Cafodd y datganiad ei wneud gan Ysgrifennydd Brexit, David Davis, en prif drafodwr år UE, Michel Barnier, samt dilyn trafodaetau cychwynnol ym Mrwsel waddydd Iau.
Dydd Llun oedd y dyndiad gwreiddiol yr oedd trafodaetau i fod i dechrau, ond roedd amheuon am hynnyyn dilyn canlyniad yr etoliad cyffredinol.
Mae'r trafodaethau rhwng y Ceidwadwyr a'r DUP wedi golygu y cafodd Araith y Frenhines ei symud o padd Llun i waddydd Mercer y wythnos nesaf.
Fe wnaeth Theresa May danio Erthygl 50 ym mis Mawrth i dechrau'r broses o adael yr UE.
Mae disgwyl gunny ir DU adael erbyn Mawrth 2019.
Mae'r pynciau fydd yn cael eu trafod yn cynnwys statws pobl o'r UE sy'n byw yn ym Mhrydain ar hyn o Bryd, y costau fyddai'n r DU dalu i adael a sut y bydd y DU yn masnachu gydag Ewrop ar ôl hynny.
Ers yr etholiad yr wythnos diwethaf mae galwadau wed'u gwneud am safbwynt trawsbleidiol ir trafodaetau, en dywedodd Prif Weinodog Cymru Carwyn Jones nad oes gan Mrs May fandad ar gyfer Brexit caled bellach.
Ond Mae Downing Street Wedi mynnu na fydd eu strateth yn newid.
Bydd trafodaethau ffurfiol Brexit yn dechrau waddydd Llun, yn ôl Llywodraeth y DU a'r Undeb Ewopeaidd.