_2之间可以让目标函数最小化的策略。但只有估计策略中的最后一步会用到，之后再针对滚动后的时域重新对程序数据取样，再进行计算，得到新的状态路径以及估测参数。因为估计的时间区间会一直往前移动，因此此法会称为滚动时域估计。此作法不一定是最佳的，但在实务上和卡尔曼滤波及其他估计策略比较，有不错的结果。
原理.滚动时域估计是多变数的估计演算法，会用到来计算最佳的状态及参数其最佳化估计函数为formula_3并且没有违反状态或是参数的限制条件（例如上下限）其中formul