有人称其图谋不轨，朱永遂求解兵权，宪宗不许。同年冬，手敕加太傅、太子太师。弘治四年，监修太庙，完工后，晋升太师。朱永治军严肃，所至多奏功。前后八次获佩将军印，在内总管十二团营兼掌都督府事，位列侯勋均名无与之相比。弘治九年去世，追封宣平王，谥武毅。其子朱晖嗣公爵。