Brevet FR2008193A1 — publié le 19700116

- 1 - 2008193 l'objet de la présente invention est une transmission pas-à-pas permettant d',obtenir , en fonction de singaux de commande^ des pas unitaires de rotation et des séries sans lacunes de tels pas sur un arbre de sortie^ à partir d'un arbre d'entrée ^ à entraînement continu. De telles transmissions pas-à-pas , en soi connues, sont employées avantageusement pour la commande numérique d'éléments de machine^ ou par. exemple de styles enregistreurs dans les coordinatograph.es à la place des moteurs pas-à-pas asservis . 10 les transmissions pas-à-pas connues, utilisées dans les buts ci-dessu^ peuvent consister en un mécanisme en croix de Malte dont le disque • de commande^ entraîné de façon continue^ porte des ergots qui peuvent être enclenchés ou effacés par voie électromagnétique pour avoir line prise réglable dans un disque muni de fentes en croix. Dans ce 15 type de transmission pas-à-pas, chaque pas de rotation comporte une phase d'accélération à partir de l'arrêt , suivie d'une phase de décélération, jusqu'à l'arrêt, de sorte que toute suite de pas de rotation est interrompue par une phase d'arrêt, même si cette dernière est seulement momentanée. Cela est indésirable. 20 De façon connue,, cet inconvénient peut être évité du fait que des tenons d'enclenchement, déplacés en permanence aller et retour axialement en relation avec la rotation de l'arbre d'entrée et pouvant être enclenchés ou effacés par voie électromagnétique, peuvent être commandés pour entrer en prise avec des cames de divers 25 types, prédéterminées, par des roues à rochet placées sur l'arbre de sortie, de telle façon que chaque phase de mouvement consiste en un demi-pas d'accélération à partir de l'arrêt, un nombre choisi à volonté de pas complets uniformes et ùn demi-pas de décélération vers l'arrêt. Mais ce principe de construction, déjà connu pour une 30 transmission pas-à-pas réglable^ présente le désavantage que^ pour chaque pas de rotation, c'est à dire aussi pour une suite sans lacune de pas complets uniformes, au moins un des tenons d'enclenchement, à commande d'enclenchement et d'effacement électromagnétique, mobiles aller e.t retour, doit être commandé pour exécuter un pas. 35 l'invention a notamment pour but de remédier aux inconvénients ci-dessus. Elle concerne à cet effet une transmission pas-à-pas asservie^ permettant d'obtenir^, sur un arbre de sortie, en fonction de signaux de commande, des pas unitaires-de rotation et des séries sans lacunes de tels pas, à partir d'un ar-40 bre d'entrée à entraînement continu, transmission caractérisée par $ad original 69 12700 -2- 2008193 ce que à l'arbre d'entrée, est accouplé un planétaire auquel fait face un autre planétaire fixe, un satellite au moins étant en prise avec ces deux planétaires, ce satellite présentant au moins une tête d'entraînement susceptible de se mettre en prise avec une piè-5 ce en étoile coaxiale avec les planétaires, de façon à assurer une variation continue de la vitesse de rotation de cette étoile et de l'arbre de sortie dont elle est solidaire, lorsque l'étoile, commandée par un mécanisme agissant en fonction d'un signal, se déplace axialement pour se désaccoupler d'un planétaire et aller s'ac-10 coupler avec l'autre, ce qui permet de commander des pas de rotation se succédant sans à coup ni arrêt intermédiaire. L'invention concerne également les machines et installations équipées d'au moins une transmission conforme ou similaire à la précédente. 15 Selon l'invention, la présente transmission pas-à- pas est caractérisée par ce qu'à l'arbre d'entrée^ est accouplé Un planétaire tournant d'un engrenage à satellites pour produire un entraînement de rotation continu, qu'à la couronne dentée du planétaire entraîné, fait face en position coaxiale la couronne dentée 20 d'un planétaire fixe, qu'avec les couronnes dentées des deux planétaires est en prise la couronne dentée d'au moins un satellite tournant autour de l'axe commun des deux: planétaires, et que ce satellite porte sur sa face intérieure au moins une tête d'1 entraînement faisant saillie vers l'intérieur, placée en position excen-25. trique par rapport à son axe de rotation tournant autour de l'axe , du planétaire, tête qui exécute par rapport aux deux planétaires des