1946年4月获选为第一届高雄市参议会议长。曾参与调处二二八事件及高雄大屠杀，此后对中国与中国国民党政权深恶痛绝。其子为前国立台湾大学政治系主任与台湾独立运动先驱彭明敏。
家族.彭清靠的父亲彭士藏出身台湾凤山县县城（今日高雄市凤山区），是基督教传道，受道于台南巴克礼牧师。长男夭折；次男彭清标毕业于台南神学院，亦任传道；三男彭清约、四男彭清靠、五男彭清良、六男彭清泉均为医师。彭清约曾任新兴区区长，其子彭明聪为国立台湾大学医学院教授与中央研究院院士。彭清靠娶双连教会陈两故长老的长女