研究设施就开发了五层的生产控制模型。国防高等研究计划署在1990年代初始赞助有关网络化智慧控制系统应用在军事指挥与控制系统的应用。NIST以其较早期的研究为基础，开发了NIST的实时控制系统（RCS）及，这些是通用式的阶层式控制系统，曾用来建构、机器人起重机及。国防高等研究计划署在2007年11月提出了。获胜者Tartan Racing所建构的阶层式控制系统，有分层的任务、运动规划、行为产生、感知、世界建模以及机械电子学。
人工智慧.（Subsumption architec