目前世界存世最早的马镫实物，是1965年出土于中国辽宁省北票市冯素弗石椁墓中的双马镫，是现存世界最早的双马镫实物，比欧洲出土的早300年以上。冯素弗是十六国时期北燕鲜卑化的汉人贵族，死于公元415年。也有学者认为，真正的马镫是由中亚的游牧民族萨尔马提亚人于公元前1世纪发明，并很快传给其他中亚民族。此外，还有趾镫、单镫等类似马镫的物品，是否马镫的前身，也有争议。
马脚扣争议.马镫的起源至今仍无定论。认为马镫的原始形式脚扣（环形物，可以塞入大脚趾）可能在公元前2世纪末的印度就已