王承庆的高祖父是王勐是南朝陈东衡州刺史、应阳成公。曾祖父王续，官至吏部郎中。祖父王德本，官至西台舍人。父亲王撝，官至右卫将军。武周宰相王璇是王续哥哥王纩的孙子。唐睿宗之女淮阳公主李花山嫁给了王承庆。王承庆官至太子少詹事、临沂公。长安四年（704年）十月十六日，淮阳公主去世。两人育有一女王怜儿，开元五年（717年），王怜儿出嫁后不久，王承庆去世。