刘华清因病医治无效在北京逝世，享年95岁（满94周岁）。2015年10月，刘华清的骨灰安葬于家乡湖北省大悟县吕王镇刘垸村，墓碑为航母截面所做造型。
轶闻.在香港回归20年后2017年中旬中国人民解放军国防大学教授金一南着书披露了当年中英会谈的内幕，其实1992年10月，时任军委副主席刘华清上将把解放军接防进香港的方案递给邓小平看。邓小平的批示只有两个字：软了！邓小平的文后解释也很简短，两点说明：金一南书中说明事后这一签呈蓄意透过管道洩漏给外界，据说英国人对中国大陆