自瑞士引进了欧瑞康GDF 35毫米双管牵引高射炮。1990年，该高炮获瑞士方面特许生产以后开始批量生产并装备部队，用于点和沿海防空，命名为90式双聠35毫米牵引高射炮。它通常是在军事基地、机场、隧道、岛屿、保卫海陆通信（，简称：SLOC）的海岸边、港口、桥樑和其他重要宝贵的资产附近部署。有了这个基础，中国开始研制新型自行高炮。2011年，新型双35毫米高炮在中央电视台军事频道节目之中亮相，PGZ-09式自行高射炮首度在阅兵之中出现并对外公开亮相是在纪念中国人民抗日战争暨世界反法西斯战争胜利70周年大会期