）得名自和，是最优控制理论中的引理。该引理提到一般而言，对偶化和离散化不能交换。若配合伴随向量映射原理，才能交换这二个运算。
引理的叙述.连续时间的最佳控制问题有丰富的资讯。针对特定问题，应用庞特里亚金最大化原理或哈密顿-雅可比-贝尔曼方程可以找到计多有趣的性质。这些定理其有用到其变化量相对时间的连续性。若最佳控制问题离散化时，Ross–Fahroo引理指出在本质上就少了一些资讯。减少的资料可能是在边界点控制量的值，也有可能是对偶变数在汉米尔顿量中的值。为了解决资讯减少问题，Ro