清先后曾任教于清心中学和东吴大学附属中学。后杨永清考入清华大学。1914年，杨永清获得清华大学选派资格，赴美国留学，入读美国威斯康星大学，并曾任职于华盛顿大学。1918年，杨永清获得美国威斯康星大学法学学士学位。1919年，杨永清获得美国威斯康星大学文学硕士学位。杨永清在美国留学期间，曾担任《中国学生月刊》的主编。1917年，杨永清出任美国中国学生会会长。1919年－1922年，杨永清就职于英国的中国驻英公使馆，担任随员秘书。杨永清同时兼任有国际联盟第一届大会中国代表团秘书和华盛顿太平洋裁军会议中国代表