前文化有进入铁器时代的茑松文化。荷治时期亦有荷人在此筑桥，留下大桥的地名至今，郑成功死后也葬于境内的洲子尾。但永康在历史上一直是台南府城东侧的僻地，直至战后台湾迈入工商业社会才急速成长，今已成台南都会区之一部份。1920年台湾地方改制，于此地设置永康庄，名称取自清代保里「永康上中里」，隶台南州新丰郡、设庄役场于埔姜头（属于永康大字）；二次大战后，改设乡。战后初期永康仍是以第一、二类型产业为主之传统乡镇。而由于日治时期即有许多军事设施置于永康，因此境内大量出现眷村，从中国各省市大量迁入的