舰队失去任务，海因里希结束了他的军旅生涯。1888年他和黑森-莱茵大公路德维希四世的三女伊莲妮（西元1866年-1953年）结婚，育有三子。在伊莲妮的开导下，他决定不再像大哥威廉和大姐夏洛特一样敌视母亲，母子终于和解了。1898年，海因里希亲王到中国青岛成为东亚分舰队司令。1912年10月，海因里希亲王到青岛，向中国满族宗室溥伟表示“他的皇兄陛下和他本人将竭力支持清朝的复辟”。德国于一战中失败、君主制被推翻后，海因里希亲王携家人到石勒苏益格-荷尔斯泰因隐居。他在那里度过了晚年，和父亲一样死于喉癌