江户修行.在龙马获得小栗流目录的嘉永六年（1853年），亦向藩内提出自费前往江户进行为期一年之剑术修行的申请并获准。而与（一说）一併动身前往江户，大约于四月时抵达江户。当他到达江户后，就留在江户城附近的土佐藩邸（上屋敷，一说位于筑地的中屋敷），然后进入离开不远的千叶道场门下。带龙马入门的是千叶周作（江户北辰一刀流的开山始祖）的弟弟千叶定吉，他带龙马进入当时被称为「小千叶」之千叶定吉所开设之道场。龙马入门时，由于千叶定吉正好到鸟取藩仕官，于是便在当地教导剑术，因此龙马从其子重太郎学剑