周晋州刺史、琅邪公司马裔的玄孙，隋朝亲侍大都督司马晟的孙子，唐朝朝散大夫、襄州长史司马仁最的儿子，少好学，年二十一为道士，师事隐居嵩山的潘师正，学得符箓及辟谷、导引、服食之术（《金根上经》、《三洞秘录》、许真行事、陶公微旨），成为唐代的着名高道。另外擅长隶书和篆书，号称“金剪刀书”。原在浙江台州天台山桐柏观隐居修道，武则天、唐睿宗先后召他入京讲道，开元九年，唐玄宗又遣使迎他入京，亲受法箓，十年，承祯请还天台山，玄宗赋诗送别。十二年（724年），玄宗又将承祯召到东都洛阳，命他于河南王屋山自选形胜，创建道院