刘永（），字吉甫，陕西醴泉县（今礼泉县）人，军籍，明朝政治人物。
生平.嘉靖十四年（1535年）乙未科第三甲第二百二十四名进士。官山西大同府知府。
家族.曾祖刘谨，曾任知县；祖父刘廷玺；父刘逵，曾任巡抚。母王氏。