19世纪，业余地质学家A.C. Horner在英格兰肯特郡的一处採石场发现一些化石，他将化石交给古动物学家哈利·丝莱（Harry Seeley）。在1882年，哈利·丝莱将其命名为模式种霍纳氏孔椎龙（"T. horneri"）。其属名在古希腊文意为「鞘状嵴椎」，意指其薄的荐椎嵴椎壁。种名则是以发现化石的A.C. Horner为名。正模标本（编号BMNH R.291）被发现于英格兰黑斯廷斯的一个砂岩层，地质年代约为凡蓝今阶到豪特里维阶。化石是一个荐骨的神经管或髓腔，包含5到7节荐椎，长度约60公分。其中三