五等，曰镇守、曰协守、曰分守、曰守备、曰备倭。其官衔凡六等，曰总兵、曰副总兵、曰参将、曰游击，皆称将军。曰都司、曰守备、曰提调、曰千总、曰把总、曰百总，皆营官”。例如，《明史·左良玉传》中有：“左良玉，字昆山，临清人，官辽东车右营都司。”辽东车营是孙承宗创设的兵种，即炮车兵，左良玉是车营中的右营的军事长官。17世纪，清朝统治中国后，沿袭其官制，一般为绿营武官。在清朝，该官品为正四品，位于参将与游击之下，县府守备官之上，或任协将或副将的中等军官，也可称为协标都司。清朝绿营，军阶由高至低分别为提督、总兵