Public Accounts Committee sade att det nya systemet för betalning av personlig självständighet hade "rusats" igenom, med en "hocking" inverkan på kärandena.
"Många" stod inför sex månaders förseningar, med terminalt sjuka människor väntar en månad i genomsnitt för betalningen, sade det.
Ministrarna försvarade systemet och sade att parlamentsledamöternas siffror var föråldrade.
Minister för funktionshindrade Mike Penning sade det nya PIP-systemet säkerställt "stöd går till dem som behöver det mest".
Han insisterade på att rapporten var "grundad på gammal statistik", och tillade: "Jag har infört en snabbare process för personer med terminala sjukdomar, med kortare handläggningstider till vårt mål på 10 dagar.
"Och en högre andel människor får den högsta nivån av ekonomiskt stöd för det dagliga livet under personlig självständighet betalning än DLA."
Nya krav på personlig självständighetsersättning (PIP) - som ersätter DLA - inleddes i april 2013. De är värda mellan 21 och 134 pund i veckan.
De flesta som ansöker om PIP har en personlig bedömning för att fastställa behörighet, som har utförts av de privata entreprenörerna Atos Healthcare och Capita Business Services.
I sin rapport anklagade partiövergripande kommittén Atos för att tillhandahålla "okorrekt och potentiellt vilseledande" information om sin förmåga när de bjöd på kontrakt för att göra bedömningar åt regeringen.
Företaget hävdade att det helt och hållet motbevisade påståendet.
Avdelningen för arbete och pensioner började behandla nya fordringar på PIP i norra England 2013, men hade bara fattat 360 beslut när systemet infördes över hela landet i juni.
Omvärderingen av de nuvarande 1,7 miljoner DLA-anspråkarna inleddes i oktober, men avbröts i praktiken efter en eftersläpning på omkring 780.000 fordringar som byggts upp.
Utskottets ordförande och labourledamot Margaret Hodge sade: " Genomförandet av den personliga självständighetsersättningen har varit något annat än ett fiasko.
– Arbets- och pensionsdepartementet har svikit några av de mest utsatta människorna i vårt samhälle, av vilka många har varit tvungna att vänta mer än sex månader på att deras anspråk ska avgöras.
"Institutionens underlåtenhet att lotsa systemet innebar att de mest grundläggande antagandena, såsom hur lång tid bedömningar skulle ta och hur många skulle kräva personliga samråd, inte hade testats fullt ut och visat sig vara fel."
Hon fortsatte att detta hade lett till "betydande förseningar, en eftersläpning av fordringar och onödigt lidande för sökande som inte har tillgång till det stöd de behöver för att leva och i vissa fall arbeta självständigt".
"De personliga berättelserna vi hörde var chockerande", tillade Hodge.
I ett fall krävde en sökande sjukhusingripande på grund av den stress som orsakades av förseningarna.
På andra håll hade de sökande tvingats vända sig till livsmedelsbanker, lån och välgörenhetsdonationer för att stödja de extra levnadskostnader som är förknippade med deras funktionshinder, sade parlamentsledamöterna.
Utskottet fann också att den genomsnittliga väntetiden för obotligt sjuka personer att få ett beslut var 28 dagar - 180 procent längre än vad som ursprungligen förväntades.
De sökande hade också uthärdat en "oacceptabel" servicestandard, där bedömare inte dök upp på centra eller ställde in hembesök i sista minuten.
"Vi är oroade över att Atos verkar ha inkluderat felaktig och potentiellt vilseledande information i sitt anbud för kontraktet", fortsatte Hodge.
"Atos uppgav i sitt anbudsdokument att företaget hade "avtalsavtal" med ett nationellt nätverk av 56 NHS sjukhus, 25 privata sjukhus och över 650 fysioterapi metoder för att tillhandahålla bedömningar.
"Det här visade sig inte vara sant."
Kate Green, labours minister för skuggfunktionsnedsättning, sade: " Denna svidande kritik av regeringens kaotiska hantering av PIP lämnar allvarliga frågor om kompetens vid avdelningen för arbete och pensioner.
"Tusentals funktionshindrade människor väntar månader och månader på viktig hjälp vilket innebär att skattebetalarna står inför en enorm räkning för att hantera den enorma eftersläpningen av personlig självständighet Betalningsbedömningar."
En talesman för Atos Healthcare sa: "Vi motbevisar helt alla påståenden om felaktig information under upphandlingsprocessen för personlig självständighetsersättning.
"Departementet [DWP] klargjorde att de inte var felinformerade under anbudsförfarandet, att de vid tidpunkten för "gå live" kände till vår kapacitet, våra partners och det antal center vi skulle använda."
Hon tillade att Atos hade skrivit till kommittén för att klargöra sin ståndpunkt och hade "inbjudit Riksrevisionen att granska vår dokumentation".
I en separat utveckling, läckte statliga dokument föreslog Atos PIP bedömning backlog skulle inte vara klar förrän mars nästa år.
Enligt PM bör Capitas eftersläpning vara klar i slutet av november tack vare ytterligare 27 miljoner pund som företaget har betalats av regeringen.
Förändringar av förmåner för sjuka och funktionshindrade har lett till ett "fiasko", orsakar onödig oro för tusentals människor, har parlamentsledamöter varnat.