。最早在《西京杂记》记载有：“司南车，驾四，中道”。青龙三年（235年）曹魏人马钧创造指南车，而此指南车是采用齿轮的原理制作，并没有使用磁极，与司南、罗盘完全不同。东晋安帝义熙十三年（417年），刘裕北伐进兵长安，后秦姚兴使令狐生制造指南车。北魏的郭善明也曾研发过，未成，扶风人马岳又造，垂成，善明鸩杀之。南朝的祖沖之又发明一次，“昇明中，太祖辅政，使沖之追修古法。沖之改造铜机，圆转不穷，而司方如一，马钧以来未有也。”当时北方人索驭驎也号称能造指南车，但“颇有差僻，乃毁焚之”。《宋史·舆服志》对指南车的机