Brevet FR2103525A1 — publié le 19720414

■a Un système de commande numérique permet de déplacer un outil coupant ou un autre dispositif similaire selon deux ou » plusieurs axes de coordonnées de façon à lui faire décrire un trajet précis prédéterminé par des instructions numériques d'en-5 trée. Un ensemble de telles-instructions de coordonnées, constituant un bloc d'information, provoque généralement un déplacement du dispositif commandé de sa position actuelle à une nouvelle position dont les coordonnées sont exprimées numériquement. Les blocs d'information successifs font décrire au dispositif 10 commandé des segments consécutifs d'un contour d'ensemble. Les systèmes de commande numérique classiques peuvent être adaptés avec soin à la machine particulière dont il commande le fonctionnement. Ainsi, le système de commande ne doit pas fournir de signaux de sortie dont la vitesse de variation ou 15 l'amplitude sont telles que le dispositif commandé soit incapable d'y répondre. Les mouvements ne doivent par exemple pas être commandés à une vitesse susceptible de faire apparaître des contraintes exagérées dans l'outil coupant ou dans la pièce, ni à une vitesse entraînant une imprécision importante entre le raou-20 vement commandé et le mouvement réel de l'outil. La vitesse d'avance peut être programmée dans le système de commande numérique comme l'une des informations d'entrée. Les systèmes classiques de commande numérique ne permettent généralement pas de programmer des caractéristiques telles que l'accélération à la vitesse d'a-25 vance choisie et la décélération de cette vitesse à l'arrêt complet. Cette lacune entraîne fréquemment une erreur de poursuite excessive dans l'usinage d'une pièce lorsque l'outil accélère ou un dépassement de position lors de la décélération. Pour toutes ces raisons, un système de commande numérique convenant à une ma-30 chine outil particulière peut ne pas être adapté à une autre machine. Dans un exemple type, les fonctions d'accélération et de décélération sont commandées par un générateur de rampes linéaires ou un circuit R-C à constante de temps dont les paramètres 35 sont sensiblement fixes dans une application particulière. Les caractéristiques d'accélération et de décélération d'un système de commande numérique donné limitent parfois les vitesses que l'on 71 30870 2 2103525 peut programmer. Un autre inconvénient des systèmes de commande numérique classiques tient à la vérification ou au contrôle des données d'entrée, il serait généralement souhaitable de pouvoir vérifier 5 l'exactitude des données d'entrée contenues dans une bande de papier perforée ou similaire avant de commencer l'usinage réel de la pièce. Il existe des systèmes de vérification, mais ils sont lents et encombrants et accroissent les coûts d'exploitation du système. En outre, il n'existe à l'heure actuelle aucun système de contrôle en continu indiquant si le système de commande numérique suit les données préalablement vérifiées lorsque l'usinage réel est en cours* La présente invention a pour objet un système de commande numérique perfectionnée dont les servomécanismes répondent de ma-15 nière prévisible et précise et dont les moteurs ou autres mécanismes commandés comportent des boucles de réaction numérique. Dans un tel système, le positionnement des moteurs est commandé par des analyseurs numériques différentiels sensibles à un signal d'erreur qui est déterminé par le contenu d'un registre 20 d'entrée mis à jour par une réaction de position de l'organe commandé. L'invention permet de réaliser un nouveau dispositif de commande de réaction grâce auquel un analyseur numérique différentiel peut fournir une vitesse d'avance prédéterminée. L'invention a pour objet un système de commande numérique dont la 25 vitesse d'avance est variable et directement produite sous forme numérique et dont les caractéristiques d'accélération et de décélération sont adaptatives. Les particularités permettent d'augmenter les vitesses des organes commandés et de réaliser facultativement une accélération à la vitesse d'avance programmée et 30 une décélération à partir de cette vitesse pour chaque bloc d'information. La commande numérique de l'accélération permet également de minimiser les erreurs de poursuite ou autres et la décélération numérique adaptative élimine les dépassements de position. Le système de commande numérique de l'invention est capable 35 d'une immobilisation dynamique des servomécanismes «n réponse à une erreur minimale. Dans un mouvement court où l'organe commandé accélère puis ralentit immédiatement pour atteindre sa position, le système de l'invention permet d'optimiser en permanence la 71 30870 2103525 vitesse. L'invention a également pour objet un moyen perfectionné de vérification des données d'entrée proposé au système de commande numérique, ce moyen permettant également de contrô-5 1er le fonctionnement de l'ensemble du système. Le fonctionnement du système de commande numérique de l'invention est simplifié et il ne comprend qu'un nombre réduit de composants, notamment grâce à l'emploi d'un convertisseur de code perfectionné. 10 Selon une caractéristique essentielle de l'invention, un système de commande numérique utilise une information numérique de vitesse d'avance pour positionner un organe commandé. La commande numérique des phases d'accélération et de décélération permet en outre d'éviter une erreur de poursuite excessive pen-15 dant l'accélération et un dépassement de position pendant la décélération de l'organe commandé. L'accélération et la décélération sont donc "adaptatives", c'est-à-dire qu'elles sont déterminées par les capacités de réponse réelles de la machine commandée de façon à minimiser les ordres qui ne peuvent être 20 suivis avec précision. La commande numérique de l'accélération et de la décélération assure également des transitions sans à-coups entre l'accélération et la vitesse d'avance, la vitesse d'avance et la décélération, ou même entre des vitesses d'avance différentes. La nature adaptative des transitions rend possi-25 ble l'emploi d'une vitesse d'avance supérieure à celle que l'on pourrait utiliser avec des caractéristiques d'accélération et de décélération prédéterminées. Selon une autre caractéristique de l'invention, les données d'entrée sont vérifiées au moyen d'un système de visuali-30 sation comprenant un tube-mémoire à rayons cathodiques. Pour la vérification, il suffit de faire fonctionner le système en mode rapide en inhibant les différents servomoteurs et les instructions d'entrée apparaissent sur l'écran sous la forme d'une courbe persistante. Cette représentation des données d'entrée 35 peut ensuite servir à contrôler le fonctionnement de la machine en formant sur l'écran un second tracé qui représente les mouvements réels de l'organe commandé. Tout écart par rapport aux 71 30870 4 2103525 données précédemment vérifiées devient alors facilement visible. Dans une forme particulière de réalisation, le système de commande numérique de l'invention comprend des circuits de 5 registres d'entrée fournissant l'information d'erreur de position sur au moins deux axes, c'est-à-dire la différence entre la position programmée et la position réelle d'un organe commandé. Des générateurs de vitesse d'avance comprenant de préférence des analyseurs numériques différentiels, fournissent 10 des ordres de vitesse dans un rapport correspondant aux erreurs de position des deux axes. Les générateurs de vitesse d'avance sont en outre sensibles à une information de vitesse d'avance qui est variable de manière adaptative en fonction des performances de l'organe commandé. Les analyseurs numériques diffé-15 rentiels assurent l'interpolation linéaire entre les positions actuelles et futures d'un organe commandé. Des asservissements numériques recevant les ordres de vitesse d'avance des analyseurs numériques différentiels d'axe précédemment mentionnés, actionnent des moteurs de positionne-20 ment à une vitesse correspondant à l'ordre et une boucle de réaction indiquant la position réelle atteinte met à jour le contenu des circuits de registres d'entrée. Dans une forme particulière du système, un circuit sensible à une petite erreur prédéterminée inhibe le fonctionnement 25 des générateurs d'ordres de vitesse pour immobiliser le servomécanisme dans une position particulière. Ce dispositif minimise ou élimine les erreurs de positionnement final du système. Selon une autre particularité de 1'invention, le système de commande numérique comprend un convertisseur transformant les 30 informations décimales codées en binaire en informations binaires ou vice versa, en mode série-série, ce qui permet de simplifier considérablement les circuits nécessaires à une telle conversion. Ce dispositif sert à convertir les informations d'une bande perforée en une forme utilisable par le système de commande 35 numérique, ou à convertir les informations du système de commande en indications décimales ou autres. 71 30870 2103525 D'autres caractéristiques et avantages de l'invention ressortiront de la description détaillée qui suit et des dessins sur lesquels : la figure 1 est un schéma synoptique général d'un système 5 de commande numérique réalisé selon les principes de l'invention ; la figure 2 est la suite de la figure 1 eiyteprésente plus particulièrement le générateur de vitesse d'avance ; la figure 3 est un schéma synoptique du dispositif de 10 vérification des données d'entrée de la présente invention ; la figure 4 est un graphique de l'émission secondaire en fonction du potentiel de la cible d'un tube mémoire à rayons cathodiques qui est utilisé dans le circuit de la figure 3 ; la figure 5 est un schéma synoptique d'une forme du con-15 vertisseur de code de l'invention ; la figure 6 est un schéma plus détaillé du régulateur du circuit de la figure 2 j la figure 7 est un schéma synoptique d'un circuit sélecteur utilisé dans le système de la figure 2 ; 20 la figure 8 est un schéma synoptique d'une forme d'inter face de transducteur utilisé dans le circuit de la figure 1 ; la figure 9 est un schéma synoptique d'un autre type d'interface qui est utilisé dans le système de la présente invention. 