Brevet FR2058390A1 — publié le 19710528

On connaît, déjà des dispositifs de commande pour le répartiteur d'une installation de stockage automatique» Ces dispositifs utilisent soit un système de comptage, soit un système à adresses positives, en un code binaire, pour commander les mouvements 5 du répartiteur, et l'arrêter en face de la case désirée. Dans le cas d'un sj^stème de comptage, un nombre proportionnel à la distancé à parcourir est introduit dans le système; et ce nombre est diminué au iur et à mesure du déplacement au répartiteur, de case en case, ledit répartiteur s'arrêtant lorsque le nombre 10 s'annule. Dans le cas du système à adresses positives, en code binaire, un code représentant la case de destination est introduit dans le système, et un code magnétique est lu, et en est soustrait, au niveau de chaque case, de maniéré à obtenir un code différentiel indiquant la distance restant a parcourir, 15 ainsi qu'un code de polarité, indiquant le.sens du mouvement, vers l'avant ou vers l'arrière, vers le haut ou vers le bas. Ces deux systèmes peuvent inclure des moyens pour tenir compte des variations pouvant exister entre le nombre ou la position codée d'une part, et le centre exact de la case, d'autre part. 20 Comme un seul nombre ou une seule série de barres de codage n'assure pas un positionnement précis du répartiteur par rapport aux cases situées à plusieurs niveaux, où il peut se produire des écarts par rapport à l'alignement vertical, on a utilisé différents dispositifs de positionnement précis. 25 La présente invention permet d'améliorer les disjjositifs antérieurs du type indiqué, de manière à obtenir, dans une installation de stockage automatique, le positionnement précis du répartiteur en face au centre de la case désirée, quel que soit le niveau de celle-ci, à l'aide d'un dispositif à circuits 30 intégrés, simple, peu encombrant et économique. Le dispositif de commande -du répartiteur d'une installation de stockage automatique, selon la présente invention, comporte, facultativement, des moyens pour commander l'arrêt du répartiteur en face d'une case, juste en son centre. 35 Le dispositif de commande selon la présente invention comporte d'autre part des moyens de positionnement précis du répartiteur, oui agissent après l'arrêt dudit répartiteur au niveau de la case, sous la commande des codes. Le dispositif de commande du répartiteur selon la présente 40 invention comporte par ailleurs des moyens, commandés par les BAD GHlG'—^ 70'' 2916 2 2058390 codes, pour contrôler les mouvements horizontaux et verticaux au répartiteur, chaque case comportant un organe non codé, qui est détecté,de- manière à commander, par l'intermédiaire de circuits intégrés-, l'arrêt au répartiteur au centre de la case 5 désirée. Le dispositif de commande "du réjjartiteur selon la présente invention est du type comportant une série horizcintale et une série verticale a1éléments de codage, qui sont lus pour contrôler les différents mouvements du répartiteur, à l'aide d'un 10 dispositif de commande logique, à circuits intégrés, comportant des moyens qui produisent un positionnement précis dudit répartiteur au centre de chaque case, ainsi que des moyens qui, après la sortie et le retrait du plateau du répartiteur, ramènent ce dernier vers les éléments horizontaux de codage qui ont été 15 lus en dernier, en vue du mouvement suivant. • A titre d'exemple, on a décrit ci-dessous et illustré schématiquement au dessin annexé, une forme de réalisation du dispositif selon la présente invention. . La fig* 1 représente en perspective un bâti comportant 20 des cases, ainsi qu'un répartiteur, disposé de manière à se déplacer en face de.ces cases, pour y déposer des objets; . la fig. 2 est une vue de face, en élévation, d'une colonne de cases de l'installation de la fig. 1, cette figure 2 montrant l'emplacement des barres de codage communes aux 25 cases de cette colonne, ainsi que les emplacements d'organes, non codés (des rubans réflecteurs), qui sont associés individuellement aux différentes cases de la colonne; . la fig. 3&-b est un ordinogramme, illustrant les différents modes de fonctionnement et les différentes phases du 30 programme du dispositif dé commande du répartiteur selon la présente invention; . les fig. 4 à 8 sont des diagrammes logiques illustrant le fonctionnement d'un circuit intégré qui sert à commander le positionnement au répartiteur de la fig. 1. 35 Sur la fig. -1 , on a représenté un bâti, comportant un certain, nombre de cases, dans lesquelles peuvent être stockés des objets tels que des caisses ou des ballots, portés par des palettes.. Ce bâti est constitué par des pièces d'acier, telles que des cornières, des fers en U, ou des éléments analo— 4o gues, et il comporte des pièces horizontales 2, des pièces BAD original 2058390 verticales 4 et des pièces latérales 6. Ces pièces présentent des ailes, qui sortent des côtés opposés de chaque case, vers l'intérieur de celle-ci, d'une façon connue en soi, et sur lesquelles une charge peut être déposée après avoir été intro-5 duite entre les pièces horizontales et verticales. Bien qu'on ait représenté seulement un bâti droit, il est évident qu'il existe un bâti gauche, analogue, de l'autre côté du couloir où circule un répartiteur. Le répartiteur représenté sur la fig. 1 comprend un cadre 10 8, qui se déplace sur des rails horizontaux 10, le long du couloir, en étant entraîné par un moteur électrique, et guidé par d'autres rails, 11. Ce mouvement horizontal est commandé par un lecteur de codes, monté au sommet ou à la base du cadre 8. Ce lecteur de codes lit une série de jeux de barres magnétiques, 15 horizontales, de codage, 12, un jeu de ces barres de codage étant prévu pour chaque colonne verticale de cases. Bien que ces barres de codage aient été représentées à la partie supérieure, elle peuvent être prévues à la partie inférieure. Le répartiteur comprend également un monte-charge 14, qui 20 est monté sur le cadre 8 de manière à pouvoir s'y déplacer verticalement. Le monte-charge est actionné par un moteur électrique, le long du cadre 8, vers le haut ou vers le bas. Des barres magnétiques, verticales, de codage 16, sont