God spoke to Paul in an audible voice during a journey along the Damascus road. You can read the story in Acts chapter 9:
Ang Dios ay nangusap kay Pablo sa pamamagitan ng naririnig na tinig habang siya ay naglalakbay tungo sa daan ng Damasco. Mababasa mo ito sa Mga Gawa ika-siyam na kabanata: