DreamBlooms/HansPub-15000-to-45000 huggingface dataset:
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user: 1. 流行病学 有流行病学研究发现急性心肌梗塞患者不管采取哪种方式干预，住院期间急性心功能不全或左室功能下降还是经常发生。在1975年至1995年期间WHAS研究对6789例急性心肌梗死的患者进行比较完整的随访，发现其中有38%患者发生急性心功能不全，还发现90年急性心肌梗塞伴发急性心功能不全的发生率与70年代中期相比有明显的下降 [ 1 ] 。然而有资料显示在2009~2012年期间心肌梗塞患者住院期间的死亡率下降，心功能不全的发生率却稍有升高 [ 2 ] ，可能与急性心肌梗塞患者住院期间罪犯血管得到及时开通，急性心肌梗塞后存活率提高有关。
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user: 2. 急性心肌梗塞合并心功能不全的分型及机制 2.1. 急性心肌梗塞伴发急性心功能不全分类 1) 无心功能不全的临床表现，客观检查有左室收缩功能下降；2) 有急性心功能不全的临床症状，而相关检查提示左室收缩功能基本正常；3) 有心功能不全临床表现，同时合并有左室收缩功能障碍检查结果。 2.2.急性心肌梗塞合并急性心功能不全的机制 急性心肌梗塞合并急性心功能不全的机制比较复杂，涉及分子学，细胞学及形态学等。有研究发现首次发生急性心肌梗死伴发急性心功能不全的发生率为20%，其中约有9%后来发展为心功能不全 [ 3 ] 。其中约10%~20%的患者为暂时性的，再次发生心肌梗塞的患者心功能不全多发生在急性心肌梗塞后的最初几天。主要机制为心肌顿抑，很大程度上依赖心肌再灌注，另外急性心肌梗塞引起的心脏结构异常，如乳头肌功能失常，二尖瓣反流，猝发心律失常如快室率性心律失常如心房纤颤等常诱发急性心功能不全。 2.3. 急性心肌梗死后慢性心功能不全的影响 急性心肌梗死后慢性心功能不全的发生多由于心室重构引起，左心室发生重构是指左室的形状和结构的变化，导致心脏形状，大小功能异常。有报道心肌重构发生在心肌梗塞后6周内；在心肌梗塞后心功能不全的发生发展过程中心肌细胞可能起着重要的作用，包括心肌细胞的坏死、凋亡、顿抑、肥大及心肌重构。心肌细胞肥大，胶原蛋白积聚，结果导致室壁变薄，心功能下降。 2.4. 心肌重塑过程受多重因素影响 心肌重塑过程受多重因素影响，如血流动力学的变化，神经体液因子的激活，心肌成纤维细胞，细胞外基质等也起着重要作用。在多种神经体液中血管紧张素II、醛固酮、内皮素-1、去甲肾上腺素等，特别是肾素血管紧张素系统中血管紧张素II 引起的心肌细胞的肥大，纤维化，胶原蛋白的沉积，引起心肌重构，内皮因子-1也有类似的作用，其他细胞因子如肿瘤坏死因子TNF-α，白细胞介素(IL)-6，生长因子如成纤维生长因子，细胞转化生长因子，血小板诱导的生长因子 [ 2 ] [ 4 ] 。金属蛋白酶系列中如MMPs在心肌急性梗塞后重塑中起着重要的作用 [ 3 ] [ 5 ] 。
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user: 3. 诊断急性心肌梗塞的早期生物学标记物 3.1. 诊断急性心肌梗死的生物学标记物 肌钙蛋白及肌酸激酶同工酶是目前公认的诊断急性心肌梗塞标记物。肌钙蛋白是从不可逆损伤的心肌细胞中释放，肌钙蛋白的水平是由坏死心肌细胞数目多少决定。其高峰值在急性心肌梗塞12小时出现，持续半月左右，再灌注治疗的临床应用，肌钙蛋白在临床的价值下降，目前超敏肌钙蛋白的临床应用，能够更早的诊断急性心肌梗塞，指导临床 [ 4 ] - [ 8 ] 。2014美国急性冠脉综合征的诊疗建议及我国2012年急性冠脉综合征的诊疗指南均对超敏肌钙蛋白的临床地位予以肯定。 3.2. 垂体后叶素 垂体后叶素通过V1受体增加外周血管活性，增加心脏后负荷及血管阻力，提高肌内蛋白的合成 ，促使心室肌细胞肥大，同时作用于肾小管的V2受体，引起水潴留。低水平的垂体后叶素可以排除超敏肌钙蛋白T阴性的急性心肌梗死。目前垂体后叶素已被肽素代替应用于临床，当肽素<14 pg/ml，且肌钙蛋白<0.01 ng/ml， 同时ROC曲线下面积为0.97时可以排除急性心肌梗死，由于垂体后叶素缺乏临床特异性，很少应用于临床诊断急性心肌梗死。 3.3. Heart-Type Fatty Acid Binding Protein (H-FABP) H-FABP是心肌脂肪代谢过程中产生的。在脑，肾脏及骨骼肌及缺血性卒中也产生少量的FABP，在心肌梗塞早期迅速释放至胞液。有研究提示FABP是老鼠体内急性局部缺血的早期标记物，然而也有研究表明FABP对早期诊断急性心肌梗塞没有价值。有研究提示FABP水平对心肌梗塞的患者10个月心衰发生率及心肌梗塞后综合死亡终点有着密切的联系 [ 7 ] [ 9 ] 。
