这期间结识了南京礼部尚书王忠铭，为表敬意赠予王尚书一册世界地图。到了1582年9月10日，他沿西江来到肇庆，见这湖光山色，民众宽厚，便立定主意留下来，开展传教。
落脚肇庆.1583年（万历十一年），利玛窦获准与罗明坚神父入居广东肇庆，获得两广总督郭应聘制台和肇庆知府王泮太守（正式官名是知府）的接待。。他们对中国官员自称来自“天竺”，致使中国人以为他们是佛教徒。利玛窦解释来中国的原因：「我们是从遥远的西方而来的教士，因为仰慕中国，希望可以留下，至死在这里侍奉天主。」他不敢直接回答传教