在吉林丰满水电站开展了对两个拦污栅的观察，传回了清晰的水下画面，为丰满水电站扩建决策提供依据，此举奠定水下机器人能成功地应用于生产实际的先例。之后中型水下机器人不断在丰满电站、南海、珠江口石油钻井平台进行了水下观测、录像、作业等应用。1987年，担任863计划自动化领域首席科学家。1991年获中国科学院科技进步奖一等奖，1992年获国家科学技术进步奖二等奖。之后他亲自担任无缆水下机器人（1000米水下机器人）的总设计师，并从事深海6000米的深海机器人研发，并在1991年，与俄罗斯合作开发6000米水下机器