角座标系的三个座标轴，formula_43-轴、formula_44-轴、formula_45-轴的转动惯量。那么，对于formula_113-轴的转动惯量，可以用此方程式求得。
主转动惯量.因为惯性张量formula_38是个实值的三维对称矩阵，我们可以用对角线化，将惯量积变为零，使惯性张量成为一个对角矩阵。所得到的三个特征值必是正实值；三个特征向量必定互相正交。换另外一种方法，我们需要解析特征方程式也就是以下行列式等于零的的三次方程式：这方程式的三个根formula