排行老六，人称薛六，后改名薛禄。靖难之役中，他以士兵身分跟随燕王朱棣起兵，夺取北平九门。真定之战中，他持槊刺左副将军李坚坠马，并生擒他，后升任指挥佥事。之后跟从朱棣援救永平，并攻下大宁、富峪、会州、宽河等地。后还师北平，并击败中央军游骑，进指挥同知。攻打大同时，他身为先锋。此后在白沟河之战后追击中央军至济南，升任指挥使。东昌之战中，以少胜多。当时朱棣被盛庸打败，退守北平。盛庸通知真定诸将屯守威县、深州，薛禄均击败各部。在滹沱河之役中冲锋陷阵，出入数十次战斗，并追至夹河。单家桥之战中，薛禄被平安生擒，但之后挣