王元延明征讨徐州时，招引郑伯猷为行台郎中。事平回京后，郑伯猷升任尚书外兵郎中，掌管起居注，以军功赐爵阳武子。郑伯猷稍微升迁至散骑常侍、平东将军。魏节闵帝元恭初年，郑伯猷因为是皇帝的舅舅被越级授予征东将军、金紫光禄大夫，兼任国子祭酒。很久以后，郑伯猷担任车骑将军、右光禄大夫，转任护军将军。元象元年二月丙辰（538年4月11日），郑伯猷以本官兼任散骑常侍，作为使者与副手宇文忠之出使南梁，五月甲戌（538年6月28日），郑伯猷抵达南梁开始聘问。北魏之前和之后的使者，梁武帝萧衍都是在习射的日子让南梁的王侯与使者