Brevet FR2096635A1 — publié le 19720225

a présente invention concerne un procédé et un dispositif de couplage pour la commande numérique simultanée de parcours ou de positionnement de deux machines, en particulier de machines-outils, qui traitent ou travaillent suivant des programmes égaux ou différents des pièces d'ouvrage égales ou différentes, à chaque machine étant associé un organe d'introduction de programme à l'aide duquel les informations pour la commande des groupes d'arbres respectifs des machines sont transmises, par l'intermédiaire d'un couplage commun d'introduction d'informations, à un compteur commun qui commande les servo-mécanismes des machines. On connaît un système de commande électronique pour une commande simultanée de plusieurs machines-outils, dans lequel à chaque machine-outil est associé pour l'introduction des informations un lecteur de bandes perforées. Les signaux introduits par l'intermédiaire des lecteurs de bandes perforées passent à travers un couplage de décolage commun dans une mémoire commune. A partir de la mémoire, les informations peuvent à présent etre transmises à une installation de traitement de données ( un ordinateur) qui commande les servo-mecanismes respectifs des machines-outils. Dans la mesure où, dans ce système connu, le couplage d'introduction d'informations comporte, outre le décodeur, aussi les circuits de contrôle nécessaires pour le contrôle de la parité et pour le comptage des longueurs de mots de même que le circuit de distribution, il n'y a pas de problèmes dans l'application de ce systèmes Lorsque, Far exemple, une machine-outil a terminé une suite de travail programmée, tandis que l'autre machine-outil est encore au travail et donc encore commandée, une nouvelle suite de programme pour la première machine-outil peut être introduite, emmagasinée et exécutée, sans que le travail de la deuxième machine-outil soit perturbé.Cela est rendu possible, parce que les parties de couplage comprises dans le couplage d'introduction 'informatio'fonctionrent indérendam ment de la partie de commande des mmchines-outiws. Cependant de telles commandes sont très dispendieuses du point de vue du couplage, c'est pourquoi il est déà connu dans les systèmes de commande numériques pour les machines individuelles, d'utiliser plusieurs fois les éléments existants; dans la partie de commande pour réduire les frais de couplage. Ge résultat est obtenu en utilisant également les éléments existant déjà dans l'équipement de base pour l'introduction d'informations. C'est ainsi que l'on utilise pour l'introduô- tion des informations les compteurs d'opérations faisant partie de la commande comme compteurs de la longueur de mots et comme distributéurs, alors que le compteur de commande est utilisé pour le contrôle de parité. Au moyen de ces mesures, on peut obtenir pour les systèmes de commande numériques des machines individuelles, une réduction considérable des dépenses. Toutefois, l'application de ces mesures connues à la commande des groupes d'arbres (groupes des arbres à commander, associés aux machines) de deux machines prévues pour un traitement ou un usinage simultanés de pièces d'ouvrage égales ou différentes présente certaines difficultés, c'est-à-dire, il est nécessaire d'effectuer une conrdination mutuelle précise des deux machines,vu que le meme couplage d'introduction d'informations est utilisé pour ces deux machines et que pour le fonRtionnement de ce couplage des parties de la commande sont utilisées en même temps.Pour cette raison, il n'est pas possible d'introduire en vue de lecture une nouvelle suite de programme dans la commande de l'une des machines (se trouvant en état de travail terminé) lorsque l'autre machine est encore commandée. Par contre, on ne peut procéder à une introduction de programme que si toutes les deux machines se trouvent en état de travail terminé, cEst-à-dire lorsqu'elles ne sont plus commandées.Cependant, cela signifie une prolongation continuelle des temps d'attente pour chacune des deux machines, parce que, en règle générale, les temps de traitement dans les suites différentes de programme sont prolongés et différents l'invention a pour but de proposer un procédé et des dispositifs de couplage pour la mise en oeuvre du procédé, au moyen desquels les temps d'attente sont limités à un minimum et les dépenses de montage sont réduites autant que possible. l'invention est basée sur le problème de créèr un procédé pour la commande numérique de parcours ou de positionnement simultanée de deux machines, en particulier de-machines-outile, qui traitent ou usinent suivant des programmes égaux ou différents des pièces d'ouvrage égales ou différentes, à chaque machine étant associé au moyen d'introduction de programme à l'aide duquel les informations pour la commande des groupes d'arbres respectifs des machines sont transmises, par l'intermédiaire d'un couplage commun d'introduction d'informations, à un compteur de commande commun qui commande les servo-mécanismes des machines, de même que des dispositifs de couplage pour la mise en oeuvre du procédé, permettant une introduction d'informations dans une machine se trouvant en état de travail terminé, tandis que l'autre machine peut continuer à travailler. Conformément à l'invention ce problème est résolu Far l'application des opérations suivantes a) Vérification avant une nouvelle introduction d'informations, s'il y a de la commande dans le groupe d'arbres de l'une des machines, lorsque dans le groupe d'arbres de l'autre machine une suite de travaux programmée est