是刑曹参判郑忠敬的儿子。1450年，因为与东宫之女平昌郡主（即后来的敬惠公主）成婚，被世宗封为顺义大夫、宁阳尉。文宗继位后，封崇德大夫，将阳德坊三十余区拆除搬迁，营建府邸赐给郑悰。端宗继位后，时常驾临其府邸，甚倚为亲信。1453年，首阳大君李瑈发动癸酉靖难，杀死金宗瑞、皇甫仁两位重臣，独揽大权。郑孝全、郑孝孙等人密谋要除去首阳大君，被司正李昌、学生崔寿贞等人发现，向郑悰报告。郑悰与赵由礼一起将此事密启承政院。郑悰、永丰君李瑔、中枢院副使赵由礼，因为告发密谋有功，希望列为功臣。议政府、六曹商议之后，认为不