Brevet FR2067298A1 — publié le 19710820

La présente invention concerne des dispositifs de con trle pour des machines-outils automatiques. Elle concerne plus particulièrement un dispositif pour compenser le déplacement de l'outil de coupe dans une machine-outil automatique afin de tenir compte des erreurs dimensionnelles dues à l'usure de l'outil. Dans une machine-outil automatique, on découpe un profil souhaité dans une pièce à usiner -en faisant déplacer la pièce par rapport à un outil de coupe. Le déplacement relatif est déterminé par les signaux de commande produits en réponse aux instructions fournies à un dispositif d'entrée d'informations. Le procédé le plus comnode pour fournir les instructions au dispositif d'entrée d'informations consiste à les introduire sous forme d'un programme, qui peut provenir d'une bande de papier perforée, ou en réglant des interrupteurs à molette sur une console con tôlée, ou directement à partir d'un calculateur. Pour découper le profil souhaité dans une pièce à usiner, l'outil de coupe est déplacé suivant le profil à découper sur la pièce à usiner.A titre d'exemple pour la présente invention on peut supposer que l'outil de coupe est circulaire de façon à "rouler" le long de la pièce à usiner. L'outil de coupe peut par exemple entre monté sur une broche. Par conséquent, le programme est conçu de façon à maintenir l'axe de la broche à une certaine distance de la pièce à usiner, cette distance étant égale au rayon nominal de l'outil de coupe. Cette distance est souvent appelée décalage ou décalage nominal. Ainsi, le programme doit présupposer que le rayon de l'outil de coupe reste constant. Cependant, lorsqu'un outil de coupe usine une grosse pièce ou un grand nombre de pièces, il peut s'user de façon appréciable. Ceci nécessite la correction du décalage nominal. La présente invention sera mieux comprise à l'aide de la description suivante d'une forme de réalisation particulière donnée à titre d'exemple et représentée au dessin annexé dans lequel La figure 1 est un schéma de blocs du dispositif de compensation suivant la présente invention. La figure 2 est un schéma illustrant les considérations géométriques impliquées dans la compensation et utiles pour la compréhension du principe de fonctionnement du dispositif représenté dans la figure 1. A titre d'exemple, l'invention est décrite en se réfé rant au dispositif de contrôle d'une machine-outil automatique décrit dans le brevet anglais n 1 019 896, et en se référant en particulier à la figure 1 de ce brevet. Une description succinte de ce dispositif de contrôle est fournie lors de la description de la figure 1 de la présente invention ; les éléments de la figure 1 de la présente invention qui sont identiques à des éléments du brevet précédemment mentionné sont désignés par la meme référence (deux chiffres), les références des éléments identiques se rapportant aux axes X et Y étant identiques et étant suivies respectivement des lettres X et Y.Les éléments propres à la présente invention sont désignés par des références comportant trois chiffres, ces références étant aussi suivies des lettres X ou Y suivant l'axe auquel les éléments sont associés. Dans la description suivante seul le circuit de contrôle de l'axe Y sera décrit, la description du circuit de contrôle de l'axe X en découlant directement en remplaçant la lettre Y par la lettre X. Dans la figure l, une unité d'entrée d'informations 21 reçoit des informations provenant d'une source extérieure (non représentée), par exemple une bande de papier perforée, des commutateurs à molette, ou un calculateur. Le dispositif d'entrée d'informations convertit les informations d'entrée et les instruc- tions se présentant sous forme de programme en signaux pouvant etre traités de façon à contrôler finalement le déplacement de l'outil (non représenté) par les moteurs d'entrainemen 75Y et 75X. Suivant la présente invention, on peut considrrer que le dispositif d'entrée d'informations comporte aussi le générateur 29 de signaux de comnande de vitesse du brevet précédemment mentionné.Le signal de sortie 34 du dispositif d'entrée d'informa tions 21 (29) est constitué par un train d'impulsions possédant une fréquence qui correspond à la vitesse commandée de l'outil par rapport à la pièce à usiner suivant le profil à découper cette vitesse est quelquefois désignez ici par V1. Le signal 