有浓厚的朝鲜文化色彩。在古代，朝鲜人民为了保护自己的家园发展了一套强身健体、临危的时候用来自我防御的武术。这种经过时间慢慢磨练出来的武术成为了一种有目的、有意识的活动，成为了韩国古代武术的雏型。体育史学家研究历史文物（例如是古籍及壁画）时发现跆拳道源于朝鲜半岛三国时代的跆跟。其根源甚至可以追寻到古代的徒手搏击。另有说法认为跆拳道并无历史，其内涵风格以及名字均自20世纪50年代起始。现在大部分跆拳道馆都以运动竞技比赛为目标，因此保留有完整武术拳理教学的跆拳道馆少之又少。「跆拳道」一词，是1955年4月11