。汉朝已有关于卤簿的记载，清朝干隆朝卤簿制度趋于完善。干隆十三年（1748年），皇帝卤簿定为大驾卤簿、法驾卤簿、銮驾卤簿、骑驾卤簿四等，分别适用于皇帝的不同类别的活动。大驾卤簿是皇帝大祭圜丘、祈谷、常雩时使用；法驾卤簿是皇帝祭方泽、日、月、先农各坛，以及太庙、历代帝王庙、先师各庙等等时使用；銮驾卤簿是皇帝行幸皇城时使用；骑驾卤簿是皇帝出京巡幸各地或御驾亲征时使用。清朝后妃举行仪式时所用器物的等级也有规定：皇后、皇太后称为仪驾，皇贵妃、贵妃称为仪仗，妃、嫔称为彩仗。皇帝卤簿所用物品繁多，仅大驾卤簿所用物品便共