月（1568年），响应家康侵攻远州。当时三河军团的编成，在西面的中心是冈崎城，东面的中心是吉田城，而竹谷松平家亦被编入吉田城城代酒井忠次的指挥之下，因此在远州征服战中，家康的本队以滨名湖东岸的曳马城为第一目标，而忠次等支队则是以滨名湖西岸为第一目标。元龟元年6月29日（1570年），参加江州的姉川之战。天正3年5月21日（1575年），在长篠之战中以忠次的奇袭队身份参战。天正10年（1582年），家康吞併骏州后，被配给兴国寺城2千贯、与力5十人。在小牧长久手之战中，与嫡子家清一同没有参战，而是留在兴