因里希亲王号开始跟随练习舰队服役。它获委任为巡洋支舰队的旗舰，部队成员还包括有大巡洋舰维多利亚·路易丝号和八艘小巡洋舰。1902年8月，它陪同德皇威廉二世搭乘的前往雷瓦尔，并在当地参加了与俄罗斯帝国海军的联合舰队演习。1904年1月，海因里希亲王号携两艘客轮前往因大火而受灾的挪威市镇奥勒松。这些舰船向港口运送了补给品和医疗物资，并协助救灾工作。随着新的大巡洋舰腓特烈·卡尔号入役，海因里希亲王号于1905年被转配至巡洋支舰队的第二小队。第二小队的成员还包括有小巡洋舰阿科纳号、汉堡号和阿玛宗号，并隶属于活动舰队