与农奴制类似的社会制度出现在古代。古希腊城邦斯巴达中奴隶的地位与中世纪农奴类似。在公元三世纪，罗马帝国面临着劳工短缺的问题。罗马大地主开始大幅度依赖罗马自由人，将他们作为佃农代替奴隶来作为劳工。这些佃农的境遇每况愈下，最终成为了隶农。因为罗马皇帝戴克里先的税收制度同时参照土地和居民，而在人口普查时农奴难以离开土地。然而，中世纪农奴制在十世纪卡洛林王朝解体时才真正开始实施。在这一时期，强大的封建领主鼓励将农奴制作为农业劳工的主要来源。农奴制是当时大地主常见的法律经济办法。这种制度为农业提供的劳工