原型为苏美尔神祇内尔伽勒（Nergal），形态为拉弓射箭的带翼人马。 黄道星座随后被希腊的星座系统沿用，在希腊神话代表萨堤尔，传说其发明了射箭。
特点.人马座是夏季夜空中最大、最显着的星座之一，它西接天蝎座、东连摩羯座，北面是蛇夫座、盾牌座和巨蛇座，南边则是一系列小型星座，如望远镜座、显微镜座、南冕座等。人马座并不难认，因为它主要的星排列得像一个茶壶：箕宿二（δ）、箕宿三（ε）、斗宿六（ζ）及斗宿三（φ）组成壶身；斗宿二（λ）为壶盖；箕宿一（γ）为壶嘴；斗宿四（σ）与斗宿五（τ