了此型车辆，于民国77年（1988年）配发部队，不过因此动力表现略为不足，后来改良成CM-24A1的时候更换动力包件以改善性能。以CM-24配合M110A2自走砲，载运42发八吋砲弹与所需药包，使用手动操作的折叠吊桿吊运砲弹。至于射速比较快的M109A2与M109A5，则以CM-24A1配合，CM-24A1的改良点是使用自动化舱储系统及电动输送轨，载运90发155mm砲弹与所需药包，可以让弹药补给兵不须曝露在炮火下将砲弹供应给自走炮使用。目前CM-24与CM-24A1同时在中华民国陆军服役，CM