Brevet FR2069852A1 — publié le 19710910

Quand on veut monter u: @quipement tel qu'une ca@éra optique @ur un véhicule aérien il est habituellement né@essaire si la caméra doit être utilisée pour filrr des objets as v--l 0%: dans tout autre plan im@obile, que la caméra s@it sta@ilisée d'u@@ faon ou d'une a tre. On a déj@ propos@ de placer la cam@ra et@son op@rateur sur une plateforme is@lée des vibrations. L'opérateur est alors en mesure par des moyens de commande convenables de pointer la caméra et d'effectuer les réglages nécessaires. Il est cependant bien évident que pour pouvoir maintenir la cam@ra point@e s@r un objet déterminé, l'opérateur est @bligé de suivre les variations de l'image de l'objet au moyen d'un viseur et de faire les correction@ nécessaires en fonction de ces variations.Il est également clair qu'il ne @eut en même temps prêter une grande attentio@ aux a@tres réglages nécessaires tels que ceux de mise au point, d'@uverture, de vitesse, etc. Il est enfin évident que pour pouv@ir maintenir la caméra pointée sur l'objet, l'opérateur a continuellement à corriger les erreurs observées, ce qui aboutit à des erreurs dans la prise de vues. Tjn tel mode opératoire, s'il donne satisfaction dans certaines limites, dépend dans une lare mesure de l'habileté de l'opérateur. On a proposé pour des travaux de reconnaissa@ce photo- graphique et de cartographie d'autres caméras qui sont pratiquement stabilisées. Mais ces/caméras@ne rermettent pas en général à l'opérateur de saisir un objet détermin@ pour le faire suivre ensuite automatiquement par la caméra.Le plus souvent, ces cam@- ras ne font que prendre une série de photographies le long d'un trajet prédéterminé, tout en assurant une compensation convenable des mouvements d l'aéronee. Dans bien des cas, ces caméras opè- rent la compensation des mouvements de l'aéronef an dépla@ant la surface photo sensible ; il en r@salte - 1 l'évidence quece mode de compensation ne donnerait absolument pas satisfaction dans le cas d'utilisation d'une caméra cinématographique. L'invention a pour objet une plateforme stabilis@e @otam- ment pour réception d'un équipement optique. Cette plateforme est stabilisée du fait qu@elle a, rigidement fixés @ elle, trois gyromètres qui sont disposés l'un par rapport @ l'autre de façon que l'inertie amplifiée en résultant est la même dans toutes les directions de rotation.La platefo@me est rendue légèrement pendulaire et l'inertie artificielle des gyroscopes se traduit par une très longue période d'@scillation. Ces oscillations sont amorties @ar @@ @ystème as@ervi où les sig@aux d@entr@e sont tirés des écarts angulaires de @r@cession des gyroscopes et qui a pour effet dans le cas des mouvements de tangage et de roulis de dé pla@@@ des ma@@es réelles et dans le cas des mouvements de lacet, d'exer@@r un @@uple corr@@teur. Cette dernière correction a sur t@@t pour but @@ com@erser les @ntraînements par frottements. Une telle correction en azimuth prolong@e ne peut être obtenue qu'au @oyen d'@@e réf@rence donn@e par exemple par un compas devant fournir l'information permanente nécessaire en azimuth. La scène vue par l'@auipement optique est restituée sur un écran de télé visi@n disposé sur un canneau du pupitre de l'opérateur, pupitre qui présente d'autre part tous les moyens de commande nécessaires pour r@gler le champ, le cadrage, l'ouverture, etc. L'invention sera mieux comprise @ la lecture de la description qui suit d'un exemple de r@alisation ainsi qu'@ l'examen des dessins correspondants annex@s, dans lesquels : - La @igure 1 est une vue générale d'un appareil co]mprenant la plateforme stabilisée, mais non le pupitre de commande/de l'opérateur ; - La Figure 2 est une vue éclatée d'une partie du méca nisme d@ @us@ension ; - La Figure 3 est une vue de l'équipement optique montrant les diff@rents @@canismes de r@glege et de compensation ; - La Figure 4 est une vue partielle