秦孝公去世，其子秦惠文君继位。公子虔等告发商鞅谋反。秦惠文王派人抓捕商鞅，商鞅逃亡到魏国后被驱逐回秦国。商鞅回到秦国后，潜逃回封地商邑，发动邑兵攻打郑县（今陕西省华县）。秦惠文君派兵攻打，商鞅战败死于彤地（今陕西省华县西南）。其尸身被带回咸阳（今陕西省咸阳市东北），处以车裂后示众，秦惠文君同时下令诛灭商鞅全族。
文学形象.长篇历史小说《东周列国志》中，公子虔在第八十七回《说秦君卫鞅变法 辞鬼谷孙膑下山》中登场。太子驷因不愿迁往新都咸阳，并且抱怨新法，商鞅以太子之罪处罚其师傅。太傅公