言快速反应的PID应该会有轻微的过冲，只是有些系统不允许过冲。因此需要将回授系统调整为过阻尼系统，而formula_1比造成震盪formula_1的一半还要小很多。调整PID参数对系统的影响如下
齐格勒－尼科尔斯方法.齐格勒－尼科尔斯方法是另一种启发式的调试方式，由John G. Ziegler和Nathaniel B. Nichols在1940年代导入，一开始也是将formula_2及formula_3设定为零，增加比例增益直到系统开始等振幅振盪为止，当时的增益称为formul