"F. tetoriensis"），是在2003年由小林快次及东洋一描述、命名。属名意为「福井蜥蜴」；种名则是以手取群为名。共模标本（编号FPDM-V-40-1）是一个左上颌骨、（编号FPDM-V-40-2）是一个右颧骨。除此之外，还发现头颅骨的骨头、右胸骨。自从2003年以来，陆续发现其他部位骨头，目前可建构出身体的大部分部位。福井龙是种较小型的鸭嘴龙类恐龙。在2010年，葛瑞格利·保罗（Gregory S. Paul）估计其身长约4.5公尺，体重约400公斤。在生里机能上，福井龙可以採二足或四足方式