可以写为：就质点的速度对时间微分，可以得到质点的速度：其中formula_40是质点在实验室座标中的速度，而formula_41是formula_21点（刚体座标的原点）的在实验室座标中的速度，故质点的速度可以写成：formula_1是角速度张量，如果我们取角速度张量的对偶，我们即可得到角速度的伪矢量。而矩阵的乘法可以用外积来取代，导出：由此可见，刚体中质点的速度可分解成两项—刚体中某固定参考点的速度再加上一项包含该质点相对于此参考点的角速度的外积。相较于formula_21点对于for