拜侍郎。与刘秀等击破王寻有功，拜为振威将军，与尚书令谢躬共同攻打王郎。刘秀攻拔邯郸，请谢躬、马武等置酒高会。刘秀与马武登上丛台畅谈，马武遂有归附之心。谢躬被吴汉杀死，马武跑到射犬归附刘秀，刘秀大喜，命其统领谢躬旧部。
光武时期.东汉建立后，任捕虏将军，封杨虚侯。建武六年（30年）夏，击败隗嚣。建武十三年（37年），封鄃侯。马武嗜酒敢言，《后汉书·马武列传》写“时醉在御前面折同列，言其短长，无所避忌。帝故纵之，以为笑乐。”建武二十四年，武陵武溪蛮暴动，派马援率领马武、耿舒等人率四