广义坐标。描述物体运动的拉格朗日方程为： 引入广义坐标对应的正则动量：拉格朗日方程可以化为：拉格朗日量还可以在动量空间中给出，formula_6。其中，formula_7是一个"n"元的广义动量。通过勒让德变换改变广义坐标空间中拉格朗日量的全微分的变量：依据微分的乘积法则存在：将这两个式子代入可得：由此可得formula_12的全微分为：由此可以得到上述各个量之间的关系：综合后两个方程，可以得到动量空间中的拉格朗日方程：拉格朗日方程的坐标表述以及动量表述中所包含的系统动力