航卫星时，未知参数可由各伪距观测方程进行联立求解：式中，formula_18 与 formula_19 分别表示各伪距观测值和未知参数的无偏估计值，分别以向量 formula_20 和向量 formula_21 表示，在以 formula_22 代表方程组中的常数项，该方程组亦可写作：其中设计矩阵 formula_24 代表方程组的各项系数，也是向量 formula_20 和向量 formula_21 之间函数关系的线性表示。当上述方程组展开于原始观测值 formula_27 和参数近似数 form