在2005年举办的第39届东京国际车展上公开名为MX-Crossport的概念车，隔年1月随即在洛杉矶国际车展公开其量产车CX-7。2006年春季该款车正式在北美洲上市销售，日本地区则推迟至同年12月19日上市，欧洲与中南美洲则于2007年开始销售。至于台湾与中国地区，则分别迟至2009年的12月与11月才正式发售。关于车名的由来，「CX」取自crossover，「7」则为近年来马自达命名车种的方式，与BMW的命名模式相近，原则上数字越大表示越高阶或车身越大的车款。
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