（动轮），由车轮和轨道之间的相互作用，产生使车辆运动的反作用力。根据刚体平面运动学的理论分析，沿着钢轨自由滚动的车轮，具有不断变化的瞬时旋转中心，车轮与钢轨的各个接触点在它们接触瞬间是没有相对运动的。轮轨之间纵向水平方向的切向作用力，亦就是物理学所说的静摩擦力，而其理论上可达到的最大值称为最大静摩擦力，这是一个与运动状态无关的常量，等于钢轨对车轮的法向反作用力与静摩擦系数的乘积。但实际上车轮与钢轨的关系远比理论复杂。由于铁路车辆自身重力的作用，车轮与钢轨的接触面其实为椭圆形而不是点接触，亦不存在理想的瞬