统帅，亦为八柱国之一，以「督都中外诸军事」加衔；直到大统十六年，已建立起八柱国、十二大将军、二十四开府的组织；肇起于北魏的团练，即汉人组成的地方乡兵也是府兵的兵源之一。北周武帝改府兵军士为“侍官”，成为皇帝的亲军，一人充员府兵，全家皆编入军籍。隋文帝杨坚开皇十年（590年）下诏：“凡是军人可悉属州县，垦田籍帐，一与民同，军府统领，宜依旧式。”成为“兵农合一”的制度。唐初承袭隋制，初置十二军。贞观十年又设折冲府，分布于全国各地，府分上中下三等，一千二百人为上府，一千人为中府，八百人为下府，府兵十人一火，五十人