子周武王打败殷商，建立了周朝，良夫被周武王封于芮邑。关于芮邑的所在地，一直以来就有不同说法，有说在今山西省芮城县，有说在今陕西省朝邑县南方，但不能算是诸侯国。到周成王时正式改为诸侯国，称良夫「芮伯」，曾在周王室担任司徒的职务，子孙世袭周朝卿士。春秋时期，芮国被秦穆公所灭。亡国后，芮国君主宗室以国号为氏。