世纪开始被近东的巴比伦人和亚述人使用。前4世纪时，在欧洲和远东也出现了。攻城塔像重力抛石机一样非常笨重，因此基本上在攻城战中建造。建造攻城塔要花很可观的时间，因此攻城塔主要在无法用云梯、、破墙或破门的情况下才开始建造。攻城塔上有时候配置枪兵、长枪兵、剑兵、弓箭兵或弩兵。由于攻城塔的大小，它一般被投石机当作第一攻击目标，但它在自己射程内可以还击。攻城塔用来让部队克服敌人隐蔽的城墙。但攻城塔接近城墙时，会放下乌鸦吊桥来连接攻城塔和城墙之间。然后军队可以从上面冲上城墙、冲进城堡或城市。