1769年10月6日抵达纽西兰，这是继塔斯曼超过一个世纪之后(1642年)，欧洲人第二次到达此地。库克绘制了纽西兰海岸线的完整地图，只犯了很少的错误。(如:将班克斯半岛误认为岛屿、将斯图尔特岛误认为与南岛相连的半岛。)此外，他还辨认出南岛与北岛之间存在库克海崃，这是当初塔斯曼没发现到的。库克之后向西航行，在1770年4月19日抵达澳洲东南海岸，这是欧洲人首次到达澳洲东岸。 4月23日，波尔利角（Bawley Point）附近的布鲁舒岛（Brush Island），库克在日记里记录下他所目击的澳洲土着