万历二十九年（1601年）辛丑科进士。授行人司行人。擢刑科给事中，弹劾、建言甚多。因丁忧去职。守丧期满，因廷议排挤东林，于是未补官。直至万历四十六年（1618年），以年例即家授河南按察使司副使。天启四年（1624年），累迁太常寺卿，治少卿事。杨涟弹劾魏忠贤，伯友亦偕卿胡世赏等抗疏。次年十二月，御史张枢劾其倚附东林，于是削籍夺官。庄烈帝即位，下诏复官，未及用而卒。《明史》有传。
着作.有《尽心编》、《证语》、《海鸥居日识》等。