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植物学史.1925年10月17日，弗雷德里克·恩德特在东加里曼丹省凯蒙山首次采集到了柔毛猪笼草，这也是唯一的一次。其采集于山顶海拔约1800米处。其属于一次由茂物林业研究所组织的婆罗洲中部考察，在这次考察中还首次采集到了暗色猪笼草的标本。1928年，B·H·丹瑟在其开创性着作《荷属东印度群岛的猪笼草科植物》中对柔毛猪笼草进行了正式描述。B·H·丹瑟写道：柔毛猪笼草的模式标本编号为“"Endert 4282"”，存放于茂物植物园植物标本馆中。其由一段带叶片和雄性花序的茎组