不同朝代的常服则不尽相同，各朝代往往对各个等级允许的颜色、式样有细致规定，朝代特征较明显。
先秦.汉代《世本》记载：黄帝的臣子“伯余作衣裳”、“胡曹作冕衣”。《易·系辞》说“黄帝尧舜垂衣裳而天下治”。《史记·五帝本纪》说黄帝之妻嫘祖养蚕制丝，以作衣裳。唐代张守节《史记正义》记载“黄帝造屋宇，制衣服”。王逸《机赋说》认为，上古人们拿兽皮当衣服，伏羲、炎帝以来，已经出现了真正的衣裳，到黄帝时期，则出现了衮冕等较为完备的服饰制度。根据考古，在距今7000年前的河姆渡文化、距今6000