机械手是在精确度、复杂度、质量（致动器以及受控物体上的质量）以及成本上的取舍。另一方面，并联式机械手可以用小的质量（比要控制的物体轻的质量）达到高刚性。因此可以有高准度且快速的运动，也让并联式机械手用在飞行模拟器（较大质量的高速运动）以及粒子加速器中的静电透镜及（大质量物体的高速定位）。并联式机械手相较于串联式机械手有一个缺点，是工作区域的受限。相较于串联式机械手，并联式机械手的工作区域会受到设计的几何限制以及机械限制而影响。工作区域中也会存在「奇异点」，在这些位置，某些运动的轨迹，机械臂长度的变异远小