通常用专用的平衡舵以及内部的平衡水柜来控制。平衡水柜内部管线连通，用水泵调整各平衡水柜之中的水，从而调整个部分重力而创造出平衡向上与向下的力矩。
潜艇的动力.现代潜艇都是依靠电力驱动马达推动螺旋桨前进。根据电力产生的方式，分爲柴电动力，核动力和AIP。
柴电动力与唿吸管.最早期曾经尝试过做为潜艇动力来源的有压缩空气、人力、蒸气、燃油和电力等等。而真正成熟的第一种潜艇动力来源是以柴油引擎配合电动马达做为共同的动力来源。第一次世界大战之前，潜艇开始使用柴油