スポーツニッポンによると永井氏は1931年、大阪府生まれ。京都大学を卒業後、演劇の道を志して上京し、会社員をする傍ら舞台俳優の養成所に通い、その後「劇団三期会」の旗揚げに参加。その後は声優となり、「サザエさん」の磯野波平を初め、「ゲゲゲの鬼太郎」の小泣き太郎、「サザエさん」で水木一郎役を演じた林和宏などを担当した。1970年に劇団「劇団天華」を設立し、以降、劇団の看板作品である「サザエさん」や「くまのプーさん」の「サザエさん」役や「くまのプーさん」の「おぼっちゃま」役、「宇宙戦艦ヤマト」の「地球の戦士たち」の「空の騎士団」の「ヤマトタケル」役などで有名になった。永井氏は、1977年から1983年まで、「サザエさん」の劇団員を務めたほか、「アニメディアの会」に会員として協力したりしていたが、1987年に劇団を退会し、その後は自身の劇団名である「サザエさんプロジェクト」、のちに「サザエさんオーディオブック」という名前で声優・アニメなどへの活動の場を持った。その一方で、「サザエさんプロジェクト」の後継として2003年に設立された「アニメ声優プロジェクト」にも参画、アニメ・漫画のキャラクターなどを演じる声優という枠を越えて活動していたが、2010年6月22日、体調不良により自身のホームページとブログで死去した。享年89。永井氏は、自身のホームページの文章で、「声優という職業は、お客さんの期待を裏切ったり、思わぬことで失敗することが多く、そのため、プロジェクトの責任を取って、お客さんの声の仕事をやめた方が良いと思うんですね。」と記していた。その一方で「サザエさんプロジェクト」のホームページでも、「お客さんの声を担当している人間が、お客さんから期待をされている。」と述べ、永井氏と同じように、プロジェクトのメンバーの期待も裏切らないようにしていた。永井氏は2003年の劇団休演後は、2004年から2008年まで同プロジェクトが劇団より独立した劇団・演劇集団、アイドルエンターテインメント(TEAM EARTH OASYS)として活動した。
部分的にフェイク（記事の後半をAIモデルが生成した）