成为家康的侧近。永禄元年（1558年），在攻略三河广濑城时，与养父清长一同从军。在三河一向一揆被平定后，因为军功而被赐予三河中岛6百石采地（一说永禄5年（1562年），另一说是永禄8年（1565年）。而『宽政谱』中记载，则是在永禄8年进攻三河上野城后）。元龟3年（1572年），在三方原之战中担任殿军。天正3年（1575年），在长篠之战的功绩受织田信长赞赏（『宽政谱』）。此后，参与高天神城之战和小牧长久手之战中。天正17年（1589年），加增6千石并成为甲斐国常光寺城城主。天正18年（1590年），在小田