各大城市（如巴黎、里昂、伦敦、纽约）变得普及。在公共马车普及化后，蒸气式公车（Steam buses）与无轨电车（Trolleybuses）陆续面世。19世纪末至20世纪初，引擎（发动机）技术逐渐成熟，使用一辆参考平治一款汽车（）生产、可载六位乘客以内燃机驱动的公共汽车Benz Omnibus于1895年在德国Siegerland营运两条巴士路线。 现在大部分公共汽车仍以汽油、柴油引擎为动力。近年有些国家开始研发使用液化石油气、压缩天然气、油电复合动力系统和纯电力驱动的公共汽车。