侯荆州牧刘表和益州牧刘焉的祖先。
生平.母程姬，刘余从小有口吃，好声色，养狗马，景帝本封于淮阳，七国之乱平定后，改封鲁王。刘余居鲁国，为扩建宫室苑囿，曾破坏孔子之宅，在拆除过程听到了钟磬琴瑟奏乐的声音，就不敢拆除了，却于壁中得到孔子后裔所藏的竹简，乃用古蝌蚪文所写的《论语》、《尚书》、《礼经》、《孝经》等，是为「古文经」。刘余在位二十六年卒，其子刘光继位。