铃鹿市辖区过去在令制国时代属于伊势国，西半部属于铃鹿郡，东半部属于河曲郡和奄艺郡；14世纪后由所统治，其中被分到神户乡的子孙改使用，最初先建立了泽城作为统治此地的中心，后来在16世纪中在一旁新建了取代原本的泽城。不过在1568年北伊势之战后神户氏臣服于织田信长，此后由织田信长的三男织田信孝负责此地。16世纪进入江户时代后，神户城由入主，并建立，此后又历经石川氏及的统治。在江户时代时，除了相当于现在铃鹿市主要市区的部分属于神户藩，东南部区域属于纪州藩，其余地区大多属于；19世纪末明治维新实施废藩置县后