在查浦与刘钟等将抵抗卢循，屡战有功，获封博陆县五等子。
西讨刘毅.刘毅昔日与刘裕同举义兵讨伐桓玄，自以才能不在刘裕以下，对于刘裕长居自己之上渐生不满，并不服气。刘毅于义熙八年（412年）出任荆州刺史，联结了尚书仆射谢混及丹杨尹郗僧施等人，阴谋进攻刘裕。而刘裕亦已有消灭刘毅的意图，王镇恶就自请出兵时担任前锋。同年九月，刘裕正式领兵进攻刘毅，转王镇恶参其军事，加振武将军，命他与龙骧将军蒯恩率百船作前锋，还特别吩咐：「如果对方可以攻击，就发动攻击；如果不可以攻击，就焚毁他们的船舰，停泊岸