在经典力学里，如果一个系统的所有约束都是定常约束（scleronomous constraint），则称此系统为定常系统（scleronomous system）。定常约束显性地不含时间。假若约束显性地含时间，则称此约束为非定常约束。
应用.在三维空间里，一个质量为formula_1、速度为formula_2的粒子的动能是速度是位置formula_4对于时间formula_5的导数。应用偏微分连锁律，可以得到其中，formula_7是第formula_8个广义坐标，form