用腰腿同时发力拉弦上机扣。
历史应用.腰张弩最初出现在战国时期，是单兵弩将弓力发展到极致的产物。在古代战场上，腰张弩曾和踏张弩一起成为当时步兵的主要装备。虽然后来出现了威力更加强大的床弩，但是由于腰张弩轻便灵活，仍然一直被沿用到明朝。
影视文化.电影《英雄》中的一段情节即为秦军利用腰张弩攻打赵国。