有的执行器都安装在底部。从底部开始延伸出三个机器臂，三个机器臂的末端连结到一个小的三角形平台。执行器会让平台往任一方向移动，可能有减速，也可能没有减速（直驱式机构）。因为执行器安装在机器人的底部，机器臂不需承载执行器本身的重量，因此机器臂可以用轻的复合材料制成。所以delta机器人的惯性很小，可以以高速进行，也可以有很大的加速度。因为所有的机器臂都连到末端效应器，增加机器人的刚性，不过代价是减小了工作范围。开发的delta机器人有四个自由度，三个平移自由度以及一个转动自由度。其中有第四臂从底部延伸到