冲（称为输入整形器）和任意命令信号进行卷积。接着用整形后的命令来驱动系统。若整形器的脉冲选择得当的话，整形后的命令产生的残余振动会比原始命令的振动要小。脉冲的振幅以及时间会依照系统的自然振动频率以及阻尼比决定。输入信号整形可以调整到对系统参数的误差有高强健性。