蛇夫座还是特洛伊祭司拉奥孔的化身，他曾警告特洛伊人别让木马进城。后来杀死拉奥孔的其中一只海蛇则是与蛇夫座相连的巨蛇座。古代蛇夫座属于天蝎座，由于天蝎尾部亮星过于偏南，使得蛇夫的脚无处可放，因此将这一部分星空以及与天蝎体形无关的部分连同一段黄道带从天蝎座分出画为蛇夫座。
中国星官.以下为蛇夫座在中国的星官名，主要属于天市垣、房宿、尾宿、箕宿及牛宿等星官。