崎重工业和东芝公司联合设计制造，其中车体和转向架等机械部分由川崎重工业生产，而电传动系统则由东芝公司提供。全数26台24型柴油机车于1987年投入使用，在2003年引进26型柴油机车之前，曾经是功率最大的马来亚铁道柴油机车，主要用于牵引快速旅客列车和重载货物列车。
技术特点.24型柴油机车是干线客货运通用的电力传动窄轨柴油机车，采用双司机室及内走廊结构的箱型车体。机车走行部为两台可互换的三轴转向架，转向架结构与同样由日本引进的23型柴油机车基本相同，采用无摇枕、无心盘的全旁承支重结