内郡温县（今河南省焦作市温县）人，追尊晋宣帝司马懿玄孙，太宰、录尚书事、汝南文成王司马亮曾孙，骠骑将军、南顿王司马宗之孙，东晋宗室、官员。
生平.太元年间，晋孝武帝下诏以司马柔之袭封齐王，延续司马攸和司马冏的祭祀，司马柔之历任散骑常侍。太元年间，东晋新修宫殿，群臣写文章庆贺，司马柔之为贺首第一人，署名在太傅司马道子之前。元兴元年二月丁巳（402年4月6日），会稽王司马道子将要讨伐桓玄，派遣司马柔之兼任侍中，带着驺虞幡的旗帜宣布告慰江州和荆州，命令桓玄停战。二月丁卯（402年4月16