下设长史、录事参军、兵曹参军、骑曹参军、铠曹参军。隋唐十六卫管理内府（亲卫府、勋卫府、翊卫府）、外府（折冲府）府兵，掌管宫掖禁卫、京城巡警、京畿烽候道路、督摄队仗。中唐以后，府兵制至废止，以彍骑充当宿卫，彍骑之后，神策军等北衙十军取代。十六卫为虚名。宋朝称之为环卫官。金朝、元朝设立元帅府、都督府，十六卫废除。
明朝十二卫.明初洪武年间，京卫上直卫设十二卫：锦衣卫、旗手卫、金吾前卫、金吾后卫、羽林左卫、羽林右卫、府军左卫、府军右卫、府军前卫、府军后卫、虎贲左卫、京卫上宿卫。不隶属