罗马指挥官普布利乌斯·维利乌斯·塔普鲁斯决定进军并与腓力五世决战，当他进军离马其顿军约八公里处，下任罗马执政官提图斯·昆克蒂乌斯·弗拉米宁前来接手统帅权。弗拉米宁对于希腊事务相当了解，在他接手后开始与腓力五世直接谈判。此时，腓力五世终于意识到罗马在第二次布匿战争战后，所集中强大军势的可怕，因此有意愿接受战前罗马的条件—放弃马其顿在最近征服的色雷斯和小亚细亚领土。然而对于腓力相当不幸，罗马人对于这些和约条款不感任何兴趣，因为罗马参与这场战争的主因是要削弱马其顿的势力，罗马并未忘记腓力五世曾在第二次布匿战争