宋高宗南渡，成闵随韩世忠追击叛将苗傅、抗袭兀术、讨范汝为，因为力战却敌，积功至武功大夫、忠州刺史。随韩世忠入见高宗，韩世忠指着成闵说：“臣在南京归德府，认为自己天下当先，要是当时见到此人，也该避他一头了。”高宗赞叹慰问鼓励。之后以攻取海州之功，擢升为磁州团练使。召见，赐给他袍带、锦帛，加赠玉束带。当时与金朝定盟，韩世忠罢兵，入为枢密使，成闵进任棣州防御使、殿前游奕军统制，转任保宁军承宣使。绍兴二十四年（1154年），担任庆远军节度使。为母丁忧，高宗下诏起复，赠其母为郑国夫人。金朝皇帝完颜亮将撕毁盟约