葡萄牙国王曼努埃尔一世的御用天文学家兼医师João Faras，是于1500年在新发现的巴西正确描述出南十字座的第一位欧洲人。Faras在1500年5月1日于巴西的海滨写给葡萄牙国王的信中描绘和说明了这个星座（称之为"Las Guardas"）。埃默里·莫利纽克斯于1592年描绘的南十字，也被认为是在图绘天文学中首度描绘出其特征。后来，包括Jakob Bartsch在1624年和奥古斯丁·罗耶（Augustin Royer）在1679年，也描绘了这个星座。罗耶有时也会被引述为最初辨识出南十字座特征的人 探险