学家彼得·加尔东（Peter M. Galton）在1978年根据发现地——非洲南部赖索托来命名的，属名意思为“赖索托的蜥蜴”。本属只有一个种，诊断赖索托龙（"L. diagnosticus"） 。
分类.赖索托龙起初被认为是鸟脚亚目动物。然而，最近保罗·塞里诺（Paul Sereno）的研究显示牠可能代表目前已知最原始的鸟臀目恐龙之一。赖索托龙的分类历史相当复杂，长期以来与法布尔龙混淆，法布尔龙是相同地区发现的另一种小型鸟臀目动物。在2005年，理查德.巴特勒（Richard J