Brevet FR2003307A1 — publié le 19691107

La présente invention a notamment trait aux systèmes appliqués aux avions en vue d'éviter les collisions, mais elle vise plus généralement des moyens propres à synchroniser l'horloge portée par un avion ou autre engin mobile avec le temps mondial 5 normalisé tel qu'il est reçu à partir d'un poste émetteur fixe faisant partie de l'installation intéressée. On décrira ci-après l'invention en tenant compte des conditions édictées par l'Air Transport Association of America (Association des Transports Aériens américains) pour un système anti-10 collision (SAC) essentiellement destiné à être utilisé par des avions, et dans lequel on met en oeuvre un réseau de postes de référence fixes, situés d'ordinaire près des aéroports, et qui sont tous synchronisés de façon extrêmement précise, l'erreur approximative étant de l'ordre d'une demi microseconde, en vue d'é-15 tablir un temps mondial avec lequel les avions se synchronisent eux-mêmes. A chaque avion entièrement équipé pour participer au système est assignée sa propre fraction de temps. A un instant pré-déterminé au cours de cette fraction il transmet son propre signal de distance comprenant un groupe codé d'impulsions, en mê-20 me temps que d'autres signaux, le tout comme décrit dans les conditions fixées par le groupe technique de l'A.T.A. qui s'occupe d'éviter les collisions entre avions. Un autre avion qui reçoit ce signal au cours de cette même fraction de temps, peut déterminer la distance qui le sépare de l'avion émetteur par le temps de 25 transit du signal, tel qu'il le mesure sur sa propre horloge ; il peut également connaître l'identité de celui-ci d'après la fraction de temps au cours de laquelle l'émission est reçue. Les postes fixes transmettent des groupes d'impulsions de synchronisation pendant la première fraction de chaque cycle opératoire, 5® fraction désignée par la référence 0000. Les conditions précitées prévoient également l'éventualité d'appareillages plus limités qui évitent les complications dans toute la mesure du possible, mais qui conservent cependant certaines possibilités susceptibles d'être acceptées pour quelques catégories d'usagers. C'est à ces 55 catégories, généralement constituées par des avions légers, que la présente invention se réfère plus particulièrement. La présente invention vise essentiellement à permettre d'établir un système propre à synchroniser l'horloge d'une installation pour avions du genre mentionné en dernier lieu, dans laquel-40 le des signaux anti-collision sont transmis par un poste fixe 69 06002 2 2003307 synchronisé de façon précise avec le temps mondial. Conformément aux spécifications de l'Air Transport Association, chaque série complète de fractions de temps est appelée "époque", et au cours de la première fraction d'une telle époque, ou fraction OOOO, les 5 postes fixes de l'installation SAC émettent un groupe d'impulsions que les avions utilisent pour se synchroniser eux-mêmes avec le temps mondial précité. Dans un avion entièrement équipé il est prévu des moyens propres à transmettre une interrogation au poste fixe et à utiliser la réponse de celui-ci pour la synchronisation 10 de l'horloge locale. Toutefois le système suivant l'invention vise à réaliser cette synchronisation dans un avion à équipement limité, sans qu'il y ait lieu de transmettre une interrogation quelconque au poste fixe et qui nécessiterait de lui une impulsion de réponse ; au contraire pour synchroniser l'horloge de l'avion l'on 15 utilise simplement les signaux reçus en combinaison avec des renseignements prélevés à partir de l'appareillage de mesure de distance existant dans l'avion considéré, ou du moins dont on peut supposer qu'il existe dans la plupart des avions. Cet appareillage de mesure de distance, qu'on désignera ci-20 après par des initiales AMD, comporte l'un quelconque des divers systèmes en usage courant à l'heure actuelle, par exemple un système TACAU dans le cas d'un avion militaire ou VOHTAC pour un avion civil. Il existe en général une installation VORTAC dans les aéroports importants et pour la mise en oeuvre de la présente 25 invention l'on admet qu'il y a un appareillage AMD disponible au même poste fixe que 1'horloge-mère du système SAC, de sorte que la distance entre l'avion considérée à équipement limité et l'une ou l'autre des deux installations en cause est substantiellement la même. 30 Au début d'une époque, lorsqu'un poste fixe SAC transmet son signal de synchronisation