有多个运动链连接机器人的底部以及最下方的末端效应器。delta机器人可以视为空间中的四杆机构。delta机器人的主要概念是用平行四边形让末端效应器平台的移动维持原移动，只能在X轴、Y轴或Z轴移动，没有转动。机器人的底部固定在工作区的上方，所有的执行器都安装在底部。从底部开始延伸出三个机器臂，三个机器臂的末端连结到一个小的三角形平台。执行器会让平台往任一方向移动，可能有减速，也可能没有减速（直驱式机构）。因为执行器安装在机器人的底部，机器臂不需承载执行器本身的重量，因此机器臂可以用轻的复合材料制成