1956年时，参考美军与日本顾问意见修改的《》，订出军士官以志愿考选，士兵以届龄征集为主的兵役制度。而此期间尚无关于志愿役士兵的募兵法源；直至1959年的《》开始，才有让中华民国国民志愿入营或留营服役的法律依据，但由于士兵兵员充足，基本上志愿役士兵在中华民国国军士兵中的历年占比一直很低。因为2000年修正的《》以及时任中华民国总统陈水扁当选政见下，中华民国国防部才正式成立专案小组，进行有关志愿役士兵的招募规划与评估；2003年，中华民国立法院通过志愿士兵服役条例修正案，正式确立以志愿役为主，义务役为辅的