出生在法属越南海防市，10多岁时，郑永慧到英属香港求学，毕业于上海震旦大学法学院，在校期间，看到列夫·托尔斯泰的长篇小说《安娜·卡列尼娜》的俄文版和法文版，却没有中文版，决心从事翻译工作，后曾指出法文翻译家傅雷的翻译错误。1952年，郑永慧的处女作译自巴尔扎克的短篇小说《钱袋》、《猫球商店》和《苏城舞会》出版。郑永慧曾在震旦女子文理学院、国际关系学院教书。1966年，毛泽东发起文化大革命，郑永慧被迫下乡到河北省接受贫下中农再教育，期间他还悄悄地关门读法文名着。2012年9月9日早晨，郑永慧在北京市去世。