全球热带到温带海域，小虎鲸属（侏虎鲸属）的唯一物种，隶属于海豚科、领航鲸亚科。学名中的“attentuata”为拉丁语中“楔子”之意，指其从头到尾身躯逐渐变细的形貌；而俗名是因其体态特征与虎鲸类似，但体型远比虎鲸小。1874 年，英国动物学家约翰·爱德华·格雷根据大英博物馆中 1827 年和 1874 年确定的两个颅骨，对该物种进行了描述。下一次的发现记录是 1952 年由日本本州捕鲸人所描述的“罕见的海豚”，1954 年日本动物学家山田文泽（英：Munesato Yamada）据此为小虎鲸正式命名。