问题，再以此为基础求解。实际上，可以证明非零输出准位的问题可以用以下的直接方式求解。在经典最佳控制理论中可以证明LQ（或LQR）最佳控制可以表示为以下的回授型式其中formula_31是适当维度的矩阵，定义如下且formula_33是微分Riccati方程的解，微分Riccati方程如下：在有限时间的LQ问题中，Riccati方程会用终端边界条件，以逆转时间的方式积分在无限时间的LQR问题中，微分Riccati方程会变成以下的代数Riccati方程（algebraic Riccati equ