在东汉时与奉车都尉、骑都尉同属光禄勋，奉朝请，即授予上朝的资格。汉明帝刘庄嫁妹馆陶公主刘红夫给驸马都尉韩光，后者为第一个恰巧娶得公主的驸马都尉。
勋官.魏及晋初沿袭东汉旧制，以宗室、外戚为驸马都尉，也奉朝请，但已经变成勋官。至晋元帝时，改以掾属为驸马都尉，仍然是奉朝请。后来废奉车、骑二都尉，仅余驸马都尉一职。其中有不少任职驸马都尉者皆为公主丈夫，如刘惔、桓温等，虽然北宋王钦若在《册府元龟》《卷三百》中指驸马至晋代专授予尚公主者也”，但此时驸马并未成为公主丈夫的专称。刘宋时期自宋