Oración 1: a manera de guía, se tomó el GPyOpt: Bayesian Optimization with Fixed Constraints [22]
Oración 2: en vez de reducir directamente los grados de libertad de cada trayectoria angular encontrando analíticamente algunos parámetros al restringir las posiciones, velocidades y aceleraciones de los puntos A y B (como se muestra en el capítulo 3.3), se usaron los constraints que permite usar el modelo de GPyOpt, manteniendo más grados de libertad en los polinomios correspondientes a las trayectorias
Conector: por lo tanto,
Relación: reasoning
Género: theses