式种是独特巧泳鱼龙（"S. insolitus"）。属名在古希腊文意为「敏捷的游泳者」，意指其体型小、流线型头颅骨、强壮的肩带结构。种名在拉丁文意为「独特的」，意指这种鱼龙类具有许多独特特征，尤其是牙齿形态。
体征.巧泳鱼龙的正模标本（编号IRSNB R269）是一个几乎完整、保存状态良好的部分头颅骨与身体骨骼。化石发现于俄罗斯西部的乌里扬诺夫斯克地区，地质年代约1亿2600万年前，相当于白垩纪早期的巴列姆阶。当地还发现另一种晚期鱼龙类，"Ichthyosaurus steleod