Let be the probability that the RANSAC algorithm in some iteration selects only inliers from the input data set when it chooses the points from which the model parameters are estimated.
Пусть formula_19 — вероятность того, что алгоритм RANSAC на некоторой итерации, выбирая formula_5 точек, на основе которых строится модель, возьмёт для расчётов из исходного набора данных только инлаеры.