刺史到达襄阳开始治理荆州之后，便可能在麾下任事。黄忠原初在荆州刺史刘表麾下任职中郎将，与刘表从子刘磐共守长沙攸县，与太史慈相拒。及后曹操南侵荆州，仍担故任，假行裨将军，统属于长沙太守韩玄。赤壁之战后，刘备上征荆南四郡。武陵太守金旋、长沙太守韩玄、桂阳太守赵范及零陵太守刘度投降，黄忠亦随韩玄投降。
随军入蜀.并随刘备军队入蜀。后刘备与刘璋决裂，黄忠于葭萌关受任进攻成都，作战时身先士卒、勇冠三军。益州定后，被封为讨虏将军。公元212年（建安十七年），刘备进驻葭萌，并得刘璋手