弟，程姬有三子刘余、刘非、刘端，他是第二子。汉景帝前二年（前155年）立为汝南王。七国之乱后，改封为江都王(在位27年)。刘非的儿子刘建后来被继承了江都王的爵位，而且生了后来远嫁乌孙的细君公主。刘非不单是汉朝少数得以善终的诸侯，他的陵墓位于今日中华人民共和国江苏省淮安市盱眙县，在西汉时代的规模非常大，实属罕见。这反映了当时西汉的社会已经很富裕稳定，与文景之前的杀戮连连大大不同。