组的能量需求，胶力）和它们之间的表面粗糙所造成的互相之间卡住的阻力。动摩擦力可以视为单位移动距离之能量损耗率，该等能量损耗源自于两表面互相碰撞作用之各种粒子之间。
静摩擦力.固体之间并没有互相滑动的情况下，接触面间的摩擦力称为静摩擦力，它存在一个最大值，称为最大静摩擦力。一般而言，静摩擦力是透过平衡方程式求得的，而最大静摩擦力可以摩擦定律来描述，透过判断由求得的静摩擦力与最大静摩擦力之间的大小关系，可以判断固体之间是否互相滑动。
滑动摩擦.固体之间互相滑动