Oración 1: el numerador de (4.12) se podría denominar el factor de rigidez, y su magnitud define la cantidad de expansión necesaria para inducir un radio deseado
Oración 2: variar los parámetros de diseño para aumentar este factor reduce la curvatura máxima que el actuador puede alcanzar, pero limitar el rango de movimiento del actuador contribuye a la precisión y controlabilidad de la actuación, ya que se está disponiendo del rango entero de expansión del material actuador para un menor rango resultante de movimientos
Conector: por lo tanto,
Relación: reasoning
Género: theses