对论出现后才开始显现，而南部力学，除了南部自己指出的它与刚体力学的联系外，尚有空间作进一步研究。
单自由度情形.
哈密顿力学.设正则变量为 formula_1 和 formula_2 ，分别描述广义坐标和广义动量，H为哈密顿量，它是广义坐标和广义动量的函数，且可显含时间，则运动方程为formula_3若使用雅可比行列式记号，则上述两个方程可以合写为formula_4此外，若定义泊松括号formula_5则任意力学量 formula_6