马德里市中心西部的Bailén街。王宫前身为改建。国王费利佩六世和王室并不居住在这里，而是住在马德里郊外较小的萨尔苏埃拉宫（）。不过，马德里王宫仍然用于国事活动，在没有正式活动时向公众开放。马德里王宫的正门面对南侧的兵器广场（），相对于王宫代表的世俗政治权力，广场的另一边是代表教会信仰权威的是阿穆德纳圣母主教座堂。距离王宫最近的地铁站是歌剧院站（）。