后，府兵制破坏，从募兵中组成中央禁军，共十个军。其中神策军实力最强，设护军中尉和中护军，为禁军统帅。唐代战时有元帅、副元帅为最高统帅。元帅一般以皇太子、亲王担任，实际并不出征，遣大臣担任副元帅，负实际责任。中唐以后又以宦官监军，称都监。唐代还有经略使、招讨使、制置使、团练使等职，为临时指挥一方战事的统帅，多为节度使、观察使、刺史等担任。五代后周设殿前司，以都点检为禁军统帅。宋朝时，正规军称为禁兵。由殿前司，侍卫亲军马军司，侍卫亲军步军司分别统领。教练武艺的军官称为都教头，教头。禁军调度权归枢密院，由皇帝