设都指挥使管理，其后侍卫亲军陆续有所增设。诸侍卫亲军分屯京畿，接受调发，担任征戍和其他警卫、仪仗等任务：大朝会时充任围宿军，大祭祀时充任仪仗军，皇帝出行时充任扈从军，守护皇帝帑藏名为看守军，担任巡夜任务时称为巡逻军，担任漕运弹压者称为镇遏军。军士为世袭的军户。