说由于“城东有阜，委曲长七八里”而得名。相传上古时炎帝、黄帝和少昊都曾在这里定都，故又称“少昊之墟”。现曲阜境内有寿丘（传为黄帝出生处）和少昊陵，为后世重修。据说商代属奄国。周武王开创周朝时，将其弟、开国功臣周公旦分封在此，称鲁公，但只由其子伯禽领国，而周公本人则留驻中央、辅佐朝政。《史记·鲁周公世家》：「封周公旦于少昊之虚曲阜，是为鲁公。周公不就封，留佐武王。」于是，从周初起，这里作为鲁国都城，历经了八百七十三年历史，是周朝各诸侯国都中，定都时间最长的，以“礼义之邦”而着称于世。周代曲阜城