充分展现独奏乐器的特色，又不失合奏的壮丽，自十九世纪起脱颖而出，受到近、现代观众的喜爱。从科列里、托列里、韦瓦第到巴赫，协奏曲的语法取得了长足的进展，并在莫扎特笔下达到高峰。特别是莫札特可观的廿七首钢琴协奏曲创作，使得协奏曲自此成为足以与交响曲、弦乐四重奏鼎足而立的重要作曲类型。
词源.concerto一词可能源自拉丁文，原意是「偕同」、「共聚」，但亦有「竞争」、「论辩」的含意，而「协奏曲」的译法显然是取自前者居多。
历史.协奏曲在音乐史中，一直是交响