可溯自史前人类，而种类则以牛，马为主。20世纪中期后，以牛马为大宗的役用动物被燃油式的牵引机取代。
简介.人类使用家畜驮重或拉扯农具的年代相当久远，在西元前9000年，动物被驯养同时，人类就拿其代替自己来背负或牵扯重物。例如美索不达米亚的牛，北欧的驯鹿等。这种动物拉车，经过交流后，于西元前2500年传到印度，西元前1600年传到埃及，西元前1300年传到中国，另外，英国则到西元前500年，才懂得这项技能。