证券代码：300124 证券简称：汇川技术 公告编号：2018-007深圳市汇川技术股份有限公司及子公司
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深圳市汇川技术股份有限公司（以下简称“汇川技术”）及子公司苏州汇川技术有限公司（以下简称“苏州汇川”)、汇川技术（东莞）有限公司(以下简称“东莞汇川”)、苏州汇川联合动力系统有限公司(以下简称“联合动力”)、江苏经纬轨道交通设备有限公司（以下简称“江苏经纬”）、长春汇通光电技术有限公司（以下简称“长春汇通”）陆续取得国家知识产权局颁发的专利证书和国家版权局颁发的计算机软件著作权登记证书，具体情况如下：
一、专利证书
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|||||专利权||授权||||专利|||
|序号||专利名称||||||专 利 号||||专利权人|
|||||保护期限||公告日||||类型|||
|1|平面关节型机器人||2017.03.27-2027.03.26||2017.10.20||ZL201730093984.7||外观设计||汇川技术||
|2|驱动器||2017.05.17-2027.05.16||2017.11.14||ZL201730183347.9||外观设计||汇川技术||
|3|机器人视觉控制器||2017.03.27-2027.03.26||2017.12.05||ZL201730093997.4||外观设计||汇川技术||
|4|一种远程语音对讲系统||2014.07.31-2034.07.30||2017.12.19||ZL201410373455.8||发明专利||汇川技术||
|5|变频器||2017.06.15-2027.06.14||2017.12.19||ZL201730244364.9||外观设计||汇川技术||
|6|高压变频器的功率模块||2017.02.07-2027.02.06||2017.09.12||ZL201730033929.9||外观设计||苏州汇川||

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|7||单电机控制器||2017.02.07-2027.02.06||2017.09.12||ZL201730033928.4||外观设计||苏州汇川||
|8||电机控制器一体机(1)||2017.02.21-2027.02.20||2017.09.12||ZL201730046033.4||外观设计||苏州汇川||
|9||电机控制器一体机(2)||2017.02.21-2027.02.20||2017.09.12||ZL201730045808.6||外观设计||苏州汇川||
|10||电梯四象限变频控制器||2017.02.07-2027.02.06||2017.09.12||ZL201730033873.7||外观设计||苏州汇川||
|11||一种双路切换控制电源电路及高压变频器||2014.07.22-2034.07.21||2017.10.13||ZL201410349774.5||发明专利||苏州汇川||
|12||高压变频器变频切换至工频的控制系统以及控制方法||2014.12.02-2034.12.01||2017.10.13||ZL201410723356.8||发明专利||苏州汇川||
|13||双源无轨电车的集成控制器控制系统及方法||2015.02.16-2035.02.15||2017.10.13||ZL201510084521.4||发明专利||苏州汇川||
|14||一种电梯外呼板楼层地址设置方法以及系统||2015.12.09-2035.12.08||2017.10.20||ZL201510907799.7||发明专利||苏州汇川||
|15||一种小功率多传伺服控制器||2017.02.22-2027.02.21||2017.10.20||ZL201720161906.0||实用新型||苏州汇川||
|16||重卡物流车集成控制器||2017.02.07-2027.02.06||2017.10.20||ZL201730033823.9||外观设计||苏州汇川||
|17||一种电梯控制器的远程调试系统及方法||2014.04.16-2034.04.15||2017.10.20||ZL201410153615.8||发明专利||苏州汇川||
|18||散热器以及具有散热器的电动汽车控制器||2017.03.06-2027.03.05||2017.11.14||ZL201720210927.7||实用新型||苏州汇川||
|19||一种散热器以及具有该散热器的电动汽车控制器||2017.03.06-2027.03.05||2017.11.14||ZL201720210919.2||实用新型||苏州汇川||
