Brevet FR2123177A1 — publié le 19720908

La présente invention concerne d'une maniere générale la manipulation de palettes ou analogues, qu'il s'agisse de la distribution une à une de palettes au préalable empilées les unes sur les autres, ou de ltempilage les unes sur les autres de palettes arrivant une à une sur une quelconque ligne de transport. I1 est de plus en plus fréquent dans l'industrie que les produits d'une quelconque ligne de fabrication soient disposés sur des palettes au fur et à mesure de leur fabrication, et il est nécessaire dans ces conditions d'associer à à une telle ligne de fabrication un appareil distributeur de palettes susceptplble d'alimenter en palettes la ligne de fabrication à une cadence convenant à celle-ci. Conjointement, il est également prévu, lors de la reprise des produits ainsi palettisés, par exemple pour leur conditionnement sous des emballages de contenance unitaire inférieure à celle d'une palette, d'associer au poste de conditionnement correspondant un appareil empileur de palettes capable de recevoir une à une les palettes libérées des produits qu'elles portaient et de les mettre en pile. A ce jour les appareils capables d'assurer la distribution de palettes sont distincts des appareils capables d'empiler de telles palettes. La présente invention a pour objet un appareil, désigné ciaprès par manipulation de palette pour la commodité de l'exposé, avantageusement capable, grâce à une structure simple, d'assurer indifféremment la distribution ou l'empilage de palettes. Il en ré sulte notamment un abaissement du prix de revient d'un tel appareil, qui par ailleurs présentent d'autres avantages. Le manipulateur de palette selon l'invention est caractérisé en ce que, en combinaison avec un convoyeur, il comporte un chassis fixe qui est disposé au-dessus dudit convoyeur, de préférence autour d'une extrémité de celui-ci, et qui présente un évidement formant une cheminée au-dessus dudit convoyeur, un plateau monté mobile dans l'évidement dudit chassies entre une position basse, en dessous du niveau supérieur dudit convoyeur, et une position haute, des moyens de commande en mouvement dudit plateau > une pluralité de doigts de retenue montés escamotables dans ledit châssis entre une position de sortie pour laquelle ils font saillie latéralement dans ledit évidement et une position de rentrée pour laquelle ils sont escamotés dans le châssis, et des moyens de commande en mouvement desdits doigts de retenue. Les moyens de commande en mouvement du plateau comportent un vérin double effet sur les extrémités. duquel sont piquées des canalisations d'alimentation susceptibles d'être alternativement reliées à une source de fluide sous pression, l'une pour montée llau- tre pour descente dudit plateau, les moyens de commande en mouvement des doigts de retenue escamotables sont également des vérins double effet, et ceux-ci -sont asservis aux canalisations d'alimentation du vérin de commande du plateau mobile, sous la dépendance d'un commutateur inverseur. Pour une position de ce commutateur inverseur le manipulateur de palette selon l'invention fonctionne en distributeur de palette, et pour une autre position du commutateur inverseur il fonctionne en empileur de palette. Outre cette réversibilité le manipulateur de palette, selon 1' invention présente d'autres avantages. En particulier il ne met en oeuvre, à titre d'appareils moteurs, que des vérins double effet et ne nécessite donc que l'utilisation d'un seul fluide moteur, en principe de l'air comprimé. I1 en résulte une grande simplicité de commande et d'alimentation, et les puissances mises en jeu sont en outre réglables, par action sur la pression, et peuvent être ajustées de façon telle que le travail nécessaire soit effectué correctement mais qu'en cas de blocage d' une palette les puissances appliquées à celle-ci ne puissent pas 1' endommager. De plus le plateau mobile a de préférence une forme en U, ce qui facilite avantageusement le mouvement d'évacuation ou d'approche de la palette à distribuer ou a empiler. Les caractéristiques et avantages de l'invention ressortiront d'ailleurs de la