可以减少代表约束的变数。但是，当遇到非完整约束时，或者当计算约束力时，就必须使用关于这约束力的，相依的广义座标。在三维空间里，假设一个物理系统拥有formula_1颗粒子；那么，这系统的自由度是formula_2。再假设这系统有formula_3个完整约束；那么，这系统的自由度变为formula_4。必须用formula_5个独立广义座标formula_6与时间formula_7来完全描述这系统的运动。座标的转换方程式可以表示如下：虽然我们可能会遇到复杂的系统时，这转换方程式具有足够的灵活性来选择最