la_7 是外源性变数向量，且formula_8为建模的状态，则状态方程可以写成下式：参数formula_10未知，但可以实时量测，且用在控制系统中。若上述参数相依系统对时间线性，则称为线性参数相依系统。虽然其中有时变的参数，不过仍可以写成类似线性时不变系统的型式参数相依系统是线性系统，其状态空间描述是时变参数的已知函数。这些参数随着时间的变化无法事先预测，但假设是在实时系统中可量测的数据。控制器受限成为一线性系统，其状态空间的进入点和参数的历史之间有因果关系。有三种不同的设计:线性变参数控制的方法