内蒙古巴音满都唿（Bayan Mandahu）的乌梁素海组（Wulansuhai Formation）地层，地质年代为晚白垩纪坎潘阶早期，距今约8400万到7500万年前。目前已知的唯一化石是一个部份身体骨骼。正模标本（编号IVPP V17608）包含：颈椎、背椎、荐椎、尾椎、前肢、后肢及骨盆。模式种是单指临河爪龙（"L. monodactylus"），是在2011年由徐星、保罗·阿普彻奇（Paul Upchurch）、谭琳等人首次发表于美国国家科学院院刊上。同年，其他研究人员提出临河爪龙可能是小驰龙的