秋、战国沿置。楚国设置「令尹」与「大司马」二职，皆有权领兵，如《左传》：「司马将中军,令尹将左军,右尹子辛将右军。」等。究竟由什么职务统军，端看实际需要而定，并不是很严格的规范。汉武帝时置大司马，作为大将军的加号，后亦加于骠骑将军，东汉单独设置，皆开府。隋唐以后为兵部尚书的别称。
军官名.东周战国时期，各军之下亦设有司马，地位不如各军主帅与军佐，领的是大夫衔，《尉缭子》：「令百人一卒，千人一司马，万人一将，以少诛众，以弱诛强。」可见司马之职位在将军之下。汉武帝定制，司马，主