同李如松援兵朝鲜抗倭，命赞画侍郎宋应昌军务。取得平壤大捷，因功进郎中。
着作.有《元符图》、《海上编》、《东征杂记》及《藏征馆集》16卷。
家族.曾祖父刘进，曾任太仆寺寺丞赠少卿；祖父刘廷珮，监生；父亲刘绘，曾任刑科右给事中。母胡氏。黄裳诗文与父齐名，弟刘黄鼎登隆庆丁卯科举人，亦有逸才，论者以为足继「三苏」之美。有子黄穆，贡士。