用的性能也得到了改进。
衍生型.改进版本的91式，被命名为91式改，已经交付到自卫队以取代原来的91式。一种以载具为基础的衍生型，93式近距离面对空导弹发射装置，亦已被开发出来。而且也是由东芝重工业所生产。该系统可安装于丰田高机动车上。