发现了几千年前的杯子，其中包括距今约3700年的里拉顿金杯。在美洲，早在11-14世纪就已经有杯子出现，而在墨西哥湾周围的美洲土着会将用作杯子和其它用途。
用途.在家居方面，杯通常用来盛载饮料，如水、咖啡、牛奶和果汁，但汤一般用碗承载。在梳洗时，杯也用来盛水以供漱口，这些杯多以胶制造，称作“漱口杯”。在化学、生物、医学方面的实验室都可看到烧杯，主要用来盛载实验容剂。另外也有奖盃，主要用于奖励冠军得主，其为一种荣誉证明或纪念品，并不能用于饮食，也有的奖杯（如世界杯足球赛的大力神杯）