杵臼关节也称为球窝关节，是一种滑液关节，是最灵活的关节，可移动骨头的末端成圆球状，刚好可以塞入固定骨头的臼窝中，骨头可以旋转及朝各个方向自由转动。
范例.用髋关节为例，其中圆形的（球）置于像骨盆中像杯子一様的（窝）中，而肩的也是类似，球窝关节的「球」对应肱骨的头部，「窝」则对应肩胛骨中的。不过肩膀除了上述部位外，还有。