型齿翼龙是由理查德·欧文（Richard Owen）在1859年所命名。属名在古希腊文的意思是“两种形式的牙齿”，指的是牠颌部有两种形式的牙齿，这种状况在爬行动物里很少见。
发现.在1828年12月，着名化石收集者玛丽·安宁在英格兰南部多塞特郡的莱姆里杰斯发现了双型齿翼龙的第一个化石。这处海岸目前是着名的侏罗纪海岸，而被列名世界自然遗产，地质年代是侏罗纪早期的赫塘阶到钖内穆阶交界。古生物学家威廉·巴克兰（William Buckland）获得这个化石，并在1829年的伦敦地质学会会