望台湾在利比亚设立代表机构。2008年2月13日，复设（Taiwan Commercial Office in Tripoli），但2011年因利比亚国内情势混乱而撤侨关闭。2006年5月10日，总统陈水扁访问利比亚时与格达费会面，当时利比亚给予中华民国公民免签证待遇。
签证.两国公民皆须申请签证方可入境对方国家。持中华民国护照的中华民国公民无论申请观光或商务签证皆须备有利比亚当地出具之邀请函，可前往利比亚驻日本大使馆申请签证。护照内页不得有以色列签证或入出境章。持的抵台参