特弗里德三世之子，生于勒芬。他的父亲将自己的另一块采邑布拉班特（当时是伯爵领地）让给了他。1184年，神圣罗马帝国皇帝腓特烈一世将亨利的头衔提升为公爵，他于是成为布拉班特公国的第一个领主。1190年，亨利又继承了父亲的领地下洛林。亨利一世鼓励其领地内城市的发展。他给予一些城市以商业特权，并建设了一些新城镇。亨利一世结过两次婚，第一次是与佛兰德的贵族联姻，第二次则娶了法国国王腓力二世的女儿。他的继承人亨利二世是第一个妻子生的。亨利一世于1235年死于科隆。