身体前半段所构成；包含以下部位：大部分口鼻部、15节颈椎（缺少最前2节颈椎）、肩带、大部分前肢、13个背部骨板。米拉加亚龙的颅骨，同时也是欧洲所发现的第一个剑龙类颅骨。在正模标本的发现处附近，另外发现一个幼年个体标本（编号433-A），包含：一个部分骨盆、部分的嵴柱，也被归类于米拉加亚龙。米拉加亚龙是由奥克塔维奥·马特乌斯（Octávio Mateus）等人在2009年叙述、命名。模式种是长颈米拉加亚龙（"M. longicollum"）；属名是以化石发现处的奥波多市的Miragaia堂区为名，种名