Brevet FR2025871A1 — publié le 19700911

i 2025871 La présente invention concerne les systèmes de référence à trois axes destinés aux engins dont on peut diriger la navigation et destinés à fournir des informations concernant le tangage, le roulis et le cap de l'engino 5 Les systèmes à compas gyromagnétique connus sont générale ment des systèmes du type décrit dans le brevet des Etats Unis d'Amérique N° 2o361o433i dans lequel un détecteur de champ magnétique est stabilisé sur un gyroscope vertical. Dans ce type de système, le détecteur de champ magnétique stabilisé est sujet, 10 d'une part, à des erreurs attribuables à l'inaptitude du gyroscope vertical à déterminer l'horizontale de façon précise et, d'autre part, à des erreurs d'origine magnétique provoquées par des perturbations magnétiques apparaissant dans l'engin à proximité du détecteur. Pour compenser ces dernières dans le cas d'un engin 15 aérien, on a monté l'ensemble du dispositif dans une aile ou une autre zone de l'engin relativement exempte de perturbations magnétiques. Cependant, avec l'apparition des engins aériens modernes à ailes minces, ce montage devient de plus en plus difficile du fait que l'ensemble combiné du gyroscope vertical et du détecteur 20 stabilisé ne peut plus être fixé dans une partie éloignée de l'engin, telle qu'une aile ou un plan fixe où il était habituellement monté, à cause des problèmes dimensionnels, et il doit être placé dans le fuselage où il est soumis aux perturbations magnétiques citées précédemment. Comme cela a été indiqué, les s^èmes utili-25 sant un détecteur à stabilisation gyroscopique sont également sujets à des erreurs à long terme provoquées par les caractéristiques de redressement à long terme du gyroscope de stabilisation, particulièrement après un vol en accélération de l'engin aérien. Un autre système classique est décrit dans le brevet fran-30 çais H"0 931.360. Les systèmes de ce type, qui utilisent une valve de flux ou un détecteur du champ magnétique terrestre fonctionnait de façon pendulaire et monté à distance, sont sujets à des erreurs à court terme apparaissant pendant la manoeuvre de l'avion et habituellement éliminées en utilisant, par exemple, tm dispositif 35 de mise hors circuit de la valve de flux. Ce type de système nécessite également un gyroscope directionnel pour obtenir des informations de courte période ou à court terme sur le cap et pendant les virages, une erreur dénommée "erreur de suspension universelle" apparaissant dans le signal de sortie indiquant le eap0 40 L'invention a pour but de remédier à ces inconvénients et 69 42643 2 2025871 d'apporter une solution à ces problèmes. Elle est matérialisée dans un système de référence à trois axes destiné aux engins dont on peut diriger la navigation., caractérisé en ce qu'il comprend un gyroscope vertical destiné à être 5 monté sur l'engin et à fournir des signaux représentant le tangage et le roulis de ce dernier, un premier détecteur de champ mar-gnétique sensible au champ magnétique terrestre et destiné à être stabilisé par le gyroscope vertical de façon à fournir des signauc de référence à court terme sur le cap, un second détecteur de 10 champ magnétique sensible au champ magnétique terrestre et destiné à être monté sur l'engin à une certaine distance du premier détecteur de façon à fournir des signaux de référence à long terme sur le cap, et un dispositif supplémentaire qui, en réponse aux signaux de cap provenant des détecteurs de référence à court 15 terme et à long terme, fournit un signal précis représentant le cap de l'engin. On peut prévoir un dispositif de maintien de circuit comportant un détecteur de transitoires qui, en réponse aux fonctions échelons des signaux de référence à court terme, rend inefficaces 20 les signaux de fonctions échelons parasites. On peut prévoir également une première boucle de servo-commande ou d'asservissement fonctionnant en réponse au premier détecteur de champ magnétique en même temps qu'une seconde boucle de servo-commande ou d'asservissement fonctionnant en réponse au second détecteur de champ 25 magnétique, cette seconde boucle ayant un gain relativement faible ou un temps de réponse relativement long par rapport à la première boucle. En variante, le premier et le second détecteurs de champ magnétique peuvent être connectés respectivement à des systèmes de commande à synchronisation automatique ou des synchro* 30 machines de commande correspondantes pouvant comporter des dispositifs de servo-commande ou d'asservissement tendant à ramener les deux synchromachines de commande à l'équilibre ou au zéro. Le détecteur de champ magnétique monté à distance est relativement peu encombrant et peut être installé dans l'emplacement 35 le plus souhaitable d'un engin à l'écart des perturbations magnétiques, par- exemple à l'extrémité d'une aile mince ou d'un plan fixe vertical, tandis que le gyroscope vertical et son détecteur stabilisé fournissant des indications de cap à court terme peuroib être montés dans un emplacement convenable du fuselage de l'engin. 