满洲的古代国家）的渡来人居住地。平安时代起武士团的活动开始活跃，鎌仓时代于鎌仓设有鎌仓幕府。战国时代北条氏（后北条氏）之据点小田原相当繁盛。江户时代时开始整备通往江户幕府江户的交通路东海道，开始进行东京湾沿岸的开发，县域许多区域都是幕府直辖的代官支配地与旗本・御家人的领地。江户时代中期以后，在县域内设置根据地的大名领（藩）有西部的小田原藩（小田原市）以及规模较小的2藩（荻野山中藩（厚木市中荻野）、武藏金泽藩（六浦藩、横滨市金泽区）），此外也有许多在县域外设置根据地的大名飞地领（乌山藩（栃木县那须乌山市）、佐