an–Kolmogorov equation)，可以由状态转移函数与时间formula_44的机率密度函数formula_45，计算出时间formula_37的先验机率formula_49formula_50其中，由于状态转移模型被假设为一阶马可夫过程，时间formula_44的状态只由时间formula_37决定，因此formula_53。机率模型formula_54由状态转移函数formula_23和formula_56的统计值得到。
更新.在时间formula_37，