国家标准技术研究所（NIST）的智能系统部（ISD）自1980年代开始发展。此参考模型是以通用的实时控制系统（RCS）参考模型架构为基础，应用在许多机器人控制上，包括自动车控制。
简介.4D/RCS属于参考模型架构，提供无人地面载具的智慧软体设计、工程以及整合的理论基础依照Balakirsky (2003)的论点，4D/RCS是协商的例子。此架构「包括所有设计要符合未来目标的系统。一般而言，系统会依照世界的模型来进行规划，而不是直接处理感测器信号，然后动作。来源可以是实时的