征服西班牙之后，西庇阿开始为进军非洲作准备。他先后遣使和亲自前往努米底亚，希望说服其统治者与罗马结盟。努米底亚对迦太基来说至关重要，该地区提供了迦太基的绝大部分雇佣兵。在坎尼会战中，努米底亚骑兵给罗马人留下了可怕的回忆。西庇阿成功地取得了东努米底亚王子马西尼萨的支持，而西努米底亚国王西法克斯则成为迦太基的同盟者。在从非洲返回西班牙时，西庇阿的军队发生了一场小规模叛变，很快就被平息。在攻克迦太基人最后的据点加的斯、肃清西班牙西南部之后，西庇阿于前206年返回罗马。西庇阿在西班牙时期部分改良了罗马的军事