四肢较为直立。脚掌形状较为对称，第一趾、最后一趾较短，中间三趾较长，显示牠们行走时，两侧施力重心较为平衡。兽孔类的行走姿势，较为类似哺乳动物；而盘龙目的行走姿势较类似现代蜥蜴，四肢往两侧延伸。
演化史.兽孔目的演化途径起源于早二叠纪，当时一群盘龙目中的楔齿龙类（包含异齿龙与其近亲），演化出兽孔目。证据是牠们解剖学上的特征，例如头骨与嵴椎。在二叠纪中期，兽孔目取代盘龙目成为陆地上的优势动物。兽孔目的颞颥孔远比盘龙目的大。兽孔目可能在二叠纪中或晚期演化出热量调节能力（温血动物）。兽孔目