研制新型履带式步兵战车的计划。ZBD-04步兵战车从1997年开始项目综合论证，历经7年研制，先后研制了原理样车、初样车、正样车。该步兵战车的研发项目代号WZ502工程。研制计划被要求提前一年完成定型，项目按计划按时定型于2003年12月通过中国人民解放军总装备部的设计定型审查。 ZBD-04步兵战车设计自1999年由王天民担任总设计师，项目被列入“国家重点装备工程”，2009年获得了国家科学技术进步一等奖。2003年该步兵战车试验样车的照片出现在互联网上，2005年在中国军事网站上流传其名称为“ZB