齐豹发动兵变，杀死公孟絷，卫灵公逃到「死鸟」（地名，濮附近），齐豹的党羽北宫喜反正，杀了齐豹，迎回灵公。卫灵公三十一年（前504年），鲁定公攻打郑国，占领匡地（今河南省长垣县北），出兵时不向卫国借道，回国时鲁国阳虎让鲁军在卫都中穿行，卫灵公大怒，派弥子瑕追击鲁军。后来，公叔文子将事情平息下来。因卫灵公长子蒯聩欲谋害灵公正妻南子，事败，蒯聩逃到晋国依附赵简子。卫灵公四十二年春（前493年春天），卫灵公令子南（卫灵公幼子）驾车，并抱怨太子蒯聩，灵公对子南说，将要立他为储君。子南拒绝。夏，卫灵公卒，南