飞弩-6的改进，提供更好的全方位攻击能力和较好的抗干扰能力。另一项重大改进是其导引装置，除了原有的红外线导引，还导入了紫外线导引。这种导引方法在后期型FIM-92「毒刺」上亦有使用。就像它的前身飞弩-6一样，飞弩-16也可以配备在飞弩-6上使用的两种敌我识别系统；亦就像飞弩-6一样，配备敌我识别系统的飞弩-16会被重新命名为飞鹰-16（FY-16，FY为源自官方翻译的拼音「飞鹰」（Fei Ying）的类别代码）。
红缨-6.红缨-6（HN-6）是飞弩／飞鹰-6／16的进一步研制型号