项目被列入“国家重点装备工程”，2009年获得了国家科学技术进步一等奖。2003年该步兵战车试验样车的照片出现在互联网上，2005年在中国军事网站上流传其名称为“ZBD-97步兵战车”，这个未经官方证实的称谓随后被广泛使用。2007年7月在中国人民革命军事博物馆举办的中国人民解放军纪念建军80周年的国防和军队建设成就展上ZBD-04步兵战车首次公开露面。2011年04式步战车改进型（称为“502改”）的图片出现在互联网上。2014年“和平使命-2014”联合军事演习中改进型ZBD-04A步兵战车首次