8）发明而得名，在1972年11月13日在美国专利及商标局注册。麦克纳姆轮的设计原理是在车轮的外环中安装了与轴心成45度角排列的辊子与地面接触，转动时摩擦力会产生与轮轴呈45度的反推力，这个斜向推力可以被分为纵向和横向两个向量。整个车体由两对拥有辊子镜像排列的麦克纳姆轮所驱动，每个车轮各自会产生相应的向量，这些向量的合力决定了车体最终的活动状态。通过调节各个车轮独自的转向和转速，可以实现整个车体前行、横移、斜行、旋转及其组合等运动方式。麦克纳姆轮的优点在于结构紧凑、运动灵活，非常适合空间狭窄有限、直