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user: 4. 急性心肌梗塞患者心功能不全监测 除常规对急性心肌梗死患者的GRACE评分预测患者心功能不全的发生，还有下面介绍的几种： 4.1. BNP或NT-pro BNP BNP或NT-pro BNP是一种氨基酸代谢的产物，在血液中浓度比较稳定，主要是由心室肌在容量增多及压力增大促使其合成和分泌增加，血浆BNP水平直接准确反映急性急性心肌梗死患者心功能，有助于早期发现急性心肌梗死患者心功能不全，与心衰发生的概率，左室重构的程度，左室射血分数有明显的相关性，对心肌梗塞后心功能不全的发生率和1年的死亡率预测远远超过score积分 [ 8 ] [ 10 ] 。 4.2. 高敏C-反应蛋白 冠心病的发生发展有研究证实与炎症有一定的关系，有研究表明血液中高水平的超敏C-反应蛋白与冠心病发生发展有着重要的关联，在急性心肌梗塞后12~24小时之间，超敏C-反应蛋白水平能预测肌梗塞后心功能不全及死亡的发生 [ 9 ] [ 11 ] 。心肌梗塞早期超敏C-反应蛋白水平是预测心室心肌重构的独立危险因子 [ 10 ] [ 12 ] ，但不能预测再次发生心肌梗塞，超敏C-反应蛋白浓度在心肌梗塞12周后其浓度下降至正常水平后才能再次预测急性心肌梗塞事件是否再次发生。 4.3. Pregnancy associated Plasma Protein A (PaPPA) Pregnancy associated Plasma Protein A (PaPPA)是一种金属蛋白酶，在不稳定斑块及细胞基质中水平较高，PaPPA在不稳定性心绞痛，急性心肌梗死患者血液浓度较高，与胰岛素样因子−1及超敏C-反应蛋白同时升高，与肌钙蛋白水平升高不一致。有研究提示急性心肌梗死早期PaPPA浓度明显升高，对于早期诊断急性心肌梗，甚至比肌钙蛋白浓度升高的更早，更快 [ 11 ] [ 13 ] 。近期研究提示与超敏肌钙蛋白比较，PaPPA在胸痛的患者中早期诊断急性心肌梗死价值不如超敏肌钙蛋白 [ 12 ] [ 14 ] 。在不稳定性粥样斑块患者中，包括颈动脉斑块，超敏C-反应蛋白及PaPPA升高，是心血管疾病死亡的独立预测危险因子， PaPPA预测心功能不全的发生敏感性不如超敏C-反应蛋白。 4.4. 其他因子 如MMP9，MMP2，TIMP1等，其中TIMP1和MMP9是心血管相关死亡，心功能不全，或两者的独立危险因子，MMP2也在心肌梗塞后升高，是预后不良的对立危险因子，MMP9在急性心肌梗塞患者中水平较高，在心肌梗塞后心肌重塑中起着重要的作用 [ 3 ] [ 5 ] Growth Differentiation Factor-15， ST2， Mid-Re- gional-Adrenomedullin (MRproADM)，在临床中应用不多 [ 13 ] [ 15 ] . 4.5. 心脏超声检查 心脏超声在急性心肌梗塞患者早期诊断，血流动力学及并发症监测，左心室的重构及心肌梗塞后的近期及远期预后判断有着重要的地位 [ 14 ] [ 15 ] [ 16 ] [ 17 ] 。左室射血分数是预测首次ST段抬高型心肌梗塞后住院期间心功能不全发生的独立危险因子 [ 16 ] [ 18 ] 。 4.6. 低脉压 在急性心肌梗塞后心功能不全患者中低脉压是预测心功能2~4级患者发生死亡的独立危险因子，脉压小的心功能不全患者是死亡率较高，与脉压正常者比较有显著统计学差异 [ 17 ] [ 18 ] [ 19 ] [ 20 ] 。
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user: 5. 急性心肌梗塞合并心功能不全及左室重构的干预措施 5.1. 介入治疗 多个大型临床研究提示尽快开通闭塞的血管如溶栓治疗，急诊PCI，急诊冠状动脉搭桥，改善心肌灌注，减少心肌顿抑，从而挽救心肌，降低急性心肌梗塞后心功能不全的发生率 [ 19 ] [ 21 ] 。随着冠脉介入技术的发展及普及，目前溶栓治疗的患者人数较急诊PCI人数明显减少。 5.2. 药物 5.2.1. ACEI ACEI类药物主要机制为改善心肌重塑，减轻心肌过度扩张而减少充盈性心力衰竭的发生和病死率。几项大规模临床随机试验如SIS-4，GISSI-3，SMILE，CCS-1，试验结果已明确提示在AMI早期使用ACEI类药物能降低病死率，尤其是明显降低前6周的病死率，而前壁心肌梗死伴有左室功能不全的患者获益最大，在无禁忌症的情况下尽早使用ACEI类药物，一般情况下在急性心肌梗死早期从小剂量开始，治疗上剂量应个体化。 5.2.2. 倍他受体拮抗剂 该类药物已被证实是改善心肌梗塞患者预后的药物，目前急性心肌梗塞指南建议只要无禁忌症，急性心肌梗塞的患者倍他受体拮抗剂必须尽早应用。其作用机制通过减慢心率，降低体循环血压和减弱心肌收缩力减少心肌氧耗量，改善缺血区的心肌氧供需平衡，减少心肌坏的数目，缩小心肌梗死面积，降低急性期病死率有肯定的疗效 [ 20 ] [ 22 ] 。 5.2.3. 血BNP拮抗剂重组人脑利钠肽 近几年重组人脑利钠肽治疗急性心肌梗死后心功能不全的临床研究表明对于急性心肌梗死引起的急性心功能不全疗效肯定，已被越来越多的应用于临床改善急性心肌梗死患者心功能及生活质量，降低患者住院期间心功能不全的发生率及致死率，然而，同时也有临床研究表明重组人脑利钠肽在治疗急性心肌梗死后心功能不全效果受血BNP浓度的影响，在BNP ≤ 3000 pg/ml时比传统的多巴胺药物效果好，而当BNP浓度>3000 pg/ml时疗效不比多巴胺效果佳 [ 21 ] [ 23 ] 。 