这些火箭中，宇宙-1是从R-14弹道导弹发展而来的；宇宙-3是从R-14的增长射程型R-14U发展而来的，可视为宇宙-1的改进型号；而宇宙-2则和它们完全无关，它是在R-12弹道导弹基础上研制的。R-12和R-14都是苏联着名导弹专家扬格利领导设计的中程弹道导弹。各种宇宙号火箭之间的复杂关系如下：最早研制的是以R-12为基础的63S1，该火箭在1961年进行了第一次发射。对63S1进行改进后得到了63S1M。最后定型的产品是63SM（生产代号11K63）。这一系火箭被称为“宇宙-2”。1964年，苏