各种都尉职权地位差异较大，又分为各地管领军事事务的都尉与中央领特定事务的都尉两类。
各地方都尉.战国时代，都尉是为比将军职位低的武官。秦朝设郡置郡守，以郡尉为辅官，主领军事。西汉凡人口达二十万的郡，便举郡尉一人，禁备盗贼。汉景帝中元二年（前148年）将郡尉改为都尉。汉武帝时期，开始设置许多新的都尉，包括在三辅地区各置二名都尉，在函谷关、阳关等地监管出入的关都尉，在边郡屯田殖谷的农都尉，以及监管各夷降者的属国都尉。至东汉，汉光武帝于建武七年废除各郡都尉，职权并入各郡太守，