理想的formula_9会接触到滑动平面，而且因为控制律不连续（当轨迹越过滑动曲面时，控制律会由一个状态切换到另一个状态），轨迹会在有限时间内到达滑动平面。只要轨迹踫到平面之后，会沿着滑动平面滑动，而且会往原点formula_28移动。因此切换函数类似地形图，有恒定高度的轮廓，而轨迹会限制在恒定高度的轮廓上移动。滑动（超）曲面的维度是formula_29，其中formula_4是状态formula_15的个数，而formula_6是输入信号（也就是控制信号）formula_13的个数。针对每个formu