URV最大可下潜至3600公尺深，工作深度为3000公尺，动力为电池，每次可续航四至五小时，属于AUV，主要用于海底水文资料调查 。SPURV一直被使用到1970年代，才由取代。（Underwater glider）亦属于AUV的分支之一，利用阿基米德浮体原理。虽然有续航力可达数千公里远的优点，但因为负重能力差，且造价昂贵，仅有少数国家研究，例如2016年12月被捕获的美军UUV即属于此种。2017年3月6日，中国宣称“海翼”号：下潜6329米！国产水下滑翔机刷新世界纪录，破之前美国记录6000米。