化石的证据，最早已知的灵长目是德氏猴，其年代可以追溯到5580万年以前。分子钟认为灵长目的分支可能起源于白垩纪－古近纪界线，约六七千万年前。灵长目过去一般会分为二类：原猴及类人猿。原猴的特征接近最早期的灵长目，包括马达加斯加的狐猴、及跗猴。类人猿包括猴、猿及人族。最近的生物分类学会将灵长目分为原猴亚目（Strepsirrhini）及简鼻亚目（Haplorhini）。原猴亚目是指鼻部湿润的灵长目，包括跗猴以外的原猴，简鼻亚目是指鼻部干燥的灵长目，包括跗猴型下目（Tarsiiformes）及类人猿下目（Si