弧形，并通过减小齿距使被动轮获得连续转动，这使得齿轮机构的汲水装置十分普及。由于钟表的出现和普及，人们产生了对齿轮定速传动的需求。由齿廓啮合基本定律：和传动比恆定的条件：所决定的齿形理论上是无穷多的，Olaf Roemer在1674年曾论述外摆线齿形，而1694年Philipp de la Hire提出了渐开线齿形（齿形为圆形的渐开线）。在1733年，Camus提出了着名的Camus定理：1765年，Euler阐明了相啮合的齿轮，其齿形曲线的曲率半径和曲率中心位置的关系。其后Savary完善