成秃鹰的形象（"Vultur cadens"）。它与天鹅座及天鹰座代表着被古希腊神话中的英雄赫拉克勒斯在其第六项任务中所杀的斯廷法罗斯湖怪鸟（Stymphalian Birds）。但天琴座本身代表的就是由希腊神赫密士创造的乐器。赫密士把这个竖琴送给阿波罗，阿波罗再将其转送予俄耳甫斯（奥菲斯）。相传奥菲斯弹得一手好琴，琴声之悠扬，连山川鸟兽都为之动容。后来有位水神尤丽提西因而爱上了他，不久两人便成了婚。婚后有一天，奥菲斯在演奏时，尤丽提西竟被毒蛇咬伤而中毒死亡，并坠入阴曹地府。奥菲斯情急之下，就抱了琴冒险