。江户时代为次于八王子的主要宿场町，也是物资集散地。战后身为多摩地域的主要都市，行政机关、医院等公共机关聚集。
古代.此地曾发现旧石器时代的遗迹，分梅町、美好町附近曾挖掘出古坟群。大化改新后，派遣至东国的国司避开武藏国造的根据地大宫而选择府中作为武藏国国府。国府推测在大国魂神社附近（依据挖掘调査，神社东隣为的一部分）。武藏国的国分寺位于现在国分寺市内，距离国府约2公里。
中世.鎌仓幕府时代，本市为重要据点，鎌仓街道通过市内。此地也是新田义贞与鎌仓幕府军的战