兼是第2代鎌仓公方足利氏满的嫡长男。父亲在他元服时以第3代将军足利义满授用的偏讳命名为满兼。继承父亲成为鎌仓公方与京都将军家的持续关系紧张。应永6年（1399年）10月，大内义弘于堺城出兵反对义满是为应永之乱，满兼打算唿应义弘，出兵离开鎌仓由武蔵府中（东京都府中市）进军，但是被关东管领上杉宪定劝阻，没有如期举兵，导致大内义弘陷入孤军奋战。12月义弘败死。翌年3月5日退兵回鎌仓。6月15日，满兼通过在伊豆三岛神社纳愿文表示对幕府恭顺之意，最终其罪被赦免。应永6年（1399年）春，满兼分别封其弟为篠川御所、