底部，机器臂不需承载执行器本身的重量，因此机器臂可以用轻的复合材料制成。所以delta机器人的惯性很小，可以以高速进行，也可以有很大的加速度。因为所有的机器臂都连到末端效应器，增加机器人的刚性，不过代价是减小了工作范围。开发的delta机器人有四个自由度，三个平移自由度以及一个转动自由度。其中有第四臂从底部延伸到末端效应器三角形平台的中央，因此有第四个旋转的自由度，是绕其中心点的垂直轴旋转。目前有以下不同版本的delta机器人：大部份的delta机器人都是旋转型的执行器。已经有垂直型的线性执行器