description qui va suivre, à titre d'exemple, en référence aux dessins schématiques annexés, sur lesquels : la figure 1 est une vue en plan d'un manipulateur de palette selon l'invention, le convoyeur associé y étant schématiquement représenté en traits interrompus la figure 2 est une vue en perspective d'un manipulateur selon l'invention, sur laquelle le chassies de celui-ci est représenté en traits pleins et son plateau mobile en traits interrompus ; la figure 3 est à échelle supérieure une vue en coupe de ce châssis suivant les lignes III-III de la figure 1 ;; la figure 4 est une autre vue en coupe partielle suivant la ligne IV-IV de la figure 1 la figure 5 est une vue partielle en perspective d'un détail du manipulateur selon l'invention suivant la flèche V de la figure 2 ; la figure 6 est une vue en perspective du seul plateau mobile de ce manipulateur et des moyens de commande en mouvement de ce plateau ; la figure 7 est à échelle réduite une vue en perspective d'une quelconque palette susceptible d'être traitée par ce manipulateur la figure 8 est un schéma illustrant la commande du manipula teur selon l'invention ;; la figure 9 est un schéma plus détaillé de cette commande les figures lOA, lOB, lOC, 10D et 10E sont des vues schématiques en élévation illustrant diverses phases du fonctionnement en distributeur du manipulateur selon l'invention ; les figures llA, llB, 11C et 11D sont des vues analogues aux !récédentes et illustrent le fonctionnement en empileur du manipulateur selon l'invention. Conformément à la forme de réalisation représentée sur ces figoures, le manipulateur de palettes selon l'invention comporte un chåssis 10, d'allure générale parallélépipédique, formé d'un assemblage de longerons, de traverses et d'entretoises. Ainsi qu'on le voit mieux sur la figure 1 ce chåssis 10 pre sente un évidement central 11 formant une cheminée verticale audessus de l'extrémité d'un convoyeur 12 engagé en partie dans ce chassies 10. A sa partie supérieure le châssis 10 comporte deux longerons 13A, 13B et deux traverses 14, 14' répartis parallèlement deux à deux autour de son évidement central 11. Ainsi qu'on le voit mieux à la figure 3 en ce qui concerne le longeron 13A, les longerons 13A, 13B sont chacun formés de deux fers en équerre laissant subsister entre eux une fente 16 et ménageant entre eux un volume 17. La traverse 14 est montée réglable en position sur les longerons bA, 1313, parallèlement à ceux-ci, à la faveur de la fente 16 de ces longerons ; des vis 18, figure 2, engagées dans cette fente lo, et cor étant avec des écrous, permettent le coulissement de la traverse 14 et son blocage dans une position quelconque désirée le long des longerons 13A, s3B, La traverse 14t est fixe vis-avis des longerons 13A, 13B et se situe à un niveau inférieur à celui de ceux-ci, facilitant ainsi le chargement du manipulateur selon l'invention, lorsqutil fonctionne en distributeur, et son déchargement, lorsqu'il fonctionne en empileur. Les longerons 13A, 13B portent encore, à la faveur de leur fente 16, des manchons 19ss, 20A, et 19B, 20B, réglables en position le long de ces longerons, comme décrit ci-dessus pour la traverse 14 ; dans ces manchons sont montées coulissantes, et blocables en position, perpendiculairement aux longerons 13A, 13B, des consoles 21A, 22A et 21B, 22B, en bout desquelles sont articulés des montants verticaux 23A, 24A, et 23B, 24B délimitant chacun pour leur part 1 'évidement central 11 du châssis. Cet évidement 11 est encore délimité par des montants verticaux 25 solidaires de la traverse 14, et par des montants verticaux fixes 25' solidaires de cette traverse 14'. Les montants verticaux articulés 23A, 24A d'une part, et 23B, 24B d'autre part, coopèrent à leurs extrémités inférieures avec un fer plié en V 27A, 27B respectivement, porté par des consoles 28A, 28B, parallèlement au longeron 13k, 13B correspondant. les extrémités inférieures des montants verticaux 25 sont reliées par une traverse 30 qui se trouve à niveau avec la traverse fixe 14' décrite ci-dessus, et qui laisse subsister en dessous d' elle un vide suffisant pour le-passage du