个四端分岔的结构。蜥臀目恐龙的耻骨则是别指向下方与前方，类似远古蜥蜴那样。鸟臀目恐龙眼窝前的洞比蜥臀目恐龙的小，但有较宽广、稳定的骨盆。类似鸟类的平行骨盆结构，在恐龙中分别独立演化出三次，分别为鸟臀目、镰刀龙超科、以及驰龙科。在鸟臀目中，至少有三个演化支演化成可採四足步态行走。有科学家推测，在鸟臀目的早期演化阶段，已经出现往四足步态的演化趋势。
种系发生学.鸟臀目分成两个演化支：装甲类、角足龙类。装甲类包括剑龙亚目（例如剑龙）与甲龙亚目（例如甲龙）。角足龙类包括头饰龙类（角龙亚