诸军渡江，时鲁轨及司马文思率领司马休之的四万守军临岸布阵，令刘裕军无法登岸。刘裕逼迫建武将军胡藩登岸，胡藩用刀在峭壁上凿小洞，军队就这样登上山头，一时士气大振，岸上守军不能抵挡，稍稍退后就自溃，江陵于是被攻下，司马休之等弃城北逃，鲁轨就坚守石城（今湖北钟祥县）。刘裕命赵伦之及沈林子攻石城，击败了鲁轨，休之等不及救援，鲁轨只有和他们一起北走，最终逃到后秦。次年，鲁轨就奉后秦天王姚兴命令进攻襄阳，被雍州刺史赵伦之击败。义熙十三年（417年），刘裕灭后秦，鲁轨与司马休之等人向北魏投降，并随长孙嵩北走。北魏授予