马和皮亚琴察的世袭公爵（1569年–1622年），是基马拉斯公爵杜阿尔特已故长女的儿子，而基马拉斯公爵是曼纽一世的儿子，也是后者当时唯一仍在世的合法后裔，因此根据封建制度的习惯，拉纳科西奥是当时葡萄牙王位继承顺序的第一位。他的双亲分别是帕尔马和皮亚琴察公爵亚历桑德罗·法尔内塞及。拉纳科西奥叔公恩里克一世的逝世，引发了各方对葡萄牙王位的争夺战，当年他年仅11岁。然而他父亲是另一位竞争者西班牙国王腓力二世的盟友，因此当时拉纳科西奥的权利并没有被强行宣称，而他后来也在1592年即位为帕尔玛公爵。与此不同的，拉