洛马山天文台的天文学家大卫·李维与亨利·霍特于1990年6月20日发现的。它尾随在火星后方的L点，在每个週期中与火星的距离变化只有0.3天文单位（添加上长期变化，在1850年代的距离变化在1.5-1.8天文单位，在2400年是1.3-1.6天文单位）。与地球、金星和木星的最近距离分别为0.5、0.8和3.5天文单位。自从(5261) 尤里卡被发现之后，小行星中心已经确认三颗小行星是火星特洛伊：(121514) 1999 UJ在L，在L点，和也在L点。至少还有其它五颗小行星有着接近1:1的共振，但是它们并