且在近代早期使用了几个世纪之久。勃艮第公国也曾在战争中使用曲射火炮。在16世纪尼科洛·塔尔塔利亚发明了测斜仪后，火炮可以在不依赖直瞄的情况下进行布置。七年战争中，沙俄军队曾用火炮隔着树林轰击敌军目标。在滑铁卢战役中，英国皇家骑炮团最先开始用前哨观测指点榴霰弹曲射轰击法军。现代曲射火炮始于19世纪晚期。1882年，沙俄的一个中校改进了曲射火炮布置的方式，但当时仍然缺乏测量方位角的仪器，直到1890年德国人发明可转机械瞄具解决了这个问题。在20世纪初期，英国人用配备了水平仪的望远镜式测角仪替换了机械瞄具，在