em GmBH公司签署工程研发备忘录，之后1979年时又有丹麦Per Udsen公司加入成为第三位合作伙伴。生产备忘录于1987年签署。1992年8月该公司将战术飞弹系统的事业部门卖给休斯电子公司（Hughes Electronics），1997年雷神公司（Raytheon）收併休斯电子的防御部门，也因此取得原来通用动力的飞弹部门，所以公羊飞弹最后是由雷神公司负责。西德方面则是由数家公司共同组成RAM-System GmBH参与研发。滚体飞弹第一次于1978年试射成功，但是后续的发展非常的不顺利。丹