蜕皮动物缺乏运动纤毛，产生变形虫样精子，其胚胎不像其他原口动物一样螺旋卵裂。蜕皮动物的一些分支还有其它一些共同特征，比如缓步动物和线虫动物都有一个三辐射对称的咽(pharynx)。
内部分类.蜕皮动物包括如下门：节肢动物门、有爪动物门、缓步动物门、动吻动物门、鳃曳动物门、铠甲动物门、线虫动物门和线形动物门。其它一些门类，比如腹毛动物门，曾被认爲可能是其中的一员，但因其缺乏蜕皮动物的主要特征，现在通常被划出。泛节肢动物的共同特征是具有分节的身体，原来以爲由环节动物演变而来，而与其一起