种机关人偶是公家、大名、富商收藏的高级玩具，主要在祭祀或祭典等场合出现，随着人气上涨于日本各地逐渐普及、専门制作机关人偶的专家也越来越多。元和6年（1620年），名古屋东照宫祭出现山车、牛若辨庆的机关人偶。以中京都会圏为中心、装置机关人偶的山车逐渐普及。宽文2年（1662年），初代竹田近江机关人偶舞台于大坂道顿堀出现，广受好评。18世纪初享保年间，彦根藩藩士平石久平次时光发明新制的陆舟车、三轮自行车。宽政9年（1796年），细川半蔵出版《机巧图汇》（からくりずい）。19世纪，筑波饭冢伊贺七发明的机关人偶