出的北伐军缺乏士气和纪律，很难在战场上取胜。于是桓武天皇开始向地方世家豪族求助，提出将授予征夷大将军的称号给任何替代自己讨伐北本州的地方势力。这些弓马娴熟的世家豪族很快成为了天皇用来剿灭反抗力量的工具。为了应付征战，军人不再是所有人都能胜任的，完全的专职军人--武士制度，也开始流行于日本国内。另一起源是守卫领主庄园的郎党与臣籍降下的王子。12世纪末，武士首领源赖朝出任「征夷大将军」，创立幕府，统帅天下军政，标志着武士时代的来临。尔后的军事领袖多半袭用「征夷大将军」之官位，实施统治。由1192年开始，大部