Brevet FR2016199A1 — publié le 19700508

La présente invention concerne un mécanisme d'entrainement synchronisé pouvant etre programmé pour positionner un bras articulé en plusieurs positions différentes pré-sélectionnées dans l'espace, et plus particulièrement un panneau à bornes pré-câblé qui commande la programmation du système d'entrainement synchrone. Pour le fonctionnement des chaines d'assemblage automatique, les mécanismes utilisés pour supprimer les opérations manuelles doivent être de plus en plus sûrs. Une telle machine comporte en général un bras articulé muni d'un élément pour tenir une pièce, par exemple une pince ou autre, à l'extrémité du bras articulé qui est fréquemment programmé pour un déplacement automatique en passant par plusieurs positions différentes pendant un cycle de travail.Par exemple un programme pour un bras articulé peut concerner le positionnement du bras en plusieurs positions spatiales séparées de la façon suivante : positionnement du bras au-dessus d'une pièce à usiner, abaissement du bras pour saisir la pièce, prise et élévation de la pièce, positionnement de la pièce au-dessus d'un plateau dtemmagasinage, orientation de la pièce par rapport à ce plateau, abaissement et dépôt de la pièce sur le plateau et relâchement de la pièce. te bras articulé est, en général, couplé pour être entraf- né par un système de servo-commande, une servo-commande existant habituellement pour chaque axe de mouvement ou pour chaque liberté de mouvement du bras articulé. Cependant, le fonctionnemeit automatique satisfaisant du bras articulé dépend de la possibilité de programmer chaque servo-commande rapidement, facilement et avec précision pour différents programmes de positionnement sélectif du bras articulé avec répétition du programme pour plusieurs positions séparées prédéterminées. La présente invention a pour objet un dispositif de commande programmé pour un bras articulé pour provoquer des mouvements mécaniques séquentiels désirés d'un système de servocommande. L'invention a aussi pour objet un dispositif de commande programmé pouvant être couplé de façon amovible pour provoquer des déplacements mécaniques séquentiels d'un système de servocommande. L'invention a même pour objet un dispositif de commande de programme pouvant être remplacé rapidement et facilement par un autre dispositif de commande de programme pour provoquer des déplacements mécaniques séquentiels désirés d'un système de servo-commande. t'invention a aussi pour objet un dispositif d'un fonctionnement sûr et d'une construction économique. Le but de l'invention est atteint d'une façon générale en utilisant un panneau à bornes d'interconnexion interchangeable pouvant recevoir des connexions amovibles placées sélectivement, telles que des cordons à fiches ou à pinces, pour déterminer l'écoulement des signaux vers un système de servo-commande destiné à entraîner un élément tel qu'un bras articulé ou autre vers des points prédéterminés dans l'espace. Les caractéristiques de l'invention ressortiront plus particulièrement de la description suivante donnée à titre d'exemple et faite en se référant à la figure unique du dessin annexé, qui représente schématiquement un panneau à bornes suivant un mode de mise en oeuvre de l'invention. Dans-cette figure, les lettres de références ont la signification suivante : S A ; Servo-amplificateur ; C : Compteur À : Attente ; R : Retard ; M : Mâchoires ; 0 : Ouvert ; F : Berm'e S : Sauter ; À P : Avance d'un pas ; R R : Remise au repos. Dans la description qui suit référence est faite à la structure représentée sur les figures 1A, 1B, 1C et ID de la demande de brevet déposée ce même jour par la Demanderesse pour "Commande de programme de servo-commande" et il doit être compris que ces figures et leur description sont incorporées pour la présente description. Cette demande de brevet décrit un compteur couplé pour exciter sélectivement et séquentiellement des dispositifs commutateurs tels que des relais ou autres pour provoquer la génération de signaux de commande prédéterminée pour un système servo-commande par des dispositifs générateurs de signaux de commande tels que des impédances ou autres. te système de servo-commande est couplé à un bras articulé ou autre organe pour l'entraîner vers des points pré-sélectionnés de l'espace le long d'un parcours désiré.Le compteur comporte plusieurs étages, un étage pour chaque étape nécessaire