1978年5月至1980年4月，任外交部副部长。1980年7月，任中华人民共和国驻奥地利大使兼驻维也纳联合国和其他国际组织代表。1986年7月任中国国际问题研究所所长，1990年5月离任。1990年代，他还任中德友好协会会长、外交笔会会长，北京大学、中国人民大学兼职教授。1998年离休。2020年9月25日凌晨在北京逝世，享年96岁。王殊是第七届全国政协委员，第八届全国人大代表。