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类型.根据其驱动机制，可将人造肌肉进行分类。 
电场驱动.电活性聚合物（EAPs）是可以通过施加电场来致动的聚合物。目前，最突出的EAPs包括压电聚合物、介电致动器（DEA）、电致伸缩接枝弹性体、液晶弹性体（LCE）和铁电聚合物。虽然这些电活性聚合物可以弯曲，但它们的扭矩运动能力低，这限制了它们目前作为人造肌肉的用途。尽管面临着诸多困难，但自20世纪90年代以来，EAP技术仍取得了重大进展。 
气体驱动.气动人工肌肉（PAM