件」其中，formula_40是克罗内克函数。注意到formula_11与formula_42不同，夹角formula_42是formula_44与空间参考系S的坐标轴单位向量formula_45之间的夹角。变换矩阵formula_23通常不是对称矩阵。对于二维旋转，变换矩阵formula_23可以视为旋转矩阵。例如，将附体参考系B或刚体旋转，从formula_4、formula_5、formula_6旋转formula_51角弧成为formula_52、formula_53、formula_54