越族的居住地。前214年秦始皇帝征服百越之后，肇庆分属桂林郡和南海郡。汉武帝平定南越（南粤）之后，在今高要、肇庆市区、高明和三水西部、云浮东部等地设置高要县，属苍梧郡。县名得自境内的高要峡，高要峡则因峡山高峻、峡水如腰而得名。梁朝武帝年间，高要县从南海郡析出，置高要郡，广州都督府驻高要郡。隋开皇九年（589年）始置端州，辖高要、端溪等九县。大业三年（607年）废州置郡，端州改为信安郡。唐武德年间复为端州，天宝元年（742年）改称高要郡，干元元年（758年）又复为端州。
宋朝至