。1810年4月，委内瑞拉再度爆发革命，米兰达和发动革命的玻利瓦尔等人会面，并受邀返回委内瑞拉领导革命军，授予中将军衔。7月，委内瑞拉执政府宣布委内瑞拉独立。1812年，新生的委内瑞拉共和国不敌西班牙殖民军，被迫投降，米兰达被捕入狱，1813年被押解至加的斯。1816年7月14日于狱中去世，葬于万人冢中。