用复合侦蒐设计，分别是第二代红外线寻标器、光学图像辨识。由于飞弹上装上感光耦合元件，可以在飞弹的记忆体内加入目标的光学形象，有效抑止热焰弹等干扰手段。，但是在91式改时寻标器换成了红外线成像追踪技术，因此复合寻标器设计取消。91式导弹的行进速度为1.9马赫。91式的整套系统包括导弹发射装置、外置电池盒、敌友识别系统（IFF）、导弹本体和其他培训设备，部分部件可与「刺针」互用。91式重量为11.5 公斤（25.35 磅），重量比15.2 公斤（33.51 磅）的刺针为轻。导弹推进剂使用固体燃料。发射后发