罗斯尼古拉耶夫斯克特林），正式招抚诸部。扩大明朝东疆。十二月，设立兀者卫（今黑龙江省绥化市附近）。永乐二年（1404年），设置奴儿干等羁縻卫所，其后在当地相继建卫所多达130余。不过，这些卫所与奴儿干都司不相辖属。永乐三年（1405年）设立毛怜卫（今吉林省图们市附近）。永乐六年（1408年）在女真地区，设立自在州（今辽宁省辽阳市）、安乐州（今辽宁省开原市北），招抚女真人。
建制都司.永乐七年（1409年）明政府设置奴儿干都指挥使司作为管辖奴儿干地区的招抚机构。永乐九年（