动.于1772年，意大利天文学家约瑟夫·拉格朗日完成关于马蹄轨道的研究并指出，如果一个小天体位于轨道上的拉格朗日点（行星位置前方或后方60°）时，它就能与一个行星共享一个轨道。这些小天体被称为「特洛伊天体」（）。至今，天文学家们已于地球、木星、火星和海王星的轨道上发现特洛伊天体。位于地球轨道上的特洛伊天体在可见光下很难被观察到，因为其与地球的相对位置令到它只会在日间的天空出现，所以无法被观察。但是，天文学家于2010年透过使用红外线观测技术，发现小行星是地球的特洛伊天体，位于地球前方的L拉格朗日点，并且有