Brevet FR2046881A1 — publié le 19710312

-1- 2046881 La présente Invention se rapporte à des systèmes dans lesquels un moteur principal entraîne une charge active par 1'intermédiaire d'une pompe et d'un moteur hydraulique en circuit fermé, l'entrée de la pompe hydraulique étant reliée au moteur principal et la sor-5 tie du moteur hydraulique étant accouplée à- la charge active. Plus particulièrement, l'invention se rapporte à un tel système comprenant un servo-mécanisme de commande prévu de façon à détecter continuellement une fonction variable du. système ambiant et à réguler le circuit hydraulique conformément à des variations qui apparais-10 sent dans une relation prédéterminée mise en jeu dans le servomécanisme de commande. Le dispositif de l'invention peut être prévu dans un système ambiant de façon à commander le fonctionnement d'une variété de charges activesa Pour donner des exemples illustrant l'étendue du 15 domaine d'application de l'invention, la charge active peut être une machine à paver des routes dans laquelle le système transporteur de matériaux est actionné par un circuit hydraulique à partir du dispositif moteur principal de la machine, un tambour malaxeur tournant d'une bétonnière automotrice à mélange prêt à l'usage dans la-20 quelle le tambour est commandé par un circuit hydraulique à partir de la prise de puissance mécanique du moteur du camion, une pompe distributrice d'asphalte à jet qui est montée sur un camion porteur d'un réservoir de distribution d'asphalte et qui ést commandée par un'circuit hydraulique à partir de la prise de puissance mécanique 25 du moteur du camion, ou un système de locomotion à chenilles d'un véhicule à chenilles dans lequel le système d'entraînement de chenilles est commandé par un circuit hydraulique à partir du moteur d'entraînement. Dans chacun des exemples précédents, il existe dans l'environnement, une fonction variable qui doit être détectée, et le 30 circuit hydraulique est commandé par les variations de la fonction détectée. Dans le cas d'une machine à paver des routes, la hauteur des matériaux de pavage distribués par le système transporteur sur la surface d'une route doit être détectée et le circuit hydraulique est commandé de façon à réguler le système transporteur de 35 façon à obtenir un niveau voulu de matériaux de pavage. Dans le cas d'une bétonnière automotrice à mélange prêt à l'usage, et d'un camion distributeur de jets d'asphalte, les variations de la vitesse de rotation (en tours/minute) du moteur du camion (moteur prin 70 28785 -2- 2046881 cipal ou primaire) doivent être détectées et le circuit hydraulique est commandé de façon à réguler la vitesse de, rotation du tambour ou le débit de projection de la pompe, respectivement, d'une manière prédéterminée, indépendamment des variations de la variable détectée. 5 Dans le cas d'un véhicule à chenilles, la vitesse des chenilles doit être détectée et le circuit hydraulique doit être commandé de façon à réguler la vitesse des chenilles conformément aux conditions requises de conduite du véhicule et de vitesse. Le système de l'invention comprend un servo-mécanisme de 10 commande couplé à une pompe hydraulique de sortie à débit de sortie variable et à un circuit d'un moteur et comprend un transducteur électro-mécanique couplé au circuit de la pompe hydraulique de façon à réguler son débit de sortie vers le moteur pour maintenir la grandeur de sortie du moteur à une valeur souhaitée,, un moyen trans-15 ducteur de détection pour détecter continuellement une fonction variable du système environnant, un moyen transducteur à réaction pour détecter continuellement une fonction variable en réponse au signal de sortie du transducteur électro-mécanique et un moyen de commande ayant une entrée-de détection couplée au moyen transducteur 20 de détection, une entrée de réaction couplée au transducteur à réaction et une.sortie couplée au transducteur électro-mécanique. Le moyen de commande est destiné à commander la grandeur de sortie du transducteur électro-mécanique en réponse à des variations dans une relation prédéterminée entre les grandeurs d'entrée appliquées 25 au moyen de commande, de façon à réguler ainsi le débit de sortie de la pompe hydraulique -vers le moteur„ - Le dispositif selon l'invention comprend un servo-mécanisme de commande couplé à un circuit de pompe et de moteur hydraulique et comprend un transducteur électro-mécanique couplé au circuit de 30 la pompe de -façon à réguler son débit de sortie vers une- 'pairë de moteurs de façon à maintenir les grandeurs de sortie des "moteazrs à des valeurs voulues, un transducteur- dé détection pour détecter continuellement une fonction variable en réponse au. signal'de sortie du transducteur électro-mécanique," un moyen de commande"et une sor-35 tie couplée .au transducteur électro-mécanique» Le moyen de commande est destiné à commander la grandeur- de sortie du transducteur électromécanique en réponse à des variations dans une relation prédéterminée entre les grandeurs d'entrée du moyen de commande de façon à 70 28785 -3- 2046881 proportionner ainsi les débits de sortie de la pompe hydraulique vers les moteurs. Selon la nature de la fonction variable du système environnant à détecter, le transducteur de détection peut être sensible 5 à une vitesse, à une hauteur, à une pression, à une température, à un taux de variation, à une direction, etc. le signal de sortie du transducteur de détection peut être une tension orientée ou un courant orienté selon que le moyen de commande est sensible à une tension ou à un courant. Le moyen de commande peut être préréglé 10 de façon à produire la grandeur de sortie du moteur du circuit hydraulique nécessaire pour établir une vitesse, une hauteur, pression, volume, etc., dans le système environnant. Dans un mode d'exécution de l'invention, le transducteur électro-mécanique comprend -un moteur électrique réversible accouplé 15 mécaniquement à un diviseur d'écoulement, de sortie variable ou à une soupape de combinaison à la sortie de la pompe du circuit hydraulique par l'intermédiaire d'un démultiplicateur de vitesse à grand rapport de démultiplication. Le moyen de commande comprend un circuit sensible à un courant qui commande le moteur électrique réversible 20 en fonction de la grandeur de sortie du moteur électrique nécessaire, en réponse aux signaux d'entrée de détection et de réaction. Le circuit sensible à un courant comprend de préférence un relais polarisé qui est "déséquilibré" par des signaux de détection d'entrée de façon à fermer un circuit parmi deux circuits de commande de mo-25 teur