与李白、贺知章、孟浩然等同为「仙宗十友」。司马承祯提出道教修炼的“七候”：“一、举动顺时容色和悦；二、夙疾普消身心清爽；三、填补天伤还元复命；四、延数千岁名曰仙人；五、炼形为气名曰真人；六、炼气成神名曰神人；七、炼神合道名曰至人。”司马承祯认为“神仙亦人”。人的禀赋本有神仙之素质，只要“修我虚气”，“遂我自然”，与道相守，即可成仙。“然虚心之道，力有深浅，深则兼被于形，浅则唯及其心。被形者，则神人也；及心者，但得慧觉而已，身不克谢。何则？慧是心用，用多则体劳，初得小慧，悦而多辩，神气散泄，无灵润身，