成和北条幻庵作为援军出阵，击破了山内上杉氏与古河足利氏的联军。永禄3年（1560年），时任关东管领的上杉谦信进军关东，成田长泰跟随上杉谦信参与小田原城围城战役（）。上杉谦信归国后，成田长泰再次归属后北条氏。永禄6年（1563年），上杉谦信再次攻打忍城击败成田长泰，因此再次从属了上杉谦信。尔后，成田长泰宣布隐居，并将家督之位让给嫡子。但是在永禄8年（1565年），与嫡子氏长发生了矛盾，被赶出了忍城，因此被迫在龙渊寺隐居。永禄9年（1566年），长泰准备废斥嫡子，打算让次子继承家督，因而与嫡子成田氏长发