姬路市周边地区于绳文时代已有人类居住。自7世纪大化改新之后，因播磨国的国府置于这里，姬路成为播磨地方的中心。8世纪中期时，圣武天皇在姬路建造国分寺，同一时期还建造了广峰神社、书写山圆教寺等重要宗教建筑。室町时代时期，播磨国豪族赤松氏在姬山修建要塞。在安土桃山时代，丰臣秀吉于1581年（天正9年）修建了具天守的姬路城，此为姬路的城下町历史之始。关原之战之后，德川家康的女婿池田辉政被移封至此，成立了姬路藩，现在的姬路城就是兴建于池田辉政统治时期。1617年由于继承的池田光政过于年幼，池田氏被转封至鸟取藩，由