，牠的身体结构像长颈鹿，有着长前肢，颈部高举。腕龙的牙齿是凿状牙齿，适合咬碎植物。牠的头颅骨有很多大型洞孔，可能是帮助减轻重量。前脚的第一趾及后脚的前三趾，具有趾爪。在2009年，Michael Taylor发表一项高胸腕龙、长颈巨龙的比较研究，确定东非的长颈巨龙是独立的属，而北美洲的高胸腕龙是个亚成年体，会成长至更长、更重的体型。这使得大部分关于腕龙的科学研究与资料，其实来自于长颈巨龙。模式种高胸腕龙（"B. altithorax"）的正模标本包含了七节后段背椎、荐椎、尾椎的近端、鸟喙骨、肱骨、股