八年（1482年），十月十八日，他自认悟道，年四十一，结合了佛教净门白莲宗与禅门临济宗、道家老庄思想与道教正一派、全真派教义，也吸纳了儒家孝亲爱人的说法，认为念佛、礼佛都是外在形式的有为法，修道应该要取无为法，以便回归「真空家乡」的「无生父母」身边。正德四年（1509年），年六十八岁，在密云卫灵雾峯设「直指堂」，正式成立「无为教」（罗教），并立即在古北口司马台布道，主要的神职人员是罗氏子弟与亲戚，而最初的弟子们都是戍边的军人，罗清成为边塞的大宗教家。罗清后到燕京继续佈道，展示神蹟，并得到信众之捐款，