，其率领京军巡抚边疆。天顺七年，统领三千营，后兼神机营。明宪宗继位后，改都督团营，仍然兼领三千营。成化元年，荆、襄盗乱，命朱永与尚书白圭正统，获胜。之后论功，进侯爵。之后甘肃毛里孩犯边，命佩将军印，会彰武伯杨信防御，之后班师。成化六年，再拜将军，偕都御史王越，都督刘玉、刘聚往延绥讨阿罗出，获胜，论功，予世侯。成化十四年，加封太子太保，次年，拜靖虏将军东征。班师后，进爵保国公。次年正月，延绥告警，命其为将军，王越提督军务，汪直监军，分兵出塞，王越、汪直一部在威宁海子俘获敌军；而朱永一部则无功而返，之后未得