究。
发展现状.美国芝加哥大学诺伊利分校的shabana教授对此有深入的研究，并于1996年提出的绝对节点坐标法开创了刚柔混合体求解方法的新方向，另外德国的J.WITTENBURG和美国的kane也是多体计算动力学方面的专家，奥地利林茨约翰开普勒大学的Johannes Gerstmayr在最新大变形柔性非线性求解方面也有较深研究，中国上海交通大学的洪嘉振，刘延柱对多体系统求解方面也有不少研究。曲柄滑块多体系统典型曲柄滑块机构组成的多体运动系统：
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