特征分为十个卫星群。包括土卫十八和土卫三十五在内的不少卫星在土星环以内公转，其公转週期比土星的自转週期稍长。最内圈卫星以及大部分规则卫星的轨道倾角都在1.5°以下（土卫八除外：土卫八的轨道倾角为7.57°），轨道离心率也较低。最外圈不规则卫星（特别是诺尔斯卫星群）的轨道半径为数百万公里，公转週期可长达几年。诺尔斯卫星群的轨道方向甚至与土星的自转方向相反。
环小卫星.2009年7月，天文学家在从土星B环上的阴影，在环外沿480公里以外的地方发现了直径约为300米的小卫星S/2009