转变为横向将物体切开力及位移。简单机械的概念来自西元前三世纪的阿基米德，他提出的简单机械包括槓桿、滑轮及螺旋，并研究了槓桿的。亚历山卓的希罗（Heron of Alexandria）在其着作《力学》中列出了五种「可以使重物移动」的机械，包括槓桿、轮轴、滑轮、楔及螺旋，并且描述其用途及润滑方式。中国古代在香炉中应用了能永保水平位置的十字转架等机件。以上这些反映了当时人类对古典机械的了解只限制在简单机械的静力学上，只考虑力的平衡，不考虑机械的动力学，也不考虑在力和位移之间的取舍，以及功的概念。文艺复