起来像蠕虫，而比较大的种类（长度可到1.5公尺）则看起来像蛇。四肢及带骨均退化，尾巴很短极或无尾，因此泄殖腔接近身体的尾部。全身裸露，体表有皮肤皱褶形成的数百条覆瓦状环褶，环褶内有次级环褶及围绕体轴呈环状排列的骨质圆鳞（水生种类无此结构），这说明它们与坚头类（学名：Stegocephalia）化石有关。由于它们生活在地下，眼睛很小，并覆盖一层保护皮层。所有无足目的动物头部鼻眼见近颌缘的凹槽内都有一对触突，伸长时可达2mm~3mm，可以起到额外的嗅觉作用。体长10-150厘米，直径最大为5厘米。颜色从浅黑到