5.2.4. 螺内酯治疗急性心肌梗塞 螺内酯治疗急性心肌梗塞后心功能不全住院期间全因死亡率及因心血管疾病合并心功能不全的再住院率，在心肌梗死亚组中的益处也可见，包括已给以ACEI (ARBS)，倍他受体拮抗剂，阿司匹林，他汀类药物，冠状动脉再灌注治疗。 5.2.5. 左西孟旦 一种钙离子增敏剂，其机制通过与心肌细胞的超敏肌钙蛋白C结合，促进心肌细胞收缩，另外通过增加ATP敏感的钾离子通道舒张血管，轻度抑制磷酸二酯酶的活性改善患者的心输出量，和每搏输出量，降低肺动脉锲压，体循环和肺循环的阻力，可以和倍他受体拮抗剂联合应用，且不增加患者的死亡率 [ 22 ] [ 23 ] [ 24 ] [ 25 ] 。 5.2.6. 其他 其他也有报道辛伐他汀调脂治疗对急性心肌梗塞后治疗心功能不全的发生率，(4s)，后来CARE试验普伐他汀并没有对照剂减少心衰的发生率。抗血小板治疗目前尚未有系统的评估研究，有临床研究提示急性心肌梗塞后心室起搏能减少急性心肌梗塞后患者的心功能不全的发生率。对于合并有急性心功能不全伴低血压者近几年有临床研究报道通过血液透析疗法治疗和改善患者预后 [ 24 ] [ 26 ] 。 5.3. 药物与手术同时应用改善心肌梗死患者心功能 一项1198例急性前降支心肌梗塞患者临床研究提示对于心肌梗塞后心功能不全给以药物治疗的同时联合外科手术切除疤痕，改善心肌重构，改善左心功能，这个实验随访5年，在该研究中患者左室大小在60 ml/m 2 的患者被排除在外。其原理是急性心肌梗塞后心功能不全的发生是心室重塑的唯一结果，而心肌重塑主要因为心肌梗塞后疤痕组织无生命功能，激活神经内分泌系统活性，药物只是减少重构的程度，不能改变疤痕的大小及面积。手术治疗能切除无功能的疤痕组织，减少疤痕引起的内分泌神经系统激活，减少左室容积，增加左室射血分数，改善患者心肌梗塞后5年生存质量，但未有得到进一步验证和临床应用。 也曾有动物试验研究给以急性心肌梗塞的动物心脏置入心脏支持装置CSD (cardiac support device)，该装置在心脏外表，防止心脏扩大，研究结果提示两组之间在左心室大小，左室射血分数，左室收缩力均有显著统计学差异，心肌梗塞组左室心肌的倍他受体、肾上腺素受体敏感性下降，而置入CSD组反应正常。CSD装置能改善急性心肌梗塞后患者的左室重构，有待于进一步研究及推广。 曾有造血干细胞治疗ST段抬高型急性心肌梗塞后心功能不全的报道，临床效果肯定，副作用较小，改善患者的心肌重构及左室张力，修复损伤的心肌等 [ 25 ] [ 27 ] 后期也有相似的报道 [ 26 ] [ 28 ] 。另外有报道体母细胞也可以用来治疗急性心肌梗死后心功能不全，其疗效不亚于造血干细胞 [ 27 ] [ 29 ] ，这一结果令人兴奋，有待于进一步临床试验研究证实，临床上目前尚未把干细胞移植作为常用的方法。 目前采用常规药物治疗的基础上采用主动脉球囊反搏及左室辅助装置(LVAD)，及体外膜肺氧和支持技术(cemo)协助治疗患者的急性心肌梗塞后急性心功能不全，技术现已经非常成熟，在2106年欧洲急性心衰诊疗指南中地位得到肯定。
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user: 6. 总结 综上所述，目前有多种生物标记物应用于临床，如超敏C反应蛋白，超敏肌钙蛋白及BNP的临床应用，对于提高临床诊断及治疗提供了很大的帮助，但每种检测手段都有一定的局限性，而且急性心肌梗死后心功能不全的发生，对患者生活质量影响较大，也给个人及国家带来较大的经济负担，在临床上联合应用多标记物有助于观察患者的病情，检测患者病情变化趋势，弥补每项检测指标的缺陷，为临床诊断及治疗的决策提供正确的方向，使患者得到最大的获益。
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user: 7. 展望 随着科学技术的发展，各种检测手段的进步，越来越多的能够检测急性心肌梗死的早期生物标记物应用于临床，为更早期的干预急性心肌梗死伴发心功能不全的治疗措施应用临床带来可能。
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user: 摘 要 对机器人进行相应的优化设计可以使机器人具有更好的结构性能与工作性能。以一种三自由度冗余驱动混联机器人为研究对象，对该机器人尺寸参数无量纲化并分析该机器人可达的工作空间，进而在混联机器人工作空间中找出最优杆件尺寸和位置参数，绘出该混联机器人在其工作空间中的性能图谱。采用Solidworks软件建立优化后的三自由度冗余驱动混联机器人的三维模型，并导入到ADAMS中对其进行动态仿真分析，其分析结果与性能图谱中各性能指标分布规律相一致，验证了机构各项性能指标分析的准确性以及优化方法的合理性，其仿真结果为类似机器人机构的优化提供参考。 关键词 :冗余驱动混联机器人，尺寸参数优化，工作空间，性能图谱 Copyright © 2017 by authors and Hans Publishers Inc. This work is licensed under the Creative Commons Attribution International License (CC BY). http://creativecommons.org/licenses/by/4.0/
