备一同对付罗马，加上腓力五世早就对罗马势力范围中的伊利里亚虎视眈眈，马其顿和罗马间因此爆发战争。在前211年之后，原先反马其顿霸权的埃托利亚同盟与帕加马阿塔罗斯一世等希腊诸势力担心马其顿势力会过于扩大，因此加入罗马一侧。在此战争中，腓力五世企图得到伊利里亚与全希腊的控制权，但是没有成功。通常认为这些在希腊战线上的小交战使得马其顿军队无法援助迦太基汉尼拔军。这场战争没有决定性的战役，敌对双方在僵持中决定和谈，在前205年于伊庇鲁斯附近的腓尼基签订《腓尼基和约》规定双方大致上恢复战前状态，而马其顿获得伊利里