籍贯云南墨江，毕业于台北市私立复兴中小学、台北县私立及人高级中学、国立台北工业专科学校机械工程科。庾澄庆上有两名姊姊，在家排行老幺。双亲在他国中时期赠予一把胡琴，希望培养其对中国传统乐器的兴趣，可是他不甚感兴趣；后来父母再买一把吉他送庾澄庆，从此展开他的音乐之路。在17岁时，庾赚取了自己的第一笔演出酬劳。庾家昔日宅院是今日云南的旅游名胜「庾园」。祖父庾恩钖于1920年创办「亚细亚菸草公司」，生产「重九牌」香烟，1929年任职中华民国云南省昆明市长；三伯祖庾恩旸曾任滇军参谋长；父亲庾家麟则是中华民国前国民