D演算法的修改.基本的PID演算法在一些控制应用的条件下有些不足，需进行小幅的修改。
积分饱和.积分饱和是理想PID演算法实现时常见的问题。若设定值有大的变动，其积分量会有大幅的变化，大到输出值被上下限限制而饱和，因此系统会有过冲，而且即使误差量符号改变，积分量变小，但输出值仍被上下限限制，维持在上限（或下限），因此输出看似没有变化，系统仍会持续的过冲，一直要到输出值落在上下限的范围内，系统的回授量才会开始下降。此问题可以用以下方式处理：
PI控制器.