出进行调变，使其可以在一固定准位出，不会有不稳定的问题，不过依比例式的修正，以最快的方式调整输出量，使其是最理想的值。比例控制的缺点是无法消除目标值和量测值之间的误差，因为控制输出是误差乘以一比例，需要有误差才会有控制输出。为了克服此问题，导入了PID控制器，用比例项（P）来修正大部份的误差，再利用积分项（I）将误差随时间累积，作为控制输出，以此来消除残留的目标值和量测值误差（若仍有残留误差，积分项不会为零，而且会持续的累积）。有些系统的控制变数（MV）有实务上的限制。例如加热器或阀可以从全开到完全