1年10月24号同时发现。虽然天卫三和天卫四的发现人威廉·赫歇尔声称他在18世纪末曾经发现4颗未被发现天王星卫星，但他的观测没有被加以证实而不被承认。天王星所有的卫星都是以莎士比亚或亚历山大·蒲柏作品中的角色来命名的。天卫二的名字乌姆柏里厄尔是由威廉·赫歇尔的儿子约翰·赫歇尔经威廉·拉塞尔的请求而推荐的。乌姆柏里厄尔在亚历山大·蒲柏的秀发劫中被形容成是一只「昏暗的忧郁精灵」。同时，拉丁语中的umbra指的是阴影、影子的意思。
轨道.天卫二环绕天王星的平均距离为266,000公里