军舰是中华民国海军以剑龙专案在1982年向荷兰委托协助兴建的2艘柴电潜舰之一，由荷兰RSV（Rhine Scheldt Verolme）造船公司签约，由另一家同集团Wilton-Fyenood造船厂建造，于1986年10月4日下水，1987年4月14日于北海完成首次潜航测试，1987年10月9日竣工。1987年12月16日由荷兰籍11号干坞船运抵高雄当时中华民国军方曾经封锁海龙军舰进港消息，但被新闻媒体发现。1987年12月28日，海龙军舰在左营军港由中华民国海军总司令刘和谦上将主持成军典礼，开始服役；首任