1912年，中华民国成立后，继承清朝于1905年5月14日（光绪三十一年四月十一日）于约翰尼斯堡设立的驻南非联邦总领事馆。1932年6月14日，更名为驻约翰尼斯堡总领事馆。1949年，双方建立正式外交关系，然而当《联合国大会2758号决议》后，虽然南非支持中华民国续留联合国，但自中华民国退出联合国之后，双方关系逐渐冷淡，后南非因中华人民共和国支持阿扎尼亚泛非主义者大会而又向中华民国靠拢。1974年，中华民国在南非成立商务专员处。1976年4月26日，双方关系提升至大使级。于行政首都普利托利亚设