代将军德川家康共有十一子五女（私生子及养子不列入计算），总共十六人。家康特别宠爱九子德川义直、十子德川赖宣，因此在生前便明定，若是本家（将军家/德川宗家）没有子嗣继承将军之位，便从义直的尾张德川家与赖宣的纪州德川家当中选出下任将军继承人。第三代将军德川家光与家康十一子德川赖房感情融洽，便将赖房的水户德川家提昇进入，因此这三家被称为御三家，但是水户德川家并无将军继承权（末代将军德川庆喜乃是先被御三卿之一的一桥家收养，才得以继承将军之位）。