除为凉甘肃伊瓜沙六州诸军事、凉州刺史。时吐蕃攻破吐谷浑，慕容诺曷钵与弘化公主率领残落败走凉州，高宗诏令凉州都督郑仁泰为青海道行军大总管，率将军独孤卿云等驻守凉州、鄯州，以备吐蕃。左武候大将军苏定方为安集大使，调解两国恩怨。龙朔三年十一月十九日遘疾薨于凉州官舍，年六十三。诏赠使持节代忻朔蔚四州诸军事、代州刺史，陪葬昭陵。
家族.曾祖郑景，北齐金紫光禄大夫、阳平太守、荥阳郡公，追赠司州刺史。祖父郑继叔，北齐咸阳王斛律光的记事参军。父郑德通，隋眉州录事参军，唐朝追赠使持节平州诸军事、