Den Nottinghamshire född idrottsman, som är en dubbel amputerad, gav sig av från John O'Groats i augusti och på väg in i Land's End på måndag.
Den 37-årige 200m-sprintern, som började sin karriär som maratonlöpare, sade att uppgiften hade varit fem år i planeringen.
Han sa att utmaningen hade varit "en episk resa".
"Jag är jättetrött. Det har varit riktigt tufft de senaste dagarna, sa han.
"Cornwall är riktigt kuperad och energinivåerna är knäppa just nu. Men jag har haft ett bra team runt mig som har stöttat mig.
"Det har varit fantastiskt att se människor på väg och stödet på nätet också."
Richard Runs Britannien har samlat ihop 105.000 pund för välgörenhetsorganisationer Sarcoma UK och Scope, betydligt mindre än sitt mål på 1 miljon pund.
Han bad folk att springa med honom vid vissa punkter och fick sällskap av flera idrottare och kändisar längs vägen.
Whitehead sa att han hade inspirerats av amputerade och sarkomcancersjuka Terry Fox, som försökte springa över Kanada 1980.
Han tillade: "Tyvärr nådde han inte sin destination men han inspirerade mig att börja köra själv och efter förra årets framgång på Paralympics fick jag detta en gång i livet möjlighet upp och gå, och här är vi."
Innan hans utmaning Whitehead sade att han hade velat nå ut till människor i alla åldrar och förmågor och uppmuntra människor till idrott som en del av arvet från OS och Paralympics.
Han förenades under de två sista dagarna av resan med sin fru och sin sju månader gamla dotter.
Paralympisk guldmedaljör Richard Whitehead har avslutat 40 maraton på 40 dagar.