跆拳道历史受到朝鲜悠久历史文化所影响，所以具有浓厚的朝鲜文化色彩。在古代，朝鲜的人民主要以农业为生，空闲时则以猎杀动物为生。为了保护自己的家园，人们发展了一套强身健体、临危的时候用来自我防御的武术。这种经过时间慢慢磨练出来的武术成为了一种有目的、有意识的活动，成为了古代跆拳道的雏型。体育史学家研究历史文物（例如是古籍及古代壁画）时发现跆拳道与朝鲜半岛三国时代的跆跟有关系。其根源甚至可以追寻到古代的徒手搏击。「跆拳道」一词，是1955年由崔泓熙创造。 在南韩大邱市成立，其中「跆」指踢击、「拳」指拳击，「道