祖刘邦之孙，齐悼惠王刘肥长子。
生平.前189年刘肥死，前188年汉惠帝命张良立刘襄继承齐王位。同年，惠帝崩，吕太后称制，天下事皆决于她。次年（前187年），立其兄子郦侯吕台为吕王，割齐国济南郡为吕王奉邑。前186年，刘襄弟刘章入宿卫，被吕太后封为朱虚侯，以侄吕禄女为其妻。前182年，封刘章弟刘兴居为东牟侯，皆宿卫长安中。前181年，吕太后又割齐国琅邪郡，立营陵侯刘泽为琅邪王。前180年七月吕后死后，诸吕把持朝政。刘章之妻告知刘章诸吕要作乱，刘章秘密派人告诉兄长齐王刘襄，想