个狮子般和近藤勇、土方岁三在池田屋中奋力杀敌，最终成功断绝倒幕派浪人火烧京都的野心。池田屋事件后远近驰名的近藤等人，难免被世人与幕府捧的飘飘然，对队士和下属目空一切。对此感到遗憾的永仓，与原田左之助、岛田魁冒着违反局中法度切腹的风险脱离新选组住所向松平容保上书。认为近藤勇已违背了局中法度。收到投诉书的松平容保要求近藤勇改善，而近藤勇也视永仓等人为同志而非君臣的立场接受了永仓的谏言。油小路事件时永仓也参与其中，然而近藤勇亦私下交待「让藤堂活下来！」──毕竟藤堂也是由试卫馆时期便一同奋斗的伙伴。但是这样