立法会议员时，他成为首位议员，在宣誓后加上其他言词，高唿「平反六四」、结束一党专政及释放中国大陆政治犯等口号。2006年，他与黄毓民、陈伟业等人参与成立政治团体社会民主连线。2010年7月，新的香港托派组织社会主义行动（工人国际委员会香港支部）成立，据建制派媒体报道，该组织的成立乃是受梁国雄指示。2011年，黄毓民和陈伟业退出社民连，组织人民力量。梁国雄自担任香港立法会议员后，惯在议会採取较激进的抗争手法喧嚷制订和审议政策的过程中的诟病，惯以群众抗争运动嚣暄他对福利政策的非议。早期不少民主派议员均不认同