天文学》的第60章，而他在着作《》（1621年出版）的第五卷中还提出了此方程的一个迭代解。这条方程在物理学史和数学史上都扮演着重要的角色，特别是在古典天体力学史上。
方程.开普勒方程如下：其中为平近点角，为偏近点角，而则为离心率.偏近点角对于计算开普勒轨道上移动点的位置相当有用。比方说，天体在座标、和时间时经过近星点，那么要找出天体在任意时间的位置的话，首先可由时间和平均运动用方程计算出平近点角，然后解上述的开普勒方程得，便能由下列方程求座标：其中为半长轴，而则为半长轴