清朝顺治元年（1644年）设，初沿明制称“锦衣卫”，顺治二年改称“銮仪卫”。顺治十一年（1654年）厘定品级、员额，遂成定制。宣统时改为“銮舆卫”。1912年，清朝灭亡后，该官署被废除。朱一新《京师坊巷志稿》“刑部街”中说：“大理寺、刑部、都察院、太常寺、銮仪卫俱在西，详衙署。”“又銮仪卫署，明锦衣卫也，刑部署亦相传为明锦衣卫故址。殆即其地而分建二署欤。”刑部街为南北走向，全长与如今人民大会堂南北长度近似，后来在中华民国时期更名为“司法部街”，1958年兴建人民大会堂时被拆除。銮仪卫设有两个銮驾库，