:::定义.非线性系统formula_1具有平坦性，假设存在输出formula_2满足以下条件：若上述条件至少有在局部成立，则（可能是虚拟的）输出则称为平坦输出，系统即为平坦系统。
和可控制性的关系.线性时不变系统formula_14若formula_15的信号维度相同，对应非线性系统平坦性的充份必要条件是系统有可控制性。因此线性时不变系统中这二种性质是等效的，可以互换。
重要性.平坦性的特性可以用在分析非线性动态系统，以及合成