任主将，诸葛亮未听取採纳，仍然选派马谡为主将防卫街亭，结果招致大败。建兴八年（230年），与魏延西入羌中，大破魏将郭淮、费曜。吴懿迁左将军，徙亭侯，后进封高阳乡侯。建兴十二年（234年），诸葛亮在五丈原病殁后，出任车骑将军与汉中太守，晋封济阳侯，王平为副将。建兴十五年（237年）病逝。