Zaur Dadayev sköt den tidigare vice premiärministern, en högljudd kritiker av president Vladimir Putin, i februari 2015 nära Kreml.
Fyra andra var medbrottslingar. Gruppen lär ha lovats 250 000 dollar för att döda Nemtsov. De förnekade alla anklagelserna.
Nemtsovs släktingar fruktar att den som beordrade mordet aldrig kommer att hittas.
Ryska myndigheter letar fortfarande efter en annan tjetjen som sägs ligga bakom mordet, Ruslan Mukhudinov. Han trodde att han hade flytt utomlands.
Men advokater för Nemtsovs familj har sagt att utredarna har överdrivit Mukhudinovs roll och att "herrarna är högt uppsatta människor".
Juryn i Moskva dömde de fem männen efter mer än åtta månaders förhör.
Zaur Dadayev är tidigare medlem i en elitförband. Han var under befäl av Ramzan Kadyrov, ledare för Rysslands tjetjenska republik i norra Kaukasien.
De övriga fyra svarande är bröderna Anzor Gubashev och Shadid Gubashev, Khamzat Bakhayev och Tamerlan Eskerkhanov.
En sjätte man, Beslan Shabanov, dog medan han fängslades i Tjetjenien.
Nemtsov tjänstgjorde som förste vice premiärminister under president Boris Jeltsin på 1990-talet och blev senare en högljudd kritiker av president Putin.
55-åringen sköts ihjäl den 27 februari 2015 på väg från en restaurang i centrala Moskva. Tidigare samma dag intervjuades han på en liberal radiostation, där han hade uppmanat lyssnarna att delta i ett möte.
Vid den tidpunkten arbetade Nemtsov med en rapport om Rysslands påstådda roll i konflikten i Ukraina.
President Putin kallade mordet "skurk och cynisk" och lovade att ställa de ansvariga till svars.
Ryssland har sett flera mord på uppmärksammade politiker och journalister under de senaste åren.
Men landet har en lång historia av att åtala påstådda mördare och misslyckas med att följa befälsordningen för att upptäcka vem som beordrade mordet, säger korrespondenterna.
Det tog de 12 jurymedlemmarna mer än 12 timmar att nå sin dom. De tillbringade den i ett slutet rum i ett hörn av militärdomstolarna med en vakt utanför fönstret.
Men när de slutligen instämde i rätten, var det för att förklara var och en av de anklagade skyldiga. I varje enskilt fall styrde de med klar majoritet.
När männen från Tjetjenien stod mitt emot dem i en glasbur, omgiven av beväpnade poliser och en rottweiler, lyssnade de tyst och såg avslappnade ut och till och med leende ut som de hade gjort under en stor del av denna rättegång.
Det spekulerades om att en av de anklagade, Khamzat Bakhayev, kunde frikännas på grund av brist på bevis. När juryn också fann honom skyldig, brast hans fru i tårar.
Men utanför sa advokater som representerar Boris Nemtsovs familj att de tror att spåren av bevis leder till högre personer i Tjetjenien, lojala mot Vladimir Putin. De har lovat att fortsätta krysta tills de avslöjar vem som faktiskt beordrade Boris Nemtsov att döda, och varför.
En rysk jury har funnit fem etniska tjetjenska män skyldiga till mord på ledande oppositionspolitiker Boris Nemtsov.