设京都守护职，负责强化治安和代表幕府与朝廷交涉，并于次月任命会津藩主松平容保为京都守护职。七月二十三日，龙马在大坂与樋口真吉见面，并获赠1两。八月，龙马抵达江户。
师从海舟.万延元年（1860年）一月，胜海舟搭乘咸临丸前往美国旧金山；在返抵浦贺港后，将他在美国见闻告知老中：「在美国，无论政府或民间，凡是地位高于他人者，其智慧也必定在人之上。我认为光是这一点就与我国大相迳庭。」龙马抵逹江户后，据说于文久二年（1862年）闰八月二十二日，借宿千叶定吉道场。闰八月二十六日，与间崎哲马