联式机械手的设计方式会使运动链较短、较简单，相较于串联式机械手，此结构的刚性较强，比较不会出现不想要的运动。各运动链因为最终连到同一个工件，其位置误差可以互相平均，不会像串联式机械手出现误差累计的情形。和串联式机器人类似，每一个致动器仍然可以有其运动的自由度，不过因为其他运动链的影响，其枢纽的轴外挠性会受到限制。并联式机械手有封闭回路的的刚性，让整个并联式机械手的刚性比个别元件要强，相反的，串联式机器人的手的刚性比个别元件要弱。这种互相的强化也使得结构可以简化。史都华平台的运动链会用稜柱接点的，末端则是