梁龙的几个物种是在1878年至1924年期间被描述、命名。在1878年，塞缪尔·温德尔·威利斯顿在怀俄明州的科摩崖发现梁龙的第一副化石，并且于同年由古生物学家奥塞内尔·查利斯·马什命名为长梁龙（"D. longus"）。之后，在美国西部的科罗拉多州、犹他州、蒙大拿州及怀俄明州的莫里逊组陆续发现梁龙的化石。梁龙的化石十分常见，虽然已发现较完整的骨骼，却很少发现头颅骨。虽然卡内基梁龙（"D. carnegiei"）并非模式种，但已发现最接近完整的骨骼，而且其骨架模型在世界上的许多博物馆中展出，而最广为人知。