天狗党，在筑波山上举兵（水户天狗党之乱）。庆笃在行动上支持天狗党，幕府决定讨伐天狗党，武田被罢免，支藩的宍户藩主松平赖德等名代被派遣去讨伐。在家中与幕府的尊王派与佐幕派之中，立场左右为难下，不知如何献策。庆应4年（1868年）去世，享年37。家督由其弟德川昭武继承。墓所位于茨城县常陆太田市的瑞龙山墓地。