若二个杆件分别有一端有枢纽，分别固定在固定点上，二杆件的另一端连接到同一杆件的两端，此机构称为四杆机构，二个有枢纽，接到固定点的桿件称为，连接二曲柄的为结合桿（coupler）。连杆是机器及工具中重要的零件，四连杆的例子有可以将力放大的、车辆中的悬吊系统、机器手臂以及行走机器人里面的复杂连桿机构。内燃机使用滑块—曲柄的四连杆，由活塞、及曲轴组成，可以将气体膨胀及收缩产生的功转换为旋转的功。许多简单的连桿可以进行复杂的功能。其他比较特殊的连杆例子有雨刷、、行走机器人的，以及重型动力机械的液压缸。在这