34 est appliqué à un générateur de fonction 37 qui fournit les compostantes de la vitesse commandée suivant les axes Y et X, à savoir Vy = Vi sin # et Vx = Vi cos # (figure 2).Les valeurs initiales de sin # et cos # pour chaque partie du profil sont introduites dans le générateur de fonction 37 par le dispositif d'entrée d'informations (par l'intermédiaire de connexions non représentées) avant de commencer la découpe de cette partie de profil. Si cette partie de profil est une ligne droite, sin e et cos e restent constants pendant la durée de la découpe de ce profil. Si la par tie du contour n'est pas une ligne droite, cela peut être par exemple un arc de cercle, sin e et cos e ne restent pas constants, par conséquent la vitesse Vx suivant l'axe X et la vitesse Vy suivant l'axe Y varient continuellement, et la variation continuelle est obtenue par un circuit faisant partie du générateur de fonction 37, comme expliqué dans le brevet précédemment mentionné.Il est important de tenir compte d'une telle variation continue des vitesses dans la réalisation du dispositif de compensation suivant la présente invention. De meme que le signal V. , les signaux de vitesse V i y et Vx suivant les axes Y et X sont des trains d'impulsions dont les fréquences correspondent respectivement à sin e fois et cos e fois la fréquence du signal V.. Le signal V , qui apparait sur y la borne 41Y du générateur de fonction 37, est transmis à une entrée d'un compteur de commande de phase 31Y. Ce signal d'entrée module la phase d'un signal d'entrée d'horloge fourni au compteur de commande de phase 31Y par une source de signaux d'horloge (non représentée). Le signal de sortie modulé en phase du compteur de commande de phase 31Y représente le déplacement souhaité suivant l'axe Y.Un transducteur de position 16Y est couplé mécaniquement au servo-moteur 75Y et reçoit aussi un signal d'entrée provenant de la source de signaux d'horloge (non représentée). La rotation du transducteur de position 16Y module la phase du signal d'horloge d'entrée de celui-ci, et son signal de sortie représente la position réelle du servo-moteur 75Y. Les signaux de sortie modulés en phase du compteur de commande de phase 31Y et du transducteur de position 16Y sont comparés par un discriminateur 18Y qui fournit un signal de sortie analogique proportionnel à la différence. Ce signal de sortie analogique est le signal de commande de position pour le servo-moteur 75Y suivant l'axe Y ; ce signal est appliqué comme signal d'entrée à un servo-amplificateur 74Y qui commande le servo-moteur 757 de @açon à le faire tourner avec une vitesse @@i est fonction du signal de commande de position amplifié. Le serve-mo@@@@ 75Y commande l'outil suivant la direction Y. Les éléments désignés p@@ des ré@érences correspondantes associées à la lettre X ont des fonctions similaires pour commander le déplacement du servo-moteur 75X qui @@traîne l'outil suivant la direction X. Pour la présente description il est importert de remar. quer que le signal apparaissant sur le conducteur 34 est constitué par un train d'impulsions possédant une fréquence fonction de la vitesse de coupe Vi suivent le profil de la pièce ; que le signal apparaissant sur la borne de sortie 41Y est constitué par un train d'impulsions possédant une fréquence qui est fonction de la vitesse de coupe suivant la direction Y (Vy = Vi sin # ) ; et que le signal apparaissant sur le conducteur 41X est constitué par un train d'impulsions possédant une fréquence qui est fonction de la vitesse de coupe suivant la direction X (Vx = V i cos e). Par contre, la correction à apporter suivant l'axe X pour l'usure de l'outil est proportionnelle à cos o, comme on va maintenant le voir en se référant à la figure 2. La figure 2 représente un outil circulaire T possédant un rayon nominal R et un centre K. L'outil T est représenté dans ce que l'on pourrait appeler un système de coordonnées absolues défini par les axes X et Y ;- les axes X' et Y' passent par la position instantanée du centre K. Le profil à découper est représenté par un segment de ligne droite CT ; dans une variante si ce profil est curviligne comme représenté par la courbe CT', le segment CT est tangent à l'arc CT' ainsi qu'à l'outil T au point de contact instantané P. Le segment de droite CT forme un angle e avec l'axe X' ; par conséquent le rayon de l'outil T qui relie les