系统特性，是指系统的开环相位波德图在称为切线频率formula_1的位置，其相位对应频率的微分为零。其开回路的奈奎斯特图和灵敏度圆在切线频率处相切，在该频率的相位波德图是平的，这表示系统对于增益变化有较好的强健性。针对存在等阻尼特性的系统而言，其闭回路阶跃响应的过沖量几乎不会随控制器的增益而变化。。等阻尼可以表示为其中formula_3为切线频率，而formula_4为开回路系统传递函数。
波德理想递移函数.亨德里克·韦德·波德在20世纪中在回授问题中首次提到了分数阶控制器