余万清，浙江金华县（今浙江省金华市）人，清朝军事将领、武进士出身。道光二年，登进士。后捐守备。道光三年再捐游击。道光八年，任贵州思南营游击。道光十六年，任安义镇游击。道光十九年，授贵州黎平营参将。道光二十一年，任三江口协副将。道光二十三年，任广州协副将。道光二十七年，任潮州镇总兵、高州镇总兵。道光三十年，任四川川北镇总兵、湖南提督。咸丰六年，任云南鹤丽镇总兵。