因地处北京外城永定门外而得名。明朝、清朝时，该街是从永定门通往南苑的官道，靠近永定门的一段俗称“关厢”。1949年以后，将旧路展宽并铺装，成为北京城区通往南苑的重要道路之一，又是京开公路（今为106国道北京到开封段）的起始段。永定门外大街西侧，有建于清朝干隆年间的燕墩。