以207系为基础开发，开发代号即为「D207系」。开发目的是要替换JR京都、神户线（正式属东海道本线、山阳本线）的201系和205系。JR福知山线出轨事故后，321系列车亦被用作替换肇事的207系列车。
概要.为取代行走JR东海道本线、山阳本线（爱称分别为JR京都·神户线）的京坂神缓行线段，以及JR宝冢线的201系及205系0番台，而制作的列车。目的是提升营运效率，加强对与京坂神缓行线平行的大型私铁公司路线服务竞争。321系列车与207系列车的最高营运速度，都是120Km/h。