统十四年（1449年）土木之变后三大营丧失几尽，后改革军制建立营团，未入选的军士归本营，称“老家”。嘉靖时罢营团，恢复三大营旧制。《火龙神器阵法》又名《火龙经》有记载明代诸多火器科技，作于明朝永乐十年（1403年），首见于崇祯年间焦勒的《火攻罕要》，清朝咸丰年间方始有刻本传世，其中有最早的地雷、水雷、火绳枪等等的描述。据后人考证发现书中一些细节有误，如称朱棣为“成祖”（庙号）等，但因元朝忽必烈攻打日本时已经使用铁火炮、朱元璋大战陈友谅于鄱阳湖时也早已使用火箭、火铳、火蒺藜、大小火枪等多种火铳，尚能断