携式地对空导弹。它的外观类似于美国制造的FIM-92刺针便携式防空飞弹。由于91式具有更为优良的制导系统，其中包括可见光和红外线诱导的系统选项，它的研制是为了取代美国制造的「刺针」便携及肩扛式防空导弹于自卫队的存货。而相对地，刺针只使採用了被动式红外线导引热追踪的制导系统。在自卫队的行列中，91式被俗称为、SAM-2、PSAM和。 91式有时候会被误称为日本国产版的「刺针」防空导弹。91式专门被自卫队所使用，而且由于受到日本国宪法的限制而不会远销海外。91式已经官方归类为第四代便携式防空导弹系统