日力学是对经典力学的一种的新的理论表述，着重于数学解析的方法，并运用最小作用量原理，是分析力学的重要组成部分。经典力学最初的表述形式由牛顿建立，它着重于分析位移，速度，加速度，力等矢量间的关系，又称为矢量力学。拉格朗日引入了广义坐标的概念，又运用达朗贝尔原理，求得与牛顿第二定律等价的拉格朗日方程。不仅如此，拉格朗日方程具有更普遍的意义，适用范围更广泛。还有，选取恰当的广义坐标，可以大大地简化拉格朗日方程的求解过程。
自由度.力学系统可以由一组坐标来描述。例如，一个质点的运动（在