统年间（535年正月—551年十二月），北周、隋、唐初继续沿用，中期随着社会经济的发展逐渐崩坏，直至唐玄宗天宝年间取消，改而实行募兵制，前后历时约二百年。
起源.六镇之乱后北魏内乱，分为东魏与西魏，西魏大统八年（542年）权臣宇文泰将关中地区的六镇军人编成六军。随后宇文泰仿照鲜卑旧有的“八部大人”，将部队分由八柱国统领，而使整个军队部落化。八柱国只有六柱国大将军领兵，西魏宗室元欣虽为柱国之一，实无兵权，另外宇文泰本人为全军统帅，亦为八柱国之一，以「督都中外诸军事」加衔；直到大统十六