Polisen kallades till platsen, nära en stormarknad på Spring Bank, omkring 14:00 BST efter rapporter om två fotgängare som blev träffade.
Lastbilschauffören, en 55-årig man från Hull, har gripits misstänkt för två fall av död genom farlig körning.
Motorister har fått rådet att undvika området och vägen är stängd mellan Blundells Corner och Princes Avenue.
En mor och hennes dotter har dött efter att ha blivit överkörda av en lastbil i Hull.