限公司（第1期）及均利建筑有限公司（第2A、2B、3及4期）于1976年以「凿山得地」的方式兴建，位处黄大仙区最东面屋邨，全邨倚附在九龙第一高山飞鹅岭脚下清水湾道斜坡之上而建，于1978年初落成二邨。其后一邨在1979年相继落成。屋邨发展分别建有3幢双塔式大厦以及16幢双工字型大厦，另长连型及工字型大厦各一，合共有21座大楼，为当时全港首批及最集中双工字型大厦的屋邨。由于邻近旧启德机场，所以屋邨高度受到限制，最高只能建28层。另一方面，由于彩云邨所处的地势较高，虽然即使大楼的楼层不多，亦能突显其巍峨矗立