发展初期曾与恬妞和文雪儿拍拖。他为人熟悉的是他的两段婚姻。第一任妻子为台湾艺人戴良纯，第二任妻子为首届亚洲小姐冠军黎燕珊，两人育有一子一女。两段婚姻都是以离婚告终。有媒体指离婚原因是家暴，盖因1984年刘永因用刀杀伤前妻戴良纯，并令她差点毁容而触犯《中华民国刑法》，被以「杀人未遂罪」起诉且被台北地方法院判处两年半有期徒刑。事件最后以赔偿新台币600万元和解。而第二任妻子黎燕珊于2000年更向香港法院申请禁制令，阻止刘永接触一双年幼的子女。2004年完成分居过程正式离婚。刘永其后在2007年娶了比他年轻三十岁