腊和罗马的古籍中都有使用军旗的记载，在欧洲中世纪时大量出现。当时欧洲的骑兵由于使用盔甲难以分辨敌军，因此使用各自所属纹章上盾徽的图案作为军旗，今日瑞士的州旗和意大利、西班牙等国的舰首旗仍采用纹章旗帜，大多数欧洲君主国家（例如英国）的王室旗也保留着纹章设计旗帜设计，部分国家（如瑞典）的国旗颜色也来自于纹徽色彩。在荷兰革命期间，开始出现由简单色条缝制的国旗，之后现代旗帜中简化的几何设计开始出现。海上旗帜也影响了国旗的产生。船旗在17世纪早期被设计出来，以便在海上识别船只所属的国家。早期的海上旗帜可能用于判断风向