1897年将了解自行车的动力学列为Prix Fourneyron竞赛的目标，、及Francis Whipple在十九世纪末用刚体动力学证明，有些在适当的速度下可以自行平衡。Bourlet赢得Prix Fourneyron，Whipple赢得了剑桥大学的史密斯奖。其中一个关键是让前轮转向轴和垂直线维持一个角度，不清楚这个是由谁发现的。在1970年于《》发表一篇文章，提到在维持自行车平衡的过程中，不一定需要陀螺效应。1971年时，科学家已发现了摆振（wobble）、迂回摆动（weave）及倾倒（capsiz