操作刺针飞弹。2007年，由东芝所生产的91式改开始向自卫队交付以后，取代原来的91式。正式命名为，在自卫队的行列中则被俗称为SAM-2B。91式改作出了多项改进，包括它的电动机和能够在黑暗环境中发射。截至2011年度，已经採购了77 具，每具价格在¥45,500,000至61,500,000之间，比之前的採购价格更高。该导弹作为自卫用防空装备列装于航空自卫队的基地防空部队。
设计.91式便携地对空导弹类似于「刺针」导弹，并且安装了固体火箭发动机、初始助力电动机和维持器。91