主主义人民共和国正式访问新加坡时往往一同访问东南亚其他国家。2014年，外务相李洙墉访问了新加坡。 2012年最高人民会议常任委员会委员长也访问了新加坡。其他朝鲜精英亦曾访问新加坡，如金正恩的亲戚金正男、金正哲和张成泽，其他政府要员也都访问过新加坡，如朴南基。新加坡外交部长杨荣文曾在2008年访问朝鲜。外交部常务秘书Bilahari Kausikan也曾在2006年和2008年访问朝鲜。2018年6月10日，朝鲜劳动党委员长、朝鲜民主主义人民共和国国务委员会委员长金正恩访问新加坡并且出席朝美首脑会议