梁时便有用香炉焚烧薰陆的记载。唐朝时开始称作乳香、乳头香，得名于其树脂垂滴如乳，这可能是译自阿拉伯语名（，原意为“乳”）。其他别名包括马尾香、天泽香、摩勒香、多伽罗香、杜噜香等。
历史.乳香在西方的宗教场合很常用。古埃及和古罗马的祭司曾大量使用乳香在神庙中制造异香缭绕的神秘气氛。古埃及遗留下来的记载中就记载了古埃及女法老哈特谢普苏特曾经亲自带领贸易商团前往庞特(今地理位置不明，可能是索马里)和庞特女皇，阿提女皇进行乳香贸易，并使用来制作化妆品。据说罗马皇帝尼禄在皇后博佩雅的丧礼