名字均自20世纪50年代起始。现在大部分跆拳道馆都以运动竞技比赛为目标，因此保留有完整武术拳理教学的跆拳道馆少之又少。「跆拳道」一词，是1955年4月11日由崔泓熙将军提出，并以不记名投票方式，正式选出以「跆拳道 」为此武术的名字。其中「跆」指踢击（脚法）、「拳」指拳击，「道」则是代表道行、自己对礼仪的修练。崔泓熙在留学日本时，学习了日本松涛馆流空手道，并将它带回韩国，并以此为基础，加入重视踢击招式的韩国古典武术跆跟。因此在跆拳道的型中，可以看到许多松涛馆流的手部招式。正因为加入跆跟（重视踢击的武术）因