根廷内乌肯省的内乌肯组利迈河组，接近Plaza Huincul，地质年代属于白垩纪晚期（森诺曼阶）。发现的标本包含了头颅骨、嵴柱及周边骨骼的碎片，并由罗多尔夫·科里亚（Rodolfo Coria）等人于1998年描述、命名。属名是从马普切语的「肌肉」及「蜥蜴」而来。种小名是以发现化石的地点而来。肌肉龙是中型兽脚亚目恐龙。头颅骨的特征是在方骨及眶后骨。嵴椎与其他阿贝力龙科不同，例如尾椎及背椎缺乏侧腔。模式种是大阿瓜达肌肉龙（"I. aguadagrandensis"），是当时已描述的阿贝力龙科中最原始的，