物种，皆生活于水中（包括淡、海水或其他咸水栖境）。刺胞动物曾经和栉水母动物一起组成腔肠动物门，但随着对这两种动物的差异的认识，愈来愈多学者同意应该将栉水母动物从刺胞动物独立出来。近期的系统发生学分析支持刺胞动物是一个单系群，而且与两侧对称动物是旁系群关系。在大约5.8亿年前形成的岩石中发现了刺胞动物的化石，其他化石表明珊瑚可能在4.9亿年前左右才出现，并在几百万年后出现多样化。然而，线粒体基因的molecular clock分析表明，的年龄要大得多，估计大约有7.41亿年前，在寒武纪以至任何化石出现