称为贝尼琴，古希腊和古罗马称为里拉琴，中国又有一种称之为箜篌的竖琴。
历史.竖琴在各个古文明地区均有所发现，其来源已很难追究，但普遍认为其灵感从弓演变而来。最早的纪录至少可追溯到西元前3500年的美索不达米亚地区，在苏美人聚居的乌尔城，现代考古学家从葬坑和皇家陵墓中挖掘出一些古代竖琴。古埃及将竖琴视之为神圣的乐器，用于宗教仪式。后来此古老乐器传入欧洲、美洲和亚洲等地区。《圣经》亦有记载大卫王弹奏竖琴。而欧洲，竖琴最早出现在爱尔兰。无论如何，竖琴在大约一千年前已有相当程度的流行。