convoyeur 12 et d'au moins une palette portée par un tel convoyeur. Cette traverse 30 est un fer en U formant un logement pour deux doigts de retenue escamotables 31 dont un seul est visible à la figure 2, ainsi qu'à la figure 5. Ce doigt est calé sur un axe 32 commandé par un levier 33 articulé en bout de la tige 34 d'un vérin double effet 35 dont le corps 36 est lui-même articulé en 37 sur une tige fixe 38. La traverse 14' sert de manière semblable de logement à des doigts de retenue escamotables 31' analogues aux doigts de retenue 31, à niveau avec ceux-ci ; ces doigts de retenue 31' sont schématiquement représentés sur les figures 9, 10 et 11, et comme les doigts de retenue 31 sont commandés en mouvement par des vérins double effet 35. Au chassies 10 est associé un plateau mobile 40 qui est représenté isolément à la figure 6, et qui apparait également en traits interrompus à la figure 2. Ce plateau mobile 40 a une forme générale de U et est constitué de deux longerons parallèles 41A, 41B raccordés à l'une de leurs extrémités par une traverse 42' faisant saillie de part et d'autre de l'intervalle compris entre eux ; ces longerons portent à leur autre extrémité une équerre, respectivement 42A, 42B, faisant saillie latéralement vis-à-vis du dit intervalle parallèlement à la traverse 42'. Le plateau mobile 40 est suspendu à quatre câbles 43A, 43B, 44A, 44E attelés respectivement aux extrémités des équerres 42A, 42B et de la traverse 42'. Les câbles 43A, 43B sont passés sur des poulies d'entraînement 45A, 45B dont leur autreextrémité est solidaire et ces poulies sont calées sur un arbre commun 46. Conjointement les câbles 44'A, 44'B sont passés sur des poulies de renvoi 47'A, 47'B puis sur des poulies d'entraînement 48'A, 48'B dont leur autre extrémité est solidaire, ces poulies 48'Â, 48'B étant calées sur l'arbre 46. Ainsi quton le voit le mieux à la figure 3 en ce qui concerne les poulies 45A et 48 'A, les diverses poulies en jeu sont disposées à l'abri des volumes 17 formés par.les longerons 13A,13E, l'arbre 46 associé s'étendant au dessous de la traverse mobile 14. Sur cet arbre 46 est encore calée une poulie 50 sur laquelle est engagé et à laquelle est attelé un câble 51 lié à son autre extrémité au piston 52 d'un vérin double effet 53. On se reportera maintenant à la figure 8 sur laquelle ce vérin double effet 53, destiné à la commande en mouvement du plateau mobile 40, dans l'exemple de réalisation décrit ci-dessus, est schématiquement représenté. Sur les extrémités de ce vérin 53 sont piquées deux canalisations d'alimentation 54A, 54B susceptibles d'être alternativement reliées à une source de fluide sous pression 55 par l'intermédiaire d'un distributeur 56 ; cette source 55 est en pratique le plus sou vent une source d'air comprimé. Selon une caractéristique de l'invention, sur les canalisatio > - d'alimentation 54A, 54B du vérin 53 sont piquées en dérivation dewt canalisations 57A, 57B susceptibles de piloter alternativement, par l'intermédiaire d'un commutateur inverseur à trois voies 58, les vérins de commande en mouvement 35 associés aux doigts de retenue 31 et 31'. La figure 9 explicite plus complètement cette disposition. On y reconnaît en 53 le vérin de commande du plateau mobile 40, en 54A, 54B les canalisations d'alimentation de ce vérin, en 56 un distributeur, qui est un distributeur à tiroir, en 55 la source de fluide sous pression, et en 58 le commutateur inverseur à trois voies. Le tiroir du distributeur 56 est commandé par la source de fluide sous pression 55 par ltintermédiaire de valves 60A, 60B as- servies respectivement à des cames 61A, 6lE. Dans 1'exemple repré senté des valves 62A, t2B sont également interposées sur les canalisations correspondantes ; la valve 62B permet soit une commande automatique soit une commande manuelle du tiroir du distributeur 56, et la valve 62A permet le lancement du cycle. A la figure 9 on a schématiquement représenté les vérins de commande en mouvement 35 associés aux doigts de retenue 31 et 31'. Aux extrémités de chacun de ces vérins double effet 35 sont piquées des canalisations 63A, 63B susceptibles d'être