England vann dag-natt test - den första matchen i tre-match serien - av en innings och 209 går inom tre dagar på Edgbaston.
West Indies har inte vunnit ett test i England på 17 år.
"Varje gång de har kommit till England, de verkar ha blivit värre," Vaughan berättade BBC Test Match Special.
West Indies förlorade 19 wickets på lördag för att skålas ut för 168 och 137 som svar på Englands 514-8 deklareras.
Deras trupp är utan etablerade stjärnor Chris Gayle, Dwayne Bravo och Darren Sammy efter en oenighet med Cricket West Indies över urvalet.
Men deras nedgång från 1980-talets allövervinnande sida kan spåras tillbaka till mitten av 1990-talet - de har inte vunnit en serie hemifrån mot ett annat lag än Bangladesh och Zimbabwe sedan 1995.
"Det finns en hel del unga spelare i Västindien sidan och du måste ge dem tid, men jag har svårt att tro att de kan fortsätta utan några seniora spelare," sade Vaughan, som kapten England i 51 av sina 82 tester.
"Det finns ingen där som kan lära dem. Jag är verkligen rädd att denna serie kan vara en av de sorgligaste för Test cricket."
England, som var rankad som världens sämsta lag 1999, drog en tre-Test-serie i Västindien så sent som 2015.
"Jag tror inte att denna era av cricket är annorlunda än någon annan era", sade England tränare Trevor Bayliss.
"Det har alltid funnits starka lag och ett eller två som kämpar.
"Västindierna går igenom en tuff tid men för 20, 40, 60 år sedan fanns det andra lag som gick igenom tuffa perioder."
England kapten Joe Root sade West Indies 'display bör inte förringa prestandan av hans sida, som slog Sydafrika 3-1 i deras tidigare Test serie i sommar.
"Vi pratar om att vara hänsynslös", sa han. "Vi spelade några riktigt bra cricket och det är viktigt att vi ser tillbaka på det."
Jermaine Blackwood, som gjorde en unbeaten 79 off 76 i de första innings, var den enda West Indies fladdermöss att passera 40 i ett spel där Englands Alastair Cook gjorde 243 och Root 136.
West Indies skeppare Jason Holder sade: " Vi var bara inte upp för repa.
"Vi saknade konsekvens när vi skålade och vi inte satte upp några körningar i varken den första eller den andra innings.
"Varje spelare måste se sig i spegeln och se på vilket sätt de kan förbättras.
"Det är viktigt för oss att omgruppera. Serien är inte förlorad. Det är viktigt att vi inte tappar huvudet. Uppenbarligen tror jag det. Jag måste tro."
Dagsnattstestet, det första som hölls i Storbritannien, arrangerades delvis för att hjälpa England att förbereda sig för asherna, där de kommer att möta Australien i ett översvämningsbelyst test i Adelaide.
"Att ha en smak av det innan Aska är viktigt", sade Root.
"Visualen av bollen, att vänja sig vid att slåss på olika punkter i dag, det kommer att finnas olika utmaningar som ligger framför.
"Men att spela i den miljön och veta vad det handlar om är en bra sak att gå framåt."
Resten av Englands serie mot Västindien kommer att vara "sad to watch", säger före detta England kapten Michael Vaughan.