points K et P forme un angle # de même valeur avec l'axe Y'. Comme représente, un vecteur Vi passe par le centre K ; pour la description suivante il est nécessaire de considérer le vecteur Vi uniquement comme un vecteur indiquant la direction instantanée du déplacement du centre K ; le vecteur Vi forme aussi un angle # de même valeur avec l'axe X'.On supposera à titre d'exemple que l'emplacement du profil CT ou CT' dans le système de coordonnées X-Y est fixé (par le programme fourni au dispositif 21) ; que le rayon R est égale au rayon nominal de l'outil T, de sorte que le décalage réel du centre K. est égal au décalage nominal auquel correspond le programme d'entrée. Le décalage réel est par conséquent égal à R. Dans ces conditions la coupe s'effectue de la façon programmée et la compensation nécessaire est nulle. On supposera ensuit qu'une fois que le profil CT (ou CT') a èté découpé dans une pièce, il est nécessaire de découper une autre pièce à l'aide du même programme pour obtenir le même profil CT (ou CT') situé au même endroit dans le système de coor données X-Y, avec le meme outil T. Cependant, à cause de l'usure, le rayon de l'outil a maintenant diminué d'une valeur d et possède la valeur R' ; la circonférence est représentée par le cercle en pointillé. I1 devient nécessaire de décaler l'outil T de façon qu'il reste tangent au point P ; c'est-à-dire de le décaler d'une distance d suivant la direction de la droite KP.La composante de ce déplacement suivant l'axe Y est égale à d.cos e , et sa composante suivant l'axe X est égale à d.sin e, comme on peut le voir d'après la figure 2. Si l'on suppose encore que le vecteur Vi indique la valeur et la direction du déplacement du centre K, c'est-à-dire la vitesse suivant le profil, il est clair que contrairement aux composantes de correction suivant les axes X et Y on a : Vx = Vi cos e et V7 = V. sin e. i i La compensation nécessaire d'après ce que lton a vu dans la figure 2 est obtenue par des circuits de compensation 140Y et 140X de la figure 1 à laquelle on se réfère de nouveau. Le circuit de compensation 140Y comporte un circuit diviseur 145Y qui fournit une tension représentant cos e. Le circuit diviseur 145Y comporte un premier convertisseur digital-analogique 130Y dont la borne d'entrée 131Y est reliée à la borne de sortie 41X du générateur de fonction 37 ; de ce fait le circuit 145Y reçoit comme signal d'entrée un train d'impulsions reprèsentant Vx = Vi cos e. La borne d'entrée 135Y d'un second convertisseur digital analogique 134Y est reliée, par l'intermédiaire du conducteur 34Y, au dispositif d'entrée d'informations 21, et plus particulièrement au générateur 29 de signaux de commande de vitesse contenu dans le dispositif 21. Ainsi, le circuit 145Y reçoit comme signal d'entrée le train d'impulsions Vi (vitesse suivant le profil).Le convertisseur digital-analogique 134Y est branché dans la boucle de réaction d'un amplificateur opérationnel 139Y dont une borne d'entrée est reliée à la borne de sortie 132Y du convertisseur digital-analogique 130Y. Une autre entrée de l'amplificateur 139Y est reliée à la sortie du convertisseur digitalanalogique 134Y. La borne de sortie 160Y de l'amplificateur opérationnel 139Y est reliée, par l'intermédiaire d'un condensateur de réaction 138Y, à l'entrée de cet amplificateur 139Y de sorte que le signal de sortié de l'amplificateur 139Y est filtré et constitue un signal de sortie continu. Le condensateur 138Y est shunté par le circuit série constitué par le convertisseur digital-analogique 134Y et la résistance 137Y. Suivant le point de vue où l'on se place, le condensateur 138Y et la résistance 137Y peuvent être considérés comme faisant partie du trajet de réaction de l'amplificateur 139Y ou comme faisant partie du trajet de réaction du convertisseur digital-analogique 134Y. Le circuit diviseur 145Y fonctionne de la façon suivante. On supposera que suivant le programme la vitesse Vi est égale à 25 cm par minute et que cette vitesse est représentée par un signal de sortie comportant 10 x 104 impulsions par minute fourni par le dispositif d'entrée d'informations 21. Ce train d'impulsions est appliqué, par l'intermédiaire de la borne d'en trée 135Y, au convertisseur digital-analogique 134Y. Lorsque des impulsions sont appliquées au convertisseur digital-analogique 134Y, des résistances faisant partie de ce convertisseur