。加泰罗尼亚皮尔劳尔猿是由西班牙古人类学家塞尔瓦多·摩亚索拉（Salvador Moyà-Solà）所带领的研究队于2002年基于一个化石标本所描述的。加泰罗尼亚皮尔劳尔猿的胸腔阔而扁平，嵴骨坚硬及位置较低，手腕灵活及肩胛平背，很适合攀树。猴及长臂猿则有更普遍的特征。加泰罗尼亚皮尔劳尔猿有较原始及像猴的特征，如斜面及短指等。加泰罗尼亚皮尔劳尔猿是所有类人猿祖先的假说被受批评，因为所有现存的类人猿都是生活在东南亚或非洲，非洲更是大部份类人猿及人类演化的地方，故其发现地是西班牙则似乎并不一致。但是，