起家梁南平嗣王萧恪的中兵参军；侯景之乱时，鲁悉达纠合乡民保卫新蔡，耕田储粮。其时兵荒饥馑，京都及上川有很多人都饿死，倖存者都携同到新蔡，由鲁悉达分配粮食，救活不少人命，亦在当地给居所安顿。他又召抚晋熙郡等五郡人物获得当地，命令弟弟鲁广达领兵跟随王僧辩讨伐侯景。平定侯景后，梁元帝授与他持节、仁威将军、散骑常侍、北江州刺史。梁敬帝即位，王琳佔有上流，留异、余孝顷、周迪等纷纷武装佔据所在地，鲁悉达抚绥五郡，得到民心，士兵愿意让他差遣；王琳授悉达为镇北将军，陈霸先亦派遣赵知礼授与他征西将军、江州刺史，又送鼓吹女乐，