42年）回长安向汉景帝祝寿而跳舞时，「但张袖小举手」，在场的人都嘲笑他笨拙。景帝亦感到非常奇怪，于是问他甚么回事。刘发回答：「臣国小地狭，不足回旋。」景帝于是将武陵郡、零陵郡和桂阳郡三地划与长沙国管辖。为人至孝，曾带长安的沙土回长沙，筑成望母台（即定王台），以慰思母之情。在位27年（汉书作在位28年），于元光六年（前129年）年去世（汉书作元朔元年(前128年)去世），谥为长沙定王，子长沙戴王刘庸嗣位。