庇阿生活的时代，西庇阿家族正处于其权势的颠峰，是科尔内利乌斯氏族中最有力的分支。大西庇阿是前218年的执政官普布利乌斯·科尔内利乌斯·西庇阿的长子，与父亲同名。他的母亲庞波尼娅出身于罗马的一个着名平民氏族，可能属于骑士等级。他有一个弟弟卢基乌斯·科尔内利乌斯·西庇阿（“征服亚洲的”）也是罗马的着名将领。关于大西庇阿出生家庭的其它情况，人们知道的很少。
早期活动.大西庇阿很早就卷入了罗马的军事活动。当时罗马与迦太基的斗争正达到最高潮（第二次布匿战争），迦太基名将汉尼拔率军侵入了意