直到至德二年（757年）才返回中原。岑参把封常清称作“国士”，有二首诗赞美封常清的军威“虏骑闻之应胆慑，料知短兵不敢接”），而又推崇他“古来青史谁不见，今见功名胜古人”。回到朝廷后，杜甫等推荐他为右补阙。岑参自言“早年好金丹，方士传口诀”，后来又担任了起居舍人等官职。大历元年（766年），官至嘉州刺史。罢官后，大历五年（770年），客死于成都。有四世孙岑卓儿。早期诗歌多为写景述怀之作，以风华绮丽见长。宋人许顗在《彦周诗话》中说“岑参诗意自成一家，盖尝从封常清军，其记西域异事甚多……古今传记所不载也”。岑