及其相关的关系。也有文献探讨最佳的驾驶者稳定度控制，以及路径追随控制。
特征值.可以绘出特定自行车，线性状态方程式下的四个特征值（每一个对应一个状态变数，即倾斜角、倾斜角变化率、转向角及转向角变化率）对前进速度的变化，以分析其简正模以及自稳定性。在右图中，绘出前进速度从0–10 m/s范围的特征值。若所有特征值的实部（图中深蓝色线）都为负，自行车可以自稳定。若特征值有不为0的虚部，表示自行车会振荡。特征值是对原点对称的，因此自行车设计时，在前进速度某一范围内可以自平衡，但在以相同速