门郎。景和元年（465年），前废帝刘子业召其母南平王妃江氏入宫，使左右于前逼迫之，江氏不肯受命。刘子业谓曰：「若不从，当杀汝三子。」江氏仍然不肯。于是派遣使者于其府第杀死刘敬猷及他的两位弟弟与安南侯刘敬渊及庐陵王刘敬先，鞭打江氏一百。当晚刘子业被刘彧与寿寂之合谋弒杀。宋明帝刘彧即位后，追赠刘敬猷为侍中，谥号为怀。刘敬猷无子，明帝以孝武帝刘骏第十八子临贺王刘子产（字孝仁）为南平王为刘铄之嗣，未拜，被杀。