阿赫诺巴尔比（字面意思为『青铜色的胡须』）」，他的父亲「多米提乌斯·阿赫诺巴尔比（Domitius Ahenobarbi）」在提比略皇帝死后不久即水肿身亡。尼禄的母亲则是出自于屋大维的直系血亲「阿格里庇娜」，她曾经遭到提比略和卡利古拉两位皇帝的流放，在克劳狄皇帝任内召回。尼禄出生于罗马南方的海边城市安提乌姆，阿格里庇娜为新生儿命名为「鲁基乌斯」（即全名字为「鲁基乌斯·多米提乌斯·阿赫诺巴尔布斯」）。这位鲁基乌斯3岁丧父，母亲也遭到流放，因此他的幼年都是由姑母「列比达」家族带大。公元49年，阿格里庇娜与她的「