挖掘地点，其中一个位于马夫拉附近，年代为白垩纪早期，而第二个位于劳尔哈（Lourinhã）附近，年代为侏罗纪晚期。在2003年，Antunes与Mateus认为该挖掘地点比较可能是晚侏儸纪。模式种是"D. zbyszewskii"，"draco"在拉丁语中意为「龙」，"pelta"意为「小盾」，而种名是以古生物学家George Zbyszewski为名。
化石材料.龙冑龙的唯一化石标本是一个不完整的颅后骨骼，包含13节背椎、肋骨、以及5个真皮鳞甲，发现于里斯本的未命名地层。