由马六甲苏丹国的苏丹马末沙的儿子苏丹阿拉乌丁二世于1528年所成立的。在1511年以前，柔佛是马六甲王朝领土的一部份，但自从葡萄牙占领马六甲之后，柔佛王朝因此而成立。当时的柔佛王朝控制了柔佛、廖内与苏门答腊的一部分。领土自巴生河一带延伸至和、麻坡县、峇株巴辖县、新加坡、丁宜岛，以及其他马来半岛东部海岸的一些小岛，像是大卡里蒙岛、民丹岛、林加群岛等地。在英国殖民时期，柔佛王朝在马来半岛的部分被英国统治，而外岛的部分则被荷兰统治。1914年，柔佛接受英国成为马来属邦1946年，柔佛王朝答应柔佛加入了马来亚联邦，