历史上新加坡与韩国最早的接触可追溯至1950年4月韩国贸易代表团前往新加坡进行为期5天的访问。其后韩国在1964年在新加坡设立韩国贸易中心。新加坡于1965年独立之后，韩国和新加坡亦在1967年合资成立渔业公司。1969年8月，韩国驻泰国大使韩豹顼作为韩国总统朴正熙的特使访问新加坡，并与新加坡外交部部长拉惹勒南会面。该次访问为新加坡独立后，韩国与新加坡之间首次官式接触。韩豹顼在此次访问中亦向新加坡总统尤索夫·伊萨传达朴正熙的讯息。有时事评论员指出，韩豹顼此次访问新加坡，是对行前一个月朝鲜派员访问新加坡的一次