唐朝开元8年、日本养老四年）“十一月丙辰，南嶋人二百卅二人，授位各有差。”以后，日本朝廷的遣唐使船不时利用了 难波（大坂）－筑紫（福冈）－多鸟（种子岛）－夜久（屋久岛）－吐火罗（宝岛）－奄美－度感（德之岛）－阿儿奈波（沖绳本岛）－球美（久米岛）－信觉（石垣岛） 的航路。而确切可考的琉日外交史，则始于1439年。当时的琉球国王尚巴志向日本室町幕府将军足利义教派遣使节，行交通之礼。1466年，尚德王遣使到日本京都行聘问之礼，与足利义政相见。1481年，尚真王第一次向日本派遣「绫船」（一作「纹船」）前往萨摩。