纪晚期延伸至近代早期。自立陶宛大公约盖拉（瓦迪斯瓦夫·雅盖沃）登上波兰王位起，雅盖隆王朝（1386年－1572年）逐步形成了波兰立陶宛联盟。波兰与立陶宛之间的伙伴关系将立陶宛所控制的幅员辽阔的鲁塞尼亚地区纳入波兰势力范围，而历史也证明这种关系对波兰人和立陶宛人都有利，在接下来的四个世纪中，这两个民族在这欧洲最大的政治实体之一中和平共存互相合作。在波罗的海地区，波兰与条顿骑士团之间的冲突仍在继续。其中，1410年格伦瓦德之战爆发，条顿骑士团战败，1466年卡齐米日四世在位时双方签署具里程碑意义的索恩和约；