30-åringen började sin karriär på Killie, gör 115 framträdanden innan han går Rangers 2013.
Han flyttade till United 2016 och gjorde 35 framträdanden för Tannadice sidan.
Kilmarnock manager Lee McCulloch berättade sin klubb webbplats: "Han ger stor konkurrens för de andra målvakter och jag är glad att ha honom."
Dundee United hade tidigare sagt att Bell inte skulle lämna för ingenting genom att posta på deras Twitter feed att de var "öppna för erbjudanden".
De sedan relented, dock, och "ömsesidigt överens" spelarens release.
Hitta alla de senaste fotbollsöverföringarna på vår dedikerade sida.
Målvakt Cammy Bell har undertecknat ett tvåårigt kontrakt med Kilmarnock efter att Dundee United tillät honom att lämna som en fri agent.