Nordkoreas statliga nyhetsbyrå sa att Newman blev relegerad på "humanitära grunder" efter att ha erkänt "brott" under 1950-53-kriget och "ursäkta".
Han hade hållits sedan oktober på anklagelser om "fientliga handlingar" mot norr, medan han besökte som turist.
Trots att Newman, 85 år, tjänstgjorde under Koreakriget, säger hans familj att han är offer för felaktig identitet.
USA välkomnade Pyongyangs beslut.
"Vi är glada över att Merrill Newman har tillåtits lämna Nordkorea (North Korea) och återförenas med sin familj. Vi välkomnar Nordkoreas beslut att frige honom", säger den statliga talesmannen Marie Harf.
"Jag är glad att vara hemma", sa Mr Newman i San Francisco. "Det har varit en stor hemkomst. Jag är trött, men redo att vara med min familj."
Han tackade den svenska ambassaden i Pyongyang och den amerikanska ambassaden i Peking för att ha hjälpt till att säkra hans frigivning.
Mr Newman - en pensionär från Palo Alto i Kalifornien - hade hållits i Nordkorea sedan han togs av ett plan när han var beredd att lämna landet den 26 oktober, efter ett 10-dagars turistbesök.
I en video som släpptes av nordkoreanska myndigheter förra veckan visades Newman läsa sin påstådda ursäkt, daterad 9 november.
Den hävdar att han var "rådgivare för Kuwol-enheten vid FN:s sjätte partisanregemente i underrättelsetjänsten i Fjärran Östern" - en uppenbar hänvisning till en av de specialstyrkor som agerar mot norr.
Mr Newman påstods ha erkänt att han försökte kontakta överlevande soldater under sin resa som turist.
Uttalandet tillade: "Snälla förlåt mig."
Men Newmans familj sa att det måste ha skett "ett fruktansvärt missförstånd".
En annan veteran, som också hette Merrill Newman, fick en Silver Star-medalj för sina insatser under Koreakriget.
De nordkoreanska myndigheterna har tidigare anklagats för att tvinga fram bekännelser från fångar.
USA:s vice ordförande Joe Biden välkomnade Nordkoreas frigivning av Newman som "en positiv sak", men uppmanade på nytt Pyongyang att befria en annan amerikan, Kenneth Bae, som hållits fången sedan november 2012 och dömdes i maj till 15 års hårt arbete.
Pyongyang sade att Bae - som beskrivs som både researrangör och kristen missionär - hade använt sin turistverksamhet för att planera uppvigling.
Amerikansk veteran från Koreakriget Merrill Newman har anlänt till San Francisco efter att ha släppts av Nordkorea.