muscle")的攻城器械。除了前两种攻城器械外，冲车也被广泛的使用，而直到公元前200年，罗马军团才开始使用攻城塔。在欧洲战争史中，最早被记载使用的投射攻城武器为腹弩("belly-bow")，较大型版本的腹弩可投掷石块等重物。之后使用扭力系统的投射机及也被开发出来。
中国古代攻城器械.在中国古代历史中，最早被记载下来的攻城器械为战国时期公输般发明的云梯，及墨家创始人墨子发明的连弩车、转射机。大部份的记载来自于《墨子》一书。原记载于竹简上，原有71篇，现存53篇。其中记载墨家机