ula_6）。若是追随问题，会在波德图上进行整形。之后会进行设计后的分析，确保系统响应满足问题的需求。量化回授的方法论最早是针对单一输入单一输出（SISO）及线性非时变（LTI）系统设计，其设计程序如上。不过后来已扩展到弱非线性系统、时变系统、分佈式参数系统、多重输入多重输出系统（MIMO）（Horowitz, 1991），敌离散系统（用Z转换作为转换函数）以及非最小相位系统。计算机辅助设计工具的发展在这方面非常的重要，可以简化及自动化设计的程序（Borghesani et al., 1994）。传