Brevet FR2101230A1 — publié le 19720331

la présente invention est relative aux commandes numériques pour machines-outils et plus particulièrement à un dispositif annexe permettant de contrôler la durée de l'intervalle de temps- consacré à la finition d'une commande dans la séquence des **^5 commandes et le début de la commande, suivante, en fonction des mouvements des composants de la "machine*. Dans les dispositifs de commande numérique pour ma-^ chines-outils du type à contournage et du type à positionnement, la commande du mouvement de la machine s'exécute en fonction d'un pro-10 gramme qui contient une séquence de blocs de commande dont chacun correspond à un déplacement déterminé de l'outil de coupe par rapport à 11 ouvrage.- De tels dispositifs comportent des moyens permettant de déterminer quand une commande a été exécutée et de passer à la commande suivante. Dans les dispositifs de commande numérique 15 point par point utilisant des servo-systèmes à boucle fermée, la fin d'une commande en cours d'exécution est détectée en comparant la position réelle à la position commandée, lorsqu'il y a égalité entre les deux on en déduit que la commande a été complètement exécutée et la commande suivante de la séquence -est entrepris.e. Dans 20 les systèmes du type à contournage dans lesquels des trains d'impulsions de commande sont engendrés, on suppose qu'une commande a été complètement exécutée quand un nombre suffisant d'impulsions a été engendré. lorsque l'on exécute certaines sortes de coupes sur 25 des ouvrages, ces méthodes permettant de déterminer la finition d'une commande peuvent se réveler en pratique insuffisamment rigoureuses pour conduire à un produit fini de qualité. Par exemple lorsqu'une coupe doit être entreprise par l'outil d'un tour pour réaliser un épaulement sur un ouvrage, si l'on ôte l'outil dès que la 30 position axiale programmée de l'outil a été atteinte, on n'obtient pas un épaulement parfaitement rectangulaire,. Bien au contraire, il est indispensable de maintenir l'outil dans sa position finale commandée pendant au moins me rotation complète de l'ouvrage pour assurer la rectangularité de 1'épaulement. On rencontre des situations 35 semblables en alésant et forant à une dimension déterminée ou en fraisant des cannelures. Afin de ménager à 11 outil une période d1 appui ou d'arrêt suffisante pour lui donner le temps de terminer la configuration recherchée quand des coupes de cette nature sont programmées, 40 on a incorporé dans les dispositifs de commande numérique de l'art 71 26658 2 210.1230 antérieur des moyens permettant au programmeur de spécifier une période d'appui ou d'arrêt pendant laquelle l'exécution d'une commande se poursuit après la fin théorique et durant laquelle l'exécution de la commande suivante est inhibée. Dans certains systèmes cette période d'appui est spécifiée dans le programme et dans d'autres systèmes le programme réclame une période d'appui qui a été prédéterminée par l'opérateur sur le tableau de commande. Dans l'un et l'autre cas la machine interprète ces périodes d'appui en fonction de la base de temps de la machine et exécute la période de temps prédéterminée. Dans un tel système il est nécessaire de programmer une période de temps suffisamment longue pour assurer la finition complète de la dimension désirée dans toutes les conditions de fonctionnement de la machine. Dans des conditions normales de fonctionnement cette période s'avère trop longue et celà amène l'outil de coupe à gratter la surface de l'ouvrage. Ce grattage est vraiment indésirable car il entraine l'usure de l'outil èt amène un durcissement des.parties correspondantes de l'ouvrage, le degré de durcissement dépend de la métallurgie.de la partie correspondante de l'ouvrage et avec certains-métaux tels que l'acier inoxydable le durcissement a des effets, qui peuvent être très sévères. Si la coupe sur laquelle cette période d'appui excessive survient est une coupe rugueuse, cette section durcie peut interférer avec le fonctionnement propre du système lors des passes subséquentes de finition et peut même empêcher de parvenir à une dimension finie telle qu'elle était