任为杭州刺史，同辈十一人临行前，玄宗与宰相、诸王一同送行，并命高力士为仁敬等人作诗。开元二十一年七月三十日，时任大理少卿的袁仁敬去世于长安宣阳里私宅，享年七十一岁。他死后，囚犯们都为此恸哭，他们将仁敬视为能够陈诉冤屈的慈亲，因此非常之悲伤。仁敬在世时与张九龄友善，且始终不渝。