等研究计划署在2007年11月提出了。获胜者Tartan Racing所建构的阶层式控制系统，有分层的任务、运动规划、行为产生、感知、世界建模以及机械电子学。
人工智慧.（Subsumption architecture）是人工智能开发的方法论，和有密切关系。此架构是将复杂的智能行为分解成许多简单行为模组的方式，之后会将这些模组分层统整。每一层实现（也就是整个系统）的一个特别目的，越高层次就越抽象。每一层的目的会包容下方层次目的目的，例如觅食层移动的决定会考虑到最下方避开障碍物层