麥卡納姆輪

麥克納姆輪  ， 也稱艾隆輪  ， 是一種全向輪 ， 因爲由在瑞典麥克納姆公司 （ Mecanum AB ） 工作的工程師本特 · 艾隆 （ Bengt Erland Ilon ， 1923 ～ 2008 ） 發明而得名 ， 在1972年11月13日在美國專利及商標局註冊 。 麥克納姆輪的設計原理是在車輪的外環中安裝了與軸心成45度角排列的輥子與地面接觸 ， 轉動時摩擦力會產生與輪軸呈45度的反推力 ， 這個斜向推力可以被分爲縱向和橫向兩個向量 。 整個車體由兩對擁有輥子鏡像排列的麥克納姆輪所驅動 ， 每個車輪各自會產生相應的向量 ， 這些向量的合力決定了車體最終的活動狀態 。 通過調節各個車輪獨自的轉向和轉速 ， 可以實現整個車體前行 、 橫移 、 斜行 、 旋轉及其組合等運動方式 。 麥克納姆輪的優點在於結構緊湊 、 運動靈活 ， 非常適合空間狹窄有限 、 直角彎偏多的作業環境 。 缺點是因爲各個輪子產生的向量會相互抵消 ， 因此同樣轉矩產生的淨推力效率較低 。 同時輥輪結構較爲複雜 ， 成本也較高 ， 抗磨損能力也遠遠遜於普通的單向輪胎 ， 只適合比較平滑的陸面 ， 遭遇粗糙複雜的地形時耐久性要大打折扣 。