置安乐郡。隋朝开皇废，属幽州，开皇十六年（596年）析幽州地置，治所在燕乐县（今北京市密云区东北不老屯镇燕落村）。唐朝时，下辖燕乐县、密云县，武周长寿二年（693年），移治密云县（即今北京市密云区）。辖境相当今北京市密云区一带。天宝元年（742年），改密云郡。干元元年（758年），复为檀州。五代后晋时，地割入契丹（辽朝）。辽朝加武威军军号。下辖两县：密云县、行唐县。1123年，金朝以契丹山前六州归北宋，此为其中之一。旋又入金。明朝洪武元年（1368年），改置为密云县。