92年12月21日动工，採用双层设计，合约总值为港币16.43亿。由熊谷组（香港）有限公司、前田建设、横河桥樑公司和日立造船公司组成的联合公司负责兴建。桥的露天上层为三线双程分隔快速公路，有盖的下层则为两条港铁机场快线和东涌线的路轨，和两条供紧急时（例如台风吹袭时）使用的单线行车道路。汲水门大桥曾经是全球最长的行车铁路两用斜拉式桥樑，此纪录于2000年被横跨丹麦与瑞典，主跨长490米的厄勒海崃大桥打破。汲水门大桥虽然其中一端在马湾，但下层只能直通青马大桥，而上层因行车方向设计，在正常下亦只能直通青马大桥