年7月12日建立外交关系，两国又于1966年10月17日签订贸易协定。在1973年2月20日，两国就于莫斯科的渔业合作签订协议，又在1966年10月17日于努瓦克肖特签署进一步的条约。
俄罗斯联邦时代.俄罗斯在毛里塔尼亚首都努瓦克肖特设有大使馆，毛里塔尼亚亦在莫斯科设大使馆。目前的俄罗斯驻毛里塔尼亚大使为弗拉基米尔·巴尔巴可夫，由时任俄罗斯总统梅德韦杰夫于2008年8月17日任命，而当前毛里塔尼亚驻俄罗斯大使是，在2007年12月11日由俄罗斯总统普京任命。