永猷，河内郡温县（今河南省焦作市温县）人，追尊晋宣帝司马懿曾孙，太宰、录尚书事、汝南文成王司马亮之孙，屯骑校尉、汝南怀王司马矩之子，晋朝宗室、官员。
生平.司马祐延袭父亲司马矩的爵位。永安年间，跟随晋惠帝于中原与宗族混战，惠帝于长安与洛阳间往复时，司马祐返回自己的封国，再受征南军队八百人，特置四部牙门。永兴初年，司马祐率众归附东海王司马越，讨伐刘乔建功，受拜为扬武将军，获封江夏郡云杜县，并前共获封二万五千户。后来司马越征讨汲桑，留司马祐领兵三千守护许昌，领受仪仗军乐及麾旗。司马越回