以近似如下（误差在2%以内）：其中formula_6是近似半径，formula_7是轮距，formula_20是倾斜角，formula_8是转向角，formula_9是转向轴的后倾角第三点，因为前轮和后轮可能由于重量分佈、轮胎特性等原因，有不同的偏滑角，自行车可能会有转向不足或是转向过度的情形。若转向不足，转向角应该要更大。若转向过度，转向角应该要更小。有些作者用 counter-steering 指自行车在某些情形下需要将车头转往要转向方向相反的方向（逆转向角），以反应显着的后轮滑移。第四点，要