Den har också fördubblat fängelsetiden för lagöverträdare till 20 år.
Aktivister hoppas att lagen kommer att uppmuntra fler slavar att vidta rättsliga åtgärder för att säkra sin frihet och uppmuntra domstolarna att straffa slavägare.
Mauretanien avskaffade slaveriet 1981, men aktivister säger att det fortfarande förekommer i stor utsträckning och att många i det västafrikanska landet ärver sin slavstatus.
Enligt AFP:s nyhetsbyrå, den nya lagen, som antogs på onsdag, kriminaliserar också "10 andra former av slaveri", inklusive tvångsäktenskap och överlämnande av en kvinna till en annan man utan hennes samtycke efter makens död.
Boubacar Ould Massoud, ordförande i kampanjgruppen SOS Slavery, berättade för BBC att det också ger juridisk hjälp till offren och gör det möjligt för dem att söka ersättning.
Han sade att det var skrattretande att tro att slaveriet inte existerade i Mauretanien.
Många domare sympatiserar mer med slavägarna än med slavarna. Slaveriärenden som förts till domstol har hittills betecknat slavarna som "icke-betalda arbetare" eller "exploaterade och minderåriga arbetare", berättade han för BBC Afrique.
Antislaveriaktivister i Mauretanien säger också att de har utsatts för trakasserier från myndigheterna.
AFP rapporterar att tre antislaveriaktivister kommer att dömas efter överklagande den 20 augusti i centrala staden Aleg.
Bland dem finns två medlemmar av initiativet för den abolitionistiska rörelsens återuppståndelse i Mauretanien, en välkänd icke-statlig organisation.
De hade dömts till två års fängelse för "medlemskap i en icke erkänd organisation", rapporterar byrån.
Enligt en 2014 undersökning av antislaveri kampanj grupp Walk Free, Mauretanien har det högsta antalet slavar som andel av befolkningen, på 4%.
Kampanjer har välkomnat Mauretaniens nya lag mot slaveri som gör brottet till en "brott mot mänskligheten".