在1789年发现土卫一和土卫二。威廉·邦德和乔治·邦德在1848年共同发现土卫七，威廉·拉塞尔亦于同年独自发现土卫七。后来，天文学家利用长时间曝光底片，又发现了更多的卫星。威廉·亨利·皮克林最早在1899年用这种技术发现土卫九。1966年，趁土星位于分点，即土星环平行于视线时，进行观测，发现了土卫十。若干年后，科学家发现，要完全解释1966年的观测数据，一定还存在着另一颗轨道与土卫十相似的卫星，这就是土卫十一。土卫十一与土卫十在同一个轨道上公转，这种共轨卫星关系在太阳系中是绝无仅有的。天文学家在1980