链结节点。命令、任务及目标都是由较高的节点流向较低的节点，而感测及命令结果会由较低的节点流向较高的节点。节点也会和邻近同层的节点交换资讯。阶层式控制系统有二个特点和其分层有关。不但人工系统有阶层，也有人提出用阶层式的方式来组织动物的控制系统。在知觉控制理论中，假定生物体的行为是控制其知觉的一种手段。因此生物体的控制系统会建议依其知觉建构的方式，以阶层式的方式来组织。
控制系统架构.阶层式控制系统若应用在工厂的生产控制程序中，会如图所示，其中会有不同机能的层次，使用工业控制系统