这两款摩托车发明之前，还有多款使用蒸气引擎的摩托车、电动摩托车及使用柴油引擎的二轮车。如将此三类车辆也算作摩托车，则第一辆摩托车应为1769年由法国人尼可拉斯·库纽制造的，使用蒸气引擎的摩托车。
第一家摩托车制造商.1894年，德国的Hildebrand & Wolfmüller成为第一款公开发售的摩托车，并首次被称为“Motorrad（德语“摩托车”之意）”英国制造商Excelsior Motor Company于1896年开始制造一款自行研发的摩托车。在摩托车发展历史的早期