Mediauppspelning stöds inte på den här enheten
Kvartetet avslutade vardera 400m simning, 6km cykel, och 1,6km körbana i en total tid av en timme 13 minuter 24 sekunder.
Sydafrika tog silver, 49 sekunder tillbaka, med Australien tredje.
"Jag älskar reläet. Du kan se människors svagheter och styrkor, säger Alistair Brownlee.
Det var en andra guldmedalj i Glasgow för både Alistair Brownlee och Stimpson efter deras individuella framgångar, medan Jonathan Brownlee och Holland vann sina andra medaljer efter deras individuella silver och brons.
"Jag tyckte det var ett bra lopp", säger Jonathan Brownlee. "Reläet är alltid nära men Vicky gav oss en bra start och jag visste att jag var tvungen att bara hålla det säkert och sedan springa så fort jag kunde, Jodie förstörde det och Alistair avslutade det."
England var fem sekunder nere på Kanada efter Hollands ben, men Jonathan Brownlee gav dem ledningen på hans flykt.
Brownlee drog sig undan från resten av fältet och gav Stimpson en 16 sekunders ledning i början av simningen.
Även om Nya Zeelands Nicky Samuels försökte utmana Stimpson, var den engelska kvinnan fortfarande nio sekunder före sina rivaler när de överlämnade sig till Samväldet och olympiska guldmedaljören Alistair.
Den äldre Brownlee gjorde en stark uppvisning och utökade sin tid fördel med en mer taktisk strid pågår bakom honom för de mindre platserna.
Holland hoppas nu att evenemanget kan inkluderas i de kommande olympiska spelen.
"Jag hoppas verkligen att det kommer att vara i OS-programmet 2020", sade hon. "Titta på atmosfären det genererar att ha en så trång racingbana och bly byta händer så ofta. Det är en stor åskådare händelse och stor att vara en del av det."
Englands Vicky Holland, Jonathan Brownlee, Jodie Stimpson och Alistair Brownlee vann triathlons blandade teamrelä vid Samväldesspelen.