长屋（大杂院）卸下行囊，开始每天过着修行般之生活。四月，拜入北辰一刀流·千叶定吉道场门下。抵达江户后，五月加入千叶定吉之道场门下，成为北辰一刀流门生。
江户修行.在龙马获得小栗流目录的嘉永六年（1853年），亦向藩内提出自费前往江户进行为期一年之剑术修行的申请并获准。而与（一说）一併动身前往江户，大约于四月时抵达江户。当他到达江户后，就留在江户城附近的土佐藩邸（上屋敷，一说位于筑地的中屋敷），然后进入离开不远的千叶道场门下。带龙马入门的是千叶周作（江户北辰一刀流的开山始祖）的弟弟千