《齐诗》，改定章句，省减浮辞，定为二十万言，作《解说》九篇。爲郎。光武帝建武四年（28年），授剧县（今山东寿光南）令，视事十三年，青州因他惠政公廉举为尤异。建武十七年（41年），伏恭被召到洛阳，参加太常试经，考儒家经典，伏恭名列第一，拜经学博士。迁常山郡（今河北元氏县西北）太守，在常山敦修学校，注重传授学问，因此北方冀州盛行伏氏学。汉明帝永平二年（59年），代梁松为太仆。两年后代冯鲂拜为司空。汉章帝建初二年（77年）冬行飨礼，尊为三老。在司空位九年，因病上书辞官。元和元年（84年）去世，年九十岁。