。1960年代，勃朗-包维利公司为德国联邦铁路开发出双空心轴六连杆扇形橡胶块驱动装置（），大齿轮通过滚动轴承安装在固定空心轴上，大齿轮与转动空心轴用六连杆万向节联接，而转动空心轴另一端用扇形橡胶块及爪盘与车轮相连；在作为进入交流传动时代标志的德国联邦铁路120型电力机车上，首次采用两级弹性元件皆为六连杆万向节的结构形式，即双级六连杆空心轴驱动装置。
电机空心轴驱动方式.电机空心轴驱动方式的特点是将弹性联轴器设置在牵引电动机电枢轴与小齿轮之间，并将牵引电动机电枢轴设计成空心轴以节省空