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主要的种类.自从70年代以来，科学家主要依据主龙类的踝部结构来将牠们分类。
臀部关节与运动方式.如同早期四足总纲动物，早期主龙类的四肢姿势为往两侧延展。原因为：在三叠纪早期到中期，有些主龙类演化支独自发展出可直立的臀部关节。这个特征使牠们拥有更多的活动力，而并避免在快速移动时无法同时唿吸。主龙类发展出两种型态的可直立关节：
灭绝与兴盛.鳄类、翼龙目、恐龙在约2亿年前的三叠纪-侏儸纪灭绝事件中存活下来，但其他早期的主龙类则