électrique respectivement de marche avant et de marche arrière -selon la relation existant entre les signaux de détection d'entrée et les paramètres de fonctionnement du moyen de commande, puis ramené à l'équilibre par des signaux d'entrée de réaction de façon à ouvrir le circuit de commande du moteur électrique précédemment 30 fermé. Le relais polarisé peut être du type qui est actionné de façon à fermer un circuit d'un moteur électrique.en fonction du sens du courant ou du type qui est actionné par un courant choisi parmi plusieurs courants. Dans un autre mode d'exécution de l'invention, le transducteur 35 électro-mécanique comprend un moteur électrique d'avancement par échelons accouplé mécaniquement à un diviseur d'écoulement de sortie variable ou à une soupape de combinaison.situé à la sortie de la pompe du circuit hydraulique. Le moyen de commande comprend un 70 28785 -4- 2046881 circuit comparateur qui commande le moteur d'avancement par échelons en réponse aux signaux d'entrée de détection et de réaction. Dans un autre mode d'exécution de l'invention encore, le moyen transducteur électro-mécanique comprend un moteur électrique réver-5 sible accouplé mécaniquement à la sortie volumétrique de la pompe du circuit hydraulique par l'intermédiaire d'un train d'engrenages démultiplicateur à grand rapport de démultiplication. D'autres caractéristiques et avantages de l'invention ressor-tiront de la description qui va suivre, faite en regard des dessins 10 annexés et donnant à titre explicatif, mais nullement limitatif, des formes de réalisation conformes à l'invention. Sur ces dessins : . la figure 1 représente un exemple de réalisation de l'invention utilisant un circuit de commande à relais polarisé pour comman-15 der un moteur électrique réversible et coopérant avec une machine de pavage à goulotte ; ■la figure 2 représente un autre mode d'exécution de l'invention utilisant un montage comparateur à semi-conducteur pour commander un moteur d'avancement par échelons et associé à une machine à 20 paver à goulotte d'alimentation ; et La figure 3 représente encore un autre mode d'exécution de l'invention appliqué à une machine à paver des routes pour réguler la quantité de matériaux de pavage distribués transversalement à la surface de la route en cours de pavage, 25 En référence à la figure 1, le système environnant ou associé décrit, à savoir une machine à paver à goulotte d'alimentation, comprend deux chaînes d'entraînement sans fin 210a et 210b entraînées chacune séparément par l'arbre de sortie d'un moteur hydraulique indépendant 218a, 218b, respectivement. Une goulotte d'alimenta-30 tion allongée 214 est montée entre les chaînes sans fin ou chenilles • de façon à déposer des matériaux à partir d'une trémie (non représentée) située en avant (par rapport à la direction de déplacement de la machine le long de la route). - Dans le passé, aucun procédé satisfaisant de commande de la _ 35 direction de déplacement n'a été employé pour maintenir la. machine à paver sur un trajet rectiligne. Par conséquent, lorsque l'opéra-, teur de la machine corrigeait à la main la course de la machine, il produisait inévitablement une correction excessive qui provoquait 70 28785 -5- 2046881 une déviation de la goulotte d'alimentation d'un côté au point qu'une interruption dans les matériaux qui venaient d'être posés pouvait se produire. En se référant à nouveau à la figure. 1, les deux chenilles 5 210a et 210b sont entraînées mécaniquement par deux ensembles séparés d'entraînement de chaîne et de démultiplication par engrenage 216a et 216b, respectivement, à partir des arbres de sortie de deux moteurs hydrauliques 218a et 218b, à débit variable indépendamment, les moteurs hydrauliques 218a et 218b sont mCts par une pompe hydrau-10 lique 201 à débit variable conjointement avec les circuits hydrauliques de liaison à haute pression et à basse pression, le débit volumétrique de sortie de la pompe 201 peut être commandée extérieurement par un dispositif de commande de sortie volumétrique, tel qu'un levier de réglage de pompe à plateau oscillant, la soupape 202 de 15 division d'écoulement peut être commandée extérieurement par un levier de réglage de soupape 226. La position du levier de réglage de soupape 226 et par suite les débits volumétriques des moteurs 218a et 218b par la pompe 202 sont régulés par un servo-mécanisme de commande qui comprend un 20 moyen transducteur électro-mécanique 302, un moyen de commande 304, un moyen transducteur de détection 306 et un moyen transducteur de réaction 305. Les moyens 302, 304 et 305 sont de préférence enfermés dans un ensemble de commande 307 ; les entrées d'alimentation en énergie de cette unité et le levier 308 étant monté à l'extérieur 25 de l'enveloppe de cet ensemble. Le moyen transducteur électro-mécanique 302 comprend un moteur électrique 306 réversible,■dont l'arbre de sortie est relié à un levier de commande 308 par l'intermédiaire d'un train d'engrenages de réduction 310. Le levier 308 est accouplé au levier de. réglage 30 de soupape 226 par l'intermédiaire d'un moyen tel qu'une bielle 312. Le moteur 306 est commandé en courant continu soit dans le sens de la marche avant soit en marche arrière par des circuits séparés commandés par l'ensemble du circuit du moyen de commande 304. Le circuit à courant continu de marche avant du moteur comprend un contact 35 de travail 318 (normalement ouvert) d'un relais qui est en série avec le moteur et une source de courant continu et qui est actionné par le relais 320 contenu dans le moyen de commande 304. Ainsi, le moteur 306 fonctionne seulement quand l'un ou l'autre des contacts 70 28785 -6- 2046881 314 et 318 est fermé de façon à fermer un circuit, par le moyen de commande 304. le moyen transducteur de détection 306 comprend un potentiomètre 322 qui est en série avec une source de courant conti-5 nu et qui comprend une prise variable 324 pouvant être déplacée à distance par une sonde ou palpeur de détection 326 par l'intermédiaire d'ur^tringlerie 327 appropriée, la sonde 326 est montée sur pivot et s'étend vers le bas de. façon à être en contact avec un fil de guidage 311 de telle sorte que l'indication de la position rela-10 tive de la prise variable 324 soit directement proportionnelle à l'écart de la machine à paver. le moyen transducteur de réaction comprend un potentiomètre 330 ayant une prise variable 332 pouvant être déplacée à distance par le levier 308 de commande du moteur par l'intermédiaire 15 d'une transmission appropriée 333. la transmission de liaison est telle que la distance associée à la position- relative