反推控制

反推控制 （ backstepping ） 也稱爲反演控制或反步法 ， 是一種控制理論的技術 ， 在約1990年時由等人提出 ， 針對特殊形式的非線性動力系統設計可以穩定系統的控制器 。 此一系統是由許多子系統一層一層組成 ， 最內層的子系統不可再簡化 ， 可以由其他方式穩定最內層的系統 。 由於此係統的遞歸結構 ， 設計者可以以最內層可穩定的系統爲啓始點 ， 反推新的控制器來穩定較外層的子系統 ， 此程序會一直進行到處理到最外層的外部控制命令爲止 。 因此此方式稱爲是 「 反推控制 」'' 。