为「母太郎」、「当腹之嫡男」，相对于异母兄的「父太郎」、「他腹之嫡男」之称。文治3年（1187年），父亲死后继承家督，屈服于源赖朝的威势，无视父亲保护源义经的遗愿，派兵袭击义经于衣川（），迫其自杀，也杀害了支持义经的三位弟弟，但因为势力威胁到朝廷，仍被源赖朝讨伐（）。他向源赖朝求和却遭拒，逃往夷狄岛后被郎党杀害，献首于赖朝，他的死标志着奥州藤原氏灭亡。
身后.葬有奥州藤原氏前三代当主的岩手县中尊寺金色堂中有一个黑漆的首桶，据说里头正是泰衡的首级。