系由一组正交的空间向量和与其垂直的一个时间向量组成。本文并不使用这种狭义的观点。在广义相对论中，广义坐标系的使用是很常见的（参见独立球体外的引力场的史瓦西解）。观测者参考系有两种：惯性与非惯性参考系。惯性参考系中的物理定律都处于最为简单的形式。在狭义相对论中，这种参考系通过洛伦兹变换相互变换，其参数为快度。在牛顿力学中，惯性参考系定义为牛顿第一定律必须成立的参考系，也就是在这种参考系中的自由粒子要么以直线恒速运行，要么保持静止。它们之间以伽利略变换互相转换。与之相对的是非惯性参考系，当中的物理现象必