Brevet FR2044745A1 — publié le 19710226

La présente invention concerne un dispositif ou un système pour la commande pas-à-pas de séquences d'événements ou d'opérations et en particulier-pour la commande programmée d'automatismes spécialisés, c'est-à-dire de machines spéciales susceptibles 5 d'effectuer automatiquement plusieurs opérations d'usinage sur chaque pièce. La commande séquentielle est déjà connue en elle-même, et des dispositifs de commande séquentielle se trouvent sur le marché sous plusieurs formes différentes. 10 La commande' automatique de processus d'usinage, par exemple, se réalise au moyen, soit de fabrication spéciale "sur mesure", soit de dispositifs de commande à programme. Par fabrication spéciale ou "sur mesure", on désigne ici des systèmes de commande qui sont construits pour une machine particulière ou une sorte de 15 travail particulier. Les systèmes de commandes fabriqués spécialement sont généralement construits à partir d'éléments assurant des fonctions simples, et chaque application appelle une construction, individuelle du système de commande. La construction et 1' installation dé tels systèmes de commande requièrent un personnel 20 qualifié et spécialement éduqué et entraîné. Du fait que ces systèmes de "commande sont très souvent d'une grande complication et difficiles à construire, leur mise en oeuvre nécessite du temps èt des frais élevés. Les moyens et organes de travail des machines et appareils 25 .que l'on veut.commander, ainsi que leurs systèmes de commande sont dans beaucoup de cas dans la même position ou condition avant et après l'opération d'usinage, par exemple dans le cas d'une perceuse. Il en résulte que^des dispositifs simples de lecture ne peuvent,- dans de tels cas distinguer la situation avant l'opération 30 de la situation après l'opération. C'est pourquoi les systèmes connus de commande séquentielle requièrent ou bien la décomposition des opérations en événements élémentaires nécessitant chacun un signal d'ordre du système de commande, ou bien l'adjonction d'éléments dans le système de commande lui-même ou en lai-35 son avec lui. L'exemple ci-après illustre une telle décomposition en opérations élémentaires : le perçage d'un trou avec une perceuse peut se décomposer.en opérations : avance.rapide de la perceuse jusqu'à sa position de travail, démarrage de la perceuse, avance de la perceuse à une vitesse d'avance donnée, et enfin 4-0 retour de la perceuse en position initiale. Ainsi, dans les sys 70 15323 2 2044745 tèmes de commande connus, ou bien le nombre de pas ou phases de commande est élevé, ou bien des éléments supplémentaires sont nécessaires, ou encore les deux. Les systèmes programmables connus ne sont, en général, pas à 5 "même de commander des séquences qui- se déroulent simultanément et indépendamment les unes des autres, et les signaux du type continu, dits signaux de courant continu, ou signaux permanents, posent souvent des problèmes dans ces systèmes et nécessitent des solutions spéciales qui rendent la programmation plus difficile. : 10 Les systèmes de commande doivent être à nouveau programmés lorsque des modifications doivent être apportées au processus de commande. Dans, les systèmes connus de commande programmée qui peuvent se comparer au système de commande selon l'invention, la programmation réclame un effort relativement grand de la part 15 d'un personnel spécialisé et qualifié. Les systèmes connus de commande programmée sont par conséquent d'une exploitation coûteuse, du fait qu'ils nécessitent relativement beaucoup d'heures de travail spécialisé pour la programmation, l'assemblage et le contrôle des programmes. 20 Un objet de l'invention est de permettre la réalisation d'un système de commande programmée qui élimine les inconvénients cités ci-dessus. Un autre objet de l'invention est de réaliser un système de commande programmée destinée à remplacer les systèmes de commande 25 de fabrication spéciale. Un autre objet encore de l'invention est de réaliser un système de commande programmée qui soit fiable, comparativement simple à installer, et suffisamment simple à programmer pour que du personnel relativement peu spécialisé puisse facilement faire 30 la programmation et l'assemblage des programmes. Ces objets, ainsi que bien d'autres, sont obtenus grâce à un dispositif de commande qui comporte au moins un organe de program me, au moins un circuit de commande, les liaisons ou voies de signalisation ainsi qu'un équipement périphérique (par exemple : 35 capteurs, détecteurs, soupapes, etc...) grâce auquel le ou les cirouits de commande et l'organe de programme sont agencés en étroit contact les uns avec les autres Aussi bien pou'r la partie traitement des signaux que pour la 40 partie générateur des signaux, ce circuit de commande peut se di 70 15323 3 2044745 viser en un élément d'entrée ou partie logique, une mémoire commandée par la-partie logique, et un élément de sortie commandé par la mémoire. Le circuit de commande a au moins trois entrées différentes. L'une de ces entrées peut être appelée : "entrée 5 d'enclenchement", l'autre : "entrée signaux" et la troisième : "entrée de mise à zéro". De plus, le circuit de commande a de préférence deux sorties. L'une de ces sorties peut être appelée : "sortie d'ordre" et l'autre : "sortie d'avancement". L'entrée d'enclenchement et l'entrée signaux sont reliées à 10 la partie logique et la commandent; l'entrée de mise à zéro est reliée à la mémoire pour mettre à'un ou à zéro cette mémoire au moyen d'un signal d'avancement, en-liaison avec le signal d'ordre qui fait partie du pas suivant dans la-séquence. La principale caractéristique du dispositif de commande fai-15 sant l'objet de l'invention, réside dans le fait que la partie logique du circuit de commande est construire de façon que des signaux présents simultanément à l'entrée signaux et à l'entrée d'enclenchement ne donnent lieu à un signal sortant de la partie logique que si l'arrivée du signal à l'entrée d'enclenchement 20 précède l'arrivée du signal à l'entrée signaux. Une réalisation préférée de l'-invention comporte un certain nombre de circuits de commande qui sont de préférence similaires les uns aux autres- -en ce qui concerne leur partie logique et leur mémoire.Ces circuits de commande sont de préférence identiques les uns aux au-25,très en ce qui concerne leur forme et leurs dimensions extérieures et sont groupés dans un "boîtier de commande" pour former une unité de commande modulaire dans laquelle chaque circuit de commande est un module. Ce module sera appelé par la suite un "module unitaire", en raison àu fait que chaque module correspond à un 30 pas d'une ou de plusieurs séquences de commande. Un mode de réalisation particulièrement préféré de l'invention comporte une unité de commande contenant un certain nombre de circuits de commande et un-organe de programme qui comprend trois dispositifs de programme. L'un des dispositifs de program-35 me porte un programme d'entrée, amovible, le second porte un programme d'avancement fixe ou amovible, et le troisième porte un programme de sortie amovible. Il est souhaitable de monter ces organes de programme sur le boîtier de commande précité. Le programme d'entrée comporte des voies pour les signaux 40 entre les systèmes de lecture et de détection du système d'usina 70 15323 4 2044745 ge et les entrées signaux, ainsi que les composants du programme qui sont nécessaires à la réalisation des conditions d'entrée de chaque circuit de commande. Le programme d'avancement comporte des voies pour les signaux circulant directement entre les diffé-3 rents circuits de commande, de la' sortie d'avancement d'un circuit de commande à l'entrée d'enclenchement du circuit suivant, et à l'entrée de mise à zéro du circuit de commande précédent dans la séquence d'avancement des circuits de commande, ce qui détermine le programme d'avancement. Le programme de sortie comporte) te des voies pour les signaux entre les sorties d'ordre des différents circuits de couimande et les systèmes de commande des différente organes et composants de travail dans le processus d'usinage, ainsi que les composants.du programme chargés d'établir les conditions de sortie requises. 15 Lorsque l'on utilise l'un des modes de réalisations mention nés ci-dessus, chaque circuit de commande ou module unitaire se rapporte à un pas qui doit être commandé dans la séquence, ou à un ou plusieurs pas de séquence qui doivent être commandés par contrôle de séquences simultanées. Chaque pas de commande de sé-20 quence peut consister en une sous-séquence, c'est-à-dire en une série d'événements ou d'opérations. Les conditions logiques spéciales qui sont constituées dans chaque circuit donnent la possibilité de ne demander qu'un seul ordre à un circuit de contrôle et qu'un seul signal à un capteur pour lire l'état d'un organe de 25 travail dans un circuit de contrôle pour chaque sous-séquence, même si la sous-séquence est comprise dans un sous-cycle, c'est-à-dire une sous-séquence avec les mêmes positions initiale et finale du dispositif de commande et des capteurs qui correspondent à ce pas de la séquence. 