ADHOUSE出身。
来历.竹井早年以动画师一职进入动画公司MADHOUSE开始正式投入动画业界。然后，竹井于《迷宫物语 工事中止命令》和《时空旅人》负责动画检查之后，还担任过《妖兽都市》等许多动画作品的原画工作。参加《罗德斯岛战记》动画的制作期间，竹井强烈表示「以后就是动画改编成游戏的时代」，于是在第9卷制作完成之后转行进入游戏业界。可是在结城信辉担任《罗德斯岛战记》第13卷（最终卷）的人物设定、总作画监督时，只参加一时的原画工作。转身进入游戏业界后，竹井于《卒业 ～Gr