诗、希罗多德和修昔底德所记的历史，以及大量其他古代文献，都记载着与外国人打交道的经验。中国和印度的古文献亦有着墨于思考如何管理人与人的关系。
后文艺复兴中世纪时.在中世纪时期的欧洲，政治哲学家如尼可洛·马基维利、让·博丹、胡果·格老秀斯、汤玛斯·霍布斯、Samuel von Pufendorf、大卫·休谟和让-雅克·卢骚等，提出有需要设定规则，以规范当时正在兴起的主权国族国家之间的互动。18至19世纪期间，伊曼努尔·康德、杰里米·边沁、约翰·戈特利布·费希特、格奥尔格·威廉·弗里德