Deras fartyg, FV Naham 3, beslagtogs söder om Seychellerna i mars 2012.
Fartyget och dess besättning hölls utanför Somalias kust, tills det sjönk. Gisslan - från ett antal östasiatiska länder - fördes sedan iland och hölls fången i bushland.
De tros vara några av de sista fångar som greps av somaliska pirater i mitten av 2000-talet.
Sjöröveri utanför Somalias kust har minskat avsevärt under de senaste åren.
Männen är från Kambodja, Kina, Taiwan, Indonesien, Filippinerna och Vietnam.
John Steed, som arbetar med värdskapets stödpartnerskap, sa att information om gisslans tillstånd var begränsad till foton som skickades för att bevisa att männen fortfarande levde.
"Vi vet inte förrän jag hämtar dem i Somalia i morgon", sa han till BBC.
"Killarna är ganska slitna, mycket tunna, undernärda. Flera av dem var tvungna att gå till en läkare idag för att de mådde dåligt."
Han sade att han inte kunde kommentera om någon betalning gjordes för att säkra fångarna. Han sade dock att lokalsamhället och stamäldste var inblandade i den "svåra situationen".
"Dessa är fattiga fiskare. Skeppet hade inget värde, de hade ingen försäkring, och naturligtvis regeringar vill inte vara inblandade i denna typ av förhandlingar heller, "sade han.
Tjugosex män som hållits som gisslan av somaliska pirater i nästan fem år har släppts, säger internationella medlare.