公国的历史可追溯到1096年建立的神圣罗马帝国封邑海尔德伯国。1339年，海尔德伯国升格为海尔德公国。1473年，海尔德公国成为勃艮第公国的一部分。1581年尼德兰联省共和国建立时，海尔德公国成为联省共和国的一省。海尔德公国的疆域现在主要位于荷兰海尔德兰省境内，但也有部分过去海尔德公国的疆域属于荷兰林堡省和德国北莱茵-威斯特法伦联邦州。