Den 69-årige mannen blev avskuren från sin vita Ford Transit van efter kollisionen på södra körbanan vid Cilfynydd kl 12:25 BST.
Wales Air Ambulance kallades och vägen stängdes åt båda hållen, vilket orsakade förseningar mellan Abercynons rondell och Pontypridds centrum.
Mannen är i ett "stabilt tillstånd".
Den norra körbanan i A470 öppnades igen omkring 14:05 medan de södra körfälten öppnades omkring 18:20.
En man ligger på sjukhus med allvarliga skador efter en olycka mellan en lastbil och en skåpbil på A470 i Rhondda Cynon Taff.