轮轴是六种简单机械之一，是文艺复兴时期的科学家绘制希腊时期的科学文献时所识别出来的。轮轴可视为是轮和轴的组合，二者一起旋转，力可以从轮传递到轴，也可以从轴传递到轮。一般会用轴承固定轴的位置，而又使轴可以旋转。亚历山卓的希罗将轮轴列为五个可以提升重物的简单机械之一。一般认为他所指的是起重辘轳，可以回转把手，以省力的方式用绳子将重物提高，例如将井里的水桶提到井口。轮轴可视为另一种特别的槓桿，其施力是和轮轴的切线平行，轮轴的中心为其支点。轮轴的机械利益是其施力位置距轮轴中心的距离比值，也是轮的半径和轴的半