广州市有刘永福亲建的刘氏家庙，现已成为省级文物保护单位。此外广州市还有永福村和永福路以纪念刘永福。广州市华南理工大学五山校区的部分校园为黑旗军原驻地，校内有刘永福营盘碉堡遗址及为纪念刘永福建造的刘义亭。在台湾，纪念刘永福的事蹟在各地亦很常见，例如在台南市中西区的永福路、永福国小均以刘永福之名命名。刘永福抗日时所发布的檄文，用“台湾民主国”名义印行的邮票等，已成为稀世的历史文献，现收藏在台北市国立台湾博物馆。