末时跟随薛举为通事舍人。贞观十三年，任谏议大夫，历官中书令等职。贞观二十三年（649年），与长孙无忌同受太宗遗诏辅政。唐高宗欲立武则天为皇后，褚遂良与长孙无忌坚决反对，后遭贬潭州（长沙）都督。武氏被立皇后之后，转桂州（桂林）都督，再贬爱州（今越南北境清化）刺史。显庆三年（658年），卒于任所。
后事.显庆五年，李义府、许敬宗上奏高宗说长孙无忌逆反是褚遂良煽动，于是革除褚遂良生前一切官爵，遂良二子褚彦甫、褚彦仲流放爱州后亦被杀。今杭州有褚家堂。
作品.褚