动学问题没有解析解。但是，逆运动学可以通过非线性编程技术来解决。特定的特殊运动链—那些带有球形腕的—允许运动去耦合。这使得我们可以把终端效果器的朝向和位置独立的处理，并导致一个高效的闭形式解。对于动画家（animator），逆运动学问题很重要。这些艺术家发现表达空间的形象比控制关节角度来要容易得多。逆运动学算法的应用包括交互操纵，动画控制和碰撞避免。