武成初年以兄长豆卢宁功勋，追赠柱国大将军、少保、涪陵郡公。豆卢永恩年少就有见识和器度，为时人称道。他最初跟随兄长豆卢宁事奉，后来二人都归附宇文泰，豆卢永恩被授官殄寇将军。不久以迎立魏孝武帝之功封爵新兴县伯，食邑五百户。他每次征讨都立下功劳，于是拜授龙骧将军、中散大夫。西魏大统八年（542年），朝廷除授豆卢永恩直寝、右亲信都督，不久转任都督，加通直散骑常侍。大统十六年（550年），拜使持节、车骑大将军、仪同三司。魏废帝元年（552年），进封骠骑大将军、开府仪同三司，次年（553年）出任成州刺史。魏恭帝元年