姚江上中游很早就建有桥梁，其中的通济桥始建于北宋，现有桥梁建于清代，有“浙东第一桥”之称。但下游由于土质等原因，长期只能依靠浮桥和渡船过江。1955年12月，萧甬铁路建设至庄桥站后由于软土地基无法过江，直至1959年方才在苏联专家的指导下建成跨江的青林渡铁路桥。而河口的新江桥浮桥直至1970年方才改为固定桥梁。目前，姚江上的桥梁大都建于20世纪80年代以后。宁波绕城高速公路以内的跨姚江（含1959年改道后留下的湾头支脉）桥梁和隧道列表如下。
历史文化.姚江沿岸有丰富的文化遗存