Federala åklagare meddelade anklagelserna när de räknade upp en katalog över påstådda övergrepp.
Justitiedepartementet har granskat Baltimorepolisen efter att i augusti ha anklagat den för systemisk rasism och maktmissbruk.
Officerarna "arrogant" ignorerade tydliga direktiv, sade en polistjänsteman.
Polischef Kevin Davis fördömde officerarna vid en nyhetskonferens.
"Dessa officerare är 1930-tals gangstrar", sade Davis. "De svek förtroendet vi försöker bygga med vårt samhälle vid en mycket känslig tid i vår historia."
De sju officerarna är Momodu Gondo, Evodio Hendrix, Daniel Hersl, Sergeant Wayne Jenkins, Jemell Rayam, Marcus Taylor och Maurice Ward.
Mr Gondo är också anklagad för att ha deltagit i en narkotikakonspiration.
Alla män greps, avstängdes utan lön och fängslades i väntan på förhör på torsdag.
Federala åklagare sade att männen började sitt kriminella företag i 2015, efter att staden bröt ut i protest över döden av en ung svart man, Freddie Gray, medan han var i polisens förvar.
Justitiedepartementet inledde senare en "mönster- och praktikutredning" av poliskåren och fann att avdelningen rutinmässigt diskriminerade svarta och använde överdrivet våld.
Federala agenter hade då tillbringat månader efter officerare i Gun Trace Task Force, som bildades för att slå ner på våldsbrott genom att spåra olagliga vapen på gatorna.
Åklagarna anklagar männen för att ha begått rån och lämnat in falska rapporter för att dölja sina brott.
I ett fall arresterade fyra av de officerare en man under ett trafikstopp och konfiskerade narkotika samt 21.500 dollar (17,516).
Officerarna lämnade bara in 15 000 dollar som bevis, och sedan gick de till mannens hem och stal 200.000 dollar och en 4 000 dollars klocka från ett bankfack.
I en annan händelse stoppade tre av poliserna en man på gatan, genomsökte hans bil utan husrannsakan och tog senare 1.500 dollar som han hade tjänat som underhållshandledare på ett vårdhem.
Anklagelserna meddelades en dag efter USA: s justitieminister Jeff Sessions föreslog att han skulle underlätta federal granskning av brottsbekämpning över hela landet eftersom det kunde undergräva deras polisiära förmåga.
Baltimore var en av dussintals amerikanska städer som stod inför en federal medborgarrättsundersökning under Obama-administrationen.
Staden och justitiedepartementet hade i januari kommit fram till ett lagakraftvunnet tillståndsdekret som krävde att polisen skulle göra genomgripande förändringar i sin praxis.
Barack Obama gjorde polisreformen till en prioritet i kölvattnet av ökande rasspänningar och uppmärksammade polisskjutningar över hela landet.
Baltimores poliskårspresident Gene Ryan sa att han var "förvirrad" av anklagelserna nyligen.
DeRay Mckesson, en lokal Black Lives Matter aktivist, sa att anklagelserna var störande men signalerade reform.
"Det är lovande att se början av ansvarighet tillämpas på Baltimore polisen", sade han.
"Klagomålen bekräftar vad aktivister och samhällsmedlemmar har sagt i årtionden."
Sju Baltimore-poliser har åtalats för rån, utpressning, falsk internering och falska rapporter för att dölja det.