Brevet FR2001421A1 — publié le 19690926

L'invention est relative aux systèmes de transmission électriques et elle concerne plus particulièrement, parmi ces systèmes, ceux dans lesquels deux moteurs électriques à courant continu peuvent être alimentés avec des énergies motrices différentes. 5 On sait que l'action différentielle nécessaire quand les deux roues motrices d'un, véhicule doivent parcourir une courbe ou un virage peut être obtenue en utilisant deux moteurs électriques série à courant continu entraînant chacun l'une des deux roues en question. Ces moteurs sont montés de manière que l'induit de chacun 10 d'eux soit à tout moment parcouru par le même courant, le procédé préféré pour obtenir ce résultat consiste à brancher les deux induits en question en série entre les bornes d'alimentation. De cette manière, le freinage du moteur situé à l'intérieur du virage ne fait pas circuler un courant d'une intensité excessive à travers celui-ci 15 puisque cette intensité est limitée par l'augmentation de vitesse correspondante du moteur extérieur. Toutefois, le système ci-dessus, de même que tous les systèmes différentiels analogues, présente l'inconvénient qu'en cas de perte d'adhérence de l'une des roues motriœs l'autre moteur devient incapable de développer un couple d'aitraînemecrt. 20 L'invention a pour but de fournir un système de transmis sion électrique du genre susmentionné, qui soit simple et qui ne présente pas l'inconvénient mentionné ci-dessus. L'invention a également pour but de réaliser un système de transmission électrique perfectionné dans lequel deux moteurs 25 électriques à courant continu peuvent être alimentés avec une énergie motrice différente. Selon l'invention, un système de transmission électrique, dans lequel deux moteurs électriques à courant continu peuvent être alimentés avec une énergie motrice différente, comprend deux moteurs 30 électriques, deux dispositifs de commutation à semi-conducteur s propres respectivement à connecter et à déconnecter lesdits moteurs d'une source électrique d'alimentation, un oscillateur électrique principal fournissant des trains d'impulsions électriques propres à commander respectivement lesdits dispositifs de commutation, chaque 35 moteur étant ainsi connecté et déconnecté de façon répétée à la source électrique d'alimentation,et des moyens pour faire varier, pour l'un des moteurs au moins, le rapport entre son temps de connexion et son temps de déconnexion de la source électrique,afin de rendre différente l'énergie ou la puissance moyenne fournie à chaque moteur. 40 L'utilisation d'un seul oscillateur fournissant les im pulsions de commande des deux dispositifs de commutation simplifie 6« 02711 2001421 considérablement le montage électrique du système et, de ce fait, produit un système de transmission dont le coût initial et l'entretien sont moins élevés. Les dispositifs de commutation à semi-conducteurs peuvent 5 avantageusement être constitués par des thyristors principaux montés en série avec les moteurs électriques. Les moyens pour faire varier le rapport entre le temps de connexion et le temps de déconnexion d'au moins un des moteurs à la source électrique d'alimentation, afin de rendre différente l'éner-1 o gie fournie à chaque moteur, comprennent avantageusement des circuits de retard respectivement interposés entre les connexions de sortie de l'oscillateur principal et les thyristors, des moyens pour commuter simultanément les thyristors principaux et des moyens pour faire varier le retard de l'un, au moins, des circuits de re-15 tard, l'agencement étant tel que quand on fait varier le retard de l'un des circuits de retard par rapport à l'autre, l'allumage de l'un des thyristors principaux, pour connecter le moteur associé à ce thyristor à la source d'alimentation, a lieu après l'allumage de l'autre thyristor principal, de sorte que lors d'une commutation 20 simultanée, un thyristor principal est conducteur pendant une période de temps plus courte que l'autre thyristor principal. De préférence, un seul circuit est utilisé pour effectuer la commutation simultanée des dispositifs de commutation à semiconducteurs. 25 L'invention comprend également un circuit de limitation d'intensité pour limiter le courant à travers des branches en parallèle dont chacune comporte, en série avec une source électrique continue, une charge disposée en série avec un dispositif de commutation à semi-conducteurs qui est alimenté avec des impulsions 30 produisant alternativement une connexion et une déconnexion de la source d'alimentation à la charge, ledit circuit de limitation d'intensité incluant des éléments de détection séparés pour détecter respectivement le courant circulant dans les branches en parallèle à l'instant du blocage des dispositifs de commutation à semi-35 conducteurs, des moyens d'alimentation pour appliquer le courant détecté à l'entrée d'un circuit de détection et des moyens pour exploiter les signaux de sortie de ce circuit de détection pour faire varier la fréquence ou la largeur des impulsions appliquées aux dispositifs de commutation à semi-conducteurs afin de régler 40 ainsi l'intensité du courant dans les charges. 69 02711 3 2001421 Les éléments de détection sont avantageusement constitués par des "bobines de détection disposées près des branches parallèles et qui sont connectées en opposition de phases à l'entrée d'un redresseur à double alternance dont la sortie est connectée en série 5 avec une autre bobine pour détecter le courant d'alimentation appliqué à l'entrée du circuit de détection» L'invention comprend également un réseau de commutation pour commuter simultanément plusieurs dispositifs de commutation principaux à semi-conducteurs dont chacun est adapté à effectuer 10 une connexion et une déconnexion répétées à la source électrique d'alimentation d'une charge individuelle associée au dispositif de commutation à semi-conducteurs, réseau qui comprend un condensateur de commutation, des moyens pour charger inductivement ledit condensateur et d'autres moyens de commutation à semi-conducteurs, ledit 15 condensateur de commutation pouvant être connecté aux dispositifs de commutation principaux à semi-conducteurs quand ces derniers sont conducteurs en polarisant ainsi inversement lesdits dispositifs principaux et en les commutant. Dans les exemples de réalisation décrits ci-après, les 20 charges des circuits de commutation sont des moteurs de traction série à courant continu, mais ces réseaux peuvent également être utilisés avec d'autres sortes de charges. C'est ainsi, par exemple, qu'un certain nombre de transformateurs pourraient être alimentés, dans un ordre prédéterminé, en rendant conducteurs les thyristors 25 respectivement en série avec ceux-ci et ces thyristors pourraient alors être commutés simultanément par un seul réseau de commutation. D'autres caractéristiques et avantages de l'invention ressortiront de la description qui va suivre, donnée uniquement à titre d'exemple nullement limitatif, en référence aux dessins ci-30 annexés, dans lesquels : - la figure 1 est un schéma par blocs fonctionnels d'un système de transmission électrique appliqué à la commande des moteurs électriques à courant continu d'un véhicule alimenté par une batterie d'accumulateurs ; 35 - la figure 2 est un schéma illustrant les composants principaux du circuit d'alimentation du système de transmission de la figure 1 ; - la figure 3. est un schéma des principaux composants d'un oscillateur principal utilisé dans le système de la figure 1, 40 ce schéma montrant également le réglage de vitesse utilisé dans ce 69 02711 4 2001421 système ; - la figure 4 est un schéma de principe illustrant les composants principaux d'un régulateur de largeur d1impulsions utilisé dans le système de la figure 1 ; 5 - la figure 5 est un schéma de principe de l'un des deux: circuits de retard utilisés dans le système de la figure 1, ce schéma comportant également des éléments d'un circuit différentiel faisant partie de ce système ; - la figure 6 illustre un circuit pour limiter l'intensi-•jO té du courant dans les moteurs du système de la figure 1 ; - art,les figures 7 à 9 illustrent diverses variantes de réalisation des circuits de commutation pouvant être utilisés dans le système de la figure 1 • Sur les diverses figures des dessins, les mêmes éléments 15 ont été désignés par les mêmes références. En se référant à la figure 1, on voit un système de transmission électrique destiné à commander deux moteurs série à courant continu 1 et 2 d'un véhicule mû par une batterie d'accumulateurs 3. Les moteurs 1 et 2 sont respectivement montés en série 20 avec un thyristor principal 4 ou 5» chaque thyristor principal et son moteur étant branchés entre le conducteur positif 6 et le conducteur négatif 7 de la batterie. L'électrode de déclenchement ou la "gâchette" de chaque thyristor principal 4 et 5 est connectée, à travers un circuit de retard 8 ou 9, à la sortie d'un oscillateur 25 principal 10. Ainsi, l'oscillateur principal 10 fournit des impulsions électriques rectangulaires, à travers les circuits de retard 8 et 9, aux thyristors principaux 4 et 5 montés en série avec les moteurs du véhicule. Un élément de réglage de vitesse 11 fournit à l'oscillateur principal une tension variable afin de faire varier 30 les impulsions de sortie de celui-ci e1^ partant, la durée pendant laquelle chacun des moteurs est connecté et est déconnecté de la batterie d'accumulâteurs. Un régulateur de largeur d'impulsions 12 actionne un circuit de commutation 13 afin de provoquer l'ouverture ou l'extinction des thyristors principaux 4 et 5. Il est à noter 35 qu'un conducteur de rétroaction est prévu entre le circuit de commutation 13 et, d'une part, l'oscillateur principal 10 et, d'autre part, le circuit de régulation 12. Le retard introduit par l'un et/ou l'autre des circuits de retard 8 et 9 dans l'application des impulsions de l'oscillateur 40 principal 10 aux thyristors 4 et 5 peut être modifié au moyen d'un 69 02711 5 2001421 circuit différentiel 14 qui comprend un potentiomètre dont le réglage produit la variation nécessaire du délai introduit par les circuits 8 et 9. Dans le montage de la figure 1, le potentiomètre 14 modifie le retard de l'un des circuits 8, 9* en maintenant le 5 retard de l'autre constant. L'élément de réglage de vitesse 11 est actionné par la pédale d'accélérateur du véhicule, tandis que le circuit différentiel 14 est actionné par la rotation du volant de direction de celui-ci. L'enfoncement de la pédale d'accélérateur augmente la fréquence des impulsions fournies aux thyristors prin-10 cipaux 4 et 5 et, ainsi, augmente la vitesse du véhicule, tandis que la rotation du volant de direction règle le circuit différentiel 14 de manière à augmenter le retard des impulsions appliquées à l'un ou à l'autre des thyristors 4 et 5. Comme il sera décrit plus en détail par la suite, le Gir-15 cuit de commutation 13 est actionné par le circuit 12 pour commuter simultanément les thyristors 4 et 5 et, de ce fait, un retard introduit dans les impulsions appliquées par l'un des circuits de retard 8 ou 9 aux thyristors principaux 4- et 5 a pour effet de diminuer le courant moyen traversant le moteur connecté au thyristor 20 principal correspondant ; il en résulte un ralentissement de ce moteur et quand le véhicule parcourt une trajectoire incurvée, le moteur ainsi ralenti entraîne la roue motrice située à l'intérieur du virage. Il est clair que l'élément de réglage de vitesse 11 fait varier la fréquence des impulsions de l'oscillateur principal et, 25 partant, modifie la fréquence des impulsions appliquées à la gâchette des thyristors principaux 4 et 5, ces impulsions étant commutées simultanément par le fonctionnement du régulateur de largeur d'impulsions. Toutefois, au lieu de faire varier la fréquence des impulsions, il est également possible d'utiliser des impulsions de 30 fréquence fixe et de largeur variable. Dans ce cas, l'oscillateur principal doit délivrer aux circuits de retard des impulsions de fréquence constante, impulsions qui sont appliquées, avec le retard introduit -par les circuits de retard, aux gâchettes des thyristors 4 et 5 et ce, un temps prédéterminé après l'application d'une impull? 35 sion de l'oscillateur principal aux circuits de retard, le régulateur de largeur d'impulsions opérant en même temps pour commuter les thyristors 4 et 5. La figure 2 illustre les composants principaux du circuit d'alimentation et de commutation. On remarque, en dérivation sur le 40 thyristor principal 4, un circuit série comprenant une diode 15» 69 02711 6 2001421 une inductance 16, un thyristor 17 et un condensateur de commutation 18, tandis que le thyristor principal 5 est shunté par un circuit série comprenant une diode 19 en série avec les composants 16 à 18. les diodes 15 et 19 sont également en série avec l'anode 5 d'une diode 20 dont la cathode est connectée au conducteur positif 6 de la batterie. En conséquence, les diodes 15 et 20 forment la voie usuelle de rotation libre du moteur 1 qui maintient la circulation du courant à travers celui-ci pendant l'intervalle entre la commutation du thyristor 4 et l'impulsion suivante appliquée à sa 10 gâchette. De la même façon, les diodes 19 et 20 constituent la voie de rotation libre du moteur 2. En parallèle sur le condensateur de commutation 18 sont branchés une inductance 21 et un thyristor 22. Entre le conducteur positif 6 de la batterie et la jonction du condensateur 18 et du thyristor 17 est branché un circuit série ren-15 fermant l'interrupteur 23, actionné par la clé de contact du véhicule, une diode 24 et une résistance 25. Au commencement du fonctionnement, la fermeture temporaire de l'interrupteur de contact 23 provoque la charge du condensateur 18 dont l'armature supérieure devient ainsi positive. Une 20 impulsion de l'oscillateur principal appliquée à la gâchette du thyristor 22 a alors pour effet d'inverser la charge du condensateur, de sorte que son armature inférieure devient positive par rapport à l'armature supérieure. La tendance de la charge de ce condensateur à s'inverser périodiquement a pour effet de commuter 25 le thyristor 22. L'application d'impulsions aux gâchettes des thyristors 4 et 5 à partir de l'oscillateur principal, au moyen des circuits de retard 8 et 9» fait circuler un courant à travers les moteurs 1 et 2 jusqu'à ce qu'une impulsion d'allumage soit appliquée à la gâchette du thyristor 17 par le circuit de réglage de 30 largeur d'impulsions 12, après quoi, les thyristors 4 et 5 commutent, le condensateur 18 se déchargeant à travers la batterie 3 puis se rechargeant en sens direct à travers les moteurs 1 et 2, les diodes 15 et 19, l'inductance 16 et le thyristor 17. La charge directe du condensateur se poursuit grâce à la présence de l'induc-35 tance 16 jusqu'à un niveau légèrement supérieur à la tension de la batterie, le courant à travers le thyristor 17 diminuant, à ce moment, au-dessous de son intensité de maintien, de sorte que ce thyristor commute. L'impulsion suivante appliquée par l'oscillateur principal à la gâchette du thyristor 22 provoque une inversion de 40 la charge du condensateur 18, l'oscillateur principal fournissant 69 02711 7 2001421 également des impulsions à travers les circuits de retard 8 et 9 aux gâchettes des thyristors principaux pour déclencher la conduction de ces derniers et le fonctionnement se poursuit ainsi. Des contacteurs 26 et 27 sont prévus qui, quand le cou-5 rant moyen circulant à travers les moteurs 1 et 2 et à travers les thyristors principaux 4 et 5 associés à ceux-ci atteint son maximum, se ferment pour assurer une circulation continue de courant à travers les moteurs. Ceci se produit pour un enfoncement prédéterminé de la pédale d'accélérateur, ces contacteurs s'ouvrant auto-10 matiquement quand la pédale remonte au-dessus de ce niveau d'abaissement . En se référant maintenant à la figure 3 qui illustre les composants principaux de l'oscillateur principal 10, on remarque qu'une résistance 