景帝酒后要临幸程姬，程姬正逢月事，于是命其侍女唐姬代替她侍寝。景帝酒醉，以为是程姬，唐因此怀孕，生下长沙王刘发。景帝二年（前155年）三月，封刘发长沙王。由于刘发的母亲唐姬出身卑微，也不受汉景帝宠爱，所以他的封国都是处于贫穷卑湿的地方，而且范围比其他藩王都小。刘发有机智，在后元二年（前142年）回长安向汉景帝祝寿而跳舞时，「但张袖小举手」，在场的人都嘲笑他笨拙。景帝亦感到非常奇怪，于是问他甚么回事。刘发回答：「臣国小地狭，不足回旋。」景帝于是将武陵郡、零陵郡和桂阳郡三地划与长沙国管辖。为人至孝，