千代的父亲德川家康，被任命为征夷大将军，并开创了德川幕府。由于是家康当时宠爱的侧室所生，又在六十一岁所生的儿子，因此家康非常宠爱鹤千代这最后一个儿子，会抱着鹤千代让他坐在自己的腿上。在鹤千代年纪还小的时候，是与异母兄长（侧室于龟之方所生）五郎太丸（德川义直）和同母兄长长福丸（德川赖宣）两人，一起待在骏府城由家康亲自抚养。
水户家家祖.庆长十年（1605年），才三岁的鹤千代封常陆国下妻十万石。庆长十四年（1609年），因为兄长赖宣（已元服的长福丸）转封骏河国、远江国两国五十万石，