士卒，青羌万余家户到蜀地，于是便组成了共五部无当飞军。而其命名可见《华阳国志》卷4《南中志》所载：「移南中劲卒青羌万余家于蜀，为五部，所当无前，号为飞军」。
战功.太和二年（228年），无当飞军被派遣出战街亭之战以击退魏国张郃对马谡的追击。后来当时的裨将军王平由于在街亭之役中表现出色而获诸葛亮升为参军，统领无当飞军五部。至建兴九年（231年），诸葛亮进行第四次北伐，王平率领只佔魏军兵力的二十分之一的三千名无当飞军应对魏将张郃引来数万大军的进攻。王平坚守不动，及后指挥无当飞军乘高佈势