十二年（1553年），因抵御倭寇有功，升苏州府同知。历官河南按察司佥事、苏松兵备佥事。在吴地十二年，打击海寇大小三十余战，屡屡告捷，升云南参政，迁陕西按察使。因故左迁山东参政，转浙江右布政使。隆庆初年，以至都察院佥都御史，巡抚广东，平定曾一本海乱。因把总周云翔杀死参将耿宗元并叛逃，熊桴深感委任不当，愧恨去世，卒赠副都御史。
家族.曾祖熊友信，曾任知县；祖父熊鐩，曾任寿官；父熊清，曾任县丞。前母周氏；万氏。