以此基础构型发展而成。S-1是一艘40吨重的快艇，具有3具总输出3000德制马力(PS)的汽油引擎，2具鱼雷发射管，最高航速可达37节。在测试后德国海军提出若干修改建议，包括在主舵旁装设偏30度角的辅助舵制造，这种构型可以让三螺旋桨船于高速行驶时减少尾波并提高螺旋桨输出效益。这种设计使得S艇在夜间作战时不容易被发现。由S-6开始使用柴油发动机去取代汽油发动机，柴油发动机的耗油量较少而且柴油较不容易着火，这都是对其有利的，各型号的S艇都可载12至14吨柴油而令S艇有长远的航程，各型号的S艇都有两个大而