Valen var strandad i Roughty River i Kenmare, ca 3 km inåt landet.
Den hölls vid liv under lågvatten och släpades så småningom ner i lite vatten.
Valen flockades nerför floden med två båtar och återvände till öppet vatten under övervakning av County Kerry baserad veterinär Henk Offereins.
"Den sista observationen var av val simning i en rak linje mot havet", sade Mr offereins.
"Fingers korsade det kommer att fortsätta simma. Stora ansträngningar från alla inblandade."
En strandad minkval som var strandsatt i Kerry i Irland har hjälpts tillbaka till säkerheten.