尚书仆射萧赜同直殿内，于是与萧赜相结。转任通直散骑侍郎。出为武陵内史，亲率百姓修南江古堤。担任宁朔将军时，父亲刘勔与桂阳王刘休范作战战死。刘悛官至辅国将军、广州刺史，袭爵鄱阳县侯。南齐建立，刘悛进号冠军将军。后为太子中庶子，兼任越骑校尉。萧赜即位为齐武帝，加冠军将军、广陵郡太守。转任司州刺史，转授侍中、司徒左长史。从齐武帝登蒋山（今江苏南京钟山），武帝以“贫贱之交不可忘，糟糠之妻不下堂”比喻二人的交情。刘悛既有旧恩，又能取悦人主，迎逢权贵，每次从刺史任上罢任回京，都把搜刮的资产全部贡献给武帝，家无储积，