密苏里河在此流经古代沉积在河流、冰川与湖泊下，大部分为非海砂岩组成的库图纳哈组，少部分是从浅海堆积而成。河流侵蚀较软的砂岩，剩下的硬岩便自然形成了瀑布。曼丹族和南派岗黑脚族等美国原住民都知道黑鹰瀑布。1805年6月13日，路易斯和克拉克远征队的梅里韦瑟·路易斯成为了第一位看到大瀑布的白人（五个瀑布中最大的）。第二天，探险队在瀑布群附近露营时， 梅里韦瑟·路易斯发现了黑鹰瀑布。探险队中某个成员称瀑布为高音（Upper Pitch）。路易斯看到后称其为黑鹰。1872年，一位设计北太平洋铁路的定线工程师，