予松山藩主的养子，但福井藩第13代藩主松平齐善于天保9年猝逝，便由时年11歳的他继任藩主，并且在同一年元服，将军德川家庆赐下一字，名为庆永，叙任正四位下左近卫权少将兼越前守。在、及等人辅佐下，庆永积极改革藩政，不但设置洋学所，也整饬军制。嘉永4年（1851年），升任左近卫权中将。嘉永6年（1853年），美国的马修·培理率舰队来航之际，水户藩主德川齐昭及萨摩藩主岛津齐彬主张以海防强化攘夷时，与老中阿部正弘交流而转为开国派。
将军继嗣之争.与德川齐昭等人同为推举一桥庆喜的「一桥派」，