例派员陪同而未参与连署或发言。1984年，教宗若望保禄二世将万金天主堂列为宗座圣殿。1998年1月18日，教廷宣布擢升天主教高雄教区主教单国玺为枢机，2月21日于梵蒂冈接受教宗晋封，成为第一位以台湾主教身分担任枢机者。2009年8月，台湾发生严重水灾，教宗本笃十六世宣布捐款五万美元给灾民。2011年，教宗本笃十六世任命29名顾问，辅仁大学董事长刘振忠总主教、辅仁大学医学院院长邹国英为亚洲仅有的2名新顾问。2017年5月15日，台梵签署《关于涉及洗钱、相关前置犯罪及资助恐怖主义金融情资交换