舰队访问了中国上海，2002年5月，中国“嘉兴”号、“连云港”号护卫舰先后访问了韩国仁川港。2002年9月，韩国空军大学运输机首次访问中国。两国关系提升为“全面合作伙伴关系”后，中韩两军从2004年开始定期举行局长级别的国防政策实务会议。2005年胡锦涛访韩期间，双方在首尔首脑会议共同声明中表示“双方同意继续加强两国国防、安全领域的对话和接触，扩大两军交流”。这是两国首次将深化军事关系明确记录到正式文件中。2006年，两国共同商定将韩国陆军第3集团军司令部和中国济南军区的互访定例化，中国北海舰队、东海舰