部份豪猪约长60—90厘米，尾巴长20—25厘米，重5—16公斤。牠们圆润及行动缓慢。豪猪有褐色、灰色及白色。不同豪猪物种的刺有不同的形状，不过所有都是改变了的毛发，表面上有一层角质素，嵌入在皮肤的肌肉组织。旧大陆豪猪（豪猪科）的刺是一束束的，而新大陆豪猪（美洲豪猪科）的刺则是与毛发夹杂在一起。豪猪的刺锐利，很易脱落，会刺入攻击者中。牠们的刺有倒钩，可以挂在皮肤上，很难除去。牠们的刺长75毫米及阔2毫米。若刺钩在攻击者的组织上，在正常的肌肉运动下，倒钩会令刺插得更深，每日可以深入约几毫米。曾有掠食者