外，还由托拜厄斯·弗诺负责指挥伴舰HMS探险号（HMS Adventure）同行。在1772年7月13日，两舰从普利茅斯出发，与上一次不同，这次库克向东途经好望角前往太平洋，而且还设法靠南航行，以求发现南方大陆，这使得船队在1773年1月17日创下横跨南极圈的创举。可是不久以后，决心号和探险号在同年2月9日于南冰洋因为大雾而分道扬镳，结果两船到5月17日才于纽西兰夏洛特皇后海湾（Queen Charlotte Sound）的预定会合点重新会合。在失散期间，弗诺的探险号曾驶往塔斯曼尼亚一带，而库克的决心号则驶