du même appar@il que celui de la Figure 1, réduite au sous-ensemble stabilisateur ;; - La Figure 5 est une vue schématique d'un gyroscope ; - La Figure 6 est une vue détaillée d'une portion du s@@@-ensemble de la Figure @ ; - La Figure 7 est une vue du p@pitre de commande de l'op@rateur . - La Figure 8 est un diagr@@@e de blocs fonctionnel du syst@me ; et - La Figure 9 est un diagramme de blocs relatif au seul sous-ensemble d'asservissement du carénage. On se référera tout d'abord à la Figure 1 donnant une vue générale d'une plateforme stabilisée complète comrortant une @laque de montage 10 co@que pour être fixée au véhicule et @ laquell@ @St attach@e un@ @@l@@@e c@euse 11 qui porte la plateforme stabilisée, désigrée dans @@n ensemble par 12, au moyen d'un mécanisme antivibratoire 1@ et d'un joint universel 14.La platef@rme stabilisée dans son ensemble est constituée par une str@ct@r@ @@ forme générale de @@îte @ une des extrémit@s de laquelle est monté un sous-ensemble 15 stabilisé par gyroscopes par des équipements électroniques renfermés dans des conteneurs @6,17, par @@@@@rte@r @@@@ii tati@@ 18 et @ar u@ @@@@ @ @@clinable 1 s@r l@quel est @@@ l@@@pement @ptiq@@ @@, représen- té ici sous la forme d'une caméra cinémat@graphique. L'ensemble tout entier est entour d'un carénage 21 de forma générale sphérique percé d'une fenêtre 22 s. travers laquelle la caméra est pointée. Pour que cette fenêtre soit constamment maintenue sur ltavant de l'objectif de la caméra, il est nécessaire que le carénage 21 puisse tourner ; c'est la raison pour la@uelle il est monté rotatif sur un roulement 25 de la colonne 11 de manière s pouvoir être entraîné en rotation par un moteur 23, convenablement alimenté par un équipement électronique logé dans le conteneur 24. La Figure 2 est une vue éclatée du mécanisme antivibratoire 13. On voit que la colonne 11 se termine par un moyeu 26 sur lequel est fixé par vis un ressort en ruban hélicoïdal 27. L'autre extrémité de ce ressort est attachée au fond de l'étrier du joint universel 14, au moyen d'une vis 2P. En considérant la portion de mécanisme déjà décrite, on voit que la platefcrme stabilisée 12 tout entre est suspendue à la colonne 11 au moyen du ressort hélicoidal, en créant dans une certaine mesura une barrière isolante au point de vue des vibrations entre le véhicule sur lequel la colonne il est montée et la plateforme stabilisée 12. Mais des mécanismes de cette sorte sont sujets à des instabilités en raison de l'élasti- cité du ressort et certains mouvements périodiques naturels tenZ dent à être amplifiés. Pour réduire l'amplitude de ces mouvements périodiques naturels, on utilise un amortisseur formé par une spirale 29.Cette spirale est constituée par deux bandes métalliques 30, 31 et par une bande 32 en matériau plastique déformable de trams faible élasticité, interposée entre les deux précédentes. Ce matériau peut entre une matière plastique organique dont la densité est fortement augmentée par une incorporation de poudre de plomb. Les bandes 30, 31 sont maintenues à distance constante lune de l'autre par une série de rivets 33 qui ont également pour rôle de fixer le-matériau plastique entre les deux bandes métalliques. Les extrémités de la spirale sont attachées au moyeu 26 et à l'étrier du joint universel 14 aux mêmes niveaux que les extrémités du ressort hélicoïdal 27. L'ensemble tout entier est enfermé dans deux éléments cylindriques 34, 35, lrélément 34 étant ponté sur lBextrémité de l'étrier du joint universel 14 et l'élément 35, sur le moyeu 26 au moyen du manchon 36. Ces deux éléments cylindriques jouent également le rôle de limiteurs extension du ressort 27 par butée des brides 37, 38 l'une contre l'autre. t'extrémité inférieure du joint universel 14 est cons- tituée par/un/arbre 120 qui s'avance à travers un trou de la plateforme 12 et est monté rotatif dans un manchon 123 au moyen de roulements 121, 