中部的清州市和报恩郡地区。新罗占据南部的永同郡、沃川郡以及报恩郡南部地区。高句丽则占据东北部的堤川市、丹阳郡、忠州市、槐山郡和镇川郡等地区。进入4世纪后，百济占据了整个忠清北道地区。统一新罗时期，忠州是统一新罗五小京中的中原京，清州是西原京。995年（成宗14年），高丽将全国分成10个道，在忠清北道地区设忠原道，管辖13郡42县。1106年（睿宗元年），忠原道与关内道、河南道合并为杨广忠清南道，1171年（明宗元年），又被分为两个道，大部分忠清北道地区属杨广道，设有忠州牧和清州牧。1315年（忠肃王2年）