根据张文才对《百战奇略》的译註，幕府最早是古代将帅出征所设的最高指挥机关，因以帐幕搭设而成，故被称为「幕府」，也称「辕门」或「行辕」。古时规模较大的幕府中，可能还有“丞”、“中尉”、“长史”、“参军”、“内史”、“司马”、“郎中”、“主簿”、“舍人”、“谒者”、“判官”等官职。春秋战国时期贵族的门客，就是幕府宾客的一种。后来习惯称地方高级军政高级官员的参谋团为幕府，如杜甫曾被招至剑南节度使严武幕府。唐朝还曾有多位公主开幕府。最先是平阳公主因为掌兵而开幕府，其后唐中宗年间，太平公主、安乐公主等七公主均开幕