在鸟颈类主龙之中，所有亲缘关系接近于恐龙，而离翼龙目较远的所有物种。在2005年，保罗·塞里诺做出另一个定义：包含家麻雀在内，而不包含古老翼手龙、鸟鳄、尼罗鳄在内的最大演化支。大约在2亿4400万到2亿4200万年前，相当于三叠纪中期的安尼西阶，鸟颈类主龙演化出恐龙形类。在2010年，波兰圣十字山发现三叠纪早期的足迹化石，可能属于恐龙形类。这个名为「"Sphingopus"」的足迹化石，是种中型二足动物，地质年代相当于2亿4600万年前。如果属实，恐龙形类起源可追溯至奥伦尼克阶早期。在二叠纪-三叠纪灭绝