王刘交的第七子。汉景帝即位，封楚元王五子为侯：刘礼为平陆侯，刘富为休侯，刘岁为沈犹侯，刘埶为宛朐侯，刘调为棘乐侯。汉景帝三年（前154年）八月壬子封刘调为棘乐侯，刘调在位十六年薨，谥号敬侯。汉武帝建元三年（前138年），恭侯刘应嗣，刘应在位十五年薨。元朔元年（前128年），刘庆嗣侯，在位十六年，元鼎五年（前112年），坐酎金免。