es），被用来作为攻城机具。后来射箭机又被早期的石弩（ballista）取代，而后来石弩也发展较小型的版本，取代原有的腹弩。
发明的年代.在很长的时间里，学界多依据学者E. W. Marsden的观点认为是前399年古希腊叙拉古僭主狄奥尼修斯一世一支工艺团队所发明。然而近年一些观点指出，从西西里的狄奥多罗斯的史书并没有提到这一件事，而是提到一种名为「穿透盾牌机」（katapeltikon）的箭弩机被发明出来。因为希罗在他的《弓弩武器制造法》中提过的弩砲如「穿透盾牌机」等是受早期腹弩