De fängslades efter att deras båtar kommit in i Irans territorialvatten, men släpptes snabbt.
Sex officerare och tre sjömän har sedan dess blivit disciplinerade eller ansikte mot ansikte med varandra.
Den amerikanska flottan sade också att Iran bröt mot internationell rätt genom att hindra fartygens "oskyldiga passage".
Irans revolutionära vakter tar ledningen i utrikespolitiken
Förbindelserna mellan USA och Iran: En kortfattad guide
De två båtarna reste från Kuwait till Bahrain, USA:s femte flottas hem.
"Crewmembers saknade navigationsmedvetenhet, korrekt kommunikation med högre auktoritet, och uppskattning av hotmiljön under hela transiteringen," sade rapporten.
För varje båt, två av de fem ombord vapen monterades men inte bemannade. Besättningar misslyckades också med att få godkännande innan de avviker från sin rutt och misslyckades med att rapportera motorbortfallet som ledde till deras fångst.
De var inom synhåll för Irans Farsi Island, som också fungerar som en iranska speedboat bas, men trodde att det var saudiskt territorium.
Sjömännen, som hölls i 15 timmar på Farsi Island, kritiserades också för sitt beteende under omkring 15 timmar i iranska fångenskap.
En sjöman gjorde "uttalanden som var negativa för USA:s intressen" och en annan uppmuntrade besättningsmedlemmar att äta mat som erbjöds dem medan de spelades in på video, vilket kunde användas för propagandaändamål.
Sju förhördes - "vissa var ärliga, medan andra ljög eller spelade dumma", sade rapporten.
Inga skadades, men iranska förhörsledare "anstiftar skrämseltaktik som att slå i bordet, snurra fångstolen eller hota att flytta dem till det iranska fastlandet".
Trots felen insisterade den amerikanska flottan också på att dess båtar "hade all rätt" att vara där de var och sade att Iran hade "våldtagit internationell rätt samt amerikansk suverän immunitet" genom ombordstigning och beslagtagande av dem.
Svagt ledarskap, dåligt omdöme och brist på "krigskraft" ledde till att Iran tillfångatog 10 amerikanska sjömän i Persiska viken i januari, säger den amerikanska flottan.