（另一说为室町时代），其实际的起源以及发音来源至今未有定论。对于其来源有以下说法：平安时代的皮革足袋，脚踝部分附上可缝合的纽，缝合后纽不会掉下来。鎌仓时代曾规定武家只限于从当年的十月十日到第二年的二月二日可以穿袜子，而且只有年过50岁的老人、贵族和经过各级官府特殊批准的人，才有这种待遇，是为「足袋御免」，到江户时代，才废止这项规定。1657年发生明历大火后，皮革供应不足导致价格高涨，木绵制品在当时突然成为普及产品。在木绵制足袋普及之时，以钮扣扣住足袋的方法有所改变。现在的足袋是以唿作「」（甲