BBC Trust ordförande Rona Fairhead skrev till den walesiska språkkanalens myndighet ordförande Huw Jones för att bekräfta arrangemanget på onsdag.
S4C:s nuvarande avtal löper till mars 2017.
Förtroendet hade tidigare lovat att fortsätta med årets finansiering till 2018.
I brevet sade Fairhead att det var "det rätta att göra" som ett erkännande av S4C:s "viktiga roll för walesiska licensbetalare".
Welsh Sekreterare Alun Cairns sa att han var glad att S4C: s finansiering har skyddats.
"Många organisationer har arbetat hårt för att säkra denna lösning, vilket kommer att skydda S4C:s framtid under många år framöver", tillade han.
"S4C spelar en viktig roll i Wales och befäster det walesiska språket och kulturen inom samhällena, och jag kommer att fortsätta att göra allt jag kan för att säkerställa kanalens fortsatta framgång."
Finansieringen av S4C kommer att ligga kvar på sin nuvarande nivå på 74,5 miljoner pund per år fram till slutet av det nuvarande licensavtalet 2022.