人复写版本则是由细川家传本开始，陆续收录于楠家旧藏本、九州大学本、丸冈家本、狩野文库本、以及底本不明的『剑道祕要』书籍中。然而目前的现存复写本有相当多的差异，因此亦有武藏死后的弟子创作说。
概说.五轮书的书名与架构根基在佛教密宗的五轮（五大）概念。为了更好解释兵法与剑术各方面的原则，武藏把整书分为「地、水、火、风、空」五卷架构。
地之卷.为本书之大纲与导读解说，武藏亦在本卷初步解释「二天一流」的兵法意涵。「此卷就如在苍茫大地上勾勒清晰的路径」，因此称为