逆模型（inverse model）。在模拟时，可以结合这二类的内部模型来处理复杂的运动任务。
前向模型.最简单型式的前向模型，以给受控体（此处为身体）的运动命令为其输入，输出所预测的身体位置。前向模型的运动命令输入可以是感知副本（如图1），输出（所预测的身体位置）会和身体实际的位置比较。身体实际位置和预测位置的差异来自引入系统的杂讯，可能是内在的（例如不完美的身体感知，感测器杂讯），也可能是外在的（身体受到未预期的外力）。若身体实际位置和预测位置有差异，误差会再回馈到整体系统