部件数formula_29。其次计算出能写出的所有静力方程式数目。对于一个静态物体，其满足三条静力方程式：水平受力平衡，垂直受力平衡和力矩平衡。所以可以写出 formula_30最后要求出系统所有未知量，或者说约束条件的个数formula_27。约束条件分为外约束条件formula_32和内约束条件formula_33；外约束条件指的是因与外界，如地面，基座等连结而出现的约束条件；相反地，内约束条件是指因系统内部的连结而出现的约束条件。对于与外部的连结，我们区分三种情况：把所有外部连结所形成的约束