前194年，卫满发动政变推翻古朝鲜准王即位，但继续沿用古朝鲜的国号，史称“卫满朝鲜”。公元前108年，卫满朝鲜被西汉所灭。进入四世纪以后，高句丽在鸭绿江流域兴起，统一北部的各部落国家及灭亡汉四郡。在西南部，百济灭马韩54国。东南部的辰韩也由12国合并为新罗。朝鲜半岛形成高句丽、新罗、百济三国鼎立时期，史称“三国时代”。公元7世纪新罗联合唐朝先后灭百济和高句丽。676年罗唐战争后，新罗统一朝鲜半岛大同江以南。大同江以北的高句丽故地被唐朝渤海国等继承。十世纪初，统一新罗分裂成为后三国（后高句丽、后百济、新罗）