鲸的身体敦实，前额圆，没有明显的嘴，胸鳍长而尖，全身呈黑色或深灰色，鳍位于身体的较前位置。腹部及喉咙有灰色至白色的斑，眼睛后有灰色或白色的斜斑纹。它们一般长3.5-6.5米及重1-4吨，初生的约长1.4-1.9米及重60公斤。短肢领航鲸与其近亲的长肢领航鲸很相似，但也有多种不同之处。短肢领航鲸如其名般，其胸鳍较短，边也较圆。它们牙齿的数量也较小，每个颚部只有14-18颗。成年雄鲸的身上可能有一些伤痕。雄鲸及雌鲸的背鳍形状有所不同，而随着年纪背鳍的形状亦有所改变。幼鲸的身体较幼长，年长的身体会变得顿实