980年在Pic du Midi de Bigorre天文台被发现。1988年，土卫十二被命名为海伦。这个名字是来源于希腊神话中的海伦。
概述.这颗卫星半长轴约为377,396公里，绕土星公转週期2.736915天，与黄道及土星赤道的轨道倾角为0.199°，轨道离心率0.0022。