明军，将柳升击毙。后黎朝建立之后，刘仁澍被认定为功臣，赐国姓黎。1429年，黎利封长子开郡公黎思齐为国王，次子梁郡公黎元龙（即后来的黎太宗）为皇太子，令黎仁澍（刘仁澍）与黎察、黎银、黎理（阮理）和黎国兴（裴国兴）五人一起辅佐黎元龙。1431年，被封为司寇。1433年黎元龙继位，是为黎太宗，因年幼，由黎察执掌朝政。刘仁澍与黎察不和，被黎察诛杀。1484年黎圣宗为他平反，追赠太傅、永国公的爵位。