制器状态formula_5，有包括杂讯的观测值formula_6为基础。第二个控制器不能和第一个控制器通讯，也无法观察到原始状态formula_1或是第一个控制器的输入formula_2。系统动态方程如下：第二个控制器的估测方程为目标是让期望的成本函数最小化其中的期望值是在考虑初始状态formula_1的随机以及估测杂讯formula_14下所得的，两者都是独立分布的乱数。估测杂讯formula_14假设是正态分布，而初始状态的分佈则随问题的版本不同而不同。问题是要找到控制函数至少让目标