mula_30，观测器类似以上离散系统的例子：观测器误差formula_33会满足下式若formula_35有可观测性，可以适当选择观测器增益formula_8，以调整矩阵formula_24的特征值。另外，也可以使矩阵formula_24为赫维兹矩阵，让观测器误差formula_39可以渐近收敛到0。
峰值现象以及其他的观测器技术.若观测器增益formula_8很高，线性的Luenberger观测器会很快收敛，但大增益会造成峰值现象（peaking phenomenon）