份都是航海家1号和航海家2号于1979年飞越木星、1980年飞越土星、1986年飞越天王星和1989年飞越海王星时发现的。 最近发现的两颗内卫星是透过哈伯太空望远镜在2003年发现的天王星卫星（玛布和邱比特）和在2005年由卡西尼号发现的土星卫星，达佛涅斯。
轨道.所有内卫星的轨道都是接近圆形的顺行轨道，离心率的中值是0.001，离心率最大的是木星的卫星特贝（0.0177）。它们各自相对于母行星赤道平面的轨道倾角也非常的低。除了一颗之外，所有内卫星的轨道倾角皆小于1°，它们的中