rmula_7是施加于刚体的外力，formula_82是刚体的质量，formula_83是刚体质心的加速度，formula_84是每一个外力formula_7对于刚体质心的力矩、formula_86是对于刚体质心的惯性张量，formula_87是刚体的角加速度。达朗贝尔建议将加速度项目formula_88视为一种因为刚体的运动而产生的作用力，称为惯性力formula_89，又将角加速度项目formula_90视为一种因为刚体的运动而产生的力矩，称为惯性力矩formula_91：那么，运动方程式变为