「人纵然赚得了全世界，却赔上了自己的灵魂，为他有什么益处？」（玛窦十六:26）。经过依纳爵长久的薰陶，沙勿略的思想也逐渐改变了，便加入了追随依纳爵的行列。1534年8月15日，罗耀拉、沙勿略等七人在巴黎的蒙马特高地，共同誓发神贫和贞洁的誓愿，创立了耶稣会，他们原本想前往耶路撒冷，但被教宗保禄三世阻止。1540年9月27日，教宗保禄三世正式批准成立耶稣会，命罗耀拉成为第一任会长。沙勿略则受命成为耶稣会的首批传教士。当时葡萄牙国王约翰三世欢迎耶稣会教士前往葡萄牙开辟的东方地区去传教。1540年，沙勿略到