查团及代表团到越南，谋求增进经济合作及商讨建交事宜。1992年4月，双方达成协议，互设联合办事处。12月，韩越建立外交关系。自此，两国首脑来往益形频密，1993年5月，越南政府总理武文杰访韩；1994年8月，韩国总理访越；1995年4月，越南共产党总书记杜梅访韩；1996年11月，韩国总统金泳三访越。在这些互访中，双方就经济、工业等方面的合作进行了有益的磋商，例如双方的国防工业合作、韩国在越南的企业及投资（包括造车、发电、炼油、水泥等工厂企业）得到照顾及改善等等。1998年12月，韩国总统金大中正式访问越南