名称中的 是取自第79任澳督亚马留（）的全名最后三个字，中文名称「亚马喇」则是澳葡官方对 的译法。现在的名字自1974年10月5日开始使用。亚马留于1846年4月21日就任澳门总督，他上任后便在澳门推行殖民扩张政策，期间拆毁香山县丞衙署、封闭粤海关澳门关部行台等，又在望厦村强行拆毁房屋和坟墓以开辟马路，引起望厦村民不满，最终于1849年8月22日遭村民沈志亮等人在关闸附近刺杀。澳葡政府对于亚马留名字中 一字的中文翻译不一，称唿人物本人时译为「亚马留」，用作命名街道和铜像时则分别译为「亚马喇」和「雅马