现.泰坦妮亚是威廉·赫歇尔在1787年1月11日发现的，同一年也发现了奥伯龙；他后来又报告发现四颗卫星，结果是错误的。
命名和格调.泰坦妮亚和其他四颗卫星的名字是约翰·赫协尔在1852年应在当年稍早时发现艾瑞尔和乌伯瑞尔的威廉·拉塞尔要求而命名的。拉塞尔早在1847年就支持赫歇尔为已知的七颗土星卫星和依据赫协尔的命名计画在1848年将新发现的第八颗卫星命名为哈佩力恩。天王星所有的卫星都依据英国诗人莎士比亚或蒲伯剧作中的人名。天卫三的名称来自《仲夏夜之梦》的泰坦妮亚，是小仙子们