；三个特征向量必定互相正交。换另外一种方法，我们需要解析特征方程式也就是以下行列式等于零的的三次方程式：这方程式的三个根formula_135、formula_136、formula_137都是正实的特征值。将特征值代入方程式（8），再加上方向余弦方程式，我们可以求到特征向量formula_139、formula_140、formula_141。这些特征向量都是刚体的惯量主轴；而这些特征值则分别是刚体对于惯量主轴的主转动惯量。假设formula_43-轴、formula_44-轴、for