桥于1972年3月29日落成，稍早于红隧的通车日期。其后为配合香港仔隧道的通车，坚拿道天桥沿摩理臣山道及黄泥涌道于1976年动工延长至香港仔隧道跑马地出口，是为黄泥涌崃天桥。由于此天桥是由跑马地或港岛南区（黄竹坑、香港仔、鸭脷洲）连接红隧、湾仔北、中环、东隧或北角的必经之路，同时又能直达铜锣湾最大型商场——时代广场，每当繁忙时间或假日，此天桥的交通会非常挤塞。最初的坚拿道天桥是两条平行但分开的桥面，两边均为单线车道；后来为应付日渐繁忙的交通，坚拿道天桥被扩建，连接中间分开的地方以增加共两条行车线，成为现