年代末，在塔奇拉州的山区，拉格里塔和交界处发现了一些小型鸟臀目的化石碎片。在1992年，它们被归类于莱索托龙未定种。委内瑞拉古生物学家随后发现了一个，其中至少含有四只恐龙的骨骼，表明这是一个至今未知的物种。化石在2008年得到临时描述。2014年，模式种委内瑞拉拉金塔龙（"Laquintasaura venezuelae"）由、、、、和命名、叙述。属名前半部分指；后半部分的“ saura”意为“蜥蜴”，是"saurus"的雌性形式，也是命名蜥类学名的常用术语。命名者选择雌性形式以赋予属名与种名相同的性别