Armenier säger att upp till 1,5 miljoner av deras folk dog i grymheterna 1915. Turkiet säger att avgiften var mycket lägre och förkastar termen "genocide".
Omröstningen ökade spänningarna mellan Tyskland och Turkiet vid en tidpunkt då Turkiets hjälp behövs för att hejda migrationsflödet.
Turkiet har erinrat om sin ambassadör och dess ledare har hotat med ytterligare åtgärder.
President Recep Tayyip Erdogan sade att återkallandet var ett första steg och att regeringen skulle överväga ytterligare åtgärder som den skulle kunna vidta som svar på omröstningen.
"Vi kommer att göra vad som är nödvändigt för att lösa denna fråga", sade han.
I det senaste svaret:
Den armeniska "genocidrösten" antänder pressen
Mer än 20 nationer, däribland Frankrike och Ryssland, samt påven Francis, har erkänt morden 1915 som folkmord.
Turkiet förnekar att det förekom en systematisk kampanj för att slakta armenier som en etnisk grupp under första världskriget. Man påpekar också att många turkiska civila dog i turbulensen under det ottomanska rikets sammanbrott.
Angela Merkel var inte med i förbundsdagen (underhuset) för omröstningen. Hennes kristdemokrater (CDU), deras koalitionspartner Socialdemokraterna (SPD) och De gröna stödde alla resolutionen, och omröstningen för var överväldigande.
Tyska parlamentsledamöter utsattes för påtryckningar från turkar under upptakten till omröstningen och fick hotfulla och kränkande e-postmeddelanden, tyska ARD-nyheter.
I resolutionen används ordet "genocide" i rubriken och texten. Den säger också att Tyskland - vid den tiden en allierad till ottomanerna - bär en del skuld för att inte göra något för att stoppa morden.
Reaktionerna från Ankara är lika starka som man fruktade. Turkiets utrikesminister anklagade till och med Berlin för att försöka avleda sig från de mörka händelserna i sin egen historia, en tydlig hänvisning till Tysklands nazistiska förflutna.
Men för många tyska politiker handlade denna omröstning om raka motsatsen: den handlade inte bara om Turkiets svåra 1900-talshistoria, utan också om Tysklands.
Många av talen i parlamentet fokuserade på tyskt ansvar under morden 1915. Då var det tyska imperiet en militär allierad till ottomanerna och anklagas för att känna till massakrerna och inte göra något för att förhindra dem. Så för många tyskar handlar denna resolution om att ta itu med den tyska historiska skulden - något som det moderna Tyskland bygger på.
Men den stora frågan är vad allt detta innebär för EU:s försök att lösa migrationskrisen. Diplomatiska förbindelser kan vara ansträngda. Men förhoppningen i Berlin är att spänningarna inte stör EU:s nya flyktingavtal med Turkiet.
Enligt en överenskommelse som nåddes i mars enades Turkiet om att ta tillbaka migranter - inklusive syrier - som anländer till grekiska öar, i utbyte mot EU-stöd och ett löfte om att ge turkarna viseringsfria resor till större delen av Europa.
Tyskland tog emot 1,1 miljoner invandrare förra året - den överlägset största tillströmningen i EU.
De tysk-turkiska förbindelserna var också ansträngda i år av fallet med komikern Jan Boehmermann, vars obscena dikt om Erdogan framkallade ett kriminellt klagomål från den turkiske ledaren.
Förra månaden fastslog en domstol i Hamburg att Boehmermanns dikt var satir, men förbjöd honom att upprepa de sexuella hänvisningarna i den och ansåg att de var oacceptabla.
Tyskland planerar att upphäva en klausul i konstitutionen som förbjuder förolämpningar som riktar sig mot utländska ledare - den klausul som Turkiet åberopar i klagomålet.
Läs mer om vad som hände
Den armeniska tragedin som fortfarande råder i Turkiet
Det tyska parlamentet har antagit en resolution som förklarar att de ottomanska turkarnas massmord på armenier under första världskriget var en "genocide".