根据小说中的描述，他是一位居住在信浓鸟居山麓的乡士鹫尾佐太夫之子。小时候在信浓户隐山间和猿猴游玩时，由户泽白云斋收留为弟子。虽然是甲贺流的忍者却从未有在甲贺郡修行过的经验。之后仕奉真田幸村、以真田十勇士中最有名的角色为人所知。和他难分轩轾的另一个角色是雾隐才藏。传说大坂夏之阵后随着幸村隐居至萨摩。之后有关忍者的文学创作、漫画、动画，多半有借用猿飞佐助一名重新创造的新角色。因为「立川文库」的原作者是爱媛县今治市出身的山田阿铁，今治车站前现有猿飞佐助的铜像。