Brevet FR2083449A1 — publié le 19711217

La présente invention concerne les systèmes de commande de. processus par calculateur numérique en général èt concerne plus particulièrement de tels sys-' tèmes dans lesquels une procédure d'exploitation est "basée sur un procédé d'apprentissage à partir d'opérations classées par catégories. 5 L'emploi de calculateurs numériques programmés pour des applications de commande de processus est actuellement largement utilisés particulièrement pour la commande des laminoirs^ de feuillards métalliques. Pratiquement tous les laminoirs pour le traitement à chaud des feuillards d'acier, installés aux Etats-Unis , ces dernières années sont actuellement équipés de systèmes de conanande par 10 calculateur numérique séquentiel et de nombreux laminoirs à chaud de feuillards d'acier existants ont été rénovés pour pouvoir fonctionner avec un tel système de commande à calculateur numérique. Le degré d'automatisation d'un système de commande varie sensiblement d'un laminoir à l'autre, mais en général, un système de commande à calculateur numérique a été envisagé sous l'une ou l'autre forme 15 et habituellement réalisé pour cette application. De nombreux systèmes de commande connus sont capables de commander les positionnements et les réglages de fonctionnement qui déterminent l'épaisseur ou la'hauteur et la largeur de sortie des pièces en cours de laminage. Cela peut être obtenu plus efficacement par l'utilisation d'équations modèles se rappor-20 tant au fonctionnement du processus prédéterminé, et un système de commande logique approprié pour déterminer les positionnements et les réglages de passes dans les cages de laminoir respectives et ce, d'une manière suffisamment souple pour tenir compte de la variété des largeurs requises des pièces de travail. Une des propriétés les plus importantes d'une telle installation est son pouvoir d' 25 établir des réglages de commande qui donnent une qualité de production de pièces de travail acceptables dès le moment du démarrage du déroulement du processus, et des ajustements et mises au point continuels des commandes pendant toute la vie de l'installation lorsque les conditions d'exploitation changent et que les exigences sont modifiées. 30 Lors des premières applications de calculateurs numériques programmés pour la commande des cages de laminoir, cette mise au point continuelle était réalisée sur la base de données rassemblées et ensuite illustrées pour des analyses pendant des périodes hors fonctionnement. Par nécessité, la quantité de données qui pouvait être employée de cette manière était limitée, à la fois par le temps 35 et l'effort requis pour rassembler et préparer les données pour l'analyse, et par la durée du temps pendant lequel le calculateur est disponible pour réaliser ces analyses de fonctionnement. Il est bien entendu qu'une grande partie des données peut être recueillie en peu de temps pendant le fonctionnement d'un laminoir à chaud donné. Lorsque cinq passes sont faites pour une réduction de piè-1+0 ces types dans une cage donnée d'un laminoir dégrossisseur et que sept passes 71 09475 2 2083449 sont faites sur ces mêmes pièces dans le laminoir en tandem finisseur, au rythme d'un feuillard par minute, plus de 5 000 jeux de données concernant la force de laminage imposée, la puissance disponible et la.réduction à chaque passe, peuvent être rassemblés pendant chaque pose de huit heures. Il est de ce fait 5 très difficile de choisir les données représentatives pour l'analyse désirée pendant les périodes de son fonctionnement. Lors de l'exploitation, en particulier, d'un laminoir à métaux ayant au moins une cage, l'ouverture entre cylindres non chargés et la vitesse de chaque cage ainsi que d'autres variables peuvent être prévues jusqu'à un certain degré 10 et commandées à l'avance par un calculateur numérique de commande de processus tenant compte de relations de processus prédéterminées, comme les_équations modèles , pour fournir une réduction voulue des pièces de travail et par conséquent dans line épaisseur voulue de la pièce de travail après chaque passe ou à la sortie d'une cage de laminoir. On peut supposer que l'ouverture entre cylindres 15 chargés d'une cage donnée est égale à l'épaisseur de la pièce à la sortie de la cage vu qu'il n'y a pas de rétablissement élastique sensible de la pièce de tra-vail, Les suppositions sur lesquelles sont basées les prévisions peuvent être fausses et certains autres paramètres de fonctionnement de la cage affectent 1' écartement entre cylindres chargés de la cage après établissement des position-20 nements préparatoires, ce qui fait qu'un système de commande de l'ouverture de la cage correspondante est utilisé pour contrôler soigneusement le produit délivré par la cage. Une expérience récente avec des laminoirs, tels que des laminoirs réversibles à cage unique ou un laminoir à chaud de feuillards en tandem à cages multiples, a démontré qu'un système de commande de l'ouverture des cy-25 lindres chargés est particulièrement efficace pour cet usage. Un tel système de commande utilise la loi de Hooke sous la forme de l'équation bien connue F . . ^ ^ H = SD + — pour commander la position SD de reglage de vis d'une cage donnee pour les cylindres non chargés. L'ouverture des cylindres chargés est sensiblement égale à la hauteur H de la pièce délivrée et dans les conditions normales 30 de-laminage, égale à 1'ouverture des cylindres non chargés ou à la position SD réglée par le serrage de vis prévu plus le décalage déterminé OS et la compres-sion élastique du cylindre — qui est obtenue en divisant la force mesurée F séparant les cylindres de la cage pour la constante élastique prédéterminée M de la cage de laminoir. Pour réaliser ce principe de laminage dans un système de 35 commande de l'ouverture des cylindres chargés, une cellule de détection de pression ou un autre détecteur de la forme des cylindres de la cage mesure la force reçue de séparation F des cylindres pour la cage envisagée. L'ouverture SD est alors commandée à une valeur telle que la force des cylindres varie autour d' une valeur de référence ou de consigne, afin de maintenir l'ouverture des cylin-Uo dres chargés à une valeur sensiblement constante et voulue. Une fois l'ouverture 71 09475 3 2083449 SD pour chaque cage déterminée et l'estimation de la vitesse de la cage établie par le calculateur numérique de commande du processus, pour une passe particulière à travers une cage, l'opération de laminage des pièces de travail peut être démarrée. Les réglages des vis respectifs par cage sont alors continuellement 5 commandés pour régulariser l'épaisseur des pièces délivrées ou hauteur H de chaque passe à travers une cage de laminoir. En général, la commande d'ouverture des cylindres chargés est bien connue, et une description d'une telle commande peut être trouvée dans le brevet US. îïo. 2 726 "5U1. De plus, on peut à ce sujet, se référer à un article publié sous le 10 titre: "Automatic Gauge Control for Modem Hot Strip Mills" paru en décembre 1967 dans "Iron and Steel Engineer" aux pages 75 à 86. Il est, du point de vue commercial, souhaitable de fournir des valeurs initiales établies d'après des prévisions pour le démarrage du laminoir, qui en plus d'un meilleur laminage, permettent d'obtenir surtout une extrémité avant du 15 feuillard répondant aux cotes désirées et établissent des conditions de fonctionnement du laminoir qui sont compatibles avec la prise en charge subséquente du reste des pièces par le système de commande d'ouverture des cylindres chargés, automatique plus classique. Avant l'emploi de calculateurs numériques, les paramètres de réglage pré-20 paratoires étaient, d'une manière moins compliquée, déterminés par tin opérateur humain. Cependant, comme les variables mesurées de la cage de laminoir et càu fonctionnement de la cage ont augmenté à la fois en nombre et en complexité, un calculateur numérique de commande du processus programmé est devenu souhaitable pour assurer le rôle principal de la détermination du réglage préparatoire du 25 laminoir, l'opérateur humain servant de doublure au calculateur numérique. Le calculateur de commande du processus opère certains réglages préparatoires du laminoir suivant une relation prédéterminée en fonction de l'exploitation du processus, telle qu'une équation modèle mathématique. Pendant le laminage de chaque feuillard, les données de l'information sont rassemblées à partir des 30 divers détecteurs de l'opération de laminage pour améliorer le réglage préparatoire relatif au laminage de la pièce semblable suivante. Un tel système de commande a donné la preuve de ce que la valeur de réglage préparatoire originale, lorsqu'elle est basée sur une ou plusieurs relations en fonction du processus, comme les équations modèles, peut être adaptée pour un meilleur réglage prépara-35 toire du laminoir par une manipulation des données pendant les périodes de repos du laminoir déterminées à partir du laminage antérieur de pièces de travail. Pour des laminoirs manoeuvres sous la commande d'un calculateur numérique dans un but de fournir l'épaisseur désirée des feuillards délivrés à chaque passe ou à chaque cage pendant le laminage de pièces individuelles, un système de UO commande de la force d'avancement a été prévu, grâce à quoi, pendant aussi 71 09475 2083449 longtemps qu'une condition prédéterminée, comme par exemple la catégorie de 1 alliage de 1*.