Glasgow Kelvin MSP Sandra White föreslår lagstiftning som också skulle göra det olagligt för fordon att dubbelparkera.
Hennes lagförslag fick enhälligt stöd, men kommer sannolikt inte att slutföra sin passage genom parlamentet före valet.
SNP:s regering har lovat att lagstifta för att ta itu med oansvarig parkering om den återvänder till makten efter majundersökningen.
Den Footway Parkering och Double Parking (Skottland) Bill skulle göra det olagligt att parkera på trottoarer och tappade trottoarer, och begränsa dubbel parkering på vägar.
Den fick brett stöd från allmänheten under samrådet.
När Whites lagförslag ursprungligen lades fram för det skotska parlamentet i maj förra året var det oklart om Holyrood eller Westminster har befogenhet att lagstifta.
Befogenheterna har nu överenskommits som en del av det paket med ytterligare befogenheter som ingår i lagförslaget om Skottland.
White sade att hon var "glad" över att lagförslaget hade godkänts i den första etappen av parlamentsprocessen.
Hon tillade: " Billösa parkeringar kan göra livet utomordentligt svårt för personer med rörlighet eller synproblem samt många andra fotgängare. Det är rätt att vi gör det klart att dålig parkering är oacceptabelt.
"Efter att ha tagit upp denna fråga i flera år är jag glad att vi nu har befogenhet att agera."
MSP har i princip röstat för att göra det till ett brott att parkera på trottoarer.