歐拉角

萊昂哈德 · 歐拉用歐拉角來描述剛體在三維歐幾里得空間的取向 。 對於任何參考系 ， 一個剛體的取向 ， 是依照順序 ， 從這參考系 ， 做三個歐拉角的旋轉而設定的 。 所以 ， 剛體的取向可以用三個基本旋轉矩陣來決定 。 換句話說 ， 任何關於剛體旋轉的旋轉矩陣是由三個基本旋轉矩陣複合而成的 。