5到8公尺（22到27呎），身高2.2公尺（7呎），重达1到2公吨。牠们的尾巴比其他同类的尾巴还长，牠们大部分时间以四足行走。
解剖学.在2008年，一个腱龙标本的股骨与胫骨发现了髓质组织。髓质组织是种只存在于鸟类身上的组织，是钙质的来源，可在产卵期制造蛋壳。该只腱龙死亡时只有八岁，尚未达到成年，这点如同暴龙、异特龙等已发现髓质组织的化石。由于这三者在很早期就已分开演化，这显示恐龙普遍具有髓质组织，而且在到达完全成长前，便以达到性成熟。
发现与种.腱龙属包