伯语词语zarāfah（，“走得快的东西”），可能取自索马里语中对该动物的称唿geri。在中古英语中长颈鹿有多种拼法，例如jarraf、ziraph和gerfauntz。意大利语中的出现与20世纪90年代。现代英语中的长颈鹿（）在1600年左右出现，源自法语中的。“驼豹”（）是古英语中对长颈鹿的称唿，这个词起源于古希腊语，用于代指拥有骆驼一样的身体和豹一样的花纹的动物。受中国影响（见下文关于郑和出海的部分），“长颈鹿”一词在日语及韩语中仍然是“麒麟”，在台语中也称为「麒麟鹿」。