alternativement reliées à la source de fluide sous pression 55 sous la dépendance d'un distributeur à tiroir 66. Conformément à la disposition caractéristique de l'invention succinctement exposée ci-dessus la commande du tiroir du distributeur 66 est sous la dépendance du commutateur inverseur 58 des canalisations de dérivation 57A, 57B relient ce commutateur inverseur aux canalisations d'alimentation 54A, 54B du vérin 53 assurant la commande du plateau 40, et une canalisation 68 relie ce commutateur inverseur 58 au distributeur 66. Ce nême distributeur est sous la dépendance de la valve 60B commandée par la came 61B par l'intermédiaire d'une canalisation 68', raccordée à la canalisation 68 par un sélecteur de circuit 68". Sur la canalisation 68 est en outre interposée une valve 70 commandée par une came 71. Les cames 6lA, 61B et 71 sont solidaires en rotation de l'arbre dtentratnement 46 associé au plateau mobile l+O. Bien entendu aux divers vérins en jeu et aux divers distributeurs en jeu sont associés de manière usuelle des réducteurs de débit ou bien des réducteurs d'échappement qui pour simplifier le dessin ntont pas été représentés sur ce dernier. On précisera tout d'abord que les cames 6lA, 61B sont agencées et disposées de manière à controler cycliquement, la première, une position de point mort bas PMB au plateau mobile 40, représentée en trait plein à la figure 9, et la deuxième une position de point mort haut PMH à ce plateau mobile, représentée en traits interrompus à la figure 9. La position de point mort bas PilB, est telle que le plateau mobile 40 se trouve alors légèrement en dessous du brin supérieur du convoyeur 12, ainsi qu'il apparat sur les figures 10 et 11. La position de point mort haut PIE est telle que le plateau 40 se trouve alors en dessous du niveau des doigts de retenue 31, 31' à une distance de ce niveau légèrement inférieure à ltépaisseur d'une palette 70 à manipuler. Une telle palette étant représentée isolément à la figure 7 ; à titre d'exemple il s'agit d'une palette à quatre entrées. En fait cette position de point mort haut PìvNiH ne représente pas la position supérieure possible du plateau 40 ; ce dernier peut aller en effet au delà de cette position de point mort haut, tel que représenté schématiquement en traits interrompus FCH à la figure 9 en vue du chargement ou du déchargement des palettes à niveau avec la traverse fixe 14' du châssis 10, tel qu'explicité ultérieurement. Le cycle du plateau 40 est le suivant : lorsque le plateau 40 arrive en position de point mort bas par exemple la came 61A ouvre la valve 60A, ce qui applique la pression de la source 55 sur la gauche du tiroir du distributeur 56, à condition que le cycle ait été lancé par une impulsion d'ouverture appliquée à la valve 62A. Le tiroir du distributeur 56 se déplace et met en communication les canalisations 54B du vérin 53 avec la source 55 > tel que représenté à la figure 9 i le vérin 53 assure alors la montée du plateau 40. Lorsque ce dernier arrive en position de point mort- haut, la came 61B ouvre la valve dOB, ce qui provoque le retour en position initiale du tiroir du distributeur 56 et commande donc une nouvelle descente du plateau 40. En position générale d'attente les doigts de retenue 31, 31' font saillie transversalement dans l'évidement 1l du châssis 10 et sont ainsi susceptibles d'être engagés dans les diverses entrées que comporte une palette 70. La came 71 commande le déplacement du tiroir du distributeur 66 susceptible d'assurer l'escamotage momentané des doigts de retenue 31, 31' par mise en communication de la canalisation 63B associée aux vérins 35 de ces doigts avec la source de fluide sous pression 55. On soulignera encore, en référence à la figure 9, que cette escamotage des doigts de retenue 31, 31' est assuré par l'intermédiaire du commutateur inverseur 58 soit à la descente du plateau mobile 40, si le commutateur inverseur 58 met en communication le distributeur 66 avec la canalisation d'alimentation 54A du vérin de commande 53 du plateau 40, soit à la montée de ce plateau, si, tel que représenté, le commutateur inverseur 58 met le