国家联盟发起国于1976年2月24日在印尼巴厘岛举行的东盟第一次首脑会议上签署的。所有东盟成员国随后成为签约国。1987年，东盟修改《条约》，邀请东南亚地区以外国家加入《条约》，以便建立信心、促进和平与安全，并推动地区繁荣。2009年7月22日，美国国务卿希拉里·罗德姆·克林顿签署美国加入《东南亚友好合作条约》协议书（Instrument of Accession to the Treaty of Amity and Cooperation）。与此同时，东盟十个国家的外交部长签署扩大《东南亚友好合作条约