大多情况仅具备荣誉性职衔。隋时叫做左右武侯。炀帝改为左右候卫。唐龙朔二年，採用执金吾旧名，改称左右金吾卫，设大将军、将军及长史、诸曹参军，与其他各卫相同。
其他官职.主爵中尉，掌诸侯以下诸爵的封赠及宾客祭祀飨食等事务。汉武帝时改为执金吾，不再指挥禁军，专门负责治安、纠察。后无此官。北魏称御史中丞为中尉。