，应时任驻港英军司令邓守仁少将的邀请访问香港，这是他第一次到港。1997年7月1日香港主权移交予中华人民共和国，率领驻港解放军正式进驻香港。1990年晋升少将军衔，1999年晋升中将军衔，因2002年抗击长江流域大洪水中调兵得法于2004年6月20日晋升上将军衔。2007年6月与解放军副总参谋长章沁生中将互调，章沁生任广州军区司令员，刘镇武任解放军副总参谋长。2009年7月，刘镇武退役。