Brevet FR2027134A1 — publié le 19700925

i 2027134 La présent* invention concerne un appareil permettant de détecter le cheap magnétique terrestre et, plus particulièrement, un dispositif utilisable avec cet appareil pour l'amener à fonctionner sensiblement à son état d'équilibre ou état zéro. 5 L'invention est Matérialisée dans un appareil permittant d'ann uler automatiquement l'effet local du champ magnétique terrestre sur un déteoteur de champ magnétique, caractérisé en ce qu'il comprend un circuit de réaction destiné à recevoir des signaux de sortis provenant du déteoteur et à produire, en réponse à ces signaux» 10 un champ local tendant à annuler l'effet du chaap terrestre sur le détscteurv de sorte que les signaux de sortie provenant du détecteur tendent à être fournis par rapport à un état d* équilibre ou état séro. Par exemple, le détecteur peut être constitué par une valve de 15 flux et le champ d'annulation ou de retour à l'état d'équilibre peut être obtenu en appliquant des signaux aux enroulements de la valve de flux. Bans les compas antérieurs, le signal de sortie de la valve de flux présente de façon inhérente un nombre d'harmoniques élevé, de 20 sorte qu'il est difficile de détecter ou de démoduler directement les signaux provenant de la valve de flux et d* obtenir des résultats précis. De plus, les démodulateurs classiques ne sont pas précis du fait de la faible puissance et du faible rapport signal-bruit des signaux fournis par les valves de flux classiques. Bans 25 un compas ds type connu, la valve de flux est montée de façon pendulaire de sorte que son signal de sortie est sujet à des erreurs à court terme pendant les vols en accélération. Egalement, les vibrations de la structure ou de la cellule de l'engin aérien produisent des signaux de sortie oscillants indésirables au niveau de la 30 valve de flux. La compensation des erreurs à court; terme est effectuée en établissant une mesure de l'erreur ou une valeur de l'écart entre la direction du vecteur correspondant au champ magnétique terrestre au niveau de la valve de flux et la direction indiquée par un gyroscope directionnel placé à une certaine distance, ainsi 35 qu'en utilisant une aynchro-maohirte de commande et en provoquant la précession du gyroscope sur une base à long terme, dans le sens voulu pour éliminer l'erreur. Les signaux de sortie oscillants doivent Ôtre filtrés dans l'amplificateur qui fournit le signal de précession du gyroscope. Cette nécessité devient une contrainte ou 69 44839 2 2027134 on* liait* pour la* caractéristiques d* 1*amplificateur. Bans certains compas actuels» il *st souhaitable d'obtenir des signaux de oourant continu représentant les composantes souhaitables du recteur correspondant au champ magnétique terrestre, par exemple des 5 composantes *n sinus *t cosinus que l'on peut facilement adapter à tous les calculs électroniques* la conversion des signaux de courant alternatif prorenant de la Talve. de flux en des signaux sinus et cosinus de courant continu ne peut être effectuée d'une façon précise et aisée dans les systèmes antérieurs à boucle ourer-10 te, essentiellement du fait de la distorsion inhérente à la forme d'onde des signaux de courant alternatif prorenant de la ralre de flux. Selon un mode de réalisation ds l'invention, un compas comprend une ralre de flux ou un détecteur d'asimut magnétique sensible au 15 champ magnétique terrestre, le signal de sortie de la ralre de flux étant converti en des signaux de courant continu unidirectionnels représentant les composantes généralement reotilignes du recteur correspondant au chaàp magnétique détecté* les courants continus représentant