以红外线寻标器来进行导引，此一寻标器的设计取自FIM-92刺针便携式防空飞弹。Block 0型在试射时的命中率超过95%。
Block 1型.Block 1型（RIM-116B）是原有Block 0型的一种强化版，此型追加了红外线导引能力，以用来拦截没有发出任何雷达波的来袭飞弹，此外它仍保留与相容原有Block 0型上的终端被动雷达导引能力。
HAS型.1998年德国与美国共同签署了一份谅解备忘录以强化公羊飞弹系统，使其也能攻击来袭的直昇机、飞机以及表面目