协助宦官刘崇进出使安抚叛乱的狼山部落首领塌实力继章，因功授文林郎行内侍省掖庭局监作。大历六年（771），加朝议郎、宫闱局丞。后曾奉使安南，宣慰荒外。九年，出使广州，遇哥舒晃叛乱被执，不为所动。十二年，事件平息，以功迁宫闱令。德宗兴元初（784），朱泚叛乱，出使西戎（吐蕃），乞师而旋。乱平，迁内侍省内给事。六月，加朝散大夫。贞元元年（785），出使黑衣大食（阿拔斯王朝），成功完成使命。四年六月，转中大夫。七月，封弘农县开国男，食邑三百户。十二年，加太中大夫，余如故。十五年，淮西吴少诚拥兵叛乱，杨良瑶奉命处