Den vuxna noshörningen sköts ihjäl och hornet höggs av.
Bara några timmar tidigare kom det kungliga paret inom 50 meter från en sällsynt enhornad noshörning under deras safari.
Den 430 kvadratkilometer stora parken, i den nordöstra delen av Assam, är hem till världens största koncentration av enhornade noshörningar.
Tjuvskyttar utgör det största hotet mot djuren och dödar dem för deras horn. Djuret är för närvarande listat som "sårbart" av naturvårdsgrupper.
Sju noshörningar har redan dödats 2016, medan 20 tjuvskyttes 2015.
Kaziranga beräknas vara hem för 2.400 enhornade noshörningar av en global befolkning på 3.300.
Nationalparken är också hem för elefanter, vattenbuffel, de utrotningshotade rådjuren och tigrarna.
En noshörning dödades av tjuvskyttar i Kaziranga nationalpark i Indien samma dag som hertigen och hertiginnan av Cambridge turnerade i helgedomen.