元6世纪，法兰克国王希尔德贝特一世在此修建了一处小城堡。754年，矮子丕平将此地划至圣日耳曼德普雷修道院管理，彼时，帕莱索是连接巴黎和沙特尔之间道路上的一个驿站。中世纪末期，帕莱索附近的封建领地出现了多次分裂，帕莱索的管理者于17世纪获得了路易十三赐予的侯爵爵位，其政治和经济地位获得提高，出现了农场、葡萄园和手工业。法国大革命后，帕莱索成为塞纳-瓦兹省的一个市镇。1860年，巴黎大环线铁路和国玺铁路在此交汇，帕莱索成为巴黎南部重要的铁路枢纽，并成为一个，包括乔治·桑、小仲马、亨利·庞加莱等在内的文化名人均曾