合普鲁士（德国）和荷兰在滑铁卢战役打败法国皇帝拿破崙一世。为纪念英国这次胜仗，这条道路以滑铁卢战役来命名，可能当时官员不知已有滑铁卢的中文译名而自行译为窝打老道。窝打老道是分段建成，早于19世纪末，广华医院附近的一段已经落成，其后于20世纪初延长至油麻地渡船街一带。1922年为配合九龙塘的发展，窝打老道延长至九龙塘歌和老街附近。1961年随着龙翔道通车，窝打老道再向北延长至现今位置，并在连接狮子山隧道公路。1974年港英政府规划1号干线，将公主道至龙翔道一段窝打老道纳入1号干线的范围，成为连接新界东