军队甚少移动，故此类安装于车辆上的自行防空兵器并未流行，多仍为由畜力或人力移动。到了第二次世界大战期间，航空技术已得到长远发展，及因着军事上对机动性的重视提高，战事多转变为机动性作战，故一时出现大量自行防空兵器，并且出现了由战车改装而成的防空兵器，如德军因在战争后期失去原有的制空权，为了保护地面上的陆军，免受盟军的对地攻击机攻击，并能够与陆军同时移动，特别是德军的装甲部队，因而大量开发自行防空兵器，例子有旋风式防空坦克、东风式防空坦克及闪电球式防空坦克等等。而战后至今，自行高射炮则发展出配合火控雷达