伯莎结婚，罗贝尔二世被教宗格里高利五世处以绝罚，经过与格里高利五世的继承人教皇思维二世进行漫长的谈判，这段婚姻最终被废除。1003年，罗贝尔二世入侵勃艮第公国。但是直至1016年，罗贝尔二世才得到教会支持承认合并勃艮第公国。他在1017年即已为长子于格二世加冕称王。罗贝尔二世晚年与众儿子因争夺权力及财产而爆发内战，于格二世于1025年或1026年，在准备发动推翻他父王的叛乱时，在贡比涅摔下马来而驾崩。次子亨利一世于1027年5月被罗贝尔二世安排加冕成为共治国王。罗贝尔二世在与儿子亨利一世及罗贝尔的内