与侯君集、段雄、乔轨等人，并为幕府功臣。他参加了征讨薛仁杲、王世充、窦建德的各场战役，在武牢关下，进献騧马一匹给秦王李世民，李世民每临阵指挥，必乘此马，圣旨自谓其目，号曰「洛仁騧」（即拳毛騧）。李世民即位后，修建昭陵时，命刻昭陵六骏石图像，置于昭陵北门。武德九年许洛仁以公事去官。其年授大明府别将，寻转本府统军。贞观二年除右卫原城府统军，后任左武卫将领，于玄武门宿卫供奉。贞观九年加云麾将军，行右武卫中郎将。贞观十七年行左监门中郎将，授上护军。贞观十八年除左监门将军。唐太宗征