设计师是曹翟、赵家铮、朱列旦。由于中国在反坦克导弹研制方面刚刚起步，曾经从苏联引进过导弹的相关技术并没有包括反坦克导弹，因获得西德的勤务指南，以其结构与性能参数为主要参照提出总体方案，这是J-201反坦克导弹酷似“柯布拉”反坦克导弹的原因。1963年，曹刚川等从苏联列宁格勒炮兵工程学院留学毕业，带回了苏联3M6 (AT-1) 反坦克导弹的教材和使用说明，对于理解反坦克导弹的原理、结构和采用有线制导的方案有参考价值。1964年12月18日，第一次有控飞行试验。1969年9月24日“823会战”指挥部决定，