349年，足利尊氏派遣其子足利基氏下鎌仓，成为初代鎌仓公方。并由关东管领担任补佐，支配关东八国和伊豆・甲斐共十国（后来也管辖陆奥国・出羽国）；基氏之后也由其子孙世袭鎌仓公方之职。
鎌仓府与幕府的对立.历代的鎌仓公方常因权力之争与京都的幕府，以及忠于幕府的关东管领上杉氏对立。四代鎌仓公方足利持氏因五代将军足利义量死后的继承问题，与新任的六代将军义教反目，受到幕府派兵及关东管领上杉宪实的追讨，引发1438至1439年间的「永享之乱」，最终兵败自杀，关东公方一时断绝。1447年，持氏