预测（dynamics predictor）的前向模型中，其输出可以预测运动控制的输出。若将适应控制的技巧用在运动控制中，感知副本会用在间接控制架构中，作为参考模型的输入。
科学家.内部模型假说的形成是许多科学家贡献的结果。迈克尔·乔丹、伊曼纽尔·托多罗夫（Emmanuel Todorov）和在数学的形式化上有显着的贡献。、川人光男（Mitsuo Kawato）、克劳德·盖茨（Claude Ghez）、雷扎·沙德梅赫尔（Reza Shadmehr）、及产出了许多的行为实验。和其同