陕西会宁（今甘肃会宁）。王万祥曾从郭姓。顺治年间，王进宝为游击时，应募入伍，官至副将。平定三藩之乱时，跟随王进宝克临洮，通渭，入汉中，有战功，升至定海总兵。1697年（康熙36年）奉旨调任前往台湾，接任王国兴担任台湾镇总兵。是台湾清治时期此期间，受台湾道制约的台湾地区最高军事首长。官至福建陆路提督。卒后赠太子少保，谥壮敏。