万年前。早期的物种体型小，约60公分长，有长四肢，是半水生的动物，例如肿肋龙类。但牠们快速地成长到数公尺长，并散佈到浅水中，例如幻龙类。三叠纪-侏儸纪灭绝事件将这些早期物种全部灭绝，只有蛇颈龙目继续存活。在早三叠纪时期，蛇颈龙类快速地分化为长颈、小头的蛇颈龙类，以及短颈、大头的上龙类。起初，蛇颈龙类与上龙类被认为是两个有个别演化途径的的不同演化支。牠们现在被认为只是两个多次演化出现的形态型，而上龙类是从蛇颈龙类祖先演化而来，也有可能是相反的途径。鳍龙超目生存于中生代。在6600万年前的白垩纪末灭绝事件，