秦朝，为中级军官。西汉在镇守长安的北军中置中垒、屯骑、步兵、越骑、长水、胡骑、射声、虎贲八校尉，分统禁军，秩二千石、位次诸将军。此外另置城门校尉，统领京师各门屯卫，分八屯。在西域、西南等少数民族地区的驻军长官也称校尉，如驻西域的戊己校尉、驻秦陇镇守羌族地带的护羌校尉等。汉武帝时，名将霍去病在受将军职前曾因战功被封为骠姚校尉，时年仅十八岁。
东汉.东汉改设五校尉，继续统领宿卫兵，秩比二千石，官高职显，很多由皇族和亲信担任。城门校尉继续执掌雒阳十二城门。到汉末灵帝曾