长度增加2米左右，外形与亲潮级基本相同，船型采用了所谓的“雪茄形”线型。“苍龙”号的声呐系统是亲潮级装备的ZQQ一6的改进型声呐。採用新式潜舰中较为流行的X形尾舵，比传统的十字形尾舵潜舰具有更高的机动性，且尾舵损坏的危险系数更小，更适合在水文复杂的东海和黄海作战。首舰苍龙号耗资600亿日圆，后续量产舰基本上均控制在此价格以下，SS-509在2013年编列预算为536亿日圆。苍龙级的内装并非每艘都相同，云龙号之后採用改良的ZQQ-7B整合式声纳系统；8号舰预定安装新型鱼雷防御装置。2018年下水11号潜舰