来很流行的直接搭配方法）比用间接法可以求解的问题范围要大很多。事实上，近来直接法非常的流行，许多人已经撰写程式用这种方式来求解最佳控制。有许多这类程式，例如DIRCOL、SOCS、OTIS、GESOP/、DITAN及PyGMO/PyKEP等。近来因为MATLAB程式语言的盛行，MATLAB上的最佳控制软体也越来越曾遍。学术界开发，直接法求解最优控制的MATLAB软体工具有RIOTS、 "DIRECT",、FALCON.m,、GPOPS，产业界开发的MATLAB工具有。这些软体工具提昇学术界以及产业界的人士