万永祥（），河南人，中华人民共和国政治人物、外交官。1997年，接替乔宗淮担任中华人民共和国驻北朝鲜大使。2000年，由王国章接任。2000年，担任中华人民共和国驻巴西大使。2002年接替原焘任外交部驻澳门特别行政区特派员；2008年卸任。