1993年港督彭定康推行政改方案改革区议会，取消所有委任议席及双议席选区制度，全面实行单议席单票制，并改由选区分界及选举事务委员会制定，区议会选区数目亦随人口变动而大幅增加。翠竹及鹏程选区是当时新增的选区之一，由天马及翠竹选区的翠竹花园及竹园北选区的鹏程苑所组成。1994年区议会选举，议席上届参选天马及翠竹的民建联李德康与港同盟汇点推荐的梁建伟和另一候选人杨炳辉争夺，最后李德康胜岀。1999年区议会选举，只有李德康参选，故李氏自动当选。2003年区议会选举，因应竹园邨由三个选选回复为两个选区，竹园