躬率军数万移驻魏郡邺城，属下兵士横暴，民众困苦。更始二年刘秀在河内郡野王县射犬聚讨伐青犊军、尤来军，请求谢躬迎击向山阳县方面逃走的尤来军。谢躬答应，派大将军刘庆、魏郡太守陈康守邺城，迎击自隆虑山而来的尤来军。谢躬大败，死者数千人。刘秀趁机派部将吴汉、岑彭袭击邺城。呉汉笼络陈康成功，陈康捕拿刘庆和谢躬之妻，迎吴汉、岑彭入城内。败回的谢躬不知陈康已经背叛，入城后被吴汉、岑彭活捉。谢躬在岑彭面前平伏，吴汉对岑彭说：“为什么还对鬼说话”，遂杀死谢躬。谢躬被杀后，属下马武、庞萌知谢躬已死，投降刘秀。刘秀于是去除了