2006年云豹甲车量产计画以「迅驰专案」代号编列预算，预定以9年的时间编列570亿新台币採购638辆云豹甲车。同年，兵整中心生产了14辆装配有TS-96式遥控枪塔的装甲运兵车型，于2007年底拨交给陆军第十军团所属的机械化步兵第200旅（现今陆军机械化步兵第二三四旅）成立实验编装连，以验证新准则。2007年10月10日，预量产型1号车与2号车于中华民国96年国庆国防表演展出。2011年7月29日，陆军云豹甲车首批接装23辆，并且首度公开射击。12月29日，陆军机械化步兵第200旅（现今机步234旅