。双臼椎龙生存于白垩纪末期的北美洲、俄罗斯、澳洲海洋。有一个双臼椎龙的成年个体化石，其体内保存一个大型胎儿化石，这显示双臼椎龙是卵胎生动物，此繁衍模式在爬行类中相当独特。模式种是宽鳍双臼椎龙（"P.latippinis"），是由美国古生物学家爱德华·德林克·科普在1869年命名，除此之外还有11个已命名种。属名意为「多凹处的嵴椎」，意指其嵴椎形状。
发现历史.在19世纪中期，正模标本被发现于美国堪萨斯州的尼欧伯若拉组（Niobrara Formation）地层。根据爱德华·德林