述定理，滑动运动对于由进入系统时足够小的扰动是不敏感的，只要控制项大到足以满足formula_50 ，而且formula_53均匀有界的远离0，滑动模式的运作就如同系统没有扰动时一样。滑动模式控制对特定扰动及模型不确定性的不敏感是很具吸引力的特点，满足鲁棒控制。如同以上提到的，滑动模式控制律会维持以下的限制目的是为了让以下型态的任意系统可以渐近的稳定其中formula_118为有限的上界，此例中，滑动模式为（也就是说，formula_120）。若系统限制在此条件下，会类似一个稳定的线性系统，因此在