逝世，享年53岁；总统特明令褒扬，特追晋海军一级上将。
墓葬.桂永清身后与父母及妻子安葬于新北市中和区之桂永清墓园；该墓园于2014年被新北市政府指定为直辖市定古蹟。
其他.网路上曾有传言桂永清为艺人桂纶镁之祖父，但桂纶镁断言与其无亲属关系。有传说认为桂永清是因为斗争或被揭发在担任海军总司令期间贪污军费而畏罪自杀。在孙立人兵变案中孙光炎在自白书表示，在郭廷亮家中听到郭曾说：桂永清因为反对政工被蒋经国用药针毒死。此外，桂氏为南京「海军子弟学校」（高雄