pour le programme désiré. Chaque étage du compteur comporte une borne qui est couplée à la masse uniquement quand l'étage associé à la borne est excité. A tout autre moment, la borne est effectivement isolée de la masse. Pendant le fonctionnement, les différents étages du compteur sont excités progressivement du premier au dernier étage, un seul étage étant excité à la fois. Par suite à un instant particulier, seule la borne associée à un étage excité est couplée à la masse. Si un relais séparé est interposé entre une source de tension et la borne connectée sélectivement à la masse de chaque étage, chaque relais sera excité sélectivement quand l'étage associé au relais est excité. L'excitation de cet étage complète le circuit pour la bobine du relais du fait de la connexion de la borne à la masse. Une impédance d'une valeur particulière couplée à l'entrée du dispositif de servo-commande est associée à chaque relais. Par suite, l'excitation d'un relais du fait de l'excitation d'un étage du compteur assure le couplage à un système de servocommande d'une impédance ayant une valeur particulière ou discrète pour commander le mouvement d'un servo-moteur. te couplage d'un bras articulé au servo-moteur se traduit par l'entraînement sélectif du bras jusqu'à la position spatiale désirée. L'excitation progressive des étages du compteur se traduit par le couplage d'autres impédances au système de servocommande et le bras articulé est ainsi déplacé progressivement par étapes de point en point jusqu'à la fin de la séquence ou du programme désiré. Pendant le fonctionnement normal, des signaux pour la commande d'autres opérations peuvent aussi apparaître, par exemple un câblage peut être effectué pour qu'un signal provoque un temps d'arrêt ou d'attente, un retard, un pas, une action de prise d'une pièce ou autre suivant les besoins aux différents points au cours du programme. Habituellement quand un système de servo-commande est couplé pour entraîner un élément tel qu'un bras articulé ou autre par des mouvements mécaniques pré-sélectionnés et quand le bras effectue certaines opérations telles que la saisie d' une pièce, son relâchement, un arrêt, ou autre opération selon un programme, le programme est en général entré de façon permanente dans le dispositif. Par suite, une modification du programme en cours ou un changement complet de programme nécessite en général un temps considérable et une compétence particulière pour modifier les connexions électriques permanentes. Conformément à la présente invention les difficultés habituelles rencontrées pour l'établissement et la modification d'un programme pour un système de servo-commande couplé pour l'en- traînement d'un bras articulé sont considérablement simplifiées et une grande souplesse est obtenue en formant un panneau à bornes comportant un certain nombre de contacts récepteurs, un panneau à bornes d'interconnexion interchangeable couplé au panneau récepteur et comportant plusieurs plots, chacun dans une position convenable pour coopérer avec un contact du panneau récepteur pour connecter les uns aux autres des contacts sélec- tionnés du panneau récepteur. La figure unique représente schématiquement un panneau à bornes d'interconnexion suivant un mode de sise en oeuvre de l'invention. Le panneau à bornes 10 peut être du type fabriqué par la VectorElectronic Co., Inc. Sylmar Californie, E. U. A. Le panneau à bornes peut être un panneau du type à cordons à fiches dans lequel les cordons de raccordement peuvent etre placés ou enfichés. D'une façon générale, un cordon à fiches est un conducteur électrique à deux ou plus de deux extrémités, chaque extrémité étant munie d'un connecteur à pince ou à fi@@ Le panneau à bornes est fixé fermement dans l'alignement de l'élément récepteur par un mécanisme à un seul levier. Le panneau à bornes comporte plusieurs plots, chacun pour recevoir une fiche d'un cordon.L'élément récepteur porte un certain nombre de contacts à ressort, un contact particulier étant ali- une avec chaque plot du panneau à bornes. L'introduction d'une Fiche d'un cordon dans un plot se traduit par la connexion entre la fiche et le contact à ressort du panneau récepteur se trou- vant dans l'alignement du plot. Le panneau à bornes 10 peut comporter des plots arrangés suivant n'importe quelle combinaison désirée, et si désiré peut porter des marques ou des inscriptions. Le panneau à bornes représenté