Cambridge University medicinska student, 29, lämnade Blues för Racing 92 i 2013 och gick Quins denna säsong.
Han förberedde sig för Varsity matchen när Quins postade en bonus-poängsvinst på Cardiff Arms Park i november.
"Om du spelar mot Jamie, du gör dina tacklingar," sade Wilson.
Roberts var brittisk och irländsk Lions man i serien i deras 2-1 Test nederlag av Sydafrika 2009.
Den 6ft 4in, 17st 4lb centrum också starred som Lions slog Australien 2-1 i 2013 i en karriär som har sett honom vinna 74 Wales caps.
"Det kommer att vara bra för spelarna att skaka hand och komma ikapp med honom före och efter spelet, men under spelet är det affärer som vanligt."
Quins rekryterade också före detta Ospreys och Wales tight-head prop Adam Jones från Blues före kampanjen 2015-16.
Wilson tillade: "Våra pojkar kommer att vara extremt motiverade med några länkar där, Adam Jones också från förra året."
Harlequins har fyra bonuspoängsvinster och behöver bara en poäng från mötet på Stoop till toppen av gruppen.
De tog extra poäng i sista minuten på Arms Park, med ett försök från Danny Care som omintetgjorde Blues hopp om en dramatisk sen seger.
"Det är naturligtvis en enorm utmaning att gå till Harlequins och få en seger framför sin hemmapublik, men pojkarna vill ställa rätt prestanda hemma mot en Harlequins sida som förtjänade segern," sade Wilson.
"Sedan dess har vi förbättrat ut föreställningar med fyra segrar av fem."
Blues hade en helg ledig innan matchen med uppskjutande av sin fixtur mot Munster, medan Harlequins tillfogade en första Premiership nederlag för säsongen på Saracens.
Wilson tror att pausen kommer att ha gynnat hans sida och de kommer att resa "med tillförsikt att vi har spelat några bra rugby för att få de resultat vi har haft nyligen".
Han tillade: "Om vi kan prestera till den nivån, kan vi orsaka Harlequins en huvudvärk."
Wales kapten Sam Warburton, kollegan Ellis Jenkins och Wales full-back-fly-halv Gareth Anscombe kan alla återvända från skada för Blues.
Cardiff Blues tackling måste vara upp till märket mot Harlequins "Wales stjärna Jamie Roberts i deras europeiska Challenge Cup bort match på söndag, säger huvudtränare Danny Wilson.