送卫惠公回国复位，诛杀左、右公子，卫君黔牟于是逃到周朝。公元前686年，齐襄公到郊外打猎，发现一头野猪，随从说是彭生，襄公怒而射箭。野猪像人一样站起来嚎叫，齐襄公惊恐中遗失一只鞋子。当晚大将连称发动兵变，襄公躲起来，却因被看见一只脚而被逮，为连称、管至父等人所杀。连称立齐襄公的堂弟公孙无知即位。