柱，分别是身体的前半段及后半段，可以调整这二部份的相对位置。之后将Kane和Scher的模型以组态空间中的联络来描述，而组态空间中包括了在符合物理学条件下，猫身体的二部份可以进行的活动方式。落猫问题的动力学是非完整系统中的典型例子，而非完整系统的研究是控制理论中主要关注点之一。落猫问题的一个解是组态空间中的一条曲线，相对联络是「水平的」（是符合物理学的），而有指定的启始及结束组态。找最佳解是最佳运动规划的例子之一 (; )。__notoc__