出生。幼名是胜千代。大永元年（1521年），在饭田河原之战中，父亲正成等一族多数人被武田方的原虎胤杀死，于是在家臣陪同下，前往小田原城接受北条氏纲保护并担任近习。另有说法指在天文5年（1536年），正成在今川家的内纷花仓之乱中，因为支持今川义元的异母兄玄广惠探而被讨伐，因此前去投靠氏纲。受氏纲喜爱，迎娶氏纲的女儿为妻，于是进入成为北条家，并受赐北条姓、以及氏纲的偏讳（「纲」字），加上父亲正成的偏讳（「成」字），改名为纲成。此后，担任氏纲之子为昌的后见人。
关东转战.天文6年（1