石纪录最远可追遡到寒武纪。在那时期生活的物种，化石有藤壶属及舌形动物类两种。
分类.一般分类都把本纲物种再细分为六个亚纲，但也有其他研究分得更为仔细，例如包括有介形纲物种。这六个亚纲只有须虾亚纲的物种为完全自由生活；微虾亚纲、舌形亚纲及鳃尾亚纲这三个亚纲的所有物种皆为寄生性动物；而桡足亚纲跟鞘甲亚纲的物种以寄生性为主。然而，现时颚足纲已被确认并非单系群，这个纲被分拆，其成员与同属甲殻亚门的介形纲及软甲纲重新组合，成为寡甲总纲（Oligostraca）和多甲总纲 （Multicr