当初の予算とプロジェクト完了時の開発費を比較した時、その増加比がより大きいのは、ATVとHTVのうち、どちらか?
開発着手した1997年における総開発経費は打上げ費用除外で280億円だったが、当時の計画では冗長系は一部のみで、太陽電池無し、近傍通信装置はISSのGPS情報を流用する、といった現在と異なる内容だった。しかし1997年4月のプログレスM-34によるミール衝突事故を反映して、NASAからの追加要求が発生し、さらにはISSに接近する無人機の開発経験がNASAにもなかったため、HTVの開発進捗に合わせて安全要求が追加された。このため2002年デルタ基本設計審査会ベースラインでは394億円と見積もりが増加し、その後もNASA安全要求対応設計の取り込み、海外調達品の価格高騰、追加検証試験などで、結局2006年度のプロジェクト資金の見直しでは677億円と設定された。これ以降もマイナーな設計変更や打上げ延期があったが、適切なコスト管理によってプロジェクト完了時の開発費は計677億円と予算超過もなく、文部科学省独立行政法人評価委員会は「S」評価を下した。またATV初号機の開発費が11.3億ユーロ(約1700億円,147円/ユーロ換算)であることから、HTV開発費は計画当初の予算から約2.4倍増大してはいるものの、これは妥当な結果だと見なされた。なお比較として、ATVは当初の予算から3.24倍の増加を見せている。