着朝服的相关记载始见于东汉，《后汉书》载二千石以上的夫人至皇后以蚕衣（亲蚕礼所穿礼服）为朝服。三国时一度中断，后来晋代及南朝历代皆沿用以蚕衣为皇后、命妇之朝服。北齐各级命妇朝服与公服相同。唐代至明代女性朝服制度虽然不见于舆服志，但皇后、妃嫔、女官等内命妇以及官员妻子、有爵女性等外命妇在大朝会或宫中其他重大场合所穿之服饰也有规定，功能上亦视为朝服。例如《资治通鑑》提及唐代长孙皇后穿朝服，所指的应是皇后朝会大事之服袆衣。清朝的朝服并非直接继承明代朝服，而是改造自明朝受元朝蒙古服装影响而出现的常服曳撒、贴