征方程为让此特征方程等于理想特征方程，因此可得因此，formula_5可以使闭回路极点在理想位置上，让响应也是理想值。此作法只在单一输入的系统有效。多重输入的系统也会有K矩阵，但不唯一。因此不一定可以很快找到最佳的K值。此情形比较适合使用LQR控制器。