器。滑动模式观测器类似卡尔曼滤波，有较理想的抗杂讯能力。另一种作法是用多观测器（multi observer），可以显着的改善暂态，抑制观测器的过沖。多观测器可以适用在所有适用高增益的系统。
非线性系统的状态观测器.针对非线性系统，最常用的是高增益状态观测器、滑动模式观测器以及扩展观测器。为了说明非线性系统中的状态观测器，先考虑以下的无输入非线性系统：其中formula_42，也假设有量测输出formula_43如下有许多设计观测器的非近似式作法。以下提到的观测器也