多针对非线性系统的分析及控制技巧：也有一些针对非线性系统的控制器设计技巧，可以分为几类。一类是在可线性的范围内，将非线性系统近似为线性系统，再用线性系统的方法处理：也有一些是用辅助的非线性回授，设法让系统接近线性，以设计控制器：以及李亚普诺夫系列的方法：
非线性回授分析–Lure问题.早期有一个由提出的非线性回授系统分析问题。Lur问题描述的控制系统有一个线性非时变的前向路径，其回授路径有无记忆，可能时变的非线性成份。其线性部份可以表示为四个矩阵("A",