年的手稿中指出，做圆周运动的行星所受离心力与行星到圆心的距离平方成反比。在他1679年到1680年与胡克的通信中，牛顿采用了“向心力”的概念。“离心力”与“向心力”的观点虽然有很大区别，但其平方反比定率的证明方法是相同的。在信件中牛顿还提到了把切向与径向位移相结合，这是他在17世纪60年代提出的思路。同时基于笛卡尔在1644年的研究，牛顿还阐述了惯性与质量的正比关系。
后续修订.牛顿之后又对《原理》进行了修改，出版了两个版本：
1713年第二版.从17世纪90