codé, la différence entre les temps de transmission et de réception par l'avion synchronisé équipé suivant l'invention est égale au temps de propagation des signaux précités vers l'avion et par conséquent est proportionnelle à la 35 distance entre le poste fixe et celui-ci. L'appareillage AMD situé à ce même poste fixe et qui coopère avec l'appareil correspondant de l'avion donne une indication précise de cette distance, généralement avec une erreur de — 80 mètres. Bien que cela ne constitue pas une distance rigoureusement exacte, l'information 4-0 est toutefois suffisante pour garantir à un avion à équipement mi 69 06002 3 2003307 nimal un degré pratique de synchronisation de son horloge locale. La présente invention vise à introduire dans le compteur de l'horloge de l'avion la distance mesurée par l'ALiD, puis à utiliser la réception par cet avion du signal de synchronisation sui-5 vant en provenance du poste fixe SAC pour régler l'horloge à cette lecture de distance et pour réenclencher le compteur de fractions de temps associé à celle-ci à un instant se situant dans la première fraction OCOO. Un système de ce genre présente certains avantages impor-10 tants. En ce qui concerne l'évitement des collisions, il permet à un avion équipé d'un appareillage limité de se synchroniser d'une manière telle qu'il puisse utiliser les signaux de distance ultérieurement émis par d'autres avions à équipement complet en vue de déterminer le danger de collision avec ceux-ci, tandis que 15 d'autre part il n'exige aucune transmission spéciale à partir de l'avion à équipement limité considéré, ce qui réduit ainsi la densité des signaux au voisinage de l'aéroport. Il est par ailleurs avantageux d'utiliser le présent système employant la transmission à partir de postes terrestres SAC 20 situés à côté de postes AMD, pour synchroniser des horloges portées par des avions en vue d'applications plus générales de mesures unilatérales de distance, telles que la liaison avec un poste, la navigation (y compris la trilatération), la télémétrie, les communications garanties, etc... Ces transmissions peuvent 25 également être utilisées par des véhicules terrestres et/ou des bateaux, ou par des postes de commande fixes recevant des émissions ALD. Ivlême si les postes SAC ne sont pas au voisinage immédiat des postes AMD, l'on peut mettre en oeuvre pour le réglage de l'horloge des corrections manuelles basées sur la distance 30 connue qui sépare les deux genres de stations. Cette approximation permet une estimation unilatérale de distance par tout poste utilisant des transmissions SAC. Les mêmes techniques de synchronisation que celles décrites ci-après peuvent servir aux applications ci-dessus. Une telle technique permet un mode de synchroni-35 sation encore plus simple en utilisant une information antérieurement préparée concernant la distance d'un avion à partir d'un poste SAC toutes les fois que l'avion considéré passe au-dessus de l'un d'un certain nombre de repères terrestres susceptibles d'être aisément identifiés par un pilote, lequel peut former sur 40 un cadran un nombre représentant cette distance connue pour l'in 69 06002 4 2003307 troduire directement dans le compteur associé à sa propre horloge et pour régler ainsi celui-ci à la main en l'amenant automatiquement à la distance formée sur le cadran lors de la réception du signal de synchronisation SAC suivant à partir du poste fixe 5 correspondant. Du point de vue militaire, un avantage du présent système, et plus particulièrement de son mode manuel de mise en oeuvre, est que plusieurs avions peuvent être synchronisés sans qu'aucun d'eux n'ait à envoyer des signaux à un poste fixe et par consé-10 quent à indiquer à l'ennemi sa position présente, par exemple dans des conditions de combat. En outre, l'encombrement, le poids et le prix constituent des facteurs importants pour bien des applications d'aéronautique et l'invention permet précisément des économies sur chacun de ces points. 15 Au lieu du système AMD considéré dans la présente descrip tion, l'on peut utiliser d'autres moyens pour déterminer la distance par rapport au poste SAC, par exemple le système LORAN, LORAN C ou OMEGA. Il doit être entendu que tous ces systèmes rentrent dans le domaine de la présente invention. 20 Le dessin annexé, donné à titre d'exemple, permettra de mieux comprendre l'invention, les caractéristiques qu'elle présente et les avantages qu'elle est susceptible de procurer : La figure unique de ce dessin montre de façon schématique une forme d'exécution de l'invention. 