到21世纪到来时，两国仍然没有建立正式的外交关系。早在建交以前，摩纳哥就在位于东京千代田区的三菱商事总部内开设驻东京名誉总领事馆，总领事一职现在由三菱商事社长小林健担任。同为君主立宪制国家，日本皇室和摩纳哥王室之间的来往十分密切。建交之前，两国之间重要人物的往来非常频繁。例如，日本皇室的常陆宫正仁亲王和他的妻子正仁亲王妃华子曾于2005年参加过兰尼埃三世的葬礼，同时也多次访问过摩纳哥。另外，摩纳哥王室的阿尔贝二世曾出席过在日本举办的长野冬奥会，同时也多次访问了日本。
正式建交.