城平陆县）人。秦国名相百里奚之子。秦穆公的主要将领。秦穆公三十二年（前628年）冬天，与西乞术、白乙丙奉命率师袭郑国，途中遇到了要前往洛邑的郑国商人弦高，弦高假託君命以牛犒师，孟明视等人以为郑国已有防备，于是顺道灭了滑国（今河南偃师西南），但途中遭遇晋国攻击，三人在殽之战中伏，被晋兵所擒，但在晋太后文嬴（秦穆公之女、晋文公之正妻）的干预之下，晋襄公将百里孟明、西乞术、白乙丙等三位将领释放。先轸因之大怒，「不顾而唾」，襄公以袖掩面称谢，未治其罪。后先轸在与狄人作战时孤身「免胄」直入狄人阵中，战死谢罪。