到「鞭」虽属短兵器，但其形制较长，质料亦重，故必须强调臂力。铁鞭根据不同物料，有各种名称，如「虎眼鞭」、「竹节鞭」、「豹尾鞭」、「水磨鞭」等；双鞭中亦有「两仪鞭」等制式。「鞭」亦可指软鞭。软鞭是一种柔韧的武具，质料大致有皮革类（如皮鞭）及钢鍊类（如九节鞭）两种，由于软鞭大多范围广阔而姿态多变，舞弄时容易伤及自身，因此其演练有一定的难度。
应用.除了武术的用途以外，鞭在其它地方也会派上用场，如策马时所用的马鞭。
驱策.中国古代用以驱马，驾车的就是策，策是