大约三千五百年前，南岛民族的美拉尼西亚人抵达新几内亚，是现在的托雷斯海崃群岛岛民的祖先，他们居住在托雷斯海崃群岛至少已经有两千五百年之久。
十七至十八世纪.1705年，荷兰人威廉·扬松从爪哇西部的启程航向新几内亚。之后他越过阿拉弗拉海，进入卡奔塔利亚湾，并且在1606年2月26日在约克角半岛西岸的登陆，此地在今日的韦帕（Weipa）附近。这是历史上第一次欧洲人登陆澳洲大陆。之后他又继续向南航行，因为当地多为沼泽，他的队员中又有多人在多次登陆探勘的过程中被原住民杀害，扬松在航行到今日