为左翊公。建武十七年（41年）刘焉为左翊王。建武三十年（54年）四月刘焉改封中山王。汉明帝永平二年（59年），就国，但因为是郭圣通的爱子，有往来京师的特权。永平十五年（72年），缢杀姬韩序，削安险县。汉和帝永元二年六月十二（90年7月27日），刘焉去世，谥号简，其子刘宪嗣位。