曼底公爵和英格兰国王约翰手中夺取了诺曼底公国之后，在首府鲁昂兴建了这座城堡。它位于鲁昂中世纪城墙以北的要害位置，在百年战争和法国宗教战争中发挥了军事功能。在将近400年间，这里是诺曼底公国的权力和管理中心，取代了鲁昂公爵宫的作用。从1430年12月起，圣女贞德被关押在此，从1431年2月21日到5月23日接受审讯。像其他中世纪堡垒一样，除了了望塔（今天称圣女贞德塔）之外，都在1591年被法国国王亨利四世拆除。