罗马在伊利里亚的势力击退，他意图取得那里的控制权。于是腓力开始着手建立舰队，扩大海上势力，他与一些沿海城镇如克里特岛等结盟，或扩大那些城镇的影响力。之后前216年，腓力率舰队航向伊利里亚沿岸，但此举获利甚微，被迫放弃远征。当传来罗马人在坎尼会战遭到汉尼拔的惨重攻击后，腓力五世派遣大使前去汉尼拔在义大利的营地，双方缔结对抗罗马人的联盟，马其顿与迦太基联盟这事使罗马人大大震惊，毕竟目前的汉尼拔战争已让他们喘不过气。前214年，腓力再度率领舰队夺取伊利里亚沿岸，但这次遭到罗马人夜袭，腓力被迫烧毁舰队，从陆路退