出Legacy RS参与世界拉力锦标赛，终于在1993年由赛车手科林·麦克雷于纽西兰站夺得分站冠军。
第二代BD/BG系（1993年-1998年）.1993年 - 10月7日大改款的第二代Legacy正式发表。未公开前照例在美国犹他州波内维尔盐原的（Bonneville Speedway）测试，创下全世界旅行车最快的249.981km/hr纪录。内外装的设计由原梅赛德斯-宾士主设计师奥利佛·宝雷率领由土屋孝夫主管的开发团队，车身修饰得比上一代更圆润，并同样维持四门轿车、五门旅行车并行