新蔡义阳二郡太守鲁益之，兄长是安左将军、江州刺史、彭泽县侯鲁悉达。他年少充满正气，立志建立功名，虚心爱护士人，很多客人自远道投靠。当时长江以南的将帅各自有私兵，数以千计，鲁氏家族的特别多。他自释褐担任南梁邵陵王萧纶的国右常侍，转迁平南当阳公府中兵参军。侯景之乱时，他和兄长鲁悉达聚众保卫新蔡。到梁元帝承制，获授假节、壮武将军、晋州刺史。王僧辩讨伐侯景，鲁广达出境应接，资给军粮，王僧辩对沈炯说：「鲁晋州也是王师的东道主。」并跟随王僧辩。侯景被平定，鲁广达加官员外散骑常侍，其余依旧。陈霸先受禅建立南陈，授鲁广