déplacements épicycloîdaux ; qiientre les deux. planétaires/ est maintenue une étoile coaxiale à ceux-ci, déplaçable axialement et accouplée avec l'arbre de sortie en vue d'une transmission de mou-30 vement de rotation , étoile qui peut aller et venir à partir d'une première position terminale dans laquelle elle est accouplée avec un planétaire, vers une deuxième position terminale dans laquelle elle est accouplée avec l'autre planétaire ; que pour déclencher de tels déplacements axiaux de 1 ' étoile^ d'une position terminale 35 dans l'autr^ on utilise un engrenage auxiliaire commandé par un signal, lequel dérive les déplacements axiaux mentionnés de l'étoi-le^ sous forme de fonction sinusoïdale ou harmonique, à partir de la rotation continue du planétaire entraîné, de telle sorte que, pendant un déplacement axial de l'étoile/une tête d ' entr'aînement 40 d'au moins un satellite reste en prise en permanence avec un 69 12700 "3 " 2008193 évidement, et de la sorte l'étoile ainsi que l'arbre de sortie qui lui est accouplé^ est accéléré ou retardé de façon continue, de la vitesse de rotation d'un planétaire à celle de l'autre planétaire. Uïi mode d'exécution de l'invention est représenté 5 à titre d'exemple non limitatif, sur les dessins ci-joints dans lesquels : - la figure 1 montre une coupe en longueur dans le plan médian ; - la figure 2 une coupe transversale partielle, en 10 principe selon la ligne II-II de la figure 1 ; - la figure 3 une' vue latérale du tiroir ; - la figure 4 une vue en plan du tiroir ; - la figure 5 une coupe du tiroir selon la ligne Y-Y de la figure 3 î 15 - la figure 6 une épure du mouvement des têtes d'entraînement avec les évidements dans l'étoile ; - la figure 7 la coopération des têtes d'entraînement avec les évidements dans l'étoile. - la figure 8 un diagramme de-mouvement possible pour 20 l'arbre de sortie 5. La transmission pas-à-pas représentée dans les figures 1 & 2 comprend un support pour les pièces mobiles, et ce support est conçu selon le type des platines. Il comprend trois paires de platines 11, 12, 13, qui sont reliées rigidement entre.elles par 25 des entretoises 14» 15 et des plaques \&f à l'aide de quatre tirants filetés 10. La construction porteuse ainsi formée contient deux axes principaux À^ et , qui se coupent à angle droit et définissent le plan du dessin de la figure 1. L'arbre d'entrée 2 de la transmission,coïncide avec l'axe À2. Il est mis en mouvement 30 continu par un moteur non représenté. Selon le même axe A2lui fait face un deuxième arbre 2'. Comme paliers pour ces deux arbres 2, 2J, on se sert de cages 20 portant des roulements à rouleaux 201 et ces cages sont introduites de leur côté dans des évidements correspondants des plaques 16. 35 Sur les arbres 2 et 2'^ sont respectivement clavetés des pignons 21, 21' ayant une denture conique. Ces dentures coniques des pignons 21, 21' sont en prise avec ladenture conique 31 de deux roues doubles 3, 31, dont les moyeux tournent dans les platines 13 à l'aide de roulements à billes 30. Les cônes primitifs des pi-40 gnons coniques 21, 214 sur les couronnes dentées correspondantes 31 69 12700 - 4 - 2008193 des roues doubles 3, 3* sont marqués en trait mixte dans la figure 1. les deux roues doubles 3, 3' sont donc entraînées en sens inverse par l'arbre d'entrée 2 continuellement entraîné, 5 par l'intermédiaire du pignon conique 21f et entraînent de leur côté, par le pignon conique 2119 l'arbre 2* en sens inverse de l'arbre 2, mais avec la môme vitesse de rbtation. les dentures coniques 32 ou 32» des roues doubles 3, 3'» tournant en sens inverse autour de l'axe forment chacune un planétaire d'un 10 entraînement à satellites G- ou G', qui sont montés entre les platines 12 & 13. A chacune de ces dentures de planétaire entraînées 32 fait face un planétaire fixe avec une denture conique 33 symétrique. Ces couronnes coniques fixes 33 sont reliées rigidement .avec les platines 12. Dans un anneau 4» coaxial aux deux pai-15 res de couronnes dentées de planétaire 32, 33, sont introduits diamétralement des bouts d'arbres porteurs radiaux 40 avec roulements à billesj pour pignon conique de satellite 42. Dans l'exemple de réalisation dessiné, il est prévu, dans chacun des engrenages à satellites G- ou G', trois pignons satellites 42 répartis à la périphérie 20 de l'anneau 4» et les deux anneaux 4 sont simplement centrés et portés par les dentures coniques des satellites dans les dentures coniques des planétaires 32, 33. Les cônes primitifs des pignons coniques 21, 21 », sur les couronnes dentées correspondantes 31 des roues .doubles 3, 31, sont dessinés en trait mixte dans la figure 1. 25 les pignons satellites 42 roulant sur les couronnes dentées 32, tournant continuellement autour de l'axe 5 et sur les oouronnes fixes 33, exécutent aussi un mouvement tournant planétaire, en entraînant l'anneau porteur correspondant 4 autour de l'axe A^, dont la vitesse de rotation est moitié de la vitesse imposée aux 30 couronnes dentées planétaires mobiles 32. les roulements à billes 50, qui sont introduits dans les platines extérieures 11, maintiennent selon l'axe A,~ l'arbre de sortie 5 de la transmission pas-à-pas. Cet axe est muni sur sa surface extérieure de rainures parallèles à l'axe pour recevoir les 35 billes 51» et les billes 51 pénètrent aussi dans des rainures intérieures parallèles à l'axe d'un arbre creux 52 coaxial à l'arbre 5. De cette façon, l'arbre creux 52, peut se déplacer axialement par rapport à l'arbre de sortie 5» mais reste lié avec lui en rotation. 40 Sur chacune des extrémités de l'arbre creux 52, il y a 69 12700 - s - 2008193 une étoile 6 ou 6' reliée rigidement avec lui, de sorte que tout mouvement de rotation, imposé à une des roues en étoile 6, 6', ou changement de mouvement de rotation, est transmis, par l'arbre creux 52 et les glissières à billes axiales 51, à l'arbre de sortie r- 5. L'arbre creux 52 est de son côté maintenu à l'aide des roule-o ments à billes 70 dans un tiroir 7, ce qui fait que les roulements à billes 70 empêchent tout mouvement relatif, en direction de l'axe A,- entre l'arbre creux 52 et le tiroir 7. j / Le tiroir 7 est empêché de tourner autour de l'a±e A^ 10 du fait qu'une cannelure rectiligne de guidage 7^ formée sur son côté inférieur^ est guidée entre des galets 81. Ces galets 81, suivant la figure 2, sont portés sur des supports 8 qui sont maintenus rigidement sur les plaques 16„ Les supports 8 portent aussi un embout tubulaire cylindrique 80; dans lequel peut se déplacer 15 un piston cylindrique 82 qui porte un arbre transversal 83 sur lequel est monté un @let cannelé 84 tournant librement. Par la force d'un ressort bandé 85, le galet d'enclenchement 84 est pressé en permanence contre la surface cannelée de la cannelure 71y sur le côté inférieur du tiroir 7. 20 Cette surface cannelée de la cannelure 71 contient , selon les figures 3, 4, 5, trois évidements 12, qui, en coopération avec le galet 84; définissent trois positions d'enclenchement pour le tiroir 7. Dans sa partie médiane^ la hauteur du flanc du tiroir 7 s'étend juste à la hauteur du plan commun des axes A^ et 25 A,-. Les parois des flancs présentent sur leurs côtés extérieurs des rainures 73 perpendiculaires entre les évidemènts voisins 72 de la cannelure 71. De chaque côté du tiroir 7, il y a un coin de déviation 74 dont le fonctionnement sera expliqué ci-dessus. Pour le mouvement aller et retour du tiroir 7 vers une autre de ses 30 trois positions déterminées par les encoches 72, on utilise un entraînement à croix de Malte allongé et commandé par voie électromagnétique. Sur l'arbre d'entrée 2^ est claveté en plus du pignon conique 21, un rotor 22. Sur le tourillon 21, est également claceté, en plus du pignon 211. un rotor 221 Dans ces rotors 22, 35 22'^ tournant en sens inverse autour de l'axe A^ se déplacent en direction de l'axe du rotor k0 des goujons d'entraînement 23, dans C— des trous correspondants. Leur écart radial avec l'axe A^ a une valeurr. Ils peuvent prendre chacun une position embrayée et une position débrayée, qui sont définies par la coopération de billes 40 d'enclenchement sollicitées par ressort 24 avec une de deux rainures 69 12700 -6- 2008193 périphériques des goujons 23. Dans leur position débrayée, les goujons d'entraînement 23 pénètrent dans une encoche préparée 73 du tiroir 7, tandis qu'ils n'agissent pas dans leur position embrayée, mais tournent devant la paroi extérieure du tiroir. Normalement 5 les goujons d'entraînement 23 sont embrayés et inactifs. Pour débrayer les goujons 23, on se sert d'un des dispositifs