生活于侏罗纪晚期的葡萄牙。龙爪龙的化石是在1991年发现于里斯本的劳尔哈（Lourinhã），并于2001年由奥克塔维奥·马特乌斯（Octávio Mateus）及马吉尔·泰雷斯·安顿涅斯（Miguel Telles Antunes）所描述、命名。模式种是"D. loureiroi"，化石是部份的骨骼。种名"loureiroi"是以18世纪的葡萄牙耶稣会教士João de Loureiro为名，他同时也是葡萄牙古生物学的先驱。
化石材料.龙爪龙的正模式标本（编号ML 357）是