Mediauppspelning stöds inte på den här enheten
Robertson pekade på platsen - som tillåter länet att knyta spelet - efter Alex Schalk dykt i lådan, utan kontakt från den danska försvararen.
Rodgers avslöjade att den skotske FA:s domare, John Fleming, ringde honom den här veckan för att diskutera händelsen.
"Jag respekterade verkligen det - han behövde inte", sade den keltiska chefen.
"Don Robertson behöver inte ringa mig eller be mig om ursäkt, John Fleming gjorde det.
"Allt jag skulle säga till Don Robertson är att se till att du ber Erik Sviatchenko om ursäkt, för det var inget straff. Men jag är säker på att han kommer att lära sig av det - vi har sett tillräckligt med dåliga beslut i Champions League under den senaste veckan eller så.
"Vi måste hjälpa domare och hjälpa dem att bli bättre eftersom misstag händer, men under omständigheter som att du måste få dem rätt eller du förlorar förtroendet för spelarna."
Schalk accepterade en två-match suspension för simulering, medan Robertson kommer att vara en av tjänstemännen bakom målet för Celtic's Scottish Cup semi-final mot Rangers på söndag.
Rodgers, som stämplade straffet som ett "hemskt" beslut, har inget att invända mot hans inblandning.
"Ska han vara med i söndagsmatchen? Lyssna, vi kommer alla att göra misstag men han måste tillbaka ut på planen och så länge han inte gör samma som han gjorde i matchen mot Ross County, då jag kommer att vara lycklig nog," Rodgers sade.
"Du måste respektera att du inte har de anläggningar här uppe som de har i andra länder, särskilt i söder. De är inte heltid. Killarna här uppe, jag tror att de gör sitt allra bästa för att utbilda domare, sätta dem där ute för att utföra. Så du förmodligen inte har en massiv pool av domare som du kan sätta in i ett spel som detta här.
"Don är kvalificerad i Uefa panelen nu, så han kommer att göra misstag, du alltid hoppas att de aldrig kostar, men han måste gå igen. Och om han är inblandad i helgen, då bra för honom. "
Brendan Rodgers säger att domare Don Robertson borde be Erik Sviatchenko om ursäkt för att han utdömde ett straff som kostade keltisk seger över Ross County.