至秘书少监，娶唐睿宗第四女代国长公主，拜驸马都尉、封荥阳郡公。善临池学书法，尤其擅长草书。张说称赞他：“郑万钧深艺之士也。学有专癖，书成‘草圣’，乃挥洒手翰，镌刻心经，道存文字，意齐天坏。”《全唐文》卷二百七十九收录他为妻子所写的《代国长公主碑》。长子郑潜曜娶唐玄宗第二女临晋公主。杜甫有《奉陪郑驸马韦曲二首》。