父姚莹，清文学家，父姚濬昌，同光诗人，姊丈马其昶，友尚秉和。光绪七年（1881年）家贫，赴湖口县授经。光绪二十年，顺天乡试举人。客凤阳王鼎丞观察署中，修《两淮盐法志》。光绪二十六年，其父病逝。次年, 远赴广东信宜县，任起凤书院山长。宣统二年二月，应北京大学之聘，任文科教授。赵尔巽聘为清史馆纂修，1917年辞去北京大学教职。入萧县徐树铮创办的正志学校讲学。1921年南归。1926年，应国立东南大学之聘任教授。1928年秋，安徽大学聘为教授。1939年7月16日，姚永朴卒于桂林寓舍。抗战胜利后，其孙姚墉扶柩