comporte une rangée de plots 12, 14, 16, 18 marquée par la lettre H, une rangée de plots 20, 22, 24 et 26, marquée par la lettre V, et une rangée de plots 28, 30, 32, 34, marquée par la lettre S. La lettre H désigne la borne d'entrée d'un servo-amplifieateur "horizontal" associé à l'axe horizontal d'un mouvement du bras artieulé, la lettre V désigne la borne d'entrée d'un servo-amplificateur "vertical" associé à l'axe vertical du mouvement du bras articulé, et la lettre S désigne la borne d'entrée d'un servo-amplificateur de "pivotement" associé à l'axe de pivotement du bras articulé.Tous les contacts à res sort de l'un quelconque des groupes plots H, V, S, sont connectés directement les uns aux autres. Pour la commodité, les plots du panneau à bornes associé aux contacts à ressort connectés à une borne commune sont marqués par une ligne gravée remplie d'une matière d'une couleur faisant un contraste net avec la couleur de la surface du-panneau à bornes. Ainsi, les lignes 36, 38 et 40 indiquent que les contacts à ressort des plots 12, 14, 16 et 18 sont connectés à un contact commun. De façon similaire, les contacts associés auxplots 20, 22, 24 et 26 sont connectés à un contact commun et les contacts associés aux plots 28, 30, 32 et 34 sont connectés à un contact commun. te panneau à bornes comporte deux rangées de plots 42 à 112. Chaque plot 42 à 76 est aligné par rapport à un contact de l'élément récepteur, chacun de ces contacts étant connecté à un dispositif générateur de signal de commande tel qu'un potentiomètre ou autre. Chaque plot 78 à 112 est aligné par rapport à un contact de l'élément récepteur, chacun de ces contacts étant connecté au relais correspondant à un potentiomètre connecté au contact situé immédiatement au-dessus. Un certain nombre de rangées de plots 114, 116, 118, 120, 122, 124, 126, 128, 130, 132 chacun ayant cinq plots, sont placés pour être alignés avec des contacts à ressort connecté à un dispositif pas à pas tel qu'un compteur ou autre. Dans chaque rangée tous les contacts sont connectés à un contact coiarnun de la façon indiquée par la ligne reliant tous les plots de la rangée, les contacts associés aux plots interconnectés étant isolés les uns des autres par des diodes. Une rangée de quatre plots 134, chacun associé à un contact à ressort connecté à un contact commun, les plots étant isolés électriquement les uns des autres par des diodes, est utilisée pour provoquer un état d'attente. Une ligne relie tous les plots de la rangée pour indiquer qu'ils sont tous connectés à un contact commun. Une rangée de quatre plots 136,- chaque plot étant associé à un contact à ressort connecté à un contact commun et isolés électriquement les uns des autres-par des diodes, est utilisée pour produire une condition de retard. Une ligne relie tous les plots de la rangée pour indiquer que les contacts coopérant avec les plots sont tous connectés à un contact commun.Le panneau à bornes comporte une rangée de plots 138, 140 et 142, 144, les plots 138 et 140 étant associés à des contacte à ressort con nec tés à un contact commun et isolés électriquement les uns des autres par des diodes, et les plots 142, 144 étant associés à des contacts à ressort connectés à un contact commun et isolés électriquement les uns des autres par des diodes. Xes contacts à ressort associés aux plots 138, 140, sont utilisés pour provoquer une opération telle que l'ouverture des mâchoires ou des pinces du bras articulé. Les contacts à ressort associés aux plots 142 et 144 sont utilisés pour provoquer une opération telle que la fermeture des mâchoires ou des pinces du bras articulé. Une rangée de quatre plots 146, chacun associé à un contact à ressort connecté à une borne commune, ces contacts étant isolés électriquement les uns des autres par des diodes, est utilisée pour établir une condition de saut. Une ligne gravée marquée d'une couleur faisant contraste relie les plots de la rangée pour indiquer que les contacts à ressort associés sont tous connectés à une borne commune. Une autre rangée de quatre plots 148, chaque plot étant associé à un contact à ressort connecté à un contact commun, les plots étant isolés électriquement les uns des autres par des diodes, est utilisée pour établir une condition d'avance d'un pas. Une ligne gravée marquée d'une couleur faisant contraste relie tous les plots de la rangée pour indiquer que les contacts à ressort associés