车系中最成功的车系之一。虽然因车内车外设备升级而价格有所上升（2002年价格为32,080美元），但ES在发售的第一年销量已经跳升至69,607台，使它成为了当年美国最佳销量汽车。在这一代投产期间，第四代ES成为了所有凌志轿车中销量最佳的型号，销量仅次于RX。
第五代.第五代的ES（GSV40）在2006年2月的芝加哥汽车展中首次亮相，以根据凌志全新设计哲学L-finesse设计的全新外貌为卖点。新车的外貌比上一代更加锐利，流线形的车厢和铺上了线条的引擎盖、挡泥板和后座柱。有趣的是