江户后，就留在江户城附近的土佐藩邸（上屋敷，一说位于筑地的中屋敷），然后进入离开不远的千叶道场门下。带龙马入门的是千叶周作（江户北辰一刀流的开山始祖）的弟弟千叶定吉，他带龙马进入当时被称为「小千叶」之千叶定吉所开设之道场。龙马入门时，由于千叶定吉正好到鸟取藩仕官，于是便在当地教导剑术，因此龙马从其子重太郎学剑术。不久，龙马与重太郎妹妹千叶佐那恋爱，甚至一度立下婚约。六月三日，美国海军的培里准将（美国东印度舰队司令官）率领4艘（2艘蒸汽船、2艘帆船）美国东印度舰队船只出现在神奈川县浦贺海域。史上一般称为「