月19日忠清的祖父忠世去世，同年11月17日其父亲忠行也相继去世 。宽永14年(1637年)1月4日，忠清、忠能兄弟被允许继承祖上122,500石的遗领， 其中忠清领有上野厩桥藩的10万石，分出其余22,500石为伊势崎藩，给予忠能 .宽永15年(1638年)出仕，任从五位下・河内守。作为雅乐头家嫡流，被任命继承其父忠行的奏者番役职，修习武家故实，负责殿中的礼仪事务。同年忠清和忠能第一次前往上野封国。另外也是在这一年，土井利胜和酒井忠胜让其在重大场合登城，为忠清之后位极大老打下了铺垫。宽永18年(1