坚持不半渡而击，待到楚军全部渡河后，宋襄公又坚持非要等到楚军完成列阵之后方开始攻击。结果宋军惨败，襄公大腿中箭并于其后致死，其门官战死。
后果.泓水之战后，楚国在中原已无阻力，在其后数年间，其势力一度达到黄河以北，直至晋文公率领晋国崛起后，楚国的扩张方才被遏制。而宋国在此战之后失势，再未能在历史中发挥重要作用。