人类第一及唯一一次对其深入研究。航海家二号在经过天卫二时拍下的照片可以让天文测绘家绘画天卫二40％的表面。
发现与命名.天卫二与另外一颗天王星卫星天卫一，由英国天文学家威廉·拉塞尔在1851年10月24号同时发现。虽然天卫三和天卫四的发现人威廉·赫歇尔声称他在18世纪末曾经发现4颗未被发现天王星卫星，但他的观测没有被加以证实而不被承认。天王星所有的卫星都是以莎士比亚或亚历山大·蒲柏作品中的角色来命名的。天卫二的名字乌姆柏里厄尔是由威廉·赫歇尔的儿子约翰·赫歇尔经威廉·拉塞尔的请