之命名爲欧罗巴（芭，Europa）。欧罗巴是希腊神话中的美丽腓尼基公主，其他三颗伽利略卫星也由马里乌斯以希腊神话人物分别命名爲埃欧（Io，木卫一）、盖尼米德（Ganymede，木卫三）和卡利斯托（卡利斯多、卡里斯托或卡利斯托；Callisto，木卫四），这四个人物皆以英俊或美丽着称。但是在20世纪中叶以前，相当长的一段时期内，这一套命名并未获天文学家所认可。早期的文献中多以位置编号将「欧罗巴」称作「木卫二」。1892年发现了木卫五，比之前已知的所有木星卫星都更靠内。1979年旅行者号探测器又发现了三