任光禄勋。灾异起，丞相司直何武上封事推荐重用辛庆忌。辛庆忌在鸿嘉元年（前20年）为右将军诸吏散骑给事中，三年（前18年）兼任光禄勲，永始2年（前15年），为左将军。元延元年（前12年），在官病逝。辛庆忌性格质素恭敬、喜好马与马车堪称豪奢。使匈奴、西域心服。其子辛通为护羌校尉、辛遵为函谷关都尉、辛茂为水衡都尉、太守。