后，任第13兵团司令员、第15兵团司令员兼广东军区副司令员，后兼广州市警备司令员。1951年任华南军区副司令员兼华南军区防空部队司令员和政委，中共中央华南分局常委。1952年任中南军区参谋长。1953年5月，黄永胜任中国人民志愿军第十九兵团司令员，参加朝鲜战争。1954年出任中南军区副司令员兼参谋长。1955年出任广州军区司令员，同年被授予上将军衔，获一级八一勋章、一级独立自由勋章、一级解放勋章。文化大革命时期兼任广东省革命委员会主任。1967年初，黄永胜在军委扩大会议上说：“希望中央文革多听毛主席的话