晁错于西元前169年写了一篇奏章上呈汉文帝，该奏章中涵盖了他认为汉弩优于匈奴弓的主张。是文字上「弩」与「弓」明显分家的开始。传说三国时期蜀国丞相诸葛亮发明了可以用拉桿快速上弦的连弩，后人曾尝试复制，但证实射力在战术上非常微弱，不能作实际军事用途。晋朝将领马隆凭借腰张弩击溃秃发树机能的鲜卑胡乱。明朝的蹶张弩的力可达二、三石，而腰张弩的话可达十石。明朝又有人将半自动弩改良命名为诸葛弩，由于诸葛弩上有矢弹匣，加快上矢速度，但添加矢至矢弹匣仍需弓手掩护。而诸葛亮发明的连弩与诸葛弩是不一样的兵器，连弩发射