65年8月9日，新加坡因被马来西亚逐出而宣告独立，西德在同年11月承认新加坡并与其建立外交关系。1973年11月30日，东德亦与新加坡建交。1970年，时任新加坡总理李光耀访问西德和西柏林，成为首位访问德国的新加坡政府首脑。1995年，德国总理赫尔穆特·科尔访问新加坡，成为首位访问新加坡的德国政府首脑。2012年，新加坡总统陈庆炎访问德国，成为首位访问德国的新加坡国家元首。2015年2月，时任新加坡总理李显龙访问德国，与德国总理安吉拉·默克尔会面。两国在会面中要求欧盟成员国尽快确认《欧盟－新加坡自由