122. L'extrémité supérieure du manchon 123 se termine par une bride 124, boulonnée à la plateforme 12. L'extrémité inférieure du joint universel 14 présente d'autre part une roue-dentée 125 solidaire du joint et engrenant avec un pi- gnon 126 lui-même entraîné par un moteur 127. L'équipement optique 20 et son plateau de montage 19 sont représentés avec plus de détails à la Figure- 3. On y voit, montée sur le plateau 19 une caméra cin@matographique 39 à objectif 40. La partie avant 41 de l'objectif est ltélément focalisateur et la rotation de cet élément au moyen 'de la courroie dentée 42 elle-même entratnée par le moteur de mise au point 43 permet dteffectuer la mise au point de la caméra. Un potentiometre 44 traduit la position de l'élément focalisateur de la caméra. Un contrepoids 49 stengage dans des fentes So, 51 de l'élément focalisateur au moyen d'ergots tels que 52, 53. L'ergot 53 @'en- gage également dans une fente 52 qui empeche la rotation du con- trepoids 4c. La rotation de l'élément focalisateur se traduit en conséquence Far un déplacement longitudinal d- contrep@ids 4@. Un bloc 5r de réglage de l'ouverture de la cam@ra est mis en rotation par une courroie dentée 56, elle-même entraîn@e par un moteur de réglage d'ouverture 57. La position correspondante de réglage est traduite Par un potentiom@tre associé e. Un contrep@ids analogue à celu@ décrit ci-dessus pour l'élément focalisateur, existe aussi pour l'él@ment dt "z@om" 45 de l'objectif ; la rotation de "zoom" sous l'action d'un moteur de "zoom" 47 et d'une courroie dentée 46 se traduit par un déplacement longitudinal du contrepoids correspondant ainsi que par une rotation du potentiomètre multiple de zoom En cours de fonctionnement de la caméra, le film est transporté d'une extrémité à l'autre du magasin 59 en provoquant ainsi un déplacement du centre de gravité de l'équipement @orres- pondant.Pour maintenir invariable ce centre de gravité, un contrepoids 60, représenté au-dessous du plateau de caméra 19, est entraîné par une vis sans fin 6i, elle-même entraînée par l'intermédiaire d'une transmission flexible par le même mécanisme qui assure déjà le transport du film. La position de la vis sans fin 61 est d'autre part traduite par un potentiomètre 62 en indication de longueur de/film utilisée. Le viseur de l'équipement optique est représenté faisant saillie par c8té du corps principal de la caméra, scus la forme dtune structure 63 en forme de coin. n fonctionnement normal on appliquera l'oeil à ce viseur. En fonctionnement à distance, pour lequel cette structure est conçue, une caméra tubulaire 64 de prise de vues de télévision est utilisée pour prendre la scène que voit le viseur. On voit que la plateforme 1e est montée au moyen d'une bride 65 sur une roue dentée 66, ce qui fait que l'équipement optique tout entier est monté rotatif autour d'un arbre ?, luimême tourillonnant dans la plateforme 12. En se reportant @ la Figure 1, on volt que la ro@e dentee 66 engrène avec un pignon 68 lui-mêmme entraîné par un moteur d'inclinaison 69. Le sous-ensemble de stabilisation 15 -'-- gyroscopes est représenté avec plus de détails aux Figures 4, 5 et 6. On voit à la Figure 4 que ce sous-ensemble comprend une plaque de base 70 sur laouelle sont montés trois gyroscopes ou davantage. Chaque gyroscope tel que celui représenté à la Figure 5 comprend en fait au mon un rotor gyroscopique or toupie 74 qui a un axe de toupie dit axe de spin 75 et est monté dans un anneau de cardan 76. L'anneau de cardan 76 lui -meme est monté dans des roulements qui permettent à la toup'e de precessionner autour dtun axe perpendiculaire à l'axe de spin.L'anneau 76 a des possibilités de rotation restreintes, de façon à être maintenu normalement en position centrée sur son carter, au moyen d'un ressort 128 étendu dtun bord 3 l'autre dudit carter et attaché à l'anneau 76. La toupie est entraSné en rotation autour de son