征，现在通常被划出。泛节肢动物的共同特征是具有分节的身体，原来以爲由环节动物演变而来，而与其一起组成分节动物(Articulata)。然而它们并不具有太多的共同特征，现在看来他们分别演化出了分节的特点。此外，从18S 核糖体RNA树来看，后口动物中的毛颚动物门可能与其余后口动物不同而属于蜕皮动物。蜕皮动物中不属泛节肢动物的成员曾经被组成环神经动物（Cycloneuralia），但通常被认爲是并系群。
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