线于1991年1月14日投入服务，初时只是一条九广东铁接驳巴士路线，由红磡车站开往尖沙咀中间道，由九广铁路公司营办，并自行派出巴士行走，只于平日繁忙时间提供服务。开办初期是免费乘搭的，直到1999年5月3日改以九巴名义经营，仍由九铁巴士派车，并增设东铁八达通转车优惠，让乘搭九广东铁的乘客享用免费接驳巴士服务，减少滥用情况。为配合红磡绕道及其邻近道路通车及尖沙咀区道路工程，于2002年9月17日起，改为循环运作及来回程改经红磡绕道。由于西铁不能直达尖沙咀，所以在2003年12月13日，K16延长至南昌