侏儸纪；浅隐龙科，拥有中等长度颈部与稍微矮胖的体型；薄板龙科，拥有非常长、不可弯曲的颈部与小型头部；白垩龙科，这是一群研究不多的小型物种，存活于白垩纪。根据传统的分类，所有的蛇颈龙亚目都有小型头部与长颈部；但在最近的分类里，生存于白垩纪的短颈、大型头双臼椎龙科，从上龙亚目改列为蛇颈龙亚目。蛇颈龙类的体型变化很大，"Trinacromerum"的身长估计为3公尺，而薄片龙的身长超过14公尺。
行为.除了双臼椎龙科以外的蛇颈龙亚目动物，与牠们的上龙类近亲不同，可能游泳相当慢。牠们可能在