监察御史。师古死后，弟李师道继为节度使。元和十三年（818年）秋，朝廷“下制罪状李师道，令宣武、魏博、义成、武宁、横海兵共讨之”，官军挟讨平淮西之声威，发五道兵讨淄青，一路势如破竹。刘悟在潭赵驻营，抵抗田弘正，大将夏侯澄等战死（《资治通鑑》中则说被田弘正所擒），军中谣传刘悟当为帅，李师道疑其背叛。刘悟召集大将曰：“魏博田弘正兵强，出战必败，不出则死。今天子所诛者，司空（指李师道）一人而已，悟与公等皆为所驱迫，使就其死。何如杀其来使，整戈以取郓，立大功，转危亡为富贵耶！”元和十四年（819年）二月，刘