Vissa företag sade att de inte kunde rekrytera eller behålla den personal de behövde.
Kommunförbundet sade att det var resultatet av "historisk underfinansiering" och en åldrande befolkning.
Regeringen avböjde en intervju men sade att engelska råd hade fått 9,25 miljarder pund för socialvård.
Siffran för antalet annullerade kontrakt kommer från en begäran om informationsfrihet, som besvarades av 197 av 212 brittiska råd.
Enligt den forskning som genomförts för Panorama av Opus Restruction and Company Watch har 69 hemvårdsföretag stängt under de senaste tre månaderna och ett av fyra av Storbritanniens 2 500 hemvårdsföretag löper risk att bli insolventa.
Rådsledamoten Izzi Seccombe från kommunförbundet - som företräder råd i England och Wales - sade: "Vi har varnat för att kombinationen av den historiska underfinansieringen av vuxenvården, och de betydande påfrestningarna från en åldrande befolkning och den nationella levnadslönen, driver vårdgivarnas marknad till randen av kollaps.
"Dessa siffror visar att de som står för de enorma påfrestningarna är under, och betonar det trängande behovet av en långsiktig, hållbar lösning på krisen i fråga om finansiering av social omsorg."
Många hemvårdsföretag säger att deras största problem är rekrytering och bibehållande av vårdare.
Centre for Workforce Intelligence uppskattar att det kommer att behövas minst två miljoner fler vårdare fram till 2025 enbart i England, både i hemvårds- och vårdhem, för att klara av den växande efterfrågan.
I oktober förra året varnade tillsynsmyndigheten för England, Care Quality Commission, för att den vuxna sociala omsorgen befann sig vid en drickspunkt.
Ett hemvårdsföretag, Cymorth Llaw, som hade kontrakt med tre råd i norra Wales, berättade för Panorama att det nyligen hade slutat arbeta med en - Conwy, som ursprungligen hade betalat £14.20 en timme för vård.
Det erbjöd sig att höja det till £ 15, men företaget beslutade att fortfarande inte var tillräckligt och lämnade tillbaka kontraktet.
Ken Hogg, vid Cymorth Llaw, sade: " Vi trodde inte att vi kunde göra det för pengarna - det var så enkelt som det.
"Vi betalar så mycket [i lön] som möjligt och vi har alltid betalat över vad som var den nationella minimilönen och den nationella levnadslönen.
"[Carers] får en körsträcka ersättning, de får betalt restid mellan sina kunder."
Hogg sade att företaget enligt lag var skyldigt att betala 1 % pension och 13,8 % nationella försäkringsavgifter, tillsammans med utbildning och andra personalrelaterade kostnader, som "inte lämnar en hel del".
Rådet bekräftade sitt åtagande att stödja utsatta människor i samhällen, trots de ekonomiska utmaningarna.
Hemvårdsföretaget Mears brukade ha ett kontrakt med Liverpools stadsfullmäktige men annullerade det i juli, säger £13.10 i timmen var inte tillräckligt för att täcka kostnaderna.
Mears sade att den behövde minst 15 pund i timmen, och liksom andra företag i Storbritannien, hävdade dess kostnader är ofta större än vad råden betalar.
Alan Long, verkställande direktör vid Mears, sade: " Det var en fruktansvärd sak att göra för både serviceanvändare och vårdpersonal.
"Vi tog absolut inte så lätt på det, men ärligt talat vilket val hade vi?
"Vi kan helt enkelt inte göra de två mest grundläggande saker som du behöver göra i hemvård - betala personalen det absoluta minimum av en levande lön och kunna rekrytera tillräckligt många människor för att leverera den tjänst som Liverpool Council faktiskt förväntade sig av oss."
Branschens branschorganisation, United Kingdom Homecare Association, sade att många företag verkligen kämpade.
Colin Angel, dess policy och kampanjer chef, sade att vissa vårdgivare är "verkligen desperat" och "verkligen inte vet om de kommer att kunna fortsätta i näringslivet, efter nästa år".
Han tillade: "Det betyder att de verkligen måste fatta några svåra kommersiella beslut, vare sig de kan behöva upphöra med handeln eller faktiskt bara lämna tillbaka arbetet till lokala råd."
Bristen på vårdare i hela landet gör att många äldre människor fastnar på NHS - avdelningen, vilket leder till att sängen blockeras.
Regeringssiffror visar att det finns mer än 6 500 människor över hela Storbritannien fastnade i en akut sjukhussäng, trots att de är tillräckligt bra för att lämna.
I England väntar en tredjedel av dessa på ett hemvårdspaket.
Mike Furlong, chef för Granby Rehabiliteringsenhet i Liverpool, berättade för Panorama att medan i genomsnitt människor tillbringar 28 dagar på vårdinrättningen, "vissa patienter har varit med oss 12 och 14 veckor eftersom all terapi är komplett, men tyvärr finns det ingen vårdpaket i slutet av den".
Liverpools stadsfullmäktige sade att dess budget under de senaste sju åren hade skurits ned med 330 miljoner pund och att den nu behövde hitta ytterligare 90 miljoner pund under de kommande tre åren.
Samih Kalakeche, chef för socialtjänsten för vuxna i Liverpool, sade: " Är det en kris i hemvården? Jag säger ja, det är det - och det är inte bara pengar, det är den rena volymen av demografi.
"Vi har en åldrande befolkning som vi välkomnar, men vi har inte tillräckligt många människor som kommer in i branschen."
Tidigare denna månad tillkännagav förbundskansler Philip Hammond ytterligare 2 miljarder pund för social omsorg för engelska råd under de kommande tre åren.
Skottland, Nordirland och Wales kommer att besluta hur de ska använda sina extra medel.
Men industrin säger att med en allt äldre befolkning räcker det inte med att hålla jämna steg med efterfrågan.
Regeringen har sagt att den kommer att lägga fram fler förslag senare i år, för att säkerställa ett ekonomiskt hållbart socialt vårdsystem.
Panorama: Storbritanniens hemvård kris - måndag, 20 mars, 20:30 GMT, BBC One
Vårdföretagen har annullerat avtal med 95 brittiska råd och säger att de inte kan leverera tjänster för det belopp de får betalt, har en BBC Panorama undersökning hittat.