分类.现今发现的海百合大约有六百多种，全都只归类在关节亚纲之下。海百合的腕有的看起来很稀疏，有的则非常浓密，而海百合的分类主要可根据「腕」的多寡。仅有少数海百合只长出五只腕（海百合和同属的海胆、海星、海参、蛇尾等一样，具有棘皮动物五幅性对称的特征），绝大部分海百合拥有10～50只腕，有的甚至有200只之多。
特征.海百合腕足细长，腕由圆形基座边缘长出，可以像树枝般一再分岔，细分成多个小节，小节上有许多细小的羽枝(Pinnulae)，每一支羽枝可再细分成