montées le long du cadre 8. Ces barres magnétiques, verticales, de 25 codage, sont disposées de manière à être lues par un' lecteur de codes, en vue de la commande du mouvement vertical du monte-charge vers la case choisie d'une colonne choisie. Un coffret de commande 18 est également monté sur le cadre 8; il abrite des dispositifs de commande électroniques, et 30 supporte un tableau de commande 18a, permettant d'introduire des codes dans le système lorsque le répartiteur se trouve à un poste d'enlèvement, à une extrémité du couloir. Le monte-charge 14 comprend un plateau 20, qui supporte une charge 22, et qui peut être entraîné dans des sens opposés, 35 pour parvenir dans l'une ou l'autre des deux cases, situées respectivement à droite et à gauche du couloir. Le plateau est actionné par un moteur électrique, à partir de l'une ou l'autre de deux positions verticales, au niveau de chaque case. Lorsqu'il est introduit à partir de sa position inférieure, il est levé à 40 l'intérieur de la case pour emmener la charge, puis il est tiré S « %rU BA0 ORIGINAL 70 29168 h 2058390 en arrière, pour reprendre ladite charge. Lorsqu'il est introduit à partir de sa position supérieure, il est abaissé à l'intérieur de la case pour déposer la charge, puis il est tiré en arrière, pour laisser la charge dans ladite case. 5 Le système logique, à circuits intégrés, qui est représen té sur les fig. 4 à. S concerne essentiellement le mouvement du répartiteur vers une position précise, au centre de la case, après que l'appareil lecteur de codes l'a arrêté au niveau de ladite case, et remané à la position codée. L'appareil avec 10 lequel coopère le système logique est représenté sur la fig. 2. Comme visible sur cette fig. 2, chaque colonne de cases est pourvue des barres magnétiques de codage 12 mentionnées précédemment. Ce jeu de barres de codage est monté de préférence un peu à droite du centre de la case, comme visible sur la fig. 15 2, ou bien il est monté de manière à arrêter le répartiteur un peu à droite du centre de la case. L'écartement entre le point d'arrêt et le centre de la case doit dépasser la valeur maximale de l'écartement probable entre le centre de la case et l'axe vertical de la colonne. De cette façon, le répartiteur peut 20 toujours être déplacé dans le sens inverse, après son arrêt commandé par les codes, pour atteindre le centre de la case. Chaque case est pourvue d'un élément de ruban réflecteur 24, ou d'un élément non codé, analogue, monté au centre de la case pour commander le mouvement horizontal du répartiteur, ou 25 bien monté dans une position telle que la détection de cet élément de ruban réflecteur provoque l'arrêt du répartiteur au centre de la case. Lorsque le répartiteur est arrêté au niveau delà case sous la commande des barres de codage, il commence son lent mouve— 30 ment de sens inverse, jusqu'à ce qu'une cellule photo-électrique PC détecte un faisceau lumineux en provenance du ruban réfléchissant, éclairé par une lampe L (voir la fig. 2), après quoi le répartiteur est arrêté au centre de la case, pour son positionnement précis. Ce positionnement précis est nécessaire si la 35 colonne de pases n'est pas exactement verticale, de manière que le plateau île vienne pas heurter les pièces verticales du bâti lorsqu'il est introduit dans la case. Comme les jeux de barres de codage sont plus coûteux qu'un ruban adhésif, on en utilise une seule série pour chaque direc-40 tion du mouvement. Les éléments de ruban réflecteur, relative- BAD QRiGIJMAL . > '—«owaîtf 70 29168 5 2053390 ment peu coûteux, sont utilisés pour le positionnement précis, puisqu'il en faut un grand nombre - un par case - et qu'il n'est pas nécessaire qu'ils soient codés. Le -fonctionnement d'ensemble du système est illustré sur 5 l'ordinogramme de la fig. 3a-b. J^es dii'férentes phases du programme sont inaiquées respectivement dans des rectangles, qui sont disposés suivant quatre colonnes verticales, correspondant aux quatre modes de fonctionnement. Ces modes sont : l'enlèvement M-O, le dépôt M-1, la reprise n-2 et la renise M-3• Ces 10 différents modes sont sélectionnés en plaçant des circuits à bascule dans différents états. A chaque mode correspondent plusieurs phases du programme. Les numéros d'ordre de ces phases du programme sont indiqués dans les coins supérieurs, gauches, des rectangles correspondant. 13 Ces phases sont sélectionnées en plaçant des circuits à bascule dans des états différents; il s'agit des circuits à bascule du programme, P et Q, qui seront décrits ultérieurement plus en détail, lieux circuits à bascule P et deux circuits à bascule Q fournissent seize phases du programme, correspondant respective-20 ment aux seize combinaisons possibles des états de ces quatre circuits à bascule. Toutes ces phases ne sont pas utilisées dans chaque mode, comme cela est visible sur la fig. 3a-b. Les légendes qui figurent dans les différents rectangles, indiquent d'une façon générale les fonctions qui sont accomplies pendant les 25 phases correspondantes, et l'on s'y rapportera ultérieurement, à propos des opérations particulières qui seront décrites. La fig. k represente une partie d'un système logique à circuits intégrés, servant à la commande du positionnement précis ainsi qu'à certaines autres commandes, qui seront décrites 30 ci-après d'une façon plus particulière. Ce système logique à circuits intégrés est un dispositif formant un seul bloc, qui est monté sur une carte unique, pouvant être insérée ci.ans une fente d'une baie, pour realiser ses connexions electriques avec le reste du système. Chaque circuit intégré est un circuit logique 35 électronique, scellé dans une plaquette de matière synthétique. Un ou plusieurs de ces circuits intégrés peuvent être montés sur une seule carte et reliés électriquement à des connecteurs placés sur le bord arrière de la carte. Ces connecteurs coopèrent alors avec des connecteurs électriques placés à l'arrière ko de la baie lorsque la carte est enfichée dans l'une de ses fentes. bad original 70 29163 6 2053390 Chacune de ces cartes est pourvue de quarante—six bornes de connecteur, auxquelles sont reliés les circuits intégrés montés sur ladite