时代中期以后为主流的薙刀外形，于鎌仓时代后期产生了枪此项武器，起初由一般步兵使用，于武将也逐渐採用后形成了所谓的枪术。通常随着喜好而改良，除了普通的素枪外也有大身枪（刃部较长）、片鎌枪、十文字枪（双鎌枪）、管枪、弭枪、手突枪等数种。1887年旧日本陆军废除原有的法国式刺枪术，将宝藏院流与佐分利流等日本传统枪术流派统合，制定日本式的刺枪术（又称铳剑术）。战后，旧日本陆军的铳剑术改为竞技武道式的铳剑道，陆上自卫队于战后制定的自卫队格闘术中也将其作为战技训练。而枪术的流派于明治至昭和年间陆续失传。