北条氏尧（，）是日本战国时代武将。后北条氏一族第2代当主・北条氏纲的四男，也是北条氏康、北条为昌之弟。幼名菊王丸。通称十郎，官位为左卫门佐。
生平.三兄为昌死后，由叔父北条幻庵担任后见人，任上野平井城城将。从弘治年间进军房总半岛开始活跃。永禄3年（1560年）幻庵的长子三郎去世，因而继任武藏小机城主。第二年长尾景虎出兵关东时氏尧进入河越城抵御住了长尾军的攻击（小田原之战）。另一方面根据伊达氏的史料《伊达文书》，也在跟伊达氏进行外交交渉，对后北条氏来说是重要的武将。然而永禄5年（