质和源起相同。5颗主群卫星的质量都大到足以实现流体静力平衡，其中4颗卫星的地表有迹象显示内部有驱动形成峡谷和火山喷发等的地质活动。5颗主群卫星中最大的是天卫三，其直径有1578公里，是太阳系的第8大卫星，质量相当于月球的5%。天王星的不规则卫星大部分都以逆行轨道运行，轨道的离心率和倾角都很高，距离天王星很远。
发现.发现天王星6年后，威廉·赫歇尔爵士于1787年1月11日发现了天卫三和天卫四，这也是人类最早发现的天王星卫星。之后，赫歇尔认为自己已经发现了多达6颗卫星，还有可能发现了