模式种是宽鳍双臼椎龙（"P.latippinis"），是由美国古生物学家爱德华·德林克·科普在1869年命名，除此之外还有11个已命名种。属名意为「多凹处的嵴椎」，意指其嵴椎形状。
发现历史.在19世纪中期，正模标本被发现于美国堪萨斯州的尼欧伯若拉组（Niobrara Formation）地层。根据爱德华·德林克·科普的最初研究，这些化石过于破碎，只佔原始个体的小部分。在1906年，堪萨斯州发现更完整的身体化石。在1949年，阿拉巴马州的穆尔斯维尔白垩组（Mooreville