人工形成，有复杂行为的组织常常会用分阶层的方式来组织。例如公司组织的特点在中即可看出，其中有较高层的主管、较低层的下属，以及一些各部门之间组织沟通的线。阶层式控制系统也类似公司的组织，由不同模组来负责不同的决策。阶层式中的每一个元件都是阶层树中的链结节点。命令、任务及目标都是由较高的节点流向较低的节点，而感测及命令结果会由较低的节点流向较高的节点。节点也会和邻近同层的节点交换资讯。阶层式控制系统有二个特点和其分层有关。不但人工系统有阶层，也有人提出用阶层式的方式来组织动物的控制系统。在知觉控制理论