鸦片战争开启中国近代史，清朝对外关系转向被歧视。由于缺乏正式外交机构，为西方国家不满，在《天津条约》就有要求外国公使进驻北京，这使得中国正式开始面对新的外交形势。1861年，总理各国事务衙门成立，专门负责对外关系；然而，其地位逐渐被1870年成立的北洋通商大臣所取代。直到1901年的清末新政，将总理衙门改制为外务部后，才得以统一负责对外事务。
藩属国.清朝的藩属国方面，早在皇太极与康熙时期就有朝鲜与琉球国。到干隆时期扩充到东南亚地区的安南（即越南）、南掌（琅勃拉邦王国，地属今寮国