Brevet FR2026361A1 — publié le 19700918

L'invention concerne un régulateur à programme ou à plan d'échelonnement comportant un mécanisme d'entratnement de poste directeur qui peut être commandé par un dispositif d'exploration d'un support de programme principal pouvant être déplacé par un moteur0 Le support de programme d'un régulateur à programme ou à plan d'échelonnement du type mentionné est formé par un cylindre pouvant être dévié axialement et sur lequel on peut glisser et fixer un manchon sur lequel est tracée une courbe de valeur de consigne. Le dispositif d'exploration présente une photorésistance qui, sous l'action dune tige de traction entraînée par un servomoteur, suit la courbe de valeur de consigne qui tourne devant elle. Le servomoteur constitue en même temps i. mécanisme d'entraSnement du poste directeur qui lui est accouplé, éventuellement avec interposition d'une transmission. Pour obtenir une grande exactitude de réglage avec des régulateurs de ce genre, il faut donner de grandes dimensions aux cylindres destinés aux supports de programme, notaient quand la durée du programme est longue et quand les variations de la valeur de consigne sont prononcées et il faut donner une grande précision aux dispositifs d'exploration, ce qui fait que d'une part, les régulateurs ne peuvent pas servir lorsque la place est limitée et que d'autre part leur fabrication et leur entretien sont très cobteux. Le support de programme d'un régulateur à plan d'échelonnement connu par ailleurs est formé par un plateau de came qui entrasse directement mécaniquement le poste directeur. I1 faut, par un travail manuel coateux, découper le plateau de came conformément à la variation de la valeur de consigne en fonction du temps; dans une plaque rigide à la flexion et le limer avec la plus grande précision de sorte que ce régulateur à plan d'é chelonnemententrane aussi des frais de fonctionnement élevés. Pour atteindre la précision de réglage exigée et pour empocher l'apparition de forces mécaniques trop grandes quand la courbe de valeur de consigne est raide, il faut donner de grandes dimensions aux plateaux de programme, notamment si la durée du programme est longue et si les variations de la valeur de consigne sont prononcées. Par suite; ils sont lourds à manier et par suite de leur rigidité à la flexion, ils sont encombrants de sorte que l'espace nécessaire au stockage de multiples plateaux deprogramme est excessif du point de vue économique. En vue d'éviter ces inconvénients, ltinvention a pour but de perfectionner un régulateur à programme ou à plan d'échelonnement du type mentionné plus haut, par des moyens simples, de façon telle que tout en ayant un fonctionnement précis il en train des frais de fabrication, de fonctionnement et d'entretien moins élevés que les régulateurs antérieurs et qu'en outre, il soit de maniement plus simple et puisse être utilisé de façon peu encombrante pour des domaines d'application multiples. On y parvient grâce au fait que des signaux d'impulsion, par exemple mémorisés successivement sur le support de programme dans la direction de mouvement de celui-ci et en une piste au moins et dont le nombre est déterminé par des variations de va leur de consigne conformes au plan d'échelonnement, peuvent ê- tre transmis en tant que grandeur de commande du poste direc- teur à un moteur pas-à-pas adjoint au mécanisme d'entraînement de celui-ci, par l'intermédiaire d'un dispositif convertisseur d'impulsions qui forme le dispositif d'exploration. Lorsque le régulateur à programme ou à plan d'écheloLne- ment comporte selon l'invention une commande par impulsions du poste directeur par l'intermédiaire d*un moteur pas-à-pas et si les pas de ce dernier sont courts, un réglage très précis de la valeur de consigne est assuré. Les nombres de signaux d'issu pulsion qu'il s'agit de faire passer successivement devant le dispositif d'exploration dans l'ordre du plan-d'échelonnement peuvent être mémorisés avec une grande précision et avec un travail réduit par des procédés