长安大学教授刘云焕等组成的联合研究团队于西元2015年在川北和陕南早寒武世地层中发现并命名。这些化石是动吻动物门类目前已知的唯一化石记录，这项发现也为寒武纪生命大爆发新添了一个动物门类。
描述.珍稀始祖动吻虫约2毫米长，有20个体节，每个体节上布满一圈(约20–40个)长方形的小骨板，有五对较大的具刺骨板对称分布，腹部有一个单独的具刺大骨板，每个大骨板横跨2–3个体节，有较多空心的刺随机分布在体节上。和现生种的动吻动物相比，珍稀始祖动吻虫的骨板和刺都较大。