遘疾薨于凉州官舍，年六十三。诏赠使持节代忻朔蔚四州诸军事、代州刺史，陪葬昭陵。
家族.曾祖郑景，北齐金紫光禄大夫、阳平太守、荥阳郡公，追赠司州刺史。祖父郑继叔，北齐咸阳王斛律光的记事参军。父郑德通，隋眉州录事参军，唐朝追赠使持节平州诸军事、平州刺史。子郑山雄、郑玄果。
郑仁泰墓志铭.郑仁泰墓志铭，1971年出土于陕西醴泉县烟霞乡马寨村西南约250米处郑仁泰墓中，现存于昭陵博物馆。志盖厚12.1里面，底边长72.1厘米，左边部分残缺，可见篆书“大唐右武卫大将