minimization）、J. William Helton（宽带匹配、broadband matching）及（增益裕度最佳化、gain margin optimization）等人提出。"H"控制的名称是因为最佳化所在的数学空间："H"是由在复平面开放右半边Re("s") > 0 内解析及有界的矩阵函数形成的哈代空间。the "H"模是函数在此空间内的最大单一值。（可以解释为在不同频率、不同方向下的最大增益，若针对SISO系统，就是频率响应的最大值）。"H"技术可以用来使扰动对闭回路的影响最小化，