任丘境内最早有人类活动可追溯至新石器时代，境内存有一处仰韶文化遗址三各庄遗址和一处龙山文化遗址哑叭庄遗址，均为全国重点文物保护单位。西周时期，境内有鄚国，为燕国附庸。任丘一带有城市记载最早起于春秋战国时期，境内有鄚邑或虢邑之说，地处燕赵边界，属燕国属地或附庸。任丘城的最初起源，据《太平寰宇记》引《三郡记》所载，“汉元始二年，巡检海使、中郎将任丘筑此城，以防海寇，即以为名”。但着名历史学家王仲荦在其着作《北周地理志》中对此说作解时，明确“前人于《寰宇记》所引邢颙《三郡记》谓属假托，已多致疑”。