平定会稽后，孙策自领会稽太守，任命周泰为别部司马，并授予其军队。此时孙策的二弟孙权非常喜欢周泰的为人与勇勐，于是向兄长孙策请求，让周泰跟随自己，于是周泰就长年伴随守护孙权左右。
忠勇世稀.建安二年（197年），后来袁术拉拢丹杨、宣城、泾县、陵阳、始安、黟、歙等县山贼头目祖郎，作乱当地，孙策讨伐泾县陵阳的山贼祖郎时，留孙权、周泰及数百人的兵卒在宣城防守，但是守军，军无斗志士气低落，而且宣城尚未做好防护工事，就遭到响应袁术煽动的山越首领潘临，率领数千山越前来攻击宣城，其他士卒都因为山越