述派遣延岑、吕鲔拒守广汉（今属四川），又以侯丹等二万余人守黄石（今四川涪陵东北横石滩），岑彭溯都江而上，袭击侯丹，大破其军，侯丹败走，岑彭斩于马下。直抵成都附近，公孙述以杖击地惊曰：“是何神也”。建武十二年（36年）十月，进军广都，至武阳，驻守彭亡（彭祖死后埋葬之地），岑彭很厌恶这个地名，准备迁往他地，因天黑未果。公孙述派遣刺客，谎称逃亡者，前来投靠，乘夜间刺杀岑彭，葬于邓州市杨营乡安众村北。谥壮侯。有子岑遵。《后汉书》曰：“中兴将帅立功名者众矣，惟岑彭、冯异建方面之号，自函谷以西（冯）、方城以南（