同乡张居正所赏异。年二十七登隆庆五年（1571年）辛未科第三甲第一百九十三名进士。授翰林院检讨，累官至礼部右侍郎权尚书事。因妖书案罢官。家居十六年，起为吏部侍郎，迁礼部尚书，因梃击案调和神宗与群臣的矛盾，谓其老成，能断大事。未几乞归。熹宗初再起，不应。魏忠贤乱政，楚先常扼腕长叹，至于流涕，年八十四卒。赠太子太傅，谥文恪。
家族.曾祖父刘悦，知府；祖父刘山，县丞；父刘梦龙，母邹氏。