岩的露头，发现一个小型兽脚类恐龙的化石，以及分类不明的小型恐龙蛋壳碎片。正模标本（编号UMNH VP 19479）是一个部分颅后身体骨骼，是个亚成年个体。化石包含：背椎、荐椎、尾椎、左尺骨、前肢的骨头碎片、部分骨盆、以及大部分后肢。。在2011年，芝加哥菲尔德博物馆的古生物学家林赛·札诺（Lindsay E. Zanno）等人将这个化石进行叙述、命名，模式种是桑普森氏塔罗斯龙（"T. sampsoni"）。属名有双关意义，第一是来自于希腊神话的有翼青铜巨人塔罗斯（Talos），脚踝是他的最脆弱处；第二是