一词是1966年由苏珊·巴特拉（Suzanne Batra）所提出，而爱德华·威尔森则对此用语作了进一步的定义。在一般常见定义，真社会性动物具有三项共同特征：早期只有部分无嵴椎动物被归类为真社会性动物，而目前所知符合真社会性定义的物种，则分别散佈在昆虫中的数个目、十足目里的枪虾科，以及一小部分的囓齿目。
演化.已知的真社会性物种并非来自相同起源，即使是同在膜翅目中的各种真社会性动物，也散佈在不同的演化支中。早期观念认为，个体之间的相互餵养行为（trophallaxis），是产