-pièce I latmiaer, reste la même, la force réelle d.s laminage mesurée pour les passes ou cages respectives du laminoir est utilisée peur déterminer si le niveau général de force de laminage établi par la relation de proees-5 sus prédéterminée, par exemple les équations modèles, doit être, plus haut ou plus bas par rapport au laminage antérieur d'au moins une pièce de même catégorie. Il est maintenant bien connu dans cette technique qu'un calculateur numérique comportant une mémoire d'enregistrement de l'information qui contient un 10 programme d'instruction séquentiel par palier, peut être utilisé pour commander l'opération du laminage et recevoir en plus les données de l'information d'entrée relatives aux caractéristiques connues de chaque feuillard qui est lamine et superviser ensuite les résultats des opérations des cages respectives pour le laminage de chaque catégorie de pièce pour améliorer l'information emmagasi-15 née, basée sur le laminage antérieur de pièces similaires, qui se trouve déjà dans sa mémoire. Le genre de données de l'information d'entrée qui sont connues d'avance et qui interviennent dans le fonctionnement d'un tel système de commande seraient: 1. la température et l'épaisseur désirées de sortie de la pièce à laminer de la 20 dernière cage, 2. la température d'entrée à une cage de laminoir donnée qui peut être estimée ou déterminée par un pyromètre d'entrée, 3. l'épaisseur d'entrée à chacune des cages, ou à chacune des passes à travers une cage donnée qui est connue vu que c'est l'épaisseur fournie par la der- 25 nière passe à la cage précédente, k. la largeur de la pièce à laminer à l'entrée des cages, qui est fournie comme information d'entrée ou qui peut être mesurée par une jauge de largeur convenable . Il est généralement connu par les spécialistes de cette technique particu-30 lière qu'un calculateur numérique de commande de processus programmé peut comprendre un contrôle de processus central intégré ou processeur de préparation avec un équipement d'entrée et de sortie associé comme décrit dans l'article intitulé: "Understanding Digital Computer Process Control" paru dans la revue "Automation" de janvier 19^5 aux pages J1 à J6. Une description d'une applica-35 tion de calculateur numérique de commande de processus pour un fonctionnement dynamique tel que la commande d'un laminoir peut être trouvée dans un article publie sous le titre: "Programming for Process Control" paru dans "Westinghouse Engineer" de .janvier 1965 aux pages 15 à 19 ainsi que dans un article publié sous le titre: "Computer Program Organization for an Automatically Controlled 1+0 Rolling Miil" dans: "Iron and Steel Engineer Yearbook" de 1966 aux pages 328 à 71 09475 5 2083449 33^• Un autre article intéressant est publie sous le titre: "On-Line Computer Controls Grant Rolling Mill" dans: "Westinghouse Engineer" de novembre 1965 aux pages 182 à 187- Il est connu et compris par les spécialistes de cette technique â'utilisa-5 tion d'un système de commande de processus par calculateur numérique qu'un système de commande d'un processus composé de hardware et software ou qu'un calculateur numérique de commande de processus plias général qui comprend un calculateur numérique à but général opérant sous la commande d'un programme d'instruction software prédéterminé comme illustré par le programme fonctionnel représen-10 té aux dessins annexés, peut également être réalisé en utilisant.une programmation logique hardware ou câblée en vue de l'équivalence fonctionnelle générale admise d'une réalisation de programmation software par rapport à une réalisation de programmation hardware du même système de commande. Cependant, quand une application industrielle compliquée, telle que décrite ici devient quelque peu 15 complexe, les facteurs économiques sont en faveur de l'approche software du fait du coût plus élevé et du manque de souplesse que l'on obtient quand les circuits logiques, tels que les circuits logiques bien connus NQRfsont câblés ensemble pour fournir l'agencement fonctionnel de circuits de programmation hardware construit pour accomplir les étapes désirées du programme logique séquentiel. 20 Pour l'exploitation particulière d'un laminoir en tandem à cages multiples, en particulier après passage de l'extrémité de tête de la pièce de travail à travers toutes les cages, l'utilisation d'un système classique de commande de l'ouverture des cylindres chargés, pour fournir une épaisseur désirée et constante de sortie de la pièce à chaque passe ou cage pour le reste de la longueur 25 de la pièce est déjà bien connue. Un article décrivant tin tel système a été publié dans: "Iron and Steel Engineer Yearbook" de 196U aux pages 753 à 762 sous le titre: "Fundamentals of strip mill Automatic Gauge Control Systems". Un autre article intéressant a été publié en mars 1dans "Westinghouse Engineer" aux pages 3^ à Uo sous le titre: "Strip Mill Automatic Gauge Control Systems". 30 L'emploi d'un système de commande à calculateur numérique branché en perma nence nécessite qu'une ou plusieurs équations modèles se rapportant au fonctionnement du processus soient emmagasinées dans la mémoire du calculateur numérique pour permettre la commande préparatoire du processus et par la suite la commande corrective du processus sur la base de l'information de mise à jour ob-35 tenue à partir de l'exploitation réelle supervisée du processus. Dans l'exemple d'un laminoir, la prévision de la force de laminage à chaque cage ou pour, chaque passe relative à une pièce de travail donnée, constituée d'un alliage à caractéristiques connues, nécessite l'emploi d'une équation modèle convenable fournissant la consigne de la force de laminage pour chaque passe ou cage. L'ouver-1+0 ture entre cylindres non chargés est alors déterminée à l'avance en fonction de 71 09475 6 2083449 la réduction désirée. Une telle opération de commande préparatoire est décrite dans plusieurs publications, par exemple dans: "iron and Steel Engineering Year-'book" de 1962 aux pages 587 à 592 sous le titre: "On-Line Computer Control for a Reversing Plate Mill". Deux autres articles intéressants ont été publiés dans 5 "Iron and Steel Engineering Yearbook" de 1965, le premier aux pages h6l à U67 sous le-titre "Détermination of a mathematical Model for Rolling Mill Control" et le second aux pages 1+68 à U75 sous le titre: "Combination Slab and Plate Mill Rolls Under Computer Control". Un autre article encore, illustrant une structure de commande à calculateur pour laminoir dans laquelle les caractéristiques de 10 la présente invention peuvent être utilisées a été publié dans "Westinghouse Engineer" de janvier 1969 aux pages 2 à 8 sous le titre: "Integrated Process Control Rolls Steel More Efficiently". Un article présentant un certain intérêt par rapport a la présente invention a paru dans "Iron and Steel Engineer Yearbook" de 1963 aux pages 726 à 733 sous le titre: "Operating Expérience With Com-15 puter and Programmed Mill Controls", /1 - invention a pour objet une commande de processus à calculateur numérique programmé comprenant une procédure d'apprentissage en cours d'exploitation relative au fonctionnement d'au moins une cage de laminage et une archive d'équations modèles pour laminoir réversible à nombre de passes variable, classé par 20 catégories d'exploitation, par exemple par catégories d'alliage des pièces de travail et par catégories d'épaisseur des pièces de travail. Une courbe moyenne à travers les données classées et relevées pendant le fonctionnement est calculée pour en déduire les constantes d'une expression mathématique prédéterminée, représentant le processus d'exploitation. Ces cons-25 tantes varient en fonction des catégories d'exploitation du passé, emmagasinées dans l'archive et servent à la préparation des exploitations futures. Le procédé d'apprentissage ainsi constitué permet d'utiliser l'erreur standard relevée pendant l'exploitation antérieure pour contrôler si de nouvelles caractéristiques ne conduisent pas à un dépassement de la dispersion normale ou admissible 30 des résultats pour un alliage particulier ou une épaisseur de pièce à laminer donnée. Dans des brevets déposés antérieurement, on a décrit une technique d'apprentissage en régime raccordé pour ion laminoir finisseur à cages en tandem dans le but de fournir des réglages continuels des positionnements des différentes 35 cages. Cette technique d'apprentissage a été conçue pour maintenir un bon étalonnage des organes détecteurs et pour établir une classification des différentes pièces à laminer de manière que l'information désirée, relevée lors d'un laminage antérieur puisse être appliquée plus tard à des pièces à laminer comparables et similaires. Une limitation sélective a été utilisée pour éviter que 1' ^0 apprentissage soit perturbé par des données d'information par trop différentes 7 V 09475 7 2083449 de la valeur antérieure relevée pour ne plus être représentatives st qui de ce fait sont indésirables. La réaction à des nouvelles données d'information a été très rapide dans le cas de pièces rencontrées pour la première fois et plus lente pour des améliorations successives au cours du laminage de pièces de travail 5 similairés à des pièces laminées dans le passé. Les cylindres d'une cage donnée de laminoir sont normalement retirés du laminoir une ou deux fois au cours de leur vie pour être rectifiés et des cylindres de remplacement sont installés dans la cage. Cette opération nécessite un étalonnage de la cage du laminoir décrit dans les brevets déposés antérieurement. 10 Le calculateur de conmande détermine pour chaque cage l' étalonnage du système de positionnement de vis de réglage et maintient des valeurs précises de la force d'êcartement des cylindres. Du fait que la constante élastique M de la cage peut être mesurée, comme c'est déjà connu, en commandant au système de réglage de vis de mettre en contact l'un avec l'autre les cylindres tournant à vide, l'étalon-15 nage du système de réglage de vis consiste en une vérification d'au moins deux points de la courbe des déformations élastiques du laminoir pour avoir la certitude que la constante élastique du laminoir,déterminée précédemment est encore valable maintenant. Pour ce faire, les cylindres sont poussés l'un contre l'autre avec une force de par exemple 1 000 tonnes. La force réelle appliquée aux 20 cylindres de la cage est alors mesurée et la valeur précise de la constante é-lastique est déduite. Des variations de la force de laminage ont lieu au cours de la rotation des cylindres parce que ces derniers ne sont pas parfaitement circulaires et présentent une certaine excentricité. Si cette excentricité empêche l'obtention d'une épaisseur uniforme des pièces délivrées, cet état est dé-25 tecté et fait fonctionner une alarme. Les cylindres sont alors rapprochés d'une distance supplémentaire de par exemple 1mm et la mesure de la force résultante supportée par les cylindres est répétée. La mesure de l'augmentation de la force suite à la réduction déterminée imposée par le réglage de vis permet d'établir si la constante mesurée M concorde avec la valeur utilisée pour cette constante. 