长州的奇兵队为参考组成了一个组织陆援队而且希望以这个组织和龙马的海援队相互支援，然后自己担任队长并且以白川土佐藩邸为陆援队根据地。这时中冈也着眼于讨幕和攘夷的「时势论」。11月15日（旧暦），在前往京都近江屋访问坂本龙马时，遭到攻击并且身负重伤（近江屋事件）。龙马当场死亡，中冈多存活两天，而他对等人详细说明当时受袭的状况并且大大称赞那些刺客，11月17日死去，得年30。其墓所位于京都市东山区的。在高知县室户市海边室户岬立了他的铜像。一般认为这个铜像是向着在高知市桂滨的坂本龙马铜像。