城郡公主。550年，西魏大举攻东魏，司马裔请为前锋。入建州，击败东魏刘雅兴，攻克五城。553年，跟随尉迟迥伐蜀，赐龙门县子，行蒲州刺史。557年，北周建立，周孝闵帝任命他为巴州刺史，进位开府仪同三司，封琅邪县伯。564年，进爵为琅邪县公。566年，率军随陆腾在水逻（今重庆巫山南）击破信州蛮诸部。司马裔担任信州刺史。不置产业，俸禄多供亲友。570年，转任潼州刺史。571年，受位大将军，任西宁州刺史。572年正月初十，于长安去世。享年六十五岁。追赠大将军、怀邵汾晋四州刺史。谥号定。居处简陋，周武帝下令为其家建祠