州兵入关中协助防范吐蕃入侵。大历九年，泚亲入长安面圣，后来更要求留在长安，由朱滔为幽州留守。自安史之乱以来，河北诸帅皆拥兵不朝，故泚至长安时，唐代宗亲自慰劳，士民观者如堵。后来唐朝中央政府更任泚为陇右节度使、凤翔节度使数个要职。建中三年（782年），朱滔在幽州起兵反唐，泚因此被免去陇右节度使、凤翔节度使等职务，留居长安。建中四年（783年），原被派往协助平定淮西节度使叛乱的泾原兵行经长安时因不满中央招待欠佳而譁变包围京师，是为泾原兵变，唐德宗出逃奉天（今陕西干县），哗变的士兵一起拥立老长官朱泚为首。朱泚