结（anti-wind up system），后者包括一个特殊的控制方块，可以确保控制信号不会超过限制值，以避免积分终结的情形。
系统分类.
线性系统控制.针对MIMO的系统，极点的指定可以用开回路系统的状态空间，再将极点放在指定位置，计算对应的回授矩阵。若在复杂的系统中，上述的程序需要用电脑辅助计算才能达到，而且不保证其强健性。而且一般而言无法量到所有的系统状态，在极点指定的设计时需加入观测器（observer）的设计。
非线性系统控