40 En utilisant les particularités avantageuses des deux systèmes 69 42643 3 2025871 précédemment mentionnés, les particularités non souhaitables de chacun dteux sont réduites à des valeurs minimales, ce qui fournit un signal de cap précis associé à un coût relativement faible. Le détecteur de cap monté dans le fuselage fournit une information 5 à court terme sur le cap, qui est relativement précise du fait que les données sont mesurées dans le plan horizontal grâce à la stabilisation, obtenue à l'aide du gyroscope vertical. Les données à court terme sur le cap sont plus précises au cours des virages inclinés du fait qu'il n'existe pas d'erreur de suspension univer-10 selle. Même dans un gyroscope vertical présentant une précision raisonnable, il peut exister des erreurs de verticalité de l'ordre d'un quart de degré qui amènent le détecteur de champ magnétique associé au gyroscope à détecter une partie de la composante 15 verticale du cframp magnétique terrestre qui, dans les régions correspondant à des latitudes moyennes de la terre, peut être relativement importante et qui, par conséquent, détermine dans le signal de sortie du détecteur une erreur de cap ayant une valeur au moins égale à trois quarts de degré. Le détecteur de champ ma-20 gnétique placé à distance compense aisément cette erreur en ce qui concerne les valeurs à long terme. De plus, les perturbations magnétiques à court terme associées à l'établissement et à l'interruption de l'alimentation de l'équipement électrique placé dans la zone du fuselage peuvent être facilement compensées en u-25 tilisant des techniques de détection et d'annulation de transitoires. La description qui va suivre, faite en regard des dessins annexés, donnés à titre non limitatif, permettra de mieux comprendre l'invention. 30 La fig. 1 est une représentation schématique d'un système de référence à trois axes selon l'invention. La fig. 2 est une représentation schématique d'une variante du système visible sur la fig. 1. La fig. 3 est une représentation schématique, en .partie 35 sous forme de blocs, montrant plus en détail la variante visible sur la fig. 2. Si l'on se réfère à la fig. 1, le système de référence à trois axes, désigné d'une façon générale par 10, comprend un gyroscope vertical 11 destiné à être monté stxr un engin dont on 40 peut diriger la navigation tel qu'un engin aérien (non représenté 69 42643 4 2Ù25871 Le gyroscope vertical 11 est monté dans le fuselage et comporte des capteurs 12 et 13: destinés à fournir respectivement des signaux de tangage T et de roulis R représentant l'attitude ou la position de tangage et de roulis de l'«ngin aérien. Le gyroscope 5 vertical 11 est redressé par des équipements classiques, tels que des niveaux à liquide et des dispositifs fournissant un couple, que l'on n'a pas représentés pour simplifier le dessin. Un détecteur de champ magnétique se présentant sous la forme d'une valve de flux 14- est monté sur le cadre ou l'anneau intérieur du 10 gyroscope 11 et, grâce à ce montage, il est stabilisé de façon à effectuer la détection convenable du champ magnétique puisqu'il reste horizontal même pendant les virages et (ou) les accélérations de l'engin aérien et que, par conséquent, il ne détecte jamais que la composante horizontale du champ magnétique terrestre. 15 Les signaux de sortie provenant de la valve de flux 14 sont appliqués, par l'intermédiaire d'une synchromachine différentielle. 