府邸，彼时忠清献上了木质太刀和马代，而受到了国俊胁差的回礼 。宽永9年(1632年)12月1日，忠清和弟弟忠能第一次去江户城拜见了将军家光 。宽永13年(1636年)3月19日忠清的祖父忠世去世，同年11月17日其父亲忠行也相继去世 。宽永14年(1637年)1月4日，忠清、忠能兄弟被允许继承祖上122,500石的遗领， 其中忠清领有上野厩桥藩的10万石，分出其余22,500石为伊势崎藩，给予忠能 .宽永15年(1638年)出仕，任从五位下・河内守。作为雅乐头家嫡流，被任命继承其父忠行的奏者番役职，