当一个质点、刚体或质点系的速度矢量formula_1为常矢量时，就称该物体或系统处于力学平衡（Mechanical equilibrium）或机械平衡状态。特别地，当一个静止的质点或质点系处于力学平衡状态时，该质点或质点系即处于静力平衡或静态平衡状态。物体的力学平衡状态在任何和该物体相对静止的参考系中均不变。当外力对质点系上任何一点所产生的合力矩formula_2时，称质点系处于转动平衡状态。更一般地，根据变分原理，在保守系统中，当位形空间中某势能的泛函（广义位势函数）对广义坐标的梯度在某点为零时，