波塞利耶-利普金机械，发明于1864年，属于平面连杆机构，是第一个真正可以将转动运动转换为直线运动的平面直线运动机构，它以法国陆军军官Charles-Nicolas Peaucellier（1832-1913）和立陶宛犹太人Yom Tov Lipman Lipkin（1846-1876，着名拉比Israel Salanter的儿子）的名字命名。在此机构发明之前，在没有参考导轨的情形下，没有平面机构可以将直线运动完美的转换为转动运动。1864年时，所有的动力来源是来自蒸汽机，其中有活塞，由汽缸施力，往上或