客参加下江兵，为校尉。下江兵被刘縯説服与汉兵联合，臧宫就随了刘秀。至河北，封偏将军。光武帝即位，臧宫为侍中、骑都尉。建武2年（26年），封列侯（成安侯→期思侯→酇侯→朗陵侯）。臧宫勤勉寡黙，勇冠诸将，深得光武帝重用。建武3年（27年），随光武帝征邓奉，和祭遵率突骑，攻打更始帝将左防、韦颜，破涅阳、郦县。随岑彭追邓奉至小长安。光武帝派岑彭率傅俊、臧宫、刘宏攻打秦丰。臧宫率兵攻略江夏，攻克代乡、钟武、竹里，以功拜为辅威将军。建武7年（31年），臧宫攻克梁郡、济阴。建武11年（35年）春，讨伐公孙述，臧宫与岑