马拉利蜥是种中型爬行动物，身长估计约1.2公尺。正模标本（编号ISIR 150）是两个关节仍连接、接近完整的身体骨骼，位于一只古喙龙的胃部区域。这些化石发现于印度的马拉利组（Maleri Formation）下层，以前是一个氾滥平原沉积层，地质年代属于三叠纪晚期的卡尼阶到诺利阶。在1980年，印度古生物学家萨克·查特吉（Sankar Chatterjee）将这些化石叙述、命名。模式种是"M. robinsonae"，属名是以化石发现处的马拉利组为名。之后在美国德州霍华德郡发现一个保存状态差的部分身体骨骼