Brevet FR2042625A1 — publié le 19710212

la présente invention se rapporte à un appareil pour mesurer une rotation, en particulier un appareil du type général décrit dans le brevet français N° 1.47207680 Cet appareil fonctionne en produisant deux faisceaux de rayonnement électromagnétique ^ monochromatique, habituellement à l'aide d'un laser» Les deux faisceaux se propagent dans des sens opposés suivant un trajet en "boucle fermée qui entoure l'axe par rapport auquel la vitesse de rotation doit être mesurée. Une rotation de l'appareil autour de cet axe produit une variation de longueur du parcours de cha--]0 que faisceau et, par conséquent, établit une différence de fréquence entre les deux faisceaux. La grandeur et le signe de cette différence de fréquence représentent la vitesse et le sens de rotation et peuvent être'contrôlés dans ce hut» Dans le brevet français précité, on précise les difficultés 15 rencontrées pour de faibles vitesses de rotation, à savoir que les faisceaux ont tendance à entrer en résonance de manière à a-voir la même fréquence» Il est clair que la différence de fréquence entre les deux faisceaux devient alors nulle et qu'en conséquence l'appareil ne produit aucun signal de sortie® Dans la des-20 cription, on précise comment on peut modifier l'appareil pour le faire tourner effectivement à me vitesse angulaire supérieure à celle â laquelle se produit une entrée en résonance et on donne des exemples de moyens électriques et mécaniques, pour y parvenir ces derniers consistant à faire osciller l'ensemble de l'appa-25 reil, ©n décrit également comment les perturbations entraînées par un tel aménagement peuvent être éliminées de la sortie de 1'appareil„ L'invention a également pour but de remédier aux inconvénients précités et permet d'obtenir un appareil 'présentant cer-30 tains avantages. L'appareil suivant l'invention comprend des moyens pour produire deux faisceaux d'un rayonnement électromagnétique monochromatique qui suivent une trajectoire en boucle fermée dans des sers opposés de sorte qu'une rotation de la trajectoire dans le sens 35 de déplacement d'un faisceau produit entre les faisceaux une différence de fréquence qui constitue une mesure de la vitesse de rotation, des moyens pour faire exécuter un mouvement angulaire oscillant à ladite trajectoire d'un angle constant de façon à polariser les faisceaux à des fréquences différentes, des moyens 40 pour produire un premier ou un second signal pulsatoire électrique 70 17305 , 2 2042625 en fonction du sens de rotation de la trajectoire} la fréquence du'signal dans l'un ou l'autre cas étant fonction de la différence de fréquence entre les faisceaux^ un compteur d'impulsions et un circuit de commande, de compteur qui, en un point prédéterminé 5 du cycle d'oscillation angulaire, oblige le compteur à réagir aux deux signaux pulsatoires de façon à commencer à compter' une différence entre les nombres d'impulsions des deux signaux et qui, en un point correspondant d'un cycle ultérieur d'oscillation angulaire, arrête le comptage du compteur0 Le compteur-fournit a--10 lors un compte qui, du fait qu'il a été obtenu sur un nombre entier de cycles d'oscillations angulaires, ne comprend pas de composant résultant de ladite oscillation angulaire. Le compte fournit par conséquent une mesure d'une rotation détectée par l'appareil,, 15 En plus de la manière différente (par comparaison à celle décrite dans le brevet français mentionné plus haut) d'empêcher la réaction produite par 1'oscillation angulaire d'affecter la réponse, c'est-à-dire le compte de l'appareil, ce dernier présente de préférence une autre différence, à savoir qu'en fonctionne-20 ment, les moyens assurant l'oscillation angulaire de la trajectoire font osciller celle-ci à une fréquence inférieure à dix cycles par minute. Cette fréquence est bien inférieure à celle de l'appareil connu et on a trouvé que la précision était améliorée, en particulier si l'angle constant d'oscillation de la trajectoire 25 était compris entre environ 330 et 360°, cette valeur étant évidemment bien supérieure à celle obtenue dans l'appareil précédent. Pour produire cette oscillation à réaction "lente", les moyens assurant l'oscillation angulaire de ladite trajectoire comprennent de préférence un moteur électrique branché dans un circuit de coia-30 mande à boucle fermée pour maintenir la vitesse de la trajectoire de rotation à la valeur requisee