自动导引车

title: 历史.
content: 1954年,美国伊利诺伊州北溪的巴雷特电子公司(Barrett Electronics Corporation)发明了世界上第一种AGV,是一架沿着地板上的线缆运行的拖车,并在美国南卡罗莱纳的Mercury Motor Freight公司仓库内投入运营,用于实现货物出入库时的自动搬运。巴雷特随后又开发了一种沿着地板上不可见的紫外线标记块运行的AGV,用于在芝加哥西尔斯大厦办公楼层递送邮件。当时称为无人驾驶车(driverless vehicle),至1980年代才有AGV (Automatic Guided Vehicle)这个名词。  1983年,巴雷特电子公司被Savant Automation并购。  美国累计安装了约3000套AGV系统,包含1台至100台AGV不等。约6家制造商提供了约80%产量,其余20%产量由约12家制造商提供。
title: 导航.
title: 电磁感应导引.
content: 电磁感应导引(wire guidance)在地板上挖出一条沟槽,里面埋设电线。当高频电流流经导线时,导线周围产生电磁场,AGV上左右对称安装有两个电磁感应器,它们所接收的电磁信号的强度差异可以反映AGV偏离路径的程度。也叫做electromagnetic path-following system。
title: 磁带导引.
content: 使用磁带(magnetic tape)或彩条导引的低成本的AGV,也称作Automated Guided Cart (AGC)。 磁条的极性转换还可以编码信息给AGV使用。
title: 激光制导.
content: 使用激光制导的AGV称作laser guided vehicle (LGV)。在墙壁、柱子或固定设备上安装反光片。AGV发射并接受激光,根据反光的视线(line of sight)角度(有时还用距离)与事先存储的反光片地图比较,按照三角测量学来定位。
title: 惯性导航.
content: 惯性导航与嵌在地板上的应答机配合以修正惯导的精度漂移。误差不超过±1 inch.  惯性技术可用于任何环境,如极端温度。也可用磁标记来矫正惯导漂移。
title: 自然寻的导航.
content: 自然寻的导航(Natural Features or Natural Targeting Navigation)使用深度探测器,如激光深度探测器,以及惯导设备,用蒙特卡洛/马尔科夫定位技术来自主定位并动态计算到目的地的最短许可路径。
title: 视觉导航.
content: 视觉导航(Vision-Guided)不需要改变环境。使用Evidence Grid基于概率的体识别技术。通过立体相机,360度成像建立3D地图。
title: 地理导航.
content: 地理导航(geoguided)AGV可以在没有任何先验信息情况下识别环境,检测与辨识柱子、货架、墙面等,以判定自身位置,实时确定行进路线,拾取(pick-up)放下(drop-off)的位置。
title: 转向控制.
content: AGV使用多种转向控制系统。  最常用的是差速驱动控制(Differential driving)。但不适用于牵引式AGV,因为转向时,被拖车节可能发生推着牵引车的Jackknifing现象。  其次是舵轮驱动控制(Steering driving)。适用于牵引车或者必要时人控转向。  也可以是上述两种方法的混合。能沿任何方向前进。 因此AGV按照行走方式分:单向、双向、全向(Quad motion)等。  较新的方法是使用麦轮全向行驶。
title: 路径决策.
content: 如果是线导或磁条导航,沿着确定路线行进。如果是激光导航,一般会预编程几条路径,AGV行进到决策点选择继续沿哪条路径前进。
title: 交通控制.
content: 有多台AGV工作时,需要交通控制以免拥堵或者碰撞。本地方法使用区域控制、前向感知控制、组合控制;服务器方法统一调度各AGV的路径。
title: 区域控制.
content: 在一个区域设置一个无线电发射装置。当区域空闲时,发出“clear”信号,任何AGV可以进入区域。当区域被一台AGV占用时,发出“Stop”信号。
title: 前向感知控制.
content: 前向感知控制是在AGV前部安装声学(超声) 、光学(红外)或物理接触传感器。
title: 组合控制.
content: 区域控制与前向感知控制一起使用。
title: 系统管理.
content: AGV涉及物流调度系统、AGV地面控制系统及AGV车载控制系统。  地面控制系统(Host control system)主要是指固定设备(Stationary equipment)、服务器,负责任务调度(Order schedule)、车辆分派(AGV dispatch)、地图(Layout)规划、路径搜索(Route search)、交通管理(Traffic control)、自动充电(Auto charging)等功能;  车载控制系统(Onboard control system)负责AGV的导航(Navigation)计算,导引(Guidance)实现,车辆行走(Driving),装卸操作等功能。AGV有三种常见人机交互方式:
title: 电池充电.
content: 常用方法:

Summary: 自动导引车(AGV)是一类轮式移动机器人,沿着地板上的导线或标记块或磁条运动,或者通过视觉导航或激光导航。多用于工业生产,在车间、仓库运输货物。随着工业4.0浪潮,得到了更大重视。

Véhicule à guidage automatique: Un véhicule à guidage automatique (VGA) ou véhicule autoguidé, (AGV) est un robot qui se déplace de façon autonome sans l’intervention humaine. Les technologies d’automatisation traditionnelles sont le filoguidage, le laserguidage et l’optoguidage. Cependant, d’autres technologies aussi performantes existent telles que le géoguidage et le guidage par ultrason. Les AGV sont le plus souvent utilisés dans des applications industrielles pour déplacer de manière autonome des marchandises dans une usine, un entrepôt ou un atelier. Ainsi, l’expression chariot automatique pour désigner un AGV trouve son origine dans les premiers AGV présents sur le marché : des chariots de manutention pour le transport de palettes. En effet, le premier AGV a vu le jour dans les années 1950, initialement développé pour l'industrie automobile.