B-67号使用舰上的D-1发射装置发射一枚R-11FM型弹道飞弹（北约代号SS-1b，飞云A型）。在实验前的1954年5月，苏联海军造船总局就下达了一个“常规动力弹道导弹潜艇”的技术设计任务书，希望由641型潜艇设计修改，编号629级，任务交由第16中央设计局（OKB-16）负责。但研发启动时与搭配的D-2型弹道飞弹装置尚未完成，因此最初设计局建议先以整合既有装置优先。而设计局在试算后发现641型潜舰的尺寸无法完成技术需求，因此向上呈报全新设计新型舰艇，这个要求也在1956年1月被同意。629级则在19