火箭在古代最早是指在箭头装有纵火物的箭矢。在火药发明后，将火药绑于箭竿上用于推进箭矢与纵火的武器也称作火箭。后者最早出现是中国的宋代。
历史.中国宋代出现将纸筒包裹的火药绑于箭竿，并装有配重金属块来使箭簇在飞行中保持稳定，再用弓弩发射，燃烧的火药能使箭增大飞行高度和距离。1234年蒙古灭金之后，将在开封等地虏获的工匠、作坊和火器全部掠走，还把金军中的火药工匠和火器手编入了蒙古军队。次年，蒙古大军发动了第二次西征，新编入蒙军的火器部队也随军远征。1236年秋，蒙古大军攻至伏尔加河