Brevet FR2088516A1 — publié le 19720107

-1 La présente Invention concerne un système de radionavigation, et en particulier la définition de trajets d'atterrissage recti-linéaires radio-guidés par la commutation de réseaux d'antennes linéaires. Selon l'invention, il est proposé un système de radio-guidage comportant : - une balise de terre comprenant des premier et second réseaux d'antennes perpendiculaires l'un à l'autre, et montés chacun pour simuler un déplacement linéaire à vitesse constante d'une source rayonnante d'énergie à fréquence radio ; - un récepteur radio-mobile comprenant des moyens répendant au rayonnement reçu en provenance des deux réseaux, pour définir la position du récepteur par rapport à la balise, en fonction de l'angle compris entre un plan contenant le récepteur, pivotant autour d'un axe traversant la balise perpendiculaire à l'axe des deux réseaux et un plan de référence traversant la balise perpendiculaire à l'axe du premier réseau et parallèle à l'axe du second réseau. Dans le brevet français n° 69 52355 dépesé le 23 Septembre 1969 par la demanderesse, on a déjà décrit un système de radio-guidage Dcppler dans lequel un des éléments rayonnants empilés verticalement est alimenté séquentiellement afin d'engendrer une fréquence de battement av-?c une ende de référence rayonnée séparément, -r..'.' varie avec le sinus ;f.a l!angl« d'élévation par rapport à la balise. Ainsi, l'espace environnant e~t codé en f.-..notion d3 surfaces coniques de divers angles. Toutes ces surfaces coniques présenter/', un sxe vertical commun, correspondant à l'empilage vertical des antennes. Un tel système de radio-guida^e est habituellement décédé par rapport à la piste sur laquelle un avion désire atterrir, à la suite de quoi une élévation constante déterminée par rapport à la balise de radio-guidage engendre une trajectoire hyperbolique qui ne peut pas continuer .Jusqu'au niveau du sol. Avec une modification appropriée, une compensation peut être apportée afin d'er.5en.Irer des trajectoires recti-linéairss qui continuent sensiblement jusqu'au niveau du sol. En effet, la surface conique définie par la balise initiale est remplacée par un plan incliné, à la suite de quoi la trajectoire d'atterrissage linéaire est également bien définie pour toutes valeurs du décalage de la balise par rapport à la piste, D'autres caractéristiques de l'invention ressentiront de la description détaillée ci—isssou.3, Bien entendu, la description et le dessin ne sont donnés qu'à titre indicatif v?r. nullement limitatif de 1 'inventIcn, la figura 1 représente,^chénatiqusmens, l'approche d'un avion sur une piste équipée de balises radio décalées, La. fleurs 2 représente,de manière synoptique, un exemple de réalisation d'un circuit de récepteur de radionavigation peur avion. La figure 3 illustre les fréquences de battement obtenues à partir des deux réseau:; de la balise. 71 16919 2088516 2 La figure U représente,de manière synoptique, une variante du récepteur radio pour le pilotage d'atterrissage. La figure 5 représente,de manière synoptique, un circuit de récepteur radio pour le pilotage d'azimut. 2n se référant à la figure 1, CA représente la piste pour avicn, BA représente la trajectoire d'accroché souhaitée d'un avion, 0 représente la Dosition décrit de la balise de radio-guidage comportant -un réseau vertical Dcppler V, du type/ dans le brevet ci-dessus mentionné, et CN est une droite horizontale parallèle à AC. Un avion en P, pour une certaine position sur le trajet d'approche scuhaité 3A mesure sin 8, 9 étant son angle d'élévation par rapport à la balise 0. Maintenant CN = AM, OA et étant chacun perpendiculaire à Aî" et ON. Un avion volant le long de DO, directement vers la balise, lit l'angle d'élévation constant , et il est souhaitable que la trajectoire 3A soit également inclinée à l'angle 04 . Maintenant P _M_ b P ON CCS 0 = -g-y- En conséquence : sin 5 P M P M Q. N cos ' ON = A M OU ON ~ 6 Ainsi, s'il est possible de mesurer coç 0, il est possible d'introduire une oorrsction à sîn 9 pour définir une courbe recti-linéaire, en maintenant constante tg Afin de mesurer cos ji, second réseau Doppler horizontal I* est prévu en C, ce réseau étant sensiblement au niveau du sol, parallèlement à la piste de l'avion, dans la ligne de ON de la figure 1. 