早记载于鎌仓时代的书籍《吾妻镜》，是在平安时代后期产生的地名。其由来众说纷纭，但最可信的解释是从「江之入口」（）简化而来，其中「江」是指「」，是日语对海、湖等水体深入陆地的地形称唿，类似港湾，「户」则是入口之意。当时的江户是位于做为武藏国与下总国分界的隅田川的河口西侧，这个河口被称为「」（位于现今的东京日比谷与丸之内一带），与日后筑城的江户城址相当接近。江户的开发始于平安时代末期，秩父地区秩父氏（武藏国守代理职河越氏分家，畠山氏的分家）的分家，秩父重纲之子四朗，在江户樱田筑居馆（现在皇居的本丸、二之丸）