公子被封在平邑，后代即以地名为氏姓。平鉴祖父平延，北魏安平太守。父平胜，安州刺史。
生平.平鉴自幼聪敏，从徐遵明、杨文懿受学，虽是儒生，却有豪侠之气。北魏孝昌（525—528年）末年，盗贼蜂起，平鉴见天下将乱，于是前往洛阳，与慕容俨为友，两人以教人骑马射箭为业。平鉴手巧，每在夜里则胡画，卖画以供应衣食。他对宗亲道：“运有污隆，乱极则治。并州戎马之地，尔朱王命世之雄，杖义建旗，奉辞问罪，劳忠竭力，今也其时。”遂率家族宗人投奔尔朱荣于晋阳，上陈静乱安民之策。尔朱荣大为惊奇，即署任为参军