是使用开放的平台者称为舆或步舆。《隋书·礼仪志》记载南朝：“天子至于下贱，通乘步舆，方四尺，上施隐膝，以及襻，举之。无禁限。载舆亦如之，但不施脚，以其就席便也。” 但有些步舆也使用封闭箱身。装饰华美的舆也称为辇，一般仅限于皇帝或皇族乘坐。例如唐朝绘画《步辇图》描绘的唐太宗是乘坐在平台式的步辇上，由6个宫女手抬。清朝轿夫的月工资是一两，但轿夫有活络铜钱，实得往往多于一两。“滑竿”是用竹片编制的简易卧椅，贯穿两根竹竿抬运，也比较适合山地地区。
日本.古代日本的轿子分为舆和驾笼，驾