及258C，258B于1991年9月9日投入服务，由屯门良景邨单向往尖沙咀码头；258C于1992年1月27日投入服务，由屯门建生邨单向往尖沙咀码头。于2000年8月27日，本线正式开办，取代258B及258C线，是屯门区唯一取道西九龙公路直接来往市区的全日非过海路线。初时九龙区总站设于九龙地铁站，虽然九龙地铁站邻近西九龙公路及西区海底隧道出入口，但先要途经尖沙咀及佐敦，再返回九龙地铁站总站或连翔道到西九龙公路往屯门，而欲于九龙地铁站前往屯门，一般都会到西区海底隧道出口乘搭往屯门的过海隧