蚓目（Haplotaxida）、链胃蚓目（Moniligastrida）及颤蚓目（Tubificida）。身体细长，两侧对称，由很多环节组成，每节外形都很相似。没有骨骼，在体表覆盖一层具有色素的薄角质层。蛋白质含量达70%，其余有微量元素，如磷、钙、铁、钾、锌、铜以及多种维生素。除了身体前两节之外，其余各节均具有刚毛。属雌雄同体，异体受精，生殖时借由环带产生卵茧，繁殖下一代。目前已知的蚯蚓有3000多种，其中生活在澳大利亚的吉普斯兰大蚯蚓体长达3米。  循环系统为封闭式循环系统，消化管为一由前至后延伸的