積分滑動模式控制

積分滑動模式控制 （ integral sliding mode control ） 簡稱ISMC ， 是1996年由V. Utkin和J. Shi提出 ， 根據滑動模式控制調整後的控制方式 ， 屬於自動控制理論中的非線性控制 。 滑動模式控制的原理是將動態系統的狀態空間分爲幾個不同的區域 ， 先讓系統的狀態移動到各區域之間的邊界 （ 滑動曲面 ） ， 之後再讓系統狀態沿著滑動曲面回到原點 （ 滑動模式 ） ， 以此方式來控制系統狀態 。 在積分滑動模式控制中 ， 系統的軌跡永遠會從滑動曲面上開始 ， 因此沒有傳統滑動模式會有的到達相 （ reaching phase ） 問題 ， 在整個狀態空間也會有較佳的強健性 。 而積分滑動模式時 ， 狀態維度和狀態空間的維度相同 （ 例如狀態空間二維 ， 積分滑動模式也是二維 ） ， 不像傳統的滑動模式下 ， 滑動模式時系統維度和狀態空間下的維度不同的情形 。