代估计属于钖内穆阶，约1亿9960万到1亿9400万年前。理察·欧文在1859年命名这些化石为腿龙属（"Scelidosaurus"）；然而，直到1863年才有了完整的叙述。但这些腿龙化石中有部份兽脚类的化石，直到1968年才被发现。在1888年，理查德·莱德克（Richard Lydekker）将膝盖关节选为腿龙的选模标本（Lectotype）。许多年来，充满谜题的腿龙化石造成一些关于腿龙分类上的争论。在60年代以前，Von Zittel、Swinton、以及Appleby等人分别将腿龙分类于剑龙下目