原则为基础，订定分层控制系统，来组织复杂的系统。每一层的控制处理节点都源自同一个泛用节点模型。RCS对于控制系统的设计、工程、整合及测试有全面性的方法。架构分析师会一直将系统的任务及资讯分割为较精细，有限范围，可控制并且有效率的子单元。RCS着重于智能控制，可以适应不确定及没有结构的作业环境。其主要关注点在感测、感知、知识、成本、学习、计划及执行。
简介.参考模型架构是种正则型式，不是系统设计的规格。RCS参考模型架构结合了实时运动的规划，以及高阶任务计划；解决问题、世界建模、