武田家有关系的保科正光做养子。保科正光没有儿子，虽另有养子，不过在收幸松做养子后，就让幸松当自己的继承人。1629年正之十八岁时，因为秀忠的正室已死，正之才第一次与秀忠正式见面。两年以后，正光过世，正之继承信浓国高远藩三万石。秀忠死后，其兄三代将军德川家光对他颇为看重，先是于1636年让他拜领出羽国山形藩二十万石，在1643年又拜领陆奥国会津藩二十三万石，会津的正之一族后来一直存续到幕末。1651年，家光临死之际，把正之唤到枕边，将四代将军德川家纲託付给他。正之感念家光的重视之恩，在1668年时写下