30 Dans certaines limites, des ajustements appropriés peuvent alors être faits pour corriger la mesure de la force d'êcartement des cylindres en fonction de la constante élastique mesurée du laminoir, mais les erreurs de constant-e élastique qui dépassent une valeur prédéterminée sont signalées à l'opérateur humain et aux personnes préposées à l'entretien du laminoir pour qu'ils vérifient les 35 transducteurs de force de laminage et les dispositifs de commande concernés. Cette procédure d'étalonnage donne la certitude que les mesures de la force de laminage et des réductions introduites par le système de commande d'adaptation sont reproductibles et basées sur un étalonnage correct. Le système de positionnement par réglage de vis de chacune des cages de laminoir peut être étalonné 1+0 aussi souvent que nécessaire en vue des pièces de travail différentes et 71 09475 8 2083449 successives qui sont à laminer. L'épaisseur H de la pièce lasiinee. délivrée pat la dernière cage peut être mesurée par une jauge d'épaisseur a rayons 7,t et cct--te dernière épaisseur de la pièce de travail sert, ensemble avec las valeurs de la vitesse de sortie mesurées aux cages en amont de la dernière, à déterminer 1' 5 l'épaisseur de la pièce à la sortie de chacune des cages à l'aide de la technique bien connue du flux de masse selon laquelle le produit de l'épaisseur de la pièce et de la vitesse à la sortie d'une cage est égal à ce même produit à la sortie de toutes les autres cages. L'épaisseur finale déterminée par rayon X à la sortie de la dernière cage et les épaisseurs calculées suivant la loi du flux 10 de masse à la sortie de chacune des autres cages sont ensuite comparées pour chaque autre cage avec l'épaisseur de la pièce déterminée à partir de la force de laminage mesurée, de l'écartement commandé des cylindres et de la constante élastique de la cage, suivant le graphique de la figure 3, et toute différence obtenue est utilisée comme une quantité de compensation pour influencer le ré-15 glage de vis commandant la position SD pour les cylindres non chargés, d'une cage donnée. Suivant les principes généraux de la présente invention, au moins une cage de laminoir est soumise à la commande du calculateur numérique de commande du processus pour fournir une épaisseur ou hauteur désirée de sortie de la dite ca-20 ge d'un feuillard en fonction d'une information emmagasinée et mise à jour, déterminée lors de laminages antérieurs et classée en fonction de la similitude des pièces de travail précédentes. Un système de commande de fonctionnement de la cage est prévu, qui profite de l'information d'expériences de laminage,emmagasinée à partir du laminage antérieur de pièces similaires. Les mesures sont 25 effectuées pendant le laminage de chaque pièce de travail pour déterminer si les niveaux généraux de fonctionnement devraient être plus hauts ou plus bas par rapport aux valeurs de fonctionnement prévues de la cage, et à partir de cette prédiction pour des pièces de travail ultérieures et similaires, des facteurs de correction sont établis et emmagasines pour effectuer des compensations, si c' 30 est nécessaire, lors du fonctionnement de chaque cage de laminoir. L'épaisseur de consigne à la sortie de chaque cage, des pièces de travail ultérieures et similaires, est mieux maintenue de cette manière que si elle était déterminée à l'aide du schéma original de calcul utilisant les équations modèles du processus emmagasinées ou d'autres relations prédéterminées du processus d'exploitations. 35 La présente invention fournit un nouveau système perfectionné de commande d'épaisseur de pièces de travail comprenant des mises à jour pour l'établissement de fonctions mathématiques prédéterminées mettant en relation des caractéristiques d'exploitations choisies de processus, en tenant compte de l'expérience pendant le laminage antérieur de pièces de travail semblables. Ces fonctions 1+0 sont emmagasinées dans des archives, classées en fonction des pièces de travail, 71 09475 9 2083449 faisant partie de la mémoire du calculateur numérique et permettent d'améliorer le laminage de pièces de travail ultérieures et similaires. La présente invention sera mieux comprise en se référant à la description qui va suivre et aux dessins annexés qui font partie de la description. 5 Sur ces dessins: - La figure 1 est une représentation schématique d'un laminoir comportant un laminoir dégrossisseur réversible à cage unique et un laminoir finisseur à cages en tandem, exploité avec la commande de processus suivant la présente invention. - La figure 2 est une représentation schématique d'une cage de laminoir elas- 10 sique destinée à illustrer les signaux de sortie des données et les signaux de ■ sortie de commande relatifs au fonctionnement du calculateur numérique du processus . - La figure 3 représente la relation de fonctionnement de la courbe des déformations élastiques de la cage de laminoir et la courbe des déformations plas- 15 tiques du métal pour une cage de laminoir classique. - La figure 1+ représente la procédure d'apprentissage suivant la présente invention pour établir la mise à jour des fonctions mathématiques prédéterminées suivant la présente invention pour une cage de laminoir réversible classique donnée pour l'apprentissage à partir de l'expérience de laminage réelle pour une 20 série de pièces antérieures et similaires, et avec un nombre de passes à travers la cage de laminoir pour déterminer l'écart de l'erreur standard pour cette opération de laminage de pièces suivant la présente invention. - La figure 5 représente un diagramme logique pour le programme d'instructions qui agit chaque fois que les données de l'information pour une nouvelle piè- 25 ce de travail sont fournies au calculateur de commande, habituellement à partir d'une carte perforée. Ce programme comporte: - la classification de la nouvelle pièce de travail - la mise à jour des expressions de l'équation d'apprentissage relatives à la classification antérieure de la pièce qui vient juste d'être laminée lorsqu1 30 un changement de la classification de la pièce de travail intervient, et - le choix des valeurs apprises appropriées pour la nouvelle pièce de travail. - La figure 6 représente un diagramme logique pour un programme d'emmagasinage de données et d'instructions d'analyse agissant chaque fois qu'une pièce de travail passe à travers la cage de laminoir. On fait une évaluation des données 35 emmagasinées lors de chacune des passes, l'information est mémorisée pour mettre à jour l'apprentissage relatif à cette même classification de la pièce de travail, et les valeurs de la force de laminage et de positionnement pour la passe suivante sont prévues une nouvelle fois, commandées en fonction du comportement prévisible du laminoir, en utilisant l'information obtenue lors de la passe de 1+0 la pièce de travail qui vient juste d'être achevée et l'information rassemblée 71 09475 10 2083449 suite à l'apprentissage relatif à des passes antérieures de pièces de travail similaires. - La figure 7 représente un tableau de données emmagasinées, classées par coefficients de fonctions mathématiques, mises à jour pour la relation mathéma- 5 tique déterminée suivant la procédure d'apprentissage de la présente invention et - - La figure 8 représente un diagramme de corrélation des données fournies relative à plusieurs passes de pièce de travail à travers la cage de laminoir. La figure 1 représente une installation de laminage 10 à chaud en semi-con-10 tinu de feuillards. Deux fours 12 et 1H sont prévus pour chauffer chaque slab de pièce de travail à température de laminage. Ces deux fours sont suivis par un laminoir dégrossisseur réversible à cage unique où chaque slab d'épaisseur initiale variant entre 125 et 250 mm peut être réduit en 3 à 9 passes successives en une pièce de travail ayant une épaisseur de 25 à 35 H est plus courant 15 pour des installations de laminage à slab à chaud d'avoir un laminoir dégrossisseur à plusieurs cages, mais ce dernier est représenté ici comme un laminoir dégrossisseur à cage unique pour mieux illustrer une réalisation de procédure d' apprentissage suivant l'invention. Le laminoir finisseur en tandem 1b comporte sept cages, et peut être équipé de galets de mesure de la tension des boucles 20 pour la commande de la force de traction entre cages. Les cages sont suivies d' une bobineuse 20 où le produit fini ayant une épaisseur comprise entre 1,25 mm et 12,5mm est bobiné. Un laminoir à chaud, moderne, typique, pour slabs fournit des produits laminés entre 0,5 et 2 m de large. L'information d'entrée appliquée au calculateur numérique de commande du 25 processus 22 associé au laminoir comprend entre autres des données relatives aux dimensions du slab de la pièce de travail, l'alliage de la pièce de travail et l'épaisseur désirée à la sortie de chaque passe ou cage de laminoir. L'information est fournie par une source de données d'entrée 2h. Le calculateur numérique 22 détermine le nombre de passes à effectuer par la cage dégrossisseuse 30 16 ainsi que l'épaisseur du produit à la sortie de chaque cage du laminoir finisseur 18 et la vitesse de déplacement du produit à laminer à travers chacune des cages du laminoir finisseur 18. Le calculateur numérique de commande de processus 22 est relié à une mémoire d'emmagasinage convenable 21 et à une source de programmes d'instruction 23. 