1180环排名第4，无缘奖牌。次年的多哈亚运，他先在男子团体3x40米步枪卧射小项中取得铜牌，随后于12月5日的男子个人3x40米步枪卧射小项中以696.1环为中国赢得自参与亚运以来第一面的金牌，也是中国当天取得的第12面金牌。2007年6月，刘刚在德国站的世界杯中，取得了男子50米三姿步枪小项的铜牌。