尚氏王朝的向受祐（玉城亲方朝薰）创始，后逐渐融合踊念佛、能剧、狂言等艺术并发展。
历史.在琉球第二尚氏王朝时代，每逢琉球国发生王位更替时，都要接待明朝、清朝的册封使。琉球王府对此相当重视，以此为重要政治课题。1719年，在册封尚敬王之际，时任踊奉行一职、对日本艺能造诣颇深的向受祐（玉城亲方朝薰，当时位阶为亲云上），事先参考了日本的艺能，将册封使接待典礼（共7宴）中「重阳之宴」（第4宴）中的「二童敌讨」、「执心钟入」二题上演，此为组踊之始。后又将第6宴「拜辞之宴」中的「铭苅子」、「女