次环球航行时到访新加坡，成为首艘到访新加坡水域的巴西海军训练舰。1965年10月14日，巴西承认新加坡独立，成为首个承认新加坡独立的拉丁美洲国家。巴西其后在1967年与新加坡建交。1979年，设立。而新加坡驻巴西大使馆则在2013年由新加坡外交部长尚穆根揭幕，该使馆为新加坡首个位处拉丁美洲的使馆，亦是新加坡在拉丁美洲唯一的驻外机构。翌年，前赴澳洲布里斯本出席二十国集团峰会而技术停留新加坡的巴西总统迪尔玛·罗塞夫成为首位访新的巴西总统。
经贸关系.根据经济复杂性研究中心网站上的数