等术语来区分它们。到 19世纪末，弗朗茨·雷洛已经确定了数百个机器元件，称其为简单机械。 现代机构理论分析各种机器的结构，将运动对组成的基本连结，称为运动链。
历史.
西方.公元前3世纪左右，希腊哲学家阿基米德创立了一台简单机械的想法，他研究了简单机械：槓桿，滑轮和螺桿，而发现了槓桿机械优势的原理。他关于槓桿的着名言论：“给我一个支点，我将撬动地球。”表明了使用机械优势可实现的放大力量在最理想时是无限制的。后来希腊哲学家定义了经典的五种简单机器（不包括斜面）