853年发现，由英国政府调查员约瑟夫·奥宾（Joseph Millard Orpen）发现于南非哈利史密斯的上艾略特组。并在1854年，由英国古生物学家理查·欧文（Richard Owen）叙述、命名，欧文当时认为这些化石是某种大型肉食性爬行动物，是现代蜥蜴的已灭绝近亲，而非恐龙。大椎龙的正模标本包含56个骨头：从颈部到背部与尾巴的嵴椎、一个肩带、一个肱骨、部分骨盆、一个股骨、一个胫骨、以及手掌与脚掌的骨头。这些标本被发现时，呈现关节脱落的非天然状态，所以当时难以辨识骨头是否同属一个物种。欧文将尾椎化石分成