元前20世纪的夏王朝已经有监狱，名为“夏台”。桀曾将汤囚禁于夏台（今河南禹县境内）。周朝时叫“圜土”或者“囹圄”。《风俗通义》记载：“夏曰夏台，殷曰羑里，周曰囹圄”。清朝，将监与狱合称“监狱”。在《旧约圣经》里也有提到关于拘留人犯的设施。唐宋以前，大理寺皆设有监狱，而刑部未设立监狱。元代始于刑部设立司狱司，以司狱管理监狱事务。明代司狱只设在府级以上，至于州、县等行政单位，不设专职管理监狱的职官，由各地知县、佐贰官等兼管狱政官员。明代中叶以来，狱政开始腐败，直至明亡。古代社会的监狱，常被视为人间地狱。