被整合在大灯旁，雾灯造型也稍作调整。此外，KJ-ZEM型米勒循环引擎被屏除了。2002年 - 因应日本新颁布的汽车废气排放标准，2.0L引擎不再使用，只剩2.5L引擎一种动力。2003年 - Millenia停止生产并走入历史，因马自达的母公司福特集团内部意见分歧，并没有推出后继车种。