昌城县（在今河北省深州市孤城村）人。云台二十八将之一刘植的弟弟，从兄刘歆。
生平.河北王郎起兵，刘喜随兄刘植，率宗族宾客，率领数千人守卫昌城。刘秀（后汉光武帝）从蓟城返回途中，被刘植迎入。刘植任骁骑将军，刘喜和刘歆封列侯，任命偏将军。建武二年（26年），刘植在讨伐河南尹密县的作战中战死，光武帝以刘喜继承刘植的官位，任骁骑将军，封观津侯。建武四年（28年）五月，刘喜和祭遵、朱祜、耿弇一起，讨伐叛逆涿郡太守张丰，张丰被部下捕缚，张丰之乱被平定。再讨伐叛汉的彭宠，祭遵驻屯涿郡良乡