辛公正清廉正直，一并提拔重用。兴和二季五月九日（540年5月30日），高永乐在济州去世，虚岁二十五，朝廷赠予太师、太尉公、录尚书事，都督冀定瀛沧殷诸军事、冀州刺史，谥号武昭，兴和三季二月十八日（541年3月30日）葬于紫陌之北。高永乐没有儿子，堂兄高思宗以第二子高孝绪为高永乐的嗣子，承袭阳周公的爵位，天保初年，高孝绪改封脩城郡王。
其他.高永乐担任济州刺史时，听说了李纬的名声后请求相见，用宾客交往的礼节对待李纬。高永乐去世后，李纬为他送葬回到京都邺城。