皇家剧院始建于1818年，1850年11月19日落成，并上演了葛塔诺·多尼采蒂的戏剧《宠姬》。在20世纪中叶却有一大段时间停止运营，直至1997年才重新开放。1969年欧洲歌唱大赛在这里举行。
其他.2018年11月28日，彭丽媛在西班牙王后莱蒂西亚的陪同下参观了皇家剧院，并同歌剧《图兰朵》演员亲切交流。2019年，皇家剧院总经理贝伦格尔与中国国家大剧院院长王宁在马德里签署合作协议，计划共同打造线上平台以实现影音内容共享，进一步促进中西两国文化艺术交流。