引擎、内部布局等则尽可能保持不变，以降低改造成本。整个研制工作于1951年4月结束，同年便完成了一辆原型车。研发初期，该车曾被命名为“FV4101克伦威尔重型反坦克炮”，但很快就于1952年正式定型为“御夫座中型坦克”。所有御夫座都是由战时生产的克伦威尔坦克改造而来，当时位于柴郡的罗宾逊-克肖有限公司（Robinson & Kershaw Ltd）负责翻新车体，换装炮塔。原来的克伦威尔Mk.VI、Mk.VII、Mk.VIIw（焊接型车体）和Mk.VIII经过改装后相应变为御夫座Mk.6、Mk.7、Mk.