任开成所教授。期间向幕府进言，实行两院制。元治2年（1865年）1月28日，转赴任职，其后担任富士见御宝藏番格一职，正式成为幕臣，作为旗本领俸禄50俵、3人扶持。庆应3年（1867年）1月，受幕府勘定奉行小栗忠顺之托，大鸟与同为幕臣的、、等一同创立传习队。大鸟任步兵队长，负责士兵教育。10月23日，升任步兵头并（校级军官），负责的教育和训练工作。庆应4年（1868年）1月28日，晋升为步兵头。鸟羽伏见之战后，在江户城召开的会议（）上，小栗忠顺、、榎本武扬与大鸟等强硬派主张继续作战。2月28日，大鸟获擢