父亲万言。妻子为黄宗羲孙女。是万斯同侄子。二万学派重要传承人。父亲万言任五河县知县时，因直言触怒上级，几论死。万承勋当时年少未弱冠，不远千里营救父亲，孝名闻于世。但归家不久之后，父母双亲相继去世。雍正初年，万承勋以诸生得保举，入朝端方奏对称旨，授磁州州牧。与李暾、谢绪章、郑性合称“四明四友”，合刻《四明四友诗》。