三苗有十分悠久的历史。早在黄帝时，三苗部落就参加过九黎的部落联盟，有的文献说三苗是“九黎之后”，三苗可能在这时参加了尧的部落联盟。有文献说三苗的首领驩兜是「尧臣」，被称为「诸侯」。尧时，因为三苗反对尧禅位于舜，于是三苗作乱，尧发兵征讨，作战于丹水（今丹江），打败三苗，尧遂将他们的一部分人众流放到西北的三危山，将其首领驩兜流放到崇山。舜成为部落联盟首领以后，三苗逐渐南移于江、汉一带，发展迅速，日益强大，对舜领导的部落联盟又有不服。舜于是整军振旅，没有经过战争而臣服了三苗。为防止再发生冲突，又把三苗迁徙到偏