名称由来.因曾为宋、元时邮递交接处和往返马匹歇息地，故其中一桥名为马公桥，镇以桥名命名。
历史经历.1949年更命名为马镇乡。1957年北渚、河北、璜东三乡併入。后改公社，驻地北渚。1974年迁驻马公桥。1983年复为乡，1991年改为镇。2007年和璜塘镇、峭岐镇等合併，且更名为徐霞客镇。
文化资产.马镇是明代地理学家徐霞客的故乡，境内有徐霞客故居和晴山堂石刻等全国重点文物保护单位。