Oración 1: agregando los términos correspondientes, se obtiene: 𝜏1 [𝜏 ] =∑𝐽 𝑇 𝑣,𝑖𝑚𝑖𝒂𝐺 +∑𝐽 𝑇 𝜔,𝑖𝐼𝑖𝛼𝑖 𝑖 + ∑ 𝐼𝑅 𝛼𝑖 𝑖 4 (2.4.4) 𝑖={1,4} Además, a lo largo de este capítulo 2 se desarrollaron expresiones que permiten calcular todos los términos de la parte derecha de la ecuación, dado un movimiento conocido, ya sea de los ángulos de los eslabones o de la posición de P
Oración 2: esta ecuación ya permite determinar completamente los valores de los torques de entrada
Conector: por lo tanto,
Relación: reasoning
Género: theses