织仁亲王之女贞芳院。幼名鹤千代。正室线姬（有栖川宫帜仁亲王之女）、继室鋭姬（广幡基丰之女）。子德川笃敬（长男）、德川笃守（次男、清水德川家）、隋子（桑名藩主松平定敬继室与蜂须贺茂韶继室）。江户出生且受世子的教育。父亲齐昭的军事力强化革新的藩政改革（天保改革）实行，因为言行过度偏激而被幕府下令隐居，弘化元年（1844年）庆笃12歳时继承家督。庆笃的成长中政务由保守派的重臣辅佐，齐昭被禁止干涉藩政。幕府在马休·佩里率领美国军舰队来航要求通商后与13代将军德川家定的将军后继问题引起了御三卿之一的一桥家的养子庆