驻防十年遂家焉，永乐元年（1403年）授山东郯城县知县。廉明宽厚，有惠政，每月朔望接见耆老查问民间疾苦，永乐三年（1405年）秩满离任。永乐十三年（1415年），擢江西布政司建昌府通判。廉勤诚信，重视吏治，均平徭役，赏罚公正。之后历官京师易州知州、刑部员外郎。卒于任上，归葬常州府城小南门外夹城图冯家邨东。入祀郯城县名宦祠。
家族.刘敬为武进西营刘氏第二世。