多，这取决于如何界定小行星尺寸的下限。在红外线波段的巡天显示，直径在1公里以上的小行星数量在700,000至1,700,000颗之间，而且还可能更多。在主带内，直径大于100公里的小行星超过200颗。 在小行星带内最大的天体是谷神星，也是带内唯一的矮行星。小行星带的总质量估计是3.0-3.6 公斤， 这仅有地球卫星月球质量的4%，而谷神星就佔了其中的三分之一；11颗最大的小行星则佔有主带内一半的质量。小行星带的质量中心在轨道半径2.8天文单位之处， 在主带内主要的小行星离心率都小于0.4，而且轨道倾