车辆.在中的阶层式范型是指机器人运作在一个top-down的架构中，强调规划，特别是运动规划。国家标准技术研究所自1980年代起就开始以为其研究重点之一。其自动制造研究设施就开发了五层的生产控制模型。国防高等研究计划署在1990年代初始赞助有关网络化智慧控制系统应用在军事指挥与控制系统的应用。NIST以其较早期的研究为基础，开发了NIST的实时控制系统（RCS）及，这些是通用式的阶层式控制系统，曾用来建构、机器人起重机及。国防高等研究计划署在2007年11月提出了。获胜者Tartan Racing所