发当中所需解决的技术问题包括建立非制冷型红外线成像导引系统、可在封闭式环境以内发射的导弹推进系统、能够应对特殊装甲的小型弹头，以至需要结构紧凑而重量轻便。与此同时，降低成本也已为了重大挑战，并且进行了各种尝试以解决这些问题。其中，在反坦克导弹以内导入由日本电气所研发的非制冷型红外线成像传感器是当时世界上第一次尝试，这样既可降低成本亦可提高瞬时的战斗能力。此外，将消费品大量用于所使用的电子部件也有助于降低成本。其研发的总技术费用约为105亿日圆，而每枚导弹的採购价格约为2,600万日圆。它被发配到部队