直隶诸卫亲军初建时原本只有十二卫，分别为：建文四年燕王朱棣发动靖难之变篡位成功，本年改称洪武三十五年，擢升下列北平燕王三护卫为亲军：永乐四年再擢升原北平都指挥使司七卫为亲军：宣德八年设以下四卫，掌随驾护卫：以上二十六卫俱称亲军都指挥使司，不属五军都督府管辖。
清代.清代以领侍卫府负责皇帝近身及紫禁城警备，为八旗兵，类似于南军；提督九门步军巡捕五营统领即「九门提督」负责北京的守备和治安，为绿营兵，类似于北军。清末1908年，清廷委贝勒载涛、毓朗、陆军部尚书铁良为训练大臣，挑选