。冥卫一、冥卫二、冥卫三、冥卫四、冥卫五的轨道周期之比也接近1：3：4：5：6。冥王星－冥卫一系统的质心在中心星体外，此类系统在太阳系内部不多。（例如小行星617或太阳－木星系统）一些天文学家据此将冥王星－冥卫一系统称为双矮行星。冥王星与冥卫一相互潮汐锁定。两天体沿质心公转的周期与各自自转周期相同。2007年双子星天文台在冥卫一表面观察到氨水和水的晶体，暗示活跃冰火山的存在。一般认为冥王星的卫星由太阳系早期冥王星与较小天体碰撞产生的碎片聚集而成。 然而冥卫四的反照度比其他卫星都低，无法用撞击说解释。