前，曾立誓说除非国民党终止戒严，否则不回台湾，并时常关切、帮助台湾的党外运动。从香港退休后，因为台湾已经解严，1989年年劳教授受台湾国立清华大学社会科学院院长李亦园之邀，担任历史研究所客座教授；在台期间，劳教授先后任教于清华大学、政治大学、东吴大学及华梵大学，担任华梵大学教授及东吴大学端木恺讲座教授，并于2001年荣获台湾行政院文化奖，2002年获选中央研究院院士。2004年荣获香港中文大学荣誉文学博士。劳教授在台，仍然不改关心时事的心怀，除了应邀撰写报纸短文外，1990年代民进党人士接触劳师，劳教授