衍，生于中国上海，籍贯江西吉安。他是宋明理学专家及新儒家代表学者。
生平.其父刘静窗，毕业于西南联大，与熊十力相熟。1949年，因国共内战，随中华民国政府来到台湾。进入国立台湾大学哲学系，取得文学士、哲学硕士。大学时代师从方东美，和傅伟勋、成中英、孙智燊，有“方门四大弟子”之称。硕士毕业后，至东海大学任教。期间，与唐君毅、牟宗三与徐复观等人来往。他于美国南伊利诺大学（英语：Southern Illinois University）取得哲学博士。以构建新儒学、弘扬新儒学为