后期起，中国先后研制了多种自行高射炮。1987年，中国自瑞士引进了欧瑞康GDF 35毫米双管牵引高射炮。1990年，该高炮获瑞士方面特许生产以后开始批量生产并装备部队，用于点和沿海防空，命名为90式双聠35毫米牵引高射炮。它通常是在军事基地、机场、隧道、岛屿、保卫海陆通信（，简称：SLOC）的海岸边、港口、桥樑和其他重要宝贵的资产附近部署。有了这个基础，中国开始研制新型自行高炮。2011年，新型双35毫米高炮在中央电视台军事频道节目之中亮相，PGZ-09式自行高射炮首度在阅兵之中出现并对外公开亮相是在纪