，西元前四世纪，否定了英国汉学家克里斯多夫·卡伦仁所追溯这些设备出现在西元前一世纪的观点。西汉的天文学家落下闳、Xiangyu Wangren和耿寿昌发展并制造出早期阶段的环形球仪。在西元前52年，耿寿昌首次提出了有永久固定赤道环的环形球仪。在随后的东汉时代，天文学家符安（Fu An）和贾奎（Jia Kui）在西元84年添加了黄道环。着名的政治学家、天文学家兼发明家张衡在西元125年将地平圈和子午环加入，完成了浑仪。张衡还完成世界上第一座由水力驱动的浑仪，它是利用水流转动由擒纵器控制速度的浑仪（参见浑仪