扎菲的个人邀请，2001年他首次前往利比亚拜访。在这趟短暂的拜访中，两人一同商议了国际的情势、油价的下跌、和石油输出国组织的产油层次。一些委内瑞拉国民大会的议员指责查维兹没有事先透露前往利比亚的旅程，却假装只是前往欧洲和非洲而已。在2004年，卡达菲在的黎波里授予查维兹「卡扎菲人权奖」，查维兹则称他为「朋友和兄弟」，宣称两人「拥有相同的社会观点」。在2006年，当查维兹第三次前往利比亚时，两人签下了一份经济和文化合作的条约，查维兹称这是一个反抗「美国霸权」的联盟。他在利比亚的访问及谈话，一直被美国严厉批评。