卫长安中。前181年，吕太后又割齐国琅邪郡，立营陵侯刘泽为琅邪王。前180年七月吕后死后，诸吕把持朝政。刘章之妻告知刘章诸吕要作乱，刘章秘密派人告诉兄长齐王刘襄，想让刘襄发兵西向入京，自己和刘兴居和大臣们为内应，诛杀诸吕，立刘襄为帝。刘襄闻讯，与舅父驷钧、郎中令祝午、中尉魏勃等同谋起兵。齐相召平不肯。八月，刘襄想派人诛杀召平，召平闻之，发兵包围王宫。魏勃机谋巧诈，当时权重于国相，欺骗召平，说要帮他包围刘襄，于是召平派魏勃率兵围王宫。魏勃却反而包围相府。召平自杀。于是刘襄以驷钧为国相，魏勃为将军，祝午