有超过一对足的节肢动物也可以步行。人类的步行有时也定义为随时保持一只脚在地上的移动方式，若两脚同时离地则称为跑步或跳跃。
起源.根据理论，四足动物之间的“行走”源于水下。例如猬鳐（"Leucoraja erinacea"），是底层区鱼类群落的一员，可以用它们的腹鳍以推离海底。早在4.2亿年前，它们就进化出特有的神经机制以推动自己前进，这比嵴椎动物踏上陆地要早。唿吸空气的鱼类在水下用鳍“行走”，随后产生像提塔利克鱼属这样可以上陆的嵴椎动物，之后再进化出生活在陆地上靠四肢行走的生物。陆