刚杆的接头，接头由一对相对方位为 90° 的普通铰链组成，使刚杆能转向往任何方向，现在仍广泛应用于车辆的传动装置中。
历史.主要概念来自于陀螺仪，由于第一个万向接头由罗伯特·胡克制造，因此又称做胡克接头。其实意大利数学家吉罗拉莫·卡尔达诺（也简称“卡丹”）在此前一个世纪的1545年就已提出了万向接头的想法，但是他是否制造出来实际模型却没有记载。在欧洲，人也称这一装置为卡丹接头（Cardan joint）或者卡丹杆（Cardan shaft）。瑞典人后来重新发明了这种装置，因此在瑞典