波動齒輪裝置

波動齒輪裝置  是利用橢圓和正圓之間的差動裝置 。 使用此機制的產品由Harmonic Drive Systems銷售 ， 名稱爲諧波驅動 （ Harmonic Drive ） 。 它是由C.W. Musser於1957年發明的 ， 當時他是USM的研究顧問 ， 通常在機器人技術中使用 ， 也用於航空航天中 ， 用於降低齒輪 ， 但也可用於提高轉速或用於差速器 。