京投降。封舞阴侯。刘秀以朱佑代岑彭守黎丘，命岑彭和傅俊南进夷陵，打败田戎。建武六年（30年）冬，帝召岑彭入京，厚加赏赐。建武八年（32年），岑彭随帝攻破天水，灭隗嚣。建武十一年（35年）岑彭伐公孙述，进军江州（今重庆市北嘉陵江北岸），公孙述派遣延岑、吕鲔拒守广汉（今属四川），又以侯丹等二万余人守黄石（今四川涪陵东北横石滩），岑彭溯都江而上，袭击侯丹，大破其军，侯丹败走，岑彭斩于马下。直抵成都附近，公孙述以杖击地惊曰：“是何神也”。建武十二年（36年）十月，进军广都，至武阳，驻守彭亡（彭祖死后埋葬之地