Brevet FR2086450A1 — publié le 19711231

151«3 . _ i _ 2086450 La présente invention a pour objet un dispositif d'àd'aptationde la vitesse d'une bande transporteuse munie de griffes à la vitesse d'un tapis roulant qui la précède et qui est destine à transporter une colonne d'objets isolés, notamment 5 de journaux. On connaît des dispositif s d'adaptation de la vitesse de deux bandes de transport montées l'une dernière l'autre et travaillant en coopération dans lesquelles la vitesse'de la seconde bande de transport est adaptée à celle de la première au 10 moyen d'un seul circuit de réglage. Au cas où la seconde bande de transport est munie de griffes pour saisir chacune un des objets isolés livrés par la première bande de transport, le dispositif de simple synchronisation révèle le désavantage que l'une ou l'autre des griffes ne se trouve pas toujours au bon 15 moment à l'endroit où l'objet isolé est présenté et transmis par la première bande de transport. L'objet isolé en question ne va pas être saisi correctement par cette griffe ce qui entraîns le dérangement du fonctionnement de toute l'installation de transport. 20 Les objets isolés peuvent être par exemple des journaux qui sont conduits d'une machine à une autre à l'aide des deux bandes de transport en question montées l'une à la suite de l'autre. Les perturbations de. transport des journaux sont dues au fait que le flot de journaux qui sort de la première 2 5 machine se répand sur la première bande de transport tout à fait indépendamment de la position instantanée des griffes de la seconde bande de transport. Des problèmes semblables surgissent aussi à la mise en marche de l'ensemble de l'installation. En plus de cela, lors de cette mise en marche, les distances entre 30 les journaux isolés successifs ne sont pas toujours égales. Il ressort clairement de ce qui précède que la coopération sûre de deux bandes de transport montées à la suite l'une de l'autre dans 1'installation et dont la seconde est munie de griffes n'est garantie ni par un simple accouplement 35 mécanique des organes d'entraînement des deux bandes de trans 71 15143 - 7 - 2086450 portai par un dispositif régulateur assurant seulement l'égalité des vitesses moyennes des deux bandes de transport. Le mouvement de la deuxième bande de transport et par suite aussi la position instantanée de chacune de ses griffes ne peuvent être commandés 5 ni par le premier ni par le second dispositif de manière à ce que chaque griffe se trouve à temps au point de transmission entre les deux bandes de transport pour saisir le journal au bon moment et le transporter plus loin. 1 . Le dispositif selon la présente invention remé-10 die radicalement à tous les inconvénients cités par le fait que deux régulateurs sont prévus dont le premier commande la vitesse de la bande de transport munie de griffes conformément à la vitesse moyenne de la colonne d'objets isolés transportée par le tapis roulant et le second synchronise le mouvement de ladite bande de 15 transport avec le mouvement des objets isolés, de sorte que chaque griffe de la bande de transport saisit un objet isolé transporté par le tapis roulant. Une forme d'exécution du dispositif selon la présente invention est décrite ci-dessous à titre d'exemple, 20 en référence au dessin dans lequel: La fig. 1 est une représentation schématique de l'ensemble du dispositif, • la fig. 2 montre un "circuit pour un régulateur du dispositif et 25 la fig. 3'montre un circuit pour l'autre régula teur du dispositif. On voit dans la fig. 1 que le dispositif complet comporte un tapis roulant 1 et une bande de transport 2 qui le suit. Le tapis roulant 1 reçoit une colonne d'objets isolés, de 30 journaux par exemple, d'une machine qui n'est pas représentée. Les-journaux 3 transportés par le tapis roulant 1 sont transmis à la bande de transport 2 munie de griffes 4 au point de transmission ù. La bande de transport prend ainsi en charge les journaux 3 du tapis roulant 1 et les transporte à une machine qui 35 n'est pas non plus représentée. Le tapis roulant 1 est porté par un premier jeu 71 15143 . _ 3 _ 2086450 de galets de guidage 5, au moins l'un de ces galets étant entraîné par un moteur qui n'est pas représenté. La bande de transport 2 est portée de manière à ne pas pouvoir glisser par un autre jeu de galets de guidage 6 dont l'un au moins est aussi entraîné. 