市一度被武田氏统治。而旧清水市一带在这一时期是武田氏的水军基地。不过在1582年，武田氏又在织田信长、德川家康势力的攻击下灭亡。武田氏的领地改由德川家康领有。德川家康在静冈修筑骏府城，使得静冈成为德川家康的发迹地。在德川家康创建江户幕府并将将军一职让给德川秀忠之后，家康自江户移居至骏府，并在这里展开大御所政治，静冈一度成为日本实际上的政治中心。江户时代的静冈的人口大约有15,000人，是茶叶、木材、纸等物资的集散地，亦是当时日本规模较大的城下町。德川幕府还开辟了清水凑，当时的清水凑也是江户和大坂之间重要的物