兵科给事中。朝仪剥夺新建伯王守仁爵位，周延上疏反对，谪太仓州判官，丁忧去职。守丧期满，补宿州。历官南京吏部郎中，出为广东布政使司参政。嘉靖二十四年（1545年）迁福建按察使，嘉靖二十六年（1547年）迁广东左布政使，同年以都察院右副都御使，巡抚应天，平定林成之乱，进兵部右侍郎，提督两广军务。嘉靖三十年（1551年），召为刑部左侍郎。历南京右都御史。次年，任南京礼部尚书，又改兵部。嘉靖三十四年（1555年），召为都察院左都御史，考核天下官员，秉公无私。与刑部尚书郑晓、大理寺卿马森并称「三平」。世宗用给事中