de la prise variable 332 est directement proportionnelle à l'angle de position du levier de commande 308. le moyen de commande 304 comprend un pont à résistances 20 dont l'une des deux branches en parallèle comprend le potentiomètre 322 et une paire complémentaire de résistances fixes -358-359 en parallèle sur le potentiomètre 322, son autre branche en. parallèle comprenant un potentiomètre 330 et une paire complémentaire de résistances fixes 361-362 en série avec le potentiomètre 330, ainsi 25 que la sortie double du relais polarisé 334. le relais polarisé 334 est un relais sensible au sens du courant dont un exemple est le micropositionneur à bobine unique "ATLZ" fabriqué par "Barber-Colman" et qui comporte une bobine 334a connectée aux prises mobiles des potentiomètres 324. et 332, l'armature 334b de ce relais 30 étant connectée à une borne d'une source de courant continu et pou--vant venir en contact séparément avec deux contacts fixes de sortie 334ç et 334d. L'instrument de mesure 363 est connecté en série avec le curseur 332 de potentiomètre et avec 1'enroulement 334§. du relais polarisé. . ~ -35 le circuit d'excitation du relais polarisé 334 est fermé par l'intermédiaire du panneau de commande 350 de l'opérateur "de' la machine à paver. L'ensemble de circuits du panneau'de commande -350 comprend un commutateur de commande manuelle 352 à plusieurs 70 28785 -7- 2046881 positions dont le contact mobile est connecté au relais polarisé de la manière illustrée, Les contacts du commutateur comprennent : un plot de fonctionnement automatique 354 connecté au curseur 324, et un plot de commande manuelle 356 connecté au point de jonction 5 entre les résistances fixes 358 et 359. Le panneau de commande 350 porte aussi un commutateur à bascule 368, à commande manuelle et à deux positions, dont les deux contacts fixes appartiennent au circuit du moteur de façon à shunter les deux contacts de relais 314 et 318. 10 Pendant le fonctionnement de la machine à paver, le servo- . mécanisme de commande selon l'invention fonctionne de la manière suivante quand le commutateur de commande est placé sur la position de fonctionnement automatique. Lorsque la machine à paver avance, l'écart de la machine 15 pa/rapport au fil métallique 311 est détecté par le palpeur 326 qui positionne en conséquence la prise variable 324 du potentiomètre 322 et établit une certaine tension de cette entrée du relais polarisé 334. Si la prise variable 332 du potentiomètre 330 a une position telle que la tension appliquée à l'entrée opposée 20 du relais 334 est égale à la tension à l'autre extrémité de la diagonale de mesure du pont de résistances aucun courant ne traverse le relais polarisé 334-. Ainsi, le moteur 306 n'est pas actionné et le levier de réglage de soupape 226 reste dans sa position de réglage antérieure, de.sorte que la position de l'arbre de sortie 25 du moteur 306 reste fixe/que les chenilles 210a et 210b continuent à être entraînées à une vitesse inchangée. Toutefois, si les tensions appliquées aux bornes d'entrée du relais polarisé 334 ne sont pas égales, un courant traverse ce relais dans un sens qui dépend du sens de la déviation de la di-30 rection de déplacement détectée par le palpeur 326, par rapport à une direction de déplacement imposée. Selon le sens du courant traversant le relais polarisé 334, son armature 334b vient en contact avec l'un ou l'autre des deux contacts fixes de sortie 334ç et 334d et excite l'un ou l'autre des relais 316 ou 320 de façon à fermer 35 l'un ou l'autre des contacts de relais 314, 318 et à faire fonctionner le moteur 306 en marche avant ou en marche arrière, respectivement, lors du fonctionnement du moteur 306, le levier de commande 308.simultanément le levier de réglage de soupape 326 pivotent 70 28785 -8- 2046881 dans le sens choisi de façon à faire varier le rapport volumétrique de distribution aux sorties de la soupape 202 pour produire un changement de direction concomitant de la machine, le levier de commande 508 pivote dans le sens choisi jusqu'au moment où la prise 5 mobile 552 du potentiomètre accouplé à ce levier est amenée dans une nouvelle position dans laquelle les tensions appliquées aux deux bornes du relais polarisé 554 sont égales. Quand ces tensions sont à nouveau égales, le relais polarisé 554 est désexcité, ce qui désexcite le relais actionné précédemment 516 ou 520, ouvre le con-10 tact respectif 514 ou 518, et arrête le moteur 506. la position résultante de l'arbre de sortie du moteur 506 reste fixe jusqu'au moment où le signal d'entrée détecté du relais polarisé produit à nouveau une différence de tension nécessitant une modification de la position de l'arbre de sortie 506. 15 . Ainsi, quand le signal d'entrée de détection et le signal d'entrée de réaction sont égaux, le relais polarisé 554 est inactif. Quand ces signaux d'entrée ne sont pas égaux, il se produit un rééquilibrage par variation des signaux d'entrée jusqu'au moment où ils s'équilibrent. Par cet arrangement, la direction de parcours 20 sondée ou détectée peut être maintenue en coïncidence avec le trajet souhaité avec une précision d'une fraction de centimètre sans nécessiter la production de variations brusques de vitesse des chenilles. Si on souhaite effectuer une commande manuelle non asser-25 vie de la machine de pavage, on place le commutateur de commande du panneau dans la position de conduite par à-coups, de façon à déconnecter ainsi le moyen de commande de telle sorte que le commutateur à bascule 568 puisse faire fonctionner le moteur 506 et commander le circuit hydra'ulique sans commande automatique à réaction. A ce 30 propos, les paires de résistances complémentaires 558-559 et 561-362 sont convenablement choisies de telle sorte que l'indication de l'instrument de mesure 565 indique des écarts de la direction de parcours par rapport à la direction d'avancement rectiligne détectés par le palpeur 526. la paire de résistances 361-362 est intër-35 changeable de telle sorte que le facteur d'échelle de*1'instrument de mesure puisse prendre n'importe quelle valeur souhaitée. En se référant maintenant à la figure 2 les deux chenilles 410a et 410b sont entraînées chacune séparément par l'arbre de 70 28785 -9- 2046881 sortie d'un moteur hydraulique indépendant respectif 418a, 418b, la gpulotte 414 étant montée entre ces chenilles. Les moteurs hydrauliques 418a et 418b sont mûs -par une pompe hydraulique 401 qui constitue, conjointement avec les conduits de transfert de.fluide hydrau-5 lique à basse pression et à haute pression 422, 423a, 423b, 424, 425a, et une soupape de combinaison d'écoulements