国政法大学、外交学院和南开大学兼聘教授，中国社科院法学研究所兼任研究员。1985年被全国人大常委会任命为香港特别行政区基本法起草委员会委员。他还曾担任过中国国际关系史研究会、中国海洋法学会、中国联合国协会、中国国际交流学会、中国国际文化交流中心、中国和平统一促进会等一系列全国性学术团体、人民团体的理事会成员或领导职务。2003年1月12日，王铁崖因病久治无效，在北京辞世，享年90岁。