武帝时，改任太子舍人，后出任明威将军、安成太守。景和元年十一月二十九日（466年1月1日），废帝刘子业被人杀死。泰始元年十二月丙寅（466年1月9日），刘彧即皇帝位，是为宋明帝。泰始二年正月七日（466年2月7日），邓琬等人在江州奉刘子勋为帝。刘袭占据安成郡，阻挡了刘子勋军队的进攻。事后，刘袭因功改任辅国将军、郢州刺史，封建陵县开国侯，食邑五百户。后以建陵县地远，改封临澧县开国侯，改任侍中、冠军将军。后又改任中护军。泰始六年三月十日（470年4月26日），刘袭去世，享年三十八岁，追赠护军将军，加散骑常侍