Brevet FR2060272A1 — publié le 19710618

La présente invention à trait à la détection d'écart temporel et plus précisément à l'élaboration d'un signal électrique "de sortie" représentatif de l'écart temporel entre deux signaux 1,d'entrée" de formes connues et dont les durées se recouvrent au moins partiellement. Un tel signal de sortie sera appelé ici signal d'écart. L'invention s'applique plus particulièrement quoique non exclusivement, au cas où ces signaux d'entrée sont périodiques et de fréquences voisines. Dans le cas de signaux "d'entrée" sinusoidaux, la détection d'écart telle que définie ci-dessus équivaut à-une comparaison de phase. On sait que la comparaison-de phase est notamment utilisée pour asservir une vitesse de déplacement. Ce déplacement est repéré par l'intermédiaire du signal de sortie d'un lecteur par rapport auquel se déplace une piste sur laquelle un signal périodique a été préalablement inscrit. Par exemple dans le cas de l'asservissement de la vitesse de rotation d'un plateau, il est connu de fixer sur ce dernier un codeur angulaire, c'est-à-dire une piste circulaire dont la couleur varie périodiquement du noir au blanc, et qui défile devant un détecteur opto-électrique (lecteur). La fréquence du signal de sortie de ce détecteur est alors proportionnelle à la vitesse de rotation du plateau.Une comparaison de phase entre ce signal de détection, et un signal de référence délivré par un oscillateur de fréquence bien déterminée ou horloge électronique, fournit alors un signal d'erreur qui commande la puissance du dispositif d'entraînement du plateau. La vitesse de ce dernier est ainsi asservie à la fréquence de l'oscillateur, et donc en général, stabilisée. Lorsque l'on veut obtenir une grande précision à l'aide d'une telle chaine d'asservissement, plusieurs moyens peuvent être utilisés : On peut d'abord augmenter le gain de la boucle d'asservissement. On peut aussi chercher à obtenir un signal d'erreur suivant aussi rapidement que possible les variations de l'écart entre le signal de détection et le signal de référence. Malheureusement, il est difficile de faire une mesure de phase dans un temps inférieur à la demi-période du signal de détection. Ceci n'est pas grave tant que cette demi-période est petite par rapport au temps de réponse de la chaîne d'asservissement. Dans le cas contraire, qui est le plus fréquent lorsque l'on désire un asservissement précis, ce délai rend l'obtention de la stabilité de la boucle d'asservissement incompatible avec un gain élevé.On peut alors chercher à diminuer la valeur de la demi-période du signal de détection en augmentant la fréquence spatiale du signal optique inscrit sur la piste, c'est-à-dire en augmentant le nombre de divisions du codeur angulaire. Lorsque la vitesse de rotation qu'il s'agit d'asservir est relativement faible une augmentation suffisante du nombre de divisions devient difficilement réalisable et en tout cas fort onéreuse. La présente invention répond notamment aux buts suivants - Réalisation d'un détecteur d'écart temporel permettant l'élaboration d'un signal d'écart qui suive de façon quasi instantanée les variations de l'écart .temporel entre deux signaux. - Réalisation d'un dispositif d'asservissement de vitesse plus précis que précédemment. - Réalisation d'un dispositif de régulation d'une vitesse de rotation, de manière que cette régulation reste précise même lorsque la vitesse de rotation devient faible, et celà sans augmentation du nombre de divisions du codeur angu laire utilisé. La présente invention a notamment pour objet un détecteur d'écart temporel permettant l'élaboration d'un signal électrique "d'écart" proportionnel à l'écart temporel entre deux signaux d'entrée de formes connues, l'un de ces signaux étant appelé "signal de référence", et-l'autre "signal de détection", ce signal de détection variant de façon monotone, détecteur comportant un générateur de dent de scie, c'est-à-dire d'un signal dont la variation est linéaire en fonction'du temps jusqu'à un instant de transition brusque déduit desdits signaux d'entrée, détecteur comportant en outre des organes de sortie sensibles à l'amplitude de cette dent de scie et aptes .