30 Dans l'utilisation du mode de réalisation particulièrement préféré, la succession des pas peut être choisie par programmation, c'est-à-dire que la succession selon laquelle les différents circuits de commande sont mis en fonctionnement peut être arbitraire. Il est ainsi possible de sauter des pas, de revenir 35 sur des pas, de répéter et prendre des décisions. Lorsqu'il s'agit uniquement de progression linéaire, c'est-à-dire que la succession des états de travail des circuits de commande coïncide avec l'ordre dans lequel ils se trouvent dans l'unité de commande, il est souhaitable d'utiliser un organe de 40 programme d'avancement dont les voies pour les signaux sont fixes 70 15323 5 2044745 et correspondent à ce programme de progression linéaire. Un dispositif de commande selon l'invention présente un grand nombre d'avantages, le nombre de liaisons de signalisation partant de et aboutissant à l'unité de contrôle sab réduit en corn-5 paraison avec le nombre qui est nécessaire avec les dispositifs de commande conventionnels, en raison du fait que l'unité de commande selon l'invention n'a pas à recevoir de signaux provenant d'un système de lecture d'état ou de position pour chaque opération élémentaire ou déplacement partiel à l'intérieur d'un pas de 10 la séquence. Naturellement, chaque opération élémentaire ou déplacement partiel, doit être commaïidé et ensuite lu ou détecté de quelque manière que.ce soit, aussi *bien si l'on utilise le dispositif de commande selon l'invention que si l'on utilise un dispositif de commande conventionnel. Mais si l'on utilise un dis-15 positif de commande selon l'ihvention, il est possible d'autoriser des opérations successives à l'intérieur d'une opération de travail,, de commander chacune directement à partir de l'unité de commande, sans autre influence de l'une sur l'autre que d'avoir à commander le démarrage de la première de ces opérations et de 20 recevoir un signal d'un capteur après la dernière de ces opérations. Ces opérations forment ainsi ensemble un pas de la séquence. On comprend ainsi que, -dans le cas où l'on utilise un dispositif de commande selon l'invention, le nombre de pas dans la séquence et le nombre d'ordres venant de l'unité de commande pour 25. commander un.certain nombre d'opérations de travail sont plus -faibles que si l'on utilise un dispositif de commande conventionnel. Ceci contribue, à son tour, à simplifier le traitement logique des informations. L'invention peut être utilisée universellement pour comman-30 der des séquences d'opérations, et surtout permet de simplifier la solution des problèmes que pose n'importe quel système de commande. Le dispositif de commande séquentielle selon l'invention est donc plus simple que les dispositifs les plus utilisés parmi 35 ceux précédemment connus, tant du point de vue de l'installation et de l'exploitation que tout spécialement du point de vue de la programmation. D'autres objets et avantages de l'invention apparaîtront à la lecture de la description ci-après, faite avec référence aux 40 dessins annexés, sur lesquels î 70 15323 6 2044745 La figure 1 est un diagramme général d'un circuit de commande, ou module unitaire, selon l'invention. Les figures 2a à 2e représentent les schémas de principe de différentes réalisations de l'élement d'entrée I de la figure 1. 5 Les figures 3a et 3b représentent les circuits logiques dans deux réalisations possibles d'un circuit de commande ou module unitaire. La figure 4a représente un circuit de commande comportant des fluidistors et autres composants pneumatiques. lequel 10 La figure 4b représente un circuit de commande dans/l'entrée de la partie logique est un .flùidistor unique. La figure 4c est une table de vérité destinée à mieux faire comprendre la figure 4a. La figure 5 est un diagramme général d'un dispositif modu-15 lai're de commande, et montre également un exemple de commande d'un processus ou séquence d'opération comportant un certain nombre de pas. La figure 6 est un diagramme général simplifié d'un autre dispositif modulaire de commande selon l'invention, appliqué à la 20 commande d'un processus de travail. La figure 7a représente une réalisation d'un module unitaire comprenant un circuit de commande suivant la figure 4a. La figure 7b est une coupe d'une unité modulaire de commande contenant des modules unitaires suivant la figure 7a, dans un 25 boîtier servant de support au programme. La figure 7c est un schéma de l'alimentation en air du dispositif de commande de la figure 7b. Les figures 8a et 8b montrent un organe déprogrammé d'un type similaire à celui qui est utilisé dans le dispositif de com-30 mande de la figure 7b, mais de construction différente de celui qui est représenté sur la figure 7W Les figures 9a et 9b sont des représentations symboliques et des exemples schématiques de l'utilisation de deux types de composants pneumatiques qui peuvent servir à réaliser des pro-35 grammes d'entrée et de sortie. La figure 10 montre une partie d'un programme constitué. La figure 11a représente une programmation sous forme de diagramme distance-temps. La figure 11b montre l'ordre ou la succession des opérations 40 des modules unitaires selon la programmation de la figure 11a. 7 2044745 70 15323 La figure .11.c montre un programme constitué selon la programmation de la figure 11a. Sur la figure 1, on voit en I la logique ou élément d'entrée, en II la mémoire, et en III l'élément de sortie. Il est 5 souhaitable que, outre une entrée d'enclenchement il et au moins une entrée de signaux ±2, la partie logique comporte également une entrée de démarrage 15 pour le contrôle manuel dujcircuit de commande et le démarrage du dispositif de commande. La sortie de la partie logique I est connectée à l'entrée "1" de la mémoire 10 II. La mémoire attaque l'élément de sortie III, soit par sa sortie "1", soit par sa sortie "0", suivant le nombre d'inverseurs du circuit de commande. L'élément de sortie peut aussi avoir deux sorties. L'une de ces sorties, appelée "sortie d'ordre", est désignée'par u-j sur le dessin et délivre des signaux d'ordre, 15 directement ou indirectement à travers un dispositif de commande, à l'organe de travail dans le processus d'usinage. L'autre sortie, appelée "sortie d'avancement" est désignée' par U2' sur le dessin, et est utilisée pour remplir la fonction d'avancement.-d'un.dispositif de contrôle selon l'invention, ainsi 20 qu'on le décrira plus en détail avec référence à la figure 5. Les.figures 2a et 2b sont des schémas logiques expliquant le principe de la partie logique I. Les deux circuits comprennent deux inverseurs 1 et 2 et un circuit bistable 3. La partie logique de la figure 2a comprend également une porte ET 13 à deux 25 entrées, tandis que la partie logique de la figure 2b comporte une porte ÎTOR 4 à deux entrées. Le premier des inverseurs a son entrée connectée à l'entrée d'enclenchement i-j et sa sortie à l'entrée "0" du bistable 3. Le second inverseur 2 a son entrée connectée à l'entrée'de signaux '±2 et sa. sortie à l'entrée "1" 30 du bistable 3. Sur la figure 2a, la sortie "1" du bistable 3 est connectée à la première entrée de la porte ET 13, et sur la figure 2b, la sortie "0" du bistable 3 est connectée à la première entrée de la porte FOR 4. La deuxième entrée de chacune des portes 13 et 4 est connectée à l'entrée signaux i2» On peut voir 35 sur la figure 2a que la partie logique délivre un signal de sortie vers la mémoire sous d'eux conditions. La première condition, qui,, pour simplifier, peut être appelée "condition primaire", implique que les signaux entrants doivent être présents, en même temps, à l'entrée d'enclenchement il, et à l'entrée signaux i2. La 40 seconde condition qui, pour simplifier, peut être appelée "condi- 70 15323 2044745 tion secondaire", implique que le signal appliqué à l'entrée d'enclenchement doit être présent avant le sigpal appliqué à l'entrée signaux. On a supposé que .le bistable 3 est cfun type qui reste maintenu par le signal arrivant le premier dans l'état déterminé -5 par ce signal, les signaux entrants peuvent être des signaux de niveau ou des signaux d'impulsion. Sur la figure 2b, la fonction de la porte ET 13 est remplacée par deux inversions et une fonction ÏÏOR. L'une des inversions est obtenue par le fait que la sortie "0" du bistable est utili-10 sée en place de la sortie "1", et l'autre inversion est donnée .. par l'inverseur 2. La figure 2c montre un élément simple d'entrée, comportant un générateur d'impulsions déclenché 14 et une porte ET 13. Dans ce circuit, la condition secondaire est remplie par le fait que 15 le générateur d'impulsion ne répond qu'à ou n'est alimenté que par une variation négative ou positive du signal suivant que le capteur qui est connecté à l'entrée signaux i2, délivre un signal négatif ou positif lorsque l'organe commandé occupe sa position finale après une opération. La condition ET de ce cir-20 cuit est remplie directement au moyen de la porte ET 13» La figure 2d montre une façon simple de remplir la condition logique, c'est-à-dire la condition ET plus la condition secondaire, au moyen d'une valve pneumatique à quatre voies, à deux entrées contrôlées et rappel par ressort. On .peut voir sur 25 la figure qu'un signal sortant est obtenu si le signal sur l'entrée d'enclenchement i-j arrive avant le signal sur l'entrée signaux i2 et si en plus les deux signaux sont présents à la fois. La figure 2e représente un circuit constitué d'un relais à deux enroulements permettant de remplir les conditions logi-30 ques. Le signal d'enclenchement excite l'un des enroulements et le signal du capteur excite l'autre enroulement, de façon que les deux signaux s'opposent l'un à l'autre dans le relais. Si les deux signaux ont sensiblement la même amplitude, le relais reste au repos si le signal du capteur arrive avant le signal 35 d* enclenchement. Ce circuit ne délivre donc un signal de sortie que si le signal d'enclenchement arrive le premier, et que si le signal d'enclenchement et le signal de capteur sont à la fois présents. v Dans le circuit logique de la figure 3a, l'élément d'entrée 40 j est essentiellement le même que sur la figure 2b. Une porte 9 2044745 70 15323 OU 5 a été insérée entre la porte M 4 et la mémoire II, de façon à pouvoir introduire une entrée 15 pour la commande manuelle de la mémoire II du circuit de comiuande, et faire démarrer le dispositif de commande. Le circuit de commande possède deux en-5 trées pour des signaux de capteur. L'une de ces entrées est une entrée active i-2a' -'-'ai:i^re es"^ une entrée passive i2p« ^es entrées seront décrites plus en détail avec référence à la figure 4a. La mémoire II consiste en un circuit bistable ou mémoire 6 et une porte OU 7 à deux entrées i^ et i^ qui servent a la mise 10 L zéro de la mémoire 6. L'entrée de mise à zéro i^ est utilisée dans une unité- modulaire de commande pour la remise à zéro centralisée, au démarrage du dispositif de commande. Ceci permet d'être sûr que tous les circuits de commande du dispositif de commande sont bien à zéro au démarrage du dispositif de commande. 