发到实体研究至少更换过三个开发专案执行。最早的专案在台湾海崃飞弹危机爆发的1996年4月，媒体报导中华民国国防部参谋本部核定以5年39亿新台币的预算进行天弓反飞弹系统基础技术研发；因国防二法到2001年甫正式实施，在法案通过之前国会并无法获得完整的中华民国国防部预算资料，故正式解密前实际编列预算总额当前仍不明朗，外界仅晓得1996-2000年度的预算内中科院编列了研发天弓反飞弹系统基础研究计划，称为「低空层反战术弹道飞弹」（ATBM），1997年度预算中编列10亿新台币。ATBM专案在2001年测试结束，至