元始年间被王莽诛杀。更始元年（23年）刘玄即位为更始帝，入洛阳，刘永被封为梁王，以睢阳（梁郡）为都。之后，听说更始帝统治混乱，刘永开始独立行动。刘永任命弟刘防为辅国大将军、幼弟刘少公为御史大夫，封少公鲁王。任命周建招聘豪杰为将帅，进攻济阴、山阳、沛、楚、淮阳、汝南各郡，获得28城。刘永笼络近隣群雄，任命西防（山阳郡）佼彊为横行将军、东海郡董宪为翼汉大将军、齐张步为辅汉大将军，将豫州、兖州、青州、徐州的部分郡地域纳入统治下。
自称天子.更始三年（25年），更始帝败于赤眉军，刘永自称天