mula_2为状态向量，formula_3为输入的向量，而formula_4是输出向量。其目标是要找到以下的控制输入可以得到新的输入formula_6和输出之间的线性关系。之后就可以用线性系统的控制策略来控制线性化后的系统。控制输入中有包括系统的状态变数，因此需要状态变数的回授或是状态观测器来计算状态变数。