Mediauppspelning stöds inte på den här enheten
Onsdagens match i Lyon kommer att bli Wales första i de sista fyra i en stor turnering.
Coleman hoppas Wales, som uppträder vid en första tävling sedan 1958 års VM, kommer att bli regelbundna kval.
"Folk tror att slutet på denna turnering är slutet på denna resa, men det är inte," sade han.
"Det är en del av resan. Erfarenheten den här gruppen av pojkar kommer att få av detta, de kommer att vara här långt efter att jag är här. Denna framgång är en del av inlärningsprocessen.
"När jag tittade på gruppen vi var i turneringen, trodde jag att vi var kapabla att komma ut ur gruppen.
"Man vet aldrig vem man får i de senaste 16, och sedan kvartsfinalen. Jag trodde att det var en möjlighet. Jag sa till spelarna att jag verkligen trodde att vi kom fram till det stadiet.
"Jag visste inte vad som skulle hända efter det, om jag är ärlig. Men vi har ett bra team."
Genom att guida Wales till en lysande 3-1 seger över Belgien i förra fredagens kvartsfinal, Coleman har redan övervakat sitt lands största fotbollsprestation.
De vågar sig in i det okända på onsdag med sin första semifinal, medan Portugal kommer att visas i de sista fyra av en större turnering för sjunde gången.
Fernando Santos sida är bookmakers favoriter i Lyon, men de har ännu inte vunnit ett spel på 90 minuter i Frankrike.
De kommer oundvikligen att titta till kapten och spela in målskytt Cristiano Ronaldo för inspiration, och hans duell med Real Madrid lagkamrat Gareth Bale har varit föremål för mycket uppmärksamhet i uppbyggnaden av spelet.
En annan verklig spelare, centerback Pepe, kan ha en viktig roll att spela eftersom Portugal syftar till att dämpa hotet från Bale, som är tvåa i Euro 2016 scoring diagram med tre mål.
Pepe återvände till träningen på tisdag efter att ha kämpat med en lårskada och, med försvararens konfrontationsstil i åtanke, Coleman tillfrågades om potentiella spelmanskap från Portugal.
"Våra pojkar kommer att känna till oppositionen. Vi gör våra läxor i varje lag. Vi vet deras spelare individuellt och kollektivt, vi vet vad vi kan förvänta oss, "sade han.
"Man kallar det spelmanskap, men ibland är det streetwise på den här nivån. Vi har blivit bättre på det.
"Vi brukade vara alldeles för ärliga. Jag skulle titta på vad spelarna brukade göra med oss, och oss i samma situationer, och vi skulle vara miles efter.
"Ibland är det inte vackert, eller ens fult, och man kan se det som negativt. Men allt du behöver göra för att stanna i spelet, gör det. Det är streetwise, fotboll smart. Vi har blivit mycket bättre på det de senaste åren."
Chris Coleman tror att det finns mer att komma från hans Wales sida oavsett resultatet av deras historiska Euro 2016 semifinal mot Portugal.