三年（25年），更始帝败于赤眉军，刘永自称天子。建武二年（26年）夏，光武帝刘秀派虎牙大将军盖延和更始降将苏茂讨伐刘永。但是二将反目，苏茂投靠刘永。刘永任命苏茂为大司马，封淮阳王。盖延攻克睢阳，刘永逃到虞（梁郡）。虞民反刘永，杀其母及妻子，刘永再逃到谯（沛郡）。苏茂、佼彊、周建前来救援刘永，被盖延击败，佼彊、周建跟着刘永退守湖陵（山阳郡）。建武三年（27年）春，刘永封张步为齐王、董宪为海西王。汉军大司马吴汉攻苏茂与广乐城（梁郡虞县），苏茂大败，逃湖陵。刘永军再次出现劣势。睢阳人反汉军迎刘永，刘永还睢阳。