19 公斤（大约比月球多21%）。它的形状略为椭球，而它最长的轴是指向木星的。在伽利略卫星中，埃欧的质量和体积都比盖尼米德和卡利斯多小，但比欧罗巴大。
内部.主要由硅酸盐岩石和铁组成，埃欧在外太阳系的卫星中比其他的卫星都更接近类地行星的结构主体，其它的主要由碎冰和硅酸盐混合组成。埃欧的密度为3.5275 g/cm是太阳系的卫星中密度最高的；明显的比其他的伽利略卫星高，也比地球的月球要高。根据航海家号和伽利略号测量的卫星质量、半径和四极重力系数（关于质量在内部如何分佈的数值）建立的模