Brevet FR2008685A1 — publié le 19700123

i 2008685 La présente invention concerne un dispositif de contrôle pour un moteur pas à pas qui tourne en réponse à des impulsions de commande. Il existe différents types bien connus de moteurs pas à pas et l'on peut citer par exemple le moteur à 5 impulsions. Comme il est bien connu, un moteur à impulsions tourne en réponse à un train d'impulsions qu'il reçoit et son angle de rotation est proportionnel au nombre des impulsions. Par conséquent la vitesse d'un moteur à impulsions est exactement proportionnelle à la fréquence du train d'impulsions d'entrée. En 10 se basant sur cette caractéristique les moteurs à impulsions sont utilisés pour la commande numérique de machines-outil, par exemple de fraiseuses, de tours à fileter et de perceuses, ou de différents types de machines industrielles par exemple des machines à dessiner et des machines d'oxycoupage. Dans la commande 15 numérique, le train d'impulsions est fourni par un dispositif de commande comportant un circuit électronique et est envoyé à un moteur à impulsions pour faire tourner celui-ci et modifier arbitrairement la position de la table de la machine, de l'outil de coupe, du crayon, du chalumeau et des organes semblables. Pour 20 contrôler un objet commandé, par exemple une table de machine ou un outil de coupe, avec une vitesse élevée comme souhaité, il faut utiliser un moteur à impulsions qui peut tourner correctement en réponse à un train d'impulsions de fréquence plus importante. La fréquence maximale des impulsions qui peuvent faire 25 démarrer correctement un moteur à impulsions lorsqu'il est à l'arrêt est d'environ 2000 impulsions par seconde mais un moteur à impulsions peut aussi être entraîné en rotation en réponse à un train d'impulsions possédant une fréquence de plusieurs milliers d'impulsions par seconde si cette fréquence n'augmente pas 30 rapidement mais graduellement. D'autre part, même si le moteur à impulsions reçoit un train d'impulsions possédant une fréquence convenable permettant une réponse satisfaisante du moteur, si l'intervalle d'impulsions augmente rapidement en un endroit quelconque du train d'impulsions, la réponse du moteur à impulsions 35 est erronée et la relation proportionnelle entre le nombre d'impulsions et l'angle de rotation ne peut pas être maintenue. Comme décrit ci-dessus, il est nécessaire d'utiliser un moteur à impulsions pour répondre correctement à un train d'impulsions de fréquence élevée mais d'autre part la réponse de ce moteur est er-40 ronée si la fréquence du train d'impulsions qu'il reçoit varie 69 15865 2 2008685 rapidement. Un autre exemple bien connu de moteur pas à pas auquel on fournit un train d'impulsions et qui tourne d'un certain angle â l'apparition de chaque impulsion est un servomotéur électro-5 hydraulique digital. Ce servomoteur comporte une servovalve électrohydraulique, un moteur hydraulique, un détecteur polyphasé et un circuit de sélection des signaux de détection. Le détecteur polyphasé fournit des signaux de détection polyphasés, déphasés l'un par rapport à l'autre d'un certain angle, en réponse à la 10 rotation du moteur hydraulique. Le circuit de sélection des signaux de détection sélectionne successivement un signal de détection à l'apparition de chaque impulsion de commande. Les signaux de détection sélectionnés sont envoyés à la servovalve électrohydraulique, par l'intermédiaire d'un amplificateur, et 15 le moteur hydraulique est entraîné en rotation jusqu'au moment où aucun signal de détection n'est plus sélectionné. Comme le moteur à impulsions décrit ci-dessus, ce servomoteur ne peut pas répondre correctement si le train d'impulsions de commande a une fréquence élevée et ce servomoteur risque de fournir une réponse 20 erronée si la fréquence du train d'impulsions de commande varie rapidement. La présente invention se propose de contrôler un moteur pas à pas qui répond â des impulsions et qui tourne d'un certain angle à chaque fois qu'il reçoit une impulsion de façon 25 que ce moteur réponde correctement même.à un train d'impulsions de fréquence relativement élevée. Suivant la présente invention, on peut réaliser ceci en accumulant un premier train d'impulsions (train d'impulsions de commande), provenant d'un dispositif de commande ou d'un dispositif semblable, dans un compteur réver-30 sible, en utilisant un oscillateur de fréquence variable pour fournir un second train d'impulsions dont la fréquence est proportionnelle au contenu du compteur réversible, puis en envoyant ce second train d'impulsions à un moteur pas à pas ainsi qu'au compteur réversible de façon à faire diminuer la valeur de 35 comptage de celui-ci. Il devient possible d'effectuer un contrôle stable du moteur pas à pas en réglant la relation qui existe entre le contenu du compteur réversible et la fréquence d'oscillation de l'oscillateur à une valeur optimale correspondant à la stabilité de la charge appliquée àu moteur pas à pas ou au dispo-40 sitif semblable et en faisant varier cette relation. - 69'15865 s 2008685 La présente invention sera mieux comprise par la description suivante d'une forme de réalisation particulière donnée à titre d'exemple et représentée au dessin annexé dans lequel : 5 La figure 1 est un exemple d'un dispositif de commande numérique utilisant le dispositif de contrôle suivant la présente invention. La figure 2 est un schéma de blocs représentant un moteur à impulsions et son dispositif d'entraînement. 10 La figure 3 est un schéma destiné à expliquer le fonctionnement d'un moteur à impulsions. La figure 4 est un schéma permettant de comparer un train d'impulsions de commande provenant d'un dispositif de commande numérique à un train d'impulsions provenant d'un circuit 15 de régularisation de fréquence. La figure 5 est un schéma de blocs d'un circuit unidirectionnel de régularisation de fréquence. La figure 6 est un graphique représentant la relation qui existe entre le contenu du compteur et la. fréquence du train 20 d'impulsions de sortie de l'oscillateur de fréquence variable. La figure 7 représente un dispositif de commande numérique dans lequel des trains d'impulsions de commande positives et négatives sont envoyés à chacun des deux axes et dans lequel on a incorporé le dispositif suivant la présente invention. 25 La figure 8 est un schéma de blocs d'un circuit bidirectionnel de régularisation de fréquence. La figure 9 représente les différents circuits logiques utilisés dans la présente invention. La figure 10 est un schéma détaillé du circuit bi-30 directionnel de la figure 8 et représente en particulier le circuit de sélection. La figure 11 est un schéma destiné à expliquer le fonctionnement du circuit de la figure 10. La figure 12 représente une forme de réalisation du 35 compteur réversible. La figure 13 est un schéma détaillé du circuit bidirectionnel de régularisation de fréquence représenté dans les figures 8 et 10. La figure 14 est un schéma d'un convertisseur digital- 40 analogique. 15865 4 2008685 La figure 15 est un schéma d'un oscillateur à fréquence variable. La figure 16 est un schéma du type de bascule représenté dans la partie (4) de la figure 9. 5 La figure 17 est un schéma du type de bascule repré senté dans la partie (5) de la figure 9. La figure 18 est un schéma de blocs d'une autre forme de réalisation du convertisseur et de l'oscillateur à fréquence variable. 10 La figure 19 est un schéma détaillé du circuit de la figure 18. La figure 20 représente des graphiques destinés à expliquer le fonctionnement du circuit oscillateur du schéma de la figure 19. 