Intäkter Skottland ansvarar för administrationen och uppbörden av skatt på mark- och byggnadstransaktioner (LBTT) och Scottish Defill Tax (SLfT).
Den samlade in 425 miljoner pund genom LBTT och 1 47 miljoner pund från SLfT under året från den 1 april 2015 till den 31 mars 2016.
Den skotska regeringen hade ursprungligen förutspått intäkter på 498 miljoner pund under 2015-16, vilket senare ökades till 508 miljoner pund.
Nästan alla (98 %) av de 115 000 skattedeklarationerna lämnades in via det nya Scottish Electronic Tax System online, vilket översteg det ursprungliga målet på 90 %.
Intäkter Skottlands driftskostnader för uppbörd av skatter var 4,67 miljoner pund - lägre än den skotska regeringens ursprungliga budgetanslag på 4,81 miljoner pund för organisationen.
Revenue Scotland ordförande, Dr Keith Nicholson, sade att byråns första år hade varit "mycket framgångsrik", med online skattesystemet har "överstigit förväntningarna och fått omfattande beröm".
Han tillade: "Dessa resultat är en tydlig signal till den skotska skattebetalaren om att Revenue Scotland fungerar effektivt och effektivt som Skottlands decentraliserade skattemyndighet."
Finansminister Derek Mackay välkomnade siffrorna och sade: "Utmaningen att införa de första skotska skatterna på mer än 300 år bör inte underskattas, och det är uppmuntrande att se att detta har gjorts på ett effektivt sätt."
LBTT och SLfT trädde i kraft den 1 april 2015 och ersatte sina brittiska motsvarigheter (Stamp Duty Land Tax respektive UK Defill Tax) i Skottland.
Inkomsterna överförs till den skotska konsoliderade fonden för att stödja tillhandahållandet av offentliga tjänster i Skottland.
Intäkter Skottland kommer också att samla in en skotsk ersättning för flygpassagerarskatt när den införs, men kommer inte att administrera den skotska inkomstskatten, som kommer att fortsätta att vara HMRC:s ansvar.
Skottlands nya skattemyndighet har samlat in 572 miljoner pund under sitt första år - långt över det belopp som hade förväntats.