骏河国，于1585年开始筑城，并建设天守。当家康被丰臣秀吉移封至关东后，城主是中村一氏。江户时代初期，进行多次大规模的扩建。1605年，德川家康退幕府将军位予三男德川秀忠，自任大御所。家康表面上在骏府城隐居，但实际上仍然握有国家大权，于骏府城遥控江户城、支配全日本。第一次扩建后在1607年因火灾被烧毁。于是再次重建，1608年建成。1610年让家康十男德川赖宣成为城主。1616年德川家康于骏府城去世后，骏府城成为了骏府城代及骏府藩藩主的居城。1889年骏府城成为公园，逐渐拆卸。1893年成为步兵第三十