1620年），名古屋东照宫祭出现山车、牛若辨庆的机关人偶。以中京都会圏为中心、装置机关人偶的山车逐渐普及。宽文2年（1662年），初代竹田近江机关人偶舞台于大坂道顿堀出现，广受好评。18世纪初享保年间，彦根藩藩士平石久平次时光发明新制的陆舟车、三轮自行车。宽政9年（1796年），细川半蔵出版《机巧图汇》（からくりずい）。19世纪，筑波饭冢伊贺七发明的机关人偶出现。18世纪至19世纪之间，精巧的机关人偶非常多。幕末，加贺平贺源内与大野辨吉制作了空气枪、蒸气船模型、照相机。石川县也有奉茶童子辨吉作三番叟