元年（345年），侨置豫州于牛渚（今采石）。南朝梁天监元年（502年），置南丹阳郡，治采石。隋朝开皇九年（589年），当涂县徙治姑孰城，为姑孰城治之始，至今不变。北宋太平兴国二年（977年）设太平州，辖当涂、芜湖、繁昌三县，治姑孰城。元朝改太平州为太平路。至正十五年（1355年），朱元璋改太平路为太平府，并沿至明清两代。民国时期，当涂县直属安徽省。1954年2月，设马鞍山镇，属当涂县。1955年8月，设马鞍山矿区，隶属芜湖专区。1956年10月12日，以马鞍山矿区、采石镇等区域设立马鞍山市，为省辖市