祖父冯裕、父冯惟重皆为进士。冯惟重卒时，子履尚在襁褓，其母蒋氏将其抚养成人。子履弱冠能文，隆庆元年（1567年）中举人，次年联捷戊辰科进士，授直隶固安知县，任内兴修文庙，剿灭盗匪，入祀当地名宦祠。以能擢为兵部主事。万历二年（1574年），出任山西按察司佥事，治兵大同。屡迁参议、副使，因人诬陷而被贬官。万历十年（1582年），子履被重新启用为和州知州，迁陕西佥事，当地百姓为其设立生祠祭祀。万历十七年（1589年），迁河南副使，不久改易州兵备副使。万历二十一年（1594年），转河南参政，当时其子冯琦已升任