ion::::问题的叙述.最佳控制的问题，是要选择控制输入formula_1，使以下的目标函数有最小值其中formula_3为系统状态，满足状态方程式控制需满足以下的限制条件
哈密顿量的定义.其中formula_7为协态变数组成的向量，其维度和状态变数formula_3相同。若要进一步了解哈密顿量的性质，可参考庞特里亚金最小化原理。
离散时间下的哈密顿量.若问题是在离散时间下，其哈密顿量定义为：而协态方程为（注意此处提到，离散哈密顿量