早期多为人力驱动，后有加装动力机构的型号。
相关法律.很多国家和地区的法律视脚踏车为车辆的一种，常常要求适当配备甚至是要向政府相关部门登记领取车牌后始得上路。有些地方要求脚踏车夜间行车时需要使用车头灯。
台湾.台湾的交通法规将脚踏车列爲一种人力慢车，1972年起不须领有牌照，不需要缴牌照税。台湾的脚踏车于1950年时曾经规定必须装设电灯。台北市政府于2008年开始计画规范驾驶员要戴安全帽等一系列规定，违规要开罚，但尚未正式实施。2012年5月开始全国警方将