017年发现了寒武纪中期的铠甲动物的化石。牠们的近亲是动吻动物门和鳃曳动物门，此三门统称为有棘动物（Scalidophora）。但有些分子证据显示牠们的亲缘可能与泛节肢动物更加亲近。
形态.这种动物有头，嘴和消化系统，没有循环系统和内分泌系统。是假体腔动物（有嘴和肛门的动物）。雌雄同体，卵生，生活史异常复杂。2010年发现该门有无氧唿吸的物种。发育中经过一独特的希金斯（Higgins）幼虫期，很像成体，但它有一对趾用于运动。
分类.铠甲动物门目前没有准