大乘佛教认为，大小乘教法的区分，主要在于自利与利他的不同；能够自利利他，圆满成佛的教法为大乘；而只求自利，断除自身烦恼的教法，则为小乘。在《法华经》譬喻品中，将声闻之道譬喻为「羊车」；将修菩萨道者，称为「大乘」，因其度众生多，以大「牛车」喻之。又如《大方等大集经》称「其乘广大故名大乘」，大乘佛教以“普渡众生”成佛为目地。学者（Jan Nattier）指出，术语“大乘”是菩萨道的同义词，在某些最早的大乘佛经比如汉灵帝末年译《法镜经》中，其含义与部派佛教对菩萨道的解释没有本质区别。与菩萨道之“大乘”相对，声