跟府丞及鲁令说：『方今危急而阙里自开，难道是孔子想向我行礼，助我诛无道？』于是入会人众，修乡射之礼，请彭丰等人共会观视，准备擒获彭丰等人。彭丰等也在算计鲍永，持牛酒劳飨，但暗中挟带兵器。鲍永察觉到此事，于是格杀彭丰等人，擒破其党羽。刘秀为表彰其功，封为关内侯，迁杨州牧。母亲桓少君去世后，鲍永辞官，并将财产分给贫苦孤弱的弟子。建武十一年（公元35年），鲍永被征召为司隶校尉，以事劾刘秀的叔父刘良，由是朝廷肃然，皇帝常说：「贵戚且宜敛手，以避二鲍（另一位是鲍恢）。」建武十五年（公元39年）正月，大司徒