管仲逃到鲁国。次年齐桓公发兵击败鲁国，鲁国杀子纠（《左传》称「齐人取子纠杀之」）。齐向鲁索回管仲，鲁人施伯认为齐欲重用管仲，将会对鲁不利，劝庄公杀管仲，庄公不听，把管仲归还齐。
长勺之战.齐桓公回国继位几年后，对于鲁国积恨难消，管仲、鲍叔牙等劝不止，再次派兵攻击鲁国，爆发了「长勺之战」。这次鲁国有准备，把来犯的齐军打退，两国和解，直到自己的外甥鲁闵公被自己的姊妹所谋杀后，才再次对鲁大动干戈。
重获旧地.十三年，鲁庄公会齐桓公于柯，曹沫劫持齐桓公，逼他退还齐