4号运载火箭可不加装末端节或两个末端节(惯性末端节及半人马座末端节)。泰坦4号运载火箭由两枚大型固体火箭助推器及两节式的液态火箭所组成，发射后的前两分钟仅使用固体火箭助推器，发射约两分钟后才开启第一节液态燃料发动机。第一及第二节的燃料使用50%的联氨及50%的偏二甲肼混合而成，而氧化剂则是四氧化二氮，这两种推进剂混合后能自燃(于室温接触后即自行点火)，也能于发射前存放在燃料槽中较长的时间。泰坦4号运载火箭可从佛罗里达州邻近可可比奇(Cocoa Beach)的卡纳维尔角空军基地SLC-40或41号