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user: 1. 引言 串联机器人能够适应工作空间大以及灵活性要求较高的工作场合，但关节之间累积误差大，精度较低。而并联机器人能够实现高速高精度的运动，但是工作空间比较小、各关节之间有较强的耦合性。混联机器人结合了两者的结构特点，简化了机械结构，载荷分布均匀，机构的结构刚度好、定位精度高，适用于高速运动的场合 [ 1 ] ，拓宽了机器人机构的应用范围，同时冗余驱动改善了机器人机构的灵巧性并克服机器人机构的瞬时奇异性，在工业和医学领域得到了广泛的应用。 机器人各机构尺寸的取值与机构的性能指标如灵巧度、承载能力以及速度等关系紧密，为了对机构进行合理的设计和优化，需要深入研究两者之间的对应关系。Vincent [ 2 ] 使杆件总长与工作空间直径的比达到最小值，约束其Jacobi矩阵奇异值和执行器速度，既保证了较大的工作空间，又具有较大的速度。刘欣 [ 3 ] 以一种平面冗余并联机器人为优化对象，对其尺寸参数进行优化，定义了运动精度、力传递性能和刚度性能指标，优化后的机构末端执行器不仅具有较大的工作空间，而且具有较好的运动学和动力学性能。张春凤 [ 4 ] 以3RRR并联机器人为研究对象，采用粒子群算法对其尺寸参数进行分析并取得最优值。在机器人尺寸优化研究领域，研究者多以研究并联机器人尺寸性能关系为主，对冗余混联机器人研究相对较少。 本文以一种三自由度冗余驱动混联机器人为研究对象，针对该机器人的结构特点，对该机器人的尺寸参数进行优化设计，利用MATLAB算法绘出该机器人在工作空间内的各项性能图谱；分析该机器人的尺寸参数与其性能的关系，并通过对各项性能图谱与机器人建模仿真结果的讨论，验证了该尺寸优化方法对混联冗余机器人的适用性。
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user: 2. 三自由度冗余混联机器人简介 该三自由度冗余驱动混联机器人以固高科技的平面二自由度冗余驱动并联机器人为基础，在其末端执行器处增加了一个Z轴串联机构。该机器人具有三个方向的自由度，即机构的末端执行器在X、Y、Z方向的自由度，但它包含四个驱动器，故其属于冗余驱动混联机器人系列，该机器人的工作平台如图1所示。 Z向的上下移动由独立伺服电机控制，移动方式为丝杠螺母副，移动距离由上下两个传感器控制，传感器的位置可调，使得该机器人能够根据加工工件的厚度来调整Z向的移动距离。X与Y两个方向自由度由并联部分控制，串联部分实现Z方向的移动的自由度，串联部分与并联部分共同工作，即体现了并联部分的优势，又增加了机器人的整体工作的空间，从而使其可以实现空间三自由度运动。
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user: 3. 机器人工作空间分析 由于Z轴串联机构与平面并联机构之间没有耦合关系，分别由不同的电机单独控制，故在进行运动学分析时可以分开进行研究。对于串联机构，其Z轴移动距离由传感器的位置来控制，传感器的位置可控，进而改变混联机器人在Z轴方向上工作空间的大小。对于并联机构，其结构示意图如图2所示。 该并联机构结构对称，每条运动支链可以看做一个二杆机构，各杆件之间为转动副联接。C点为末端执行器的位置。设主动杆 杆长为 ，从动杆 的杆长为 ，正三角形的中心点到其各个角点的距离 为 。 为更系统的研究该机器人的结构，需将机器人并联部分的各个杆件实际尺寸值无量纲化 [ 5 ] ，即令： 图1. 三自由度冗余混联机器人工作平台 图2. 混联机器人并联机构部分的结构示意图 (1) (2) 其中， 表示各个杆件的实际尺寸， 为无量纲参数，表示各个杆件的相对长度。 由式(1)和式(2)得： (3) 机器人若能够正常的运行，各杆件尺寸的数值应达到以下标准： (4) 为了便于设计空间的可读与可用，无量纲杆长 、 与 中任意两个参数互相独立，把其放到平面的二维空间中，得到其并联机构的设计空间，如图3所示。 四边形ABCD中的任意一点(如点a)与都三维坐标 一一对应，同时与并联机构的尺寸参数也唯一对应，因此所有由 、 与 定义的无量纲并联机构均位于四边形内。这样就可以在所得到的设计空间中分析机构的尺寸值与性能指标间的关系。
