磨鞠多长老(即法护，Dharmagupta)学习密法，达磨鞠多长老为他灌顶。善无畏在那烂陀寺学有所成，被尊称为三藏法师。在游历印度的佛教圣迹并化导外道后，善无畏启程东行。
在大唐.善无畏由陆路，经突厥、吐蕃抵达汉地，将军史宪奉唐睿宗令，出玉门关迎接。716年(开元四年)，善无畏带着许多梵文佛经，到达长安，此时他已年届八十。善无畏受到唐玄宗的礼遇恭敬，被尊为国师，先后在兴福南院、菩提院、大圣善寺等处，翻译经典，教授弟子。724年(开元十年)，善无畏要求回国，但唐玄宗"优诏慰留"。