Den Costa Rican ambassadens handelsattaché, Guillermo Chole, kidnappades i hans diplomatiska bil utanför hans hem på söndag kväll.
Detaljer om hans frigivning är inte kända, men en lösen krävdes enligt uppgift.
Han var den senaste diplomaten som kidnappades de senaste månaderna i Venezuela, som lider av hög grad av våldsbrott.
Venezuelas inrikesminister Tarek El Aissami sade via Twitter att Chole var i gott skick och togs av polisen för att återförenas med sin familj.
Hans frigivning hade säkrats på grund av utredningsarbete och polistryck, skrev El Aissami.
Han sade att fler detaljer om diplomatens frigivning skulle ges ut senare.
Myndigheterna i Costa Rica hade tidigare sagt att man hade krävt en lösensumma.
Det kallade bortförandet "extremt allvarligt" och sade Mr Chole behövde medicin för en hjärtåkomma och högt blodtryck.
"För mig är denna kidnappning organiserad brottslighet och tyvärr Caracas är en av de farligaste städerna i världen och detta är inte ett isolerat fall," Costa Ricas vice utrikesminister Carlos Roverrsi sade.
I januari blev den mexikanske ambassadören Carlos Pujalte och hans hustru helt kort kidnappade i Caracas innan de släpptes.
I november förra året kidnappades, misshandlades och sköts den chilenska konsuln i Caracas i benet innan han släpptes.
I december kidnappades också en diplomat från Vitryssland kort.
Och förra månaden sköts Karen Berendique - dottern till en chilensk diplomat - ihjäl av polisen.
Poliserna sa att hon inte hade stannat vid en vägspärr.
Venezuela har några av de högsta antalet mord och kidnappningar i Latinamerika, med Caracas särskilt drabbade.
Oppositionskoalitionen har gjort brottslighet och osäkerhet till en nyckelfråga i sin kampanj inför presidentvalet i oktober.
Venezuelanska tjänstemän säger att en Costa Rican diplomat som kidnappades i huvudstaden, Caracas, har frigivits.