底部地层显示生存年代可能不早于晚白垩世的土仑期。在1994年，牠们的化石（正模标本，编号IVPP V 11821）于中国河南省南阳市内乡县发现，为一具不完整的骨架，缺少头颅骨，包含：八节后段背椎、六节荐椎、36节尾椎、部分坐骨、以及前肢与后肢骨头。模式种是诸葛南阳龙（"Nanyangosaurus zhugeii"），是由徐星、赵喜进、董枝明、李占扬、黄万波、吕君昌等人在2000人命名。属名意为「南阳的蜥蜴」；种名则是以三国时代人物诸葛亮为名，他在出世以前曾待在南阳地区。南阳龙的股骨长51.7公分，