设 r = r("t") 是空间曲线的参数方程。假设参数是正则的且曲线的曲率处处非 0。精确地说就是，r("t")关于t三次可微，且向量formula_24线性无关。那么挠率可以由下面的公式表达出来：这里撇号表示对 "t" 求导数，× 号为向量的叉积。对 "r" = ("x", "y", "z")，上述公式的分量形式为例子：圆螺旋线formula_27的曲率、挠率都是常数，分别为formula_28
参考文献.Andrew Pressley, "Elementary