拉格朗日力学与哈密顿力学时常涉及广义动量。这是因为採用广义坐标有许多优点。而广义动量是正则共轭于广义坐标的物理量，又称为共轭动量。假设一个物理系统的广义坐标是 formula_1 ，则广义速度为 formula_2 。表示广义动量为 formula_3 。定义广义动量为拉格朗日量 formula_4 随广义速度的导数：
广义动量守恆定律.如果一个物理系统是单演系统与完整系统，那么，哈密顿原理保证拉格朗日方程式的成立：假若，formula_4 不显含广义坐标 formula_