于1758年在《自然系统》的第十版中命名为"Gyparchus papa"。于1805年，André Marie Constant Duméril将牠重置在王鹫属中。这个属名是由古希腊文的「σαρκο」（意即「肉体」）及「ραμφος」（意即「有钩状喙的勐禽」）组合而成。王鹫的最近亲是安地斯神鹰。一些学者甚至将牠们分类在另一个亚科之中，但却不被广泛接纳。王鹫为何得到「王」的称号，一直都有两个解释。第一个指王鹫会驱赶其他细小的秃鹰离开尸体，待自己先吃饱。另一个说法指牠的名字是来自玛雅文明的传统，王鹫其实是