以说其产生的历史与武士同样久远。
地位.足轻是否属于武士的问题，其实是因为两者不同时代的定义也有不同的，但肯定在江户幕府时代定性亦属武士之内，因为几乎都是指定由有世袭身分和姓氏的人担任，也允许并需要配带战刀的。但实际不过和浪人或乡士等实际没有武士官衔的人相近的，列为下士（下级武士）的一种，不属于贵族阶级，而属广义的四民等级制度的最高的士的下端，仍然属于平民中较高地位的人。在明治维新四民平等后，足轻也获得较浪人或乡士高的待遇，和高级的武士一样称为士族（相对浪人或乡士仍然是平民），