所（卫所制）。大致五千六百人为卫、千人为千户所、百人为百户所。分前、后、左、右、中5个千户所。千户所又分为10个百户所，每百户所112人。各卫所平时屯守，战时奉命攻守。每逢战时，朝廷临时命将，并非都司指挥作战。
简介.明太祖洪武三年，升杭州等八卫为都卫。五年，设亲王护卫指挥使司，统诸亲王府护卫。八年，改在京留守都卫为留守卫指挥使司，诸外都卫为都指挥使司，初设十三都指挥使司，设都指挥使、副都指挥使等官。洪武二十六年定天下都司卫所，共计都司十七，留守司一，内外卫三百二十九，守御千户