北京军区参谋长。1981年，负责华北大演习导演部工作。1984年，担任中华人民共和国建国三十五周年阅兵副总指挥。1985年6月任北京军区副司令员、军区党委常委。1987年，升任北京军区司令员。1988年，授予中国人民解放军中将。1989年，他负责指挥北京戒严行动。1990年退役。是中共第十三届中央委员，第六届全国人大代表，第八届全国人大代表、第八届全国人大法律委员会委员。1998年，被授予独立功勋荣誉章。2017年8月9日，周衣冰在北京病逝，享年95岁。