mécaniques et/ou optiques ou magnétiques d'enregistrement, en une piste rectiligne sur des bobines de bande, en une piste en spirale sur des supports en forme de disque ou en une piste hélicoSdale sur des bandes de feuille ou des manchons sans-fin de matière flexible.En particulier les bobines de bande peuvent entre logées, montées de Da- nière à pouvoir tourner et prêtes à servir, dans des chargeurs qui peuvent être maniés facilement par n'importe qui et qui en outre protègent la matière de la bande contre le- ontact. Par suite; cette matière~peut etre très minces de sorte qué l'on peut loger même des programmes très-longs dans des chargeurs de petite dimension ce qui fait que d'une part le régulateur à programme ou à plan d'échelonnement peut être peu encombrant et que d'autre part, de façon économique, on a seulement besoin -~-d un petit espace de stockage pour les archives. - Etant donné qu'il ne faut qu'une petite force d'avancement pour déplacer ces supports de programme en forme de ban de, de manchon, de disque ou de bande devant les dispositifs d'exploration, les mécanismes servant à cet effet peuvent être cojiçus pour une faible puissance et par suite, présenter de ratites dimensions.Une autre condition est ainsi remplie pour donner un faible encombrement au régulateur à programme ou à plan' d'échelonnement selon l'invention- Par suite, non seulement celui-ci est économique en ce qui concerne les frais de fabrication, de fonctionnement et d'entretien mais en outre, tout en ayant une grande précision de réglage, il est plus fa exile - manier que les régulateurs antérieurs et grâce au fai ble encombrement, il convient à de multiples domaines d'appli cation. A ce propos, il est particulièrement avantageux que l'en rangement à moteur du support de programme principal soit équi pé;a'-une minuterie qui arrête celui-ci, pendant chacun des laps de temps où le programme comporte une valeur de consigne cons tante et au moins pendant un temps approximativement égal au pl;uswcourt temps de constance, cette minuterie étant éventuellement reliée fonctionnement à un support de programme auxiliaire. Cela permet de mémoriser sur le support de programme avec un très petit espacement mutuel les groupes d'impulsions de pas du moteur pas-à-pas avant et après chacun des temps de constance de la valeur de consigne, de sorte que grâce à une utilisation op timbale du volume de mémorisation existant, le support peut être de petite dimension meme pour des programmes étendus dans le temps. Si le régulateur est prévu pour commander des programmes -)avec des tolérances- étroites en ce qui concerne les temps de constance de la valeur de consigne, on adjoint à la minuterie un dispositif d'arret pouvant être commandé par des signaux d'impulsion d'arret mémorisés à la suite des signaux d'impulsion -d'avancement sur une deuxième piste du support de programme et un dispositif de démarrage de l'entraînement à moteur du support de-programme principal, qui peut être commandé selon les temps de constance programmés de la valeur de consigne par un support de programme auxiliaire pouvant être entraSné continuellement. Par suite, le support de programme principal met hors d'action son propre entraSnement avant chaque temps de constance de la valeur de consigne indépendamment dii nombre des impulsions d'avancement qui ont précédé, de sorte que la minuterie doit simplement être programmée pour les processus de mise en action de l'entrainement du support qui suivent chaque temps de constance de la valeur de consigne. C'est pourquoi on peut lui donner une structure simple, comportant par exemple au moins un plateau de came interchangeable comme support de programme auxiliaire et un moteur synchrone entraînant continuellement ce dernier. Toutefois, on peut simplifier économiquement la structure du régulateur si le dispositif de démarrage de l'entratnement à moteur du support peut être commandé par le support de programme auxiliaire à la façon d'un rythmeur, dans des intervalles de temps qui correspondent chaque