General Ali Fadavi anklagade dem som hålls fängslade för "oprofessionella" handlingar.
Men han föreslog att gruppen, som hålls fången av vakterna, skulle kunna släppas snart.
Incidenten kommer vid en känslig tidpunkt, då USA och Iran försöker genomföra avtalet om Irans kärntekniska verksamhet.
USA:s utrikesminister John Kerry har kontaktat Irans utrikesminister Javad Zarif om händelsen.
Gen Fadavi gav sin bedömning av samtalen och sade: "Zarif hade en fast hållning och sade att de befann sig i vårt territorialvatten och inte borde ha varit det, och sade att de [USA] borde be om ursäkt."
"Detta har gjorts och det kommer inte att ta lång tid, och flottstyrkan, enligt sin hierarki, kommer att agera omedelbart på de order den får", tillade han.
Den här sjöolyckan kommer i ett känsligt ögonblick för både Washington och Teheran.
Processen för att börja häva sanktionerna mot Iran på grund av dess kärntekniska verksamhet förväntas komma igång i slutet av denna vecka.
Det finns många konservativa och hårt arbetande i båda länderna som skulle älska att sabotera affären och följaktligen kan båda regeringarna vara ivriga - oavsett retorik - att få denna episod löst så snabbt som möjligt.
Hur det utspelar sig kommer att vara en viktig signal om maktbalansen i själva Teheran.
Revolutionärgardets kår, vars örlogsgren fängslade de amerikanska fartygen och deras besättningar, är bland de mer hårdföra element som rankas mot kärnvapenaffären.
Men de potentiella ekonomiska fördelarna med att häva sanktionerna kan vara en alltför stor drivkraft för att avtalet ska kunna spåra ur nu.
Amerikanska tjänstemän har sagt att sjömän - nio män och en kvinna - sannolikt kommer att släppas på onsdag. Washington har inte bekräftat att Kerry bad om ursäkt.
En av de två amerikanska flodpatrullbåtarna utvecklade mekaniska problem medan de amerikanska tjänstemännen tillade på ett utbildningsuppdrag mellan Bahrain och Kuwait.
Besättningen och fartygen har förts till Farsi Island, platsen för en iransk flottbas.
Irans inflytelserika revolutionsgardet - som har till uppgift att skydda landets islamiska revolution 1979 - har tidigare starkt försvarat Irans sjögränser.
Femton brittiska sjömän och marinsoldater hölls 13 dagar 2007 efter att de tillfångatagits i ett omstridt område mellan Iran och Irak.
Trots förra årets genombrott finns det fortfarande spänningar mellan USA och Iran.
I december utförde Irans flotta rakettester nära amerikanska krigsfartyg i Hormuzsundet, något som USA kallade "mycket provocerande".
USA har bett Iran om ursäkt efter att 10 amerikanska sjömän arresterades för att ha kommit in i Irans vatten, har befälhavaren för Irans revolutionära vaktstyrkor sagt.