作为中方的谈判人，是中英谈判的关键人物之一。1984年，中英联合声明签署，香港面临重大的信心危机问题，鲁平作为中方的首席官员第一次面对探讨一国两制下的政制方案。鲁平以通晓英语而知名于港澳办，与不善于普通话的香港政界人物非官方交谈，亦会用英语，2014年李柱铭回忆鲁平曾以英文劝告他「批评中共可以，但用词不宜太尽」。1991年3月出席由外商主导的香港总商会晚宴，亦以英语致辞介绍一国两制。1994年出席香港特区预委会会议后面对外媒再次用英语保证1997年后香港不变。1980年代，任职国务院港澳事务办公室综合组