动器本身的延迟以及其他实务上的限制，硬切换的滑动模式控制会产生颤动、能量损失、设备损坏，或是激发一些系统中的未建模动态。连续性的控制器设计比较不会有上述的问题，而且也可以设计一些接近滑动模式控制器的特性。
控制架构.考虑以下的非线性系统其中是formula_4维的状态向量以及为表示状态反馈的formula_6维的输入向量。函数formula_7和formula_8假设是连续函数，而且有相当程度的光滑性，因此可以用柯西-利普希茨定理确保方程 (1)的解formula_9存在及唯一