De elva ledamöterna i utskottet för inrikes frågor kommer att använda sina resultat för att informera regeringen om rekommendationer.
Labour MP Yvette Cooper, som är ordförande i kommittén, sade alltför ofta bara de "högaste, argaste rösterna" hördes.
Hon sa att invandringen skulle vara central för Brexit-avtalet.
Invandringen till Storbritannien steg till en rekordnivå med 650.000 migranter under året till juni, Office for National Statistics siffror som släpptes tidigare denna månad visade.
Det fanns också ett rekordstort antal EU-medborgare som kom för att bo i Storbritannien, 284.000.
Medan nettoinvandringen - invandringen minus utvandringen - låg nära rekordnivåerna, var den 335.000.
Cooper inledde undersökningen på torsdag och sade till utskottet: " Det har varit mycket oväsen om invandring.
"För ofta är allt som hörs de högsta, argaste röster och andra tystas.
"En del människor utnyttjar allmänhetens omsorg för att piska upp rädsla och hat.
"Men bara för att vissa människor utnyttjar frågan på ett sätt som är helt fel, [det] betyder inte att resten av oss ska vara tysta från att prata om det eller ignorera problemet.
– Det är inte rasistiskt att oroa sig för invandringen.
"Vi måste se till att vi har en förnuftig debatt."
Tidigare sade fru Cooper till BBC:s frukostprogram: " Människor behöver verkligen få säga något om vilken typ av reformer människor vill ha för invandring.
– Alltför länge har på varandra följande regeringar misslyckats med invandringen, och allmänhetens oro har just ökat.
"Vi borde ha en riktigt ärlig debatt runt om i landet om vilka slags reformer, vilka typer av kontroller människor vill se."
Hon sa att regeringen skulle vara "galen" att inte lyssna på vad folk säger om invandring.
"Om vi inte får ett samförstånd kring den slutliga Brexit affären, kommer det att rivas upp", tillade hon.
Kommittén planerar att hålla offentliga möten, debatter och samråd online.
De uppmuntrar också samhällsgrupper, näringslivsorganisationer, trosgrupper, tankesmedjor och lokala råd att föra sina egna debatter.
En grupp parlamentsledamöter ska hålla offentliga möten i hela Förenade kungariket för att höra människors åsikter om invandringen och hur den ska hanteras när Förenade kungariket lämnar EU.