对明显的复眼，头中央另有一对较细小的眼睛，共有四对脚，第五对对演化成用来划水的桨，另有一对螯可以捕捉猎物。鳃及生殖器官位于最前六节的背片（即尾巴部份）。翼肢鲎的外骨骼有半月形的鳞片。尾节较阔，沿中央有明显的嵴。螯大而且长，爪上有锯齿，远端边缘弯曲。头胸部呈梯形及圆角，复眼位于前方两角。用来行走的脚细小而幼长，脚上没有刺。
习性.翼肢鲎有一对大眼，可见牠们是靠视觉来捕捉猎物的。翼肢鲎是游泳的能手，在水中非常灵活。牠们会用浆来游水，并以尾巴加速。其尾巴的摆动就像鲸鱼的尾巴一般，可以