构之间相邻的区域，因此最终的轨迹不会完全脱离某个控制结构。相反的，轨迹会在控制结构的边界上「滑动」。这种沿着控制结构之间边界滑动的行为称为「滑动模式」而包括边界在内的几何轨迹称为滑动曲面（sliding surface）。在现代控制理论的范围中，任何变结构系统（例如滑动模式控制）都可以视为是併合系统的特例，因为系统有些时候会在连续的状态空间中移动，也时也会在几个离散的控制模式中切换。
简介.滑动模式控制中存在滑动曲面formula_1，一开始时，系统会在有限时间内到达滑动曲面，之后