鹏坚之后开始参与政治，并支持党外运动。1983年他被选为立法委员。1986年9月，包括江在内的约130名民主派人士，聚集在台北圆山饭店，宣佈建立民主进步党（民进党）。1986年11月10日，他当选为民进党的首任党主席。1994年，江鹏坚参加民进党台北市长选举候选人的提名。他的对手有立委陈水扁及谢长廷，后退出战局。1996年，江鹏坚成了监察院监察委员。他专注于防止任何与黑金相关活动的工作，并积极参与研究调查之前政治迫害等敏感的案件。褒扬令公佈日：中华民国89年12月29日华总二荣字第 89100235