w）及翻滚（Roll）。
机器人.及并联机器手臂系统一般会设定可以以六个自由度的方式帮物体定位，其中包括三个平移自由度以及三个旋转自由度。因此在机器手臂的组态以及致动器的位置之间会有对应关系，此关系是由及逆运动学所定义的。机器人的自由度是其重要的性能指标。其数字一般是指其单臂上旋转关节的数量，其自由度越高，表示其到达特定位置的灵活度就越高。这个是实务上的度量方式，和表示系统整体定位能力的絶对自由度不同。2007年时，赛格威的发明者狄恩·卡门为国防高等研究计划署（DARPA）