与其他《星际旅行》系列一样，在《星际旅行：原初系列》中出现的克林贡人与罗慕伦人也出现在《星际旅行：航海家号》中。而联邦星舰的计算机依然由玛婕尔·巴瑞特配音。在《航海家号》中，还出现了一些在《星际旅行：下一代》中出现的人物与种族：Q、威廉·赖克、迪安娜·特洛伊、雷金纳德·巴克利，博格人、卡达西人、贝久人、罗慕伦人、贝塔索人、瓦肯人、克林贡人、佛瑞吉人，甚至还出现了詹哈达人的全息程序，当然，还有马奇游击队。《星际旅行VIII：第一类接触》中的对手博格女皇也在《航海家号》中露过几次面。在电视剧中，通常都是