枝或小木片揉刷牙齿的做法，另一种常见的方法是以小苏打或白垩揉齿。约在西元前1600年，印度与非洲就已出现用棕毛的牙刷。中国唐代人们将杨柳枝头咬扁，蘸药水揩齿。牙刷最早则出现于北宋中叶，用竹木做柄，一头植上马尾，沾上青盐和药材制成的牙粉。据的资料表示，中国皇帝明孝宗于1498年也有把短硬的猪猔毛插进一支骨制手把上成为牙刷。西方传统清洁牙齿的方法是用一块碎布揉刷牙齿，此方法至少于古罗马时代已经存在。牙刷至17世纪方出现，至19世纪才广泛流行。1938年杜邦化工推出以合成纤维（多数是尼龙）代替动物猔毛的牙刷，