粒子濾波器

粒子濾波器  是一種使用蒙特卡羅方法的遞歸濾波器 ， 透過一組具有權重的隨機樣本 （ 粒子 ） 來表示隨機事件的後驗機率 ， 從含有雜訊或不完整的觀測序列 ， 估計出動態系統的狀態 ， 粒子濾波器可以運用在任何狀態空間的模型上 。 粒子濾波器是卡爾曼濾波器的一般化方法 ， 卡爾曼濾波器建立在線性的狀態空間和高斯分佈的雜訊上 ； 而粒子濾波器的狀態空間模型可以是非線性 ， 且雜訊分佈可以是任何型式 。