晚期的巴西南部。正模标本（编号CPEZ-239a）是一个脑壳与部分身体骨骼，被发现于南里奥格兰德州的圣玛利亚组（Santa Maria Formation）地层。在2011年，Julia B. Desojo等多位古生物学家将这个化石进行叙述、命名，模式种是树木古甲鳄（"A. arborensis"）。属名在古希腊文意为「古代的装甲」，意指其背部的厚皮内成骨；种名在拉丁文意为「树木」，因为化石被发现于Sanga da Árvore，意为桑加树。