良哈三卫控制了宁王朱权。后来朱棣南下用兵、取得天下过程中，兀良哈三卫多次立功。永乐初年，蒙古分为瓦剌、大汗所在的鞑靼、兀良哈三卫三大势力。瓦剌又分为三部，马哈木所部势力最强。明朝对瓦剌和鞑靼主要采取招抚态度。瓦剌在西，鞑靼在东。永乐六年冬，鞑靼内乱，鬼力赤汗被杀，阿鲁台等重臣拥立本雅失里。次年，明朝派郭骥等人出使鞑靼与其通好，结果郭骥被鞑靼所杀。丘福奉命率领十万骑兵出征鞑靼，中鞑靼诱敌深入之计，全军覆没。永乐八年，朱棣率五十万大军亲征。鞑靼内部分裂，本雅失里汗向西逃走，阿鲁台则向东逃去。明军分兵攻打阿鲁台