拉力赛的车辆主要有三个分级：摩托车、汽车（范围从沙地越野车到小卡车）和大卡车。虽然参赛车都经过了大幅度地改装，但许多汽车制造商还是愿意把拉力赛严酷的比赛环境当作试验场地，以此证明其车辆的耐用。
汽车.最初，大多数欧洲多功能汽车如陆虎、罗孚、丰田陆地巡洋舰（Land Cruiser）、梅塞德斯-奔驰G级和平茨高尔（Pinzgauer）主宰着比赛，而其它诸如劳斯莱斯、雪铁龙甚至保时捷都是用改装车来参加比赛。从2002年起，汽车组中参赛的车辆主要是三菱帕杰罗（Pajero）、日产和现代；