歌唱的诗，即来自民间的歌辞。后来贵族文人所作的颂歌，以及国外输入的乐曲，军乐等，也跟民歌合流。最后士大夫也大量仿制民歌来写诗，于是有民间无名氏的乐府和文人乐府的区别。
特色.乐府诗的形成受《诗经》影响。汉乐府一面继承了《诗经》现实主义的艺术传统和朴实自然的语言风格，一面突破了《诗经》的四言句式，以杂言为主，并逐渐趋向五言，汉乐府诗句长短不一，以五言句式为主，但二至八言都有，形式自由变化，参差错落，不拘一格。有句式整齐的齐言诗，也有错综参差的杂言诗。篇幅长短均有，最长的达三百五十余句