Rockafellar和Clarke广义变分法最优控制理论发展了新的数学工具。
欧拉-拉格朗日方程.在理想情形下，一函数的极大值及极小值会出现在其导数为formula_1的地方。同样地，求解变分问题时也可以先求解相关的欧拉-拉格朗日方程。以下以寻找连接平面上两点formula_2和formula_3最短曲线的例子，说明求解的过程。曲线的长度为其中函数formula_8至少需为一阶可微的函数。若formula_9是一个局部最小值，而formula_10是一个在端点formu