以此方式建立的固有参考系与密切相关。举例而言，一双曲加速参考系的座标有时称为润德勒座标，而匀速旋转参考系的情形，则称为旋转圆柱座标，或称。
历史.更多资讯请参见冯·劳厄、包立、米勒、Zahar、Gourgoulhon，以及狭义相对论发现史中的历史资料。1899年：在一静止静电粒子系统formula_125（静止于中）及具有相对平移的另一系统formula_26之间，亨德里克·劳仑兹在包含一因子formula_127的情况下，推导出了加速度、力、质量之间的正确关系，下式中formu