接受皇帝下辖的城市，而自由城市则本来是主教的驻地城市，这些城市在13世纪和14世纪从他们的主教的手中解放出来，名义上它们依然是主教的领地，向主教纳税和提供军队，但实际上它们不受它们的领主的命令了，同时它们也不向皇帝交税和提供军队。这些自由城市包括科隆、奥格斯堡、美因茨（到1462年）、沃尔姆斯、施派尔、斯特拉斯堡和巴塞尔。后来一些这些自由城市能够完全摆脱它们的主教的管辖，而另一些则又丧失了它们的自由地位。这些自由城市与本来的帝国城市一起参加帝国议会，当时它们被统称为自由和帝国城市，后来被简化为帝国自由城