Nobels fredspristagare och anti-apartheidkampanjen sade att han "inte till varje pris ville bli vid liv", skriver i Washington Post tidningen på sin 85-årsdag.
Tutu ställde sig positiv till att han fick hjälp att dö 2014, utan att ange om han personligen ville ha något val.
Han blev inlagd på sjukhus förra månaden för operation för att behandla återkommande infektioner.
"Jag hoppas att jag behandlas med medkänsla och tillåts gå vidare till nästa fas av livets resa enligt mitt val", skrev Tutu.
"Oavsett vad du kan välja själv, varför skulle du förneka andra rätten att göra detta val?
"För dem som lider outhärdligt och kommer till slutet av sina liv, bara att veta att en assisterad död är öppen för dem kan ge omätlig tröst."
Det finns ingen särskild lagstiftning i Sydafrika som reglerar dödshjälp.
Men i ett viktigt utslag i april 2015 gav en sydafrikansk domstol en dödligt sjuk man rätt att dö, vilket föranledde ett klargörande av lagarna i fall av assisterad död.
Den anglikanska kyrkan - som Tutu är medlem i - är ståndaktig mot assisterad död.
Detta är dock inte första gången Tutu har kommit ut mot kyrkan.
Han är en frispråkig anhängare av homosexuella rättigheter och har öppet kritiserat konservativa kristna attityder till homosexualitet. Under 2013 sade han att han skulle "vägra att komma till en homofobisk himmel" till förmån för "den andra platsen".
Vid den tiden tillade han: "Jag skulle inte tillbe en Gud som är homofobisk och det är så djupt jag känner för detta."
Tidigare i år välsignade han sin dotter Mphos äktenskap med sin kvinnliga partner, trots sydafrikanska anglikanska äktenskapslagar som säger att "heligt äktenskap är den livslånga och exklusiva föreningen mellan en man och en kvinna".
Den dåvarande biskopen i Kapstaden stödde också kontroversiellt ett ändringsförslag för att göra abort lättare att få tillgång till i Sydafrika i mitten av 90-talet, trots vissa personliga reservationer.
Desmond Tutu:
Typ: Ärkebiskop Desmond Tutu
Ärkebiskop Tutu med egna ord
Sydafrikas ärkebiskop Desmond Tutu har avslöjat att han vill ha möjligheten till en assisterad död.