_9的方阵 formula_10formula_11若稳定（所有的特征值实部均为负），可控制性格拉姆矩阵也是以下李亚普诺夫方程的唯一解formula_12formula_13若稳定（所有的特征值实部均为负），而且formula_14也是正定矩阵，则此系统具有可控制性，也就是formula_15矩阵对具有可控制性。此一定义也和以下其他可控制性的定义等效：1. formula_16的可控制性矩阵formula_17的秩为n。2. formula_18矩阵formula_1