度，使用多个螺旋锥齿轮。
历史.最早的差速行星齿轮是制造于公元前87年，古希腊的安提基特拉机械。该装置极为精密，古希腊人用来计算年历，显示行星及月球运动轨迹的仪器，其先进性在其制成后千年间无人超越。该装置1901年于安迪基西拉岛被发现，但直至近一个世纪后人们才发现其中的秘密。该装置目前藏于雅典国家考古博物馆。该装置安装在一个大约340×180×90mm的木盒中，内含30个铜质齿轮。最大的齿轮，直径约140毫米，223齿。14世纪英国数学家Richard of Wal