王永吉，字曼修，号忠纫，南直隶常州府无钖县人，明末清初政治人物。
生平.明天启二年（1622年），登壬戌科进士，除定兴县知县。奉圣夫人客氏家定兴，徒属横乡邑，永吉持法无挠屈。客有丧，监司以下奔走鼎沸，永吉独不往，终永吉任，其家无敢恣逞者，迁南京礼部主事。崇祯初，大奸既殛，馀孽未除者稍稍起，阴排众正。永吉抗疏，劾吏部尚书王永光，言永光以剩奸为护法，始胆寒摇尾，附公论以求容。既根固，张牙持言路以树敌。疏上，有旨罚俸已，出知福州府。有关节事露，举人郑某力能持上官，而所夤缘分考某官者，永吉