经有八十四岁高龄，病重不能上朝，仍然在庆寿寺居住。明成祖驾车临视，相谈甚欢，并赐金睡壶。临死前的姚广孝请求明成祖，释放禁锢已久的建文帝主录僧溥洽和尚，明成祖答应了他。姚广孝顿首感谢，之后不久去世。
身后.同月十八日，姚广孝病逝庆寿寺。朱棣听闻后，辍朝二日，并以僧礼下葬，百官吊唁者众多。此后追赠为推诚辅国协谋宣力文臣、特进荣禄大夫、上柱国、荣国公，谥恭靖。赐葬房山县东北；朱棣亲自为其制神道碑记录其功。永乐二十二年，对姚广孝极为尊重的朱棣在北征途中死于榆木川，太子朱高炽继位，是为仁