半人马小行星被归类为轨道不稳定的小行星，并竞相以神话中半人马族的神祇命名。所以选择这一族的名称是因为它们的行为一半像小行星，另一半则像彗星。半人马小行星的轨道会穿越或曾经穿越过一颗或数颗气体巨星的轨道，并且有数百万年的动力学生命期。 第一颗类似半人马小行星的天体是在1920年发现的小行星944（），但是在1977年发现凯龙之前，它们并未被认为是一个新的族群。已知最大的半人马小行星是1997年发现的女凯龙星，它的直径达到260公里，大小如同主带中的一颗中等大小的小行星。没有半人马小行星曾经被拍摄过近照