后与冯衍投降刘秀。汉光武帝即位后，拜谏议大夫。董宪的副将屯兵于鲁郡，危害百姓，朝廷命鲍永为鲁郡太守。鲍永到后，攻打敌军，击讨大破之，只有别帅彭丰、虞休、皮常等各千余人，称『将军』，不肯投降。不久，孔子阙里无故荆棘自除，从讲堂至于里门。鲍永觉得奇怪，跟府丞及鲁令说：『方今危急而阙里自开，难道是孔子想向我行礼，助我诛无道？』于是入会人众，修乡射之礼，请彭丰等人共会观视，准备擒获彭丰等人。彭丰等也在算计鲍永，持牛酒劳飨，但暗中挟带兵器。鲍永察觉到此事，于是格杀彭丰等人，擒破其党羽。刘秀为表彰其功，封为关内侯，