汉武帝元鼎二年（前115年），汉武帝封刘商三万户，为泗水王。次年，常山王刘勃因罪被废，常山国除。刘商在位十二年于太初元年（前104年）病故，他的儿子泗水哀王刘安世嗣位。刘安世在位一年，太初三年（前102年）刘商的儿子泗水戴王刘贺嗣位。刘贺在位二十年，元凤元年（前80年）刘贺的儿子泗水勤王刘综嗣位。在位三十九年，永光三年（前41年）刘综的儿子泗水戾王刘骏嗣位。在位三十一年，元延三年（前10年）刘骏的儿子泗水王刘靖嗣位。王莽篡位，贬刘靖为公，次年，废除泗水国。