于动作控制的贡献，是通过控制感觉信号来控制身体动作的。和鲍尔的观点不一致的是，也有强烈的证据表明哺乳动物的小脑直接影响了动作输出。
历史.
描述.最早期的解剖学家就能够辨识出小脑，因为它的外观如此特别。亚里士多德和赫洛菲洛斯（由盖伦所引用）将其称为"parencephalis"，以便和"encephalon"也就是脑相对应。盖伦关于小脑的描述是现存最早的详细描述。他怀疑小脑是运动神经的发源地。然而，直到文艺复兴时期这方面都没有明显的进展。维萨里简单地讨论了