町竹田的中世山城。因为江户幕府发佈的一国一城令，竹田城于1600年遭废城拆除，仅留存石墙、护城河、井等遗迹。此城座落于古城山（虎卧山）的山顶，海拔高353.7公尺。2006年入选日本100名城。每年秋季约9月至11月的日出前至上午8时，于此城常可见到云海，故竹田城又称为「天空之城」。