葛亮第一次北伐时，魏延曾在军议上提出建议，认为长安守将夏侯楙怯而无谋，故愿自请精兵五千，由子午谷直取长安，并认为夏侯楙一定会弃城逃走，而诸葛亮认为此计悬危而不用。
兵权之争.234年（建兴十二年）秋，诸葛亮于五丈原病危时，与长史杨仪、司马费祎、护军姜维商讨退军事宜，决议由魏延断后，姜维次之；但若魏延抗命，就自行引军撤退。诸葛亮死后，杨仪掌握军权，秘不发丧，并令费祎去端倪魏延之意。魏延说：「丞相虽然亡故，但还有我在。只需丞相府上亲近之官属便可将丞相遗体还而葬之，我当自率领诸军击贼