，会因为两轮都要在地面的限制条件，偏摆角没有自由度，可以由其他七个变数来计算。若忽略自行车位置以及轮子的转动，也就可以省略上述前五个自由度，自行车可以只用二个变数来描述：倾斜角及转向角。
运动方程.理想自行车的条件如下：其运动方程可以用二个四阶线性化常微分方程表示，或是二个耦合的二阶微分方程表示，其倾斜角为而转向角方程为其中可以表示为以下的矩阵形式 其中在理想及线性化的方程中，有许多和自行车几何有关的参数（轴距、头管角、各部份质量、轮径等），但只有四个变数：倾斜角