Calais tjänstemän sade att mannen var "krympt" av pallar och hittades av en ungersk förare vid cirka 07:00 BST.
Den irakiska mannen reste med två andra familjemedlemmar, som var oskadda, en talesman för prefekturen du Pas de Calais sade.
Han är den 12:e personen som har dött när han försökt ta sig över Engelska kanalen för att nå Storbritannien sedan slutet av juni.
Förra veckan dödades en tonåring, som troddes komma från Östafrika, av ett godståg nära ingången till tunneln under Engelska kanalen i Calais.
Några dagar tidigare dog en man när han fick en elstöt vid tunnelingången.
Situationen i Calais är en del av en större invandrarkris i Europa, med ett stort antal människor på väg norrut från Medelhavet.
En 20-årig irakier har hittats död i en brittisk lastbil i Calais hamn, har franska myndigheter sagt.