兵曹参军，又称司兵参军，有时简称兵曹，六曹之一，掌管军防、驿传、仪仗等事。汉代即有兵曹从事史，是司隶的属官。隋代各州皆设有兵曹参军。唐代诸卫府、东宫诸率府、王府均设有兵曹参军，在府称“兵曹参军”，在州称“司兵参军”。杜如晦即曾任秦王府兵曹参军。