Brevet FR2013045A1 — publié le 19700327

î 2013045 Dans les installations de levage par grue dans lesquelles une grue ou un appareil de chargement est guidé vers des compartiments ou des lieux de stockage, placés de part et d'autre du couloir central dans lequel se déplace la grue, il devient de 5 plus en plus nécessaire d'automatiser la commande pour choisir le lieu de destination de la grue. Pour réaliser ceci les compartiments de stockage sont munis de nombres codés d'une façon quelconque pouvant être identifiés par le dispositif de commande de la grue lui-même muni de moyens destinés à lire ce nombre codé 10 et à le comparer avec le nombre codé emmagasiné représentant l'adresse du lieu vers lequel doit se rendre la grue pour décharger ou charger une marchandise. Tant que les nombres codés lus ne correspondent pas au code de destination emmagasiné la grue continue à se déplacer, mais lorsque le code correspondant a été 15 trouvé et lu la grue s'arrête. Jusqu'ici on a utilisé différents types de moyens de codage, par exemple un codage de type mécanique pour identifier le compartiment dans lequel une roue est guidée le long d'une piste dans laquelle sont ménagées différentes combinaisons 20 d'encoches et disposée à proximité des compartiments de stockage, ce système fournissant un code représentant l'adresse des compartiments de stockage. De même, on a utilisé une série d'interrupteurs qui sont actionnés par le passage de la grue, les différents lieux de stockage étant représentés par une combinaison 25 prédéterminée de la fermeture des interrupteurs, la grue étant arrêtée lorsque la combinaison correcte de la fermeture des interrupteurs est obtenue. Le dispositif d'identification de type mécanique est sujet à un phénomène d'usure, implique des coûts d'installation très élevés et ne peut pas être modifié facilement 30 une fois qu'il est installé. Dans tin autre type de commande d'adresse on utilise de la lumière réfléchie qui est appliquée sur une série de bandes de matériau de faibles longueurs qui sont fixées, l'une à côté de l'autre, sur le lieu de stockage. Les bandes sont noires et 35 blanches et sont disposées de façon à former un code en combinant les bandes noires et blanches suivant une configuration prédéterminée. Une source lumineuse éclaire les bandes et un dispositif sensible à la lumière, destiné à détecter la différence d'absorption des bandes noires et blanches, fournit une séquence de 40 signaux qui correspond à un code représenté par la combinaison 69 23987 2 2013045 des bandes. Cependant, à la longue la poussière s'accumule sur les bandes et la différence d'absorption diminue ce qui provoque des lectures fausses de la part du dispositif sensible à la lumière. En augmentant la sensibilité des dispositifs détecteurs 5 on peut aussi dans ce cas fausser les lectures puisque ce dispositif peut fournir des signaux qui sont dus aux caractéristiques d'absorption et de réflexion de la lumière des éléments très proches de la bande de codage. Le codage magnétique est encore un autre procédé 10 pour obtenir une adresse de destination. Dans ce procédé, le code est inscrit sur une bande ou une carte magnétique fixée sur le lieu de stockage et est lu par un détecteur magnétique lorsque la grue passe devant les différents lieux de stockage. L'inconvénient le plus sérieux de ce procédé est constitué par le faible 15 écartement devant exister entre le détecteur magnétique et la carte codée. L'écartement entre le détecteur magnétique et la carte ou la bande codée doit rester inférieur à 2,5 cm. Pour surmonter ces difficultés la présente invention fournit un dispositif de codage utilisant un faisceau de lumière 20 incidente dans lequel une source lumineuse en mouvement fournit un faisceau lumineux qui est interrompu par une série de pattes opaques disposées sur les lieux de stockage. Un détecteur sensible à la lumière, destiné à recevoir le faisceau lumineux et à fournir des signaux électriques lorsque ce faisceau est inter-25 rompu, est associé à un circuit électrique qui est actionné à chaque fois que le faisceau lumineux se trouve en regard de l'une des pattes. Lors du fonctionnement on peut écarter quelques pattes de leur position de façon à ne pas interrompre le fais-30 ceau