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继任家督及小田原征伐.天正14年（1586年）至天正18年（1590年）间，因为义重隐居，于是继任家督（继承家督的时间有诸种説法。『佐竹家谱』记载是天正14年（实际日期不明）；『新编常陆国志』记载是天正16年；在石田三成及增田长盛于天正17年10月2日的书状中，记述义重隐居的的时间是天正17年正月；『藩翰谱』记载是攻陷水户城后的天正18年）。天正17年（1589年）11月28日，收到秀吉发出小田原征伐的出阵命令，不过此时，正在南乡与伊达政宗对峙，因此不能直接按命令出阵。在知