荆州府夷陵州紫阳（今宜昌）人。
生平.湖广乡试第八十四名举人。嘉靖四十一年（1562年）中式壬戌科三甲第九十三名进士。历任两京都察院御史、吏部左侍郎，夙有“铁御史”之称。张居正死后，张四维弹劾王篆。万历十一年（1583年）归里。万历三十一年（1603年）卒，葬于夷陵城郊东山，夷陵人称王篆为王天官，建有“天官牌坊”。
家族.曾祖王杰，府同知；祖父王璲，左长史进阶通议大夫；父王良策。嫡母张氏；生母王氏。有子王之鼎、王之衡。