汉光武帝建武二年（26年），封其兄子刘兴为鲁王，改鲁郡为鲁国。建武二十八年（52年），徙鲁王兴为北海王，改鲁国为鲁郡，命东海王刘彊兼食鲁郡。明帝永平元年（58年），东海王刘彊临终前将东海郡献于朝廷，仅食鲁郡一郡，改为鲁（东海）国（东海王封号仍未变）。永元年间削鲁国薛县，不久归还。东海郡郚乡併入鲁国卞县。顺帝永和元年（140年），鲁国仍领鲁、卞、汶阳、蕃、驺、薛六县，辖境略有扩大，属豫州刺史部。至汉末不改。
魏晋南北朝.魏文帝黄初元年（220年），降东海王刘羡为崇德侯，改鲁国为鲁