特别市出生，其父恆德王为驻满洲国关东军参谋，1947年（昭和二十二年）10月14日父亲皇籍脱离，他的皇族身分同时被剥夺。后来竹田恆治通过学习院进入庆应义塾高等学校及庆应义塾大学，毕业于法学部政治学科。他高大的身形（高于180釐米）令他学生时代在榄球与冰球方面十分活跃。毕业后，与企业家冈田茂的女儿几美子结婚。1967年（昭和四十二年）进入伊藤忠商事工作，在2001年（平成十三年）成为伊藤忠商事大洋州总经理、伊藤忠豪州会社社长及伊藤忠纽西兰会社社长。2007年（平成十九年）8月7日就任日本驻保加利亚