朱宸濠以为朝廷早有防备，叛军在南昌不敢行动，为集结兵力争取了时间。七月三日，朱宸濠发现中计，亲率军队围攻安庆。宁王军在安庆遭到顽强的抵抗，此时王守仁趁宁王后方空虚，于七月二十攻克了南昌。宁王闻讯，急忙回救南昌，王守仁也决定乘胜与朱宸濠在鄱阳湖决战。七月廿四两军战于黄家渡，王守仁军诈败，宁王叛军贪胜追击导致首尾不能相顾，反而遭到王守仁军的伏击，导致大败，退保八字脑。宁王眼见形势不利，调九江、南康叛兵增援，并厚赏勇士，意图拼死一战。在第二天的战斗中，叛军死战，导致王守仁军一度退却，而伍文定身先士卒，斩杀后退