941年4月9日，中华民国开始派驻委内瑞拉公使（由驻古巴公使兼任）。1944年8月4日，于委内瑞拉首都卡拉卡斯设立中华民国驻委内瑞拉共和国公使馆；于中华民国抗日战争时期首都重庆设立委内瑞拉共和国驻中华民国公使馆。两国并互派公使。1949年，中华民国政府迁台后，委内瑞拉驻华公使馆也搬迁至台北。1966年7月1日，两国公使馆同时升格为大使馆。2月，委内瑞拉先行派驻大使，10月，中华民国亦派驻大使。1974年6月28日，委内瑞拉与中华人民共和国建交，29日，中华民国与委内瑞拉断交。8月1日，大使馆