Godkännandet kom efter att Rajoys folkparti (PP) fick stöd av Ciudadanos ("Medborgarna") parti och underförstått stöd från socialisterna.
Socialistiska lagstiftare sägs ha varit bland de 68 nedlagda.
Landet hade haft utsikter till ett tredje allmänt val inom ett år.
Men socialisterna tvingade ut sin ledare Pedro Sanchez, tidigare denna månad efter att han avböjt att rösta.
Rajoy har lett en vaktmästare sedan han förlorade sin totala majoritet i ett val i december förra året. Ett nytt val i juni misslyckades med att avsluta återvändsgränden men stärkte hans hand.
Socialisterna (vanligtvis kända genom sin spanska förkortning, PSOE) kom tvåa vid båda tillfällena, deras stöd urholkas av radikala vänsteranhängare Podemos.
I årtionden turades PSOE och PP om att styra landet på egen hand, men förra året delade folkomröstningen på fyra sätt - det nya centristiska Ciudadanos-partiet kom på fjärde plats.
Spaniens landsprofil
PSOE har 85 platser till 137:an som vanns av PP i juni.
Podemos Ikea-stil appeal till unga väljare
Motståndskraftig förändring i en döende spansk by
Att ta tillbaka Barcelonas lägenheter
Spaniens parlament har röstat för att den konservativa ledaren Mariano Rajoy ska kunna leda en minoritetsregering efter ett politiskt dödläge på tio månader efter det att valen avslutats.