任指挥佥事。之后跟从朱棣援救永平，并攻下大宁、富峪、会州、宽河等地。后还师北平，并击败中央军游骑，进指挥同知。攻打大同时，他身为先锋。此后在白沟河之战后追击中央军至济南，升任指挥使。东昌之战中，以少胜多。当时朱棣被盛庸打败，退守北平。盛庸通知真定诸将屯守威县、深州，薛禄均击败各部。在滹沱河之役中冲锋陷阵，出入数十次战斗，并追至夹河。单家桥之战中，薛禄被平安生擒，但之后挣脱绳索，并拔刀斩杀守卫，飞驰返回燕军并继续战斗。此后接连攻破顺德、大名、彰德、西水寨，并生擒都指挥花英。之后趁胜攻破东阿、东平、汶上，在淝河