封河东县男。龙朔元年（661年）铁勒犯边，以薛仁贵为铁勒道行军副总管，跟随郑仁泰征讨铁勒。出征前，高宗在内殿大宴群臣，对薛仁贵说：“古善射有穿七札者，卿试以五甲射焉。”于是薛仁贵拉弓射箭，一箭就射穿五甲，高宗大为惊叹，命人取更加坚固的铠甲赐给薛仁贵。龙朔二年（662年），回纥九姓十余万人凭借天山（今蒙古杭爱山）有利地形，阻击唐军。三月，铁勒骁骑几十人前来挑战，薛仁贵应声出战，连发三箭，射死三人，震慑敌军，铁勒九姓被迫归降。铁勒骚扰唐朝边境数十年，薛仁贵恐有后患，于是坑杀降卒。之后继续北进，将铁勒九部的首