阴道中，一般称为阴道性行为或是性交。若阴茎插入别人的肛门中，则称为肛交。侵入式的口交包括将阴茎伸入别人口中（阴茎口交）或是将舌头伸进阴道或阴户中（阴户口交）。舌头在性行为中也可能伸入肛门中（舔肛），这是口交也是肛交。若在性行为中有一只或多只手指伸入，称为指交。若将其他物体（例如假阴茎、按摩棒或其他性玩具）放进性器或是肛门中，也视为插入式性行为。
不合法的插入式性行为.若性犯罪中有插入式性行为，一般会比只和非插入式性行为有关的性犯罪要严重，对儿童的插入式性行为也是如此。最低合法性交年