électromagnétiques de mouvement qui correspondent aux rotors 22, 22'. Chacun entoure une bobine excitatrice 9 dont le noyau ferromagnétique est fixé sur un des supports fixes 8. Le 10 noyau porte à ses deux extrémités une pièce polaire ferromagnétique 91, 92. Le pôle 91 est muni d'un évidement. cylindrique coaxial au rotor 22 ou 22', dont la surface de limitation est en face de la surface extérieure du rotor correspondant, avec un très petit entrefer. Le pôle 92 forme sur son côté intérieur une surface de guidage 15 cylindrique 93. les rotors 22, 22' et les goujons d'entraînement mobiles dedans 23, sont également en matière ferromagnétique. Tant que les bobines magnétiques correspondantes 9 ne sont traversées par aucun courant et par conséquent n'induisent aucun flux dans le circuit magnétique associé 9-91-22-23-92-9», tous les goujons d'entraî-20 nement 23 restent en position embrayée, inefficace. Chacun des goujons d'entraînement 23, tourné vers la, surface de guidage 93 du pôle 92, précédemment débrayée, est embrayé, sous l'effet de la surface de guidage 93, dans le rotor correspondant. Dès qu'un goujon 23 doit devenir actif, c'est-à-dire débrayé, la bobine 9, corres-25 pondant à son rotor, 22 22', doit être enclenchée dans un circuit de courant continu, si le goujon d'entraînement correspondant 23 tourne sur sa trajectoire de rotation autour-de l'axe Ag vers aa position d'inversion supérieure. D^s que cela est arrivét il reste collé, dans la rotation suivante vers le bas, sur la surface de 30 guidage correspondante 93 du pôle 92, en position de débrayage. Si, par suite d'une fausse alimentation d'une bobine magnétique 9, un goujon d1 entraînement restait collé en p osition de débrayage sur la surface d"e guidage 93, bien qu'ensuite il n'y ait pas d'encoche 73 prête poux- le recevoir, son débrayage serait empêché sous l'ef-35 fet d'un coin de déviation 74 sur le tiroir 7, placé dans le chemin de son mouvement. On voit facilement que les déplacements du tiroir 7, imposés par la coopération d'un goujon d'entraînement 23 et d'une encoche du tiroir 73, sont d'allure harmonique, cEest-à-dire selon une fonction sinusoïdale de l'angle de rotation du rotor. 40 Selon les figures 1 et 2, des faces intérieures des BAD ORIGINAL i 69 12700 - 7 - 2008193 pignons satellites 42, tournant autour de l'axe Aj- avec l'anneau 4, dépassent vers l'intérieur deux têtes d'entraînement sphériques, dont les centres se trouvent sur les cônes_primitifs des pignons satellites 42 correspondants, et ont, q.vec l[axe central de leur pi-5 gnon satellite, une distance radiale d, qui est un peu plus petite que la distance radiale r des goujons d'entraînement 23 avec les axes de rotor Ces têtes d'entraînement sphériques 43 exécutent ainsi, par rapport à deux plans E^ et E^, de distances correspon-10 dantes +d du plan de rotation Eq des axes des satellites tournants, des mouvements épicycloïdaux B^ ou B^ selon la figure 6. Ici, il est qdmis, suivant les conditions données, que le plan de référence E^ est immobile, que le plan de référence E^ tourne avec la vitesse angulaire de la couronne du planétaire 32 autour de l'axe A^, 15 et que la vitesse angulaire CAJQ = ^/2 du plan Eq est moitié de celle des planétaires mobiles. Il est connu que les composantes axiales de telles trajectoires épicycloïdales dépendent sinusoïdalement du mouvement de rotation des satellites autour de leurs axes. Les têtes d1entrai- • 20 nement 43 coopèrent avec les roues en étoile 6 de la façon suivante t les roues en étoiles ont chacune six bras 60 séparés par des vides. Sur son bord extérieur, chaque bras d'étoile 60 porte un évidement en forme de fente 61f dont les bandes médianes des flancs, selon la figure 7, rejoignent les deux plans d'étoile en passant par des 25 parties arrondies. Des évidements semblables 62 sont pratiquées dans les espaces qui séparent les bras d'étoile 60. Ils coopèrent, soit avec les têtes sphériques 34, soit avec les têtes sphériques 36. Les têtes sphériques 35 sont maintenues sur les platines 12 par des sup-30 ports et sont donc immobiles comme les couronnes dentées de planétaires 33. Les têtes sphériques 36 par contre sont maintenues par des tourillons 37 sur les roues entraînées 3 et tournent donc avec la même vitesse angulaire uJ ^ que les couronnes de planétaire 32 autour de l'axe A^. 