PG-16于1968年开发。在1970年被苏联军队所採用。并且在1979年—1989年期间于阿富汗的军事行动之中的该战区服役，在多场战役之中被苏联特别任务部队和空降军（VDV）所少量使用。
设计.RPG-16是一枝无后座力发射的火箭发射器，具有58毫米炮管和HEAT弹头。在携行状态的时候，炮身前后可以分离以便空投及携行，长度是645毫米（25.39英吋）。在发射状态的时候，其总长度是1,104毫米（43.46英吋）。没有装填火箭弹时，其重量为9.39公斤（20.7磅）。而装填火箭弹