Oración 1: primero, se considera que la diferencia (>15%) encontrada entre los consumos de trayectorias polinomiales y trapezoidales, comparado con las soluciones de la optimización, es muy alta como para ser pasada por alto
Oración 2: que a menos que se tenga una aplicación muy puntual que se vaya a desarrollar un número muy bajo de veces, o un mecanismo extremadamente complejo, con un comportamiento cinético muy difícil de modelar; se recomienda altamente la optimización de trayectorias antes del uso de un manipulador
Conector: es decir,
Relación: entailment
Género: theses