式种是马日阿卡尼肯亚蜥（"K. mariakaniensis"）。属名意为「肯亚蜥蜴」；种名则是以化石发现处的马日阿卡尼城镇。
分类历史.肯亚蜥是种相当小型的爬行动物，外形类似现代蜥蜴。哈里斯与卡罗尔命名肯亚蜥时，根据发展良好的胸骨、第五末端跗骨不是独自的部分、第五跖骨不是成钩状，而将肯亚蜥归类于始鳄目。根据类似的体型、身体比例，肯亚蜥的最近亲被认为是水生始鳄目坦噶蜥、霍瓦蜥，两者的化石分别发现于坦尚尼亚、马达加斯加。但是，研究人员提出肯亚蜥的尾巴没有高度特化成是何在水中活动，这点