学宫，不愿出任官职。由于他的游说技巧卓越，有着名的「义不帝秦」辩论。《汉书》艺文志有《鲁仲连子》14篇。
义不帝秦.赵国在长平之战惨败后，秦军围困赵都邯郸，魏安釐王派新垣衍进入邯郸游说平原君，劝平原君说服赵孝成王尊秦昭王为帝。在赵国游历的鲁仲连知道此事，便请平原君安排他与新垣衍会面，鲁仲连嘻笑怒骂地说：这么没尊严，干脆叫秦王把魏王砍成肉酱好了。并告诉新垣衍，只要秦王称帝，从此必定干涉诸侯国内政，对诸侯任意摆佈，大家都不得安宁。新垣衍只好放弃原来的意见。秦军闻知此事，便退兵五十里