重复控制是一种基本内模原理的简单学习控制，于1980年代日本的研究小组提出。由于其在周期性重复操作中能有效提高控制精度，近年来获得了较多关注。
重复控制的产生.1980年代，日本研究人员在研究质子同步加速器和环电流控制系统时，尝试时了当时已有的多种方法，均没能取得理想的精度。后来，他们从工人进行重复性劳动，会不断修正，从而提高精度中获得灵感，提出了重复控制这一概念。
基本重复控制.从右图可以看出，基本重复控制系统包括三部分：重复补偿器（Repetitive