现数种与三角龙祖先有关系的物种。发现于90年代晚期的祖尼角龙，是已知最早有额角的角龙类恐龙。而2005年发现的隐龙，是最早被发现的侏儸纪角龙类恐龙。这些新发现非常重要，并描绘出角龙类恐龙的起源，牠们起源于侏儸纪的亚洲，而真正有角的角龙类恐龙出现在晚白垩纪之初的北美洲。三角龙越来越常被认为是角龙亚科的一个属，三角龙的祖先可能外表类似开角龙，开角龙生存时间早于三角龙约500万年。
发现与种.第一个被命名为三角龙的标本，是在1887年发现于科罗拉多州丹佛市附近，由一个头颅骨顶部，与附