如滚动运动和滑动运动同时存在，那么这种混合摩擦也被称为滚压摩擦。这时，摩擦力可以作正功也可以做负功，并通过相对摩擦产生内能。
转动摩擦.一个放在面上的球绕着通过接触点的法向轴转动时所产生的摩擦力被称为转动摩擦，它与转动运动的力矩"T（τ）"有关：
减小有害摩擦的方式.在工程技术中人们往往通过施加润滑剂或使用轴承的方法来减少摩擦，研究这个问题的科学称为摩擦学，它是机械制造的一个分科学。
固体摩擦.两个固体面互相摩擦。假如两个固体