安的鞋匠。在1919年日治时期来台湾，后返乡娶同乡女子陈惜，到大稻埕营生。江鹏坚为其六子，1940年（昭和十五年）4月25日出生于在台北大稻埕。1955年，江考入台北市立建国高级中学。1958年他考入国立台湾大学法律系，毕业后，1964年他通过了律师资格考试，成为执业律师。江鹏坚创立了台湾人权协会，提倡人权。在1979年12月10日人权日当天，《美丽岛杂志》的成员的及其他党外民主运动人士进行一次集会游行，即美丽岛事件。许多参与者遭到国民党政府逮捕。在军事法院审判，江鹏坚参与替美丽岛大审中主要八人的林