跟踪组的前身为跟踪及支援队（俗称蛇仔队；英文：Regional Surveillance and Support Squard，缩写：RSSS），2006年8月，警务处根据《截取通讯及监察条例》生效，为了方便刑事情报科监察，遂将其管理范畴扩大，除了毒品调查科跟踪组外，将从前分属5个陆上总区的跟踪及支援队（专门负责支援总区重案组）全部统一归纳为刑事情报科跟踪组。
遴选.投考加入跟踪组的人员，首要条件是样貌及身材平凡，外表不能够太突出或者容易被记认，亦不能够具备执法人员的形象及气质，