20年（1592年），丰臣氏出兵朝鲜，丰氏亦率领200名士兵在名护屋城参战。文禄4年（1595年），受到丰臣秀次事件牵连渡濑繁诠被丰臣秀吉下令切腹，其所领和家臣全部由丰氏来继承，并且作为远江3万石大名，替秀吉效力。在秀吉死后，丰氏与父亲开始靠拢德川家康，庆长4年（1599年）正月，丰氏奉家康之命在驻守，并成为德川家的御伽众。庆长5年（1600年）6月，丰氏迎娶了家康的养女。同年9月的关原之战，丰氏作为东军参与了攻略美浓国岐阜城以及在关原防守后方。同年12月，鑑于有马父子的功绩，家康将有马家的发祥