本地被称为「泊浦」，当时即因适合作为渔港拥有丰富鱼获而在伊势神宫内宫的支配下，被称为「泊浦御厨」。在14世纪后，成为众多海盗的根据地，16世纪后织田信长控制伊势国后，派遣同是志摩国出身的九鬼嘉隆征服此地，并成为志摩国的领主，兴建鸟羽城，九鬼嘉隆之子九鬼守隆在江户时代后也在此设立，不过在1632年九鬼守隆过世后由于家族内发生继承问题，遭改封至其他地方，此后的一百年内，本地先后由、、、、入主；直到1725年被封至此地后，才由治理到江户时代结束。19世纪末明治维新后，在1871年实施废藩置县改隶属鸟羽县，