明仁宗即位后，任左军都督府都督，加太子太保，予世券。洪熙元年，充任总兵官，镇守塞外。之后因获寇功，再增俸禄五百石。同年，佩镇朔大将军印，巡抚开平至大同边疆。明宣宗即位后，召还，他陈述边疆守卫五事，后再次派遣巡边。宣德元年，汉王朱高煦谋反，薛禄跟从明宣宗亲征乐安，并担任前锋。朱高煦被捕后，留薛禄与尚书张本镇守。次年春，奉诏巡视畿南诸府城池。同年夏，复佩大将军印，北巡开平，还驻宣府。期间率领精兵偷袭瓦剌。后召还。宣德三年，再此跟随北征，在宽河获胜，之后留守蓟州、永平。再佩镇朔印，进行巡边护饷。宣德五年，在