成为吉田城城主。自此忠次成为旗本先手役和「东三河旗头」统领三河东部的松平家国人（西三河为石川数正）。永禄12年（1569年）末，甲斐的武田信玄开始侵入今川氏真的领国骏河国，德川氏与武田氏达成协议瓜分今川氏领国，由忠次负责与武田方进行交涉。之后参加元龟元年（1570年）的姉川之战布阵于姉川河川沿岸，与小笠原信兴的部队一同突入朝仓军，元龟3年（1572年）的三方原之战担任右翼部队，击破小山田信茂队。天正3年（1575年）的长篠之战并立下战功。特别在长篠之战中率领分遣队强袭武田胜赖背后的战略要地鸢巢山砦，