15 La figure 21 est un schéma de blocs d'une autre forme de réalisation du convertisseur. La figure 22 est un schéma détaillé du circuit de la figure 21. La figure 23 représente la caractéristique de fré-20 quence du circuit des figures 21 et 22. La présente invention va maintenant être décrite en se référant au dessin. La figure 1 représente un schéma de blocs d'un dispositif de commande numérique qui comporte le dispositif suivant la présente invention. Dans la figure 1, une table d'une 25 machine M peut se déplacer suivant la direction de l'axe X .et de l'axe Y par l'intermédiaire de deux moteurs à impulsions PMX et PMY. Des trains d'impulsions PTX et PTY destinés à faire tourner les moteurs à impulsions PMX et PMY apparaissent sur les bornes de sortie TX et TY d'un dispositif de commande numérique N/C. 30 Suivant la présente invention, les trains d'impulsions PTX et PTY sont envoyés aux circuits de régularisation de fréquence SCX et SCY et sont convertis en trains d'impulsions SPTX et SPTY dont les fréquences ne varient pas rapidement, c'est-à-dire que les intervalles d'impulsions ne varient pas brusquement mais graduel-35 lement. Les trains d'impulsions régularisés SPTX et SPTY sont envoyés respectivement aux dispositifs d'entraînement PDUX et PDUY des moteurs à impulsions. Le moteur à impulsions PMX tourne d'un pas à chaque fois que le dispositif d'entraînement PDUX reçoit une impulsion et le moteur à impulsions PMY tourne d'.un 40 pas à chaque fois que le dispositif d'entraînement PDUY reçoit 69 15865 5 2008685 une impulsion. Le dispositif de commande numérique de la figure 1 diffère d'un dispositif de commande numérique classique par la présence des circuits de régularisation de fréquence SCX et SCY qui sont branchés entre le dispositif de commande numérique 5 N/C et les dispositifs d'entraînement PDUX et PDUY des moteurs à impulsions. Dans la figure 1, on a représenté à titre d'exemple un dispositif de commande numérique capable de contrôler deux axes mais il est évident que le dispositif suivant la présente invention est aussi applicable à des dispositifs de commande 10 numérique capables de contrôler un seul axe ou plus de deux axes. La figure 2 représente la connexion d'un moteur à impulsions à son dispositif d'entraînement. La figure 3 est un schéma destiné à expliquer le fonctionnement d'un moteur à impul-15 sions pentaphasé. Dans la figure 2, le moteur à impulsions PM est un moteur à impulsions pentaphasé et possède cinq bobines statoriques LA, LB, LC, LD et LE. La référence ECC est un circuit de commande d'excitation permettant d'alimenter alternativement trois phases et deux phases et possède une borne positive TP, 20 une borne négative TN et cinq bornes de sortie a, b, c, d et jî. Ces bornes de sortie a-e sont reliées aux bobines statoriques LA-LE du moteur à impulsions PM par l'intermédiaire d'un amplificateur de courant CA. Le circuit de commande d'excitation ECC et l'amplificateur de courant CA constituent le dispositif d'en-25 traînement PDUX ou PDUY du moteur à impulsions de la figure 1. En supposant qu'il existe seulement des signaux de sortie sur les bornes a et b du circuit de commande d'excitation ECC de la figure 2, seules les bobines statoriques LA et LB du moteur à impulsions PM seront alimentées par l'intermédiaire de 30 l'amplificateur de courant CA. A l'apparition d'une impulsion sur la borne positive TP du circuit de commande d'excitation ECC, des signaux de sortie apparaîtront sur les bornes de sortie â, b et c du circuit de commande d'excitation ECC et les bobines statoriques LA, LB et LC du moteur à impulsions PM seront alimentées. 35 De plus, si une autre impulsion est appliquée sur la borne positive TP, des signaux de sortie apparaîtront seulement sur les bornes de sortie _b et c du circuit de commande d'excitation ECC et seules les bobines statoriques LB et LC du moteur à impulsions PM seront alimentées. Ainsi, à chaque fois qu'une impulsion 40 apparaît sur la borne positive TP, les bornes du circuit de com 69 15865 6 2008685 mande d?excitation ECC sur lesquelles apparaissent des signaux de sortie varient dans l'ordre suivant bcd -> cd -> cde -*■ de dea ea -»■ eab ab. Le moteur à impulsions représenté dans la figure 3 5 comporte cinq stators SA-SE et un rotor R, les cinq stators SA-SE étant respectivement alimentés par les cinq bobines statoriques LA-LE de la figure 2. Le stator SA comporte seize dents SA1-SA16 équidistantes. Les autres stators SB-SE ont la même constitution et les dents de deux stators adjacents sont décalées de 1/5 pas 10 l'une par rapport à l'autre. D'autre part, le rotor R possède un nombre de dents R1-R16 égal à celui d'un stator. On va maintenant expliquer le principe de la rotation du rotor du moteur à impulsions en se référant aux figures 2 et 3. En supposant qu'à l'état initial les bobines statoriques LA et 15 LB sont excitées, les dents R1-R16 du rotor R sont arrêtées entre les dents des stators SA et SB. Autrement dit, la dent RI du rotor est située entre les dents statoriques SA1 et SB1, la dent R2 du rotor est située entre les dents statoriques SA2 et SB2 et la dent R16 du rotor est située entre les dents statoriques 20 SA16 et SB16. Cet état est représenté dans la partie (6) de la figure 3. Si dans condit ions une impulsion apparaît sur la borne positive TP du circuit ECC de la figure 2, les bobines statoriques LA, LB et LC du moteur à impulsions sont excitées, comme décrit ci-dessus. Par conséquent le rotor avance jusqu'à 25 la position représentée dans la partie (7) de la figure 3 dans laquelle les dents rotoriques R1-R16 sont opposées aux dents statoriques SB1-SB16. Ainsi, à chaque fois qu'une impulsion apparaît sur la borne TP, le rotor tourne d'un pas en occupant à chaque fois les positions représentées dans les parties (8), (9), 30 .... de la figure 3. A chaque fois qu'une impulsion apparaît sur la borne négative TN du circuit ECC de la figure 2, les signaux de sortie du circuit de commande d'excitation ECC varient dans l'ordre ab -*■ eab ■* ea ■+ dea ■* de -*■ cde cd -+■ bcd -»■ bc -»• abc ab, c'est-à-dire dans l'ordre inverse du cas décrit ci-dessus. Par 35 conséquent le rotor du moteur à impulsions tourne dans le sens inverse. Comme on peut le voir d'après la description précédente, le moteur à impulsions tourne dans le sens positif ou négatif à chaque fois qu'une impulsion apparaît sur une borne du 40 circuit de commande d'excitation ECC. Si la fréquence des impul 69 15865 7 2008685 sions fournies au circuit de commande d'excitation ECC est importante, la commutation de l'excitation du stator est effectuée avant que le rotor arrive à sa position normale et par conséquent la réponse du rotor est erronée. Si la fréquence du train d'impul 5 sions varie rapidement, par exemple que l'intervalle d'impulsions augmente rapidement lorsqu'un train d'impulsions de fréquence importante est fourni au circuit de commande d'excitation ECC et que le moteur à impulsions tourne très rapidement, le rotor a tendance à conserver sa vitesse de rotation à cause de l'inertie 10 de la charge et par conséquent la relation existant entre l'état d'excitation et la position du rotor n'est plus convenable et une réponse erronée est fournie. Les parties (1) et (3) de la figure 4 représentent des exemples de trains d'impulsions de commande PTX ou PTY pro-15 venant du dispositif de commande numérique N/C de la figure 1. La partie (1) de la figure 4 représente un train d'impulsions de fréquence importante et dans lequel les intervalles d'impulsions sont égaux. Ce train d'impulsions est caractérisé par le fait que la fréquence importante est établie brusquement et continue 20 pendant une période de temps constante puis que cette fréquence devient nulle momentanément. On peut dire, dans le sens large, que ce train d'impulsions fournit un exemple du cas où la fréquence varie rapidement. Un moteur à impulsions ne peut pas être entraîné lorsque ce train d'impulsions est fourni à son disposi-25 tif d'entraînement, et un moteur à impulsions qui est en rotation ne peut pas s'arrêter dans une position correcte immédiatement après l'apparition de la dernière impulsion du train d'impulsions La partie (3) de la figure 4 représente un train d'impulsions de fréquence élevée et pratiquement constante dans lequel on a sup-30 primé plusieurs impulsions. Dans un tel train d'impulsions, les intervalles d'impulsions augmentent rapidement à quelques endroits et ceci entraîne une réponse erronée du moteur. Suivant la présente invention, le train d'impulsions représenté dans les parties (1) ou (3) de la figure 4 provenant d'un dispositif de 35 commande numérique est envoyé au dispositif d'entraînement du moteur à impulsions par l'intermédiaire d'un circuit de régularisation décrit en détail ci-après. En traversant ce circuit de régularisation, le train d'impulsions représenté dans la partie (1) de la figure 4 est converti en un train d'impulsions