En ökning ledde till att 1 % av förmånerna betalades ut under året, visar arbets- och pensionsministeriets siffror.
För ett år sedan sade en kommitté bestående av parlamentsledamöter till regeringen att fördröjda förmåner innebar att familjer gick hungriga.
Regeringen sade att det var att ge mer hjälp till sökande för att ge korrekt information.
Nästan 65 procent av de underbetalda förmånerna - motsvarande omkring 1 miljard pund per år - var resultatet av felaktig information från de sökande, sade man.
Personer med anställnings- och stödbidrag - en förmån för dem som inte kan arbeta på grund av sjukdom eller funktionshinder - var underbetalda mest, med underbetalningar på totalt 350 miljoner pund under året.
Den vanligaste orsaken var de sökandes fel i bokföringen av de inkomster som de fick, särskilt i andra förmåner.
"Vi är fast beslutna att se till att människor får de förmåner de har rätt till. Vår frontlinepersonal diskuterar allt stöd som finns tillgängligt med de sökande och vi arbetar nära med välgörenhetsorganisationer och andra organisationer för att hålla människor informerade om sina rättigheter, säger en talesman för DWP.
"Vi har omfattande vägledning om Gov.uk och rådgivare tillgängliga via telefon och personligen för att hjälpa människor genom ansökningsprocessen. Vi förenklar också systemet med införandet av Universal Credit."
Men David Samson, projektledaren för välfärden vid välgörenhetsorganisationen Turn2us, sade att detta stöd inte alltid var lätt att få.
"Folk finner det svårare och svårare att få personlig hjälp med att fylla i dessa formulär, vilket är anledningen till att detta problem går obemärkt förbi. Detta är ett särskilt bekymmer för människor som lever med psykiska hälsoproblem eller som har inlärningssvårigheter som kan behöva extra stöd när de fyller dem.
"Många tycker att formerna är komplicerade och långa och att det kan vara särskilt svårt att bedöma din genomsnittliga inkomstnivå.
"Vi har sett en enorm ökning av människor som använder vår bidragskalkylator för att räkna ut hur deras inkomster kan påverka deras rättigheter."
De senaste siffrorna visade den största ökningen av underbetalningar av förmåner var pensionskrediten, en tilläggspension för låginkomsttagare.
Med denna fördel, medgav DWP att den största orsaken var officiella fel.
För ett år sedan sade arbets- och pensionskommittén att även om många delar av välfärdssystemet fungerade bra, så behövde underbetalningarna ges högre prioritet.
Förmånsproblemen "har ofta lett till att de sökande ställs inför svåra beslut om huruvida de ska betala hyran eller tillhandahålla nödvändiga tjänster som livsmedel, gas och el till hushållet", drog kommissionen slutsatsen att många blir beroende av livsmedelsbanker till följd av underbetalda förmåner.
Överbetalningar av förmåner uppgick till 3,3 miljarder pund, vilket motsvarar 1,9 % av förmånsbetalningarna, visar DWP-siffrorna.
Totalt 1,7 miljarder pund i förmåner betalades inte ut till dem som var berättigade till pengarna 2015-16 på grund av bedrägeri och fel, en ny rekordhög underbetalningsnivå.