于2002年完成首辆原型车。CM-32指挥车型/CM-33榴弹机枪装步战斗车，已完成378辆；CM-34 30公厘机砲装步战斗车，预定将在2023年完成305辆。
发展历史.中华民国陆军在1970年代末期採购数百辆的V-150系列四轮传动装甲车，但主要用途是以侦搜或支援为主，长期以来国军机甲部队承袭美军编制，机械化部队由履带装甲车居多；但台湾在经济起飞后国内道路遍布，且多有水泥或柏油铺装，可在恶劣地形运用的履带装甲车实质效益并不明显。相较之下轮型装甲车在后勤需求要比履带装甲车要低，