15 à'une synchromachine de commande 16. Le signal d'erreur ou d'écart provenant de la synchromachine de commande 16 est appliqué à un amplificateur 20 qui ramène cette synchromâcMiie 1$ 20 à 1*équilibre ou au zéro par l'intermédiaire d'un servo-moteur 21 et d'un train d'engreiiages 22. Cette boucle de servo-commande ou d'asservissement 23 est une boucle à gain élevé ou à temps de réponse court, qui détermine rapidement la position d'une rose des vents 32 suivant les mouvéments de lac.et à court terme de 25 l'engin aérien. Ainsi, la boucle de servo-commande 23 répète rapidement le cap détecté par la valve de flux stabilisée 14. Cependant, il peut exister des erreurs d'azimut importantes dues à la présenee de matériaux ferreux à proximité du gyroscope vertical 11 monté 30 dans le fuselage et'dues également à la détection d'unè partie de la composante verticale du champ magnétique terrestre qui peut en résulter à eause des erreurs de tangage et de roulis, c'est-à-dire des erreurs de verticalité du gyroscope 11. Suivant l'invention, les erreurs à long terme cité» précédemment sont compensées à l'ai-35 de d'une valve de flux 24 placée à distance. Cette valve de flux 24 peut être constituée par une valve de flux du type pendulaire classiçme montée dans une zone relativement exempte de champs magnétiques locaux, telle que l'extrémité d'une aile ou un plan fixe vertical de l'engin aérien. Le signal de cap détecté par la 40 valve de flux 24 est ainsi extrêmement précis sur une base à BAO ORIGINAL 69 42643 5 2025871 long terme mais peut présenter des erreurs instantanées ou à court terme dues aux manoeuvres de l'engin aérien. Le signal de sortie de la valve de flux 24 est appliqué à une synchromachine de commande 25 positionnée par la servo-5 commande 23 à réponse rapide. Tout signal d'erreur apparaissant à la sortie de la eynchromachinB de commande 25 est éliminé en positionnant la synchromachine différentielle 15 par l'intermédiaire d'une "boucle de servo-eommande ou d'asservissement 26 comprenant un amplificateur 27, un moteur 28 et un train d'en-10 grenages 29. La boucle de servo-commande 26 est une "boucle à gain faible et à réponse lente, le train d'engrenages étant choisi de façon à fournir par exemple un taux d'asservissement d'environ 5° par minute, qui correspond généralement au taux d'asservissement d'un système à compas gyromagnétique classique utilisant 15 un gyroscope directionnel comme référence à court terme, tel que celui décrit dans le brevet français 11° 931*360 déjà cité. Par conséquent, la synchromachine différentielle 15 est montée de fe-çon à tourner lentement dans un sens permettant de positionner la synchromachine de commande 25 et, par suite, la rose des vents 20 32 d'une façon précise vers le cap magnétique moyen de l'engin aérien détecté par la valve de flux éloignée 24, par l'intermédiaire de la servo-commande 26. Lorsque ce résultat est obtenu, une synchromachine de commande 31 ainsi que la rose des vents 32 fournissent des signaux précis à court terme et à long terme 25 représentant le cap magnétique 0 de l'engin aérien. Par conséquent, le montage précédent fournit des signale de cap à la fois à court terme et à long terme sans qu'il soit nécessaire d'utiliser tin gyroscope directionnel. Si l'on se réfère maintenant à la fig. 2, dans laquelle les 30 éléments constitutifs identiques sont désignés par les mêmes références numériques, la valve de flux stabilisée 14 est reliée directement à la synchromachine de commande 16 et entraîne la servo-commande 23 par l'intermédiaire de l'amplificateur 20 et du train d'engrenages 22, de façon à constituer une bo.ucle à ré-35 ponse rapiclg ou à gain élevé pour diriger le vol. Le signal de sortie provenant de la valve de flux 24 placée à distance est appliqué à la synchromachine de commande 25, qui fournit un signal d'erreur appliqué à un circuit d'intégration 35* Le signal de sortie de ce eircuit d'intégration 35 est comparé avec le 40 signal de sortie provenant de la synchromachine de commande 16 BAD ORIGINAL 69 42643 6 20*5871 dans tin dispositif de sommation algébrique 36. La gain de la chaîne correspondant aux signaux provenant de la valve de flux éloignée est élevé par rapport à celui de la chaîne correspondant aux signaux provenant de la valve de flux stabilisée de façon gy-5 roscopique, pair exemple selon un rapport de 4-0 à 1. Le circuit intégrateur 35 sert à limiter la valeur de la commande exercée par la valve de flux éloignée 24 à une vitesse de quelques degrés par minute qui correspond aux taux d'asservissement d'un, système à compas gyromagnétique classique. ;Le taux de stabilisation 10 du type de système décrit en se référant à la fig. 1 peut être choisi en fonction des paramètres du système. Dans le cas où la valve de flux stabilisée 14 est montée dans une