Kalman–Yakubovich–Popov引理（Kalman–Yakubovich–Popov lemma）是及控制理论的结果，其中提到：给定一数formula_1，二个n维向量B, C，及n x n的赫维兹稳定矩阵A（所有特征值的实部都为负值），若formula_2具有完全可控制性，则满足下式的对称矩阵P和向量Q存在的充份必要条件是而且，集合formula_6是formula_7的不可观测子空间。此引理可以视为是稳定性理论李亚普诺夫方程的推广。建构了由状态空间A, B, C建构的线性矩阵不