归，北魏原州刺史、灵武郡公。父亲是史静，曾经担任北周的泾州总管、原兰河渭等六州刺史，封太平县公，家族世代为将。他有一个儿子叫史怀义。
生平.史万岁从小就喜欢骑马射箭，与研读兵书，并非常熟练。保定四年（564年），史万岁15岁时，北齐与北周爆发芒山之战，他跟着父亲从军，他观察北周军队的旗鼓，便叫人换装撤退，后来北周果然战败，父亲就对他刮目相看。而到了建德六年（577年）的北周灭北齐之战，父亲史静战死，史万岁因为是忠臣之子而被任命为开府仪同三司，并继承父亲的太平县公爵位。大象二年（