部队称京军（或称京营），分为五军营、三千营和神机营，皆创建于永乐朝。三营又分为七十二卫，编为中军，左掖军、右掖军，左哨军、右哨军等共“五军”。京军主要驻扎在德胜关外（即元大都土城健德门遗址）以西，部分部队驻扎在京畿近郊，如南苑、通州、卢沟桥、昌平皇陵和居庸关等地 。明英宗土木堡之变后京军覆没，于谦改为从诸营中选取精兵约十万，编为十营团练（明宪宗时改为十二营），其统帅机关分别设在内城的东官厅和西官厅，并在内城和外城设多处教场，供驻扎及操练之用。皇城和宫城的守卫工作亦由五军、三千、神机三营担任，后增设锦衣卫、腾