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沿革.
早期泛指.据《周礼》记载：「有虎贲氏，掌领虎士八百人，军旅会同，君宿于外，则守王闲。」，先秦至汉初“虎贲”一词泛指精锐武士，其中“贲”通义“奔”，意指其有如老虎的奔走。据传王莽辅政时，以古有勇士孟贲，所以改奔为贲。汉武帝建置北军校尉时，其中之一为虎贲校尉，主要掌管战车部队，同样是用虎贲勇勐迅速之意，但是这仍不同于后来确立的虎贲军的概念。
建置确立.建元三年（前138年），汉武帝微服出巡期间，诏陇西北地良家子能骑射者“期诸殿