90年代初期，丰田汽车在日本开始燃料电池开发，开发出一系列的燃料电池车，并进行超过100万英里（约1,609,345公里）的路试。自2012年起，燃料电池测试车已在北美地区进行路试，包括在死亡谷的耐热测试、黄刀镇的耐寒测试、旧金山的陡坡爬坡测试、以及科罗拉多州的高海拔路试。丰田汽车设计的碳纤维氢气箱也经过极端测试，以确保车辆冲撞时的强度和耐久性。
规格.Mirai 採用 TFCS（Toyota Fuel Cell System）丰田燃料电池系统，同时具有燃料电池技术和混合动力技术，