NIST以其较早期的研究为基础，开发了NIST的实时控制系统（RCS）及，这些是通用式的阶层式控制系统，曾用来建构、机器人起重机及。国防高等研究计划署在2007年11月提出了。获胜者Tartan Racing所建构的阶层式控制系统，有分层的任务、运动规划、行为产生、感知、世界建模以及机械电子学。
人工智慧.（Subsumption architecture）是人工智能开发的方法论，和有密切关系。此架构是将复杂的智能行为分解成许多简单行为模组的方式，之后会将这些模组分层统整。每