19厘米长，重15-200克。牠们外表一般都像鼠，但尾巴上有毛皮，而非呈鳞状。牠们大部份都是栖息在树上的动物，较灵活及适合攀爬。大部份睡鼠的物种都是晚间活动的。睡鼠有极强的听觉，并以不同的发声来彼此沟通。睡鼠是杂食性的，一般吃生果、草莓、花朵、坚果及昆虫。睡鼠在啮齿目中较为独特的是牠们没有盲肠。牠们的齿式与松鼠相似，但却缺少了前臼齿。睡鼠每年生育1-2次，妊娠期约21-32日，每胎平均有四头幼鼠。牠们的寿命可以长达5年。幼鼠出生时是没有毛的，眼睛要直至约出生后18日才能打开。牠们一般都会在第一次冬眠