001年－2006年更大更重的第2代CR-V（底盘代码RD4-RD8）是基于第7代Civic的平台全面重新设计，由K20A1/24A1引擎提供动力。尽管动力增加，新CR-V保留了以前型号的燃油经济性，部分原因在于搭载有i-VTEC引擎系统。新开发的底盘具有增加的扭转和弯曲刚性，而新悬吊具有前端控制连接麦佛逊支柱和后多连桿双A臂；紧凑的后悬挂将货物空间增加到2,000公升之普。第2代CR-V是2002年和2003年的《Car and Driver》杂志“最佳小型SUV”。2002至2004年的模型年份之