The former is for data coming from the device and the latter is for data going to the device; that is, with RPDO you can send data to the device and with TPDO you can read data from the device.
При SDO обмене данными, устройство к которому обратились с запросом на получение или запись(dowload/upload) данных называется SDO сервером, а устройство которое инициировало обмен называется клиентом.