Beslutet innebär att alla fungerande kameror på Englands motorvägar och större huvudvägar kommer att vara gula i oktober nästa år.
Highways England bekräftade planen efter att ministrarna beordrade en översyn av fartkamerapolitiken i år.
Det finns cirka 200 kameraplatser på Englands motorvägar.
Transportminister Patrick McLoughlin sade: " Jag har alltid varit tydlig med att kameror bör vara synliga och användas för säkerhet snarare än intäkter.
"Detta drag handlar om att tillämpa sunt förnuft på våra vägar. Hastighetskameror bör göra resor säkrare snarare än leda till farlig bromsning."
Grå kameror introducerades första gången på M42 nära Birmingham 2006, efter införandet av variabla hastighetsgränser.
Highways Englands verkställande direktör Jim O'Sullivan sade: "Vi använder kameror för säkerhet och trafikledning bara när andra mer populära lösningar, som ingenjörskonst, inte är tillräckliga för att ta itu med särskilda problem på vårt nätverk."
Department for Transport (DfT) sade att de flesta färgförändringar kommer att äga rum under standard förnyelse av kameraenheter för att minimera kostnaderna.
Råd och polis är skyldiga att offentliggöra information om säkerhetseffekterna av hastighetskameror på lokala vägar.  DfT-vägledningen säger att kamerorna ska vara gula.
Grå hastighet kameror kommer att bli gul i ett försök att göra dem mer synliga och minska incidenter av plötsliga inbromsning, regeringen har meddelat.