由矩阵"A"的特征值决定，也可以由"K"的适当设定及formula_80的特征值分解来调整。不过此作法的前提是开回路系统本身是可控制的，或者矩阵"A"的不稳定特征值可以由适当的"K"调整为稳定。有一种常见的简化法是令矩阵"D"为零矩阵，矩阵"C"为单位矩阵，因此方程式可以简化为以下的形式：需进行特征值分解的矩阵缩小为formula_83。
有回授及目标值输入.回授信号也可以再加上目标值输入formula_84，此时的回授值信号为formula_85.变成以下的形式求