现在欧洲机器结构中。
曲轴.在西元前五世纪的西班牙，遍佈罗马帝国、装在旋转的手磨机上的把手组成了，曲柄在汉朝也被发明了，也发明了曲柄，曲柄连接桿机构存在的最早证据可以追溯到西元后三世纪的罗马帝国。在1206年，加札利发明了早期的曲轴，他在他的双缸帮浦中将此与一个曲柄连接桿机构结合而造就了此项发明。如同现代的曲轴，加札利做的机械结构包含了一个使数个运动的轮，轮循环运动而针在一直线上做往复的运动。 加札利描述的曲轴把不断的旋转运动转变成直线往复运动，而这对现代机器相当重要，例如蒸汽