元前4世纪进入铁器时代。古朝鲜是朝鲜半岛最初的奴隶制国家。公元前194年卫满推翻古朝鲜准王建立卫满朝鲜。前109年，中国汉武帝东征朝鲜半岛，设立汉四郡。公元4世纪以后，高句丽在鸭绿江流域兴起，兼并北部的各部落国家及汉四郡。在南部，百济消灭马韩54国。辰韩也由12国合并为新罗。朝鲜半岛形成高句丽、新罗、百济三国鼎立时期，史称“三国时代”。公元7世纪，新罗统一朝鲜半岛大同江以南地区。9世纪末统一新罗分裂成为后三国（即后高句丽、后新罗和后百济）。918年，后高句丽大将王建推翻弓裔，改国号为“高丽”。935