Oración 1: tanto la planificación como la comunicación se refieren al modo en que cada agente decide cuándo y cómo va a realizar un movimiento o a compartir información para realizar tareas de forma coordinada y eficaz
Oración 2: hay que realizar esfuerzos para desarrollar estrategias que garanticen altos niveles de coordinación resultando en una exploración rápida, segura y eficiente del espacio
Conector: por lo tanto,
Relación: reasoning
Género: theses