研发计画内容，分别是T195 110公釐自走砲及T196 156公釐自走砲。1955年6月，研发计画修正，T196自走砲的口径改为155公釐，并与T195自走砲共用相同的底盘及砲塔，以简化后勤支援。1959年T196自走砲第一辆原型车出厂，后因美国陆军于1959年决定未来所有装甲战斗车辆的引擎全部改用柴油引擎，T196自走砲也进行必要的动力系统重新设计与更换，换装柴油引擎的T196改称T196E1。1961年10月，凯迪拉克汽车公司获得美国陆军授予的合约，于克利夫兰陆军战车厂（Cleveland