プログレスと同じく自動ドッキングの結合方式を採用し、ハッチが内径80cmの円形になっている補給機は、何か?
まず、RGPSによりISSの下方500mのRバー開始点(R-barInitiation:RI)に接近する。きぼう(JEM)の下部には反射板(コーナーキューブリフレクタ)が取り付けられており、これにレーザーを当てて正確な位置を測定しながら、ゆっくりと接近する(ランデブセンサ航法)。接近速度は毎分1-10mで、ISSもしくは地上から接近の一時停止や一旦後退、中止などの操作ができる。途中300mの位置で一旦停止し、ヨーマニューバを実施してヨー姿勢を0°に戻し、接近を再開する。最終的に、きぼう(JEM)の下方約10mの把持点(BP(BerthingPoint))で、HTVは停止する。プログレス補給船や欧州補給機(ATV)と異なり、HTVは自動ドッキングは行わない。他のCBMを使用するモジュールと同様、HTVはカナダアーム2で握持されて手動操作で結合する。まず、HTVは安全確保のため全てのスラスタを停止して待機する。次に、カナダアーム2がHTVを握持し、ハーモニーの地球側結合部に取り付ける。プログレスやATV(ロシア側のアンドロジナスドッキング機構を採用)と異なり、手動での結合方式を採用したが、それは結合に利用するISSの共通結合機構(CBM)が、自動ドッキングを行う設計ではない(ターゲットマーカーが無い、ドッキング時の衝撃負荷に耐えられない等)からである。これは自動ドッキングより大型の荷物の輸送を優先したためである。この接続方式の採用により、ハッチが1.2×1.2mの正方形(プログレスやATVのハッチは内径80cmの円形)となり、プログレスやATVと比べてより大きな物資の搬出が可能となった。