三角洲高速发展，两岸的经济联系越加频密；但当时珠江口西岸的中山、珠海、江门、澳门等城市与东岸的东莞、深圳、香港等城市之间的汽车往来仍然需要绕道广州市区，路程距离长的同时，也给当时容量不大的广州市区道路网络带来冲击。1981年6月，广东省公路建设公司与香港合和中国发展有限公司签署了合建包括虎门大桥在内的广（州）深（圳）珠（海）高速公路意向书，但由于广州至深圳的高速公路工程未能按期完工，致使广州经东莞至深圳的公路常年超负荷运行。1990年，当局决定在虎门修建汽车渡口，1991年5月6日，虎门港汽车轮渡正式通航，