656年，齐桓公借自己的妾室蔡姬被蔡国嫁到楚国的事，率领中原诸侯齐及宋、陈、卫、郑、许、鲁、曹、邾八国，讨伐蔡国。楚成王援救蔡国，齐楚两国在召陵（今河南省漯河市召陵区）会盟。楚国屈完说齐楚风马牛不相及，齐国为什么进犯楚国。管仲责备楚国不能按时向周王室进贡苞茅，并质问楚使为何当年周昭王征楚不回，迫楚国就范，使其向周王室进贡苞茅。齐桓公并没有以武力压服楚国，但是抑制了楚国的北扩，使齐桓公的霸主地位更加稳固。