fois au maximum au plus court temps de constance de la valeur de consigne prévu par le programme, et si, à des temps de constance plus longs de la valeur de consigne prévus par le programme, correspondent deux ou plusieurs signaux d'impulsion d'arrêt mémorisés-successive- ment sur le support de programme principal. Pour un rythmeur de ce genre, le support de programme auxiliaire peut être formé par une simple came à entrainement continu. La came met par exemple en action une ou plusieurs fois l'entrainement du support pendant les temps de constance prolongés de la valeur de consigne. Mais à cause des signaux d'impulsion d'arret mémorisés successivement à de courts intervalles, par exemple de quelques millimetres, sur le support de programme principal, l'avancement intermittent de celui-ci se fait avec des temps d'arret qui correspondent chaque fois au plus court temps de constance de la valeur de -consigne d'après le programme, de sorte que l'encombrement est but de même réduit et économique. D'autres caractéristiques du régulateur selon l'invention ainsi que les avantages qui en résultent sont indiqués dans la description suivante qui se réfère aux dessins annexés sur lesquels la figure 1 montre schématiquement un circuit de réglage avec un schéma de principe d'un régulateur à programme ou à plan d'échelonnement selon l'invention; la figure 2 est un plan schématique d'un régulateur à programme ou à plan d'échelonnement, en un mode d'exécution modifié relativement à la figure 1 la figure 3 est un détail à échelle agrandie d'un support de programme utilisé dans le régulateur selon la figure 2; la figure 4 est une coupe horizontale à échelle agrandie d'un dispositif d'exploration du support de programme de la figure 3, adjoint à un régulateur selon la figure 2;; la figure 5 est une coupe suivant la ligne V-V de la figure 4, et la figure 6 est une élévation latérale partiellement en coupe dlun poste directeur qui est seulement indiqué schématiquement dans le circuit de réglage de la figure 1. Pour illustrer le principe de l'invention, on a représenté sur la figure l un circuit de rognage dont le parcours de réglage est formé par un four à recuire 1 chauffé électriquement. Pour régler automatiquement la température de celui-ci selon un programme ou plan d'échelonnement déterminé, par 1 'in- termédiaire d'un organe de réglage 2, on a prévu un appareil de réglage comportant un poste directeur 3 auquel est adjoint un mécanisme d'entranement 3a agissant sur un organe de réglage de valeur de consigne, par exemple un potentiomètre de réglage 3b.Le mécanisme d'entraînement 3a du poste directeur peut être commandé par un dispositif d'exploration 4 d'un support de programme principal 7 pouvant être déplacé par exemple dans le sens de la flèche 5 par un entrainement à moteur, la commande se faisant sous la dépendance d'un programme ou plan d'échelonnement mémorisé par le support de programme. Dans l'exemple d'exécution, la température qui règne dans le four à recuire 1 et qui constitue la grandeur réglée est surveillée par un thermocouple ou une résistance détectrice 8 et, après conversion en une grandeur de tension, elle est comparée en tant que valeur réelle, dans un instrument électrique de mesure 9, à une tension de référence correspondant à la valeur de consigne- et quiest captée, en fonction du temps, par le poten tiomètre de réglage 3b du poste directeur 3. L'écart de réglage ou la différence entre la valeur réelle et la valeur de consigne constitue la grandeur de comme mande de l'organe de réglage 2 qui égalise au moins approximativement la grandeur réglée à la valeur de consigne, en fonction du comportement du régulateur dans le temps. Le dispositif d'exploration 4 du régulateur à programme ou à pian d'échelonnement selon l'invention est sous la forme d'une disposition de convertisseur d'impulsions comportant ue système d'exploration 4a destiné à explorer des signaux d'im- pulsion 10v, lOr, emmagasinés sur le support de programme 7 au moins sur une piste, par exemple dans la