多足类最接近，两者共同组成单支类（）；若根据Paradoxopoda假说，螯肢动物亚门则是最接近。最后的假说虽然只有少数形态特征支持，但却有大量分子生物学研究结果支持。目前多足类之下分有四个纲．分别是唇足纲、倍足纲、少足纲及综合纲，包含约12000个物种尽管一般认为多足类的每一纲同属一个单源群，但它们之间的演化关系却还不明确。
唇足纲.唇足纲第一体节的步足特化成唇足纲特有的颚足，主要包括蜈蚣、蚰蜒。牠们行动很快速，是有毒的夜行性掠食动物。牠们约有3300个物种，型态多样，从最小