外郎萧爰之之孙，始兴王国中军萧敬宗之子。萧道成的侄子。
生平.初任海陵王国上军将军，转任建陵县令。回建康担任新安王国侍郎，转任桂阳国右常侍。萧道成屯驻淮阴，萧道先以本官兼任军主跟随萧道成，成为心腹部下。历任后军行参军、邛县令、员外郎。萧赜担任广兴国相，萧道先担任萧赜属下宁朔府司马。476年（元徽四年），萧赜为镇西长史，萧道先为镇西长流参军，受号宁朔将军。从萧赜转任抚军中兵参军、谘议。478年（昇明二年）为萧赜属下征虏府司马，兼新蔡郡太守。在萧道成属下屯驻盆城，镇压沈攸之，召还建康，