共四品，记载了印度教瑜伽派的修持方法，即八支行法：（Yama）、（Niyama）、体位（Asana）、（Pranayama）、（Pratyahara）、（Dharana）、禅那（Dhyana）、三摩地（Samadhi）。本书在数论二十五谛的基础上，外加大自在天形成二十六谛的学说。
注解.虽然现存有不少《瑜伽经》的注释，最权威的注解一般公认是广博仙人（Vyasa）的《瑜伽经注》（Yogasūtra-Bhāṣya）。此外还有四个重要的古代註释本再注解《瑜伽经注》，分别是：Secti