令安西将军沈泰偷袭失败；北齐也派来行台慕容绍宗率领三万兵士攻击郁口，势力鼎盛，鲁悉达出战打败齐军，慕容绍宗只能只身逃出。王琳打算东下，考虑鲁悉达控制中流，可能成为自己祸患，于是频频遣使招诱，他始终不服从；王琳没法开辟版图，就和连同北齐，北齐派来清河王高岳协助。二人争持一年多，直到裨将梅天养等人惧怕惹罪，就引齐军入城。鲁悉达勒令麾下数千人过江归附陈霸先，陈霸先看到他十分高兴，说：「为何现在才来？」他回应：「臣镇守安抚上流，愿意当国家的蕃屏，陛下授臣官爵位，知恩深厚；沈泰偷袭臣下，威严亦深厚，然而臣下归附的