战争史中，最早被记载使用的投射攻城武器为腹弩("belly-bow")，较大型版本的腹弩可投掷石块等重物。之后使用扭力系统的投射机及也被开发出来。
中国古代攻城器械.在中国古代历史中，最早被记载下来的攻城器械为战国时期公输般发明的云梯，及墨家创始人墨子发明的连弩车、转射机。大部份的记载来自于《墨子》一书。原记载于竹简上，原有71篇，现存53篇。其中记载墨家机关术的十四、十五卷已大量遗失。仅能从残存章节内容中得知连弩车、转射机、备轩车等发明。
中世纪攻城武器.