境内已有人类活动。在永康发现的庙山遗址和太婆山遗址与浦江上山文化遗址同属新石器时代的人类遗址。春秋时期，永康为越国土地。而到了战国时代，越国被楚国所灭，永康也因此成为楚地。
秦汉时期.公元前222年，秦始皇定江南，平百越，建立会稽郡乌伤县，永康即属乌伤县。汉因秦制。王莽改制后乌伤县改名乌孝县。东汉建武元年（25年）恢复乌伤县之名。
三国两晋南北朝.三国吴赤乌八年（公元245年）以乌伤县上浦乡置永康县。吴宝鼎元年（266年）以会稽郡西部设东阳郡，永康属东阳郡