比较输出和参考信号。实际输出和参考信号的差（称为误差信号）会反馈到控制器中，再由控制器产生受控体的输入信号，使受控体的实际输出接近参考信号。经典控制理论主要处理线性时不变的单一输入单一输出系统，可以计算系统输入信号及输出信号的拉普拉斯变换，而系统的传递函数和输入信号及输出信号的拉普拉斯变换有关。
反馈.有些控制器不需要系统资讯，这类控制器称为开回路控制器，缺点是无法监控受控体的输出，无法针对误差进行修正。为了改善这些开回路控制器的问题，经典控制理论引入了负反馈的概念，形成了闭回