The first European to see the falls was David Livingstone on 17 November 1855, during his 1852–56 journey from the upper Zambezi to the mouth of the river.
17 ноября 1855 года, во время путешествия от верховьев Замбези к устью реки (1852—1856), Ливингстон достиг водопада и назвал его в честь королевы Виктории.