马其顿开战，腓力一开始就处境艰难。在战争前两年，腓力在边界上的焦夷政策使入侵的罗马军队补给缺乏，使罗马甚少进展。然而前198年新任罗马执政官提图斯·昆克蒂乌斯·弗拉米宁接手统帅权后，开始另一波新的攻势。弗拉米宁成功让中立的亚该亚同盟投向罗马，并在阿乌斯战役获得胜利，迫使色萨利门户大开。前197年，双方在色萨利的库诺斯克法莱战役进行决战，这战因腓力战术错误大败，马其顿军几乎全灭，腓力被迫求和，结束这场战争。和约中马其顿丧失所有色萨利和希腊领地，并且被迫与罗马结盟。除此之外，马其顿还需赔偿1,000塔兰同，