关系formula_6。应用牛顿第二运动定律：可以得到为了让物体加速及增加角速度，需要有合力以及转矩。若在滚动物体－表面的系统上，有外力，但没有外加转矩，只要物体是纯滚动，在接触点上会有一个接触面和滚动物体之间切线力，提供滚动物体转矩。这个力多半是静摩擦力，就像轮胎和路面之间的摩擦力一样。若静摩擦力不足，物体会从纯滚动变成滑动，摩擦力会变为动摩擦力。此切线力会和外力作用的方向相反，会抵消一部份的外力。因此所得的净力及加速度为：formula_9的因次和质量相同，若一质点在距旋转轴formula_10