先为徐州彭城郡人，后来整个家族迁居到零陵生活。祖父刘优于汉献帝在位时，官至尚书右仆射。表兄蒋琬也与他同为侍奉刘禅的蜀汉官员，曾担任过大司马，更受封为安阳亭侯。刘敏自成为孝廉起，担任许多官职，又协助王平破敌，而立功封侯。在众多纪传体史书中，其传记被作为《三国志》卷四十四〈蒋琬费祎姜维传〉的附传，另在同样蒐录于《三国志》的卷四十〈刘彭廖李刘魏杨传〉注文与卷四十三〈黄李吕马王张传〉的内容，皆可以查阅到他的事蹟。
家世.在传到刘敏的曾祖父为刘绰这一代以前的历代祖宗，都一直居住在徐州彭城郡。