John Radford är i ett kritiskt tillstånd efter att ha flugit till sjukhus efter incidenten förra veckan.
Den 69-årige är ordförande för Huddersfield och District Cyclists och främjade en kampanj som kräver bättre utredning av trafikolyckor.
Två män har gripits och stuckits i samband med kollisionen.
Rutten passerade platsen för mr Radfords olycka på Huddersfield Road i New Mill.
Resan organiserades av mr Radfords två döttrar.
Hans dotter Helen Gorman sade att den senaste veckan hade varit "hemskt" och att hon hoppades att åkturen skulle öka medvetenheten om cykelsäkerhet.
Ms Gorman sade: "Om detta och kampanjen kan stoppa någon annan familj att gå igenom vad vi har gått igenom denna vecka, och vad vi kommer att behöva gå igenom under de närmaste månaderna om pappa klarar sig, om det hjälper någon annan då kommer det att vara värt det."
Resan samlade in pengar till Yorkshire Air Ambulance.
West Yorkshire-polisen sa att en 21-årig man och en 43-årig man hade gripits misstänkt för att ha skadats av farlig körning.
Paret har släppts mot borgen.
Hundratals cyklister deltog i en välgörenhetsresa i Huddersfield för att stödja en cyklist som lämnades i koma efter en kollision med en bil.