太平真君十一年（450年），北魏和刘宋展开瓜步之战，司马楚之和羽林中郎吕罗汉奉命在悬瓠招抚安慰，前来投降的有九千多家。很快司马楚之出任假节、侍中、镇西大将军、开府仪同三司、云中镇大将、朔州刺史，琅邪王如故。司马楚之在边境二十多年，以清廉俭朴着称。和平五年（464年）十月，司马楚之去世，虚岁七十五，魏文成帝拓跋濬哀悼叹息，赠予司马楚之都督梁益秦宁四州诸军事、征南大将军、兼领护西戎校尉、扬州刺史，谥号贞王，陪葬金陵。