类、介形纲、孢型化石，可将Quiricó组地层的年代追溯到白垩纪早期的阿普第阶。在2011年，古生物学家胡萨姆·查希尔（Hussam Zaher）、迪亚戈·玻尔（Diego Pol）、彼得·赖森（Peter Larson）等人将化石进行叙述、命名，模式种是马氏塔普亚龙（"Tapuiasaurus macedoi"）。属名意为「塔普亚蜥蜴」，塔普亚是当地印第安人部落的名称；种名则是以发现该地层组的Ubirajara Alves Macedo为名。
体征.研究人员在命名塔普亚龙时，