文《论调速器》（On Governors）中用微分方程为离心力控制器建立了一个模型，提出了控制领域最早的数学理论。此后，自动控制系统的理论便不断发展，指导实践，并由在二战期间得到了重大突破与广泛应用。
控制理论出现之前.最初的控制器在公元前300年的古希腊就被发明了出来。来自埃及的古希腊工程师科泰西比奥斯设计了通过浮子控制的水钟。公元前250年，比赞兹发明了通过浮子来控制油面高度的油灯。最早的反馈控制机制被用于搭风车的风帆，它在1745年已经被埃德蒙·李(Edmund