总作画监督时，只参加一时的原画工作。转身进入游戏业界后，竹井于《卒业 ～Graduation～》、《同级生》担任人物设定、原画，广大获得回响。从此他也投入同人创作，并以“山田太郎（假名）（）”名义画成人漫画。有限公司ZEUS成立之后，竹井就任代表董事社长，先行以Yupiteru名义制作过成人游戏，但公司没多久就解散。ZEUS解散后，竹井参加过《》等多款制作的成人游戏。直到2007年，他重返动画业界。
主要参加作品.
成人漫画.全部以山田