Arpad Kore och Bartosz Bortniczak, båda 18, och Jordanna Goodwin, Megan Storey och Blake Cairns, alla 16 dog i kraschen i South Yorkshire.
Deras bil krockade med ett annat fordon på A630 nära Conisbrough den 15 november 2014.
Doncaster coroner Nicola Mundy slog fast att var och en av de fem tonåringarnas dödsfall var en olyckshändelse.
Den andra bilföraren skadades.
Jonathan Earp var i en bil framför Toyota Corolla vid tidpunkten för kraschen.
Han sa att när han kom till bilen var alla tonåringar utom hans vän Arpad Kore medvetslös.
"Han skrek ut i smärta och bad mig att inte lämna honom," Mr Earp berättade för domstolen.
Han sa att han inte kunde öppna bildörrarna och höll sin väns hand tills räddningstjänsten kom.
Anne-Marie Mundy höll med kollisionsutredarna om att den troligaste orsaken till olyckan var att Bortniczak tog foten av gaspedalen när han förhandlade fram en högerböjning, vilket orsakade ett klassiskt fall av "hiss off over-steer".
Bilen, som hade färdats vid cirka 73mph i en 60mph zon, halkade och var sida vid sida när den träffade Sätet.
Tester visade att bilen säkert skulle ha kunnat ta kurvan med den hastigheten om föraren hade hållit foten på gaspedalen.
När Anne-Marie Mundy återgav sin slutsats sade hon: " Det var det mest tragiska av alla olyckor. Fem ungdomar, som hade livet framför sig, förlorade livet under dessa omständigheter.
"Jag tror inte att det fanns några tecken på vårdslöshet. Det var ett misstag och ett högt pris betalades för det."
Kraschen inträffade efter att de fem vännerna träffade två andra - Ben York och Jonathan Earp - som var i en Vauxhall Corsa.
Domstolen hörde att det hade varit en undersökning om huruvida bilarna hade varit racing efter ett vittne, Michael Staton, sade att han hade sett två oidentifierade fordon vid trafikljus vända sina motorer och sedan "starta som en dragster start".
Mr York, Corsas chaufför, greps misstänkt för att ha orsakat död genom farlig körning men aldrig åtalats.
Men rättsläkaren sa: "Jag tror inte att det finns bevis på att de tävlar eller är vårdslösa på vägen."
Mundy sade att hon skulle skriva till Doncaster Council för att be den överväga att flytta övergången från 60 mph till 40 mph på A630 längre bort från Conisbrough.
En tonåring har beskrivit hur hans vän, som dödades tillsammans med fyra tonåringar i en bilolycka, bad honom om hjälp.