因此发病。延平元年（106年），诸王就国。时掌权的邓太后对其待遇甚优，置中尉、内史，赐什物皆取乘舆上御，以其舅宋衍等并为清河中大夫。由于新帝——汉殇帝过于年幼，邓太后仅让他去到清河国，而将他的长子刘祜和妻子耿氏留于清河王邸。侄子汉殇帝死后，其兄平原王刘胜不得立。其子刘祜被邓太后立为新帝，是为汉安帝。同年十二月甲子（107年2月1日），刘庆去世。4月22日，刘庆在广丘下葬，赐龙旂九旒、虎贲百人，仪比东海恭王。其子刘虎威继承清河王位。邓太后逝世后，汉安帝掌权，追尊父亲刘庆为孝德皇。