国日本海军驻外武官。在任职期间，竹下勇在美国总统西奥多·罗斯福的日俄调停谈判中积极介入，最后签署了朴资茅斯条约，结束了日俄战争。1904年期间，他还帮助罗斯福总统延揽柔道教师山下义韶成为罗斯福的私人教练，以及安纳波利斯海军学院的教练。竹下勇曾经指挥多艘巡洋舰与战舰，包含、春日号巡洋舰、出云号装甲巡洋舰、筑波号战列巡洋舰与敷岛级战舰。1917年，竹下勇成为驻美国日本外交使团、巴黎和会与国际联盟的代表成员。在此期间，日本获得了德国在中西太平洋地区的领地，竹下勇在当中发挥主导角色，因此获颁勋一等旭日大绶章。1