Hans plan att deportera de uppskattningsvis 11 miljoner människor som bodde olagligt i USA ansågs vara opraktisk under en valdebatt i Wisconsin.
Men på onsdag sa han att det var billigt, "görligt" och humant.
Demokratiska president Barack Obama vill lyfta hotet om deportation till miljontals papperslösa människor.
Men hans plan att låta omkring fyra miljoner människor ansöka om arbetstillstånd har hindrats av rättsliga utmaningar.
Trump, en miljardär i New Yorker som har varit ledande i opinionsundersökningarna, försvarade sin plan att bygga en mur vid gränsen mellan USA och Mexiko och deportera alla människor som bor olagligt i USA.
"Du kommer att ha en deportation kraft, och du kommer att göra det humant," Han berättade MSNBC: s Morning Joe.
"Du har miljontals människor som väntar i kö för att komma in i detta land och de väntar på att komma in lagligt."
Hur deporterar du 11 miljoner människor?
Debatt avslöjar republikanska divisioner
Han pekade på den före detta amerikanske presidenten Dwight Eisenhowers agerande, som godkände vad som troligen var den största utvisningsverksamheten i USA:s historia.
Senator Ted Cruz stödde Trump under debatten och fördömde alla former av "amnesti" eftersom illegal invandring höll lönerna låga för amerikanska arbetare.
Men hans medrepublikan, Ohio guvernör John Kasich, sade att massdeportation var ett "litet argument" som aldrig kunde fungera och skulle splittra familjer.
Frågan har avslöjat de olika åsikterna inom partiet, och Florida Senator Marco Rubio klargjorde sin ståndpunkt på onsdag.
Han beskrev sin ställning som en "mycket lång väg" till medborgarskap när människor hade tillbringat minst 10 år på ett arbetstillstånd.
Donald Trump har försvarat sin hårda hållning om invandring, en dag efter att det attackerades av andra republikanska presidentkandidater på nationell TV