恭为江陵王，改南郡为国。元和二年（85年），三公上书，江陵在京师正南，不可以封，徙刘恭为六安王，以庐江郡为国。汉章帝驾崩，遗诏徙封彭城王，改楚郡为国，当年就国。刘恭敦厚威重，举止有度，得到吏民敬爱。汉安帝永初六年（112年），封刘恭子刘阿奴为竹邑侯。元初三年（116年），刘恭以事责其子刘酺，刘酺自杀。元初四年十一月初九（117年12月20日），刘恭去世，谥号靖，子考王刘道嗣位。