16世纪，当时两地皆为葡萄牙的殖民地，葡萄牙也曾开辟远洋航线来往于澳门和巴西。在18世纪末，巴西曾在澳门拥有烟草贸易。19世纪，在土生葡人市政议员拉斐尔·博达杜·德·阿尔梅达 (Rafael Botadode Almeida) 的协助下，巴西引入了中国的荔枝和樟树。1822年9月巴西独立后，曾一度在澳门设置领事机构，后来关闭，改由驻葡萄牙大使馆直辖对澳门事务，1999年12月，澳门回归中华人民共和国后，对澳门的业务则交由1953年开设的巴西驻香港总领事馆兼辖。2000年6月19日，澳门与巴西圣保罗成