曾经向亲清派画师毛文达（小波藏安章）学习绘画。1879年，琉球被日本兼併，毛有庆参加了反对日本统治的运动。1884年，毛有庆等4人奉亲清派首领向龙光（津嘉山亲方朝助）之命，秘密前往清朝，到达福州的柔远驿，请求清朝就琉球问题与日本交涉。次年乘船归国，因遭遇台风，飘到太平山，不久被沖绳县警察逮捕，投入监狱审问。而毛有庆的亲族亦因支持清朝而都遭到沖绳县厅的逮捕审问，其中包括了其祖父毛允良。毛有庆的叔母亦在狱中病死。毛有庆要求探视叔母，但却遭到了拒绝。亲清派首领向龙光得知毛有庆被捕后，携次子出奔清朝避难。189