来自《阿卯古史传说》的说法，称苗族先民由于有来自莱色米夫地的敌人“闪岛觉地福”，苗族屡战不胜，于是向南风吹来的方向迁移。迁移过程中，在夜里为免走失以及驱除寒气，吹芦笙燃起篝火召集人群。从已经出土的西汉的铜芦笙乐舞俑分析，芦笙舞至少有超过两千年的历史。明朝人倪辂《南昭野史》写道"每孟岁跳月，男吹芦笙、女振铃合唱，并肩舞蹈、终日不倦"。
表演场合.最初，苗族芦笙舞于举行祭祀活动、婚礼、丧葬仪式、新屋落成时跳。后来，年节、欢庆丰收和男女青年进行传统社交活动时也跳苗族芦笙舞。Sec