千代奉德川家康之命继任家督。天正2年（1574年），虎千代元服，获家康赐予偏讳「康」字，改名康长，并且迎娶家康的异父妹松姬，同时赐姓松平。天正9年（1581年），康长在进攻武田氏领地远江国的时，首次参与战事，及后的天正12年（1584年），他在小牧、长久手之战中跟从酒井忠次作战，而在天正18年（1590年）爆发的小田原征伐中，康长则在上野国与后北条氏交战。同年，康长离开三河国渥美郡仁连木（现爱知县丰桥市仁连木町），转为跟随移封关东地方的德川氏，领受武藏国东方1万石。在庆长5年（1600年）爆发的关原