科进士。累官太仆寺少卿。升右佥都御史，巡抚云南。万历十年（1582年），岳凤诱使缅甸莽应里进犯云南，刘世曾起用刘挺、邓子龙破敌。后因上报战功不实，被神宗削籍。督抚云贵，兵部尚书、都察院右都御史，赐飞鱼服
家族.曾祖刘相，祖刘鹤年，父刘起元，母罗氏。