冈县滨松市）出生，家中四男。天正9年（1581年），在东条松平家的家忠病死之际继任家督并领有三河国东条城1万石，改名为松平忠康（受领祖父广忠和父亲家康名字中的一字）。在天正10年（1582年）转封至骏河国沼津城4万石。在父亲家康被移封至关东地方后，在文禄元年（1592年）成为武藏国忍城城主，元服后改名为忠吉。在庆长5年（1600年）的关原之战中以岳父井伊直政为后见人下，在初阵中与福岛正则争夺先阵，立下讨取岛津丰久等功劳。在战后被赐予尾张国及美浓国清洲52万石并任官左近卫中将。在庆长12年（1607年）