2001年，永富军在九运会中的男子团体小项中与罗恆宇、何春晨的组合在广东省奥体中心射箭场以1环的差战胜广西队，最终夺得金牌。2003年，他与队友在全国大奖赛总决赛(广西站)赢得男子团体小项冠军。次年的全国室外锦标赛，永先后取得男子个人小项及男子团体小项的亚军和季军。同年，他再次参与奥运，在男子个人小项中，他在首圈不敌日本对手出局。2005年7月，永富军成为全国奥林匹克射箭锦标赛的男子个人小项以及男子团体小项的金牌，成绩分别为115环及251环。3个月后的十运会，永富车与王刚、赵志刚的组合被吉林队淘汰出局