定的平衡点）。滑动模式控制会强迫系统轨迹进入子空间，并且让轨迹维持在子空间内，因此可以在子空间内滑动。这个降阶的子空间称为「滑动（超）曲面」，若透过闭回路回授，使得轨迹在滑动曲面上滑动，则称为闭回路系统的「滑动模式」。沿着这个子空间的轨迹可以类比沿着LTI系统特征向量的轨迹，不过滑动模式是透过此向量场上加上高增益回授来实现。就像弹珠会沿着裂缝滚动一样，系统的轨迹也会限制在滑动模式上。滑动模式的控制架构包括以下几项：因为滑动模式控制是不连续的，控制器可以在有限时间内将轨迹带到滑动模式上（若偏离滑动平面