学中对于自慰的讨论和描绘持续增加。各宗教间对于自慰则有不同见解，有些宗教认为自慰会造成灵性层面的伤害，有些宗教则认为自慰在灵性层面上并无害，而亦有宗教对自慰採用的观点。从古至今，自慰的合法性也经过多次变迁，而公开自慰在现今大多数的国家属违法行为。在西方世界，私下或与伴侣间的自慰通常被认为是健康正常的性健康，许多正式的医疗机构也在宣传折页或政策中表达同样的看法。科学家也观察到不同物种的许多动物亦有自慰行为。
词源.自慰的英语「masturbation」在18世纪便为人使用，其是由