formula_26 与 formula_27 之间的夹角。formula_23 、formula_24 、formula_25 与 formula_20 、formula_21 、formula_22 之间的关系分别为两个参考系的坐标轴所形成的矩阵称为「方向余弦矩阵」 formula_42 ：採用爱因斯坦求和约定，由于 formula_44 ，给定方向余弦矩阵 formula_42 ，则可设定附体参考系B的取向，也就是刚体的取向。反过来，经过一番运算，可以得到 formula_46 。