曾祖为城阳荒王刘顺，祖父为式节侯刘宪，父为式侯刘萌。王莽篡位，国废，为式人。
生平.刘恭出身汉朝皇族，为城阳景王刘章之后。王莽篡位，刘恭之父式侯刘萌成为平民。刘恭少习《尚书》，略通大义。王莽末年，赤眉军过太山，刘恭及其弟刘茂、刘盆子皆为赤眉军掳掠至军中。公元23年，更始帝刘玄立，赤眉军闻汉复兴，遂西降更始帝。刘恭随樊崇等西入洛阳，被封为式侯。以明经数言事，拜侍中，从更始在长安。后赤眉军复叛，立刘恭弟弟刘盆子为帝，攻更始帝，刘恭自首入狱。赤眉于更始三年（25年）九月入长安，刘