一个实时操作系统坚固性的重要指标，是系统从接收一个任务，到完成该任务所需的时间，其时间的变化称为抖动。可以依抖动将实时操作系统分为两种：硬实时操作系统及软实时操作系统，硬实时操作系统比软实时操作系统有更少的抖动：实时操作系统与一般的操作系统有着不同的调度算法。普通的操作系统的调度器对于线程优先级等方面的处理更加灵活；而实时操作系统追求最小的和线程切换延时。通常都会有最基础的内核，以及外加上去的模组，像是档案系统、网路协定堆叠和应用、装置驱动程式等模组。RTOS的内核通常会有：排程器、物件、服务