Oración 1: después se expone el término adicional incluido (el mapa de penalización) y las condiciones matemáticas para garantizar un mejor desempeño de la búsqueda cooperativa
Oración 2: en el caso de la implementación física el GPS se sustituyó por un servidor de coordenadas que contiene las posiciones de los agentes extrayéndolas del análisis de imagen mediante tags de colores en los robots
Relación: neutral
Género: theses