一次出外历险失败后，便设法说服桑丘追随他，宣称若夺得岛屿便让桑丘当总督，桑丘信以为真，骑着家中的毛驴追随唐·吉诃德。沿路上，桑丘多次试图阻止唐·吉诃德各种鲁莽的行动（如攻击风车、羊群），但总是徒劳无功。在《唐吉诃德》下卷，唐·吉诃德与桑丘主仆二人成为公爵与公爵夫人捉弄的对象，公爵夫人假意让桑丘担任某个海岛的总督，实现了他的憧憬。桑丘担任总督期间，出乎意料地对各种案件做出公平的判决，但他经常遭到旁人捉弄，最终只好弃官离去，回到唐·吉诃德身边。在唐·吉诃德于家中病逝时，桑丘亦陪伴在他身旁。