于隋朝时曾任东宫学士、长安王侍读，加俞岷将军。入唐之后，李世民任为秦王府记室参军。其子颜师古为着名训诂学者。
生平.颜思鲁为颜渊三十六代孙，其父颜之推流寓北周为官，任御史上士。入隋朝后，颜之推仕隋，定居于京兆万年县。隋末，唐高祖李渊起兵，颜思鲁率领子姪归附。颜思鲁娶陈郡殷氏殷英童之女，生三子：颜师古、颜相时、颜勤礼，后继娶王氏，又生一子颜育德。