不久转徙为桂阳太守，但他辞让不拜任，入朝为员外散骑常侍、授官假节、信武将军、北新蔡太守。他随吴明彻于临川讨伐周迪，战功最多，又代兄长鲁悉达为吴州刺史，封中宿县侯，食邑五百户。光大元年（567年），鲁广达获任命为通直散骑常侍、都督南豫州诸军事、南豫州刺史。华皎在上流举兵，朝廷下诏司空淳于量率官军征伐。官军到夏口，华皎的水军强盛，于是不敢前进；鲁广达身先士卒，直接冲向敌军。两军战舰交接，他愤怒地大叫登上船上鼓励士兵；其时风向转变，他失足跌入水，溺水一会才获救。平定华皎后，他获授持节、智武将军、都督巴州诸