轨关系与制动.除了橡胶车轮列车和磁悬浮列车等特殊的轨道运输系统外，绝大部分的铁路都是以钢轮钢轨为基础的轮轨铁路。当铁路机车车辆行驶时，动力装置通过传动系统将动力传递给动力轮对（动轮），由车轮和轨道之间的相互作用，产生使车辆运动的反作用力。根据刚体平面运动学的理论分析，沿着钢轨自由滚动的车轮，具有不断变化的瞬时旋转中心，车轮与钢轨的各个接触点在它们接触瞬间是没有相对运动的。轮轨之间纵向水平方向的切向作用力，亦就是物理学所说的静摩擦力，而其理论上可达到的最大值称为最大静摩擦力，这是一个与运动状态无关的常量，等