28, la résistance de réglage de vitesse 11 et une 15 diode de Zéner 29 sont "branchées entre les conducteurs positif et négatif 6 et 7 de la "batterie d'accumulateurs. Une autre diode de Zéner 30 shunte la résistance de réglage de vitesse 11• Les diodes de Zéner 29 et 30 sont destinées à stabiliser la tension des lignes 31 et 32, entre chacune desquelles et le conducteurs négatif 20 de la batterie sont interposés des condensateurs 33 et 34 qui absorbent les à-coups de tension tendant à apparaître dans les lignes 31 et 32. Le curseur 11* de la résistance de réglage de vitesse 11 est déplacé par la pédale d'accélérateur du véhicule et, à travers 25 une diode 35, applique une tension à la base d'un transistor p-n-p 36. Le collecteur de ce transistor est connecté au conducteur négatif 7 de la batterie, tandis que son émetteur est relié à la base d'un second transistor p-n-p 37 dont l'émetteur est relié, à travers une résistance 38, à la ligne 32. Le collecteur du transistor 30 37 est connecté à l'un des côtés d'un condensateur 40 dont l'autre côté est relié au conducteur négatif 7 de la batterie. Quand la différence de tensions entre le curseur 11' et la ligne stabilisée 32 augmente, la base du transistor 36 déviait plus négative par rapport à la ligne 32. Le potentiel de base du transistor 36 com-mande son potentiel d'émetteur et, de ce fait, la tension de base du transistor 37, de sorte que ce dernier-devient plus fortement conducteur quand la tension du curseur 11' continue de s'abaisser au-dessous du potentiel de la ligne 32. Quand le transistor 37 devient plus fortement conducteur, le"condensateur 40 se charge plus 4Q rapidement. Conjointement avec un transistor p-n-p 41 et un tran 6Q 0?711 2001421 sistor n-p-rt 42, le condensateur 40 forme un oscillateur de relaxation. A cette fin, la jonction du condensateur 40 et du collecteur du transistor 37 est reliée à travers une résistance 43 à l'émetteur du transistor 41 dont le collecteur est connecté à la base du 5 transistor 42, tandis que la base du transistor 41 est reliée au collecteur du transistor 42, l'émetteur de ce dernier aboutissant au conducteur négatif 7 de la batterie. La jonction de la base du transistor 41 et du collecteur du transistor 42 est connectée, à travers une résistance 44, à la base d'un transistor p-n-p 45» la 10 base de ce dernier étant, en outre, reliée, à travers une résistance 46, à la ligne stabilisée 31. L'émetteur du transistor 45 est directement relié à la ligne 31, tandis que son collecteur est connecté, à travers une résistance 47 et le primaire d'un transformateur 48, au conducteur négatif 7. Une diode 49 est montée en déri-15 vation sur la résistance 47 et le primaire du transformateur 48. Le secondaire du transformateur 48 est shunté par une résistance 50 et, aussi, par une diode 51» la tension de sortie du secondaire du transformateur 48 étant appliquée entre la gâchette et la cathode d'un thyristor 52 dont l'anode est connectée à l'anode du thyristor 20 22 pour inverser la charge aux bornes du condensateur de commutation 18. La tension de sortie du transistor 45 est, en outre, dirigée vers chacun des circuits à retard 8 et 9. Quand la charge aux bornes du condensateur 40 atteint un niveau prédéterminé, l'émetteur du transistor 41 devient positif 25 par rapport à sa base, de sorte que ce transistor 41 commence à devenir conducteur, faisant ainsi circuler un courant de base dans le transistor 42. La conduction des transistors 41 et 42 décharge rapidement le condensateur 40, ce qui a pour résultat que la base du transistor 45 devient négative et que celui-ci est parcouru par une 30 impulsion de courant, produisant ainsi une impulsion de sortie qui est appliquée à chacun des circuits à retard 8 et 9 ainsi qu'au primaire du transformateur 48. L'impulsion résultante dans le secondaire du transformateur 48 rend le thyristor 52 conducteur, ce qui a pour résultat qu'une impulsion est appliquée à la gâchette du 35 thyristor 22, allumant ainsi celui-ci et produisant ainsi une inversion de la charge du condensateur 18. Il est clair que la cadence à laquelle les impulsions sont appliquées à la gâchette du thyristor 22 est déterminée par la cadence de charge du condensateur 40. En conséquence, on voit que la position du curseur 11' détermine la 40 fréquence de puisage de l'oscillateur principal. 69 02711 9 2001421 Il est important que le condensateur 40 ne se charge pas avant que le condensateur de commutation soit entièrement chai»-gé en sens direct. C'est la raison pour laquelle on a prévu un transistor n-p-n 54 dont la voie collecteur-émetteur est branchée 5 en parallèle sur le condensateur 40. La base du transistor 54 est reliée, à travers une résistance 55» au collecteur d'un transistor p-n-p 56 dont l'émetteur est connecté à la ligne stabilisée 31 et dont la base aboutit, à travers une résistance 57 et une diode 58, à la ligne 31 et, à travers une résistance 59, au conducteur néga-10 tif 7 de la batterie. La jonction entre la cathode du thyristor 17 et le condensateur de commutation 18 est connectée, à travers une diode 60, à la base du transistor 56 et à travers un circuit série comprenant un condensateur 61, une résistance 62 et une diode 63, au collecteur du transistor 56. Une diode 64 est branchée entre le 15 conducteur négatif 7 et la jonction de la résistance 62 et de la diode 63. Quand le condensateur de commutation J8 commence à se charger en sens direct, le transistor 56 reste conducteur jusqu'à ce que sa tension de base dépasse la tension de la ligne stabilisées Pendant que le transistor 56 est conducteur, un courant de base est 20 envoyé dans le transistor 54 lequel, de ce fait, courfc-circuite le condensateur 40 et empêche ce dernier de se charger. Quand le transistor 56 est rendu non-conducteur, les composants 61, 62 et 63 maintiennent le transistor 54 en état de conduction jusqu'à ce que le condensateur 18 soit entièrement chargé en sens direct, après 25 quoi, le transistor 54 devient non-conducteur, permettant ainsi au condensateur 40 de se charger. En se référant maintenant à la figure 4 qui illustre le régulateur de largeur d'impulsions, on voit que la cathode du thyristor 17 est connectée, à travers une résistance 65, à la base 30 d'un transistor n-p-n 66, la base de ce dernier étant, en outre, reliée, par une résistance 67, au conducteur négatif 7 de la batterie. L'émetteur du transistor 66 est connecté directement au conducteur négatif 7, tandis que son collecteur est relié, à travers une résistance 68, à la base d'un transistor p-n-p 69. Une 35 seconde résistance 70 relie la base du transistor 69 à la ligne stabilisée 32. La voie émetteur-collecteur du transistor 69 est branchée en série avec une diode 71 aux bornes d'un condensateur 72, ce dernier étant en série avec une résistance 73, le circuit série comprenant le condensateur 72 et la résistance 73 étant 40 branché entre la ligne stabilisée 32 et le conducteur négatif 7 de 69 02711 10 2001421 la batterie. Le collecteur du transistor 69 est connecté, à travers une résistance 75, à l'émetteur d'un transistor n-p-n 76, dont le collecteur est relié à la base d'un transistor p-n-p 77, le collecteur de ce dernier étant connecté à la base du transistor 76. 5 L'émetteur du transistor 77 est directement relié à la ligne stabilisée 32. La jonction entre le collecteur du transistor 77 et la base du transistor 76 est reliée, à travers une résistance 78, à l'une des extrémités du primaire d'un transformateur 79, l'autre extrémité de ce primaire étant reliée à la ligne stabilisée 31• Le ■jO secondaire du transformateur 79 est shunté par une résistance 80 et par une diode 81 et est, en outre, branché entre la gâchette et la cathode d'un thyristor 82 dont l'anode aboutit, à travers une résistance 83, à l'anode du thyristor 17, tandis que sa cathode est connectée à la gâchette du thyristor 17. 