祖父是德川家康。在家光出生之前的庆长六年（1601年），父亲秀忠和女房生下长兄长松丸（又名长丸），长松在出生九个月后夭折。所以竹千代出生后，既然是儿子且又为正室的阿江与所生，于是享有世子的待遇，也受世子的教育。竹千代由于是二代将军秀忠的嫡长子，因此祖父德川家康赐予他「竹千代」这个乳名，意思即有这个刚出生的孩子将会成为第三代将军（家康乳名为竹千代）。在阿江与怀孕的时候，家康便命令京都所司代板仓胜重在京都公开招募奶娘。后来经由公卿三条西实条的推荐，实条的远房亲戚，明智光秀的家臣斋藤利三的女儿阿福（春日局）成