将军、仪同三司、济州刺史，仍然以裴监、辛公正分别担任长史、别驾。高欢对高永乐说：“你别大贪污，按道理小小取一点财物也不必怕。”高永乐到济州，裴监、辛公正劝谏他也不听，两人上奏给高欢。高欢将上奏加封后送给高永乐，然后知道裴监和辛公正清廉正直，一并提拔重用。兴和二季五月九日（540年5月30日），高永乐在济州去世，虚岁二十五，朝廷赠予太师、太尉公、录尚书事，都督冀定瀛沧殷诸军事、冀州刺史，谥号武昭，兴和三季二月十八日（541年3月30日）葬于紫陌之北。高永乐没有儿子，堂兄高思宗以第二子高孝绪为高永乐的嗣子，