西元第四、五世纪诸邦形成联盟，首领改称为「大王」（）、「大公」或「大君」，以及称「治天下大王」。到了天武天皇时代，受到同时期自称天皇的唐高宗所影响，又因崇尚中国道教的北斗信仰，选用天皇成为称谓。其后还曾有天皇和「皇帝」称号并用的情况，如43代元明、45代圣武（追谥）、46代孝谦、50代桓武。士大夫亦喜称天皇为「上」或「大君」。外交场合使用首次“天皇”一词据称是推古天皇时期，日本书纪记载，推古天皇时第二次出使隋朝的国书中有“东天皇敬白西皇帝”之句，但是中国对此并无任何记载、可能是天武天皇欲加强其名衔正当性