35 La figure 2 représente une cage de laminoir classique comportant des cylin dres de travail 30 et 32 et des cylindres de poussée 3^ et 36. Une cellule de mesure de pression 38 opère pour détecter la force de séparation des cylindres de la cage 28 et en fournit un signal électrique correspondant,au calculateur numérique de commande de processus. Un moteur d'entraînement 40 est raccordé de kQ façon à entraîner les cylindres de la cage 28 en fonction d'un signal de 71 09475 2083449 commande de vitesse convenable fourni par le calculateur numérique 22. Un dispositif de détection de vitesse k2, par exemple un tachymêtre, est couplé à 1* arbre du moteur d'entraînement 40 pour fournir un signal feedback au calculateur numérique 22, en fonction de la vitesse réelle de la cage de laminoir 28. Un rê-5 gulateur de position kk reçoit une consigne de positionnement pour le serrage de vis à. partir du calculateur 22 pour commander le fonctionnement du moteur ho de réglage de vis, qui est associé à un dispositif à vis k8, pour déterminer 1' ouverture entre les cylindres 30 et 32 de la cage 28. Un détecteur de position 50 est associé au moteur k6 pour fournir un signal feedback au calculateur numé-10 rique de commande de processus 22, en fonction de l'ouverture des cylindres non chargés, réelle, de la cage de laminoir 28. La figure 3 illustre la relation bien connue entre la courbe des déformations élastiques 52 de la cage et la courbe des déformations plastiques 50 du métal, utilisée pour déterminer l'ouverture SD réelle entre cylindres non chargés 15 pour obtenir l'épaisseur ou la hauteur H désirée des pièces à la sortie de chaque cage de laminoir. La courbe 50 représente la caractéristique de déformation plastique du produit en cours de laminage et indique que la force de laminage de la cage augmente lorsque la réduction de la pièce de travail devient plus grande que la hauteur H diminue. La courbe 52 représente la caractéristique de 20 déformation élastique de la cage en fonction de l'ouverture SD entre cylindres non chargés, réglée par serrage de vis représentant l'écartement entre les cylindres non chargés. La déformation du laminoir chargé est une fonction de la force réelle F de séparation des cylindres et la constante élastique M du laminoir établie antérieurement, avec le coefficient angulaire K de cette courbe re-25 présentant 1/M. L'intersection des deux courbes 50 et 52 représente le point où la force exercée par la cage de laminoir est égale à la force requise pour déformer le produit de travail, et détermine la hauteur H de sortie à obtenir lors d'une passe donnée de la pièce de travail à travers la cage. Une fois que le calculateur numérique de commande a choisi la hauteur désirée à l'entrée et 30 la hauteur de sortie désirée de la pièce pour une passe donnée (II), le calculateur de commande calcule alors la force d'êcartement des cylindres F(ll) pour cette passe ainsi que l'ouverture SD(H) à commander au réglage de vis des cylindres non chargés pour effectuer la réduction à la hauteur de sortie désirée H(ï») pour cette passe. Cela est réalisé en utilisant des équations modèles de proces-35 sus convenables, telles que celles décrites dans le brevet US. No.prov. 852 627 déposé le 25.6.69. La courbe en pointillés 5^ représente la caractéristique de fonctionnement de la cage prévue par le calculateur. Après que la pièce de travail est entrée dans la cage, la force de laminage réelle FM est mesurée au moyen d'une cellule de pression convenable, et la hauteur réelle HM de sortie ^0 de la pièce est déterminée soit par une jauge d'épaisseur à rayons X soit par 71 09475 12 2083449 un autre dispositif de mesure d'épaisseur convenable ou encore par le calcul de la relation de la force de laminage utilisant 15équation caractéristique élastique du laminoir H = SD + CF! H . L'étalonnage particulier du système de réglage de vis, la faculté de pouvoir répéter la caractéristique élastique du la-5 minoir K et la faculté de pouvoir prédire la force de laminage F de la cage nécessaire pour obtenir une certaine réduction d'une pièce de travail particulière lors d'une passe donnée interviennent dans la précision du positionnement du laminoir. Les caractéristiques pour chacune des cages du laminoir sont maintenues par la procédure d'étalonnage de départ comme indiqué dans le brevet US. No.prov. 10 828 265 déposé le 27.5*69 et par une technique d'étalonnage en régime raccordé périodique, similaire, qui utilise des données rassemblées lors du laminage d' une pièce de travail. Comme indiqué à la figure 3, pour une exploration d'une cage classique, la force de laminage F(N) prévue initialement pour la passe H peut être plus faible 15 que la force de laminage réelle mesurée FM pour la passe N. Si la force de laminage désirée est recalculée en utilisant les équations modèles pour la passe actuelle, la force de laminage F(W) ainsi calculée est encore plus faible. Une comparaison de la force de laminage mesurée FM et de la force recalculée F(N) permet d'évaluer correctement l'écart à corriger de l'équation modèle du proces-20 sus pour la passe N en fonction de la valeur de la force réelle de laminage FM mesurée. Le rapport ^ç^y de la force recalculée divisée par la force mesurée est la valeur du facteur de correction utilisée dans la procédure d'apprentissage de la présente invention. Ce rapport varie entre 0,8 et 1,2 si la force calculée d'après l'équation modèle F(N) se trouve dans les limites de - 20 % de la force 25 de laminage pour la passe (N) réelle, mesurée. Quand plus d'un rouleau à laminer de la même catégorie de dureté et de la même catégorie d'épaisseur passe à travers une cage donnée, les données rassemblées pour chacune des catégories de pièce de travail sont utilisées pour améliorer les positionnements du laminoir pour commander ultérieurement le laminage 30 par cette même cage de rouleaux similaires de la même catégorie. Quand soit la catégorie de dureté, soit la catégorie d'épaisseur change, 1' information recueillie lors du laminage précédent de la même catégorie de pièces de travail, est utilisée pour améliorer les valeurs emmagasinées séparément dans une table d'apprentissage de cette catégorie de pièces est relative aux lamina-35 ges antérieurs de pièces de travail similaires. L'information appropriée pour la catégorie de la nouvelle pièce est choisie à partir des tables d'apprentissage pour déterminer le laminage de la nouvelle pièce de travail. La procédure d'apprentissage appliquée aux équations modèles 'de fonctionnement suivant l'invention peut se faire plus simplement et ■plus sûrement ainsi U0 que d'une façon plus souple en classant la pièce de travail en cours de laminage 71 09475 13 2083449 suivant la catégorie d'alliage et suivant la catégorie d'épaisseur ou de hauteur de la pièce de travail de manière que les données apprises sur le fonctionnement du processus soient appliquées pour mieux prévoir le fonctionnement désiré du processus relatif à une gamme étroite de produit de travail similaire. Une telle 5 classification peut par exemple comporter cinq catégories ou plus d'alliages, ou de dureté de produit, et être en relation avec cinq catégories ou plus, d'épaisseur ou de hauteur de sortie de cage pour la classification des produits de travail en cours de laminage. Les slabs à laminer quittant un des fours 12 ou 1k et sur le point d'entrer 10 dans le laminoir dégrossisseur 16 comme montré à la figure 1 varient dans le rapport de 2 à 1 en épaisseur vu que le rapport d'épaisseur des pièces de travail est de 25 cm à 12,5 cm. Les valeurs d'épaisseur du slab entrant sont divisées en 5 catégories d'épaisseur pour l'apprentissage relatif au fonctionnement de la cage de laminoir dégrossisseur 16. Les dimensions finies des pièces quittant la 15 dernière cage du laminoir finisseur 18 varient en épaisseur suivant un rapport de 10 à 1, et ces valeurs d'épaisseur de sortie du laminoir finisseur peuvent être divisées en cinq catégories d'épaisseur ou plus. L'information de fonctionnement du processus réellement recueillie lorsque diverses pièces de travail sont laminées, est emmagasinée dans la mémoire 21 du calculateur numérique de commande de 20 processus en fonction d'une classification particulière d'épaisseur ou de degré de dureté, de manière que l'information soit disponible pour être utilisée pour cette même classification d'épaisseur ou de degré de dureté du matériau de la pièce de travail pendant un laminage de pièces similaires ultérieur. Dans le but de déterminer la rapidité de réponse aux données d'information 25 nouvelles sur le fonctionnement du calculateur numérique de commande de processus 22 de la présente invention, un système de pondération est prévu pour commander le taux auquel les facteurs de correction ou réglages du fonctionnement de la cage de laminoir sont modifiée à la suite de mesures faites sur une pièce de travail particulière. Lorsqu'un nombre de pièces de travail d'une catégorie 30 donnée d'épaisseur et de degré de dureté sont laminées, l'information rassemblée à partir de la première pièce aura une grande influence sur le réglage des cages pour le laminage de la deuxième pièce de travail similaire. Cependant, après qu' un nombre de pièces de travail d'une catégorie donnée de même degré de dureté et d'épaisseur ait été laminé, une information supplémentaire récoltée au sujet 35 d'une pièce de travail similaire de la même catégorie de degré de dureté et d' épaisseur n'influencera pas grandement le réglage prévu d'une cage de laminoir donnée relative à la pièce de travail similaire suivante. Cette logique suit de très près celle utilisée par Tin opérateur humain capable. La variation de l'information antérieure MOYENNE suite aux mesures d'exploitations réelles NOUVELLES UO est contrôlée par le facteur de pondération FP dans l'équation suivante: 71 09475 ik 2083449 . fMDÏHiml * TOITOLLE PP + 1 Sur la pièce de travail d'un groupe donné de pièces de travail, le facteur FP peut être ramené à zéro, et la valeur MOYENNE utilisée pour déterminer le ré-5 glage pour la deuxième pièce similaire est égale à la valeur NOUVELLE et l'ancienne valeur [MOYENNE} est écartée. Après le laminage de plusieurs pièces de travail similaires, le facteur ET est amené à atteindre une valeur de par exemple 5, amenant la MOYENNE à devenir 5/6 de l'information antérieure MOYENNE plus 1/6 de la valeur NOUVELLE de l'information. Plus le facteur FP est grand et plus 10 lente