羅德里格旋轉公式

在三維旋轉理論體系中 ， 羅德里格旋轉公式是在給定轉軸和旋轉角度後 ， 旋轉一個向量的有效算法 。 這個公式以命名 。 羅德里格於1840年發表此公式 。 如果是在中的向量 ， 是與轉軸同向的單位向量 ， 是繞的右手方向旋轉經過的角度 ， 那羅德里格旋轉公式表達爲 ：