Nystarten visade Chris Evans och Matt LeBlanc kör Reliant trehjulingar från London till Blackpool och skådespelare Jesse Eisenberg och kock Gordon Ramsay tackla Top Gear spår.
De nya värdarna skrevs in efter att det gamla laget lämnat efter ett ökända bråk mellan den ledande presentatören Jeremy Clarkson och en producent.
De första tittarsiffrorna för episoden kommer inte att vara kända förrän på måndag morgon.
Evans sade dock tidigare i veckan att han skulle bli "nedslagen" med allt mindre än fem miljoner tittare för showens första avsnitt.
Presentören öppnade showen och sa: "Välkommen till Top Gear med vår helt nya, förbättrade publik."
Clarkson fick sparken från Top Gear i mars förra året efter att han slog en producent efter en rad om tillhandahållandet av mat sent på natten medan han filmade på plats.
Evans gjorde en jibe om händelsen i början av episoden, och tillade: "Vi skämtar inte om catering på denna show längre."
Ännu ett skämt om Clarksons avfärd gjordes när Evans skröt om att han hade "van vårdnad" om den maskerade föraren Stig.
Den omvälvning presenterade många av samma element showen är mest känd för att inkludera en profil av en superbil och en head-to-head utmaning mellan presentatörerna.
The Guardian's Stuart Heritage kommenterade likheterna under en film som profilerade den nya Dodge Viper ACR: "Det är välspelat. Det är samma oförtjänta swagger. Det presenteras av en man i en bil som jämför saker med saker, sedan lämnar en paus, sedan accelererar, sedan skriker. Det är identiskt."
Till skillnad från tidigare serier, den "stjärna i en rimlig prissatt bil" segment uppdaterades för att innehålla två "stjärnor i en rally cross car" tävla på en ny Top Gear spår inklusive en off-road smuts spår, vatten avsnitt och ett hopp.
Eisenberg och Ramsay var de första att ta itu med kursen, med Ramsay poäng den snabbare tiden av de två.
Alex Robbins, telegrafens motorjournalist, sade att han inte var säker på om formatet skulle ha ändrats: "En av de bästa bitarna i detta avsnitt var juxtapositionen av högtider i något djupt glömskt. Mini fungerar inte för det uppdraget, för det är bara lite för coolt.
"Du kan föreställa dig Eisenberg i en mini i LA. Nöjet värdet av att se honom i något trist har gått förlorad," sade han.
Han avslutade showen var "en solid första ansträngning", men tillade "det kunde ha gjort med mindre av gimmickry och mer utrymme att visa upp bilarna själva".
I sin kommentar sade Independent's Christopher Hooton: "Budgeten och produktionsvärdena var i stort sett desamma/lika höga [som tidigare serier] och showen kändes mycket lik, men den ursprungliga trion var dess hjärta och den behövde ta mer av en avvikelse utan dem, inte handla bort förbi härligheter."
Under tiden sade Huffington Posts Caroline Frost: "Matt LeBlancs avslappnade stil när han lämnas på egen hand ger en glimt av hopp."
The Daily Mails Quentin Letts sa att LeBlanc var "en framgång" och showen var "rimligt underhållande". Men han tillade: " Den har förlorat sin gnista av genialitet. Det kändes lite medellänge och underväldigande."
Top Gear blev en topp trendig term på Twitter under showens sändning, med användare i allmänhet negativa av showens avkastning utan Clarkson.
"Chris Evans var fel val att presentera den nya Top Gear. Mycket obekvämt och överspelat", skrev Matt Tapley.
Tom Williams tillade: "Top Gear handlade aldrig om bilarna, bilarna var bakgrunden. Det var presentatörerna som gjorde den föreställningen. BBC borde ha insett det."
Steve Grant sa: "Egentligen, om du är ett fan av Clarkson, du förmodligen hatar detta. Om du är lite mer öppensinnad, är det okej."
Och Benjamin Cook sade: "Trots att njuta av den nya Top Gear. Ungefär lika bra - men med samma mängd naff - som förra serien. Evans och LeBlanc är båda fantastiska."
Men LeBlanc fick beröm, och några kommentarer om hans segment var den bästa delen av programmet.
"Trodde den nya Top Gear var bra, njöt av det och Matt LeBlanc är mannen. Verkar som om många redan hade bestämt sig, skrev Mark Biggs.
Även om ett team med sex nya presentatörer tillkännagavs för omvälvningen, var det bara Evans, LeBlanc och Sabine Schmitz som deltog i den första episoden.
Fellow värdar Rory Reid och Chris Harris presenterade Top Gear spin-off show, Extra Gear, visas på BBC Tre efter huvudsändningen.
Reaktionen var positiv från Telegraph, som beskrev Reid som att ha "odlar av karisma" och berömde Harris för att ha "en naturlig, avslappnad charm".
Chris Evans sa att han inte skulle bråka med en vinnande formel och han hade rätt.  Föreställningar återlanseras normalt i ett försök att återuppliva ett flaggningsformat - men detta handlade om att försöka hålla fast vid magin med olika människor.
Alla vet den enda anledningen till att det fanns två nya ansikten i Top Gear studio var på grund av en incident på ett hotell i Yorkshire där Jeremy Clarkson gav en producent en svullen blödande läpp och en ström av missbruk.
Frågan är hur mycket framgången var med den formel som utvecklats av Clarkson och producenten Andy Wilman, och hur mycket det var den personliga kemin i laget som nu skapar ett motorprogram för Amazon.
Jag tror att Top Gear fans nu kan riskera en gissning.
Läs hela analysen.
Motoring show Top Gear har återvänt till BBC Two med sin nya line-up av värdar.