年就有了，后来经改进能发射石块。扭力投石机拥有勺状的木制长臂，内装石块或别的投掷物，靠一根绞绳的拉力来操作。更先进的重力投石机出现于十二或十三世纪，使用配重物来平衡力臂，在火炮普及之前一直是最主要的攻城设备。
坑道作业.为了进攻城堡或其他的坚固要塞，军队有时会试图挖掘地道直到城楼地基的下方。挖掘的设备会用一个“龟壳”（一些地区还称之为“猫”、“鸮”或“母猪”），即带轮子的小屋罩住，保护工兵不受远程攻击。挖好的地道一般靠木制的梁柱支撑 。地道完工后，内部会填满可燃物，如草、木柴、