祖分封其弟刘交为楚王，都彭城，是较大的诸侯国。后由于受到削藩政策的影响，第三代楚王刘戊参与了景帝时期的“七国之乱”，兵败后又被逐步消弱。东汉初年，光武帝刘秀封其子刘英为楚王，都彭城。明帝十四年（公元71年），刘英自杀，楚国除，更名为彭城郡。88年，汉章帝之子刘恭徙封彭城王，从此徐州为彭城国的都城，直至公元220年，彭城国被曹魏废除。东汉之徐州刺史部先后治郯县（今山东省郯城县）、下邳（今睢宁县古邳镇东北），曹魏时移治彭城，今天的徐州首次成为徐州州治所在。南北朝时期，徐州作为南北接壤地带，统治权曾多次易