自从前6世纪古希腊的雅典民主以来，投票制度一直是民主的必要特色。纪录中最早的雅典投票之一是多数决的陶片放逐制—只不过在这种投票中的「当选」是负面性的，市民们投票决定要驱逐哪个市民。历史上大多数早期的民主都以多数决或类似的方式进行投票，不过也有例外，例如威尼斯在13世纪採取了现在被称为认可投票制的方法来选举议会的成员。
投票理论的创立.投票理论在法国大革命时期浮现成为学术界的一门研究领域。让-查理斯·波达（Jean-Charles de Borda）在1770年提出了波达计数法来选举