册封。双方友好关系从此开始稳步发展。16世纪末，丰臣秀吉统一日本列岛后发动了侵略朝鲜乃至明朝的战争，通告朝鲜宣祖“吾欲假道贵国，超越山海，直入于明”。朝鲜向明朝求援后，明派重兵相救。明、朝两国联军最终将倭寇驱逐出朝鲜半岛，取得最后胜利。1619年，努尔哈赤率兵攻打明朝。朝鲜亦应邀派姜弘立率领1.3万军队在萨尔浒之战中援助明朝。
与清朝.女真在后金成立前一定程度上也受到朝鲜羁縻。努尔哈赤统一女真建立后金后开始攻打明朝，并想联合朝鲜。由于明曾在万历朝鲜战争帮助朝鲜，朝鲜并没有与后金