有达恩利勋爵（Lord Darnley）的头衔，现代许多研究文献均称他为达恩利勋爵。他是第四代伦诺克斯伯爵马修·斯图亚特和玛格丽特·道格拉斯的儿子，是伦诺克斯伯爵头衔的推定继承人。他的外祖父是第六代安格斯伯爵阿奇博尔德‧道格拉斯，外祖母是英格兰国王亨利七世的女儿、苏格兰国王詹姆斯四世遗孀玛格丽特·都铎。因此同时具有继承英格兰和苏格兰王位的条件。
早年.1545年，亨利·斯图亚特出生于英格兰约克郡利兹纽塞姆庄园。但其生日实际未必确切。1566年3月表姐玛丽一世写给他的信中说他当时