送终礼》授二子说：“自敛至葬，视此从事。”周必大来探病，说：“子澄其澄虑。”刘清之气息已微，说：“无虑可澄。”于是去世。次年，朱熹作《祭刘子澄文》。起初，刘清之中进士后，欲考博学宏词科。见了朱熹后，就把所学的都取来焚烧了，慨然立志于义理之学。监察御史黄瑀死后，其子黄干去见刘清之，刘清之奇之，说：“你是远器（有才能、能担当大事的人），可以超过当时的学者。”淳熙三年（1176年）命他受业于朱熹；先前二年（1175年）五月，刘清之曾受临川守赵景明之邀，与陆九龄、吕祖谦参加鹅湖之会聆听朱熹、陆九渊等论辩；八年（