器制造法》（Belopoeica）是目前保留最早腹弩的记录，当中这又来自另一位更早的希腊工程师泰西比乌斯（Ctesibius）的描述。希罗认明腹弩是后来的弩砲（catapult）的先趋，因此腹弩至少于前420年以前的某一时间点被人发明出来。不像后世古罗马和中世纪的十字弩拉弦是往后拉，腹弩是用过一个精细的滑管机制往前推使弦拉上。
描述.希罗的《弓弩武器制造法》对腹弩有相当仔细的文字描述和图解，他的资料来自前三世纪的工程师泰西比乌斯。腹弩是将一张力强大的复合弓置于弩座上，弓床尾端有