4世纪由印度哲人波颠阇利编纂，将古老的印度瑜伽传统加以整理，形成四品195颂的着作。其思想涉及了佛教、耆那教、数论派和《奥义书》，并批判佛教唯识思想中的自证分。《瑜伽经》是中世纪时期，翻译语言最多的古印度文本，囊括了40种印度语言和两种非印度语：古爪哇语和阿拉伯语。本书从12世纪起，隐没了将近700年的时光，直到19世纪晚期，才由英国的东方学学者重新发现，并在斯瓦米·维韦卡南达等人的努力下重新传承。本书受到了许多练习瑜伽者的重视，为古印度六派哲学瑜伽派的重要经典。
内容.全书共