向的旋转，j旋转代表Z轴与X轴相交平面中Z轴正向向X轴正向的旋转，k旋转代表Y轴与Z轴相交平面中Y轴正向向Z轴正向的旋转，-i、-j、-k分别代表i、j、k旋转的反向旋转。
基础.
定义.复数是由实数加上虚数单位formula_2 组成，其中相似地，四元数都是由实数加上三个元素 formula_2、formula_5、formula_6 组成，而且它们有如下的关系：每个四元数都是 1、formula_2、formula_5 和 formula_6 的