的马基亚出维组（Maji ya Chumvi Formation）上层。研究人员参考坦尚尼亚与马达加斯加的类似地层，发现这个地层的地质年代约2亿5100万到2亿4500万年前，相当于三叠纪早期的印度阶到奥伦尼克阶。在马基亚出维组地层，肯亚蜥是目前的唯一爬行动物化石。在1977年，古生物学家约翰·M·哈里斯（John M. Harris）与罗伯特·L·卡罗尔（Robert L. Carroll）将化石进行叙述、命名，模式种是马日阿卡尼肯亚蜥（"K. mariakaniensis"）。属名意为「肯亚蜥蜴」；