8世纪早期所制造的小键琴，通常都是琴格小键琴。后来；由于技术不断进步，小键琴发展到每个音都拥有自己的琴絃，称为无琴格的小键琴 (英：unfretted clavichord)。15世纪初小键琴都是始于4个8度音阶范围，但到18世纪就增加到5个8度或更高的音阶。到了16世纪至18世纪，小键琴在欧洲才慢慢地普及起来。其主要盛行在德语的国家，斯堪的纳维亚半岛以及伊比利亚半岛。由于键盘乐器演奏渐渐被古钢琴及现代钢琴所取代，到了1850年之后，小键琴才几乎被人完全遗忘。
20世纪－现在.小键