名称是由和其工作伙伴所命名。伴随向量映射原理提供了运算型最优控制中，可以将离散化和对偶性（dualization）交换顺序的条件。
说明.假设要将庞特里亚金最大化原理应用在问题formula_1，会从给定的最佳控制问题产生一个边值问题。依照Ross的论点，此边值问题是庞特里亚金提昇（Pontryagin lift），表示为问题formula_2。现在要离散化问题formula_2，这会产生问题formula_4，其中formula_5 表示离散化的点数。为了方便起见，有需要证明下