运动的配子为精子，体积大、不能自由运动的为卵子，两者合二为一会形成受精卵，随后有丝分裂为中空的球状物体——囊胚。海绵的囊胚幼虫会游到新地点，将自己固定在海床上，并发育为新的海绵。其他大多数动物的幼体则会经历更为复杂的过程，先成原肠胚，发育出消化室以及内、外两个相互分离的胚层。在绝大多数情况下，这两个胚层之间还会发育出第三个胚层——中胚层。随后这些胚层分化为不同的组织、器官。反覆近亲繁殖会导致隐性的缺陷基因盛行率增加，进而导致近交衰退现象。为了避免此种情形，动物演化出了多种。例如辉蓝细尾鹩莺的雌鸟会与多只