本发现于巴西南部南里奥格兰德州的Paleorrota地质公园，这是一处列名世界自然遗产的着名地质公园。该挖掘地点属于圣玛利亚组（Santa Maria Formation）的埃雷莫阿段（Alemoa Member），地质年代约2亿3300万年前，相当于三叠纪晚期的卡尼阶。在2011年，巴西古生物学家塞吉欧·F·卡布雷拉（Sergio F. Cabreira）等人将化石进行叙述、命名将这个化石进行叙述、命名，模式种是巴氏平原驰龙（"Pampadromaeus barberenai"）。属名意为「平原奔跑者