个半规管。他们之间近似成直角，分别被叫做外半规管（又称水平半规管）、上半规管和后半规管（这两个又称垂直半规管）。半规管又分为骨半规管和膜半规管，其中膜半规管套于骨半规管内。
耳石.半规管系感主要在感知旋转动作，而耳石器官则是感知定向加速度。我们每边各有两个耳石器官，一个称做椭圆囊(utricle)，另一个称做球状囊(saccule)，椭圆囊与水平直线加速度有关，球状囊与垂直加速度有关，均属于静态平衡。在耳石膜中的耳石晶体附着在胶质覆膜上，比周围组织重，因此在定向加速度时会发生位移，