初代执权为源赖朝的岳父北条时政。北条时政确立了北条家在鎌仓幕府中的权力地位，执权一职遂由北条家独佔世袭。2代执权北条义时又兼侍所辅佐，于是执权成为幕府中事实上的最高官职。3代将军源实朝被暗杀后，北条家所担任的执权成为幕府政权的实际支配者。自6代执权北条长时开始，首次为非得宗家系（拥有北条家督继承权的家系）者担任，但实际权力为得宗家系掌握，于是执权变成虚位，除非是由得宗家系担任。14代执权北条高时时，大权又落于北条家执事长崎氏手中。