公鑑因病去世，被母亲胡氏抚养教育。永乐八年（1410年）袭封衍圣公。刚满十岁，明成祖命他在国子监读书学习，不久后便回到曲阜。因年纪比较小，在宗族管理和宗庙祭祀等方面没有经验。就经常向叔父曲阜县知县孔公镗请教。永乐九年（1411年）孔彦缙请求维修孔庙，工部准奏。此工程历时五年，共维修廊、庑、楼、阁二百七十余间，令孔庙面貌焕然一新。洪熙元年（1425年）明仁宗即位，孔彦缙赴京朝贺。仁宗对侍臣说：「外藩贡使皆有公馆，衍圣公假馆民间，非崇儒重道意。」于是，赐予府邸在东安门外。宣德四年（1429年）为充实孔庙藏书