人。宋明帝无生育能力，诸弟的姬妾怀孕后，送入宫中，生子后，杀其母，交给受宠的六宫嫔妃抚养。泰始六年出生。元徽二年五月己亥（474年6月29日），任使持节、督江州豫州之西阳新蔡晋熙三郡诸军事、南中郎将、江州刺史。七月庚辰（474年8月9日），宋废帝刘昱封刘友为邵陵王，食邑二千户。升明元年，进号左将军，徙任都督南豫豫司三州诸军事、安南将军、南豫州刺史、历阳太守。升明二年正月丁丑（478年3月18日），进号安南将军，改任豫州刺史。升明三年二月丙子（479年3月12日），刘友去世，谥曰殇。无子，国除。