1944年1月20日，塞缪尔·B·罗伯茨号下水，并由塞缪尔·布克·罗伯茨夫人命名。1944年4月28日，正式服役。
萨马岛海战.塞缪尔·B罗伯茨号加入了暱称「塔菲3」的第七舰队第77.4任务部队第三小队后，便马上爆发了萨马岛海战，1944年10月25日上午，塞缪尔·B罗伯茨号正在为护航航空母舰护航，当时这小队正在为陆军提供空中支援，突然一支由32艘日本舰艇组成的日本中央舰队从海平面袭来，并发起攻击，7点35分，塞缪尔·B罗伯茨号驶向了交火区，并冲向了重巡洋舰鸟海号，舰长柯普兰