用二足，袋鼠和跳鼠用二足跳跃移动。目前认为人类的二足步行始于约400万年前的南猿。从肯尼亚古海岸发现的脚印来看，人们认为在150万年前现代人类的祖先很可能以与现在非常相似的方式行走。
在不同动物中.
人类.人类通过「双摆」的策略而完成步行。在向前运动期间，腿离开地面从臀部向前摆动，这是第一次摆动。之后腿部随脚跟撞击地面，并以「倒单摆」的动作滚动到脚趾，这是第二次摆动。由于两条腿的运动协调一致，因此一只脚或另一只脚始终与地面接触。通过利用钟摆力和地面反作用力，步