般是用试误法，不太需要对于系统架构的了解。一般只用比例可以让系统稳定，积分项可以抑制步阶扰动（常常是程序控制的重要规格），也可以修正稳态误差，微分项一般是用来调整系统的阻尼系数。PID控制器是最广为人知的控制方式，但不适用在一些太过于复杂的系统，尤其是MIMO的系统。将PID控制器的方程式进行拉普拉斯转换，可得：因此PID控制器的传递函数如下：需注意在实务上，PID控制器中不会使用纯微分器，一方面在实务上不可行，而且会放大高频杂讯，容易造成共振。一般会用相位超前的补偿器，或是有低通的微分器。