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朝鲜王朝的传承.1392年，高丽王朝被李成桂所建立的朝鲜王朝取代。由于新王朝重文轻武，跆拳道在官方的眼中并无重要的地位，但在民间却不受影响，依然旺盛。同时，朝鲜王朝的军队依然以「手搏」及「跆跟」作为选择士兵的要点；如果想考获武官之地位，则需在竞技中使用「手搏」及「跆跟」打倒三人或以上方为合格。1790年，由李德懋将军、朴齐家和白东修三人完成《武艺图谱通志》，此书详述併图解韩国武术的动作及多种武器的使用。根据李朝末期美术学书籍《海东竹枝》所记载，关于脚术（Taekgyeon）