其中的似然函数formula_63由观测函数formula_32和formula_65的统计值得到。上述「预测」与「更新」的递回关系，是贝叶斯最佳解的基本概念，然而公式中运用到的积分，对于一般非线性、非高斯的系统，难以得到解析解，因此需要利用蒙地卡罗方法来近似贝叶斯最佳解。
序列重要性重採样(Sequential Importance Resampling, SIR).
序列重要性採样(Sequential Importance Sampling, SI