某种可控制性使得永远存在一种控制方式可以让轨迹更靠近滑动模式。只要达到了滑动模式formula_99，系统会维持在滑动模式上。沿着滑动模式轨迹，formula_54为定值，因此滑动模式轨迹可以用以下的微分方程来描述若相对微分方程在formula_15-平衡是稳定的，则系统会沿着滑动模式表面往平衡点移动。滑动模式下的「等效控制律」可以透过求解下式求得等效控制律为formula_61，也就是说因此等效控制也就是说，就算实际的控制formula_13不连续，在滑动模式 formula_36两侧的快速切