为师。升广西太平府养利州知州。养利州常有越南交趾番民犯境，永祚就任知州后整肃而番人不敢再侵犯。升福建兴化府同知。十六年（1643年），升福建兴化府知府。诰授中顺大夫。兴化府境有海盗聚于海中，福建巡抚张肯堂檄令永祚率兵进勦，擒获海盗首领曾旺。仙游县贼寇起，再檄令永祚击破之。顺治三年（1646年）清军入闽，攻入兴化府城，永祚仰药自杀，年五十九岁。有诰敕二道。崇祀名宦祠。干隆四十一年（1776年）奉旨赐谥节愍。
家庭及关联.刘永祚为武进西营刘氏第九世。