Martin is the son of Neil Martin, a former British professional cyclist, and Maria Martin (née Roche) from Ireland, the sister of 1987 Tour de France winner, Stephen Roche, father of professional cyclist Nicolas Roche.
Отец Дэниэла — Нил Мартин также был профессиональным велогонщиком, который принимал участие в Олимпийских играх, а мать Мария — сестра легендарного ирландского гонщика Стивена Роша, победителя Тур де Франс и чемпиона мира.