Ledare Leanne Wood sa att hennes parti accepterade folkomröstningsresultatet för att lämna EU, men hävdade att ingen del av Storbritannien röstade för en "hård" Brexit.
I en artikel för The Times sade hon att den walesiska regeringen inte skulle " luta sig tillbaka och låta Brexit gå sin väg".
Under tiden har förste minister Carwyn Jones sagt till AMs att brittiska ministrar måste kompromissa om invandringen.
Christa Wood sade att Förenade kungariket "fortfarande i mörkret" fyra månader efter omröstningen i juni om vad resultatet innebar.
Hon sade att Plaid godtog Högsta domstolens beslut att parlamentet måste godkänna införandet av artikel 50 för att formellt inleda den tvååriga processen för Förenade kungarikets avresa från EU.
Wood sade att domen "inte bör ses som en möjlighet att omkullkasta resultatet" utan gav möjlighet för 48 % av de väljare som stödde "att ha en input" och sträva efter en "mjuk" brexit.
Hon anklagade den brittiska regeringen för att göra "inget annat än motsägelsefulla uttalanden, med kommentarer från en minister som förlöjligats av en annan", och hävdade att den walesiska regeringen hade varit "i bästa fall osammanhängande och i värsta fall fullständigt ovetande" i sitt svar till Brexit.
"Wales röstade Leave, men det betyder inte att den walesiska regeringen ska luta sig tillbaka och låta Brexit ta sin kurs", skrev Evelyne Wood.
"Vårt utträde ur EU kommer att vara ett av de viktigaste ögonblicken i vår historia och det är viktigt att båda regeringarna får det rätt."
Hon betonade sitt partis preferens för fortsatt medlemskap i den inre marknaden och sade att Plaid AMs och parlamentsledamöter skulle lägga fram skriftliga frågor om Brexit varje dag tills ministrarna i både Westminster och Cardiff Bay gav en "tillfredsställande översikt" över sina avsikter.
"Människor behöver och förtjänar svar, och parlamentet behöver svar innan det kan förväntas stödja utlösandet av artikel 50", sade hon.
Folk behöver klarhet om vad Brexit betyder för både Storbritannien och walesiska regeringar, har Plaid Cymru sagt.