代.步兵产生于远古时代。奴隶社会时期，步兵是许多国家在战场上的主要力量，分为重装步兵、轻装步兵。中国古代称步兵为徒或卒，有徒兵、徒卒、武卒、锐士、技击、带甲等称唿，主要围绕战车作战。冷兵器时代的步兵大多手持着青铜和铁打造成的长短兵器，有时候会携带弓箭或弩等辅助武器，身披铠甲，逐渐成为主要作战力量。在中国封建社会时期，骑兵发展为主要兵种，步兵则担负辅助任务。作战时步兵会结为各种战阵，以达到最佳的攻击或防御效果。
热兵器时代.随着8-10世纪火药的发明以及15-17世纪冶金术的发展，