五年（1661年）春夏两季之间，郑成功率领自己的军队，往东边航行，这时谢永常也跟着郑成功的行列。终于到了农历四月初一（4月29日），谢永常他们正式登陆台南鹿耳门。不久，他们与由荷兰台湾长官揆一军打仗，苦斗数月。农历八月廿四（9月17日）未时，谢永常在台南安平一役，跟荷军战斗，不幸右臂中枪而亡，得年三十二。另外追随他的部将赵胜，也在同役死亡。
相关纪念.民国五十三年（1964年）台南市立初级女子中学（今台南市立中山国民中学）在进行操场扩建工程时，挖出一千零六十七具灵骨。而后因为有