和朝鲜人来到泊港贸易，泊港设置有安置外国漂流民的房屋。来自奄美大岛的船只也经常停泊于泊港，对奄美贸易由泊的有力酋长控制。在第二尚氏王朝时期，泊士族与首里士族、那霸士族、久米士族并称为琉球的四大士族。泊村于1879年琉球被日本兼併之后，被併入新设立的那霸市。此后成为那霸的一个地名，但泊港依旧是那霸市重要的港口。1945年，美军佔领沖绳，将那霸港和泊港变成美军的军港。美军对泊港进行大规模改造，泊港可以容纳3000吨级军舰。1954年，美军将泊港归还给那霸市政府。1972年琉球被美国移交日本后，那霸港与泊