968年晋升第14中央设计局第一副局长兼首席设计师，然后又升任首席工程师。这段时期，他主要负责反坦克导弹的研制工作，具体包括9M113、9K115-2麦士蒂索人-M反坦克导弹、9K116指节套环反坦克导弹和9M119反坦克导弹，以及2K25红土地、2K22通古斯反坦克炮弹。1978年11月，巴卡洛夫被任命为运动与狩猎武器中央研究设计局局长兼首席设计师，1997年9月退休。这段时期，他主要负责“鸫”主动防护系统的开发工作。2009年8月，获图拉市荣誉市民称号。2020年1月25日去世，享年90岁。