建初元年（76年）举贤良方正，以对策高第除议郎。转任新野县令。政绩为当州第一，擢拜青州刺史，因事下狱免官。后复征拜赵相，门生就学者常百余人，当时称为“五经复兴鲁叔陵”。坚拒赵王干扰学官秩序，受到皇帝嘉奖，特被引见。受贾逵推荐，入说论经，皇帝特加赏赐。历任东郡太守、陈留郡太守，都有政绩。汉安帝时官至侍中、左中郎将，再为三老。永初五年（111年），鲁丕七十五岁时，于官任上去世。