担任皇太子李弘的东宫左奉裕率。后除右千牛卫将军，侍卫高宗左右。生病去职后又召为卫尉卿。武则天垂拱中，任司属卿。山东发生饥荒，王及善被派为巡抚赈给使。拜春官尚书。出为秦州都督、益州长史，加光禄大夫，以老病致仕。神功元年（697年），契丹袭扰山东，武则天任命病中的王及善为魏州刺史，在问对中发现王及善的治政才能，被留下拜为内史。酷吏来俊臣下狱，被判为死刑，武则天想要赦免他，被王及善劝住。他参与谋划召回庐陵王李显为太子，李显被重新立为太子后，他又请求外任为官，以安群臣。他依仗年老重臣，数次在张易之、张昌