通行的铁路可追溯至公元前6世纪的希腊科林斯。16世纪中叶，德国出现了能让马通行的铁路。19世纪初，随着蒸汽机车的发展，英国形成了现代意义上的首个铁路运输系统。1825年，乔治·史蒂芬生和他的儿子罗伯特·史蒂芬生的公司建造的机车一号是第一辆在铁路（斯托克顿和达灵顿铁路）上能载客运行的蒸汽机车。乔治·史蒂芬生还建造了世界上第一条只允许蒸汽机车通行的城际铁路，即1830年开通的利物浦和曼彻斯特铁路。19世纪80年代，电气化铁路出现。从20世纪40年代开始，大多数仍旧使用非电气化铁路的国家都开始将蒸汽机车更换为