环架锁定（），也称为万向锁，是使用动态欧拉角表示三维物体的旋转时会出现的问题。
简介.欧拉角有两种：使用动态欧拉角会出现万向锁现象；静态欧拉角不存在万向锁的问题。一个典型的万向锁问题可以表述如下：先仰45°再俯90°，这与先俯90°再仰45°是等价的。事实上，一旦选择±90°作为俯角，就会导致第一次旋转和第三次旋转等价，整个旋转表示系统被限制在只能绕竖直轴旋转，丢失了一个表示维度。这种角度为±90°的第二次旋转使得第一次和第三次旋转的旋转轴相同的现象，称作万向锁。