）、metatarsus（后跗节或者跖骨）、carpus（腕节或者腕骨）、dactylus (指节或者手指)以及patella（膝节或者髌骨）等。有关不同节肢动物直接的各个附肢关节的同源性很难考究，也是诸多争论的焦点。有些作者认为，现存节肢动物的最近共同祖先的附肢关节可以分成十一段，但是现代节肢动物则只有8节，甚至更少。同时也有讨论认为，节肢动物祖先也许不需要这么复杂的附肢构造，然而由于其它事件，例如某个同位基因功能的连续丢失，同时导致了组关节的增加。
单肢型与双肢型.节肢动物