連桿機構

連桿機構 （ mechanical linkage ） 是由許多構件組成 ， 用來傳遞力及運動的機械結構 。 會假設各構件爲剛體 。 可以用幾何學的方式分析構件的運動 ， 構件和構件之間的連接可能是純移動 、 純轉動或是滑動 ， 一般會稱爲機械連接 （ joint ） 。 若連桿是用剛性的構件以及理想的機械連接來模擬 ， 會稱爲是運動鏈 。 連桿機構可以用開放鏈 （ 其幾何形狀無法形成封閉曲線 ） 、 封閉鏈 （ 其幾何形狀可形成封閉曲線 ） 組成 ， 也可以兩者都用 。 每一個構件都是透過機械連接連接到一個或是多個構件 。 因此運動鏈也可以繪成由邊和頂點組成的圖 ， 其中的構件爲邊 ， 機械連接爲頂點 ， 稱爲連桿圖 （ linkage graph ） 。 理想機械連接的運動會和歐氏位移群中的子群有關 。 子群的數量稱爲是機械連接的自由度 。 連桿機構一般會設計將給定的輸入力以及位移轉換爲想要的輸出力以及位移 。 輸出力和輸入力的比例稱爲連桿機構的機械利益 ， 而輸入速度和輸出速度的比例稱爲速度比 。 理想連桿的機械利益會等於速度比 。 運動鏈中若有一個構件是固定不動的 ， 此運動鏈會稱爲是機構 （ mechanism ） ， 若連桿機構是設計爲固定不動的 ， 會稱爲是結構 （ structure ） 。