sont connectés à un contact commun. Une rangée de quatre plots 150, chacun associé à un contact à ressort, ces contacts à ressort étant connectés à un contact commun et étant isolés électriquement les uns des autres par des diodes, est utilisée pour établir une condition de remise au repos. Une ligne gravée marquée d'une couleur faisant contracte relie tous les plots de la rangée pour indiquer que les contacts à ressort associés sont tous connectés à un contact commun. Dans la description ci-après du fonctionnement, référence est faite à la demande de brevet français déposée ce jour pour "Commande de programme de servo-commande". Suivant cette demande de brevet, la borne d'entrée pour le servo-amplificateur et pour le détecteur d'erreur pour l'axe horizontal (conducteur aboutissant à la résistance 72) est déconnectée du dispositif géné- rateur de signal de commande, et elle est couplée aux contacts à ressort alignés par rapport aux plots 12, 14, 16, 18 du panneau à bornes 10. De façon analogue, la borne d'entrée pour le servo-asplificateur et pour le détecteur d'erreur pour l'axe vertical (second) est déconnectée du dispositif générateur de signal de commande et elle est couplée aux contacts à ressort alignés par rapport aux plots 20, 22, 24, 26 du panneau à bornes 10.La borne d'entrée pour le servo-amplificateur et le détecteur d'erreuns pour l'axe de pivotement (troisième) est déconnectée du dispositif générateur de signal de commande et elle est couplée aux contacts à ressort alignés par rapport aux plots 28, 30, 32, 34 du panneau à bornes 10. Eh considérant encore la demande de brevet citée, le curseur de chaque potentiomètre du dispositif générateur de signaux de commande pour chacun des trois ases est couplé à travers des contacts normalement ouverts en série à un contact à ressort séparé de l'élément récepteur aligné avec l'un des plots 42 à 76 du panneau à bornes 10.Les bobines des relais associés aux potentiomètres et qui, sur la figure lA de la demande de brevet citée, sont indiqués vers bornes 250 des étages présélectionnés du compteur 166 sont connectées chacune à un contact à ressort différent du panneau récepteur aligné avec l'un des plots 78 à 112 pour faciliter l'identification, chaque bobine de relais peut Aetre connectée au contact d'un ressort positionné immédiatement en dessous du contact à ressort auquel est connecté le curseur du potentiomètre associé. Ainsi, le curseur du poteiitionètre 22 peut être connecté au contact du ressort aligné avec le plot 42 du panneau à bornes 10 et la bobine du relais 26 indiquée connectée à un étage prédéterminé du compteur 166 peut être connectée au contact à ressort aligné avec le plot 78 du panneau à bornes 10.De cette façon chaque contact à ressort aligné avec un plot 42 à 76 est couplé à un potentiomètre particulier et fournit un potentiel particulier quand le relais associé à ce potentiomètre est excité. Pendant le fonctionnement la connexion à la masse du contact à ressort aligné avec le plot 78 provoque l'apparition d'un potentiel particulier sur le contact à ressort aligné avec le plot 42. La borne 250 de chaque étage du compteur 166 est connectée à un contact à ressort particulier du panneau à bornes 10.Les contacts à ressort alignés avec les plots de la rangée 114 du panneau à bornes 10 sont connectés à la borne 250 du premier étage du compteur 166. Les contacts à ressort alignés avec les plots de la rangée 116 et du panneau a bornes 10 sont connectés à la borne 2pU du seond etage du c(upteur 166. Les contacts à ressort alignés avec les plots de la rangée 118 du panneau à bornes 10 sont connectés à la borne 250 du troisième étage du compteur 166 ; les contacts à ressort alignés avec les plots de la rangée 120 du panneau 10 sont connectés à la borne 250 du quatrième étage du compteur 166 ; les contacts à ressort alignés avec les plots de la rangée 122 du panneau 10 sont connectés à la borne 250 du cinquième étage du compteur 166 ; les contacts à ressort alignés avec les plots de la rangée 124 du panneau 10 sont connectés à la borne 250 du sixième étage du compteur 166 ; les contacts à. ressort alignés avec les plots de la rangée 126 du panneau 10 sont connectés à la borne 250 du septième étage du compteur 166 ; les contacts à ressort alignés avec les plots de la rangée 128 du panneau 10 sont connectés à la borne 250 du huitième étage du compteur 166; les contacts à ressort alignés