若是没有摩擦力的理想齿轮，可以简化成下式其中是齿轮比 
换流器及致动器.有些系统中利用了不同形式的能量（例如电能、机械能），并且在这些能量之间进行转换。传递函数矩阵需要能透过埠来处理这些不同能量领域中的成份。在机器人学及机械电子学中，会用到执行器。一般会包括一个换能器，将电子领域中的控制系统信号转换为力学领域中的运动。控制系统也需要传感器侦测运动，并且转换为电子领域的信号，才能透过回授系统控制其运动。其他系统中的感测器可能是将其他领域中（例如光学、声音、热、流体流动或化学）的信