有客运火车使用，而获批准过境的人士则可徒步过桥。由于在1960及70年代申请跨境的手续相当繁复，所以当时的跨境人数也极为有限。广九直通车则要到1979年4月才恢复通车，而行人专用的罗湖桥于1985年建成。
第三代.2003年，深圳河因治理工程扩阔，需要换上较长的桥樑，而且第二代罗湖桥已经老化，现时的罗湖桥于2004年6月启用。1957年建成的第二代罗湖铁路桥，经两地政府同意后于2003年9月被迁移到罗湖车站旁保存