終端滑動模式控制

終端滑動模式控制 （ terminal sliding modes ） 簡稱TSM ， 是在1990年代早期發明的新型滑動模式控制 ， 是由NASA噴氣推進實驗室的Venkataraman和Gulatis所發明 ， 屬於強健的非線性控制 。 終端滑動模式控制的主要概念是源於Zak在噴氣推進實驗室時有關終端吸引子的研究 ， 此概念也源於可以保證有限時間收斂的終端吸引子 。 在一般的滑動模式控制 ， 保證李雅普諾夫穩定性 ， 可以讓狀態收斂到原點 ， 不過無法保證在有限時間內可以收斂 。 在終端滑動模式控制中 ， 在滑動平面限制中有導入非線性項 ， 因此此流形會以吸引子的方式表示 。 到 ， 到達滑動曲面後 ， 狀態軌跡會被流形吸引 ， 依冪次律收斂到原點 。 終端滑動模式控制也有一些變種 ： 例如非奇異終端滑動模式控制及快速終端滑動模式控制 。 終端滑動模式控制也廣爲使用在非線性過程控制的應用 ， 例如剛性機器人控制等 。 因爲終端滑動模式控制沒有Lipschitz特性 ， 在原點附近的數學處理上仍有些無法解決的問題 。