à élaborer ledit signal d'écart, détecteur caractérisé en ce qu'il comporte-un générateur "de référence" commandé par ledit signal de référence et fournissant une dent de scie "de référence" et un générateur "de détection" recevant ledit signal de détection et fournissant un signal dont la valeur est une fonction prédéterminée de ce signal de détection, cette fonction étant choisie telle que, compte tenu de la forme connue de ce signal d'entrée, le signal ainsi fourni soit une dent de scie appelée "dent de scie de détection", ces deux dents de scie présentant la même pente, les organes de sortie précités étant aptes à élaborer un signal d'écart représentatif de la différence entre les valeurs insde ces deux dents de scie. La transformation du signal de détection de forme connue en un signal en dent de scie, permet d'obtenir un signal d'écart qui est continu pendant toute la durée de coexistance de ce signal de détection-avec la dent de scie de référence. I1 faut, bien entendu, pour que cette transformation soit possible, que le signal de détection présente non seulement une forme connue à l'avance mais encore que sa variation soit monotone, c'est-à-dire que cette variation se fasse toujours dans le même sens. Le signal de détection peut par exemple être constitué par un signal sinusoïdal considéré uniquement entre un minimum et un maximum consécutif. L'intérêt de l'élaboration d'un tel signal continu tient au fait que si le signal de détection prend de l'avance ou du retard, pendant sa variation, il en résulte immédiatement une déformation de la dent de scie-de détection et une variation du signal d'écart. Dans la pratique, les signaux de détection et de référence sont le plus souvent périodiques et en- synchronisme, et des harmoniques ou sous harmoniques de ces signaux sont choisis de manière à donner une meme période aux deux signaux en dent de scie correspondant. Il y a alors intérêt à disposer d'un signal d'écart qui ne soit pas affecté par les transitions des signaux en dent de scie à partir desquels il est élaboré. C'est pourquoi l'on prévoit, selon la présente invention, un circuit de compensation apte à éviter que le niveau de ce signal d'écart soit affecté par les transitions brusques des signaux en dent de scie, Dans la pratique encore, le signal de référence est le plus souvent synchronisé par une horloge électronique et présente une fréquence constante.Mais, il est bien évident que l'on pourrait appliquer l'invention au cas où non seulement le signal de détection, mais encore le signal de référence seraient susceptibles de prendre de l'avance ou du retard. Dans le cas par exemple où le signal d'écart est utilisé comme signal d'erreur d'une chaine d'asservissement de vitesse 1 'in - vention serait évidemment applicable au cas où l'on désirerait asservir d'une façon particulièrement précise une vitesse à une autre vitesse susceptible de variation. Se référant aux figures 1 à 5 ci-jointes, on va décrire ci-après un exemple de mise en oeuvre de l'invention, exemple donné à titre purement illustratif et nullement limitatif. Les éléments représentés sur plusieurs de ces figures portent sur toutes celles-ci les memes nombres de référence. La figure 1 représente un schéma par blocs de l'ensemble d'un stabilisateur de vitesse comportant un détecteur d'écart temporel selon l'invention. La figure 2 représente les variations en fonction du temps d'un certain nombre de signaux électriques circulant dans le détecteur selon la figure 1. Sur cette figure les niveaux O sont éventuellement représentés en traits tiretés. Les figures 3 et 4 représentent, de façon plus détaillée, certains éléments du détecteur selon la figure 1. La figure 5 représente un schéma partiel par blocs, en variante des figures 1 et 4. Le détecteur selon la figure 1 a pour but de permettre une stabilisation prend cise de la vitesse de rotation d'un plateau 2 entrainé à faible vitesse en rotation par un moteur 4. Dans ce but, ce plateau est muni d'un codeur angulaire représenté simplement sur la figure, pour plus de clarté, par des graduations périodiques dessinées sur la périphérie de ce plateau 2. En fait de telles graduations sont disposées sur deux pistes portées par lé plateau 2 et elles défilent devant deux détecteurs optoélectriques 6 et 8 qui fournissent tous deux un signal de sortie à variation sensiblement sinusoldale. Ces deux détecteurs sont disposés de manière que leurs signaux de sortie soient en quadrature. Ces signaux de sortie sont appelés ici A et 5 respectivement et représentés sur le diagramme 201 de la figure 2. Ils constituent le signal de détection précédemment mentionné. Ils sont appliqués à un générateur de détection 10 dont la structure et le fonctionnement seront décrits plus loin. Ce générateur fournit signal de sortie en dent de scie S synchronisé sur les signaux A et B et représenté sur le diagramme 205 de la figure 2, chacune des dents de scie correspondant à un quart de période du signal A. Le signal S est appliqué à un sommateur 12 qui reçoit par ailleurs un signal en dent de scie - P élaboré par un générateur de référence 14 synchronisé par une horloge électronique 16 par l'intermédiaire d'un circuit de conditionnement 18. Ces organes sont prévus de manière que, lorsque la vitesse du plateau 2 a atteint la valeur convenable, le signal P, asymétrique du signal -P, et représenté sur le diagramme 217 