时也会用费用函数来近似费用泛函。函数近似的系数视为是最佳化的变数，最佳控制问题则变成以下的非线性最佳化问题：最小化在以下的代数限制式下依使用的直接法不同，非线性最佳化问题的大小可能会很小（例如用直接射击法或拟线性化方法），中等大小（例如用拟谱最佳控制），也有可能会非常大（例如用直接）。若是用直接搭配方法，非线性最佳化问题的变数及限制会从上千个到上万个不等。由于许多非线性规划（NLP）的大小是由直接法产生的，-->以直觉来看，直接求解一些非线性最佳化问题会比求解边界值问题要简单。不过，NLP的求解