恭小时候聪明颖悟，长得也很俊美，故受到父亲的钟爱，宠冠诸子，亦经常被父亲带在身边。宋少帝景平二年二月乙未（424年3月19日），出监南豫豫司雍秦并六州诸军事、冠军将军、南豫州刺史，代替庐陵王刘义真镇守历阳（今安徽和县）。同年，徐羡之等废少帝，立义恭三兄宋文帝刘义隆继位，文帝于元嘉元年八月甲辰（424年9月24日）封义恭为江夏王，食邑五千户，又加使持节，进号抚军将军，赐鼓吹一部。
出镇外地.元嘉三年正月丁卯（426年2月9日），持节转监南徐兖二州扬州之晋陵诸军事、南徐州刺史。不久进监