平霍邑之功，授开府仪同三司。武德元年（618年），参与平定薛举、薛仁杲父子，封大将军。后又参与征战王世充、刘黑闼，授上柱国，封真定县开国侯。武德五年（622年），入李世民秦王府为左三翊卫府右车骑将军。七年，授秦王左一副护军。同年，又补左内马军副总管。武德九年(626年)六月初四，参与玄武门之变，以功被授为太子（李世民）左卫副率。同年七月，诏授右骁卫将军。九月，改封安化郡开国公。李世民即位后，贞观元年（627年）七月，诏授左武候将军。十月，封邾国公，食实封四百户。贞观二年六月，遘疾薨于雍州长安县之安仁里宅