variables 402, un circuit hydraulique en boucle fermée. Le débit de sortie volumétrique de la pompe 401 peut être réglé extérieurement par un organe de commande de débit de sortie tel qu'un levier de réglage de pompe à 10 plateau oscillant. La soupape 402 est réglable extérieurement par un levier 426 de réglage de soupape. la position du levier 426 de réglage de soupape et par suite les débits volumétriques de sortie de la pompe 402 vers les moteurs 418a et 418b sont régulés par un servomécanisme de commande 15 qui comprend un moyen transducteur électromécanique 402, un moyende commande 404, un. moyen transducteur de sondage 406 et un moyen transducteur de réaction 405. Les moyens 402, 404 et 405 sont de préférence enfermés à 1'-intérieur d'un ensemble de commande 407, les bornes d'alimentation électrique de cet ensemble et le levier 408 20 étant montés à l'extérieur de l'enveloppe de l'ensemble. Le moyen transducteur électro-mécanique 402 comprend un moteur électrique d'avancement par échelons 406 dont l'arbre de . sortie est relié au levier 408. Le levier 408 est couplé au levier de réglage de soupape 426 par un moyen tel qu'une bielle 412. L'ar-25 bre de sortie du moteur 406 est conçu de façon à tourner d'un angle déterminé avec précision pour chaque impulsion d'entrée appliquée au moteur. . * Le moyen transducteur de détection 4^6 comprend une résistance variable 422 qui est en série avec une source de courant 30 continu et qui comporte une prise variable 424 pouvant être déplacée à distance par un palpeur 426 par l'intermédiaire d'une transmission mécanique appropriée 427. Le palpeur 426 est monté sur pivot et s'étend vers le bas de façon à être en contact avec un fil métallique de guidage 411, de telle manière que la distance asisociée 35 à la position relative de la prise variable 424 est directement proportionnelle à 1*écart de la machine à paver. Le moyen transducteur de réaction comprend un potentiomètre 430 ayant un curseur 442 réglable à distance par le levier 70 28785 -10- 2046881 408 de commande de moteur par l'intermédiaire d'une tringlerle appropriée 433. la tringlerie de transmission est telle que la distance à la position relative du curseur 432 est proportionnelle à l'angle de position du levier de commande 408. 5 Le moyen de commande 404 comprend un circuit comparateur 404a qui compare les tensions développées sur les curseuêlfpotentiomètres 422 et 430 et qui transmet un signal d'erreur indiquant à la fois le signe et la valeur absolue de la différence de tension en question à un convertisseur de tension en fréquence 404b. 10 Le circuit 404b transforme ce signal d'erreur entrant en un signal de polarité et en un si nal de fréquence qui sont transmis à un compteur circulaire d'impulsions 404ç. L'impulsion de sortie du compteur 404c fait tourner l'arbre de, sortie du moteur d'avai-cement par échelons 406 d'un angle précis dépendant de l'impulsion 15 de sortie. Dans ce circuit de commande 404, l'échelon de variation de la position angulaire de l'arbre de sortie du moteur d'avancement par échelons dépend de la fréquence, et le sens de cet échelon de variation dépend de la polarité du signal d'entrée. Le" circuit comparateur 404 est complété par 1'intermédi-20 aire du pannèau 450 de commande par l'opérateur de la machine à paver. L'ensemble de circuits du panneau de commande 450 comprend un commutateur de commande manuelle 452, à plusieurs positions, dont le contact mobile est connecté de la manière représentée«, Les contacts . fixes de ce commutateur sont : un plot 454 de fonctionnement automatique relié à la résistance 422 et un plot de commande manuelle 456 25 relié au potentiomètre 458 dont une partie est connectée par son curseur 459 en parallèle sur une partie du potentiomètre 422. Pendant le fonctionnement de la machine à paver suivant le mode automatique," la position détectée de la machine par rapport au fil 411 établit à l'entrée de sondage du comparateur 404a une 30 tension destinée à être comparée à la tension d'entrée de réaction. Si les tensions d'entrée sont égales, aucun signal de sortie n'est transmis au circuit 404b. Si les tensions d'entrée sont inégales, un signal d'une intensité appropriée et d'un signe approprié est transmis de façon à produire un changement de la position du levier 35 de réglage de. soupape 426. Lors.du fonctionnement du moteur 406, le levier de commande 408 et simultanément le levier de réglage de soupape 426 pivotent dans le sens choisi de façon à faire varier le rapport entre les débits volumétriques d'alimentation des moteurs 418a et 418b de façon à produire un changement de direction de la 40 machine correspondant à la rotation de l'arbre de sortie du moteur d'avancement par échelons. 70 28785 -1-1- 2046881 Si une commande manuelle, non automatique, de la machine à paver est souhaitée, le commutateur de commande du panneau est placé dans la position de commande manuelle, ce qui susbstitue le potentiomètre 458, réglable manuellement, au potentiomètre de 5 sondage 422. Etant donné que le potentiomètre 458 est réglé manuellement, le circuit de commande 404 fonctionne de la manière décrite précédemment de façon à produire le changement approprié de la position du levier 426 de réglage de soupape. Dans l'un ou l'autre des modes -d.'exécution de l'inven-10 tien décrits, la soupape 202 ou 402 de proportionnement de débit du moteur hydraulique, peut être soit une soupape de division (figure 1), soit une soupape de combinaison (figure 2). Dans de nombreux cas, l'emploi d'une soupape de combinaison atténue les problèmes de cavitation et augmente ainsi la précision de commande. 