之的意见树立外藩，于是调王愉为江州刺史，都督豫州四郡、辅国将军、假节。不过豫州刺史庾楷就因为原为自己都督的豫州四郡交由王愉都督而感到不满，在向司马道子请求收回四郡不果后大怒，于是鼓动王恭起兵。同年王恭就以讨伐司马尚之兄弟及王愉之名起兵，并联结了荆州刺史殷仲堪、广州刺史桓玄等一同起兵。当时王愉刚刚才到江州，而殷仲堪自荆州所派为前锋的桓玄和杨佺期已至，王愉因无备而出走临川郡，但被桓玄别军所俘。后来王恭败死，桓玄与殷仲堪及杨佺期于寻阳结盟，抗拒朝廷任命。桓玄在寻阳更被推为盟主，王愉就负责设置坛所，但其实王愉对