早年跟从明世宗到承天府，掌行在左军都督府事。至卫辉时行宫起火，朱希忠与都督陆炳保护明世宗逃出，从此受得恩宠。之后掌管后军都督府、右军都督府，神机营总管、十二团营及五军营的提督，累加至太子太师，岁禄七百石。死后，追封为定襄王，谥恭靖。万历十一年时，给事中余懋学上言，张居正收受贿赂违规给朱希忠追封郡王，请求追夺王爵。