1980年代，波兰以ZU-23-2M「罗贝尔」舰载机炮（ZU-23-2牵引式双管高射机炮的舰载适配型）为蓝本加以研发。在一方面，新型舰炮需要提高ZU-23-2M的性能，如具有更好的散热炮管和更大的弹药供应容量；而在另一方面，它可说是ZUR-23-2S“碘式”（装备双联箭-2M／雷霆导弹发射器和更优秀的GP-1R光电瞄准具的弹炮合一型防空系统）的海军版本。塔尔努夫的负责研发机炮，而则是其GP-02MR瞄准具。1986年，计划在项目207型扫雷舰以上装上新型瞄准具套件，并且建造其原型以进行测试。1988年9月