devien- nent conductrices durant chaque durée d'impulsion pour faire varier le gain de l'amplificateur opérationnel 139Y suivant la valeur de Vi.On supposera en outre que # = 45 , de sorte que la vitesse Vx suivant l'axe X est représentée par un signal comportant 7,07 x 104 impulsions par minute apparaissant sur la borne de sortie 41X du générateur de fonction 37. Ces impulsions représentant Vx sont appliquées, par l'intermédiaire de la borne d'entrée 131Y, au convertisseur digital-analogique l3ûY. Le con- vertisseur digital-analogique 130Y ou 134Y est rendu conducteur pendant une période prédéterminée par chaque impulsion d'entrée reçue.Ainsi, des signaux modules en temps sont appliqués sur les bornes d'entrée de l'amplificateur opérationnel lf9Y. Rotant donné que le gain de l'amplificateur opérationnel 139Y varie avec Vi , la tension apparaissant sur la borne de sortie 160Y est proportionnelle au rapport du nombre d'impulsions d'entrée fournies respectivement aux bornes d'entrée 131Y et 135Y. Dans 7,07 x 104 le présent exemple ce rapport est égal à = 0,707, qui 10,0 x est égal au cosinus de 450 Ainsi la tension apparaissant sur long borne 160Y représente cos e. De mime, la tension apparaissant sur la borne 160X à l'intérieur du circuit de compensation 140X est proportionnelle au rapport de la composante de la vitesse suivant l'axe Y (Vy = Vi sin #) à la vitesse suivant le profil (Vi), et par conséquent représente sin # . Le circuit diviseur 145Y fonctionne aussi comme un circuit de polarité pour déterminer, de la façon suivante, le se de la compensation. Le convertisseur digital-analogique 130Y posez sède des première et seconde bornes positive et négative 150Y et 151Y pour déterminer la polarité du signal de sortie. Une des deux bornes 150Y ou 151Y est alimentée par des moyens appropriés. Ces moyens appropriés peuvent être par exemple la présence de signaux de commande préalables dans les instructions fournies au dispositif d'entrée d'informations 21. Pour fournir ces signaux de commande préalables aux bornes 150Y et 151Y, le dispositif d'entrée d'informations 21 comporte deux bornes 154Y et 155Y destinées à être reliées respectivement aux bornes 150Y et 151Y. Des bornes similaires 154X et 155X sont prévues pour le dispositif de compensation 140X suivant l'axe X. Un circuit de décalage 180Y est prévu pour faire correspondre le signal de sortie, proportionnel à cos e, du circuit diviseur 145Y à la valeur de la correction à effectuer, autrement dit pour fournir le signal de correction d.cos o. Dans le cas présent le circuit de décalage peut être considéré comme étant constitué par l'amplificateur opérationnel 170Y, sa résistance d'entrée 165Y et sa résistance de sortie 167Y. La résistance 165Y relie la sortie de l'amplificateur 139Y à l'entrée de l'amplificateur 166Y, alors que la sortie de l'amplificateur 166Y est reliée à la borne d'entrée 143Y du servo-amplificateur 74Y.L'une ou les deux résistances 165Y et 167Y peuvent être réglables et étalonnées de façon que la valeur de la tension analogique (ou courant analogique) sur la borne 143Y soit équivalente au décalage d, en supposant que # = 0 de sorte que cos # = 1, par rapport à la tension analogique (ou courant analogique) fournie par le dis criminateur 18Y. En tenant compte du fait oNue cos e n'est pas nécessairement égal à 1, on voit que le signal de sortie appa raissant sur la borne 143Y est équivalent à d.cos e. Grâce à un agencement identique dans le dispositif 140X, la borne de sortie 14@K fournie un signal anategique fquivatent à d. sin # . La forme de réalisotion qui vient d'être décrite suppose @attrollement que le décatage d reste constant durant le cours d'une opération le coupe @@mplète. Cette supposition est valable dans de nombreuses applieations, n particulier lorsque l'opération de coupe nécessaire est zture durée relativement courte. Cependant, l'invention prévoit des moyens supplêmentaires qui compensent l'usure de l'outil même durant l'opé@@i@@ de coupe. Dans ce but, les résistances 160Y et 167Y peuvent être considérées comme possédent une valeur fixe, au moins pour un usage courant. En outre, un convertisseur digital-analogique 170Y est branché dans la boucle de réaction de l'amplificateur opérationnel 166Y.La modification constante du signal de sortie apparaissant sur la borne 143Y doit correspondre à la vitesse de outil de