrue émetteur côtier avec lequel le système travaille, chaque station côtière individuelle comportant un appareil de dérivation des valeurs de correction décrit ci-après. Par un dispositif d'entrée de fréquence 24, la fréquence porteuse nominale de l'émetteur reçu avec lequel l'opération doit être effectuée,est appliquée sous forme numérique au pas de 1 Hz à une additionneuse parallèle 26. La valeur mise en mémoire dans l'enregistreur # F 28 est, selon le cas, additionnée ou soustraite à/ou de cette valeur de fréquence numérique présélectionnée. Le sélecteur de fréquence 30 est connecté à la sortie de l'addition neuse parallèle 26 et reçoit de cette additionneuse parallèle la valeur de la fréquence â produire effectivement. La sortie respective de la chaîne diviseuse 22 est également connectée au sélec- teur de fréquence 30.La sortie du sélecteur de fréquence 30 est connectée à un dispositif 32 qui fonctionne comme diviseur et qu comporte de plus un comparateur de fréquence et de phase, pour assurer la synchronisation de la fréquence produite par l'oscilla- teur à commande par tension 34e Dans la station réceptrice EO, est monté de plus un mètre 36 ayant une résolution de n Dits. Ce goniomètre sera dé- crit en détail ci-après. Le goniomètre 36 reçoit deux entrées une de l'oscillateur à commande par tension 34 et autre de l' additionneuse parallèle 40. L'additionneuse parallèle 40 reçoit l'une de ses entrées de ltenregistreur de commande 38.L'additionneuse parallèle 40 fournit le rapport logique du décalage de phase au goniomètre 36 en ajoutant ou soustrayant -selon le cas les valeurs du décalage de phase de la valeur instantanée reçue de l'enregistreur de commande 38. L'enregistreur de commande 38, que l'on peut considérer comme une partie du goniomètre, reçoit des impulsions de commande à une fréquence sélectionnahle par un sélecteur dF 42 connecte la sortie de la chaine diviseuse 22. L'enregistreur de commande 38 est un compteur bidirectionnel reversible qui permet de réali ser un petit décalage de fréquence positif @u négatif. Dans l' exploitation d'un goniomètre ayant une résolu ion. acceptable, décalages sont effectués dans un compteur à 8 bits. En conséque@ ce, la différence de fréquence est de 1 Hz dans le cas diune entrée de t 256 impulsions par seconde qui correspond à 360 degrés par seconde. Par l'action du sélecteur d 42, la fréquence peut être sélectionnée selon des échelons fins inférieurs à 1 Hz, par exemple par échelons unitaires de 1/512 Hz. Ceci est effectué par le sélecteur 42 en connectant des fréquences à séries d'im- pulsions présélectionnables de la chaîne diviseuse 22 sur l' entrée de l'enregistreur de commande 38. Le récepteur 12 est connecté à l'antenne 10 pour recevoir l'entrée lOa de l'émetteur correspondant à la fréquence d' exploitation sélectionnée. La sortie du récepteur 12 est connectee à un comparateur de phase 44, qui est également connecté pour recevoir une entrée du goniomètre 36. Le comparateur de phase 44 détermine une tenson continue à partir de la différence de phase entre les ondes porteuses arrivant à l'antenne 10 et la fréquence synthétisée déphasee produi- te par ltoscillateur 34 qui fonctionne en combinaison avec le go niomètre 36 connecté à 1'oscillateur. La tension continue produite par le comparateur de phase 44 est appliquée à un circuit logique de commande 46 qui à son tour agit sur les valeurs établies dans l'enregistreur a F 28 et dans l'enregistreur APh 48. Si la ten- sion continue du circuit logique de commande 46 est réduite à zéro, l'erreur de phase dans l'enregistreur est réduite à zéro. L'enregistreur #F 28 et l'enregistreur #Ph 48, respec@ vement, sont des compteurs réversibles bidirectionnels. La diffé- rence de fréquence de la fréquence nominale ou présélectionnée est mise en mémoire dans 1'enregistreur 28. Dans une version pratique de la présente invention, le pouvoir de résolution de cet enregistreur est de 16 bits. La différence de phase instantanée entre la fréquence porteuse reçue et la fréquence synthétisée est mise e;n mémoire dans l'enregistreur # Ph 48. Dans une version pratique de la presente invention, la résolution de cet enregistreur est de 8 i > its, la meme que celle du goniomètre. Si une tension d'erreur existe, le circuit log@que @e com@ mande produit des impulsions et une information airectionnelles qui sont dérivées de la tension continue du comparateur ae phase 44, et il envoie ces impulsions a l'enregistreur #Ph 48 jusqu' ce que l'erreur soit ramenée à zéro par l'action du reste du cil cuit.Si le train d'impulsions pour la correction de phase excè@@ un certain nombre seuil fixe, correspondant au décalage de fréquence le plus bas sélectionnable en degrés par seconde (dans l'exemple 360/512 ou environ 0,7 degré par seconde) des impulsions sont envoyées à l'enregistreur #F 28, conformément à la direction de comptage indiquée jusqu'à ce que la modification de la position de phase par unité de temps se trouve au-dessous de ce nombre seuil résultant d'une correction de fréquence correspondante par le fonctionnement du circuit d'ensemble. L'enregistreur 48 fournit la valeur de la différence de phase par l'intermédiaire de l'additionneuse parallèle 40 au gonio- mètre 36. L'enregistreur 28 fournit les valeurs approximatives (dans l'exemple plus grandes que les échelonnements de 1 Hz en 1 Hz) par l'intermédiaire de l'additionneuse parallèle 26 connectée au sélecteur de fréquence 30. Les valeurs fines, au-dessous de 1 @z, Font envoyées au sélecteur dr 42 qui couple une fréquence horloge dérivée de la chaîne diviseuse 22 sur l'enregistreur de