Händelsen inträffade vid korsningen med B937, nära Collessie, omkring 21:05 på lördagen.
Polisen har vädjat om vittnen till olyckan som gällde en silverfärgad Volkswagen Beetle.
Sergeant James Henry, från polisen i Skottland, sade: "Den som kan ha sett en man gå i området av A91 runt den tiden på lördagen, eller som bevittnat händelsen, vänligen hör av sig."
En man har dött efter att ha blivit påkörd av en bil på A91:an i Fife.