Miller's konverterade försök och en Jimmy Gopperth straff sätta Wasps 10-3 upp på pausen efter Saints Stephen Myler sparkade de första punkterna i spelet.
Myler bytte straff med Elliot Daly innan Miller tog hans andra.
Dalys långdistansstraff och Jamie Stevensons försök såg till att Wasps flyttades till inom två punkter på andra plats.
De är nu också sju poäng klar för fjärde plats Leicester Tigers med bara tre matcher kvar.
Med femte-placerade Saints inför Leicester i sin nästa liga utflykt på 16 April, Wasps är på gränsen att göra sin egen topp-fyra Premiership plats säker och är väl inställd på att tjäna ett hem semi-slutdatum.
Vinsten mot en under-par Northampton var inte övertygande förrän de senare stadierna, med en kombination av några pigga försvar, slarviga Saints hantering och avståndet sparkar av Daly hålla dem framför.
Millers första-halva försök, efter en liten rörelse från en paus från djupt inne i sin egen hälft, hjälpte till att etablera en sjupunkts intervall bly.
Trots att de inte var som bäst, fortsatte en Saints sida som förlorade England prop Kieran Brookes och ersättare scrum-halv Lee Dickson till huvudskador att undersöka och höll sig inom beröringsavstånd.
Och det var inte förrän Miller korsade för sitt andra försök på 66 minuter, kör en lysande linje från George Smith inbjudande pass, som spelet gjordes säker.
Ersättning scrum-halv Stevenson s poäng i sista minuten gav hopp om en fyra-try bonus-punktsvinst, men hemmasidan var tvungen att göra med fyra poäng.
Wasps chef för rugby Dai Young: "Vi spelade inte i närheten av vårt bästa och har spelat mycket bättre den här säsongen. Vi var irriterade och knäppa på saker och ting.
"Självklart är vi nöjda med segern, men den är fylld av frustration över hur vi spelade.
"Vi inser att denna prestation inte kommer att vara bra nog mot Exeter. Det finns massor av saker för oss att arbeta på och få rätt."
Northampton chef för rugby Jim Mallinder: "Lee och Kieran är uppe och omkring. Vi måste gå igenom protokollen och hoppas att de inte får några symptom.
"Jag kan inte minnas en period när vi har haft så många hjärnskakningar, men jag antar att det är vad som händer. Vi måste kämpa vidare.
"Dylan (Hartley) blir bättre. Vi är inte säkra på när han kommer tillbaka, men förhoppningsvis får vi honom att träna den här veckan."
Wasps: Miller; Wade, Daly, S Piutau, Halai; Gopperth, Hampson; Mullan (kapt), Johnson, Cooper-Woolley, Launchbury, Davies, Young, Smith, Hughes.
Ersättningar: Festuccia, McIntyre, Cittadedini, Myall, Haskell, Stevenson, Jackson, Tagicakibau.
Northampton Saints: Foden; K Pisi, G Pisi, Mallinder, North, Myler, Fotuali'i; Waller, Haywood, Brookes, Lawes, Day, Wood (capt), Harrison, Dickinson.
Ersättningar: Marshall, Maafu, Hill, Craig, Fisher, Dickson, Hanrahan, Collins.
Rob Miller gjorde två försök som Wasps slog Northampton att öka sina topp-fyra förhoppningar samtidigt försegla ledare Saracens plats i play-offs.