此控制器的结构会依其系统状态所在的位置以及其轨迹而不同。变结构控制会在一些平滑的控制律之间切换，而且可能是很高速的切换。变结构控制以及相关的滑动模式特式最早是由苏联的Emelyanov等研究者在1950年代初期所提出的。变结构控制的主要控制模式是滑动模式控制（SMC），其优点有：其缺点有：有关滑动模式控制的研究仍是目前控制理论研究的热门领域之一。