恭少习《尚书》，略通大义。王莽末年，赤眉军过太山，刘恭及其弟刘茂、刘盆子皆为赤眉军掳掠至军中。公元23年，更始帝刘玄立，赤眉军闻汉复兴，遂西降更始帝。刘恭随樊崇等西入洛阳，被封为式侯。以明经数言事，拜侍中，从更始在长安。后赤眉军复叛，立刘恭弟弟刘盆子为帝，攻更始帝，刘恭自首入狱。赤眉于更始三年（25年）九月入长安，刘恭得知，枷锁没解除就出狱投奔更始帝。中途遇到京兆尹解恽和定陶王刘祉。刘祉解开刘恭枷锁并和解恽以及刘恭一同和更始帝会合。赤眉号称20天内更始帝投降，可以封为长沙王，更始帝刘玄于是于同年十一