孙子、胶东康王刘寄第五子（少子）。
生平.由于其生母受父亲所宠爱，其父亲胶东康王曾想过让刘庆取代其兄长刘贤的太子地位。然而受淮南王刘安的谋反事件影响，胶东康王被降罪，因此未敢擅自更改继承顺序。结果这个想法直到胶东康王28年（前121年）过世之前也未有变更。汉武帝刘彻在刘寄离世后怜念这位弟弟，除了让其长子刘贤顺利继承胶东王之后，于当年7月以原来因刘赐谋反而被废止的原衡山国故地建立六安国，并册封刘庆为六安王，以故陈为都。公元前111年及前104年曾来朝。六安共王38年（前84年）逝