可控制性格拉姆矩陣

控制理論中 ， 可控制性格拉姆矩陣 （ Controllability Gramian ） 是用來判斷線性動態系統是否可控制的格拉姆矩陣 。 若針對以下的線性時變系統 可控制性格拉姆矩陣爲 , 其中爲狀態轉換矩陣 系統在具有可控制性 ， 若且唯若爲非奇異矩陣 。