Enligt åtalet var Hubert Zafke medbrottsling till mordet på minst 3 681 personer under en månad 1944. Det står att han var SS-läkare.
Rättegången inleds den 29 februari i Neubrandenburg. Mr Zafke stannar hemma, sade en talesman för åklagarsidan.
Nazisterna dödade omkring 1,1 miljoner människor i Auschwitz, de flesta judar.
Under den månad som åtalet gällde - 15 augusti - 14 september 1944 - anlände den tonåriga judiska flickan Anne Frank till Auschwitz-Birkenau, det mest ökända nazistiska lägerkomplexet.
Hennes dagbok, som beskriver hur hennes familj har gömt sig från nazisterna i Amsterdam, är fortfarande en världsvid bästsäljare. Hon dog i Bergen-Belsen, strax innan det lägrets befrielse av den brittiska armén 1945.
Enligt åtalet tjänstgjorde mr Zafke i SS i en annan del av Auschwitz-komplexet från oktober 1943 till januari 1944 under andra världskriget.
Åklagare säger att Mr Zafke, precis som de andra SS-vakterna i Auschwitz, var väl medveten om lägrets funktion som "en massmordsplats i industriell skala".
Förra året dömde en tysk domstol Oskar Groening, 94, till fyra års fängelse som medhjälpare till mordet på minst 300 000 människor i Auschwitz.
Känd som SS "bokhållare av Auschwitz", var han enligt uppgift ansvarig för att räkna sedlar som konfiskerats från fångar.
Hur förintelsen utspelade sig, år för år
Varför begick vanliga människor grymheter i Förintelsen?
En 95-årig före detta SS-medlem kommer att ställas inför rätta i nordöstra Tyskland nästa månad anklagad för att ha hjälpt till med massmordet på dödslägret i Auschwitz.