iangyu Wangren和耿寿昌发展并制造出早期阶段的环形球仪。在西元前52年，耿寿昌首次提出了有永久固定赤道环的环形球仪。在随后的东汉时代，天文学家符安（Fu An）和贾奎（Jia Kui）在西元84年添加了黄道环。着名的政治学家、天文学家兼发明家张衡在西元125年将地平圈和子午环加入，完成了浑仪。张衡还完成世界上第一座由水力驱动的浑仪，它是利用水流转动由擒纵器控制速度的浑仪（参见浑仪、水运仪象台条目，有更详细的介绍）。汉朝以后的发展，让环形球仪的使用有了许多改进与演变。在西元323年，天文学家K