Fångbytet kom efter hemliga samtal mellan USA:s regering och talibanerna, förmedlade av Qatar.
Bergdahl tjänstgjorde med ett Alaskabaserat infanteriregemente i Paktikaprovinsen nära Pakistans gräns och försvann den 30 juni 2009, fem månader efter att ha satts in i Afghanistan.
Omständigheterna för hans tillfångatagande förblir skumma, med spekulationer han kan ha lämnat sin bas av desillusionering med den amerikanska kampanjen.  I mars 2015 åtalades han för desertering och missuppfostran inför fienden.
USA anser att han befann sig över gränsen i Pakistan under större delen av sin fångenskap, enligt uppgift hölls av Haqqani-nätverket, som är verksamt i gränsregionen mellan Afghanistan och Pakistan och är allierat med talibanerna i Afghanistan.
Typ: Sgt Bowe Bergdahl
Omständigheterna kring Sgt Bergdahls tillfångatagande 2009 är fortfarande oklara, även om en Pentagonutredning ett år senare avslutades med att han lämnade sin post i Paktikaprovinsen utan tillstånd, enligt en Pentagontjänsteman som talade med Associated Press nyhetsbyrå.
Flera kommentatorer och soldater har stämplat honom som desertör och krävt att han skall straffas.
New York Times sade om sitt försvinnande 2009 hade noterat att han hade lämnat militära områden innan, under ett utbildningsprogram i Kalifornien och en afghansk utpost, men återvände varje gång.
Amerikanska tjänstemän berättade för tidningen att rapporten inte drog slutsatsen om Sgt Bergdahl hade för avsikt att permanent överge militären.
Den amerikanske militärens högste officer, general Martin Dempsey, har att armén inte skulle ignorera tjänstefel utan att 28-åringen var oskyldig tills motsatsen bevisats. "När han kan ge fakta får vi veta vad som hände."
Försvarsdepartementet inledde en utredning om hans försvinnande och tillfångatagande och utsåg en tvåstjärnig general med stridserfarenhet i Afghanistan för att leda utredningen.
Enligt talibanernas tjänstemän överlämnades 28-åringen nära Khost, nära gränsen mellan Afghanistan och Pakistan, på kvällen den 31 maj. Ett flera hundratal starka amerikanska specialstyrkor flög in med helikopter och träffade kort omkring 18 talibaner på marken.
Utbytet, fångat på video, visar Sgt Bergdahl sitter i en pick-up lastbil innan han går till helikoptern.
När helikoptern var i luften skrev Bergdahl bokstäverna "SF"? på en pappersskylt - en förkortning för specialstyrkor - och enligt uppgift bröt samman när männen svarade: "Ja, vi har letat efter dig under en lång tid."
Talibanernas utgivningsvideo om överlämnande
Sgt Bergdahl var den enda amerikanska soldaten som hölls fången av fienden i den afghanska konflikten, och Washington hade länge sökt hans frigivning, sporrad av kampanjen "Standing with Bowe" under ledning av sina föräldrar i Hailey, Idaho.
Förhandlingar om bytet av fångar mellan USA och Taliban inleddes för tre år sedan med att amerikanska och talibanska tjänstemän möttes ansikte mot ansikte i Qatar.
Men samtalen gick inte framåt eftersom USA drev på för en bredare fredsprocess, medan talibanerna ville begränsa samtalen till ett byte av fångar, berättade talibankällorna för BBC:s David Loyn i Kabul.
Direkta förhandlingar bröt samman för ett år sedan när den afghanska regeringen motsatte sig öppnandet av ett talibankontor i Qatar, även om hemliga samtal fortsatte, med medierade av Qatar.
Frågan fick större kraft när planerna befästes för att få ut nästan alla amerikanska styrkor ur Afghanistan i slutet av 2016. USA:s källor säger att genombrottet kom när talibanledarna tappade sitt motstånd mot ett byte.
På torsdagen sade Barack Obama att Sgt Bergdahls hälsa försämrades och tjänstemännen var "djupt oroade över det".
Men bytet av fångar påskyndades tydligen efter det att amerikanska tjänstemän beslutat att talibanerna troligen skulle döda Sgt Bergdahl om något av avtalet läcktes, enligt kongress- och Vita husets källor som talade med Associated Press.
Försvarsminister Chuck Hagel berättade för BBC: s Katty Kay han och andra militära chefer baserade sitt beslut "på den information som vi hade, att hans liv, hans hälsa, var i fara".
Hans far Robert Bergdahl sa att Bowe kämpade för att tala engelska efter sin långa fångenskap. I en känslomässig White House gräsmatta presskonferens med Barack Obama kort efter offentliggörandet, Robert Bergdahl levererade sin son ett meddelande i Pashto, språket för hans tillfångatagare.
Efter omedelbar medicinsk vård på ett militärsjukhus i Tyskland flögs Sgt Bergdahl till San Antonio i Texas för att fortsätta behandlingen.
I fredags sa armétjänstemännen att han var i ett "stabilt tillstånd".
