la_2，而且控制有其上下限formula_3。为了使formula_4有最小值，需要尽可能的将formula_1增加到最大，或是减少到最小，依formula_6的符号而异：若formula_8有时为正，有时为负，偶尔是0，则其解相当的直接，即为起停式控制，当formula_8由负切到正时，控制由formula_10切换到formula_11。若formula_8在一段有限时间formula_13内均为0，则称为奇异控制。在formula_14和formula_15之间，哈密顿量对formula_1