件为边，机械连接为顶点，称为连杆图（linkage graph）。理想机械连接的运动会和欧氏位移群中的子群有关。子群的数量称为是机械连接的自由度。连杆机构一般会设计将给定的输入力以及位移转换为想要的输出力以及位移。输出力和输入力的比例称为连杆机构的机械利益，而输入速度和输出速度的比例称为速度比。理想连杆的机械利益会等于速度比。运动链中若有一个构件是固定不动的，此运动链会称为是机构（mechanism），若连杆机构是设计为固定不动的，会称为是结构（structure）。
应用.