持续推力，此阶段燃烧21秒。后期鹰式飞弹主要改良均为精进寻标器的反干扰性能与准确度。
中华民国服役现况.由于鹰式飞弹服役多年，生产线早已经关闭，零配件取得不易，因此中华民国国防部计划在2020年前让所有的鹰式飞弹退役。将由天弓三型防空飞弹取代。2020年10月军方证实，鹰式飞弹在空军陆续完成天弓三型防空飞弹换装后，将有新任务，将搭配中科院国造CS/MPQ-90蜂眼机动点防御相位阵列雷达，以反制无人机、直升机等低空进袭目标，并把汰换下来的MPQ-50脉冲搜索雷达等装备，总计有三个连汰