Le nombre de cycles d'oscillation angulaire pendant lesquels s'effectue le comptage est fonction d'un certain nombre de facteurs mais il est de préférence choisi égal à trois, quatre ou 35 cinq» Les moyens de génération de signaux pulsatoires comprennent de préférence un dispositif optique pour combiner des parties des faisceaux de manière à. produire un motif de franges de bandes qui se déplace dans une direction et à une vitesse fonction du sens 40 et de la grandeur de la différence de fréquence, de détecteurs 70 17305 5 2042625 tr photoélectriques qui réagissent au mouvement du motif en produisant des signaux oscillants respectifs présentant un angle de phase de 90° entre eux, deux circuits de conversion de signaux pour convertir chacun des signaux électriques oscillants en un si-5 gnal de forme d'onde carrée et de fréquence fonction de ladite différence de fréquence et un circuit de commande pour produire lesdits premier et second signaux pulsatoires à partir des signauc carrés„ Ce circuit de commande peut comporter un circuit de conversion du premier signal carré en deux signaux pulsatoires dont 10 le premier a une relation de phase prédéterminée par rapport au premier signal carré et dont le second a par rapport au second signal carré une relation de phase égale à ladite relation de phase prédéterminée après déphasage de 90°, ainsi que deux portes ÏTON-ET dont l'une est "branchée de manière à recevoir un des signaux 15 pulsatoires et le second signal carré tandis que l'autre est branchée de manière à recevoir l'autre signal pulsatoire et le second signal carré, les portes ÎTOÏT-ET servant par conséquent à produire respectivement le premier et le second signal pulsatoixes. Le circuit de commande de compteur opère de préférence en 20 détectant lorsqu'un desdits premier et second signaux pulsatoires est remplacé par l'autre signal pulsatoire« Dans ce but, il peut comprendre deux portes ÎTON-ET branchées chacune de façon à recevoir un signal pulsatoire respectif ainsi qu'une bascule reliée aux portes NON-ET mentionnées en dernier de manière que, à la ré-25 ception d'un signal en provenance de l'une des portes, elle ferme ladite porte et ouvre l'autre porte„ D'autres avantages et caractéristiques de l'invention seront mis en évidence dans la suite de la description, donnée à titre d'exemple non limitatif, en référence à la figure unique 30 annexée qui représente un schéma de l'appareil de détection de rotation suivant l'invention» L'appareil comprend un dispositif à laser 1 qui produit deux faisceaux de rayonnement électromagnétique monochromatique. Ces faisceaux se propagent dans des sens opposés en suivant une 35 trajectoire triangulaire en forme de boucle fermée, définie par trois miroirs 2, 3, 4. Une petite partie du faisceau se déplaçant dans le sens indiqué par une série de flèches 5 traverse le miroir 4, qui est légèrement transparent, et est réSéchie par un miroir 6 et un miroir 7 partiellement transparent en direction 40 de deux détecteurs photoélectriques 80 Le faisceau qui se propage 70 17305 2042625 dans le sens opposé a été représenté par une série de flèche 9* Une partie de ce faisceau traverse le miroir '4- et le miroir 7 partiellement transparent et arrive sur les détecteurs en faisant un angle légèrement différent de celui du faisceau 5» cj. Tous les composants décrits plus haut sont portés par un support (non représenté) gui est monté de manière à tourner autour d'us axe 10 normal au plan de la fig Pour produire cette rotation oscillante qui, comme indiqué précédemment, a pour but dTétablir un écart entre les fréquences des faisceaux, l'appareil comprend un moteur électrique à courant ^5 continu 11 relié par l'intermédiaire d'une tringlerie mécanique 12 qui comprend un réducteur à engrenages, au support mentionné plus haut» Le moteur 11 est branché dans un circuit de commande à boucle fermée (non représenté)» Il fait osciller le support et par conséquent les composants portés par ce dernier d'un angle fixe 20 d'environ 360° pour une fréquence fixe comprise entre trois et six cycles/minute. Cette fréquence d'oscillation, et par conséquent la vitesse instantanée de rotation du support, sont étroitement contrôlées par le circuit de commande à boucle fermée» Puisque de tels circuits sont maintenant bien connus, on ne les décri-25 ra pas en détail dans la suite» Le petit angle existant entre les deux faisceaux 5 9 provoque la