中秘密上书高祖，分析刘武周形势。刘武周被平定，获救，官复原职。历任刑部尚书，光禄卿等职，封邢国公。太宗贞观初，累转洪州都督，赐实封三百户。贞观九年（635年）卒，太宗手敕道：“举义之日，实有殊功，所葬并宜优厚。”谥曰襄，追赠民部尚书。后追改封渝国公，与殷开山同配飨高祖庙庭。
家族.祖父刘环隽，曾任北齐中书侍郎。父刘坦，隋大理卿。