节合抱而成。所有现存的其它节肢动物的附肢都是单肢型的，但只有本亚门动物的特征是有双肢型附肢。
多足动物亚门.蜈蚣、马陆等动物的腿分为七节，包括：底节、转节、前股节、股节、胫节、跗节以及一个跗节爪。
昆虫.昆虫有六条腿，每一条腿都分为5节，由内至外分别为：底节、转节、股节、胫节以及跗节。这里面的每一节除了跗节之外，都不分成更多的小节；而跗节之前有时还会有前跗节（pretarsus）。跗节可能会分成3至7个小节，但通常都分为5个跗分节，有时还带有成对的爪子。