奈在其所着《自然系统》一书中创建了第一个动物分类系统。1809年，让-巴蒂斯特·拉马克将其扩展到14个门级分类单元。1874年，恩斯特·海克尔将动物界分为多细胞后生动物（动物的异名）和原生动物，单细胞生物不再被视为动物。在现代，动物的生物学分类依赖分子系统发生学等先进分析技术，能够有效地证明动物分类单元之间的演化关系。在人类发展的过程中，其他动物（肉、卵和奶）一直是人类重要的食物来源，动物的皮和毛则被用来取暖。某些动物被驯化为家禽、家畜或宠物。除此之外，它们也是人类文化（如神话和宗教）的重要组成部分。