物种都有五对胸足，还有充份发育的头胸甲，连牠们的鳃亦盖起来（磷虾目的鳃裸露）。具体来说，十足目之下的物种可分为：海螯虾、螃蟹、虾、虎虾等类型。简单来说：根据十足目物种的鳃的构造可二分为枝鳃亚目及抱卵亚目两大分支；然后抱卵亚目又再分为五到十个下目，分别为真虾下目、猬虾下目、异尾下目、短尾下目等。
异虾目.除了上述两个目，还有一种神秘的真虾物种：异虾（"Amphionides reynaudii"），是这个目唯一的代表，但由于其细小体型而失去了几个特征，使其分类尚不清楚。较近期的分类将