确立汉王朝的正统地位，刘邦之后西汉前期的皇帝多亲自参加祭祀，规格很高。汉武帝又于云阳县甘泉宫增立泰畤，作为祭泰一之所。西汉晚期由于儒生和儒学的兴起，国家的统治思想发生了变化，对祭祀制度也进行了相应的改革，匡衡、韦玄成是其中代表人物，但是期间有反覆。汉平帝年间王莽颁佈元始仪，最终确立了都城南郊祭天、北郊祭地的格局，废除了畤祭，从此一直到隋唐、明清，大多都为都城南郊祭天，北郊祭地。比较显着的郊祀史蹟，除了北京天坛之外，尚有南京天坛，西安雁塔区的隋唐天坛遗址，咸阳甘泉宫遗址，以及山东济宁的天齐庙遗址。在吉