信都太守任光、都尉李忠迎接逃到蓟县（今北京）的刘秀入信都。被拜为偏将军，封造义侯。攻破王郎的都城邯郸后，任右将军，以表河北平定之功。建武元年（25年），万脩是大司马吴汉率领的十一将之一，围攻更始帝属下朱鲔坚守的洛阳。建武2年（26年），改封槐里侯，与坚镡一起平定南阳，宛城周围孤絶，万脩在军中病逝。子万普。