昭、萧拱宸等叛将后，正式继承延平王王位，并将叔父郑袭带回厦门思明州软禁。1663年，郑经命令洪旭驻守厦门、郑泰驻守金门，郑经却在此时得知郑泰曾与拥立郑袭为王的黄昭有过书信往来，便开始猜疑郑泰对自己的忠诚度。郑经传召郑泰，郑泰却屡屡以病为由拒绝。谘议参军陈永华便设计以「嗣王意决东行」为由授郑泰「金厦总制印」，并且邀请郑泰入思明饯行。郑泰赴宴后，便遭到郑经下令软禁。郑泰下属蔡璋逃回金门，告知郑泰弟郑鸣骏以及郑泰子郑缵绪等人，鸣骏、缵绪等立刻率军民入泉州投奔满清，郑泰闻讯后自缢身亡。