命名为曙马（"Eohippus"）。后来发现这两个发现非常接近时，始祖马因最先被发表，故曙马则成为了异名。始祖马平均只有60厘米长及肩高20厘米。牠的前肢有四趾，而后肢则有三趾。头颅骨很长，有44颗低冠的牙齿。据信始祖马是草食性的，主要以树叶、水果及坚果为食物。有些科学家相信始祖马不只是马的祖先，也有可能是其他奇蹄目，如犀牛及貘的祖先。始祖马被认为是一类古兽马，而非严格意义上的马（horse proper），但这情形仅见于模式种的"H. leporinum"。大部份其他的古兽马物种都被认为是属于马科