出后，确立了德川家地位，3年后创立幕府。庆长12年（1607年）岛津家久为首的众大名讨好幕府的忠心前往江户参勤。家康根据秀吉的做法，在江户城建设屋敷，妻子在江户居住，制度因而建立，由初时间的自发性行动渐渐成为一种制度。寛永12年（1635年）第三代将军德川家光制定武家诸法度，成为了一种义务。寛永19年（1642年）规定谱代大名参勤交代为义务，原则上除了幕府上的役职者以外，其余大名都要进行参勤交代。
其后.除了在第八代将军吉宗上任时，以财困为理由暂缓执行外，在其余时代仍坚持执行。