稻荷山古坟等遗迹曾出土刻有金字的等贵重文化财。室町时代建造的忍城（おしじょう）是等武士团的据点。战国时代因支持后北条氏，在丰臣秀吉小田原征伐中遭到石田三成率军攻打（）。江户时代成为阿部氏、松平氏的城下町。石高十万石。江户时代中期开始生产足袋，明治时代成为一大产地。战后因洋装化而衰退。
交通.
铁道.通过市内西南角的高崎线是往来都心的主要交通手段。通过市内中心地带的秩父铁道需至熊谷（高崎线）或羽生（东武伊势崎线）转乘才能前往都心。