CS参考模型架构结合了实时运动的规划，以及高阶任务计划；解决问题、世界建模、叠代的状态估计、触觉及视觉的影像处理、声音的特征分析。而RCS概念的演化是受到文献中已知的大部份智能控制系统的特质及能力所影响，设法要达到这些的特质及能力 。RCS是设计为智能代理，可以有任何程度的智能行为，甚至包括人类的程度在内。RCS是受到小脑（脑部控制精细运动协调以及有意识动作的区域）的理论模型所影响。一开始是设计为实验室的操纵器，是感觉互动型，直接目标型的控制。在三十年后，已演化成针对智能机器工具、工厂自动化系统、智能自