牙探险家佩德罗·阿尔瓦雷斯·卡布拉尔发现了现今城市的所在地瓜纳巴拉湾，并称该处为Rio de Janeiro，即「一月之河」。当时他们认为海湾实际是河口。事实上，「河」是当时任何大面积水体的通称。当时此地的原住民为图皮人（）、普里人、（）和（）。随后法国也有船队到来，设立他们走私巴西红木的大本营。1555年，法国海军军官尼古拉·迪朗·德维盖尼翁带领了600多名战士和殖民者，在海湾内靠近里约热内卢的小岛上建立了第一个欧洲人殖民地，小岛上建有城堡命名为，随后控制了附近一带。在大陆上也建起殖民地，以法国亨利二