鹤座最先出现在普朗修斯和约道库斯·洪第乌斯于1598年在阿姆斯特丹制作的35公分（14英寸）直径的天球上，并被绘制在约翰·拜耳于1603年出版的星图测天图上。法国天文学家兼探险家拉卡伊在1756年依据拜耳命名法为座内的恆星命名，有些以前是邻近星座，像是南鱼座的恆星也被纳入。天鹤座与孔雀座、杜鹃座、凤凰座统称为「南方鸟类」。星座内最亮的恆星是鹤一（天鹤座α），视星等1.7等，是颗蓝白色的恆星。鹤二 （天鹤座β）是颗红巨星变星，最大亮度2.0等，最暗2.3等。有六颗恆星被发现有系外行星环绕：红矮星葛利斯83