亚洲、澳洲、南极洲，出现于侏儸纪晚期（不计算腿龙科），并繁盛于白垩纪。原始的装甲亚目恐龙仍以二足方式移动，而扁脚类的鳞甲厚重，所以採四足方式移动，而牠们的后肢大多长于前肢。牠们的手部与脚部骨头短，缺乏第四趾。耻骨的后突部分短。牙齿短、呈叶状。身上有皮内成骨（Osteoderms）形成的甲板，剑龙亚目的甲板位在背部到尾巴，以两排平行排列，甲龙亚目的甲板则覆盖在身体上方。扁脚类是由保罗·塞里诺在1986年提出，范围是包含大面甲龙与狭脸剑龙的最近共同祖先，与共同祖先的所有后代。以下分类表示参考两份20