后来因为王世充篡权，皇甫无逸投靠唐朝。封滑国公，历任刑部尚书、陕东道行台民部尚书、御史大夫。安抚益州，整顿当地吏治。
生平.皇甫无逸的父亲是皇甫诞，为隋朝并州总管府司马。仁寿末年，汉王杨谅反叛，逼迫他而不从命，于是被杀。皇甫无逸在长安，听闻事变立刻放声号哭，人们询问缘故，他回答说：“我父亲生平重视节义，一定不会苟且免难的。”不久其父的讣告送到了。当时五等爵制已经废除，隋炀帝杨广赞扬皇甫诞的忠心，专门封皇甫无逸为平舆侯，追赠皇甫诞为柱国、弘义郡公。皇甫无逸历任淯阳太守，政绩为天下优