国人。前481年，因桓魋专权，司马牛交出封邑，离开宋国到齐国。桓魋出奔齐国，司马牛又到吴国，赵简子、陈成子召他，司马牛没有去，在鲁国城门外去世。唐玄宗开元二十七年（739年）封司马耕为向伯。宋真宗大中祥符二年（1009年），加封司马耕楚丘侯。宋度宗咸淳三年（1267年），司马耕以睢阳侯从祀孔子。