carte. - . - . La fig« 4 représente une partie des circuits intégrés mon-5 tés sur la carte n° 4, qui est insérée dans la fente n° 7 de la baie. Comme.visible sur cette figure, ces circuits intégrés sont reliés à un certain nombre de bornes de connecteur. Pour des raisons de commodité, on a représenté les bornes d'entrée à gauche et les bornes de sortie à droite, bien que toutes ces 10 bornes soient en fait disposées suivant deux colonnes verticales sur le bord arrière de la carte. Pour permettre de se reporter plus facilement aux diagrammes logiques des fig. 4 à 8 lors de la description ultérieure du fonctionnement, on a affecté aux bornes droites et gauches de ces circuits logiques, les dési— 15 gnations qui sont indiquées dans le tableau suivant : TABLEAU (Fig. 4 à 8) 20 25 30 35 Entré es Sorties : Réf Désignation Réf Désignation * 6 bit de l'adresse : droite ou gauche 21 en position de dépla— : cernent : 4 Cellule photo-électrique droite pour le positionnement précis 32 S—2—1 : 2 Cellule photo—électrique gauche pour le positionnement précis 34 s-13-1 ; 23 P-1 37 Relais de marche : arrière 24 S-15+M-0 46 Relais de marche avant ; 27 Q-0 44 Relais de marche lente * 33 Déplacement vers la position de lecture 11 Relais de marche • rapide • 22 P-1 19 Q-3 29 P-0 26 Q-3 42 TL = XXOO Pour permettre de suivre sur les différentes figures 4 à 8 les opérations qui seront décrites ultérieurement, on a égale— 40 ment indiqué les signaux de haut niveau par des traits pleins, BAD ORsGiMAL 1 / U Z *7 l 0 Ô 7 2058390 forts, et les signaux de bas niveau, par des traits interrompus, forts. Pour éviter toute confusion, on a représenté les différentes opérations essentielles du système logique considéré sur les différentes fig. 4 à 8, qui toutes représentent le même 5 système logique, mais dans des états différents, correspondant aux différentes opérations, illustrées en traits forts, comme on vient de le dire. Les cinq opérations illustrées en traits forts sur les fig. 4 à 8 sont les suivantes : Fig. 4 ; Déplacement vers le repère de la position précise. 10 Fig. 5 : Achèvement du déplacement vers la position précise, à l'aide de la cellule photo—électrique droite, pour le positionnement précis. Fig. 6 : Achèvement du déplacement vers la position précise, à l'aide de la cellule photo-électrique gauche, pour le 15 positionnement précis. Fig. 7 : Marche avant vers la position de lecture. Fig. 8 : Achèvement de la marche avant vers la position de lecture. Les différentes opérations logiques effectuées par les 20 circuits ont été distinguées sur les fig. 4 à 8 par des formes différentes. Les formes désignées respectivement par AND et OR correspondent respectivement aux opérations logiques ET et OU. La forme désignée par INV correspond à l'opération NE PAS, ou complémentation. Ces formes sont utilisées de façon prépondé-25 rente pour les circuits de commutation, réalisés à base de circuits intégrés. On a également indiqué, près de chacune des formes mentionnées, celle des valeurs du signal qui est significative. Un niveau élevé est significatif en l'absence d'un petit cercle 30 au niveau de l'entrée ou de la sortie considérée, tandis qu'un bas niveau est significatif en présence d'un petit cercle. Le haut niveau d'un signal correspond à une tension positive, et le bas niveau d'un signal, à un potentiel voisin de celui de la masse. 35 Dans le cas d'un circuit logique ET, le signal de sortie présente un bas niveau si tous les signaux d'entrée présentent des niveaux élevés. Dans le cas d'un circuit logique OU, le signal de sortie présente un niveau élevé lorsqu'un ou plusieurs des signaux d'entrée présentent un bas niveau. 40 Chaque opération logique est "activée" lorsque les signaux 70 29163 8 2058390 correspondants sont appliqués. Un circuit logique ET est activé lorsque son signal de sortie présente un bas niveau. Un circuit logique OU est activé lorsque son signal de sortie présente un niveau élevé. Il est évident qu'un circuit ET activé est équi-5 valent à un circuit OU non activé, et vice versa. On peut interpréter les diagrammes logiques en suivant leurs éléments actifs. A cet effet, les éléments actifs ont été indiqués de la façon suivante sur les fig. 4 à 8. Une ligne active, transmettant un signal de niveau élevé, est représentée 10 par un trait plein, fort, superposé au trait représentant habituellement la ligne. Une ligne active, qui transmet un signal de bas niveau, est représentée par un trait interrompu, fort, superposé au trait normal. Les lignes qui ne sont pas actives sont supposées inactives. 15 Si l'une des entrées du circuit logique est laissée flot tante, ou bien si elle est reliée à une source de tension positive de + 5 volts, ce circuit logique devient un circuit de complémentation du point de vue de son autre entrée. En d'autres termes, le niveau du signal de sortie est différent du niveau du 20 signal d'entrée. Les petits cercles sont placés habituellement sur la forme désignant un circuit de complémentation, de manière à correspondre aux petits cercles d'un circuit logique connecté au circuit de complémentation considéré, comme visible sur les fig. 4 à 8. 25 On va maintenant considérer l'opération de déplacement vers la position précise, qui correspond aux fig. 4 à 6. L'objet de cette opération est de centrer le répartiteur en face de la case. Les barres de codage arrêtent le répartiteur au niveau de la case. Cependant, on utilise un seul jeu de barres de codage 30 pour l'ensemble de la colonne verticale de cases, puisqu'il a seulement pour rôle d'arrêter le mouvement horizontal du répartiteur. Par conséquent, si l'alignement vertical des cases par rapport au poteau correspondant est sujet à certaines variations, il est possible que le répartiteur ne soit pas centré en face 35 de la case .lorsqu'il s'arrête, notamment dans le cas des cases les plus éloignées des barres de codage, qui contrôlent le mouvement horizontal. Un centrage précis est nécessaire pour que l'objet puisse être introduit librement dans la case au cours de l'opération de dépôt, et pour que le plateau du répartiteur 40 puisse 8tre sorti librement, en dessous de la palette supportant 70 2916â 9 