父亲，要流亡外国，曹国人都跟从。曹成公告罪，请子臧回来。前576年，晋国扣留曹成公，诸侯想到周简王那里，立子臧为君，子臧推辞，逃奔宋国。前575年，曹国人请晋国出面，让子臧回国，子臧回国，晋国释放了被扣留的曹成公。司马光在《资治通鉴》批评玄武门之变：“向使高祖有文王之明，隐太子有太伯之贤，太宗有子臧之节，则乱何自而生矣！”