和肯雅之间的来往并不限于两国建交后；相反，中国在唐代及明代时已经和肯雅有接触，在肯雅就出土过唐代瓷器及钱币等文物。有中国学者由此推断肯雅和唐朝已有贸易来往，但此说法备受西方学者的质疑；另外，有学者认为《新唐书》提及的「三兰国」很大机会是指今天的肯尼亚和坦桑尼亚一带的沿海地区。肯尼亚和东南亚地区很流行这样的一个传说：一艘隶属郑和船队的船只在途经拉穆群岛时沉没，部分船员留在肯尼亚，并在当地开枝散叶。2013年，一批美国学者在肯雅曼达岛发现一枚永乐通宝，他们认为这枚古钱能证明郑和或他的船队曾经踏足肯雅的土地，