CM-31装甲车背负测试，之后量产型以TOYOTA DYNA卡车背负。这也代表了捷羚飞弹本身没有在车上设有备射弹储藏设备，飞弹打光了需要再装弹的时间相当耗时。飞弹发射车进行作战时，会有一辆弹药车随同作战，车上可装载12枚天剑一型飞弹。可连接CS/MPQ-78雷达以提升其系统战力，CS/MPQ-78雷达一次可导控2门地面防砲与4座飞弹发射器／车。
定名.捷羚防空飞弹取名典故为该计画主要负责人，中科院天剑计画室工程师夏幼羚