建于永乐十二年，辽东永乐十三年已建镇，延绥建于天顺二年，固原建于成化四年，蓟镇建于成化十二年，山西镇建于弘治十八年。
诸镇设置.其所辖长城范围及总兵驻地大致如下：
辽东镇.总兵初驻广宁（今辽宁北镇市），隆庆后冬季驻东宁卫（今辽宁辽阳市）。管辖的长城东起丹东市宽甸县虎山南麓的鸭绿江畔，西至山海关北锥子山，全长970余公里。全镇官兵合计99875名。
蓟州镇.总兵初驻桃林口，后移迁安寺子峪（也称狮子峪），天顺年又移三屯营（今河北迁西县