Oración 1: ahora, nuevamente, los posibles valores del ± de la ecuación (2.2.6) generan la solución para las 4 configuraciones posibles (recordar Figura 8)
Oración 2: para obtener la solución correspondiente a la configuración seleccionada, se debe tomar un signo negativo en la ecuación de θ1 y positivo en el caso de θ4: −𝑒11 −√𝑒 2 2 2 −1 11 + 𝑒21 − 𝑒31 𝜃1 = 2 tan ( )⁡ 𝑒31 − 𝑒21 (2.2.9) −𝑒 + √𝑒2 214 14 + 𝑒24 − 𝑒 2 −1 34𝜃4 = 2 tan ( )⁡ 𝑒34 − 𝑒24 (2.2.10) Ángulos de los eslabones distales Los ángulos de los eslabones distales (2 y 3) no hacen parte de las variables conocidas del problema, pero tampoco son el resultado de la función de cinemática directa que se desarrolló, donde el interés principal corresponde a las coordenadas del punto P
Conector: en particular,
Relación: entailment
Género: theses