非常细小，只长2毫米以下，没有消化道。消化是由合胞体产生的液泡来包围吞下的食物。液泡是没有上皮组织细胞围堵，不过有时会在口部会有咽连接液泡。所以牠们的身体是实心的。无腔动物在很多方面都很像扁形动物，但其构造更为简单。牠们像扁形动物一样没有循环系统、唿吸系统或排泄系统。牠们没有真正的脑部或神经节，只有在表皮下的简单神经网络。这个网络在前端略为密集。感官器官包括平衡囊，一些会有非常原始的单眼来感应光线。 无腔动物是雌雄同体的，但没有性腺，也没有雌性的繁殖系统。配偶子是由间叶细胞所生产，间叶细胞充满了牠们