普斯科夫成为一个独立的公国。13世纪时俄罗斯受到拔都的攻击时普斯科夫基本上没有受到影响，但与此同时它不得不对付条顿骑士团的进攻。1240年条顿骑士团占领普斯科夫，但1242年4月5日普斯科夫的反抗击败了条顿骑士团。到了14世纪，普斯科夫成为普斯科夫共和国的首都。1348年诺夫哥罗德共和国正式确认普斯科夫的独立。几年后，市民会议颁布了一部法典（称为普斯科夫宪章），这是伊凡三世在1497年颁佈的法典的主要来源之一。1510年普斯科夫被纳入莫斯科公国的版图，1582年波兰立陶宛联盟和1615年瑞典的军