乳母的女儿嫁给高固，于是以《左氏传》高固之名为名。高固自少跟随浑瑊在朔方从军，当唐德宗在泾原兵变中逃至奉天时，高固仍在浑瑊麾下。当时，贼兵已突入东壅门，高固带领甲士乱挥长刀，连斫数贼，拽车塞阖，以一当百，反贼无功而退。以功封渤海郡王。之后朔方节度使李怀光叛乱时，高固又斩杀李怀光留后张昕。拜检校右散骑常侍、前军兵马使。贞元十七年（801年），邠宁节度使杨朝晟逝世，邠军推高固为帅，高固说：「大家要能听我的说话才可以：不可杀人；不可抢掠。」三军听后都服从，唐德宗亦念高固有功，因此高固拜为邠宁节度使，又授以