武平末年，官至侍中、开府仪同三司，任遇和斛律孝卿相似。性情周慎谨密，在斛律孝卿之上。通晓突厥等四夷语言，为当时第一。当时突厥汗国强盛，北齐、北周二国争相与突厥交好，齐后主于是命他用突厥语翻译《涅槃经》，赠给突厥东面可汗阿史那库头，命中书侍郎李德林为序。隋文帝开皇年间，刘世清为开府、亲卫骠骑将军，在官任上去世。据近代人研究，刘世清所翻译的突厥语实际是粟特语，他所擅长的也是粟特语种。