，可以由一组的组态参数来定义其位置，例如在转动副上连桿旋转的角度，或是移动副上滑块相对邻近连桿的距离。由于连桿的几何限制，只要有组态参数中的最小集，即可计算所有的组态参数。最小集即为「输入参数」。输入参数的个数称为连桿系统的可动性（mobility）或自由度。由"n"个刚体组成的系统，相对于固定架，会有6"n"个自由度。若将固定架也算在内，刚体个数"N" = "n" + 1，而可动性"M" = 6("N" − 1)，可动性不受选择哪一个刚体为固定架所影响。连接刚体的连接会让系统的自由度以及可动性减少