以及设置方便为设计目标的导弹系统。1976年，该反坦克导弹系统开始研发；1982年，川崎重工开始进行导弹试验；1985年，已经可交付完整的原型系统。1987年，该反坦克导弹系统获採用为制式武器，预定发配到全国的。到了1989年，第一批导弹终于投入陆上自卫队服役。该系统包括一具发射器、一台安装在重型三脚架以上的雷射指示器和夜间使用的夜视装置。自2005财政年度的中期防卫力整备计划（2005财年—2009财年）起，到2006年度时已结束对新的该型发射器的採购。目前，防卫厅技术研究和发展研究所正对一款新型