动轴或旋转轴。其中，若旋转轴通过物体的质心，则称此物体在自，而此轴称为自转轴。恆星和行星都会自转，小天体亦大多会自转。作为天体的集合体，星系也会自转。如果行星自转轴在长期运动中渐渐偏离原有方向，即会产生岁差。
数学.在三维的空间中，转动以物体绕着转动轴作旋转表示。假若此物体的转动轴是在物体的内部，则此物体绕自己旋转；这就表示其角动量的值会受其相对速度或是此物体是否为不受力的自由运动而决定。转动为保持固定绕一点旋转的刚体运动，不同于移动。这一定义可应用在两维及三维空间（平面和