ion::::欧拉角.欧拉是最早试图用数学表达定向的科学家。他设想出三个有顺序的参考系，按照先后顺序，可以从前面的参考系绕着转动轴转动到后面的参考系。他发现，从任何一个参考系，经过三种特定的转动，可以转到三维空间内任何参考系。这三种特定转动的角度就是欧拉角。
旋转向量.欧拉意识到，两个连续的转动可以合成为一个绕着不同转动轴的转动。所以，前述的三个欧拉角转动等价于一个转动。那时，转动所环绕的转动轴，很不容易计算出来。一直到矩阵理论的发展，才有较容易的方法来计算转动轴。根据这些理