和辅国将军、军主刘灵秀。魏宣武帝诏令说曰：“司马悦首先谋取义阳，征战掠地获得胜利。况且他离开京城已久，多次请求回朝。准许满足他的心愿，让他前来朝廷。”魏宣武帝很快诏令司马悦以本将军出任豫州刺史。之后论及义阳的功勋，封司马悦为渔阳县开国子，食邑三百户。永平元年，豫州城百姓白早生图谋叛逆，十月七日（508年11月15日），白早生将司马悦斩首后把首级送给南梁，司马悦时年虚岁四十七。魏宣武帝派遣中黄门缑荣监护丧事，赠予帛一千匹。很快邢峦收复悬瓠，魏宣武帝诏令说：“司马悦突然遭遇横祸，身首异处，作为国家的亲戚和昔