朝时安成郡（现今江西安福）起事领袖。
生平.刘敬躬本是当地望族，南梁大同八年（542年）十二月在安成郡（今江西安福）率众起事，称帝，年号永汉。攻克安成郡、庐陵郡（今江西吉安）、豫章郡（今江西南昌），次年三月被南梁豫章内史张绾、江州司马王僧辩击擒，斩于建康。
年号.刘敬躬的年号永汉（542年正月—二月），历时两个月。