，拥有顺行轨道，其在轨道上的前进方向与自转方向相同，并与行星的赤道面接近；另一类是不规则卫星，拥有逆行或偏向于逆行的轨道，在轨道上的前进方向与自转方向相反，并且经常与其围绕行星的赤道形成极限角度。不规则卫星可能是行星从周围的太空中捕获的小行星，其中大部分直径都不到10公里。伽利略·伽利莱于1610年发现了4颗伽利略卫星，这也是除月球外人类最早发现并公布的卫星。之后三个世纪的时间里，人类一共只找到了很少的另外几颗卫星。20世纪70年代前往其他行星的太空任务令新发现卫星的数量激增，这些太空任务中又以旅行者1