从李华、独孤及。崔元翰称他“立德玩词以为文”。建中元年（780年）赴长安应举，登文辞清丽科，授太子校书郎。贞元五年（789年），召为监察御史。崔恭认为梁肃的文章是“儒林之纲纪”。权德舆谓梁肃为人“笃厚诚明”。与王仲舒、杨顼、裴枢为忘形之契。梁肃笃信天台宗，广德二年（764年）定居常州，为湛然弟子。《宋高僧传》卷六《唐台州国清寺湛然传》载：“其朝达得其道者唯梁肃学士。”又与皎然、元浩、灵沼、释去諠、释法禺等高僧交游。贞元九年（793年），在万年县永康里逝世，享年四十一岁。第二年春正月，葬于京师之南小赵村之