用直角坐标系的三个坐标轴为参考轴，一个刚体的惯性张量formula_150，以矩阵形式表达为其中，矩阵的元素以方程式表达为formula_155是刚体内部的微小体积元formula_156的位置。惯性张量formula_150是个实值的三维对称矩阵，对角元素formula_158、formula_159、formula_160分别为刚体对于x-轴、y-轴、z-轴的转动惯量。非对角元素formula_161是刚体对于formula_162-轴和formula_163-轴的惯量积。根据谱定理，可以使