期领议政南九万（1629-1771年）的第五代后裔。南永鲁出生于其祖辈世居地京畿道龙人郡的花谷。他曾多次参加科举考试但都落榜。深感科举的腐败，他最后放弃科举，潜心诸子百家，清贫一生。他所生活的时代经历了正祖、纯祖、宪宗、哲宗四位君王，是安东金氏和丰壤赵氏外戚轮流独揽朝鲜大权，“势道政治”最为猖狂的时期。南永鲁有位才貌双全的爱妾赵氏。由于出身低微，抑郁成疾，在病榻上以读小说为乐。有观点认为《玉楼梦》是南永鲁为抚慰爱妾的不平之心所作。