最佳化为基础。在时间formula_1时针对受控体的状态取样，并且针对未来一段很短的滚动时域formula_2，计算使费用最小化的控制策略（数值最小化演算化）。特别会使用在线或是on the fly的计算来探索由目前状态演进的状态轨迹，并且（透过欧拉-拉格朗日方程）计算在时间formula_3之前的费用最小化策略。控制策略只会实现其中的第一步，之后会再取样系统的状态，再由新的状态去计算新的控制策略，并且预测新的状态路径。预测的时间域会渐渐前进，因此模型预测控制也称为滚动域控制（receding horizo