世纪初才第一次列入高等工程学院（巴黎的工程学院）的课程。通过理论研究，人们方能精确地分析各种机械，包括复杂的空间连杆机构的运动，并进而能按需要综合出新的机构。
近代.15－16世纪以前，机械工程发展缓慢。但在以千年计的实践中，在机械发展方面还是积累了相当多的经验和技术知识，成为后来机械工程发展的重要潜力。17世纪以后，资本主义在英、法和西欧诸国出现，商品生产开始成为社会的中心问题。许多高才艺的机械匠师和有生产观念的知识分子致力于改进各产业所需的工作机械和研制新的动力机械──蒸汽机。