介于北纬1度线与北纬8度线（有一小块区域在1度以南），经度介于东经99度线与东经120度线之间。马来西亚主要由东马及西马（马来西亚半岛）组成，中间隔着南海。陆地相接的邻国有西马北部的泰国，以及东马的汶莱和印尼。并与南方的新加坡通过柔佛海峡相连接，领海邻接越南与菲律宾。陆地边界现在已清楚划定，并大略依据地理特征来界定，其中包括玻璃市河和哥乐河（Golok River）。马来西亚也对部分南海岛屿如弹丸礁主张拥有主权，但海域疆界依然有待继续协商。马来西亚是唯一在亚洲大陆与马来群岛都拥有领土的国家，位于柔佛州南部笨