.刚性轴悬式传动装置是在1885年由美国发明家法兰克·史伯格发明（美国专利号：US 324892 A），并在两年后首次在美国维珍尼亚州的得到应用，这也是世界上第一个投入营运的有轨电车系统。此后，轴悬式传动装置随着有轨电车的浪潮而推广到世界各地，并且在铁路机车和电力动车组上被广泛使用。牵引传动装置的作用是将牵引电动机所产生的旋转力矩传递给，而轴悬式驱动装置的主要结构如前所述，牵引电动机的一侧通过轴承刚性地抱合在车轴上，而牵引电动机的另一端则通过悬挂装置弹性地悬挂于转向架构架的横樑或端樑。这类型传动装置一