简笔人物的涂鸦在人类历史中曾出现过，且经常绘于硬质表面，如岩石或混凝土墙上以壁画的形式出现。在电影中，简笔人物亦不时被用于绘制连图板中。
历史.简笔人物画最早出现于原始艺术中。几万年后，使用图像作单词或语素的书写系统，如使用象形文字的埃及和中国，开始简化人类和其他物件以作语言符号使用。在近代，简笔人物于1964年在东京奥林匹克运动会中首次被国际性地使用。当时，日本设计师胜见优和山下吉弘以不同简笔人物作为不同运动的标志，并因此奠定了未来奥林匹克运动会以简笔人物作运动标志的基础。