先秦时代中国的“王”是天子（即全国君主）的称号，因此没有王爵。周朝各诸侯国中最早称王的是楚武王（前740年–前690年在位），起因是楚国的国力强却不得进爵（楚国君主受封的是子爵），但是楚国自称的王号不是受封的王爵，而一般被视爲形同从周朝独立的举动。到了东周战国时期，随着天子政治权利的消失，强大的诸侯纷纷自称、互称爲王，其中称王最早的是前344年的魏文惠王，秦惠文王于前324年称王。但是这些诸侯王也都是自封，而不是周天子所封，因此也不是严格意义上的王爵。秦、汉的君主称皇帝，其所用的二十等爵制度里没有王爵