1965年10月5日，南斯拉夫联邦执行委员会主席佩塔尔·斯坦鲍利奇向新加坡总理李光耀表示承认新加坡独立，使其成为首批承认新加坡独立的欧洲国家之一。两国在1967年8月22日建交，而南斯拉夫首任驻新大使布第米·兰卡则在1968年5月31日向新加坡总统尤索夫·伊萨递交国书。1973年，南斯拉夫联邦执行委员会主席杰马尔·比耶迪奇首访新加坡，并与新加坡总理李光耀发表联合公报，加强两国在双边和国际关系上的合作。南斯拉夫曾在1975年在新加坡设立大使馆，但在1982年因削减开支而关闭。2012年访新的塞尔维亚外交