鼓车是古代天子出巡时，仪仗车驾必备的一种典礼车，用四匹马拉，排在指南车之后。南朝宋的记里鼓车制度依旧。南齐循宋制，但记里鼓车的车顶加华盖，车身加漆画装饰，南梁依照齐制，但因佛教大盛，改用牛拉记里鼓车。唐朝恢复旧制，用四匹马拉记里鼓车，仍排在指南车后。宋朝雍熙四年，将随驾记里鼓车的仪仗队，从13人增加到了30人。
记里鼓车的构造.《宋史》记载内侍卢道隆所奏的记里鼓车构造：记里鼓车有一辕、双轮，车身分上下两层，每一层都有一个手持木槌的木头人。左右两个着地车轮，称为足轮，直径各