点，满足鲁棒控制。如同以上提到的，滑动模式控制律会维持以下的限制目的是为了让以下型态的任意系统可以渐近的稳定其中formula_118为有限的上界，此例中，滑动模式为（也就是说，formula_120）。若系统限制在此条件下，会类似一个稳定的线性系统，因此在formula_121)位置是全域指数稳定的平衡点。
控制设计的例子.
自动化设计的解.在设计滑动模式的控制系统时，虽然有许多不同的理论，不过没有一个高效率的设计方法论，原因因为解析方法及数值