生平.嘉靖二十二年（1543年），乡试中举。嘉靖二十六年（1547年），登进士，授户部主事。嘉靖四十三年，以山西右参政擢右佥都御史，巡抚辽东。隆庆元年（1567年），担任河南巡抚，抵御俺答汗进攻。隆庆四年，进右副都御史，后升任兵部右侍郎兼右佥都御史，代谭纶总督蓟、辽、保定军务。万历元年（1573年），担任右都御史兼兵部右侍郎，仍然担任蓟辽总督。后改为南京工部尚书，万历三年，召为南京兵部尚书。万历五年，担任刑部尚书；之后被冯保等阉党诬陷弹劾归乡。死后赠太子少保。
家族.父刘润，