中称帝，王君愕于是和王君廓率所部万余人归降唐朝，被拜为大将军。当时秦王李世民掌管军事征讨，王君愕进入幕府为将，以战功拜上柱国，授玄真府别将，封新兴县开国侯，不久迁任左翊卫中郎将。其后进为公爵，拜右领军将军，转左武卫将军。贞观十八年（644年），唐太宗征讨高句丽，王君愕兼领左屯营兵马。贞观十九年六月廿二日（645年7月20日），唐太宗亲自领军与高句丽战于驻跸山，王君愕以先锋陷阵，力战而死，时年五十一。唐太宗深感痛惜，追赠他为左卫大将军、都督幽、易、妫、平、檀、燕六州诸军事、幽州刺史，进爵邢国公，食邑三千户