尾龙的化石最初在1960年代被发现。但直到1974年才有了首笔正式纪录，当时美国古生物学家（1921–2013）将这批在（Walnut Creek）沿岸採集到的蜥脚类恐龙化石归类为侧空龙属的未命名种（"Pleurocoelus" sp.），这批化石来自白垩纪阿尔布阶早期的地层，现藏于南方卫理会大学。属名由希腊文的「」（无；非）、「」（扭转；弯曲）及拉丁文的「」（尾）组成，意为「不弯曲的尾巴」，系指其前段至中段的尾椎是採的方式紧密连接。种名则是来自化石採集者Robert H. Slaughter。