Ernst Tremmel anklagades för 1 075 fall av medhjälp till mord för sin tid i dödslägret i det tyskockuperade Polen.
Tremmel arbetade i lägret från november 1942 till juni 1943.
Rättegången skulle ha inletts på onsdag i den västra staden Hanau, där överlevande från Auschwitz förväntades avge vittnesmål.
"Alla utnämningar i samband med dessa förfaranden har nu ställts in," den regionala domstolen i Hanau sade i ett kort uttalande. Ingen dödsorsak frigjordes.
Tremmel tjänstgjorde med en SS Totenkopf-enhet som behandlade ankomsten av fångar till lägret och påstods vara direkt involverad i tre transporter, från Berlin, den franska staden Drancy, och Westerbork i Nederländerna.
"Bland deporterade mördades minst 1 075 människor grymt direkt efter deras ankomst till Auschwitz", sade Hanau-domstolen när den tillkännagav rättegången i februari.
På grund av att Tremmel var 19 eller 20 år gammal vid tiden för sina påstådda brott, skulle han ha ställts inför rätta enligt ungdomsrättslig lag trots sin höga ålder.
På grund av hans bräckliga hälsa hade domstolen beordrat att förhören skulle begränsas till fyra timmar per dag.
Hur förintelsen utspelade sig, år för år
Varför begick vanliga människor grymheter i Förintelsen?
Den rättsliga grunden för åtal mot före detta nazister ändrades 2011 när tyska myndigheter dömde före detta fångvaktare John Demjanjuk enbart på grundval av att han hade arbetat i Sobiborlägret i ockuperat Polen.
I juli förra året dömdes Oskar Groening till fyra års fängelse för att ha varit medbrottsling till morden på 300 000 människor i lägret.
Men rättegången mot 95-årige Hubert Zafke, en före detta läkare i Auschwitz, avbröts för andra gången förra månaden på grund av hans ohälsa.
En tredje man, före detta SS-vakten Reinhold Hanning, 94, ställdes inför rätta den 11 februari, anklagad för delaktighet i 170 000 dödsfall i Auschwitz.
Ytterligare undersökningar pågår.
En 93-årig vakt i Auschwitz har dött en vecka innan han skulle ställas inför rätta i Tyskland.