立一个小型任务规划小组，由该小组对潜在的任务进行快速研究，优选出符合成本较低，比现有计划能更快解决重点科学问题的任务，并在1990年由美国宇航局作出资金安排，这种新的计划被称作“发现”级任务。该小组评估了一些可通过低成本来实施的任务概念，选择“会合-舒梅克号”作为第一个任务。会合舒梅克号成为于1996年2月17日发射的首个发现计划任务，第二个任务则为搭载了“旅居者号”火星车前往火星的火星探路者号，于1996年12月4日发射。
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