pedal harpsichord) 和踏板小键琴 (英：pedal clavichord) 作为练习的乐器。最早的小键琴于1404年便已经出现。现今所保存的最早制造的小键琴，是由 Domenico da Pesaro (1533-1575) 于1543年制造。1601年1月24日, 意大利耶稣会传教士利玛窦（Matteo Ricci）去到北京, 带着他多年积累的礼物向万历皇帝献礼。这些礼物包括机械钟表, 宗教物品和小键琴这种乐器。利玛窦的同工庞迪我 (Diego de Pantoja 1571-161