天皇21年（613年）条记载「设置难波（大坂）至京（飞鸟）的大道」，是日本最古的「官道」。现在的竹内街道大部分和推古天皇时代的官道重叠。东侧连结由东西横切奈良盆地南部的官道横大路。 过去称作丹比道。根据天武天皇元年7月1日（672年7月30日）条记载，壬申之乱也使用此街道。飞鸟时代，佛教或中国、朝鲜的文化通过竹内街道传入大和，影响飞鸟文化的发展。中世，作为伊势街道之一部存续，因伊势参拜、大峰诣、当麻诣等而繁荣。现在部分区间指定为国道166号。
经由地.（西往东）