有formula_28个相依的广义坐标，泛函formula_7不能直接被转换为拉格朗日量formula_30；必须加入拉格朗日乘子，将泛函formula_7转换为formula_32。这样，可以得到拉格朗日广义力方程式：其中，formula_34是广义力，formula_35。这formula_27个广义力运动方程式加上formula_28个约束方程式，给出formula_38个方程式来解formula_27个未知广义坐标与formula_28个拉格朗日乘子。
实例.这个段