分两阶段开放，首阶段是沿梳士巴利道的公园东部，于1982年开放。西部则于1989年与香港文化中心同步开放。2011年9月3日，红磡码头以西的新海滨花园正式开幕，佔地1.25公顷，全长约500米，其中位于油尖旺区的一段划作尖沙咀海滨花园延伸部份，位于九龙城区的一段则划作红磡海滨花园。新海滨花园连贯了尖沙咀与红磡的海滨，让市民可由尖沙咀天星码头，经尖沙咀海滨花园、红磡绕道行人通道、尖沙咀海滨花园延伸部份、红磡海滨花园、红磡海滨长堤及大环山公园海滨长廊，步行至红磡湾到海逸豪园。
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