发于1965年正式展开，整体设计由克劳斯-玛菲负责，其亦是豹1型主力坦克的开发单位，西德陆军亦已选定应用豹1型的车体作为系统的载具，除可具有如同坦克的机动性外，採用与主力坦克相同的车体亦可减低维修的负担。炮塔和火控系统的开发由不同厂商提供设计方案，包括莱茵金属、德律风根、西门子公司及保时捷都有提交方案参与竞争。联邦德国国防部为进行初步测试及评估，于1966年订购了两辆A型原型车，分别由两组团队负责设计及制造。其中一辆名为斗牛士的原型车，採用莱茵金属设计的30毫米口径的机炮，德律风根的追踪雷达及火控电脑，