控制外，再加上只针对过程变数进行的微分及比例控制，再分别用增益进行调整，目标是同时对目标步阶响应以及杂讯抑制都有良好的性能。
PID控制器的拉氏转换.有关会将PID控制器进行拉氏转换：PID控制器的拉氏转换也代表着控制器的传递函数，因此可以确认整体系统的传递函数。
PID的极零点对消.PID控制器可以写成以下的形式若受控设备的传递函数如下：又令则因此若受控设备有不稳定的极点，看似可以用此方式消除，不过实际上有些差异，由干扰到输出的闭回路传递