宿卫军为侍卫亲军。太祖耶律阿保机取代遥辇氏，由北面御帐官中的宿卫司统领。元朝宿卫军是在宫禁中值宿警卫的军队。时有正规军和辅助军之分，正规军有宿卫军和镇戍军，辅助军指屯兵。成吉思汗建大蒙古国后，宿卫队、侍卫（秃鲁花）队及箭筒士队组成护卫军，以木华黎、赤老温、博尔忽、博尔术为四怯薛，领四怯薛事分番宿卫。元世祖以后，宿卫军成为皇帝的禁兵，设五卫，有侍卫亲军之称，包括在宫廷中分番宿卫的怯薛和诸侍卫亲军。设都指挥使管理，其后侍卫亲军陆续有所增设。诸侍卫亲军分屯京畿，接受调发，担任征戍和其他警卫、仪仗等任务：大朝会