有奇数对的脚，而且在地蜈蚣目当中，节数范围从27到191节，绝无偶数。
唇足纲分类.
异形亚纲（Anamorpha）.卵不孵育，幼体仅有成体的部分体节，成体均有15对足。
蚰蜒目.蚰蜒有15段有脚的节。牠们跑得很快，而且能承受高速掉落：以每秒15个身长的速度掉落仍能倖存。牠们是唯一保留了原始复眼的蜈蚣。其它种类的蜈蚣因为适应穴居而导致复眼退化，这个特点在演化的分析上有很大的作用。这个族群是Notostigmomorpha唯一的分支