做间接自适应控制（Indirect Adaptive Control）。
直接自适应控制.实际系统中一般采用直接自适应控制方法。直接自适应控制直接对控制器的参数进行在线调整，其目的是使得系统的跟踪误差趋于零。通过简单的Lyapunov稳定性推导，可以得到直接自适应控制的控制律。而通过充分利用实际系统的时延，可以运用上一采样时刻的参数值更新控制律，从而大大减小了直接自适应控制的在线计算量 。
间接自适应控制.间接自适应控制是通过对系统模型某个或某些未知参数进