动作。17至19世纪的江户时代是机关人偶最盛行的时代，齐明天皇时代的指南车是其起源。
历史.齐明天皇时代的指南车是机关人偶的起源。平安时代末期，《今昔物语集》巻二十四记载着桓武天皇皇子高阳亲王（贺阳亲王）曾制作过机关人偶。《今昔物语集》巻二十四第五，也记录着「飞驒工」（ひだのたくみ）制作的机关人偶让绘师百济河成大感吃惊。之后，日本的机关人偶受到西洋技术（室町时代末期传入日本）的影响。当时铁砲、时钟等机械传入日本，引起日本人好奇，逐渐流传至日本各地。17世纪时期，使用时钟、齿