足类开始向自己的分支发展，四足总纲这个名称已变得较少使用。离片椎类及爬行形类分支以外，两个重要的羊膜动物分支进一步发展：蜥形纲及合弓纲，后者是二叠纪最重要及成功的动物。
中生代.在中生代期间，离片椎类的两个分支演化出滑体亚纲，蜥形纲也开始多样化，三叠纪期间，出现鳄形超目和恐龙。在侏罗纪期间，出现龟和有鳞目。在白垩纪，有鳞目的一支演化出蛇，一支从兽脚亚目恐龙演化出的现代鸟类也已经开始发展；然而，在侏罗纪期间，一支合弓纲（犬齿兽亚目）演化出哺乳动物，它们在中生代幸存下来，后来在新生代期