竹桥（たけばし）为日本东京都千代田区北之丸公园的一座桥。位于清水濠之上，连结一桥一丁目与北之丸公园。
概说.该桥自德川氏改封关东前便已存在。竹桥之名除了竹子编制而成的桥之意外，也有由后北条家家臣在竹四郎居住于附近而取的在竹桥之名改称而来的说法。《别本庆长江户图》则记录为御内方通行桥，这是由于本桥是作为前往大奥住处之道路的缘故。而现在本桥则被神田办公街与首都高速道路竹桥JCT（竹桥交流道）环绕着，桥上常有慢跑者与由此眺望江户城风光的外国观光客，展现相当不同的东京风貌。