亲万邦孚。少师事刘宗周，是刘宗周弟子，与黄宗羲同学。崇祯九年（1636年）中乡试。曾参加文昌社，也是复社干将，以激扬名节自任而闻名当时，反对阉党专权。阮大铖擅权时，参与署名《留都防乱揭》，弹劾阮大铖，士林称快。明朝时官至户部主事。学术上创立明末清初浙东学派甬上支派。北京城破，崇祯帝自缢，明亡，清兵南下。离乡远避至榆林，后来回到乡里，参与反清复明的军事斗争。晚年游历杭州、苏南、广州等地，在江西时因病逝世。
家庭.万泰有子八人，学术上各有所成，对后世影响极大，人称“万氏八虎”。