鸟类恐龙中，第一群已明显适应树栖生活或半树栖生活的动物，牠们可能有大部分时间待在树上。目前所发现的标本显示这些个体都是未成年，这使得很难确认擅攀鸟龙科与恐龙、鸟类间的关系。直到2008年，才发现了第一个成年标本，属于耀龙。擅攀鸟龙科的外表稍微类似哺乳类的指猴。
叙述.擅攀鸟龙科的所有属，都是体型微小的恐龙。树息龙与擅攀鸟龙的标本都是幼年个体，体型如麻雀。耀龙的标本是个成年个体，体型如鸽子，不计尾巴羽毛的话，约有25公分长。擅攀鸟龙科的一个明显特征是牠们的延长第三手指，此为手部最