察司副使汪鋐奉朝廷之命率军驻扎南头古城（今深圳市南头），并上书朝廷学习仿造「蜈蚣船」。他仿造「蜈蚣船」之前曾于正德十六年（1521年）与葡萄牙人的屯门之役中缴获一批佛郎机砲。汪鋐想把这二十余支西洋先进武器组装在中国战船上以提升水军的战斗力。明世宗于是下令兵部仿造。后来在1598年，明将领陈璘率领水军以装上了佛郎机砲的蜈蚣船在露梁海战中击退丰臣水军。但是，蜈蚣船在清朝鸦片战争期间成为鸦片贩子走私鸦片的快艇。
战船结构.蜈蚣船为一多浆快速战船，船长40公尺。竖2至3桅，两旁架橹40余枝