纯滚动（pure rolling）。依照定义，若滚动物体任一时间接触到表面的点，其瞬时速度都和表面相同，这就是纯滚动。若滚动物体的参考平面为静止的，表示接触点的瞬时速度也要是零。实际上，因为接触面会有微小的变形，仍然会有滑动及能量耗散的情形。不过滚动摩擦力较一般的滑动摩擦力要小很多。因此轴对称物体滚动需要的能量会比滑动要小很多，若物体有受到一个延着表面的力（例如斜面上的重力、风力、推力、拉力、或是车辆引擎的转矩），要物体滚动会简单很多。非轴对称的物体也会滚动，不过轴对称的物体在在平面上滚动时，其质心是呈