家康死去之前不久，忠清获解除闭门处分，但是在一段时间内仍然处于状态。其后，忠清凭着其父忠重过去的功绩以及自己在大坂之役的军功，获加封至三河刈谷2万石。宽永9年（1632年），忠清再获加封至4万石。宽永19年（1642年）7月，忠清加封至信浓松本藩7万石。正保4年（1647年）5月，忠清在江户死去，享年66岁，家督之位由水野忠职接任。