香芝市一同被称为「片冈」，7世纪时圣德太子在此建立了放光寺，又被称为「片冈王寺」，这也成为本地町名的由来。后来此区域设立了庄园－片冈庄，由片冈氏所控制，16世纪初，由于进入战国时代，片冈氏曾在此兴建片冈城，后来一度成为支配大和国的松永久秀的支城。在江户时代，王寺为江户幕府的直属领地，仅限在辖区西南部的藤井地区为领地；19世纪末明治维新后，经过多次行政区划调整，最终划入奈良县。1889年日本实施町村制，将原本的王寺村和藤井村合併为王寺村，1890年，开始兴建大坂到奈良之间的铁路（现在的关西本线），并在王寺