制问题，至此H控制理论体系已初步形成。在这一阶段提出了H设计问题的解法，所用的数学工具非常繁琐，并不像问题本身那样具有明确的工程意义。直到1988年Doyle等人在全美控制年会上发表了着名的DGKF论文，证明了H设计问题的解可以通过适当的代数Riccati方程得到。DGKF的论文标志着H∞控制理论的成熟。迄今为止，H设计方法主要是DGKF等人的解法。不仅如此，这些设计理论的开发者还同美国的The Math Works公司合作，开发了MATLAB中鲁棒控制软件工具箱（Robust Control Tool