0 est la direction de l'avion par rapport à la ligne du réseau horizontal H. Ce second réseau rayonnant une fréquence de battement qui varie de manière linéaire avec cos 0, de telle sorte que l'angle d'inclinaison de la surface plane particulière G A P Q. pivotant sur un axe orthogonal à la piste et coupant la position de la balise dès que l'avion est présent, peut être identifié en , . Sin 9 calculant . Cos 0 En pratique, il est plus approprié d'utiliser sin S, qui définit l'angle d'élévation par rapport à la balise pour la navigation générale et de passer sur une trajectoire d'atterrissage recti-linéaire, telle que BA, pour l'approche finale. On a montré que l'équipement de réception peut sélectionner préalablement un trajet d'atterrissage tel que BA, pour tout angle souhaité^ et des détails sont donnés dans l'exemple suivant d'équipement. Pour la balise de terre un empilage vertical V peut comprendre 6o éléments 71 16919 2088516 rayonnants espacés à des intervalles de une longueur d'onde. Quand ceci est exploré à la cadence d'un tiers de milliseconde pour une simple exploration unidirectionnelle, le décalage de fréquence Doppler est approximativement de JOOO cycles par seconde, par degré d'élévation. 5 En utilisant un rayonnement de référence provenant d'une antenne de référence (non représentée), décalé en fréquence à partir du rayonnement commuté de 200 kHz, la bande de battement s'étend de 200 kHz pour une élévation de 0° Jusqu'à 140 kHz pour 20°. Le réseau horizontal H peut également être composé de 60 éléments rayonnants, IC l'intervalle encre les éléments étant égal à un tiers de longueur d'onde, ce qui donne une longueur totale d'environ 20 longueurs d'onde. 5ïi utilisant la même cadence d'exploration (ou balayage) d'antennes de l80 kHz, un simple balayage unidirectionnel prend la même durée de un tiers de milliseconde, mais le décalage Doppler est réduit au tiers de celui de l'empilage vertical. Le décalage Dopplc 15 entre les "touchés" (touché des roues au sol) et pour la distance, occupe mainte nant la même gamme de battements de 20C à 140 kHz que pour le réseau vertical entr 20° et 0° d'élévation. En fonctionnement, il peut y avoir un simple balayage de l'empilage vertical suivi irrmédiatement par un simple balayage de l'empilage horizontal, mais de pré-20 férence l'empilage vertical fonctionne pendant environ 30 balayages unidirection nels (ou 15 balayages bidirectionnels aller et retour, auquel cas la fréquence de décalage de l'onde de référence change alternativement de direction à partir du rayonnement commuté, comme cela est décrit dans le brevet français n° 70 04071 déposé le 5 Février 1970 par la demanderesse) suivis immédiatement par environ 25 15 balayages de l'empilage vertical, l'empilage vertical fonctionnant normalement pendant une période plus courte. Comme cala est décrit dans le brevet français n° 70 04071 déposé le 5 févrie 1970 par la demanderesse, au commencement de chaquebalayage bidirectionnel, sur chaque réseau, la phase de référence (ou rayonnement commuté) est avancée d'un 50 petit incrément, afin d'éviter des étapes digitales approximatives dans le comp tage de la fréquence de battement rayonnée dans un récepteur avec comptage de fréquence. Dans un système intégré peur l'approche et l'atterrissage des avions, une pluralité de nodules de pilotage angulaire doivent plus vraisemblablement fonc-"55 tionner sur un canal de fréquence commun sur une base à partage de temps. Ainsi, une impulsion de "trame" est rayonnée à partir de la terre à une cadence cyclique d'environ 10 hertz, c'est-à-dire lr. cadence de données souhaitée, et les modules de transmission différents occupent des tranches de temps prédéterminées entre