有特殊的五体对称步管结构。棘皮动物的次生体腔发达，是由肠体腔（enterocoele）发育形成。由于棘皮动物在胚胎形成方式及DNA序列上与嵴索动物相似，被认为是包括人在内的嵴索动物的近亲。棘皮动物特有的结构是和，用于移动、摄食及唿吸，也是一种感觉器官。刚出生的棘皮动物是两边对称的。成长期间，左边增大而右边缩小，直到右边被完全吸收了，然后这一边长成五倍辐形对称形状。
分类.棘皮动物依据生活方式可分为游在亚门（Eleutherozoa，也叫游走亚门、无柄亚门或活动亚门）和有