Brevet FR2068762A1 — publié le 19710903

La présente invention concerne un perfectionnement aux dispositifs de mise en place d'objets, et elle concerne plus particulièrement un dispositif de commande numérique de positionnement pour conmander le positionnement des éléments mobiles 5 d'une machine, notamment d'une machine-outil. Un dispositif de commande numérique de positionnement est un dispositif de commande électronique capable de répondre h des informations d'entrée indiquant la position souhaitée d'un ou plusieurs éléments mobiles d'une machine. De tels dis-10 positifs de commande sont particulièrement utiles avec des machines-outils, par exemple des machines à percer ou des machines à aléser, et sont utilisées pour commander automatiquement les axes mobiles de ces machines-outils. Dans les dispositifs de positionnement de 15 machines-outils de ce type, une source de référence d'impulsions peut être prévue pour fournir un train d'impulsions dont la fréquence sert de base de temps pour les signaux de commande et les signaux de position. La phase des signaux de commande par rapport à celles des signaux de référence peut représenter 20 de façon discrète la distance entre une position souhaitée et une position de référence. Dans un tel dispositif, la phase du signal de position par rapport à celle du signal de référence représente la distance existant entre la position réelle de l'objet et la position de référence. La phase du signal de commande peut alors 25 être comparée avec la phase du signal de position afin d'obtenir un signal d'erreur pour commander le positionnement de la pièce à usiner. Etant donné que la pièce à usiner peut être placée dans différentes positions sur la table d'une machine, il est préférable de prévoir des moyens pour corriger ou régler la position 30 de référence principale ou position zéro pour compenser les différentes positions de la pièce à usiner. Dans ce but, des moyens sont prévus pour prérégler une valeur numérique représentant la distance entre la position de référence principale et une position de référence auxiliaire, des moyens de transfert 35 étant aussi prévus pour ajouter cette valeur numérique au mot d'instruction représentant la position de commande pour établir la position de référence auxiliaire. Lors du fonctionnement, la machine fonctionne avec une vitesse maximale en direction de la position souhaitée, puis avec des vitesses 40 de plus en plus faibles lorsqu'elle approche de la position 70 37958 souhaitée. Dans les dispositifs antérieurement connus, il est courant d'utiliser plusieurs résôlvéurs à réaction de position pour chacun des axes de positionnement de la machine, 5 y compris au moins un résôlveur de positionnement fin, et au moins un résôlveur de positionnement grossier ayant une gamme de fonctionnement'ou échelle plus importante que celle du résôlveur fin, et comportant des moyens, tels qu'un engrenage mécanique, pour réduire la vitesse du résôlveur grossier 10 par rapport au résôlveur fin. La présente invention se-propose de réaliser un dispositif de commande numérique de positionnement utilisant uniquement un seul résôlveur à réaction dont la gamme de fonctionnement couvre uniquement une faible 15 partie du déplacement total de la machine suivant l'axe commandé du déplacement, et qui reçoit le signal de sortie de phase variable de l'unique résôlveur de position et fournit directement un second signal de phase variable utilisable dans une plus grande gamme de fonctionnement. 20 La présente invention fournit un dispositif de positionnement d'une machine-outil, destiné à contrôler la position d'au moins une axe d'une machine, comportant une source d'informations d'entrée pour fournir un signal de commande indiquant la position souhaitée de l'axe de 25 la machine commandée. Le dispositif comporte des moyens pour fournir un signal d'horloge de référence destiné à synchroniser le fonctionnement du sispositif, des premier et second compteurs numériques reliés aux moyens fournissant les signaux de référence et comptant ces signaux pour fournir des premier et 30 second signaux numériques variables dans le temps, et des moyens pour transmettre les informations d'entrée au* premier et second compteurs de façon à les prérégler sur des valeurs proportionnelles auxdites informations d'entrée. Ce dispositif comporte un transducteur de position relié aux moyens fournissant les 35 signaux de référence et couplé mécaniquement à l'axe de la machine commandée de façon à fournir un signal de phase variable représentant la position de l'axe commandé. Un premier comparateur est relié au second compteur et au transducteur de position et fournit un signal représentant la différence de phase entre 40 les signaux de sortie du second compteur et du transducteur de 70 37958 3 2.068762 position. Des moyens à phase variable sont reliés ;au:transducteur de position pour fournir un second signal de phase variable correspondant à une gamme ou une échelle plus .importante que celle du transducteur de position, et un second comparateur est 5 relié au premier compteur et aux moyens à phase variable pour fournir un signal représentant la différence de phase entre les signaux de sortie du premier compteur et des moyens à phase variable. Des moyens d'entraînement sont reliés aux premier et second comparateurs et peuvent être commandés pour déplacer 10 l'axe de la machine en fonction des signaux de sortie des premier et second comparateurs. La présente invention sera mieux comprise à l'aide de la description suivante d'une forme de réalisation particulière donnée à titre d'exemple et représentée au