同前往晋见家康。庆长19年（1614年）时的大坂冬之阵，由于幕府命令长政担任江户城的留守居，因此忠之代替他出阵。长政为忠之戴上关原合战时德川家康赐予的金羊齿前立南蛮钵兜（头盔），并让他率领1万人的军队。元和9年（1623年），二代将军秀忠与其嫡子家光上洛，长政和忠之担任先遣早一步从江户出发前往京都，然而长政却在京都报恩寺因病去世，忠之因此继承家督之位。最初从二代将军秀忠拜领了偏讳，从万德丸改名为忠长以及忠政，直到这个时候才真正改名为忠之。在这之后，德川将军家都会授予福冈藩的藩主及嫡子松平姓氏以及将军