周围的肌肉形成后，才会用骨骼来取代软骨，形成骨骼系统。软骨是较坚硬，可挠性较弱的结缔组织，在人体及其他动物的身体各部份上都有软骨，包括骨骼之间的关节、肋骨、耳、鼻、手肘、膝盖、脚踝、支气管及椎间盘，软骨的坚固程度不如骨骼，但仍比肌肉要坚硬。软骨是由软骨细胞组成，产生大量的细胞外基质，由Ⅱ型胶原蛋白纤维（不过纤维软骨也含有Ⅰ型胶原蛋白）、有丰富蛋白聚糖的及弹性纤维组成。软骨可以分为三种：弹性软骨、透明软骨及纤维软骨，三种软骨的差异是在于其主要成份。软骨和其他的结缔组织不同，软骨中没有血管。软骨细胞是由