formation d'un motif de franges sur les deux détecteurs 80 Ce motif comprend une série de motifs lumineux et sombres alternés» Lorsqu'il existe une différence de fréquence entre les 30 deux faisceaux, comme cela est le cas lorsque l'appareil est entraîné en rotation autour de l'axe 10 à une vitesse suffisante pour éviter une résonance, les franges se déplacent vers la gauche ou vers la droite sur les détecteurs 8 en fonction du sens de la différence de fréquence et par conséquent du sens de rotation» La 35 vitesse à laquelle elles se déplacent est fonction de la grandeur de la différence de fréquence et par conséquent de la vitesse de rotation de l'appareil autour de l'axe 10. En réponse, les détecteurs produisent chacun un signal électrique oscillant en phase avec 1'intensité du faisceau incident. 40 II est évident que, en fonctionnement, le moteur 11 fait 70 17305 2042625 osciller les composants décrits plus haut autour de l'axe "10 â une vitesse suffisamment rapide pour éviter une résonance. En réponse à e.e j'ouveaent, les de ux détecteurs produisent chacun un signal oscillant d'une fréquence proportionnelle à la vitesse de 5 rotation instantanée. Une rotation de 1'ensemble de l'appareil autour de,lIaxe 10, c'est-à-dire d'une rotation que l'appareil doit mesurer, produit une augmentation de la fréquence des deux signale oscillantso C'est cette augmentation qui est en fait mesurée par le reste de 12 appareil, qui va maintenant être décrit dans la sui-10 te. Les deux détecteurs 8 font partie d'un circuit 13 qui produit un premier ou un second signal électrique pulsatoire en fonction du sens de rotation des composants précédemment décrits. La fréquence des deux signaux pulsatoires est égale à la fréquence 15 des signaux oscillants produits par les détecteurs 8. Le premier signal pulsatoire est produit dans une ligne 14 et le second dans une ligne 15? ces deux signaux étant appliqués à un circuit de commande de compteur 16. Sous la commande de ce circuit, les signaux sont appliqués respectivement aux entrées avant et arrière 20 d'un compteur électronique réversible 17 d'impulsions binaires. Ce compteur compte les impulsions reçues aux entrées avant et arrière dans des sens opposés, c'est-à-dire que des impulsions reçues à une entrée sont soustraites de celles reçues à l'autre entrée de manière que le compte total établi par le compteur soit 25 égal à la différence entre les nombres d'impulsions reçues aux deux entréeso On voit par conséquent que, lorsque le moteur 11 fait tourner le support et les composants portés par ce dernier dans un sens, les impulsions produites dans une des lignes 14 et 15 pro-30 voquent un comptage du compteur 17 dans -un sens correspondant et lorsque, au milieu du cycle d'oscillation, le moteur inverse le sens de rotation du support, le compteur commence à compter daàs le sens opposé. En conséquence, le compte affiché par le compteur est croissant puis décroissant, et, si le support est soumis seu-35 lement à cette oscillation supplémentaire, le compte s'annule au bout d'un nombre entier de cycles. En conséquence, tout compte affiché par le compteur après un nombre entier de cycles constitue une mesure d'une rotation à laquelle 15ensemble de l'appareil a été soumis. Ainsi, le circuit de commande de compteur 16 oblige 40 le compteur 17 à commencer le comptage des impulsions au début BAD ORIGINAL 70 17305 2042625 à*ua cycle et â arrêtas? le comptage au moiaent où on a obtenu le nombre nécessaire de ©yoles entiersc Les circuits qui ont été décrits succinctement plus haut vont maintenant l'être de façon plus détaillée en commençant par 5 le circuit 13° Les deux détecteurs S sont espacés dans le motif de franges de manière que leurs signaux oscillants soient déphasés de 90°• Ces signaux sont convertis par des circuits de déclenchement 18, 19 respectifs en signaux carrés de la même fréquence0 Les signaux 10 carrés sont inversés et régulés par deux inverseurs 20 et 21. Le signal carré sortant de l'inverseur 20 est ensuite appliqué simultanément directement à un premier circuit monostable 22 et, après inversion par un inverseur 24-9 à un second circuit monostable 23. Chaque circuit monostable est. rendu conducteur pendant une eour-15 te période prédéterminée à chaque fois çrae son entrée reçoit un-signal négatif, c'est-à-dire lorsque les signaux sortant des inverseurs 20 et 24 passent de l'état "i" à l'état "0". Du fait de la présence de l'inverseur 24-, le signal d'entrée du circuit monostable 23 est déphasé de 180° par rapport au signal d'entrée 20 du circuit monostable 22 et, pour cette raison, un seul circuit monostable est conducteur lorsque le circuit de déclenchement 19 produit un signal carré „ Les signaux de sortie des circuits monostables 22 et 23 et de l'inverseur 21 sont appliqués à deux portes ÏT0N-EI 25 et 26. 