滔称冀王，李纳称齐王、田悦称魏王、王武俊称赵王。张孝忠、昭义节度使李抱真与朱滔、王武俊对峙，一直到兴元元年（784年），朝廷招降王武俊。贞元二年（786年），沧州归属横海节度使。张孝忠死后，子张茂昭袭位。元和五年（810年），唐宪宗遣宦官左神策中尉吐突承璀率河东、义武、卢龙、横海、魏博、昭义六镇对成德节度使王承宗进行讨伐，张茂昭率义武军参战。八月，张茂昭举族入朝。朝廷任命任迪简为义武节度使，张茂昭为河中、慈、隰、晋、绛节度使。之后，义武节度使成为朝廷直接任命的藩镇，抵制河北的割据。多次参加对河北三镇叛乱