刘悝，中国五胡十六国汉国皇族。新兴（今山西省忻州）匈奴人。刘聪子。光兴元年（310年），汉国皇帝刘聪封自己的儿子刘粲为河内王，刘易为河间王，刘翼为彭城王，刘悝为高平王。嘉平二年（312年），河间王刘易为车骑将军，彭城王刘翼为卫将军，统领禁卫。高平王刘悝为征南将军，镇守离石；济南王刘骥为征西将军，筑西平城；魏王刘操为征东将军，镇守蒲子。刘悝其后事迹不详，刘聪死后，刘聪的儿子多被刘粲和靳准杀害。