Brevet FR2133838A1 — publié le 19721201

13S32 1 2133838 La présente invention se rapporte à des moteurs synchrones et elle a trait plus particulièrement à des systèmes pour assurer une commande précise du fonctionnement de tels moteurs. L'invention se rapporte plus particulièrement à des systèmes utili-5 sant des moteurs synchrones et établissant un angle dé puissance réglable (ce terme étant défini dans la suite) pour les signaux appliqués pour l'excitation desdits moteurs. L'invention concerne également des systèmes comportant des servo-boucïes pour commander l'angle de puissance des signaux appliqués pour l'excitation 10 des moteurs. On utilise souvent des moteurs synchrones pour produire un mouvement d'un élément de sortie. Des moteurs synchrones sont avantageux puisqu'ils produisent un mouvement d'un premier élément par rapport à un second élément en synchronisme avec la pé-15 riodicité des signaux d'entrée appliqués au moteur. Par exemple lorsque des signaux alternatifs d'une fréquence particulière sont appliqués au moteur, le premier élément est déplacé par rapport au second élément de distances incrémentales et à des vitesses proportionnelles à la fréquence des signaux d'entrée. Des moteurs 20 synchrones sont également avantageux du fait que, pour une masse donnée, le premier élément peut être accéléré ou décéléré par rapport au second élément plus rapidement que dans d'autres types de moteurs tels que des moteurs à"induction. Dans certaines circonstances, le déplacement de l'élément 25 mobile dans le moteur synchrone n'est pas exactement proportionnel à la périodicité des signaux d'entrée. Par exemple, dans certaines circonstances, l'élément mobile peut entrer en résonance de sorte que le déplacement instantané de l'élément mobile n'est pas proportionnel aux signaux d'entrée. Lorsque le moteur synchro-50 ne entraîne un élément de sortie tel qu'un outil ou un style, la résonance du moteur introduit des erreurs dans le déplacement instantané de l'élément de sortie. De telles résonances sont toujours indésirables et elles peuvent parfois avoir une grandeur telle qu'elles altèrent le fonctionnement de l'élément de sortie par 35 exemple un outil ou un style. Des efforts considérables ont été faits pour commander le déplacement de l'élément mobile par rapport à l'élément fixe dans un moteur synchrone de façon à éliminer des effets indésirables 72 13532 2 2133838 tels que des résonances du rotor Cependant ces tentatives n'ont pas été entièrement satisfaisantes, en particulier du fait que la relation de synchronisme entre les signaux d'entrée et le déplacement de l'élément mobile rend difficile la commande précise du 5 déplacement de l'élément mobile à chaque instant. La présente invention concerne un système permettant de remédier aux difficultés mentionnées plus haut. Suivant un aspect de l'invention, l'angle de puissance du moteur est réglé par un système de commande de façon à produire une fonction d'erreur qui 10 améliore la commande des déplacements de l'élément mobile par rapport à l'élément fixe. L'angle de puissance peut être défini comme l'angle formé entre "le phaseur" ou "vecteur" représentant le déplacement réel de l'élément mobile par rapport à l'élément fixe et le "phaseur" ou "vecteur" représentant les signaux d'en-15 trée appliqués au moteur. L'angle de puissance peut être réglé par décalage instantané de la phase des signaux d'entrée d'un angle réglable. Il en résulte la génération contrôlée d'une force. Des servo-boucles sont également incluses dans le système de l'invention de manière à recevoir des signaux représentant une 20 fonction du déplacement réel de l'élément mobile par rapport à l'élément fixe. Ces signaux peuvent représenter un déplacement, une vitesse ou une accélération, ou bien toute combinaison de tels paramètres, de l'élément mobile par rapport à l'élément fixe. Les signaux produits par la servo-boucle commandent l'angle de 25 puissance établi dans le moteur. Lorsque les signaux représentent une vitesse, la servo-boucle a tendance à amortir le déplacement de l'élément mobile par rapport à l'élément fixe en vue d'éliminer, ou tout au moins de réduire au minimum, toute tendance de l'élément mobile à entrer en résonance. Lorsque les signaux repré-30 sentent un déplacement ou une accélération, la servo-boucle agit de façon à commander la fréquence de résonance de l'élément mobile, en contrôlant ainsi dans des conditions idéales le déplacement de l'élément mobile par rapport à l'élément fixe. Le système suivant l'invention est en particulier utilisa-35 ble en combinaison avec le moteur synchrone faisant l'objet des Etats Unis d'Amérique N° 3«376<>578 et 3 72 13532 3 2133838 plateau le long des deux axes de coordonnées, le mouvement peut se produire simultanément le long des deux axes, le mouvement suivant un axe étant indépendant du mouvement suivant l'autre axe. Puisque la tête est déplacée par rapport au plateau, le 5 mouvement de la tête le long du plateau peut se produire à des vitesses élevées et avec des accélérations et décélérations considérables, en particulier puisque la masse de la tête est relativement faible. Les moteurs synchrones linéaires décrits dans les brevets américains précités sont également avantageux puisque 10 le déplacement de la tête par rapport au plateau le long d'un seuL axe ou le long des deux axes de coordonnées peut être déterminé à chaque instant par la tête. En prévoyant une commande de l'angle de puissance du moteur synchrone linéaire, on peut commander les déplacements de la tête 15 par rapport au plateau en vue d'obtenir un déplacement optimal de la tête par rapport au plateau à chaque instant. Ce déplacement optimal de la tête correspond à un déplacement désiré représenté par les signaux d'entrée. La servo-boucle agit également de façon à amortir les résonances de la tête, en particulier lorsque 20 cette servo-boucle commande l'angle de puissance, en transmettant des signaux représentant une vitesse de la sortie de la tête à l'entrée de celle-ci. En résumé, l'invention concerne un moteur synchrone comportant un élément mobile et un élément fixe et recevant des signaux 25 qui appliquent un angle de puissance réglable au moteur, cet angle étant mesuré entre le déplacement réel de l'élément mobile par rapport à l'élément fixe et les signaux d'entrée appliqués au moteur. L'angle de puissance est utilisé pour commander le fonctionnement du moteur et il peut être produit en combinant sui-53 vant une relation particulière des signaux d'entrée qui peuvent être produits périodiquement. Le moteur peut être du type linéaire dans lequel une tête est placée dans une position adjacente à un plateau et est déplaçable le long du plateau suivant un seul axe ou deux axes de coordonnées. 55 Une servo-boucle peut également être prévue pour le moteur synchrone. La servo-boucle reçoit des signaux représentant une fonction du déplacement réel de l'élément mobile par rapport à l'élément fixe. Ces signaux peuvent représenter le déplacement, 72 13532 4 2133838 la vitesse cm 1*accélération, ou bien toute combinaison de tels paramètres, de l'élément mobile par rapport à l'élément fixe. Les signaux produits par la servo-boucle commandent l'angle de puissance établi dans le moteur. Lorsque les signaux représentent une 5 vitesse, la servo-boucle agit de façon à amortir le déplacement de l'élément mobile par rapport à l'élément fixe. Lorsque les signaux représentent un déplacement ou une accélération, la servo-boucle agit de façon à commander d'une manière optimale le déplacement de l'élément mobile par rapport à l'élément fixe. 10 L'invention sera mieux comprise à la lecture de la descrip tion détaillée qui suit et à l'examen des dessins annexés qui représentent, à titre d'exemple non limitatif, un mode de réalisation de l'invention. La figure 1 est une vue en perspective d'un moteur synchro-15 ne et en particulier d'un moteur synchrone comportant une tête déplaçable le long de deux axes de coordonnées par rapport à tin plateauo La figure 2 est une vue en perspective à échelle agrandie de la tête représentée sur la figure 1. 20 La figure 5 est une vue en élévation et en coupe, à échelle agrandie, d'une partie de la tête de la figure 2. La figure 4- est une vue en élévation à échelle agrandie des parties de la tête et du plateau représentés sur la figure ï, le plateau étant représenté en coupe. 25 La figure 4-a est une vue en élévation à échelle agrandie d'une partie de la tête représentée sur les figures précédentes. La figure 5 est un diagramme vectoriel montrant la disposition relative de la tête à chaque instant et les signaux d'entrée appliqués à la tête pour assurer son entraînement. 50 La figure 6 est un schéma d'un système comprenant une servo- boucle ouverte pour exciter le moteur des figures 1 à 4a. La figure 6a est un diagramme vectoriel donnant la relation entre différents paramètres du système de la figure 6. La figure 7 est un schéma synoptique correspondant à un des 55 étages du système de la figure 6. La figure 7a est un diagramme vectoriel mettant en évidence les entrées du sous-système de la figure 7 et les sorties de ce sous-système. 72 13532 5 2133838 la figure 8 est un schéma synoptique d'un autre mode de réalisation du même étage que celui représenté dans le sous-système de la figure 7« La figure 8a est un diagramme vectoriel mettant en évidence 5 les entrées du sous-système de la figure 8 ainsi que la sortie de ce sous-système. La figure 9 représente sous une forme synoptique un système comprenant une servo-boucle ouverte recevant un ordre dlaccélé-ration pour commander le fonctionnement d'un moteur synchrone. 10 La figure 9a montre un système similaire à celui de la fi gure 9 qui fonctionne en réponse à des signaux digitaux. La figure 9b représente un système fonctionnant en réponse à des signaux analogiques d'une manière similaire au système de la figure 9. 15 La figure 10 représente sous une forme synoptique un sys tème fonctionnant en boucle fermée pour commander le fonctionnement du moteur en réponse à des ordres d'accélération . La figure 11 représente sous une forme synoptique tin système de commande du fonctionnement du moteur synchrone en répon-20 se à des ordres d'accélération et à des corrections de vitesse. La figure 12 représente sous une forme synoptique un système de commande du fonctionnement d'un moteur synchrone en réponse à des ordres d'accélération et à des corrections de vitesse et d'établissement d'une boucle d'erreur de déplacement. 25 Les figures 13a à 13g représentent sous une forme synopti que différents types de systèmes pour commander le fonctionnement d'un moteur synchrone avec des ordres d'accélération et des corrections de vitesse. La figure 14 représente sous une forme synoptique un systè-30 me de commande d'une tête par rapport à un plateau avec des corrections de vitesse et pour amortir une rotation de la tête par rapport au plateau autour d'un axe sensiblement perpendiculaire à la surface définie par les axes coordonnés le long- desquels la tête se déplace. 35 La figure 15 représente sous une forme synoptique un systè me de commande du mouvement par rapport à un plateau en réponse à des signaux fournis par des tachymètres à inductances mobiles avec la tête. 72 13532 6 2133838 La figure 16 représente un mode de réalisation d'un tachy-mètre à inductance qui est incorporé au système de la figure 15. La figure 1? représente sous une forme synoptique un sous-système constituant un des étages incorporés au système de la 5 figure 15„ La figure 18 représente sous une forme synoptique un autre mode de réalisation du système de commande du fonctionnement d'un moteur synchrone avec une correction de vitesse de nature digitale. 10 La figure 19 représente un autre mode de réalisation d'un système pour décaler l'angle de vecteur en concordance avec la relation indiquée pour la figure 7a. La figure 20 représente un autre mode de réalisation d'un système pour décaler l'angle de vecteur en concordance avec la 15 relation de la figure 7a et pour amortir les déplacements de }a tête par rapport au plateau. Dans un mode de réalisation de l'invention, un moteur linéaire à réluctance désigné dans son ensemble par la référence 10 est pourvu d'un plateau 12 et d'une tête 14-. Le moteur linéaire 20 à réluctance peut être construit d'une manière similaire à celle décrite dans les brevets des Etats Unis d'Amérique N° 3»376.578 et 3«4-57*482 déposés par la demanderesse, Le moteur linéaire à réluctance peut être conçu de manière à faire déplacer la tête 14-par rapport au plateau 12 le long d'un seul axe ou bien le long 25 de deux axes de coordonnées. Le moteur linéaire à réluctance peut être construit de manière à fonctionner sur des principes magnétiques, comme décrit dans les brevets américains précités ou bien suivant des principes pneumatiques connus. Lorsque le moteur linéaire à réluctance est construit de 30 façon à fonctionner sur les principes magnétiques, comme décrit dans les brevets des Etats-Unis d'Amérique N° 3.376.578 et 3.4-57.482, le plateau 12 peut être formé d'une matière ferromagnétique et il peut être pourvu de rainures 16 placées dans des positions espacées de façon à former des dents magnétiques 18. Dans 35 une structure particulière, les rainures 16 ont une largeur et une profondeur de 0,5 mm et elles sont espacées de 1 mm de centre à centre. L'espacement entre les axes des rainures peut être défini comme le pas des rainures. Les ramures peuvent être laissées 72 13532 7 2133838 ouvertes et l'air sert alors de matière non magnétique mais il est préférable de remplir les rainures d'une matière plastique ou d'une autre substance solide non magnétique afin de former une surface supérieure lisse sur le plateau 12. En fait les rainures 5 16 et les dents 18 définissent une structure en forme de grille. Lorsque l'élément mobile tel que la tête se déplace par rapport à l'élément fixe tel que le plateau le long d'un seul axe, l'élément mobile comprend deux groupes d'aimants 20 et 22 montés dans xin carter ou base 24 de manière que les faces polaires des 10 aimants soient situées à fleur avec la surface de la base. En particulier, la base 24 peut être formée par une plaque d'aluminium ou de matière plastique comportant deux ouvertures de réception des groupes d'aimants. Les groupes d'aimants 20 et 22 sont disposés sensiblement parallèlement au plateau 12 et sont utili-15 sés pour propulser et positionner la tête 14 le long du plateau. Puisque la construction des deux groupes d'aimants 20 et 22 peut être la même, on ne décrira ervâétail qu'un seul groupe. Chaque groupe peut comprendre deux aimants et chaque aimant peut comprendre deux pièces polaires. Le groupe d'aimants 20 comprend un 20 châssis 26 et des pièces polaires 28,30,32,34. Chaque pièce polaire 28,30,32,34 peut comporter un empilage de tôles feuilletées Un enroulement 36 peut être bobiné dans une condition de couplage magnétique approprié par rapport aux pièces polaires 28 et 30, un enroulement 38 étant placé de la même façon par rapport aux 25 pièces polaires 32 et 34-. Un aimant 40 en forme de U et comportant les pièces polaires 32 et 34 est fixé sur une nervure 42 du châssis 26 par exemple par une vis tandis qu'un aimant 44 similaire comprenant les pièces polaires 32 et 34- est fixé sur une nervure 46 du châssis 26. Le châssis 26 est formé d'une matière non 30 magnétique telle que de l'aluminium et, dans un mode préféré de réalisation, les aimants 40 et 44 sont des aimants permanents qui produisent un flux de polarisation dans les pièces polaires associées. La face inférieure de chaque pièce polaire 28, 30 comporte 35 des dents en matière magnétique dont la largeur et l'espacement sont identiques à ceux des dents 18 du plateau 12. Par exemple la pièce polaire 28 peut comporter deux: dent s désignées par "a" et "c" (Fig. 4) ayant chacune une largeur correspondant à celle de 72 13532 8 2133838 chacune des dents 18 et des rainures 16 du plateau 12. En variante, chacune des faces polaires des pièces polaires 28 et 30 peut comprendre plusieurs dents espacées, comme indiqué sur la figure3 Lorsque les pièces polaires 28 et 30 ont la disposition re-5 présentée sur la figure 4, les dents "a" et "c" sont espacées de façon que, lorsque l'une est placée au-dessus d'une dent 18 en matière magnétique du plateau 12, l'autre soit située au-dessus de la rainure 16 en matière non magnétique du plateau. En d'autres termes, l'espacement entre les axes des dents "a" et "c" 10 peut être p (n + 1/2) où n désigne un nombre entier tandis que p désigne le pas de la grille formée sur le plateau 12 ou bien la distance entre un axe d'une rainure ou d'une dent et l'axe de la rainure ou dent suivante sur le plateau 120 Les pièces polaires 30, 32 et 34- sont agencées d'une manière similaire. 