父亲驸马、太子舍人褚缋。褚球少年孤苦贫寒，好学有才；建平王刘景素在元徽年间被诛杀，剩下一女存活，建平王过去的属下何昌珝、王思远听闻褚球清高特立，就将刘氏嫁给他，获得好名声。他在南齐以征虏行参军起家，很快转官法曹，迁右将军、曲江公萧遥欣的主簿。之后褚球外任溧阳县令，在任期间清廉，只资取俸禄，又除授平西主簿。南梁天监初年，褚球迁任太子洗马、散骑侍郎，兼中书通事舍人。外任建康县令，因母亲逝世去职，朝廷以本官起用，但他辞让。服丧完毕阕，除授北中郎谘议参军，不久转迁中书郎，再次兼任中书通事舍人。之后他历任云骑将军