38年服役，由于九四式空射鱼雷开发失败，因此日军回头进行九一式鱼雷的更新计画，借由改善安定舵的方式让鱼雷在增加部份重量下大幅度提升投掷速度及高度限制，并且可以让鱼雷于12公尺深浅水运作，原先此项改良计画是遭到日军军令部以及舰政本部的联手反对；但是因为山本五十六的珍珠港偷袭计画因此这项改良案强制推行，太平洋战争初期盟军折损的船舰大多数是此型鱼雷的杰作，不过由于此项改良案仅为应急手段，在生产了部份数量之后生产线转移至改三型。1942年后服役，太平洋战争日军主要使用的空射鱼雷，此型鱼雷也是战争中日军各式空射鱼