5 La vitesse du tapis roulant 1 est adaptée à la quantité de journaux arrivant par seconde sur lui. Cette vitesse est calculée en sorte que les journaux qui arrivent l'un après l'autre forment une colonne imbriquée, la distance a entre les dos de deux journaux successifs pouvant être autant que possible 10 maintenue constante. La vitesse de la bande de transport 2 montée à la suite du tapis roulant 1 doit être telle que chaque griffe soit à son tour en position au point de transmission quand un journal arrive à ce point. La concordance nécessaire des mouvements des 15 deux bandes 1 et 2 est obtenue à l'aide des circuits décrits ci-aprês. Deux régulateurs sont utilisés, à savoir un régulateur de valeur moyenne Mi et un régulateur de phase Ph (Fig. 1). Ces deux régulateurs effectuent l'adaptation de la 20 vitesse de la bande de transport 2 au mouvement des journaux qui doivent lui être remis et qui se trouvent encore sur le tapis roulant 1. Le régulateur de phase Ph reçoit sa grandeur d'entrée premièrement d'un' palpeur 7 qui repère la position-des 25 journaux isolés transportés par le tapis roulant et deuxièmement d'un disque échancré latéralement 8 qui est palpé par deux tâ-teurs Ij> et Is« Le disque échancré 8 est relié rigidement avec un.galet 6 et présente sur son pourtour un nombre de fentes égal au nombre de griffes qui passent par le point de transmission u 30 durant un tour complet dudit galet 6. Les tâteurs Ig et I peuvent être réalisés sous forme de contacts électriques actionnés par le disque échancré 8, contacts reliés chacun à un pôle d'une source de courant â l'entrée du régulateur de phase en sorte que ces pôles se trouvent 35 connectés l'un après l'autre en fonction de la rotation du dirque echancré 8. Ce processus se manifeste dans les circuits d'évaluation du régulateur de phase sous forme d'impulsion de 71 15143 - 4 - 2086450 tension dont seul le flanc avant est exploité. Le palpeur 7 est réalisé sous forme d'un levier dont une extrémité glisse sur le dos des journaux et une autre extrémité actionne un contact électrique. Une impulsion de ten-5 sion est ainsi produite en fonction de la position instantanée du dos du journal. Seul le flanc avant de cet impulsion est ex -ploité comme on le décrira plus en détail par la suite. La grandeur de sortie du régulateur de phase est conduite à l'une des entrées du régulateur de valeur moyenne 10 Mi. La deuxième entrée du régulateur de valeur moyenne est reliée à une première tachodynamo la troisième entrée à une seconde tachodynamo. La première tachodynamo est entraînée par un galet 5 du tapis roulant 1 et la seconde par un galet 6 de la bande de transport 2. Les trois signaux d'entrée sont traités 25 dans ce régulateur de valeur moyenne de manière à produire un signal de sortie qui commande l'alimentation du moteur M entraînant la bande de transport 2. Cette commande de l'alimentation du moteur.M a pour effet que chaque griffe est à son tour en position au point de transmission pour y saisir le journal amené 20 pa-T le tapis roulant 1 et le transporter plus loin. Le régulateur de phase présente deux chemins le long desquels les signaux d'entrée sont traités. A'l'entrée de chacun de ces chemins se trouve un conformateur d'impulsion Oj? ,0s dont la sortie est reliée par l'intermédiaire d'un générateur de courant 25 Ajj, As à un condensateur commun C^. Une partie de l'énergie de sortie des générateurs de courant Ag , Ac est reconduite à l'entrée des conformateurs d'impulsion Og , Os en passant par des résistances de contre-réaction. Le régulateur de phase comporte en outre un amplificateur qui amplifie les impulsions délivrées par le 30 palpeur 7. Le signal de sortie de cet amplificateur est un troisième signal d'entrée pour les conformateurs d'impulsion 0,;, '0 . Le régulateur de valeur moyenne sera décrit en détail plus loin; c'est pourquoi seuls des blocs indiquant comment fonctionne le régulateur de valeur moyenne sont représentés dans 35 cette fig. 1. Bans le régulateur de valeur moyenne les signaux 71 15143 - 5 - 2086450 reçus sont amplifies et traités pour la régulation de l'alimentation L du moteur M de manière a ce qu'une régulation à la fois proportionnelle (Bloc P) et intégrale (Bloc I) du moteur M soit obtenue. Un schéma détaillé du régulateur de phase est donné dans 5 la partie supérieure de la fig. 2 alors que les blocs correspondants de la fig. 1 sont redonnés au bas de la fig. 2. Le palpeur 7 en forme de levier actionne un contact électrique par l'intermédiaire duquel une borne -U de la source