的关系，可追溯至1954年南斯拉夫与新加坡之间货轮航线的开通。新加坡自治邦总理李光耀及后在1962年首访南斯拉夫，并在该次访问中会见了南斯拉夫总统约瑟普·布罗兹·铁托。他其后在1971年和1975年两度重访南斯拉夫。1965年10月5日，南斯拉夫联邦执行委员会主席佩塔尔·斯坦鲍利奇向新加坡总理李光耀表示承认新加坡独立，使其成为首批承认新加坡独立的欧洲国家之一。两国在1967年8月22日建交，而南斯拉夫首任驻新大使布第米·兰卡则在1968年5月31日向新加坡总统尤索夫·伊萨递交国书。1973年，南斯拉夫联