1387年）设御倭水军千户所，建城于此，属乐清县；明朝成化12年（1476年）属太平县。清顺治十八年（1661年），奉命迁弃。康熙九年（1670年），允许外迁人员回归。雍正五年（1727年），招集永嘉、平阳、黄岩、太平（今温岭）和福建等地垦修筑南塘。雍正六年（1728年），建立玉环厅，楚门镇归玉环厅治。中华民国二十年（1931年），设立为楚东镇和楚西镇。民国二十三年（1934年），合并为楚门镇，属玉环县。1955年，浙江省道泽（国）坎（门）公路筑成，穿境而过，有直达上海、杭州、宁波、临海、椒江等地的班车