河北永年人，出身官绅人家。当杨露禅从陈家沟返乡，武氏兄弟爱其术，从杨学习杨氏太极拳大架，得其梗概。后武禹襄兄长于1852年中进士，任河南舞阳知县。武禹襄赴兄长任所，顺道过温县陈家沟，拟求益于陈长兴(1771年－1853年)。经陈长兴介绍，从陈青萍学得赵堡太极拳，学拳月余，备悉理法要义。又于舞阳盐店得王宗岳（干隆年间人）《太极拳论》更有启悟，以练拳心得着有《打手要言》；又衍为《十三势行工心解》。并归纳锻炼要领为《身法八要》。其着作皆心得所着，简单精要。武禹襄传其甥李亦畲(1832年－1892年)。李亦畲传(1