十七世纪末期，在及铣床发明之前，很难加工笔直的、平坦的表面。因此很难生产良好的，没有背隙的。此时有许多工程师设法用只有回转对的连桿机构产生直线运动，这类的机构称为直线运动机构。其中最为人所知的可能是瓦特在早期蒸汽机上导引活塞的机构。虽然此机构没有产生直正的直线，但在相当距离内可以产生近似直线的轨迹。
直线运动的连桿.最后出现了真正直线运动的连桿