龙、虚骨龙的字根所构成。正模标本（编号BMNH R181）是一个颈椎的前1/3段落，长9公分，发现于英格兰的威塞克斯组（Wessex Formation），地质年代相当于巴列姆阶。
分类.休尼在命名鞘虚骨龙时，将牠们归类于虚骨龙科。之后在1926年，修尼考虑到这个颈椎的大小、结构，将其改归类于似鸟龙科。之后长久以来，鞘虚骨龙被认为是种兽脚类虚骨龙类的未定位属，然而在2001年，德恩·奈许与其同事重新将鞘虚骨龙分类于偷蛋龙下目，偷蛋龙下目是群杂食性的手盗龙类恐龙，这将使鞘虚骨