souhaitée. De plus, si un certain nombre de périodes d'appui sont ainsi programmées au cours de la réalisation d'un ouvrage le temps qu'elles ajoutent à l'accomplissement d'un programme peut être appréciable. la présente invention permet d'éviter ces inconvénients. La présente invention concerne un sous-ensemble destiné a être utilisé dans un système de commande numérique qui, sous le contrôle du programme fournira une période d'appui optimum vu les circonstances de façon à permettre une finition de la phase de coupe désirée sans provoquer de grattage de l'outil de coupe sur l'ouvrage. On obtient ce résultat en définissant ;jla période de temps en fonction du mouvement relatif entre 1'outil de coupe et l'ouvrage de préférence à une fixation rigide à priori comme c'était le cas - • • ..t- dans l'art antérieur. Suivant- un mode de réalisation préféré, lorsqu'une 71 26658 3 2101230 période d'appui est programmée, soit en tant que partie d'un, bloc de commande, soit en tant que bloc consécutif à cette commande, on détermine "l'erreur d'accompagnement" entre les positions réelle et « commandée et lorsqu'elle atteint un. niveau minimum prédéterminé *5 indiquant que la machine est sur le point d'avoir terminé le déplacement commandé, on déclenche le compte des impulsions-produites par un transducteur associé à la broche de la machine, ce transducteur produisant une impulsion pour chaque déplacement élémentaire - é en rotation de la broche, lorsque le compte d'impulsions indique 10 que- la broche a fait une révolution complète, depuis que le compte a commencé, l'exécution de la commande suivante peut commencer. Un tel dispositif procure la certitude que la broche a fait une révolution unique et complète avec l'outil de.coupe dans la position terminale commandée, si bien que 1'épaulement ou la cannelure dési-15 ré est exécuté avec précision et exactitude sans provoquer aucun contact indésirable entre l'outil de coupe et l'ouvrage. D'autres caractéristiques ressortiront de la description qui va suivre et qui n'est donnée qu'a titre d'exemple. A cet effet on se reportera aux dessins joints dans lesquels : 20 - la figure 1 est un schéma-bloc du système de commande suivant l'invention appliquée,à un tour ; - la figure 2 montre la relation entre l'outil de coupe du tour et l'ouvrage lorsqu'il convient d'exécuter un épaulement avec la commande numérique ; 25 - la figure JA est une représentation schématique du mode de réalisation préféré pour la détection de 'l'erreur d'accompagnement" du servo-mécanisme ; - la figure 3B est un graphique illustrant les relations qui sont analysées par la commande de période d'appui ; et 30 - la figure 4 est une représentation schématique du mode de réalisation préféré pour le comptage d'un nombre déterminé d'impulsions engendré par le transducteur de révolution. Suivant le mode de réalisation des figures 1 et 2, le tour est représenté comme travaillant sur un ouvrage cylindrique 35 12 au moyen d'un outil de coupe 14. l'ouvrage 12 est supporté par une broche 16, qui tourne à l'aide d'un entrainement 18 par l'intermédiaire d'un arbre 20 Ii'outil de coupe 14 est maintenu par un support 22, lui permettant de se déplacer dans une direction perpendiculaire 40 à l'axe de rotation de la broche 16 le long de rails 24 parallèles 71 26658 4 2101230 à l'axe des X. la rotation d'une vis-mère 26 entrainée par un dispositif de commande d'axe des X 28, déplace le support 22 le long des rails 24. Les rails 24 et le dispositif d*entrainement 28 sont fixés rigidement à une glissière 21 qui peut se déplacer dans une 5 direction parallèle à l'axe de rotation de la "broche 16, le long d'une paire de rails Z 32. La glissière 21 est entrainée le long des rails 32 par une vis-mère 34, commandée par un dispositif d'entrainement 36 d'axe Z. L1entrainement de broche 18, 1'entrainement d'axe des 10 X 28 et 1'entrainement d'axe des Z 36 dépendent d'une commande numérique 40 pour façonner l'ouvrage 12 conformément à une partie de programme emmagasinée sur une bande perforée 42 qui représente la commande d'entrée du dispositif. Le programme pour former une pièce particulière est emmagasiné sous forme codée sur la bande 42 sous 15 la forme d'une séquence de blocs d'information dont certains se rapportent aux déplacements successifs de l'outil de coupe par rapport à l'ouvrage et' d'autres se rapportent aux fonctions auxiliaires qui doivent être exécutées par la machine-outil, telles que : démarrage ; arrêt ; écoulement de liquide de refroidissement. 