變結構控制

變結構控制 （ Variable structure control 、 VSC ） 是一種不連續的非線性控制 ， 會用高頻切換的方式來調整非線性系統的動態 。 其狀態反饋的控制律不是時間的連續函數 ， 會在幾個連續函數之間進行切換 ， 因此控制器的結構會依其系統狀態所在的位置以及其軌跡而不同 。 變結構控制會在一些平滑的控制律之間切換 ， 而且可能是很高速的切換 。 變結構控制以及相關的滑動模式特式最早是由蘇聯的Emelyanov等研究者在1950年代初期所提出的 。 變結構控制的主要控制模式是滑動模式控制 （ SMC ） ， 其優點有 ： 對受控體參數不確定性的敏感度低 大幅縮減受控體動態建模的階數 有限時間內會收斂 （ 因爲非連續控制律的效果 ） 其缺點有 ： 在實際系統上會有高頻的切跳 （ chatter ） 。 過度注重不確定量的影響 有關滑動模式控制的研究仍是目前控制理論研究的熱門領域之一 。