国。在1206年，加札利发明了早期的曲轴，他在他的双缸帮浦中将此与一个曲柄连接桿机构结合而造就了此项发明。如同现代的曲轴，加札利做的机械结构包含了一个使数个运动的轮，轮循环运动而针在一直线上做往复的运动。 加札利描述的曲轴把不断的旋转运动转变成直线往复运动，而这对现代机器相当重要，例如蒸汽机、内燃机和自动控制他在他的两部提水机器中跟着一个连接桿使用这结构：由曲柄驱动的 Saqiya 链泵和复动型吸取泵。