terminée. b) flétermination de la grandeur de la différence entre la position réelle et la fin du mouvement du groupe d'arbres encore à commander (parcours résiduel). c) Introduction des informations de la gamme subséquente de travaux programmés dans la machine qui a déjà terminé la gamme de travaux programmés précédente, pourvu que la différence déterminée soit supérieure à une certaine grandeur programmée (test du parcours résiduel), le groupe d'arbres de l'autre machine continuant à tourner à vide pendant un petit intervalle de temps, ou d) Arrêt de la machine qui a déjà terminé la gamme de travaux programmés jusqutà ce que l'autre machine ait terminé la gamme de travaux programmés, pourvu que la différence déterminée soit inférieure à la grandeur programmée. Be dispositif de couplage pour la mise en oeuvre du précédé suivant l'invention est caractérisé par les caractères de couplage suivants a) à chaque organe d'introduction de programe est associé une commande de déroulement pour la commande respective du groupe d'arbres. b) Chaque commande de déroulement est reliée à chaque fois un couplage d'introduction. c) Chaque couplage d'introduction est relié à un couplage commun d'allégation de parcours résiduel dans lequel sont programmées les allégations de parcours résiduel. d) Au couplage d'allégations de parcours résiduel sont reliées les sorties des mémoires d'avances associées aux deux groupes d'arbres. e) La sortie du couplage d'allégations de parcours résiduel est amenée au calculateur de commande. f) Le calculateur de commande présente chaque fois une sortie de commande de parcours, associée à chaque groupe d'arbres, dont la sortie est reliée chaque fois au couplage d'introduction appartenant au groupe d'arbres associé, et dont la deuxième entrée est reliée au couplage d'introduction associé à l'autre groupe d'arbres. g) Chaque couplage d'introduction est en outre relié aux entrées d'un couplage de test de parcours résiduel. h) Le couplage de test de parcours résiduel est relié avec les entrées d'effacement des mémoires de consigne associée aux deux groupes d'arbres. i) Le couplage de test de parcours résiduel commande en outre la connexion des amplificateurs d'appels pour les valeurs à déterminer du groupe d'arbres sans commande, avec les lignes d'appels du groupe d'arbres à commander. l'une manière avantageuse, le couplage d'introduction associé à chaque groupe d'arbres présente les caractères de couplage suivants a) Le couplage d'introduction possède des entrées pour le signal de départ d'introduction et pour le signal de départ de positionnement de la commande de déroulement de même que pour le -signal d'erreur d'introduction du couplage d'introduction d 'informations. b) Le signal d'erreur d'introduction est amené à une mémoire d'erreurs d'introduction. c) La mémoire d'erreurs d'introduction est reliée à un couplage de blocage d'introduction qui déclenche un blocage du signal de départ d'introduction et qui est, dans la suite, commandé par le signal de sortie "fin de recherche" de la commande de déroulement du groupe d'arbres associé. d) Le couplage d'introduction présente en outre un élément d'interconnexion commandé par le signal de sortie "aucun mouve ment" de la commande de déroulement-de l'autre groupe d'arbres. e) ;'élément d'interconnexion-commande un élément de connexion qui effectue la ctmmutation du signal de départ d'introduction depuis un couplage d'appel de test par l'intermédiaire de la commandé de déroulement et du couplage d'introduction d'information, sur l'organe d'introduction de programme. f) L'élément de connexion est en outre relié à une entrée de la mémoire d'erreurs d'introduction, du couplage de blocage d'introduction du couplage d'introduction associé à l'autre groupe d'arbres, et de la sortie de commande de parcours pour provoquer le couplage à vide, associée à l'autre groupe d'arbres. g) Une autre entrée de l'élément de connexion est reliée, par l'intermédiaire de la sortie de commande de parcours du calculateur de commande associée au groupe d-'arbres à la transmission du signal "parcours résiduel > allégation de parcours résiduel", h) Le couplage dtintroduction présente en plus un couplage de blocage de positionnement qui effectue le blocage du signal de départ de positionnement et qui est relié avec la sortie de l'élément de connexion du couplage d'introduction associé à l'autre groupe d'arbres, i) La sortie du couplage d'appel de test est amenée sur une entrée du couplage d'allégation de parcours résiduel et du couplage de test de parcours résiduel.De plus, le couplage de test de parcours résiduel présente un élément de couplage de test qui peut être excité par les sorties des couplages d'appel de test de chaque couplage a'introduction, qui est relié aux entrées d'effacement des mémoires de consignes, et qui commande des éléments de couplage- disposés en connexions parallèles entre les amplificateurs d'appels pour les valeurs constantes, de consigne, de correction et réelles, associés aux deux groupes d'arbres. Le couplage d'allégation de parcours résiduel est réalisé de préférence de telle sorte que les sorties des deux mémoires d'avances sont amenées a chaque fois un couplage de décodage et de groupes partiels d'avance et que chaque couplage de décodage et de groupes partiels d'avance peut être excité par la sortie du couplage-d'appel de test du couplage d'introduction qui n'est pas associé au groupe d'arbres du couplas d'appel de test, tandis que les sorties des deux couplages de décodage et de groupes partiels d'avance