光武帝让他善事上官。任延说忠臣不私，私臣不忠。履正奉公是臣子之节。善事上官，不敢奉诏。”汉光武帝同意了他的话。到了武威，将兵长史田绀的子弟宾客为地方一害。任延抓起来田绀，杀死父子宾客五六人。田绀小儿子田尚率领数百人，自称将军，被任延打败。任延积极防备匈奴、羌人。河西少雨，他设置水官，修理沟渠，加强教育，开设学校，令掾史子孙皆入学，章句既通，则授以显官要职。武威郡有了儒雅之士。因为擅杀羌人，贬官召陵令。汉明帝即位，为颍川郡太守。永平二年（59年），征他到辟雍，以他为河内郡太守。为官九年，病卒。少子任恺，官