府的御家人，父亲是足利家第3任当主，足利宗家第4任当主。
生涯.泰氏元服时获鎌仓幕府第3任执权北条泰时赐予其名讳，改名泰氏。嘉祯2年（1236年），泰氏获任命为丹后守，翌年（1237年）担任宫内少辅，成为鎌仓幕府第4任将军藤原赖经的近臣。宝治合战爆发直前，北条时赖的姊妹泰氏正室在宝治元年（1247年）3月2日死去。在经历和宝治合战后，执权时赖强化得宗的专制统治，多数御家人的势力均被削弱，但是泰氏父亲义氏仍然作为幕府宿老而受到重用，但是在建长3年（1251年）12月，36岁的泰氏