便认为鲁「可以一战」，并获鲁庄公批准随行督战。曹刿在战场上未有立刻下令与齐军决战，待齐军三次冲击后方才让鲁军鸣鼓进攻，齐军大败。其后曹刿又阻止鲁庄公立刻追击，在观察到齐军旗帜翻倒、车轮轨迹混乱，才下令追击，最后齐军被完全赶出鲁国国境。这就是孟子对魏惠王(梁惠王)说的：｢一鼓作气，再而衰，三而竭｣的来源，也是成语｢一鼓作气｣的源头。
后续.前684年六月，齐国联合宋国再次进攻鲁国。鲁庄公与宋国战于乘丘，取得大胜。齐国军队随后撤退。次年 (前683年) 五月，宋国伐鲁以报乘丘之败