Drinker Cope）在1877年所描述、命名。属名在古希腊文意为「粗糙的关节」，意指关节表面的小凹处，生前应为软骨的附着处。种名在拉丁文意为「不好道路的」，意指化石发现处难以到达。正模标本（编号USNM 2364）是一个尺骨、76公分长的肱骨、肩胛骨、部分桡骨、以及一些掌骨，是在1859年由 John Strong Newberry所发现。莫里逊组的糙节龙化石，发现于第1地层带。另一个发于牛津阶到卡洛维阶地层的化石，可能也属于糙节龙。糙节龙是最早被发现的北美洲蜥脚类恐龙之一。最早的是星牙龙的一些牙齿