诸葛亮逝世之后，政治上有蒋琬、费祎、董允等为继，政治仍算清明，使蜀汉仍保三十年国祚。但后主刘禅只求偏安，对于北伐并没有太大的兴趣，虽有姜维北伐，但姜维的北伐反导致蜀汉国内压力大增，并使朝廷大臣不满，北伐最终以失败告终。《三国志》载诸葛亮临终决定以长史杨仪、司马费祎统领各军撤退，魏延断后，姜维次之。然而前军师魏延不同意撤军，加之魏延与杨仪积怨甚久，致使双方发生争斗，最后魏延失败，在逃回汉中的途中被平北将军马岱所杀。《魏略》则载诸葛亮患病，命魏延等人受领遗命密不发丧，并令魏延摄行己事。杨仪害怕魏延在得势后将