王以悟（），字幼真，号惺所，河南河南府陕州张茅镇人，军籍，明朝政治人物。
生平.曾祖王继宗，祖王世迁，父王仕（1526年—1568年），生母石氏。师从尤时熙、孟化鲤二人门下学习心学。万历二十八年（1600年）庚子科河南乡试举人，三十二年（1604年）甲辰科进士，三十四年授邢台县知县，擢兵部主事，歴员外、郎中，泰昌元年（1650年）由武库郎中升山西右参政兼按察司佥事，甫三月，即告归。娶高氏，继娶田氏，生四子：王尔修、王尔存、王尔含、王尔循。