姚崇之侄孙。父姚弇，开元初年曾任处州刺史。姚誾性格豪迈激盪，喜欢饮酒、戏谑，善于演奏音乐。历任寿安（今日河南宜阳）县尉、城父（今日安徽亳州）县令，与张巡为好友。安史之乱时跟随张巡、许远死守睢阳三年，掘草木以食。至德二年（757年）城破不屈，被安禄山部将尹子奇所杀，同年以守睢阳之功追赠检校尚书侍郎。