石发现于葡萄牙，年代属于侏罗纪晚期。米拉加亚龙以牠们的长颈部而闻名，颈部具有至少17节颈椎。
发现. 米拉加亚龙的正模标本（编号ML 433）发现于葡萄牙北部奥波多市的劳尔哈组（Lourinhã Formation），年代为侏罗纪晚期（启莫里阶晚期到提通阶晚期），约1亿5000万年前。这个标本是由一个部分颅骨，以及部分的身体前半段所构成；包含以下部位：大部分口鼻部、15节颈椎（缺少最前2节颈椎）、肩带、大部分前肢、13个背部骨板。米拉加亚龙的颅骨，同时也是欧洲所发现的第一个剑龙类