Irländaren Sir Terry dog på söndagen efter en "kort men modig kamp mot cancer".
Född 1938 i County Limerick, hade han en karriär inom radio och TV som sträckte sig över 50 år, och inkluderade hans BBC Radio 2 Wake Up To Wogan program som Fr D'Arcy bidrog till.
Fr D'Arcy sa Sir Terry "fullkomnade konsten att radio från en mycket tidig ålder".
"Han var den enda man jag någonsin träffat som kunde göra en paus låter intressant," County Fermanagh prästen berättade BBC Radio Ulster s The Sunday News program.
"Terry mjölkade det faktiskt och alla hängde på hans varje ord efter det.
"Han var bara den typen av programföretag som fick alla att känna sig hemma och känna sig som om de var den enda i världen han pratade med."
En känslosam Fr D'Arcy besökte Sir Terry på torsdag för att säga adjö.
Han sa att det var "ett sorgligt men vackert tillfälle".
"Familjen kommer att bli hemskt, fruktansvärt ledsen eftersom hans livs centrum var hans familj, hans barn och hans fru Lady Helen särskilt."
Som ung fan och innan han blev ordinerad reste Fr D'Arcy till Rathmines i Dublin för att se Sir Terrys äktenskap med Helen 1965.
De två männen blev vänner en kort tid senare, men som Fr D'Arcy sade, skämtade de ofta om hur länge deras vänskap hade varat.
"Vi två kunde aldrig minnas, vi brukade prata om det.
"[Terry] sade: "Vad är skillnaden mellan 40 och 50 år? Vi är två gamla kurirer som har tur som lever."
Sir Terry började sin sändningskarriär med det irländska statliga programföretaget RTÉ, där han blev vän med irländska ikoner Gay Byrne och Larry Gogan.
"Han började i en mycket tråkig, gammal byggnad i Henry Street i Dublin, en fruktansvärd plats där möss skulle visas i mitten av sin sändning," Fr D'Arcy sade.
"En dag läste den store Mike Murphy nyheterna och Terry gick in och satte botten på det nyhetsblad han läste i eld.
"Vi trodde inte att hans sändning skulle fungera i England men han älskade England, älskade sändningar och inget bättre än att få reaktioner från sitt folk.
"Som han brukade säga, manusförfattare för hans program var lyssnarna - de skickade in hundratals [fax och e-post]."
Och enligt Fr D'Arcy kommer berättelser om Sir Terrys upptåg att leva länge i minnena av hans vänner och många fans.
"Det kommer att finnas Terry Wogan berättelser för evigt", sade han.
"Det var otroligt att han skulle ta ett morgonprogram och, genom torskologi och dårologi, lätta dagarna med över åtta miljoner människor.
"Det är ett arv som vem som helst skulle vara stolt över."
Gay Byrne, mest känd för att ha presenterat TV- och radioprogram i Irland, sa att Sir Terry var "född med en monsterfördel över resten av oss".
"Han hade en permanent rolig läggning - han såg det roliga i allt, och detta är en enorm gåva att ha," sade han RTÉ.
"Han var förmodligen den mest populära och mest lyssnade-till-programföretag i världen - han hade en enorm lyssnare hip över hela Europa och han hade fler lyssnare än alla vi andra tillsammans."
En stor del av det var ner till hans unika röst, sade Gay, som hade finslipats genom att läsa radio nyhetsbulletiner tidigt i sin karriär.
"Han hade en härlig röst och det gav ett härligt, rund, fylligt ljud.
"Folk tyckte att det var attraktivt att lyssna på."
Presentören Gloria Hunniford från Nordirland arbetade också med Sir Terry genom årtiondena.
Paret utvecklade en nära vänskap under hennes trollformel på Wake Up To Wogan, och hon sa att hans död kändes som att "förlora en medlem av min familj eftersom jag verkar ha känt Terry för evigt".
"Jag måste vara mycket tacksam mot Terry för alla typer av saker förutom hans vänskap, eftersom han vände min sändning karriär runt," Gloria sade.
"Han var mycket generös av ande, en fantastisk familjeman och hade en unik känsla av allt."
Sir Terry flyttade till England i slutet av 1960-talet för att börja arbeta med BBC, men höll alltid Irland nära sitt hjärta, säger Gloria.
"Terry pratade alltid om sina irländska rötter, han älskade något att göra med en irländsk historia och han älskade irländsk musik", sade hon.
"Det kommer aldrig att finnas någon som han i TV igen, tror jag."
Den irländske sångerskan Daniel O'Donnell sade att han och andra artister från Irland var skyldiga Sir Terry mycket av sin framgång när han kungjorde för dem på sina program och förde med sig deras musik till hans enorma brittiska publik.
"I slutet av 80-talet var jag med i hans tv-program ett par gånger, och det var till stor hjälp för mig eftersom jag just hade börjat," sade han.
"Han var mycket viktig för många av sångarna och skådespelen, och jag är säker på att han hade en stor roll att spela i vårt liv på [brittiska] stränder.
"Han glömde aldrig varifrån han kom trots att många såg honom som presentatör i Storbritannien.
"Terry var mycket medveten om sina rötter och var hans liv började, och för att du måste beundra honom mycket."
Paul O'Grady, BBC Radio 2 presentatör och chattshow värd, kommer också från Republiken Irland, som Sir Terry.
Han beskrev honom som "en vis gammal fågel" och sa att deras samtal "vanligtvis åkte till Irland".
"Han var en lysande programföretag, vare sig det var på skärmen eller på radion," Paul sade.
"Mannen kunde göra det - han var mästaren, det var han verkligen."
Sir Terry Wogan "var den som gjorde radio i en tid av TV", har hans nära vän och kollega TV-bolag Fader Brian D'Arcy sagt.