是江户时代的城下町，也是当时东海道的宿场町之一。1911年7月1日，滨松正式建市。2005年7月1日，滨松市和附近的多个市町村进行合併，市域面积大幅扩大。2007年4月1日，滨松市与新潟县新潟市同时升格为政令指定都市。现在全市分为中区、东区、西区、南区、北区、滨北区、天龙区7个区。
历史.滨松市历史悠久。在滨北区根坚洞窟发现了约1万4000年至1万8000年之前的人骨，显示滨松自这一时期开始就有人类活动。在中区还发现了约4,000至3,000年前，绳纹时代后期的遗迹。进入奈良时代后