现（也就是整个系统）的一个特别目的，越高层次就越抽象。每一层的目的会包容下方层次目的目的，例如觅食层移动的决定会考虑到最下方避开障碍物层的决定。行为不一定要由较高的层来计划，而可能是配合感测器输入而触发，因此可能是在特定情形下才合适的行为。以往层用强化学习来得到阶层式控制系统的行为，其中每一个节点都可以学习，透过经验来提昇其行为。在NIST时，曾发展一个有关智慧系统设计的理论，称为参考模型架构（Reference Model Architecture、RMA），是受到实时控制系统所引发而创建的阶层式控