于1986年12月25日开工建设，1990年12月27日建成通车。2003年11月18日，勉县至宁强高速公路建成，陕西高速公路通车里程达到1000公里，成为中国西北第一个、西部第二个高速公路通车里程突破1000公里的省份；2007年12月13日，咸阳至永寿高速公路建成通车，宣告陕西高速公路突破2000公里，达到2064公里，居当时西部地区第一位。2010年11月10日，青岛至兰州高速公路陕西段正式建成通车，标志着陕西高速公路突破3000公里，继续保持西部第一位。2012年9月29日，榆林至绥德高速公路通车，