25 Une porte Is0TT~.3ï a la caractéristique de produire un signal de sortie à mois qu'elle ne reçoive toi signal d'entrée à ses deux entrées, Ainsi.- par exemple, si le circuit monostable 22 est rendu conducteur et reste dans cet état pendant une courte période prédéterminée où le signal carré sortant de l'inverseur 21 est 30 -positif.; la porte II0F-ET produit un signal pulsatoire négatif. Puisque les détecteurs 8 sont espacés de 90° dans le motif de franges, si le signal délivré par ce dernier change de sens en indiquant ainsi un changement du sens de rotation, le signal oscillant sortant de ce détecteur, qui était déphasé de 90° en ar~ 35 rière est maintenant déphasé de 90° en avant. Il en résulte que le signal de sortie du circuit monostable 23 est maintenant en phase avec le signal de sortie de l'inverseur 21 et en conséquenoe la porte ITOîT-ET 2£ arrête de produire un signal. Le signal sortant du circuit monostable 23 passe maintenant dans la porte EON-40 ET 25» En conséquence, s'il se produit une rotation dans un sens, BAD ORIGINAL 70 17305 2042625 un signal pulsatoire est transmis par la ligne 14 après être passé dans un inverseur 27 tandis que, s'il se produit une rotation dans l'autre sens, un signal pulsatoire est transmis par la ligne 25 après être passé dans un inverseur 28c Dans les deux cas, 5 la fréquence d'impulsions représente la vitesse de rotation» La fonction du circuit de commande de compteur 16 est d'amorcer le comptage du compteur 17 au début d'un cycle de rotation oscillante et d'arrêter le compteur après un nombre entier et prédéterminé de cycles, de préférence trois, quatre ou cinq* Ce ré-10 sultat est obtenu en contrôlant la transmission d'impulsions au compteur 17 à l'aide de deux portes de sortie 29 et 30. Ces portes sont excitées par des circuits logiques comprenant un détecteur de ctLangement d'impulsions 31,1*0. compteur électronique de cycles 32 et un circuit électronique de verrouillage 33» Le dé-15 tecteur de ctLangement d'impulsions 31 produit une seule impulsioa à chaque fois que des impulsions sont transférées de la ligne 14 vers la ligne 15s ou inversement, en représentant ainsi un changement du sens de rotation. Le compteur de cycles 32 reçoit ces impulsions isolées et enregistre ce nombre, c'est-à-dire le nom-20 t>re de demi-périodes de rotation oscillante. Le circuit de verrouillage 33 commande l'état des portes de sortie 29 et 30. Il est rendu conducteur par une première impulsion isolée et est "bloqué par une impulsion de sortie du compteur de cycles 32 « Au "bout d'un nombre entier et prédéterminé de cycles, le compteur de cy-25 cles 32 ramène le circuit de verrouillage 35 dans l'état initial de manière à arrêter la transmission d'impulsions au compteur réversible 17 par l'intermédiaire des portes de sortie 29 et 30. Des circuits additionnels peuvent être prévus pour assurer une remise à zéro manuelle du compteur de cycle 32 et du circuit de 30 verrouillage 33» Une description plus détaillée du fonctionnement du circuit de commande du compteur 16 va être donnée dans la suite. Tous les circuits à portes sont des portes NON-ET classiques qui, comme décrit plus haut, produisent un signal de sortie si leurs deux entrées ne reçoivent pas des signaux. Avant le dé-35 but du comptage, les portes 29 et 30 doivent être fermées, ce qui nécessite qu'aucun signal ne soit transmis par la ligne 34. Cette ligne 34 constitue en fait la ligne de commande des portes 29 et 30 et est reliée à la sortie d'une porte MM-ET 35 dans le circuit électronique de verrouillage 33« Cette porte 35 s'ouvre de façon 40 précise au début d'un cycle d'oscillation et se ferme à la fin 70 17305 8 2042625 d'une période correspondant à trois, quatre ou cinq cycles, comme pour le compteur de cycles 32. Au début et à la fin de chaque demi-cycle, les impulsions sont transférées de la ligne 14 à la ligne 15» ou inversement, 5 comme indiqué précédemment„ Ge transfert est effectué par transmission des signaux pulsatoires passant dans les deux