1941年4月9日，中华民国与哥斯大黎加建立公使级外交关系，于首都圣荷西设立中华民国驻哥斯大黎加共和国公使馆，并派驻公使（由驻巴拿马公使兼任）。1949年，中华民国政府迁台后，两国继续维持邦交。1954年，于首都台北派任哥斯大黎加驻中华民国名誉领事。1959年，设立哥斯大黎加驻中华民国大使馆，并派驻大使。1959年5月5日，公使馆升格为中华民国驻哥斯大黎加共和国大使馆，并派驻大使。1996年3月，与国会对中华人民共和国在台湾海崃试射飞弹，威胁中华民国即将于3月23日举行的首次总统直接选举一