型防空飞弹在开发初期称为（，反战术弹道飞弹）或天弓ATBM，由中华民国中山科学研究院所开发，研发代号「层系计画」。
发展.天弓三型的研发计划启动时间点非常早，从技术基础开发到实体研究至少更换过三个开发专案执行。最早的专案在台湾海崃飞弹危机爆发的1996年4月，媒体报导中华民国国防部参谋本部核定以5年39亿新台币的预算进行天弓反飞弹系统基础技术研发；因国防二法到2001年甫正式实施，在法案通过之前国会并无法获得完整的中华民国国防部预算资料，故正式解密前实际编列预算总额当前仍不明朗，外