内骨骼都是由中胚层组织发展而来。矿物质化或骨质化的内骨骼被称为骨，例如人类和哺乳动物的骨骼。软骨是骨骼系统中另一重要的组成部分，起支持和补充骨骼的作用。人的耳和鼻由软骨定型。有些动物的骨骼完全由软骨构成而没有骨质化的骨，例如鲨鱼。骨于其他坚硬的结构由韧带相互连接，而与肌肉系统之间由肌腱连接。
无嵴椎动物.棘皮动物的内骨骼及一些像水母及蚯蚓等软体无嵴椎动物会有水骨骼，好像是充满水的气球。腔肠动物（例如水母、珊瑚虫等）和环节动物（例如水蛭）这些具有水骨骼的动物体腔内充满液体。提供静