慕容运之孙（一说为其子），也就是前燕建立者慕容皝之堂侄。
生平.前秦建元六年（370年），前燕为前秦所灭后，鲜卑慕容部许多人人被迁往关中，慕容永因此至长安。因家中贫困，与妻子二人常在市场卖靴子维生。建元二十年（384年），慕容泓称王，改元燕兴，西燕始。明年，西燕慕容沖称帝，以慕容永为将军。第三年，在经过一连串的政变后，慕容永拥立慕容忠为帝，被命为太尉，守尚书令，封河东公。数月后，慕容忠被将军刁云所杀，慕容永于是被推为大都督、大将军、大单于、雍秦梁凉四州牧、河东王，暂对后