1999年2月11日，中华民国立法院副院长饶颖奇以总统特使身分率团前往约旦，弔唁国王胡笙逝世并祝贺新王阿布杜拉登基，特使团也获得新王接见。
代表机构.1977年5月15日，中华民国在安曼设立驻约旦远东商务处；11月25日，约旦在台北设立约旦商务办事处（The Jordanian Commercial Office）。1992年3月25日，远东商务处更名为中华民国驻约旦商务辨事处（Commercial Office of the Republic of China（Taiwan）