德川四天王和德川十六神将之首。他是主公松平元康的姑丈，正室为松平元康祖父松平清康之女(也就是松平元康之姑、松平广忠之妹)。值得一提的是，他是唯一非德川三杰的德川四天王。
生平.大永7年（1527年）在三河额田郡井田城出生，松平氏谱代家臣酒井忠亲的次男。元服后仕于德川家康的父亲松平广忠，被称为酒井小五郎、小平次、左卫门尉。松平元康成为今川义元的人质而前往骏府馆时，为同行家臣中年纪最大的人（23歳）。之后仕于松平元康（德川家康），弘治年间初期移往福谷城。弘治2年（1556年），