式火箭筒的外表和M20火箭筒相似但其口径由M20的88.9毫米四舍五入为90毫米以方便计算和生产，其点火发射也由M20的电磁感应电流变为电路击发（使用电池供电），在51式火箭筒来到朝鲜战场之前，中国人民志愿军每个营祇装备3俱缴获自中华民国国军或美军的巴祖卡火箭筒或M20超级巴祖卡火箭筒。需要指出的是51式火箭筒不单祇是M20火箭筒的仿制品，51式也加入了日本在二战末期研制的的技术，其所使用的135弹几乎是日本四式反坦克弹的仿制品，当时日本人也把四式反坦克火箭筒及其弹葯的技术图纸带往奉天兵工厂，奉天兵工厂