他为光禄大夫、左曹中郎将、执金吾。赵充国与辛武贤不和，为了报复，其子杀赵充国族人，辛庆忌连坐，左迁酒泉太守。一年余后，大将军王凤推荐辛庆忌，复任光禄大夫、执金吾。触法再度左迁云中太守，不久回任光禄勋。灾异起，丞相司直何武上封事推荐重用辛庆忌。辛庆忌在鸿嘉元年（前20年）为右将军诸吏散骑给事中，三年（前18年）兼任光禄勲，永始2年（前15年），为左将军。元延元年（前12年），在官病逝。辛庆忌性格质素恭敬、喜好马与马车堪称豪奢。使匈奴、西域心服。其子辛通为护羌校尉、辛遵为函谷关都尉、辛茂为水衡都尉、