起源于人类定居的需要。人类早期逐水草而生，居无定所，进入农业文明时代之后，以耕种土地为生，从而定居。而定居人群较为集中的地方，就是城市。城市普遍开始出现于新石器时代晚期。目前考古发现人类最早的城市是两河流域中下游公元前3500年时代的苏美尔文化时期，有尼普尔城，巴比伦城。中国有考古发掘证明的最早的城市萌芽发端于公元前4000年的大溪文化的城头山遗址。良渚文化和龙山文化时期则已经进入了城邦并立的时代，公元前3000年至2000年的石家河遗址则统一了长江中游的各城邦而发展成了当时的大城市。河南洛阳偃师二里头