近于甲龙科，而离剑龙科较远，并为一种真正的甲龙类；或是剑龙类与甲龙类两个支系的共同基础恐龙。目前很少将腿龙分类于剑龙下目，但可于较早期的分类书上看到。尽管腿龙被分类于甲龙下目，牠们仍有与剑龙的类似处，包括最高点为臀部的沈重身体，以及背上的平行骨板。腿龙科（Scelidosauridae）名称来自于腿龙，腿龙科是群原始鸟臀目恐龙，与剑龙类与甲龙类的祖先亲缘关系接近。除了腿龙以外，腿龙科演化支还包括卞氏龙、可能还有小盾龙。在1869年，爱德华·德林克·科普（Edward Drinker Cope）提出这个演