主龙类拥有许多生理构造上的特征，例如：牙齿位于齿槽中，而非直接从颚部骨头延伸。在主龙类中，恐龙的最显着特征是牠们的步态。恐龙的后肢直立于身体下方，而蜥蜴与鳄鱼的四肢则是往两侧摊开。恐龙指的是特定陆地爬行动物，能採取直立步态，在经典分类中包括蜥臀目与鸟臀目，并不包括翼龙目、鱼龙目、蛇颈龙目、沧龙科。恐龙常被认为是总目，或是未定位的演化支。蜥臀目和鸟臀目以其骨盆结构来区分。蜥臀目（学名：Saurischia）意为「蜥蜴的髋关节」，骨盆型态比较接近早期的祖先，耻骨朝前。数个演化支的耻骨个别演化成朝向后方，