以来，迄今都未曾改变。天体的视运动相对时间有其周期性是很自然的。阿波罗尼奥斯意识到这种週期性变化可以通过小圆形轨道（本轮）在较大的圆形轨道（均轮）上旋转，在视觉上表示。喜帕恰斯计算了所需的轨道。克劳狄乌斯·托勒密淬练了均轮和本轮的概念，并引入了均衡点做为计算行星运动速度变化的机制。他开发的实验证据方法，在当时被证明是非常准确的，并且在哥白尼和克卜勒的时代都仍在使用。描述发生在1504年，很显然是由哥白尼观测的一次行星合。哥白尼在阿方索星表副本中的笔记评论说："火星的位置超出2度以上，土星则落后了