称为五衣唐衣裳。此后大抵沿用，但亦有变化。直至明治维新后，朝服制度全面废除。
朝鲜.朝鲜的朝服最早见于统一新罗时期，真德女王三年（649年）引进唐代服饰制度，包括朝服制度，当时朝服以白色为主，。高丽初期，国王以柘黄袍为朝服，文宗十二年四月改为黄、赭、绛三色袍皆可，至毅宗时期，把国王朝服分为三类，用于不同场合，在较盛大的场合如节日朝贺、大观殿大宴、仪凤门宣赦、奉恩寺谒祖先御真、八关斋戒、燃灯大会、祭天求丰收、王太子纳太子妃前醮戒、册立王妃、王太子等穿赭黄袍，燃灯小会则以栀黄衣为朝