西汉初期亦有编制战车兵，直到西汉中期（汉武帝在位期间）因战争地形受限严重（战车需要在平原才能发挥作用）才完全被骑兵取代。
形式.战车兵通常配备二或四匹战马、一辆战车、三个士兵作为一个战车兵，一位士兵负责驾驭马匹，一位士兵拿枪或矛、戟、戈之类的兵器，一位士兵拿弓与矢，车尾插上所属国家之军旗。战车的单位称作“乘”(音：ㄕㄥˋ / sheng4)。另外，每乘战车还有自己的步兵，据《司马法》记载，春秋以前为二十二人编制，其中包含七名车下士兵和十五名步兵，连同三名车上士兵，共计二十五人，