可以视为是稳定性理论李亚普诺夫方程的推广。建构了由状态空间A, B, C建构的线性矩阵不等式以及其频域条件的关系。Kalman–Popov–Yakubovich引理最早是在1962年由写出且证明，当时列的是严格的频率不等式。允许等于的不等式是由鲁道夫·卡尔曼在1963年提出。在该文中也建立了Lur'e方程可解性的关系。两篇都是针对纯量输入系统。其控制维度的限制是在1964年被Gantmakher和Yakubovich放宽的，而也独立得到相同结论。在中有针对此一主题的广泛探讨。
多