的姪儿，也因此家族因缘与山科言继有所交流，弘治2年(1556年)言继赠送「梶井宫之御笔百人一首」字画给他。跟今川氏真同年出生，与氏真间的关系也相当融洽。在父亲死后继承家督。1560年，今川义元侵攻尾张国时，与井伊直盛一同攻略鹫津砦，后来今川义元受到织田信长的突袭（即桶狭间之战），最终战死，得知今川义元死讯后，朝比奈泰朝急速领兵撤退。今川义元死后，今川氏真继承家督。后来三河国、远江国的今川领地内动摇越来越大，许多今川将领开始有离反之心，但泰朝表明会继续支持氏真。其中有谋反嫌疑的井伊直亲，泰朝接到氏真的