est la réponse du fonctionnement de contrôle aux données d'information NOUVELLE. La même technique est utilisée pendant la longue période de procédure d'apprentissage, où le facteur FP peut augmenter jusqu'à un nombre plus grand, par exemple 30, de manière que la table d'apprentissage pour une information de longue durée est représentative du laminage de beaucoup de pièces de travail d' 15 une catégorie similaire de degré de dureté et d'épaisseur. La figure k illustre l'exploitation d'une cage de laminoir en utilisant la procédure d'apprentissage de la présente invention à l'occasion de l'expérience réelle de laminage effectuée sur trois pièces de travail similaires, chacune subissant sept passes à travers la cage de laminoir. Une erreur standard STD et un 20 diagramme de corrélation sont prévus. La représentation de la figure k est un polynôme linéaire représentant l'information à apprendre en relation avec la force FM mesurée, de séparation des cylindres, divisée par la force de séparation des cylindres P, calculée. Ceci concerne la technique d'apprentissage utilisée suivant les principes de la présente invention pour emmagasiner l'informa-25 tion apprise relative à un laminoir dégrossisseur, réversible, classique, à cage unique. La figure k représente l'équation suivante: FM - Pi il p ~ ao ai L Hj p où le logarithme naturel de — est une fonction du rayon R des cylindres, divisé xl 30 par la hauteur H de la pièce de travail particulière à l'entrée de la cage. Il faut noter que le logarithme naturel ^ de la quantité correspondante se trouve hm dans l'équation modèle d'opération du processus emmagasinée dans la mémoire du calculateur numérique 22 et est utilisé pour calculer une valeur préliminaire de la pression moyenne des cylindres d'une cage de laminoir donnée, en vue d'effec-35 tuer une réduction désirée de la pièce de travail lors d'un passage de la dite pièce à travers la cage; cette équation modèle est donnée dans le brevet US. No. prov. 852 déposé le 25.8.69. La figure k représente un exemple de données d'information rassemblées au cours du laminage en sept passés dans une cage de laminoir de trois pièces de U0 travail similaires. Il faut noter que lorsque l'épaisseur de la pièce de travail 71 09475 15 2083449 devient plus faible et que de ce fait la quantité § devient plus faible et que de ce fait la quantité — devient plus grande, la force mesurée FM augmente par II rapport à la force P calculée. La tendance de calculer une force trop élevée pour les premières passes et trop faible pour les passes suivantes peut être 5 compensée par l'emmagasinage de constantes et a^ du polynôme linéaire et utilisée lorsqu'une pièce similaire est laminée, ultérieurement. Les constantes a O et a^ sont obtenues en déterminant les coefficients d'un polynôme linéaire, suivant la méthode des moindres carrés de manière que la somme des carrés des é-carts entre la valeur de la force calculée et la valeur de la force mesurée de-10 vient minimum. On fait ici référence à la théorie de corrélation décrite dans un livre appelé "Schaum's Outline Sériés" publié en 1961 par Me Graw-Hill Book Company sous le titre "Theory and Problems of Statisties" par Murray H. Spiegel. A partir du chapitre 1k de ce livre, page 2k1, on décrit une corrélation linéaire dans laquelle des données mesurées telles que celles de la figure k peuvent 15 être utilisées afin d'améliorer le laminage futur de pièces de travail de catégorie de degré de dureté et d'épaisseur semblables pour déterminer les constantes dans la relation mathématique linéaire Y = aQ + a1 jxj par la méthode des moindres carrés, où Y est le facteur de correction de la force appris, représenté par un rapport de la force mesurée FM sur la force calculée P et où X est le lo-20 garithme naturel de R sur la hauteur H d'entrée pour la passe antérieure (N-1) où une détermination des constantes pour l'équation est désirée pour la passe N actuelle. De la page 2k2 de ce dernier livre, on peut déduire que les équations pour déterminer les constantes a et a. sont les suivantes: o 1 Y = aQ + a, [X] 25 Y = FCF x "ln nihi a = [£Yl L&x2! - fexl GstXyI 0 — k__ N-SX2 - (â&X]* 30 = XY - fexl f *y1 &1 = i^x2 - r^x]2 L'équation pour l'écart standard est montrée à la page 2k3 comme suit',(N étant le nombre de mesures) SIX2 = gï2 - ■„« - 35 N Pour la facilité de programmation, les équations ont été légèrement modifiées et se présentent dès lors comme suit: .gr Y ^X2 «£_X ^ XY a = H K M H 0 P _ 2 71 09475 16 2083449 10 15 ■3* XY _ $ X _H E 2 2 téX ^X [¥] - n j Les valeurs moyennes des données nécessaires sont rassemblées au pas 210 du diagramme logique, montré à la figure 6, lorsque le laminage des pièces s'effectae et ces valeurs sont utilisées au pas 211 du diagramme logique de la figure 55 chaque fois que les constantes a^ et de l'équation d'apprentissage sont ajustées ou mises à jour. Dans le programme d'instruction illustré aux diagrammes des figures 5 et 6, on utilise les symboles suivants pour représenter les variables montrées dans les trois équations précédentes. LYOïï = Y appris sur N = SX LXON = X appris sur U = II LXSON = X appris au carre sur N = :X2 H , „2 2Q LYSON = Y appris au carré sur K = ——— LXYON = [X] [y] appris sur ÎI = ^ LBO = constante apprise 25 LB1 = constante apprise a^ LTSTD = écart standard appris Svv jvX La procédure d'apprentissage de la présente invention permet de déterminer également l'écart standard STD qui montre le degré d'approximation du polynôme - 30 linéaire du premier ordre = a + a, l ln -§■ aux valeurs mesurées en tenant P o 1 J_ H J compte d'une répartition normale des écarts, l'écart standard STD tient compte environ des 2/3 des mesures. Environ 98 % des données mesurées doivent se trouver à l'intérieur d'un espace mesurant trois écarts standards. L'écart standard est une grandeur d'information utile dans ce programme qui limite la nécessité 35 de contrôler chaque jeu de données pour déterminer si elles sont admissibles et utiles pour l'apprentissage par rapport aux constantes de la relation mathématique de contrôle prévue- Cette opération s'effectue au pas 206 de la figure 6. Vu que la dispersion normale des données est connue pour chaque classification particulière d'épaisseur et de degré de dureté d'une pièce de travail, une mesu-h0 re indicat5.ve doit être faite pour déterminer si ion jeu particulier de données 71 09475 17 2083449 est compatible avec une dispersion normale des écarts ou s'il n'est probablement pas à retenir à cause de son incompatibilité-vu l'écart standard établi. Ce type de procédure d'apprentissage est très utile pour commander l'exploitation d'un laminoir réversible à cage ionique où le nombre de passes peut varier consi-5 dérablement et où les conditions de laminage sur les passes successives sont généralement similaires. En ce qui concerne les puissances de laminage calculées, le système d'équations désirées représentant l'exploitation d'un laminoir, nécessitent que les besoins de puissance et de couple pour chaque passe soient calculables de même 10 que la force d'êcartement des cylindres. Les premières valeurs sont utilisées pour limiter la réduction à obtenir lors d'une passe à travers une cage donnée et pour répartir de manière convenable, le travail total requis, sur les diverses passes et pour limiter la vitesse à laquelle le laminage peut s'effectuer. Une méthode très proche de celle décrite en fonction du calcul de la force de 15 laminage à une cage et de la correction de celle-ci peut être utilisée pour emmagasiner de l'information pour améliorer le calcul de puissance et de couple suivant les équations modèles emmagasinées relatives à la puissance et au couple. La procédure d'apprentissage de la présente invention permet de réduire le temps requis pour mettre en circuit un système à calculateur numérique de com-20 mande de processus de laminoir et pour produire des pièces de travail de la qualité désirée. Des changements dans les caractéristiques des pièces de travail entrant dans le laminoir et dans les cotes de finition de ces pièces peuvent être prises en considération en un minimum de temps et avec une perte minimum en production de pièces non conformes. Des changements dans les caractéristiques 25 du laminoir, par exemple: lubrification des cylindres, type de cylindres et autres variables, peuvent se faire sans ajustages manuels importants du système de commande; lorsque de tels changements interviennent, les programmes des facteurs de pondération peuvent être réglés pour répondre rapidement à ces nouveaux changements. L'expérience a montré que les programmes d'adaptation utilisés dans une 30 commande en circuit du processus, sont d'une importance plus grande que les ê-quations modèles de base utilisées et l'établissement hors circuit d'équations modèles. Une équation modèle relativement simple peut être utilisée pour permettre les calculs initiaux des réglages provisoires de cage de laminoir, et par la procédure d'apprentissage décrite ici, qui permet d'adapter l'équation modèle 35 simple, il est possible d'obtenir un bon résultat, avec un minimum de complications et un minimum de réglages hors circuit. La figure 5 représente en détail un diagramme logique d'exploitation du programme d'instruction pour le calculateur numérique 22 de la figure 1 qui est déclenché chaque fois que des données pour de nouvelles pièces de travail à la-k0 miner sont introduites dans le calculateur. Les dites données sont habituellement 71 09475 18 2083449 obtenues par lecture d'vrne carte perforée. Le pas 100 classe le nouveau produit suivant l'épaisseur ûu hauteur H(0); par exemple si la hauteur d'entrée de la pièce de travail au moment de pénétrer dans la cage est inférieure à 150 mm, le positionnement-nouveau est la catégorie d'hauteur NHC égale à 1; pour des pièces 5 dont les hauteurs d'entrée se situent entre 150 et 175 mm, le positionnement nouveau est la catégorie NHC égale à 2; pour une hauteur d'entrée plus grande que 175 mm et plus petite que 200 mm, le positionnement nouveau est la catégorie NHC égale à 3; pour me hauteur d'entrée plus grande