阵，定义如下且formula_33是微分Riccati方程的解，微分Riccati方程如下：在有限时间的LQ问题中，Riccati方程会用终端边界条件，以逆转时间的方式积分在无限时间的LQR问题中，微分Riccati方程会变成以下的代数Riccati方程（algebraic Riccati equation，ARE）：由于代数Riccati方程是由无限时间的LQR问题产生的，矩阵formula_17、formula_18、formula_19及formula_20都是常数。代数Riccat