纪。1529年至1556年间，率先提出多节火箭概念的奥地利工程师康拉德·夏斯（Conrad Haas）在其一本讲述火箭、烟火、武器技术的着作中，不但提及多节火箭的原理和液体燃料混合技术，更提出了采用三角形平面作为火箭稳定翼的构思。这份手稿于1961年在罗马尼亚锡比乌公共档案中首次被发现（"Sibiu public records Varia II 374"）。至17世纪，波兰立陶宛联邦的军事工程师卡齐米日·西门诺维兹（Kazimierz Siemienowicz）也再次提出了类似的方案。如同后掠翼，现代