天祐五年（908年）冬，胡敬璋卒，杨崇本以他的爱将刘万子为鄜延节度使，刘万子凶暴失士心。杨崇本被后梁所攻。天祐六年（910年）二月，刘万子葬胡敬璋，高万兴与其弟高万金乘发丧之日，纵兵击杀刘万子，归降朱温。朱温授高万兴为鄜延招抚使，高万兴与刘知俊合兵攻收鄜州（今陕西省富县）、坊州（今陕西省黄陵县东南）、丹州（今陕西省宜川县）、延州（今陕西省延安市北）等州，朱温分四州为忠义军节度使（治延州、代管丹州）、保大军节度使（治鄜州、代管坊州）两镇，以高万兴、高万金为节度使。高万金卒，后梁以高万兴兼兼领彰武、保大两镇节