业回国，回国参与国内铁路选线。经当时中华民国铁道部长叶恭绰推荐，到粤汉铁路株韶段工程局工作。从1935年起，到1941年间，先后在粤汉铁路株韶段、川湘铁路筹备处、京赣铁路、天成铁路、綦江铁路、宝天铁路等工程局工作。由于精通俄文、英文、德文，他被局长凌鸿勋举荐担任副工程司、正工程司、工程分段段长、测量领队。1941年，王竹亭受铁道部委任，筹划西北大铁路的测量、设计工作。1941年后，到西北公路、甘新公路、南疆公路等工作，历任科长、处长、总工程师等职。1945年，因赶修南疆公路有功，被授予“景星勋章”。