les impulsions de trame. ■'lC Dans le récepteur d'avion à décrire, seulement les parties essentielles de la balise de radio-guidage sont représentées.Un système intégré peut utiliser 71 16919 2088516 k. ' |Les mêmes circuits de sélection de fréquence, le même filtre basse fréquence pour tous les équipements et la même horloge électronique, mais des impulsions d'horloge supplémentaires sont utilisées pour d'autres équipements ainsi que des compteurs additionnels (ou au moins des enregistreurs). Sur la figure 2, après les étages RF (fréquence radio), DET (détecteur) et LF (basse fréavion^e^ -"îsnectivement, un filtre passe bande BP à basse fréquence es prévu pc-:- accommoder ".a gamme de fréquences de battement de 140 kHz à 200 kHz requise à partir des empilages vertical et horizontal de la balise. L'impulsion de synchronisation de trajne, sur la ligne SP,est utilisée pour démarrer une horloge à cristal CL, et une paire d'impulsions d'horloge P^ et P en sont dérivées pour démarrer et arrêter un compteur CC, au cours de la durée connue de l'empilage vertical, pendant que le compteur CC enregistre le nombre de passages par zéro de la fréquence à partir du filtre passe-bande. Ce comptage représente maintenant l'angle d'élévation du récepteur par rapport à la balise dans toutes les directions, et peut engendrer un affichage alphanumérique de l'angle d'élévation sur la base de coordonnées coniques. Pour un pilotage planaire, trois impulsions d'horloge supplémentaires en sont dérivées, à partir des positions représentées sur la figure J. L'impulsion A démarre un compteur réversible de pilotage planaire CP à l'instant t^, avant la Jonction entre les signaux d'empilage vertical et d'empilage horizontal. L'impulsion B coïncidant avec la Jonction .inverse le sens de comptage et l'impulsion C à l'instant t^,après la jonction,arrête le comptage. Il est encore prévu qu'avant que l'impulsion A démarre la procédure de comptage, le compteur CP enregistre un compte équivalent à -200 (t^ - t^) kHz. L'équipement pour présélectionner les impu. sions d'horloge A,B,C et pour présélectionner le compteur CP est représenté par le bloc fonctionnel PS. Les constantes choisies pour la balise considérée sont telles que le battemen détecté à basse fréquence, provenant de l'empilage vertical est éjal à : 200 (1 - sin 6) kHz dans laquelle 9 représente l'angle d'élévation par rapport à la balise, comme cela est représenté sur la figure 1. La fréquence de battement détectée à partir de l'empilage vertical est égale à : 2C0 (1 - cos 0) kHz Ainsi, le compteur enregistre une valeur proportionnelle -i : - 200 (t2 - tL) + 2CC tx (!"][§ sin S) - 200 zg (1 - ~ cos $) Ainsi pour un compte nul : t1 sin 9 = t2 cos 0 71 16919 2098516 "dans laquelle : o * r, Q "o ■ = tg 5 h La signal de sertie du compteur CP est positif ou négatif selon le sens du déplacement de l'avion, h partir du plan d'atterrissage linéaire défini par : -7—— = tg continu proportionnel engendre le fonctionnement d'un ecrnpteur de radioguidage à centra zéro. Des exemples typiques de trajectoires d'atterrissage choisies sont les suivants : t^ = 20 millisecondes t0 = 0, compte de préréglage - tx = 15 " t2 = 5, " !! - 2.CC0 = 6° t, = 10 " t = 10, * " 0 t 20° En se référant à la figure 3, on peut considérer que la synchronisation exacte de l'impulsion 3 peur, être difficile à maintenir, mais cette difficulté peut ira évitée en utilisant une impulsion légèrer.ert en avance B pour arrêter le compteur, suivie par --ute 1-apu.l3ion lége-renen'; retardée "B peur le redémarrer. Certaines variations au ci-stèv.e décrit c1 -iersuc peur un pilotage planaire, avec des réseaux d'antennes linéaires cora^tes, sent capables d1-engendrer une certaine simplification du système de réception, Dans l'émetteur décrit précéderaient, l'onde de référence et l'onde corxiutée, sont alternées à la fréquence cle - 100 khz, selon le sens ou la direction de 1'exploration. Si, d'autre part, l'alternance de î 10C kHz cour l'onde de référence et l'onde