de la figure 2, soit identique au signal S à un décalage temporel pres. Si donc on effectue dans le sommateur 12 la somme S-P on obtient un signal rectangulaire tel que représenté par le diagramme 219 de la figure 2. On voit que ce signal ne présente que deux valeurs, une valeur maximale positive et une valeur minimale négative avec une transistion brusque à chacun des instants où, soit le signal S, soit le signal P présente lui-meme une telle transition. Dans le cas de la figure on peut considérer que le signal S est en avance d'un quart de sa période par rapport au siganl P. Il en -résulte que pendant les trois quarts de sa période, le signal S-P présente une valeur positive proportionnelle à l'avance en question et que pendant un quart de sa période, ilprésente une valeur négative égale à cette valeur positive diminuée de l'amplitude commune aux dents de scie S et P. Cette valeur négative est plus grande en valeur absolue que cette valeur positive de telle sorte que la valeur moyenne du signal S - P au cours d'une période complète est nulle.On appellera par la suite, "valeur ordinaire" du signe1 S-P, la valeur positive dans le cas de la figure, que prend ce signal pendant la plus grande partie d'une période, et "valeur extraordinaire", la valeur qu'il prend pendant le reste du temps. Il est clair que cette valeur ordinaire serait négative si le signal S était en retard par rapport au signal P. Dans tous les cas la valeur extraordinaire est plus grande en valeur absolue que la valeur ordinaire, et de signe contraire, et la différence de ces deux valeurs est égale à l'amplitude commune aux deux signaux S et P. Ces signaux étant périodiques il est bien clair que l'écart temporel du signal S par rapport au signal P, écart qui peut être positif (avance) ou négatif (retard n'est défini qu'à un nombre entier de périodes pres en plus ou en moins.Le plus simple est de choisir parmi ces diverses valeurs celle qui présente la plus faible valeur absolue, c'est-àdire celle qui est représentée par la valeur ordinaire du signal S-P. Ce choix est préférable dans le cas décrit ici d'un asservissement de vitesse. Mais d'au- tres choix seraient évidemment possibles et l'on pourrait notamment choisir une valeur d'écart d'un signe déterminé à l'avance, c'est-à-dire considérer que le signal S est toujours, par exemple, en retard par rapport au signal P. La valeur ordinaire du signal S-P étant utilisée pour définir le signal d'écart, il y a évidemment intérêt, comme il a d'ailleurs été dejè expliqué, à rendre ce dernier continu au cours d'une période, c'est-à-dire dans le cas de la figure, à ajouter à la valeur extraordinaire du signal S-P un signal de compensation M de valeur égale à l'amplitude des dents de scie. Ce signal de compensation est positif dans le cas de la figure et serait négatif dans le cas d'un retard du signal S par rapport à P. Dans tous les cas il se présente sous la forme d'une suite d'impulsipns rectangulaires de durée inférieure à une demi-période des signaux S et P et dont les-fronts avant et arrière correspondent aux instants de transition de l'un et de l'autre de ces signaux.Le signal de compensation M est représenté par le diagramme 221 de la figure 2 et le signal d'écart E = S-P+M est représenté par le diagramme 223 de cette méme figure. Ce signal d'écart suit immédiatement les variations- de l'écart temporel entre les signaux S et P, non seulement comme déjà expliqué pendant que le signal S-P présente sa valeur ordinaire, mais également - pendant que ce signal présente sa valeur extraordinaire carpette dernière est aussi représentative de l'écart temporel. à une constante près et le signal E est alors déduit de cette valeur extraordinaire par addition d'une valeur constante correspondante. Il est à remarquer que le signal E est -élaboré sans qu'aucun filtrage ne vienne introduire une constante de temps gênante. Se référant à la figure 1 le signal M est élaboré par un circuit de compensation 20 qui reçoit d'une part, à partir du générateur 10, un signal T constitué d'impulsions correspondant aux instants de transition du signal S, d'autre part, à partir du circuit de conditionnement 18, un signal R- constitué d'impulsions correspondant aux instants ds transition du signal P. Ce sont ces deux.types d'impulsions brèves qui délimitent la durée des impulsions rectangulaires M. Les signaux T et R- sont représentés sur la figure 2 par les diagrammes 207 et 213 respectivement. Le signal d'écart S-P+M est appliqué au circuit de commande du moteur 4 par l'inter- médiaire d'un amplificateur 20. A l'aide de la figure 3 on.va décrire maintenant la composition et le fonctionnement du générateur de détection 10. Ce générateur reçoit les signaux A et B en quadrature fournis par les détecteurs 6 et 8. Ces signaux