有4500多年的历史了，最早期的酸奶可能是游牧民族装在羊皮袋里的奶受到依附在袋的细菌自然发酵，而成为乳酪。现在，虽然许多国家都宣称酸奶是他们本国的发明，然而到目前为止还没有一个有力的证据能表明谁是第一个发现者，也许酸奶是多地起源。据十一世纪由麻赫穆德·喀什噶里编写的《突厥语大词典》以及尤素甫·哈斯·哈吉甫撰写的《福乐智慧》两本书中都记载了突厥人在中世纪就在食用酸奶了。这两部书在不同侧面都提到了「yogurt」这个词，并详细记录了游牧的突厥人使用酸奶的方法。欧洲有关酸奶的第一个记载源自于法国的临床历史记录