应该是属于白垩纪晚期的某个时期。在2013年，古生物学家吕君昌、徐莉、张兴辽、贾松海、菲力·居尔（Philip J. Currie）等人将这些化石进行叙述、命名。模式种是迷你豫龙（"Yulong mini"），属名来自于河南省的古称「豫」，以及中文的龙；种名意指这些标本相当小。
体征.豫龙的综模标本共有五个标本，都是由河南地质博物馆存放、管理。编号HGM 41HIII-0107标本是个保存状态良好的身体骨骼、头颅骨、下颌，只缺少头颅骨基部与颈部基部。编号HGM 41HIII-0