成立于1957年9月1日，依据当时参谋总长彭孟缉上将下达第三一七号令颁陆海空军总司令部，採取任务编组方式成立，正式名称为「国防部三军仪队」。
历史.中华民国自誉为礼仪之邦，军礼自古已有之。近代中国的军事仪仗，可以溯源至清末新军北洋水师所成立的北洋水师军乐队。中华民国武昌起义以后，军政府战时总司令黄兴主导成立仪队，为军乐队的附属组织，作为宣传之用；但因战事需要，旋即解散投入战斗。中华民国临时大总统孙文就职时，重新任命陆军总长黄兴组成仪队；时任中华民国国务总理唐绍仪接收南京临时政府