卫士令北宫卫士令左右都候等，另有宫掖门司马七人主管宫门守卫。南军士兵又称卫士。首都长安另有守城部队由城门校尉统领。长安还有非正规军：执金吾率领的缇骑，负责治安。虎贲中郎将下辖左右仆射、左右陛长率领虎贲郎，羽林中郎将下辖羽林监，和骑都尉一起统领羽林骑，虎贲和羽林都是皇帝的卫队。光禄勋（郎中令）下辖五官左右三个中郎将管理三署郎，三署郎在汉初曾组成郎中骑是主力的骑兵部队，但后来三署郎成为仪仗队和候补官员的训练班。
地方.地方部队，各郡由都尉率领，边郡的边防军由长史率领，各王国由中尉率领