身为南宋丞相的文天祥于广东一带被元朝军队所俘。当载着他的元朝军舰驶经伶仃洋时，他便作了一首题为《过零丁洋》的诗，以表其坚毅不屈、势不投降的心志：诗中的零丁洋正是今天的伶仃洋；而惶恐滩则有两说：一指位于江西赣水十八滩之一，另一说为即伶仃洋东岸香港现名龙鼓滩处。
近期规划.1983年，香港合和集团主席胡应湘建议于伶仃洋海面建一大桥，以连接香港与珠海。珠海政府于1989年正式公佈伶仃洋大桥计划，并于1997年获中华人民共和国国务院批准。珠海亦于其境内兴建了大桥的一部份，即淇澳岛大桥。