原因很多，最简单的是系统执行器的个数小于其自由度，此情形的系统称为显然不完全驱动（trivially underactuated）。有许多力学系统都是不完全驱动，包括汽车、固定翼飞机，甚至动物也是。
定义.为了要了解造成不完全驱动的数学条件，需要探讨该系统的力学方程。牛顿运动定律指出力学系统的动态本质上是二阶的。一般而言，动态方程可以描述为二阶微分方程：formula_1其中：formula_2是位置状态向量 formula_3是控制输入向量 formula_4是时间