第四届城运会中射箭项目的男子团体小项铜牌。2000年，他于美国欧洲大奖赛摘下团体小项的第一位，更入选悉尼奥运的名单，但未有奖牌进帐。2001年，永富军在九运会中的男子团体小项中与罗恆宇、何春晨的组合在广东省奥体中心射箭场以1环的差战胜广西队，最终夺得金牌。2003年，他与队友在全国大奖赛总决赛(广西站)赢得男子团体小项冠军。次年的全国室外锦标赛，永先后取得男子个人小项及男子团体小项的亚军和季军。同年，他再次参与奥运，在男子个人小项中，他在首圈不敌日本对手出局。2005年7月，永富军成为全国奥林匹克射