在公元418年至711年间实行着统治。后来摩尔人取代了西哥特王国占领该地，但也常在战斗后将统治权输给查理大帝。由于处于西班牙和法国的交界处，此后的潘普洛纳基本是作为一个军事要塞而存在的。10世纪中，它成为纳瓦拉王国的首都。第11世纪时，由于前往加利西亚圣地亚哥朝圣的信徒都要经过此地，潘普洛纳的经济逐渐繁华起来，并由此引入了欧洲大陆的文化。1423年，两个在该城附近成立的自治城也被合并进来组成一个新的城市。16世纪后，随着上纳瓦拉并入西班牙，该市也成为西班牙的自治市。在西班牙国王菲利普二世的领导下，该城被现代