或绕着其内部一直轴旋转（定轴转动），则自由度会小于六。关于其它任意质点P的位置，只要知道质点P对于上述三个质点之中的任意一个质点的相对位置，就可以重建这质点的位置。通常，整个刚体的空间位形可以简易地以参数设定：
方向余弦.方向余弦方法可以用来设定附体参考系B的取向，即刚体的取向。假设沿着参考系S的坐标轴的三个单位向量分别为formula_1、formula_2、formula_3，沿着参考系B的坐标轴的三个单位向量分别为formula_4、formula_5、formula_6