axe de spin 75 par un moyen d'entraînement convenable, par exemple par un moteur électrique (ncn représenté). Toute action tendant à faire tourner le carter du gyroscope autour d'un axe autre que celui de spin provoque une précession de la toupie 74 et une rotation de l'anneau 76 dans le carter0 Cette précession se traduit par un couple exerct sur le carter et tendant à stopposer à la rotation imprimée à celui-ci.Ce couple ressemble au couple résistsnt qui serait produit par une forte inertie. D'un autre côté la rotation de la toupie 74 et de l'anneau 76 est accompagnée dune rotation d'un élément d'un potentiomètre 77, engendrant un signal. Ce signal est une mesure de l'écart angulaire du carter du gyroscope. Les axes des toupies sont disposés de façon que toute action tendant à déplacer la plaque de base 70, autrement que par simple translation, c'est-à-dire toute action tendant à faire tourner les axes de spin de quelque façon que ce soit, aboutit à la production d'un signal de sortie provenant de l'un au moins des potentiom@tres asscciés aux gyroscopes utilisés en gyromètres. Bien que l'effet gyroscopique des gyromètres soit tel qu'il agit comme une forte partie artificielle sur la plaque 70 et tend à stabiliser la pîsteforme 12, celle-ci n'en a pas moins la possibilité de changer quelque peu de position. Ces changements de position font produire par les potentiomètres tels que 77 des signaux qui sont utilisés pour actionner un autre équipement de stabilisation. Cet autre équipement est constitue par un pendule 78, visible notamment à la Figure 6, où la tige 79 du pendule est représentée montée sur un demi-anneau de cardan 80, luimême monté rotatif autour d'un arbre 81.La tige 79 passe à travers une fente d'un demi-anneau de cardan 82, lui-même monté rotatif par deux tourillons 83, 84. Un moteur d'entraSnement 85 est accouplé au tourillon 83 et un autre moteur d'entrainement 86 est accouplé à l'arbre 81. Des potentiomètres 87, 88 sont accouplés au tourillon 84 et à l'arbre 81 respectivement. L'ensemble pendulaire est monté sur une plaque 89, elle-même montée à l'extrémité dune colonnette 90 venue de la plaque 70. La plaque 70 est montée rotative par rapport à la plateforme 12 au moyen d'une roue dentée 91 fixée à la plateforme 70 et engrenant avec un pignon 92, lui-même entraîné par un moteur d'orientation 93 monté sur la plateforme 12. Les différents composants décrits jusqu'ici, ainsi que les équipements électroniques nécessaires que renferment les conteneurs 16, 17, sont enfermés, comme on l'a déJà indiqué, dans la sphère 21 destinée à être montée sur le véhicule porteur. A distance de la sphère existe un pupitre dtopérateur représenté à la Figure 7. La partie supérieure du pupitre est constituée par un récepteur de télévision en circuit fermé 94, connecté à la caméra de prises de vues de télévision 64. Les différents moyens de commande de ce panneau sont les moyens habituels que comporte un récepteur de télévision en circuit fermé, savoir les commandes de hauteur, largeur, contraste et linéarité de l'image. Sur le devant du pupitre se trouvent deux commandes coaxiales, savoir une commande haute de mise au point, une commande basse de zoom, désignées resectivement par 9g et 96, et utilisées pour commander les moteurs 43 et 47 respectivement. Une autre commande située sur le devant du pupitre est un levier à rotule 97 et servant à commander la position de l'équipement optique en le faisant tourner par le moteur d'orientation 93 ou par le moteur d'inclinaison 69. D'autres moyens de commande tels que, 98 permettent de régler l'ouverture, l'entraînement de la caméra, etc. et des cadrans tels que 99 indiquent la longueur de film utilisé, llou- verture actuelle, la position du zoom, etc., l'agencement par ticulier des différents composants du pupitre étant une question de commodité tenant compte de la nécessité pour l'opérateur de disposer de