战大败齐军。吴国后来被越国袭击，无力参与和晋国、齐国争霸。前480年冬季，鲁国和齐国讲和。子服景伯到齐国去，子贡做副使。前471年四月，晋出公准备发兵进攻齐国，派人来鲁国请求出兵，臧石领兵和晋军会合，占领了廪丘。前412年，齐国伐鲁、莒及安阳，鲁国派吴起击败齐国。前411年，吴起奔魏。齐国伐鲁国。前408年，齐国攻取鲁国郕地。前394年，齐伐鲁，攻取最地，魏国救鲁。前390年，齐国在平陆被鲁国击败。前385年，齐国击败鲁国。前373年，鲁伐齐，入阳关。前284年，齐愍王败给五国联军，鲁国趁机伐齐，取薛。