及模制》，他改良穆尔的设计，并成功的制作出指南车模型。1971年王振铎根据史书记载，复制马钧的“黄帝指南车”成功。
指南车的原理.指南车使用了差动齿轮装置，或者称加法机构, 或者称差速器。其原理是当车辆直线行驶时左右两车轮转动角速度相等。差动机构没有输出。车辆转弯时两侧车轮角速度不相等，这时差动机构输出这个差值。驱动指示机构。类似的装置应用在现代汽车的差速器和工业上加工齿轮的专用设备插齿机以及滚齿机中。