Brevet FR2020865A1 — publié le 19700717

La présente invention se rapporte à des installations su systèmes de guidage des véhicules, et plus particulièrement à un agencement de tête de détection magnétique servant à indiquer les écarts latéraux d'une tête de détection par rapport à un trajet c; voulu, dans un système ou installation du type connu comme système à câble de guidage. Un système ou installation à câ"ble de guidage utilise des fils de guidage sous tension qui émettent'-un signal électromagnétique et la tête de détection magnétique montée sur un véhicule capte 10 le signal émis et l'utilise pour déterminer la position relative de la tête de détection par rapport au fil de guidage, de sorte qu'il est possible de faire suivre par le véhicule un trajet voulu, de préférence à l'aide d'une réaction appliquée à un système de direction en réponse à l'indication d'un écart de la position relative voulue 15 par rapport au fil de guidage. Dans la plupart des installations à câbles de guidage, on fait en sorte que le détecteur soit maintenu approximativement au-dessus du fil de guidage dans la région où le champ électromagnétique est horizontal. Dans une telle installation, cependant, le nom-20 bre de fils de guidage qui doivent être utilisés pour permettre à un véhicule guidé de parcourir la totalité d'une surface est très important et il doit y avoir un fil de guidage pour tout trajet ou parcours simple du véhicule. En conséquence, la présente invention a pour but de fournir 25 un agencement de tête de détection magnétique destiné à être utilisé sur un véhicule guidé afin de réduire le nombre de fils de guidage qui doivent être posés lorsque le véhicule doit parcourir un certain nombre de trajets parallèles de façon à couvrir la totalité d'une surface. 30 Suivant la présente invention, tin agencement de tête de détection magnétique servant à indiquer les écarts latéraux entre la tête de détection et des trajets voulus par rapport à une série de fils sous tension à peu près parallèles, comprend:un premier et un second détecteurs magnétiques espacés horizontalement l'un de 35 l'autre suivant une direction latérale et qui sont disposés de telle sorte que leurs axes magnétiques soient à peu près verticaux, un troisième détecteur magnétique disposé de manière à ce que son axe magnétique soit à peu près vertical, ce troisième détecteur étant disposé au voisinage du premier et du second détecteurs, les sorties 40 du premier et du second détecteurs étant connectées en opposition de 69 35540 - 2 - 2020865 phase lorsque la direction de la composante axiale des champs magnétiques est la même à la fois dans le premier et dans le second détecteurs ?afin de donner une sortie résultante qui dépend de la somme algébrique des tensions induites dans le premier et dans le second détecteurs, un détecteur sensible à la phase auquel la sortie résultante du premier et du second détecteurs ainsi que la sortie du troisième détecteur sont appliquées par l'intermediaire d'un dispositif de commutation capable d'appliquer soit la sortie résultante comme entrée de référence au détecteur sensible à la phase ainsi que la sortie du troisième détecteur comme signal d'entrée de ce dernier, soit d'appliquer la sortie résultante comme signal d'entrée au détecteur sensible à la phase et la sortie du troisième détecteur comme entrée de référence de ce dernier, de sorte que le détecteur sensible à la phase donne une sortie qui indique les écarts latéraux entre la tête de détection et un plan vertical contenant la ligne formée par un fil sous tension ou entre la tête de détection et tin plan vertical disposé à mi-chemin entre deux fils sous tension, respectivement. Pour obtenir un fonctionnement efficace, les deux fils sous tension doivent toujours être un fil d'arrivée et un fil de retour du même circuit. On se rend compte que l'utilisation d'un agencement de tête de détection magnétique suivant la présente invention permet de réduire environ de moitié le nombre des fils de guidage qui sont nécessaires pour obtenir une configuration donnée quelconque de mouvement du véhicule guidé sur une surface voulue. Il est inutile que les détecteurs soient verticaux avec précision et ils n'ont pas besoin non plus d'être