repré-40 senté dans la partie (2) de la figure 4 dans lequel la fréquence 69 15865 8 2008685 augmente graduellement au début puis diminue graduellement à la fin. Par conséquent, en envoyant ce-train d'impulsions (2) à un dispositif d'entraînement d'un moteur à impulsions, il est possible de faire démarrer correctement un moteur à impuisions ou de 5 faire arrêter correctement un moteur à impulsions qui tourne à une vitesse importante. En passant par un circuit de régularisation le train d'impulsions représenté dans la partie (3) de la figure 4 est converti en un train d'impulsions représenté dans la partie (4) de la figure 4 dans lequel l'intervalle d'impulsions 10 est presque constant, et en envoyant le train d'impulsions (4) à un dispositif d'entraînement d'un moteur à impulsions ce moteur peut être entraîné en rotation avec une vitesse importante sans fournir de réponse erronée. La figure 5 est un schéma de blocs d'une forme de 15 réalisation du circuit de régularisation de fréquence. Ce circuit de régularisation comporte un compteur réversible RC, un convertisseur digital-analogique DAC, un oscillateur à fréquence variable VO et une porte "ET" AG. Un train d'impulsions provenant d'un dispositif de commande numérique N/C est envoyé sur la 20 borne de sommation 51 du compteur réversible RC et les impulsions sont accumulées dans ce compteur. Le contenu du compteur réversible RC est converti en signaux de tension, proportionnels à ce contenu, par un convertisseur digital-analogique DAC. L'oscillateur à fréquence variable VO est commandé par la tension de 25 sortie du convertisseur digital-analogique DAC et fournit un train d'impulsions dont la fréquence est proportionnelle à la tension. D'autre part, si le contenu du compteur réversible RC n'est pas nul, les impulsions provenant de l'oscillateur à fréquence variable VO sont envoyées sur la borne de sortie 53 par l'intermé-30 diaire de la porte "ET" AG. Les impulsions apparaissant sur la borne de sortie 53 sont envoyées au dispositif d'entraînement du moteur à impulsions, représenté dans la figure 1, et sont en même temps renvoyées à la borne de soustraction 5 2 du compteur réversible RC et, à chaque fois qu'une impulsion apparaît sur 35 cette borne 52, la valeur du contenu du compteur réversible RC est diminuée de 1. Ainsi, lorsque sur la borne de sortie 53 apparaît le même nombre d'impulsions que celui qui a été fourni à la borne d'entrée 51, le contenu du compteur réversible RC devient nul et la porte "ET" AG est bloquée et aucune impulsion n'apparaît 40 plus sur la borne de sortie 53. 69 15865 9 2008685 Le graphique de la figure 6 représente la relation existant entre le contenu c du compteur réversible RC et la fréquence fVQ des impulsions de sortie de l'oscillateur à fréquence variable VO. Le compteur réversible RC peut contenir 5 environ dix digits et peut accumuler un comptage de 0 à 1023, la fréquence de 1 Oscillateur à fréquence variable VO variant proportionnellement au contenu du compteur entre 0 et 16 KHz. Lorsque le circuit de régularisation de la figure 5 reçoit un train d'impulsions identique au train (1) ou (3) de la figure 4, 10 un train d'impulsions dont la fréquence est régularisée apparaît sur la borne de sortie 53 du circuit de régularisation du fait du temps de réponse du convertisseur digital-analogique et de l'oscillateur à fréquence variable et l'on peut obtenir un train d'impulsions dont la fréquence ne varie pas rapidement comme 15 représenté dans la partie (2) ou (4) de la figure 4. Le circuit de régularisation de fréquence représenté dans la figure 5 à titre d'exemple est un circuit unidirectionnel mais on peut obtenir facilement un circuit bidirectionnel en ajoutant quelques éléments au circuit de la figure 5. Un circuit 20 de régularisation bidirectionnel est nécessaire lorsque l'on envoie des trains d'impulsions positives ou négatives à chacun des deux axes à partir du dispositif de commande numérique N/C, comme représenté dans la figure 7. Ce circuit de régularisation bidirectionnel sera décrit ci-après. Dans le dispositif de 25 commande numérique représenté dans la figure 7, le dispositif de comaande N/C possède deux bornes de sortie TXP et TXN pour l'axe X et les impulsions apparaissant sur la borne TXP font tourner le moteur à impulsions PMX dans le sens positif tandis que les impulsions apparaissant sur la borne TXN font tourner le moteur 30 à impulsions PMX dans le sens négatif. Le circuit de régularisation SCX possède deux bornes de sortie SXP et SXN et, lorsqu'une impulsion apparaît sur la borne SXP le moteur à impulsions PMX tourne dans le sens positif tandis que lorsqu'une, impulsion apparaît sur la borne SXN le moteur à impulsions PMX tourne dans 35 le sens négatif. Le dispositif de commande N/C possède aussi deux bornes de sortie TYP et TYN associées à l'axe Y, et le circuit de régularisation SCY possède deux bornes de sortie SYP et SYN et le fonctionnement de ces dispositifs est identique à celui des dispositifs correspondants associés à l'axe X. 40 La figure 8 représente une forme de réalisation d'un 69 15865 10 2008685 circuit de régularisation bidirectionnel, ce circuit étant celui qui est utilisé pour les dispositifs SCX et SCY de la figure 7. Comme représenté dans la figure 8, le circuit de régularisation bidirectionnel comporte un circuit de sélection MIX, un compteur S réversible RC, un convertisseur digital-analogique DAC, un oscillateur à fréquence variable VO, une porte "OU" OR et des portes "ET" AGI-AG3. Les bornes d'entrée 80 et 81 sont reliées respectivement, par exemple, aux bornes TXP et TXN du circuit de la figure 7. Le circuit de sélection MIX détermine premièrement 10 l'apparition d'une impulsion sur la borne 80, c'est-à-dire si une impulsion destinée â faire tourner le moteur à impulsions dans le sens positif apparaît sur la borne de sommation 82 ou sur la borne de soustraction 83 du compteur réversible RC, deuxièmement l'apparition d'une impulsion sur la borne 81, c'est-à-15 dire si une impulsion destinée à faire tourner le moteur à impulsions dans le sens négatif apparaît sur la borne de sommation 82 ou sur la borne de soustraction 83 du compteur réversible, troisièmement si la porte "ET" AGI fournit une impulsion à la borne de sortie 84 ou 85 et quatrièmement il évite que les 20 impulsions d6entrée provenant de la borne 80 ou 81 et fournies à la. borne, de SQwsîme&iaadu compteur révexsihle RC ne soient recouvertes par les impulsions de réaction provenant de la porte "ET®5 AGI qui sont renvoyées vers la borne de soustraction 83. Les autres éléments de la figure 8, c'est-à-dire le 25 compteur réversible RC, le convertisseur digital-analogique DAC, l'oscillateur à fréquence variable V0 et la porte "ET" AGI ont la même configuration que les éléments correspondants décrits dans la figure 5. Les bornes de sortie 84 et 85 correspondent respectivement, par exemple, aux bornes de sortie SXP et SXN de la 30 figure 7. La figure 9 représente différents circuits logiques utilisés dans la description du dispositif suivant la présente invention. Dans la présente invention on suppose que la valeur +6V correspond à la valeur logique "0" et que la valeur OV corres 35 pond à la valeur logiq«e"l". Le circuit (1) de la figure 9 représente un inverseur. Le signal de sortie B est le complément du signal d'entrée A. Le circuit (2) de la figure 9 représente une porte "ET" et, lorsque les signaux d'entrée A et B sont tous deux "1", le signal de sortie C est "1". Le circuit (3) de la 40 figure 9 est une porte "OU" et, lorsque l'un des signaux d'entrée 69 15865 ii 2008685 A on B est "1", le signal de sortie C est "1". Le circuit (4) de la figure 9 représente une bascule et, lorsque les signaux d'entrée A et B ainsi que l'impulsion d'horloge E sont tous "1", la bascule est mise à l'état excité et le signal de sortie G est 5 "1". Lorsque les signaux d'entrée C et D et l'impulsion d'horloge F sont tous "1", la bascule est mise à l'état de repos et le signal de sortie H est "1". La borne RE est une borne de mise à l'état de repos. Le circuit (5) de la figure 9 représente une bascule d'un autre type et, lorsque les signaux d'entrée A et B 10 et l'impulsion d'horloge J sont tous "1" ou lorsque les signaux d'entrée C et D et