军避开侦察，但部分士兵却因此陷入混乱，部分人更将友军误作黑森士兵。结果部队出发不久，便有士兵惊慌逃跑，跟随补给车队逃到伯灵顿市，使华盛顿要回到后方镇静士兵。接着大陆军穿过通往东北的林间小路，再沿石路向普林斯顿进发。日出前夕，大陆军已抵达普林斯顿西南面的贵格会石桥。由于火炮无法渡桥，军队要仓促另建木桥，供火炮通行。上午7时22分，旭日开始东昇，大陆军已经渡桥。
战事爆发.
马胡德的回师与大陆军左翼崩溃.华盛顿率领军队过桥后，将部队分成弥敦内尔·格连及约翰·沙利文