，始自中国明朝戚继光抗倭时期，由戚继光在抗倭战争中为了反制倭寇的鸟铳而发明。戚继光在研究了当时的几种火炮后，为了克服发射时容易产生后座而造成自伤的缺点，在炮口安装了支撑架，故虎蹲炮以射击时外观像勐虎蹲坐而得名。这种轻型火炮后来成为明军的重要武器，连骑兵队都有装备。该炮重量轻，体积小，尤其适合于骑兵使用战马直接驮带，由此催生了明朝陆军骑砲兵，也是世界历史上首支骑砲兵。历史记载，1598年11月18日夜，中国明朝军队与朝鲜联军组成的水军在朝鲜露梁海峡的露梁海战中遭遇日本军队百艘船的阻击，明军战船上多