Hans familj har beskrivit 48-åringen som en "underbar pappa och make, en kärleksfull son, bror och farbror", och en kapell tjänst hölls i House of Commons.
Premiärminister Theresa May sa att PC, som var gift med en femårig dotter, "var varje tum en hjälte".
Metropolitan Police Force kallade honom "en fantastisk medarbetare".
En tyst minut hölls kl 09:33 GMT i Westminsters palats och på New Scotland Yard.
Rev Rose Hudson-Wilkin ledde bön och vaka tjänst vid House of Commons Chapel of St Mary Undercroft.
Rev Hudson-Wilkin, som frambar böner "för Keith, vår bror och alla andra drabbade", uppmanade dussintals deltagare "att visa barmhärtighet inför det hat som visades vid terrorattacken i Westminster".
Ett uttalande från PC Palmers familj fortsatte med att säga att han var "en långvarig anhängare av Charlton Athletic. Dedikerad till sitt jobb och stolt över att vara polis, modig och modig. En vän till alla som kände honom.
"Han kommer att bli djupt saknad. Vi älskar honom så mycket. Hans vänner och familj är chockade och förkrossade över hans förlust."
Charlton Athletic svarade på nyheterna genom att sätta en fotbolls scarf på PC Palmers säsongsbiljett plats på Valley stadion och sade att det skulle stanna där till nästa hemmamatch den 4 april.
Det finns också planer på att fira hans liv på själva spelet.
"Keith var ett bekant ansikte i The Valley för många supportrar och satt i samma East Stand plats i många år", sade klubben.
"Han var en sann hjälte som kommer att saknas av hela familjen Charlton och alla på klubben vill framföra sina uppriktiga kondoleanser till sin familj och sina vänner i denna extremt svåra tid."
PC Palmer gick med i den parlamentariska och diplomatiska skyddskommandot i april förra året efter att ha tjänstgjort i Territorial Support Group (TSG) baserad i Catford men arbetar över hela London. Han hade tidigare varit baserad i Bromley kommun mellan 2002 och 2009.
PC James Aitkenhead, som arbetade tillsammans med Keith i TSG, sade: " Keith var en verkligt trevlig person; ingen hade ett dåligt ord att säga om honom. När jag hörde vad som hade hänt visste jag att det skulle vara han, för det är precis den typen av kille han var, att kliva rakt in när andra kunde kliva tillbaka.
"Han hade en bra arbetsmoral, han arbetade på våra häktningsorder bil i åratal, stiga upp klockan 04:00 för att tjäna häktningsorder och arrestera efterlysta brottslingar. Han var alltid så positiv, stannade alltid sent efter alla andra och kom tidigt.
"I sitt personliga liv var han en massiv Charlton Athletic fan och hade en säsong biljett.
"Vi kommer att sakna honom så mycket."
PC Palmer nominerades 2015 för bästa tjuvfångare i kommissionsledamotens Excellence Awards, efter att ha gjort mer än 150 gripanden på 12 månader.
Insp Mark Turner sa att han var "en solid, pålitlig medlem i teamet - han kom in och fick bara jobbet gjort, tyst och effektivt".
"Han var en fantastisk medarbetare och kommer att bli mycket saknad."
Som ett tecken på respekt PC Palmers axelnummer - 4157U - kommer att pensioneras och inte återutges till någon annan officer.
Tributer har betalats till Keith Palmer, polisen dödade i Wesdays attack i Westminster.