若是使用其他具有连续特性的非线性控制设计可以避免这类的问题。有些情形下，滑动模式控制的设计可以用其他连续控制器来近似。
理论基础.以下定理是滑动模式控制的基础。
定理1：滑动模式的存在.考虑以下的李亚普诺夫候选函数其中针对由方程式(1)及方程式(1)的滑动曲面组成的系统，滑动模式存在的充份条件是在formula_48曲面的邻域都成立。简单来说（例如针对formula_49的纯量控制应用），为了要使formula_50，需选择回授控制律formu