940年5月开始生产，因为法国战役教训，因此火炮采用50mm火炮，不过，仍有三分之一左右的三号G型安装37mm火炮。因为驾驶舱视野比较窄，因此使用二片式驾驶员观察窗。三号G型一共生产了450辆左右，除了炮塔以外基本上和F型没有区别。一部分G型在送往北非战场之前扩大了散热器以期提高工作效率，从而适应当地炎热的环境。
三号战车H型.从1940年末开始生产，履带加宽了40mm，使得履带宽度变为400mm，并安装了新式的减速装置。因为扭力桿加大，舒适度得到进一步提高。变速器更换为更加可