市国家开始人类就开始从事外交了。在人类历史的大部分时间里外交官被派到另一个国家里就一个特别问题进行谈判，谈判后立刻回到本国。外交官一般出自统治者家庭或者是高级官员，来使得他们与其他国家谈判的结果有一定的合法性。中国在春秋战国时代外交就已经很发达，所谓合纵连横、折冲樽俎，还有“两国交兵、不斩来使”，说的就是古代外交。在西方，古希腊时代各个城邦国家之间的“结盟”、“交战”，也是外交发达的表现。现代外交一般被看作是从文艺复兴早期的意大利北部开始的，最早的大使馆是在13世纪里设立的。米兰在这个过程中起了一个