"Jag såg det på nätet", berättade Williams för BBC. "Jag kommer dit han kommer ifrån."
"Jag har svårt att formulera ord i huvudet utan publik. Så när det är 16.000 människor som skriker åt dig medan du försöker prata, så fattar jag."
Men han sa att Bieber hade fel när han skällde på sina fans: "Du måste göra det med humor eller så gör du det inte alls."
Biebers turné i Storbritannien fördärvades av illvilligt humör på publiken. Han kallade fans i Birmingham "oanständiga" och gick av scenen i Manchester när skrik dränkte hans röst när han talade mellan låtar.
"Jag tror inte att det är nödvändigt när jag försöker säga något och ni killar skriker," 22-åringen berättade för dem.
Senare dök han upp igen för att avsluta konserten och sade: " Jag tänker inte prata resten av kvällen. Vi ska bara göra musiken. Uppenbarligen Manchester bara inte kan hantera det så låt oss göra musiken. "
Williams, som sade att han hade sett täckningen av incidenterna, tillade: " Jag tänkte att denna problematik med brist på uppmärksamhet verkligen är i vägen för honom. Det var så jag kände mig, utan att ens veta att han hade fått det."
Han upptäckte senare att Bieber hade talat om sin kamp med ADHD, avslöjar för GQ tidningen att han tog den stimulerande Adderall för att hjälpa honom att koncentrera sig.
Efter att ha hittat berömmelse med Take That, Williams också drabbats av ångest och depression och sade att han hade kämpat på turné i det förflutna.
"Ibland är det arbete och ibland finns det en kommunikation med min publik som känns annorlunda", förklarade han.
David's Song, en låt på stjärnans nya skiva, inspirerades av ett sådant ögonblick.
"Jag var faktiskt på scen och jag hade det mest perfekta ögonblicket med publiken, och jag tänkte 'Om jag dog just nu, har livet varit helt fantastiskt'.
"Det kan vara så bra på scenen. Andra kvällar är det bara jag som beter mig som om jag roar mig för det är vad de har betalat för att jag ska göra. Det är bara livsrytmen."
Williams sade att en familj hade hjälpt honom att övervinna sin oro över att spela live.
"Jag är pappa, så jag har ett syfte", sa han. "Allt verkar vettigt. Jag är en arbetande pappa, medan innan jag var lärobok popstjärna som inte var glad, även om han har allt detta."
Han tillade att hans äktenskap med Ayda Field hade förändrat hans uppförande på scenen.
"Jag tror inte att jag är så beröringsfull som jag brukade vara med publiken", sade han. "Jag kan inte göra det nu när jag har en fru.
"Jag antar att jag inte är lika sexuellt orienterad. Det är inte samma sak längre. [Familj] har fått mig att vilja bli en bättre artist, bättre sångare, bättre låtskrivare, bättre textförfattare. Känslan av ansvar har gjort mig finjustera mitt spel."
Stjärnan bekräftade också att han inte skulle återförenas med Take That för att markera bandets 25-årsjubileum 2017.
"Vi kunde tyvärr inte få våra dagböcker att matcha. Vi kommer att göra något men jag tror inte att det blir nästa år."
Följ oss på Twitter @BBCNewsEnts, på Instagram på bbcnewsents, eller om du har ett storyförslag e-postunderhållning.news@bbc.co.uk.
Robbie Williams säger att han sympatiserar med Justin Bieber, efter den kanadensiska popstjärnan tillrättavisade publiken för att de skrek på hans konserter.