Evenemangen inleddes en högtidshelg som ledde fram till årsdagen den 31 maj och den 1 juni.
Mer än 6 000 britter och 2 500 tyskar dog i det 36 timmar långa slaget vid Jylland, omfattande cirka 250 fartyg.
Prinsessan Anne anslöt sig till förste minister Nicola Sturgeon för en gudstjänst på en krigsgravkyrkogård i Rosyth.
HMS Kent har vägt ankaret vid South Queensferry innan han beger sig till Orkney för ytterligare minneshögtid.
Jylland, som stred i Nordsjön utanför Danmarks kust, var den enda stora sjöstriden under kriget 1914-18.
Den sammanförde de två mäktigaste flottstyrkorna på den tiden och blev den största sjöstriden i marinkrigshistorien när det gäller antalet stridande skepp.
Händelserna på lördagen var utformade för att markera de "bidrag och uppoffringar" som gjordes av dem som tjänstgjorde under striden.
Åminnelserna inleddes med en kransläggningstjänst och sedan en minneshandling i Rosyth församlingskyrka i staden där slagkryssningsstyrkan grundades 1916.
En tyst minut ägde rum efter ringningen av en klocka gjord av skrovet på HMS Tiger, en stridskryssare som led lätt skada under Jylland-kampanjen.
Fru Sturgeon sade: "De uppoffringar som gjorts av dem som kämpade i denna strid, det största marina mötet under första världskriget, och av andra sjömän under hela konflikten får aldrig glömmas."
En minneshögtid hölls i South Queensferry Commonwealth War Graves Commission kyrkogård, där 40 offer från slaget hedras eller begravs.
Descenterna av dem som deltog i slaget, skolelever och barn från Wilhelmshaven i Tyskland var en del av evenemanget.
Singer Barbara Dickson, vars farbror dödades i slaget vid Somme, sjöng skotsk klagan Blommor av skogen när prinsessan Anne lade en krans för att minnas förlorade liv.
Elizabeth Dickson, vars far överlevde men hennes farbror, 16 år, dödades i striden, sade: "Det är mycket viktigt att fira minnet eftersom traditionen av minneshögtid och minnesritualerna är viktiga för att de läker."
Amiral Lord West, en befälhavare under Falklandskriget som fortsatte att vara chef för den kungliga flottan i fyra år, sade: "Vi glömmer ibland, dessa sjömän dog inte på ett ögonblick. Det fanns en som satt fast under däck, hemska brännskador. Krig är hemskt - det var en hemsk död på båda sidor, och vi måste komma ihåg det."
I slutet av dagen, hundratals människor kantade gatorna runt Hawes Pier i South Queensferry.
Bandet av HM Royal Marines (Skottland) utförde Beating Retreat och Ceremonial Sunset, medan HMS Kent vägde ankar och avfyrade en pistol, innan segling vid sidan av MV Fingal, en slående färgade Dazzle Ship målade av konstnären Ciara Phillips.
En minnestavla avtäckt av prinsessan Anne kommer senare att inta en permanent plats vid South Queensferrys strand.
Hundratals människor har samlats för att markera hundraårsjubileet av det största sjöslaget under första världskriget i Rosyth och South Queensferry.