置六牧师苑令，各设三丞；又置牧橐令、昆蹏令丞。《汉书》本纪如淳注、汉仪注：「太仆牧师诸苑三十六所，分布北边西边，以郎为苑监官；奴婢三万人，养马三十万匹。」东汉也设置太仆，秩二千石。
魏晋南北朝.三国时，曹魏设太仆、牧官都尉，蜀汉亦设太仆。西晋时太仆下辖左、右、中典牧都尉，下有车府令、典牧令、乘黄廏、骅骝廏、龙马廏。东晋初期裁撤太仆，后因需要而设，无事则省。南朝宋齐梁陈，太仆也非常置，有马政需求时才权宜暂设。北朝北魏设太仆，第二品；后增设少卿，改太仆卿为正三品，太仆少