结果接近量测结果。滚动时域估计是以在有限时间区间内，对程序模型及量测的最佳化为基础。在时间时，针对当前程序状态进行取样，再针对包括过去在内，较短的时间区间 formula_1计算可以最小化策略（会使用数值的最小化）。滚动时域估计会用即时运算（透过欧拉-拉格朗日方程）来找到在时间formula_2之间可以让目标函数最小化的策略。但只有估计策略中的最后一步会用到，之后再针对滚动后的时域重新对程序数据取样，再进行计算，得到新的状态路径以及估测参数。因为估计的时间区间会一直往前移动，因此此法会称为滚动时域估计。此作