马子和物部守屋进行的战争中，竹田皇子于泊濑部皇子（崇峻天皇），厩户皇子（圣德太子），难波皇子，春日皇子一起作为苏我氏一方参战。这次战争之后，泊濑部皇子即位为崇峻天皇，但竹田皇子没有再在史料中出现。有说法认为竹田皇子在这前后去世。据《日本书纪》记载,推古天皇（竹田皇子之母）曾下遗诏与竹田皇子合葬，因此竹田皇子的墓应与推古天皇陵矶长山田陵在一起。