古代在香炉中应用了能永保水平位置的十字转架等机件。以上这些反映了当时人类对古典机械的了解只限制在简单机械的静力学上，只考虑力的平衡，不考虑机械的动力学，也不考虑在力和位移之间的取舍，以及功的概念。文艺复兴时期的学者开始研究简单机械的动力学，产生了机械功的概念。1586年时佛兰芒工程师西蒙·斯蒂文推导出斜面的机械利益，因此斜面也被列在简单机械中。简单机械的完整动力学理论是由义大利科学家伽利略·伽利莱在1600年的《力学》中提出。伽利略是第一个了解简单机械不会创造能量，只会转换能量的人。机械中滑动摩擦的