由原始太阳星云中的一群星子——比行星微小的行星前身——形成。木星巨大的引力阻碍了这些星子形成行星，并造成许多星子相互间高能量的碰撞，造成许多残骸和碎片。小行星绕太阳公转的轨道，继续受到木星的摄动，形成了与木星的轨道共振。主带内最早发现的三颗小行星是智神星、婚神星和灶神星，而最大的三颗小行星则为智神星、健神星和灶神星，它们的平均直径都超过400 公里；在主带中只有一颗矮行星——谷神星，直径大约950 公里；其余的小行星都不大，有些甚至只有尘埃那样大。小行星带的物质非常稀薄，已经有好几艘太空船平安的通过而未