牙齿发育或称牙生成（），是胚胎细胞发育、生长成为牙齿，最后长于口腔内的复杂过程。虽然许多物种都有牙齿构造，但牠们的牙齿发育普遍和人类相同。人类牙齿必须经过良好的胚胎发育阶段，才能发展出健康的口腔环境、牙釉质、牙本质、牙骨质及牙周组织。乳齿在六至八週之间开始形成，恆齿则是第二十週时开始生长、逐渐取代乳齿，错过这段时间牙齿便不会发育。