I strategin för cykel- och gånginvesteringar ingår ambitionen att fördubbla antalet personer som använder cyklar fram till 2025.
Transportminister Robert Goodwill sa att "hållna investeringar i cykel- och gånginfrastruktur" behövdes.
Cycling kampanjer varnade strategin "inte vara värt papperet den skrivs på" utan varaktig finansiering.
Ett samråd har inletts för att söka synpunkter på planerna och kommer att avslutas den 23 maj, med en slutlig strategi som offentliggörs under sommaren.
Department for Transport (DfT) sade att det ville gå och cykla för att vara det "naturliga valet" för kortare resor, eller som en del av en längre resa, till 2040.
Detta skulle göras genom att tillhandahålla "säker och attraktiv infrastruktur" för att uppmuntra resor på cykel och fot, sade man.
DfT sade att strategin markerade en "stor övergång från kortsiktiga finansieringsströmmar för cykling och promenader till en strategisk långsiktig strategi".
Goodwill sade att planerna "skulle gynna hela samhället genom att främja ekonomin, förbättra hälsan, minska trafikstockningarna och förbättra luftkvaliteten".
Han tillade: " Att förverkliga vår ambition kommer att kräva fortsatta investeringar i cykel- och gånginfrastruktur.
"Därför har vi åtagit oss över 300 miljoner pund för att stödja cykling och vandring över parlamentet, och detta kommer att öka ytterligare när man tar hänsyn till utgifterna för att förbättra och underhålla befintlig infrastruktur."
Men British Cycling och CTC, den nationella cykelorganisationen, har krävt att målen och finansieringsförslagen i förslaget till strategi ska stärkas.
De pekar på den parlamentariska rapporten Get Britain Cycling, som krävde investeringar i cykling på minst 10 pund per person per år, och som ökade till 20 pund per person, för att öka cykelanvändningen till 10 procent av resorna till 2025 och till 25 procent fram till 2050.
Utkastet Cykling och Walking Investment Strategy ger statlig finansiering på £ 300m under perioden 2015-2020, uppgår till £1.39 per person utanför London, sa kampanjtagarna.
Chris Boardman, 1992 års individuella jakt OS-mästare och policyrådgivare för British Cycling, sade att "mycket mer ambition" behövdes om Storbritannien skulle skapa en cykel- och vandringskultur till konkurrerande länder som Danmark och Holland.
Mr Boardman sade: "Sanningen är att utan en hållbar finansiering, kommer denna strategi inte att vara värt det papper den är skriven på. Vi vet att när man ställs inför andra prioriteringar som vägunderhåll, sparar man bussvägar och nya bostadsutvecklingar, cykling och promenader kommer man att hamna på botten av de flesta rådens att-göra-listor."
DfT sade att det skulle utfärda vägledning till lokala organ om att utveckla lokala planer när den slutliga strategin offentliggörs.
En ny oberoende expertkommitté kommer att inrättas senast i oktober 2016 för att ge råd om strategin och dess genomförande.
Regeringen har presenterat förslag för att uppmuntra människor att cykla och vandra mer i England.