是汉文帝刘恒的次子，参与平定七国之乱。前25年，其父刘嘉死后，刘立袭位梁王，在位二十七年。多次故意杀人，与姑母园子私通，汉成帝、汉哀帝时都要治他的罪，但都没有执行。后来他与汉平帝的外戚卫家合谋，被王莽发现，于公元3年，将刘立废位，徙于汉中，刘立自杀，有子刘永、刘防、刘少公。