1930年代，德属东非（现今的坦尚尼亚）南部的尼亚萨湖（现名马拉威湖）週围发现许多动物化石，包含犬齿兽类、二齿兽类、喙头龙类等，大部分化石的状态破碎不全，这个挖掘地点属于曼达组（Manda Formation）的Lifua段。在1956年，艾伦·查理格的博士论文重新研究这些化石，并将其中一个标本列名为「Specimen 50b」。在1967年，艾伦·查理格的主龙类重新研究里，将这个标本标名为帕氏尼亚萨龙（"N. parringtoni"），属名意为尼亚萨湖蜥蜴，种名则是以化石发现者英国古生物学家Franci