有由后北条家家臣在竹四郎居住于附近而取的在竹桥之名改称而来的说法。《别本庆长江户图》则记录为御内方通行桥，这是由于本桥是作为前往大奥住处之道路的缘故。而现在本桥则被神田办公街与首都高速道路竹桥JCT（竹桥交流道）环绕着，桥上常有慢跑者与由此眺望江户城风光的外国观光客，展现相当不同的东京风貌。本桥由于是内堀通和千鸟渊的交叉道路（代官町通）一部，桥的两端坐落每日新闻东京本社、丸红大楼、东京国立近代美术馆等建筑，常有汽车通行。东京地下铁东西线的竹桥站则位于桥东。
竹桥事件.1