早年丧父，以孝闻于世人。永乐年间因善书法征入翰林。永乐十八年（1420年）庚子科应天乡试第一名举人，授中书舍人。宣德年间，参与修撰明成祖、明仁宗实录，升爲兵部主事。正统年间，再次修《明宣宗实录》，后晋升为翰林院侍讲。因大学士曹鼐举荐，与修撰王振教习庶吉士。明景帝继位后，晋升爲翰林院侍讲学士。景泰三年，以高谷举荐，迁国子监祭酒。后因母丧辞去，除服后，再次赴京，当时陈询已为祭酒，明景帝重用刘铉，命其与陈询一同担任。天顺初年，改詹事府少詹事，侍东宫讲读。次年去世。明宪宗继位后，赠礼部侍郎，谥文恭。有子刘瀚