刘永（），中国新朝、东汉初期的武将政治人物，汉宗室，豫州梁郡睢阳县人。父刘立，弟刘防、刘少公。子刘纡。前汉梁孝王刘武的8世孙，新朝末期割据称梁国。
生平.
早年.父刘立，与汉平帝的外戚卫氏有交往，元始年间被王莽诛杀。更始元年（23年）刘玄即位为更始帝，入洛阳，刘永被封为梁王，以睢阳（梁郡）为都。之后，听说更始帝统治混乱，刘永开始独立行动。刘永任命弟刘防为辅国大将军、幼弟刘少公为御史大夫，封少公鲁王。任命周建招聘豪杰为将帅，进攻济阴、山阳、沛、楚、淮阳、汝南各郡