213年所设郡的，并于之后任命来自蒙特费尔特罗家族的为乌尔比诺伯爵，1443年教宗尤金四世封为乌尔比诺公爵。公国的领土包含了现今马尔凯的北部区域，东与亚得里亚海接壤，西至佛罗伦斯共和国交界，南与教宗国比邻。公国曾与1502年－1503年短暂地被切萨雷·波吉亚佔领。
德拉·罗维雷家族.由于乌尔比诺公爵没有子嗣，遂于1504年指定自己的外甥兼养子为继承人，并于1512年获得了佩萨罗，德拉·罗维雷家族除了1516年－1519年短暂地被罗伦佐二世·德·美第奇佔领外，一直统治着乌尔比诺公