换为近似的连杆机构，属于平面四杆机构，且其构形中有出现交叉四边形。切比雪夫连桿机构是由十九世纪的数学家巴夫努提·列沃维奇·切比雪夫所发明，他研究的主题是运动学的理论问题。其中一个问题是建构可以将旋转运动转换为近似直线运动的连桿。詹姆斯·瓦特在改进其蒸汽机时，也曾研究过此一主题。直线运动的连桿会限制点"P"–杆"L"的中点–在二个极限位置中间的直线上。（"L", "L", "L"和"L"如图所示）。在这段行程范围中，"P"的轨迹近似直线，只有少许的偏移。各桿的比例为点P是"L"的中点。上述关系确保