动方程。
固定枢纽点.若倒单摆的枢纽点固定无法移动，其运动方程会类似一般的单摆，但符号会有些不同。以下的运动方程假设没有摩擦力，在运动时也没有阻力，桿为刚体，没有质量，而且运动限制在二维空间内。其中formula_2是摆的角加速度，formula_3是地球表面的标准重力，formula_4是摆的长度，而formula_5是摆相对平衡位置的角度。也可以计算角加速度如下：倒单摆的角加速度会使摆远离不稳定平衡的垂直位置，角加速度和长度成反比。长的倒单摆倒下的速度会比较慢。