得RPG-2 40毫米反坦克火箭筒，及在1957年开始仿制，定名为56式。但由于60年代新一代主战坦克的发展迅速，在珍宝岛事件中，56式无法击毁当时苏联新型的T-62坦克，使得解放军洞悉到需要研制新款的单兵反坦克武器，取代56式。中国对RPG-7的逆向工程始于1960年初，并在1964年向解放军的高级军官展示。仿制品69式在1970年中期取得设计认证，并开始在解放军中服役，在1979年的中越战争其效能受到军队的高度赞扬。除了装备在解放军外，69式被输出到许多亚非国家，包括阿富汗游击队等多个武装组织也