迭代方式是由有限时间问题下的动态Riccati方程，每一次迭代时，矩阵中的值都是从最终时间往前一段有限时间内的最佳解，若进行无限长的迭代。就会分敛到特定矩阵，是无限时间内的最佳解。针对大型系统，也可以用找特征分解的方式求解。针对CARE，可以定义汉弥尔顿矩阵因为formula_13是汉弥尔顿矩阵，若在虚轴上没有特征值，则会有恰好一半的特征值会有负的实部。若定义formula_14矩阵，其纵排（column）形成对应子空间的基底，表示为区块矩阵的形式，如下所示则是Riccati方程的解。而且form