改以掾属为驸马都尉，仍然是奉朝请。后来废奉车、骑二都尉，仅余驸马都尉一职。其中有不少任职驸马都尉者皆为公主丈夫，如刘惔、桓温等，虽然北宋王钦若在《册府元龟》《卷三百》中指驸马至晋代专授予尚公主者也”，但此时驸马并未成为公主丈夫的专称。刘宋时期自宋武帝永初年间以降，尚公主者皆拜驸马都尉。南朝齐沿袭刘宋制度，规定公主夫婿皆拜驸马都尉。南朝梁、陈、元魏、北齐时期驸马都尉一职皆为公主夫婿担任，但并非所有尚公主者皆授驸马都尉。隋朝初年仍设驸马都尉，隋文帝开皇六年除去奉朝请资格，隋炀帝废除驸马一职。Section