桓郁，字仲恩，沛国龙亢人，东汉官员，儒学名士太常桓荣之子。
生平.桓郁年少时就因为父亲的关系而担任郎官，他的性格敦厚，笃于学问，尽得父亲所传业艺，作《尚书》教授，门徒常有数百人。父亲桓荣死后，桓郁袭爵，他曾上书婉拒而不被汉明帝接纳。由于桓郁是明帝的老师之子，因此明帝对他甚为礼让亲厚，经常与他讲论经书，询问政事。其后桓郁迁任侍中。明帝自编《五家要说章句》，亦令桓郁在宣明殿进行校订工作。永平十五年（公元72年），桓郁奉命入宫向太子传授经学，累迁越骑校尉，明帝更下诏敕令太子、诸王都要送