生于长沙市开福区的中南大学湘雅医院, 一说他和兄长毛岸英生于长沙清水塘的毛泽东故居出生的。1927年湖南清乡公署会办何键在湖南开始清党，杨开慧带着3个儿子（毛岸英、毛岸青与毛岸龙）到板仓乡下躲避。1930年11月14日，杨开慧被何键处决后，毛岸英兄弟被保释出狱。由外祖母抚养。1931 年春节前夕，毛泽民给杨开慧遗属写信，要求把三个孩子送至上海。由杨开智的妻子、孩子的舅妈李崇德操办、护送毛岸英兄弟三人去上海。走前从亲友中筹集路费；改换了孩子们的姓名，毛岸英改为杨永福，毛岸青改为杨永寿；商定让孩子们叫沿路护送