速度，formula_7是施加于粒子formula_3的外力（不包括约束力）、formula_9是符合系统约束的虚位移。静力学的虚功原理在动力学的版本是达朗贝尔原理。假若一个物理系统的每一个约束条件都只约束位置或时间，而不约束速度，则称此物理系统为完整系统。达朗贝尔原理比哈密顿原理的适用范围更广阔，可以用于不仅是完整系统。因为达朗贝尔原理，在一个动力系统里，约束力所作的虚功自动抵消，也就是说，不需要顾虑约束力所作的虚功。
导论.思考由一群粒子构成的一个物理系统。按照牛顿运动