期，就有智人在竹箦境内生存。约6000年前的新时期时代，境内上庄、大家庄、西徐村、中梅村一带已形成村落。周代，乡民在今竹箦集镇一带沿北山河（今竹箦河）源头溪涧两岸而居，渐成村落。后因以竹搭桥而称竹节桥。竹箦地区商朝末期至春秋时期属吴国，战国时期初期属越国。秦朝实行郡县制后，竹箦地区属溧阳县，此后随县域变迁，先后属永平县、永世县、平陵县、溧水县，直至唐朝武德三年（620年）复置溧阳县、溧阳县境开始稳定后，竹箦地区一直隶属于溧阳县。宋、元、明三朝，竹箦镇现境北境属永泰乡、南境属来苏乡（大致以王渚村为