升兜率天内院听弥勒菩萨讲学，回世间后，写成《瑜伽师地论》。日本僧侣学者宇井伯寿认为，无着之师并不是释迦牟尼时代的弥勒，而是后世中印度的同名论师，是真实存在的历史人物，因为同名，而讹传为弥勒菩萨本人。但《惟曰杂难经》记载有阿罗汉遇到世友菩萨问难时，于定中以神通上升兜率天亲自求教于弥勒的传说，因此现代学者考证，《瑜伽师地论》并不是一人一时之作，而是由论师集体创作，历代集结而成，到了弥勒与无着时代，正式定稿。瑜伽行派的学说，贯通部派佛教与大乘佛教。《瑜伽师地论》中的〈本地分〉主要引用《杂阿含经》，〈声闻地〉中