De maskerade männen bröt sig in i ett hus i Dronfield i Derbyshire i mars 2015 efter att ha knockat en 46-årig man.
Två kvinnor och tre barn - sju, 11 och 13 - hotades, och man trodde att kvinnorna hade blivit bundna.
Kontanter och smycken stals från huset under rånet, vilket skedde på Stubley Lane den 19 mars.
Shayne West, 34, av Vikinglea Drive, Sheffield; William John Proctor, 36, av Magpie Grove, Sheffield; och Luke Bonsall, 36, av Sandygate Park, Sheffield, har anklagats för konspiration att begå rån och konspiration för att inneha ett skjutvapen med avsikt.
De ska infinna sig inför Chesterfields domare den 15 juli.
Tre män har åtalats för ett rån där tre barn påstås ha hotats med vapen.