定及由设备子协定所定义的应用层。CANopen支援网路管理、设备监控及节点间的通讯，其中包括一个简易的传输层，可处理资料的分段传送及其组合。一般而言资料链结层及实体层会用CAN来实作。除了CANopen外，也有其他的通讯协定（如POWERLINK及EtherCAT）实作CANopen的设备子协定。基本的CANopen设备及通讯子协定定义在CAN in Automation (CiA) draft standard 301.。针对个别设备的子协定以CiA 301为基础再进行扩充。如针对I/O模组的CiA4