，刘率部曲与吕颐浩所部会于丹阳。前军统制王德自请先率轻兵由桐川至余杭，出其不意，擒贼易于反掌，刘以诸帅之议已定，遂不从。吕颐浩与张浚议进兵，刘以分军殿后，亲以选卒为游击。至临平，与韩世忠、张俊大破叛将苗翎、马柔吉，与张俊入城，并见于内殿，嘉劳久之。苗博犯富阳，遣统制官乔仲福追击之。是月，为太尉、御营副使。苗博至白沙渡，所过焚桥樑以遏王师，遣前军统制王德助乔仲福讨之，苗博与苗瑀、张逵收余兵入崇安，王德与乔仲福追至，迫降其众，苗博乘夜脱身去。七月，庆远军节度使、捧日天武四厢都指挥使、御营使司平寇前将军、权主管侍