永乐十年（1403年），首见于崇祯年间焦勒的《火攻罕要》，清朝咸丰年间方始有刻本传世，其中有最早的地雷、水雷、火绳枪等等的描述。据后人考证发现书中一些细节有误，如称朱棣为“成祖”（庙号）等，但因元朝忽必烈攻打日本时已经使用铁火炮、朱元璋大战陈友谅于鄱阳湖时也早已使用火箭、火铳、火蒺藜、大小火枪等多种火铳，尚能断定今本《火龙经》可能经过嘉靖年间修订而成，但其余书中原文应不该置疑。
热兵器.发端于唐宋时期的中国火器制造技术，在明朝发展到了很高的水准。这时的火器不仅仅种类多，而且制造