动物的性行为形态多种多样，同一个物种之内也会有一些不同的变化。常见的因交配、繁殖而衍生的系统有一夫一妻、一夫多妻、一妻多夫、滥交等。动物间也有其他的一些性行为会因繁殖而起（例如性强迫以及情景式性行为），也有一些性行为与繁衍本身无关（如跨物种性交、由物品或场合导致的性兴奋、和动物死尸性交、同性性行为、双性恋性行为等）。以繁殖为目的的动物的性相关行为通常称为交配。对于大部分的非人类哺乳类动物，交配行为发生于动情週期（雌性哺乳动物的繁殖循环之中，最容易受精的时期），这也就增加了体内受精的机会。有些生物的性相关