数百人起兵，以功授荡寇将军。入南朝陈时，历官安湘太守、右军将军。再升迁为霍州刺史，陈后主时封梁信郡公，与孔范不合。隋军攻陈，陈后主以任忠为镇东大将军，自吴兴入赴，屯守朱雀门。韩擒虎军直入朱雀门，陈军本来还想反击，任忠说：“老夫尚降，诸君何事”。最后降于韩擒虎，随隋军自南掖门攻入建康（南京）。入隋，授开府同三司。后隋文帝曰：“平陈之初，悔不杀蛮奴。受人寄禄，兼当重寄，不能横尸，云‘无所用力’，与宏演纳肝，何其远也”。