LQR控制器

最優控制理論主要探討的是讓動力系統以在最小成本來運作 ， 若系統動態可以用一組線性微分方程表示 ， 而其成本爲二次泛函 ， 這類的問題稱爲線性二次 （ LQ ） 問題 。 此類問題的解即爲線性二次調節器  ， 簡稱LQR 。 LQR是回授控制器 ， 方程式在後面會提到 。 LQR是LQG （ 線性二次高斯 ） 問題解當中重要的一部份 。 而LQG問題和LQR問題都是控制理論中最基礎的問題之一 。