鲁悉达（），字志通，扶风郿县人，南梁、南陈官员。鲁悉达的祖父鲁斐是南齐通直散骑常侍、安远将军、衡州刺史、阳塘侯，父亲鲁益之则是南梁云麾将军、新蔡义阳二郡太守，弟弟是安左将军、绥越郡公鲁广达。他自小以孝顺闻名，起家梁南平嗣王萧恪的中兵参军；侯景之乱时，鲁悉达纠合乡民保卫新蔡，耕田储粮。其时兵荒饥馑，京都及上川有很多人都饿死，倖存者都携同到新蔡，由鲁悉达分配粮食，救活不少人命，亦在当地给居所安顿。他又召抚晋熙郡等五郡人物获得当地，命令弟弟鲁广达领兵跟随王僧辩讨伐侯景。平定侯景后，梁元帝授与他持节、仁威将军、