入及系统设计来驱动实体系统。为了使系统正常工作，需要将嵌入式系统的环境纳入仿真考量范围内。若嵌入式系统模型和环境模型连接，一起进行仿真，则即称为模型在环模拟。模型在环是较节省成本的嵌入式系统测试方式。模型驱动开发的开发及仿真环境有MATLAB/Simulink、ASCET或是自由软体Scilab/Xcos。在不同开发阶段中，会利用（Software in the Loop、SIL）、处理器在环（Processor in the Loop、PIL）、硬件在环（Hardware in the Loop、