。润州丹阳（今江苏省镇江市丹阳市）人。皇甫冉之同母弟。天宝十二年（758年）进士。历官侍御史，因事贬舒州司马，官至阳翟县令。出王维之门下，皇甫兄弟皆善诗，当时比张氏景阳、孟阳云。高仲武评其诗“体制清洁，华不胜文”。贞元元年（785年）卒。《全唐诗》存其诗48首，大历十才子之一。今有诗一卷。