曾多次互访。1987年4月，时任捷克斯洛伐克总理卢博米尔·什特劳加尔访华，成为首位访华的捷克政府首脑。1988年9月，时任捷克斯洛伐克总统古斯塔夫·胡萨克访华，为捷克国家元首首次访华。中华人民共和国方面，1987年6月，时任中国国务院总理、中共代总书记赵紫阳访问捷克斯洛伐克，成为首位访问捷克的中国政府首脑。2014年10月，捷克总统米洛什·泽曼与中华人民共和国主席习近平在北京会面。泽曼提议开设布拉格至上海航线，并在四川省成都市建立新总领事馆。泽曼后来亦与中国银行代表和中华人民共和国国务院总理李克强会面。