lumineux et le signal ainsi obtenu diffère de celui qui est obtenu lorsque le faisceau lumineux est interrompu. La présente invention sera mieux comprise par la description suivante d'une forme de réalisation particulière donnée à titre d'exemple et représentée au dessin annexé dans 35 lequel : La figure 1 est une représentation des sources lumineuses et des détecteurs sensibles à la lumière traversant un couloir muni de pattes latérales servant de moyen de codage. La figure 2 représente le couloir servant de moyen 40 de codage dans la forme où il se trouve au moment de sa construc 23987 3 2013045 tion. La figure 3 représente le couloir servant de moyen de codage auquel on a adjoint des moyens de positionnement. La figure 4 est un schéma de blocs représentant le 5 circuit de commande destiné à utiliser les signaux apparaissant lorsque le faisceau lumineux est interrompu par.le passage des pattes latérales du couloir. La figure 5 est une autre forme de réalisation d'un couloir servant de moyen de codage. 10 Dans la figure 1, une première source lumineuse 11 possède un ensemble de lentilles 21 disposées sur chacune de ses faces latérales 19 et 20 et destinées à envoyer des faisceaux lumineux sur un premier et un second détecteurs sensibles à la lumière 13 et 15 disposés de part et d'autre de la source lumi-15 neuse 11. Chacun de ces détecteurs 13 et 15 possède un système de lentilles, comme indiqué par la référence 23 sur le dispositif 15, qui est aligné avec les lentilles 21 de la source lumineuse 11. Les deux détecteurs 13 et 15 et la source lumineuse 11 sont fixés sur un support commun 17 qui est à son tour fixé sur un 20 support 22 (représenté en pointillés) qui peut se déplacer avec l'appareil (non représenté) sur lequel il est monté. Une seconde source lumineuse 31, possédant un ensemble de lentilles 32 disposées sur ses deux faces latérales 34 et 36, envoie vin faisceau lumineux vers un troisième et un quatrième 25 détecteurs 33 et 35 sensibles à la lumière disposés de part et d'autre de cette source. Chacun de ces détecteurs 33 et 35 possède un système de lentilles, comme indiqué par la référence 38 sur le dispositif 35, destiné à recevoir les rayons lumineux et aligné avec les lentilles de la source lumineuse 31. La source 30 lumineuse 31 et les détecteurs 33 et 35 sont fixés sur tin support commun 37 lui-même fixé sur le support 22 (représenté en pointillés) sur lequel est déjà fixé le support commun 17. Un couloir 51 sur les côtés duquel sont ménagées des encoches suivant une configuration prédéterminée, comme repré-35 senté dans les figures 1 et 2, est disposé de façon que le déplacement des sources lumineuses 11 et 31 s'effectue suivant l'axe de ce couloir entre les côtés munis d'encoches. Les détecteurs 13, 15 et 33, 35 sont respectivement disposés, par rapport aux sources lumineuses 11 et 31, de façon que les côtés du couloir 40 51 se trouvent placés entre les sources lumineuses et leurs 69 239S7 4 2013045 détecteurs respectifs, et que les faisceaux lumineux provenant de ces sources lumineuses soient interrompus par les pattes formées sur les côtés du couloir 51 lorsque les sources lumineuses 11 et 31 se déplacent dans ce couloir. Le couloir 51 est cons-5 truit sous la forme d'une plaque comme représenté dans la figure 2. Cette plaque possède dix encoches 53-62 sur un des côtés du passage central 51a, ce qui permet de constituer onze pattes 63-72. L'autre côté du couloir est muni de dix encoches 75-84 le long du passage central 51a de façon à former neuf pattes 85-93. 10 Les lignes médianes des pattes 64-72 sont alignées avec les lignes médianes des pattes 85-93 de sorte qu'aucune patte ne fait face aux pattes 63 et 73. Après avoir constitué le couloir en recourbant les pattes de part et d'autre du passage central 51a suivant ton angle 15 de 90°, ce couloir réalise trois fonctions : 1) Chacune des pattes 85-93 provoque l'apparition d'une impulsion d'horloge à chaque fois que le faisceau lumineux envoyé par la source lumineuse 11 vers le détecteur 15 est interrompu par voie de ces pattes. 2) Les pattes 64-72 fournissent séquentiellement un code 20 à chaque fois que le faisceau lumineux envoyé par la source lumineuse 11 vers le détecteur 13 est interrompu par une de ces pattes. 