S-4是由NIST的机器人系统部门在1990年代所设计。其基本建构模块如图所示。主要的主特点是明确的划分出价值判断（Value Judgment，简称VJ）系统。VJ模组在RCS-4系统中的功能类似边缘系统在大脑中的作用。VJ模组中的程式会计算计划行动的成本、效益及风险，并且针对物体、材料、区域、情境、事件及结果给多不同的价值。价值状态变数会定义为结果重要的事情，或是需要参与、攻击、防守、协助或是进行其他行动的物体或区域。价值判断在智慧控制系统的应用是由George Pugh提出。价值判断模组的架构及功能主