，荷兰人和英国人来到马来半岛寻找新的殖民地和贸易。外交关系则始于1957年，即马来西亚独立之年。比利时于1957年在吉隆坡建立大使馆。1975年，马来西亚在布鲁塞尔建立大使馆，比利时和马来西亚就一直保持着传统的友好合作关系。2014年11月，以阿斯特里德公主为首的比利时经济代表团对马来西亚进行国事访问，比利时副首相兼外交部长会见了马来西亚首相纳吉·阿都拉萨和外交部副部长韩沙再努丁，双方讨论了比利时和马来西亚之间的双边关系，和一些当前的地缘政治利益问题以及东南亚的区域一体化。马来西亚政府也正在密切关注八月