25 Les dessins, et plus particulièrement la figure 1, re présentent un système de commande numérique du déplacement d'un organe de machine le long d'un trajet qui est formé d'un certain nombre de segments élémentaires. La commande numérique reçoit successivement des directives d'entrée représentant chaque seg-30 ment élémentaire pour commander le mouvement correspondant de l'organe de machine. Dans l'exemple choisi, l'organe peut être l'outil coupant d'une fraiseuse ou d'une machine similaire dé-plaçable selon un premier axe X par un moteur 10 et selon un second axe orthogonal ï par un moteur 12. Les instructions suc-35 cessives de mouvement sont enregistrées sur un support convenable (non représenté), tel qu'une bande perforée, et sont lues par un lecteur 14. Les "blocs" successifs d'information lus 71 30870 6 2103525 sur la bande contiennent des directives représentant la position vers laquelle l'outil doit être déplacé. Cette information est enregistrée sur la bande en forme décimale codée en binaire, en même temps que la valeur de la vitesse d'avance et d'autres ins-5 tructions décrites plus en détail par la suite. L'information binaire issue du lecteur 14 est traduite sous sa forme décimale codée en binaire en forme binaire pure dans un convertisseur 16 pour simplifier le traitement. La coordonnée X du point vers lequel l'outil doit être déplacé est 10 transmise à un registre d'ordre X 18 et la coordonnée I de ce même point est transmise à un registre d'ordre ï 20. Chacun de ces registres, ainsi que la plupart des autres registres de la commande, est un registre à décalage à 24 bits dont le contenu est continuellement recyclé, comme indiqué par les lignes respec-15 tives 22 et 24, à une fréquence d'horloge de 2 MHz. L'ensemble formé par le registre d'ordre X 18, un registre de position X 26 et un circuit soustracteur 28 constituent un premier circuit de registres d'entrée de la commande de l'invention. De même, l'ensemble formé par le registre d'ordre I 20, un 20 registre de position X 30 et un circuit soustracteur 32 constituent un second circuit de registres d'entrée. Les registres de position 26 et 30 contiennent les représentations numériques des coordonnées de la position actuelle de l'outil. Les registres de position sont montés en compteurs dynamiques de façon que les impulsions d'entrée qui apparaissent 25 sur les lignes 34 et 36 fassent augmenter ou diminuer leurs contenus respectifs d'une unité qui, dans l'exemple choisi, peut représenter un déplacement de 5 microns sur l'un des axes de coordonnées. Mise à part cette particularité, l'information est re-30 cyclée dans les registres de position de la même manière que dans les registres d'ordre. Le registre d'ordre 18 et le registre de position 26 fournissent les deux entrées du circuit soustracteur 28 dont la sortie représente la différence A X. Le circuit soustracteur 32 35 fournit de même la différence A ï entre les contenus des registres 20 et 30. Les circuits 28 et 32 fournissent donc la représentation numérique de l'erreur de position sur les axes X et Y, 71 30870 2103525 c'est-à-dire de la différence entre la position désirée de l'outil et sa position réelle. La différence AX est appliquée à une entrée d'un circuit d'ordre de vitesse comprenant un analyseur numérique différentiel. 5 La sortie de cet analyseur numérique différentiel est un train d'impulsions dont la fréquence est proportionnelle à la fois à l'erreur numérique AX et à l'ordre de vitesse d'avance. L'analyseur numérique différentiel comprend un registre AX "Y" 38, un registre X "R" 40 et un circuit additionneur 42. L'informa-10 tion d'erreur AX est introduite dans le registre 38 à partir de sa position de rang le plus bas, puis elle est décalée cycli-quement de la même manière que dans le registre 18. Le contenu du registre 38, après avoir subi une "normalisation" décrite par la suite, est additionné à celui du registre 40 dans l'addition-15 neur 42 et le résultat de cette addition est recyclé à travers le registre 40 et l'additionneur 42. Ce processus se répète à une fréquence prédéterminée (toutes les 12,5 microsecondes) tant qu'un ordre de vitesse d'avance est transmis à l'additionneur 42 par une ligne 44. Lorsqu'un nombre suffisant d'additions a été 20 effectué, le registre 40 déborde et fournit une impulsion de sortie sur une ligne 46, puis le processus d'addition se poursuit. La fréquence d'apparition des impulsions 46 est à la fois proportionnelle à AX et à une entrée de vitesse d'avance décrite par la suite. 25 De même, l'information A Y est initialement introduite dans les positions de plus bas rang d'un registre AY "Y" 48 d'où elle est ajoutée répétitivement au contenu d'un registre Y "R" 50 par un additionneur 52. La fréquence de débordement du registre 50 sur une ligne 54 est proportionnelle à A Y et à 30 l'ordre de vitesse d'avance qui est appliqué à la ligne 44. Les éléments 48, 50 et 52 constituent un second analyseur numérique différentiel. La fréquence d'addition étant déterminée par un ordre commun de vitesse d'avance qui est le même pour les deux analy-35 seurs numériques différentiels, on voit que les sorties sur les lignes 46 et 54 sont exactement proportionnelles respectivement à AX et à AY. Les sorties 46 et 54 peuvent être appliquées 71 30870 8 2103525 comme ordres de vitesse à des servomécanismes numériques commandant les moteurs 10 et 12, les fréquences des deux sorties 46 et 54 étant dans le rapport voulu pour commander un déplacement de l'outil dans une direction constante aboutissant à l'annulation 5 des erreurs AX et Aï. Les analyseurs numériques différentiels effectuent ainsi une interpolation linéaire entre la position présente de l'outil et sa position commandée. Pour éviter l'apparition de différence indésirable de vitesse de l'outil en fonction de la distance réellement parcou-10 rue pendant un mouvement linéaire, les contenus des registres 38 et 48 sont tout d'abord normalisés. Cette normalisation consiste à décaler simultanément les contenus de chacun des registres de la position de plus bas rang à la position de plus haut rang jusqu'à ce qu'un bit atteigne la position de plus haut rang 15 de l'un des registres. A ce moment, le décalage cesse et les analyseurs numériques différentiels commencent à fonctionner. Le rapport entre les informations A X et AT est ainsi conservé, tout en permettant d'obtenir une fréquence élevée des trains d'impulsions de débordement sensiblement proportionnelles à l'or-20 dre de vitesse d'avance de la ligne 44. Les trains d'impulsions de vitesse des lignes 46 et 54 sont respectivement appliqués aux servomécanismes des axes X et ï. En considérant tout d'abord le servomécanisme de l'axe X, on voit que le train d'impulsions de la ligne 46 est appliqué à 25 travers une porte ET 56 à un compteur d'erreur 58 dont la sortie alimente un convertisseur numérique-analogique 60 de type classique. Le compteur 58, de même que le compteur 70 mentionné par la suite, est un compteur binaire réversible à 10 bits servant normalement de registre-tampon pour compenser les retards de po-30 sition et de vitesse de l'ensemble d'asservissement. Le convertisseur 60 traduit la sortie d'erreur en une tension analogique bipolaire appliquée au pré-amplificateur du servomécanisme 62. Le servomécanisme 62 comprend un amplificateur de puissance qui fournit l'alimentation du moteur X 10. Le servomécanisme analogi-35 que 62 comprend également une boucle de réaction tachymétrique classique assurant que le moteur 10 tourne sensiblement à la vitesse désirée. 71 30870 9 2103525 Lorsque l'outil se déplace à vitesse constante, la sortie du compteur,d1 erreur 58 est un ordre de vitesse constante. Après avoir subi une conversion numérique-analogique, cet ordre est amplifié et comparé au signal tachymétrique qui représente la 5 vitesse réelle du moteur. Le moteur est alimenté en fonction de cette différence. Un transducteur 64 est également entraîné par l'arbre de sortie du moteur 10 et fournit des signaux numériques de réaction de vitesse et de position. Plus précisément, ce transducteur four-10 nit des trains d'impulsions de fréquences proportionnelles à la vitesse de rotation et dont la phase relative dépend du sens de rotation. Un type particulier de transducteur utilisable dans le cadre de l'invention est le codeur de position angulaire modèle 75Z-1 fabriqué par Baldvin Electronics, Inc. Little Rock, Arkansas, 15 Etats-Unis d'Amérique. La sortie du transducteur 64 est couplée par l'intermédiaire d'un circuit d'interface 66 (décrit plus en détail par la suite) à une seconde entrée du compteur d'erreur 58 et à l'entrée de comptage 34 du registre 26. Ainsi, lorsque le moteur 10 répond aux ordres du circuit d'asservissement 62, le 20 transducteur 64 fournit des impulsions au compteur d'erreur 58 pour augmenter ou réduire son contenu en direction d'une valeur prédéterminée pour laquelle le convertisseur 60 fournit une sortie nulle indiquant que l'ordre d'entrée a été exécuté. La boucle 1© comprenant le compteur d'erreur 58,/convertisseur 60, le servo-25 mécanisme 62, le transducteur 64 et l'interface 66 constituent donc un asservissement de vitesse numérique actionnant le moteur X 10 d'après une information de vitesse qui est la fréquence des impulsions de sortie de l'analyseur numérique différentiel X, sur la ligne 46. De plus, l'information numérique du transducteur 64 30 met à jour la position dans le registre 26 de façon que la sortie A X du circuit soustracteur 28 soit finalement réduite à zéro. On notera cependant que dans le dispositif d'interpolation linéaire en réponse à des instructions de segments, l'information AX du circuit soustracteur 28 n'est introduite dans le registre 38 35 qu'au débuiv&e chaque interpolation, c'est-à-dire lorsqu'une nouvelle information est introduite dans le registre d'ordre X 18 à partir du convertisseur 16, c'est-à-dire avant que le registre 71 30870 'o 2103525 de position 26 ne réponde. Les circuits d'horloge nécessaires au fonctionnement de la présente invention ne seront pas décrits car ils sont bien connus de tous les spécialistes. Lorsque AX approche de zéro, par exemple lorsque la dif-5 férence se réduit à 1 bit, c'est-à-dire à un écart de position inférieur à 5 microns, le circuit soustracteur 28 fournit une sortie d'erreur nulle sur une ligne 68. Le signal de la ligne 68 sert à inhiber la porte 56 de façon que le compteur d'erreur 58 ne reçoive plus les impulsions de débordement de la ligne 46. En 10 outre, le signal de la ligne 68 sert d'ordre "de saut" appliqué au compteur d'erreur 58 de façon à faire sauter ce dernier à une valeur donnée pour l'immobilisation de l'axe. Bans un mode de réalisation particulier, cette valeur prédéterminée est le nombre binaire 512 qui, lorsqu'il est appliqué à l'entrée