Baroness Tanni Grey-Thompson säger London 2012 spel gjorde ändra åsikter om funktionshindrade idrottare - men det har inte återspeglas i samhället i stort.
Hon berättade för BBC Radio Wales' Sunday Supplement att vissa funktionshindrade fortfarande ses som förmåner scrounges.
"Vi är fortfarande lite vilse bakom andra minoritetsgrupper", sade hon.
Kommentarerna från den tidigare idrottaren och House of Lords Crossbencher kommer på National Paralympic Day.
Hon sade framgången av spelen för tre år sedan innebar att Paralympians nu accepteras som elitidrottare, något hon betraktade som ett enormt viktigt steg.
Men hon berättade för Sunday Supplements Vaughan Roderick: " Verkligheten är att personer med funktionshinder hatar brott är det värsta de har varit i 10 år av rapportering.
"Disabled folk porträtteras på tre olika sätt: du är antingen en Paralympian, du är en fördel scrounger, eller du är ett offer och du kan inte riktigt korsa.
"De allra flesta funktionshindrade människor är inte nytta scroungers. Det finns ett stort antal som inte gör anspråk på någonting alls.
"Jag tror att vi befinner oss på en mycket svår plats, men det beror delvis på att man nu ser funktionshindrade människor integreras i samhället som man inte såg för 20 år sedan."
Hon hade hoppats att jämställdhetslagen som trädde i kraft för tre år sedan skulle hjälpa till att signalera en stor förändring i hur människor tog itu med handikappfrågor.
– Vi är fortfarande långt ifrån jämställdhet och handikapprättsrörelsen har kämpat så när jämställdhetslagen kom in var jag verkligen hoppfull om att faktiskt för funktionshindrade skulle det innebära ett riktigt stort steg framåt.
"Men det har det inte varit och vi är fortfarande lite vilse bakom andra minoritetsgrupper."
Hon sade att det har skett förbättringar, men tillade: "Jag skulle vilja se mer jämlikhet för funktionshindrade och som sedan filtreras in i idrott och fysisk aktivitet.
"Du vet att funktionshindrade människor måste vara vältränade, friska, ha samma möjligheter som alla andra och ha samma möjligheter att gå in i elitstöd.
– Paralympikerna kan hjälpa till att driva på den förändringen. Det kan inte göra allt, men det kan bidra till att förändra attityder."
Mer behöver fortfarande göras för att ändra uppfattningarna till personer med funktionshinder, säger Wales mest framgångsrika Paralympian.