在天正7年（1579年）出生。最初仕于最上氏。后来转仕于伊达政宗，才能被发现，在政宗的庶长子秀宗被封被宇和岛藩时，以藩惣奉行（第一重臣，1千石）的身份跟随。
宇和岛藩家老时期.在初期藩政的构筑上，以及调节与仙台藩（伊达宗家）和江户幕府的关系中尽心，在宇和岛藩10万石内分出3万石，作为隐居料割让给仙台的政宗，以此延迟归还从宗家中借来的黄金，而且参加幕府修复大坂城石垣的工事。因为这些行动，招致自身与秀宗和樱田元亲等其他重臣的对立。而且公赖自身是因为政宗为了监视秀宗而被派遣，身兼目付