年前，相当于三叠纪早期的印度阶到奥伦尼克阶。在马基亚出维组地层，肯亚蜥是目前的唯一爬行动物化石。在1977年，古生物学家约翰·M·哈里斯（John M. Harris）与罗伯特·L·卡罗尔（Robert L. Carroll）将化石进行叙述、命名，模式种是马日阿卡尼肯亚蜥（"K. mariakaniensis"）。属名意为「肯亚蜥蜴」；种名则是以化石发现处的马日阿卡尼城镇。
分类历史.肯亚蜥是种相当小型的爬行动物，外形类似现代蜥蜴。哈里斯与卡罗尔命名肯亚蜥时，根据发展良好的胸骨