履安，晚号悔庵，浙江鄞县县城（今宁波市海曙区）人。
生平.出生明朝锦衣卫世家，曾祖万表，都督同知、漕运总兵官。祖父万达甫，父亲万邦孚。少师事刘宗周，是刘宗周弟子，与黄宗羲同学。崇祯九年（1636年）中乡试。曾参加文昌社，也是复社干将，以激扬名节自任而闻名当时，反对阉党专权。阮大铖擅权时，参与署名《留都防乱揭》，弹劾阮大铖，士林称快。明朝时官至户部主事。学术上创立明末清初浙东学派甬上支派。北京城破，崇祯帝自缢，明亡，清兵南下。离乡远避至榆林，后来回到乡里，参与反清复明的军事斗