任命，表面上是天皇的臣子，但大部分均为世袭，且从凌驾正规的朝廷体系后来慢慢变成正规的朝廷体系之内的一部份（公家）；由于当时日本实施封建统治，征夷大将军并不会直接掌控全国，而是会分封采邑给诸有力的武士，征夷大将军的地位则等同为天下之共主，事实上是以“挟天子以令诸侯”的方式治国。另一方面，由于天皇在当时的地位相当神圣，即使担任征夷大将军的氏族有所更迭，也没有外人敢直接篡夺天皇大位。日本这种特殊的政治体制，迥异于同时代世界上的其他国家。中国历史时代将军出征在外，办公的府署设在帐幕，因而称为「幕府」。该词传入日