|20||电动汽车控制器及散热器||2017.03.06-2027.03.05||2017.11.14||ZL201720211788.X||实用新型||苏州汇川||
||||||2017.03.09-|||||||||
||||电动汽车控制器散|||||||||||
||21||||||2017.11.14||ZL201720224992.5||实用新型||苏州汇川|
||||热结构||2027.03.08|||||||||
||||||2017.05.05-|||||||||
||22||电梯控制柜||||2017.11.14||ZL201730162186.5||外观设计||苏州汇川|

|||||||||
|-|-|-|-|-|-|-|-|
|||2027.05.04||||||
|||2014.04.09-||||||
||一种电梯控制器固|||||||
|23||||2017.11.14|ZL201410140706.8|发明专利|苏州汇川|
||件烧录系统及方法|2034.04.08||||||
|||2017.03.07-||||||
||一种 NTC 电机温度|||||||
|24||||2017.12.5|ZL201720214146.5|实用新型|苏州汇川|
||采样电路|2027.03.06||||||
||一种散热器以及具|2017.03.06-||||||
|25|有该散热器的电动|||2017.12.5|ZL201720210859.4|实用新型|苏州汇川|
|||2027.03.05||||||
||汽车控制器|||||||
||伺服电机系统增益|2015.01.23-||||||
|26|参数自调整方法及|||2017.12.8|ZL201510036366.9|发明专利|苏州汇川|
|||2035.01.22||||||
||系统|||||||
|||2016.06.23-||||||
||储纬器退纱控制系|||||||
|27||||2017.12.8|ZL201610459265.7|发明专利|苏州汇川|
||统及方法|2036.06.22||||||
|||2017.02.07-||||||
|28|电梯门机控制器|||2017.12.15|ZL201730033822.4|外观设计|苏州汇川|
|||2027.02.06||||||
|||2014.10.30-||||||
||一种自适应数字锁|||||||
|29||||2017.12.19|ZL201410603300.9|发明专利|苏州汇川|
||相环及锁相方法|2034.10.29||||||
|||2017.06.15-||||||
|30|电梯轿顶箱控制器|||2017.12.19|ZL201730245418.3|外观设计|苏州汇川|
|||2027.06.14||||||
||一种永磁同步电机|2014.07.25-|2017.10.20|||||
|31|的温升保护方法和||||ZL201410359475.X|发明专利|苏州汇川|
|||2034.07.24||||||
||系统|||||||
|||2015.12.29-||||||
||机器人零力控制方|||||||
|32||||2017.11.14|ZL201511019928.5|发明专利|东莞汇川|
||法以及系统|2035.12.28||||||
||面向零力控制的模|2015.12.29-||||||
|33|拟转矩控制方法以|||2017.12.08|ZL201511021807.4|发明专利|东莞汇川|
|||2035.12.28||||||
||及系统|||||||
|||2017.03.27-||||||
||高压过线端子及控|||||||
|34||||2017.12.05|ZL201720304469.3|实用新型|联合动力|
||制器|2027.03.26||||||
|||2017.03.31-||||||
||液冷控制器及散热|||||||
|35||||2017.12.05|ZL201720336621.6|实用新型|联合动力|
||结构|2027.03.30||||||
|||2017.03.31-||||||
||一种自举驱动电路|||||||
|36||||2017.12.05|ZL201720334480.4|实用新型|联合动力|
||以及开关电源电路|2027.03.30||||||
|||2017.03.31-||||||
|37|电机环形冷却水道|||2017.12.15|ZL201720335732.5|实用新型|联合动力|
|||2027.03.30||||||

|||||||||
|-|-|-|-|-|-|-|-|
|||一种滤波电路以及|2017.03.31-|||||
|38||新能源电动车电控||2017.12.19|ZL201720334508.4|实用新型|联合动力|
