家堡子村人。1931年，高鹏考入东北大学化学系，后转入政治经济系。九一八事变爆发后，高鹏参加了流亡北平的东北学生组织的抗日救国团体“东北学生军”，被选为学生军的队长。1935年，参加一二·九运动。1936年，任六一三学生运动总指挥。1937年，与赵侗、纪亭榭等人在北京昌平县白羊城村成立北平郊区第一支人民抗日队伍国民抗日军，担任政治部主任兼副司令员。1937年，国民抗日军加入平西八路军晋察冀军区聂荣臻司令员指挥的八路军挺进军，改编为八路军晋察冀军区第五支队，高鹏任副司令员。同年12月加入中国共产党。1938年