阶到巴柔阶，约1亿7100万到1亿6700万年前。在2011年，古生物学家迪亚戈·玻尔（Diego Pol）、奥利佛·劳赫（Oliver Rauhut）等人将这些化石叙述、命名，论文发表于德国科学期刊《"Naturwissenschaften"》。模式种是康多手齿龙（"M. condorensis"），属名是由拉丁文的手（"manus"）与牙齿（"dens"）所组成，意指下颌后段牙齿型状类似手掌；种名则是以邻近的康多山（Cerro Cóndor）为名，动物学家Guillermo Rougier在附近发现