SJAA）由当时的英国殖民地医务人员于1908年成立。由于第二次世界大战的缘故，英国政府决定于1938年在其马来亚以及婆罗洲的殖民地组建圣约翰救伤队（，简称：SJAB）。马来亚于1957年8月31日独立，并于1963年9月16日与沙巴和砂拉越合并为马来西亚。马来西亚政府为了加强SJAA和SJAB的运作，于1971年拟定法案，并于1972年3月23日在马来西亚国会通过了1972年马来西亚圣约翰救护机构法令（St. John Ambulance of Malaysia (Incorporation) Act