性发射系统，它是擎天神火箭家族的成员，从1962年迄1983年共进行了61次的轨道发射，然后被擎天神G取代。它是第一种使用低温燃料的火箭，在半人马阶段使用液态氢和液态氧做燃料。 擎天神-半人马是二节半的火箭，使用一节半的擎天神飞弹做为第一节，并且以半人马火箭做为第二节。起初，是使用改良的擎天神D，代号为LV-3C，做为第一节，但很快就被SLV-3C取代，不久又被SLV-3D取代，而这两者都是从标准型的擎天神SLV-3火箭发展出来的。先锋10号和先锋11号的两次发射，使用的是三节半结构的火箭，在最上面的一