被认为是原始天体的一部分，在遭受破坏后又被捕获成为卫星崔顿 。内卫星会比临近的规则卫星更接近母行星，它们的週期短（通常在一天以内）、质量低、体积小和形状不规则。
发现.目前已知的内卫星有30颗，它们都环绕着四颗气体巨行星（木星、土星、天王星、海王星）。因为它们的体积小，和在临近母行星炫目的强光下，从地球上很难观察到它们。一些卫星，像是土星的潘、达佛涅斯，海王星的那伊阿得斯，都只有太空船曾经观测过。第一颗被观测到的内卫星是木星的卫星阿马尔塞，它是在1892年被爱德华·埃默森·巴纳德