公元72年），耿忠的堂兄弟、谒者仆射耿秉屡次上书请求攻打北匈奴，汉明帝便让让耿秉和显亲侯窦固与太仆祭肜、虎贲中郎将马廖、下博侯刘张、好畤侯耿忠等人共同会商出击。十二月，任命耿秉为驸马都尉，以骑都尉秦彭为副，窦固为奉车都尉，以骑都尉耿忠爲副，全都设置从事、司马等属官，出京屯驻凉州。永平十六年（公元73年）二月，分兵四路攻打北匈奴，耿忠与窦固率领酒泉、敦煌、张掖三郡郡兵和卢水的羌人胡人部队为其中一路，共一万二千骑兵，出酒泉塞。窦固和耿忠抵达天山，进攻北匈奴唿衍王，斩杀一千余人，唿衍王走逃跑，又追击到蒲类海，