库克船长的第一次航行，便是指挥这艘船。在该次航行中，努力号于1768年8月由普利茅斯出发，经过合恩角到达大溪地并观察1769年的金星凌日，然后南行到达博拉博拉岛等地，于1769年10月到达新西兰。1770年4月成为第一艘抵达澳洲东岸的船舰，库克在今日的植物学湾处登陆。它之后沿着澳洲的海岸线向北航行，惊险地经过大堡礁，于同年10月10日进入荷属东印度巴达维亚（即今印尼雅加达）进行维修，于12月26日继续西进，1771年3月12日绕过好望角，7月12日回到英国的多佛尔，近乎三年后，正式结束库克船长的第一次航行。