（550年），拜使持节、车骑大将军、仪同三司。魏废帝元年（552年），进封骠骑大将军、开府仪同三司，次年（553年）出任成州刺史。魏恭帝元年（554年）进爵龙支县侯，两年后（556年）大将军、安政公史宁随突厥木杆可汗入吐谷浑，指令他率领五千骑兵镇守河州及鄯州。周孝闵帝即位，授豆卢永恩鄯州刺史，并改封他爵位为沃野县公，增食邑一千户，又转任陇右总管府长史。武成元年（559年），迁任都督利沙文三州诸军事、利州刺史；当时文州蛮夷反叛，他率兵打败叛军。保定元年（561年），豆卢永恩入朝担任司会中大夫，次年外任为陇右总