Mr Hichilema skulle ställas inför rätta, men gick i stället fri från Lusakas högsta domstol efter 100 dagar i häkte.
Källor säger att anklagelserna mot Hichilema och fem medhjälpare lades ner efter att ett avtal förhandlats fram av Samväldet.
Han förlorade valet till president Edgar Lungu förra året.
Hichilema, ledare för UPND (Förenade partiet för nationell utveckling), hävdar att omröstningen var fastställd och erkänner inte Lungu som ordförande.
Under tiden anklagas Lungu för att ha blivit alltmer auktoritär.
Hichilema greps i april, anklagad för att ha äventyrat presidentens liv efter hans bilkortege, enligt uppgift vägrat att ge vika för den som transporterade Lungu.
Han och hans medhjälpare förnekade "starkt" anklagelsen, som har en dom på minst 15 år. De som befunnits skyldiga kan också dömas till döden.
Men alla anklagelser har nu lagts ned, tydligen efter ett besök av samväldets generalsekreterare Patricia Scotland, som var i Zambia förra veckan och träffade Lungu och Hichilema.
Hon antydde senare att Hichilema kunde släppas i allmänhetens intresse.
En källa hade tidigare sagt till BBC att han skulle "definitivt släppas idag... om det inte finns en sista minut utveckling".
Zambias oppositionsledare Hakainde Hichilema, som har suttit fängslad sedan april på grund av förräderi, har frigetts.