最主要特征是，牙齿的位置从原本的嘴部外侧，移往较内侧处，使得嘴部闭合时，上下颌的牙齿互相接触，牙齿的接触面也加大，具有咀嚼的功能。颌齿类具有颊部，可以将食物或水置于肉质颊部内，而不会溢出。颌齿类的咀嚼用牙齿，以及颊部的出现，使牠们进食时更具选择性，与蜥脚形亚目相比更具优势。蜥脚形亚目必须吞食胃石以协助进食，并具有大型的消化系统以消化更多食物。在颌齿类开始繁盛时，原蜥脚下目逐渐消失，蜥脚下目演化成更大的体型。
分类学.颌齿类最早是由古生物学家保罗·塞里诺在1986年所提出，包含装甲亚