Servicepersonalen deltog i en parad och en gudstjänst hölls för att komma ihåg dem som dog i konflikter.
Militära flygblad hölls också, medan hundratals cyklister från hela Europa konvergerade på Alrewas för att samla in pengar till Royal British Legion.
Organisatörerna sade att det lockade fler människor än förra årets evenemang, som 3.500 personer deltog i.
Överstelöjtnant Alistair Fawcett, befälhavare för 22 signalregementet, sade att det var en chans för människor att visa sitt stöd och erbjöd sig att reflektera över de olika konflikterna runt om i världen.
Liknande händelser har ägt rum i hela landet och flera av dem har sett ökad säkerhet efter de senaste attackerna i Tunisien, Frankrike och Kuwait.
Tusentals människor har markerat väpnade styrkors dag vid National Memorial Arboretum i Staffordshire.