睿宗王俣去世，北宋派使团到高丽弔慰，徐兢便是其中一员。宣和六年（1124年），高丽入贡，请于上愿得能书者国中，继遣给事中路允廸报聘，即以公为国信所提辖人船礼物官，因撰高丽图经四十卷。（《宋故尚书刑部员外郎徐公行状》）。徐兢在高丽国都开城逗留一个多月，回到中国后，把高丽的「建国立政之体，风俗事物之宜」，记述成书，「使不逃于绘画纪次之列」。
撰书目的.据徐兢在《宣和奉使高丽图经‧原序》里所说，他撰写这部史书，是要继承古来外交人员把出使见闻「书之以为四方之志」的传统，务求使中国皇帝「深居