越野汽车底盘的不等轴距布局，越野性能不足，且存在发动机功率小的问题。在84年阅兵后WZ523样车继续研制，修改设计换用风冷增压发动机，1990年试制出正样车，1993年设计定型，命名为“ZSL-93轮式装甲输送车”，进行了小批量产，没有大批量装备中国人民解放军陆军。
衍生车型.在WZ523基型车基础上开发有通讯指挥车、装甲救护车等变型车以及用于维和部队的勤务车辆。