15 La mémoire 6 est reliée à l'élément de sortie III par sa sortie "1". Alors que cette sortie "1" est directement reliée à la sortie d'avancement U2» elle est également reliée, soit directement, sait indirectement, à un système amplificateur 10 comportant une porte OÙ 11 à deux entrées suivies d'un amplificateur 12. La sor-20 tie de la porte 11 est connectée à l'entrée de l'amplificateur 12, dont la sortie est la sortie d'ordre u-j du circuit de commandé. L'autre entrée de la x>orte OU 11 est utilisée comme entrée ig pour la commande manuelle de l'élément de sortie III dujcir-25 cuit de commande. Grâce à la commande manuelle par l'entrée ig, on peut obtenir un signal sur la sortie d'ordre u^ seulement, et non sur la sortie d'avancement Ug. Un circuit à temps 9 peut être utilisé pour découper le signal de sortie, ce qui est symbolisé sur la figure par un générateur d'impulsions 9', ou pour retarder 30 ce signal de sortie, ce qui est symboLisé sur la figure par un générateur de retard 9"- Le circuit à temps peut être remplacé par tout moyen donnant une connexion directe entre la mémoire II et le système amplificateur 10, ce qui est indiqué sur le dessin par une connexion de court-circuit 8. ~ 35 Le schéma logique de la figure 3a est très propre à être réa lisé au moyen de fluidistors et autres composants pneumatiques. La figure 3b montre le schéma d'un circuit de co.m.:ande que l'on peut réaliser commodément en circuits électriques ou électroniques, de préférence en circuits intégrés, par exemple en cir-40 cuits monolithiques. La partie logique de ce circuit de commande bad original 70 15323 10 2044745 comprend deux inverseurs 16 et 18 et un circuit monostable 19 pour lequel l'état stable est appelé ".position zéro". L'entrée de l'inverseur 16 constitue l'entrée d'enclenchement ducircuit t de commande, et l'entrée de déclenchement du circuit monostable 5 19 constitue l'entrée signaux du circuit de commande i~2' sor— tie de l'inverseur 16 et la sortie "1" du circuit monostable 19 sont reliées l'une à l'autre au point 17. Ce. point 17 est connecté a l'entrée de 1'inverseur"18. Grâce à l'interconnexion 17, une condition ET est remplie sans avoir, à utiliser de portes sup-10 pléiienoaires. l'entrée d'enclenchement i^ est agencée de façon à répondre à une variation négative du signal, et l'entrée signaux ±2 est agencée de façon à répondre à une variation xuositive du signal. La mémoire II du circuit- de commande consiste en un circuit bistable constitué de deux portes ÎTARD 20 et 21 connectées 15 de façoû bien connue. Le circuit bistable II a.deux entrées de basculement et deux sorties, l'une des entrées de basculement est connectée à la sortie de l'inverseur 18, et l'autre entrée de basculement est l'entrée de aise à zéro i^ du circuit de commande. L'une des sorties de la mémoire est connectée à l'entrée de dé-20 clenchement d'un circuit monostable 22 de l'élément de sortie afin d'émettre un signal de sortie puisé. L'état stable du circuit monostable est appelé son "état 0". La sortie "0" correspondante est utilisée pour donner un signal sortant d'ordre- supplémentaire à la sortie u'^. L'autre sortie de la mémoire II est utilisée comme 25 sortie d'avancement u2 du circuit de commande. Afin d'amplifier le signal d'ordre, l'élément de sortie est muni d'un système d'amplification comprenant un étage tampon inverseur .23 et un amplificateur inverseur 22 en cascade, le programme de sortie étant inséré entre la sortie 26 de l'inverseur 23 et l'entrée 27 de l'amplifi-30 cateur 24. L'entrée 25 de l'inverseur 23 est reliée par un couplage extérieur soit à la sortie de signal d'ordre supplémentaire u'^ si vu signal puisé est désiré, soit à la sortie d'avancement U£ si un signal de sortie continu est désiré. Le circuit de commande S représenté figure 4a. correspond au 35 circuit logique de la figure 3a. la >-rtie logique et la mémoire. I et II œ ce circuit de contrôle consistent en un circuit intégré comportant six fluidistors f1 - Fô, et l'élément de sortie III comprent d'autres types de composants pneumatiques. Le fluidie-tor F1 correspond à l'inverseur 1, le fl;;idistor F2 correspond 40 à l'inverseur 2, les flui distors 3?3 et ?4 forment ensemble un ( bad original 70 15323 n 2044745 circuit bistable qui correspond au circuit bistable .3, et le fluidistor F5 correspond à la porté 2J0R 4 des figures 3a et 2b. Le fluidistor F6 correspond en partie au bistable de la mémoire 6 et en partie aux partes OR 5 et 7 de la figure 3a. La sortie 5 d'avancement Ur, du circuit de contrôle peut être reliée, soit directement à la sortie dg du fluidistor Fg, ainsi que le montre la figure 4a, soit à un amplificateur, par exemple un fluidistor F y (non représenté) qui reçoit son signal d'entrée du fluidistor v 10 On peut voir sur la figure 4a que le fluidistor Fg a ûeux entrées ag et bg • L'entrée ag est reliée à l'entrée passive du circuit de commande. Un signal à cette entrée est obtenu par le fait que de l'air, ayant une pression contrôlée convenable dite "basse pression'' est envoyé à travers des capteurs. L'entrée bg 15 ' du fluidistor F g est reliée à un venturi ou élément électeur 28, qui à son tour, d'une part, est alimenté en air comprimé, et d'autre part est connecté à i£a du circuit de commande, cette entrée i" 2a étant dans ce cas une entrée active. Ceci implique que l'apparition.d'un, signal à cette entrée est provoquée par l'in-20 terruption de la circulation de l'air qui s'écoule hors de l'entrée Iga. lorsqu'aucun signal.entrant n'est présent. Cette circulation d'air peut être interrompue par exemple par la soupape d'un capteur qui ferme un conduit relié à l'entrée iga? sorte qu'une augmentation de pression se produit à l'entrée iga sans 25 arrivée d'air à travers la soupape de capteur. Une entrée active de ce genre permet d'utiliser des capteurs plus simples, permet un fonctionnement plus fiable, et est nettement meilleure du point de vue de la sécurité qu'une entrée passive. Dans un mode de réalisation de 1.'invention, l'entrée passive a été complètement 30 écartée. Cette réalisation n'est pas représentée sur les dessins. L'utilisation d'un venturi ou élément électeur 28 dans la réalisation d'une entrée active a pour avantage de permettre une plus grande longueur de conduit pour le signal que si un échappement était utilisé à cette fin. 35 La logique et la mémoire de la figure 4a sont mieux décrites par la table de vérité (Fié. 4c), dans laquelle à chaque fluidistor correspondent deux ou quatre colonnes pour les signaux d'entrée et de sortie. Les entrées des fluidistors sont désignées par a, b, a' et b', les sorties des fluidistors sont désignées par 40 c et d, et ces désignations sont affectées d'un indice qui cor 70 15323 12 2044745 respond à l'indice de la désignation du fluidistor. Le fluidistor Fy mentionné ci—dessous figure lui aussi dans la table. La sortie dg du fluidistor Fg est connectée à la sortie d'avancement Ug et également, soit directement à un système am-5 plificateur 10, soit à une minuterie 9 qui contrôle le système amplificateur 10 dont la sortie est la sortie d'ordre u1 du circuit de commande. La minuterie 9 comporte une soupape d'échappement contrôlable 29 munie d'un ressort de rappel, un circuit à temps comprenant un étranglement 30 en série avec un volume 31, 10 une soupape" contrôlable 32 pour puiser le signal de sortie, et un * étranglement 34. En pratique, la minuterie est construite sous la forme d'un ensemble unique. La minuterie 9 peut être utilisée poùi? retarder ou pour puiser le signal sortant. Ces deux possibilités, jointes à la possibilité de connexion directe entre le 15 fluidistor Fg et l'amplificateur 10, est indiquée par le symbole d'une soupape 33 à trois positions. Dans la position représentée, la soupape 33 est connectée de façon à donner un signal de sortie puisé. Si le symbole de la soupape est déplacé vers le haut de façon que le carré inférieur prenne la place du carré central, la 20 soupape est connectée de façon à retarder le signal sortant, et si le symbole de la soupape est déplacé vers le bas de façon que le carré supérieure prenne la place du carré central, la soupape donne la connexion directe entre le fluidistor Fg et l'amplificateur 10. En pratique, cette dernière situation est obtenue en 25 retirant la minuterie du module unitaire et .en la remplaçant par une autre unité ayant sensiblement les mêmes formes et dimensions que la minuterie et munie d'un canal établissant une liaison directe entre le fluidistor Fg et la sortie d'ordre u^. Pour changer le système puisant en système à retard, on procède par chan-30 gement de la minuterie elie-même. Le système amplificateur 10 de la figure 4a consiste en une soupape pilote 35 qui est alimentée en air comprimé à travers un étranglement 36 et une soupape contrôlable 37 à deux positions, capable d'être contrôlée par la soupape pilote 35 de manière telle' 35 que la soupape 37 provoque l'apparition d'un signal à la sortie d'ordre u^ en réponse à un signal sortant du fluidistor Fg. Cette soupape pilote a une entrée connectée à la minuterie 9 et une sortie connectée à la soupape 37» ainsi qu'une entrée active constituant l'entrée ig pour la commande manuelle du système ampli-40 ficateur 10 au moyen d'un organe de manoeuvre grâce auquel on peut 70 15323 13 2044745 arrêter 1'écoulement de l'air venant de l'entrée ig. Sans le. circuit de commande représenté sur "la figure 4b, les fluidistors F.j à Fg de la figure' 4a sont remplacés par un seul fluidistor F. Ge fluidistor F peut être du type pro^ortion-5 nel ou analoéiuue, par ooposition aux fluidistors ]?