谥号哀。他是在建武二年（26年）夏四月甲午日（初二日）封太原王，建武十三年（37年）二月丁巳日（廿八日）降封齐公（《后汉书》本传作建武十一年徙封齐王，有误），建武十九年（43年）闰四月戊申日晋爵为齐王。在位共21年。于建武二十二年（46年）去世，后由其子刘石继位。