两度来朝。到三国时代，双方的交流更加密切。
乌桓与鲜卑.乌桓与鲜卑均属东胡族。东胡位置在匈奴东边，其活动范围在内蒙古东部与辽宁省一带。秦汉之际，东胡逐渐衰落，因此被匈奴雄主冒顿单于击败，馀部聚居乌桓山和鲜卑山，形成后来的乌桓族与鲜卑族。汉初，二族皆臣属匈奴，武帝时，汉击破匈奴左部，徙乌桓于上谷、渔阳、右北平辽东等郡，为汉朝监视匈奴的行动，并设护乌桓校尉管理，昭帝到西汉结束为止，乌桓虽然发动一些叛乱，不过没有造成西汉太大威胁。王莽篡汉后，因讨伐匈奴，征乌桓兵屯代郡，并以其妻子为质