分五路进攻南越。第一路任命路博德为伏波将军，率兵从桂阳沿湟水（今广东省境内的连江）直下。第二路任命主爵都尉杨仆为楼船将军，从豫章郡过横浦关沿浈水直下。第三路和第四路任命两个归降汉朝的南越人郑严和田甲分别为戈船将军和下厉将军，率兵从零陵（今广西壮族自治区兴安县北）出发，然后郑严的军队沿漓水直下，田甲的军队则直抵苍梧（今广西壮族自治区梧州市）。第五路以驰义侯何遗利用巴蜀的罪人和夜郎的军队，直下牂柯江。五路军队的最终目标皆为南越国的都城番禺。与此同时，东越王余善也向汉武帝上书请战，并派兵8000人协助杨仆进攻南越