Mrs Beshenivsky dödades utanför en resebyrå i Morley Street den 18 november 2005 samtidigt som hon svarade på ett väpnat rånsamtal.
Tjänsten hölls i Norfolk Gardens där en tyst minut iakttogs vid den exakta tidpunkten då hon blev skjuten.
Hennes man, Paul, och hennes familj fick sällskap av poliskollegor.
Modern till tre och styvmor till två dog efter att hon sköts i bröstet på vad som var hennes yngsta dotter Lydias fjärde födelsedag.
Hennes skiftpartner, PC Teresa Milburn, blev också skjuten och skadad under händelsen.
Två män sattes i fängelse för mordet på henne.
Dussintals nya blommiga hyllningar har lämnats vid minnesmärket i stadens centrum.
Ch Supt Simon Atkin, från West Yorkshire Police, sade: "Minnesgudstjänsten för familj, vänner, kollegor och samhällsmedlemmar från hela Bradford är att se till att vi kollektivt kan komma tillsammans för att minnas poliskonstapel 6410 Sharon Beshenivsky.
"Våra tankar är fortfarande hos Paul och hans familj som vi minns den ödesdigra dagen för 10 år sedan när Sharon dödades i tjänsten.
"Vi träffas som vänner inom polisfamiljen för att reflektera och stödja när vi ser till att Sharon inte blir bortglömd."
Lord Mayor av Bradford Joanne Dodds sade: "Sharon gjorde det ultimata offret och gav sitt liv för att skydda oss och se till att vi kunde fortsätta att njuta av den frihet, frihet och livsstil som vi alla värderar så högt."
Familj och kollegor till mördade PC Sharon Beshenivsky har hyllat officeren på 10-årsdagen av dagen hon sköts död i Bradford.