关节机械手臂（Selective Compliance Articulated Robot Arm）的简称，也有翻译成水平多关节机械手臂，是一种特殊组态的机械手臂。SCARA是1981年由、飞龙文具及日本电气提出，新型组装用机器人的概念。机器人是由山梨大学的牧野洋（Hiroshi Makino）教授指导下所开发。其手臂在Z轴方向具有刚性，在XY方向则可以弯曲，因此适合处理在XY平面上的洞根据SCARA平行轴的结构，其手臂在X-Y方向有顺应性（compliant），但在Z方向具有刚性，因此其名称为「选