军将军，上党郡食邑。跟随平定高思好之乱，封义阳王，常叹息朝政危乱。武平七年（576年），齐后主幸晋阳，鲜于世荣以本官执行尚书右仆射事务，辅佐北平王高贞北宫留后，受命与袁聿修在尚书省检试举人。后主包围平阳，鲜于世荣受领军将军之号。承光元年（577年），北周军进逼邺城，鲜于世荣以领军大将军、太子太傅率军守邺城西，兵败被擒。鲜于世荣不肯屈服，周武帝将他处死。鲜于世荣之子鲜于子贞，武平末年假仪同三司。