体设计、工程以及整合的理论基础依照Balakirsky (2003)的论点，4D/RCS是协商的例子。此架构「包括所有设计要符合未来目标的系统。一般而言，系统会依照世界的模型来进行规划，而不是直接处理感测器信号，然后动作。来源可以是实时的传感器信号、先验资讯、或是两者的整合，因此可以产生世界的一个缩影或快照，用来更新世界模型。」。协商代理架构的作用是以世界模型以及要执行的命令任务目的为基础。如图所示，目的「可能是给定的系统状态或实际位置。为了符合目的，这类的系统会试图在真实世界中的三维空间中计算出路径。