设置，秦汉相沿，为九卿之一，秩禄中二千石。掌管宫门警卫，汉朝时主管驻守未央宫的南军，北军由中尉主管。汉景帝时一度改称中大夫令。除了军事性质外还兼掌司法职能，汉代仍有封建遗风，文武分途还不明显，贵族即便身为军事职官，对于行政、法律事务亦要有一定的掌握。魏晋南北朝沿置，但宿卫功能逐渐缩减，晋时武库令改隶卫尉则使其职能往兵器制造管理方面演变。北齐设立卫尉寺，卫尉改称卫尉寺卿或卫尉卿，副官称卫尉少卿，隋唐两宋相沿，为九寺之一，掌管仪仗帐幕及兵器管理制造，一直延续到南宋被并入工部。