齐柏林飞船最重要的部份是轻合金环和纵樑组成的硬式骨架。该设计令单个压力外壳内有轻微的过大压力，以维持它们的形状。这种设计的令齐柏林飞船的可以造得比软式飞船更大。齐柏林飞船骨架多由铝合金制成。第一架齐柏林飞船的形状是一个长圆柱体加上锥形的末端复杂的多面尾翼。在第一次世界大战期间，Schütte-Lanz Luftschiffbau为了领先其他的竞争公司，飞船的设计被改为更为人熟悉的流线造型与十字形尾翼，几乎所有后来的飞艇都有使用这个设计。在外壳内，数个独立的「气囊」装有比空气轻的气体，大多数硬式飞船的气囊