义坐标，formula_13是对应的广义速度。所以，将方程式展开，动能可以分为三个项目表示：其中，formula_19、formula_20、formula_21分别为广义速度formula_13的0次、1次、2次齐次函数。如果这系统是定常系统，位置不显性地含时间，formula_23，则只有formula_21不等于零。所以，formula_25，动能是广义速度的2次齐次函数。