家2号发现了10颗卫星，使当时天王星卫星总数达到15颗。航海家2号发现的卫星大多都是小卫星，最大者直径约150公里。 天王星五颗大卫星中，距离天王星最近的天卫五是至今太阳系中最特殊的天体之一。航海家2号飞掠时拍摄的高解析影像中显示天卫五表面有称为「冕状物」的巨大卵形结构，而这些卵状物侧面是和断层悬崖相接，最深者可达到10公里。另外在天卫五上也发现了阶地和古老与年轻区域交错存在的状况。有理论认为天卫五可能是某颗卫星在勐烈撞击中解体后的物质重新组合形成的。天王星最大的五颗卫星看起来像是水和岩石混合的物质