是松平清善。
生平.在天文7年（1538年）出生，家中长男。以竹谷松平家武将的身份仕于德川家康。永禄5年（1562年），与离反今川氏的家康同调，参加攻略上之乡城，不过因为父亲清善的事绩，经历被掩盖。翌年（1563年），在镇压三河一向一揆中参战，因为这次武功而受到注目。永禄7年（1564年），跟随家康参加攻略三州东部的据点吉田城，在龙拈寺口的战斗受伤，在该战中获得5个首级。永禄11年12月（1568年），响应家康侵攻远州。当时三河军团的编成，在西面的中心是冈崎城，东面的中心是