Dywedodd y byddai ASau Ceidwadol yn San Steffan yn "senedd o ddefaid gyda badodynnau glas".
Mae'r addewidion y y maniffesto Llafur yn cynnwys £ 1,5 miljarder yn ychwanegol ar gyfer gwasanaetau cyhoeddus Cymru, en kocknogaeth i Forlyn llanw Bae Abertawe.
Digwyddodd y lansiad syn etholaeth ogleddol Delyn, en hynny wrth i Theresa Maj lansio maniffesto'r Ceiwadwyr Cymreig yn Wrecsam.
Dywedodd Mr Jones wrthdorf o ymgyrchwyr Llafur yng Ngholeg Cambria, Llaneurgain fod "y blat gas widi dynchwelyd".
Wrth feirniadu polisïau'r Ceidwadwyr ar ofal cymdeithasol yng Nghymru, dywedodd: "Mae'r maniffesto yn dweud un peth wrth bobl h på y wlad yma.
"Dyma yw eu neges - mae'r Torïaid yn eich cymryd chi'n ganitaol. "Maen nhw'n credu bod eich pleidleisiau chi'n sicr."
Mynnodd fod angen dwy lywodraeth Lafur ar Gymru i sicrhau bod yr economi yn gweitio "i bawb, nid ar gyfer y ychydig ar y top yn unig".
Yn y cyfamser mae pôl piniwn newyd wedi awgrymu fod Llafur bellach ar 44% yng Nghymru, gyda'r Ceidwadwyr ar 34%.
Roedd polau gan YouGov ar drev ITV en Chanolfan Llywodraethiant Cymru syn gynharach yy y y ymgyrch widi dangos y Torïaid ar y blaen.
Dywedodd Mr Jones fod gan Lafur "gynllun uchelleisiol" ar gyfer amddiffyn, trethi a brexit.
Ychwanegodd y byddai ei blaid yn sefydlu "partneriaeth go iawn" gyda llywodraeth Lafur yn San Steffan.
Cyfaddefodd fod gogledd Cymru yn ardal ble bydd brwydro agos yn yr etholiad. Ond darlenodd rhai addewidion Llafur ar gyfer y rhanbarth gan gynnwys gwireddu cynllun Wylfa Newydd, en £ 50m ar gyfer Metro Gogledd Cymru, en thrydaneiddio rheilffyrdd.
"Mae ein maniffesto'n gyllun üchelleisiol, cynhwysfawr o beth all Llafur Cymru wneud gyda'n gilydd, yn gweithio y Cynulliad a San Steffan," meddai.
"Trwy gydweitio, bydd Llafur Cymru yn ymrwymo i ddiogelu'r arian fyddai wedi dod i Gymru trwy'r UE.
"Bydd yr arian yna yn cael ei wario yng Nghymru, ac ar flaenoriaetau Cymreig - dim yn cael ei guddio yn Whitehall fel y mae'r Torïaid yn ei fygwth."
Mae Llafur hefyd syn dweud, yn dilyn Brexit, y byddan nhw'n sicrhau'r un lefel o gymort ariannol i Gymru ag y mae'n derbyn gan yr Undeb Ewropeaid ar hyn o Bryd.
Wrth ymateb dywedodd arweinyd y Democratiaid Rhyddfrydol yng Nghymru, Mark Williams, fod Llafur wedi torri addewidion o sefyll dros Gymru "dro ar ôl tro drwy bleidleisio gydag UKIP a'r Ceidwadwyr ar y mater unigol mwyaf y mae'r wlad yn ei wynebu".
Ychwanegodd fod y broad Lafur "wedi rhoi siec wag i Theresa May ar Brexit, gan alluogi'r Ceidwadwyr i ysgrifennu dyfodol oeraided a chybyddlyd i'n plant".
"Ni alla ni blade Lafur bellach alw ei hun yn wrthblaid swyddogol," meddai.
Dywedodd Jonathan Edwards o Blaid Cymru fod y maniffesto Llafur yn cynnwys "polisïau maen nhw widi gwrthod gweithredu fel y bläed lywodraethol yng Nghymru".
"Y realiti yw nad oes y fath beth a 'Llafur Cymru', a bydd y nonsens rhagritiol yn mynd yn angof unwatch fyd yr etholiad drosto," meddai.
"Bydd pob un AS Llafur yn dilyn yr un gorchmynion o'u harweinydd, Jeremy Corbyn a bydd y maniffesto yma'n diweddu lan yn y bin."
Mae'r blaid Geidwadol "gas" widi dychwelyd, meddai Prif Weinidog Cymru, Carwyn Jones wrth lansio maniffesto Llafur yng Nghymru.