就有人类在此地生活。秦王政二十五年（前222年）置上虞县，属会稽郡。新王莽始建国元年（9年），废上虞县入会稽县，属会稽郡。东汉建武（25~56年）初恢复上虞县，仍属会稽郡。永建四年（129年），分上虞南部地区如始宁县，同属会稽郡，历三国两晋南北朝不变。五代十国时属吴越国东府。北宋属越州。南宋绍兴元年改越州为绍兴府。元至元十三年改绍兴府为绍兴路，元至正二十六年（1366年）复为绍兴府，上虞皆为其属县。
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早期历史.1952年1月19日，华东军政委