隆庆元年，任山西按察司副使。隆庆四年，任山西布政使司右参政，后任山西按察司按察使、山西布政使司右布政使。万历二年（1574年），由浙江左布政使，改右佥都御史，巡抚山西。转为大同巡抚，加右副都御史，入为兵部右侍郎。万历七年以左侍郎总督宣、大、山西军务。万历四年，任右副都御史、兵部右侍郎，后担任兵部尚书。后升任太子太保、兼右都御史、经略陕西延宁甘肃、经略宣大山西边务。
家族.曾祖郑臻，大使赠都察院右副都御史；祖父郑隆，散官；父郑昱，贡士。母刘氏。