等五帝时期，众邦林立，各邦国的君主都被称为诸侯。到了夏朝时，仍是万国林立，但开始有分封同姓诸侯的现象，借以加强对地方的控制。商朝时分封的部分诸侯国已经可以考证，如邓国、孤竹国、应国、杞国、楚国、宋国、比国等等，其中楚国一直延续到了战国末年。武王克殷以后，西周时分封制趋于成熟，将功臣、亲戚、先代贵族封为诸侯，目的在于“封建亲戚以蕃屏周”。《左传》称西周分封“兄弟之国十有五人，姬姓之国者四十人”。周公东征胜利后，大规模分封诸侯，姬姓宗室就有53个诸侯国。诸侯封国的面积大小不一，爵位也有高低，为五等：即公、侯