广的身体与短尾巴。牠们祖先的四肢，在蛇颈龙类身上演化为大型鳍状肢。蛇颈龙类从早期的相似物种演化而来，例如皮氏吐龙、早期的长颈上龙类。蛇颈龙亚目包含许多科，牠们保有相同的外表，而已不同的特征作为区别。牠们包括：蛇颈龙科，没有特别的特征，只存活于早侏儸纪；浅隐龙科，拥有中等长度颈部与稍微矮胖的体型；薄板龙科，拥有非常长、不可弯曲的颈部与小型头部；白垩龙科，这是一群研究不多的小型物种，存活于白垩纪。根据传统的分类，所有的蛇颈龙亚目都有小型头部与长颈部；但在最近的分类里，生存于白垩纪的短颈、大型头双臼椎龙科，从上龙