各种主要以电力驱动的城市轨道交通系统，其中包括了地铁、轻轨、有轨电车、胶轮导向电车、单轨及磁浮等。有时公车捷运系统也被包括在其中。有些中国城市自20世纪初便已拥有有轨电车，但大多在50年代左右被拆除。北京地铁于1969年开通，是中国大陆第一个地铁系统。天津地铁于1976年开通，是中国大陆第二个地铁系统。上海地铁于1993年开通第一条地铁线路。2000年后，中国大陆的城市轨道交通系统开始快速成长。截至2019年底，中国内地累计有40个城市开通城轨线路211条，运营线路总长度6730.27公里。而香港的港铁