仁轨有事禀告，请帮我顺便上奏罢。”姜嗣宗答应他。第二天，姜嗣宗带着刘仁轨的奏章返回洛阳，结果刘仁轨在奏章说“嗣宗知裴炎造反，而不上奏。”武则天则处死裴炎，并在都亭驿将姜嗣宗处以绞刑。垂拱元年（685年）正月二十二，刘仁轨逝世。武则天停朝三日，追赠开府仪同三司、并州大都督，陪葬干陵，赐其家实封三百户。撰有《行年记》、《永徽留本司格后本》十一卷。