Lancelot authored "Nouvelle méthode pour apprendre la langue latine" ("New Method of Learning Latin", 1644); "Nouvelle méthode pour apprendre la langue grecque" ("New Method of Learning Greek", 1655); "Jardin des racines grecques" ("Garden of the Greek Roots", 1660); "Grammaire générale et raisonnée" ("General and Rational Grammar", 1667); and, with Antoine Arnauld, the Port-Royal Grammar (1660).
Главные его труды:* "Grammaire générale et raisonnée de Port-Royal" (в соавторстве с Антуаном Арно-сыном, 1660)* "Nouvelle Méthode pour apprendre la langue grecque" (Париж, 1655);* "Nouvelle Méthode pour apprendre la langue latine" (1644, 1656);* "Le Jardin des racines grecques" (1657), бывший учебником во французских средних учебных заведениях вплоть до 1870 года.