全世界第一种自行防空导弹，于1958年－1964年由革新家设计局（NPO Novator / Lyulev）研制。
弹体.导弹为两级结构，每级安装有运输中可拆卸的十字翼，鳍翼为固定式，前翼为液压动作。导弹末端捆绑4台固体助推火箭发动机，工作15秒钟，把导弹加速到冲压点火速度1马赫，此时距发射车9千米。然后煤油动力冲压主发动机（型号3Ts4）把导弹加速到3马赫。採用破片杀伤式弹头，装烈性炸药，由无线电指令制导和末端半主动雷达寻的制导。
发射系统.AT-T履带