民国14年（1925年）在广州出生，籍贯在石井乡槎头村（现属广州市白云区松洲街道槎龙村）。1933年，张悦楷进入广州私立岭南大学附属小学就读。民国26年（1937年）后，他辗转于广州、香港和澳门三地完成中学学业。民国32年（1943年），张悦楷考上广州私立岭南大学，进入土木工程系学习。大学期间，他曾于1946年参演校内红灰剧团的剧目《大雷雨》，后又参演了学校剧艺研究社话剧《万世师表》。他于1949年从岭南大学毕业，此后曾在广州和香港的私营建筑公司中工作，担任技术员。1950年，张悦楷从香港返回广州，加入