運動控制

運動控制 （ Motion control ） 是自動化技術的一部份 ， 是指讓系統中的可動部份以可控制的方式移動的系統或是子系統 。 運動控制中的主要元件會包括運動控制器 （ motion controller ） 、 功率放大裝置 、 以及原動機 （ prime mover ） 或致動器 。 運動控制可以是沒有運動訊號回授的開回路控制 ， 也可以配合運動訊號回授 ， 進行閉迴路控制 。 在開回路系統中 ， 控制器會透過功率放大裝置傳送訊號到原動機或致動器 ， 但無法知道致動器是否有達到預期進行的動作 。 典型的系統包括步進馬達或是風扇控制 。 若是要求準確度更高的系統 ， 會在系統中加入量測設備 （ 一般會在致動器端 ， 或是致動器要到達的目的端 ） 。 再將量測結果轉換成信號 ， 送進控制器中 ， 由控制器再調整致動器的動作 ， 使致動器的動作和預期進行的動作之間的誤差降到最小 ， 這就是閉迴路控制 。 機器的位置或是速度一般會由 、 或是電動馬達 （ 例如 ） 之類的設備所控制 。 運動控制是機器人及CNC機牀的一部份 ， 而其中的運動控制會比較複雜 。 若是一般固定用途的機器 ， 其運動學會比較簡單 ， 這類的控制會稱爲通用運動控制 （ GMC ） 。 運動控制常用在包裝 、 印刷 、 紡織 、 半導體器件製造及生產線 。 運動控制包括了所有和物體移動有關的科技 ， 其系統最小有小到微型的系統 ， 例如矽基的微感應致動器 ， 最大則到到太空船的發射 。 不過現今運動控制主要著重在配合電動致動器 （ 例如交流或是直流的伺服馬達 ） 的運動控制系統 。 機器手臂的控制也是運動控制中的一環 ， 因爲大部份的機器手臂都是由伺服馬達所控制 ， 而其主要目的也是在運動控制 。