发现历史.在1858年，当英格兰查茅斯的詹姆斯·哈里斯（James Harrison）在位于查茅斯与莱姆里吉斯间的黑崖（Black Ven）挖掘时，他可能是为了挖掘制造水泥的材料，他发现了四肢骨头的化石碎片。他将化石交给伦敦自然史博物馆的理查·欧文（Richard Owen）教授。稍晚在同一地点发现的化石，挖出一个几乎完整的骨骸。该挖掘地点的年代估计属于钖内穆阶，约1亿9960万到1亿9400万年前。理察·欧文在1859年命名这些化石为腿龙属（"Scelidosaurus"