a_21 分别是第1个物体施加于第2个物体到的压缩力与恢复力，formula_6 是与冲击线同线的单位向量，formula_23 、formula_24 、formula_25 分别为两个物体开始接触、质心距离最近、开始完全分离的时间。这分式的分母、分子分别是物体在压缩时期与恢复时期所感受到的冲量。由于 formula_19 与 formula_21 、formula_18 与 formula_20 分别是作用力与反作用力对，根据牛顿第三定律，formula_30、formula_31 ，所以，这方程式