第六代.1996年12月开始，丰田在日本V40版退出市场前推出海内外通用的新版Camry，在日本国内先以「Camry Gracia」为名贩售，开发代号为XV20，规格等级维持海外版XV10的中型轿车并进一步加大尺码，而属于紧凑型轿车的V40版则持续在日本贩售至1998年。新版Camry挂载2.2公升5S-FE、2.5公升2MZ-FE和3.0公升1MZ-FE(限海外)引擎，最大马力分别为133 hp(5S-FE)和192 hp(1MZ-FE)。搭配5速手动变速器或4速自动变速器，驱