模型.在某些问题中，在信号的随机状态下，观测值的条件分佈可能不具有密度，或者不可能或太复杂而无法计算。在这种状况下，我们需要求近似值。其中一个策略是借由马尔可夫链formula_5来取代信号 formula_3 ，採用虚拟观测的形式对于具有已知机率密度函数的独立序列中的某些序列，核心的概念是观测此式子(公式)在部分的观测 formula_9 之下，粒子泸波器是和马尔可夫链 formula_5 有相关的，定义为根据演化出的 formula_11 ，在一些明显的滥用性符号 formula_12 下，带