垂拱初年登进士第，考功员外郎刘奇榜其词策，文瑰俊拔，多士耸观。历任长安尉、太子舍人、濠州刺史卒。与堂弟颜真卿同为颜师古五代孙，以文儒世家。颜杲卿，以廕生受官，个性刚直。在开元年间，出为魏州录事参军、遂州司法参军，振举纲目，政绩第一。天宝14年，迁范阳户曹参军，安禄山闻其名，上表为营田判官，出为常山太守。时安禄山为河北、河东采访使，常山在其部内。同年十一月，安禄山举范阳之兵诣阙。十二月十二日，攻陷东都。颜杲卿忧虑逆贼打到潼关，恐危及宗社。此时从弟颜真卿为平原太守，初闻安禄山叛变。颜真卿乃遣使告诉颜杲卿