exactement parallèles l'un à l'autre. D'une manière avantageuse, le premier, le second et le troisième détecteurs sont constitués par des bobines dont les axes magnétiques sont à peu près verticaux. Dans les modes de réalisation qui seront décrits, la troisième bobine est disposée de telle sorte que son axe magnétique se trouve à peu près à mi-chemin entre ceux de la première et de la seconde bobine , mais elle n'a pas besoin de se trouver entre la première et la seconde bobine, à condition qu'elle soit au voisinage de celles-ci. D'une manière avantageuse, la première et la seconde bobines magnétiques sont montées en opposition de phase dans un seul circuit accordé. 69 35540 . 3 - 2020865 Dans un mode de réalisation de l'invention qui sera décrit, on utilise de plus un moyen servant à effectuer une comparaison entre la sortie résultante provenant du premier et du second détecteurs et la sortie du troisième, un moyen faisant varier les 5 proportions de ces sorties qui sont utilisées pour la comparaison, et un moyen appliquant les résultats de cette comparaison comme signal d'entrée au détecteur sensible à la phase lorsque la sortie de la troisième bobine est appliquée à ce dernier comme entrée de référence. -jO D'une manière commode, le moyen utilisé pour effectuer la comparaison et le moyen faisant varier les proportions utilisees sont constitués par un potentiomètre comportant une série de prises dont l'une quelconque peut être choisie en faisant fonctionner un contact. 15 D'autres avantages et caractéristiques de la présente invention ressortiront au cours de la description détaillée qui va suivre, faite en regard des dessins annexés qui donnent à titre acplicatif, mais nullement limitatif, plusieurs formes de réalisation conformes à l'invention. 20 Sur ces dessins, La Fig. 1 représente un montage de trois bobines magnétiques formant une tête de détection magnétique suivant la présente invention j La Fig. 2 est un schéma synoptique de 1'ensemble de l'agen-25 cernent de la tête de détection magnétique selon l'invention ; La Fig. 3 représente les trois bobines magnétiques de la Fig. 1 en position au-dessus d'un fil sous tension, et ceci correspond à un premier mode de fonctionnement de la tête de détection magnétique selon l'invention ; 30 La 4 représente la troisième bobine magnétique de la Fig. 1 en position au-dessus et entre deux fils sous tension ce qui correspond à un second mode de fonctionnement de la tête de détection magnétique selon l'invention ; et La Fig. 5 représente un circuit suivant l'invention modifié 35 de manière à être également capable de fonctionner pour guider un véhicule de la manière décrite dans les demandes de brevets britanniques n° 49.140/68 du 16 octobre 1968 et n° 57.498/68 du 4 décembre 1969 toutes deux déposées par INTERNATIONAL'HARVESTER COMPANY OF ŒREAT ERITAIN LIMITED. 40 Sur les dessins, on a indiqué les éléments semblables ou 69 35540 - 4 - 2020865 identiques par des références numériques semblables. En se reportant particulièrement aux Fig. 1 et 2 des dessins, l'agencement de/^ete de détection magnétique suivant la présente invention comprend trois bobines sensibles du point de vue 5 magnétique, dont la première et la seconde bobines magnétiques 1 et 2 sont espacées horizontalement l'une de l'autre et sont disposées de telle sorte que leurs axes magnétiques soient verticaux. La distance séparant la première et la seconde bobines 1 et 2 est de préférence une distance qui n'ast pas supérieure à la largeur du 10 véhicule sur lequel la tête de détection magnétique est montée. Une troisième bobine 3 est disposée au voisinage de la première et de la seconde bobines 1 et 2 et elle est disposée de telle sorte que son axe magnétique soit vertical et se trouve à mi-chemin entre les axes des bobines 1 et 2. 