力学平衡状态时，该质点或质点系即处于静力平衡或静态平衡状态。物体的力学平衡状态在任何和该物体相对静止的参考系中均不变。当外力对质点系上任何一点所产生的合力矩formula_2时，称质点系处于转动平衡状态。更一般地，根据变分原理，在保守系统中，当位形空间中某势能的泛函（广义位势函数）对广义坐标的梯度在某点为零时，系统在该点处于平衡位置。
稳定性.处于力学平衡状态的系统的一个重要性质是稳定性。先考察只有一个广义坐标的系统。该系统处于平衡态时，其势能的泛函对广义坐标的一阶变分为零