公元前7世纪，在亚述巴尼拔政权统治下，使用苏萨－巴比伦公路的旅客就必须支付通行费。亚里士多德和普林尼曾提到阿拉伯和亚洲其他地区的道路收费。于公元前4世纪之前的印度，政事论提及使用过路费，而日耳曼部落亦向通过山口的旅客收取通行费。许多欧洲现代的道路于中世纪时代已开始收费，以便回收建设和维修费用，主要是向当地居民以外的旅客增加税收的来源。在14世纪和15世纪，神圣罗马帝国亦使用了收费道路。
19世纪.欧洲的工业化需要对运输基础设施进行重大改进，其中包括许多新的或大幅改善的道路，由通