，武帝太初元年（前104年）置。始名建章营骑，后改羽林骑。武帝数次征伐匈奴、西域，军中战死者子孙无依者均入羽林抚养，称羽林孤儿，教以格斗、骑射。羽林有羽林令丞。宣帝令羽林中郎将、骑都尉监羽林，秩比二千石。
卫尉（中大夫令）.卫尉，掌宫门卫屯兵，有丞。景帝初更名中大夫令，后元元年（前143年）复为卫尉。卫尉秩中二千石；设丞一人，秩千石。武帝时李广为未央卫尉，程不识为长乐卫尉。西汉只有未央宫常设卫尉，其他长乐宫、建章宫、甘泉宫等则不常置。属官有公车司马令、丞，掌守司马门，凡天下奏事