高洋所喜爱，七岁就侍奉皇太子。高岳死后袭爵为清河王。后除青州刺史，高洋和他面谈他父亲高岳治理青州的惠政，希望他用心不负父亲之名，高劢哭泣感谢提拔，表示会竭力不辱父亲之政。不久追授武卫将军、领军、祠部尚书、开府仪同三司。又因清河在京畿，改封乐安王。转侍中，武平五年（574年）八月任为尚书右仆射，后出为朔州行台仆射。七年（576年）十二月，后主在晋州为北周所败，太后回京，命高劢统领兵马侍卫太后、皇太子，从土门道回京城邺城。当时佞臣、幸臣、宦官行为暴虐，放鹰犬抢民间鸡猪。高劢逮捕宦官仪同三司苟子溢，想杀之正法