了伦敦塔。之后在女王的宽恕下获释，夫妻转到多塞特的谢尔本定居。然冒险家的因子让他不甘久居一地。当他听到有关黄金之城---埃尔多拉多的传说后，他便于1595年率领一支探险队前往南美洲寻找黄金。雷利首先在千里达登陆，并声称该岛为英国所有。然后，他航行到委内瑞拉的奥利诺科河河口。他溯河而上，历时15天，然后转回并考察了圭亚那和苏里南的海岸地带。但这次探险是失败的，没有补给，没有黄金，没有收获。1603年伊莉莎白女王逝世后，随即被继任的詹姆斯一世以涉及意图颠覆王位的主要阴谋(Main Plot)罪名下狱。1