劫江州法场，救出宋江后，他思念母亲，回乡探母未再返回梁山泊。后来宋江等攻打高唐州时为高廉妖法所败，只得再请公孙胜下山相助，公孙胜以罗真人亲授的「五雷天罡正法」大破高廉的妖法并回归梁山泊。宋江派史进攻打芒砀山，史进首战不利，公孙胜过后赶到，摆下八阵图，破了樊瑞的妖法，收服樊瑞等。108星齐聚后公孙胜担任梁山泊掌管机密的军师。接受朝廷招安后、随梁山好汉征辽国、讨田虎。田虎的军师乔道清以妖法打败梁山好汉，公孙胜道高一尺，破了他的妖法，把他收服，梁山好汉才能顺利消灭田虎。征讨王庆时，卢俊义在南丰之战中大战金剑先