Ryan Beal, 20, Brandon Brown, 20, Alexandra Binns, 18, och Terrie Kirby, 16, dödades när fyrhjulingen de cyklade träffades av en Nissan 350Z.
Nissan deltog i en tävling på A6201 Hemsworth bypass på den tiden.
Fem personer förnekar att de uppmuntrar till farlig körning, medan två har erkänt att de orsakar död genom att köra farligt.
Fler berättelser från hela Yorkshire
Åklagare Kama Melly QC sade att Nissan var en av ett antal fordon som deltar i en höghastighetståg race när kraschen inträffade den 27 September 2015.
Hon berättade för en jury vid Leeds Crown Court att två grupper av människor hade rest från Wakefield och Barnsley för att använda sträckan av vägen för racing som åskådare såg från sidorna av vägen och en järnvägsbro.
Analys av Nissan sat-nav visade det var att göra 140mph vid tidpunkten för kollisionen med fyrhjulingen och hade nått 144mph på tidigare körningar längs enkelvagnsvägen, meddelades domstolen.
En passagerare som bevittnade racerbilarna sa i ett uttalande läst för domstolen av miss Melly "att scenen var ungefär som ur filmen The Fast and The Furious".
De fyra döda var ute och firade miss Kirbys födelsedag.
Rätten hörde en polisutredning fann att fyrhjulingen inte hade några bakljus och miss Melly sade att andra trafikanter var "mycket bekymrade" över "det sätt på vilket det kördes tidigare den natten".
Åklagaren sade också: " Vi säger inte att dessa svarande särskilt uppmuntrade den särskilda biten av körning som orsakade dödsfallen av de fyra på fyrhjulingen.
"Det är kronans fall att de tilltalades närvaro uppmuntrade den farliga körningen som inträffade under kvällen."
"De gick att veta vad de skulle se och delta i och gick att veta att en grupp supportrar och entusiaster som var närvarande skulle uppmuntra den farliga körning som inträffade."
George Tomlinson, 25 år, av Hall Croft, Netherton, Wakefield; Nathan Jackson, 21 år, av Higham Common, Barnsley; Stephen Hebden, 23 år, av Dodworth Road, Barnsley; Lee Fisher, 29 år, av Pond Street, Barnsley och Bradley Lockwood, 22 år av Rotherham Road, Barnsley, alla förnekar en enda siffra av att uppmuntra och hjälpa till att begå en farlig trafikförseelse.
Juryn fick veta att föraren av Nissan, Daniel Raynor, och hans främre passagerar, Matthew Todd, har erkänt anklagelser om att orsaka död genom farlig körning.
Rättegången fortsätter.
Fyra personer dog när deras fyrhjuling blev påkörd av en bil på 140mph när fordon tävlade i scener som liknar filmen The Fast And The Furious, en jury har hört.