慎人居住的地方，到了公元前二世纪至公元四世纪，肃慎改称挹娄。三世纪八十年代北魏拓跋圭，挹娄又改称勿吉。六世纪至九世纪的唐朝及五代时期，勿吉又改称靺鞨，乌苏里江流域，分别为粟末靺鞨和黑水靺鞨所管领，一度是唐朝地方政府权渤海国的属地。宋、辽、金时，勿吉又形成女真族。元朝在乌苏里江沿岸建立水达达路和阿速骨儿千户所。明朝在今虎头对岸建有亦麻河卫，在今虎林县城一带建有失里绵卫，在今饶河县马架子林场以北建失儿兀赤卫；大楞以东建穆噜河卫，在今抚远县境江东岸建有阿万卫、伏里其卫和喜申卫等。清朝初，乌苏里江一带地方，初归宁古