，四个车轮变成前后两个车轮……。于是在1791年，第一架代步的「木马轮」小车诞生了。这辆小车有前后两个木质的车轮，中间连着横梁，上面安了一条板凳，像一个玩具。这辆「木马轮」虽然既没有传动链条，又无转向装置，但一般被认为是人类最早的自行车。1817年，德国卡尔德莱斯（Karl Drais）也制做了一辆两轮车，他在前轮上加上了一个控制方向的车把，可以改变前进的方向。但是骑车时依然要用两只脚蹬地，才能推动车子向前滚动。1840年，苏格兰的铁匠麦克米伦（Kirkpatrick Macmillan），在德莱斯发明