。使用其他增益的话，公式要复杂一些，请参见推导。
不变量（Invariant）.如果模型准确，而且formula_15与formula_16的值准确的反映了最初状态的分布，那么以下不变量就保持不变：所有估计的误差均值为零且协方差矩阵准确的反映了估计的协方差：请注意，其中formula_22表示formula_23的期望值, formula_24。
实例.考虑在无摩擦的、无限长的直轨道上的一辆车。该车最初停在位置0处，但时不时受到随机的冲击。每隔"Δt