滑轮拉动一艘装满了货物与乘客的大海船。西元一世纪，亚历山卓的希罗分析并且写出关于复式滑轮的理论，证明了负载与施力的比例等于承担负载的绳索段的数目，即「滑轮原理」。1608年，在着作《数学纪要》（《Mathematical Collection》）里，荷兰物理学者西蒙·斯特芬表明，滑轮系统的施力与负载之间移动路径的长度比率，等于施力与负载之间的反比率。这是雏型的虚功原理。1788年，法国物理学者约瑟夫·拉格朗日在巨着《分析力学》（《Mécanique analytique》）里，使用滑轮原理推导出虚功