予永康侯的爵位。魏太武帝南征时，薛初古拔被任命为都将，跟随到达长江后返回。薛初古拔又与陆真一起讨伐氐族的仇傉檀、强免生，平定了他们。皇兴三年（469年），薛初古拔被授任散骑常侍，娶魏文成帝拓跋濬之女西河长公主，拜驸马都尉。当年，薛初古拔族叔刘彧徐州刺史薛安都占据徐州城归附北魏，皇帝敕令薛初古拔前往彭城慰劳迎接。薛初古拔被授任冠军将军、南豫州刺史。延兴二年（472年），薛初古拔被授任镇西大将军、开府，进爵为平阳公。延兴三年（473年），薛初古拔与南兖州刺史游明根、南阳平郡太守许含等人以治理百姓而着称，被征召到