1977年向圣多美和普林西比派出1000~1500名士兵帮助当时的曼努埃尔·平托·达科斯塔总统建立社会主义政权。之后几年，安哥拉军队与它的合作者们时常进行联合军演，并进行技术交流。1985年早期，安哥拉境外军队人数减至500人左右。安哥拉军队曾干涉佛得角和几内亚比绍局势，备受争议。2012年中，安哥拉军队在民众的默许下介入局势，试图重组几内亚比绍军队，政变领导人因此称赞这一行为。部分安哥拉军队驻扎在金沙萨和布拉柴维尔。至于2010到2011年的科特迪瓦内战，安哥拉军队亦有介入，不过官方未承认，然而法