在经典力学中，阿佩尔方程适用于非完整系的动力学方程。是在1900年由阿佩尔描述，其方程式为:formula_1，而(formula_2)在这里G是吉布斯函数这个函数是用准加速度表示formula_3的加速度动能式；N是自由度，formula_4是对应于的广义力。