虫样，有简单脑部、眼部结构，有体节，成对的排泄器官。但这些并不为最新的分类法所接受。后来「有爪虫纲」被独立成为「有爪动物门」。「有爪动物」（Onychophora）一词出现于1853年。
分布.全部产于热带，非洲中部、马来半岛、美洲中部均有分布，主要在南半球分布。
习性.有爪动物门的动物陆栖、夜行、肉食性，靠捕食小动物例如昆虫生活。牠们身体内有腺体，会喷出一些粘稠的液体去粘住猎物然后进食。
特征.体呈蠕虫形，不分节。气管唿吸，雌雄