牠们的游泳速度通常是缓慢的，但是仍然有能力突然爆炸性的加速。小露嵴鲸的身体上侧是暗灰色，而下侧则是亮灰色的。通常在眼睛的后侧有一对锯齿状的斑点，类似小须鲸，如果在没有观察到鳍与嘴部的情况下，很容易将牠们混淆在一起。小露嵴鲸嘴部拱状的弧线，比起其他的露嵴鲸来得不明显，所以可能无法只从嘴部分辨这两种鲸鱼。观察小露嵴鲸长且窄的乳白色鲸须与独特的白牙龈线是更有效的分辨方法。与露嵴鲸不同的是：小露嵴鲸身上并没有硬茧。小露嵴鲸的背鳍呈现勾状，位于背部约四分之三的位置。与小须鲸相异的是：小露嵴鲸的背部偶尔是没办法被观