Det sades att åtgärden, i enlighet med FN:s och Amnesty Internationals rekommendationer, skulle skydda sexarbetare.
Det är också lovande att få ett slut på kvarhållandet av asyl, till att börja med frigivningen av sårbara kvinnliga fångar.
Vice ledare Amelia Womack sa att frihetsberövandet var "inhumant, kostsamt och helt onödigt".
I England, Wales och Skottland är det förbjudet att sälja och betala för sex, men många aktiviteter kopplade till det, såsom bordellvård, kerbkraschning och sexköp på en offentlig plats.
År 2014 blev Nordirland den första delen av Storbritannien som antog lagstiftning som gjorde köpet av sexuella tjänster olagligt, efter andra länder som Sverige, Norge och Island.
Amnesty Internationals stöd för avkriminaliseringen av prostitution väckte en hård debatt och kritik från flera kvinnogrupper
Men Gröna partiet sade att "att göra sexarbete olagligt bara minskar säkerheten".
Det sades också att det skulle ändra sexarbetares befintliga kriminalregister och ha "noll tolerans för tvång, våld eller sexuella övergrepp".
Partiet lanserade sitt kvinnomanifest utanför Yarl's Wood-fängelset för kvinnliga asylsökande inför en demonstration vid Bedfordshire-anläggningen.
Andra åtgärder omfattade bevarande av kvinnors vårdinrättningar, återinförande av sexuella hälso- och sjukvårdstjänster och upphörande av lönestopp för arbetstagare inom den offentliga sektorn.
Partiet skulle också lägga fram en brittisk strategi för att ta itu med våld i hemmet, skrota den så kallade våldtäktsklausulen för barnbidragssökande och återställa rättshjälpen så att offren inte behöver ställas inför rätta.
"Den djärva politik som vi tillkännager idag visar att det gröna partiet är fast beslutet att stå upp för alla, och vi är inte rädda för att tala ut om frågor som andra partier hellre skulle dra sig undan från", tillade Womack.
Hennes parti, under tiden, har accepterat en inbjudan att delta i ett BBC Valfrågor program den 4 juni, i en förändring från den ursprungliga schemaläggningen.
BBC-chef för nyhetsinsamling Jonathan Munro berättade för News Watch-programmet att BBC hade reflekterat över sitt föreslagna ursprungliga format, meddelade tidigare denna månad, och beslutade att "klyftan" mellan UKIP:s och De grönas deltagande i det övergripande schemat var "för stor".
Han sade att det gröna partiet inte kunde ha "likvärdighet" med de större partierna på grundval av sina prestationer i allmänhet, lokala val och val till Europaparlamentet sedan 2010.
Men han sade att BBC hade lyssnat på dem som uttryckte oro över dess representationsnivå och kom fram till en "god kompromiss" som han sade att han var "riktigt nöjd" hade accepterats av partiet.
Det gröna partiet i England och Wales säger att det skulle avkriminalisera försäljningen och köpet av sex som en del av sitt manifest för kvinnor.