这个地方是无人居住的，但在公元前425年伯罗奔尼撒战争期间成为了皮洛斯战役的遗址。此后，皮洛斯就很少被提及，直到13世纪，皮勒斯成为了阿切亚法兰克公国的一部分。1280年代，法兰克人在这里建造了古老的纳瓦里诺城堡。皮洛斯从1417年到1500年一直在威尼斯共和国的控制下，直到被奥斯曼帝国征服。奥斯曼人将皮洛斯及其海湾作为海军基地，并在那里建立了新的纳瓦里诺要塞。除了1685-1715年短暂的威尼斯人重新统治和1770 - 1771年的俄国人占领，直到1821年希腊独立战争爆发，该地区一直处于奥斯曼帝国的控制