不完全驅動

不完全驅動 （ Underactuation ） 是機器人學及控制理論中的術語 ， 是指力學系統無法受控 ， 依位形空間中的任意軌跡行進 。 會出現此情形的可能原因很多 ， 最簡單的是系統執行器的個數小於其自由度 ， 此情形的系統稱爲顯然不完全驅動 （ trivially underactuated ） 。 有許多力學系統都是不完全驅動 ， 包括汽車 、 固定翼飛機 ， 甚至動物也是 。