conmande 3P. Les valeurs dans les enrenistreurs 28 et 48 représentent les déviations instantanées de phase et de fréouence de l'onde porteuse sélectionnée provenant de ls station côtière Kn. Ce sont ces valeurs que sont transmises par l'intermédiaire d'un émetteur télémétrique 72 à la station mobile réceptrice Ev. Les circuits 2e et 22, l'antenne et l'émetteur télémétrique 72 sont utilisés conjointement pour plusieurs ondes porteuses alors que tous les autres composants sont doublés en fonction du nombre des fréquen- ces porteuses qui sont contrôlées. Un multiplexeur 70 est couplé sur l'émetteur télémétrique 72. Ce multiplexeur est connecté aux sorties de tous les enreaistreurs 28 et 48, de manière que ces sorties soient explorées selon une succession prédéterminée pour permettre une exploitation parallèle simultanée. La figure 3 est un schéma simplifié illustrant le fonc- tionnement d'une station réceptrice mobile. Cette station est utilisée ave@ la station réceptrice fixe représentée dans la figure 2. Les constituants de la station mobile qui sont sensiblement éqivaients à ceux dc la station fixe sont désignés dans les dessins par les mêmes reféènCeS seulement, adjonction d'un apostrophe. es éléments qui sont encadrés dans la figure 3 sont utilis@s @onjointement, même s@ plusieurs fréquences porteuses sort utilisées, tandis que tous les autres composants sont en un nombre égal â celui des fréquen- ces porteuses avec lesquelles trava-le le @écepteur Dans cette version modifiée de la station fixe, un dispositif 50 de mise à jour est couplé entre l'étalon de fréquence atomique 20' et la channe diviseuse dynamique 22', ce dispositif 50 étant équipé d'un dispositif d1entre 52 il est possible d' influencer la chaine (iviseuse dynamique avec les dispositifs 50 et 52, de manière que cette chaîne jiviseuse travaille absolumen@ en synchronisme avec la chaîne diviseuse 22 dans la station re- ceptrice fixe. Le dispositif d'entrée 52 peut être mis au poin@ manuellement ou par un ordinateur de navigation (non représente. Si les deux chaînes diviseuses 22, 22' fonctionnent en synchronisme,la navigation ou le relèvement de position peuvent exploiter une mesure de distance directe par rapport aux émetteurs sélectionnés. Les coordonnées locales sont déterminées par le point d'intersection de deux rayons qui representent les dis tances des deux stations côtières Kn. C'est le type le plus avantageux de mesure de relèvement ou de navigation, Toutefois, il est nécessaire qu'une onde porteuse soit reçue par au moins une station côtière supplémentaire pour obtenir par surabondance l' information necessaire pour mettre à jour les données de la chat- ne diviseuse et assurer un synchronisme absolu. il est possible de travailler avec au moins trois stations côtières en utilisant des coordonnées hyperboliques. Dans ce cas, seule la différence du délai de propagation entre les stations émettant les signaux et la station réceptrice est néces- saire comme information de sorte que la mise à jour de la chaîne diviseuse dynamique n'est pas une nécessité. Une autre différence de la station réceptrice mobile par rapport au fonctionnement de la station fixe est que les enregist treurs 28' et 48' ne sont pas réglés par un circuit logique de commande mis en oeuvre dans le récepteur, mais par l'intermédiai- re de la chaîne télemétrique au moyen des valeurs fournies par le stations réceptrices fixes Dans ce but, on utilise un recepceu: télémétrique 74 pour recevoir le signal de la station réceptrice fixe et envoyer cette information au multiplexear 70'. Ce multiplexeur comporte "n" paires de sorties, correspondant au Tombe des stations costières K avec lesquelles il travaille.Une sor n tie d'une paire de sorties est connectée à l'enregistreur 28' e l'autre sortie e cette meme paire est couplée sur l'enregistre@@ 48'. Les sorties de la chaîne diviseuse 22' sont couples de fa çon correspondante au sélecteur de fréquence 30i et au sélecteur dF 42' qui sont affectésà l'exploitation avec la même station au sol. Une additionneuse parallèle supplémentaire 54 est prévue dans la station réceptrice mobile entre l'additionneuse parallèl@ 40' et le goniomètre 36' , additionneuse qui n'existe pas dans la station réceptrice fixe. Cet additionneuse parallèle reçoit une entrée d'un enregistreur de phase 58 qui agit comme compteur hiF directionnel et est actionné par un circuit logique de commande 56. Le circuit 56 est, à son tour, commandé par un comparateur de phase 44' connecté au récepteur 12'. L'action de l'ensemble du circuit récepteur mobile réduit la différence de phase dans le comparateur de phase 44' à zéro. On suppose que les enregistreurs 28' et 48', de même que le dispositif d'entrée des fréquences 24' de la station réceptrice mobile, produisent les mêmes valeurs d'entrée que les composants correspondants de la station fixe. De cette fanon, une mesure dlrecte de la distance par rapport aux stations côtières respectives peut autre obtenue par l'intermédiaire d'un enregistreur de phase 58 et d'un compteur de ligne de foi 60 connecté à celui ci, â con dition que les chaînes diviseuses dynamiques travaillent en syn- chronisme conformément à l'information fournie par un ordinateur de-navination.S'il nty a pas d'information de mise à jour pour les chaînes diviseuses dynamiques, seule la différence du délai de propagation entre les stations réceptrices mobile et fixe doit outre de terminée comme valeur de mesure, et à condition de plus que les chaînes diviseuses 22 et 22' dans la station réceptrice fixe et dans la station réceptrice mobile soient les mêmes pour toutes