Hz。由加速度转换到速度需透过积分器，速度转换为位置也要用到积分器。总相位落后会在180至270度之间。若单纯将这三个系统连起来，几乎可以确定此系统会不稳定。
电流控制环.最内层的控制环是控制电动机的电流。电动机产生的力矩大致和转子电流成正比，即使电动机受力反转时也是如此。因为换向器的作用，二个转子绕组可以同时激磁。电动机是由电压控制的电压源所驱动，电流会是原来的两倍，而转矩也会变两倍。可以利用小阻值的侦测电阻R侦测电动机的电流，再将此电压回授到驱动放大器的反相端，放大器就成了电压