衣卫诏狱数月，为戚继光、胡宗宪救出，俞因此郁郁以终。卒后，赠左都督，谥武襄。为了纪念俞大猷抗倭的成就，现浙江丽水有一条街道以俞大猷的名字命名：大猷街。位于福建省泉州市洛江区的俞大猷墓为福建省文物保护单位。
儿子.次子俞咨皋，字克迈，亦为明朝水师提督，于崇祯元年（1628年）遭郑芝龙于厦门击溃。
武术贡献.俞大猷和戚继光在中国武术发展史中，丰富了遗留在福建的少林拳，现称南拳，突显与少林拳之差异。（南少林也正在泉州之中）。传下「荆楚长剑」、「杨家枪」混