预测.预测方程式是从连续时间卡尔曼泸波器的方程式推导而得，而无需进行测量更新，例如: formula_99 。预测状态和共变异数分别通过求解一组初始值等于上一步估计值的微分方程组来计算。在线性非时变系统的情况下，可以使用矩阵指数将连续时间动态精确地离散化为离散时间系统。
更新.更新方程与离散时间卡尔曼泸波器的更新方程相同。