直延续到南北朝。
历史.刘邦先前为了楚汉相争，分封异姓诸侯王，以争取实力军人的支持，击败西楚。但一统天下后，刘邦面对军力强大的异姓王，非常不信任，随即开始消灭异姓王，先后灭亡了燕王臧荼、韩王信、楚王韩信、赵王张敖、代王陈豨、梁王彭越、淮南王英布、新的燕王卢绾。刘邦订立了白马之盟，不允许异姓王再度出现。周朝採用封建制，传国悠久，但国势衰弱，被诸侯欺凌；秦朝採用郡县制，中央集权，国势强大，但权奸赵高乱朝之后，迅速灭亡。所以刘邦想出了折衷的办法，汉朝以“郡县制”为主，承袭了秦朝「郡县