较前肢长。牠们可能以后肢支撑身体，以吃树上的树叶；但腿龙的前脚掌与后脚掌一样大，显示牠们有几乎四足的姿势。腿龙有四个脚趾，最内侧的脚趾是最小的。
头颅.不像晚期的甲龙下目恐龙，腿龙的头颅骨低矮、呈三角形，长度比宽度长，类似原始鸟臀目恐龙。腿龙的头部小，而颈部比大部分装甲恐龙的颈部长。如同其他装甲亚目恐龙，腿龙是草食性动物，并拥有非常小、叶状颊齿，适合咀嚼植物。一般认为牠们进食时，是以下颌单纯的上下移动，让牙齿与牙齿间产生刺穿-压碎的动作。不像晚期的甲龙类，腿龙头颅有五对洞孔，这