中华民国总统在2000年以前都未踏足梵蒂冈领土，当时最高访问层级是在1997年1月13日时任副总统兼行政院长连战访问梵蒂冈。首次现任元首出访是在2005年4月8日，陈水扁总统出席教宗若望保禄二世的葬礼，其次是在2013年3月17日，马英九总统出席教宗方济各就职典礼。中华人民共和国虽然未与梵蒂冈建立外交关系，但其境内拥有众多天主教徒，因此近几年梵蒂冈积极与中华人民共和国政府接触。2013年3月17日，方济各继任教宗后，双方的关系得到改善。2018年9月22日，中华人民共和国与梵蒂冈签署了「主教任命协议」