Wales är trea i grupp D, fyra poäng efter Martin O'Neills Irland, som är bäst.
"Är en poäng tillräckligt bra? Jag tror inte det", sa Roberts.
"Jag kommer att gå så långt att säga att det är ett måste-vinn spel för oss om vi ska ha någon chans att avsluta toppen av gruppen."
Den tidigare Leicester City och Watford spelaren tillade: "Men denna grupp av spelare är vana vid stora tillfällen och är vana vid stora spel.
"De har behandlat dem beundransvärt under de senaste två och ett halvt åren så de kommer verkligen att se fram emot att åka till Dublin.
"Jag tror att vi vinner matchen på fredag. De kommer att vara under styrka och vi kommer att vara i full styrka,"
Mediauppspelning stöds inte på den här enheten
Framåt Tom Lawrence är hittills den enda spelaren som har dragit sig ur Wales trupp.
Republiken Irland har drabbats av skador med första valet central defensiv parning Shane Duffy och Ciaran Clark uteslutits.
Midfielders Harry Arter och Wes Hoolahan är båda ute skadade också medan Burnleys Robbie Brady är avstängd.
Men Roberts, som vann 15 Wales caps mellan 1989 och 2001, tror att O'Neills sida kommer att bli formidabla motståndare på Aviva Stadium.
"En poäng är bra nog för dem tror jag," Roberts berättade BBC Radio Wales Sport.
"De har haft en bra start på kampanjen och har vunnit sina tre sista.
"De åkte till Österrike och vann 1-0, vilket förmodligen gjorde slut på Österrikes förhoppningar om kvalificering.
"Republiken är en mycket svår sida att slå hemma och har inte förlorat hemma sedan september 2013, en körning av nio matcher.
"De har en solid sida och Martin O'Neill får sitt team att arbeta extremt hårt, får dem mycket organiserade offensivt och är en storslagen drivkraft.
"Men jag tror att vi har bättre kvalitet."
Tidigare Wales strejkare Iwan Roberts säger att fredagens VM kval mot Republiken Irland i Dublin är ett "måste-vinn" spel.