代表周恩来邀卫回归。卫于1955年3月15日抵广州，即向毛周发电并向台湾故旧发电。发表《告台湾袍泽朋友书》，全文载1955年3月17日《人民日报》和香港《文滙报》。曾任国防委员会副主席，全国政协第二、三届常务委员，第二届全国人大代表，民革中央常委等职。周恩来称之为“起义将领”。
逝世.1959年冬季重病住院，周恩来、朱德多次到医院探望。1960年1月17日0时40分，因罹患冠心病和肺炎在北京逝世。1月20日上午在中山公园举行了首都各界公祭大会，由周恩来总理主祭。墓位于北京八宝山革命