尧母名之为庆都。春秋和战国初期属中山国，战国后期为赵国庆都邑，秦时属恒山郡；高祖六年（前201年）设望都县，属冀州刺史部中山郡；东汉、曹魏、西晋皆为县，属中山国。北魏属定州北平郡；北齐天保七年（556年）省入北平县；隋开皇六年复置县，大定初又废。唐武德四年（621年）重置，属定州，县城初在安喜故城，贞观八年（634年）移于现址；宋属河北西路定州；金属河北西路中山府，大定十三年（1173年）改为庆都县；元初属真定路，元太宗十一年（1239年）改属顺天路；明属保定府；清干隆十一年（1749年），高宗因庆