先在花明楼镇周渭舫门下攻读经史之学。后随父亲宦游杭州，趁此览读文澜阁《四库全书》。1940年，着《史记会注考证驳议》，批驳日本学者泷川龟太郎《史记会注考证》中疑义、不当之处，出版时由郭沫若序言。深受杨树达赏识，认为鲁氏：「超越前儒，古今独步。」，推荐予复旦大学中文系主任陈子展，1942年，29岁的鲁实先遂入复旦担任教授，当时师生皆以「娃娃教授」称之。1946年，鲁实先出任家乡靳江中学校长。1949年，国共内战之后，鲁实先辗转至香港、台湾，先后曾于台湾省立农学院、东海大学、台湾师范大学任教。