_6 为其中，formula_8 、formula_9 分别为第 formula_10 个粒子的质量、位置，formula_11 是系统的质量。质心速度 formula_12 为其中，formula_14 是第 formula_10 个粒子的速度。质心加速度 formula_16 为其中，formula_18 是第 formula_10 个粒子的加速度。第 formula_10 个粒子感受到的力 formula_21 为其中，formula_23 是这粒子感受到的外力，formul