sont représentés par le diagramme 201 sur la figure 2. Ils sont inversés dans les circuits 302 et 304, de telle'sorte que l'on dispose en outre de signaux A st B, en opposition de phase avec A et B respectivement. Un premier amplificateur différentiel 306 reçoit les signaux B et A et fournit un signal de sortie C de valeur logique un lorsque B est supérieur à A, et de valeur logique zéro dans le cas contraire.Un deuxième amplificateur différentiel 308 reçoit les signaux B et A et- fournit un signal de sortie D de valeur logique un lorsque B est supérieur à A, et de valeur logique zéro dans le cas contraire. Les signaux C et D sont inversés dans les circuits 310 et 312 de telle sorte que l'on dispose en outre des signaux C et D.Quatre portes logiques du type "ET" constatent les coîncidences deux à deux de ces quatre signaux C, O, C et D : Une porte 314 reçoit les signaux C et D, une porte 316 les signaux C et O, une porte 318 les signaux C et D, et une porte 320 les signaux C et D. Les signaux de sortie de ces quatre portes logiques commandent quatre portes analogiques 322, 324, 326 et 328 qui reçoivent par ailleurs les signaux A, Bs A et B respectivement. Les signaux de sortie de ces quatre dernières portes sont appliqués à un circuit de sommation 330 suivi d'un-circuit ds dérivation 332. Il résults de cette disposition que le circuit de sommation 330 reçoit tantot le signal A, tantôt le signal B, tantôt le signal A, tantôt le signal B. Il reçoit le signal A, par exemple lorsque la porte 322 est ouverte par la porte 314, c'està-dire lorsque les signaux C et D présentent la valeur logique un, c'est-à-dire lorsque les deux conditions suivantes sont satisfaites simultanément : B supérieure à A et B inférieur à A, c'est-à-dire 'pendant un quart de période du signal A, ce quart de période étant centré sur le passage de ce signal par sa valeur moyenne par valeurs croissantes. Pendant ce quart de période le signal sinusoidal A présente une forme sensiblement rectiligne.Il est facile de voir que les autres signaux sinusoidaux B, A, B sont transmis de. manière analogue, le début de la transmission de l'un coincidant avec la fin de la transmission du précédent. Le signal résultant, de forme voisine de dents de scie, est représenté par le diagramme 203 sur la figure 2. Le circuit de sommation 330 comporte un circuit d'amplification propre à corriger la légère courbure du signal représenté an 203 et fournit en sortie le signal en dents de scie S représenté par le diagramme 205. Le circuit de dérivation 332 permet d'obtenir les-impulsions T. Le fonctionnement du circuit de compensation 20 de la figure 1 va maintenant être décrit à l'aide de la figure 4-: On voit sur la figure 1 que ce circuit 20 reçoit du circuit de conditionnement 18 quatre signaux, Q, O, R- et R+ représentés sur la figure 2 par les diagrammes 209, 211, 213 et 215 et déduits du signal de référence. Le signal O prend la valeur logique un pendant la deuxième moitié de chacune des dents de scie dudit signal P. Le signal O prend la valeur logique un pendant l'autre moitié de ces dents de scie. Le signal R+ -a la forme d'impulsions brèves concidant avec les fronts de montée du signal Q. Le signal R- présente la forme d'impulsions brèves coïncident avec les fronts de descente de ce même signal Q, c'est-à-dire avec les instants de transition dudit signal P. Le circuit de compensation 20 reçoit d'autre part- les impulsions brèves-T fournies par le générateur de détection 10 et coïncidant avec les instants de transition du signal S. Ce circuit 20 comporte trois portes du type "ET" et trois bascules dont chacune comporte une entrée haute et une entrée basse et est apte à être mise dans son état excité par un signal de valeur logique un appliqué sur cette entrée haute, et à être mise dans son état de repos par un signal de valeur logique un appliqué sur son entrée basse, ces bascules fournissant des signaux de sortie p4sit lorsqu'elles sont dans leur éta; excité, et des signaux de sprtie nuls dans le cas contraire. Une première porte 402 reçoit sur l'une de ses entrées ledit signal Q, et sur une autre lesdites impulsions T. L'entrée haute d'une première bascule 404 est connectée à la sortie de cette première porte, et son entrée basse reçoit ldes impulsions R-.Une deuxième porte 406 reçoit sur l'une de ses entrées le signal 4, et sur une autre lesdites impulsions T. Une deuxième bascule 406 est connectée par son entrée haute à la sortie de cette deuxième porte 406, et par son entrée basse à la sortie de la troisième porte 410. Cette dernière reçoit sur l'une de ses entrées les impulsions R-, et sur une autre le signal de sortie de la troisième bascule 412. Cette dernière reçoit sur son entrée haute lesdites impulsions R+ et elle est connectée par son entrée basse