汤姆·赫雷尔斯（"Tom Gehrels"）和英格丽·万·豪敦-格勒内费尔德（"Ingrid van Houten-Groeneveld"）在1960年9月24日发现于帕洛马山天文台。厄庇墨透斯（）是希腊神话中的一个提坦神，意思是“后见之明”。土星的卫星之一土卫十一的名字也是厄庇墨透斯。