，授其父刘宗正为兵马司副指挥。同年正月廿一乙丑，明熹宗敕礼部，册封皇帝第六妹为宁德长公主，选南城兵马指挥司副指挥刘宗正之子刘有福为驸马都尉，择天启六年四月廿六日成婚。刘有福和宁德公主在甲申之变中没有遇难。顺治二年（1645年）六月廿四乙亥，清世祖给故明宁德长公主和驸马刘有福，白银百两，田地二百亩，以资赡养。公主和驸马一直活到康熙年间。鼎革之后，诗人吴伟业在《萧史青门曲》中描述刘有福与公主在新朝的生活，对刘不能如巩永固一般从死思宗有微辞。