发于新石器时代。当人们发生某些病痛或不适的时候，不自觉地用手按摩、捶拍，以至用尖锐的石器按压疼痛不适的部位，而使原有的症状减轻或消失，最早的针具：砭石也因之而生。后来针具逐渐发展成青铜针、铁针、金针、银针，直到现在用的不锈钢针。神农氏“尝百药而制九针”（东汉皇甫谧记载于《帝王世纪》），“尝草制砭”（南宋罗泌记载于《路史》，砭就是砭石），即华夏民族最早的针灸。《黄帝内经》中记载九针为鑱针、员针、鍉针、锋针、铍针、员利针、毫针、长针和大针。《灵枢·官针》记载“九针之宜，各有所为；长短大小，各有所施也，不得其用，