15 On va décrire maintenant le fonctionnement du circuit de régulation de largeur d'impulsions 12. Tant que la jonction entre la cathode du thyristor 17 et le condensateur de commutation 18 est positive, le transistor 66 est maintenu en état de conduction et ceci maintient le transistor 69 conducteur, de sorte que le con-20 densateur 72 est couri-cireuité et, partant, est empêché de se charger. Quand la conduction du thyristor 22 est déclenchée, la charge du condensâteur 18 s'inverse, de sorte que la jonction entre la cathode du thyristor 17 et le condensateur de commutation 18 devient négative par rapport au conducteur négatif 7, rendant ainsi 25 le transistor 66 non-conducteur, ce qui a pour résultat d'inter^ rompre également la conduction du transistor 69. Le condensateur 72 commence maintenant à se charger en fonction de la constante de temps du circuit qu'il forme avec la résistance 73. Quand le potentiel de la jonction du condensateur 72 et de la résistance 73 30 descend à un niveau prédéterminé au-dessous du potentiel de la ligne stabilisée 31, c'est-à-dire du potentiel de base du transistor 76, le transistor 76 commence à être conducteur et rend conducteur le transistor 77, de sorte que le condensateur 72 se.décharge rapidement, faisant ainsi circuler une impulsion de courant à travers 35 le primaire du transformateur 79. La tension qui, de ce fait, apparaît au secondaire du transformateur 79 provoque la conduction du thyristor 82 et celui-ci provoque, de son côté, l'application d'une impulsion d'allumage à la gâchette du thyristor 17. Il se produit ainsi une commutation simultanée des deux thyristors principaux 4 40 et 5 et le condensateur de commutation recommence à se charger en 69 02711 n 2001421 sens direct. On voit donc que dans son action pour rendre le thyristor 22 conducteur, l'oscillateur principal synchronise effectivement le régulateur de largeur d'impulsions 12 pour commuter les deux thyristors principaux 4 et 5 à m instant donné après que 5 l'oscillateur principal ait délivré une impulsion au transformateur 48. Cet instant donné entre le déclenchement de la conduction du thyristor 22 et la commutation des thyristors principaux 4 et 5 du fait que le thyristor 17 est rendu conducteur, est déterminé par la constante de temps du condensateur 72 et de la résistance 73 du 10 circuit de réglage de largeur d'impulsions. En se référant maintenant à la figure 5, on voit le schéma du circuit de retard 8, ce dernier étant identique au circuit de retard 9» les transistors 90 et 91» qui sont des transistors n-p-n, forment un multivibrateur monostable. A cette fin, l'émetteur du 15 transistor 90 est directement connecté au conducteur négatif 7» tandis que son collecteur est relié à travers une résistance 116 à la ligne stabilisée 32. La base du transistor 90 est montée en série avec une diode 92, un condensateur 93» une diode 94 et une résistance 95» cette dernière étant connectée au collecteur du tran-20 sistor 45 de l'oscillateur principal. La jonction du condensateur 93 et de la diode 94 est reliée,à travers une résistance 96, au conducteur négatif 7» la jonction entre le condensateur 93 et la diode 92 étant également reliée à travers une résistance 97 au conducteur négatif 7 de la batterie. Le collecteur du transistor 90 est connecté, à travers un condensateur 98 et une diode 99 à la base d'un transistor 91 dont l'émetteur est directement relié au conduc-25 teur négatif 7» tandis que son collecteur est connecté, à travers une résistance 100 et un condensateur 101 à la base d'un transistor p-n-p 102. La jonction entre le condensateur 101 et la résistance 100 est reliée, à travers une résistance 103, à la ligne stabilisée 32. Le collecteur du transistor 91 est relié, à 30 travers une résistance 104, à la base du transistor 90. De plus, la jonction entre le condensateur 98 et la diode 99 est connectée à la ligne stabilisée 32 à travers une résistance 105 et une diode 106. L'émetteur du transistor 102 est relié directement à la ligne stabilisée 32, tandis que son collecteur est connecté, à travers 35 une résistance 107 et le primaire d'un transformateur 108, au conducteur négatif 7. Le secondaire du transformateur 108, qui est shunté par un condensateur 109, par une résistance 110 et par une diode 111, est branché entre la gâchette et la cathode d'un thyristor 112 dont l'anode aboutit, à travers une résistance 113 et la 40 combinaison en parallèle d'une résistance 114 et d'un condensateur 69 02711 12 2001421 115, à l'anode du thyristor 4» tandis que la cathode du thyristor 112 est connectée à la gâchette de ce thyristor 4. On va décrire maintenant le fonctionnement de ce circuit de retard. Dans l'état statique du multivibrateur formé par les 5 transistors 90 et 91, le transistor 91 est maintenu conducteur par la tension positive appliquée à sa base à travers la résistance 105» Du fait de la conduction du transistor 91, sa tension de collecteur est sensiblement égale à celle du côté négatif de la batterie, de sorte que la base du transistor 90 est suffisamment négative pour 10 maintenir celui-ci non-conducteur. Quand l'oscillateur principal engendre une impulsion de sortie, celle-ci est transmise à travers la résistance 95, la diode 94, le condensateur 93 et la diode 92, à la base du transistor 90. Cette impulsion, qui est orientée vers le positif, a pour effet de rendre pleinement conducteur, tempo-15 rairement, le transistor 90. Du fait que le condensateur 98 s'était complètement chargé à travers la résistance 116 pendant que le transistor 91 était conducteur, le fait de rendre le transistor 90 conducteur a pour conséquence d'amener sa tension de collecteur effectivement au potentiel du côté négatif de la batterie, de sorte que 20 la jonction des diodes 106 et 99 et du condensateur 98 devient négative par rapport au côté négatif de la batterie. Le transistor 91 est ainsi bloqué. De ce fait, le collecteur du transistor 91 devient, positif et rend positive la base du transistor 90, de sorte que ce dernier devient pleinement conducteur, par suite de la tension po-25 sitive appliquée à sa base, à travers les résistances 103, 100 et 114. Le multivibrateur monostable a ainsi basculé dans son autre état où le transistor 90 est pleinement conducteur, tandis que le transistor 91 est non-conducteur. Cet état est stable tant que le condensateur 98 conserve sa charge, c'est-à-dire, tant que le po-30 tentiel apparaissant à la jonction des diodes 99 et 106 reste négatif par rapport au côté négatif de la batterie. La constante de temps qui régit la charge du condensateur 98 au point où la jonction des diodes 99 et 106 cesse d'être négative par rapport au côté négatif de la batterie est déterminée par le condensateur 98 35 et par la valeur ohmique effective de la résistance 105. A la fin de la période de temps déterminée par cette constante de temps, le potentiel de la jonction entre les diodes 106 et 99 s'élève à un niveau auquel le transistor 91 recommence à être conducteur. Quand cela se produit, la tension positive appliquée à travers les résis-40 tances 103, 100 et 104, à la base du transistor 90 cesse, du fait 69 02711 13 2001421 que le collecteur du transistor 91 a été effectivement amené au potentiel du côté négatif de la batterie, de sorte que le transistor 90 se bloque. Quand le transistor 91 commence à nouveau à conduire, le potentiel de la jonction des résistances 100 et 103 baisse brus-5 quement, de sorte qu'une impulsion est transmise par le condensateur 101 à la base du transistor 102. Cette impulsion rend le transistor 102 momentanément conducteur et une impulsion de courant circule à travers le primaire du transformateur 108. l'impulsion qui, de ce fait, apparaît dans le secondaire du transistor 108 rend le 10 thyristor 112 conducteur, avec pour résultat qu'une impulsion est appliquée à la gâchette du thyristor 4, rendant ce dernier conducteur. Une action identique se produit dans le cas du circuit de retard 9• Il est donc clair que chaque circuit de retard 8 et 9 dé-15 livre une impulsion qui rend le thyristor principal 4 ou 5 auquel il est associé conducteur à un instant donné après la