四元数是由爱尔兰数学家威廉·卢云·哈密顿在1843年创立出的数学概念。通常记为H，或formula_1。从明确地角度而言，四元数是复数的不可交换延伸。如把四元数的集合考虑成多维实数空间的话，四元数就代表着一个四维空间，相对于复数为二维空间。作为用于描述现实空间的坐标表示方式，人们在复数的基础上创造了四元数并以a+bi+cj+dk的形式说明空间点所在位置。i、j、k作为一种特殊的虚数单位参与运算，并有以下运算规则：i=j=k=1，i=j=k=-1对于i、j、k本身的几何意义可以理解为一种旋转，其