式高射炮（欧瑞康GDF-002的中国特许生产版本；又称：PG99）的自行高射炮化版本。PGZ-09接替PGZ-95所担负的部队野战防空任务。该新型高炮的研制成功使中国首度具备对高机动末端的防空能力，可对50米至5,000米范围以内的直升机、无人机、巡航导弹等常规飞行目标进行有效拦截，使得解放军在这一领域达到发达国家（比如装备了猎豹式防空坦克的德国联邦国防军）同类装备水平。最初外界知道该自行高射炮存在后曾称为“PGZ-07”，这个未经证实的称谓随后被广泛流传。后来在互联网上出现的一些解放军部队照片证实