délivrance de l'impulsion de déclenchement par l'oscillateur principal et que l'intervalle de temps entre l'impulsion de l'oscillateur principal et la délivrance d'une impulsion par le circuit de retard 8 ou 9 20 est déterminé par une constante de temps, dans le cas du circuit 8, par la constante de temps du condensateur 98 et de la valeur ohmi-que effective apparaissant aux bornes de la résistance 105 et dans le cas du circuit de retard 9, par les éléments de circuit correspondants de celui-ci. La valeur ohmique effective apparaissant aux 25 bornes de la résistance 105 et de la résistance correspondante du circuit de retard 9 est régie par l'action du circuit différentiel 14. La partie du circuit différentiel 14 qui agit sur le circuit de retard 8 comprend un transistor p-n-p 120 dont le collec-30 teur est connecté à la jonction de la résistance 105 et de la diode 106, tandis que son émetteur est connecté, à travers un réseau non-linéaire 121, à la ligne stabilisée 32. La base du transistor 120 est connectée, à travers une résistance 122, à la ligne stabilisée 32 et est également connectée au collecteur d'un transistor n-p-n 35 123 dont l'émetteur est relié, à travers une résistance 144, au conducteur négatif 7 de la batterie. La base du transistor 123 est connectée, à travers une diode 124, au curseur d'un potentiomètre de direction 125 branché entre la ligne stabilisée 32 et le conducteur négatif 7. 40 On voit que lorsque le transistor 120 est pleinement 69 02711 14 2001421 conducteur, la résistance effective apparaissant aux bornes de la résistance 105 est la résultante de la combinaison en parallèle de cette résistance 105 et du réseau non-linéaire 121. lorsque le transistor 120 est non-conducteur, aucune résistance n'apparaît 5 aux bornes de la résistance 105 et la résistance effective en série avec le condensateur 98 est celle de la résistance 105 seule, le transistor 120 est rendu conducteur par le transistor 123. On voit que la tension de base du transistor 123 provient du curseur du potentiomètre de direction. Quand ce curseur est dans sa position 10 centrale, une tension est appliquée à la base du transistor 123 et le courant qui circule dans ce transistor est effectivement donné par le quotient de la tension présente au curseur divisé par la valeur de la résistance 144. 0e courant fait circuler un courant de base dans le transistor 120, rendant ainsi ce dernier conducteur. 15 Quand le curseur du potentiomètre de direction 125 se déplace de façon que sa tension diminue, la conduction du transistor 123 diminue progressivement et, par conséquent, il en est de même pour le transistor 120. A la limite, quand la tension du curseur est celle du côté négatif de la batterie, le transistor 123 est complè-20 tement bloqué, de même que le transistor 120. En conséquence, en faisant varier la tension de base du transistor 123, la résistance effective apparaissant aux bornes de la résistance 105 varie. Ainsi le délai entre l'impulsion de déclenchement délivrée au circuit de retard 8 par l'oscillateur principal et l'impulsion délivrée par le 25 circuit 8 à la gâchette du thyristor principal 4 varie. Le circuit différentiel qui agit sur le circuit de retard 9 est analogue, d'une manière générale, à celui décrit à propos du circuit de retard 8. le retard introduit par le circuit 8 ou 9 ne varie pas 30 linéairement avec l'angle de direction. C'est pour cette raison et du fait que la réponse des circuits de retard n'est pas linéaire que l'on a prévu le réseau non-linéaire 121. Ce réseau peut être constitué simplement par une résistance dépendante de la tension ou bien, en variante, par une chaîne de résistances s'étendant à par-35 tir de la ligne 32, avec des voies à diodes et à résistances disposées à intervalles le long de cette chaîne pour alimenter l'émetteur du transistor 120 et aussi l'émetteur d'un transistor correspondant au transistor 120 et faisant partie du circuit différentiel associé au circuit de retard 9*Des réseaux non-linéaires de cette sorte sont 40 universellement connus et n'ont pas besoin d'être décrits plus en détail. 69 02711 15 2001421 Pour éviter de surcharger les thyristors principaux 4 et 5, il est nécessaire de prévoir une limitation du courant qui les traverse et la manière dont cette limitation est réalisée est illustrée par la figure 6. Au moment de la commutation des thyristors 5 principaux, une pointe de tension apparaît aux bornes de ceux-ci, pointe dont la grandeur est proportionnelle à l'intensité du courant qui traverse le thyristor considéré au moment de la commutation» On fait en sorte que la pointe de tension apparaissant aux bornes des thyristors 4 et 5 fasse circuler, par induction mutuelle, 10 un courant dans des bobines 130 et 131 placées près du conducteur de courant principal en série avec des thyristors correspondants. Les deux bobines 130 et 131 sont connectées en opposition de phase aux bornes de l'entrée d'un pont de redressement 132 à double alternance dont la sortie est connectée, en série avec une troisième bo-15 bine 133, (qui détecte les variations du courant de batterie principal et qui est disposée près du conducteur principal 7 connecté à la batterie) à l'entrée d'un circuit de limitation d'intensité 134 dans lequel les pointes négatives qui apparaissent lors de la commutation des thyristors 4 et 5 sont supprimées, tandis que les poin-20 tes qui se produisent pendant la commutation de ces thyristors sont amplifiées et sont comparées avec une tension de référence provenant d'une source électrique stabilisée, telle qu'une diode de Zéner. Il est clair que quand les courants des deux moteurs sont égaux, la tension d'entrée appliquée au redresseur 132 est nulle 25 et la tension de sortie fournie au circuit de limitation d'intensité 134 est simplement celle de la bobine 133 voisine du conducteur principal de batterie 7, le circuit de limitation d'intensité étant réglé pour répondre à une tension donnée. Dans le cas où. les deux moteurs sont parcourus par des intensités de courant différentes, 30 la tension appliquée par les bobines 130 et 131 à l'entrée du pont de redressement n'est pas nulle et, par suite de l'action du pont de redressement 132, s'additionne au courant de la bobine 133 qui détecte lés variations du courant de batterie, de sorte que la tension d'entrée du circuit de limitation d'intensité 134 augmente, 35 La tension de sortie du circuit de limitation d'intensité est appliquée à l'oscillateur principal 10 fournissant les impulsions aux thyristors principaux et quand la tension de sortie de ce circuit s'élève au-dessus d'un seuil prédéterminé, la fréquence de l'oscillateur principal commence à diminuer, ceci ayant pour conséquence 40 de diminuer le courant fourni par la batterie. A la limite, quand 69 02711 16 2001421 le courant alimentant l'un des moteurs est nul, comme cela peut arriver quand le véhicule parcourt un virage serré, la tension d'entrée du circuit de limitation d'intensité 134 est la somme âs la tension de la bobine 133 détectant les variations du courant de 5 batterie et de la tension redressée de la bobine 130 ou 131 détectant la commutation du thyristor principal en série avec l'autre moteur. La tension ainsi appliquée à l'entrée du circuit de limitation d'intensité produit, à la sortie de celui-ci une tension qui limite le courant de batterie à une fraction non-dangereuse de sa 10 valeur précédente, c'est-à-dire, à la valeur qu'il a quand les deux moteurs tirent le même courant de la batterie. Dans une variante du montage de limitation d'intensité décrit ci-dessus, on peut n'utiliser que deux bobines dont chacune est associée à l'un des thyristors principaux et qui ne sont pas 15 interconnectées. Ces bobines alimentent respectivement des réseaux de retard associés à chacun des thyristors principaux. On conçoit qu'une variation d'intensité dans l'une des bobines fait que le réseau de retard correspondant, dans lequel le signal de la bobine est comparé avec un signal de référence, modifie la largeur des 20 impulsions fournies au thyristor principal correspondant. Quand le courant de la bobine augmente au-dessus d'une valeur prédéterminée, la largeur des impulsions d'allumage du thyristor principal est diminuée et le courant moyen circulant à travers le moteur correspondant est réduit. 