澳葡政府共同设计，珠海与澳门共同投资约两亿元人民币兴建。1998年5月动工修建，直至1999年澳门回归前的12月10日，由澳门总督韦奇立、候任澳门特别行政区行政长官何厚铧、新华社澳门分社社长王启人等剪彩揭幕。2000年3月启用，成为第二个连接澳门和珠海市的陆上交通边境。此大桥的落成，分流了关闸边检大楼中澳两地客、货物运送之压力。自2005年9月17日起，由于中方边检大楼结构出现问题，关口封闭，及至2007年5月1日重开。2019年10月26日，为配合重建后的横琴口岸实施「合作查验、一次放行」模式