2005年-2006年担任中央外事工作领导小组办公室副主任，2006年接替武东和任中国驻朝鲜大使至2010年。2010年，接替傅莹担任中国驻英国大使。为中国历史上任职时间最长的驻外大使。
言论.2013年12月26日，日本首相安倍晋三于第二次任期满一周年之际访问靖国神社，为自1945年以来第四位于任上参拜靖国神社的首相，在亚洲引起极大争议并遭到中国外交部的抗议。驻英大使刘晓明则于2014年1月1日在《每日电讯报》撰文，称安倍的举动是日本军国主义抬头的体现，并将日本的军国主义比作“伏