25 Dans l'angle supérieur droit du dessin, l'on a représenté un ensemble fixe 1, tel qu'un poste situé à un aéroport, et renfermant au même emplacement une installation SAC du type exposé dans les spécifications de l'Air Transport Association. Cette installation comporte . une horloge-mère qui divise le temps en un 3° nombre prédéterminé de fractions en émettant des groupes d'impulsions de synchronisation chronométrique par l'intermédiaire d'une antenne 2, à un instant connu à l'intérieur de la fraction 0000. L'ensemble fixe 1 comprend également un appareillage AMD référencé 3, de type normalisé, par exemple suivant le système 55 taCàîT ou VORTAC, l'un et l'autre bien connus et normalisés, et qui renseignent en fait à la fois sur l'orientation et sur la distance. Les appareils AMD courants de ce type peuvent donner à un avion une information sur son éloignement avec une précision de l'ordre de 80 mètres et à une cadence atteignant quinze par 4-0 seconde. 69 06002 5 2003307 Dans l'avion à équipement limité, l'on suppose qu'il existe déQà un récepteur AMD 5 relié à une antenne correspondante appropriée 6, et que ce récepteur 5 envoie sur le fil 5a un signal, généralement de nature analogique, représentant la distance par 5 rapport au poste terrestre M£D 3, le tout suivant la technique antérieure connue. Afin que cet avion à équipement limité puisse participer au système SAC dans une mesure suffisante pour qu'il soit averti de la présence d'un autre avion A à équipement SAC complet, on fait 10 comporter au premier l'appareillage supplémentaire représenté par le schéma. L'équipement SAC limité de l'avion comprend lui-même un récepteur 10 propre à recevoir les impulsions SAC, ce récepteur étant reliée à une antenne omnidirectionnelle 11 appropriée, laquelle peut éventuellement être combinée dans la pratique avec 15 l'antenne 6 précitée. Le récepteur 10' émet des impulsions de sortie dans deux décodeurs de groupes d'impulsions différents 12 et 14. Le décodeur 12 est sensible aux groupes d'impulsions de synchronisation transmis à un certain instant pendant la fraction de temps 0000 par le poste fixe SAC pour marquer le début d'une nou-20 velle époque. Le signal de sortie qui apparaît sur le fil 12a représente donc le commencement de cette époque, tel que déterminé par le temps mondial SAC auquel le poste émetteur fixe est supposé synchronisé avec une erreur d'une demi-microseconde, conformément aux prescriptions de l'ATA. Le second décodeur 14 est sensi-25 ble aux signaux de distance et autres émis par l'avion A à équipement complet à un instrant prédéterminé de la fraction de temps qui lui est assignée, ces signaux devant être utilisés par les autres avions pour déterminer leur distance par rapport à l'avion émetteur. Les signaux en question renferment les indications 50 d'altitude, de vitesse de rapprochement, etc... Le groupe d'impulsions de distance est codé de façon particulière ; il est décodé dans le décodeur 14 pour déterminer une sortie sur le fil 14a chaque fois qu'un tel signal est reçu à partir d'un avion à équipement complet. On suppose que le récepteur 10 et le décodeur 35 14 sont équipés de dispositifs de sécurité appropriés à 1'encontre de l'entrée de signaux provenant d'avions situés au delà de la distance maximale représentée par là durée utile d'une fraction de temps normale. Ces dispositifs sont bien connus dans la technique et n'ont pas à être exposés dans les présentes. On peut en-40 core prévoir éventuellement d'autres appareils, tels qu'un déco 69 06002 6 2003307 deur d'altitude 14b et un discriminateur de distance 14c à effet Doppler pour contribuer à évaluer les dangers de collision. L'avion à équipement limité renferme une horloge et un système de chaîne de comptage comprenant un oscillateur 16 relative-5 ment stable, tel qu'un bon appareil à cristal, propre à émettre des impulsions de sortie sur des fils 16a et 16b. La sortie sur le fil 16a entraîne une chaîne de comptage binaire 17» par exemple du type à treize bascules ou flip-flops qui divisent les impulsions à 4 MHz de l'oscillateur 16 pour obtenir une durée de 10 fraction de temps de par exemple 1500 microsecondes. Cette division assure une sortie sur un fil 17a relié à un compteur 19 propre à commander un certain nombre de fractions de temps, par exemple 2000, constituant une époque complète. Les signaux de sortie de ce compteur sont transmis par un faisceau de