了。除了机器人学，运动规划在计算机游戏里也用来模拟人物或车辆的运动。
概念.基本的运动规划问题是通过连续的动作从起始位形s到达目标位形g，并且过程中要避开障碍物。机器人和障碍物可以抽象为二维或三维的几何图形，动作则被表示为位形空间中的路径。
自由空间.如果机器人采用某个位形时不会碰到障碍物，那么这个位形属于自由位形空间，简称自由空间（英文写作formula_1）。自由空间的补集即障碍空间。测试一个位形是否属于自由空间是简单的。先用正向运动学确定机器