王刘杨的儿子。建武二年（26年），刘杨谋反事泄被杀，汉光武帝没有加罪后代。五月庚辰，刘杨子刘得为真定王，封更始帝的元氏王刘歙为泗水王，周后姬常为周承休公。建武十三年（37年）二月丙辰，汉光武帝下诏，长沙王刘兴、真定王刘得、河间王刘邵、中山王刘茂，作为西汉的诸侯王，到东汉还是袭爵为王。宗脉疏远，不当袭爵。其以刘兴为临湘侯，刘得为真定侯，刘邵为乐成侯，刘茂为单父侯。