有可能和节肢动物（Arthropoda）和缓步动物门动物（Tardigrada）是近亲，牠们共同构成泛节肢动物（Panarthropoda）。牠们的祖先可能是寒武纪叶足动物。
历史.在现代动物学中，牠们奇特的繁殖方式引起了很多科学家的兴趣。1825年，Landsdown Guilding以科学的方式描述了该门的第一个属的动物，他当时认为这种动物是腹足纲（Gastropoda）动物，如蜗牛的变种。这种理论的根据是两者皆蠕虫样，有简单脑部、眼部结构，有体节，成对的排泄器官。但这些并不为