du convertis-15 seur 60, correspond à une entrée nulle du servomécanisme analogique 62. Avant l'exécution d'une instruction "de saut", le compteur d'erreur 58 peut contenir une valeur supérieure ou inférieure à 512, selon le sens du mouvement commandé et selon qu'il y a eu accélération ou décélération. Cependant, dès l'apparition d'un 20 signal d'erreur nul sur la ligne 68, le contenu du compteur 58 devient 512 et la boucle d'asservissement numérique maintient cette valeur dans le compteur 58, ce qui permet d'immobiliser le moteur 10 dans une position donnée. Dans ce mode, une tension de correction d'erreur proportionnelle à l'erreur de positionne-25 ment est produite. Pour améliorer* son fonctionnement dans le mode d'immobilisation de l'axe, le servomécanisme analogique 62 a à ce moment un gain d'amplification accru au voisinage du zéro de son entrée. Ceci permet de contrer toute tendance au déplacement du moteur X 10 par une forte sortie du servomécanisme 62 au mo-30 ment où le compteur 58 s'écarte un temps soiiifceu de la valeur 512. L'immobilisation de l'axe autorisée par la présente invention est avantageuse pour minimiser l'erreur et améliorer la précision du positionnement de l'outil coupant. Il va de soi que chaque bloc d'information d'entrée lu par le lecteur 14 peut commander un 35 nouveavjéiouvement du moteur 10. En conséquence, l'immobilisation de l'axe peut être de courte durée, ou même inexistante, lorsque le système fonctionne en mode anticipé (décrit par la suite) 71 30870 2103525 auquel cas la vitesse d'avance restç/^ratiquement constante d'un segment de mouvement au suivant. La boucle d'asservissement numérique de l'axe Y comprend de la même manière un compteur d'erreur 70 alimentant le conver-5 tisseur numérique-analogique 72 qui fournit l'entrée d'un servomécanisme analogique de vitesse 74. Un transducteur 76 semblable au transducteur 64 fournit des impulsions k une entrée du compteur d'erreur 70 pour décompter les impulsions que ce dernier reçoit d'une porte ET 80 et d'une ligne 54. Normalement, les 10 impulsions de sortie 54 sont comptées par le compteur d'erreur 70 qui applique un signal proportionnel au servomécanisme 74 à travers le convertisseur 72. Le servomécanisme analogique 74 fournit une alimentation de puissance au moteur Y 12 dont la sortie entraîne une génératrice tachymétrique fournissant la 15 réaction au servomécanisme 74. Le transducteur 76 fournit un train d'impulsions proportionnel à la rotation du moteur et le transmet à travers une interface 78 pour modifier le contenu du compteur 70, par exemple pour l'amener à la valeur 51. De plus, la sortie d'impulsions du transducteur 76 est transmise à tra-20 vers l'interface 78 et la ligne 36 au registre de position Y 30 pour réduire la différence que détecte le circuit soustracteur 32. Lorsque le circuit 32 détecte une différence inférieure à une unité (50 microns) entre les registres 20 et 30, il applique un signal d'erreur nulle à une ligne 82 qui bloque la porte 80 25 et fait "sauter" le compteur 70 à la valeur 512 pour immobiliser l'axe, comme on l'a vu dans le fonctionnement de la boucle d'asservissement de l'axe X. La commande numérique de la présente invention a deux modes généraux de fonctionnement choisis au moyen d'un registre 84 30 de fonctions préparatoires (figure 2). Le premier mode A est le mode normal correspondant à l'application d'accélération et de décélération à chaque bloc d'information d'entrée lu par le lecteur 14. Le second mode B est un mode d'anticipation consistant à n'appliquer l'accélération qu'au premier bloc et la décéléra-35 tion au dernier bloc. Pour les blocs intermédiaires, l'accélération et la décélération sont sensiblement éliminées et le lecteur de bande est mis en marche avant la fin du traitement du bloc 71 30870' 12 2103525 précédent, c'est-à-dire à l'instant où la décélération aurait normalement lieu en mode A. Les instructions d'entrée permettant de choisir le mode A ou le mode B sont données dans chaque bloc d'information de la bande qui est lue par le lecteur 14. Cette 5 information est introduite dans le registre 84 par une ligne 86. Tant que le mode A est spécifié, chaque bloc est lu et le système d'asservissement s'arrête pratiquement, les moteurs 10 et 12 étant immobilisés comme on l'a vu précédemment, avant que le lecteur 14 ne commence à lire le bloc d'information suivant. 10 Le circuit de la figure 2 est interconnecté avec celui de la figure 1 par les lignes 44 et 86 à 93. Des lignes 88 et 89 transmettent les signaux AX et Aï des circuits soustracteurs 28 et 32. Des lignes 90 et 91 transmettent les impulsions de réaction de position et des lignes 92 et 93 transmettent les 15 impulsions de débordement des registres 40 et 50. Comme on l'a vu précédemment, la ligne 44 fournit l'ordre de vitesse d'avance au circuit de la figure 1. Les lignes 88 et 89 de la figure 2 sont reliées aux entrées d'un circuit soustracteur 96 et à des portes ET respecti-20 ves 98 et 100. Le circuit soustracteur 96 ouvre l'une ou l'autre des portes 98 et 100, selon que c'est le signal A X ou le signal Aï qui est le plus grand. De ce fait, c'est l'erreur la plus importante qui commande le fonctionnement du système. Si le signal A X est le plus grand des deux, la porte 98 est ouverte 25 par le circuit soustracteur pour laisser passer les impulsions AX vers une ligne 102. Par contre, si c'est le signal AY qui est le plus grand des deux, la porte 100 est ouverte pour laisser passer les impulsions AT vers la ligne 102. Le circuit soustracteur 96 commande également des paires de portes 30 104, 106 et 108, 110 laissant respectivement passer l'information de réaction de position vers une ligne 112 et les impulsions de débordement de l'analyseur numérique différentiel vers une ligne 114, pour l'axe dont la différence est la plus grande. Au début de chaque bloc d'information qui est traité en 35 mode A, une petite valeur prédéterminée est introduite dans un registre "ï" 116 par un moyei>&e pré-sélection 118 fonctionnant d'après un ordre d'accélération d'un circuit sélecteur 132. Le 71 30870 2103525 registre 11b associé à un additionneur 120 et un registre "fi" 122, constituent un analyseur numérique différentiel fonction- t nant de la manière décrite précédemment pour fournir sur une ligne de sortie 124 un train d'impulsions dont la fréquence 5 est proportionnelle au contenu numérique du registre "T" 116. Dans ce cas, l'addition réitérée des contenue du registre 116 et du registre 122 s'effectue dans l'additionneur 120 à fréquence constante. Pendant l'accélération, au début du traitement d'un bloc d'information, un circuit "+1" 126 fait progresser d'une 10 unité à la fois le contenu du registre 116. Une porte ET 128 est validée à ce moment pour permettre le recyclage normal du train d'impulsions à travers le registre 116. Pendant l'accélération, c'est la valeur initialement introduite dans le registre 116 par le moyen de présélection 118 15 qui détermine la fréquence des impulsions de débordement sur la ligne 124. Cette valeur est appliquée à un régulateur 130 qui constitue un circuit de comparaison. Dans le régulateur 130, la fréquence du train d'impulsions de débordement de l'analyseur numérique différentiel (voir figure 1) de l'axe dont la diffé-20 rence est la plus grande, ces impulsions apparaissant sur la ligne 114 dans l'exemple considéré, est comparée à la fréquence des impulsions de débordement du registre 122 sur la ligne 124. Le régulateur 130 fournit alors un ordre approprié de vitesse d'avance sur la ligne 44 pour que l'analyseur numérique diffé-25 rentiel de l'axe dont la différence est la plus grande fournisse un train d'impulsions de débordement à la même fréquence que celui de la ligne 124. Le régulateur 130 fait partie d'une boucle de réaction ajustant les fréquences des trains d'impulsions des lignes 46 et 54, c'est-à-dire en définitive la vitesse que 30 doivent suivre les moteurs 10 et 12. L'ordre de vitesse d'avance de la ligne 44 est appliqué aux additionneurs 42 et 52, bien que seul le signal de fréquence de l'axe dont la différence est la plus grande soit utilisé pour la réaction. Au départ, la fréquence de l'ordre de vitesse est relati-35 vement réduite car le registre 116 ne contient que la faible valeur qui a été initialement introduite par le moyen de présélection 118. Cet ordre de vitesse reste réduit jusqu'à ce 71 30870 2103525 qu'apparaisse une réponse du système. A ce moment, la réaction de position de l'axe dont la différence est la plus grande apparaît sur la ligne 112 et déclenche le circuit "+1" 126 pour incrémenter le contenu du registre 116. Chaque impulsion de réac-5 tion provoque l'addition d'une unité. De ce fait, le système accélère. Cette accélération est adaptative car elle augmente au fur et à mesure de la réponse de l'organe commandé. Ainsi, dans le cas où cet organe est un outil coupant ou similaire, la réaction sur la ligne 112 indique si oui ou non il répond ou peut 10 répondre à un ordre de vitesse déterminé. On voit donc que l'accélération d'une machine à "bande étroite" sera plus lente que celle d'une machine à "bande large". L'accélération de la machine étant automatiquement adaptée à ses caractéristiques, la commande numérique de l'invention n'a pas besoin d'autant de pa-15 ramètres initiaux qu'une commande numérique classique lors d'un changement de machine-outil, de pièce à usiner ou autre. Dans les systèmes classiques, l'accélération est fréquemment prédéterminée par un circuit k constante de temps fixe, par exemple du type R-C. Il est cependant nécessaire de déterminer 20 au préalable les caractéristiques d'accélération pour éviter de dépasser les possibilités de la machine ou de l'outil. Au contraire, dans la commande numérique de l'invention, l'accélération s'établit en fonction de la réponse de la machine, de sorte qu'il n'est pas nécessaire de connaître autant de paramètres à 25 l'avance. On doit évidemment connaître la vitesse d'avance maximale à laquelle les moteurs des servomécanismes peuvent accélérer, mais il est inutile de déterminer 1'accélération maximale. On notera également que l'ordre d'accélération est directement donné sous forme numérique, plutôt que d'être produit par un 30 circuit analogique à constante de temps* Cette solution numérique fournit des ordres d'accélération parfaitement prévisibles qui peuvent être modifiés pour diverses applications et qui assurent une transition sans à—coups entre l'accélération et la vitesse d'avance, etc., indépendamment de la valeur particulière 35 que l'on a choisie pour la vitesse d'avance. Pour les mouvements courts, la transition entre l'accélération et la décélération se fait également sans à.