任工程师。当时，设计局正在筹建一个负责开发火箭弹的新部门，这正是他擅长的领域。1960年，巴卡洛夫成为该部门实验室负责人，1961年成为该部设计室负责人，1968年晋升第14中央设计局第一副局长兼首席设计师，然后又升任首席工程师。这段时期，他主要负责反坦克导弹的研制工作，具体包括9M113、9K115-2麦士蒂索人-M反坦克导弹、9K116指节套环反坦克导弹和9M119反坦克导弹，以及2K25红土地、2K22通古斯反坦克炮弹。1978年11月，巴卡洛夫被任命为运动与狩猎武器中央研究设计局局长兼首席设计师