(Hardware-in-the-loop simulation, HiL或HIL) ，是一种用于实时嵌入式系统的开发和测试技术。硬件在环仿真提供动态系统模型，可以模拟真实的系统环境，加入相关动态系统的数学表示法，并通过嵌入式系统的输入输出将其与仿真系统平台相连。动态系统的数学表示法称为「受控设备仿真」，嵌入式系统控制模拟受控设备，以测试系统。
硬体在环的原理.硬件在环（HIL）仿真必须包括感测器以及致动器的电子仿真，这些电子仿真是仿真的受控设备以及待测嵌入式系统的介面。电子仿真