，化石发现于德国的一处砂岩地层。模式种是"A. dillstedtianus"，是由弗雷德里克·冯·休尼（Friedrich von Huene）在1932年建立、命名，化石只包含跖骨，不足以确定其分类，所以目前的状态为疑名。鸟足龙最初被分类于虚骨龙类或角鼻龙下目。在2000年，鸟足龙被认为是种主龙类的分类未定属。鸟足龙身长估计约1公尺，高度为40公分，体重为10公斤。