负载旋转的，尤其适合码头作业的，旋臂起重机的出现可以追溯到1340年。虽然建筑用的琢石石块用绳索、吊楔或恶魔钳（德国"Teufelskralle"）直接吊起，但其他物件通常需要先被放置到托盘、筐、木箱或桶等容器中。值得注意的是，中世纪的起重机很少使用棘轮或刹车还防止负载坠落。对这种奇怪的缺失的解释是，中世纪踏轮的高摩擦力可以阻止轮子不受控制地加速。
港口应用.就已知的“知识状态”，固定式港口起重机被认为是中世纪的新发展。典型的港口起重机是配有两个踏轮的枢轴结构，它们被放置在码头