剖学上来说，动物的腿还有另一个重要的功能，就是用于移动自身（除了行走之外，还包括游泳等）。绝大多数动物腿的数量都是偶数。小腿（，与腿相同），指膝到踝之间的肢体部位。
解剖学.
人类.人类的腿主要包含以下骨骼结构：此外，还包括肌肉、筋、韧带以及神经以实现行走和运动的功能。
节肢动物.节肢动物的腿，是由体节上生长出来的附属肢所构成。通常每一节体节上会有一对附属肢，而每一个附属肢会分成多节。以昆虫为例，它们的腿分成了5节，分别是：