种蠕虫的基本形态在所有现代两侧对称动物的体型和神经系统中都有反映，包括嵴椎动物。两侧对称动物的基本形态是中空的管状，有一个管道从口通到肛门；还有神经索，在每一个体节处会有膨大（称为神经节），在前端会有特别膨大的神经节，称为脑。一些物种的脑小且简单，例如线虫动物；而对于包括嵴椎动物在内的其他动物，它是身体最复杂的器官。而另一些蠕虫例如水蛭，在神经索的尾端也有膨大的神经节，称作尾脑（tail brain）。有少数现存的两侧对称动物没有能够辨认的脑，包括棘皮动物、尾索动物和无腔动物门（一种原始的扁虫）。这些没