班牙基督教牧师来朝鲜半岛传教。此后，双方几乎没有任何直接接触。仅有的接触就是韩国商船与西班牙帝国菲律宾殖民地之间的贸易。这些韩国货物后会被西班牙盖伦帆船从马尼拉运往今日的墨西哥。1905年，首批1,033名韩国移民乘船抵达墨西哥南部，定居尤卡坦州。朝鲜战争时期，墨西哥并没有像其它拉美国家派兵参战，而是采取了中立态度。1962年1月26日，韩国与墨西哥两国正式建立外交关系。当年，韩国在墨西哥城设立大使馆。墨西哥最初通过位于东京的墨驻日大使馆处理墨韩外交事务。1968年3月，韩国在墨西哥城修建了韩墨友谊亭。