久，在鲁僖公调停下，宋襄公被释放。周襄王十四年（前638年），宋襄公为一雪前耻，不顾公子目夷和公孙固的劝说，联合衞国、许国和滕国讨伐臣服楚国的郑国。郑向楚求救，楚成王遂率师进攻宋国本土，迫使宋国退军。
经过.周襄王十四年十一月初一，两军相遇于宋国边境的泓水（古河流名，故道约在今河南柘城西北），宋军驻屯于北岸，楚军自南岸开始渡河。宋襄公不顾司马子鱼（司马，官职名；子鱼，公子目夷之字）的建议，坚持不半渡而击，待到楚军全部渡河后，宋襄公又坚持非要等到楚军完成列阵之后方开始攻击。结果宋