汉朝置北平县，属中山国，魏晋皆因袭之；东魏侨置之南营州永乐县治县内乐城（今县城西北五里）；北齐合并北平、蒲阴、望都为北平县，治原蒲阴县城；隋朝仍置永乐县，属上谷郡；唐朝改满城，属易州；宋辽之际为边境，北部属辽，废置，南部属宋，并入保塞县；金复置，属保州；元属保定路，明清属保定府。
建国后.1949年8月，改属保定专区。1958年6月，完县、满城县合并，称完满县，同年11月又分立，满城县改为保定市满城区。1960年3月，清苑、完县、满城三区合并，称清苑县，县治满城县，仍属保定