刘理异母兄。生母不详。
生平.章武元年（221年）六月，封刘永为鲁王。建兴八年（230年），因与东吴预定灭魏后分疆，鲁在吴地而改封刘永为甘陵王。咸熙元年（264年），刘永东迁洛阳，拜奉车都尉，封乡侯。刘永向来憎恶宦官黄皓，黄皓得宠当权后，向刘禅诬陷刘永，使刘永十多年都不能朝见刘禅。