衍之妹义兴长公主萧令嫕所生之子，梁武帝外甥，封莫口亭侯。少年时涉猎文史，州举秀才。初任秘书郎。转任太子洗马，执掌东宫管记。生母去世，辞职服丧。服丧完毕明，任丹阳尹丞。侯景之乱爆发，逃到荆州江陵。湘东王萧绎任命他为相国户曹属，执掌管记。担任出使西魏的使者。承圣元年（552年），转任太子中庶子，任贞威将军、安南长史、寻阳郡太守。承圣三年（554年），西魏攻陷江陵，王固到达鄱阳，和兄长王质翻越东岭，到达信安县。绍泰元年（555年），召为侍中，没有就任。陈朝永定年间，移居吴郡。天嘉二年（561年）入建康，任国子祭酒