改新之后，作为封建贵族庄园的护从而出现的。后来武士不断壮大，开始介入政治。它本身分化出将军、大名、家臣、足轻、乡士等20多个等级，成为日本政治舞台上举足轻重的势力。早期武士其实是僱佣兵，在战国时代是下克上时代，武士道真正完成于德川幕府时代，来源于神道教、佛教。从神道教中，武士道得到了忠于主君，尊敬祖先；从佛教的日本禅宗得到了专注、平静、沉着、不畏死；从儒学中得到了五伦：“君臣、父子、夫妇、长幼、朋友”。武士道是日本神道教的主要内容。它原是日本封建武士的道德规范。经过十二世纪晚期的发展，武士道在16世纪成为成