类、兽孔目、哺乳类。牠们首次出现于石炭纪晚期（早宾夕法尼亚纪），例如：始祖单弓兽（"Archaeothyris"），以及可能更早的"Protoclepsydrops"，与牠们的早期羊膜动物祖先相比，真盘龙类代表哺乳类演化阶段中的某一阶段。将真盘龙类与卡色龙亚目区别的共有衍征，是根据头颅骨中特定骨头的比例细节。这些特征包括：长而狭窄的上颞骨（卡色龙类的上颞骨几乎是跟其长度一样宽），额骨与眼眶上缘的接触面较宽。
演化.在晚石炭纪到早二叠纪这段期间，许多真盘龙类（不包含兽孔目）是陆地的优