在控制理论的领域中，内部模型（internal model）也称为内模型，是指为了估计系统扰动的影响，而去模拟系统特定输入下反应的程序。内部模型原则（internal model principle）最早是由控制工程学者弗朗西斯（B. A. Francis）及翁汉（W. M. Wonham）所提出，是科南特（Conant）和阿什比（Ashby）提出良好调节器定理的明确描述。良好调节器定理的观点和经典控制不同，经典控制的反馈回路无法明确的针对控制系统建模（虽然经典控制器中多半会包括一个隐式的模型）。在生物