最长桿件 l 长度之充要条件为：一定要小于其余三连桿件长度之总和，否则无法组成四连桿机构。例如长度为80、40、20、15cm 的四连桿，无法组成四连桿机构。
平面四杆机构的基本形式.
铰链四杆机构.所有运动副均为转动副的四杆机构称为铰链四杆机构，它是平面四杆机构的基本形式。选定其中一个构件作为机架之后，直接与机架链接的构件称为连架杆，不直接与机架连接的构件称为连杆，能够做整周回转的连架杆被称作曲柄，只能在某一角度范围内往复摆动的连架杆称为摇杆。如果以转动副连