）控制器、I（积分）控制器、D（微分）控制器、PI控制器、PD控制器及PID控制器都可以用来改善系统的特性（例如减小稳态误差、共振峰值、或上昇时间等）。利用补偿器也可以达到类似的效果。
理论.超前补偿器及滞后补偿器都会在开回路传递函数中增加极点-零点对，超前补偿器及滞后补偿器在s域下的的传递函数如下：其中一般而言零点及极点都会有负的实部，也就是在复平面上的左半平面。若是超前补偿器，formula_2，其相位为超前的，若是滞后补偿器formula_3，其相位为落后。超前-