就连接在中心短棒的一个尾端，形成一个星系中两条主要的螺旋臂之一，另一条主要的大螺旋臂是天鹅臂。在人马臂内，较密集的位置在盾牌-南十字臂和猎户臂（猎户臂在银河涂上被标示了星号，我们的太阳就在此处）之间，它的名称源自于在地球的夜空中观察时，他的位置接近人马座，就在银河系中心的方向上。人马臂被分成两个部份，由银河中心向外弯曲的部分是人马臂（人马棒），在向外延伸的部份是船底臂。
可见的天体.在人马臂中有一些梅西尔天体可以使用业余的望远镜或双筒望远镜观赏：