能是刻意借鉴古罗马建筑师维特鲁威的《》中的图样来制作的，该书可以在很多修道院的图书室中轻易得到。早期踏轮的结构与水车十分相似，所以踏轮的再现也可能是从水车的省力结构中受到了启发。
结构与布置.中世纪的踏轮起重机包括一个或两个绕着中轴转动的巨大踏轮，踏轮宽度足够两个人并排行走。虽然早期的“圆规臂”轮（'compass-arm' wheel）是直接插入轴杆之中的，但更先进的“扣臂”型（'clasp-arm' type）则已改为了连接轮辋的弦杆，这为使用更细的轴杆和提供更大的机械利益提供