茂承在天保十五年（1844年）生于，是伊予西条藩第9代藩主松平赖学的第6子（一说第7子），幼名孝吉；弘化三年（1846年）改幼名为贤吉；长大后初名松平赖久。明治十七年（1884年）7月7日，根据《华族令》叙侯爵，明治39年（1906年）8月20日因尿毒症併发症在东京麻布区饭仓町六丁目14番地（今东京都港区麻布台一丁目）住所逝世，家督之位由婿养子（田安庆赖第6子）继承。