宗和仁敬贤妃的儿子。王愉封辰韩侯。高丽宣宗三年（1086年），授检校太尉、守司空。高丽献宗初年，进守司徒。高丽肃宗时，加尙书令，食邑六千户、食实封四百户。高丽肃宗四年（1099年）卒，谥号和信。王愉之女是高丽睿宗文贞王后。王愉之子王沂、王演。王沂，高丽睿宗授检校尙书右仆射、柱国、进检校司空，尙睿宗女大宁公主，加检校司徒、守司空、淮安伯，高丽仁宗四年（1126年）卒。王演，高丽睿宗授检校户部尙书、柱国，尙肃宗女福宁宫主。加检校司徒、守司空、上柱国、晋康伯、食邑三百户，高丽仁宗二十四年（1146年）卒。