刘晓江的父亲刘海滨是江西吉安人，故刘晓江籍贯为江西吉安。其父早年参加中央红军，长征到达陕北后参加西征，负伤截肢后一直留在陕北工作。刘晓江1949年12月出生于西安。1965年年底，刘晓江随父母回江西吉安老家探亲，巧遇了时任共青团中央书记处第一书记胡耀邦的女儿李恒。李恒不幸跟同伴失去了联系，刘晓江即主动护送她回北京，从此与其结识。文革期间刘晓江下乡去插队，1970年冬季征兵入伍，加入中国人民解放军铁道兵。1972年4月作为工农兵学员推荐进入黑龙江大学学习，1975年1月毕业。后升任排长、铁道兵师政治