任沧州刺史，别封温县男。550年，北齐建国，别封都昌县公。551年，担任太子太保，转任太子太傅。557年，担任肆州刺史，加开府仪同三司。食邑洛阳郡，后来改食邑河间郡。
特征.薛孤延嗜酒，多昏醉。为人勇勐，大军出兵，常为先锋，故与潘乐、韩轨等同列。曾随高欢阅马于北牧，道逢暴雨，大雷震地。前有浮图一所，高欢令薛孤延前去视察。薛孤延乃驰马按槊向前，未至三十步，雷电霹地，薛孤延面不改色，一声大喝，绕浮图一圈而回。因雷火烧面，眉鬓及马鬃尾都被烧焦了。高欢赞曰：“薛孤延乃能与霹雳斗！