靠近两极地区的冷海中，在泥沙中、浅海或管居生活。身体虽然有体环，但是不分节。目前已知仅现存20多种。它们的近亲是动吻动物门，此两门统称为有棘动物(Scalidophora)。本门的拉丁文名来自希腊神话中的生殖之神普里阿普斯，因本门的一些种在外观上类似雄性智人的阴茎。
物种.「奥托虫」（"Ottoia"）又被中国人戏称为「丁丁虫（penis worm）」（因外型像阳具俗名的拼音首字字母而得名），是最着名的鳃曳动物。体长从8公分到40公分不等，是有棘动物中比较大的类群。今日已全部灭绝，