419年），毛德祖因夏国的压力而弃守蒲坂，收众撤回彭城，初授世子中兵参军，不久就转督司州之河东平阳河北雍州之京兆豫州之颖川兖州之陈留六郡军事、荥阳太守，加京兆太守，出镇虎牢。永初元年（420年），刘裕篡晋称帝，升毛德祖为冠军将军，封观阳县男，改督司雍并三州豫州之颖川兖州之陈留诸军事、司州刺史。永初三年（422年），刘裕去世，北魏乘时南侵，进攻滑台（今河南滑县）。毛德祖接到滑台守将王景度救援报告后就派司马翟广等率三千人至土楼县抵抗，并派了刘芳率壮士八十多人入滑台助守。另也别遣窦应明及窦霸等人配合水军援