王庆初随宇文泰征战四方，参加过沙苑之战等重大战役，大统十年（544年），授殿中将军。北周孝闵帝即位，晋公宇文护引为典签，逐渐升为大都督。武成元年（559年），以前后战功，赐爵始安县男。二年，行小宾部。保定二年（562年），出使吐谷浑，划分两国边界。后又与杨荐一起出使突厥，调集突厥骑兵与隋公杨忠合攻太原。五年（565年），复与宇文贵出使突厥迎亲。他每年都出使，深受北方蕃族部落的信任。迁开府仪同三司、兵部中大夫，进爵为公。历丹、中二州刺史，为政严肃，下吏不敢犯。大象元年（579年），授小司徒，加上大将军、总管汾