磨国豪族赤松氏在姬山修建要塞。在安土桃山时代，丰臣秀吉于1581年（天正9年）修建了具天守的姬路城，此为姬路的城下町历史之始。关原之战之后，德川家康的女婿池田辉政被移封至此，成立了姬路藩，现在的姬路城就是兴建于池田辉政统治时期。1617年由于继承的池田光政过于年幼，池田氏被转封至鸟取藩，由德川家康重臣本多忠胜之子本多忠政接替姬路藩；在池田辉政和本多忠政统治时期，除了姬路城竣工之外，姬路的城下町格局亦在这一时期基本完成，确立了现在姬路市中心地区的城市格局。一直到江户时代结束，姬路藩的领主经过多达九次的变动