Mediauppspelning stöds inte på den här enheten
Den 28-årige Briton var snabbast i den första av lördagens två körningar att klättra från fjärde till tredje och hon höll sin position i den sista körningen.
Guld gick till VM-ledare Jacqueline Lolling, med tyske Tina Hermann-kollega på andra plats.
Garnolds totala tid på två minuter 36,08 sekunder var 0,73 sek bakom Lolling.
Hon återvände till tävlingen i december efter att ha tagit ett år ut och kommer att försöka behålla sin olympiska titel i Sydkorea nästa år.
"Det är här jag vill och behöver vara - och är en stor språngbräda," Garnold berättade BBC Sport.
– Det visar att jag har fattat rätt beslut under de senaste åren och betyder mer än jag någonsin kunnat förklara.
"Jag har haft några problem med huvudet och ryggen nyligen och jag skulle inte vara här fysiskt utan hjälp av min sjukgymnast och min familj.
"Jag har fortfarande att göra med vissa saker men jag har tur med det lag jag har och det hjälper till att göra mig till en starkare person och en bättre idrottare."
Garnolds lagkamrat Laura Deas slutade 10:e, med Donna Creighton 22:a.
Nick Hope, BBC:s olympiska sportreporter:
Trots alla Lizzy Garnolds tidigare guldmedaljer, är World Championships brons ett enormt resultat både för henne i brittiska skelett laget.
Hon verkade lätta till OS, VM, EM och VM-titlar mellan 2013 och 2015 - men, sanningen är, dessa framgångar lämnade henne utmattad.
Även om ett års sabbat har sett hennes återkomst fräsch, yngre rivaler har dykt upp och uppkomsten av yrsel trollformler - som först uppstod i slutet av 2014 - liksom uppkomsten av en ny allvarlig rygg problem, har gjort hennes comeback utmanande än väntat.
Men trots bara en World Cup podium avsluta denna säsong säger Garnold att hon nu är en "bättre reglage" än innan hennes paus - och hon har visat att när den stora händelsen uppstår hon fortfarande kan leverera.
Det är en avgörande förtroende uppsving för det brittiska laget, eftersom med Laura Deas ännu att återupptäcka den form som ledde till VM podier förra säsongen och GB män något långt ifrån han tempo, är Garnold fortfarande deras enda realistiska hopp om en olympisk skelettmedalj 2018.
Olympisk mästare Lizzy Garnold vann brons vid Skeleton VM i Tyskland.