EC135:s helikopterpilot tvingades manövrera åt höger under incidenten i Perthshire den 25 mars.
Piloten återvände till basen på Perth Airport efter att ha släppt av en patient i Glasgow.
En brittisk Airprox Board (UKAB) rapport sade att de två flygplanen kom inom 200 meter från varandra.
I rapporten sades att motorglidaren hade varit osynlig för piloten på grund av att vindrutans pelare fördunklats.
Flygplanets pilot har inte spårats.
I rapporten noterades att "besättningssituationsmedvetenhet" bedömdes som "oeffektiv" eftersom piloten inte hade tillgång till någon information för att varna honom för motorglidaren.
Det sades att eftersom piloten var i drift i klass G eller okontrollerade luftrum utan ett kollisionsvarningssystem.
Som en följd av detta "se och undvika" var hans "endast mildrande mot kollision mitt i luften".
I rapporten hette det: "Det faktum att han utförde sina ankomstkontroller hade förståeligt nog minskat hans och hans besättningsmans förmåga till robust och effektiv utkik.
"Med detta sagt, även om det var en sen observation, såg han det andra flygplanet i tid för att undvika åtgärder, även om uppnå mindre separation än vad som skulle vara önskvärt."
Välgörenhet leasar EC135 helikopter och piloter från Babcock Mission Critical Services (Onshore) Ltd.
Scotland's Charity Air Ambulance verkställande direktör David Craig sade: " Vi granskar för närvarande rapporten och de observationer och rekommendationer som finns i den.
"Jag ska träffa våra flygleverantörer Babcock Mission Critical Services (Onshore) Ltd. senare denna vecka för att avgöra vilka åtgärder, om några, vi bör ta som svar på denna incident och rapporten resultat."
Scotland's Charity Air Ambulance var tvungen att vidta undanmanöver för att undvika en kollision med en segelflygplan, en rapport har avslöjat.