为更复杂的国家形式后，贸易与殖民活动更为兴盛，海军规模也随之扩大，开始出现海军战术的研究，如应用高速机动力与良好的航海技术、投掷易燃物（如更晚期研发出的希腊火）和冲撞摧毁敌船等。在西元前480年的萨拉米湾海战是早期着名的一次海战，希腊联军以少胜多重创薛西斯一世的舰队，确定了往后雅典海军于爱琴海的霸权，直到伯罗奔尼撒战争被斯巴达舰队击败为止。亚洲方面，古印度的朱罗王朝也在印度洋建设了当地最强大的海军，古中国则在西元600年前（春秋时期）就有建立舟师、水师与水军，在10世纪时中国帆船即装有火器。在西元476年至