迁都时，卫武公曾出兵助周平戎。卫武公时一度强盛，为诸侯首领之一。进入东周时期后由于内乱频繁而衰弱，前661年被狄人所破，荒淫奢侈的卫懿公被狄人所杀，卫也失国，仅剩五千遗民在宋国、郑国等国的资助下寄居于曹国。依赖齐桓公的援助，前659年迁卫于楚丘（河南滑县东），重新建国，方才得以续存，从此沦为小国。卫文公时，国力有所恢复。卫成公元年（前629年），卫为避狄人侵扰，又迁帝丘（河南濮阳），经百年休养生息，经济始现繁荣。春秋晚期，卫国孙氏、宁氏专权，君臣关系不和。在孙氏投晋、宁氏被灭之后，卫国又出现了卫后庄