d'exploration verticale est maintenue, niais si le réseau horizontal est exploré par une onde de la «êm»? fréquence moyenne mais alternée car - 40 kHz, sur la ,-n?ise garnie de iatte.i3 140 + 2CC (tr-2 cos £) kHz 'est pourquoi dans la position à grande ouverture du réseau horizontal, le = 140 (1 ^ cos $) kHs ' e batteivent est de 140 kHz et non de 2'J0 kFz comité précédemment., En faisant maintenant un corr.pte total de : t, x -i00 (1 - sin ») + t-, x l'40 (1 + 4 cos $■') - jCO t. - 140 t. 1 iU 2 ( 1 2 un compte nui indisue 'in angle constant de guidage pour : sin 9 , k-, 2 10 _1 "2 1 ^2 -es 2 =L° '7 ' 9 ' 200 * " 5 * \ TOans cette disposition, il est possible de bénéficier immédiatement de 71 16919 2088516 6 l'omission de l'impulsion B d'inversion du compteur des figures 2 et 3 pour les comptes de 200 (l - sin ®) et 1^0 (l J" ^ cos 0) qui doivent maintenant être 3.^01-* oc'S • En maintenant constante la somme t^ +■ t , c'est-à-dire quand les impulsions 5 A et C son" d'intervalle constant, la position de démarrage eu compteur doit être préréglée, selon le choix de 1'angle de guidage, ccnric avant. Toutefois, en changeant la position dans le temps de A, puis en changeant la por.it.icn dans le temps de G, d'une quantité différente, mais en maintenant constante la somme 200 t + 1&0 t0,la position de démarrage du prérî-glage du compteur est la même pour IC toutes les pentes de guidage. Au lieu de créer une série d'impulsions d'horloge séparées pour choisir t et t0 il est possible de modifier les comptes d'impulsions pour obtenir un résulta- équivalent . En principe, la même cériode de comptage de t est maintenue sur cha- o que réseau, mais les trains d'impulsions dérivés des battements de signaux sont 15 modifiés avcrit le comptage. Four donner '.in exemple particulier, une pente de guidage dp- 4" est prévue, en modifiant le compte primaire à partir du réseau vertical par le facteur 14/15 en omettant chaque quinzième impulsion avant le comptage et en divisant l'impulsion provenait du réseau horizontal secondaire par 15. 20 Ainsi t,, = rj- t_ et t^ = t~ t ce qui donne tg ou bien Î-3S circuits de décodage essentiels du récepteur sont représentés sur la figure 4. Les signaux de fréquence de battement des réseaux vertical (primaire) et horizontal (secondaire) provenant du filtre BP, sont coirsaiiés dans G., et par 2'3 paires d'impulsions d'horloge délivrées par l'horloge CL qui est démarrée par le signal de synchronisation de trame dérivé du rayonnement de la balise. le signal de sortie de correspondant au réseau vertical primaire, traverse directement le compteur de "pilotage cônique" CC donnant -un pilotage approprié pour la navigation locale. 30 Un commutateur de présélection SW délivre maintenant les signaux primaires du réseau vertical, oar l'intermédiaire de modificateurs de comnte A, , B. ou C L i 1 au compteur planaire (pente de guidage) CP, et laisse passer égalerr.ent les signaux du réseau horizontal par l'intermédiaire de modificateurs de ccmpt-? \,, 3... ou C.. pour un compte additionnel. 35 En général, les modificateurs de compte A,, B, et C mu! r-i pilant par un facteur ■— ^ ^ en excluant chaque nieme impulsion et les mcdifLcatours de oempte correspondants A^, B^ ou divisent par n. Les valeurs typiques de n sont les suivantes : 71 16919 7 n = 24 n = 15 n = 9 n = 7 5 n - 4 « = 18,5° Dans un développement pratique du pilotage planaire en élévation, plusieurs variations de détail peuvent être introduites dans le but d'une économie globale sur le système, mais ces variations n'impliquent pas une complexité plus grande der montagesde décodage du récepteur. 10 Par exemple : 1°) La période de t allouée pour le comptage ne serait pas la même pour les deux réseaux. 2°) Les dimensions des deux réseaux et la sensibilité angulaire (définie par k) ne seraient pas les mêmes. 