王庆起初跟随宇文泰征伐，收复弘农，参与沙苑之战，都有战功，常常获得特殊的奖赏。大统十年（544年），王庆出任殿中将军。北周孝闵帝元年（557年），周孝闵帝宇文觉登基，晋公宇文护引荐王庆担任典签。王庆明辨事物的关键，逐渐受到宇文护的亲近优待，后升任大都督。武成元年（559年），王庆凭借前后功劳，获赐爵位始安县男。武成二年（560年），王庆代理小宾部。保定二年（562年），王庆出使吐谷浑，与吐谷浑可汗夸吕划分疆土，仍商议和睦交好的事宜。夸吕心悦诚服，派遣亲信跟随王庆前往北周朝贡。起初，突厥与北周和亲，答应将