包含约12000个物种尽管一般认为多足类的每一纲同属一个单源群，但它们之间的演化关系却还不明确。
唇足纲.唇足纲第一体节的步足特化成唇足纲特有的颚足，主要包括蜈蚣、蚰蜒。牠们行动很快速，是有毒的夜行性掠食动物。牠们约有3300个物种，型态多样，从最小的"Nannarup hoffmani"（只有12毫米长）到巨大的加拉巴戈巨人蜈蚣（超过40厘米长）。
倍足纲.大部份的倍足纲（马陆）行动都较蜈蚣慢，主要枯叶及腐植质为食物。牠们的特征是身体由一对一对的节组成，