军德川家庆的堂兄弟。由于为政清明，所以与宇和岛藩第8代藩主伊达宗城、土佐藩第14代藩主山内丰信、萨摩藩第11代藩主岛津齐彬并称为「」。
生平.
就任藩主.1828年出生于江户城内的田安邸，原预定成为伊予松山藩主的养子，但福井藩第13代藩主松平齐善于天保9年猝逝，便由时年11歳的他继任藩主，并且在同一年元服，将军德川家庆赐下一字，名为庆永，叙任正四位下左近卫权少将兼越前守。在、及等人辅佐下，庆永积极改革藩政，不但设置洋学所，也整饬军制。嘉永4年（1851年