formula_8 is then formula_9 (depending on the sign of formula_7, equivalently the direction of rotation), and the above equations are rotation of ("X", "Y") by formula_11 using the rotation matrix::formula_12:"k" = 1 is the tangent line to the right of the circles looking from "c"1 to "c"2.:"k" = −1 is the tangent line to the right of the circles looking from "c"2 to "c"1.
formula_7 тогда равен formula_8 (в зависимости от знака formula_6, что эквивалентно направлению вращения), и приведённые выше уравнения являются вращением ("X", "Y") на formula_10 с помощью матрицы вращения: formula_11: "k" = 1 — это касательная прямая справа от окружностей, если смотреть из "c"1 в направлении "c"2.: "k" = −1 — это касательная прямая справа от окружностей, если смотреть из "c"2 в направлении "c"1.