元伯生。魏孝武帝西迁，段永当时不及跟从。大统初年，结交同宗，计划西投西魏。秘密和都督赵业等斩杀西中郎将慕容显和，传首京师。以功别封昌平县子，徐州刺史。从宇文泰擒拿窦泰，沙苑之战有战功，进爵为昌平县公。河桥之战，段永力战，任南汾州刺史。历任骠骑大将军、开府仪同三司，赐姓尔绵氏。西魏废帝元年（552年），任恒州刺史。时朝中权贵多段部人，都敬佩他的人品。周孝闵帝即位，进爵广城郡公。历任文州、瓜州二州刺史，户部中大夫。保定四年（564年），拜大将军。段永历任内外，有好的名声，轻财好士，为朝野重视。天和四年（569年