其先祖阿失都巩卜失加，明朝初年率部归附，朱元璋授其为百夫长，俾统所部居庄浪。传子失加，累官庄浪卫指挥同知。正统末年，鲁鉴嗣父职。久之，擢署都指挥佥事。成化四年，固原满四谋反，鲁鑑率领千人土兵跟从征讨，并为先驱，平定后，进署都督同知。寻充左参将，分守庄浪。成化十七年，因寇入境而连坐，罚戴罪立功。之后充左副总兵，协守甘肃。蒙古寇犯永昌，被弹劾，其上书辩解，改命充总兵官，镇守延绥。弘治年间，因旧创疾发去世，赠右都督。有子鲁麟、鲁福。