后，每当琉球王位更替的时候，不仅要向中国朝廷派遣使者请求册封，同时也要向日本江户幕府派遣使者，这些派往日本的使者被称为「谢恩使」。每逢幕府将军袭职之际，琉球国也要向遣使至江户庆贺，这些使者被称为「庆贺使」。1634年（明崇祯7年、日本宽永11年），尚丰王以弟弟尚盛（金武王子朝贞）为谢恩使、次子尚文（佐敷王子朝益）为庆贺使前往江户，谒见幕府将军德川家光。这是琉球国第一次向日本派遣谢恩使和庆贺使。从1634年到1850年间，琉球国共向江户幕府派遣使节达18次。江户幕府政权倒台后，1873年（清同治12年