Michelle Barnes, 33, från Cumbria, avtjänade ett tvåårigt straff för narkotikabrott i Low Newton-fängelset i Durham, när hon dog i december.
Utredningen fick höra att fru Barnes hade hoppats behålla barnet hos sig.
Men Low Newton har ingen mamma och barnenhet, och hon kunde inte få en förflyttning till ett fängelse som gör det.
Barnes - som fick reda på att hon var gravid medan hon avtjänade sitt straff - hade en historia av psykiska hälsoproblem och självskador, fick förhörsjuryn veta.
Cumbria County Council hade påbörjat vård- förfarande som det hade "bekymmer" om henne som en mor.
Hennes advokat, Victoria Rowson, sade: "Hennes avsikt var att vara en god mor till sitt barn".
En interimsvårdsorder utfärdades dock efter det att barnet fötts på sjukhus.
Socialarbetaren, Sara Driscoll, sade: " Det var inte alls ett beslut som togs lättvindigt.
"Vi trodde att det inte fanns något säkert beslut för barnet, förutom att ta bort barnet från födseln.
"Det fanns ett tillfälle under ett av mina besök som hon sa "Om du tar barnet, jag kommer att gå också."
"Jag vidarebefordrade det till hennes psykvårdsarbetare."
Hon instämde med Durham Coroner Andrew Tweddles förslag att detta var något som sades "i stundens hetta".
Tidigare, Alan Richer, den högste guvernören på Low Newton sade fängelset upplevt 20 till 35 självskador i månaden, och det verkade vara en "coping mekanism" för några av de kvinnliga fångarna.
Han sade att det varje år finns omkring 200 barn som föds till interner i Storbritannien, och bara fem fängelser som har moder- och barnenheter, efter att en enhet stängts på grund av översvämningar.
Förhöret på Crook Civic Centre fortsätter.
En intern hittades hängande i hennes cell dagar efter förlossningen, sa till en socialarbetare "om du tar mitt barn jag går också", en utredning har hört.