元前362年，战国时代齐国天文学家甘德已发现了木卫三，比伽利略的发现早近20个世纪。
命名.1610年伽利略观测这四个卫星多日，发现虽然木星在空中移动，卫星仍环绕木星公转，从而得到支持哥白尼日心说的论据，即并非所有天体均环绕地球旋转。木星的伽利略卫星在1610年发现后不久便由西门·马里乌斯命名为“埃欧”、“欧罗巴”、“盖尼米德”和“卡里斯托”。20世纪之前，这些名称并不受欢迎，取而代之的为“木卫一”、“木卫二”，或“木星的第一颗卫星”等诸如此类的称号。这些名称要到20世纪才被广泛使