华·乌赫尔设计出了M1火箭弹发射器来发射M10榴弹，现代意义上的火箭弹发射器——M1火箭筒正式产生。1942年，M1火箭筒大规模生产并装备部队，美军士兵把这种新型武器谑称为“巴祖卡”。二战期间，其他国家也开发了肩扛的火箭弹发射器，纳粹德国发明了坦克杀手火箭筒，苏联开发了RPG-2火箭筒等。二战期间，苏联还研发了由卡车运载的火箭弹发射器——“喀秋莎火箭炮”。二战结束之后，各国大力发展了新式的火箭弹发射器。
类型.
肩扛式.目前的肩扛型火箭弹发射器有瑞