15轨迹确定会往滑动模式表面formula_95前进。而且，若定理1的可达性条件满足，滑动模式会完全进入formula_96在有限时间远离0的区域。因此会在有限时间内进入滑动模式formula_97。
定理3：滑动运动.令为非奇异的，也就是说，系统有某种可控制性使得永远存在一种控制方式可以让轨迹更靠近滑动模式。只要达到了滑动模式formula_99，系统会维持在滑动模式上。沿着滑动模式轨迹，formula_54为定值，因此滑动模式轨迹可以用以下的微分方程来描述若相对微分方程在f