宿卫。不隶属五军都督府，永乐之后，扩充至二十六卫。建文四年燕王朱棣发动靖难之变篡位成功，本年改称洪武三十五年，擢升下列北平燕王三护卫为亲军：永乐四年再擢升原北平都指挥使司七卫为亲军：宣德八年设以下四卫，掌随驾护卫：以上二十六卫俱称亲军都指挥使司，不属五军都督府管辖。