改款，把前后方向灯壳从黄色改成白色，变更铝合金钢圈的造型，另外追加一具2.0L V型六缸DOHC的KF-ZE型引擎。2000年 - 车头造型做了大改变，五角盾型的进气坝改为镀铬横栅式，方向灯被整合在大灯旁，雾灯造型也稍作调整。此外，KJ-ZEM型米勒循环引擎被屏除了。2002年 - 因应日本新颁布的汽车废气排放标准，2.0L引擎不再使用，只剩2.5L引擎一种动力。2003年 - Millenia停止生产并走入历史，因马自达的母公司福特集团内部意见分歧，并没有推出后继车种。