是一个部分身体骨骼，包含：18节尾椎、神经弓、牙齿、人字形骨、掌骨末端。化石发现于美国蒙大拿州的克洛夫利组（Cloverly Formation），地质年代相当于阿普第阶到阿尔比阶。在2012年，Cary Woodruff博士将化石进行叙述、命名，模式种是库氏皱尾龙（"R. cooneyi"）。属名在拉丁文意为「皱纹尾巴」，意指尾椎的后缘非常凹凸不平；种名则是以化石发现地的拥有者J.P. Cooney为名。