史.伺服机构理论（"servomechansim theory"）起源于二次世界大战期间，美军为了发展具有自动控制功能的雷达追踪系统，委託了麻省理工学院发展控制机械系统的闭回路控制技术，以强化火控系统的精准度，此一发展奠定了后来伺服机构理论的基础。而微处理器及积体电路的不断进化，不仅带动了资讯产业的发展，也间接带动了伺服驱动技术的发展。
构造.一个伺服系统的构成通常包含受控体（plant）、致动器（actuator）、传感器（sensor）、控制器（controller）等几个部