源于1972年、挪威皇家海军（RNoN）计画建立一支现代化潜艇部队，以取代老旧的207型潜艇。乌拉级潜艇的设计，在本国（挪威）的（）负责作战系统及部分船体、压力壳的制造，主动声纳採用德国的阿特拉斯电子公司所属系统和被动声纳採用法国的汤姆逊系统；最后统筹于德国埃姆登的（）装配完成。首艘于1989年完工服役。2006-2008年，挪威皇家海军对乌拉级潜艇作了部分性能升级，在安装新的冷却系统、电子战支援措施和潜望镜的升级、并获得新的通讯设备（战术数据链）与未来配置新的声纳系统；2012年由承包为潜艇换新的战斗