conduc-15 teurs 19a à 19z à un circuit logique 20 qui en dérive un signal au début de chaque fraction, le tout suivant les méthodes bien connues. Ainsi la sortie du circuit 20 sur le fil 20a représente le début de chaque fraction. Le signal décodé en 12a arrive à un instant décalé, par rap-20 p0r-fc à l'instant zéro, du temps nécessaire à la propagation de ce signal entre le poste SAC fixe 1 et l'avion. Par exemple si l'avion se trouve à une distance de 100 mille marins (soit environ 185 km)» le retard est d'environ 620 microsecondes. Si le compteur était mis en marche à la réception de ce signal, il serait en 25 retard de 2480 unités de comptage étant donné que l'oscillateur à 4 MHz émet quatre impulsions par microseconde. Toutefois la distance précitée est mesurée par l'appareil AMD 5 à. l'instant où le décodeur 12 décode le signal de synchronisation provenant du poste terrestre. Du fait que cette distance est connue dans l'a-vion et qu'elle apparaît sur le fil 5â sous forme d'un signal analogique, la synchronisation de l'horloge peut être effectuée de façon précise en introduisant le décompte approprié dans le compteur à treize étages 17. La distance apparaissant sur le fil 5a à partir de l'appareil 5 se présente d'ordinaire sous forme analogi-55 que et doit donc être transformée en une série numérique de signaux de sortie. Cela est réalisé par un convertisseur analogique-numérique 22 à treize paires de fils de sortie aboutissant à Vingt-six portes 24a, 24b, 24ç ... 24x, 24£ et 24z, toutes simplement du type ET comportant une entrée reliée au fil 12a, de 40 sorte que lorsque celui-ci est mis soùs tension, les portes intro o9 06002 7 2003307 duisent dans le compteur *17 le décompte numérique qui apparaît sur les vingt-six fils de sortie du convertisseur 22. Si l'appareil AlàD est numérique avec un facteur de proportionnalité approprié, le nombre transmis sera dans ce cas la distance transformée 5 en microsecondes et multipliée par quatre. Ainsi dans l'exemple supposé plus haut d'un avion se trouvant à environ 100 milles marins (ce qui correspond à un temps de propagation de 620 microsecondes), la sortie du convertisseur 12 sera 2480. Ce nombre est alors introduit dans le compteur 17 à travers les portes sus-dé-10 crites. En outre le signal de synchronisation provenant du poste fixe n'apparaît jamais sur Ie fil 12a qu'au cours de la première fraction 0000 d'une époque. Par conséquent le compteur de fractions d'époque 19 peut être ramené à zéro par un groupe de si-15 gnaux apparaissant dans l'avion conformément à sa propre chaîne de comptage. Ainsi l'on ne réalise pas seulement la synchronisation fine, mais également une synchronisation grossière dans la mesure où l'on ramène à zéro le compteur de fractions de temps 19 au début de chaque époque. 20 gi l'on suppose que l'horloge de l'avion à équipement limité est maintenant synchronisée, quand elle reçoit ultérieurement un signal de distance à partir d'un avion A à équipement complet par l'intermédiaire de son récepteur 10 et du fil 10b, le décodeur local d'impulsions de distance 14- émet un signal de sortie sur le fii 14a. Toutefois, comme on l'a indiqué plus haut, il apparaît également sur le fil 20a un signal marquant le début de chaque nouvelle fraction de temps. On a prévu un circuit de retard 26 pour fournir sur un fil 26a une sortie représentant l'instant prédéterminé situé après le début d'une fraction de temps auquel 30 ion avion éloigné pourrait avoir transmis son signal au cours de la fraction de temps qui lui est assignée. Cet instant se situe en général un peu plus tard que le début de la fraction de temps en vue de laisser une marge de sécurité. Par conséquent il apparaît sur le fil 26a un signal indiquant l'instant où un avion A 35 à équipement complet, s'il en existe un dans la zone de portée prévue, aura transmis son propre groupe d'impulsions de distance, tandis que par ailleurs il apparaît ultérieurement sur le fil 14a un signal indiquant l'instant où ce groupe a été reçu par l'avion à équipement limité. Ainsi un dispositif chronométrique 28, tel 40 qu'un compteur entraîné par l'oscillateur chronométrique stable 69 06002 8 2003307 16 par l'intermédiaire d'un fil 16b, mesure le temps gui s'est écoulé entre la transmission et la réception de l'impulsion de distance à partir de l'avion A, pour émettre sur le fil 28a un signal indicateur de la distance qui sépare ces deux avions (cette 5 distance pouvant par exemple être évaluée en pieds ou en mètres). La