形式表示，因此eMPC控制器会储存在状态空间中每一个子集（控制区间）内PWA的系数，并令在同一子集内的系数为定值，而所有的区间中的系数可以用某种参数化的方式来表示。若是线性模型预测控制。每个控制区间在几何上会变成，一般会用其各个面的系数来参数化，因此需要量化精度分析。因此求得最佳控制解的作法会简化为先决定包括目前状态的区间，再来是用所有区间内的PWA系数来计算PWA。若区间数量不多，eMPC的实现（相较于线上MPC）不会需要很大的计算量，也特别适合有快速动态特性的控制系统。不过eMPC有一个严重的缺点，其运