轴和桨翼组成，多以竹木制做。严格来说，竹蜻蜓应包括桨翼，转轴和套在转轴外的竹筒三个主要部份 ，虽然光是桨翼加转轴也能玩， 但是只能充当作直升机玩。只有三个零件组成一体才能当自转旋翼机玩。中国晋朝葛洪所着的《抱朴子》是纪录类似竹蜻蜓最早的动力机械。《抱朴子》：「若能乘硚者，可以周流天下，不拘山河。凡乘硚道有三法：一曰龙硚、二曰虎硚、三曰鹿卢硚。或服符精思，若欲行千里，则以一时思之。若昼夜十二时思之，则可以一日一夕行万二千里，亦不能过此，过此当更思之，如前法。或用枣心木为飞车，以牛革结环剑以引其机，或存念作