1963年－1968年间研发，代号XBGM-71A，设计是希望让地面和直昇机都能使用。在1968年，休斯获得了一份全面生产合约，并在1970年美国陆军开始部署此武器系统。在被採用后，BGM-71系列取代了当时服役的M40 106mm无后作力砲和MGM-32 Entac飞弹系统，此飞弹也取代的当时直昇机使用的AGM-22B飞弹作为机降反坦克武器。此飞弹在1972年被作战部署至南越，以因应当时北越的复活节攻势，并配备在UH-1B直昇机上。拖式飞弹一直的不断在升级改善，第一种改良型在1978出现，TOW 2在19