体的作用力，由于给定的虚位移，所做的机械功，称为虚功（）。以方程式表达，虚功formula_1是其中，formula_3是作用力，formula_4是虚位移。在这篇文章里，位移指的是平移运动所造成的位移或旋转运动所造成的角位移；作用力指的是力量或力矩。虚位移不是实际的位移，而是一种虚构的、理论上的位移，是一种只涉及位置，不涉及时间的变化。每一个虚位移既是自变量（），又是任意设定的。任意性是一个很重要的特性，在数学关系式里，能够推导出许多重要的结果。例如，思考下述矩阵方程式：其中，formula_