BC – 14 AD在位)建立并使之保留至3世纪末。 正规军由两种不同的军团组成,两个军团主要依靠募兵。作为精英的罗马军团是大型步兵编队,数量在25到33之间。每个军团有5,500名兵员（所有步兵军团都保留了一支120人规模的小型骑兵部队）只招收罗马公民. ' 由大约400个更小的单位（大队）组成。每个大队500人（少数可达1000人）,分为大约100队骑兵,100队步兵和200队混合骑兵/步兵部队或者同规模部队。 一些辅助军团被指定为“弓兵团”,这意味着它们专门用于对敌弓箭射击。 因此,辅助军团几乎