【取組み概要】水中光無線通信システムの実証実験（続き）＜手法＞続きこの研究では、画像処理技術や精密制御技術を駆使することで水平方向に約±90度、垂直方向に約±90度の自律型トラッキング性能を持ち、1対多接続の全二重通信が可能な水中光無線通信機を新たに3台開発し、東京海洋大学の船舶運航性能実験水槽（全長50m、幅10m、水深2m）で実証実験を行いました。実験では、水槽の水深約1.5mに3台の通信機（親機1台と子機2台）を設置し、各子機に接続されたROVを同時かつ別々に、陸上のパソコンからリアルタイムに操作（潜航、浮上、前進、後進など）する実証実験を行いました（図3）。図3実証実験の模式図5

質問: 水中光無線通信システムの実証実験の模式図の親機から水中ロボット1までのフローを答えてくれますか。
解答: トラッキング式水中光無線通信機（親機）、光無線通信（OCC）、トラッキング式水中光無線通信機（子機1）、ROV（水中ロボット1）です。