42年），南朝宋文帝遣将裴方明等攻打已投降北魏的仇池首领杨难当，攻陷仇池。七月，太武帝征用皮豹子，复其爵位，以为使持节、侍中、都督雍梁益三州诸军事、安西将军、开府仪同三司、淮阴公（一作淮南公），兵出斜谷，不久拜使持节、仇池镇将，与散骑常侍、假节、琅邪王司马楚之督关中诸军从散关向西入关，安西将军建兴公古弼督陇右诸军及殿中虎贲与武都王杨保宗从祁山南下，分别率诸将分十路并进，会合于仇池。太武帝并发檄文到徐州。太平真君四年（443年）正月，皮豹子进击乐乡，大破宋军，擒宋将王奂之、王长卿等六人，斩首二千余级，俘获一千