陈平等元老功臣等夷灭诸吕，拥立汉文帝，因此功，被文帝立为王，即城阳景王。刘章死后，刘喜袭位，一度改封为淮南王，后又改封旧国，是为城阳恭王。前144年，城阳恭王刘喜死后，刘延袭位，在位二十六年（《史记·齐悼惠王世家误作28年》）。前118年，刘延去世，谥号顷。
儿子.子敬王刘义嗣。其余诸子："麦侯刘昌、鉅合侯刘发、昌侯刘差、蒉侯刘方"、雩殷康侯刘泽、石洛侯刘敬、扶浸侯刘昆吾、挍侯刘霸、朸侯刘让、"父城侯刘光"、庸侯刘谭、"翟侯刘寿、鳣侯刘应、彭侯刘偃"、瓡侯刘息、虚水康侯刘禹