哺乳爬行动物中的兽孔目演化而来。真正的哺乳动物在中生代的三叠纪末期出现，进入新生代后哺乳动物取代恐龙占据生态位优势，演化出今天多样化的哺乳动物种群。
历史.根据目前人类掌握的化石证据，哺乳动物被认为最早出现在2亿多年前的中生代的三叠纪，并于新生代开始繁盛，成为陆地上占支配地位的动物至今。
中生代.有化石证据表明在三叠纪中期，一些兽孔目动物的头骨开始产生了许多新特征。爬行动物由多块骨头构成的下颌演变成单块牙骨，牙齿也从单一外形的牙齿演变为根据在口腔内的位置而具