明洪武四年（1371年），江阴侯吴良主持修建武冈内城（大王城），改土城为石城，长774丈，高2丈；此时城墙设有四门，东曰宣恩门，西曰定远门，南曰济川门、北曰迎祥门。正德三十年（1518年），知州龚震，开辟新南门。嘉靖二十九年（1550年），岷康王朱誉荣建小王城，长270丈。隆庆元年（1567年），时任宝庆府同知段有学、武冈知州蒋时谟增筑外城。1970年代，城墙大部分被毁。
形制.武冈城墙的一个特点是墙体内外皆为巨石结构，而非内夯土外包城砖结构。武冈城墙原有13座城门，