Det maskerade gänget bröt sig in i Michael Spiers butik i Taunton den 2 mars och lämnade två anställda traumatiserade.
Männen från London sattes i fängelse i sammanlagt 23 år i Taunton Crown Court efter att ha erkänt rån.
Räden kulminerade i en polisjakt som slutade med att rånarna hoppade ner i en flod.
Reece Francis, 24, Louis Kelly, 35, Steven Shields, 32, alla från London, och Charles Johnstone, 27, utan fast adress, dömdes på fredag.
Tre av männen dömdes till sex års fängelse och de andra fem åren.
Recorder Peter Towler sade att det hade varit "sofisticated" och "välorganiserad", men det fanns inget fysiskt våld.
Domstolen hörde hur rånarna hotade två män från en intilliggande butik som försökte ingripa, innan de körde iväg upp på M5 och M4.
Polisjakten slutade nära Swindon, när männen kraschade sitt fordon innan de sprang över fälten in i en flod.
Fyra män som slog sig in i en smyckesaffär och stal klockor till ett värde av 1.500 pund har fängslats i sammanlagt 23 år.