976年，发现一艘安装在扫雷舰的测试型舰炮出现缺陷，并将其拆卸下来；1979年，波兰生产了6台经过进一步修改的原型舰炮，并从当年10月开始测试；同年12月，在同一艘扫雷舰以上的舰炮原型获准大量生产并且为ZU-23-2M「麻雀」（“M”可能是，中文“海”的缩写）ZU-23-2M的其他名称还有：PAM-23（，意为：海军防空炮），23-2PAM或「罗贝尔I」（与「罗贝尔II」区分）。由于该项目的延迟导致测试期限缩短，结果首个系列在运作期间发现各式缺陷，包括机构和液压驱动器超载。它们在一个又一个彼此不同的