前就有人类居住，现已发现砂川遗迹等旧石器时代以后的遗迹与贝冢。如同其他东日本地区，此地也流传着日本武尊的东征传说，像是祈求胜利的神社（与的由来）或是笼手相关的传说（地名「小手指」的由来）。在7世纪的律令制度下，本地属武藏国入间郡，是武藏国国府与上野国国府通过之地。
中世.平安时代末期，此地是一派的势力范围。鎌仓幕府时代，当时的所泽是上道（鎌仓街道）与间道（堀兼道、羽根仓道）的交汇处。1333年，上野国（现群马县）新田义贞向鎌仓进军，在小手差原（现在的北野一带）与北条