由国防科学研究所研发，飞弹制造由LIG Nex1公司承揽。韩国军方为了这批飞弹的指挥权，因此在2006年9月创设了管理。2006年7月7日，大韩民国首度公开玄武三A巡弋飞弹计画，并于同年通过的计画中公布未来玄武飞弹将佈署在海军KDX-3驱逐舰、KD-2驱逐舰装设的中；2011年2月起玄武三A潜射型开始佈署在，韩军称其为「蓝龙」。外界相信玄武三A在2006年开始量产，并在2008年服役。后续总共有三种型号：玄武三型测试时使用了不同代号，三A为鹰式一型（독수리-1），三B为鹰式二型（독수리-2）或天