沿置。
唐宋.唐朝至宋朝辅国大将军为正二品武职散官。
金元.金朝设辅国上将军，为从三品武职散官。元朝沿置，改为从二品。
明朝.辅国将军在明朝是皇族爵位之一，位于镇国将军之下，奉国将军之上。是郡王之孙（亦有郡王之子因生母为滥妾，或郡王有过过失被处罚而降封的）。明朝时，镇国将军之子皆封辅国将军。
清朝.辅国将军（）在清朝时为宗室封爵的第十级，在三等镇国将军之下，一等奉国将军之上。封爵方式有功封、恩封、袭封