年，依卡洛蜥的唯一化石发现于纽泽西州北部，由一名青少年Alfred Siefker意外地发现于一个採石场。之后，这名青少年把化石交给美国自然史博物馆研究、鑑定。在1966年，内德·科尔伯特（Edwin Harris Colbert）叙述、命名这些化石。模式种是"I. siefkeri"，属名意为「伊卡洛斯蜥蜴」，种名则是以发现化石的Siefker为名。这个标本持续由美国自然史博物馆保管。在1989年，Alfred Siefker宣称拥有这个化石的所有权，将化石要了回去。在2000年，Siefker透过旧