„ à JV qui - - » - - -1 1 O ^ doivent être du type à tout-oû-rien. Un couplage réactif entre une des deux sorties du fluidistor et une de ses trois entrées fait en sorte que le blocage soit -i&intenu et qu'aucune autre réponse n'ait lieu pour d'autres conditions de signaux que celle 10 déjà décrite, c'est-à-dire que le fluidistor ne délivre un signa par sa seconde sortie vers la mémoire II que si le signal d'enclenchement apparaît avant le signal de capteur et si ces deux signaux sont ensuite présents ensemble, le circuit de commande a une entrée âctive de capteur'iga et aucune entrée passive de c 15 teur. Dans cette réalisation comme dans la réalisation de la fig re 4a, la sortie ig est une entrée active, tandis que les autres entrées i^, i^, i^ et i^ peuvent être des entrées passives. L'élément de sortie III du circuit de commande de la figure 4b est siiailaire à 1*élément de sortie de la figure 4a. 20 Le dispositif de commande de la figure 5 comporte un nombre n de circuits de commande ou modules unitaires , Sg ...... S.^. Le programme de ce dispositif de commande est divisé en trois parties, à savoir un programme d'entrée, un programme de séquence, et un programme'de sortie. Oes programmes sont disposés sépa 25 rément sur des supports de programmes s Pg, 2^-respectivement, au moyen de jonctions et de composants. Une soupape à main 3C se à faire démarrer le dispositif de commande,, et une soupape L mai: 39 à deux états stables permet de choisir entre la répétition av. tomatique de la séquence contrôlée et l'arrêt automatique du dis 30 positif de commande lorsqr.'il a franchi un? fois les séquences. La séquence ou opération 40 qui a été choisie à titre d'exemple ne requiert aucun saut, répétition ou décision telle que choix de circuits de contrôle. le dispositif de commande fonctionne donc suivant une succession linéaire de pas. L'avance du prcgr?.m 35 me est connectée suivant un programme linéaire, et chacun des circuits de commande est associé au pas corrss ondant de la séquence. L'organe de tr vail de chaque pas de la séquence est tua • moteur, qui, sur le dessin, a, été représenté comme- un moteur linéaire, ou un' cylindre pneumatique. Chaque'moteur porte la ré-fé-40 rence k affectée d'un indice qui indique le numéro du pas de la bad origine 70 15323 14 2044745 séquence. Le système de commande de chaque moteur comporte une soupape directionnelle, portant la référence Y affectée d'un indice qui correspond au numéro, du pas correspondant. Chaque _yas ou phase comprend un capteur d'extrémité pour lire la position 5 de départ, et un capteur d'extrémité pour lire , la position la plus éloignée du moteur. Ces capteurs sont désignés par G-^ et - respectivement, avec un deuxième indice correspondant au numéro du pas. Les "bornes des, circuits de contrôle ont les mêmes références que. sur la figure 4a et, en outre, un second indice -10 correspondant au numéro du circuit de commande qui, dans l'exemple, choisi, est égal au numéro du pas correspondant dans la séquence. . . - De la division en trois parties du programme total et de la logique spéciale aux circuits de commande résultent une absence 15 de complication des composants du programme et une programmation très simplifiée. Le dispositif de commande de la figure .5 fonctionne comme suit : en supposant que le dispositif de commande est relié à son alimentation pneumatique, chaque circuit de commande occupe sa 20 position zéro, ou position de démarrage, ce qui implique qu'aucun des circuits de commande ne délivre de signal de sortie, c'est-à-dire que u.j = Ug = 0 si les signaux reçoivent la même désignation que leurs bornes correspondantes. Pour le démarrage du dispositif de commandes, un signal est délivré par la soupape 33 à 25 l'entrée de démarrage i^ (correspondant à i^ des figures 3a et 4a) du premier circuit de commande . Les entrées de démarrage des autres, circuits de commande ne sont pas utilisées dans cet exemple. Le premier circuit de commande délivre alors un signal de sortie, ou ordre u^ , via le programme de sortie, vers la sou-30 pape directionnelle qui fait démarrer le moteur &Lj. En même temps, le circuit de commande délivre un signal d'avancement Ug-j qui est dirigé par le programme d'avancement vers l'entrée d'enclenchement i.j2 du circuit de commande suivant Sg, pour lequel le signal d'avancement est le signal d'enclenchement, et ce signal 35 u0-, est dirigé ensuite vers l'entrée de mise à zéro i-, du cir-£ I 3n ciiit.de commande précédent S pour lequel le. signal d'avancement est le signal de mise à zéro. Gomme 'l'organe de travail £1^ du premier pas a une"position de départ qui est- la même que sa position finale quand l'ordre arrive, il y"a un signal à l'entrée 40 ±22 du circuit de commande Sg quand le signal d'enclenchement bad original 70 15323 15 2044745 arrive à l'entrée- i-jg. Ceci ne remplit pas la condition secondaire et pour cette raison, le circuit de comuande Sg demeure dans sa position de démarrage ou de repos. Lorsque le moteur arrive dans sa position extrême, le capteur d'extrémité G21 délivre 5 un signal de remise à zéro à la soupape directionnelle Y^, ce qui entraîne le retour de à sa position de départ et termine, le premier pas de la séquence. Ce pas peut également servir comme exemple d'une sous-séquence qui, dans ce cas, consiste en un sous cycïe lorsque la position finale coincide avec la position initia 10 le et qui contient les deux opérations : Mouvement en avant et retour du moteur . Grâce à la condition secondaire, le circuit de commande suivant. Sg est capable.de discriminer entre le commencement et la fin de la sous-séquence. Ainsi, le circuit de commande Sg ne démarre pas tant que le capteur de position G-^ 15 ne délivre pas un signal à l'entrée signaux igg, de sorte que ce circuit de commande délivre un signal d'ordre u^g et un signal d'avancement Ugg. Le signal d'ordre u^g est dirigé vers la soupape directionnelle Yg qui commande le moteur ou cylindre Mg. Le signal d'avancement est transmis à l'entrée i^ du circuit de com-20 mande S.j et ramène ce circuit à zéro, c'est-à-dire qu'il ramène samémoire à zéro, et également à l'entrée i^ afin de préparer le troisième circuit de commande S^ de manière que ce circuit puisse répondre à un signal de capteur. Lorsque le moteur Mg actionne le capteur de position &gg» le circuit de commande S^ 25 reçoit des signaux qui satisfont sa condition secondaire, ce qui provoque l'enclenchement de S^. Ensuite, le circuit de commande précédent Sg est mis à zéro, et le circuit de commande suivant (non représenté) reçoit un signal d'enclenchement provenant de la sortie Ug^. A partir de la sortie un. signal ou ordre est dé- 30 livré à la soupape directionnelle V^, avec le résultat que le moteur démarre. Ce signal arrive également à la soupape directionnelle Yg dujpas précédent, où il sert de signal de remise à zéro pour Vg, avec le résultat que le moteur Mg revient dans sa position de repos. La soupape Y^ est mise à zéro au moyen du res-35 sort de rappel quand le sipial u^ disparaît. Cet exemple montre donc trois façons différentes de ramener à zéro les soupapes.directionnelles. La première soupape directionnelle V.j est ramenée à zéro par un signal venant du capteur d'extrémité G- 21 appartenant au même pas que la soupape direc-40 tionnelle V-j. Là seconde soupape directionnelle Yg est ramenée à 70 15323 16 2044745 . zéro par un ordre venant du circuit de commande appartenant au pas suivant de la séquence..Et la troisième soupape directionnelle V3 est ramenée à zéro, comme déj^ mentionné, par son ressort de rappel. Bien entendu, d'autres combinaisons sont pos-5 sibles, spécialement lorsqu'il s'agit d'une succession de pas irréguliers. Par exemple, les soupapes directionnelles ou systèmes de commande V1 et V2 pourraient être du type bistable. L'utilisation de dispositifs de commande bistablès permet d'utiliser des 10 signaux d'ordre puisés et d'obtenir une fonction mémoire. En outre, si l'on utilise des signaux d'ordre puisés, un système de commande bistable peut retourner à sa position de départ à n'importe quel moment, excepté pendant la durée de l'impulsion d'ordre, sans tenir compte de l'état du circuit de commandé qui 15 commande le fonctionnement du dispositif de commande. Il est possible d'utiliser des systèmes de commande bistablès et des signaux d'ordre puisés dans la majorité des problèmes de commande. Le programme de sortie est simplifié si l'on utilise des systèmes de commande bistablès et des signaux d'or-20 dre puisés, et ceci présente un avantage particulier pour les séquences simultanées ainsi que pour d'autres types de succession de pas irréguliers. Seule l'entrée signaux active des circuits de commande est utilisée dans l'exemple décrit ci-dessus. 25 La figure 5 montre également un exemple de réalisation d'une condition ET dans le programme d'entrée. Le quatrième circuit de contrôle ne doit pas démarrer tant que le capteur Gj2 n'indique pas que le moteur Mg appartenant au deuxième pas, a repris sa position de départ et que le capteur G23 indique 30 que M^, appartenant au troisième pas, a atteint sa position extrême. Cette disposition permet de contrôler l'exécution de 1' ordre donné par le troisième circuit de commande S^. L'échappement par la sortie u^ du signal est vm exemple de programmation de sortie. 