指挥学院院长，1958年起担任国防部总监组总监，但实质上为退休，1962年出版他的回忆录《军事生涯》，1968年2月23日进行了恶性肿瘤手术，2月28日去世，骨灰葬于克林姆林宫红场墓园。沃罗诺夫兴趣广泛，包括文学、艺术和运动，他特别喜欢足球，是莫斯科中央陆军足球俱乐部的球迷。