-coups, comme on le verra plus en détail 71 30870 2103525 par la suite. Enfin, la machine peut accélérer ou décélérer de n'importe quelle vitesse d'avance à une nouvelle vitesse d'avance par une transition régulière. L'accélération adaptative permet en outre d'éviter l'ap-5 parition d'une erreur de poursuite excessive car l'ordre d'accélération est lui-même fonction de l'accélération réelle de l'outil. On élimine ainsi les imperfections de fraisage et autres dues aux erreurs de poursuite liées aux phases d'accélération. 10 La plage d'accélération est relativement étendue et peut aller par exemple de zéro à 5110 mm/mn. Un avantage supplémentaire de la caractéristique d'accélération adaptative est qu'en cas de disparition de la réaction de position, par exemple par suite d'une coupure de la ligne 112, la machine ne risque pas de 15 s'emballer. En mode A, le circuit sélecteur 132 compare la fréquence de débordement 124, avec laquelle les ordres de vitesse 4b et 54 sont commandés, à la fréquence de sortie d'un générateur de fréquence de vitesse d'avance 134. Le générateur de fréquence 134 20 reçoit par la ligne 87 l'instruction de vitesse d'avance désirée du convertisseur 16 (figure 1) pour un bloc d'information particulier, et délivre sur sa ligne de sortie 136 un train d'impulsions à la fréquence voulue. Lorsque la sortie de débordement de la ligne 124 atteint la fréquence du générateur 134, le circuit 25 sélecteur 132 agit sur le régulateur 130 pour qu'il passe de son entrée 124 à son entrée 136, de façon que la vitesse du système soit commandée par l'information de vitesse d'avance. La vitesse d'avance du système peut être fixée à la valeur optimale pour l'organe commandé, c'est-à-dire à la vitesse 30 maximale dont il est capable, l'accélération s'adaptant d'elle-même aux caractéristiques de l'organe commandé, comme on l'a vu précédemment. La décélération est également adaptative et permet de ne pas dépasser le point final désiré, malgré une avance relativement rapide. Normalement, 1'accélération croît selon une 35 loi sensiblement exponentielle de zéro à la vitesse d'avance et la décélération ultérieure suit également une loi sensiblement exponentielle, bien que ces lois puissent être différentes.Le fonctionnement se poursuit à la vitesse d'avance désirée jusqu'à ce que l'organe commandé approche de la position programmée. Un dé 71 30870 2103525 tecteur de plage de décélération 138 reçoit le plus grand des signaux de différence et le compare à une valeur prédéterminée qui, dans la pratique, peut être numériquement égale à 10,140 mm. Lorsque la plus grande des deux différences devient inférieure à cette va-5 leur, le détecteur 138 fournit une sortie inhibant la porte 128 pour faire cesser le recyclage du contenu du registre 116 (sauf si une accélération est commandée et inhibe la porte 141). Ensuite, la même information de différence est introduite dans le registre 116 par la porte ET 140. L'analyseur numérique différentiel comprenant le regis-10 tre 116, l'additionneur 120 et le registre 122 fournit un nouveau train,d'impulsions de débordement sur la ligne 124 et le circuit sélecteur 132 compare cette fréquence à celle qui représente la vitesse d'avance sur la ligne 136. Dés que la fréquence de débordement a tendance à devenir inférieure à la fréquence de vitesse d'avance, le cir-15 cuit sélecteur 132 actionne le régulateur pour qu'il utilise la fréquence de la ligne 124 au lieu de celle de la ligne 136. L'analyseur numérique différentiel 116, 120 et 122 commande maintenant un freinage exponentiel jusqu'à la position programmée. L'entrée de différence du registre 116 continue donc à décroître et par conséquent la 20 fréquence de débordement de la ligne 124 décroit également. On réalise ainsi une transition régulière de la vitesse d'avance à la décélération, indépendamment de la vitesse d'avance elle-même, de la distance et du temps. La plage de décélération est relativement longue et les vitesses finales sont assez faibles pour éviter tout dépasse-25 ment de la position finale. Ce mode de décélération permet d'augmenter la vitesse de la machine avant la phase de décélération, sans compromettre la précision du positionnement. La décélération étant toujours proportionnelle à la fréquence d'addition de l'analyseur numérique différentiel 116, 120 et 122, elle peut être modifiée pour 30 assurer la compatibilité avec les diverses capacités de décélération des servomécanismes de la machine. Il arrive que l'on passe directement de l'accélération à la décélération lorsque le mouvement est court et/ou lorsque la vitesse d'avance programmée est élevée . Pendant l'accéléra-35 tion, l'information de différence de la ligne 102 et le contenu du 71 30870 2103525 registre 116 sont continuellement comparés. Lorsqu'au cours de l'accélération, le contenu du registre "Y" 116 tend à devenir plus grand que l'information de différence de la ligne 102, il faut faire débuter immédiatement la décélération si l'on veut 5 que l'organe commandé s'arrête à temps. Le circuit de comparaison 142 détecte ceci et fournit un signal de "saut" au circuit sélecteur 132 pour que ce dernier introduise immédiatement une information de différence dans le registre 116 et fasse débuter la décélération de la manière précédemment décrite. Le circuit 10 sélecteur interrompt l'ordre d'accélération et le détecteur 138, qui détecte maintenant une faible différence, commande les portes 140 et 128, comme on l'a vu précédemment. Dans ce cas, la vitesse d'avance programmée n'est jamais atteinte pendant le mouvement considéré. 15 Ce mode de fonctionnement qui consiste à passer directe ment de l'accélération à la décélération élimine la tendance au dépassement de position que l'on note généralement pour les mouvements courts. La transition de l'accélération à la décélération se fait sans à-coups indépendamment de la vitesse d'avance pro-20 grammée, de la distance et du temps. On réalise de plus une réponse optimale dans le temps car l'accélération dure effectivement jusqu'au point milieu du segment^avant que commence la décélération. Le mode B est commandé par des fonctions préparatoires 25 introduites dans le registre 84 par le lecteur de bande 14 et le convertisseur 16. Dans ce mode, l'accélération n'a lieu qu'au premier bloc de la bande qui contient l'instruction de mode B et le lecteur commence à fonctionner avant la fin du traitement de chaque bloc pour lire de nouvelles instructions. Le début de la 30 lecture est fixé par le détecteur de plage de décélération 138. Cependant, la sortie du détecteur 138 est normalement inhibée dans ce mode. Le circuit sélecteur 132 est commandé par le registre 84 pour continuer le fonctionnement à la vitesse d'avance. L'accélération ou la décélération peut également être commandée 35 lorsqu'il y a une modification de la vitesse d'avance d'un bloc au suivant. Dans une forme de réalisation particulière, il est possible d'obtenir une accélération ou une décélération adapta 71 30870 2103525 tive de l'organe commandé à la nouvelle vitesse, c'est-à-dire jusqu'à ce que la vitesse d'avance désirée soit atteinte. Le système de l'invention se- caractérise également par un mode de vérification rapide permettant de contrôler l'exactitude 5 des données qui sont perforées sur la bande du lecteur 14. Le mode de vérification peut également servir à contrôler le fonctionnement ultérieur de la machine pour déterminer s'il est en accord avec une bande précédemment vérifiée. Le système de vérification est non seulement relativement rapide, mais il est moins 10 coûteux que toutes les autres méthodes actuellement connues. En mode vérification, le système de l'invention établit une réaction interne au moyen d'une boucle fermée indépendante du servomécanisme et de la boucle de réaction de position. A ce moment, le servomécanisme est inhibé. Sur la figure 1, on voit 15 que le train d'impulsions de sortie du registre 40 est directement appliqué à une entrée du registre de position X 26, comme indiqué par la ligne discontinue 144. De plus, le train d'impulsions de sortie du registre 50 est directement appliqué à une entrée du registre de position ï 30, comme indiqué par la ligne 20 discontinue 148. Le système fonctionne alors pour aligner les contenus des registres respectifs de position et d'ordre, l'information de contrôle de position étant prélevée sur les registres de position respectifs. On peut par ce moyen vérifier des données d'entrée autres que celles de la bande perforée. 25 L'information de position prise dans le registre est transmise à un moyen de visualisation qui est de préférence un tube mémoire bistable à rayons cathodiques. Le circuit de déviation X de ce tube est relié au registre de position X 26 par l'intermédiaire d'un convertisseur numérique-analogique 152 et 30 le circuit de déviation ï est relié au registre de position ï 30 par l'intermédiaire d'un convertisseur numérique-analogique 154. L'information de déblocage de l'axe Z est fournie par la bande, après traduction dans le convertisseur 16, et alimente le circuit 156 de déblocage de l'axe L du tube. Ce dernier commande le dé-35 blocage du faisceau électronique pour présenter à volonté une trace qui représente les segments de mouvement correspondant aux instructions de chaque bloc d'information de la bande. 