德四年（621年）置，武德七年废）。宋为“望县”，“东南最名邑”。元元贞元年（1295年）改为余姚州。明洪武二年（1369年）废州复县。1949年5月23日，中共接管政权。中华人民共和国建立后，境域多次变动，最大一次是1954年，大古塘以北棉区划归慈谿县，慈谿县西部稻区、山区划归余姚县。境内明代所建筑的三山所城则成为新的慈谿县县城所在。1985年7月26日撤县设市，隶属宁波市，设9区、8个镇、63个乡。
行政区划.截至2005年12月31日，余姚市辖6个街道、14个镇、1个