桓帝的弟弟，蠡吾侯刘翼的儿子。
生平.汉桓帝即位后，刘悝袭爵为蠡吾侯。147年七月，勃海孝王刘鸿去世，没有儿子。梁太后封刘悝为勃海王，以祭祀刘鸿做他的继承人。刘悝沉湎淫乐，多行不法。165年正月，因为谋逆贬为瘿陶王。刘悝请托中常侍王甫游说桓帝，如果能恢复原来的封国，愿送王甫五千万钱作为谢礼。167年十二月桓帝遗诏恢复刘悝渤海王，刘悝没有兑现承诺给王甫钱，王甫于是诬告刘悝图谋不轨，172年刘悝被汉灵帝下狱，刘悝自杀。妃妾十一人，子女七十人，伎女二十四人，皆死狱中。傅、相以下，以辅导