临早年居扬州时，与汪中、朱彬友善。在京期间，与京城重要学者如戴震、翁方纲、邵晋涵、程瑶田、王念孙等交游论学，“每发一义，诸老先生莫不折服，以为好学深思知其义者，莫先生若也”，从此扬名。后任镇江丹徒县训导，十七年身奉此职，未再迁官。刘台拱与汪中、王念孙合称“扬州三通人”，汪中曾指出：“是时，古学大兴，元和惠氏、休宁戴氏，咸为学者所宗。自江以北则有王念孙为之唱，而君（李惇）和之，中及台拱继之，并才力所指，各成其学。虽有讲席，不相依附。”，是经学大师刘宝楠的族叔。嘉庆十年（1805年）卒。着有《论语骈枝》