la sortie de la première porte 402. La valeur du signal de sortie positif des bascules 404 et 408 est égale à l'amplitude H, des signaux en dents de scie S et P. Le signal de sortie de ia bascule 404, est appelé M+. Quant au signal de sortie de la bascule 406, il apparaît sur la figure comme transmis à travers un condensateur de liaison 414 et écrêté à l'aide d'uns diode 416 connectée à la masse, de telle sorte que le signal de sortie Mde l'ensemble constitué par cette bascule, ce condensateur, et cette diode, présente la valeur zéro lorsque la bascule 408 est dans son état excité, et la valeur -H lorsque cette bascule est dans son état de repos.Bien entendu dans la pratique ce signal de sortie est obtenu par un agencement convenable de la bascule 408 sans utilisation d'un tel ensemble condensateur, diode, représenté seulement pour faciliter la compréhension du dessin. Quant au signal de sortie positif de la bascule 412 il présente la valeur logique un. Le signal de sortie M+ est représenté par le diagramme 221 de la figure 2. Il constitue le signal M de compensation dans le cas, représenté sur cette figure, où le signal S est en avance par rapport au signal P. Ce signal M+ est en effet fourni par la bascule 404 lorsque le signal T survient dans la deuxième moitié de la dent de-scie du signal P c'est-à-dire lorsqu'il y a coîncidence entre une impulsion T et la valeur un du signal Q, cette coincidence étant constatée par la porte 402 dont le signal de sortie, coïncidant alors avec T, définit le début. d'une impulsion M+. La fin de cette impulsion M+ est provoquée par la remise à zéro de la bascule 404 par une impulsion R-. On voit que le début et la fin de l'impulsion M+ coincident avec les instants de transition des signaux S et P. Dans le cas, non représenté sur la figure 2, où le signal S serait en retard par rapport au signal P, c'est la porte 406 qui constaterait une coincidence entre le signal T et la valeur un du signal 4, ce qui entraînerait l'excitation de la bascule 408 à partir de l'instant de cette coincidence, c'est-à-dire le retour à zéro de l'impulsion rectangulaire M-. Ce retour à zéro constituerait le front arrière de cette impulsion dont le front avant serait défini par la mise de la bascule 408 à son état de repos. Cette mise au repos est commandé par l'impulsion R- précédent immédiatement l'impulsion T en question, de telle sorte que le front avant de l'impulsion M- coïncide avec cette impulsion R-, et son front arrière avec cette- impulsion T.Mais cette impulsion R- ne doit pas agir sur la bascule 408 dans le cas d'une avance du signal S sur le signal P, car elle provoquerait alors l'apparition intempestive d'un signal de valeur négative. C'est pourquoi, cette impulsion R- est transmise à travers la porte 410 qui est fermée dans le cas d'une avance du signal S par rapport au signal P. Pour cela les impulsions de sortie de la porte 402, dont l'existence caractérise une telle avance, sont utilisées pour mettre dans son état de repos la bascule 412 qui commande la porte 410. Cependant cette fermeture de la porte 410, par l'intermédiaire de la mise au repos de la bascule 412, ne doit évidemment pas être permanente. C'est pourquoi cette bascule 412 est mise dans son état excité par les impulsions R+.De cette manière la porte 410 est fermée lors de l'arrivée d'une impulsion R- dans le cas d'une avance du signal S par rapport au signal P, et elle est ouverte lors de l'arrivée d'une impulsion R- dans le cas d'un retard du signal S par rapport au signal P. On obtient ainsi un signal M de la forme annoncée. Bien entendu l'élaboration du signal M peut être obtenue par d'autres circuits que celui de la figure 4. Le circuit représenté sur la figure 5, et assurant les fonctions du circuit 20 de la figure 1, permet par exemple dans le cas où l'écart temporel varie peu au cours d'une période de ne pas utiliser de circuit de conditionnement tel que 18, le générateur de référence 14 étant alors commandé directement par l'horloge 16. De plus, il n'est plus nécessaire de faire délivrer par le générateur de détection 10 des impulsions telles que T pour définir les ins tantes de transition du signal S. Sur cette figure 5, les signaux S et P, fournis par les générateurs de détection et de référence 10 et 14, sont appliqués à un générateur de différence 502 qui fournit le signal S-P. Ce signal est appliqué d'une part au sommateur 12, d'autre part à deux détecteurs de' seuil 504 et 506 commandant chacun une bascule 508, 510 dont le signal de sortie M-, M+, respectivement, est appliqué au sommateur 12. Le détecteur de seuil 504 est agencé de manière à exciter la bascule 508 tant que H le signal S-P a une valeur supérieure à la moitié 2 de l'amplitude des dents de 2 scie. Le signal de sortie M- de cette bascule