Mediauppspelning stöds inte på den här enheten
På eftermiddagen vann Henrik Stenson och Justin Rose 5&4 mot Jordan Spieth och Patrick Reed.
Sergio Garcia och Rafa Cabrera-Bello slog JB Holmes och Ryan Moore 3&2, med Rory McIlroy och Thomas Pieters slog Dustin Johnson och Matt Kuchar 3&2.
Men Brooks Koepka och Brandt Snedeker vann 5&4 mot Danny Willet och Martin Kaymer för att se till att USA fortsätter framåt.
"Jag skulle definitivt säga att det är bättre att ha ett litet underskott med lite fart eftersom vi inte hade mycket vid lunchtid", sade Europa kapten Darren Clarke.
"Killarna gick ut och visade varför jag är så stolt över dem. De visade en enorm mängd önskan och kampen i dem för att få sig tillbaka till det igen. "
Kapten Davis Love sa: "Jag är glad att vara 5-3. Jag gillar att vara framåt men jag säger till våra killar att det finns åtta poäng om dagen och sedan är det 12 poäng på söndag."
Efter att ha misslyckats med att vinna en poäng i en session för första gången sedan 1981, förbättrades Europa dramatiskt - särskilt på greenerna - för att säkerställa att deras strävan efter en fjärde på varandra följande Ryder Cup inte faktiskt slutade på bara en dag på Hazeltine.
Ändå har värdarna en hälsosam fördel som de ser ut att vinna händelsen för bara tredje gången på 23 år, men det kommer inte att gå förlorat på besök kapten Darren Clarke att Europa spårade 5-3 efter den första dagen av deras anmärkningsvärda comeback seger i Medinah fyra år sedan.
Både 3-1 poänglinjen och marginalen av europeiska segrar i de fyra bollarna inte bara dämpade den bråkiga hemmapubliken, men också vände dynamiken i 41st Ryder Cup, lämnar tävlingen fint redo för lördag morgon fyrakanter.
Mediauppspelning stöds inte på den här enheten
Stenson och Rose följde Spieth och Reed för nästan alla morgon fyrakanter och letade efter en lång eftermiddag i Minnesota solsken som amerikanerna började med mer elektrisk putting.
Men efter att USA:s putters slutligen misslyckats på den fjärde, Sveriges Öppna mästare Stenson släpade med sitt lag, gör fågel på den sjunde när Rose gick i vattnet, sedan knackar hans tee skott på den åttonde för att gimme räckvidd.
Även om Rose var under hans bästa, Spieth och Reed blev nyckfull efter att ha fallit efter för första gången i 25 hål, deras första Ryder Cup nederlag som ett par konstruerad av den ohyggliga Stenson.
Om den europeiska vändningen utlöstes av deras mest erfarna par, det fortsattes av spanska rookie Cabrera-Bello, som var avslappnad nog att ses uppmuntra hans mycket erfarna landsman Garcia på väg till den första tee.
Cabrera-Bello, som satt ute på morgonen, omedelbart fåglarade den första sedan, efter en Garcia Birdie för två upp, sätta sitt lag en annan hål till det goda med en par på den sjunde trots att hitta vatten utanför tee.
Garcia bleknade i morgonsessionen men fann livet i sin putter på eftermiddagen - och trots att Holmes klippte ledningen från fyra till två, var segern förseglad den 16: e.
Belgiska Pieters förbättrades under hela förmiddagen, trots att de var på slutet av ett tungt nederlag i samarbete med Englands Lee Westwood.
Parad med Europas ledande spelare McIlroy på eftermiddagen, hittade han en lagkamrat att dela lasten, med två birdies vardera ger besökarna fyra på varandra följande hål på den främre nio.
Pieters tömde en 18-fots putt på 13th för att dra ett rytande från McIlroy, innan en birdie var från Johnson och Kuchar klippa ledningen till två.
Men i takt med att den amerikanska drivkraften växte, skapade McIlroy en underbar strategi för att nå par-fem sextonde i två, sedan bugade sig för publiken när han hålade örnputten som avslutade segern.
Om Pieters hade nytta av sin mer erfarna partner, blev kollegan Willett - lätt buad på första tee efter den kontrovers som orsakades av en tidningsartikel skriven av hans bror - besviken av två gånger större vinnare Kaymer.
Inte en enda gång på front nio gav den tyska bättre bollen för sitt lag, som senare överväldigades av storslagna amerikanska debutant Koepka och den exakta-putting Snedeker.
Mediauppspelning stöds inte på den här enheten
Europakapten Darren Clarke på Sky Sports: " Jag är oerhört stolt över dem. De blev bittert besvikna vid lunchtid men killarna kom ut i eftermiddags och golfen scintillerade."
Den amerikanske kaptenen Davis Love: " Du vet att det kommer att bli en nära match. Vi hade en bra morgon, de hade en bra eftermiddag. Vi sköt låga poäng, blev precis slagna av ett lag som spelade otrolig golf. Vi måste börja om i morgon. Det är en annan dag och vi försöker vinna varje session."
Europas Rory McIlroy på BBC Radio 5 live: "Samsynen vid lunchen var att vi måste ta ledningen. Jag tror inte att vi kunde ha drömt om det bättre i eftermiddags och vi går förmodligen in i vårt omklädningsrum lite lyckligare än de är i eftermiddag."
Europa vice kapten Ian Poulter: "Det laget var ganska låg vid lunchtid. Det var länge sen det var 4-0 på morgonen, men killarna grävde djupt. Det där morgonmötet var smärtsamt, men eftermiddagen var otrolig. Vi kan höra vår publik nu."
BBC chef sport författare Tom Fordyce
Det var en dramatisk öppningsdag i en tävling som specialiserar sig på den typ av se-såg spänning som få andra sportevenemang kan matcha. Vid middagstid kursen var ett hav av stjärnor och ränder,
McIlroy och Sullivans fyrakants nederlag den 18:e för Mickelson och Fowler, efter att ha varit två med fyra att spela, var kanske det mest kyska europeiska ögonblicket av alla.
Men på eftermiddagen tystades de stora gallerierna av en europeisk anklagelse som förde tillbaka gripande minnen av Medinah för fyra år sedan, och ingenting epitomiserade att bättre än McIlroys örn putten den 16: e för att se bort Johnson och Kuchar med imponerande Pieters. Tävlingen är klarvaken och vidöppen.
Vi har lanserat ett nytt BBC Sport nyhetsbrev, med alla de bästa berättelserna, funktioner och video direkt till din inkorg. Du kan anmäla dig här.
Europa kämpade tillbaka från en 4-0 foursomes whitewash att skära USA: s bly till 5-3 efter dag en av Ryder Cup.