上的按摩已经发展了相当长的时间，而用于情欲性的感官按摩亦有漫长历史。现今一些人们将感官按摩作为性用途（性按摩），若非性治疗项目的一部分，则或是作为前戏或性动作的最后。施行按摩的重点区域，在女子的乳房与阴阜，或男子的雄性外生殖器部位。当按摩是伴侣彼此性器官之间施行时，这样的行为通常另称“相互抚慰”（mutual masturbation）。
情趣性质.坊间贩售的有关研究如何按摩的书籍、影片、辅助器具、精油等之外，也有以亲密情趣按摩为主题的项目。
怛特罗.