常皇子在幼年时，即会受封最高的爵位——亲王，在他们成年后，离开皇宫，搬入王府居住。唐玄宗时，为了防止皇子夺权，建十王宅以供居住，同时以宦官监视他们。诸王由夹城入皇宫（大明宫）向玄宗请安。即使建造王府，设置官吏，诸王亦不会居住，与王府属官亦无过多交往。明朝洪武四年（1371年），制定亲王府的营造制度，亲王府房屋可至八百间以上。明朝藩王的王府修建于自己的封地，分散于中国各地。明成祖朱棣为皇子时，受封为燕王，燕王府建于今北京市。朱棣通过靖难之役登上皇位后，于永乐十五年（1417年）在北京建造十王府，为进京朝见