。转动简单说为一对于共同点的径向渐进运动，其共同点位于运动转轴上，转轴与运动平面之间夹90度角互相垂直。若转轴位于物体自身外则称为轨道运动，例如：地球相对于太阳的公转。转动和轨道运动或者是自转主要的差异仅为转轴位于物体自身的内或外。而此差异可以在讨论刚体时说明。若此转动为两个围绕相同的点/轴的转动的第三个转动结果，则此逆向转动的结果也是相同。因此，上述一系列的转动，在数学上称作“群”。然而，绕旋转点/轴和绕另一个点或轴转动可能会导致其他的旋转，例如移动。惯性座标的转动为沿着x、y和z轴的旋转运动。在