Mediauppspelning stöds inte på den här enheten
Detta var en död gummi efter Englands förluster till Italien och Uruguay - och det fanns inget på showen här för att erbjuda någon sengång jubel i slutet av en olycklig turnering.
Costa Ricas status som överraskningspaketet för grupp D cementerades av ett resultat som såg till att de slutade topp - och kommer att möta Grekland i Recife på söndag.
Under tiden har chefen för England Roy Hodgson lett en dyster kampanj.
Daniel Sturridge kom närmast för gruppens nedersta sida men slösade bort en rad chanser medan målvakten Ben Foster - ställföreträdare för utvilad Joe Hart - gjorde briljant att vända Celso Borges "frispark på baren i första halvlek.
"Förutom de första 10-12 minuterna dominerade vi totalt. Vi tog inte våra målchanser - om vi hade gjort det skulle vi ha vunnit bekvämt.
"Vi skapade chanserna och det är viktigt.
"Jag är inte orolig för Daniel Sturridge - han tar målchanser i framtiden. Jag trodde att vi hade otur att inte vinna det här spelet.
"Jag tyckte att hela ryggen fyra var helt utmärkt. Vi begränsade laget till nästan inga chanser. I mittfältet dominerade och spelade vi ut dem."
Hodgson gav Frank Lampard kaptenens armband och använde Steven Gerrard som ett sent substitut som veteranduon spelade ut vad som kan vara deras slutliga England framträdanden.
I så fall var det en nedslående slutsats för paret som detta utvecklades till den typ av lågmäld spel många fruktade efter att England kom till Belo Horizonte med sina VM ambitioner redan krossade.
Hodgson hade hoppats att England skulle inspireras av urvalet av nya ansikten, men när han och Englands trupp applåderade sina resande fans i sista visselpipan, fanns det en luft av besvikelse och anti-climax.
England hade funnit sig på den bakre foten nästan från kick-off, när Joel Campbell skott avled precis vid Gary Cahill - även om båda sidor såg förbryllade när en målspark tilldelades.
Sturridge presenterades med Englands bästa chanser, skjuta bara brett från 20 meter efter god kontroll och sedan gå över från sex meter efter Phil Jones slog tillbaka Ross Barkley hörn.
Han hade också presenterat anspråk på ett straff ignorerade när han föll i en trassel med Costa Ricas Oscar Duarte men domaren Djamal Haimoudi var inte intresserad.
Foster var imponerande, särskilt i att hantera en Borges frikick på väg mot övre hörnet - men annars var det en första halv som var så låg nyckel som förväntat i en sådan meningslös fixtur.
Sturridge hade också Englands första möjlighet av den andra halvan men Liverpools anfallares kontroll svek honom och väktare Keylor Navas kunde blockera, även om upprätthålla en knackning i processen som lämnade honom kräver behandling.
Alla Englands bästa chanser var att falla till Sturridge och han var utanför målet igen när han försökte vara alltför exakt från Jack Wilshere s flick och rullade en skott bred av den avlägsna inlägget.
Hodgson gjorde sedan sina substitutioner i snabb följd, skicka på Raheem Sterling för Adam Lallana, och Gerrard för Wilshere, medan Wayne Rooney tillkännagav sig med en smart chip som tvingade en räddning från Navas.
Men det skulle inte finnas några mål och ingen ära - och detta var ett spel som förtjänade varken.
Matchen slutar, Costa Rica 0, England 0.
Andra halvlek, Costa Rica 0, England 0.
Hörnet, England. Sammankallad av Júnior Díaz.
Wayne Rooney (England) vinner en frispark i anfallshalvan.
Foul av Christian Bolaños (Costa Rica).
Frank Lampard (England) vinner en frispark i den defensiva halvan.
Foul av Michael Barrantes (Costa Rica).
Foul av Daniel Sturridge (England).
Roy Miller (Costa Rica) vinner en frispark i den defensiva halvan.
Foul av Steven Gerrard (England).
Christian Bolaños (Costa Rica) vinner en frispark på vänsterkanten.
Phil Jones (England) vinner en frispark i den defensiva halvan.
Foul av Christian Bolaños (Costa Rica).
Handboll av Cristian Gamboa (Costa Rica).
Hörnet, England. Förföljd av Keylor Navas.
Försöket räddades. Wayne Rooney (England) höger fotade skott från utsidan av lådan sparas i övre vänstra hörnet. Hjälpt av Frank Lampard.
Ersättning, Costa Rica. Michael Barrantes ersätter Celso Borges.
Substitution, England. Wayne Rooney ersätter James Milner.
Hörnet, England. Förföljd av Cristian Gamboa.
Foul av Gary Cahill (England).
Marcos Ureña (Costa Rica) vinner en frispark i anfallshalvan.
Luke Shaw (England) vinner en frispark i den defensiva halvan.
Foul av Jeltsin Tejeda (Costa Rica).
Substitution, England. Steven Gerrard ersätter Jack Wilshere.
Ben Foster (England) vinner en frispark i den defensiva halvan.
Foul av Oscar Duarte (Costa Rica).
Hörnet, Costa Rica. Förföljd av Raheem Sterling.
Hörnet, England. Förföljd av Giancarlo Gonzalez.
Phil Jones (England) vinner en frispark i den defensiva halvan.
Foul av Christian Bolaños (Costa Rica).
Handboll av Jack Wilshere (England).
Ersättning, Costa Rica. Marcos Ureña ersätter Joel Campbell.
Försök missade. Daniel Sturridge (England) vänster fotade skott från höger sida av lådan är nära, men missar till vänster. Hjälpt av Jack Wilshere med en genomgångskula.
Försöket räddades. Christian Bolaños (Costa Rica) höger fotade skott från utsidan boxen sparas i mitten av målet. Hjälpt av Bryan Ruiz.
Substitution, England. Raheem Sterling ersätter Adam Lallana.
Foul av Chris Smalling (England).
Júnior Díaz (Costa Rica) vinner en frispark i defensiva halvan.
Försök blockerat. Frank Lampard (England) höger fotade skott från utsidan av lådan är blockerad.
Giancarlo Gonzalez (Costa Rica) visas det gula kortet för en dålig foul.
Ross Barkley (England) vinner en frispark i anfallshalvan.
Englands VM slutade utan ens den knappa trösten av en seger när de spelade ut en tam dragning med Costa Rica i Belo Horizonte.