71 30370 19 2103525 La figure 3 représente en détail les connexions du mode de vérification. Sur cette figure, on a conservé les mimes références que pour les éléments correspondants de la figure 1, mais on n'a représenté que les éléments de cette figure qui 5 sont utiles pour la vérification rapide de la bande de programme. Les données de la bande sont appliquées au tube mémoire bi-stable 158 qui visualise de manière semi-permanente le profil correspondant aux segments programmés. Ce contour est le même que celui que décrira l'outil coupant d'une machine-outil ou 10 similaire commandée par les moteurs 10 et 12, lorsque la même bande de programme sera lue à une vitesse plus réduite. On va maintenant examiner plus en détail le tube mémoire bistable 158 qui comprend une enveloppe 160 en matière isolante contenant un canon à électrons principal formé d'un filament 15 162 et d'une cathode 164 portés à une haute tension négative, d'une grille de commande 166 et d'un dispositif de focalisation et d'accélération 168. Le faisceau électronique 170 du canon à électrons principal est dévié horizontalement par une paire de plaques 172 et verticalement par une paire de plaques 20 174. Le faisceau est dirigé vers une cible 196 qui se trouve à l'extrémité opposée de l'enveloppe. Le tube mémoire comprend en outre un ou plusieurs canons à électrons d'arrosage 176 formés chacun d'une cathode 178, d'une grille de commande 180 et d'une anode 182 montées à l'intérieur de l'enveloppe 160 au voisinage 25 de la sortie des plaques de déviation verticale 174. Les cathodes 178 peuvent être à un potentiel nul et les grilles 180 peuvent être à -25 volts. Les électrons qu'émettent les canons d'arrosage divergent en un faisceau étalé pour couvrir la cible 196 d'une manière sensiblement uniforme. La surface interne de 30 l'enveloppe 160 comprend également plusieurs électrodes en aval des canons à électrons. La première de ces électrodes 184, qui est reliée au point de jonction d'un diviseur de tension formé de résistances 186 et 188 connectées en série entre +250 volts et la masse, sert à créer un champ électrique plus uniforme pour 35 collimater les électrons. Une électrode collectrice 190 placée au voisinage de l'extrémité du tube qui contient la cible, est reliée au point de jonction d'un diviseur de tension qui comprend 71 30870 20 2103525 des résistances 192 et 194 connectées en série entre +500 volts et la masse. Cette électrode peut recueillir les électrons secondaires, comme on le verra par la suite. La cible d'enregistrement 196 est déposée sur la face in-5 terne d'une dalle de verre 198 et se compose d'une électrode- cible transparente 200 recouverte d'un diélectrique 202 qui contient dans sa masse une matière luminescente du type "phosphor P-1". L'électrode-cible 200 est une mince couche, de matière conductrice transparente, telle que de l'oxyde d'étainou similaire, 10 qui est reliée au point de jonction d'un diviseur de tension formé de résistances 206 et 208 connectées en série entre +500 volts et la masse. Les potentiels d'alimentation du tube ont été choisis en fonction de la caractéristique d'émission secondaire du diélectrique de la cible qui est représentée sur la fi-15 gure 4 en fonction du potentiel de la cible. Les signaux de déviation horizontal et vertical sont appliqués aux paires de plaques 172 et 174 respectivement par le circuit de déviation X 158 et par le circuit, de déviation ï 160. Ces circuits sont respectivement alimentés par les sorties des 20 convertisseurs numériques-analogiques 152 et 154 pour dévier le faisceau électronique proportionnellement aux sorties des convertisseurs, c'est-à-dire aux contenus des registres de position respectifs 26 et 30. La grille de commande 166 du canon principal est reliée au circuit 156 qui fournit un potentiel de validation 25 d'axe Z lorsque l'on désire visualiser et mémoriser les instructions de commande. Lorsque la grille 166 est portée à son potentiel de validation, le faisceau 170 "inscrit" l'information sous la forme de charges électrostatiques de la cible d'enregistrement 196, par le processus de l'émission secondaire. Les potentiels d'ali-30 raentation du tube sont tels que le faisceau 170 se compose d'électrons relativement rapides pour inscrire l'information. Le faisceau produit une émission d'électrons secondaires au moment où il frappe le diélectrique d'enregistrement 202. Ces électrons secondaires sont recueillis par l'électrode collectrice 190 dont 35 le potentiel est très légèrement supérieur à celui de l'électrode-cible 200. En variante, le diélectrique d'enregistrement 202 peut avoir une structure suffisamment poreuse pour que les électrons 71 30870 21 2103525 secondaires émis par sa face bombardée puissent le traverser et être recueillis par l'électrode-cible 200. « Lorsqu'une zone élémentaire du diélectrique 202 de la cible 196 émet des électrons secondaires, elle devient relati-5 vement positive. Ce potentiel relatif positif est conservé après le passage du faisceau d'inscription 170 par l'action des canons d'arrosage 176. Ces canons produisent des électrons relativement lents qui frappent la cible mais n'ont généralement pas l'énergie suffisante pour y inscrire des infor-10 mations. Lorsque les électrons des canons d'arrosage 176 frappent une zone de la cible qui n'a pas reçu de charge positive, ils tendent à maintenir cette zone au potentiel relatif négatif d'un canon d'arrosage, par exemple à 0 volt. Par contre, lorsque les électrons d'arrosage sont attirés par une zone élémen-15 taire positive, ils acquièrent une vitesse plus élevée par rapport à ces zones et entretiennent leur émission secondaire de façon à les maintenir relativement positives, au voisinage du potentiel de l'électrode-cible 200 et de l'électrode collectrice 190. La cible possède ainsi un effet de mémoire qui lui per-20 met de conserver les informations inscrites par le faisceau principal, les électrons d'arrosage amenant les zones élémentaires de la cible vers l'un ou l'autre de leurs deux états stables de potentiel selon qu'elles ont été ou non frappées par le faisceau principal 170. 25 -En examinant la courbe d'émission secondaire de la cible soumise aux électrons d'arrosage, courbe qui est illustrée sur la figure 4, on voit qu'il existe trois points pour lesquels le rapport d'émission secondaire est égal à l'unité. Au point la cible, et plus particulièrement la surface interne du 30 diélectrique 202, a accumulé suffisamment d'électrons pour se charger négativement de quelques dixièmes de volt par rapport à la cathode des canons d'arrosage et repousse tous les électrons. Au point V , le potentiel d'accélération est suffisamment élevé pour que la surface de la matière du diélectrique 35 d'enregistrement émette des électrons secondaires, et au point Vf la surface du diélectrique s'est chargée à quelques volts de plus que le potentiel du collecteur et tous les électrons 71 30870 22 2103525 secondaires dont le nombre dépasse celui des électrons primaires sont renvoyés vers la cible »V^ et sont des potentiels stables. Lorsque le potentiel de la cible s'élève à partir de Vd, elle recueille des électrons, l'émission secondaire étant 5 inférieure à l'unité, et son diélectrique se charge négativement ce qui le ramène vers V^. Maintenant, si l'on bombarde la cible avec le faisceau d'électrons rapides 170, au point qu'elle se charge par émission secondaire à un potentiel quelconque juste inférieur à V , les électrons d'arrosage la ramèneront à V^. Par 10 contre, si le faisceau 170 charge le diélectrique à un potentiel plus positif que V , l'émission secondaire provoquée par les électrons d'arrosage augmente la charge positive du diélectrique jusqu'à ce qu'il atteigne V^, ce qui correspond à l'inscription d'une information. Lorsque le potentiel dépasse V^, le 15 rapport d'émission secondaire devient inférieur à l'unité et tous les électrons qui arrivent tendent à charger négativement la cible. Vg est appelé premier point de transition de la caractéristique d'émission secondaire. Le brevet des Etats-Unis d'Amérique n2 3 293 473 décrit un tel tube mémoire et sa cible 20 bistable. Les impulsions de sortie du registre X 40 et du registre I 50 qui sont normalement transmises aux registres de position 26 et 30 sont introduites dans des étages de rangs plus élevés en mode vérification que lorsque le système sert à commander 25 les déplacements d'un outil coupant ou similaire. Autrement dit, on modifie la résolution des impulsions de réaction. Dans la forme illustrée figure 3, les registres de position 26 et 30 reçoivent les impulsions à leur étage qui correspond à une résolution de 0,64 mm dans l'exemple choisi, étant entendu que le 30 signe de l'incrément est fonction du sens du mouvement ou du signe de la différence des contenus des registres d'ordre et de position. Les tensions de déviation X et I du tube 158 étant fonction des contenus des registres de position 26 et 30, le faisceau 170 trace une ligne qui correspond à l'interpolation 35 linéaire des analyseurs numériques différentiels pour chaque bloc d'information de la bande. Les additionneurs 42 et 52 fonctionnent à un rythme qui est déterminé par la sortie d'un géné 71 30870 23 2103525 rateur d'impulsions d'horloge 210, plutôt que par la sortie du régulateur 130 comme dans le cas d'un usinage normal. Le générateur 210 fournit une fréquence d'addition correspondant à la vitesse maximale dont sont capables les analyseurs numériques 5 différentiels. Le générateur 210 est synchronisé avec la lecture des blocs d'informations par le lecteur 14 grâce à une ligne 87'. Cependant, la fréquence de sortie du générateur 210 n'est pas déterminée par l'information de vitesse d'avance de la bande. 10 Lorsque le système de la présente invention fonctionne en mode de vérification, le contour qui correspond aux instructions du programme est vérifié sous la forme d'une trace lumineuse enregistrée dans le diélectrique 202 du tube-mémoire 158. Grâce aux caractéristiques bistables précédemment décrites du 15 diélectrique d'enregistrement, la trace se conserve sur l'écran du tube aussi longtemps qu'on le désire, sans qu'il soit nécessaire de la régénérer de temps à autre. Le contrôle et la vérification d'une information de la bande est ainsi rapide et visuel tout en donnant une représentation semi-permanente que 20 l'on peut étudier à loisir. Pendant le fonctionnement normal du système de l'invention, le tube-mémoire peut être relié ausçfconvertisseurs numériques-analogiques 152 et 154. Il est ainsi possible de procéder à une première vérification rapide de la bande et d'enregistrer 25 le contour correspondant, puis d'utiliser la même bande pour commander une machine-outil ou similaire. Le faisceau électronique se déplace alors en même temps que l'outil coupant et pour surveiller le fonctionnement de la machine, il suffit de vérifier que le nouveau contour suit exactement le premier. 30 Les portes ET 212 et 214 sont respectivement interposées sur les lignes 144 et 148 pour faire cesser l'addition dans les registres de position 26 et 30 lorsque la différence détectée dans les circuits soustracteurs 28 et 32 devient inférieure à 0,64 mm. Un autre bloc d'information est ensuite lu par le lec-35 teur 14 sous contrôle d'un circuit de synchronisation non représenté . 