萨尔马提亚人于公元前1世纪发明，并很快传给其他中亚民族。此外，还有趾镫、单镫等类似马镫的物品，是否马镫的前身，也有争议。
马脚扣争议.马镫的起源至今仍无定论。认为马镫的原始形式脚扣（环形物，可以塞入大脚趾）可能在公元前2世纪末的印度就已经出现，适合较热气候下光脚的骑者，但脚扣是否马镫的前身存在争议。认为，印度中央邦Junapani遗址出土的一对巨大的弯曲铁条被认为是马镫，但存在争议。
马镫考古.2004年11月，西安南郊出土了西汉大型宫廷壁画，经过文物学者辨