限状态机。因此RCS-1可以实现为用不同控制层级分层规划的一组状态机。在每个层级，输入命令会有效率的选择一个行为，这些行为是以刺激-反应模型的反馈来驱动。因此CMAC就成为了RCS-1的建构模块，如图所示。建构模块的阶层可以用来实现阶层行为，如尼古拉斯·廷贝亨及其他人所观察到的一样。RCS-1在许多层面类似的包容体系结构（subsumption architecture），不过RCS是以命令表示的目标来选择其行为，而包容体系结构是由包容体系中的事实来选择行为。
RCS-2.下一