武冈县设置武冈军。城步县隶武冈军。清干隆三年至六年（1738年～1741年）城步一度改隶靖州。民国二年（1913年）隶湘江道，民国十一年（1922年）直隶于省，民国二十六年（1937年）属第六行政督察区。1949年10月14日，城步县为中国人民解放军占据，隶属邵阳区督察专员公署，后隶属邵阳专员公署、邵阳地区行政公署。1956年11月30日，撤销城步县建制，建立城步苗族自治县，系全国第二个苗族自治县。1986年1月27日，邵阳撤地设市，城步苗族自治县隶属邵阳市。
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