证档案的完整性，常使用CRC32、MD5、SHA1等方式计算验证用的键值。
传感器.传感器的编码器是利用光学或磁性或是机械接点的方式感测位置，并将位置转换为电子讯号后输出，作为控制位置时的回授讯号。传感器依运动方式可分为旋转编码器或是：编码器可分为绝对型或增量型。绝对型编码器的讯号将位置分割成许多区域，每一个区域有其唯一的编号，再将其编号输出，可以在没有以往位置资讯的情形下，提供明确的位置资讯。增量型编码器的讯号是週期性的，讯号本身无法提供明确的位置资讯，若以某位置为准，持