SCARA

SCARA是選擇順應性裝配機械手臂 （ Selective Compliance Assembly Robot Arm ） 或選擇順應性關節機械手臂 （ Selective Compliance Articulated Robot Arm ） 的簡稱 ， 也有翻譯成水平多關節機械手臂 ， 是一種特殊組態的機械手臂 。 SCARA是1981年由 、 飛龍文具及日本電氣提出 ， 新型組裝用機器人的概念 。 機器人是由山梨大學的牧野洋 （ Hiroshi Makino ） 教授指導下所開發 。 其手臂在Z軸方向具有剛性 ， 在XY方向則可以彎曲 ， 因此適合處理在XY平面上的洞 。 根據SCARA平行軸的結構 ， 其手臂在X - Y方向有順應性 （ compliant ） ， 但在Z方向具有剛性 ， 因此其名稱爲 「 選擇順應性 」 。 此特性在一些組裝作業上有其優勢 ： 例如將一根圓銷插入圓孔中 。 SCARA的另外一個特性是其二個手臂的關節結構類似人類手臂 ， 因此名稱中會有 「 關節 」 （ Articulated ） 一詞 ， 此特性可以讓手臂進入一些狹窄或受限的區域 ， 然後以摺疊或的方式退出該區域 。 這有利於在將工件從一個封閉的工作站移到另一個工作站 。 相較於傳統的 ， SCARA的反應會比較快 ， 設備也會比較乾淨 ， 其單座的安裝座需要的佔地面積較小 ， 因此可以較簡單 、 無阻礙的安裝方式 。 不過另一方面 ， SCARA會比傳統的笛卡爾座標機器手臂要貴 ， 而且控制軟體需要針對運動的線性補間有逆運動學的機制 。 這類軟體一般會和SCARA一起提供 ， 而且提供給終端客戶 。 大部份的SCARA是串聯式的架構 ， 第一個馬達會承擔另外二個馬達及相關機構的重量 。 也有所謂雙臂的SCARA架構 ， 會有二個馬達固定在基座上 ， 第一個這類的SCARA是用三菱電機開發 ， 像Mecademic的DexTAR教育機器人也是雙臂的 。