积分滑动模式控制（integral sliding mode control）简称ISMC，是1996年由V. Utkin和J. Shi提出，根据滑动模式控制调整后的控制方式，属于自动控制理论中的非线性控制。滑动模式控制的原理是将动态系统的状态空间分为几个不同的区域，先让系统的状态移动到各区域之间的边界（滑动曲面），之后再让系统状态沿着滑动曲面回到原点（滑动模式），以此方式来控制系统状态。在积分滑动模式控制中，系统的轨迹永远会从滑动曲面上开始，因此没有传统滑动模式会有的到达相（reaching ph