纪时从中国传入的日本最古的舞台艺术伎乐和奈良时代传自大陆的散乐被认为有可能是其开端。散乐最初与雅乐一同受到了朝廷的保护，但是之后很快在民间传播开来，与古老的民间技艺相结合，发展成为以模仿等为主要形式、滑稽搞笑的表演技艺及短剧。此后就被称为猿乐，成为现在的能剧的原型，室町时代为“能剧”的同义词。第15代幕府将军德川庆喜大政奉还后，猿乐面临了危机，于是其名称由猿乐改称为能，以图存续。