剑龙亚目底下两个科的其中一科，剑龙亚目中的另一科称为华阳龙科（Huayangosauridae）。剑龙亚目属于装甲类，在此演化支当中还包含了甲龙亚目。剑龙亚目中的动物在外表、步态与外形比较相似；主要的差异在于身上的板状物与尖刺。与剑龙属较为亲近的物种还有中国的乌尔禾龙（"Wuerhosaurus"）与东非的钉状龙（"Kentrosaurus"）。
起源.由于已发现的原始剑龙类，以及剑龙祖先的化石仍然很少，因此目前尚未明了剑龙的起源。在莫里逊组下层发现的一些剑龙科化石，地质年代比剑龙