于镰仓幕府建立期，有诸说：一般采用第4说，即1192年。
历史.
建立.1181年初，源赖朝的政敌平清盛去世，赖朝堂亲源义仲于1182年7月入洛（进驻京都），后白河法皇倚重赖朝，引起义仲不满，赖朝派其弟源义经讨伐义仲。1184年，义仲战死，赖朝入洛，并消灭平氏一族于濑户内海。1185年10月，后白河法皇命令源义经讨伐源赖朝，事情被赖朝察觉，经过交战义经兵败逃亡至奥州，并于1189年自尽。1192年3月，后白河法皇去世，贵族势力衰落，亲赖朝的九条兼实控