于1949年发现了海卫二。1981年5月24日，哈罗德··雷西玛（）、威廉··哈伯德（）、拉里··勒博夫斯坦（）和戴维·J·托连（）发现了第三颗卫星，这颗卫星之后命名为海卫七（拉里萨）。这几位天文学家当时在观测一颗恒星靠近海王星的现象，类似于4年前找到天王星环的观测。如果有环存在，那么恒星的光度会在到达最接近海王星之前略微下降。但实际上恒星的光度只出现了几秒钟的衰减，这表明该位置并没有行星环，而较可能有一颗卫星。1989年，旅行者2号飞过海王星，除再次发现海卫七外，还发现了5颗内圈卫星：海卫三、海卫四、