周初卫康叔遵守周公教诲，「启以商政，疆以周索」，利用商人政治来贯彻周法，治理得很成功。卫国成为屏蕃周朝的重要支柱，康叔也被提拔到宗周王室任司寇。这样，卫国实际上就交由其子庸伯统治。周厉王之前，卫国的历史少见记述。周平王迁都时，卫武公曾出兵助周平戎。卫武公时一度强盛，为诸侯首领之一。进入东周时期后由于内乱频繁而衰弱，前661年被狄人所破，荒淫奢侈的卫懿公被狄人所杀，卫也失国，仅剩五千遗民在宋国、郑国等国的资助下寄居于曹国。依赖齐桓公的援助，前659年迁卫于楚丘（河南滑县东），重新建国，方才得以续存，从