68年中学毕业后，刘跟其契爷罗维拍摄电影，当他的副导演及场记。也当过谢贤的动作场面替身。再于1970年留意到报纸广告中有关嘉禾电影招收演员的启示，于是向母亲隐暪自己用自行创作的艺名「刘永」报考面试；结果母亲准许他去尝试于影圈发展。他便在1970年8月与苗可秀等合共三个女生与嘉禾签下六年基本演员合约。刘永本身喜欢学武，学过六合八法拳，参演过李小龙《唐山大兄》、《勐龙过江》等作品。同期在黄家达的「香港忍者恒健练武馆」担任总教练。刘与李小龙结缘于《唐山大兄》；他们其实识于微时。李拍摄电影之际欣赏刘的功夫底子，所以