15世纪的威尼斯航海家阿尔维塞·卡达莫斯托在1455年的註解中提到南十字很可能是冈比亚河的出口，称它为"carro dell'ostro"（"南方的战车"）。但是，卡达莫斯托的星座中有着太多的星星，而且不正确的倾斜着。历史学家普遍相信陪伴着佩德罗·阿尔瓦雷斯·卡布拉尔的葡萄牙国王曼努埃尔一世的御用天文学家兼医师João Faras，是于1500年在新发现的巴西正确描述出南十字座的第一位欧洲人。Faras在1500年5月1日于巴西的海滨写给葡萄牙国王的信中描绘和说明了这个星座（称之为"Las Guardas