Oración 1: sin embargo, como se mostró en la sección 2.5 de este informe, las singularidades pueden generar múltiples inconvenientes en el mecanismo
Oración 2: se implementó también una penalización a la función objetivo, cuando la trayectoria correspondiente pasara cerca a los puntos donde ocurre alguna singularidad en el espacio operacional
Conector: por lo tanto,
Relación: reasoning
Género: theses