Pakistan anklagade Indien för oprovocerad skottlossning där fyra civila dog och fem andra skadades.
Indien sa att en kvinna dödades och tre andra civila skadades när de sköt av pakistanska soldater.
Pakistans armé sa också att den sköt ner en indisk spiondrönare i Kashmir.
Pakistan kallade den indiska ambassadören på torsdag för att höra en "stark protest över luftrumsbrott", AFP nyhetsbyrån citera ett uttalande utfärdat av Pakistans utrikesministerium sade.
Händelserna kommer flera dagar efter att Modi tackade ja till en inbjudan från Sharif att delta i ett regionalt toppmöte i Islamabad nästa år, vilket signalerade en ny tina i ett ansträngt förhållande. Detta kommer att vara Mr Modis första besök i Pakistan efter att han tog makten förra året.
Indien och Pakistan har ofta anklagat varandra för oprovocerad eldgivning längs den omtvistade gränsen. Ett eldupphör som man enades om 2003 kvarstår, men grannarna anklagar ofta varandra för att bryta mot det.
Pakistans militär sade fyra civila, inklusive en 18-årig flicka, hade dött och fem andra skadades när indiska trupper sköt över de facto gränsen i Sialkot regionen på onsdag morgon.
Över gränsen, indiska gränsvakter sade en kvinna hade dödats och tre andra civila skadades när pakistanska soldater sköt granater som exploderade nära en gränsby i Pargwal området på onsdag.
"Det var en flagrant, oprovocerad vapenvila överträdelse av Pakistan," D Parekh av Indiens gränssäkerhetsstyrka berättade Associated Press nyhetsbyrå.
Under tiden har Indiens armé och flygvapen förnekat att någon av deras drönare hade skjutits ner eller kraschat i Pakistan, enligt rapporter.
"En indisk spion drönare sköts ner av pakistanska trupper som trängde in i Pakistan längs [de facto gränsen som delar regionen] nära Bhimber idag. Spion drönare används för flygfotografering, "ett uttalande från den pakistanska militären sade på onsdag.
Men en talesperson för den indiska armén förnekade rapporten.
"Några rapporter om en drönarkrasch i PoK [Pakistan-kontrollerad Kashmir] hänvisas till. Ingen drönare eller UAV [obemannade flygfordon] krasch av den indiska armén har ägt rum," talesman berättade Press Trust of India nyhetsbyrån.
En talesman för flygvapnet förnekade också att någon av deras drönare hade störtats.
Kashmir, som båda länderna hävdar i sin helhet, har varit en flampunkt i mer än 60 år.
Minst fem civila dödades när Indien och Pakistan utbytte eld i den omtvistade Kashmirregionen, dagar efter ett möte mellan ledarna för de två länderna i Ryssland.