慕容垂亦率军到台壁，两军于是交战。事前慕容垂派了骁骑将军慕容国在涧下设伏，于是假装撤退引慕容永追击，数里后慕容国伏兵出现断慕容永后路，燕军于是四面进攻，大败慕容永。慕容永败后逃回长子，慕容垂就于六月追至，并围困城池。至八月，被围的慕容永困急，先后向东晋及北魏求援，但在援军到来前大逸豆归部将伐勤就开城门迎燕军，慕容垂于是俘虏慕容永并将其杀害，吞併了西燕。
两度伐魏.建兴二年（386年），拓跋珪复代国，不久改称魏王，建立了北魏。同年因国内不稳而请后燕援军，慕容垂派慕容麟救援，终助拓跋珪