les ondes porteuses. L'unité de sortie 21 est capable d'indiquer à la fois le nombre des déviations de phase complètes de 360 degrés figurant dans l'enregistreur de phase 58 telles que détectes et comptées par le compteur de ligne de foi 60, et les cycles partiels obtenus directement de l'enregistreur de phase 58. Un ordinateur de nafl- gation peut être relié à ltunité de sortie 21 pour traduire le comptage des lignes et l'information de phase en langage conven tionnel de relèvement ou de navigation, lorsqu'il reçoit une nnformation similaire d'autres canaux de transmission par les connu ducteurs b et c aboutissant à ltordinateur 62 comme exposé prece demment. Afin d'illustrer les fonctions des composants 20 et 22, ou 20' et 22', on se référera maintenant aux figures 4 et 5. I1 est bien connu que des chronomètres ou des étalons de fréquence atomiques fournissent normalement uniquement des fréquences fixes de 0,1 ; 1,0 et 5 MHz.Ainsi, les fréquences porteuses et les fréquences d'oscillateur qui doivent en tre dérivées, doivent être compatibles avec l'une de ces fréquences. il y a plusieurs techniques pour synthétiser des fréquences qui sont actuellement utilisées dans les installations â radio-fréquence conventionnelles, mais une installation utilisant la technique antérieure est extrêmement volumineuse, parce que toutes ces techniques demandent plusieurs circuits de résonance et circuits filtres qui ne peuvent être réalises de fa con satisfaisante avec la technologie des circuits- intégrés.Cependant, les synthétiseurs rentrant dans la pré sente invention sont composés de circuits numériques,dits "digitaux",et logiques, ce pourquoi les exigences de la présente invention sont satisfaites avec des appareils simples et compacts qui répondent spécialement aux exigences pour un système de re lèvement et de navigation. Une partie essentielle de ce système est une unité lepré sen té dans la figure 4 qui peut être caractérisée comme constituant un multiplicateur dynamique. Dans cette unité, une fréquent ce étalon fO , représentée comme une onde rectangulaire, est divisée par un circuit flip-flop 150, 152, 154, 156 et 158. L'installation représentée dans la figure 5 illustre seulement le fonctionnement d'un diviseur à 5 échelons pour simplifier l'illustration. On doit considérer qu'une installation convenant pour la présente invention, et représentée dans les figures 2 et 3 comporte dans une version pratique un diviseur binaire à 31 échelons. En particulier, l'entrée de la fréquence, présentée comme une onde rectangulaire, est couplé à l'entrée du circuit flip flop 150. Chacun des flip-flops 150-158 peut être couple à @a porte OU 190 â laide de cinq c@@cu@ts de différentiation 170 178 et de cinq commutateurs de programme 180 - 188. Le signal de sortie engendré par la porte OU est appliqué â l'entrée du divl beur de fréquence 11C de rapport 8 . t qui peut être constitué par une chaîne de trois flip-flops 192 - 190. Comme cela sera démontre, ia sortie du multiplicateur dy- namique 112 est un train d'impulsions inégalement espacées. En cours de fonctionnement chaque étage (flip-flop) du multiplicateur dynamique 112 bascule lors de la réception d'une impulsion d' entrée négative. Les impulsions de sortie inversées de chacun de cinq flip-flops 150 - 158 sont différenciées comme indiqué cidessus et sont envoyées â la porte OU 190 par cinq interrupteurs 180 - 188 correspondants. Ainsi, l'interrupteur 180 contrôle le signal fo/2 fourni par le flip-flop 150, l'interrupteur 182 contrôle le signal fo/4 fourni par le flip-flop 152 > l'interrupteur 184 contrôle le signal fo/8, etc. I1 doit être noté qu'aucune impulsion dans l'un quelconque des trains d'impulsions appliqués à la porte OU 190 ne coïncide avec une impulsion dans l'un quelconque des autres trains dtimpul- sions. Ainsi, le multiplicateur dynamique 112 a l'avantage de permettre de combiner deux ou plusieurs trains d'impulsions pour ob- tenir une fréquence de sortie qui est simplement la somme algé- brique des fréquences a l'entrée des flip-flops 150 - 158, ce qui n'aurait nas été possible dans le cas d'une coincidence.Lorsque le counlage de sortie est correct, il n'y a jamais deux impulsions présentées simultanément à l'additionneuse 1 O, comme on peut le voir d'après la figure 4. Cela est encore vrai lorsque tous les interrupteurs 180 - 188 sont fermés. Le train d'impulsions à la sortie de l'additionneuse est constitué par la somme des 1/2 parties de fo fournies par les interrupteurs fermés, "n" correspondant au nombre ordinal respectif de l'étage diviseur. Si par exemple, les interrupteurs 180 et 182 (interrupteurs 1 et 2) sont fermés, on obtient à la sortie, un train dtimpulsions de fo/2 + fo/4 = 3/4 fo. Si les interrupteurs 180, 182 et 186 (interrupteurs 1, 2 et 4) sont fermés, il en résulte 13/16 fo.Et lorsque les interrupteurs 182, 184 et 188 (interrupteurs 2, 3 et 5) sont fermés, il en résulte 13/32 fO. Par une combinaison conve- nable des positions des interrupteurs et avec une chaîne diviseuse suffisamment longue, on peut sélectionner chaque fraction arbitraire de fo pour le train dtimpulsions Toutefois, le facteur de multiplication est toujours plus petit que 1. Dans la figure 5, on a représente un graphique des im- pulsions illustrant la condition de production des divers signaux fournis par le multiplicateur dynarique 112 en réponse å un signa d'entrée fo. En particulier, f1 - f5 sont les trains d'impulsions produits par les cinq flip-flops 150 - 158, respectivement; J1 à J5 sont les trains d'i@pulsions produits par les cinq Ci rcuits différentiateurs 170 - 178. En