行恭是隋末交趾郡太守丘和之子，他善骑射，勇敢绝伦。隋炀帝大业末年，天下大乱，他与兄长丘师利在岐州、雍州之间的郿城聚兵一万，结寨自保。后兄弟两人率部下在渭北归附李世民，拜光禄大夫。从其入长安，征讨薛举、刘武周、王世充、窦建德，频立战功，授左一府骠骑。在与王世充的战争中，丘行恭与李世民数十骑突入敌阵，透阵而出。至长堤时，李世民与部下分散，只剩丘行恭追随。敌军追击，李世民坐骑飒露紫中箭，行恭回身御敌，连连射中追兵，使追兵不敢上前。他于是下马拔箭，又将自己的坐骑让给李世民，牵着飒露紫，手执长刀大唿酣战。连斩数人，破