成虫时期的身体外观亦具有昆虫的标准特征，包括头部、胸部、腹部、三对脚和一对触角；同时，牠的单眼、复眼与翅膀，也是多数昆虫共有的特征；此外，腹部尾端内隐藏了一支退化的产卵管，即有毒蜂针。体长是14-18mm。
发育变态.黄蜂属于完全变态的动物，一生经历四个阶段：卵、幼虫、蛹、成虫，每个阶段的身体外观都不同。由卵孵化后的幼虫尾部仍附着于巢穴底，即使窝巢是倒吊的也不至于摔落，并且由工蜂负责餵食，待发育成熟时身躯由晶莹剔透逐渐转为明黄色，接着在穴口封上一层薄茧并化成蛹，等到羽化为成虫后就破