长城的关口之一，唐朝设立承天军戍守处，唐大历年间（767年—779年）修建“承天军城”。宋代建“承天寨”。娘子关之名最早见于金朝的元好问的《游承天悬泉》诗句中“娘子关头更奇崛”之句。明代为“承天镇”。由于明朝时期因边患频仍，嘉靖二十一年（1542年）重修城堡，专设守备把守，今为当时原貌。清代增建“固关营”，分设把总驻守。因关城处于万里长城内边的“内三关长城”南端，有“万里长城第九关”之称。
军事意义.娘子关同井陉关隔山相对，同为军事重地，扼太行山井陉口，为山西和河北之间为数不多的通道