出兵时其统兵将领称为“某州驻扎御前诸军都统制”。辽朝守卫京师的部队称为“御帐亲军”，设侍卫司统领。警卫皇帝的部队称为“宫卫骑军”，设宿卫司统领。北枢密院掌契丹兵马，南枢密院掌汉人兵马。作战时设天下兵马大元帅。金朝的皇帝亲军由殿前都点检司统领。战时设元帅府，由都元帅指挥。元朝成吉思汗的卫队称为“怯薜”。枢密院为最高军事机关。明朝军队实行卫所制。皇帝亲军初为十二卫，后来增至二十六卫，锦衣卫就是其中之一。清朝军队分为八旗和绿营两大系统。临时征召的部队称为勇军，例如曾国藩的湘军就是这种。Sectio