兄魏咎在战国末期被魏王封为甯陵君。前209年陈胜与吴广发动大泽之变，陈胜称王，魏咎加入了他的阵营。陈胜派遣周市攻取魏地，当攻下魏地后，陈胜打算立周市为魏王，周市不愿接受，认为应该立旧魏国宗室为魏王，于是魏咎被立为魏王。前208年中，魏咎兵败于秦国大将章邯，为了避免秦兵屠城，与章邯约定好之后，自焚而死，魏豹逃到楚，得到楚后怀王赠予的数千兵马，再向魏地进攻。魏豹攻下了魏地二十余城，楚后怀王立魏豹为魏王。魏豹带领精兵跟从项羽进入关中。前206年项羽分封诸侯时，项羽想把梁地据为己有，于是徙魏豹于河东（大约是今山