袭世公。成化十九年，蒙古小王子入边界，宣府、大同告急，当时王越、汪直已得罪，只以朱永为镇朔大将军，中官蔡新监军，督诸将周玉、李玙等，获胜。回朝班师后，仍然督团营。之后有人称其图谋不轨，朱永遂求解兵权，宪宗不许。同年冬，手敕加太傅、太子太师。弘治四年，监修太庙，完工后，晋升太师。朱永治军严肃，所至多奏功。前后八次获佩将军印，在内总管十二团营兼掌都督府事，位列侯勋均名无与之相比。弘治九年去世，追封宣平王，谥武毅。其子朱晖嗣公爵。