古道最早曾是大安溪沿岸泰雅族原住民迁徙、游猎的山径。日治初期，日本政府将此路线拓宽并加以连接，开辟成理蕃道路。编制上属于五峰－大湖警备线，命名为鹿场连岭警备道路，起点为井上（今新竹县五峰乡清泉），经霞喀罗大山西侧的田村台驻在所、桧山、茂义利（今观雾）、鹿场大山，终点位于苗栗县泰安乡与大湖乡境内。日治时代后期，由于日本警方已能完全控制附近地区，因此原有的警备道路渐转为大众化的休闲、健行步道，其中井上温泉（今清泉温泉）经茂义利、曙鞍部至上岛温泉（今泰安温泉）的路线，在当时称为「鹿场回り温泉道路」。