了近7000万年。盾皮鱼类是嵴椎动物，是最原始的有颌鱼类，头部和胸部覆盖骨甲，故得名。它们的颌是由头部两侧的支撑鳃的弓状骨演化而来的。2005年8月，约翰·A·朗（John A. Long）及其野外考察队对戈戈（Gogo）站高地草地的考察中，发现带有矿化脐带及胚胎的盾皮鱼化石。这个发现颠覆了以往对繁殖和体内受精起源的认识。
化石纪录.最早的可确认的盾皮鱼生活在晚期志留纪。盾皮鱼在泥盆纪末全部灭绝。最早一批志留纪盾皮鱼化石发现于中国，主要是节颈鱼目和胴甲鱼目。显然盾皮鱼起源分化于泥盆