面光滑，也有些长有肉角，还有些长有臭角。毛虫有三对前足，腹部和尾部大多有五对伪足。到变态为成虫时只保留三对前足。家蚕（蚕蛾的幼虫）是毛虫的一种。有些毛虫长有假眼或是色彩鲜明的花纹，可以吓退想吃了牠们的动物。
生长过程.毛虫破卵而出时被称为一龄虫，长约0.3厘米，之后经过多次，直到变成终龄虫，结蛹，最后破蛹而出变成成虫。
食物.毛虫多以植物的叶子为食，不同种类会吃不同的植物。有些吃有毒植物的毛虫会把毒素储存在体内，最后成为有毒的蝴蝶或蛾成虫；少数一些毛虫