为礼部仪制司主事，因在明武宗南巡之争中上疏反对南巡，而与舒芬、夏良胜、陈九川共称「江西四谏」。明世宗即位后，恢复官职，历任浙江提学副使。久之，升爲浙江左参政。嘉靖十二年，升任广西按察使。之后历任陕西右布政使、广西左布政使、陕西左布政使。都察院右副都御史，巡抚云南。后升任都御史，巡抚延绥等地。
家族.曾祖父万原和，曾任教授赠运副；祖父万福，成化二十三年进士，曾任知府；伯父万镗，弘治十八年进士，曾任吏部尚书；父亲万镃，正德三年进士，曾任知府。母吴氏；继母胡氏。