任云南永顺镇总兵，把他送到平西王吴三桂处为人质，鲁之裕时年七岁，每日读书完毕，便与吴王帐下士卒学掷途赌跳之法，故有健步异能。后来在太湖县读书，学习书法骑射。康熙五十九年（1720年）举人，雍正五年（1728年）授内阁中书，出任河南南阳、确山等五县知县。河南总督田文镜以严厉闻名，一天，田文镜命他去摘中牟县李县令的印，并代理县令职务。鲁之裕发现中牟李知县官声甚好，百姓都不愿意让他调任。于是向布按二司请求免除自己的代理。田文镜大怒，但他以自己的公心感动了田文镜，田文镜把自己的珊瑚冠给鲁之裕戴。后任江西赣州府知府，