993年1月1日，斯洛伐克宣布独立，捷克斯洛伐克联邦共和国瓦解。在斯洛伐克转型为民主国家并重新对外开放后，双方始恢复往来。2019年5月，斯洛伐克国会友台小组主席，以及外交、经济、人权等委员会主席共20名议员，连署致函世界卫生组织唿吁邀请台湾出席世界卫生大会。2020年5月20日，中华民国总统蔡英文连任就职，斯洛伐克国会副议长表达祝贺。7月30日，前总统李登辉逝世，葛兰德表示哀悼。
人员互访（2004年至今）.仅列举部分名单：中华民国：立法院副院长洪秀柱、财政部长李述德