胄自小聪明，常叹训注经书的人不能理解圣人的深意。性格豪迈，立志建立功名，袭爵文城郡公，又改封内阳郡公。累进上仪同，历任司金中大夫、徐州总管府长史、合州刺史。大象年间，上开府仪同大将军。隋朝建立，薛冑被擢升为鲁州刺史，没有赴任，命为检校庐州总管事。转任兖州刺史，薛冑没有到达兖州，十日内审理未决囚数百人，监狱为之一空。陈州向道力假冒高平郡太守，到高平郡赴任。薛胄在途中见到向道力，发现有诈，留下他诘问。司马王君馥劝阻他，向道力于是到郡赴任。薛胄后悔，派遣主簿调查、拘禁向道力。薛胄部下徐倶罗曾任海陵郡太守，向道