史，齐武帝驾崩后，他给继位的萧昭业资产贡献有所减少，得罪了萧昭业，遭禁锢。齐明帝篡位后，刘悛复官，转任散骑常侍、右卫将军，出镇巢湖，又出屯新亭。刘悛妹妹为鄱阳王萧锵的王妃，女儿为晋安王萧宝义的王妃。萧宝卷即位，刘悛领骁骑将军，守护皇陵，卒年六十一岁。追赠太常、常侍，谥号敬，有儿子刘孺。