，可得到下式：将"Y"("s")以"R"("s")来表示，可得formula_7就是系统的闭回路传递函数，其分子是从"r"到"y"的前向（开回路）增益，分母是1加上回授回路的增益（称为回路增益）。若formula_8，也就是对所有的"s"都有大的范数，且formula_9，则"Y(s)"会近似"R(s)"，输出会追随参考输入的变化。
PID控制器.PID控制器可能是最常使用的控制器，PID三个字母分别代表比例、积分及微分，是三种根据误差讯号产生输出控制信号的方式。令"u(t