Oración 1: en particular, para obtener la solución correspondiente a la configuración seleccionada, se debe tomar un signo negativo en la ecuación de θ1 y positivo en el caso de θ4: −𝑒11 −√𝑒 2 2 2 −1 11 + 𝑒21 − 𝑒31 𝜃1 = 2 tan ( )⁡ 𝑒31 − 𝑒21 (2.2.9) −𝑒 + √𝑒2 214 14 + 𝑒24 − 𝑒 2 −1 34𝜃4 = 2 tan ( )⁡ 𝑒34 − 𝑒24 (2.2.10) Ángulos de los eslabones distales Los ángulos de los eslabones distales (2 y 3) no hacen parte de las variables conocidas del problema, pero tampoco son el resultado de la función de cinemática directa que se desarrolló, donde el interés principal corresponde a las coordenadas del punto P
Oración 2: estos ángulos son también son útiles, así que es conveniente tener una ecuación que nos permita calcularlos
Conector: sin embargo,
Relación: contrasting
Género: theses