世好文法，早年为狱吏，慷慨有大志。后游学长安。不久追随刘秀，在昆阳击破王寻、王邑。刘秀对他说：“颍川从我者皆逝，而子独留。努力！疾风知劲草”。封为王乡侯。建武二年（26年），改封为富波侯。建武六年（30年），屯田新安。建武十三年（37年），改封为向侯。永平二年（59年），去世。