至红磡湾。1959年10月10日，港英政府决定兴建海底隧道，因而决定延长及扩阔楠道，并于同年11月14日就工程刊宪，港英政府更于1964年提出兴建连接楠道和窝打老道，横跨亚皆老街的行车天桥，并在同年11月动工。在1966年3月1日，英国玛嘉烈公主访问香港，适逢楠道的延长工程完成，为纪念此事，港英政府遂于公主访港当日将楠道改名为“公主道”，而横跨亚皆老街的一段天桥则于同年4月4日通车。随着新界东部新市镇的急速发展令使用公主道往返港岛与新界中部的车流急剧增长，当局决定在1981年决定重建公主道天桥，重建