应征入伍，经过培训成为军事密码破译人员。1942至1956作为一名技术专家在英国政府通讯总部任职，并在1951年获得伦敦大学亚非学院（the School of Oriental and African Studies）一等荣誉学位。1956年他开始在伦敦大学担任远东历史讲师，1961年因研究居延汉简的成就而获得伦敦大学亚非学院博士学位。1963年加入剑桥大学担任中国研究讲师，曾任剑桥大学东亚系主任等职，1990年退休。鲁惟一在中国先秦史和秦汉史研究上贡献颇多，着有《剑桥中国秦汉史》、《汉代的信仰、神话