Tal y como ha explicado Maitena, pueden ser muy diferentes, pero todos tienen en común cuatro grandes características: El sistema mecánico, el sistema eléctrico, el sistema de control y el sistema sensorial.
Maitenak azaldu duenez, mota askotakoak izan daitezke, baina guztiek dituzte lau atal nagusi: Sistema mekanikoa, sistema elektronikoa, kontrol-sistema eta sistema sentsoriala.