2053390 ledit objet, au cours de l'opération de reprise, sans que ledit plateau touche ou érafle le bâti. Pour résoudre ce problème de défaut d'alignement, en particulier dans le cas où le bâti est très élevé, on fait 5 se déplacer le répartiteur à une faible vitesse vers le centre de la case où il est arrêtéy sous la commande d'une cellule photo-électrique, détectant un repère réflecteur, ^our simplifier l'appareillage, on utilise pour contrôler le mouvement horizontal, une seule rangée de barres magnétiques de codage, 10 qui sont relativement plus compliquées. Pour le centrage, cependant, un ruban réflecteur, relativement plus simple, est placé au niveau de chaque case. Il est visible qu'un repère réflecteur unique suffit, à cet effet, au niveau de chaque case, puisqu'il n'y a besoin d'aucun codage, mais seulement 15 d'un signal d'arrêt lorsque le répartiteur est centré. Les signaux qui commandent le mouvement vers la position précise, au centre de la case, comprennent : (a) le signal de phase du programme, (b) un premier signal d'autorisation, indiquant qu'il 20 n'y a pas eu réception d'un signal de commande, variable et inhibiteur, (c) un second signal d'autorisation, indiquant que le répartiteur a atteint la position où un dispositif soustracteur de mouvement horizontal indique une différence nulle entre le 25 code de position horizontale qui a été introduit, et le code correspondant aux barres magnétiques de codage. Le signal de phase du programme, P-1 et Q-O, arrive sur les bornes gauches 23 et 27, avec un niveau élevé (tension positive). La liste suivante des phases du programme montre 30 que la position 1 du circuit à bascule P et la position 0 du circuit à bascule Q indiquent que le système est prêt à effectuer la phase 1 de l'un des modes de fonctionnement : 70 29163 10 2053390 Phases du programme 5 Phase Circuits à bascule P et Q : Position " Signaux de sortie P Q P q ; A B C D : 0 0 0 0 0 o o 1 1 0 1 o o o ; 2 2 0 1 1 0 0 : 3 3 0 0 1 0 0 ] 10 4 3 1 0 % 1 0 : 5 2 1 1 1 1 0 j 6 1 1 1 0 1 0 : 7. 0 1 o 0 . i o ; 8 0 2 0 0 1 1 î 15 9 1 2 1 0 1 1 5 • 10 2 2 1 1 1 1 î 11 3 2 0 1 1 1 ! • 12 3 3 0 1 0 1 : 13 2 3 1 1 0 1 : • 20 14 1 3 1 0 0 1 : 15 0 3 0 0 o 1 ; 25 30 : Mode Circuit j Position i bascule M Signaux de sortie M E F • • « * : Enlèvement 0 0 0 i Dépôt 1 1 0 : Repris e 2 1 1 j Remise 3 0 1 : Le premier signal d*autorisation parvient sur la borne gauche 24 avec un niveau élevé désigné par S-15 + M-0. Si cette borne se trouve à un bas niveau (potentiel de la masse), il empêche le mouvement vers la position précise, comme dans le cas 35 du contrôle des dimensions variables de la case ou de la disponibilité du rayon, donnant lieu à la production d'un signal d'erreur sur la .sélection de la case. Si l'on suppose cependant qu'il n'y a eu aucune erreur sur la sélection des dimensions de la case ou du rayon, le signal transmis à la borne 24.conserve son niveau ZI 70 29163 2053390 élevé, et le positionnement précis peut avoir lieu. Le circuit logique ET, désigné par AND-1 recevant ainsi, sur ses trois entrées, trois signaux de niveau élevé, il apparaît un signal de bas niveau sur sa sortie. Ce signal de bas niveau est complémenté dans le circuit de complémentation désigné par XNV-1, qui le transforme en un signal de niveau élevé, appliqué à l'entrée inférieure du circuit logique ET, désigné par AND-2. Le second signal d'autorisation parvient sur la borne gauche 42, sous la forme d'un signal de bas niveau, désigné par TL=XXOO. Ce signal est obtenu à partir des bits de moindres poids, LSB, du soustracteur de mouvement horizontal. Ce signal logique est produit chaque l'ois que s'ennuient les deux derniers bits de la différence entre le code binaire de l'adresse introduite et le codre binaire de l'adresse lue. En d'autres termes, la différence entre le code de la position désirée et le code lu sur les barres magnétiques de codage, a ses deux derniers bits nuls, ce qui signifie que le répartiteur a atteint la case désirée, sous le contrôle des barres magnétiques de codage. Ce signal ue bas niveau est complémenté en un signal de niveau élevé, dans le circuit de complémentation désigné par INV-2, et il est appliqué à l'entrée médiane du circuit logique ET, désigné par AND-2. Un signal de niveau élevé, appliqué à l'entrée supérieure du circuit logique ET, AND-2, est obtenu de la façon suivante, pour produire le fonctionnement du relais de marche arrière. Si l'adresse indique que le plateau doit être sorti vers la droite, un signal de niveau élevé est appliqué à la borne gauche 6 qui, selon le tableau précé4ent, est désigné par "bit de l'adresse : droite ou gauche". Si, d'autre part, l'adresse indique un mouvement du plateau vers la gauche, un signal de bas niveau est appliqué à la borne 6. Ces signaux peuvent -"stre fournis par la fermeture et l'ouverture d'un commutateur ou d'un dispositif analogue. Si l'on suppose tout d'abord qu'un signal de niveau élevé est appliqué à la borne 6, il parvient à l'entrée supérieure du circuit logique ET, désigné par AND-3» L'entrée inférieure de ce circuit logique AND-3 reçoit un signal de bas niveau, jusqu'à ce que la cellule photo-électrique reçoive elle-même un signal *COP*i 70 29168 12 2058390 réfléchis lorsque le répartiteur est centré par rapport à la ca.se « Par suite des signaux appliqués à ses deux entrées s 1-e circuit logique AND-3 transmet un signal de niveau élevé à 5 l'entrés inférieure du circuit logique OU, désigné par QR-1. Par conséquentce dernier transmet un signal de bas niveau à. 1:entrée du. circuit de complémentation désigné par Iiff-3 • Oe signal de bas niveau est complémenté par ledit circuit XNV—35 qui le transforme en un signal de niveau élevé, appliqué 10 à l5autres supérieur® du circuit logique ET, AND-2o Ses signaux de niveau élevé sont alors appliqués à toutes les entrées du circuit logique ET, AND-2, si bien qu'il transmet un signal de bas niveau à l'entrée supérieure du circuit logique ©R-2.0 Par suite, ce circuit logique OR-2 transmet un signal î5 de niveau élevé à la borne droite 37s désignée par "RELAIS DE MARCHE ARRIERE". Ceci veut dire que ce signal de niveau élevé provoque l'excitation du relais de