建城时间，根据苏菲派圣人沙赫·马赫杜姆（Hazrat Shah Makhdum）的纪念碑文来看，可追溯至1634年。拉杰沙希这个地名的来源在一些学者之间有争议。一般认为是来自印度拉者的和波斯的沙阿两词的合并，这两个词均是指“国王”之意。在18世纪曾有一处荷兰租界。该地成为区域政治中心是在莫卧儿王朝的1825年。在印度民族起义期间，英军在此置一司令部，以镇压周边的叛乱。1876年升为城镇，1991年升为市。在1897年6月12日发生的地震中，大部分的公共建筑都被摧毁。