distributeur 66 en communication avec la canalisation d'alimentation 54B du vérin de cormnande 53 du plateau 40. On décrira maintenant, en référence aux figures 10-, le fonctionnement en distributeur du manipulateur de palette selon l'invention. Pour un tel fonctionnement on prévoit de préférence l'association au châssis 10 d'un palpeur d'interdiction destiné à déceler la présence ou non d'une palette sur le convoyeur 12. Dans exemple représenté, ce palpeur, visible isolément à la figure 4, est un parallélogramme articulé 90 dont un contrepoids 91 fait saillir légèrement le bras supérieur 92 au dessus du brin supérieur du convoyeur 12. Ce dernier, dont le type peut cependant autre quelconque doit alors comporter un évidement susceptible d'encadrer le palpeur 90. En pratique ce convoyeur 12 peut être simplement constitué par deux chaines à taquets ou non passées en boucles sans fin sur des pignons dont un d'entrainement, de part et d'autre du palpeur 90, ou un simple transporteur à rouleaux à fonctionnement par gravité, ou tout autre convoyeur. A la figure lOA, une pile 95 de palettes 70, au nombre de qua- tre par exemple, est en attente dans le châssis 10 et y est retenue par les doigts 31, 31' engagés dans les entrées de la palette 70 inférieure. Le plateau 40 est en position de point mort bas et entoure 1'extrémité du convoyeur 12. Ce dernier ne porte aucune palette, en sorte que le palpeur d'interdiction 90 fait librement saillie vers-le haut, au- dessus du convoyeur. Lorsqu'on met en route le cycle de travail du manipulateur selon l'invention, par action sur la valve 62A, le plateau mobile 40 se déplace de sa position de point mort bas, figure lOA, à sa position de point mort haut, figure 10B, pour laquelle il soulève légèrement la pile 95 de palettes 70. Au cours de cette montée les doigts de retenue 31, 31' continuent à faire saillie transversalement dans ltévidement l1 du châs- sis 10. Par contre dès que s'amorce la descente du plateau mobile 40, figure lOC, ces doigts de retenue 31, 31' s'escamotent dans le châssis, en sorte que la pile 95 de palette 70 suit dans son ensemble le plateau mobile 40 au cours de sa descente. La came 71 qui commande ainsi qu'on l'a vu l'escamotage des doigts de retenue 31, n1' est agencée de manière à ce que cet escamotage ne dure que le temps juste suffisant pour le défilement vertical d'une seule palette 70 en regard des doigts de retenue 31, 31'. Autrement dit après franchissement du niveau des doigts de retenue 31, 31' par la palette 70 inférieure, ces doigts de retenue sont à nouveau commandés de manière à faire saillie dans ltévide- ment 11 du châssis 10 et ils s'engagent alors dans les entrées de la palette 70 immédiatement supérieures à la palette qui vient de franchir leur niveau. Dès lors la pile 95 de palettes 70 est à nouveau retenue par les doigts 31, 31' à l'exception de la palette inférieure qui continue à suivre le plateau mobile 40 dans son mouvement de descente, figure lOD. Le plateau 40 poursuit ce mouvement de descente jusque atteindre son point mort bas, et légèrement avant celui-ci dépose la palette qutil porte sur le convoyeur 12. Ceci a pour effet d'enfoncer légèrement le palpeur d1interdic- tion 90, figure lOD, et ce dernier, par action sur la valve 62A, rend alors inefficace toute commande qui serait faite en vue de la mise en route d'un nouveau cycle de travail du manipulateur. Le convoyeur 12 est prêt à évacuer la palette 70 qu?il porte, figure 10E, et cette évacuation peut tre commandée soit manuellement, indépendamment du circuit de travail précédemment décrit, soit automatiquement, par incorporation à ce circuit de travail. Lors du fonctionnement en empileur du manipulateur selon ltin- vention, figure 11, le plateau mobile 40 travaille sensiblement de manière analogue à ce qui a été décrit ci-dessus. Cependant il convient de positionner de manière appropriée le commutateur inverseur 58 pour que l'escamotage des doigts de retenue 31, 31' se fasse non plus à la descente du plateau mobile 40, comme précédemment, mais à la montée de celui-ci. De plus le palpeur d'interdiction 90 décrit précédemment est