9年6月26日，在纽约麦迪逊广场花园举行的2009年NBA选秀大会上，布兰登·詹宁斯被密尔沃基雄鹿队在首轮第十位选中。
2009-2010赛季.在密尔沃基雄鹿队，布兰登·詹宁斯身穿3号球衣，被主教练斯科特·斯凯尔斯安排出任首发控球后卫。在2009年10月30日他职业生涯第一场比赛，客场对阵费城76人队的比赛中，取得17分，9个篮板和9次助攻的“准三双”的成绩。在随后第二场比赛，亦是其首次主场作战，对阵底特律活塞队的比赛中，詹宁斯在第三节得到16分，全场得到24分，帮助雄鹿队96-8