约3,000年以前，来自菲律宾的移民最先在这里定居；直到约900年以前，当地人种都属于尼格利陀人。群岛在16世纪初被欧洲人发现，1574年成为西属东印度群岛的一部分。1898年，西班牙在美西战争中被击败；1899年，根据德国－西班牙条约，群岛被出售予德意志帝国，隶属于德属新几内亚。第一次世界大战期间，帕劳被日本帝国海军占领，随后被国际联盟归入日治南洋群岛。第二次世界大战期间，作为马里亚纳群岛及帕劳战事的一部分，美军与日军在此进行过多次小规模战斗，包括主要的佩莱利乌战役。1947年，帕劳同其它几个太平洋群岛一