寛永17年10月28日（1640年12月11日），昌能与父亲忠昌一同拜见将军德川家光。正保3年11月9日（1646年12月15日），昌能元服后在翌年12月12日（1648年1月6日），与一同成为年幼的德川家纲的傅役。昌能在年少时已受惠于立下功蹟的曾祖父奥平信昌和大叔父松平忠明，作为谱代大名，但是地位却与将军家的御连枝无异。寛文8年（1668年）忠昌死去。由昌能继承家督之位。同年的3月2日（1668年4月13日），在城下的菩提寺举行忠昌的法事之际，重臣间因私怨演变成拔刀砍伤对方，是为，在事件中昌能偏袒