右监门卫及左右千牛卫除外）。天宝以后，彍骑又败废，府兵亦无兵可缴，十六卫至此仅存官额虚名，武备不复存矣。
北衙十军.唐高祖从太原起义的军队中选拔出三万禁军，负责皇宫的守卫工作，称为“元从禁军”，因驻守在皇城北面，故又称为北衙。唐太宗时，从大户人家挑选健壮青年，扩充禁军，号飞骑，再从中挑选善骑射者，称为百骑。
五代北宋时代.五代时期，禁军最重要的是侍卫亲军，其源于唐末时期抗衡牙兵，保卫节帅的亲兵，随着各方藩镇各自称王称霸，藩镇亲军逐渐转化为禁军。后梁太祖时期