时代的骑马武者个人战，足轻是日本战国时代大规模战争的交战主力，依照使用武器的不同分为铁砲足轻、弓足轻、长枪足轻。在室町时代开始在战场上活跃起来，由于足轻与佣兵集团相似，因此一般而言忠诚心不高，在应仁之乱期间，部份足轻成为了暴徒，破坏京都的佛寺、商户等。在幕末，足轻被现代化步兵队所取替。通常一个足轻大将管理50～150人的下属，待遇相当中上级武士（200石～600石）或由中上级武士担任，足轻小头则统率30人左右。