a_8很高，线性的Luenberger观测器会很快收敛，但大增益会造成峰值现象（peaking phenomenon），初始的观测器误差会非常大，在实际使用上不安全。因此，会用非线性高增益观测技术，可以快速收敛，又没有峰值现象。例如可以在观测器中使用滑动模式控制技术（滑动模式观测器），使观测器在有量测误差的情形下，在有限时间内使观测器状态误差变成零，其他有误差的状态，其行为会类似峰值减弱后的Luenberger观测器。滑动模式观测器类似卡尔曼滤波，有较理想的抗杂讯能力。另一种作法是用多观测器（multi