979到1980年，四川省大山铺镇发现小型草食性恐龙化石。在1983年，董枝明与唐治路叙述、命名这两个化石，模式种是大山铺晓龙（"Xiaosaurus dashanpensis"），属名意为「黎明蜥蜴」，种名则是以大山铺镇为名。晓龙的两个化石发现于沙溪庙组下层，地质年代仍未确定，可能属于巴柔阶、或是巴通阶与卡洛夫阶交接时期。正模标本（编号IVPP V6730A）包含：下颌、牙齿、4节尾椎、肱骨、部分左股骨、完整右肢。副模标本（编号IVPP V6730B）包含：2颗牙齿、右股骨、1节背椎、2节荐椎、1块指