distance précitée peut alors être combinée avec d'autres renseignements, tels que la vitesse de rapprochement provenant d'un signal d'effet Doppler décodé sur un fil 14e ou l'altitude télémétrée arrivant sur un fil 14d, le tout en vue d'évaluer les ris-10 ques de collision susceptibles d'apparaître. L'on évalue ces risques et l'on peut faire commander les manoeuvres par le moyen de l'appareil 30, lequel ne fait nullement partie de la présente invention, mais a été simplement indiqué pour montrer l'avantage du réglage de l'horloge et du système de comptage dans un avion à ap-15 pareillage SAC utilisant la présente technique. On peut supposer que l'appareil 30 renferme également des dispositifs avertisseurs, des dispositifs d'évaluation du risque de collision, ainsi qu'éventuellement des moyens de décodage de l'altitude et de la vitesse de rapprochement de l'avion A, ces signaux étant transmis 20 par ce dernier conformément à une autre stipulation de l'Air Transport Association. En décodant l'altitude de l'avion A, il est alors possible de la comparer avec celle de l'avion local pour en tirer un facteur supplémentaire d'évaluation du risque de collision. Le décodage de la vitesse de rapprochement de l'avion 25 a permet d'obtenir un autre facteur. Pour en revenir aux dispositifs 14, 26 et 28, qu'il existe ou non un autre avion associé à la fraction de temps considérée, le signal sur le fil 26a déclenche le comptage du compteur 28. Si la fraction de temps précitée n'est pas occupée par un autre avion 30 se trouvant à la portée voulue, le comptage continue simplement jusqu'à ce que le compteur 28 soit ramené à zéro par une tension de sortie apparaissant sur le fil 20b avant le début de la fraction de temps suivante. La "portée" comptée par le compteur 28 est suffisamment grande pour ne pas amorcer une réponse de la part de 35 l'appareil d'évaluation 30. Ainsi qu'on l'a souligné plus haut dans l'énoncé des buts visés par la présente invention, il peut être désirable de prévoir des moyens permettant l'introduction manuelle d'une indication de distance dans le convertisseur analogique-numérique 22 40 quand on connait 1*éloignement par rapport au poste fixe SAC, par 69 06002 9 2003307 exemple dans le cas d'un avion volant au-dessus du Washington Monument dont la distance par rapport à l'aéroport de Dulles a été calculée à l'avance. Dans un tel avion le pilote peut alors actionner un dispositif manuel 29 d'introduction de distance qui 5 émet un signal analogique sur un fil 29a en direction du convertisseur 22. Une fois qu'un tel signal a été envoyé à ce dernier, d'où que provienne l'information qui a permis de déterminer ledit signal, le système peut poursuivre son fonctionnement et se synchroniser avec un poste SAC dès que celui-ci émet son signal syn-10 chronisateur, lequel est alors décodé dans 16 décodeur 12. Il doit d'ailleurs être entendu que la description qui précède n'a été donnée qu'à titre d'exemple et qu'elle ne limite nullement le domaine de l'invention dont on ne sortirait pas en remplaçant les détails d'exécution décrits par tous autrès équi-15 valents. 69 06002 10 2003307 REVENDICATIONS 1 - Dispositif de synchronisation de l'horloge d'un engin mobile dans ma système anti-collision, par exemple pour navigation 5 aérienne, comprenant au moins un poste fixe équipé d'une horloge-mère indiquant un temps normalisé et de moyens pour transmettre périodiquement un signal marquant le début d'un cycle chronométrique répétitif ou époque de son horloge, tandis que l'engin mobile dispose de moyens lui permettant de connaître, au moins à 10 certains instants, la distance qui le sépare du poste fixe, lequel dispositif est caractérisé en ce qu'il comprend en combinaison sur l'engin mobile un récepteur propre à recevoir les signaux du poste fixe, un oscillateur chronométrique stable constituant l'horloge de cet engin, un compteur commandé par l'oscillateur pour 15 compter un cycle répétitif semblable à celui du poste fixe, des moyens propres à recevoir l'indication de distance et à convertir celle-ci en une information numérique représèntant le temps de propagation des signaux, exprimé avec le même facteur de proportionnalité de temps que celui utilisé dans le compteur, et des 20 moyens reliés aux moyens convertisseurs précités et sensibles à la réception des signaux pour introduire l'information numérique dans le compteur à la suite du début de son cycle de comptage en vue de ramener son décompte à une valeur correcte correspondant au temps de propagation des signaux entre le poste fixe et le récep-25 teur sur la distance précitée. 