香世家，族中在清朝曾出过二十几位进士，在地方上很有名望。祖父刘子镜，曾任陕西汉中知府。其父亲刘之沂与叔父刘之洁，皆为北洋军将领，故乡人皆称他们家为「刘将军府」。刘云樵生于河北省沧州县集北头村，从小身体不好，1914年，在他五岁时，由家中仆人张耀廷教导他迷踪拳，以求强身。八极拳名家「神枪」李书文曾在其父刘之沂部队中担任教习，1916年，在刘云樵8岁时，刘之沂邀请李书文到府教拳，成为李书文的关门弟子。19岁时，父亲原来想让他到朝阳大学法律系唸书，刘云樵反而跟着李书文四处闯盪。1931年，李书文应李景林的邀请