毕业后，并与爱川钦也和演员座的第3期生集结并加入剧团三期会。据说这个三期会是对美国的电影电视电影『超人』的单元演出，永井他也开始了配音的工作。在三期会里由于是最年长的25歳的缘故，当时在舞台是以中年人和老年人的角色为多。特别是海外电视剧『生皮的鞭子』的老牛仔的威许本，成为了专门配老人角色的事情。在那之后，就开始再配音员的事业里，结果变的淡出舞台与电影的工作，专心致志在配音员的事业里。2009年第3回获颁声优奖的功劳奖。2014年1月27日中午12时30分左右（日本时间），他在广岛市的一间旅馆被发现倒