25 La commutation simultanée des thyristors principaux qui sont respectivement en série avec les moteurs peut être accomplie d'une manière différente de celle décrite précédemment, certaines de ces variantes étant indiquées ci-après. En se référant d'abord à la figure 7, on voit une induc-30 tance 150 chargeant un condensateur, qui est montée en série avec la batterie pour former une branche aux bornes de laquelle sont montés des bras en parallèle dont chacun contient l'un des moteurs 1 ou 2 shunté par la diode dite "de volant" habituelle et en série avec le thyristor principal correspondant 4 ou 5. En dérivation 35 aux bornes de la branche série formée par la batterie et l'inductance de charge de condensateur se trouve un réseau en pont de quatre thyristors 151, 152, 153 et 154. Un condensateur 155 est relié aax thyristors de ce pont, de sorte que quand les thyristors situés dans l'un ou l'autre des deux bras opposés du pont sont rendus 40 conducteurs, une voie de conduction s'établit en série avec la 69 02711 17 2001421 batterie 3 et l'inductance 150, voie gui comprend, dans l'ordre, le thyristor de l'un des bras de la paire de bras opposés du pont, le condensateur 150, et le thyristor de l'autre bras de la paire de bras opposés du pont. 5 le fonctionnement de ce circuit est le suivant. En premier lieu, certains thyristors du pont, par exemple, les thyristors 151 et 152 des deux bras opposés du pont sont rendus simultanément conducteurs par des impulsions appliquées à leur gâchette par un oscillateur séparé. Le condensateur 155 est ainsi 10 chargé inductivement en sens direct à une tension supérieure à celle de la batterie et à la fin du processus de charge, les deux thyristors du pont qui conduisent le courant de charge sont effectivement éteints. Les thyristors principaux 4 et 5 qui sont respectivement en série avec les moteurs 1 et 2 sont ensuite rendus 15 conducteurs comme il a été décrit ci-dessus, soit simultanément, soit successivement. Les thyristors 153 et 154 des deux autres bras opposés du pont sont ensuite rendus simultanément conducteurs par des impulsions appliquées à leurs gâchettes par l'oscillateur séparé. Le côté négatif du condensateur est ainsi commuté à l'extrémité de 20 l'inductance 150 reliée aux circuits en parallèle des moteurs. Du fait de l'impédance élevée de l'inductance pendant la période de commutation, le condensateur 155 polarise inversement les thyristors principaux 4 et 5 associés aux moteurs, les commutant ensuite effectivement et simultanément. Le condensateur 155 se charge ensuite 25 inductivement en sens inverse à une tension supérieure à celle de la batterie et quand il atteint sa pleine charge en sens inverse, les thyristors du pont conduisant le courant de charge inverse s'éteignent. 0e processus se répète ensuite et l'on voit ainsi que la commutation des thyristors principaux est effectuée simultanément 30 par un seul réseau de commutation. Comme l'on sait, les diodes de "volant" servent à maintenir la circulation d'un courant dans les moteurs pendant les intervalles entre les impulsions et empêchent aussi l'auto-inductance des moteurs de maintenir un courant à travers les thyristors principaux pendant la période de commutation. 35 Dans le réseau de commutation représenté sur la figure 8, l'inductance en série, avec le côté positif de la batterie, comprend un primaire de transformateur 160 et en dérivation sur la branche série comprenant la batterie et ce primaire est connectée une branche série comprenant un condensateur 161, une diode 162 et 40 le secondaire 163 du transformateur, la diode étant prévue pour 69 02711 18 2001421 empêcher la dissipation de la charge du condensateur. La diode 162 et le secondaire 163 sont shuntés par un autre thyristor 164. Comme précédemment, les branches en parallèle dont chacune contient l'un des moteurs et le thyristor principal associé à celui-ci sont bran-5 chées en dérivation sur la branche série contenant la batterie 3 et son inductance série 160 qui, dans le cas présent, est le primaire du transformateur. Le fonctionnement de ce circuit est le suivant. L'impulsion de courant prélevée de la batterie par l'un 10 et/ou l'autre des moteurs 1, 2 quand l'un et/ou l'autre des thyristors principaux 4 et 5 sont conducteurs, est utilisée, par l'action du transformateur, pour charger le condensateur 161, de sorte que l'armature de celui-ci connectée au primaire 160 se charge négativement, tandis que son autre armature, qui est connectée à travers 15 la diode 162 à l'enroulement secondaire du transformateur, se charge positivement. La grandeur de la charge du condensateur est fonction du courant de la batterie et des caractéristiques du transformateur. L'autre thyristor 164 est alors rendu conducteur par une impulsion appliquée sur sa gâchette par un oscillateur séparé. Quand 20 cet autre thyristor est conducteur, il relie l'armature positive du condensateur au côté négatif de la batterie, de sorte que l'autre armature du condensateur devient négative par rapport au côté négatif de la batterie, ceci étant rendu possible par l'auto-inductance du primaire du transformateur qui a une impédance élevée à cette 25 fréquence. Quand l'armature du condensâteur, qui est connectée au ■ primaire 160 du transformateur, est ainsi rendue négative, les thyristors principaux 4 et 5 sont polarisés inversement et, de ce fait, sont commutés simultanément. Ce processus se répète ensuite lorsque l'un et/ou l'autre des deux thyristors principaux est à nouveau 30 rendu conducteur. Il peut être préférable de remplacer la diode 162 par un thyristor supplémentaire qui est rendu conducteur quand l'un et/ou l'autre des deux thyristors principaux 4 et 5 est rendu conducteur. par une impulsion provenant de l'oscillateur commandant les thyristors principaux ou par un oscillateur séparé. Le remplacement 35 de la diode par un thyristor supplémentaire évite toute possibilité que le secondaire du transformateur soit court-circuité durant la commutation, c'est-à-dire, pendant la conduction de l'autre thyristor 164. Comme l'on sait, le fait de court-circuiter le secondaire du transformateur, a pour résultat de rendre négligeable l'induc-40 tance du primaire, alors qu'une inductance élevée de ce primaire 69 02711 19 2001421 est essentielle pendant la commutation. La figure 9 montre un autre réseau de commutation dans lequel une première inductance 170 est montée en série avec le côté positif de la batterie. En dérivation sur la batterie et la pre-5 mière inductance, sont branchés deux bras parallèles dont chacun contient l'un des moteurs 1 ou 2 en série avec le thyristor principal correspondant 4 ou 5. Comme représenté, chaque moteur est shunté par la classique diode dite "de volant" 171 ou 172 normalement associée à une charge inductive, afin d'assurer le maintien de 10 la circulation d'un courant dans chaque moteur entre la commutation et le ré-allumage du thyristor principal correspondant. En dérivation sur la batterie 3 et la première inductance 170 est monté un second thyristor 173 en série avec un condensateur 174, ce condensateur étant shunté par un autre thyristor 175 en sé-15 rie avec une seconde inductance 176. Le fonctionnement de ce circuit est le suivant. On suppose qu'au départ, les deux thyristors principaux 4 et 5 sont non-conducteurs et que le thyristor 173 en série avec le condensateur 174 est rendu conducteur par une impulsion d'un 20 oscillateur séparé. Ceci a pour conséquence de charger le condensa^-teur 174 à travers la première inductance 170 et le thyristor 173 à une tension supérieure à la tension d'alimentation. Quand le condensateur 174 atteint sa pleine charge, le thyristor 173 s'éteint. Les thyristors principaux 