的定义.其中formula_7为协态变数组成的向量，其维度和状态变数formula_3相同。若要进一步了解哈密顿量的性质，可参考庞特里亚金最小化原理。
离散时间下的哈密顿量.若问题是在离散时间下，其哈密顿量定义为：而协态方程为（注意此处提到，离散哈密顿量在时间formula_11的值和协态变数在时间formula_12的值有关。这个小差异很重要，在对formula_13微分后，可以在协态方程右边得到和formula_14有关的算式。若写法有误，所得的协态方程不是后向的