曲阜人。孔子第五十八代嫡孙，孔讷长子。明太祖洪武十三年（1380年）十一月十二日，孔讷的原配夫人陈氏生下孔公鑑，之后又生下三个儿子。孔公鑑为人好学知礼，以孝行着称。惠帝建文二年（1400年）孔讷去世，当时正值靖难之役，孔公鑑世袭衍圣公仅两年之后，就在建文四年（1402年）四月初五日因病去世，得年仅二十三岁；其妻胡氏生下一子孔彦缙，当时才刚满周岁。明成祖永乐八年（1410年）孔彦缙袭封衍圣公。宣德三年（1428年）应孔彦缙之请，兵部尚书兼华盖殿大学士杨士奇为孔公鑑撰写墓表。