日治时期建立，建庙龄约有八十多年。奉祀福建泉州府安溪移民的守护神清水祖师。配祀观音菩萨、关圣帝君、文昌帝君、魁星星君、朱衣神君、太岁星君等神祇。土城永福巖为土城顶埔地区（顶埔、顶福、祖田、顶新、沛陂等里）的信仰中心，民众信仰祖师十分虔诚，无论士农工商四民皆来祭祀，广得人心，在2006年还曾经举办三日路祭法会，祈求清水祖师保佑附近地区吉利平安，当时的土城市市长卢嘉辰、台北县议会议员蔡黄隆等人都到场参与。2011年永福岩正月初六清水祖师诞辰供奉之神猪重达1580台斤，比三崃祖师庙的冠军神猪还重37台斤，时称