Den tjeckiskfödde amerikanen tog hand om en timme lång coachning på Queen's Club i London.
Murray kommer att spela Frankrikes Nicolas Mahut i sin Aegon Championships öppnare, men regn förseningar innebär att matchen är osannolikt att starta innan 14:00 BST.
Murray och Lendls morgonträning förkortades av vädret och mer regn förutspås genom dagen.
Lendl anlände från USA på måndag kväll, efter att förra veckan kommit överens om ett avtal för att återuppta sin coaching roll tillsammans med Murray.
Paret split i mars 2014 efter en framgångsrik två-års period som såg Murray vinna sina enda Grand Slam titlar på US Open och Wimbledon, samt olympiskt guld.
Deras övningssession på måndagen varade en timme innan regnet kom, med brittiskt nummer sju Alex Ward ger oppositionen över nätet.
Lendl arbetade tillsammans med Jamie Delgado, som gick med i Murrays coaching uppsättning tidigare i år, med den tidigare världen nummer ett som regisserade övningarna.
Mahut, rankad 51st, bör ge en sträng test av Murrays gräs-court nivå när paret träffas, fransmannen har vunnit en ATP-titel på ytan i Nederländerna på måndag.
Murray, fyrafaldig mästare på Queen's Club, förlorade till Mahut i andra omgången 2012.
Ivan Lendl återvände till coachningsuppgifter med Andy Murray för första gången på över två år på tisdag.