nd pendulum），其运动可能限制在二维空间，也可以在三维空间内进行。在以下的分析中，二个摆的摆长及质量都相同，运动限制在二维空间内。复摆的质量假设是延着其长度均匀分佈，则其复摆的质心是在中点，复摆的臂对中点的转动惯量为。比较方便定义系统位形空间的方式是用复摆臂和垂直线之间的夹角为广义座标。角度名称为及。二桿质心的位置可以用二个座标表示。若笛卡尔坐标系的原点是在第一个摆（最上方摆）的固定点，则其第一个摆的质心在：第二个摆的质心在：上述资讯已经可以建立拉格朗日量（Lagrangian）。S