于志摩国英虞郡，直到1582年才由当时的城主和伊势国司北畠信雄议定以为界，将以西的这片区域归入纪伊国牟娄郡。16世纪战国时代时期，以率领而闻名的最初即出身于辖内的九鬼地区。在江户时代后成为纪州德川家纪州藩领地，17世纪开始计画性的栽种日本柳杉和日本扁柏，造就日后尾鹫林业的发展。19世纪末废藩置县后曾隶属和歌山县，1872年第一次府县整併时改划入度会县，1876年再併入三重县。1889年日本实施町村制，尾鹫湾西岸区域设置了，同时现在的尾鹫市辖区在当时还包括、、、四个行政区划，引本村的须贺利地区