其中一段，早于香港开埠前便已存在。1848年香港政府根据群带路的基础，修建连接香港仔至赤柱的道路，黄竹坑道即为道路的其中之一部份，属于旧香岛道的一部份。1973年南风道通车后，香港仔一带的车辆可经黄竹坑道、南风道及黄泥涌崃道来住港岛其他地区，成为继薄扶林道后香港仔一带第二条往港岛其他地区的通道。随着1950年代至70年代黄竹坑发展成工业区、鸭脷洲大桥来回方向天桥分别在1980年和1994年建设完成以及香港仔隧道在1982年落成通车，黄竹坑道更见繁忙。直至2001年黄竹坑道天桥落成通车，让车辆行经天桥而毋