由于周公需要留在朝中，因此派其长子伯禽赴鲁国就任。伯禽到任之后，在齐太公的齐国军队支援下平定了淮夷和徐戎的叛乱，奠定了周朝在淮河以北地区的统治。在进军过程中，伯禽在费地作《费誓》激励士气，这篇文辞被记记载在尚书之中。伯禽与齐国第二代君主齐丁公伋、卫国第二代君主卫康伯以及晋国第二代君主晋侯燮共事周康王。周康王分三位诸侯以珍宝之器。而同事周康王的楚君熊绎却无分。春秋时期的前530年，楚灵王仍忿然提起此事。伯禽在位共46年，鲁国在他的统治下成为着名的“礼仪之邦”，疆域北至泰山、南达徐州、东至黄海、西抵