The equations of motion for rotation can be written as follows::formula_2Here Θij is the angle of relative rotation (it is a switching parameter like hij for translation), qij is the distance from center of automaton i to contact point of automaton j (moment arm), τij is the pair tangential interaction, S(ij,ik) is certain coefficient associated with transferring the Θ parameter from one pair to other (it is similar to C(ij,ik) from the equation for translation).
: formula_4Здесь Θij угол относительного поворота (это параметр переключения подобно hij трансляционного движения), qij(ji) это расстояние от центра автомата i(j) до точки контакта с автоматом j(i) (угловой момент), τij это парное тангенциальное взаимодействие, S(ij, ik(jl)) это особый коэффициент ассоциированный с параметром переноса Θ от одной пары к другой (это похоже на C(ij, ik(jl)) из уравнений трансляционного движения).