龙马随胜海舟前往。文久四年（1864年）一月八日，龙马随胜海舟前往大坂。二月，改号为元治元年。元治元年二月，龙马召还令之延期申请遭拒。二月十日，无视土佐藩归国命令，龙马再次脱藩。同日，龙马随同胜海舟奉命前往长崎出差。二月，海舟为代表幕府与英国、法国、荷兰、美国交涉而前往长崎，龙马也随之同行。二月十九日，龙马奉胜海舟之命拜访熊本之横井小楠。二月二十三日，龙马在长崎停留，四月六日从长崎归途再度拜访熊本之横井小楠，至四月十四日回到京都。五月，龙马创建神户海军操练所。同月，龙马与楢崎龙相遇。同年夏天，寺田屋老板