目，将方程式（2）代入，应用乘积法则，注意到formula_55的参数为formula_56，而速度formula_57的参数为formula_58，所以，因此，以下关系式成立：将方程式（3）与（4）代入，加速度项目成为思考这个系统的动能formula_63，加速度项目与动能的关系为思考方程式（1）的外力项目，将方程式（2）代入，这里，formula_67是广义力：将方程式（5）与（6）代入方程式（1），会得到假设所有的广义坐标都相互独立，则所有的广义坐标的虚位移也都