伊德认为性驱力在某程度上决定了人的生活和行为，并表示儿童打从一出生起便有性驱力。他在性心理发展理论中加入了这种观点，同时指出性能量（力比多）是成年人的主要内在驱力。他写道，人际关系对于某人的性与情感发展起着重要作用。母亲与婴幼儿的互动会对其日后获得快感和依附的能力产生影响——这点已为日后研究认同。阿尔弗雷德·金赛同样在《金赛报告》中论及了儿童的性。儿童很多都对他们的身体、性器官、性功能感到好奇，比如他们可能会问人「婴儿从哪来的」。他们亦开始了解男女之别。很多孩童会抚弄自己的生殖器，甚至自慰。像医生游戏般