比罗夫于翌年担当接待百济弔使的任务，并迎百济王子翘岐而归。661年，唐朝进攻高句丽，天皇应百济将军鬼室福信、黑齿常之的请求，决定出兵百济。662年，安昙比罗夫拥立百济王子扶余丰璋为百济王，率水军170只战船前往百济。后来，安昙比罗夫随同倭军参加了白江口之战，并在该战中阵亡。日本人为了纪念他，将他祭祀于长野县安昙野市的穗高神社，尊称为安昙连比罗夫命。该神社于每年9月27日安昙比罗夫阵亡之日举行御船祭，以纪念他。