十一年（公元前196年）三月，受封淮阳王；汉惠帝元年（公元前194年）十二月，徙封赵王。刘友正妻为吕后之姪女，因刘友另有爱妾而失宠，遂向吕后诬告刘友欲叛，吕后召刘友入京，刘友一到长安便被软禁，断绝粮食，刘友没有勇气自杀，便活活饿死，以平民之礼下葬。汉文帝继位后，追谥为幽王。复立刘友长子刘遂为赵王，从赵国划出河间郡封刘友子刘辟强为河间王。
作歌鸣冤.刘友于牢中做鸣冤歌一首:诸吕用事兮刘氏微，迫胁王侯兮强授我妃！我妃既妒兮诬我心恶，谗女乱国兮上曾不寝！我无忠臣兮