对具有四肢的动物来说，腕骨是指上肢的多块小骨，以人类而言，腕骨位于桡骨、尺骨和掌骨之间，形成手腕的部分。对马、牛等动物，形成前腿膝的部分。人类的腕骨有8块，接近前臂的四块为手舟骨、月骨、、豌豆骨，接近掌骨的为、小多角骨、头状骨、钩骨，排列成两排。现代鸟类和两栖类、爬虫类的腕骨数目较原始嵴椎动物少，原始嵴椎动物的腕骨有12块。