岛津氏的支族北乡氏第二代北乡义久在此所建的都之城。
历史.平安时代末期的1026年，时任大宰大监的平季基在此建设了当时日本最大的庄园「岛津庄」，1185年当时的庄园管理者惟宗忠久继承了庄园的名字「岛津」，成为岛津氏的始祖。室町时代，当地由岛津氏的分家北乡氏统治；江户时代也延续成为萨摩藩的私领，继续由北乡氏（又称都城岛津氏）统治。戊辰战争后的藩政改革中改成本藩直辖领，直到废藩置县后，设置都城县，并成为县政府所在地。不过仅一年后，都城县便与北侧的美美津县合併为新设置的宫崎县。