zone où il existe des variations de champ magnétique transitoires, telles que celles apparaissait dans de nombreux empla-15 céments du fuselage d'un engin aérien, elles peuvent être compensées d'une manière qui sera expliquée ci-après. Oes variations de champ magnétique peuvent être provoquées, par exemple, par l'ac-tionnement d'un équipement fonctionnant en courant continu et pteicé à proximité de la valve de flux stabilisée 14, et elles 20 peuvent apparaître sous la forme d'un fonctionnement transitaire de la servo-commande 23 au détriment de l'appareil couplé au système, tel qu'un dispositif de pilotage automatique. Du fait que la source essentielle des variations de champ magnétique suivant des fonctions échelons est tin champ parasite agissant au ni-25 veau du gyrbscope vertical, ce problème peut être résolu en rendant le système 10 insensible aux fonctions échelons grâce à l'action d'un détecteur de transitoires 37 fonctionnant conjointement avec un circuit d'échantillonnage et de maintien à inversion 38. Le signal de sortie provenant de la synchromachine de 30 commande 16 est appliqué au détecteur de transitoires 37 et au circuit d'échantillonnage et de maintien à inversion 38 de telle façon que le détecteur de transitoires 37 détecte la présence d'une fonction échelon et déclenche le circuit 38, qui fournit le signal inversé au dispositif de sommation 3§« Cette 35 opération empêche les variations par échelons d'agir sur la boucle de servo-commande 23. Au fur et à mesure que le signal de sortie provenant du circuit d'échantillonnage et de maintien 38 décroît, il est remplacé par le signal de sortie provenant du circuit intégrateur 35 dan® la boucle d'asservissement normale. 40 Le temps de réaction ou de réponse du détecteur de transitoires BAD ORIGINAL 69 42643 7 2025871 37 et du circuit d1échantillonnage et de maintien à inversion 38 est conçu pour être court par rapport à la constante de temps de la "boucle de servo-commande 23, de façon à empêcher tout déplacement indésirable et important de cette dernière. 3 Si l'on se réfère maintenant à la fig. 3, celle-ci permet de donner une description plus détaillée de la variante visible dur la fig. 2, les éléments constitutifs similaires étant désignés par les mêmes références numériques. Le cap magnétique de l'engin aérien est détecté par la valve de flux 14 et appliqué à 10 la synchromachine de commande 16 dont le signal de sortie est amplifié dans un pré-amplificateur 40 et également dans tin circuit d'amplification et de filtrage 41 destiné à éliminer les harmoniques élevés qui sont habituellement présenta dans les signaux de la valve de flux. Ce signal est ensuite filtré par 15 un filtre éliminateur de bande 42 à flancs raides fonctionnant pour 400 Hz, e$t destiné à atténuer considérablement toute composante à 400 Hz. Un amplificateur intermédiaire 43 est sensible au signal de sortie provenant du filtre éliminateur 42 de façon à fournir à son tour un signal de sortie qui soit un signal àèai-20 ble bruit et parfaitement défini pour 800 Hz, gui est détecté en double alternance par un démodulateur à deux alternances- 44. Toute ondulation apparaissant dans le signal de sortie du démodulateur est éliminée par un filtre passe-bas 45. Au cours du fonctionnement de ce montage, le cap magnétique 25 de l'engin aérien détecté par la valve de flux 14 est appliqué à la synchromachine de commande 16 faisant partie de la boucle de servo-commande fermée 23. La synchromachine de commande 16 est immédiatement entraînée et ramenée à l'équilibre ou au'zéro par la boucle de servo-commande qui comprend les éléments 40 à 30 45, le dispositif de sommation 36 et les éléments 20 à 22. L^ synchromachine de commande 31 est positionnée par la boucle de servo-commande 23 de façon à fournir un signal de sortie correspondant au cap magnétique C de l'engin aérien. La valve de flux éloignée 24 détecte également le cap magnétique de 1',engin aé-35 rien, et s'il n'existe aucune erreur ni dans le signal de sortie de la valve de flux 14 ni dans le signal de sortie de la valve de flux éloignée 24, leurs signaux de sortie concordent et la synchromachine de commande 25 est ramenée à l'équilibre ou au zéro par un effet d'asservissement identique à celui qui ramène 40 la synchromachine de commande 16 au zéro. BAD ORIGINAL 69 42643 8 2025871 Cependant, la valve de flux 14 peut avoir un fonctionnement erroné provoqué par des causes telles que