20 Les blocs d'informations sur la bande 42 sont lus l'un après l'autre et convertis en signaux électriques par un lecteur de bande 44. Ces signaux sont transmis à une unité d'emmagasinage active et de commande 46. Cette ■unité de commande 46 peut être considérée comme connue du technicien. Elle engendre les signaux 25 de commande du type nécessaire pour exécuter les commandes contenues sur la bande 42. Les signaux de limite de commande 46 sont transmis à l'unité d'entrainement de broche 18, à un servo-système 48, d'axe des X qui est associé au dispositif d'entrainement le long de l'axe des X 28 et à un servo système d'axe Z 50 qui est associé au dispo-30 sitif d'entrainement le long de l'axe Z 36. Les signaux destinés aux servo-systèmes 48 et 50 prennent la forme de trains d'impulsions et ces servo-systèmes commandent les déplacements de' façon à exécuter un déplacement élémentaire pour chaque impulsion reçue. Les servo-systèmes 48 et 50 sont identiques et l'on a représenté à la 35 figure 1 l'agencement intérieur du servo-système 48. Ces servo-sys-tèmes qui sont du type à analogie de phase sont connus du technicien et l'on décrira sommairement leur fonctionnement pour montrer comment ils interviennent dans le fonctionnement du dispositif de 1'invention. 40 Chaque servo-système comprend une horloge 52 émettri- 71 26658 5 2101230 ce régulière d'impulsions. Ces impulsions sont transmises à une paire de compteurs diviseurs qui constituent un compteur de référence 54 et un compteur de commande 56. Ces deux compteurs ont la même longueur si'bien que leurs sorties changent d'état après l'in-'5 troduction du même nombre d'impulsions. Le compteur de commande 56 reçoit aussi des impulsions de commande en provenance de la commande 46 sur un conducteur 58. Ces impulsions sont soit positives et alors elles avancent le compte en ajoutant des impulsions supplémentaires, soit négatives et alors elles retardent le compte en inhibant des 10 impulsions en provenance de l'horloge. En l'absence de toute impulsion de commande sur le conducteur 58, la sortie du compteur 56 est constituée par une onde carrée sensiblement identique à celle qui sort du compteur de référence 54. Chaque impulsion de commande sur le conducteur 58 agit pour modifier la position dans le temps du 15 flanc arrière de l'onde carrée émise par le dernier étage du compteur de .commande 56 et introduire de ce fait' un déphasage par rapport au flanc correspondant du signal de sortie du compteur de référence 54. Le signal de sortie du compteur de référence est 20 filtré et amplifié dans un élément 60 et appliqué à un enroulement d'un résolveur 62 dont l'arbre est connecté mécaniquement à l'unité d'entrainement 28 de l'axe des X. Le second enroulement du résolveur 62 est relié à un discriminateur de phase 64 qui reçoit aussi le signal de sortie du compteur de commande 56. Le signal de sortie du 25 discriminateur de phase 64 est une tension proportionnelle au déphasage entre l'onde carrée du compteur de commande 56 et l'onde carrée du compteur de référence 54 telle qu'elle a été déphasée par l'angle du résolveur 62. Cette tension est appliquée au dispositif d1entrainement 28 suivant l'axe des X et l'amène à se déplacer de façon 30 qu'il cause un déphasage au résolveur 62 tel qu'il ramène les deux signaux à l'entrée du discriminateur 64 en concordance de phase. De cette façon le dispositif d'entrainement suivant l'axe des X entreprend"des déplacements en conformité avec les commandes repré-' sentées par les impulsions sur le conducteur 58. 