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user: 4. 机器人尺寸参数的优化 4.1. 尺寸参数的选择 机器人的性能指标主要有：工作空间的形状和大小、灵巧度、刚度、承载能力等 [ 6 ] 。这些指标与机构各杆件的尺寸参数以及位置和形态息息相关，通过研究它们之间的相互关系，对机器人拓扑结构设计以及参数优化都有重要的参考意义。 文献 [ 7 ] 详细介绍了对于并联机构各性能指标的定义，通过其算法用MATLAB绘出对应的性能图谱，分析图谱得出以下结论：在二自由度并联机构设计空间中所对应的 和 的范围内，灵巧度指标值较大( )，机构的全条件指标值较好；机构承载能力的极大值指标和极小值指标均较大( ， )，可承受较高的工作载荷；机构刚度极大值指标和极小值指标均不高( ， )，机构刚度较大不容易变形。 图3. 混联机器人并联机构部分的设计空间 考虑到机构末端执行器工作空间的连贯性及实用性，兼顾考虑机构性能各项同性较好的原则 [ 7 ] ，本文选择并联机构的尺寸参数范围为 、 和 。在此范围内，机构末端执行器的工作空间具有连贯性，没有内部边界奇异点 [ 8 ] ，理论工作空间面积较大，灵巧度指标较高，承载能力与刚度较好，其他指标也适中。综上，优化参数，在此范围内选取合适的无量纲尺寸参数，参数值见表1。 4.2. 性能图谱的分析 当机构尺寸满足 时，该机器人的理论工作空间为三条支链工作空间相交的区域，由于Z轴为串联，在Z向的任一高度，X-Y平面上的工作空间是一致的，因此，只需分析X-Y平面工作空间内的运动性能。设定机器人Z轴的移动距离为100 mm，运用MATLAB软件，绘制出三自由度混联机器人的三维工作空间点状云图，如图4(a)。并在此工作空间中利用MATLAB算法对其各项性能进行分析，从而绘出在此工作空间中的各项性能图谱，如图4(b)~图4(f)。 由其性能图谱得知： (1) 各指标在其工作空间中的变化趋势均比较平稳，因此优化后的尺寸参数具有合理性。 (2) 在接近工作空间中心的位置，灵巧度指标较大( )，越靠近工作空间边界，灵巧度逐渐降低。 (3) 承载指标与刚度指标匀满足要求，但越靠近工作空间边界，承载力极小值 逐级递减，刚度极大值 逐级递增，承载能力与刚度逐渐降低。 由此得出结论：在此工作空间中，在接近中心点的位置，各项性能指标均比较好，越靠近工作空间边界，各性能越不稳定。 若选取量纲化因子 ，选取表1所得的参数值，则机构的实际尺寸参数为 ， ， ，末端执行器的实际工作空间面积为 ，对应的各个电机坐标位置为A1 (0，312)，A2 (540，0)，A3 (540，624)。
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user: 5. 模型的建立与仿真 5.1. 仿真模型的建立 本文在Solidworks软件建立机构的三维空间模型，在保证混联机器人仿真运动完整性的前提下三维模型应尽可能的简化。在进行装配时，各个构件所在的位置即为ADAMS中仿真运动的初始位置，因此，在装配时需要将末端执行器的位置固定下来，避免后续在ADAMS中进行调整比较麻烦。 将建好的三维模型导进到ADAMS中，并ADAMS中对机构各部件的属性、约束等重新设定 [ 9 ] 。在需要设置约束的位置以及参考点位置添加marker点，接着根据各杆件之间的运动系，在基座与地面之间添加固定副，在三个主动杆与基座或从动杆中间增添转动副约束，在三个从动杆之间添加三个转动副，在串联Z轴上添加移动副。在A1、A2、A3处添加旋转驱动，在串联Z轴处添加移动驱动。 因为该机构为冗余机构，所以在所建模型自检过程中会产生冗余的约束，从而导致仿真结果可能出现较大的偏差，因此需要将ADAMS中的冗余约束去除，通常采用的解决办法是将模型中的低副或者高 Table 1 The dimensionless parameters and performance index of mechanis 无量纲杆件尺寸 (l 1 ， l 2 ， l 3 ) 工作空间面积 灵巧度指标 速度指标 承载指标 刚度指标 极大 极小 极大 极小 极大 极小 (0.9， 0.9， 1.2) 1.485 0.60 0.82 0.48 2.42 1.27 0.69 0.25 表1. 机构的无量纲尺寸参数及部分性能指标值 图4. 优化后机构的工作空间与性能指标图谱 副用基本副或者是基本副的组合来代替 [ 10 ] 。在本模型中，将B1处的转动副更改为点点副，将B2处的转动副更改为点点副和平行副的组合，将B3处的转动副更改为点点副，将C处其中两个转动副分别更改为点面副、点线副，这样就可以消除机构的冗余约束 [ 11 ] 。并对模型进行自检得该仿真无冗余约束，其三维仿真模型如图5所示。 5.2. 仿真结果的分析 合理安排末端执行器的运动轨迹，使其始终保持在理论工作空间的范围内，并尽量接近工作空间的 图5. ADAMS仿真模型 边缘，以便更好地分析混联机器人在理论工作空间中的工作特性。给定机器人的运动轨迹曲线： (5) 机器人末端执行器的轨迹为一个半径随时间逐渐增加的空间螺旋线，其圆心为 (270，312)。为了便于仿真分析，首先将之前添加的三个旋转驱动以及一个移动驱动设置为无效，然后在末端执行器处添加一个具有三个方向移动自由度的点驱动，根据运动轨迹方程设置点驱动的驱动方程，设置运动学仿真参数为160 s，500步，在ADAMS中的仿真后处理模块可以求出相应的仿真曲线，如图6~图7所示。 由各主动关节的受力曲线和力矩曲线可知： 在末端执行器运动的前半部分，各主动关节受力平稳，其曲线波动幅度较小，而当末端执行器逐渐接近工作空间的边缘部分时，受力变化曲线与力矩变化曲线均存在很明显的波峰，波动较大。由此可知，在混联机器人的设计空间的中心部分，机构的受力较小，且不容易变形，容易实现高速高精度的加工，靠近边缘部分，机构的承载能力和刚度性能都会有所下降，从而导致这与理论工作空间范围内对机器人性能图谱的分析一致，验证了对性能参数分析的正确性。 图6. 机器人各主动关节受力变化曲线 图7. 机器人各主动关节力矩变化曲线
