身长估计有10米长，这在板龙科中是巨大的物种。四肢类似蜥脚类恐龙。优肢龙的另一个特征是股骨的骨干是歪曲的。古生物学家Jacques van Heerden认为优肢龙的步态，其实是后肢往两侧延伸的。若果真是这样，在恐龙中是很罕见的情况，因所有恐龙的脚就像哺乳动物都是直立在身体之下。