avec les plots de la rangée 130 du panneau 10 sont connectés à la borne 250 du neuvième étage du compteur 166 ; et les contacts à ressort alignés avec les plots de la rangée 132 du panneau 10 sont connectés à la borne 250 du dixième étage du compteur 166. Les contacts à ressort alignés avec les plots de la rangez 134 marqués A (attente) sont connectés à la borne 152 du circuit de commande 130 de la demande de brevet citée. Les contacts à ressort alignés avec les plots 138 et 140 indiqués 0M (ouverture mâchoires) sont connectés à la borne 252 du circuit approprié de commande de pince 307 de la demande de brevet citée. Les contacts à ressort alignés avec les plots 142 et 144 désignés FM (fermeture mchoires) sont connectés la borne 252 appropriée du circuit de commande 307. tes contacts à ressort alignés avec les plots de la rangée l45 désignés S (sauter) sont connectés à la borne 262 du cir- cuit de commande 130 de la demande de brevet citée. Les contacts à ressort alignés avec les plots de la rangée 146 dési- gnés AP (avence d'un pas) sont connectés au c8té de tension de l'interrupteur 268 (et non au cote de la masse) du circuit de commande 130 de la demande de brevet citée.Les contacts à res- sort alignés avec les plots de la rangée 150 désignés RH (remise au repos) sont connectés à la borne 240 du circuit de commande 130 de la demande de brevet citée Pendant le fonctionnement, des connexions permanentes sont établies entre les contacts à ressort du panneau récepteur et les organes de la demande de brevet citée, pré-câblés au moyen des cordons à fiches connectant deux ou plusieurs plots du panneau. La combinaison de cordons de connexion à fiches détermine le programme pour le bras articulé.Par exemple, dans les conditions habituelles un programme est d'abord prévu pour le bras articulé, des cordons de connexion sont mis en place sur le panneau à bornes pour établir le programme désiré, et les différents potentiomètres sont réglés pour la production des signaux de commande nécessaires. Normalement, trois cordons sont placés entre les plots de la rangée 114 et les trois plots 78, 80 et 82. Un cordon est ensuite placé entre le plot 42 et l'un des plots 12, 14, 16, 18 pour l'axe horizontal ; un second cordon est placé entre les plots 44, et l'un des plots 20, 22, 24, 26 pour l'axe vertical et un troisième cordon est placé entre les plots 46 et l'un des plots 28, 30, 32, 34 pour l'axe de pivotement. Quand la borne 250 du premier étage du compteur 166 est au potentiel de la masse, les relais des dispositifs générateurs des signaux de com mande associés aux plots 78, 80 et 82 sont excités et des signaux différents des potentiomètres couplés aux relais excités sont appliqués aux contacts à ressort associés aux plots- 42, 44, 46.Les signaux appliqués aux contacts à ressort associés aux plots 42, 44, 46 sont appliqués aux servo-amplificateurs pour l'axe horizontal, l'axe vertical et l'aie de pivotement à travers les cordons, et le bras articulé est entrai' né jusqu'au point désiré dans l'espace. Pour faire passer le bras articulé à un second point de l'espace, des cordons sont placés entre les plots de la rangée 116 et les plots 84, 86, 88. D'autres cordons sont placés entre les plots 48, 50, 52 et les plots 12 à 18 pour le servo-amplificateur de l'axe horizontal, les plots 20 à 26 pour le servo-amplificateur de l'aie vertical et les plots 28 à 34 pour le servo-amplificateur de pivotement. Ce processus est poursuivi jusqu'à ce que le bras articulé soit entraîné en passant par chaque point nécessaire pour définir le trajet désiré. Dans certains cas, un potentiomètre du dispositif générateur de signaux de commande peut produire un potentiel pouvant être utilisé simultanément par deux servo-amplificateurs ou alternativement par un ou plusieurs servo-amplificateurs. Dans ce cas, ce potentiomètre peut être couplé pour fournir un signal simultanément ou alternativement aux servo-amplificateurs désirés, ce qui permet de réduire le nombre de potentiomètres nécessaires. Un potentiomètre peut ainsi être utilisé plusieurs fois pendant un même programme pour l'entraînement d'un bras articulé le long d'un trajet désiré. Un exemple particulier est celui de l'utilisation du signal d'un potentiel particulier un certain nombre de fois pour empiler des articles tels que des briques sur un plateau, chaque couche de briques correspondant à la position verticale du bras