是一种对做重复动作的轨迹跟踪系统的控制方法。例如机器手臂控制、化工反应过程控制、试验钻探等。这些系统都具备多次准确重复同一动作的特性。其动作的目标是在有限的时间区间内，准确的追踪给定的参考讯号formula_1。通过使用先前动作中的数据信息，可以通过迭代寻找到合适的控制输入。这种模式理论上可以获得非常精确的跟踪轨迹，最典型的迭代学习率可以表达为：formula_2 formula_3是第formula_4次迭代的输入信号，formula_5是第formula_4次过程的跟踪误差，formula_