4 et 5 sont ensuite rendus conducteurs, soit 25 simultanément, soit successivement, par l'oscillateur principal, de la manière décrite précédemment et à un instant donné, avant ou après que les thyristors principaux soient rendus conducteurs, le thyristor 175, qui est en série avec la seconde inductance 176, est rendu conducteur par une impulsion provenant soit de l'oscillateur 30 principal qui commande les thyristors principaux, soit d'un oscillateur séparé. Ainsi, le condensateur 174 est chargé en sens inverse par la seconde inductance et quand il atteint sa pleine charge inverse, le thyristor 175* qui est en série avec la seconde inductance, s'éteint. A la fin d'une période de temps fixe, le thyris-35 tor 173, qui est en série avec le condensateur, est à nouveau rendu conducteur, de sorte que la charge inverse du condensateur est appliquée aux bornes de la batterie et de la première inductance. Ceci inverse effectivement le signe de la tension, présente à la jonction entre le thyristor 173 et la première inductance 170, de 40 sorte que les diodes 171 et 172,qui shuntent les moteurs et les 69 02711 20 2001421 thyristors principaux 4 et 5, sont effectivement polarisées inversement et, de ce fait, les thyristors principaux sont commutés simultanément. Le condensateur est ensuite à nouveau chargé en sens direct par la batterie et la première inductance 170 à travers le 5 thyristor 173 et le processus décrit ci-dessus se répète. Il est à noter que le circuit de la figure 2 a l'avantage sur le montage de la figure 9 que la charge du condensateur de commutation 18 n'est pas aussi dépendante de la charge que l'est celle du condensateur de commutation 174 du montage de la figure 9» Le 10 plus, la charge du condensateur de commutation 18 est avantageusement utilisée pour fournir de l'énergie aux moteurs, ce qui n'est pas le cas dans le montage de la figure 9. Il est à remarquer, en outre, eue dans le montage de la figure 2, la diode commune 20 évite que la batterie puisse être court-circuitée. 15 Dans le système de transmission pour véhicules décrit ci- dessus, plus particulièrement en regard des figures 1 à 5, l'énergie fournie à l'un des deux moteurs est maintenue constante, tandis que l'énergie d'alimentation de l'autre moteur est modifiée, mais tous les techniciens comprendront aisément que le montage pourrait 20 également être adapté de façon que quand l'énergie fournie à l'un des moteurs augmente, celle fournie à l'autre diminue de façon correspondante et inversement. Bien que les modes de réalisation précédents se rapportent à la commande des moteurs de traction d'un véhicule électrique 25 l'invention est également applicable aux cas où il est nécessaire de commander un système de transmission ou d'entraînement électrique dans lequel deux moteurs électriques à courant continu doivent être alimentés, dans certaines conditions de fonctionnement, avec des énergies motrices différentes» C'est ainsi, par exemple, que le 30 mode de réalisation décrit en regard des figures 1 à 5 pourrait très facilement être adapté à la commande des moteurs électriques d'un chariot-élévateur à fourche ne comportant qu'un seul moteur de traction et un moteur pour actionner la pompe hydraulique qui assure le fonctionnement des mécanismes auxiliaires du véhicule, par 35 exemple, l'élévation et l'abaissement de la charge, le basculement du mât supportant le coulisseau de la fourche, etc. Dans cette application de l'invention, la résistance de pédale 11 est remplacée par une résistance pré-réglée qui règle l'oscillateur principal à sa fréquence maximale. De plus, au lieu du potentiomètre 125, 40 il est prévu deux potentiomètres séparés dont l'un règle la tension BAQ ORIGINAL 69 02711 21 2001421 appliquée à l'entrée du transistor 123 du circuit de retard 8 et dont l'autre règle la tension d'entrée du transistor correspondant du circuit de retard 9» le curseur de l'un des potentiomètres, par exemple du potentiomètre 125, est accouplé à la pédale de commande 5 du véhicule et, étant donné que l'oscillateur principal est réglé pour fonctionner à sa fréquence maximale, le réglage initial du potentiomètre de la pédale est tel qu'il produit un délai ma-r-jmai entre le commencement d'une impulsion de l'oscillateur principal et l'impulsion d'allumage du circuit de retard 8 appliquée au thyris-10 tor 4. De cette manière, la largeur des impulsions appliquées au moteur de traction est minimale et tout nouvel enfoncement de la pédale a pour effet de réduire progressivement le délai et, ainsi, d'augmenter la largeur des impulsions jusqu'à ce que, finalement, le retard soit nul et que le moteur de traction fonctionne avec des 15 impulsions de largeur et de fréquence maximales. le curseur du potentiomètre correspondant au potentiomètre 125, qui est associé au circuit de retard 9» est accouplé au levier hydraulique du véhicule. Le réglage initial de ce levier hydraulique est, à nouveau, tel que le délai soit maximal entre le commencement 20 d'une impulsion de l'oscillateur principal et l'application d'une impulsion par le circuit de retard 9 au thyristor principal 5. Un déplacement progressif de ce levier diminue alors le délai et, en conséquence, augmente la largeur des impulsions, de sorte que le moteur de la pompe est alimenté avec une plus grande énergie, ce 25 dont résulte une augmentation du débit de pompage du fluide hydraulique. On voit donc que, de cette manière, la vitesse des deux moteurs peut être modifiée simultanément ou séparément. Une autre application du mode de réalisation de l'inven-30 tion qui vient d'être décrit concerne les moteurs de traction d'un véhicule à chenilles dans lequel des moteurs séparés commandent la vitesse des chenilles de part et d'autre du véhicule. Dans ce cas, les deux potentiomètres agissant sur les circuits de retard 8 et 9 doivent être accouplés à des leviers pouvant être actionnés simul-35 tanément ou séparément. Il est clair que l'on peut réaliser, dans ce cas, un véhicule à chenilles qui est capable de tourner dans un peu plus que sa propre longueur. Tous les techniciens comprendront aisément que les systèmes de transmission décrits ci-dessus peuvent être appliqués non 40 seulement à la commande de moteurs à courant continu série, mais 69 02711 22 2001421 également à la commande de moteurs à courant continu dont la vitesse est réglée en agissant, non pas sur leurs circuits d'induit, mais sur leurs circuits d'excitation. 69 02711 23 2001421 KBVETOICtlIOHS 1. Système de transmission électrique dans lequel deux moteurs électriques à courant continu peuvent être alimentés avec une énergie motrice différente, caractérisé par le fait qu'il comprend deux moteurs électriques 1, 2, deux dispositifs de commuta- 5 tion à semi-conducteurs 4, 5 propres, respectivement, à connecter et à déconnecter lesdits moteurs d'une source électrique d'alimentation 6, 7, un oscillateur électrique principal 10 fournissant des trains d'impulsions électriques propres à commander respectivement lesdits dispositifs de commutation 4, 5, chaque moteur étant ainsi 10 connecté et déconnecté de façon répétée à la source électrique d'alimentation 6, 7, et des moyens 8, 9, 11, 12, 13, 14 pour faire varier, pour l'un des moteurs au moins, le rapport entre son temos de connexion et son temps de déconnexion de la source électrique 6, 7, afin de rendre différente l'énergie ou la puissance moyenne fouj?-15 nie à chaque moteur 1 ou 2. 2. Système de transmission selon la revendication 1, caractérisé par le fait que les dispositifs de commutation à semiconducteurs sont constitués par des thyristors principaux montés respectivement en série avec les moteurs électriques. 