牙与管仲往来，发现管仲有才能，胜过自己，往来过程中，管仲常佔小便宜，鲍叔牙不以为意，反为他设想，蔚为美谈，史称“管鲍之交”。后来，管仲辅佐齐国公子纠，鲍叔牙辅佐其弟公子小白。前686年，齐襄公被大夫连称、管至父兵变杀死，公孙无知因而篡位。前685年春，齐大夫雍廪杀了公孙无知，公子小白即位，是为齐桓公，鲁国却支持其兄公子纠，因此齐国和鲁国之间发生战争，管仲射箭中了齐桓公的带钩，齐桓公装死，骗过了管仲。后来齐国战胜，鲍叔牙向鲁庄公要求处决公子纠，并把管仲交给齐国。在鲍叔牙强烈推荐下，齐桓公不计前嫌，拜管仲为相