。街道沿线有应神天皇陵、仁德天皇陵、推古天皇陵等古坟，被认为是负担物资输送、文化传达的重要干线道路。也被认为是连结古市古坟群和百舌鸟古坟群的道路。竹内街道之名源自通过奈良县葛城市竹内集落、越过竹内峠而来。
历史.竹内街道根据『日本书纪』推古天皇21年（613年）条记载「设置难波（大坂）至京（飞鸟）的大道」，是日本最古的「官道」。现在的竹内街道大部分和推古天皇时代的官道重叠。东侧连结由东西横切奈良盆地南部的官道横大路。 过去称作丹比道。根据天武天皇元年7月1日（672年7月30日）条