Brevet FR2099479A1 — publié le 19720317

La présente invention concerne un dispositif de commande électrique redondante, et plus particulièrement un tel dispositif utilisant les techniques d'addition de déplacements. Il a été compris depuis longtemps que l'augmentation des di-5 mensions et de la vitesse des aéronefs ne s'accomodait plus des mécanismes conventionnels de commande par câbles et liaisons mécaniques et faisait apparaître le besoin de dispositifs électriques de commande de vol. Les dispositifs électriques de commande de vol n'ont pas été acceptés sans résistancç, car les dispositifs mécani-10 ques sont considérés comme plus sûrs. C'est pourquoi un dispositif comportant des canaux parallèles redondants a été réalisé dans le but d'améliorer la sécurité de la commande électrique. Les tentatives faites jusqu'à présent pour introduire une redondance ont conduit à des chaînes ou canaux doublés ou triplés 15 avec lesquels il est probable que, si une défaillance se produit dans un canal, les autres peuvent assurer les fonctions nécessaires de commande. Avec une telle disposition, et selon la défaillance particulière qui s'est produite, la perte de commande est généralement moins importante lorsque le canal défaillant doit être "en-20 traîné" par le ou les canaux en état de marche. Du fait que la plupart des dérangements électriques ne sont pas seulement des manques d'alimentation électrique ou autres dérangements passifs, mais sont souvent des "oppositions" ou autres commandes grossièrement contradictoires, trois canaux redondants ou plus sont fréquemment utili-25 sés. Dans les commandes redondantes habituelles, le dispositif complet est répété depuis la source qui produit le signal jusqu'à la gouverne. Lorsque le nombre de canaux redondants augmente, la synchronisation du déplacement commandé à la gouverne pose un problème. Dans les dispositifs à commande mécanique par tige-poussoir et 30 câble, des doubles servo-commandes hydro-mécaniques en série sont utilisées, chaque partie ayant une alimentation séparée en fluide. Le passage des signaux ou des informations vers la servo-commande est unique et mécanique, sauf au niveau de la vanne qui règle le débit du fluide hydraulique vers la double servo-commande hydro-35 mécanique. Dans ces dispositifs, la synchronisation est possible et facile à réaliser. Dans les dispositifs à double servo-commande hydro-mécanique, la défaillance de l'un des systèmes hydrauliques est passive et ne s'oppose pas à l'autre système en fonctionnement. Jusqu'à présent, les dispositifs électriques de commande redondants ko n'ont pas offert ces deux dernières caractéristiques. 71 26519 2. 2099479 Un objet de la présente invention consiste à offrir un dispositif électrique de commande redondant se terminant sur un seul organe de commande, qui ne comporte pas de canal de synchronisation et dans lequel une défaillance d'un canal ne contrarie pas le reste 5 du fonctionnement du dispositif. Un autre objet de l'invention consiste à offrir un dispositif électrique de commande redondant dans lequel la probabilité de défaillance de tous les canaux à la fois pendant une opération de commande, est faible. Selon la présente invention, des canaux de commande redondants 10 sont utilisés pour améliorer la sécurité du dispositif. Les différents canaux électriques aboutissent à un seul organe de commande qui positionne la gouverne d'un aéronef. Les différents canaux du dispositif sont à "addition de déplacement", c'est-à-dire que les sorties de tous les canaux sont combinées par une liaison mécanique 15 de manière à produire un mouvement unique défini par la somme de tous les canaux. L'addition des déplacements présente l'avantage que les autres canaux en fonctionnement n'ont pas à "entraîner" un canal défaillant. Lorsque les différents canaux redondants sont combinés pour produire le mouvement total voulu de la gouverne de 20 .l'aéronef, une défaillance de l'un de ces canaux entraîne une certaine perte de course de l'organe de commande avec lia perte résultante de mouvement de la gouverne, mais la commande est maintenue. En outre, avec l'addition des déplacements, il est possible de prévoir une "sur-course" (surcharge) dans chacun des trois canaux qui 25 peut être répercutée dans chaque organe de commande, afin de conserver la course complète en cas de défaillance d'un seul canal. Selon un mode particulier de réalisation de l'invention, un dispositif de