经康庄道或漆咸道南，惟该等车辆时常被红磡海底隧道的车龙影响，政府遂在1996年3月兴建一条连接红磡绕道、漆咸道南及公主道的高架道路，视为公主道的延伸部份，命名为公主道连接路（），并于1999年8月31日通车。但在2019年3月1日，政府宣佈将连接路纳入红磡绕道的一部份，不再视为公主道的延伸路段。
走线.公主道全长2.31公里，由窝打老道和亚皆老街的交界作为起点，然后向南延伸，沿途和培正道、卫理道等道路交汇，再和红磡绕道及康庄道分道扬镳，隶属香港1号干线的路段亦随之结束。公主道其后以