卓凡帮助营救其出狱，并将其带到香港、澳门学习和生活。1939年夏，十几岁的彭士禄自己离开香港到惠州寻找加入东江纵队参加抗日。1940年周恩来派人找到彭士禄，在重庆八路军办事处，彭第一次见到了周恩来和邓颖超，之后到延安参加工作；1945年，彭士禄加入了中国共产党。
留学深造.1949年，彭士禄到哈尔滨工业大学学习。1951年，彭以优异的成绩被选派留学苏联，在化工机械系学习。期间，1954年1月，美国鹦鹉螺号核动力潜艇问世。1956年，时值陈赓将军访苏，彭士禄被其密召到中华人民共和国驻