Luenberger观测器渐近收敛的条件是矩阵formula_15的特征值都在单位圆内。因为控制的需求，观测器的输出除了作为观测器的输入，也会透过增益矩阵formula_16，成为受控体的输入。观测器的方程式会变成：或是因为控制理论中的分离原理，可将估测器以及控制器分开设计, 因此可以选择formula_16和formula_8，以达到系统的整体稳定性。根据经验法则，会选择观测器formula_24 的极点，使其比系统formula_25极点快十倍以上。
连续系统.