斯洛在1943年在《人类激励理论》论文中所提出。书中将人类需求像阶梯一样从低到高按层次分为五种，分别是：生理需求、安全需求、社交需求、尊重需求和自我实现需求。「慾望」是哲学家探讨的题目，无论是道家、儒家、兵家、法家、纵横家及佛教与西方哲学。经济学及管理学也有分析利用管理人类慾望，称为动机。