1798年10月2日生于里斯本附近的克鲁兹宫，1801年他的长兄安东尼奥·弗朗西斯科王子去世，他成为他父亲巴西亲王若昂的继承人，被封为贝拉亲王（"Príncipe da Beira"）。1807年11月27日，佩德罗九岁时，拿破仑的军队入侵并占领了葡萄牙，废黜了王储若昂摄政王的职务。葡萄牙王室集体逃亡巴西并定居在里约热内卢。里约热内卢成了葡萄牙殖民帝国的实际首都，巴西也从葡萄牙殖民地上升到与她的宗主国同等的地位。1814年，拿破仑投降，若昂准备返回葡萄牙时却得知拿破仑逃出厄尔巴岛的消息，只得又回到巴西。