小学，后到广州唸中学，课余兼习美术。1957年回到澳门，一边教书并继续习画。六十年代，在金庸的促成下，与漫画家王泽联合执笔「老夫子与契爷」漫画。1961年迁居香港及在一家电影广告公司工作，并开始从事漫画创作。1965年进入《明报》工作，后升任为美术主任，金庸小说的插画多是出自王司马手笔。1967年，王司马的长子出世。王司马在1983年9月因患恶性肿瘤在香港圣德肋撒医院（九龙法国医院）病逝，享年43岁，10月3日于世界殡仪馆出殡。