rmula_9的方阵 formula_17formula_11若稳定（所有的特征值绝对值均小于1），也是以下离散李亚普诺夫方程的解formula_19formula_11若稳定（所有的特征值绝对值均小于1），而且formula_21也是正定矩阵，则此系统有可观测性。