进行修正。为了改善这些开回路控制器的问题，经典控制理论引入了负反馈的概念，形成了闭回路控制器。闭回路控制器利用反馈来控制动力系统的状态或是输出。反馈是系统的讯号（例如电压或是电流），对应受控体的状态或输出（例如电动机的速度或是转矩）有关，反馈一般是透过传感器量测到的讯号，再送回控制器为输入讯号，因此形成一个回路。相较于开回路控制器，闭回路控制器有以下的优点：有些系统会同时使用开回路控制及闭回路控制，这类系统中的开回路控制称为前馈控制，目的是进一步提昇系统追随参考命令的性能。像PID控制器就是常见