」便携及肩扛式防空导弹于自卫队的存货。而相对地，刺针只使採用了被动式红外线导引热追踪的制导系统。在自卫队的行列中，91式被俗称为、SAM-2、PSAM和。 91式有时候会被误称为日本国产版的「刺针」防空导弹。91式专门被自卫队所使用，而且由于受到日本国宪法的限制而不会远销海外。91式已经官方归类为第四代便携式防空导弹系统。
历史.在东芝公司和川崎重工业的竞标中提交他们的计划而最终前者被选中以后，技术研究及发展研究所（，简称：TRDI）于1979年开始先进的红外线导引头的研制