经验，独创性地在《禹贡地域图序》中提出六条制图原则，即“制图六体”：依六体制图，可审曲直远近，避免得之一隅而失之他方的偏差。主要说明绘制地图必须制定比例尺以及测得地物之间的方向与地物间的水平直线距离，即今地图学上比例尺、方向和距离三要素，为中国传统地图学奠定了理论基础。一直到明朝末年，被中国制图者所遵循，在世界地图史上也有重要地位。载于《禹贡地域图序》、《艺文类聚》、《初学记》中。