婆罗洲中部考察，在这次考察中还首次采集到了暗色猪笼草的标本。1928年，B·H·丹瑟在其开创性着作《荷属东印度群岛的猪笼草科植物》中对柔毛猪笼草进行了正式描述。B·H·丹瑟写道：柔毛猪笼草的模式标本编号为“"Endert 4282"”，存放于茂物植物园植物标本馆中。其由一段带叶片和雄性花序的茎组成。捕虫笼和雌性花序未知。
形态特征.B·H·丹瑟对于柔毛猪笼草的原始描述及所有后续的说明都基于存放于茂物植物园的单一的标本。柔毛猪笼草为藤本植物。茎至少可长达4米，直径为6至9