15 3°) La fréquence de décalage de l'onde de référence (définie par a) n'a pas besoin d'être la même pour chaque réseau. Les avantages du système décrit ci-dessus peuvent être résumés de la manière suivante : 1°) Les coordonnées cSniques et planaires sont utilisables simultanément 20 2°) L'élévation et l'élévation arrière sont délivrées par une simple balise 3°) Le pilotage planaire s'étend sur plus de l6c° d'azimut et, en conséquence, au point le plus proche de l'approche de l'avion vers la balise. 4°) Quand le système engendre un "arrondi" (arrondi de la courbe d'atterrissage au cours de la dernière phase) et un touché satisfaisant, au point le plus proche 25 de l'approche de la balise, il n'y a pas de problème en ce qui concerne les pistée convexes. La commutation de l'énergie à fréquence radio successivement à un réseau Doppler linéaire d'éléments rayonnants (et par suite un déplacement linéaire simulé d'un simple élément rayonnant), avec le rayonnement provenant d'un point 30 déterminé d'une onde de référence, décalée en fréquence d'une valeur déterminée par rapport au rayonnement commuté,engendre un signal dans l'espace à partir duquel une fréquence de battement peut être extraite et varie avec le cosinus de la différence angulaire entre la direction de réception et la ligne du réseau commut Afin d'engendre1" les coordonnées sensiblement planaires pour définir l'azirnu jti utilise un réseau Doppler secondaire, placé perpendiculairement à la direction réseau primaire, les deux réseaux étant explorés séquentiellement. Ainsi, en 4C s-.-.ivanfc irunsdinternent une exploration simple ou multiple du premier réseau ou 2088516 71 16919 208«5lt> 8 1 réseau primaire, le second réseau est également exploré une ou plusieurs fois. A partir du premier réseau, la fréquence de baT '-emen*- entre les réseaux de référence et commuté peut être représentée par (a + k sin "p" ) dans laquelle a représente la fréquence de décalage de l'onde de référence, k représente une 5 constante, et représente l'angle d'azimut, par rapport à la direction de grande ouverture du réseau. A partir du réseau secondaire, on dérive une fréquence représentée par (a + k cos . A A partir des deux mesures tgy peut être défini et~jr représente maintenant 10 l'angle vrai d'azimut du récepteur, indépendant de l'angle d'élévation. Le calcul nécessaire de l'azimut par des procédés digitaux implique toutefois le calcul du rapport des nombres et tend à être onéreux. Toutefois, des coordonnée planaires suffisamment précises peuvent être établies en faisant usage du réseau primaire pour définir"^", (c'est-à-dire l'angle d'azimut par rapport à la posltior 15 de grande ouverture) au delà d'une valeur déterminée, c'est-à-dire i 15°, et en utilisant des combinaisons appropriées de compte à partir des deux réseaux pour définir les valeurs de -15 à 4-5°, et de + 15 à + 45°. Le principe peut être étendu pour établir des régimes de fonctionnement destinés à couvrir les angles allan de + 45° à + 75°» de 75° à 105°, de - 45° à - 75°, etc.... Hh variante, les trois 20 régimes - 60° à - 20°, - 20°à + 20°, et + 20° à + 60° peuvent être adoptés pour engendrer une bonne approximation sur des coordonnées planaires au-delà de la bande - 60°. On suppose maintenant que les trois régimes A, B et C sont requis pour les valeurs angulaires - 60° à - 18,5°, - 18,5° à + 18,5° et>l8,5° à + 60° respecti-25 vement. Le régime B est réalisé en faisant un compte du battement provenant du rése, primaire pendant une durée to,ce qui donne le compte t (a + k sin p~). Si,maint" nant, le compteur démarre avec un compte "d'amorçage" négatif de a.tQ, le signal de sortie est proportionnel à sin T^j'ou très linéaire avec t^'aussi longtemps que ' 50 n1excède pas 20°. Le régime A est réalisé en soustrayant les comptes de t^ (a + k sint/") du réseau primaire et t^ ( a + k cos t/t") du réseau secondaire. Ainsi, le compte est : t^ (a + k sin^O - t^ (a + k cos ) 55 = a (tL - O f k ( t ■ sini- t, cos ifr) = a (t^ - t2) + k Jtj2 + t2 sin sin Afin que le second terme soit centré sur 71 16919 2088516 -■ = sin 37° = 0,60 2 . 2 -1 + 2 dans laquelle : tl = 3 ' \ (1) Afin que le second rerne présente une sensibilité angulaire égale avec le régime 3 : ? 