dessin annexé dans 15 lequel : La figure 1 est un schéma de blocs d'une forme de réalisation préférée du dispositif suivant la présente invention. La figure 2 est un schéma logique détaillé du circuit de contrôle des cycles de fonctionnement représenté dans la 20 figure 1. Les figures 3, 4 et 5 représentent des formes d'ondes qui illustrent le fonctionnement du circuit de contrôle des cycles de fonctionnement représenté dans la figure 2. La figure 1 est un schéma de blocs représentant un 25 dispositif de commande numérique de positionnement qui constitue la forme de réalisation préférée de la présente invention. Le dispositif de commande numérique de positionnement représenté dans la figure 1 comporte des moyens pour synchroniser le fonctionnement, par exemple un oscillateur 70 fournissant 30 des impulsions d'horloge. L'oscillateur 70 fournit une onde carrée de fréquence prédéterminée qui peut être par exemple 250 kHz. Le signal de sortie de l'oscillateur 70 est transmis à un diviseur de fréquence 72 qui divise la fréquence de l'oscillateur pour fournir une fréquence de référence plus faible qui 35 peut être par exemple 250 Hz. Des informations d'entrée du dispositif de commande représenté dans la figure 1 proviennent d'une source d'informations d'entrée telle que le lecteur de cartes 74. Les informations d'entrée provenant du lecteur de cartes 74 sont transmises 40 à deux compteurs de commande de phase, un compteur de commande 70 37958 4 2068762 grossière 76 et un compteur de commande fine 78, pour indiquer les dimensions d'entrée souhaitées. Chacun des compteurs de commande de phase 76 et 78 est un compteur codé en binaire comptant dans le sens positif et 5 possédant une capacité de 1000. En outre, chaque compteur de commande de phase comporte trois décades distinctes qui fonctionnent en décimal codé en binaire pour compter de un à dix. Ainsi, l'application d'impulsions successives provenant d'un train de référence fourni par l'oscillateur 70 se traduit par 10 l'enregistrement de nombres présentant une valeur de plus én plus élevée jusqu'à ce que le comptage final soit enregistré et qu'un signal de sortie soit fourni. Le cycle de comptage se poursuit aussi longtemps que le compteur reçoit des impulsions d'entrée . 15 Lorsque le signal de sortie d'un compteur de commande de phase est comparé avec le signal de référence qui est en synchronisme avec le signal d'entrée mais dont la fréquence de répétition est mille fois plus petite, ledit signal de sortie est en avance par rapport au signal de référence d'une période 20 de temps proportionnelle au nombre initialement enregistré dans le compteur de commande de phase. Par conséquent, le signal de sortie de chaque compteur de commande de phase est un signal codé en phase par valeur discrète et représente le nombre enregistré initialement dans ce compteur. 25 Le dispositif de commande représenté dans la figure 1 comporte un simple transducteur de position, tel que le résôlveur 80, qui est couplé mécaniquement de façon à contrôler un axe de la machine 81. A titre d'exemple, le résôlveur 80 représenté dans la figure 1 possède une gamme ou une échelle correspondant à 30 0,100 unité de longueur par tour. Ces unités de longueur peuvent être des pouces ou des centimètres par exemple. La phase du signal de sortie du compteur 78 est, à un moment approprié, comparée avec la phase du signal de sortie du résôlveur 80 par l'intermédiaire d'un comparateur de phase 82 et est utilisée au 35 moins durant une partie du fonctionnement de la machine pour commander le convertisseur 83 qui transmet des impulsions de courant au moteur 85 couplé à l'axe commandé. Le signal de sortie du transducteur de position 80 est aussi converti en un signal de phase variable correspondant à 40 une échelle plus importante qui peut être comparée avec la phase 70 37958 5 2068762 du compteur de commande grossière 76. Ceci peut être réalisé par un circuit de contrôle des cycles de fonctionnement 84 et un compteur à phase variable 86. Le circuit de contrôle des cycles de fonctionnement 84 est représenté plus en détail dans la figure 5 2. La fonction du circuit de contrôle 84 consiste à examiner le signal de sortie du résôlveur 80 et à fournir une impulsion à chaque fois que le résôlveur 80 a tourné d'une quantité prédéterminée. Cette comparaison est réalisée par rapport au signal d'entrée de référence de 250 Hz qui est aussi transmis au circuit 10 de contrôle 84. A chaque fois que le résôlveur 80 a effectué une rotation de valeur prédéterminée, le circuit de contrôle 84 fournit une impulsion pour modifier la phase du compteur 86. Etant donné que la phase du compteur 86 est modifiée à chaque fois que le résôlveur 80 effectue une rotation prédéterminée, la 15 phase de ce compteur 86 est graduée de façon à correspondre à l'échelle du compteur 76 de commande grossière de la phase. Les signaux provenant du compteur 76 et du compteur à phase variable 86 sont tous deux transmis à un comparateur grossier 88. Durant les parties initiales du fonctionnement sur un bloc particulier 20 d'informations, on peut supposer que la distance entre la position actuelle de la machine 81 et la position souhaitée finale est supérieure à la quantité minimale qui est indiquée par la comparaison des phases du compteur 76 et du compteur 86. Dans ces conditions, le signal de sortie du comparateur grossier 88 25 est transmis au convertisseur 85 qui fournit alors un courant de valeur et de sens appropriés au moteur de commande 85. Lorsque la différence de phase entre le compteur de commande de phase 76 et le compteur à phase variable 86 devient inférieure à une valeur prédéterminée, le comparateur grossier 88 indique au com-30 parateur de phase 82 que le convertisseur 83 doit maintenant être commandé par le comparateur de phase 82 qui compare les signaux provenant du compteur 78 de commande fine de la phase et du résôlveur 80. A ce moment, le dispositif commence à envoyer du courant au moteur commandé 85 avec une fréquence qui est pro-35 portionnelle à l'erreur existant entre les positions souhaitées et actuelles. En outre, il peut aussi être souhaitable de modifier la vitesse à partir de la valeur initiale ou valeur maximale pour obtenir une seconde vitesse plus faible quelquefois appelée vitesse d'avance avant d'arriver dans la zone de proportionalité. 