15 Chacune des bobines 1, 2 et 3 peut être accordée indivi duellement par un condensateur respectif, mais d'uaç manière avantageuse, la première et la seconde bobines 1 et 2 font partie du même circuit accordé 4 qui est accordé à l'aide d'un seul condensateur .L'avantage présenté par un seul circuit accordé est le fait 20 quçie signal de différence obtenu est moins influencé par les variations des caractéristiques des bobines individuelles 1 et 2. Les bobines 1 et 2 sont montées dans le circuit 4 suivant des sens tels que les tensions qui sont induites dans les bobines respectives sont en opposition de phase lorsque le sens du champ électromagnétique 25 est le même dans chacune des bobines. La troisième.bobine magnétique 3 comporte son propre circuit accordé séparé qui est indiqué par la référence numérique 5. Dans l'agencement de/^ête magnétique qu'on voit sur la Fig. 2, la sortie du circuit accordé 4, qui est la sortie résultante 30 des tensions induites dans les bobines 1 et 2, est appliquée à deux paires de bornes 6 et 7, tandis que de la même manière, la sortie du circuit accordé 5, qui est constituée par la tension induite flang ia bobine 3, est appliquée à deux paires de bornes 8 et 9. Un détecteur sensible à la phase *10 comporte des lignes 35 d'entrée de référence 11 et 12 et des lignes d'entrée '13 et 14 pour les signaux. Les lignes d'entrée 11, 12 et 13, 14, sont connectées respectivement à des contacts 15, 16, et 17, l8d'un commutateur et qu'on peut faire manoeuvrer ensemble pour passer de positions supérieures respectives à des positions inférieures respectives. Lorsque 40 ies contacts 15, -4-6-et- 1-7, 18 sont à la position supérieure, la sor 69 35540 - 5 - 2020865 tie résultante du circuit accordé 4 est connectée à une entrée des signauxdétecteur sensible à la phase 10 et la sortie du circuit accordé 5 est connectée comme entrée de référencé au détecteur 10. D'une manière correspondante, lorsqu'on manoeuvre les commutateurs pour amener en position basse les contacts 15, 16 et 17, 18, la sortie résultante du circuit accordé 4 est connectée AB comme entrée de référence/par les lignes d'entrée 11 et 12 au détecteur sensible à la phase 10, et la sortie de la bobine 3 du circuit accordé 5 est connectée aux lignes d'entrée^des signaux 13, 14 du détecteur 10. Chacune des bobines 1, 2 et 3 produit une tension de sortie qui dépend de la composante suivant son axe du champ électromagnétique du fil de guidage 19. Sur la Fig. 3, les bobines 1, 2 et 3 de la tête de détection magnétique sont représentées à une position se rapprochant de la position voulue par rapport au fil de guidage 19 lorsque le circuit accordé est connecté aux lignes d'entrée de référence 11 et 12 du détecteur 10 et que le circuit accordé 5 qui comprend la bobine 3 est'connecté aux lignes d'entrée des signaux 13 et 14 du détecteur sensible à la phase 10. La tension induite dans le circuit accordé 5 est nulle lorsque la bobine 3 occupe une position où il n'y a aucune composante du champ magnétique dans la direction de son axe. Du fait que l'axe de la bobine 3 est vertical , ceci se produit lorsque le champ-est horizontal, c'est à dire lorsque la bobine 3 est approximativement disposée verticalement au-dessus du fil sous tension 19. La position exacte où le champ est horizontal peut varier légèrement par rapport à la position verticale au-dessus du fil sous tension 19 du fait de l'effet de distorsion des fils de guidage sous tension voisins. La position pour laquelle le champ est horizontal est appelée la position de zéro, et c'est la position qu'on fait adopter au véhicule guidé. Lorsque la tête est déplacée latéralement de la position de zéro, la bobine 3 se trouve à un point où la composante verticale du champ n'est pas zéro, de sorte qu'une tension est induite dans la bobine 3 et la valeur de cette tension induite dans la bobine 3 dépend de l'importance du déplacement latéral de la tête de détection magnétique par rapport à la position de zéro. De plus, la phase de la tension induite dans la bobine 3 lorsqu'elle est déplacée verçia gauche de la position de zéro diffère de 180° de la phase de la tension induite lorsque la bobine 3 est déplacée 69 35540 - 6 - 2020865 vers la droite de la position de zéro. Les tensions induites dans les bobines 1 et 2 du circuit accordé 4 sont en phase l'une avec l'autre pour la position de l'agencement de la tête de détection magnetique qu'on voit sur la 5 Fig. 3, et les tensions induites présentent les même phases quel que soit le sens du déplacement qui se produit par rapport à la position de zéro. La tension de sortie résultante du circuit accordé 4 est de ce fait appropriée pour constituer