历史.最早源自江户时代初期梦想权之助所创的神道梦想流杖术。他曾以此与宫本武藏决斗。江户时代的福冈藩下级武士，以此发展出捕手术。明治时代创立的大日本武德会，将杖术家分成教士、范士与鍊士三个位阶。昭和初期的范士中山博道，同时精通居合道、剑道与杖道。其弟子清水隆次，在警视厅任职，发展出警杖术。1956年，神道梦想流杖术加盟进入全日本剑道连盟，全剑连推出普及剑道、居合道、杖道三道的方针。1968年，清水隆次与乙藤市藏制定了全日本剑道连盟杖道。现今，全日本剑道连盟杖道是杖道中最多人学习