巴长达2公尺。胄甲龙重量约3.5吨。胄甲龙的头部覆盖者头盔状的骨板，但尾巴没有骨槌。从背部到尾巴覆盖者骨板，上有多排针状物。肩膀处有方形鳞甲，身体两侧有大型尖刺。胄甲龙有狭窄的口鼻部，可能以低层植物为食。前肢粗壮，显示牠们可能行动迅速，也许会採许现代犀牛的防卫方式，以尖刺造成敌人伤害。