卫步军司为禁军三衙。都点检、副都检不复置，而以都指挥使、副都指挥使、都虞候各一员为统兵官。掌管殿前诸班直及步骑诸指挥之名籍，总统制、训练、番卫、戍守、迁补、赏罚之政令。入则侍卫殿陛，出则扈从乘舆，大礼则提点编排，整肃禁卫卤簿仪仗，掌宿卫主事。都指挥使以节度使充任，副都指挥使、都虞候以刺史以上充任。南宋只掌管诸班直及殿前司诸军，置主管殿前司公事，都指挥使、副都指挥使、都虞候也是重要将领之虚衔。西夏殿前司，全称为殿前都指挥使司，西夏语音“北与啰”。属次等司，为亲兵统帅机构，以殿前太尉为长官，又有殿前步军太尉