泰坦三E运载火箭为美国的一次性使用运载系统，通常搭配使用半人马座-D上面级，于1974年至1977年间共发射7次，曾发射美国太空总署几次着名的科学探测任务，如航海家计画及海盗计画两行星探测计画，及与美国太空总署与西德合作的太阳神号(Helios)。泰坦三E运载火箭为三节式运载火箭，改良自泰坦三D运载火箭，较D型增加半人马座-D上面级加强酬载能力，泰坦三E运载火箭为泰坦系列运载火箭最早採用半人马座上面级的型号，其后的泰坦四号运载火箭也都採用该上面级。泰坦三E也可选择性搭载Star-37E上面级，于两次太阳