明朝的正常关系之后，重新恢复独立。黎利重建的后黎朝，进一步发动大规模的南进征讨，于是在1471年攻佔占城京城，控制今天版图中的三分之二领地。之后越南的国土又在17世纪的郑阮纷争时往南扩充，于1623年开始逐渐侵占西贡；越南最后在1780年大致占领湄公河三角洲。嘉隆元年（清嘉庆七年，1802年），阮福映建立阮朝。次年表请清朝册封“南越国王”，最终清仁宗嘉庆帝改以“越南国王”之名册封，阮朝正式国号即为“越南”。这也是越南国名的由来，取代之前的名称「大越」，一直沿用至今。在19世纪中叶后，法国开始入侵