35 Lorsque les blocs d'informations successives sont lus sur la bande 42, la commande 46 engendre les signaux appropriés sur ses conducteurs de sortie pour amener le tour à exécuter ces commandes. La commande 46 comprend des moyens internes pour déterminer lorsque le nombre approprié d'impulsions a été transmis aux servo-40 systèmes pour l'exécution d'une commande et provoquer le démarrage 71 26658 6 2.10123.0 de la commande suivante. Cependant, cette méthode classique de commande en séquence ne produit pas dans certaines circonstances la configuration exactement souhaitée de l'ouvrage. Supposons que l'outil de 5 coupe 14 qui est illustré à la figure 2, se déplace suivant l'axe des Z, parallèlement à l'axe de l'ouvrage 12 et que l'on désire exécuter un épaulement symétrique en dégageant l'outil 14 le long de l'axe des X en un point approprié dans la séquence. Il est clair que si l'outil est ramené en arrière à l'instant où il atteint'la 10 cote appropriée suivant l'axe Z, un épaulement radial correct ne sera pas formé, mais il restera plutôt sur la pièce une section en spirale non façonnée. Par conséquent, il est indispensable que l'outil reste à sa cote Z appropriée avant que l'outil soit retiré. le dispositif de la présente invention comporte un 15 sous-ensemble 72 de commande de période d'appui. Le fonctionnement du sous-ensemble 72 commence lorsqu'un mot de code approprié est >.. transmis de la commande 46 par un conducteur 74* Ceci se produit lorsque le lecteur de bande 44 détecte un tel mot de code dans le bloc d'information lu sur la bande 42. A la réception .de ce signal 20 le contrôle 72 transmet en retour un signal à la commande 46 sur le conducteur 76 qui inhibe l'exécution de la commande suivante dans la séquence contenue dans le programme. Par conséquent,à la fin de la commande présentement en cours d'exécution, l'outil de. coupe et l'ouvrage maintiennent simplement leur position commandée jusqu'à 25 ce que le signal d'inhibition soit retiré, puis exécutent l'instruction suivante.La fonction du sous-ensemble de contrôle de période d'appui 72 est de déterminer le temps propre en termes de fonctionnement de machine avant de terminer la commande d'inhibition transmise sur le conducteur 76. A cet effet le sous-ensemble 72 est relié 30 par une paire d'entrées à chacun des servo-systèmes 48 et 50 et par une entrée à un transducteur 80 qui est relié à Iferbre 20 par un engrenage 82 et qui fournit une impulsion de sortie pour chaque rotation élémentaire de l'arbre. Le sous-ensemble 72 utilise les signaux en provenance des servo-systèmes X et Z pour déterminer 35 l'instant où l'outil de coupe a. presque atteint le point final désiré de son déplacement, puis il permet à 1'outil de.coupe de-rester en position pendant une rotation complète de l'ouvrage telle qu'elle est déterminée par les impulsions en provenance du'transducteur 80 pour permettre une finition appropriée de la coupe qui était pro- 40 ^ grammee. 71 26658 7 2101230 Les signaux d'entrée que le sous-ensemble 72 reçoit des deux servo-systèmes sont prélevés sur les sorties des compteurs de commande 56 et des résolvers 62. Chacun de ces signaux est une « onde carrée et lorsqu'ils sont exactement en phase, la partie 5 contrôlée a atteint le point commandé le long de l'axe associé au servo-système considéré. Une comparaison de leurs phase fournit une mesure de "l'erreur d'accompagnement", c'est à dire l'erreur dont la position de l'outil de coupe diffère de la position commandée. Dans un dispositif à contournage cette erreur commence à s'établir 10 dès le début de la réalisation d'une commande et décroît au fur et à mesure que cette dernière s'exécute. La figure 3 représente un mode de réalisation du circuit à l'intérieur du sous-ensemble 72 qui reçoit les signaux de référence et du résolveur des deux servo-systèmes et qui détermine quand l'outil de coupe a atteint un point 15 suffisamment proche de son point final pour permettre que la rotation d'un cycle soit entreprise. En se reportant à la figure 3A l'onde carrée prélevée à la sortie du compteur de commande 56 et l'onde carrée prélevée à la sortie du résolveur 62 sont appliquées toutes deux à une porte 20 OU exclusive 90 qui fournit un signal de sortie lorsque l'un des signaux d'entrée est à un niveau élevé tandis que l'autre est à un niveau bas. -Ce signal est inversé par un inverseur 92 et transmis à une porte ET 94 