理」。1608年，在着作《数学纪要》（《Mathematical Collection》）里，荷兰物理学者西蒙·斯特芬表明，滑轮系统的施力与负载之间移动路径的长度比率，等于施力与负载之间的反比率。这是雏型的虚功原理。1788年，法国物理学者约瑟夫·拉格朗日在巨着《分析力学》（《Mécanique analytique》）里，使用滑轮原理推导出虚功原理，从而揭起了拉格朗日力学的序幕。
操作理论.为了简易分析起见，假设滑轮和绳索的重量为零，不会因摩擦而损失任何能量，绳索也不会被