五世认为加入罗马会较有利。于是腓力加入战局，并在前190年让大西庇阿和兄弟卢基乌斯·科尔内利乌斯·西庇阿·亚细亚提库斯所率的罗马大军通过自己领地前去色雷斯旁达达尼尔海崃。因为腓力五世合作的表现，罗马人让腓力的儿子德米特里返回马其顿，并且让他保留罗马-叙利亚战争中获得的领地。这段期间腓力大举发展国内经济，重修或挖掘新矿场，新建城市、鼓励生育及奖励外来移民充实人口，并且向色雷斯扩张势力，使得马其顿国力恢复外，还日渐强大。
晚年.腓力五世相当厌恶罗马的干涉，也害怕自己无力单独对抗强大