40 La figure 2 représente le schéma logique détaillé du 70 37958 6 2068762 circuit de contrôle 84 des cycles de fonctionnement, représenté dans la figure 1. La fonction du circuit de contrôle 84 consiste à accepter le signal de sortie du résôlveur 80 représenté dans la figure 1 et à fournir des impulsions qui représentent un 5 déplacement prédéterminé du résôlveur 80. Ces impulsions sont transmises au compteur à phase variable 86 de façon à fournir un second signal de phase variable indiquant la position de la machine commandée 81. Dans la présente forme de réalisation le circuit de contrôle 84 fournit une impulsion de sortie soit pour 10 avancer soit pour retarder la phase du compteur 86 pour chaque révolution du résôlveur 80. Cependant, suivant la présente invention le circuit de contrôle 84 peut fournir des impulsions de sortie correspondant à plusieurs tours ou à des fractions de tours du résôlveur. Ainsi, par exemple, le signal de sortie du 15 circuit de contrôle 84 peut correspondre à une impulsion pour chaque demi-tour du résôlveur 80 ou, dans une variante, à une impulsion tous les deux tours du résôlveur 80. Le nombre d'impulsions fournies par tour du résôlveur 80 est une question de choix et dépend des caractéristiques particulières du dispositif 20 de commande numérique de positionnement considéré. Dans la forme de réalisation préférée du circuit de contrôle 84, représentée dans la figure 2, un compteur réversible 100 compte suivant des directions opposées à chaque fois que le signal de réaction de position provenant du résôlveur 80 et le 25 signal de référence de 250 Hz provenant du diviseur de fréquence 72 arrivent à l'entrée du circuit de contrôle. L'état du compteur réversible 100 est continuellement contrôlé et lorsque certaines conditions sont réunies il fournit une impulsion de sortie destinée à avancer ou retarder de façon appropriée la phase du 30 compteur 86 à phase variablé représenté dans la figure 1. Le circuit de la figure 2 est réalisé à l'aide d'éléments logiques numériques fonctionnant en logique négative, le signal de sortie de ces éléments logiques pouvant prendre une des deux valeurs logiques "0" et "1". Dans la forme de réalisa-35 tion préférée de l'invention la valeur logique "0" représente une tension positive quelconque, par exemple +6 volts, tandis que la valeur logique "1" représente une tension quelconque plus faible ou négative, par exemple 0 volt. Le circuit logique 102 représenté dans la figure 2 est une bascule commandée classique. 40 Elle comporte quatre bornes d'entrée, la borne de commande "SS" 7'tf 37958 ^ : : 2068762 de mise à l'état excité, la borne de déclenchement "ST" de mise à l'état excité, la borné de déclenchement "RT" de mise à l'état de repos, et la borne de commande "RS" de mise à l'état de repos. La bascule 102 se met dans l'état excité si le signal existant 5 sur sa borne de commande SS de mise à l'état excité prend la valeur logique "0" puis que le signal appliqué sur sa borne de déclenchement ST de mise à l'état excité prend la valeur logique "0". Le signal de commande doit précéder le signal de déclenchement d'un certain temps prédéterminé. De même, la bascule 102 10 se met dans l'état de repos lorsqu'elle reçoit un signal logique "0" sur sa borne de commande de mise à l'état de repos suivi par un signal logique "0" sur sa borne de déclenchement de mise à l'état de repos. L'état de la bascule 102 est indiqué par les signaux logiques apparaissant sur ses bornes de sortie. Les 15 bornes de sortie sont désignées par 0 et 1 et indiquent le signal logique qui est présent sur la borne lorsque la bascule se trouve dans son état normal ou état de repos. C'est-à-dire que si la bascule 102 est dans l'état de repos, le signal apparaissant sur la borne de sortie 0 est un signal logique "0" et le signal ap-20 paraissant sur la borne de sortie 1 est un signal logique "1". Lorsque la bascule 102 passe dans l'état excité, les signaux logiques apparaissant sur les bornes de sortie sont exactement 1'inverse. Le circuit logique représenté dans la figure 2 com-25 porte un seul type de porte (connu sous le nom de porte NI) fonctionnant de façon que le signal de sortie possède la valeur logique "1" si et seulement si tous les signaux d'entrée possèdent la valeur logique "0". Dans toutes les autres conditions le signal de sortie de la porte NI, comme représenté par exemple 30 par les portes 106 et 140, possède la valeur logique "0". La représentation différente des portes 106 et 140 est destinée à illustrer le fonctionnement de base de ces éléments dans le circuit. La porte 140 est représentée avec un point en son centre et des petits cercles sur ses bornes d'entrée pour indiquer 35 qu'elle fonctionne comme une porte ET du fait qu'une condition souhaitée est atteinte lorsque tous ces signaux d'entrée prennent la valeur logique "0" de sorte que son signal de sortie prend la valeur