因此，罗明坚未能完成使命及再度重返中国。他在欧洲的晚年期间，完成了几项重要工作：将中国典籍《四书》中的《大学》翻译成拉丁文；又着手绘制《中国地图集》，将中国的文化和地理知识介绍到欧洲，对促进欧洲对中国的了解，具有深远影响。1607年5月11日卒于意大利萨莱诺。