士出身，历知虞城、犀浦县。刘安世早年师从司马光。熙宁六年进士，司马光任宰相时，推荐刘安世到国史馆出任要职，历官秘书省正字、累进谏议大夫，论事刚直，人称“殿上虎”。元祐四年，刘安世奏劾谢景温：“天资姦佞，素多朋附。”徽宗即位后，知真定（河北西路，真定府），蔡京为相，又谪至崃州（荆湖北路）。宣和七年卒。谥忠定。