Oración 1: singularidades de Velocidad Estas singularidades están relacionadas con el determinante de la jacobiana JP
Oración 2: su aparición se da cuando se cumple la siguiente ecuación: 𝐷𝑒𝑡(𝐽𝑃) = 𝑙2 cos𝜃2 𝑙3 sin𝜃3 − 𝑙2 sin𝜃2 𝑙3 cos𝜃3 ≈ 0 (2.5.1) Esto es equivalente a 𝑙2𝑙3 sin(𝜃3 − 𝜃2) ≈ 0 → 𝜃3 − 𝜃2 ≈ 0 + 𝑛𝜋⁡ (2.5.2) Es decir, que la singularidad aparece cuando se alinean los eslabones 2 y 3
Conector: por lo tanto,
Relación: reasoning
Género: theses