"z" 方向的模为 formula_1 的旋转向量。
与其他表示的联系.表示旋转有很多方式。理解它们相互之间的区别和如何转换是重要的。
从 so(3) 到 SO(3) 的指数映射.从旋转的轴角表示到旋转矩阵的变换使用指数映射。 本质上说，通过使用泰勒展开，你可以得出在这两种表示之间的闭合形式的关系。给出一个轴 formula_6 和角 formula_7，等价的旋转矩阵给出为:这里的 R 是 3x3 旋转矩阵而帽算子给出与叉积被乘数对应的反对称矩