大铠约出现于日本的平安中期至鎌仓时代室町初达到大成，此时代也是使用胴丸的初期，也可算是胴丸的前身，在于材料上的不同，大铠主要以铁和皮革甲片丝绳为主，而胴丸则多以铁甲片为主；大铠属于覆面式铠甲，包覆胸前到下方足步的地方，而胴丸属于全覆面式铠甲，包覆从领子到下方足步的地方。大铠是日本所特有的铠盔甲形制，也是日本人引以为傲的非常具有民族特色和艺术价值的古文化遗产。室町幕府后期，尤因为战争的频繁化和平民化，西方火药武器及南蛮技术引进等种种的原因，地位逐渐被胴丸具足和腹卷等代替。