为了要有条不紊地研究经典力学，必须有一个合理的分类制度。物理系统可以分类为完整系统与非完整系统。许多理论或方程式成立的条件之一，就是系统里所有的约束都必须是完整约束。例如，假若一个物理系统是完整系统与单演系统，则拉格朗日方程式成立的必需与足够的条件是哈密顿原理。
实例.一个简单摆的摆锤遵守完整约束其中，formula_29是摆锤的位置，formula_30是摆长。刚体内部的粒子们遵守完整约束其中，formula_32 , formula_33分别是粒子formula_3与