的微分。因为相对论中的劳仑兹转换及时间膨胀，时间与距离的概念变为复杂，因此「加速度」的定义也变得复杂。狭义相对论为平直闵考斯基时空的理论，即使加速度存在依然有效，前提是能量动量张量所造成的重力场效应可以忽略。否则，则需用到广义相对论以及弯曲时空来诠释。在地球表面附近，时空弯曲程度不明显，因此实务上採用狭义相对论来诠释物理现象仍是合宜作法，比如粒子加速器实验。如同在外界惯性座标系中的测量，三维空间中的普通加速度（称为「三维加速度」或「座标加速度」）的转换式可以推导得出。此外作为一特例，也可用共动（como