旋转的轴角表示用两个值参数化了旋转: 一个轴或直线，和描述绕这个轴的旋转量的一个角。它也叫做旋转的指数坐标。有时也叫做旋转向量表示，因为这两个参数(轴和角)可用在这个轴上的其模是旋转角的一个向量来表示。
用途.轴角表示在处理刚体动力学的时候是方便的。它对特征化旋转还有在刚体运动的不同表示之间的转换是有用的。
例子.假如你站在地面上，选取重力的方向为负 "z" 方向。如果你左转，你将绕 "z" 轴旋转 formula_1 弧度 (或 90 度)。在轴角表示