K（Gilbert–Johnson–Keerthi distance algorithm）是确定两个凸集之间的最小距离的一个方法。与其它的距离的算法不同的是，它不需要对特定的形状编写代码即可通用，仅依赖于一个支撑集功能，以迭代地生成单形以对两个凸集求闵可夫斯基和。
分离轴定理.分离轴定理（Separating Axis Theorem，简称SAT），是判断两个凸集状是否相交的方法。SAT是一个快速通用的演算法不必为每个形状去编写代码由此减少和以便维护碰撞侦测的程式码。