Oración 1: la expresión resultante es la siguiente: −𝑒 2 2 21𝑖 ±√𝑒1𝑖 + 𝑒2𝑖 − 𝑒3𝑖 𝜃 = 2 tan−1 𝑖 ⁡ 𝑒 − 𝑒 (2.2.6) 3𝑖 2𝑖 ( ) Donde i toma los valores 1 y 4, y e1i, e2i y e3i son agrupaciones de términos correspondientes a: 𝑒1𝑖 = −2𝑃𝑦𝑙𝑖, 𝑒2𝑖 = −2𝑃𝑥𝑙𝑖, 𝑒 2 2 2 2 3𝑖 = 𝑃𝑥 + 𝑃𝑦 + 𝑙𝑖 − 𝑙𝑖∗ (2.2.7) Y li* representa la longitud del eslabón distal próximo a i
Oración 2: 𝑙 𝑙 = { 2, 𝑖 = 1 𝑖∗ (2.2.8) 𝑙3, 𝑖 = 4 Cabe aclarar que, para el cálculo de la función arco tangente en el código utilizado en este proyecto, se utiliza la función atan2(X/Y), que considera los signos tanto de X como de Y y da como resultado un ángulo en el rango de -π a π radianes
Conector: es decir,
Relación: entailment
Género: theses