，说：「为何现在才来？」他回应：「臣镇守安抚上流，愿意当国家的蕃屏，陛下授臣官爵位，知恩深厚；沈泰偷袭臣下，威严亦深厚，然而臣下归附的原因是陛下豁达大度，和汉高祖一样。」陈霸先叹道：「你说得对。」给他平南将军、散骑常侍、北江州刺史的官职，封为彭泽县侯。陈文帝即位，进号安左将军。鲁悉达虽然依仗气节，但从来不以富贵轻视他人，喜欢诗词歌赋，礼待人才，和玩赏聚会。之后他改任安南将军、吴州刺史，适逢母亲逝世，悲伤过度而病死，虚岁三十八，赠安左将军、江州刺史，谥孝侯，儿子鲁览嗣爵。