体是纯滚动，在接触点上会有一个接触面和滚动物体之间切线力，提供滚动物体转矩。这个力多半是静摩擦力，就像轮胎和路面之间的摩擦力一样。若静摩擦力不足，物体会从纯滚动变成滑动，摩擦力会变为动摩擦力。此切线力会和外力作用的方向相反，会抵消一部份的外力。因此所得的净力及加速度为：formula_9的因次和质量相同，若一质点在距旋转轴formula_10的位置，要有formula_11的转动惯量，其需要的质量即为formula_9。因此formula_9可以视为是等效于滚动物体转动惯量的质量。在纯滚动时，外力对物体