参加白虎观会议。担任中牟县令。当时，天下断案执法不一，在县德化之治，不尚刑罚，政绩卓然。后来因为母丧去职，后来担任侍御史。汉和帝时，他请停止窦宪北击匈奴。担任鲁诗博士，跟他修习的人越来越多。任侍中、乐安国相。永元九年（97年），担任议郎，当年冬天，转任光禄勋。选举清平，不事权贵。永初元年（107年）冬，代替梁鲔为司徒，永初三年（109年）以年老有病免官。永初六年（112年），鲁恭去世卒于家，年八十一岁。
孙子.鲁馗，官至太仆，董卓迁都，从汉献帝西入关中。与王允同谋诛董卓。董卓部将李