35 Si, selon les figures 1, 3 et 6, un goujon d'en traînement 23 du rotor 22' a été débrayé magnétiquement, pendant la rotation sur le dernier quart de circonférence, hors de sa position d'inversion supérieure dans le plan A^ x A^, le tiroir se déplace de façon harmonique de la distance 2r pendant la demi-rotation suivante 40 du rotor 22' autour de son axe A^. Ce déplacement axial du tiroir 7 est transmis aux deux roues en étoile 6, 6' et se produit en 69 12700 - 8 - 2008193 synchronisme approché avec la composante axiale des mouvements épicycloïdaux des têtes d'entraînement 43. En conséquence, pendant cette phase, les têtes d'entraînement 43 des pignons 42 de l'engrenage G-1 restent en 5 permanence en prise avec les évidements de bord 61 de la roue en étoile 6'. la vitesse angulaire de cette étoile, et donc de l'arbre de sortie 5,est constamment freinée pendant ce déplacement axial du tiroi 7 jusqu'à l'arrêt et, à la fin du mouvement, les deux étoiles 6, 6' sont accouplées^ par les évidements intérieurs 62, avec 10 les têtes sphériques immobiles 34. L'arbre de sortie 5 est donc bloqué. Les têtes d'entraînement 43 des pignons 42, d'après les trajectoires B^ de la figure 6, entrant dans les fentes 62 et en sortait en direction axiale, n'exercent donc plus d'effet sur les étoiles 6. 15 Si à un instant..quelconque postérieur, par débrayage d'un goujon d'entraînement 23 hors du rotor 221, un autre déplacement du tiroir 7 ou de l'arbre creux 52 avec les deux étoiles 6, 6' vers la droite est déclenché, pendant ce déplacement les têtes d'entraînement 43 des pignons 42 de l'engrenage satellite 20 G- restent en prise. De la sorte l'étoile 6^ et donc l'arbre creux 52 et l'arbre de sortie 5/ sont amenés, de façon continue à la pleine vitesse angulaire de la roue double 3, avec laquelle ensuite l'étoile 6 est accouplée par ses évidements intérieurs 62 ainsi que par les tètes sphériques 36 maintenues sur la roue 3. L'arbre 25 5 tournerait donc en sens inverse par rapport à la rotation dans la position du tiroir selon la figure 1. L'épure de la figure 8 montre comment l'angle de rotation de l'arbre de sortie 5 peut être modifié de façon continue vers l'avant ou vers l'arrière en fonction du temps, hors de 30 l'arrêt en demi-pas d'accélération b ou b^, qui s'étendent chacun sur un demi-pas A. °^/2 . A chaque demi-pas d ' accélération b^ ou b ; peuvent succéder un nombre quelconque de pas entiers uniformes G^ ou G^,. qui s'étendent chacun sur un pas unitaire entier Chaque, suite de mouvements vers l'avant ou vers l'arrière se ter-35 mine par un demi-pas de ralentissement v ou vr qui s'étend sur un demi-pas unitaire A Il peut se produire en succession immédiate par exem-40 pie un demi-pas d'accélération vers l'avant b^ et un demi-pas de 69 12700 9 - 2008193 ralentissement vers l'avant v^.. Ils se complètent alors en un pas entier vers l'avant. De même peuvent se succéder immédiatement un demi-pas de ralentissement vers l'avant v^ et un demi-pas d'accélération vers l'arrière "b 5 mais la succession de deux demi-pas de 5 ralentissement dans le même sens» sans interposition d'un demi-pas d'accélération, est impossible, de même que la succession de deux demi-pas d'accélération. les pas entiers uniformes G- se succèdent sans choc, et ils succèdent aussi sans choc à un demi-pas d'aecélération précé-10 dent, précédant sans choc un demi-pas de ralentissement v suivant. Dans:chaque intervalle de tempsAj.» on peut choisir d'avance le type de mouvement dans 1 ' intervalles^ par enclenchement ou coupure correspondante d'une des bobines magnétiques 9 dans le circuit d'alimentation. 15 En principe, il serait possible de réaliser une trans mission pas-à-pas du type décrit» dans laquelle les satellites 42 portent chacun une seule tête d'entraînement 43 f mais alors la rotation uniforme de l'arbre de sortie la plus courte possible s'étendrait sur un pas de rotation double, comme une suite d'un pas d'ac-20 célération et d'un pas de ralentissement. la condition à imposer à la transmission représentée et décrite, que les deux bobines magnétiques 9 ne doivent jamais être excitées en même temps, peut être facilement remplie par des diodes bloquant en sens inverse ou des inverseurs, les coins de déviation 25 mentionnés 74, en plus des rainures 73 du tiroir, empêchent das dommages au cas où un mouvement du tiroir serait commandé, bien qu' aucune encoche 73 ne soit prête pour recevoir un goujon d'entraînement débrayée 23. Du reste, on suppose que le déclenchement du signal 30 pour:la commande de pas est commandé par programme, avec mise en mémoire du fonctionnement exécuté par la transmission. La transmission pas-à-pas entièrement représentée est construite avec des éléments ordinaires et n'est pas soumise à la précision des cames transmettant la puissance. Toutes les énergies sont entièrement récupérées. 