河东王萧誉处做事，因勇勐闻名，获擢升为中兵参军。萧誉外任广州刺史，他担任为兴宁县令；之后萧誉迁往湘州，他又担任临蒸县令。侯景之乱，梁元帝在荆州遣派世子萧方等取代萧誉，并出兵到来。萧誉击败萧方等军队，萧方等自己也战死，周铁虎在此战役中居功，得到萧誉看重。王僧辩讨伐萧誉，在阵内擒获周铁虎，王僧辩命人烹杀他，他大叫：「侯景未灭亡，为何要杀死杀壮士？」王僧辩觉得他并非常人，于是宽免他，让他成为部下。之后侯景西上，周铁虎随同王僧辩打败任约、俘虏宋子仙，每次战事都立下功勋。梁元帝承制，授与他仁威将军、潼州刺史，封爵沌阳