波器，调昇泸波效率及实际上的性能。有时可以将微分器关闭，对控制性能的影响不大，此时称为PI控制器。
PID演算法的修改.基本的PID演算法在一些控制应用的条件下有些不足，需进行小幅的修改。
积分饱和.积分饱和是理想PID演算法实现时常见的问题。若设定值有大的变动，其积分量会有大幅的变化，大到输出值被上下限限制而饱和，因此系统会有过冲，而且即使误差量符号改变，积分量变小，但输出值仍被上下限限制，维持在上限（或下限），因此输出看似没有变化，系统仍会持续的过冲，