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user: 6. 结论 针对目前对少自由度混联机器人尺寸优化的研究较少的情况，本文对一种三自由度冗余驱动混联机器人进行结构分析，根据机器人不同结构的特点选取合理的尺寸优化参数，在MATLAB中绘出混联机器人优化后机构的各性能指标图谱，分析各指标在其理论工作空间中的分布规律和变化趋势。对该机器人进行建模与仿真，其结果与机构理论工作空间中性能图谱的分布规律相一致，即在该机器人工作空间中心位置各项性能较好，靠近边界各项性能逐渐降低。其尺寸优化的方法为相关混联机器人机构的性能分析和优化提供依据。
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user: 摘 要 深静脉血栓栓塞是目前医学界难以治愈的常见血管性疾病，也是外科围手术期住院患者最常见的并发症，其发病率和病死率较高，已成为公共健康问题。静脉血栓的形成是多因素的，最常见的危险因素为手术时间长、恶性肿瘤和长期卧床。随着年龄的增长，危险因素数量相应增多，为提高深静脉血栓的预防效果和医护人员及患者的预防意识，降低深静脉血栓患者的死亡率，本文对血栓的防治综述如下。 关键词 :深静脉血栓形成，抗凝，预防，治疗 Copyright © 2017 by authors and Hans Publishers Inc. This work is licensed under the Creative Commons Attribution International License (CC BY). http://creativecommons.org/licenses/by/4.0/
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user: 1. 引言 静脉血栓栓塞(VTE)包括深静脉血栓形成和肺血栓栓塞症，是外科术后及严重创伤后常见的并发症，如无采取预防措施，血栓脱落可引起致命的肺栓塞(PE)，甚至出现心源性休克甚至猝死，严重危及病人生命，远期可导致血栓形成后综合征，因其具有高发病率、高死亡率、高误诊率和高漏诊率四大特点，所以为降低VTE的发病率、漏诊率，提高患者的生命质量，临床工作者应给予高度重视。
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user: 2. 发病病因 在19世纪50年代Virchow就提出血栓形成的三大病理基础 [ 1 ] 即血流滞缓、静脉壁损伤、血液高凝。目前已得到公认。深静脉血栓的形成与手术、创伤、术后制动、长期卧床、恶性肿瘤等密切相关。 (1) 年龄：作为独立危险因素已得到广泛认同。当年龄超过60岁后，发病率急剧增加。据White统计 [ 2 ] 指出 < 15岁人群DVT年发生率仅为5/100，000以下；而80岁以上的老年人DVT的年发生率则高达450~600/100，000。 (2) 高凝状态：在妊娠末期，血液中凝血因子释放增多 [ 3 ] ；各种遗传性或有血栓形成倾向，如自身抗心磷脂抗体阳性、抗凝血酶缺乏、先天性异常纤维蛋白原血症、高同型半胱氨酸血症、蛋白S缺乏、蛋白C缺乏、纤溶酶原缺乏等；恶性肿瘤相关的静脉血栓较为复杂，目前机制尚未完全明确，一方面取决于肿瘤细胞与机体促凝(如TF和CP)、抗凝、纤溶系统的相互作用，另一个方面取决于患者的体质与化学药物治疗；手术后感染等因素，激活外源性凝血系统，促进血栓形成等均是导致DVT的危险因素。 (3) 静脉压迫：Cockett综合征 [ 4 ] ；手术中采用截石位；肿块压迫血管导致血流速度减慢，血液黏滞度增加 [ 5 ] ；女性妊娠期增大的子宫对下肢静脉压迫而影响回流；下肢局部肿胀及感染影响下肢静脉血液回流。 (4) 静脉损伤：手术对组织、血管壁的损伤；静脉内导管的留置；恶性肿瘤患者化疗并发LDVT的几率为2%~30%，手术后为10%~50% [ 6 ] 。 (5) 肢体制动：手术时间过长；术后制动；术后DVT的发生率与手术类型相关，Agnelli报道未采取预防措施的普通外科手术后的LDVT发生率约为15%~30% [ 7 ] 。 (6) 血管相关性疾病：DVT的相关性被越来越多的流行病学资料所证实 [ 8 ] ，如(血栓闭塞性脉管炎、血栓性浅静脉炎、下肢静脉曲张等)。浅静脉曲张一般不会导致血栓形成，主要发生在深静脉；既往有DVT病史，尤其当合并其他高凝等危险因素者，约23%~26%的DVT患者有既往血栓病史 [ 9 ] 。 (7) 我国的一些研究中，吸烟 [ 10 ] 、高血压 [ 11 ] 、糖尿病 [ 12 ] 及脑卒中 [ 13 ] 等都是DVT的诱发危险因素。Leizorovicz等 [ 14 ] 在一项预防内科疾病患者DVT发生的研究中指出，急性心肌梗死患者的DVT发生率为3.9%；而炎症性肠病可使DVT或肺栓塞的危险性增加3倍 [ 15 ] 。
