道为原部分行经直辖市的县道改编而来。五都改制后因直辖市幅员广大，撤销原县、乡道会造成用路人进入直辖市后失去指引；后公路法于2013年7月3日修法，新增市道和区道，得以保留直辖市内原县区的县道和乡道。
养护机关.由新北市政府、台北市政府(未设置有关公路标志)、桃园市政府、台中市政府、台南市政府、高雄市政府各自养护境内市道。