marche arrière, afin de produire 18 alimentation du moteur de déplacement du répartiteur dans le sens inverse» 20 En même temps, il y a excitation du relais de marche lents, ce qui provoque le déplacement du répartiteur dans le sens Inverse, jusqu'à ce qu'il soit arrêté au centre de la case par la cellule photo—électrique, détectant le ruban réflecteur. A cet effet, lorsque le programmeur a quitté la phase 15 25 c'est-à-dire qu'il a achevé le déplacement jusqu'à l'adresse-de dépôt, les bornes gauches 29 et 26, désignées par P-0 et Q—3 respectivement, reçoivent chacune un signal de bas niveau. Ces signaux sont appliqués aux entrées supérieure et inférieure du circuit logique ET, désigné par AND-4, qui transmet lui-même 30 un signal de sortie de niveau élevé» Le signal présent sur l'entrée médiane du circuit logique ET, désigné par AND-4 et provenant d'une borne (non représentée ) désignée par "inhibition du mouvement", est sans importance à cet instant, bien qu'il présente alors un niveau élevé, du fait 35 que les signaux de bas niveau appliqués aux entrées supérieure et inférieure maintiennent un niveau élevé sur la sortie de ce circuit logique AND-4. Ce signal d'"inhibition du mouvement" est utilisé à un autre moment, pour produire une action d'inhibition du mouvement comme l'indique la désignation de cette borne. 40 Le signal de sortie, de niveau élevé, du circuit logique 70 29163 13 2058390 AND-4, est transformé en un signal de bas niveau par le circuit logique de complémentation désigné par INV-4 et il est appliqué à l'entrée médiane du circuit logique OU, désigné par 0R-3. Par suite, ce circuit logique OU produit un signal de sortie de 5 niveau élevé, qui est appliqué à une borne 44, pour exciter le relais de marche lente. Le relais de marche arrière et le relais de marche lente étant alors excités, le répartiteur se déplace lentement en sens inverse, vers le centre de la case. Lorsqu'il atteint le 10 centre de la case, la cellule photo-électrique droite reçoit la lumière réfléchie par le ruban réfléchissant (fig. 2), et elle transmet un signal de niveau élevé, indiqué sur la fig. 5> à la borne gauche 4, qui est désignée par "cellule photoélectrique droite pour le positionnement précis". Ceci fait 15 passer le signal de sortie du circuit logique AND-3, du niveau élevé au bas niveau, et provoque d'autre part les commutations suivantes pour achever le mouvement lent, en sens inverse, du répartiteur, ^e signal de sortie du circuit logique OR-1 passe du bas niveau au niveau élevé. Le signal de sortie du circuit 20 logique XNV—3 passe du niveau élevé au bas niveau. Le signal de sortie du circuit logique AND-2 passe du bas niveau au niveau élevé. Le signal de sortie du circuit logique OR—2 passe du niveau élevé au bas niveau, de manière à désexciter le relais de marche arrière et à arrêter le répartiteur au centre de la 25 case. Le signal de sortie du circuit logique OR-4 passe également du bas niveau au niveau élevé, et il est appliqué à la borne 21, comme signal autorisant la sortie du plateau. Ceci est indiqué sur la fig. 5-* 30 Si le répartiteur manque le repère de la position précise dans le cas par exemple où le ruban réfléchissant est absent, il continue à se déplacer en sens inverse, à faible vitesse, jusqu'à ce que le code magnétique suivant, de valeur inférieure, soit lu au niveau de la case suivante, de numéro inférieur, où 35 il s'arrête. Ceci est produit par le second signal d'autorisation, mentionné précédemment, qui arrive sur la borne gauche 42 de la fig. 4 et qui est désigné par TL=XX00. Lorsqu'est lu ce code magnétique suivant, de valeur inférieure, la différence entre ce code et le code de la position désirée est moins un t ce 40 qui est indiqué par le fait que les deux derniers bits de la 70 29163 2053390 différence binaire sont 11. Ceci fait passer le signal présent sur la borne 42 du bas niveau au niveau élevé, et provoque d'autre part les commutations suivantes, destinées à l'arrêt du répartiteur. Le signal de sortie du circuit logique INV-2 5 passe du niveau élevé au bas niveau. Le signal ae sortie du circuit logique AND-2 passe du bas niveau au niveau élevé. Le signal de sortie du circuit logique OR-2 passe du niveau élevé i au bas niveau, de manière à désexciter le relais de marche arrière et à arrêter le mouvement du répartiteur. Comme on peut 10 le voir, ceci est une situation anormale, et le répartiteur doit être déplacé de cette position, par commande manuelle, ou bien par d'autres moyens, qui sont prévus dans la pratique. Un tel autre moyen consiste en une opération de mise en circuit, la coupure et le rétablissement de l'alimentation provoquant 13 le retour du répartiteur au poste d'enlèvement. Si le répartiteur est en chemin plutôt vers la case gauche que vers la case droite, le mouvement vers la position précise est commandé de la façon qui a été précédemment décrite, sauf qu'il est arrêté, comme indiqué sur la fig. 6, par le ruban réflecteur gauche. Si 20 l'adresse indique que le mouvement du plateau doit avoir lieu à gauche, un signal de bas niveau est présent sur la borne 6. Ce signal de bas niveau est transformé, par le circuit logique de complémentation INV-5, en un signal de niveau élevé, qui est transmis à l'entrée supérieure du circuit logique AND-5» 25 L'entrée inférieure de ce circuit logique AND-5 reçoit un signal de bas niveau, qui, comme sur la fig. 4, provient de la borne gauche 2, désignée par "cellule photo-électrique gauche pour le positionnement précis", puisque le répartiteur n'a pas atteint le ruban réflecteur. 