||||2027.03.30|||||
|||系统||||||
|||一种电子驱动器、|2017.04.01-|||||
|39||高压充电系统以及||2017.12.19|ZL201720345066.3|实用新型|联合动力|
||||2027.03.31|||||
|||新能源汽车||||||
||||2016.09.23-|||||
|||一种降低牵引电机||||||
|40||||2017.11.14|ZL201621076911.3|实用新型|江苏经纬|
|||噪声的风扇结构|2026.09.22|||||
||一种电梯平层传感器的兼容电路||2017.05.11-|||||
|41||||2017.12.05|ZL201720522047.3|实用新型|长春汇通|
||||2027.05.10|||||
||采用塑料光源座及压盖固定光源的结构||2017.05.14-|||||
|42||||2017.12.05|ZL201720530512.8|实用新型|长春汇通|
||||2027.05.13|||||
||一种高变比的制动器启动器||2017.05.11-|||||
|43||||2017.12.05|ZL201720521677.9|实用新型|长春汇通|
||||2027.05.10|||||
||采用单滑块结构的扩张环||2017.05.11-|||||
|44||||2017.12.12|ZL201720521675.X|实用新型|长春汇通|
||||2027.05.10|||||
||基于霍尔传感器的磁编码器||2017.05.12-|||||
|45||||2017.12.12|ZL201720528823.0|实用新型|长春汇通|
||||2027.05.11|||||
||一种提高编码器精度的安装结构||2017.05.14-|||||
|46||||2017.12.12|ZL201720530494.3|实用新型|长春汇通|
||||2027.05.13|||||
||编码器轴防松脱结构||2017.05.12-|||||
|47||||2017.12.15|ZL201720527614.4|实用新型|长春汇通|
||||2027.05.11|||||
||一种采用干簧管的多圈编码器及其判向计圈数的方法||2016.04.03-|||||
|48||||2017.12.15|ZL201610199472.3|发明专利|长春汇通|
||||2036.04.02|||||
||一种电子式超速开关主板||2017.05.15-|||||
|49||||2017.12.19|ZL201720531520.4|实用新型|长春汇通|
||||2027.05.14|||||

平面关节型机器人:本专利用于装配作业。
驱动器：本专利用于电动大巴空调压缩机驱动、风机驱动以及系统控制。
机器人视觉控制器：本专利用于工业机器人的视觉控制，包括图像采集、图像处理和结果输出等。
一种远程语音对讲系统：本专利公开了一种远程语音对讲系统，所述远程语音对
讲系统包括远程通信装置、五方对讲系统及信号转换装置，所述信号转换装置包括拨
码开关、五方对讲接口、控制信号接口以及语音信号接口，且通过五方对讲接口与五
方对讲系统连接、通过控制信号接口及语音信号接口与远程通信装置连接；所述信号转换装置根据拨码开关的状态调整五方对讲接口与控制信号接口、语音信号接口间的信号转换，以适应连接到五方对讲接口的五方对讲系统的线制类型。本发明可兼容多种款式的五方对讲系统，实施本发明可达到五方对讲系统线制类型的切换、信号转换装置的工作状态的远程控制、以及五方对讲系统一侧的五方用户与远程通信装置一侧用户之间的远程语音对讲的有益效果。
变频器：本专利用于通过电能转换实现电机运行控制。
高压变频器的功率模块：本专利用于实现功率输出。
单电机控制器：本专利用于控制汽车电机变频输出。
电机控制器一体机(1)：本专利用于控制电机变频输出。
电机控制器一体机(2)：本专利用于控制电机变频输出。
电梯四象限变频控制器：本专利用于将电梯制动产生的电能回馈至电网。
一种双路切换控制电源电路及高压变频器:本专利涉及一种双路切换控制电源电路，包括电源切换模块和电压转换模块，其中电源切换模块包括：第一切换单元，包括第一交流接触器、第一继电器及第一控制支路，第一控制支路中串联有第一交流接触器的线圈、第一继电器的常开辅助触头和第二交流接触器的常闭辅助触头；以及第二切换单元，包括第二交流接触器、第二继电器及第二控制支路，第二控制支路中串联有第二交流接触器的线圈、第二继电器的常开辅助触头和第一交流接触器的常闭辅助触头。该双路切换控制电源电路可靠稳定，可应用于高压变频器。本发明通过在两个切换单元中采用电气互锁提高了双路切换的有效性，并增设继电器进行缺相检测，并结合机械互锁提高了系统可靠性。
