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历史.据载唐宋戏曲说书流行后，民间便开始形成一种以成人或孩童化妆成戏剧中人物的游行，俗称赛色或彩色，其中在台面上装扮凌空而起的人物的，就是飘色。
起源.飘色巡游起源于1860年代太平天国败亡后，清政府一度禁止粤剧，于是广东省广州沙湾居民就以戏曲人物的造型巡游而不唱戏，当时此活动又称赛色。其后此活动流传到佛山，于每年秋收后举行作为庆祝。之后，再流传到香港长洲，併入长洲太平清醮成为表演项目。另一种起源说法是，明代沙湾人李路远在云南任将官时当地解决纠纷