亲是于丈之方（水野忠政的女儿）。德川家康的从弟。弟弟有松平左近。正室是酒井正亲的女儿。儿子有松平家信（摄津国高槻藩及下总国佐仓藩藩主）。母亲于丈之方在于大之方与松平广忠离婚后返回实家水野氏时，一同返回水野家。
生平.与主家松平氏同様从属于今川氏，弟弟左近与竹千代（后来的德川家康）一同成为人质并送到今川方。永禄3年（1560年），今川义元在桶狭间之战中被讨死，在今川氏弱化的同时，于是形原松平家与主家的松平元康（家康）一同背叛今川氏并独立，于是左近被处刑。后来家忠成年并成为当主，跟