它在赫梯文献中被称为"Millawanda"或者"Milawata"，在荷马的《伊利亚特》中也有出现。公元前1500年左右，一些从克里特岛来的移民定居于此，随后，这个城市就成为了爱奥尼亚十二城邦之一。在公元前6世纪它建立起了强大的海上力量，并建立了许多殖民地。在希波战争前它处于波斯统治下。米利都拥有一批着名的思想家，如泰勒斯、阿那克西曼德、阿那克西美尼等，世称米利都学派。米利都曾先后被赫梯帝国、弗里吉亚人、吕底亚、马其顿帝国、罗马帝国、拜占庭帝国和鄂图曼帝国所统治。在鄂图曼帝国统治时期，米利都被用作一个