形态可以有很大不同，但都是两侧对称的。牠们没有外套腔。成年的裸鳃类长2-60厘米，没有外壳或盖。裸鳃类的眼睛构造简单，只能分辨光与暗。眼睛直径长四分之一毫米，只有晶体及五个光感受体。牠们是以背部突出的鳃羽来唿吸，而不是用鳃的。牠们的头触角对触觉、味觉及嗅觉很敏感，而棒状的嗅角则用来侦测气味。
生活习性.
繁殖.裸鳃类是雌雄同体的，拥有两性的生殖器官，但很少会自行受精。牠们一般会将其卵排在一条胶质螺旋管道中。通常是几只甚至十几只裸鳃类联体、成串地交合：