依止径山国一禅师，在其门下修行五年，得到他的印可。大历十一年（776年），至余姚大梅山独自修行。建中元年（780年〉，至洪州钟陵（今江西进贤县）拜访洪州道一禅师。隔年（781年），至衡山拜访石头希迁禅师。后住荆州当阳紫荆山，受江陵尹右仆射裴休所请，住持天皇寺，法席日渐愈盛，世称之「天皇门风」。故人称天皇道悟。道悟禅师于元和二年丁亥(807年)四月示寂，世寿六十，僧腊三十五。
禅风.石头希迁之法嗣，禅风单刀直入，机峰简洁。天皇道悟往见石头希迁时有无奴婢的禅宗公案