渐渐成为一种制度。寛永12年（1635年）第三代将军德川家光制定武家诸法度，成为了一种义务。寛永19年（1642年）规定谱代大名参勤交代为义务，原则上除了幕府上的役职者以外，其余大名都要进行参勤交代。
其后.除了在第八代将军吉宗上任时，以财困为理由暂缓执行外，在其余时代仍坚持执行。1862年（文久2年）闰八月，参勤交代为的一部份，将出府的时间改为3年一次（1次为100日）。1864年（元治元年）爆发禁门之变后幕府决定改回原有制度，但是愿意执行的大名不多。Section: