始参加舞台排演的工作，并以配音员的身份常参演广播剧。1956年，大竹以NHK的布偶剧场节目《》（饰演盗贼的手下），从此在配音业界出道。1991年1月，大竹休止自身的配音事业，而正在播出的电视动画《奇天烈大百科》所声演的主要角色熊田薰／大猩猩改由龙田直树接任。直到1995年的特摄影集《超力战队王连者》为反配角色巴拉衣物配音而重返业界。2015年1月，大竹加入现在所属的81 Produce。同年，获颁第9回声优Award功劳奖。
人物.大竹从电视草创时期开始活跃。除了从事声