16世纪初亨利八世统治期间，有其专属事务处、船坞及专用战船的常备“皇家海军”（Navy Royal）逐渐发展起来。在伊丽莎白一世治下，英格兰同西班牙发生冲突，皇家海军与私人舰船一同对西班牙殖民地和商船进行劫掠，收获颇丰。1588年，费利佩二世派出西班牙舰队，意在终结英格兰对荷兰叛变的支援、阻止英格兰的劫掠活动、推翻新教君主伊丽莎白一世并恢复天主教在英格兰的统治。西班牙舰队由里斯本启航，原先希望护送一支西属尼德兰入侵英格兰，但由于计划制订不佳、英格兰侵扰、荷兰方面封锁及严重风暴而最早失败。1589年英格兰