由伽利略变换给出：其中r与"t"是时空原点的偏移量，v是两个惯性系之间的相对速度。在伽利略变换中，两个事件之间的时间间隔"t" − "t"在所有惯性系中不变，两个同时事件之间的距离|r − r|也是不变的。
狭义相对论.狭义相对论与牛顿力学一样假设惯性系等价。它还有另一条公设，无论光的传播方向、频率以及光源运动状态如何，真空中光速"c"不变。第二条公设虽然已经得到实验验证，但它会造成一些违反直觉的现象：这些公设的推论是时空的普遍性质。无论涉及的物体结构或是钟表运作如何，它们