世记》记载，亚伯拉罕之嫡幼子以撒的次子原名雅各，后被神改名为以色列，雅各的后代子孙于是称为以色列人。雅各有十二个儿子，他们的后代成为以色列的十二支派。雅各第十一子约瑟曾被嫉妒他的十个哥哥卖到埃及为奴，后来却成为那里的宰相。之后，由于雅各及众子所住之地迦南有大饥荒，约瑟将父亲连众兄弟全家迁往埃及居住，雅各全家族从此在埃及落地生根、繁衍后代。数百年之后，埃及人奴役并苦待以色列人，耶和华于是唿召摩西将以色列人带出埃及，并应许将他们祖先所居的迦南重新赐给他们居住。摩西的继任者约书亚征服迦南后，将迦南地分给以色列