町时代后期到战国时代武将。松平氏（德川氏）的家臣，在松平清康・广忠・德川家康底下服侍了3世代。父亲是酒井清秀。儿子酒井重忠、酒井忠利。娘儿嫁予长泽松平家一门的松平近清。一说初名是政家。三河国坂井郷出身。与君主家康在初战就跟随，为其做事而有所感叹（「德川实纪」（东照宫御实纪））。 家康被作为人质儿送到骏府的时候，并一起跟去骏府共同行动行动。永禄4年（1561年）时攻打三河西尾城，攻下后成为城主。1576年7月21日、以56歳病死。墓地在爱知县冈崎市的龙海院。此外，兵库县姬路市的姬路神社将正亲视为姬路藩