正模标本（编号GSGM F00001）是一个完整的头颅骨、部分身体躯干、完整左骨盆，呈关节仍连结状态，2007年发现于中国甘肃省酒泉市俞井子盆地的新民堡群，地质年代相当于阿普第阶到阿尔比阶交界。在2011年，尤海鲁、李大庆等人将这些化石正式叙述、命名，模式种是曰伦叙五龙（"Xuwulong yueluni"）。属名与种名都是用以故中国地质学家王曰伦为名，王曰伦的字号是叙五，他是甘肃地质博物馆的创始人。