在几十年来吸引了研究者的关注。不过因为未知相关性融合问题复杂、未知的特性，要找到一个令人满意的架构并不容易。若直接省略相关性，即为朴素融合（Naive fusion），会让泸波器发散。了为补偿这类的发散，正规的次最佳化作法是人为的增加系统杂讯，不过这种启发法需要大量的专业知识，而且会破坏卡尔曼滤波的完整性。