周朝取代商朝之后，将这一制度细化，进一步发展出了五服、六服和九服的概念。特别是在《周礼·秋官·大行人》中，详细规定了各服的贡期和贡品的种类，还第一次提出了“九州之外，谓之番国”的概念，试图将这一制度推广到更广阔的中原王朝尚未实际掌控的地区去。商朝的畿服制度带有强烈的原始部落军事联盟色彩，而周朝由于确立了“普天之下，莫非王土”的世界共主思想，将这一制度系统化和理想化，试图作为已知世界的准则。但是，由于周朝采用分封制度，后期又陷入诸侯纷争，所以这一制度基本仅停留在纸面上。
确立——