鹿儿岛城喜入领主・的三男诞生。安政3年（1856年），成为吉利领主・小松清猷的养子，继承家督后与宫之原主计的养女、清猷的妹妹・千贺结婚。安政5年（1858年），改名为带刀清廉。在长崎研究西洋水雷之后的文久元年（1861年），受到岛津久光的赏识而与大久保利通一起改革藩政。文久2年（1862年）和久光一起上洛，回国后成为家老。萨英战争时，努力在鹿儿岛湾设置自己研究的水雷。战后，驻扎京都担任与朝廷、幕府及诸藩连络、交渉的官员，另一方面兼任御军役挂、御胜手挂、蒸汽船挂、御改革御内用挂、琉球产物方挂、唐物取缔挂等