动物是软体动物和环节动物。担轮动物的生活史具有一些关键的共性。幼虫孵化后成爲微小的游泳体，称爲担轮幼虫。担轮幼虫在身体中部拥有两条纤毛带，用于游泳和捕获食物，而在“顶端”有一丛长的鞭毛。担轮动物的幼虫非常相似，尽管其成体区别很大。直到最近，人们一直认爲节肢动物和环节动物是近亲，其原因是这两类动物都有身体分节的现象，但节肢动物不具有担轮幼虫，分子生物学也没有支持这一观点的证据。
触手冠动物.触手冠动物曾经被认爲是单系群（Monophyly），包括帚虫动物、外肛动物和腕足动物。其中后两