大部分不超过1毫米，最小的"Echiniscus parvulus"初生的时候只有50微米。而最大的"Macrobiotus bufelandi"则仅达1.4毫米。通体透明、无色、黄色、棕色、深红色或绿色。它们的颜色主要是它们的食物赋予的。它们食入含类胡萝卜素的食物，而这些摄入的类胡萝卜素会在各器官沉积。它们由头部和四个体节所组成，身体被几丁质构成的角质层覆盖。四对脚，末端有爪子，吸盘或脚趾。由长长的细胞组成的肌肉因应体节而分布。口前有两向前突出，一个用于刺进食物，另一个则是吸收工具。前肠有很多成对腺体