d'alimentation non représentée est reliée à la base d'un transistor de coupure 10 en passant par une première résistance R^ et un premier condensateur C-j,. L'impulsion de tension produite par l'enclenchement de l'interrupteur est conduite à la base du transistor en passant par le condensateur C^. La diode connectée devant le transistor sert à la protection du trajet base-collecteur du 15 transistor lors du .renversement de la polarité de la tension sur le condensateur C^. Le signal de sortie délivré par le collecteur du transistor représente du même coup le signal de sortie de l'amplificateur indiqué au bas de cette fig. 2, il est scindé et dirigé sur les conformateurs d'impulsion 0- et Og par l'inter-20 médiaire des condensateurs de transfert C^ et C^. Les tâteurs I? et I sont aussi réalisés sous la L s forme de contacts cpmmandés et qui relient une borne de la source d'alimentation non représentée aux entrées respectives des conformateurs d'impulsion 0£ et Os. Le premier tâteur Ig , 25 qui détermine le retard de la bande de transport 2, actionne le contact auquel il est relié mécaniquement. La tension néga tive -Uj est transmise à un .point auquel, comme on l'a déjà décrit, une partie du signal du palpeur 7 est aussi conduite, elle est transmise à ce point en passant par une résistance et un 30 étage de coupure consistant en un transistor et une diode D Ces signaux sont alors traités logiquement ensemble dans un circuit bascule monostable à transistors et T^. Ces derniers, .commandent le transistor de puissance T? par l'intermédiaire de transistor T5 et Tg. La borne d'un condensateur C4 est connectée 35 à la sortie du transistor de puissance Ty, sortie désignée par • 12, de sorte que la charge du condensateur soit commandée par 71 15143 - 6 - 2086450 l'impulsion délivrée par le transistor de puissance T^. Un signal de contre-réaction est également dérivé de ce point 12 et conduit via une résistance variable R à l'entrée du circuit bascule-mo- P nostable contenant des transistors et de sorte qu'il com-5 mande la durée de l'impulsion du circuit bascule monostable. L'autre tâteur I nui détermine le mouvement plus rapide de la bande de transport 2,au cas où la griffe concernée arriverait plus tard au point de transmission ii que le journal, est également relié au point 12 par l'intermédiaire d'un circuit semblable 10 à celui qui vient d'être décrit. Ce deuxième circuit se compose essentiellement d'une résistance R^ qui est reliée à un autre transistor de puissance et par là aussi au point 12 du ré gulateur de valeur moyenne, par l'intermédiaire d'un étage de coupure- consistant en un transistor Tg et une diode D^, d'un deu-15 xième circuit bascule monostable à transistors et et d'un transistor de commande T^. Un signal de contre-réaction pour ce .. circuit est également dérivé du point 12 et conduit au deuxième circuit bascule monostable en passant par une autre résistance R" et par un transistor T-,-. Une électrode du condensateur C. p r 13 4 20 est également reliée au point 12 du régulateur de phase (Fig.2). Le condensateur C^ est chargé et déchargé par les impulsions délivrées respectivement par les transistors de puissance T y et La position relative dans le temps des impulsions débitées par le palpeur 7 et les tâteurs I et 1^ commande ledit processus. 25 Le signal de sortie du régulateur de phase ainsi obtenu est conduit au régulateur de valeur moyenne. Un réseau d'addition 13 est connecté à l'entrée du régulateur de valeur moyenne. Tous les trois signaux d'entrée, à savoir un signal d'entrée en provenance du régulateur de phase, 30 un signal d'entrée en provenance de la première tachodynamo et un signal d'entrée en provenance de la deuxième tachodynamo sont additionnés dans ce réseau d'addition 13.Les signaux additionnés sont traités dans un circuit comprenant le transistor T^, ce circuit étant responsable du régime proportionnel et intégral 35 de tout le régulateur. La borne de sortie 14 du réseau d'addition est reliée à la base du transistor par l'intermédiaire d'une 71 15143 2086450 résistance R,., une autre résistance étant connectée entre le collecteur et la résistance de charge Rg de ce transistor. Les résistances R^ et R^ sont responsables du régime proportionnel du régulateur. Un membre RC composé d'une 5 résistance Rg et d'un condensateur en série est branché parallèlement au trajet base-collecteur du transistor ce membre ainsi qu'un autre membre ana-'logue composé d'une résistance Rg et d'un condensateur en série sont responsables du régime intégral du régulateur. Cet autre membre RC. R_ et C, en série. 