和希腊人熟知，是公元二世纪天文学家克劳狄乌斯·托勒密列出的48个星座之一。天体制图师约翰·拜耳和约翰·佛兰斯蒂德为星座恒星编目，并用拜耳命名法为其中六颗星命名。天大将军九和天大将军十分别是3.0和4.0视星等的白色恒星，与3.41视星等的黄白色恒星娄宿增六组成三角型。三角座ι是有名的双星系统，星系内还有三个恆星系统确知存在行星。三角座内包含多个星系，其中最亮且距地球最近的是三角座星系，又名梅西耶33，是本星系群成员。此外，人类发现的第一个类星体也在三角座范围内。
历史和神话传说.