宽政3年9月13日（1791年10月10日），定永作为白河藩主松平定信的长子在江户城内的西之丸邸出生。文化9年（1812年），其父定信隐居，由定永继任家督，列席于熘间。文政6年（1823年）3月24日，定永被转封至，时任桑名藩主转封至，时任忍藩主阿部銕丸则转封至白河，。这次领地互换的原因是定永的父亲定信希望重返久松松平氏的旧领桑名，其他说法则指在文政4年（1821年）时，定永由于无法承担防守江户湾的重责，因此申请转封至下总佐仓藩，但是此举引起时任佐仓藩主堀田正爱的不满，最终作为惩罚将定永转封至桑名，防