ces composantes sont appliqués de façon réactive aux 20 brandies de la ralre de flux dans un sans qui tend à annuler le reo-teur correspondant au champ magnétique terrestre et éventuellement à ramener le signal de sortie de la valve de flux à une valeur d'équilibre ou de séro, les valeurs des courants de réaction représentant les valeurs de ces composantes. Ainsi, le compas fonctionne à 25 proximité de son état d'équilibre ou de séro à la manière d'une boucle fermée et deone la direction magnétique avec une précision «xtrémanent élerée. 11 existe plusieurs raisons qui permettent d'obtenir cette précision améliorée. Bu fait du fonctionnement à proximité de l'état dttquilibre ou de séro, l'onde de oourant alter-30 natif à deux alternances, dont la richesse en harmoniques est inhérente, n'est pas nécessaire et le rapport signal-bruit du signal ds sortie est sensiblement amélioré. Be plus, le système ne nécessite pas l'utilisation d'une synchro-machine de commande associée à un serro-mécanisme suiveur électro-mécanique comme cela est nor-35 malement le cas dans les systèmes antérieurs, lies signaux oscillants apparaissant normalement dans les systèmes à vatlve de flux sont facilement filtrés avant d'être utilisés dans la détermination de l'erreur, ce qui évite les problèmes associés aux systèmes antérieurs* En effectuant le filtrage du signal provenant de la valve 40 de flux avant qu'il ne soit appliqué à la boucle de servo-commande 69 44839 3 2027134 d'asservissement, par exemple, l'effet du filtrage peut être séparé des caractéristiques de la fonction de commande d'asservissement qui fournit finalement une meilleure commande des paramètres de la fonction de transfert du système. Se plus, la source de courant 5 continu utilisée offre une certaine compatibilité arec les techniques de compensation par introduction de courant continu et les techniques d'étalonnage utilisant des signaux basse tension* Par conséquent» ce mode de réalisation fournit des valeurs analogiques de tensions extrêmement précises correspondant au cap de la valve 10 ds flux et pouvant être converties en des signaux numériques en utilisant des convertisseurs de signaux de courant continu en signaux numériques ou bien être utilisées directement en tant que signaux de sortie analogiques, c'est-à-dire sous la forme de valeurs de sinus et de cosinus* 15 I* description qui va suivre, faite en regard des dessins an nexés, donnés à titre non limitatif» permettra de mieux comprendre l'Invention# I* flg* 1 est une représentation schématique, en partie sous forme de blocs, d'un compas suivant l'invention* 20 lia fig* 2 est une représentation schématique d'une valve de flux à trois branches montrant le vecteur correspondant au champ magnétique terrestre détecté* La fig* 3 est une représentation schématique d'une valve de flux à trois branches montrant le vecteur correspondant au champ 25 magnétique terrestre détecté ainsi que les techniques d'annulation* La fig. 4 est une représentation schématique, en partie sous forme de blocs, d'un compas réalisant une variante selon l'invention* 91 l'on se réfère maintenant à la fig. 1, celle-ci représente 30 un compas 10 comprenant un détecteur d'asimut magnétique ou une valve de flux 11 excité par une source d'alimentation de référence à 400 Hs par l'intermédiaire d'un enroulement d'excitation 12* La valve de flux 11 comporte trois enroulements ou branches désignés respectivement par 13» 14 et 15» montés en étoile et réunis 35 par une borne ou un point commun F* Les autres extrémités ou bornes des enroulements 13»14 et 15 sont respectivement désignées par A» B et C* La borne centrale F est