協態方程

協態方程 （ costate equation ） 和最優控制中用到的狀態方程有關 ， 也稱爲輔助方程 、 伴隨方程 、 影響方程或是乘數方程 。 協態方程是向量一階常微分方程 其中等式的右邊爲哈密頓量對狀態變數偏導數的負值 。