_12的值有关。这个小差异很重要，在对formula_13微分后，可以在协态方程右边得到和formula_14有关的算式。若写法有误，所得的协态方程不是后向的差分方程，会带来错误的结果。）
控制哈密顿量和力学哈密顿量的比较.威廉·哈密顿定义力学中的哈密顿量为三个变数的函数：其中formula_16定义如下哈密顿再将方程改为最佳控制中的哈密顿量则是四个变数的函数：其要有最大值的相关条件为上述定义和Sussmann及Willems论文所提的一致。Sussmann及W