现存的印度梵文资料中，并没有记载无上瑜伽续（Anuttarayoga Tantra）这个名称，只有大瑜伽怛特罗（Mahāyoga）与瑜伽母怛特罗（yoginī-tantras）的名称出现。传入西藏后，大瑜伽怛特罗被译为父续，瑜伽母怛特罗被称为母续，而时轮金刚续则自称为无二续，地位高于父续与母续之上。无上瑜伽续的发展晚于金刚界与胎藏界等密宗派别，但自认他们的地位高于之前的密宗先驱，因此自称为无上瑜伽。无上瑜伽续后来形成西藏密宗的主流。无上瑜伽续与之前的密宗流派，最大的不同，在于他们重视修练人的内在气、明点