Organisatörerna säger att så många som 48.000 personer deltog, men polisens beräkningar var mycket lägre än knappt 20.000.
BBC:s Juliana Liu i Hong Kong säger att protesten var mycket mindre viktig än den här gången förra året när organisatörerna sa att 500 000 personer demonstrerade.
I juni förkastade Hongkongs lagstiftare ett reformpaket som stöddes av Peking.
Reformerna skulle ha gett Hongkongs väljare rätten att för första gången välja sin ledare - efter Kinas godkännande - och förebildade de enorma så kallade paraplyprotesterna som följde under flera månader därefter.
Kampanjdeltagarna avfärdade reformerna som att de endast erbjuder "falsk demokrati".
Vår korrespondent säger att det lägre antalet demonstranter i år har resulterat i frågor om huruvida allmänheten tröttnar på att demokratirörelsen misslyckas med att få eftergifter från den kinesiska regeringen.
Somliga har uttryckt besvikelse över att de efter nästan tre månaders förlamning av stadens gator inte kunde säkra större rösträtter från Kina.
Protester på onsdag samlades i Victoria Park för att marschera under varma förhållanden till stadsregeringens högkvarter. Många höll gula paraplyer, symbolen för förra årets demonstrationer och det föredragna försvarsredskapet mot polispepparsprej.
Demonstranterna sjöng nedsättande slagord mot Hong Hong's Peking-stödd ledare CY Leung och krävde hans avgång.
En del hade banderoller som krävde allmän rösträtt eller kommunistpartiets undergång, medan andra bar Hongkongflaggor från kolonialtiden.
Demonstranterna var på platser där pro-Beijing grupper som slungade förolämpningar mot dem när de gjorde sin procession genom gatorna, med polisen ofta måste skilja de två sidorna.
Tidigare på dagen uppmanade Leung folk att se framåt, rapporterar Reuters nyhetsbyrå.
"Även om politiska reformer har tagit upp avsevärda ansträngningar och tid, Hong Kongs regering kommer att stärka den ekonomiska utvecklingen och förbättra människors försörjning", sa han till en flaggupphöjande ceremoni för att markera årsdagen.
Tiotusentals människor i Hongkong har deltagit i ett demokrativänligt möte för att markera 18 år sedan Storbritannien lämnade tillbaka territoriet till Kina.