古代的阶级制度中，只有武士阶级才能带刀（脇差），一般的农民与町人只能学习刀剑之外的护身术。在战场上使用的枪与薙刀，折掉前端的刀刃，就成为杖；杖术继承了使用枪与薙刀的手法，成为在承平时期发展的平民武术。在江户时期，福冈藩的下级武士，发展了杖术，下级官员（如同心）与差役学习这种技术，用来逮捕犯人，称之为捕手术。江户时期之前使用的杖，长度可能达10尺（古代的7尺5寸）。目前以日本杖术使用的4尺（约120公分）杖为主流，这个长度来自于日本警方採用的警杖术。警杖术继承了日本古武术中的神道梦想流杖术，全日本剑道连盟