为一条连接香港仔隧道跑马地出口及坚拿道天桥南端的行车天桥，全线为4线双程分隔道路，往往被视为坚拿道天桥的自然延伸部份。需要留意的是，黄泥涌崃天桥虽然以「黄泥涌崃」来命名，但事实上与黄泥涌崃或黄泥涌崃道均有一段颇远的距离。坚拿道天桥于落成之初只是位于坚拿道之上。为了配合香港仔隧道的通车，坚拿道天桥沿摩理臣山道及黄泥涌道于1976年动工延长至香港仔隧道跑马地出口。这段天桥就是黄泥涌崃天桥，与香港仔隧道同步启用，而黄泥涌道一段桥底设有电车路轨。