恃着其军队，欺罔蔑视王室，大人你与他并非骨肉之亲，也没君臣之义，一起做事时交流亦少，喜好志向亦都不相同，现在讨伐他，又何须顾虑情义上的问题呀！」刘牢之于是决意叛变。及后王恭命刘牢之率帐下督颜延担任前锋，而刘牢之走到竹里就斩杀颜延，归降朝廷，并命刘敬宣及高雅之率军袭击王恭。当时王恭正在阅兵，刘敬宣突然袭击令王恭部众溃败，而高雅之亦已关上城门，王恭于是出逃，最终被捕处死。隆安三年（399年），孙恩起事，刘敬宣随父率军讨伐，并领兵从敌后进击，终击败了孙恩叛军，攻下了会稽郡，孙恩率众逃到海岛中。隆安四年（400