并参与历次鄂豫皖苏区反围剿战役以及长征，担任中国工农红军第四军军长。抗日战争期间，担任八路军129师386旅副旅长、冀南军区司令，率部参加百团大战。第二次国共内战期间，任晋冀鲁豫野战军2纵司令员，参与上党战役、邯郸战役、陇海路战役、宛西战役、宛东战役、淮海战役等。中华人民共和国成立后，担任中国人民解放军武装力量监察部副部长兼武汉军区司令员等职，授上将军衔。文化大革命期间，因七·二○事件被批斗。后复出担任中国人民解放军铁道兵司令员。他还担任第五届全国人大常委会委员，第六届全国政协副主席，并任中共中央顾问委员会