马丁公司收到一份契约书，因此设计了SM-68B引擎，为泰坦二号运载火箭之引擎，在1960年6月，泰坦二号运载火箭比泰坦一号运载火箭重了百分之五十，而第一节比泰坦一号运载火箭长且第二节比泰坦一号运载火箭的直径宽，泰坦二号运载火箭也用稳定性较高的四氧化二氮/联氨之推进剂，可以在常温下长期保存，免去了泰坦一号运载火箭所需的液氧制造厂，但其缺点为具强腐蚀性和自燃现象，所以只要有任何一地破洞漏气，即可能发生爆炸。而泰坦二号运载火箭的发射井也做了改变，增设了耐火壁和溢流槽，可在发射井中加注燃料并发射，也免去了用升降机推