有正式加入民主进步党。1986年10月，当时担任中华民国总统的蒋经国宣布即将解严，并且开放组织政党以及兴办报纸等限制。但是由于之后以中国国民党为首的政府试图制定《国家安全法》限制集会与结社自由，这让郑南榕在1987年5月19日时与民主进步党合作而在国立国父纪念馆举办游行活动。这次抗议活动要求遵循《中华民国宪法》而取消所有戒严期间的限制，期间示威群众与警方对峙长达12个小时。而在1987年8月蔡有全由于在台湾政治受难者联谊总会上公开主张台湾独立而遭到拘捕，这使得郑南榕于9月时开始策画蔡有全、许曹德台独案的声援