公子彭生暗杀。之后，由于鲁庄公的母亲文姜是齐襄公的妹妹，所以齐鲁之间进入了十年的和平期。前685年夏，齐襄公死后，鲁庄公为护送公子纠回国即位，进攻齐国。齐桓公从莒国抢先回到齐国。秋季，鲁军和齐军在干时之战，鲁军大败。次年，长勺之战，鲁庄公得到曹刿的帮助，打败齐军。六月，齐国和宋国的军队驻扎在郎地。公子偃从雩门私自出击，将马蒙上老虎皮先攻宋军，鲁庄公领兵跟着进击，在乘丘击败宋军。齐军也回国了。前681年冬季，鲁庄公和齐桓公在柯地结盟，鲁国和齐国讲和。前675年，卫国嫁女于陈国，公子结送鲁女陪嫁，到