1510年普斯科夫被纳入莫斯科公国的版图，1582年波兰立陶宛联盟和1615年瑞典的军队都未能攻克这座城市。从1701年起彼得一世将它建成一座要塞。但同时由于俄罗斯的边界西移，普斯科夫的重要性不断下降。1917年3月15日（儒略历二月）沙皇尼古拉二世在普斯科夫签署了他的逊位声明。1918年2月至11月间德意志帝国占领普斯科夫，1919年9月苏联红军收复普斯科夫。在苏联时期，城市有很大部分进行了重建，许多古建筑尤其是教堂被拆毁，让出空地予新建筑。从1941年7月9日至1944年7月23日纳粹德国