1147年腓特烈二世逝世，儿子腓特烈继位，成为腓特烈三世。1152年叔叔康拉德三世死后，腓特烈三世与班贝格主教争取王位。腓特烈三世声称自己比康拉德三世的六岁儿子（后来的士瓦本公爵腓特烈四世）更适合成为国王。结果腓特烈成功成为国王，成为罗马人民的国王腓特烈一世，1155年获教宗加冕为神圣帝国皇帝。在王位斗争之中腓特烈一世获得大片士瓦本地区的转让，直至奥托四世统治之前士瓦本公国仍然掌握在皇室手中。1196年菲利普成为新任公爵，但在他的这段统治时期不断与韦尔夫家族争夺罗马人民的国王与神圣帝国皇帝的继承权。菲