。后来又跟随李世民擒获窦建德、平灭王世充；跟随李建成讨伐刘黑闼，因战功最大，被封为郇国公。公元627年，出任眉州刺史，不久升任右监门大将军。公元638年，改封巢国公。公元645年，病逝于自己家中，享年73岁。
后事.唐太宗李世民追赠其为左武卫大将军、潭州都督，谥号“勇”，并昭令其陪葬献陵。