Fyra personer dog när CHC Super Puma störtade i havet på dess närmar sig Sumburgh i augusti 2013.
Air Occidents Investigation Branch (AAIB) sade att en brist på övervakning innebar en minskning av lufthastigheten inte märktes av piloterna.
Försök att återhämta sig var för sent.
I rapporten konstaterades att det i undersökningen identifierades två huvudsakliga "orsaksfaktorer".
Där stod det: " Helikopterns flyginstrument övervakades inte effektivt under de senare stadierna av den icke-precisionsmässiga instrumentinflygningen.
"Detta gjorde det möjligt för helikoptern att gå in i ett kritiskt lågenergitillstånd, från vilket återhämtning inte var möjlig.
"Visuella referenser hade inte förvärvats av minimihöjden (MDA) och inga effektiva åtgärder vidtogs för att jämna ut helikoptern, vilket krävs enligt operatörens förfarande för instrumentinflygning."
Rapporten förklarade: " Den minskande farten gick obemärkt förbi piloterna fram till ett mycket sent stadium, då helikoptern befann sig i ett kritiskt lågt energitillstånd.
"Kommendörens försök att återställa situationen misslyckades och helikoptern träffade havsytan.
"Den fylldes snabbt med vatten och rullades inverterad, men hölls flytande av flytsäckarna som hade placerats ut."
Inga bevis hittades för några tekniska problem som orsakade kraschen.
Passagerarna Sarah Darnley från Elgin, Gary McCrossan, från Inverness, Duncan Munro, från biskop Auckland, och George Allison från Winchester, miste livet i kraschen den 23 augusti 2013.
Fjorton människor räddades.
I rapporten sades det att vattenpåverkan var "överlevbar".
Av de fyra döda sades det att den ena var oförmögen att fly, den ena var oförmögen att komma undan av en huvudskada, den ena drunknade innan den nådde ytan, och den andra dog i livflotten från ett kroniskt hjärtfel.
Sammanlagt 28 säkerhetsrekommendationer har gjorts, men i rapporten sades det att många av dem redan har genomförts.
En första AAIB-rapport visade att besättningen inte märkte helikopterns lufthastighet förrän det var för sent.
I februari 2014 tillkännagav den civila luftfartsmyndigheten en rad åtgärder som syftar till att förbättra helikoptersäkerheten till havs efter en utredning som inleddes efter Shetlandsolyckan.
De omfattade helikoptrar som inte tilläts flyga till havs under svåra sjöförhållanden, passagerare som måste sitta bredvid nödutgångar och en storleksgräns för dem som var ombord.
Duncan Trapp, vice ordförande för säkerhet och kvalitet vid CHC Helikopter, sade: " CHC beklagar djupt den tragiska Sumburgholyckan, och vi fortsätter att ge våra sympatier till de överlevande och till de nära och kära till dem som dog.
"Vår prioritet är alltid säkerheten för våra passagerare och besättningar och vi vill tacka Air Accidents Investigation Branch (AAIB) för dess grundliga utredning.
"Även om AAIB inte ger några specifika rekommendationer till CHC, omedelbart efter olyckan, och under tiden sedan dess, har vi infört ytterligare åtgärder för att ytterligare förbättra säkerheten.
"Bland dessa åtgärder har vi förbättrat förfarandena för övervakning av besättningen och stött den branschövergripande utbyggnaden av förbättrade nödandningssystem och utbildning för offshorepassagerare och besättning."
En talesman för Crown Office sade: " Kronan välkomnar offentliggörandet av rapporten från Air Accidents Investigation Branch i Sumburgh helikopterkraschen den 23 augusti 2013.
– Rapportens resultat kommer att beaktas fullt ut som en del av polisens parallella utredning av Skottland, i samarbete med den civila luftfartsmyndigheten och under ledning av kronan.
"Vi kommer att sträva efter att genomföra vår utredning så snabbt som möjligt men utredningen är mycket komplex och utmanande och kräver specialistinput från dem som har den nödvändiga expertisen inom civil luftfart.
"Vi kommer att fortsätta att hålla familjerna underrättade om framstegen i utredningen."
British Airline Pilots' Association (Balpa) sade: " Incidenten i Sumburgh var en tragedi för alla inblandade. Alla olyckor, särskilt de som leder till dödsfall, måste undersökas mycket noggrant så att alla lärdomar kan dras och liknande olyckor undvikas i framtiden.
– Många förbättringar av säkerheten har redan gjorts i helikopterverksamheten sedan denna tragiska olycka, men piloter och säkerhetsexperter kommer att undersöka rapporten för att identifiera vad mer som kan göras för att undvika en upprepning.
"Utmaningen kommer att vara att driva upp branschövergripande standarder vid en tidpunkt då satsningen på att sänka kontraktspriserna sätter dessa standarder under press."
En rapport om en helikopterkrasch utanför Shetland där fyra personer dog har sagt att flyginstrument "inte övervakas effektivt" av piloter i de ögonblick som leder fram till händelsen.