prend alors une valeur négative -H, sa valeur étant zéro lorsque cette bascule est dans son état de repos. Le détecteur de seuil 506 est agencé de manière à exciter la bascule 510 lorsque le signal H S-P présente une valeur algébrique inférieure à - H2 c'est-à-dire une valeur négative 2H à laquelle correspond une valeur absolue supérieure à 2 Le Le signal de sortie M+ 2 de la bascule 510 prend alors une valeure positive égale à H, sa valeur étant nulle lorsque cette bascule est dans son état de repos. Ce circuit fournit le signal M convenable parce que les valeurs "extraordi naires" du signal S-P sont supérieures en valeurs absolues à la moitié 2 de l'am 2 plitude des dents ds scie, REVENDICATIONS 1/ Détecteur d'écart temporel permettant l'élaboration d'un signal électrique "d'écart" proportionnel à écart temporel" entre deux signaux d'entrée de formes connues, l'un de ces signaux étant appelés "signal de référence, et l'autre "signal de détection", ce signal de détection variant de façon monotone, détecteur comportant un générateur de dent de scie, c'est-à-dire d'un signal dont la variation est linéaire en fonction du temps jusqu'à un instant de transition brusque déduit desdits signaux d'entrée, détecteur comportant en outre des organes de sortie sensibles à l'amplitude de cette dent de scie et aptes à élaborer ledit signal d'écart, détecteur caractérisé en ce qu'il comporte un générateur "de référence" commandé par ledit signal de référence et fournissant une dent de scie "de référence" et un générateur "de détection" recevant ledit. signal de détection et fournissant un signal dont la valeur est une fonction prédéterminée de ce signal de détection, cette fonction étant choisie telle que, compte tenu de la forme connue de ce signal d'entrée, le signal ainsi fourni soit une dent de scie, appelée "dent de scie de détection", ces deux dents de scie présentant la même pente, les organes de sortie précités étant aptes à élaborer un signal d-'écart-représentatif de la différence entre les valeurs instantantées de ces deux dents de scie. 2/ Détecteur d'écart temporel permettant l'élaboration d'un signal électrique "d'écart" propertionnel à l'écart temporel entre deux signaux d'entrée périodiques de formes connues, l'un de ces signaux étant appelé l'signal de référence d'entrée" et l'autre "signal de détection d'entrée, ce dernier variant de façon monotone, détecteur comportant un générateur de signal en dents de scie, c;;est-à-dire d'un signal périodique dont la variation est linéaire en fonction du temps, entre des instants de transition brusque entre une valeur minimale et une valeur maximale, la différence entre ces deux valeurs- étant appelée "amplitude", ces instants de transition étant déduits desdits signaux d'entrée, détecteur comportant en outre des organes de sortie sensibles à l'amplitude de ce signal en dents de scie et aptes à élaborer ledit signal d'écart, détecteur caractérisé en ce qu'il comporte -un générateur "de référence" synchronisé par ledit signal de référence d'entrée et fournissant un signal en dents de scie"de référence" P, de période égale à celle dudit signal de détection et un générateur "de détection" recevant ledit signal de détection d'entrée et fournissant un signal "de détection S" dont la valeur est une fonction prédéterminée de celle de ce signal de détection d'entrée, cette fonction étant choisie telle que, compte tenu de la forme connue de ce signal de détection d'entrée, ce signal S soit un signal en dents de scie, ces deux signaux en dents de scie présentent une même amplitude prédéterminée H, le signal de différence S-P présentent alors la même période que les signaux S et P et prenant seulement au cours de-chaque période l'une puis l'autre de deux valeurs extrêmes dont la dif férence égale ladite amplitude H, les instants de transition entre ces deux valeurs étant les instants de transition desdits signaux S et P, un circuit de "compensation" recevant des signaux caractéristiques de ces instants de transition et élaborant un signal "de compensation M" composé d'un train d'impulsions "de compensation" rectangulaires de hauteur égale à ladite amplitude H, le front avant de chacune de ces impulsions coïncidant avec un instant de transition de l'un desdits signaux S et P et son front arrière avec l'instant de transition consécutif de l'autre de ces signaux S et P, lesdits organes de sortie étant commandés par lesdits signaux S, P et M de manière à élaborer un signal d'écart égal à la somme algébrique S-P + M, le signe positif ou négatif du signal M étant celui qui tend à donner à cette somme une valeur constante. 