军出任豫州刺史。之后论及义阳的功勋，封司马悦为渔阳县开国子，食邑三百户。永平元年，豫州城百姓白早生图谋叛逆，十月七日（508年11月15日），白早生将司马悦斩首后把首级送给南梁，司马悦时年虚岁四十七。魏宣武帝派遣中黄门缑荣监护丧事，赠予帛一千匹。很快邢峦收复悬瓠，魏宣武帝诏令说：“司马悦突然遭遇横祸，身首异处，作为国家的亲戚和昔日的功臣，特别应当悼念。主书董绍，奉命执行公务，在异国被关押，值得怜悯。尚书可以斟酌敌将齐苟儿等四人中遣散二人，敕令扬州负责移送，换取司马悦的首级和董绍，迎接回籍，抚慰死者和生者