员大尉，中尉于1943年（昭和18年）构想并向海军高层请求开发，但在永野修身海军大将担任军令部长的期间内，永野始终拒绝签署其开发命令。直到永野去职后的1944年2月26日，随着战局不利才开始试作，1944年（昭和19年）8月正式被採用为兵器。同年9月于山口县的基地开始操作回天的组织。回天由水面舰用的匿迹鱼雷（九三式鱼雷）作为蓝本设计。完成的「回天」直径1公尺，鱼雷内部可装载乘员1名，乘员可由小型潜望镜确认敌舰的位置与操纵鱼雷，目标为增加对敌舰的命中率。「回天」所装载的炸药量高达1.55吨，为一般鱼雷的3倍。