多层面类似的包容体系结构（subsumption architecture），不过RCS是以命令表示的目标来选择其行为，而包容体系结构是由包容体系中的事实来选择行为。
RCS-2.下一代的RCS-2是由1980年代早期由国家标准技术研究所自动化制造研究基地（AMRF）的Barbera、Fitzgerald、Kent等人针对制造控制所开发。基本的RCS-2建构模块如图所示。RCS-2的H函数仍然是有限状态机状态表执行器。RCS-2的新功能是引入了由许多感测器处理演算法（包括结构光