文帝的公主求救（周勃的长子周胜之娶其为妻），另外又走了薄太后的门路。终于获释回到绛。出狱后周勃感慨地说：“我曾经领兵百万，怎么知道一个狱吏是如此贵重啊！”汉文帝十一年（前169年），周勃逝世，谥“武侯”。
后嗣.周勃去世后其子周胜之继承爵位。过了六年，与正室文帝之公主感情不睦，又犯下杀人罪，因此被废除，爵位中断了一年，文帝才从绛侯周勃的儿子中挑选出贤能的河内郡守周亚夫，封他为条侯，接续绛侯的爵位。周亚夫军功彪炳，统帅汉军，三个月平定七国之乱的叛军，功高震主，得罪汉景帝，在诏狱中绝食