纪的安尼阶到拉丁阶。目前只有模式种"P. broilli"被发现，化石发现于义大利北部，由Bernard Peyer在1931年命名。属名显示牠们类似楯齿龙，但牠们外表上也极度类似"Saurosphargis"。如同所有已知的楯齿龙类，副楯齿龙是种海生爬行动物，并主要以贝类为生。大部分已发现的楯齿龙目可分为两群：没有护甲的楯齿龙超科，外型看似大型、有鳞、佈满牙齿的蝾螈；以及有护甲的豆齿龙超科，外型类似有厚重护甲的乌龟。副楯齿龙可归类于类似楯齿龙超科。副楯齿龙的颌部已演化成以贝类为食，颌部前部有两排突出