期赵武灵王胡服骑射才开始出现骑兵。马鞍也是游牧民族发明的，后来经过不断的改进；马镫的发明有多种说法，包括斯基泰人发明说、印度人发明说、中国人发明说等，而在中国流传的马镫的发明说法则是中国人在汉朝发明的，一开始只是单独一个，爲便于上马，后来发展爲一边一个，波斯人称爲“中国鞋”，后来才传到欧洲。直到进入20世纪之后，由于各种战车、直升机的出现和普及，骑兵才开始退出战争。现今骑乘多用于赛马运动，有的大城市巡警也还用马。马也可以作爲乳用和肉用，伊斯兰教律法禁止食用马肉（回族、阿拉伯人与波斯人，但突厥人不禁止），