Den beordrade istället en ytterligare utredning av penningöverföringar.
Frågor uppstod om affärerna med Mr Sharif familj när tre av hans barn var kopplade till offshore-konton i Panama Papers läcker under 2015.
Mr Sharif och hans familj har förnekat något orätt.
De har avfärdat påståendena som politiskt motiverade.
Fallet har gjort rubriker under de senaste månaderna mitt i förutsägelser det kan avgöra framtiden för PM Sharif.
Omkring 1.500 poliser var utplacerade runt domstolen i Islamabad. Protester i närheten uppmanade Sharif att stiga ner med rop av "Go Nawaz, Go Nawaz", Reuters rapporterar.
Aktierna steg efter det efterlängtade beslutet på torsdag.
Högsta domstolen gick med på att undersöka Sharifs tillgångar till havs sent förra året efter oppositionsledaren Imran Khan hotade gatuprotesterna.
Tonvikten låg på de medel som användes för att köpa fastigheter i London med hjälp av offshorebolag.
Sharifs dotter Maryam, tipsade som en framtida politisk stjärna, och hans söner Hasan och Hussein är inblandade i anklagelserna.
Mr Sharif säger att förmögenheten förvärvades lagligt. Men hans kritiker har föreslagit att offshore-företag användes för att tvätta olagligt förvärvade rikedomar eller undvika skatter.
Högsta domstolens femmanna bänk delades på torsdag, med två domare som röstade mot premiärministern men tre valde istället att beställa en ytterligare sond.
Mr Sharif parti, Pakistan Muslim League - Nawaz (PML-N), hyllade beslutet och hans dotter Maryam tweetade: "Pris och ära vara till Allah ensam."
Både premiärministerns anhängare och hans kritiker har hävdat dagens beslut som en seger.
Premiärministern var inte diskvalificerad - och det var den stora rädsla han och hans parti hade. På samma sätt har han inte blivit ombedd att kliva åt sidan medan den nya utredningen äger rum.
Motståndarna till den främsta gruvarbetaren påpekar dock att två av de fem domarna rekommenderade att Nawaz Sharif skulle diskvalificeras, och de andra tre ansåg att det behövdes ytterligare utredning.
Premiärministerns team kommer att hoppas att utredningens komplexa karaktär kan se alla rekommendationer den når sparkas in i det långa gräset. Under tiden kan de försöka att avslöja ny röstvänlig politik för att ta udden ur detta fall.
Samtidigt kommer Imran Khans PTI-parti, som har lett korruptionsanklagelserna, att hoppas kunna hålla kvar fallet i rubrikerna före de val som kommer att äga rum nästa år.
Utredarna kommer nu att fokusera på hur familjemedlemmarna överförde pengar till Qatar.
PM Sharif och hans dotter berättade för Högsta domstolen i november förra året att deras London egendom köptes genom investeringar i företag som ägs av Qatars härskande familj. Men oppositionen i Pakistan har avfärdat påståendena som "falska".
De så kallade Panama Papers - 11 miljoner hemliga dokument läckte från Panama-baserade advokatbyrån Mossack Fonseca - anger offshore finansiella aktiviteter av politiska och företagsledare och den rika eliten runt om i världen.
Det finns legitima sätt att använda skatteparadis och offshorebolag, även om dessa enheter ofta används för att dölja de verkliga ägarna av tillgångar eller undvika att betala skatt på pengarna.
Analytiker i Pakistan var snabba att varna Sharif för att inte vara alltför triumferande över domen och noterade att den kommande utredningen ännu kan skada honom politiskt.
Kashif Abbasi av ARY News sade att det styrande partiet har "inget att vara glad över" medan Munizae Jahangir av Aaj nyheterna sade "frågan kommer inte att lösas" tills undersökningen avslutades.
På liknande sätt sade Faysal Aziz Khan, chef för Bol Media Group, att utredningar av det slag som domstolen beslutat är "formade för att undersöka brottslingar". Han drar slutsatsen att Sharif "definitivt befinner sig i trubbel".
Sammanställd genom BBC-övervakning
Pakistans högsta domstol har beslutat att det finns otillräckliga bevis för korruption för att ta bort Nawaz Sharif från rollen som premiärminister.