个状态变数，即倾斜角、倾斜角变化率、转向角及转向角变化率）对前进速度的变化，以分析其简正模以及自稳定性。在右图中，绘出前进速度从0–10 m/s范围的特征值。若所有特征值的实部（图中深蓝色线）都为负，自行车可以自稳定。若特征值有不为0的虚部，表示自行车会振荡。特征值是对原点对称的，因此自行车设计时，在前进速度某一范围内可以自平衡，但在以相同速度后退时，无法自平衡。在图中有三个不同的速度点，自行车在这三个点的行为有明显的变化：在weave速度及倾倒速度（若两者都存在的话）之间，有一段速度范围内，自行车