Bilarna var trådlöst kopplade till varandra och "mickade" ett ledande fordon, som kördes av en professionell förare.
Det så kallade vägtåget har utvecklats av Volvo. Byrån är övertygad om att de kommer att vara allmänt tillgängliga i framtiden.
Projektet syftar till att förebåda en ny tidsålder av avslappnad körning.
Enligt Volvo "kan förare nu arbeta på sina bärbara datorer, läsa en bok eller luta sig tillbaka och njuta av en avslappnad lunch" under körningen.
Vägtågstestet genomfördes som en del av Europeiska kommissionens forskningsprojekt Sartre - Safe Road Trains for the Environment.
Konvojen bestod av tre bilar och en lastbil.
"Att köra bland andra trafikanter är en stor milstolpe i vårt projekt. Det var verkligen spännande, säger Linda Wahlstroem, projektledare för Sartreprojektet på Volvo Car Corporation
"Vi täckte 200 km på en dag och testet blev bra. Vi är jätteglada, tillade hon.
Bilarna är utrustade med speciella funktioner som kameror, radar och lasersensorer - vilket gör att fordonet kan övervaka blyfordonet och även andra fordon i deras omedelbara närhet. Med hjälp av trådlös kommunikation, fordonen i plutonen "mimic" det ledande fordonet med hjälp av autonom styrning - accelerera, bromsa och vrida på exakt samma sätt som ledaren.
Fordonen körde vid 85kph (52mph) med avståndet mellan varje fordon bara 6m (19ft).
"Folk tror att autonom körning är science fiction, men faktum är att tekniken redan är här. Ur ett rent konceptuellt perspektiv fungerar det bra och vägtåget kommer att vara runt i en eller annan form i framtiden, säger Anna Wahlstroem.
"Vi har verkligen fokuserat hårt på att förändra så lite som möjligt i befintliga system. Allt ska fungera utan några infrastrukturförändringar på vägarna eller dyra ytterligare komponenter i bilarna.
"Förutom den programvara som utvecklats som en del av projektet är det egentligen bara det trådlösa nätverk som installerats mellan bilarna som skiljer dem från andra bilar som finns tillgängliga i showrooms idag."
Det treåriga Sartre-projektet har pågått sedan 2009. Andra partners är det brittiska bilteknologiföretaget Ricardo UK, Tecnalia Research & Innovation of Spain, Institut fur Kraftfahrzeuge Aachen (IKA) i Tyskland och Sveriges Tekniska Forskningsinstitut.
Alla, fordonen i projektet har täckt ca 10 000 km på testkretsar.
Det slutliga syftet med projektet är att ha massor av bilar "slavade" till ett ledande fordon och färdas i hög hastighet längs specifika vägar på motorvägar.
En konvoj med självkörande bilar har genomfört en 200 km lång resa på en spansk motorväg, i det första offentliga testet av sådana fordon.