关系接近甲龙，而离剑龙较远的所有物种。这个定义由大部分现在的古生物学家接受，包括塞里诺在2005年的定义。这个基群定义，意味者原始的腿龙，因为离甲龙科较接近，离剑龙科较远，所以在科学定义上成为甲龙下目的一个属。因为卞氏龙的发现，董枝明在2001年成立了腿龙科，以包含腿龙与卞氏龙。
分类学.在恐龙的分类历史里，甲龙亚目的分类是较少被关注的范围。多数分类法仍沿用早期分类法，但细节仍有差异。许多较早的研究使用装甲亚目，下含剑龙下目、甲龙下目。某些近年的研究不使用装甲亚目，直接使用剑龙亚目