全市辖区过去皆属于播磨国揖保郡，揖保郡在鎌仓时代后期曾被分割为揖东郡和揖西郡，但在1896年两郡又被合併为揖保郡。过去位于播磨国通往出云国的上，14世纪时，掌控播磨的赤松氏曾在此建立。江户时代初期为姬路藩的领地，1617年从姬路藩中分出独立设置龙野藩，而领主经过多次变动，于1672年后由治理直到江户时代结束。1889年日本实施町村制，现在的辖区在当时分属：、、、、、、、、、、御津村、、、新宫村、、、、，共1町17村。经过1950年代的昭和大合併后，这些町村被整併为旧龙野市、、、，共1市3町。