切比雪夫連桿機構

切比雪夫連桿機構 （ Chebyshev linkage ） 是一種可將旋轉運動轉換爲近似直線運動的連桿機構 ， 屬於平面四杆機構 ， 且其構形中有出現交叉四邊形 。 切比雪夫連桿機構是由十九世紀的數學家巴夫努提 · 列沃維奇 · 切比雪夫所發明 ， 他研究的主題是運動學的理論問題 。 其中一個問題是建構可以將旋轉運動轉換爲近似直線運動的連桿 。 詹姆斯 · 瓦特在改進其蒸汽機時 ， 也曾研究過此一主題 。 直線運動的連桿會限制點P – 杆L3的中點 – 在二個極限位置中間的直線上 。 （ L1, L2, L3和L4如圖所示 ） 。 在這段行程範圍中 ， P的軌跡近似直線 ， 只有少許的偏移 。 各杆的比例爲 點P是L3的中點 。 上述關係確保當連桿在直線行程的極限位置時 ， L3會是垂直的 。 各杆長度的關係如下 ： 可以證明若各杆的比例如上 ， 則下式成立 且可以讓P有近似直線的軌跡 。