翼肢鲎，最大体长可达。'预估体长可达 。""的体长也预估接近。其他较小型的板足鲎体型大约在，均为顶级掠食者。
与其它螯肢动物的关系.板足鲎一向被视为鲎（剑尾目）的近亲，同属（Prosomapoda），甚至一度被放进剑尾目所在的肢口纲（Metastomata）之中。但较后一些研究认为板足鲎与蛛形纲更接近，而改将两者一起放在硬器类这一演化支，不再属于肢口纲。尤其是板足鲎的形态跟蝎子很相似，常常被视为蝎子的近亲，因而被称为“海蝎”。此外，板足鲎也已确定和一类已灭绝的螯肢动物（Chasma