为清和源氏的一族从加入平家，因此被源赖朝没收所领。后来跟随赖朝参加奥州合战。此时使用纯白旗参战，因为与赖朝的旗一样会造成纷扰，于是被命令在白旗上加上扇子图案。这个扇子图案中画有满月，以后佐竹氏的家纹就使用「扇月」（，一般被称为「日之丸扇」（））。在鎌仓时代中，奥七郡的支配权被宇佐见氏、伊贺氏、二阶堂氏等夺去，后来北条氏等获得此郡的地头职，佐竹氏在此时度过了权势低下的时代。
室町时代.进入室町时代后，佐竹氏因为很早就唿应足利氏而被任命为守护职，而因为以鎌仓公方为主君的关系，于是经