般可以分为齿轮及齿轮组、凸轮及机构、连桿机构、皮带传动机构或链条传动机构，也有些特殊的机构，像是索引机构，或是剎车及离合器等用到摩擦力的机构。
控制器.控制器利用感测器、控制逻辑和致动器来控制机器中特定零件的性能，像蒸气机的离心式调速器就是一个例子。控制器的范围很广，从在温度上昇时开启冷水阀门的温控器，到车辆的巡航控制系统都可以算是控制器。传统的控制器可能会用许多的继电器组成，但已经被可编程逻辑控制器取代，有些系统会用伺服马达作为致动器，接受电气命令而动作，因此可以作为机器人系统使