在1977年发现凯龙之前，它们并未被认为是一个新的族群。已知最大的半人马小行星是1997年发现的女凯龙星，它的直径达到260公里，大小如同主带中的一颗中等大小的小行星。没有半人马小行星曾经被拍摄过近照，但有证据显示在2004年被卡西尼号拍下特写镜头的费贝可能是被土星捕获的半人马小行星。另一方面，哈伯太空望远镜也已经获得一些飞龙星表面特征的资讯。，三颗半人马小行星被发现有彗星状的彗发活动：凯龙、厄开克洛斯（）和，因此凯龙和厄开克洛斯暨归属于小行星也归属于彗星。其它的半人马小行星，像是Okyrhoe被怀