有状态的概率分布可以简化为：然而，当卡尔曼泸波器用来估计状态x时，感兴趣的机率分布，是基于目前为止所有个测量值来得到的当前状态之机率分布
信息泸波器.在信息泸波器或逆共变异数泸波器中，估计的共变异数和估计状态分别由信息矩阵和信息向量代替。 这些定义为：同样，预测的共变异数和状态具有等效的信息形式，定义为：以及测量共变异数和测量向量，它们定义为：信息更新现在变得微不足道了。信息过泸器的主要优点是，只需将其测量信息矩阵和向量相加即可在每个时间步长过泸N个测量值。