崎航空机研发制造，并由、根本毅设计。该机型虽未正式被命名，但是非官方的称谓有四式袭击机、五式复座战斗机、五式双发袭击机等等，而从官方文书上留存的纪录称之为五式双来看，冠以年号而被称为五式的可能性极高。
研发.1943年4月，陆军提出以Ki-45改良型Ki-96为基础，进行双座攻击机的开发，这就是Ki-102。同年6月，又指示在同一机体基础上，开发可以高空作战的战斗机，并将其命名为Ki-102甲。而攻击机型则是称为Ki-102乙。土井武夫为该机型主要设计者，1944年1月完成