Polisen kallades till fartyget nära Wroxham Island, på Wroxham Broad, vid cirka 16:00 BST efter att oro väcktes om den tid det inte hade flyttat.
Officerare hittade de två människorna och hunden och har inlett en utredning om deras död.
Norfolkpolisen sa att dödsfallen behandlas som oförklarliga.
Polisen har förseglat platsen medan poliser från Great Yarmouth CID utför utredningar.
Två personer och en hund har hittats döda på en båt förtöjd på Norfolk Broads.