发新一代的遥控飞弹。1946年美国海军打算利用德国于二战末期使用的V-1飞弹为蓝本来设计，但是基于V-1设计上的缺点，海军打算另起炉灶来满足他们的需求。1947年眼看着美国陆军准备研发的斗牛士飞弹，海军赶紧委託正在研发一款射程480公里地对地飞弹的沃特公司改变研究方向，飞弹射程要求提高到930公里，弹头重量从1800公斤降低至1400公斤。这个飞弹的编号是SSM-N-8。1951年3月狮子座飞弹进行第一次试射，隔年11月，成功由水面舰艇上发射，1953年7月自潜艇上成功的发射。1954年宣布正式服役