Oración 1: por lo tanto, se implementó también una penalización a la función objetivo, cuando la trayectoria correspondiente pasara cerca a los puntos donde ocurre alguna singularidad en el espacio operacional
Oración 2: que al consumo de energía calculado (en Julios) se le suma una penalización de 0.2 por cada punto de la trayectoria que coincida con una singularidad, ya sea de fuerza o velocidad
Conector: es decir,
Relación: entailment