高压变频器变频切换至工频的控制系统以及控制方法:本专利公开了一种高压变频器变频切换至工频的控制系统以及控制方法，方法包括：采集工频信号以及变频信号的相序、相位、频率；在变频信号与工频信号的相序一致、变频信号与工频信号的频率和/或相位不同步时，使高压变频器调节变频信号的频率，并在采集到的变频信号与工频信号的频率同步且相位同步时根据电机在掉电的暂态过程中的频率衰减幅值、以及第二接触器断开和第三接触器闭合的动作时间确定补偿相位，使高压变频器以补偿相位对输出的变频信号进行相位补偿，并在相位补偿完成后控制高压变频器执行切换动作，在动作时间内先后控制第二接触器断开、第三接触器闭合。本发明在切换工频时不会产生冲击电流，不会损坏电机，也因此无需增加电抗器。
双源无轨电车的集成控制器控制系统及方法:本专利涉及一种双源无轨电车的集
成控制器控制系统及方法，所述系统包括高压直流线网、DC‑DC集成控制器、超级电容、电池和电机控制器；所述超级电容用于为所述电机控制器提供电源；所述DC‑DC集成控制器包括挂网供电控制单元、脱网供电控制单元以及辅源供电控制单元。实施本发明的双源无轨电车的集成控制器控制系统及方法的有益效果：针对双源无轨电车的特殊的电源应用需求，通过DC‑DC集成控制器满足电车的三种工作要求，在挂网工作时既能向电车提供驱动能量，又能向电池高效充电。
一种电梯外呼板楼层地址设置方法以及系统:一种电梯外呼板楼层地址设置方法以及系统，方法包括：S1、电梯主控板由功能码触发，进入外呼板地址全自动设置模式或半自动设置模式；S2、全自动设置模式下，电梯主控板根据外呼板的接入顺序，基于物理楼层的数值，依次分配楼层值给外呼板，进入S4；S3、半自动设置模式下，电梯主控板根据接收的轿内指令控制电梯运行至任意楼层并开电梯门，并根据接收到的外呼按钮的预设指令，基于轿厢当前所在的物理位置以及后门光幕信号是否有效分配楼层值给前门和/或后门的外呼板，进入S4；S4、电梯主控板由功能码触发，退出外呼板地址全自动设置模式或半自动设置模式。本发明不需要增加井道布线成本，操作简单，节省设置时间；且半自动设置模式适合双开门。
一种小功率多传伺服控制器:本专利公开了一种小功率多传伺服控制器，其包括插框、与所述插框可拆卸连接的功能单元、导向结构以及散热组件。本实用新型中的散热组件隐藏在插框顶部，并与插框顶部齐平，避免造型缺陷，同时还满足风冷散热；
功能单元和插框的安装面高低不同，其不在一个平面上，为功能单元提供良好的结构刚度；且通过采用 L型插框结构，不仅实现以上功能，而且在插框上设计导向结构和安装结构，相对于现有产品而言，其结构大为简化，在同等功率情况下，插框的体积和成本优势明显。
重卡物流车集成控制器：本专利用于控制汽车电机变频输出。
一种电梯控制器的远程调试系统及方法:本专利公开了一种电梯控制器的远程调试系统及方法，所述系统包括控制端智能手机、电梯控制器及调试端智能手机，通过登录调试端智能手机对电梯控制器的参数信息与状态信息进行采集形成数据包或自动生成检测文档，由远程的工作人员通过控制端智能手机接收所述数据包或检测文档，并对所述数据包或检测文档进行分析后生成调试文档并返回给调试端智能手机，调试端智能手机接收调试文档后将调试文档中的调试指令写入电梯控制器。本发明避免了现有技术中拆卸电梯控制机房外壳造成的操作繁琐的缺陷，同时降低了对工作人员的
装配技能的要求，增强了人机交互，同时提高了调试的效率，减少技术服务人员到达
现场次数，从而降低了设备维护成本。
散热器以及具有散热器的电动汽车控制器:本专利提供了一种散热器以及具有散热器的电动汽车控制器，所述散热器包括冷却液入口、冷却液出口、内管部以及外管部；所述内管部和外管部相互平行且相接，形成一条供冷却液流通的冷却液通道；所述内管部与外管部分别弯折形成半封闭的环形结构，且所述内管部的环绕区域形成用于安装第一组发热元件的散热空间；所述内管部与外管部之间形成用于安装第二组发热元件的第一夹层。本实用新型通过环形结构的内管部和外管部之间的第一夹层实现一组发热元件的双面散热，并通过内管部环绕方式实现另一组发热元件的散热，不仅体积较小，而且散热效果好。
一种散热器以及具有该散热器的电动汽车控制器:本专利公开了一种散热器以及具有该散热器的电动汽车控制器。该散热器包括相互平行的第一散热件、第二散热件、第三散热件以及第四散热件；第一散热件、第二散热件之间安装第一发热元件；第一散热件、第三散热件之间和第二散热件以及第四散热件之间均安装第二发热元件；冷却液同时进入到第一散热件、第二散热件、第三散热件以及第四散热件中流动，可同时对第一发热元件、第二发热元件进行散热。其能够对电动汽车控制器的半导体模块以及电容进行散热，延长半导体元件的使用寿命；且使得电动汽车控制器更为小型化、轻量化、集成化；在简化了电动汽车控制器结构的基础上也降低了制造难度，节约了工人的操作时间，降低了材料成本与人工成本。
