Samtalen kommer att inriktas på de praktiska åtgärder som krävs för att återuppta ambassaderna i Havanna och Washington.
Även om förbindelserna har förbättrats under de senaste månaderna finns det fortfarande ett amerikanskt handelsembargo.
Förra månaden sa president Barack Obama att Kuba skulle tas bort från USA: s lista över statliga sponsorer av terrorism.
Havanna hade sagt att det behövde tas bort från listan innan samtal för att öppna ambassader kunde inledas.
I ett uttalande sade utrikesdepartementet att det kommer att vara värd för en kubansk delegation den 21 maj.
"En amerikansk ambassad i Havanna kommer att göra det möjligt för USA att mer effektivt främja våra intressen och värderingar, och öka engagemanget med det kubanska folket."
I april träffade president Barack Obama den kubanska presidenten Raul Castro, de första samtalen mellan nationernas ledare sedan 1956.
USA:s utrikesdepartement har sagt att amerikanska och kubanska förhandlare kommer att träffas nästa torsdag för att diskutera återupprättande av ambassader i varandras huvudstäder.