归结构，设计者可以以最内层可稳定的系统为启始点，反推新的控制器来稳定较外层的子系统，此程序会一直进行到处理到最外层的外部控制命令为止。因此此方式称为是「反推控制」"
反推控制的设计方式.反推控制的设计方式可以针对的系统，提供一种递归方式使其在原点可以稳定。考虑以下型式的动力系统其中另外假设系统在原点处有李雅普诺夫稳定性，可以用某种已知的控制方式formula_11使得formula_12。并且假设针对此稳定子系统，可以其李亚普诺夫函数 formula_13。因此子系统可以