（97年），担任议郎，当年冬天，转任光禄勋。选举清平，不事权贵。永初元年（107年）冬，代替梁鲔为司徒，永初三年（109年）以年老有病免官。永初六年（112年），鲁恭去世卒于家，年八十一岁。
孙子.鲁馗，官至太仆，董卓迁都，从汉献帝西入关中。与王允同谋诛董卓。董卓部将李傕、郭汜入长安城，屯南宫掖门，杀太仆鲁馗、大鸿胪周奂、城门校尉崔烈、越骑校尉王颀。