articulé pouvant être représentée par le signal d'un même potentiomètre. Si pendant la progression du bras articulé d'après le programme, un arrêt est désiré, il suffit de placer un cordon entre un plot de la rangée 136 et l'étage du compteur représentant le point du programme auquel le retard est désiré. Ainsi, si un retard est désiré quand le second étage du compteur est excité, un cordon est placé entre un plot de la rangée 116 et un plot de la rangée 136. De façon analogue, une condition d'attente ou de fonctionnement des mâchoires ou des pinces d'un bras articulé peuvent être provoquées. Pour sauter un étage du compteur il suffit de placer un cordon entre la rangée de plots couplés à l'étage devant être sauté et la rangée de plots 146. Pendant certains programmes il peut être désirable de faire avancer manuellement le compteur. Ce résultat peut être obtenu en connectant un contact à ressort aligné avec un plot de la rangée 148 à une borne de masse à travers un interrupteur à retour commandé manuellement. Chaque fois que la masse est connectée à un contact à ressort associé à un plot de la rangée 148, le compteur avance d'un pas. Dans certains cas, le nombre d'étages du compteur décrit peut être supérieur au nombre de pas nécessaires pour le programme désiré. Dans ce cas, il est désirable de faire avancer directement le compteur du dernier étage nécessaire pour le programme jusqu'au premier étage pour démarrer à nouveau le programme, les étages inutilisés du compteur étant sautés. Ce fonctionnement peut être obtenu un connectant un cordon entre les plots connectés à l'étage suivant immédiatement le dernier étage nécessaire à un plot de la rangée 150. Le compteur peut ainsi être amené au repos à partir de n'importe quel étage jusqu'au premier étage comme si les étages suivant le dernier nécessaire n'existaient pas. te panneau à bornes d'interconnexion 10 selon l'invention peut être facilement retiré du panneau récepteur comportant les contacts à ressort en préparant plusieurs panneaux à bornes pré-cEblés pour représenter différents programmes ou des variantes d'un même programme. Le programme d'un bras articulé peut ainsi être modifié rapidement et facilement en changeant simplement le panneau à bornes. Bien entendu, la description qui précède ntest pas limitative et l'invention peut être mise en oeuvre suivant d'autres variantes sans que l'on sorte de son cadre. REVENDICATIONS 1. Dispositif pour la commande d'un programme sélecteur pour un bras articulé entraîné par un système de servo-commando, caractérisé par un dispositif générateur de signaux de commande pour engendrer des signaux représentant des déplacements méca- niques séparés du système de servo-commande, un compteur compor- tant au moins deux étages excités séquentiellement, et un ensemble à panneau à bornes de connexion entre le dispositif généra- teur de signaux de commande, le compteur et le. système de servo-commande pour la transmission sélective des signaux du dispositif générateur de signaux de commande au système de servo-commande. 2. Dispositif pour la commande d'un programme selon la revendication 1, caractérisé en ce que le compteur est du type en anneau et comporte pour chaque étage une borne couplée à travers le panneau à bornes de la transmission d'un signal de commande du dispositif générateur de signaux de commande au système de servo-commande quand ;'étage associé à cette borne est excité. 3. Dispositif pour la commande d'un programme selon la revendication 2, caractérisé en ce que l'ensemble à panneau borne s comprend un panneau récepteur ayant un certain nombre d contacts, un panneau à bornes de connexion placé de façon amo- vible sur le panneau récepteur et comportant un certain nombre dé plots, chacun pour coopérer avec un contact récepteur, et des cordons d'interconnexion connectés entre les plots du panneau à bornes de connexion pour connecter sélectivement des contacts les uns aux a s. aatrcs. 4. Dispositif pour la commande d'un programme selon la revendication 3, caractérisé par un circuit de commande couplé aux contacts du panneau récepteur et des cortons d'intercon- nexion connectés entre des contacts couplés au circuit de comS mande et des contacts couplés au compteur en anneau pour commander le fonctionnement de ce compteur. 5. Dispositif pour la commande d'un programme selon la revendication 4, caractérisé en ce que le circuit de commande comprend des dispositifs couplés aux contacts du panneau ré eep-seur pour retarder lWavance du compteur en anneau. 