这个名称是从北约代号为SS-1飞毛腿得来的，它包括了苏联的从R-11、R-17、 R-300厄尔布鲁士的一系列导弹。飞毛腿这个名字还被媒体指别的国家根据苏联原型广泛发展的许多种导弹。如在美国有时指飞毛腿SCUD被泛指为任何国家的不是从西方原型发展出来的弹道导弹。
研制.第一次「飞毛腿（Scud）」这个词是北约将R-11弹道导弹称为飞毛腿-A型（SS-1b）。更早的被北约称为SS-1 Scunner是一个非常不一样的设计，几乎是德国V2火箭的直接翻版。R-11同样采用了V-2的技术，