直径都不到10公里。伽利略·伽利莱于1610年发现了4颗伽利略卫星，这也是除月球外人类最早发现并公布的卫星。之后三个世纪的时间里，人类一共只找到了很少的另外几颗卫星。20世纪70年代前往其他行星的太空任务令新发现卫星的数量激增，这些太空任务中又以旅行者1号和旅行者2号最为知名。2000年起，人类利用大型地面光学望远镜发现了更多的天然卫星，不过这些都属不规则卫星。
按中心天体分类所有卫星.水星是最接近太阳的行星，它没有卫星，或至少没有任何已经发现存在并且直径达到1.6公里的卫星。