精度视向速度行星搜索器（High Accuracy Radial Velocity Planet Searcher）发现格利泽581d。该研究小组使用径向速度法来搜寻行星，这种方法可以根据主恆星轨道受到重力的影响程度来测量行星的质量与大小。母恆星格利泽581的运动轨迹表明格利泽581d的质量最少是8倍地球质量。假定格利泽581行星系的各行星轨道都共面进行的动态模拟显示，只要格利泽581d的质量超过其最小质量的1.6到2倍，行星系统就无法保持稳定的轨道。因此，格利泽581d的质量不应超过13.8倍地球质量