王拓出狱后，曾创办《文季杂志》并自任总编辑，并且与陈映真相熟。1987年，蒋经国政府宣布解严，开放党禁、报禁与大陆探亲，王拓任夏潮联谊会第一任会长，曾率团访问北京；并曾参与工党创党。1989年，工党中的夏潮派分裂出来，成立劳动党；王拓则离开工党，加入民主进步党，并代表民进党参选基隆市长，但败给中国国民党提名的林水木。1990至1992年间，任民进党基隆市党部主任委员、民进党中央党部组织部主任。1991年，中央民意代表全面改选，王拓于基隆市当选国民大会代表。1993年，王拓辞去国大代表一职，代表民进党参选基隆