父亲刘焉担任益州牧，振威将军，后为刘备所败投降，被迫离开益州，病逝于荆州。
生平.刘璋为刘焉幼子。母费氏，是后来娶了刘璋女儿的费观的族姑。中平五年（188年），刘焉向汉灵帝建言设立州牧总管各地军政大权，自己出任益州牧，而刘璋与兄长刘范、刘诞都留在京城，只有刘瑁随刘焉入蜀。刘璋后来出任奉车都尉，受朝廷派遣诏谕刘焉，刘焉就把他留下不再返回朝中。194年，刘范在长安与马腾密谋进攻权臣李傕，泄露之后与刘诞一起被杀，而刘璋则得以幸免。刘焉的世交议郎庞羲保护刘焉的几个孙子，送入益州。刘焉因为逝子