德川幕府第三代将军家光的儿子・家纲出生。忠清作为家光的近臣，跟幼年家纲接触时礼数周全，而忠能直接加入了家纲的家臣团。正保元年(1644年)12个月忠清与松平定纲之女鹤姬成婚。庆安元年(1648年)生长男忠明。鹤姬于庆安3年(1650年)去世。庆安4年(1651年)4月家光去世，8月家纲继任了将军职位，其下包括大老・酒井忠胜，老中・松平信纲，后见人保科正之，家臣团成员松平乘寿等。忠清继续担任奏者番役职，10月任左近卫权少将官职，放弃了雅乐头的头衔。
就任大老到晚年.家光死后，西之丸老