洛哥的塔菲拉勒特绿洲，接近斯基玛萨古城的位置，属名是以发现地为名。在1996年，加拿大古生物学家戴尔·罗素（Dale Russell）命名了斯基玛萨龙。唯一的物种被命名为短颈斯基玛萨龙（"S. brevicollis"），种小名的意思是「短颈」，因为牠的颈椎很短。罗素也将另一个标本叙述为第二种，但因化石不完整而没有被命名。斯基玛萨龙的化石发现于卡玛卡玛地层（Kem Kem Beds），可以追溯至上白垩纪最早的森诺曼阶，约为1亿至9,400万年前。
有效性的争议.短颈斯基玛萨龙的