习所任军事考官，后改任国民革命军第四军12师连长。1926年7月，参加北伐战争，此后返回湖南，任耒阳县团防局长、农军独立团团长。马日事变后，转入武汉，任国民政府警卫团第十连连长。
第一次国共内战时期.1927年9月，伍中豪参加秋收起义，任工农革命军第一师第三团副团长兼三营营长，后随毛泽东前往井冈山。10月，部队被国军打散，伍中豪与张子清率一部到达崇义一带与朱德会合，后又返回井冈山。1928年2月，率部进攻宁冈，取得胜利。1928年4月，井冈山会师后，伍中豪任三十一团三营营长，参加了