Oración 1: sin embargo, recordando las ecuaciones (2.3.21) y (2.3.27), se puede ver que estas jacobianas no tienen ningún efecto sobre los torques
Oración 2: la ecuación (2.4.2) se puede reescribir como: 𝜏1 [ ] =∑𝐽𝑇 𝑚 𝑇𝜏 𝑣,𝑖 𝑖𝒂𝐺 +∑𝐽𝜔,𝑖𝐼𝑖𝛼𝑖 (2.4.3) 4 𝑖 Por último, hace falta considerar las inercias de los dos rotores (mostradas en la Tabla 2)
Conector: por lo tanto,
Relación: reasoning
Género: theses