16世纪后期沙皇伊凡雷帝年代开始开始对西伯利亚和远东地区殖民。1636年俄国人到达鄂霍次克海，征服了西伯利亚全境。这个地区成为了俄国人的殖民地。当俄国的势力接近中国时便发生了军事冲突。1652年（顺治九年）俄国人东入黑龙江，“驻防宁古塔（今黑龙江省海林县）章京海色率所部击之，战于乌扎拉村”。这是中俄之间第一场战斗。1657年沙俄派正规军在尼布楚河与石勒喀河合流处建立了雅克萨城与尼布楚城。之后中俄之间发生多次外交和军事上的冲突。1685年康熙帝于平定三藩之乱后派将军彭春于5月22日从瑷珲起兵5,000人，