海道居住的虾夷族（阿伊努族），而「将军」一词指军阶中的高阶领导职务。征夷大将军的衙门称为幕府，故中文俗称征夷大将军为「幕府将军」，也常简称其为「将军」。12世纪末，幕府将军转为所有武士与军人的首领、总代表。1192年，源赖朝于消灭把持朝政的武家政权伊势平氏及东北豪族奥州藤原氏之后出任征夷大将军，创立镰仓幕府，一时间能够统领各地诸侯与军人，故一直保留着将军之头衔，以后的幕府将军皆袭用「征夷大将军」之官位。由1192年开始，大部分幕府将军或武家取代日本皇室与天皇，掌握日本实际政权，直到1868年明治维新为止