半完整系统.一个不是完整系统的物理系统是非完整系统，不能用上述形式论来分析。假若，一个非完整系统的约束可以以方程式表示为则称此系统为半完整系统。半完整系统可以用拉格朗日形式论来分析。更具体地说，分析半完整系统必须用到拉格朗日乘子formula_24：其中，formula_26是未知函数。由于这formula_27个广义坐标中，有formula_28个相依的广义坐标，泛函formula_7不能直接被转换为拉格朗日量formula_30；必须加入拉格朗日乘子，将泛函fo