态向量 formula_3是控制输入向量 formula_4是时间许多系统的动态方程也可以改写为控制输入的仿射：formula_5若写成上式时，若满足以下条件，即为不完全驱动：formula_6若此条件成立，不论控制向量为何，总会有一些加速度的方向是无法产生的。注意formula_7没有直接提到系统致动器的个数。因此，可能系统的致动器个数比自由度要大，但系统仍然是不完全驱动。另外，formula_7的秩和状态formula_9有关。因此一个不完全驱动的系统，有可能除了一个特定状态以外，系