ako odabir položaja birača stupnja prijenosa ne može ispuniti ciljani uvjet brzine motora ntarget BB′, ali ispunjava ciljani uvjet brzine vozila vtarget BB′, ciljani uvjet se brzine vozila mijenja na dvije ciljane brzine vozila kako slijedi:
Alla fortsatta beräkningar för att få fram Lurban ska göras separat för vänster och höger sida av fordonet.