名目，在皇城内设置“红铺”，驻兵拱卫。明制城门晨启晡闭，城门关闭之后人不得随意进出（玉泉山水车除外）。夜间城内街道上有巡城兵丁，禁止庶民犯禁闯夜，一些主要街道上还设栅栏阻断交通。城墙上平时不驻军，遇敌军来袭、兵薄京师时，方登城守卫。 明朝中叶以后，蒙古和后金军队多次攻抵北京城下，京师多次宣布戒严，关闭城门，严禁人员出入。元大都土城明时仍为京师的辅助防线，俺答之变时，在土城（尤其是改名“德胜门外土关”的健德门附近）仍有明军驻守。
清代.驻北京清军主力为骁骑营（旗营），分区驻扎于北京内