现了RCS-2中的五层。军用领域Material Handling Robot （FMR）的控制系统也是由RCS-2实现的，TMAP的无人地面载具计划也RCS-2实现。
RCS-3.RCS-3是设计在NBS/DARPA的多重自主水下载具（MAUV）专案中使用，也适用于NASA/NBS为了太空站Flight Telerobotic Servicer所设计的标准参考模型远端机器人控制系统架构（NASREM），其基本建构模块如图。RCS-3中主要的新特征是世界模型以及操作者界面。世界