开发新式自走炮时发觉没有足够底盘可用，也就用计划中的混合底盘当作自走炮开发平台。第一种是搭载88毫米炮的黄蜂式，后来又改名为犀牛式。犀牛式生产了四百九十四辆，全部交给军级直辖的重驱逐战车营。野蜂式自走炮亦是使用了混合底盘，其装备了一门150毫米榴弹砲。此类自走炮成为装甲师炮兵团的主力，而每个重火炮连配有6辆野蜂式自走炮及1辆弹药搬运车。
四号防空坦克.德国军方发现空军对于打击敌地面攻击战斗机的力量相对较弱，因此军方开始大力发展地面防空武器，以弥补空军的不足。同时，这种自走炮