算法.
GJK.GJK（Gilbert–Johnson–Keerthi distance algorithm）是确定两个凸集之间的最小距离的一个方法。与其它的距离的算法不同的是，它不需要对特定的形状编写代码即可通用，仅依赖于一个支撑集功能，以迭代地生成单形以对两个凸集求闵可夫斯基和。
分离轴定理.分离轴定理（Separating Axis Theorem，简称SAT），是判断两个凸集状是否相交的方法。SAT是一个快速通用的演算法不必为每个形状去编写代码由此减