苏格兰梅博尔（Maybole）的宅第过着悠闲的牧羊生活，直到2000年5月27日在当地艾尔医院（Ayr Hospital）安详去世，终年82岁，位于伦敦西敏的圣玛嘉烈教堂在同年7月13日举行追思礼拜，女皇与皇夫均有派代表出席。麦理浩去世后，时任香港特首董建华和政务司司长陈方安生均致以哀悼，董建华形容「他的逝世使我们失去了一位挚友」，而陈方安生更赞扬「麦理浩勋爵致力为香港服务，并为推动香港发展成为现代国际化城市而作出显着和永久的贡献……作为香港的忠实朋友，我们会永远怀念他」。麦理浩身后安葬于艾尔，墓碑位于当地