堂侄，在太昌初年封阳周县开国伯，食邑五百户，后来爵位升为公爵，增加食邑一千户，出任散骑常侍、镇东将军、金紫光禄大夫，升任卫将军、右光禄大夫、兼领左右监，出任北豫州刺史，加骠骑大将军、仪同三司、都督颍豫阳东梁南西兖武平阳夏梁国东郡濮阳诸军事。河桥之战，司徒高昂战败后撤，当时高永乐守卫河阳南城，高昂来到城下，西魏追兵将要赶到，高永乐之前与高昂有矛盾，关门不让高昂进，高昂又抬头求绳索，也不给，西魏追兵就将高昂杀死。高欢大怒，杖罚高永乐二百下。高永乐后从豫州刺史离职，一点家产也没有。高欢询问缘故，高永乐回答说：