看起来很像RPG-7，并且保留它的一些富有特色的配置，例如：、炮身后方的塑料制后燄喷嘴和光学瞄准具。不过，RPG-16和RPG-7的差异就是口径缩小至58.3毫米（2.3英吋）、可以在前端配备了两脚架和取消了后握把。其光学瞄准镜命名为PGO-16（），放大倍率为2.7倍，夜间可改为装上倍率为2.94倍的NSPU-4（1PN51-1）夜间瞄准镜；亦可使用装设于发射器顶部的固定机械瞄具瞄准。相比它的主要对手，RPG-7，RPG-16具有一枚小口径弹头和更强大的火箭助推器，这使得RPG-16在远距离更为精确。