都是凸包围体，如果被包围的物体是凸的，那么这就不算一个限制；如果需要处理非凸包围体的话，可以将它们表示为一组凸包围体的集合然后进行处理。不幸的是，随着包围体的复杂性增加，相交检验所耗费用也随之大幅度地增加。是一个包容物体的球面。在二维图形中，这是一个圆，包围球就用圆心及半径进行表示。包围球的碰撞检测速度非常快：当两个球心距离不超过半径之和时就会相交。这样包围球就可以用于物体可以向任意方向移动的场合。是包容物体的圆柱，在多数应用程序中圆柱的轴与场景竖直方向相同。圆柱是只能绕着纵向轴旋转三维物体，而不能