代宗大历三年（768年），李怀仙为其部下朱希彩、朱泚、朱滔等所杀，此三人相继为节度使。大历十四年，田承嗣死，其侄田悦承袭。德宗建中二年（781年）正月，李宝臣死，其子李惟岳求继。德宗拒绝了这一要求，于是李惟岳与田悦、淄青节度使李正己、山南东道节度使梁崇义等联兵抗命。唐朝派淮西节度使李希烈等率兵讨伐，李希烈反与河北藩镇朱滔、田悦等勾结，据许州（今河南许昌市），乱事进一步扩大。兴元元年（784年）正月德宗下罪己诏，河北三镇之乱才逐渐平息。此后，河北三镇自立节度使成了惯例，河北三镇历任节度使共计57人，由朝廷