185年源平合战结束时开始，至1867年明治维新时结束，历经鎌仓幕府、室町幕府、江户幕府的三个幕府时期，时间总长682年。日本有着长期军人（武家）执政的历史，军事强人以统治天下为志向，开设最高指挥机构「幕府」，类似于现代所称的军政府。征夷大将军必须由天皇任命，表面上是天皇的臣子，但大部分均为世袭，且从凌驾正规的朝廷体系后来慢慢变成正规的朝廷体系之内的一部份（公家）；由于当时日本实施封建统治，征夷大将军并不会直接掌控全国，而是会分封采邑给诸有力的武士，征夷大将军的地位则等同为天下之共主，事实上是以“挟天子