二十年至二十二年，朱棣三次亲征阿鲁台，但都没有大规模的战役。永乐二十二年亲征阿鲁台班师途中，明成祖驾崩于榆木川（今乌珠穆沁旗东南部）。永乐之后，明朝北部防线收缩，修筑长城以防御蒙古，此前在内蒙古设立的卫所有的内迁、有的撤消。明朝在北部设立多个军事重镇，即九边。永乐末，脱懽继承其父马哈木成为顺宁王。宣德年间，脱欢击败贤义王、安乐王，统一了瓦剌；随后，他又出兵击败并杀死阿鲁台、失捏干，控制漠北和三卫。正统初年，脱懽又击败了阿台汗与朵儿只伯残部，统一了蒙古。脱懽立黄金家族的脱脱不花为汗，自己以丞相身份掌控大权