引《三郡记》所载，“汉元始二年，巡检海使、中郎将任丘筑此城，以防海寇，即以为名”。但着名历史学家王仲荦在其着作《北周地理志》中对此说作解时，明确“前人于《寰宇记》所引邢颙《三郡记》谓属假托，已多致疑”。任丘城最早见载于史书，源自北魏时期郦道元所着《水经注》，其时“已确有此城无疑”。名称由来的另一种说法是，传说有一位任姓将军葬于此地，因其陵墓封土高大，故此地为任丘。任丘城始建于西汉，北齐天保年间开始置县，后各朝几经废置。1944年，八路军占领任丘县。中华人民共和国成立后，始为县置，1986