归国后，任陆军第八镇工兵营管带。中华民国成立后，历任北京政府陆军部工兵技正、湖南都督署参谋长。1917年（民国6年），任奉天陆军司令部副官长兼补充旅旅长。1918年（民国7年），任第24混成旅旅长，移驻福建省。1922年（民国11年）10月，王永泉同皖系的徐树铮在福建成立建国军政制置府，王永泉自称福建总抚兼省长。此后王永泉、徐树铮统治福建省，直到制置府废止。1923年（民国12年）3月，直系的孙传芳任福建督理，王永泉改任福建军务帮办。1923年4月，兼任建安护军使。5月，建安护军使被撤销，改任兴泉护军使