古希腊人建立，当时只是殖民地。后来古希腊与古罗马在普利亚大区展开多场战争。最后在公元前122年，古罗马人于塔兰托附近成立殖民地；公元前89年，塔兰托被古罗马吞併，成为罗马帝国下的一个自治市。在中世纪时代，塔兰托是被伦巴底人所统治，到公元662年被贝内文托公国所攻佔。在公元八世纪，北非的柏柏尔人经常侵犯塔兰托和意大利南部一带。到1063年，被诺曼人所征服，塔兰托成为诺曼底公国的首都，国祚有377年。1465年，公国与那不勒斯王国合併，为后者一部分。至1861年，塔兰托与那不勒斯王国，一同被併入意大利王