在2003年获委任为资深大律师。除私人业务以外，石永泰还在2006至2011年担任法律改革委员会委员，2006至2016年担任高等法院原讼法庭特委法官，2007年出任一罪两审委员会主席。2007至2010年及2011至2013年石永泰曾担任香港大律师公会副主席，2013至2014年担任主席。出任大律师公会主席后，石表示不会像前主席袁国强及当时的律师会主席叶礼德一样出任政协委员。在卸任大律师公会主席后，石继续不时为香港法治发声。例如：