### BUGGY CODE ###

def main():
    import sys
    input = sys.stdin.readline
    sys.setrecursionlimit(10 ** 9)
    MOD = 10 ** 9 + 7
    INF = 10 ** 10

    from math import sqrt

    xs, ys, xg, yg = map(int, input().split())

    N = int(input())
    XYR = [tuple(map(int, input().split())) for _ in range(N)]

    G = [[] for _ in range(N + 2)]


    def diff1(i, j):
        tmp = (XYR[i][0] - XYR[j][0]) ** 2 + (XYR[i][1] - XYR[j][1]) ** 2
        R = XYR[i][2] + XYR[j][2]
        return max(0, sqrt(tmp) - R)

    for i in range(N - 1):
        for j in range(i + 1, N):
            tmp = diff1(i, j)
            G[i].append((tmp, j))
            G[j].append((tmp, i))

    def diff2(x, y, i):
        tmp = (x - XYR[i][0]) ** 2 + (y - XYR[i][1]) ** 2
        R = XYR[i][2]
        return max(0, sqrt(tmp) - R)

    for i in range(N):
        tmp = diff2(xs, ys, i)
        G[N].append((tmp, i))
        G[i].append((tmp, N))


    for i in range(N):
        tmp = diff2(xg, yg, i)
        G[N + 1].append((tmp, i))
        G[i].append((tmp, N + 1))

    tmp = (xs - xg) ** 2 + (ys - yg) ** 2
    G[N].append((sqrt(tmp), N + 1))
    G[N + 1].append((sqrt(tmp), N))

    d = [INF] * (N + 2) #頂点sからの距離

    def dijksrea(s): #始点s
        from heapq import heappop, heappush
        d[s] = 0 #始点の距離を0にする
        pque = []
        heappush(pque, [0, s]) #要素を[距離、頂点]として管理　最初の位置を入れる

        while pque: #queの中に要素が残っている時
            p = heappop(pque) #最も距離が短いものを取り出す
            v = p[1] #距離が最も短い頂点
            if d[v] < p[0]: #取り出した値より既に小さい値がdに入っているときは無視して次へ
                continue
            for i in range(len(G[v])): #頂点vの隣接リストを走査
                e = G[v][i]
                if d[e[1]] > d[v] + e[0]: #距離が更新できるかを検討
                    d[e[1]] = d[v] + e[0]
                    heappush(pque, [d[e[1]], e[1]]) #更新できた場合、その値をpqueに入れる

    dijksrea(N)
    print (d[N + 1])

    # print (d)

if __name__ == '__main__':
    main()

### FIXED CODE ###

def main():
    import sys
    input = sys.stdin.readline

    INF = 10 ** 10

    from math import sqrt

    xs, ys, xg, yg = map(int, input().split())

    N = int(input())
    XYR = [tuple(map(int, input().split())) for _ in range(N)]

    G = [[] for _ in range(N + 2)]

    def diff1(i, j):
        tmp = (XYR[i][0] - XYR[j][0]) ** 2 + (XYR[i][1] - XYR[j][1]) ** 2
        R = XYR[i][2] + XYR[j][2]
        return max(0, sqrt(tmp) - R)

    for i in range(N - 1):
        for j in range(i + 1, N):
            tmp = diff1(i, j)
            G[i].append((tmp, j))
            G[j].append((tmp, i))

    def diff2(x, y, i):
        tmp = (x - XYR[i][0]) ** 2 + (y - XYR[i][1]) ** 2
        R = XYR[i][2]
        return max(0, sqrt(tmp) - R)

    for i in range(N):
        tmp = diff2(xs, ys, i)
        G[N].append((tmp, i))
        G[i].append((tmp, N))


    for i in range(N):
        tmp = diff2(xg, yg, i)
        G[N + 1].append((tmp, i))
        G[i].append((tmp, N + 1))

    tmp = (xs - xg) ** 2 + (ys - yg) ** 2
    G[N].append((sqrt(tmp), N + 1))
    G[N + 1].append((sqrt(tmp), N))

    d = [INF] * (N + 2) #頂点sからの距離

    def dijksrea(s): #始点s
        from heapq import heappop, heappush
        d[s] = 0 #始点の距離を0にする
        pque = []
        heappush(pque, (0, s)) #要素を[距離、頂点]として管理　最初の位置を入れる

        while pque: #queの中に要素が残っている時
            p = heappop(pque) #最も距離が短いものを取り出す
            v = p[1] #距離が最も短い頂点
            if d[v] < p[0]: #取り出した値より既に小さい値がdに入っているときは無視して次へ
                continue
            for i in range(len(G[v])): #頂点vの隣接リストを走査
                e = G[v][i]
                if d[e[1]] > d[v] + e[0]: #距離が更新できるかを検討
                    d[e[1]] = d[v] + e[0]
                    heappush(pque, (d[e[1]], e[1])) #更新できた場合、その値をpqueに入れる

    dijksrea(N)
    print (d[N + 1])

    # print (d)

if __name__ == '__main__':
    main()