1950年10月12日向时任丹麦国王弗雷德里克九世递交国书。两国关系于1956年2月15日升为大使级。中丹建交以来，两国在各个领域的交流与合作逐步开展。1950年代，丹麦曾支持中华人民共和国取代中华民国在联合国的代表地位。1974年，时任丹麦首相保罗·哈特林访华，成为首位访华的丹麦政府首脑。1979年，时任丹麦女王玛格丽特二世访华，成为首位访华的丹麦国家元首。中国方面，1995年，时任中华人民共和国国务院总理李鹏代表中国参加于丹麦哥本哈根举行之联合国社会发展问题首脑会议，成为首位访问丹麦的中国政府首脑。