线性有限时域滚动（finite-horizon）最佳控制问题的基础，像、OTIS、PSOPT软体中都有此方法。以高斯-蓝道取样点（Gauss-Radau points）为基础的勒壤得拟谱法，最早是由Fahroo和Ross提出，之后也扩展，包括了伴随向量映射原理.求解有一个自由终端点的非线性有限时域滚动最佳控制问题的基础。以高斯取样点（Gauss points）为基础的勒壤得拟谱法，最早是由Reddien所提出，是求解有多个自由终端点的非线性有限时域滚动最佳控制问题的基础，在、软体中都有整合此方法。