。达朗贝尔原理阐明，对于任意物理系统，所有惯性力或施加的外力，经过符合约束条件的虚位移，所作的虚功的总和等于零：其中，formula_2是粒子formula_3感受到的惯性力，formula_4和formula_5分别是粒子formula_3的质量和加速度，formula_7是施加于粒子formula_3的外力（不包括约束力）、formula_9是符合系统约束的虚位移。静力学的虚功原理在动力学的版本是达朗贝尔原理。假若一个物理系统的每一个约束条件都只约束位置或时间，而不约束速度，则称此物理系统为完整系