Rysslands militär sa att den hade släppt 63 tillfångatagna ukrainska soldater i utbyte mot fallskärmsjägare.
Proryska rebeller har gjort vinster mot ukrainska trupper under de senaste dagarna i Donetsk och Luhansk i öster.
Konflikten i öst bröt ut i april efter Rysslands annektering av Ukrainas södra Krimhalvö.
Omkring 2.600 människor har dött i strider hittills.
Generalmajor Alexei Ragozin, vice befälhavare för Rysslands fallskärmsstyrkor, berättade för nyhetsbyrån RIA att förhandlingarna hade varit "mycket svåra".
"Pratandet var inte lätt, men sunt förnuft segrade och allt blev bra", sade han.
Han kritiserade dock längden på soldaternas kvarhållande.
"Jag tycker det är oacceptabelt att den ukrainska sidan behöll våra soldater i så många dagar", sade han.
"Våra pojkar är upprörda över allt som hände. De kommer alla att få nödvändig psykologisk och annan hjälp", tillade han.
Ukraina släppte videointervjuer med de tillfångatagna ryska soldaterna förra veckan.
Det står att soldaterna tillfångatogs 20 km från gränsen till Ryssland.
Ryssland hävdade att soldaterna hade korsat Ukraina "av misstag" efter att oavsiktligt ha korsat en omärkt del av gränsen.
Ryssland har upprepade gånger förnekat ukrainska och västerländska anklagelser om att det stöder rebellerna.
De 63 ukrainska soldater som frigavs sades ha kommit in i Ryssland för att undkomma uppsvinget i striderna förra veckan.
Tio ryska fallskärmsjägare som tillfångatogs i Ukraina för en vecka sedan har återvänt hem efter ett trupputbyte, rysk mediarapport.