只装上了红外线图像导引头的导弹、无烟式电动机、改为火箭发动机和具有更快的发射和目标截获能力，发射时烟雾更少，在夜间使用的性能也得到了改进。
衍生型.改进版本的91式，被命名为91式改，已经交付到自卫队以取代原来的91式。一种以载具为基础的衍生型，93式近距离面对空导弹发射装置，亦已被开发出来。而且也是由东芝重工业所生产。该系统可安装于丰田高机动车上。