德二年，既袭指挥使，后因战功升都指挥佥事。之后再迁都指挥使充左参将，分守庄浪，命为署都督佥事。明世宗继位后，乞休。巡抚许凤翔称其力战被创，且世将敢战，不宜听其离去。世宗遂谕留，且劳以银币。之后充副总兵分守。嘉靖六年，以都督同知充总兵官，镇守延绥。大学士杨一清请改经陕西，以平息庄浪土兵。两年后，以疾致仕请归。其子鲁瞻担任指挥佥事，守备山丹。嘉靖二十二年，宣府、大同有警，诏令鲁经率领五千部队赴援。至而边患已息，乃遣还。次年，鲁瞻去世，鲁经以次子及孙皆幼，请亲自率领土军，得到批准。嘉靖三十五年，去世。