Ferguson gick i pension 2013 som klubbens mest framgångsrika manager.
Den 74-årige skotten hade hållit sig borta från Carrington sedan dess.
"Han hade inte varit tillbaka sedan han lämnade, men jag tog honom tillbaka för att vara med sitt folk," Mourinho berättade United We Stand fanzine (prenumeration krävs).
"Jag ville att spelarna skulle se den store mannen och att jag och han skulle dela några minuter och äta lunch tillsammans. Jag njöt av det, han njöt av det."
Under sina 26 år på Old Trafford, Ferguson ledde United till 13 ligan titlar, två Champions League kronor, fem FA Cups och fyra League Cups.
"Jag är en typ av person som inte ser spöken. Jag respekterar det förflutna och jag vet att han älskar klubben, "sade Mourinho, som utsågs i maj som den tredje chefen att efterträda Ferguson efter David Moyes och Louis van Gaal.
"Vi har goda relationer och jag vet att det här är hans hus.
"När han vill komma hit, till omklädningsrummet, för att se spelarna träna, vet han att han är mer än välkommen."
Mourinho sa också att det förväntades mer av tonåringar framåt Marcus Rashford i den nuvarande kampanjen efter 19-åringens framgångsrika genombrott förra säsongen.
"Förra säsongen fanns det inga seniora spelare på bänken väntar på honom att göra ett misstag. Valet var Rashford eller Rashford, tillade han.
"Situationen är annorlunda den här säsongen. Antalet skador är mindre. Förväntningarna på spelarna är högre.
"[Former United ytter] Ryan Giggs andra säsong [1991-92] var inte jämförbar med säsongen när han började. Sedan, under den tredje säsongen, nådde han nivån av Giggs. Det var den sista explosionen av Giggs. Vi vill spela unga spelare men ibland i fotboll, det handlar om ögonblicket."
Manchester United manager Jose Mourinho har avslöjat tidigare chef Sir Alex Ferguson har varit tillbaka till klubben Carrington träningsplats flera gånger den här säsongen.