I en BBC-intervju sade Debbie Engels att regeringen valde "sina allierade framför att skydda sin egen medborgare" genom att vägra åtala Mugabe, 52, för misshandelsanklagelser.
Ministeriet för internationella förbindelser beviljade Mugabe diplomatisk immunitet den 19 augusti, vilket innebar att hon kunde resa hem med sin man, president Robert Mugabe, som var i Sydafrika för ett toppmöte mellan regionala ledare.
"Jag förväntade mig det till hälften, men när man hör nyheterna kommer det fortfarande som en chock", sade Engels.
Mugabe gjorde rubriker efter att modellen hade lämnat in ett klagomål till polisen och anklagade den första damen för att ha slagit henne med en elektrisk förlängningskabel den 13 augusti, nästan en vecka innan den första damen beviljades immunitet.
Den påstådda misshandeln ägde rum efter att Mugabe hittat modellen och några av hennes vänner i ett plyschhotell där den första damens två söner - Robert Mugabe Jr, 23, och Chatunga Bellarmine Mugabe, 20 - bor i Johannesburgs välbärgade Sandton förort.
Enligt den unga kvinnan var de sönernas gäster, som de hade träffat föregående dag, och de drack när Mugabe stormade in.
"Hon slog oss med så mycket hat. Jag förstår inte varför hon attackerade oss så där. Tills i dag mina vänner och jag förstår inte varför denna kvinna attackerade oss som hon gjorde utan anledning alls, "Hon berättade för mig.
Detta är inte första gången som Mugabes familjs beteende i Sydafrika har gett rubriker - i juli rapporterade Zimbabwes oberoende tidning att paret hade vräkts från ett lyxhus i samma område efter ett bråk med några av sina gäster.
Zimbabwes tidningar rapporterade att deras första dam var tvungen att göra en "nöd" resa till Sydafrika för att hitta "säkert boende" för sina två söner.
Robert Mugabes söner, som tydligen har smak för de finare sakerna i livet i form av champagne och designkläder, har rykte om sig att festa hårt.
De studerar i Johannesburg, och enligt lokala uppsatser har de två inte lyckats bra i sina studier, till skillnad från sin far, som har flera universitetsexamina.
Partiering är inte ett brott - även om det kan ådra sig vrede föräldrar, särskilt om det är övergjort.  Men det är verkligen att slå någon, och Engels advokater klagade över "misshandel med avsikt att göra allvarlig kroppslig skada" mot Mugabe.
Även om fallet inte kom till domstol, säger Engels advokater att kampen inte är över.
Uppkomsten av Grace Mugabe
Engelsfamiljen har en allierad i f.d. riksåklagare Gerrie Nel, som säkrade en morddom mot den vanärade olympiska stjärnan Oscar Pistorius efter att ha skjutit ihjäl sin flickvän, modell Reeva Steenkamp, på Alla hjärtans dag 2013.
Nu när Nel arbetar för den huvudsakligen afrikanerlobbyn AfriForum säger han att han har tagit upp Engels fall gratis och planerar att ifrågasätta regeringens beslut att ge Mugabe diplomatisk immunitet i domstol.
"Om ansökan om prövning är framgångsrik (och det finns mycket goda skäl att tro att en sådan ansökan verkligen kommer att bli framgångsrik) kommer dörrarna att vara öppna för den nationella åklagarmyndigheten (NPA) att åtala Mugabe," AfriForum sade i ett uttalande.
"Om NPA vägrar att åtala, är AfriForums privata åtalsenhet, under ledning av Adv Nel, redo att gå vidare med privat åtal å miss Engels vägnar", tillade den.
Den sydafrikanska regeringens beslut har ett prejudikat.
Kina gav Mugabe diplomatisk immunitet 2009 för att ha överfallit den brittiske fotografen Richard Jones.
Han sa att han hade drabbats av skärsår och blåmärken efter att hon slog honom medan hon bar en diamantfärgad ring nära ett lyxhotell i Hong Kong.
När Sydafrikas minister för internationella förbindelser Maite-Nkoana Mashabane förklarade det senaste beslutet sade hon i ett uttalande att hon hade "ångrat" om att bevilja Mugabe immunitet och slutligen kom fram till att det var "motiverat".
Ministern sade att hon hade övervägt ett antal faktorer.
"Dessa inkluderade nödvändigheten av att upprätthålla goda mellanstatliga förbindelser inom Södra Afrikas utvecklingsgemenskap (Sadc) regionen, och i synnerhet mellan Sydafrika och Zimbabwe", sade hon.
"Detta har också att göra med incidenten som sammanfaller med Sydafrikas värd för det 37:e Sadc toppmötet mellan stats- och regeringschefer och rättsliga överväganden", tillade ministern.
Men regeringens beslut kan överklagas i domstol, vilket var fallet med Sudans president Omar al-Bashir 2015.
Med stöd av Afrikanska unionen (AU) vägrade Sydafrika att verkställa en arresteringsorder för att han skulle ställas inför rätta i Internationella brottmålsdomstolen för krigsförbrytelser och sade att han åtnjöt diplomatisk immunitet.
Sydafrikas domare kritiserade beslutet och sade att regeringen hade undergrävt internationell rätt för att upprätthålla goda förbindelser med AU.
Ändå har kritiken varit obeveklig och AfriForum anser att det har ett starkt argument eftersom det påstådda angreppet ägde rum medan Mugabe var på privat besök i Sydafrika.
Diplomatisk immunitet omfattas av Wienkonventionen om diplomatiska förbindelser, som trädde i kraft 1961.
Dess främsta syfte är att underlätta samtalen mellan stridande parter i syfte att säkerställa fred och samarbete mellan regeringar, utan att deras tjänstemän trakasseras eller arresteras, inte ens i konflikttider.
De zimbabwiska tjänstemännen hävdade att det skulle leda till spänningar i regionen, där Robert Mugabe, 93, fortfarande kräver stor respekt att deras första dam dras inför domstol.
Eftersom de är grannar har de sydafrikanska och zimbabwiska regeringarna nära förbindelser i frågor som handel och invandring - för att inte tala om att de var "soldater i vapen" under kampanjen mot vitt minoritetsstyre i regionen.
Sedan Nelson Mandelas ordförandeskap har Sydafrika alltid varit av den uppfattningen att regional fred bara kan upprätthållas om Zimbabwe bjuds in till middagsbordet i stället för att bli bannlyst - en strategi som västländerna har föredragit på grund av president Mugabes rekord om mänskliga rättigheter och kontroversiella markreformprogram.
Vissa kommer att hävda att Engels var ett nödvändigt offer för att hålla sig lugn i regionen, en plats där det inte krävs mycket för att utlösa främlingsfientliga spänningar.
Men familjen Engels säger att de har förvägrats rättvisa.
Modern till den 20-åriga Gabriella Engels, den sydafrikanska modellen som anklagat Grace Mugabe för att ha överfallit henne, säger att hon är besviken och arg på president Jacob Zumas regering för att ha gett Zimbabwes första dam diplomatisk immunitet.