昆克蒂乌斯·弗拉米宁于前198年率领一支罗马军队前往希腊，并进军腓力防守的阿乌斯河谷，腓力甚至谨慎的在河谷中安置了投射机具和投射部队，这造成罗马人不少损伤。弗拉米宁最后透过迂回的方式，越过马其顿的防线，从侧翼突袭马其顿军，击跑了腓力，并使罗马军可以打开色萨利的大门，进入该区。前197年，马其顿安提柯王朝的军队与罗马军队在色萨利的库诺斯克法莱战役展开决战，是役马顿顿受到决定性惨败，8,000名战死、5,000名被俘，这数量已经占了战役前马其顿军的一半数量。 惨遭大败后腓力五世的马其顿王国变得很衰弱，疆土失