分项可近似为因此PID控制器的离散化可以将formula_4微分，再用一阶导数及二阶导数的定义求得formula_69，可以得到其中formula_71
伪代码.以下是一段实现PID演算法的伪代码： 此例中有两个变数在回圈前需初始化为0，然后开始回圈。目前的误差（error）是用目前目标值（setpoint）减去系统反馈值（measured_value）而得，然后再进行积分和微分运算，比例项、积分项及微分项乘以各自参数后得到输出（output）。在实际系统中，这会透过数位