409年），巴鲁（又作巴禄）遣镇抚端竹监藏入朝贡马，获得钞币袭衣。永乐二十二年（1424年）卫镇抚三监藏（端竹监藏）再次入贡。其地通过传统茶马互市和贡赐贸易和汉地保持政治经济文化交往。贡使开始一年进北京一次，成化年间改为三年一贡。给与勘合，于四川比号，从雅州进入汉地。所属官员按照明朝土官的制度承袭。