Brevet FR2065556A1 — publié le 19710730

La présente invention se rapporte à un système de commande d'asservissement pour une machine portable de petites dimensions, tel qu'un dispositif de commande de diaphragme iris automatique d'une caméra de cinéma ou analogues. En général, un système de commande d'asservissement pour entraîner un dispositif de commande de diaphragme iris automatique d'une caméra-de-cinéma ou analogue,- présente -d?s défauts tels qu'un phénomène de rattrapage et un fonctionnement instable causés par l'inertie d'un moteur ou analogue. En vue d'empêcher ces défauts, on a utilisé jusqu'à maintenant un moteur avec une bobine dlamor- tissement, à laquelle un courant de polarité opposée est donné par un générateur tachymétrique avec réaction à sa sortie ou analogue. Cependant, tout ceci rend le système compliqué et indésirable pour un système de commande d'asservissement d'une machine portable de petites dimensions et comporte un défaut, tel qu'une insuffisance dans le fonctionnement de freinage due à la tendance de la zone non sensible à s'élargir. La présente invention a pour objet de fournir un système de commande d'asservissement amélioré, qui surmonte les défauts mentionnés ci-dessus des dispositifs classiques. L'un des objets principaux de la présente invention est de fournir un système de commande d' asservissement comportant un circuit ou montage en pont, un circuit détecteur,-:.un moteur, un circuit de commande qui fonctionne en tant que circuit de commutation pulsateur et un commutateur de démarrage pour l'activation du circuit de commande sous la commande de la sortie du circuit détecteur, ce circuit détecteur étant commandé par la sortie du montage en pont, le moteur étant commandé par la sortie dudit montage en pont par l'intermédiaire du circuit détecteur sous la commande du circuit de commande et commandant et amenant ledit montage en pont à une.condition équilibrée. Un autre objet de- la présente invention est de fournir un système de commande d'asservissement comportant un circuit comparateur, un circuit détecteur, un moteur et un chopper ou vibreur qui fonctionna-en.tant que circuit de commutation pulsateur, ce vibreur vibrant à un certain intervalle de temps pendant le freinage du système, le circuit détecteur étant commandé par la sortie du comparateur, le moteur étant commandé par la sortie dudit circuit comparateur par l'intermédiaire du circuit détecteur sous la commande du vibreur et commandant et amenant ledit circuit compa rateur à une condition équilibrée. Un autre objet encore de la présente invention est de fournir un système de commande d'asservissement comportant un com parateur,-un circuit détecteur, un moteur, un circuit de commande qui fonctionne en tant. que circuit de commutation, ce circuit dé tecteurétant commandé par la sortie du comparateur, le moteur étant commandé par la--sortie dudit comparateur par l'intermédiaire du circuit détecteur sous la commande du circuit de commande et commandant et amenant ledit nomparateur à une condition équilibrée, et le circuit de commande comprenant un intégrateur et une conne xion de réaction depuis l'intégrateur-vers le circuit détecteur, l'intégrateur étant commandé par le courant au -travers du moteur. Les caractéristiques d'un exemple de réalisation de la présente invention résident dans un système de commande d'asservis sement, comprenant un moteur, ayant deux bobines d'entraînement en roulées avec une polarité opposée l'une à l'autre, et étant entre né par un multivibrateur instable deux sorties. En commandant la largeur d'impulsion de la sortie du multivibrateur avec une sor tie non équilibrée depuis le pont dans le cas où le multivibrateur est activé par un commutateur de démarrage, le moteur est mis en rotation en sens normal ou en sens inverse afin de faire fonction ner le mécanisme Ùe commande de diaphragme iris automatique ou ana logue.Les caractéristiques d'un second exemple de- réalisation de la présente invention résident en ce que la sortie du montage en pont est détectée par un cir.cuit-détecteur, que le multivibrateur instable est commandé par la sortie depuis le circuit détecteur, et que la sortie du mult-ivibrateur.entraSne le moteur, qui comporte deux bobines d'entraSnement, qui sont enroulées avec une polarité opposée l'une à l'autre. Les caractéristiques d'un troisième exemple de réalisation de-la présente invention résident dans un système de commande d'as servissement comprenant.un moteur ayant une seule bobine d'entrat- nement entraînée par un multivibrateur instables deux serties. En commandant la largeur d'impulsion de la sortie du multivibrateur avec une sortie non équilibrée du pont, le moteur est mis en rota tion en sens normal ou-en sens inverse afin de faire fonctionner le mécanisme de commande de diaphragme iris automatique ou analo gue. Les caractéristiques d'un quatrième exemple de réalisation de la présente invention résident dans le système de commande d'as servissement, dans lequel une puissance de freinage efficace peut être obtenue par une dérive intermittente du moteur par l'intermé- diaire d'un vibreur électrique ou dlectromagnétique. Dans un cinquième exemple de réalisation de la présente invention, le moteur est entraîné par un courant d'impulsion depuis un oscillateur d'impulsion et la puissance pulsatrice d'entraSne- ment du moteur est diminuée avant l'arr8t du moteur par le changement de la période d'impulsion et, ainsi, une action de freinage peut Atre électroniquement obtenue. Tout simplement, la période dtimpulsion de l'oscillateur d'impulsion pour l'entraînement du moteur varie en correspondance avec la sortie non équilibrée depuis le pont. Dans un sixième exemple de réalisation de la présente invention, il est prévu un circuit de freinage d'un système de commande d'asservissement pour le fonctionnement d'un dispositif de commande de diaphragme iris automatique d'une caméra de cinéma ou analogue, caractérisé en ce qu'une action de freinage est effectuée par un circuit vibreur électronique, sans utilisation particulière d'une bobine d'amortissement ou analogue, la zone non sensible n'est pas elargie et le moteur d'asservissement peut être démarré dans un temps de croissance très court. Dans un septième exemple de réalisation de la présente invention, le moteur est entraîné sous la commande d'un signal d'impulsion depuis un circuit d'oscillation d'impulsion, qui comporte un circuit à constante de temps et un thyristor à quatre bornes. L'action de freinage peut astre obtenue électroniquement dans le système de commande d'asservissement, et la construction du circuit peut être simplifiée en utilisant le thyristor à quatre bornes. Dans un huitième exemple de réalisation de la présente invention, un courant passant au travers d'une bobine d'entraînement du moteur est donné avec une forme d'onde intermittente pour donner un effet de freinage, et ainsi, l'instabilité du fonctionnement, causée par un rattrapage, est éliminée pour effectuer un fonctionnement stable. C'est-à-dire, la chute de tension dans la bobine d'entraînement est utilisée pour commander le circuit de commutation par l'intermédiaire de l'intégration du courant en réponse à la chute de tension et pour amener l'interruption du courant d'entraînement du moteur. Dans un neuvième exemple de réalisation de la présente invention, le moteur est mis en rotation par la sortie du multivibra teur instable, qui est démarré ou arrêté par le signal depuis le circuit détecteur. Dans un dixième exemple de réalisation de la présente invention, le moteur est amené à entrer en rotation dans un sens en réponse à la sortie depuis le circuit détecteur, par un commutateur sous la commande de l'oscillateur d'impulsion et le moteur est amené à achever sa fonction comme un générateur pour effectuer un effet de freinage. Dans un onzième exemple de réalisation de la présente invention, le courant d'entraînement du moteur est donné avec une forme d'onde intermittente par l'intermédiaire d'un oscillateur à onde rectangulaire pour obtenir un effet de freinage Ainsi, la présente invention a énormément d'avantages en ce que le circuit peut être simplifié, et qutil est aisé de régler la longueur de l'impulsion d'onde intermittente et, de plus, qu'il est aisé d'adopter des circuits d'intégration pour la miniaturisation du système. En outre, la présente invention comporte l'avantage que la dépense d'énergie est remarquablement réduite par une commande de commutation du système et les éléments constituants du système. La présente invention sera maintenant décrite en relation avec les dessins ci-joints dans lesquels La figure 1 est un diagramme de blocs d'un système de commande d'asservissement selon la présente invention. La figure 2 est la représentation d'un premier exemple de réalisation d'un système de commande d'asservissement pour une oa- méra de cinéma selon la présente invention. La figure 3 représente une forme d'onde dans un système de commande d'asservissement selon la présente invention. La figure 4 représente les caractéristiques de fonction nement du système représenté dans la figure 2. La figure 5 est la représentation d'un second exemple de réalisation du système de commande d'asservissement selon la présente invention. La figure 6 représente une forme d'onde dans le système représenté dans la figure 5. La figure 7 est la représentation d'un troisième exemple de réalisation du système de commande d'asservissement selon la présente invention. La figure 8 représente une forme d'onde dans le système de commande d'asservissement représenté dans la figure 7. .La figure 9 est un diagramme de blocs d'un quatrième exemple de réalisation du systeme de commande d'asservissement selon la présente Invention. Les figures 10 à 13 sont des diagrammes de circuit schématique, représentant des exemples du quatrième exemple de réalisation selon la présente Invention. La figure 14 est un diagramme de circuit schématique représentant un cinquième exemple de réalisation du système de commande d'asservissement en partie selon la présente invention. La figure 15 représente une forme d'onde pour l'illustration des caractéristiques transitoires du système de commande d'asservissement représenté dans la figure 14. La figure 16 est un