30-åringen har inte vunnit OS-guld, efter att ha misslyckats vid spelen 2008 och 2012.
Han hoppas kunna tävla i det mångfacetterade omniumet i Rio.
"Om han inte kan göra de tre bästa, skulle han fullfölja sina drömmar om Tour de France gul tröja," sade Sutton.
"Jag tror att han kan göra det, vi skulle inte ha valt honom annars. Det är inte vi som är brutala, det är Cav som är Cav, förmodligen tidernas bästa vägsprinter. Han behöver veta att han kan åka till Rio och få medaljen."
Cavendish har haft en framgångsrik väg säsong hittills, efter att ha vunnit Tour of Qatar.
Han siktar på att tävla på Tour de France, även om män uthållighet tränare Heiko Salzwedel tror Isle of Man ryttare måste prioriteras.
"Om du frågar mig realistiskt, rider för två eller tre veckor på Tour de France, han kan vara lämplig för [Olympic] road race men inte för OS omnium," sade han.
"Cav måste smälta och fatta ett beslut om detta
Cavendish kommer också att tävla i Madison - en icke-Olympisk händelse - med Sir Bradley Wiggins på VM, som hålls i London tidigt nästa månad. De kombinerades för att vinna titeln för åtta år sedan.
Mark Cavendish måste avsluta i den allestädes bästa tre på Track Cycling World Championships för att ha en chans att tävla vid OS, säger British Cycling teknisk chef Shane Sutton.