coupe. Pour obtenir ceci9 un compteur L85 est relié à une borne d'entrée 171Y du convertisseur digitalanalogique 17OY. Une source d'impulsions d'horloge (non représentée) est reliée à un multiplicateur (fractionnaire) digital 186 qui fournit un signal au compteur 185. Le multiplicateur digital 186 est conçu de façon à diviser la fréquence des impulsions d'horloge de façon que le nombre emmagasiné dans le compteur augmente avec une fréquence proportionnelle à l'usure de l'outil.Un registre préréglé 187 est aussi relié au compteur 185 de sorte qu'au début d'une opération de coupe le nombre emmagasiné dans le compteur peut etre réglé pour correspondre à un degré d'usure initial de outil. Le circuit de décalage 180Y fonctionne de la façon suivante. La valeur de la résistance 167Y est choisie de façon que l'amplificateur opérationnel 166Y possède un gain étalonné. Lorsque le compteur 185 compte en réponse aux impulsions provenant du multiplicateur digital 186, les résistances faisant partie du convertisseur digital-analogique 170Y sont rendues conductrices de façon sélective pour régler le gain de l'amplificateur opéra- tionnel 166Y. Ainsi, le gain de l'amplificateur opérationnel 166Y est proportionnel an nombre emmagasiné dans le compteur 185. Etant donné que le registre préréglé 187 peut être réglé de façon à établir dans le coipteur un nombre qui est proportionnel à un degré deusure initial de l'outil, et étant donné que le multipli- cateur digital 186 fournit des impulsions au compteur avec une fréquence correspondant à la vitesse d'usure de l'outil, le sigza de sortie transmis à la borne 161Y correspond au degré de compensation souhaité. Ds même, le eignal de sortie du compteur 185 e@' transmis à une borne correspondante 171X du circuit de compensation 140X, de sorte que le gain d'un amplificateur opérationnel correspondant 166X varie de la même façon que le gain de l'amplificateur opérationnel 166Y et est aussi proportionnel au nombre emmagasiné dans le compteur 185. REVENDICATIONS 1. Dispositif de contrôle d'une machine-outil automatique fournissant des signaux de commande de vitesse et de position destinés à un moteur d'entraînement suivant l'axe X et à un moteur d'entrainement suivant l'axe Y, chaque moteur communiquant un mouvement, suivant l'axe auquel il est associé, à un outil par rapport à une pièce à usiner, ce qui permet d'usiner le profil de la pièce en fonction des signaux de commande, ce dispositif comportant trois circuits fournissant respectivement des signaux représentant la vitesse instantanée de l'outil, le premier signal étant la vitesse Vi suivant le profil à découper, le second signal étant la vitesse Vx suivant l'axe X, et le troisième signal étant la vitesse Vy suivant l'axe Y, et ces vitesses étant y telles que Vx = Vi cos # , Vy = Vi sin #, # étant l'angle instan- tané formé par la direction de coupe suivant le contour et par l'axe X, caractérisé par le fait qu'il comporte un circuit pour compenser l'écart d dfl à l'usure de l'outil par rapport à ses dimensions nominales, ce circuit comportant un certain nombre de dispositifs diviseurs et multiplicateurs qui reçoivent comme signaux d'entrée les signaux Vi , Vx , Vy ainsi qu'un signal représentant l'écart d, et qui fournissent des signaux de sortie V V correspondant à d.x = d.cos e et d # = d.sin e, des moyens Vy Vx pour appliquer le signal d.cos e en tant que signal correcteur au moteur de commande suivant l'axe Y, et des moyens pour appliquer le signal d.sin e en tant que signal correcteur au moteur d'entrainement suivant l'axe X. 2. Dispositif suivant la revendication l, caractérisé par le fait que l'outil possède une forme générale circulaire et qu'il est disposé de façon à "rouler" le long du profil à découper. 3. Dispositif suivant l'une quelconque des revendications I ou 2, caractérisé par le fait qu'il comporte des circuits de compensation similaires associés aux axes Y et X, chacun de ces circuits recevant le signal Vi comme diviseur, le circuit associé à l'axe Y recevant le signal Vx = Vi cos e comme dividende, et le circuit associé à l'axe X recevant le signal Vy = V. sin e comme dividende, chaque circuit comportant des moyens diviseurs recevant les signaux dividende et diviseur associés et fournissant un signal quotient, et des moyens multiplicateurs qui multiplient chaque signal quotient par la valeur d, ce qui permet d'obtenir les signaux souhaités d.sin e et d.cos e. 4. Dispositif suivant la revendication 3, caractérisé par le fait qu'il comporte des moyens permettant de faire intervenir le signe + ou le signe - approprié pour chaque circuit afin que les signaux de sortie d.sin e et d.cos e possèdent le signe nécessaire pour une compensation correcte. 