过继给叔父刘仲，建武二年（26年），继承其爵位，被封为鲁王。建武十五年（39年），刘兴试任缑氏县令。他为人有明略，很受人称道。后来升任弘农太守。上任四年后，刘兴上书请求告老还乡，便被召回京城。建武二十七年（51年），刘兴到封国就任。次年，鲁国合并到东海郡，便改封刘兴为北海王。永平七年（64年），刘兴去世，他的儿子刘睦承袭爵位。