登二甲第四十三名进士。，官授刑部主事，后调任员外郎，以敢言着称。万历二十年（1592年），于玉立上疏说皇帝“宠幸贵妃，宴逸无度”，被革职，日后闲居金坛。居乡期间与东林党人有往来，不复出仕。天启初，卒，赠尚宝司卿。
家族.曾祖于湛，曾任都察院右副都御史 赠右都御史；祖父于未，贡士；父于明照，贡士。母虞氏。