征邓奉，和祭遵率突骑，攻打更始帝将左防、韦颜，破涅阳、郦县。随岑彭追邓奉至小长安。光武帝派岑彭率傅俊、臧宫、刘宏攻打秦丰。臧宫率兵攻略江夏，攻克代乡、钟武、竹里，以功拜为辅威将军。建武7年（31年），臧宫攻克梁郡、济阴。建武11年（35年）春，讨伐公孙述，臧宫与岑彭、大司马吴汉、刘隆、刘歆（刘植从兄弟）共同出兵，征发输送船，集结于荆门。臧宫从属征南大将军岑彭。攻克荆门，率寡兵至骆越时，臧宫在夜中锯断城门门限，使推车往来不绝，骆越人以为大兵将至，纷纷归顺。至垂鹊山，遂至江州。岑彭下巴郡，降兵5万交给臧宫统