可以追溯到约公元12世纪初。当时越南李朝的一位皇子曾来到高丽，并在此生活下来，现在的则是其后裔。数十年后，另一位越南李朝英宗的第七个皇子李龙祥（）在得知李朝将被陈氏篡权之后，带领家人和数千家臣和侍从乘船来到朝鲜半岛。李龙祥和他的随从们于1226年到达高丽。他的到来亦给高丽带来了越南的兵法，这在高丽对抗蒙元的战争（蒙古高丽战争）中发挥了一些作用。另外，朝鲜与越南的使臣还在中国见过面，两国来华使节团在中国的首次会面，可以追溯到公元15世纪。双方的主要官员分别是朝鲜（李朝）使臣曹伸（）和越南（黎朝