平三年（60年），封皇子刘建为千乘王，置千乘国。次年（61年），国除为郡。汉章帝建初四年（79年），封皇子刘伉为千乘王，复置千乘国。汉和帝永元七年（95年），改千乘国为乐安国。汉安帝时改狄县为临济县。汉顺帝永和五年（140年），乐安国领临济、千乘、高菀、乐安、博昌、利、寿光七县及蓼城、益二侯国，有74400户，424075人。其地大致相当于今山东省高青县、滨州市滨城区、博兴县、东营市东营区、广饶县以及利津县、沾化县、桓台县与寿光市的一部份。汉质帝本初元年（146年），以乐安“土地卑湿，租委鲜薄”，改封乐安王