commande d'aéronef, destiné à positionner une gouverne en réponse à des signaux électriques de commande, comporte au 30 moins trois transducteurs produisant chacun un mouvement de sortie en fonction d'un signal électrique de commande qui leur est appliqué. Les mouvements de sortie des transducteurs individuels sont additionnés de manière que leur combinaison produise un seul mouvement mécanique égal à la somme des mouvements individuels. Ce mou-35 vement mécanique unique est appliqué à un organe de commande qui réagit à ce mouvement, et dont la sortie commande le mouvement de la gouverne de l'aéronef. D'autres caractéristiques de l'invention apparaîtront au cours de la description qui va suivre. ko Aux dessins annexés, donnés uniquement à titre d'exemples : 71 26519 3. 2099479 - la Fig. 1 est le schéma du dispositif de commande redondant comportant des transducteurs électromécaniques à déplacements additionnés et qui commande un double organe de commande en série relié à -une gouverne; 5 - la Fig. 2 est une vue en coupe d'un transducteur électromé canique du dispositif de la Fig. 1 ; - la Fig. 3 est une vue en coupe d'une servo-pompe à déplacement variable entraînée par moteur et destinée à commander le fluide hydraulique de l'organe de commande de la Fig. 1; et 10 - la Fig. 4 est le schéma d'un dispositif comparateur à trois canaux. La Fig. 1 représente un dispositif de commande électrique redondante d'aéronef dans lequel la partie électrique est trois fois redondante de manière que la probabilité de défaillance des trois 15 canaux pendant une même opération soit faible. Les trois canaux électriques sont totalement indépendants; leurs sorties sont additionnées par sommation de "position" ou de "déplacement" des mouvements mécaniques de transducteurs électromécaniques 10, 12 et 14. Chacun de ces transducteurs électromécaniques est excité par un si-20 gnal électrique produit séparément. Les signaux électriques peuvent être produits par un transducteur de manche à balais qui convertit un mouvement mécanique en signaux électriques. En plus des signaux produits par le pilote, les signaux électriques aboutissant aux transducteurs peuvent provenir de détecteurs du pilote automatique, 25 de dispositifs stabilisateurs ou d'autres dispositifs telle que la commande de navigation, par exemple. Bien que le dispositif décrit comporte des transducteurs électromécaniques dans chaque canal, d'autres transducteurs à sensibilité électrique peuvent être utilisés. Il est possible, par exemple, 30 d'utiliser des transducteurs électro-hydr atS-iques qui, en réponse à des signaux électriques, produisent un mouvement mécanique par l'intermédiaire d'une action hydraulique. Les transducteurs électromécaniques 10, 12 et 14 fonctionnent indépendamment les uns des autres. Par exemple, un signal destiné à 35 commander le transducteur 10 est fourni par un amplificateur 16 connecté à une alimentation 18 et auquel est appliqué un signal d'entrée provenant d'un point de sommation 20. Le point 20 combine de manière différentielle le signal électrique de commande provenant de la source avec un signal de réaction provenant d'un lecteur 40 de position 22. De même, le transducteur 12 est commandé par un 71 26519 2099479 signal provenant d'un amplificateur 24 relié à une alimentation 26 et auquel est appliqué un signal d'entrée provenant d'un point de sommation 28. Le point 28 combine de manière différentielle le signal de commande du transducteur 12 avec un signal de réaction pro-5 venant d'un lecteur de position 30. Le troisième canal qui contient le transducteur électromécanique 14 est similaire aux deux précédents. Le transducteur 14 est commandé par un signal provenant de l'amplificateur 32 relié à une alimentation 34 et auquel est appliqué un signal d'entrée provenant d'un point de sommation 36. Ce 10 point combine de manière différentielle le signal de commande du transducteur 14 avec un signal de réaction provenant d'un lecteur de position 38. Chacun des transducteurs 10, 12 et 14 produit donc un seul mouvement de sortie en fonction du signal électrique de commande 15 qui lui est appliqué. Les mouvements mécaniques séparés sont additionnés par des bielles d'addition mécanique 40 et 42. La bielle d'addition 40 combine le mouvement de sortie du transducteur 10 avec le mouvement de sortie du transducteur 12. La bielle d'addition 42 combine le mouvement de la bielle d'addition 40 avec le mou-20 vement de sortie du transducteur 14. Dans la disposition illustrée, chacun des transducteurs a un facteur de gain (fraction du mouvement total) égal à 1/3 du mouvement résultant total produit par les bielles 40 et 42, et se retrouvant dans le mouvement mécanique de la tige de liaison 44. 