很早就是秦王府中的将领，被李世民引为腹心左右。武德二年，跟随秦王李世民征讨王世充、窦建德，武德五年，授帐内旅帅。武德九年（626年）六月初四，郑仁泰与长孙无忌、尉迟敬德、侯君集、张公谨、刘师立、公孙武达、独孤彦云、杜君绰、李孟尝等九人，跟随李世民发动玄武门之变，杀死太子李建成、齐王李元吉，辅助李世民登上皇位。以功授游击将军，赐爵归政县侯，食邑七百户，别食绵州实封二百户。时年26岁。贞观四年（630年），除丰浩府左别将，进爵为归政县公，邑一千户。贞观七年（633年），迁归政府统军。贞观十三年（639年），