雄两性的胚胎其生殖器官在解剖学上都一样（虽然其性染色体不同），基本上类似雌性的生殖器官，拥有一对「泌尿生殖皱折」，中间有一小隆起物，隆起物后有尿道。另外还有一对生殖腺位于体内。在一般人类胚胎的发育过程中，（位于雄性染色体的）SRY基因会使生殖腺发育为睾丸，没有SRY基因生殖腺则会发育为卵巢。在此之后，内生殖器与外生殖器的发育是由某些胚胎生殖腺分泌的荷尔蒙决定。如果生殖腺发育为睾丸，而睾丸分泌睪脂酮，而且细胞也对睾脂酮有反应，则外侧皱折会肿起，中线会融合以形成阴囊。隆起物会长大变直形成阴茎，皱折内侧会包住