Oración 1: el algoritmo de Newton-Raphson es una solución rápida a la cinemática directa del mecanismo si se provee una buena estimación inicial del resultado
Oración 2: el procedimiento puede tener conflictos cuando la solución converge a una posición no correcta de la plataforma
Conector: sin embargo,
Relación: contrasting
Género: theses