桥始建于金大定二十九年（1189年），明昌三年（1192年）完工，明清两代多有维修改建。该桥自建成后即为交通要道，桥头曾设有税课司。1937年，日军以一名演习士兵失踪为由要求进入宛平城搜查，被守城中国军队拒绝后围攻宛平城和卢沟桥，卢沟桥事变爆发，是为中国抗日战争转向全面抗战的标志性事件。中华人民共和国成立后，一度将该桥改为公路桥，1987年恢复为石桥，并停止该桥交通功能，改为文物景点。该桥为东西走向，全长268米，宽9.4米，桥上设有石栏和望柱，望柱顶端雕刻有数量不一的石狮子。桥的两侧建有华表，并立有碑刻。