Shaw var lagkamrat till Croft's i Glamorgan's County Championship-vinnande sida 1997.
Den 44-årige kommer att stödja sekunderna och första laget samt akademin truppen.
"Såvitt jag är orolig detta kommer alltid att vara min klubb," Shaw sade.
"Det finns några bra unga spelare som kommer igenom, så att bygga vidare på detta och hjälpa deras utveckling mot det första laget är bra nyheter."
Shaw utsågs tidigare till huvudtränare i länet 2007 men ersattes därefter av Matthew Maynard.
F.d. kapten Croft, 45, upphöjdes till den högsta rollen efter Toby Radfords avgång i december.
Shaw, som redan hade arbetat med Glamorgans akademiungdomar, gick med Steve Watkin, David Harrison och Richard Almond i Crofts coachinglag.
Tidigare Glamorgan Wicketkeeper Adrian Shaw har gått med i Wales county coaching team under ny huvudtränare Robert Croft.