2 tfc = Kf t, + t, d'où : a ^ + k tc sin (-y- 37°) t2 --2 + t,2 o 1 2 à partir des équations (l) et (2) on a : 'X - ? ■ S - - ^ t •■J — — _ « O 2 5 0 Au lieu de faire réellement t = 4/5 t , il est bon de faire un compte de durée t en excluant tout d'abord chaque cinquième impulsion du réseau nrimaire. O Par suite., le compte est multiplié par V5« le compte du régime A peut maintenant etre expriré par : 1 5 Le régime C est réalisé d'une manière similaire ?n ajoutant des comptes de (a + k sin yr) du réseau primaire et t? (a + k cos du réseau secondaire, ce qui donne la valeur : 1 . a t + k t sin ( -ér +jf>) 5 o o T Ainsi on a 1p3 trois comptes suivants ; Régime A _L^2_ + k tQ (3in Régime B a t + k t sin 00 f 7 a t Régime C —2- + k tQ ( sin^+37°) Un eomote d'amorçage de - a t est maintenant choisi Dour le régime B. • o Un compte d'amorçage pour le régime A est choisi p-jur s'assurer que quand y = £> et B sort égaux. TJn cop">? d'amorçage pour la région C est choisi pour s'assurer de l'égalité de B et C quand + 18,5° • Dans ces circonstances, le choix du régime correc" assure qu'un compte extrêmement linéaire àe jr'esX, obtenu sur une gamrre totale de - 60°. Les éléments essentiels des ciiicuits de décodage des signaux sont représentés sur la figure 5> 71 16919 2088516 10 Le signal de battement extrait par le récepteur au filtre passe-bande BP à basse fréquence est envoyé sur deux portes G1 et G2 qui sont ouvertes par des paires d'impulsions d'horloge, délivrées par l'horloge CL qui est démarrée périodiquement par le signal de synchronisation de trame, délivré par la balise. La 5 première porte est ouverte pour une période appropriée t , c'est-à-dire 20 millisecondes, et -on compte e~t fait du signal du réseau primaire par un compteur réversible C. La seconde porte est ouverte pour 3/5 t (12 millisecondes) quand un compte peut ou ne peut pas être réalisé selon un commutateur de sélection de régime. 10 Le régime A, B ou C est maintenant choisi par un sélecteur de régime RS et des commutateurs associés, en fonction du compte tôt il. Si l'azimut indiqué demeure situé dans la gamme de - 18,5°, le régime 3 est choisi, tandis que le compte primaire es- répété, mais le compte secondaire n'est pas fait. Si l'azimut indiqué est inférieur à - 13,5°, le régime A est choisi, quand 15 le compte primaire est réduit aux 4/5 de la valeur normale par un modificateur de compte A/C excluant chaque cinquième impulsion du signal primaire. Les impulsions de signaux délivrées par la porte G2 sont utilisées pour se soustraire du compte primaire des impulsions délivrées par G2 et le compte d'amorçage approprié est effectué pour le régime C. 20 Ainsi, l'équipement de réception réalise une poursuite automatique d'un régi me à un autre. En fonctionnement pratique, il peut être nécessaire de faire usage de la balise pour un pilotage d'azimut arrière , après une approche manquée. Pour prendre soin de cette situation, des signaux d'azimut avant et d'azi.nu" arrière sont 25 Identifies séparément par des signaux spéciaux rayonnes dans des secteurs avar.t et arrière, quand l'identification de l'azimut arrière maintient les circuits de comptage dans le régime 3. Ainsi, le pilotage d'azimut arrière est réalisé par le réseau primaire seulement. L'exemple particulier de système décrit ici offre la possibilité d'une ex-30 ploitation évolutive du récepteur pour réaliser un pilotage d'azimut sur 360° d'azimut, par l'introduction de nouveaux régimes de fonctionnement. Par exemple, des régimes séparés peuvent être délivrés pour huit régimes ou secteurs de 45°, centrés sur 0°, 45°, 90°, 135°, l3C°, 225°, 270° et 315% respectivement. Bien que les principes de la présente invention aient été décrits ci-dessus 35 en relation avec un exemple de réalisation, on comprendra clairement que ladite description est faite seulement à titre d'exemple et ne limite pas la portée de 1'Invention. 