De andra medlemmarna - Kate French, Joe Choong och Jamie Cooke - kommer att göra sina olympiska debuter.
Moderna pentathlon består av fem discipliner: simning, ridning, fäktning, skytte och löpning.
Ta reda på hur du kommer in i moderna femkamp med vår speciella guide.
Murray sa att det var hennes mål att bli den första brittiska kvinnliga femkampen att vinna medaljer vid två olympiska spel.
"De olympiska spelen betyder allt för mig. Efter att ha tävlat på London vet jag nu vad det handlar om, jag vet hur det är att tävla på spelen och jag känner att jag vet vad som krävs för att komma på podiet igen, sa hon.
Den olympiska silvermedaljören Samantha Murray har valts ut i Storbritanniens fyrapersoners moderna femkampstrupp för sommarens OS i Rio.