叠纪晚期的卡尼阶。某些研究认为常被归类于兽脚亚目的始盗龙，可能是蜥脚形亚目的早期物种。如果属实，始盗龙将是已知最原始的蜥脚形亚目恐龙。然而，在马达加斯加发现的破碎化石可能代表三叠纪中期的早期蜥脚形亚目恐龙。
分类.蜥脚形亚目是蜥臀目的两个主要演化支之一。蜥脚形亚目的姐妹分类单元是兽脚亚目，包含二足肉食性恐龙，例如迅勐龙与暴龙。然而，蜥脚形亚目与鸟臀目也有许多共同特征，所以有少数的古生物学家如罗伯特·巴克（Robert Bakker），建立「Phytodinosauria」（或Orn