载于周朝就设有登闻鼓，当时称作“路鼓”。魏晋以后历朝都设有登闻鼓，《晋书·卫瓘传》载：“于是繇等执黄旛，挝登闻鼓。”北魏延和元年（432年），于阙门悬登闻鼓，“人有穷冤则挝鼓，公车上表其奏。”，以作“用下达上而施于朝”之用。唐代登闻鼓约始设于高宗年间。武则天时还创有匦使院。元朝亦设登闻鼓、邀车驾。登闻鼓在历史上不同时期的重要性大不相同，历朝或有增补，如邀车驾、叩阍、匦函等，或主动录囚（泸囚）作为理冤制度的一环。宋朝平民可以到登闻鼓院起诉，其中平民翟马周起诉宰相李昉就成功了，且李昉遭到贬职。宋朝以后的元朝