下白垩纪的日本。福井龙的化石是一个头颅骨，是在1989年被发现于福井县胜山市北谷町，属于北谷组地层，地质年代相当于白垩纪早期的巴列姆阶。模式种是手取福井龙（"F. tetoriensis"），是在2003年由小林快次及东洋一描述、命名。属名意为「福井蜥蜴」；种名则是以手取群为名。共模标本（编号FPDM-V-40-1）是一个左上颌骨、（编号FPDM-V-40-2）是一个右颧骨。除此之外，还发现头颅骨的骨头、右胸骨。自从2003年以来，陆续发现其他部位骨头，目前可建构出身体的大部分部位。福井龙是种较小型