Máiría Cahill vann ett val för att fylla den lediga platsen efter det att Jimmy Harte från labourpartiet avgick.
Labourkandidat Cahill vann 122 av de 188 giltiga rösterna genom att betjäna senatorer och parlamentsledamöter.
Förra året berättade hon för BBC att hon hade blivit våldtagen av en IRA-man när hon var 16 år, och organisationen tvingade henne till tystnad för att skydda sig själv.
Mannen hon anklagade för att ha våldtagit henne åtalades men frikändes senare efter två separata rättegångar 2014.
Tidigare i år bad Nordirlands åklagarmyndighet Cahill om ursäkt efter en rapport om hur den hanterade hennes påståenden om att förseningarna i hennes fall hade varit "oacceptabla".
Cahill är medlem av en av den irländska republikanska rörelsens mest framträdande familjer.
Men på torsdag, före valet, berättade hon för det irländska statliga programföretaget RTÉ att hon inte längre betraktar sig som republikan.
Hon sade att hon var "djupt ledsen" för sitt engagemang i dissidentgruppen Republican Network for Unity och tillade att det sammanföll med en sårbar punkt i hennes liv.
"Jag tänkte inte på det på den tiden och jag har haft en hel del reflektion sedan", sade hon.
Efter valet sade Cahill att hon skulle bjuda in sexmisshandelsorganisationer till senaten för att diskutera stöd till offren.
"Jag vill använda min tid [i senaten] till att fortsätta arbeta för offer för övergrepp", sade hon.
"Det är den frågan som har fört mig dit jag är idag och det är frågan som jag kommer att fortsätta att driva under min tid som senator.
"Jag vill också använda min tid till att utforska sätt att engagera unga arbetssökande i detta land och hjälpa till att förändra deras liv till det bättre."
Cahill hade varit favorit för att vinna valet.
Övriga kandidater var Fianna Fáils Keith Swanick, som fick 38 röster, Sinn Féins Sinad Burke, som vann 18 röster, och den oberoende kandidaten Gerry Beades, som fick 10 röster.
En Belfast-kvinna som anklagat IRA för sexmisshandel har vunnit en plats i den irländska senaten.