行任务应是前往一颗近地小行星。1991年在审查了一系列仅限于近地小行星飞行任务的提案后，于1993年12月正式选定会合-舒梅克号飞行任务，此后在发射前，进行了为期2年的研制。会合-舒梅克号于1996年2月15日发射升空，并在2000年2月14日抵达了小行星厄洛斯轨道。火星探路者于1996年12月4日发射，1997年7月4日登陆火星，带去了美国宇航局首辆火星探测车-“探路者号”。
发现 3和 4号.1994年8月，美国宇航局宣布下一次拟议的发现计划任务机会，1994年10月，有28项