该镇与青海省、天祝藏族自治县等少数民族聚居区接壤。西汉时，连城镇设为县。此处为古丝绸之路唐蕃古道的交通要冲及军事防御重地，也是鲁土司衙门的所在地。鲁土司出身蒙古，信仰藏传佛教。鲁土司的始祖脱欢，是元世祖忽必烈之孙，曾任平章政事。明朝灭元朝时，脱欢随元顺帝北逃未果，遂投降明朝，被封为连城土司。明朝永乐年间，第三代土司因为作战有功，获赐鲁姓，由此始称“鲁土司”。该土司系统共传19世，22代，达558年，直到1932年“改土归流”才告终。连城鲁土司辖区包括今永登县连城、民乐、大有、七山、通远、红城、城关、龙泉