3) Les pattes 63 et 73 fournissent des informations de position, c'est-à-dire des informations qui indiquent l'endroit où le dispositif mobile (non représenté), sur lequel sont fixées 25 les sources lumineuses et les détecteurs associés, doit être arrêté. Dans la figure 1, les supports 17 et 37 se déplacent avec vin appareil, par exemple une grue de levage ou un dispositif convoyeur (non représenté), sur lequel ils sont fixés. Le couloir 30 51 et les autres dispositifs identiques sont fixés sur chacun des lieux de chargement qui sont desservis, par exemple par la grue de levage (non représentée). Lors de l'utilisation, quelques unes des pattes du couloir 51 sont aplaties ou peuvent être supprimées complètement pour laisser un espace libre. Chaque lieu de charge-35 ment possède sa propre combinaison ou son propre code qui dépend de l'ordre dans lequel sont disposés les pattes et les intervalles sur le côté du couloir servant de moyen de codage. Par exemple, dans la figure 1 les pattes 66, 68, 69 et 72 ont été aplaties pour constituer des intervalles. Le faisceau lumineux envoyé par 40 la source lumineuse 11 vers le détecteur 13 n'est pas interrompu 69 23987 5 2013045 dans ces intervalles lorsque la source lumineuse 11 se déplace au centre du couloir suivant la direction indiquée par la flèche 50. Le faisceau lumineux envoyé par la source lumineuse 11, par l'intermédiaire des lentilles 21, vers le détecteur 13 est inter-5 rompu par les pattes 73, 71, 70, 67, 65, 64 et 63, mais n'est pas interrompu lorsqu'il passe devant les intervalles laissés libres par les pattes 72, 69, 68 et 66. Le faisceau lumineux reçu par le détecteur 15 est interrompu par chacune des pattes 85-93 lorsqu'elles s'interposent entre la source lumineuse 11 et le 10 détecteur 15, ce qui fournit un signal reçu par un circuit (décrit ci-après) destiné à le transformer en impulsions d'horloge, ce qui permet au circuit de "lire" la condition du détecteur 13 et d'établir une information équivalente au code fourni par la combinaison des pattes et des espaces 64-72 ménagés sur les 15 parois latérales du couloir. A titre d'exemple on va supposer que le signal fourni par le détecteur, lorsqu'il reçoit le faisceau lumineux, est une tension positive et que le signal fourni par le détecteur, lorsque le faisceau lumineux est interrompu, est une tension nulle. Ainsi, si on considère que la tension positive 20 constitue un signal binaire "1" et que la tension nulle constitue un signal binaire "0", on obtient un nombre binaire lorsque la source lumineuse traverse le couloir. Dans le présent exemple, où les pattes 66, 68, 69 et 72 sont rabattues, un signal de code apparaît lorsque la source lumineuse passe devant les pattes 64-72 25 à chaque fois que le faisceau lumineux envoyé par la source 11 vers le détecteur 15 est interrompu par une des pattes 58-93. Ainsi, dans le cas de l'intervalle laissé par la patte 72, le faisceau lumineux est reçu par le détecteur puisque la patte 72 ne peut pas s'opposer au passage de la lumière vers ce détecteur 30 13, ce qui fait apparaître par conséquent un signal de tension positif c'est-à-dire un signal binaire "1". Le déplacement continuel de la source lumineuse 13 entraînera le détecteur à fournir un signal binaire "0" lorsque la patte 71 interrompt le faisceau lumineux, un signal binaire-"0" au passage de la patte 70, un 35 signal binaire "1" au passage des intervalles laissés par les pattes 69 et 68, un signal binaire "0" au passage de la patte 67, un signal binaire "1" au passage de l'intervalle laissé par la patte 66 et des signaux binaires "0" au passage des pattes 65 et 64. Le code final lu par le détecteur 13 pendant son déplacement 40 le long de tout le couloir, suivant la position des pattes et 69 23987 6 2013045 des intervalles, fournit le nombre binaire 100110100. Les pattes 85-93 permettant d'obtenir les impulsions d'horloge sont plus étroites que les pattes 64-72 permettant d'obtenir le code afin d'assurer que le signal fourni par le détecteur 13 lorsqu'il lit 5 le code est accepté seulement après que ce détecteur soit aligné avec le centre de la patte de codage. Les pattes de positionnement 63 et 73 permettent de déterminer le moment où les freins de la grue doivent