封汝宁王。建武6年（30年），公孙述的骑马都尉荆邯上奏请以延岑、田戎分别北向、东向进撃东汉。大臣谏止，公孙述对延岑、田戎也有猜疑心，攻汉计划停止。同年夏，光武帝部将李通连同王霸、侯进攻打汉中延岑。公孙述派去到汉中郡西城救援延岑的军队，被汉军击破。陇西隗嚣也多次救援公孙述的军队。建武九年（33年）隗嚣去世，建武十年（34年），隗嚣子隗纯降汉，陇右平定。
35年至36年.建武11年（35年）8月、延岑与吕鲔、王元、公孙恢，在广汉、犍为郡资中迎撃岑彭的汉军。岑彭的副将臧宫在正面抵挡延