。
更新.在时间formula_37，我们得到观测值formula_29，因此可以利用贝氏定理，由先验机率formula_49得到后验机率formula_41，也就是考虑观测值后得到的机率。formula_61其中的归一化常数为formula_62其中的似然函数formula_63由观测函数formula_32和formula_65的统计值得到。上述「预测」与「更新」的递回关系，是贝叶斯最佳解的基本概念，然而公式中运用到的积分，对于一般非线性、非高斯的系统，难以