remplacé par un palpeur 100 disposé en saillie dans ltévidernent 11 du chåssis 10, légèrement au-dessus de ltextrémité du convoyeur 12. Lorsqu'aucune palette n'est portée par cette extrémité du convoyeur 12, figure llA, le palpeur 100 rend inefficace toute comman de qui serait faite en vue de la mise en route du cycle de travail du manipulateur. Par contre, figure llB, lorsqutune palette 70 est introduite dans le châssis 10 par le convoyeur i2 elle enfonce le palpeur 100, ce qui rend possible la mise en route de ce cycle de travail. Le plateau mobile passe alors de sa position de point mort bas, figure llB, à sa position de point mort haut, figure 110 pour laquelle il soulève la pile déjà présente de palettes 70 en y ajoutant la palette 70 prélevée au préalable sur le convoyeur 12, avec franchissement par cette dernière du niveau des doigts de retenue 31, 31' du fait de l'escamotage de ces derniers à la montée du plateau 40. Par contre, dès que le plateau 40 amorce sa descente ces doigt de retenue font à nouveau saillie et maintiennent alors l'ensemble de la pile de palettes ainsi complétée, par engagement dans les entrées de la palette qui vient d'être annexée à cette pile. Quant à la position FCH mentionnée ci-dessus, elle s'obtient en fermant la valve 62B. Dès lors, le distributeur 56 reste sur celle de ses positions qui correspond à la montée, la commande de la valve 60B par la came ólB restant sans effet sur ce distributeur 50. Par contre la commande de cette valve assure par la canalisation 68,, la commande du distributeur 66 et donc l'escamotage des doigts de retenue 31, 31', ce qui permet à la pile de palettes d'entre élevée par le plateau 40 au delà de ces doigts, jusqu'à la traverse 14' pour déchargement ou chargement aisé et complet du manipulateur. Bien entendu la présente invention ne se limite pas aux formes de réalisation décrites et représentées mais englobe toute variante d'exécution notamment en ce qui concerne les moyens de commande en mouvement des divers éléments mobiles en jeu, ainsi que les moyens de transmission de mouvement que comportent éventuellement ces moyens de commande. XEVENDICATIONS 1) anipulateur de palette ou analogue caractérisé en ce que, en combinaison avec un convoyeur, il comporte un châssis fixe disposé au-dessus du dit convoyeur de préférence autour d'une extrémité de celui-ci, et présentant un évidement formant une cheminée au-dessus du dit convoyeur un plateau monté mobile dans l'évide- ment du dit châssis entre une position basse, en dessous du niveau supérieur du dit convoyeur, et une position haute, des moyens de commande en mouvement du dit plateau, une pluralité de doigts de retenue montés escamotables dans le dit châssisX entre une position de sortie pour laquelle ils font saillie latéralement dans le dit évidement et une position de rentrée pour laquelle ils sont escamotés dans le châssis, et des moyens de commande en mouvement des dits doigts de retenue. 2) l2ianipulateur suivant la revendication 1 caractérisé en ce que le châssis comporte, à sa partie supérieure, deux longerons et deux traverses répartis autour de son évidement, parallèlement deux à deux, l'une au moins des traverses étant montée réglable en position sur les deux longerons, parallèlement à ceux-ci. 3) Manipulateur suivant la revendication 2 caractérisé en ce que certains au moins des doigts de retenue escamotables sont solidaires en mouvement de la traverse du châssis qui est réglable en position. 4) Itianipulateur suivant la revendication 2 caractérisé en ce que il y a une traverse réglable en position et une traverse fixe, la traverse fixe étant à un niveau inférieur à celui des longerons. 5) l!anipulateur suivant l'une quelconque des revendications 2, 4 caractérisé en ce que, dans ltévidement du châssis, les longerons de celui-ci portent chacun au moins un montant délimitant pour sa part le dit évidement, le dit montant étant monté réglable en position vis-à-vis du longeron qui le porte, perpendiculairement à celui-ci. 6) Ivlanipulateur suivant la revendication 5 caractérisé en ce que chaque montant porté par un longeron est articulé en bout d'une console montée coulissant et blocable en position sur le dit longeron. 