化了所有可以让系统formula_1稳定的控制器。
一般SISO系统.考虑一系统其传递函数为formula_1，且此传递函数可以分解为formula_8，其中M(s)和N(s)是"s"的稳定proper函数。求解下式的贝祖等式formula_9,其中待解的变数（X(s), Y(s)）也要是稳定proper函数。在找到稳定proper的X和Y后，可以定义稳定化控制器为formula_10。在找到一个稳定化控制器后，可以用一个稳定proper的参数Q(s)来定义所有