别是蜥臀目与鸟臀目（Ornithischia）。两者的差异在于蜥臀目的骨盆型态比较接近早期的恐龙，蜥臀目恐龙从三叠纪晚期开始出现，与鸟臀目演化支分开个别演化，牠们所生存的时代一直延续到白垩纪结束为止。蜥臀目之下的兽脚亚目包含了所有的肉食性恐龙，而蜥脚形亚目则是体型庞大的草食性动物演化支；两者和鸟臀类最大的不同就是“几乎没有装甲或者角”，体型简单的由头、颈部、身体、四肢、尾巴组成，就算有也不会像鸟臀目一样有夸张的装饰或者防御特征。某些蜥臀目中的兽脚亚目大约在侏儸纪时期演变成为鸟类的祖先（虽然鸟臀目也拥有类