属名是以化石发现地层的劳尔哈组（Lourinhã Formation）为名，种名是为纪念葡萄牙古生物学家马吉尔·泰雷斯·安顿涅斯（Miguel Telles Antunes）。
化石.卢雷亚楼龙的最完整的标本只是一个部份骨骼。正模标本（编号ML 370）包含了6节颈椎与相连的6根肋骨、5节腰椎与相连的肋骨、14节尾椎、8根人字形骨、左右股骨、右胫骨及腓骨、1根跖骨、2根肠骨，及两边的耻骨与坐骨，以及32颗胃石。一个发现于Porto das Barcas的股骨（编号ML 555）