《敢问路在何方》先有词后有曲。据作词者阎肃的儿子阎宇忆述，阎肃当时一口气写好了由“你挑着担、我牵着马”到“踏平坎坷成大道”的歌词，这时突然卡住了，只好在房子里来回踱步。阎宇目睹此一情景，便跟父亲说：“你在地毯上都走出一条道了。”阎肃由此想到鲁迅小说作品《故乡》的“地上本没有路，走的人多了就成了路”这话，便创作了“敢问路在何方，路在脚下”的一句歌词。1983年春天，中国中央电视台音乐编辑王文华联络作曲家许镜清，请他为电视剧《西游记》创作音乐；同年中旬，剧组把阎肃写好的词交给许镜清，于是许镜清开始作曲。据许