日军可能要突袭丽水，故而决定先发制人。李舜臣与元均的舰队在露梁海崃会合，并讨论作战计划。李舜臣发现日军攻佔了一块可以俯瞰整座泗川城的巨大悬崖，而且共有十二艘非常大的战船以及其他较小一点的船只。李舜臣知道，朝鲜军若直接发动突袭，据守悬崖的日军便会使用火绳枪进行勐烈还击，这样必然损失惨重。于是便率朝鲜海军暂时撤退，希望引诱日军来到开阔的海域。日军中计，以为李舜臣畏惧而逃，率军来到泗川外的洋面，追击朝鲜海军。当朝鲜海军与日本海军在洋面遭遇时，天色已经昏暗。李舜臣命令朝鲜舰队掉头攻击日军，以自己乘坐的龟船当