亚大陆上，被埃雷波尼亚帝国及卡尔瓦德共和国包围的利贝尔王国为主要舞台。而以想成为游击士的艾丝蒂尔与约书亚为主角，描述两人在旅行中发生的许多故事。
FC.2004年6月24日《英雄传说VI 空之轨迹》的PC版本在日本发售。是英雄传说系列第六部作品与轨迹系列第一部作品。而在《SC》发售后，本作名称更改为《英雄传说 空之轨迹FC》。其中 FC 表示 First Chapter 的简称。
SC.2006年3月9日《英雄传说 空之轨迹SC》的PC版本在日本发