到了宋代，随着印刷术的广泛使用，连环画的形式由画像石、壁画向写本、图书转移。有插图的书本大量出现，插图的内容生动的表现了书本的精彩内容，受到读者的欢迎。宋嘉佑八年刊刻的《列女传》是最早的多幅故事插图，连环画的形式已大致成型。现在，中国国家图书馆保存的明代万历二十年《孔子圣迹图》刻本，就是全本大副白描的图画，详细描绘了孔子的一生。明清时代，线描的插图大量涌现。章回小说中，卷头只画书中人物的称为“绣像”，画每一回故事的称为“全图”，每回前面附多幅有故事情节插图的叫做“回回图”。
清末