7) ianipulateur suivant la revendication 1 caractérisé en ce que les moyens de commande en mouvement du plateau mobile comportent un vérin double effet, et une pluralité de cables de suspension passés chacun sur au moins une poulie d'entraînement, chacun des dits câbles étant attelé d'une part au dit plateau et d'autre part à la poulie d'entraSnement correspondante, et des moyens de transformation de mouvement étant établis entre le piston du dit vérin et chacune des dites poulies d'entraînements. 8) Iianipulateur suivant la revendication 7 caractérisé en ce que, les poulies d'entraînement associées aux câbles de suspension du plateau mobile sont toutes calées sur un arbre d'entraînement commun, les moyens de transformation de mouvement interposés entre les dites poulies et le piston du vérin comportant encore un câble attelé au dit piston et engagé sur une poulie solidaire en rotation du dit arbre. 9) Ivtnipulateur suivant l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que le plateau mobile est en forme de U et est constitué de deux longerons parallèles raccordés à 1' une de leurs extrémités par une traverse faisant saillie de part et d'autre de l'intervalle compris entre les dits longerons chacun des dits longerons portant à son autre extrémité une équerre faisant saillie latéralement vis-à-vis du dit intervalle. 10) Islanipulateur suivant l'une quelconque des revendications précédentes caractérisé en ce que les moyens de commandes en mouvement des doigts de retenue escamotables sont des vérins double effet, chaque doigt étant calé en rotation sur un axe sur lequel est également calé en rotation un levier articulé sur le piston du vérin double effet correspondant. 11) lvlanipulateur suivant les revendications 7 et 10 prises ensemble caractérisé en ce que sur les extrémités du vérin de commande du plateau mobile sont piquées deux canalisations d'alimentation susceptiblesd'être alternativement reliées à une source de fluide sous pression l'une pour montée, l'autre pour descente du dit plateau, et les vérins de commandes des doigts de retenue sont asservies à ces canalisations sous la dépendance d'un commutateur inverseur. 12) manipulateur suivant la revendication ll caractérisé en ce que sur les extrémités des vérins de commande des doigts de retenue sont piquées deux canalisations d'alimentation susceptibles d'être reliées à la source de fluide sous pression par l'intermédiaire d' un distributeur à tiroir piloté par une canalisation issue du commutateur inverseur. 1 ianipulateur suivant la revendication 12 caractérisé en ce que sur la canalisation reliant le commutateur inverseur du distri buteur à tiroir commandant les vérins des doigts de retenue est égaiement interposée une valve asservie à une came adaptée à commander ltescamotage des dits doigts. 14) lianipulateur suivant la revendication 12 caractérisé en ce que les canalisations d'alimentation du vérin de commande du plateau mobile sont reliées à la source de fluide sous pression par l'intermédiaire d'un distributeur à tiroir dont le tiroir est commandé par la dite source par l'intermédiaire de valves asservies respectivement à des cames, ltune pour commande du dit tiroir à la position basse du plateau, l'autre pour commande de ce tiroir à la position haut du dit plateau. 15) ianipulateur suivant la revendication 14 caractérisé en ce que le distributeur à tiroir associé au vérin de commande des doigts de retenue est également piloté par une canalisation issue d'une des valves commandant le distributeur à tiroir associé au vérin de commande du plateau. 16) ihanipulateur suivant les revendications 8, 13, 14 prises conjointement, caractérisé en ce que les cames sont toutes solidaires en rotation de l'arbre d'entranement associé au plateau mobile, et sont agencées de manière à assurer cycliquement la commande en mouvement de ce plateau et des doigts de retenue associés. 17) Manipulateur suivant la revendication 16 caractérisé en ce que ce cycle est asservi à un palpeur d'interdiction faisant saillie dans ltévidement ou châssis.