区间，再来是用所有区间内的PWA系数来计算PWA。若区间数量不多，eMPC的实现（相较于线上MPC）不会需要很大的计算量，也特别适合有快速动态特性的控制系统。不过eMPC有一个严重的缺点，其运算量会随区间总数以及控制系统的一些重要参数（例如状态数量）呈指数增长，此时需要的记忆体会大幅增加，也让PWA评估的第一部份（寻找目前的控制区间）需要很大的计算量。
强健模型预测控制.模型预测控制（MPC）的强健版本可以在存在有界扰动的情形下，仍确保符合状态的限制条件。有三种主要的强健模型预测控制