北伐后，黑龙江奴儿干地区先前依附元朝的部落首领多归降明朝，并请求参照元朝征东元帅府（又称征东招讨司）旧制进行册封。永乐元年（1403年）明成祖设立建州卫（今黑龙江省东宁市附近），以阿哈出为指挥使。派邢枢等传谕奴儿干（元朝征东元帅府旧地，今俄罗斯尼古拉耶夫斯克特林），正式招抚诸部。扩大明朝东疆。十二月，设立兀者卫（今黑龙江省绥化市附近）。永乐二年（1404年），设置奴儿干等羁縻卫所，其后在当地相继建卫所多达130余。不过，这些卫所与奴儿干都司不相辖属。永乐三年（1405年）设立毛怜卫（今吉林省