西罗马帝国476年灭亡后，其海外行省和殖民地被东罗马帝国、法兰克帝国、西哥特王国等国家瓜分。由于政治和军事上的局限，同时由于西罗马灭亡之后出现的人口稀少，这些国家几乎没有力量去征服海外殖民地。十字军运动标志着欧洲对自身之外的地区产生兴趣的开始。在地中海东岸建立起来的十字军国家并非殖民地，但第四次十字军东征占领拜占廷帝国后，威尼斯和热那亚占领了原属拜占廷的许多领土，在东地中海建立了自己的商业殖民地。这些殖民地后来大多被奥斯曼帝国夺取。
15世纪至17世纪：西班牙和葡萄牙的殖民帝国