弩武器制造法》中提过的弩砲如「穿透盾牌机」等是受早期腹弩的灵感而被研发，因此手持式的弩被引入希腊战争中应早于前399年的某个时刻。腹弩可以推定至少在前421年已经出现，近来学者们重新审视另一位希腊作家毕同（Biton）的记录，毕同记载两种腹弩进阶型－床弩，并说他是依照一位工程师左皮鲁（Zopyros）所留下的资料，这位左皮鲁可能是前五世纪大希腊塔兰托的毕达哥拉斯主义者工程师。他可能参与设计进阶的床弩，并用来参与前421年库迈和前401年米利都的围城战，因此在这之前原型的腹弩就已经问世。Section