最早的石拱桥是约公元前1300年前的迈钖尼文明的；最早并还在使用的石拱桥则是前850年的卡雷凡桥。有些高速公路或是较长的桥可能由好几段拱桥连接而成，虽然现在已经有其他更符合经济成本的结构可供选择。历史上着名的拱桥包括罗马的输水道系统、中国建于隋朝的赵州桥。