羽封为汉王时，刘邦封曹参为「建成侯」。到了汉中后，迁为将军。
三秦战役.跟从刘邦回军平定三秦，初攻下辩县、故道县、雍县、斄县。在好畤南击章平军，破之，围好畤，取壤乡。击三秦军壤乡东及高栎，破之。复围章平，章平出好畤走。因击赵贲、内史保军，破之。东取咸阳，更名曰新城。参将兵守景陵二十日，三秦派章平等攻参，参出击，大破之。赐食邑于宁秦。参以将军身份引兵于废丘围章邯。
楚汉战争.以中尉身份从汉王出临晋关。至河内，下修武，渡围津，东击龙且、项他于定陶，破之。东取砀