一人。奉车都尉掌管皇帝车驾，驸马都尉掌随驾车马，骑都尉监领羽林骑。三都尉之职位名称此后历代多有效仿，屡有废复。唐朝宋朝勋官有上轻车都尉、轻车都尉、上骑都尉及骑都尉等名号。尤其驸马都尉由于常由帝王女婿担任，遂渐成为帝婿的代称，流传至今。李自成起事后曾将知县改称都尉。
折冲府.唐太宗时将统军改折冲都尉，与别将果毅都尉负责军府，相当隋朝的折冲郎将、果毅郎将。
清朝.清朝散阶中有武义都尉（正三品）、武翼都尉（从三品）、昭武都尉（正四品）、宣武都尉（从四品）。