波塞利耶-利普金機械

波塞利耶 - 利普金機械 ， 發明於1864年 ， 屬於平面連桿機構 ， 是第一個真正可以將轉動運動轉換爲直線運動的平面直線運動機構 ， 它以法國陸軍軍官Charles - Nicolas Peaucellier （ 1832 - 1913 ） 和立陶宛猶太人Yom Tov Lipman Lipkin （ 1846 - 1876 ， 著名拉比Israel Salanter的兒子 ） 的名字命名 。 在此機構發明之前 ， 在沒有參考導軌的情形下 ， 沒有平面機構可以將直線運動完美的轉換爲轉動運動 。 1864年時 ， 所有的動力來源是來自蒸汽機 ， 其中有活塞 ， 由汽缸施力 ， 往上或往下運動 。 活塞和汽缸需要有良好的密封特性 ， 讓蒸汽機中的蒸汽可以維持在汽缸內 ， 不會因爲漏氣而降低能量輸出的效率 。 活塞和汽缸維持密封的作法是讓活塞維持和汽缸壁平行的直線運動 。 因此如何讓活塞的直線運動轉換爲旋轉運動就變的非常重要 ， 大部份的蒸氣機應用都是旋轉運動 。 波塞利耶 - 利普金機械的數學和圓的有關 。