20世纪初期，开始有街坊车（澳门早期的巴士）出现在澳门半岛。现至今日，巴士成为澳门半岛以及连接离岛（凼仔和路环）的主要公共交通工具，也是澳门居民最常用的公共交通工具。的士是澳门半岛另一种常见公共交通工具，主要服务本地居民和游客。此外，还有主要服务游客的人力车及发财车行走于澳门半岛。大众捷运系统方面，澳门轻轨第一期澳门半岛段已经进行规划中，走行于关闸、黑沙环、外港码头、新口岸新填海区、南湾、妈阁然后连接至凼仔，还有第二期，计划行走筷子基、内港一带，最后与第一期系统交会于妈阁站，并且形成一条澳门半岛的环线。