1892年，竹下勇成为第15届海军兵学校的学生，并以第3名（共80名学生）的成绩毕业。1889年，竹下勇以的身份进入海军服役，首次搭上装甲护卫舰金刚号。1898年，成立，竹下勇也于同年入学。由于竹下勇能说一口流利的英语，因此他被多次派往海外担任海军驻外武官。1902年10月，他被任命为驻美国日本海军驻外武官。在任职期间，竹下勇在美国总统西奥多·罗斯福的日俄调停谈判中积极介入，最后签署了朴资茅斯条约，结束了日俄战争。1904年期间，他还帮助罗斯福总统延揽柔道教师山下义韶成为罗斯福的私人教练，以及安纳波利斯