给子侄之领地。1157年，基辅大公尤里·多尔戈鲁基分封此地给堂伯父斯维亚托波尔克二世·伊贾斯拉维奇之孙，是公国独立的开始。1189年，因为的征伐，成为了沃里尼亚公国的附庸。1205年罗曼大王去世，，图罗夫-平斯克公国独立。1223年，图罗夫王公阵亡于迦勒迦河战役后，其远房堂叔平斯克系的发动图罗夫系与平斯克系的内战。1242年，立陶宛国王明道加斯派侄陶特维拉斯攻陷波罗兹克，外甥特莱尼奥塔攻陷图罗夫，仅留下平斯克公国给亲立陶宛的平斯克公统治，同年金帐汗国的别儿哥汗率兵北上扫荡罗斯西北各公国，平斯克城为蒙古军所破