Barnet, som inte kan namnges av juridiska skäl, togs in i fosterhem i Gloucestershire under ett övervakat besök med sin far.
Föräldrarna skulle ha fått 14 dagars uppsägningstid, och "allvarliga fel" gjordes av den lokala myndigheten, en familjedomstol fälldes.
Gloucestershire County Council har bett om ursäkt och sagt att den nu har uppdaterat sin politik.
Domare Stephen Wildblood, i familjedomstolen i Gloucester, fann att myndighetens handlingar var olagliga och hade brutit mot familjens mänskliga rättigheter.
Han sade att myndigheten inte tog tillräcklig hänsyn till en vårdplan och ett domstolsbeslut, att den inte följde bestämmelserna och att ingen juridisk rådgivning söktes innan barnet togs i vård förra månaden.
Mamman, som är i 20-årsåldern, berättade för BBC att det hade varit "otroligt traumatiskt och beklämmande" och att hon hoppades att ingen annan familj skulle behöva lida på det sätt som hon och hennes barn gjorde.
I ett uttalande sade rådet att det bad om ursäkt "oreserverat".
"I våra försök att skydda detta barns välfärd bröt medlemmar av våra barns socialvårdsteam mot villkoren i ett tidigare domstolsbeslut.
"Vi ber också barnet och föräldrarna om ursäkt för våra handlingar i det här fallet och för all nöd som orsakas.
"Detta borde aldrig ha hänt och vi har uppdaterat vår politik och infört skyddsåtgärder, inklusive att se till att biträdande direktör eller annan högre chef kommer att ha tillsyn över alla fall där åtgärder för att avlägsna barn, som omfattas av vårdorder, övervägs."
Barnet, som är yngre än två år, har sedan dess återlämnats till sin mor.
Ett barn togs bort från sin utsatta mor olagligt, en domare har dömt.