游戏概念在2005年已有构思，被定为「贯彻正义的RPG」（），开发团队有感前作《深渊传奇》的技术限制而以新世代主机硬件进行本作的开发。由于当时PlayStation 3仍未面世，因此团队决定游戏将对应Xbox 360。游戏名称「Vesperia」来自维纳斯（Venus）的别称「Vesper」以反映主题乃正义和突显主角是像黄昏时分的金星般的一颗明星。游戏动画片段由Production I.G开发。负责开发本作游戏引擎的成员大部分曾参与前作《交响曲传奇》的开发，团队在早期制作阶段中就採用动画或写实风格的艺