统的致动器个数比自由度要大，但系统仍然是不完全驱动。另外，formula_7的秩和状态formula_9有关。因此一个不完全驱动的系统，有可能除了一个特定状态以外，系统都是完全驱动，只有一个状态使系统不完全驱动。
例子.经典的倒单摆都是显然不完全驱动系统的例子，系统有二个自由度（一个是支撑水平面的运动，另一个是单摆的角度），但透过倒单摆的小车只能直接控制水平面的运动，无法直接控制单摆的角度。虽然其本质上是极端不稳定的系统，不过倒单摆仍然是可控制的。汽车也是不完全驱动的系统，原因