Lilla och Broad Haven RNLI livbåt besättning och en kustbevakning räddningsteam kallades efter ägaren rapporterade honom att gå över en klippa i Goultrop området.
Spanielen, som kallades George, fastnade på en avsats omkring 40 meter upp från stranden på söndagen.
Han sänktes ner till livbåten innan han återförenades med sin ägare.
En hund räddades av frivilliga livbåtar efter att ha fastnat på en klippa i Pembrokeshire.