kstepping）也称为反演控制或反步法，是一种控制理论的技术，在约1990年时由等人提出，针对特殊形式的非线性动力系统设计可以稳定系统的控制器。此一系统是由许多子系统一层一层组成，最内层的子系统不可再简化，可以由其他方式稳定最内层的系统。由于此系统的递归结构，设计者可以以最内层可稳定的系统为启始点，反推新的控制器来稳定较外层的子系统，此程序会一直进行到处理到最外层的外部控制命令为止。因此此方式称为是「反推控制」"
反推控制的设计方式.反推控制的设计方式可以针对的系统，提供一种递