是鎌仓时代起御家人前往鎌仓执行官职。战国时代时部份战国大名在居城外的城下町聚集服从主君的武士。丰臣秀吉所控制的大名在大坂城、伏见城、聚乐第给予大名屋敷，由大名的妻子居住，成为了日本全国参勤交代的原形。一年需要前往一次。
制度完成.庆长5年（1600年）德川家康在关原之战胜出后，确立了德川家地位，3年后创立幕府。庆长12年（1607年）岛津家久为首的众大名讨好幕府的忠心前往江户参勤。家康根据秀吉的做法，在江户城建设屋敷，妻子在江户居住，制度因而建立，由初时间的自发性行动渐渐成为一种制度