1869年，爱德华·德林克·科普（Edward Drinker Cope）提出这个演化支的概念；而在2001年，中国古生物学家董枝明发现卞氏龙与腿龙有相似处后，提出腿龙科的正式名称。腿龙科化石已发现于侏儸纪早期地层，并可能存活到侏儸纪晚期。腿龙科化石已在中国、英格兰、以及亚利桑那州等地发现。有些古生物学家认为腿龙科是并系群，但麦可·班顿（Michael J. Benton）在2004年将腿龙科列为单系群。在装甲亚目中，比腿龙还原始的化石纪录很稀少。最原始的小盾龙化石发现于亚利桑那州，牠们是比腿龙还早的装