高福又为子延揽，教授其北辰一刀流剑法。嘉永5年（1852年），高福病逝，铁太郎回到江户，受井上引荐而入讲武所，得到千叶周作亲自指点，又得山冈静山传授忍心流枪术，然不久静山猝逝，铁太郎在其弟谦三郎（即泥舟）的恳求下，与其妹英子结婚，成了山冈家的婿养子。安政3年（1856年），剑道已堪精妙的铁太郎接任讲武所世话役（相当于教官），翌年，铁太郎结识了挚友清河八郎，并与笠井伊藏、、、樋渡八兵卫、神田桥直助、、安积五郎、、中村贞太郎、西川练造、美玉三平、村上俊五郎及等13名尊攘志士共组「虎尾会」。文久2年（1862