分类.学名中种小名densiflorus为密花之意，指其花序通常为总状或圆锥状花序，每个花序密生多数花朵。另一种常见的狐尾武竹 ("Asparagus densiflorus" (Kunth) Jessop 'Myers'，栽培品种名称为"Myers")是一个非洲天门冬的栽培品种。其枝条及(其假叶)密生，且呈现狐狸尾巴的样子。
形态.非洲天门冬是多少具攀缘性的亚灌木，枝条可长达1米。叶状茎 (或称为假叶，cladode，特化成为叶状的茎) 1枚至5枚聚生