马王政时代后三王时期，即所谓伊特鲁里亚人的塔克文王朝统治时期军队中的第一等级发展而来。该等级由军团中最富有的士兵组成，装备与希腊重装步兵类似，包括长矛、胸甲和大盾。在早期罗马军队中，这一兵种作为重装步兵，以庞大的步兵方阵的形式投入最前线作战。之后，在对萨莫奈人和高卢人的战争中，罗马人逐渐认识到了在意大利中部多山地带作战时，庞大的希腊方阵的种种不足以及灵活机动的重要性。
卡米卢斯时期（拉丁战争）.直到前4世纪，罗马人还在延用从伊特鲁里亚人那里继承过来的军队构成以及战斗队形。虽然效果很