在三维旋转理论体系中，罗德里格旋转公式是在给定转轴和旋转角度后，旋转一个向量的有效算法。这个公式以命名。罗德里格于1840年发表此公式。如果formula_1是在formula_2中的向量，formula_3是与转轴同向的单位向量，formula_4是formula_1绕formula_3的右手方向旋转经过的角度，那罗德里格旋转公式表达为：