其中有时变的参数，不过仍可以写成类似线性时不变系统的型式参数相依系统是线性系统，其状态空间描述是时变参数的已知函数。这些参数随着时间的变化无法事先预测，但假设是在实时系统中可量测的数据。控制器受限成为一线性系统，其状态空间的进入点和参数的历史之间有因果关系。有三种不同的设计:线性变参数控制的方法。这些问题的解法是重新将控制设计转换为有限维凸函数的可行性问题（可以有准确的结果），若是无限维的可行性问题，可以用近似的方式求解。此公式建构了一种新的增益规划问题，此方式是考虑在确保稳定性及性能的前提下，参