的东京湾岸有许多绳文时代的遗迹。习志野市周边则有藤崎堀込贝冢等遗迹。市内的鹭沼古坟群显示古时鹭沼地区有豪族存在。律令制下，此地属下总国，传闻古东海道的浮嶋站是位在习志野市内，但详情不明。治承4年（1180年），《吾妻镜》记载石桥山之战中战败逃至安房国的源赖朝，在此设置本阵整顿军势，称「鹭沼御旅馆」。现在市役所所在的鹭沼地区的八剱台与周边，以及位于已暗渠化的菊田川左岸且紧邻的大堀込，是中世武士城馆所在的候选地。
近世.中世前，此地属。江户时代初期，位于现市域内的谷津（やつ），（くくだ