万寿宫始建于晋朝永嘉六年（312年），因纪念江西人的保护神，道教净明派祖师许旌阳真君而建，时名「旌阳古祠」。唐朝时期，唐懿宗因听闻许真君曾以铁柱镇魔，故赐名「铁柱观」。宋代时期，宋真宗改其名为「景德观」。北宋时期，万寿宫举行大修，江西名儒欧阳修、王安石、曾巩、黄庭坚等人纷纷捐资献策，王安石还同时为之作记，《重修许旌阳祠记》。徽宗朝接而得名「延真观」，上赐玉册，封许旌阳为「神功妙计真君」。宁宗朝，上赐匾额「铁柱延真之宫」，御匾悬于宫门之上。元成宗年间，万寿宫改名「铁柱延真万宁宫」。明·正统元年（