outre on a illustré trois exemples des signaux de sortie fournies par la porte "OU" 190. On peut noter que l'écart d'impulsion à impulsion n'est en général pas uniformc dans les signaux de sortie de la porte OU 190. De ce fait, c'est plus s@écialement la fréquence moyenne ne la sortie de la port OU 190 qui coi t être établie. Si un pouvoir de résolution plus grand est exigé, ceci peut être obtent en prévoyant des étages de flip-flops supplémentaires dans le mul ti@licateur dynamique 112. Comme illustré @@alement dan la figure 4, le signal de sortie de la porte OU 190 peut être appliqué à l'entrée d'un divi seur de fréquence 110 à rapport 8 : l, qui peut être une chaîne de trois circuits flip-flop 192 - 196. L'autre diviseur de fréquence 114 à rapport 8 : 1 qui reçoit la sortie de l'oscillateur de contrôle de tension, peut de fanon similaire être une chaîne de trois circuits flip-flop 107 - 1"", et les sorties de ces deux diviseurs de fréquence 110 et 114 peuvent être connectées â l'entrée d'un comparateur de phase 112. Autrement dit, l'oscillateur de contrôle de tension 116 est asservi à la sortie d'impulsion moyenne du multiplicateur dynamique 112 et non à une fréquence pure par seconde. Ainsi, 1' indice de modulation de phase moyen de la sortie du multiplica- teur dynamique 112 est réduit à l'aide du diviseur de fréquence 110. Etant donné que les fréquences doivent être égales pour être utilisées par le comparateur de phase 122, la sortie de 1' oscillateur a commande par tension 116 est divisée de façon similaire. Le signal en courant continu renrésentant l'erreur, déterminé par le comparateur de phase 122, contient néanmoins une composante en courant alternatif importante qui correspond à la modulation de phase du train d'impulsions produit par le compa rateur de phase 122. Cette composante est filtrée à l'aide du circuit intégrateur 100, couplé a comparateur de phase 122, ava@ d'être renvoyée â l'oscillateur à commande par tension 116 pour contrôler la fréquence de sa sortie. Afin d'éviter des désavantages du goniomètre auxiliaire tels qu'un poids élevé, une consommation importante de coursant, des frais élevés d'entretien et une durée de vie du dispositif relativement courte, ainsi que des dépenses supplémentaires pour un codeur d'angle numérique, on utilise > selon un mode de réalisation préférentiel de la présente invention, un goniometre électronique utilisant une technique numérique/analogue constituant un ensemble hybride pour fournir une sortie numérique.La carac tristie essentielle de cet appareil est qu'il correspond à une calculatrice analogique ou résoluteur électrique/mécanique dont la tension de sortie est commutée comme un changeur de phase, avec des tensions d'entrée égales à Uel et Ue2 avec Uel égale à A sinwt et Ue2 égale à sinwt + #/2. De ce fait, Ua est égale à Uel sin # + Ue2 cos Si un convertisseur numérique analogue convenable pouvait être trouvé qui produise des tensions égales à sin de Ueî et cos # de Ue2 > et délivre la somme de ces tensions, un tel convertisseur constituerait une solution électronique du problème Toutefois, le problème peut être simplifié en utilisant des ten sions d'entrée triangulaires, à la place des tensions de forme sinusoïdale, parce que ces tensions sont utilisées dans l'inté- gration d'une tension d'entrée carrée ou rectangulaire. Ainsi, el et e2 peuvent être des fonctions triansulaires alternatives qui sont déphasees du facteur 7r/2. La fonction U est une foncez a alternative égale à f() U + Ue2. C'est seulement dans le cas ou # = o, #/2, #, ou 3 #/2, que la tension de sortie sommée est une fonction triangulaire alternative linéaire Dans tous les autres cas, la tension de sortie formera une fonction alternative non linéaire. Toutefois, toutes les fois que l'on passe au zéro, la tension de sortie sommee est linéaire avec #. Une tension rec- tangulaire peut à nouveau être produite A l'aide d'une bascule de Schmitt ou d'un comparateur différentiel lors de chaque pas sage du zéro et un décaleur de phase numérique pour les tensions d'entrée et de sortie rectangulaires peut être réalisé avec les techniques et les appareils numériques ou digitaux. Un système complet d'un goniomètre numérique est illustré en détail dans la figure 6. La figure comporte des constituants déjà illustrés dans la figure 2, comme le goniomètre 36, l'addi- tionneuse parallèle 40, l'enregistreur de commande 38, le compo rateur de phase 44, et le circuit logique de commande 460 L'en- trée sur la gauche est l'entrée de l'oscillateur à commande par tension 34. L'entrée sur la droite est l'entrée recue du récepe: 12 de la figure 2. Lorsque certaines des fréquences d'entrée venant de 1' oscillateur 34 sont partiellement négatives, cela peut être consi- déré comme une inversion de polarité ou un déphasage de #. Les inverseurs 202 et 230 en combinaison avec des circuits à déclen- chement sont prévus dans la ligne d'entrée du signal de l'oscilla teur 34 avant la connexion A la chaîne de comptage de commande 218. La chaîne de comptage de commande 218 correspond, dans la figure 2, aux enregistreurs 38 et 48. En particulier, on peut voir que le signal d'entrée est contrôlé par une chaîne de comptage de commande 218 convenable à l'aide des atténuateurs numériques ou digitaux 214 et 216. Le si canal f est appliqué directement à un inverseur 202 et A une e entrée de la porte "ET" 204, et, après avoir traversé un circuit à retard de phase 200 convenable, il est envoyé à un autre inverseur 230 et à l'entrée d'une autre porte "ET" opposée 232. Les sorties des inverseurs 202 et 230 sont connectées, respectivement, à