被发现于中国河南省的栾川县秋扒乡，该挖掘地点属于秋扒组地层。目前还不确定秋扒组的详细地质年代，而这个地层已经出土偷蛋龙科的豫龙、驰龙科的栾川盗龙、似鸟龙科的秋扒龙、以及其他未命名的进阶型恐龙，应该是属于白垩纪晚期的某个时期。在2013年，古生物学家吕君昌、徐莉、张兴辽、贾松海、菲力·居尔（Philip J. Currie）等人将这些化石进行叙述、命名。模式种是迷你豫龙（"Yulong mini"），属名来自于河南省的古称「豫」，以及中文的龙；种名意指这些标本相当小。
体征.豫龙