拉省接壤，西部和南部与瓜达拉哈拉省、昆卡省、托莱多省（卡斯蒂利亚-拉曼恰自治区）接壤。
地势.马德里自治区处于南部副高原的北边，地势相当的平坦，平均海拔高度为650米。仅在其东南地区有一些不高的山峰和小型山谷。属于中央山系的瓜达拉马山脉和是自治区内的主要山区，位于东北部和北部。其中一些山峰都超过了2,000米，最高峰为佩尼亚拉拉峰，高达2,430米。
水文.塔霍河流域流经马德里自治区，因此区内的主要河流均为塔霍河的支流，其上游位于山区，中下游则为一些平原河