在秦始皇时代就有了，到了汉代将之写成书纪录下来。道教后来又将三皇分初、中、后三组：初三皇具人形；中三皇则人面蛇身或龙身；后三皇中的后天皇人首龙身，即伏羲，后地皇人首蛇身，即女娲，后人皇牛首人身，即神农。备註：虽然世间流传各种说法，现在一般认为天皇燧人氏、地皇神农氏及人皇伏羲女娲氏三位。其中黄帝地位较为特殊，既是人皇，同时也是五帝之首。
五帝.关于上古传说史中的五位圣王五帝，有各种说法：另外，郭店楚简《唐虞之道》载有“六帝”之说：“六帝兴于古，咸由此也。”