地面的位置，自行车有可能前轮，也有可能是自行车旋转，自行车及骑者一起翻到前轮之前。在加速时也会有类似的情形，不过加速时会相对后轮来分析。
历史.早在自行车发展期间，就已开始自行车动力学研究的历史。其中有许多着名科学家的贡献，例如兰金、及等人。一般认为是十九世纪初期的发明了两轮的车辆，有不同的名称，例如、、及，驾驶者可以透过控制前轮来使车辆平衡。兰金在1869年在《The Engineer》发表一篇文章，其中重复德莱斯的论点，可以透过向车身倾斜方向转向来使车辆平衡。法国科学院在1