尤其是三公的幕僚。东汉末年，曹休和辛毗均曾任丞相曹操之参军，陶谦与孙坚亦担任过张温的参军。三国魏晋时代，诸葛亮的《出师表》曾提到参军蒋琬。晋朝设十三曹，均以参军为长官，正式定为武官名。陶渊明曾任镇军参军；鲍照也因曾担任参军，故被称为「鲍参军」。隋文帝开皇十二年（592年），改从事为参军。唐代杜如晦曾任秦王府兵曹参军，其他如杜甫和岑参分别曾任右卫率府兵曹参军一职。李商隐有《骄儿诗》：“忽复学参军，按声唤苍鹘。”宋代穆修曾任颍州文学参军，其作品被称为《穆参军集》。元朝不置。明代以参军做为都督府或卫所