齐襄公末期，前685年齐大夫连称、管至父弑君而立襄公堂弟公孙无知；其南部的小国莒国（都城今日山东省莒县）在春秋时期政治稳定而多外国贵族，齐大夫鲍叔牙遂携公子小白流亡至此。齐国再发政变后，小白返临淄即位，是为齐桓公，后成五霸之首。《管子·小称》载：“桓公、管仲、鲍叔牙、甯戚四人饮，饮酣，桓公谓鲍叔牙曰‘阖不起为寡人寿乎？’鲍叔牙奉杯而起曰‘使公毋忘出如莒时也，使管子毋忘束缚在鲁也，使甯戚毋忘饭牛车下也。’桓公辟席再拜曰‘寡人与二大夫能无忘夫子之言，则国之社稷必不危矣。’”鲍叔牙即提醒齐桓公勿忘当年之苦难。