早使用类似于现代女式内裤的内衣可追溯到公元前4400年拜达理时期的埃及。拜达理墓葬的塑像中出现了现代女性女裤——三角形，臀部的布很少。大多数现代文明创造了自己风格的内衣，但拜达理雕像的内衣酷似现代样式。穿内裤是近200年才有的事。1727年，一位女芭蕾舞演员的裙子被舞台布景上的一个东西挂住了。她的春光外洩导致巴黎政府通过了一项法律规定：“女演员或者舞女不着束裤不得登台表演。”
样式.依照穿着时的后部遮盖、侧边宽度和高度等标准，女式内裤可分为多种样式。不同品牌对不同类别有着不同的