固态火箭推进器的最初期版本。1988年开始测试，1991年获得初始作战能力认证。
AIM-120B.1994年开始量产，更换主动寻标器为WGU-41／B。WGU-41/B较前型的改良包括：运算速度更快的新型微处理器，可擦除可规划式唯读记忆体，硬体元件改良后可以让AIM-120在运输期间仍可进行软体升级，提高飞弹的运算优势。
AIM-120C.开发称为「产品预先改进计画-第一阶段」（Pre-Planned Product Improvement,P3I P