后才开始使用「茨木」的汉字名称。14世纪楠木正成在此建立了，此后开始以城下町的形式发展，在16世纪末曾先后成为中川清秀和片桐且元的领地，1615年大坂之役之后被幕府收回成为幕府直属的天领；由于北侧接邻曾为吉利支丹大名高山右近所治理的，在江户时代禁止基督教之后，有许多隐匿基督徒躲在北部的山区中，包括后来发现到的「隐匿基督徒村落」。由于地理位置，在江户时代的山阳道－西国街道经过本地，在此也设有宿场－郡山宿，由于来自西方各国的大名在参勤交代时大多会在这里的住宿。在江户时代末期，现在的茨木市南部区域大多