导弹危机时，苏联由于核动力潜艇的不稳定和技术不过关造成只能调集常规潜艇前往支援。而这深深刺激了当时的苏联政府。在扬基级尚未服役之前，苏俄的H级和G级所有潜艇所携带的弹道导弹全部才27枚，其中一些还必须在水面上发射。而仅仅1962年，美国所有战略潜艇所带弹道导弹总共达到约300枚。以上种种情况使得扬基级的研究建造提到了当时潜艇研究建造序列的第一位上。1962年扬基级正式开始研究，首舰K-137艇于1964年11月在北德文斯克开始建造，1967年11月交艇，1968年入役，所有扬基级潜艇中只有这一艘是在耐压艇体