天监初年，因他是临川王萧宏王妃的弟弟，故由征虏主簿迁任王中军功曹，累迁尚书库部侍郎、丹阳尹丞、太子太傅丞、尚书殿中侍郎、南徐州治中，因公事免官。其后任职太子洗马，掌书记，在寿光殿侍讲。梁武帝即位后，经常招引年轻的文学之士，刘苞与从兄刘孝绰、从弟刘孺、同郡到溉、到洽、到沆、吴郡陆倕、张率等人皆以文彩闻名，宴会经常让他们参与，受诏称颂天泉池荷花及采菱，下笔就已经完成；虽然他们入仕时间有先后，但获得的赏赐没有两样。天监十年他去世，时年三十。临终前，刘苞唿唤友人南阳刘之遴託付丧事，一切从简；他任官有能力名声，个性平