997年3月20日配合皇岗口岸启用而投入服务。在2003年3月20日，本路线23:00后的班次延长至落马洲管制站，于当日00:00生效。同年12月7日，往落马洲方向绕经元朗站公共运输交汇处。2013年年初的数据显示，77线约57%乘客是往返天水围、朗屏邨及元朗市中心的短途客，而前往落马洲的乘客约43%。因此，运输署于3月提出分拆路线，77线改为来往天水围市中心及元朗站，以及行走来往元朗站及落马洲的「77C线」，冀能提升营运效率。运输署与元朗区议会商讨后，于5月建议77线分拆为行走完整路段之「全程车」