平均直径都超过400 公里；在主带中只有一颗矮行星——谷神星，直径大约950 公里；其余的小行星都不大，有些甚至只有尘埃那样大。小行星带的物质非常稀薄，已经有好几艘太空船平安的通过而未曾发生意外。在主带内的小行星依照它们的色彩和主要形式分成三类：碳质、硅酸盐和金属。小行星之间的碰撞可能形成拥有相似轨道特征和成色的小行星族，这些碰撞也是产生黄道光的尘土的主要来源。
观测的历史.在1781年发现天王星之后，波德认为在火星和木星轨道之间也许还有一颗行星。矮行星谷神星就是1801年在波德预