Den 21-årige gick Stanley i juni 2015 från Derby County och gjorde 24 framträdanden förra säsongen.
Han spelade i båda benen av League Two play-offs som Stanley förlorade 3-2 till AFC Wimbledon i extratid.
"Det är viktigt att vi får spelare som förstår ligan som är riktig kvalitet och Ross kryssar i den rutan," chefen Darren Ferguson berättade klubbens webbplats.
Accrington kommer att vara skyldig ersättning för Etheridge, eftersom han är under 24 år och erbjöds ett nytt kontrakt för att stanna kvar på klubben.
Doncaster förvisades till League 2 på den sista dagen av säsongen när de slutade 21: a i League One.
Hitta alla de senaste fotbollsöverföringarna på vår dedikerade sida.
Doncaster Rovers har undertecknat Accrington Stanley målvakt Ross Etheridge på en två-års affär med start den 1 juli.