控制器正常运作的条件下去计算系统模型的参数，当系统参数发生较大的变化（如机械人手臂释放一重物，负载变轻），控制器可以自动调整，仍然有正常的性能。有关SISO（单一输入单一输出）系统的强健性分析，可以利用频域分析，考虑系统的传递函数，利用奈奎斯特图及波德图来达到，相关主题包括增益裕度及相位裕度及幅值裕度（amplitude margin）。但针对MIMO（多重输入多重输出）系统及较复杂的控制系统．需考虑由各控制策略可得到的理论结果，若是需要某一种特别的强健性性质，需考虑可以具有此性筫的控制技术。在强健