与齐周，鲜于银等集结领州中的军队，一同为刘虞报仇。当时因燕国人阎柔因平素威信较高，被辅推举为乌桓司马。阎柔召汉，胡人，有数万之多，与公孙瓒委任的渔阳太守邹丹于潞县开战，后来胜利斩杀邹丹。乌桓峭王也率领乌桓和鲜卑人有七千骑兵与鲜于辅迎接虞子刘和，与袁绍属下麴义会合，总共十万人马，联合打败公孙瓒于鲍丘，斩杀二万人。于是，代，广阳，上谷与右北平四郡纷纷起兵斩杀公孙瓒所委任官员，又与鲜于辅，刘和军队会师。因此公孙瓒屡战屡败，退回易京固守。 
于曹操属下后.后来公孙瓒灭亡，鲜于辅为属下官民所