了工程研发。该发展项目于1990年完成，并且于1991年开始了低速率生产。该导弹最初是被命名为91式近距离地对空导弹和SAM-291式便携地对空导弹是在1994年首次部署。它的衍生型号可以安装在川崎OH-1轻型军用侦查直升机上作为空对空导弹，以及可装上高机动车上作为车载版地对空导弹的93式近距离地对空导弹。91式被自卫队所採用以后同时批准逐步淘汰「刺针」，最后的存货亦在2009年正式从陆上自卫队的服役中淘汰出来。而陆上自卫队的AH-64「阿帕契」直昇机仍操作刺针飞弹。2007年，由东芝所生产的91式