，行至许洛仁家乡定州，在宴会上向太宗推荐乡亲十六七人，受到太宗慰劳赐物，赍绢一百匹，令与乡亲十日聚宴，加上柱国。贞观二十三年，许洛仁再次以公事解任，不久唐高宗顾念他为先朝功臣，让他以云麾将军朝参朔望，禄赐同京官，防阁三分减一。加冠军大将军，勋封如故。龙朔二年四月十六日薨于〇义里私第，春秋八十有五。诏赠使持节、都督代忻朔蔚四州诸军事、代州刺史。陪葬于昭陵，谥曰勇公。其年十一月十七日，葬于昭陵安乐乡之原。夫人襄邑县君宋氏，讳善主，字令仪，春秋九十有九，薨于金城坊里第。
许洛仁碑.