市也被发现拥有世界上第一个都市公共卫生系统（下水道系统）。公元前408年希腊的希波丹姆通常被认为是西方的都市计画之父，他所设计的米利都，虽然古老却是古都市计画的范本。古罗马在都市计画中使用了巩固为目标的蓝图，用来发展军事防御以及居民的便利性。许多欧洲都市至今仍然保持这些结构的的要素，如杜林。基本的计画是一个包含都市各种服务的广场，由紧密的街道所环绕并且由一座墙所包围作为防御。为了减少交通的时间，两条对角线在四条呈四方型的马路中心相交。河流通常流经都市，提供饮水以及传输，并将污水带走。即便是攻城战也是