而最终前者被选中以后，技术研究及发展研究所（，简称：TRDI）于1979年开始先进的红外线导引头的研制工作。1982年，日本自卫队开始寻找在通过美国对外军事销售（，简称：FMS；日文中称之为「对外有偿军事援助」）的方式中购入以后在日本自卫队服役的FIM-92「刺针」的替代品。当时被称为桂子或SAM-X的该导弹发展被推迟到1987年。东芝于1988年接手了该项目，并且开始了工程研发。该发展项目于1990年完成，并且于1991年开始了低速率生产。该导弹最初是被命名为91式近距离地对空导弹和SAM-291式便携地