Segerparaden började på Jubilee Square i staden med laget senare tar till scenen i Victoria Park.
Leicester manager Claudio Ranieri sa att det var "otroligt" hela staden hade dykt upp för att fira.
Rockbandet Kasabian, som bildades i Leicester 1997, spelade också för publiken i parken.
Ranieri tillade: "Jag tror att detta [publiken] beror på att laget vann men också de spelade med hjärtat, med själen och jag tror att folket förstår detta."
Han ropade senare "fortsätta att drömma, vakna inte", under en intervju på scenen till åskande rytande från den godkännande publiken.
Mästarna var 5000-1 för att vinna titeln i början av säsongen.
Men rävarna övervann alla tvivlare när de presenterades med trofén efter deras sista hemmamatch för säsongen mot Everton den 7 maj.
Höjdpunkter av klubbens säsong, inklusive mål från strejkaren Jamie Vardy och PFA Player of the Year Riyad Mahrez, samt minnesvärda citat från Ranieri, spelades på parkens stora skärmar under kvällens firande.
Dave Wade, BBC Nyheter online
Avbryt Glastonbury. Vi har redan haft sommarens bästa festival.
Victoria Park var ett hav av blått och vitt då nästan en kvarts miljon människor kom ut för att se den fantastiska Foxes parad sin trofé.
"En gång i livet" var hur folk beskrev det för mig om och om igen.
"Det är helt fantastiskt - jag skulle inte ha missat detta för världen", sade Laura Day, där med sin familj och två unga pojkar.
Gulab Mistry sa: "Det har varit en lysande dag - vi kommer aldrig att få se något liknande igen."
Det som slog mig mest var precis hur glad atmosfären var - alla var ute för en bra tid.
Flaggs vinkade rasande och publiken buller steg till öronbedövande nivåer när laget kom på scenen.
Eftersom Vardys 11 mål i 11 raka matcher spelades upp på den stora skärmen så var jubel lika stort som när de faktiskt gjordes.
Och sen - överraskning. Det är Kasabian.
Det är passande att bandet som har hållit sig nära sina Leicesterrötter startade sitt set och sade: "Den här är för de underlägsna."
Jag lämnar de sista orden till Lee Jobber, en man som är känd för att trumma på King Power, som sammanfattade det bättre än jag kunde.
"Jag kämpar för att hålla tillbaka tårarna", sa han. "Om det här inte drar samman staden, kommer ingenting att göra det."
Tidigare var det resestörningar över hela staden, med alla park och rida platser stängd och väg stängningar fördes fram tidigt.
Hundratals tåg pendlare sågs också köa i Leicestershire byn Narborough, med CrossCountry tvingas be om ursäkt på grund av "extremt upptagen" nätverk.
Stadsfullmäktige hade varnat folk för att förvänta sig störningar och att resa före paraden.
Leicester blev mästare i England för första gången i sin 132-åriga historia den 2 maj när Tottenham misslyckades med att slå Chelsea.
Mer än 240.000 människor kantade gatorna för att se Leicester City parad på öppna bussar för att fira sin Premier League titel vinna.