邱德根得知刘参与的电影在台湾禁播，遂亲自找他加入亚洲电视。刘在1986年于重头剧《秦始皇》饰演男主角嬴政而声名大噪。他多数都是在亚视演出，甚少在无线电视亮相。由于参演过中国大陆制作的电影，在台湾被定为「附匪艺人」，他所演出的剧集在1990年代初期曾被行政院新闻局禁播。严重伤害前妻戴良纯一事都使其参演之影片都受到台湾的禁制。另一方面，鑑于香港及台湾两地没有引渡条例，刘于上诉前潜逃返港，此后十年内没有踏足当地受到法律制裁。刘永入行以来得到两次台湾金马奖提名。第一次是于1981年凭《大湖英烈》获得「最佳男主角」提