特·杜尔曼（Albert Tolman）发明。最早仅是个人在横滨街上使用，但很快即开始在当地流传使用，在几年之间已经成为日本大城市的重要交通工具。
中国大陆.
引进.1873年，一位叫梅纳（Menard）的法国商人从日本抵达上海，试图把人力车引进中国以图获利，获得了法租界公董局的同意。公董局以发放牌照收税的方式来作管理。1874年米拉正式成立了公司，到该年底，在上海已有十家公司成立，有近千辆人力车在营业。其后逐渐在上海各地区流行起来，到1914年时，仅公共租界