5公分的望远镜就能看见土星环，但直到1610年伽利略用望远镜看了才知道它的存在。他虽然起初认为是在土星两侧的卫星，直到克里斯蒂安·惠更斯使用倍数更高的望远镜才看清楚并认为是环。惠更斯也发现了土星的卫星土卫六。不久之后，卡西尼发现了另外4颗卫星：土卫八、土卫五、土卫三和土卫四。在1675年，卡西尼也发现了着名的卡西尼缝。之后一段时间都没有进一步的有意义发现，直到1789年威廉·赫歇尔才再发现两颗卫星：土卫一和土卫二。形状不规则的土卫七和土卫六有着共振，是在1848年被英国发现的。在1899年，威廉·亨