94年4开设韩国驻华武官处和中国驻韩武官处。1992年和1994年，韩国联参议长曾两次随韩国总统访华。1995年，两国召开了国防政策实务会议，并开始不定期第举办军队的体育交流和国防学术大会。两国关系提升为“合作伙伴关系”后，中国人民解放军副总参谋长熊光楷于1998年8月带团访韩，拉开两国军队高层交流的序幕。1999年，韩国国防部长赵成台访华，成为朝鲜战争后首位来华的部长级韩国军方官员。2000年1月，中国国防部部长迟浩田访韩。2001年12月，韩国国防部长官金东信访华，并举行了两国国防部长会议。2001