7年，立田悠悟从清水心跳青年队升入一线队，3月15日在日本联赛盃对柏雷素尔的比赛中，立田悠悟完成了职业生涯首秀，在首个赛季，立田悠悟仅有6次出场。2018年赛季，立田悠悟坐稳了球队主力右后卫的位置，在各项赛事为清水心跳出场29次并在联赛第2轮面对神户胜利船的比赛中打入职业生涯首球。2019年赛季，立田悠悟改打中后卫，出场14次的他贡献了1次助攻。
国家队生涯.立田悠悟在2017年12月入选了U23国奥队，并在2018年夏天的2018年雅加达亚运会上作为主力中卫出场6次。