羲之曾孙。王献之之孙，司徒左长史王靖之的儿子。
生平.王悦以为官清正知名。宋明帝泰始年间，王悦为黄门郎，御史中丞。宋明帝因为他清廉，赐给他良田五顷。转任尚书吏部郎，侍中，在门下，尽其心力。泰始五年（469年），在官任上去世，追赠太常。王悦为侍中时，掌管检校御府太官太医诸署。查出很多奸诈之事。王悦死后，众人都说是各署的人诅咒的，宋明帝与拘拿典掌的人十余人，带着枷锁送到淮阴，密令在瓜步渡长江时，投到中流。