到最近，人们一直认爲节肢动物和环节动物是近亲，其原因是这两类动物都有身体分节的现象，但节肢动物不具有担轮幼虫，分子生物学也没有支持这一观点的证据。
触手冠动物.触手冠动物曾经被认爲是单系群（Monophyly），包括帚虫动物、外肛动物和腕足动物。其中后两类拥有大量化石记录。它们都具有触手冠（Lophophore），上有中空的触手，用于捕食。曾经有人认爲触手冠动物和后口动物有密切关联，但较新的研究将其与担轮动物联繋在一起。
内部分类.新近的研究发现，不论担轮