稳定下来。积分控制的输出如下：积分控制会加速系统趋近设定值的过程，并且消除纯比例控制器会出现的稳态误差。积分增益越大，趋近设定值的速度越快，不过因为积分控制会累计过去所有的误差，可能会使回授值出现过冲的情形。
微分控制项.微分控制考虑将来误差，计算误差的一阶导，并和一个正值的常数K相乘。这个导数的控制会对系统的改变作出反应。导数的结果越大，那么控制系统就对输出结果作出更快速的反应。这个K参数也是PID被称为可预测的控制器的原因。K参数对减少控制器短期的改变很有帮助。一些实际中