。其父淮南厉王刘长是汉高帝刘邦的第七子，他是第二子，哥哥是刘安，开始封为安阳侯。前164年，他被汉文帝封为衡山王。前154年，七国之乱后，他被改封济北王。前152年，刘勃去世，谥号贞，命他的儿子刘胡嗣位。
后裔.东汉刘陶、西晋刘寔为其后代。