参加鹅湖之会聆听朱熹、陆九渊等论辩；八年（1181年）四月，又请朱熹为诸生说《太极图仪》。吕伯恭、张栻都和刘清之神交心契，汪应辰、李焘也都敬慕他。丧母后，每展开阅看其手迹，涕泗交颐。从兄刘肃流落新吴，族父刘晔寓居丹阳、刘艾寓居临川，他都迎养。从祖子刘侨为邵州录事参军，死于吴锡之乱，刘清之遣其孙刘晋之致书邵州守臣，得其遗骨归葬。族人自远方来，刘清之就设馆留之，不忍让他们赶紧离开。曾讲说范仲淹《义庄规矩》，劝人多的大家族量力实施之。自己的家法则参考先儒礼书，定为祭礼而行之。高安人李好古与族人为钱财诉讼，去豫章见