986年11月14日，双方签订《中韩空中运输协定》。1987年1月20日，金万铁等11名北韩人为寻求自由，驾船抵达日本，经中华民国政府予以协助，于2月8日经由台北前往韩国定居。韩国总统全斗焕、外务部长分别致函感谢。1988年2月25日，行政院长俞国华以中华民国庆贺特使的身分，率领外交部长丁懋时、行政院新闻局长邵玉铭、国防部副参谋总长赵知远、中华民国工商协进会理事长辜振甫，参加韩国第十三任总统卢泰愚的。1990年2月7日，韩国国会议长应中华民国立法院长刘阔才邀请，率领多位议员抵台访问。期间会见总统