彭越与刘贾为中国游击战之鼻祖。楚汉战争中，彭越率其部，往来袭扰楚军。项羽往往因此疲于奔命。汉三年，彭越绝楚粮道于梁地。四年冬，彭越再趁项羽与刘邦相持之机，克楚睢阳、外黄十七城。等项羽返攻，彭越北走谷城。汉五年，彭越下昌邑旁二十余城，得十余万斛之谷。刘邦拜彭越为梁相国，垓下之战前召其击楚，彭越以魏地初定为借口，不出兵。项羽于阳夏固陵兵败逃入陈下，刘邦遂采纳张良之议，允诺灭楚后许封其为梁王并广其地。彭越于是出兵，与诸侯合围项羽，即垓下之战。刘邦称帝，封彭越为梁王。陈豨于代国造反，刘邦亲征，派人在梁地征