Oración 1: presenta la trayectoria obtenida y los perfiles de movimiento sin la validación de la primera articulación, como se observa existe un cambio abrupto en la primera articulación, esto es, del valor π cambia a −π, si bien en términos de configuración del robot no hay discontinuidad, en términos de ĺımites articulares si se presenta discontinuidad, dado que precisamente los limites son π y −π
Oración 2: es necesario validar el cambio de cfg1 de 1 a -2
Conector: en consecuencia
Relación: reasoning
Género: books