35 L'état de fonctionnement de chaque circuit de commande se déplace pas-à-pas d'un circuit de commande au suivant jusqu'à ce que l'état de fonctionnement atteigne le dernier circuit de commande Sn® Si la soupape à main 39 occupe la position représentée sur le dessin, la séquence sera répétée. Si la soupape 40 38 est mise dans l'autre position, l'avance sera arrêtée lorsque 70 15323 1? 2044745 le dernier circuit de commande SQ aura donné son ordre, car la liaison entre Ugn et i^ est alors interrompue. La figure 6 est un schéma général simplifié d'un dispositif de commande muni de circuits de commande électroniques 5 S.j. à Sn, selon la figure 3b, de programmes Pg et P^, de capteurs d'extrémité G et d'organes M pour exécuter un travail 40. Le programme d'entrée comporte une matrice à diodes d'un type connu en soi, le programme d'avancement comporte deux matrices à diodes 41 et 42, et le programme de sortie contient aussi une 10 matrice à diodes. Pour faire démarrer le dispositif de commande électronique de la figure 6, la mémoirè II du circuit de commande choisi est commandée manuellement par un signal qui est fourni à la sortie Ug de ce circuit de commande. Le circuit de commande action-15 né donne alors un ordre par sa. sortie d'ordre u^ à l'organe de travail correspondant, par exemple une soupape magnétique. En même temps, un signal d'avancement est délivré par la sortie d'avancement Ug. Les sorties d'avancement Ug des circuits de commande sont connectées à un plan de contact X comportant des 20 barres de contact parallèles dans les matrices à diodes 41 et 42. Dans un-autre plan de contact Y, les barres de contact sont perpendiculaires aux barres du plan X. Les barres sont isolées les .unes des autres. Au moyen de fiches à diode, la sortie d1 avancement de chaque circuit de commande est connectée à une 25 ou plusieurs entrées d'enclenchement et à une ou plusieurs entrées de mise à zéro, ce qui permet de choisir les entrées d'enclenchement et les mises à zéro, avec une restriction: on ne peut pas choisir une entrée d'enclenchement et une entrée de mise à.zéro appartenant au même circuit de contrôle. 30 Dans le cas de progression linéaire ou régulière, le cir cuit de commande en activité envoie un signal de mise à zéro au circuit- de commande ou module unitaire précédent et un signal d' enclenchement au circuit de commande suivant. Le circuit de commande suivant dans la séquence est mis 35 en fonctionnement par un signal d'entrée obtenu à partir d'un pu de plusieurs signaux de capteurs, ces capteurs consistant par exemple en micro—rupteurs. Les conditions d'entrée de chaque circuit de commande peuvent être programmées par la matrice à diodes du programme d'entrée P^. La matrice à diodes du program-40 me de sortie P^ permet à chaque circuit de commande d'actionner 70 15323 18 2044745 simultanément un ou plusieurs organes de travail. Des signaux continus ou puisés peuvent être choisis en connectant la sortie d'avancement Ug ou la sortie supplémentaire d'ordre u'^ à la borne 25 (voir figure 3b) au moyen d'un jeu de boutons non re-5 présentés. la figure 7a est une perspective d'un module unitaire St comportant un circuit de commande suivant la figure 4a. La partie logique et la mémoire consistent en un circuit intégré comportant des fluidistors à Fg et qui a la forme d'une plaque 10 rectangulaire qui, pour simplifier» sera.appelée "plaque logique" 43« La minuterie mentionnée précédemment est montée à 1' extérieur de la plaque logique avec un amplificateur de pression 10. Lorsque la minuterie n'est pas nécessaire, elle est remplacée par une autre unité de mêmes dimensions. La minute-15 rie et l'amplificateur sont montés sur la plaque logique de façon que les connexions entre le circuit intégré et la minuterie et entre cette dernière et l'amplificateur soient réalisées par le montage. Des bornes de connexion servant à relier des conduits 20 de .signaux sont prévues sur la partie avant de la plaque logique 43 et 1'amplificateur de pression 10, ainsi que des bornes pour amener et évacuer de l'air à haute et à basse pression. Les bornes aont dans l'ordre suivant, en allant du haut vers le bas du modules entrée active iga, entrée passive igp» entrée 25 d'enclenchement i^, sortie d'avancement Ug, entrée de mise à zéro i^» mise à zéro i^, bornes 44 pour l'alimentation d'air à basse pression, entrée de démarrage manuel i^, borne 45 pour 1' alimentation en air à haute pression, sortie d'ordre u^, borne d'évacuation 46 et entrée d'ordre manuel ig. 30 Les modules unitaires de la figure 7& sont utilisés dans des dispositifs modulaires de commande représentés figure 7b, qui montre ces dispositifs de commande en coupe et vus de côté. Des modules unitaires St sont disposés dans un boîtier 47 ayant une plaque frontale 48 qui sert de support pour tous les modu-35 les unitaires. Cette plaque frontale contient un canal 49 pour l'alimentation commune en air à basse pression des fluidistors de tous les modules, un canal 50 poui^ la mise au repos commune, au démarrage, de tous les modules unitaires, et un canal 51 pour 1'alimentation commune en air comprimé à haute pression des am-40 plificateurs de pression. Cette plaque frontale contient de 70 15323 19 2044745 plus différants canaux pour l'entrée et la sortie des signaux de chaque module. Les orifices des canaux sont agencés de façon que les bornes de connexion des modules unitaires soient connectées à leurs canaux respectifs lors du montage des modules 5 dans, le boîtier 47. La figure 7b montre également que les programmes , Pg et P^ sont montés sur le boîtier 47. Le programme d'entrée P^ est monté à la partie supérieure du boîtier, le programme de sortie P^ à, la partie inférieure, et le programme d'avancement 10 Pg 8111 plaqué frontale. Le programme d'entrée P^ de la figure 7b comporte deux réglettes 52'et 53 et une mince pièce plane 54 qui est percée d'un certain nombre de trous permettant de monter les composants du programme 55 nécessaires au couplage d'un programme. Ces réglettes de programme ont des canaux qui 15 conduisent à des bornes de connexion correspondantes utilisées dans le couplage d'un programme. En ce qui concerne le montage du programme d'entrée, il faut faire en sorte que d'une part chaque canal d'une réglette 52 aboutisse à un autre canal qui, à son tour, aboutit à une borne de connexion IN montée à l'ex-20 térieur du boîtier et qui doit recevoir la connexion d'un conduit de signal d'entrée, c'est-à-dire d'un conduit provenant de l'un des capteurs, et d'autre part chaque canal de l'autre réglette de programme 53 soit connecté au canal de la plaque frontale qui aboutit à l'entrée signaux d'un module unitaire. Le pro-25 gramme de sortie P^ est de construction similaire à celle du pro-- gramme d'entrée P.j et comporte deux réglettes de programme 56 et 57 peroées de canaux aboutissant à des bornes de connexion correspondantes, et une mince pièce plane 54' pour le montage de composants 55'. Les canaux des réglettes de programme 56 sont 30 connectés aux sorties d'ordre des modules unitaires, et la réglette de programme 57 est reliée à des bornes de connexion extérieures U. Ces dernières sont les sorties d'ordre de l'unité de commande pour relier des conduits d'ordre aboutissant aux systèmes de commande du travail à effectuer. Le programme d'avance-35 ment Pg possède une réglette percée de canaux qui aboutissent à des bornes de connexion correspondantes sur la face frontale et qui, sur la face arrière, aboutissent à des canaux dans la plaque frontale, ces derniers aboutissant à des sorties d'avancement, des entrées d'enclenchemént ou des entrées de mise à zéro 40 correspondantes. Au moins deux bornes de connexion sont prévues 70 15323 20 2044745 pour ch^ue sortie d1 avancement, comme le montre la figure 7b. Pour coupler ou assembler un programme séquentiel, aucun com- . posant supplémentaire n'est nécessaire, mais seulement des conduits si chaque canal de programme d'avancement est relié à un 5 nombre suffisant de bornes, et si l'on considère les soupapes sans rappel comme faisant partie du programme d'avancement. Le boîtier 47 possède une sortie d'air qui est pourvue d'une faible résistance sous la forme d'un regard 58 qui entrave l'écoulement d'air hors du boîtier de façon que la pression 10 dans le boîtier soit un peu plus élevée que la pression atmosphérique extérieure. Cette surpression empêche la poussière venant de l'extérieur de pénétrer à l'intérieur du boîtier, ce qui donne l'avantage que cette unité de commande peut être utilisée sans aucun problème dans des lieux de travail poussiéreux. 15 L'unité de commande complète est enfermée dans un boîtier extérieur59. Les dispositifs complémentaires qui sont nécessaires pour faire fonctionner le dispositif de commande sont placés Isoit à l'intérieur du boîtier, soit dans une unité opérationnelle séparée. 