95年，卢绾逃至匈奴，而卫满东逃。根据《史记》，卫满率领千人，改换蛮夷之服东渡浿水（今朝鲜清川江）。居秦朝故空地上下鄣，在真番、朝鲜等族和从燕国、齐国逃来的汉人中称王，建都在王险城（可能即今日朝鲜的平壤）。时汉朝天下初定，约在前192年、前191年，辽东太守约定卫满为外臣，保塞外蛮夷，勿使犯边。有了汉朝的支持他扩大了卫氏朝鲜的疆域，方数千里。前108年，卫满朝鲜在他的孙子卫右渠手中被汉武帝灭亡。400年后，《魏略》的记载，卫满是取代古朝鲜准王在称王的。准王南逃，自称韩王。根据日本平安时代《新撰姓氏录