里。
中世.鎌仓幕府时代，本市为重要据点，鎌仓街道通过市内。此地也是新田义贞与鎌仓幕府军的战场（1333年分倍河原之战）。
近世.江户时代，此地为甲州街道繁荣的宿场町，周边农地大部分为天领。明治时代是北多摩郡郡役所所在地。大正时代以后，多条铁道的开通与军事设施（府中基地）进驻使得此地的工商业快速发展。
现代.1950年代以后不断开发住宅区，行政机关、医院、大企业的研究开发设施与工厂使得本地人口激增，成为东京都下的据点都市。S