或弩等。在中世纪早期轻骑兵通常由富裕的平民组成，到中期和后期时，也经常会有一些接受过骑士训练但最后支付不起获得骑士头衔价格的人加入轻骑兵。轻骑兵一般被用作斥候、游击或侧卫。许多国家都发展出了具有独特风格的轻骑兵部队，例如：匈牙利弓骑兵、西班牙标枪骑兵、日耳曼弩骑兵等。中世纪的步兵在欧洲各地有着不同的招募和训练方式。他们是中世纪军队中数量最多的组成部分。在漫长的战争中，许多步兵都是雇佣兵。在攻城战这种中世纪最常见的战争形式中，步兵通常担任驻防军或弓箭手等岗位。中世纪末期，随着武器和防具技术的发展，步兵在军