This digital filter is sometimes called the "Stratonovich–Kalman–Bucy filter" because it is a special case of a more general, non-linear filter developed somewhat earlier by the Soviet mathematician Ruslan Stratonovich.
Это цифровой фильтр иногда называют фильтром Стратоновича-Калмана-Бьюси, поскольку, он является частным случаем более общего, нелинейного фильтра, разработанной несколько раньше советским математиком Русланом Л. Стратоновичем.