王拉玛五世访问新加坡，成为首位访问新加坡的暹罗国王，该次访问亦是暹罗国王首次外访。在是次访问中，拉玛五世向新加坡赠送一尊大象雕塑，现设在新加坡旧国会大厦外。第二次世界大战期间，在新加坡的囚犯和强制劳工曾被迫参与兴建泰缅铁路。1965年，泰国与刚脱离马来西亚独立的新加坡建交。1967年，两国联同马来西亚、印尼和菲律宾成立东南亚国家联盟。1978年柬越战争爆发时，新加坡曾支持泰国对柬埔寨的行动。1997年，新加坡和泰国建立「加强伙伴关系」。2005年，新加坡总统塞拉潘·纳丹访问泰国，成为首位访问泰国的新加坡