时长江以南的将帅各自有私兵，数以千计，鲁氏家族的特别多。他自释褐担任南梁邵陵王萧纶的国右常侍，转迁平南当阳公府中兵参军。侯景之乱时，他和兄长鲁悉达聚众保卫新蔡。到梁元帝承制，获授假节、壮武将军、晋州刺史。王僧辩讨伐侯景，鲁广达出境应接，资给军粮，王僧辩对沈炯说：「鲁晋州也是王师的东道主。」并跟随王僧辩。侯景被平定，鲁广达加官员外散骑常侍，其余依旧。陈霸先受禅建立南陈，授鲁广达为征远将军、东海太守，不久转徙为桂阳太守，但他辞让不拜任，入朝为员外散骑常侍、授官假节、信武将军、北新蔡太守。他随吴明彻于临川讨伐