也有可能是重力大的小行星掳获较小的小行星而形成。第一颗确认的小行星卫星是环绕艾女星（243 Ida）运行的艾卫（Dactyl）。是在1993年由伽利略号探测船所发现。1998年在香女星周围发现第二颗小行星卫星。截至2004年2月为止，以地球上的望远镜又另外发现了37颗小行星卫星。目前已发现的小行星卫星所环绕运行的小行星分佈在小行星带、特洛伊小行星群、近地小行星群及古柏带。休神星则是双小行星的例子，为两个相等星体环绕共同重力中心运行。林神星和两个较小且相似的双胞胎卫星林卫一（(87) Sy