第二代藩主德川光圀的主持下完成，并听取友人、明朝遗臣朱舜水的意见，依据战国儒学思想家孟子所作《孟子梁惠王上》之中的名句“贤者而后乐此”将庭园命名为后乐园。此后的后乐园长期作为水户藩主的私人庭园，直至1869年（明治2年），最后一任水户藩主德川昭武在版籍奉还时同时将住宅和庭园寄赠给新政府。陆军省管辖这片土地时，将在原先住宅的地块上建设了东京炮兵工厂（后来改建为后乐园球场，即现在东京巨蛋的所在地），但是没有破坏后乐园，将庭园风貌保存了下来，作为明治天皇外出（）的休息地点。1923年（大正12年）3月7日