虫、多足纲动物、螯虾、缓步动物、甲状旁腺动物和甲壳类动物，已被认为曾多次独立进化了行走。鸟类、大穿山甲、人类、以及一些肉食性恐龙独立演化出，有些蜥蜴在高速跑步时也只用二足，袋鼠和跳鼠用二足跳跃移动。目前认为人类的二足步行始于约400万年前的南猿。从肯尼亚古海岸发现的脚印来看，人们认为在150万年前现代人类的祖先很可能以与现在非常相似的方式行走。
在不同动物中.
人类.人类通过「双摆」的策略而完成步行。在向前运动期间，腿离开地面从臀部向前摆动，这是第一次摆动