发现与命名. 塔普亚龙的正模标本（编号MZSP-PV 807）是一个接近完整的头颅骨与下颌、以及部分身体骨骼，身体部位包含：第一与第二节颈椎、其他部位的五节颈椎、五节背椎、肋骨、左侧胸骨、右侧肩胛鸟喙骨、右肱骨、左桡骨、左右尺骨、掌骨、左右股骨、左腓骨、几乎完整的左脚掌。化石发现于巴西东部米纳斯吉拉斯州的圣佛朗西斯卡那盆地，属于Quiricó组地层。这个地层的最底层是形成于巴拉那州的大陆溢流玄武岩，地质年代约为1亿3200万到1亿2800万年前；地层的大部分上层具有火山碎屑