类.澳洲古生物学家亚当·耶茨（Adam Yates）等人命名这属恐龙，并在2009年11月发表于《英国皇家学会学报》的网站，而在2010年3月正式发表于该学会的生物学专刊上。模式种是塞氏地爪龙（"A. celestae"），属名中的 "aard" 在南非语意为「大地」，并加上希腊文的 （爪子）；种名则是以亚当·耶茨的妻子Celeste Yates为名，她曾协助清理化石周围的岩块。亚当·耶茨等人在命名地爪龙时，也提出一份原始蜥脚形亚目的系统发生学研究。他们将地爪龙归类于蜥脚形亚目，是黑丘龙与蜥脚下目的姊