la présence de matériaux ferreux à proximité du gyroscope vertical 11, ou bien le gyroscope vertical présente des erreurs de roulis et de tangage 5 qui amènent la valve de flux 14 à détecter une partie de la composante verticale du champ magnétique terrestre. Ces erreurs associées à la valve de flux 14 sont des erreurs du type à long terme et n'affectent pas sa précis-ion à court terme. Par conséquent, les composantes du type à court terme positionnent la bou-10 cle de servo-commande 23 et fournissent les informations à court; terme sur le cap au niveau de la rose des vents 32 et de la synchromachine de commande 31 • Cependant, la valve de flux 24 montée de façon pendulaire n'est pas sujette aux mêmes erreurs à long terme que la valve de flux 14, mais est sujette à des er-15 reurs à court terme provoquées par les virages de l'engin aérien et (ou) ses accélérations. Par conséquent, en ce qui concerne le fonctionnement à long terme, le retour à l'équilibre ou au zéro de la synchromachine de commande 25 peut ne pas coïncider avec le retour à l'équilibre ou au aéro de la synchromachine de com-2D mande 16 et$ provoquer,par conséquent, l'apparition d'un signal de sortie. Tandis que la synchromachine de commande 16 est ramenée à sa position d'équilibre ou de zéro dans un fonctionnement à court terme, un signal de correction à long terme est fourni par la syn-25 chromachine de commande 25. Ce signal de correction *st un signal à 800 Hz qui est amplifié par un pré-amplificateur 46, puis filtré (pour éliminer les harmoniques indésirables qui sont normalement présents dans les signaux provenant de la valve de flux) et amplifié à nouveau par un circuit de filtrage et d'amplifica-30 tion 47. Ce signal est ensuite converti en un signal à courant continu par un démodulateur à une alternance 48 et intégré par le circuit d'intégration 35. Le signal de sortie en dents de scie provenant du circuit d'intégration 35 passe par le dispositif de sommation 36, est également amplifié par l'amplifica-35 teur 20 et attaque le servo-moteur à courant continu 21, de façon à positionner la synchromachine de commande 25 par l'intermédiaire du train d'engrenages 22 et à la ramener à la position d'équilibre ou. de zéro qui, à son tour,positionne la synchromachine de commande 31 sur le eaijhagnétique correct de l'engin 40 aérien. ïa valve de flux éloignée 24 ; possède approximativement BAD ORIGINAL 69 42643 9 2025871 une valeur de commande ou une autorité d'asservissement vis-à-xts de la "boucle de servo-commande à courant continu 23 égale à quarante fois celle de la valve de flux 14. Cette valeur est obtenue en rendant le gain direct des éléments de servo-commande 25, 5 46 à 48 et 35» quarante fois plus important que le gain des éléments de servo-commande 16 et 40 à 45. L'autorité de la valve de flux 24 apparaît sous la forme d'un taux d'asservissement comme dans un système à compas gyromagnétique classique du fait de l'action du circuit d'intégration électronique 35» Ce circuit 10 d'intégration 35 élimine donc les erreurs de cap instantanées et à court terne existant dans la valve de flux éloignée et montée de façon pendulaire 24 de la même manière que le gyroscope directionnel le fait dans un système à compas classique. IJn dispositif de signalisation 50 contrôle le signal d'entrée appliqué 15 au circuit d'intégration 35 pour fournir une indication visuelle de la synchronisation du système. Une autre erreur pouvant se présenter dans la valve de flux 14 est provoquée par les perturbations des effets du champ magnétique terrestre dues à 1'actionnement d'un équipement fonction-20 riant en courant continu et placé à proximité de cette valve de flux 14 montée dans le fuselage. Les erreurs provenant de courante continus constants et invariables seraient éliminée» du système peu? asservissement de la façon décrite ci-avant. Cependant, un équipement fonctionnant en courant continu peut être mis sous 25 tension et hors tension à un moment quelconque et provoquer ainsi l'apparition ou la disparition de perturbations magnétiques brutales d'une façon essentiellement instantanée. Ces phénomènes amènent les signaux de sortie provenant de la valve de flux 14 à produire des valeurs de cap transitoires et, par conséquent, 30 des déplacements rapides ou saccacfcés de la rose des vents 32, et de la synchromachine 31. Ces valeurs de cap transitoire apparaissant dans le signal de sortie de la valve de flux 