黄昏犬的化石显示模式种"Hesperocyon gregarius"是属于最少3700万年前，但最古老的黄昏犬可以追溯至3974万年前。黄昏犬长约80厘米，生活于北美洲，外表像麝猫或细小的浣熊。牠的身体及尾巴很长及灵活，四肢很柔弱及短。从牠的听小骨及牙齿分佈知道牠是属于犬科。虽然肯定牠是肉食性的，但亦有可能是杂食性的。古犬亚科都有可能是演化自黄昏犬的，当中涉及最少28个物种，包括"Ectopocynus"、"Osbornodon"、"Paraenhydrocyon"、中犬属及"Enhydrocyon