稠死后，云定兴继任为少府少监，转卫尉少卿，迁左御卫将军，仍知少府事。大业十一年（615年），授左屯卫大将军，奉命援救在雁门关被突厥始毕可汗围困的隋炀帝，唐国公李渊的次子李世民，应募从军，隶属于云定兴手下，建议用疑兵之计，云定兴采纳，突厥军遂退。唐高祖武德二年（公元619年），皇泰主杨侗禅位于郑王王世充。云定兴因为立了劝立之功，王世充封他做了太尉。武德四年（公元621年），王世充被唐军所灭，云定兴入唐，任右武卫大将军，封归德公。生云师德、云师端两子（据《元和姓纂》）。