书令的制度。其名称中的「驿」字，指得是在官道上每隔固定距离就会设置的驿场。鎌仓时代之后因律令制崩壊，驿站失去管理及功能，渐由商业机能较强的宿场替代，因宿场不具备养驿马的功能，故由人快步传递，称之为「飞脚」。江户时代飞脚开始有民间邮递的功能，一直延续到明治时期才被骑单车的邮差取代。因此驿传竞走虽然使用了「传马」、「早马」之名，但主要延续的却是飞脚的传统。
历史.原本是公务用途的驿传，是在1917年4月27日由读卖新闻社主办的「东海道驿传徒步竞走」中，首度被转化为竞技目的的驿站接力