都取来焚烧了，慨然立志于义理之学。监察御史黄瑀死后，其子黄干去见刘清之，刘清之奇之，说：“你是远器（有才能、能担当大事的人），可以超过当时的学者。”淳熙三年（1176年）命他受业于朱熹；先前二年（1175年）五月，刘清之曾受临川守赵景明之邀，与陆九龄、吕祖谦参加鹅湖之会聆听朱熹、陆九渊等论辩；八年（1181年）四月，又请朱熹为诸生说《太极图仪》。吕伯恭、张栻都和刘清之神交心契，汪应辰、李焘也都敬慕他。丧母后，每展开阅看其手迹，涕泗交颐。从兄刘肃流落新吴，族父刘晔寓居丹阳、刘艾寓居临川，他都迎养。从祖子刘侨为