大老山、马鞍山、观音山、水牛山、大金钟、牛押山等山峰。此外，公园范围内有目前全港第二长的行车隧道大老山隧道，而大老山隧道成为九龙东和香港岛直达新界东之主要行车隧道。马鞍山郊野公园内有马鞍山郊游径、马鞍山家乐径、企岭下树木研习径、卫奕信径（第四段，由井栏树至沙田坳）、麦理浩径（第四段，由水浪窝至基维尔营地）、昂平营地（跟大屿山的昂坪无关）、马鞍山特别地区，并设有多个烧烤场地，分别位于水浪窝、企岭下、泥涌及马鞍山村。