年，川崎重工开始进行导弹试验；1985年，已经可交付完整的原型系统。1987年，该反坦克导弹系统获採用为制式武器，预定发配到全国的。到了1989年，第一批导弹终于投入陆上自卫队服役。该系统包括一具发射器、一台安装在重型三脚架以上的雷射指示器和夜间使用的夜视装置。自2005财政年度的中期防卫力整备计划（2005财年—2009财年）起，到2006年度时已结束对新的该型发射器的採购。目前，防卫厅技术研究和发展研究所正对一款新型中距离反坦克导弹进行测试，它能够将其发射器搭载于高机动车以上，最终将取代在前线现役的