为二回羽状复叶，淡绿色，20至25 公分长，有大约15个对对生基节，夜晚或碰触时小叶会折层起来。花为圆形头状花序，直经1至2公分，粉红或淡紫色。头状花序是长在2-3公分长的茎上，每片叶腋中有两个, 花冠有四个裂片、八个粉红色雄蕊。果荚密被毛，20至25个种子。果实成熟后转为褐色。种子是褐色或橄榄绿色、长方形、4至6公厘长，2至4公厘宽。
入侵性.刺轴含羞草是具侵略性的，被列为世界百大外来入侵种。尤其是在东南亚与澳洲的部份地区，刺轴含羞草经由有浮力的果荚繁殖，果荚可以透过水流长距离传