及灰鲸科的鲸鱼分支有相似的形态特征。化石估计是属于1400万年前，故始须鲸是过渡的分支成员，较其他的要老300-500万年。始须鲸亦填充了最早已知的化石纪录及估计分支的时间之间存在了的空档期。分子分析认为这个分支时间约为2500万年前。始须鲸的模式种是哈里逊始须鲸，是为纪念博物馆内的一名义工Carter Harrison。