「贝尔曼方程（Bellman Equation）」也被称作「动态规划方程（Dynamic Programming Equation）」，由理查·贝尔曼（Richard Bellman）发现。贝尔曼方程是动态规划（Dynamic Programming）这种数学最佳化方法能够达到最佳化的必要条件。此方程将「决策问题在特定时间点的值」以「来自初始选择的报酬 及 由初始选择衍生的决策问题的值」的形式表示。借这个方式将动态最佳化问题变成较简单的子问题，而这些子问题遵守由贝尔曼所提出的「最佳化原理」。贝尔曼方程最