静止时，在侧向上不稳定，若在适当条件下，或是有驾驶者控制可以侧向稳定。纵向稳定的情形不同，自行车在静止时是纵向稳定的，但在加速或减速太快时可能会纵向不稳定。
侧向动力学.自行车的侧向动力学比其纵向动力学要复杂的多。侧向动力学需三维空间的多体动力分析来能求解，需要二个广义座标来进行分析。至少要有二个耦合的二阶微分方程来找到主要的运动形态。侧向动力学不一定能找到解析解，需要用数值分析的方式求解。在文献和网路上，还可以找到几种互相竞争，有关自行车如何平衡的理论。另一方面，纵向动力学利用平