是半人马座的一部分，在西元前4世纪的英国北方可以完整的看见。但是，由于岁差的缘故，逐渐降低了它们在北半球可见的高度，最终成为地平线下的天体，而被居住在北方的人们遗忘了。在西元400年，在雅典已经看不见这个星座的大部分了。15世纪的威尼斯航海家阿尔维塞·卡达莫斯托在1455年的註解中提到南十字很可能是冈比亚河的出口，称它为"carro dell'ostro"（"南方的战车"）。但是，卡达莫斯托的星座中有着太多的星星，而且不正确的倾斜着。历史学家普遍相信陪伴着佩德罗·阿尔瓦雷斯·卡布拉尔的葡萄牙国王曼努埃尔