正式外交接触发生在1843年，当时两国的大使在华盛顿特区会面。直到1864年10月20日，在墨西哥皇帝马克西米利安一世的领导下，两国才正式建立外交关系。1884年，墨西哥在里斯本设立了第一个外交使团;然而，1918年，由于葡萄牙拒绝承认墨西哥总统贝努斯蒂亚诺·卡兰萨的政府，该使馆被关闭。两国于1929年恢复了外交关系。1959年，两国在里斯本和墨西哥城分别设立了外交使团，并提升到大使馆的级别。1990年1月，卡洛斯·萨利纳斯总统成为第一位访问葡萄牙的墨西哥国家元首。1991年7月，葡萄牙总理阿尼巴尔·卡