.天文11年（1542）平岩亲重所生第二子，德川家康为今川义元人质时从之。天文16年（1547）以小姓身份被送往骏府城。永禄元年（1558）初阵。有家康深厚信任感，三河远江平定战立有战功，就此担任家康长子松平信康元服补佐工作。天正7年（1579）织田信长要求信康自杀后选择蛰居。后来得到家康允许，以直臣身份复职。天正10年（1582）织田信长横死于本能寺之变，家康于隔年（1583）平定甲斐，命亲吉着手建造甲府城且对于郡代的武田氏遗臣进行慰抚。亲吉同时尽力于领内经营。天正18年（1590）小田原征伐战