，迁杨州牧。母亲桓少君去世后，鲍永辞官，并将财产分给贫苦孤弱的弟子。建武十一年（公元35年），鲍永被征召为司隶校尉，以事劾刘秀的叔父刘良，由是朝廷肃然，皇帝常说：「贵戚且宜敛手，以避二鲍（另一位是鲍恢）。」建武十五年（公元39年）正月，大司徒韩歆直言上谏而获罪，鲍永不避风险，反复求情。因而触怒了刘秀，被刘秀贬出京城，出任东海相，又以测量田地不实被征召，诸郡守多下狱。鲍永到达成臯后，诏书拜为兖州牧，任州牧三年而病逝。