人马座常被称为日文汉字的“射手座”。“射手”是从拉丁语Sagittarius意译而来，sagittarius一词拉丁语中意为“持箭者”，箭的拉丁语是sagitta，天箭座即Sagitta；相似情况也可以对比拉丁语中的水aqua与持水者aquarius，宝瓶座即Aquarius。人马座原为巴比伦天文学中黄道星座之一，其原型为苏美尔神祇内尔伽勒（Nergal），形态为拉弓射箭的带翼人马。 黄道星座随后被希腊的星座系统沿用，在希腊神话代表萨堤尔，传说其发明了射箭。
特点.人马座是夏季夜空