35 Une commande n'est nécessaire que pendant les pas non uniformes, et ici aussi la dépense est minimale. On peut s'attendre à ce que la puissance spécifiquement transmise soit relativement grande. Le principe fondamental de la transmission pas-à-pas représentée et décrite peut se définir aussi de la façon suivante j 40 il s'agit d'une transmission pas-à-pas commandable pour obtenir, d'un arbre de sortie, des pas de rotation et des suites de pas de rotation BAD ORIGINAL 69 12700 10 - 2008193 à partir d'un arbre d'entrée entraîné par moteur, eh fonction de signaux de commande, transmission caractérisée par ce que, sur son axe commun (À^), sont placés l'un derrière l'autre des planétaires tournants d'engrenages satellites (G-, G*}, dont l'un est accouplé 5 avec l'arbre menant 2, et les autres ont des vitesses de rotation qui. en diffèrent par échelon» Chaque édhelon de vitesse de rotation, voisin de deux planétaires9 est en prise avec un satellite 42, tournant autour de l'axe du planétaire et portant sur sa face au moins une tête d'entraînement 43 exécutant des mouvements épi-10 cycloldaux par rapport aux plans des planétaires,, lequel coopère avec des évidements d'une roue menée, maintenue coaxiaiement avec les planétaires et pouvant tourner, et accouplée avec l'arbre de sortie 5, de telle façon que cette roue menée, qui peut se déplacer chaque fois dans line position voisine, sous l'action d'un en-15 grenage auxiliaire 22-7 harmonique, commandé par signal en dépendance de lfarbre d'entrée, en direction de l'axe des planétaires, à partir des positions discrètes dans lesquelles elle est accouplée avec un des planétaires, reste accouplée pendant ces déplacements avec au moins une tête d1entraînement 43 d"un satellite 42 et, par 20 son action décéléré ou ralentie, de façon continue de la vitesse dsun planétaire à la vitesse du planétaire voisin. II est facile de voir qu'une telle transmission peut être conformée en principe de façon à servir à freiner un arbre de sortie accouplé avec la roue menée par échelons, de façon 25 continue, jusqu'à lsarrêt,,et à l'ascélérer de nouveau depuis l'arrêt jusqu'à une vitesse de rotation arrière prédéterminée en échelons mais de façon continue„ et inversement, Bien entendu, l'invention n'est pas limitée aux exemples de réalisation ci-dessus décrits et représentés et à 30 partir desquels on pourra concevoir d'autres formes et d'autres modes de réalxsation, sans pour cela sortir du cadre de l'Invention^ BAD ORIGINAL 69 12700 « n - 2008193 10 REVENDICATIONS 1°) Transmission pas à pas asservie permettant d'obtenir, sur un arbre de sortie, en fonction de signaux de commande, des pas unitaires de rotation et des séries sans lacunes de tels pas, à partir d'un arbre d'entrée à entraînement continu, transmission caractérisée par ce que à l'arbre d'entrée est accouplé un planétaire auquel fait face un autre planétaire fixe, un satellite au moins étant en prise avec ces deux planétaires, ce satellite présentant au moins une tête d'entraînement susceptible de se mettre en prise avec une pièce en étoile coaxiale avec les planétaires, de façon à assurer une variation continue de la vitesse de rotation de cette étoile et de l'arbre de sortie dont elle est solidaire, lorsque l'étoile, commandée par un mécanisme agissant en fonction d'un signal, se déplace axialement pour se ^ 5 désaccoupler d'un planétaire, et aller s'accoupler avec l'autre, ce qui permet de commander des pas de rotation se succédant sans à coup ni arrêt intermédiaire. 