光武帝之子，明帝的同母弟，建武十五年封为东平公，十七年封为东平王，都无盐（山东东平县)。《后汉书》称刘苍“少好经书，雅有智思”，永平元年明帝任命其为骠骑将军，留京辅政，位在三公之上，后刘苍因辅政数载“多所隆益、声望日重”，非常不安，于是请辞归东平。汉章帝建初八年正月壬辰（83年3月7日）去世。三月辛卯（5月5日）下葬。