西郡太守鲁休烈攻打萧衍，蔡道恭任持节、督西讨诸军事与他作战，鲁休烈降伏。因功转任中领军，固辞不受，出任使持节、右将军、司州刺史。天监元年（502年），因南梁建国之功，封汉寿县伯，进号平北将军。天监二年（503年），北魏中山王元英率军围攻司州（治所在河南省信阳市）。他率领五千人抗御，坚守城池数月之久、重创魏军，后来次年五月在城中忧心而病故。临终时，命部下取所持节对侄子蔡僧勰说：“禀命出疆，凭此而已。既不得奉以还朝，方欲携之同逝，可与官柩相随。”曹景宗援军不至，八月州城陷落，蔡道恭追赠使持节、都督司州诸军事