平安时代末期的武将。是足利氏之祖源义康（足利义康）的庶长子，通称矢田判官代。 
生平.他同母弟是足利义长、足利义良，异母弟是足利义兼和足利义房，治承4年（1180年）效力于源赖政，赖政死后效力于源义仲。寿永2年（1183年）与源行家和多田行纲一起包围京都，七月与源义仲一起入京。同年十月，在西海攻打平氏时，与源义仲和海野幸广率军从京都出发，同年11月17日，在备中国的水岛（现在的冈山县仓敷市玉岛付近），与平知盛、平重衡、平通盛和平教经率领的平氏军交战，义清因为不熟悉海战而战败，与海野