楠郡，中文名只是音译，与楠树并无关系。而当时的楠道只到达爱民邨敦民楼，并未连接至红磡湾。1959年10月10日，港英政府决定兴建海底隧道，因而决定延长及扩阔楠道，并于同年11月14日就工程刊宪，港英政府更于1964年提出兴建连接楠道和窝打老道，横跨亚皆老街的行车天桥，并在同年11月动工。在1966年3月1日，英国玛嘉烈公主访问香港，适逢楠道的延长工程完成，为纪念此事，港英政府遂于公主访港当日将楠道改名为“公主道”，而横跨亚皆老街的一段天桥则于同年4月4日通车。随着新界东部新市镇的急速发展令使用公主道