万寺之战中与家康方的大久保忠政战斗，在此战中获得胜利。但是在家康亲自攻来时战败并逃走。永禄7年（1564年），一揆被家康镇压，经大久保忠政的仲介后向家康降伏，于是罪行被原谅并再次成为家康的家臣。在同年6月再度参与家康进攻三河吉田城的战事，在此战中与本多忠胜争夺先阵而相当活跃，但是不幸被流箭击中而战死。享年26岁。此后被称为德川十六神将之一。