al）和微分单元（Derivative）组成。可以透过调整这三个单元的增益formula_1，formula_2和formula_3来调定其特性。PID控制器主要适用于基本上线性，且动态特性不随时间变化的系统。PID控制器是一个在工业控制应用中常见的反馈回路部件。这个控制器把收集到的数据和一个参考值进行比较，然后把这个差别用于计算新的输入值，这个新的输入值的目的是可以让系统的数据达到或者保持在参考值。PID控制器可以根据历史数据和差别的出现率来调整输入值，使系统更加准确而稳定。PID控制器的比例单元