稜柱接点（prismatic joint）提供是二物体之间的线性滑动运动，在滑块曲柄连桿机构中会称为滑块。稜柱接点可以用多面体截面的柱来制作，以避免其旋转。可以参考及滑动轴承的例子。稜柱接点中二物体的相对运动可由一个物体相对另一物体的线性滑动来定义。稜柱接点的运动方式只有单一参数，因此是一自由度的运动副。稜柱接点可以提供单轴的滑动，常见于液压缸或是气压缸中。