成祖时期,经洪熙、宣德、景泰、天顺、成化各朝,至明孝宗弘治年间设置完成。明嘉靖年间，为加强京城的防务和保护帝陵（明十三陵）的需要，又在北京西北增设了昌镇、在北京西南增设了真保二镇，共计为十一镇,合称为"九边十一镇"。 九边各镇设镇守总兵官、副总兵官、参将、游击将军、守备、千总、把总等官，无品级、无定员。其总镇一方者为镇守，独镇一路者为分守，分守一城一堡者为守备，与主将同守一城者为协守。此外，又有提督、提调、巡视、备御等官。各镇都驻有重兵。万历中期，各边仅主兵就有六十万左右；还有为数甚多的客兵。如蓟州镇，