石永泰1965年在香港出生，1984年毕业于圣若瑟书院，随后赴英国攻读法律。1987年在剑桥大学以双重一级荣誉 (double firsts) 获得法学文学士学位，返回香港完成香港大学法律职业资格课程（PCLL）并取得香港大律师资格认许之后回到英国，在牛津大学入读法律研究生课程，1989年获得民法学士学位（BCL，即牛津大学的硕士级法律学位）。之后石永泰在香港执业，在2003年获委任为资深大律师。除私人业务以外，石永泰还在2006至2011年担任法律改革委员会委员，2006至2016年担任高等法院原