3公尺以上的个体相当少见，一般而言雌性的体型会比雄性大一点。皮肤光滑，外观呈褐至暗灰色，腹部颜色较背部来得浅，体表毛发稀疏。颈部短，但仍能有限度的转动头部或点头。前肢短、呈鳍状，末端略圆而缺乏趾甲；胸鳍是幼儒艮主要的推进力来源，成年后则转变为以尾鳍为主。乳房1对，乳头位于前肢基部处。儒艮没有外耳壳，只看得到小小的耳孔，眼睛也很小。鼻孔位于吻部顶端，周围有皮膜可在潜水时盖住鼻孔。宽而扁平的嘴位于厚重吻部的末端下方，嘴边的短须是进食时的重要工具。儒艮有2对门齿，上、下颚各有3对前臼齿与3对臼齿，但所有牙齿不会同