少年从军，追随唐朝名将李光弼，为裨将，勇冠三军。至德四年(759年)，唐军攻安庆绪于邺城，史思明率军救援，唐军败。李光弼退守河阳，史思明引军来攻，白孝德斩敌骁将刘龙仙。后累功官至北庭行营节度使，鄜坊邠宁节度使，历检校刑部尚书。凡用兵破吐蕃、谷浑，累封昌化郡王。大历十四年九月（779年），转太子少傅，寻卒，时年六十六，赠太子太保。赞曰：“君子之居，九夷无陋。壮哉嗣业，孰出其右！”（《旧唐书》）