称为拱点进动，图3）。月球和其他行星的轨道都会展现出这种很容易观测到的旋转运动。连心力的方向永远指向一个固定点；称此点为「力中心点」。「径向运动」表示朝向或背向力中心点的运动，「角运动」表示垂直于径向方向的运动。发表于1687年，牛顿在巨着《自然哲学的数学原理》，第一册命题43至45里，推导出这定理。在命题43里，他表明只有连心力才能达成此目标，这是因为感受连心力作用的粒子，其运动遵守角动量守恆定律。在命题44里，他推导出这连心力的特征方程式，证明这连心力是立方反比作用力，与粒子位置离力中心点的径向距离