军卫所军的不堪用，故这些民兵，在明朝后期逐渐担负起维持明朝有效统治的作战部队，而其中最为有名的就是戚继光的召募以浙江人为主戚家军，李如松的私人部队辽东铁骑，及袁崇焕所召募以辽东人为主的关宁铁骑。
火器的发展.发端于唐宋时期的中国火器制造技术，在明朝发展到了很高的水平。这时的火器不仅仅种类多，而且制造技术以及性能均有极大提高。火箭与鸟枪是明朝军队的主要轻型火器，地雷在明朝也很盛行，管形火器的发展尤为显着。明朝中后期，随着经济的发展、科技的进步以及国防需要的强化，火器技术得到迅速发展。