片进行研究后才被发现。天王星在很长一段时间里都是最后一颗没有任何已知不规则卫星的气体巨行星，这种情况一直持续到1997年，人类用地面望远镜发现9颗距离遥远的不规则卫星时止。2003年，人类通过哈勃空间望远镜发现了另外两颗内卫星，分别是天卫二十七和天卫二十六。天卫二十三是截至2012年人类发现的最后一颗天王星卫星，其详细信息于2003年10月公布。
不存在的卫星.1787年发现天卫三和天卫四后，赫歇尔认为自己又发现了另外4颗卫星，其中1790年1月18日和2月9日各发现一颗，17