派遣十四次（其中一次为途经渤海的遣唐使，另有一次为舵手等的派遣）。
概述.据《续日本纪》，西元720年（养老四年）渡嶋津軽津司诸君鞍男以视察风土的名义被派往「靺鞨国」。关于此「靺鞨国」指代何国存在争议，津田左右吉等研究者认为指北海道北部的肃慎（，异于中国文献中的肃慎），而鸟山喜一等研究者认为指渤海。若后一说法成立，则720年为首次的遣渤海使。698年高王大祚荣建立渤海，第二代武王大武艺时，渤海与唐和新罗在外交上呈现对立态势，为牵制两国，开始向日本派遣使节，有较强的军事同盟意义。