鼎在龙门投归其幕府，建议李渊先攻隋朝永丰仓（渭水与黄河交界的着名粮仓，今位于陕西省大荔县）。但李渊诸将决议取河东，故李渊未採纳薛说，但用之，命为大将军府「察非椽」（类似于御史，纠察政风）。唐朝建立，任为地方官吏，武德四年（521年）任为山南道（即今荆州市）副大使。他在山南道任内，招抚流民、鼓励耕田，政绩颇善。贞观中，累转鸿胪少卿、沧州刺史。郑穗本刺瀛州，贾敦颐刺冀州，薛大鼎刺沧州，三人皆有名，因所在地为鼎足之势，被赞为「铛脚刺史」。永徽四年（653年），授银青光禄大夫，行荆州大都督府长史。五年（654年