苏时（参见猎户座神话），让宙斯用雷噼死了阿斯克勒庇俄斯和俄里翁。由于阿斯克勒庇俄斯是着名的医者，手中握有阿斯克勒庇俄斯之杖，杖上卷有一条灵蛇，以其蜕皮重生象征医学的治疗概念，因此阿斯克勒庇俄斯死后宙斯将其变为蛇夫座，灵蛇则变成巨蛇座。蛇夫座还是特洛伊祭司拉奥孔的化身，他曾警告特洛伊人别让木马进城。后来杀死拉奥孔的其中一只海蛇则是与蛇夫座相连的巨蛇座。古代蛇夫座属于天蝎座，由于天蝎尾部亮星过于偏南，使得蛇夫的脚无处可放，因此将这一部分星空以及与天蝎体形无关的部分连同一段黄道带从天蝎座分出画为蛇夫座。