14 sont éliminées par des éléments 51 à 56 de la façon décrite ci-après. Pour obtenir une discrimination précise entre les virages à gran-35 de vitesse et les perturbations magnétiques brutales, il est nécessaire d'avoir un signal de cap sans distorsion et parfaitement défini au niveau de l'entrée d'un circuit de différëntiation 51. Ce signal est fourni par le filtre passe-bas 45. La vitesse de variation du cap est calculée dans le circuit 40 de différëntiation 51 • Les vitesses positives ou négatives sont —i Pï*** ORIGINAL 69 42643 10 2025871 détectées respectivement par des détecteurs 52 et 53 et sont appliquées à un circuit de déclenchement 54. Si le cap varie a-vec une vitesse très élevée, telle que celle qui serait produite par des perturbations magnétiques à hautes fréquences, le circuit 5 de déclenchement 54- ferme un commutateur 55 de façon à introduire les mêmes valeurs transitoires de cap provenant du filtre 4-5 dans un circuit d'échantillonnage et de maintien à inversion 56. Le signal inversé est appliqué au dispositif de sommation 36 de façon à annuler les valeurs de cap transitoires provoquées par 10 les perturbations magnétiques, de sorte que ces valeurs transitoires ne sont pas détectées par 1*amplificateur de servo-commande 20. Le temps de réponse de la boucle 23 comportant le servomoteur est suffisamment long pour donner aux éléments 51 à 56 le temps nécessaire pour remplir leurs fonctions. La fonction de 15 maintien du circuit d'échantillonnage et de maintien à inversion 56 n'a pas besoin d'être parfaite. Au fur et à mesure que les valeurs transitoires inversées décroissent, le servo-moteur 21 se déplace d'une très petite quantité à la vitesse de décroissance et de maintien de façon à faire apparaître un signal à la sor-20 tie de la synchromachine de commande 25 qui, par l'intermédiaire des éléments 46 à 48 et 35, fournit le signal d'annulation nécessaire au dispositif de sommation 36. Des modifications peuvent être apportées aux modes de réalisation décrits, dans le domaine des équivalences techniques, sans 25 s'écarter de l'invention. 1 BAS ORIGINAL 69 42643 n 2025871 REVENDICATIONS 1 « Système de référence à trois axes destiné à un engin dort on peut diriger la navigation, caractérisé en ce qu'il comprend un gyroscope vertical destiné à être monté sur l'engin et à four-5 nir des signaux représentant le tangage et le roulis de ce der-. nier, un premier détecteur de champ magnétique sensible au champ magnétique terrestre et destiné à être stabilisé par le gyroscope vertical de façon à fournir des signaux de référence à court terme sur le cap, un second détecteur de champ magnétique sensible 10 au champ magnétique terrestre et destiné à être monté sur l'engin à une certaine distance du premier détecteur de façon à fournir des signaux de référence à long terme sur le cap, et un dispositif supplémentaire qui, en réponse aux signaux de cap provenant des détecteurs de référence à court terme et à long terme, four-15 nit un signal précis représentant le cap de l'engin. 20 Système de référence à trois axes suivant la revendication 1, caractérisé en ce qu'il comprend un dispositif de maintien de circuit comportant un détecteur de transitoires qui, en répçnse aux fonctions échelons des signaux de référence à court 20 terme, rend inefficaces les signaux de fonctions échelons parasites. 3o Système de référence à trois axes suivant la revendication 1, caractérisé en ce qu'il comprend une première boucle de servo-commande ou d'asservissement fonctionnant en réponse aux 25 signaux du premier détecteur de champ magnétique et une seconde boucle de servo-commande ou d'asservissement fonctionnant en réponse aux signaux du second détecteur de champ magnétique, cette seconde boucle de servo-commande ayant un gain relativement faible et un temps de réponse relativement long par rapport à la 30 première boucle de servo-commande. 