991年4月22日，委内瑞拉前总统夫妇抵台访问。期间会见立法院长梁肃戎、外交部长钱复、经济部长萧万长、中华民国对外贸易发展协会副董事长武冠雄等。1998年1月，外交委员会主席帕德隆（Paciano Padrón）夫妇抵台访问。2002年，委内瑞拉全国代表大会外交委员会主席等人抵台访问。2006年，校长巴瑞斯（Antonio París Pantalon）抵台访问。2019年1月，委内瑞拉发生总统争位危机，中华民国外交部表态支持美国国务院提出自由阵营的立场并愿意提供人道援助。2月14日，中华民