斓等十八人一起，与黎利一同祭拜东王公，发动蓝山起义以反抗明朝的统治。此后，先后追随黎利到至灵山和乂安。1425年，丁礼奉黎利之命攻打演州，刘仁澍与黎察一起率兵接应。1427年，明朝派柳升讨伐黎利，刘仁澍与黎察、黎冷、丁列、黎受奉命带兵一万战象五只设伏于支棱关（在今谅山省），大败明军，将柳升击毙。后黎朝建立之后，刘仁澍被认定为功臣，赐国姓黎。1429年，黎利封长子开郡公黎思齐为国王，次子梁郡公黎元龙（即后来的黎太宗）为皇太子，令黎仁澍（刘仁澍）与黎察、黎银、黎理（阮理）和黎国兴（裴国兴）五人一起辅佐黎元龙