Producerad av Royal College of Obstetriker och Gynekologer, rekommenderar riktlinjerna kvinnor att söka råd i god tid före graviditeten om sin vård.
Att hantera anfallskontroll, trötthet och risker kopplade till vissa epilepsimediciner kan göra graviditeten svår.
Epilepsi Action sade att vägledningen skulle hjälpa kvinnor att fatta välgrundade beslut.
Omkring 2 500 spädbarn beräknas vara födda till kvinnor med epilepsi varje år i Storbritannien.
Men det finns risker för ofödda barns hälsa av att ta vissa antiepileptiska läkemedel under graviditeten, särskilt natriumvalproat.
Vissa kvinnor slutar ta sin medicin eller skär ner, vilket kan göra anfallen värre och öka risken för skador på mamma och barn.
Men vägledningen säger att "de flesta mödrar har normala friska barn", men kvinnor med epilepsi bör informeras om att risken för fostret är beroende av vilken typ, antal och doser av läkemedel de tar.
Dessa RCOG riktlinjer, för allmänläkare, barnmorskor, konsulter och kvinnor med tillståndet, säger kvinnor bör:
Det är ett tillstånd som påverkar hjärnan, vilket leder till epileptiska anfall.
Ett krampanfall inträffar när det plötsligt uppstår en intensiv elektrisk aktivitet i hjärnan. Detta orsakar en tillfällig störning av hur hjärnan normalt fungerar.
Det finns många olika typer av anfall. Under de mer allvarliga kan personen förlora medvetandet, gå stel, falla till golvet och kroppen kan runka.
Vissa typer av epilepsi varar under en begränsad tid och personen slutar så småningom att få anfall. Men för många människor är epilepsi en livslång sjukdom.
Shakila Thangastinam, huvudförfattare till riktlinjerna och professor i moderns och perinatal hälsa vid Barts och London School of Medicine and Dentistry, sade rätt vård före, under och efter graviditeten var viktigt.
– Kvinnor med epilepsi behöver tvärvetenskaplig vård under hela graviditeten, och vårdpersonalen måste vara medveten om den lilla men betydande riskökningen.
– Medan de flesta kvinnor som har epilepsi förblir fria från anfall under graviditeten, kan en del få fler anfall om de är gravida.
– Det är viktigt att dessa kvinnor får rådgivning före befruktningen, träffar en epilepsispecialist och övervakas noga med avseende på kramprisker.
Simon Wigglesworth, vice verkställande direktör vid Epilepsy Action, sade att han var glad över att se vägledningen publicerad.
"Detta säkerställer att de kan fatta välgrundade beslut om alla aspekter av sin hälsa och välbefinnande, liksom om sitt barns hälsa och välbefinnande."
Louise Silverton, chef för barnmorska vid Royal College of Midwives, välkomnade också vägledningen.
– Det är viktigt att vi kommer ihåg att kvinnor med epilepsi klassificeras som högriskkvinnor under graviditeten, ofta kräver de mer övervakning och specialistvård under graviditeten. Men majoriteten av kvinnor med epilepsi kommer att föda på ett säkert sätt."
Experter säger att risken för dödsfall är 10 gånger större hos gravida kvinnor med epilepsi jämfört med dem utan sjukdomen.
Mellan 2009 och 2013 dog 21 kvinnor under graviditeten på grund av epilepsi - och i de flesta av dessa fall befanns deras anfall vara dåligt kontrollerade.
Gravida kvinnor med epilepsi bör behandlas av ett specialistsjukvårdsteam för att förhindra onödiga dödsfall, enligt nya nationella riktlinjer.