更新法则。李雅普诺夫稳定性会用来推导更新法则，并且证明在什么情形下会收敛（一般需要是持续激励的条件下）。一般会用射影及正规化来提昇估测演算法的强健性。
其他分类方式.
双重自适应控制.双重自适应控制是以对偶控制理论为基础，理论上可以设计最佳的对偶控制器，但是在实务上会有困难，一般实务上会设计亚最佳（Suboptimal）的对偶控制器。
非双重的自适应控制.非双重的自适应控制有适应性极点配置（Adaptive Pole Placemen