峡则因峡山高峻、峡水如腰而得名。梁朝武帝年间，高要县从南海郡析出，置高要郡，广州都督府驻高要郡。隋开皇九年（589年）始置端州，辖高要、端溪等九县。大业三年（607年）废州置郡，端州改为信安郡。唐武德年间复为端州，天宝元年（742年）改称高要郡，干元元年（758年）又复为端州。
宋朝至民国时期.北宋元符三年（1101年），宋徽宗因即位前为端王，端州为其“潜邸”，故在端州置兴庆军节度；政和三年（1113年）改端州为兴庆府；重和元年（1118年）又亲赐御书“肇庆府”，自此更名为