存在侏儸纪与白垩纪早期。这类动物的化石大多出现在北半球，尤其是北美洲与中国。牠们在地理上的起源尚未明了，目前已知最古老的化石是在侏儸纪中期的摩洛哥出土，但是英格兰南部也有一些零碎的残骸。剑龙类在侏儸纪的中晚期演化出许多物种，包含中国的沱江龙、东非的钉状龙、欧洲的勒苏维斯龙、以及北美洲的剑龙属，只有少数存活到白垩纪早期。剑龙属（"Stegosaurus"）是其中比较有名的一类。
古生物学.所有剑龙亚目恐龙都有多排特别骨头，称为皮内成骨（Osteoderms），这些骨头沿者背部与尾