比例控制

比例控制系統是線性的回授控制系統 ， 像浴室抽水馬桶的及離心式調速器都是經典的比例控制系統 。 比例控制系統比雙金屬自動調溫器的開關控制要複雜 ， 但比類似車輛巡航定速的PID控制要簡單 。 若系統的響應時間較長 ， 可以用開關控制來控制 ， 但若響應時間短 ， 可能會造成系統的不穩定 。 比例控制系統會將輸出調變處理 ， 或是配合像連續控制閥等裝置 ， 使輸出不致於有不連續的變化 。 開關控制可以類比於開車時將油門只考慮踩到底或是完全放空 ， 然後調整其佔空比來控制速度 。 當速度還沒到達理想速度 ， 汽車有動力 ， 當速度到達理想速度後 ， 油門放空 ， 車輛減速 ， 當速度低於理想速度 （ 一般會有一些遲滯現象 ） ， 纔會再提供所有動力給汽車 。 上述作法看似脈衝寬度調變 （ PWM ） ， 但因控制速度不夠快 ， 最後的結果是控制性能不佳 ， 速度有大幅的變化 。 引擎越有力 ， 整車就越不穩定 ， 汽車越重 ， 整車就越穩定 。 穩定性和車輛的功率重量比有關 。 比例控制類似大部份駕駛開車的方式 ， 若車輛略超過目標速度 ， 油門會稍微放鬆一些 ， 使馬力減少 ， 因此車輛會慢慢的減速 ， 在減速過程也會根據車輛速度和目標速度的差 ， 持續的調整油門 ， 最後會接近目標值 ， 其誤差比開關控制要小很多 ， 而控制也平順許多 。 比例控制可以再調升爲PID控制 ， 可以針對像上下坡之類 ， 相同速度下需要功率不同的條件進行處理 ， 這就會根據PID控制中的積分器來補償 。