皇始元年（396年）增设王爵，天赐元年（404年）废伯、男二爵，王封大郡，公封小郡，侯封大县，子封小县。王第一品，公第二品，侯第三品，子第四品。除皇子外，功臣也得封王。爵位均为虚封，分为正爵、假爵两类，正爵可世袭，假爵不可世袭。后复伯、男二爵。孝文帝太和十六年（492年），推行爵制改革，废除假爵，将爵位分为实封、虚封两类。王爵和开国爵为实封，享有食邑，开国置官属，郡为王国者改太守为内史，郡、县为五等封国者改郡太守、县令为相。郡王按世次亲疏分为亲王、始蕃王、二蕃王、三蕃王四等。散爵为虚封，无食邑和官属。非