对朝鲜甚为友好，很少干涉朝鲜内政。朝鲜与清朝的这种和平友好关系一直持续到1840年的鸦片战争。1840年，清在鸦片战争中战败后，外国列强开始渗透中国和朝鲜。为保全宗主国地位，清开始干涉介入朝鲜内政、外交。1882年和1884年，清两次派兵镇压了朝鲜壬午兵变和甲申政变，加强了对朝鲜的控制。但随着日本势力在朝鲜的日益加强，清最终在甲午战争中被日本逐出了朝鲜半岛。1898年，清派徐寿明为驻朝公使，两国开始了平等的外交关系。
与日本.朝鲜王朝初期延续了高丽王朝与室町幕府将军的文书与使节