制作的工具。软鞭最常见的用途，是用于驱使动物进行各种劳动（如马、驴等），倘若动物违背命令，就会被鞭所抽击，象征严厉的惩罚。
鞭刑.由于鞭击能充当驱使兽类的惩罚，故此亦有人会以软鞭来抽打部下、奴仆、儿女，以示权威（有时性虐恋也使用鞭打方式）。鞭刑亦是一种自古相传的肉刑。修辞上则以「鞭策」指对人的激励。
轶事与文化.古时铁鞭亦会被比喻为「铁蛇」，唐代文人元稹作品《侠客行》中提到「侠客有谋，人不识测，三尺铁蛇延二国。」当中的「铁蛇」就是指铁鞭。清代小说《跻云楼》