出使汉中接触马超，马超于是密书于刘备投降，刘备大喜；马超投降刘备的消息令成都内人人震惊，很快开城投降。刘备成功佔领益州后，封马超为平西将军，驻于临沮，封为前都亭侯。后又参加北伐汉中，但不成功，与张飞先撤退。219年（43岁），刘备称汉中王，封马超为左将军，假节。某日治中从事彭羕不满刘备对其疏远，置其为外郡官员，因而主动接触马超。马超先问彭羕：「你有非凡才干，主公（指刘备）亦曾十分重视阁下，说你能与孔明（诸葛亮）、孝直（法正）等人并驾齐驱，如今却封你外郡之职，似乎很令你失望？」彭羕一时忿怒，冲口而出：