Gruppen, märkt "Budgie Nine", var anklagad för offentliga olägenheter, som medför böter men ingen fängelsetid.
Männen fängslades efter att ha poserat i badkläder dekorerade med malaysiska flaggan för att fira Australiens Daniel Ricciardo seger i söndagens lopp.
I ett brev som lästes upp i rätten bad de om ursäkt och uttryckte sitt "djupaste beklagande".
De sade att händelsen var "en ren felbedömning" å deras vägnar.
Budgie är det förkortade namnet på budgerigar, en liten australiensisk papegoja, och budgiesmugglare är en slangterm för trånga badbyxor som bärs av män.
Bland männen var Jack Walker, en medhjälpare till Australiens försvarsindustriminister Christopher Pyne.
Hans far John Walker vände sig till media utanför hovet efter förhandlingen och sade att hans son och de andra åtta var "goda pojkar".
En av männen, Thomas Whitworth, svimmade under rättegången och var tvungen att få vatten.
Många australier tog sig till sociala medier för att uttrycka ilska och förlägenhet över männens upptåg, medan andra såg sina handlingar som ingenting annat än dåraktiga hijinks.
Tidigare sade den australiske utrikesministern Julie Bishop till Nine Network att det som kan ses som ett dåraktigt spratt i Australien kunde ses mycket annorlunda i andra länder.
"Jag vet inte att det kommer att ses som ett förfall av dom", sade hon. "Det var klart överlagt. De bar budgiesmugglarna och hade köpt dem i Australien."
Malaysia har strikta regler om alla former av offentlig oanständighet och utländska lagöverträdare utdöms vanligtvis böter innan de utvisas.
Förra året fängslades fyra utländska turister för att ha tagit nakna fotografier på toppen av berget Kinabalu i Malaysia.
Den högsta böterna för offentliga olägenheter är RM400 (Â £76; $96). Det stod inte omedelbart klart vad männen skulle få betala.
Deras advokat, Shafie Abdullah, hade hävdat att hans klienter var livräddare på deltid, så det var helt naturligt att strippa ner för dem.
En talesman från Budgy Smuggler, badkläder företaget bakom badkläderna, sade att det inte skulle producera malaysiska flagga design igen.
"Vi har producerat för cirka 50 länder runt om i världen och detta är första gången det har orsakat en internationell incident," Jarrod Allen, chef för forskning och utveckling, berättade BBC.
"Vi skulle aldrig vilja vara respektlösa."
Nio australiensare som gripits för att ha strippat på Malaysias Formel One Grand Prix har frigetts från en domstol.