须鲸口内无齿，上颌长有帘幕般的角质鲸须，滤食磷虾、头足类等。体积庞大，体长至少 6 米。须鲸有两个鼻孔，换气时可以喷出两股水柱。须鲸种类较少，现存约 15 种，分为 4 科：露嵴鲸科、新须鲸科（或 小露嵴鲸科）、须鲸科、灰鲸科，其中蓝鲸体积庞大；露嵴鲸行动缓慢、头大体胖；座头鲸体短臂长，常在近岸活动；小须鲸体小吻尖。
齿鲸.齿鲸口内无须，但有牙齿，多呈圆锥状，主要以乌贼、鱼类为食。鼻孔只有一个。体型差异较大，从 1 米长的侏海豚到 18 米长的抹香鲸不等，通常雄性大于雌性。