野城中逃难，之后继承深沟松平家。永禄6年（1563年），在武田信玄的军势进攻时，于小型战斗中将其撃退。此后，在镇压三河一向一揆、攻略挂川城、姉川之战、三方原之战等主要合战中参战，在家康早期的功臣中，有显着的武功。天正3年（1575年）5月，参加长篠之战。同月20日晚上，加入受织田信长之命的酒井忠次率领的别働队，负责其中一翼，乘着阴夜前往攻略鸢巢山。翌21日早上，杀死敌将武田信实（信玄的弟弟），立下功绩。不过因为在追撃战中过于突出，受到退却中的小山田昌行勐烈反撃而战死。享年39岁。被认为是战死地的爱知