在今天韩国公州市，位于首都首尔以南150公里。百济语发音为古莫那罗（），韩语中意为熊，意为渡口。475年，高句丽长寿王南扩占领百济旧都慰礼城（今首尔）。同年冬季，百济文周王迁都熊津。西元538年，百济圣王将都城自熊津（今公州市）迁移至泗沘。660年唐朝灭亡百济，并在百济故地建立设置了5个都督府：“熊津、马韩、东明、金涟、德安五都督府”，纳入唐王朝直接管理。但随着后来的百济复国运动，唐朝在665年把五个都督府统一合并为熊津都督府。罗唐战争后，唐朝最终退出朝鲜半岛。熊津被统一新罗并入版图之中，新罗在熊津州