Army Aviation and Missile Command, MICOM）于1965年与罗拉尔（Loral）公司签订合约开始发展与试射工作，目标是取代被取消发展的MIM-46大槌（Mauler）飞弹。第一枚XMIM-72A飞弹于1967年运交美国陆军，第一套完整版系统则于1969年5月开始作战部署。本系统亦可搭配小型目标获得雷达（即AN/MPQ-49前线警戒雷达（Forward Area Alerting Radar, FAAR））共同作业。该雷达于1966年开始发展，可用车辆进行机动，用以支