回路）增益，分母是1加上经过回馈回路的增益．即闭回路增益，若 formula_14，也就是说在各"s"下，其范数都很大，且formula_15，则"Y(s)"近似于"R(s)"，此时输出会紧密的追随参考输入。
PID控制器.PID控制器可能是最常用到的控制器，PID的三个字母分别代表比例、积分和微分三个由误差值产生控制信号的方式。若"u(t)"为控制信号，"y(t)"为量测到的输出，"r(t)"为参考输入，误差为formula_16，则PID控制器可以表示为以下的形式：可以用调