a_42 可以将从空间参考系S观测的位置坐标 formula_53 ，变换为从附体参考系B观测的位置坐标 formula_54 ，因此又称为「变换矩阵」。变换矩阵 formula_42 也可以做反变换如下：变换矩阵 formula_42 是一种正交矩阵，满足「正交条件」其中，formula_59 是克罗内克函数。注意到 formula_30 与 formula_61 不同，夹角 formula_61 是formula_63 与空间参考系S的坐标轴单位向量 formula_64 之间的夹角。变