l'impulsion d'horloge K sont tous "1", la bascule est mise à l'état excité et le signal de sortie L est "1". Lorsque les signaux d'entrée E et F et l'impulsion d'horloge K sont tous "1" ou lorsque les signaux d'entrée G et H et l'im-15 pulsion d'horloge J sont tous "1", la bascule est mise à l'état de repos et le signal de sortie M est "1". La borne RE est une borne de mise à l'état de repos. Le circuit (6) de la figure 9 représente un multivibrateur monostable et, lorsque le signal A et l'impulsion d'horloge B sont tous deux "1", le signal de 20 sortie C est "1". La figure 10 est un schéma détaillé du circuit de sélection du circuit de régularisation du dispositif de la figure 8. Les circuits logiques de la figure 10 sont représentés en se référant à la figure 9 mais, dans la figure 10, les bornes des 25 bascules recevant les impulsions d'horloge ne sont pas représentées. Suivant la présente invention la fréquence des impulsions d'horloge est 1 mégahertz et est très importante par rapport à la fréquence des trains d'impulsions fournis aux bornes 80 et 81 du circuit de la figure 10 et du train d'impuisionsde sortie 30 de l'oscillateur à fréquence variable VO. Dans la figure 10, dans l'état initial,le contenu du compteur réversible RC est nul et un signal "0" apparaît sur le conducteur 101 et, par conséquent, la sortie de la porte "ET" AGI est "0". Un signal "1" apparaît sur le conducteur 103 grâce à 35 l'inverseur 102. De même un signal "0" apparaît sur le conducteur 104 et un signal "1" apparaît sur le conducteur 106 par l'intermédiaire de l'inverseur 105. Toutes les bascules sont à l'état de repos. En supposant maintenant qu'une impulsion apparaît 40 sur la borne d'entrée 80, la bascule 107 est mise à l'état excité 69 15865 12 2008685 à l'apparition simultanée d'une impulsion d'horloge. La bascule 108 est aussi mise à l'état excité à l'apparition de l'impulsion d'horloge suivante. Un signal "1" apparaît alors à la sortie de la porte "ET" 109 pendant l'intervalle existant entre la mise à 5 l'état excité de la bascule 107 et la mise à l'état excité de la bascule 108, c'est-à-dire pendant l'intervalle (lys) séparant deux impulsions d'horloge successives. Lorsque l'impulsion apparaissant sur la borne 80 disparaît, l'inverseur 110 remet la bascule 107 puis la bascule 108 à l'état de repos. Autrement dit, 10 si une impulsion d'entrée apparaît sur la borne 80, une impulsion apparaît à la sortie de la porte "ET" 109 au moment de l'apparition de l'impulsion d'entrée. Un signal "1" apparaît sur les conducteurs 103 et 106, comme décrit ci-dessus, et par conséquent lorsqu'une impulsion apparaît à la sortie de la porte "ET" 109, 15 un signal "1" apparaît à la sortie des portes "ET" 115 et 116. Par conséquent une impulsion est fournie à la borne de sommation 82 du compteur réversible RC par l'intermédiaire de la porte "OU" 119, de la porte "ET" 120 et de la porte "OU" 121. Dans le processus précédent la bascule 122 est mise à l'état excité lorsqu'un 20 signal "1" apparaît à la sortie de la porte "ET" 117. Etant donné que la bascule 122 est à l'état excité et que le signal de sortie de l'inverseur 126 est "1", le signal de sortie de la porte "ET" 123 devient "1" et un signal "1" apparaît sur le conducteur 127 par l'intermédiaire de la porte "OU" 119. Par conséquent, l'im-25 pulsion apparaissant sur la borne de sortie de la porte "ET" 109, à chaque fois qu'une impulsion apparaît sur la borne d'entrée 80, est envoyée vers la borne d'entrée 82 du compteur réversible RC par l'intermédiaire des portes "ET" 115 et 120 et de la porte "OU" 121. 30 Ainsi, lorsque le contenu du compteur RC n'est plus nul, un signal "1" apparaît sur le conducteur 101 et l'impulsion provenant de l'oscillateur à fréquence variable est fournie à la borne de sortie 84 par l'intermédiaire de la porte "ET" AG2. Les impulsions apparaissant sur la borne de sortie de la porte "ET" 35 AGI sont envoyées à la borne de soustraction 83 du compteur réversible RC, par l'intermédiaire du conducteur 129 et de la porte "OU" 130, et à chaque fois qu'une impulsion apparaît sur cette borne 83 la valeur du comptage du compteur est diminuée de 1. Afin que les impulsions de réaction fournies au compteur RC, 40 par l'intermédiaire du conducteur 129 et de la porte "OU" 130, ne 69 15865 13 2008685 coïncident pas dans le temps avec les impulsions fournies au compteur RC par l'intermédiaire de la porte "OU" 121, les impulsions de réaction traversent une porte "ET" 131 en passant par le conducteur 104. Par conséquent, lorsqu'un signal "1" apparaît 5 sur la borne de sortie de la porte "ET" 109, un signal "1" apparaît à la sortie de la porte "OU" 132 et de la porte "ET" 131 et un signal "0" apparaît sur le conducteur 106 grâce à l'inverseur 105. Par conséquent les portes 115 et 116 sont bloquées et la bascule 108 ne peut pas être mise à l'état excité tant que 10 les impulsions de réaction apparaissant sur le conducteur 104 n'ont pas disparu. Lorsque les impulsions de réaction apparaissant sur le conducteur 104 disparaissent, la porte "ET" 115 est autorisée et les impulsions sont envoyées sur la borne 82 du compteur en suivant le trajet précédemment mentionné. Lorsque le 15 nombre des impulsions fournies à la borne de sortie 84, par l'intermédiaire des portes "ET" AGI et AG2 est identique à celui des impulsions fournies à la borne d'entrée 80, le contenu du compteur réversible RC devient nul. A ce moment, un signal "0" apparaît sur le conducteur 101 et la porte AGI est bloquée et 20 plus aucune impulsion n'apparaît sur la borne de sortie 84 ou sur le conducteur 129. - Si une impulsion apparaît sur la borne d'entrée 81, un signal "1" apparaît sur la borne de sortie de la porte "ET" 113 au moment de l'apparition de cette impulsion de la même façon 25 que celle qui a été décrite ci-dessus. Par conséquent, un signal "1" apparaît sur les bornes de sortie des portes "ET" 116 et 118 et un signal "1" apparaît sur le conducteur 128 en passant par la porte "OU" 133. Par conséquent, l'impulsion apparaissant sur la borne de sortie de la porte "ET" 116 est envoyée sur la borne de 30 sommation 82 du compteur RC par l'intermédiaire de la porte "ET" 134 et de la porte "OU" 121. Dans le processus précédent lorsqu'un signal "1" apparaît sur la borne de sortie de la porte "ET" 118, la bascule 122 est mise à l'état de repos et un signal "1" apparaît sur la borne de sortie de la porte "ET" 124 ce qui 35 entraîne l'apparition d'un signal "1" sur le conducteur 128 par l'intermédiaire de la porte "OU" 133 jusqu'à ce que la bascule 122 soit mise à l'état excité. Les impulsions apparaissant successivement sur la borne de sortie de la porte "ET" 113, à chaque fois qu'une impulsion apparaît sur la borne d'entrée 81, sont 40 envoyées à la borne 8 2 du compteur RC, par l'intermédiaire des 69 15865 14 2008685 portes "ET" 116 et 134 et de la porte "OU" 121, et sont accumulées dans le compteur. Lorsque le contenu du compteur RC n'est plus nul, un signal "1" apparaît sur le conducteur 101 et l'impulsion de sortie 5 de l'oscillateur à fréquence variable VO est envoyée sur la borne de sortie 8S par l'intermédiaire des portes "ET" AGI et AG3. Les impulsions qui ont traversé la porte "ET" AGI sont envoyées sur la borne de soustraction 83 du compteur RC par l'intermédiaire du conducteur 129 et de la porte "OU" 130 en tant qu'impulsion de 10 réaction et, à chaque fois qu'une impulsion arrive sur la borne 83,1a valeur du comptage du compteur RC est diminuée de 1. Même si un signal "1" apparaît sur la borne de sortie de la porte "ET" 113 lorsqu'une impulsion de réaction apparaît sur le conducteur 129, un signal "0" apparaît sur le conducteur 106 et les portes 15 115 et 116 sont bloquées et la bascule 112 ne peut pas être mise à l'état excité. Pour cette raison, aucune impulsion n'apparaît sur la borne 82, par l'intermédiaire de la porte 116, lorsque des impulsions de réaction arrivent sur la borne 83. Lorsque le nombre d'impulsions arrivant sur la borne de sortie 85, par 20 l'intermédiaire de la porte "ET" AG3 est égal au nombre d'impul- —-sions ar^ivan^ sur-la borne SI, 1-e contenu du compteur- RC devient nul et la porte AGI est bloquée. Les impulsions n'arrivent pas simultanément sur les bornes d'entrée 80 et 81,mais lorsqu'un train d'impulsions arrive 25 sur la borne 80 puis que des impulsions arrivent sur la borne 81 avant que le contenu du compteur RC soit revenu à zéro ou vice versa, le fonctionnement est le suivant. Lorsqu'un train d'impulsions arrive sur la borne 80, comme décrit ci-dessus, la bascule 122 est mise à l'état excité et un signal "1" apparaît sur le 30 conducteur 127 et les impulsions qui ont traversé la porte "ET" 115 sont envoyées sur la borne de sommation 82 du compteur par l'intermédiaire de la porte "ET" 120 et de la porte "OU" 121. A ce moment, le comptage du compteur RC a une valeur quelconque et des impulsions sont envoyées vers la borne de sortie 84 par 35 l'intermédiaire de la porte "ET" AG2. Si des impulsions arrivent sur la borne 81 avant que le contenu du compteur RC soit revenu à zéro, les impulsions qui ont traversé la porte "ET" 116 sont envoyées vers la borne de soustraction 83 du compteur RC par l'intermédiaire de la porte "ET" 135 et de la porte "OU" 130. 