并劝父亲袭击桓玄，然而刘牢之却迟疑。刘牢之打算北据广陵（今江苏扬州市）对抗桓玄，但刘裕以及其他僚属都不同意，其参军刘袭更指斥他「一人三反，何以自立」。刘牢之由是恐惧，于是派刘敬宣到京口带家属与自己离开。刘敬宣过了约定时间还未到，刘牢之以为家人都已被杀，于新洲自缢而死。刘敬宣随后赶到，哭也来不及就投奔时任广陵相的高雅之。刘敬宣及后与高雅之及司马休之出走洛阳，向后秦求援，后秦君主姚兴于是命他们到关东募兵。刘敬宣得人收得数千人，并返回彭城郡就收集义旧。当时刘袭等人已遭桓玄杀害，时任冀州刺史的刘袭弟刘轨于是请刘