Den 21-årige har vunnit två tak, även om han har dubbelt medborgarskap med Republiken Irland.
O'Shaughnessy tillbringade de senaste två säsongerna med Championship Club, efter att ha anslutit sig till dem från franska klubben Metz.
Han gjorde inte ett första lag framträdande för bina, och tillbringade tid på lån med National League Club Braintree och i Danmark med Midtylland.
Hitta alla de senaste fotbollsöverföringarna på vår dedikerade sida.
Cheltenham stad har undertecknat Finland internationella center-back Daniel O'Shaughnessy efter en två veckor lång rättegång.