典力学里，假若一个系统的所有的约束条件都是完整约束，则称此系统为完整系统（）。完整约束以方程式表达为其中，formula_2是每一个粒子formula_3之位置，formula_4是时间。假若一个约束条件不能够以上述方程式表达，则称此约束条件为非完整约束。假若一个系统有任何约束条件不是完整约束，则称此系统为非完整系统。
转换至广义坐标.完整约束方程式只跟位置、时间有关，跟速度无关。完整约束方程式可以帮助消除相关的变量。假设变量formula_5是完整约束函数formula