典力学中即相当重要，而在狭义与广义相对论中亦佔有重要角色。透过抽象代数中的庞加莱群、劳仑兹群可描述角动量、四维动量以及其他时空中的对称的不变性。在古典物理中不同类别的物理量，透过相对性原理在狭义与广义相对论中自然的统合：比如时间与空间结合为四维位置，能量与动量结合为四维动量。这些四维向量与所使用的参考系相依，参考系之间的变换关系由劳仑兹变换来联系。相对论角动量的关系式则不那么明显…古典力学中的角动量定义为位置x与动量p的叉积，产生了一个赝向量x×p；其亦可透过外积产生一个二阶x∧p。上述提到自然统合