述的问题，而且也可以设计一些接近滑动模式控制器的特性。
控制架构.考虑以下的非线性系统其中是formula_4维的状态向量以及为表示状态反馈的formula_6维的输入向量。函数formula_7和formula_8假设是连续函数，而且有相当程度的光滑性，因此可以用柯西-利普希茨定理确保方程 (1)的解formula_9存在及唯一。常见的作法是设计一个状态回授的控制律formula_10（也就是可以将时间formula_11时的状态formula_9，映射到输入formul