UV是法国人（Dimitri Rebikoff）在1953年发明的，属于ROV；在经过数十年的发展之后，在UUV领域取得一定的技术能力与优势的国家为：美国、英国、法国、义大利、俄罗斯、日本、中国及瑞典等国。最早将UUV投入军事用途，并有公开纪录的是美国海军。1957年，由海军研究办公室注资，华盛顿大学应用物理实验室（University of Washington's Applied Physics Laboratory）开发的（Special Purpose Underwater Research V