为泗水郡卒史，投靠沛公刘邦为谋臣。刘邦称汉王，周苛为其御史大夫。汉王四年（前204年），项羽趁刘邦离开去打鲁城进攻荥阳，刘邦离开荥阳时命周苛和魏王豹等守城。周苛认为魏王豹不可靠而杀之。城破，周苛不降，项羽怒而将他烹杀。周苛忠义可风，也被许多地方奉祀为城隍，如福建都城隍庙、海澄城隍庙。宋代林通《长乐图经》说：「（城隍）庙之神乃西汉御史周苛也。」《海澄县志》记载，明穆宗隆庆年间闽南海澄人民，奉祀周苛为海澄城隍。