ポーランド侵攻はいつ始まったの?
1939年9月1日から始まったポーランド侵攻に参加した。フォン・シュタウフェンベルクの所属する第1軽師団は9日間で200キロ以上進撃し、ヴィスワ川に一番乗りして数千人を捕虜にした。10月12日に師団は平時の基地へ帰還し、第6装甲師団に再編成された。フォン・シュタウフェンベルクは困難な状況の中でも補給を確保した事や数千のポーランド人捕虜に対しても模範的なまでに給養を出した事に対して何度も表彰された。1939年11月1日付けで参謀大尉(Hauptmanni.G)となり、正式に参謀本部に転任し、あらためて第6装甲師団の補給係将校となる。

1940年5月10日から開始された対仏戦にも参加した。彼の所属する第6装甲師団は5月12日にベルギーの国境を越えた後、9日間で270キロ以上の進撃をしたが、その中でも彼は補給をしっかりと確保した。1940年5月31日に一級鉄十字章を授与されるとともに陸軍総司令部(OKH)の参謀本部編成課2グループ(平時組織と命令系統)長に任じられた。