尧传舜时舜先让位于尧子丹朱的做法，让位于商均，然民众纷纷拥护禹而不理睬商均，于是禹继承了帝位，将商均分封于河南虞城附近。四世后，夏室中衰，年轻的少康逃到有虞避难，得到了首领虞思的大力协助，这才使夏王室终得扭转局势，有虞氏直接关系到了夏后氏的存亡。一说偃姓乃皋陶后裔。禹老时，荐皋陶为继承人，然皋陶先禹而死，禹又荐伯益。禹死后，伯益效仿常规，先让位给禹子启，不料启深得民心，得到了民众的拥护，伯益失权。益不善罢甘休，于是与启作战，结果战败被杀。皋陶之后被封于东南六、英、许三地。有扈氏为夏之同姓部落。启夺益