定了西伯利亚西部。其后叶尔马克在进攻西伯利亚汗国时阵亡，西伯利亚汗国则于1598年灭亡。之后俄国人继续东进，1636年（明崇祯九年）到达鄂霍次克海，征服了西伯利亚全境。这个地区成为了俄国人的领土，俄罗斯亦至此成为世界上领土最大的国家。当俄国的势力接近清朝领土时，便发生了军事冲突。1652年（清顺治九年），俄人东入黑龙江，「驻防宁古塔章京海色率所部击之，战于乌扎拉村」。这是中俄之间第一场战斗。1657年，沙俄派正规军在尼布楚河与石勒喀河合流处建立了雅克萨城与尼布楚城。之后中俄之间发生多次外交和军事上的冲突