Patrick Mugadza meddelade förra veckan att den 92-årige statschefen skulle dö den 17 oktober i år.
Hans advokat, Gift Mtisi, berättade för BBC att han förmedlade ett "meddelande från Gud. Polisen måste bevisa att Gud inte sa det."
Mugabe hånar ofta rykten om hans död och säger att han har uppväckts oftare än Jesus Kristus.
Mtisi sade att hans klient till en början hade anklagats för att ha undergrävt presidentens auktoritet, sedan "brottslig olägenhet" och slutligen "förolämpat människor av en viss ras eller religion".
Han sade att Mugadza skrattade åt anklagelserna och skulle erkänna att han inte var skyldig.
"Jag har fortfarande ont att hitta den kriminella delen av det," Mr Mtisi berättade för BBC.
Han tillade pastorn hade ingen ånger om att göra profetian:
"Han erkänner fakta. Han säger att han inte ljög - det är ett budskap från Gud. Polisen måste bevisa att Gud inte sa det."
Mugadza från Remnantkyrkan höll en presskonferens förra veckan där han tillkännagav sin profetia om Mugabes kommande död.
Han greps vid domarens domstol i Harare där han stod anklagad för att bära nationalflaggan.
Detta gjordes till ett brott förra året, efter det att en annan pastor, Evan Mawarire, hade inlett en kampanj som uppmanade zimbabwerna att återta sin flagga.
Det här är inte Pastor Mugadzas första pensel med lagen.
År 2005 arresterades och fängslades han i nästan en månad efter att ha hållit ett plakat som talade om för Mugabe att hans folk led under hans styre.
Och på Zimbabwes självständighetsdag förra året höll han en predikan medan han var knuten till en lyktstolpe i Harares största köpcentrum och sade att handlingen symboliserade bristen på frihet i landet.
I september förra året ryktades presidenten ha dött efter att han enligt uppgift avbrutit sin närvaro vid ett AU-toppmöte för att flyga till Dubai för en hälsokontroll.
Robert Mugabe skämtade senare om ryktena och sade att han verkligen dog men bara återuppstod.
En pastor i Zimbabwe som förutspådde president Robert Mugabes död har arresterats, säger hans advokat.