朝文臣。本贯永川皇甫氏，为知中枢院事皇甫琳之子。1414年（太宗14年）文科及第，此后历任上护军、堂上官、同副代言、右代言、左代言、知申事、刑曹左参判、刑曹右参判等职。世宗在位期间担任北道体察使，与金宗瑞一起击退女真族兀狄哈进攻，开拓边疆，以其地设置六镇。此后历任兵曹判书、左参赞、右赞成、右议政、左议政等职。文宗在位期间担任领议政。文宗去世后，遗命他和金宗瑞辅佐年幼的端宗。1453年，首阳大君发动癸酉靖难，他与金宗瑞一起被首阳大君杀害。1746年（英祖22年）获得平反。1758年赐谥忠定。