.一个伺服系统的构成通常包含受控体（plant）、致动器（actuator）、传感器（sensor）、控制器（controller）等几个部分。受控体系指被控制的物件，例如一个机械手臂，或是一个机械工作平台。致动器的功能在于主要提供受控体的动力，可能以气压、油压、或是电力驱动的方式呈现，若是採用油压驱动方式，则为油压伺服系统。目前绝大多数的伺服系统採用电力驱动方式，致动器包含了马达与功率放大器，例如应用于伺服系统的特别设计马达称之为伺服马达（servo motor），其装置内含位置回授装置，如光电编码器（