足在化石中的三叶虫就已经有了。气管类的动物后来没有这样的足了。几乎所有的甲壳亚门的动物有一种特别的幼虫状态（无节幼体）。这些幼体典型地分三个带足或触须的节，它们的无节幼体眼是单数的。在触角和足的基部甲壳亚门有特别的，袋状的排泄器官。此外所有的甲壳亚门的干细胞分裂时的特征相同。与其他所有节肢动物一样甲壳亚门的躯干由数个节组成。第一个节是头部的口前叶，最后一节是尾部的尾板。通过不同的适应方式这个基本的构造方式可以形成非常不同的特别结构。尤其外肢的变化可以非常大（比如演化为口器、吸盘和生殖器等非常不同的器官）