条件.回授控制理论的发展就是要处理伺服控制系统中的杂散振盪，也就是系统在非预期的情形下出现振盪。提供了振盪的必要条件：回授环的环路增益（放大器的增益乘以回授路径的传递函数）等于1，回授环的相位移等于零或是360°的整数倍（2π弧度）。 实务上，回授会出现在不同的频率，每个频率下，放大器的相位不同。假如有一个频率下有正回授，且满足上述的增益及相位条件，系统就会在该频率振盪。此条件可以用奈奎斯特图的数学方式表示，控制理论中用的另一个方法用波德图，也就是是增益和相位相对频率的图