程式，在早年的教科书中有整理，如马克斯·冯·劳厄（1911年、1921年）或沃夫冈·包立（1921年）。举例来说，运动方程式以及加速度转换式于以下学者的论文中建立起来：亨德里克·劳仑兹（1899年、1904年）、儒勒·昂利·庞加莱（1905年）、阿尔伯特·爱因斯坦（1905年）、马克斯·普朗克（1906年）；四维加速度、固有加速度与双曲运动的分析参见赫尔曼·闵考斯基 （1908年）、马克斯·玻恩（1909年）、（1909年）、阿诺·索末菲（1910年）、冯·劳厄（1911年）。
三维