关系比较明确。而LQR演算法的困难之处在找合适的加权因子，这也限制了以LQR控制器合成的相关应用。
有限时间长度，连续时间的LQR.方程式如下的连续时间线性系统，formula_1：其二次成本泛函为其中F、Q和R都是正定矩阵。可以让成本最小化的回授控制律为其中formula_5为而formula_7是连续时间Riccati方程的解：边界条件如下J的一阶条件如下(i) 状态方程 (ii) 协态方程 (iii) 静止方程(iv) 边界条件且