谱》记载，1264年，久米、庆良间、伊比屋等岛第一次向琉球朝贡。琉球国王英祖在泊村建立公馆，以收贮诸岛贡物。此后，泊港成为琉球的第二大贸易港口，与附近的那霸港、安谢港同为琉球重要港口。大量中国人和朝鲜人来到泊港贸易，泊港设置有安置外国漂流民的房屋。来自奄美大岛的船只也经常停泊于泊港，对奄美贸易由泊的有力酋长控制。在第二尚氏王朝时期，泊士族与首里士族、那霸士族、久米士族并称为琉球的四大士族。泊村于1879年琉球被日本兼併之后，被併入新设立的那霸市。此后成为那霸的一个地名，但泊港依旧是那霸市重要的港口。