古以来都存在于人与人之间。一如人类把各式事务组织化一样，人类之间的关系亦被组织化地处理。故此，外交政策可以追溯至原始时期。对外关系在人类生活中出现的源起，以及对制定外交政策以处理这些关系的需求，就跟人类群居生活的历史一样悠久。圣经、荷马史诗、希罗多德和修昔底德所记的历史，以及大量其他古代文献，都记载着与外国人打交道的经验。中国和印度的古文献亦有着墨于思考如何管理人与人的关系。
后文艺复兴中世纪时.在中世纪时期的欧洲，政治哲学家如尼可洛·马基维利、让·博丹、胡果·格老秀斯、汤玛斯·霍