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user: 3. 临床表现 对于术后、外伤、晚期癌肿、长期卧床的患者应提高警惕。DVT的急性期主要表现有患肢肿胀、疼痛，活动后可加重，可出现Homans征和Neuhof征阳性 [ 16 ] 。晚期因血栓机化导致深静脉回流障碍侧枝代偿出现下肢浅静脉曲张，皮肤色素沉着，小腿深静脉血栓形成因侧支循环丰富可无明显临床症状，偶有小腿腓肠肌肿胀、压痛、皮温增高(多见于单侧)。由于DVT是肺栓塞的高危因素，有些患者局部症状和体征不明显，而是以肺栓塞(表现为呼吸困难、胸痛、咳嗽、咯血)为首发表现。预后相对较差，因而DVT的早期诊断显得尤为重要。此外低蛋白血症、心力衰竭、肝肾功能衰竭也可导致下肢肿胀，尤其是肿瘤术后的病人，所以应结合临床以及病人具体情况而做出判断，但是单纯依靠临床症状和体征来诊断DVT是不可靠的 [ 17 ] ，有可能延误病情，临床一旦疑诊DVT，应进一步结合辅助检查来明确诊断。
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user: 4. 辅助检查 4.1. 超声检查 超声作为无创性检查方法，具有快速、安全、敏感性、准确性均较高，已作为首选方法，据报道，静脉超声对症状性、中央型LDVT诊断的敏感性为95.0%，特异性为96.0%；对周围型LDVT诊断的敏感性和特异性分别为60.0%和70.0% [ 18 ] 。 4.2. 血管造影(DSA) 扔然是深静脉血栓形成诊断的“金标准” [ 19 ] 。多用于无创检查不能确诊患者及取栓前、后检查。但不作为首选辅助检查。 4.3. 磁共振静脉造影(MRV) 为无创检查， MRI可以直接显示血栓，并能反映血栓的新旧 [ 20 ] ，因此成为近年诊断深静脉血栓形成的新方法。但费用昂贵，尚不能在临床上广泛应用。 4.4. 放射性核素检查 常用的放射性核素有125I和99mTc-MAA。该检查适用于怀疑肺栓塞但无下肢临床症状的患者，其诊断符合率高达90% [ 21 ] 。有助于提高肺血栓栓塞症诊断的正确性，临床很少使用。 4.5. D-二聚体 血浆D二聚体测定是目前作为临床最常用的检查手段。D二聚体是纤维蛋白降解产物，他是血栓形成的非特异性标志，见于几乎所有的血栓形成和溶解过程，通过检测D-二聚体能正确反映体内凝血功能指标 [ 22 ] ，D-二聚体升高虽然不能作为独立诊断依据，但可作为对VTE的发生甚至发展一个重要指标，对所有怀疑DVT的患者均应进行D-二聚体检测，其结果的高低对指导进行血栓的防治具有重要临床价值 [ 23 ] 。一般认为，当血浆D二聚体 < 500 ng/ml (ELISE法)阴性预测值可达95% [ 24 ] 。 4.6. 其他诊断方法 包括容积描记法；最大静脉回流量测定 [ 25 ] ；D-二聚体、同型半胱氨酸、超敏C反应蛋白是深静脉血栓的敏感指标，三者结合对于深静脉血栓性疾病的诊断和预后有重要临床价值 [ 26 ] ，但不常用。
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user: 5. 静脉血栓栓塞症风险评估工具 VTE风险评估可以判断患者的风险等级并根据评估结果来采取适当的预防措施，通过查阅相关文献，目前有关静脉血栓栓塞症的风险评估表有20多种，常用的风险评估表如下。 5.1. Caprini量表 由美国西北大学学者Caprini等 [ 27 ] 在20世纪80年代末开始研制，至2005年形成了较为成熟的风险评估模型，随即用于评估内外科住院患者 [ 28 ] ，量表包括年龄、手术时间、恶性肿瘤等39个危险因素，每个危险因素的评分1~5分。按总得分情况分为4个等级，即低危1分，中危2分，高危3~4分，超高危 ≥ 5分。医护人员可以根据患者VTE形成风险的高低采取不同的干预措施，以降低患者的血栓发生率。2005年版的Caprini风险评估模型已经过广泛性验证，能够在多个手术人群预测VTE发生的风险 [ 29 ] [ 30 ] 。我国华西医院学者应用2005版风险评估模型在347例患者中进行验证，结果表明在有效筛选分层及可能在预测VTE的复发方面也是有效的。2010年最新版的Caprini风险评估模型(见表1)是在2005年的基础上做了变动 [ 31 ] ，但已有研究显示，2005版风险评估模型能够更加有效的进行危险分层、提供预防措施根据2012年美国胸科医师学会血栓预防指南，结合Caprini风险评估模型中级别预防措施，不同血栓风险级别采取相应的治疗措施。2012年ACCP指南推荐LMWH作为外科手术且VTE风险为中高危患者的一线抗凝药。 5.2. JFK医学中心血栓评估表 此量表是在2007由佛罗里达大西洋大学护理学院学者MeCaffrey等 [ 32 ] 制定，应用于所有住院患者。该量表将患者分为低危、中危、高危3组：低危1~6分，中危7~12分，高危 > 12分。该量表评定者之间的信度为0.94，VTE组患者的风险评分要显著高于非VTE组，能够进行有效分层。 5.3. 其他 此外，还有Autar评估量表 [ 33 ] 、Rogers [ 34 ] 量表、RAP评分 [ 35 ] 、Cohen量表 [ 36 ] 。Autar评估量在护理工作中应用较为广泛，但发现此量表的内容效度很好，但是信度一般 [ 37 ] ，据香港伊丽莎白医院骨科运用次量表预防深静脉血栓，并未见报道其效果如何 [ 38 ] 。