初并不是以此命名的，1933年时此路被划为萨拉沙博士大马路的一部份。在约翰四世大马路对出的堤边（约为今南湾中巷位置）设有一个埠头供渔船小艇停泊，人称「鱼仔埗头」。后来在这条路的路中心植树，树木旁边则划为泊车位。每逢夏天，此路的东南端均设有临时茶座。自葡萄牙发生康乃馨革命后，澳门市政厅在1975年初决定将萨拉沙博士大马路重命名为友谊大马路；1989年2月苏亚雷斯首次到访澳门后，同年10月28日澳门市政厅召开市政会议决定将这条路从友谊大马路分割出来，并命名为苏亚利斯博士大马路，至12月12日刊宪后正式落实。