好友朱勃曾上奏替马援伸冤：“夫大将在外，谗言在内，微过辄记，大功不计，诚为国之所慎也。故章邯畏口而奔楚，燕将据聊而不下。岂其甘心末规哉，悼巧言之伤类也。”汉明帝时，图画东汉初年的名臣列将于云台，马援之女马氏当时为皇后，因外戚之故，唯独没有列上马援。东平王怪而问之，明帝笑而不答。直到永平十七年，马援夫人逝世，“乃更修封树，起祠堂”。建初三年（78年），曾外孙汉章帝使五官中郎将持节追策，谥援为忠成侯。马援着有《》，是劝诫侄子马严和马敦的家书。当中名句“画虎不成反类狗（犬）”广为流传。据裴松之注《三国