2011年，一群古生物学家将这些化石进行叙述、命名，模式种是海女窈颈龙（"Z. oceanis"）。属名里的"zarafa"在阿拉伯文意为「长颈鹿」，"saurus"在古希腊文意为「蜥蜴」。种名含义是海的女儿。
体征.窈颈龙的正模标本（OCP-DEK/GE 315）是一个关节连接的不完整头颅骨与下颌，上下侧遭到挤压破碎。副模标本（编号OCP-DEK/GE 456）则是一个完整的下颌。化石发现于摩洛哥，地质年代属于白垩纪晚期的马斯垂克阶末期。