化支的概念是由爱德华·德林克·科普（Edward Drinker Cope）在1869年所提出，而腿龙科的名称是在2001年由中国古生物学家董枝明发现卞氏龙与腿龙的相似处后提出。腿龙科的化石发现于早侏儸纪地层，并可能存活到晚侏儸纪。腿龙科化石已在中国、英格兰、以及亚利桑那州等地发现。有些古生物学家认为腿龙科是并系群，但麦可·班顿（Michael J. Benton）在2004年将腿龙科列为单系群。