后初期，腓力率领约10,000人的军队进攻入侵的伊利里亚人，在这场战役中提到步兵伙友是马其顿的步兵精锐，人数3,000人，并且主导了战役胜利，这显示这时步兵伙友作用等同亚历山大时期的持盾卫队，是国王禁卫军团。腓力二世少年时有一段时间待在希腊城邦霸主底比斯那作为人质，在那里他向着名的底比斯将军伊巴密浓达学习，伊巴密浓达对希腊军事的创新发展无疑影响腓力的战术及他日后对马其顿的军事改革。一些学者认为，腓力为马其顿士兵所引进的萨里沙长矛、使用重装备、较小的盾所组成的马其顿方阵，可能是腓力本身自己的发明。然而，另