约8700万到8200万年前。化石发现于堪萨斯州西部奈厄布拉勒组的菸山河白垩层，这个地区在晚白垩纪时期位于西部内部海道中部边缘。尼奥布拉拉龙与多刺甲龙、结节龙有接近亲缘关系。模式种是科氏尼奥布拉拉龙（"N. coleii"），化石是在1930年代由地理学家Virgil Cole所发现。这些化石最初在1936年由Mehl所叙述，并命名为"Hierosaurus coleii"。在1995年，肯尼思·卡彭特（Kenneth Carpenter）等人将这些化石重新述叙为新属。模式标本在2002年交给堪萨斯州的