迎德川秀忠的养女鹤姬（榊原康政的女儿）为正室，加强与幕府的关系。庆长12年（1607年）6月2日，转任武藏守，被赐予松平姓，改名为松平武藏守利隆。庆长18年（1613年）1月，因为父亲辉政死去，在6月继任家督。此时，把父亲辉政的后室良正院的西播磨三郡（宍粟郡、佐用郡、赤穗郡）10万石分与弟弟忠继，姬路藩的所领变成42万石（一说指这是幕府为了减弱池田氏的势力而令其分散领地）。庆长19年（1614年），在大坂之阵中，加入德川方，参加大坂冬之阵的前哨战尼崎合战（在此战中，因为对片桐且元的助势相当消极，激怒家康