最初日本桓武天皇为了巩固政权而设立。在平安时代以前，除了奴隶，所有的自由人男子都有责任和义务成为被天皇募兵的对象。然而这些士兵必须自行补给和养活自己，很多人因此不能回到自己的家乡，而是选择在当地定居。人们可以通过交重税来免除兵役，这种主要由农民组成的士兵在日本统称为防人。由于防人士兵的不正规，且又给农民带来了巨大的负担，在平安时代初期被桓武天皇所废止。这种形式的士兵并不是真正意义上的武士。在平安时代早期（8世纪末—9世纪初），桓武天皇想要在北本州岛巩固和扩张自己的统治范围。天皇对本州北部虾夷人派出的