胚胎形成或胚胎发育，是胚胎构造由简单到复杂的过程。最早的起源是将只有单套染色体的细胞，融合成具有双套染色体的卵，可以经由卵子与精子受精而形成，也可以经由无性繁殖（如复制）产生。之后进行称为卵裂的快速的有丝分裂，最后各种细胞分化成不同的组织、系统与器官，如皮肤、神经系统、骨骼与肌肉、循环系统与消化道等，形成完整的生物个体。
先成论与新生论.18世纪以前，西方生物学界存在两种胚胎发育过程的理论，分别是「先成论」与「新生论（渐成论、后成论）」。先成论（preformation）认为成体是