惹上官非.刘永在1977年因贪玩身藏弹弓刀，遭警员查获，被九龙裁判署法官判处罚款二千港元。1979年再惹上官非，被指控与三名人士于清水湾邵氏片场宿舍内恐吓林姓男子签署四张支票欠单，不过法庭撤销控罪。1983年又被控与徐姓男子在深水埗殴伤蔡姓男子。
家庭生活.刘永在电影界发展初期曾与恬妞和文雪儿拍拖。他为人熟悉的是他的两段婚姻。第一任妻子为台湾艺人戴良纯，第二任妻子为首届亚洲小姐冠军黎燕珊，两人育有一子一女。两段婚姻都是以离婚告终。有媒体指离婚原因是家暴，盖