县出身。
人物.井上在16岁时，已经开始出演电视剧、在配音的黎明时期十分活跃。动画『鲁邦三世』的电视第2期直至2010放送的『鲁邦三世 the Last Job』，石川五右卫门都由他声演的。竞争对手役很多，因配演宇宙海贼哈洛克船长的主角哈洛克而出名。于2013年作为演员在木村拓哉主演的TBS电视剧安堂机器人客串演出大物政治家、在续年2014年再于电视剧家族狩猎出演痴呆症老人。2019年11月29日，在井上自己的生日前一天，因狭心症恶化，于千叶县的自家逝世，享寿80岁