亚里士多德等人已经注意到了地震、火山以及海陆变迁等现象。中国古籍《山海经》《禹贡》和《管子》等有大量关于矿物和岩石的记载。阿拉伯学者阿维森纳对矿物的形成和分类、山脉的隆起和侵蚀发表了许多正确的见解。中国科学家沈括在其着作《梦溪笔谈》中论述了化石的成因和太行山的升高等现象。欧洲文艺复兴之后，随着工业的发展和对矿产资源的需求，矿物学和岩石学得到了很大的发展。德国科学家格奥尔格·阿格里科拉对矿物学和金属矿脉做了大量的研究，被誉为“矿物学之父”。丹麦科学家斯丹诺对层状岩石进行了研究，并与1669年提出了着名的叠覆律