侏儸纪早期间，从类似赖索托龙的早期鸟臀目恐龙演化而来。
种.哈里斯腿龙（"S. harrisonii"）是目前唯一承认的种，由理查·欧文所叙述，根据数个几乎完整的骨骸。第二个种奥氏腿龙（"S. oehleri"）发现于侏罗纪早期（钖内穆阶）的下禄丰组，由D.J. Simmons在1965年所命名。D.J. Simmons将这化石归类于独立的大地龙属，但史宾赛·卢卡斯（Spencer G. Lucas）在1996年将这化石移动到于腿龙属。虽然这化石是破碎的，奥氏腿龙现在仍被认