纽约门房东尼·瓦勒隆加因供职的夜总会暂时停业装修而失业后，一直在寻找新工作。在非裔美国人钢琴家唐纳德·雪利的邀请下，东尼在唐接下来八个星期的中西部和深南部巡演期间担任司机。唐是在看了东尼的资料后，决定聘请他的。按照计画，两人要在圣诞节前夕回到纽约。唐的唱片公司给了东尼一本《黑人驾驶绿皮书》，让东尼依绿皮书去寻找能服务两人的汽车旅馆、餐厅和加油站。他们先去中西部，之后向南部前进。东尼和唐一开始发生了冲突，唐逼使东尼提供更精细化的服务，这使东尼感到很不舒服，而唐厌恶东尼的陋习。随着旅程的展开，东尼敬佩唐弹钢