logique "1". Inversement, la porte 106 est représentée avec un signe plus en son centre pour indiquer qu'elle 40 fonctionne comme une porte OU du fait que le signal de sortie 70 37958 8 2068762 souhaité possédant la valeur logique "0" est obtenu lorsque l'un des signaux d'entrée prend la valeur logique "1". Le circuit logique 128 représenté dans la figure 2 est un simple inverseur et est destiné à inverser le signal 5 logique qui se présente à sa sortie. C'est-à-dire que si le signal apparaissant à l'entrée de l'inverseur 128 possède la valeur logique "1", le signal apparaissant à la sortie (indiquée par le cercle) possède la valeur logique "0" et vice versa. Le circuit logique désigné par la référence 100 dans 10 la figure 2 est un compteur réversible à trois bits. Il possède deux bornes d'entrée 106A et 112A destinées respectivement au comptage et au décomptage. Ces bornes d'entrée comportent des petits cercles pour indiquer que le compteur compte dans cette direction particulière lorsque le signal logique apparaissant 15 sur l'entrée passe de la valeur logique "1" à la valeur logique "0". Ainsi, le compteur réversible 100 à trois bits compte dans le sens positif lorsque le signal appliqué sur sa borne d'entrée 106A passe de la valeur logique "1" à la valeur logique "0". Inversement, le compteur réversible 100 à trois bits compte dans 20 le sens négatif lorsque le signal apparaissant sur sa borne d'entrée 112A passe de la valeur logique "1" à la valeur logique "0". Le circuit de contrôle représenté dans la figure 2 fait compter le compteur réversible 100 dans le sens direct ou 25 sens positif à chaque fois que le signal de réaction de position XFP, apparaissant sur le conducteur 80' et provenant du résôlveur 80, prend la valeur logique "0". De môme, le compteur 100 compte dans le sens négatif ou sens inverse à chaque fois que le signal de référence RC500 de 250 Hz, apparaissant sur le conducteur 72' 30 et provenant du diviseur de fréquence 72 de la figure 1, prend là valeur logique "0". Le signal de réaction de position XFP est transmis à la borne de déclenchement de mise à l'état excité de la bascule 102 d'impulsions de position. Etant donné que la bascule 102 est auto-commandée pour se mettre dans l'état excité 35 (c'est-à-dire que sa borne de sortie 0 est directement reliée à sa borne de commande de mise à l'état excité) cette bascule 102 se met dans l'état excité lorsque le signal de réaction de position XFP prend la valeur logique "0". A ce moment, le signal de sortie apparaissant sur la borne 1 de la bascule 102 prend la 40 valeur logique "0". La borne de sortie 1 de la bascule 102 est 70 37958 9 2068762 reliée, par l'intermédiaire d'un circuit à retard 104, à la borne de commande de mise à l'état de repos. Ainsi, lorsque le signal apparaissant sur la borne de sortie 1 de la bascule 102 prend la valeur logique "0", le signal apparaissant sur la borne de com-5 mande de mise à l'état de repos prend la valeur logique "0" après un délai imposé par le circuit 104. Dès que le délai imposé par le circuit 104 est terminé, la bascule 102 est commandée pour se mettre dans l'état de repos et est déclenchée par le signal d'horloge C. Le signal d'horloge C peut être un signal possédant 10 n'importe quelle fréquence relativement élevée, par exemple le . signal de sortie de 250 kHz provenant de l'oscillateur 70. Lorsque la bascule 102 passe de l'état excité à l'état de repos, le signal apparaissant sur la borne de sortie 1 de cette bascule 102 passe de la valeur logique "0" à la valeur logique "1". Etant 15 donné que la borne de sortie 1 est reliée à une entrée de la porte 106, le signal de sortie de la porte 106 passe à ce moment de la valeur logique "1" à la valeur logique "0". Puisque le signal de sortie de la porte 106 est transmis à la borne de comptage 106A du compteur réversible 100, le comptage de ce 20 compteur 100 augmente d'une unité à ce moment. De même, la bascule 108 d'impulsions de référence reçoit le signal de référence RC500 de 250 Hz sur sa borne de déclenchement de mise à l'état excité. De même que la bascule 102, la bascule 108 est aussi auto-commandée pour se mettre dans 25 l'état excité. Comme pour la bascule 102, un circuit à retard 110 est branché entre la borne de sortie 1 et la borne de commande de mise à l'état de repos de la bascule 108. La seule différence de branchement entre la bascule 102 et la bascule 108 est que la bascule 108 reçoit le signal C sur sa borne de dé-30 clenchement de mise à l'état de repos. Le signal C est l'inverse du signal d'horloge C de façon à assurer que la bascule 102 et la bascule 108 ne se mettront pas dans l'état de repos au même moment. Ceci évite que le compteur réversible 100 soit sollicité pour compter dans les deux directions en même temps si le signal 35 de réaction de position XFP et le signal de référence RC500 sont en phase. Lorsque la bascule 108 passe de l'état excité à l'état de repos, le signal apparaissant sur sa borne de sortie 1 passe de la valeur logique "0" à la valeur logique "1". Etant donné 40 que le signal apparaissant sur la borne de sortie 1 de la bascule 70 37958 10 2068762 108 est appliqué à l'entrée de la porte 112, le signal de sortie de la porte 112 prend à ce moment la valeur logique "0". Puisque le signal de sortie de la porte 112 est transmis à la borne de décomptage 112A du compteur réversible 100, le comptage de ce 5 compteur 100 diminue d'une unité lorsque la bascule 108 se met dans l'état de repos. De cette façon le compteur réversible 100 décompte à chaque fois que le signal de référence RC500 prend la valeur logique "0". L'état du