记载东晋灭亡后，南北朝科学家祖沖之建造车轮舟此等不受自然因素影响而能够自行运作的机动船。而车轮舟的发明可以减少人力操控。此后，到了唐朝武则天年间（公元700年），曹王李皋延续了车轮舟的发展。《旧唐书》中记载过他尝试改进车轮舟的灵活性，使之更加耐用坚固。至宋朝时，车轮舟被纳入水军战船的编制中，并具有相当的规模。洞庭湖水盗杨么等在南宋宋高宗年间（公元1130年）反叛，着名船匠高宣初时大造车轮舟。后被杨么叛军俘虏后建造了具有24个车轮、命名为「和州载」的大楼船。岳飞随后加入战事讨伐杨么等叛军。和州载反过来成为官军