自鲁僖公以后，三桓世为鲁卿，执掌国政，其中以季孙氏实力最强。三桓互相矛盾又有共同利益，对鲁国的历史和发展有重要的影响。鲁宣公时期，三桓发动政变，驱逐了意图消灭三桓影响、恢复鲁君威信的公孙归父（东门襄仲之子，鲁庄公之孙）。而后三桓共掌鲁国政事。鲁昭公时期（前541年－前510年），三桓将鲁公室的土地财产、军队及人口瓜分，并由三桓进贡以供养鲁君。鲁昭公到后期无法容忍三桓，在前517年与三桓交恶的郈氏合作对抗三桓却失败，鲁昭公被迫出走，六年后死在晋国之干侯。三桓遂立昭公庶弟公子宋，是为鲁定公。