Den brittiska regeringen kommer nu att ange sina mål för nya tullförfaranden.
Men vad är skillnaden mellan ett frihandelsområde, en inre marknad och en tullunion?
Du kan vara på EU:s inre marknad, men inte EU, det är vad Norge, Island och Liechtenstein gör.
Europeiska unionens inre marknad är kanske den mest ambitiösa typen av handelssamarbete. Det beror på att den, förutom att eliminera tullar, kvoter eller skatter på handel, även omfattar fri rörlighet för varor, tjänster, kapital och människor.
Därför har det inte funnits någon gräns för antalet fransmän som kan komma till Storbritannien, eller för antalet brittiska människor som kan bo i Spanien - men det finns till exempel gränser för turkar eller ukrainare.
En inre marknad strävar också efter att undanröja så kallade "icke-tariffära hinder" – olika regler för förpackningar, säkerhet och standarder och många andra avskaffas och samma regler och bestämmelser gäller över hela området.
Det finns EU-omfattande bestämmelser som omfattar en hel rad industrier och produkter om allt från livsmedelsstandarder och användning av kemikalier till arbetstider och hälsa och säkerhet. Det är ett försök att skapa lika villkor och en inre marknad. Detta sker inte i ett frihandelsområde.
När det gäller varor fullbordades den inre marknaden till stor del 1992, men marknaden för tjänster är fortfarande under utveckling ett kvarts sekel senare. EU har lovat att införa det många gånger, men flera länder har släpat sig fram och det är mycket mer komplicerat än att skapa en inre marknad för t.ex. bilar eller datorer. Trots detta dominerar Londons stad finansiella tjänster i EU, inte minst eftersom den kan göra affärer i alla medlemsländer.
EU är därför inte bara ett frihandelsområde - det är en inre marknad.
Men för att kunna stanna kvar på den inre marknaden måste länderna tillåta fri rörlighet för varor, tjänster, kapital och människor. Det sista innebär att invandringen är svår om inte omöjlig att kontrollera - även om Förenade kungariket kan få en särskild överenskommelse för att tillåta vissa gränser.
Medlemskap i den inre marknaden innebär vanligtvis också att man gör årliga betalningar till EU:s budget och accepterar EG-domstolens behörighet, som skulle korsa en hel del röda linjer för många Brexiters.
Turkiet är en del av en tullunion med EU men inte på den inre marknaden. Affären omfattar inte livsmedel eller jordbruk, tjänster eller offentlig upphandling.
EU är inte bara en inre marknad - det är också en tullunion. Länderna går samman och går med på att tillämpa samma tariffer på varor från länder utanför facket.
När varorna har tullklarerats i ett land kan de transporteras till andra i unionen utan att ytterligare tullar införs.
Om Förenade kungariket lämnade tullunionen men stannade kvar på den inre marknaden skulle våra exportörer tvingas kämpa med vad som kallas "ursprungsregler".
Dessa regler är utformade för att visa att varor som lagligen har sitt ursprung i Förenade kungariket - och som inte innehöll mer än den högsta tillåtna nivån för delar och komponenter från andra länder - uppfyller kraven för tullfri införsel till EU.
Fiskfaktor
Det skulle kunna vara komplicerat för många företag som importerar komponenter från hela världen att sätta i färdiga produkter tillverkade i Storbritannien.
Tjänsterna är också en stor del av den brittiska ekonomin, 78 procent, och täcks inte helt av en tullunion eftersom de tenderar att möta "icke-tariffära" hinder.
Ändå kunde Storbritannien välja att lämna den inre marknaden men stanna kvar i tullunionen, men det betyder att det inte kunde förhandla om frihandelsavtal med andra länder, det gör EU.
Det kan också innebära att man betalar pengar till EU och godtar EG-domstolens domar när de gäller handel och det är osannolikt att de omfattar jordbruksprodukter eller fisk eftersom Förenade kungariket inte skulle ingå i den gemensamma jordbrukspolitiken eller den gemensamma fiskeripolitiken.
En tullunion har dock en stor fördel, vilket innebär att gränsen mellan Irland och Nordirland skulle förbli öppen och lätt att passera.
Om vi lämnade både den inre marknaden och tullunionen skulle vi kunna förhandla fram ett frihandelsavtal med EU. Ett frihandelsområde är ett område där det inte finns några tullar eller skatter eller kvoter för varor och/eller tjänster från ett land som går in i ett annat.
Förhandlingarna för att fastställa dem kan ta år och det finns normalt undantag.
Jordbruk och fiske kan alltså komma att undantas, vissa industrier skyddas och vissa varor kanske inte omfattas.
Tjänster som banktjänster och utbildning utgör också ett problem i många frihandelsavtal, eftersom hindren för handel med tjänster normalt sett inte är tariffer, utan så kallade icke-tariffära hinder som olika regler, standarder och kvalifikationer.
Förhandlingarna kan därför bli mycket långa och komplicerade och resultatet kan fortfarande lämna många handelshinder.
Det finns en frihandelszon i Europa och vi hjälpte till att skapa den: Efta, Europeiska frihandelssammanslutningen. Norge, Island, Schweiz och Liechtenstein räknas som medlemmar, men de har nu mycket nära förbindelser med EU. Alla utom Schweiz är en del av den inre marknaden.
EU har också frihandelsavtal med många andra länder runt om i världen, så det är inte emot att förhandla med Storbritannien i princip, utan jämfört med att stanna kvar på den inre marknaden eller tullunionen skulle detta vara den "hårdaste" formen av Brexit. Det skulle också med största säkerhet innebära gränskontroller, även mellan Irland och Nordirland.
Två ledande ministrar har sagt att Förenade kungariket inte kommer att stanna kvar på den inre marknaden eller tullunionen under den övergångsperiod som planeras omedelbart efter det att landet har lämnat Europeiska unionen.