Oppositionslagarna försökte blockera diskussionerna om införandet av manuell rösträkning för nästa års presidentval.
Regeringen vill ha en förstärkning av det elektroniska systemet, men oppositionen säger att det är ett sätt att rigga undersökningen.
Kenyansk politik är känd för att vara mycket partisan och detta är inte den första fysiska kampen.
2014 överfölls fyra lagstiftare och en fick sin skjorta sönderriven.
Afrika Live: BBC nyhetsuppdateringar
Direktsändningen från riksdagen avbröts efter att matchen bröt ut på tisdagskvällen och journalister beordrades ut ur pressgalleriet.
Efter en tidigare mycket laddad diskussion om de föreslagna ändringarna av vallagen angrep oppositionsledamot Millie Odhiambo president Uhuru Kenyatta och kallade honom "extremt dum".
Kenyatta gav sitt första svar på attacken vid ett evenemang för att inleda den festliga säsongen och sade "vissa idioter fortsätter att förolämpa mig" men tillade att det var en del av deras frihet.
Men Kenyatta tycks nu ha avslutat sitt ordkrig med Odhiambo, eftersom en lokal mediestation på onsdag delade en bild av ett julkort från presidenten riktat till parlamentsledamoten.
Ett parlamentssammanträde i Kenya har hamnat i kaos, med rivaliserande parlamentsledamöter som handlar med slag.