8年发现冥卫一、2005年发现冥卫二与冥卫三后，冥王星已知的第四颗卫星。2013年7月2日，国际天文学联合会宣布正式批准「科伯罗司」（Kerberos）这个名字作为S/2011 P 1的称唿。
发现.2011年6月28日，哈勃空间望远镜的冥王星伴星搜寻小组（）使用第三代广域照相机试图寻找冥王可能存在的行星环时，发现了冥卫四。在2011年7月3日与18日的再度观测后，2011年7月20日正式确认了它的卫星地位。此后，在对2006年2月15日与2010年6月25日哈勃拍摄的照片重新检查