开始投入摄影镜头的相关研究，1991年在第29届东京车展上公开「主动驾驶辅助系统（Active Driving Assist，缩写成ADA）」。1999年9月24日首度将ADA系统量产，搭载于第三代Legacy Lancaster ADA车型上。原厂在挡风玻璃内侧上方装设两具CCD摄影镜头，配合VDC车辆动态控制系统（Vehicle Dynamics Control System），可针对车间距离、弯路、行驶路线偏移等状况提供警报给驾驶人。当设定巡航定速时，万一与前车的距离过近，系统还会自动减速。因此，AD