形上的顶点会直线运动。萨鲁斯连桿机构属于立体的空间机构。
几何.在波塞利耶-利普金机械的几何图中，有六个固定长度的桿：OA, OC, AB, BC, CD, DA。OA和OC长度相同，而AB、BC、CD和DA的长度也都相同，形成菱形。O点是固定点。若B点限制在一个圆的圆周上运动（例如以OB为直径，通过O和B二点的圆，图中红色的图）。D点会延着直线运动（图中的蓝线）。若点B限制在一直线上运动（不通过O点的直线），则D点会在圆周上运动（通过O点的圆周）。
数学证