命敬仲晔、桓彦范、李湛为左右羽林将军；并说动右羽林卫大将军李多祚参加密谋，掌握守卫皇宫的北军。神龙元年（705年）正月，张柬之与崔玄暐、桓彦范、敬仲晔、袁恕己等乘武则天病重，发动兵变，史称神龙革命。率禁军五百余人，杀入大内，诛杀武则天的男宠张易之、张昌宗兄弟。又逼迫武则天退位，迎太子李显由玄武门入宫，唐中宗李显复辟，恢复大唐国号，中宗封张柬之为汉阳王、崔玄暐为博陵王、桓彦范为扶阳王、袁恕己为南阳王、敬仲晔为平阳王，称为五王，名为尊崇，实为架空，他们的宰相权被剥夺。旋遭韦皇后与武三思排挤，武三思以五大