九龙第一高山飞鹅岭脚下清水湾道斜坡之上而建，于1978年初落成二邨。其后一邨在1979年相继落成。屋邨发展分别建有3幢双塔式大厦以及16幢双工字型大厦，另长连型及工字型大厦各一，合共有21座大楼，为当时全港首批及最集中双工字型大厦的屋邨。由于邻近旧启德机场，所以屋邨高度受到限制，最高只能建28层。另一方面，由于彩云邨所处的地势较高，虽然即使大楼的楼层不多，亦能突显其巍峨矗立高低起伏的楼态，仍较当时九龙区的同类屋邨为高，景致优美，可远眺东九龙旧启德机场一带及维多利亚港，西望黄大仙、狮子山下屋邨均尽收眼底。