une phase de référence destinée à être appliquée au détecteur sensible à la phase 10, tan-10 dis que la sortie du circuit accordé 5 qui est appliquée comme signal d'entréë/'au détecteur 10 indique sans ambiguïté le sens de l'écart par rapport à la position de zéro. En conséquence la tension de sortie continue/^du détecteur sensible à la phase 10 présente une valeur qui dépend du déplacement de la tête de détection magné-15 tique par rapport à sa position de zéro et présente un signe qui dépend du sens du déplacement. Cette tension de sortie continue AC peut être utilisée pour commander la direction „ d'un véhicule, par exemple en l'appliquant à un servo-mécanisme de directioi^ comme on le voit sur la 20 Fig. 2, de manière à maintenir la tête de détection magnétique à la position de zéro au-dessus du fil de guidage sous tension 19. En se reportant maintenant à la Fig. 4, l'agencement de la tête de détection magnétique est représenté en position à mi-chemin entre deux fils de guidage sous tension 20 et 21, dont le 25 fil de guidage 21 est un fil de retour du même circuit que celui du fil de guidage 20. Lorsqu'on désire faire suivre par le véhicule qui porte la tête de détection magnétique un trajet qui se trouve à mi-chemin entre deux fils de guidage sous tension, les contacts des commutateurs sont permutés de sorte que la sortie résultante 30 du circuit accordé 4 est appliquée comme signal d'entrée le long des lignes 13 et 14 au détecteur sensible à la phase.10, et la sortie du circuit accordé 5 est appliquée comme entrée de référence le long des lignes 11 et 12 au détecteur 10. Dans la région qui se trouve à mi-chemin entre ]es fils de 35 guidage sous tension 20 et 21, le champ électromagnétique est à peu près vertical et symétrique autour du plan vertical passant par la ligne x-y, qui se trouve à mi-chemin entre les deux fils sous tension 20 et 21. En conséquence, la tension induite dans le circuit accordé 5 qui comprend la bobine 3 présente une phase constante et 40 une intensité à peu près constante pour des déplacements de chaque 69 35540 côté de la ligne x - y. D'autre part, la tension nette induite dans le circuit accordé 4 est zéro lorsque le bobines 1 et 2 sont disposées à des distances égales de chaque côté de la ligne x - y, de sorte que cette position constitue la position de zéro dans cette 5 utilisation de l'agencement de la tête de détection magnétique. Lorsque l'agencement de la tête de détection magnétique est déplacé par rapport à cette position de zéro, les champs électromagnétiques qui agissent dans les bobines 1 et 2ne sont pas égaux, et il se produit -une tension de sortie résultante du circuit accor-10 dé 4 qui dépend de la valeur du déplacement. La phase de la tension induite dans le circuit accordé 4, lorsqu'il est déplacé vers la gauche de la position de zéro, diffère de 180° de la phase de la tension induite lorsque la tête de détection magnétique est déplacée vers la droite de la position de zéro. 15 En conséquence, dans cet agencement, la tension de sortie continue AC du détecteur sensible à la phase 10 présente à nouveau une valeur qui dépend de l'importance du déplacement de la tête de détection et tin signe qui dépend du sens de ce déplacement. En conséquence, la tension de sortie continue du détecteur 10 est à nou— 20 veau capable d'être utilisée de manière à commander la direction du véhicule pour ramener la tête de détection magnétique à la position de zéro, ce qui a pour résultat que l'agencement de la tête de détection magnétique du véhicule est maintenu à mi-chemin entre les deux fils sous tension 20 et 21, et que le véhicule est contraint de sui-25 vre ce trajet, à mi-ehemin entre les deux fils sous tension 20 et 21. Les bobines 1 et 2 peuvent être djg>osées de. telle sorte qu'une ligne les réunissant soit disposée obliquement par rapport à la direction du mouvement, mais il va de soi que les bobines doivent toujours présenter un espacement latéral, c'est à dire une composante 30 d'espacement perpendiculaire à la direction du mouvement. La présente invention se rapporte également à un procédé pour guider un véhicule suivant des trajets alternés à peu près comme décrit plus haut, mais simplement en inversant les connexions