07年到1811年期间，共派遣12次，路线一般是汉阳——釜山——对马岛——江户，通常耗时5至8个月；使节团在日本期间之费用由日方负担。在中国东北地区，满族之前身女真族逐渐强大起来，并建立「后金」；「后金」军队在与明朝作战同时也进攻朝鲜，伤害朝鲜民众；后来清朝继承后金并取代明朝，统治全中国；但是，朝鲜王朝十分重视同明朝之关系，曾经还提出要征讨清朝之北伐论。从17世纪中叶开始，朝鲜王朝在清朝首都北京和边境附近同清朝开展贸易活动，并且在清朝和日本之间进行中介贸易；起初，清朝为防止国内势力同国外势力勾结，禁止对