用6602型鱼雷快艇的木质艇壳，把6602艇的2具鱼雷发射管改成了2座“冥河”反舰导弹发射装置；在受发射气流影响区域的后甲板上覆盖了一层硬质耐温花纹铝板；原来的敞开式舰桥改为一个钢质气密驾驶指挥室，使得舰桥人员不受发射导弹时高温燃气的影响。1960年按照苏联提供的图纸、材料由芜湖造船厂开始试制，由于逢中苏交恶苏联撤走专家，材料设备而停顿，后经自行摸索，第一艘051号原型艇终于在1962年8月下水。试航时遇到了技术问题：艇身纵倾角太大（后甲板的导弹比鱼雷增重大）、艇速上不去（增重后主机功率不变）、不能满足发射