按中国国家军用标准武器装备命名规范也称为“AFT-07”，仿制自苏联9K11 (AT-3“赛格”) 反坦克导弹，于1979年研制成功，列入中国人民解放军制式装备。该型导弹系统属于是第一代反坦克导弹。比较罕见的是海峡对岸的中华民国由中山科学研究院同样逆向工程仿制自苏制AT-3“赛格”反坦克导弹称为昆吾飞弹，曾于1981年由中华民国国军公开展示过。
研制历史.20世纪60年代，中苏关系紧张，来自中国北方的威胁日益严重，珍宝岛事件之后，急需提高单兵反坦克能力的不足。1972年从朝鲜方