年前），因为在墨西哥发现了一个属于该地质年代的腕龙科尾椎。腕龙科的化石在20世纪初期首次发现于北美洲，之后在欧洲、非洲、南美洲、亚洲等地也发现了腕龙科化石。在2001年，中东发现了亚洲第一个腕龙科化石，但仅发现了少数牙齿。全世界最大型的已架设骨骸位在德国柏林的亨波特博物馆，属于腕龙科的长颈巨龙属。
分类学.以下演化树参考自 S. F. Poropat 等人（2016）的研究：而此版本的演化树依据 P. D. Mannion 等人（2017）的研究：