ion::::RCS-2.下一代的RCS-2是由1980年代早期由国家标准技术研究所自动化制造研究基地（AMRF）的Barbera、Fitzgerald、Kent等人针对制造控制所开发。基本的RCS-2建构模块如图所示。RCS-2的H函数仍然是有限状态机状态表执行器。RCS-2的新功能是引入了由许多感测器处理演算法（包括结构光及Blob分析演算法）组成的G函数。其中，用RCS-2来定义八个层级的分层，包括伺服、座标转换、E-Move、任务、Workstation、Cell、Shop及Facility