为刘邦的舍人，随刘邦起兵至灞上，封为郎。汉王元年（前207年），奉刘邦命与将军王吸，率兵出武关接应王陵，顺便接刘太公、吕后于沛县，因西楚霸王项羽出兵阻止，未能得手。而后奉命攻击西楚大将钟离昧。汉王六年（前201年）封广平侯，四千五百户，后拜为典客。汉惠帝七年（前188年）卒，谥号敬。
家庭.其子薛山继位，卒，谥号靖。薛山子薛泽继位。