（代号：WZ502工程），2003年通过定型审查。基本型的ZBD-04强调兼顾抢滩登陆作战的需要，车首前下方安装有大型机械升降式防浪板，车尾门下方两侧具有两个喷水推进器喷口，由在车头右侧的发动机带动喷水推进，有利于提高水上行动能力，具有两栖作战功能，但发动机前置的布局，只有采用了较为复杂的传动机构来将动力传给喷水推进器。限制车重一定程度上牺牲了防护性能，也因此其基本装甲防护祇能抵挡步兵轻武器和中口径武器的攻击。
ZBD-04A.ZBD-04的改进型（称为“502改”），最初该改型步