mise à la masse d'une façon convenable. La borne A est connectée, par l'intermédiaire d'un oondensateur d'arrêt 16 à une extrémité d'un enroulement 69 44839 4 2027134 % d'entrée 20 d'un. transformateur 21 de type Scott. Les bornes B et G sont respectivement connectées, par l'intermédiaire de condensateurs d'arrêt 17 et 18, aux extrémités d'un second enroulement 22 faisant partie du transformateur Scott 21 et possédant 5 une prise Médiane connectée à l'autre extrémité du premier enroulement d'entrée 20* TJn enroulement de sortie en cosinus 23 faisant partie du transformateur Scott 21 est connecté, par l'intermédiaire d'un circuit tampon 24 et d'un filtre passe-bande 25» à un démodulateur 26, D'une façon similaire, un enroulement de 10 sortie en sinus 27 faisant partie du transformateur Scott 21 est connecté, par l'intermédiaire d'un circuit tampon 28 et d'un filtre passe-bande 29, à un démodulateur 30. Les circuits démodulateurs 26 et 30 sont alimentés par la source de référence à 400 Hz par l'intermédiaire d'un doubleur de fréquence 39. Le démoli? dulateur 26 fournit au niveau de sa borne de sortie 7c un signal de courant continu représentant la composante cosinusoïdale du vecteur de cap magnétique résultant appliqué à un appareil dhtilisatica 32 associé au compas. Cet appareil d'utilisation 32 peut être un gyroscope directionnel, son amplificateur d'asservissement aussi 20 bien qu'un ou plusieurs Indicateurs de cap et répéteur de cap comme cela se fait habituellement dans la technique des compas et que, par conséquent, on n'a pas représenté plus en détail. D'une façon similaire, un signal de courant continu représentant la composante sinusoïdale apparaît au niveau de la borne de sortie Vs du démo-25 dulateur 30, cette borne de sortie étant également connectée à l'appareil d'utilisation 32. Pour obtenir un circuit de servo-oommande de courant à boucles fermées 31 comportant une compensation entre les boucles de réaction, les sorties des démodulateurs 26 et 30 sont respectivement 30 connectées, par l'intermédiaire de résistances 33 et 35, à des amplificateurs opérationnels correspondants 36 et 37, une résistance 34 étant montée entre le démodulateur 30 et l'amplificateur 36. La sortie de l'amplificateur opérationnel 36 est connectée à son entrée par l'intermédiaire d'une résistance 40 et 35 est également connectée de façon réactive, par 1'intermédiaire d'une résistance 41, à la borne À de l'enroulement 13* Egalement, la sortie de l'amplificateur 36 est connectée, par l'intermédiaire de la résistance 41, à son autre borne d'entrée et est mise à la masse par l'intermédiaire d'une résistance 42. D'une façon BAQ ORIGINAL 69 44839 5 2027134 Similaire, la sortie de l'amplificateur opérationnel 37 est connectée à son entrée» par 1*intermédiaire d'une résistance 43, et est également connectée de façon réactive, par 1'intermédiaire d'une résistance 44» à la borne C de l'enroulement 15# lia sor-5 tie de l'amplificateur 37 est en outre connectée, par l'intermédiaire de la résistance 44» à son autre entrée et est mise à la masse par 1 'intermédiaire d'une résistance 45* Le circuit de ser-ro-eoomande de courant 31 agit comme une source à impédance infinie Tia-à-ris de la ralre de flux 11. 