、轮径等），但只有四个变数：倾斜角(lean angle)、倾斜角变化率（lean rate）、转向角（steer angle）及转向角变化率（steer rate）。这个方程已由许多独立完成的数值模型验证过。从方程式可以看出：自行车在侧向位置类似倒单摆，在其支持点是由表示倾斜加速度、倾斜速度、倾斜角度的项控制，为转向力矩的回授。倾斜加速度项的正负号和自行平衡的正负号恰好相反，在摆振（wobble）振盪中很重要。倾斜速度回授的正负号正确，和陀螺效应有关，和速度成正比，由前轮运动所主控。倾斜角度项是最重要