波兰立陶宛联邦军事力量的基础之一。立陶宛鞑靼人从他们在立陶宛居住的一开始，就被称为利普卡。他们将命运与波兰立陶宛联邦结合起来。从格伦瓦德战役开始，他们参加了每一场重大的军事行动。1591年，虔诚天主教徒齐格蒙特三世（1587-1632年）的统治与反宗教改革运动对波兰的非天主教徒带来一些自由上的限制，其中包括利普卡鞑靼人。这导致了1591年苏丹穆拉德三世对波兰国王就利普卡宗教仪式自由问题实施外交干预。这是应波兰穆斯林的邀请进行的，他们曾经陪同波兰国王的特使前往伊斯坦堡。1672年，为反应宗教自由受到限