diagramme de circuit schématique représentant le cinquième exemple de réalisation du système de commande d'asservissement dans son ensemble. La figure 17 est un diagramme de circuit schématique représentant un sixième exemple de réalisation du système de commande d'asservissement selon la présente invention. -La- figure.. vst un diagramme de circuit schématique, représentant une modifieation du -s xième exemple de réalisation de la présente invention, La figure 19 est un diagramme de circuit schématique, représentant un septième exemple de réalisation du système de commande d'asservissement selon la présente invention. La figure 20 représente une forme-d'onde du courant d'en trainement- d'un moteur. La figure 21 est un diagramme de circuit schématique, représentant une modifi cati on du septlème exemple de réalisation seion la présente invention. La figure 22 est un diagramme de blocs d'un huitième exemple de réalisation de la présente invention. La figure 23 représente une forme d1onde-.dans l'exemple de réalisation représenté dans la figure 22. La figure 24 est un diagramme de circuit schématique du huitième exemple de réalisation de la présente invention. La figure 25 est un diagramme de circuit schématique, représentant un neuvième exemple. de réalisation d:un système de commande d'asservIssement selon la présente invention. Les figures 26 à 28 sont des diagrammes de circuit schéma tique de modifications du neuvième exemple de réalIsation de la présente invention en partie. La figure 29 est un diagramme de circuit schématique représentant un dixième exemple de réalisation d'un système de commande d'asservissement selon la présente invention, et La figure 30 est un diagramme de circuit schématique- re presentant un onzième exemple de réalisation d1un systeme de commande d'asservissement selon la présente invention. Les mêmes références tout au long des dessins ci-joints indiquent les mêmes éléments à fonction semblable. Dans la figure l,le-s références suivantes désignent respectivement : B un montage en pont pouvant inclure un circuit amplificateur différentiel; D un circuit détecteur; C un circuit de commande; N un moteur et Sc un commutateur de démarrage pour le circuit de commande. La référence Fs represente une boucle de réaction du système. Lorsque le système est activé, la sortie non équilibrée depuis le montage en pont B démarre le circuit de commande C à l'aide du commutateur de démarrage Sc par l'intermédiaire du circuit détecteur D, et l-a sortie depuis le circuit de commande C entra1ne le moteur M pour amener le montage en pont B dans un état équilibré par l'intermédiaire de la boucle Fs, On expliquera présent le premier exemple de réalisation représenté dans la figure 2 en se référant aux figures 3 et 4. Dans ces figures, les références suivantes indiquent respectivement : l-al, l-a2 et 1-a3 les formes d'ondes respectives dans la bobine 18 -1-b1, bl b2 et 1-b3 les formes ondes dans la bobine 19; 1 un mécanisme .commande de diaphragme iris, s'interverrouil- lant avec un moteur M1; 2 un élément photoconducteur (par exemple de CdS), auquel la lumière incidente est réglée par la commande automatique du diaphragme iris; 3 une résistance variable pour régler une information photographique, telle que la sensibilité du film, etc...; 4 et 5 des résistances, qui composent un montage en pont avec les résistances 2 et 3; 6 et 7 des transistors de premier étage dans un circuit détecteur de sortie en pont; b et 9 des transistors amplificateurs; 10 et 11 des transistors d'étage de sortie du circuit détecteur; 12 et 1,3 des transistors composant un multivibrateur instable; 14 et 15 des résistances et 16 et 17 des condensateurs. Ces éléments composent deux circuits à constante de temps. Les références suivantes désignent également respectivement: 18 et 19 des bobines d'entraînement, enroulées avec une polarité contraire l'une à l'autre afin de composer le moteur M1; 20 un transistor de démarrage pour commander l'activation d'un multivibrateur; 21 un commutateur principal pour le système et 22 une batterie telle qu'une source de puissance. On expliquera maintenant le fonctionnement de l'exemple de réalisation représenté dans la figure 2. Si la lumière incidente à ltélément photoconducteur 2 atteint un niveau approprié et si les résistances 2, 3, 4 et 5 sont équilibrées, tous les transistors 6, 7, 8, 9, 10 et Il dans le circuit détecteur deviennent non conducteurs et, lorsque la base du transistor de démarrage 20 est reliée aux bornes de sortie du circuit détecteur, ce transistor 20 devient non conducteur. En conséquence, le circuit multivibrateur instable n'est pas activé et aucun courant ne circule au travers des deux bobines d'entraînement 18 et 19 du moteur M1. Ainsi, le moteur est maintenu dans une condition d'arrêt et le montage en pont reste en condition équilibrée.Si la lumière incidente à l'élément photoconducteur 2 décroît et si sa valeur de résistance est augren- tée, le transistor de premier étage 7 devient conducteur et, alors, les transistors 9 et 11 deviennent conducteurs, le transistor de démarrage 20 devenant, de ce fait, conducteur, et ainsi le multivibrateur commence à fonctionner. A ce moment, la résistance 15 de l'un des circuits à constante de temps du multivibrateur est connectée en parallèle avec le circuit de sortie du transistor de sortie 11 du circuit détecteur. Ainsi, la constante de temps de ce circuit devient plus courte et des impulsions telles que celles représentées par les références l-a2 et 1-b2 dans la figure 3 passent au travers des bobines d'entraînement 18 et 19 respectivement.Le moteur M1 est mis en rotation en réponse à la différence entre les largeurs des deux impulsions, et le mécanisme de commande de diaphragme iris est mis en rotation pour amener le montage en pont en retour à une condition équilibrée. La figure 4 représente la relation entre le couple pulsateur d'entraînement du moteur et la sortie depuis le montage en pont. La référence oC désigne le couple d'entraînement tandis que la référence jt désigne le couple de freinage. Dans une condition représentée sur la moitié c8té gauche du dessin, le moteur M1 est supposé tourner en sens normal lorsqu'un couple positif est produit en tant que différence entre le couple positif et le couple négatif. Par contre, dans la condition représentée dans la moitié caté droit du dessin, le moteur Mî est mis en rotation en sens inverse lorsqu'un couple négative est produit. Lorsque le montage en pont atteint une condition équili-bree, les impulsions de formes d'ondes telles que celles représente tées par les références 1-a1 et lbl dans la figure 3 passent au référence des largeurs d'impulsion devient zéro, le moteur est arrê- té. Dans cette condition, le montage en pont est équilibré et les transistors 7, 9 et l1 deviennent non conducteurs. Ainsi le transistor de démarrage 20 devient non conducteur et le fonctionnement du multivibrateur est arrêté. Ensuite, lorsque la lumière incidente à l'élément photo- conducteur 2 augmente, le montage en pont devient de nouveau non équilibré et, dans ce cas, les transistors 6, 8 et 10 deviennent conducteurs et, par suite, le transistor 20 devient conducteur. Ainsi, le multivîbrateur commence à fonctionner et des impulsions telles que celles représentées par les références 1-a3 et 1-b3 dans la figure 3 passent au travers du moteur M1. En conséquence, le moteur M1 est mis en mouvement en réponse à lwa différence des longueurs d'impulsion. Le montage en pont est à nouveau amené en retour à une condition équilibrée. Dans ce cas, la résistance 14 du multivibrateur est mise en parallèle avec l'impédance du transistor de sortie 10. Comme mentionné ci-dèssus, dans le premier exemple de réa- lisatlon de la présente invention, le système de commande d'asservissement est assuré d'un très lzans degré de précision comme on le comprend de façon claire de la figure 4. On exposera maintenant le second exemple de réalisation représenté dans la figure 5 en se référant à la figure 6. Les ré férences 2-a1, 2-a2 et 2-a3 représentent des formes d'ondes dans la bobine d'entraînement 18, et les références 2-bl, 2-b2 et 2-b3 représentent des formes d'ondes dans la bobine d'entraînement 19. Les références 6 et 7 désignent des transistors des circuits détecteurs de sortie 23 et 24. On expliquera maintenant le fonctionnement de l'exemple de réalisation représenté dans cette figure So Lorsque deux constantes de temps dans le circuit multivibrateur deviennent égales, le montage en pont est supposé être équilibré et le moteur est arroté. Pour cela, les valeurs R14 et R15 des résistances 14 et 15 sont choisies de façon que R14 # R15 dans le circuit, s'il est supposé que C16 = C17, relation dans laquelle C16 est la capacitance d'un condensateur ló et Cr7 est celle d'un condensateur 17. Dans la condition supposée, s'il existe une petite quantité de lumière incidente depuis le corps devant être photographié et si la valeur de résistance R2 de l'élément photoconducteur 2 est plus grande que la valeur pré-réglée R3 de la résistance variable pour le réglage de l'information photographique, les transistors 6 et 7 du circuit détecteur de sortie en pont deviennent non conducteurs et d fait de la condition mentionnée ei-dessus pour laquelle R14 > R15, les sorties du multivibrateur donnent, aux deux bobines d'entranement 14 et 15, deux courants d'impulsion comme représentés par les références 2-al et 2-bl dans la figure 6.Ainsi, le moteur est normalement mis en rotation en réponse à la différence de la longueur dtimpulsion de 2-al et de 2-bl et le mécanisme de commande de diaphragme iris 1 est mis en rotation par le moteur M2 pour régler la quantité de la lumière incidente à l'élément photo- conducteur 2 afin de rendre R2 égal à R3. Si R2 =4 R3, les transistors 23 et 24 deviennent conducteurs et le circuit de sortie du transistor de sortie 24 est mis en parallèle avec la résistance 14 du multivibrateur. Ainsi, la résistance équivalente RE du circuit à constante de temps avec la résistance 14 est diminuée et la résistance RE devient égale à R15.Dans cette condition, la sortie du multivibrateur a des impulsions telles que celles représentées par les références 2-a2 et 2-b2 dans la figure 6, et le couple d'entraînement