。如同艾雷拉龙，瓜巴龙的每只手掌有三指及退化的两指。模式种是坎德拉里瓜巴龙（"G. candelariensis"），是由约瑟·波拿巴（Jose Bonaparte）及J. Ferigolo在1998年描述、命名。
发现.正模标本（编号 MCN PV2355）是一个保存良好的部分身体骨骼。副模标本（编号 MCN PV2356）则是一个接近完整的左后肢，关节仍呈连接状态。这两个化石都发现于巴西南里约格兰德州，位于着名的Paleorrota地质公园内，都是在名为「Prό-Guaíb