l'une des entrées des portes "ET" 206 et 234. Les entrées des portes "ET" 203, 206, 232 et 234 sont connectées aux parties appropriées de la chaîne de comptage de commande 218. Les sorties des portes "ET" 204 et 206 sont connectées par l'intermédiaire d'une porte "OU" 208 convenable à l'entrée d' un amplificateur limiteur de tension convenable 210 dont l'entrée est couplée à un atténuateur numérique 214. Les sorties des portes "ET" 232 et 234 sont connectées, par une porte "OU" différez te 236, à l'entrée d'un autre amplificateur limiteur de tension 212 dont la sortie est connectée à un autre atténuateur numérique ou digital 216. L'additionneuse parallèle est un circuit déjà connu dans la technique des ordinateurs. Ce réseau est de préférence réalisé avec des constituants à circuits intégrés et il comporte pour chaque bit deux entrées "A" et "B" et une sortie S avec une fonction binaire de transmission, A + B = S. L'entrée A est connectée à un enregistreur de commande, à savoir l'enregistreur de commande 38, et entrée B est connectée à un enregistreur de différence de phase, à savoir l'enregistreur 48. La sortie sommée correspond a' une chaîne de comptage de commande 218 et est connectée aux composants 204, 206 et 232, 234 et à des atténuateurs numériques ou digitaux 214 et 216. En ce qui concerne le fonctionnement du système, la fréquence d'entrée f provenant de l'oscillateur 34 est alimentée directement par l'intermédiaire d'un interrupteur plus-moins constitué par l'inverseur 202, les portes "ET" 204 et 206 et la porte "OU" 208. La sortie de cet interrupteur plus-moins est envoyée,par l'intermédiaire de l'amplificateur à limitation 210. à l'atténuateur numérique 214. Pour la simulation d'une seconde phase, la fréquence d'entrée est décalée de t/2 a l'aide du réseau à retard 200. La sortie du réseau à retard est appliquée de facon similaire,par un interrupteur plus-moins et un amplifiez cateur à limitation 212,à un atténuateur numérique 216. Les sorties des deux atténuateurs 214 et 216 peuvent être connectées à l'entrée du circuit intégrateur, composé de la capa cité 220, de l'amplificateur 224 avec une résistance 222 connectée pour constituer un circuit amplificateur opérationnel dont la sortie est branchée sur un comparateur différentiel 226. La sortie du comparateur différentiel 226 est connectée à une entrée d' un comparateur de phase 252, dont l'autre entrée est connectée à l'entrée du récepteur 12, comparateur de phase composé de deux inverseurs 238 et 240 montés en opposition connectés sur les portes "ET" 246 et 242. L'étaye de sortie du comparateur de phase 252 peut etre une porte "OU" 250 dont les entrées sont connectées aux sorties des deux portes "ET" 246 et 248, et dont la sortie est connectée a l'entrée d'un convertisseur analogique dynamique 254.Les fréquences de sortie des deux atténuateurs numériques ou digitaux 214 et 216 sont Intégrées à Itaide du condensateur d'intégration 220 pour produire une fonction alternative triangulaire Pour obtenir des passages à zéro nets, la tension de ce condensateur est amplifiée dans l'amplificateur 224 et transformée en une tension en forme d'onde rectangulaire fournie par le comparateur différentiel 226. Cette tension est comparée dans le compo rateur de phase 252 avec la fréquence de l'onde rectangulaire du récepteur 12. A la sortie du comparateur de phase, on obtient de nouveau une tension en onde rectangulaire avec une asymétrie qui dépend de la différence de phase des deux tensions appliquées. Comne on le voit d'après la - figure 6 ,le convertisseur comporte une paire de diodes connectées en série pour recevoir et transmettre les signaux d'entrée à une résistance 264 et à une diode de blocage 270. Les signaux d'entrée sont également re@us par une diode Zener 256 interconnectée avec les diodes 253 et 262 en opposition. Le circuit comporte de plus une résistance de charge 260 connectee entre la jonction des diodes 258 et 262 et une tension d'alimentation négative.La tension positive est appliquée à une extrémité d'une résistance 274 dont l'autre extré@ mité est connectée à la jonction des diodes 270 et 272 en opposi@ tion et la tension négative est appliquée à la jonction entre or résistances 260 et 264. Dans le convertisseur analogique dynamique 25= la tensi@@ en onde rectangulaire appliquée est transformée en une tension continue dépendant de la différence de phase2 la tension zéro cor- respondant à un décalage de phase de 90 degrés0 Le comparateur phase 252 et le convertisseur analogique dynamique 254 correspondent au convertisseur de phase 44, représenté dans la figure 2 La sortie du convertisseur analogique dynamique 254 peut être connectée à un autre circuit intégrateur composé d'un condensateur 277 mis à la masse et d'un amplificateur 278 couplé en parallèle avec une résistance 276 pour former un amplificateur opérationnel.La sortie de ce circuit intégrateur est appliquée par l'intermédiaire d'un autre amplificateur comparateur différentiel 228 à la chaîne de comptage de commande 218 et alimentée à un génerateur d'impulsions 300 à l'aide d'un circuit redresseur/ amplificateur à deux alternances de précision. En particulier, le premier circuit amplificateur-redresseur peut comporter un amplificateur 280 dont le côté d'entrée est cou- plé par une résistance 284 à la sortie de l'amplificateur opération nel 278 et dont la sortie est connectée à la jonction des deux diodes 290 et 292 branchées en série. Une résistance 288 est couplée entre la diode 292 et l'entrée de l'amplificateur 280 et une autre résistance 286 peut être branchée de façon similaire