开始到192年这一时期被称为前期帝国时期，包括3个王朝：克劳狄王朝、弗拉维王朝和安东尼王朝。这一时期社会相对稳定，史称罗马和平。安东尼王朝皇帝图拉真（98年－117年）在位时，帝国疆域达到最大：西起西班牙、不列颠，东到幼发拉底河上游、南自非洲北部，北达莱茵河与多瑙河一带，地中海成为帝国的内海。经济空前繁荣。公元1世纪中叶基督教兴起，公元2世纪、3世纪迅速传播。192年，安东尼王朝最后一位皇帝康茂德被短剑刺身亡后，罗马出现了近百年的混乱时期。史学家将193年塞维鲁王朝建立，到235年这段时期称为后期帝国时