29年），佔据青州、徐州的张步降汉。东邹、溼沃、平安、建信、琅槐、被阳、高昌、繁安、延乡九县于东汉初年省併。汉明帝永平三年（60年），封皇子刘建为千乘王，置千乘国，次年刘建薨，国除为郡。又以齐国利县置利侯国（今广饶县）、由北海国分出寿光侯国、益侯国（今寿光市一带），划入千乘郡。汉章帝建初四年（79年），封皇子刘伉为千乘王，复置千乘国。汉和帝永元七年（95年），改千乘国为乐安国。汉质帝本初元年（146年）乐安国除为乐安郡。