155年），削楚国薛郡。三年（前154年），置鲁国，徙淮阳王刘余为鲁王。自武帝元朔元年至成帝鸿嘉二年，鲁国先后分出戚、宁阳、瑕丘、公丘、郁桹、西昌、兰祺、容丘、良成、昌虑、平邑、山乡、建陵、合阳、东安、承乡、建阳、郚乡、建乡、新阳二十个侯国，归入附近的东海郡、泰山郡、山阳郡、沛郡等郡。绥和元年（前8年），鲁国领鲁县、卞县、汶阳县、蕃县、驺县、薛县，属徐州刺史部。新莽始建国元年（9年），贬鲁王刘闵为公。始建国二年（10年），降封鲁公刘闵为列侯，改鲁国为鲁郡。汉光武帝建武二年（26年），封其兄子刘兴为鲁