义以下变量来对这一变换进行描述：最终结果为：首先我们定义点formula_18作为点formula_17向摄像机坐标系所作的变换，其中摄像机坐标系由摄像机的位置formula_20和旋转formula_12所决定。该过程为：先用formula_17减去formula_20，然后使用由formula_24产生的旋转矩阵乘上该结果。该变换通常称为摄像机变换(注意该计算过程假设使用左手法则)：或者使用以下这种非矩阵表示的形式，其中角度的正负号与矩阵表示形式不同：然后将变换后的该点通过以下方程投影到二维