数，若要求解"Y"("s")用"R"("s")表示，可得：表示式formula_13即为系统的闭回路传递函数，分子是从"r"到"y"的前馈（开回路）增益，分母是1加上经过回馈回路的增益．即闭回路增益，若 formula_14，也就是说在各"s"下，其范数都很大，且formula_15，则"Y(s)"近似于"R(s)"，此时输出会紧密的追随参考输入。
PID控制器.PID控制器可能是最常用到的控制器，PID的三个字母分别代表比例、积分和微分三个由误差值产生控制信号的方式。若"u(