Premiärministern sade att dessa människor inte drog nytta av behandling och ökade risken för att överföra viruset till andra.
Hälsovårdsmyndigheten sade att omkring 600 människor dog i onödan av sjukdomen varje år.
Dess siffror har släppts för att sammanfalla med World Aids Day.
Kenneth Cameron sade att evenemanget bör användas för att "sprida budskapet" om utbildning, testning och tidig diagnos.
"World Aids Day är en chans att göra två saker - vidta åtgärder och reflektera", sade han.
– Först och främst måste det vara en sporre att vidta åtgärder, eftersom det fortfarande finns alldeles för många människor som inte är utbildade om hiv och aids och som inte blir testade.
HIV står för humant immunbristvirus och på egen hand dödar det dig inte.
Viruset kan överleva och växa endast genom att infektera och förstöra immunsystemet.
Detta ständiga angrepp på immunsystemet gör det svagare och svagare tills det inte längre kan bekämpa infektioner.
Utan behandling tar det omkring 10 år från infektion till utveckling av Aids - förvärvad immunbrist syndrom.
Det är då som "opportunistiska infektioner", som ett friskt immunsystem skulle kunna bekämpa, bli dödliga.
Människor kan dö av lunginflammationer, hjärninfektioner, diarrésjukdomar, liksom vissa tumörer som lymfom och livmoderhalscancer.
BBC Hälsa: HIV och aids
"Människor behöver veta att, diagnostiseras tidigt, utsikterna för de flesta människor med hiv i Storbritannien idag är bra, tack vare tillgången till effektiv behandling och den utmärkta vård som ges av NHS.
"Bakom allt, folk behöver veta att det aldrig har varit snabbare eller enklare att bli testad."
Health Protection Agency (HPA) sade att dess siffror tyder på att omkring 100.000 människor i Storbritannien för närvarande lever med hiv, men ungefär en fjärdedel av dem visste inte att de hade viruset, vilket obehandlade kan leda till utveckling av aids.
Siffrorna visade också att mer än 6 000 personer i Storbritannien fick diagnosen hiv förra året.
Bland män var siffran på mer än 3.000 diagnoser en all-time hög.
Lisa Power, från Terrence Higgins Trust välgörenhet, sa att rädsla hindrade vissa människor att bli testade, men de var mycket bättre att veta om de hade HIV.
Hon sade: " Det är oerhört oroväckande att så många människor i Storbritannien har hiv men är odiagnostiserade.
"Nuförtiden, om du blir testad, få diagnosen och få på behandlingen vid rätt tidpunkt, kan du leva till en mogen ålderdom. Du kommer att leva i 70-årsåldern, kanske till och med i 80-årsåldern.
"Men om du inte vet att du har det... då kan du bli mycket sjuk innan du får diagnosen och sedan piller kommer inte att fungera så bra."
Hon sade att en brist på pengar som stod till förfogande för förtroendet innebar att det var tvunget att rikta in sig på de mest riskutsatta grupperna och tillade: "Vad som har hänt under det senaste årtiondet eller så, det har varit mycket liten medvetenhet om hiv och sexuell hälsa bland den allmänna befolkningen."
Världshälsoorganisationen (WHO) gjorde ett uttalande om globala framsteg när det gäller att minska antalet nya infektioner och aidsrelaterade dödsfall.
År 2011 inträffade 2,5 miljoner nya infektioner - en minskning med 700 000 från 2001 års siffra - och uppskattningsvis 1,7 miljoner människor dog av aidsrelaterade sjukdomar. Det var 600 000 färre än 2005.
WHO sade att förbättrad tillgång till antiretrovirala läkemedel var avgörande för att minska andelen ytterligare.
Det finns fortfarande för mycket okunnighet om hiv och aids, har David Cameron sagt, eftersom siffror tyder på att 25 000 människor i Storbritannien har viruset men inte vet.