Han deltog i en tjänst nära Bayeux med USA: s president Barack Obama, som sade att USA: s engagemang för frihet var "skrivs i blod" på franska stränder. Drottningen lade en krans vid en ceremoni i närheten.
De samlas vid Sword Beach, en av fem landningsplatser för allierade trupper.
Landningarna var det första steget i invasionen av det nazistiska ockuperade Europa.
Vid slutet av D-dagen den 6 juni 1944 hade de allierade etablerat ett fotfäste i Frankrike - en händelse som så småningom skulle bidra till att få slut på kriget.
När solen steg över Normandies stränder i morse, såg en veteran, förlorad i minnen, från däcket på HMS Bulwark. Royal Navy flaggskepp hade seglat Engelska kanalen över natten i spetsen för en internationell arbetsgrupp av fartyg.
För före detta Royal Marine Corporal Bill Bryant, 89, synen av stränderna förde tillbaka emotionella minnen av samma tid exakt 70 år sedan, som han beredd att köra sin landning farkost till stranden - bär sina kollegor till sitt öde på land, mitt i en spärreld av buller och kaos.
Kontrasten mot idag kunde inte ha varit större eftersom han gick med många andra veteraner på "Gold" Beach, mitt i en festival atmosfär. Solen glittrade på vågorna, och franska familjer och turister från hela Europa samlades för att titta på militära band på torget i Arromanches.
Denna degiga men krympande skara bröder vet att detta kan vara sista gången de träffas på dessa stränder. För veteranerna, och de som har kommit för att hedra dem, ceremonierna på Bayeux kyrkogård är en gripande men kraftfull påminnelse om mod och uthållighet, som D-Day sakta går från levande minne till historia.
Under sitt tal på en amerikansk krigskyrkogård på Colleville-sur-Mer nära Bayeux sa president Hollande att varje man som deltog i D-Day var en "hjälte".
Han sade att Frankrike aldrig skulle glömma vad det var skyldigt dem, och inte heller skulle det glömma sin solidaritet med USA.
Även på Colleville-sur-Mer sade president Obama: "Amerikas påstående - vårt engagemang för frihet, jämlikhet, frihet, varje människas inneboende värdighet - det påståendet är skrivet i blod på dessa stränder, och det kommer att bestå i evighet".
Tidigare i staden Caen sade president Hollande: "Denna dag, som började i kaos och eld, skulle sluta i blod och tårar, tårar och smärta, tårar och glädje i slutet av 24 timmar som förändrade världen och för evigt markerade Normandie."
I närheten av Bayeux lade drottningen en krans vid en minneshögtid vid Samväldeskrigets begravningsplats, där hon, hertigen av Edinburgh, prins Charles och Hertiginnan av Cornwall också träffade veteraner.
Prins Charles och Hertiginnan av Cornwall deltog i en kunglig brittisk legiontjänst i Bayeux domkyrka.
Hertigen och hertiginnan av Cambridge kommer att delta i evenemang i Arromanches, nära Gold landning stranden där tusentals brittiska trupper kom i land på D-dagen.
I andra händelser:
Dagens minneshögtid började vid midnatt med en vaka vid Pegasus Bridge nära Ouistreham, vilket markerar det första angreppet av D-Day invasionen när brittiska soldater började den första allierade aktionen av kampanjen.
Klockan 00:16 den 6 juni 1944 landade sex Horsaglidare med 181 man från Gliderpilotregementet och 2:a bataljonen, Oxfordshire och Buckinghamshire Light Infanteriet tyst för att fånga den strategiskt vitala bron och en annan i närheten.
Statschefer, däribland drottningen, Hollande, USA:s president Barack Obama och Rysslands Vladimir Putin kommer att mötas i Ouistreham - strandkodnamnet Sword. Omkring 650 brittiska veteraner förväntas också samlas där.
Vid den kungliga brittiska legionstjänsten sade den nationelle fältprästen, den högra pastorn Nigel McCulloch: "Vad ni uppnådde här i Normandie och bortom bekräftade de uppoffringar som gjordes tidigare i kriget av tusentals som, liksom min far, dödades i strid".
Han tillade att den "självbekymmer och kärlek till andra" som de som är inblandade i D-dagen visar "är vägen till mänsklig rättvisa, frihet och fred".
Vid en läsning vid katedralen talade brigadgeneral David Baines MBE om män som dog "utan minnesmärke".
Hur startades D-Day invasionen?
D-Day tidslinje: Början av slutet
Hur nära kom D-dagen att misslyckas?
Den 6 juni 1944 invaderade brittiska, amerikanska och kanadensiska styrkor norra Frankrikes kust i Normandie.
Landningarna var det första steget i Operation Overlord - invasionen av det nazistiska ockuperade Europa - och var avsedda att avsluta andra världskriget.
Portsmouths D-Day Museum säger att så många som 4,413 allierade soldater dog på invasionsdagen - mer än man tidigare trott.
Vid slutet av D-dagen hade de allierade etablerat ett fotfäste i Frankrike. Inom 11 månader besegrades Nazisttyskland, då sovjetiska arméer svepte in från öst och erövrade Hitlers fäste i Berlin.
Han tillade: "Men dessa var barmhärtiga människor vars rättfärdighet inte har glömts bort."
Cpl Bill Bryant, av Royal Marines, har återvänt till Normandie för att markera årsdagen och han berättade för BBC att "allt helvete släpptes lös" när han landade på stranden för 70 år sedan.
"Jag var rädd för mitt liv", sade han, och tillade att det var känslosamt att återvända till norra Frankrike när det förde tillbaka "för många minnen".
En 21-gun hälsning och en flugpast kommer att ingå i arbetet vid fredagens ceremoni, som kommer att närvara vid den brittiska premiärminister David Cameron och tyska förbundskansler Angela Merkel.
Mr Putin kommer att närvara vid ceremonin med prins Charles, som enligt uppgift kritiserade den ryska presidenten när han talade med en kvinna under en turné i Kanada.
Ukrainas tillträdande president Petro Porosjenko förväntas närvara, mitt i spänningarna mellan sitt land och Ryssland.
Vid personliga samtal i Paris sade David Cameron att han gav Vladimir Putin en "mycket tydlig och bestämd uppsättning budskap" om krisen i Ukraina.
Frankrikes president Francois Hollande har lett D-dagens 70-årsjubileum med att minnas dem som dog en dag som "förändrade världen".