五个版本。此书第一至四版分别于1976年、1984年、1994年及2006年出版。原作者纳尔逊于2011年去世。此书第五版由其两位好友和同行Terry C. Grande与Mark V. H. Wilson协助他于2016年出版。此书第二版曾由李思忠等译成中文。