lignes à deux portes NOÎT-ET 36, 37 séparées qui font partie du détecteur de changement d'impulsions 31° les portes NOIMET 36 et 37 sont é-galement commandées par une bascule 38 qui est elle—même excitée 10 par une porte UON-ET 39» commandée à son tour par les deux portes 36 et 37» La bascule 38 applique un signal positif à la porte 37 ou à la porte 36. Lorsque les impulsions sont transmises par la ligne 14 et lorsque la bascule 38 applique un signal positif à la porte 36, la première impulsion franchit la porte 36 pour arriver 15 à la porte 39? Puisque la bascule 38 fournit un signal positif à la porte 36, elle transmet un signal négatif à la porte 37 et en conséquence le signal de sortie de cette dernière porte est positif. En conséquence, la porte 39 reçoit des signaux positifs aux deux entrées et laisse passer l'impulsion destinée à la bascule 20 38 en assurant le transfert de son signal positif à la porte 37• En conséquence, la porte 36 est bloquée en empêchant d'autres impulsions de la traverser. L'impulsion positive transmise à la bascule 38 est également appliquée au compteur de cycles 32 et à une porte N0$T~ET 40 faisant partie du circuit électronique de verrouil 25 lage 33 » Lorsque des impulsions sont reçues dans la ligne 15 et puisque la porte 37 reçoit maintenant ion signal positif en provenance de la bascule 38, la première impulsion la traverse et traverse également la porte 39 pour arriver à la bascule 38 de la 30 même manière que décrit plus haut; en conséquence, le signal positif est transmis à la porte ETON-ET 36 en empêchant d'autres impulsions de passer dans la ligne 15» En conséquence, une impulsion est appliquée au compteur de cycles 32 et à la porte 40 à chaque fois que le sens de rotation 35 change mais non à d'autres moments. En d'autres termes, un signal négatif ou de fermeture est normalement appliqué à la porte 40 qui produit en conséquence un signal positif appliqué à la porte 35. Comme décrit plus haut, le signal transmis par la ligne 34 doit être rendu négatif avant le comptage et est retransmis à 40 une porte 1I0N-ET 41. Puisqu'une des entrées de la porte 41 reçoit 70 17305 2042625 . par conséquent un signal négatif, la porte s'ouvre et transmet en conséquence un signal positif aux portes 35 et 40, E& conséquence, la porte 35 reçoit deux signaux positifs et produit par conséquent le signal négatif nécessaire» 5 Aussitôt qu'une impulsion est reçue en provenance de la por te 39» ce qui indique un changement d'impulsion, la porte 4-0 produit un signal négatif qui oblige la porte 35 à produire un signàL positif assurant l'ouverture des portes 29 et 30» En conséquence des impulsions arrivent au compteur réversible 17 qui assure leur 10 comptage. Le compteur de cycles 32 produit normalemënt un signal positifo Ce signal et le signal positif provenant de la porte 35 obligent la porte 41 à produire un signal négatif qui maintient la porte 35 ouverte lorsque 1'impulsion de sortie de la porte 39 est arrêtée, ©e qui produit un verrouillage 15 Le compteur de cycles 32 compte les impulsions sortant de la porte 39 et, aussitôt que le nombre requis a été compté, permet, le passage de l'impulsion suivante dans le compteur en vue de l'application momentanée d'un signal négatif à la porte 41„ Celle-ci produit en conséquence un court signal positif qui obli-20 ge, en coopération avec le signal positif sortant de la porte 40, la porte 35 à produire un signal négatif dans la ligne 34. Ce signal négatif transmis par la porte 41 assure l'application d'un signal positif continu à la porte 35 et en conséquence cette porte reste fermée. Par conséquent, les portes 29 et 30 reçoivent un 25 signal négatif exactement à la fin d'un cycle de rotation. Il en résulte que le compte affiché par le compteur réversible 1? est juste égal à la valeur résultant d'une rotation de l'ensemble de 1'appareil. 