回授到电压控制放大器（K）的反相端。速度控制系统可以让系统有转矩变动（例如风、第二轴移动以及电动机转矩涟波）时，速度不会有太大的变化。
位置控制环.最外层的控制环（主控制环）调整负载的位置。在此例中，真实负载位置的回授是透过旋转编码器产生二进制的码。实际位置会和理想位置透过数位减法器比较，再透过DAC（数位类比转换器）驱动位置控制放大器（K）。控制控制可以让伺服机构补偿位置落后，以及因为电动机和望远镜之间的齿轮产生的小幅位置涟波。
合成.常见的设计程序是在设