20 Pour obtenir une valeur constante et bien définie des temps et des vitesses donnés pneumatiquement, un niveau constant de pression est nécessaire à la fois pour l'air à basse pression et pour l'air à haute pression ou pression de travail. Certaines exigences comme la propreté de l'air doivent être satisfaites, 25 de façon que ni poussière ni huile dans l'air comprimé né vienne colmater des orifices des fluidistors. En outre, tous les modules doivent recevoir un-signal de mise à zéro au démarrage quand la source d'air est mise en marche, de façon à être sûr que les mémoires sont à "0 Une source d'air qui répond à toutes ces 30 exigences est représentée figure 7c. De l'air comprimé arrive par une liaison 60 et un filtre 61 à une soupape contrôlable 63 munie d'un ressort de rappel. La soupape 63 est commandée par des signaux venant d'une soupape à double effet 62 qui sert à mettre en marche et à arrêter le système, ou par des signaux 35 venant d'un bouton d'arrêt normal 64 ou d'un bouton d'arrêt d' urgence 65. Un étranglement 66 est inséré dans le conduit qui mène à la soupape 62 de façon que les boutons d'arrêt et d'urgence puissent actionner la soupape 63 même si la soupape 62 est ouverte. Quand la soupape 63 est ouverte, l'air traverse un ap-40 pareil lubrificateur à vapeur d'huile 66 vers une connexion 67 70 15323 21 20^745 pour l'alimentation des soupapes de travail, et vers une connexion 51' pour l'alimentation des amplificateurs de pression. L'air arrive également, à travers un autre filtre 68, une soupape réductrice 69 et une soupape de commutation 70, d'une part 5 à une connexion 49' pour l'alimentation des fluidistors et, d'autre part, à travers un pulseur 71, à une connexion 50' pour l'alimentation des mises à zéro au démarrage. La soupape 70 est combinée avec celles des soupapes opérationnelles qui sont connectées à l'entrée i6 des modules unitaires et qui servent à ac-10 tionner manuellement les éléments de sortie des modules unitaires de façon que ces soupapes soient fermées quand la soupape 70 occupe la position représentée sur*le dessin. Le pulseur 71 est construit de façon à émettre automatiquement une impulsion de mise à zéro au démarrage lorsque la source d'air est mise en 15 service. Ce pulseur n'a aucune autre fonction jusqu'à la mise en marche suivante du système. Les figures 8a et 8b montrent une partie d'un organe de programme P dont les trois parties Pg et P^ sont dans le même plan et qui est destiné à être monté sur la platine front a-20 le d'un dispositif de commande selon la figure 7b. La partie représentée du programme P s'étend sur trois pas correspondant à trois modules unitaires, par exemple les modules unitaires i, 1+1 et i+2. Les bornes situées en haut des figures 8a et 8b sont les entrées ^i+i -^i+2 du dispositif de commande. Ces 25 bornes d'entrée doivent . être reliées aux capteurs correspondants du système de travail et aux bornes de connexion de la réglette 52 du programme d'entrée P^. Sur la pièce plate 54 du programme P^, on a représenté un-composant 55 qui donne une condition ET dans le programme d'entrée, à savoir qu'à la fois 1' 30 entrée INi+1 et l'entrée I%+2 doivent recevoir un signal du capteur avant qu'aucun signal ne sorte du composant ET 55. Au centre des figures 8a et 8b, on a représenté le programme d' avancement Pg, qui possède un canal d'enclenchement pour chacune des entrées d'enclenchement i^, un canal d'avancement pour cha-35 cune des sorties d'avancement Ug, et un canal de mise à zéro pour chacune des entrées de mise à zéro i^« Sur les figures 8a et 8b, le canal des sortiesd*avancement est monté de façon à être connecté à deux bornes sur le côté du programme. Dans un autre mode de réalisation,.chaque canal de sortie d'avancement est monté de 40 façon à être connecté à un groupe de cinq bornes de connexion 70 15323 22 2044745 sur le coté du programme. Les canaux d'entrées et de remise à zéro sont reliés de la même façon à des groupes de bornes de connexion, chaque groupe ayant quatre bornes. Un groupe de ce type est représenté par une connexion sur la figure 8a. le mon-3 tage peut bien entendu être aussi effectué au moyen de composants extérieurs. Les bornes de connexion des branchements des canaux de sorties d'avancement sont pourvues de clapets de retenue. Ces clapets sont utilisés pour les progressions irrégulxères de pas et/ou pour les répétitions, afin d'éviter que des signaux d* 10 avancement n'aboutissent à une fausse entrée d'enclenchement ou de mise à zéro à travers des sorties d'avancement d'autres modu-. les unitaires. (Des clapets de retenue sont nécessaires, soit avec les sorties d'avancement, soit avec les entrées d'enclenchement et de mise à zéro, mais la solution indiquée est celle 15 qui nécessite le plus petit nombre de clapets). La partie inférieure des figures 8 montre une partie du programme de sortie P^ avec ses réglettes 56 et 57 et sa pièce plate 54' sur laquelle est fixé un composant 55' donnant une condition OU au programme de sortie. Tout en bas des figures, 20 les bornes de connexion représentées constituent les sorties U^, Ui+ Pour connecter le programme sur la face avant précitée, 25 on utilise des éléments de joint élastiques. Une étanchéité suffisante à la pression est obtenue au moyen d'un très petit nombre d'écrous, ce qui présente davantage que le programme peut être changé rapidement lorsqu'on le désire. Le programme se constitue en couplant avec des tubes 30 flexibles, par exemple des tubes en matière plastique, les bornes du programme entre-elles, et les bornes du programme avec les composants. Il est clair que, dans ce système de commande, il est techniquement nécessaire de combiner les signaux de eapteurs à 35 des conditions ST et/ou OU pour donner de nouveaux ordres. Cette formation de conditions est répartie de préférence de façon que les conditions ET désirées ave^c leurs montages possibles soient disposées ensemble dans le programme d'entrée, alors que les conditions OU sont formées dans le programme de sortie. 40 Deux types seulement de composants sont nécessaires pour 70 15323 23 20kk7k5 les programmes: soupapes d'échappement et soupapes dë commutation (tiroirs). Disposés dans une direction par rapport à la direction du signal, les échappements sont utilisés pour les conditions ET, et disposés dans la direction opposée par rapport à la direction 5 du signal, ils sont utilisés en tant que branchements. Une soupape de commutation est utilisée par exemple quand un signal venant d'un certain capteur apparait dans plus d'un pas, ou quand une soupape de travail doit être contrôlée par plus d'un module. La figure 9^ montre des exemples d'utilisation de tels 10 composants 72 et 73 dans le programme d'entrée. 72 désigne une soupape de commutation et 73 désigne un branchement. La soupape de commutation est de préférence du type à diaphragme. Avec la-soupape de commutation dans l'une de ses positions, un capteur d'extrémité GL, est capable d'exciter l'entrée active i„„ _ d'un m 2a, p 15 module unitaire S qui correspond à la fonction logique suivante: Jr i„„ „ = si les signaux ont la même dénomination que les bornes m correspondantes des capteurs. Avec la soupape de commutation dans l'autre position, comme sur la figure 9a, l'entrée active i„„ d'un autre module unitaire S peut être excitée par 2a, p+i p+1 20 des signaux simultanés venant de £?m et d'un autre capteur d'extrémité qui correspond à la fonction logique i2ajP+^ = ^m'^m+l* ^ne •^®c*le marquée Lu indique le sens de circulation de l'air, et une flèche marquée Sig indique le sens des signaux. La figure 9b montre un exemple d'utilisation d'une sou-25 pape de commutation 72' pour obtenir une condition OU et un exemple d'utilisation d'un branchement 73' dans un programme de sortie. La soupape de commutation 72' fait en sorte qu'un signal d'ordre u„ venant d.'un module unitaire S„ ou un signal d'or-ir r dre u« . venant d'un autre module unitaire S,,.,. peut exciter I f ^ J/T j 30 une soupape V qui correspond à la fonction logique suivante: S V = u. + u . A c&use du branchement 73'» le signal d'ordre s "r 7 »r+1 u„ est également capable d'exciter la soupape V . Le 1,p+T s+i sens de circulation de l'air coïncide avec le sens des signaux qui est indiqué par une flèche. 35 Si l'on se reporte à la figure 8a, on peut voir que la partie représentée du programme d'avancement est connectée pour uns progression linéaire, c'est-à-dire que la succession des états de travail des modules unitaires coïncide avec leur ordre dans l'unité de commande, étant donné que la sortie d'avancement 70 15323 24 20Wf5 de chaque module est .connectée à l'entrée de mise à zéro du module unitaire adjacent d'un côté et à l'entrée d'enclenchement du module unitaire adjacent de l'autre côté. Suivant le circuit du programme d'entrée de la figure 8a, un sign8-! d'en-5 trée ou signal de capteur à l'entrée Ii correspondant par exemple au module St^ fait que ce module unitaire St^ délivre un signal d'ordre qui est envoyé à travers le programme de sortie vers la sortie de l'unité de commande. Pour exciter le module unitaire suivant St.il est nécessaire, à cause du 1+1 10 branchement 55» qu'un signal d'entrée soit présent à la fois à l'entrée et à l'entrée I^+g de l'unité de commande, tandis que l'on peut imaginer que le module suivant Sti+2 par exemple est excité par un signal arrivant à l'entrée A cause de ce composant 55'» qui est une soupape de commutation, un signal d' 15 ordre est délivré par la sortie U^+^ de l'unité de commande quand le module unitaire Sti+^ ou quand le module unitaire Sti+g est excité, tandis que l'on peut imaginer que la sortie Ui+2 de l'unité de commande est excitée par exemple quand le module unitaire St^+^ est excité. 20 De ce qui précède, il résulte que l'assemblage d'un programme est très simple. La programmation, qui est mieux décrite par un exemple, est également très simple. Une solution à un problème de simple commande ou d'automation sera exposée dans la partie suivante de la description. Des pièces d'une certaine 25 forme doivent être percées chacune de deux trous qui peuvent être réalisés par les opérations suivantes: 1) introduction automatique d'une pièce dans la machine, 2) verrouillage, 3) contrôle de la position verrouillée, 4) perçage, 5) sortie de la pièce et 6) nettoyage de la pièce par air comprimé et retour 30 au point 1). A cet effet, les organes suivants doivent être utilisés: (l) un cylindre pneumatique Ci, (2) un second cylindre pneumatique C^, (3) une soupape Y, (4) deux perceuses automatiques B.j et Bg, (5) un troisième cylindre pneumatique Cu, et (6) une buse . 35 Cette liste des opérations à exécuter constitue la base du programme. Ce programme peut consister en une liste écrite dans un texte ordinaire, ou en abréviations, ou en symboles relatifs aux différentes opérations» sous-séquences et sous-cycles qui» réunies, forment la séquence de commande des événements. 