发现于美国新墨西哥州的钦尔组（Chinle Formation），地质年代约为三叠纪诺利阶。在最初描述的时候被认为是属于腔骨龙科，但在2005年的研究发现牠其实是西里龙（"Silesaurus"）的近亲。在2006年，这个结果得到了支持，且认为真腔骨龙是恐龙的姊妹分类单元，而西里龙是仅次于真腔骨龙的原始物种。但是，西里龙与牠们的演化关系却不详。有研究将真腔骨龙归类于恐龙形类（Dinosauriformes），但却不排除是原始的鸟臀目恐龙。