鲁悉达聚众保卫新蔡。到梁元帝承制，获授假节、壮武将军、晋州刺史。王僧辩讨伐侯景，鲁广达出境应接，资给军粮，王僧辩对沈炯说：「鲁晋州也是王师的东道主。」并跟随王僧辩。侯景被平定，鲁广达加官员外散骑常侍，其余依旧。陈霸先受禅建立南陈，授鲁广达为征远将军、东海太守，不久转徙为桂阳太守，但他辞让不拜任，入朝为员外散骑常侍、授官假节、信武将军、北新蔡太守。他随吴明彻于临川讨伐周迪，战功最多，又代兄长鲁悉达为吴州刺史，封中宿县侯，食邑五百户。光大元年（567年），鲁广达获任命为通直散骑常侍、都督南豫州诸军事、南豫州