因分子学的研究认为它更接近于鲸偶蹄目的根部。因此下图显示出这个亲缘关系：骆驼科是在始新世（约4000万至5000万年前）在北美洲首先出现的，一开始也仅限于北美洲。最早出现的骆驼科为兔子大小的，足上具有四趾。始新世晚期（约3,500万年前）体型如山羊的先兽出现，足上外侧两趾已退化，仅存两趾。中新世北美洲出土的化石中有古骆驼（）。通过部分时间里干燥的白令海峡和巴拿马地峡它们传播到亚洲和南美洲。在北美洲它们是在相对来说比较近的时间里灭绝的。拟驼（）是在约一万年前灭绝的。至于灭绝的原因是气候变化还是人类狩猎还有