子监学正，虽官闲曹，日讨论累朝典章、名臣言行，凡六曹九边职事、掌故、形势、厄塞及兵马钱谷之数，皆得其要领。与顾宪成、高攀龙、刘宗周、文震孟友善，座主李廷机为礼部尚书，奉诏条弭灾数事，永澄规以开言路，语甚切直。大学士沈鲤数咨以时事，永澄引狄仁杰处张昌宗、张九龄处李林甫故事，权奸闻而恶之。时督漕侍郎李三才虽与东林诸正人亲善，然性豪奢，供帐陈设甚盛，闻永澄至，尽撤之，其见惮如此。升兵部职方司主事，未任卒，年三十六。墓在塘西，文震孟为之状，高攀龙撰墓志铭，刘宗周撰《淮南赋》吊之，学者私谥曰「贞修先生」。着有《离骚纂