古代朝鲜的轿子主要由贵族和官员乘坐，有严格的等级规定：
欧洲.在地理大发现期间，葡萄牙和西班牙航海家们在印度、墨西哥等地接触了轿子和肩舆。轿子从而传入西班牙，并进一步流传到法国和英国。另外，16-17世纪，意大利那不勒斯、热那亚等的街头也有供出租的抬椅，由二人抬运。到了17世纪中期，抬椅在英国伦敦等地成为常见的交通工具。其优点包括减少交通高峰时对马车的需求、避免贵族女性的长裙在地上拖脏等。殖民统治下的美国上层社会也曾通行抬椅。例如本杰明·富兰克林就曾使用过它。