ormation），formula_4定义为（其下标表示「较低的」）因此formula_6控制设计的目标是找到控制器formula_7使用formula_8依照formula_6计算时有最小值。相同的定义也可以用在formula_10控制器设计。传递函数矩阵formula_8的无限模定义为：其中formula_13是矩阵formula_14的最大。闭回路控制器可以达到的"H"模主要和"D"有关（系统的表示方式为("A", "B", "B", "C", "C", "D", "D", "D", "D