安政公史宁随突厥木杆可汗入吐谷浑，指令他率领五千骑兵镇守河州及鄯州。周孝闵帝即位，授豆卢永恩鄯州刺史，并改封他爵位为沃野县公，增食邑一千户，又转任陇右总管府长史。武成元年（559年），迁任都督利沙文三州诸军事、利州刺史；当时文州蛮夷反叛，他率兵打败叛军。保定元年（561年），豆卢永恩入朝担任司会中大夫，次年外任为陇右总管府长史，不久在任内去世，虚岁五十八，赠封少保、幽冀等五州诸军事、幽州刺史，谥敬，子豆卢通嗣爵。最初兄长豆卢宁无子，养育豆卢永恩的儿子豆卢勣。后来及豆卢宁生下亲子豆卢赞，亲属都请求立豆卢赞