从东门逃出卫国。吴起和母亲诀别时，咬着自己的胳膊狠狠地发誓说：“我吴起如果做不了公卿、国相，就绝不回卫国。”后来吴起拜曾参之子曾申为师，学习儒术。吴起的母亲病逝，他选择继续办公而没有回家奔丧，曾申恼怒吴起不孝，和他断绝了师生关系，吴起于是弃儒学兵，侍奉于鲁国季孙氏门下。
侍奉鲁君.前412年，齐宣公发兵攻打鲁国的莒县（今山东省日照市莒县）和安阳。鲁穆公想任用吴起为将，但吴起的妻子是齐国人，鲁穆公对他有所怀疑。吴起渴望成就功名，于是杀掉自己的妻子，表示不偏向齐国。鲁穆公任命吴起为将，