光年间，其父普让曾任江西文英营都司，升湖北营游击。普承尧与弟承忠、承青随父习武。道光二十四年（1844年），普承尧中式甲辰科武举，次年登乙巳恩科三甲武进士，道光末补湖南宝庆协中军都司。不久，太平军占领湖北、江西、安徽大部，普承尧奉命镇压，战功卓着。后受曾国藩统辖，成为湘军重要将领。入川围剿石达开部，封扎萨克阁巴图鲁。官至江西九江镇总兵，图形紫光阁。