。第一次获得小行星的特写镜头是1971年水手9号拍摄到的傅博斯和戴摩斯照片，这两个小天体虽然都是火星的卫星，但可能都是被火星捕获的小行星。这些图像显示出多数的小行星不规则、像马铃薯的形状。之后的航海家计画计画从气体巨星获得了更多小卫星的影像。前往木星的太空船伽利略号在1991年飞掠过951盖斯普拉（），拍摄下第一张真正小行星特写镜头，然后是1993年的243艾女星和卫星载克太（）。会合-舒梅克号是第一个专门探测小行星的太空计画，他在前往433爱神星的途中，于1997年拍摄了253玛秀德（），在完