开武藏国造的根据地大宫而选择府中作为武藏国国府。国府推测在大国魂神社附近（依据挖掘调査，神社东隣为的一部分）。武藏国的国分寺位于现在国分寺市内，距离国府约2公里。
中世.鎌仓幕府时代，本市为重要据点，鎌仓街道通过市内。此地也是新田义贞与鎌仓幕府军的战场（1333年分倍河原之战）。
近世.江户时代，此地为甲州街道繁荣的宿场町，周边农地大部分为天领。明治时代是北多摩郡郡役所所在地。大正时代以后，多条铁道的开通与军事设施（府中基地）进驻使得此地的工商业快速发展。