药是由M35卡车运输，就装甲部队的作战支援来讲根本不适合。所以在1980年代採购新自走炮时兵整中心开发了此型车辆，于民国77年（1988年）配发部队，不过因此动力表现略为不足，后来改良成CM-24A1的时候更换动力包件以改善性能。以CM-24配合M110A2自走砲，载运42发八吋砲弹与所需药包，使用手动操作的折叠吊桿吊运砲弹。至于射速比较快的M109A2与M109A5，则以CM-24A1配合，CM-24A1的改良点是使用自动化舱储系统及电动输送轨，载运90发155mm砲弹与所需药包，可以让弹药补给兵