牠们奇特的繁殖方式引起了很多科学家的兴趣。1825年，Landsdown Guilding以科学的方式描述了该门的第一个属的动物，他当时认为这种动物是腹足纲（Gastropoda）动物，如蜗牛的变种。这种理论的根据是两者皆蠕虫样，有简单脑部、眼部结构，有体节，成对的排泄器官。但这些并不为最新的分类法所接受。后来「有爪虫纲」被独立成为「有爪动物门」。「有爪动物」（Onychophora）一词出现于1853年。
分布.全部产于热带，非洲中部、马来半岛、美洲中部均有分布，主要在南半球分布