明末清初有不少中国人随传教士到欧洲旅行，明朝时有香山县人郑玛诺（1633年—1673年）、南明朝廷永历皇帝使臣陈安德，清朝时有沈福宗（1657年－1692年）、黄嘉略（1679年11月15日－1716年10月13日）、樊守义（1682年-1753年）在康熙年间随四位传教士出使罗马，写成《身见录》（1721年）一书，描写欧洲政治制度、建筑、风俗等，对于中国人对西方的认识有不少影响，许多对利玛窦等人着作存疑的中国学者，观点开始有了转变。康熙五十一年（1712年），满清使臣图理琛出使俄罗斯，看望那里的蒙古土尔扈