rge Pugh提出。价值判断模组的架构及功能主要是由Albus(1991)所完成。RCS-4使用了行为产生（behavior generation, 简称BG）来取代RCS-3的任务5分解（decomposition, TD）。这个调整是要强调自主决策的程度。RCS-4可用来在没有高频宽通信的非结构化环境下，处理高度自主性的应用，例如在战场上使用的无人机、深海、或是遥远的行星上。这些应用需要自主的价值判断以及复杂的实时感知能力。RCS-3仍会用在要求比较低的应用中，像是制造业、工地、近太空或浅海的，这