RSPCA sa att den trodde att den vuxna grå sälen simmade inåt landet längs floden Glaven i Norfolk på nyårsafton.
Den lyckades sedan ta sig in i en kvinnas trädgård i Blakeney, strax utanför en kustväg, genom stängslet. Den återvände till havet på nyårsdagen.
RSPCA sa: "Kvinnan fick en chock när hon såg honom lata sig i buskaget."
På eftermiddagen upptäcktes sälen av husägaren.
Djursamlingsofficer Naemi Kilbey sa att djuret var "i mycket gott skick".
"Trots att vara bra och verkligen förlorat, han lyckligtvis inte har några uppenbara skador eller sjukdom," sade hon.
"Så vi lastade honom i skåpbilen och tog honom till stranden vid Blakeney för att släppa honom.
"Det var så underbart att börja det nya året och se honom simma tillbaka ut till havet där han hör hemma."
RSPCA sa att det var "inte ovanligt" för sälar att ta sig upp längs floderna bort från havet och leta efter mat.
Det stod att de vanligtvis lyckades hitta tillbaka.
"Men det ser ut som om den här killens interna navigationssystem blev lite spräckt och han hamnade lite vilse," Ms Kilbey tillade.
RSPCA ger allmänheten rådet att hålla avstånd från sälar på land och att inte ingripa om det inte är nödvändigt.
En säl hittades i den bakre trädgården till ett semesterhus, 2 km bort från havet.