汾阴（今山西万荣西）人，薛收的侄子。唐太宗十八学士之一。
生平.长于文学，与薛收及薛收族兄薛德音齐名，世称河东三凤，其中薛收为长雏、薛德音为鹜鷟，薛元敬为鹓雏。高祖武德初（618年）曾任秘书郎。秦王李世民召为天策府参军兼值记室，杜如晦称之为“小记室”。李世民为皇太子，任太子舍人。掌军府书檄和朝廷诰令，深得唐太宗之赏识。