魏皇帝的先祖。其父为前任首领拓跋力微，拓跋沙漠汗、拓跋绰、拓跋禄官皆为其兄弟。277年，力微在各部离散的忧愁中去世，悉鹿继位后仍然诸部离叛，国内纷扰，其势遂衰。286年，悉鹿去世，弟拓跋绰继立。北魏道武帝拓跋珪称帝时，将悉鹿追谥为章皇帝。后代有拓跋因、拓跋寿乐。