在1934年4月27日成立于新加坡的海峡殖民地后备志愿军（；）。二战期间，英殖民政府在槟城成立分队并改名为马来亚皇家志愿海军（；）。二战以后，由于资金缺乏，马来亚海军部队曾一度被解散；在紧急状态时期，海军部队又恢复运作。1952年，马来亚海军被英女皇伊丽莎白二世授于马来亚皇家海军（；）的名号。独立以后，海军部队把基地由新加坡岛迁移至马来亚半岛，并在1963年9月16日改名为马来西亚皇家海军。
马来西亚皇家空军.马来西亚皇家空军的前身是成立于1936年的海峡殖民地志愿空军部队（；）；