ae）名称来自于腿龙，腿龙科是群原始鸟臀目恐龙，与剑龙类与甲龙类的祖先亲缘关系接近。除了腿龙以外，腿龙科演化支还包括卞氏龙、可能还有小盾龙。在1869年，爱德华·德林克·科普（Edward Drinker Cope）提出这个演化支的概念；而在2001年，中国古生物学家董枝明发现卞氏龙与腿龙有相似处后，提出腿龙科的正式名称。腿龙科化石已发现于侏儸纪早期地层，并可能存活到侏儸纪晚期。腿龙科化石已在中国、英格兰、以及亚利桑那州等地发现。有些古生物学家认为腿龙科是并系群，但麦可·班顿（Michael J. Bent