40 Un diagramme temps-distance peut remplacer la liste. Dans ce 70 15323 25 20Wi5 cas, le programme est rapporté, ou écrit, sur un formulaire spécial mais peu compliqué, représenté figure 10. On commence par inscrire tous les ordres de travail nécessaires à la gauche de la figure 10. Dans l'exemple choisi, ceux-ci sont les suivants: 5 dispositifs d'avancement (Ci+), perçage (B^+ et Bg+), déverrouil- lage retour (C^-), nettoyage pai; soufflage (Bl) et sortie (Cu). Lorsqu'on remplit le formulaire de programme, le + est utilisé pour symboliser des ordres comme "avance", "démarrage" ou d'autres de ce genre, et le — est utilisé pour des ordres comme 10 "retour", "arrêt" ou d'autres ordres similaires. Dans l'exemple donné, le premier module unitaire St est utilisé pour le démarrage des dispositifs d'avancement C^. Une connexion est tracée à partir de la sortie d'ordre u^ de ce module unitaire. Le deuxième module unitaire Stg est utilisé pour faire démarrer les dispo-15 sitifs de verrouillage Cf. De cette manière, une connexion est tracée à partir de la sortie d'ordre u^g de ce module. Si l'on ■ choisit de faire démarrer les deux perceuses par un seul module, un branchement 74 est nécessaire dans le programme de sortie. Le branchement est dessiné sur le formulaire de programme avec les 20 conduits partant de la sortie d'ordre u^ du 3ème module unitaire St vers le branchement 74 et allant du branchement à deux bornes de sortie. Le retour des dispositifs de verrouillage Cf, le nettoyage par soufflage et l'extraction de la pièce sont par exemple commandées par le quatrième module unitaire St^. Deux bran*» 25 chements 75 et 76 sont nécessaires à cet effet. Les deux branchements 75 et.76 avec les conduits requis sont dessinés, ce qui complète le diagramme du cireuit du programme de sortie P^. En même temps, la succession des pas est-décidée (dans ce cas, une progression linéaire ou régulière). C'est sous cette forme que le 30 diagramme de circuit du programme d'avancement Pg est représenté sur la figure 10. Après cela, les conditions requises pour les signaux de capteur sont dessinées sur le formulaire de programme. Avant le démarrage du dispositif d'avancement C^, le dispositif de ver-35 rouillage Cf et le dispositif de sortie Cu doivent être remis à leur position de démarrage ou position zéro. Les signaux pour ces opérations sont désignés respectivement par Cf0 et C^O sur la figure 10. Le dispositif de verrouillage Cf fonctionne quand la mise en place d'une pièce est terminée. Un signal de capteur 40 à cet effet est désigné par Cf1. Les perceuses démarrent et 70 15323 26 2Qkk7k5 avancent quand le dispositif de mise en place est revenu dans sa position de repos, le dispositif de verrouillage a pris sa position avant, et la position de la pièce verrouillée a été contrôlée au moyen d'un dispositif détecteur appf-ôçrié. Les sâ-5 gnaux pour ces opérations sont désignés respectivement par C^O, 0^1 et K. Le retour du dispositif de verrouillage, le soufflage et la sortie sont déclenchés par le quatrième module unitaire St4 après que les signaux B^O et BgO sont arrivés et ont indiqué que les perceuses ont repris leur position initiale. Pour obte-■jO. nir la condition ET du programme d'entrée, on prévoit Ses branchements 77, 78 et 79»80 analogues aux branchements 74, 75 et 76 du programme de sortie. Lorsque ces composants avec les liaisons requises sont tracés, le diagramme de circuit du programme d'entrée est terminé. L'assemblage du programme peut alors être 15 fait sous forme de dispositifs séparés de programmes d'entrée, d'avancement et de sortie, ou sous forme d'un organe de programme combiné comme précédemment décrit. Comme organe de commande pour les organes de travail, il est souhaitable dans eet exemple d'utiliser des soupapes di-20 rectionnelles d'un type similaire à celui de la figure 5, de façon que les organes de commande pour l'amenée des pièces, le perçage et l'extraction-des pièces puissent être couplés de la même façon que la soupape.directionnelle de la figure 5, l'organe de commande pour le verrouillage comme la soupape directionnelle 25 V2» et l'organe de commande pour le soufflage comme la soupape directionnelle ^3* Il résulte de ce qui précède que les sous-cycles nécessitent juste un ordre chacun,tandis que la commande de dispositifs tels que le dispositif de verrouillage nécessite deux si-30 gnaux d'ordre différents, à savoir un signal d'ordre quand il faut verrouiller la pièce et un second quand la pièce doit être libérée. Il est impossible, ou du moins très difficile, de réaliser un dispositif de lecture capable de reconnaître si la pièce a été nettoyée par le soufflage. En conséquence, le temps de 35 soufflage doit être commandé en disposant la minuterie du module unitaire correspondant de façon à délivrer une impulsion d'une durée convenable. \ Dans l'exemple décrit, cette impulsion d'ordre est aussi utilisée pour faire démarrer le sous-cycle d'extraction de la 40 pièce. 70 15323 27 2044745 Dans un'autre mode de -réalisation (non représenté), le dispositif de programme d'avancement est pourvu de connexions fixes sous forme de canaux intérieurs pour un programme linéaire, et il n'existe aucune borne de connexion pour le couplage exté-5 rieur de ce programme d'avancement. Les figures 11a à 11c montrent un exemple de programmation d'un processus de travail ayant deux séquences indépendantes l'une de l'autre et partiellement simultanées. La figure 11a montre le programme du processus de travail sous forme d'un dia-10 gramme distance-temps. Ceux des dispositifs de travail qui participent au processus sont désignés par A, B, C, D, E, F, G- et H; ces références sont également utilisées pour les pas correspondants des séquences. Les différents pas sont dessinés les uns au dessous des autres et dans leur ordre chronologique. La position 15 initiale d'un organe de travail est, comme précédemment, désignée par la désignation de l'organe et "0". La position avant d'un organe de travail est désignée par la désignation de l'organe et "1". Les signaux des capteurs correspondants reçoivent la même dénomination que les positions correspondantes des organes de 20 travail. La dépendance entre les différents pas dans la séquence est indiquée dans le diagramme au moyen de lignes pointillées. Ceux des circuits de commande ou modules unitaires qui sont utilisés dans la commande du processus de travail sont' disposés en haut de la figure 11b, et au-dessous se trouve une représenta-25- tion schématique de la succession de pas, chaque pas de la séquence étant symbolisé par un point. En bas de la figure 11b sont indiqués les ordres qui sont nécessaires pour faire démarrer les pas correspondants. Il est également souhaitable d'indiquer comment les modules unitaires sont en relation avec les pas 30 de la séquence dans le diagramme distance-temps de la figure 11a. Le formulaire de la figure 11c se remplit de la même manière que dans l'exemple précédent: on trace d'abord les ordres puis le schéma du programme d'avancement, et finalement les signaux de capteurs qui sont nécessaires. Une ligne pointillée en-35 tre les sorties d'avancement du module unitaire.St^ et l'entrée d'enclenchement du module unitaire Stg indique qu'il ne faut pas de signal d'enclenchement de St^ vers Stg, car le pas G- est effectué avant le pas D suivant la figure 11 a. Dans le programme d'entrée, la division entre deux sé-40 quences simultanées résulte du fait que le signal de capteur BO 70 15323 28 2044745 aboutit à la fois au module unitaire St^ et au module unitaire St^, et de la même façon on peut voir la réunion en une séquence grâce au fait que le signal de capteur DO et le signal de capteur GO sont d'abord conduits à un composant ET, et lorsque les 5 deux signaux de capteurs DO et GO existent simultanément, le module unitaire Stg reçoit un sig.ial d'entrée à son entrée signaux Le dispositif dé commande électronique selon l'invention e^t programmé essentiellement de la même manière, même si les composants de programme et les connexions du dispositif de 10 commande électronique sont d'un autre type. Le dispositif de commande décrit peut être utilisé dans beaucoup d'applications différentes de nature séquentielle. La . réalisation pneumatique du dispositif de commande est comparativement insensible aux manipulations maladroites, ce qui ouvre 15 un champ nouveau d'application lorsque l'on a à travailler dans des circonstances difficiles. Cependant, le domaine le plus proche est l'automatisation des machines-outils, où il existe un besoin de solutions plus simples et plus routinières aux problèmes d'automation que celles disponibles à présent. 20 II est bien entendu que la description précédente a seulement pour but de donner une illustration de l'invention et que toutes les autres réalisations et modifications qui pourraient apparaître à l'homme de l'art ne sortiraient pas du cadre de l'invention. 70 15323 29 2044745 revendications 1 - Dispositif de commande programmable pour commande séquentielle de machines et appareils, comportant un organe de programme (P) et au moins un circuit de commande (S; , S2»-- ,Sn), 5 qui comportent une section d'entrée et logique (i), une mémoire (II) commandée par la section logique, et une section de sortie (III) commandée par la mémoire et qui a au moins trois entrées différentes, dont une première entrée (i-j) et une seconde entrée (ig) sont connectées pour commander la section logique (i) et 10 une troisième entrée (i^) est connectée pour mettre ou remettre à zéro la mémoire (II), et de préférence deux sorties, à savoir une sortie de signaux d'ordre (u^) et une sortie de signaux devancement (Ug), caractérisé en ce que la section logique (i) du circuit de commande comporte un circuit de discrimination qui 15 est agencé de façon que la présence simultanée de signaux à la fois sur la première entrée (i^) et la seconde entrée (ig) fasse qu'un signal est envoyé par la section logique (I) à la mémoire (II) si, et seulement si, le signal qui est appliqué à la première entrée apparaît avant le signal qui est appliqué à la se-20 condê entrée. 