父亲王僧祐在南齐官至骁骑将军。他七岁就懂得文章，长大后好学有才华，倾慕谢灵运的诗作，自己的作品也全无失色。乐安人任昉见到就称赞他；曾和沈约同坐写下《咏烛》，沈约十分欣赏，当时的人说谢灵运有王籍，就如孔子有左丘明，老子有庄子一样。南齐末年王籍担任冠军将军行参军，累迁外兵、记室，又任职余杭、钱唐县令，为政得到百姓称颂。天监初年，他除授安成王萧秀的主簿、尚书三公郎、廷尉正，历任余姚、钱塘县令，之后免除，很快又担任轻车将军湘东王萧绎的谘议参军，随他到会稽。会稽郡内有云门山、天柱山，王籍曾经游历超过一个月不回来；到若