2 - Dispositif suivant la revendication 1, caractérisé en ce que l'engin mobile est équipé d'un appareil de mesure de distance propre à coopérer avec le poste fixe pour émettre un signal analogique représentant la distance par rapport au poste fixe, le comp- 3° teur étant du type binaire à étages multiples, tandis que les moyens convertisseurs, propres à transformer l'information analogique en numérique binaire, agissent par leurs sorties sur chacun des étages de ce compteur. 3 - Dispositif suivant la revendication 2, caractérisé en ce 35 que la liaison sélective entre les sorties des moyens convertisseurs et les étages du compteur est assurée par des portes normalement bloquées, mais comportant une entrée d'ouverture agencée de façon à être mise en action par l'apparition des signaux parvenant au récepteur. 40 4 - Dispositif suivant la .revendication 1, caractérisé en ce 69 06002 n 2003307 que le cycle chronométrique déterminé par le poste fixe est divisé en plusieurs fractions de temps dont l'une est prévue pour la transmission de son propre signal, les autres étant assignées à d'autres engins mobiles pour transmettre leurs propres signaux in-5 dicateurs de position à un instant prédéterminé de ces fractions, tandis que le compteur de l'engin mobile comprend un dispositif de comptage des fractions de temps ainsi qu'un circuit logique et un circuit de retard pour fixer des instants prédéterminés correspondants dans les diverses fractions, l'engin mobile comportant 10 d'autre part des moyens propres à recevoir les signaux indicateurs de position au cours des fractions de temps assignées aux autres engins, et des moyens d'évaluation du danger de collision avec ces autres engins en se basant sur le temps écoulé entre l'instant prédéterminé d'une fraction de temps et l'arrivée d'un signal in-15 dicateur de position durant celle-ci. 5 - Dispositif suivant la revendication 4, caractérisé en ce que l'engin mobile comporte un décodeur relié au récepteur en vue d'identifier le signal du poste fixe et agencé de façon à mettre en action les moyens destinés à introduire les sorties des moyens 20 convertisseurs dans le compteur et à ramener le dispositif de comptage des fractions de temps à correspondre avec la fraction assignée au poste fixe. 6 - Dispositif suivant la revendication 4, caractérisé en ce que l'engin mobile comporte un décodeur relié au récepteur pour 25 identifier les signaux indicateurs de position des autres engins mobiles, ainsi qu'un dispositif de comptage du temps écoulé, entraîné par l'oscillateur chronométrique, ce dispositif étant agencé de façon à être mis en marche par la sortie du circuit de retard et à être arrêté par celle du décodeur précité des signaux 30 indicateurs de position. 7 - Dispositif suivant la revendication 1, caractérisé en ce que l'engin mobile comporte des moyens pour introduire dans le compteur la distance connue qui sépare le poste fixe d'un point géographique au-dessus duquel l'engin peut passer. 35 8 - Dispositif suivant la revendication 7, caractérisé en ce que l'insertion de la distance connue dans le compteur s'effectue manuellement. 9 - Dispositif suivant la revendication 7, caractérisé en ce que les moyens d'insertion de la distance connue envoient aux 40 moyens convertisseurs une tension analogique dont le niveau repré 69 06002 2003307 sente cette distance. 10 - Dispositif suivant la revendication 7, caractérisé en ce que le cycle chronométrique déterminé par le poste fixe est divisé en plusieurs fractions de temps dont l'une est prévue pour la 5 transmission de ses propres signaux, les autres étant assignées à d'autres engins mobiles pour transmettre leurs propres signaux indicateurs de position à un instant prédéterminé de celles-ci, tandis que le compteur de l'engin mobile comprend un dispositif de comptage des fractions de temps, ainsi qu'un circuit logique et un 10 circuit de retard propres à fixer des instants prédéterminés correspondants dans ces fractions, l'engin mobile comportant d'autre part des moyens pour recevoir les signaux indicateurs de position au cours des fractions de temps assignées aux autres engins mobiles, et des moyens pour évaluer le danger de collision avec ces 15 autres engins en se basant sur le temps écoulé entre l'instant prédéterminé d'une fraction de temps et l'arrivée d'un signal indicateur de position durant celle-ci