树石、花鸟，尤以画鹤着名，直到五代黄筌以前，薛稷画鹤无人能及。清代吴荷屋云：“用笔之妙，虽青琐瑶台合意之作亦不过是过。”与欧阳询、虞世南、褚遂良并称初唐四大书家。传世作品有《涅盘经》、《昇仙太子碑》题记、《杳冥君之铭》（伪）、《信行禅师碑》。先天二年（713年）牵连进太平公主、窦怀贞谋反一案，赐死在万年狱中。存诗十四首。
家族.子薛伯陵、薛伯阳。薛伯阳官居左千牛将军，先后娶唐睿宗女荆山公主和凉国公主（两位公主可能是一人），其子薛谈为卫尉卿，娶唐玄宗女常山公主。