Bävrarna tillfångatogs temporärt för att testas från floden Otter i Devon, där de har levt vilt i minst tre år.
Tester visade att de var fria från bovin tbc och en parasitisk bandmask.
Devon Wildlife Trust sa att djuren hade återvänt till floden.
DNA-tester bekräftade också att djuren var eurasiska bävrar, en art som hittades i Storbritannien innan de jagades till utrotning för flera hundra år sedan, snarare än nordamerikanska bävrar.
Under 2014 hade de producerat unga, kända som kit, och ministrarna sade att de hade för avsikt att fånga bävrarna, testa dem för sjukdom och återinsätta dem i fångenskap.
Flytten motsattes av viltexperter, som lade fram planer för en fem år lång försök att övervaka dem i det fria, med stöd av lokalbefolkningen, och Natural England, som gav planen klartecken under förutsättning att däggdjuren påträffas fria från sjukdomar.
De fem bävrarna - två vuxna par och ett kit - har tillfälligt uppehållit sig i fångenskap i Devon med tillgång till vatten och konstgjorda loger.
Devon Wildlife Trusts Peter Burgess sade: "Dagens återutgivning innebär att dessa bävrar är tillbaka där de hör hemma, i det vilda på floden Otter.
"Vi är glada och lättade över att de klarat sig mycket bra med en kort period i fångenskap och har fått en ren hälsa.
"De har testat sig fria från allvarliga infektionssjukdomar och vi ser nu fram emot att starta nästa fas av vårt arbete: att studera de långsiktiga effekterna av dessa vilda bävrar på det lokala landskapet, på lokala samhällen och lokala vilda djur."
De enda vilda bävrarna i England har släppts tillbaka till sitt flodhem efter att ha fått en ren hälsa.