Brevet FR2001743A1 — publié le 19691003

\ La présente invention se rapporte à un dispositif pour la commande en commun, à partir d'un poste de cominande, de grues tournantes à flèche relevable jumelées. Le transbordement de charges lourdes, par exemple de "containers" à l'aide 5 de deux grues tournantes à flèche relevable depuis un navire sur la terre ou inversement exige des grutiers très habiles et bien rodés. Les mécanismes d'entraînement des grues doivent être commandés uniformément de manière à empêcher l'apparition d'une traction oblique compromettant la stabilité des grues0 10 la présente invention se rapporte à un dispositif per mettant à un seul grutier de commander les deux grues. Suivant l'invention, on obtient ce résultat par le fait que les deux gruçs sont équipées chacune d'un amplificateur de calcul pour le mécanisme de relevage de la flèche et que l'une des deux grues 15 est équipée d'un amplificateur de calcul pour le mécanisme d'orientation et par le fait que des valeurs de consigne ou valeurs de consigne complémentaires qui sont fonction des angles de rotation et des portées des flèches, dépendant des angles d'inclinaison de ces dernières, sont appliquées aux régulateurs de 20 vitesse des mécanismes d'entraînement. A cet effet, un transmetteur inductif est couplé avec le mécanisme d'orientation et un transmetteur inductif est couplé avec la flèche de chaque grue, transmetteurs dont les enroulements secondaires fournissent une grandeur proportionnelle à l'angle de rotation ou à la portée. 25 La différence entre le produit de ces deux grandeurs et une valeur prédéterminée qui est proportionnelle au segment résultant de l'écartement des axes de pivotement des flèches et de l'é-cartement des crochets de charge est appliquée en tant que valeur de consigne, en passant par un amplificateur de calcul , au 30 régulateur de vitesse de chaque mécanisme de relevage. La valeur de consigne complémentaire appliquée au régulateur de vitesse du mécanisme d'orientation en passant par un amplificateur de calcul représente la différence entre les produits formés pour chacune det. deux grues à partir de la grandeur pro-35 portionnelle à l'angle de rotation et du segment précité. Dans le cas où. les angles de rotation et les portées des deux grues sont les mêmes au début de l'opération de transbordement la structure de la commande peut être simplifiée car il suffit a-lors d'associer les amplificateurs de calcul uniquement aux méca-40 nismes de relevage et d'entraîner les mécanismesA'orientation de 6903173 2 2001743 façon synchrone, en sens inverse, après réglage sur un angle de rotation prédéterminé. Pour la description plus détaillée de l'objet de l'invention, on va se référer au dessin annexé « 5 Sur le schéma de la figure 1, deux flèches 1 et 2 sont articulées aux axes de pivotement et Dg sur les parties tournantes d'une grue K-^ et d'une grue Kg. les flèches 1 et 2 se trouvent dans des positions de départ différentes. Les portées A-^ et A2 représentent la projection des flèches 1 et 2 sur un 10 plan horizontal® Dans le cas où. une charge, par exemple un "container" , suspendue aux crochets des deux grues doit être amenée de la position P représentée en trait plein à la position P* représentée en tirets, il faut, après soulèvement de la charge par les mécanismes de levage des deux grues, actionner les 15 deux mécanismes d'orientation et commander en même temps les deux mécanismes de relevage de telle manière que les câbles de levage restent toujours verticaux, c*est-à-dire de manière à empêcher la formation d'une traction oblique. Cala signifie que les deux crochets avec la charge accrochée à ces derniers doi-20 vent se déplacer suivant deux lignes qui sont perpendiculaires à la ligne reliant les deux grues et qui forment les cordes des cercles tracées autour des axes de rotation des grues. A cet effet, les segments a^ et ag qui résultent de l'écartement des deux grues et de l'écartement des crochets auxquels est fixée 25 la charge doivent rester constants pendant l'opération de transbordement toute entière. En outre, le segment PP* de la grue doit être égal à celui de la grue Kg. Les figures 1 et 2 permettent d'établir les relations suivantes : 50 a-^ * A-^ . cos a-^ ag = Ag . cos (Xg La portée s'élève à : A = L . cos p 35 Dans cette formule, L désigne la longueur de la flè che et (3 l'angle d'inclinaison des flèches par rapport à un plan horizontal passant par les axes de rotation D-^ et Dg. Par conséquent, on peut écrire pour les deux grues : a cos a o cos (3 = ~]7" » c 6903173 3 2001743 \ Il apparaît donc que l'angle d'inclinaison (3 doit être modifié, en fonction de l'angle a, de telle manière que le produit cos a e cos (3 reste constant pendant tout le trajet de la chargée 5 Selon la figure 