于是离开魏国而到楚国。前362年，公叔痤在浍水北岸大胜韩赵联军，生擒赵国大将乐祚。魏惠王赏他百万亩田，他推辞，说过去是吴起的教导，现在是巴宁、爨襄之功。于是巴宁、爨襄获赏十万亩，吴起的后代获赏二十万亩，公叔痤获赏四十万亩。前362年，少梁之战，魏败，秦国俘虏公叔痤，后来放回。公叔痤病重时向魏惠王推荐卫鞅（商鞅），如果不能用，就杀死卫鞅，魏惠王不以为然。公叔痤知道卫鞅不会被重用，让卫鞅逃走，卫鞅说：「魏王既不以为然，不会用我，也不会杀我。」公叔痤去世后，卫鞅到秦国辅佐秦孝公变法成功。