室町时代和战国时代是骏河守护今川家的居馆「今川馆」。后来被大御所德川家康改建为骏府城，作为退隐之所。骏府城位列日本100名城之内
历史.骏府城的旧址是今川家今川馆，是今川家的居所，随着今川家遭到甲斐武田家灭亡，今川馆亦告消失。德川家康开始统治骏河国，于1585年开始筑城，并建设天守。当家康被丰臣秀吉移封至关东后，城主是中村一氏。江户时代初期，进行多次大规模的扩建。1605年，德川家康退幕府将军位予三男德川秀忠，自任大御所。家康表面上在骏府城隐居，但实际上仍然握有国家大权，于骏