Tries av Ben Foden, Alex Waller och George North satte besökarna i förgrunden.
Elliot Daly gick över för att hålla Wassarna i beröring avstånd på halvtid innan Christian Wade och Joe Simpson gick över för att ge värdarna ledningen.
Ahsee Tuala och Teimana Harrisson korsade för Saints, men Mullan körde över och Gopperth clinched seger.
Willie le Roux såg ut att ha gjort ett avgörande försök för Wasps, men poängen uteslöts med rätta för Joe Launchburys block på Luther Burrell när han försökte stoppa Kurtley Beale från att göra det slutliga passet.
Medan beslutet var rätt, Wassarna var frustrerade över en fördröjning i att hänvisa försöket till TV Match Official, protester från Saints spelare har visat sig att påskynda översynen.
Saints försvarade starkt mot vågor av tryck sent, men efter ett avsked en minut innan för samma brott, Jamie Gibson sändes till syndabossen för att dra ner maulen och Wasps tog full fördel.
Resultatet kunde ha varit annorlunda hade fluga-halv Stephen Myler inte missat fyra svåra omvändelseförsök samt ett straff för besökarna, Gopperth tre framgångsrika omvandlingar och två straff visar sig avgörande.
Det var förvirring över det slutliga försöket, som tidigare Saints spelare Paul Doran Jones och Mullan båda ursprungligen hävdade poängen, som var rätt vid inläggen.
Det lämnade den produktiva Gopperth med en enkel konvertering och han vederbörligen bisected inläggen för att föra en spännande spel till en dramatisk slutsats.
Wasps, redan försäkrad om en plats i play-offs, förblir obesegrad hemma den här säsongen, med seger återställa sin ledning över andra plats Exeter till fem poäng.
Wasps chef för rugby Dai Young:
"Vi har ytterligare ett par växlar vi kan gå till, men Saracens är fortfarande laget att slå.
"Vi måste bara fortsätta vinna och ta oss in i tävlingens senare skeden."
Northampton chef för rugby Jim Mallinder:
"Du måste försöka kontrollera spelet under de senaste 10 minuterna, och vi har aldrig riktigt lyckats med det.
"Vi måste bara fortsätta att kämpa för vinster, och förhoppningsvis kan vi säkra åtminstone europeiska kvalifikationer."
Wasps: Le Roux; Wade, Daly, Beale, Bassett; Gopperth, Simpson; Mullan, Taylor, Swainston, Launchbury (kapt), Myall, Johnson, Young, Thompson.
Ersättningar: Cruse, Bristow, Doran Jones, Symons, Hughes, Robson, Cipriani, Leiua.
Northampton: Tuala; North, Tuitavake, Mallinder, Foden; Myler, Groom; A Waller, Hartley, Brookes, Lawes, Ribbans, Gibson, Wood (kapt), Picamoles.
Ersättningar: Haywood, E Waller, Hill, Ratuniyarawa, Harrison, Dickson, Burrell, Pisi.
Sin Bin: Gibson (80).
Närvaro: 21 131.
Domare: Craig Maxwell-nycklar (RFU).
För de senaste rugby facket nyheter följa @bbcrugbyunion på Twitter.
Matt Mullans sista minuten försök och Jimmy Gopperths konvertering med den sista kicken av matchen tjänade Premiership ledare Wasps seger över Northampton.