米兰多拉的皮科家族长久居住于摩德纳公国的米兰多拉城堡。该城堡于14世纪开始独立，并且在1414年从神圣罗马帝国皇帝的西吉蒙斯德那里获得了康科迪亚这块封地。米兰多拉最早是一个位于意大利小城费拉拉附近艾米拉地区的小型自治区。皮科与古老的意大利斯福尔扎、贡扎加家族和埃斯特家族有着千丝万缕的联系。他的兄弟姐妹也纷纷科西嘉岛、费拉拉、博洛尼亚和弗利统治家族的子孙进行联姻。若望在父母结婚二十三年时出生。他有两个哥哥：哥哥加莱奥特一世伯爵（1442-1499）一直统治着该王朝；而另一个哥哥安东尼奥（1444-150