景未灭亡，为何要杀死杀壮士？」王僧辩觉得他并非常人，于是宽免他，让他成为部下。之后侯景西上，周铁虎随同王僧辩打败任约、俘虏宋子仙，每次战事都立下功勋。梁元帝承制，授与他仁威将军、潼州刺史，封爵沌阳县子，食邑三百户。他再次跟从王僧辩夺取京邑，招降谢答仁，在湘州讨平陆纳于湘州。承圣二年（553年），朝廷因为他的战功进封为侯爵，增食邑到五百户。仍然担任散骑常侍，领官信义太守，将军如旧。陈霸先杀害王僧辩，周铁虎率领部下投降，陈霸先恢复他原本职务。徐嗣徽引导北齐军队过江，周铁虎在板桥浦战胜北齐水军，取得他们的甲仗