出天水（在今中国甘肃），至祖父姜神翊到钦州（在今中国广西）任参军，并定居该地。神翊子姜挺（公辅之父）又迁居日南县，故此姜公辅家族遂成为爱州日南人。
出身入仕.姜公辅透过科举晋身仕途。764年（广德二年），公辅考中进士，唐室任为校书郎。780年（建中元年），唐德宗即位不久，他自觉「临御日浅，政理多阙」，希望能广纳治国之策，乃召开「贤良方正能直言极谏科」，姜公辅便在是次的制科里登榜。此后姜公辅获朝廷重用，登制科榜后任拾遗官员，召入为翰林学士，到任期届满当迁时陈情「母老家贫」、「赖禄而养