。最早的详细记录观察数据的是巴比伦人，他们叫它 gu-ad 或 gu-utu。希腊人给它起了两个古老的名字，当它出现在早晨时叫阿波罗，当它出现在傍晚叫赫耳墨斯，但是希腊天文学家知道这两个名字表示的是同一星体。希腊哲学家赫拉克利特甚至已经认为水星和金星（维纳斯星）是绕太阳公转的而不是地球。水星的观测因为它过于接近太阳而变的非常复杂；在地球可以观测它的唯一时间是在日出或日落时。
美国国家航空暨太空总署.靠近过水星的唯一航天器是水手10号。最近有一个被美国国家航空暨太空总署批准的项目，项