。诸葛亮病死军中，汉军撤退，时大将魏延与长史杨仪相争，军心大乱，为王平所平定。不久，王平升任后典军、安汉将军，辅助车骑将军吴懿驻扎汉中，兼任汉中太守。及后迁为后典军、安汉将军，领汉中太守。237年，再进封为安汉侯，代替吴懿督汉中。238年，大将军蒋琬住于沔阳，以王平为前护军，处理蒋琬府之事。243年，蒋琬还住涪城，拜王平为前监军、镇北大将军，统理汉中。
忠勇严整.244年春，曹魏大将军曹爽率十多万步骑攻向汉川，前锋已到达骆谷。当时蜀汉镇北大将军王平守御汉中，守兵不满三万，众将大惊，