02年 - 5月于日本正式对外公开，轿车与轿跑车版採用GG平台，旅行车版则採GY平台。美国于2003年发售；加拿大则推迟至2004年上市。欧洲地区于2007年时仅有「豪华运动版」（Luxury Sport，实为旅行车Wagon车型）可供选择，配备136匹马力的RF-T DI 1998型缸内直喷涡轮增压柴油引擎；后来2008年舍弃此引擎，改採146匹马力的RF 2007型涡轮增压柴油引擎。因应全球各地不同的道路状况与国情，日本国内搭载新开发直列四缸DOHC的MZR引擎，区分成2.0L的LF-DE型和2.3