在台湾土地银行董事长萧铮提携下，尤清进入土地银行法制室工作，一方面通过律师高考，另一方面继续跟随恩师杨玉宏在文化大学法律研究所进修。其硕士论文为《近代社会变迁与法律变迁之研究》。三十岁考取德国国家奖学金( D.A. A.D. )，如愿以偿的赴德留学。曾赴德国海德堡大学攻读法学博士学位，留学五年，1978年获德国海德堡大学法学博士。学成归国后，加入平民法律服务处，认识姚嘉文、林义雄两人，并开始在美丽岛杂志发表文章。他的第一篇文章写的是抵抗权论，文中坚定主张对于掌握统治权力者的显然非法行为，人民有权力拒绝服