2 - Dispositif de commande suivant la revendication 1, caractérisé en ce qu'il comporte un certain nombre de circuits de commande (S^, Sg....,Sn) qui, de préférence sont similaires entre eux en ce qui concerne la section logique et la mémoire et 25 sont construits sous la forme de modules (St; St^, Stg...) d'une unité de commande de construction modulaire. 3 - Dispositif de commande suivant la revendication 2, caractérisé en ce que: l'organe de programme (P) comporte trois dispositifs de programme (Pj> Pg» P^) ou supports de programme, 30 à savoir un dispositif de programme d'entrée (P^) qui supporte et constitue une partie d'un programme d'entrée en établissant des connexions pour des signaux entre les dispositifs de lecture d'état ou de position (G^ , G^g,...G^n; Gg^, G22***G2n^ âes or~* ganes de travail du système commandé et les secondes entrées 35 (*21' "*"22" ""^"2n^ ^es différents circuits de commande (S^, Sg... S^; St,, Stg »..) et remplit les conditions d'entrée désirées pour les signaux entrant à la seconde entrée des différents circuits de commande; un dispositif de programme de pas de séquences (Pg) qui supporte et constitue une partie d'un programme de pas de 40 séquences en établissant des connexions pour des signaux eçtre 70 15323 30 20Wk5 les sorties de signaux d'avancement (Ug^, Ug2 U2n) des différents circuits de commande et les premières entrées i-j2 ...i„„) des différents autres circuits de commande et entre les 7n' sorties de signaux d'avancement des différents circuits de com— 5 mande et les troisièmes entrées i32***i3n^ d'encore autres circuits de commande et déterminant la succession des pas de la séquence et l'ordre des tâches des circuits de commande; et un dispositif de programme de sortie (P^) qui supporte et constitue une partie d'un programme de sortie en établissant des connex-10 ions pour des signaux entre les sorties de signaux d'ordres (u11» ui2"**u1n^ des différents circuits de commande et leB organes de travail (M^, Mg...ïïn) du système ôommandé ou des organes de commande (V^, Vg•••Vn) pour ces organes, en constituant les conditions désirées de sortie et de branchement des signaux d'or-15 dre des organes de travail ou des organes de commande. 4 — Dispositif de commande selon l'une quelconque des revendications 1 à 3, caractérisé en ce que la section logique (I) et la mémoire (II) du circuit de commande sont constituées par des fluidistors (F.j-Fg), et que la section logique est munie d'au 20 moins une entrée qui est attaquée par des signaux venant des dispositifs de lecture et qui est réalisée sous la forme d'une entrée active (iga) de préférence au moyen d'un venturi ou d'un élément électeur (28) qui est agencé de façon qu'un signal entrant dans cette entrée active soit obtenu en bloquant l'écoulé— 25 ment de l'air venant de l'entrée active. 5 — Dispositif de commande selon l'une quelconque des revendications 1 et 4) caractérisé en ce que la section logique comporte cinq fluidistors (F^-F^) de type 0U/N0R ayant chacun une première entrée (a) et une deuxième entrée (b) et une pre- 3° mière sortie (e) et une seconde sortie (d), et la mémoire (II) comporte un sixième fluidistor (Pg) d'un type bistable ayant quatre entrées (ag, bg, a'g, b'g) et deux sorties (cg, dg), un premier fluidistor (F^ ) servant à inverser les signaux qu;L arrivent à la première entrée (i^) du circuit de commande et à corn-39 mander la première entrée (a^) d'un quatrième fluidistor (F^) par sa première sortie (c^), ce quatrième fluidistor, par sa seconde entrée (b^), étant commandé par la première sortie (c^) du troisième fluidistor (F^) et, par sa première sortie (c^), étant connecté à la seconde entrée (b^) du troisième fluidistor et par sa seconde sortie (d^) à la première entrée ^35) du cinquième ^ 31 2044745 70 15323 fluidistor, un second fluidistor (Pg) servant à inverser les signaux appliqués à une seconde.entrée soit active (i'gg) soit passive (i*2p) du circuit de cormaande (s) et à commander par sa première sortie (cg) la première entrée (a^) du troisième flui-5 distor (F^) la seconde entrée (b^) du cinquième fluidistor (F^), de façon que les troisième, quatrième et cinquième fluidistors constituent le circuit discriminateur pour commander la seconde entrée (bg) du sixième fluidistor (Fg). 6 - Dispositif de commande selon la revendication 4, carac-tO térisé en ce que le circuit discriminateur de la section logique (I) du circuit de commande est constitué par un fluidistor (F) avec un couplage réactif positif tel que le maintien du blocage soit obtenu, sauf si le signal arrivant à la première entrée apparaît plus tôt que le signal arrivant à la seconde entrée0 15 7 - Dispositif de commande selon l'une quelcninque des re vendications 1 à 3i caractérisé en ce que le circuit de commande est de type électrique, auquel cas il comporte par exemple un ou plusieurs circuits intégrés. 8 — Dispositif de commande selon la revendication 7, carac-20 térisé en ce que: a) la section logique (i) dm circuit de commande comporte un premier (16) et un second (18) inverseur et un multivibrateur monostable (19), le premier inverseur étant excité par la première entrée (i^) du circuit de commande au moyen d'un signal négatif ou d'une absence de signal, et le multivibra-25 teur monostable étant déclenché par la seconde entrée (ig) du circuit de commande au moyen d*un signal positif ou par la présence d'un signal qui le fait passer de son état stable qui est l'état "zéro" à son état "1"; b) la sortie du premier inverseur (16) est connectée à-la sortie un du multivibrateur monostable, 30 ce qui constitue une condition logique ET sans utilisation d'aucune porte supplémentaire-, et le second inverseur (18) est connecté par son entrée au point d'interconnexion (17) entre le multivibrateur et le premier inverseur (16) et commande la mémoire (II) du circuit de commande; c) la mémoire est constituée par un 35 circuit bistable comprenant deux portes NAND (20, 21) dans un circuit connu et est connectée par une de ses sorties à l'entrée de déclenchement d'un circuit monostable (22) appartenant à la section de sortie (III) pour fournir un signal de sortie puisé qui peut être prélevé à une sortie supplémentaire (u'-j), 40 et connectée par sa seconde sortie directement à la sortie 70 15323 32 2044745 d'avancement (ug) de la sections de sortie, de sorte que les signaux d'ordre continus ou puisés peuvent être sélectionnés en connectant soit la sortie supplémentaire (u'.j) soit la sortie devancement (Ug)_ à un ou plusieurs organes de commande du sys-5 tème commandé par le programme de sortie (ï^) sortie (u^), et de préférence par un système amplificateur (10) qui, par exemple, comporte un étage tampon inverseur (23) et un amplificateur inverseur (24). 9 - Dispositif de commande selon l'une quelcO.nque des re-"ÎO vendications 1 à3, caractérisé en ce que la section logique (I) * comporte une soupape contrôlable à double effet et à quatre voies ayant un couplage réactif positif de façon à §tre bloquée contre sa mise au zéro ou maintenue dans sa position "O" pour toutes les conditions excepté si le signal entrant à la première 15 entrée (i-j) apparaît avant le signal entrant à la seconde entrée 10 — Dispositif de commande selon la revendication 7, caractérisé en ce que la section logique (i) comporte un relais connecté de façon que le blocage contre l'excitation ou le maintien au travail soit obtenu sauf si le signal appliqué à la pre- 20 mière entrée (i-j) apparaît avant le signal entrant appliqué à la seconde entrée (ig). 11 - Dispositif de commande selon la revendication 3» caractérisé en ce que les dispositifs de programme (P^, Pg, P^) affectent la forme d'organes de connexion à bornes pour le cou- 25 plage des programmes, ces dispositifs de programme servant de supports pour les composants du programme et affectant la forme d'organes de connexion pour le couplage simple et direct ou indirect des programmes aux circuits de commande des unités de commande, de sorte que ces dispositifs de programme font partie 30 intégrale des unités de commande. 12 - Dispositif de commande selon la revendication 11, caractérisé en ce que les trois dispositifs de programme (P^j Pgj P^) sont combinés de façon que l'organe de programme (P) constitue un organe de connexion pour le couplage des trois programmes 35 lequel organe de connexion est commun aux programmes et sert également de support aux composants du programme et affecte la forme d'un organe de connexion pour connecter les programmes \ au circuit de commande. 13 ~ Dispositif de commande selon l'une quelconque des re— 40 vendications 3 s 11 et 12s caractérisé en ce que les bornes pour 33 2044745 70 15323 les connexions des dispositifs de programme d'avancement (Pg) aux sorties d'avancement sont munies de clapets de retenue. 14 - Dispositif de commande selon l'une quelconque des revendications 3» 11 et 12, caractérisé en ce que celles des bor- 5 nés du dispositif de programme d'avancement (Pg) qui doivent être connectées aux premières et troisièmes entrées des circuits de commanda sont munies de clapets de retenue. 15 - Dispositif de commande selon la revendication 3* caractérisé en ce que le dispositif de programme d'avancement (Pg) 10 est muni de connexions fixées en fonction d'un programme d'avancement désirée 16 - Dispositif de commande selon l'une quelconque des revendications 1 à 15» caractérisé en ce que des organes de commande du type bistable (V^, Vg) sont utilisés pour commander un 15 ou plusieurs organes de travail (M^, Mg).