艇上试射纳粹德国的V-1飞弹而以此所开发出狮子座飞弹（Regulus）。然而，狮子座飞弹因为发射时的准备程序繁复、且只能自水面上发射，在发射过程中潜艇必须保持浮在水面上的状态，而大幅增加遭到攻击的风险。为此美国军方委託洛克希德（Lockheed，今洛克希德·马丁的前身）着手开发后继的北极星飞弹（Polaris），是一款使用两阶段点燃固态燃料火箭作为推进、可以携带核子弹头的新型舰队弹道飞弹（Fleet Ballistic Missiles, FBM）。因两阶段点燃的运作方式，北极星飞弹可由潜艇自水面下直接发射