er在1897年和Seurat在1920年仅依据形态作出。
形态特征.蜕皮动物最显着的共同特征是一个三层的表皮（英文cuticle），由有机物组成，能够随着动物生长週期性蜕掉。蜕皮动物由此得名。蜕皮动物缺乏运动纤毛，产生变形虫样精子，其胚胎不像其他原口动物一样螺旋卵裂。蜕皮动物的一些分支还有其它一些共同特征，比如缓步动物和线虫动物都有一个三辐射对称的咽(pharynx)。
内部分类.蜕皮动物包括如下门：节肢动物门、有爪动物门、缓步动物门、动吻动物门、鳃曳动