二十三年（前224年），以鲁国故地置薛郡，领鲁县、瑕丘、无盐、须昌、张县、滕县、胡陵、方与、亢父、驺县、薛县。辖境约当今大汶河下游及其支流小汶河以南，大运河以东，蒙山、抱犊崮以西，枣庄市和鱼台县以北地区。汉高帝六年（前201年），立刘交为楚王，薛郡属楚国。吕后六年（前182年），封张偃为鲁王，置鲁国。文帝元年（前179年），鲁国除为薛郡，还属楚国。景帝二年（前155年），削楚国薛郡。三年（前154年），置鲁国，徙淮阳王刘余为鲁王。自武帝元朔元年至成帝鸿嘉二年，鲁国先后分出戚、宁阳、瑕丘、公丘、郁