被看做是一个鸡生蛋蛋生鸡的问题：完美的定位需要用到一个无偏差的地图；但这样的地图又需要精确的位置估测来描绘。这就是一个迭代数学问题解决策略的起始条件。作为对比，原子轨道模型可以被看做一个在不精确的观测条件下说明足够多的结果的经典方法。再者，由于多个传感器对机器人的相对运动的辨别存在固有的不确定性，上一节提到的两个“核心问题”也不像看起来的那么简单。一般来说，由于技术环境中总会考虑噪声，所以SLAM方法要考虑的不只是数学上的紧凑解，也包括与那些和结果相关的物理概念的相互作用。如果在地图构建的下一个迭代