ula_4是角速度，formula_5是正切直线加速度，formula_6是曲率半径。
运动方程式.牛顿运动第二定律应用于角的问题，可导出力矩与角加速度之间关系的方程式：其中，formula_8是力矩，formula_9是转动惯量。
等角加速度.当作用于物体的力矩formula_8是常数时，角加速度也会是常数。在这个等角加速度的特别状况里，此运动方程式会算出一个决定性的，单值的角加速度。
非等角加速度.当作用于物体的力矩for