同时包含长颈（薄板龙科）与短颈（双臼椎龙科）。蛇颈龙类的种类很多，但并非全部如薄片龙般巨大。蛇颈龙类首次出现于三叠纪晚期，并且在侏儸纪特别繁盛，到白垩纪种类虽然稍有下降但依然数量众多，直到白垩纪-第三纪灭绝事件中和非鸟恐龙、翼龙、沧龙一同灭绝。虽然牠们与恐龙同为中生代爬行动物，牠们并非恐龙。蛇颈龙亚目的属名在希腊文里，plesios/πλησιος意为接近，sauros/σαυρος意为蜥蜴。
发现历史.第一个蛇颈龙类遗骸在1800年代，由玛丽·安宁（Mary Anning）在英国