台湾友好的任内则继续与台湾方面协商，两者对共同议题的认知差距也有所缩小。1993年7月23日，双方历时一年协商后，于该日签署「重建两国新关系协议」、同意互设代表机构，并恢复经贸、文化和学术交流等方面的双边合作。1993年11月25日，韩方在台成立「驻台北韩国代表部」，台方则于1994年1月25日在汉城（今首尔）开设「驻韩国台北代表部」，做为代表两国政府推动双边实质交流合作之机构。1999年9月21日，台湾中部发生九二一大地震。韩国派出一支16人编制的国家级救援队来台湾，其中在大地震后第四天9月24日于台