大腿骨亦指向膝盖，令脚更为贴近身体的中线，适合双足行走。现今的人类、猩猩及蜘蛛猴都有相同的特征。牠的脚上亦有内收的脚趾，难以用后肢来抓住东西（如树枝或母体），增加了婴儿从母体掉下的危险。阿法南方古猿的脚踝关节亦像人类的。电脑模拟阿法南方古猿的惯性及运动学显示牠们可以像人类般行走，不论是直立的或是屈膝的姿势，但却不能像黑猩猩般行走。直立姿势比屈膝行走有效得多，差不多节省一半的能量。阿法南方古猿似乎以双足行走短距离是很有效的，而在拉多里的脚印显示牠们的行走速度为每秒1米或以上，与人类平时行走的速度相近。