Oración 1: el simulador permite comprobar la calidad de las trayectorias antes de probarlas, entre otros motivos, para evitar problemas con singularidades
Oración 2: la conexión directa entre modelo de optimización y controlador del mecanismo sería un gran avance, pero en ningún caso se recomienda prescindir del simulador
Conector: en resumen,
Relación: entailment
Género: theses