的状态移动到各区域之间的边界（滑动曲面），之后再让系统状态沿着滑动曲面回到原点（滑动模式），以此方式来控制系统状态。在积分滑动模式控制中，系统的轨迹永远会从滑动曲面上开始，因此没有传统滑动模式会有的到达相（reaching phase）问题，在整个状态空间也会有较佳的强健性。而积分滑动模式时，状态维度和状态空间的维度相同（例如状态空间二维，积分滑动模式也是二维），不像传统的滑动模式下，滑动模式时系统维度和状态空间下的维度不同的情形。
控制架构.针对系统formula_1，积分