江户时代。“家人”最初是贵族及武士首领对部下武士的称谓，而当镰仓幕府成立后，幕府将军被敬称为“御”，故有“御家人”一词。御家人本以源赖朝起兵召集的东国武士为主，幕府统治全国后，西国也出现了御家人。镰仓幕府时期，将军与御家人在主从关系的基础上，有着“御恩奉公”的关系，即将军任命御家人为“守护”或者“地头”，或者给予本领安堵的保证，使其父祖传下的领地成为合法，或授予新的领地（“新恩给与”），或代其向朝廷申请官位，种种均可称为“御恩”。御家人则于平时担任京都、镰仓的警备工作（“京都大番役”、“镰仓大番役”），