驻美国代表，期间推动促成李登辉总统于1995年6月访问美国，于母校康乃尔大学的「欧林讲座」发表「民之所欲，长在我心」的演说，是中华民国政府在台湾的国家元首第一次赴美访问。1996年5月卸任后获聘为总统府国策顾问。后提前退职，并退出中国国民党。他也曾担任联合国经济计划暨发展研究所研究员。
经验与观点.13岁随家人逃到台湾的鲁肇忠表示「共产党的制度是让人不寒而慄的，只要有共产党专政存在，我不相信他们能走到自由民主之路，这是不可能的。」「签和平协定是多余的，又刺激国内族群问题，造成不和谐