马楚之以散骑常侍的身份被征召返回。之后司马楚之跟随魏太武帝征讨凉州，因功获赐奴隶一百户。太平真君三年（442年），宋文帝派遣裴方明、胡崇之进攻仇池。七月丙寅（442年9月12日），北魏以司马楚之假节，和淮南公皮豹子等人统帅关中各路军队，从散关西入，在浊水击退裴方明，俘虏胡崇之以及他的部下，仇池平定后返回。太平真君九年（448年），魏太武帝北征柔然，诏令司马楚之和济阴公卢中山等人督促运输接济军队。当时北魏镇北将军封沓逃亡到柔然，劝说柔然攻击司马楚之等人断绝粮食运输。柔然于是派出侦察兵进入司马楚之军中，