兵三千人、船一百余只、铁砲六百挺，自九州山川港出发入侵琉球。不久琉球即战败，首里城被包围，尚宁王被迫投降，同王子、官员等一百余人被萨摩军押送到鹿儿岛。这就是历史上的「庆长琉球之役」。随后尚宁王同岛津家久前往骏府城面见德川家康，又前往江户城面见征夷大将军德川秀忠。1611年，尚宁王在鹿儿岛城被迫与萨摩藩签订《掟十五条》（），承认萨摩藩对琉球的控制之后，才被释放归国。萨摩藩入侵琉球国的理由有三点：一，江户幕府遣返了漂流到日本境内的琉球进贡船，但琉球拒绝向日本遣使谢恩；二，琉球攻击明朝商人赴日贸易的船只（实际