统：formula_1其中可以设计以下的估测器及状态回授定义误差"e":则可以将闭回路的动态表示为因为这是三角矩阵，其特征值即为"A" − "BK"的特征值以及 "A" − "LC"的特征值。因此估测器及回授的稳定性彼此线性无关。