C-T和3C-TE）。 在日本，Estima和Estima Emina是名为“丰田”的经销店的专属产品，而Estima Lucida是在“丰田皇冠”经销商出售。 两车于1994年进行了小规模重新设计，并于1996年进行了改型。第一代Previa提供后轮驱动和全轮驱动版本（称为All-Trac），并由 JIS的（99kW）四缸2.4升燃油喷射引擎发动。同时，Previa配备了四速自动变速箱或五速手动变速器，也可容纳7或8人乘坐，并提供三种座椅配置（北美型号仅提供7座版本）。所有配置的驾驶和前排乘客的座