「鞭策」，鞭人行刑之物叫做「笞」(竹棒或竹板)，演变出来的钢鞭，仍保留竹节外型，打人就叫做「鞭笞」。后来软硬两者皆用「鞭」作代称。古代的鞭多指以坚硬金属制成的棍棒类武器，无刃，与长节软身的软鞭相对。鞭为短兵器，多以铁、铜、钢等物料铸造，以重量见称，是中国十八般兵器的其中一种，以单用为主，并配合其他武器（通常为长兵器）合用。亦有两手各执一根鞭的用法，使用者须有较强的膂力，方可运用自如，如《水浒传》中唿延灼所使双鞭就是「左手的重十二斤，右手重十三斤」。冯云鹘的《金石索》描述后梁名将王彦章所使用的铁鞭，列