家海军陆战队和爱尔兰卫队风笛手的陪同下，剑桥公爵夫人于2013年6月13日在一个位于修咸顿的典礼中将船舰命名为「皇家公主号」。
首航.皇家公主号于2013年6月16日首航，从修咸顿出发，先后到访西班牙的维戈、里斯本、直布罗陀、马拉加及巴塞隆拿。