控制性使得永远存在一种控制方式可以让轨迹更靠近滑动模式。只要达到了滑动模式formula_99，系统会维持在滑动模式上。沿着滑动模式轨迹，formula_54为定值，因此滑动模式轨迹可以用以下的微分方程来描述若相对微分方程在formula_15-平衡是稳定的，则系统会沿着滑动模式表面往平衡点移动。滑动模式下的「等效控制律」可以透过求解下式求得等效控制律为formula_61，也就是说因此等效控制也就是说，就算实际的控制formula_13不连续，在滑动模式 formula_36两侧的快速切换会强