近的陷阱干扰问题，因此Johann Borenstein和Yoram Koren在1991年提出了VFH算法。
算法核心思想.算法会计算各个方向的行进代价，该方向的障碍越多，代价越高，并且会累加该方向不同距离的障碍物（根据距离，权重不同）。根据不同方向的行进代价，可以直观的用一个柱状图表示。横坐标为0-360度的方向，纵坐标是该角度下的行进代价。柱状图越高，表示向该方向行进的代价越高，也表明越不可能通过。理论上，这个柱状图低的区域是便于行进的，但可能会偏离目标方向，因此，需