Oración 1: singularidades de Fuerza Este tipo de singularidades tiene que ver con el determinante de la jacobiana Jθ
Oración 2: aparecen cuando se cumple la siguiente ecuación: 𝐷𝑒𝑡(𝐽𝜃) = (𝑙1𝑐1𝑙2𝑠2 − 𝑙1𝑠1𝑙2𝑐2) ∗ −(𝑙4𝑐4𝑙3𝑠3 − 𝑙4𝑠4𝑙3𝑐3) ≈ 0 (2.5.3) Operando la ecuación, y considerando la identidad de resta de senos, se obtiene: 𝑙1𝑙2 sin(𝜃2 − 𝜃1) ∗ 𝑙3𝑙4 sin(𝜃3 − 𝜃4) ≈ 0 (2.5.4) 𝜃2 − 𝜃1 ≈ 0 + 𝑛𝜋⁡⁡ ∨ ⁡⁡𝜃3 − 𝜃4 ≈ 0 + 𝑛𝜋⁡⁡ (2.5.5) En este caso, la singularidad se genera por una alineación entre un eslabón proximal con su respectivo eslabón distal adyacente
Conector: por lo tanto,
Relación: reasoning
Género: theses