民在昌平境内雪山、南口等地繁衍生息。区域夏属冀州，商属幽州，周属燕国，秦属上谷郡。汉武帝时期（西汉元封元年，公元前110年），在县域内设昌平、军都二县，属上谷郡。昌平县治所在今百善镇上、下东廓两村之西；军都县治所在今昌平城区东南45里。王莽建新朝后改昌平县为长昌县、上谷郡为朔调郡；长昌县、军都县属朔调郡。东汉建武十三年（37年），长昌县、军都县改属广阳郡。永元八年（96年）复称昌平县。三国魏时，昌平县、军都县属幽州燕国；西晋时属幽州燕国。十六国后赵时属幽州燕郡。前燕属幽州燕国。前秦属幽州