称洪武三十五年，擢升下列北平燕王三护卫为亲军：永乐四年再擢升原北平都指挥使司七卫为亲军：宣德八年设以下四卫，掌随驾护卫：以上二十六卫俱称亲军都指挥使司，不属五军都督府管辖。
清代.清代以领侍卫府负责皇帝近身及紫禁城警备，为八旗兵，类似于南军；提督九门步军巡捕五营统领即「九门提督」负责北京的守备和治安，为绿营兵，类似于北军。清末1908年，清廷委贝勒载涛、毓朗、陆军部尚书铁良为训练大臣，挑选各旗营精壮士兵，按照西方军事编制编练禁卫军。1911年编练成。设二协，未设镇统（军长），