7年7月5日中午12:00在葡萄牙里斯本的里贝拉宫出生。他在8月29日受洗并被定名为佩德罗·克莱门特·弗朗西斯科·若泽·安东尼奥。他的父母是葡萄牙国王若昂五世和妻子王后奥地利的玛丽亚安娜。佩德罗是葡萄牙国王若泽的弟弟。他们的外祖父母是神圣罗马帝国皇帝利奥波德一世和葡萄牙王后玛丽亚·索菲亚的姐姐诺伊堡的艾伦诺拉·玛格达莱娜。
统治.1760年，佩德罗娶了他的侄女巴西女亲王玛丽亚，在当时，她是佩德罗之兄若泽的王位推定继承人。根据习俗，佩德罗因妻权成为巴西亲王及葡萄牙国王。他们有七个子女