。豆腐皮一词最早出现在李时珍《本草纲目》中，李时珍说，将豆浆加热时，表面出现一层膜，将膜取出，干燥后即得豆腐皮。
工艺.将新鲜大豆浸泡后，磨浆，滤去豆腐渣，这时的产品就是豆浆，然后煮豆浆，在其表面会凝固的一层高蛋白质含量的薄膜（皮），这层皮就是腐皮。用工具挑起薄膜后挂起。最先挑起的一层皮以片状鲜吃或晒干，称为腐皮，口感最滑。腐皮之下的会挂起成条状，称为腐竹，口感次之。之后的平放晒干，多用作煮甜汤。到较底层的则较粗，多用作包裹食物用。最底层的称为甜竹，用作配料。