蛇颈龙亚目的属名在希腊文里，plesios/πλησιος意为接近，sauros/σαυρος意为蜥蜴。
发现历史.第一个蛇颈龙类遗骸在1800年代，由玛丽·安宁（Mary Anning）在英国发现，同时也是第一批有科学叙述的嵴椎动物化石。已发现许多化石，有些呈非常完整的状态，近年来有许多新发现的化石。在2002年，英国的森麻实郡海岸，一位渔夫发现了到目前为止保存最良好的化石之一，目前正在陶顿的博物馆展出中。同样在2002年，在英国约克郡Filey镇的悬崖，一位业余古生物学家也发现