la_9的意思是指formula_7矩阵为正定矩阵。定理（连续时间版本）：给定任意formula_11，存在唯一formula_9满足formula_13的充份必要条件是线性系统formula_14是全域渐近稳定。二次函数formula_15是李亚普诺夫函数，可以验证系统的稳定性。定理（离散时间版本）：给定任意formula_11，存在唯一formula_9满足formula_18的充份必要条件是线性系统formula_19是全域渐近稳定。formula_20为其李亚普诺夫函数。Section: