般行走。直立姿势比屈膝行走有效得多，差不多节省一半的能量。阿法南方古猿似乎以双足行走短距离是很有效的，而在拉多里的脚印显示牠们的行走速度为每秒1米或以上，与人类平时行走的速度相近。普遍认为直立双足行走是由弯曲双脚的指背行走演化而来。但是像图根原人等的化石显示双足行走已于500-800万年前出现，正值黑猩猩及人类分支的时候。现今的猿及其祖先都会在攀树时採直立的姿势，故有指直立行走是演化自树上栖息的适应性。就现今苏门达腊猩猩的研究显示牠们是以四肢在大树枝上行走的，但在较细小的树枝时则以双足及直立的脚来摆动。