于冀州中山郡与幽州涿郡的交界地带，因处中山之北而称北平，北魏时期市境内设北平郡。汉高祖十一年（前196年）在今市中心东北约五里建乐乡城，置乐乡县，属信都国，保定始设县；又有樊舆县、樊舆候国，是中山靖王刘胜之子樊舆侯刘修的分封地；新莽改称乐丘，东汉废；西晋重置，属高阳国；北魏新置清苑县，与乐乡县同属高阳郡；北齐清苑、乐乡均废入永宁，后改永宁为乐乡；隋改乐乡县为清苑县，属河间郡；唐属河北道莫州。
宋金.北宋建隆元年（960年）因清苑为宋朝皇帝祖籍，宋祖陵所在地，改清苑县为保塞县，置