sont réunis dans un couplage de groupes d'avance dont les sorties sont reliés à un couplage de coordination qui peut être appelé par une impulsion périodique de comptage, dans lequel les allégations programmées de parcours résiduel sont coordonnées aux groupes d'avnce, et dont les sorties sont amenées au calculateur de mande. te procédé et les dispositifs de couplage conformes à l'invention rendent possible de réduire les temps d'attente des deux machines à commande numérique à un minimum tout en limitant les dépenses du couplage, Ce résultat est dû au fait qu'il est prévu de faire, sur une machine qui se trouve en état -de travail terminé, un "test de parcours résiduel", c'est-àdire de déterminer la différence entre la position réelle et la position de consigne du groupe d'arbres encore à commander des machines et de la comparer à une allégation de parcours résiduel programmée- Il est en même temps possible, de prévoir l'allégation de parcours résiduel comme. une fonction de la vitesse d'avance respective et de lui donner une valeur optimale telle que, dans le cas où la différence déterminée (le parcours résiduel) est supérieure à l'allégation de parcours résiduel, le temps pour l'introduction en vue de lecture d'une nouvelle suite de programme dans la machine. se trouvant en état de travail terminé, n'est pas supérieur au temps nécessaire pour la terminaison du travail correspondant à la différence (au parcours résiduel) sur la machine encore commandéet De cette fa çon, les temps d'attente ne se produisent qutuniquement dans les cas où l'allégation de parcours résiduel, -qui est à la base du test de parcours résiduel, est supérieure au parcours résiduel effeçtif déterminé du groupe d'arbres encore à commander. Toutefois, ces temps d'attente correspondent au temps dbintroduction en vue de lecture pour une suite de programne et ne représentent que quelques secondes par rapport aux différences des temps d'usinage de l'ordre de minutes. Pendant le court temps de 1' introduction en vue de lecture de la nouvelle suite de programme dans l'une des machines, les mouvements dans le groupe d'arbres encore à commander de la deuxièfle machine continuent automatiquement à vide, de sorte que les parties de la commande nécessaires pour l'introduction du programme sont disponibles. Immédiatement après la terminaison de l'introduction en voede lecture ou lorsqu'il se produit éventuellement une erreur de lecture, de même au bout d'un laps de temps accordé au temps maximal de lecture, le système de commande est automatiquement commuté et devient effectif pour les processus de mouvement dans les groupes d'arbres. Dans la suite, l'invention est expliquée au moyen d'un exemple d e réalisation représenté aux dessins annexés. La fig. 1 montre un schéma par blocs simplifié du dispositif de couplage pour la mise en oeuvre du procédé suivant l'invention. La fig. 2 montre'le schéma par blocs des deux couplages d'introduction associés à chaque -groupe d'arbres, suivant la figure 1, inclusivement les liaisons avec les parties de commande voisines. La fig. 3 montre le schéma par blocs du couplage de test de parcours résiduel suivant la figure 1, inclusivement les liaisons avec les parties de commande voisines, La fig. 4 montre le schéma par blocs du couplage d'allégations de parcours résiduel. Dans la description suivante de l'exemple de réalisation de l'invention on considérera d'abord les caractéristiques de couplage des parties de commande concernant l'invention. t'idée générale du procédé conforme à l'invention sera expliquée dans la description du mode de fonctionnement donnée à la suite. Dans le schéma du dispositif de couplage pour la mise en oeuvre du procédé (fig. 7) ne sont représentées que seules les parties des commandes de machines-outils concernées par l'invention. Les arbres à commander u,v,w de la première machine-outil sont réunis au groupe d'arbres a et les arbres x,y,z de la deuxième machine-outil sont réunis au groupe d'arbres b. Les parties de couplage associées aux groupes d'arbres a,p, sont ddsignées d'une manière analogue.Chaque machine-outil présente un organe d'introduction de programme PM a, b, par exemple un lecteur de bande perforée, qui est commandé chaque fois par une commande de déroulement ^d a,b, associé à chaque groupe d'arbres a, b. les commandes de déroulement AS a,b sont reliées à des couplages d'introduction ES a b dont la description détaillée sera donnée en regard de la figure 2. Les couplages d'introduction SAS a, b sont reliés avec un couplage commun d'allégations de parcours résiduel RVS pour la transmission du signal d'appel de test TA, décrit en détail ci-dessous, en regard de la figure 4. Au couplage d'allégations de parcours résiduel RVS sont reliées les sorties des mémoires d'avances VSP a,b associées aux deux groupes d'arbres a,b, qui peuvent être alimentées par les organes d'introduction de programme PEM a, b. La sortie du couplage d'allégations de parcours résiduel RVS est amenée au calculateur de commande SR de la commande de la machine qui, entre autres, exécute pendant le processus de commande d'une manière connue, les calcule des valeurs concernant les groupes d'arbres a, b, c'est-à-dire des valeurs constantes F a, des valeurs de consigne b a,b, des valeurs' de correction K a,b et des valeurs des valeurs réelles I a,b Ces valeurs sont appelées au moyen des lignes d 'appels aL a,b et des amplificateurs d'appels AV a,b, associés aux groupes d'arbres b, et amenées au calculateur de commande SR. te calculateur de commande SR présente chaque fois une