中晚期演化出许多物种，包含中国的沱江龙、东非的钉状龙、欧洲的勒苏维斯龙、以及北美洲的剑龙属，只有少数存活到白垩纪早期。剑龙属（"Stegosaurus"）是其中比较有名的一类。
古生物学.所有剑龙亚目恐龙都有多排特别骨头，称为皮内成骨（Osteoderms），这些骨头沿者背部与尾巴，发展成骨板与尾刺。这些骨板与尾刺可能具有防卫掠食动物、物种内的打斗行为的功能，也可能有调节体温、同一物种的视觉辨识功能。
头颅骨.剑龙类恐龙有独特的长而狭窄头部，以及由角质覆盖