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古典主义时期.维也纳古典乐派时期，莫扎特大幅度提升了独奏乐器的地位，同时为自己的协奏曲创作了华彩，他最终确立了C.P.E.巴赫开创的第一乐章采用双呈示部的奏鸣曲式这一规则，把第三乐章写成回旋曲式，确定了协奏曲的形式（如第20钢琴协奏曲），而贝多芬则把协奏曲作为整体加以构思，开创了乐章间不间断过渡，以及作曲家事先写定华彩的先例（如第5钢琴协奏曲），他也提升了独奏乐器的地位，并进一步加强第一乐章的分量（如小提琴协奏曲）。
浪漫主义时期.浪漫主义时期的协奏曲