步兵思想带到越南。1792年，皮曼纽尔以训练出一支总人数为600人、掌握欧式技术的部队。皮曼纽尔在芽庄附近建立了延庆城堡。他曾在这座城堡里，与百多禄、阮福景一起抵挡了西山朝军队的进攻。1795年，皮曼纽尔以其先进的技术使阮军成功夺取了芽庄。据说在达约掌管阮氏海军时，皮曼纽尔曾训练了50000名越南士兵。约翰·克劳福德（John Crawfurd）于1822年访问顺化时的笔记，曾提到法国人对越南军队现代化的影响：皮曼纽尔也协助让-马里·达约，对越南海岸线进行绘制。百多禄与皮曼纽尔的关系并不好。