不久再度因叛秦而为秦军所败，惟苻坚仍以卫辰为西单于，统率黄河以西诸民族。前秦于肥水之战败后，国内分崩离析，卫辰久居朔方（即黄河以西之河套），兵强马壮，成为不少势力拉拢的对象。386年，后秦帝姚苌命卫辰为大将军、大单于、河西王、幽州牧；西燕帝慕容永命卫辰为大将军、朔州牧。391年，卫辰派军攻击北魏，反为所败，卫辰于魏军追击途中为部下所杀，其宗族除幼子刘勃勃等逃奔薛干部外，尽为魏军所诛。卫辰任铁弗部首领共计33年。后来勃勃建立夏国，追谥卫辰为桓皇帝，庙号为太祖。其子刘直力鞮曾奉其命攻