车的位置以及速度（或者更加一般的，一个粒子的运动状态）可以被线性状态空间描述如下：其中formula_26是速度，也就是位置对于时间的导数。假设在（"k" − 1）时刻与"k"时刻之间，车受到"a"的加速度，其符合均值为0，标准差为"σ"的正态分布。根据牛顿运动定律，可以推出其中且可以发现在每一时刻，对其位置进行测量，测量受到噪声干扰。假设噪声服从正态分布，均值为0，标准差为"σ"。其中且如果知道足够精确的车最初的位置，那么可以初始化并且，若让滤波器知道确切的初始