对论性速度下，洛伦兹变换也是成立的；而伽利略变换则是洛伦兹变换的低速近似值。以下为伽利略变换的数学表达式，其中formula_1和formula_2分别为同一个事件在两个坐标系formula_3和formula_4中的坐标。两个坐标系以相对匀速运行（速度为formula_5），运行方向为formula_6和formula_7，原点在时间formula_8时重合。最后一条方程式意味着时间是不受观测者的相对运动影响的。利用线性代数的术语来说，这种变换是个错切，是矩阵对向量进行变换的一个过程。当参考系