印，会彰武伯杨信防御，之后班师。成化六年，再拜将军，偕都御史王越，都督刘玉、刘聚往延绥讨阿罗出，获胜，论功，予世侯。成化十四年，加封太子太保，次年，拜靖虏将军东征。班师后，进爵保国公。次年正月，延绥告警，命其为将军，王越提督军务，汪直监军，分兵出塞，王越、汪直一部在威宁海子俘获敌军；而朱永一部则无功而返，之后未得封赏。久之。进太子太傅。成化时期年，再次与汪直、王越出兵大同，抵御亦思马，获得首功，赐袭世公。成化十九年，蒙古小王子入边界，宣府、大同告急，当时王越、汪直已得罪，只以朱永为镇朔大将军，中官蔡新监