出箕州刺史，转任安南都护。687年，岭南俚户原来只半交年税，刘延祐令全部全部交纳。岭南俚民怨恨，计划造反。刘延祐处决其中首领李嗣先，李嗣先的部下丁建、李思慎作乱，包围安南府。城中兵少，于是坚守待援。广州豪族冯子猷按兵不动、没有准备出兵，刘延祐被乱军杀害。桂州司马曹玄静进军讨伐丁建，平定叛乱。