40 Ainsi, à chaque fois qu'une impulsion qui a traversé la porte "ET" 69 15865 15 2008685 116 ou qu'une impulsion de réaction arrive, la valeur du comptage du compteur RC est diminuée de 1. Lorsque le contenu du compteur RC devient nul, la porte "ET" AGI est bloquée et aucune impulsion n'est plus envoyée à la borne de sortie 84 et le circuit retourne 5 à son état initial. D'autre part, si un train d'impulsions arrive sur la borne 81 et que des impulsions arrivent sur la borne 80 avant que le contenu du compteur RC soit revenu à zéro, les impulsions qui ont traversé la porte 115 sont envoyées à la borne de soustraction 83 du compteur RC par l'intermédiaire de la porte 10 "ET" 136 et de la porte "OU" 130. Ainsi, à chaque fois qu'une impulsion qui a traversé la porte 115 ou qu'une impulsion de réaction provenant du conducteur 129 apparaît, la valeur du comptage du compteur RC est diminuée de 1. Lorsque le contenu du compteur RC devient nul, un signal "1" apparaît sur le conducteur 15 103 et le circuit revient à son état initial. La figure 11 représente les signaux de sortie des bascules 107 et 108 et de la porte "ET" 109 de la figure 10. La forme d'onde (1) de la figure 11 représente les impulsions d'horloge. La forme d'onde (2) de la figure 11 représente un train 20 d'impulsions apparaissant sur la borne d'entrée 80 du circuit de la figure 10. La forme d'onde (3) de la figure 11 représente le signal de sortie apparaissant sur la borne de mise à l'état excité de la bascule 107. Les formes d'onde (4) et (5) de la figure 11 représentent les signaux de sortie apparaissant res-25 pectivement sur les bornes de mise à l'état excité et de mise à l'état de repos de la bascule 108, et la forme d'onde (6) de la figure 11 représente le signal de sortie de la porte "ET" 109. La figure 12 représente une forme de réalisation du compteur réversible RC. Dans la figure 12 on a représenté un 30 compteur binaire possédant deux digits pour faciliter la compréhension. Ce compteur comprend deux bascules 1 et 2. La bascule 1 possède quatre bornes d'entrée de mise à l'état excité 3, 4, 5 et 6, quatre bornes d'entrée de mise à l'état de repos 7, 8,9 et 10, une borne de sortie de mise à l'état excité 19, une borne 35 de sortie de mise à l'état de repos 20 et deux bornes d'entrée des impulsions d'horloge 24 et 25. La bascule 2 possède quatre bornes d'entrée de mise à l'état excité 11, 12, 13 et 14, quatre bornes d'entrée de mise à l'état de repos 15, 16, 17 et 18, une borne de sortie de mise à l'état excité 21, une borne de sortie 40 de mise à l'état de repos 22 et deux bornes d'entrée des impul 15865 16 2008685 sions d'horloge 26 et 27. La référence OSC désigne un oscillateur qui fournit des impulsions d'horloge, dont la fréquence est par exemple de 1 mégahertz, au conducteur 23. Les bornes d'entrée des impulsions d'horloge 24 et 25 de la bascule 1 et les bornes 5 d'entrée des impulsions d'horloge 26 et 27 de la bascule 2 sont reliées au conducteur 23. La référence 82 désigne une borne d'entrée de sommation, la référence 83 désigne une borne d'entrée de soustraction et les références 28 et 29 désignent des portes "ET". Lorsque la bascule 1 est à l'état de repos, une tension 10 de +6V, c'est-à-dire un signal de sortie "0", apparaît sur la borne de sortie de mise à l'état excité 19 et une tension de OV, c'est-à-dire un signal de sortie "1", apparaît sur la borne de mise à l'état de repos 20. Lorsque la bascule 1 est dans l'état excité, une tension de OV, c'est-à-dire un signal de sortie "1", 15 apparaît sur la borne de sortie de mise à l'état excité 19 et une tension de +6V, c'est-à-dire un signal de sortie "0", apparaît sur la borne de sortie de mise à l'état excité 20. Ces bascules 1 et 2 fonctionnent de la façon qui a été expliquée en se référant au circuit (5) de la figure 9. 20 On va maintenant expliquer le fonctionnement de ce compteur réversible. On supposera tout d'abord que les bascules 1 et 2 sont toutes deux à l'état de repos. Si une impulsion arrive sur la borne de sommation 82, c'est-à-dire si un signal "1" apparaît sur la borne 82, un signal "1" apparaît sur les 25 bornes 3 et 4 et, à l'apparition d'une impulsion d'horloge la bascule 1 est mise à l'état excité. La bascule 2 reste à l'état de repos étant donné que les portes 28 et 29 sont toutes deux bloquées. Il en résulte qu'une impulsion a été accumulée dans le compteur. Si une seconde impulsion apparaît sur la borne 82, un 30 signal "1" est fourni aux bornes 9, 10, 11 et 12 et à l'arrivée de l'impulsion d'horloge la bascule 1 est mise à l'état de repos tandis que la bascule 2 est mise à l'état excité. Il en résulte que deux impulsions ont été accumulées dans le compteur. Si une troisième impulsion arrive sur la borne d'entrée 82 lorsque la 35 bascule 1 est dans l'état de repos et que la bascule 2 est dans l'état excité, un signal "1" apparaît sur les bornes 3 et 4 et la bascule 1 est mise à l'état excité tandis que la bascule 2 reste dans l'état excité. Il en résulte que trois impulsions ont été accumulées dans le compteur. Si une impulsion arrive alors 40 sur la borne d'entrée 83, un signal "1" est appliqué sur les 69 15865 17 2008685 bornes 7 et 8 et seule la bascule 1 est remise à l'état de repos. Par conséquent, il ne reste que deux impulsions accumulées dans le compteur, c'est-à-dire qu'une impulsion a été soustraite. Comme décrit ci-dessus, à chaque fois qu'une impulsion arrive sur la 5 borne de sommation 82, la valeur du comptage du compteur réversible est augmentée de 1 et à chaque fois qu'une impulsion arrive sur la borne de soustraction 83 la valeur du comptage du compteur est diminuée de 1. La figure 13 est un schéma plus détaillé du circuit 10 de régularisation de fréquence bidirectionnel représenté dans la figure 10. Dans la figure 13, la référence MIX représente un circuit de sélection et le fonctionnement de ce circuit de sélec-tion a déjà été décrit en détail en se référant à la figure 10. Le compteur réversible RC de la figure 13 comprend dix bascules 15 F0-F9. Par conséquent ce compteur RC a une capacité de 2^®. Les bornes de sortie de mise à l'état excité des bascules FO, Fl.... 0 1 9 F9 correspondent aux digits 2 , 2 ....2 des nombres binaires. ? Par exemple si le contenu de ce compteur est 5, c'est-à-dire 101 en nombre binaire, un signal de sortie "1" apparaît seulement sur 20 les bornes T0 et T2. Les bornes de mise à l'état excité T0, T1—. T9 des bascules du compteur RC sont reliées aux bornes T25, T24... T16 du convertisseur digital-analogique DAC par l'intermédiaire du conducteur omnibus Bl. Afin de détecter si le contenu du compteur est nul ou non, les bornes TO, T1....T9 sont reliées à 25 un circuit de détection comportant des portes "OU" 0R1-0R7, par l'intermédiaire du conducteur omnibus Bl. Si le contenu du compteur n'est pas nul, un signal "1" apparaît sur au moins une des bornes T0, T1....T9 et par conséquent un signal "1" est détecté sur le conducteur de sortie 101 du circuit de détection. Les 30 impulsions provenant de l'oscillateur à fréquence variable VO apparaissant sur le conducteur de sortie 140 sont envoyées vers un circuit comportant un inverseur 141 et des bascules F10 et Fil. Ce circuit fonctionne de la même manière que les bascules 107 et 108 et que l'inverseur 110 du circuit de la figure 10. Par 35 conséquent, à chaque fois qu'une impulsion apparaît à la sortie de l'oscillateur VO, une impulsion de sortie dont la longueur correspond à une période des impulsions d'horloge apparaît sur la borne de sortie de mise à l'état de repos 142 de la bascule Fil au moment de l'apparition de cette impulsion à la sortie de 40 l'oscillateur VO. Si le contenu du compteur RC n'est pas nul, un 69 15865 18 2008685 signal "1" apparaît sur le conducteur de sortie 101 et par conséquent lsimpulsion apparaissant sur la, borne 142 est envoyée sur le conducteur de sortie 104 par l'intermédiaire de la porte "ET" AGI et est envoyée de plus â une des bornes de sortie 84 et 85 5 par l'intermédiaire d'une des portes AG2 et AG3. Dans la figure 13, des multivibrateurs monostables 0M1 et 0M2 sont reliés respectivement aux bornes 84 et 85. Ces multivibrateurs monostables réalisent une mise en forme des impulsions comme il est bien connu. 