Pigott gick Cambridge i juli 2016, men gjorde bara en gång i 17 matcher innan gå Maidstone på lån i januari.
Den 23-årige gjorde sex mål i 16 liga framträdanden för stenarna.
Pigott är Maidstones andra signering sedan slutet av säsongen, efter ankomsten av före detta Bromley vänster-back Joe Anderson.
National League sida Maidstone har undertecknat anfallaren Joe Pigott på en ettårig affär efter hans frigivning av League Two klubb Cambridge.