71 16919 2088516 11 REVENDICATIONS 1. Système de radionavigation, caractérisé en ce qu'il comporte : - une balise de terre comprenant des premier et second réseaux d'antennes orthogonaux l'un par rapport à l'autre et montés, chacun,de manière à simuler un dc- 5 placement linéaire à vitesse constante d'une source rayonnante d'énergie à fréquence radio ; - un récepteur radio mobile comprenant des moyens pour répendre au rayonnement reçu en provenance des deux réseaux, afin de définir la position du récepteur par rapport à la balise, en fonction de l'angle entre un plan contenant le récep- 10 teur "pivotant" sur un axe traversant la balise, perpendiculaire à l'axe des deux réseaux#et 'in plan de référence traversant la balise perpendiculaire à l'axe du premier réseau et parallèle à l'axe du second réseau, 2. Système de radionavigation, selon la revendication 1, caractérisé en ce que : 15 - la balise est décalée d'une piste d'atterrissage le long d'un axe parallèle à l'axe du second réseau ; - le premier réseau d'antennes a son axe vertical ; - le second réseau d'antennes a son axe horizontal ; - les moyens définissant le récepteur sont montés de manière à définir un 20 atterrissage radio-guidé sur la piste, le long d'un récepteur déterminé contenan- l'angle du plan d'élévation. 3. Système de radionavigation, selon la revendication 2, caractérisé en ce que : - les premier et second réseaux fonctionnent successivement peur simuler le dé-25 placement linéaire à vitesse constante ; - l'angle d'atterrissage radio-guidé est déterminé en fonction du rayonnement reçu en provenance du premier réseau définissant l'angle d'élévation du récepteu par rapport à la balise et du rayonnement reçu en provenance du second réseau définissant l'angle de décalage du récepteur par rapport à la balise. 5G Système de radionavigation selon la revendication 1, caractérisé en ce que : - la balise est montée dans l'axe des deux réseaux horizontaux ; - les moyens définissant le récepteur s.-nt montés de manière à définir un angle d'azimut seulement à partir du rayonnement reçu en provenance du premier réseau 35 quand l'angle est situé dans un secteur déterminé, et de manière à définir un angle d'azimut quand il est situé à l'extérieur d'un secteur, en fonction du rayonnement reçu er. provenance du premier réseau et du rayonnement reçu en prov nonce du second réseau. 5, Balise de radionavigation pour le système selon la revendication 1, car 4C térisée en ce qu'elle comporte ; 71 16919 2088516 ip - un premier réseau linéaire d'éléments d'antennes également espacés ; - un second réseau linéaire d'éléments d'antennes également espacés, perpendiculai re au premier réseau ; - des moyens pour connecter cycliquement une source d'énergie à fréquence radio 5 à chaque élément d'antenne du premier réseau pendant un nombre déterminé de cycles et, ensuite, à chaque élément d'antenne du second réseau, pendant un nombre déterminé de cycles ; - des moyens comportant un élément d'antenne supplémentaire, destinés h rayonner de l'énergie à fréquence radio, qui diffère d'une valeur déterminée par rapport 10 à la fréquence de la source connectée cycliquement. 6. Récepteur de radionavigation pour le système selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'il comporte : - des moyens pour détecter les premier et second décalages de fréquence Doppler de rayonnement, reçus en provenance des premier et second réseaux, respectivement ; 15 - des moyens pour dériver de la première fréquence Doppler un signal proportionnel au sinus de l'angle du récepteur par rapport à la balise ; - des moyens pour dériver de la seconde fréquence Doppler un signal proportionnel au cosinus de l'angle du récepteur par rapport à la balise ; - des moyens répondant aux deux signaux pour dériver la tangente de l'angle. 20 7. Récepteur selon la revendication 6, caractérisé en ce que les premier et second signaux sont appliqués en succession à un compteur digital ayant un compte de démarrage préréglé, déterminé par l'angle requis, la tangente de l'angle étant indiquée par le compte "0" du compteur.