原起兵反隋时，卢承庆之父卢赤松任河东令，先前就认识李渊，李渊兵到后立刻投降，成为李渊的僚属。李渊建立唐朝后，封卢赤松为范阳郡公。卢承庆相貌英俊，仪态大方，博学有才。卢承庆年少时，父亲去世，他继承了范阳郡公的爵位。
唐太宗年间.唐太宗继位初期，卢承庆任秦州参军，一次入朝奏报河西军情，说得很清楚，太宗称奇，升他为考功员外郎，后又数次升迁至民部侍郎。一次，太宗问及历代户口之事，卢承庆对以夏朝、商朝乃至北周、隋朝的人口增减，太宗再次表示赞赏，不久让他兼任检校兵部侍郎，知五品选。卢承庆不接受