诸部落得泥熟等家口，将充贱者，宜括取送还，仍加赐赉。即是矜其枉破，使百姓知贺鲁是贼，知陛下德泽广及也。”高宗赞同了他的观点，释放泥熟家人；泥熟等感恩，愿意跟随唐军效命。显庆三年（658年），薛仁贵辅助营州都督兼东夷都护程名振经略辽东，在贵端城（位于今辽宁浑河一带）攻破高句丽，斩首三千余。显庆四年（659年）薛仁贵、梁建方、契苾何力等与高句丽大将温沙多门大战于横山（今辽宁辽阳华表山）。薛仁贵匹马当先，射无虚发，大破敌军。同月，又在石城大战高句丽军。高句丽军中有一个善射的人，射杀唐军十余人。薛仁贵大怒，