于年幼，邓太后仅让他去到清河国，而将他的长子刘祜和妻子耿氏留于清河王邸。侄子汉殇帝死后，其兄平原王刘胜不得立。其子刘祜被邓太后立为新帝，是为汉安帝。同年十二月甲子（107年2月1日），刘庆去世。4月22日，刘庆在广丘下葬，赐龙旂九旒、虎贲百人，仪比东海恭王。其子刘虎威继承清河王位。邓太后逝世后，汉安帝掌权，追尊父亲刘庆为孝德皇。
家庭.刘庆嫡妻耿氏，妾室中仅记录刘祜生母左小娥及左小娥的姐姐左大娥。除汉安帝王刘祜外，刘庆的另一子刘虎威承嗣，后无嗣而亡，清河王由其堂侄刘延平续封