之杓"是最先的指南针形式。然而，它使用在航海的第一项证明时候是1115年由朱彧着作的《萍洲可谈》。欧洲首次提及指南针是1190年写作的《论器具》，它记录了水手使用指南针。纬度（以赤道0°，至北极点及南极为 90°的范围来表示船的位置）可以通过来确定，包括星盘、六分仪及。它们量度了水平线及太阳或月球等天体之间的角度。事实证明了准确确定经度（船相对于某固定点的东或西位置）困难很多。在十五世纪，欧洲西部的水手—一开始是人—发起了更长的地理大发现航行。 1473年， 穿过赤道，由此反驳了亚里士多德提出的一个火环