步行，是有腿动物进行的主要之一，通常比跑步和其他步态慢。步行被定义为一种「倒单摆」的步态。在这种步态中，每走一步上身体都要拱起脚才能前进。步行不分肢的数量，即使是有超过一对足的节肢动物也可以步行。人类的步行有时也定义为随时保持一只脚在地上的移动方式，若两脚同时离地则称为跑步或跳跃。
起源.根据理论，四足动物之间的“行走”源于水下。例如猬鳐（"Leucoraja erinacea"），是底层区鱼类群落的一员，可以用它们的腹鳍以推离海底。早在4.2亿年前，它们就进化出特有的神经机制以推