时期开始就有人类活动。在中区还发现了约4,000至3,000年前，绳纹时代后期的遗迹。进入奈良时代后，滨松一带地区的人类活动更加活跃。这一时期滨松被称为「滨津」，这亦是今日「滨松」这一名称的起源。1570年时，德川家康攻占滨松地区的曳马城，并将其改名为滨松城。在江户时代，滨松是一座城下町。江户幕府有6位老中都是出身自滨松城，使得滨松城有「出世城」之称。此外，由于滨松位于东海道途中，因此滨松在江户时代曾是一座宿场町，大小旅馆林立。1709年时，滨松有1,386户，人口有4,336人。明治维新之后，随着废藩