到魏宣武帝宠信。魏孝明帝封他为长乐县开国公。正光元年（520年），他勾结领军元叉在宣光殿废胡太后，专擅朝政。胡太后被幽禁在北宫，宫门昼夜长闭，内外隔绝，刘腾亲自掌管宫门钥匙，孝明帝也见不到她，她只能等候送饭，衣食短缺，不免饥寒，很后悔重用了刘腾。次年，任司空。他贪财，一年收到利息以巨万计。正光四年（523年），刘腾死，时年六十。追赠使持节、骠骑大将军、太尉公、冀州刺史。刘腾死后，元叉等对胡太后放松警惕，胡太后遂寻机重新掌权，追夺刘腾爵位，没收家产，掘墓暴骨。