上海与国外城市缔结友好关系的历史，始于1970年代。1971年，横滨市在中日恢复邦交前便致函中国国务院，希望与上海市发展友好城市的关系。1973年11月30日，上海与横滨成为友好城市。此后随着友好交往的深入和中国外交的逐步开放，上海与五大洲都有建立友好城市的关系。至2016年6月，上海已与56个国家的82个城市或地区结成友好城市关系或友好交流关系，其中63个为上海市级友好城市，5个为市级友好交流关系城市，14个为上海下辖区镇与其他城市结成的国际友好城市关系。2020年1月13日，布拉格与台北市缔结为姐妹