应时间及调整率之间妥协、无法针对参数的变动而反应（例如系统在暖机后特性会改变）、以及大扰动下的波形落后。PID控制器最显着的提昇是配合前馈控制，加入有关系统的资讯，只用PID控制器来控制误差。另外，PID控制器也有一些小幅的改善方式，例如调整参数（增益规划或是依性能进行适应性的调整）、提昇性能（提高取样率、精度及准度，若有需要加入低波泸波器），或是用多个串接的PID控制器。
线性.PID控制器常见的问题是在于其线性且对称的特性，若应用在一些非线性的系统，其效果可能会有变化。以暖