在1987年由香港引入双层巴士营运。1993年9月28日，开设首条无人售票公交线。从1994年1月开始，二汽巴士先后开通了多条巴士路线，初步形成了公司在广州市区的巴士线网。1994年10月8日，广州市第二公共汽车公司与香港冠忠游览车有限公司（冠忠巴士集团之全资附属公司）共同合资成立合作企业广州冠忠巴士有限公司。根据合作企业合同，冠忠游览车出资支付广州冠忠全部註册资本76,000,000港元，而广州二汽则投入若干巴士线经营权、土地使用权及办公物业。2004年6月8日，由广州市第二公共汽车公司、广州