此严格的定义下允许用元件以稳定的组态组合出任意的形状，不过桁架一般会包括由直杆元件组合而成的结构，其中有五个或更多三角形单位，各元件的末端以结构节点相连接，称为顶点。在此定义下，外力及因外力而产生的反作用力一般会视为只作用在端点上，而且只会让元件产生张力及，若都是直桿元件，不考虑各元件所受到的转矩，因为桁架中所有元件的结构节点都是旋转接点。一元件受到的转矩无法传递到其他元件。平面桁架是指所有的节点都位于同一个二维平面以下，而空间桁架有元件及节点延伸出二维平面以外。桁架最上方的杆一般称为上弦杆（top