由战国时代楚国的楚琴氏发明，楚琴氏在战争中感到弓箭的威力还不够，便在弓上装臂，创造了第一把弩。前342年，齐国和魏国在马陵交战，齐国军师孙膑在马陵道两侧埋伏了一万多名弩手，当魏军经过时，万弩齐发，大败魏军。秦朝时期弩在军事上的应用极爲普遍，依照对秦始皇兵马俑的考古发掘，不仅是步兵，当时的骑兵也将弩作爲首要作战兵器。由于弩重新上箭的时间非常长，故在战术上多以弓箭作其掩护武器。汉朝时期，弩已趋成熟。晁错于西元前169年写了一篇奏章上呈汉文帝，该奏章中涵盖了他认为汉弩优于匈奴弓的主张。是文字上「弩」与「弓