塔罗斯早期生涯所知有限，他是希腊人，父母亲是阿塔罗斯和安条尼丝。祖父也叫阿塔罗斯，奠定家族基业的菲莱泰罗斯是他的兄弟，菲莱泰罗斯后来把统治者之位传给另一个兄弟欧迈尼斯之子欧迈尼斯一世。菲莱泰罗斯和欧迈尼斯一世都曾奉献祭品给德尔斐，欧迈尼斯一世还在古代奥林匹克运动会的马车竞赛赢得冠军，并在帕加马的纪念物上记下这份殊荣。阿塔罗斯一世在很小的时候父亲就过世，时间可能在前241年以前，之后他被当时的统治者欧迈尼斯一世领养。阿塔罗斯的母亲安条尼丝很可能出身塞琉古帝国王室，可能是塞琉古一世的孙女，她之所以会嫁给阿塔