拉米湾海战是早期着名的一次海战，希腊联军以少胜多重创薛西斯一世的舰队，确定了往后雅典海军于爱琴海的霸权，直到伯罗奔尼撒战争被斯巴达舰队击败为止。亚洲方面，古印度的朱罗王朝也在印度洋建设了当地最强大的海军，古中国则在西元600年前（春秋时期）就有建立舟师、水师与水军，在10世纪时中国帆船即装有火器。在西元476年至1640年的封建时代里，西方海军发展缓慢，于10-12世纪才出现了帆船，而14-16世纪才逐渐汰换，直到17世纪中叶才完全被取代。与船舰动力相同，战术发展也极为缓慢，虽然人类在15世纪初就开始在舰上