开始，欧洲出现木质的简易城堡，11世纪以后发展为石质建造。木造城堡容易被攻击。英国最早的城堡是11世纪诺曼人入侵英国时所建造的。
十字军东征时期.11世纪至14世纪是欧洲城堡建设的高峰期。12世纪十字军东征时，欧洲人在拜占庭工程师的协助下，在圣地盖了许多城堡。
文艺复兴时期.15世纪中期，由于王权的扩张，城堡开始衰落，许多地方开始废除城堡，以便它们不能作为叛乱者的依靠。在英国甚至掀起了摧毁城堡的运动。在火砲出现后，城堡逐渐被要塞所取代，因为城堡