Mediauppspelning stöds inte på den här enheten
Försvara mästare Selby kantade förbi Ding Junhui att sätta upp en upprepning av 2007 showpiece mot Higgins, som bekvämt slog Barry Hawkins.
Skottlands Higgins senast nådde finalen 2011, när han slog Judd Trump.
"Du skulle föredra Mark, eftersom han har varit mer involverad i de massiva matcherna under de senaste åren. Jag har inte", sa Higgins.
Finalen - den 41:a som hålls på Crucible Theatre - börjar kl 14:00 BST på söndag och avslutas på måndag.
Higgins funktioner för sjätte gången, och seger skulle ta honom andra i all-time listan över ranking titel vinner på 29 - sju bakom landsman Stephen Hendry.
Den 41-åriga, som har vunnit tre icke-rankade händelser den här säsongen och slå Selby 18-13 för ett decennium sedan, tillade: "Mark kommer inte att gå under en viss nivå, så jag måste spela bättre.
"Jag vet vad jag behöver göra i den senaste, massiva spelet för att avsluta säsongen.
"Jag försöker att hålla fokus och ge det min allt mot den främsta spelaren i världen. Att vinna det skulle vara min största prestation, utan tvekan."
Mediauppspelning stöds inte på den här enheten
Engelsmannen Selby försöker bara bli den fjärde spelaren - efter Hendry, Steve Davis och Ronnie O'Sullivan - för att vinna på varandra följande världstitlar i modern tid.
Han övervann ett hårt test mot Kinas Ding, som han slog för att göra anspråk på sin andra krona i Sheffield för 12 månader sedan.
Leicester spelaren har varit i högsta form denna säsong, vinna fyra ranking titlar och nå Shanghai Masters final.
Selby sade: " Det kommer att bli ett fantastiskt tillfälle. Jag spelade i min första final för 10 år sedan mot samma motståndare och här är vi på 40-årsdagen.
"John är en stor spelare, en av de stora i spelet. Han har haft en fantastisk säsong och är i final igen. Det blir ännu en tuff match för mig.
"Om han vinner en annan världstitel, kommer han att vara lika med Ronnie O'Sullivan på fem segrar så han försöker skapa historia själv."
Tidigare världsmästare John Parrott på BBC TV:
Om det finns en spelare vars spel matchar Mark Selby, som kan matcha honom i säkerhet och taktiska avdelningar, är det mannen i finalen med honom - John Higgins.
Scot är en fulländad matchspelare, vi har alla varit där och spelat honom och vet vilka problem han orsakar sina motståndare. Higgins är redo för matchen.
Mediauppspelning stöds inte på den här enheten
Four-time vinnaren John Higgins säger motståndaren Mark Selby är "stor favorit" för VM-finalen, som börjar på söndag.