近距离的详细照片是航海家二号于1986年飞掠过天王星时所摄得的，也是目前为止唯一的近距离照片。航海家二号在1986年1月24日最接近天卫一，当时距离为127,000公里。因为当时天卫一的南极朝向太阳，所以只有拍摄到北半球的特征。 根据目前得到资料的误差范围，所以还无法确定天卫一的质量是否比天卫二还大。天卫一大约有70%是由冰（水冰与二氧化碳冰，可能也有甲烷冰）所构成的，而30%则是硅酸盐（出现在新形成的霜附近，特别是年轻撞击坑洞的喷发物质中）。航海家二号观测到天卫一上最大及最古老的地质特征是靠近南极的火