早年经历.丘福是行伍出身，初年在燕王府工作。因多年的辛劳，被授予燕山中护卫千户。后爆发靖难之役，与朱能、张玉一同夺得北平（今北京）九门。在真定一役之中，曾突入子城。白沟河之战，以精兵直捣李景隆军的中坚。在夹河、沧州、灵璧等战争，担任军中的前锋。平燕将军盛庸率兵扼守淮河，并用数千艘战舰遮蔽整个河岸。丘福与朱能领数百人，向西行二十里，自上流悄悄地偷渡淮河，突然逼近南军。盛庸大惊而逃，战舰悉数由燕军所夺，燕军得以渡过淮河。累积升迁至中军都督同知。
永乐年间.丘福为人朴实戆厚，非常英勇，