大家都迟到，无法依照军法处斩这么多人，只好斩最后一个到的。」于是中午才到者当场斩首，建立军威。秦亡，项羽分封入关诸侯，彭越未得封赏。汉元年秋，因封赏不均，齐田荣举兵，与彭越勾连，赐将军印，下济阴击楚，大破楚军萧公角。汉王二年（前205年），被汉王刘邦收买，拜为魏国国相，仍然统帅自己的部队，略定梁地。汉三年五月（前203年），彭越率军渡睢水，与楚将项声、薛公战于下邳（今江苏邳州古邳镇），击杀薛公。汉三年九月，刘邦採用郎中郑忠之策，派将军刘贾、卢绾将卒二万人、骑数百，由渡白马津，进入楚地佐助彭越