天神飞弹被改装成擎天神运载火箭，并成功发射号志传讯通信轨道卫星（SCORE），也是首次实际应用火箭技术来发射通信卫星。水星计划时也以擎天神火箭作为载人任务的运载火箭，例如1962年2月20日发射友谊七号，成功达成美国首次到达太空的太空人的成就，其名为约翰·格伦。同样地，擎天神运载火箭于1962~1963年间也运送另外三名水星计划的太空人至外太空。在1960年代初期，擎天神火箭普遍使用的末端节为爱琴娜末端节，称之为擎天神-爱琴娜火箭，燃料是四氧化二氮/联氨，美国空军和美国国家情报局均使用它来发射网路间谍卫