军大将，命他在西域伊吾国内修建伊吾城。行军破敌之处，秋毫无犯，深得炀帝喜爱。炀帝夸奖他：“世雄廉正节概，有古人之风。”大业十三年（617年），涿郡留守薛世雄统率燕地精兵三万南下攻瓦岗军，兵至河间（今属河北）。两军在乐寿的七里井（今河北河间南）交战，窦建德军在乐寿周围各县分散收麦，闻世雄前来，指挥部队从各城中撤出，向南转移，然后乘其不备，选精兵数千人为伏兵，亲率敢死之士280人夜袭成功，薛军大乱，自相践踏，史称“河间之战”。薛世雄带数十骑逃回涿郡，惭恙发病，不久病逝。有五子：薛万述、薛万淑、薛万均、薛万彻