球形機器人

球形機器人 （ Spherical Robot 、 spherical mobile robot或ball - shaped robot ） 是外型爲球型的 。 一般是用球形的殼作爲機器人的身體 ， 透過內部驅動單元 （ IDU ） 讓機器人移動 。 球形機器人一般是用在平面上滾動的方式行動 ， 滾動一般是透過調整機器人的重心 （ 透過單擺驅動系統進行 ） ， 不過也存在其他的驅動方式 。 球形機器人的外殼一般會是固體的透明材料 ， 不過有些爲了驅動需要 ， 也會做成不透明的 ， 或是用可撓材料來製作外殼 。 球形機器人的外殼是密封的 ， 外界環境不會影響其內容 ， 也有的球形機器人 ， 可以將球形外殼變成其他形狀 ， 因此除了滾動外 ， 也可以進行其他的任務 。 球形機器人可以是自動的機器人 ， 也可以是遙控的機器人 。 因爲球形機器人的活動特性 ， 以及其封閉的外殼 ， 幾乎所有球形機器人的內部驅動單元和外部控制單元 （ 資料採集或是導航 ） 的通訊都是利用無線通訊 。 這類機器人的電源大部份會是機器人內部的電池 ， 不過也有些機器人是用太陽能電池供電 。 球形機器人可以依其應用或是驅動機制來進行分類 。 另外也有一種球形機器人的定義 ， 機器人是靜止的 ， 透過二個旋轉接點以及一個只能平移的棱柱接點 ， 形成球座標系 。