腹部小，普遍缺乏附肢。这很有可能是由于幼体性熟（）引起。异于用脚泸食的藤壶，大部分颚足纲动物以其口器泸食，具有5头节，6胸节和4腹节，以及1尾节。
化石纪录.本纲物种的化石纪录最远可追遡到寒武纪。在那时期生活的物种，化石有藤壶属及舌形动物类两种。
分类.一般分类都把本纲物种再细分为六个亚纲，但也有其他研究分得更为仔细，例如包括有介形纲物种。这六个亚纲只有须虾亚纲的物种为完全自由生活；微虾亚纲、舌形亚纲及鳃尾亚纲这三个亚纲的所有物种皆为寄生性动物；而桡足