1983年，任国务院港澳办公室顾问。1988年回东莞定居，享受老红军待遇和正部级医疗待遇。1997年和1999年，以中央观礼团成员身份，参加香港回归、澳门回归庆典活动。2003年9月，王鲁明因病在北京逝世，享年88岁。在他病重期间及逝世后，胡锦涛、曾庆红、贺国强、廖晖等人以不同方式向王鲁明和家属表示慰问。