醍醐天皇的劝诱下决定倒戈支持天皇。4月29日在自己的领地丹波国篠村八幡宫（今京都府龟冈市）举兵讨幕。同时煽动各地的武士反对幕府。播磨国的赤松圆心、近江国的佐佐木道誉纷纷起兵响应并合力攻入京都。5月7日灭亡幕府设在京都的六波罗探题。同时千寿王逃出镰仓投奔新田义贞，高氏的庶长子竹若丸却在逃出镰仓的途中被北条氏逮捕杀害。新田义贞纠集关东的御家人叛乱，攻佔镰仓，灭亡镰仓幕府。
建武新政和延元之乱.镰仓幕府灭亡之后，足利高氏被后醍醐天皇认定为头等功勋，叙从四位下位阶，任镇守府将军、左兵卫督，