个在《秘境探险》系列出现的角色设计为主角，例如查理·卡特、奈森的女儿凯西·德瑞克，甚至是奈森的兄弟山姆·德瑞克及友人维特·苏利文，但团队认为后者的年龄会阻碍游戏玩法。最终，开发团队决定以克洛伊·佛瑞兹及娜汀·罗斯为本作主角，而她们分别首次出现于《秘境探险2：盗亦有道》及《秘境探险4：盗贼末路》。另外，有别与《最后生还者：往日余烬》（《最后生还者》的可下载内容）专注补完主角的故事，团队选择在游戏内为旧有的《秘境探险》次要角色建立一段新的关系。开发团队最初设想本作的游戏长度与《往日余烬》相似，但随着游戏的开发，