窦友之子，娶光武帝女涅阳公主。
生平.好读书，喜兵法。少任黄门侍郎，中元元年（56年）嗣爵显亲侯。永平十五年（72年）冬，窦固被封为奉车都尉，与骑都尉耿忠等屯兵凉州。东汉明帝永平十六年（73年）春二月，奉旨以奉车都尉与骑都尉耿京等分兵四路征伐，固军出酒泉，以班超为假司马，出击北匈奴，至天山（今新疆吐鲁番西），大败唿衍王，追至蒲类海（今新疆巴里坤湖），屯田伊吾（今新疆哈密）。窦固又派班超出使西域，劝说鄯善归附。永平十七年（74年）冬十一月，奉车都尉窦固、驸马都尉耿秉、骑都尉刘