四元數與空間旋轉

單位四元數 （ Unit quaternion ） 可以用於表示三維空間裏的旋轉 。 它與常用的另外兩種表示方式 （ 三維正交矩陣和歐拉角 ） 是等價的 ， 但是避免了歐拉角表示法中的萬向鎖問題 。 比起三維正交矩陣表示 ， 四元數表示能夠更方便地給出旋轉的轉軸與旋轉角 。