其中的最佳控制只是作为满足所有限制的一个方式，不是最优化闭回路系统中的实际性能指标。配合PID控制器的模式预测控制系统常用在程序控制中。鲁棒控制明确的在控制器设计时考虑其不确定性。鲁棒控制的控制器可以克服分析用理想系统和实际系统之间的小误差。亨德里克·韦德·波德和其他早期提出的控制方式有一些鲁棒性。而1960到1970年代提出的状态空间法则较没有鲁棒性。现代控制中，由英国剑桥大学的 Duncan McFarlane 和Keith Glover提出的"H"回路函数整形是一种鲁棒控制。鲁棒控制的目的是要在存