湾清治末期至日治初期，芒埔地区为一街庄，称为「芒埔庄」，隶属于苗栗一堡。该庄东隔后龙溪与二岗坪庄、尖山庄相望，南边为维祥庄，西边为苗栗街、社藔岗庄，西北边为田藔庄，北边为嘉盛庄。1901年（日治明治三十四年）11月，全台废县厅改设二十厅，该庄隶属于苗栗厅。1909年（明治四十二年）10月，合併二十厅为十二厅，该庄改隶属于新竹厅。1920年（大正九年），废十二厅改设五州二厅，该庄改制并雅化为「芒埔」大字，隶属于新竹州苗栗郡苗栗街。战后苗栗街改制为苗栗镇，隶属于新竹县，大字亦改制为里。1950年桃、竹、