写为矩阵的形式。若系统没有外力（没有输入项），则以上方程式中的formula_99可以省略。
单摆的范例.单摆即为一个非线性系统的例子。其中其状态方程式为其中其状态方程式可写成以下的形式一系统的机械平衡点或驻点为formula_130的位置，因此单摆系统的平衡点如下其中"n"为整数。