心所欲而不逾矩”，这时人欲已融入进天理中（灭人欲，不是无欲，而是理欲合一），无意、无必、无固、无我（从“毋”变成“无”），则无论做什么都不会偏离天道了。理是宇宙万物的起源，所以万物“之所以然”必有一个“理”；而通过推究事物的道理（格物），可以达到认识真理的目的（致知）。
发展.理学在中国古代又称“义理之学”或“道学”，其创始人为北宋的周敦颐、邵雍及张载。继后有程颢和程颐等人继续发展，最终由南宋朱熹集其大成，因此这种理学常被称为“程朱理学”，在元朝及其后的朝代中均为国家的官方思想