到1970年代提出的状态空间法则较没有鲁棒性。现代控制中，由英国剑桥大学的 Duncan McFarlane 和Keith Glover提出的"H"回路函数整形是一种鲁棒控制。鲁棒控制的目的是要在存在小的模型误差的情形下达到鲁棒性的性能以及稳定性。随机控制是在模型有不确定性的情形下进行控制。在典型的统计控制问题中，会假设在模型及控制器中存在随机的杂讯及扰动，控制器设计时需考虑这些随机的变异。能量整型控制将控制器及受控系统视为是能量转换的元件，其控制策略是以能量保持的方式互连，以达到所需的特性。可