8世纪时城为伊势神宫的领地；14世纪后北畠氏开始在伊势国发展后，为北畠氏所掌控，并在此建立，交由北畠氏的分家治理。江户时代初期，由在此建立，但在1616年后成为纪州德川家纪伊藩的领地，并由担任城代负责治理直到江户时代结束。19世纪末明治维新实施废藩置县后，改隶属和歌山县，在1872年的第一次府县整併后划入度会县，1876年第二次府县整併后再被併入三重县。1889年日本实施町村制，现在的玉城町辖区在当时分属、、、四个行政区划，这些区域在1955年合併为玉城町。2000年代日本政府推动平成大合併