取食习性按物种不同而有很大差异，各自适应于肉食性、草食性、杂食性的生活，取食的对象几乎无所不包。
与人类的关系.哺乳动物与人类的文明关系密切，而人类因为有毛发和乳腺，所以也归类为哺乳类动物。人类长期利用哺乳动物作为食物、原材料、劳动力和宠物，与驯养后的哺乳动物形成了共生关系。在文化方面，哺乳动物作为图腾被原始人类崇拜，其形象也常见于象征性的标志，如英格兰的狮子纹章。现代人类制品中也随处可见哺乳动物的形象。
驯养.人类对动物的驯养是在公元前900