平行轴定理（英语：parallel axis theorem）能够很简易地，从刚体对于一支通过质心的直轴（质心轴）的转动惯量，计算出刚体对平行于质心轴的另外一支直轴的转动惯量。让 formula_1 代表刚体对于质心轴的转动惯量、formula_2 代表刚体的质量、formula_3 代表另外一支直轴 z'-轴与质心轴的垂直距离。那么，对于 z'-轴的转动惯量是平行轴定理、垂直轴定理、伸展定则，这些工具都可以用来求得许多不同形状的物体的转动惯量。平行轴定理也可以应用于面积二次矩（面积惯性矩）：