是系统的模型），其熵会有最小值。此定理具有一般性，可以应用在所有调节性、自我调节性、或是恆定的系统。. 此定理没有说明什么是系统的良好调节器。有关良好调节器的条件在定理，以及理论中有提及。若限制在控制理论中的常微分方程子集中，良好调节器就是指内部模型，最早是由控制工程学者弗朗西斯（B. A. Francis）及翁汉（W. M. Wonham）在1976年所提出的。此形式和古典控制理论相反，古典回授控制无法明确的针对控制系统建模（虽然经典控制器中多半会包括一个隐式的模型）。