10 70 17305 2042625 aEYSKDICAîIONS 1. Appareil de mesure de rotations comprenant des moyens, de préférence un laser pour produire deux faisceaux de rayonnement électromagnétique monochromatique qui se propagent suivant 5 une trajectoire en "boucle fermée dans des sens opposés de manière qu'une rotation de la trajectoire dans le sens de propagation de l'un ou l'autre, des faisceaux produise entre ces faisceaux une ! différence de fréquence qui constitue une mesure de la vitesse de rotation et des moyens (11) pour faire osciller la trajectoi-10 re d'.un angle constant de manière à provoquer un écart de. fréquence entre les faisceaux, caractérisé en ce qu'il comprend des moyens (13) pour produire un premier ou un second signal pulsatoire électrique en fonction du sens de rotation de la trajectoire, la fréquence du signal dans l'un ou l'autre cas étant fonction de la 15 différence de fréquence entre les faisceaux, un compteur d'impulsions (17) et un circuit de commande de compteur • (16) qui, en un point prédéterminé d'un cycle d'oscillations, obligent le compteur à réagir aux deux signaux pulsatoires de manière à commencer effectivement le comptage d'une différence entre les nombres d'im-20 pulsions des deux signaux pulsatoires et qui, en un point correspondant d'un cycle d'oscillations ultérieur, obligent le compteur à arrêter le comptage, le compteur fournissant en conséquence un compte qui, puisqu'il a été effectué sur un nombre entier de cycles d'oscillation, ne contient pas de composantes résultant de 25 l'oscillation, ce compte constituant par conséquent une mesure d'une rotation détectée par l'appareil. 2o Appareil suivant la revendication 1, caractérisé en ce que, en fonctionnement, les moyens assurant l'oscillation de la trajectoire opèrent à une fréquence d1oscillations, inférieure à 30 dix cycles par minute» 3o Appareil suivant la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce que ledit angle constant est compris entre environ 330 et 360°. 4-. Appareil suivant l'une quelconque des revendications 1 à 3, caractérisé en ce que le circuit de commande de compteur obli-35 ge le compteur à cesser de compter au bout de trois, quatre ou cinq cycles complets d'oscillation» 5. Appareil suivant l'une quelconque des revendications 1 à 4, dans lequel les moyens de génération de signaux pulsatoires comprennent un dispositif optique (4,6,7) pour combiner des par- 40 ties des faisceaux de façon à former un motif de franges qui se ; ' ■ , "COPY 11 70 17305 2042625 déplace dans un sens et à une vitesse fonction du sens et de la grandeur de la différence de fréquence ainsi que deux détecteurs photoélectriques (8) qui répondent à un mouvement dudit motif en produisant des signaux oscillants électriques déphasés entre eux 5 de- 90°, cet appareil étant caractérisé en ce qu'il comprend également deux circuits de conversion de signaux C'8,19) pour convertir chacun des signaux oscillants en un signal carré dont la fréquence est fonction de ladite différence de fréquence ainsi qu'un circuit de commande (23-26) pour produire lesdits premier et se— 10 cond signaux pulsatoires à partir desdits signaux carrés. 6. Appareil suivant la revendication 5j caractérisé en ce que le circuit de commande comprend un circuit (22-24) pour convertir le premier signal carré en deux signaux pulsatoires dont le premier a une relation de phase prédéterminée par rapport au 15 premier signal carré et dont le second a une relation de phase par rapport au second signal carré qui est identique à ladite relation de phase prédéterminée et modifiée de 90°, ainsi que deux portes ÏTON-ET (25j 26) dont l'une est "branchée de manière à recevoir l'un des deux signaux pulsatoires et le second signal carré 20 tandis que l'autre est "branchée de manière à recevoir l'autre signal pulsatoire et le second signal carré, les portes ïï"0M"-ET servant par conséquent à produire respectivement lesdits premier et second signaux pulsatoires. 25 à 6, caractérisé en ce que le circuit de commande de compteur opère en détectant lorsqu'un desdits premier et second signaux pulsatoires est remplacé par l'autre signal pulsatoire„ " 80 Appareil suivant la revendication 7» caractérisé en ce pour détecter le remplacement d'un des signaux pulsatoires par 30 l'autre, le circuit de commande de compteurs comprend deux portes ÎTON-ET (36,37) "branchées chacune de manière à recevoir un des signaux pulsatoires et une "bascule (38) reliée aux deux portes HON-ET mentionnées en dernier de manière que, lors de la réception d'un signal de sortiè d'une des portes, elle ferme cette porte et 35 ouvre l'autre porte. 9. Appareil suivant l'une quelconque des revendications 1 |t 8, caractérisé en ce que les moyens assurant l'oscillation de la trajectoire comprennent un moteur électrique (11) "branché dans un circuit de commande à "boucle fermée pour maintenir la vitesse de 40 la trajectoire de rotation à la valeur requise. 7« Appareil suivant l'une quelconque des revendications 1