共动惯性参考系的错切变换。
专门解释.庞加莱群是闵可夫斯基时空的等距同构群。它是一种十维的非紧李群。平移的阿贝尔群是一个正规子群，而洛伦兹群也是一个子群，原点的稳定子群。庞加莱群本身是的最小子群，而仿射群就包括了所有的变换与洛伦兹变换。准确一点来说，庞加莱群是平移群与洛伦兹群的半直积另一种解释方式是，把庞加莱群视为洛伦兹群的群扩张，而扩张的部份则是它的向量群表示；因此庞加莱群有一个不正式的称唿，叫“非均匀洛伦兹群”（inhomogeneous Lorentz group）。另外