The expression then becomes:: formula_19where: formula_20and formula_21 can have the values of −1 or 1, and is used to determine the direction of the rotation; if the angle formula_22 is positive then formula_21 is +1, otherwise it is −1.
Получаем выражение:: formula_41: formula_42и formula_43 может иметь значения −1 или 1 и используется для определения направления вращения: если угол formula_44 является положительным, то formula_43 равняется 1, в противном случае он равен −1.