最初收录「朝服」一词的日本史书是《日本书纪》，在天武天皇十四年七月庚午条首次提到朝服，但朝服制度早于推古天皇时期已经出现。推古天皇定冠位十二阶，规定了各级文武官员及女官服饰，此乃日本朝服之滥觞，天智天皇时改制，天武天皇十一年参照唐代服饰又再改制，沿用至持统天皇时期又稍作改动。大宝元年，文武天皇颁佈《大宝令》，制定服饰制度，规定五位以上官员在特定仪式须穿着朝服。奈良时代进一步参照唐代服饰制度，养老二年颁佈的《养老令》在《大宝令》的基础上再修改服饰制度，规定了皇族、文官、武官、命妇、女官的朝服，按照品秩各有