更设备的状态。其COB-ID为0，其功能码及节点ID均为0，因此网路上的所有节点均会处理这个讯息。在此讯息的资料部份会有此讯息实际针对节点的ID，此ID也可为0，表示所有节点都要变更为指定的状态。心跳协定（Heartbeat protocol）是用心跳机制来监控网路中的节点及确认其正常工作。心跳讯息的生产者（一般是slave设备）週期性的送出功能码1110、ID为本身节点ID的讯息，讯息的资料部份有一个表示节点状态的位元。而心跳讯息的消费者负责接收上述资料，若在指定时间（于设备的物件字典中定义）内，消费