被定为「附匪艺人」，他所演出的剧集在1990年代初期曾被行政院新闻局禁播。严重伤害前妻戴良纯一事都使其参演之影片都受到台湾的禁制。另一方面，鑑于香港及台湾两地没有引渡条例，刘于上诉前潜逃返港，此后十年内没有踏足当地受到法律制裁。刘永入行以来得到两次台湾金马奖提名。第一次是于1981年凭《大湖英烈》获得「最佳男主角」提名；第二次是于2011年因电影《复仇者之死》入围金马奖最佳男配角。2017年9月出席电影首映礼时表示将来会多返港工作，以赚钱供儿子升学。同年成立其「刘永工作室」，现时主要游走于香港及中国大陆，在