被起用，与兵部侍郎白圭参赞军务，平定孛来寇乱，次年击败寇军，镇守庄浪。同年冬召还，次年春复，命竑督漕，巡抚淮扬等地。江淮百姓听到王竑再来，纷纷欢唿迎拜，数百里不绝。。
晚年.宪宗即位后，给事中萧斌、御史吕洪等，共荐王竑及宣府巡抚李秉。廷臣商议中，尚书王翺、大学士李贤亦支持此议。遂召王竑为兵部尚书，一年后称病退休。孝宗弘治元年十二月去世，享年七十五岁。正德年间，追赠太子少保，谥庄毅。