旋轉矩陣

旋轉矩陣  是在乘以一個向量的時候有改變向量的方向但不改變大小的效果並保持了手性的矩陣 。 旋轉矩陣不包括點反演 ， 點反演可以改變手性 ， 也就是把右手座標系改變成左手座標系或反之 。 所有旋轉加上反演形成了正交矩陣的集合 。 旋轉可分爲主動旋轉與被動旋轉 。 主動旋轉是指將向量逆時針圍繞旋轉軸所做出的旋轉 。 被動旋轉是對座標軸本身進行的逆時針旋轉 ， 它相當於主動旋轉的逆操作 。