、使持节灵、盐二州都督。显庆二年（657年），入为右武卫大将军，仍检校右卫、右领军二大将军事。显庆五年（660年），铁勒的思结、拔野古、仆固、同罗四部发生叛乱，郑仁泰以左武卫大将军率兵征讨，三战三捷，并追击百余里，杀死了拔野古的首领，讨平了仆固等部。龙朔元年（661年），郑仁泰为铁勒道行军大总管，燕然都护刘审礼、左武卫将军河东县男薛仁贵为副大总管；鸿胪卿萧嗣业为仙崿道行军大总管，右屯卫将军孙仁师为副大总管；左骁卫大将军阿史那忠为长岑道行军大总管，三路征讨铁勒九姓部落。二年（662年）三月初一郑仁泰、薛仁