。松平清康的从兄弟。
生平.在天文8年（1539年）出生，家中长男。很早就仕于德川家康。永禄元年（1558年），参与夜袭尾张国东北部的品野城，杀死织田方将士5十余人，在三河国、尾张国声名远播。永禄6年（1563年），参与镇压三河一向一揆，在此战的功绩受到家康赞赏。从永禄11年（1568年）开始，被派遣为织田信长的援军，9月12日，在讨伐六角氏的观音寺城之战中，于进攻时，得到本丸一番乘（第一个攻入本丸的人）而立下战功，受到信长赞赏。天正3年（1575年），参与进攻远江国（长篠之战）。