陆的生物学及分类学的科学研究被称为「Diplopodology」：也就是倍足纲物种研究。现时有大约1.2万个马陆的物种已被描述，但估计现存在地球的马陆物种恐达1.5到2.0万种，有文献甚至估计有8万种。根据2011年的分类，倍足纲的物种可大致分为三个亚纲，26个目（已灭绝分类群以剑号(†)标记）：目前Siphoniulida目和多板马陆目的分类地位尚未确立，已灭绝分类群的分类地位也是暂定的。