15 La pièce polaire 30 comporte des dents magnétiques désignées par "â" et "c* "o Les pièces polaires 28 et 30 de l'aimant 40 sont espacées de manière que les dents magnétiques "sf" et "c' " aient la même disposition par rapport aux rainures 16 et aux dents 18 et que les dents magnétiques "c" et "c' " aient également la même 20 disposition par rapport aux rainures 16 et aux dents 18. En d'autres termes, les dents magnétiques "a" et "a' " font partie des dents magnétiques 18 tandis que les dents magnétiques "c" et "c?" font partie des dents magnétiques 18. L'aimant 44 est construit d'une manière similaire à l'élément 40. Les aimants 40 et 44 sont 25 espacés de façon que, lorsque les dents d'un aimant sont situées directement en face d'une dent 18 ou d'une rainure 16, les dents de l'autre aimant soient placées entre une dent 18 et une rainure 16. En conséquence les axes de dents correspondantes des aimants 40 et 44 sont espacées de p (n+ 1/4). 30 Les deux aimants d'un groupe sont appelés "aimant de la phase A" et "aimant de la phase B". Dans le mode préféré de réalisation de l'invention où on utilise deux groupes parallèles d'aimants comme indiqué sur la figure 2, les aimants d'un groupe, par exemple le groupe 20, sont agencés de manière que la phase 35 "A" soit à gauche et que la phase "B" soit à droite tandis que les aimants de l'autre groupe, tel que le groupe 22, sont agencés de manière que la phase "B" soit à gauche et la phase "A" à droite. Cette disposition permet d'améliorer les forces d'équilibrage 72 13532 9 2133838 s'exerçant sur le dispositif tel que la tête 14 et elle réduit au minimum toute tendance de la tête 14 à tourner autour d'un axe perpendiculaire à la surface supérieure du plateau 12. Avec cette disposition, les aimants d'un groupe sont espacés de p (n + 1/4) 5 tandis que les aimants de l'autre groupe sont espacés de p (n -1/4). Sur la figure 4, lorsque le courant passant dans l'enroulement 36 correspondant à l'aimant de phase "A" 40 attexnt l'intensité maximale, le flux produit par le courant s'ajoute au flux 10 de polarisation produit par l'aimant permanent 40 dans les faces polaires "a" et "a"1 et il est soustrait du flux de polarisation produit par l'aimant dans les faces polaires ç et ç' de manière à réduire le flux dans les faces polaires c et cj_ à une valeur approximativement nulle. Puisque les dents a et a^ sont situées 15 directement en face des dents 18 du plateau 12, aucune force n'ed; produite par les dents pour déplacer la tête 14 le long du plateau 12. A ce moment, le courant ig passant dans l'enroulement 38 de l'aimant 44 est nul et les flux passant dans les dents d et b de la pièce polaire 32 et dans et de la pièce polaire 34 20 sont essentiellement égaux. La grandeur de ces flux peut être égale à la moitié (1/2) de celui produit par l'aimant de phase A dans les dents a et de la figure 4 et elle est égale au (1/4) de celui produit dans les dents a et aj_ de la figure 4 lorsque le courant i^ passe dans l'enroulement 36. Les dents d et sont 25 décalées angulairement de 180° par rapport aux dents b et b' de sorte que le résultat final est que les dents b et V_ et les dents d et d^ ne produisent aucune force déplaçant la tête 14 le long du plateau 12. Dans ces conditions, la tête 14 reste dans la position de la figure 4. 30 Pour faire déplacer la tête 14 vers la droite, le courant de phase B est établi avec une polarité produisant une annulation du flux magnétique dans les dents d et dj. et une valeur maximale du flux passant dans les dents b et bj_. Lorsque cela se produit, une force positive est engendrée dans la tête 14 de façon à la 35 faire déplacer vers la droite en regardant la figure 4. Lorsque la tête 14 a avancé d'un quart de pas, le courant de phase B peut être arrêté et le courant de phase A peut être établi avec une polarité opposée à celle de la figure 4. La tête 72 13532 10 2133838 14 se déplace alors vers la droite d'une distance correspordant à un autre quart de pas de sorte que les dents ç et cj_ viennent se placer en face des dents 18 du plateau 12. Dans l'échelon suivant, le courant de phase A peut être coupé et le courant de pha-5 se B peut être établi avec une polarité opposée à celle décrite plus haut, L'échelon suivant est enclenché par établissement du courant indiqué sur la figure 4. Un mouvement dans la direction opposée est obtenu par commutation des courants dans la séquence opposée. 10 Enréalité, les deux enroulements 36 et 38 et les aimants de phase A et de phase B peuvent être excités simultanément. Les signaux appliqués aux enroulements 36 et 38 peuvent être des signaux périodiques liés entre eux par une relation de quadrature. Par exemple des signaux sinus peuvent être appliqués à l'enroulement 15 36 et des signaux cosinus peuvent être appliqués à l'enroulement 38. Lorsque cela se produit, le mouvement de la tête 14 peut être continu au lieu de s'effectuer par échelons, comme décrit dans le paragraphe précédent. La direction de déplacement de la tête 14 le long du plateau 12 peut être inversée par inversion de la pha-20 se d'un des signaux d'entrée, par exemple le signal sinus, ou bien par rotation des vecteurs des signaux d'entrée dans la direction opposée. L'appareil décrit ci-dessus présente certains avantages importants. Il fait déplacer la tête 14 par rapport au plateau 12 25 en synchronisme avec la périodicité des signaux d'entrée appliqués aux enroulements 36 et 38. En d'autres termes, la tête 14 se déplace d'une distance correspondant aux pas des dents 18 lorsque les signaux appliqués aux enroulements 36 et 38 ont progressé d'un cycle. En outre, la tête peut être accélérée et décélérée 30 avec un temps de réponse plus rapide que dans des moteurs tels que des moteurs à induction qui ne sont pas synchrones. L'accélération et la décélération de la tête ainsi que le mouvement commandé de la tête en synchronisme avec la périodicité du signal d'entrée sont également facilités du fait qu'il ne se 35 produit aucun frottement entre la tête et le plateau pendant leur mouvement relatif. En outre, puisqu'il ne se produit aucun frottement entre la tête et le plateau, la tête peut être assez légère. Gela facilite l'accélération et la décélération rapide de la tête 72 13532 n 2133838 et en outre le mouvement de la tête à vitesse élevée d'une première position jusque dans une position désirée de la première est également facilité. La tête 14 peut porter tin élément de sortie 38 tel qu'un 5 outil ou un style. Les différentes parties de l'appareil, y compris le plateau 12 et la tête 14, sont aisément accessibles et l'élément de sortie 48 tel que l'outil ou style peut être aisément observé. Un autre avantage est que la tête porte l'élément de sortie 48 de manière que le positionnement de cet élément sjeffectue 10 en relation directe avec celui de la tête. L'appareil décrit ci-dessus présente également certains autres avantages importants. Puisque les enroulements 36 et 38 reçoivent des signaux périodiques qui sont en relation avec le déplacement de la tête par rapport au plateau, on peut déterminer 15 le déplacement de la tête le long de chaque axe de coordonnées à chaque instant par détermination du nombre de cycles et de fractions de cycles des signaux périodiques respectivement appliqués aux enroulements 36 et 38. Le déplacement de la tête le long de chaque axe de coordonnées peut être également déterminé en dispo-20 sant des capteurs magnétiques qui se déplacent avec la tête le long des dents 18 et qui produisent un signal présentant une amplitude maximale pendant le mouvement des capteurs devant les dents et une amplitude minimale pendant le mouvement des capteurs devant les rainures 16. Ainsi les capteurs produisent des signaux 25 périodiques de manière que chaque signal représente un déplacement de la tête d'une distance correspondant au pas entre les dents adjacentes 18. Comme décrit plus haut, la tête 14 est placée dans une position espacée mais adjacente au plateau 12» On peut utiliser 30 différents moyens, y compris des paliers pneumatiques, pour obtenir un tel espacement. Par exemple un tuyau de commande 50 (Fig. 4a) peut constituer un conduit d'alimentation en air comprimé. Ce conduit de commande se termine par vin tube 52 maintenu en place par une vis 54 engagée dans un trou 56. Un trou 58 ména-35 gé dans la vis 54 établit une communication avec des passages 60 rayonnant vers l'extérieur à partir de la vis et se terminant dans des orifices de sortie 62 (Fig. 2). 72 13532 12 2133838 Les Moteurs linéaires synchrones décrits plus haut assurent un mouvement d'un élément tel que la tête par rapport à un autre élément tel que le plateau le long d'axes de coordonnées linéaires tels que les axes x et Cependant il est à noter que des 5 moteurs synchrones mobiles le long dfeutres axes coordonnées peuvent également être utilisés dans le système de l'invention sans sortir du cadre de celle-ci. Par exemple, on peut également utiliser dans le système de l'invention des moteurs synchrones dé-plaçables le long de coordonnées polaires et des moteurs synchrone nés pouvant tourner autour d'un axe particulier. L'équation fondamentale définissant la force magnétique deos des moteurs, y compris des moteurs synchrones fonctionnant sur le principe de la réluctance variable, est la suivante : F = force magnétique produite entre la tête 14 et le plateau 12, w = énergie de champ magnétique, et x = déplacement de la tête 14 par rapport au plateau 12 le long de l'axe x. Pour les dispositifs magnétiques utilisant des circuits en fer doux, on sait que 25 le plateau 12, P = perméance magnétique (inverse de la réluctance) entre la tête 14 et le plateau 12. A partir de l'équation (2), on peut déterminer la force s'exerçant entre la tête 14 et le plateau 12 pour chaque axe in-30 dividuel. 15 (1) MMF = force magnétomotrice s'exerçant entre la tête 14 et Ainsi : Fx - 1/2 (MMF)2 , où F = force s'exerçant entre la tête et le plateau 35 de l'axfi x.. Fy = force s'exerçant entre la tête et le plateau de l'axe 2- (3a) le long 72 13532 13 2133838 F„ » 1/2 (MMF)2 41 » où (3b) 10 z ' v ' à z Fz « force s'exerçant entre la tête et le plateau le long de l'axe z, qui est l'axe perpendiculaire au plateau 12. Lorsqu'une dent telle que la dent a de la pièce polaire 28 se déplace par rapport au plateau, la perméance entre la dent et le plateau varie en concordance avec la relation suivante : P = PQ (1 + K cos 2 ^ x ) où (4) PQ « constante K = constante p = pas entre des dents adjacentes 18 du plateau 12. En conséquence, p = PQ + KP0 cos ZJL* , où Pq = coefficient de polarisation. 15 Puisque chaque pièce polaire comporte deux dents espacées de 180° (par exemple les dents a et c et de la pièce polaire 28 sont espacées de 180°), la constante de polarisation Pq de l'équation 4 est annulée de sorte que la force tangentielle s'exerçant sur l'aimant de phase A tel que l'aimant 20, peut être défi-20 nie par la relation : FA = CA h COS ' 0Ù C5) F^ = force s'exerçant entre l'aimant 20 et le plateau le long de 1'axe x, 25 c^ = constante, et i^ = intensité du courant passant dans l'enroulement 36. De même la force correspondant à'1'aimant de phase B, tel que l'aimant 22, peut s'exprimer par la relation suivante : 30 PB = CB iB sirL 2 ? X » OÙ Fg = force s'exerçant entre l'aimant 22 et le plateau le long de l'axe x, c-g = constante, et iB = courant cassant dans l'enroulement 38. 