25 Le mouvement combiné des transducteurs 10, 12 et 14 est impri mé à la tige de liaison 44 reliée aux leviers 46 et 48 des servo-pompes à déplacement variable 50 et 52 respectivement. En variante, au lieu d'être reliée à des servo-pompes, la tige de liaison 44 peut être reliée à une servo-commande utilisant une servo-vanne à 30 commande hydraulique. Une butée de limitation de déplacement 54 empêche la tige de liaison 44 de dépasser le déplacement maximal permis des leviers 46 et 48. Cette butée interdit un mouvement d'amplitude exagérée aux sorties des transducteurs 10, 12 et 14 lorsqu'ils ont la possibilité de provoquer une "sur-course". Les le-35 viers 46 et 48 sont interconnectés par un bras de synchronisation 56 comportant un écrou 58 de réglage de synchronisation. C'est la seule synchronisation nécessaire dans le dispositif illustré. Ce réglage est effectué à la mise en service initiale du dispositif. Les servo-pompes 50 et 52 constituent des sources hydrauliques 40 séparées reliées à un double vérin de commande 60. Les conduits 62 71 26519 5. 2099479 et 64 relient la servo-pompe 50 au premier étage du vérin 60, sur les faces opposées d'un piston 66. Une soupape de sûreté 68 est reliée entre les conduits 62 et 6k, conformément aux normes. De même, les conduits JQ et 72 relient la servo-pompe 52 au deuxième étage 5 du vérin 60, sur les faces opposées d'un piston ik. Là aussi, une soupape de sûreté 76 est reliée entre les conduits 70 et 72. Les pistons 66 et 74 du vérin 60 sont fixés sur une tige de piston 78 reliée extérieurement à une biellette 80. Cette dernière représente la liaison mécanique entre le vérin 60 et l'une des gou-10 vernes 82 d'un aéronef. Une tige 84 de réaction est également reliée à la tige de piston 78 de manière à corriger la position des leviers 46 et 48 en réponse au mouvement de la gouverne 82. Comme le montre la figure, chaque canal de commande électrique aboutit à un déplacement d'une liaison mécanique, les trois dépla-15 cements des transducteurs 10, 12 et 14 s'ajoutant de manière à produire une commande mécanique unique à l'entrée du double dispositif hydro-mécanique comportant le vérin 60. Le gain de chaque canal peut avoir un pourcentage de tolérances aussi grand que dans un dispositif de commande unique non redondant. Le pourcentage de to-20 lérances résultant de l'addition des trois eanaux n'est pas plus grand que le pourcentage de tolérances de chaque canal. L'angle de phase de chacun des trois canaux n'a pas à être plus précis que dans un dispositif unique non redondant, ce qui simplifie le problème de la synchronisation. 25 La Fig. 2 est une vue en coupe transversale du transducteur électromécanique 10 du dispositif de commande de la Fig. 1. Les autres transducteurs du dispositif sont réalisés de manière similaire. Ainsi que le montre la Fig. 2, le transducteur rotatif-linéaire 120 comporte un stator 120 à aimant permanent dans un carter 122. Les 30 signaux émis par le pilote sont amenés au transducteur par l'intermédiaire d'un connecteur 124, sur un collecteur 125 et à l'enroulement d'induit 126 d'un moteur à courant continu. Un moteur à courant alternatif peut aussi être utilisé, ou un moteur à courant continu sans balais. L'induit 126 tourne par l'interaction de son 35 champ et du champ magnétique du stator 120. Il tourne dans des paliers 128 et 130 du carter 122. Un écrou à billes 131 est aïonté sur l'induit 126 et s1 engage sur une vis mère 132 faisant partie de l'arbre de sortie 133 qui traverse le carter 122. L'action de 1'écrou à billes 131 sur la vis 40 mère 132 provoque un mouvement linéaire. Ce mouvement 33b imprimé 71 26519 6" 2099479 à l'arbre 133 qui, à son tour est relié à la bielle d'addition mécanique 40, Afin de produire ce mouvement linéaire, la rotation de la vis Hîère 132 est empêchée par un goujon 134. Un transformateur 136 différentiel de tension linéaire, fai-5 sant également partie du transducteur, est vissé dans le carter 122 et en contact avec la vis mère 132 de manière à produire deux signaux identiques de réaction de position. Ces signaux de réaction sont transmis, par l'intermédiaire du connecteur 124 au point de