今静冈县滨松市）出生。因为父亲忠成仕于德川家康，所以最初亦仕于家康。初阵是小田原征伐，因为哥哥青山忠次早死而成为嫡子。后来转仕于幕府第2代将军德川秀忠。在庆长5年（1600年）称伯耆守。在庆长8年（1603年）被赐予5千石。在庆长12年（1607年）与土井利胜、酒井忠世一同成为德川家光的傅役。在庆长15年（1610年）加增5千石而领有1万石并成为独立的大名。在庆长18年（1613年）因为父亲忠成死去而成为常陆江户崎藩第2代藩主。在元和元年（1615年）成为本丸老职。在元和6年（1620年）领有5万5千石并成