者David Baldwin发现腔骨龙的第一个化石。在1889年，爱德华·德林克·科普（Edward Drinker Cope）将其命名为腔骨龙，当时他在与奥塞内尔·查利斯·马什（Othniel Charles Marsh）展开名为骨头大战的长期竞争。模式种是鲍氏腔骨龙（"C. bauri"）是为向科普提供化石的乔治·鲍尔（George Baur）而命名。不过这套化石的保存状况很差，很难拼凑出腔骨龙的完整外貌。于1947年，在美国新墨西哥州首次发现地点附近的幽灵牧场，发现了一个大量的腔骨龙尸骨层。这么多