吴惟忠一同率领明军先锋过鸭绿江，并于万历二十一年元旦首度与日军侦查队伍交战获胜，之后一月内随提督李如松率部攻下平壤，北过大同江，追倭至开城，斩一员倭将，但被问所斩将姓名时，不能答，因此功劳被埋没，之后曾出使人在定州的经略宋应昌，而于和谈开始后随日本使者小西飞之使节团一起行动，多次来还于汉城与釜山之间，并留下共同狩猎的纪录，于九月随三万大军一同返国。钱在到达辽东时忽闻其丧母之讯息，然而为了参与战争他一直等到了回国后才奔丧。
战后.回国后，钱世桢陆续的升官，最后在1620年升任江西