鹏城在明朝洪武二十七年（1394年）建成，作用主要是抵抗海盗之入侵。在明代大鹏城主要是对抗倭寇之入侵。清代改大鹏守御千户所城为大鹏水师营，设立了东涌口、水师塘、大屿山、红香炉、盐田、关湖塘、老大鹏、上沙塘、下沙塘等九处营汛，并辖沱泞、佛堂门、南头和大屿山四处炮台。道光年间，此城也是鸦片战争抗击英国的根据点之一。当时的清朝水师把驻守的大鹏营升为大鹏协，下设左右二营，总部及左营就是设于大鹏所城，而右营则是驻在新建的东涌所城(位于香港大屿山东涌，又称为东涌炮台)，城中有多个府第，其中以清代抗英将领赖恩爵的振威