内参数矩阵。此图显示相机b在距离d处看向平面。提示：从上图中可知，formula_9是向量formula_1到formula_11的投影，且等于d。因此formula_12。而且我们有formula_13。
数学定义.齐次坐标以矩阵乘的方式来表示射影变换，因为使用笛卡儿坐标的话，矩阵乘无法执行透视射影所必需的除法运算。换句话说，透视射影在笛卡儿坐标下不是线性变换。给定：则：其中：也即：
仿射单应性.当要计算单应性的图像区域比较小，或