sommation 20 et à un contrôleur comparateur 86, ainsi qu'il sera 10 décrit par la suite.. Le mouvement de sortie du transducteur 10 qui apparaît par le mouvement de la vis mère 132 est transmis au point d'attache de la bielle 40 par un neutralisâteur 138. Le neutralisateur est un dispositif mécanique par lequel la "majorité" des sorties des organes 15 de commande respectifs peut être transmise à la tige de liaison 44. Des neutralisateurs similaires sont prévus à chacun des autres canaux. Le transducteur 12 comporte un neutralisateur 140 et le transducteur 14 comporte un neutralisateur 142. Un canal en dérangement peut donc être automatiquement neutra-20 lisé par le neutralisateur respectif. La fonction essentielle d'un neutralisateur consiste à éliminer un transducteur en dérangement d' "opposition". Un dérangement d' "opposition" consiste en ce qu'un canal fonctionne en opposition avec les autres canaux. Dans un tel cas, il est souhaitable de désexciter et neutraliser automati-25 quement le canal défaillant. La Fig. 3 représente une vue en coupe schématique simplifiée de la servo-pompe 50 à déplacement variable, avec le levier 46 accouplé à un plateau oscillant rotatif 144. La servo-pompe 52 de la Fig. 1 peut être similaire à celle de la Fig. 3, avec son levier 48 30 relié au levier 46 par l'intermédiaire du bras de synchronisation 56 . Les conduits 62 et 64 sont reliés au carter 146 de la pompe par des raccords entrée/sortie 148 et 150. Ces raccords débouchent sur un bloc 152 qui contient un certain nombre de pistons, tels que 35 les pistons 154 et 156 disposés en cercle. Le bloc 152 est relié à l'arbre d'entraînement d'un moteur 158 (Fig. 1) par l'intermédiaire de l'arbre de la pompe 160. Le fonctionnement de la pompe est conventionnel, le débit et la direction du fluide étant déterminés par la position angulaire 40 du plateau oscillant 144. Le couplage direct du plateau oscillant 71 26519 7. 2099479 144 à la tige de liaison 44 par la biellette de couplage 45 également reliée à la tige de réaction 84, élimine la nécessité de la commande hydraulique habituelle utilisée jusqu'à présent pour positionner le plateau oscillant de la servo-pompe à déplacement varia-5 ble. En outre, les parties hydrauliques du dispositif sont séparées des parties de commande électrique grâce au couplage direct des transducteurs électromécaniques au plateau oscillant de la servo-pompe . Sur le dispositif illustré, la situation en cas de éfaillances 10 combinées est améliorée par le fait que le dispositif hydraulique n'est pas exposé par une liaison directe avec les transducteurs électromécaniques. Un ou deux des transducteurs électromécaniques peuvent être en dérangement en même temps que l'un ou l'autre des dispositifs hydrauliques présente une défaillance, et la commande 15 de la gouverne 82 sera maintenue. La détection d'un dérangement dans l'un des transducteurs 10, 12 ou 14 s'effectue par un second transducteur de position connecté à un contrôleur comparateur 86. Le transducteur 10 comporte donc un transducteur de position 88 qui délivre un signal de réaction au 20 contrôleur comparateur 86. De même, les transducteurs 12 et 14 comportent des transducteurs de position respectifs 9° et 92 qui délivrent des signaux de réaction au contrôleur. Ce contrôleur comparateur 86 détermine si un canal est en désaccord avec les deux autres de plus d'une valeur limite prédéterminée et délivre un signal 25 à un indicateur 9^ de défaillance de canal. Le contrôleur comparateur 86 désexcite et neutralise (centre) automatiquement le canal en désaccord. Cet indicateur peut être placé au poste de pilotage pour information, ou pour permettre d'éliminer un contrôleur en dérangement qui couperait un bon canal. 30 La Fig. 4 représente un mode de réalisation d'un contrôleur comparateur destiné à un dispositif redondant à trois canaux. Les signaux de position provenant des transducteurs 88 et 90 sont appliqués aux bornes d'entrée d'amplificateurs différentiels 96 et 98. De même, les signaux de position provenant des transducteurs 35 90 et 92 sont appliqués aux bornes d'entrée d'amplificateurs différentiels 100 et 102. Les signaux de position provenant des transducteurs 88 et 92 sont également appliqués aux bornes d'entrée d'amplificateurs différentiels 104 et 106. Chaque amplificateur différentiel comporte un étage de sortie 40 saturé de manière que le signal de sortie soit à la tension de 71 26519 8. 