01年就读于中国人民大学法学院，先后获得法学学士、法学硕士学位、法学博士学位。2001年进入中国政法大学任教，2002年破格晋升副教授，2005年破格晋升教授，2006年担任刑法学博士生导师。第六届全国十大杰出青年法学家，教育部长江学者特聘教授。曾任中国政法大学副校长。他妻子与他本科同班、研究生同校。2018年3月18日，当选第十三届全国人大常委会委员、宪法和法律委员会委员。2021年1月22日，中央纪委国家监委宣布于志刚涉嫌严重违纪违法，正在接受纪律审查和监察调查，其全国人大代表职务遭到罢免。