与其子太子勃鲜有侍疾。刘舜死后被庶长子刘梲告发，武帝不忍加诛，遂不死，乃下诏废黜。姬某氏，不得宠，汉书称之「不爱姬」，生庶长子刘梲。另有内宠生刘平、刘商。
子女.子：1 庶子刘棁、2 太子刘勃、3 真定顷王刘平、4泗水王刘商。
陵墓.西汉常山王刘舜墓位于鹿泉市高庄村西，经科学发掘，出土文物7,000余件。该墓葬平面呈中字形，是典型的汉代大型土圹竖穴石椁墓。出土文物中银盒、铜鼎、蘑菇形盖钮铜壶，带杵铜药臼等器物。