年，直至西元前14世纪，他们才由摩西领导集体离开埃及，绕经西奈半岛四十年后，由约书亚带领过约旦河回到迦南定居。
士师时代.摩西死后，约书亚便带领子民攻佔耶利哥等原住民土地，并分派十二支派及划分十二个领地。在约书亚死后，便进入士师时代；这是一个相对混乱的时代。时间大约持续了330年左右， 经历了12个士师。所谓的士师其实只是一个宗教的头衔，也有军事、政治领袖的涵义。最后一任士师是撒母耳，他带进了以色列国的建立。士师时代，十二支派虽然迁入迦南地，也有了永久的居所，却无法安定下来