皮卡虫（属名：，得名自发现地一带常出没的鼠兔 Pika），又名皮凯亚虫或皮克鱼，是寒武纪的一类已灭绝动物，其化石在加拿大不列颠哥伦比亚的伯吉斯页岩发现。它是由查尔斯·沃尔科特（Charles Walcott）发现及于1911年描述。由于皮卡虫化石上有明显及规则的节，沃尔科特将牠分类在多毛纲中。牠的样子很像头索纲，游泳时可能更像鳗鱼。于1979年再次审查柏吉斯页岩的动物群时，古生物学家康卫·毛里斯（Simon Conway Morris）因皮卡虫有非常原始的原嵴索，故将牠分类在嵴索动物门中，使牠可能成为现