从明成祖北征。宣德五年，征讨曲先叛乱有功，宣德八年，征亦不剌山。九年征讨出脱欢山，十年征黑山寇乱，均轻拿首将。各升一职，历指挥同知。正统三年，跟从都督蒋贵征朵儿只伯，率先攻破阵地，升都指挥佥事。正统十年，因守边功劳，晋升都指挥同知，赐姓。次年，跟从总兵官任礼收捕沙洲卫都督喃哥部落，进都指挥使。正统十三年，率部征讨至罕东，生擒喃哥弟锁南奔及其部众，擢都督佥事，始赐名忠。寻充右参将，协守甘肃。景泰初年，侍郎李实出使漠北，回朝后称毛忠私通瓦剌。景帝下诏执毛忠赴京，后兵部请贬官，发福建立功，于是遣至福建，而官秩