-95是根据克罗地亚军队的要求而被开发出来的，当时克罗地亚军队正寻求一款新的步枪以取代南斯拉夫时期的Zastava M70。他们要求这一款新的步枪必需能够发射北约的5.56×45毫米步枪子弹。早在克罗地亚独立战争期间，克罗地亚商人为克罗地亚士兵提供了一些南非制的R4突击步枪。士兵们都普遍对这款步枪有好感，并希望新枪能够以R4作基础并在克罗地亚本土生产。APS-95大约在1998年左右起开始极少量的装备克罗地亚军队，但接着就没有再採购了。生产商便试图把APS-95外销，可惜多年来都还没有取得成功。至今，A