电动汽车控制器及散热器:本专利提供了一种电动汽车控制器及散热器，所述电动汽车控制器包括半导体模块、电容以及散热器；其中，所述散热器包括相互独立且平行设置的两个第一散热管和两个第二散热管，且两个第二散热管分别位于两个第一散热管的外侧；所述电容安装在两个第一散热管之间且该两个第一散热管的内侧表面分别紧贴电容的两个侧壁，所述半导体模块安装在第一散热管和第二散热管之间且每一半导体模块的两个有效散热面分别紧贴第一散热管的外侧表面和第二散热管的内侧表面本实用新型通过第一散热管和第二散热管之间的第一夹层实现一组发热元件的双面散热，并通过第一散热管双侧夹持方式实现另一组发热元件的散热，不仅体积较小，而且散热效果好。
电动汽车控制器散热结构：电动汽车控制器包括电源板、母线电容以及IGBT模块，所述散热结构包括箱体和散热基板，其中：所述箱体具有与母线电容的形状和尺寸匹配的第一腔体以及与电源板的形状和尺寸匹配的第二腔体，且所述箱体的第一腔体和
该散热基板的上表面具有IGBT模块安装位，且该散热基板的上表面和下表面之间具有第二冷却液通道。本实用新型通过两个散热水道实现电源板、IGBT模块的散热，以及母线电容的双面散热，不仅提高了散热效果，而且通过箱体与散热基板的叠层结构，可使得整个散热结构的体积小型化。
电梯控制柜：本专利用于电梯控制与驱动电气设备的系统安装。
一种电梯控制器固件烧录系统及方法：本专利包括智能手机以及电梯控制器，其中：所述智能手机包括固件烧录单元以及第一通讯接口；所述固件烧录单元用于获取并存储适用于所述电梯控制器的加密固件；所述第一通讯接口用于与所述电梯控制器匹配并进行通讯，所述加密固件通过所述第一通讯接口发送至所述电梯控制器；所述电梯控制器包括控制器芯片，所述控制器芯片具有第二通讯接口及解密单元，所述第二通讯接口用于与所述第一通讯接口进行交互获取所述加密固件，所述解密单元用于将所述加密固件解密为可执行程序并烧录。本发明通过电梯控制器的解密功能完成智能手机对电梯固件程序的烧录，节省了烧录的成本提高了烧录的安全性。
一种 NTC电机温度采样电路：本专利用于将 NTC传感器采集到的温度信号转换为第一电压信号的电阻分压电路，用于将第一电压信号放大至适合控制器采样的第二电压信号的比例放大电路，以及用于根据控制器输出第二电压信号对应的控制信号进行导通或关断，以切换电阻分压电路中的分压阻值来匹配控制器的电压采样范围的开关切换电路；电阻分压电路的输入端与 NTC传感器的输出端连接，电阻分压电路的输出端与比例放大电路的输入端连接，比例放大电路的输出端与控制器的输入端连接，开关切换电路的输入端与控制器的输出端连接，开关切换电路的输出端与电阻分压电路的输入端连接。采用本实用新型实施例，能够提高电机温度的采样精度。
一种散热器以及具有该散热器的电动汽车控制器：该散热器包括相互平行的第一散热件、第二散热件、第三散热件以及第四散热件；第一散热件、第二散热件之间安装第一发热元件；第一散热件、第三散热件之间和第二散热件以及第四散热件之间均安装第二发热元件；冷却液同时进入到第一散热件、第二散热件、第三散热件以及第四散热件中流动，可同时对第一发热元件、第二发热元件进行散热。其能够对电动汽车控制器的半导体模块以及电容进行散热，延长半导体元件的使用寿命；且使得电动汽车控制器更为小型化、轻量化、集成化；在简化了电动汽车控制器结构的基础上也降低了制造难度，节约了工人的操作时间，降低了材料成本与人工成本。
伺服电机系统增益参数自调整方法及系统：增益参数包括位置环增益参数Kpp、速
度环比例增益参数Kvp、速度环积分增益参数Kvi、低通滤波器时间参数T，方法包括：在伺服电机系统运行前，建立由Kpp、Kvp、Kvi、T四个参数构成的刚性表，并将刚性表划分为与该四个参数的递增变化对应的多个刚性等级；在伺服电机系统运行过程中执行以下步骤：(a)根据伺服电机系统输入和编码器输出，依次采用刚性等级逐渐升高的四个参数的组合并进行振动检测以确定最高刚性等级；(b)在采用最高刚性等级的参数组合运行的伺服系统出现超调或者抖动时，则对 Kvi进行积分微调处理。本发明无需工作人员手动调试，可以自动快速的寻找到合适的增益参数。
储纬器退纱控制系统及方法：系统包括退纱自学习单元、光电管控制单元以及挡纱针控制单元，其中：所述退纱自学习单元，用于记录挡纱针从抬起至该挡纱针因退纱光电探纬器的输出脉冲达到预定值而落下的退纱记录时间，并根据所述退纱记录时间计算退纱控制时间；所述光电管控制单元，用于在获得退纱控制时间后关闭退纱光电探纬器的发光管；所述挡纱针控制单元，用于在退纱光电探纬器的发光管关闭后，在挡纱针抬起时使计时器开始计时，并在所述计时器达到退纱控制时间时使挡纱针落下。
电梯门机控制器：本专利用于控制电梯门机运行。
一种自适应数字锁相环及锁相方法：本专利提供了一种自适应数字锁相环，包括鉴相器、PI调节器及变换单元，该自适应数字锁相环还包括采样单元、倍频器及积分变换单元，其中，所述采样单元，用于以所述倍频器生成的采样频率对三相电网电压进行采样；所述积分变换单元，用于根据所述锁相输出频率生成锁相输出相位；所述倍频器，用于根据所述锁相输出频率生成采样频率，且该采样频率为所述锁相输出频率的 N倍，所述 N为正整数。本发明还提供了一种对应的锁相方法。本发明的自适应数字锁相环可以克服基于同步旋转坐标变换的锁相环存在锁相误差较大的问题，能自动适应电网频率变化，实现快速跟踪电网相位，提高锁相精度。
