任崇文校书郎。两次升任比部郎中，出任道州刺史，未赴任转任巴州刺史。巴州饥馑，少数民族獠人叛乱，军临城下。于邵率兵防御，派遣使者招降獠人，于邵穿着儒服出城会见獠人，獠人弃矛归降。节度使李抱玉奏闻朝廷，于邵于是升任梓州刺史。因病没有到任，转任兵部郎中。崔宁入蜀，留于邵担任度支副使。入朝为谏议大夫、知制诰，进礼部侍郎。担任三司使时，因薛邕事件连坐，左迁桂州长史。唐德宗贞元初年，入朝为原王傅、太子宾客。与宰相陆贽不合，贞元八年（792年），出任杭州刺史。因病请求退休，左迁衢州别驾，转任江州别驾，去世，享年八十一岁。