être serrés, de façon que le déplacement de la grue soit arrêté dans 10 la position convenable. La distance séparant la ligne médiane de ces deux pattes est telle que les faisceaux lumineux fournis respectivement par les sources lumineuses 11 et 31 aux détecteurs 13 et 33 soient simultanément interrompus. La distance existant entre les sources lumineuses peut être réglée pour 15 obtenir cette interruption simultanée. Par conséquent, lorsque la source lumineuse 11 continue à se déplacer dans le couloir 51 suivant la direction indiquée par la flèche 50, le faisceau lumineux appliqué sur le détecteur 13 est interrompu en même temps que le faisceau lumineux envoyé par la source 13 au détec-20 teur 33. Lorsque les deux détecteurs 13 et 33 fournissent simultanément un signal binaire "0", ce qui est dû à l'interruption provoquée par les pattes de positionnement 63 et 73, le circuit associé accepte ces signaux (décrits ci-après) qui provoquent l'arrêt du déplacement de la grue. On peut augmenter la précision 25 de cet arrêt en réglant la distance existant entre les sources lumineuses 11 et 31 de façon qu'elle soit légèrement plus grande que la distance séparant les lignes médianes des pattes de positionnement 63 et 73, de sorte que la distance parcourue par la source lumineuse, pendant la période où les faisceaux lumineux 30 provenant des deux sources 11 et 31 sont interrompus, est plus courte. Dans les installations de levage par grue, on utilise habituellement une grue pour charger ou décharger un matériau dans des compartiments de stockage qui sont disposés de part et 35 d'autre du passage central dans lequel se déplace la grue. Dans ce type d'agencement on utilise seulement un dispositif de codage possédant des sources lumineuses et des détecteurs comme décrit ci-dessus pour positionner la grue à un emplacement correct par rapport à l'un des côtés du passage central. Il s'ensuit que 40 durant l'installation des compartiments de stockage on doit 69 23987 7 2013045 maintenir avec précision l'alignement de ceux-ci dans les emplacements correspondants de chaque côté des passages centraux, de sorte que la grue ne peut être arrêtée pour charger et pour décharger que dans une seule position, quel que soit le côté du 5 passage central choisi pour le compartiment de stockage. La présente invention permet aussi une plus grande tolérance pour l'alignement des compartiments de stockage correspondants de chaque côté du passage central. La figure 3 représente un dispositif 95 possédant des pattes de positionnement, ce dispositif 10 étant destiné à être fixé sur un couloir 51 qui permettra un positionnement indépendant pour les deux côtés du passage central. Le dispositif 95 est muni de deux perçages 97 et 99, servant à l'assemblage, qui coïncident respectivement avec les lumières 101 et 103 ménagées dans le passage central 51a du couloir 51. Les 15 lumières permettent de faire glisser le dispositif 95 pour le centrer suivant l'axe du couloir 51. Les pattes 105 et 107 faisant partie intégrante du dispositif de positionnement 95 ont la même fonction pour le côté gauche du passage central que celle qui est réalisée par les pattes de positionnement 63 et 73 pour 20 le côté droit du passage central (figure 1) lorsque le dispositif de positionnement est monté dans le couloir 51 comme représenté dans la figure 3. Si l'alignement des compartiments de stockage (non représentés) est imprécis, en restant dans certaines limites, le réglage du dispositif de positionnement 95 par rapport aux 25 pattes de positionnement 63 et 73 permettra de compenser cette imprécision en fournissant un positionnement indépendant de la grue pour chaque côté du passage central. Le circuit décrit ci-après fournit, en utilisant les moyens de codage, une indication de direction pour le mécanisme de chargement de la grue de sorte 30 que les matériaux seront automatiquement stockés soit sur la gauche soit sur la droite du passage central. Par exemple, le bit le moins significatif du nombre binaire indiquant la destination peut être un "1" binaire pour un stockage dans les compartiments situés du côté droit du passage central de sorte qu'un "0" binaire 35 indiquera que le stockage doit être effectué du côté gauche du passage central. Dans 