卫为亲军，镇则非亲军。郑成功尚未占领台湾之前，亲军为镇，称为「亲丁镇」。1650年增设「戎旗镇」。1652年亲丁镇全镇覆没，而未再设置之。1656年扩编戎旗镇为左右二镇，1658年则改名为左右武卫。同年，又增设仿日本武士的亲军部队－左右虎卫。1662年，郑经为国主，升左虎卫黄安为勇卫，其位于武卫与虎卫之上；黄安殁，谘议参军陈永华继之。又设置侍卫，由冯钖范统领，位于勇卫与武卫之后。郑经死后，外戚冯钖范发动政变，杀监国克，改立元子郑克塽为王，并开始以侍卫掌政、统领六官，直至东宁灭亡。