獨輪車_(控制)

獨輪車 （ unicycle或unicycle cart ） 常用在機器人學及控制理論中 ， 表示一個在二維世界中移動的廣義車輛 。 在控制理論中常提到的獨輪車會有二個平行的驅動輪 ， 分別在重心的兩側 ， 可能會有另一個輔助輪來維持平衡 。 另外一種組態是一個驅動輪 ， 另外有一對一對惰輪 ， 提供轉矩並且維持平衡 。 在物理上可實現 ， 符合上述定義的獨輪車是非完整系統 。 意思是若讓輪子回到原始的組態 ， 不保證車子也可以回到原始組態 。 因此獨輪車有路徑依賴的特性 。