前仅在火星、木星、海王星以及土星的卫星发现其拉格朗日点存在特洛伊小行星。潜在的地球特洛伊小行星，由于其与太阳角距太小，经常被日光所掩盖，在以前从未被观察到。
发现.2010 TK于2010年10月由阿萨巴斯卡大学、UCLA和西安大略大学的天文学家利用NASA的红外线空间望远镜广域红外线巡天探测卫星（WISE）发现的，当时WISE正在执行一项从2010年1月至2011年2月的巡天计划。之后，天文学家利用WISE和位于夏威夷的地面大型光学望远镜加拿大-法国-夏威夷望远镜（CFHT）对2