David Capstick gick i mitten av Wales nationalpark på lördag när han träffade soldaterna i ett oroligt tillstånd.
Släktingar till L/Cpl Craig Roberts, 24, från Penrhyn Bay, Conwy, hyllade att han hade dött "i jakten på sin dröm".
Försvarsminister Philip Hammond tillkännagav en fullständig utredning.
Vi, Craigs familj, vill tacka alla våra och Craigs vänner för deras vänliga tankar och stöd.
Vi är alla förkrossade över förlusten av vår älskade Craig; detta har lämnat ett enormt hål i hela våra liv.
Vi stödde helhjärtat Craig i hans militära ansträngningar och det ger oss lite tröst, även om stor sorg, att han dog i jakten på sin dröm.
Nästa månad skulle Craig starta en ny tjänst på statssekreterarens kontor för utbildning och vi var alla mycket stolta över honom.
Vi vill tacka försvarsministeriets sambandsofficer för all hans hjälp och stöd i dessa prövande tider.
När herr Capstick talade om nyheterna i Kanal 4 beskrev han hur han gick i Beacons när han passerades av en rad soldater som rörde sig i motsatt riktning med fem eller tio minuters mellanrum.
"Vi kom då över två soldater som tydligt hade brutit det avsedda sättet att operation och var på väg långsamt tillsammans, och en av soldaterna gjorde en medkännande vädjan om lite dricksvatten för sin kollega," sade han.
"Han var upprörd", tillade han. "Den andra soldaten försökte göra det bästa av situationen och frågade om vi kunde spara vatten åt hans kollega, inte åt sig själv."
Mr Capstick tillade att det "förvisso var något underligt" att de två soldaterna i synnerhet hade slagit sig samman och var "tydligt i nöd".
I ett uttalande från försvarsministeriet sade Roberts far Kelvin: "Vi är alla förkrossade över förlusten av vår älskade Craig; detta har lämnat ett stort hål i hela vårt liv."
Han sa att han hade dött "i jakten på sin dröm".
Roberts, som hade arbetat som lärarassistent i London, skulle tillträda ett arbete i Whitehall på utbildningsminister Michael Goves kontor.
Han hade tjänstgjort i territorialarmén (TA) i mer än fem år och var medlem av 3:e bataljonens kungliga regemente.
Man tror att han tjänstgjorde som reservist i Irak och Afghanistan och hade deltagit i flera övningar, bland annat ett utbildningsuppdrag i Texas med det amerikanska nationalgardet.
Han hade deltagit i en fyra veckor lång rättegång för TA SAS reservister som slutade i en 64 kilometer lång vandring över Brecon Beacons.
L/Cpl Roberts beskrevs som "jordens salt" av en vän, som tillade att soldaten var "extremt hängiven".
Universitetet i Leicester ekonomi examen beskrevs av professor Ali al-Nowaihi som en "mycket lovande ung man - oberoende, stark vilja och beslutsam".
BBC säkerhetskorrespondent Frank Gardner sade att han förstod dödsfallen inträffade efter SAS utbildning och förberedelse fas, precis i början av urvalsfasen.
Han förstod också att det fanns extra vattentillgångar i området, förutom det vatten som männen bar på.
SAS urvalskurs
Brecon Beacons är hem till infanteriets stridsskola och utgör ett av Storbritanniens största militärutbildningsområden.
Enligt MoD:s webbplats går SAS (Reserve) två gånger om året och består av två huvudkomponenter - "aptitud" och "fortsättning".
Den "progressivt mödosamma" lämplighetsfasen är utformad för att välja volontärer med rätt egenskaper, inklusive fysisk och mental robusthet, självförtroende, självdisciplin, förmåga att arbeta ensam, och förmågan att tillgodogöra sig information och nya färdigheter.
Fortbildningen - efter godkänd lämplighet - är en intensiv period av undervisning och bedömning av specialstyrkornas taktik, tekniker och procedurer, inklusive vapen och standardrutiner.
En vandrare sa att han stötte på soldater som bad om vatten den dag två reservister dog under SAS urvalsutbildning i Brecon Beacons.