告发元咺立叔武为君，宁武子奉卫成公回国后，前驱射杀叔武，元咺逃到晋国。元咺向晋文公与卫成公争讼，宁武子为卫成公辩护，失败。卫成公被晋国囚禁在周都洛邑，因宁武子忠诚，赦免了他。元咺回卫国，立公子瑕。前630年，晋文公要毒杀卫成公，宁武子买通医师，得免。在鲁僖公的斡旋下，周襄王和晋文公释放了卫成公。公子瑕和元咺被卫国大夫周颛、治廑所杀。前629年，卫成公迁都帝丘，梦见康叔说相（帝丘是夏朝相之都）夺他的祭祀，就要祭祀相，被宁武子劝阻。前623年，宁武子到鲁国聘问，鲁文公为他赋诗《湛露》《彤弓》，而宁武子“不辞