值很快的就归零，就只能以渐近收敛的方式进入到滑动模式。若要在有限时间内进入滑动模式其中formula_66，formula_67均为常数。引理的条件确认在滑动模式formula_68的邻域，下式成立因此，针对formula_70，下式成立根据链式法则（也就是formula_72，而formula_73），下式也会成立其中因此将上式和曲线formula_78比较（初始条件 formula_79微分方程formula_80的对应曲线）。可得formula_81在所有formula_11下成立。而