在火星轨道前方和后方各60度的两个拉格朗日点的附近被发现，但目前还不了解火星特洛伊的起源。一个理论认为火星特洛伊是在太阳系形成时就被捕获再拉格朗日点的小行星，但是，对火星特洛伊的光谱研究显示实情并非如此。另一种解释认为是在在阳系形成之后，有些小行星游荡到火星的拉格朗日点。但这也令人质疑，因为考虑到火星的质量实在是太低了。目前，这个集团中有7颗在长期数值模拟下被证实是稳定的小行星，但小行星中心只认可其中的三颗，另外还有一颗候选者："'L ("前导云")："'L ("后随云")：候选者：