7年，晋国在殽之战打败秦国，生俘秦国将军孟明视、西乞术、白乙丙。晋襄公的继母文嬴本是秦国公主，请求释放秦国统帅，晋襄公答应了。先轸大怒，出言不逊，直言进谏，而且当着晋襄公的面往地上吐了一口口水，这属于大不敬之罪，但晋襄公自认理亏，掩面向先轸致意，并且派阳处父追孟明视等人，没能追上。狄人攻打晋国，在箕交战。先轸因为对襄公无礼却没有受到惩罚，神志烦躁，寝食不安。他决定以死谢罪，他脱下了头盔和铠甲（“免胄”）冲入敌阵，即刻战死沙场。狄人将他的首级送还晋军。其子先且居继任晋中军元帅。