助侯景。授为雍州大中正，加卫将军。大统十七年（551年），率部从达奚武攻打梁州，说降城主杨贤，遂平定梁州，王悦位至大行台尚书、兼行梁州刺史。西魏废帝时，取消行台尚书职，遂以仪同领兵还乡。王悦父子骄纵乡里，欺凌军士。于是被免官，配流远防。后随军，留防江陵。北周初复官，为司宪中大夫，赐姓宇文氏，进爵河北县公。周武帝保定六年（561年）王悦卒。