8年至922年之间共派遣三十六次（辽朝派遣一次）使节。
概述.698年高王大祚荣建立渤海国，第二代武王大武艺时，渤海与唐和新罗发生外交上的对立，为牵制两国，开始向日本派遣使节。初期往来有较强的军事同盟意义，日本方面也认为渤海仰慕天皇的德化而来朝见，故隆重接待使节。第三代文王大钦茂时改善与唐朝的关系，日本与渤海间往来的军事意义逐渐淡化，改为以文化交流和商业活动为主。此外由于两者往来採取朝贡贸易的形式，对于渤海的贡品，日本方面须给予数倍的回赐。渤海得到较大利益，但日本的财政因此受到