拾遗潘元祚等，为太子及郯王等人的侍读。七年，下诏让太子去国子监举行齿胄（太子入学）之礼，褚无量登座说经，百官观礼。开元八年正月十六日（720年3月2日）卒于长安崇仁里府第，年七十五。临终遗言以丽正殿图书未能完成为恨。赠礼部尚书，谥曰文。褚无量和马怀素作为唐玄宗早期太子时期的侍读，礼遇要远超后来的侍读秘书少监康子原、国子博士侯行果等人。着作有《储君翼善》二十篇、《帝王要览》二十二卷、《帝王纪录》二卷、《心境》三十篇、删正《论语》、《孝经》疏各一部。死后众学士在书殿中得到其《讲史记至言》十二卷。