童子军在野外辨别方向及体能的练习，也有看法认为定向越野源自于军队的野外作战训练。早期的定向越野运动只在北欧国家流行，有资料记载的第一次定向越野比赛是在1897年由挪威举办的公开赛。1932年举行了第一次世界定向锦标赛。第二次世界大战期间，驻扎在英国的挪威反抗军将这项运动引进英格兰，并迅速在热爱户外活动的英国人民中大受欢迎。其后，定向越野活动传播到美国、加拿大、澳大利亚、日本等国家，成为了一项世界性的体育活动。1961年，国际定向越野联合会在丹麦的首都哥本哈根成立，最初的成员国有十个，分别是保加利亚、捷克