要用数值分析的方式求解。在文献和网路上，还可以找到几种互相竞争，有关自行车如何平衡的理论。另一方面，纵向动力学利用平面运动学即能进行相当程度的分析，而且只需要用到一个轴。
平衡.在讨论自行车的平衡时，需要仔细区分「稳定性」（即力学平衡）、「自稳定性」以及「可控制性」。近期的研究认为「驾驶控制的稳定性在本质上和其自稳定性有关」。若控制自行车的转向，使地面的反作用力可以平衡自行车受到的其他外力，即可让自行车保持直立。此处的外力包括倾斜时的重力、转弯时的惯性力或是离心力、转向时的回转