式认可的矮行星已知共计有194颗卫星，另有19颗已经大到足以实现流体静力平衡，因此这些天体如果直接围绕太阳运转，则将归类为行星或矮行星。根据其运行轨道不同，卫星可分成两大类：一类是规则卫星，拥有顺行轨道，其在轨道上的前进方向与自转方向相同，并与行星的赤道面接近；另一类是不规则卫星，拥有逆行或偏向于逆行的轨道，在轨道上的前进方向与自转方向相反，并且经常与其围绕行星的赤道形成极限角度。不规则卫星可能是行星从周围的太空中捕获的小行星，其中大部分直径都不到10公里。伽利略·伽利莱于1610年发现了4颗伽利略