本免疫学家本庶佑发明的，该产品研发代号最初被称为MDX-1106，具体的研究成果于2014年发表。2005年，Medarex向小野制药授予其在日本代理纳武利尤单抗的权利。由于纳武利尤单抗市场潜力巨大且Medarex在肿瘤免疫治疗方面有大量的技术积累，百时美施贵宝公司于2009年以24亿美元的价格收购了Medarex。在当时，许多公司正在以PD-1和PD-L1作为靶标开发相关药物，其中包括开发帕博利珠单抗的默沙东、开发阿替珠单抗（Atezolizumab）的罗氏、开发Amplimmune的葛兰素史克以及以色列