la_59 是克罗内克函数。注意到 formula_30 与 formula_61 不同，夹角 formula_61 是formula_63 与空间参考系S的坐标轴单位向量 formula_64 之间的夹角。变换矩阵 formula_42 通常不是对称矩阵。变换矩阵 formula_42 可以视为旋转矩阵。例如，将附体参考系B或刚体旋转，从 formula_23 、formula_24 、formula_25 旋转 formula_70 角弧成为 formula_71 、formula_72 、for