卫将军王肃八世孙，晋左光禄大夫王雅的曾孙。祖父王准是南朝宋司徒左长史。父亲王延年，家道中落。僧孺五岁时就能读《孝经》，六岁能属文，因家贫，常帮人抄书，所写既毕，内容都背诵无误。南朝齐时担任太学博士，因善辞藻入幕于竟陵王萧子良门下，编撰《四部要略》，与任昉有往来，与沈约、任昉并为当时三大藏书家。南朝梁初官至御史中丞，后任南康王长史，被典签汤道愍所排斥。天监十年，转徙至南徐州。工于书法，《南史》本传说他“善楷、隶”。晚年患有“癫眩屡动，消温频增”之病。原有集三十卷，散佚，明代张溥辑为《王左丞集》，收入《