，奥古斯特·卡洛斯在尼斯描述了此天体。小行星381以希腊神话中塞浦路斯公主，着名的美少年阿多尼斯的母亲密耳拉命名。1991年1月13日在日本和中国可以看到小行星381掩井宿三（双子座γ）的天象，天文学家通过观测确定了它的外形和大小。这颗小行星的绝对星等为8.25等。