周围神经系统又分爲躯体神经系统和自主神经系统。但PNS和中枢神经系统（CNS）的划分并非着眼于其功能。神经元由胞体和其突起组成。运动（专司随意运动）和植物性（内部器官的功能调节）神经元的胞体都在CNS。感觉（传导感觉）神经元的胞体则几乎都在PNS的神经节中，但是它们都有突起传入CNS。信息会在CNS汇总整合，并引发随意或不随意的反应（反射）。所以周围神经系统并非独立，只是一个形态划分。例外是肠神经系统，其信息整合部分独立于CNS。属于外周神经系统的有：包括其感受器和靶器官（如运动终板和神经节）。