海首次向日本派出使团，日本《扶桑略记》第六卷记载为“大唐使首领齐德入京”。日本朝廷官方的记录为“渤海郡王使首领高齐德等八人，来着出羽国”，“渤海郡王使”这个称谓应是渤海使节对出羽的地方官的自我介绍。公元727年，渤海国为对抗唐朝和新罗，其第二任君主大武艺曾在728年派使团到日本，要求建立邦交关系。日本出于牵制新罗的战略也希望与其和好，于是双方正式使节往来不断。8世纪中期以后，渤海国与唐朝的关系好转，因而渤海国对日关系开始转向以贸易为主，其关系一直持续到926年渤海国被辽国所灭为止。公元771年（