大小的，足上具有四趾。始新世晚期（约3,500万年前）体型如山羊的先兽出现，足上外侧两趾已退化，仅存两趾。中新世北美洲出土的化石中有古骆驼（）。通过部分时间里干燥的白令海峡和巴拿马地峡它们传播到亚洲和南美洲。在北美洲它们是在相对来说比较近的时间里灭绝的。拟驼（）是在约一万年前灭绝的。至于灭绝的原因是气候变化还是人类狩猎还有争议。骆驼科的化石物种呈现较大的多样性：肩高 的大驼，体型远较现存的骆驼大。的体型很小，外型类似于羚羊。古骆驼和尖足驼外型则类似于长颈鹿，以高树上的树叶为食。