面、法面、齿顶圆、齿根圆、基圆和分度圆组成。两个齿轮为外啮合齿轮机构时，转动的方向会相反，如右图。为内啮合齿轮机构时，转动的方向会相同。
发展史.人类对齿轮的使用源远流长，亚里士多德可认为是第一个系统论述这一机构的人。而阿基米德不仅对齿轮和蜗轮有详尽的论述，Pappus更记载了阿基米德通过一个蜗轮和九个齿轮的机构，使少数几个奴隶就将大船Syrakusia推下海中。古印度的棉核剔除机构（现收藏于柏林博物馆）都含有齿轮机构。齿轮的具体发明人无史可考，而早期齿轮并没有齿形和齿距的