1995年5月开工建设，1999年2月25日合龙，同年完工，计划投资3.2亿元人民币，实际投资1.89亿元人民币，于2002年8月31日正式通车。
招标.1994年，肇庆粤肇公路有限公司委托广东省虎门技术咨询有限公司负责金马大桥工程的招标工作。咨询公司在中国国内首次采用“设计+施工联合体”的方式在全国范围进行公开招标，共有19家设计单位提交了设计方案。最终，大连理工大学土木建筑设计研究院与重庆桥梁工程总公司组成的联合体中标，该方案主桥采用“独塔混凝土斜拉桥与双侧T型刚构协作体系”的