，任太尉咨议。刘毅喜欢樗蒲，和刘裕赌局，刘裕获胜。郑鲜之大喜，赤脚绕床大叫，声声相续。刘毅不高兴：“郑君这是干什么。”于是对待郑鲜之没有甥舅之礼，时人称郑鲜之“格佞”。义熙十二年（416年），随从刘裕北伐，郑鲜之任右长史。刘裕即帝位为宋武帝，郑鲜之任太常，都官尚书。因从征有功，封龙阳县五等子。宋少帝景平年间，徐羡之、傅亮当权，出任豫章郡太守。郑鲜之为人通率，在皇帝之侧说话不遮隐，时人很害怕他。好交游，有时不知所往，随驾车的开到哪里就到哪里。宋文帝元嘉三年（426年），王弘入为相，举郑鲜之为尚书右仆射