無跡變換

無跡變換 （ unscented transform 、 UT ） 是有關非線性轉換及機率分佈的數學工具 。 在特定機率分佈只有少數統計特徵的情形下 ， 無跡變換可以估計其經過非線性轉換後的結果 ， 是由美國科學研究人員Jeffrey Uhlmann所創 無跡變換最常見的用途是在卡爾曼濾波 （ Kalman filter ） 的非線性版本下 ， 估計其平均值及共變異數在非線性投影下的值 。 其創建者解釋其名稱中的 「 無跡 」 （ unscented ） 是隨便取的 ， 目的是不要讓此方法稱爲 「 Uhlmann濾波器 」 。