愿率数千唐兵留守百济城，以左卫郎将王文度为熊津都督，不久王文度病死，诏以刘仁轨代之，刘仁轨高兴说：“天将富贵此翁耳！”百济起兵，围攻屯其府城的唐将刘仁愿部。刘仁轨任检校带方州刺史，率军赴救，于熊津江（今韩国锦江）大败百济。唐军因战事不利，又值大雪，遂退出平壤，刘仁轨自请留守。龙朔三年（663年）日本毛野稚子等率二万余人攻新罗，八月，刘仁轨水军率行至白江口，“仁轨遇倭兵于白江之口，四战捷，焚其舟四百艘，烟焰涨天，海水皆赤，贼众大溃，余丰脱身而走”。百济王扶平逃奔高句丽，王子忠胜等人投降。日本势力退出朝鲜半