家世代皆仕奉于前田氏、永福本人自前田利家父亲前田利春时代即开始在前田家任职。在1569年（永禄12年）因不满前田利家成为家督而离开前田家成为浪人。1573年（天正元年）织田家开始侵略越前时永福重新回归侍奉前田利家。在征伐朝仓氏时多次立功，利家被封至加贺国时，他被任予军事要冲末森城城主一职。1584年爆发小牧长久手之战，支持德川方的越中国主佐佐成政率兵攻击归属羽柴方的前田利家，而奥村永福守备的末森城首当其冲，虽然城池的二之丸已经沦陷、永福仍带领少数的兵力顽强抵抗直到利家的援军前田庆次郎到来，并成功击退敌军