compteur réversible 100 est continuellement 10 contrôlé par quatre portes 114, 116, 118 et 120. L'état du compteur réversible 100 indique la différence de phase entre le signal de réaction XFP et le signal de référence RC500. Si le résôlveur 80, représenté dans la figure 1, qui fournit le signal de réaction de position XFP est entraîné en rotation par la 15 machine commandée, la fréquence du signal de réaction de position XFP est soit supérieure soit inférieure à celle du signal de référence RC500 puisque le signal de référence RC500 est le signal d'excitation du résôlveur. Il résulte de cette différence de fréquence que la 20 relation de phase entre les signaux de position et de référence varie continuellement. Ceci modifie continuellement l'état du compteur réversible 100, comme représenté dans la figure 3. Dans la partie supérieure de la figure 3 le signal de référence RC500 est représenté avec une fréquence normale de 25 250 Hz. D'autre part, le signal de position XFP est représenté avec une fréquence légèrement inférieure à celle du signal de référence, ce qui est le cas lorsque le résôlveur 80 tourne dans le sens négatif, c'est-à-dire que le sens de rotation du rotor du résôlveur 80 est le même que celui du champ dans les enroule-30 ments statoriques. La partie inférieure de la figure 3 représente tin signal de réaction de position XFP possédant une fréquence plus importante que le signal de référence, ce qui est le cas lorsque le résôlveur 80 tourne dans le sens positif, c'est-à-dire que le sens de rotation du rotor du résôlveur n'est pas le même 35 que celui du champ dans les enroulements statoriques. Dans la partie supérieure de la figure 3, en supposant que le comptage emmagasiné dans le compteur réversible 100 commence à 0, l'apparition de la première impulsion logique "0" du signal de référence RC500 (comme représenté par le point A) fait 40 diminuer le comptage du compteur réversible 100 d'une unité. 70 37958 , 2068762 Etant donné que le comptage initial du compteur réversible 100 est égal à 0, si le comptage du compteur diminue d'une unité il devient égal à 7. Lorsque la première impulsion logique "0" du signal de réaction XFP arrive (crame représenté par le point B) 5 le comptage du compteur réversible 100 augmente d'une unité ce qui le fait revenir à 0. De même, au point C du signal de référence RC500, le compteur réversible 100 décompte de nouveau jusqu'à 7 et au point D du signal XFP son comptage reprend la valeur 0. Ces opérations continuent de cette façon, le comptage 10 du compteur réversible 100 prenant alternativement la valeur 0 et la valeur 7, jusqu'au point E du signal de référence, au moment où les signaux de référence et de position sont de nouveau en phase. La resynchronisâtion du signal de référence et du signal de position est réalisée par une rotation complète du résôlveur 15 80 indiquant que le résôlveur a tourné d'une quantité correspondant à 0,100 unité de longueur. A ce moment, le comptage du compteur réversible passe de la valeur 7 à la valeur 0 puis revient à la valeur 7 puisque les signaux de comptage et de décomptage correspondant aux signaux de référence et de réaction arrivent 20 presque au même moment. L'impulsion suivante du signal de référence, au point F, fait de nouveau diminuer le comptage du compteur d'une unité pour atteindre la valeur 6. Par conséquent, le contrôle de l'état du compteur réversible fournit une indication quant au nombre de tours du résôlveur 80 de la figure 1. 25 De même, dans la partie inférieure de la figure 3, on peut voir que la première impulsion arrivant au compteur réversible 100 provient du signal de réaction XFP au point A. A ce moment, le compteur réversible 100 enregistre la valeur 1 jusqu'à l'arrivée d'une impulsion logique "0", au point B du signal de 30 référence, le compteur revenant alors à 0. Ces opérations continuent, le comptage du compteur réversible 100 passant alternativement de la valeur 1 à la valeur 0, jusqu'au point C du signal de référence où de nouveau les signaux de position et de référence sont en synchronisme. Comme on l'a vu pour la partie supérieure 35 de la figure 3, le fait que les signaux de position et de référence aient de nouveau la même phase indique que le résôlveur a effectué un tour complet. A ce moment, le comptage du compteur réversible 100 change presque instantanément et passe de la valeur 2 à la valeur 1, puis ce comptage alterne entre les valeurs -40 1 et 2 alors que pour les ondes de la partie supérieure de la 70 37958 •2068762 figure ce comptage alternait entre les valeurs 0 et 1. D'après ce qui précède, on peut voir que le nombre emmagasiné dans le compteur réversible 100 peut être contrôlé de façon à indiquer lorsque le résôlveur a effectué une rotation 5 complète. Ceci est réalisé par les portes 116 et 118. La porte 116 est reliée aux trois sections du compteur réversible 100 de' façon que son signal de sortie prenne la valeur logique "1" si le comptage du compteur réversible 100 est égal à 6. Comme on l'a vu dans la description de la partie supérieure de la figure 10 3, la présence d'un comptage égal à 6 dans le compteur réversible 100 indique que le résôlveur a effectué un tour complet. Le signal de sortie de la porte 116 constitue un des signaux d'entrée de la porte 122. Lorsque le signal de sortie de la porte 116 prend la valeur logique "1", le signal de sortie de la porte 15 122 prend la valeur logique "0". Le signal de sortie de la porte 122 constitue un des signaux d'entrée de la porte 124, l'autre signal d'entrée de cette porte provenant de la borne de sortie 0 de la bascule 126 de retard de