部份身体骨骼，包含嵴椎、部分耻骨、一个股骨、以及两个胫骨。优胫龙的化石发现于南非自由邦Slabberts区的下艾略特组（Lower Elliot Formation），年代为三叠纪的卡尼阶。耶茨将优胫龙与里奥哈龙归类于里奥哈龙科，虽然通常被认为属于黑丘龙科。
历史.优胫龙的一些化石过去曾被归类于阿里瓦龙（"Aliwalia"），阿里瓦龙的属名取自于化石发现处，南非联邦时期的亚里瓦公园保护区。这些化石相当小，而且只有股骨碎片与一个上颌骨被发现。许多年来，这个股骨与上颌骨使许多