942年才回日本。1946年，竹内实考入京都大学文学系中国文学专业，毕业后转入东京大学研究生院专注中国文学研究方向。历任京都大学人文科学研究所教授与所长、立命馆大学国际关系学系教授、北京日本学研究中心主任教授，以及松坂大学、关西大学、中国西北大学、杭州大学、厦门大学等学校的客座教授。1960年6月，竹内实参加以野间宏为团长的日本文学代表团访问中国，期间在上海受到了毛泽东的接见。1992年，竹内实获得“福冈亚洲文化奖”学术研究奖。1987年-1994年，他担任日本现代中国研究会会长。2013年