35 Comme décrit plus haut, les courants passant dans les en roulements 36 et 38 ont une certaine périodicité en relation avec les déplacements relatifs de la tête et du plateau ou, en d'autres termes, en relation avec la force produite dans le plateau 72 13532 14 2133838 et les aimants associés aux enroulements respectifs. En conséquence i. et i peuvent être exprimés comme des fonctions trigonomé- triaues de 2 ^ ^ P 5 Si iA - I cos 2 et iB = I sin 2 , + Fb = Cl (cos + sin2 2-3pS) «cl, où (6) c = constante I = Amplitude de crête du courant passant dans chacun des 10 enroulements 36 et 38. La description ci-dessus a été faite en supposant que le vecteur représentant les déplacements de la tête 14 par rapport au plateau 12 le long de chaque axe est décalé de 90° par rapport au vecteur représentant les courants d'entrée appliqués aux en-15 roulements pour cet axe, à savoir les enroulements 36 et 38 pour l'axe i. En réalité, une des caractéristiques de l'invention est d'établir un angle de puissance réglable entre le vecteur représentant le déplacement instantané de la tête par rapport au plateau et le vecteur représentant les courants résultants appliqués 20 à cet instant à des enroulements tels que les enroulements 36 et 38 pour l'axe x. Ce problème peut être résolu en faisant avancer ou retarder d'un angle © les courants appliqués aux enroulements tels que les enroulements 36 et 38. Il en résulte que les courants i^ et iB sont réellement exprimée par les relations suivan-25 tes : iA - I cos ( + ©) (7) iB = I sin (^-y12 + 6) (7a) 30 Dans ces circonstances ]?A + = cI sin 6 Comme le montre la description qui va suivre, © constitue un angle réglable, La prévision de l'angle © entre le vecteur représentant le déplacement de la tête par rapport au plateau à 35 chaque instant et le vecteur représentant les courants résultants appliqués à cet instant aux enroulements, par exemple aux enroulements 36 et 38 pour l'axe x, fait en sorte qu'une force faisant déplacer la tête par rapport au plateau est engendrée. Il en 72 13532 15 2133838 résulte que le déplacement réel par rapport au plateau à chaque instant correspond étroitement au déplacement désiré de la tête par rapport au plateau audit instant. La génération de l'angle de puissance © a été mi© en éviden-5 ce sur la figure 5» Sur cette figure, le vecteur représentant le déplacement de la tête 14 par rapport au plateau,12 le long d'un axe particulier tel que l'axe x a été désigné par 70. Une composante de quadrature, est introduite dans le système et est représentée en 72o Cette composante de quadrature est réglable de dif-10 férentes manières qui vont être décrites en détail dans la suite. La combinaison des composantes vectorielles 70 et 72 produit un vecteur 74- qui représente les signaux appliqués aux enroulements tels que les enroulements 36 et 38 pour l'axe x. L'angle © formé entre les vecteurs 70 et 74- représente l'angle de puissance entre 15 les signaux d'entrée appliqués à la tête et le positionnement de la tête à chaque instant. L'angle de puissance peut être considéré comme un ressort produisant une force correspondant à sinus ©.Le ressort peut être considéré comme étant placé entre la tête 14 et le plateau 20 12 le long d'un axe particulier tel que l'axe x. Lorsque l'angle de puissance peut être considéré comme un ressort, ce dernier est tendu de manière à produire une force sur la tête par rapport au plateau et le long de l'axe particulier tel que l'axe x. Le déplacement résultant de la tête ramène le ressort dans la condition 25 initiale ei l'angle de puissance n'est pas maintenu par d'autres moyens. La figure 6 représente un système correspondant à un moteur synchrone qui fonctionne comme une servo-boucle ouverte. Le moteur synchrone et la charge d'inertie correspondante ont été re-30 présentés par des lignes en traits interrompus en 80o Des signaux d'entrée sont appliqués au moteur par l'intermédiaire de lignes schématiquement représentées en 82. Sur la figure 6a les signaux d'entrée peuvent avoir un angle de phase désigné par A. Les signaux transmis par la ligne 82 ont été représentés schématique-35 ment comme étant appliqués à un différentiel 84. Les signaux sortant du différentiel 84 sont modifiés par une fonction de description ou de transfert représenté schématiquement en 86 comme faisant partie du moteur synchrone 80. La 72 13532 16 2133838 fonction de transfert ou de description 86 est représentée par D (A*jir)f où A représente les signaux d'entrée transmis par la ligpe 82, tandis que D représente une fonction de description ou de transfert et que jw représentent une fonction de fréquence des 5 signaux périodiques introduits dans la ligne 82o La fonction de description ou de transfert 86 est effectivement non-linéaire mais elle peut être considérée comme une constante dans une plage limitée de valeurs» La sortie représentée par la fonction de description ou de 10 transfert 86 constitue en fait une force qui est appliquée à la tête 14 pour produire un déplacement x^ de la tête le long d'un axe particulier tel que l'axe x. La conversion de la force en tin déplacement x est représentée par un élément 88 présentant une fonction u—g— où M désigne la masse de la tête et _ représente 15 une intégraïe de l'accélération impartie à la tête 3 par la for-ce de manière à produire une vitesse de la tête tandis ques^ représente une intégrale double de l'accélération de manière à produire un déplacement de la tête. Une ligne 90 a été représentée à l'intérieur du moteur 80. Cette ligne 90 constitue un élément 20 de correction mécanique qui est destinée à ramener le ressort dans la condition initiale en produisant la force représentée par l'angle de puissance © lorsque la tête se déplace.. La fonction caractéristique de transfert du moteur synchrone et de la tête représentée sur la figure 6 peut être exprimée 25 par la relation : xn (s) V) - -V- »> qui est une équation de fonction de transfert standard pour des servo-systèmes, comme indiqué à la page 50 du document "Control $0 Engineering" de Gordon Murphy (publié par Boston Technical Publishers, Inc. in 1965).Dans cette équation ï A = signaux d'entrée appliqués au moteur synchrone 80 et représentés vectoriellement, Xq = déplacement réel du moteur 80 par rapport au plateau 35 sur une base vectorielle, s = une fonction de variable complexe, et G^(s)= rapport de la fonction de transfert du déplacement du moteur et des signaux d'entrée. 72 13532 17 2133838 L'équation (9) peut également être exprimée de la façon suivante en fonction des considérations indiquées à la page 50 du document "control Engineering'1 de Gordon Murphy : 5 Comme indiqué précédemment, la fonction de description D (A,jw) constitue une constante Km pour une plage limitée de valeurs. La fonction G (s) peut en conséquence être écrite sous la forme : 10 G (s) = -5» 9 où (11) Ms ^ = constante M = masse de la tête * —^ = intégrale double pour convertir une accélération en ^5 un déplacement. En introduisant l'équation 11 dans l'équation 10 on obtient: Bn T-rw- - -t—2 C12) 20 Ms2 Km s + 1 La figure 7 représente une disposition permettant d'obtenir un élément de rotation d'angle de phaseur désigné dans la suite par le symbole "PAR" ("phasor angle rotator") qui intervient dans les modes de réalisation décrits dans la suite. Un "phaseur" peut 25 être considéré comme une représentation vectorielle instantanée d'un paramètre tel que des signaux d'entrée ou le déplacement de la tête. Dans le mode de réalisation représenté sur la figure 7» des signaux sont produits dans deux lignes 90 et 92 par un générateur 30 94, tel qu'un résolveur digital-analogique. Le signal transmis par la ligne 90 peut être représenté par P cos tandis que le signal 92 peut être représenté par P sin £ de manière à indiquer un déphasage particulier tel qu'une relation de quadrature entre les signaux transmis entre les 90 et 92» Le signal transmis par 35 la ligne 90 est introduit dans un étage 95 pour convertir le signal P cos en un signal (-P cos j* ) par multiplication du signal transmis par la ligne 90 par le facteur -1. Les signaux sortant de l'étage 90 sont appliqués à un multiplicateur 96 qui re 72 13532 18 2133838 çoit également des signaux représentant une amplitude variable en provenance d'une borne 98. Ces signaux ont une tension variable et ils peuvent constituer une variable indépendante, en étant représentés par le symbole U. Les signaux sont produits entre la 5 borne 98 et une borne 99 à laquelle est appliquée un potentiel de référence approprié telle que la masse0 La tension variable U est produite pour commander l'angle de puissance © représenté sur la figure 5. Les signaux de sortie du multiplicateur 96 peuvent être 10 représentés par IIP cos |B et ils sont appliqués à un additionneur 100 qui reçoit également les signaux P sin provenant de la ligne 92. Les signaux de sortie de l'additionneur 100 sont appliqués à une borne 102. De façon similaire, les signaux provenant de la ligne 92 sont appliqués à un multiplicateur 104 de même que 15 les signaux U produits entre les bornes 98 et; 99» Les signaux résultants qui sortent du multiplicateur 104 constituent le terme TJP sin |3 . Ces signaux sont appliqués à un additionneur 106 de même que les signaux transmis par la ligne 90. Les signaux résultants sortant de 1'additionneur 106 sont transmis à une borne 108. 20 Les signaux apparaissant à la borne 102 peuvent être repré sentés par l'expression jP sin j5 -UP cos fi 0 De même les signaux apparaissant à la borne 108 peuvent être représentés par l'expression P (cos fî + jU sin (S )0 Les signaux résultants apparaissant entre les bornes 108 et 102 peuvent être représentés par i 25 P^ » P (cos /3 + ô sin- fi' ) + UP (sin fi - g cos J}>) où (15) j » V -1, est utilisé pour représenter la relation de quadrature entre les signaux de la ligne 92 et les signaux de la ligne 90, 1?0 = vecteur représentant les signaux produits entre les 30 bornes 108 et 102„ Le fonctionnement de l'élément "PAR" représenté sur la figure 7 peut être mieux compris en référence à la figure 7a» où ^ désigne l'angle existant à chaque instant entre les signaux transmis entre les lignes 90 et 92 tandis que S représente le 35 déphasage établi par l'élément "PAR" de la figure 7. Sur la figure 7a, P désigne la phase composite des signaux d'entrée transmis par les lignes 90 et 92 tandis que UP représente le vecteur produit par l'élément "PAR". Le vecteur résultant des signaux 72 13532 19 2133838 produits entre les bornes 102 et 108 est représenté par PQ. Ce vecteur est déphasé d'un angle (b par rapport au vecteur représentant les signaux produits dans les lignes 90 et 92. Les signaux P0 peuvent être représentés par la relation : 5 P0 = 1 + U2 Pe à ( £ + S ) , où (14-) \fT7u2est obtenue du fait que Pq constitue l'hypoténuse d'un triangle rectangle formé par P et ÛP. Compte tenu de ce qui précède, les équations correspondant au diagramme de la figure 7a sont les suivantes : PQ = P + UP = P (cos^+ j sin/$) + UP (sinfb - j cos^) PQ = P e ^ + UP e 30 A + ) e ^ - cos £ + 3 sin k F0 - M 1 + U2 Pe 3(k+£ ) e 5(£ + •uj) = sin/i_ 0- C0Sjk 15 Comme le montre la figurera, le vecteur Pq présente n-ne amplitude variable qui est fonction de la valeur du signal U produit à chaque instant. Cette variation d'amplitude du signal vectoriel Pq est parfois considérée comme indésirable puisqu'elle peut a^oir tendance à saturer différents étages d'entrée si l'am-20 plitude du signal augmente excessivement. La figure 8 représente un élément "PAR" qui produit un signal de sortie Pq présentant une amplitude constante0 Dans le mode de réalisation indiqué sur la figure 8, des signaux représentant P cos fi et P sin sont respectivement produits dans les lignes 90 et 92» Les signaux 25 transmis par la ligne 90 sont multipliés par le facteur -1 dans un étage 95 identique à l'étage 95 â-e la figure 7. I"es signaux de sortie de l'étage 95 sont introduits dans un étage 96 identique à l'étage 96 de la figure 7. De façon similaire, l'étage 104- est identique à l'étage 104- de la figure 7. Les étages 96 et 104- re-30 çoivent des signaux produits entre les bornes 98 et 99, qui sont identiques aux bornes correspondantes de la figure 7. Les signaux de sortie du multiplicateur 96 sont appliqués à un additionneur 110 qui reçoit également des signaux provenant d'un multiplicateur 112. Le multiplicateur 112 multiplie les si— 35 gnaux transmis par la ligne 92 et les signaux qui sont produits dans un étage 116 à partir des signaux U apparaissant entre les bornes 98 et 99. Les signaux produits dans l'étage 116 peuvent être représentés par 1^1 - . De même un multiplicateur 114- 72 13532 20 2133838 multiplie les signaux transmis par la ligne 90 et les signaux transmis par l'étage 116 et il introduit ces signaux dans un additionneur 118 en vue d'une combinaison avec les signaux de sortie du multiplicateur 114. les signaux de sortie des additionneurs 5 110 et 118 sont respectivement appliqués aux bornes 120 et 122. tre la figure 8a. Sur la figure 8a, on a représenté des signaux Pq produits à partir de deux vecteurs en quadrature dont l'un a 10 une valeur V 1 -U2 P et l'autre une valeur P. Les signaux résultants Pq peuvent être exprimés par la relation : Pq « P \Jl]2 + (1 - U2) = P (15) Puisque les signaux Pq produits par les éléments "PAR" représentés sur la figure 8 ont une amplitude constante même lors 15 de variations d'amplitude de la tension TJ, ils ne peuvent pas saturer des étages d'entrée qui commandent le fonctionnement du moteur synchrone. La figure 9 représente un schéma synoptique d'un système similaire à celui de la figure 6 mais faisant intervenir en plus 20 un signal d'entrée d'accélération désigné par x^ (s). Ces signaux: sont produits dans une ligne 130 et ils sont modifiés par un facteur K en étant appliqué et ensuite à un additionneur 132 en vue d'une combinaison avec des signaux transmis par une ligne 134 et représentant un déplacement désiré x^ (s). Les signaux de sortie 25 de l'additionneur 132 sont appliqués au moteur 80 également visible sur la figure 6. Le moteur 80 est représenté par la fonction 30 en concordance avec l'équation (12) précitée. Les déplacements du moteur par rapport au plateau peuvent être représentés par Xq (s). L'entrée A (s) appliquée au moteur 80 peut être représentée 1 M_ s2 + 1 Km par : S ^ = représente un double opérateur différentiel. En outre comme le montre la figure 10, A (s) Gh (s) = xQ (17) 72 13532 21 2133838 En introduisant les valeurs de G^ Çs) et A (s) dans l'équation 17, on obtient (1 + Ks2) x± (s) ^ ^ 21 « xQ (s) X0(S) Ks2 + x. (s) Ms2 + 1 *ta (18) 10 L'équation 18 montre que le déplacement de sortie Xq (s) de la tête se rapproche du déplacement désiré x^ (s) appliqué à la tête lorsque la valeur K se rapproche de la valeur g- . Il est souhaitable qu'à chaque instant le déplacement de sortie se rapproche de ou soit égal au déplacement d'entrée désiré audit ins--Ç tant. On obtient en correspondance des avantages à appliquer à la ligne 130 de la figure 9 un signal d'entrée représentant l'accélération admissible de la tête à chaque instant. Cet avantage résulte du fait que le réglage du facteur de modification K pour obtenir le déplacement désiré confère une souplesse de fonction-20 nement au moteur synchrone puisqu'il oblige le déplacement réel de la tête à se rapprocher du déplacement désiré lorsque le facteur de modification K est réglé à une valeur optimale par rapport à la valeur ^ . Cependant le système à boucle ouverte représenté sur la figure 9 peut poser des problèmes en établissant un dépla-25 cément réel correspondant au déplacement désiré alors qu'il n'existe pas de conditions parfaites. Par exemple si la tête du moteur synchrone commence à osciller, il n'est pas prévu de moyens d'amortissement de ces oscillations dans le système de la figure 9. Or de telles oscillations peuvent se produire sous l'effet 30 d'un certain nombre d'influences, y compris des perturbations apportées à la tête. La figure 9a représente schématiquement un système digital correspondant au servo-système à boucle ouverte représenté sur la figure 9. Le système comprend une ligne 140 recevant des signaux 35 digitaux représentant des incréments du déplacement x^ (s) et des signaux transmis par une ligne 142 et représentant des incréments de l'accélération désirée de la tête. Les signaux transmis car la ligne 142 sont modifiés par le facteur K et sont appliqués COP^ 1 72 13532 22 2133838 à un additionneur digital 144 en vue d'une combinaison avec les signaux provenant de la ligne 140„ les signaux sont ensuite appliqués à un résolveur digital-analogique 146 ("DAR" » "digital-to-analog resolver") qui produit une paire de signaux en quadra-^ ture, tels que des signaux cosinus et sinus représentant les signaux d'entrée au moteur synchrone. La figure 9h représente sous une forme synoptique et schématique une version analogique du système de la figure 9» Dans le mode de réalisation de la figure Sb, des signaux digitaux repré-10 sentant des incréments d'un déplacement désiré x^ sont appliqués à un résolveur digital-analogique 148 tandis que des signaux digitaux représentant des incréments de l'accélération désirée 2^ sont appliqués à un convertisseur digital-analogique 150 (WDAC"= "digital-analog converter"). Les signaux de sortie du convertis-15 seur 150 sont modifiés par le facteur K dans un étage 152 et sont appliqués à un élément "PAR" 154 de même que les signaux provenant du résolveur 148. L'élément "PAR" 154 peut être agencé d'une manière similaire à ce qui a été représenté en détail sur les figures 7 et 8« 20 La figure 10 représente un système comprenant une servo- boucle fermée de manière à améliorer la commande. Das.s le système de la figure 10, des signaux représentant le déplacement désiré x^ (s) sont transmis par une ligne 160 tandis que des signaux représentant l'accélération désirée 2^(s) sont fournis dans une li-25 gne 162. Des signaux transmis parla ligne 162 sont modifiés par le facteur K dans un étage 164 et ils sont appliqués à un différentiel ou comparateur 166, le terme "différentiel" étant considéré dans cette description comme comparable au terme "comparateur". Les signaux de sortie du différentiel 166 sont introduits 50 deps un étage tel qu'un additionneur ou un élément "PAR" 168 (voir Fig. 7 et 8) en vue d'une combinaison avec les signaux x^s) transmis par la ligne 160. Les signaux provenant de l'additionneur ouêLément "PAR" 168 sont appliqués à un moteur synchrone 170 similaire aux moteurs 35 synchrones décrits plus haut. Le déplacement résultant de l'élément mobile tel que la tête par rapport à l'élément fixe tel que le plateau dans le moteur synchrone est détecté de manière à produire des signaux représentant le déplacement xQ (s). Ces signaux 72 13532 23 2133838 représentant le déplacement de l'élément mobile tel que la tête sont transmis par une ligne 172 et ils sont différenciés deux fois (comme indiqué en "s " sur la Fig. 10) de manière à produire des signaux représentant l'accélération réelle 2Q (s) de l'élément mo-5 bile tel que la tête par rapport à l'élément fixe tel que le plateau. En variante, on peut placer un accéléromètre sur la tête de façon à produire directement des signaux représentant l'accélération réelle XQ (s) de l'élément mobile tel que la tête par rapport à l'élément fixe tel que le plateau, les signaux d'accélération 10 sont ensuite modifiés par un facteur KQ et ils sont appliqués au différentiel 166. le différentiel 166 agit de manière à introduire dans l'étage tel que l'élément "PAR" 168 des signaux représentant la différence entre l'accélération désirée (s) et l'accélération réelle SQ(s). Ces signaux de différence constituent des si-15 gnaux d'erreur qui commandent l'angle de puissance établi par l'étage tel que l'additionneur ou l'élément "PAR" 168. l'entrée A(s) appliquée au moteur peut être représentée par l'équation A(s) = x^(s) + KS^s) - KQX0 (19) Cette équation peut également s'écrire sous la forme : 20 A(s) = x±(s) + Ks2x±(s) - Kqs2x0 ^ (19a) . Puisque A (s) = xQ(s) d'après l'équation (17), on a : xQ(s) = (Ks2 + t_ k„s2x„ (19b) SJCST x o o . En conséquence, par transposition des termes, on obtient : (K s2 + 1 ) xn(s) = (K2 + 1) x.(s) (19c) 0 Gh(s) o s i En remplaçait la valeur trouvée ci-dessus dans l'équation (12) pour Gji(s), en obtient : 30 x„(s) Ks2 + 1 Ks2 + 1 (20) ° ° ° = O (-^+Ko > xTTsT Kns + M s + 1 ( M + K >^4- 1 i o g i -r—- o r m Comme le montre une comparaison des équations (20) et (18), le terme Kq est incorporé au dénominateur par renvoi des signaux 35 d'accélération xQ(s) à l'étage tel que l'élément "PAR" 168. Du fait de l'incorporation du terme K , la fréquence de résonance 72 13532 24 2133838 de la masse représentée par la tête est diminuée puisque la masse virtuelle de la tête est effectivement augmentée. Il est souhaitable d'obtenir une réduction de la fréquence de la tête puisque que cette résonance a tendance à se produire à des fréquences 5 qui sont inférieures aux fréquences perturbatrices classiques qui sont appliquées à la tête. En outre, par incorporation du terme Ko, on améliore la souplesse d'adaptation du système à la commande du fonctionnement du moteur synchrone 170 de sorte que les déplacements réels xq(s) de la tête peuvent se rapprocher des dé-10 placements désirés x^(s) de la tête. Comme indiqué précédemment pour le mode de réalisation de la figure 9» l'inclusion d'un terme additionnel tel que le terme KQ oblige le déplacement réel xQ (s) de la tête à se rapprocher du déplacement désiré x^ (s) de la tête dans des conditions idéales telles que celles rencontrées 15 lorsque la tête n'est pas perturbée. La figure 11 représente un système comprenant une boucle fermée pour appliquer des signaux représentant une correction de vitesse à l'entrée d'un moteur synchrone 180. Dans le mode de réalisation représenté sur la figure 11, des signaux représentant un 20 déplacement désiré x^ (s) sont introduits par l'intermédiaire d'une ligne 182 dans un additionneur 184. L'additionneur 184 peut également recevoir des signaux représentant une accélération désirée 3^ en provenance d'une ligne 186, ces signaux étant modifiés d'un facteur K dans un étage 188„ 25 Les signalise de sortie de l'additionneur 184 sont introduits dans un étage tel qu'un élément "PAR" 190 de même que les signaux provenant d'un différentiel 192. Le différentiel 192 reçoit des signaux qui sont transmis par une ligne 194 de façon à représen-ter une vitesse désirée *L de l'élément mobile tel que la tête 50 par rapport à l'élément fixe tel que'le plateau, ces signaux étant modifiés d'un facteur "f" dans un étage 196. Le différentiel 192 reçoit également des signaux qui sont transmis par une ligne 200 «• de manière à représenter la vitesse réelle xq de l'élément mobile tel que la tête à chaque instant. En variante, on peut placer sur 35 la tête un accéléromètre pour produire des signaux représentant l'accélération réelle xq de la tête et ces signaux peuvent être intégrés de manière à produire des signaux représentant la vitesse réelle ±Q de la tête. Copy 72 13532 25 2133838 15 Les signaux: transmis par la ligne 200 peuvent être produits par génération dans une ligne 202 de signaux représentant le déplacement réel xq de l'élément mobile tel que la tête à chaque instant. Ces signaux sont différenciés dans un étage 204 de ma-5 nière à produire des signaux représentant la vitesse réelle xq de l'élément mobile tel que la tête et les signaux représentant la vitesse réelle sont modifiés dans un étage 206 d'un facteur f „ Les signaux A (s) introduits dans le moteur synchrone 180 de la figure 11 peuvent être représentés par la relation : 10 A (s) = x± (s) + KX± (s) + f*± - fQxo (21) L'équation (21) peut également s'écrire sous la forme suivante: A (s) = x^ + Ks2x^ + fsx^ - fQsxo (21a) En regroupant les termes dans l'équation 21a, on obtient : A (s) = (Ks2 + fs + 1) x^ - fQsx0 (21b) Puisque A (s) = x (s) d'après l'équation (17)» on- obtient : GjJtST (fos + Gh(s) ) xo ■ PO P en conséquence x0(s) Ks + fs + 1 — = p x. M s + f s + 1 K~ ° m Le système représenté sur la figure 11 peut être rendu sta-25 ble dans toutes les conditions, y compris des conditions de perturbations externes et d'éléments imparfaits dans le moteur. Le système acquiert cette stabilité en réagissant sur les signaux de moteur renrésentant la vitesse réelle ± de l'élément mobile tel O • que la tête. Des signaux représentant la vitesse désirée x^ de 30 l'élément mobile tel que la tête peuvent: être également appliqués au différentiel 192 en même temps que des signaux représentant la vitesse réelle xq de la tête de sorte que le signal de sortie du différentiel 192 représente les différences entre les vitesses désirées et réelles. Ces différences correspondent à des erreurs 35 telles nue des oscillations de l'élément mobile constituées par la tête. Les erreurs sont introduites dans un étage tel que l'élément "î AH" 190 dans une direction tendant à les éliminer. Lors de l'introduction de ces erreurs dans l'élément "PAR" 190, le bad ofug 72 13532 26 2133838 différentiel 192 commande l'angle de puissance © produit par l'élément "PAR". Ainsi le système représenté sur la figure 11 a tendance à amortir des oscillations se produisant dans l'élément mobile tel que la tête» ^ Le mode de réalisation de la figure 12 est similaire à ce lui de la figure 11 excepté qu'il comporte une ligne add.itionnel-le de retour des signaux xq représentant le déplacement de l'élément mobile tel que la tête par rapport à l'élément fixe tel que le plateau. Ces signaux sont produits dans la ligne 202 et ils 10 sont renvoyés à un différentiel 210 en vue d'une combinaison avec les signaux x^ (s) représentant le déplacement désiré de l'élément mobile tel que la tête par rapport à l'élément fixe tel que le plateau. Les signaux résultants produits par le différentiel 210 représentent des erreurs de déplacement de l'élément mobile 15 tel que la tête. Ces signaux sont modifiés dans un étage 212 d'un facteur Kg et ils sont appliqués à un additionneur 214- en vue d'une combinaison avec les signaux provenant de l'additionneur 184,1 Les signaux résultants sont introduits dans l'étage 190 qui peut être un additionneur ou Tin élément "PAR", comme expliqué 20 précédemment. Les signaux A (s) appliqués au moteur 180 de la fig. 12 peuvent être définis par la relation suivante : A (s) = xi (s) + KX±(s) + £±± - fQxo + Kgxi -KeXQ (22) l'équation 22 peut également s'écrire sous la forme 25 A (s) = x± + Ks2x± + fsx± - fQsxo + K0X± - KeXQ (22a) en regroupant les termes dans l'équation 22, on obtient : A(s) = (Ks2 + fs + Ke + 1) x± - (fQs + Ke) xQ puisque A (s) = x (s) suivant l'équation 17, on a g-TïïT 30 o xo + (fos + Ke^ xo = ^Ks + fs + Ke +1)xi Gh (22b) En conséquence, en remplaçant la valeur de (s) en concordance avec l'équation 12, on obtient : 55 (fQS + Kg + gj3 + 1) xq = (Ks2 + fs + K0 + 1) x± (22c) xo = Ks2 + fs + Kq + 1 . (-22d) X± ^ s2 + V + Ke + 1 72 13532 27 2133838 le système représenté sur la figure 12 permet d'obtenir line certaine amélioration de la souplesse de fonctionnement par rapport au système de la figure 11. Gela résulte du fait que l'équation (22d) est similaire à l'équation (21c), excepté en-ce qui c concerne l'inclusion du terme "K 11 dans le dénominateur et dans e le numérateur de l'équation 12. Par inclusion du terme Kg dans le dénominateur et le numérateur de l'équation 22d, on peut choisir la valeur de Kg de manière que le déplacement réel xQ de l'élément mobile tel que la tête se rapproche de son déplacement dé-10 siré x^ dans différentes conditions de fonctionnement. Par exemple, en faisant intervenir le terme K dans le dénominateur et , e dans le numérateur de l'équation 12, on introduit des termes additionnels dont les valeurs peuvent être réglées en vue d'obtenir la stabilité d'une boucle fermée, les figures 13a à 13g incluse 15 représentent différents systèmes permettant d'introduire une correction de vitesse dans une boucle fermée en vue d'amortir le déplacement de l'élément mobile tel que la tête, les systèmes représentés sur les figures 13a à 13 g incluse représentent différents types de systèmes digitaux et analogiques qui constituent 20 des boucles fermées destinées à transmettre des signaux de correction représentant une fonction des vitesses réelles de l'élément mobile tel que la tête à chaque instant, les systèmes représentés sur les figures 13a à 13g incluse peuvent également introduire des signaux représentant des fonctions de vitesses désirées et 25 réelles de la tête dans un circuit comparateur en vue d'obtenir des signaux représentant les différences entre ces fonctions, les systèmes représentés sur les figures 13a à 13g incluse peuvent en outre introduire différentes combinaisons d'un déplacement désiré, d'une vitesse désirée et d'une accélération désirée dans le 30 moteur synchrone en vue de commander 1 ' angle de puissance du moteur. Les systèmes représentés sur les figures 13a à 13g incluse peuvent produire des signaux représentant les fonctions des vitesses réelles de l'élément mobile tel que la tête par génération de m ^ signaux xQ représentant l'accélération réelle de la tete et par 35 simple intégration desdits signaux pour produire des signaux re- O présentant la vitesse réelle xQ ou bien par double intégration desdits signaux pour produire des signaux représentant le déplacement réel xQ* 72 13532 28 2133838 Dans le mode de réalisation représenté sur la figure 13a, il est prévu un système digital pour appliquer suivant un mode digital des incréments d'un déplacement désiré x^, des incréments d'une accélération désirée et des incréments d'une vitesse 5 désirée f&^ au moteur synchrone et en particulier à 1*élément mobile tel que la tête du moteur0 Des signaux digitaux représen- •« tant des incréments de x^ et Kx^ sont combinés dans un additionneur 220. Les signaux représentant des incréments de la vitesse o désirée fx^ sont combinés dans un différentiel 222 avec des si- 10 gnaux représentant des incréments de la vitesse réelle f ± de o o manière à produire des signaux représentant des incréments d'erreur de la vitesse réelle par rapport à la vitesse déairée de 1»élément mobile tel que la tête. Ces signaux d'erreur sont appliqués par l'intermédiaire d'une ligne 224- à l'additionneur 226 en 15 vue d'une combinaison avec les signaux provenant de l'additionneur 220. Les signaux résultants sont introduits dans un résolveur digital-analogique 228 qui produit des signaux analogiques destinés à être appliqués au moteur synchrone. Dans le mode de réalisation de la figure 13"b, seuls des si- 20 gnaux représentant des incréments digitaux du déplacement désiré •• x^ et de l'accélération désiré x^ de l'élément mobile tel que la tête sont produits. Les signaux représentant l'accélération désirée x^ sont modifiés d'un facteur K et sont appliqués à un additionneur 230 en vue d'une combinaison avec les signaux représen-25 tant des incréments du déplacement désiré x^ de l'élément mobile tel que la tête„ Les signaux représentant