标器换成了红外线成像追踪技术，因此复合寻标器设计取消。91式导弹的行进速度为1.9 马赫。91式的整套系统包括导弹发射装置、外置电池盒、敌友识别系统（IFF）、导弹本体和其他培训设备，部分部件可与「刺针」互用。91式重量为11.5 公斤（25.35磅），重量比15.2 公斤（33.51 磅）的刺针为轻。导弹推进剂使用固体燃料。发射后发射筒由于热变形，无法重复使用，只能丢弃。91式的改进型：91式改的改进包括只装上了红外线图像导引头的导弹、无烟式电动机、改为火箭发动机和具有更快的发射和目标截获能力，