不会是利普希茨连续，因此无法用柯西-利普希茨定理确保闭回路解的存在及唯一性。这个解需要用的架构来理解。。 大致上，沿着formula_38的闭回路系统可以用会平滑的动态formula_43　来近似，不过实际上不一定有这样平滑的特性。高速的脉波振幅调变或ΔΣ调变产生的输出是两个状态组成而成，但其有效的输出会在连续的运动范围内摆动。若是使用其他具有连续特性的非线性控制设计可以避免这类的问题。有些情形下，滑动模式控制的设计可以用其他连续控制器来近似。
理论基础.以下定理是滑动模式控制的基