间两侧固定两根圆柱形的木制轿杆，底下用木板封闭，上放靠背坐箱。轿顶以及左右后三侧用帷帐封上，以遮风雨和保护乘客隐私。前方有可掀动的轿帘，以便乘客和轿夫交流。另外两侧的轿帷上部，经常还另开盖窗帘的小窗。没有盒形坐箱，而是使用开放的平台者称为舆或步舆。《隋书·礼仪志》记载南朝：“天子至于下贱，通乘步舆，方四尺，上施隐膝，以及襻，举之。无禁限。载舆亦如之，但不施脚，以其就席便也。” 但有些步舆也使用封闭箱身。装饰华美的舆也称为辇，一般仅限于皇帝或皇族乘坐。例如唐朝绘画《步辇图》描绘的唐太宗是乘坐在平台式的步辇