及墨家创始人墨子发明的连弩车、转射机。大部份的记载来自于《墨子》一书。原记载于竹简上，原有71篇，现存53篇。其中记载墨家机关术的十四、十五卷已大量遗失。仅能从残存章节内容中得知连弩车、转射机、备轩车等发明。
中世纪攻城武器.中世纪时，有大量的攻城武器被设计出来，例如投石机、弩砲、回回砲（配重投石机）。回回砲据传十二世纪时由Mardi bin Ali al-Tarsusi发明，详细仍待考证。这些攻城机器使用巨大的机械能将大型物品抛掷在城墙上以击毁城墙。另外还有攻城槌及攻城塔，攻城塔