178年），立齐悼惠王之子东牟侯刘兴居为济北王，分齐国济北郡置济北国。三年（前177年），济北王谋反，国除为济北郡。十六年（前164年），立齐悼惠王之子安都侯刘志为济北王，复置济北国。汉景帝四年（前153年），徙济北王为菑川王；分济北国置平原郡，徙衡山王刘勃为济北王。汉武帝元朔三年（前126年），推恩置阴安、荣关、周望、陪、前、安阳、五据、富、平、羽、胡毋十一侯国，别属东郡、平原郡、泰山郡等邻郡。元狩元年（前122年），济北王献泰山及其周围的县邑于天子，遂分济南郡南部与济北国献地置泰山郡，另以他县偿济北王。