状态的阴茎跟阴道互相接合及在内摩擦的过程，主要目的是为了令自身获得性快感、繁殖下一代。其他的插入式性行为包括肛交（将阴茎与人类的肛门和直肠互相接合）、口交（以口腔、舌、齿等部位刺激性伴侣的性器官）、指交（以手指刺激性伴侣的性器官）、插入假阴茎（特别是捆绑式假阴茎）至性器官。这些活动牵涉到个体与个体之间的身体接触，当事人通常能从中获得身心之愉悦感，人类性行为亦有助加强人与人之间的感情纽带。「性交或其他性活动包含什么成分在内？」此一问题有着许多不同的看法及答案，对此问题抱持的观点亦可能影响当事人对性健康的看