逃朝鲜，居住在秦朝旧城中，逐渐征服朝鲜、真番、临屯等族，并得到流亡的燕齐等国人的拥护，于是卫满自立为王，定都王险城（今平壤），史称“卫满朝鲜”，又称“卫氏朝鲜”。汉高后时期，天下初定，卫满遂与辽东太守约定为外臣，与汉朝以浿水（今朝鲜清川江）为界。传至其孙右渠时，大量接收流亡汉人，又拒绝朝汉，同时阻碍南边的真番、辰国朝见。元封二年（前109年），汉武帝派涉何出使卫氏朝鲜，诏令右渠入京朝见，右渠不肯奉召。涉何离开边界时杀死了随行的朝鲜护卫，并将此事报于汉武帝，武帝嘉奖涉何，并封他为辽东东部都尉，不久朝鲜发兵