苏格兰籍医生，后世尊为热带医学之父的文逊爵士（Sir Patrick Manson）与5位香港商人合作成立。早期牛奶公司以3万港元在港岛西区薄扶林建立牧场，饲养80只从英国入口的乳牛生产新鲜牛奶。1892年在中环下亚厘毕道兴建仓库，以现今的艺穗会及香港外国记者会会址作办公室。1904年，牛奶公司开始进口冻肉到香港，并在中环仓库开设首间零售店。1918年，第二间牛奶公司店舖在九龙弥敦道开设，为香港渔船提供大量冰块。1960年，牛奶公司与连卡佛合作创办的子公司大利连（Dairy Lane）在香港中环开设