974年有领事级外交关系，终止关系后，于对方首都互设具大使馆性质的代表机构。
政治.
外交.1963年，马来西亚（包含东马）正式成立。1964年11月26日，两国建立领事级的外交关系，中华民国设立驻吉隆坡领事馆，1969年升格为驻吉隆坡总领事馆。1974年5月31日，马来西亚政府与中华民国政府终止领事关系，并与中华人民共和国政府建立外交关系。1991年9月，马来西亚政府在南沙群岛的弹丸礁展开建设，中华民国政府表示严重关切，并重申对南沙群岛拥有完全的主权