最初于2007年中开始构想，并于2008年6月正式启动。该计画初期在公司内是机密，只有一小部分相关人员知道此计画存在。2009年5月此计画才正式对外公开。幻影鳐是由波音幽灵工厂基于X-45C所开发的试验机。X-45C曾于2002年用于参与美国海军与美国空军的联合无人空中作战系统（J-UCAS）的竞标案。波音也曾考虑将此机用于参与无人舰载空中侦察与打击机（UCLASS）计画的竞标案。幻影鳐的第一架原型机在2010年5月10日公开亮相。2010年11月，原型机在圣路易进行了低速地面滑行测试。在接下来的六