De tror att det kan användas för att förbättra kostråd eller i viktminskning eftersom människor är notoriskt dålig på att spela in sina egna matvanor.
Testet, som beskrivs i Lancet Diabetes och Endokrinology, upptäcker kemikalier som framställs som livsmedel bearbetas av kroppen.
Forskargruppen tror att den kan vara allmänt tillgänglig inom två år.
Urinproverna analyseras för att bestämma strukturen av de kemikalier som flyter runt i det med hjälp av en teknik som kallas en proton kärnmagnetisk resonansspektroskopi.
Detta ger ledtrådar till både färska måltider och långsiktiga kostvanor.
Resultatet av din kropp bearbetning frukt, grönsaker, fisk och olika typer av kött lämnar en tydlig signatur i urinen.
Clues till tillstånd av kroppens ämnesomsättning och tarm hälsa kan också upptäckas genom att undersöka kemikalierna i den.
Testet utvecklades genom ett samarbete mellan Imperial College London, Newcastle University och Aberystwyth University.
Doktor Isabel Garcia-Perez, en av forskarna på Imperial, sade: " Detta kommer så småningom att utgöra ett verktyg för individanpassad kostövervakning för att hjälpa till att upprätthålla en hälsosam livsstil.
"Vi är inte på scenen ännu där testet kan berätta en person åt 15 chips igår och två korvar, men det är på väg."
I prövningar rapporterar omkring 60 procent av människor antingen under eller över vad de äter.
Prof Gary Frost, en annan forskare på Imperial, sade att detta kunde vara det första oberoende testet av vad folk mumsar på hemma.
Han berättade för BBC News hemsida: "Du kan verkligen avgöra om någon har följt en hälsosam kost eller inte.
"Ju större du är desto mer sannolikt är du att underrapportera vad du äter.
"Folk har svårt att öppna sig för vilken typ av mat de äter hemma, vilket är ett stort problem."
Forskarna tror att testresultaten kan bidra till att bekämpa människors fetma eller risk för sjukdomar som typ 2-diabetes.
Prof Frost sade: "Om någon är mycket stor och deras profil säger att de äter massor av energi täta livsmedel som kött, då kan du försöka ändra den profilen och sedan testa dem igen senare.
"Det återstår att se, men människor kan reagera bättre på det och det finns ett desperat behov av verktyg för att hjälpa människor att ändra sin kost."
Han säger att ett test på ett stort antal människor skulle bygga upp en bild av vad nationen verkligen åt, vilket skulle kunna användas för att utforma bättre folkhälsokampanjer.
Forskarna kunde upptäcka skillnaden mellan hälsosam och ohälsosam kost efter tester på 19 personer som tillbringade dagar med att äta en noggrant kontrollerad uppsättning måltider.
Fyra dieter av varierande grad av hälsa gavs till patienterna och deras urin provtogs morgon, middag och natt.
Doktor Des Walsh, från UK Medical Research Council, sade: " Även om denna forskning fortfarande befinner sig i ett tidigt skede, går den igenom viktiga metoder i mat - och koststudier där framsteg verkligen behövs.
"Att mäta vad vi äter och dricker mer exakt kommer att öka fördelarna med näringsforskning, utveckla bättre evidensbaserade insatser för att förbättra en individs hälsa och minska fetma."
Följ James på Twitter.
Ett urintest som kan avslöja hur hälsosamma dina måltider är har utvecklats av brittiska forskare.