entre la diode 290 et la jonction entre les deux résistances 284 et 288. Le deuxième circuit amplificateur-redresseur comporte un autre amplificateur 282 couplé en parallèle avec une résistance convenable 298 pour former un amplificateur opérationnel dont l' entrée est de plus connectée à la jonction entre les résistances 294 et 296. La première résistance 294 est connectée â la jonction entre la diode 292 et la résistance 288 et l'autre résistance 296 est connectée entre l'entrée de l'amplificateur 282 et la sortie de l'amplificateur 278. La tension du convertisseur 254 est amplifiée par llam- plificateur 278 et est envoyée comme information de commande avant-arrière par l'intermediaire du limiteur ou de l'amplifica teur comparateur différentiel 228, qui détermine stil y a une déviation positive ou négative, à la chaîne de comptage de commande 218. Un second trajet de l'amplificateur 278 est assuré par les amplificateurs 280 et 282,lesquels opèrent comme redresseurs à deux alternances de précision, sur le générateur dtimpulsions 300. A la sortie de l'amplificateur 282, on obtient une tension positive que la tension de sortie du comparateur de phase 252 soi positive ou négative. Le générateur d'impulsions 300 qui est connecté entre la chaîne de comptage de commande 218 et l'amplificateur opérationnel 282 peut être constitué par un transistor à double hase 302 dont l'émetteur est couplé par une résistance 304 à la sortie de l'amplificateur opérationnel 282 et dont l'électrode de hase est branchée sur le voltage positif. L'autre électrode de base du transistor 302 est connectée par l'intermédiaire d'un condensateur 310 à la chaîne de comptage de commande 218 et également par l' intermédiaire d'une résistance 308 et d'un condensateur 306 à l' émetteur. La jonction entre la resistance 308 et le condensateur 306 est branchée sur le voltage négatif. A la sortie de l'amplificateur 282, on obtient une tension positive que la tension de sortie du comparateur de phase 252 soit positive ou négative. La tension positive de l'amplificateur 282 produit des impulsions d'erreur a une fréquence qui dépend de la tension de déviation de phases laide du transistor à double base 302. Ces impulsions déclenchent la chaîne de comptage de commande jusqu'à ce que la tension de sortie du comparateur 252 s'an- nule. Cela signifie que la relation de phase des fréquence dc entrée de l'oscillateur 34 et du récepteur 12 est toujours maintenue à 90 degrés.Le nombre d'impulsions de contrôle pour une rotation de 360 degrés est déterminé par la longueur de la chaîne de comptage de comande. 128 impulsions peuvent par exemple correspondre à une rotation d'un tour. il est possible de réaliser des résolutions nettement plus élevées mais la largeur du pas obtenue dans l'exemple est suffisante Le réseau comprenant l'amplificateur 278, le comparateur différentiel 228, l'amplificateur 280, l'amplificateur 282 et le générateur d'impulsions 300 correspond au circuit logique de ce; mande décrit dans la figure 2, avc référence à la sortie conduisant à l'enregistreur 48.Les impulsions émises par le transis tor double hase 302 et les informations avant-arrière provenan du comparateur différentiel sont anplic;uees à un enregistreur d différence de phase 48 pour assurer le fonctionnement exposé ciZ dessus. En ce qui concerne la station réceptrice mobile representée dans la figure 3, les constituants du goniomètre 36 sont en majorité disposés de la meme manière que dans la figure 6 pour le dispositif de goniomètre qu'on vient d'expliquer. pans la station réceptrice mobile, il existe une autre additionneuse parallèle 54 entre l'additionneuse parallèle 40' et le goniomètre 36' pour additionner le contenu de l'enregistreur e phase 58 i la somme fournie par la sortie S de l'additionneuse parallèle 40'. Le goniomètre 36' reçoit effectivement, la somme des ni- veaux enregistrés de l'enregistreur de commande 38, de llenres- treur # Ph 48 et du comparateur de phase 58. Le comparateur de phase se compose des réseaux 252 et 254, comme dans le cas de la station récentrice fixe Le circuit logique de commande 56 de la station réceptrice mobile correspond aux éléments constitutifs associés à l'amplificateur 278, au comparateur différentiel 228, à l'amplificateur 280, à l'amplificateur 282, au générateur d' impulsions 300, au transistor double phase 302 décrits dans la figure 6.La sortie d'impulsion du générateur d'impulsions 300 et l'information avant-arrière (directionnelle) de 228 sont ap- pliquées à l'enregistreur de phase 58 lequel ferme le circuit de commande par l'intermédiaire de l'additionneuse parallèle 54. La chaîne de comptage 218 comprend dans la forme de réalisation préférentielle de l'invention, plusieurs chaînes de comptage qui sont connectées par des additionneuses parallèles. Les sorties des atténuateurs numériques ou digitaux 2i4 et 216 sont interconnectées par un montage de circuit logique et sont déclenchées par la somme des enregistreurs 38 et 48 à la station réceptrice fixe ou des enregistreurs 38', 48' et 58 à la station réceptrice mobile. On a décrit ci-dessus des réalisations particulières de l' invention, mais l'invention ne @e limite pas à celles-ci,de nombreuses modifications pouvant y être apportées sans sortir du cadre de la présente invention. R F V E N D I C A T I O N S 1.