形式。思考第formula_20个约束条件的微分形式的方程式：其中，formula_22，formula_23分别为微分formula_24与formula_25的系数。假若此约束方程式是可积分的，也就是说，存在有一个函数formula_26的全微分满足相等关系式则此约束条件是完整约束；否则，此约束条件是非完整约束。请注意到，所有的完整约束和某些非完整约束都可以表示为微分形式的方程式；但是，并不是所有的非完整约束都可以这样表示。跟广义速度有关的非完整约束就不能这样表示。所以，假若知道一个约束条件