在中世纪时期的欧洲，政治哲学家如尼可洛·马基维利、让·博丹、胡果·格老秀斯、汤玛斯·霍布斯、Samuel von Pufendorf、大卫·休谟和让-雅克·卢骚等，提出有需要设定规则，以规范当时正在兴起的主权国族国家之间的互动。18至19世纪期间，伊曼努尔·康德、杰里米·边沁、约翰·戈特利布·费希特、格奥尔格·威廉·弗里德里希·黑格尔、Rank及约翰·斯图尔特·密尔等人的政治理论亦有触及欧洲国家之间的关系。不过，在那个阶段，国际关系仍然是个附属于一般政治理论的概念，而非一个个别的研究主题。在那个年代，对外关