日首度展出，在原先车体战斗舱内装入半自动迫砲射击装置与数位化射击指挥系统。半自动迫砲射击装置採纳模组化设计，可匹配81／120迫砲使用，其式制退复进机可抵销迫击砲70%以上后座力，降低车体负担、提高精准性；迫砲射指系统採用电脑操作，整合入控制火炮方位之伺服马达及射控计算机，缩短射击任务的前置作业准备时间从5-6分钟缩短为30秒，提高战术效率。云豹迫砲车原定在2016年完成战术测试，但测试显示因云豹甲车身悬吊系统过高，影响战斗舱内炮组效率，陆军最终决定不採用现役云豹甲车研改的迫砲车。202厂与209厂在2