但僧虔却认为兄长不但对国家忠贞，亦代替早亡的父亲慈爱地抚育自己，若果最终遭牵连同死反是好事。最终僧虔没有被波及，而刘劭亦遭以武陵王刘骏为首的起义军推翻，刘骏随后即位为宋孝武帝，以僧虔为武陵太守。后来历任中书郎、黄门郎及太子中庶子。僧虔接着先后出任豫章王刘子尚的抚军长史、散骑常侍及新安王刘子鸾的北中郎长史兼南东海太守，行南徐州事。僧虔后来又调任豫章太守，回朝任侍中后又调为御史中丞，领骁骑将军，又复任侍中，领屯骑校尉。宋明帝泰始年间，王僧虔出任辅国将军、吴兴太守，秩中二千石；后又以将军及中二千石品秩调任会稽