窦怀悊出身唐朝外戚，高祖父窦毅，太穆皇后的父亲；曾祖父窦照，太穆皇后兄长。父亲少府监窦德素，叔父窦德玄、堂弟窦怀贞都官至宰相。窦怀悊娶唐太宗第十二女兰陵公主李淑。显庆四年（659年），公主逝世，公主碑记窦怀悊官职为庆州刺史。永隆元年（680年），为云州都督。《新唐书·列传第八·公主传》称“官兖州都督”。其女婿姜遐碑上载为凉州都督，陪葬昭陵东南十里的安乐原。