和排泄共用的泄殖腔，但也有些动物有生殖腺独立的开口，例如阴道或是。
人类.哺乳动物生殖系统的器官可分为外生殖器（阴茎和女阴）和内生殖器，内生殖器包括产生配子（精子和卵子）的生殖腺（睾丸和卵巢）。雌性哺乳动物的生殖系统包括激素腺体、配子、卵巢、和子宫及阴道，但不包括乳房。临床上常将卵巢和输卵管称为子宫附件。雄性哺乳动物生殖系统由睾丸、附睾、输精管、尿生殖道、副性腺、阴茎和包皮等组成。其他的嵴椎动物大都也有类似的生殖系统，包括生殖腺、生殖管及生殖孔。不过随着物种的不同．生殖系统也有些差异