屯驻渭水对岸咸阳。远征军还师，尉迟纲从陕州返回。567年，因为民政治绩，赐绢一千段、谷物六千斛、钱二十万。他和大将军王杰到突厥迎接阿史那皇后。568年，再论河桥之战的功绩，封他的一个儿子为县公。569年五月，在长安去世。追赠太保、十二州诸军事、同州刺史。谥号武。