2002年，委内瑞拉全国代表大会外交委员会主席等人抵台访问。2006年，校长巴瑞斯（Antonio París Pantalon）抵台访问。2019年1月，委内瑞拉发生总统争位危机，中华民国外交部表态支持美国国务院提出自由阵营的立场并愿意提供人道援助。2月14日，中华民国驻美国代表高硕泰做为唯一受邀的亚洲代表，出席在美国华盛顿举行的「委内瑞拉人道危机全球会议（Global Conference on the Humanitarian Crisis in Venezuela）」时，代表中华民国政府提