以色列和塞尔维亚于1992年1月31日建立外交关系，当时塞尔维亚是南斯拉夫联盟共和国(后来的塞尔维亚和黑山)的一部分。以色列在贝尔格莱德设有大使馆，塞尔维亚在特拉维夫设有大使馆。南斯拉夫社会主义联邦共和国在1948年成为欧洲第二个承认以色列的国家。两国在经济和文化上有联系，这得益于以色列境内大量来自前南斯拉夫的犹太人。塞尔维亚于2020年9月4日同意有条件地将其大使馆迁至耶路撒冷。
历史.自13世纪以来，有记载的犹太人社区中既有德系犹太人，也有西班牙系犹太人。第一批定居于此的犹太人最