道成屯驻淮阴，萧道先以本官兼任军主跟随萧道成，成为心腹部下。历任后军行参军、邛县令、员外郎。萧赜担任广兴国相，萧道先担任萧赜属下宁朔府司马。476年（元徽四年），萧赜为镇西长史，萧道先为镇西长流参军，受号宁朔将军。从萧赜转任抚军中兵参军、谘议。478年（昇明二年）为萧赜属下征虏府司马，兼新蔡郡太守。在萧道成属下屯驻盆城，镇压沈攸之，召还建康，受号骁骑将军。479年（昇明三年），萧赜为中军大将军，萧道先为抚军中军二府司马，兼左卫将军。同年（建元元年），南齐建立，萧道先转任太子左卫率，封新吴县伯。为萧道成避讳，