71 30870 24 2103525 Bien, que le circuit de la figure 3 soit en fait une variante de celui de la figure 1 obtenu par des commutations électroniques, les spécialistes comprendront sans mal que le circuit de la figure 3 peut être utilisé comme un système sé-5 paré spécialisé dans la vérification des bandes de programme. Le convertisseur 16 des figures 1 et 3 sert k convertir les informations décimales codées en binaire du lecteur 14 en leur représentation binaire pure pour faciliter le traitement par le système de l'invention. Cette conversion est faite 10 pour toutes les instructions qu'elles soient des coordonnées X ou Y commandant un positionnement de l'outil, un ordre de vitesse d'avance ou des instructions de mode. Ce même convertisseur peut servir k traduire une information binaire pure en forme décimale codée binaire, par exemple pour la visualisation 15 des contenus des registres 26 et 30. Il est souvent nécessaire de disposer de cette information de position sous forme décimale pour la visualisation, par exemple sur des tubes "Nixie" ou similaires (non représentés). Le convertisseur 16 est illustré plus en détail par le schéma synoptique de la figure 5 et 20 permet de réaliser les deux types de conversion au moyen d'un seul registre k décalage 216 et d'un nombre minimal de composants. Le registre k décalage 216 est divisé en six décades de quatre étages chacune, chaque décade représentant un chiffre 25 décimal codé en binaire. On va tout d'abord décrire la conversion de la forme décimale codée en binaire k la forme binaire pure. Le registre k décalage 216 qui comprend vingt-quatre étages, reçoit en série les chiffres décimaux codés en binaire k partir de son extré-30 mité de gauche sur la figure 5. Dès que le nombre décimal codé en binaire (DCB) est chargé dans le registre, l'opération de conversion peut commencer. Le nombre contenu dans le registre est recyclé par l'intermédiaire d'un circuit soustracteur 218 et d'une porte ET 226. Un circuit de détection 220 contrôle 35 l'état du bit de plus haut rang de chaque chiffre DCB contenu dans chaque décade du registre. On contrôle d'abord les états des bits 4, 8, 12, 16 et 20 lorsque le contenu du registre est 71 30870 25 2103525 décalé vers la droite, la numérotation des bits représentant leur position par rapport k l'origine, c'est-k-dire l'extrémi-« té de droite du registre. Le décalage est commandé par un circuit de synchronisation 228 qui actionne un circuit de décalage 5 230. De même, le circuit de détection 220 est synchronisé par le circuit 228 pour effectuer une vérification tous les quatre chiffres lorsque le décalage l'amène dans la position d'ordre le plus élevé de la décade de droite du registre 216. Chaque fois que le circuit 220 détecte un chiffre 1, un circuit 222 10 déclenche le circuit soustracteur 218 qui retranche en série trois unités de ce chiffre DCB particulier. Après une séquence complète de décalage avec recyclage, le contenu du registre est décalé d'une position supplémentaire vers la droite, c'est-k-dire un vingt-cinquième décalage, et un nouveau cycle de conver-15 sion commence. Cette fois-ci on contrôle les états des bits 5, 9, 13, 17 et 21 et des corrections sont faites par rapport au nombre BCD dont les bits précités 5, 9, 13, 17 et 21 sont les bits de plus haut rang. Chaque fois qu'un bit est détecté dans les positions précitées, un 3 est k nouveau retranché. Après 20 le recyclage complet de la séquence de bits dans le registre, on fait un nouveau décalage supplémentaire vers la droite et on contrôle les bits 6, 10, 14, 18 et 22 en retranchant 3 lorsque c'est nécessaire. Après chaque recyclage de la séquence de bit dans le registre 216, on fait un décalage supplémentaire 25 vers la droite et on recommence la séquence des opérations jus-qu'k ce que l'on ait réalisé vingt-quatre décalages supplémentaires vers la droite, c'est-k-dire que le détecteur 220 ait contrôlé toutes les combinaisons de bits. Après vingt-quatre décalages supplémentaires, la séquence des chiffres est revenue 30 en position initiale dans le registre, mais il contient maintenant un nombre binaire au lieu d'un nombre DCB, nombre binaire dont la valeur est égale k celle du nombre DCB original. Les spécialistes comprendront sans mal que le processus précédemment décrit est analogue k la conversion DCB-binaire au 35 moyen de plusieurs détecteurs analogues au circuit 220 et de plusieurs soustracteurs analogues au circuit 218, chaque décade du registre 216 nécessitant une paire de circuits. Cependant, 71 30870 26 2103525 l'appareil de l'invention permet de réaliser cette conversion en mode série-série avec un nombre de circuits considérablement moindre que dans les convertisseurs classiques. Une opération supplémentaire qui doit s'effectuer pendant 5 la conversion est assurée par le circuit d'inhibition de correction 234. Au bout de quatre recyclages^ y compris quatre décalages supplémentaires vers la droite, les chiffres qui se trouvent dans la décade de gauche du registre 216 ont été corrigés. De ce fait, pendant le cinquième cycle, le détecteur 220 10 contrôle les bits 8, 12, 16 et 20, mais la soustraction est inhibée pour la vingt-quatrième position binaire par le circuit d'inhibition de correction 234. Au bout de huit cycles, le circuit soustracteur 218 est inhibé pendant les deux derniers tests possibles , et ainsi de suite, jusqu'à ce qu'au bout de 15 vingt-quatre cycles, le circuit soustracteur 218 soit complètement inhibé, le nombre binaire correct figurant alors dans le registre 216. On comprend que le circuit de synchronisation 228 fournit non seulement les impulsions de décalage du registre 216 par l'intermédiaire du circuit 230 et les impulsions de com-20 mande du circuit de détection 220, mais il commande également le circuit d'inhibition de correction 234 avec le synchronisme voulu. De plus, le circuit 228 valide la porte ET 226 pour commander le recyclage pendant la conversion DCB-binaire. Comme on l'a vu précédemment, le registre 216 et les 25 circuits associés peuvent également servir à convertir un nombre binaire pur en forme décimale codée en binaire. Le fonctionnement est semblable à celui qui vient d'être décrit, mais le processus est pratiquement inversé. Le nombre à convertir est décalé dans le registre 216 de la droite vers la gauche, 30 puis il est recyclé plusieurs fois de droite à gauche avec retour par la porte ET 225. Initialement, le nombre binaire que contient le registre 216 n'est chargé que dans les vingt premières positions du registre, c'est-à-dire les cinq décades de rangs inférieurs. Le circuit 238 effectue alors un test sur la 35 décade de rang le plus élevé de l'information que contient le registre pour déterminer si ses quatre bits représentent un chiffre compris entre 5 et 9 inclus. Si c'est le cas, le circuit 71 30870 27 2103525 238 actionne un circuit de validation d'addition 240 commandant un circuit additionneur 236 qui ajoute 3 à la séquence de 4 bits avant qu'elle soit décalée d'une position vers la gauche. L'addition s'effectue en parallèle. Le contenu du re-5 gistre à décalage est décalé au total de quatre positions vers la gauche avant que le détecteur 238 soit à nouveau déclenché par le circuit 228 pour effectuer un test sur les 4 bits suivants dans les emplacements indiqués. Lorsque cinq groupes de 4 bits ont été vérifiés, le contenu du registre a été recyclé 10 par la porte ET 225 et il est à nouveau décalé d'1 bit supplémentaire vers la gauche. La séquence des opérations se répète, c'est-à-dire que le circuit 238 effectue un test sur les groupes de 4 bits et commande l'addition de 3 par le circuit 236 si la valeur que représente la séquence binaire est un chiffre 15 compris entre 5 et 9 inclus. L'opération continue jusqu'à ce que vingt-quatre décalages supplémentaires aient eu lieu, c'est-à-dire jusqu'à ce que l'information numérique soit revenue à son emplacement d'origine dans le registre à décalage. Cependant, cette information est maintenant convertie en forme dé-20 cimale codée en binaire et chaque chiffre (possible) DCB se trouve dans l'une des décades du registre 216. Comme dans le cas de la conversion DCB-binaire, les opérations arithmétiques ne sont pas effectuées sur le nombre corrigé qui est recyclé dans le registre. Ainsi, après quatre dé-25 calages supplémentaires, l'additionneur 236 est inhibé pour les 4 bits d'ordre inférieur du total recyclé. Au bout de quatre autres décalages supplémentaires, le circuit d'inhibition de correction 242 inhibe l'additionneur 236 pour l'empêcher d'opérer sur les 8 bits de rang inférieur, et ainsi de suite. Là en-30 core, le circuit de synchronisation 228 actionne le circuit d'inhibition de correction 242, le circuit de détection 238 et le circuit de décalage 230 de manière classique. Le circuit 228 commande également la porte ET 225 pour le recyclage de la conversion binaire-BCD. 35 Comme dans la conversion DCB-binaire, la séquence d'opé rations décrite équivaut à un contrôle des groupes de 4 bits au moyen de plusieurs détecteurs et à l'application simultanée 71 30870 28 2103525 de corrections arithmétiques à chacun de ces groupes. Le système de l'invention réalise cependant une correction série-série avec un nombre minimal de composants. L'explication arithmétique des opérations précédemment 5 décrites est la suivante dans le cas de la conversion binaire-DCB. Pour convertir un nombre binaire en son équivalent DCB, chaque bit "1" doit être élevé à la puissance 2n \ n étant le rang de l'emplacement de ce bit. On obtient le nombre DCB en additionnant ces valeurs. Dans un registre k décalage, cha-10 que pas de décalage revient à doubler la valeur de tous les bits, ce qui permet de l'augmenter d'une puissance de 2. Cependant, lorsqu'un bit est décalé dans le registre de la dernière position d'une décade à la première de la suivante, sa valeur décimale devient 10 alors que sa valeur réelle double 4 15 et devient 2 . La différence peut être corrigée en ajoutant 6, 4 c'est-à-dire la différence entre 2 et 10. Bien qu'on n'ajoute que 3, l'opération de décalage suivante permet de doubler la valeur pour obtenir 6. On ajoute 3 lorsqu'une décade contient un nombre binaire égal ou supérieur à 5. La conversion DCB-20 binaire est essentiellement l'inverse, les 3 étant retranchés au lieu d'être ajoutés. Le circuit sélecteur 132 du schéma synoptique de la figure 2 est représenté plus en détail figure 7. Ce circuit reçoit les instructions du registre de fonctions préparatoires 25 84 qui lui-même les reçoit du convertisseur 16 et de la bande de programme. Ces instructions commandent un compteur ordinal 284 qui balaie successivement les positions suivantes pour actionner un circuit de commande et de synchronisation d'ensemble (non représenté). Ces positions de comptage sont les suivantes 30 0 Arrêt, Lecture 1 Sélection du signe de la différence ordre moins position 2 Chargement des différences dans les registres 38 et 48 3 Normalisation des contenus des registres 38 et 48 4 Arrêt 35 5 Accélération 6 Avance 7 Décélération 71 30870 2103525 8 Possibilité de cycle externe 9 Possibilité de cycle externe La séquence se répète ensuite cycliquement, c'est-à-dire après chaque lecture et exécution d'un bloc d'information de la 5 bande. En mode B, la décélération qui serait normalement déclenchée à la position 7 du compteur est inhibée et c'est le lecteur qui est mis en marche, puis le compteur passe aux positions 1, 2 et 3 et saute les positions 4 et 5 pour maintenir une vitesse d'avance sensiblement continue. 