ula_2。将formula_3改写为各因式相乘的形式量值条件即是也就是若将控制方程改为极坐标表示：formula_8其中formula_9，这些是方程式所有的解。将每一个因子formula_10及formula_11都用等效的向量formula_12及formula_13来表示，因此 formula_3可以再作整理。简化特征方程式。因此可以推导出另一个形式的量值条件：也可以用类似的方式推导角度条件。