simultanément avec le signal de sortie d'une porte ÏTOH-ET 96 qui reçoit un signal d'horloge sur l'une de ses en-25 trées. Les impulsions d'horloge surviennent à une cadence qui est approximativement égale à mille fois celle de l'onde carrée du compteur de référence si bien que chaque période d'horloge représente une petite fraction du déphasage du signal de sortie du résolveur par rapport au compteur de commande. Le signal à la sortie de la 30 porte ET 94 est transmis à un compteur 98 qui fournit un signal de sortie lorsqu'il arrive à un compte d'au moins douze. Comme on le voit sur la figure 3D5 les impulsions d'horloge sont appliquées au compteur 98 pendant la période pendant laquelle le signal à la sortie du résolveur est au niveau élevé tandis que l'onde carrée de réfé-35 rence est à un niveau bas ainsi que pendant la période où l'onde carrée de référence est à un niveau élevé tandis que le signal à la sortie du résolveur est à un niveau bas. Par conséquent, le nombre d'impulsions reçues par le compteur 98 est égal, à deux fois le nombre de périodes d'impulsions comprises dans le déphasage entre la 40 sortie du résolveur et la sortie du compteur de commande. 71 26658 8 2101230 Cette technique est utilisée simplement pour économiser les composants et l'on pourrait facilement imaginer un autre circuit dans lequel le compte fourni par le compteur 98 serait exactement égal au déphasage en termes de périodes d'impulsions. 5 Lorque le compteur 98 atteint la valeur recherchée, il transmet un signal de sortie à la porte NON-ET 96 par l'intermédiaire d'un inverseur 97 et inhibe toute fourniture d'impulsions d'horloge. Lorsque survient l'instant où l'onde carrée de référence passe brusquement du niveau positif haut au niveau négatif bast 10 représenté à la figure 3B, il en résulte que le compteur 98 est remis à zéro par l'impulsion correspondant au flanc arrière de cette onde carrée qui est transmise au compteur 98 sur son entrée de restauration par l'intermédiaire d'un inverseur 102 et d'une porte 100. De cette manière un signal de sortie est émis par le compteur 98 15 chaque fois, après réception de l'impulsion correspondant au flanc arrière de l'onde carrée, que son compte atteint le chiffre prédéterminée indicateur d'une erreur d'accompagnement dépassant une période de temps prédéterminée. D'une manière analogue le signal prélevé à la sortie 20 du résolveur associé à l'axe des Z est transmis à un circuit identique aboutissant à un compteur 104. Les signaux à la sortie des compteurs 98 et 104 sont transmis tous deux par l'intermédiaire d'inverseurs à une porte NON-ET 106 qui fournit un signal de sortie lorsque l'erreur d'accompagnement suivant l'un des axes X ou Z 25 dépasse la limite prédéterminée. La figure 4 illustre un mode de réalisation du circuit de comptage des impulsions de broche émises par le transducteur 80 après que la porte 106 a conclu que les déplacements suivant les deux axes X et Z sont parvenus à l'intérieur de la gamme d'er-30 reur d'accompagnement acceptable. Le transducteur et sa logique associée 80 sont connus du technicien. Ils fournissent une impulsion sur un premier conducteur de sortie pour toute rotation élémentaire dans le sens des aiguilles d'une montre et une impulsion sur un second conducteur de sortie pour toute rotation élémentaire en sens 35 inverse des aiguilles d'une montre. Ces deux conducteurs parviennent à une porte NON-OU 110 qui qualifie une bascule 112 par l'intermédiaire d'une porte NON-OU 114. A chaque fois que la bascule 112 est restaurée par une impulsion d'horloge transmise sur sa seconde entrée, une impulsion 40 est fournie à l'entrée de comptage dans le sens croissant d'un 71 26658 9 2101230 compteur bidirectionnel 116. Une porte NON-ET 118 reçoit les impulsions dans le sens des aiguilles d'une montre ainsi qu'un signal du contrôleur 46 lorsque le mouvement de rotation commandé de la broche est en sens inverse des aiguilles d'une montre. D'une ma-*5 nière analogue une porte NON-ET 120 reçoit les impulsions correspondant à une rotation en sens inverse des aiguilles d'une montre ainsi qu'un signal du contrôleur 46 lorsque le mouvement de