在恐龙中分别独立演化出三次，分别为鸟臀目、镰刀龙超科、以及驰龙科。在鸟臀目中，至少有三个演化支演化成可採四足步态行走。有科学家推测，在鸟臀目的早期演化阶段，已经出现往四足步态的演化趋势。
种系发生学.鸟臀目分成两个演化支：装甲类、角足龙类。装甲类包括剑龙亚目（例如剑龙）与甲龙亚目（例如甲龙）。角足龙类包括头饰龙类（角龙亚目与厚头龙亚目），以及鸟脚亚目（例如鸭嘴龙科的埃德蒙顿龙）。以下演化树取自于R.J. Butler的2005年研究：以下演化树则是取自于徐星等人的2009