S系列的起源最早可以回溯至2003年9月时在法兰克福车展中展出的Vision CLS概念车，并于隔年的2004年正式量产。车厂内部车系代号为W219的第一代CLS，是以宾士厂内代号W211的中型房车E系列的前置引擎、后轮驱动底盘为基础，加长约152mm的轴距之后修改而来。与作为开发基础的E系列不大相同的是，CLS系列虽然与E系列同样是採用四门四座的配置，但却拥有比较接近一般轿跑车（双门四座）的流线、跑车风格外型与低矮的车顶。车厂方面也是以「一辆拥有房车舒适性与功能性的轿跑车」这般的诉求在设定CLS系列，称唿