1'exemple cité où le nombre binaire de codage est 100110100, le compartiment de stockage se trouvera sur la gauche du passage central puisque le bit le moins significatif de ce nombre binaire est 0. La fonction de position-40 nement pour cet emplacement est alors automatiquement transmise 69 23987 8 2013045 aux détecteurs 15 et 35 qui, lorsqu'ils fournissent simultanément des signaux binaires "0" lors de l'interruption des faisceaux lumineux par les pattes de positionnement 105 et 107, provoqueront l'arrêt de la grue. 5 Des moyens sont prévus pour lire le code lorsque le dispositif arrive à l'une ou l'autre des extrémités du couloir 51. Par exemple, en supposant que la direction indiquée par la flèche 50 dans la figure 1 indique le sens de l'avance, la direction opposée indiquera le sens du recul. Lorsque la grue, 10 sur laquelle sont fixés les sources lumineuses 11 et 31 et les détecteurs associés, avance le faisceau lumineux envoyé par la source lumineuse 11 au détecteur 13 est le premier à être interrompu par la patte de positionnement 73. Dans les figures 1 et 4, un signal "0" fourni par le détecteur 13 est appliqué à l'inter-15 rupteur de direction 111 qui fait avancer le registre de décalage réversible 113 dans le sens direct en appliquant le signal provenant du détecteur 13 sur la borne 115. Lorsque le conducteur 117 indique que la grue recule le détecteur 13 est le premier à fournir un signal "0" lorsque le faisceau lumineux provenant de 20 la source 31 est le premier à être interrompu par la patte de positionnement 63 et le signal de sortie de l'interrupteur de direction 111 apparaît sur la borne 119 du registre de décalage réversible 113, ce qui provoque l'accumulation d'un comptage négatif dans ce registre de décalage. Lorsque les sources lumi-25 neuses se déplacent dans le couloir codé 51 et que le code ainsi obtenu est accumulé séquentiellement par le registre de décalage réversible 113, chacune des impulsions d'horloge fournies par vin des détecteurs 15 ou 35, suivant la direction du déplacement, ' est appliquée sur la borne 121. Le déplacement continuel des 30 sources lumineuses 11 et 31 et des détecteurs qui leur sont associés pourra provoquer éventuellement l'interruption des faisceaux lumineux envoyés par les deux sources lumineuses 11 et 31 aux détecteurs 13 et 33. Lorsque l'interruption des deux faisceaux lumineux apparaît simultanément, les détecteurs envoient 35 des signaux "0" sur un circuit "OU" 123 qui à son tour envoie un signal "0" sur le circuit de commande de positionnement 125 qui convertit ce signal "0" en un signal "1" et l'applique sur le circuit "ET" 127. De même, lorsque c'est le côté opposé qui est choisi pour le stockage les faisceaux lumineux envoyés res-40 pectivement par les sources 11 et 31 aux détecteurs 15 et 35 69 -23987 9 2013045 seront interrompus simultanément par les pattes 105 et 107 du dispositif de positionnement 95 et les détecteurs appliqueront des signaux "0" sur le circuit "OU" 141 qui à son tour envoie un signal "0" au dispositif de commande de positionnement 125. 5 Le registre de décalage d'entrée 131 contenant le code associé à la destination souhaitée enverra un signal u0" sur le dispositif de positionnement 125. Lorsque le dispositif de commande de positionnement 125 reçoit deux signaux "0" il fournit un signal "1" et l'envoie sur le circuit "ET" 127. 10 Le signal d'entrée 129 représentant l'emplacement de stockage souhaité est appliqué sur le registre de décalage d'entrée 131 et le contenu de celui-ci est comparé avec le contenu du registre de décalage réversible 113, dans le comparateur 133, à l'apparition de chaque impulsion d'horloge. Le signal de sortie 15 résultant provenant du comparateur est alors appliqué sur un circuit "ET" 127. Si les contenus des deux registres de décalage 113 et 131 sont identiques le comparateur 133 fournit un signal "1". Lorsque le circuit "ET" 127 reçoit deux signaux binaires "1" il fournit tin signal "1" qui est appliqué sur le dispositif 20 de commande 135 du moteur transversal, ce qui fait arrêter la grue (non représentée). Si les contenus des registres de décalage 113 et 131 ne sont pas identiques, le signal de sortie "0" provenant du comparateur entraînera l'apparition d'un signal "0" à la sortie du circuit "ET" 127, grâce à quoi la grue (non repré-25 sentée) continuera à se déplacer. Le moteur de chargement est destiné à charger et à décharger des marchandises à partir du compartiment de stockage souhaité et doit par conséquent être dirigé du côté du passage central où est placé le compartiment de stockage. Le contenu du 30 registre de position 131 envoie par conséquent un signal approprié au dispositif de commande 137 du moteur de chargement pour indiquer la direction dans laquelle le moteur de chargement (non représenté) doit être dirigé pour charger ou décharger la marchandise à manipuler. Lorsque le moteur transversal a arrêté le 35 déplacement de la grue, un signal 136 provenant du dispositif de commande du moteur transversal est appliqué sur le dispositif de commande 137 du moteur de chargement pour que ce moteur (non représenté) remplisse ses fonctions. La forme de réalisation de la commande décrite jus-40 qu'ici n'est simplement qu'un exemple d'une méthode d'utilisation 69 23987 10 2013045 du couloir codé 51. Naturellement, il est aussi possible d'utiliser ce type de codage avec une méthode de lecture en parallèle équivalente à la méthode décrite en arrêtant le déplacement de la grue lorsque les deux faisceaux lumineux envoyés respective-5 ment par les sources 11 et 31 aux détecteurs 13 et 15 sont simultanément interrompus par les pattes de positionnement puis en appliquant un signal de lecture pour repérer simultanément la position de toutes les pattes codées du couloir et en utilisant les signaux ainsi obtenus dans un circuit approprié afin 10 de prendre les mesures nécessaires. En utilisant une méthode en parallèle pour la lecture du code on élimine les pattes fournissant des impulsions d'horloge puisque ces pattes fournissent simplement des impulsions destinées à lire séquentiellement le code et à l'emmagasiner dans le registre de décalage réversible 15 113. La figure 5 représente une autre forme de réalisation du couloir codé permettant d'utiliser un autre procédé pour obtenir un nombre binaire représentant les emplacements de stockage. On a représenté seulement le côté du couloir codé possédant deux 20 parties identiques A et B constituant le passage central 201. Les parties A et B sont codées de façon identique mais en sens contraire, c'est-à-dire qu'au passage des sources lumineuses et des détecteurs qui y sont associés le code sera lu dans le même ordre, quel que soit le sens du déplacement ; c'est-à-dire lorsque 25 les sources lumineuses et les détecteurs qui y sont associés se déplacent suivant la direction de la flèche 203, la patte 205 est la première à interrompre le faisceau lumineux entre la source et le détecteur associé. La patte 206 est rabattue et par conséquent constitue m intervalle qui fournit un signal binaire 30 "1". La patte 207 interrompt le faisceau lumineux ainsi que la patte 208, ce qui fait que le détecteur fournit deux signaux binaires "0". La patte 209 a été rabattue ce qui fait que l'on obtient un signal binaire "1" puisque le faisceau lumineux n'est pas interrompu par cette patte. Les pattes 210 et 211 35 interrompent toutes deux les faisceaux lumineux ce qui fait apparaître un signal binaire "0" lorsque la source passe devant chacune de ces pattes. Ainsi, lorsque la source lumineuse et le détecteur qui y est associé se déplacent suivant la direction de la flèche 203, le nombre binaire accumulé est 0100100. Si la 40 source lumineuse et le détecteur qui lui est associé pénètrent 69 23987 îi 2013045 dans le couloir en suivant la direction de la flèche 221, la patte 223 est la première à interrompre le faisceau lumineux. La patte 224 est rabattue et laisse un espace libre, ce qui fournit un signal binaire "1". Les pattes 225 et 226 font apparaître deux 5 signaux binaires "0" à la sortie du détecteur. La patte 227 a été aplatie et laisse un espace libre qui fait apparaître un signal binaire "1" à la sortie du détecteur. Les pattes 229 et 230 font toutes deux apparaître des signaux binaires "0" puisqu'elles interrompent le faisceau lumineux entre la source lumineuse et 10 le détecteur. Le nombre codé ainsi accumulé est 0100100, ce nombre étant identique à celui qui est obtenu lorsque les sources lumineuses et les détecteurs se déplacent suivant la direction de la flèche 203. Par conséquent, le compteur réversible et l'interrupteur de direction utilisés dans la première méthode 15 sont inutiles puisque les nombres codés obtenus sont identiques quelle que soit la direction dans laquelle se déplacent les détecteurs et les sources lumineuses. Le positionnement est réalisé à l'aide d'une patte réglable coulissante 235 qui interrompt simultanément deux faisceaux lumineux . 