泰再次归属后北条氏。永禄6年（1563年），上杉谦信再次攻打忍城击败成田长泰，因此再次从属了上杉谦信。尔后，成田长泰宣布隐居，并将家督之位让给嫡子。但是在永禄8年（1565年），与嫡子氏长发生了矛盾，被赶出了忍城，因此被迫在龙渊寺隐居。永禄9年（1566年），长泰准备废斥嫡子，打算让次子继承家督，因而与嫡子成田氏长发生争执，又遭到其弟成田泰季和宿老丰岛美浓守的反对而作罢，最后仍宣布出家隐退。同年闰6月，成田氏长再次倒回后北条氏。天正2年（1574年），成田长泰去世，享寿79岁。另有一说系成田长泰死于