祖犹豫不决，在解缙劝说下，最终立朱高炽为太子，并以丘福为太子太师。永乐六年，加岁禄一千石。奉命与蹇义、金忠等辅导皇长孙朱瞻基。
战死塞外.永乐七年，本雅失里杀使臣郭骥，成祖大怒，命丘福为征虏大将军，担任总兵官。武城侯王聪、同安侯火真为左、右副将，靖安侯王忠、安平侯李远为左、右参将，率十万骑兵出塞。成祖忧虑丘福会轻敌，叮嘱他：“用兵要慎重。到开平以北，就不会看到敌人。应该时刻如同见敌人一样，是进是止机动灵活，不可以只唯一个原则。一次进攻不得胜利，那么就要等待再次发动进攻的机会。”此时