la_22随应用而定，可以写成系统动态的限制可以用导入时变拉格朗日乘数向量formula_25的方式和formula_26相加，而拉格朗日乘数向量formula_25的元素称为系统的协态（costate）。因此可以建构在所有 formula_21的哈密顿量为：其中formula_30是formula_25的转置。庞特里亚金最小化原理提到最佳状态轨迹formula_32，最佳控制formula_2及对应的拉格朗日乘数向量formula_34必需最小化哈密顿量formula_35，因此针对所有fo