在石器时代原始的船只就已发展出来以让人能在河川上航行并远离河岸边进行渔捞。距今约4万年到4万5千年前，人们便乘着船抵达了澳洲，不过对于当时的船只是否适合进行这种意义重大的海上航行仍有争议。而随着文明的发展，更大的船舰也因为贸易与战争而被开发。在地中海，桨帆船约在前3千年时被开发出来。而桨帆船最终被远洋航行的帆船所取代，例如13世纪的阿拉伯卡拉维尔帆船、15世纪初期中国的宝船以及在15世纪晚期的地中海。到了工业革命，第一批蒸汽船与近代的柴油动力船只被开发出来。而最终开发出了主要用于军事用途的潜艇。在此同时