达朗贝尔建议将加速度项目formula_88视为一种因为刚体的运动而产生的作用力，称为惯性力formula_89，又将角加速度项目formula_90视为一种因为刚体的运动而产生的力矩，称为惯性力矩formula_91：那么，运动方程式变为在工程力学里，达朗贝尔惯性力原理阐明：刚体的惯性力与所有作用于刚体的外力的合力等于零，刚体的惯性力矩与所有作用于刚体的力矩的合力矩等于零。。这原理可以帮助分析正在运动中的某连桿所感受到的作用力。请注意，惯性力必须作用于质心；而惯性力矩是力偶矩，可以作用于物体