坦克飞弹同时研制的反坦克飞弹，同样由德法两国于1963年开始共同研制至1974年装备部队，不同于HOT式作为重型反坦克飞弹，米兰作为轻型反坦克飞弹由步兵使用，射程约为HOT式的一半即2公里，米兰也是有线导引，步兵要连续瞄准目标直至命中为止，其弹头採用高爆反坦克弹，可炸穿650毫米厚钢装甲。米兰反坦克飞弹曾参加1982年的英阿福克兰群岛战争，英军的米兰飞弹用来摧毁阿根廷军的地下碉堡，法军的米兰也曾加1991年的海湾战争。米兰反坦克飞弹也作为法德两国步兵战车的反坦克飞弹。