10 En mode A, dans lequel une accélération et une décéléra tion sont programmées pour chaque bloc d'information, le compteur ordinal 284 «st également sensible à la fréquence des entrées des lignes 124&t 136, comme on l'a vu précédemment. Le circuit sélecteur de la figure 7 détecte la plus élevée des 15 fréquences des lignes 124 et 136 et peut agir sur le compteur ordinal 284 pour changer sa sortie d'une accélération à une avance normale ou d'une avance normale à une décélération. Si la fréquence de la ligne 124 est la plus élevée, la bascule 268 est mise à un par chaque impulsion et fournit une sortie sur la 20 ligne 278. La présence simultanée d'entrée sur les lignes 274 et 278 ouvre une porte ET 270 indiquant au compteur ordinal 284 que c'est le signal de la ligne 124 qui est la fréquence la plus élevée. Dans ces conditions, le signal de la ligne 124 est capable de mettre à un la bascule 268 et de coïncider avec 25 sa sortie à un apparaissant sur la ligne 278. Par contre, le signal de la ligne 136 ne peut ouvrir sa porte ET 272 par la ligne 276, sauf si sa fréquence est supérieure à celle du signal de la ligne 124. En effet, si le signal de la ligne 136 a la plus basse fréquence, mime s'il remet à zéro la bascule 268, 30 cette dernière sera remise à un supprimant la sortie de la ligne 280, avant qu'une autre impulsion n'apparaisse sur la ligne 136. Un tel circuit constitue donc un comparateur de fréquences qui est utilisé pour comparer l'information de vitesse d'avance du générateur 134 aux impulsions de débordement du registre 122. 35 Le circuit de la figure 7 fournit au régulateur 130 des sorties différentes selon que le mouvement se fait en accélération, en décélération ou à la vitesse d'avance désirée. Le circuit fournit 71 30870 30 2103525 également un signal de commande ÂCC aux autres circuits du système au début de l'accélération. Le circuit de comparaison 142 peut fournir par une ligne 282 un signal faisant sauter la position 6 du compteur ordinal 5 pour passer directement à la décélération dans le cas de segment de mouvement très court où la décélération doit débuter plus tôt pour éviter un dépassement de position. Le régulateur 130 de la figure 2 est représenté plus en détail figure 6. Ce circuit reçoit trois signaux du compteur 10 ordinal 284 correspondant respectivement à l'accélération, à la décélération et au déplacement à la vitesse d'avance désirée. Dans le cas d'une accélération ou d'une décélération, les signaux correspondants valident l'une des entrées d'une porte ET 252 par l'intermédiaire d'une porte OU 254, de façon que le si-15 gnal de débordement 124 du registre 122 soit transmis à une porte à anti-coïncidence 260. Par contre, si le circuit sélecteur indique que le mouvement doit se faire à la vitesse d'avance programmée, c'est une porte ET 250 qui est validée pour laisser passer la sortie du générateur de vitesse d'avance de la ligne 20 136 à la porte à anti-coïncidence 260. L'entrée 256 de la porte à anti-coïncidence 26Qfcait normalement passer à l'état un une bascule 266, par une ligne 262, de façon à appliquer sur la ligne 44 une sortie qui fait fonctionner à 80 kHz les additionneurs 42 et 52 de la figure 1. Lorsque les analyseurs différen-25 tiels des axes répondent et fournissent une sortie, le signal de la ligne 114 remet à zéro la bascule 266 par l'entrée 258 de la porte à anti-coïncidence 260 et la ligne 264. La porte 260 empêche que la bascule 266 ne change d'état lorsque des signaux sont simultanément présents sur les lignes 256 et 258. La porte 30 260 n'entre en fonction que lorsque la vitesse de l'organe commandé est relativement élevée et évite un fonctionnement incorrect du système en empêchant un changement d'état prématuré de la bascule 266. La figure 8 représente en détail l'interface de transduc-35 teur qui porte la référence 66 sur la figure 1. Le transducteur 64 fournit deux trains d'impulsions en quadrature de phase dont la phase relative représente le sens de rotation du transducteur 71 30870 31 2103525 particulier. Par exemple, pendant la rotation du moteur 10, le transducteur 64 .fournit un train d'impulsions sur la ligne de sortie A suivi sur la ligne de sortie B d'un train d'impulsions qui chevauche le premier. Le circuit de la figure 8 permet de 5 différentier ces deux trains d'impulsions et de les synchroniser avec l'horloge du système. Les sorties A et B sont appliquées à des bascules respectives 288 et 290 à travers des filtres passe-bas 286. La présence d'une impulsion met l'une des bascules à l'état un et son absence 10 la remet à zéro par des inverseurs respectifs 292 ou 294. Les bascules 288 et 290 sont de type J-K bien connu , c'est-à-dire qu'elles ne peuvent changer d'état qu'au moment oii elles reçoivent une entrée d'horloge HO. Ces bascules sont étudiées pour avoir un hystérésis inhérent d'environ 1 volt, c'est-à-dire que 15 leurs entrées doivent varier d'au moins cette valeur pour faire passer la bascule de l'état un à l'état zéro. Cette caractéristique, associée à l'emploi de filtres passe-bas 286, améliore considérablement l'immunité du circuit au bruit. En supposant que la bascule 288 soit mise à un par une 20 impulsion A donnée, l'une de ces sorties provoque la mise à un d'une bascule 296 et apparaît sur une ligne 300 qui sert d'entrée à deux portes 308 et 310. La bascule 296 ne peut être mise à un qu'à l'impulsion d'horloge H0 suivant l'impulsion qui a provoqué la mise à un de la bascule 288. De ce fait, la bascule 296 four-25 nit une sortie inversée sur la ligne 302 jusqu'à l'apparition de l'impulsion d'horloge suivante. Deux entrées de la porte ET 308 sont ainsi validées et la troisième est fournie par une ligne 306, comme décrit par la suite. De ce fait, la porte ET 308 fournit une sortie d'une durée égale à la période d'une impul-30 sion d'horloge. Lorsque la bascule 296 est mise à un par l'impulsion d'horloge H0 suivante, la sortie de la porte ET 308 disparaît. La présence d'une sortie de la porte 308 sert également à indiquer un premier sens de rotation du moteur 10. Si l'impulsion B est reçue la première, la porte 308 ne peut re-35 cevoir à ce moment sa troisième entrée par la ligne"306. Inversement, si le moteur 10 tourne en sens inverse, les bascules 290 et 298 fonctionnent sensiblement de la même manière 71 30870 32 2103525 que les bascules 288 et 296. Ainsi, la bascule 298 fournit une impulsion sur la ligne 304 pour valider la porte ET 310 en même temps que ses deux autres impulsions sont présentes sur les lignes 300 et 302. La sortie résultante de la porte ET 310 5 indique le sens de rotation opposé du moteur 10. La paire d'impulsions de sortie que fournit l'interface 66 modifie les contenus du registre 26 et du compteur d'erreur 58 dans une direction qui dépend du signal de la sortie. Ainsi, une sortie "positive" de la porte 308 modifie les contenus du 10 registre 26 et du compteur 58 dans une direction "positive", alors qu'une sortie "négative" de la porte ET 310 modifie les contenus du registre 26 du compteur 58 dans une direction "négative". L'interface 78 du transducteur fonctionne sensiblement de la même manière que l'interface 66. Les techniciens comprendront 15 sans mal que l'on peut utiliser d'autres portes 308 et 310 pour détecter des combinaisons supplémentaires de sorties des bascules 296 et 298, de façon à augmenter la fréquence des impulsions du transducteur 64. Le circuit d'interface décrit a une bonne immunité au bruit et fournit des impulsions bien définies pour 20 le comptage. De plus, il délivre toujours l'impulsion de sortie voulue sans créer d'impulsion excédentaire indésirable, comme le font parfois les bascules de Schmitt et d'autres circuits. La figure 9 représente un circuit d'interface utilisable avec les organes d'entrée manuelle êe la commande,tels que des 25 touches de sélection de mode ou d'autres types de commande. Un bouton-poussoir 330 applique la tension de signal voulue à l'entrée d'un filtre passe-bas 312 dont la sortie est reliée à l'entrée de mise à un d'une bascule 316 et, par l'intermédiaire d'un inverseur 314, à son entrée de remise à zéro. A l'impulsion 30 d'horloge suivante, la bascule 316 prend l'état correspondant et fournit par ses lignes de sortie 318 et 320 des signaux de commande d'une autre bascule 324. La sortie à un sur la ligne 318 est reliée à l'une des entrées d'une porte ET 322 dont la sortie alimente l'entrée de mise à un de la bascule 324. La même 35 ligne fournit la sortie 328 du circuit. D'autres signaux , C^ et C^ servent à la synchronisation nécessaire au conditionnement du circuit. La sortie à zéro de la bascule 324 est reliée par 71 30870 33 2103525 une ligne 326 à l'une des entrées de la porte 322. Le circuit de la figure 9 fournit des impulsions uniques et bien définies en réponse à une entrée aléatoire (bouton-poussoir) . Lorsqu'on appuie sur le bouton 330, la bascule 316 5 passe à l'état un et fournit par sa ligne de sortie 318 l'une des entrées de la porte ET 322. La bascule 324 fournit une autre entrée de validation à ce moment par sa ligne 326 car elle est encore à l'état zéro et, si les conditions et sont remplies, la porte 322 alimente l'entrée de mise à un de la 10 bascule 324 et une sortie apparaît sur la ligne 328. La bascule 324 change d'état à l'apparition de l'impulsion d'horloge suivante, ce qui supprime le signal de la ligne 326 et interrompt la sortie de la ligne 328. L'impulsion de la ligne 328 est ainsi bien définie et a une durée égale à une période d'impulsion 15 d'horloge. A la fin du signal d'entrée, c'est-à-dire lorsqu'on relâche le bouton 330, la bascule 316 est remise à zéro par l'inverseur 314 et la bascule 324 est remise à zéro par la ligne 320. Bien que le circuit de la présente invention ait été il-20 lustré pour la commande de deux axes, il va de soi que l'on peut commander de la même manière un troisième axe. En outre, bien que la présente description ne mentionne que l'interpolation linéaire pour réaliser chaque segment d'un contour d'ensemble, il va de soi que l'on peut obtenir des segments complexes ou cour-25 bes par les procédés classiques. Il va de soi que l'invention n'a été décrite ci-dessus qu'à titre explicatif, mais nullement limitatif, et que l'on pourra y apporter toutes modifications sans sortir de son cadre. 