CM-21是中华民国战车发展研究中心以美国M113装甲运兵车为蓝本改造的自制装甲车，从1979年首辆原型车出厂到1982年正式服役至今，CM-21发展出完整的车系，总共生产辆超过1000辆。1967年底美军与中华民国签订「第三国翻修计划」开始翻修越战美军装备直到越战结束，因而累积对M113装甲车的翻修、焊接、零附件制造、全车装配、测试的完整经验。至1975年时，联勤实施「万乘计划」由台铝公司自行生产的铝合金装甲板焊接三辆M113车体，万乘一号车为仿M113车系的M106 4.2英吋迫砲车，但其迫砲改为国造6