电梯轿顶箱控制器：本专利用于检修控制轿厢起落，并带有门机功能。
一种永磁同步电机的温升保护方法和系统：本专利根据所述永磁同步电机的定子绕组的发热功率和周围介质散热功率确定总温升方程，并对所述总温升方程进行归一化处理得到电流与时间的微分方程，求解得温升动态模型；以及根据所述温升动态模型得到电流与时间的反时限曲线。本发明可以通过温升动态模型来动态模拟温升情况，并且考虑了周围介质散热的影响，以及通过反电势体现了电机速度对温升的影响，使得温升保护的设计更为合理。
机器人零力控制方法以及系统：方法包括：S1、基于惯性力、离心力、科里奥利力、粘摩擦力、静摩擦力、重力，建立机器人动力学模型；S2、基于所述机器人动力学模型以及反馈数据，计算机器人各个关节的外力力矩；S3、根据步骤S2中计算的外力力矩计算速度指令；S4、根据速度指令以及位置反馈计算位置指令。本发明通过建立动力学模型，可以直接计算各关节的外力力矩，无需借助力/转矩传感器，降低了系统成本和复杂性；采用位置指令控制的位置控制方式，而非采用直接转矩控制的方式，降低了系统安全性与稳定性的设计难度，另外，由于在计算外力力矩时考虑了惯性力，该发明还可适用于自重较大的机器人。
面向零力控制的模拟转矩控制方法以及系统：方法包括：S1、建立包含机器人关节控制器的各种控制模型的模型数据库；S2、收集并处理关节控制器的反馈数据，与模型数据库中的控制模型逐个匹配，识别出关节控制器的控制模型；S3、根据机器人的动力学模型计算机器人的关节转矩；S4、根据步骤 S2中识别的控制模型以及步骤 S3中计算的关节转矩，计算机器人控制器下达给关节控制器的非转矩指令，关节控制器接收到该非转矩指令后产生一个与关节力矩等效的等效力矩。本发明可直接计算出机器人控制器下达给关节控制器的非转矩指令，在非转矩控制模式下直接产生所需要的等效力矩，且在机器人支持转矩控制模式时，不需要反复切换关节控制器的工作模式。
高压过线端子及控制器：本专利提供了一种高压过线端子及控制器，所述高压过线端子包括壳体、多个密封环以及多个锁紧件，其中：所述壳体上具有多个用于电缆穿线的电缆孔；每一电缆孔包括位于入线口侧的第一段以及位于出线口侧的第二段，该电缆孔的第一段和第二段之间具有突出于第一段的内壁的台阶；所述密封环的外径与电缆孔的第一段的直径匹配，每一密封环置于一个电缆孔的第一段且该密封环的一端抵靠台阶；每一锁紧件上具有供电缆穿过的通孔，且该锁紧件锁定在壳体上并压迫对应电缆孔的第一段内的密封环实现密封。本实用新型通过将多个电缆孔集成到一个结构体并采用了一种适合整车维修的安装方式，大大降低了整体成本并且降低了安装和维护的工作量。
液冷控制器及散热结构：本专利提供了一种液冷控制器及散热结构，所述液冷控制器包括上盖、壳体、下盖、第一发热单元、第二发热单元和第三发热单元，所述第一发热单元、第二发热单元和第三发热单元安装在所述壳体与所述上盖之间的腔体内，且所述壳体的底壁与所述下盖之间具有液冷通道；所述液冷控制器还包括安装在所述壳体内的散热支架，且所述散热支架包括相接的集热板和导热板；所述第二发热单元
和所述第三发热单元的发热器件贴于所述集热板，所述导热板的自由端贴于所述液冷
通道上方的所述壳体底壁。本实用新型通过安装到壳体内的散热支架将两个发热单元上的发热器件的热量传递到液冷通道，可有效降低控制器内部热量，保证控制器内部温度在理想范围内。
一种自举驱动电路以及开关电源电路：本专利公开了一种自举驱动电路，应用于开关电源，开关电源包括串接在下桥臂的半导体开关器件回路的磁珠，且磁珠的第一端连接到开关电源中的上桥臂的半导体开关器件的第一端，其中，该自举驱动电路包括二极管、自举电容和第一电阻，二极管的正极连接于电压源的正极，二极管的负极连接于自举电容的第一端，自举电容的第二端经由第一电阻连接到磁珠的第一端。本实用新型通过在自举驱动回路上串联一个电阻，来加大自举驱动回路的充放电系数，进而避免了自举驱动电路电压异常偏高的问题。进一步地，通过将电阻和磁珠同时接入开关电源，可以有效地改善开关器件的高频谐振。
电机环形冷却水道：本专利公开了一种电机环形冷却水道，其包括位于电机壳体的内水套以及套设在所述内水套外的外水套，所述内水套以及外水套之间形成有供冷却液流动的密闭水道腔体，且所述外水套上具有分别与所述密闭水道腔体连通的进水口和出水口；所述密闭水道腔体内具有多条供冷却液流动的环形水道，多条环形水道均环绕所述电机壳体设置，且每一所述环形水道均连通所述进水口和出水口。该电机环形冷却水道相比螺旋形水道、几字型水道而言，可进一步减小流阻，增大散热面积，提高冷却效率，并使得电机温度分布更均匀，体积小，重量轻，而且制造工艺简单，可通过型材机加工或铸造实现。
