五月二十日（7月2日），朱翊镬接受册命，袭封衡王。万历十九年（1591年），朱翊镬因贤孝，获山东抚臣宋应昌题荐。礼部奏请差官奖励、赐予坊扁以示表彰，明神宗从之。万历二十年十一月十二日（1592年12月15日），朱翊镬去世，享年四十一岁，在位四年，谥号定。四年后，其长子衡世子朱常㵂嗣位。
墓葬.朱翊镬葬于山东青州府尧山之原，圹志现藏于青州市博物馆。