与迦太基联盟这事使罗马人大大震惊，毕竟目前的汉尼拔战争已让他们喘不过气。前214年，腓力再度率领舰队夺取伊利里亚沿岸，但这次遭到罗马人夜袭，腓力被迫烧毁舰队，从陆路退回马其顿本土。放弃从海路入侵的腓力，于前212年再从陆路进攻，这次远征就很成功，还夺取了莱什。罗马人决定要阻止住腓力的攻势，以免影响义大利的战局。他们于前211年派人与埃托利亚同盟以及其他希腊城邦如斯巴达等结盟，试图牵制腓力的陆军，此外罗马也和小亚细亚的帕加马王国的阿塔罗斯一世结盟，这更让马其顿后背受敌。罗马于是主要负责海上攻势，而陆上攻势