一种滤波电路以及新能源电动车电控系统：滤波电路用于连接输入电源和供电电路，所述滤波电路包括：连接在输入电源的电源正极和供电电路的供电正极之间的至少一个高阻抗单元、与高阻抗单元一一对应的至少一个低阻抗单元、连接在输入电源的电源负极和供电电路的供电负极之间的至少一个在低频噪声时呈高阻抗且在高频噪声时呈低阻抗的变阻抗单元，每个低阻抗单元连接相应的高阻抗单元的输出端和所述供电负极。本实用新型针对低频、高频噪声都有很好的抑制效果，可以抑制电控系统工作时产生的传导EMI干扰、同时可以抑制外部干扰对电控系统。
一种电子驱动器、高压充电系统以及新能源汽车：电子驱动器包括接触器、通过接触器连接高压母线的用于给控制器供电以使该控制器控制电池管理系统进行高压充电的直流变换模块、用于连接外部充电电源的低压电源供电接口以及用于将输入端电压升压到接触器工作电压的升压模块；本实用新型的电子驱动器，直接在原有驱动器
的基础上增加一个升压模块，其可连接外部充电电源的低压电源供电接口，将输入端
电压升压到接触器工作电压，因此在汽车充电时可适应于外部充电电源的低压电源供电接口的输出电压降低的情况，相比于现有的解决方案，本实用新型易于实现，稳定可靠，投入成本低。
一种降低牵引电机噪声的风扇结构：本专利公开了一种降低牵引电机噪声的风扇结构，该冷却风扇安装在牵引电机的转轴上，且该冷却风扇包括风扇轮毂以及均匀间隔设置在风扇轮毂上的多片风扇叶片，所述风扇轮毂包括风扇上轮毂和风扇下轮毂，所述风扇叶片设置在所述风扇上轮毂和风扇下轮毂之间；所述风扇叶片包括连接在所述风扇上轮毂上的第一边缘、连接在所述风扇下轮毂上的第二边缘、连接所述第一边缘和第二边缘的远离转轴的端点的第三边缘以及连接所述第一边缘和第二边缘的靠近转轴的端点的第四边缘，且所述第三边缘与转轴的夹角为10°～60°；本实用新型通过结合导流原理及改善叶型结构充分利用导流结构的流体合理流动和叶型优化后降低噪声的特性，提高了冷却系统的冷却能力。
一种电梯平层传感器的兼容电路：本专利提供一种电梯平层传感器的兼容电路，属于一种电梯平层传感器的电路。整流桥D1的 1脚与电阻R1的一端相连，电阻R1和电阻 R2组成串联分压电路，其连接点与异或门 U1的输入端相连，红外接收电路的输出端与异或门U1的另一路输入相连，U1的输出端通过电阻R3与三极管Q2的基级相连，三极管Q2的集电极与三极管Q1及三极管Q3的基极相连，三极管 Q1与三极管Q3的发射极相连并作为电路的输出端，整流桥 D1的 4脚与三极管Q2、三极管 Q3的发射极、电阻R2的一端、红外发射电路及红外接收电路的一端相连，红外发射电路和红外接收电路的另一端与整流桥D1的2脚连接，整流桥D1的1脚、3脚分别与输入端连接。优点是结构新颖，应用于电梯平层传感器上，使电梯型号归一化，便于生产及管理。
采用塑料光源座及压盖固定光源的结构：本专利涉及一种采用塑料光源座及压盖固定光源的结构，属于编码器光源的固定。塑料光源座与编码器主体螺纹连接，光源置于塑料光源座内、且引脚折弯后从塑料光源座中穿出，塑料光源座压盖前端与光源压接、后端扣压在塑料光源座的开口处，锁紧螺钉穿过塑料光源座压盖与编码器主体螺纹连接。优点是结构新颖，免除了光源组件生产中剪 PIN的工序，免除了光源组件生产中光源与转接 PCB焊接的工序，免除了光源组件生产中光源与转接 PCB封胶的工序，光源自下而上的安装方式减小了光源所占编码器的高度空间，解决了传统编码器的光源固定存在的结构复杂，工序繁多的问题。
一种高变比的制动器启动器：本专利涉及一种高变比的制动器启动器，属于制动
器中的一个部件。电压输入端分别与整流桥D1的相连，整流桥D1与电容C1、电容C2，
电阻 R5的一端相连，可变电阻 R1的另一端与电容C1、电容C2、电阻R2、电阻 R3组成的两级RC滤波电路相连，该RC滤波电路的输出与继电器J1的常闭触点相连，继电器 J1的公共触点与开关器件 Q1的控制端相连，电阻 R4与电阻 R5串联，其中间连接点与继电器 J1的常开触点相连，继电器 J1的控制端与延时电路 A的输出端连接。优点是结构新颖，通过调节可变电阻，可以改变滤波电路的系数，使Q1的导通角发生变化，进而使 Q1的通断频率发射变化，使启动电压与维持电压的比例达到1~400，达到高变比的需求，配合感性负载，达到线性调节制动器启动器维持电压的目的。
采用单滑块结构的扩张环：本专利涉及一种采用单滑块结构的扩张环，属于编码器的固定部件。环主体内部通过固定螺钉及螺母与弹片固定连接，锁紧螺丝穿过平垫、支撑凸台与梯形滑块螺纹连接，梯形滑块两侧通过斜面与支撑凸台下部斜面滑动连接。
优点是结构新颖，通过锁紧螺钉改变扩张环外径，即扩张环的涨紧尺寸变大，梯形滑块的行程较长，达到兼容大部分曳引机的目的，梯形滑块的位于锁紧螺丝的顶端、并与锁紧螺钉螺纹相连，退出时只要旋转并推压锁紧螺丝即可将梯形滑块顶出，不会发生不回弹现象。
