在枢纽点加力矩，或是让枢纽点水平移动，再透过回授系统来使倒单摆平衡，改变质量相对枢纽点转动的速度，或是让枢纽点在垂直方向晃动。像人用手设法平衡倒立的扫帚，就是人工平衡倒单摆的例子。
简介.单摆的重物在枢纽点下方时，即为系统的稳定平衡点。单摆不受外在力矩时可以维持不动，若让单摆重物偏离平衡位置，放开后重力会产生力矩使单摆回到平衡点。倒单摆旳重物在枢纽点上方，会用刚体的桿子支持重物，位置恰好和稳定平衡点相差180度，是不稳定平衡点：倒单摆在不受外在力矩时可以维持不动，但若只要有一点偏差