造成恆星径向速度的变化而发现。该行星的发现是对恆星天大将军六A的光谱进行精密的都卜勒效应量测。在发现前天大将军六A已经发现一颗属于热木星的系外行星仙女座υb，但在1999年很明显地，较内侧的行星无法完全解释恆星速度变化曲线的状态。1999年时，旧金山州立大学和哈佛-史密松天体物理中心的天文学家各自独立发表了三个行星存在的模型最符合径向速度变化的状态。而两颗新行星就是仙女座υc和仙女座υd。
轨道与质量.就像许多长週期系外行星一样，仙女座υd的公转轨道是椭圆形轨道，其离心率比太阳