tous les moyens adéquats permettant d'utiliser l'équipement optique aux fins voulues. La structure et le fonctionnement des différents moyens de commande du système peuvent être vus plus clairement en considérant la Figure 8 qui est un diagramme de blocs montrant schématiquement certaines parties de l'équipement électronique général et leçparties associées de ltéquipement mécanique. On voit sur ce diagramme que le levier à rotule 9-7 agit sur deux transducteurs 100 > 101 dont les signaux de sortie sont appliqués à des amplificateurs de commande 102, 103. Les signaux de sortie de ces amplificateurs sont appliqués aux moteurs 93, 69 respectivement. Le bouton 16 de zoom commande un potentiomètre 104 et par lui la marche du moteur 47. Quand l'opérateur actionne le bouton 96, il amène le moteur de zoom 47 à tourner dans un sens ou dans autre, la vitesse dépendant de l'angle de rotation du bouton.Le moteur 47 est mécaniquement accouplé au potentiomètre 48, qui a deux éléments dont un produit un signal utilisé pour donner une indication de position de zoom sur un cadran 105 disposé sur le panneau du pupitre d1opérateur. L'autre élément du potentiomètre 48 produit un signal qui est appliqué aux amplificateurs 102, 103, de façon que le gain de ceux-ci soit fonction de la position de l'élément zoom de ltobjectif. De cette façon, la sensibilité de la commande par le levier à rotule 97 est r endue proportionnelle & la distance focale donnée par la partie zoom de ltobjectif, laquelle de son c8té détermine le champ de vision de l'équipement optique. Le bouton 95 de focalisation agit sur un potentiomètre 106 qui commande la marche du moteur 43 permettant la mise au point de la caméra. La mise au point de la caméra peut bien entendu être assurée par examen visuel direct de l'image par l'o- pérateur. Le bouton 98 agit sur le potentiomètre 107 qui commande le moteur 57, lui-m8me mécaniquement accouplé au potentiomètre 58, lequel produit un signal transmis au cadran ro8 pour indiquer l'ouverture actuelle de ltobjectif. Le potentiomètre 62, associé au mécanisme d'entrainement du film, produit un signal'qui est transmis au cadran 109 pour Indiquer la longueur de film déjà utilisée. Le restant de l'équipement électronique est asscci au mécanisme de stabilisation et comprend les potertiomètres 77, qui sont tous accouplés @ l'équipement électronique enfermé dans le conteneur 16. Ces signaux d'entre combin@s ont pour effet, en étant appliqués aux moteurs 85, 86 de placer le pendule de manière compenser l'effort qui tend A perturber la position de la plate- forme. Les moteurs 85, 86 sont mécaniquement accouplés aux potentiomètres 87, 88 respectivement, lesquels produisent des signaux de réaction transmis A des sytèmes intermédiaires 16a, 54t res pectivement interpcsés dans les circuits de commande des m-oteurs 85, 86 pour stabiliser la plateforme d'une manière bien c@nnue en technique des asservissements.Une autre composante est égaliement tirée des signaux venant des petentiomctres 77, laquelle est appliquée au moteur i27 par l'intermédiaire de l'amplifi@ ateur 129 pour compenser l'effet de tcus les couples perturbateurs, en Particulier ceux dus au frottement des roulements 121, 122. Comme on l'a déjà indiqué précédemment, il est nécessaire de maintenir la fenêtre 22 sur l'avant de l'objectif de la caméra. A cette fin le capteur 18 de la Figure 1, également représenté aux Figures 8 et 9, chevauche normalement deux bandes détectives 110, 111 sur des largeurs égales. Le capteur dgoriertation 18 est alimenté en courant alternatif provenant d'une source représentée à la Figure 9 sous forme d'un alternateur :35. Les potentiels apparaissant sur les bandes 110, 111 sont fonction du degré de chevauchement entre le capteur 18 et les deux bandes respectivement. Ces potentiels sont appliTus à un amplificateur 136 et les signaux de sortie de celui-ci A un redresseur 137. Le redresseur