焉第三子。为别部司马官至平寇将军，一直跟随着父亲刘焉。
事蹟.刘焉入蜀任益州牧，随行。刘焉与陈留人吴壹有旧交，于是吴壹带领家属跟随刘焉入蜀。刘焉心怀大志，听相面的人说吴懿的妹妹吴氏有大富大贵之相，于是就替刘瑁纳吴氏为妻。刘焉死于兴平元年（194年），刘瑁娶亲至晚在此年之前。刘焉死后，刘瑁的弟弟刘璋继为益州牧。建安十三年（208年），曹操攻打荆州屯襄阳，刘璋派遣使者致敬，曹操加刘瑁平寇将军，刘瑁不久狂疾过世。后来刘备入蜀，娶其遗孀吴氏为妻。建安二十四年（219年），立吴氏为汉中王