六自由度（Six degrees of freedom）是指刚体在三维空间中运动的自由度。特别是指刚体可以在前后、上下、左右三个互相垂直的坐标轴上平移，也可以在三个垂直轴上旋转其方向，三种旋转方向称为俯仰（pitch）、偏摆（yaw）及翻滚（Roll）。
机器人.及并联机器手臂系统一般会设定可以以六个自由度的方式帮物体定位，其中包括三个平移自由度以及三个旋转自由度。因此在机器手臂的组态以及致动器的位置之间会有对应关系，此关系是由及逆运动学所定义的。机器人的自由度是其重要的性能指