冲车，由亚述文明研发，之后古希腊人发明了投石机。斯巴达人则在公元前429年的普拉提亚攻城战中使用了冲车进行攻城。尽管伯罗奔尼撒联盟的军队已开始使用火焰喷射器，但其余希腊城邦则仅使用攻城梯。首个使用攻城器械的地中海国家为迦太基，迦太基人在布匿战争里的西西里岛陆战中投入了攻城塔及冲车等武器。这些攻城器械启发了古希腊城邦叙拉古的统治者大狄奥尼西奥斯，并于公元前399年发明了投石机。而最早大量使用攻城器械的两位军事领袖为腓力二世和亚历山大大帝。而大量使用攻城器械促使了大型攻城器械的演进，例如安提柯王朝德米特里