大致上，沿着formula_38的闭回路系统可以用会平滑的动态formula_43　来近似，不过实际上不一定有这样平滑的特性。高速的脉波振幅调变或ΔΣ调变产生的输出是两个状态组成而成，但其有效的输出会在连续的运动范围内摆动。若是使用其他具有连续特性的非线性控制设计可以避免这类的问题。有些情形下，滑动模式控制的设计可以用其他连续控制器来近似。
理论基础.以下定理是滑动模式控制的基础。
定理1：滑动模式的存在.考虑以下的李亚普诺夫候选函数其中针对由方程式