任城（今济宁市），辖任城（今任城区）、亢父（今济宁南）、樊（今济宁北）三县。元和三年（86年）与其他诸侯王随汉章帝去北方打猎。章和元年秋两次朝觐。永元十三年二月去世，谥孝，子刘安嗣。又有二子：刘福、刘亢。
参考书目.《后汉书·光武十王列传》