背景设定在虚构的美国圣安地列斯州（San Andreas，以南加州为范本），玩者可随意地在荒漠间和虚构的城市洛圣都（Los Santos，以洛杉矶为范本）中漫游。本作故事模式中有三位主角，玩者可在三人之间自由切换操控，而故事剧情则以三人策划并执行六次大型抢劫行动。游戏中也包含了线上多人模式，名为侠盗猎车手Online，已于同年10月1日开放，最多可容纳30位玩家（PS4,Xbox One及PC版最多可容纳30位玩家）在游戏世界中互相竞争或合作。开发商将《侠盗猎车手V》视为能延续该公司过往多款作品