较好的强健性。针对存在等阻尼特性的系统而言，其闭回路阶跃响应的过沖量几乎不会随控制器的增益而变化。。等阻尼可以表示为其中formula_3为切线频率，而formula_4为开回路系统传递函数。
波德理想递移函数.亨德里克·韦德·波德在20世纪中在回授问题中首次提到了分数阶控制器的概念，现今称为波德理想传递函数。波德提出了理想开回路频率响应的奈奎斯特图为复数平面上的一直线，这理论上表示无限大的增益裕度。理想的开回路传递函数为：其中formula_6是理想的增益交越频率，f