少数民主党市政局议员能够晋身立法会。他在2004, 2008, 2012代表民主派参选立法会建筑、测量及都市规划界功能界别，在2012年香港立法会选举中，他取得1464票，以200票败给谢伟铨，未能当选。在2016年香港立法会选举中， 吴永辉放弃参选让姚松炎击败谢伟铨。。2018年就姚松炎之前被褫夺的香港立法会建筑、测量、都市规划及园境界功能界别议席补选，吴永辉协调本身有建筑师背景的曾俊华参选不果，最后与司马文协调后，放弃参选，但司马文被谢伟铨击败。吴永辉活跃于泛民主派组织，为香港民主党成员，曾任中常委