自適應控制

自適應控制 （ Adaptive control ） 也稱爲適應控制 ， 是一種對系統參數的變化具有適應能力的控制方法 。 在一些系統中 ， 系統的參數具有較大的不確定性 ， 並可能在系統運行期間發生較大改變 。 比如說 ， 客機在作越洋飛行時 ， 隨着時間的流逝 ， 其重量和重心會由於燃油的消耗而發生改變 。 雖然傳統控制方法 （ 即基於時不變假設Non - Time - Variant Assumption的控制方法 ） 具有一定的對抗系統參數變化的能力 ， 但是當系統參數發生較大變化時 ， 傳統控制方法的性能就會出現顯著的下降 ， 甚至產 - { 生 } - 發散 。 需要注意區別的是 ， 雖然同樣是爲對抗系統參數的不確定性和時變性而設計的 ， 自適應控制與魯棒控制有着本質區別 。 魯棒控制是採用過大的控制量來保證受控對象的狀態向收斂方向移動 。 其優點是 ， 只要參數的改變程度處在控制器的設計範圍之內 ， 系統就能保持穩定 。 而缺點在於 ， 過大的控制量會導致系統發生 “ 抖動 ” （ Chattering ） ， 從而導致系統跟蹤精度有限或驅動機構磨損加劇 。 而自適應控制則是通過逐步逼近系統特性來保證跟蹤精度 ， 其缺點是 ， 在開始階段不一定能保證穩定 ， 而且往往需要運行一段時間才能實現精確跟蹤輸入量 。 其優點是在正常運行時系統可以比較平穩地實現精確跟蹤 。