其中建州卫建于明成祖永乐元年（1403年），以胡里改部属地设置，位于今绥芬河流域，以胡里改部首领火儿阿万户阿哈出（赐名李承善）为指挥使。其后在永乐年间又以依附于胡里改部的斡朵里部建立建州左卫，以斡朵里部首领孟特穆为指挥使。二者位置均曾多次迁移，明英宗正统七年（1442年）又从建州左卫中分出建州右卫，孟特穆之子董山为指挥使。三卫的首领多由世袭产生，但须经明朝政府认可后方生效，并且须按规定前往京师北京朝贡。建州三卫的统治范围大致上由东北至图们江流域、东南至鸭绿江、西至开原及辽东边墙一带，早期归属奴儿干都