普法夫約束

普法夫約束 （ Pfaffian constraint ） 是機器人運動規劃中的約束 ， 是由k個線性無關約束的集合 ， 而這些約束都對速度線性 ， 也就是說 輪式機器人 （ wheeled robot ） 中滾動不滑動的條件即爲普法夫約束 。