NHS-siffrorna visar att 10,5% av kvinnorna för närvarande röker vid tidpunkten för förlossningen - en minskning med endast 0,1% jämfört med förra året.
Under samma period sjönk rökningsfrekvensen bland vuxna i Storbritannien från 17,2 % till 15,8 %.
I gruppen Rökning i graviditetsutmaningar sades det att rökning var orsaken till alltför många barn som fötts med hälsoproblem.
Gruppen av välgörenhetsorganisationer, som inkluderar Royal College of Midwives, Action on Smoking and Health och Lullaby Trust, sade goda framsteg hade gjorts under de senaste åren för att minska rökning hos gravida kvinnor.
2012-13 rökte 12,7% av kvinnorna i England när deras barn föddes, siffror från NHS Digital show.
Men kvinnor som bodde i fattigare områden och som behövde mest stöd för att sluta röka fick inte tillräckligt med hjälp, tillade de.
Rökning under graviditeten ökar risken för komplikationer såsom missfall, för tidig födsel, en låg födelsevikt barn och dödfödsel.
En hälsominister sa att det var "främja att se rökningen på sin lägsta nivå någonsin, men rökning dödar fortfarande runt 79.000 människor i England varje år så striden är på intet sätt vunnen".
"Vi har vidtagit djärva åtgärder för att skydda allmänheten genom att införa standardiserade förpackningar för cigaretter, vilket gör det olagligt att röka i en bil med barn och täcka tobaksprodukter i butiker."
Hon sade att en ny strategi för tobakskontroll för att minska rökningen ännu mer skulle offentliggöras "i sinom tid".
Francine Bates, medordförande i gruppen och verkställande direktör för Lullaby Trust, sade: " Vi har inte råd att gå bakåt, efter att ha gjort goda framsteg.
"Regeringen måste omgående publicera den nu länge utlovade tobakskontrollplanen för att inte bara ta itu med rökning under graviditeten utan se till att färre kvinnor röker när de blir gravida."
Planen för England, som har varit på gång sedan tidigare i år, kommer att innehålla åtgärder för att minska skillnaden i rökning mellan rika och fattiga.
Välgörenhetarna sa att bra lokala tjänster krävdes samt starka nya mål för att nå kvinnor som behövde mest hjälp och stöd.
Hazel Cheeseman, policychef på Action on Smoking and Health, som samordnar gruppen, sade: "Detta arbete måste fortsätta, och det är viktigt att rökningen fortsätter att vara en prioritet om regeringens mål för att minska dödfödsel ska uppfyllas."
Rökningsfrekvensen under graviditeten mäts på olika sätt i de övriga länderna i Storbritannien.
De största minskningarna av rökningen har varit bland ungdomar i åldern 18–24 år, visar uppgifter från Statens statistikbyrå.
Sedan 2010 har rökningen minskat med 6,5 % i denna grupp.
Omkring 5,6 procent av befolkningen - 2,9 miljoner - i Storbritannien använder nu e-cigaretter.
Minskningen av rökningsfrekvensen bland gravida kvinnor i England har avtagit under det senaste året, vilket har lett till oro från välgörenhetsorganisationers sida.