个关节，可以大致的对应到人体手臂的关节。肩部横摆和仰俯两个关节，肘部仰俯一个关节，腕部横摆、仰俯和内外旋三个关节。加拿大臂腕部的末端装有，用来抓住运载物上的。
服役历史.在太空梭计划早期的测试阶段，有一个模拟的加拿大臂安装在企业号太空梭上，轨道器的运货舱门打开时可以看到这台加拿大臂。1981年，在哥伦比亚号太空梭的STS-2任务中，加拿大臂第一次进行在轨测试。加拿大臂的第一次操作是在STS-3任务中，用于部署和移动等离子体诊断模块（）。加拿大臂跟随5架太空梭总计执行了超过90次任务