Den 25-årige spelade 31 matcher för Hull KR 2016 men kunde inte hjälpa dem att undvika avflyttning från Super League.
Hans lojalitet har kritiserats av Rovers ordförande Neil Hudgell, som säger att klubben stödde Walker under sexuella anklagelser mot barn som avfärdades i maj.
"Vi ser fram emot att se honom utvecklas vidare på klubben", säger Saints huvudtränare Keiron Cunningham.
S:t Helens har tecknat ett tvåårigt avtal med Skottlands internationella forward Adam Walker från Hull KR.