今昔物语集》巻二十四记载着桓武天皇皇子高阳亲王（贺阳亲王）曾制作过机关人偶。《今昔物语集》巻二十四第五，也记录着「飞驒工」（ひだのたくみ）制作的机关人偶让绘师百济河成大感吃惊。之后，日本的机关人偶受到西洋技术（室町时代末期传入日本）的影响。当时铁砲、时钟等机械传入日本，引起日本人好奇，逐渐流传至日本各地。17世纪时期，使用时钟、齿轮技术的机关人偶开始出现。起初，这种机关人偶是公家、大名、富商收藏的高级玩具，主要在祭祀或祭典等场合出现，随着人气上涨于日本各地逐渐普及、専门制作机关人偶的专家也越来越多。