南非，约2亿5000万年前。米勒古蜥的化石是被发现于巴尔福组（Balfour Formation）地层。米勒古蜥的身长约60公分，外表类似蜥蜴。米勒古蜥通常被认为是食虫性动物，而且牠们可能有准确的听力。米勒古蜥属只有发现一个种。米勒古蜥曾经被认为是双孔亚纲的祖先，但现在被认为较接近副爬行动物。