sortie de commande de parcours WA a,b.La sortie de chaque sortie de commande de parcours WA a,b, est reliée chaque fois au couplage d'introduction EAS J~ appartenant au groupe d'arbres a,b associé, tandis que la deuxième entrée de chaque sortie de commande de parcours WA a,b est reliée, pour le couplage à vide, au couplage d'introduction EAS ~b apparte- nant chaque fois à l'autre groupe d'axes a,b. Chaque coupage d'introduction EAS a,d est en outre relié à un couplage commun de test de parcours résiduel RTS, décrit en détail à la figure 3. Le couplage de test de parcours résiduel RTS estrelié aux entrées d'effacement des mémoires de on- signe SbP a,b associées aux groupes d'arbres a,b et commande de plus, par l'intermédiaire d'un élément de couplage S(7't, la connexion pendant le test de parcours résiduel des amplificateurs d'appels aV a,b pour les valeurs F a,b, U a,b, K a,b à déterminer de l'un des groupes d'arbres a,b avec les lignes d'appels AL a,b de l'autre groupe d 'arbres a,b. Le mode de fonctionnement du dispositif de couplage suivant la figure 1 est le suivant fleurant le processus de commande des deux machines-outils, le calculateur de commande bB commande les deux groupes d'arbres a,b, chaque fois un des deux groupes d'arbres a,b étant raccordé, d'une manière alternante. supposons à présent que la première machine-outil avec le groupe d'arbres a à commander ait terminé une suite de travaux d'un programme, tandis que dans la deuxième machine-outil le groupe d'arbres b associé est encore sous commande. Une introduction de la suite de programme suivante dans le groupe d'arbres a est alors nécessaire.La commande de déroulement sS a transmet au couplage d'introduction EAS a le signalrespectif de départ d'introduction ESS et le couplage EABa appelle, au moyen du signal d'appel de test TA, le couplage d'allégations de parcours résiduel RVb. L'allégation programmée de parcours résiduel RV est ainsi déclenchée, en fonction de la vitesse d'avance qui est emmagasinée dans la mémoire d'avances VDPb associée au groupe d'arbres b encore commandé, et transmise au calculateur de commande SR. 1e couplage d'introduction SAda appelle en même temps,au moyen du signal d'appel de test TA, le couplage de test de parcours résiduel RTS qui efface d'abord la mémoire de consigne du du groupe d'arbres prévu pour la nouvelle introduction d'informations. Ensuite, l'élément de couplage SUl est fermé, à la suite de quoi les amplificateurs d'appels AVa et fi'Vb sont commutés en parallèle. Entant donné qu'en raison de la terminaison des travaux programmés, au groupe d'arbres a, prévu pour l'intro- duction d'information, aucune valeur constante Ba, de correction K5 ou réelle la n'est présente, et que la mémoire de consigne Pa est effacée, les valeurs du groupe d'arbres b, appelées dans la phase de commande associée au groupe d'arbres a par le moletage en parallèle, sont calculées dans le celculateur de commande bR pour tous les deux groupes d'arbres a,b. De cette façon, la différence jiusqu'à.- la fin du mouvement (le parcours résiduel R) du groupe d'arbres b encore commandé est calculée dans le groupe d'arbres a sans commande,sans qu'une influence quelconque se puisse produire sur le groupe d'arbres b durant le parcours résiduel. Durant la période prévue pour le calcul de la valeur avant l'arrêt, le compteur de commande JR décompte le parcours résiduel déterminé, avec l'allégation de parcours résiduel RV. ensuite, par la sortie de commande de parcours ç du groupe d'arbres a sans commande, est délivrée l'information si le parcours résiduel R est supérieur cu inférieur à l'allégation de parcours résiduel RV. Le signal de sortie "parcours résiduel > allégation de parcours résIduel" ou R > RV se trouve sur le couplage d'introduction t'Aa et provoque, par l'intermédiaire de la commande de déroulement respective wba, la mise en circuit de l'organe d'introduction de programme PELa pour faire introduire en vie de lecture une nouvelle suite de programme.Cet état est maintenu jusqu'à la fin de l'introduction du programme ou jusqu'à l'apparition éventuelle d'une erreur d'introduction ou jusqu'à l'expiration d'un intervalle de temps de lecture maximal, prédéterminé par un relais de temporisation (non représenté). te couplage d'introduction xba transmet en même temps un signal i3d à la sortie de comnande de parcours wAb du groupe d'arbres b encore commandé, par quoi celui-ci est maintenu, durant le temps d'introduction en vuede lecture, dans l'état respectif, ctest-à-dire le groupe d'arbres b continue son mouvement à vide. Cela se produit, par exemple, par l'excitation constante du relais de sortie pour l'étage de mouvement respectif et du sens de mouvement de la sortie de commande de parcours WAb. L'introduction d'information, qui ne dure que quelques secondes, une fois terminée, le système de commande est automatiquement commuté et le calculateur de commande JR continue de commander alternativement les deux groupes d'arbres a,b des machines. tes couplages d'introduction LJ a,d, associes aux deux groupes d'arbres a,b, sont représentés, avec plus de détails sous forme d'un schéma par blocs à la figure t. Chacun de ces couplages ES a,b possède des entrées pour le signal de départ d'introduction EzS et pour le signal de départ de positionnement PoJ de la commande associée de déroulement xS a,b, de même que pour le signal d'erreur d'introduction SS du couplage d'introduction d'information non représenté. Dans la figure 2, la commande de déroulement AS a,b est représentée chaque fois divisée en deux parties