发明，最初使用于瑞士BLS铁路的；这种弹性齿轮实际上衍生自齿轨铁路机车的牵引齿轮，使用多层弯曲的作为弹性元件，但由于钢板弹簧刚度大、缓冲效果不显着、组装及维修不方便，因此这种弹性齿轮在二十世纪中叶以后已被逐步淘汰，典型例子有瑞士为罗马尼亚研制的060 DA型柴油机车。金属圆弹簧弹性齿轮于1920年代由美国西屋电气公司发明，最早使用于鲍尔温机车厂及西屋电气公司制造的日本国铁EF51型电力机车，这种弹性齿轮采用作为弹性元件，并且可以配合额外的摩擦式阻尼装置，来获得合适的性能参数。在1930年代至1950年代