亲成在松尾城被丰后国的大友宗麟击败才中止。1587年丰臣秀吉在九州征伐后，成为日向国下的县藩（后改名为延冈藩），并筑县城（后来的延冈城），因而开始以城下町的形式发展。在幕府末期，属于内藤家的封地，石高为七万石。明治时期设置宫崎县后，因县政府设于宫崎市，失去政治中心地位的延冈，发展速度便不如宫崎市，因此过去曾为延冈藩主的内藤氏及藩士将许多自有的特权释放出来，促成延冈的工业发展。1923年野口遵所成立的日本窒素肥料将工厂设于此，使延冈成为宫崎县内的工业城市，并带动快速发展。二次大战后，由于财阀解体，