晋襄公自认理亏，掩面向先轸致意，并且派阳处父追孟明视等人，没能追上。狄人攻打晋国，在箕交战。先轸因为对襄公无礼却没有受到惩罚，神志烦躁，寝食不安。他决定以死谢罪，他脱下了头盔和铠甲（“免胄”）冲入敌阵，即刻战死沙场。狄人将他的首级送还晋军。其子先且居继任晋中军元帅。