自抗擾控制

自抗擾控制 （ Active Disturbance Rejection Control ， 簡稱ADRC ） 是由中國科學院的韓京清吸收工程中比例積分微分控制 （ PID控制 ） ， 並獨立於複雜數學模型提出了一種應對非線性 ， 不確定性和擾動的控制方法 。 自抗擾控制繼承了傳統PID控制的優勢 ： 誤差反饋控制 ， 並且改進了PID控制中的缺點 ： 誤差提取法和加權誤差 。