学者开始研究简单机械的动力学，产生了机械功的概念。1586年时佛兰芒工程师西蒙·斯蒂文推导出斜面的机械利益，因此斜面也被列在简单机械中。简单机械的完整动力学理论是由义大利科学家伽利略·伽利莱在1600年的《力学》中提出。伽利略是第一个了解简单机械不会创造能量，只会转换能量的人。机械中滑动摩擦的古典定律是由达文西（1452–1519）发明，但只留在他的笔记本中没有发表。后来（1699）再次发现摩擦力的定律，后来夏尔·奥古斯丁·库仑（1785）又作了进一步的发展。
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