ormula_33推导到其最终状态 formula_34。
无限时间长度，离散时间的LQR.考虑离散时间的线性系统，定义如下其性能指标为可以让性能指标最小化的最佳控制序列为其中而formula_7是离散代数Riccati方程（DARE）的唯一正定解。可以写成其中而求解代数Riccati方程的一个方式是迭代计算有限时间的动态Riccati方程，直到所得的解收敛为止。