que 200 mm et inférieure à 225 mm, le positionnement nouveau est la catégorie NHC égale à U; pour une hau-10 teur d'entrée plus grande que 9mm et inférieure à 10 mm, le positionnement nouveau est la catégorie NHC égale à 5* Le pas 100 du programme d'instruction classe donc la nouvelle pièce de travail dans une des cinq catégories de classes de hauteur. De plus, au pas 100, le nombre de passes NP est posé égal à zéro. Une mesure est faite au pas 102, pour voir si le positionnement nouveau de hauteur 15 pour la pièce à laminer est le même que celui de la catégorie de hauteur pour la dernière pièce de travail laminée. Au pas 104, une lecture est faite pour voir si le positionnement nouveau de catégorie de degré de dureté, qui est fourni comme information d'entrée, est différent de celui de la catégorie de degré de dureté de la pièce laminée antérieurement. Si le nouveau positionnement de hau-20 teur NHC est le même que celui de la catégorie de hauteur antérieure HC et si le nouveau positionnement de la catégorie de degré de dureté RGC est le même que celui de la catégorie de degré de dureté GC antérieure, le programme avance au pas 106 où le nombre de slabs NS est augmenté d'une unité et le programme d'instruction est terminé au pas 108. Si le nouveau produit est différent du produit 25 antérieur laminé en ce qui concerne soit la catégorie de hauteur NHC, soit la catégorie de degré de dureté NGC, le programme d'instruction met à jour les constantes aQ et a^, pour les mémoriser dans la mémoire 21 du calculateur numérique 22 pour la classification des pièces à laminer ultérieures qui sont semblables à la pièce dont le laminage vient d'être achevé. Dans ce but,une mesure 30 est effectuée au pas 110 du programme pour voir si le nombre de bonnes passes NGP dans le dernier groupe de pièces de travail semblables est plus grand qu'une proportion choisie arbitrairement de 60 % du nombre total de passes NRP de laminage de pièces semblables. Si le nombre de bonnes passes NGP est inférieur à 60 %, une alarme convenable est déclenchée au pas 112 pour indiquer que la pro-35 portion de bonnes données est trop faible et le programme d'instruction passe au pas 11^. D' un autre côté, si le nombre de bonnes passes NGP est acceptable, le programme avance au.pas 116 où un facteur LTWF de pondération d'un tableau d'apprentissage est déterminé suivant une fraction prédéterminée du nombre total de passes NL (HC, GC) utilisée pour l'apprentissage déjà mémorisé dans le ta-U0 bleau de mémorisation relatif à cette classification de pièces de travail 71 09475 19 2083449 (Hc, Gc) divisé par le nombre de bonnes passes NGP qui viennent juste d'être recueillies avant qu'un changement n'intervienne dans les pièces de travail similaires. Le facteur LTWF est limité à 25 au pas 118 et au pas 120 et le programme avance au pas 122 où a lieu une accumulation et une détermination des divers 5 paramètres requis dans la formule de régression suivant la méthode des moindres carrés, relatives à la mise à jour des constantes a et a, utilisant le facteur o 1 LTWF. Ceci est en accord avec la formule de pondération expliquée précédemment moyenne- Jg ' 10 Au pas 122, les constantes LBO et LB1 de l'équation d'apprentissage, qui sont les mêmes que a et a, sont calculées en fonction de l'écart standard LTSTD. Le o 1 nombre de passes NL (HC, GC) pour cette catégorie particulière de pièces de travail est multiplié par le nombre de bonnes passes NGP. Le nombre de passes de laminage NR (HC,GC) est multiplié par le nombre de passes de laminage de cette 15 catégorie de produits venant juste d'être traités. Le calcul est également effectué pour trouver le rapport LOR (HC, GC), c'est-à-dire le rapport du nombre de passes utilisé dans le processus d'apprentissage sur le nombre de passes de laminage; cela peut être fait pendant une période particulière en posant BNL égal à NL et BNR égal à NR au début de cette période et la comparaison représente 20 alors le nombre de passes utilisé dans l'apprentissage divisé par le nombre total de passes de laminage s'effectuant pendant cette période de temps choisie. Une lecture est effectuée au pas 12b pour détecter les valeurs de ce rapport LOR (HC, GC) qui sont inférieures à 0,9 indiquant que moins de 90 % des données recueillies sont de bonnes données. Si la mesure au pas J\2b indique que moins de 25 90 % des données recueillies étaient des donnes données, le pas 126 déclenche une alarme faisant état de cette situation. Le programme avance au pas 11^ où la catégorie de hauteur HC est remplacée par la nouvelle catégorie de hauteur NHC et la catégorie de degré de dureté est remplacée par la nouvelle catégorie de degré de dureté NGC. Le nombre de passes de laminage NRP et le nombre de 30 bonnes passes NGP sont posés égaux à zéro, vu qu'un changement de produit à laminer a lieu au début du laminage. L'écart standard et les constantes LBO et LB1 pour le nouveau produit, telles qu'elles résultent du laminage antérieur de pièces de travail de catégorie similaire, sont puisées dans le tableau d'apprentissage -de la mémoire et respectivement indiquées par BL0 et BL1 pour être uti-35 lisées dans le diagramme logique de la figure 6, et le nombre de slabs NS est posé égal à zéro. Ceci termine l'opération du programme d'instruction représenté à la figure 5- La figure 5 représente un diagramme logique pour un programme d'instruction d'analyse et de rassemblament de données agissant en collaboration avec le U0 calculateur numérique 22 de commande du processus. Ce programme débute pendant 71 09475 20 2083449 le laminage de chaque passe de pièce de travail dans une cage donnés -île lamiBci:* Ci; évalue 1'information contenant les données recueillies lors dé chaque passe, l'information est alors emmagasinée pour être utilisée dans la mise à 3our das constantes aQ et a^ de la procédure d'apprentissage, et les valeurs de la force 5 de laminage et de réglage d'ouverture sont calculées pour la passe suivante pour une pièce similaire utilisant l'information rassemblée lors de toutes les passes antérieures sur des pièces de travail semblables, de même que lors de la passe immédiatement antérieure sur une pièce de travail semblable. Au pas 200, on mesure la force FM moyenne de laminage et la position SDM de réglage ou vis des 10 cylindres non chargés. La présente passe est identifiée comme- la passe N sur une pièce de travail de la catégorie de hauteur HC et de la catégorie de degré de du rete GC. Ces valeurs sont tuilisées au pas 202 avec le facteur K prédéterminé de déformation de la cage (où K est pour établir la force de laminage sur la pièce de travail formant la hauteur de sortie HM pour la présente passe N, en 15 accord avec la relation bien connue: 014=30+ [kJ [fmJ . La force calculée F(N) pour la passe N est déterminée à partir de l'équation modèle.d'exploitation emmagasinée dans la mémoire du calculateur numérique 22 de commande du processus Un exemple d'une équation modèle convenable est décrit dans la demande US. No. 652 627. La force de laminage calculée F(N) est ajustée pour représenter la pré-20 vision réelle obtenue en multipliant la force prévue FN de l'équation modèle pour la passe N par la racine carrée du rapport de la pêrvision réelle, qui est l'épaisseur de la sortie de la cage donnée lors de la passe antérieure (ïï-1) moins l'épaisseur de sortie HM de la passe actuelle, divisée par la cote calculée qui est l'épaisseur de sortie de la cage donnée lors d'une passe antérieure 25 (K- 1) moins l'épaisseur H(îJ) de sortie désirée ou prévue de la passe actuelle l'J. Un facteur de correction de la.force de laminage FCF est calculé en divisant la force de laminage mesurée de la cage FM par la force de laminage recalculée F(N). Après que l'on ait rassemblé suffisamment de données d'exploitation pour 30 déterminer un écart standard significatif STD pour la pièce en cours de laminage on fait une détermination pour voir si les données qui viennent d'être recueillies se trouvent dans la.bande d'erreur normale. Une lecture est faite au pas 206 du programme pour déterminer si plus de 50 passes "de données" ont été utilisées antérieurement dans la procédure d'apprentissage. Une mesure est effec-35 tuée au pas 208 pour déterminer si la valeur absolue de la différence entre le facteur déterminé de correction de la force de laminage FCF pour la présente pièce de travail et la valeur de l'équation d'apprentissage B0L * i>".] jt» riFti M-0 pour les pièces antérieures est moins de trois fois l'écart standard établi STD. 71 09475 21 2083449 Si la valeur trouvée se situe dans une plage admissible, la nouvelle donnée est utilisée pour accumuler les paramètres nécessaires pour la procédure d'apprentissage décrite précédemment et telle qu'établie au pas 210 du programme. La somme des Y sur N est la quantité SYOH et elle est déterminée en rapport avec le 5 nombre de bonnes passes NGP pour la pièce actuelle afin d'inclure uniquement les bonnes données dans la procédure d'apprentissage. De même, la somme de X sur N qui représente la quantité SXON, la somme de X au carré sur Iî qui représente la quantité SXSON, la somme des XY sur N qui représente la quantité SXYOïî et la somme de Y au carré sur N qui représente la quantité SYSON sont déterminées en 10 fonction du nombre des bonnes passes. Ces paramètres sont utilisés dans le diagramme logique de la figure 5> au pas 122 chaque fois qu'ion changement de catégorie des pièces de travail intervient et ce, dans le but de mettre à jour les constantes LBO.et LB1 pour les pièces dont le laminage vient de se terminer. Le nombre de bonnes passes NGP est augmenté d'une unité. Si la mesure faite au pas 15 208 du programme démontre que les nouvelles données sont hors des limites et de ce fait, inutilisables pour l'accumulation de données pour les paramètres de la procédure d'apprentissage de la présente invention, le programme avance directement au pas 212. D'un autre coté, si la mesure effectuée au pas 208 du programme démontre que les nouvelles données se trouvent dans les limites désirées et 20 sont de ce fait des bonnes données, le programme