身是非线性系统。要求解的变数无法表示为独立成份的线性和，也就是说，其行为无法表示为许多独立行为的组合。一般而言，非线性系统很难求解，相较于线性系统，非线性系统也比较不容易理解。在理想的情形下（不考虑摩擦力及弯曲），自行车是能量守恆的系统。不过实务上会看到阻尼的效果。在适当的条件下，自行车的左右晃动会随时间而减少。侧向颠簸加在直立自行车上的能量使得其速度更快，而晃动会越来越小（自稳定）。自行车是非完整系统，其输出和路径有关。为了要知道其确切的组态（特别是位置），不只要知道各组件目前的状态，也需要知道其过去