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早期.在王国和早期共和国这一时期，罗马陆军的结构模仿自希腊人和伊特鲁里亚人的陆军。
共和国中期与晚期.此时只有罗马公民才可以进入军队服役。
共和国晚期.公元前107年，盖乌斯·马略当选为罗马共和国的执政官，他对罗马的军队进行了大幅度改革，改革内容包括：第一，以募兵制代替征兵制；第二，延长服役年限，明确军饷报酬；第三，改革罗马军团组成，统一武器装备。盖乌斯·马略的改革使得罗马陆军战斗力得到了大幅度提高。