武官、命妇、女官的朝服，按照品秩各有差异，文武官朝服最大差异在于文官所穿为缝腋、有外摆的襕袍，武官所穿为无襕阙腋袍，颜色则按照品级有所差异。内亲王、女王、命妇、女官朝服的首服为花钿、钗子，六位以下须戴义髻，体衣为襦裙，外命妇上襦颜色视其夫品秩而定。平安时代初期基本上沿袭奈良制度，只是细节有变化。中期发展出国风文化，包括朝服在内的服饰开始有较大变化，本属常服的束带变成男性皇族、官员的朝服，女性朝服虽然仍为襦裙制，但样式较之前变化颇大，称为五衣唐衣裳。此后大抵沿用，但亦有变化。直至明治维新后，朝服制度全面废