仕于骏河国守护今川氏，在父亲贤连一代，成为今川氏谱代重臣。儿子为饭尾连龙。自身亦仕于今川义元，在永正年间，筑起今川氏的支城曳马城（有异説），成为城主，被赐予该地1万石。永禄3年（1560年），在桶狭间之战中，受到织田军勐攻并战死（一说为成功逃脱）。静冈县滨松市东区的有供养塔。