牛式枪械设计首次使用于1940年时，英国研制的EM-1和的EM-2突击步枪。犊牛式枪械的设计是，把枪机等的主要部件放在的背后，从而缩短了总长度而不缩短枪管长度。TAR-21拥有卡宾枪的长度以及步枪的枪口动能，无托设计同样将士兵的轮廓最小化，并增加了士兵在巷战之中的灵活性。从内部设计而言，CR-21使用了R4系列步枪作为基础并略为修改，以便将其改为犊牛式设计，尽可能使用原来制造部件的概念以便降低重新设计机匣的成本、并保持其可靠性和降低其重量。CR21的枪身是由高弹性黑色聚合物模压成型，左右两侧在模压成型后