9为其中，formula_11是formula_7与formula_8之间的夹角。formula_4、formula_5、formula_6与formula_1、formula_2、formula_3之间的关系分别为两个参考系的坐标轴所形成的矩阵称为「方向余弦矩阵」formula_23：採用爱因斯坦求和约定，由于formula_25，给定方向余弦矩阵formula_23，则可设定附体参考系B的取向，也就是刚体的取向。反过来，经过一番运算，可以得到formula_27。给定位置向量fo