兰克国王查理大帝编列出禁卫军，骑马跟随查理大帝一同作战，为最早出现的骑士团，骑士于法兰克人对抗阿拉伯人的侵略战争中，开始渐露锋芒。11世纪到15世纪间，骑士是欧陆战力最强的精锐兵种，亦是十字军的主力。到了16世纪，火枪、火炮等热兵器相继发达之后，盔甲失去了必要性，致使骑士的存在受到重大打击，也促成战争模式的转变－骑兵不再穿着重铠也不使用骑枪冲锋，改穿军服配戴军刀与火器，此类火枪骑兵被称为龙骑兵。骑士的头衔随时代的演进与转变，在现代已变成王室授予杰出贡献者的荣誉头衔。
职责