起源可追溯到古典时期。评论家们认为，亚里士多德等作家的作品是最早的技术写作形式。杰弗里·乔叟的《论星盘》(Treatise on the Astrolabe) 一书是技术文档的最早范例，也被认为是第一篇用英文出版的技术文档。随着机械式印刷机的发明、文艺复兴开始、以及启蒙时代的兴起，用文件记录研究结果变成一个必然需求。艾萨克·牛顿和列奥纳多·达·芬奇等科学家和发明家纷纷用文档记录了他们的发明和研究结果。 这些文档虽然在其发行时期不叫做技术文档，但对于发展现代形式的技术沟通和写作起到了至关重要的作用。在