510年），三桓将鲁公室的土地财产、军队及人口瓜分，并由三桓进贡以供养鲁君。鲁昭公到后期无法容忍三桓，在前517年与三桓交恶的郈氏合作对抗三桓却失败，鲁昭公被迫出走，六年后死在晋国之干侯。三桓遂立昭公庶弟公子宋，是为鲁定公。鲁哀公、鲁悼公、鲁元公时期，鲁国国君始终无法摆脱三桓的专政。鲁穆公时期（前415年－前383年），鲁国实行改革，任命博士公仪休为鲁相，遂渐从三桓手中收回政权，国政开始奉法循理，摆脱了三桓专政的问题，重新确立了鲁公室的权威。叔孙氏和孟孙氏先后亡于齐国，而季孙氏则据其封邑费、