direction de mouvement du support ainsi qu'un amplificateur 4b.Dans l'exemple d'exécution de la figure 1, le support de programme principal 7 est formé par une plaque à piste en spirale fabriquée de pré- férence en feuille flexible de matière synthétique dans laquelle des sillons ont été gravés successivement, sous l'effet du nombre de signaux d'impulsion déterminé par les variations de valeur de consigne prévues par le plan d'échelonnement, sous la forme d'entailles d'impulsion présentant une amplitude horizontale tournée vers l'extérieur ou vers l'intérieur, selon des procédés d'enregistrement connus. le dispositif convertisseur dlimpulsions 4a, 4b transmet les signaux d'impulsion 10v, lOr à un moteur pas-à-pas 3aa adjoint au mécanisme d'entratnement 3a du poste directeur 3. Â chaque impulsion, selon la polarité de celle-ci, ce moteur est dévié alun angle déterminé, pendant un pas dirigé à droite ou à gauche et règle, de préférence par l'intermédiaire d'un train démultiplicateur 3ab, l'organe de réglage de valeur de consigne 3b. Sur la base de ce montage, les nombres de signaux d'impul sion immédiatement successifs 10v, lOr qui correspondent à chacune des variations de valeur de consigne qui se succèdent dans le plan d'échelonnement constituent la grandeur de commande du poste directeur 3. L'entratnement moteur 6 du support de programme principal 7 présente un moteur synchrone 6a qui agit par l'intérmé- diaire d'une roue de friction 6b sur un plateau porte-disque 1 sur lequel le support de programme principal 7 peut être posé avec ajustement collant. L'entraSnement à moteur 6 du support de programme principal 7 peut être arrenté, pendant les temps de constance programmée de la valeur de consigne, par une minuterie 12. Celleci présente à cet effet un dispositif d'arrêt sous la forme dlun relais 12a qui peut recevoir par le dispositif conver- tisseur d'impulsions z?-a, 4b9 des impulsions d'excitation dont chacune est provoquée par un signal impulsion d'arrêt d'amplitude verticale (non représenté) mémorisé à la suite des impulsions d'avancement successives lOv, lOr des variations programmées de la valeur de consigne, sur le support de programme principal 7. L'armature du relais 12a est attirée, par l'impulsion d'excitation, à une position d'accrochage avec un ressort d'ar rêt 12b et écarte la roue de friction de la partie menée du moteur synchrone 6a, comme on l'a indiqué en trait mixte sur la figure 1. Pour la transmission des signaux d'impulsion d'avancement 10v, lOr et du signal d'impulsion d'arr8t, le système capteur 4a est à deux dimensions ou bien il est équipé d'un émetteur d'impulsions supplémentaires à orientation verticale, par exemple d'un système piézoélectrique 4aa. Le ressort d'arrêt 12b de la minuterie 12 est fixée à cette dernière de telle sorte qu'il s'applique avec une tension initiale contre un plateau de came 12c et qutil est seulement maintenu par celui-ci en position d'accrochage avec l'armature du relais 12a pendant les temps de constance de la valeur de consigne.Le plateau de came 12c forme un support de programme auxiliaire et peut être entraîné continuellement par le moteur synchrone 6a. Â la fin de chaque temps de constance de la valeur de consigne, une encoche prévue sur le plateau de came 12c, libère le ressort d'arr8t 12b de sorte que celui-ci, en vertu de sa tension initiale, prend relativement au plateau de came 12c une position qui dégage l'armature du relais 12a et qui est indiquée en tireté sur la figure 1 Par suite, le ressort d'ar rêt 12b joue simultanément le rôle d'un dispositif de démarrage du support de programme principal 7 pouvant être commandé par le support de programme auxiliaire 12c, étant donné qu'au moment du décrochage de l'armature du relais 12a, le support 7 est relié de façon assistée au moteur synchrone Ga de l'entraînement 6, par la roue de friction 6b de celui-ci qui revient à la position indiquée en trait plein sur la figure 1, et qu'il est remis en rotation. Dans le dispositif mécanique de démarrage 12b de a figure 1, le