981年11月，兼任苏联驻阿富汗民主共和国武装力量总军事顾问，参加苏联－阿富汗战争。1987年2月转入苏联国防部总监察组，1992年6月退役。晚年居住在莫斯科，撰写有《入侵：捷克斯洛伐克，1968年》《阿富汗战争真相》等多部回忆录。马约罗夫是苏联共产党中央委员会候补委员（1971年－1981年），第八至十一届苏联最高苏维埃代表（1970年－1989年）。2008年1月14日（一说15日）逝世。葬于孔策沃公墓。