En Walmart lastbil kraschade in på baksidan av Morgans limousine i juni 2014, med åklagare hävdar att föraren inte hade sovit i mer än 24 timmar.
Komikern James McNair, känd som Jimmy Mack, dödades i kraschen.
Morgans advokat Benedict Morelli sa att Walmart tog fullt ansvar för olyckan.
Han tillade att alla sidor hade arbetat hårt för att nå den oavslöjade överenskommelsen.
Morgan sa att Walmart "gjorde rätt mot mig och min familj, och för mina medarbetare och deras familjer".
"Jag är tacksam för att fallet löstes i godo."
En representant för snabbköpsjätten Walmart kallade det också för en "förtvålbar bosättning".
Morgan, 46 år, befann sig i ett kritiskt tillstånd efter kraschen och led av en traumatisk huvudskada, ett brutet ben, näsa och revben.
I mars sade hans advokat att stjärnan ännu inte hade kunnat komma tillbaka till arbetet men "arbetade mycket hårt för att bli bättre, fysiskt, känslomässigt och mentalt".
Komikern, som blev känd på Saturday Night Live, kommer att ge sin första intervju sedan kraschen till NBC's Today måndagen den 1 juni.
Morgan kommer att intervjuas av Matt Lauer live i Rockefeller Center - som var platsen för 30 Rock - och kommer att få sällskap av hans advokat Benedict Morelli.
Walmart hade tidigare kommit överens med familjen James McNair, 62, som växte upp med Morgan i New York.
Deras chaufför, Kevin Roper från Jonesboro, Georgia, har erkänt sig icke skyldig till döden genom bil och misshandel och står för närvarande mot borgen.
Comic och 30 Rock stjärnan Tracy Morgan har avgjort sin rättegång mot Walmart över en krasch som gjorde honom allvarligt skadad, och dödade hans vän.