昌之战中，以少胜多。当时朱棣被盛庸打败，退守北平。盛庸通知真定诸将屯守威县、深州，薛禄均击败各部。在滹沱河之役中冲锋陷阵，出入数十次战斗，并追至夹河。单家桥之战中，薛禄被平安生擒，但之后挣脱绳索，并拔刀斩杀守卫，飞驰返回燕军并继续战斗。此后接连攻破顺德、大名、彰德、西水寨，并生擒都指挥花英。之后趁胜攻破东阿、东平、汶上，在淝河战役、小河战役、灵璧战役中功劳最大。后随朱棣攻破应天府，升任都督佥事。
永乐年间.永乐六年（1408年），进升为都督同知。两年后，担任骠骑将军，跟随明成祖北征