在2012年，越龙被发现可能属于热河龙科，或是热河龙科的近亲。在2012年，中国浙江自然博物馆与日本福井县立恐龙博物馆的中日科学家共同进行叙述、命名，模式种为天台越龙（"Yueosaurus tiantaiensis"）。属名“越”源于浙江古代所在的越国；种名则是以化石发现处的天台县为名。