称是东汉司徒王允之后。家族为州郡冠族。累仕北魏，赐姓乌丸氏。父王光受宇文泰重用，位至骠骑大将军、开府仪同三司，封平原县公。王轨起家事辅城公。宇文邕即位，授前侍下士。俄转左侍上士，颇被识顾。累迁内史上士、内史下大夫，加授仪同三司。宇文邕亲政初年受制于权臣宇文护，终日沈默不语。宇文邕与王轨秘谋诛护。宇文邕杀宇文护亲政，王轨被委以重任。建德初年，转内史中大夫，加授开府仪同三司，又拜上开府仪同大将军，封上黄县公，食邑一千户，军国之政，皆参预焉。建德五年（576年），宇文邕总戎东伐，六军围晋州。刺史崔景嵩守城北面