Det tog bara 2,1 sekunder för Anthony Long att avfyra de åtta skotten som skulle ge honom en hund de kommande tio åren.
När han startade en övervakningsoperation den 30 april 2005 sade han att han var "mycket medveten" om den fara som var inblandad, men föga visste han att hans handlingar skulle leda till en offentlig utredning, en brottsutredning och slutligen en mordrättegång.
Hans övervakning team följde en silver VW Golf som hade lämnat Harlesden och var på väg mot Edgware.
Bilen var Wesley Lovell, bredvid honom var passagerare Frank Graham och på baksidan var 24-årige Azelle Rodney.
Vapenofficerarna trodde att de var beväpnade och var på väg att genomföra ett rån mot ett gäng colombianska knarklangare.
Mr Long satt i framsätet på en bil som körde upp vid sidan av VW Golf. Han var en av de mest respekterade officerarna i Scotland Yards elitenhet CO19 och vann sju utmärkelser under en tumultartad 33-årig karriär.
I rätten beskrev 58-åringen hur han såg mr Rodney vända sig om.
"Jag såg honom titta åt vänster, jag såg honom titta åt höger, och sedan han duckade ner," Mr Long sade.
Jurister visades en video filmad från polisbilen bakom, där en oidentifierad man kan höras säga "Sweet as... rar as... rar as" som skott ringde ut.
I rätten sade officeren att han fruktade om han hade "hängt tillbaka" sina kollegor skulle ha varit i fara.
Tre vapen hittades i bilen - en avaktiverad Colt.45 kaliber pistol, en Baikal pistol och en mindre pistol, beskrivs som ser ut som en nyckel fob.
Den oberoende polisklagomålskommissionen (IPCC) började utreda skottlossningen och i januari 2006 sändes en bevisfil till den statliga åklagarmyndigheten (CPS).
Åklagarna ansåg dock att det inte fanns tillräckliga bevis för att väcka åtal.
Ett år senare fick en rättsläkare skjuta upp en utredning om mr Rodneys död på obestämd tid, eftersom varken han eller en jury tilläts titta på hemligt material om hur gripandet genomfördes på grund av regler om kriminalunderrättelse.
Det tillkännagavs 2010 att en undersökning skulle tillåtas titta på alla bevis - men en del av dem skulle inte offentliggöras.
Ordförande Sir Christopher Holland, en pensionerad domare i högsta domstolen, fick i uppgift att avgöra hur, när, var och under vilka omständigheter Rodney hade dött.
Under utredningen avslöjades det att Mr Long tidigare hade skjutit ihjäl två män under en polisolycka 1987 då han fruktade att de skulle skjuta en säkerhetsförare under en stöt i Plumstead, sydöstra London.
En utredning av männens död upptäcktes senare att de hade blivit lagligt dödade och mr Long fick ett beröm från Mets polischef för hans uppförande.
Det har också framkommit att under en belägring 1985 öppnade Long eld två gånger och skadade en kidnappare för att rädda en fyraårig flicka.
På 1990-talet fick han ett beröm för sitt uppförande i ett väpnat dödläge med en revolverman på ett minikabkontor.
I Azelle Rodney-utredningen konstaterades dock att det inte fanns någon "rättslig grund" för Long att öppna eld i april 2005.
Sir Christopher gick så långt som till att säga att Mr Long "inte kunde ha trott rationellt" Mr Rodney hade plockat upp en undermaskinspistol.
Advokater för Mr Long sa att utredningens resultat var "irrationella" och de gick till Högsta domstolen för att söka tillstånd för en rättslig prövning av utredningens slutsatser, men drottningens Bench Division slog fast att det inte fanns något "värde i att bevilja tillstånd".
IPCC återförvisade ärendet till CPS och efter en utredning anklagades Long för mord i juli 2014, vilket han avvisade.
Under hela rättegången hävdade åklagaren att Long hade avfyrat "extremt snabbt", och öppnade brand 0.06 sekunder efter att polisbilen stannade vid sidan av fordonet som innehöll Rodney.
"Jag försökte inte döda honom", sa mr Long till domstolen.
Tio år efter skottlossningen har en jury avgjort målet i en domstol genom att avvisa åklagarens krav och fria mr Long från mord.
En jury på Old Bailey har hittat den tidigare polisen som sköt Azelle Rodney utan att vara skyldig till mord.