2099479 blocage soit à la tension de saturation. L'étage d'entrée de chaque amplificateur comporte un circuit tel que si la borne supérieure est à un niveau de tension plus élevé que la borne indérieure, l'étage de sortie est bloqué, et si la borne supérieure est au niveau 5 de tension inférieur, l'étage de sortie est saturé. La tension différentielle d'entrée nécessaire pour basculer l'étage de sortie peut être déterminée par un réglage de gain. Ces amplificateurs sont de type courant. Les tensions de sortie de chacun de ces amplificateurs sont 10 appliquées aux entrées d'un ensemble de portes NON-ET 108 à 113. Les bornes de sortie des portes NON-ET 108 et 109 sont reliées à une porte NI 114. Les bornes de sortie des portes NON-ET 110 et 111 sont de la même manière connectées à une porte NI 116, et les sorties des portes NON-ET 112 et 113 sont connectées à une porte NI 15 118. Lorsque les trois canaux fonctionnent, les sorties des portes NI 114, 116 et 118, sont toutes au niveau logique ZERO. Si l'un des trois canaux diffère des deux autres d'une quantité prédéterminée, (déterminée par l'amplificateur différentiel), l'une des portes NI 20 passe au niveau logique UN. Suivant le schéma, si le transducteur 10 est en dérangement, la sortie de la porte NI 114 passe au niveau logique UN. Si le transducteur 12 est défaillant, la sortie de la porte NI 116 passe au niveau logique UN et si le transducteur 14 est en dérangement, la sortie de la porte NI 118 passe au niveau 25 logique UN. Il est bien entendu que le comparateur logique de la Fig. 4 n'est donné qu'à titre d'exemple d'un contrôleur comparateur 86 pouvant être utilisé avec le dispositif de la Fig. 1. Dans le dispositif décrit et illustré, chaque canal électrique est prévu avec une possibilité de déplacement suffisante pour com-30 mander l'aéronef de manière satisfaisante, (déplacement qui est peut être un peu moins grand que la déviation totale de la gouverne mais qui équivaut à la course totale), dans le cas où. l'un ou plusieurs des autres canaux doivent être neutralisés. Le gain de chaque canal peut être modifié en fonction du nombre de canaux en service, c'est 35 -à-dire qu'avec trois canaux en service, chacun d'entre eux contribue pour environ 1/3 au mouvement total de la tige de liaison 44. Avec plus d'un canal en fonctionnement (condition normale), il est 71 26519 9. 2099479 possible que la butée mécanique 54 qui limite la course de commande des servo-pompes 50 et 52 soit atteinte, et que les commandes électriques soient neutralisées. Cependant, cela constitue une condition satisfaisante. Le dispositif décrit présente en outre l'avantage que tous les canaux sont en service dans le mode de fonctionnement normal. 71 26519 10. 2099479 - REVENDICATIONS. - 1 - Dispositif de commande de positionnement d'un élément de commande en réponse à des signaux électriques, caractérisé en ce qu'il comporte au moins trois transducteurs ayant chacun un mouve- 5 ment de sortie lié à un signal électrique qui leur est appliqué, un dispositif d'addition de déplacement couplé à la sortie de chacun desdits transducteurs afin de combiner lesdites sorties en un mouvement mécanique unique, et un organe de commande sensible au mouvement mécanique unique dudit dispositif d'addition de déplace-10 ment s et dont la sortie commande le mouvement de l'élément de commande . 2 - Dispositif de commande selon la revendication 1, caractérisé en ce que ledit dispositif d'addition de déplacement comporte un dispositif de liaison mécanique d'addition couplé à la sortie 15 de chacun desdits transducteurs de manière que chaque transducteur contribue au mouvement mécanique unique d'une quantité inversement proportionnelle au nombre desdits transducteurs. 3 - Dispositif de commande selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'il comporte pour chacun desdits transducteurs un 20 transducteur de position délivrant un signal de réaction de position, et un dispositif comparateur qui contrôle chaque signal de réaction et fournit une indication lorsque l'un quelconque de ces signaux diffère d'une quantité prédéterminée d'au moins deux des autres signaux de réaction. 25 4 - Dispositif de commande selon la revendication 1, caracté risé en ce qu'il comporte pour chacun desdits transducteurs un dispositif de neutralisation qui déconnecte le transducteur associé dudit dispositif d'addition. 