Allen lämnade Swans för Liverpool 2012 men hans tid på Anfield har hindrats av skador.
Den 24-årige spelade i sin sidas 1-0 seger på Swansea och Taylor sade: "Jag har alltid vetat att han var en bra spelare, vi vet i Wales vilken bra spelare han är.
"Han behövde bara vara frisk. Han är en nyckelspelare och han är i bra form. "
Taylor tillade: " Han har haft problem med skador som han inte kunde ha hjälpt, till exempel när han blev krossad i Andorra.
Allen har strax över två år kvar på sin nuvarande Liverpool affär men avslöjade att han har öppnat samtal med klubben.
Han har varit i imponerande form för Brendan Rodgers Liverpool sida av sent och Taylor säger Allen går om sin roll på ett tyst och effektivt sätt.
"Om du inte är en riktig fotboll person och kan spelet och se spelet som vi gör, eftersom vi är i det, då kanske du inte ser muttrar och skruvar som Joe gör så bra," vänster-back Taylor tillade.
"Det är massivt. Titta på Leon [Britton] här nere genom åren, han sprayar inte passen som [Steven] Gerrard men muttrar och skruvar för att göra ditt team fästing, det är vad Joe gör.
"Det var därför Brendan tog honom dit för mycket pengar."
Allen och Taylor kommer att ingå i Wales trupp för Euro 2016 kval mot Israel i Haifa den 28 mars.
Wales manager Chris Coleman kommer att tillkännage truppen på onsdag med hans oslagbara Wales sida mot grupp B ledare.
"Vi vill alla vara med i laget och vi vill alla kvalificera oss," Taylor tillade.
"De kommande spelen är massiva mot det. De är alla stora men nu känner vi att vi verkligen har en chans och vi vill inte släppa det."
Midfielder Joe Allen visar formen som gav honom ett drag till Liverpool, säger tidigare Swansea City team-kamrat Neil Taylor.