境内的春秋晚期至战国墓葬出土的青铜器，有受中原商周文化和长江流域楚越文化影响的痕迹，也有岭南文化的显着特征。 
自先秦到唐朝.肇庆是历史悠久的岭南名郡。在秦朝以前，肇庆是百越族的居住地。前214年秦始皇帝征服百越之后，肇庆分属桂林郡和南海郡。汉武帝平定南越（南粤）之后，在今高要、肇庆市区、高明和三水西部、云浮东部等地设置高要县，属苍梧郡。县名得自境内的高要峡，高要峡则因峡山高峻、峡水如腰而得名。梁朝武帝年间，高要县从南海郡析出，置高要郡，广州都督府驻高要郡。隋开皇九年（58