外的结构限制（例如需要让血液及神经通过），其理论的运动范围可能不大。生物连桿多半是。其中的一个或多个连桿是由韧带构成，连桿多半是三维的。目前已经发现有耦合连桿机构，也有五桿、六桿甚至七桿的连桿。最常见的还是四杆机构。在动物的关节中常会看到连桿，例如四足类的膝盖、绵羊的踝关节、鸟和爬行动物的颅机构，后者让鸟类的上喙可以往上运动。连杆机构也常见于硬骨鱼的鱼头，例如隆头鱼科，有许多特别的，特别是下颌前突的连杆机构。针对，也是四桿机构让嘴张开，同时和颊腔的3-D扩张。其他的连桿和前上颌骨的突出有关。连杆