嘉靖七年（1528年）中举。善骑射，好谈兵，精音乐、弃棋。其诗风格朴素，较多地接触社会现实问题，在《袁抑之黄门防秋师还》诗中揭露明朝军队将领的腐败，御敌无方，致使“烽火夜照蓬莱宫，黎民半死长安陌”。与弟皇甫涍、皇甫汸、皇甫濂并称“皇甫四杰”，又与同里人张凤翼、张燕翼、张献翼三兄弟并负才名，吴人称「前有四皇，后有三张」。
着作.着有《几策兵统》、《枕戈杂言》、《三崃山水记》等书，凡数十万言沖。