梯由小安东尼奥·达·桑加罗建于16世纪初，由吉安·洛伦佐·贝尼尼于1663年至1666年修复。国王楼梯的所在地，是教堂和宫殿之间相对狭窄的一小块形状不规则的土地。贝尼尼使用了一些典型巴洛克的戏剧性效果，以提升这个进入梵蒂冈的入口。楼梯本身采用桶状拱顶列柱的形式，在景观的尽头必然变窄，夸大了距离。教宗亚历山大七世的纹章在起点拱门的上方，拱门两侧是两个雕刻的天使。在楼梯的底部，放置了贝尼尼的罗马皇帝君士坦丁大帝骑马雕像。表现在米尔维安大桥战役之前，在罗马以北台伯河边的萨萨·鲁布拉，君士坦丁