鲁士人后开始进犯波兰和立陶宛的领地，对两国造成了巨大威胁。立陶宛公爵雅盖沃加冕为波兰国王瓦迪斯瓦夫二世，标志着波兰立陶宛两国结成防御同盟。两国同盟在1410年的格伦瓦德之战中大破条顿骑士团，随后对骑士团的战事一直持续到1525年。条顿骑士团最终成为波兰王国王冠领地的封臣。
波兰立陶宛联邦时期.17世纪见证了当时的几个东欧大国之间的激烈斗争，包括瑞典帝国、波兰立陶宛以及奥斯曼帝国。巅峰时期的波兰立陶宛是一支欧洲强权，其领土包括今天的波兰、乌克兰、白俄罗斯、立陶宛、拉脱维亚、爱沙尼亚的