，输出第一次到达理想数值的时间）、峰值过冲（控制系统在扰动后，稳定之前，输出的最大值）、安定时间（控制系统输出维持在理想数值范围的时间）在扰动后，稳定之前，输出的最大值）、四分之一衰减响应（quarter-decay）或其他规格。频域规格一般会和系统的鲁棒性（强健性）有关。现在的性能指标也包括一些用积分量或其变体表示的追随误差，像绝对误差积分（IAE）、绝对时间误差积分（ITAE）、平方误差积分（IAE）、惯量中心（COI）等。
模型识别及强健性.控制系统一定会有一定程度的强健