Efter förvärvet av Cyperns försvarare Jason Demetriou, Etheridge, 25, fyller luckan som Richard O'Donnells flytt till Wigan Athletic.
Den ex-Chelsea trainee, som bara har gjort 20 fotbollsliga framträdanden, släpptes av Charlton i maj.
"Vi hade ett antal bra alternativ men Neil stod ut", sade chefen Dean Smith.
"Han kryssar alla lådor i ålder, utrymme för utveckling och erfarenhet på denna nivå och ovan", säger Smith.
Han är en extremt driven ung man som vill bli framgångsrik. Det här är egenskaperna vi letar efter.
"Neil tävlar med Craig MacGillivray om en första lagplats. De kommer båda att driva på varandra, precis den typ av konkurrens som vi vill ha."
Etheridge, som började sin yrkeskarriär på Fulham, tillade: " Den tro som gaffern och Neil Cutler (Walsall målvaktstränare) har visat på mig betyder mycket. Nu är det dags att få ner huvudet och arbeta hårt.
"Jag har fått massor av internationell erfarenhet inför stora folkmassor, men jag har inte spelat så många ligamatcher som jag hade velat. Jag har för avsikt att rätta till det här."
Hitta alla de senaste fotbollsöverföringarna på vår dedikerade sida.
League One-sidan Walsall har gjort sin andra internationella signering på 24 timmar genom att ta in Filippinernas innehavare Neil Etheridge på en tvåårig överenskommelse.