赫歇尔首次在1787年1月11日观测到天卫四，他于同一天还发现了天王星最大的卫星——天卫三。<ref name="Herschel 1787" /他在不久之后宣称又发现了四颗天王星卫星，但是后来天文学家发现该声明是错误的。虽然人们目前使用业余望远镜就能在地球上观测到天卫四和天卫三，但是在威廉·赫歇尔宣称发现这两颗卫星之后的五十年间，地球上的任何天文观测仪器都没能再观测到它们。 天王星的所有卫星都以威廉·莎士比亚和亚历山大·蒲柏作品中的人物来命名，而奥伯龙即为《仲夏夜之梦》中的仙王。当时已知的四颗天王星卫