校尉、后军将军。建武末年，出任辅国司马、汝南县令。南齐南康王萧宝融赴任荆州，推荐蔡道恭为西中郎中兵参军，加辅国将军。永元二年（500年），萧衍起兵，蔡道恭在属下任冠军将军、西中郎谘议参军。中兴元年（501年），萧宝融即位为齐和帝，蔡道恭任右卫将军。巴西郡太守鲁休烈攻打萧衍，蔡道恭任持节、督西讨诸军事与他作战，鲁休烈降伏。因功转任中领军，固辞不受，出任使持节、右将军、司州刺史。天监元年（502年），因南梁建国之功，封汉寿县伯，进号平北将军。天监二年（503年），北魏中山王元英率军围攻司州（治所在河南省