3/ Détecteur selon la revendication 2, la plus grande en valeur absolue des deux valeurs extrêmes dudit signal de différence S-P étant appelee "extraordinaire" et la plus petite en valeur absolue de ces deux valeurs étant appelée "ordinaire" caractérisé en ce que ledit circuit de compensation est agencé de manière que les fronts avant desdites impulsions de compensation coïncident avec ceux desdits instants de transition auquel ledit signal S-P passe de sa valeur ordinaire à sa valeur extraordinaire. 4/ Détecteur selon la revendication 3, caractérisé en ce qu'il comporte en outre un circuit "de conditionnement" commandé par un dit signal de référence et apte à fournir un signal Q prenant la valeur logique un pendant la deuxième moitié de chacune des dents de scie dudit signal P, qui sont considérées ici comme croissantes, et des impulsions brèves R- de valeur logique un coïncidant avec les fronts de descente de ce même signal Q, c'est-à-dire avec les instants de transition dudit signal P, ledit générateur de détection étant apte à fournir des impulsions brèves T coïncidant avec les instants de transition dudit signal S, ledit circuit de compensation comportant une porte logique du type "ET" recevant sur l'une de ses entrées ledit signal Q, et sur une autre lesdites impulsions T, trois bascules dont chacune est apte à être mise dans son état excité par un signal de valeur logique un appliquée sur une de ses entrées appelée "haute" et à être mise dans son état de repos par un signal de valeur logique un appliqué sur une autre de ses entrées appelée "basse" cette entrée haute étant connectée à la sortie de ladite porte et cette entrée basse recevant lesdites impulsions R-, ladite bascule étant apte à fournir ledit signal de sortie M de valeur positive H égale à . ~ .^r ladite amplitude lorsqu'elle est dans son état excité et de valeur nulle dans le cas contraire. 5/ Détecteur selon la revendication 3, caractérisé en ce qu'il comporte un générateur "de différence" recevant lesdits signaux S et Pet fournissant ledit signal de différence S-P et en ce que ledit circuit de compensation comporte un détecteur de iui1'reevant, ce signal S-P et commandant une bascule de manière à lui faire fournir ledit signal M de valeur positive H égale à ladite amplitude lorsque le valeur dudit signal S-P est inférieure à - 2 et de valeur nulle dans le cas con 2 traire. 6/ Détecteur selon la revendication 3, caractérisé en ce qu'il comporte en outre un circuit de conditionnement commandé par un dit signal de référence et apte à fournir, premièrement un signal O prenant la valeur logique un pendant la deuxième moitié de chacune des dents de soie dudit signal P, deuxièmement un signai O prenant la valeur logique un pendant l'autre moitié de ces dents de scie qui sont considérées ici comme croissantes, troisièmement des impulsions brèves R+ de valeur logique un coincidant avec les fronts de montée dudit signal Q, et quatrièmement des impulsions brèves R- de valeur logique un coincidant avec les fronts de descente de ce même signal Q, c'est-à-dire avec les instants de transition dudit signal P, ledit générateur de détection étant apte à fournir des impulsions brèves T coïncident avec les instants de transition dudit signal S, ledit circuit de compensation comportant une première porte logique du. type "ET" recevant sur l'une de ses entrées ledit signal Q. et sur une autre lesdites impulsions T. trois bascules dont chacune est apte à être mise dans son état excité par un signal de valeur logique un appliquée sur une de ses entrées appelée "haute" et à être mise dans son état de repos par un signal de valeur logique un appliqué sur une autre de ses entrées appelée basse et à fournir un signal de sortie de valeur algébrique plus élevée lorsqu'elle est dans son état excité que lorsqu'elle est dans son état de repos. l'entrée haute d'une première de ces bascules étant connectée à la sortie de ladite première porte et son entrée basse recevant lesdites impulsions R-, une deuxième porte logique du type "ET" recevant sur l'une de ses entrées ledit signal;4 et sur une autre lesdites impulsions T, l'entrée haute d'une deuxième de ces bascules étant connectée à la sortie de ladite deuxième porte et son entrée basse à la sortie d'une troisième porte logique du type "ET" cette troisième porte recevant sur l'une de ses entrées lesdites impulsions R-, et sur une autre le signal de sortie de la troisième de ces bascules, cette dernière étant connectée par son entrée basse à la sortie de ladite première porte et recevant par son entrée haute lesdites impulsions R+, ladite première bascule étant apte à fournir un signal M + de valeur positive H égale à ladite amplitude lorsqu'elle est dans son état excité et de valeur nulle dans le cas contraire, ladite deuxième bascule étant apte à fournir un signal M- de valeur nulle lorsqu'elle est dans son état excité et de valeur négative -H dans. le cas contraire, ledit signal M étant constitué par la somme de ces signaux Mi et M-. 