泰尔诺达里历史悠久，高卢时期，凯尔特人在此修建，成为卡斯泰尔诺达里的城市前身。中世纪时则长期为一座普通村落，1118年，卡斯泰尔诺达里获得市镇宪章。12世纪时，阿尔比派传入该地，阿尔比十字军将领在卡斯泰尔诺达里附近被图卢兹伯爵军队刺杀。17世纪时修建的米迪运河由此通过，卡斯泰尔诺达里成为一个商业码头，逐渐形成集镇。法国大革命后，卡斯泰尔诺达里成为奥德省的一个市镇，并在1800至1926年间曾为该省的副省会。工业革命期间，法国南部的重要铁路干线波尔多－塞特铁路通过此地并设有车站，卡斯泰尔诺达里逐渐成为这一区域