中军都督府佥书抚夷总兵。因王世忠之妹嫁察哈尔林丹汗，所以王之臣利用王世忠与林丹汗的姻亲关系，将其调往宣云，用以结交察哈尔部，取得了积极的成果，此后跟随大学士孙承宗前往辽东，晋封为左都督。后金于撤守广宁后，王世忠统兵进驻，依托察哈尔部，暗中策反后金内部原海西四部部众，以期起到瓦解后金的作用。明朝曾希望以其奉祀哈达，收复故地以号令女真，在此期间，王世忠还对其兄吴尔古代使用离间计，被认为是导致吴尔古代在后金汗廷失势的原因之一。崇祯年间，王世忠因贪污丢官，于是投靠左良玉，左良玉与其结为亲家，令其子左梦庚娶王世忠