、东魏西魏对峙、北齐北周对峙三个时期，并包括隋立国至灭陈时期。北魏、东魏、西魏及北周由鲜卑族建立，北齐则由胡化汉人所建。
北魏兴起与汉化运动.北魏于十六国时期由拓跋鲜卑所建，前身为代国。前秦于淝水之战崩溃后，代王拓跋什翼犍之孙拓跋珪举兵复国，都盛乐，改国号为「魏」，史称北魏。北魏在道武帝（拓跋珪）、明元帝及太武帝的经营下逐步壮大。拓跋珪与后燕交恶而发生多次战争，最后在张衮帮助下于参合陂之战击溃燕军。拓跋珪不久率军攻破后燕首都，迁都至平城，并在次年称帝，即道武帝。道武帝性情残忍，后为