《台湾旅行法》（H.R.6047）最早于2016年9月15日由美国联邦众议员史蒂夫·夏波、布莱德·薛曼及泰德·波伊提出，法案内容促进美国政府与台湾政府间所有层级互访；夏波指出，美国政府应以《台湾旅行法》促进台美所有层级的直接对话，确保双方关系稳定。中华民国外交部对此一法案表达感谢与欢迎，并强调《台湾旅行法》为美国国会议员的自发性提案，唿吁美国进一步提升双边交流以深化双方关系。在众议院提案后，联邦参议员吉姆·殷荷菲及马可·鲁比欧也于9月27日提出参议院版本法案（S.3397），鲁比欧指出美国与台湾之间长期