座古老的大撞击坑，约形成于39.2-38.5亿年前的酒海纪，其名称取自美国物理学家罗伯特·安德鲁斯·密立根（1868年-1953年），1970年被国际天文学联合会正式批准接受。
描述. 该陨坑西北靠近斯旺陨石坑、东北濒临冯·贝凯希环形山、小陨坑塞赫尔斯和拉叶陨石坑分别位于它的东侧和西南偏西、南面则横亘了赫·乔·威尔斯环形山。该陨坑中心月面坐标为，直径93.97公里，深度约2.84公里。密立根环形山轮廓大体圆状，边缘较为清晰。沿东、南二侧因部分壁顶内塌而显得参差不齐。内侧壁