ion::::3D的平面到平面公式.我们有两个相机a和b，这两个相机都向某平面中的点formula_1看去。把formula_1的投影从b中的formula_3转换到a中的点formula_4：其中formula_6是formula_8是旋转矩阵，通过该矩阵"b"关于"a"旋转；"t"是从a到b的平移向量；"n"和"d"分别是平面的法向量和相机到平面的距离。"K"和"K"是相机的内参数矩阵。此图显示相机b在距离d处看向平面。提示：从上图中可知，formula_9是向量formula