人类的历史可追溯到上万年前。其先史时代可分为土器出现以前的后期旧石器时代和土器出现之后的贝冢时代（约在日本本土绳文时代和平安时代之间）。在那霸市附近发现了琉球群岛地区最为古老的人骨，被称为山下洞人，据今约有32000年历史。1967年，又在具志头村（今八重濑町）发现了距今18000年的港川人遗骨。琉球群岛的古人类化石以沖绳岛为中心，在久米岛、伊江岛、宫古岛皆有分佈。中国最早説到琉球人是隋代日本本土史书上曾有信觉、球美、夜久、度感岛的住民向日本朝贡的记载。新井白石认为信觉指今石垣岛，球美指今久米岛，夜久指