乳类后代（以亲缘分支分类法的话，兽脚亚目恐龙也包括了鸟类次演化支）。兽齿类跟异齿亚目几乎同时在二叠纪中期出现，接近约2亿6500万年前。与同时代的恐头兽亚目与异齿亚目相比，这些早期兽齿类更类似哺乳类。兽齿类主要分为三类：丽齿兽亚目、兽头亚目、犬齿兽亚目。早期兽齿类可能已经是温血动物。早期物种都是肉食性动物，但在三叠纪几个族群演化成草食性动物。兽齿类的下颌比其他兽孔目更像哺乳类，因为牠们的齿骨更大，让牠们咬合时更有效率。还有，其他下颌的骨头（出现于爬行动物）移动到耳里，使牠们有更好的听力，而嘴巴可