930年12月加入全联盟共产党（布尔什维克）为预备党员，1931年7月转为中国共产党党员。1931年5月，回国后任闽粤赣军区司令部参谋，中央苏区瑞金红军学校第一期连指导员、第二期政治营教导员、第三期军事团教育主任，军委模范团政委；其间，参与编写了中国工农红军早期的军事教材，编译了苏军战斗条令，参加了第三、四次反围剿战争。1933年，部队整编，伍修权任军委直属第三师政委，后改任福建军区汀连分区司令员兼政委。同年秋，伍修权任共产国际派驻中共中央军事顾问李德的翻译。1934年10月参加长征，1935年1月列席