朝宋真宗时期云阳（现在四川省内）白鹤宫的霞鹤道士所创。最早有关袖箭的记载是《元史·顺帝纪二》：“辛末，禁弹弓、弩箭、袖箭。”茅元仪《武备志》第一百零二卷称：“袖箭者，箭短而簇重，自袖忽发，可御人三十步之远。”清末民初的武术家徐石荪精于袖箭，人称“小养由基”。他可以首先射出一箭，然后装箭再射，第二支箭刚好击中第一支箭的箭簇，然后第三支箭再击中第二支箭的箭簇，如此连环五箭。
结构.袖箭一般由箭筒和箭组成 。箭筒通常直径一寸左右（清代制式箭筒为八分），长七至八寸，筒盖无法开合，盖正中