七名，嘉靖十七年（1538年）进士。历任济南府推官、兵部职方主事、陕西佥事，精骑射，通韬略，屡立战功。嘉靖三十二年（1553年），海盗汪直、徐海等勾结倭寇攻入浙江，朝廷补刘焘为杭嘉湖副使，参与抗倭，明军射杀倭首迷里只麻、叶明，生擒汪直、降徐海。以功加为按察使。嘉靖三十九年（1560年），倭寇犯福建，刘焘被擢升为福建巡抚，并在长乐、莆田大破贼军，之后升任右副都御史。次年晋左副都御史。嘉靖四十二年（1563年），任山西巡抚、总督，蓟辽保定军务，升兵部右侍郎。嘉靖四十三年（1564年），任两广福建总督，剿灭两广“