辽东道行军大总管苏定方、平壤道行军大总管刘伯英再次征讨高句丽。661年（龙朔元年）四月，庞孝泰以左骁卫将军任唐军沃沮道行军总管，与任雅相、契苾何力、苏定方、萧嗣业、程名振等人率三十五军征讨高句丽。662年（龙朔二年）二月十八日，庞孝泰率岭南兵与渊盖苏文的高句丽军战于蛇水，由于援军补给的延迟，全军覆没。62岁的庞孝泰临死前手刃敌人若干，最终和他的13个儿子一起在今天平壤附近牺牲，史称此役为第一次平壤战争。