月乙卯日（5月26日），刘敬宣召见辟闾道秀，让身边随从侍衞都回避，王勐子于是借机用刘敬宣的护身刀刺杀他。不过刘敬宣死后，其部属就随即讨伐司马道赐等人，很快就消灭了他们。刘敬宣死时四十五岁，刘裕闻丧甚为哀伤，让刘敬宣的儿子刘光祖继承爵位。但五年后刘裕篡晋建宋，却把刘光祖的封国爵位削除了，南齐史官沈约认为刘裕不让刘敬宣的子孙享有爵位，在恩礼上有厚薄之分的差别待遇。
性格特征.刘敬宣为人宽厚，善于接待人，而且多才多艺，射箭、骑马、音律无一不通，故此即使是出身高门陈郡谢氏的谢混也与他结交。