外的首次演出；1961年回国，此后曾担任上海交响乐团指挥和音乐顾问，上海乐团总监兼首席指挥，上海室内乐团团长兼首席指挥等；还担任上海音乐学院指挥系硕士生导师，上海大学音乐学院名誉院长等，并曾率领上海多所职业乐团在世界各国的访问演出。1995年，曹鹏从上海交响乐团离休。曹鹏平时重视交响音乐知识的宣传与普及。1980年代起频繁举办交响乐讲座；担任了上海市大学生（交大）和上海市中学生（南模）交响乐团的艺术总监、首席指挥；2005年创办了中国大陆第一个非职业交响乐团——上海城市交响乐团。此外，曹鹏先生以关心自闭