随后的双子星计画也是使用擎天神火箭来运送太空对接的舱组，完成美国首次太空漫步的目标。从1963年起，半人马座液态氢末端节取代原本的爱琴娜末端节，称之为擎天神-半人马运载火箭，美国国家航空暨太空总署使用此种新式燃料发射测量员计画及飞往其他太阳系行星的水手号探测器。
擎天神3号运载火箭.擎天神3号运载火箭不再使用3颗引擎然后中途关闭2颗引擎的一节半设计做为第一节，但仍保有使用气囊燃料槽的特色，第一节火箭发动机为一颗RD-180火箭发动机，末端节维持使用半人马座，可以选择装载单颗或两