Turister kan ha fångat en glimt av den framtida monarken i uniform ridning hans häst Wellesley i Mall.
Som överste för Irish Guards inspekterade prins William trupperna före paraden den 17 juni.
Mer än 6.000 åskådare såg inspektionen i Horse Guards Parade.
Det fanns mer än 200 militärhästar på parad och 400 musiker.
Färgtruppen har firat prinsens födelsedag i mer än 250 år.
Den fungerar också som en uppvisning av arméns övningar, musik och rytteri.
Hertigen av Cambridge blev överste för Irish Guards 2011.
Sista gången bataljonen truppade färgen framför drottningen var 2009.
Hertigen av Cambridge har för första gången deltagit i militärrepetitionen inför drottningens födelsedagsparad, även kallad Trooping the Colour.