10 four comprendre le fonctionnement de la boucle de serro-com- mande permettant l'annulation automatique du champ et faisant partie du oompas 10» il est nécessaire d'expliquer le fonctionnement ds la ralre de flux 11 tel que le représente plus clairement la fig. 2. Si l'on se réfère à cette figure, les relations et les 15 tensions définies normalement dans une ralre de flux standard sont les suivantes t tbbf - ya sih 2 77-400 t taï - 2phe 003 2 77~800 t J7 20 tb . J%SH* c0s (0 - 120)J7 2 77~800 tj7 tcf » cos (0 + 120)_Z7£JlM 2 77~800 tJ7 dans ces formules : Yjnp est la tension de référence, c'est-à-dire la tension d'excitation de la ralre de flux» 25 Tii est la tension de sortie de la ralre de flux dans la brancbe 11.» tBF II1!! raiTCuiodSui14^îih" u- branche 15» He représente le champ magnétique terrestre, 6 correspond à l'angle du champ magnétique terrestre He (par rapport à l'axe vertical) Xm est une constante représentant le gain liant la tension alternatire de sortie prorenant de la valve de flux au champ magnétique continu exprimé en oersteds. Pour simplifier, les relations de tension données ci-dessus ne comprennent pas les harmoniques qui sont également produits par la ralre de flux 11 du fait que, comme cela a été indiqué précédemment, ces harmoniques deriennent négligeables grâce au fonctionnement en boucle fermée. On notera, en se référant à la fig. 2» que les ton- 69 44839 6 2027134 ■Ions Y^ji, Yjjji «t Yqji suivent un modèle trifilaire «t sont proportionnelles à l'amplitude et au sons du champ magnétique torrostro oontiim total détecté par la valve de flux 11* Ba faisant circulor un courant continu la dans une branche do 5 la valve do flux 11 telle que la branche 13 visible sur la fig. 3 on produit un champ magnétique continu correspondant orienté dans le même sens que le courant. L'amplitude de ce champ est liée à l'amplitude du courant suivant une constante Kj qui est égale» par exemple à 0,167 oersteds par rallU ampère. Lorsque la sommation du 10 courant s'effectue dans deux branches de la valve de flux 11» telles que les branches 13 et 15» un champ induit Hi se combine vectoriellement avec le champ terrestre He pour produire un chaap résultant Hr. Par conséquent, les tensions de sortie Y^, Y-gg, et Yçj, de la valve de flux dépendent du champ résultant Hr* 15 Comme le montre la fig. 1 » le transformateur Soott 21 est utilisé pour convertir le modèle trifilaire en un modèle sinus-cosinus plus souhaitable. Les signaux de sortie du transformateur 21 apparaissant au niveau des points D et B visibles sur la fig. 1 sont alors respectivement de la forme i 20 ooa /m 2 77~eoo tJ7 •t ^pHr 31* «^7 /MF* 2 77~SOO tJ7« Bans ces expressions t Hr est le champ magnétique résultant dans la valve de flux 25 est l'angle que fait le champ résultant Hr. avec l'axe verti cal* Le champ résultant Br est déterminé à partir du champ terrestre Ee et des courants de réaction la et le. Comme le montre la fig* 3» le courant de réaction la induit un champ continu Hia et le courant de réaction le induit un champ continu Sic* Les composantes 30 en Z et T du champ résultant Hr sont déterminées en résolvant les champs He, Hia et Hic en leurs composantes, suivant la branches 13 et perpendiculairement à celle-ci» et en additionnant ces composantes* Les relations de champ magnétique suivant la fig. 3 sont alors 35 les suivantes : Hex » -He sur e Hey > He C0S 9 Hiex = Hic C0S 30° Hicy - Hic SUT 30* 69 44839 7 2027134 Hiax * 0 Hiay » -Hia 2n effectuant la somme de ces relations, on obtient : Hrx « ^|~Hic - He SIN © 5 Hry = He COS 9 + 1 Hic - Hia Par conséquent : Hrx = K^Io - He SIN 6 et Hry = He OOS 0 + Ic-Ia) Bans ces formules t Hex est la composante du champ He suivant lsasc âeo X Hey est la composante du chaïap He suivant XBa$@ ôee X Hiax est la composante du champ lia suivaat l'osa des 2 Hiay est la composante du champ Hia suiv&at l®as© â@s Y 15 Hicx est la composante du champ Hic suivant l'as© âss 2 Hiey est la composante du champ Hic suivaat l'as® d@© X Hrx est la composante du champ Hr suivant lsaae@ de© 2 Hry est la