溯到4.3亿年前，晚志留世。牠们属于多足亚门，其下除了唇足纲，还包含倍足纲、综合纲和少足纲。已知的最早古代陆地生物 "Pneumodesmus newmani"就是多足亚门。唇足纲共有五个目：蚰蜒目、石蜈蚣目、钵头蜈蚣目、蜈蚣目及地蜈蚣目。这些目根据共有衍征统一到各个分支里。唇足纲分成Notostigmophora和Pleurostigmophora，前者包含蚰蜒目，后者包含其它四个目，两者的主要差异是Notostigmophora在中央背上有气门。以往将唇足纲根据成长模式分成：异形亚纲（Anamo