立自行车上的能量使得其速度更快，而晃动会越来越小（自稳定）。自行车是非完整系统，其输出和路径有关。为了要知道其确切的组态（特别是位置），不只要知道各组件目前的状态，也需要知道其过去各时间的状态，这使得数学分析变的复杂。若依控制理论的术语，自行车是非最小相位系统，车辆最终的转向会和一开始的转向不同（即为countersteering）。
自由度.自行车的自由度会因为选用的模型不同而不同，最简单的模型为Whipple模型，得名自最早发现模型的Francis Whipple，此模型掌