往来尖鼻咀往来元朗的专线小巴线，翌年9月投入服务，编号为「35」，即本路线。而九巴58线最终在1984年3月1日「功成身退」。1990年7月14日，本线尾班车由晚上9时延长至晚上9时半。为配合西铁线通车，本线于2003年12月14日绕经天水围站公共运输交汇处，上述安排现已取消。2015年2月1日，本线加价至$8.8。2017年6月11日，本线加价至$9.3，加幅5.7%。