少时随父为驼牛都尉。成长于河西，喜欢打猎，擅长骑射。恰巧遇牧民作乱，遂归尔朱荣。荣推荐他为府长流参军，逐渐升迁大都督。魏孝庄帝初年，任征西将军、金紫光禄大夫、封柏人县侯，食邑五百户。尔朱天光西讨，荣以悦为天光的右都督，本官如故。西伐克获，功仅次于贺拔岳。以本将军任鄯州刺史。建明年间，拜车骑大将军、渭州刺史，进爵白水郡公，增邑五百户。普泰年间，任骠骑大将军、仪同三司、秦州刺史。及天光赴洛阳，悦与岳俱下陇地前往雍州，擒天光弟尔朱显寿。魏孝武初年，加开府仪同三司、都督陇右诸军事，仍加秦州刺史。永熙三年，