由牠们带有明显驼峰的厚实身躯，以及黝黑的上半部而轻易辨认。头部与下颚佈满称为节瘤的小型瘤状突起，这些小瘤其实是毛囊，也是此物种的特色。尾鳍具有波浪状耸起边缘，于潜水过程中常会往上举离水面，和胸鳍皆具有白色斑，但不同个体身上的白色斑范围都不同（辨别方式与小天鹅的鸟喙标记相似），因此此特征可用来进行个别辨识。就比例而言，座头鲸的头部较大，约占全长的三分之一；头顶的两个喷气孔明显，喷出的水气从正面看近似心形，一般高度2.5至3公尺。嘴内的鲸须每侧270至400条之间，最长可达1公尺，最宽达30公分，多为黑色或橄榄