是演化自与现今袋鼠及小袋鼠相似的祖先，仍保有一些袋鼠科在平原上生活的适应性，如巨大的后脚及窄长的脚掌。树袋鼠发展出很长的尾巴，用以平衡身体；前肢强壮，适合攀树。脚稍短及阔，有很长的爪，脚掌具弹性，都是适合抓树的特征。相信所有袋鼠的祖先都是细小的树栖有袋类，就像现今一些澳洲的负鼠。自这些祖先走到地上来，开始演化出适合地上频繁运动的身体后，就分支出最早期的袋鼠科。树袋鼠的祖先为何又回到树上则不详，但相信是因缺乏广阔的地方所致。
运动.树袋鼠在地上行动很缓慢及笨拙。牠们会以行走的步伐