et l'amplificateur sont sonçus de façon que si le potentiel apparaissant sur la bande 110 est plus élevé que celui apparaissant sur la bande @@ :1, @ le redresseur produit un signal de sortie d'une certaine polarit@, alors que si le potentiel apparaissant sur la borne 111 est plus élevé que celui apparaissant sur la borne 110, on a un signal d'une polarité opposée à la précédente. Ce potentiel réversible est appliqué à un amplifica teur asservi 138, et le signal de sortie de celui-ci au moteur 23. C sinal de sortie est alors tel qu'il amène le moteur 23 à tourner soit dans un sens soit dans l'autre, de façon telle que la fenêtre 22 se trouve maintenue sur l'avant de l'objectif de la caméra.Les circults de mise en forme 139, 140 produisent des signaux de réaction servant à stabiliser la bande d'asservissement comprenant l'amplificateur 138 et le moteur 23. La rotation du moteur est transmise à la colonne .1 au moyen de la courroie dentée 112 qui accouple un pignon monté sur l'arbre du moteur 23 avec me roue dentée montée sur la colonne l1. L'appareil représenté dans son ensemble 8 la Figure 1 est en service suspendu à un aérponef tel qu'un hélicoptère ou n'importe quel autre véhicule aérien.A l'état non alimenté de l'appareil les toupies gyroscopiques sont toutes alignées avec une direction particulière qui. dépend des ressorts 128 et I, ensemble tout entier est suspendu à la colonne 11 par l'intermédiaire du joint universel 14, il est légèrement pendulaire et il rend une position grosso modo horizontale.Si l'on alimente maintenant l'@quipement en énergie électrique en donnant aux toupies gyroscopiques la possibilité d'atteindre leur vitesse de régime, le sous-ensemble stabilisé 15 tend à rester dans une position constante de/référence par rapport à l'horizontale. En 21 même temps le carénage/est amené @ tourner sous l'action du servo-mécanisme associe au capteur 18 de façon telle que la fenêtre 2 se place devant l'équipement optique. La caméra prend une position qui dépend des actions de commande effectuées au pupitre d'opérateur, sur lequel apparat l'image télévisée de la scn vue par le viseur. Si maintenant l'aéronef est mis en mouvement, la plate forme 12 tend à rester dans la même position de référence. Si l'on supponse que l'hélicoptère est maintenant en vol, l'opérateur peut diriger la caméra optique vers tout "objet" qu'il a l'intention d'observer ou de filmer. En agissant sur le levier à rotule 97 il peut effectivement faire tourner la caméra optique au moyen/du moteur 93 d'orientation ou d'azimuth et du moteur 69 d'inclinaison ou de site. L'image vue par le viseur est présentée sur l'écran 94 du pupitre, en actionnant les boutons de commande de zoom et de mise au point 95, 96 cette image peut être convenablement réglée.Une fois la caméra pointée par rapport a l'objet à filmer, elle tend å rester pointée dans la direction correspondante, indépendamment des mouvements de l'aéronef. Les vibra tisons de celui-ci ne sont pas transmises à la plateforme gracie au mécanisme antivibratoire 13 dont le fonctionnement général a été décrit plus haut. Les mouvements de tangage et de roulis de l'aéronef sont absorbés par le joint universel 14 et les mouvements de lacet par les roulements 121, 122, tous ces organes fonctionnant en association avec le sous-ensemble stabilisateur 15 et ses moteurs associés.Si par exemple un lacet de l'aéronef se traduit par une rotation des roulements 121, 122, le frottement subsistant dans ces roulements peut être suffisant pour provoquer une tendance à un mouvement de rotation de la plateforme 12, donc du sous-ensemble stabilisateur 15 et en particulier de la plaque 70. Mais à toute rotation de la plaque 70 stoppose l'effet stabilisateur des gyroscopes 71, 72 et 73. Si cet effet stabilisateur est insuffisant pour empêcher une rotation sensible de la plaque 70, les anneaux de cardan des gyroscopes s'inclinent et l'anneau 