38-åringen har spelat 636 matcher i sin karriär för olika klubbar inklusive Sheffield United, där han var en lagkamrat till Cobblers boss Rob Page.
Han släpptes av Rotherham i slutet av förra kampanjen, och ersätter tidigare djurhållare tränare Carl Muggleton, som har lämnat Sixfields Stadium.
Kennys senaste första lagframträdande kom för Oldham 2014.
"Coaching är något jag alltid velat göra när min spelkarriär slutade," Kenny berättade BBC Radio Northampton.
"Jag har sett det mer under de senaste åren när jag har blivit äldre och när jag tränar tenderar jag att ha mer input med de yngre grabbarna.
"Jag är här som målvaktstränare. Med det nya (låne) avgörandet är jag registrerad som spelare för det absolut värsta scenariot.
"De senaste åren har jag inte haft mycket speltid och det har gradvis fört mig ner och jag har vant mig vid det under de senaste åren."
Hitta alla de senaste fotbollsöverföringarna på vår dedikerade sida.
Veteranen målvakt Paddy Kenny har anslutit sig till nyutvecklade League One sida Northampton Town som spelare-coach.