在计算机视觉中，基础矩阵（Fundamental matrix）formula_1是一个3×3的矩阵，表达了立体像对的像点之间的对应关系。在对极几何中，对于立体像对中的一对同名点，它们的齐次化图像坐标分别为formula_2与formula_3，formula_4表示一条必定经过formula_3的直线（极线）。这意味着立体像对的所有同名点对都满足：F矩阵中蕴含了立体像对的两幅图像在拍摄时相互之间的空间几何关系（外参数）以及相机检校参数（内参数），包括旋转、位移、像主点坐标和焦距。因为formula_1