鲁桓公嫡长子为鲁庄公，继承国君之位。另有三子，庶长子孟庆父、次子叔牙、嫡次子季友，都被封为卿大夫，后代皆在鲁国掌权，三人因皆出自鲁桓公，被称为三桓。
家庭.
子女.另有鲁姬子，秦宪公之妾，生秦武公，秦德公。此女子殆为鲁桓公之女。