地名来源.“米卢斯”一名最初出现于公元803年，富尔达修道院的文献将此地记录为“”，后成为“米卢斯”。
历史.古罗马时期，米卢斯位于赛广尼人和两个部落的交界处。公元前58年，凯撒大帝率军在此与的军队发生孚日战役，并取得胜利，成为高卢战争中的第三大战役，米卢斯地区此后长期成为罗马帝国的统治范围。1275年，鲁道夫一世赐予米卢斯自由城邦的地位，公元14世纪，罗马皇帝查理四世建立，吸引了大批贵族常住于此。中世纪后，随着罗马帝国的衰落，米卢斯的主要贸易对象转向了法兰