盆结构来区分。蜥臀目（学名：Saurischia）意为「蜥蜴的髋关节」，骨盆型态比较接近早期的祖先，耻骨朝前。数个演化支的耻骨个别演化成朝向后方，例如：艾雷拉龙下目、镰刀龙超科、驰龙科、以及其后代鸟类。蜥臀目主要包括两个亚目：二足、大部分是肉食性的兽脚亚目；长颈部、四足、植食性的蜥脚形亚目。某些兽脚亚目大约在侏儸纪时期演变成为鸟类的祖先。鸟臀目（学名：Ornithischia）意为「鸟类的髋关节」，拥有类似鸟类的骨盆结构，耻骨朝向后方，但这是趋同演化的结果。与鸟类不同的是，鸟臀目的耻骨有个朝前的突出