勔假平北将军、使持节都督五州诸军事，出镇广陵；但次年就解节、都督及将军号。泰豫元年（472年），明帝去世，临终前让刘勔以本官中领军守尚书右仆射，成为五顾命大臣之一。元徽二年（474年），桂阳王刘休范起兵，率军攻至建康，刘勔获加使持节、领军将军，守衞石头城。敌军及后进至朱雀航南，右军将军王道隆率军至朱雀门，知敌军已到就急召刘勔。刘勔当时打算封锁朱雀航阻挡敌军，但王道隆不肯，反催促刘勔渡航进战，刘勔遂于朱雀航南遭遇敌军，兵败战死，享年五十七岁。朝廷追赠散骑常侍、司空，谥忠昭公。