30 Comme conséquence des signaux de niveau élevé et de bas niveau, appliqués à ses entrées, la sortie du circuit logique AND-5 transmet, comme on l'a indiqué sur la fig. 4, un signal de niveau élevé, à l'entrée supérieure du circuit logique OR-1. Un signal de bas niveau est transmis vers l'arrière par le 35 circuit logique OR—1 ; il est transformé en un signal de niveau élevé par le circuit logique de complémentation INV-3, et appliqué à l'entrée supérieure du circuit logique AND-2. Les autres signaux d'entrée appliqués à ce circuit logique AND-2 sont les mêmes que ceux indiqués précédemment, si bien qu'il 40 y a excitation du relais de marche arrière. COPY 70 29163 2053390 Lorsque la cellule photo-électrique gauche, pour le positionnement procis, détecte un ruban réflecteur, quand le répartiteur atteint le centre de la case de gauche, le signal présent sur la borne 2 prend un niveau élevé, comme indiqué sur la fig. 5 6. Ce signal de niveau élevé est appliqué à l'entrée inférieure du circuit logique AND—5• Puisque ses deux entrées reçoivent des signaux de niveau élevé, le signal de sortie duait circuit logique AND—5 passe au bas niveau, et il est appliqué à l'entrée supérieure du circuit logique OR—1 et à l'entrée inférieure du 10 circuit logique OR-4. Ceci fait passer le signal de sortie du circuit logique OR-1 du bas niveau au niveau élevé. Ce signal de niveau élevé est renvoyé vers l'arrière, il est transformé en un signal de bas niveau dans le circuit logique de complémentation XNV—3, et appliqué à l'entrée supérieure du circuit 15 logique AND-2. Le signal de sortie de ce circuit logique AND-2 px'end le niveau élevé, tandis que le signal de sortie du circuit logique OR-2 prend le bas niveau, de manière à désexciter le relais de marche arrière. Ceci provoque l'arrêt au répartiteur au centre de la case gauche. Le signal de sortie du circuit 20 logique OR-1»- prend également le niveau élevé, sur la borne 21 , pour permettre la sortie du plateau. Le programme est avancé à la phase 2 lorsque le répartiteur s'arrête au centre de la case, que ceci soit produit par le ruban réflecteur droit ou par le ruban réflecteur gauche. Ceci est provoqué en produisant un 25 signal S-2-1. A cet effet, le signal de niveau élevé qui était appliqué par le circuit logique INV-1, à l'entrée inférieure du circuit logique AND-2, sur la fig. 4, était également appliqué à l'entrée supérieure du circuit logique AND-6 de la fig. 6. Pendant qu'a lieu le mouvement vers la position précise, le 30 signal de bas nivealu, provenant du circuit logique OR-1, et appliqué au circuit logique inverseur XNV—3, est également appliqué à l'entrée inférieure du circuit logique AND-6. Par conséquent, le signal de sortie du circuit logique AND-6 présente un niveau élevé, comme indiqué sur la fig. 4, et il est appliqué 35 à la borne 32, désignée par S-2-1, ce qui signifie le passage du programme à la phase 2. Ce passage du programme à la phase 2 nécessite des commutations de signaux de niveau élevé en signaux de bas niveau, comme on va l'indiquer. ^Lorsque la cellule photo—électrique détecte le ruban ko réflecteur au centre de la case, le signal de sortie du circuit COPY 70 29168 058390 logique 05.-1 passe du bas niveau au niveau élevé, comme on l'a décrit précédemment et indiqué sur les fig. 5 et 6. Ce signal de niveau élevé est appliqué à l'entrée inférieure du circuit logique AND—6• Les entrées du circuit logique AND-6 recevant toutes deux des signaux de niveau élevé, son signal de sortie prend le bas niveau et il est appliqué à la borne 32, pour faire passer le programme à la phase 2. On va maintenant considérer l'opération de déplacement vers la position de lecture, à laquelle correspondent les fig. 7 et 8» Cette opération fait partie du déplacement vers la position, précise , et elle a pour objet de ramener le répartiteur à la position de lecture des codes binaires, d'où sa désignation de "déplacement vers la position de lecture", avant que d'autres mouvements ne soient commencés. On rappelle que le mouvement vers la position précise, décrit ci-dessus, correspond à un mouvement lent, en sens inverse, du répartiteur, jusqu'à ce qu'il soit arrêté au centre exact de la case, lorsqu une cellule photo-électrique détecte un ruban réflecteur placé sur cette case. Lorsqu'une caisse ou un ballot a été déposé ou repris, le plateau est tiré en arrière, et le répartiteur est prêt à se déplacer. Cependant, il est alors écarté des barres magnétiques de codage, qui ne peuvent pas être lues. Pour obtenir une adresse correcte pour son prochain déplacement, le répartiteur doit être déplacé vers l'avant en vue de la lecture des barres de codage. Cette adresse correcte de déplacement est nécessaire surtout pour le programme initial de mise en circuit. Ce déplacement vers l'avant est commandé par la partie en traits forts du circuit intégré représenté sur la fig. 7. Un signal de bas niveau apparaît sur une borne 33, désigné par "déplacement vers la position de lecture", ce signal indiquant que le répartiteur est écarté des barres de codage. Ce signal de bas niveau est transformé, dans le circuit logique de complé mentation INV-6, en un signal de niveau élevé, qui est appliqué à l'une des, entrées du circuit logique AND-7. Ce signal de bas niveau est également appliqué à l'une des entrées du circuit logique AND-8, ce qui lui fait transmettre un signal de niveau élevé à la borne jk, désignée par S—13—1• Ce signal de niveau élevé empêche l'avance du programme vers la phase 13» En même temps, des signaux de niveau élevé apparaissent 70 29168 17 2058390 sur les bornes 22 (P-1) et 19 (Q-3), ces signaux indiquant que le programme est à la phase 14 (voir le tableau ci-dessus des phases du programme). Ces signaux de niveau élevé sont appliqués au circuit logique ET désigné par AND-9, lequel produit un 5 signal de sortie de bas niveau, que le circuit logique de complémentation, désigné par XïfV~7, transforme en un signal de niveau élevé, qui est appliqué à l'autre entrée du circuit logique AND-7• Ceci provoque la production par ce dernier d'un signal de sortie de bas niveau, qui est transmis au circuit 10 logique 0R-5, lequel transmet à son tour un signal de niveau élevé à la borne 46, pour exciter le relais de marche avant. En même temps, des signaux de bas niveau apparaissent sur les bornes 29 (P-O) et 26 (Q-3)> ces signaux indiquant que le programme ne se trouve pas à la phase 15» Ces signaux de bas 15 niveau sont appliqués au circuit logique AND-4, ce qui lui fait produire un signal de niveau élevé, que le circuit logique INV-4 transforme en un signal de bas niveau, appliqué au circuit logique OR-3. Ce signal de bas niveau est également appliqué à une entrée 20 d'un circuit logique du type ET, désigné par AND-10, de manière à maintenir