位置），不只要知道各组件目前的状态，也需要知道其过去各时间的状态，这使得数学分析变的复杂。若依控制理论的术语，自行车是非最小相位系统，车辆最终的转向会和一开始的转向不同（即为countersteering）。
自由度.自行车的自由度会因为选用的模型不同而不同，最简单的模型为Whipple模型，得名自最早发现模型的Francis Whipple，此模型掌握了自行车最重要的特征，模型中有四个刚体，轮子的边假设为没有宽度的刀边，在光滑表面上滚动，不会滑动，此模型有七个自由度（完全描述四个