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驱策.中国古代用以驱马，驾车的就是策，策是一种以竹子或木条制成的马具，因为古时的战车通常以多匹马拉进，而马与马，马与车之间有多条索线连系，所以为了防止鞭线互相打结，就造就了硬身，条形的策。西方的鞭亦多指软鞭，是一种主要以皮革（有时会配合钢类等金属）制作的工具。软鞭最常见的用途，是用于驱使动物进行各种劳动（如马、驴等），倘若动物违背命令，就会被鞭所抽击，象征严厉的惩罚。
鞭刑.由于鞭击能充当驱使兽类的惩罚，故此亦有人会以软鞭来抽打部下、奴仆、儿女，以