，例如兰金、及等人。一般认为是十九世纪初期的发明了两轮的车辆，有不同的名称，例如、、及，驾驶者可以透过控制前轮来使车辆平衡。兰金在1869年在《The Engineer》发表一篇文章，其中重复德莱斯的论点，可以透过向车身倾斜方向转向来使车辆平衡。法国科学院在1897年将了解自行车的动力学列为Prix Fourneyron竞赛的目标，、及Francis Whipple在十九世纪末用刚体动力学证明，有些在适当的速度下可以自行平衡。Bourlet赢得Prix Fourneyron，Whipple赢得了剑桥大学