悬崖是角度垂直或接近角度垂直的暴露岩石，是一种被侵蚀、风化的地形。悬崖常见于海岸、河岸、山区及断崖（escarpment）里，瀑布的支流常常流经。悬崖的地质多属火成岩（例如花岗岩及玄武岩）。基于悬崖的形状结构，悬崖上的斜坡都有碎石，附近有大量岩屋（rock shelters）。有时悬崖在山嵴之末逐渐消失，留下一列岩石。因为没有明确定义指明超过哪个角度才算悬崖，故难以列出世上「所有」的悬崖。现时地球上最高的完全垂直悬崖位于加拿大巴芬岛索尔山，有1250米高；最长的接近垂直悬崖（也就是最长的悬崖）位于巴