而控制也平顺许多。比例控制可以再调昇为PID控制，可以针对像上下坡之类，相同速度下需要功率不同的条件进行处理，这就会根据PID控制中的积分器来补偿。
比例控制理论.在比例控制演算法中，控制器输出等于误差信号，也就是目标值和程序变数的差，换句话说，控制器输出是误差信号和积分增益的乘积。不过只用上述方式处理，当误差信号为零时，控制器输出也为零，因此为了要使控制器有输出，目标值和程序变数需要有一定程度的误差。为避免此情形，会调整控制器，在误差信号为零时就有一输出值，再依误差调整输