".可动性公式为针对以下的特例：平面简单封闭运动键的例子是平面的四连桿，是四连桿封闭回路，有四个自由度为1的连接，因此可动性 "M" = 1.
连接.连杆机构最常见的连接是转动副（旋转接点，可以简称为R）以及移动副（稜柱接点、滑块，可以简称为P）。其他空间连桿中常见连接都可以用转动副及移动副的组合来表示，例如
连桿的分析及合成.分析连桿的主要数学工具是系统的动态方程式。是一连串的刚体变换，延着串联的运动链，会让浮动连桿相对固定座可以定位。可以找到