从未建立外交关系。目前全球只有马来西亚的公民可免签证到朝鲜旅游30天，。从2017年3月5日起，由于金正男遇刺事件，马来西亚政府基于安全考量，宣布取消朝鲜公民的免签证待遇，并且禁止马来西亚公民前往朝鲜。2018年，马来西亚首相马哈迪·莫哈末对于2018年朝美首脑会晤表示欢迎，并表示世界不应对金正恩怀疑并应学习他对于和平的期盼，在东京的一个记者会上， 马哈迪希望朝美首次峰会能取得好结果，并表示马来西亚重开北韩驻当地大使馆，改善因金正男遇刺事件而低落的两国关系。
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