是由于1957年发明的预测型控制器，可以适用于有纯时间延迟的系统。其概念如下：假设受控体是formula_1和纯时间延迟formula_2的结合。第一步骤是考虑formula_1（没有时间延迟的系统），设计控制器formula_4，有合理的闭回路传递函数formula_5。下一步是设计可以针对受控体formula_6的控制器formula_7，要让其闭回路转移函数formula_8等于formula_9。求解formula_10可以得到formula_11。因此控制器的实现如下图，其中控