称都已被其他动物所使用。属名是由希腊文的「接近」及「蜥蜴」结合而成，是根据马什的说法，他认为近蜥龙是一种较原始的恐龙（"Palaeosaurus"，目前是个无效名称）与进阶型恐龙的过渡型动物。
发现.近蜥龙化石的发现，比起人类对恐龙的认识更早，这甚至可能是北美洲最早发现的恐龙。在1818年，在美国的康乃狄克州发现一些大型骨头时，牠们都被认为是人类的始祖。渐渐地，在麻萨诸塞州的更多化石发现后，大量的骨头开始聚集，直至1855年才开始被认为是一种爬虫类。爱德华·希区柯克（Edwar