家康在三方原迎击大败退回曳马城。其后则在曳马城西南建造新的城池，根据该地的滨松庄改名为滨松城。约1582年（天正10年）增筑工作完结。1586年家康将居城迁移到骏府城。
家康管治以后.1590年（天正18年）由丰臣秀吉家臣堀尾吉晴及次男堀尾忠氏合共统治十一年，堀尾氏因关原之战的战功移封出云国松江。自此以后，除了德川赖宣管治短时间之外，由不同的谱代大名管理。滨松城在明治维新期间被拆除。原有城址在1950年改建为滨松城公园。1958年在旧天守台位置以钢筋建造模拟天守。1959年