条直线上，可得出以下关系：即设点P的地面坐标为formula_8，投影中心的地面坐标为formula_9。因为空间直角坐标的变换是正交变换，一个坐标系按某种顺序依次地旋转三个角度即可变换为另一个同原点的坐标系，这种变换被称为摄像机变换。于是代入方向余弦3×3-矩阵 "R" 可得代入上式就可以得到共线方程的一般形式:式中，formula_15为像点的像平面坐标；formula_16为像片的内方位元素；formula_8为对应地面点的地面坐标；formula_9为投影中心的地面坐标，formula