5 - Dispositif de commande selon la revendication 1, caracté-30 risé en ce qu'il comporte pour chacun desdits transducteurs un transducteur de position qui délivre un premier signal de réaction et un second signal de réaction, un dispositif qui additionne ledit premier signal de réaction avec l'un des signaux électriques de commande de manière à commander sélectivement le transducteur res-35 pectif et un dispositif de comparaison qui contrôle chacun des seconds signaux de réaction et qui fournit une indication lorsque l'un d'entre eux diffère d'une quelconque combinaison d'au moins deux des autres signaux de réaction. 6 - Dispositif de commande d'aéronef destiné à positionner une 40 gouverne en réponse à des signaux électriques, caractérisé en ce 71 26519 2099479 qu'il comporte trois transducteurs de canaux ayant chacun un mouvement de sortie lié à un signal électrique séparé qui leur est appliqué, un dispositif d'addition de déplacements couplé,à la sortie de chacun desdits transducteurs afin de combiner lesdites sorties 5 pour créer un mouvement mécanique unique et un douhle organe de commande hydraulique commandé par le mouvement mécanique unique dudit dispositif d'addition et dont la sortie commande le mouvement de la gouverne. 7 - Dispositif de commande selon la revendication 6, caracté-10 risé en ce qu'il comporte une première liaison mécanique qui couple le mouvement de sortie de l'un desdits transducteurs au mouvement de sortie d'un second desdits transducteurs et une seconde liaison mécanique couplée au mouvement de sortie du troisième transducteur et à ladite première liaison mécanique. 15 8 - Dispositif de commande selon la revendication 7, caracté risé en ce que lesdites première et seconde liaisons mécaniques sont interconnectées de manière que le facteur de gain de chaque transducteur soit 1/3 du mouvement mécanique unique total. 9 - Dispositif de commande selon la revendication 6, caracté-20 risé en ce qu'il comporte pour chaque transducteur de canal un transducteur de position qui délivre un signal de réaction de position et un dispositif comparateur qui contrôle chaque signal de réaction et fournit une indication lorsque l'un d'entre eux diffère d'une quantité prédéterminée des deux autres de ces signaux. 25 10 - Dispositif de commande selon la revendication 6, caracté risé en ce qu'il comporte pour chaque transducteur de canal un dispositif de neutralisation qui déconnecte le transducteur respectif dudit dispositif d'addition de déplacement. 11 - Dispositif de commande d'aéronef destiné à positionner une 30 gouverne en réponse à des signaux électriques, caractérisé en ce qu'il comporte au moins trois transducteurs électromécaniques fournissant un mouvement de sortie lié à un signal électrique séparé qui leur est appliqué, un dispositif d'addition de déplacements couplé à la sortie de chacun, desdits transducteurs électromécani-35 ques afin de combiner lesdites sorties en un mouvement mécanique unique, un organe double de commande hydraulique dont la sortie commande le mouvement de la gouverne, chaque section dudit organe de commande fonctionnant par un fluide provenant d'une source séparée, et un dispositif de pompage pour chacune desdites sources, destiné 40 à commander le fluide provenant desdites sources vers l'étage res 71 26519 2099479 pectif de l'organe de commande, lesdits dispositifs de pompage comportant un plateau oscillant pouvant être positionné et couplé au mouvement mécanique unique dudit dispositif d'addition de déplacement . 5 12 - Dispositif de commande selon la revendication 11, carac térisé en ce que chaque transducteur électromécanique comporte un dispositif neutralisateur qui déconnecte le transducteur respectif dudit dispositif d'addition. 13 - Dispositif de commande selon la revendication 12, carac-10 térisé en ce qu'il comporte pour chaque transducteur électromécanique un transducteur de position qui délivre un signal de réaction de position et un dispositif de comparaison qui contrôle chaque signal de réaction et fournit une indication lorsque l'un d'entre eux diffère d'une quantité prédéterminée de deux autres de ces signaux. 15 14 - Dispositif de commande selon la revendication 13, carac térisé en ce que ledit dispositif d'addition de déplacement comporte une liaison mécanique qui interconnecte lesdits transducteurs de manière que le mouvement de sortie de chacun d'entre eux contribue au mouvement total d'une quantité inversement proportionnelle au 20 nombre total desdits transducteurs.