威廉·赫歇耳的儿子约翰·赫歇耳才为这四颗卫星命名。到了1948年杰拉德·柯伊伯发现第五颗卫星天卫五。天王星卫星系统的质量是气体巨星中最少的，的确，五颗主要卫星的总质量还不到海卫一的一半。最大的卫星，天卫三，半径788.9公里，还不到月球的一半，但是比土星第二大的卫星土卫五稍大些。这些卫星的反照率相对也较低，天卫二约为0.2，天卫一约为0.35（在绿光）。这些卫星由冰和岩石组成，大约是50%的冰和50%的岩石，冰也许包含氨和二氧化碳。在这些卫星中，天卫一有着最年轻的表面，上面只有少许的陨石坑；天卫二看