mula_158、formula_159、formula_160分别为刚体对于x-轴、y-轴、z-轴的转动惯量。非对角元素formula_161是刚体对于formula_162-轴和formula_163-轴的惯量积。根据谱定理，可以使惯性张量成为一个对角矩阵。所得到的三个特征值必是正实值；三个特征向量必定互相正交。换另外一种方法，我们需要求解特征方程式也就是以下行列式等于零的的三次方程式：这方程式的三个根formula_166、formula_167、formula_168都是正实的特征值。将