phase. Lorsque le signal de sortie de la porte 122 prend la valeur logique "0", le signal de 20 sortie de la porte 124 prend la valeur logique "1" si la bascule 126 est dans son état de repos. Le signal de sortie de la porte 124 est transmis à un inverseur 128 dont le signal de sortie est à son tour transmis à la borne de commande de mise à l'état excité de la bascule 126 de retard de phase. Ainsi, lorsque le 25 compteur réversible 100 atteint un comptage égal à 6, la bascule 126 est commandée pour se mettre dans l'état excité à l'apparition de l'impulsion d'horloge suivante C sur sa borne de déclenchement de mise à l'état excité. Ainsi, à l'apparition de l'impulsion d'horloge suivante, la bascule 126 se met dans l'état 30 excité et reste dans l'état excité pendant la durée d'une impulsion d'horloge puis se met dans l'état de repos à l'apparition de l'impulsion d'horloge suivante étant donné que la bascule 126 est auto-commandée pour se mettre dans l'état de repos puisque la borne de sortie 1 de cette bascule est reliée à la borne de 35 commande de mise à l'état de repos. La borne de sortie 1, désignée par la référence 126 ', de la bascule 126 est reliée au compteur à phase variable 86 représenté dans la figure 1. Etant donné que la bascule 126 reste dans l'état excité pendant la durée d'une impulsion d'horloge, la 40 borne de sortie 1 de cette bascule fournit une impulsion, dont la 70 3795# 13 2068762 largeur correspond à la durée d'une impulsion d'horloge, qui est à son tour transmise au compteur à phase variable de façon à retarder la phase de ce compteur. La porte 118 contrôle le compteur réversible 100 et 5 fournit un signal de sortie logique "1" lorsque le comptage du compteur réversible 100 est égal à 2. D'une façon identique à celle qui a été expliquée en se référant à la bascule 126 de retard de phase, la présence d'un comptage égal à 2 dans le compteur réversible 100 provoque la mise à l'état excité de la 10 bascule 130 d'avance de phase par l'intermédiaire des portes 132, 134 et de l'inverseur 136. Comme la bascule 126 de retard de phase, la bascule 130 d'avance de phase reste aussi dans l'état excité pendant la durée d'une impulsion d'horloge et fournit une impulsion sur sa borne de sortie 1, désignée par la référence 15 130', qui est transmise au compteur à phase variable 86 de la figure 1 et qui fait avancer la phase de ce compteur de façon à corriger le signal de sortie variable dans le temps de ce compteur en réponse à la rotation du résôlveur 80. Lorsque les bascules 126 et 130 de retard et d'avance 20 de phase transmettent une impulsion au compteur à phase variable 86, elles corrigent aussi le comptage emmagasiné dans ce compteur réversible 100 étant donné que leur borne de sortie 0 est reliée aux portes 106 et 112. C'est-à-dire que si le comptage du compteur réversible 100 prend la valeur 6, provoquant la mise 25 dans l'état excité de la bascule 126 de retard de phase, la borne de sortie 0 de cette bascule prend la valeur logique "1". Etant donné que la borne de sortie 0 est reliée à une entrée de la porte 106, une impulsion sera transmise à la borne de comptage 106A du compteur réversible 100 de façon à augmenter son comptage 30 jusqu'à 7 et à préparer ce compteur pour qu'il indique de nouveau, par l'intermédiaire du signal de réaction de position XFP, que le résôlveur a effectué un autre tour complet. De même, la mise dans l'état excité de la bascule 130 d'avance de phase lorsque le comptage du compteur réversible 100 atteint la valeur 2 fait 35 apparaître un signal logique "1" sur la borne de sortie 0 de cette bascule. Etant donné que la borne de sortie 0 de la bascule 130 est reliée à une entrée de la porte 112, une impulsion sera transmise à la borne de décomptage 112A du compteur réversible 100 de façon à faire diminuer son comptage d'une unité et à 40 ramener celui-ci à la valeur 1, ce qui prépare le compteur rêver- 70 37958 14 2068762 sible pour indiquer de nouveau, par l'intermédiaire du signal de réaction de position XFP, que le résôlveur a effectué un autre tour complet. Afin de prévoir le fonctionnement des bascules 130 et 5 126 fournissant des impulsions d'avance et de retard de phase, le présent circuit peut comporter en outre une bascule 138 de comptage automatique pour les zones de transfert et des portes auxiliaires 114 et 120. La bascule 138 est auto-commandée pour changer d'état en réponse aux signaux de déclenchement de mise 10 à l'état excité RC250 et RC500, le signal d'auto-commande appliqué sur la borne de commande de mise à l'état de repos provenant de la sortie XDZ et le signal appliqué sur la borne de commande de mise à l'état excité provenant de la sortie XUZ. Comme on l'a vu précédemment lors du fonctionnement 15 de la bascule 108, le signal RC500 est un signal d'horloge de référence possédant une fréquence de 250 Hz. De même, le signal RC250 est un autre signal d'horloge de référence possédant une fréquence de 250 Hz mais déphasé de 90 degrés par rapport au signal RC500. Ainsi, le signal RC250 apparaît à chaque fois que 20 le comptage du compteur du diviseur de fréquence 72 de la figure 1 atteint la valeur 250 durant le comptage répétitif jusqu'à 500. Le résultat en est que les signaux de sortie de la bascule 138 apparaissent dans une séquence prédéterminée comme représenté par les formes d'ondes de la figure 4, et ces signaux de sorti© 25 sont utilisés sélectivement dans les portes 114 et 120 en même temps que les signaux de sortie d'identification de comptage provenant du compteur réversible 100 pour prévoir la production d'impulsions de sortie par les bascules 126 et 130 de