哈密顿原理阐明，如果一个物理系统在两个时间点formula_3、formula_4的运动是正确运动，则作用量泛函formula_2的一次变分formula_55为零。用数学方程式表示，定义作用量为 其中，formula_57是系统的拉格朗日函数，广义座标formula_58是时间的函数。假若，formula_5是系统的正确运动，则formula_60。从哈密顿原理可以导引出拉格朗日方程式．假设formula_5是系统的正确运动，让formula_62成为一个微扰formula_63；微扰在轨道