feedback control），简称为PDF控制，是在自动控制中的名词，是Phelan在1977年在其书《Automatic Control Systems》中提到的控制架构，其架构类似PI控制器，但若控制一阶系统时，控制器及系统的整体转换函数没有零点（若使用PI控制器，整体转换函数会有一个零点），常用在运动控制中。PDF控制器其架构类似PI控制器，但是目标值和回授的误差（derivative）只作为I（积分）控制器的输入，误差不是P（比例）控制器的输入，改用回授作为P（比例）控制器的输入。因为误