坂井郷出身。与君主家康在初战就跟随，为其做事而有所感叹（「德川实纪」（东照宫御实纪））。 家康被作为人质儿送到骏府的时候，并一起跟去骏府共同行动行动。永禄4年（1561年）时攻打三河西尾城，攻下后成为城主。1576年7月21日、以56歳病死。墓地在爱知县冈崎市的龙海院。此外，兵库县姬路市的姬路神社将正亲视为姬路藩主的祖先当成祭神。