湾的名称说法由来众说纷纭，有说地形似竹竿，另一说这里的浅水适合用竹划船通过，也有人说因此地曾盛产竹树而得名。
发展沿革.竹篙湾拥有天然的屏障，非常适合船只停泊，在明代已经是一个商业点。1975年在此地曾经发现属于明代，推断是产自江西景德镇对外销的民窑青花瓷。因为香港位处通往广州必经的珠江口东侧，而广州是古代的重要港口，曾是陶瓷之路（海上丝绸之路）的其中一个起点。这批瓷器碎片相信是于航途中破损而遭弃置，最后搁浅于此。竹篙湾原有三条乡村：望东坑、湾笃及昂船坳，但这些村落本来已经荒废