胸罩历史不可避免地与女性社会地位的历史联系在一起，也与时尚和人们对身体的看法的改变有关。女人们曾用各种不同的服装或衣物包裹身体，遮掩或者修饰乳房的外观，从14世纪以后，西方上层女性身上最主要的内衣是束腰，束腰可以挤压并抬高乳房。在19世纪的后半期，束腰的形式更多了，一种上方从肩上挂下来并束缚躯干下部的束腰开始出现。到19世纪末期，胸罩代替束腰成为承托乳房的主要工具。20世纪初接近现代样式的胸罩开始出现，到20世纪30年代开始还没有大规模生产。从那以后胸罩彻底代替了束腰（不过少数人用吊带背心代替胸罩）