大臣羽父劝隐公杀死公子允，隐公善良，不愿意，羽父怕以后公子允得知之后会报复自己，所以反过来联合公子允杀了隐公，隐公被杀后，公子允前711年即位，是为鲁桓公。鲁桓公前694年死于齐国，在位18年。据《左传》记载，鲁桓公带着夫人文姜访问齐国，齐襄公与文姜通奸（文姜是襄公之妹）。之后鲁桓公加以指责。同年夏四月，齐襄公派公子彭生驾驶鲁桓公的马车，鲁桓公被搚干而死。时人猜测可能是齐襄公命彭生在车上杀了鲁桓公，以便与文姜通姦。在鲁国的压力下，齐襄公杀了彭生。在位期间的卿为羽父、柔。鲁桓公嫡长子为鲁庄公，