GB kommer att spela Australien, rankad på andra plats i världen, i lördagens final klockan 13:35 BST.
Sam Ward gav Storbritannien ledningen från en straffhörna innan Dominic Newman jämnades för Black Sticks.
Men strejker från Phil Roper och Mark Gleghorne bar hem Bobby Crutchleys sida.
Storbritanniens återkomst till finalen för första gången sedan England lyfte trofén 1994 bekräftades när värdar Malaysia slog Indien 1-0 senare på dagen.
"Det var en mycket bra prestation i kvävande värme. Jag kände att vi dominerade spelet, "sade Crutchley.
"Om vi hade en bättre konverteringskurs från chanserna vi skapade, skulle poänglinjen ha varit bekvämare."
Resultat, fixturer och bord på turneringens officiella hemsida
Storbritannien hävdade en 3-2 seger mot Nya Zeeland i Sultan Azlan Shah Cup för att bli den första brittiska sidan att nå finalen i 23 år.