福回到朝廷，出任光禄大夫，转任太仆卿。正始三年（506年）四月，宇文福率军攻打南梁的司州，俘虏一千多人返回。延昌年间，宇文福以本官兼任左卫将军，出任散骑常侍、都官尚书，加安东将军、营州大中正。熙平初年，宇文福出任镇北将军、瀛州刺史。因为宇文福年老，魏孝明帝诏令允许宇文福第三子宇文延跟随侍奉父亲前往瀛州。熙平二年（517年）春正月，大乘教残余的教徒攻入州城，宇文延率领家奴迎战，死了几人，宇文延自己受重伤，大乘教教徒稍稍撤退，却放火焚烧斋阁。宇文福当时就在斋阁内，宇文延冒火进入，抱着父亲出来，自己的皮肤被烧