Smatra se da je situacija kritična ako na početku manevra promjene voznog traka vozilo koje se približava u ciljanom voznom traku mora usporiti brzinom većom od 3 m/s2, 0,4 sekunde nakon početka manevra promjene voznog traka, kako bi se osiguralo da udaljenost između tih dvaju vozila nikad ne bude manja od udaljenosti koju vozilo koje mijenja voznu traku prijeđe u 1 sekundi.
Scritical = (vrear – vACSF) * tB + (vrear – vACSF)2 / (2 * a) + vACSF * tG