Labourrådet har utfärdat böter på 1,3 miljoner pund sedan augusti när trafiken förbjöds från Coppergate och Lendal Bridge under dagen.
Förra veckan, en trafikdomare styrde vägarna inte kvalificerat eftersom bussbanor och skyltar var otillräckliga.
Men James Alexander, ledare för stadsfullmäktige i York, sade att "rättegångens princip" hade rätt.
Invånare, turister och företag hade klagat över restriktionerna redan från början.
Ledamot Keith Aspden, liberaldemokratisk ledare, sade: "Det var en misslyckad rättegång från början som har gjort trafikstockningar värre och skadat lokala företag."
I ett uttalande på måndag kväll, Alexander sade advokater hade bekräftat genomförandet av rättegången i augusti "var lagligt".
Han förnekade dess syfte hade varit att generera intäkter, och sade att det hade syftat till att minska trafiken över bron och genom stadens centrum.
"Det är dock tydligt att rättegången har polariserats och vi behöver större samförstånd bland invånare och företag om åtgärder för att ta itu med trafikstockningar", sade Alexander.
Han sade att han ville ha en oberoende partiöverskridande kommission för att titta på uppgifterna och komma med fler samförståndsförslag för att ta itu med trängsel.
Trafikbegränsningarna för Lendalbron i York kommer att hävas på lördag. Rådet har bekräftat det.