的2.0升四缸发动机，具有VVT（可变气门正时）功能，动力和扭矩以及油耗都有所提升。永久性全轮驱动是一个特点。选装的是ABS刹车（Edge）和空调（所有车型）。第二代RAV4在澳大利亚获得了成功，2001年成为澳大利亚最畅销的SUV车型，首次超越对手本田CR-V，成为澳大利亚最畅销的SUV。2003年年底，2004款RAV4在造型上进行了更新，改进了设备，在某些市场上，还增加了新的发动机。在美国，安全结构得到改进，车辆稳定控制系统成为标准配置。在美国，RAV4的2.0升发动机被升级为新的2.4升发动机，