市的长尾神社付近的街道。全长约26km。羽曳野市白鸟交差点至葛城市竹内付近的区间被指定为国道166号。
概要.通过二上山南麓，连结大和国和河内国的古代干线道路之一，是日本最古的国道。街道沿线有应神天皇陵、仁德天皇陵、推古天皇陵等古坟，被认为是负担物资输送、文化传达的重要干线道路。也被认为是连结古市古坟群和百舌鸟古坟群的道路。竹内街道之名源自通过奈良县葛城市竹内集落、越过竹内峠而来。
历史.竹内街道根据『日本书纪』推古天皇21年（613年）条记载「设置难波（