，宋朝(960年–1279年)学者高承在其着作《事物纪原》指出他当时的轴向前倾斜的小车（便于拉动），为诸葛亮木牛的直接后代。此外，高承亦指出三世纪的"流马"独轮车为轴向后倾斜的小车（便于推动）。
中国独轮车的特点.与其后在欧洲中世纪发明不同（车轴在前方用作运送较轻的负载），车轴在中间的中式独轮车令它们负担起重很多的重量。中国的独轮车通常能够一次负担起六个人的重量，而且它并不是把大量的重量施加在拉动的人或动物上，而是把重量平均分佈在拉动者与车轮本身。由从17世纪欧洲到达中国的来访者中