公州显示早期人类在旧石器时代就已经开始在忠清南道地区生活。三韩时期，忠清南道是马韩之地。天安市曾是马韩中心“月支国”的所在地。公元475年（文周王2年）高句丽佔领慰礼城后，百济迁都至熊津（今公州），后于公元538年（圣王16年）迁都至泗沘（今扶余郡）。新罗统一三国后，忠南地区成为统一新罗九州中的熊州。公元757年（景德王16年），忠南地区成为后百济之地。公元938年（成宗2年），高丽实施12牧制，在忠南地区设置公州牧。公元995年（成宗14年），高丽将全国划分为10道，熊州（公州）、云州（洪城）等地被