是由剑桥大学的邓肯·麦克法兰和基思·格洛弗所提出的H环路成形方法：这个方法使得系统对它频谱灵敏度达到最小，并且保证了当有扰动进入系统时，系统依然能够不会偏离期望轨迹太多。从应用的角度来看，鲁棒控制的一个新兴领域是滑模控制（SMC），这是一种变化的变结构控制。滑模控制对于不确定性匹配的鲁棒性，以及设计上的简单化，使其有了极其广泛的应用。传统的鲁棒控制都是用确定性的方式来处理问题，最近二十年来此作法已受到批评，因为其太过僵化，无法描述实际应用的不确定性，而且也常常造成过度保守的解。因此另一种处理方式是机