时任临澧令的王镇恶，刘裕于是派人召见他。王镇恶到后和刘裕谈话，刘裕便对其甚为欣赏，更让他留宿。并对左右说：「镇恶，是王勐的孙儿，正所谓将门有将呀。」立刻就任命他为青州治中从事，行参中军太尉军事，署前部贼曹。次年（410年）灭南燕后随刘裕南返建康（今江苏南京市）抵抗卢循，并在查浦与刘钟等将抵抗卢循，屡战有功，获封博陆县五等子。
西讨刘毅.刘毅昔日与刘裕同举义兵讨伐桓玄，自以才能不在刘裕以下，对于刘裕长居自己之上渐生不满，并不服气。刘毅于义熙八年（412年）出任荆州刺史，联结了尚书仆射