是由于过去垂水城所在地的悬崖下方，有泉水从岩石间的缝隙滴下，并成为附近唯一的饮用水来源，因此命名为「垂水」。
历史.历史记载上，垂水的名字最早出现在1120年的平安时代，上总介舜清从宇佐来到下大隅建了垂水城。1598年直到明治维新期间约250年，由垂水岛津家治理垂水地区。直到1889年实施町村制设置了垂水村，并逐渐成长为垂水町和今天的垂水市。
交通.
铁路.目前辖区内无铁路经过，过去曾有国铁 大隅线通过，但已于1987年停驶。