2°) Transmission suivant la revendication 1, caractérisée par ce qu'à l'arbre d'entrée est accouplé ur. plané-20 taire tournant d'un engrenage à satellites pour produire -un entraînement de rotation continu, qu'à la couronne dentée du planétaire entrainé fait face, en position coaxiale, la couronne dentée d'un planétaire fixe ; qu'avec les couronnes dentées des deux planétaires est en prise la couronne dentée d'au moins un satellite tournant 25 autour de l'axe commun des deux planétaires, et que ce satellite porte sur sa face intérieure au moins une tête d'entraînement faisant saillie vers l'intérieur, placée en position excentrique par rapport à son axe de rotation tournant autour de l'axe du planétaire, tête qui exécute par rapport aux deux planétaires des 30 déplacements épicycloïdaux; qu'entre les deux planétaires est maintenue une étoile coaxiale à ceux-ci déplaçable axialement et accouplée avec l'arbre de sortie en vue d'une transmission de mouvement de rotation, étoile qui peut aller et venir à partir d'une première position terminale dans laquelle elle est accouplée avec un 35 planétaire, vers une deuxième position terminale dans laquelle elle est accouplée avec l'autre planétairef que pour déclencher de tels déplacements axiaux de l'étoile, d'une position terminale dans l'autre, on utilise un engrenage auxiliaire commandé par un signal, lequel dérive les déplacements axiaux mentionnés de l'é-40 toile sous forme de fonction sinusoïdale ou harmonique à partir de la rotation continue du planétaire entrainé, de telle 69 12700 - 12 - 2008193 sorte^ que pendant un déplacement axial de l'étoile, une tête d'entraînement d'au moins un satellite-reste en prise en permanence avec un évidement, et de la sorte l'étoile, ainsi que l'arbre de sortie qui lui est accoupl^ est accéléré ou retardé de façon con-5 tinue de la vitesse de rotation d'un planétaire à celle de-.1,'autre planétaire. 3°/ Transmission pas-à-pas selon les revendications 1 et 2, caractérisée par ce que les arbres porteurs de plusieurs satellites sont répartis uniformément à la périphérie 10 d'un anneau porteur commun tournant autour de l'axe du planétaire la roue en étoile comportant un nombre double de bras d'étoile ayant chacun un évidement sur le bord pour coopérer avec une tête d'entraînement d'un satellite, chaque satellite ayant deux têtes d'entraînement diamétralement opposées, dont l'une, pendant le 15 déplacement axial de l'étoile, reste en prise avec un de ses évidements, tandis qu'en même temps l'autre passe à travers un vide entre deux bras d'étoile quand l'étoile a accompli la.moitié du déplacement axial. 4°/ Transmission pas-à-pas selon les revendi-20 cations 1 et 2, à planétaires et satellistes à denture cônique, caractérisée par ce que les centres des têtes d'entraînement fixées sur les satellites sont sur les cônes primitifs des satellites. 5°/ Transmission pas-à-pas selon une des revendications 1 à 4, caractérisée par ce que, en direction de l'axe 25 du planétaire de l'engrenage à satellites il y a en plus un deuxième engrenage à satellites symétrique, dont le planétaire mobile est entraîné à partir de l'arbre d'entrée avec la même vitesse de rotation mais dans le sens opposé à celui du planétaire du premier engrenage satellite, les deux roues en étoile correspondant aux 30 deux engrenages satellites étant fixées sur les extrémités d'un arbre creux porteur commun qui peut être déplacé, par un engrenage auxiliaire commandé par signal, à pertir de chacune de deux positions de départ possibles, dans lesquelles la roue en étoile de l'un ou de l'autre des engrenages satellites est accouplée avec 35 le planétaire correspondant, tandis que la roue en étoile de l'autre ou de l'un des engrenages satellites est hors de sa zone d'action, dans une position moyenne dans laquelle les deux roues en étoile des deux engrenages satellites sont accouplées avec leurs planétaires fixes. 