la_32，最佳控制formula_2及对应的拉格朗日乘数向量formula_34必需最小化哈密顿量formula_35，因此针对所有formula_21时间，也针对所有可能的控制输入formula_20。以下的式子也必须成立而且也要满足以下的协态方程若最终状态formula_41没有固定（其微分变异不为0），最终协态也要满足以下条件上述(1)-(4)的条件是最佳控制的必要条件。公式(4)只有在formula_41没有固定时才需要成立。若formula_41是固定值，公式(4)不在必要条件中