守御所正千户最初于海州学读书，承袭正千户后中万历十年（1582年）的武举人，十四年（1586年）成武进士，获授淮安卫指挥同知，升任湖广郧襄守备，再因抚平郧阳军变有功，升为湖广行都司佥事；之后他在兵部考选将材取得第一名升为陕西游击，再擢任甘肃永昌参将。哱拜叛变，王鸣鹤防守固原，驱离敌军出塞，升贵州清浪参将，出征播州的杨应龙多次胜利；又出征水苗，扫平巴梁、鬼计等十九塞，出征乐平斩杀阿礼生。升为狼山副总兵，擒拿大盗陈忠，改管婺川、偏桥、腾沖诸参将事时都有功劳；擢任五军营左副将，历升广西挂印总兵官，晋任骠骑将军