轻时凭着父苏建的庇荫，与兄苏嘉、弟苏贤皆为郎中，后升为栘中厩监。
出使匈奴.汉武帝时期汉朝不断讨伐匈奴，双方多次派使节互相侦察。匈奴扣留了汉使郭吉、路充国等前后十余批人，汉朝也扣留匈奴使节以相抵。天汉元年（前100年），且鞮侯单于即位，害怕受汉朝攻击，于是说：「汉朝天子是我的长辈。」送还了之前扣押的汉使路充国等。武帝为了赞许之，于是遣苏武以中郎将的身份，持节护送扣留在汉的匈奴使者回国，并赠送单于礼物，以答谢单于。苏武同副中郎将张胜及临时委派的使臣常惠等，并临时招募士卒、斥候百余