大立功表现”而免予刑事处分释放。出狱后作为自由撰稿人在北京从事写作，并参与人权活动。1992年，在台湾出版《末日幸存者的独白》。该书对其作证天安门广场上没有死人进行忏悔（书中所讲事实是并未看到死人，但是为自己去作证的行为忏悔），同时又做自我辩护，引起作家郑义等人的严词批评。由于刘晓波抨击时政、关注民间维权、唿吁为六四平反和要求中国当局进行民主宪政改革，他也成为了中国当局重点监控的对象。在每年的一些敏感时期（如六四周年、两会、党代会等），刘晓波都会被中国当局实施某种程度的软禁，要求不得外出、访友，甚至限制