《周礼·夏官司马》：「凡制军，万有二千五百人为军，王六军，大国三军，次国二军，小国一军。」周天子直辖武力有六军，其余诸侯国依国家大小拥有一至三军不等武力。六军任务为拱卫天子、守备王畿、征伐不臣诸侯与蛮夷，性质相当于禁军，六军统率将领则分别委由朝廷大臣（卿士）任之。后世「六军」一词亦成为禁军代称，如唐‧白居易作《长恨歌》：「六军不发无奈何，宛转蛾眉马前死。」
秦汉时代.秦朝以卫尉掌皇宫诸门屯兵，中尉掌京师驻兵。汉代初期，延袭为南、北二军。汉代，以卫尉率南军守卫宫城，中尉统北军屯