-92D服役；与C型的差别就只有更新软体；后来库存的C／D型弹于2002年9月开始升级为G型。目前较为普及的刺针飞弹为1992年4月开始研发的FIM-92E。又称刺针RMP block1。在研发刺针RMP block1时，通用动力将飞弹部门出售给休斯飞机公司，成为刺针家族的第二任主承包商。FIM-92E仍使用了许多FIM-92D技术，升级主体是以增加滚动感应器（roll sensor）、升级追踪软体等方式对付小型目标（如巡弋飞弹、无人机）。进一步的软体升级版本称FIM-92F，也是目前主要的刺针飞弹量产