04年桓武天皇至「熊取野」打猎，此后在此地也曾建有「熊取庄」，在令制国时代属于和泉国日根郡。14世纪南北朝时期，南朝一方曾在此建有雨山城，并遭到北朝的围城。现在的熊取町范围在江户时代为领地，明治维新后，先后隶属岸和田县、堺县、大坂府，1889年实施町村制，设立熊取村。20世纪开始发展以为主要产品的纺织工业，在二次大战后人口开始成长，并于1951年改制为熊取町；1960年代更因为熊取新市镇的开发，设立大规模的住宅区，使得本地从原本的农村聚落逐渐转变为大城市周边的通勤城市。
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