喇歹于洪武年间归顺，后阵亡。祖父拜都跟从征战哈密时亦阵亡。其父毛宝担任总旗，至永昌百户。毛忠二十岁时袭职，善于骑射，经常跟从明成祖北征。宣德五年，征讨曲先叛乱有功，宣德八年，征亦不剌山。九年征讨出脱欢山，十年征黑山寇乱，均轻拿首将。各升一职，历指挥同知。正统三年，跟从都督蒋贵征朵儿只伯，率先攻破阵地，升都指挥佥事。正统十年，因守边功劳，晋升都指挥同知，赐姓。次年，跟从总兵官任礼收捕沙洲卫都督喃哥部落，进都指挥使。正统十三年，率部征讨至罕东，生擒喃哥弟锁南奔及其部众，擢都督佥事，始赐名忠。寻充右参将，协守甘肃