为，乃知韩、彭（韩信、彭越）夷戮，非高祖过。国之大事，惟赏与罚，横恩不可数得，勉自修饬，悔可及乎！”敬德顿首谢。后改封鄂国，历鄜、夏二州都督。敬德晚年谢宾客不与通，“穿筑池台，崇饰罗绮，尝奏清商乐以自奉养”。又饵云母粉，飞炼金石，为方士术延年，凡十六年。显庆三年（658年）卒，唐高宗废朝三日，诏京官五品以上及朝集使赴第临弔，册赠司徒、并州都督，谥曰忠武，陪葬昭陵。生子尉迟宝琳，孙尉迟循毓，潞王府仓曹参军。
传说.传说敬德面如黑炭，擅使铁鞭，骑乌骓马，据西游记一书，敬德与秦琼因保护唐