出城来，逃走时，刘永部将庆吾杀刘永，将刘永首级献给光武帝，光武帝封庆吾为列侯。
后续.刘永死后、苏茂、周建拥立刘永遗孤刘纡继任梁王，继续抗汉。建武五年（29年）8月，刘纡的郯城（东海郡）被攻克，自己被部下兵士高扈杀害，梁王政权被东汉终结。