下目。在1977年，昆士兰大学的Richard Thulborn将腿龙重新分类为鸟脚下目恐龙，认为牠们类似腱龙与禽龙。Thulborn提出腿龙是种已适应奔跑的轻型、二足恐龙；然而他的理论已经被否定了。在1968年，当B. H. Newman向国际动物命名法委员会申请腿龙的选模标本为膝盖关节时（由莱德克提出），遭到官方的撤回，因为这些关节来自于斑龙类。在1995年，Wells等人将这些骨头，包含一个股骨与部份胫骨，非正式地重新归类于米鲁龙。在1989年，在亚利桑那州北部的卡岩塔组（格兰崃谷生物群）发现