des incréments de l'accélération •• désirée x^ sont également appliqués à un différentiel 232 en vue d'une combinaison avec les signaux représentant des incréments de 30 l'accélération réelle XQ de l'élément mobile tel que la tête. Les signaux, résultants produits par le différentiel 232 représentent des incréments de l'erreur existant entre les accélérations désirée et réelle de 1*élément mobile tel que la tête. Ces signaux d'erreur sont intégrés par un étage 234 et les signaux intégrés 35 sont modifiés d'un facteur f et sont appliqués à un additionneur 236 en vue d'une combinaison avec les signaux provenant de l'additionneur 2300 Les signaux résultants sortant de 1•additionneur 236 sont appliqués à un résolveur digital-analogique 238 qui 72 13532 29 2133838 convertit les signaux digitaux en ton signal analogique destiné à être appliqué au moteur synchrone. Le mode de réalisation représenté sur la figure 13c représente un système qui est partiellement digital et partiellement 5 analogique. Des signaux digitaux représentant des incréments du déplacement désiré x^ et de l'accélération désiré X^ de l'élément mobile tel que la tête sont appliqués à un additionneur 240, les signaux digitaux représentant X^ étant modifiés d'un facteur k. Les signaux de sortie de.1 * additionneur 240 sont appliqués à un 10 résolveur digital-analogique 242 qui les convertit sous une forme analogique. Les signaux analogiques sortant du résolveur 242 sont ensuite introduits dans un étage tel qu'un élément "PAR" 244 afin de commander l'angle de puissance ©. Les signaux résultants sont ensuite appliqués au moteur synchrone afin de définir le déplace-15 ment de l'élément mobile tel que la tête par rapport à l'élément fixe tel que le plateau. Des signaux analogiques désignés par ±Q sont ensuite fournis par l'élément mobile tel que la tête pour indiquer la vitesse de cet élément, lesdits signaux étant modifiés par le facteur f 20 ©"fc étant introduit dans un différentiel 246 où ils sont combinés avec des signaux f±^ représentant la vitesse désirée de l'élément mobile tel que la tête par rapport à l'élément fixe tel que le plateau. Les signaux de sortie du différentiel 246 constituent des signaux d'erreur représentant les différences entre les vi-25 tesses désirée et réelle de l'élément mobile tel que la tête. Oes signaux sont appliqués à l'élément "PAR" 244 afin de participer au réglage de l'angle de puissance des signaux fournis par l'élément "PAR" et d'amortir les mouvements de la tête. Le système représenté sur la figure 13d constitue une va- 30 riante du système de la figure 13c. Dans le système de la figure «• 13d, les signaux digitaux représentant x^ sont introduits dans un convertisseur digital-analogique 250 qui les convertit sous une forme analogique avant leur transmission à un différentiel 252. Ces signaux sont ensuite combinés dans le différentiel 252 avec • • 35 des signaux analogiques xQ représentant l'accélération de l'élément mobile tel que la tête par rapport à l'élément fixe tel que le plateau. Les signaux d'erreur provenant du différentiel 252 72 13532 30 2133838 sont ensuite intégrés par un étage 254 afin de produite des signaux représentant la différence entre les vitesses désirée et réelle de l'élément mobile tel que la tête. Les signaux d'erreurs sortant de l'étage 254 sont modifiés d'un facteur f et sont in-5 troduits dans un étage tel qu'un élément "PAR" 256 en vue du réglage de l'angle de puissance. L'élément "PAR" 256 correspond à l'élément "PAR" 244 de la figure 13c. Le mode de réalisation de la figure 13e fonctionne également partiellement sous une forme digitale et partiellement sous une -I0 forme analogique. Dans le mode de réalisation représenté sur la figure 13e» des signaux digitaux x^ représentant des incréments d'un déplacement désiré d'un élément mobile tel que la tête sont introduits dans un résolveur digital-analogique 260 en vue d'une conversion sous une forme analogique puis ils sont introduits 15 dans un élément tel que l'élément "PAR" 262 en vue de la commande de l'angle de puissance ©. Des signaux digitaux X^ représentant des incréments de l'accélération désirée de l'élément mobile tel que la tête sont convertis sous une forme analogique par un étage 264 puis ils sont comparés dans un différentiel 266 avec des si-20 gnaux XQ représentant l'accélération réelle de l'élément mobile tel que la tête par rapport au plateau. Les signaux résultants représentant des erreurs d'accélération sont convertis en signaux représentant une erreur de vitesse et sont appliqués par l'intermédiaire d'un additionneur 268 à l'élément "PAR" 262 d'une manière 25 similaire à celle décrite plus haut pour le mode de réalisation de la figure 13d. Les signaux représentant l'accélération désirée sont également modifiés par un facteur k et ils sont introduits dans l'élément "PAR" 262 par l'intermédiaire de l'additionneur 268. 30 Le système représenté sur la figure 13f constitue un systè me fonctionnant complètement sous une forme analogique. Dans ce système, des signaux analogiques représentant le déplacement désiré x^ sont introduits directement dans un étage tel que l'élément "PAR" 270 afin d'établir l'angle de puissance 0. De même 35 des signaux anëbgiques représentant l'accélération désirée X^ de l'élément mobile tel que la tête sont introduits directement dans un différentiel 274 et sont modifiés du facteur k avant d'être introduits dans un additionneur 276. Les signaux de sortie du 72 13532 31 2133838 différentiel 274 sont intégrés et introduits dans l'additionneur 276o A tous autres aspects, le système de la figure 13f est sensiblement identique à celui de la figure 13e. Le mode de réalisation de la figure 13g fonctionne égale-5 ment complètement suivant un mode analogique. Des signaux analogiques représentant le déplacement désiré x^ de l'élément mobile tel que la tête sont introduits dans un étage 280 tel qu'un élément "PAR" pour commander l'angle de puissance ©. Des signaux analogiques représentant la vitesse désirée de l'élément mobile 10 tel que la tête sont modifiés d'un facteur f et sont introduits dans un différentiel 282 sous la forme de signaux analogiques représentant la vitesse réelle ± de l'élément mobile tel que la tête après que ces signaux aient été modifiés d'un facteur f 0 O Les signaux d'erreurs sortant du différentiel 280 sont appliqués 15 à un additionneur 284 en vue de leur combinaison avec des signaux représentant une accélération désirée de la tête, ces signaux étant modifiés d'un facteur k. Les signaux de sortie de l'additionneur 284 sont introduits dans l'élément "PAR" 280 afin de commander l'angle de puissance établi par cet élément "PAR". 20 La figure 14 représente un système de commande de la tête par rapport au plateau le long de deux axes de coordonnées tels que les axes x et y. Le système représenté sur la figure 14 agit également de manière à amortir la rotation de la tête par rapport au plateau autour d'un axe sensiblement perpendiculaire à la sur-25 face définie par les axes x et y. Dans le système de la figure 14, deux signaux digitaux représentant respectivement des incréments positif ou négatif d'un déplacement désiré x^ de la tête sont transmis par les lignes 300 et 302. Ces signaux sont convertis par un résolveur digital-analogique 304 en signaux analogiques 30 représentant le déplacement désiré de la tête le long de l'axe x. Les signaux fournis par le résolveur 304 présentent une relation de déphasage, par exemple une relation de sinus et de cosinus. Ces signaux sont appliqués à deux éléments "PAR" 306 et 308. Des signaux digitaux représentant des incréments de l'accé-35 lération désirée de l'élément mobile tel que la tête le long de l'axe x sont également transmis dans une ligne 310 et sont convertis sous une forme analogique par un convertisseur digital-analogique 312. Les signaux de sortie du convertisseur 312 peuvent 72 13532 ^ 2133838 être intégrés par tm étage 314 afin de produire des signaux analogiques représentant la vitesse désirée ±i de l'élément mobile tel que la tête le long de l'axe x. Sn variante, les signaux digitaux représentant des incréments de la vitesse désirée peu-5 vent être produits dans une ligne 316 et convertis sous une forme analogique par un convertisseur 318. Les signaux de sortie du convertisseur 318 ou bien les signaux de sortie de l'intégrateur 314 sont introduits dans un additionneur 320 en vue d'une combinaison avec les signaux représentant l'accélération désirée et 10 fournis par le convertisseur 312. Les signaux de sortie de l'additionneur 320 sont appliqués à un différentiel 322 dont le signal de sortie est modifié d'un facteur k. Les signaux sont ensuite appliqués à une porte 323. Les signaux franchissant la porte 323 sont appliqués à un conden-15 sateur 324 en vue d'assurer sa charge. Le condensateur 324 fournit un signal présentant une valeur analogique qui crée une polarisation pour les signaux passant dans un différentiel 326. Ges signaux sont produits par un accéléromètre 328 porté par une tête 330 de manière à indiquer l'accélération de la tête par rapport 20 au plateau le long de l'axe x. La polarisation créée par le condensateur 324 dans le différentiel 326 compense des erreurs de décalage entre les signaux de sortie de 1'accéléromètre 328 par suite de la disposition du plateau dans un plan autre qu'un plan horizontal. 25 Les signaux de sortie de 1'accéléromètre 328 sont modifiés d'un facteur k dans un étage 322 et ils sont introduits dans le différentiel 326 qui élimine la composante de polarisation des signaux de 1'accéléromètre par soustraction. Gela correspond au niveau de tension dans le condensateur 324. Les signaux de sortie 30 du différentiel 326 sont intégrés en 334 et ils sont introduits dans le différentiel 322 en vue de commander l'amplitude des signaux passant dans ce différentiel. Les signaux de sortie du différentiel 322 passent dans un additionneur 336 et dans un différentiel 338. 35 il est prévu pour l'axe y des étages correspondant à ceux de l'axe x. Ces étages comprennent deux éléments "PAR" 340 et 342 correspondant aux éléments 306 et 308o Les signaux de sortie des éléments "PAR" 340 et 342 sont respectivement appliqués aux 72 13532 33 2133838 enroulements des dispositifs d'entraînement 341 et 34-3 correspondant aux dispositifs d'entraînement 20 et 22 de la figure 2. Ces dispositifs d'entraînement 34-1 et 34-3 ont pour fonction de déplacer la tête par rapport au plateau le long de l'axe y. Les étages 5 de l'axe y comprennent en outre un additionneur 344 et un différentiel 34-6 correspondant respectivement à l'additionneur 336 et au différentiel 338 de l'axe x. Deux accéléromètres 348 et 350 sont prévus à des extrémités opposées de la tête 330 afin de détecter l'accélération de la tê-10 te par rapport au plateau le long de l'axe y. Il est à noter que les signaux fournis par les accéléromètres 348 et 350 ont des amplitudes égales si les extrémités opposées de la tête 330 accélèrent à la même allure le long de l'axe y. Cependant si la tête 330 a tendance à tourner par rapport au plateau autour d'un axe 15 sensiblement perpendiculaire à la surface définie par les axes x et y, 1'accéléromètre 348 produit des signaux différents de ceux de 1'accéléromètre 350. La différence entre les signaux fournis par les accéléromètres 348 et 350 représente l'accélération angulaire de la tête par rapport au plateau autour d'un axe sensible-20 ment perpendiculaire à la surface définie par les axes x et y. Les signaux de sortie des accéléromètres 348 et 350 sont respectivement modifiés du facteur k et ils sont appliqués à un additionneur 352 qui effectue la sommation des signaux en vue de produire des signaux représentant la moyenne des signaux de sor-25 tie des accéléromètres 348 et 350 et l'accélération de la tête par rapport au plateau le long de l'axe y. Les signaux de sortie de l'additionneur 352 sont transmis à un différentiel 354 correspondant au différentiel 326de l'axe x. Le différentiel 354 reçoit également des signaux d'une boucle de correction de décalage :cor-30 respondant à la boucle de correction formée par la porte 323j le condensateur 324 et le différentiel 326 pour l'axe x„ La boucle de correction de décalage pour l'axe x, l'axe y et l'axe de rotation comprend une porte 356 qui reçoit des signaux de sortie d'un amplificateur-inverseur 358. Cet amplificateur i?e-35 çoit à son tour en provenance du calculateur un signal logique de faible amplitude lorsque la tête est fixe par rapport au plateau et de forte amplitude lorsque la tête est mobile. Puisque ces signaux sont inversés par l'amplificateur 358, la porte 356 72 13532 34 2133838 se ferme pour ne laisser passer des signaux que pendant le temps où le calculateur immobilise la tête par rapport au plateau. Lorsque la porte 356 se ferme, un signal représentant la composante de gravité et d'autres facteurs d'accélération traverse la porte 5 en provenance d'un différentiel 360 et charge un condensateur 361. D^ïette manière, la "boucle de correction de décalage produit un signal présentant, pendant chaque mouvement de la tête par rapport au plateau une polarisation correspondant à celle produite dans la "boucle pendant la dernière période d'immobilisation 10 de la tête. Du fait de la prévisionde la boucle de correction de décalage qui produit un signal de polarisation appliqué au différentiel 354-, les signaux traversant ce différentiel représentent seulement l'accélération réelle de la tête par rapport au plateau. De cette manière, des erreurs produites dans les signaux par sui-15 te d'une disposition du plateau autre que dans un plan horizontal sont éliminées. Les signaux de sortie des accéléromètres 348 et 350 sont également introduits dans un différentiel 362 qui agit de façon à laisser passer la différence entre les niveaux d'amplitude de 20 deux signaux d'accélération. Cette différence d'amplitude représente la composante d'accélération résultante de la rotation de la tête par rapport au plateau autour d'un axe sensiblement normal à la surface définie par les axes x et y. Le signal de sortie du différentiel 362 passe dans une boucle de correction de déca-25 lage 364 qui effectue, comme décrit plus haut, une compensation des erreurs résultant d'une disposition du plateau autrement que dans un plan horizontal. Les signaux de sortie de 1'accéléromètre passant dans la boucle de correction de décalage 364 sont intégrés en 366 afin 30 de produire des signaux représentant la vitesse angulaire de la tête par rapport au plateau autour d'un axe sensiblement normal à la surface définie par les axes x et y. Les signaux de sortie de l'intégrateur 366 sont ensuite introduits dans l'additionneur 336 et dans le différentiel 338. Les signaux de sortie de l'inté-35 grateur 366 sont additionnés dans l'additionneur 336 aux signaux produits par le différentiel 322 et ils sont soustraits dans le différentiel 338 des signaux fournis par le différentiel 322. 