表示，如果formula_3是点formula_4在曲面formula_2上的射影，我们希望找到最优的旋转矩阵formula_6和平移坐标formula_7来最小化目标函数：formula_8虽然旋转不是线性变换，但一个微小的旋转可以线性化成反对称矩阵。同样的距离函数formula_9也不是线性的，但当formula_1的变化足够小时，也可以线性近似。于是可以使用迭代最近点法（ICP），每次迭代计算微小的变换，而不是一口气计算一个很大的变换。在迭代最近点法（ICP）中，从曲面formula_1选择f