族兄薛德音、侄子薛元敬齐名，世称河东三凤，其中薛收为长雏、薛德音为鹜鷟，薛元敬为鹓雏，好友王绩称薛收之赋“韵趣高奇，词义晦远。嵯峨萧瑟，真不可言”。薛收因隋炀帝缢死其父薛道衡，遂不仕隋。房玄龄荐入秦王府，李世民授之主簿。其姐妹薛氏则成为唐高祖的婕妤。武德四年（621年），李世民率军讨伐佔据洛阳的王世充，这时窦建德率军前来救援，秦王部将皆建议撤退，唯独薛收力排众议，建议李世民分兵围困洛阳，另一方面再派兵狙击窦建德。王世充与窦建德同时被擒。入唐后，兼任陕东道大行台尚书金部郎中，以功授上柱国，封汾阴县男，食邑