始的神经细胞，到神经细胞集合成为神经节，到后来大脑的形成。其形式由弥散的神经网到有序的神经链，到中枢和梯状神经系统的出现，也经历了一个由简单到复杂的过程。感觉器官由刺胞动物的感觉棍（有视觉和重力觉），经过扁形动物头部神经细胞群集形成的“眼”，到昆虫的复眼和头足动物，例如乌贼的眼（由外胚层形成），分辨率不断上升。这更有利于动物逃避敌害和捕食。
消化系统.刺胞动物是桶形的，口和肛门是同一个开口。其消化系统被称为胃管系统（Gastrovaskularsystem），它和扁形动物分支的