203年），韩信平定三齐，立为齐王。五年（前202年），徙韩信为楚王，复置济北郡，仍治博阳。六年（前201年），立皇子刘肥为齐王，济北郡属齐国，分博阳等县置博阳郡，遂移治卢（今山东省济南市长清区西南）。汉文帝二年（前178年），立齐悼惠王之子东牟侯刘兴居为济北王，分齐国济北郡置济北国。三年（前177年），济北王谋反，国除为济北郡。十六年（前164年），立齐悼惠王之子安都侯刘志为济北王，复置济北国。汉景帝四年（前153年），徙济北王为菑川王；分济北国置平原郡，徙衡山王刘勃为济北王。汉武帝元朔三年（前126