50万年前现代人类的祖先很可能以与现在非常相似的方式行走。
在不同动物中.
人类.人类通过「双摆」的策略而完成步行。在向前运动期间，腿离开地面从臀部向前摆动，这是第一次摆动。之后腿部随脚跟撞击地面，并以「倒单摆」的动作滚动到脚趾，这是第二次摆动。由于两条腿的运动协调一致，因此一只脚或另一只脚始终与地面接触。通过利用钟摆力和地面反作用力，步行过程中可节省约40％的能量。对人类而言，大多数婴儿在九到十六个月间开始学走，而平均老年人步行的速度是3.2 km/h