津地铁于1976年开通，是中国大陆第二个地铁系统。上海地铁于1993年开通第一条地铁线路。2000年后，中国大陆的城市轨道交通系统开始快速成长。截至2019年底，中国内地累计有40个城市开通城轨线路211条，运营线路总长度6730.27公里。而香港的港铁是由前九广铁路和香港地铁在2007年合併而成，港铁也已参与中国内陆部分城市的轨道交通建设和营运。
定义.根据中国建设部和发改委于2008年制定的《城市轨道交通工程项目建设标准》定义，城市轨道交通共有高运量、大运量、中运量系统、钢