年，伯御与鲁人攻杀鲁懿公，鲁国人立伯御为君，并在宫内搜寻鲁武公的儿子公子称，准备将他杀掉。公子称的保姆孝义保让自己的儿子穿上公子称的衣服躺在公子称睡觉的地方，结果被伯御杀死。前796年，周宣王伐鲁，杀伯御，仲山甫推荐鲁懿公的弟弟公子称继承鲁国君位，是为鲁孝公。