定郡（今甘肃省泾川县）。西魏、北周、隋朝继续设置泾州，管辖4郡5县，废郡之后，管辖5县。607年（大业3年），改为郡制，泾州改称安定郡，下辖7县。唐朝再改为泾州，属关内道，户三万一千三百六十五，口十八万六千八百四十九。下辖五县：安定县（后改保定县）、灵台县、临泾县、良原县、潘原县。天宝、至德年间一度为安定郡、保定郡。唐后期为泾原节度使的治所。泾州在北宋属秦凤路，金朝属庆原路，管辖4县。元朝属陕西行省，管辖2县。明朝为散州，属陕西平凉府。清朝干隆四十二年（1777年），升为泾州直隶州，属甘肃省，辖三县。