今北京密云西南）人。
生平.怀朔镇将鲜于宝业之子。东魏兴和二年（540年）为大丞相高欢亲信副都督。转任平西将军，赐爵石门县子。北齐建国后，跟随齐文宣帝高洋征柔然，讨稽胡。天保六年（555年），鲜于世荣随高岳平定郢州，任持节、河州刺史、食邑朝歌县。担任丞相府谘议参军。皇建元年（560年），受仪同三司、武卫将军之位。天统二年（566年），加开府仪同三司，转任郑州刺史。武平年间，平定信州之乱，改任领军将军，上党郡食邑。跟随平定高思好之乱，封义阳王，常叹息朝政危乱。武平七年（576年）