dont la connexion est indiquée par des lignes interrompues. Le signal d'erreur d'introduction ESS est chaque fois amené à une mémoire d'erreurs d'introduction EFSP a b dont la sortie est reliée à un couplage de blocage d'introduction iSP a,b. Lorsqu'il est excité le couplage de blocage d'interruption ESP a, b déclenche, par l'intermédiaire d'un élément de couplage SG2, un blocage du signal de départ d'introduction ESS. En outre, sur le couplage ESP est appliqué le signal de sortie "fin de recherche" QLE de la commande associée de déroulement hS a,b. Chaque couplage d'introduction EAS a,b présente en plus un élément d'interconnexion DSG a,d qui est commandé par le signal de sortie "aucun mouvement" KB de la commande de déroulement AS ab de chaque fois l'autre groupe d'arbres. L'élément d'interconnexion DSG a b commande un élément de connexion A a,b qui effectue, par l'intermédiaire d'un élément de couplage SG), la commutation du signal de départ d'introduction ESS depuis un couplage d'appel de test 2S a,d, par l'intermédiaire de la commande de déroulement wBa,b et du couplage d'introduction d'information non représenté, sur organe d'introduction de programme PEM a,b. t'élément de connexion aSS a,b est encore relié à la deuxième entrée de la mémoire d'erreurs d'introduction FSP a,b et au couplage de blocage d'introduction SSP a,b du couplage d'introduction EAS a,b associé à l'autre groupe d'arbres a,b. Une autre sortie de l'élément de connexion ASG a,b est reliée, pour la transmission du signal BS, à la sortie de commande de parcours WA a,b associé à l'autre groupe d'arbres a,b, de même que, pour la transmission du signal "parcours résiduel > l'allégation de parcours résiduel" ou R > RV, à la sortie de commande de parcours WA, associée bu groupe d'arbres a, b respectif. Chaque couplage d'introduction EAS a,b présente de plus un couplage de blocage de positionnement PSP a b qui provoque au moyen d'un élément de couplage SG4, le blocage du signal de départ de positionnement PSS et qui est relié à une sortie de l'élément de couplage ASG a,b du couplage d'introduction EhS a,b associé à l'autre groupe d'arbres a,b. La sortie de chaque couplage d'appel de test TliJ a b est amenée aux entrées du couplage de test de parcours résiduel RTS et du couplage d'allégation de parcours résiduel RVS. Le mode de fonctionnement du couplage d'introduction EaS a,b suivant la figure 2, en se référant à la description du couplage entier donnée pour la figure 1, et le suivant La première machine-outil avec le groupe d'arbres a se trouvant comme il a été supposé en état de travail terminé, la commande de déroulement hSa transmet le signal de départ d'introduction ESS au couplage d'introduction EASa. Dans leur état initial, les éléments de couplage SUE, SG3, 3G4 se trouvent dans les positions représentées.Par suite, le signal de départ d'introduction ESS est transmis au couplage d'appel de test TASa qui déclenche le signal d'appel de test TA et le transmet au couplage d'allégation de parcours résiduel RVS et au couplage de test de parcours résiduel RTS. Le test de parcours résiduel est ainsi déclenché.Le signal de sortie de la sortie de commande de parcours WAa "parcours résiduel > allégation de parcours résiduel" ou R > RV est amené à l'élément de connexion AS5 qui provoque une commutation de l'élément de couplage SU3. Par consdquent, le signal de d épart d'introduction ESS passe à travers la seconde partie de la commande de déroulement ASa et déclenche une instruction E pour le couplage d'introduction d'information, à la suite de quoi l'organe d'introduction de programme SEMa est mis en circuit Simultanément avec ces processus de couplage, l'élément de connexion ASUa attaque la mémoire d'erreurs d'introduction EFSPa associée Celle-ci est à présent, en état lors d'un signal d'erreur d'introduction EFS déclenché durant l'introduction de l'information, d'attaquer le couplage de blocage d'introduction ESPa qui, en actionnant l'élément de couplage S1;2 interrompt ensuite le signal de départ d'introduction ESS. L'introduction est alors immédiatement bloquée. t'élément de connexion aSUa commande en outre, au moyen du signal BS, la sortie de commande de parcours WAb qui de ce fait produit son effet sur le couplage de marche à vide du groupe d'arbres b. De plus, l'élément de connexion AS(+a attaque le couplage de blocage d'introduction ESPb du couplage d'introduction EASb du groupe arbres b, par quoi son élément de couplage bU2 est ouvert. Une introduction simultanée d'information dans la commande du groupe d'arbres b devient aussi impossible. élément de connexion Axa excite aussi le couplage de blocage de positionnement PSPb du couplage d'introduction EASb du groupe d'arbres b.De ce fait, l'élément de couplage S4 est ouvert, de sorte que dans le groupe d'arbres b également, aucun signal de départ de positionnement PSS ne peut être transmis et, par conséquent, aucun nouveau processus de positionnement ne peut être déclenché. Ces couplages forment les conditions pour le couplage de marche à vide, c'est-à-dire pour une marche ultérieure sans commande, pendant un petit intervalle de temps, dans le groupe d'arbres b. Pour assurer le fonctionnement de la commande les signaux de sortie "aucun mouvement" KB et "fin de recherche " SLE des commandes de déroulement AS a,b sont encore appliqués sur les couplages d'introduction EAS b. Lorsque dans le cas supposé, la machine avec le groupe d'arbres a se trouvent en état de travail terminé et qu'elle est prévue pour une nouvelle introduction d'informations, la commande