三菱重工开始研发翌年1968年试验车完成。1969年技术测试开始、1973年三菱命名为「73式装甲运兵车」正式服役。并没有装备许多步兵战斗车的20mm砲，而是往纯粹兵员输送车型量产型发展。73式装甲运兵车1974年开始交货合计338辆生产。现在新型96式装甲运兵车逐步将之汰换。在量少的自卫队规模中本车算是大量的装备，最终的造价约1亿日圆一台可以说是量产的好处减低成本。从配备后已经服役30年以上现在和96式装甲运兵车一同服役。
特征.共分成车体前部右侧驾驶席，左侧枪手和前方枪手席，后