由几个部落组成。前530年，晋国大夫荀吴借道鲜虞进入鼓都昔阳（今河北省晋州西），但并未灭掉鼓国。同年八月，晋国消灭肥国（在今河北省藁城一带），俘虏肥国国君绵皋，肥国旧地归属晋国。第二年冬天，晋昭公得知鲜虞边境空虚，即以荀吴统率大军进，破鲜虞中人城（今河北唐县西北峭岭）。前527年秋天，荀吴率军攻打鼓国，俘虏鼓国国君鸢鞮，使鼓国成为晋的属国。六年后，鼓国被晋国彻底毁灭。前507年秋天，鲜虞出兵晋国平中，大败晋军，俘虏晋国勇士观虎，报了晋国灭肥国、鼓国及佔领中人城的仇。前506年，鲜虞人在中人（今河北省唐县西北