式机械手的刚性比个别元件要强，相反的，串联式机器人的手的刚性比个别元件要弱。这种互相的强化也使得结构可以简化。史都华平台的运动链会用稜柱接点的，末端则是万向。球接头是被动件，本身没有致动器或是煞车，可以自由移动。最终的形状只受其他运动链所限制。Delta机器人有安装在基底的，会移动一个质量轻且坚硬的平行臂。致动器装在三个平行臂和基底之间，两者是用球接头连接。并联式机械手的静力学模型多半是类似球接头桁架：其连桿和致动器只受到张力或压缩力，不会受到弯矩或是转矩，也减少了非轴向力挠性的效应。并联式机械手有