20 L'utilisation de sources lumineuses et de détecteurs ne représente seulement qu'une des différentes méthodes qui peuvent être utilisées pour accumuler le nombre codé représentant l'emplacement de stockage. D'autres méthodes, utilisant par exemple des détecteurs acoustiques ou magnétiques, peuvent être 25 utilisées d'une façon identique à celle qui a été décrite pour les sources lumineuses et les détecteurs. Dans le cas où l'on accumule tan nombre codé à l'aide d'un procédé magnétique, le couloir devra être constitué par un matériau de type magnétique, par exemple de l'acier. La réactance inductive d'une bobine 30 serait obtenue par la proximité d'une patte lorsque la bobine traverse le couloir de la même façon que les sources lumineuses dans la méthode précédemment décrite. 69 23987 12 2013045 REVENDICATIONS 1. Dispositif de commande d'un équipement de manutention et de stockage de marchandises comportant plusieurs emplacements distincts de stockage, caractérisé par le fait qu'il comporte un dispositif d'identification possédant une première 5 série de pattes préformées, ces pattes pouvant être recourbées sélectivement suivant une direction prédéterminée pour fournir un codage représentant un emplacement de stockage, une seconde série de pattes préformées pouvant être recourbées sélectivement suivant une direction prédéterminée, un premier transducteur 10 mobile par rapport au dispositif d'identification détectant la présence des pattes de la première série pour identifier l'emplacement, un second transducteur mobile par rapport au dispositif d'identification détectant la présence des pattes de la seconde série pour établir une séquence permettant le fonctionnement du 15 premier transducteur et l'identification du codage, et un support permettant la translation du premier et du second transducteurs devant tous les emplacements de stockage. 2. Dispositif suivant la revendication 1, caractérisé """""""par'"'le fâxt qu*iin'dispositif d'identification est associé à 20 chaque emplacement de stockage et comporte une première et une dernière pattes situées à ses deux extrémités, le dispositif de commande comportant en outre un troisième transducteur se déplaçant entre la première et la deuxième séries de pattes, qui détecte la présence d'une patte prédéterminée de la première 25 série, et qui coopère avec le premier transducteur pour fournir un signal électrique destiné à arrêter le véhicule lorsque la présence de la patte prédéterminée est détectée par le premier transducteur et que la présence de la dernière patte est détectée simultanément par le troisième transducteur. 30 3. Dispositif suivant les revendications 1 ou 2, caractérisé par le fait que la première et la seconde séries de pattes sont ménagées de façon à constituer un organe plat allongé, la première et la seconde séries de pattes étant disposées de chaque côté de cet organe. 35 4. Dispositif suivant la revendication 3, caractérisé par le fait que le premier et le second transducteurs comportent deux cellules photosensibles disposées de chaque côté du couloir formé par les pattes et une source lumineuse commune, disposée 69 23937 13 2013045 entre les deux cellules de façon que le faisceau lumineux soit interrompu par les pattes situées des deux côtés du couloir, qui coagit avec ces cellules photosensibles pour identifier l'emplacement de stockage. 5 5. Dispositif suivant l'une quelconque des revendi cations précédentes, caractérisé par le fait que la première et la seconde séries de pattes constituent deux séries simultanées de pattes d'identification, une série représentant les informations et l'autre série représentant des moyens de cadence desti-10 nés à coordonner les valeurs des informations, un des transducteurs détectant simultanément les pattes de chaque série.