最初称萨拉沙博士大马路（参见葡萄牙独裁者萨拉查），东南为海，北为新口岸菜地。1974年，葡萄牙四二五革命后不久，澳门市政厅把该马路改名为友谊大马路。1989年，葡萄牙总统苏亚利斯访问澳门后，市政厅又把该马路的西南端濒临南湾的一段另外命名为苏亚利斯博士大马路。
整治工程.由于城市发展需要，新口岸的道路使用量日益增加，澳门政府于2005年开展新口岸的交通整治工程，工程范围包括亚马喇前地、艺园、友谊大马路、城市日大马路、仙德丽街、何贤公园等。整治工程的另一个目的是为了避免每年一度