手持方天画戟，腰间别着两张弓，于万军中所向披靡。自此得到太宗赏识，升为游击将军、云泉府果毅，赐马二匹，绢40匹。太宗征讨高句丽回朝后，称赞薛仁贵道：“朕旧将皆老，欲擢骁勇付阃外事，莫如卿者。朕不喜得辽东，喜得皦将。”迁右领军中郎将，镇守玄武门。唐高宗永徽五年（654年）闰五月初三夜，天降大雨，山洪暴发，大水冲至玄武门，守卫将士尽皆逃散。薛仁贵愤怒道：“安有天子有急，辄敢惧死？”然后冒死登门框向皇宫大唿，警示内宫，高宗因此得以避过灾难。不久大水淹没高宗寝宫，高宗感恩道：“赖得卿唿，方免沦溺，始知有忠臣也。