Jac Holmes, från Bournemouth, Joe Akerman, från Halifax, och den irländska medborgaren Joshua Molloy fängslades av Kurdistans regionala regering.
Mr Holmes skrev på Facebook: "Gåt ut ur fängelset peeps, tack för stödet."
Hans mor träffade Kurdistans tjänstemän på fredag för att säkra hans frigivning.
De tre männen hade återvänt hem när de arresterades och korsade från Syrien till Irak.
De hölls i mer än en vecka i ett fängelse i Erbil.
Ackerman uppdaterade sin status på Facebook och skrev helt enkelt: "Free".
"Vi hjälper två brittiska män att göra arrangemang för att lämna Kurdistan efter att de släpptes från häktet", berättade en talesman för utrikesdepartementet för BBC.
Irlands utrikesminister Charlie Flanagan bekräftade frigivningen av Molloy, en före detta kunglig irländsk regementesoldat, och sade: "Jag välkomnar Joshuas frigivning och det gläder mig att han nu är på väg hem för att förena sig med sin familj på Irland."
Vi har förstått att männen hade väntat på gränsen mellan Syrien och Irak i flera veckor på att försöka ta sig över. Gränsen var dock stängd.
De tog sig till en annan punkt för att korsa och arresterades och fick höra att de olagligt skulle ta sig in i Irak.
Gränsen är en politiskt känslig zon mellan Irak och Syrien. De två länderna har många grupper som står i konflikt med varandra.
Jac Holmes mor berättade för mig att det hade varit en ängslig tid allteftersom dagarna gick, och att hon hade besökt kurdiska tjänstemän i London för att göra vad hon kunde för att få Jac och de andra männen frigivna.
Hon skrev "Jag var beredd att kedja fast mig vid räckena" för att försöka säkra männens säkra hemresa.
Kurdiska anhängare i Storbritannien har samlats runt till stöd för Holmes under hans tid strider i Syrien. Han är en av ett antal västliga frivilliga som slåss med kurderna.
De kallar honom en "hjälte", medan brittiska tjänstemän fortsätter att varna starkt för att resa till någon konfliktzon.
Den brittiska regeringen hävdar att alla som kämpar utomlands skulle kunna upptäcka att de bryter mot den brittiska terroristlagstiftningen.
Tre män som arresterats för att försöka korsa den irakiska gränsen efter att ha förenat sig med kurdiska styrkor för att bekämpa den så kallade islamiska statsgruppen i Syrien har släppts, förstår BBC.