崇祯十七年（1644年），黄梧在平和县衙当差役。隆武二年（1646年），郑成功与其父郑芝龙分道扬镳，反清复明。当时黄梧虽为差役，但他“饶智勇，喜任侠”，久有投郑之心。不久，他与门役杀知县，往投郑军。郑成功对他的机智勇敢颇为赏识，委以中权镇左营副将。初为郑成功总兵，守海澄县。
投降清廷.顺治十三年（永历十年，1656年）正月，清平南王尚可喜派兵攻打阶阳。时任左提督的黄梧与左先锋苏茂迎战，最后战败。六月，郑成功以战败罪责斩苏茂、将黄梧记责，照旧管事图赎。并派黄梧守海澄县。六月二十二日，