15 Les modes d'exécution de l'invention décrits peuvent être modifiés convenablement de façon à assurer une commande de direction d'une variété de véhicules ayant des roues mues indépendamment. Par exemple, dans le cas de moissonneuses, le détecteur de direction pourrait utiliser un ensemble de roues à chenilles 20 conçues de façon à suivre un sillon, de telle sorte que le véhicule ou moissonneuse conserve une direction de déplacement parallèle à la détection détectée du sillon. En se référant maintenant à la figure 3> le système environnant ou associé décrit, à savoir une machine à paver des 25 routes, comprend un transporteur d'alimentation en matériaux 10 du type transporteur à lattes, destiné à distribuer un matériau de pavage à partir d'une trémie (non représentée), en arrière (par rapport au sens de déplacement de la machine le long de la route) à un transporteur à vis 12, pour distribuer ce matériau en travers 30 d'une route, un guide de nivellement 14(disposée à l'arrière de la machine) nivêle le matériau de pavage de façon à produire la surface pavée souhaitée au fur et à mesure que la ma.chine se déplace le long de la route. Dans le passé, le moteur principal d'entraînement de 35 telle machine était accouplé de façon à entraîner le transporteur à lattes et le transporteur à vis, la transmission mécanique d'entraînement du transporteur à lattes étant commandée par tout 70 28785 -12- 2046881 ou rien en réponse à une variation de la hauteur du matériau de pavage se trouvant dans le transporteur à vis étant comprise entre un. niveau maximal et un.niveau minimal. Dans de tel système, la variation de profondeur ne peut pas être contrôlée, souvent, avec 5 une précision meilleure que - 15cm, qui est généralement peu satisfaisante étant donné que des fluctuations si amples peuvent nuire à la régularité de la surface pavée du fait qu'elle provoque une oscillation verticale du guide de nivellement. En référence à la figure 3, le transporteur à lattes 10 10 et le transporteur à vis 12 sont entraînés mécaniquement, par exemple par un ensemble 16 d'un démultiplicateur à engrenages et d'une chaîne d'entraînement, à partir de l'arbre de sortie d'un moteur hydraulique 18 à débit variable. Le moteur hydraulique 18 est mû par une pompe hydraulique 20 à débit variable qui constitue avec 15 les conduits de transport de fluide hydraulique à haute pression et à basse pression 22 et 24, un circuit hydraulique en boucle fermée à sortie variable. Le débit volumétrique de sortie de la pompe. 20 peut être commandée extérieurement par un organe de réglage de débit de sortie volumétrique, tel qu'un levier de réglage 26 de 20 pompe à plateau oscillant. La position du levier 26, et par suite le débit volumétrique de sortie de la pompe 20 sont réguLés/par -un servo-mécanis-me de commande qui comprend un moyen transducteur électro-mécanique 102, un moyen de commande 104, un moyen transducteur de sondage 106 25 et un moyen transducteur de réaction 105» Les moyens 102,104 et 105 sont de préférence enfermés dans un ensemble de commande 107, les bornes d'entrée d'alimentation en énergie électrique de cet ensemble et le levier 108 étant monté à l'extérieur de son enveloppe. Le moyen transducteur électromécanique 102 comprend un moteur 30 électrique 106 dont l'arbre de sortie est relié à un levier de com- • mande 108 par un démultiplicateur 110 à grand rapport de réduction. Le levier 108 est accouplé au levier 26 par l'intermédiaire d'une tringlerie 112. Le moteur 106 est commandé en courant continu soit dans le sens de la marche avant soit dans le sens de la marche 35 arrière par des circuits séparés commandés par l'ensemble de circuits de commande 104. Le circuit à courant continu de marche avant comprend un contact de travail 114 d'un relais qui est en série 70 28785 -13- 2046881 avec le moteur et une source de courant continu et qui actionné par un relais 116 contenu dans un circuit du moyen de commande 104• Le circuit à courant continu de marche arrière comporte un contact de travail 118 d'un relais qui est en série avec le moteur 5 et une source de courant continu et qui est actionné par le relais 120 appartenant à un circuit du moyen de commande 104. Ainsi, le moteur 106 fonctionne seulement quand l'un ou l'autre des contacts 114 et 118 est fermé de façon à fermer un circuit par commande du moyen de commande 104. 10 Le moyen transducteur de sondage 106 comprend un poten tiomètre 122 en série avec une source de tension continue et ayant un curseur 124 dont la position peut être réglée à distance par un palpeur 126 par l'intermédiaire d'une tringlerie 127 appropriée. Le palpeur 12& est monté sur pivot et s'étend dans le transporteur 15 à vis 12 de façon à être en contact avec les matériaux de pavage qui s'y trouvent, de telle sorte que la distance, à un point de référence, de la position du curseur réglable 124 soit proportionnelle au niveau des matériaux de pavage dans le transporteur à vis 12. 20 Le moyen transducteur de réaction comprend un potentio mètre 130 ayant un curseur 132 pouvant être réglé à distance par le levier 108 de commande de moteur par l'intermédiaire d'une tringlerie 133 appropriée. La tringlerie de transmission est telle que la distance des référence du curseur 132 est directement pro-25 portionnelle à la position angula'ire du levier de commande 108. L'ensemble de circuits du moyen de commande 104 comprend un pont à résistances dont l'une des deux branches en parallèle comprend un potentiomètre 122, et dont l'autre branche comprend un potentiomètre 130, un relais polarisé 134 et un relais 30 116, 120 connectés chacun en série avec une source de courant con-eiT un contacT tinu/fixe du relais polarisé 134. Le relais polarisé 134 est sensible au sens du courant, un exemple d'un tel relais étant le micropositionneur AILZ à bobine unique fabriqué "Barber-Colman", ce relais comprenant un enroulement 134§- relié au curseur 124-132 35 de potentiomètre, et- une armature 134ii reliée à une borne d'une source de tension continue, ainsi que deux contacts fixes de sortie 134.2., 134d avec lesquels l'armature peut venir en contact. 70 28785 -14- 2046881 Le circuit d'excitation du relais .polarisé 134 est fermé par l'intermédiaire du panneau 150 de commande par l'opérateur de la machine à paver. L'ensemble de circuits du panneau de commande 150 comprend un. commutateur 152 à commande manuelle„ à plu-5 sieurs positions, dont le contact mobile est relié au relais pola-. risé de la manière représentée. Les plots ou contacts fixes de ce commutateur sont : un plot de fonctionnement automatique 154 relié au curseur 124, un plot de commande manuelle 156 relié au curseur 158, réglable manuellement, d'un potentiomètre 160., un 10 plot de repos 162 connecté en série avec le potentiomètre 160, et un plot de fonctionnement par à coups 164, non connecté. Le panneau de commande 150 porte aussi un commutateur à bascule 168, à deux positions et à commande manuelle dont les deux contacts fixes sont reliés au circuit du moteur de façon à skunter les 15 ' deux contacts de relais 114-118. Pendant le fonctionnement de la machine à paverf le servo-mécanisme de commande selon l'invention fonctionne de la manière suivante truand le commutateur de commande est placé dans la. position de "fonctionnement automatique". 