那年的五月，今川义元举兵上洛，父亲家康任前锋，随义元出兵。但是，义元行至尾张国乐田桶狭间时，遭敌军织田信长突袭下身亡(桶狭间之战)。家康听闻此讯后，便自顾自地回到了旧领三河国冈崎城。而龟姬和母亲濑名姬、兄长竹千代（松平信康）被留于骏府城，在义元嫡子今川氏真继承家督后，家康脱离今川家。不久更进一步与织田信长结盟。留在骏府的三人遂成今川的人质。永禄五年(1562年)，家康以鹈殿氏长、鹈殿氏次兄弟作为人质交换母子三人，于是龟姬得以回到冈崎城。　天正元年（1573年），父亲家康、盟友织田信长和甲斐武田氏