71 30870 34 2103525 REVENDICATIONS 1. Système de commande du déplacement d'un dispositif asservi le 16ng'd'un trajet qui est défini pai* des informations d'entrée de coordonnées que reçoit le système, ledit système com- 5 prenant un générateur d'ordres de vitesse fournissant un signal de fréquence déterminant le mouvement du dispositif asservi, ledit système étant caractérisé en ce qu'il comprend une boucle de réaction indiquant le mouvement réel du dispositif et un circuit d'accélération du mouvement du dispositif faisant augmenter la fréquence 10 du signal de sortie du générateur d'ordres de vitesse, le circuit d'accélération comprenant un circuit sensible à la valeur du signal de réaction faisant augmenter la fréquence du signal de commande de vitesse au fur et à mesure que le dispositif asservi y répond. 2. Système selon la revendication 1, caractérisé en ce que 15 le circuit qui fait augmenter la fréquence du signal de vitesse comprend un analyseur numérique différentiel recevant le signal de réaction fonction du mouvement réel du dispositif asservi et fournissant un signal de débordement dont la fréquence est proportionnelle à la valeur du signal de réaction, le signal de débor-20 dement faisant augmenter la fréquence du signal de vitesse pour provoquer une accélération adaptée à la réponse du dispositif asservi. 3. Système selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'il comprend un circuit recevant une représentation d'une vitesse 25 d'avance particulière, un circuit détectant le moment où. le signal de vitesse devient égal à ladite vitesse d'avance/façon à maintenir cette égalité pendant une partie prédéterminée du mouvement, un circuit provoquant une diminution de la fréquence du signal de vitesse vers la fin du mouvement proportionnellement à l'erreur de 30 position du dispositif asservi, cette erreur étant déterminée à partir du signal de réaction et des informations d'entrée. 4. Système selon la revendication 3, caractérisé en ce que le circuit qui provoque une diminution de la fréquence du signal de vitesse vers la fin du.mouvement comprend un circuit 35 destiné à introduire dans un analyseur numérique différentiel une information liée à l'erreur de position restante, de façon que cet analyseur fournisse un signal de débordement dont la fréquence 71 30870 35 2103525 diminue pour réduire celle dudit signal de vitesse. 5. Système selon la revendication 3, caractérisé en ce qu'il comprend en outre un circuit détectant le moment où. l'accélération a provoqué un mouvement qfci amène le dispositif asservi 5 sensiblement au point de décélération, un autre circuit commandant la diminution immédiate de la fréquence du signal de vitesse pour réaliser la décélération voulue. 6. Système selon la revendication 4, caractérisé en ce que le second analyseur numérique différentiel comprend également un 10 circuit capable d'augmenter la fréquence du signal de vitesse. 7. Système selon la revendication 2, caractérisé en ce que le générateur d'ordre de vitesse comprend plusieurs analyseurs numériques différentiels séparés. 8. Système de visualisation des segments successifs d'un 15 contour, lesdits segments étant définis par des instructions d'entrée, le système comprenant un organe de réception des instructions d'entrée en forme numérique et d'enregistrement d'informations de position pour au moins deux axes, ledit système étant caractérisé en ce qu'il comprend un tubé mémoire à rayons catho-20 dique dont les circuits de déviation reçoivent lesdites informations de position enregistrées pour créer une image semi-permanente du contour indiqué. 9. Système selon la revendication 8, caractérisé en ce qu'il comprend un générateur d'ordres de vitesse relié à l'organe 25 de réception des instructions d'entrée et fournissant des impulsions de sortie pour chacun des deux axes, lesdites impulsions de sortie du générateur d'ordre de vitesse étant utilisées pour la mise à jour des informations de position. 10. Système selon la revendication 9, caractérisé en ce que 30 le tube mémoire à rayons cathodiques est commandé par l'accumulation des informations de position à travers des convertisseurs numériques-analogiques. 11. Système selon la revendication 9, caractérisé en ce que le générateur d'ordres de vitesse comprend un analyseur numérique 35 différentiel pour chaque axe, chaque analyseur comprenant un registre dans lequel l'information d'erreur de position est additionnée répétitivement, les impulsions de sortie de chaque analyseur numé 71 30870 je 2103525 rique différentiel étant constituées par les impulsions de débordement dudit registre. 12. Système selon la revendication 10, caractérisé en ce que le tube mémoire à rayons cathodiques comprend une cible 5 d'enregistrement bistable et des circuits de déviation qui sont alimentés par lesdits convertisseurs numériques-analogiques pour dévier un faisceau électronique dirigé vers la cible d1 enregistrement, le tube mémoire comprenant un ou plusieurs canons d'arrosage dont le rôle est de conserver le segment de contour visible 10 qu'a tracé le faisceau électronique sur la cible d'enregistrement sous contrôle des circuits de déviation. 13. Système de commande du déplacement d'un dispositif le long d'un trajet formé d'une série de segments élémentaires, le système recevant successivement des informations d1 entrée de coor- 15 données définissant un mouvement correspondant du dispositif asservi, le système comprenant un circuit d'entrée à registres recevant lesdites informations d'entrée et fournissant une indication numérique d'erreur de position sur au moins deux axes, l'erreur de position étant la différence entre l'information d'entrée reçue 20 et la position réelle du dispositif asservi, des analyseurs numériques différentiels étant sensibles à ladite information nunérique d'erreur et aux ordres de vitesse d'avance pour fournir des trains d'impulsionsjie sortie pour les deux axes, les fréquences des trains d'impulsions étant proportionnelles aux ordres de vitesse d'avance 25 et dans un rapport qui dépend de l'erreur de position sur les deux axes, des dispositifs d'asservissement numériques et du moteur de positionnement alimentés par lesdits dispositifs d'asservissement en fonction des trains d'impulsions de sortie pour commander le mouvement du dispositif asservi, ledit système étant caractérisé 30 en ce qu'il comprend une boucle de réaction détectant le mouvement du dispositif asservi pour fournir une information de réaction proportionnelle qui est introduite dans le circuit' d'entrée à registres de façon à mettre à jour et à réduire l'indication d'erreur. 14. Système selon la revendication 13, caractérisé en ce 35 qu'il comprend également un circuit détectant l'indication d'une petite erreur prédéterminée par le circuit d'entrée à registres pour inhiber le fonctionnement des analyseurs numériques diffé 71 30870 37 2103525 rentiels de façon que les dispositifs d'asservissement numérique immobilisent le dispositif asservi dans la position atteinte. 15. Système selon la revendication 13, caractérisé en ce ï que l'analyseur numérique différentiel de chaque axe comprend un 5 registre dans lequel l'information d'erreur est additionnée répé-titivement en réponse à l'ordre de vitesse d'avance, le train d'impulsions de sortie de chaque analyseur numérique différentiel étant constitué par les impulsions de débordement dudit registre. 16. Système selon la revendication 13, caractérisé en ce un 10 que la boucle de réaction comprend/ transducteur mécanique fournissant des impulsions de sortie représentatives du mouvement du dispositif asservi et dont la fréquence représente la vitesse dudit mouvement• 17. Système selon la revendication 13, caractérisé en ce 15 qu'il comprend un autre analyseur numérique différentiel recevant l'information de vitesse d'avance désirée pour produire un ordre de vitesse d'avance et commandée numériquement de façon à être variable en réponse aux accélérations et aux décélération^&ésirées. 18. Convertisseur d'information binaire en information 20 décimale codée en binaire ou vice versa, ledit convertisseur comprenant un registre à décalage à plusieurs étages disposés en décade de quatre bits, et un moyen de décaler l'information le long dudit registre, y compris d'une décade à la suivante, ledit convertisseur.étant caractérisé en ce qu'il comprend un moyen 25 de recycler l'information qui déborde à l'une des extrémités du registre vers son autre extrémité, un moyen d'interroger en série les décades d'information du registre pour effectuer un test de non conformité de chaquecÉcade avec la forme de code désirée, un moyen de corriger l'information qui se trouve dans chaque décade 30 par application d'un facteur correctif au cas oti une telle non conformité est détectée, un moyen de réaliser un décalage supplémentaire du contenu du registre pour interroger et corriger l'information qui est contenue dans les décades successives. 19. Convertisseur selon la revendication 18, caractérisé 35 en ce qu'il comprend un moyen de détecter un bit "1" dans l'étage le plus haut de la décade d'ordre le plus bas du registre et un moyen de retrancher un facteur correctif de trois unités du con 71 30870 38 2103525 tenu de la décade lors de la conversion de la forme décimale codée en binaire à la forme binaire. 20. Convertisseur selon la revendication 18, caractérisé en ce qu'il comprend un moyen de détecter que le contenu de la décade d'ordre le plus haut du registre à décalage, qui peut contenir une information binaire, a une valeur comprise entre 5 et 9, et un moyen d'additionner trois unités à cette décade lorsque la valeur est effectivement comprise entre cinq et neuf, lors d'une conversion de la forme binaire à la forme décimale codée en binaire.