大桥是第一条连接青衣的行车桥，全长为610米，离海面高度26米，供车辆和行人使用。通车初期桥面为双线不分隔道路。青衣大桥的落成，是为了配合荃湾新市镇青衣部份的发展。1970年代起，青衣开始发展，而且在该岛设立设施的中华电力、香港水泥、国际标准货箱、美孚石油、、标准石油等公司推动下，香港政府决定兴建青衣大桥。上述各公司组成的「青衣大桥有限公司」集资1800万港元，政府提供750万港元为建设费用，由金门建筑承建。大桥于1974年2月28日落成启用，耗资1700万港元。当时香港总督麦理浩爵士主持开幕仪式。