一位希腊作家毕同（Biton）的记录，毕同记载两种腹弩进阶型－床弩，并说他是依照一位工程师左皮鲁（Zopyros）所留下的资料，这位左皮鲁可能是前五世纪大希腊塔兰托的毕达哥拉斯主义者工程师。他可能参与设计进阶的床弩，并用来参与前421年库迈和前401年米利都的围城战，因此在这之前原型的腹弩就已经问世。
其它古代西方弩机.除了腹弩外，西方古代还有各种机械式手持弩，与后来中世纪的十字弩类似。相关名词术语在学术上仍有争论疑虑。