既にいつの時代には本種の存在は人々に認識されていたの?
日本では江戸時代にはすでにその存在が知られていた。
『重訂本草綱目啓蒙』にサソリの仲間で『薩州の大島にヘヒリと呼ぶ虫あり、形甚だ蠍に似て身大にして尾短く手も甚だ短くしてふとし』と紹介されているのがこれであるという。
和名はかなりの揺れがあり、後述の他種を合わせてサソリモドキが長らく使われてはいたものの、確定的ではなかった。
古くは内田他(1952)では標準名を「しりをむし」として別名扱いで「さそりもどき、むちさそり」を挙げている。
この書の後継となる岡田他(1967)では「むちさそり」を標準和名とし、これ以外の名を挙げていない。
そのまた後継に当たる内田他(1979)でもこれが継承されている。
しかし前後するが岡田他(1957)では和名を「さそりもどき」としている。