两次派兵镇压了朝鲜壬午兵变和甲申政变，加强了对朝鲜的控制。但随着日本势力在朝鲜的日益加强，清最终在甲午战争中被日本逐出了朝鲜半岛。1898年，清派徐寿明为驻朝公使，两国开始了平等的外交关系。
与日本.朝鲜王朝初期延续了高丽王朝与室町幕府将军的文书与使节往来。太宗时期，对马岛一带倭寇变得猖獗。世宗元年（1419年），世宗派兵平定了对马岛倭寇，史称“己亥东征”。之后，朝鲜应宗贞盛的请求，重新开通了三浦（乃而浦、富山浦、），允许倭人通过在三浦设立的倭馆与朝鲜贸易。15世纪末，随着倭馆倭人