太婆山遗址与浦江上山文化遗址同属新石器时代的人类遗址。春秋时期，永康为越国土地。而到了战国时代，越国被楚国所灭，永康也因此成为楚地。
秦汉时期.公元前222年，秦始皇定江南，平百越，建立会稽郡乌伤县，永康即属乌伤县。汉因秦制。王莽改制后乌伤县改名乌孝县。东汉建武元年（25年）恢复乌伤县之名。
三国两晋南北朝.三国吴赤乌八年（公元245年）以乌伤县上浦乡置永康县。吴宝鼎元年（266年）以会稽郡西部设东阳郡，永康属东阳郡。晋朝沿用孙吴的建制。南朝，梁绍泰二年（