返回燕军并继续战斗。此后接连攻破顺德、大名、彰德、西水寨，并生擒都指挥花英。之后趁胜攻破东阿、东平、汶上，在淝河战役、小河战役、灵璧战役中功劳最大。后随朱棣攻破应天府，升任都督佥事。
永乐年间.永乐六年（1408年），进升为都督同知。两年后，担任骠骑将军，跟随明成祖北征，晋升左军都督府右都督。永乐十年（1412年），他上疏请求训练武臣子弟。永乐十五年（1417年），以行在后军都督身分管理营造事务。永乐十八年（1420年）十二月，明成祖迁都北京，他被封为阳武侯，俸禄一千一百石。二十一