鲁永清（），字端本，湖广黄州府蕲水县人，军籍，明朝政治人物。
生平.湖广乡试第十六名举人。成化十七年（1481年）中式辛丑科三甲第一百一十四名进士。
家族.曾祖鲁思兴；祖父鲁友才；父鲁钢，母彭氏；继母胡氏。