。在大约5.42亿年前开始的寒武纪生命大爆发中出现了许多海洋生物，就化石记录来看，这些海洋生物后来演变为许多现代动物所在的门。所有现存动物共有的6331组基因已经被确认，这些基因可能来自6.5亿年前的一个共同祖先。分类史上，亚里士多德将。1758年，瑞典生物学家卡尔·林奈在其所着《自然系统》一书中创建了第一个动物分类系统。1809年，让-巴蒂斯特·拉马克将其扩展到14个门级分类单元。1874年，恩斯特·海克尔将动物界分为多细胞后生动物（动物的异名）和原生动物，单细胞生物不再被视为动物。在现代，动物的生物