出使的功劳，升任开府仪同三司、兵部中大夫，进爵为公。王庆之后历任丹州、中州二州刺史，行政严谨有法度，官吏不敢欺骗。建德四年（575年）闰十月，北齐将军尉相贵进犯大宁，延州总管王庆击败并赶走了尉相贵。大象元年（580年），王庆出任小司徒，加上大将军、总管汾石二州五镇诸军事、汾州刺史，又出任延州总管，进位柱国。开皇元年（581年），王庆进爵为平昌郡公。王庆最终在任内去世，朝廷赠予上柱国，谥号庄，儿子王淹继承爵位。