上虞墓园送葬，只好弃家自己回去还葬。母亲下葬后王镇之又帮儿子王标之求得安户令一职，并跟着儿子到县。王镇之为母守丧的丧期完结后，做了征西将军、荆州刺史刘道规的司马，兼南平太守。义熙六年（410年），卢循之乱爆发，并兵向都城建康，刘道规于是派了王镇之与檀道济及到彦之率军东下，入援建康。当时王镇之自以没有做将帅的经验而推辞，但道规不听。镇之走到去寻阳时遇到后秦派往支持卢循的将领苟林，被他击败。王镇之因此败而白衣领职，不久才恢复原职，后来还因参与讨伐而封华容县五等男。后又历廷尉及修整穆章皇后何法倪山陵的将作大匠