起源.唐朝初期实行府兵制来征集管理军队，但到了唐玄宗后期，府兵制遭到了严重破坏。唐初规定府兵三年一代，但随着唐朝中期之后边患增加，用兵不断，戍期延长，加上腐败日益严重，边将侵吞士兵财物，强迫士兵为自己服苦役，因此无人愿当府兵。天宝八年（749年），管理府兵的折冲府已经无兵可交。唐政府不得不停止征发府兵，改行募兵制。唐初曾在局部边地少量募兵，自玄宗时开始盛行，开元年间，京师宿卫、边镇戍兵和地方武力基本上俱为募兵充任。
编制.募兵分为三种，镇守京师称长从宿卫