est équilibré avec le couple de freinage dans le moteur, qui répondent à une condition d'arrêt. Lorsque la quantité de lumière incidente est remarquablement augmentée, la résistance R2 devient quelque peu inférieure à R3, et les transistors 23 et 24 deviennent à nouveau conducteurs, le circuit de sortie du transistor 24 étant, de ce fait, à nouveau mis en parallèle avec la résistance 14, et la résistance équivalente RE devenant inférieure à R1 . Dans cette condition, les impulsions comme représentées par 2-a3 et 2-b3 sont données depuis le multivibrateur au moteur M2 pour amener un mouvement de rotation en sens inverse en réponse à la différence des longueurs d'impulsion jusqu'à ce qu'une condition équilibrée de R2 R R) soit obtenue. Dans cet exemple de réalisation, le circuit détecteur est du type à canal unique et le transistor de sortie 24 fonctionne en tant qu'élément dtimpédance valorisable. Et ainsi, le circuit détecteur peut autre construit de façon simple avec une fonction de freinage suffisante. Ainsi, le système efficace pour empêcher un rattrapage peut être construit de petites dimensions pour être utile en tant que système de commande d'asservissement pour une caméra ou analogue. Le troisième exemple de réalisation représenté dans la ri- gure 7 sera maintenant expliqué en se référant aux figures 4 et b. Dans cet exemple de réalisation, les références suivantes désignent respectivement : 9 un transistor pour les phases 5; d'inversion; et 25 des transistors de sortie; 12J 13, 26 et 27 des transistors composant un multivibrateur instable d'une structure de connexion en pont; 14 et 15 des résistances; 16 et 17 des condensateurs; 28 et 29 des diodes pour empêcher un courant inverse; et M5 un moteur. On expliquera à présent le fonctionnement du troisième exemple de réalisation. Si la quantité de lumière incidente à l'élément photoconducteur 2 atteint une valeur appropriée pour une condition équilibrée du montage en pont de résistance, tous les transistors du circuit détecteur de sortie deviennent non conducteurs et le transistor de démarrage 20, connecté aux bornes de sortie du circuit détecteur, devient non conducteur. Ainsi, le circuit multivibrateur instable ne peut pas commencer à osciller et aucun courant n'est donné à la bobine d'entraînement unique du moteur d'asservissement Ms. Ainsi, le moteur est gardé dans une condition d'arrêt et le montage en pont reste dans une condition équilibrée.Si la quantité de lumière incidente à l'élément photoconducteur 2 est diminuée et si la valeur de résistance devient plus grandie, l'un des transistors de premier étage 7 devient conducteur du fait de la sortie depuis le montage en pont de résistance et les transistors 9 et 25 deviennent conducteurs. Ensuite, le transistor de démarrage 20 devient conducteur et le multivibrateur commence à osciller. A ce moment, la résistance 14 dans l'un des circuits à cons tante de temps du multivibrateur est mise en parallèle avec l'impédance du transistor de sortie 25 du circuit détecteur. La constante de temps devient plus courte et une impulsion positive ou négative, ayant différentes longueurs, comme représenté par la référence 5-c2 dans la figure 8, passe au travers de la bobine d'entraînement unique du moteur M3.Le moteur M3 est mis en rotation dans le sens normal du fait de la différence de longueur de l'impulsion positive et de l'impulsion négative, afin de commander le mécanisme de commande de diaphragme iris automatique et d'amener en retour le montage à pont à une condition équilibrée. Dans ce cas, la relation du couple d'entraSnement du moteur à la sortie depuis le montage en pont produite par le moteur M3 avec un enroulement commun est semblable à celle représentée dans la figure 4. Dans la condition représentée de la moitié coopté gauche de la figure 4, le moteur est supposé être normalement mis en rotation lorsqu'un couple résultant positif est produit, et dans la condition de la moitié coté droit de la uCeme figure, Il est mis en rotaC tion en sens inverse, lorsqu'un couple résultant négatif est produit. Lorsque le montage en pont atteint ou approche une condition équilibrée, des impulsions ayant une forme d'onde telle que représentée par la référence 3-cl dans la figure 8, passent au travers du bobinage d'entraînement commun et, lorsque la différence de la longueur entre l'impulsion positive et l'impulsion négative devient zéro, le moteur s'arrête. Dans cette condition, le montage en pont est équilibré et les transistors 7, 9 et 25 se coupent. Ainsi, le transistor de démarrage 20 se coupe également et ltosci7 lation du multivibraJeur est arrêtée. Ensuite, lorsque la quantité de lumière incidente à l'élément photoconducteur 2 est augmentée, les transistors b et b deviennent conducteurs. Ensuite, le transistor de démarrage 20 devient conducteur et le multivibrateur commence à osciller. Des im- pulsions,telles que celles représentées par la référence 3-c3 dans la figure 8, passent au travers du bobinage commun du moteur M3. En conséquence, le moteur M) est entralné en sens inverse du fait de la différence de longueur entre l'impulsion positive et l'impur sion négative, et le montage en pont est amene à nouveau en retour à une condition équilibrée. Dans ce cas, la résistance 15 du multivibrateur est mise en parallèle avec l'impédance du transistor de sortie b. Dans l'exemple de réalisation ci-dessus, le moteur M3 ayant un bobinage d'entraînement unique est entraené par deux sorties du multivibrateur instable composées dans une structure en pont. Cet exemple de réalisation est empêché d'avoir un phénomène de rattrapage du fait que le couple de freinage est toujours donné aussi bien que le couple d'entraînement : et lorsque le montage en pont est équilibré, le multivibrateur est arrêté en oscillation. Ainsi, un fonctionnement stable peut être effectue et le système de com mande d'asservissement peut store construit aveo un très grand degré de précision. Dans le quatrième exemple de réalisation représenté dans la figure 9, les références suivantes désignent respectivement B un circuit comparateur tel qu'un montage en pont, un circuit amplificateur, qui comporte une résistance variable, s'interverrouillant avec un moteur M; D un circuit détecteur; C un circuit de commande tel qu'un circuit vibreur ou un circuit d'oscillation d'impulsion, ce circuit de commande C pouvant être sélectivement connecté à une position telle que montrée de .façon illustrative dans la figure 9; A un circuit amplificateur et E.une source de puissance.La sortie non équilibrée depuis.le montage en pont B est envoyée dans le circuit détecteur D,compossd avec, par exemple, un circuit transistorisé complémentaire et, sel.on la polarité de la sortie, l'un des éléments devient conducteur et l'autre devient non conducteur dans le circuit détecteur D. La sortie du circuit ddtecteur D est envoyée dans le circuit ampliricateur A et le courant d'entraînement positif ou négatif passe au travers du moteur M pour le faire tourner dans le sens normal ou en sens inverse. La résistance de la résistance variable dans le circuit comparateur est donnée pour varier en réponse à la rotation du moteur M, tel que représenté avec la boucle de réaction Fs, et le circuit comparateur B est amené ee retour à une condition équili brie; Tel que représenté dans la figure 9, un circuit vibreur élec- tronique ou dlectromagnétique. C est inséré entre le circuit détecteur D et le circuit amplificateur Ag ou dans le circuit moteur et, de ce fait, le courant d'entratnement passant au travers du moteur est rendu intermittent-.La période d'intermittence st donnée avec une valeur appropriée par la régulation du circuit vibreur C afin d'éliminer le phénomène de rattrapage. Le rattrapage du moteur M est causé par l'inertie mécanique, la vitesse de réponse du circuit électrique,. etc... et peut être éliminé par la vitesse proprement choisie du- moteur. Comme circuit vibreur C, des circuits d'oscillation d'impulsion variés peuvent être utilisés, aussi bien qu'un relais électromagnétique, etc. La figure 10 représente une modification du quatrième exemple de réalisation représenté dans la figure 9. Dans cette figure, les références suivantes indiquent respectivement : 2' une résistance variables dont la voleur de résistance est faite pour être variée par un moteur M4; 3', 4' et 5' des résistances compo sant un montage en pont avec la résistance variable 2'. Lorsqu' elles sont appliquées à une caméra, des informations photographiques, telles que la sensibilite de film, le nombre de cadrage, l'illumination d'image, peuvent être réglées par ces résistances.Les références suivantes indiquent également respectivement ; 6 et 7 des transistors composant le premier étage du circuit détecteur complémentaire; d et 9 des transistors amplificateurs d'étage de sortie; 30 une source de courant; 31-35 des éléments respectifs d'un circuit d'oscillation d'impulsion pour une action de vibreur; 31 une résistance variable pour faire varier la constante de temps dans le circuit d'oscillation; 32 un condensateur 33 une diode à base double pour l'oscillation; et 34 et 35 des résistances de charge pour produire une impulsion de sortie sur les deux bornes X et Y respectivement.Les impulsions positive et négative sont envoyées dans les bases X et Y du circuit amplificateur, et le courant d'en- traînement moteur passant au travers des transistors 8 ou 9 est rendu intermittent. En supposant que la résistance 2' ait une faible valeur de résistance, clefs transistors 6 et o deviennent conducteurs et les transistors 7 et 9 deviennent non conducteurs et, de ce fait, le moteur M4 est mis en rotation dans un sens, et en interverrouillage avec celui-ci au travers de la boucle Fs, la résistance de la résistance variable 2' augmente. Ainsi, lorsque la valeur de résistance arrive à un certain point, le montage en pont est équilibré et le moteur l est arrêté.Des impulsions depuis le circuit d'oscillation d'impulsion consistant d'éléments 31 à 35 sont supzrposées aux bases X et Y des transistors 8 et 9 respectivement et, de ce fait, un courant d'entraînement s'écoule lequel élimine une action de rattrapage au travers du moteur M4 lorsque ce moteur est mis en rotation par le courant d'entraînement. Ainsi, le