Batongen innehåller drottningens handskrivna budskap till samväldet och kommer att besöka alla 70 konkurrerande nationer och territorier under de kommande 288 dagarna.
Den kommer att resa till Skottland på torsdag innan den åker till Indien för sin första internationella mellanlandning den 11 oktober.
Batongens resa avslutas vid invigningen den 23 juli 2014, då Drottningen läser meddelandet inuti.
Den tomma stafettpinnen eskorterades till Buckingham Palace av pipskyttar och cyklist Sir Chris Hoy, en sexfaldig olympisk guldmedaljör och dubbel samväldesguldmedaljör.
Under uppskjutningsceremonin sade ordföranden för Samväldesspelsförbundet, prins Imran av Malaysia, att reläet hade makt och mening.
"Reläet förenar två miljarder medborgare i samväldet i ett firande av idrott, mångfald och fred", sade han.
"Det kommer också att föra samman de 70 nationerna och områdena i samväldet.
"Varje gång stafettpinnen passerar kommer den att befästa samväldets vänskap och förstärka det sätt på vilket vi är sammankopplade."
Ceremonin hördes också av Lord Smith från Kelvin, ordförande i spelarrangören Glasgow 2014.
Vad är drottningens batongrelä?
Han sade: " Den vänskapsanda som kommer att visas när stafettpinnen förs från hand till hand återspeglar det varma välkomnande som nationer och territorier i samväldet kan förvänta sig när de kommer till Glasgow och Skottland nästa sommar.
"Detta är ett historiskt ögonblick för Glasgow 2014. Vi kommer att värdesätta den och vi ser fram emot att noggrant följa drottningens stafetter på dess betydelsefulla resa."
Efter talen placerade Drottningen den handskrivna skriftrullen, som innehåller hennes budskap till samväldet, inuti stafettpinnen.
Den förseglades sedan för sin resa på mer än 190.000 km genom samväldesterritorier i Asien, Oceanien, Afrika, Nord- och Sydamerika och Västindien.
Den första batonbäraren var Alan Wells, den skotska sprintern som vann guld på männens 100 meter vid 1980 års olympiska spel i Moskva.
Han sade: " Som den sista löparen av drottningens Baton Relay (QBR) vid de sista samväldesspelen på skotsk mark i Edinburgh 1986, är stafettpinnen och vad den symboliserar otroligt speciell för mig.
"Det är en verklig ära för mig att nu bli namngiven som den första batonbäraren för Glasgow 2014 Commonwealth Games."
Wells gav stafettpinnen vidare till skotsk simmare Caitlin McLatchey, som vann två guldmedaljer på 2006 års Melbourne Commonwealth Games.
En kort relä ägde sedan rum upp och ner Mallen där skotska idrottare Cara Kennedy (artistiska gymnast), Morgan McKinnon (triple jump) och Ruairi Kirkwood (swimming).
Andra deltagare var Izzy Conway, volontär eller Clydesider på spelen, Aamir Meymood, 13-årige Shawlands Academy eleven som designade Glasgow 2014 tartan, spel ambassadör Julie McIlroy och 12-årig Beth Gilmour, som kommer att åtföljas av spel maskot Clyde, som hon designade.
Glasgow 2014: Drottningens Baton Relay-rutt
Bland dem som var närvarande vid ceremonin fanns Skottlands förste minister Alex Salmond.
Han sade: "Början av drottningens Baton Relay, med två av Skottlands största idrottsmän någonsin, är ytterligare ett steg mot vad som kommer att bli ett betydelsefullt år för Skottland.
"2014 lovar de största någonsin spel och reläet kommer att ge en fantastisk fest av sport och kultur över hela Samväldet, med Glasgow och Skottland i sitt hjärta."
Under sin internationella resa kommer stafettpinnen att tillbringa i genomsnitt en till fyra dagar i varje nation, med en förlängd varaktighet på sju dagar i Wales, två veckor i England och 40 dagar i Skottland.
Den kommer inte att stanna till i Gambia, som förra veckan drog sig tillbaka från Samväldet och sade att den aldrig kommer att vara medlem av någon nykolonial institution.
Batongen har en lattice design, tillverkad av skikt av titan sammansmält med laser, vilket innebär att budskapet är synligt.
Batongens resa runt jorden kommer att dokumenteras av äventyraren och programföretaget Mark Beaumont för BBC.
Drottningens batongrelä blogg
Designerna sade att budskapet från Drottningen var "pivotalt" och de var angelägna om att det inte skulle "dolas bort".
Pergamentet, handgjort i Glasgow med linne och växtfiber, är också "dramatiskt" upplyst av LED-ljus i en genomskinlig cylinder för att göra den förseglade rullen lättare att se.
I uppdragsbeskrivningen för formgivare angavs att batonen lätt ska lämnas från person till person, inte väga mer än 2 kg och att den ska tåla alla väder för 10-månadersreläet.
Batongens handtag är tillverkat av almträ som kommer från Garrison House på ön Cumbrae och är konstruerat med hjälp av en båtbyggnadsteknik som kallas fågelmunsning, vilket innebär att den är lätt, stark och hållbar.
Toppen av batonen innehåller en granit "gemstone" som kommer att lösgöras genom att öppna en pusselmekanism och ges som gåva till varje nation och territorium.
Pärlorna är gjorda av vattenresistent granit som är unik för Skottland och kom från Ailsa Craig i Firth of Clyde.
Glasgow 2014 kommer att vara den 20: e Samväldesspel och kommer att innehålla 17 sporter i 11 dagars tävling, med 261 medalj händelser.
Nationernas samvälde har 54 medlemmar, men 70 lag deltar i Samväldesspelen eftersom ett antal brittiska utomeuropeiska territorier, Kronberoenden och östater tävlar under sin egen flagga.
De brittiska nationerna - Skottland, England, Wales och Nordirland - tävlar separat i samväldesspelen, liksom de mindre hemterritorierna som Jersey, Guernsey och Isle of Man.
Den första drottningens Baton Relay arrangerades för 1958 års samväldesspel i Cardiff och har sedan dess varit gardinhöjare till spelen.
Men fram till 1998 skulle reläet endast resa genom England och värdlandet.
År 2002, i Manchester, täckte det 100 000 km och besökte 23 nationer.
Melbourne 2006 var den första baton relä att besöka alla nationer som skickade lag till spelen.
Batongens resa runt jorden kommer att dokumenteras av äventyraren och programföretaget Mark Beaumont för BBC.
Drottningens Baton Relay - som förebådar 2014 års samväldesspel i Glasgow - har lanserats på Buckingham Palace.