Den dubbla mottagningen föreslogs först av SDLP i slutet av förra året, för att fira båda lagen når finalen i Euro 2016 tävlingen.
Unionister invände och sade att rådet redan hade hållit ett medborgarmöte för Nordirlands lag i november.
Unionist ändringsförslag för att utöka inbjudan till andra brittiska lag besegrades.
Ett ändringsförslag som lagts fram av  Ulster Unionist Councillor Jim Rodgers för att bjuda in alla fyra lagen från England, Wales, Nordirland Irland besegrades med 33 röster mot 20.
Unionistrådet föreslog också att man skulle skicka brev med gratulationer till alla grupper från de brittiska öarna som kvalificerat sig för Euro 2016-finalen, men detta ändringsförslag röstades också ned.
Belfast City Council har röstat för att bjuda in både Nordirland och Irlands fotbollslag till en medborgarmottagning i Belfast City Hall.