郎张柬之、鸾台侍郎崔玄暐、左羽林将军敬晖、右羽林将军桓彦范、司刑少卿袁恕己等五人发动兵变，诛杀二张，逼武则天让帝位给太子李显，史称神龙革命。太平公主由于参与诛杀二张兄弟有功，而受封镇国太平公主，封五千户。
中宗、睿宗时期.唐中宗复辟之后，太平公主足智多谋，逐渐走到幕前，积极参与政治。她受到中宗的尊重，中宗曾特地下诏免她对皇太子李重俊、安乐公主等人行礼。中宗朝时，韦皇后与安乐公主干政乱权，唯惧太平公主多谋善断。景龙元年（707年），太子李重俊发动了景龙之变，杀了武三思、武