2代以及第3代奥迪A4曾经发布过敞篷车的版本，但都停产并被奥迪A5以及奥迪S5的敞篷版代替。奥迪有开发高性能版本的A4，并命名为奥迪S4，而限量版奥迪S4又被称为奥迪RS4。
第一代奥迪A4 - B5 (1994-2001).奥迪于1995年发表了在福斯B5平台基础上开发的A4 (内部编号为"Typ 8D")；此平台与第4代 大众帕萨特是共用的，不同的是，奥迪A4为纵置式前置引擎。奥迪A4是首先以四门房车的型态示人的，于一年后才增加发布了旅行车型 (称为 "Avant")。这