此后，到了唐朝武则天年间（公元700年），曹王李皋延续了车轮舟的发展。《旧唐书》中记载过他尝试改进车轮舟的灵活性，使之更加耐用坚固。至宋朝时，车轮舟被纳入水军战船的编制中，并具有相当的规模。洞庭湖水盗杨么等在南宋宋高宗年间（公元1130年）反叛，着名船匠高宣初时大造车轮舟。后被杨么叛军俘虏后建造了具有24个车轮、命名为「和州载」的大楼船。岳飞随后加入战事讨伐杨么等叛军。和州载反过来成为官军撃退逆贼的有力武器，因为南宋水军倣傚叛军大造车轮舟。水盗之所以败退与车轮舟上装上了出现于隋唐时期战船已配备的「拍竿」有关