都尉本属武官，汉武帝元鼎二年初置，与奉车都尉、骑都尉合称「三都尉」。负责皇帝出游时随驾搭乘从车副车之职，俸禄二千石，一般由皇室、诸侯、外戚及世族子弟担任。驸马都尉在东汉时与奉车都尉、骑都尉同属光禄勋，奉朝请，即授予上朝的资格。汉明帝刘庄嫁妹馆陶公主刘红夫给驸马都尉韩光，后者为第一个恰巧娶得公主的驸马都尉。
勋官.魏及晋初沿袭东汉旧制，以宗室、外戚为驸马都尉，也奉朝请，但已经变成勋官。至晋元帝时，改以掾属为驸马都尉，仍然是奉朝请。后来废奉车、骑二都尉，仅余驸马都尉一职。其中有不少