moteur M4 est arrêté sans action de rattrapage et le montage en pont devient équilibré. Dans le circuit de la figure 10, le signal d'impulsion ,ou un circuit mettant en circuit ou hors circuit gr"'a- ce à une impulsion) peut être inséré en série entre l'une des bornes du moteur M4 et la source de courant.La référence 36 désigne un commutateur principal avec deux éléments de commutation semblable associés l'un à l'autre. La figure 11 représente une autre modification du quatrième exemple de réalisation représenté dans la figure 9, dans lequel un circuit multivibrateur est utilisé en combinaison avec un circuit pour dériver un moteur avec deux bobines d'entraînement 37 et )8. Le montage en pont, le circuit détecteur et le circuit amplificateur sont semblables à ceux de l'exemple représenté dans la figure 10. Les références suivantes indiquent respectivement : 39 et 40 des transistors composant un multivibrateur instable s 41 et 42 des condensateurs du circuit d'oscillation; et 43 et 44 des résistances. La période d'oscillation du multivibrateur est faite pour être changée par les résistances 43 et 44 mentionnées ci-dessus. L'agencement d'jnterverrouiîlage des résistances 44 et 43 peut être préférable. Lorsque le moteur ayant deux bobines d'entraSnement 37 et 38 est adopté, le système peut être mis en fonctionnement par une source de puissance unique 22 Lorsque le- montage en pont est en condition non équilibree5 l'une des deux bobines d'entraînement 37 et 38 est alimentée avec un courant d'entraînement, Par contre, ce courant peut passer seulement lorsque l'un des transistors 39 et 40 du multivibrateur devient conducteur. En conséquence, le courant au travers des bobines 37 ou 3d est rendu intermittent par la période d'oscillation du multivibrateur.Le phenomène de rattrapage peut être empêché en choisissant de façon appropriée cette période, c'est-à-dire la longueur d'impulsion au travers des résistances variables 43 et 44. Tout simplement, le circuit multivibra teur offre un effet de vibreur. La figure 12 représente une autre modification au quatrième exemple de réalisation représenté dans la figure 9, dans lequel des thyristors 45 et 46 sont utilisés pour un circuit détecteur. Dans cette modification, un circuit vibreur C est inséré en série avec le moteur M5 pour rendre le courant d'entraînement intermittent. Le phénomène de rattrapage peut être empêché en choisissant de façon appropriée la période d'intermittence. Le thyristor 45 est un redresseur contrôlé au silicium de circuit de gâchette positif et le thyristor 46 est un redresseur contrôlé au silicium de circuit de gâchette négatif. Comme circuit vibreur, un vibreur électronique ou électromagnétique ou différentes sortes de circuits d'oscillation dimpulsionpeuvent être utilisés. La figure 13 représente encore une~autre modification de l'exemple de réalisation représenté dans la figure 9, laquelle est semblable à la modification représentée dans la figure 11. Dans cette modifieation, les transistors 6 et 7 et les thyristors 47 et 48 sont utilisés dans un circuit détecteur pour entraîner un moteur ayant deux bobines d'entraînement 49 et 50, et un multivibrateur est utilisé pour une action de freinage. Le fonctionnement de cet te modification est à peu près identique à celui de la modification représentée dans la figure 11.Cependant, dans cette modification, le redresseur contrôlé au silicium 48 de circuit de gâchette positif et le redresseur contrôlé au silicium 47 de circuit de gâchette négatif sont utilisés dans le circuit détecteur et le courant d'entraînement passe au travers de l'une ou l'autre des deux bobines d'entraînement 49 et 50. Ce courant d'entraînement est interrompu selon la période d'oscillation du multivibrateur ayant les transistors 41 et 42 et, ainsi, offre une action de freinage. En conséquence, le phénomène de rattrapage peut être éliminé en faisant varier la résistance des résistances variables 43 et 44 pour le choix de la période appropriée. Dans cet exemple, deux bobines d'entraînement peuvent être remplacées par une seule bobine d'entraînement avec la même modification.Dans cet exemple de réalisa- tion, une action de freinage efficace est assurée et une zone non sensible étroite est réalisée. Le système peut être aisément composé seulement de circuits électroniques et est approprié pour une construction IC. Une commande extérieure du circuit oscillateur peut être appliquée au système depuis l'extérieur et ainsi un système très utile est obtenu. Le cinquième exemple de réalisation représenté en partie dans la figure 14 et en totalité dans la figure 16 sera maintenant expliqué en se référant à la figure 15. Dans cet exemple de réalisation, les références suivantes désignent respectivement : 51 et 52 des bornes d'entrée dans lesquelles, par exemple, la sortie depuis le montage en pont ou analogue est appliquée; 53 et 54 des résistances variables pour le réglage de 11 entrée; 55 et 56 des condensateurs composant respectivement des circuits à constante de temps. Avec les résistances 53 et 54, la période d'un circuit dloscillation d'impulsion est décidée. Egalement, les références suivantes indiquent respectivement : 57 et 58 des diodes à base double pour l'oscillation; 59 et 60 des résistances de charge; et 61 et 62 des transistors pour les bobines 63 et 64 du moteur, respectivement. Les bobines 63 et 64 sont enroulées avec une polarité contraire l'une par rapport à l'autre. Dans cet exemple de réalisation, si la borne d'entrée 51 est en train de fournir le courant de sens gauche, le condensateur 55 est chargé avec une constante de temps telle que déterminée par la résistance 53. Lorsque la tension de borne du condensateur 55 atteint une valeur prédéterminée, la charge sur le condensateur 55 est déchargée dans le sens des aiguilles d'une montre par l'intermédiaire de la résistance 59 et de la diode à base double 57, et une tension d'impulsion négative par rapport à l'électrode d'impulsion résulte dans la résistance de charge 59. L'impulsion qui résulte rend le transistor 61 conducteur et le courant pulsateur passe au travers de la bobine d'entraîne- ment 63 du moteur pour le faire tourner et, de ce fait, par exemple, un élément variable du montage en pont est fait pour varier et un équilibre de pont est donné en retour. Lorsque le pont approche une condition équilibrée, la valeur du courant de signal est diminuée à la borne d'entrée 51 du circuit. Ceci retarde le temps de charge du condensateur 55 au travers de la résistance 53, et allonge les intervalles de temps des impulsions depuis la résistance ce de charge 59. Cependant, la longueur d'impulsion est toujours constante. Le courant pulsateur qui résulte prend une forme d'onde telle que représentée dans la figure 15.La période de l'impulsion qui résulte peut être choisie de façon appropriée en faisant varier la résistance de la résistance variable 53 et est réglée afin dld- liminer un rattrapage du moteur. Lorsque la borne d'entrée 52 est alimentée avec le courant de signal dans le sens droit, le courant d'entraînement de forme d'impulsion telle que représentée dans la figure 15 passe de la même façon que ci-dessus, au travers de la bobine d'entraînement 64 du moteur pour amener le pont en retour à une condition équilibrée. Dans ce cas, une impulsion positive par rapport à une électrode négative est produite dans la résistance de charge 60. 's'impulsion positive rend le transistor 62 conducteur afin de permettre le pas- sage du courant au travers de la bobine d'entraînement 64, et le moteur est mis en rotation dans le sens opposé à celui du cas mentionné ci-dessus. Dans la figure 16, les références suivantes désignent respectivement : 2' une résistance variable, interverrouillée avec un moteur; 3' une résistance variable, par exemple, pour régler différentes sortes d'informations; 4' et 5t des résistances composant le montage en pont avec les résistances mentionnées ci-dessus 2' et 3'; 6 et 7 des transistors d'un circuit détecteur complémentaire; et 65 et 66 des transistors amplificateurs, qui commandent la p6- riode de l'impulsion (l'intervalle de temps de l'lmpulsion) depuis le circuit d'oscillation d'impulsion selon le signal de sortie des transistors 6 et 7. En supposant que le commutateur principal 21 soit fermé, et que le montage en pont ne soit pas équilibré, ceci résulte en une différence de potentiel entre les bornes de sortie K et L. A présent, si la tension à la borne K est plus élevée que la tension à la borne L, le transistor b devient conducteur et le transistor 7 devient non conducteur dans le circuit détecteur de complémenta rité. Lorsque-le transistor 6 est s en circuit, le transistor 5 est égaiement mis en circuit. Le condensateur Q est chargé par l'intermédiaire du circuit de sortie du transistor 65 et de la résistance variable 54.L'intervalle de temps de itimpulsion est déterminé selon la constante de temps. En-eSSet, l'intervalle de temps, pendant lequel la tension de borne est augmentée à une valeur prédéter.minée, est déterminé-par la valeur pré-réglée de la résistance variable 54 et de la valeur de résistance des éléments en série avec elle, ctest-å-dire la résistance de sortie du transistor 65 et la résistance de la résistance émettrice. La résistance de sortie du transistor 65 est faite pour varier en fonction de la différence de potentiel entre les bornes K et L de sortie de pont. En conséquence, le courant d'entraînement passant au travers du moteur varie de façon transitoire avec le temps, comme représenté dans la figure 15. ainsi, la puissance d'entraînement est diminuée avant l'arrêt du moteur. Ainsi, un effet de freinage est attendu. Lorsque le potentiel à la bornt K est inférieur à celui à la borne L, le transistor 7 est mis en circuit et, ensuite, le transistor 66 est également mis en circuit. La diode à base double 57 commence à osciller de la même façon et le courant d'entraînement de la forme d'impulsion, comme représenté sur la figure 15, passe au travers de la bobine d'entraînement 63 du moteur.Lorsque le courant dtentraînement est envoyé dans l'une des bobines 63 et 64, le moteur est mis en rotation dans un sens tandis que, lorsque le courant passe au travers de l'autre bobine, le moteur est mis en rotation dans le sens