742年以"Erphesfurt"的名称提及，邻近格拉河旁的浅滩，是一个在中世纪时重要的贸易城镇。埃尔福特与其余五个图林根城镇包括哥达、阿恩施塔特等是德国菘蓝贸易的中心。1392年埃尔福特大学成立，并于当时非常闻名，但最后于1816年停办。1754年，美因茨选帝侯在这里成立实用科学院，是德国最早成立的三个科学院之一。1803年埃尔福特成为普鲁士的一部分。虽然被图林根地区包围，但埃尔福特于1945年前仍然属于普鲁士。德国统一后埃尔福特成为了重新设立的图林根州的首府。与其它德国大城市比较，在第二次世界大