装甲部队的需求，故机动兵总司令部参谋海因茨·古德林于1930年成立了一个工作组。1934年1月，陆军武器署提出了由三号与四号两种坦克搭配组成装甲部队，前者作为主力，而后者则定位为支援型战车。除了主炮之外，四号坦克皆与三号坦克相似，同样有五名乘员，并配搭无线电系统以便于沟通，同时总重量限制在24吨左右。为规避条约，四号坦克最初研发时有着「中型拖拉机」的代号，后来德军改以「营长用车」（Bataillonsführerwagen，BW）为代号继续研发。1934年年底，陆军武器署交予克虏伯、莱茵金属及MAN开发