谓之卤，兵卫以甲盾居外为前导，皆谓之簿，故曰卤簿。」，原是指车驾、护卫，仪仗（执举金瓜、宝顶、旗旛）和乐舞为后世陆续增加，有着「明制度，示等级」的功效，最早由仪卫扈从演变而来，汉代才正式称为「卤簿」。明代皇帝卤簿仪仗分大驾卤簿、丹陛驾卤簿、武陈驾卤簿。自干隆十三年开始，清朝便将卤簿仪制分为四个等级，即为大驾卤簿、法驾卤簿、銮驾卤簿，及骑驾卤簿。
大驾卤簿.皇帝祭天时的仪仗称为「大驾」，因此皇帝祭天时所使用仪仗队伍便称为「大驾卤簿」。「大驾卤簿」用于祭天、祈谷、常雩，是最高等级、随行