以正卒两支来守卫京师。一支为南军，守卫宫城，归卫尉率领；另一支为北军，保卫京师，归中尉率领。两支各有两万人。武帝时，各减至一万人。正卒一年一轮换，不利于保卫京师。武帝着手组建职业兵为侍从军和禁卫军。侍从军有三支，就是期门、羽林骑和羽林孤儿。期门军是汉武帝于建元三年（前138年）建立的，由侍中、常侍、武骑及待诏陇西、北地等六郡良家子能骑射者组成，共约有一千人，归光禄勋掌管。因常为侍从汉武帝而期待于殿门，故有“期门”之名。羽林骑是于太初元年（前104年）选六郡良家子组成，约七百人，亦属光禄勋。羽林骑原叫做建