裴世清等十三人出使倭国回礼。在百济渡海最后在竹斯国登陆，小德阿辈台带数百人出迎，十天后大礼哥多毗带二百骑出迎。推古天皇欢迎他，之后宣谕。之后向他问礼，翌年一月他表示朝命完成准备回国。推古女皇设宴欢送，派小野妹子为正使，吉士雄成为副使，通事鞍作福利与学生高向玄理陪他回国，向炀帝入贡的八个学生也是遣隋使。他的儿子裴嘉陵任隋齐州司马、唐主客郎中、江州刺史。