棘皮动物的旁系群，可追溯至寒武纪早期或晚期，且包括一类已在石炭纪时灭绝的重要化石－笔石。半索动物似乎有着嵴索的原始型态，由前肠的憩室内长出，被称之为口索，但这可能只是趋同演化的结果。在一些物种中（至少在发育初期）会有一条细长的神经管，这可能是半索动物和嵴索动物及其他后口动物的共同祖先所具有的原始特征。
形态.半索动物同时具有背神经索和腹神经索，呈蠕虫状，左右对称，仅接近口部有嵴索的形迹。其身体可分为三个部份：吻管、颈部和躯干。半索动物有开放式的循环系统和一个完整的消化道，但肠道内的