儿女送到北魏内地邺城居住，很快朝廷征召司马楚之入朝。当时北魏南部边境的将领都上表说宋文帝刘义隆想要入侵北魏，神䴥三年（430年）六月，魏太武帝诏令平南大将军、代理丹阳王拓跋太毗驻守在黄河边，又任命司马楚之出任使持节、安南大将军、荆州刺史，封琅邪王，驻守颍川郡以抵御刘宋。司马楚之的长史临邑子步还上表说：“司马楚之渡过黄河，百姓念旧，义兵云集，汝水颍水以南，看到我们的气势就一致行动，改变态度归顺。这诚然是陛下顺应天意民心，无上的道德广泛传播的结果。”魏太武帝非常高兴，下诏书慰问勉励，赐予司马楚之前后部鼓吹依仗。