，俄人东入黑龙江，「驻防宁古塔章京海色率所部击之，战于乌扎拉村」。这是中俄之间第一场战斗。1657年，沙俄派正规军在尼布楚河与石勒喀河合流处建立了雅克萨城与尼布楚城。之后中俄之间发生多次外交和军事上的冲突。1685年，清康熙帝在平定「三藩之乱」后，派将军彭春5月22日从瑷珲起兵五千人，5月25日攻入雅克萨。之后清军撤军而俄军卷土重来。1686年清军再攻雅克萨。1689年9月7日《尼布楚条约》正式签字，条约以外兴安岭和额尔古纳河为界划分两国边界。晚清衰败以后，沙皇俄罗斯强迫中国清政府签订1858年《瑷珲条约》