plateau de came 12c de la minuterie 12 peut entre remplacé par des supports de programme auxiliaire correspon dant à des programmes différentsç Ciu encore, le dispositif de démarrage peut aussi présenter une disposition de contacts pouvant être commandée simultanément p--e plusieurs supports de programme auxiliaire correspondant à des programmes différents et pouvant être entratnés simultanément de façon synchrone, les contacts commandés conformément au programme désiré pouvant seuls, être branchés dans le circuit d'excitation du relais 12a. Dans un mode d'exécution simplifié du régulateur, le support de programme auxiliaire est conçu à la façon d'un rythmeur, par exemple en forme de came, qui met en marche par intermittence l'entratnement à moteur 6 du support de programme principal 7, avec des intervalles de temps déterminés d'égale durée. Les intervalles de temps correspondent au maximum au plus court temps de constance de la valeur de consigne selon le programme. Quand le temps de constance est plus long, deux ou plusieurs signaux d'impulsion d'arrêt mémorisés successivement avec un faible espacement mutuel sur le support de programme principal 7 correspondent à ce temps. Sur la figure 2, on a représenté une variante de régulateur à programme ou à plan d'échelonnement. Celle-ci présente un support de programme principal 7' constitué par une bande de matière synthétique transparente qui peut se dérouler d'une bobine pleine 14 dans un chargeur 13, dans le sens de la flèche 16 pour s'enrouler sur une bobine vide 15 et se rebobiner en sens inverse. L'entrafnement à moteur du support de programme principal 7', non représenté sur la figure 2, peut être inversé par des boutons-poussoirs 17, 18 suivant le sens des flèches 19, 20. Âu régulateur de la figure 2 est adjoint un dispositif d'exploration 4' qui est conçu pour l'exploration simultanée, en cinq pistes séparées, de signaux optiques d'impulsion du support de programme principal 7'. Sur le support de programme principal 7', les signaux d'impulsion d'avancement en marche avant et arrière du poste directeur 3 sont mémorisés, sur des pistes séparées 7a' , 7b' sous la forme de marques d'obscurcissement 10v' et lOr'. Pour arrêter au début des temps de constance de la valeur de consigne, I'entrarnement à moteur 6 du support de programme principal 7, celui-ci présente les signaux d'impulsion d'arrêt déjà décrits, sur d'autres pistes séparées 7c' , 7d', sous la forme de marques d'obscurcissement élargies lots'. Le long d'au moins une piste auxiliaire 7e' du support de programme principal 7' peuvent être mémorisés des signaux d'impulsion auxiliaires 10h' servant à commander d'autres appareils auxiliaires du circuit de réglage, par exemple des installations de signalisation, des dispositifs d'humidification ou d'aération du parcours de réglage, etc.. Selon les figures 4 et 5, le dispositif d'exploration 4' présente un système capteur 4a' comportant cinq éléments photosensibles émetteurs d'impulsions, par exemple des cellules photoélectriques ou des photodiodes 4ab', dans le trajet des rayons d'une source lumineuse 4c'. Entre celle-ci et le système capteur 4a' peut se mouvoir le support de programme principal 7' et à chacune des pistes de celui-ci est adjoint l'un des éléments émetteurs d'impulsion 4ab', qui peut 8tre occulté par les signaux d'impulsion Le dispositif d'exploration 4' constitue également un dispositif convertisseur d'impulsions comportant un amplificateur non représenté qui transmet en tant que grandeur de commande du poste directeur 3, au moteur pas-à-pas 3aa de celui-ci, le nombre des impulsions d'avancement 10v' et lOr'; des signaux d'impulsion de marche avant 10v' et des signaux d'impulsion de marche arrière lOr' qui sont de meme polarité, ces derniers sont inversés. La figure 6 montre un mode d'exécution préférentiel d'un poste directeur 3 qui présente un moteur pas-à-pas 3aa' accouplé par brides à un train d'engrenages démultiplicateur 3ab'. Sur l'arbre mené du train 3ab' sont disposés de façon solidaire en