现代史学界估计参战的波兰立陶宛联军人数在16500人至39000人之间，而条顿骑士团人数在11000人至27000人之间。波兰立陶宛联军的军士分别属于不同民族，不同宗教：信奉罗马天主教的波兰人和立陶宛人与信奉萨莫吉希亚人、信奉东正教的鲁塞尼亚人和穆斯林鞑靼人并肩作战。而参战的条顿军队由以日耳曼人为主的22个不同民族构成。骑士团希望挑衅波兰人和立陶宛人使他们率先发起进攻，将两把剑送给约盖拉和维陶塔斯以“帮助他们作战”，这两把剑被称为格伦瓦德之剑。立陶宛人率先进攻，但在超过1个小时的激战后，立陶宛轻骑兵全面