驸马至晋代专授予尚公主者也”，但此时驸马并未成为公主丈夫的专称。刘宋时期自宋武帝永初年间以降，尚公主者皆拜驸马都尉。南朝齐沿袭刘宋制度，规定公主夫婿皆拜驸马都尉。南朝梁、陈、元魏、北齐时期驸马都尉一职皆为公主夫婿担任，但并非所有尚公主者皆授驸马都尉。隋朝初年仍设驸马都尉，隋文帝开皇六年除去奉朝请资格，隋炀帝废除驸马一职。
成为公主夫婿专称.唐代恢复设置驸马都尉，为从五品下阶，皆由公主夫婿担任，《旧唐书》记载驸马都尉由掌天子族亲属籍的宗正寺管理，《唐会要》直接以「驸马」指公主夫婿，