祯六年，为总兵官，加左都督。崇祯八年诏统山东兵防漕。泽清为人性恇怯，尝妄报大捷邀赏赐，又称坠马受伤，命赴保定剿贼，拒不奉诏，竟大掠临清，所至之处皆焚劫一空。北京陷落后，走南都，至瓜洲（今扬州南）。南明弘光朝时为总兵，镇守庐州（今合肥），封为东平伯，与高杰、黄得功、刘良佐四总兵号称“四镇”。顺治二年（1645年）5月10日，清豫亲王多铎兵围扬州，史可法传檄诸镇发兵援救，刘泽清则选择北遁淮安。五月二十三日，清兵破淮安，淮安一带望风投顺，刘又航海而去。是年闰六月二十四日，刘赴淮安投降清朝。顺治五年（1649年