4世纪有些轶事报导中说到，有些人愿意被绑起来或者被鞭打，来作为性爱的前戏或替代。中世纪的「宫廷爱情」文化中骑士对女主人的卑屈献身被某些人认为是BDSM的先驱。有些资料则认为BDSM之所以成为一种有别于他者的性行为形式，是起因于18世纪西方开始对性行为进行医学和法律上的分类。还有一些资料将BDSM的定义扩大，举例了早期和其他文化中一些近似BDSM的行为，比如说中世纪的自我鞭笞赎罪（flagellant）以及美洲原住民社会的肉体试验仪式。虽然"sadism"（施虐）和"masochism"（受虐）是分别来自