6年8月28日起投入服务，以取缔乡村车，初时总站为石湖墟（新成路），1988年1月29日起配合北区专线小巴重组改称58K，总站迁往上水火车站（现称上水站）。1998年2月，因应北区医院正式启用，增设来往该院的特别班次。2005年5月1日：增设与九广东铁的转乘优惠，乘客以同一张成人八达通卡于此路线与九广东铁（两铁合併后则推展至港铁市区线）之间转乘，并于上水站出入闸，可获$0.5折扣。直至2009年9月30日。可是，随着丙岗附近的清河邨及祥龙围邨陆续落成入伙，该村村民可以步行至清河邨附近的清晓路乘搭