1262年作为独立公国存在。
简史.988年，圣弗拉基米尔分封给长子恶棍斯维亚托波尔克图罗夫一地，因斯维亚托波尔克绝嗣公国重新归于基辅大公治下，之后一个世纪图罗夫基本是基辅大公按顺序制分封给子侄之领地。1157年，基辅大公尤里·多尔戈鲁基分封此地给堂伯父斯维亚托波尔克二世·伊贾斯拉维奇之孙，是公国独立的开始。1189年，因为的征伐，成为了沃里尼亚公国的附庸。1205年罗曼大王去世，，图罗夫-平斯克公国独立。1223年，图罗夫王公阵亡于迦勒迦河战役后，其远房堂叔平斯克系的发动图罗夫系