平行停车问题（parallel parking problem）是控制理论及力学中的运动规划问题，要决定让汽车停入在马路平行停车格（）的路径。汽车的前轮可以转弯，但后轮需维持固定。当汽车一开始的位置邻近停车格时，汽车需要往和后轮允许运动方向垂直的方向移动，一般需要让汽车前进或是后退才能进入停车格。此情形下汽车可行的运动方式是非完整系统的一个例子。