，刚果王国在16世纪得到了迅速发展，成为当地的主要政治势力。其都城为姆班扎刚果。
姆布维拉之战.16世纪初期，刚果王国与葡萄牙之间建立了良好的贸易和外交关系，两国互派使节，并通过谈判和签订条约的方式解决争端。1575年葡萄牙在安哥拉建立了新的殖民地，随着葡萄牙的势力在此地区的稳固确立，葡萄牙与刚果之间的关系开始恶化。1622年，葡萄牙人违背了与刚果王国签订的友好条约，派军队侵入刚果南部地区，在姆布姆比之战中击败当地守军。刚果王佩德罗二世闻讯后亲率大军，在姆巴姆巴之战中重创入侵的