ear PID)。
跟踪微分器.跟踪微分器解决了快速性和超调之间的矛盾关系，并且提高了调节器应对噪声污染的能力，增强鲁棒性。跟踪微分器的收敛性由的由郭宝珠和他的学生赵志良证明。
扩展状态观测器.普通状态观测器只观测系统状态，扩展状态观测器还估计外部扰动和未知模型的系统状态。所以此项技术不过于依赖数学模型。
非线性组合PID.这部分类似PID的反馈控制，自抗扰是基于非线性状态误差反馈控制，所以韩京清称之为非线性PID。也有人称之为：