ure、RMA），是受到实时控制系统所引发而创建的阶层式控制系统。Albus定义每个节点会包括以下的成员。参考模型架构的最低层可以用包容体系结构实现，其世界模型直接映射受控程序或是真实世界，避免因为抽象化而需要作的数学计算，因此有时间限制的可以用有限状态机来实现，不过参考模型架构的较高层可能会有复杂数学表示的的世界模型及行为，会用来实现。当有些行为不是由目前的感测所触发，而是可以由感测所预知或是预测，就会用计划的方式处理，特别是有关那些结点行动的结果有关的行为。