6年，他被拒绝加入德国联邦国防军，却在BP找到了一份工作——清除德意志非洲军于二战时期在撒哈拉沙漠部下的地雷。米勒于1962年移民到南非共和国，两年后被征召为雇佣兵中尉，参加刚果危机。这一年他44岁，是手下最年长的士兵。米勒在成功夺取阿尔贝维尔（今卡莱米）后晋升为上尉，负责统领由50名士兵组成的第52突击队（第5突击队的下属部队）。后来，他又晋升为少将。一般认为，雇佣兵在刚果的行为很大程度上助长了现代的讨论中，“雇佣兵”一词的负面含义，而这是因为，雇佣兵在刚果不仅大肆屠杀、缺乏透明度和爱国精神，还只想着