约束都必须是完整约束。例如，假若一个物理系统是完整系统与单演系统，则拉格朗日方程式成立的必需与足够的条件是哈密顿原理。
实例.一个简单摆的摆锤遵守完整约束其中，formula_29是摆锤的位置，formula_30是摆长。刚体内部的粒子们遵守完整约束其中，formula_32 , formula_33分别是粒子formula_3与formula_35的位置，formula_36是它们之间的距离。