以用柯西-利普希茨定理确保方程 (1)的解formula_9存在及唯一。常见的作法是设计一个状态回授的控制律formula_10（也就是可以将时间formula_11时的状态formula_9，映射到输入formula_13的映射），这个控制律要可以稳定方程式(1)的动力系统在原点formula_14附近的行为。也就是说，在此控制律下，只要系统从原点开始往任意方向前进，最后都会回到原点。例如，状态向量formula_15中的分量formula_16表示输出和已知讯号（例如某个希望出现的弦波）之间的差，若