2日，王敏刚随全国人民代表大会香港特别行政区代表团离港赴北京，出席第十三届二次全国人民代表大会，当晚因身体不适到北京医院求医，4日在家人陪同下回港就医，返港后王敏刚曾接受传媒访问，解释因肝胆问题不适。至11日18时在玛丽医院去世。在3月12日举行的十三届全国人大二次会议第三次全体会议上，主持会议的大会主席团常务主席、执行主席艾力更·依明巴海在会议开始前以大会的名义对王敏刚的逝世表示哀悼。香港行政长官林郑月娥发表声明，对王敏刚辞世深切哀悼，代表香港政府向他的家人致以深切慰问。