1983年，波兰古动物学家Andrzej Elzanowski的研究首次提到这个小型恐龙化石1992年，Elzanowski、彼得·沃尔赫费尔（Peter Wellnhofer）等人将这个小型恐龙化石进行描述、命名。隔年，他们进行详细的研究。模式种是"Archaeornithoides deinosauriscus"，属名在古希腊文意为「与古代鸟类相似的外形」，种名意为「小型恐龙」，指原鸟形龙是一种体型小型的恐龙。
叙述.正模标本（编号ZPAL MgD-II/29）被发现