度名称为及。二桿质心的位置可以用二个座标表示。若笛卡尔坐标系的原点是在第一个摆（最上方摆）的固定点，则其第一个摆的质心在：第二个摆的质心在：上述资讯已经可以建立拉格朗日量（Lagrangian）。
拉格朗日力学.双摆系统的拉格朗日量为第一项是质心的平移动能，第二项是摆延着质心旋转的转动动能，最后一项是双摆在均匀重心场下的势能。其点标示表示变数的时间导数。将以上的座标代入，重组后可得这里只有一个守恆量（能量），没有守恆的动量，二个广义的动量可以表示为上式可以求得运动