环节动物则由分节动物组成，包括蚯蚓、及蚂蟥等。这两组动物被认为是近亲，因为它们在幼虫阶段都呈现担轮幼虫的形态。
分类史.在古典时代，亚里士多德在《动物志》和《》中把动物分为有血的（嵴椎动物一般有血）和没有血的。然后将动物通过一种分类尺度进行排列，从人（有血液，两足，理性灵魂）向下到有生命的四肢动物（有血液，四足，感性灵魂）再到其它分类群如甲壳类动物（无血，多足，感性灵魂）再向下到像海绵那样自然发生的生物（无血，无腿，植物灵魂）。亚里士多德不能确定海绵是否是动物，在他的分类系统中动物