形式分成三类：碳质、硅酸盐和金属。小行星之间的碰撞可能形成拥有相似轨道特征和成色的小行星族，这些碰撞也是产生黄道光的尘土的主要来源。
观测的历史.在1781年发现天王星之后，波德认为在火星和木星轨道之间也许还有一颗行星。矮行星谷神星就是1801年在波德预测的轨道距离上被发现的。1802年，天文学家奥伯斯发现了第二号小行星智神星，威廉·赫歇尔认为这些天体是一颗行星被毁坏后的残余物。到了1807年，在相同的区域内又发现了第三颗婚神星和第四颗灶神星。 由于这些天体的外观像行星，威廉·赫歇