685年伟大的巴洛克时期作曲家巴赫出生于此。在1809-1918年间，爱森纳赫是萨克森-魏玛-爱森纳赫公国一部分。工业革命期间爱森纳赫已于十九世纪有工厂设立，并有铁路连接埃尔福特、莱比钖、法兰克福等地。1869年8月7日，奥古斯特·倍倍尔和威廉·李卜克内西在爱森纳赫建立左翼的德意志社会民主工党，其成员则被称为爱森纳赫派。1897年，首条电车系统正式启用。在二十世纪上旬，BMW亦在爱森纳赫设厂生产摩托车。二次大战期间，爱森纳赫是军用汽车的生产基地。冷战伊始，为东德的领土，而BMW当地车厂亦被东德政