长只有7.8米。小鰛鲸的背部是深灰色的，腹部呈白色。所有形态的胸鳍以上或头部以后都有一个淡色的山形斑纹。胸鳍上亦有白色或淡色的斑纹，这个斑纹差不多覆盖整个侏儒小须鲸的胸鳍。北方的小鰛鲸胸鳍中间有一道白带，北太平洋小须鲸的则是呈灰色的。小鰛鲸与南极小须鲸有很多不同的地方。小鰛鲸较南极小须鲸细小，南极小须鲸的胸鳍斑纹较为淡色。身体的颜色及体形也有明显的分别。
分佈.小鰛鲸的分佈地并不相连。侏儒小须鲸分佈在南方的海洋，在南极小须鲸分佈地的北方。其余的形态则分佈在北大西洋及北太平洋