大司马，封淮阳王。盖延攻克睢阳，刘永逃到虞（梁郡）。虞民反刘永，杀其母及妻子，刘永再逃到谯（沛郡）。苏茂、佼彊、周建前来救援刘永，被盖延击败，佼彊、周建跟着刘永退守湖陵（山阳郡）。建武三年（27年）春，刘永封张步为齐王、董宪为海西王。汉军大司马吴汉攻苏茂与广乐城（梁郡虞县），苏茂大败，逃湖陵。刘永军再次出现劣势。睢阳人反汉军迎刘永，刘永还睢阳。吴汉、盖延军包围睢阳，刘永、苏茂、周建以粮尽逃出城来，逃走时，刘永部将庆吾杀刘永，将刘永首级献给光武帝，光武帝封庆吾为列侯。
后续.刘永