翊公。建武十七年（41年）郭皇后被废为中山太后，刘辅为中山王。建武二十年（44年）六月封刘彊为东海王，刘辅改为沛王。建武二十八年（52年）八月就国。他广交门客，和寿光侯刘鲤关系匪浅。就国前的六月，因为刘鲤怨刘盆子害其父更始帝刘玄，杀死刘盆子之兄故式侯刘恭，刘辅一度下狱。刘辅好经书，作《五经论》，号称《沛王通论》。当时刘辅在沛国谨节，终始如一，称为贤王。汉明帝敬重，数加赏赐。汉章帝建初九年六月辛酉（84年7月28日），刘辅去世，其子刘定嗣位。