::::设定值的步阶变化.若系统的设定值有步阶变化，比例单元和微分单元也会有对应的变化，特别是微分单元对于步阶变化的输出特别的大，因此有些PID演算法会配合以下的修改来处理设定值的变化。
前馈控制.PID控制器若再配合前馈控制（开回路控制），可以再提昇其控制性能。在前馈控制中考虑系统的已知资讯（例如理想加速度或是惯量），再将输出加到PID控制器的控制输出，以提昇整体的系统性能。前馈量可能是控制输出主要的部份，而PID控制器只用来补偿目标值和开回路控制器输出之间的误差。因为前