德男爵领地的中心。919年长者爱德华在乌兹河南岸建起了这里第一座已知的堡垒，后来这座堡垒被丹麦人摧毁。威廉二世建议贝德福德男爵重新建造一座堡垒，但是新的贝德福德城堡也在1224年被夷平，如今仅存一堆废墟。1166年，亨利二世授予贝德福德皇家宪章。中世纪的贝德福德一直是个农业镇，16世纪之后贝德福德和贝德福德郡成爲了英格兰蕾丝制造业中心，贝德福德郡蕾丝直到20世纪初还是当地的重要产业。1552年，区内第一间私立学校Bedford School成立。1660年，约翰·班扬囚禁于贝德福德监狱中，他在