NHS står fast och säger att det inte har något ansvar att tillhandahålla behandlingen, känd som Prep.
Det säger att ansvaret borde falla på de lokala myndigheterna i stället.
Välgörenhet har kallat beslutet "skamfullt", och varnat för att livet skulle lida som ett resultat.
Prep (pre-exponering profylax) är ett dagligt piller som avsevärt kan minska en persons chanser att få hiv.
Om den tas på rätt sätt är den nästan helt effektiv när det gäller att förebygga hiv.
NHS England har lovat 2m i finansiering för att behandla cirka 500 personer med Prep under de kommande två åren.
Men efter att ha övervägt framställningar från berörda parter, anser den fortfarande inte att det bör vara det organ som ansvarar för att erbjuda läkemedlet.
Ett uttalande på NHS England webbplats sade: "'Som anges i de lokala myndigheterna (Public Health Functions and Entry to Premises by Local Healthwatch Representants) Regulations 2013, lokala myndigheter är ansvarig kommissionär för hiv-förebyggande tjänster."
Ian Green, chef för Terrence Higgins Trust, sade: " I dag är en skamlig dag för förebyggande av hiv.
"Detta land brukade leda vägen i kampen mot hiv-epidemin, men idag har vår nationella hälso- och sjukvård tvättat händerna på ett av de mest fantastiska genombrott vi har sett - ett piller som, om det tas på rätt sätt, är nästan 100% effektivt för att förebygga hiv.
"Ett piller som redan finns i Amerika, Kanada, Frankrike, Kenya och snart Australien.
"Hur kom det sig här? Det trotsar tron att efter 18 månader av falskt hopp, förseningar och u-svängar i kampen för att se Prep göras tillgänglig på NHS för människor med hög risk för hiv, idag är vi i en sämre position än när vi började."
Han sade att återverkningarna för dem som löper hög risk för hiv-infektion kan vara allvarliga.
– Det är inte rätt att människor som själva vet att de löper hög risk att få hiv måste köpa Prep själva på internet till stora personliga kostnader. För närvarande är det bara de som har råd att få tillgång till denna livsförändrande behandling."
NHS i Wales, Skottland och Nordirland har ännu inte fattat något beslut om Prep.
Följ Michelle på Twitter
NHS England har upprepat att det inte kommer att finansiera en "game-changer" drogbehandling som kan förhindra hiv, ilska hiv välgörenhetsorganisationer som hade kämpat för att vända beslutet.