7/ Détecteur selon la revendication 3 caractérisé en ce qu'il comporte un genéra- teur de différence recevant lesdits signaux S et P et fournissant ledit signal de différence S-P et en ce que ledit circuit de compensation comporte deux détec teurs de seuil recevant chacun ce signal S-P, et commandant chacun une bascule, un premier dit détecteur de seuil : faisant fournir par une première dite bascule un signal M+ de valeur positive H égale à ladite amplitude lorsque la valeur dudit signal S-P est inférieure à - 2 et de valeur nulle dans le cas contraire, le second 2 dit détecteur de seuil faisant fournir par la seconde dite bascule un signal M de valeur négative -H lorsque la valeur dudit signal S-P est supérieure àH 2 et de valeur nulle dans le cas contraire, ledit signal M étant constitué par la somme de ces signaux M+ et M-. 8/ Détecteur selon la revendication 2 dans lequel ledit signal de détection est constitué de deux signaux sinusoldaux de même amplitude en quadrature, A et B caractérisé en ce que ledit générateur de détection comporte deux inverseurs aptes à fournir des signaux sinusoîdaux A et 6, en opposition de phase avec les précédentes et de même amplitude, au moins deux comparateurs à deux entrées recevant à eux deux au moins trois de ces quatre signaux et fournissant chacun un signal de sortie de valeur logique zéro ou un selon que la valeur du signal appliqué à l'une de leurs deux entrées est plus grande ou plus petite que celle du signal appliqué à l'autre, quatre portes logiques recevant chacune deux signaux issus de ces comparateurs, quatre portes analogiques recevant chacune l'un desdits signaux A, B A, R et commandées chacune par l'une de ces portes logiques de telle sorte que ces portes analogiques soient ouvertes périodiquement l'une à la suite de l'autre toutes les quatre dans l'ordre des phases desdits signaux sinuscîdaux qu'elles reçoivent, chacune pendant un quart de période et qu'elles soient fermées lorsque les signaux qu'elles reçoivent atteignent leurs valeurs extrêmes, ledit signal S étant élaboré à partir de la somme des signaux de sortie de ces quatre.portes analogiques. 9/ Procédé d'élaboration d'un signal électrique "d'écart" proportionnel à l'écart temporel entre deux signaux d'entrée périodique de formes connues, l'un de ces signaux étant appelé "signal de référence et l'autre "signal de détection", ce dernier variant de façon monotone, procédé selon lequel on engendre un signal en dents de scie, c'est-à-dire un signal périodique dont la variation est linéaire en fonction du temps, entre des instants de transition brusque entre une valeur minimale et une valeur maximale, la différence entre ces deux valeurs étant appelée "amplitude", cet instant de transition étant déduit desdits signaux d'entrée, et selon lequel on déduit ledit signal d'écart de l'amplitude de ce signal en dents de scie, procédé caractérisé en ce que l'on engendre deux signaux en dents de scie, de même amplitude prédéterminée H l'un, appelé P, étant synchronisé par ledit signal de référence, de manière à présenter la même période que ledit signal de détection, l'autre, appelé S, étant élabore par amplification,non linéaire dudit signal de détection, le signal ce différence S-P présentant alors la même période que les signaux S et P et prenant seulement au cours de chaque période l'une puis l'autre de deux valeurs extrêmes dont la différence égale ladite amplitude H, les instants de transition entre ces deux valeurs étant les instants de transition des signaux S et P, procédé caractérisé encore an ce que lion engendre un signal "de compensation M" présentant la forme d'un train d'impulsions rectangulaire de hauteur égale à ladite amplitude H, le front avant de chacune de ces impulsions coincidant-avec un instant de transition de l'un desdits signaux S et P et son front arrière avec l'instant de transition consécutif de l'autre de ces signaux S et P, et en ce que l'on élabore un signal d'écart égal à la somme algébrique S-P+M, le signe positif ou négatif du signal M étant celui qui tend à donner à cette somme une valeur constante. 10/ Dispositif de commande de la vitesse de rotation d'un plateau, dispositif comportant un moteur entraînant' ce plateau etun détecteur d'écart selon la revendication 8, des variations de la puissance de ce moteur étant commandées par le signal d'écart fourni par ce détecteur d'écart, ce plateau comportant un codeur angulaire périodique défilant devant deux lecteurs aptes à transformer les signaux de ce codeur en signaux électriques sinusoîdaux, ces deux lecteurs étant disposés par rapport à de codeur de manière que leurs signaux de sortie soient en quadrature, ces signaux de sortie constituant lesdits signaux A et 6.