，字君长，上党屯留（今山西屯留南）人。
生平.父亲鲍宣是汉哀帝时的司录校尉，为王莽所杀。永少有志操，事母桓少君至孝，一次他的妻子当着桓少君的面叱喝小狗，鲍永知道后就立即休妻。更始二年（公元24年），更始帝征为尚书仆射，后与冯衍投降刘秀。汉光武帝即位后，拜谏议大夫。董宪的副将屯兵于鲁郡，危害百姓，朝廷命鲍永为鲁郡太守。鲍永到后，攻打敌军，击讨大破之，只有别帅彭丰、虞休、皮常等各千余人，称『将军』，不肯投降。不久，孔子阙里无故荆棘自除，从讲堂至于里门。鲍永觉得奇怪，跟府丞及鲁