·皮卡多出生于美国宾夕法尼亚州费城，他的父亲名为乔·皮卡多，是一位意大利裔美国人。皮卡多父亲的家庭来自那不勒斯，他的母亲则来自阿布鲁佐的邦巴。1971年，皮卡多从威廉学校（William Penn Charter School）毕业，然后进入耶鲁大学学习医学，但随后他转而学习表演专业。在耶鲁大学学习期间，皮卡多曾加入过一个无伴奏合唱社团，还在百老汇剧院参与了戏剧《贡品》（Tribute）和《双子座》（Gemini）的表演。
演艺生涯.正式步入演艺圈后，罗伯特·皮卡多先是在电影《狼嚎