两串，每一串都是由端点互相连接的肢节组成。此外，还存在三肢型甚至更多分肢的形态。昆虫和多足动物亚门的肢体都是单肢型的。甲壳动物的第一对触角是单肢型的，而第二对触角则是双肢型的，他们的腿多数都是双肢型的。由于人们曾经认为拥有单肢型的物种都拥有共同的起源，因此单肢型节肢动物曾经被归类为单肢亚门。而如今人们认为存在若干个分别从双肢型祖先独立进化出单肢型肢体的群落，因此这种分类法不再使用。
螯肢亚门.蜘蛛的腿和昆虫的区别在于，前者较后者多两个肢节，分别是胫节和股节之间的膝节，以及胫