中魏知古报告玄宗太平公主欲作乱，令常元楷、李慈以羽林兵突入武德殿杀玄宗，窦怀贞、萧至忠、岑羲等于南牙举兵响应。玄宗已经接受了王琚、张说、崔日用先发制人的建议。玄宗召集弟弟岐王李范、薛王李业及郭元振、龙武将军王毛仲、殿中少监姜皎、太仆少卿李令问、尚乘奉御王守一（也是玄宗的内兄）、内给事高力士、果毅李守德率先采取行动，即先天政变。7月29日，王毛仲取内闲马三百人，率李令问、王守一、高力士、李守德叩虔化门，于北阙下枭常元楷和李慈首级，擒贾膺福、李猷于内客省，擒住萧至忠、岑羲押到朝堂，皆处决。窦怀贞自缢。窦怀贞