72 13532 35 2133838 les signaux de sortie de l'additionneur 336 sont ensuite appliqués à l'élément "PAS" 306 afin de commander l'angle de puissance © établi par l'élément 306 tandis, que les signaux de sortie du différentiel 338 sont appliqués en correspondance à l'élément 5 "PAS" 308 en vue de commander l'angle de puissance des signaux établi par l'élément 308. De cette manière, les angles de puissance des signaux établis par les éléments "PAR" 306 et 308 sont commandés de façon à empêcher une rotation de la tête par rapport au plateau autour de 10 l'axe sensiblement normal à la surface définie par les axes x et y. Il est prévu des commandes similaires pour régler les angles de puissance des signaux sortant des éléments "PAR" 340 et 342 correspondant à l'axe y afin d'empêcher une rotation de la tête par rapport au plateau autour de l'axe sensiblement normal à la 15 surface définie par les axes x et y. La figure 15 représente un système d'amortissement utilisait un tachymètre inductif pour améliorer la commande du déplacement d'un élément mobile tel qu'une tête par rapport à un élément fixe tel qu'un plateau par amortissement des mouvements de la tête 20 suivant les axes x et y en empêchant une rotation de la tête autour d'un axe perpendiculaire à la surface définie par les axes x et y. Le système représenté sur la figure 15 comprend des ré-solveurs digital-analogique 400 et 402 pour convertir des signaux digitaux représentant les incréments des déplacements désirés de 25 la tête par rapport au plateau suivant les axes x et y en signaux analogiques représentant de tels déplacements, désirés le long des axes x et y. Le système représenté sur la figure 15 comprend également un additionneur 404 correspondant à l'additionneur 320 de la figure 14 pour produire des signaux représentant la vitesse 30 désirée le long de l'axe x et l'accélération désirée xi le lorg de l'axe x. Le système comprend en outre un additionneur 406 pour produire des signaux représentant la vitesse désirée long de l'axe y et l'accélération désirée y^ le long de l'axe y. Les signaux de sortie du résolveur 400 sont appliqués à 35 des éléments "PAR" 408 et 410 qui règlent l'angle de puissance © en vue de commander respectivement les forces appliquées aux éléments d'entraînement 412 et 414 afin de faire déplacer la tête par rapport au plateau le long de l'axe x. Egalement les signaux 72 13532 36 2133838 de sortie du résolveur 402 sont introduits dans les éléments "PAH1 416 et 418 qui produisent l'angle de puissance réglable © en vue de la commande respective des forces d'entraînement appliquées par les éléments d'entraînement 419 et 420 pour faire déplacer la 5 tête par rapport au plateau le long de l'axe y. La vitesse de la tête par rapport au plateau le long de l'axe y est détectée par des tachymètres inductifs 422 et 424. La structure des tachymètres inductifs 422 et 424 a été mise en évidence sur la figure 16 et elle sera décrite en détail dans la 10 suite. Les signaux de sortie du tachymètre 422 peuvent être déphasés et produits en concordance avec les relations suivantes s eA ■ Eoooa 2%7 -&r (23) 15 eB - E0 sin , où (23a) eA 11 Prem^-er signal de sortie du tachymètre 422 e-g = second signal de sortie du tachymètre p = pas des dents du plateau 20 yQ « déplacement de la tête par rapport au plateau suivant l'axe y, et Eq = tension maximale produite par le tachymètre0 Les signaux de sortie du tachymètre 422 sont appliqués à un tachymètre d'élimination de fonction trigonométrique 430 qui agit 25 de façon à éliminer la fonction trigonométrique des tensions et e.,, intervenant dans l'équation 23. L'élimination des fonctions ■D ^ o trigonométriques cos et sin est importante pour obte- «jwt nir une tension proportionnelle seulement à la vitesse. La construction et le fonctionnement du tachymètre d'élimination de 30 fonction trigonométrique 430 (qui sera désigné dans la suite par le symbole TET) seront décrits dans la suite en référence au mode de réalisation de la figure 17. Le tachymètre TET 430 agit de façon à éliminer la fonction trigonométrique par combinaison des signaux de sortie du tachymètre 422 avec les signaux représentant 35 le déplacement désiré y^ à la sortie du résolveur 402. De même un tachymètre TET 432 élimine la fonction trigonométrique des signaux fournis par le tachymètre 424„ 72 13532 37 2133838 Les signaux de sortie des éléments TET 430 et 4J2 sont additionnés dans un additionneur 434 de façon -à produire des signaxK représentant la vitesse de la tête par rapport au plateau le long de l'axe y. Ces signaux sont modifiés par un réseau compensateur 5 436 en vue d'améliorer la stabilité du servo-mécanisme. Les signaux résultants sont appliqués à un différentiel 438 qui transmet les signaux représentant l'erreur entre les vitesses désirée et réelle de la tête par rapport au plateau le long de l'axe y» Les signaux de sortie du différentiel 448 sont ensuite appliqués 10 à un additionneur 440 et à un différentiel 442. Les signaux de sortie des éléments TET 430 et 432 passent également dans un différentiel 444 qui produit les signaux représentant les différences entre les signaux de sortie des éléments TET. Ces sig-aux de différences représentent la vitesse de rota-15 tion de la tête par rapport au plateau autour d'un axe sensiblement normal à la surface définie par les axes x et y. Ces signaux de différences sont compensés de manière à améliorer la stabilité du servo-système et ils sont introduits dans l'additionneur 440 et dans le différentiel 442. Ainsi les signaux représentant la 20 vitesse de rotation de la tête sont additionnés dans l'additionneur 440 avec les signaux représentant l'erreur de vitesse de la tête par rapport au plateau le long de l'axe y et ils sont soustraits dans le différentiel 442 des signaux représentant l'erreur de vitesse de la tête par rapport au plateau le long de l'axe y. 25 Les signaux de sortie de l'additionneur 440 et du différen tiel 442 sont respectivement appliqués aux éléments "PAS" 416 et 418. Ces signaux exercent un effet de correction pour amortir des oscillations angulaires de la tête par rapport au plateau autour d'un axe sensiblement perpendiculaire à la surface définie par les 30 axes y et x. Des signaux sont également introduits dans les éléments "PAS" 408 et 410 pour l'axe x en provenance d'un additionneur 456 efc d'un différentiel 448 en vue d'assurer la commande de la rotation de la tête par rapport au plateau autour d'un axe perpendiculaire à la surface définie par les axes x et y. 35 La figure 16 représente un mode de réalisation des tachy mètre s inductifs 422 et 424 représentés sur la figure 15» Dans le mode de réalisation représenté sur la figure 16» le plateau 12 est pourvu de rainures 16 et de dents 18 d'une manière similai 72 13532 38 2133838 re à celle indiquée sur la figure 4. Le tachymètre est pourvu de deux électro-aimants 40 et 482 reliés entre eux par un aimant permanent 484. L*électro-aimant 480 est pourvu de deux: dents 486 et 488 séparées l'une de l'autre d'une distance p (n i 1/2). De 5 même 1'électro-aimant 482 est pourvu de deux dents 490 et 492 séparées l'une de l'autre d'une distance p (n + 1/2). La distance séparant les dents de 1'électro-aimant 480 des dents de 1'électroaimant 482 peut être exprimée par p (n — 1/4). Des enroulements 493 et 4-94 sont respectivement placés sur 10 les dents 486 et 488 et ils sont 'brancliés en série de manière à produire la tension e^ intervenant dans l'équation 23 „ De même il est prévu des enroulements 495 et 496 respectivement sur les derfcs 490 et 492, ces enroulements étant branchés en série de manière à produire la tension e-g intervenant dans l'équation 23a. Les ten-15 sions e^ et e^ sont produites dans les enroulements lorsque la tête est déplacée par rapport au plateau le long de l'axe x, La tension e^ peut être exprimée par la relation suivante : 2 TT v d^0 e. = E^ cos !— o t;- , ou ko p at * 20 Eq » tension maximale induite dans les enroulements 493 et 494 de même, la tension e^ peut être exprimée pars e-n = E sin 2^7° d?g B o P uT Un mode de réalisation d'un tachymètre d'élimination de 25 fonction trigonométrique TET a été représenté sur la figure 17. Comme décrit précédemment en référence au système de la figure 15, les tachymètres inductifs tels que les éléments 422 et 424 produisent deux signaux qui peuvent être représentés par Eq cos 2 TT y dy /dt et E sin 2îr yQ dyQ/dt. Les signaux produits par P ° P 30 /. 2 ir7i le résolveur 402 peuvent être représentés par E cos P et E sin yi , E désignant une constante. Les signaux cosinus P sortant du tachymètre tel que l'élément 422 et du résolveur 402 35 sont appliqués à un multiplicateur 500 tandis que les signaux sinus sortant du tachymètre et du résolveur sont appliqués à un multiplicateur 502. Les signaux de sortie des multiplicateurs 500 et 502 sont additionnés dans un additionneur 504 de façon à 72 13532 39 2133838 produire les signaux de sortie de l'élément TET. Les multiplicateurs 500 et 502 et l'additionneur 504- constituent un tachymètre TET tel que l'élément 4-30 de la figure 15 „ Le fonctionnement du tachymètre TET 430 peut être mieux compris à partir de l'analyse mathématique suivante. Le multiplicateur 50C fonctionne de manière à produire des signaux qui peuvent être définis par l'expression suivante : E0E dy- /««« P-n-TT- \ f™** O rr-^ \ (24) To /cos 2 Tî* yo ) f cos 2 rryi ^ [¥ \ "d ^ "d ' 10 15 dt \ p ' " p de même le multiplicateur 502 fonctionne de manière à produire des signaux pouvant être définis par l'expression suivante : E_E d^o f sin 2 TT yo \ (sin 2 'Tr"^"i ^ (24a) ° a?g" v ~ j v p J Cependant y^ peut s'écrire : 2 TT 7± 2 -TT yQ % = — + ou (25) (X= différence entre les déplacements désiré et réel entre la tête du plateau le long de l'axe y. 20 Le signal de sortie de l'additionneur 504 peut être expri mé en correspondance par la relation suivante : T = E E dy e o ^o cos ~cŒ E E. dyc ITE ^2 Tr cos 2 +otj (26) (2 "Tr7o sin 2 ^ yo ^ ^ \ P P - / * 25 + o sin , £ _ , oû Tg = signal de sortie de l'additionneur 504. Il est "bien connu en trigonométrie que cos A cos B + sin A sin B = cos (A-B) (27) 30 Si A est considéré comme égal à 2 TT yQ et B égal à (TQ +cA) 2 TT", on a alors : T = E„E ^o cos 0 0 !^LZo-(iZZo +0J p ■ V p s (28) En conséquence, T = EoS ^o C0S(_0(>)^EE *70 (28a) Puisque cos 1 du fait que est maintenu à de petites valeurs. 72 13532 40 2133838 On voit par conséquent que l'élément TET 430 produit un signal de sortie qui élimine toute fonction trigonométrique de y . La figure 18 représente un système dont le fonctionnement est amélioré par utilisation de signaux digitaux représentant 5 des incréments de la vitesse réelle de la tête par rapport au plateau. Le système permet également de résoudre des problèmes posés par des écarts du plateau par rapport à un plan horizontal. Le système produit des signaux digitaux représentant des incréments du déplacement désiré, de la vitesse désirée et de l'accélération 10 désirée de la tête par rapport au plateau. Ces signaux peuvent être représentés par x^ + f±^ + kx^ pour l'axe x et ils sont appliqués aux comparateurs 520 et 522. Le comparateur 520 laisse passer les signaux représentant des incréments positifs tandis que le comparateur 522 laisse passer des signaux représentant des 15 incréments négatifs. Les signaux de sortie des comparateurs 520 et 522 sont convertis sous une forme analogique par un résolveur 524 qui effectue une intégration par comptage des impulsions d'entrée. Une partie du signal de sortie du résolveur 524 représente par conséquent une fonction de vitesse. Le signal de sortie du 20 résolveur 524 est appliqué à un élément mobile tel qu'une tête 52 Un accéléromètre analogique 528 se déplace avec la tête de manière à produire des signaux représentant son accélération sui vant l'axe x. Ces signaux sont compensés dans un étage 530 et ils sont modifiés d'un facteur k dans un étage 532 avant d'être appli-25 qués à un différentiel ou comparateur 534. L'élément 534 est incorporé à une boucle de correction de décalage 536 comprenant des portes 540 et 542, un compteur 544 et un réseau de conversion de tension 546. Le comparateur 534 reçoit un signal de sortie du réseau 546 30 qui établit dans le comparateur un niveau de polarisation pour commander le passage de signaux dans le comparateur. Les signaux traversant le comparateur sont convertis par le générateur 538 d'une tension analogique en signaux digitaux présentant une fréquence d'impulsions proportionnelle à l'amplitude de la tension 35 analogique. Ces signaux traversent les portes 540 et 542 seulement pendant le temps où la tête 526 ne se déplace pas. Cela résulte du fait que les portes 540 et 542 reçoivent également des signaux par l'intermédiaire d'amplificateurs inverseurs 548 et 72 13532 41 2133838 550 en fonction des signaux logiques transmis par le calculateur et commandant le mouvement de la tête. Oes signaux logiques ont une amplitude élevée pour faire déplacer la tête et une amplitude faible pour l'immobiliser. 