史书《新唐书》提及了「老勃萨」和「磨邻」两个地名，唐朝游记《经行记》也有提及；有西方历史学家认为这两个地名均是指今天的毛里塔尼亚一带，但史家亦有其他看法。
现代.1960年11月下旬，毛里塔尼亚宣佈从法国独立；当时已退到台湾的中华民国派员参加其独立庆典，其后与毛里塔尼亚建交。翌年，苏联提议让蒙古人民共和国加入联合国，遭到中华民国的大力反对；苏联其后把毛里塔尼亚入联和蒙古人民共和国入联的提案合併，如中华民国否决蒙古人民共和国加入联合国，就是变相否决毛里塔尼亚获得联合国席位，或会引起支