些非恐龙的主龙类也独自发展出直立的步态，例如劳氏鳄类，但牠们的臀窝朝下，股骨往上嵌入臀窝，形成不同于恐龙与哺乳类的「柱状直立方式」。
演化与分类.
恐龙的起源.恐龙在过去被认为是复系群，包含数个毫不相干的演化支，并非来自于共同的最近祖先，因为身处类似的生态环境中，而个别演化出类似的形态与特征。自从70年代的恐龙文艺复兴以来，恐龙已被认为是单系群，具有最近的共同祖先，是个天然演化支。恐龙与牠们的主龙类祖先在三叠纪中到晚期分开演化，接近2亿3000万年前，大约