En ny utställning invigdes också på Edinburgh Castle med en blick på det första årtiondet av regementets verksamhet.
Skapandet av det skotska regementet 2006 var kontroversiellt vid den tiden.
Det betydde namn på kända regementen som Royal Scots och Kings Own Scottish Borderers skulle försvinna.
Andra som Black Watch och Royal Highland Fusiliers skulle reformeras som en av de sex nya bataljonerna i det nya regementet.
Nu, ett decennium senare, sades det att det kungliga regementet i Skottland nästan kontinuerligt hade varit i aktiv verksamhet och skapat sin egen historia.
Denna historia markerades tidigare med en parad nerför Royal Mile lämnar slottet vid 11:00 ledd av regementsmaskoten, Shetland Pony Cruachan den fjärde.
Generalmajor James Cowan, regementets överbefälhavare, sade: "Våra soldater kommer att vara stolta över att paradera i Edinburgh på fredag och symbolisera det stöd vi får från det större samhället över hela Skottland och vi är mycket tacksamma för Edinburghs stadsfullmäktiges tillåtelse att "utöva vår frihet".
– Sedan regementet bildades 2006 har våra soldater nästan hela tiden utplacerat sig i operationer runt om i världen, så regementet bygger nu sin egen stolta historia när vi går in i framtiden.
"Tjänsten i Canongate Kirk kommer att ge oss en möjlighet att reflektera över våra första tio år och hedra minnet av dem som har betalat den ultimata uppoffringen för sitt land."
Steve Cardownie, Edinburghs Deputerade Lord Provost, sade: " Det är en sann ära att välkomna Skottlands kungliga regemente till stadskamrarna.
"Denna parad är en passande demonstration av Edinburghs orubbliga stöd för de modiga män och kvinnor som fortsätter att riskera sina liv i detta lands tjänst.
"Självklart, när vi firar det senaste årtiondet, kommer vi också att minnas dem som har betalat den ultimata uppoffringen."
Soldater från Skottlands kungliga regemente har marscherat nedför Royal Mile i Edinburgh för att markera 10-årsjubileet av dess skapelse.