Det följer på förändringar i den politik för två år sedan som tillsynsmyndigheterna ansåg bröt mot EU:s regler.
Bland annat säger det att Google måste berätta för användarna exakt vilka uppgifter som samlas in och med vem de delas.
Google sade att det var att arbeta med tillsynsmyndigheter för att "förklara sina integritetspolicy förändringar".
Tvisten har pågått sedan mars 2012 då Google konsoliderade sina 60 sekretesspolicyer till en och började kombinera data från YouTube, Gmail och Google Maps.
Användarna fick inga möjligheter att välja bort ändringarna.
Även om Google inte har anklagats direkt för att agera olagligt har det anklagats för att tillhandahålla "ofullständiga och ungefärliga" uppgifter som ger upphov till "djupa farhågor om dataskydd och respekten för EU-lagstiftningen".
Google gjorde vissa ändringar i sin sekretesspolicy i mars i år, länka till enskilda tjänster från dess viktigaste sekretessdokument.
"Det har gjort vissa förändringar men vår utredning kommer inte att avslutas förrän vi tror att det är helt och fullt," sade en talesman för Storbritanniens informationskommissionär kontor (ICO).
I ett brev adresserat till Googles verkställande direktör Larry Page skrev Europeiska unionens arbetsgrupp för dataskydd: "Google måste uppfylla sina skyldigheter med avseende på de europeiska och nationella rättsliga ramarna för dataskydd och måste bestämma hur dessa rättsliga krav ska uppnås."
En talesman för Google berättade för Reuters nyhetsbyrån att det såg fram emot att diskutera de nya riktlinjerna.
"Vi har arbetat med olika dataskyddsmyndigheter i hela Europa för att förklara vår sekretesspolicy," sade han.
Tillsynsmyndigheter i Italien, Frankrike, Spanien, Tyskland, Storbritannien och Nederländerna har inlett undersökningar av Googles sekretesspolicyer och i januari bötfällde Frankrike Google 150 000 euro (117 000 pund) för underlåtenhet att följa dess integritetsregler.
"Det är en besvikelse att två års överläggning har lett till utarbetandet av ett dokument som är motsvarigheten till att sälja gurkor till trädgårdsmästaren", säger Anna Fielder, styrelseordförande på kampanjgruppen Privacy International.
"Riktlinjerna är grundläggande grunderna som Google borde ha genomfört för flera år sedan, och svagheten i språket som används för att utforma detta kommer att innebära att Google inte kommer att göra något för att följa.
"Dessa riktlinjer gör inget annat än att ange det uppenbara, och det är skamligt att det tog artikel 29 arbetsgruppen två år att komma fram till något som Google redan borde ha följt," sade hon.
EU:s dataskyddsmyndigheter har satt förnyad press på Google att ändra sin sekretesspolicy.