Han "såg bra", var i uniform, och hälsade, sade Maj Gen Joseph DiSalvo.
"Han verkade precis som vilken sergeant som helst skulle när de ser en tvåstjärnig general - lite nervös", sade general DiSalvo. "Men han såg bra ut, hälsade och hade god deportering."
Kan du förlora ditt språk?
De utbytta fångarna är Mohammad Fazl, Khirullah Khairkhwa, Abdul Haq Wasiq, Mullah Norullah Noori och Mohammad Nabi Omari.
De tros vara de mest seniora afghaner som fortfarande hålls i Guantanamo, efter att ha tillfångatagits under Amerikas militära kampanj 2001.
Fazl tjänstgjorde som talibanernas biträdande försvarsminister och anklagas för eventuella krigsförbrytelser, däribland mord på tusentals shiamuslimer.
Khairkhwa tjänstgjorde som inrikesminister och guvernör i Herat, Afghanistans tredje största stad. Han påstås ha haft direkta kopplingar till Usama bin Ladin.
USA: s president Barack Obama säger Qatar har gett försäkringar "att det kommer att införa åtgärder för att skydda vår nationella säkerhet".
Enligt avtalet kommer de fem frihetsberövade talibanerna att förbjudas att lämna Qatar i minst ett år, vilket innebär att de inte kan återvända till Afghanistan förrän en majoritet av de amerikanska styrkorna har lämnat landet.
Associated Press' Kathy Gannon, som sköts i Afghanistan under de senaste valen, säger att de fem männen är viktiga men sannolikt inte kommer att ändra krigsbalansen - och efter att ha varit borta från Afghanistan i mer än ett decennium skulle de inte finna talibanernas fotsoldater särskilt lojala.
Vissa hävdar att det finns ett amerikanskt prejudikat för denna typ av överföring, där Ronald Reagans administration 1985-86 enligt uppgift vann frihet för amerikanska gisslan i Beirut i utbyte mot vapen avsedda för Iran.
Men Mike Rogers, republikansk ordförande i House of Representants Intelligence Committee, kallade det en grundläggande förändring i politiken som skulle fungera som ett incitament för ytterligare bortföranden av amerikansk personal.
Vissa amerikanska lagstiftare har klagat på att bytet bryter mot en lag om att kongressen bör underrättas 30 dagar innan Guantanamo Bay-fångar släpps. Vita huset säger att det tog chansen att befria Sgt Bergdahl i "unik och exigent omständigheter".
Demokratiska senator Dianne Feinstein, normalt en Vita huset allierad, var rasande att presidenten inte hade meddelat henne eller underrättelsekommittén hon leder, om den pågående byte, även om en Vita huset tjänsteman ringde henne på måndag för att be om ursäkt för förseningen.
USA har sedan länge en politik för att inte förhandla med dem som man anser vara terrorister och fångbytet har fått kritik - särskilt från konservativa.
Republikanska senator John McCain berättade BBC bytena "hotade" USA säkerhet, som de frigivna fångarna var för farliga för att gå fri, och skulle sätta andra amerikanska militära liv i fara. Andra lagstiftare har efterlyst en undersökning av administrationen och militärens beslutsprocess.
Men Barack Obama är offentligt obesvarad för bytet.
"Vi såg en möjlighet och vi tog den", sade han och tillade "som chefsbefälhavare är jag ansvarig för dessa barn".
Ingen Obama ursäkt för Bergdahl affär
Korrespondenterna säger att det är oklart vilken inverkan frigivningen kommer att ha på en bredare fredsprocess.
Det afghanska högfredsrådet vill att samtal med talibanerna ska äga rum i Afghanistan och vill inte blanda in amerikanerna.
Bowe Bergdahl återvände till USA den 13 juni 2014 och anlände till ett sjukhus i Texas där han avslutade den sista fasen av sin återintegreringsprocess.
I sin hemstad Hailey i Idaho förvandlades snabbt ett möte som skulle hållas flera månader i förväg till ett hemkomstevenemang som ställdes in.
Stadstjänstemän nämnde säkerhetsproblem, på grund av en stor ökning av antalet förväntade deltagare, och lokala tjänstemän har fått meddelanden som spränger staden för att hedra Sgt Bergdahls återkomst.
Sgt Bergdahl återvände till aktiv tjänst i juli och arbetade på ett skrivbordsjobb på Joint Base San Antonio-Fort Sam Houston.
I mars 2015 åtalades han för desertering med avsikt att undandra sig viktig eller farlig plikt och missuppfostran inför fienden genom att äventyra säkerheten för en kommandoenhet eller en plats.
En preliminär förhandling kommer att höras inför en domare i Fort Sam Houston. Ett datum har inte fastställts för den utfrågningen.
Han ställs inför upp till fem års fängelse för desertering och livstids fängelse på grund av misshandel.
Hur man "återintegrerar" en återvändande krigsfångar
USA Sgt Bowe Bergdahl har släppts fem år efter att ha tillfångatagits av afghanska talibaner, i ett kontroversiellt utbyte för fem talibanska tjänstemän som hålls i Guantanamo Bay.