出现在《古事记》和《日本书纪》中，其中在叙述神武东征的过程时，在自熊野国前往大和国时写到了经过吉野。此后由于天皇的住所大多位于奈良盆地南部，距离不远，日本书纪曾纪录多位天皇和贵族曾多次到吉野狩猎或游玩，或是皇族隐居于吉野；发生于7世纪的壬申之乱，大海人皇子最初就是隐居于吉野，再从吉野起兵对抗大友皇子。在当时吉野由于是天皇离宫所在地及度假地点，因此在8世纪时一度设立了特别地方行政机关－芳野监来管理此地。平安时代后，或许是平安京的距离较远，天皇较少来到吉野，但在9世纪期间仍有清和天皇、宇多天皇来到吉