个变化时再送出下一个指令。许多实际的制程不是线性的，不过在小的操作范围内可以视为是线性的。大部份的应用可以使用线性模型预测控制，模型预测控制的回授机制会补偿因为模型及实际制程之间的结构不一定所产生的估测误差。假如预测控制器中的模型都是线性模型，根据线性代数中的叠加原理可以让几个独立变数变化的效果加成，并且可以预测到应变量的变加。因此可以将控制问题简化成一连串直接的矩阵代数计数，速度快，而且有强健性。假如线性模型已经无法描述实际系统的非线性特性，有许多不同的作法。有些情形下，制程变数可以在模型预测控制