为松平广忠，母亲为于大之方。松平家位于今川与织田两强大大名之间，父系家族偏今川家，母系偏织田家，此出身让竹千代幼年充满矛盾与危机。2岁时，母系家族首领水野忠政病逝，由水野信元继任，信元随后投向织田家，但其父亲松平广忠则带竹千代投向今川家，并被迫与其母亲于大之方离婚。6岁时，遭父亲继室之父户田康光出卖被织田家夺为人质。8岁时，父亲广忠遭刺杀身亡，之后今川家打败织田家，又将竹千代夺为人质用以控制冈崎城。1560年（永禄三年），今川义元为了上洛，引军进入尾张与首当其冲的织田军交战，元康参与该战役，并担任先锋，