composante du champ Hr suivant des T On notera que Hr COS 0g est égal à Hry et que Es1 SIH est 20 égal à Hrx. far conséquent, les tensions apparaissant sa aivsau des points B et E visibles sur la fig. 1 ont pour valeurs respectives : /KaHry SIH 2 77"~800 tJ7 et ^Hrx SIH 2 77~80© tJ7 Comme cela a été décrit ci-avant en se référant à la fig. 1 les signaux apparaissant au niveau des points B et E passent res-25 pectivement par les circuits tampons 24 et 28 ainsi que par les filtres passe-bande 25 et 29* Le but de ce montage est d'augmen-ter les rapports signal-bruit afin d'obtenir une démodulation ou une détection plus précise. Les démodulateurs synchrones 26 et 30 comportant des filtres éliminent la fréquence porteuse à 800 Hz 30 des signaux d'information et fournissent le gain des signaux. Ainsi le signal de sortie cosinus en boucle ouverte, Te, présente la forme Hry et le signal de sortie sinus en boucle ouverte, 7s, présente la forme Km Hrx, Ky et étant les gains respectifs en boucle ouverte de ces circuits ou canaux. Ces tensions, 7c 35 (sortie en cosinus) et 7s (sortie en sinus), sont appliquées aux sources de courant correspondantes 46 et 47 de la servo-commande de courant 31. Lorsqu'ils fonctionnent normalement, les amplificateurs opérationnels 36 et 37 fournissent des signaux de sortie qui obligent leurs tensions d'entrée différentielles respectives 40 à avoir une valeur nulle. La fig. 1 montre que ce résultat est 69 44839 8 2027134 10 15 20 supposé obtenu* A l'aide des résistances du circuit de BerTO-cofny-de de courant 31 qui ont les Taleurs indiquées sur la fig. 1, on détermine facilement les courants £j, I2 et : Yc - Y4 h " Ba ^ Vs - T. *2 „ 1 (2) * VTb* 2(Ys -y,) I, - —— 2 (3) 3 VTBm. ti"^V t3-Î^ Bans ces formules i (4) (5) =yrB.Km (s) ^ VTfia + (1 + l/^ 8a lann a, « — -222 (7) ^ /3 fia + 2 Bons ces foxuules s 25 7 est le cosinus de la tension de sortie correspondant au cap nagnétique. Y . est le sinus de la tension de sortie correspondant au cap magnétique lyyA est la résistance de la branche 13 de la ralv» de flnx« 30 %YG ^ ^sistance la branche 15 de la valre de flux* En utilisant les expressions de Ij, Ig et Ij données par les équations (1 ), (2) et (3) et en les insérant dans les équations de Y2 et de Y^t on obtient t 35 Ta-Ti-è & + -rt - ^ (8> qui se réduit à : ~ vt"ba + (1 + VT ) r. bo iœ V2 - V. — -S fj ( Yc + Vs) (9) 21 V? Ba V3 Ba 69 44839 9 2027134 10 15 20 •t l'on obtient égale»ent t V, = V, (Vs - V,) (10) 4 5 V5 Ba 3 qui se réduit à t VTfia + 21, 2 3L Y » y = ~ ~ Vs (11) 4 5 l/!Tfia VT Ba Ba introduisant alors l'équation (9) dans l'équation (4) st l'équation (11) dans l'équation (5)# on obtisnt pour Yj »t Tj lss expressions suivantss s y ^1Y1 V"3 Ba + (1 + 1/5) % B^ ( VT Yc + Ys) 1 * *1 ~ ^3 Ba (fi1 + Bg) es qui douas s B, ( V5 Ye + Vs y m _ T iii (13) 1 Ba - B, (1 + V3) T B,T,( /SB.*^) _ i¥lT. 3 |/5 B» (Bj + Bg) (Ej - Bj) V? B» (14) ou encors 1 2 e, Vs Y- » -2- 3 /3 Ba - 2 Bg (15) 2^ En utilisant snsuits lss équations (6) st (7) donnant et pour évaluer Yj et V2# on obtient s BgyA ( Y? Yc -H Ys) Vl = yr Ba (16) „ 2 VT" B-TC Ys 30 T -212 07) 5 3 Ba les courants appliqués à la valve de flux sont alors donnés par : Y _ 35 X& BpvT" = 24 YTB& 10= (,9) la-*-> (18) On notera que les courants de réaction la et le ne dépendent 40 que des valeurs des résistances Ba, ^3 Ba et £ I/5 Ba ainsi 69 44839 10 2027134 10 15 que des tenions Te et Ys« Cette propriété constitue la particularité d'une source de oourant commandée par une tension* En effectuant la substitution des courants de réaction la et le dans les formules donnant les champs Hry et Hrx (roir la fig. 3)» on obtient s Hry - He COS 0 + XL S - ^ + |f ] (2o) ~ 1 VT Ba V3 fia *a } Par conséquent t ILTe Hry = He COS 0 + -Jj- (21 ) et K.Ts ' Hr* » - -3 He SIH 0 (22) Ba De plus, corne cela a été indiqué précédassent, Te est donné par En Hry et Ts est donné par Xm Hrx dans le cas de la bouele ouverte. Ces expressions peuvent se réduire de la façon suivante s K, Km K Tc ■ Kj Xa He COS 0 + * ^ 1 (23) 20 Pour obtenir la stabilité, la constante Kj doit avoir une valeur négative. Ainsi, si -X^ =■ + X^» on obtient s Lia L Te Tc » -Sg Xa He COS 0 - -2 gj-3 (24) En résolvant l'expression correspondant à Tc dans le cas de 25 la boucle fermée, on obtient t Ba Xc Xa He COS 6 Tc a - -2 (25) Ba + Kg Km Kj En connant à la constante une valeur importante, le terme 30 Ba du dénominateur devient négligeable. A la limite, pour le gain infini, on obtient t Te - - SjE* 008 8 (26) 35 D'une façon .iailair., l'exprwsion d. V. « bonol. texmém wt calculée de la façon suivante : K4 Ba ^ Ts Vb-—2- 2 - Ku Xa He SIH 6 (27) Ba * 69 44839 h 2027134 qui s* réduit à Ts « Ba ZjKm He SIH 6 (28) Ba + Ka Kj Si la constante prend une valeur élevée, l'expression de Ts peut être réduite à la foras suivante s On a ainsi déaontré qu'un circuit de servo-commande de courant peut être choisi pour utiliser des sources de courants de somaation de façon & reconvertir un modèle sinus-cosinus en un modèle trifl-laire permettant d'agir par réaction sur une valve de flux» De plus, on a décrit une technique permettant de fermer généralement 15 une boucle autour d'une valve de flux comportant des polarités et une démultiplication des résistances dans le cas des valves de flux à deux ou trois branches. Le grand avantage offert par l'utilisation des alimentations à courant constant pour agir par réaction sur la valve consiste en ce qu'elles ne peuvent court-oircuiter 20 les courants établis dans la valve par d'autres sources d'alimentation. Cette propriété ressort à l'évidence de l'étude des équations (5) et (6) qui aontrent clairement que les courants la et le ne dépendent que des valeurs de Ba, Tc et Ts. Un second avantage offert par les sources de courant consiste en ce que les courants la et 25 le peuvent être démultipliés ou réglés par la résistance Ba sans modifier la charge le la valve de flux. Ainsi, les tensions Tc et Ts peuvent être des tensions facilement supportées par les circuits intégrés monolithiques actuels sans réduire la charge en parallèle de la valve de flux. 30 Une variante selon l'invention est visible sur la fig. 4, dans laquelle on a utilisé les mêmes références numériques pour des éléments correspondants à ceux visibles sur la fig. 1. La valve de flux 11 du compas 10 comporte trois bornes A, B et 0 connectées, par l'intermédiaire des condensateurs correspondants 16, 17 35 et 18, aux bornes correspondantes des enroulements d'entrée 51, 52 et 53 montés en étoile et faisant partie d'une synchro-machine asservie 54* Un enroulement de sortie cosinus 55 faisant partie de la synchro-machine 54 est connecté à un démodulateur 56 tandis qu'un enroulement de sortie sinus 57 est connecté à un (29) 69 44839 12 2027134 démodulateur 58. Le démodulateur 56 est connecté, par l'intermédiaire d*un circuit de filtrage 60» à 1*amplificateur opérationnel 36 dont la sortie cosinus de courant continu est connectée à 1*appareil d'utilisation 32. La sortie de l'amplificateur opéra-5 tionnel 36 est également connectée, par l'intermédiaire d'une résistance 6:1 de façon réactive, à la borne A de la valve de flux 11. L'une façon similaire, le démodulateur 58 est connecté, par l'intermédiaire d'un circuit de filtrage 62, à l'amplificateur opérationnel 37 dont la sortie sinus