3世纪，王国与挪威争夺西海岸线的群岛，虽然未获决定性胜利，但是挪威国王不得不承认苏格兰对于这些岛屿的主权。15世纪，詹姆斯三世通过与丹麦的联姻，获得了设德兰群岛和奥克尼群岛，苏格兰地区今天的疆域最终成形。1603年，苏格兰国王詹姆斯六世同时继任英格兰国王。长期敌对的英格兰与苏格兰两国突然成为共主联邦。1621年苏格兰王国在开始美洲开拓殖民地，1629年佔领并殖民了新斯科舍(今加拿大新斯科舍省)。17世纪末，刚刚经历了几十年内战的苏格兰与英格兰两国都确立了君主立宪制，成为世界上最早的民主国家。