开发从共和-福特JB-2（V-1飞弹的复制改良版本）飞弹的经验作出精进，装上无线电导航系统借以校正航线，提升攻击精准度。并使用涡轮喷射发动机替换效率较差的脉冲式喷气发动机。斗牛士飞弹在1949年首次试射，1952年开始服役，1962年退役。服役初期美国空军将其定义为轰炸机，赋予了B-61之编号。后改为TM-61（TM为Tactical Missile，战术导弹之意），1963年在美国国防部落实1962年美国三军飞弹及无人机命名系统，再度改为MGM-1，共生产约1200枚。
研制和