罗贝尔二世入侵勃艮第公国。但是直至1016年，罗贝尔二世才得到教会支持承认合并勃艮第公国。他在1017年即已为长子于格二世加冕称王。罗贝尔二世晚年与众儿子因争夺权力及财产而爆发内战，于格二世于1025年或1026年，在准备发动推翻他父王的叛乱时，在贡比涅摔下马来而驾崩。次子亨利一世于1027年5月被罗贝尔二世安排加冕成为共治国王。罗贝尔二世在与儿子亨利一世及罗贝尔的内战中被击败被迫退至博让西，他于1031年7月20日在此内战中死于默伦，由亨利一世继承法国及勃艮第公国。
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