他跟从南阳刘虬学习，聪明而记忆力强，比同辈出色，儒释道的经典都很熟悉，不同流派的知识都很精练。朝廷辟任他为功曹，不就任，和道士王僧镇一同游览衡山。晚年，庾承先因弟弟患病回乡，于是在土台山居住。鄱阳王萧恢在州时，钦佩庾承先的风采，要求和他游处，又令他讲授《老子》，不同地方的僧人都过来听讲，当中有不少人质询他，他也一一回答。萧恢非常敬重他，征任为州主簿；湘东王萧绎听闻了，亦征任为法曹参军；他都不赴任。中大通三年（531年），庐山刘慧斐到荆州，庾承先与他有交情，就前往该处。荆州和陕州的学生请求他讲述《老子》，