兰的尼美根（Nymwegen）。亨利六世大约是皇帝夫妇的第五个孩子，由于兄长的夭折成为王储，1169年8月15日，4岁的亨利在其父的意志下在阿亨主教座堂被加冕为罗马人民的国王。1184年在美茵茨（Mainz）和其弟士瓦本公爵腓特烈六世在隆重的仪式后被封为骑士；但庆典期间地震和大风毁坏了帐篷，成为王朝衰落的预兆。1191年亨利以妻子西西里的康斯坦丝的王位继承权为由攻打西西里王国，围攻那不勒斯，但因流行病而失败，撤军后康斯坦丝皇后被俘；1194年他凭借被他劫持英格兰国王理查一世缴纳的赎金组建了更强大的军队，