在汉地辽东设置辽东都司。明太祖北伐后，黑龙江奴儿干地区先前依附元朝的部落首领多归降明朝，并请求参照元朝征东元帅府（又称征东招讨司）旧制进行册封。明初洪武北伐降伏纳哈出，逐退李成桂，克复辽东，因其边地，行卫所制，设都指挥使司，隶山东布政使，并置辽藩（靖难之役后迁湖广荆州），移山西之民填之。明成祖永乐元年（1403年）派邢枢等传谕奴儿干，正式招抚诸部。二年（1404年），置奴儿干等卫所，其后在当地相继建卫所多达130余，不过，这些卫所与奴儿干都司不相辖属。永乐七年（1409年）明政府设置奴儿干都指挥使司