ula_43如下有许多设计观测器的非近似式作法。以下提到的观测器也可以适用于有输入的系统
线性化误差动态系统.Krener和Isidori，以及Krener和Respondek有针对状态观测器的研究，若存在可线性化的转换（微分同胚，类似回授线性化）formula_47，使新变数的系统方程如下Luenberger观测器可以设计为转换后变数formula_51的观测器误差可以满足同一个方程式Gauthier、Hammouri和Othmanand Hammouri an