马丁SV-5J的基本布局。X-24A的布局被后来的X-38采用。
X-24B的研发.X-24B的外型是从一批候选的再入大气层航天器的布局中选出的。这些布局的升阻比一个比一个高。为了节省开支，美国空军将X-24A送回到了马丁·玛丽埃塔公司去做改进。最终，肥胖的X-24A被改成了熨斗形。第一个试飞X-24B的飞行员是John Manke，他在1973年8月1日完成了首次滑翔。他也是完成1973年11月15日第一次有动力飞行的飞行员。
X-24B飞行历史.