负奇气，喜谈兵法。癸酉乡试举人，会试一百三十三名，三甲二十一名，崇祯七年（1634年）甲戌科进士。都察院观政，六月授开封府推官，庚辰行取。时乱军四起，衞桢固防备有方。崇祯十四年（1641年）九月，举卓异，召对紫禁城中左门，拜云南道监察御史。次年，受命巡按眞定等处。崇祯十七年（1644年）正月，李自成大军陷河东诸郡，大学士李建泰请御，命卫桢固监军。三月，李自成破北京，桢固誓言殉国。有参将王燝以二百兵士随征，行至大石桥，遇贼数万骑。桢固令王燝死战，全军覆没，二人皆被俘。闯军相牛金星，记恨桢固在开封任职时旧事