清道率府录事参军、长安县尉、合宫县丞、洛州录事参军、水部员外郎、屯田郎中等职。武则天从洛阳回到长安时，郑惟忠以待制引见，武后看到他后问道：“朕认得爱卿，先前你在东都说的‘忠臣外扬君之美，内匡君之恶’，朕至今没有忘记。”不久加朝散大夫，迁任凤阁舍人。唐中宗即位，对他很敬重。自凤阁舍人拜上柱国，迁任黄门侍郎。当时朝廷正在商议禁止岭南的酋长私自蓄养军队，郑惟忠说：“执政者不可随意变革当地的习俗。《吴都赋》上说：‘家有鹤膝矛，户有犀渠盾。’说明古时当地土着就有蓄藏兵器的风俗，如果限制了他，能不带来麻烦吗？”议论