晋阳起兵时，许洛仁跟随李世民拘禁晋阳郡丞高君雅、都尉王威等，以功授朝散大夫，任内营领兵队主。此后取汾州，平柏壁，破宋老生军，击蒲州大阵，从平京城长安，积前后劳效，赐物七百段。武德元年，拜三卫车骑，与侯君集、段雄、乔轨等人，并为幕府功臣。他参加了征讨薛仁杲、王世充、窦建德的各场战役，在武牢关下，进献騧马一匹给秦王李世民，李世民每临阵指挥，必乘此马，圣旨自谓其目，号曰「洛仁騧」（即拳毛騧）。李世民即位后，修建昭陵时，命刻昭陵六骏石图像，置于昭陵北门。武德九年许洛仁以公事去官。其年