土台山居住。鄱阳王萧恢在州时，钦佩庾承先的风采，要求和他游处，又令他讲授《老子》，不同地方的僧人都过来听讲，当中有不少人质询他，他也一一回答。萧恢非常敬重他，征任为州主簿；湘东王萧绎听闻了，亦征任为法曹参军；他都不赴任。中大通三年（531年），庐山刘慧斐到荆州，庾承先与他有交情，就前往该处。荆州和陕州的学生请求他讲述《老子》，湘东王就亲自到来听讲，庾承先整天发表议论，得到赏识和延请，留在当地月多后回归土台山。送行的人赠送诗篇，隐逸者也赞美他，同年去世，虚岁六十。刺史赠送丰厚财物协助治丧，他的门生黄士龙辞