身体结构复杂，有区别于其他类群的大脑结构、恒温系统和循环系统，具有为后代哺乳、大多数属于胎生、具有毛囊和汗腺等共通的外在特征。 它们外型多样，小至体长30毫米长有翅膀的凹脸蝠，大至体长33米形同鱼类的蓝鲸。它们有很好的环境适应能力，分布在从海洋到高山，从热带到极地的广泛区域。人类也是哺乳动物的一员。哺乳动物简称“兽”。古生物学上，已灭绝的哺乳动物译名常带“兽”字，如爪兽、雷兽、中兽等。海生或生长在海边的哺乳动物被称作海兽。除了哺乳类，有人发现蜘蛛和蟑螂亦能产奶。
词源.哺乳