上和田（现今爱知县冈崎市）大久保氏支流的大久保忠员。母亲是三条西公条的女儿。蟹江七本枪和德川十六神将之一。通称新十郎、七郎右卫门。
生平.天文元年（1532年），作为德川氏家臣大久保忠员的长男出生。大久保氏由德川家康的祖父松平清康一代开始就仕于松平氏，忠世的家族是支流，但是在功劳上已经超越本家。忠世亦在永禄6年（1563年）三河一向一揆和元龟3年（1573年）12月的三方原之战中参阵并立下战功。特别在三方原之战中为了激励战败后意志消沉的德川军，与天野康景一同在夜里用铁炮射击武田