模型可以证明，当脚踏车的质心被操控维持在车轮上时，车身可以维持直立。多半就是骑车的人来操控，有时自行车也可以在无人控制的情形下维持平衡。包括几何、质量分佈及陀螺效应的几个因素都在不同程度影响其本体稳定度。但长期存在宣称以陀螺效应与曳距为的单一效应（例如陀螺效应或）决定自行车的稳定，的假设已确定不成立。学习自行车时，初期目标就是如何使车辆在行进间稳定直立，不过在转弯时，为了维持平衡，自行车需要倾斜：若速率越快，或是转弯半径越小，其倾斜程度要越大。倾斜可以平衡离心力及重力的影响。倾斜一般是瞬时往反方向转向，