de déroulement aSb émet le signal "aucun mouvement" KE, cela signifie que la deuxième machine avec le groupe d'arbres b est arrêtée. te signal KB se trouve sur l'élément d'interconnexion DSGa du couplage d'introduction EAa et provoque une attaque de l'élément de connexion ha, moyennant quoi l'élément de couplage SG3 ést immédiatement commuté sur "introduction d'information". Au cas d'un arrêt dans le groupe d'arbres b et s'il est nécessaire d'introduire un programme dans le groupe d'arbres a, aucun test de parcours résiduel n'a lieu. Le signal de sortie "fin de recherche" SOLE: de la commande de déroulement respective liJ a,b est émis lorsque le but d'une recherche a été atteint.Un tel but peut être, par exemple, la dernière suite de programme lue avant la fin du temps de travail, et peut être fixé au moyen d'un commutateur de sélection non représenté. Lorsque ce signal bLE est émis, l'élément de couplage G2 est actionné par l'intermédiaire du couplage de blocage d'introduction EbP ,b associé au groupe d'arbres a,b respectif, de sorte qu'un nouveau signal de départ d'introduction BUS ne peut pas être transmis. Le signal SLE s'efface, sitôt au'un nouveau but de recherche est choisi sur le commutatéur de sélection. Le couplage commun de test de parcours résiduel RTJ est représenté avec plus de détail à la figure 3. l présente un élément de couplage de test TSG sur lequel peuvent être appli- qués les signaux d'appel de test TA des couplages d'appel de test TAS a,b des couplages d'introduction EAS a,b- Les es sorties de l'élément de couplage de test TSw sont reliés aux entrées d'effacement des mémoires de consigne F a,b. t'élément de couplage de test TSG commande encore l'élément de couplage SG1 dont les contacts sont disposés dans les connexions parallèles entre les amplificateurs d'appels hV a,b associés à chaque groupe d'arbres a,b et prévus pour les valeurs constantes F, les valeurs de consigne S, les valeurs de correction K et pour les valeurs réelles I. Les amplificateurs d'appels AV a,b de chaque groupe d'arbres a,b sont reliés aux sorties d'éléments ET U a,b dont les entrées sont les appels de groupes d'arbres A a,b pour les groupes d'arbres a,b et les appels de valeurs pour la valeur constante F, la valeur de consigne S, la valeur de correcion k et la valeur réelle I. Le mode de fonctionnement du couplage de test de parcours résiduel RTS représenté à la figure 3 est le suivant Pendant le processus de commande des deux machines-outils les appels de groupes d'arbres aAa et aAb sont alternativement excités de sorte que, par l'intermédiaire des lignes d'appels ALa et Alb les valeurs constantes F a,b, les valeurs de consigne b a,b les valeurs de correction k a,b et les valeurs réelles Ia,b, chaque fois associées aux groupes d'arbres sont alternativement appelées et amenées au compteur de commande bR. t'élément de couplage bU1 se trouve en état ouvert. il est supposé que la machine avec le groupe d'arbres a se trouve en état de travail terminé, malgré l'excitation de l'appel de groupes d'arbres aaa, aucune valeur à idterminer, associée au groupe d'arbres a , n'est transmise par l'intermédiaire des. lignes d'appels At a, au calculateur de commande oR, parce qu'aucune valeur n'est appliquée; le signal d'appel de test TA émis par le couplage d'appel de test TASa du couplage d'introduction EASa est appliqué à l'élément de couplage de test TSG qui provoque un effacement de la mémoire de consigne SPa et une commutation de l'élément de couplage bSi. De ce fait, les amplificateurs d'appels aV a,b des deux groupes d'arbres a,b sont montés en parallèle. flans l'appel du groupe d'arbres a , qui suit, par l'intermédiaire de l'appel de groupes d'arbres ka, l'impulsion d'ap- pels est transmise par la connexion parallèle et au moyen de l'élément de couplage SG1, aux lignes d'appel hLb du groupe d'arbres b , si bien que les valeurs à calculer dans le groupe d'arbres b , c'est-à-dire les valeurs Fb,bb,Kb et Ib sont traitées par le calculateur de commande SR encore une fois dans la phase de commande a , pour déterminer le parcours résiduel R dans le groupe d'arbres b encore sous commande. te parcours résiduel R est ainsi calculé et le test de parcours résiduel est effectué pendant la phase de commande associée au groupe d'arbres a, sans que le processus de commande dans le groupe d'arbres b soit influencé. te couplage commun d'allégation de parcours résiduel RVb est représenté sous forme d'un schéma par blocs et avec plus de bétails, dans la figure 4. tes sorties des deux mémoires d'avances VSP a,b sont amenées à chaque fois un couplage de décodage et de groupes partiels d'avance EVTS a,b. Bans ces couplages, les vitesses d'avance individuelles sont réunies pour former plusieurs groupes partiels d'avance Le couplage de décodage et de groupes partiels d'avance EVTba,b peuvent être attaqués par les signaux d'appel de test TA des couplages d'appel de test ThS a,b des couplages d'introduction EAS a,b. tes sorties de chaque couplage de décodage et de groupes partiels d'avance EVTJ a,b sont amenées à un couplage de groupes partiels d'avance VGS dans lequel les groupes individuels des deux groupes d'arbres a,b sont réunis en groupes d'avance. tes sorties du couplage de groupes d'avance VGS sont reliés à un couplage de coordination ZS dans lequel les allégations de parcours résiduel RV sont programmées et par lequel cellesci sont coordonnées aux groupes d'avance. te couplage de coordination nb peut être appelé au doyen d'une impulsion de calcul RT. es sorties sont amenées au compteur de