937年的爱沙尼亚学者钢和泰是一名着名汉学家和东方学家，在中国语言学和藏学等领域均有所研究，在中外文化和学术交流中扮演极其重要的角色。钢和泰在20世纪初发现了清朝宫廷御用的图像学着作《诸佛菩萨圣像赞》，又曾在北京大学和燕京大学执教，与胡适有交情，亦曾与陈寅恪交流切磋。1940年中旬，苏联，爱沙尼亚苏维埃社会主义共和国成立；1991年8月20日，爱沙尼亚宣布脱离苏联独立。其后，随着承认波罗的海国家的独立，中华人民共和国政府亦承认爱沙尼亚为主权国家，并与其建交。中华人民共和国于1992年在爱沙尼亚设立大使馆