府最初实行将军独裁统治，三代以后权力转归北条氏之手。承久之乱后，北条氏的合议制执权政治达于全盛。1232年（贞永元年），北条泰时制订法典《御成败式目》──最初仅适用于武家内部，后来适用于全国。镰仓政权（幕府）与京都政权（朝廷）并存，实行二元统治。幕府通过守护、地头掌握全国军、警权；朝廷（院）通过国司掌握全国一般行政权。起初势均力敌。承久之乱后朝廷被置于幕府经常严密监视之下，院政有名无实，二元统治实质走向一元化。1274年（文永十一年）、1281年（弘安四年）在幕府执权北条时宗的领导下取得两次反元侵略战争