始遣御史出监三辅，审查地方司法，每年十月返京奏事，十二月还郡。此后在地方再设置监御史。文帝十三年（前167年），以御史不奉法，另行派遣丞相史纠察诸郡。武帝元封元年（前110年）便停止派遣御史。
刺史.武帝元封五年（前106年）置刺史，以品级较低（秩六百石）的廷臣充任。分天下为十三部（后改州），每部（州）派刺史一人（三辅以司隶校尉主纠察，所以实际上全国刺史有十二人），巡行诸郡，以六条诏书纠察不法。刺史虽然品级较低，却可以纠劾比自身品级较高的官员。汉朝规定，刺史只能纠察秩比六百石以上的