合系统产生的一种物理现象，其中包括腿摆动动作的连续动态和离散的腿交换事件。分析混合系统得到步态生成和稳定性。被动步行可以展示一个稳定的极限环。当状态保持稳定极限环，步行系统是稳定的。McGeer首先由离散时间系统研究被动行走。他证明了雅可比矩阵不动点的稳定性，雅可比矩阵是由线性化离散时间状态方程（称为“步到步方程”）得到。由Wisse提出的研究被动行走的几点建议如下：