化石是在1972年发现于阿根廷圣路易省的La Cruz组地层，地质年代为晚侏儸纪到早白垩纪。鹿角翼龙的正模标本（编号PVL 3869）包含一个胫跗骨与腓骨。胫跗骨的长度为10.5公分，腓骨的长度为7公分。除此之外，还发现一节背椎、一个翼部骨头、与脚部趾骨。鹿角翼龙的脚部骨头被叙述成类似南翼龙（发现于稍年轻的岩层），但鹿角翼龙的踝部拥有球形关节，胫骨末端的前后侧都有刺状突。在1975年，阿根廷古生物学家约瑟·波拿巴（José Bonaparte）、Teresa Sánchez将这些化石进行叙述、命