兄完颜永中。永功勇健，涉书史，好书画。大定四年（1164年），以他为郑王，后爲隋王、曹王。十五年（1175年），为刑部尚书。十八年（1167年），为大兴府尹。二十三年（1183年），判东京留守、河间府尹、北京路|北京留守。二十五年（1185年），为御史大夫。次年，判大宗正事。二十九年（1189年），金章宗即位，为判平阳府事，为冀王，判济南府事，山东西路把鲁古世袭勐安。明昌二年（1191年），为判广宁府事，进封鲁王。承安元年（1196年），进封郢王，次年，判太原府事。泰和七年（1207年），改为西京留守，