二月丙辰日（3月25日）同时起兵，当日刘道规就与刘毅等人率壮士数十人直入桓弘府中，将其杀害，并率广陵部众南渡长江，到已控制京口（今江苏镇江市）的刘裕会合，并在不久与刘裕等西攻建康。刘裕攻下建康后，设立留台，并以刘道规为振武将军、义昌太守。当时桓玄西奔荆州，刘道规与刘毅及何无忌追击，并与守湓口的何澹之等于桑落洲作战，终大败对方，进而攻下湓口及寻阳。接着，刘道规等继续西进，又在峥嵘洲和桓玄作战。当时晋军不够一万人，而桓玄却有数万兵，于是士兵恐惧，意图退守寻阳。刘道规则说：「不可以！敌众我寡，强弱之势分明，现