前535年8月），卫襄公薨。卫襄公九年（前535年、鲁昭公七年）十二月廿三日，孔成子立了卫灵公，安葬了卫襄公 。
在位事蹟.卫灵公十三年（前522年）齐豹发动兵变，杀死公孟絷，卫灵公逃到「死鸟」（地名，濮附近），齐豹的党羽北宫喜反正，杀了齐豹，迎回灵公。卫灵公三十一年（前504年），鲁定公攻打郑国，占领匡地（今河南省长垣县北），出兵时不向卫国借道，回国时鲁国阳虎让鲁军在卫都中穿行，卫灵公大怒，派弥子瑕追击鲁军。后来，公叔文子将事情平息下来。因卫灵公长子蒯聩欲谋害灵公正妻