万森城堡得到完全自由。在他释放后，他发现他的索菲与一个年轻军官有染，并在他死后她自杀了。随后5年里米拉波一直过着冒险家的生活。有时替人写一些小册子，有时当密探。后来他同路易十六的大臣夏尔·亚历山大·德·卡洛讷、韦尔热纳伯爵夏尔·格拉维埃和蒙莫兰-圣-埃雷姆伯爵阿尔芒-马克发生接触。1786年初被外交大臣韦尔热纳伯爵派到柏林执行秘密使命。在友人雅克布·毛维伦（Jakob Mauvillon）的积极帮助下，他写出了《腓特烈大帝时期的普鲁士君主制度》（De la monarchie prussienne so