79-80年间由航海家计画的探测器发现。其位置位于木卫四面对木星的前半球，并且位置在木卫四赤道北方低纬度（18°N，57°W）。以太空地质学的观点来看，瓦尔哈拉撞击坑可被分为三个区域：中心区、内部槽与嵴区、外部槽区。内部区域（直径360公里以内）是变余结构的范例：一个源自撞击事件的高反照率环形地质特征。在中央区域的表面相对平坦且有斑驳外观。许多在这区域内的撞击坑都有阴暗的晕状物。在一些伽利略号的高解析度影像中，瓦尔哈拉撞击坑的中心部分看起来是有许多小丘陵的地形，而这些较明亮的丘陵周围围绕着阴暗的平原区域