两国的军事合作由来已久。越战期间，朝鲜向北越提供大量军事援助，并派遣大批军事顾问和专家，其中最为知名的有负责培训越南空军的战斗机飞行员和负责培训的地道战专家。在河内东北60公里处设有援越朝鲜军人墓地。如今越南人民军大量装备朝鲜制造的各式武器装备，如58式自动步枪、68式自动步枪、南联级潜艇和飞毛腿导弹等。1982年5月，朝鲜向越南供应了12枚飞毛腿B型导弹，帮助越南人民军组建第380地对地战术导弹旅，并在两年后的1984年6月形成战斗力，在朝鲜军事顾问的指导下进行了首次实弹打靶，3枚导弹全部命中目标。