在前150年到前148年安德里斯库斯自立为马其顿国王这段短暂的时间它被重新组建。在前270年代安提柯二世时，它仅是一支不大并以佣兵为主的军队，以此为基础，它最后发展成为希腊化时期希腊半岛上最强大的军队。它参与许多战争，先后与许多不同的国家对抗过，如伊庇鲁斯、亚该亚同盟、雅典、斯巴达、埃托利亚同盟以及罗马共和国，更不用说威胁马其顿北方边界的无数个色雷斯和塞尔特部落。马其顿安提柯王朝陆军以亚历山大大帝的马其顿陆军结构为基础，步兵以马其顿方阵为主干，这种方阵的士兵有着较小的盾牌且手持非常长的萨里沙长矛。作