20 3. Système de transmission selon la revendication 2, caractérisé par le fait que les moyens pour faire varier le rapport entre le temps de connexion et le temps de déconnexion d'au moins un des moteurs à la source électrique d'alimentation, afin de rendre différente 1'énergie fournie à chaque moteur, comprennent 25 des circuits de retard respectivement interposés entre les connexions de sortie de l'oscillateur principal et les thyristors, des moyens pour commuter simultanément les thyristors principaux et des moyens pour faire varier le retard de l'un, au moins, des circuits de retard, l'agencement étant tel que quand on fait varier le retazd 30 de l'un des circuits de retard par rapport à l'autre, l'allumage de l'un des thyristors principaux, pour connecter le moteur associé à ce thyristor à la source d'alimentation, a lieu après l'allumage de l'autre thyristor principal, de sorte que lors d'une commutation simultanée, un thyristor principal est conducteur pendant une période 35 de temps plus courte que l'autre thyristor principal. 4. Système de transmission selon la revendication 3, caractérisé par le fait qu'un seul circuit comportant un condensateur de commutation est utilisé pour effectuer la commutation simultanée des thyristors principaux, la voie de décharge du conden 69 02711 24 200 "î 421 sateur de commutation pendant la commutation incluant les moteurs et les diodes insérés respectivement dans les voies de marche en roue libre des moteurs. 5. Système de transmission selon les revendications 3 ou 5 4, caractérisé par le fait que l'oscillateur principal est propre à fournir une impulsion pour actionner les moyens pour commuter simultanément les thyristors principaux de manière que lesdits moyens de commutation soient placés dans un état qui permet à la commutation d'avoir lieu à un instant prédétermine après la déli- 10 vrance de ladite impulsion par l'oscillateur principal. 6. Système de transmission selon la revendication 5, caractérisé par le fait qu'il est prévu un circuit de réglage de largeur d'impulsions qui, lors de la délivrance de ladite impulsion par l'oscillateur principal aux moyens de commutation, est 15 déclenché de manière à actionner, après un intervalle de temps prédéterminé, les moyens de commutation pour effectuer une commutation simultanée des thyristors principaux. 7. Système de transmission selon l'une des revendications 3 à 6, caractérisé par le fait que les circuits de retard renfer— 20 ment des éléments de circuit non-linéaires adaptés à rendre la variation du retard produite par chacun des circuits proportionnelle à la variation qui se produit dans l'élément provoquant ladite variation de retard. 8. Système de transmission selon l'une des revendications 25 3 à 7, caractérisé par le fait que les moteurs à courant continu sont les moteurs de traction d'un véhicule dont la vitesse est réglée par des moyens adaptés à faire varier la fréquence de l'oscillateur principal et dont la direction est assurée par des moyens adaptés à faire varier le retard produit par l'un au moins des cir- 30 cuits de retard. 9. Système de transmission selon l'une des revendications 3 à 7, caractérisé par le fait qu'il comporte un moteur de traction de véhicule et un autre moteur et que la fréquence de l'oscillateur principal est préréglée à une valeur maximale fixe, la vitesse de 35 chaque moteur étant réglée séparément par le mouvement d'un organe qui sert à faire varier le retard produit par le circuit de retard associé à ce moteur. 10. Système de transmission selon la revendication 9, caractérisé par le fait que le moteur de traction entraîne l'une 40 des chenilles d'un véhicule à chenilles et où l'autre moteur 69 02711 25 2001421 entraîne l'autre chenille de celui-ci. 11. Système de transmission selon la revendication 10, caractérisé par le fait que le véhicule est un chariot industriel et le second moteur sert à entraîner des mécanismes auxiliaires 5 dudit chariot. 12» Système de transmission, de préférence selon la revendication 1, caractérisé par le fait qu'il comporte un circuit de limitation d'intensité pour limiter le courant à travers des branches en parallèle dont chacune comporte, en série avec une 10 source électrique continue, une charge disposée en série avec un dispositif de commutation à semi-conducteurs qui est alimenté avec des impulsions produisant alternativement une connexion et une déconnexion de la source d'alimentation à la charge, ledit circuit de limitation d'intensité incluant des éléments de détection séparas 15 pour détecter respectivemént le courant circulant dans les branches en parallèle à l'instant du blocage des dispositifs de commutation à semi-conducteurs, des moyens d'alimentation pour appliquer le courant détecté à l'entrée d'un circuit de détection et des moyens pour exploiter les signaux de sortie de ce circuit de détection pour 20 faire varier la fréquence ou la largeur des impulsions appliquées . aux dispositifs de commutation à semi-conducteurs afin de régler ainsi l'intensité du courant dans les charges. 13. Système de transmission selon la revendication 12, caractérisé par le fait que les éléments de détection sont consti-25 tués par des bobines de détection disposées près desdites branches parallèles et qui sont connectées en opposition de phase à l'entrée d'un redresseur à double alternance dont la sortie est montée en série avec une autre bobine destinée à détecter le courant alimentant l'entrée du circuit de détection. 30 14. Système de transmission, de préférence selon la re vendication 1, caractérisé par le fait qu'il comporte un réseau de commutation pour commuter simultanément plusieurs dispositifs de commutation principaux à semi-conducteurs dont chacun est adapté à effectuer une connexion et une déconnexion répétées à la source 35 électrique d'alimentation d'une charge individuelle associée au dispositif de commutation à semi-conducteurs, réseau qui comprend un condensateur de commutation, des moyens pour charger inductivement ledit condensateur et d'autres moyens de commutation à semiconducteurs, ledit condensateur de commutation pouvant être connec-40 té aux dispositifs de commutation principaux à semi-conducteurs 69 02711 2001421 quand ces derniers sont conducteurs en polarisant ainsi inversement lesdits dispositifs principaux. 15. Système de transmission selon la revendication 14» comportant un réseau de commutation pour commuter simultanément 5 plusieurs thyristors principaux, caractérisé par le fait que la voie de décharge du condensateur de commutation renferme, pendant la commutation, les charges et les dispositifs à conduction unidirectionnelle montés respectivement dans les voies de marche en roue libre des charges. 10 16. Système de transmission selon les revendications 14 ou 15, caractérisé par le fait que des moyens sont prévus pour charger inversement le condensateur de commutation, ainsi que des thyristors supplémentaires qui sont adaptés à être rendus conducteurs après que le condensateur de commutation ait été chargé in- 15 versement, afin d'effectuer ainsi la commutation des dispositifs de commutation principaux. 17. Système de transmission selon les revendications 14 ou 15» caractérisé par le fait que le condensateur de commutation est chargé inductivement,à travers le secondaire, d'un transforma- 20 teur dont le primaire présente une impédance élevée pendant la commutation. 18. Système de transmission selon les revendications 14 ou 15» caractérisé par le fait que le condensateur de commutation est chargé, à travers une première inductance, et comporte une voie 25 d'inversion comprenant un autre thyristor en série avec une seconde inductance, cet autre thyristor et la seconde inductance shuntant le condensateur de commutation. 19. Système de transmission selon les revendications 14 ou 15, caractérisé par le fait qu'un circuit de thyristors en pont 30 est prévu en série avec une inductance pour charger le condensateur de commutation qui est connecté dans le pont, le fonctionnement du montage étant tel que des thyristors situés dans des paires de bras opposés du pont sont rendus successivement conducteurs, ce qui fait que le condensateur de commutation est alternativement chargé en 35 sens direct, puis est présenté aux dispositifs de commutation principaux avec une polarité qui convient pour commuter lesdits dispositifs.