十六年。显庆三年（658年）卒，唐高宗废朝三日，诏京官五品以上及朝集使赴第临弔，册赠司徒、并州都督，谥曰忠武，陪葬昭陵。生子尉迟宝琳，孙尉迟循毓，潞王府仓曹参军。
传说.传说敬德面如黑炭，擅使铁鞭，骑乌骓马，据西游记一书，敬德与秦琼因保护唐太宗李世民免于龙王鬼魂之犯，成为两位道教传统门神，敬德年少时曾为铁匠，后世铁匠常奉之为职业守护神。
戏曲小说.文艺作品中，皆为名恭字敬德。有关尉迟恭的小说与戏码虽多，但都不是主要的核心主角。除了隋唐演义中的戏份颇多之外，在