月任苏军中央集群首任司令。1972年7月，任波罗的海沿岸军区司令。1977年晋升大将。1980年7月，任苏联陆军第一副总司令。1980年7月至1981年11月，兼任苏联驻阿富汗民主共和国武装力量总军事顾问，参加苏联－阿富汗战争。1987年2月转入苏联国防部总监察组，1992年6月退役。晚年居住在莫斯科，撰写有《入侵：捷克斯洛伐克，1968年》《阿富汗战争真相》等多部回忆录。马约罗夫是苏联共产党中央委员会候补委员（1971年－1981年），第八至十一届苏联最高苏维埃代表（1970年－1989年）。