1972年以电视动画《恶魔人》负责动画一职出道。Tiger Production时期，曾经参加《无敌铁金刚》和《宇宙战舰大和号》的制作。之后在OH！Production时期，以原画工作参加担任人物设定作品《金刚战神》、《无敌龙卷风》、《无敌巴拉达》等由东映动画统包制作的机器人动画。1979加入Telecom Animation Film后，次年1980年以《》担任作画监督正式出道。从此之后，友永以Telecom所属的动画师持续参加国内制作或跨海合作作品，以及关系企业TMS Entertainment的作品。