得当地，命令弟弟鲁广达领兵跟随王僧辩讨伐侯景。平定侯景后，梁元帝授与他持节、仁威将军、散骑常侍、北江州刺史。梁敬帝即位，王琳佔有上流，留异、余孝顷、周迪等纷纷武装佔据所在地，鲁悉达抚绥五郡，得到民心，士兵愿意让他差遣；王琳授悉达为镇北将军，陈霸先亦派遣赵知礼授与他征西将军、江州刺史，又送鼓吹女乐，他都接受，但犹豫不决不就任。陈霸先命令安西将军沈泰偷袭失败；北齐也派来行台慕容绍宗率领三万兵士攻击郁口，势力鼎盛，鲁悉达出战打败齐军，慕容绍宗只能只身逃出。王琳打算东下，考虑鲁悉达控制中流，可能成为自己祸患，于