4. Système de référence à trois axes suivant la revendication 3, caractérisé en ce que la première boucle de servo-comman-de comprend un dispositif de maintien de circuit comportant un détecteur de transitoires qui, en réponse aux fonctions échelons 35 des signaux de référence à court terme, rend inefficaces les signaux de fonctions échelons parasites, la seconde boucle de servocommande comprenant un circuit d1intégration® 5. Système de référence à trois axes suivant la revendication 1, caractérisé en ce qu'il comprend une première synchroma- v 40 chine de commande sensible aux signaux du premier détecteur de 69 42643 12 2025871 champ magnétique, une seconde synchromachine de commande sensible aux signaux du second détecteur de champ magnétique, ledit dispositif supplémentaire comportant un ensemble de servo-commande ou d'asservissement tendant à entraîner la première et la seconde 5 synchromachines de commande pour les ramener à l'équilibre ou au zéro. 6. Système de référence à trois axes suivant la revendication 5, caractérisé en ce que la première et la seconde synchromachines de commande sont interconnectées, ledit dispositif sup-10 plémentaire comprenant un circuit de sommation algébrique sensible aux signaux de référence à court terme et à long terme sur le cap, un ensemble de servo-commande commun étant couplé entre le circuit de sommation algébrique et les première et seconde synchromachines de commande et tendant à ramener simultanément ces 15 synchromachines à 1'équilibre ou au zéro. 7o Système 30 8. Système de référence à trois axes suivant la revendica tion 5j caractérisé en ce qu'il comprend :un dispositif de limitation des signaux comportant des circuits de filtrage qui, en réponse aux signaux de la première synchromachine de commande, fournissent des signaux de cap parfaitement délimités, un circuit de 35 différëntiation qui, en réponse aux signaux de cap parfaitement, délimités, fournit des signaux de cap différentiés représentant les vitesses de variation du cap positives ou négatives, un dispositif de détection des vitesses de variation de cap qui, en réponse aux signaux de cap différentiés, fournit des signaux de vitesses 40 de variation positives ou négatives, tin circuit de déclenchement BAD ORIGINAL 69 42643 13 2025871 gui, en réponse aux signaux de vitesses de variation positives ou négatives, fournit des signaux de déclenchement, un dispositif de commutation qui, en réponse à la fois aux signaux de déclenchement et aux signaux de cap parfaitement délimités, rend efficaces 5 ces signaux de cap parfaitement délimités en présence de signaux de déclenchement, un circuit d'inversion et de maintien couplé au dispositif de commutation de façon à fournir des signaux de cap inversés, et un circuit de sommation algébrique couplé à l'ensemble de servo-commande et sensible à la fois aux signaux de cap 10 parfaitement délimités et aux signaux de cap inversés, de façon à rendre inefficaces les signaux de fonctions échelons parasites. 9. Système de référence à trois axes suivant l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que le premier détecteur de champ magnétique comprend une valve de flux 15 montée sur un cadre ou un anneau du gyroscope vertical, le second détecteur de champ magnétique comprenant une valve de flux montée de façon pendulaire. 10. Compas à valves de flux destiné à un engin dont on peut diriger la navigation, tel qu'un engin aérien, caractérisé en ce 20 qu'il comprend un gyroscope vertical destiné à être monté dans un emplacement quelconque de l'engin aérien, même s'il est sujet à des perturbations magnétiques relativement importantes, une première valve de flux montée sur le gyroscope et étant ainsi stabilisée de sorte qu'elle détecte la composante horizontale du champ 25 magnétique terrestre existant au niveau de cet emplacement et fournit un signal de sertie indiquant les variations de cap à court terme mais reflétant toutes les perturbations magnétiques et les erreurs à long terme associées aux erreurs de verticalité du gyroscope vertical, une seconde valve de flux montée de façon 30 pendulaire à une certaine distance de la première valve de flux, dans une zone de l'engin aérien essentiellement exempte de perturbations magnétiques, et fournissant un signal de sortie indiquant les variations de cap à long terme mais reflétant les erreurs à court terme associées à^âon montage pendulaire et provoquées par 55 des manoeuvres de l'engin aérien, des organes constituant une boucle de servo-commande à gain élevé et à réponse rapide, qui est positionnée suivant les signaux de sortie provenant de la première valve de flux de façon à fournir des informations à court terme sur le cap magnétique, et un dispositif couplé avec la seconde 40 valve de flux et avec la boucle de servo-commande, sensible à BAD ORIGINAL 42643 14 2025871 leurs signaux et comportant un circuit d'intégration destiné à exercer une commande à long terme sur la "boucle de servo-comman-de o