十三年（1684年）被朝廷选授为直隶三河知县。康熙三十九年（1700年）因表现卓越，调任为广东巡抚。康熙四十三年（1704年），因积劳成疾而卒，时年69岁。着有《古愚心言》《中藏集》《万寿敷福集》《两粤疏抄》《渡江草》等书。后人有演以彭鹏为主角的《彭公案》。