《吾妻镜》记载石桥山之战中战败逃至安房国的源赖朝，在此设置本阵整顿军势，称「鹭沼御旅馆」。现在市役所所在的鹭沼地区的八剱台与周边，以及位于已暗渠化的菊田川左岸且紧邻的大堀込，是中世武士城馆所在的候选地。
近世.中世前，此地属。江户时代初期，位于现市域内的谷津（やつ），（くくだ，くぐた），鹭沼（さぎぬま），藤崎（ふじさき），实籾（みもみ）等村属，大多为幕府领或旗本领。另一方面，大久保（おおくぼ）新田是由关西（主要为大坂府羽曳野市）的移民所开发。根据当时的资料，海岸地区属谷津村、久久田