曹天机、曹天相处学习汉文。其父曹赐莹，毕业于台湾总督府国语学校师范部，曾在士林公学校（今台北市士林国小的前身）任教，后在台湾银行工作。其母叶款，嫁至曹家后，因其十一世祖名士款，为避讳，改名叶锦。两人生下七男六女，曹永和为长子。1939年台北州立台北第二中学校毕业，在士林信用贩卖购买利用组合工作，工作之余自行阅读中国历史、中西交通史着作。1947年－1985年供职于国立台湾大学图书馆，历任助理员、馆员、典藏股长、阅览组主任、研究图书馆主任，期间开始在《台湾银行季刊》等刊物上发表台湾史论文，并协助周宪文