竹腰氏家祖。美浓国初代藩主。初代尾张藩藩主德川义直的异父兄。父亲是竹腰正时。母亲是相应院（龟之方）。
生平.在天正19年1月21日（1591年2月14日）出生，家中长男。幼名万丸、小传次。文禄3年（1594年），母亲龟之方成为德川家康的侧室。翌年（1595年），龟之方诞下仙千代。庆长5年（1600年），龟之方诞下五郎太丸（后来的德川义直）。此后，被召出并担任近仕。翌年（1601年），被赐予甲斐国5千石。在家康成为大御所并移至后，与本多正纯、安藤直次、成濑正成一同成为侧近。庆长12年