commande SR. te mode de fonctionnement du couplage d'allégation de parcours résiduel RVS conforme à la figure 4 est le suivant te signal d'appel de test TA émis par le couplage d'appel de test TABa stapplique sur le couplage de décodage et de groupes partiels d'avance EVTbb du groupe d'arbres b encore commandé.Conformément à la vitesse d'avance emmagasinée dans la mémoire d'avances VSP b , pour le processus-d'usinage se déroulant dans le groupe d'arbres b est ainsi déterminé le groupe partiel d'avance respectif. te signal correspondant est transmis par l'intermédiaire du couplage de groupes d'avance "'Gb' au couplage de coordination ZS, dans lequel l'ablation programmée de parcours résiduel RV est sélectionnée, suivant le groupe d'avance déterminé, et, lors de l'impulsion de calcul 2 suivante est amenée au calculateur de commande SR pour l'exécution du test de parcours résiduel.Il s'agit de l'impulsion de calcul RT pour le calcul des valeurs avant l'arrêt lors de la commande de parcours, au lieu desquelles c'est l'allégation de parcours résiduel RV qui est déterminée dans le cas présent. En considérant la description donnée ci-dessus du fonctionnement des couplages différents, représentés aux figures I à 4, l'idée générale du procédé suivant l'invention s'explique immédiatement. Il est essentiel que la nouvelle introduction de l'information dans le groupe d'arbres a est précédée d'une vérification afin de constater si le groupe d'arbres b est encore sous commande. En effet, s'il n > y a pas de commande dans le groupe d'arbres b , le signal KB de la commande de déroulement kb se trouve sur l'élément d'interconnexion J)JGa du couplage d'introduction EAJa du groupe d'arbres a , de sorte que, comme le montre la figure 2, l'introduction de l'information est immédiatement déclenchée, sans test de parcours résiduel. Lorsque, par contre, le groupe d'arbre b se trouve sous commande, la suite des opérations y comprise le test de parcours résiduel est déclenchée, par l'intermédiaire du couplage d'introduction EAS a. Dans le cas où le test de parcours résiduel fournit le résultat "parcours résiduel > allégation de parcours résiduel" ou R > RV, l'introduction de l'information est déclenchée, par l'intermédiaire de l'élément de connexion aSUa et d'autres parties de couplage, la commande à vide du groupe d'arbres b est provoquée et le signal de départ d'introduction ESS de même que le signal de départ de positionne nement PSS dans le groupe d'arbres b sont bloqués (verrouillage mutuel). lorsque, par contre, le résultat du test de parcours résiduel est "parcours résiduel C allégation de parcours résiduel" ou R. 4 RV, l'élément de connexion aWa du couplage d'introduction EsSa - n'est pas actionné et aucune introduction d'information n'est déclenchée. La machine-outil comportant le groupe d'arbres a reste arrêtée pour le court intervalle de temps, nécessaire à la deuxième machine pour terminer son programme. REVE N fi I C A T I O N S i - Procédé pour la commande numérique simultanée de parcours ou de positionnement de deux machines, en particulier de machines-outils, qui traitent ou usinent suivant des programmes égaux ou différents des pièces d'ouvrage égales ou différentes, à chaque machine étant associé un organe d'introduction de programme à l'aide duquel les informations pour la commande des groupes d'arbres respectifs des machines sont transmises, par l'intermédiaire d'un couplage commun d'introduction d'informations, a un calculateur commun qui commande les servo-mécanismes des machines, caractérisé par les opérations suivantes a - Vérification avant une nouvelle introduction d'informations s'il y a de commande dans le groupe d'arbres (a,b) d'une des machines, lorsque dans le groupe d'arbresça,b) de l'autre machine une suite de travaux programmée est terminée, b - détermination de la grandeur de la différence du parcours résiduel R) entre la position réelle et la fin du mouvement du groupe d'arbres (a,b) encore sous commande, c - introduction des informations de la gamme subséquente de travaux programmés dans la machine qui a déjà terminé la gamme précédente de travaux programmés, pourvu que la différence (le parcours résiduel) soit supérieure (test de parcours résiduel) à une certaine grandeur programmée (l'allégation de parcours résiduel), le groupe d'arbres (a,b) de l'autre machine continuant sa marche, pendant un petit intervalle de temps, à vide, ou d - arrêt de la machine qui a déjà terminé la gamme de travaux programmés jusqu a ce que l'autre machine ait terminé la gamme de travaux programmés, pourvu que la différence (le parcours résiduel R) soit inférieure à la grandeur programmée (l'allégation de parcours résiduel). 2 - Dispositif de couplage pour la mise en oeuvre du procédé suivant la revendication 1, les organes d'introduction de programme associés aux machines étant commandés par une commande de déroulement et le calculateur de commande étant relié à des amplificateurs d'appels pour'les valeurs constantes, les valeurs de consigne, les valeurs de correction et les valeurs réelles et présentant des sorties de commande de parcours, caractérisé par le couplage suivant:: a - à chaque organe d'introduction de programme (P a,b) est associé une commande de déroulement (AS a,b) pour la commande du groupe d'arbres (a,b) respectif, b - chaque commande de déroulement (AS a,b) est reliée à chaque fois un couplage d'introduction (AS a,b), c - chaque couplage d'introduction (EAS a,b) est relié à un couplage commun d'allégations de parcours résiduel (RVS) dans lequel sont programmées