de courant continu est con-10 nectée à l'appareil d'utilisation 32. La sortie de l'amplificateur opérationnel 37 est également connectée de façon réactive à la borne A, par l'intermédiaire d'une résistance 63, et à la borne 0, par l'intermédiaire d'une résistance 64. Lors du fonctionnement, le signal de courant alternatif prove-15 nant de la valve de flux 11 est converti en des composantes sinus et cosinus par la synchromachine asservie 54. Les condensateurs 16,17 et 18 empêchent la circulation du courant continu jusqu'à la synchro-machine 54. La composante sinus du signal provenant de la valve de flux est démodulée en un courant continu dans le démo-20 dulateur 56, filtrée dans le circuit de filtrage 60 et amplifiée dans l'amplificateur 36. D'une façon similaire, la composante sinus est respectivement démodulée, filtrée et amplifiée dans les circuits 58, 62 et 37. Le signal de courant continu résultant apparaissant à la sortie de l'amplificateur 36 est appliqué de 25 façon réactive à la valve de flux 11 par l'intermédiaire de la résistance 61, tandis que le signal de courant continu apparaissant à la sortie de l'amplificateur 37 est appliqué de façon réactive, par l'intermédiaire des résistances 63 et 64, à la valve de flux 11 dans laquelle s'établissent des champs induits qui 30 s'opposent au champ terrestre. Lorsque le champ terrestre est annulé d'une façon précise, les signaux des deux enroulements de sortie 55 et 57 de la synchro-machine 54 auront une valeur nulle. Ue résultat apparaît lorsque les signaux de sortie provenant des amplificateurs 36 et 37 sont respectivement proportionnels au cosi-35 nus et au sinus du cap. La précision de l'annulation du champ est déterminée par le gain des amplificateurs 36 et 37 qui doit être extrêmement élevé. Les démodulateurs 56 et 58 ont également des performances précises du fait de l'utilisation de la technique d'annulation qui réduit les harmoniques à leurs valeurs minimales et 69 44839 13 2027134 fournit «m rapport signal-bruit amélioré pour les signaux. Selon la fig. 4» les constantes de temps des deux circuits ou canaux de la boucle de ssrvo-eommande peuvent être ajustées par 1fintermédiaire des circuits et fal*snt respectivement 5 partie des filtres 60 et 62 de façon à obtenir des signaux de sortie qui équilibrent les oscillations de la Taire de flux. Ce système empêche la désensibilisation de 1'asservissement dû & la saturation périodique de 1*amplificateur d'asservissement (non représenté) utilisé dans les compas Massiques. Antérieurement, le 10 filtrage des oscillations de la ralre de flux s*effectuaient dans 1'amplificateur d'asservissement , ce qui peut ne pas être souhaita-ble. ZI est évident que l'invention s'applique aussi bien aux valves de flux à deux branches qu'aux valves de flux à trois branches 15 ainsi qu'au* détecteurs ou aux capteurs de chaap terrestre total tel que celui décrit dans le brevet des Stats Unis d*Amérique 1* 3.276.273. Des modifications peuvent être apportées aux modes de réalisation décrits, dans le domaine des équivalences techniques, sans 20 s'écarter de l'invention. 69 44839 14 2027134 RET1I1IC11I0I8 1.- Appareil permettant d'annuler automatiquement l'effet local du champ Magnétique terrestre sur un détecteur de champ magnétique , caractérisé en ce qu'il comprend un circuit de réaction destiné à 5 recevoir des signaux de sortie provenant du détecteur et à produire en réponse à ces signaux un champ looal tendant à annuler l'effet du champ terrestre sur le détecteur, de sorte que les signaux de sortie provenant du détecteur tendent à être fournis par rapport à un état d'équilibre ou état séro. 10 2.