20 Au fur et à mesure que les matériaux de pavage sont déchargés du transporteur à lattes 10 dans le transporteur à vis 12, et distribués latéralement par la vis, le niveau des matériaux de pavage est détecté ou sondé par le palpeur* 126 qui positionne le curseur 124 du potentiomètre 122 et établit une 25 certaine tension à cette borne d'entrée du relais polarisé 136. Si le curseur 132 du pentiomètre 130 est positionné de telle manière que la tension de la borne d'entrée opposée du relais polarisé 134 est égale à la tension à l'autre extrémité de la diagonale de mesure du pont à résistances, aucun courant ne traverse 30 .ce relais polarisé 134. Ainsi, le moteur 106 ne fonctionne pas, le-' levier de réglage 26, reste danë une position de réglage antérieure, de sorte que l'arbre de sortie du moteur 106- reste immobile et que les transporteurs 10 et 12 continuent à être entraînés à une vitesse constante. Toutefois? si les tensions appliquées 35 aux bornes d'entrée du relais polarisé 134 ne sont pas égales, un courant apparaît dans ce relais 134, dans un sens qui est différent 70 28785 -15- 2046881 selon que le niveau du matériau de pavage détecté par le palpeur 126 est trop haut ou trop "bas. Selon le sens du courant traversant le relais polarisé 134, son armature 134b vient en contact avec l'un ou l'autre de ses deux contacts de sortie fixes 134ç_» 5 134cL et excite l'un ou l'autre des relais 116-120 de façon à fermer l'un ou l'autre des contacts de relais 114)118 et faire fonctionner par suite le moteur 106 soit dans le sens de la marche avant soit dans le sens dé la marche arrière, lors du fonctionnement du moteur 106, le levier de commande 108 et simultanément le 10 levier 26 pivotent dans le sens choisi de façon à augmenter ou réduire l'angle de position de l'arbre de sortie du moteur 106 pour produire une augmentation ou diminution concomitante de la vitesse d'alimentation du transporteur et commander par suite le niveau détecté du matériau de pavage. Le levier de commande 108 15 tourne dans le sens choisi jusqu'au moment où le curseur 132 qui lui'est relié a une nouvelle position dans laquelle les tensions appliquées aux bornes du relais polarisé sont', égales. Quand ces tensions sont à nouveau égales, ce relais 134 est désexcité, désexcitant le relais précédemment excité 116 ou 120, ouvrant le 20 contact respectif 114 ou 118, et arrêtant le moteur 106. L'arbre de sortie du moteur 106 reste donc immobile jusqu'au moment où le signal détecté appliqué à l'entrée du relais polarisé crée à nouveau'un déséquilibre, ce qui nécessite à nouveau la variation de la position angulaire de.l'arbre du moteur 106. 25 Ainsi, quand le signal*d'entrée de sondage et le signal d'entrée de réaction sont égaux, le relais polarisé 134 est inactif. Quand ces signaux d'entrée ne sont pas égaux, une variation des signaux d'entrée se produit jusqu'au moment où ils redeviennent à nouveau égaux. Par cet arrangement, le matériau de pavage 30 sondé peut être maintenu à un- niveau souhaité avec une précision d'une fraction de centimètre sans nécessiter des variations brusques de vitesse des transporteurs. Si on souhaite disposer d'une commande manuelle, avec asservissement du niveau d'un matériau de pavage, ce qui peut 35 très bien se produire lors de la mise en marche de la machine à paver, ainsi qu'à d'autres moments au cours du fonctionnement de 70 28785 -16- 2046881 la machine on place le commutateur de commande 152 du panneau dans la position de commande manuelle dans laquelle le potentiomètre 160, réglable manuellement, est substitué au potentiomètre 122 de façon à fournir le signal d'entrée de sondage du moyen de 5 commande. Un réglage manuel du curseur 158 du potentiomètre 160 contraint le moyen de commande à commander le circuit hydraulique de la même manière que lorsque les signaux d'entrée de sondage sont appliqués par le moyen transducteur de détection automatique 106. Ainsif le potentiomètre 160 fonctionne en transducteur de 10 détection commandé manuellement. Si on souhaite effectuer une commande manuelle sans asservissement du matériau de pavage, on place le commutateur de commande du panneau dans la position de fonctionnement par à-coups de façon à déconnecter le moyen de commande, de sorte que le com-15 mutateur à bascule 168 peut faire fonctionner le moteur 106 et commander le circuit hydraulique sans réaction automatique. Si on souhaite arrêter le système transporteur, on" place le commutateur de cjommande 152 dans la position de repos, ce qui donne une valeur prédéterminée à la résistance partielle 20 du potentiomètre 160, qui fait partie du moteur 106, comme par exemple, sa valeur maximum. Il en résulte que le relais polarisé 134 ferme le circuit polarisé du moteur 106, de sorte que le levier de commande 108 et le levier 26 relié au levier précédent sont amenés par pivotement dans une position dans laquelle le débit de 25 sortie de la pompe 20 est terminé. Quand cette position est atteinte, le signal de réaction est redevenu égal à la tension appliquée à l'autre borne d'entrée du relais polarisé de sorte que le moyen de commande 104 est bloqué au moment où la sortie de fluide de la pompe hydraulique est arrêtée, ce qui arrête le servo-mécanisme à 30 ce moment. On remarquera que dans la machine à paver précédente prise à titre d'exemple, une source extérieure d'alimentation en tension continue alimente à la fois le moyen transducteur de détection de façon à lui fournir un signal d'entrée de sondage et le 35 moyen de commande de façon à lui fournir un signal d'entrée de réaction. Si la fonction variable détectée du système environnant 70 28785 -17- 2046881 ou associé la fonction de réaction fait intervenir un élément tournant, les transducteurs respectifs peuvent comporter des génératrices tachymétriques et des circuits redresseurs associés pour fournir les signaux d'entrée nécessaires proportionnels à 5 la fonction détectée. Dans un tel cas, une source d'alimentation en tension séparée est nécessaire pour alimenter le moyen transducteur électro-mécanique, tel que le moteur 134. On pourrait aussi employer dans de tels cas le relais polarisé 134, sensible au sens du courant ou, selon une variante un relais polarisé 106 10 sensible à une différence de courants ou de comparaison de courant. Un exemple approprié de -ce dernier dispositif est le micropositionneur AYIjZ. à bobine double fabriqué par "Barber-Colman". Des machines à paver des routes du type décrit utilisent habituellement deux transporteurs à lattes parallèles distribuant chacun des 15 matériaux de pavage au transporteur à vis transversal associé. Dans l'application de l'invention, les deux séries d'ensembles transporteurs parallèles seraient alimentés séparément par des circuits hydrauliques séparés du type décrit et le servo-mécanisme de commande serait présent en deux exemplaires de telle sorte que le 20 fonctionnement de chaque groupe de transporteurs serait susceptible d'être commandé indépendamment. "Il va de soi que la présente invention n'a été décrite ci-dessus qu'à titre explicatif mais nullement limitatif et que l'on pourra y apporter toutes variantes rentrant dans son 25 cadre et son esprit". 