9 6 10 est branché parallèlement au trajet base-collecteur d'un transistor qui suit le transistor T^. Après une indispensable amplification à l'aide du transistor le signal de commande ainsi obtenu est conduit à un transistor à jonction unique T^. Par l'intermédiaire d'un transformateur T ce transistor T,_ r 17 15 commande un redresseur en pont destiné à l'alimentation du moteur M. La force motrice du moteur M est transmise à l'un des galets de guidage 6 de la bande de transport 2 comme décrit plus haut. La deuxième tachodynamo est reliée rigidement à l'axe du moteur M et son signal de sortie est conduit au réseau d'ad-20 dition pour lequel il représente l'un des signaux d'entrée. La raison d'être du dispositif décrit est que les organes de préhension de la machine dans laquelle les journaux vont être travaillés doivent arriver de concert avec le journal au même endroit de transbordement avec une certaine 25 précision, une pince de transport pouvant être affectée à chaque journal. Ceci est obtenu en utilisant deux systèmes régulateurs dont l'un, le- régulateur de vitesse moyenne, répond à la vitesse moyenne de la colonne de journaux transportée par le tapis roulant 1 et l'autre, le régulateur de phase, répond à 30 la position des journaux isolés dans la colonne de journaux. Ces deux systèmes peuvent agir ensemble sur un moteur M ou séparément sur plusieurs moteurs ou enfin ensemble sur plusieurs moteurs Cp.ex. mécanisme de Booster). On pourrait aussi utiliser un transmetteur de puissance. 35 Dans le régulateur de valeur moyenne la vitesse moyenne de la colonne de journaux doit être évaluée.avec la vi 71 15143 - 8 - 2086450 tesse moyenne des organes de préhension 4. Les deux vitesses, c'est-à-dire les deux nombres de tours par sec sont mesurés analogiquement ou digitalement puis évaluées dans un régulateur analogique ou digital. 5 Le régulateur de valeur moyenne doit présenter un régime proportionnel et intégral. Il s'agit pour le régulateur de phase de- déterminer la position locale du journal dans la colonne de journaux et de la comparer avec celle dé la griffe correspondante de la 10 bande de transport 2 de manière à ce que journal et griffe se retrouvent en un point de transmission déterminé en ne présentant qu'un certain décalage toléré dans l'ensemble du domaine du régulateur de valeur moyenne (_+ 20® de la distance entre dos des journaux successifs). 15 La position du journal ainsi que celle de la griffe 4 sont déterminées digitalement: la position du journal avec le palpeur 7, la position de la griffe 4 avec le disque échancré 8 et deux tâteurs If et Ig. Le palpeur 7 repère le dos du journal et délivre ce faisant une impulsion électrique dont 20 le flanc avant est évalué digitalement. Une fente du disque échancré 8 correspond à une griffe 4 et la largeur de la fente qui représente une certaine portion S du pourtour du disque correspond à l'erreur de phase concevable. Le disque échancré doit présenter un nombre de 25 fentes égal au nombre de griffes 4 qui passent par un point fixe de transmission des journaux durant un tour complet du disque. La plus grande résolution serait obtenue avec une seule fente dans le disque et le disque effectuerait alors une rotation par griffe. Le tâteur I qui est le premier atteint par la fente du s o 30 disque échancré, si 1'on"considëre la direction dans laquelle elle se meut (fig- 2), amène une correction dans le sens d'une accélération de la rotation du disque, l'autre tâteur Ij) provoque une décélération. Si le flanc avant de l'impulsion délivrée par le palpeur de journal 7 apparaît pendant que la fente du 35 disque 8 passe devant un tâteur une impulsion de correction d'une longueur déterminée, p.ex. environ 20 ms pour des erreurs de 71 15143 2086450 phase minimales dans l'ensemble du domaine du régulateur de valeur moyenne sera délivrée, correction d'accélération de la rotation dans le cas du tâteur I , de décélération dans le cas du s ' tâteur Ij . Lorsque les erreurs de phase augmentent, la longueur 5 des impulsions de correction est augmentée proportionnellement, les impulsions de correction intégrées étant reconduites au générateur d'impulsion. Les impulsions de correction enclenchent selon le signe de l'erreur de phase un générateur de courant positif ou négatif Ag ou Ag qui charge ou