回授線性化

回授線性化 （ Feedback linearization ） 是在控制理論中控制非線性系統的常見作法 ， 其作法是透過適當的控制輸入及狀態變數轉換 ， 將非線性系統轉換爲等效的線性系統 。 非線性系統的回授線性化可以用以下的形式表示 其中爲狀態向量 ， 爲輸入的向量 ， 而是輸出向量 。 其目標是要找到以下的控制輸入 可以得到新的輸入和輸出之間的線性關係 。 之後就可以用線性系統的控制策略來控制線性化後的系統 。 控制輸入中有包括系統的狀態變數 ， 因此需要狀態變數的回授或是狀態觀測器來計算狀態變數 。