敷，是酒井忠行的嫡长子。其童年时代的资料不多，据推测应该就在酒井家江户屋敷长大 。宽永7年(1630年)1月26日，时任将军德川家光移驾忠清的祖父・忠世的府邸，忠清因此得以见驾，并呈上金马代（充作贺礼的等值于名马身价的金钱），家光作为回礼赐予其来国光胁差。根据《东武実録》，同年1月29日大御所德川秀忠也曾移驾忠世府邸，彼时忠清献上了木质太刀和马代，而受到了国俊胁差的回礼 。宽永9年(1632年)12月1日，忠清和弟弟忠能第一次去江户城拜见了将军家光 。宽永13年(1636年)3月19日忠清的祖父忠世