章帝建初三年（78年），与巨鹿王刘恭、乐成王党一起就国。不忍离别，遂留京师。刘羡博涉经书，有威严，与诸儒在白虎殿讲论，参与白虎观会议。建初七年（82年）六月，改为西平王，分汝南郡八县为国。汉章帝驾崩，遗诏徙封刘羡为陈王，即淮阳郡改名陈国，当年就国。汉和帝永和八年十二月初十（97年1月11日），刘羡去世，谥号敬，子思王刘钧嗣位。