7 par exemple tourne, ce qui provoque l'envoi d'un signal par le potentiomètre 77, ainsi que par les potentiomètres associés aux autres gyroscopes.Ces signaux se combinent et, comme le montre la Figure 8, sont appliqués au moteur 127 de fagon à compenser l'effort dû au frottement dans les roulements et à vaincre toute perturbation tendant à faire tourner la plateforme 12. C'est de la même façon que le frottement dans les roulements du joint universel 14 résultant des mouvements de roulis et de tangage sont compensés par réglage du pendule 78. Si maintenant l'opérateur veut filmer un objet différent du précédent ou suivre un objet défilant durant-le vol, il peut amener la caméra à changer d'azimuth par exemple en poussant le levier à rotule 97 par coté, ce qui a pour effet d'exciter le transducteur approprié et d'amener le moteur 93 à tourner, en entraSnant le pignon 92 lequel à son tour du fait qu'il engrène avec la roue dentée 91, amène la plateforme 12 à tourner autour de la plaque stabilisée 70-. Tout frottement dans les roulements 121, 122 est à nouveau compensé par le moteur 127.Au fur et à mesure que la caméra change d'azinuth, le capteur 18 a tendance à se décentrer par rapport aux bandes 110, 111, ce qui provoque l'apparition d'un signal d'une certaine polarité, lequel appliqué au moteur 23, fait tourner le carénage 21, en maintenant la fenêtre 22 devant l'objectif. Les signaux reçus par l'opérateur à son pupitre peuvent lui indiquer que l'éclairement de l'objet filmé nécessite ut réglage différent de l'ouverture de la caméra. Ceci sera indiqué par exemple par un cadran 99 ; ltouverture sera modifiée en actionnant le bouton de commande 98. La distance de l'objet filmé peut également se modifier et nécessiter un réglage de mise au point. La nécessité d'un réajustement de mise au point sera indiquée sur ltécran de-télévision 94 et ltopérateur changera le réglage de mise au point jusqu'à obtenir-une image claire et nette. Il peut également devenir désirable de changer l'angle de prise de vue de la caméra par un réajustement de zoom. Ceci peut être obtenu en actionnant le bouton de commande 96, å la manière déjà décrite. Comme on l'a déjà indiqué, les déplacements causés par les réglages de zoom et de mise au point sont ceux de mains notables, qui pourraient entratner un déséquilibrage du système. Titre de compensation, un contrepoids 49 et un autre analogue pour le zoom sont déplacés dans le sens opposé à celui de déplacements des éléments correspondants de l'objectif. Les valeurs de ces contrepoids ainsi que la pente des fentes 50, 51 sont choisis de façon telle que les réglages de mise au point et de zoom ne puissent entratner aucun déséquilibrage du système. De façon analogue et comme on l'a aussi déjà indiqué, le mécanisme d'entraînement du film est mécaniquement accouplé à une vis sans fin 61 qui entrasse le contrepoids 60, en direction parallèle à celle de transport du film mais en sens inverse, de façon à compenser mécaniquement le déséquilibre qui pourrait résulter dudit transport de film. Il résulte de la description qui précède que l'appareil présenté par l'invention permet d'obtenir d'une part une plateforme stabilisée pour un équipement optique, en opérant la com pensation des efforts perturbateurs qui pourraient tendre autrement à affecter ladite plateforme stabilisée, et autre pert tout ce qui est nécessaire un opérateur pour télécommander le fonctionnement dudit équipement optique. Il est clair pour l'h@mme de l'art que de nombre-lses modifications peuvent être apportées au système d'c--it suivant l'invention, notamment pour permettre l'utilisation de divers dispositifs sur le plateau de l'équipement optique, en modifiant convenablement les mécanismes à contrepoids compensateurs. Il est également clair que certaines veriantes peuvent être envisagées dans les agencements des mécanismes, par exemple en remplaçant des engrenages