在古典力学里，假如，一个系统有任何约束是非完整约束，则称此系统为非完整系统。非完整约束不是完整约束。完整约束可以用方程式表示为这里，formula_2是每一个粒子formula_3之位置formula_4和时间formula_5的函数。非完整约束不能够用上述方程式表示。
广义座标的转换.完整约束方程式与位置、时间有关，与速度无关。完整约束方程式可以很简易地除去指定的变数。假设变数formula_6是完整约束函数formula_7里的一个参数，现在指定除去formula_6。重新编