民最先在这里定居；直到约900年以前，当地人种都属于尼格利陀人。群岛在16世纪初被欧洲人发现，1574年成为西属东印度群岛的一部分。1898年，西班牙在美西战争中被击败；1899年，根据德国－西班牙条约，群岛被出售予德意志帝国，隶属于德属新几内亚。第一次世界大战期间，帕劳被日本帝国海军占领，随后被国际联盟归入日治南洋群岛。第二次世界大战期间，作为马里亚纳群岛及帕劳战事的一部分，美军与日军在此进行过多次小规模战斗，包括主要的佩莱利乌战役。1947年，帕劳同其它几个太平洋群岛一起成为美属太平洋群岛托管地的一部分