皇族・陆军军人。曾孙为作家兼政治评论家竹田恒泰。北白川宫能久亲王第1王子。妃为明治天皇第6皇女昌子内亲王。官位至陆军少将大勲位功五级。
经历.1906年（明治39年）、赐宫号竹田宫、宫家创设。属近卫骑兵连队、日俄战争从军。1919年（大正8年）4月23日、当时全世界大流行西班牙流感薨去，享年37。因为恆久王的死、原预定同月29日皇太子裕仁亲王（恆久王外甥）成年式延期至五月七日。。