的范围内切跳（chatter），而且其频率是不固定的。虽然整体系统是非线性的，不过图1中，当系统到达滑动曲面后，理想（没有切跳）系统会限制在formula_1的滑动曲面上，滑动曲面是线性时不变系统，在原点处指数稳定。直观来说，滑动模式控制会配合很大的增益（理想上可视为是无限大），强迫动态系统的轨迹无法离开滑动模式子空间太远，必须沿着此子空间滑动。在降阶滑动模式上的轨迹会有理想的动态特性（例如，系统会自然沿着此轨迹滑行，最后会停在理想的驻点。滑动模式控制的主要优点是其强健性。因为控制很简单，是在二个状态之