玉大社，并以门前町形式开始发展；在实施令制国之前也属于熊野国，令制国时代后才併入纪伊国，并划入牟娄郡。战国时代曾被堀内氏所控制，并建有堀内新宫城；1600年关原之战后成为浅野幸长亲族的领地，同时也开始兴建，此地成为城下町；1619年浅野氏一族改封至广岛藩，此地改封给纪州藩纪州德川家，在江户时代也曾是捕鲸的港口。19世纪末明治维新实施废藩置县属于新宫县，1871年第一次府县整併后才划入和歌山县。1889年日本实施町村制，原本新宫城下町的区域设立为，同时现在的新宫市辖区在当时还分属、、、、、、七个不同的