大效果，因此会对输出造成大幅的变动。因此真实的控制器不会有理想的微分器，只有一个有限频宽的微分器或高通泸波器。一般为了移除高频的杂讯，会在量测时加入低通泸波器，若低通泸波器和微分器对消，泸波效果也就受限了，因此低杂讯的量测设备相当重要。实务上可以使用中值滤波器，调昇泸波效率及实际上的性能。有时可以将微分器关闭，对控制性能的影响不大，此时称为PI控制器。
PID演算法的修改.基本的PID演算法在一些控制应用的条件下有些不足，需进行小幅的修改。
积分饱和.积分