制可以让伺服机构补偿位置落后，以及因为电动机和望远镜之间的齿轮产生的小幅位置涟波。
合成.常见的设计程序是在设计最内层的系统（此例中的电流环）时，用局部的回授使系统线性化，并且使增益变平坦，一般会用波德图来确保其稳定性。一般会让其带宽越宽越好，再来会设计较外层（此例中的速度环），其频寛会是在内层频寛的1/3至1/5。会继续往外设计控制环，让外层控制环的频寛维持在内层频寛的1/3至1/5以下。此情形下，内层系统的相位落后会小到可以忽略，因此可以假设内层的增益曲线是平坦的定值。也因为越外