外在输入（由控制变数组成的向量）可以在有限时间内将系统由任意状态改变为另一个状态。可控制性表示可以使系统到达任意状态，但不表示系统可以维持在该状态，有可能系统只是在该状态停留短暂间而已。
连续时间线性系统.考虑连续时间下的线性系统存在一个控制formula_3使系统在时间formula_4至时间formula_5，由状态formula_6改变为状态formula_7，若且唯若formula_8是以下的列空间中其中formula_10是状态转移矩阵，而formula_11是