量）和副法向单位矢量（与主法向和切向量垂直的法向矢量）。而物体的速度是沿切向的，所以速度的表达式是：其中v就是瞬时速率。这是最简洁的坐标表达方式。
相对速度.相对速度是指一个物体相对另一个物体运动的速度。具体来说，假设在某个参考系中，两个物体A和B的速度分别是formula_74和formula_75，那么A相对于B的速度formula_76就是A在B静止的参考系中的速度。经典物理学中（非相对论框架），formula_77，而B相对于A的速度formula_78是：formula