追溯至寒武纪时代的并系群，对于当中绝大部分至今仍然所知不多。此类下的动物具体节，有足，同时却很难被分类到节肢动物的范畴。基本上这类动物就像「长足的蠕虫」，外观上亦与其近亲很接近。当中大部分被认为与节肢动物及有爪动物有亲缘关系。叶足动物可能包括了奇虾、欧巴宾海蝎及一些似有爪动物的动物，如（"Xenusion"）、（"Microdictyon"）、（"Aysheaia"）、爪网虫（"Onychodictyon"）、贫腿虫（"Paucipoda"）、（"Cardiodictyon"）、啰哩山虫（"Luolisha