retard et d'avance de phase. Ainsi, les portes 114 et 120 servent à retar-30 der ou à avancer la phase du compteur à phase variable 86 de la figure 1 avant que le résôlveur ait réalisé un tour complet. Par exemple, le signal XDZ est transmis à la porte 114 qui reçoit aussi trois signaux provenant du compteur réversible 100 de façon à fournir un signal de sortie et à mettre la 35 bascule 126 dans son état excité si le comptage du compteur réversible 100 est égal à 7 lorsque la bascule 138 est dans l'état excité. Inversement, le signal XUZ est transmis à une entrée de la porte 120 qui reçoit aussi trois signaux provenant du compteur réversible 100, et le signal de sortie de cette porte 40 120 met la bascule 130 dans son état excité si le comptage du 70 37958 15 2068762 compteur réversible 100 est égal à 1 lorsque la bascule 138 est dans son état de repos. Les figures 4 et 5 illustrent le fonctionnement du circuit de contrôle de cycle représenté dans la figure 2 lorsque 5 la bascule 138 est prévue pour contrôler le fonctionnement des bascules d'avance et de retard de phase. La figure 4 représente un signal de réaction XFP provenant du résôlveur 80 qui possède une fréquence plus importante que le signal de référence RC500. Au point A de l'onde XFP le compteur réversible 100 compte jus-10 qu'à 1. A ce moment, la bascule 138 est dans l'état excité et le signal XUZ possède une valeur logique "1" de sorte que la porte 120 ne fournit aucun signal de sortie. Au point B de l'onde RC500 le compteur réversible 100 revient à 0. Au point C de l'onde XFP le compteur réversible 100 compte jusqu'à 1. Cependant, à ce 15 moment la bascule 138 est dans son état de repos de sorte que le signal XUZ possède la valeur logique "0". Ceci commande la bascule 130 d'avance de phase pour qu'elle se mette dans l'état excité à l'apparition de l'impulsion d'horloge suivante, et autorise la porte 120 par l'intermédiaire des portes 132 et 134 20 et de l'inverseur 136. Dès que la bascule 130 est dans l'état excité, le compteur réversible 100 décompte jusqu'à 0 puisque la borne de sortie 0 de la bascule 130 est reliée, par l'intermédiaire de la porte 112, à la borne de décomptage 112A du compteur 100. Ainsi, à l'apparition de l'impulsion de référence suivante 25 RC500 le compteur réversible 100 décompte jusqu1à 7 puis son comptage alterne entre 7 et 0 comme représenté dans la figure 4 jusqu'à ce que les signaux RC500 et XFP soient de nouveau en phase. Comme on peut le voir d'après la figure 4, le signal de référence RC500 effectue quatre cycles complets alors que le 30 signal de réaction de position XFP effectue cinq cycles complets avant que ces deux signaux soient de nouveau en phase de sorte que tous les signaux représentés dans la figure 4 doivent apparaître pour que le résôlveur ait effectué un tour complet. On remarquera cependant que la phase du compteur à phase variable 35 86 est avancée par la mise dans l'état excité de la bascule 130 d'avance de phase en un point qui correspond à peu près à un tiers du cycle complet. Par conséquent, la bascule 130 d'avance de phase avance la phase du compteur à phase variable avant que le résôlveur 80 ait effectué un tour complet. 40 La figure 5 représente un signal de réaction de posi 70 37958 16 2068762 tion XFP provenant du résôlveur 80 de la figure 1 possédant une fréquence plus faible que le signal de référence RC500. Dans ces conditions le comptage du compteur réversible 100 passe alternativement de la valeur 7 à la valeur 0 jusqu'au point A de l'onde 5 XDZ. A ce moment la porte 114 est commandée puisque le comptage du compteur réversible est égal à 7 et que le signal XDZ possède la valeur logique "0". A ce moment la bascule de retard de phase est commandée pour se mettre dans l'état excité, par l'intermédiaire des portes 122 et 124 et de l'inverseur 128, et se met 10 dans l'état excité à l'apparition de l'impulsion d'horloge suivante. Lorsque la bascule de retard de phase 126 est dans l'état excité elle envoie une impulsion au compteur à phase variable 86 de façon à le retarder d'un comptage. Simultanément, la borne de sortie 0 de la bascule 126 qui est reliée à la borne de comptage 15 106A du compteur 100, par l'intermédiaire de la porte 106, fait passer le contenu du compteur à la valeur 0. D'après les formes d'ondes représentées dans la figure 5 on voit que lé signal de réaction de position XFP n'est pas encore en phase avec le signal de référence RC500. Cependant, la 20 bascule 126 fournit une impulsion de façon à retarder la phase du compteur à phase variable 86 avant un tour complet du résôlveur 80. De cette façon, la phase du compteur à phase variable 86 est modifiée durant la rotation du résôlveur 80 au lieu d'attendre que celui-ci ait effectué un tour complet. 25 Bien que les signaux d'horloge C utilisés pour déclen cher les bascules 126 et 130 soient représentés de la môme façon que l'impulsion d'horloge C qui déclenche la mise dans l'état de repos de la bascule 102, ils doivent ôtre choisis de façon à apparaître à des moments différents et à être distincts du signal 30 C déclenchant la mise dans l'état de repos de la bascule 108. Ceci est nécessaire pour que les bascules 126 et 102 n'alimentent pas simultanément, par l'intermédiaire de la porte 106, la borne de comptage 106A du compteur réversible 100, et pour que les bascules 108 et 130 n'alimentent pas simultanément, par l'inter-35 médiaire de la porte 112, la borne de décomptage 112A du compteur 100. L'apparition de signaux simultanés sur les bornes 106A et 112A du compteur résulterait en un comptage erroné dû à la perte d'un des signaux. 