中央政府的周王室对诸侯的控制力很弱，实际控制区只剩下几百里，周朝遂进入春秋战国时期。各诸侯不断兼併小型、中型诸侯国，战国时期只剩下七个实力较强的大型诸侯国，称为战国七雄，另有泗上诸侯等小国，战国晚期时仅剩七雄，中小诸侯不复存在。战国末期秦始皇统一六国时，秦国是周朝最后一个诸侯国，秦始皇本人则是周朝最后一位诸侯的宗子。卫国是周朝最长命的初封诸侯国，秦朝建立后仍然存在，最后被秦二世所撤销。汉初，郡县制和封国制两种行政制度并存，即郡国并行制。诸侯王自治其国，拥有自己的政府、官吏、军队，甚至自己发行货币。而列侯