尔和切·格瓦拉的影响下，菲德尔·卡斯特罗最终决定让古巴走社会主义道路。劳尔长期担任古巴共产党中央政治局委员、中央委员会第二书记、古巴国务委员会和部长会议第一副主席兼革命武装力量部部长（国防部长）。1961年4月17日凌晨，从危地马拉出发的1000多名美国雇佣军在美国飞机和军舰的掩护下，在一个名叫吉隆滩的地方登陆，并一度占领了吉隆滩和附近的一些地方。古巴军队和民兵在劳尔的指挥下，经过72小时的激战，全部歼灭了敌人，粉碎了美国武装干涉古巴的企图。2006年，由于菲德尔·卡斯特罗因病入院，劳尔·卡斯特罗于