始于英国国会，而后普及全球。现代英国国会建立前，虽有古希腊的雅典民主、罗马共和国的人民大会，或各种基于皇权或王权统治需要而召开的国政会议，例如古中国的朝议；但其内涵皆与现代民主、自由、平等、法治精神相去甚远。1801年，美国第三任总统汤玛斯·杰佛逊任美国参议院院长时，参考英美两国议事惯例，撰写《》，首开成文议事规范滥觞，受历届美国国会用为程序；75年后，1876年，美国陆军准将亨利·马丁·罗伯特整理编写美国众议院议事规则与惯例，出版《罗伯特议事规则》，提供民间团体使用，成为通行现代议事程序的国家、地区中，最