读兵书，通晓战略。刘宋末起家奉朝请。昇明末年，历任后军行参军、太尉中兵参军、临湘令、越骑校尉。北魏军攻兖州，王茂以宁朔将军长史镇守北境，转任宁朔将军、江夏内史。南齐建武初年，从萧衍北上救援司州（治今河南信阳），大破魏将王肃，还军，以功迁辅国长史、襄阳太守。在南齐，官至为台郎。南齐将亡时，求为边职。永元三年（501年）萧衍自雍州起兵，他为先锋，与郢州刺史曹景宗大破齐军于朱雀航（在今江苏南京秦淮河）南。破京城建康，功居第一，为侍中、领军将军。天监元年（502年），梁武帝即位，王茂以元勋功臣封望蔡县公，历