而主龙形下纲成为陆地优势动物。早期主龙类已具有直立的四足步态，在短期内演化出多种演化支：恐龙、翼龙目、鳄形超目、以及其他三叠纪的主龙类。其中，恐龙是侏罗纪到白垩纪末期的陆地优势动物群。因此中生代有时被戏称为「恐龙时代」、「爬行动物时代」。在侏罗纪中期，兽脚亚目恐龙演化出许多有羽毛恐龙，更进一步演化出鸟类。相对于主龙形下纲，鳞龙形下纲则可能演化出多群海生爬行动物：楯齿龙目、幻龙目、蛇颈龙目、沧龙科；鱼龙类可能演化自更原始的双孔类爬行动物。鳞龙形下纲也演化出多种陆栖小型爬行动物，例如：喙头蜥、蜥蜴、蛇、蚓蜥