虽然一直有人猜测水星轨道内也有一个小行星群，但至今为止这个猜测未能被证实。
小行星的探测.在进入太空旅行的年代之前，小行星即使在最大的望远镜下也只是一个针尖大小的光点，因此它们的形状和地形仍然是未知的奥秘。第一次获得小行星的特写镜头是1971年水手9号拍摄到的傅博斯和戴摩斯照片，这两个小天体虽然都是火星的卫星，但可能都是被火星捕获的小行星。这些图像显示出多数的小行星不规则、像马铃薯的形状。之后的航海家计画计画从气体巨星获得了更多小卫星的影像。前往木星的太空船伽利略号在199