a (底节或者髋关节)、trochanter(转节或者股骨端部隆起部位)、femur（股节或者股骨）、tibia（胫节或者胫骨）、tarsus（跗节或者跗骨）、ischium（坐节或者坐骨）、metatarsus（后跗节或者跖骨）、carpus（腕节或者腕骨）、dactylus (指节或者手指)以及patella（膝节或者髌骨）等。有关不同节肢动物直接的各个附肢关节的同源性很难考究，也是诸多争论的焦点。有些作者认为，现存节肢动物的最近共同祖先的附肢关节可以分成十一段，但是现代节肢动物则只有8节，甚至更少