和更大的弹药供应容量；而在另一方面，它可说是ZUR-23-2S“碘式”（装备双联箭-2M／雷霆导弹发射器和更优秀的GP-1R光电瞄准具的弹炮合一型防空系统）的海军版本。塔尔努夫的负责研发机炮，而则是其GP-02MR瞄准具。1986年，计划在项目207型扫雷舰以上装上新型瞄准具套件，并且建造其原型以进行测试。1988年9月，成套原型在上海上首度射击。1989年，首先四组全套设备分别安装在，然后在测试中选出最好的解决方案，并且将选中的方案投产。最初设置的「罗贝尔II」被延期交付，导致部分舰艇仍然使用旧式的ZU-