10 La figure 14 représente une forme de réalisation d'un convertisseur digital-analogique. Comme décrit ci-dessus, les bornes TO, T1....T9 du compteur réversible RC sont reliées aux bornes T25, T24....T16. Comme représenté dans la figure 14, les bornes T16-T25 sont reliées respectivement aux bases des transis-15 tors Q1-Q10 par l'intermédiaire des résistances R1-R10 qui ont des valeurs égales. Les bases des transistors Q1-Q10 sont reliées à une source d'énergie négative par l'intermédiaire des résistances R21-R30 qui ont des valeurs égales. Les émetteurs des transistors Q1-Q10 sont reliés ensemble et les collecteurs sont 20 reliés à une source d'énergie positive par l'intermédiaire des résistances R11-R20 qui ont des valeurs égales. Les résistances R31-R40 sont reliées aux collecteurs des transistors Q1-Q10 tandis que les autres extrémités de ces résistances R31-R40 sont branchées en commun sur la borne FC. La valeur de la résistance 25 R39 est égale à la moitié de la valeur de la résistance R40 et ainsi de suite, la valeur de la résistance R31 étant égale à la moitié de la valeur de la résistance R32. Si le contenu du compteur RC de la figure 13 est nul, un signal "0", c'est-à-dire une tension de +6V, apparaît sur les 30 bornes T25-T16, du convertisseur digital-analogique de la figure 14 et les transistors Q10-Q1 deviennent tous conducteurs. Par conséquent les dix résistances R40-R31 combinées ont une valeur équivalente minimale. Si le contenu du compteur RC devient 1, seul le transistor Q10 se bloque et si le contenu du compteur RC 35 devient 2, seul le transistor Q9 se bloque. Si le contenu du compteur RC devient 3, les transistors Q10 et Q9 se bloquent. A chaque fois que le contenu du compteur RC augmente, les transistors Q10-Q1 deviennent conducteurs ou se bloquent et la valeur équivalente des résistances R40-R31 qui sont reliées aux transis- • 40 tors qui sont conducteurs augmente en fonction du contenu du 69 15865 19 2008685 compteur. La borne de sortie FC du convertisseur digital-analogi-que est reliée à la borne d'entrée FC de l'oscillateur à fréquence variable représenté dans la figure 15 et par conséquent une tension proportionnelle au contenu du compteur apparaît sur la borne 5 FC. La figure 15 est un schéma d'un oscillateur à fréquence variable. Si la tension de la borne FC et de l'émetteur du transistor Q151, constituant un circuit émetteur suiveur, devient positive, le transistor Q152 devient conducteur et son 10 courant de collecteur traverse l'enroulement primaire L1 d'un transformateur. A ce moment, une tension apparaît dans l'enroulement secondaire L2 du transformateur et la tension de base ainsi que le courant de collecteur augmentent rapidement. Cependant lorsque la tension de base devient voisine de la tension de col-15 lecteur, le courant de base augmente et le courant de collecteur commence à diminuer. Si le courant de collecteur diminue, une tension faisant décroître la tension de base apparaît dans l'enroulement L2 et le courant de collecteur continue à diminuer. Par conséquent, le courant de collecteur s'annule rapidement et le 20 transistor Q152 se bloque. La charge électrique emmagasinée dans les condensateurs C15 2 et C151 est évacuée par la résistance R156 et, durant cette décharge, la tension de base devient de nouveau positive et le transistor Q152 devient conducteur. Plus la valeur de la résistance R156 associée aux condensateurs C151 25 et C15 2 devient importante, plus la période de conduction et de blocage du transistor Q152 augmente, et plus la tension positive de l'émetteur du transistor Q151 est importante plus cette période diminue. Le signal de sortie du transformateur est prélevé aux bornes de l'enroulement L3 et les impulsions de sortie 30 sont envoyées vers la borne de sortie C151 reliée au collecteur du transistor Q153. La relation existant entre le contenu du compteur réversible RC et la fréquence des impulsions de sortie de l'oscillateur décrit ci-dessus peut être réglée en ajoutant des condensateurs C153 et C154 au condensateur C15 2 et en reliant 35 ces condensateurs à un sélecteur SI qui permet de les commuter et de faire varier la capacité. Ceci peut être aussi réalisé en réglant la valeur des résistances variables RV1 et RV2. La figure 16 est un schéma d'une bascule du type représenté par le circuit (4) de la figure 9. Les bornes A, B, 40 C....H du circuit de la figure 16 correspondent respectivement 69 15865 20 2008685 aux bornes A, B, C....H du circuit (4) de la figure 9. On applique habituellement une tension de -12V sur la borne RE. Une tension de OV correspond à la valeur logique "1" et une tension de +6V correspond à la valeur logique "0". 5 En supposant que la bascule de la figure 16 est à l'état de repos, c'est-à-dire que le transistor Q162 est conducteur, que le transistor Q161 est bloqué, une tension de +6V apparaît sur la borne G,et qu'une tension de OV apparaît sur la borne H, la tension de base du transistor Q162 est positive et 10 la tension de base du transistor Q161 est nulle et le circuit reste dans cet état. Si un signal "1", c'est-à-dire une tension de OV, est appliqué sur les bornes A, B et E, la tension de 0V est appliquée sur la base du transistor Q162 par l'intermédiaire des diodes D161, D162, D163, D164 et D165 et le transistor Q162 15 est bloqué. Par conséquent la tension de collecteur du transistor Q162 devient +6V et une tension positive est fournie à la base du transistor Q161 par l'intermédiaire d'un circuit parallèle constitué par une résistance R167 et un condensateur C161 et le transistor Q161 devient conducteur. Par conséquent, une tension 20 de 0V, c'est-à-dire un signal "1", apparaît sur la borne de sortie G et une tension de +6V, c'est-à-dire un signal "0", apparaît sur la borne de sortie H et la bascule est mise à l'état excité. Si on applique ensuite une tension de 0V sur les bornes C, D et F, le transistor Q161 se bloque. Par conséquent le tran-25 sistor Q162 devient conducteur, une tension de +6V apparaît sur la borne de sortie G, une tension de 0V apparaît sur la borne de sortie H et la bascule est mise à l'état de repos. La figure 17 est un schéma d'une bascule du type c représenté dans le circuit (5) de la figure 9. Les bornes A-H et 30 J-M du circuit de la figure 17 correspondent respectivement aux bornes A-H et J-M du circuit C5) de la figure 9. On supposera tout d'abord que le transistor Q171 est bloqué et que le transistor Q172 est conducteur. Si une tension de 0V est fournie sur les bornes A, B et J ou sur les bornes C, D et K, le transistor 35 Q172 se bloque et le transistor Q171 devient conducteur. Si une tension de 0V est alors fournie sur les bornes E, F et K ou G, H et J, le transistor Q171 se bloque et le transistor Q172 devient conducteur. Par conséquent il est évident que ce circuit a une fonction identique, à celle du circuit (5) de la figure 9. 40 On va maintenant décrire deux autres formes de réali- 69 15865 21 2008685 sation de l'oscillateur à fréquence variable suivant la présente invention en se référant aux figures 18-23. La figure 18 représente un schéma de blocs d'une autre forme de réalisation de l'oscillateur à fréquence variable suivant la présente invention. 