基于霍尔传感器的磁编码器：本专利涉及一种基于霍尔传感器的磁编码器，属于一种磁编码器。霍尔元件和3个磁敏感传感器分别与PCB板连接，PCB板与PCB板支架固定连接，PCB板支架与电机轴转动连接，充磁磁栅与磁栅支架粘接，磁栅支架与电机轴固定连接，充磁磁栅与霍尔元件和磁敏感传感器相对应、并有间隙。优点是结构新颖，基于霍尔原理，通过霍尔元件排列组合与磁栅实现的新型磁编码器，提高了编码器的精度和可靠性，在粉尘、油污、湿度大等环境中可正常运行，不会因污染造成编码器反馈信息出现错误，成本低，易安装。
一种提高编码器精度的安装结构：涉及一种提高编码器精度的安装结构，属于编码器的安装结构。编码器码盘与编码器转子固定连接，光电池与编码器定子固定连接，编码器转子与动力源转子固定连接，编码器定子与动力源定子固定连接，编码器定子与动力源定子的接触面有定位止口凸起，动力源定子与编码器定子的接触面有定位止口凹槽，其形状与定位止口凸起的形状相同，定位止口凸起完全进入定位止口凹槽中。
优点是结构新颖，能严格保证高精度编码器中码盘与光电池之间的距离，并且以相对简单的操作来保证编码器的码盘与光电池之间的尺寸，保证了产品的批量生产的可操作性和产品的性能一致性的要求，降低了生产成本。
编码器轴防松脱结构：本专利涉及一种编码器轴防松脱结构，属于编码器轴的结
构。轴与电机孔的连接部位侧面均匀分布三个弧形堆积，该三个弧形堆积位于同一平
面，每个弧形堆积是由两个平行的弧形凸起组成，在该两个弧形凸起之间的轴体上有凹坑。优点是结构新颖，能起到编码器运行时编码器轴防止松脱的作用，有效解决了编码器轴与电机轴内孔配合时，因间隙存在而发生轴松脱的问题。
一种采用干簧管的多圈编码器及其判向计圈数的方法：本专利涉及一种采用干簧管的多圈编码器及其判向计圈数的方法，属于多圈编码器及其判向计圈数的方法。采用1，2或3只干簧管实现编码器旋转圈数计数功能，干簧管探测随编码器轴旋转的磁场变化，切换打开闭合状态，而接通和断开后续计数电路，从而计算编码器旋转圈数，为避免主供电电路断电情况下，计数数据丢失，外加一个电池，保持在断电情况下的计数功能，为了延长干簧管使用寿命，保证在通电情况下，没有开关动作，可在外部缠绕线圈，通过控制器控制干簧管的开关功能，解决了目前存在的结构复杂的问题，保证了稳定特性良好，可靠性高。
一种电子式超速开关主板：本专利涉及一种电子式超速开关主板，属于自动测试系统中的传感装置。包括旋转开关，电源单元，输出单元，输入单元，工作状态显示单元，四个四位的旋转开关用来设定速度值，继电器K1的两端并联二极管D19,三极管 Q1的集电极连接至继电器 K1的线圈，三极管 Q1的发射极连接至电源地。优点是结构新颖，速度值可以由用户根据使用情况自行设定，且可以将正转和反转的速度值分别设定，给用户的使用提供了很大的方便，响应时间小于40毫秒，精度小于正负百分之4，相比传统的机械式超速开关，精度、响应时间要更高，带有继电器输出，继电器可以有常开、常闭多个触点，继电器可直接连接抱闸等制动装置，现场使用无需再加装继电器，应用更加方便。
上述专利的取得和应用，可提高生产效率，有利于公司发挥产品的自主知识产权优势，对公司开拓市场及推广产品会产生一定的积极影响，形成持续创新机制，保持技术的领先。
二、计算机软件著作权登记证书
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||序号||软件名称||登记号||著作权保护期||取得方式||权利范围||著作权人|
|1||汇川机器人视觉软件V1.00||2017SR157512||2017．03.102067.12.31||原始取得||全部权利||汇川技术||
|2||汇川电源控制软件V1.0||2017SR348639||2017.05.122067.12.31||原始取得||全部权利||汇川技术||
|3||汇川编码器功能解||2017SR631736||2017.10.09||原始取得||全部权利||汇川技术||

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||算软件V1.0||2067.12.31||||
|4|汇川电源驱动软件[简称：IEVP-SW]V1.0|2017SR561323|未发表|原始取得|全部权利|苏州汇川|
|5|汇川电动汽车制动控制软件[简称：EV_RISI_BRAKE]V1.0|2017SR561329|未发表|原始取得|全部权利|苏州汇川|
|6|汇川运动控制卡应用软件V1.0|2017SR479763|2017.07.202067.12.31|原始取得|全部权利|东莞汇川|
|7|汇川运动控制卡控制软件V1.0|2017SR465029|2017.07.242067.12.31|原始取得|全部权利|东莞汇川|

上述计算机软件著作权的取得和应用，有利于提升公司的核心竞争力，有利于公司形成持续创新机制，保护公司自主知识产权。
特此公告。
深圳市汇川技术股份有限公司
董事会
二〇一八年一月二十二日