Parlamentets talman Henry Ramos Allup sade att förslagen skulle läggas fram inom några dagar - snarare än månader.
En dag tidigare fick president Maduro stöd av Högsta domstolen för en förklaring om ekonomisk nödsituation, vilket gav honom större makt.
Venezuela står inför en brist på många basvaror och en våldsam inflation.
Landets ekonomi är starkt beroende av oljeexporten och har drabbats hårt under det senaste året med tanke på de kraftigt sjunkande priserna på råolja på de internationella marknaderna.
Energiransonering har påtvingats, och regeringsministrarna skyller på kritiskt låga vattennivåer orsakade av torka vid 18 av landets vattenkraftsdammar.
Talmannen i nationalförsamlingen och andra oppositionsledare hade tidigare meddelat att de hade för avsikt att utmana Joseph Maduro om sex månader.
Men Ramos säger nu att landet inte har råd att vänta.
"Ingen tvivlar nu på att sex månaders tidsram är för lång", sade han.
"Det är inte vi som tvingar fram tidpunkten, det är landets behov."
"Under de närmaste dagarna kommer vi att behöva lägga fram ett konkret förslag om avgång från den nationella skam som regeringen är", berättade han för en nyhetskonferens.
Ramos uppmanade president Maduro att upphäva beslutet om nödåtgärder.
Och han attackerade också Högsta domstolen över dekretet, säger om vad det "har gjort är inte en kupp, jag vet inte vad jag ska kalla det".
De flesta, om inte alla domare i högsta domstolen, har utsetts antingen av Maduro eller av hans föregångare, den framlidne Hugo Chavez.
Domstolen har inte uttalat sig mot regeringen sedan Chavez kom till makten 1999.
José Maria Maduro försvarade domstolens utslag och sade att åtgärderna var nödvändiga för att hantera krisen.
"Detta beslut fattades av landets högsta domstol i enlighet med författningen", sade Maduro.
Hans dekret utfärdades den 14 januari. Det gäller i 60 dagar och kan förnyas av ordföranden.
Regeringen säger att affärsmän kopplade till oppositionen har gömt grundläggande stapelvaror som mjöl, socker och toalettpapper som en del av en strategi för att undergräva ekonomin och driva bort Maduros demokratiskt valda regering.
Han valdes i april 2013 till en sexårsperiod och ersatte Chavez, som dog i cancer efter 14 års ämbetstid.
Den venezuelanska författningen säger att en folkomröstning för att ersätta presidenten kan kallas när som helst efter de tre första åren av hans mandatperiod, som kommer att vara i april 2016.
Fyra miljoner underskrifter behövs för att utlösa en folkomröstning om återkallande.
Det styrande socialistpartiet led ett stort nederlag i decembers parlamentsval. Den förlorade kontrollen över nationalförsamlingen för första gången på 16 år.
Den nya oppositionskontrollerade nationalförsamlingen i Venezuela planerar att påskynda utvecklingen för att driva bort Nicolas Maduros regering som ekonomiska ve fördjupas.