902年他与葛丽泰·欧文·布兰查德完成婚姻。他们有三个儿子：，，和马克斯·富兰克林。
去世.1953年，密立根因心脏病发作，在圣马力诺的家里逝世，享年85岁。他被安葬在加利福尼亚州格伦代尔。
纪念.在洛杉矶附近郊区居民区的「密立根中学」（原「密立根初级中学」），加利福尼亚长滩的「罗伯特·密立根高中」，都是以他的名字命名。在他曾工作过的加州理工学院校园中，最高的建筑，「密立根图书馆」也以他的名字命名。 在加州理工学院的校园，雅典娜酒店（Athenaeum H