一世之子恩里克是葡萄牙航海事业的坚定的赞助者和拥护者。1415年8月21日，恩里克王子率领葡萄牙舰队征服了北非的伊斯兰贸易中心休达，这是葡萄牙的海外探险与殖民活动的开始。随后，葡萄牙的探险船队遍布全球：他们深入大西洋，发现了亚速尔群岛、马德拉群岛、比奥科岛、圣多美岛、普林西比岛和佛得角等大西洋岛屿；沿非洲大陆海岸线航行，建立了早期的殖民地，并开辟了通过好望角航向印度的航线；在新大陆，葡萄牙人发现巴西；在印度洋，葡萄牙建立了遍及南亚及东南亚大部分海洋地区的航线，以进行香料贸易；葡萄牙人亦借由印度洋航线到达