松平义建次子。母亲为德川治纪之女。与五弟尾张藩第十五代藩主德川茂德、七弟会津藩第九代藩主松平容保及八弟桑名藩第四代藩主松平定敬四人被合称为高须四兄弟。正室为丹羽长富之女矩姫。幼名秀之助，元服后改名松平义恕，当上藩主后由改名为德川庆恕及德川庆胜。官位从二位权大纳言、参与、议定。
生平.尾张藩第十代藩主德川齐朝、十一代藩主德川齐温、十二代藩主德川齐庄及十三代藩主德川庆臧，皆是将军委派以养子身份继承尾张藩，并非出身尾张德川家，引致大多数的尾张藩士不满，要求由尾张德川家的支藩出继藩主，