ol theory）是控制理论的一个分支，常用在控制初始特性不明的系统。名为对偶是因为控制系统有以下二个目的：这二个目的有时会互相冲突。对偶控制理论是Alexander Aronovich Fel'dbaum在1960年代发展的。他证明了可以用动态规划找到最佳控制法则，但在实际上是不可行的。因此发展了许多设计亚最佳（Suboptimal）对偶控制器的方法。
例子.以汽车来举例，若有人要开一部新车，希望可以又便宜又平顺的到达目的地，但又想知道汽车的加速性能、方向盘及剎车的情形