公路北面由9号干线吐露港公路的马料水交汇处起，以桥樑横跨城门河，设分层交汇处与马鞍山路交汇连接马鞍山和西贡半岛；后沿城门河岸向西南行至石门交汇处转向南至小沥源，至大老山隧道收费广场为止，当中有支路连接1号干线的沙田路（称为沙沥公路）。公路中央分隔带为港铁屯马线一期。
历史.T5路及T6路连接第二条连接九龙与新界的隧道大老山隧道，于1988年获立法局通过兴建，惟部分路段比大老山隧道更早通车。马鞍山路在规划时，曾包括大老山公路石门交汇处至马鞍山路路段，相关路段的南行线早于198