230年（建兴八年），曹真上表认为蜀汉多次犯境，建议攻伐蜀汉。魏明帝接纳，曹真于是从长安出兵，从子午道入；司马懿经汉水进军，另外有部分于斜谷入，从多路进攻蜀汉，但因大雨而罢兵。同年，魏延与关中都督吴懿率军西入羌中，并在阳谿大破魏后将军费瑶、雍州刺史郭淮率领的魏军，诸葛亮上表魏延之功，再受领前军师、迁征西大将军、授假节、封爵南郑侯。231年（建兴九年），诸葛亮第四次北伐，与司马懿对峙。据《汉晋春秋》记载，诸葛亮命魏延、高翔、吴班逆战司马懿，魏军大败。此战汉军获甲首三千级、衣铠五千领、角弩三千一百张，