A. Meyer）、Helmut Tischlinger等人将这个化石进行正式叙述、命名，模式种是原始黎明神龙翼龙（"A. primordius"）。属名里的"aurora"在拉丁文意为「黎明、曙光」；种名拉丁文意为「非常原始的」。黎明神龙翼龙的正模标本（编号NMB Sh 110）发现于上艾希施泰特组（Upper Eichstätt Formation），地质年代约1亿5000万年前，相当于侏儸纪晚期的早提通阶。化石是一个接近完整、保存状态良好的身体骨骼，只缺乏头颅骨、颈椎，身体骨骼位于一个石块里，而