明成祖迁都北京，他被封为阳武侯，俸禄一千一百石。二十一年（1423年），率领右哨跟从朱棣北征，班师后平定长兴盗患。二十二年（1424年），再统领右哨，跟从北征。
洪熙宣德年间.明仁宗即位后，任左军都督府都督，加太子太保，予世券。洪熙元年，充任总兵官，镇守塞外。之后因获寇功，再增俸禄五百石。同年，佩镇朔大将军印，巡抚开平至大同边疆。明宣宗即位后，召还，他陈述边疆守卫五事，后再次派遣巡边。宣德元年，汉王朱高煦谋反，薛禄跟从明宣宗亲征乐安，并担任前锋。朱高煦被捕后，留薛禄与尚书张本镇