公园的计划，初期由民间组织如香港地貌岩石保育协会等等推动。直至2008年，香港行政长官曾荫权接纳建议，宣布考虑设立地质公园，以发展香港的特殊地貌及岩石群，成为可供观赏的自然景点。原本公园共有10个景点，惟考虑到交通和路线上的方便程度后，将马屎洲和由滘西洲南部和吊钟洲所组成的地区（最初为牛尾洲）从计划中移除，最终修订为现时两个园区、共8个景点的设计；当中大部份地方由现有的郊野公园及海岸公园所覆盖，未被覆盖的主要为东南部的岛屿，包括横洲、火石洲、沙塘口山和果洲群岛。香港政府亦以现有《郊野公园条例》及《海岸公