3年6月30日正式建交。2003年，双方在对方国家设立大使馆，马来西亚驻朝鲜大使馆设于平壤，朝鲜驻马来西亚大使馆设于吉隆坡。2009年，朝鲜向马来西亚开放入境签证；马来西亚成为首个朝鲜免签的国家。2017年2月13日，朝鲜公民、时任领导人金正恩之兄金正男在马来西亚吉隆坡国际机场遇刺身亡，朝鲜拒不配合马来西亚官方对该事件的调查，导致两国关系开始紧张。马来西亚宣布将召回驻朝鲜大使，之后宣布停止向朝鲜公民的免签政策。3月5日马来西亚外交部宣布将目前的朝鲜驻马大使姜哲列为“不受欢迎的人”并让其在48小时内离开马