立萧庄。衡州、广州响应王琳，王劢不能到衡州赴任，留在大庾岭。陈文帝天嘉元年（560年），召还回朝，为侍中、都官尚书，没有就任，再担任中书令。转任太子詹事，代行东宫事务。加金紫光禄大夫，兼度支尚书。天康元年（566年），陈伯宗即位，王劢加散骑常侍之位。太建元年（569年）正月，陈宣帝即位，王劢转任尚书右仆射。东方爆发洪水，民衆受饥馑之苦，王劢任仁武将军、晋陵郡太守，郡人立碑颂其政绩。后召还朝廷担任中书监。太建四年（572年）正月，再任尚书右仆射，兼右军将军。五月，王劢去世。享年六十七岁。追赠侍中、中书监。