，兼任国子祭酒。很久以后，郑伯猷担任车骑将军、右光禄大夫，转任护军将军。元象元年二月丙辰（538年4月11日），郑伯猷以本官兼任散骑常侍，作为使者与副手宇文忠之出使南梁，五月甲戌（538年6月28日），郑伯猷抵达南梁开始聘问。北魏之前和之后的使者，梁武帝萧衍都是在习射的日子让南梁的王侯与使者宴会行礼。郑伯猷这一次出使，梁武帝命令领军将军臧盾与郑伯猷应酬，舆论因此贬责郑伯猷。郑伯猷回到京城洛阳后，被授任骠骑将军、南青州刺史，在任贪婪，妻子罄阳公主是安丰王元延明的女儿，专做聚敛钱财的事，公开行贿索贿，亲戚都