克斯洛伐克首都布拉格附近的克拉德诺，自小喜爱绘画，1936年进入国家美术学校学习。纳粹德国占领捷克斯洛伐克后，他参加了1939年底因为扬·奥普莱塔尔之死而引发的抗议活动。这次抗议活动导致德国占领当局关闭了所有高等院校。米莱尔因此被迫停，但所幸没有被送往集中营，此后便以绘画为生。1942年，米莱尔开始在兹林的一家动画工作室工作，期间学习了电影制作、尤其是动画电影制作的重要技能。第二次世界大战结束后，他进入刚刚成立的Bratři v triku工作室（现属Krátký电影公司）工作。1956年的一天，米