华民国建国后开始派遣驻古巴公使，1921年改为专使。1957年8月，驻古巴公使馆升格为大使馆。
驻古巴共和国大使（1957年－1960年）.1957年8月23日，中华民国驻古巴公使馆升格为大使馆后，原公使刘驭万即被任命为大使。古巴革命后，卡斯特罗于1960年9月2日发表《哈瓦那宣言》，承认中华人民共和国，中华民国因此于9月3日宣布与之断交。
驻古巴共和国大使（1960年至今）.1960年9月中华人民共和国与古巴共和国建交后，开始派遣驻古巴特命全权大使。