时，将褚无量召回任国子司业，兼皇太子侍读，他撰写《翼善记》进献，受到太子回书嘉劳。太极元年（712年），皇太子在国子监亲自释奠，令无量讲解《老经》、《礼记》，令观者叹服，进授银青光禄大夫，并赐以章服，以及彩绢百段。玄宗即位后，褚无量迁任玄宗长子郯王李嗣直的师傅，兼国子祭酒。不久寻以师傅恩迁左散骑常侍，仍兼国子祭酒，封舒国公，实封二百户。后母丧去职，因鹿群不再吃其母墓地上的树叶而终身不食鹿肉。三年丧期过后，仍然任左散骑常侍和侍读。皇帝以其年老，每次随仪仗出入，特许他缓行，又为他造腰舆，令太监们抬着他到内殿