National Records i Skottland (NRS) visade en ökning med 31 700 (0,6 %) personer under året fram till slutet av juni 2016.
Det sades att ökningen berodde på migration, med 31 700 fler människor som flyttade till Skottland än att lämna landet.
Antalet dödsfall översteg antalet födda med 800, medan andra förändringar resulterade i en ökning med 800 personer.
Dessa andra förändringar omfattade variationer i fängelsepopulationen och antalet väpnade styrkor som var stationerade i Skottland.
Befolkningsestimaten efter halvårsskiftet för 2016 visar följande:
Skottlands befolkning har ökat med 6 % sedan 1996 (när den var 5,092,190)
Skottlands befolkning fortsatte att öka förra året och ökade till rekordhöga 5.404.700.