rotation commandée de la broche est dans le sens des aiguilles d'une montre. Une porte NON-OU 122 est reliée aux sorties des portes 118 et 120 10 pour transmettre le signal provenant de l'une ou de l'autre de ces portes à une bascule 124 qui fournit une impulsion à l'entrée de comptage dans le sens décroissant du compteur bidirectionnel 11 6 à chaque fois qu'elle est restaurée par une impulsion d'horloge appliquée à se seconde entrée, les impulsions qui sont détectées 15 par les portes 118 et 120 correspondent aux vibrations de la broche et par conséquent diminuent le .comptage. Elles sont également transmises à la porte NON-OU 114 de façon à inhiber l'application au compteur 116 des impulsions en provenance de la porte 110. 20 lorsque le signal de sortie du compteur 11 6 atteint son niveau prédéterminé, un signal de libération est transmis aux deux bascules 112 et 124 par l'intermédiaire d'une porte ET 126 qui arrête tout comptage ultérieur. Le signal de sortie du compteur 116 qui survient après q'un nombre suffisant d'impulsions de. comp-25 tage ont été introduites pour être sûr que l'arbre 20 de la broche a exécuté une révolution complète, est transmis à une porte ET 128. A moins que les éléments se déplaçant suivant les axes X et Z soient au voisinage de leur position terminale, le signal en provenance de la porte 106 à la figure 3A ramène à zéro, par l'intermédiaire 30 d'une porte OU 117, le compteur 116 avant qu'il n'atteigne sa valeur prédéterminée. Lorsque le compteur 116 parvient à ce compte prédéterminé indiquant qu'une.révolution complète de la broche-est survenue depuis que les déplacements le long des deux axes on atteint 35 leur distance critique de leur position finale, un signal de sortie est transmis par la porte 128. Ce signal de sortie restaure une bascule 130 qui a été préalablement qualifiée par le mot de code de période d'appui, qui enlève le signal sûr le conducteur 76 qui inhibait l'exécution de la commande suivante et qui remet à.zéro le 40 compteur 116 par l'intermédiaire de la porte OU 117. 71 26658 10 2101230 En se reportant à nouveau à la figure JA, le compte détecté par les compteurs 98 et 104 qui assurlUîes déplacements le long des axes sont presque arrivés à leur position terminale, est appelé erreur d'accompagnement critique, qui intervient peu de temps 5 avant que l'outil de coupe ait atteint 1'épaulement. la petite quantité de matière qui est restée en ce point est rapidement enlevée par la rotation complète de l'ouvrage au contact de l'outil de coupe. Dans l'application décrite ici, ce signal est émis lorsqu'un compte de moins de douze est contenu dans chacun des compteurs 98 et '104; 10 puisqu'ils décomptent le double de la période d'erreur d'accompagnement, le compte total ne peut dépasser cinq. On voit donc qu'à la lecture d'un mot de code d'inhibition sur la bande, le système de la présente invention supervise "l'erreur d'accompagnement" sur les deux axes et lorsque cette 15 erreur sur les deux axes tombe au dessous d'un niveau prédéterminé, le compte est exécuté à partir des impulsions de brochepour assurer une longueur appropriée à la période d'appui. Bien entendu, l'invention n'est nullement limitée au mode de réalisation représenté et décrit qui ne l'a été qu'à titre 20 d'exemple. Elle s'applique également en particulier à des systèmes de commande point par point et à d'autres machines outils telles que par exemple les fraiseuses et les perceuses. 71 26658 n 2101230 REVENDICATIONS 1 ) Système de commande numérique pour machine outil apte à contrôler la'position de l'outil de coupe de la machine par - rapport à un ouvrage au long d'une séquence de déplacements en relation avec une séquence de commandes numériques comprenant : un circuit permettant de déterminer "l'erreur d'accompagnement", c'est à dire la différence entre la position comiiRndée et la position réelle "de l'outil de coupe et un sous-ensemble capable d'inhiber l'exécution d'un déplacement élémentaire commandé jusqu'au moment où la commande précédente a été exécutéeun temps suffisamment long pour être sûr de sa complète exécution, caractérisé en ce que ce sous-ensemble d'inhibition