白垩纪的豪特里维阶到巴列姆阶。在1990年，福冈县北九州市的佐藤雅弘发现一颗兽脚类恐龙的牙齿。同年，北九州市自然博物馆的冈崎美彦在期刊发表这个发现。在1992年，冈崎美彦将这颗牙齿叙述、命名。模式种是佐藤脇野龙（"W. satoi"），属名意为「脇野蜥蜴」，因为化石发现处属于关门层群下部的脇野亚层群千石组；种名则是以发现化石的佐藤雅弘为名。正模标本（编号KMNH VP 000,016）是一颗牙齿，牙齿基部约3.29公分、宽1.04公分。根据估计，牙齿完整长度约7公分。牙齿有锯齿状边缘，每5公厘有13