授经学，累迁越骑校尉，明帝更下诏敕令太子、诸王都要送上贺礼恭喜桓郁。桓郁在宫中，多进忠言，其意见经常受到接纳採用。汉章帝即位后，桓郁以母亲亡故的原因乞辞，章帝便下诏让桓郁以侍中之身为母亲服丧。建初二年（公元77年），桓郁迁任屯骑校尉。汉和帝即位后，侍中窦宪为了表现其外戚身分之威权，便想监督年轻的和帝学习经书，于是向他的妹妹皇太后窦后上疏说：「昔五更桓荣，亲为帝师，子郁，结发敦尚，继传父业，故再以校尉入授先帝，父子给事禁省，更历四世，今白首好礼，经行笃备。……宜令郁、方并入教授，以崇本朝，光示大化。