伊人》饰演反派「方德信」，2000年演出《妙手仁心II》的「向众仁」，2006年参演处境喜剧《高朋满座》，之后《法证先锋》的「沈雄」、《金石良缘》的「金永来」及2012年《大太监》的「安德海」等等，令到愈来愈多观众认识他。在拍摄《大太监》期间，曹永廉和黎耀祥、陈国邦、黄浩然、萧正楠成为好友，他们被外界称为「太监五虎」。2016年，曹永廉在《公公出宫》中饰演太监「陈小凤」（又名细鸡），其后获无线电视于万千星辉颁奖典礼2016上颁发最佳男配角奖项。2017年，阔别乐坛多年的曹永廉参与节目《流行经典50强》和