歐拉方程_(剛體運動)

在物理學上 ， 歐拉方程統治剛體的轉動 。 我們可以選取相對於慣量的主軸座標爲體座標軸系 。 這使得計算得以簡化 ， 因爲我們現在可以將角動量的變化分成分別描述的大小變化和方向變化的部分 ， 並進一步將慣量對角化 。 這些方程是: 其中是角動量在體座標系中的表達 ， 是物體角動量相對於體座標系的變化 ， 是在體座標系中的角速度 ， 而是外力矩 。