n wheel-i (t) = brzina vrtnje na lijevom i desnom pogonskom kotaču na vremenskom čvoru (t) u [min– 1]:
P wheel-i-measured,t = pozitívny výkon na ľavom (i = l) a pravom (i = 2) kolese vypočítaný z nameraného krútiaceho momentu kolies a rotačných rýchlostí kolies pri časovom kroku t, pričom do úvahy sa berú iba hodnoty výkonu vyššie než nula