3, on prévoit pour l'évaluation des fonctions angulaires, des transmetteurs inductifs 3» 4 dont les enroulements secondaires fournissent une grandeur proportionnelle au sinus ou cosinus de l'angle de rotation ou angle d'inclinaison» le transmetteur 3 pour l'angle a est entraîné par le XO mécanisme d'orientation, le transmetteur 4 pour l'angle (3 par la flèche* les grandeurs de sortie des transmetteurs sont appliquées à un multiplicateur 5 dont la grandeur de sortie est comparée avec une grandeur réglable au moyen d'un potentiomètre 6 , cette grandeur étant proportionnelle au segment a-^ ou ag. la 15 valeur résultante de cette comparaison est appliquée, en passant par un amplificateur de calcul 7, en tant que valeur de consigne n* à un régulateur de vitesse 8 pour le moteur d'entraînement 9 qui détermine la portée A de la flèche» Le dispositif de régulation selon la figure 3 est prévu sur chacune des deux 20 grues. On peut en outre établir les relations suivantes : pjpj = tg o a-^ et ppT = tg o&2 « ag Du fait que tg a = > ^es grandeurs de sortie COS Ce 25 fournies par les transmetteurs 3, 4 peuvent également être utilisées dans ce cas. Si l'on compare les produits tg aa-j_ et tg o&g ag » ^orm^s ûans ^es multiplicateurs 10 et 11, on obtient en cas d'inégalité une valeur de correction qui est appliquée, en passant par un amplificateur de calcul 12, en tant que 5° valeur de consigne n*2 à un régulateur de vitesse 13 qui reçoit également, à partir du poste de commande commun, une valeur de consigne de vitesse n*^ • le régulateur de vitesse commande un moteur 14 qui entraîne le mécanisme d'orientation, par exemple de la grue sans grutier. Le dispositif de régulation selon 35 la figure 4 n'est prévu que sur l'une des grues, de préférence sur la grue sans grutier0 Dans le cas où les positions de départ des deux grues sont les mêmes, comme représenté sur la figure 5, le dispositif décrit pour la commande du mécanisme d'orientation peut être 6903173 4 2001743 supprimé. Dans ce cas, les mécanismes d'orientation fonctionnent en synchronisme. Pour mettre en oeuvre le fonctionnement synchronisme, on règle les deux mécanismes d'orientation à l'a de de repères sur des positions angulaires déterminées. Le dis' 5 positif de régulation pour le mécanisme de relevage, prévu sur chacune des deux grues détermine alors l'angle d'inclinaison P momentanément nécessaire, en fonction de l'angle de rotation a, de sorte que le produit cos a . cos |3 reste constant pendant tout le trajet de la charge. 6903173 5 2001743 aBYEUPICATIOHS le Dispositif pour la commande en commun, à partir d'un poste de commande, de grues tournantes à flèche relevable jumelées, dispositif caractérisé par le fait que les deux grues 5 sont équipées chacune d'un amplificateur de calcul pour le mécanisme de relevage et que l'une des deux grues est équipée d'un amplificateur de calcul pour le mécanisme d'orientation et par le fait que des valeurs de consigne ou valeur de consigne complémentaires qui sont fonction des angles de rotation et 10 ûes portées des flèches, dépendant par les angles d'inclinaison de ces dernières, sont appliquées aux régulateurs de vitesse des mécanismes d'entraînement. 2. Dispositif suivant la revendication 1, caractérisé par le fait que deux transmetteurs inductif s sont couplés, l'ua avec 15 le mécanisme d'orientation et l'autre avec la flèche de chaque grue, transmetteurs dont les enroulements secondaires fournissent une grandeur électrique proportionnelle à l'angle de rotation ou l'angle d'inclinaison (portée). 3. Dispositif suivant la revendication 2, caractéri-20 sé par le fait que la différence entre le produit des grandeurs de chaque couple de transmetteurs et une valeur prédéterminée qui est proportionnelle au segment déterminé par l'écartement des axes d'articulation des flèches et l'écartement des crochets de charge est appliquée, en passant par un amplificateur 25 de calcul en tant que valeur de consigne au régulateur de vitesse de chaque mécanisme de relevage. 4. Dispositif suivant la revendication 2 ou 3, caractérisé par le fait que la valeur de consigne complémentaire appliquée au régulateur de vitesse du mécanisme d'orientation, 30 en passant par un amplificateur de calcul, représente la différence des produits formés pour chacune des deux grues à partir de la grandeur proportionnelle à l'angle de rotation et du segment résultant de l'écartement des deux grues et de l'écartement des crochetso 35 5» Dispositif suivant la revendication 1 ou 3, ca ractérisé par le fait qu'après réglage sur un angle de rotation prédéterminé, les mécanismes d'orientation sont commandés de façon synchrone en sens inverse et les amplificateurs de calcul ne sont associés qu'aux régulateurs de vitesse des mécanismes 40 de relevage des deux grues.