par des courroies dentées, en modifiant le système d'entraînement du contrepoids 60 en vue de la placer en un autre endroit que celui qui a été représenté, en modifiant la position de l'équipement optique par rapport à la plateforme 12, tout en réalisant un ensemble pratiquement équilibré, libre d'un léger mouvement pendulaire. REVENDICATIONS 1. Plateforme stabilisée notamment pour réception d'un équipement optique, suspendue de façon permettre des déplacements en rotation notables autour d'axes formant un trièdre trirectangle et caractérisé par le fait qui il comprend : au moins trois gyroscopes montés sur ladite plateforme et suspendus chacun de façon 2 avoir un degré de liberté en rotation autour d'un axe pernendiculaire à son axe de spin, des organes de mesure de l'écart angulaire de précession de l'un au moins desdits gyroscopes, des organes de production d'un signal de valeur proportionnelle à celle dudit écart angulaire, des organes de production d'un couple répondant audit signal et d'applica t'on dudit couple à ladite plateforme, la valeur, la direction et le sens dudit couple ayant pour efret de réduire au minimum la rotation dudit gyroscope autour de son ase de précession. 2. Plateforme stabilisée selon la revandiction 1, caractérisée par le fait qu'elle comporte une charge utile ainsi qui système d'équilibrage permettant de compenser les déplacements -u centre de gravité de ladite charge utile et constitué par au moins un contrepoids déplacé en réponse à tout déplacement du centre de gravite, lui-même occasionné par des déplacements fonctionnels de parties mobiles d ladite charge utile. 3. Plateforme stabilisée selon la revendication 1, caractérisée par le fait que les organes de production et dlapplica- tion d1un couple sont constitues par un poids déplaçable. 4. Plateforme stabilisée selon la revendication 2, ca caractérisée par le fait que la charge utile est constituée par un équipement optique dont l'objectif a un élément mobile, ainsi que par un contrepoids déplace en réponse à tout déplacement dudit élément mobile, de maniere o compenser le déplacement du centre de gravité qui autrement serait provoqué pa- le précédent. 5. Plateforme stabilisée selon la revendication 2, caractérisée par le fait que la charge utile est constituée par une cariéra optique ainsi que par des moyens permettant d'assurer l'entratnement du film dans la caméra, le contrepoids étant déplacé en réponse à tout déplacement du film, de manière à compenser le déplacement du centre de gravité qui autrement serait provoqué par le précédent. 6. Plateforme stabilisée selon la revendication 2, ca ractérisée par le fait que la charge utile peut être orientée dans une direction quelconque par rapport à la plateforme. 7. Flateforme stabilisée selon la revendication 2, carac- térisée par le fait que la plateforme est agencée de façon à permettre le fonctionnement de ladite charge utile, en étant suspendue à un véhicule en mouvement et en étant entourée par un carénage soustrayant la plateforme au fardage du vent. 8. Plateforme stabilisée selon les revendications 4 et 7, caractérisée par le f ait que le carénage est monté rotatif, est pourvu d'une fenêtre, et est pourvu d'un organe maintenant la fenêtre centrée sur l'axe optique dudit objectif. 9. Flateforme stabilisée selon la revendication 7, caractérisée par le fait que le carénage est suspendu par un élé" ment antivibratoire et amortisseur. 10. Plateforme stabilisée selon la revendication 9, caractérisée par le fait que l'élément antivibratoire et amortisseur comporte un ressort hélicoïdal et un amortisseur hélicoïdal coaxial audit ressort, ledit amortisseur étant constitué par deux bandes hélicoidales métalliques parallèles entre elles, par une bande de matériau plastique déformable non élastique, interposée entre les deux précédentes, enfin par des éléments unissant les trois bandes en une seule bande composite.