程式成立：这里，formula_35是拉格朗日量，formula_36 与formula_37分别为积分的时间下限与上限。经过变分法运算，可以得到方程式由于这formula_15个广义座标中，仍旧有formula_40个不独立广义座标，不能将拉格朗日方程式提取出来；必须加入拉格朗日乘子项目：经过变分法运算，可以得到方程式这里，formula_43是广义力的formula_44分量：虽然还有formula_40个不独立广义座标，仍旧可以调整formula_40加入的拉格朗日乘子，使总和公式内的