国时代后北条氏武将，乃是三代当主北条氏康的六男。相模新城、下野国唐泽山城主。妻子是佐野宗纲的女儿乘赞院。
生平.天正10年本能寺之变后、北条与德川争夺甲斐、信浓之际，与同族的北条氏胜出兵御坂峠、但与家康的家臣鸟居元忠、三宅康贞、水野胜成交战失利（天正壬午之乱）。天正13年（1585年）因为下野豪族佐野氏当主佐野宗纲战死，在北条家的压力下，北条氏忠迎娶了宗纲的女儿用婿养子的身份继承佐野氏，但也导致宗纲之弟佐野房纲出奔。在天正18年（1590年）的小田原之战中参与足柄城、小田原城的笼