力有时会被形容成是「法律强而有力的后盾」。不像军事组织的历史和国家的历史一般地长久，常备的警察机构的历史相对地较短。中世纪英国使用一种被称为巡回法院的系统，利用公审和公开处死来使恐惧深入人们心中，并让人们保持在控制之下。第一个现代的警察大概是在17世纪的巴黎，在路易十四在位时所成立的，但巴黎地方警察声称他们才是世上第一个的制服警察。 1829年，法国大革命和拿破崙的专政之后，由政府命令产生了巴黎以及其他法国城市的第一个制服警察，法文称之为 "sergents de ville" （城市警官）。在英国，182