连杆机构（mechanical linkage）是由许多构件组成，用来传递力及运动的机械结构。会假设各构件为刚体。可以用几何学的方式分析构件的运动，构件和构件之间的连接可能是纯移动、纯转动或是滑动，一般会称为机械连接（joint）。若连桿是用刚性的构件以及理想的机械连接来模拟，会称为是运动链。连杆机构可以用开放链（其几何形状无法形成封闭曲线）、封闭链（其几何形状可形成封闭曲线）组成，也可以两者都用。每一个构件都是透过机械连接连接到一个或是多个构件。因此运动链也可以绘成由边和顶点组成的图，其中的构件为边，