次年再次去铁勒抚慰。四年（659年），入吐谷浑及吐茠劳军。显庆五年（660年），授嵎夷道行军子总管，随邢国公苏定方破百济，俘虏百济王扶余义慈和太子扶余隆等以下官员七百馀人。刘仁愿被任为都护，留下与新罗王金春秋的少子金仁泰共同镇守百济都城泗沘城。唐朝在百济设立熊津都督府，以左卫中郎将王文度为熊津都督，但在渡海时病亡。百济旧将僧道琛、福信等人立故王子扶余丰为王，起兵反抗唐军，围攻刘仁愿于府城。高宗任命刘仁轨检校带方州刺史，代替王文度统军，与新罗兵一起援救刘仁愿，并击退围攻百济军，与城中的刘仁愿会合。百济军遣