lexander Averianov与汉斯·戴尔特·苏伊士（Hans-Dieter Sues）在2007年命名。学名的前半部"URBAC"是个缩写字，由乌兹别克（Uzbek）、俄罗斯（Russian）、英国（British）、美国（American）、加拿大（Canadian）等国的缩写，这群科学家构成了乌尔巴克齿龙的挖掘团队。乌尔巴克齿龙的化石是一个左齿骨与附着的牙齿，发现于森诺曼阶的Dzharakuduk组。另外，Averianov与苏伊将一些牙齿，归类为乌尔巴克齿龙的未命名种（"Urbacodon