a_23formula_24formula_25
单位向量转换公式.坐标参数"u"的单位向量以如下方式定义，"u"的小的正值改变导致位置向量formula_26在formula_27方向上的改变。因此：这里的"s"是弧长参数。对于两组坐标系formula_29和formula_30，依据链式法则： 现在，使除了一个之外的所有formula_32并在两边除以对应的坐标参数的微分，得到：