希腊、古埃及、巴比伦、印度和中国的观测者都知道金星并记录过其运动。古希腊人曾认为出现在早上和黄昏的金星是不同的两颗行星——赫斯珀勒斯是昏星，佛斯福勒斯是晨星。毕达哥拉斯后来发现它们是同一颗行星。但是没有证据表明这些文明古国知道金星凌日这一现象。金星在古美洲文化中，特别是玛雅文化，具有重要的地位。玛雅人将金星称作「大亮星」（Noh Ek）或「暴躁之星」（Xux Ek）。他们将金星具体化为他们的神：库库尔坎（在墨西哥的其它地区也称为或克察尔科亚特尔，是有着羽毛的羽蛇神）。中有玛雅人绘制的完整的金星週期表。在玛雅