Jim Shaw fick brutna revben när gångbron nära Maidstone blev påkörd av en lastbil som bar på en grävling på lördagen.
73-åringen reste vid 70mph mot London när "kaos bröt lös" och "bitar flög överallt".
"Jag flyttade till yttre körfältet. Det fanns bara ett ställe att ta vägen till. Jag kastade cykeln på golvet och gick under", sade han.
Mr Shaws cykel fastnade under ton betong efter kollapsen.
En del av bron föll också på en andra lastbil, vars förare behandlades för chock på platsen.
På tal från sin sjukhussäng i Tunbridge Wells, Mr Shaw sade att han hade "ridit längs motorvägen, njuta av livet som det går" på sin cykel när han var tvungen att vidta undanmanöver åtgärder.
Han beskrev vad som hände och sa att bron var på väg ner, nästan som i slow motion, eftersom den äter sig igenom lastbilen.
"Men sedan slet den bort från andra sidan. När det kom ner, var det en fråga om att kasta cykeln på golvet och gå för det."
"Jag har några brutna revben, men de lagas", sade han.
Bron, mellan korsningarna tre och fyra, kom ner på den Londongående körbanan strax efter 12:05 BST.
M20 måste stängas i båda riktningarna eftersom två stora kranar arbetade för att röja vägen, som är huvudvägen till kanaltunneln och hamnen i Dover.
Den öppnades helt på söndag, med den återstående delen av gångbron fortfarande hängande över den kustbundna sidan.
Tjänstemän har sagt att strukturen är säker och en operation för att ta bort den kommer att äga rum under de kommande veckorna.
Ingen har gripits i samband med incidenten.
En motorcyklist som skadades när en gångbro kollapsade på M20 har beskrivit hur han kastade sig av sin cykel för att undvika kollisionen.