粒子滤波器(particle filter)是一种使用蒙特卡罗方法(Monte Carlo method)的递归滤波器，透过一组具有权重的随机样本(称为粒子)来表示随机事件的后验机率，从含有杂讯或不完整的观测序列，估计出动态系统的状态，粒子泸波器可以运用在任何状态空间的模型上。粒子泸波器是卡尔曼泸波器(Kalman filter)的一般化方法，卡尔曼泸波器建立在线性的状态空间和高斯分布的杂讯上；而粒子泸波器的状态空间模型可以是非线性，且杂讯分布可以是任何型式。
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