394年，是葡萄牙和阿尔加尔维国王若昂一世的儿子，由于恩里克王子在同辈中排行第三，故他就不太可能继承王位。不过他对葡萄牙的航海事业有着重要的贡献，在15世纪多次派出探险船队到非洲西岸考察，也建立了全世界首间航海学校。恩里克王子在1460年逝世。在十月初五日街也有一条以「不继承王位的王子」为名的街道与之相交，是为皇子街（）。
历史沿革及景况.殷皇子大马路的位置原为海域，至1930年代南湾填海后这一带才出现。在填海的计划中，这条马路原是亚美打利庇卢大马路（简称「新马路」）的其中一部