90年11月，升任至国务院港澳事务办公室主任。1992年10月，在中国共产党第十四次全国代表大会上当选为中央委员1992年，末任香港总督彭定康发表其首份施政报告，推出「新九组」九五政改方案，大幅度增加香港立法局直选议席，惹来中国政府不满。时任国务院港澳事务办公室主任的鲁平，代表当局叱责彭定康为「千古罪人」，这话引起轩然大波，被指代表中国政府强硬的意识形态及对香港问题毫不妥协的立场。1993年7月，任香港特别行政区筹备委员会预备工作委员会副主任委员、秘书长。1996年1月，任香港特别行政区筹备委员会副主任