生在1956年提出的。这是变分法中欧拉-拉格朗日方程的特例。简单来说，此定理是指在所有可能的控制中，需让「控制哈密顿量」（control Hamiltonian）取极值，极值是最大值或是最小值则依问题以及哈密顿量的符号定义而不同。正式的用法，也就是哈密顿量中所使用的符号，会取到最大值，但是此条目中使用的符号定义方式，会让极值取到最小值。若formula_1是所有可能控制值的集合，则此原理指出，最优控制formula_2必须满足以下条件：其中formula_4是最佳状态轨迹，而formula_5是最