让奇异条件继续成立，可以用此方式来计算控制 formula_1。所得的奇异弧（singular arc）若满足凯利条件（Kelley condition），奇异弧也会是最佳解：。此条件也称为广义的）。bang-singular控制是指控制中有起停式控制的成份，也有奇异控制的成份。