罗贝尔二世，母亲是法国公主勃艮地公爵夫人艾格妮丝（路易九世的幼女）。她的姊姊也是法国王后，前任国王路易十世的第一任妻子勃艮第的玛格丽特 ，所以她也是纳瓦拉女王胡安娜二世的小姨。
早年.1313年7月，勃艮第的约娜嫁给她的表弟瓦卢瓦的腓力。1315年至1328年，他们二人被封为曼恩伯爵及夫人。1325年后，他们亦是瓦卢瓦伯爵及夫人与安茹伯爵及夫人。
法兰西王后.瓦卢瓦的腓力的伯父是法国国王腓力四世，当腓力四世与他的三个儿子路易十世、腓力五世及查理四世相继去世