228年，诸葛亮发动第一次北伐，王平以参军一职跟随马谡为先锋。到达街亭，马谡放弃守城，上山扎营，举动烦扰，王平多次劝谏马谡，但马谡不听。之后马谡被张郃打败，众军各自逃亡，只有王平领着千人，鸣鼓自守，使张郃疑汉军有伏兵不作追击，于是王平集合分散的军队，向诸葛亮大军处撤退。诸葛亮依军法斩杀马谡、张休及李盛，剥夺黄袭等人的兵权，王平则因有作进谏而留为参军，统领五部及营地之事，后再封为讨寇将军，封亭侯。
挥军平剿.231年，汉军第四次北伐。诸葛亮再出祁山，王平为无当军军监，驻守南围。魏将张