rotation, un chapeau en forme de cloche 3b'munid'un contact glissant 3ba' et un bouton tournant 3c' permettant de ré gler manuellement ce contact et muni d'une aiguille 3d'o Le contact glissant 3ba' emprunte à un cordon de résistance 3e' la tension de référence correspondant à la valeur de consigne et la transmet, par l'intermédiaire d'une bague collectrice 3f', à l'instrument de mesure 9 de la figure 1. Â l'aiguille 3d' du potentiomètre de réglage 3b' est adjointe, pour le réglage manuel et l'indication de la valeur de consigne, une échelle de valeur de consigne 21 placée sur une plaque frontale 22 d'un boitier de régulateur 23. A-l'extérieur de la plaque frontale 22 du bottier de régulateur 23, des pointes d'arrêt ou autres éléments d'arrêt 24 destinés au chargeur 13 du support de programme principal 7' sont disposés de façon telle que le support 7' peut se mouvoir, sous l'action de ltentratnement à moteur 6, devant le dispositif d'exploration 4' avec la position de coincidence nOcessai- re. L'entrainement 6 est disposé dans le bottier de régulateur 23 et présente des éléments d'entratnement 25 passant à travers sa plaque frontale 22 pour arriver à l'extérieur et pouvant s'engager de façon solidaire en rotation dans des trous centraux des bobines de bande 14 15. Sur la plaque frontale-22 sont en outre disposées deux lampes de signalisation 26, 27 servant à indiquer les écarts positifs ou négatifs de réglage ou les différences entre la valeur réelle et la valeur de consigne du circuit de réglage. L'invention n'est pas limitée aux modes d'exécution représentés par les dessins. Ainsi par exemple, au lieu des systèmes mécaniques ou optiques d'exploration, on peut aussi utiliser des systèmes magnétiques qui commandent le poste directeur en fonction de signaux d'impulsion d'une bande magnétique de mémoire. Suez De meme, en donnant une structure appropriée au dispositif d'exploration 4, 4', on pourrait imaginer de commandé der celui-ci au moyen d'un support perforé de programme principal.De façon analogue, au lieu du plateau de came 12c du système d'arrêt de lentratnement 6 du support, on pourrait également utiliser un système d'arrêt à bande perforée ou un système optique ou magnétique dont le support de programme auxiliaire porte de préférence des signaux mémorisés sur plusieurs pistes et est monté dans uun chargeur pour lequel le bottier de régula teur présente des éléments exterieurs d'arrêt et d'entratnement. En outre, la minuterie 12 qui fait démarrer par intermittence l'entraînement à moteur du support de programme principal 7 à la façon d'un rythmeur, comme on l'a indiqué plus haut, pourrait entre remplacée par un montage multîvibrateur mono stable considéré comme techniquement équivalent et comportant un relais ou transistor de manoeuvre qui peut être commandé par lui, par exemple dans le circuit du relais 12a. Le montage monostable devrait alors être choisi de façon telle que les signaux d'impulsion d'arrêt lOs' du support de programme principal 7 ou 7' sollicitent chaque fois le multivibrateur dans un sens de basculement correspondant à 11arrêt de ltentralnement à moteur 6. On peut alors, de la façon la plus simple, fixer le laps de temps qui s'écoule avant le basculement en retour, en réglant convenablement la constante de retard du multivibrateur, de façon telle que ce laps de temps corresponde au maximum au plus court temps de constance programmé de la valeur de consigne. REVENDICADIONS 1) Régulateur à programme ou à plan d'échelonnement comportant un mécanisme d'entraînement de poste directeur qui peut être commandé par un dispositif d'exploration d'un support de programme principal pouvant etre déplacé par un moteur, régulateur caractérisé par le fait que des signaux d'impulsion, par exemple mémorisés successivement sur le support de program- me dans la direction de mouvement de celui-ci et en une piste au moins et dont le nombre est déterminé par des variations de valeur de consigne conformes au plan d'échelonnement, peuvent autre transmis en tant que grandeur de commande du poste dire c teur à un moteur pas-à-pas adjoint au mécanisme d'entraSnement de celui-ci, par l'intermédiaire d'un dispositif convertisseur d'impulsions qui forme le dispositif d'exploration. 