此后，佐竹氏臣服于丰臣秀吉。天正18年（1590年），成为常陆武熊城城主，领有1万石。天正19年（1591年）1月2日，被下赐丰臣姓。文禄2年（1593年）6月，在文禄庆长之役中，率领佐竹军1千4百4十人出阵，持续约1个月。因为以上功绩，直接受秀吉赐予常陆国的鹿岛郡、6万石，后来兼任丰臣氏直辖领1千石的，得到独立大名的待遇。在关原之战中，因为佐竹家立场不明，于战后与德川家康交渉，为佐竹本家的本领仲介。在庆长6年（1601年）11月28日死去。死因有病死、或因被家康当作佐竹本家当主而被敌对势力暗杀等说法。