些动物从出生到幼年时期，不须经历在蛋中的生活。而兽亚纲中可粗分成两大类，分别是真兽下纲（eutheria，也就是胎盘类）与后兽下纲（metatheria，包含有袋类及其祖先）。兽亚纲的特征在于外耳、乳头，以及使其得以进行大范围移动的踝关节。有时候也以齿列型态作为定义兽亚纲的依据。几乎所有现存的哺乳动物都属于兽亚纲，少数例外有鸭嘴兽与针鼹，牠们被归类在原兽亚纲（Prototheria）、单孔目（Monotremata）之下。
演化关系.以下演化树是根据麦肯纳等人的研究所假设: