于谨破襄阳。大统十三年（547年）迁车骑大将军、骠骑大将军，开府，出为鄜州刺史。时望日重，转任河州刺史、大中正。周孝闵帝即位，拜大将军，进爵枹罕郡公，久在军阵。后进位柱国。参与东征北齐等战役。保定年间，率兵攻丹州胡，又从尉迟迥进围北齐洛阳。讨平银州、绥州诸州叛乱。天和六年（571年），再从宇文宪攻北齐，随军攻克斛律光在洛南所筑齐伏龙等五城。后任宁州总管。建德初年，担任大司寇。进位上柱国，进封宿国公，迁少傅。大象二年（580年）卒，年六十九岁。子辛永达嗣位，担任仪同大将军。