良好調節器

良好調節器 （ good regulator ） 是科南特 （ Conant ） 和提出的定理 ， 是控制論的核心 。 此理論提出 「 每一個良好的調節器都是所調節系統的模型 。 」 。 也就是說 ， 最有可能成功 ， 而且架構簡單的調節器一定就是所調節系統的同構 。 此結果是根據受控制系統輸出變異所產生的熵 ， 再指出在一般的情形下 ， 若受控體的狀態和調節器的狀態之間存在映射 ， 可以讓熵降低 。 若此映射爲同構 （ 也就是調節器就是系統的模型 ） ， 其熵會有最小值 。 此定理具有一般性 ， 可以應用在所有調節性 、 自我調節性 、 或是恆定的系統 。 . 此定理沒有說明什麼是系統的良好調節器 。 有關良好調節器的條件在定理 ， 以及理論中有提及 。 若限制在控制理論中的常微分方程子集中 ， 良好調節器就是指內部模型 ， 最早是由控制工程學者弗朗西斯 （ B. A. Francis ） 及翁漢 （ W. M. Wonham ） 在1976年所提出的 。 此形式和古典控制理論相反 ， 古典回授控制無法明確的針對控制系統建模 （ 雖然經典控制器中多半會包括一個隱式的模型 ） 。