都洛阳后改为周氏。曾祖父周抜抜、祖父周右六肱，都被封为北平王。父亲周恕延，历任行台仆射、南荆州总管。周摇刚毅谨厚，有武艺。仕西魏，官至开府仪同三司。北周建立，赐姓车非氏，封金水郡公。历任凤州刺史、楚州刺史。跟随周武帝平定北齐，以战功受位柱国，进爵位夔国公。后来担任晋州总管。定州总管杨坚见他质朴遵法，经常称赞他。杨坚担任丞相，徙封济北郡公，转任豫州总管。581年，隋朝建立，改姓周氏。突厥入侵隋朝北方，幽州总管李崇被突厥所杀，隋文帝杨坚任用周摇幽州总管、六州五十镇诸军事。周摇修筑城塞、加固防备，安定北方