801年元旦之夜由意大利天文学家皮亚齐在金牛座天区发现的。在日本，金牛座称为"牡牛座(公牛座)"(おうし）。
特征.金牛座是北半球冬季夜空上最大、最显着的星座之一。它西接白羊座、东连双子座；北面是英仙柏修斯及御夫座、西南面有猎户俄里翁、东南面则有波江座及鲸鱼座。金牛座的毕宿亮星排列称V字形结构，又称为金牛座V字，其中橙红色的毕宿五是天空上少数的一等星之一，它和双子座的北河三、御夫座的五车二、小犬座的南河三、大犬座的天狼星、猎户座的参宿七共同组成冬季六边形。传统上代表牛角