年12月4日在台湾发行，同月在中国大陆发行，为首款在中国大陆发行的轩辕剑系列游戏。故事背景设定为唐安史之乱前后。“云和山的彼端”得来自于赛特的旅程，赛特从威尼斯出发，为寻求战争不败之法横贯欧亚大陆，寻找远在云和山的彼端王国。轩辕剑参的封面是由日本漫画家皇名月负责绘制。2017年1月，推出iOS平台之「加强版」。
设定.游戏横跨欧亚大陆，贯穿法兰克、阿拉伯、中国三个文明。游戏也针对不同文明做了不同的设计。如在水城威尼斯、大马士革、以及最后的长安三地的建筑、行人的服饰风格都各有不同，背