72年由F. B. Meek于美国怀俄明州发现，并在同年由爱德华·德林克·科普（Edward Drinker Cope）叙述、命名。发掘出来的化石只有大半个背部，不包括四脚。由于这是第一个被发现的角龙科化石，科普并不清楚牠的外貌，直至1889年奥塞内尔·查利斯·马什命名三角龙时才知道。科普于1889年的文章建议马什的角龙科更名为奇蹟龙科，因为只有少量的角龙化石。
物种.奇蹟龙的模式种是森林奇蹟龙（学名"Agathaumas sylvestris"），发现的化石有16节背椎与荐椎及尾