铁球和石块充填，作用是近距离大量杀伤敌军人马。火器发挥威力后，步兵就从战车后冲出攻击，以喇叭声音协同动作。当敌人攻势受挫，队形散乱，骑兵就从战车后出击。这套战术因明朝与蒙古人议和，实战经验无多。1571年，戚继光上奏请求设立车营，四人推车一辆，作战时结成方阵，骑兵步兵处于其中。他又制作拒马器，轻巧便利，可遏止敌骑的来袭。戚继光提议修筑长城。北京一带「边墙」原本为明初大将徐达所筑，戚继光建议增造堡垒，最初计划以250人组成一营，每营一年内要建造堡垒70座，蓟州全境共建造三千座。后来朝廷批准施工1200座，