形状不规则的土卫七和土卫六有着共振，是在1848年被英国发现的。在1899年，威廉·亨利·皮克林发现土卫九，一颗极度不规则卫星，它没有如同更大卫星般的同步转动。菲比是第一颗被发现的这种卫星，它以周期超过一年的逆行轨道绕着土星公转。在20世纪初期，对土卫六的研究在1944年确认他有浓厚的大气层－ 这是在太阳系的卫星中很独特的特征。
先锋11号飞越.1979年的9月，先锋11号成为拜访土星的第一个人造天体，它从距离行星云层顶端20 000 公里处飞越，获得了低分辨率的行星和一些卫星