发现。属及模式种都是由中国古生物学家彭光照于1990年所命名，并于1992年作出详细的描述。劳氏灵龙的化石是一个完整的骨骼，可说是鸟臀目所有已发现的化石中最为完整之一。只有部份左前脚及后脚遗失，而可以根据余下部份来重组其体型。该骨骼是在兴建自贡恐龙博物馆时被发现，而亦已存放在该博物馆内。这个博物馆展览了多种从自贡市以外大山铺发掘出来的恐龙化石，包括灵龙、宣汉龙、蜀龙及华阳龙。这个石矿包含了从下沙溪庙地层的岩石，地质年代被认为是侏罗纪中期的巴通阶至卡洛维阶，距今约1亿6800万-1亿6100万年前。