校尉在战国时期已成为正式编制内的武官。秦国军队中的校尉为统领一「校」的中级军官。邯郸之战中王陵战不善,亡五校。
西汉.沿袭秦朝，为中级军官。西汉在镇守长安的北军中置中垒、屯骑、步兵、越骑、长水、胡骑、射声、虎贲八校尉，分统禁军，秩二千石、位次诸将军。此外另置城门校尉，统领京师各门屯卫，分八屯。在西域、西南等少数民族地区的驻军长官也称校尉，如驻西域的戊己校尉、驻秦陇镇守羌族地带的护羌校尉等。汉武帝时，名将霍去病在受将军职前曾因战功被封为骠姚校尉，时年仅十八岁。Secti