太宗初年设置，命京官五品以上，每日值班于中书省与门下省，以备访问。永徽年间，又命弘文馆学士轮番待制于武德殿西门。文明元年（684年），下诏在京文官五品以上的清官，每日一人待制于章善门与明福门，以备皇帝顾问，称为待制。遂成定制。宋代建阁时，多设有待制，如保和殿待制、龙图阁待制、天章阁待制。