Förändringen, som infördes den 1 maj, betyder google.ps visar nu "Palestine" på arabiska och engelska under Googles logotyp.
Att använda ordet Palestina är kontroversiellt för vissa. Israels politik är att man ännu inte har kommit överens om gränserna för en palestinsk stat.
I november gav FN Palestina status som "icke-medlemsobservatörsstat".
Generalförsamlingens beslut var starkt emot av Israel och Förenta staterna. Tidigare hade Palestina bara status som "observer entity".
Det följde ett misslyckat palestinskt försök att ansluta sig till det internationella organet som fullvärdig medlemsstat 2011 på grund av bristen på stöd i FN:s säkerhetsråd.
Palestinierna i allmänhet söker erkännande för den stat de försöker upprätta och antagandet av namnet Palestina.
Israel anser att en formell användning av ordet Palestina är en förhandsbedömning av resultatet av de fredssamtal som för närvarande förhalas. I en stor del av Israels officiella terminologi kallas Västbanken Judeen och Samarien.
I ett uttalande till BBC på fredag, Google talesman Nathan Tyler sade: "Vi ändrar namnet 'palestinska territorier' till 'palestinska' över våra produkter. Vi konsulterar ett antal källor och myndigheter när vi namnger länder.
"I detta fall följer vi ledningen för FN, Icann [Internet Corporation for Assigned names and Numbers], ISO [Internationella standardiseringsorganisationen] och andra internationella organisationer."
Den palestinska myndigheten välkomnade Googles beslut.
"Detta är ett steg i rätt riktning, ett steg i rätt tid och ett steg som uppmuntrar andra att delta i och ge rätt definition och namn för Palestina i stället för palestinska territorier," Dr Sabri Saidam, rådgivare till den palestinska presidenten Mahmoud Abbas, berättade BBC.
"Det mesta av den trafik som sker nu sker i den virtuella världen och detta innebär att sätta Palestina på den virtuella kartan såväl som på de geografiska kartorna", tillade han.
Dr Saidam sade att sedan FN:s omröstning den 29 november hade PA skrivit till internationella företag, inklusive Google, och bett dem att ersätta sin användning av "palestinska territorier" med "palestinska".
Internet jätten Google har ändrat tagline på hemsidan för sin palestinska utgåva från "palestinska territorier" till "palestinska".