二的存在确定，拉塞尔将4颗卫星根据与天王星的距离从近到远按到编号，这个问题才得到了解决。1852年，赫歇尔爵士的儿子约翰·赫歇尔为当时已知的这4颗卫星起了名。之后近一个世纪的时间里，人类都没能发现天王星拥有其它卫星。1948年，杰拉德·柯伊伯在麦克唐纳天文台发现了天卫五，这也是五大主群卫星中发现时间最晚、并且质量最小的一颗。数十年后，旅行者2号太空探测器于1986年1月从天王星附近掠过，发现了另外10颗内卫星。此外还有一颗天卫二十五则要到1999年人类重新对旅行者2号拍摄的老照片进行研究后才被发现。