un signal de niveau élevé sur sa sortie, pour permettre la désexcitation du relais de marche avant, comme on le décrira ultérieurement à propos de la fig. 8. Ce signal de bas niveau, appliqué à l'une des entrées du 25 circuit logique OR-3, provoque la production par ce dernier d'un signal de sortie de niveau élevé, qui est appliqué à la borne 44, pour exciter le relais de marche lente. De ce fait également , le circuit logique OR-3 produit uri signal de niveau élevé, transformé par le circuit logique de complémentation INV-8, en 30 un signal de bas niveau, qui est appliqué à la borne 11, comme inhibition pour le relais de marche rapide. Le répartiteur se déplace alors à vitesse lente, dans la direction avant, jusqu'à ce que le lecteur de codes atteigne les barres de codage, et les lise. A cet instant, le signal de 35 bas niveau présent sur l'entrée 33 prend un niveau élevé, de manière à arrêter le répartiteur, et à faire passer le programme à la phase 13> lorsque les signaux présents sur les bornes de sortie 34 et 46 prennent un bas niveau, comme cela est indiqué sur la fig. 8 et sera décrit ultérieurement. 40 Le signal de bas niveau présent sur la borne d'entrée 33 70 24163 18 205Ô390 peut être obtenu à partir d'un transistor ou d'un composant analogue, qui est actionné par la tête magnétique de lecture, de telle sorte qu'il est renuu conducteur, et fournit un signal de bas niveau, lorsque la tête magnétique de lecture ne se trou-5 ve pas au niveau des barres de codage, et qu'il devient non conducteur, et fournit un signal de niveau élevé, lorsque la tête magnétique de lecture a atteint les barres de codage ou les organes analogues. Sur la fig. 8, on a indiqué en traits forts comment est 10 achevée la marche avant. Comme indiqué sur cette figure, le signal d'entrée présent sur la borne 33 a pris un niveau élevé lorsque le répartiteur a atteint la position de lecture des codes. Ce signal de niveau élevé est transformé, dans le circuit 'logique de complémentation XNV—6, en un signal de bas niveau, 15 qui est appliqué à l'entrée supérieure du circuit logique AND-7. Par conséquent, le signal de sortie de ce dernier prend un niveau ëlevé, qui est appliqué à l'une des entrées du circuit logique OK-5. Par suite, le signal de sortie du circuit logique OR-5 prend un bas niveau, puisque son entrée inférieure reçoit 20 également un signal de niveau élevé, provenant du "circuit logique ET, désigné par AND-10, de la façon qui est indiquée sur la fig. 7j et qui a été décrite précédemment. Ce passage du niveau élevé au bas niveau sur la sortie du circuit logique OR—5 se traduit, au niveau de la borne de sortie 25 46, par la désexcitation du relais de marche avant et par l'arrêt du répartiteur, dans la position de lecture des barres de codage. Au même instant, le signal de niveau élevé, présent sur la borne d'entrée 33 de la fig. 8, est appliqué à l'entrée 30 inférieure du circuit logique AND-8. Par suite, le signal de sortie de ce dernier passe du niveau élevé au bas niveau. Ce signal de bas niveau est appliqué à la borne de sortie 34, de manière à avancer le programme à la phase 13* Bien que les châssis à circuits intégrés contiennent, en 35 pratique, davantage de circuits, pour accomplir des fonctions supplémentaires, on a seulement représenté sur les fig. 4 à 8 les parties de ces circuits intégrés qui servent à commander le mouvement vers la position précise et le retour à la position de lecture des codes. 40 La description précédente montre que l'opération de dépla— COPY 10 29163 19 205839Ô cernent vers la position précise peut ^tre renaue facultative dans le système de coumianue du répartiteur, d'une façon très simple. XI suffit pour cela d'appliquer des signaux simulant les signaux de détection du ruban réflecteui-, A cet effet, une tension positive j^eut être appliquée, à l'aide d'une paii'e de l'ils volants, placés sur la baie, à la borne d'entrée ■+, désignée par "cellule photo-électrique droite pour le positionnement précis", et à la borne d'entrée 2, désignée par "cellule photo-électrique gauche pour le positionnement précis". Il n'est pas nécessaire de modifier le circuit intégré. Dans ces conditions, le système fonctionnera dès que le répartiteur atteindra sa position de destination, commandée par le code, de manière à produire un signal de niveau élevé sur la borne de sortie 21, désignée.par "en position de déplacement", ce signal de niveau élevé autorisant l'introduction du plateau dans la case choisie. Ce signal d'autorisation est produit de la façon décrite précédemment. Bien que la l'orme de réalisation précédemment décrite, du dispositif de commande à circuits intégrés, pour le répartiteur d'une installation de stockage automatique, avac mouvement inverse, lent, pour le centrage au niveau de la case, selon la présente invention, soit particulièrement avantageuse, l'invention n'est pas limitée à cette forme de réalisation particulière daç.s la mesure où elle est susceptible de nombreuses modifications , rentrant toutes dans le cadre de l'invention. §IAD OHftàfNAL k 1Ô 2416Ô 20 205839Ô REVENDICATIONS 1. Dispositir de commande du repairtiteur d'une installation de stockage automatique, comportant un certain nombre de cases de stockage, disposées en colonnes verticales, un répartiteur 5 auquel peuvent être communiqués des mouvements coordonnés de déplacement, de levage et d'introduction d'un plateau dans une case, ainsi que des moyens, commandés par une adresse numérique, pour déplacer ledit répartiteur vers une case choisie et pour l'arrêter en face de cette case, en vue de l'introduction du 10 plateau dans ladite case, pour y déposer ou y reprendre un objets caractérisé en ce que, dans le cas où les colonnes verticales de cases présentent des défauts d'alignement, si bien que les moyens, commandés par l'adresse numérique, ne sont pas en mesure de placer le répartiteur de façon précise en face de la case, il 15 comporte en outre : a) des moyens pour que le répartiteur soit toujours arrêté, sous la commande de l'adresse numérique, d'un même côté du centre de la case, b) un système de commande logique, à circuits intégrés, 20 qui lorsque le répartiteur a été arrêté par les moyens commandés par l'adresse numérique, déclenche un mouvement lent de positionnement précis dudit répartiteur au centre de la case, c) un organe détectable, associé à chaque case pour indiquer son centre, 25 d) un dispositif pour détecter ledit organe détectable, lorsque le répartiteur atteint le centre de la case, et e) dans lesdits circuits intégrés, des éléments soumis à l'action du dispositif détecteur, de manière à arrêter le répartiteur, exactement en face de la case. 30 2. Dispositif suivant la revendication 1, caractérisé en ce que les moyens pour arrêter le répartiteur, sous la commande de l'adresse numérique, toujours d'un même côté du centre de la case, sont réalisés de manière à arrêter le répartiteur au-delà du centre de la case, dans la direction du déplacement du répar-35 titeur. 