la_1导向传递函数formula_2来自于输出通过测量器（formula_3）对控制器的反馈。formula_4若我们考察小频率时的formula_2，这时存在控制差。如果formula_6，则控制差formula_7为零。伯德图可使传递函数显而易见。
控制方法.以下的内容是介绍一些可以实现上面控制要求的控制方法：
经典控制理论.经典控制理论从系统的输入输出入手，建立二者之间的微分方程关系，再借由拉普拉斯变换将微分方程转化为代数方