园原址为1983年前是垃圾堆填区，其后于1987年开辟修建为公园，作为环保试点。初落成时，以鸭涌河公园命名。其后于1990年竖立孙中山铜像，澳葡政府正式将公园命名为纪念孙中山市政公园。在1996年，公园增设了题名为“永远的握手”的大型钢雕塑，纪念中国与葡萄牙之友谊。“永远的握手”设计意念为：见证中葡的友好关系和澳门市民的谅解，并以互相握手表示中葡友谊的延续。
地理位置.纪念孙中山市政公园位于澳门半岛北区的关闸旁边，佔地总面积约5.7万平方公尺。公园位置对岸为珠海的拱北。Sect