定乌氏（今宁夏固原东南）人。自幼爱好书法，师从师宜官，得其真传。梁鹄擅八分书而闻名，初举孝廉，拜为郎官。光和元年（178年），入鸿都门学，出任凉州刺史。汉灵帝时，在鸿都门下，迁选部郎、选部尚书（吏部尚书）。汉末投奔荆州刘表。建安二十三年（208年），曹操破荆州，梁鹄被待为上宾。曹操甚爱其书法，常悬挂于帐中。有《孔羡碑》（《鲁孔子庙碑》）、《受禅表》传世。