5 Puisque les portes 540 et 54-2 laissent passer des signaux seulement lorsque la tête est immobile, les signaux digitaux traversant les portes représentent des erreurs résultant d'un écart du plateau par rapport à une disposition horizontale. Les impulsions traversant les portes 540 et 542 sont comptées par le comp-10 teur 544 de manière à produire une tension analogique qui est convertie en un signal de polarisation ou de référence par l'étage 546. Ce signal de référence ou de polarisation est maintenu dans le réseau 546 pendant que la tête se déplace. Cette tension est appliquée au différentiel 534 afin d'établir un niveau de ré-15 férence pour la tête pendant que celle-ci se déplace et jusqu'à ce qu'elle s'immobilise. Par établissement du niveau de référence ou de polarisation dans le différentiel 534, les signaux traversant le différentiel en provenance de 1'accéléromètre 528 représentent seulement l'accélération de la tête par rapport au plateai 20 le long de l'axe x. Les signaux digitaux produits par le générateur 538 de manière à représenter des incréments d'accélération de la tête par rapport au plateau le long de l'axe x traversent des portes 552 et 554 pendant la période où la tête se déplace. Cela résulte de 25 l'application par le calculateur de signaux logiques commandant un mouvement de la tête aux portes 552 et 554. Les signaux traversant les portes 552 et 554 sont appliqués aux comparateurs 520 et 522. Des signaux représentant des incréments positifs et provenant de la porte 554 sont appliqués au comparateur 522 de façon 30 à être combinés avec des signaux représentant des incréments négatifs du déplacement désiré x. de la vitesse désirée £. et de «•x -l l'accélération désirée xi de la tête. De même des signaux représentant des incréments négatifs et provenant de la porte 552 sont combinés dans le comparateur 520 avec des signaux représentant 35 des incréments positifs du déplacement désiré xi? de la vitesse désirée et de l'accélération désirée x^ de la tête. De cette manière, les signaux traversant le résolveur 524 représentent seulement les différences entre les vitesses désirées et réelles 72 13532 42 2133838 par rapport au plateau le long de l'axe x. La figure 19 représente un système qui peut être utilisé à la place de ceux des figures 6 et 7 pour établir un angle de puissance réglable en utilisant un résolveur rotatif» Le résolveur 5 comprend deux enroulements 560 et 562 présentant un déphasage tel qu'une relation de quadrature. Les enroulements 560 et 562 sont placés sur un élément fixe tel qu'un stator. Une borne de chacun des enroulements 560, 562 reçoit un potentiel de référence tel que la masse. Les secondes bornes des enroulements 560, 562 re-10 çoivent respectivement des signaux représentant P cos $ et P sinj^ Un arbre rotatif 564 est placé à l'intérieur du stator et est disposé suivant un axe correspondant à celui du iator. L'arbre 564 porte deux enroulements magnétorésistifs ou à effet de Hall 566 et 568 présentant entre eux un déphasajgs tel qu'une re-15 lation de quadrature. Une borne de chacun des enroulements 566, 568 est reliée au potentiel de référence tel que la masse tandis que les secondes bornes des enrouleinents 566 et 568 sont reliés à des bornes de façon à produire en elles une tension de sortie. L'arbre 564 est tourné d'un angle ô (Fig. 7a) par rapport 20 au stator. Puisque le stator reçoit des signaux présentant un déphase vectoriel p> , les signaux produits par le rotor présentent un déphasage vectoriel $ + La relation existant entre les angles |3 + 25 L'équation de sortie est : Wô = Pe ^^ + ^ La figure 20 représente une disposition permettant d'obtenir un ensemble de détection et d'intégration d'accélération et une boucle d'amortissement de moteur synchrone dans un système modulateur donné. Dans le mode de réalisation de la figure 20, des 50 signaux représentant une première fonction trigonométrique telle O -, - j- ( que cos 1 sont produits en deux lignes 570 et 572. Ces si- gnaux représentent une fonction trigonométrique du déplacement désiré de la tête par rapport au plateau le long de l'axe x$ De même des signaux représentant une fonction trigonométrique sin 2c 2 ït"x-Î — sont fournis dans deux lignes 574 et 576. Les signaux transmis par les lignes 570 et 572 sont appliqués aux bornes d'extrémité d'un potentiomètre 578 comportant 72 13532 4-3 2133838 une prise intermédiaire soumise à un potentiel de référence tel que la masse. De même les signaux transmis par les lignes 574 et 57° sont reliés aux bornes d'extrémité d'un potentiomètre 580 comportant une prise intermédiaire soumise à un potentiel de ré-5 férence tel que la masse. Les potentiomètres 578 et 580 comportent des "bx'as mobiles qui sont accouplés par l'intermédiaire d'une tringlerie 582 à un arbre rotatif 584-. Une extrémité d'un ressort de sollicitation 586 est reliée à l'arbre 584- tandis que l'autre extrémité du res--10 sort est reliée à un élément fixe tel qu'ira carter 588» De même le rotor 590 d'un amortisseur 592 est également relié à l'arbre 584- de manière à pouvoir tourner avec celui-ci. L'arbre 584- porte en outre un bras 594- comportant à son extrémité libre une masse non équilibrée 596. Le bras 594- est nominalement centré par un 15 ressort 598 relié par une extrémité au bras 594- et par l'autre extrémité au carter 588^. Le signal transmis pai> le bras mobile du rhéostat 578 est appliqué à un sommateur 600 de même que le signal transmis par la ligne 574-, Egalement le signal transmis par le bras mobile du 20 potentiomètre 580 est appliqué à un sommateur 602 en vue d'une addition avec les signaux transmis par la ligne 570. Les signaux de sortie des somnateurs 600 et 602 sont respectivement appliqués à la tête par l'intermédiaire d'amplificateurs de puissance 604-et 606 en vue de créer un angle de puissance réglable dans la tê-25 te afin de commander ses mouvements le long de l'axe x. Une accélération de la tête par rapport au plateau le long de l'axe x produit une accélération correspondante de la masse 596. Il en résulte un pivobernent de la masse et du bras 594- en concordance avec ladite accélération, en vue de produire une ro-30 tation du bras 584-„ L'accélération angulaire est commandée par l'amortisseur rotatif 592 afin de convertir l'accélération en une vitesse représentée par le déplacement angulaire de l'arbre 584-et les bras mobiles des potentiomètres 578 et 580. La combinaison des signaux cos sortant de la borne 570, de 35 l'additionneur 562 et du potentiomètre 580 et également des signaux sin sortant de la borne 574-, de l'additionneur 600 et du potentiomètre 578 constitue un élément "PAR" qui décale le phaseur d'entrée vers le moteur de manière à commander l'angle de 72 13532 44 2133838 puissance proportionnellement à l'angle de l'arbre 589 et par conséquent à la vitesse de la tête le long de l'axe x„ On obtient ainsi la valeur de vitesse désirée et le mouvement de la tête a tendance à être amorti le long de l'axe x. 5 La masse 596 peut être centrée par le ressort 598 dans sa position de repos. Ce ressort 598 peut être prévu facultativement„ Le ressort de sollicitation 586 est prévu pour effectuer un réglage en cas d'écart du plateau par rapport à une disposition horizontale. 10 Bien entendu l'invention n'est nullement limitée aux modes de réalisations décrits et représentés, elle est susceptible de nombreuses variations accessibles à 1'h.omme de l'art, suivant les applications envisagées et sans s'écarter pour cela de l'esprit de l'invention. 72 13532 45 2133838 HEVSEDICÂTIONS 1. Système d'entraînement caractérisé en ce qu'il comprend un premier élément, un second élément coopérant avec le premier pour l'exécution d'un mouvement relatif, des moyens reliés fonc- 5 tionnellement à l'un desdits premier et second éléments afin d'exciter le second élément dans une relation périodique particulière en vue de faire déplacer ce second élément par rapport au premier en concordance avec ladite relation particulière, le premier et le second éléments étant construits de manière à produire un 10 mouvement synchrone du second élément par rapport au premier en concordance avec la relation périodique particulière établie par les moyens d'excitation, et des moyens analogiques reliés fonc-tionnellement aux moyens d'excitation pour déaaler la phase de la relation périodique particulière des moyens d'excitation d'un 15 angle réglable dans une direction facilitant le mouvement désiré du second élément par rapport à la première direction. 2. Système d'entraînement suivant la revendication 1, caractérisé en ce qu'il comprend des moyens reliés aux moyens de décalage pour commander le décalage de phase de la relation pé- 20 riodique particulière des moyens d'excitation. 3. Système d'entraînement suivant la revendication 1, caractérisé en ce que le premier-élément est plan et que le second élément est espacé de et coopère avec le premier élément en vue de se déplacer le long du premier élément en synchronisme avec 2 5 la relation périodique particulière établie par les moyens d'excitation. 4. Système d'entraînement, caractérisé en ce qu'il comprend un premier élément, un second élément disposé de manière à coopérer avec le premier élément pour produire un mouvement relatif 30 entre ces deux; éléments lorsque l'un d'eux est excité, des moyens placés dans une relation de coopération avec un élément particulier de manière à exciter cet élément particulier en vue de produire le mouvement relatif entre les premier et second élémeits des moyens reliés aux moyens d'excitation pour produire deux: si- 35 gnaux périodiques présentant une relation de phase particulière l'un par rapport à l'autre, les premier et second éléments étant agencés de façon à produire un mouvement relatif entre les éléments en synchronisme avec deux signaux périodiques, des moyens 72 13532 46 2133838 reliés aux moyens mentionnés en dernier pour décaler les phases des deux signaux périodiques d'un angle réglable, des moyens reliés aux moyens cités en dernier pour appliquer la paire de signaux périodiques décalés aux moyens d'excitation en vue d'obte-5 nir le mouvement relatif entre les éléments, des moyens reliés au second élément pour produire des signaux en relation avec une fonction du déplacement du second élément par rapport au premier et des moyens sensibles aux signaux produits par les moyens mentionnés en dernier pour appliquer lesdits signaux aux moyens de 10 décalage en vue de commander la phase des deux signaux périodiques produits par les moyens de décalage. 5. Système d'entraînement suivant la revendication 4, caractérisé en ce que le premier élément est plan et a la configuration d'une grille afin de faciliter le mouvement entre les pre- 15 mier et second éléments en synchronisme avec les deux signaux périodiques. 6. Système d1entraîhement suivant la revendication 4, caractérisé en ce que les moyens de génération de signaux en relation avec la fonction de déplacement produisent des signaux en rela- 20 tion avec la vitesse du second élément par rapport au premier élément de manière à avoir tendance à amortir le mouvement du second élément par rapport au premier. 7. Système d'entraînement suivant la revendication 6, caractérisé en ce que les moyens de décalage de phase agissent sui- 25 vant un mode analogique pour décaier les phases des deux signaux périodiques suivant un mode analogique par l'intermédiaire dudit angle commandé. 8. Système d'entraînement, caractérisé en ce qu'il comprend nn premier élément, un second élément coopérant avec le premier 30 pour l'exécution d'un mouvement relatif, des premiers moyens reliés au second élément pour exciter l'un des premier et second éléments suivant une relation périodique de façon à faire déplacer le second élément par rapport au premier dans une direction maintenant le second élément dans une relation de coopération 35 avec le premier élément, le premier et le second éléments étant agencés l'un par rapport à l'autre de manière à produire un mou-vement du second élément par rapport au premier en synchronisme avec.la relation périodique d'excitation par lesdits moyens 72 13532 4? 2133838 d'excitation, des seconds moyens reliés aux moyens d'excitation pour décaler la phase de la relation périodique d'excitation des moyens d'excitation d'un angle réglable en vue de faciliter le mouvement du second élément par rapport au premier, des troisiè-5 mes moyens reliés au second élément pour indiquer une fonction du second élément par rapport au premier et un servo-dispositif relié aux troisièmes moyens pour transmettre les indications fournies par ces troisièmes moyens aux moyens de décalage en vue de commander la phase de la relation périodique d'excitation des mo-10 yens d'excitation en concordance avec lesdites indications. 9. Système d'entraînement suivant la revendication 8, caractérisé en ce que les troisièmes moyens fournissent des indications concernant la vitesse du second élément par rapport au premier élément et en ce que le servo-dispositif retransmet ces 15 indications aux seconds moyens de manière à avoir tendance à amortir les mouvements du second élément par rapport au premier élément. 10. Système d'entraînement suivant la revendication 9, caractérisé en ce que le premier élément est plan et se présente 20 sous forme d'une grille magnétique et en ce que le second élément présente des propriétés magnétiques permettant sa coopération avec le premier élément pour produire un mouvement relatif entre les premier et second éléments en synchronisme avec la relation périodique d'excitation établie par les moyens d'excitation. 25 11. Système d'entraînement suivant la revendication 9, ca ractérisé en ce que les moyens de changement de phase décalent la phase de la relation périodique d'excitation des moyens d'excitation suivant un mode analogique. 12. Système d'entraînement, caractérisé en ce qu'il compraod 30 un premier élément, un second élément placé en relation de coopération avec le premier élément pour produire un mouvement du second élément par rapport au premier lorsqu'il est excité, des moyens disposés par rapport à un élément particulier de maniéré à exciter cet élément suivant une relation périodique en vue de 35 faire déplacer le second élément par rapport au premier élément, le premier et là second éléments étant agencés pour que le second élément soit déplacé par rapport au premier élément en synchronisme avec la relation périodique établie par les moyens 72 13532 48 2133838 d'excitation, des moyens reliés au second élément pour indiquer la vitesse de ce second élément par rapport au premier élément et un servo-dispositif branché dans une boucle fermée entre les moyens d'excitation et les moyens d'indication pour retransmettre 5 les indications de vitesse aux moyens d'excitation dans une rela-. tion particulière afin d'amortir les déplacements du second élément par rapport au premier élément. 13. Système d'entraînement suivant la revendication 12, caractérisé en ce que le premier élément comporte un premier et 1D un second axes de coordonnées, en ce que le premier et le second éléments sont agencés de façon à obtenir des mouvements simultanés et indépendants du second élément par rapport au premier le long desdits premier et second axes de coordonnées en synchronisme avec l'excitation des moyens d'excitation pour indiquer la vi-15 tesse du second élément par rapport au premier élément le long du premier et du second axe, en ce que les moyens d'excitation comprennent un premier et un second organe d'excitation pour exciter l'élément particulier suivant la relation particulière en vue de produire respectivement un mouvement du second élément par 20 rapport au premier élément le long du premier et du second axe de coordonnées et en ce que le servo-dispositif comprend une première et une seconde parties respectivement branchées dans des boucles fermées entre le premier et le second organe d'excitation et les premiers et seconds moyens d'indication en vue de retrans-25 mettre les indications de vitesse aux premier et second organes d'excitation suivant la relation particulière afin d'avoir tendance à amortir les déplacements du second élément par rapport au premier élément le long du premier et du second axe de coordonnées. 