党员身份参加第十七届大韩民国国会选举并再次当选国会议员。2006年，当选为国会的政务委员会委员长。2008年4月，朴炳锡以民主党 (大韩民国2008年)党员身份参加第十八届大韩民国国会选举并再次当选国会议员。并成为了当时大田广域市唯一的民主党 (大韩民国2008年)议员。同年7月，就任民主党 (大韩民国2008年)政策委员会委员长职务。2012年4月，朴炳锡以民主党 (大韩民国2008年)党员身份参加第十九届大韩民国国会选举并再次当选国会议员。之后当选为国会副议长。2016年4月，朴炳锡以共同民