两固体表面之间的摩擦力与正向压力成正比，这个比值叫做摩擦系数。摩擦系数由滑动面的性质、粗糙度和（可能存在的）润滑剂所决定。滑动面越粗糙，摩擦系数越大。物体间的摩擦系数分为两种，一种是滑动摩擦系数，另一种为最大静摩擦力系数，在数值上，后者略大于前者。另外，如果两物体间的相对速度较大，那么滑动摩擦系数还和相对速度大小有关。摩擦系数通常用摩擦角法测定：将两物体中的一个倾斜放好做为斜面，让另一物体沿斜面滑下，逐渐减小倾角θ至上面的物体可以匀速下滑，再根据公式：mgsinθ=μmgcosθ，得：μ=t