与竹千代（后来的德川家康）一同成为人质并送到今川方。永禄3年（1560年），今川义元在桶狭间之战中被讨死，在今川氏弱化的同时，于是形原松平家与主家的松平元康（家康）一同背叛今川氏并独立，于是左近被处刑。后来家忠成年并成为当主，跟随家康与一向一揆战斗（三河一向一揆），在进攻今川方的吉田城时奋战并获得胜利，击破杀死左近的小原镇实。后来追击至骏河，在家康攻下今川氏真逃到的挂川城时，负责护送氏真前往北条氏的领地伊豆国。在天正3年（1575年）的长篠之战中亦有参战并有活跃表现。于天正10年（1582年）在形原死去。