70 28785 18 2046881 REVEKDIOATIOErS 1o Système comprenant un circuit hydraulique comportant un circuit à pompe hydraulique à débit de sortie variable et un moteur hydrauliciue entraîné par la pompe, ce système étant caractérisé - en 5 ce qur il comprend un servo-mécanisme de commande comportant un moyen . transducteur électro-mécanique couplé au circuit de la pompe pour réguler le débit de sortie de cette pompe de façon à maintenir à une valeur voulue la grandeur de sortie du moteur, un transducteur -détecteur qui détecte continuellement une fonction variable et 10 fournit un signal électrique de sortie en réponse à cette fonction, un moyen transducteur à réaction qui détecte continuellement une fonction variable en réponse au signal de sortie du moyen transducteur électromécanique, un moyen de commande ayant une entrée de détection couplée au moyen transducteur- - detecteur -, une entrée de 1 5 réaction couplée au moyen transducteur à réaction, et une sortie couplée au moyen transducteur électro-mécanique, ce moyen de commande étant destiné à commander le signal de la sortie du moyen transducteur électro-mécanique appliquée à la pompe en réponse aux signaux d'entrée du moyen de commande» 20 2, Système selon la revendication 1, caractérisé en ce que le moyen transducteur- détecteur „ comprend un palpeur ou détecteur destiné à détecter continuellement la hauteur d'un matériau transporté par transporteur, et en ce que le moteur hydraulique est destiné à entraîner un transporteur de telle sorte que la vitesse de 25 ce transporteur puisse être régulée par le servomécanisme de commande de façon à maintenir une hauteur de matériau prédéterminée sur le transporteur» 3o Système selon la revendication 1 , caractérisé en ce que le transducteur électro-mécanique comprend un moteur électrique ré-30versible, un moyen d'actionnement couplant la sortie du moteur à la pompe-hydraulique* et un réseau électrique comportant un contact de relais normalement ouvert (ou de travail) connectant l'entrée du -moteur à une source d'énergie électrique, le moyen transducteur -- l détecteur comprenant un potentiomètre ayant un curseur de position 35réglable en proportion des variations de la fonction variable détectée, le moyen transducteur à réaction comprenant un potentiomètre ayant un curseur susceptible d'être réglé en proportion de variations de la position du moyen d'actionnement du moteur, et le moyen de commande comprenant un pont à résistances dont les branches 40opposées sont constituées respectivement par le potentiomètre, du - 70 28785 2046881 19 transducteur de détection et le potentiomètre du moyen moyen/transducteur à réaction, ainsi qu'un relais polarisé branché dans la diagonale de mesure du pont et ayant une entrée de détection couplée au curseur du potentiomètre du moyen transducteur à réaction et une.sortie couplée audit contact de relais, ledit relais polarisé 5 étant au repos ou désexcité quand les signaux appliqués à ses deux bornes d'entrée sont égaux, et dans un état de travail dans lequel il forme ledit contact de relais quand les signaux appliqués à ses deux bornes d'entrée sont i-négrux» 4o Système de pavage d'une surface, caractérisé en ce qu'il 10 comprend un transporteur de matériaux-de pavage en déplacement rétrograde, un transporteur de matériaux de pavage se déplaçant transversalement et placé derrière le transporteur en déplacement rétrograde et destiné à recevoir à partir de ce dernier des matériaux de pavage et à les distribuer latéralement en travers d'une surface à 15 paver, un moteur principal, un circuit de commande hydraulique des transporteurs comprenant une pompe hydraulique à débit de sortie variable ayant une entrée de commande couplée au moteur principal, un moteur hydraulique couplé hydrauliquement à la pompe hydraulique dans un circuit fermé et comportant une sortie à énergie mécanique, 20 un moyen d'entraînement qui transmet le mouvement mécanique de la sortie à énergie mécanique du moteur hydraulique au transporteur, un moyen de. commande de vitesse des transporteurs comportant un servomécanisme de commande qui comprend un moyen transducteur électromécanique couplé à la pompée façon à réguler son débit de sortie 25 pour maintenir à une valeur voulue la grandeur de sortie du moteur hydraulique, un moyen transducteur r- détecteur - qui détecte continuellement la hauteur des matériaux de pavage dans le transporteur en déplacement transversal et fournit un signal électrique de sortie en réponse à la-valeur, ainsi, détectée, un moyen, transducteur 30 à réaction qui détecte continuellement le signal de sortie du moyen transducteur électro-mécanique, et un moyen de commande ayant une entrée de. détection couplée au moyen transducteur - détecteur , une entrée de réaction couplée au moyen transducteur à réaction, et une sortie couplée au moyen transducteur électro-mécanique, le moyen de 35 commande étant destiné à commander le signal de sortie du transducteur électromécanique transmis à la pompe en réponse aux signaux d'entrée du moyen de commande0 - - 5, Système selon la revendication 4, caractérisé en ce que le moyen transducteur électromécanique comprend un moteur 40 électrique réversible, un moyen d'actionnement 70 28785 2046881 20 couplant la sortie du moteur à la pompe hydraulique, et un réseau électrique comportant un contact de travail d'un relais reliant l'entrée du moteur à une source d'énergie électrioue, le moyen transducteur - détecteur • comprenant un. potentiomètre ayant un curseur 5 pouvant être réglé en proportion des variations de la fonction variable détectée, le moyen transducteur à réaction comprenant un potentiomètre ayant un curseur dont la position peut être réglée en proportion de la position du moyen d'actionnement du moteur, et le moyen de commande comprenant un pont à résistances dont des branches 10 opposées sont constituées respectueusement par le potentiomètre du moyen transducteur - détecteur et par le potentiomètre du moyen transducteur à réaction, et un relais polarisé branché dans la diagonale de mesure du pont et ayant une borne d'entrée de détection couplée au curseur du potentiomètre du moyen transducteur à réaction, ,- une" borne d'entrée couplée au potentiomètre du moyen transducteur à rœo-tion et une sortie couplée au contact de relais, ledit relais polarisé étant dans 1.'