王位让弟弟尉迟曜，封为武都王。唐德宗建中四年（783年），泾原兵变，尉迟胜随皇帝至奉天，兼御史中丞。784年，尉迟胜为右领军将军、右威卫大将军，历睦王李述傅。787年，弟弟尉迟曜请立尉迟胜的儿子尉迟锐即位，尉迟胜上表力辞。他六十四岁去世，794年，赠凉州都督。