有最长的历史。最原始及最早的形态是源自于900万年前甘肃的三趾马动物群。所有其他的郊熊形态都是于渐新世在欧亚大陆及非洲出现，使在900-530万年前这个时间出现了一个空隙。在北美洲，郊熊突然在700万年前出现，有可能是从欧亚大陆迁移过来的。郊熊化石在德克萨斯州、奥克拉荷马州、加利福尼亚州及阿利桑那州都有发现。郊熊在北美洲及中美洲的出现都限制在亨菲尔阶的下半期。在巴拿马可能发现了半狗科的化石证据，但却不肯定是否属于犬熊科。撇除在地理上接近南美洲，这些化石所在的动物群都是属于北美洲的，而测年估计是1950-