轮的长杆，在1209年由加札利首先发明，他把这用在他的自动机器、水钟（例如蜡烛钟）和提水机器上。长杆和凸轮轴之后于14世纪出现在欧洲机器结构中。
曲轴.在西元前五世纪的西班牙，遍佈罗马帝国、装在旋转的手磨机上的把手组成了，曲柄在汉朝也被发明了，也发明了曲柄，曲柄连接桿机构存在的最早证据可以追溯到西元后三世纪的罗马帝国。在1206年，加札利发明了早期的曲轴，他在他的双缸帮浦中将此与一个曲柄连接桿机构结合而造就了此项发明。如同现代的曲轴，加札利做的机械结构包含了一个使数个运动的轮，轮循