::::离散系统.线性非时变离散系统的状态方程式如下：在时间formula_3时，formula_4是系统状态，formula_5是输入，formula_6是输出。状态方程式提到系统目前的输出以及未来的状态是由目前状态以及目前输入所决定。若系统有可观测性，可以用系统输出formula_6来调整状态观测器的状态。受控体的观测器模型可以用上式来推导，也可以加入额外的项，确保观测器在持续收到系统的输入及输出时，其状态可以收敛到受控体的状态。可以将系统的输出减去观测器的输出，再乘以矩阵formula_8，