来的朝代有相似的制度。府兵制的特点可以简单概括为：平时为民，战时为兵；兵不识将，将不知兵六镇之乱后北魏内乱，分为东魏与西魏，西魏大统八年（542年）权臣宇文泰将关中地区的六镇军人编成六军，宇文泰为全军统帅。后经过不断编整直到大统十六年，已建立起八柱国、十二大将军、二十四开府的组织。北周改府兵军士为“侍官”，成为皇帝的亲军，一人充员府兵，全家皆编入军籍。隋文帝杨坚开皇十年（590年）下诏：“凡是军人可悉属州县，垦田籍帐，一与民同，军府统领，宜依旧式。”成为“兵农合一”的制度。唐初承袭隋制，初置十二军。