avance au pas 212, après l'accumulation des données sous forme de paramètres de fonctions effectuée au pas 210 du programme. Au pas 212 du programme, le nombre de passes NRP est augmenté d'une unité. Au pas 21t, un facteur moyen de correction de la force de laminage AFCF pour la pièce en cours de laminage est calculé, et le nombre de passes HP 25 que subit la pièce en cours de laminage est augmenté d'une imité. Aussi longtemps que la présente passe est de rang inférieur au nombre N et de ce fait n' est pas la dernière passe LP comme déterminé au pas 216, le programme d'instruction avance au pas 218 en passant par le pas 22^ où le facteur de correction FCF de la force de laminage est limité aux valeurs comprises entre 0,5 et 1,5 30 pour être utilisé dans le calcul de la force de laminage de la cage pour la passe suivante (N+1 ) de la pièce de travail en cours de laminage. Au pas 226 du programme, on effectue un réglage de la force calculée F (U+1) pour la passe suivante de la pièce de travail en cours de laminage afin de compenser de faibles variations dans les prévisions de traitement de la pièce ou de la réduction su-35 bie, et la hauteur de la pièce de travail à la sortie de la passe N en cours, est rendue égale à la hauteur mesurée comme déterminé au pas 202 du programme. De plus, un nouveau positionnement du réglage de vis SD (N+1) pour la passe suivante est déterminé suivant la hauteur de sortie désirée H (N+1) de la passe suivante (N+1), moins le produit du facteur de déformation K connu du laminoir 1+0 et de la force de laminage calculée F(n+1) corrigée par le facteur FCF de 71 09475 22 2083449 correction de la force déterminée lors de la passe (N) en cours et en plus telle que modifiée par la correction établie par l'équation d'apprentissage B0L+B1L Jln tient compte du laminage antérieur de pièces de travail sem blables. 5 Au cas où la passe N en cours est la dernière passe LP comme dêtenniné au pas 216,. le programme avance au pas 230 où une mesure est faite pour voir si le nombre de slabs NS de cette catégorie particulière de degré de dureté et d'épaisseur qui a été laminé est Zéro, ce qui indiquerait qu'un changement de catégorie de pièce de travail est intervenu. Si la réponse au pas 230 est NON, le program-10 me avance au pas 232 où un nouveau facteur de correction de la face de laminage NMFCF est déterminé en divisant la facteur moyen de correction de force AFCF pour cette pièce par le facteur moyen de correction de force AACF accumulé pour le laminage de toutes les passes sur les pièces de travail antérieures semblables de cette même catégorie de degré de dureté et d'épaisseur. Cette dernière 15 détermination se révèle être particulièrement utile pour recalculer les positionnements des réglages de vis de tout type de laminoir où la passe N est déterminée par une procédure similaire à celle commandée dans la dernière partie du pas 226 du programme où le positionnement du réglage de vis est déterminé, mais dans ce cas, le facteur suivant de correction de la force de laminage NMFCF se-20 rait utilisé à la place du facteur de correction de la force de laminage FCF. Si la mesure faite au pas 230 du programme indique que le nombre de slabs NS est égal à zéro, la pièce qui vient d'être laminée est la première d'une série de pièces de cette catégorie particulière de degré de dureté et d'épaisseur; alors le programme avance au pas 23^ où le facteur de correction suivant de la force 25 de laminage est arbitrairement rendu égal à 1 vu qu'aucune comparaison ne peut être faite avec des produits venant juste d'être laminés au pas 228, le facteur moyen de correction AACF accumulé pour toutes les pièces de travail semblables consécutives est déterminé et est égal au facteur moyen de correction accumulé précédent multiplié par le nombre de pièces semblables consécutives plus le fac-30 teur moyen de correction calculé, divisé par le nombre de slabs plus 1. Ce qui représente la fin du déroulement du programme d'instruction commencé à la figure 6. La figure 7 représente vin tableau de paramètres d'apprentissage déterminés pour des pièces de travail classées par catégorie de hauteur et par catégorie de 35 degré de dureté relatifs à la relation mathématique ^ = aQ + a^ jln —J représentée à la figure Par des mises à jour continuelles, la procédure d'apprentissage permet de déterminer les constantes a et a„ déterminant le facteur de M o 1 correction de force F — nécessaire pour calculer la force d'êcartement des cylindres pour une passe ultérieure d'une pièce de travail de classification parti-to culiëre de degré de dureté et d'épaisseur. L'information emmagasinée dans le 71 09475 23 2083449 tableau selon la figure 7 peut être relative à une ou plusieurs cages ayant des cylindres, une lubrification ... etc similaires. La figure 7 est un tableau de valeurs apprises typiques pour les constantes aQ, a^ et STD pour des catégories de hauteur et de degré de dureté. Dans le ta-5 bleau de la figure 7> est représenté le cas où pour la catégorie de degré de dureté 1, aucun apprentissage n'a été enregistré pour les catégories de hauteur de pièce 3 et U. Cependant un apprentissage a été accumulé pour une expérience antérieure de laminagë, pour les catégories de hauteur 1, 2 et 5• De plus, en ce qui concerne les catégories 2, 3, h ou 5 de degré de dureté, aucun laminage anté-10 rieur n'a été réalisé. Le système de commande fonctionne de telle manière lors du laminage ultérieur de pièces semblables ou même lors d'un changement dans la classification de pièces ultérieures, une commande d'adaptation de l'exploitation du laminoir intervient. Par exemple, si le laminoir pour lequel les données du tableau de la figure 7 sont valables a été utilisé antérieurement pour lami-15 ner des pièces de catégorie de degré de dureté 1 et de catégorie de hauteur 5 et est maintenant modifié pour laminer des pièces de catégorie de degré de dureté 1 et de catégorie de hauteur 2, le calculateur numérique 22 utilise les valeurs des constantes aQ = 0,25, a^ = 0,15 et STD = 0,03 tirées du tableau d'apprentissage de la figure 7, emmagasinées dans la mémoire, pour commander le la-20 minage de la nouvelle catégorie de hauteur 2 des pièces de la catégorie de degré de dureté 1. Les positionnements du serrage de "vis pour la nouvelle pièce sont déterminés en réglant les forces de laminage calculées déterminées suivant la relation mathématique aQ + a., [in S représentée à la figure b et comme indiqué au pas 226 de la figure 6. 25 Si, pendant une période de temps donnée, une série de pièces de travail si milaires sont laminées les unes après les autres d'une catégorie donnée de degré de dureté et de hauteur, un facteur moyen de correction accumulé AACF est déterminé en utilisant les données fournies pendant les passes de toutes les pièces de travail similaires successives. Si la pièce suivante laminée est de la même 30 classification que le groupe précédent, le facteur moyen de correction AFCF pour les passes réalisées sur la pièce en cours de laminage peut être utilisé pour comparer la dureté de la pièce en cours de laminage avec la dureté des pièces similaires du groupe qui précédaient le laminage en cours et cette comparaison peut être utilisée pour améliorér la commande du processus de laminage 35 suivant. Par exemple, si la dureté du groupe de pièces précédentes a été, en moyenne, 10 % plus forte que le modèle, le facteur AACF a été égal à 1,1 et si la pièce en cours de laminage est légèrement plus tendre que la prévision suivant l'équation modèle, et donne lieu â une valeur du factëur AFCF de 0,99, le facteur de correction à utiliser pour le processus de laminage de la pièce sui-U0 vante, du nouveau groupe, le facteur IJMCF, est de 0,99/1,1 ou 0,9, indiquant 71 09475 2k 2083449 qu'elle est 10 % plus tendre que les pièces du groupe précèdent. Si la cage suivante ou le groupe de cages suivant, utilise une procédure semblable 5 celle décrite pour cette cage, le positionnement du laminoir est fonction des valeurs mesurées lors du laminage de la succession des pièces de travail similaires et 5 le facteur de correction WMCF suivant détermine la correction pour la passe suivante de la pièce en traitement. La figure 8 est un graphique correspondant en gros au graphique de la figure U, représentant les possibilités d'application des caractéristiques de l'invention à une situation où un nombre variable de passes d'une pièce de travail 10 à travers un laminoir donné est effectué. La ligne en trait plein 300 représente la relation mathématique FCF = a^ + a^ H , où X est le logarithme naturel du rayon R du cylindre de travail divisé par la hauteur H d'entrée de la pièce de travail dans le laminoir. On peut voir que les données (°) relatives à trois pièces réduites chacune en sept passes, comparées à celles (+) relatives à deux 15 pièces réduites chacune en cinq passes, apparaissent, toutes suivent grossièrement la corrélation mathématique donnée par la formule ci-dessus pour le facteur FCF en accord avec la présente invention. Beaucoup de conditions d'exploitation changent pendant le fonctionnement d' une cage de laminoir, et celles-ci sont très difficiles à déterminer d'avance, 20 ce qui fait que les caractéristiques de la présente invention permettent de tenir compte de l'évolution à long terme par rapport à tout ce qui peut se présenter dans une cage donnée de laminoir, au moyen d'une technique d'apprentissage. Cette technique d'adaptation pratique, permet d'ajuster les équations modèles disponibles, par une information d'apprentissage obtenue à partir de n'importe 25 quelle expérience de laminage réel fait sur des pièces similaires grâce à une classification de cette information d'apprentissage de manière qu'elle puisse être ultérieurement retrouvée quand il y a lieu, pour le laminage de pièces semblables. La technique suivant la présente invention permet un démarrage plus rapide d'un laminoir donné en fonction de produits précédemment laminés pour four-30 nir un produit commercialement acceptable. La technique d'apprentissage se dé-barasse de cette façon, en grande partie, de l'inertie du système de commande et présente une convergence rapide vers un laminage très précis, tant souhaité. Il est bien entendu, de plus, que ce qui se trouve dans le cadre de la présente invention, concernant l'exploitation de cages de laminoir, comme par exem-35 pie une cage réversible unique ou des cages d'un laminoir en tandem, pour l'emmagasinage d'une information de correction de l'opération d'apprentissage peut être en relation avec d'autres variables que celles montrées à la figure U. Il paut, au contraire, être souhaitable d'emmagasiner l'information d'apprentissage en fonction d'une variable de réduction relative, en pourcent plutôt qu'en fonc-ho tion de -j ou d'autres variables d'exploitation du laminoir. Ce dernier choix 71 09475 2083449 peut être mis en corrélation avec les équations modèles d'opération du processus disponibles. La classification des produits laminés peut inclure d'autres caractéristiques en plus ou à la place du degré de dureté ou de la hauteur, comme par exemple la largeur des produits. 