respectivement décharge 10 linéairement le condensateur C^. C'est ainsi qu'est produite une tension de correction polarisée qui est transmise au régulateur de valeur moyenne ou à un organe d'entraînement auxiliaire. La fente du disque 8 entraîné par le moteur M effectue un mouvement de pendule au moins dans la zone d'insensi-15 bilité d'après la constante de temps de tout le système régulateur dès que l'erreur de phase minimale intervient. La zone d'insensibilité est donnée essentiellement par l'espace qui se trouve entre les deux tâteurs l£ et Ig. Un système supplémentaire de freinage devra être introduit pour garantir la stabilité du 20 fonctionnement de toute l'installation si la force d'inertie d'entraînement de la bande de transport 2 dépasse la force de frottement. Les générateurs de courant Aç> et As et les éléments R et R' qui se trouvent sur le chemin du retour des P P 25 impulsions de correction sont réglables ce qui fait que le régulateur de phase peut être adapté d'une manière optimale à la bande de transport 2. Le régulateur de valeur moyenne entre immédiatement en action lors de la mise en marche de la machine au début 30 des.opérations alors, que le régulateur de phase n'entre en jeu que lorsque la colonne "de journaux atteint le palpeur. On peut tôt mettre en action le régulateur de phase plusYà l'aide d'un second palpeur qui précède le premier. Le second palpeur remplit la tâche du premier jusqu'au moment où la colonne arrive à la 35 hauteur de celui-ci. Le second palpeur est déconnecté dès que le 71 15143 2086450 premier entre en action. La position la plus avantageuse des deux palpeurs est déterminée au cours d'essais préliminaires. Des erreurs de phase peuvent être mesurées p.ex. x fois entre le passage de deux journaux si plusieurs pal-5 peurs, p.ex. x palpeurs, sont répartis dans un intervalle correspondant à la distance entre deux dos de journaux et que le disque échancré est subdivisé en conséquence, ce qui mène à un réglage de phase plus fin et plus exact. La synchronisation non différenciée- des phases 10 pourrait être encore amélioré par la mesure de l'accélération, de la variation de l'accélération etc. p.ex. 71 15143 - ii - 2086450 Revendications 1. Dispositif d~'adaptation de la vitesse d'une bande transporteuse munie de griffes à la vitesse d'un tapis roulant qui la précède.et qui est destiné à transporter une colonne d'objets isolés, notamment de journaux, caractérisé par le fait que deux régulateurs sont prévus dont le premier commande la vitesse de la bande de transport ('2) munie de griffes (4) conformément à la vitesse moyenne de la colonne d'objets isolés (3) transportée par le tapis roulant (1) et le second synchronise le mouvement de ladite bande de transport (2) avec le mouvement des objets isolés (3), de sorte que chaque griffe (4) de la bande de transport C2) saisit un objet isolé (3) transporté par le tapis roulant (1). 2. Dispositif selon la revendication 1, caractérisé par le fait que le premier régulateur (Mi) comporte un réseau d'addition (13), dont la première entrée (a) est reliée à une première tachodynamo (T^) entraînée par le tapis roulant (1) et la seconde entrée (b) est reliée à une seconde tachodynamo (T2) entraînée par la bande de transport (2), le fait que la sortie du réseau d'addition (13) est reliée à un bloc d'alimentation (L) par l'intermédiaire d'un régulateur présentant à la fois le régime intégrateur (I) et le régime proportionnel (P), la sortie du bloc d'alimentation (L) étant reliée à l'organe d'entraînement (M) de la bande de transport (2), le fait que le second régulateur (Ph présente un palpeur (7) pour constater le passage des objets isolés (3) transportés par le tapis roulant (1) ainsi qu'un disque échancré latéralement (8) et deux tâteurs (Ij> et I ) travaillant en coopération, le palpeur (7) aussi bien que les tâteurs (l£ et I ) étant reliés à la troisième entrée (c) du réseau d'addition (1.3) du premier régulateur (Mi) par l'intermédiaire de conformateurs d'impulsions de correction (Og, 0 ) ainsi que de générateurs de courant (Ao, Ag). 71 15143 - 12 - 2086450 3. Dispositif selon la revendication 2, caractérisé par le fait que la sortie du générateur de courant (A;7 , A ) est reliée à l'entrée du conformateur d'impulsion de correction (0^, 0 ) par l'intermédiaire d'une résistance de contre-réaction (Rp> S0I"tie du conformateur d'impulsion de correction étant branchée sur l'entrée du générateur dis courant.