有亲缘关系，后者是在R-14导弹的增程型R-14U基础上研制的；但它与宇宙-2火箭则没有关系，后者是在R-12导弹（北约代号SS-4“凉鞋”）基础上研制的。R-14导弹的设计单位是着名火箭专家扬格利领导的OKB-586（第586特种设计局，即后来的乌克兰南方设计局）。该局也是R-12和宇宙-2的设计者。他们以65S3为开发代号开始了将R-14改进为运载火箭的研究（R-14的生产代号是8K65，而预定使用的上面级的代号是S3）。1961年4月，OKB-586完成了这种两级运载火箭的初步设计。新火箭利用R-