砍掉一个头后会再生一个新的头，在这情况下皮洛士只得率军与罗马决战，双方在普利亚的阿斯库路姆展开会战。
战前准备与佈署.皮洛士在赫拉克利亚战役中了解到罗马军团富有机动性。对此，皮洛士对自方的战列稍加改良来适应罗马的战法，在重装马其顿方阵之间穿插轻装的希腊步兵或俄斯克步兵，皮洛士希望因此可以增加军队的机动性。马其顿人置于右翼，中央由伊庇鲁斯、大希腊城邦同盟和俄斯克联军组成。因方阵在侧翼较为脆弱，皮洛士跟以往一样在方阵的两侧侧翼佈署骑兵来保护这个弱点。皮洛士自己统率精锐皇家骑兵和战象作为