声称这个城市名字的由来是「乌尔萨利亚」（Ursaria，在拉丁文里是「熊群之地」的意思），因为在邻近的森林里发现了大量的熊与草莓树（在西班牙语叫做「」，从中世纪就做为城市的象征）。而这个城市的古名「马格立特」（Magerit）则来自于公元9年时建立在曼萨纳雷斯河（）上的堡垒，其名称的意思是「丰水之地」。不过，现在普遍相信这座城市今名的起源是来自公元前2世纪罗马帝国建立在曼萨纳雷斯河岸上的新拓居地。这第一个村落的名字叫做「马翠斯」（Matrice，是因流过该村落的河流而取的）。而面对接下来在第5世纪时日耳