。明太祖时设大都督府，以节制中外诸军，京城内外置大小二场，分教四十八卫卒。成祖北迁后，增为七十二卫。永乐八年（1410年）始分步骑军为中军，左右掖，左右哨，称为五军。除在京卫所外，每年又分调中都、山东、河南、大宁各都司兵16万人，轮番到京师操练，称为班军。十二营、围子手营、幼官舍人营、殚忠营、效义营附五军营中。五军营设提督内臣一人，武臣二人，掌号头官二人，大营坐营官一人，把总二人。各军营设坐营官一人，马、步军队把总各一人。 平时操练营阵。皇帝亲征时，五军分驻于外，为作战主力。军前卫、牧马所、腾骧左卫