1927年在中国北京市西南的周口店龙骨山发现。关于其年代的争议较大，一般认为约在距今50万年前。而2009年英国《自然》期刊发表的应用Al/Be测年法的结果则把这一年代上推至68-78万年前。
发现史.这处遗址是1921年8月由瑞典的地质学家安特生和美国、奥地利的古生物学家师丹斯基发现的，1927年起进行挖掘。1929年12月2日，中国考古学者裴文中挖掘出第一个完整的头盖骨，而在此时期所发掘出来的头盖骨却在1941年时下落不明，成为历史上的一个谜团。曾有人推测北京猿人头骨在被美军潜