化石发现于在英格兰怀特岛郡的威塞克斯组（Wessex Formation），地质年代为下白垩纪。模式种是巨大软骨龙（"C. gigas"），是由理察·奥云（Richard Owen）在1876年所描述、命名的，属名意为「软骨蜥蜴」。软骨龙的化石是两个颈椎（编号BMNH R46869、BMNH R46870），具有明显的空腔与管道，目前被视为是气囊的证据。在1870年，哈利·丝莱（Harry Seeley）在命名鸟面龙时，就已发现类似的空腔结构。但理察·奥云不认为哈利·丝莱的理论，他认为这种巨型动物是种类