一起率领明军进入朝鲜支援。他的儿子千祥、千禧也一同前往朝鲜。他于平壤、郭山、东莱等地大破日军，后来于1597年的丁酉再乱中，隶属于麻贵麾下，在蔚山城歼灭日军。战后，千万里父子没有回国，而是归化了朝鲜，成为颍阳千氏的祖先。死后谥号忠壮。他的墓位于今日全罗北道南原市金池面芳村里。