结成密集阵。取而代之的是小编制的步兵小组协同作战，因此出现了步兵伍、班、排、连、营、团、旅。18世纪，步兵师也随之出现。从此开始了延续至今的热兵器时代。而枪械的威力、射程和精确度也逐步提高，极大地改变了步兵作战的方式。在第一次世界大战中，开始用火车、汽车输送步兵部队到前线阵地再徒步作战，这些部队被称为机械化或摩步化部队。后来更发展出了坦克，是装甲车的前身。到了二次世界大战时期，世界各国亦开始为步兵部队装备运输车辆、装甲运兵车，以提高步兵的机动能力，即摩托化、机械化，一些国家的步兵更改称为机械化步兵或摩