行星。而小行星所带的卫星和其大小相近时则会用另一个术语——双小行星。小行星卫星如何形成目前尚不清楚，有各种可能存在。较为接受的理论是从主小行星受到撞击而剥离的碎块形成，也有可能是重力大的小行星掳获较小的小行星而形成。第一颗确认的小行星卫星是环绕艾女星（243 Ida）运行的艾卫（Dactyl）。是在1993年由伽利略号探测船所发现。1998年在香女星周围发现第二颗小行星卫星。截至2004年2月为止，以地球上的望远镜又另外发现了37颗小行星卫星。目前已发现的小行星卫星所环绕运行的小行星分佈在小