后到上海卖艺收徒，是最早在上海传授查拳的武师。他在上海还以贩马维生，曾多次赴蒙古、热河、察哈尔贩马。咸丰十一年（1861年）秋季，在上海跑马厅（1851年建，今人民广场和人民公园）举办的赛马会上，马永贞战胜了前两届赛马冠军洋人史蒂夫。马永贞曾任清朝松江府正营武备教官。光绪五年三月二十二日（1879年4月13日），马永贞应邀到上海“一洞天”茶楼（原址位于今南京东路金华路）吃茶，遭马贩顾忠溪纠集打手暗算，经朋友送到上海体仁医院抢救无效，当夜死亡。1927年电影《山东马永贞》中，还虚构了马永贞的胞妹马素贞