，长勺之战，鲁庄公得到曹刿的帮助，打败齐军。六月，齐国和宋国的军队驻扎在郎地。公子偃从雩门私自出击，将马蒙上老虎皮先攻宋军，鲁庄公领兵跟着进击，在乘丘击败宋军。齐军也回国了。前681年冬季，鲁庄公和齐桓公在柯地结盟，鲁国和齐国讲和。前675年，卫国嫁女于陈国，公子结送鲁女陪嫁，到达鄄地后，听说齐国和宋国在召开盟会讨论进攻鲁国，公子结便不送陪嫁之女，与齐桓公、宋闵公结盟。当年冬季，齐国、宋国、陈国发兵进攻鲁国西部边境。齐桓公霸业稳定后，鲁国完全服从齐国的霸主地位，两国长期没有战争。鲁国的国势衰落，不能与齐