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商周时期.西周在灭亡商朝之后，周成王大封诸侯。其中，在商王朝的旧地，也分封了一些姬姓诸侯国，和姜姓诸侯国。许国是被周朝分封的姜姓诸侯国之一。始祖为许文叔，为太岳之嗣。
春秋战国时期.春秋时期，郑国、楚国等非常强大，许国经常遭到强国侵略。因力量弱小，无法抵抗，只好委曲求全。公元前654年，楚国攻打许，许君大败，于是「肉袒谢罪」，楚国才心满意足，退兵而去。楚成王时，再次进攻许国，许君没办法，第二次「肉袒谢罪」，请求和解。在这种情况下，许国只能迁徙，