Det kommer "att etsas in i mitt minne för alltid - en ganska otrolig känsla", sade Peake, den första astronauten som representerar Storbritannien att genomföra en rymdpromenad.
Han och den amerikanske kollegan Tim Kopra var utanför den internationella rymdstationen (ISS) i nästan fem timmar på fredag.
Men operationen avbröts när vattnet läckte in i överste Kopras hjälm.
Paret hade redan ersatt en trasig elektrisk låda, vilket var deras främsta mål.
Som det hände: Tim Peakes rymdpromenad
Efter att de återvänt och var säkert inne med den yttre luftslussen stängd, Major Peake tackade uppdragsregulatorer: "Ni gjorde ett bra jobb."
Senare på fredag kväll, han postade två tweets, två timmar ifrån varandra.
Hans första inkluderade tre fotografier och på lördagsmorgonen hade den mer än 9.000 retweets och 18.000 gillar.
Den innehöll en selfie som visade sin kamera i återspeglingen av hjälmen.
En senare tweet från Maj Peake sade: " Att ta sig an dagens rymdvandringsaktiviteter. Stort tack till markteamen som gör det möjligt och håller oss säkra där ute - ni rockar!"
Hans kollega Tim Kopra lade också upp foton från rymdpromenaden, bland annat en av honom som kom fram från luftslussen och en annan av honom som utförde reparationer i slutet av rymdstationen.
Maj Peakes föräldrar talade senare om sin upphetsning över att se sin son uppfylla en långsiktig ambition.
"Vi är helt hänförda. Detta är en stolt dag", sade hans mor Angela.
Innan rymdpromenaden sade paret att de hade sett ISS flyga över sitt hem i West Sussex byn Westbourne.
"Det var ett lysande pass i klarblå himmel... det verkar ganska surrealistiskt att din son är där uppe", sade hans far Nigel Peake.
Särskild rapportsida: För senaste nytt, analys och video
Guide: En dag i en astronauts liv
Förklarare: Resan till rymden och tillbaka
Testa dig själv: Har du vad som krävs för att bli astronaut?
Sociala medier: Twitter ser framåt för att lyfta
Tidslinje: Hur Tim Peake blev en brittisk astronaut
Hur farligt är livet i rymden?
Rymdpromenaden förväntades pågå mer än sex timmar men stoppades på 16:58 GMT på fredag när en vattenglob som mäter några inches över utvecklad inuti Col Kopra hjälm.
Nasa är under en dom att avsluta en rymdpromenad under sådana omständigheter efter en incident 2013, när en europeisk astronaut utvecklade en betydande hjälm läcka och nästan drunknade.
Ett prov av vatten och absorptionsdynor från insidan av överste Kopras hjälm samlades in av besättningen som bevis för utredarna för att fastställa orsaken till läckan.
Brittiska astronauten Tim Peake beskrev sin första promenad i rymden som "upplivande", när han postade bilder - inklusive en selfie - av bedriften på Twitter.