Oración 1: cinemática Cinemática Directa Para empezar, cabe aclarar que, aunque se toman como coordenadas generalizadas los ángulos de los cuatro eslabones, únicamente se controlan los ángulos θ1 y θ4
Oración 2: las funciones de cinemática directa deben diseñarse para obtener resultados teniendo como entrada únicamente estos dos valores
Conector: por lo tanto,
Relación: reasoning
Género: theses