于Rodrigues旋转公式：角-轴表示密切关联于四元数表示。依据轴和角，四元数可以给出为正规化四元数 "Q":这里的 "i", "j" 和 "k" 是 "Q" 的三个虚部。
欧拉角表示.在三维空间中，旋转可以通过三个欧拉角formula_38 来定义。有一些可能的欧拉角定义，每个都可以依据 roll, pitch 和 yaw 的复合来表达。依据 "x-y-z" 欧拉角，在右手笛卡尔坐标中的旋转矩阵可表达为:进行乘法运算生成:
对称保持 SVD