文解字》：「牢，闲，养牛马圈也。」如：「亡羊补牢」。《诗经·大雅·公刘》：「执豕于牢，酌之用匏。」天牢最早的记载见于《隋书·天文志》，不过有说是专关贵族的监牢，也有说是关贱人的监牢。
天牢增二星.1752年，清钦天监编成《仪象考成》星表，天牢增加了2颗肉眼可见的星。