交战，窦建德军在乐寿周围各县分散收麦，闻世雄前来，指挥部队从各城中撤出，向南转移，然后乘其不备，选精兵数千人为伏兵，亲率敢死之士280人夜袭成功，薛军大乱，自相践踏，史称“河间之战”。薛世雄带数十骑逃回涿郡，惭恙发病，不久病逝。有五子：薛万述、薛万淑、薛万均、薛万彻、薛万备。