世和第二代亨廷顿伯爵夫人马蒂尔达的次子。他的外祖父是（1075年被斩首），他的外祖母是征服者威廉的甥孙女。为纪念他的姑丈英格兰国王亨利一世，他被姑姑玛蒂尔达命名为亨利。他有三个儿子，其中两人长子马尔科姆四世及次子威廉一世，后来成为苏格兰国王，而第三子大卫的血缘后来也成为苏格兰王室的组成之一（巴里奥王朝、布鲁斯王朝及斯图亚特王朝的国王都是他的后代）。亨利也有3个活到成年的女儿。他的长子马尔科姆在1153年成为苏格兰国王马尔科姆四世，次子则在1165年他哥哥去世后成为国王威廉一世。他们两个都曾拥有过的称