罗马人总倾向于把这些军队中的变化归功于一系列伟大的军事改革者，这些军队制式的发展很可能仍是缓慢演变的产物，而非来自于某次蓄意改革。如这一时期所诞生的（拉丁语：maniple）这一军事组织形式，很可能来自于其宿敌，曾在第二次萨莫奈战争中击败罗马的山地民族萨莫奈人。。在这一时期，5000名罗马步兵被编为一组阵型，被称作军团（拉丁语：legio）。然而与后期罗马军团主要由重装步兵组成的情形有所不同，共和国早期及中期的军团为轻重步兵混合编制。此时的罗马军团为“中队制军团”（拉丁语：manipular legio