元、天宝间“并举进士，连中科名。衣冠荣之”。在吏部参选过程，薛据自恃才名，请受万年录事。吏曹不敢照办，经请示高层初获准，但又为流外官员向宰相抗议而作罢，后授永乐（今山西芮城县）主簿，改调涉县（今河北涉县）令。天宝十一年（752年），与杜甫、高适、岑参、储光羲等同登长安慈恩寺塔。安史之乱时被俘，囚于洛阳。干元二年仕历太子司议郎，上元二年（761年）曾任祠部员外郎，大历初，任水部郎中，赠给事中。大历二年客居江陵。晚年事迹不详，可能隐居炼药以终。