制成的马具，因为古时的战车通常以多匹马拉进，而马与马，马与车之间有多条索线连系，所以为了防止鞭线互相打结，就造就了硬身，条形的策。西方的鞭亦多指软鞭，是一种主要以皮革（有时会配合钢类等金属）制作的工具。软鞭最常见的用途，是用于驱使动物进行各种劳动（如马、驴等），倘若动物违背命令，就会被鞭所抽击，象征严厉的惩罚。
鞭刑.由于鞭击能充当驱使兽类的惩罚，故此亦有人会以软鞭来抽打部下、奴仆、儿女，以示权威（有时性虐恋也使用鞭打方式）。鞭刑亦是一种自古相传的肉刑。修辞上则以「鞭策」指对人