Here is the main idea of the proof:When A* terminates its search, it has found a path whose actual cost is lower than the estimated cost of any path through any open node.
Когда A* завершает поиск, он, согласно определению, нашёл путь, истинная стоимость которого меньше, чем "оценка" стоимости любого пути через любой открытый узел.