鲁轨（），一名象齿，扶风郡郿县人。东晋雍州刺史鲁宗之之子，先后为东晋、后秦及北魏将领。
生平.鲁轨擅长骑射，气力绝人，在晋任竟陵太守。义熙十一年（415年）正月，刘裕讨伐司马休之，鲁宗之因自疑不为刘裕所容，遂起兵与司马休之共用抵抗刘裕，鲁轨也起兵响应。时江夏太守刘虔之屯于三连（今湖北安陆县西），建桥聚粮等待刘裕参军檀道济等军前来，但道济久久未至，鲁轨就袭杀刘虔之。接着鲁轨又于破冢（今湖北江陵东南）击败由徐逵之率领的刘裕先锋，徐逵之、王允之及沈渊子都战死。鲁轨也乘胜攻击与徐逵之同行的