设下相县，东晋安帝义熙元年（405年）设宿豫郡、宿预县，县城遗址在今宿迁市宿城区郑楼镇古城山南麓。唐代宗宝应元年（762年）为了避讳皇帝李豫改称宿迁县，一直沿袭至1987年撤县建市（县级）。1996年7月经国务院批准，设立地级宿迁市，原县级宿迁市划分为宿城区和宿豫县，2004年3月，宿豫撤县设区。
宿豫与宿预.宿迁本名宿预或宿豫，古代各种典籍中宿预与宿豫混用，主要原因是：一是古代“预”、“豫”通用，成书于南朝梁陈之际的《玉篇》 ：“豫，逆备也。或作预。”古人认为“宿预”即“宿豫”。