后，对于鲁国积恨难消，管仲、鲍叔牙等劝不止，再次派兵攻击鲁国，爆发了「长勺之战」。这次鲁国有准备，把来犯的齐军打退，两国和解，直到自己的外甥鲁闵公被自己的姊妹所谋杀后，才再次对鲁大动干戈。
重获旧地.十三年，鲁庄公会齐桓公于柯，曹沫劫持齐桓公，逼他退还齐侵佔鲁的土地，桓公答应后才释放他。桓公欲背约，管仲谏之，终于归还齐侵佔鲁的土地。
晚年.庄公的夫人哀姜是齐国人，无子。庄公临死前欲立庶子斑（或作般）为嗣君，庄公弟叔牙建议立长弟庆父，另一弟季友则支持立斑，季