。此从欧拉旋转定理而来。所有的刚体旋转运动其运动状态可能是转动、移动、或转动加移动所造成。转动简单说为一对于共同点的径向渐进运动，其共同点位于运动转轴上，转轴与运动平面之间夹90度角互相垂直。若转轴位于物体自身外则称为轨道运动，例如：地球相对于太阳的公转。转动和轨道运动或者是自转主要的差异仅为转轴位于物体自身的内或外。而此差异可以在讨论刚体时说明。若此转动为两个围绕相同的点/轴的转动的第三个转动结果，则此逆向转动的结果也是相同。因此，上述一系列的转动，在数学上称作“群”。然而，绕旋转点/轴和绕另一个点或