3. Dispositif suivant la revendication 1, caractérisé en ce que le système de commande logique déclenche un mouvement lent de positionnement précis, en sens inverse, pour ramener le répartiteur, d'un point situé au-delà du centre de la case, à ce 4-Ocentre. 70 29168 205839Ô 4. Dispositif suivant la revendication 1, caractérisé en ce que le système de commande logique, à circuits intégrés, comprend des éléments de circuits intégrés soumis à 18 action des quatre signaux suivants : 5 a) un premier signal indiquant que l'objet a atteint sa destination fixée par l'adresse numérique, b) un second signal, indiquant que l'objet est destiné à la case droite ou à la case gauche, c) un troisième signal indiquant que le programme est à 10 sa première phase, et d) un quatrième signal indiquant qu'il ne s'est produit aucune erreur relative aux dimensions variables de la case ni aucune erreur de rayon. 5. Dispositif suivant la revendication 1 pour une instal-15 lation de stockage comportant un système à adresse positive comprenant des éléments codés répartis le long des trajets horizontaux et verticaux du répartiteur, des moyens pour lire sur ces éléments les codes indiquant la position réelle du répartiteur et pour les soustraire de codes introduits dans le 20 système pour représenter la position désirée, et des moyens pour arrêter le répartiteur en face de la case désirée lorsque la différence entre les codes précités est nulle, en vue d'introduire le plateau du répartiteur dans la case pour y déposer ou y reprendre un objet, caractérisé en ce que les éléments 25 codés et les moyens de lecture de ces éléments qui commandent la direction du déplacement du répartiteur sont disposés de manière à arrêter le répartiteur dans une position déplacée d'un côté déterminé par rapport au centre de la case choisie. 6. Dispositif suivant la revendication 5> caractérisé en 30 ce que le système à circuits intégrés comprend des moyens qui, lorsque le plateau du répartiteur a été retiré de la case, déclenchent un mouvement lent de retour dudit répartiteur vers sa position précédente de lecture des codes, ainsi que des moyens qui, lorsque le répartiteur atteint cette position 35 précédente de lecture des codes, l'arrête en vue de l'obtention d'un code indiquant la position effective, et destiné à être utilisé pour commander le mouvement suivant du répartiteur. 7. Dispositif suivant la revendication 5s caractérisé en ce que les éléments codés et les moyens de lecture sont disposés 40 de manière à arrêter le répartiteur au-delà du centre de la case, 70 29168 2a 205839Ô dans la direction de son mouvement, à une distance de ce centre, supérieure au défaut maximum d'alignement, prévu pour les cases. 8. Dispositif suivant la revendication 5» caractérisé en ce que le système à circuits intégrés qui déclenche un mouve- 5 ment lent de positionnement précis du répartiteur,est facultatif et qu'il comprend des bornes permettant l'application facile s par des fils volants, d'une tension électrique à ce système, pour simuler le signal de commande mentionné, de manière à permettre au répartiteur d'introduire son plateau dans la case 10 directement à partir de la position d'arrêt par les codes, le système à adrèsses positives étant aménagé, dans ce cas, de manière à arrêter le répartiteur au centre de la case plutôt que dans une position écartée de ce centre. 9. Dispositif suivant la revendication 5, pour une instal-15 lation de stockage comprenant deux bâtis comportant des cases, et disposés respectivement à droite et à gauche d'un couloir, le long duquel le répartiteur peut se déplacer, ce répartiteur comportant un plateau porte-objet, qui peut être sorti vers la droite ou vers la gauche pour pénétrer respectivement dans 20 les cases situées à droite du couloir ou dans celles situées à gauches sous la commande des codes indiquant la position désirée, qui fournissent des signaux indiquant que le plateau doit être sorti vers la droite ou vers la gauche, caractérisé en ce qu'il comporte en outre : 25 a) dans le dispositif détecteur, des moyens pour produire un premier signal de commande lorsque l'organe détectable de la case droite est détecté, et pour produire un second signal de commande lorsque l'organe détectable de la case gauche est détecté, et 30 b) dans le dispositif à circuits logiques intégrés, des moyens qui, sous l'action dudit premier signal de commande et du signal indiquant que le plateau doit être sorti vers la droite, arrêtent le répartiteur exactement au centre de la case droite, et qui, sous l'action dudit second signal de commande 35 et du signal indiquant que le plateau doit être sorti vers la gauche, arrêtent le répartiteur exactement au centre de la case gauche. 10. Dispositif suivant la revendication 5j caractérisé en ce que le système à circuits intégrés qui déclenche un mouve- kO ment de positionnement précis du répartiteur, comprend des 70 29168 23 2058390 circuits intégrés soumis à l'action des quatre signaux différents suivants : a) un premier signal indiquant que le répartiteur a atteint sa destination sous la commande des codes, b) un second signal, indiquant si l'objet est destiné à la case droite ou à la case gauche, c) un troisième signal indiquant la phase correcte du programme, et d) un quatrième signal indiquant qu'il n'y a pas eu d'erreur dans le mouvement du répartiteur.