955年入莫斯科柴可夫斯基音乐学院，期间曾多次举行交响音乐会，并曾于1960年指挥全苏广播乐团举办中国作品音乐会，是次为历史上首次在海外演出的“中国交响音乐作品”专场音乐会，这也是小提琴协奏曲《梁祝》等作品在国外的首次演出；1961年回国，此后曾担任上海交响乐团指挥和音乐顾问，上海乐团总监兼首席指挥，上海室内乐团团长兼首席指挥等；还担任上海音乐学院指挥系硕士生导师，上海大学音乐学院名誉院长等，并曾率领上海多所职业乐团在世界各国的访问演出。1995年，曹鹏从上海交响乐团离休。曹鹏平时重视交响音乐知识的宣传