谷松平家当主。父亲是松平清宗。
生平.在永禄9年（1566年）出生，家中长男。以竹谷松平家武将的身份仕于德川家康，在元服时，拜领祖父以来的通字（「清」字）和家康下赐的「家」字，改名为家清。天正18年（1590年），在家康移封至关东地方时，因为以往的功绩而被赐予武藏国儿玉郡八幡山1万石所领，并成为雉冈城城主。在前往领国的途中，正室天桂院诞下女儿，不过在不久后夭折。庆长5年（1600年），在关原之战中负责守备尾张国清洲城。战后，因为这次功绩而被家康赐予三河吉田3万石所领，成为初代藩