.大卫在1084年未知日期出生于苏格兰。他可能是父亲马尔科姆·麦克邓肯（Máel Coluim mac Donnchada）国王第八子，但毋庸置疑是马尔科姆和第二任妻子玛格丽特王后所生的第六子兼幼子。他的祖父是命运多舛的国王邓肯一世。在1093年诺森伯兰入侵期间，马尔科姆国王和大卫的哥哥爱德华于爱因河被杀害。大卫和他两个未来都成为苏格兰国王的哥哥亚历山大与爱德加都可能在他们母亲去世后不久被瞄准。根据中世纪后来的传说，三兄弟被他们的叔叔唐纳德·班（Domnall Bán）围困在爱丁堡。唐纳德成为苏格