在三万年前的旧石器时代，就有人类在此生息；羌、戎和匈奴等古代游牧民族曾在这里游牧。秦始皇三十三年（前214年），沿黄河筑三十四县，其中富平县故址在今吴忠市西南，西汉惠帝四年（前191年）设立灵洲县，故址在今吴忠市境内古城。北魏置灵州，隋唐也称灵武，唐太宗曾亲临此地接受异族归附；“安史之乱”，唐肃宗李亨在灵州登基，灵州成了全国政治军事中心，当时的吴忠已相当富庶；党项族首领、西夏国皇帝李元昊统治的腹地也在今日吴忠一带；蒙古灭西夏，以西夏故都为中兴府，改宁夏路。至元二十四年（1287年）将宁夏行省并入甘肃行省