其中以六辂祭祀昊天上帝和东、南、西、北、中五方上帝：一曰苍辂，以祀昊天上帝。二曰青辂，以祀东方上帝。三曰朱辂，以祀南方上帝及朝日。四曰黄辂，以祭地祇、中央上帝。五曰白辂，以祀西方上帝及夕月。六曰玄辂，以祀北方上帝及感帝、神州。东方青帝太昊（伏羲氏），南方炎帝（神农氏），中央黄帝（轩辕氏），西方白帝（少昊），北方黑帝（颛顼），为人格化的五位上帝。东汉大儒郑玄声称“上帝者，天之别名”，并有"六天"一说，认为上帝有六位，即“昊天上帝”加东、南、西、北、中，五方上帝。宋朝理学派大儒朱熹认为，“天”、“帝”、“道”、