世纪，普斯科夫成为普斯科夫共和国的首都。1348年诺夫哥罗德共和国正式确认普斯科夫的独立。几年后，市民会议颁布了一部法典（称为普斯科夫宪章），这是伊凡三世在1497年颁佈的法典的主要来源之一。1510年普斯科夫被纳入莫斯科公国的版图，1582年波兰立陶宛联盟和1615年瑞典的军队都未能攻克这座城市。从1701年起彼得一世将它建成一座要塞。但同时由于俄罗斯的边界西移，普斯科夫的重要性不断下降。1917年3月15日（儒略历二月）沙皇尼古拉二世在普斯科夫签署了他的逊位声明。1918年2月至11月间德意