制度始通过《西藏善后章程》得以确固。干隆四十五年后，驻藏办事大臣与驻藏帮办大臣始有严格区分。驻藏大臣多由满洲、蒙古旗人充任，历任173人中汉人只有8人。如道光年间，汉军旗人徐锟、孟保、钟方等人任驻藏大臣。清末广东人张荫棠、温宗尧任帮办大臣，汉军旗人赵尔丰任驻藏办事大臣。驻藏大臣任期为三年。雍正十年（1732年）谕令曰：“嗣后驻藏大臣、章京、笔帖式皆酌量于绿营换班之期，三年一换。更替之大臣自成都带领换班官兵至藏，清查交待后，旧驻藏大臣带领原驻官兵同回内地。”然而由于路途遥远、政局变化等原因，实际任期短