充与窦建德同时被擒。入唐后，兼任陕东道大行台尚书金部郎中，以功授上柱国，封汾阴县男，食邑三百户。武德七年（624年）授天策府记室参军。不久卒。唐太宗曾对房玄龄言：“薛收若在，当以中书令处之”。贞观七年（633年），追赠为定州刺史及太常寺卿，谥号曰献。永徽五年（654年）薛收夫人逝世，因其子薛元超奏请，唐高宗下诏于永徽六年八月二十三日陪葬昭陵。