从吴与弼求学。娄谅不屑细务，一日与门人共耕，吴与弼一边挥锄，一边对娄谅说：“学者，须亲细务。”娄谅立即醒悟，日后虽洒扫之事，必亲自操持。王阳明在回余姚途中于广信（今江西上饶）拜谒娄谅。黄宗羲说“姚江之学，先生为发端也”。有子娄忱。娄忱长女娄素珍选方宁王朱宸濠妃，宁王兵败，娄妃投水死，王阳明礼葬之。娄忱株连入狱，娄氏着作几尽散佚无余。