国土佐藩上级武士之家。板垣氏本姓干氏，据说出于源氏后裔。初讳“正躬（）”，后改“正形（）”，幼名“猪之助（）”。通称“退助（）”，“无形（）”是其号。1860年，板垣退助参加藩政，曾参加讨幕运动，主张武力倒幕。庆应3年（1867年）进入明治政府。在征韩论之争中属于支持征韩派，在该派失败后于1873年离开明治政府。1874年板垣退助与其他七位人士向政府提出民选议院成立的建言书，使得追求议会制度以及宪法制定的自由民权运动起跑。1881年与其同志共组自由党。1882年4月，板垣退助至岐阜县演说时遭人行刺，