建，后来到1180年起，又兴建了三个贸易市集。因为是来往法兰克福至埃尔福特、莱比钖的枢纽，当时爱森纳赫相当兴旺。在1498年至1501年间，马丁·路德曾在此修读书院，以预备入读埃尔福特大学。后来于1521年，隐居在瓦尔特堡，并于此翻译新约圣经希腊语成德语。其间正处于德国农民战争时期，当地有零星战斗。此后在1528年，宗教改革于爱森纳赫实施。1685年伟大的巴洛克时期作曲家巴赫出生于此。在1809-1918年间，爱森纳赫是萨克森-魏玛-爱森纳赫公国一部分。工业革命期间爱森纳赫已于十九世纪有工厂