00年，古罗马和古希腊用黏土和木材制造这类带有关节的可动玩偶。现代的球形关节人偶起源于19世纪初期的西欧。人民出身自卡托维兹的超现实艺术创作者汉斯·贝尔默是制作此类人偶的先锋。他在1930年代早期遇到了三件事：与美丽的少女表妹相遇、参加演出歌剧《霍夫曼的故事》（其中有一段人类爱上机器人的悲剧）、还有收到一盒童年时的旧玩具。这三件事加上一具16世纪木制人偶的启发，他在1934年制作了一具以球体装置为关节的木制人偶，并且用这个人偶来拍露骨的色情照片。不论是这个人偶的关节原理或是贝勒门对人偶的态度，对日后东亚