的家臣鸟居元忠、三宅康贞、水野胜成交战失利（天正壬午之乱）。天正13年（1585年）因为下野豪族佐野氏当主佐野宗纲战死，在北条家的压力下，北条氏忠迎娶了宗纲的女儿用婿养子的身份继承佐野氏，但也导致宗纲之弟佐野房纲出奔。在天正18年（1590年）的小田原之战中参与足柄城、小田原城的笼城战，在后北条条氏战败灭亡后，跟随当主北条氏直前往高野山，号大关斋，佐野家在丰臣秀吉的命令下改由弟佐野房纲养嗣子佐野信吉担任家督。北条氏直死后，北条氏忠又转往伊豆国的河津隠居，直到文禄2年（1593年）才死去，法名大闲院殿大岭