Juliano Pinto, en 29-åring med fullständig förlamning av den nedre stammen, utförde den symboliska kick-offen på Corinthians Arena i Sao Paulo.
Med hjälp av sin robotdräkt sparkade Mr Pinto den officiella bollen en kort sträcka längs en matta som lagts ner av touchline.
Men några observatörer hävdade att den historiska händelsen inte fick den uppmärksamhet den förtjänade under invigningsceremonin.
Den unga volontärens identitet hölls hemlig till efter evenemanget.
Hans robotiska exoskeleton skapades av ett team på mer än 150 forskare under ledning av den brasilianske neuroforskaren dr Miguel Nicolelis.
Dr Nicolelis tweetade kallade händelsen en "bra laginsats" och efteråt tweetade: "Vi gjorde det!!!"
"Det var upp till Juliano att bära exoskelettet, men alla av dem gjorde det skottet. Det var en stor poäng av dessa människor och av vår vetenskap, kommenterade han.
Neuroforskaren, som är baserad vid Duke University i USA, är en ledande person inom området för gränssnitt mellan hjärna och maskin. I genombrottsarbete som publicerades 2003 visade han att apor kunde kontrollera de virtuella armarnas rörelser på en avatar med hjälp av bara sin hjärnaktivitet.
Forskarna har arbetat under fanan av ett konsortium som kallas Walk Again Project. I ett uttalande sade konsortiet World Cup demonstrationen skulle vara "bara början" av en framtid "där personer med förlamning kan överge rullstolen och bokstavligen gå igen".
Men vissa TV-kanaler fångade inte händelsen, vilket föranledde kritik på Twitter. Vissa kommentatorer hade också som mål att anordna ceremonier för att uppenbarligen förbigå ögonblicket till förmån för att utföra handlingar.
Dr Nicolelis hade tränat åtta patienter i sitt labb i Sao Paulo, som alla var över 20 år gamla, med de äldsta omkring 35.
"Det är första gången ett exoskeleton har kontrollerats av hjärnaktivitet och erbjudit feedback till patienterna," Dr Nicolelis, en neuroforskare vid Duke University, berättade AFP nyhetsbyrån
"Att göra en demonstration på en stadion är något mycket utanför vår rutin inom robotik. Det har aldrig gjorts förut."
Exoskelettet använder en mössa placerad på patientens huvud för att plocka upp hjärnsignaler och vidarebefordra dem till en dator i exoskeletons ryggsäck.
Detta avkodar sedan signalerna och skickar dem till benen. Robotdräkten drivs av hydraulik och ett batteri i ryggsäcken möjliggör cirka två timmars användning.
"Den grundläggande idén är att vi spelar in från hjärnan och sedan att signalen översätts till kommandon för roboten att börja röra sig," Dr Gordon Cheng, vid Tekniska universitetet i München, som är en medlem av laget, berättade BBC i maj.
Dr Cheng ledde utvecklingen av en form av konstgjord hud för exoskeleton. Denna hud består av flexibla tryckta kretskort, som alla innehåller tryck, temperatur- och hastighetssensorer.
Det appliceras på fotsulorna och gör det möjligt för patienten att få taktil stimulering när man går med exoskeleton. När robotdräkten börjar röra vid marken överförs signaler till en elektronisk vibrationsanordning på patientens arm, som stimulerar huden.
Efter mycket träning börjar hjärnan associera benens rörelser med vibrationerna i armen. I teorin bör patienten börja utveckla känslan av att de har ben och att de går.
Dräkten har fått namnet Bra-Santos Dumont, som kombinerar trebokstavsbeteckningen Brasilien och Alberto Santos-Dumont, flygpionjären som föddes i landets södra delstat Minas Gerais.
En paraplegisk man har gjort den första kicken i VM med hjälp av en tankestyrd robotexoskelett.