当初の研究開発はイギリス王立兵器研究開発研究所(RARDE)主導の下、イギリスのヴィッカーズとドイツのラインメタルによって行われ、後に参加したイタリアのフォルクスワーゲンがAPU部分などを担当している.
イタリアの