主要行经道路，又可细分为一般公路客运路线与国道客运路线。台湾经营国道客运路线的公路汽车客运业者，主要有首都客运、国光客运、统联客运、阿罗哈客运、和欣客运、日统客运等。而各县市皆有经营一般公路客运路线的公路汽车客运业者，如首都客运、台北客运、大都会客运、三重客运、高雄客运、嘉义客运、屏东客运、鼎东客运、新竹客运、南投客运、桃园客运等。往来于各城市间的国道客运班次密集，部分路线甚至24小时皆有班次服务，而且票价通常较航空客运和铁路客运便宜，因此国道客运是台湾民众常使用的大众交通方式之一。一般而言，非尖峰时段