少液氢蒸发。具体任务决定它的推进系统由一座或两座RL-10火箭发动机组成；这些引擎最多可以重启12次。与半人马座储罐的保温措施结合使半人马座火箭能在太空中进行数小时的弹道滑翔或是在一段时间内完成多次复杂的轨道机动。火箭自带了偏二甲肼为推进剂的反推力系统，以两个二个一组和两个四个一组的组合工作。每台推进器的推力为。这套系统可以为火箭和载荷进行姿态控制，也可以为火箭的RL-10引擎进行沉底。
现役版本.在2020年，半人马座火箭家族中，只有半人马III（Centaur III/