964年，中国新疆的准噶尔盆地发现许多恐龙化石。在1973年，中国古生物学家董枝明将一些小型兽脚类化石进行叙述、命名，模式种是小巧吐谷鲁龙（"T. faciles"）。属名意指化石发现处的吐谷鲁组；种名在拉丁文意为「行动迅速的」，意指牠们的灵活性。正模标本（编号IVPP V4025）发现于吐谷鲁群的连木沁组，地质年代相当于凡蓝今阶到阿尔比阶交界。化石是一个部分身体骨骼，包含少数尾椎、大部分左后肢、右后腿、两个手掌的第一手指、以及一个肋骨。股骨长度为21.5公分。左手的第一掌骨非常短，只有2.6公分长。之