在2002年的《北京城市轨道交通线网调整规划》提出建设北京市郊铁路，所规划的市郊铁路路线在2004年纳入《北京城市总体规划》中。《北京城市总体规划（2016年-2035年）》中提出统筹利用铁路资源，大幅增加城际铁路和区域快线（含市郊铁路）里程。其中S2线于2008年8月6日开通，城市副中心线和怀柔－密云线于2017年12月31日开通，通密线于2020年6月30日开通。
线路.在规划时，北京市郊铁路路线以字母S+阿拉伯数字的方式命名，目前与“区域快线”合并规划，优化北京城市轨道交