Brevet FR2006608A1 — publié le 19691226

1158fc i 2006608 La présente invention concerne un dispositif de guidage automatique d'un véhicule le long d'un émetteur en forme de rail, disposé dans la chaussée, au moyen d'un récepteur monté dans le véhicule, ce récepteur transmettant des impulsions de réglage aux 5 organes de direction du véhicule lorsr.ue ce dernier s'écarte de l'émetteur de sorte oue les impulsions Provoquent le guidage du véhicule le long de l'émetteur. Le guidage de véhicules lents présentant une faible masse au moyen d'un dispositif de commande automatioue, fonctionnant par 10 induction, par voie photo-électrique ou électromagnétique, est connu. On dispose à cet effet un émetteur en forme de rail dans la voie de roulement, par exemple d'urj hall d'une usine, et le véhicule devant être guidé automatiquement est équipé d'un récepteur sous forme d'une cellule photo-électrique, par exemplea Oe récep-15 teur est monté fixe dans le véhicule. Lorsque celui-ci s'écarte de la direction prédéterminée et aue le récepteur s'écarte par suite également de la ligne de guidage, ce récepteur provoque la transmission d'une impulsion aux organes de direction du véhicule, de sorte que celui-ci est ramené dans la direction fixée par 20 l'émetteur. L'application de ce procédé de guidage automatique connu à des camions roulant à une vitesse plus élevée et ayant une masse notablement plus grande, n'est pas possible, car le lourd camion avec le récepteur monté à un emplacement fixe s'écarte facilement 25 à tel point que la ligne de guidage, en raison de sa grande vitesse, que le récepteur n'est plus en liaison avec la ligne de guidage avant même que les organes de direction n'entrent en fonction. Le but de l'invention est par conséquent de créer un dispositif de guidage automatioue de véhicules automobiles, notamment de 30 camions et de trains routiers de tonnage élevé, qui permet de maintenir ces véhicules avec suffisamrent de précision au-dessus de la ligne de guidage qui est, par e^emrie, disposée dans une autoroute et ce malgré lea masses et les vitesses importantes des véhicules. 35 Selon la caractéristique essentielle de 1'invention, les bad original 69 11586 2 2006608 écarts d" ^éM-vule par ra-:rort à la direction fixée psr l'émetteur en fn^me de rail sont maintenus dan- limites admissibles et r-euv^nt dépasser les écarts entre 1^ récepteur et l'émetteur qui sont nécessai "es rpur la mise en action des organes de direction 5 du v4h.ieu.le, TTn véhicule ayant une ma""se et une vitesse élevées, qui est ..a.iié par le dispositif selon l'invention, peut s'écarter de la direction fixée nar l'émetteur pour diverse? raisons, I"1. peut s'agir, rar exemple, de l'état de la chaussée, du vent latéral 10 p+.t». , les écarts peuvent être importants et ils peuvent se produire brutalement. ïTn récepteur monté de manière fixe dans le véhicule serait pa.r suite déplacé très rapidement hors de la portée de l'émetteur, le sjuida^e automatique n'agirait plus et un accident en serait la conséquence. Le récepteur du dispositif selon 1^ l'invention n'accompagne pas en totalité les mouvements latéraux du véhicule et il reste dans la portée de l'émetteur. Le récepteur s'écarte seulement dans une telle mesure de l'émetteur que lu commande des organes de direction du véhicule est possible et que celui-ci peut être ramené dans la direction fixée par l'émet-20 teur» Selon une autre caractéristique de l'invention, le récepteur est de ^référence monté dans le véhicule de façon à pouvoir coulisner latéralement, par exemple entre deux butées de fin de course, sur une bar^e montée transversalement à la direction de roulement du véhicule» 25 Lorsque le véhicule s'écarte brutalement de la voie prédé terminée, le récepteur s'écarte dans une moindre mesure, du fait qu'il peut coulisser dans le sens latéral. L'écartement latéral du récepteur Par rapport à l'émetteur Provoque la commande des organes de direction du véhicule, mais le récepteur ne sort pas 30 brutalement hors de la portée de l'émetteur sans avoir agi sur le?! organes de direction, du fait qu'il peut coulisser par rapport au véhicule. Il reste, au contraire, pendant plus longtemps dans la portée de l'émetteur qu'un récepteur monté en position fixe, si bien qu'il est capable de ramener le véhicule dans la 35 direction fixée à l'avance, même lorsque le véhicule s'écarte original 69 11586 3 2006608 brutalement et dans une mesure considérable de cette direction. Le dis-oositif selon l'invention présente l'avantage supplémentaire que le guidage peut être effectué librement entre des limites déterminées en raison de la possibilité du coulissement 5 latéral du -""scepteur. Cela signifie que tout écart de faible importance par rapport à la direction prédéterminée et ne nécessitant en fait pas un actionnement de la direction, ne déclenche pas d'impulsion de guidage» Le véhicule peut par suite avancer dans la direction déterminée par l'émetteur en effectuant les 10 faibles mouvements latéraux; normaux et inévitables, sans que le récepteur s'écarte de l'émetteur. Les o^panes de direction sont seulement actionnés dans le sens d'un eontre-branuage lorsque l'écart par rapport à la direction prédéterminée est important» Cet effet est également très important lorsqu'il s'agit de véhi-15 cules roulant à grande vitesse, étant donné que ces faibles écarts sont normaux et sont corrigés automatiquement sans qu'il soit nécessaire d'agir sur les organes de direction., Si le récepteur devait réagir sur charme petit écart et transmettre des impulsions aux organes de direction, on n'obtiendrait pas d'amélio-20 ration de la