仁祖后妃、王子和宗室76人，迫使被围困在南汉山城的仁祖投降，臣服，史称“丙子胡乱”。皇太极借此向朝鲜索要大量财物，掠夺朝鲜人口，并让朝鲜在三田渡建立颂扬清太宗的大清皇帝功德碑。仁祖两位王子李和李淏入清作人质。朝鲜从此断绝与明的藩属关系成为清的藩属。仁祖之后的孝宗曾试图联合南明、三藩割据势力、台湾郑氏政权等反清势力北伐灭清，但最终因财政困难而计划搁浅。清控制中国后开始逐渐与朝鲜交好，送还被扣作人质的朝鲜王子，消减贡物要求，还两次邀请朝鲜与八旗军队结联军北上讨伐侵扰中国东北边境的沙俄军队，史称“罗禅征伐”