This Kalman filter was first described and partially developed in technical papers by Swerling (1958), Kalman (1960) and Kalman and Bucy (1961).
Фильтр Калмана был впервые описан и частично разработан в работах Сверлинга (1958), Калмана (1960) и Калмана и Бьюси (1961).