1994年及1997年建成，耗资2亿1千万港元兴建，于1997年6月25日由时任区域市政局主席林伟强主持揭幕。
设计.大埔海滨公园的最大特色为整座公园仿如座落在一座山丘上，以中央部份为最高点，向四周伸展。此外，园内设有一座香港回归纪念塔位处当年英国军队接管新界时之登陆地点，游人可以登上塔上了览大埔海滨公园之全景，远眺八仙岭及马鞍山的景色。香港回归纪念塔高32.4米，分上下两层，为螺旋形设计，以木材为建筑材料，充满返朴归真的自然感觉。2007年6月25日新界乡议局在园内竖立「回归