清洲藩藩主。父亲是德川幕府初代将军德川家康。第2代将军秀忠的弟弟。德川四天王之一的井伊直政的女婿。
生平.在远江国滨松城下（现今静冈县滨松市）出生，家中四男。天正9年（1581年），在东条松平家的家忠病死之际继任家督并领有三河国东条城1万石，改名为松平忠康（受领祖父广忠和父亲家康名字中的一字）。在天正10年（1582年）转封至骏河国沼津城4万石。在父亲家康被移封至关东地方后，在文禄元年（1592年）成为武藏国忍城城主，元服后改名为忠吉。在庆长5年（1600年）的关原之战中以