在1827年分为两个部分：炮兵博物馆（Museo de Artillería）和工程兵博物馆（Museo de Ingenieros）。后来，这些藏品统一存放在王国大厅（Salón de Reinos）。在21世纪，这些藏品从马德里搬到了托莱多。托莱多城堡用于永久展览，按照年代顺序和主题，反映西班牙与军队的历史。另外建造的新楼则用于临时展览以及办公、会议、档案、图书馆、修复等。不过该地点并非没有争议，因为牵涉到西班牙内战期间的托莱多城堡包围战。2010年，新博物馆由阿斯图里亚斯亲王费利佩揭幕。