馆-高丘盆地，其所在的夏馆组底部地层显示生存年代可能不早于晚白垩世的土仑期。在1994年，牠们的化石（正模标本，编号IVPP V 11821）于中国河南省南阳市内乡县发现，为一具不完整的骨架，缺少头颅骨，包含：八节后段背椎、六节荐椎、36节尾椎、部分坐骨、以及前肢与后肢骨头。模式种是诸葛南阳龙（"Nanyangosaurus zhugeii"），是由徐星、赵喜进、董枝明、李占扬、黄万波、吕君昌等人在2000人命名。属名意为「南阳的蜥蜴」；种名则是以三国时代人物诸葛亮为名，他在出世以前曾待在南阳地区。