30 14. Système d'entraînement suivant la revendication 13, caractérisé en ce que le premier élément est plan et présente des propriétés magnétiques et en ce que le premier et le second organes d'excitation comportent des propriétés magnétiques permettant de coopérer avec le premier élément pour produire un déplacement 35 relatif entre le premier et le second éléments respectivement le long du premier et du second axes. 15. Système d'entraînement suivant la revendication 14, caractérisé en ce que le premier organe d'excitation présente la 72 13532 49 2133838 propriété de pouvoir être excité sélectivement et de produire, lorsqu'il eut excité sélectivement, des lignes de force magnétique permettant sa coopération avec le premier élément pour engendrer un mouvement relatif entre le premier et le second éléments 5 le long du premier axe de coordonnées et en ce que le second organe d'excitation présente la propriété de pouvoir être sélectivement excité et de produire, lorsqu'il est sélectivement excité, des lignes de force magnétique en vue d'une coopération avec le premier élément pour engendrer un mouvement relatif entre le premier et le 10 second élé.nent le long du second axe de coordonnées. 16. Système pour produire un mouvement relatif commandé entre deux éléments le long d'un premier et d'un second axe de coordonnées, caractérisé en ce qu'il comprend un premier élément, un second élément espacé du premier élément, déplaçable par rapport 15 au premier élément le long du premier et du second axes de coordonnées et comportant : - des premiers moyens pour réagir avec le premier élément en vue d'entraîner le second élément par rapport au premier le long du premier axe et pour déterminer simultanément la position du second 20 élément par rapport au premier élément le long du premier axe ; - des seconds moyens pour réagir avec le premier élément en vue d'entraîner le second élément par rapport au premier élément le long du second ;txe et pour déterminer simultanément la position du second élément par rapport au premier élément le long du se-25 cond ;-;xe ; - des troisièmes moyens pour produire une excitation sélective des premiers moyens suivant une relation périodique en .vue d'obtenir un entraînement sélectif du second é3.ément par rapport nu premier élément le lor.g du premier axe ; 30 - des quetrièr.es moyens pour produire une excitation sélective des secon-s 'lOyens suivant une relati n périodique -n vue d'obtenir un entraînement sélectif d'.i second élément par rapport au premier élJment le lon.^ du second axe ; le second élément étant agencé pour produire un à épi s cernent entre le premier et le second 35 éléments respectivement le lou;; du premier et du second axe en synchronisme, avec la relation périodique d'excitation sélective établie par les premiers et les seconds moyens'; ' ' 72 13532 50 2133838 - des cinquièmes moyens reliés au second élément pour produire des signaux représentant une fonction de la vitesse du second élément par rapport au premier élément le long du premier axe de coordonnées; 5 - des sixièmes moyens réagissant aux signaux produits par les cinquièmes moyens pour appliquer lesdits signaux aux troisièmes moyens en vue de produire un amortissement dans le déplacement du second élément par rapport au premier élément le long du premier axe de coordonnées; 10 - des septièmes moyens reliés au second élément pour produire des signaux représentant une fonction de la vitesse du second élément par rapport au premier élément le long du second axe de coordonnées, et - des huitièmes moyens réagissant aux signaux produits par les 15 septièmes moyens pour appliquer desdits signaux au quatrième moyen en vue de produire un amortissement dans le déplacement du second élément par rapport au premier élément le long du second axe de coordonnées. 17» Système d'entraînement suivant la revendication 16, 2) caractérisé en ce que les troisièmes moyens agissent de façon à exciter sélectivement les premiers moyens suivant une relation périodique et en ce que les quatrièmes moyens assurent une excitation sélective des seconds moyens suivant une relation périodique, le premier et le second éléments étant agencés pour produire 25 des déplacements indépendants et simultanés entre ces éléments le long du premier et du second axe de coordonnées en concordance avec l'excitation périodique desdits premiers et seconds moyens. 18» Système d'entraînement suivant la revendication 17, caractérisé en ce que le premier élément a la forme d'une grille 30 magnétique et en ce que les premiers et seconds moyens présentent des propriétés magnétiques et sont disposés de façon à coopérer avec le premier élément pour produire des mouvements arbitraires du second élément par rapport au premier élément le long du premier et du second axe. 35 19. Système d'entraînement suivant la revendication 18, caractérisé en ce que le premier et le second élément sont plans et sont disposés dans des positions adjacentes. 72 13532 51 2133838 20. Système d'entraînement, caractérisé en ce qu'il comprend : - un premier élément ; - un second élément placé dans une relation de coopération par 5 rapport au premier élément en vue de produire entre le premier et le second élément des forces orientées dans une direction produisant un déplacement du second élément par rapport au premier élément ; des premiers moyens pour produire des signaux ayant une fonction 10 périodique et représentant vin déplacement désiré entre le premier et le second élément; - des seconds moyens réagissant aux signaux présentant la fonction périodique pour exciter un élément particulier en vue de produire entre le premier et le second élément des forces orien- 15 tées dans une direction produisant le déplacement du second élément par rapport au premier élément; - le premier et le second élément étant agencés de façon à produire un déplacement entre le premier et le second élément en synchronisme avec les signaux ayant la fonction périodique; 20 - des troisièmes moyens reliés à un desdits premier et second éléments pour produire des signaux ayant la fonction périodique et représentant le déplacement réel du second élément par rapport au premier élément; - des quatrièmes moyens "branchés dans une "boucle de réaction 25 avec les premiers et les troisièmes moyens pour commander le fonctionnement des seconds moyens en concordance avec une différence entre les signaux représentant le déplacement désiré et le déplacement réel du second élément par rapport au premier élément; - des cinquièmes moyens reliés à un desdits premier et second 30 éléments pour produire des signaux ayant la fonction périodique et représentant la vitesse du second élément par rapport au premier élément et - des sixièmes moyens réagissant aux signaux produits par les cinquièmes moyens pour appliquer ces signaux aux seconds moyens^ 35 afin de commander le fonctionnement des seconds moyens en concordance avec lesdits signaux en vue de produire un amortissement dans le déplacement du second élément par rapport au premier élément . 72 13532 52 2133838 21 » Système d'entraînement suivant la revendication 20, caractérisé en ce qu'il comprend des septièmes moyens pour produire des signaux ayant une fonction périodique et représentant la vitesse désirée du second élément par rapport au premier élé-5 ment ainsi que des huitièmes moyens réagissant aux signaux produits par les septièmes moyens pour appliquer ces signaux aux seconds moyens en vue de commander le fonctionnement des seconds moyens en concordance avec lesdits signaux. 22. Système d'entraînement suivant la revendication 20, 10 caractérisé en ce qu'il comprend des septièmes moyens pour produire des signaux ayant la fonction périodique et représentant l'accélération désirée du second élément par rapport au premier élément ainsi que des huitièmes moyens réagissant aux signaux produits par les septièmes moyens pour les appliquer aux seconds mo-15 yens afin de commander le fonctionnement de ces seconds moyens en concordance avec lesdits signaux. 2Jo Système d'entraînement suivant la revendication 20, caractérisé en ce que le premier et le second élément sont plans et possèdent des caractéristiques magnétiques et en ce que les 20 seconds moyens agissent de manière à exciter ledit élément particulier pour produire entre le premier et le second élément des forces magnétiques dans des directions assurant le déplacement du second élément par rapport au premier élément. 24. Système d'entraînement, caractérisé en ce qu'il com-25 prend : - un premier élément; - un second élément placé dans une relation de coopération avec le premier élément afin de produire un mouvement relatif entre les éléments le long d'un premier et d'un second contact de coor- 30 données; - des premiers moyens pour produire des premiers signaux ayant une fonction périodique et représentant un déplacement désiré du second élément par rapport au premier élément le long du premier axe de coordonnées.;. 35 - des seconds moyens réagissant aux signaux de sortie des premiers moyens pour décaler lesdits signaux d'un premier angle de puissance réglable afin de faciliter les mouvements du second élément par rapport au premier élément le long du premier axe de 72 13532 53 2133838 coordonnées ; - des troisièmes moyens réagissant aux signaux de sortie des seconds moyens pour appliquer ces signaux à un élément particulier en vue de l'exciter pour produire un déplacement commandé 5 entre le premier et le second élément le long du premier axe de coordonnées ; - des quatrièmes moyens reliés à l'un desdits premier et second éléments pour produire des signaux représentant une fonction du déplacement réel entre le premier et le second élément le long du 10 premier axe de coordonnées; - le premier et le second élément étant agencés pour qu'il se produise un déplacement relatif entre les éléments le long du premier axe de coordonnées en synchronisme avec la fonction périodique des signaux produits par les troisièmes moyens; 15 - des cinquièmes moyens réagissant aux signaux produits par les quatrièmes moyens pour appliquer ces signaux aux seconds moyens en vue de commander le premier angle de puissance et par conséquent des déplacements ultérieurs du second élément par rapport au premier élément; 20 - des sixièmes moyens pour produire des seconds signaux ayant une fonction périodique et représentant un déplacement désiré du second élément par rapport au premier élément le long du second axe de coordonnées; - des septièmes moyens réagissant aux signaux produits par les 25 sixièmes moyens pour décaler ces signaux d'un second angle de puissance réglable afin de faciliter les mouvements du second élément par rapport au premier élément le long du second axe de coordonnées; - des huitièmes moyens réagissant aux signaux produits par les 50 septièmes moyens pour appliquer ces signaux à un élément particulier en vue d'exciter cet élément de manière à produire un déplacement commandé entre le premier et le second élément le long du second axe de coordonnées, le premier et le second élément étant agencés pour qu'il se produise un déplacement relatif entre ces 35 éléments le long du second axe de coordonnées en synchronisme avec la fonction périodique des signaux de sortie des huitièmes moyens ; 72 13532 54 2133838 - des neuvièmes moyens reliés au premier ou au second élément pour produire des signaux représentant une fonction du déplacement réel entre le premier et le second élément le long du second axe de coordonnées, et 5 - des dixièmes moyens réagissant aux signaux produits par les neuvièmes moyens pour appliquer ces signaux aux septièmes moyens en vue de commander le second angle de puissance et par conséquent les déplacements ultérieurs du second élément par rapport au premier élément le long du second axe. 10 25» Système suivant la revendication 24, caractérisé en ce que les premiers moyens produisent une première paire de signaux ayant la fonction périodique et présentant un déphasage particulier, en ce que les seconds moyens combinent les signaux de la première paire suivant une relation particulière de manière à dé-15 caler ces signaux du premier angle de puissance réglable, en ce que les sixièmes moyens produisent une seconde paire de signaux ayant la fonction périodique et présentant un déphasage particulier et en ce que les septièmes moyens combinent les signaux de la seconde paire suivant une relation particulière de façon à 20 décalér lesdits signaux du second angle de puissance réglable„ 26. Système d'entraînement suivant la revendication 25, caractérisé en ce que les quatrièmes moyens produisent des signeux représentant la vitesse entre le premier et le second élément le long du premier axe de coordonnées, en ce que les cinquièmes mo-25 yens appliquent les signaux de sortie des quatrièmes moyens aux seconds moyens de manière à amortir les déplacements entre le premier et le second élément le long du premier axe de coordonnées, en ce que les neuvièmes moyens produisent des signaux représentant la vitesse entre le premier et le second élément le long du 30 second axe de coordonnées et en ce que les dixièmes moyens appliquent les signaux de sortie des neuvièmes moyens aux septièmes moyens afin d'amortir les déplacements entre le premier et le second élément le long du second axe de coordonnées. 27o Système d'entraînement, caractérisé en ce qu'il comprend 35 - un premier élément; - un second élément placé dans une relation de coopération avec le premier élément pour produire entre lesdits éléments des forces orientées dans une direction faisant déplacer le second 72 13532 55 2133838 élément par rapport au premier élément ; - des premiers moyens ayant une fonction périodique pour exciter un élément particulier en vue de produire entre lesdits éléments des forces orientées dans une direction produisant un dé- 5 placement du second élément par rapport au premier élément, le premier et le second élément étant agencés de façon à produire un déplacement relatif en synchronisme avec les signaux ayant la fonction périodique ; - des seconds moyens comprenant les premiers moyens pour empê-10 cher une rotation du second élément par rapport au premier élément autour d'un axe sensiblement normal au déplacement du second élément par rapport au premier élément; - des troisièmes moyens reliés à l'un desdits premier et second éléments pour produire des signaux représentant une fonction du 15 déplacement réel du second élément par rapport au premier élément^ et - des quatrièmes moyens réagissant aux signaux produits par les troisièmes moyens de manière à appliquer ces signaux aux premiers moyens pour amortir une rotation du second élément par rap*- 20 port au premier élément autour de l'axe sensiblement perpendiculaire au déplacement du second élément par rapport au premier élément. 28. Système d'entraînement suivant la revendication 27» caractérisé en ce que les troisièmes moyens produisent des si-25 gnaux représentant la vitesse du second élément par rapport au premier élément.