今川氏的支城，但是由于桶狭间之战至骏河侵攻而令到今川氏衰退并灭亡，于是城主小笠原氏兴投向德川氏。因为高天神城非常接近远江和骏河的国境，所以对德川氏来说是支配远江的重要据点。武田氏在平定骏河后，开始向三河・远江方面出手，因此持续与德川氏进行小规模战斗。元龟2年，武田信玄率领2万5千大军向三河・远江侵攻，此时攻向高天神城，不过在同日撤退。在翌年的西上作战中侵攻远江，与高天神城和德川氏的本据点滨松城连结的远江要所二俣城陷落（二俣城之战），于是高天神城被孤立。但是在此时仍然是德川氏的据点。信玄死后，继承人武