他跟随父亲参加了许多次战争，尤其是与苏兹达尔王公尤里·多尔戈鲁基争夺大公公位的战争，是父亲手下的一员战将。亚罗波尔克·伊贾斯拉维奇于1149年参加特鲁别日河战役，支持其父反对尤里·多尔戈鲁基。1161年，他在切尔尼戈夫王公伊贾斯拉夫·达维多维奇与斯摩棱斯克王公罗斯季斯拉夫·姆斯季斯拉维奇争夺基辅大公公位的斗争中支持后者。不久，他与其他王公一起参与罗斯季斯拉夫反对波洛韦茨人、保护罗斯商路的计划。1166年，亚罗波尔克·伊贾斯拉维奇与诺夫哥罗德王公斯维亚托斯拉夫·奥利戈维奇的女儿玛丽亚结婚。1167