62年5月，韩国在马来亚首都吉隆坡设立驻马大使馆。1964年4月，马来西亚在韩国首都首尔开设驻韩大使馆。1966年2月7日，时任韩国总统朴正熙出访马来西亚，受到时任马来西亚最高元首和马来西亚首相东姑阿都拉曼的接见。2010年12月9日至10日，时任韩国总统李明博在两国建交五十周年之际对马来西亚进行为期两天的访问。2019年3月，时任韩国总统文在寅到访马来西亚，在布城首相署与马来西亚首相马哈迪·莫哈末会面，出席联合记者会，这是文在寅担任总统后首次对马来西亚进行访问，马哈迪赞扬韩国汽车工业出色并希望两国可多