上两分点的岁差，提出太阳和月球引力的变化和扰动是形成潮汐的原因，从理论上解释了轨道扁长接近抛物线的彗星的一些特殊现象。也许是由于《原理》以简洁的形式，系统地解释了如此多的自然现象，即使在今天，它还被视作物理学的代名词。牛顿提出的分析方法在今天被称作综合与分析法。《原理》的序言中以修订版和附录的形式收录了他在1684年所作De motu corporum in gyrum中的全部内容。《原理》以“定义（约定）”和“公理或运动的定律定律”开篇，正文包括三卷：
第一卷 论物体的运动