鼓滩路只是一条设有避车处单线双程行车的乡村小路，只能以小型巴士行走，故当初以丰田Coaster 24座位小巴行走，而当时的龙鼓滩总站，位于村公所前。后来客量增加，便改用三菱单层巴士（3xx）行走。后来A51于1989年11月27日投入服务，初期来往屯门码头及踏石角，只于繁忙时间服务，辅助520。1996年5月1日起，两线的车费均为$3.5。全新双线双程行车的龙鼓滩路通车后，本线改派 富豪B10M（401-415）行走，龙鼓滩总站的位置，亦由龙鼓滩村公所前，迁至现有总站。现时在龙鼓滩海边，仍能看见旧有