利玛窦对完全与拼音文字不同的汉字感到很兴奋，觉得非常不可思议。他脱下洋装，换上汉服，学习粤语、北京话，还阅读大量中文书籍。此外，在澳门的时候正好有来自日本的天正遣欧使节团路过，利玛窦趁此机会还学了一点日语。利玛窦在广州住在怀远驿，在这期间结识了南京礼部尚书王忠铭，为表敬意赠予王尚书一册世界地图。到了1582年9月10日，他沿西江来到肇庆，见这湖光山色，民众宽厚，便立定主意留下来，开展传教。
落脚肇庆.1583年（万历十一年），利玛窦获准与罗明坚神父入居广东肇庆，获得两广总督郭应