头家嫡流，被任命继承其父忠行的奏者番役职，修习武家故实，负责殿中的礼仪事务。同年忠清和忠能第一次前往上野封国。另外也是在这一年，土井利胜和酒井忠胜让其在重大场合登城，为忠清之后位极大老打下了铺垫。宽永18年(1641年)德川幕府第三代将军家光的儿子・家纲出生。忠清作为家光的近臣，跟幼年家纲接触时礼数周全，而忠能直接加入了家纲的家臣团。正保元年(1644年)12个月忠清与松平定纲之女鹤姬成婚。庆安元年(1648年)生长男忠明。鹤姬于庆安3年(1650年)去世。庆安4年(1651年)4月家光去世，8月家纲继