来台后先后执教于台湾省立法商学院法律系（今国立台北大学法律系）、国立政治大学法律系。1964年3月因国立台湾大学法律系王伯琦教授猝逝，经他人向梅仲协推荐，转知时任系主任之韩忠谟，韩、郑二氏面晤之后即敲定代课事宜。郑并于半年后获正式聘用。郑玉波亦曾兼任国立中兴大学法律系教席，复历任行政院法规委员会委员、司法官训练所讲座之职。 1976年被提名为中华民国第四届大法官，同年经监察院同意后就职；1985年退职。1986年7月任中国文化大学法学院院长，至1990年8月卸任。1993年病逝于美国加州圣荷西。享年七十六岁