幼跟随松平元康（德川家康）成为小姓。在家康平定三河一向一揆时从军，因战功被家康赐与名字中的「康」字。从兄长清政继承榊原家，理由是清政参加了暴乱，另有说法指是因为清政是被怀疑谋反的松平信康的近侍而被疏远。在永禄9年（1566年）19岁时元服，与同龄的本多忠胜成为旗本先手役并指挥50名骑马部队。以后在家康身边以旗本身份活跃着。家康从骏河国的今川氏之下独立并跟随尾张国的织田信长，康政在之后的姉川之战、三方原之战、长篠之战等多次战斗中获得战功。特别在姉川之战中攻击朝仓军的侧面获得重大战功。天正9年（1581年）