行：受控体"P"有二个输入，外来输入"w"包括了参考信号以及干扰，以及控制变数"u"。有二个输出，误差信号"z"是希望可以最小化的值，以及用来控制系统的测量变量"v"。在方块"K"中会利用"v"来计算控制变数"u"。注意以上的P和K是矩阵，其余的都是向量。若配合公式，系统为因此可以用下式表示"z"对"w"的相依性：称为下线性分式转换（lower linear fractional transformation），formula_4定义为（其下标表示「较低的」）因此formula_6控制设