换为广义坐标的主要的目的，是要除去物体内粒子位置与粒子位置之间的相依性。这问题在后面会有更详细的说明。虚位移可以表示为粒子的速度formula_50是取速度对于广义速度的偏微分：思考方程式（1）的加速度项目，将方程式（2）代入，应用乘积法则，注意到formula_55的参数为formula_56，而速度formula_57的参数为formula_58，所以，因此，以下关系式成立：将方程式（3）与（4）代入，加速度项目成为思考这个系统的动能formula_63，加速度项