2) Régulateur selon la revendication 1, caractérisé par une minuterie qui arrête l'entraSnement à moteur du support de programme principal, pendant chacun des laps de temps où le programme comporte une valeur de consigne constante et au moins pendant un temps approximativement égal au plus court temps de constance, cette minuterie étant éventuellement reliée fonctionnellement à un support de programme auxiliaire. 3) Régulateur selon la revendication 2, caractérisé par le fait que la minuterie comporte un dispositif d'arrêt pouvant être commandé par des signaux d'impulsion d'arret mémorisés à la suite des signaux d'impulsion d'avancement sur une deuxième piste du support de programme et un dispositif de démarrage de l'entrainement à moteur du support de programme principal, qui peut etre commandé par le support de programme auxiliaire. 4) Régulateur selon la revendication 3, caractérisé par le fait que le support de programme auxiliaire est formé par au moins un plateau de came pouvant entre entraîné continuellement par un moteur synchrone et disposé de façon interchangeable sur la minuterie. 5) Régulateur selon la revendication 4, caractérisé par le fait que le dispositif de démarrage est équipé d'au moins deux plateaux de came pouvant être entrarnés continuellement et conjointement par le moteur synchrone et d'un dispositif de contact de commande qui explore ces plateaux simultanément et qui peut mettre chaque fois en liaison fonctionnelle d'arrêt avec 1'entratnement à moteur du support de programme principal les contacts qui déterminent le programme. 6) Régulateur selon la revendication 1, caractérisé par le fait qu'entre des signaux d'impulsion de marche avant et des signaux d'impulsion de marche arrière mémorisés avec la même polarité sur des pistes séparées du support de programme principal, les seconds peuvent eAtre inversés par le dispositif convertisseur d'impulsions, 7) Régulateur selon la revendication 6, caractérisé par le fait que les signaux d'impulsion d'arrêt et éventuellement des impulsions auxiliaires, mémorisés sur des pistes supplémentaires séparées et éventuellement sur au moins une piste auxiliaire, peuvent entre transmis au dispositif d'arrêt et éventuellement à d'autres dispositifs auxiliaires, ces signaux étant à la fois séparés les uns des autres et séparés des signaux d'impulsion d'avancement, la transmission étant assurée par des éléments émetteurs d'impulsions du dispositif d'exploration dont le nombre correspond au nombre de pistes du support de programme principal. 8) Régulateur selon la revendication 1, caractérisé par un boitier qui présente extérieurement une échelle de valeur de consigne ainsi que des éléments d'arrêt et d'entrainement destinés à un chargeur dans lequel est logé le support de programme principal. 9) Régulateur selon la revendication 8, caractérisé par le fait qu'à l'extérieur du bottier sont disposés d'autres éléments d'arrêt et d'entraînement destinés à un chargeur supplémentaire logeant le ou les supports de programme auxiliaire. 10) Régulateur selon la revendication 3 caractérisé par le fait que le dispositif de démarrage peut être commandé par le support de programme auxiliaire à la façon d'un rythmeur, dans des intervalles de temps qui correspondent chaque fois au maximum au plus court temps de constance de la valeur de consigne prévu par le programme et qu'à des temps de constance plus long de la valeur de consigne prévus par le programme corres pondent au moins deux signaux d'impulsion d'arrêt mémorisés successivement sur le support de programme principal. 11) Régulateur selon la revendication 1, caractérisé par le fait que I'entrafnement à moteur du support de programme principal peut entre commandé par intermittence par un montage multivibrateur mono stable pendant les temps de constance de la valeur de consigne.