任露门学士，任大都督，封饶阳县子。历任蓝田县令、畿伯下大夫。隋朝建立，进位仪同三司。高颎讨南陈，刘臻随军负责文笔，进爵为伯。皇太子杨勇召他为太子学士，他和太子关系亲密。和仪同、太子学士刘讷关系也很好，刘臻住城南，刘讷住城东，多混在一起，经常出笑话。598年（开皇十八年）去世，享年七十二岁，文集十卷通行于世。