楚国王孙熊心为君，是为楚后怀王。原本是泗川郡丰邑泗上亭长的刘邦也杀死沛县县令起义，追随项梁，项梁阵亡之后，其姪儿项羽透过战功与谋杀楚后怀王，取得权位。汉元年（前205年），秦朝灭亡，刘邦被项羽封为汉王。汉五年（前202年）二月，刘邦在长达四年以上的楚汉战争打败项羽，建立汉朝，成为中国历史上第三位皇帝。刘邦即位后，畏惧名将、大臣危及皇帝，开始消灭异姓王，大封同姓王。汉高帝十二年四月二十五日（前195年6月1日），汉朝开国皇帝刘邦在长乐宫驾崩。五月十七日（6月23日），安葬刘邦。五月二十日（6月26日）