萨尼乌斯·阿格里帕的女儿，母亲是第一位罗马皇帝奥古斯都（屋大维）之女尤利娅。奥古斯都极为信任她的父亲阿格里帕，几乎是与后者分享了权力。大阿格里皮娜嫁给了罗马将领日耳曼尼库斯。他们生了9个孩子，这些孩子中最着名的是盖乌斯恺撒，即后来的暴君卡利古拉；以及小阿格里皮娜，她是另一个更昏庸的暴君尼禄的母亲。大阿格里皮娜亲身参加了丈夫的许多次军事行动。在日耳曼尼库斯于公元19年去世后，大阿格里皮娜受到奥古斯都的继承者、多疑的提比略皇帝的猜忌，因为她的孩子们可能继承皇位。提比略的近卫军长官谢扬努斯怂恿皇帝反对大阿格里