文学家斯蒂芬·辛诺特（Stephen P. Synnott）在探测器旅行者2号的照片上发现了天卫十，它一开始的暂时编号为S/1986 U 6。传统上所有天王星的英语名字都是以威廉·莎士比亚或亚历山大·蒲柏的作品中的人物的名称来命名的，这个传统是从约翰·赫歇尔开始的一直延用至今。天卫十的英语名 Desdemona 是莎士比亚悲剧《奥赛罗》中奥赛罗的妻子的名字。
轨道数据.天卫十的平均轨道半径为62,659千米，公转周期约为11小时22分钟。它的轨道几乎是圆形的（偏心率仅0.0