为南明永历帝于1655年敕封郑成功的郡王爵位，得名于延平府。郑成功在1662年攻占台湾不久后猝逝于承天府安平镇。其子郑经在没有大明皇帝册封的情况下，接受了部分明郑家臣的拥戴，自行以王世子的身分于思明州继位；随后又率军征讨并击败在台湾，自称「东都主」的叔父郑袭。郑经在巩固王位之后，仍持续使用昭宗的永历年号，并以此身分于大员地区开创二十余年的郑氏王朝「东宁」。1683年，末代延平王郑克塽举国降清，除去延平王爵，降封「汉军公」。
地位.明朝的诸侯王爵制度，福王、秦王等一字王号者为亲王；二