卫国国君州吁策动联合宋国、陈国及蔡国一同入侵郑国的东门之战，趁卫国州吁引发的内乱平息而卫宣公刚刚即位后，入侵卫国国境。卫国以南燕国军队讨伐郑国，郑庄公派遣祭足、原繁与洩驾率三军迎战，却暗中派遣公子曼伯及公子子元潜入南燕军队后方。南燕军畏惧郑国三军，但不虞北制人民。同年六月，公子曼伯及公子子元率领制人民在北制击败南燕军。