Den tv-sända händelsen i Miami ägde rum bara några dagar före nästa omgång av primärskolor, däribland Florida.
Med 246 delegater på spel är den södra staten det största priset.
Mr Sanders hade en överraskande seger i Michigan på tisdag, men Hillary Clinton ökade sin totala ledning med en stor seger i Mississippi.
I det republikanska loppet samma dag vann Donald Trump ytterligare tre delstater (Michigan, Mississippi och Hawaii) i sitt försök att vinna den republikanska nomineringen. Ted Cruz vann en republikansk tävling i Idaho.
Staterna var de senaste att välja kandidater för att tävla i novembers presidentval.
Sanders rider Michigan vågen i Florida debatt
Amerikanska medier: Har Sanders förändrat den demokratiska rasen?
Vad kommer amerikanerna att göra om Trump vinner?
Valresultat - när de kommer in
Under debatten i Miami kritiserade Clinton Vermont Senator Sanders för att ha röstat emot en invandringsreform 2007.
"Tänk bara, föreställ dig var vi skulle vara idag om vi hade uppnått en omfattande invandringsreform för nio år sedan", sade hon.
Sanders svarade med att säga att han var bekymrad över behandlingen av gästarbetare. Det föreslagna programmet var "akin till slaveri", sade han.
Han sade också att Clinton var emot att tillåta illegala invandrare att få körkort.
Det har bara gått tre dagar sedan deras senaste debatt, men allt som krävdes för den politiska förmögenheten i den demokratiska presidentrasen för att dramatiskt förändras var en dag av omröstning i Michigan.
Tack vare Bernie Sanders chockerande - om än trånga - upprörda seger i den statens primär på tisdag, Hillary Clinton gick från att utsöndra förtroende på söndag kväll i Flint till att erkänna på onsdag kväll i Miami att hon är "inte en naturlig politiker".
Mr Sanders, med ett nytt kontrakt om det politiska livet, gick på attacken tidigt mot den tidigare utrikesministern. Han antydde att hon hade något att dölja genom att inte släppa utskrifter av betalda tal till Wall Street företag och att hon är i fickan av stora företag.
Senatorn i Vermont befann sig på defensiven när ämnet vände sig till hans tidigare beröm för kommunistiska regeringar i Kuba och Nicaragua, men berättelsen om natten var hur Clinton hanterade sina senaste motgångar. Ofta har hon verkat mest sympatisk när hon visat sårbarhet.
Nu börjar väntande matchen. Kan Mr Sanders bygga vidare på sin Michigan-vinst nästa tisdag när Florida, Ohio och flera andra stater röstar?
Dessa resultat kommer att gå långt när det gäller att avgöra om Michigan var en hal eller början av en långvarig Sanders våg.
Nästan två miljoner latinamerikaner bor i Florida, och deras stöd kommer att spela en stor roll i den 15 mars primär.
I Florida bor nästan 1,8 miljoner latinamerikaner, däribland omkring 15 procent av statens demokrater.
De två rivalerna diskuterade också skapande av arbetstillfällen, utbildning och klimatförändringar.
Och de angrep båda Trump, och Clinton sade att hans "handel med fördomar och paranoia inte har någon plats i vårt politiska system".
Hon sade att Trump inte ens kunde bestämma "om att förneka Ku Klux Klan".
Under tiden sade Sanders: "Jag tror att det amerikanska folket aldrig kommer att välja en president som förolämpar mexikaner, som förolämpar muslimer, som förolämpar kvinnor, som förolämpar afroamerikaner."
15 mars: Florida, Illinois, Missouri, North Carolina, Ohio Primaries
22 mars: Arizona Primary, Utah Caucuses, Idaho Caucuses (Demokratiska)
26 mars: Alaska, Hawaii, Washington Caucuses (Demokratiska)
1 april: Norra Dakota Kaukasus (Republikan)
5 april: Wisconsin Primary
9 april: Wyoming Caucuses (Demokratiska)
19 april: New York Primary
Demokratiska partiet president hoppfull Hillary Clinton och Bernie Sanders har sparrat över invandring och andra frågor under en debatt i Florida.