满四谋反，鲁鑑率领千人土兵跟从征讨，并为先驱，平定后，进署都督同知。寻充左参将，分守庄浪。成化十七年，因寇入境而连坐，罚戴罪立功。之后充左副总兵，协守甘肃。蒙古寇犯永昌，被弹劾，其上书辩解，改命充总兵官，镇守延绥。弘治年间，因旧创疾发去世，赠右都督。有子鲁麟、鲁福。