罗少伟的领导下，在延安机场迎接马歇尔、张治中等一行抵达延安访问。毛泽东、朱德等中共中央领导在机场欢迎，在朱德引导下，马歇尔等人由毛泽东、周恩来等中共中央领导陪同检阅了仪仗队。1946年4月中旬，仪仗队解散后回到原部队驻地，继续担负保卫延安的任务。这是中国共产党领导的军队中首次组建仪仗队 。
正式成立.中华人民共和国成立后迅速获得苏联等社会主义阵营国家的承认，1949年10月苏联驻华大使罗申抵达北京，准备向中华人民共和国中央人民政府主席毛泽东递交国书，中共中央确定用仪仗队和军乐队举行