a_1：其二次成本泛函为其中F、Q和R都是正定矩阵。可以让成本最小化的回授控制律为其中formula_5为而formula_7是连续时间Riccati方程的解：边界条件如下J的一阶条件如下(i) 状态方程 (ii)协态方程(iii) 静止方程(iv) 边界条件且formula_14
无限时间长度，连续时间的LQR.考虑以下的连续时间线性系统其成本泛函为可以让成本最小化的回授控制律为其中formula_5定义为而fo