士刘瑜之孙。隆庆四年（1570年）庚午科举人，不久其母病故，启先哀毁骨立，言不露齿三年。其弟刘启运、刘启明皆早亡，所遗子女，启先均抚如己出。家居读书，设馆教授生徒。十七年（1589年）登己丑科进士，授行人司行人，奉命册封赵藩。擢户部主事，升员外郎。以事谪陈州佐，改知邓州，再谪两淮运判，转怀庆府同知。治水救灾，卓有政声，升江西司郎中，出守江西瑞州府知府，不久即告归故里。天启三年 (1623) 卒于家，享年八十有二。着有 《春秋说约》 《蛩音陋室稿》 《新元集》等。今多散失。刘启先原配邵家山王氏，诰赠宜人，