九世纪末首先应用于城市有轨电车，由于其结构简单和成本低廉等优点，迅速普及应用到各类型的电传动铁路机车和动车，过百年来一直沿用至今。
刚性轴悬式.
结构特点.刚性轴悬式传动装置是在1885年由美国发明家法兰克·史伯格发明（美国专利号：US 324892 A），并在两年后首次在美国维珍尼亚州的得到应用，这也是世界上第一个投入营运的有轨电车系统。此后，轴悬式传动装置随着有轨电车的浪潮而推广到世界各地，并且在铁路机车和电力动车组上被广泛使用。牵引传动装置的作用是将