拉角 formula_38 来定义。有一些可能的欧拉角定义，每个都可以依据 roll, pitch 和 yaw 的复合来表达。依据 "x-y-z" 欧拉角，在右手笛卡尔坐标中的旋转矩阵可表达为:进行乘法运算生成:
对称保持SVD表示.对旋转轴 formula_41 和旋转角 formula_9，旋转矩阵这里的 formula_44 的纵列张开正交于 formula_41 的空间而 formula_46 是 formula_9 度 Givens 旋转，就是说