16岁的海伦娜（Hélène Fourment，1614年4月1日-1673年7月15日）为妻，海伦娜也成为多幅鲁本斯晚期作品中的模特儿，包括了《海伦娜在花园里》、《裹在大衣里的海伦娜》和《皮毛装束的海伦娜》等。鲁本斯在1640年5月30日中因为慢性痛风引起的心脏衰竭而过世，埋葬在安特卫普的圣雅各教堂。他与海伦娜育有5名子女，最小的一个在他去世8个月后才出生。他与伊莎贝拉也育有3名子女。
艺术.鲁本斯对欧洲绘画产生过重大影响，包括德拉克洛瓦、约翰·康斯特勃和皮埃尔-奥古斯特·雷