Tre förare hade stämt Uber och hävdat att de var anställda i företaget.
Att klassas som entreprenörer innebar att de inte hade kunnat göra anspråk på utgifter eller få dricks, hävdade de.
Uber sade att få nuvarande förare skulle kvalificera sig för stämningen, medan domaren uppskattade antalet berättigade förare kan vara i hundratals.
Rättegången hade försökt att inkludera de 160.000 förare som hade arbetat för Uber i Kalifornien sedan 2009.
Domen av distriktsdomare Edward Chen innebär att Uber förare i Kalifornien kan stämma som grupp över om de borde ha fått tips.
Shannon Liss-Riordan, en advokat som företräder förare i målet, sade att i motsats till Ubers argument, "många tusentals" skulle vara berättigade att delta i den rättsliga åtgärden. "Detta beslut är en stor seger för Uber förare", sade hon.
Lonnie Giamela, en arbetsjurist i Los Angeles som har följt fallet, sade domen "sätter scenen för en rättegång och en rättslig kamp som kommer att få dramatiska konsekvenser för Ubers affärsmodell samt mer allmänt hur oberoende entreprenörer betraktas enligt Kaliforniens lag".
Domare Chen avvisade Ubers argument att det inte fanns någon typisk Uber-förare, eftersom det inte fanns några som helst bevis för detta påstående.
Han sade att förarna hade mycket gemensamt, inklusive att Uber sätter sin lön, använder feedback från kunder för att utvärdera dem och kunde sparka dem.
Domaren fann också att det fanns "ingen grund" för att stödja Ubers påstående "att vissa otaliga legioner förare föredrar att förbli oberoende entreprenörer snarare än att bli anställda".
En slutlig slutsats om att förare var anställda skulle kunna hota Ubers affärsmodell genom att tvinga den att göra sociala avgifter och därmed höja sina kostnader.
Dess användning av entreprenörer har hållit kostnaderna låga och gjort det möjligt för företaget att underskrida traditionella taxioperatörer, vilket har lett till protester från taxichaufförer i städer som London, Paris och Rio de Janiero.
I juni beslutade en arbetskommissionär i Kalifornien att en Uber-förare var anställd, inte en entreprenör. Uber har överklagat detta beslut.
Under tiden har en kvinna som stämde Uber för en påstådd våldtäkt av en förare i Indien dragit tillbaka sin stämning.
Passageraren, som rapporterade att ha blivit våldtagen och slagen efter att ha hälsat på en åktur med Uber-föraren i Delhi förra året, stämde företaget i en federal domstol i USA i januari och hävdade att företaget inte kunde upprätthålla grundläggande säkerhetsförfaranden.
Uber hade i domstol gjort gällande att kvinnan stämde fel företagsenhet eftersom föraren hade ett avtal med Uber BV, en nederländsk enhet utan verksamhet i USA.
Domstolen lämnade inga uppgifter om hur målet avgjordes, och företrädare för Uber och kvinnan avböjde båda att lämna synpunkter.
En domare har tillåtit Uber förare i Kalifornien att vidta rättsliga åtgärder för att avgöra om de är entreprenörer eller anställda.