击吉田城立下战功，守将小原镇实撤退，无血开城，战后成为吉田城城主。自此忠次成为旗本先手役和「东三河旗头」统领三河东部的松平家国人（西三河为石川数正）。永禄12年（1569年）末，甲斐的武田信玄开始侵入今川氏真的领国骏河国，德川氏与武田氏达成协议瓜分今川氏领国，由忠次负责与武田方进行交涉。之后参加元龟元年（1570年）的姉川之战布阵于姉川河川沿岸，与小笠原信兴的部队一同突入朝仓军，元龟3年（1572年）的三方原之战担任右翼部队，击破小山田信茂队。天正3年（1575年）的长篠之战并立下战功。特别在长篠之