唐长安皇城南面偏东之“安上门”，唐末韩建改筑新城时保留。明洪武七年至十一年（1374年至1378年），扩建西安府城，此门沿用为南门，易名“永宁门”。但改隋唐时过梁式三门洞为砖砌拱券式单门洞。后历清代、民国，沿袭至今。民国元年6月（1912年），陕西都督张凤翙曾为永宁门题写门楣。今永宁门完整保留了明代“门三重楼三重”的形制。
地理位置.现永宁门为环岛交通，门外有南门广场，门内为南大街，门外接长安北路。