- Un système de radio-navigation pour déterminer le relèvement d'une station comprenant une première station émettrice fixe installée en un point et émettant une première fréquence préfixée, une deuxième station émettrice fixe installée en un deuxième point et émettant une deuxième fréquence préfixée caractérisé en ce qutil comporte un émetteur-récepteur de référence fixe installe en un troisième point pour recevoir les dites premi ère et deuxième fréquences et un étalon de fréquence précis; li émetteur-récepteur déterminant des premier et deuxième signaux de correction d'erreur par rapport aux signaux de l'étalon de fréquence et un récepteur placé à la station pour recevoir les dites première et deuxième fréquences et les signaux de correction d'erreur, comprenant un étalon de fréquence précis lequel fonc- tionne dans une relation connue par rapport à l'étalon de fréquence de l'émetteur-récepteur de référence, pour déterminer la posi- tion du récepteur par rapport aux première et deuxième stations émettrices, les signaux de correction d'erreur corrigeant les déviations opérationnelles de l'étalon de fréquence de la station réceptrice par rapport aux première et deuxième fréquences préfix xées. 2.- Un système de radio-navigation selon la revendicaticin I caractérisé en ce que les première et deuxième fréquences préfixées occupent un seul canal de fréquence. 3.- Un système de radio-navigation selon la revendication 2 caractérisé en ce que les première et deuxième fréquences sont toutes les deux des fréquences partielles. 4.- Un système de radio-navigation selon l'une quelconque des revendications 1 à 3 caractérisé en ce que les étalons de fré quence précis de l'émetteur-réce@teur et de la station réceptrices produisent des fréquences de sortie synchronisées et égales. 5.- Un système de radio-navigation selon la revendication 4 caractérise en ce que l'émetteur/récepteur de référence et la station réceptrice comrlrennent chacun une chaîne diviseuse com portant une pluralité d'étages, sensibles à la fréquence de sortie de l'étalon de fréquence y associé, chacun des étages fournissant une fraction de la dite fréquence de sortie â un moment ou l'un quelconque des autres étages ne fournit aucune des dites fréquences de sortie et des moyens de combinaison asservis à la chaîne diviseuse pour combiner les fractions débitées du dit étalon de fréquence en une fréquence partielle destinée à une comparaison de phase avec les fréqllences partielles provenant des première et deuxième stations émettrices. 6.- Un système de radio-navigation selon la revendication 5 caractérisé en ce qu'a' la station réceptrice,les dits moyens de combinaison produisent une différence de fréquence fixe par rapport aux fréquences partielles préfixées produites par les premi ère et deuxième stations émettrices. 7.- Un système de radio-navigation selon l'une quelconque des revendications 5 et 6 caractérisé en ce que la fréquence initiale respective de l'étage précédent est divisée par deux dans chacun des étages suivant de la chaîne compteuse. 8.- Un système de radio-navigation selon la revendication 1 caractérisé en ce que les étalons de fréquence précis de 1' émetteur-récepteur et de la station réceptrice sont constitués par des horloges atomiques. 9,- TJn système de radio-navigation selon la revendication 1 caractérisé en ce que la station réceptrice est une station réceptrice mobile. 10.- Un système de radio-naviaation selon la revendication 1 caractérisé en ce que l'émetteur-récepteur de référence comprend un synthétiseur pour produire dans celui-ci un premier signal de référence à, approximativement, une première fréquence préfixée et un deuxième signal de référence à, approximativement, une del- xime fréquence préfixée et des moyens de comparaison pour choisir et comparer les signaux de référence synthétisés avec les fréquence ces préfixées et créer des signaux de correction d'erreur, la station réceptrice comprenant un synthétiseur synchronisé avec le dit émetteur-récepteur pour produire dans celle-ci un premier signal à, approximativement,une première fréquence préfixée et un deuxième signal à, approximativement, une seconde fréquence préfixée et des moyens de comparaison pour sélectionner et comparer les signaux synthétisés de la station réceptrice avec les fréquence ces préfixées pour déterminer la position de cette station réceptrice, les signaux de correction d'errer étant utilisés pour corriger les déviations si le synthétiseur de la station réceptrice n'approche pas les première et deuxième fréquences. 11.- Un système de radio-navigation pour déterminer le relèvement d'une station selon la revendication 1 caractérisé en ce qu'il comprend une première station émettrice fixe installée en un premier point et produisant un premier signal identifiable à une fréquence préfixée; une deuxième station émettrice fixe installée en un deuxième point pour produire un deuxième signal identifiahle à une fréquence préfixée; un émetteur-récepteur fixe installé en un troisième point pour recevoir les premier et deuxième signaux identifiables et comprenant un étalon de fréquence ce précis; ltémetteur-récepteur déterminant des premier et deuxième signaux de correction d'erreur pour la première et la deuxième fréquences préfixées par rapport au signal de l'étalon de fréquence mentionné; et un récepteur placé à la station pour recevoir les premier et deuxième signaux identifiables et les signaux de correction d'erreur, et comprenant un étalon de frequence précis et fonctionnant avec une relation connue par rapport a étalon de fréquence de l'émetteur-récepteur de référence; pour déterminer le positionnement du dit récepteur par rapport aux première et deuxième stations émettrices-, les signaux de correction d'erreur étant utilisés pour corriger les déviations opérationnelles de l'étalon de fréquence précis de la station réceptrice par rapport à la fréquence préfixée. 