时于1957年在吉隆坡建立大使馆。1975年，马来西亚在布鲁塞尔建立大使馆，比利时和马来西亚就一直保持着传统的友好合作关系。2014年11月，以阿斯特里德公主为首的比利时经济代表团对马来西亚进行国事访问，比利时副首相兼外交部长会见了马来西亚首相纳吉·阿都拉萨和外交部副部长韩沙再努丁，双方讨论了比利时和马来西亚之间的双边关系，和一些当前的地缘政治利益问题以及东南亚的区域一体化。马来西亚政府也正在密切关注八月份在乌克兰对马来西亚航空公司MH17号班机空难进行的国际调查。比利时对此支持马来西亚参与这项调查。