王献泰山及其周围的县邑于天子，遂分济南郡南部与济北国献地置泰山郡，另以他县偿济北王。元封五年（前106年），置十三刺史部，济北国属兖州刺史部。后二年（前87年），济北王刘宽谋反，国除，领县併入泰山郡。汉和帝永元二年（90年），立皇弟刘寿为济北王，分泰山郡卢、蛇丘、成、刚四县复置济北国。后以东郡茌平县益济北国。至此，济北国领五县：卢、蛇丘、成、茌平、刚。汉桓帝建和元年（147年），增封济北王五千户，广其土宇，东郡临邑县或于此时益济北国。后分卢县复置肥城县，后又废。汉献帝建安十一年（206年），国除为济