Summan - som inkluderar parkering på och utanför gatan och straffavgifter minus löpande kostnader - innebär att det är tredje året i rad siffran har ökat.
Av de 22 råden gjorde 19 en vinst, med Cardiff (3,5 miljoner pund) som störst.
Tre råd förlorade pengar på parkering - Flintshire (423 000 pund), Blaenau Gwent (311 000 pund) och Torfaen (81000 pund).
Innan driftskostnaderna togs bort hade de lokala myndigheterna en sammanlagd parkeringsinkomst på 35,8 miljoner pund - en ökning med 5,6 % jämfört med de föregående 12 månaderna.
RAC-stiftelsen lämnar officiella uppgifter till den walesiska regeringen av varje lokal myndighet och analyserar dem.
Dess direktör Steve Gooding sa att siffrorna "upp kraftigt igen" kunde återspegla "en återhämtning ekonomi med människor som använder sina bilar mer".
Tidigare denna månad, Wales Audit Office sade Welsh råd kunde samla in välbehövliga pengar genom att ta ut mer för tjänster.
Det varnade dock för vissa ökningar, med hänvisning till möjligheten att höja bilparkeringsavgiften för att stoppa turister och shoppare som besöker stads- och stadskärnor.
Gooding krävde att vinsterna från parkeringen skulle plöjas tillbaka till transportprojekten - inklusive den pågående kampanjen för att ta itu med gropar.
Han sade att även om städer och städer inte bör domineras av bilar, är mer än 80 procent av de anställda i Blaenau Gwent, Neath Port Talbot och Torfaen beroende av sina fordon för att komma till arbete - några av de högsta nivåerna i Storbritannien.
Swansea (2,4 miljoner pund) och Gwynedd (1,4 miljoner pund) noterade den andra och den tredje största vinsten, medan Monmouthshires system var det effektivaste - med 490000 pund spenderade och £1,42 miljoner förde in.
Bilparkeringsavgifter gjorde Welsh Councils en sammanlagd vinst på £ 13,8m under 2015/16, siffror från RAC Foundation visar.