系统的广义坐标是 formula_1 ，则广义速度为 formula_2 。表示广义动量为 formula_3 。定义广义动量为拉格朗日量 formula_4 随广义速度的导数：
广义动量守恆定律.如果一个物理系统是单演系统与完整系统，那么，哈密顿原理保证拉格朗日方程式的成立：假若，formula_4 不显含广义坐标 formula_8 ：则广义动量 formula_10 是常数。在此种状况，坐标 formula_8 称为循环坐标，或可略坐标。举例而言，如果我们用圆柱坐标