游戏开发于Game Boy平台，并在开发初期定名“格玛骑士”；最终，史克威尔重新启用了“圣剑传说”商标名，游戏以“圣剑传说 ～最终幻想外传～”为题发售。游戏后来在北美以“最终幻想冒险”（），在欧洲以“神秘探索”（）为题发行。石井提出游戏基本情节，而编剧北濑佳范构思关键剧情点，并将其融入游戏场景剧本。石井自己设计了全部角色，而北濑和大桥吾郎负责游戏系统开发。圣剑传说是石井浩一渴望打造一个架空世界的结果。在石井看来，圣剑传说并非一个电子游戏系列，而是由电子游戏展现，并可通过游戏探索的世界。石井从他孩童时记忆