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起源.六镇之乱后北魏内乱，分为东魏与西魏，西魏大统八年（542年）权臣宇文泰将关中地区的六镇军人编成六军。随后宇文泰仿照鲜卑旧有的“八部大人”，将部队分由八柱国统领，而使整个军队部落化。八柱国只有六柱国大将军领兵，西魏宗室元欣虽为柱国之一，实无兵权，另外宇文泰本人为全军统帅，亦为八柱国之一，以「督都中外诸军事」加衔；直到大统十六年，已建立起八柱国、十二大将军、二十四开府的组织；肇起于北魏的团练，即汉人组成的地方乡兵也是府兵的兵源之一。北周武帝改府兵军士为“侍官”，成为皇帝的亲