强壮的四肢。部分原始物种在外表上类似粗厚、水桶腰的蜥蜴，而其他的物种则因为背上的大型骨板，而类似乌龟。在1830年发现第一个楯齿龙类的化石，楯齿龙类的化石目前已在欧洲、北非与中东发现。
古生物学.最早的物种如楯齿龙，生存于三叠纪早到中期，具有略胖的身体，类似现代海鬃蜥，但体型较大。现代海鬃蜥以海藻为食，而楯齿龙类的牙齿平坦、宽广，可能以软体动物为食，以平坦、宽广的牙齿压碎软体动物的外壳。在楯齿龙类的早期历史，牠们可能会被鲨鱼等顶级海洋掠食动物猎食。之后，楯齿龙类演化出坚硬的外壳