前后进行转换，以减少其非线性的特性。也可以直接用非线性的模型预测控制来控制，直接用非线性的模型来符合实际的应用。非线性模型可以是由实际资料所合成（例如用人工智慧的类神经网路），或是以质量平衡及能量平衡为基础的高保真动态模型。非线性模型可以线性化以得到卡尔曼滤波，或是其他可以用在线性模型预测控制的模型。El-Gherwi、Budman及El Kamel的演算法研究指出，利用双模式的方法，可以让即时计算量显着下降，而其性能和调整前相当。此演算法会以各控制器之间交换资讯为基础，平行求解N个凸优化问题Sec