的广义坐标的虚位移也都相互独立。由于这些虚位移都是任意设定的，只有满足下述方程式，才能使方程式方程式（7）成立：假设这系统是单演系统，也就是说，这系统的广义力与广义位势formula_71之间的关系式为那么，广义位势也是系统的势能。注意到拉格朗日量formula_74定义为系统的动能减去势能：则可得到拉格朗日方程式：假设这系统是保守系统，也就是说，这系统的广义力与位势formula_71之间的关系式为则拉格朗日方程式也成立。
达朗贝尔惯性力原理.根据对于刚体