OX内附解说书中介绍的1996年7月最初企划案看来，最初只有将近未来科幻与传说融合的打算，甚至机器人设定原本是由平井久司设计的可变成机车的动力装，这设计反而类似《机甲创世记》或《无限地带23》。至于作品名《饿沙罗鬼》在此时已有汉字设定。初期原本预定由《装甲骑兵》系列的吉川惣司负责担任故事统筹，故事分成20世纪末篇（第1～6集）、平安篇（第7～20集），近未来篇（第21～26集）。但由于《勇者王》的合作经验，此一职务改由野崎透初次担纲，而谷口悟朗为助监督。1997年5月的企划案中主角忧四郎与美晴的样貌已与