他到皇家海军军舰庄严号（HMS Venerable）上工作。但是他并不喜欢航海，曾经把军舰比作漂浮的地狱（floating inferno）。1809年3月，他下船回家。1812年，皮科克结识雪莱。1813年冬，他随雪莱和雪莱的第一位妻子哈莉特前往爱丁堡。1814年，雪莱爱上玛丽之后，他仍常去二人的伦敦寓所拜访。1815年至1816年的冬天，他在雪莱家认识了托马斯·杰斐逊·霍格。1816年雪莱出国，委託皮科克给他们找一个新家，皮科克选址于自己家附近。1819年初，他前往伦敦的东印度公司工作，直到18