Charlotte Bevan, som hade schizofreni, lämnade St Michaels sjukhus i Bristol i december 2014 med dottern Zaani Tiana Bevan-Malbrouck.
Deras kroppar hittades i undervegetationen i Avon Gorge dagar senare.
Den allvarliga granskningen visade också att avsaknaden av en ledande läkare som övervakade Bevans vård ledde till förvirring.
Bristol Protectioning Children Board rapport sade att det fanns ett system för att kontrollera inträde på avdelningen "men mödrar och barn tilläts fri tillgång hela sjukhuset".
Det fortsatte med att säga att "detta tillät CB [Charlotte Bevan] att lämna avdelningen med ZBM [Zaani Tiana Bevan-Malbrouck] obemärkt och obestridd".
I rapporten sades det att Bevan och hennes fyra dagar gamla dotter saknades när larmet väcktes, och det fanns ett snabbt svar.
Det sades dock att skyddsfrågor var "allas angelägenheter" eftersom Bevan "kan gå ut på natten, i olämpliga kläder, bära ett nyfött barn, på en offentlig plats utan att ifrågasättas av någon".
Sedan deras död, sades det i rapporten att avdelningens säkerhet hade "granskats och förbättrats" och ändringar hade gjorts i mottagningsområdet.
Charlottes mamma Rachel Fortune, som bidrog till recensionen, sade i ett skriftligt uttalande "inga enstaka saker, handling eller person var att skylla".
I uttalandet, som släpptes tillsammans med hennes dotter Janet, sa hon att det fanns åtta huvudsakliga resultat som erbjöd "tydlig, konstruktiv inlärning", inklusive hur man hanterar långsiktig psykisk hälsa under graviditeten, "ärlig, korrekt och läglig kommunikation" och hur flera byråer kunde arbeta tillsammans med en ledande klinik.
Hon tillade: "Detta var ett särskilt svårt fall att klara av när långvarig psykisk hälsa och graviditet sammanföll. Det är vår förhoppning nu att alla familjer och individer som står inför sådana svårigheter kommer att ha ett multi-agency team med ansvariga kliniker i varje tjänst, som de nu gör i Bristol. "
I granskningen fann man också att Bevans förklaring till att hon hade slutat med sin medicin på grund av amningsproblem inte följdes upp med en apotekare förrän efter att hon hade fött barn.
Hon avslöjade senare att hon inte hade tagit medicin under de sista fem månaderna av sin graviditet, vilket granskningsteamet spekulerade var ett tecken på "förtäckt efterlevnad".
Rapporten sade: "Det är anmärkningsvärt att det inte var förrän CB [Charlotte Bevan] hade fött ZBM [Zaani Tiana Bevan-Malbrouck] som någon professionell kontaktat en farmaceut för att bekräfta säkerheten av hennes läkemedel på ZBM när du ammar eller på annat sätt."
Det rådde också förvirring om vem som ledde, samordnade och övervakade Charlottes allmänna omsorg, som rapporten fann.
I vissa fall, fann det, sjukvårdspersonal antog att det var mor och barn enhet läkare, mental hälsovård coordinator eller hennes GP.
I rapporten konstaterades också att det rådde förvirring om terminologin när det gällde att beskriva hennes psykiska hälsotillstånd. Den fann att beskrivningen av henne som "väl" betydde att det inte fanns någon klarhet i vad detta betydde när det gällde psykisk hälsa.
Oberoende ordförande för Bristol Protectioning Children Board, Sally Lewis sade: "Denna översyn ger konstruktivt lärande för många myndigheter och yrkesverksamma som arbetar i Bristol och utanför.
"En hel del har redan förändrats i lokal professionell praxis sedan denna tragiska händelse, varav en del har påverkats av resultaten av denna översyn och har noterats av styrelsen i vårt formella svar."
En mamma som hoppade från en klippa med sitt barn kunde lämna en förlossningsavdelning obestridd när hon hade "fri tillgång" på sjukhuset, sade en rapport.