对外关系，始于何时并不确定。经由人类语言学的考证，有学者提出台湾为西太平洋南岛语系的源头，亦即大部份南岛民族是由台湾迁徙出去的，这大致上可以说是台湾对外关系的起点。《三国志》记载三国时代吴国曾指派军队登陆夷洲，但此夷州是否为台湾则有争议。元朝、明朝设澎湖寨巡检，曾打算进取台湾。1593年发生了日本丰臣幕府家臣原田孙七郎的台湾纳贡事件。1670年，台湾台南一带统治者郑氏王朝郑经与英国签订通商条约，是台湾的第一个正式外交条约。其后，台湾先后由清朝与日本统治，其涉外关系也融入了清朝及日本的外交当中。1945年日本