瓦尔德克和皮尔蒙特首府巴特阿罗尔森。她的父母是瓦尔德克和皮尔蒙特亲王格奥尔格·维克多和拿骚的海伦。她的弟弟腓特烈是末代瓦尔德克和皮尔蒙特亲王，妹妹海伦娜是维多利亚女王之子奥尔巴尼公爵利奥波德亲王的妻子。她的外祖父是拿骚公爵威廉。1879年1月17日嫁予威廉三世国王，爱玛与威廉唯一的孩子是未来的威廉明娜女王。威廉驾崩后，由于他无男嗣存活，而卢森堡又不许女性继位，大公之位传予威廉的远亲阿道夫，而阿道夫刚好是爱玛的舅父；荷兰王位则由威廉明娜继承。但威廉明娜尚幼，故艾玛担任摄政，在仼时勤政而恪守宪法，至威廉明娜