nig命名。"Kentrosaurus"之中的"kentron/κεντρον"源自希腊文中的κεντρον（kentron），意思是「尖刺的」；而"sauros/σαυρος"'意为「蜥蜴」。而种名中的「衣索比亚」（"aethiopicus"），来自中世纪以前欧洲对漠南非洲的泛称「Aethiopia」（这个名称如今演变为「Ethiopia」，专指现今的衣索比亚），在此代指钉状龙的发现地坦尚尼亚。晚白垩纪的角龙下目尖角龙的属名（"Centrosaurus"），也是来自相同的希腊文字源，但尖角龙字首改为"C"