冥王星表面以外的一个点来形成轨道运行。这样，冥卫一和冥王星实际上就组成了围绕彼此旋转的联星系统，并被非正式地称为双矮行星。冥王星的另外4颗卫星——分别是冥卫二、冥卫三、冥卫四和冥卫五尺寸上都远小于冥卫一，其轨道均围绕着冥王星和冥卫一的联星系统运行。妊神星拥有两颗卫星，妊卫二的半径约为85公里，妊卫一约为155公里。鸟神星有一颗已知卫星，其半径约为160公里，亮度约是鸟神星的1/1300。阋神星已知拥有一颗卫星，阋卫一，其半径仍然不明，但估计是在100公里左右。此外，截至2009年10月，人类