多尔·罗斯季斯拉维奇所有。莫斯科公国在1303年控制了这座城镇，并在接下来的几个世纪里为持续占有它而与立陶宛人时有纷争。历任莫斯科大公通常将莫扎伊斯克作为其兄弟的封地。1517年最后一个莫扎伊斯克王公瓦西里·谢苗诺维奇死后，此地被并入莫斯科公国。在拿破仑入侵俄国时，莫扎伊斯克是守卫莫斯科的重地。着名的博罗季诺战役就发生在距该城12千米的博罗季诺。莫扎伊斯克有几座宏伟的石砌教堂。