国、曹国和郑国赴会，齐国和鲁国托故未来。宋襄公不顾公子目夷的建议，轻车简从赴会，以争取与会诸侯的信任，结果被楚王在会场上突袭遭擒。楚国乘机进攻宋国未果，不久，在鲁僖公调停下，宋襄公被释放。周襄王十四年（前638年），宋襄公为一雪前耻，不顾公子目夷和公孙固的劝说，联合衞国、许国和滕国讨伐臣服楚国的郑国。郑向楚求救，楚成王遂率师进攻宋国本土，迫使宋国退军。
经过.周襄王十四年十一月初一，两军相遇于宋国边境的泓水（古河流名，故道约在今河南柘城西北），宋军驻屯于北岸，楚军自南岸开始渡河