，将身体一部份或是其他物体插入别人阴道（性交）、肛门（肛交）或是口腔（口交）的行为。插入式性行为是性行为中正常的一部份，不过在一些情形下是非法的。插入式性行为是一医学用语，但也常常用在法律中，描述违法的性行为。有些法律会用插入式性行为，也有些法律会用性交一词，也有些法律会将一些插入式性行为称为猥亵行为（acts of indecency）。很多现代的法律会用「性侵入行为」一词来表示违法的性行为，因为这可以表示各种插入式性行为，包括将手指或是其他物品伸入等，也可以指最轻微的插入式性行为。