大学教授肖书海和长安大学教授刘云焕等组成的联合研究团队于西元2015年在川北和陕南早寒武世地层中发现并命名。这些化石是动吻动物门类目前已知的唯一化石记录，这项发现也为寒武纪生命大爆发新添了一个动物门类。
描述.珍稀始祖动吻虫约2毫米长，有20个体节，每个体节上布满一圈(约20–40个)长方形的小骨板，有五对较大的具刺骨板对称分布，腹部有一个单独的具刺大骨板，每个大骨板横跨2–3个体节，有较多空心的刺随机分布在体节上。和现生种的动吻动物相比，珍稀始祖动吻虫的骨板和刺都较大。