竹田宫是北白川宫能久亲王的庶长子恆久王在明治年间创立的宫家，是伏见宫之分家。1947年（昭和22年）因驻日盟军总司令部（GHQ）的指令而皇籍离脱，传袭了两代。
世系.
竹田宫恆久王.第一代恆久王是能久亲王的第一子（庶长子），1882年（明治十五年）出生，1906年（明治三十九年）明治天皇赐宫号竹田宫（以京都市伏见区地名命名）。1908年（明治41年）与明治天皇皇女、恆久王妃昌子内亲王结婚。
竹田宫恆德王.第二代恆德王在1909年（明治