控制理论中，可控制性格拉姆矩阵（Controllability Gramian）是用来判断线性动态系统是否可控制的格拉姆矩阵。若针对以下的线性时变系统formula_1formula_2可控制性格拉姆矩阵为formula_3 ,其中formula_4为状态转换矩阵系统在formula_5具有可控制性，若且唯若formula_6为非奇异矩阵。
连续时间，线性非时变系统.若在连续时间的线性非时变系统中，也可以定义可控制性格拉姆矩阵（不过也有其他判断可观测性的