40 6°/ Transmission pas-à-pas selon la revendi 69 12700 - 13 2008193 cation 5 caractérisée par ce qu e? suivant un axe orienté à angle droit de l'axe de l'arbre de sortie et le coupant, d'un côté l'arbre d'entrée, et de l'autre côté un autre arbre sont maintenus pouvant tourner dans des paliers fixes, et que ces deux arbres 5 transversaux portent chacun un pignon denté en prise avec les couronnes dentées intérieures des planétaires mobiles en forme de roues doubles, et chacun un rotor appartenant à un engrenage auxiliaire commandé par signal pour le déplacement axial de l'arbre creux portant les deux roues en étoile« 10 7°/ Transmission pas-à-pas selon les revendi cations 5 et 6 caractérisée par ce que l'arbre creux portant les deux roues en étoile susceptible de se déplacer axialement sur l'arbre de sortie, mais sans tourner, est maintenu par ailleurs en pouvant tourner, mais bloqué axialement dans un tiroir guidé en 15 déplacement rectiligne le long de l'axe de l'arbre de sortie£ et dont les flancs sont limités d'un côté par le plan des deux axes et contiennent chacun trois encoches orientées perpendiculairement à ce plan, qui en association avec deux goujons d'entraînement d'axes parallèles et excentriques, portés par les deux rotors tour-20 nant en sens inverse autour de l'axe transversal, et susceptibles d'être sortis et de nouveau rentrés à l'aide d'un dispositif de déplacement commandé par signal en direction de l'axe longitudinal pour pénétrer dans une des encoches du tiroir correspondantes, en tant que croix de Malte linéaire pouvant être enclenchée et déclen-25 chée, permettant le mouvement d'aller et retour axial commandé du tiroir et donc celui de l'arbre creux avec les deux roues en étoile 8°/ Transmission pas-à-pas selon les revendications 5 et 7, caractérisée par ce que les deux rotors montés sur les arbres orientés en direction de l'axe transversal et tournant 50 en sens inverse et les goujons d'entraînement qui sont déplaçables selon leurs axes sont en matière ferro-magnétiaue et ferment chacun un circuit de flux magnétique d'une bobine électromagnétique, dont le noyau présente un premier pôle entourant partiellement le rotor et un pôle formant une surface de guidage cylindrique 'devant les 55 goujons d'entraînement et au-dessus du plan des deux axes, de telle façon que les goujons d'entraînement restent collés sur ladite surface de guidage, et soient sortis du rotor pour pénétrer dans l'encoche du tiroir amenée en position, si la bobine magnétique est traversée par un courant dans la phs.se de rotation cor-40 respondante, et que le goujon d;entraînement correspondant rentre . 69 12700 - H - 2008193 dans le rotor après le déplacement du tiroir. 9°/ Transmission pas-à-pas selon une des revendications 1 à 5 caractérisée par ce que les roues en étoile contiennent chacune un évidement entre les bras en étoile pour 5 coopérer avec des corps de couplage qui sont fixés sur le planétaire mobile et sur le planétaire fixe de l'engrenage satellite correspondant. 10°/ Transmission pas-à-pas selon une des revendications 1 à 5 caractérisée par ce que les surfaces reliant tO les bandes médianes planes des flancs des évidements des bras d'étoile aux faces extérieures des roues en étoile sont arrondies, et que les pas de déplacement axial des roues en étoile sont un peu plus grands que la composante axiale des trajectoires épicyl— coïdiques des têtes d'entraînement fixées sur les satellites. 15 11°/ Transmission suivant l'une des revendi cations précédentes, caractérisée par ce que, sur un arbre commun sont placés, l'un derrière l!autre;des planétaires tournants'd'engrenages satellites, dont l'ur est accouplé avec l'arbre menant les autres ayant des vitesses de rotation qui en diffèrent par 20 échelons; un satellite tournant autour de l'axe des planétaires étant en prise avec deux planétaires d'échelon de vitesse de rotation voisin et portant sur une face au moins une tête d5 entraînement exécutant des mouvements épicycloïdaux par rapport aux plans des satellites, laquelle tête coopère avec des évidements d'une S.5 roue menée tournant coaxialement avec l'arbre de sortie, de telle sorte que cette roue menéef qui, sous l'effet, d'un engrenage auxi~ liaire harmonique commandé à partir de l'arbre d'entrée par signal peut se déplacer suivant la direction de l,axe des planétaires, à partir de positions discrètes, dans lesquelles elle est accouplée 0 avec un des planétaires, dans une position voisine, reste accouplée pendant ces déplacements avec au moina une tête d'entraînement d'un satellite9 et sous son action est accelérée ou retardée de façon continue de la vitesse d:ua planétaire à la vitesse du planétaire voisin. >5 ,12°/ Machines et installations équipées d'au moins une transmission suivant l'une des revendications ci-dessus. 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