。其中"v"是前进速度，"r"是转弯半径，"g"是重力加速度。这是理想的例子。若考虑相同的速度及转弯半径，轮胎宽度是现代的标准宽度，当倾斜角略为增加时，自行车骑士就需要自行补偿其施力。不过可以证实，利用简单的二维模型，在本质上说就是在旋转盘上的倒单摆，就可以预测稳态的转弯是不稳定的。若自行车的倾斜角较平衡时的倾斜角要大一点，重力产生的力矩增加，向心力减少，位移会放大。更复杂的模型会允许一个轮子转向，调整路径，并且对抗重力产生的力矩，真实的自行车需要此一机制才能有自平衡的能力。例如若自行车在旋转半