于大统年间，北周、隋、唐初继续沿用。中期被武则天破坏之后，直至唐玄宗天宝年间取消，改而实行募兵制，前后历时约二百年。后来的朝代有相似的制度。府兵制的特点可以简单概括为：平时为民，战时为兵；兵不识将，将不知兵六镇之乱后北魏内乱，分为东魏与西魏，西魏大统八年（542年）权臣宇文泰将关中地区的六镇军人编成六军，宇文泰为全军统帅。后经过不断编整直到大统十六年，已建立起八柱国、十二大将军、二十四开府的组织。北周改府兵军士为“侍官”，成为皇帝的亲军，一人充员府兵，全家皆编入军籍。隋文帝杨坚开皇十年（590年）下