65。那么，角动量为
动能.刚体的动能formula_150可以定义为这里，formula_152是刚体质心的速度，formula_153是微小质量formula_47相对于质心的速度。在方程式里，等号右边第一个项目是刚体平移运动的动能，第二个项目是刚体旋转运动的动能formula_155。由于这旋转运动是绕着质心转动的，这里，formula_65是微小质量formula_47绕着质心的角速度，formula_61是formula_47对于质心的相对位置。应用向量恆等式