父任子为右校丞，跟随长罗侯常惠与乌孙作战立功。历任侍郎、校尉，率吏兵驻屯焉耆国。回京任谒者。汉元帝即位，任命他为金城郡长史，推举为秀才、郎中车骑将，朝廷开始看重他重，迁校尉、张掖太守、酒泉太守。汉成帝即位，任命他为光禄大夫、左曹中郎将、执金吾。赵充国与辛武贤不和，为了报复，其子杀赵充国族人，辛庆忌连坐，左迁酒泉太守。一年余后，大将军王凤推荐辛庆忌，复任光禄大夫、执金吾。触法再度左迁云中太守，不久回任光禄勋。灾异起，丞相司直何武上封事推荐重用辛庆忌。辛庆忌在鸿嘉元年（前20年）为右将军诸吏散骑给事