，让系统可以有理想的特性。当系统受滑动控制所限制，维持在滑动曲面上时，系统的动态特性可以用方程式(2)所得的降阶系统所描述。为了强迫系统状态formula_15满足formula_38，需要：
闭回路解的存在.此控制律不是连续函数，也不会是利普希茨连续，因此无法用柯西-利普希茨定理确保闭回路解的存在及唯一性。这个解需要用的架构来理解。。 大致上，沿着formula_38的闭回路系统可以用会平滑的动态formula_43　来近似，不过实际上不一定有这样平滑的特性。高速的脉波振幅调