1830年代，近代化的铁路运输系统首先在英国问世，但当时的铁路制动装置仍然相当原始，而且完全依靠人力来完成制动任务。闸瓦制动是最早出现的铁路制动装置，其实这是继承自当时马车的制动装置，初期大多使用木制闸瓦，后来逐步改为摩擦性能更好的铸铁闸瓦。闸瓦通过杠杆机构与手制动机连接，依靠人手对制动机逐一控制，将闸瓦压向车轮轮缘以产生摩擦力。初期的铁路车辆通常只有在一个转向架或一根车轴上设有制动机，后来许多车辆设计者按照各自的需要，设计了形形色色的杠杆装置，例如霍奇式（Hodge）、史蒂文斯式（Stevens）和埃尔