inverse et, de ce fait, la résistance variable du montage en pont est commandée à une condition équilibrée; L'in intervalle de temps de ltimpulsion est allongé lorsque le pont atteint une condition équilibrée et, ainsI, une opération de freinage est électroniquement et effIcacement effectuée et une zone non sensible plus étroite est assurée. On exposera maintenant le sixième exemple de réalisation de la présente invention présenté dans les figures 17 et 18. Dans la figure 17, les références suivantes indiquent respectivement SM un système de commande d'asservissement composé, par exemple, d'un montage en pont, d'un circuit détecteur transistorisé et dtun moteur; 67 une résistance série; 68 une résistance d'appoint pour le réglage du temps de croissance; 69 un condensateur; 70 un transistor; 71 une résistance variable pour le réglage de l'action de freinage; 71' une résistance; 72 un condensateur d:un circuit d'oscillation d'impulsion; 73 une résistance de charge; 74 une diode à base double pour l'oscillation d'impulsion; 75 un condensateur de couplage; 76 un transistor vibreur; 21 un commutateur pour la source de courant; et 22 une source de puissance. Ensuite, on expliquera le fonctionnement dudit exemple de réalisation représenté dans la figure 17. Lorsque le commutateur principal 21 est fermé, un courant passe dans le système de commande d'asservissement SM au travers de la résistance série 67 et du transistor 76 depuis la source 22 pour amener le système en fonctionnement. La diode à base double 75 commence à osciller. La période de l'impulsion est déterminée par une constante de temps du circuit d'oscillation, c'est-à-dire le condensateur 72 et la résistance 71.L'impulsion négative en fonction de l'électrode moins de la batterie 22 est produite à la résistance de charge 73, et l'im pulsion négative est appliquée à la base du transistor 76 au travers du condensateur de couplage 75. Ainsi a le transistor 76 ef pentue une action de vibreur et permet de passer le courant de fa çon intermittente dans le système de commande dtasserdasement depuis la source de courant 22, seulement lorsqu'aucune impulsion n'est appliquée au vibreur 76. En conséquence, par une commande appropriée de la résistance 71 du circuit d'oscillation, la vitesse du moteur peut être réglée afin d'éliminer un rattrapage.La chute de tension due au courant intermittent, passant au travers de la résistance série 67, est appliquée à la base du transistor 70 par l'intermédiaire d'un circuit à constante de temps du condensateur 6q et de la résistance variable 68. Supposons que le moteur soit alimenté avec le courant d;entraRnement et qu'il soit arrêté. A l'étage de- démarrage, une certaine tension n'est pas donnée à la base du transistor 70 due au temps de retard du circuit à constante de temps, de façon que le transistor 70 reste en état bloqué et ainsi que la période d'impulsion dans le cIrcuit d'oscillation d'impulsion soit allongée. En conséquence, la puissance d'entralnement du moteur d'asservissement est augmentée.Le temps de retard du circuit à constante de temps mentionné ci-dessus peut être sélecté de façon appropriée par le réglage de la résistance variable 68, et il est possible dtaccélé- rer proprement la croissance du moteur aussi bien que d'empêcher une suroscillation. Après le temps de retard, le transistor 70 se met en circuit. Ainsi, en diminuant la période d'impulsion, la puissance d'entraînement du moteur est augmentée. Ainsi l'action de freinage peut être effectuée. La figure 18 représente un autre exemple du sixième exemple de réalisation. Dans cette figure, on utilise un système photocoupleur, composé d'un élément photo-électrique 78 et d'une lampe 77. Le courant d'impulsion, passant au travers du système de commande d'asservissement SM, est appliqué à la lampe 77, et la quantité irradiée de lumière depuis la lampe 77 est détectée par un élément photoconducteur 78 pour régler la valeur de résistance du circuit à constante de temps du circuit d'oscillation d'impulsion. Pour retarder l'action de vibreur, les caractéristiques de retard de la lampe 77 et de l'élément photoconducteur 78 sont utilisées.Au démarrage du moteur, la période d'oscillation d'impulsion est allongée et déterminée par la résistance 71 et le condensateur 72, ceci étant dQ au retard dans la lampe 77 et dans l'élément photoconducteur 78 et, ainsi, la puissance d'entraînement du moteur est augmentée Cependant, après un certain temps, la période de l'impulsion est diminuée et déterminée par une valeur de résistance équivalente d'un circuit combiné de la résistance 71 et de ltélément photoconducteur 78 en parallèle avec elle,et la puissance d'entraînement du moteur est diminuée pour effectuer une action de freinage et, de ce fait, la croissance est accélérée et un effet semblable à celui du circuit représenté dans la figure 17 est obtenu. Dans le sixième exemple de réalisation, le courant est rendu intermittent par 11 action de vibreur de l'oscillateur dtim- pulsion et du transformateur 76, et 11 opération de freinage est électroniquement effectuée. En outre, au démarrage du moteur, la période d'intermittence est allongée pour accélérer la croissance du système. Ainsi, ces exemples dans les figures 17 et 18 peuvent donner un système de commande dXasservissement très triés efficace et sont très utiles comme système de commande d'asservissement pour une caméra ou analogue. Le septième exemple de réalisation représenté dans les figures 19 et 21 sera maintenant exposé en se référant à la figure 20. Les références suivantes indiquent respeotivemnt : 2' une résistance variable, interverrouillée avec un moteur; 3', 4' et 5' des résistances composant le montage en pont; 6 et 7 des transistors, composant un circuit détecteur complémentaire, 79, 87 et 88 des thyristors du type à quatre bornes (SCS); 89 un transistor inverseur pour les phases d'inversion; 79 81, et 80, 82 des résistances variables et des condensateurs respeetivementS dont une résistance et un condensateur composent un circuit à constante de temps pour l'un des SCS 87 et 88; 83 et 84 des résistances cathodi- ques pour les thyristors 87 et 88 respectivement; 85 et 86 des bobines d'entraenement, enroulées avec une polarité contraire 1 1une à l'autre pour composer un moteur; et 22 un commutateur pour la source de courant 21. Ensuite, on expliquera le fonctionnement de l'exemple de réalisation représenté dans les figures 19 et 21. Lorsque le montage en pont est dans une condition non équilibrée, une différence de potentiel est produite entre les bornes de sortie K et L. Si les potentiels des deux bornes de sortie K et L sont indiques par VK et VL, VK étant plus élevé que VL, alors le transistor 6 est en circuit et le transistor 7 est coupé dans le circuit détecteur de complémentarité.En conséquence, dans ce cas, un signal de commande au collecteur est envoyé au travers du transistor inverseur 89 dans le circuit cathode du thyristor 87 du type à quatre bornes pour rendre celui-ci conducteur et, de ce fait, ce thyristor 87 commence à osciller avec une constante de temps, déterminée par la résistance 79 et le condensateur 80. La figure 20 représente une forme d'impulsion produite par cette oscillation dans une charge du circuit anode 85. Lorsque le potentiel est alimenté au circuit cathode du thyristor 87, la charge devenant plus élevée que eO dans les dessins, le thyristor 87 commence à osciller et l'impulsion avec une hauteur el est produite. Selon cette impulsion, le courant pulsateur passe au travers de la bobine d'entraînement 15 du moteur et ainsi le moteur est mis en rotation dans un sens.En conséquence, la résistance variable 2' est réglée pour rendre le pont équilibré. De la même manière, dans le cas où le potentiel est VK 4 VLv le transistor 7 est en circuit et des pulsations, telles que celles représentées dans la figure 15, sont produites d'une façon similaire par le thyristor 88, la résistance 81 et le condensateur 82. Le courant pulsateur passe au travers de l'autre bobine d'entraînement 86 du moteur pour faire tourner celui-ci dans l'autre sens et, de ce fait, la résistance variable 2 est amenée à satisfaire ainsi la condition d'équilibre du pont.La constante de temps du circuit d'oscillation est faite pour varier par un pré- réglage approprié de la valeur de résistance des résistances variables 79 et 81 pour rendre la vitesse de rotation propre du moteur et, de ce fait. il est possible d'empêcher un rattrapage ou dépassement. La figure 21 représente une autre modification du septième exemple de réalisation de la présente invention. La seule dif- férence de ce' exemple, représenté dans la figure 19, se trouve dans le circuit de charge du circuit anode des thyristors. Les bobines d'entraînement 85 et dó du moteur sont connectées en série avec les condensateurs 90 et 91, respectivement. Les résistances de charge 92 et 93 sont également prévues en parallèle avec l'un des circuits connectés en série, respectivement. Ainsi, le moteur peut être entraîné seulement en réponse à la forme d'impulsion avec sa hauteur el représentée dans la figure 2.Les bobines dten- traînement 65 et 66 peuvent être connectées en tant que charge cathodique du thyristor t37 et du thyristor d avec une légère modification. Dans le septième exemple de réalisation de la présente invention, lorsque les thyristors du type à quatre bornes sont utilisés, il n'est pas nécessaire d'utiliser un circuit de coupure quelconque, comme cela est necessaire dans le cas d'un thyristor conventionnel. Ainsi, la construction des circuits peut être simplifiée et le système de commande d'asservissement peut être très utile pour être placé dans une machine portable de petites dimensions telle qu'une caméra ou analogue. Le huitième exemple de réalisation représenté sous forme de blocs dans la figure 22 et schématiquement et illustrativement représenté dans la figure 24 sera à présent exposé en se référant à la figure 23. Dans la figure 2s, les références suivantes désignent respectivement : B un circuit comparateur, tel qu'un montage en pont, dont un coopté comporte au moins un élément variable tel qu'un élément photoconducter; K et L des bornes de sortie du comparateur b; SD un commutateur, tel qu'un commutateur à semi-conducteur