前始新世中期开始出现，在北美洲及欧洲都有长期的化石记录，现在仅有骆驼科一支存活至今，目前分布在南美洲、亚洲及非洲北部；澳洲大陆也有由人类引进的野化骆驼分布。胼足动物曾经非常多样化，比如新兽科、无防兽科、鹿驼科、剑齿兽科等都被归类于此亚目，高齿羊类的岳齿兽科及郊猪科也包含在其中。
分类.本亚目是偶蹄目的基群，也就是最早与其它偶蹄目动物分开演化的，是所有现生偶蹄类的共同旁系群，其它偶蹄类可以组成单系群全撰类，其关系如下：