大夫。七月，封弘农县开国男，食邑三百户。十二年，加太中大夫，余如故。十五年，淮西吴少诚拥兵叛乱，杨良瑶奉命处理，监东都畿汝州军事，用安抚手段使事件平息。顺宗永贞元年（805），回长安，供侍近密。五月，以本官领右三军僻仗使。年迈退养后归信佛教。宪宗元和元年（806）七月二十二日，卒于长安辅兴里私第，享年七十一岁。十月，葬于云阳县龙云乡。
身后.1982年，泾阳县文物部门在泾阳发现杨良瑶墓前神道碑。2014年10月26日，泾阳县文物旅游局工作人员在该县云阳镇罗家村田地里发掘出，