人，一说延州人。高万兴出身行伍。高万兴祖父高君佐，官至鄜延节度判官。父高怀迁，为本郡牙将，都押衙。高万兴与弟弟高万金都有武才，效命本军。自从王行瑜战败后，鄜延州县都被李茂贞强占，李茂贞以其部将胡敬璋为节度使，高万兴为胡敬璋部骑将，兄弟们都有战功。邠宁节度使杨崇本是李茂贞义子，改名李继徽。朱温杀害唐昭宗，李茂贞、李继徽和西川节度使、蜀王王建兵会岐阳，讨伐朱温，朱温派王重师守雍州、刘知俊守同州抗拒。李茂贞与王建会兵以图讨伐，久战无功。天祐五年（908年）冬，胡敬璋卒，杨崇本以他的爱将刘万子为鄜延节度使，