道往返港岛与新界中部的车流急剧增长，当局决定在1981年决定重建公主道天桥，重建计划原拟于1985年动工，而工务司在1984年亦发现天桥出现结构问题，旧天桥终在1986年6月起分三阶段重建，由旧桥的双线没有中央分隔道路改建为四线双程分隔道路，整项工程由西松建设负责，并斥资六千万港元，于1989年3月10日正式完工。以往行经公主道的车辆若往返前尖沙咀，皆必须途经康庄道或漆咸道南，惟该等车辆时常被红磡海底隧道的车龙影响，政府遂在1996年3月兴建一条连接红磡绕道、漆咸道南及公主道的高架道路，视为公主道的延伸