初期的10支球队之一，前身静冈社会人连盟中的『清水FC』。这支队是由当地的少年足球俱乐部『清水足球俱乐部』出身的选手为主体，1991年加盟J联赛时是以【清水FCエスパルス】的名义加盟，1996年才改名为【清水エスパルス】。清水最早是由清水市市民、静冈电视台、中日新闻东海本社跟富士电视台共同出资成立【株式会社エスラップ・コミュニケーションズ】，到1997年经营危机后由清水当地企业铃与株式会社领同出资成立【株式会社エスパルス】成为第一支由地方区域式的共同出资来维持营运的球队。
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