地藏菩萨除了道明、闵公两大胁侍之外，有时以目连尊者、坚牢地神为胁侍，台湾地藏老庙有以道明和尚与罗剎形的无毒鬼王为胁侍之神者，也有以面燃鬼王、无毒鬼王为胁侍之神者，也有以面燃鬼王、鬼子母神为胁侍之神者，或者以引魂菩萨（接引寿终正寝之死者）、目连尊者（接引枉死之死者）为胁侍者。还有六大使者，即焰摩使者，渡化地狱道众生；持宝童子，渡化饿鬼道众生；大力使者，渡化畜生道众生；大慈天女，渡化修罗道众生。宝藏天女，渡化人道众生；摄天使者，渡化天道众生。还有三十四大鬼王护持礼佛、读诵经典者，名号分别为恶毒鬼王、多