佩德罗是葡萄牙国王若泽的弟弟。他们的外祖父母是神圣罗马帝国皇帝利奥波德一世和葡萄牙王后玛丽亚·索菲亚的姐姐诺伊堡的艾伦诺拉·玛格达莱娜。
统治.1760年，佩德罗娶了他的侄女巴西女亲王玛丽亚，在当时，她是佩德罗之兄若泽的王位推定继承人。根据习俗，佩德罗因妻权成为巴西亲王及葡萄牙国王。他们有七个子女，其中幼子在1816年玛丽亚驾崩后即位为葡萄牙国王，称若昂六世。佩德罗从未参与插手过政府事务，他把大量的时间精力花在了打猎和宗教活动上。
婚姻及子嗣.他和侄女