奥田鹤之方为中心守城（非城主）。1568年，德川家康派兵攻打曳马城，城内的内部分裂成德川派及武田派，当中德川派背叛充作内应，结果轻松攻佔滨松城，椿姬战死。
德川氏时期.1570年德川家康为了抵挡甲斐武田家的侵略，家康将根据地由冈崎城东迁到曳马城。冈崎城由长男信康担任城主。家康改建曳马城抵抗武田家的入侵，1573年武田信玄入侵德川家的领地，德川家康在三方原迎击大败退回曳马城。其后则在曳马城西南建造新的城池，根据该地的滨松庄改名为滨松城。约1582年（天正10年）增筑工作完结。15