步寨，“城步”之名始于此。崇宁二年（1103年）析武冈、绥宁地置城步县，治城步寨，隶邵州。崇宁五年（1106年）改邵州武冈县设置武冈军。城步县隶武冈军。清干隆三年至六年（1738年～1741年）城步一度改隶靖州。民国二年（1913年）隶湘江道，民国十一年（1922年）直隶于省，民国二十六年（1937年）属第六行政督察区。1949年10月14日，城步县为中国人民解放军占据，隶属邵阳区督察专员公署，后隶属邵阳专员公署、邵阳地区行政公署。1956年11月30日，撤销城步县建制，建立城步苗族