AM）如火如荼地展开，因为从那时起摄像头开始普及（比如说手机普遍带有摄像头）。新近的方法使用了准光学的无线测距法，同时把三角测距法等几何方法应用于SLAM中，用以消除微弱无线信号对测量的影响。一种为走路者设计的SLAM应用使用了一个装在鞋头的惯性测量单元作为主要传感器，该设计依赖于走路者能自动规避墙体这一假设。这个名为FootSLAM的设计可被用于自动建立建筑物的楼面布置图，从而方便建立该建筑的室内定位系统。此外，通过聚众收集多个用户的手机信号强度与加速度数据，iFrame系统可以合成二维室内地