第六届台湾省议会议员，之后第七、八届也连任。担任省议员期间，曾针对客家文化、铁路经营、桃竹苗地区整体建设等议题提出质询或建言。因担任三届省议员的政绩，由中国国民党提名竞选桃园县县长，之后于1989年当选为第11任桃园县县长、1993年连任，同时兼任元智大学董事会谘议委员。担任县长期间对于桃园县各项问题有许多规划案，之后桃园县的规划有相当数量是延续刘邦友时期所做的规划。
被谋杀.1996年11月21日早上，刘邦友在桃园县长官邸被不明人士以行刑式手法枪杀。刘邦友血案、彭婉如命案