制策略。倒单摆常以枢纽点在台车上的方式来呈现，如图所示。这称为「台车和桿子」。大部份的应用会限制单摆只有一个自由度，固定摆的。一般的单摆在重物在枢纽点下方时会平衡，倒单摆在其本质上就无法自行平衡，需要透过外在控制才能平衡。外在控制平衡的作法可以在枢纽点加力矩，或是让枢纽点水平移动，再透过回授系统来使倒单摆平衡，改变质量相对枢纽点转动的速度，或是让枢纽点在垂直方向晃动。像人用手设法平衡倒立的扫帚，就是人工平衡倒单摆的例子。
简介.单摆的重物在枢纽点下方时，即为系统的稳定平衡点。单摆不