前的误差，也考虑过去的误差以及误差的变化趋势，后来米诺尔斯基也用数学的方式加以推导。他的目的是在于稳定性，而不是泛用的控制，因此大幅的简化了问题。比例控制可以在小的扰动下有稳定性，但无法消除稳态误差，因此加入了积分项，后来也加入了微分项。当时在新墨西哥号战舰上进行测试，利用控制器控制舵的角速度，利用PI控制器可以角度误差维持在±2°以内，若加上D控制，角度误差维持在±1/6°，比最好的舵手还要好。不过因为海军人员的抗拒，海军那时候未使用这套系统，在1930年代也有其他人作出类似的研究。在自动控制