像显示出多数的小行星不规则、像马铃薯的形状。之后的航海家计画计画从气体巨星获得了更多小卫星的影像。前往木星的太空船伽利略号在1991年飞掠过951盖斯普拉（），拍摄下第一张真正小行星特写镜头，然后是1993年的243艾女星和卫星载克太（）。会合-舒梅克号是第一个专门探测小行星的太空计画，他在前往433爱神星的途中，于1997年拍摄了253玛秀德（），在完成了轨道环绕探测之后，在2001年成功的降落在爱神星上。曾经被太空船在其他目的地航程中简略拜访过的小行星还有布雷尔（，深空1号于1999年）和安