大至上可分为近距离直接破坏型，与远距离抛掷型。在古代，攻城武器主要是以木头打造，佐以基础的槓桿原理将石头等重物抛出攻击城墙，例如投石机。而随着时代的发展，火药与冶金技术不停的改进，攻城武器也演进为以火炮为主。而在英语中，以部队操作攻城武器，再配合完整的补给线进行攻城战被称为siege-train。
古代攻城武器.最早出现的攻城武器为冲车，由亚述文明研发，之后古希腊人发明了投石机。斯巴达人则在公元前429年的普拉提亚攻城战中使用了冲车进行攻城。尽管伯罗奔尼撒联盟的军队已开始使用火焰喷