- Appareil suivant la revendication 1, caractérisé en ce que le circuit de réaction comprend un dispositif convertisseur destiné à être couplé au détecteur de façon à recevoir lesdits signaux de sortie et à fournir en réponse à ces signaux, des premier et second signaux représentant les composantes vectorielles du champ 15 magnétique détecté* 3.- Appareil suivant la revendication 2, caractérisé en ce que le circuit de réaction comprend également un démodulateur qui, en réponse aux premier et seooaad signaux, fournit des troisième et quatrième signaux de courant continu les représentant respective-20 ment* 4*- Appareil suivant la revendication 2 ou 3, caractérisé en ce que le circuit de réaction comprend un circuit de filtrage destiné à filtrer les premier et second signaux pour eh éliminer les oscillations non souhaitaU.es* 25 5.- Appareil suivant la revendication 3 ou 4, caractérisé en ce que les premier et second signaux représentent respectivement le sinus' et le cosinus du champ magnétique détecté, les troisième et quatrième signaux représentant respectivement les valeurs de courant continu de ce sinus et de ce cosinus* 30 6*- Appareil suivant la revendication 5, caractérisé en ce que le dispositif convertisseur comprend un transformateur du type Scott. 7*- Appareil suivant la revendication 5, caractérisé en ce que. le dispositif convertisseur comprend une synchroHoaaehine asservie. 35 8.- Appareil suivant l'une quelconque des revendications 3 à 7, caractérisé en ce que le circuit de réaction comprend des amplificateurs opérationnels agissant sur les troisième et quatrième signaux, ces amplificateurs, établissant leurs signaux de sortie de façon à ramener leurs tensions différentielles d'entrée respectives 69 44839 15 2027134 à une valeur nulle, les signaux de sortie de ces amplificateurs produisant ledit champ d'annulation. 9.- Appareil suivant l'une quelconque des revendications 3 à 7, caractérisé en ce que le circuit de réaction comprend un cir- 5 euit de servo-commande de courant comportant des premier et second canaux destinés à fournir respectivement de façon réactive les troisième et quatrième signaux sous la forme de courants continus de façon à produire ledit champ d'annulation. 10.- Appareil suivant la revendication 9» caractérisé en ce 10 que le circuit de servo-commande de courant comprend des organes de compensation montés entre les premier et second canaux de façon à fournir des troisième et quatrième signaux démultipliés ou ajustés. 11.- Compas magnétique destiné à fournir un© mesure de la di- 15 reetion du champ magnétique terrestre, caractérisé @b ©e qu'il comprend un détecteur sensible à la direction du champ aagnétique local par rapport à lui et fournissant plusieurs signaux de sortie alternatifs représentant cette direction, et un appareil destiné à annuler automatiquement l'effet local du champ magaétique terres- 20 tre suivant l'une quelconque des revendications 1 à 10» 12.- Compas magnétique suivant la revendication 11, earactéri-sé en ce que le détecteur comprend use valve do fluz ©emportast plusieurs enroulements montés de façon à faire m eosroûia aagle entre eux, destinés à fournir des signaux de couimt ©itamatlf 25 dont les composantes sont proportionnelles en plias© ©t ©a amplitude aux composantes associées au sens et à l'amplitnâ® &u vecteur correspondant au champ magnétique local par rapport à «sott© salves, 1© circuit de réaction produisant le champ d'aramlstios. ©a appliquant ces signaux aux enroulements. 30 13.- Compas magnétique suivant les revandisatioas 3 et 11 ovl 12, caractérisé en ce qu'il comprend des organes sensibles aux troisième et quatrième signaux.