出游都殷勤接引，赏赐亦甚为丰厚。当时桓玄皇后刘氏就劝桓玄除去刘裕，但桓玄仍图借助刘裕攻略中原，拒绝加害。早在刘牢之失败之时，刘裕就向何无忌说：「桓玄若果守着臣子的忠节，就应与你辅助他；否则，就要与你对付他。」及至刘裕入朝后回到京口，就与何无忌、刘毅、孟昶、诸葛长民、王元德等人合谋举兵讨伐桓玄，并准备在京口、广陵、历阳（今安徽和县）及建康（今江苏南京市）四地同时起兵。元兴三年二月乙卯（404年3月24日），刘裕託词游猎而外出募众，终得百多人。次日（3月25日）早上起兵，何无忌杀桓脩，当时桓脩司马刁弘率众前