雷达制导（SARH），并将控制翼移动到导弹末端等。由此产生了一款满足如巡洋舰或者大型护卫舰（驱逐舰）使用需求的距离稍短的防空导弹鞑靼人。20世纪50年代中期，通用动力公司（GD）与约翰·霍普金斯大学附属应用物理实验室（APL / JHU），将AIM-7“麻雀”空对空导弹的半主动雷达制导头成功安装在一个试验弹体上。由此基础上开发出XHW-1感应系统。结合新的双推力火箭发动机（DTRM），组成了鞑靼人的雏形（CTV: control test vehicles）。并以此演进至更高阶段（HTV: homing