发敦尚，继传父业，故再以校尉入授先帝，父子给事禁省，更历四世，今白首好礼，经行笃备。……宜令郁、方并入教授，以崇本朝，光示大化。」召桓郁、刘方能入宫教授和帝经学。于是桓郁迁任长乐少府，再次入宫侍讲。不久转任侍中奉车都尉。永元四年（公元92年），代丁鸿出任太常。永元五年（公元93年），桓郁病逝。桓郁曾担任两代汉帝的老师，甚受恩宠，前后获赏赐达数百千万之厚，显于当世。他的门人杨震、朱宠，皆位至三公。他的父亲桓荣曾向朱普学习章句，共得四十万字，但这批章句浮辞繁长，多过其实。桓荣入宫后将章句裁减至二十三万字。桓郁