达耳达尼亚的部落也入侵马其顿边界，这使得腓力五世在前220年到前217年相当忙碌，也给他一个机会获得军事上的经验和历练。腓力统治时期生涯最高潮就是马其顿与罗马共和国爆发第一次马其顿战争前他与迦太基将军汉尼拔结盟。战争最后没有分出决定性胜负，双方协定了腓尼基和约，条约中让马其顿保有战争中从罗马盟友埃托利亚同盟手中夺来的新领地。在前205年到前201年或前200年间，腓力利用这段相对和平的时期重组了军队征兵制度，并且引进较严格的军事训练规范。这段时期并没有维持太久，腓力五世与塞琉古帝国安条克三世组成了一个同