formula_3 的值。所有的对 formula_3 的贝叶斯估计服从后验分布 "p"("x" | "y","y",…,"y") 。粒子滤波器方法使用经验测量和通用粒子算法，提供了这些条件概率的近似值。与之对比，马尔可夫链蒙特卡洛（MCMC）或重要性采样方式会对整个后验概率 "p"("x","x",…,"x" | "y","y",…,"y") 进行建模。
信号-观测模型.粒子泸波器能够从一系列含有杂讯或不完整的观测值中，估计出动态系统的内部状态。在动态系统的分析中，需要两个模