祖先泥月乌来到了永宁。唐朝时臣服于南诏，宋朝时臣服于大理国。忽必烈率蒙古军队入侵大理国时，1253年，永宁土司和字归附。忽必烈留蒙古将领驻守永宁，此后的阿姓土司都自称是蒙古人的后代。1279年，以其地设永宁州。1279年，设北胜府永宁司。1381年（洪武十四年）永宁土司卜都各吉至明廷朝见。1406年（永乐四年），明廷以其地设永宁府，隶属于四川布政使司；卜都各吉的后裔世袭永宁知府之职。1659年，永宁土司归顺清朝，被允许继续世袭永宁知府之职。1917年，永宁、蒗蕖两土司辖地合併，设置宁蒗县佐，属永北县