士兵都皆哭泣叹息，于是被擒获。祯明三年（589年），他依例进入隋朝。他为国家被灭亡而悲伤，生病不治，感慨而逝世，虚岁五十九。尚书令江总抚摸他的灵柩痛哭，在他的棺材头写诗：「黄泉虽抱恨，白日自流名，悲君感义死，不作负恩生。」又为他写下墓志铭。当初隋朝将领韩擒虎过江，鲁广达长子鲁世真在新蔡，与弟弟鲁世雄及部下向韩擒虎投诚，并遣使向父亲招降。他当时在京师驻兵，就向廷尉弹劾自己请罪；陈后主说：「鲁世真虽然走上不同的路，但你仍然是国家的重臣，我的依赖。怎可以等同有嫌疑呢？」加赐黄金给他，让他即日回到营地。