71 09475 26 2083449 REVENDICATIONS. 1. Méthode de commande d'une exploitation d'un laminoir relative à au moins une pièce en cours de laminage, caractérisée en ce qu'elle comporte les étapes suivantes : 5 - l'établissement d'une exploitation déterminée du dit laminoir en fonction d' une relation de fonctionnement déterminée pendant l'exploitation du dit laminoir - l'établissement d'une correction pour l'exploitation du laminoir utilisant une information apprise lors de l'exploitation du dit laminoir à l'occasion du laminage d'au moins une pièce de travail antérieure similaire à la dite pièce 10 en cours de laminage, la correction étant établie par une relation de corrélation prédéterminée comprenant au moins un paramètre calculé à partir de données apprises, - l'établissement d'une exploitation recalculée du dit laminoir en accord avec la dite exploitation calculée et la dite correction et 15 - le passage de la pièce en cours de laminage à travers le dit laminoir en accord avec la dite exploitation recalculée du dit laminoir. 2. Méthode suivant la revendication 1, caractérisée en ce que la relation de corrélation prédéterminée est une équation mathématique de la forme a0+a-j £x] , où aQ et a^ sont des paramètres appris et X concerne l'exploitation du dit lami- 20 noir pour effectuer une réduction désirée de l'épaisseur de la pièce en cours de laminage. 3. Méthode suivant l'une des revendications 1 ou 2, caractérisée en ce qu'une correction différente est établie pour une classification prédéterminée relative à au moins une caractéristique de pièces qui passent dans le dit laminoir. 25 k. Méthode suivant l'une des revendications 1, 2 ou 3, caractérisée en ce que la dite correction est établie en fonction d'une pondération prédéterminée de l'information apprise lors du fonctionnement du dit laminoir avec au moins cette dite pièce antérieure et l'information apprise lors du fonctionnement du dit laminoir avec la dite pièce actuelle en cours de laminage. 30 5* Méthode suivant l'une des revendications précédentes, caractérisée en ce qu'une correction différente est établie en relation avec chacune des catégories prédéterminées des pièces passées par le dit laminoir et en relation avec un facteur de pondération de la procédure d'apprentissage en fonction du nombre des bonnes passes de pièces de catégorie similaire dans le dit laminoir. 35 6. Dispositif de commande de l'épaisseur d'une pièce en cours de laminage, d' une catégorie déterminée, passant dans une cage de laminoir après qu'au moins une pièce antérieure d'une catégorie similaire est passée à travers la dite cage de laminoir, caractérisé en ce qu'il comprend des moyens pour fournir un fonctionnement calculé de la dite cage en tenant compte de la relation de fonc- J+0 tionnement prédéterminée pour la dite cage et de la catégorie de la dite pièce 71 09475 27 2083449 en cours de laminage, des moyens pour fournir un facteur de correction de fonctionnement pour la dite cage en accord avec une corrélation prédéterminée de 1! information apprise lors du passage à travers la dite cage d'une pièce antérieure d'une catégorie similaire, des moyens pour fournir un fonctionnement recalcu-5 lé de la dite cage en relation avec le dit fonctionnement recalculé et avec le facteur de correction de positionnement et, des moyens pour faire passer la dite pièce en cours de laminage à travers la dite cage de laminoir avec le dit fonctionnement recalculé de la dite cage de laminoir. 7- Appareil suivant la revendication 6, caractérisé en ce que la dite corréla-10 tion prédéterminée comprend l'information apprise lors d'au moins me passe de la dite pièce en cours de laminage à travers la dite cage. 8. Appareil suivant l'une des revendication 6 ou 7, caractérisé en ce que le dit facteur de correction de fonctionnement est mis à jour dès que le laminage est achevé dans le dit laminoir avec la dite pièce en cours, cette mise à jour 15 étant en relation avec le facteur de pondération prédéterminé multiplié par l'information apprise lors du passage d'au moins une pièce antérieure et similaire à travers la cage en plus de l'information apprise lors du passage de la pièce en cours de laminage à travers la dite cage. 9- Système de commande avec un moteur couplé à la cage de laminoir pour la ré-20 duction de l'épaisseur d'au moins une pièce en cours de laminage ou de plusieurs pièces, caractérisé en ce qu'il comprend des moyens pour calculer le fonctionnement du dit moteur qui permet d'obtenir une réduction voulue de la dite pièce en cours de laminage dans la dite cage de laminoir en accord avec une première relation de fonctionnement prédéterminée pour la dite cage de laminoir et pour 25 la catégorie déterminée de la dite pièce en cours de laminage, des moyens pour déterminer les corrections respectives pour le fonctionnement de la dite cage correspondant aux catégories déterminées des dites pièces, chacune des dites corrections étant une corrélation prédéterminée relative à plusieurs réductions effectuées par la dite cage de laminoir, faites sur des pièces antérieures d'une 30 catégorie similaire et cette détermination comprenant une comparaison entre un fonctionnement prévu antérieurement de la dite cage pour au moins une pièce de la dite catégorie déterminée et le fonctionnement réel correspondant de la dite cage de laminoir pour au moins la dernière dite pièce, des moyens pour déterminer si la catégorie de la dite pièce en cours de laminage est différente de la 35 catégorie de la dernière pièce réduite par la dite cage, et des moyens pour mettre à jour la dite correction correspondant à la catégorie de la dite dernière pièce lorsque la dite pièce en cours de laminage est différente de la dite dernière pièce. 10. Système de commande; suivant la revendication 9» caractérisé en ce que la itO correction correspondant à la catégorie de la dite pièce en cours de laminage 71 09475 28 2083449 qui est mise à jour par une combinaison prédéterminée de la dite correction déterminée avant que la dite pièce en cours de laminage réduite en épaisseur par cette cage de laminoir et la dite correction déterminée après que la dite pièce en cours est réduite en épaisseur. 5 11. Méthode de commande de l'exploitation d'un laminoir avec une pièce en cours de laminage, caractérisée en ce qu'elle comprend les étapes de: - établissement d'un premier facteur moyen de correction accumulé en fonction de données de fonctionnement rassemblées lors du laminage d'au moins une pièce en cours de laminage, 10 - établissement d'un second facteur moyen de correction en accord avec les données de fonctionnement rassemblées lors du laminage antérieur de la dite pièce en cours et - l'établissement d'un autre facteur de correction de fonctionnement pour le dit laminoir avec la dite pièce en cours de laminage en accord avec le dit pre- 15 mier facteur de correction et le dit second facteur de correction pour déterminer l'exploitation du dit laminoir par rapport à la dite pièce en cours. i2. Méthode suivant la revendication 11, caractérisée en ce que le dit premier facteur est établi en rapport avec le laminage d'au moins une pièce antérieure qui est similaire à la dite pièce en cours. 20 13. Méthode suivant la revendication 11, caractérisée en ce que le dit premier facteur de correction et le dit second facteur de correction sont établis en rapport avec la réalisation de réductions similaires en épaisseur de pièces similaires . 14. Méthode de commande de l'exploitation d'un laminoir en fonction d'une pièce 25 en cours de laminage, caractérisée par les étapes de: - établissement d'une valeur calculée pour au moins un paramètre déterminant l'exploitation du dit laminoir avec la dite pièce en cours et en fonction d'une connaissance prédéterminée de la dite exploitation du laminoir, - établissement d'un premier écart de l'exploitation du dit laminoir avec au 30 moins une pièce antérieure et similaire, tenant compte de la valeur réelle d'au moins un paramètre relatif à une valeur calculée d'au moins le dit premier paramètre, - établissement d'un second écart de l'exploitation du dit laminoir avec la dite pièce en cours de laminage relatif à la valeur réelle d'au moins le dit 35 paramètre et, - la comparaison du dit premier écart avec le dit second écart pour déterminer l'exploitation du dit laminoir. 15* Méthode suivant la revendication 1^, caractérisée en ce que la dite valeur calculée du dit premier paramètre est la force de laminage pour une cage donnée 1+0 du dit laminoir et qui est établie avec la connaissance de la dite exploitation 71 09475 29 2083449 de laminoir, et avec le dit premier écart établi en rapport avec la valeur réelle de la dite force de laminage lorsque la dite pièce antérieure a passé à travers la dite cage de laminoir et la valeur calculée de la dite force de laminage avant que la dite pièce antérieure est passée à travers la dite cage de laminoir. 16. Appareil réalisant la méthode suivant une des revendications de 1 à 15- 17. Système de commande réalisant la méthode suivant une des revendications de 1 à 15.