920年代已有巴士路线取道青山公路，是由元朗往返九龙市区，屯门公路也于1978年通车，但青山湾一带的物业于1980年代末期才开始大规模发展。政府为配合轻铁通车，实施轻铁专区，限制屯门（及元朗）区内的公共交通工具，只准九铁经营屯门区区内巴士路线。由于青山公路青山湾段至大榄段一带都属于屯门区，受到轻铁专区影响，加上沿岸居民有一定交通需求，九铁开办轻铁接驳巴士521线，由大榄往返屯门市中心，以满足青山公路大榄至青山湾沿线居民对内交通需求，营办初期以大榄涌村为总站，后来因发生事故，总站于1990年迁往现址。