府第九代将军家重的第二子重好为家祖，与其他御三卿一样有资格成为德川将军家后继。家格仅次于德川御三家，俸禄10万石。明治维新后列为华族。明治三年（1870年）2月，水户藩10代藩主庆笃次子笃守继承为第七代清水德川家家督，赐家禄2500石，并改姓清水。到明治十年（1880年）复姓德川。明治十七年（1884年）授与伯爵爵位；其嫡子好敏因在日本陆军航空兵分立中有功劳而昇为陆军中将，1928年授与男爵爵位。
系谱.举例：粗线为亲生子、破线为养子、粗体字为当主