杆机构中，按照连架杆是否可以做整周转动，可以将其分为三种基本形式，即曲柄摇杆机构，双曲柄机构和双摇杆机构。
平面四杆机构的演化.铰链四杆机构可以通过以下方法演化成衍生平面四杆机构。上述系列结论称为葛氏定理，以德国工程师弗朗茨·格拉晓夫命名。
平面四杆机构的运动特性.
格拉霍夫定理.定理又可表述为：
急回运动特性.在曲柄摇杆机构中，当摇杆位于两个极限位置时，曲柄两个对应位置夹的锐角被称为极位夹角。用form