帝。后王世充篡位，皇甫丢下母亲妻子，杀出关门独自归顺朝廷。追他的骑兵赶了上来，皇甫无逸回头对他们说：“我宁愿死，始终不会与你们一同反叛的。”解下金带丢到地上，说：“把这送给你们，不要再阻拦我了。”骑兵争着下马抢金带，因此获免。唐高祖李渊因皇甫无逸本是隋朝旧功臣，待他非常尊敬，授任刑部尚书，封滑国公。历任陕东道行台民部尚书，升任御史大夫。当时蜀地刚刚平定，官吏大多纵肆横行，民不聊生，下诏命皇甫无逸持符节前去巡视抚慰，可以承受诏命授任官吏。皇甫罢除贪暴，任用廉吏，法令严明，蜀人得以安宁。有小人皇甫希仁陷