有些古生物学家认为腿龙科是并系群，但麦可·班顿（Michael J. Benton）在2004年将腿龙科列为单系群。在装甲亚目中，比腿龙还原始的化石纪录很稀少。最原始的小盾龙化石发现于亚利桑那州，牠们是比腿龙还早的装甲亚目恐龙，在机能上是二足恐龙。在法国发现了一个1亿9500万年前的足迹化石，可能属于一只早期装甲恐龙。这些原始装甲亚目的祖先，在侏儸纪早期间，从类似赖索托龙的早期鸟臀目恐龙演化而来。
种.哈里斯腿龙（"S. harrisonii"）是目前唯一承认的种，由理