Mediauppspelning stöds inte på den här enheten
En dominerande prestanda från flocken gjorde det möjligt för England att slå tillbaka efter Alison Miller gav Irland en 7-0 ledning.
Tries från Rochelle Clark, Kat Merchant, Kay Wilson och Marlie Packer (två) säkrade segern.
England, som förlorade de tre föregående finalerna till Nya Zeeland, kommer att spela Kanada, med vilka de drog 13-13 i poolen scenen, i finalen.
Kanada stod emot sent tryck att slå värdar Frankrike 18-16 i den andra semifinalen.
Irland var överbeväpnat av Englands allsidiga överlägsenhet, ledd av en blåmärkesskramlande prestation.
Men efter en tidigare bästa avslutning på sjunde i ett VM, kommer de att se tillbaka med tillfredsställelse på att nå semifinalen för första gången.
Deras pool seger över Nya Zeeland - de försvarande mästare - var den största chocken i tävlingens historia, men det är möjligt att det lämnade dem alltför dränerade för att återigen träffa samma höjder för att se utanför England på Stade Jean-Bouin.
Under de första 20 minuterna var irländarna på toppen och de tog ledningen när ytter Miller befann sig på botten av högen efter att Irlands flock hade kört en maul över från en line-out.
Full-back Niamh Briggs, som hade en enastående turnering, landade knepig konvertering för att göra det 7-0 med 15 minuters spelas, och England såg skakad som irländarna störde sin line-out och använde kvävning tackling för att tvinga en stadig ström av omsättningar.
England öppnade slutligen sitt konto med en liknande poäng som Irlands som prop Clark grävt över efter en körning maul, och Red Roses tog kontroll i de sista 10 minuterna av halv.
Emily Scarratt stod i centrum för aktionen, ett par skadade körningar öppnar upp det irländska försvaret och ett par korrekta straff sparkar försoning för hennes tidigare missade konvertering.
Mellan den yttre centrum två straff, konverterade hon också Englands andra försök efter hennes 50m paus sätta upp positionen för ytter Merchant att avsluta i stil.
England var plötsligt i total kontroll och Irland, 18-7 nere vid pausen, behövde starta den andra halvan starkt om de skulle nå en jungfrufinal.
Istället var det hela England efter omstarten och med sin flock alltmer dominerande i klungan slog Red Roses först irländarna till underkastelse på framsidan och utnyttjade sedan utrymmet ute på bred front för att rusa iväg.
Scarratt förlängde ledningen med sitt tredje straff och Wilson lade till ett tredje försök strax före timmarkeringen.
England tog av ett antal spelare för att vila dem för finalen, inklusive kapten och flyga-halv Katy Mclean, och ersättare flanker Packer tog sin chans att göra en snabb tandställning av försök, båda konverterade genom ersättning 10 Ceri Large.
England: Waterman; Merchant, Scarratt, Burford, Wilson; Mclean (capt), Mason; Clark, Fleetwood, Hemming, Taylor, McGilchrist, Matthews, Alphonsi, Hunter.
Ersättningar: Croker (för Fleetwood, 63 min), Essex (för Clark, 63, Clark för Hemming, 69), Allan (för Scarratt, 68), Keates (för Taylor, 63), Large (för McLean, 68), Packer (för Alphonsi, 63), Hunt (för Mason, 58).
Irland: Briggs; Baxter, Cantwell, Davitt, Miller; Stapleton, Rosser; Coghlan (kapt), Bourke, Egan; Spence, Reilly, Fitzpatrick, Molloy, O'Brien.
Ersättningar: Lynch (för Egan, 65), Murphy (för Davitt, 47), Hayes, Fleming (för O'Brien, 47), Gäst (för Spence, 72), Muldoon (för Rosser, 66), Casey (för Cantwell, 68).
England nådde Women's Rugby World Cup final för fjärde gången i rad när de utklassade Irland i Paris.