（由盖伦所引用）将其称为"parencephalis"，以便和"encephalon"也就是脑相对应。盖伦关于小脑的描述是现存最早的详细描述。他怀疑小脑是运动神经的发源地。然而，直到文艺复兴时期这方面都没有明显的进展。维萨里简单地讨论了小脑，而托马斯·威利斯于1664年更详尽地描述了它。在18世纪，人们进行了更多的解剖工作，但是在19世纪之前，人们并没有形成对小脑功能的任何见解。于1809年发表了重要发现，小脑的损伤会导致动作失调。于19世纪上半叶进行了仔细的实验工作，揭示了动物在小脑损坏之后仍然可以存