剧科（现在的国立台湾戏曲学院）第一期科班出身，「复」字排辈，工小生。初入学时，他只会说粤语，老师不愿意教他，他仅能偷偷学。1962年学校公演《陆文龙》，演男主角的同学有事不能登台，老师让曹复永替补演出，从此他在舞台上有了一席之地。1979年起他参加郭小庄创设的雅音小集，演出京剧如《王魁负桂英》、《孔雀东南飞》等。1998年他在复兴剧团演出新编戏码《罗生门》，2002年再于该剧团出品、高行健导演的《八月雪》演出神秀，尝试多方面的表演方式。他也学习崑曲，于2004年参与台湾第一部新编崑曲《梁祝》的演出。他还