comprend : un premier circuit logique engendrant un premier signal de commande lorsque cette différence réalise un niveau prédéterminé, et un second circuit logique supervisant le mouvement de l'ouvrage par rapport à l'outil de coupe et engendrant un second signal lorsque après l'émission du premier signal de commande l'ouvrage a exécuté un déplacement prédéterminé par rapport à l'outil de coupe, l'émission de ce second signal mettant fin au signal d'inhibition et permettant par conséquent l'exécution de la commande suivante » 2) Système de commande numérique suivant la revendication 1 caractérisé en ce que le dit premier circuit logique comprend un compteur qui est relié à une source d'impulsions d'horloge par l'intermédiaire de portes pendant la durée de "l'erreur d'accompagnement" et qui fournit un signal de sortie"lorsque le comptage atteint un nombre déterminé d'impulsions. 3) Système de commande numérique suivant la revendication 2, caractérise en ce qu'une entrée du compteur est connectée par l'intermédiaire d'une porte ET d'une part à une porte NON-ET reliée à la source d'impulsions d'horloge d'autre part à une porte N0F-0U déterminant la durée de"l'erreur d'accompagnement". 4) Système de commande numérique suivant la revendication 3, caractérisé en ce que la sortie du compteur est reliée à une seconde entrée de la porte NON-ET et en ce que la seconde entrée du compteur est reliée à un générateur d'impulsion de remise à zéro par l'intermédiaire d'un inverseur et d'une porte. 71 26658 12 2101230 5) Système de commande numérique suivant les revendications 1 à 4, dans lequel l'outil de coupe peut être déplacé par rapport à l'ouvrage suivant deux axes perpendiculaires et qui comprend pour chaque axe un premier circuit logique suivant les revendications 5 2 à 4, caractérisé en ce que les sorties des compteurs correspondants sont connectées en parallèle par l'intermédiaire d'inverseurs aux entrées respectives d'une porte NON-ET. 6) Système de commande numérique suivant les revendications 1 et 5, dans lequel la machine outil comprend un transducteur 10 engendrant une impulsion électrique pour chaque déplacement élémentaire de l'outil de coupe par rapport à l'ouvrage, caractérisé en ce que le second circuit logique comporte un compteur bidirectionnel contrôlé respectivement dans la direction des comptages croissants et dans celle des comptages décroissants par deux bascules reliées 15 à deux de ses entrées et ayant une troisième entrée reliée à la sortie de la porte NON-ET par l'intermédiaire d'une porte OU. 7) Système de commande numérique suivant la revendication 6 dans lequel la machine outil comporte une broche tournante et le transducteur engendre une impulsion pour chaque rotation élé- 20 mentaire de la broche, les impulsions étant transmises sur un premier conducteur lorsque la rotation s'effectue dans le sens des aiguilles d'une montre et sur un second conducteur lorsque la rotation s'effectue dans le sens inverse des aiguilles d'une montre, caractérisé en ce que ces deux conducteurs sont reliés en parallèle à la 25 première entrée de chacune des bascules par l'intermédiaire d'une porte NON-OU. 8) Système de commande numérique suivant la revendication 7, caractérisé en ce que le contrôleur d'installation est également relié par deux conducteurs supplémentaires à l'une des portes 30 NON-OU par l'intermédiaire de deux portes NON-ET pour indiquer le sens de la rotation commandée et éliminer les impulsions résultant de la vibration de la broche. 9) Système de commande numérique suivant la revendication 6, caractérisé en ce que la sortie du compteur est connectée à une 35 entrée de chacune des bascules par l'intermédiaire d'une porte ET reliée par ailleurs à la source d'impulsions d'horloge. 71 26658 13 2101230 10) Système de commande numérique suivant les revendications 6 et 9j caractérisé en ce que la sortie du compteur est connectée en outre à l'entrée de restauration d'une,.bascule par l!in termédiaire d'une porte connectée par ailleurs à la source d'impul-5 sions d'horloge, l'entrée et la sortie de qualification de cette bascule étant connectées au contrôleur du dispositif.