ou analogue, pour la coupure ou un court-circuit entre les bornes K et L; D un circuit détecteur de sortie pour le comparateur B, le circuit détecteur D pouvant être composé d'un circuit tran sistorisé'ou d'un circuit IC, du type bipolaire, du type amplifica teur différentiel ou analogue; M un moteur; I un circuit d'intégration pour la détection du courant au travers du moteur M; et T un circuit de commutation tel qu'un circuit de Schmidt ou analogue. Dans la figure 23, les références suivantes indiquent respectivement : a, un courant ayant une forme d'onde rectangulaire et qui passe au travers du moteur M, et X, une forme d'onde de la tension sur le condensateur du circuit d'intégration dans des conditions de charge et de décharge. Lorsque le montage en pont B est dans une condition non équilibrée, une sortie non équilibrée est produite entre les Dornes de sortie K et L, et est détectée par le circuit détecteur D. Ensuite, un courant pulsateur d'entraînement avec sa hauteur est pas sé au travers du moteur M. Le sens de rotation du moteur M est déterminé en réponse à la polarité de la sortie de pont. L'élément variable du comparateur B est fait pour le chargement à une condition équilibrée. Lorsqu'une chute de tension est causée par le courant d'entraînement du moteur M au travers de celui-ci, la chute est détectée dans le circuit d'intégration T.Lorsque la valeur du potentiel e dans le circuit d'intégration 1 atteint une certaine valeur e3, le circuit de commutation T est inversé pour commander le commutateur SD, rixé au circuit détecteur D, le circuit comparateur B ou le circuit de connexion entre les circuits B et C, effec- tuant ainsi la coupure du courant d'entraînement du moteur M et, de ce fait, aucun courant d'entraînement de ce moteur est donné pour produire un effet de freinage. L'effet de freinage sera décrit avec plus de détails en se référant à la figure 23.Si une impulsion de courant d'entraînement démarre pour passer au travers du moteur M au temps tl, le potentiel dans le circuit d'intégration I augmente depuis le temps tl au temps t2, comme représenté par b, et atteint une valeur e3 au temps t2. Pendant cette période de temps, le moteur M est alimenté avec l'impulsion de courant d'entraînement et est entraîné. Le commutateur SD est réglé pour s'ouvrir au temps t2 par la sortie du circuit de commutation T. Ensuite, l'a- limentation du courant d'entraînement au moteur M est interrompue. Au moment t2, le potentiel e commence à diminuer dans le circuit d'intégration I et atteint une autre certaine valeur e2 au temps t3 comme résultat des caractéristiques de décharge du circuit. A ce moment t3, le circuit de coutation T est à nouveau inversé pour fermer le commutateur SD et l'alimentation du courant d'en- traînement au moteur recommence. Le potentiel e recommence à réaugmenter. Par la répétition du cycle de fonctionnement ci-dessus, le moteur est entraîné par le courant, ayant une forme d'onde intermittente telle que représentée dans la figure 23. Lorsque le pont B est amené à un état équilibré, la sortie devient zéro et le moteur est arrêté et ainsi le système reste dans l'état équilibré. La figure 24 est un diagramme de circuit schématique représentant un exemple du huitième exemple de réalisation représenté dans la figure 22 dans laquelle la référence 2' désigne une résistance variable, dont la valeur de résistance change en fonction de la rotation du moteur. I1 est preférable d'utiliser-un-élément photoconducteur en tant que résistance 2' lorsque le système est appliqué à un mécanisme de commande de diaphragme iris automatique d'une caméra.Les références suivantes désignent respectivement 3' une résistance variable pour un réglage équilibré d'un pont; 4' et 5' des résistances composant un montage en pont; 94 et 95 des transistors, composant un circuit détecteur de sortie du type à amplification différentielle; 96 un transistor de freinage qui fonctionne comme circuit à courant constant; 97 et 98 des transistors de commutation, commandés par les sorties du circuit détecteur; 99 et 100 des bobines d'entraSnement, enroulées en polarité opposée l'une à l'autre; 101 et 102 des diodes; 103 une résistance variable; et 104 un condensateur, ces éléments 103 et 104 composant un circuit d'intégration; 105 et 106 des transistors composant un circuit de commutation du type à amplification différentielle; 107 un transistor de sortie; 21 un commutateur pour une source de courant et 22 une source de puissance. On expliquera maintenant le fonctionnement du circuit Lorsque le commutateur 21 est fermé et que le système vient en condition de fonctionnement, si le montage en pont est dans une condition non équilibrée, une sortie non équilibrée est produite entre les bornes de sortie. A présent, supposons que par cette sortie le transistor 94 devienne passant et que le transistor 95 soit "bloqué" dans le circuit détecteur. Dans le cas où le transistor 94 est "passant", le transistor 98 devient "passant" et un courant d'entraînement passe au travers de la bobine d'entraînement 99 du moteur.A cet état, le condensateur 104 du circuit d'intégration est chargé au travers de la diode 101 et de la résistance 103 et, de ce fait, la tension e sur le condensateur 104 est augmentée sous une forme d'onde telle que représentée dans la figure 23. Lorsque la tension e atteint une certaine valeur e3 qui correspond à la tension de base du transistor 106, le transistor 105 du circuit de commutation se met en circuit et le transistor 106 se coupe. Ensuite, le transistor de sortie 107 est bloqué et la tension de base du transistor de freinage 96 varie dans le circuit détecteur pour couper.En conséquence, les transistors 94 et 95 du circuit détecteur sont ensemble passés de la condition d'activation à la condition de non activation et,lorsque les transistors 97 et 98 sont également passés de la condition d'activation à la condition de non activation, le courant d'entraînement est interrompu. Ensuite, la charge électrique sur le condensateur 104 commence à être déchargée avec une certaine constante de temps au travers du transistor 105. Lorsque la valeur e atteint une certaine valeur e2, la condition de démarrage est restaurée. Par la répétition du cycle d'opérations mentionné ci-dessus, le courant pulsateur d'entraînement au travers de la bobine 99 du moteur prend une forme d'onde intermittente telle que représentée dans la figure 23 et, de ce fait, un effet de freinage est obtenu. Lorsque la polarité de la sortie de pont est inversée, un courant intermittent de forme d'onde semblable passe au travers de l'autre- bobine d'entraînement 100 du moteur et, de ce fait, le pont approche à nouveau de la condition d'équilibre. Lorsque le pont est équilibré, la sortie devient zéro et le moteur est arrêté pour garder la condition d'équilibre. La vitesse de rotation du moteur peut être choisie librement par la résistance variable 103 du circuit d'intégration. Dans le -système mentionné ci-dessus, lorsque la tension de la source de courant est élevée, le temps d'intégration devient plus courut et, de ce fait, la largeur-dimpulsion du courant d'entraene- ment devient plus étroite et la vitesse du moteur devient indrieu- re. Au contraire, lorsque la tension de la source de courant est raible, la vitesse du moteur devient plus élevée. En conséquence, par un réglage approprié de la constante de temps du circuit d'intégration, il est possible d'empêcher la variation de vitesse causée par la variation de tension de la source de courant. Dans le circuit mentionné ci-dessus, la variation de vitesse causée par la fluctuation de la tension de la source de courant est auto-compensée. En conséquence, un système de commande d'asservissement très efficace et très stable est obtenu. Dans la description ci-dessus, les transistors 94, 95, 97 et 98 sont supposés fonctionner en tant qu'éléments de commutation et le transistor de freinage 96 est supposé fonctionner en tant que vioreur. A savoir, la hauteur du courant d'entraînement pulsateur est constante,comme représenté dans la figure 23, et la constante de temps du circuit d'intégration est constante,comme représenté dans cette figure. Cependant, par un choix approprié des valeurs des éléments, l'exemple de réalisation ci-dessus peut travailler comme suit.Dans la condition équilibrée, les impulsions de courant de même hauteur passent au travers des Dobines 99 et 100, tandis que dans la condition non équilibrée, les impulsions de courant de différentes hauteurs passent au travers des bobines 99 et 100, et le couple en réponse à la différente de hauteur des deux impulsions de courant est produit en résultte pour commander ia résistance 2' par l'intermédiaire de la boucle de réaction Fs. Dans ce cas, les caractéristiques de décharge des charges intégrées sur le condensateur 104 sont inconsistantes, alors que les caractéristiques de charge du circuit d'intégration répondent à la sortie non équilibrée depuis le montage en pont. Bien que le transistor de freinage 96 fonctionne en tan que vibreur dans ce cas precis, le transistor 96 peut être remplacé par une source de courant constant sans la boucle de réaction iB avec une légère modification. Le neuvième exemple de réalisation représenté dans la figure 25 sera à présent décrit en se référant aux figures 26, 27 et 28. Dans la figure 25, les références suivantes indiquent respectivement : B un comparateur tel qu'un montage en pont; D un circuit détecteur de sortie de pont, pour lequel un circuit transistorisé tel-- qu'un amplificateur de type bipolaire, un amplificateur différentie, etc... peut être utilisé; 97 et 9 des transistors de commutation; 106 et 109 des relais électromagnétiques, les com mutateurs 119 et 120 étant commandés par ces relais 108 et 109 respectivement; 110 et 111 des transistors, composant un multivibrateur instable; 112 et 113 des bobines d'entraînement du moteur enroulées avec une polarité opposée l'une à l'autre; 114 et 115 des condensateurs; et ljb, 117 et 11d des résistances. Ces éléments composent des circuits à constante de temps. La référence 21 désigne un commutateur pour une source de courant 20. On expliquera à-présent le fonctionnement de ce systeme. Lorsque le circuit comparateur B est dans une condition non équili