二州刺史王恭以讨伐司马尚之兄弟之名起兵，时任王恭司马的刘牢之因为王恭只以一般将领看待他而深感不满。司马元显于是派了高素策反刘牢之，并许以王恭的职位授予刘牢之。刘牢之当时就询问刘敬宣意见，刘敬宣就说：「朝廷虽然没有周成王、周康王时那样好，但亦不像周幽王、周厉王时那样差；而王恭现在恃着其军队，欺罔蔑视王室，大人你与他并非骨肉之亲，也没君臣之义，一起做事时交流亦少，喜好志向亦都不相同，现在讨伐他，又何须顾虑情义上的问题呀！」刘牢之于是决意叛变。及后王恭命刘牢之率帐下督颜延担任前锋，而刘牢之走到竹里就斩杀颜延，归降