俗称为“下马将军”。这一称号在《老子语録》、《见闻随笔》等史料中均有体现。在户田茂睡的《御当代记》中也有忠清被称为下马将军的记述。
宫将军拥立说.家纲病危时，忠清曾欲效仿镰仓时代的旧例，拥立与德川家・越前松平家有亲缘关系的有栖川宫幸仁亲王为宫将军，但遭到德川光圀和堀田正俊等人的反对，最终没有实现。忠清这么做的原因一说是出于对家纲的弟弟纲吉继承资质的质疑；一说是因为彼时家纲尚有怀孕的侧室，忠清想等到其生产。最早出现宫将军拥立说的史料一般认为是《德川实纪》。近年来历史学家辻达也有不同看