1988年，古动物学家Caitlin R. Kiernan等人正式命名塞尔马龙。模式标本（编号GSATC 221）包含一个不完整的头骨，该头骨的保存状态良好但关节脱落，除此之外还有神经弓、第一节颈椎、以及一个颈部的神经弓。头骨包含额骨、顶骨、左外翼骨、左颧骨、上颞骨、基枕骨、基蝶骨、方骨。塞尔马龙目前只有一个标本。塞尔马龙的属名是以塞尔马群（Selma Group）为名；种名则是以古生物学家戴尔·罗素（Dale A. Russell）为名，戴尔·罗素曾做出许多沧龙类的研究。
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