兴元初（784），朱泚叛乱，出使西戎（吐蕃），乞师而旋。乱平，迁内侍省内给事。六月，加朝散大夫。贞元元年（785），出使黑衣大食（阿拔斯王朝），成功完成使命。四年六月，转中大夫。七月，封弘农县开国男，食邑三百户。十二年，加太中大夫，余如故。十五年，淮西吴少诚拥兵叛乱，杨良瑶奉命处理，监东都畿汝州军事，用安抚手段使事件平息。顺宗永贞元年（805），回长安，供侍近密。五月，以本官领右三军僻仗使。年迈退养后归信佛教。宪宗元和元年（806）七月二十二日，卒于长安辅兴里私第，享年七十一岁。十月，葬于云阳县龙云