利后，王劲哉就有投靠延安的打算；胡宗南得知此事原意图在西安诱捕王劲哉，但最终失败。1946年春王劲哉北渡渭河，逃回渭南老家后派人与西北野战军第四纵队司令员王世泰联系，托王转送致毛泽东的信，希望去陕北。毛泽东回信表示欢迎，并由中共陕西省工委派人将王接到陕甘宁边区，让其担任陕西自卫军纵队司令员，并于1948年在绥德经中共中央西北局批准吸收王为中共特别党员。1949年随军到关中，任渭南军分区副司令员。1951年被停止党籍，调西北军区任参议。1952年后任政协陕西省第二、第三届委员会常委、省参事室参事。文化大革命中