1993年12月，李永泰从中国人民解放军空军副司令员的职位引退下来后，先后当选第八、九届全国人民代表大会常务委员会委员。他还先后就任中捷（捷克）联谊会主席、中马（马来西亚）联谊会主席、中韩联谊会委员、中华民族团结进步协会副会长等职务，完成对南斯拉夫、乌兹别克斯坦、韩国等40多个国家和地区的访问任务。除此之外，他还每天查阅许多文件和资料，并经常到基层调查研究，体验民情。2015年10月5日，李永泰因病在北京逝世。