r Velocity Log），多普勒测速仪，又称多普勒计程仪，是一种测量并记录航行速度、累积航程的ADCP，通常用于水下辅助导航系统。该种ADCP需配备底跟踪功能，并与罗经、陀螺仪以及加速度传感搭配，其数据经过卡尔曼滤波器的处理，可为载具提供定位功能。潜艇, 水下自主载具（AUV）和遥控潜水器（ROV）都可搭载这类导航功能。
测波.测波即测量波浪。一些ADCP经过配置可测量波高和波向。波高测量的原理，是通过发射垂直声束，利用短脉冲回波和峰值估计算法测算ADCP至水面的距离。波向的测