，过去曾设有「佐野庄」，最初的地名本来是「狭野」，意思指本地为「狭窄的原野」，经过长时间的演变而成为「佐野」。在江户时代大部分区域属的领地，另有部分区域为幕府领，此后本地由于渔业及造船业而发展为港口。19世纪末明治维新后，此地先于1871年被併入堺县，1881年再被整併至大坂府；1889年实施町村制时，现在的泉佐野市辖区在当时分属佐野村、、、、、、共7个行政区划。佐野村于1911年改制为佐野町，北中通村先在1937年併入佐野町后，佐野町于1948年升格为市，但由于当时在栃木县已有「佐野市」，因此