肢动物的腿，是由体节上生长出来的附属肢所构成。通常每一节体节上会有一对附属肢，而每一个附属肢会分成多节。以昆虫为例，它们的腿分成了5节，分别是：节肢动物的腿除了可以按照节段数量来进行分类之外，还可以按照单肢型或者双肢型这种肢型的分类方式来区分。除了甲壳亚门以外的其它节肢动物的附属肢都是单肢型的。