２．⼩型船舶に関する標準（１）⼩型⽔上ロボットの要素技術図3-2は、⼩型⽔上ロボットの要素技術を図式化したものである。⼩型⽔上ロボットは、⼀般の⼩型船舶と⽐較して、センサによって取得したデータに基づいて推進系を制御する点で相違する。図3-2⼩型⽔上ロボットの要素技術COLREGSは「船舶は、周囲の状況及び他の船舶との衝突のおそれについて⼗分に判断することができるように、視覚、聴覚及びその時の状況に適した他のすべての⼿段により、常時適切な⾒張りをしなければならない」（5条）と定めており、⽔上ロボットを運⽤する場合には、少なくともこの適切な⾒張りの機能を、各種センサを⽤いて実現する必要がある。複数の機器で取得した情報をあわせて状況判断する技術は「センサフージョン」と呼ばれているが、⽔上ロボットにおいては障害物を認識する⽬的だけではなく、⾃船の位置や速⼒を推定するためにもセンサフージョンが必要となる。視覚に相当する代表的なセンサとして、レーダー、LiDAR（LightDetectionandRanging、LaserImagingDetectionandRanging）、カメラがある。レーダーは、電波を対象物に向けて発射し、その反射波を測定することにより、対象物までの距離や⽅向を測る技術であり、総トン数300トン以上の船舶にはレーダーの搭載が義務付けられている（SOLAS規則19.2.3.2）。LiDARは、ターゲットにレーザー光を照射してターゲットまでの三次元距離を測定する技術であり、近年では、⾃動⾞の⾃動運転実現にむけて開発が進んでいる。また、カメラには、可視光カメラ、サーマルカメラ、⾚外線カメラ等、光の波⻑に応じて特性の異なる様々なものがあるが、光学的に取得した画像認識に基づいて、対象の特定や距離測定を⾏う技術が開発されている。

質問: 小型水上ロボットにおいて、船体の高い位置には何種類のセンサが設置してありますか？
解答は数量のみで答えてください。
解答: 5種類