5世纪后半，大石氏于柳濑川对岸、现在的所泽市设置。战国时代，此地成为后北条氏领地。泷之城之后在丰臣秀吉小田原征伐中陷落，现仅留下「泷之城迹」遗址。
明治以后.明治维新后，清濑由管辖。1869年，设立。1871年，清濑市域编入东京府与。同年，东多摩郡除外的多摩郡编入神奈川县。1889年，町村制施行，上清户村、中清户村、下清户村、清户下宿村、中里村、野盐村与埼玉县野火止村一部分合併成立北多摩郡清濑村。1893年，三多摩从神奈川县划入东京府。
市名由来.