g）是现代控制理论中的一种设计方法，结合了传统的控制分析方式（例如波德灵敏度积分）及H-infinity最佳化技术，目的是让控制器的稳定性及性能都维持在良好的水准，不过实际上的受控系统和设计时理想系统的误差需要在一定范围内。基本上，控制系统的设计者透过在频域上受控系统传递函数上不同频段的加权来描述理想的系统响应以及杂讯抑制能力。所得的回路成形会再经过最佳化进行「强健处理」（robustified）。强健处理在高频及低频的影响不大，不过在单位增益附近的响应会再作调整，让系统的稳定相位裕度可以达到最大值。H-i