松鼠一般体形细小，体形可以小至"African Pygmy Squirrel"的7–10厘米长和约10克重，大至旱獭（土拨鼠）的53–73厘米长，约5–8公斤重。松鼠前后肢间无皮翼，四肢强健，趾有锐爪，爪端呈钩状，雌性个体比雄性个体稍重一些。花鼠属与松鼠属其脸颊内侧有颊囊的构造，能储存很多食物。尾毛密长而且蓬松，四肢及前后足均较长，但前肢比后肢短。耳壳发达，前折时可达眼，冬季耳端具一撮黑色长毛束。松鼠个体毛色差异较大，为青灰色、灰色、褐灰色、深灰色和黑褐色等等。随着地区的差异，毛色也有变化，如辽宁松鼠