世纪的时候，就出现这种用于晚上睡觉穿的衣服，然而当时的欧洲，即使是王宫贵族还是不知道睡衣为何物。有的研究服装史的专家认为，睡衣大约在11世纪末至13世纪末的十字军东征时代从伊斯兰地区传入欧洲。直到16世纪，义大利才渐渐普及，因为当时义大利已与其邻国土耳其建立不少通商口岸，因此睡衣较早普及。到了19世纪后半期，这种服饰已在欧洲各国普及。后来，侨居印度的英法服装设计师们在这种款式的裤子基础上加以改进，设计出专供人们晚上睡觉用的睡衣。中国古代很早就出现睡衣，在《论语·乡党》就提到：有寝衣，长一身有半。