是左、右开合。铰位在后背部，而前方可开合作捕食或防御。牠们自寒武纪开始演化，在古生代时期最为繁盛，物种多样性达到最高峰，大约发现了超过30000个化石种，但之后于古生代末期的大灭绝事件中大幅衰弱，只余下少数物种残存至今。现存物种有300种左右，多分布在高纬度的冷水区。
语源.腕足动物的学名"brachiopod"源于古希腊语，由「手臂」（）与「足」（）两部份组成。
特征.介壳两枚，大小相等或不等，掩盖背腹两面；介壳的形状和饰纹以及内部器官的构造，是鉴定腕足