第三代ES（厂方编号MCV20）于1996年9月推出，是上一代VCV10的改良版本。新车具有更加潇洒的外型、尖锐线修的车身、反射性头灯及一个更加高档的车厢。新车首次亮相于zh-hans:比佛利山;zh-hk:比华利山;zh-tw:比佛利山;罗迪欧大道的一个节日活动上，由着名女影星莎朗·史东主持揭幕。第三代的ES 300只有一个动力选择，就是一台输出200 hp动力的3.0L V6引擎配上4前速的自动变速器。而日本市场发售的丰田Windom则另有多一个版本：第三代ES较上一代车长长了60 mm，但