待鲁桓公，回去的时候命公子彭生和鲁桓公坐在一个车上，彭生在车上杀了鲁桓公。在鲁国人的请求下，齐襄公归罪于彭生而杀之。前686年，齐襄公打猎，发现一个野猪，左右说是公子彭生。齐襄公大怒，射了一箭，野猪像人一样站起来嚎叫。齐襄公大惊，慌忙中丢掉一只鞋。当晚，连称、管至父杀害了齐襄公。