在阿斯克勒庇俄斯使俄里翁复苏时（参见猎户座神话），让宙斯用雷噼死了阿斯克勒庇俄斯和俄里翁。由于阿斯克勒庇俄斯是着名的医者，手中握有阿斯克勒庇俄斯之杖，杖上卷有一条灵蛇，以其蜕皮重生象征医学的治疗概念，因此阿斯克勒庇俄斯死后宙斯将其变为蛇夫座，灵蛇则变成巨蛇座。蛇夫座还是特洛伊祭司拉奥孔的化身，他曾警告特洛伊人别让木马进城。后来杀死拉奥孔的其中一只海蛇则是与蛇夫座相连的巨蛇座。古代蛇夫座属于天蝎座，由于天蝎尾部亮星过于偏南，使得蛇夫的脚无处可放，因此将这一部分星空以及与天蝎体形无关的部分连同一段黄道带