一圈需时约20分钟。公园有皇岗亭、积翠亭、奕园、休闲广场、东广场、健身径、网球场等景点和设施。皇岗公园建设适逢益田村启用和驻港部队基地入驻，1997年9月开园。广深港高速铁路部分（深港连接段隧道）于公园地下通过，并设有通风大楼；而该隧道及通风大楼由港铁公司代为建造。
景点.
皇岗亭.皇岗亭位于主峰，为4根柱廊中国式凉亭风格结构，坐西面东，向东及向南悬挂同款同内容竹制对联一副，刻有：登高有路蜿蜒健步皇岗顶大寿无疆养性修身天地间