历史可以追溯到纪元前，在波兰喀尔巴阡山脉发现的回力镖由勐犸象的长牙所制造，透过加速器质谱仪（Accelerator mass spectrometry）所鑑定，这个回力镖有近30,000年历史。亚述的壁画中，士兵所使用的武器中有类似飞去来器的物品。古埃及法老图坦卡门拥有一系列可以直飞或飞回投掷者手中的回力镖。没有人知道回力镖最初是如何发明，但现代的回力镖制作人相信回力镖是由扁平投掷棒（Flattened throwing stick）所发展出来。至今仍有澳大利亚原住民及北美洲的纳瓦霍族人等部落使用投掷棒