人马臂上的星云和尘埃带所遮挡，但是人马座的银河仍是非常浓密，中间还有很多明亮的星团。这个星座中的天体主要是银河深处的宇宙天体，包括发射星云和暗星云，疏散星团和球状星团以及行星状星云。人马座有多达15个梅西耶天体——这是所有星座中最多的。其中很多用双筒望远镜就可以观测到。与银河系中心有关的人马座A是一个复杂的无线电源，天文学家相信它或许包含了一个超大质量的黑洞。
中国星官.中国古代的星宫系统中人马座天区包括箕宿的箕、斗宿的斗、天渊、建、天籥、狗国、狗、天鸡、农丈人等星官。