岩山顶有黄褐色巨石而得名。黄岩的建城史可上溯至1600年前，诸侯国徐国于公元前512年被吴国灭国后，徐国贵族后裔以“徐偃王”的旗号流亡到黄岩，在这里建立了“徐偃王”城，中原文化从而被输入到东南沿海。而黄岩的建制可上溯到唐上元二年（675年）设立的永宁县，天授元年（690年）改名黄岩县，之后建制经历种种变动。元朝时，黄岩县属台州路。元贞元年（1295年）曾一度因人口众多，升为黄岩州。明洪武二年（1369年）改为黄岩县，属台州府。民国初，黄岩县隶属浙江会稽道；1927年起直属浙江省。1980年7月，黄岩县海门区