formula_16的速度相对于formula_27运动。那么，同一事件在两个参考系formula_27和formula_28内的时空坐标关系为：这一组公式定义了一种群变换，称为伽利略变换。在狭义相对论的极限状况，当相对速度formula_16超小于光速时，这变换是正确的。当解析某些问题时，采用旋转坐标（参考系）会带来很多便利。可以将旋转坐标与一个简易的惯性参考系保持映射函数关系，或者，也可提出虚假的离心力或科里奥利力。
历史.古希腊的哲学家，包括亚里士多德在内，可能是最早