12.- Un système de radio-navigation pour déterminer le relèvement d'une station selon la revendication 1 caractérisé en ce qll'il.comprend une paire des stations émettrices installées en différents points fonctionnant à leurs fréquences porteuses reste pectives, un émetteur-récepteur situé en un troisième point fixe comprenant un premier étalon de fréquence précis et des moyens pour déterminer un signal d'erreur digital entre le dit étalon de fréquence et les fréquences porteuses recues et un récepteur mobile comprenant un second étalon de fréquence précis synchronisé avec le dit premier étalon de fréquence, et des moyens pour déterminer l'information du délai de propagation depuis les dites stations émettrices contrôlée par le dit second étalon de fréquence précis, les moyens mentionnés utilisant le signal d'erreur digital pour améliorer l'information du dit délai de propagation. 13.- Un système de radio-navigation selon la revendication 12 caractérisé en ce que les premier et deuxième étalons de fréquence précis sont sensiblement identiques. 14.- Un système de radio-navigation pour déterminer le relèvement d'une station mobile selon la revendication 1 caractérisé en ce qu'il comprend une paire de stations émettrices placées en différents lieux fonctionnant à leur fréquences por teuses respectives, un émetteur-récepteur situé en un troisième lieu fixe comprenant un premier étalon de fréquence précis et des moyens pour déterminer un signal d'erreur entre le dit étalon de fréquence et la fréquence porteuse reçue, et un récepteur mobile, comprenant un deuxième étalon de fréquence précis synobro nisé aswec le premier étalon de fréquence, des moyens pour déterminer l'information du délai de propagation depuis la dite station émettrice contrôlée par le dit deuxième étalon de fréquence précis et un canal unilatéral de communication à bande étroite pour transmettre le signal d'erreur de l'émetteur-récepteur au précepteur mobile, les dits moyens utilisant le dit signal d'er- reur pour améliorer la dite information du délai de propagation. 15.- Un récepteur de radio-navigation pour déterminer le relèvement d'une station à l'aide des première et deuxième ondes porteuses émises à partir d'un premier et d'un deuxième émetteur fixes ave un troisième émetteur fixe comprenant une-horloge atomique synchronisée avec une horloge atomique incluse dans le récepteur de radio-navigati.on et fournissant des données de correction d'erreur de la dite horloge atomique par rapport aux première et deuxième ondes porteuses, ce récepteur étant caractérisé en ce qutil comprend des moyens de dérivation de fréquence et de phase recevant les données de correction d'erreur du dit troisième émetteur pour régler la fréquence t la phase d'un signal rattaché a la fréquence de l'horloge atomique du recepteur de la dite station pour égaler presque exactement les ondes porteuses des premier et deuxième émetteurs, et des moyens de comparaison de fréquence et phase pour déterminer la différence de phase apparente entre les ondes porteuses reçues des dits premier et deuxième émetteurs et le signal de fréquence corrigé par rapport à la fréquence de l'horloge atomique du dit récepteur de la station. 16.- Un procédé de navigation caractérisé en ce que lton émet une première fréquence préfixée en un lieu fixe,une deuxième fréquence préfixée par rapport à la première fréquence en un deuxième lieu fixe; on émet en un troisième lieu fixe des signaux d'erreur indiquant la différence entre les première et deuxième fréquences préfixées et les fréquences signal synthétisées dérivées d'une horloge atomique; on produit au lieu dont on doit effectuer le relèvement, des troisième et quatrième fréquences dérivées d'une horloge atomique qui fonctionne en synchronisme avec lthorloge atomique du dit troisième lieu; on corrige les troisième et quatrième fréquences conformément aux dits signaux d'erreur; r actecte les première et deuxième fréquences a l'emplacement de a dite station à determiner; on sélectionne simultanément une des fréquences détectées tandis que l'autre fréquence détectée est supprimée, et on compare une fonction des dites fréquences détectées avec les troisième et quatrième fréquences. 17.- Un procédé de navigation selon la revendication 16, caractérisé en ce que les signaux d'erreur sont convertis en signaux digitaux et sont transmis par radio au récepteur de la station par un canal radiotélégraphique â bande étroite. 18.- Un procédé de navigation selon l'une quelconque des revendications 16 et 17 caractérisé en ce que l'Xon détermine le délai de propagation des dites fréquences détectées entre le lieu de la station et les emplacements respectifs des première et deuxième stations sous forme d'une fonction d'une fréquence commune préfixée. 19.- Un procédé de navigation selon la revendication 18 caractérisé en ce que l'on émet une première fréquence partielle à partir du dit premier emplacement sous forne d'une fonction de la dite première fréquence préfixée et de la dite fréquence com-. mune préfixée; on émet une deuxième fréquence partielle à partir du di t deuxième emplacement sous forme d'une fonction de la dite deuxieme fréquence préfixée et de la dite fréquence commune préfixée; on détecte les dites fréquences partielles à l'emplacement de la dite station et on sélectionne simultanement une des dites fréquences partielles détectées et supprime autre fréquence partielle détectée. 20.- Un procédé de navigation selon la revendication 19 caractérisé en ce que les fréquences partielles occupent la même bande radiotélégraphique.