。因此在此应用下，需要将设定温度调整到比实际需要温度高15度才行。为了改善反应慢，以及输出直接和误差成比例的问题，有许多控制架构加入其他的数学运算来提昇性能，最常见的是比例-积分-微分控制器，也称为PID控制器。
微分控制.微分控制和误差随时间的变化率有关。若量测变数快速的接近设定值，致动器需要提早减速，让量测变数平顺的到设定值，相反的，若量测变数快速的远离设定值，致动器需要额外的输出，设法让量测变数维持在设定值。微分控制可以让控制系统的运作更加智能。例如像调整锅炉温度，或