brée, une sortie non équilibrée est produite entre les bornes de sortie K et L. Si cette sortie est envoyée dans le circuit détecteur, un signal de sortie est produit à l'une des deux bornes de sortie G et H indifféremment du circuit détecteur D selon la pola rité de la sortie non équilibrée. Supposons à présent que la sortie soit produite à la borne G. Par la sortie depuis U, le transistor 97 est en circuit et le courant est passé au travers du relais électromagnétique 108 et, de ce fait, le commutateur 119 est fermé. Lorsque le commutateur 119 est fermé, le circuit multivibrateur instable est activé pour commencer ltoscillation.Dans cette condition, la charge sur le condensateur 114 se décharge au travers des résistancesf 116 et 118 combinées en série l'une à l'au tre, et la charge sur le condensateur 115 se de charge au travers seulement de la résistance 117. A présent, supposons que la capacitance du condensateur 114 soit égale celle du condensateur 115 et riue la résistance de la résistance 116 soit égale à celle de la résistance 117.La constante de temps du circuit comprenant le condensateur 114 devient plus longue que celle du circuit comprend nant le conlensateur 115 et, de ce fait, la période de temps du passage de courant dans la bobine dlentrafnement 112 du moteur devient plus longue que celle de la bobine 113. Ainsi, le moteur est mis en rotation par la différence des périodes-. Ainsi, le comparateur est amené à un état equil-fbré. Lorsque le comparateur B est équilibré, les sorties du circuit détecteur D deviennent zéro. Le transistor 97 est bloqué et le courant au travers-du relais électro magnétique 108 est interrompu pour ouvrir le commutateur 119 et, de de fait, le passage de décharge du multivibrateur est coupé.L'oscillation est arrêtée et le moteur est également arrêté, Lorsque la polarité de la sortie du comparateur est inversée, la sortie est produite à la borne de sortie H du circuit détecteur D. Le transistor 98 devient paissant, et le commutateur 120 est amené à se fermer par le relais électromagnétique 109. Le multivibrateur commence de nouveau à- osciller-. Le moteur est mis en rotation dans le sens opposé pour amener le comparateur à s' approcher d'un état équilibré. Les impulsions de courant passant au travers des bobines d'entraînement du moteur sont données sous une forme d'ondes inter mittentes, et par la différence de la longueur d'impulsion, le moteur est mis en rotation soit- dans le sens normal, soit dans le sens inverse et, de ce fait, une action de freinage est effectuée et il est possible d'empêcheur un phénomène de rattrapage sans aucun mécanisme de freinage specîfîque. Les figures 26 à 28 representent d'autres exemples en partie du neuvième exemple de realisation, respectivement. Dans le circuit de la figure 26, un système de phot-ocouplage, comprenant une lampe de petites dimensions et un élément photoconducteur, est utilisé à la place du relais électromagrsétique, utilisé dans l'e- xemple représenté dans la figure 25. Cette autre construction de circuit est presque semblable à celle de la figure 25. Le fonctionnement est également presque le même que celui du système de la figure 25. Par contre, la sortie, produite aux bornes de sortie G ou H, rend les transistors de commutation 97 ou gb conducteurs ou passant pour allumer soit la lampe 121, soit la lampe 124, de petites dimensions.Les références G'et H' correspondent aux références G et H de la figure 25. A présent, supposons que la lampe 124 soit allumée. La valeur de résistance de l'élément pho- toconducteur 123 devient faible et les passages de décharge pour les condensateurs 114 et 115 deviennent conducteurs pour activer le circuit multivibrateur instable. A cet état, la charge sur le condensateur 114 se décharge au travers des résistances 116, 118 et 123, alors que la charge sur le condensateur 115 se décharge au travers des résistances 117 et 123. Si la résistance de la résistance 117 est égale à celle de la résistance 116, les temps de décharge deviennent différents les uns des autres et, de ce fait, le moteur est mis en rotation dans un sens de façon similaire à la mise en rotation représentée dans la figure 25.Lorsque le comparateur B est équilibré, la sortie du circuit détecteur D devient zéro, et les deux lampes 123 et 124 de petites dimensions sont mises hors circuit. Les valeurs de résistance des deux éléments photoconducteurs 122 et 123 deviennent presque infinies et l'oscillation du multivibrateur est arrêtée. Ainsi, tout commutateur mécanique n'est pas nécessaire dans cet exemple, de façon qu'il n'existe aucun défaut dans le fonctionnement tel que causé par un faux contact ou analogue et,ainsi, il est possible d'avoir un fonctionnement stable. Dans la figure 27, un circuit de sortie d'un transistor 125 ou d'un transistor 126 est utilisé pour composer les passages de décharge du multivibrateur. La sortie depuis le circuit détecteur D est envoyée à la base H' ou G' du transistor 125 ou du transistor 126 et, de ce fait, la valeur de résistance du circuit de sortie est amenée à varier. Ainsi, si une sortie est produite à la borne de sortie G du circuit détecteur D et est envoyée à la base G' de la figure 27, la sortie est envoyée directement au transistor 126, et par l'intermédiaire du transistor 127 au transistor 125. La valeur de résistance du circuit de sortie du transistor 125 devient plus grande que celle du transistor 126.En conséquence, les longueurs d'impulsion de l'onde intermittente, passant au travers des deux bobines d'entraînement, deviennent différentes les unes des autres pour mettre en rotation le moteur dans un sens et pour équilibrer le comparateur. Lorsqu'il n'y a pas de sortie aux deux bornes de sortie G et H du circuit détecteur D, les valeurs de résistance de sortie des transistors 125 et 126 deviennent presque infinies et I'oscillation-du multivibrateur instable est arrêtée. La figure 28 représente une modification du circuit repré senté dans la figure 27, dans lequel un moteur ayant une bobine d'entraînement unique 134 est utilisé. La seule différence par rapport à celui représenté dans la figure 27 est que le circuit multivibrateur à quatre transistors 128 à 131 est utilisé pour entraîner l'unique bobine 134. Les circuits de sortie des quatre transistors 128 à 131 sont connectés pour composer un montage en pont. Le fonctionnement de cet exemple est semblable à celui représenté dans la figure 27. Dans ce circuit, la sortie du circuit détecteur D est envoyée à la base H' ou Gl du transistor 135 ou du transistor 136. En conséquence de la variation de la valeur de résistance de sortie du transistor 135 ou du transistor 136, la longueur d'impulsion du courant passant au travers de la bobine d'entraînement 134 du moteur est amenée à varier. Ensuite, la longueur d'impulsion du courant s'écoulant dans un sens est rendue plus grande que le courant s'coulant dans l'autre sens et, de ce fait, le moteur est mis en rotation dans un sens pour rendre le pont équilibré. Dans ce circuit, lorsqu'une entrée n1 est pas envoyée à la base Gl ou H' des transistors 135 ou 136, la valeur de résistance de sortie devient presque infinie et l'oscillation est arrêtée.De la même façon, les références 132 et 133 désignent des condensateurs correspondant aux condensateurs 114 et 115 dans la figure 27 et la référence 137 désigne une résistance correspondant à celle référencée 127 dans la même figure. Dans l'exemple de réalisation ci-dessus, le démarrage ou l'arrêt du moteur sont effectués par l'intermédiaire de ltoscil- lation ou de la non oscillation causée par le circuit multivibrateur en réponse à son entrée. En conséquence, le circuit est simplifié et approprié pour une caméra ou analogue. Le dixième exemple de réalisation représenté dans la figure 29 sera à présent décrit ci-après. Dans cette figure, les références suivantes désignent res pectivement : B un circuit comparateur; D un circuit détecteur; G et H des bornes de sortie du circuit détecteur; 150 et 151 des transistors de sortie; 152 et 153 des relais électromagnétiques respectivement associés avec les commutateurs 154 et 155; 156 et 157 des commutateurs à passage unique tels que des diodes; 158 une diode à base double; 159 une résistance variable; 160 un conden sateur > ces deux éléments formant un circuit à constante de temps d'un circuit oscillateur avec la diode à base double 158; 161 une diode; et 21 un commutateur principal pour une source de courant 22. Dans cet exemple de réalisation, la variation sur les commutateurs 154 et 155 est supposée se contacter avec les bornes p et r, respectivement, au cas où aucun courant ne passe au travers des bobines des relais 152 et 153. DQ au courant du relais 152, le commutateur 154 est inversé depuis la borne p à la borne q. Ensuite, le courant gauche au travers du moteur M met en rotation ce moteur dans un sens. Au contraire, lorsque le commutateur 155 est inversé depuis la borne r à la borne s dû à l'énergie du relais 153, le moteur M tourne dans le sens opposé. Lorsque le commutateur principal 21 est ferme pour activer le système et si le comparateur B est en état non équilibré, la sortie de celui-ci est détectée par le circuit détecteur D de construction bipolaire.Ainsi, l'un des deux transistors 150 et 151 indifféremment est mis en circuit sous la commande d'un circuit d'oscillation comportant la dio- de à base double 158 > le circuit d'oscillation étant activé par la fermeture du commutateur principal 21 et effectuant le courant pulsateur au travers du relais 152 et du relais 153 scus la commande de la sortie d'oscillateur au travers de l'une des diodes à passage unique 156 ou 157, indifféremment. Dans cet exemple de réalisation, lorsque le système devient équilibré, le moteur M travaille comme un générateur et effectue l'action de freinage. Pour l'application à une caméra ou analogue, l'élément photosensible dans le circuit comparateur B peut être commandé par la sortie depuis le moteur. Le onzième exemple de réalisation représenté dans la figure 30 sera à présent expliqué. Les références suivantes indiquent respectivement : B un circuit comparateur; D un circuit détecteur; 138 et 144 des transistors de commutation; 139 et 145 des résistances; 140, 141 et 146, 147 des