中世纪之前.虽然巴尼亚卢卡最早在文献中被提及是在1494年2月6日，但是其城市的历史可追溯至古代。巴尼亚卢卡仍然保存有罗马帝国时代的城堡。巴尼亚卢卡附近都属于伊利里亚王国。在罗马征服之后，划入伊利里库姆的一部份。在此之后，伊利里库姆被分为潘诺尼亚和达尔马提亚。虽然斯拉夫人是怎样迁居来到这里仍有不得而知的部份，斯拉夫人在7世纪开始在巴尼亚卢卡附近定居。巴尼亚卢卡首次被提及是在1494年乌拉斯洛二世的文书当中，巴尼亚卢卡这个名字的来源仍然不明，有说法认为是意为总督（"ban"）的草地或崃谷（"luka"）