都尉、宗悫宁蛮府主簿，建安王司徒骑兵参军。又随父刘勔征讨豫州刺史殷琰于寿春，有功，任员外郎，转任蜀郡太守，没有就任。假宁朔将军，与尚书仆射萧赜同直殿内，于是与萧赜相结。转任通直散骑侍郎。出为武陵内史，亲率百姓修南江古堤。担任宁朔将军时，父亲刘勔与桂阳王刘休范作战战死。刘悛官至辅国将军、广州刺史，袭爵鄱阳县侯。南齐建立，刘悛进号冠军将军。后为太子中庶子，兼任越骑校尉。萧赜即位为齐武帝，加冠军将军、广陵郡太守。转任司州刺史，转授侍中、司徒左长史。从齐武帝登蒋山（今江苏南京钟山），武帝以“贫贱之交不可忘，糟糠