作为执掌军事警察权和一部分裁判权的武家权门机构与公家政权共同支配国家。镰仓幕府与公家朝廷在长时间内保持着合作的友好关系。镰仓幕府于治承·寿永内乱之中成立，终于1333年（正庆二年，元弘三年）幕府灭亡，历经近一百五十年。源赖朝在打败伊势平氏以后，在后白河天皇（时为法皇）的挑拨下，与他的弟弟源义经交恶，后来义经转投奥州藤原氏，赖朝迫奥州藤原氏杀死义经，但义经死后两月，奥州藤原氏仍然被鎌仓幕府所灭。源赖朝死后，幕府的政权开始被他的妻子北条政子与岳父北条时政掌握，北条政子又称为尼姑将军。北条氏借由世袭幕府执