卡爾曼分解

卡爾曼分解 （ Kalman decomposition ） 是控制理論中的數學工具 ， 可以將線性時不變 （ LTI ） 控制系統轉變爲可以清楚區分系統可觀測及可控制成份的系統 。 分解後的系統會有更清楚的結構 ， 更容易可以對系統及可觀測子空間的特性下結論 。