月，任东京大学工学部专职讲师。1966年4月，任东京大学工学部助教授、NASA客座研究员。1978年2月升任教授。1993年至1995年，任日本机器人学会会长。1998年3月从东京大学退休。同年4月返聘为工学院大学机械系统工程教授。1998年5月，成为东京大学名誉教授。2003年至2009年，任工学院大学校长。1997年10月获东京都科学技术功劳奖。2017年11月获瑞宝中绶章。2020年3月5日凌晨0时14分在东京都逝世，终年81岁。