10世纪火药的发明以及15-17世纪冶金术的发展，人类开始能够制造越来越优良的火枪。步兵的主要武器开始逐步地从刀枪剑戟变成枪械，更使近代步兵列队射击的战术消失。为了减少伤亡，步兵部队不再结成密集阵。取而代之的是小编制的步兵小组协同作战，因此出现了步兵伍、班、排、连、营、团、旅。18世纪，步兵师也随之出现。从此开始了延续至今的热兵器时代。而枪械的威力、射程和精确度也逐步提高，极大地改变了步兵作战的方式。在第一次世界大战中，开始用火车、汽车输送步兵部队到前线阵地再徒步作战，这些部队被称为机械化或摩步化部队。