Boero, 38 år, fick dödsskador i ett fall under det första stadiet i västra Argentina, säger organisatörerna.
Den årliga off-road race, ursprungligen från Paris till Dakar i Senegal, flyttade till Sydamerika under 2009, till stor del på grund av säkerhetsproblem.
De flesta av deltagarna är amatörmotorcyklister och bilförare, kör mot erfarna racers.
Det var den andra Dakar rally Boero hade deltagit i.
Organisatörer säger att han dödades när han kom av sin cykel under scenen mellan de argentinska städerna Mar del Plata och Santa Rosa de la Pampa på lördag.
Argentine motorcyklist Jorge Martinez Boero har dött i en olycka på öppningsdagen för Dakar Rally.