州市天台县的两头塘组，地质年代为白垩纪中期的阿普第阶－森诺曼阶。化石标本包含颈椎、背椎、尾椎、肩胛骨、前肢、部分肋骨、骨盆、部分后肢等部位，根据估计体长约为1.5公尺。越龙是第一个发现于中国的原始鸟脚类恐龙，也是生存位置最南的亚洲原始鸟脚类恐龙。与其他鸟臀目恐龙相比，越龙有许多不同特征。在2012年，越龙被发现可能属于热河龙科，或是热河龙科的近亲。在2012年，中国浙江自然博物馆与日本福井县立恐龙博物馆的中日科学家共同进行叙述、命名，模式种为天台越龙（"Yueosaurus tiantaiensis"）