6. Dispositif pour la commande d'un programme selon la revendication 5, caractérisé en ce que le circuit de commande comporte des dispositifs couplés aux contacts du panneau récepteur pour accélérer l'avance du compteur en anneau. 7. Dispositif pour la commande d'un programme selon la revendication 6, caractérisé en ce que le circuit de commande comprend des dispositifs couplés aux contacts-du panneau récepteur pour sauter un étage du compteur en anneau. 8o Dispositif pour la commande d'un programme selon la revendication 7, caractérisé en ce que le circuit de commande comporte les dispositifs couplés aux contacts du panneau récepteur pour provoquer la remise au repos du compteur en anneau. 9. Dispositif pour la commande d'un programme selon la revendication 8, caractérisé par des dispositifs pour la commande de la pince couplés aux contacts du panneau récepteur pour provoquer l'ouverture et la fermeture de la pince du bras articulé. 10. Dispositif pour la commande sélective d'un programme d'un bras articulé entraîné par un système de servo-commande caractérisé par une première impédance pour engendrer un signal d'une première valeur représentant un premier mouvement mécanique séparé du système de servo-commande, une seconde impédance pour engendrer un signal d'une seconde valeur représentant un second mouvement mécanique séparé du système de servo-commande, un panneau récepteur avec plusieurs contacts, un panneau à bornes d'interconnexion couplé au panneau récepteur et comportant plusieurs plots, chacun pour coopérer avec un contact, ces plots étant formés pour recevoir des cordons d'interconnexion interposés entre les plots du panneau à bornes pour coupler sélectivement des contacts entre eux, un premier dispositif commutateur couplé à un premier contact du panneau récepteur pour coupler sélectivement la première impédance à un second contact du panneau récepteur, un second dispositif commutateur couplé à un troisième contact du panneau récepteur pour coupler sélectivement la seconde impédance à un quatrième contact du panneau récepteur, un compteur en anneau comportant au moins un premier étage et un second étage, chaque étage ayant une borne couplée électriquement à la masse uniquement quand l'étage associé à cette borne est excité, la borne du premier étage étant couplée à un cinquième contact du panneau récepteur et la borne du second étage étant couplée à un sixième contact du panneau récepteur, un cinquième cordon d'interconnexion entre les bornes du panneau à bornes pour coupler le cinquième contact au premier contact pour exciter sélectivement le premier dispositif commutateur pour la transmission du signal engendré par la première impédance au second contact, un second cordon d'interconnexion entre des bornes du panneau à bornes pour coupler le sixième contact au troisième contact pour exciter sélectivement le second dispositif commutateur pour la transmission du signal engendré par la seconde impédance au quatrième contact, un troisième cordon d'înterconnexion entre des bornes du panneau à bornes pour la transmission du signal du second contact au système de servo-commande pour provoquer le passage de ce système à une première position, et un quatrième cordon d'interconnexion entre des plots du panneau à bornes pour la transmission du signal du quatrième contact au système de servo-commande pour provoquer le passage de ce système à une seconde position. 11. Dispositif pour la commande d'un programme selon la revendication 10, caractérisé en ce que le premier dispositif commutateur comprend un premier relais et le second dispositif commutateur comprend un second relais. 12. Dispositif pour la commande d'un programme selon la revendication 10, caractérisé en ce que le panneau à bornes est fixé de façon amovible sur le panneau récepteur. 13. Dispositif pour la commande d'un programme selon la revendication 12, caractérisé en ce que le bras articulé comprend un dispositif à pince et des dispositifs couplés aux contacts du panneau récepteur pour provoquer le fonctionnement de la pince, un cinquième cordon d'interconnexion -étant placé entre des plots du panneau à bornes pour coupler la borne connectée sélectivement à la masse d'un étage du compteur en anneau au dispositif provoquant le fonctionnement de la pince quand cet étage est excité.