建交以来，双方曾多次互访。1987年4月，时任捷克斯洛伐克总理卢博米尔·什特劳加尔访华，成为首位访华的捷克政府首脑。1988年9月，时任捷克斯洛伐克总统古斯塔夫·胡萨克访华，为捷克国家元首首次访华。中华人民共和国方面，1987年6月，时任中国国务院总理、中共代总书记赵紫阳访问捷克斯洛伐克，成为首位访问捷克的中国政府首脑。2014年10月，捷克总统米洛什·泽曼与中华人民共和国主席习近平在北京会面。泽曼提议开设布拉格至上海航线，并在四川省成都市建立新总领事馆。泽曼后来亦与中国银行代表和中华人民共和国国务院总