牧正掌管马政，商朝置牧师。周朝时设置太仆下大夫二人、校人中大夫二人。周穆王时设太仆正掌舆马。秦国最开始建国是因为非子为周孝王牧马有功而被分封秦地。
秦汉.秦朝沿置太仆。汉朝置太仆寺，太仆下有太廏令、未央令、家马令，各置五丞一尉；又有车府令、路軨令、骑马令、骏马令，各置令丞；又有龙马监、闲驹监、橐泉监、騊駼监、乘华监，各设监长、丞；又于河西六郡置六牧师苑令，各设三丞；又置牧橐令、昆蹏令丞。《汉书》本纪如淳注、汉仪注：「太仆牧师诸苑三十六所，分布北边西边，以郎为苑监官；奴婢三万