目前尚未明了剑龙的起源。在莫里逊组下层发现的一些剑龙科化石，地质年代比剑龙属的生存时间早了数百万年。这些化石与近亲西龙属（"Hesperosaurus"）的化石都出现在启莫里阶早期。最早的剑龙科化石是勒苏维斯龙（"Lexovisaurus"），牠们出土于英国与法国的牛津黏土组（Oxford Clay Formation），时代是卡洛维阶（Callovian）的早期至中期。较早且较为原始的华阳龙属（"Huayangosaurus"），是华阳龙科中的唯一属，出现在侏儸纪中期的中国，时间大约是1亿6千5百万年