形，棒状或枝状；少数种类扁平如叶。复眼发达，单眼通常退化。翅膀通常退化；如有翅膀，前翅通常小于后翅。不完全变态，陆栖，植食性昆虫。多数分佈于热带。竹节虫目包括了全世界最长的昆虫-尖刺足刺竹节虫 ("Pharnacia serratipes"，分佈于马来半岛)，体长(含脚)可达55.5公分。竹节虫与螳螂有近亲关系。
分类.在较旧的分类中，认为竹节虫目是直翅目的亚目。在中，将本目进行了如下的划分：