tion::::推导后验协方差矩阵.按照上边的定义，从误差协方差formula_6开始推导如下：代入formula_5再代入 formula_41与formula_43整理误差向量，得因为测量误差v与其他项是非相关的，因此有利用协方差矩阵的性质，此式可以写作使用不变量P以及R的定义这一项可以写作formula_48这一公式对于任何卡尔曼增益K都成立。如果K是最优卡尔曼增益，则可以进一步简化，请见下文。
最优卡尔曼增益的推导.卡尔曼滤波器是一个最小均方