état désexcité quand les signaux appliqués à ses d ux entrées sont égaux et dans un état de travail de façon à fermer le contact de relais quand les signaux appliqués à ses deux bornes d'entrée sont inégaux. 20 60 Système de commande de la direction d'un véhicule compre nant un circuit hydraulique à débit variable, deux moteurs hydrauliques mûs par la pompe et une soupape de prop^rtionnement variable de débit d'écoulement, ce système de commande/direction étant caractérisé en ce. qu'il comprend un servomécanisme comportant un trans-25 ducteur électromécanique couplé à Ie- soupape pour régler la proportion des débits d'écoulement de façon à maintenir à des valeurs voulues les grandeurs de sortie des moteurs hydrauliques, un moyen transducteur- détecteur qui détecte continuellement la direction de déplacement du véhicule et fournit un signal électrique de sortie 30 en réponse à cette détection, un moyen transducteur à réaction qui détecte continuellement une fonction variable en réponse au signal de sortie du moyen transducteur électromécanique et un-moyen de commande ayant une entrée de détection couplée au moyen transducteur - détecteur et une entrée de réaction couplée au moyen trans-35 ducteur électromécanique, ce moyen de commande étant destine à commander le signal de sortie du moyen transducteur électromécanique vers le circuit de la soupape en réponse aux signaux d'entrée du moyen de commande. 7o Système selon la revendication 6, caractérisé èn ce que le 40 moyen transducteur - détecteur comprend un palpeur destiné 'à sonder 70 28785 21 2046881 continuellement, la direction de déplacement du véhicule, les moteurs hydrauliques étant destinés à entraîner le véhicule de telle sorte que des vitesses de sortie proportionelles de ces moteurs puissent être réglées par le servomécanisme de façon à produire une direction 5 de déplacement prédéterminé» 80 Système selon la revendication 6, caractérisé en ce que le moyen transducteur électromécanique comprend un moteur électrique réversible, un moyen d'actionnement couplant la sortie du moteur électrique à la soupape, et un réseau électrique comportant un con-"10 tact normalement ouvert d'un relais, reliant l'entrée du moteur électrique à une source d'énergie, le moyen transducteur - détecteur comprenant un potentiomètre ayant un curseur de position réglable detectee en proportion, des "Variations de la fonction variabl^, le moyen transducteur à réaction comprenant un potentiomètre ayant un curseur ré-15 glable en proportion des variations de la position du moyen d'actionnement du moteur, le moyen de commande comprenant un pont à résistances dont des branches opposées sont constituées par le potentiomètre du moyen transducteur - détecteur et le potentiomètre du moyen transducteur à réaction, ainsi qu'un relais polarisé bran-ché 20 dans la diagonale de mesure du pont et ayant une entrée de détection couplée au curseur du potentiomètre, du transducteur à réaction et une borne de sortie couplée dudit contact de relais, le relais polarisé étant désexcité quand les signaux appliqués à ses bornes d'entrée sont égaux, et étant excité de façon à fermer le contact de 25 relais quand les signaux appliqués à ses bornes d'entrée sont inégaux. 9o Système de pavage à goulotte caractérisé en ce qu'il comprend daux moyens transporteurs de véhicule, une .goulotte montée entre ces moyens transporteurs et destinée à recevoir des matériaux de pavage à partir de ceux-ci et à les distribuer le long de ce 30 véhicule, un moteur principal associé au système, un circuit hydraulique de commande de transporteur comportant une pompe hydraulique à débit de sortie variable ayant une entrée à énergie couplée au moteur principal, deux moteurs hydrauliques couplés hydrauliquement à la pompe hydraulique dans un circuit fermé et ayant des sorties à 35 énergie indépendantes, un moyen d'entraînement couplant indépendamment la sortie à énergie de chaque moteur hydraulique à un. moyen transporteur séparé, de façon à entraîner ce dernier, une soupape de proportionnement variable de débit d'écoulement interposée dans le circuit hydrauliquement entre la pompe et les moteurs, et un moyen 40 de commande de vitesse de transporteur comprenant un servomécanisme 70 28785 22 2046881 de commande qui comporte un moyen transducteur électromagnétique couplé à la soupape pour proportionner l'un par rapport à l'autre les débits volumétriques d'alimentation des deux moteurs de. façon à maintenir à des valeurs voulues les grandeurs de sortie des moteurs .5 hydrauliques, un moyen transducteur - détecteur" sondant continuellement la direction de déplacement du. véhicule et fournissant un signal électrique de sortie en réponse à ce sondage, un moyen transducteur à réaction détectant continuellement le signal' de sortie du moyen transducteur électromécanique, et un moyen de commande ayant 10 une entrée de détection couplée au transducteur - détecteur , une entrée de réaction couplée au moyen transducteur à réaction et une sortie couplée au moyen transducteur électromécanique, ce moyen de commande étant.destiné à commander le signal de sortie du moyen transducteur électromécanique appliqué à la soupape en ré )onse au 15 signaux d'entrée du moyen de commande,, 10, Système selon la. revendication 9 caractérisé en ce que le moyen transducteur électromécanique comprend un moteur électrique réversible, un moyen d1actionnement couplant la sortie du moteur à la soupape, et un réseau électrique comprenant un contact de travail 20 d'un relais reliant l'entrée du moteur à une source d'énergie é-lectrique, le moyen transducteur- détecteur comprenant un potentiomètre ayant un curseur dont la position peut être réglée en proportion des variations de la fonction variable détectée, le moyen transducteur à réaction comprenant un potentiomètre ayant un curseur 2 5 dont la position peut être réglée en proportion des variations de la position du moyen d'actionnement du moteur, et le moyen de commande comprenant un pont à résistance dont les branches sont constituées par le potentiomètre du moyen transducteur- détecteur et le potentiomètre du moyen transducteur à réaction, et un relais polarisé 30 branché dans la diagonale de mesure du pont et ayant une entrée de détection couplée au curseur du potentiomètre du moyen transducteur à réaction et une sortie couplée au contact de relais,, ledit relais polarisé étant au repos quand les signaux appliqués à ses deux " l entrées sont égaux et dans un état de. travail de façon à fermer ledit 35 contact de relais quand les signaux appliqués, a ses.deùx entrées sont inégaux.