平面四杆机构是由四个刚性构件用低副链接组成的，各个运动构件均在相互平行的平面内运动的机构。如图所示（以下说明内容排除了最左边的图）：其中 Q 连桿为固定的轴又称为连心线，连接的两轴心为 Q1 及Q2。与固定轴心联结的连桿p 与 l 可能都为曲柄；也可能为一个曲柄，一个摇桿。其中能绕固定轴心作 360°回转的连桿，称为曲柄；而能绕固定轴心作摇摆运动的连桿，称为摇桿。用来连接曲柄或摇桿的连桿(排除了最左边的图，为 s 或 l)，而传达相互间的运动，称为连接桿或浮桿。运动时，连接桿的旋转中心随时会变动，且利