出生，家中长男。父亲忠世是松平氏（德川氏）重臣。
昇位重臣.在永禄6年（1563年）开始仕于德川家康。初阵是永禄11年（1568年）进攻远江国的战斗，得到敌将首级而立下武功。以家康家臣的身份，参与镇压永禄7年（1564年）的三河一向一揆、元龟元年（1570年）的姉川之战、元龟3年（1572年）的三方原之战、天正12年（1584年）的小牧长久手之战、天正18年（1590年）的小田原征伐等。其中，在三方原合战时，于德川军溃走之际，因为始终守在家康身旁，忠节受家康赞赏，于是列入奉行职（根