mula_16定义如下哈密顿再将方程改为最佳控制中的哈密顿量则是四个变数的函数：其要有最大值的相关条件为上述定义和Sussmann及Willems论文所提的一致。Sussmann及Willems证明了控制哈密顿量可以用在动力学上，例如最速降线问题，不过没有提到康斯坦丁·卡拉西奥多里较早时期在此领域的贡献。