甲壳亚门的为同源，然而近年的研究（利用同源异形基因）显示，触肢可能其实与甲壳亚门的第二对触角为同源。
螯状触肢.鞭蝎、蜱蛛、蝎子与拟蝎的触肢为螯状，但是螯状触肢与鲎的螯夹并非同源。螯状触肢多半用于捕捉与固定猎物，拟蝎的触肢上具有毒腺，可进一步麻痺猎物。
蜘蛛触肢.蜘蛛触肢的分节数与步足相同，但前端不具有爪，多半用来感测特定化学物质，具有味觉与嗅觉功能。性成熟的公蜘蛛，其触肢跗节（最末端一节）会膨大，形成交接器（或称），在交配时会利用触肢将精子送入至母蛛的外