70 37953 n 2068762 REVENDICATIONS 1. Dispositif de mise en place d'objets, notamment dans une machine-outil, destiné à commander la position d'au moins un axe de la machine, comportant une source (74) d'informations d'entrée fournissant un signal de 5 commande qui indique la position souhaitée de l'axe de la machine commandée, des moyens (70) fournissant des signaux d'horloge de référence pour synchroniser le fonctionnement du dispositif, des premier et second compteurs numériques (76) et (78) reliés aux moyens fournissant les signaux de référence et comptant ces 10 signaux pour fournir des premier et second signaux numériques variables dans le temps, des moyens pour transmettre les informations d'entrée aux premier et second compteurs de façon à les prérégler sur des valeurs proportionnelles auxdites informations d'entrée* un transducteur de position (80) relié aux moyens four-15 nissant les signaux de référence et couplé mécaniquement à l'axe de la machine commandée (81) de façon à fournir un signal de phase variable représentant la position de l'axe commandé, un premier comparateur (82) relié au second compteur (78) et au transducteur de position (80) et fournissant un signal représen-20 tant la différence de phase entre les signaux de sortie du second compteur et du transducteur de position, caractérisé par le fait qu'il comporte en outre des moyens (84, 86) à phase variable reliés au transducteur de position (80) pour fournir un second signal de phase variable correspondant à une gamme ou échelle 25 plus importante que celle du transducteur de position, un second comparateur relié au premier compteur et aux moyens à phase variable pour fournir un signal représentant la différence de phase entre les signaux de sortie du premier compteur et ceux des moyens à phase variable, et des moyens d'entraînement (83, 85) 30 reliés aux premier et second comparateurs et pouvant être commandés pour déplacer l'axe de la machine (81) en fonction des signaux de sortie des premier et second comparateurs. 2. Dispositif suivant la revendication 1, caractérisé par le fait que les moyens à phase variable comportent 35 un circuit de contrôle du cycle de fonctionnement relié au transducteur de position pour fournir une impulsion numérique représen*-tant un déplacement prédéterminé de l'axe de la machine commandée, le signal de sortie de ce circuit de contrôle étant transmis aux 70 37958 i8 2068762 moyens à phase variable de façon à avancer ou retarder la phase de leur signal de sortie. 3. Dispositif suivant la revendication 2, caractérisé par le fait que les moyens à phase variable (84, 86) comportent 5 un troisième compteur numérique (86) relié aux moyens (70) fournissant les signaux de référence et au circuit de contrôle du cycle de fonctionnement (84) de façon à compter les signaux de référence et à modifier la phase en réponse au circuit de contrôle du cycle de fonctionnement. 10 4. Dispositif suivant l'une quelconque des revendica tions 2 ou 3, caractérisé par le fait que le circuit de contrôle du cycle de fonctionnement comporte tin compteur réversible (100) relié au transducteur de position (80) et aux moyens fournissant les signaux de référence, ledit compteur réversible comptant 15 dans une première direction lorsqu'il reçoit le signal de référence et dans la direction opposée lorsqu'il reçoit le signal de sortie du transducteur de position, et des moyens de contrôle (116, 118, 126, 130) reliés au compteur réversible pour contrôler le comptage qui y est emmagasiné et pour fournir une impulsion à 20 chaque fois que ledit comptage est supérieur à une valeur prédéterminée . 5. Dispositif suivant la revendication 4, caractérisé par le fait que les moyens de contrôle (116, 118, 126, 130) comportent une première porte (118) reliée au compteur réversible 25 (100) pour fournir une première impulsion lorsque le comptage de ce compteur est supérieur à line valeur positive prédéterminée, et une seconde porte (116) reliée au compteur réversible (100) pour fournir une seconde impulsion lorsque le comptage de ce compteur devient supérieur à une valeur négative prédéterminée. 30 6. Dispositif suivant la revendication 5, caractérisé par le fait que le troisième compteur numérique (86) comporte un compteur à phase variable relié aux première et seconde portes (118, 116) et destiné à modifier la phase dans un sens en réponse aux impulsions provenant de la première porte et dans le sens 35 opposé en réponse aux impulsions provenant de la seconde porte. 7. Dispositif suivant l'une quelconque des revendications 4, 5 ou 6, caractérisé par le fait qu'il comporte des moyens (112, 106) pour transmettre le signal de sortie des moyens de contrôle (116, 118, 126, 130) au compteur réversible (100) de 40 façon à modifier le comptage de ce compteur à chaque fois qu'il 70 37958 , w 2068762 apparaît une impulsion à la sortie de ces moyens de contrôle. 8. Dispositif suivant l'une quelconque des revendications 5 ou 6, caractérisé par le fait qu'il comporte des moyens (112, 106) pour relier les première et seconde portes (118, 116) 5 au compteur réversible (100), le compteur réversible comptant dans le sens négatif en réponse aux impulsions de sortie de la première porte et comptant dans le sens positif en réponse aux impulsions de sortie de la seconde porte. 9. Dispositif suivant l'une quelconque des revendica-10 tions précédentes, caractérisé par le fait que les moyens d'entraînement (83, 85) comportent un convertisseur qui transforme les impulsions qu'il reçoit en un courant proportionnel aux différences de phase détectées par les premier et second comparateurs (82, 88).