屋电气公司发明，最早使用于鲍尔温机车厂及西屋电气公司制造的日本国铁EF51型电力机车，这种弹性齿轮采用作为弹性元件，并且可以配合额外的摩擦式阻尼装置，来获得合适的性能参数。在1930年代至1950年代，金属圆弹簧弹性齿轮的制造技术已发展成熟，法国、日本、苏联、英国等国亦广泛采用了这种结构。套筒形橡胶元件弹性齿轮于1930年代在英国面世，最初被使用于英国城市有轨电车上。由于橡胶元件弹性齿轮结构简化、制造成本降低，而且橡胶元件也不像金属弹簧那样需要经常维护，因此自1950年代起开始迅速普及，并出现逐步取代金