原理.回音测深术，又称回声，是一种使用声音的脉冲波技术，从表面或潜艇直接向下垂直，依靠声波来测量到达底部的距离。基本原理为用声速传播的时间，与声音在水中传播的速度相乘，其值即为距离。距离的测量方法是在水中用单外出脉冲波，往来半倍的时间，大约每秒1.5个公里。回声是一种特别有效的声纳应用，目的是确定底部地点或范围。若多波束的情况，还需要考虑各个波束的角度，经修正后而得。coverage = onebeamcoverage = swath
修正.在海上做测深，有许多误差需要