港忍者恒健练武馆」担任总教练。刘与李小龙结缘于《唐山大兄》；他们其实识于微时。李拍摄电影之际欣赏刘的功夫底子，所以向他教授截拳道。而《唐山大兄》是刘永参演的首部电影作品。刘永后来于1975年在一次午夜场电影放映时认识方逸华，因而获对方罗致到邵氏，翌年在邵逸夫钦点参演与李翰祥执导下，在《干隆皇帝奇遇记》中扮演干隆而大受欢迎，随即主演多部干隆皇帝系列电影。工余时会跟李翰祥学习剪片技术。刘永及后于1984年加入亚洲电视，首部参演之剧集为《武则天》。当年无线电视邀请他加盟。但邱德根得知刘参与的电影在台湾禁播，遂