矩阵.前面提到，设定刚体取向的旋转矩阵formula_17是由三个基本旋转矩阵合成的：从左到右依次代表绕着z轴的旋转、绕着交点线的旋转、绕着Z轴的旋转。经过一番运算,formula_17的逆矩阵是：
别种顺序.在经典力学里，时常用zxz顺规来设定欧拉角；照着第二个转动轴的轴名，简称为x顺规。另外，还有别种欧拉角组。合法的欧拉角组中，唯一的限制是，任何两个连续的旋转，必须绕着不同的转动轴旋转。因此，一共有12种顺规。例如，y顺规，第二个转动轴是y-轴，时常用在量子力学、