制为formula_2·formula_3。转动惯量是一个物体对于其旋转运动的惯性大小的量度。一个刚体对于某转轴的转动惯量决定对于这物体绕着这转轴进行某种角加速度运动所需要施加的力矩。转动惯量在转动力学中的角色相当于线性动力学中的质量，描述角动量、角速度、力矩和角加速度等数个量之间的关系。
定义.对于一个质点，formula_4，其中formula_5是其质量，formula_6是质点和转轴的垂直距离。对于一个有多个质点的系统，formula_7。对于刚体，可以用无限个