河间郡（治所在今河北省献县）人，汉朝宗室之后。刘辅举孝廉，担任襄贲县令，上书汉成帝言事。汉成帝提拔他为谏大夫。当时，汉成帝想立宠妃赵飞燕为皇后，他上书劝阻，触怒了汉成帝，汉成帝把他下狱，囚于掖庭秘狱。中朝左将军辛庆忌、右将军廉褒、光禄勋师丹、太中大夫谷永等人上书恳求，减免死罪改为罚做鬼薪（为宗庙采薪），后来在家中去世。