年代属于侏罗纪中期的巴通阶。在历史上，央齿龙的分类很不确定，而且经常被归类于鲸龙，但近代研究认为牠们是不同的属，并与图里亚龙是近亲。
历史及分类.在1841年，理查德·欧文（Richard Owen）将一颗发现于阿文河畔布拉福的牙齿命名为央齿龙属（该牙齿已经遗失），但当时却没有订立任何种名。三年后，他才加入了种名。在之后几十年，他与其他学者都认为牠有可能是着名的蜥脚下目恐龙－鲸龙的异名。在1890年，理查德·莱德克（Richard Lydekker）将鲸龙的牛津鲸龙（"Cetios