鲁凯族原住民（万山、大南）的猎场，约在清嘉庆年间，有原居住于南投山区一带的布农族原住民进入该乡境内开垦建社，是延平乡开发之始。日治时期，此地属台东厅关山郡的蕃地，由台湾总督府警察直接管理。1941年发生内本鹿事件，布农族原住民被强迫下山，迁居至鹿野庄雷公火的上野、中野、下野，战后合併上野、中野、下野为鸾山村，是鸾山村之所以划归延平乡的由来。战后初期延平乡属台东县鹿野乡的一部分，1946年才分治，取延平郡王郑成功的「延平」为乡名，设置「延平乡」至今。二十世纪末起原住民民族意识抬头，许多原住民乡开始