从古坟时代以来，开始有为皇室建立宫殿的概念，但早期宫殿迁移的次数相当频繁，直到794年桓武天皇始定都于平安京（今京都市），皇室以现今的京都御所作为住所。此外，1180年因为外戚平清盛挟持天皇专政而曾经短暂迁都至平氏政权的中心福原京（位于今神户市）。明治天皇登基后，于1868年下诏将昔日江户幕府的驻地江户易名为「东京」，并首次，江户城更名为东京城（），成为天皇在东京的居所。1869年，明治天皇第二次行幸东京，并将皇室与中央政府自京都迁移至江户，再将东京城更名为皇城（），之后的历代天皇皆以原江户城做为皇居。