自由度和有限多个自由度的振动.可以用一个振动单位完全描述的振动称为单自由度振动。例如平面的单摆。让单摆做空间运动，则是双自由度振动。当一个工程振动系统有多个振子而必须为描述每一个振子而建立一个坐标系统的话，即称作多自由度振动。如一个曲柄轴的扭曲振动或在地震中多塔楼建筑的水平振动。"n"自由度振动可以通过"n"个二阶微分方程描述。按照振动单位，与其一阶或/和二阶导数相关。线性振动系统可以通过所谓主坐标借助一个坐标变形与此坐标的微分方程及其二阶导数相耦合。多数情况下把一阶导数的影响作为不相关来考虑，也不是