陆军资历最深的步兵军团，其历史可追溯至1656年查理二世流亡期间编组的步兵卫队，自此一直效命英国王室。掷弹兵卫队由一个营级作战部队及一个连级仪仗队组成，但仪仗队仍会进行战斗训练。排行第二的高士廉卫队历史比掷弹兵卫队更为悠久，是克伦威尔在1650年编组的新模范军的其中之一，由苏格兰士兵组成。但由于高士廉卫队到1660年才转为向查理二世宣誓效忠，使到年资较长的高士廉卫队要被编排在掷弹兵卫队之后。高士廉卫队当即採纳了「首屈一指」的格言（，）以示抗议。故此，当御林军的五个步兵卫队同场操演之时，掷弹兵卫队按资历排列于