Hans skurkaktiga karaktär Ethan Rayne var ärkefiende till den vanliga karaktären Giles, spelad av Anthony Head.
Den London-födde skådespelaren spelade också den onda general Sarris mittemot Tim Allen i Galaxy Quest.
Hans ex-fru Casey Defranco kallade honom "en underbar person, utomordentligt begåvad som skådespelare."
Personalen på hans officiella hemsida skrev: " Var snäll och gör oss sällskap i att höja ett glas till Robin - adjö, käre vän. Tack för skrattet och kakorna. Vi kommer att sakna dig så mycket."
Sachs första roll var med British Hammers filmstudio, i filmen Vampire Circus.
Han fortsatte att spela Adam Carrington i 1991 års miniserie Dynasty: The Reunion när den ursprungliga skådespelaren Gordon Thomson var otillgänglig.
Sachs arbetade på flera sci-fi-shower, med framträdanden i Babylon 5, Star Trek: Voyager och Torchwood: Miracle Day.
Hans scenarbete inkluderade turnerande produktioner av Hamlet och tolfte natten.
1999 verkade han tungt förklädd under lager av tung make-up som baddie Sarris i satiriska komedi Galaxy Quest, som med-stjärna Sigourney Weaver och Alan Rickman.
Senare i sin karriär gav Sachs röster för flera videospel inklusive Mass Effect 2 och 3 och Resident Evil Damning.
Den brittiske skådespelaren Robin Sachs, mest känd för sin roll i serien Buffy The Vampire Slayer, har dött vid 61 års ålder.