到侏儸纪晚期（约1亿6400万年前到1亿5200万年前）之间。足羽龙的属名"Pedopenna"指的是牠们跖骨上的长正羽；种名"daohugouensis"则是指正模标本的发现地道虎沟。道虎沟足羽龙身长可能约1公尺，或者更小；但因为足羽龙仅有发现后肢化石，因此很难估计牠们的身长。足羽龙最初被分类于近鸟类的恐爪龙下目，近鸟类包含鸟翼类与牠们的最近亲；某些研究人员提出足羽龙属于鸟翼类，亲缘关系接近于现代鸟类，而离恐爪龙下目较远。
叙述.足羽龙的脚掌类似驰龙科与伤齿龙科（两者组成恐爪