装甲车陆续暴露出越野能力差、转向困难和防护薄弱等缺陷，难以适应侦察任务。根据从波兰前线反馈的作战经验，1939年9月15日，德国陆军部监察六科（）责成开发新型履带式装甲侦察车，具体设计由MAN等公司负责。从1939年至1942年，MAN公司以战前设计的二号坦克G型（VK 9.01）为基础，先后试制出改进传动的二号M型（VK 9.03）、安装50毫米炮的二号H型（VK 13.01）和装甲厚重的二号J型（VK 16.01）等侦察坦克样车。1941年中旬，MAN公司正式收到陆军武器局六处（）重装甲侦察坦克的设计合