可追溯至1974年。马来西亚于2004年8月在多哈设有一间大使馆，而卡塔尔也于同年9月在吉隆坡设有一间大使馆。
国家领导人访问.2019年12月11日，时任马来西亚首相马哈迪·莫哈末抵达卡塔尔展开4天官访，这是马哈迪在2018年马来西亚大选后，首次访问卡塔尔，两国领导人也见证两国外交部成立高阶联合委员会谅解备忘的录签署仪式。
经贸往来.两国之间的外交关系多体现于经贸往来。卡塔尔对马来西亚出口运输的首要产品包含石油、化工、铝制品与轻机械设备；马来西亚则对卡塔