65年），宋湘东王刘彧为卫将军，以王延之为长史，加宣威将军之号。泰始二年（466年），建安王刘休仁讨赭圻之乱，王延之作为他属下的左长史，加宁朔将军之号。王延之清贫，居宅粗漏，宋明帝刘彧命材官为他修建三间斋屋给他居住。转任侍中、射声校尉，没有到任，出任吴郡太守。退任郡太守回乡，王延之的家财没有增加。任吏部尚书、侍中、领右军，都没有就任。再次被任命为吏部尚书，兼骁骑将军。出任后军将军、吴兴郡太守。转任都督浙东五郡、会稽郡太守。回朝为侍中、秘书监、晋熙王师。昇明元年（477年）担任中书令。没有就任，转任尚书右