华人民共和国国防部部长和新加坡国防部长在1997年开始互访。至2008年1月，两国签署《防务交流和安全合作协议》（Agreement on Defence Exchanges and Security Cooperation），确立中国人民解放军和新加坡武装部队既有的交流安排（包括互访、参加课程及讲座、以及港口访问），这份协议在2019年更新。截至2019年，两国陆军已举行了4次联合演习，每次演习的举行场地互相交替。第一次演习于2009年6月在广西壮族自治区桂林市举行，第二次演习于2010年11月在新加坡举