样。所有线性系统方程、二次目标函数、杂讯为纯叠加性的集中式系统中，确定性等效性质都会成立，二次目标函数的假设是让（配合确定性等效性质）的最佳控制律是控制器观测值的线性函数。若有任何和上述假设不同的地方：非线性状态方程、非二次目标函数、或是系统为分散式控制系统都会让确定性等效性质不成立。例如在分散式系统中的Witsenhausen反例就是说明确定性等效性质在分散式系统中不成立。
离散时间系统.在离散时间系统中，控制器会在每个时间週期观测状态变数（也可能包括估测杂讯）。其目标可以针