制石器，经测定距今约一万年左右。洞内发现的打制石器、蚌器、烧骨等表明了先民以狩猎与渔捞为主要生产方式。大约5000年前，肇庆的先民已经走出洞穴，懂得建造房屋，并有锄耕农业、家畜饲养业、编织业以及较先进的制陶（彩陶）业。境内的春秋晚期至战国墓葬出土的青铜器，有受中原商周文化和长江流域楚越文化影响的痕迹，也有岭南文化的显着特征。 
自先秦到唐朝.肇庆是历史悠久的岭南名郡。在秦朝以前，肇庆是百越族的居住地。前214年秦始皇帝征服百越之后，肇庆分属桂林郡和南海郡。汉武帝平定南越（南粤）