发现于英格兰黑斯廷斯的一个砂岩层，地质年代约为凡蓝今阶到豪特里维阶。化石是一个荐骨的神经管或髓腔，包含5到7节荐椎，长度约60公分。其中三节荐椎仍保有海绵骨（Cancellous bone），成为其名称来源。这是孔椎龙的唯一确认化石。孔椎龙曾被分类鸟臀目或蜥臀目中。另一个物种是达氏孔椎龙（"T. daviesi"）是在1888年由哈利·丝莱所命名，之后被建立为另一独立属，鞘虚骨龙。在1926年，弗雷德里克·冯·休尼（Friedrich von Huene）反将霍纳氏孔椎龙列为鞘虚骨龙的一个种，霍纳氏鞘虚