K-535尤里·多尔戈鲁基号是955型弹道导弹核潜艇的第一艘，从2013年1月起在俄罗斯海军中服役.它以莫斯科城的建立者尤里·多尔戈鲁基命名，1996年11月2日铺龙骨，最初计划2001年服役。但由于原定搭载的Р-39УТТХ导弹发射三次（有一次刚传来失败的消息，在座的有人喊到“这是一个大礼花”！另一人说“你高兴什么，导弹掉了你的工资就不会掉吗？”）失败而取消于是重新设计以容纳R-30圆锤。2007年START条约文件中提到所有的该级艇都将带16发而不是12发导弹。但是由于2013年的试射又失败R-30至今