allant à l'entrée des signaux et à l'entrée de référence du détecteur sensi-35 ble à la phase au lieu d'utiliser un dispositif de commutation réel. En plus de la fourniture d'un proce de^arc ours d'une surface par des trajets qui se trouvent alternativement au-dessus et à mi-chemin entre des sections longitudinales d'un fil de guidage, la présente invention fournit également un agencement de tête de détection magné-40 tique qui présente une souplesse de choix dans la manière de guider le 69 35540 - 8 - 2020865 10 véhicule le long d'un trajet particulier. Par exemple, dans un système de guidage automatique d'un véhicule pour des applications agricoles, il peut être nécessaire de guider automatiquement un véhicule depuis son garage le long d'un chemin rural jusqu'à un champ particulier dans lequel une série de parcours doivent être effectués pour la culture. L'agencement de tête de détection magnétique qui a été décrit peut etre contraint de guider'le véhicule le long d'un tel chemin rural que le signal de guidage servant à guider le véhicule le long du chemin soit fourni par un seul fil disposé suivant un trajet passant le long du milieu du chemin, ou que le signal de guidage soit fourni par deux fils disposés respectivement sur les côtés opposés du chemin. Dans la plupart des cas, il est préférable que le guidage soit effectué le long d'un trajet se trouvant à mi-chemin entre deux fils qui sont 15 soit posés sur les haies se trouvant sur les côtés opposés du chemin, soit enterrés à l'écart de la piste suivie par le véhicule près des côtés du chemin, plutôt que de guider le véhicule en utilisant un seul fil qui doit être enterré au centre du chemin. L'agencement de tête de détection magnétique selon.3a .pré-20 sente invention peut être utilisé dans un cirèuit de manière à commander le parcours effectué dans un champ par le procédé décrit dans les demandes de brevets britanniques n° 49.140/68 et n° 57.498/68 précitées. Le procédé décrit dans la présente description permet de 25 réduire encore d'une façon plus importante les longueurs de fils qui sont utilisées pour effectuer le parcours d'une surface qui peut être effectué en utilisant l'agencement de tête de détection magnétique représenté sur la Fig. 2 des dessins annexés. Sur la Fig. 5 des dessins annexés, on a représenté une ver-30 sion modifiée de l'agencement de .la tête de détection magnétique sel^n l'invention, lequel agencement est capable de guider un véhi-cule^long de trajets différents présentant chacun un gradient constant du champ magnétique, ces trajets étant décalés de distancés latérales différentes par rapport à un seul fil de guidage. En se re-35 portant a la Fig. 5, les circuits accordés 4 et 5/^omprennent les bobines 1, 2 et 3, sont représentés comme étant connectés au détecteur sensible à la phase 10 par un agencement de contacts comprenant des contacts 121, 131 et 132. A la position de ces trois contacts qu'on voit sur la Fig. 5, la sortie du circuit accordé 5 qui comprend 40 la bobine 3 est connectée par l'intermédiaire d'un amplificateur 20 69 35540 - 9 - 2020865 et ' du contact 121, comme entrée de référence AB,au détecteur sensible à la phase 10. En conséquence, dans cette position, l'agencement de tête de détection magnétique agit de manière à commander le véhicule pour lui faire suivre un trajet se trouvant a mi—chemin entre deux fils de guidage qui sont "traversés par du courant suivant des sens opposés. Si on change alors la position de chacun des contacts 121, 131 et 132, le signal résultant de sortie ou signal de sortie de différence des bobines 1 et 2 du circuit accordé 4 est appliqué par un amplificateur 21 et le contact 121 comme entrée de référence AB du détecteur sensible à la phase 3 et le signal provenant de la bobine 3 du circuit accordé" est appliqué comme signal d'entrée AA du détecteur 10 par l'intermédiaire de l'amplificateur 20»des contacts 111 et 132 et d'un amplificateur 22. En plus de l'appareil décrit jusqu'ici, le circuit de la Pig. 5 comprend une résistance 24 comportant une série de prises conmandées par un contact choisi parmi une série de contacts indiqués collectivement par la référence numérique 133. Suivant le .choix de l'un des contacts particuliers 133, l'agencement de la tête de détection magnétique peut être amené à guider le véhicule le long d'un trajet décalé d'une distance latérale voulue par rapport à un fil de guidage. On utilise un contact 130 qui lorsqu'il est fermé, met en fonctionnement le potentiomètre constitué par la résistance 24 et par la série des contacts 133. Dans ce cas, les deux contacts 131 et 132 sont ouverts et le contact 121 occupe la position de fermeture qu'on voit sur la Pig. 5. De ce fait, le signal provenant du circuit accordé 5 qui comprend la bobine 3 est toujours appliqué comme entrée de référence par 1'intermâiaire de l'amplificateur 20 et des contacts 111 et 121 au détecteur 10 sensible à la phase lorsque la résistance 24 est montée dans le circuit. Le signal provenant du circuit accordé 5 qui comprend la bobine 3 est également appliqué par l'intermédiaire de l'amplificateur 20 et des contacts 111 et 130 à la résistance 24, et le signal de sortie ou de différence résultant provenant du circuit accordé 4 qui comprend les bobines 1 et 2 est également appliqué à la résistance 24 par l'amplificateur 21. De cette manière, la résistance 24 agit comme un dispositif dans lequel les signaux de sortie des circuits accordés 4 et 5 sont comparés. Cette comparaison peut être effectuée suivant n'importe 69 3S540 - 10 - 2020865 quel rapport voulu entre les deux signaux de sortie en choisissant dune manière appropriée l'un des contacts 133 de telle sorte que la comparaison entre les rapports choisis des deux signaux de sortie soit appliquée par l'intermédiaire de l'amplificateur 22 comme signal 5 d'entrée au détecteur 10 sensible à la phase. Le choix de l'un des contacts particuliers 133 fait choisir un gradient du champ électromagnétique le long duquel le véhicule doit être guidé de la manière décrite dans les demandes de brevets britanniques n° 49.140/68 et n° 57.498/68 précitées. 10 On voit facilement que pour un système de guidage particu lier d'un véhicule dans lequel le véhicule est guidé le long du chemin par l'un des deux procédés mentionnés et est ensuite contraint de parcourir les lignes de gradients constants de l'intensité du champ magnétique, il faut utiliser un moyen de commutation afin de 15 ne commuter le signal d'entrée sur le détecteur sensible à la phase qu'entre la sortie de la comparaison provenant du potentiomètre et celui des deux procédés de guidage du véhicule le long du chemin,qui est choisi. De préférence, le véhicule est guidé le long du chemin entre deux fils de guidage de sorte que la sortie du circuit accordé 20 5 comprenant la bobine 3 est toujours appliquée comme entrée de référence au détecteur 10, et on peut supprimer le contact 121. Le circuit de la Pig. 5 comprend de plus un amplificateur d'inversion 26 qui est incorporé sélectivement au circuit sous la commande d'un contact 111 suivant le côté de l'axe se trouvant entre 25 deux fils de guidage et suivant lequel le véhicule est guidé lorsqu'il parcourt des lignes de gradients de l'intensité du champ magnétique . Il va de soi que la présente invention n'a été décrite et représentée qu'à "titre explicatif, mais nullement limitatif, et qu'elle 30 est susceptible de diverses variantes sans sortir de son cadre. 69 35540 REVENDICATIONS 1. Agencement de tête de détection magnétique servant à indiquer un écart latéral entre la tête de détection et des trajets voulus par rapport à une série de fils sous tension à peu près parallèles, caractérisé en ce qu'il comprend:un premier et un second détecteurs magnétiques espacés horizontalement l'un de l'autre suivant une direction latérale et qui sont disposés de telle sorte que leurs axes magnétiques sont à peu près verticaux, un troisième détecteur magnétique disposé de telle sorte que son axe magnétique est à peu près vertical et qui est disposé au voisinage'du premier et du second détecteurs, les sorties du premier et du second détecteurs étant connectées en opposition de phase lorsque les directions des composantes axiales du champ magnétique sont les mêmes à la fois dans le premier et dans le second détecteurs,afin de donner une sortie résultante dépendant de la somme algébrique des tensions induites dans le premier et dans le second détecteurs, un détecteur sensible à la phase