为国家队一员，当时付涛、鹿军庆、杨昌勋及冯燕超均为他在国家队的教练。然而，永富军在1997年的八运会时已为陕西队取得了男子团体小项的银牌。两年之后的香港冠军赛，他夺得了男子个人小项的冠军，并于同一年得到在西安举行的第四届城运会中射箭项目的男子团体小项铜牌。2000年，他于美国欧洲大奖赛摘下团体小项的第一位，更入选悉尼奥运的名单，但未有奖牌进帐。2001年，永富军在九运会中的男子团体小项中与罗恆宇、何春晨的组合在广东省奥体中心射箭场以1环的差战胜广西队，最终夺得金牌。2003年，他与队友在全国大奖赛总