于罗浮山青霞谷的道士“青霞子”苏元朗提出“归神丹于心炼”，提倡“性命双修”，强调心身的全面修炼，以此为内丹修炼的核心。“性命双修”一说，进一步推动了内丹术理论的发展。唐朝与五代，是内丹之道发展的关键时期，崔希范撰《入药镜》，司马承祯作《天隐子》、《坐忘论》、《服气精义论》，李筌、张果等注解《阴符经》，钟离权着《灵宝毕法》、《还丹歌》、《破迷正道歌》，吕洞宾继承传统丹道，并作《九真玉书》、《直指大丹歌》、《指玄篇》、《百字铭》等，施肩吾撰《钟吕传道集》，陈抟作《太极图》、《无极图》，使内丹之道的理论与方法