s Croll首先提出地球轨道的变化与冰期的关系。1930年前后，米卢廷·米兰科维奇，一位南斯拉夫地球物理学家，明确提出并计算了地球轨道的不规则的变化与冰期之间的关系，被称之为米兰科维奇循环。地球轨道离心率以100,000年为周期改变。 地球自转的转轴倾角在22°至24.5°之间变化（地球自转轴相对于地球公转平面的倾角，造成了季节变化。倾角越大，四季越分明）。自转轴倾角的改变以41,000年为周期。 地球自转轴进动以21,700年为周期。根据米兰科维奇的理论，上述因素导致地球每40,000年周期性冷暖变