职于华盛顿大学。1918年，杨永清获得美国威斯康星大学法学学士学位。1919年，杨永清获得美国威斯康星大学文学硕士学位。杨永清在美国留学期间，曾担任《中国学生月刊》的主编。1917年，杨永清出任美国中国学生会会长。1919年－1922年，杨永清就职于英国的中国驻英公使馆，担任随员秘书。杨永清同时兼任有国际联盟第一届大会中国代表团秘书和华盛顿太平洋裁军会议中国代表团的秘书。1922年－1927年，杨永清曾就职于北京外交部，担任秘书和条约司等职务。在此期间，杨永清负责起草取消不平等条约的照会，是时任外交部长