在可贮存液体推进剂方面拥有较多经验（通过研制R-12和R-14两种中程弹道导弹）。R-16被设计成一种两级液体弹道导弹，用铝镁合金制造弹体，拥有一个细长的推进剂贮箱。研制工作在1956年获苏联政府批准，1957年基本设计方案完成。为了试验飞行，在拜科努尔航天发射场为R-16修建了地面发射设施（41号发射阵地的两个发射工位，代号舍克斯纳-N）。但是最终的目标是实现地下井发射。在苏联部长会议副主席乌斯季诺夫的协调下，列宁格勒的TsKB-34设计局开始为R-16开发地下发射设施（舍克斯纳-V），而南方设计局则发展