器与外生殖器的发育是由某些胚胎生殖腺分泌的荷尔蒙决定。在受孕几週后的胚胎生殖腺基本上是雌性的，拥有一对「泌尿生殖皱折」，中间有一小隆起物，隆起物后有尿道。如果生殖腺发育为睾丸，而睾丸分泌睾脂酮，而且细胞也对睾脂酮有反应，则外侧皱折会肿起，中线会融合以形成阴囊。隆起物会长大变直形成阴茎，皱折内侧会包住阴茎，中线会融合以形成阴茎尿道。出生后睾丸会下降入阴囊。如果生殖腺发育为卵巢，另外一套过程会形成雌性内外生殖器。以上一般过程中出现特殊变化，就会形成程度不一的雌雄同体现象。有几十种已经命名的医疗状况会引起雌雄同体