5 Dans la figure 18, la référence 22 désigne un registre dans lequel sont emmagasinées les informations digitales (impulsions de commande) et qui correspond au compteur réversible décrit ci-dessus. La valeur emmagasinée dans le registre est envoyée, par l'intermédiaire des conducteurs 23, à un convertisseur 24 10 qui convertit les informations digitales fournies par le registre en une valeur résistive correspondant aux informations fournies par le registre 22. Le conducteur de sortie 25 de ce convertisseur est relié à l'émetteur du transistor unijonction de l'oscillateur 26 décrit en détail ci-après. Le train d'impulsions de 15 sortie provenant de l'oscillateur à transistor unijonction 26 est envoyé sur le conducteur 27 puis sur le conducteur 29 en passant par le circuit de mise en forme 28. Dans la forme de réalisation de la figure 18 le registre 22 peut être un compteur réversible dans lequel sont accumulées les impulsions de commande. 20 La figure 19 est un schéma détaillé du circuit de la figure 18. Les informations digitales (impulsions de commande) sont fournies au registre (compteur réversible) 302 par la borne d'entrée 301. Les informations digitales (impulsions de commande) sont mémorisées et emmagasinées dans le registre 302 sous forme 25 purement binaire, l'ensemble des conducteurs de sortie est désigné par 303, et le registre 302 possède différents conducteurs de sortie $2®, ?2*....-P2n *, ?2n pour les différents digits et ces conducteurs de sortie correspondent respectivement aux nombres binaires "P, 2*....2n~*, 2n. Le convertisseur 304 comporte plu-30 sieurs transistors NPN désignés par QO, Ql....Qn-l, Qn correspondant respectivement aux conducteurs de sortie {2®, ?2*... .p2n~* £2n du registre 302. Les bases des transistors QO, Ql....Qn-l, Qn sont reliées respectivement aux conducteurs ^2°, £2*....fi2n~^, l2n par l'intermédiaire des résistances RIO, Rll....Rln-1, Rln 35 possédant les mêmes valeurs. Les bases de ces transistors QO, Ql....Qn-l, Qn sont aussi reliées à la borne 310 d'une source d'énergie de -12V, par l'intermédiaire des résistances de polarisation R20, R21....R2n-1, R2n possédant les mêmes valeurs et du conducteur 313. Les collecteurs des transistors QO, Ql....Qn-l, 40 Qn sont reliés à la borne 308 d'une source d'énergie de +16V par 15865 22 2008685 l'intermédiaire des résistances R30, R31....R3n-1, R3n et du- conducteur 311. Les émetteurs des transistors QO, Q1 Qn-1, Qn sont tous reliés à la borne 309 (OV) par l'intermédiaire du conducteur 312. Un circuit série comportant une diode DO et une résistance R40 est branché entre le conducteur de sortie 314 du convertisseur et le collecteur du transistor QO. De même, des circuits série D1-R41....Dn-1-R4n-1, Dn-R4n, comportant chacun une diode et une résistance, sont branchés entre les collecteurs des autres transistors Ql....Qri-I, Qn et le conducteur 314. La 10 référence 305 désigne un oscillateur à transistor unijonction et le conducteur de sortie 314 du convertisseur 304 est relié à l'émetteur E du transistor unijonction Q5 et une base B2 du transistor Q5 est reliée au conducteur 311 par l'intermédiaire de la résistance R5 et l'autre base Bl est reliée au conducteur 312 15 par l'intermédiaire de la résistance R6. Le condensateur Cl est branché entre l'émetteur E et le conducteur 312. La base Bl est reliée à la base du transistor Q6 de l'amplificateur de mise en forme 306 par l'intermédiaire du conducteur de sortie 315 de l'oscillateur. L'émetteur du transistor Q6 est relié au conduc-20 teur 313 et son collecteur est relié au conducteur 311 par l'intermédiaire de la résistance R7. Le collecteur est aussi relié à la base du transistor Q7 par l'intermédiaire de la résistance R8. L'émetteur du transistor Q7 est relié au conducteur 313 et son collecteur est relié à la borne de sortie 307 ainsi qu'au 25 conducteur 311 par l'intermédiaire de la résistance R9. Dans le circuit de la figure 19, la tension de OV correspond à la valeur logique "1" et la tension de +16V correspond à la valeur logique "0". Les valeurs des résistances R40, R41...,R4n-l, R4n et R30, R31....R3n-1, R3n sont choisies de 30 façon que la relation qui existe entre les valeurs de ces résistances puisse être exprimée par exemple par : R30 + R40 = 2n x lOKfî R31 + R41 » 2n"1 x 10K?2 35 ; (R3n-1) + (R4n-1) » lOKn R3n + R4n - 2° x lOKn c'est-à-dire que la somme des valeurs de deux résistances correspondant à un transistor associé à Un digit soit égale à la moitié 40 de la somme des valeurs des deux résistances correspondant à un 69 15865 23 2008685 transistor associé au digit immédiatement avant. Autrement dit, la somme des valeurs des deux résistances R30 et R40, correspondant au transistor QO associé au digit d'ordre le plus faible ?2° du registre 302, correspond à la valeur maximale et la somme des 5 valeurs des deux résistances R31 et R41 correspondant au transistor Q1 est égale à la moitié de la somme des résistances R30 et R40 et ainsi de suite. On va maintenant décrire le fonctionnement du circuit de la figure 19. Les informations digitales sont emmagasinées 10 dans le registre 302 en tant que valeur numérique exprimée en binaire et des signaux de tension de 0V ou de +16V sont envoyés sur les conducteurs de sortie des différents digits correspondant à cette valeur numérique. Si la valeur numérique du registre est S en nombre décimal, une tension de OV apparaît seulement sur les 15 bornes £2° et 82^. Lorsqu'un signal logique "0", c'est-à-dire une tension de +16V, apparaît sur tous les conducteurs de sortie 82®, Ï21,.. J2n~1, -B2n du registre 302, les transistors Q0, Ql....Qn-l, Qn deviennent tous conducteurs et lorsqu'un signal logique "1", c'est-à-dire une tension de OV, apparaît sur quelques conducteurs 20 de sortie ^2°, ?2*... .?.2n~*, j^2n, seuls les transistors reliés aux conducteurs de sortie sur lesquels apparaît une tension de 0V se bloquent et les diodes D0, Dl....Dn sont polarisées en inverse et par conséquent les résistances R40, R41....R4n-1, R4n ne sont pas alimentées. D'autre part, lorsque le registre 302 est 25 plein et que par conséquent tous les transistors sont bloqués, les tensions de collecteur des transistors augmentent et une tension de polarisation positive est appliquée sur les diodes DO, Dl....Dn-l, Dn. Par conséquent les résistances R30, R31....R3n sont reliées en série avec les résistances correspondantes R40, 30 R41..,.R4n. A ce moment la résistance équivalente R est fournie , par l'expression : r-n I » 1 . 1 . , 1 . 1 UJ R R30 + R40 R31 + R41 (R3n-1) + (R4n-1) R3n + R4n Par conséquent si les valeurs des résistances R30....R3n et R40... R4n ont été choisies avec les valeurs'déterminées ci-dessus, la 35 valeur équivalente de la résistance entre le conducteur 311 et le conducteur de sortie 314 est inversement proportionnelle à la valeur numérique codée en binaire du registre 302. Le transistor unijonction Q5 (appelé ci-après UJT) fonctionne de la façon suivante. Le condensateur Cl se charge par 15865 24 2008685 l'intermédiaire du conducteur 311, du circuit résistant et du conducteur 314 et la tension de l'émetteur du transistor UJT commence à augmenter et, lorsque la tension de cet émetteur atteint la tension de la base B2, c'est-à-dire 16V, le transistor S UJT devient conducteur et la charge électrique emmagasinée dans le conducteur Cl se décharge dans la base Bl et la résistance R6. Lorsque la tension de l'émetteur E décroît rapidement et atteint environ 2V, le transistor UJT se bloque et le condensateur Cl commence à se recharger. La période T de l'oscillateur à transis-10 tor UJT peut être exprimée par : (2) T « 2,3RC log10 R est la valeur de la résistance, C est la capacité du condensateur et n est un paramètre déterminé par le type du transistor UJT. Ceci signifie que la période d'oscillation dépend peu de la 15 tension et de la température et que l'on peut réaliser directement une conversion digitale-analogique-digitale avec une excellente linéarité en modifiant digitalement la valeur d'une résistance (ou d'un condensateur). A chaque fois que le transistor UJT deviert conducteur, une tension positive apparaît sur le conducteur 315 20 et cette tension est appliquée sur le transistor amplificateur Q6 de l'amplificateur de mise en forme 306. Les impulsions de sortie apparaissent sur la borne de sortie 307 reliée au collecteur du transistor