最初是由约翰·弗雷德里克·米勒（John Frederick Miller）于1779年描述，但后来法国自然学家将之分类到自己的属中。到了1935年，它们被分类到独立的科下，进一步与其他勐禽疏远，并得到分子分析的支持。最近的支序分类学分析亦显示它们是较鹰形目及隼形目古老的分支，但较新大陆秃鹫迟分支出来。"Eremopezus"有时会被认为是蛇鹫的早期亲属，但由于只发现零碎的化石，所以不能确定。与蛇鹫有关最古老的化石要算是"Pelargopappus"，其下的两个物种是属于渐新世及中新世的，但却是在法国发现。