雷格·伯克、Jehson Cervancia、Mark Jaunzems和斯图尔特·麦克弗森发现了莱昂纳多猪笼草。该物种最初被称为巴拉望猪笼草。斯图尔特·麦克弗森、格雷格·伯克、Mark Jaunzems和阿拉斯泰尔·罗宾逊在2011年3月的《澳大利亚食虫植物》中正式描述了莱昂纳多猪笼草。其种加词“"leonardoi"”来源于菲律宾植物学家莱昂纳多·古。2010年11月15日，他不幸遇难于吕宋岛，据称是死于“政府安全部队与叛乱组织之间的交火”。莱昂纳多·古逝世的那天恰好是猪笼草考察的第一天，也恰好发现