自抗扰控制（Active Disturbance Rejection Control，简称ADRC）是由中国科学院的韩京清吸收工程中比例积分微分控制（PID控制），并独立于复杂数学模型提出了一种应对非线性，不确定性和扰动的控制方法。自抗扰控制继承了传统PID控制的优势：误差反馈控制，并且改进了PID控制中的缺点：误差提取法和加权误差。
自抗扰控制器组成部分.自抗扰控制器主要由三部分组成：跟踪微分器(Tracking differentiator)，扩展状态观测器 (Extended