有相似处后，提出腿龙科的正式名称。腿龙科化石已发现于侏儸纪早期地层，并可能存活到侏儸纪晚期。腿龙科化石已在中国、英格兰、以及亚利桑那州等地发现。有些古生物学家认为腿龙科是并系群，但麦可·班顿（Michael J. Benton）在2004年将腿龙科列为单系群。在装甲亚目中，比腿龙还原始的化石纪录很稀少。最原始的小盾龙化石发现于亚利桑那州，牠们是比腿龙还早的装甲亚目恐龙，在机能上是二足恐龙。在法国发现了一个1亿9500万年前的足迹化石，可能属于一只早期装甲恐龙。这些原始装甲亚目的祖先，在侏儸纪早期间，从类