有弟毛庆善，毛庆藩（日本问题专家）等。毛庆善为中共革命烈士。毛庆祥原配严镇东，有四子二女。严镇东病逝后，续娶邱珊英，有四女2二子。二子毛节奇早逝。子毛节茂在太平轮海难中遇难。有二位女儿在1949年没有赴台湾，留在大陆。其余子女均居于台湾、美国、加拿大。次子毛节盛（1931年—），曾为中华民国空军高级将领。国军空军英雄之一。2001年，移居美国。
密码破译和珍珠港事件.毛庆祥自1932年主管侍从室的机要，就长期负责情报工作。抗日战争期间，曾领导破译日军密码，为抗日战争胜利