NASA喷气推进实验室的Venkataraman和Gulatis所发明，属于强健的非线性控制。终端滑动模式控制的主要概念是源于Zak在喷气推进实验室时有关终端吸引子的研究，此概念也源于可以保证有限时间收敛的终端吸引子。在一般的滑动模式控制，保证李雅普诺夫稳定性，可以让状态收敛到原点，不过无法保证在有限时间内可以收敛。在终端滑动模式控制中，在滑动平面限制中有导入非线性项，因此此流形会以吸引子的方式表示。到，到达滑动曲面后，状态轨迹会被流形吸引，依幂次律收敛到原点。终端滑动模式控制也有一些变种：例如非奇