擎天神运载火箭原为1950年代后期的长程洲际弹道飞弹，于1959年10月31日，擎天神D型运载火箭在范登堡空军基地第576号飞弹发射台发射。擎天神E及F型运载火箭为第一个垂直置放于地底，并由升降机将导弹送至地面的长程洲际飞弹，至地面后再进行发射。美国空军用擎天神长程洲际弹道飞弹替换泰坦长程洲际弹道飞弹，在1960年代末期，擎天神E型运载火箭和擎天神F型运载火箭转换成太空运载火箭的功能。擎天神运载火箭经过更改后，1995年在范登堡空军基地发射一颗气象防御卫星。美国国家航空暨太空总署于1958年使用擎天神