yaw" 旋转。因为这些旋转被表达为关于一个轴的旋转，它们的生成元很容易表达。在飞行动力学中，roll, pitch 和 yaw 角通常分别采用符号 formula_18, formula_19, 和 formula_20；但是为了避免混淆于欧拉角这里使用符号 formula_13, formula_15 和 formula_17。任何 3 维旋转矩阵 formula_24 都可以用这三个角 formula_13, formula_15, 和 formula_17 来刻画，并且可以表示为 ro