Föreställningens producenter berättade för Coronation Street stjärnan när han vaknade på torsdag morgon att Dean, 50, hade dött av en hjärtattack.
En talesman för ITV sade: " Craig beslöt sig för att lämna lägret... och kommer att återvända till sin familj i Storbritannien.
Vi sänder våra uppriktiga kondoleanser till Craig och hans familj."
Charles saknades från gårdagens show när presentatörerna Ant och Dec kom in på campingen.
Paret berättade för tittarna att de inte kunde rösta på Charles när de bestämde vilken kändis som skulle delta i nästa bushtuckerrättegång.
Den 6 Musikradio presentatör och före detta Red Dwarf stjärna hade varit i djungeln i mindre än en vecka. Han var en av favoriterna att vinna.
49-åringen är den andra kändisen att lämna, efter verkligheten TV-stjärnan Gemma Collins utgång.
Westlife sångaren Kian Egan, som vann djungeln kronan 2013, har twittrat hans kondoleanser.
Craig - en DJ på BBC Radio 6 Music - hade sagt att hans steniga förflutna hade förberett honom för djungeln.
Han erkände att han gick till helvetet och tillbaka över sitt crackkokainmissbruk 2006.
Han slog till slut vanan efter en stint i rehab, men sade nyligen att höjder, ormar, råttor och spindlar kommer inte att visa sig vara lika utmanande som att bli ren.
Följ @BBCNewsbeat på Twitter och Radio1Newsbeat på YouTube
Craig Charles har lämnat djungeln efter sin storebrors plötsliga död.