-H（Mk 17）自动步枪为其基础。这枪的改进包括了机匣护木部份的延长（护木顶部、两侧和底部的MIL-STD-1913战术导轨亦有所延长），强度增加的枪管节套和枪管轮廓以减少射击时引发的震盪，修改为只能半自动（单发）射击的一道火或两道火操作式增强型模块化扳机组件，提高精度至在600公尺（656.17码，1,968.5 英尺）的距离散布范围为1.5MOA。另外，在2013年时，FNH USA的官方网站上，提到Mk 20的理论射速为600RPM，可见得仍可以使用全自动的下机匣。其中FN SCAR-H TPR型为