CANopen

CANopen是一種架構在控制器區域網路 （ Controller Area Network, CAN ） 上的高層通訊協定 ， 包括通訊子協定及設備子協定常在嵌入式系統中使用 ， 也是工業控制常用到的一種現場總線 。 CANopen實作了OSI模型中的網路層以上 （ 包括網路層 ） 的協定 。 CANopen標準包括定址方案 、 數個小的通訊子協定及由設備子協定所定義的應用層 。 CANopen支援網路管理 、 設備監控及節點間的通訊 ， 其中包括一個簡易的傳輸層 ， 可處理資料的分段傳送及其組合 。 一般而言資料鏈結層及實體層會用CAN來實作 。 除了CANopen外 ， 也有其他的通訊協定 （ 如POWERLINK及EtherCAT ） 實作CANopen的設備子協定 。 基本的CANopen設備及通訊子協定定義在CAN in Automation ( CiA ) draft standard 301. 。 針對個別設備的子協定以CiA 301爲基礎再進行擴充 。 如針對I / O模組的CiA401及針對運動控制的CiA402 。