扶乐乡侯，任命为中郎将，为伏波将军马援副将征讨交趾征氏姐妹。俘获征贰，斩首千余级、2万余人降。还军后，封长平侯。建武20年（44年），大司马吴汉去世，刘隆以骠骑将军代行大司马。奉法自守8年，返上将军印绶辞职。以列侯奉朝请。建武30年（54年），封慎侯。建武中元2年（57年），刘隆去世，谥号靖侯，子刘安。