M21式自行迫击炮（M21 Mortar Motor Carriage）是美国在二战期间使用的一种自行火炮，以半履带车作为底盘。其装备一门M1式81毫米迫击炮以及一挺M2式勃朗宁风冷机枪。该自行火炮于1944年由怀特汽车公司生产，产量仅为110辆，并主要在西线战场服役，包括诺曼底，法国南部，以及阿登地区。由于81毫米迫击炮火力较弱，不足以提供有效的火炮支援，该自行火炮在1945年时已被认为过时。
规格.M21的性能参数与其母系型号——M3式半履带车——相似，车长6.32米，宽2.22