”（天卫三）和“欧贝隆”（天卫四）。第一颗和第二颗（天卫三和天卫四）是威廉·赫歇耳在1787年3月13日发现的，另外两颗天卫一和天卫二是在1851年被威廉·拉索尔发现的。在1852年，威廉·赫歇耳的儿子约翰·赫歇耳才为这四颗卫星命名。到了1948年杰拉德·柯伊伯发现第五颗卫星天卫五。天王星卫星系统的质量是气体巨星中最少的，的确，五颗主要卫星的总质量还不到海卫一的一半。最大的卫星，天卫三，半径788.9公里，还不到月球的一半，但是比土星第二大的卫星土卫五稍大些。这些卫星的反照率相对也较低，天卫二约为0.2