杀申请庇护被拒的越南难民，涉案调职为作战计画委员（今司令部委员）。1988年晋任陆军副总司令。1991年晋任国防部参谋本部副参谋总长，七月一日，聘任总统府战略顾问。2001年7月增聘中国国民党中央评议委员（终身职）。2016年2月28日于台北三军总医院松山分院辞世，享寿88岁。2016年3月29日国防部军礼覆旗公祭，由副总统吴敦义代表总统马英九颁发「褒扬令」予家属代表刘高皋，以示政府崇礼忠荩之意。
家庭.家中兄弟三人，除长男万富外，二弟万培、三弟万元，均在原籍务农。原配