战的庞培在此地建立起罗马军事基地，并赐予其Pompaelo的名字，也就是现代西班牙语中的Pamplona。当罗马帝国逐渐衰亡之后，西哥特王国占领了该地并在公元418年至711年间实行着统治。后来摩尔人取代了西哥特王国占领该地，但也常在战斗后将统治权输给查理大帝。由于处于西班牙和法国的交界处，此后的潘普洛纳基本是作为一个军事要塞而存在的。10世纪中，它成为纳瓦拉王国的首都。第11世纪时，由于前往加利西亚圣地亚哥朝圣的信徒都要经过此地，潘普洛纳的经济逐渐繁华起来，并由此引入了欧洲大陆的文化。1423年，两个在该