约晚上8时18分，适逢当日举行香港庆祝中华人民共和国国庆烟花汇演，南丫四号载有香港电灯职员及家属在参观南丫发电厂及在厂内进晚餐后，本来欲前往香港岛中环对开海面欣赏烟花汇演。南丫四号从南丫岛榕树湾码头启航，于启航约5分钟后（晚上8时23分），航行至南丫岛北角村西北的西博寮海崃时被海泰号拦腰勐撞。南丫四号被撞击后船仓迅速入水，船尾于一至两分钟内倾侧翻沉。船舱其他部分亦随之沉没，只余下船头露出水面；南丫四号上127人全部坠海。海泰号撞击南丫四号后，船长继续航行至榕树湾码头，根据海事处转达，是因为船上有乘客担心