在罗曼努斯四世迎娶欧多西亚，成为君士坦丁十世的继任者之后，大概是在欧多西亚的请求之下，安德罗尼科斯方获拔擢为共治皇帝。此举同时也带有政治考量，一来共治皇帝数目的增加可间接削弱君士坦丁十世家系共治皇帝的影响力，二来在登基不久后，罗曼努斯四世被迫离开首都君士坦丁堡前往东方指挥战役，此时他便带着安德罗尼科斯以作为人质。1071年米海尔七世即位后，安德罗尼科斯持续担任共治皇帝，其地位甚至可能在此期间超越了康斯坦丁斯。尽管缺乏执政能力及影响力，后世的一些名单仍将他列为正式的皇帝，位居罗曼努斯四世和米海尔七世之间。