参加了1777年秋季的布兰迪万河战役，在这次战役中他因帮助负伤的拉法耶特，与之结下终身友谊。之后一个月，又随威廉·亚历山大参加了日耳曼敦战役。两次战役之后，门罗被威廉·亚历山大正式任命为副官，并提拔为上校。1777年12月-1778年6月随大陆军在福吉谷驻扎，在艰难的冬季中与儿时好友约翰·马歇尔重逢并分享木屋。之后，门罗被在蒙茅斯战役中予以重任，负责追踪北美英军总司令亨利·克林顿指挥的英军的动向，同时直接向乔治·华盛顿和威廉·亚历山大报告。这是门罗在大陆军参加的最后一场战役。之后，由于大陆军的冗员问题严