5. Dispositif suivant l'une quelconque des revendications 3 ou 4, caractérisé par le fait que chaque signal quotient est un signal analogique et que chacun des moyens multiplicateurs comporte une résistance qui est-réglable pour fournir ladite valeur d. 6. Dispositif suivant la revendication 5, caractérisé par le fait que les moyens multiplicateurs comportent un amplificateur de signaux analogiques, et que la résistance réglable est placée à l'entrée ou à la sortie de l'amplificateur de signaux analogiques. 7. Dispositif suivant l'une quelconque des revendications 3 ou 4, caractérisé par le fait que chaque signal quotient est un signal analogique, et que les moyens multiplicateurs comportent un amplificateur de signaux analogiques destiné à ampli fier le signal quotient, et des moyens,reliés à l'amplificateur de signaux analogiques,destinés 8 faire varier continuellement le gain de cet amplificateur durant le cours d'une opération de coupe, les moyens permettant de faire varier le gain étant régla- bles de façon à faire correspondre le gain de l'amplificateur d une valeur initiale de d au début de l'opération de coupe puis à regler ensuite le gain de façon à tenir compte due variation continue de la valeur d due à l'usure ultérieure de lutil. 8. Dispositif suivant la revendication 7D caractérisé par le fait que les moyens permettant de faire varier le gain comportent un convertisseur analogique-digital qui est branché dans une boucle de réaction de l'amplificateur de signais anale giques, un compteur dont on peut régler le comptage initial sur une valeur correspondant à la valeur initiale de d, et des moyens pour modifier périodiquement la valeur du comptage emmagasine dans le compteur de façon à tenir compte de la variation de d dans le temps, le compteur commandant le convertisseur analogiquedigital pour qu'il réalise une fonction de réaction durant les périodes se rapportant au comptage emnagasiné. 9. Dispositif suivant l'une quelconque des revendications 5, 6, 7 ou 8, dans lequel les signaux Vi , Vx et Vv se présentent respectivement sous la forme d'un train d'impulsions, les trois trains d'impulsions possédant une fréquence proportionnelle à la vitesse représentée par lesdits signaux, caractérisé par le fait que chacun des moyens diviseurs comporte un premier convertisseur analogique-digital qui reçoit le signal dividende sous forme d'un train d'impulsions et le convertit en un signal dividende de type analogique, un amplificateur qui reçoit le signal dividende analogique et fournit à sa sortie le signal quotient analogique, et un second convertisseur analogique, branché dans la boucle de réaction dudit amplificateur, qui reçoit à son entrée le signal diviseur Vi et dont le signal de sortie est un signal analogique fonction de Vi , et qui contrôle le gain dudit amplificateur en fonction du signal Vi , ce qui permet de réaliser la division nécessaire. 10. Dispositif suivant l'une quelconque des revendications 1 à 9, caractérisé par le fait que les signaux Vi , Vx et Vy représentent respectivement une vitesse commandée. 11. Dispositif suivant l'une quelconque des revendications 1 à 10, caractérisé par le fait qu'il comporte un dispositif d'entrée d'informations qui fournit le signal Vi , un générateur de fonction qui utilise le signal V. pour fournir les signaux V5 et V y , et des circuits identiques pour contrôler l'outil sui- vantles axes X et Y, chacun de ces circuits comportant un compteur de commande de phase qui convertit le signal V5 ou V en un signal y modulé en phase, un discriminateur qui compare ce signal modulé en phase avec un autre signal modulé en phase qui représente la position réelle de l'outil suivant l'axe X ou Y, le discrimina- teur fournissant un signal de différence analogique, et un am plIficateur qui amplifie ce signal de différence analogique et coutrôle en conséquence le moteur d'entrînement associé, ce qui permet d'appliquer un signal d.sin # ou d.cos # comme signal d'entrée supplémentaire sous forme analogique au dernier amplificateur mentionne