是由斯特拉波（I.1.6, C3）根据泰勒斯的提议而命名的，泰勒斯向希腊人建议使用小熊座作为导航工具，而当时希腊人用的则是大熊座。天极在古典时代时离北极二稍微比勾陈一近一点，因此古人使用整个星座来指示正北方向。自中世纪以来，使用小熊座α（即勾陈一）作为北极星较为方便，尽管它距天极还有数度之遥。 小熊座在希腊的古名为库诺苏剌（Cynosura，古希腊语：Κυνοσούρα），意为“狗尾巴”。这个名字的由来并不明确（小熊座作为“狗尾巴”的话就意味着它旁边的另一星座就是“狗”，但是并没有找到这样一个星座的记载）