态船只，只是靠人力或动物在内部推动，也搭配船桨补助，中国南史纪录中则是418年南北朝时代王镇恶的水军已经有类似船只，552年梁国水军则很明确有典型人力外轮船被称为「水车」，同时期其他地方小水军也有「双轮」「步舰」等船只出现多半使用人力在船内踩踏驱动轮体。唐朝后大量出现并已经为外国所知，到宋朝外轮船体积和动力有所优化已经装上冲角来冲撞敌军，并能载300人以上做为主力军事用途的一类军舰，被称为海鳅船。近代18世纪末期美国学者罗伯特·富尔顿首次将蒸汽机用于外轮船开创先河，1845年后英国海军正式将蒸气外轮船作