一版的实现是在1970年代中期，由Barbera为感测互动机器人所设计。
RCS-1.RCS-1是强调结合命令及感测回授，因此可以结合目标及状态，计算适当的回应。此应用程式在视觉诉求的任务中，可以配合结构化的光学视觉系统来控制机械手臂。RCS-1明显的受到数学模型的影响，像是Marr-Albus模型以及（CMAC）模型。若CMAC的一些输出是直接回馈到输入时，CMAC就变成有限状态机。因此RCS-1可以实现为用不同控制层级分层规划的一组状态机。在每个层级，输入命令会有效率的选择