中叶，生活在阴山一带的人大都已鲜卑化。着名的《敕勒歌》，是北齐时敕勒人的鲜卑语的牧歌，后被翻译成汉语。敕勒人在北魏时期大量参加北魏的战争，其中大部和鲜卑人一起逐渐融入汉族。高车有六姓，袁纥、纥骨、解批均与回纥有关。敕勒中北方的一部在550年之后臣服突厥汗国，后来成为回纥，现代裕固族、维吾尔族的祖先。俄罗斯联邦萨哈（雅库特）共和国境内的雅库特人也是敕勒人的后裔。土拉河一地有仆固、同罗、袁纥、拔野古、覆罗并号俟斤；今准噶尔盆地南地域：契弊（契苾）部、薄落职部、乙咥部、苏婆部、那曷、乌护、也咥部、于尼护（