为同堡的里族庄，西南边为东势庄，西北边为下塔悠庄。1901年（日治明治三十四年）11月，该庄为台北厅直辖，隶属于第三区。1906年（明治三十九年）1月，该庄改隶于钖口支厅「钖口区」。1920年（大正九年）10月，上塔悠庄改制为「上塔悠」大字，隶属于台北州七星郡松山庄。1938年（昭和十三年）4月，松山庄併入州辖台北市。战后台北市改制为省辖市。1946年2月台北市划分为10个区，上塔悠地区隶属于松山区，划为永泰里。1968年7月台北市改制为院辖市。1974年增划庄敬里。1990年3月，台北市各区重划，