舰于起造，随后于隔年8月30日在防卫厅大臣政务官高木毅的主持下在造船厂举行命名下水仪式；2008年3月13日正式进入海上自卫队服役，并被编入第64护卫队，母港为。同年3月26日改编入第2护卫队。2011年3月11日因日本东北地方太平洋近海地震引发东日本大震灾，被舰被派往灾区执行救援任务。2011年7月4日起至同年9月29日间，本舰前往美国参加派遣训练。2012年12月10日，美国国防部通知美国国会其将向日本贩售最新的。足柄号与其姊妹舰爱宕号将同时配装该系统。2015年8月18日至9月9日间，