之父刘立原是西汉的梁王，被王莽逼迫自杀。更始帝刘玄即位后，封刘永为梁王。25年，刘玄被赤眉军所灭，刘永自称皇帝，占据豫州、兖州、青州、徐州，为东方一支比较大的势力，都睢阳，张步、董宪都依附于刘永。27年，东汉光武帝刘秀攻克睢阳，刘永兵败被杀，部将拥立其子刘纡在郯城称帝，29年，郯城被东汉攻克，刘纡被杀，梁王政权被东汉终结。