名以德国业余古生物学家胡戈·吕勒·冯·利林施特恩（Hugo Rühle von Lilienstern）博士为名，他发现了这些化石。在图林根的雨果·吕勒古生物博物馆开幕时，冯·休尼将这些化石进行命名。这些化石持续存放在该博物馆，直到1969年转交给柏林自然博物馆。在1984年，Samuel Paul Welles提出敏捷龙本身是个疑名，而大部分关于敏捷龙的科学文献，多是在谈论"H. liliensterni"。Welles将这个种建立为新属，模式种是理氏理理恩龙（"L. liliensterni"）；属名