设的艾雷拉龙科阿里瓦龙（"Aliwalia"）是同种动物。优胫龙是在1920年由Egbert Cornelis Nicolaas van Hoepen叙述、命名，模式种是强大优胫龙（"E. fortis"）。属名意为「美好的胫骨蜥蜴」，意指牠们的结实胫骨；种名在拉丁文意为「强壮的」。正模标本（编号TrM 119）为一个部份身体骨骼，包含嵴椎、部分耻骨、一个股骨、以及两个胫骨。优胫龙的化石发现于南非自由邦Slabberts区的下艾略特组（Lower Elliot Formation），年代为三叠纪的卡尼阶