板机构是曲柄连杆机构的先驱，在各文明古国都有悠久历史，但是曲柄连杆机构的形式、运动和动力的确切分析和综合，则是近代机械学的成就。机械学作为一个专门学科迟至19世纪初才第一次列入高等工程学院（巴黎的工程学院）的课程。通过理论研究，人们方能精确地分析各种机械，包括复杂的空间连杆机构的运动，并进而能按需要综合出新的机构。
近代.15－16世纪以前，机械工程发展缓慢。但在以千年计的实践中，在机械发展方面还是积累了相当多的经验和技术知识，成为后来机械工程发展的重要潜力。17世纪以后，资本