自北纬12°15'起的曼德海崃才可看见。在欧洲，麦哲伦星云于15世纪末首次由意大利人Peter Martyr及Andreas Corsali观察。其后，安东尼奥·皮加费塔（Antonio Pigafetta）就斐迪南·麦哲伦于1515年─1522年环游世界的远征中报道了此事。但是，星云冠以「麦哲伦」之名要到稍晚时间方才及。在拜耳的《Uranometria》称二星云为"Nubecula Major"及"Nubecula Minor"；即使在法国天文学家佛兰斯蒂德于1756年所出版的星图中，二者所取之名为"