得该参数的估计误差趋于零。所以，间接自适应控制一般要求对系统模型结构有清晰的了解。然而要想获得实际系统的精确模型几乎是不可能的。
相关方法.
参数估计/参数辨识.参数估测是适应控制的基础，常见的方式有及梯度下降法。两种方法都提供在系统运作时修改估测值的更新法则。李雅普诺夫稳定性会用来推导更新法则，并且证明在什么情形下会收敛（一般需要是持续激励的条件下）。一般会用射影及正规化来提昇估测演算法的强健性。
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