冠轮动物下属的分类有软体动物门、环节动物门、腕足动物门、纽形动物门、外肛动物门和内肛动物门。其中，软体动物门是动物界的第二大门，包括蜗牛、蛤蜊及管鱿等，而环节动物则由分节动物组成，包括蚯蚓、及蚂蟥等。这两组动物被认为是近亲，因为它们在幼虫阶段都呈现担轮幼虫的形态。
分类史.在古典时代，亚里士多德在《动物志》和《》中把动物分为有血的（嵴椎动物一般有血）和没有血的。然后将动物通过一种分类尺度进行排列，从人（有血液，两足，理性灵魂）向下到有生命的四肢动物（有血液，四足，感性灵魂）再到