ur法，若是连续型式，则会用Bartels和Stewart的计算法。
解析解.定义formula_21（向量化）运算子是将矩阵A的所有列堆起来所形成的列向量，而formula_22是formula_4和formula_24的克罗内克积。两种李亚普诺夫方程都可以用矩阵方程的解来表示。而且，若矩阵formula_4稳定，解也可以用积分（连续时间）或是无限项和（离散时间）来表示。
离散时间.利用formula_26的结果，可以得到其中formula_28为的单