诸侯各国大多一直服从周天子，《吕氏春秋·观世》谓“周之所封四百余，服国八百余”。东周时，代表中央政府的周王室对诸侯的控制力很弱，实际控制区只剩下几百里，周朝遂进入春秋战国时期。各诸侯不断兼併小型、中型诸侯国，战国时期只剩下七个实力较强的大型诸侯国，称为战国七雄，另有泗上诸侯等小国，战国晚期时仅剩七雄，中小诸侯不复存在。战国末期秦始皇统一六国时，秦国是周朝最后一个诸侯国，秦始皇本人则是周朝最后一位诸侯的宗子。卫国是周朝最长命的初封诸侯国，秦朝建立后仍然存在，最后被秦二世所撤销。汉初，郡县制和封国制两种行政