de mise en forme Q7. La figure 20 représente la forme des tensions appa-25 raissant sur l'émetteur E et la base Bl du transistor unijonction de la figure 19 ainsi que la forme de la tension sur le collecteur du transistor Q7. La partie (a) de.la figure 20 représente la tension d'émetteur du transistor UJT et, lorsque la tension arrive à 16V, elle diminue rapidement à cause de l'action du 30 transistor unijonction et tombe environ à 2V puis recommence à augmenter et le cycle se répète. La partie (b) de la figure 20 représente la tension existant sur la base Bl du transistor unijonction et à chaque fois que le transistor unijonction devient conducteur une tension positive d'environ 0,8V apparaît. La partie 35 (c) de la figure 20 représente la tension de collecteur du transistor de mise en forme Q7 et à chaque fois que la tension de la base Bl augmente, la tension de collecteur passe de OV à 16V. La figure 21 est un schéma de blocs d'une autre forme de réalisation de l'oscillateur à fréquence variable suivant la 40 présente invention. Cette forme de réalisation diffère de la 69 15865 25 2008685 précédente par le fait que l'on utilise un. convertisseur qui convertit les informations digitales du registre en une valeur capacitive correspondante, la période d'oscillation de l'oscillateur à transistor unijonction étant contrôlée par ce convertisseur. 5 Dans la figure 21, le registre 502 reçoit les informations digitales par l'intermédiaire de la borne d'entrée 501. Les conducteurs 503 sont les conducteurs qui transmettent les informations digitales provenant du registre 502 au convertisseur 504. Les informations digitales provenant du registre 502 sont reçues par 10 le convertisseur qui modifie la période d'oscillation de l'oscillateur à unijonction 506 par l'intermédiaire du conducteur de sortie 505. Le signal de sortie de l'oscillateur à unijonction 506 est envoyé à l'amplificateur de mise en forme 508, par l'intermédiaire du conducteur 507, et les signaux de sortie de cet 15 amplificateur 508 sont envoyés sur la borne de sortie 509. La figure 22 est un schéma détaillé du circuit de la figure 21. La forme de réalisation de la figure 22 est identique à la forme de réalisation de la figure 19 du fait que des conducteurs de sortie %2®, Î2"... ,rt2A~~ , ^2il correspondant aux dif-20 férents digits du registre 602 sont reliés respectivement aux bases des transistors Q10, Qll....Qln-1, Qln mais en diffèrent par le fait qu'un circuit série, comprenant une diode D02 et un condensateur C20,est branché entre le collecteur du transistor Q10 et le conducteur 614 et qu'une diode D01 est branchée entre 25 l'émetteur du transistor Q10 et le condensateur C20. Cette modification s'applique aussi aux autres transistors Qll-Qln. L'émetteur du transistor unijonction Q8 est d'une part relié au conducteur 611 par l'intermédiaire de la résistance RIO et d'autre part relié au conducteur 612 par l'intermédiaire du condensateur 30 C3. Le conducteur 614 relié d'une part auxcondensateursC20-C2n est relié à l'émetteur du transistor unijonction Q8. On va maintenant décrire le fonctionnement du circuit de la figure 22. Les informations digitales d'entrée emmagasinées dans le registre 602 fournissent des tensions de OV ou de 16V 35 aux transistors QlO-Qln, par l'intermédiaire des résistances R50-R5n, en fonction des digits qui ont une valeur logique "1" ou "0". Les transistors qui reçoivent un signal logique "1", c'est-à-dire une tension de OV, se bloquent et les transistors qui reçoivent un signal logique "0", c'est-à-dire une tension de 40 +16V, deviennent conducteurs. En supposant maintenant que les 69 15865 26 2008685 transistors QIO-Qin sont bloqués, les diodes D02, D12....Bn-12, Dn2 sont polarisées en inverse et sont bloquées et les condensateurs correspondants C20, C21....C2n-1, C2n ne sont pas reliés au conducteur 612. Si d'autre part les transistors QlO-Qln sont S conducteurs, les diodes D02, D12....Dn-12, Dn2 deviennent conductrices et les condensateurs C20, C21....C2n-1, C2n se chargent par l'intermédiaire du conducteur 611, de la résistance RIO et du conducteur 614. Ainsi, lorsque la tension d'émetteur du transistor unijonction atteint la tension d'alimentation (16V), la 10 charge électrique emmagasinée dans les condensateurs C20, C21.... C2n-1, C2n est déchargée à travers la base Bl, la résistance R12 et les diodes DOl, DU.... .Dn-11, Dnl. La capacité équivalente C qui détermine la période d'oscillation de l'oscillateur à transistor unijonction peut s'exprimer par : 1S (3) C « C20 + C21 + + CC2n-l) + C2n + C3 La capacité des condensateurs C20-C2n peut être exprimée de la façon suivante en utilisant la valeur [C20] du condensateur C20 comme référence : [C20] - (2°) x [C20j 20 [C2l] « (21) x [C20] (4) : 6 • [C2n-i] « (2e"1) x [C20] [C2i0 - (2n) x {C20j 25 La période T d'oscillation de ce circuit peut être exprimée par : (5) T - 2,3.RIO. (C20 + C21 +...+ (C2n-1) + C2n + C3].log10(1 * ) La figure 23 représente la Caractéristique de fréquence du circuit de la figure 22, la quantité des informations digitales d'entrée S étant portée en abscisse et la fréquence de 30 sortie f exprimée en impulsion par seconde étant portée en ordonnée. Comme on peut le voir d'après la figure 23, on peut réaliser une conversion digitals-analogique-digitale avec une fréquence de sortie de 15000 impulsions par seconde en obtenant un résultat très satisfaisant avec une précision d'environ 2%. 35 Bien que dans la description précédente on ait choisi un moteur à impulsions comme exemple de moteur pas à pas, il est évident que le dispositif suivant la présente invention est applicable à tous les types de moteurs pas à pas qui tournent en réponse à des impulsions de commande. Comme décrit ci-dessus, 69 15865 27 2008685 suivant la présente invention même lorsque la fréquence (intervalle d'impulsions) d'un train d'impulsions de commande provenant d'un dispositif de commande numérique varie rapidement ou lorsque le train d'impulsions de commande se présente sous la forme d'un 5 train d'impulsions de fréquence constante élevée et qui est interrompu, la fréquence du train d'impulsions fournie au moteur pas à pas ne varie pas rapidement mais augmente ou diminue lentement et par conséquent le moteur pas à pas peut répondre correctement et la charge reliée au moteur n'est pas soumise à des 10 secousses. De plus, en réglant correctement la relation existant entre le contenu du compteur réversible du circuit de régularisation de fréquence et la fréquence d'oscillation, cette relation peut être parfaitement adaptée aux conditions de charge et il est possible d'obtenir une commande stable du moteur pas à pas. 69 15865 28 2008685 REVENDICATIONS 1. Dispositif de contrôle d'un moteur pas à pas ou d'un dispositif semblable, caractérisé par le fait qu'il comporte un circuit de régularisation de fréquence constitué par un compteur réversible dans lequel les impulsions sont' emmagasinées, par 5 un oscillateur à fréquence variable destiné à fournir des impulsions dont la fréquence est proportionnelle au contenu du compteur réversible et par une porte "ET" destinée à envoyer les impulsions de sortie provenant de l'oscillateur à fréquence variable vers la borne de sortie lorsque le contenu du compteur 10 réversible est nul ainsi qu'à renvoyer ces impulsions de sortie vers le compteur réversible, les impulsions de commande destinées à entraîner le moteur pas à pas étant envoyées et emmagasinées dans le compteur réversible du circuit de régularisation de fréquence et les impulsions apparaissant sur la borne de sortie de 15 ce circuit de régularisation étant envoyées vers le moteur pas à pas. 2. Dispositif suivant la revendication 1, caractérisé par le fait que la fréquence d'oscillation correspondant au contenu du compteur réversible peut être réglée. 20 3. Dispositif suivant la' revendication 1, caractérisé par le fait que le circuit de régularisation de fréquence comporte en outre un circuit de sélection pour déterminer sur laquelle des deux bornes du compteur réversible sont envoyées les impulsions de commande positives et négatives et pour déterminer si les 25 impulsions de sortie de l'oscillateur à fréquence variable doivent être envoyées sur la borne de sortie positive ou négative.