transistors, composant respectivement un circuit d'oscillation; 142 et 148 des condensateurs pour le circuit dloscillation et 143 et 149 des bobines d'entraînement du moteur et enroulées en polarité contraire l'une à l'autre. On exposera à présent le fonctionnement de ce système. A présent, supposons que le circuit comparateur B soit dans une condition équilibrée et que la sortie soit détectée par le circuit détecteur D, et que le transistor 138 soit en circuit et que le transistor 144 soit coupé. Le courant de collecteur du transistor 138 passe au travers de la résistance 139 vers le transistor 140. Les transistors 140 et 141 deviennent conducteurs et, de ce fait, le courant s'écoule dans la bobine dnentraSnement 143 du moteur. Ensuite, le condensateur 142 est chargé et, lorsque le transistor 141 atteint la saturation par l'action de réaction, le courant s'écoulant au travers du condensateur 142 est interrompu et le transistor 140 est coupé. En conséquence, le transistor 141 est coupé et la charge sur le condensateur 142 est déchargée au travers de la résistance 139 et du transistor 138. Par la répétition du fonctionnement ci-dessus, les transistors 140 et 12,li permettent de passer un courait d'onde rectangulaire au travers de la bobine d'entraînement 145 pour faire tourner le moteur dans un sens et le comparateur, stinterverrouillant avec la rotation du moteur, est amené à une condition équilibrée.Lorsque le comparateur B est équin libré, la sortie du circuit détecteur D devient zéro et le transistor 179 est coupé pour arrêter la rotation du moteur. Dans le cas d'une polarité opposée de la sortie depuis le montage en pont, le transistor 144 devient conducteur par la sortie depuis le circuit détecteur D. Ltoscillateur d'onde rectangulaire, comportant les transistors 146 et 147, commence à osciller et un courant d'entraînement ayant une forme d'onde intermittente est envoyé dans l'autre bobine d'entraînement 149 du moteur. Ainsi, le moteur est mis en rotation dans le sens inverse pour rendre le circuit comparateur équilibré. Dans cet exemple de réalisation, le moteur est entrasse par le courant- ayant une forme d'onde intermittente et, ainsi, une puissance de freinage est obtenue. La polar té de l'oscillateur comportant les transistors peut être inversée, et la constante de temps du circuit oscillateur peut être réglage, si nécessaire. Dans cet exemple de réalisation, le courant d'entraînement pour le moteur est donné pour une forme d'onde intermittente par un simple circuit, comportant seulement des transistors. En conséquence, il est aisé de faire le circuit avec un IC. De plus, du fait que la longueur diimpulsion peut être choisie de façon appropriée, une puissance de freinage appropriée peut être obtenue pour avoir un système de commande d'asservlssement très efficace. La présente invention n' est pas limitée aux exemples de réalisation qui viennent d'être décrits, elle est au contraire susceptible de variantes et de modifications qui apparaîtront à l'homme de l'art. REVENDICATIONS 1 - Système de commande d'asservissement, caractérisé en ce qutil comprend un montage en pont, un circuit détecteur, un moteur et un circuit de commande qui fonctionne en tant que circuit de commutation pulsateur, le circuit détecteur étant commandé par la sortie du montage en pont, le moteur étant commandé par la sortie dudit montage en pont par l'intermédiaire du circuit détecteur sous la commande du circuit de commande, et commandant et amenant ledit montage en pont à une condition équilibrée. 2 - Système selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'il comporte, en outre, un commutateur de démarrage pour le circuit de commande, le circuit de commande étant ainsi activé par le commutateur de démarrage sous la commande de la sortie du circuit détecteur. 3 - Système selon la revendication 2, caractérisé en ce que le circuit détecteur est de structure bipolaire, en ce que le circuit de commande est un multivibrateur instable et en ce que le commutateur de démarrage est agencé en série avec le multivibrateur instable. 4 - Système selon la revendication 2, caractérisé en ce que le circuit détecteur est de structure bipolaire, en ce que le circuit de commande comporte deux oscillateurs d'impulsion dont chacun est commandé par la sortie du montage en pont par 1'intermé- diaire du circuit détecteur, afin de commander la fréquence de la sortie de chacun des oscillateurs. 5 - Système selon la revendication 1, caractérisé en ce que le moteur comprend deux bobines de polarité opposée. 6 - Système selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'il comprend un diaphragme iris et en ce que le montage en pont comprend un élément photosensible, le système fonctionnant ainsi en tant que dispositif de commande de diaphragme iris de caméra automati que. 7 - Système selon la revendication 3, caractérisé en ce que le multivibrateur instable est de structure de connexion de pont, l'une des entrées depuis le circuit détecteur étant alimentée à l'une des bornes d'entrée du multivibrateur par l'intermédiaire de l'élément d'inversion de signal, et en ce que le moteur comporte une bobine unique. 8 - Système de commande d'asservissement, caractérisé en ce qu'il comprend un montage en pont, un circuit détecteur à canal unique, un moteur et un multivibrateur instable, le circuit détecteur étant commandé par la sortie du montage en pont, le moteur étant commandé par la sortie dudit montage en pont par l'intermé- diaire du circuit détecteur sous la commande du multivibrateur instable et commandant et amenant le montage en pont à une condition équilibrée. 9 - Système de commande d'asservissementf caractérisé en ce qu'il comprend un circuit comparateur, un circuit détecteur, wn moteur et un vibreur qui fonctionne en tant que circuit de commutation pulsateur, le vibreur vibrant à un certain intervalle de temps pour le freinage du système, le circuit détecteur étant commandé par la sortie dudit comparateur, le moteur étant commandé par la sortie du circuit comparateur par l'intermédiaire du circuit détecteur sous la commande du vibreur, et commandant et amenant le circuit comparateur à une condition équilibrée. 10 - Système selon la revendication 9, caractérisé en ce qu'il comprend, en outre, un oscillateur d'impulsion, le vibreur étant ainsi commandé par ledit oscillateur d'impulsion. Il - Système selon la revendication 9, caractérisé en ce qu'il comprend, en outre, un multivibrateur instable, le vibreur étant ainsi commandé par ledit multivibrateur instable. 12 - Système selon la revendication 9, caractérisé en ce que le circuit détecteur comporte deux semi-conducteurs de complémentarité et en ce que le vibreur comporte deux semi-conducteurs de complémentarité. 13 - Système selon la revendication 9, caractérisé en ce que le circuit détecteur comporte deux thyristors. 14 - Système selon la revendication 10, caractérisé en ce que l'oscillateur d'impulsion est commandé par la sortie du circuit comparateur par l'intermédiaire du circuit détecteur afin de faire varier la fréquence de la sortie de 1'oscillateur pour la commande du vibreur. 15 - Système selon la revendication 10, caractérisé en ce qu'il comporte, en outre, ur circuit à retard pour la commande de la fréquence de sortie depuis l'oscillateur d'impulsion pour diminuer le temps- de croissance du système, la commande de la fréquence de sortie étant effectuée par l'intermédiaire du courant vibré par le vibreur. 16 - Système selon la revendication 4, caractérisé en ce que chaque oscillateur d'impulsion comporte un thyristor du type à quatre bornes. 17 - Système de commande d'asservissement, caractérisé en ce qu'il comprend un comparateur, un circuit détecteur, un moteur, un circuit de commande qui fonctionne comme un circuit de commutation, le circuit détecteur étant commandé par la sortie du comparateur, le moteur étant commandé par la sortie dudit comparateur par l'intermédiaire du circuit détecteur sous la commande du circuit de commande, et commandant et amenant ledit comparateur à une condition équilibrée, et en ce que le circuit de commande comprend un intégrateur et une connexion de réaction depuis l'intégrateur au circuit détecteur, ltintégrateur étant commandé par le courant au travers du mcteur. 18 - Système selon la revendication 17, caractérisé en ce que le circuit détecteur est un amplificateur différentiel avec un transistor de freinage, le transistor de freinage étant en série avec l'amplificateur différentiel et empêchant le rattrapage du système. 19 - Système selon la revendication 3, caractérisé en ce que les deux résistances de décharge du multivibrateur instable sont varieesen réponse à la sortie du circuit détecteur afin de commander le courant pulsateur par l'intermédiaire du moteur aussi bien que d'arrêter l'oscillation. 20 - Système selon la revendication 19, caractérisé en ce que chaque résistance de décharge comporte un commutateur à contact associé avec un électro-aimant excité par l'une des sorties du circuit détecteur. 21 - Système selon la revendication 19, caractérisé en ce que chaque résistance de décharge est une photorésistance couplée avec une lampe excitée pour être allumée par l'une des sorties du circuit détecteur. 22 - Système selon la revendication 19, caractérisé en ce que chaque résistance de décharge est un circuit de sortie de l'un des transistors commandé par l'une des sorties du circuit détecteur. 23 - Système selon la revendication 20, caractérisé en ce que le multivibrateur instable est du type de connexion de pont. 24 - Système de commande d'asservissement, caractérisé en ce qu'il comprend un circuit comparateur, un circuit détecteur re cevant la sortie depuis le circuit comparateur, un circuit oscillateur d'onde rectangulaire agencé pour recevoir la sortie depuis le circuit détecteur et un moteur entratné par la sortie depuis ledit circuit oscillateur pour commander le circuit comparateur pour amener en retour un état équilibré. 25 - Système selon la revendication 4, caractérisé en ce que chacun des oscillateurs d'impulsion comprend un premier et un second transistor couplés directement, de polarités opposées, et u condensateur connecté entre la borne de sortie du second transistor et la borne d'entrée du premier transistor.