Den 22-årige spelade i 51 matcher förra säsongen för Saddlers, som drabbades av en 6-1 aggregerat nederlag av Barnsley i League One play-off semi-finaler.
Han blev Alan Stubbs första signering som hette Millers chef den 1 juni.
F.d. Republiken Irland Under 21 internationella Forde anslöt sig till Walsall från vargar 2014 och har även tidigare spelat för Scunthorpe United.
Stubbs tidigare assistent på Hibernian, Andy Holden, har gått med i Rotherham som första lagtränare.
Hitta alla de senaste fotbollsöverföringarna på vår dedikerade sida.
Mästerskapssidan Rotherham har undertecknat Walsall ytter Anthony Forde på ett treårigt avtal för en hemlig avgift.