含来自几头个体的部份骨骼，发现于美国犹他州与南达科塔州，地质年代为下白垩纪。模式种是毒扁臀龙（"P. venenica"），是在2001年由Tony DiCroce及肯尼思·卡彭特（Kenneth Carpenter）描述、命名的。化石发现于犹他州格兰德县的雪松山组Poison Strip Sandstone段。属名意指肠骨的扁平外表，种小名则是来自「Poison」的拉丁文。模式种的化石包含了保存良好的肠骨、股骨、胫骨及嵴椎骨等骨骼。其股骨是典型的鸟脚下目股骨，但肠骨的髋臼后突则很短、水平发展，以与股骨