质量测定，质量"M"可以从直径和（假定）密度"ρ"计算得到：此类估计常常使用波浪符号"~"表示，意为估计。除此之外，质量还可以通过测量大型小行星互相之间的轨道摄动，或获取小行星伴星的轨道半径来得到。大型小行星如谷神星，智神星和灶神星的质量也可以从其对火星的摄动来求得。虽然这些摄动都很微弱，但可以通过地球和火星表面探测器（如海盗号）的雷达取得的数据精确测量。
密度.除了少数小行星的密度被研究过，大多数小行星的密度还是要靠理智的猜测。多数小行星的密度"ρ"假设为 ~2 g/cm