杀死，公孙无知因而篡位。前685年春，齐大夫雍廪杀了公孙无知，公子小白即位，是为齐桓公，鲁国却支持其兄公子纠，因此齐国和鲁国之间发生战争，管仲射箭中了齐桓公的带钩，齐桓公装死，骗过了管仲。后来齐国战胜，鲍叔牙向鲁庄公要求处决公子纠，并把管仲交给齐国。在鲍叔牙强烈推荐下，齐桓公不计前嫌，拜管仲为相，甚至尊为「仲父」。管仲在齐国实行了一系列的改革，倡「尊王攘夷」，终于帮助齐桓公成就了霸业。一次，在管仲病危的时候。齐桓公找管仲商量谁可接相位，提出要将相位传与鲍叔牙。而管仲却坚决反对，认为鲍叔牙虽是君子，为人近乎