末至6世纪中叶，继匈奴、鲜卑之后，敕勒人和柔然人活动于中国北疆境外的内陆亚洲的大漠南北和中亚广大地区。在中原的丁零人曾建立翟魏政权（另一说法是丁零由北狄人与西伯利亚土着混血而成，敕勒是匈奴与一个以狼为图腾的族群混血而成，汉朝人认为高车是匈奴的外甥）；由土拉河至今南俄草原也有他们。487年，阿伏至罗为摆脱柔然统治，率10万多人西迁，在车师地区建立了自己的政权。
南徙中原.4世纪中叶，生活在阴山一带的人大都已鲜卑化。着名的《敕勒歌》，是北齐时敕勒人的鲜卑语的牧歌，后被翻译成汉语。敕