萨作为其侍从，踏上了旅途。在唐吉诃德眼里，风车变成了巨人、羊群变成军队，因此闹出不少笑话，也吃了不少苦头。来自唐吉诃德家乡的神父和理发师设下一番计谋，连哄带骗地将唐吉诃德送回家。唐吉诃德在家休养一阵子，又与桑丘偷偷离家，继续外出冒险。这次主仆二人遇上公爵夫妇，被对方当作笑料捉弄了好一阵子。最终唐吉诃德被来自家乡的参孙学士伪装的「白月骑士」打败，不得不乖乖回家。他回家后打算当个牧羊人，但生了重病，最后病逝，死前彻底清醒，查觉到骑士小说的祸害。