91式已经官方归类为第四代便携式防空导弹系统。
历史.在东芝公司和川崎重工业的竞标中提交他们的计划而最终前者被选中以后，技术研究及发展研究所（，简称：TRDI）于1979年开始先进的红外线导引头的研制工作。1982年，日本自卫队开始寻找在通过美国对外军事销售（，简称：FMS；日文中称之为「对外有偿军事援助」）的方式中购入以后在日本自卫队服役的FIM-92「刺针」的替代品。当时被称为桂子或SAM-X的该导弹发展被推迟到1987年。东芝于1988年接手了该项目，并且开始了工程研发。