，控制系统的设计者透过在频域上受控系统传递函数上不同频段的加权来描述理想的系统响应以及杂讯抑制能力。所得的回路成形会再经过最佳化进行「强健处理」（robustified）。强健处理在高频及低频的影响不大，不过在单位增益附近的响应会再作调整，让系统的稳定相位裕度可以达到最大值。H-infinity回路成形可以用在多重输入多重输出（MIMO）系统。H-infinity回路成形可以用商用软体达成。H-infinity回路成形曾由工业界多次提出。R. Hyde、K. Glover和G. T. Shanks在