设有站点之大台北公车、公路客运、国道客运，以及由桃园市政府交通局统筹之桃园市民免费公车路线，目前桃园市辖内计有市区公车163条及免费公车92条，共计255条路线。桃园市市区公车主管机关为桃园市政府交通局，主要分为桃园区公车、中坜区公车及由桃园客运、中坜客运和新竹客运经营，原行驶于桃园市内各区与部分跨县市之公路客运，其中包含台湾好行观光公车、高铁快捷公车以及桃园捷运先导公车，目前由桃园客运、中坜客运、统联客运、新竹客运、三重客运、指南客运、捷顺交通和亚通客运等业者共同经营。大台北公车部分路线亦行经桃园