régularité de marche et il y aurait, en outre, le risque d'une oscillation croissante des organes de direction par suite de la succession rapide des braquages et des contre-braoua-ges. Ce risque d'oscillation des organes de direction de véhicules roulant rapidement est supprimé par la mobilité latéral» du 25 récepteur par rapport au véhicule,, ^nfin, le dispositif selon l'invention apporte l'avantage que seulement le récepteur doit être asservi par rapport à la ligne de guidage. La masse du récepteur est faible, donc également sa constante de tenros, de sorte que l'ensemble du dispositif peut être 30 réalisé de façon économique. Au lieu d'utiliser le dispositif électromécanique comportant le récepteur mobile dans le sens transversal, l'objet de l'invention peut également être réalisé par voie purement électrique et ceci de différentes façons. L'un de ces dispositifs purement élec-35 triques est caractérisé en ce que le récepteur se compose en fait 8ad original 69 11586 4 2006608 de plusieurs récepteurs qui sont juxtaposés par rapport à l'axe longitudinal du véhicule et montés de façon fixe dans ce dernier® Ces récepteurs entrent successivement en action lorsque le véhicule s'écarte de la direction prédéterminée. 5 Lorsque le récepteur central sort de la portée de l'émetteur pendant la marche en ligne droite du véhicule, un récepteur monté à côté entre en action de sorte que la commande des organes de direction du véhicule est ainsi assurée, même si le véhicule s'écarte brutalement de façon considérable de la direction déter-10 minée par l'émetteur. La caractéristique du récepteur peut être telle que le mouvement transversal est différencié électriquement et est utilisé pour déterminer la grandeur du contre-braquage„ Le même effet peut être obtenu dans le dispositif électromécanique décrit précédemment, par la différenciation de la vitesse trans-15 versale du récepteur et par l'utilisation de la valeur ainsi obtenue pour commander le contre-braquage. Selon une autre caractéristique de l'invention, le dispositif est monté à l'avant et à l'arrière d'un camion, d'un camion semi-remorque ou d'un train routier. La marche en zigzag est dans ce 20 cas empêchée par l'actionnement des freins des roues arrière en fonction d'une accélération transversale déterminée, qui est transmise par le récepteur. D'autres caractéristiques et avantages de l'invention seront mieux compris à l'aide de la description suivante et du dessin 25 annexé dans lequel : - la figure 1 représente un camion comportant un récepteur pouvant coulisser sur un rail transversal dans la partie antérieure et postérieure du véhicule ; - la figure 2 représente un camion comportant plusieurs ré-30 cepteurs fixés les uns à côté des autres à l'extrémité avant et arrière d'un véhicule» La référence 1 de la figure 1 désigne le châssis d'un véhicule qui comporte à l'avant et à l'arrière une barre transversale 2, 2' portant des butées latérales 4» 4' et un récepteur 3, 31 au 35 milieu, le? récepteurs sont disposés au-dessus de la ligne de ORIGINAL 69 11586 5 2006608 guidage 7 constituée par l'émetteur en forme de rail et peuvent être déplacés transversalement à l'axe longitudinal du véhicule, donc à la direction de roulement, par l'intermédiaire d'un moteur de réglage 5, 5'» A la place d'un seul récepteur 3. 3' à 5 l'avant et à l'arrière, on peut prévoir plusieurs récepteurs 6, 6' sur une barre transversale montée à l'avant et à l'arrière, comme le montre la figure 2. Les récepteurs peuvent dans ce cas être juxtaposés ou disposés de façon échelonnée. ? désigne la ligne de guidage constituée par l'émetteur en forme de rail et 10 déterminant la direction de roulement du véhicule. Ooirme émetteur agissant comme rail ou comme ligne de guidage, on peut utiliser tout conducteur approprié à cet effet. En règle générale on utilise un fil métallique. bad original 69 11586 6 2006608 REVENDICATIONS 1°) Dispositif de guidage automatique d'un véhicule le long d'un émetteur en forme de rail disposé dans la chaussée, au moyen d'un récepteur monté dans le véhicule, ce récepteur trans-5 mettant des impulsions de réglage aux organes de direction du véhicule lorsque ce dernier s'écarte de l'émetteur de sorte que les impulsions provoquent le guidage du véhicule le long de l'émetteur, caractérisé en ce aue les écarts du véhicule par rapport à la direction fixée par l'émetteur en forme de rail sont mainte-10 nus dans des limites admissibles et pe-uvent dépasser les écarts entre le récepteur'et l'émetteur qui sont nécessaires pour la mise en action des organes de direction du véhicule. 2°) Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce que le récepteur est monté dans le véhicule de façon à pouvoir 15 coulisser dans le sens transversal» 3°) Dispositif selon les revendications 1 et 2, caractérisé en ce que le récepteur peut coulisser entre des butées latérales d'une barre montée transversalement à la direction de roulement du véhicule « 20 4°) Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce que le récepteur se compose en fait de plusieurs récepteurs juxtaposés symétriquement par rapport à l'axe longitudinal du véhicule et montés de façon fixe dans celui-ci, ces récepteurs entrant en action successivement lorsaue le véhicule s'écarte de la 2R direction prédéterminée,, 5°) Dispositif selon les revendications 1 et 4, caractérisé en ce qu'il est monté à l'extrémité antérieure et à l'extrémité postérieure d'un camion, d'un, camion semi-remorque ou d'un train routier et en ce aue l'accélération dans le sens transversal, 30 transmise par les récepteurs, agit sur les freins des roues arrière du véhicule»