1960年12月9日，建立大使级外交关系。1965年5月，于首都自由市设立中华民国驻加彭共和国大使馆，并派驻大使。1974年3月30日，与中华民国断交。
签证.两国公民皆须申请签证方可入境对方国家。持中华民国护照的中华民国公民可至该国移民局的电子签证申请系统取得入境许可后，于抵达首都的利伯维尔国际机场办理落地签证入境，单次签证停留最多1－3个月；多次签证停留最多6个月。入境须出示黄热病疫苗接种证明（黄皮书）。持加彭护照的抵台参加国际会议、运动赛事、商展活动，也可以电子