auquel la sortie résultante provenant du premier et du second détecteurs ainsi que la sortie du troisième détecteur sont appliquées par l'intermédiaire d'un dispositif de commutation capable d'appliquer soit la sortie résultante comme entrée de référence au détecteur sensible à la phase et la sortie du troisième détecteur comme signal d'entrée à ce détecteur, soit "" la sortie résultante comme signal d'entrée au détecteur sensible à la phase et la sortie-du troisième détecteur comme entrée de référence à celui-ci, de sorte que le détecteur sensible à la phase donne une sortie indiquant les écarts latéraux entre la tête de détection et un plan vertical passant par la ligne formée par le fil sous tension ou entre la tête de détection et un plan vertical se trouvant à mi-chemin entre deux fils sous tension, respectivement. 2. Agencement de tête de détection magnétique suivant la revendication 1, caractérisé en ce que le premier, le second et le troisième détecteurs magnétiques sont constitués par des bobines. 3. Agencement de tête de détection magnétique suivant la revendication 2, caractérisé en ce que la première et la seconde bobines sont montées en opposition de phase dans un seul circuit accordé. 4. Agencement de tête de détection magnétique suivant l'une quelconque des revendications de 1 à 3, caractérisé en ce que la troisième bobine est disposée de telle sorte que son axe magnétique ceux ae de se trouve a peu près à mi—chemin entre/la première et/la seconde bobines 69 35540 - 12 - 2020865 5. Agencement de tête de détection magnetique suivant l'une quelconque des revendications de 1 à 4, caractérisé en ce qu'on utilise de plus un moyen effectuant une comparaison entre la sortie résultante du premier et du second détecteurs et la sortie 5 du troisième détecteur, un moyen faisant varier les proportions desdites sorties qui sont utilisées pour la comparaison et un moyen appliquant le résultat de cette comparaison comme signal- d'entrée au détecteur sensible à la phase lorsque la sortie de la troisième bobine est appliquée à ce dernier comme entrée de référence. 10 6. Agencement de tête de détection magnétique suivant la revendication 5, caractérisé en ce que le moyen effectuant la comparaison et le moyen faisant varier les proportions des sorties sont constitués par un potentiomètre comportant line série de points de prise dont l'un quelconque peut être choisi en faisant fonctionner 15 un contact. 7. Agencement de tête de détection magnétique suivant la revendication 5 ou la revendication 6, caractérisé en ce qu'il comprend un moyen de commutation faisant commuter l'entrée du signal du détecteur sensible à la phase entre la sortie de ladite comparai-20 son et une seule sortie^ soit la sortie résultante du premier et du second détecteurs, soit la sortie du troisième détecteur. 8. Agencement de tête de détection magnétique suivant la revendication 7, caractérisé en ce que la sortie du troisième détecteur est toujours appliquée comme entrée de référence au détecteur 25 sensible à la phase et l'entrée des signaux de ce dernier est soit la sortie résultante du premier et du second détecteurs, soit la sortie de ladite comparaison. 9. Procédé pour guider un véhicule sous la commande d'une série de fils sous tension à peu près parallèle^ caractérisé en ce 30 que le véhicule peut être :guidé de manière à suivre le trajet d'un fil de guidage ou de manière à suivre un trajet passant à mi-chemin entre des fils de guidage voisins en inversant les connexions entre ■une entrée des signaux et une entrée de référence d'un détecteur sensible à la phase, de sorte que dans le premier cas la sortie d'un 35 seul détecteur est appliquée comme signal d'entrée au détecteur sensible .à la phase et qu'un signal de sortie de différence entre deux détecteurs est appliqué comme entrée de référence au détecteur sensible a la phase et que dans l'autre cas le signal de différence provenant des deux détecteurs est appliqué comme signal d'entrée au 40 détecteur sensible à la phase et la sortie d'un détecteur séparé 69 35540 - 13 - 2020865 unique est appliquée comme entrée de référence au détecteur sensible à la phase, la sortie de ce dernier étant utilisée pour guider le véhicule suivant le trajet voulu.