时代传自大陆的散乐被认为有可能是其开端。散乐最初与雅乐一同受到了朝廷的保护,但是很快在民间传播开来,与古老的民间技艺相结合,发展成为以模仿等为主要形式、滑稽搞笑的表演技艺及短剧。此后就被称为猿乐，成为现在的能剧的原型。另一方面，从平安时代中期开始，以神道的宗教仪式为起源的田乐和在佛教寺院举行的延年等演艺也在兴起和发展。其演员原本是农民和僧侣，平安末期出现了专业的演艺团体。
明治时代.第15代江户幕府将军德川庆喜大政奉还，自此江户幕府结束，猿乐也面临了危机。于是其名称由猿乐改称