公带着夫人文姜访问齐国，齐襄公与文姜通奸（文姜是襄公之妹）。之后鲁桓公加以指责。同年夏四月，齐襄公派公子彭生驾驶鲁桓公的马车，鲁桓公被搚干而死。时人猜测可能是齐襄公命彭生在车上杀了鲁桓公，以便与文姜通姦。在鲁国的压力下，齐襄公杀了彭生。在位期间的卿为羽父、柔。鲁桓公嫡长子为鲁庄公，继承国君之位。另有三子，庶长子孟庆父、次子叔牙、嫡次子季友，都被封为卿大夫，后代皆在鲁国掌权，三人因皆出自鲁桓公，被称为三桓。
家庭.
子女.另有鲁姬子，秦宪公之妾，生