les allégations de parcours résiduel ÇRV), d - au couplage d'allégations de parcours résiduel tRVS) sont reliés les sorties des mémoires d'avances (VSP a,b) associées aux deux groupes d'arbres (a,b), e - la sortie du couplage d'allégations de parcours résiduel (RVS) est amenée au calculateur de commande ÇJR), f - le calculateur de commande (SR) présente chaque fois une sortie de commande de parcours (WA a,b) associée à chaque groupe d'arbres (a,b) dont la sortie est reliée chaque fois au couplage d'introduction (EAS a,b) appartenant au groupe d'arbres (a,b) associé, et dont l'autre entrée est reliée au couplage d' introduction (EAS a,b) associé à l'autre groupe d'arbres (a,b). g - chaque couplage d'introduction (A a,b) est en outre relié aux entrées d'un couplage de test de parcours résiduel (RTS), h - le couplage de test de parcours résiduel (XTS) est relié avec les entrées d'effacement des mémoires de consigne (SSP a,b) associées aux deux groupes d'arbres (a,b) i - le couplage de test de parcours résiduel (RTS) commande en outre la connexion des amplificateurs d'appels (AV a,b) pour les valeurs à déterminer (F,S,K,I) du groupe d'arbres (a,b) sans commande avec les lignes d'appels (AL a,b) du groupe d'arbres (a,b) à commander. 3 - Dispositif de couplage suivant la revendication 2, caractérisé en ce que le couplage d'introduction associé à chaque groupe d'arbres présente des caractéristiques de couplage suivantes: a - lè couplage d'introduction (S a,b) possède des entrees pour le signal de départ d'introduction (ESS) et tour le signal de départ de positionnement (PSS) de la commande de déroulement (AS a,b) de même que pour le signal d'erreur d'introduction (E? S) du couplage d'introduction d'informations, b - le signal d'erreur d'introduction (EFS) est amené à une mémoire d'erreurs d'introduction tEPSP a,b). c - la mémoire d'erreurs d'introduction (PSP a,b) est reliée à un couplage de blocage d'introduction (ESP a,b) qui déclenche un blocage du signal de départ d'introduction (ESS) et qui est, dans la suite, commandé par le signal de sortie "fin de recherche" (SLE) de la commande de déroulement (AS a,b) du groupe d'arbres (a,b) associé, d - le couplage d'introduction (EAS a,b) présente en outre un élément d'interconnexion (DSG a,b) commandé par le signal de sortie "aucun mouvement" (KB) de la commande de déroulement (AS a,b) de l'autre groupe d'arbres (a,b) e - l'élément d'interconnexion (DSG a,b) commande un élément de connexion (ASG a,b) qui effectue la commutation du signal de départ d'introduction (ESS) depuis un couplage d'appel de test (TAS a,b), par l'intermédiaire de la commande de déroulement kÂSa,b) et du couplage d'introduction d'informations, à l'organe d'introduction de programme (PEM a,b) f - l'élément de connexion (ASG a,b) est en outre relié à une entrée de la mémoire d'erreurs d'introduction (FSP a,b), du couplage de blocage d'introduction (ESP a,b) du couplage d'i v o- duction (EAS a,b) associé à l'autre groupe d'arbres (a,b) et de la sortie de commande de parcours (WA a,b) associé à l'autre groupe d'arbres (a,b) et servant à provoquer le couplage de marche à vide. g - une autre entrée de l'élément de connexion (ASG a,b) est relié, par l'intermédiaire de la sortie de commande de parcours ÇWA a,b) du calculateur de commande associé aux groupe d'arbres, à la transmission du signal "parcours résiduel s allégation de parcours résiduel ÇR > RV) h - le couplage d'introduction (EAS a,b) présente en plus un couplage de blocage de positionnement (PSP a,b) qui effectue le blocage du signal de départ de positionnement (PSS) et qui relié avec la sortie de l'élément de connexion (ASG a,b) du couplage d'introduction (EAS a,b) associé à l'autre groupe d'arbres, i - la sortie du couplage d'appel de test (TAS a,b) est amenée à une entrée du couplage d'allégations de parcours résiduel (RVS) et du couplage de test de parcours résiduel (RTS). 4 - Dispositif de couplage suivant l'une des revendications 2 et 3, caractérisé en ce que le couplage de test de parcours ré siduel (RTS) présente un élément de couplage de test (TSG) qui peut être excité par les sorties des couplages d'appel de test (gAS a,b) de chaque couplage d'introduction (ShE a,b) qui est relié aux entrées des mémoires de consigne (SSP a,b), et qui commande des éléments de couplage (SG1) disposés dans les connexions parallèles entre les amplificateurs d'appeLs ( a,b) pour les valeurs constantes (F a,b), les valeurs de consigne (S a,b), les valeurs de correction (K a,b) et les valeurs réelles kI a,b), associés aux deux groupes d'arbres (a,b). 5 - Dispositif de couplage suivant l'une des revendications 2, 3 et 4, caractérisé en ce que dans le couplage d'allégations de parcours résiduel (RVS) les sorties des-deux mémoires d'avance (VSP a,b) sont amenées à chaque fois sur un couplage de décodage et de groupes partiels d'avance (EVTS a,b) et que chaque couplage de. décodage et de groupes partiels d'avance (3VTS a,b) peut être excité par la sortie du couplage d'appel de test (TAOS a,b) du couplage d'introduction ÇrAJ a,b) qui n'est pas associé à son groupe d'arbres (a,b), tandis que les sorties des deux couplages de décodage et de groupes partiels d'avance lEV TS a,b) sont réunis dans un couplage de groupe d'avance (VGJ) dont les sorties sont reliées à un couplage de coordination (ZS) qui peut être appelée par une impulsion périodique de calcul (RT), dans lequel les allégations programmées de parcours résiduel (RV) sont coordonnées aux groupes d'avance et dont les sorties sont amenées au calculateur de commande (SR).