自1996年发表后，并未进行修订，是否具有推广的价值仍待进一步研究。无论何种评估工具，评估者都应该根据疾病的特点选择针对性强、信效度高的量表进行评估并根据风险等级采取相应的预防措施。 Table 1 Caprini risk assessment model and risk factor weighting table powe 权重分值 风险因素 1分 年龄 41~60 岁、腿部肿胀和静脉曲张、肥胖(BMI > 25 Kg/m)、小型外科手术、脓毒症(<1个月)、 严重的肺部疾病(<1个月)、口服避孕药或激素替代治疗、妊娠期或产后状态(<1个月)、 急性心肌梗死、慢性心力衰竭(<1个月)、需要卧床休息的内科疾病、炎症性肠病病史、 大型手术(<1个月)、肺功能异常(如慢性梗阻性肺气肿)、不明原因的流产、反复妊娠丢失和胎儿生长受限 2分 年龄 61~74 岁、关节镜手术、恶性肿瘤(现病史或既往病史)、腹腔镜检查(>45 min)、 制动(>72 h)、石膏固定(<1个月)、中心静脉置管和大型外科手术(>45 min) 3分 年龄 > 75 岁、DVT/PE病史、凝血因子V Leiden病变、血栓性疾病家族史、 凝血酶原G20210A突变、狼疮抗凝物阳性、高同型半胱氨酸血症、 肝素诱导血小板减少症、抗心磷脂抗体阳性和其他类型的遗传性或获得性易栓症 5分 卒中(<1个月)、择期下肢主要关节整形术、 髋关节和骨盆或下肢骨折(<1个月)、急性脊髓损伤(瘫痪 < 1个月)和多发性创伤(<1个月) 表1. Caprini血栓风险评估模型风险因子权重表权
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user: 6. 预防与治疗 对于接受大手术的患者，需要常规进行静脉血栓预防，预防措施包括基本预防、物理预防和药物预防 [ 39 ] 。 6.1. 基本治疗 包括卧床休息，穿医用弹力袜及间歇气压泵治疗等。对术后的患者应鼓励进在床上进行脚主动的伸屈活动和鼓励患者早期下床活动，可显著降低术后LDVT的发生率 [ 40 ] 。 6.2. 抗凝治疗 目前抗凝仍然是DVT的基石，它能抑制血栓的蔓延、利于血栓的自溶和血管腔的再通，从而达到减轻症状同时有效地降低肺栓塞的发生率。单纯抗凝治疗可以使约5%病人的血栓完全溶解，可使约50%病人的症状减轻 [ 41 ] 。临床上最常用的药物低分子量肝素。ACCP9及NICE指南建议，对于急性DVT病人应早期给予抗凝药(如LMWH)。国外一项大型临床三期试验对利伐沙班在DVT治疗中的效果以及安全性进行了评估，结果表明，利伐沙班可以达到与LMWH联合VKA同样的疗效，且并发大出血的概率低，安全性较高 [ 42 ] 。第9版美国胸科医师协会(ACCP)及国际血栓与止血学会(ISTH)指南推荐的新型抗凝药物有：Xa因子抑制剂(如利伐沙班、磺达肝癸钠等)及IIa因子抑制剂(如达比加群)。 中华医学会外科学分会2016年发布的《中国普通外科围手术期血栓预防与管理指南》指出：VTE预防方法推荐：建议患者术后早期下床活动；建议对低危及以上风险的普通外科患者进行VTE预防。动态评估患者的VTE风险及出血风险，选择一种机械和(或)一种药物预防措施，并及时调整方案。具体推荐见下表2。 (1) 普通肝素：治疗剂量个体差异较大，治疗窗窄，肝素除了与抗凝血酶结合外，也可与细胞和血浆蛋白结合，引发非出血性不良反应，如肝素诱导血小板减少症(HIT)和骨质疏松，使用时须定期监测活化部分凝血酶原时间(APTT)以调整剂量，使APTT国际标准化比值(INR)保持在1.5~2.5。 (2) 维生素K拮抗剂(法华林)：是长期需要长期抗凝的主要口服药，但因其治疗窗较窄，药物易受多种食物和药物影响以及个体治疗差异大，其效果评估往往需要监测凝血功能的INR，根据INR调整计量，使控制INR在2.0~2.5。若INR > 3.0，会增加出血风险，低标准强度治疗(INR 1.5~1.9)效果有限，而且 Table 2 Preoperative prevention measures for patients with venous thromboembolism (VTE) in general surgery are recommende VTE风险等级 出血风险 预防措施 极低风险(Caprini0) - 早期活动，无需使用机械或药物抗凝措施 低风险(Caprini 1~2) - 机械预防措施，建议使用间歇充气加压泵(IPC) 中风险(Caprini 3~4) 不伴高出血风险 低分子肝素、普通肝素或使用IPC 中风险(Caprini 3~4) 伴高出血风险 使用IPC 高风险(Caprini ≥ 5) 不伴高出血风险 低分子肝素、普通肝素， 建议同时使用机械预防措施，如弹力袜或使用IPC 高风险(Caprini ≥ 5) 伴高出血风险 使用IPC，直至出血风险消失可启用药物预防 高风险(Caprini ≥ 5)但对LWMS普通肝素过敏 不伴高出血风险 小剂量阿司匹林，建议同时用机械预防措施，如IPC 高风险(Caprini ≥ 5)的腹盆腔肿瘤手术患者 不伴高出血风险 延长低分子肝素预防(4周) 表2. 普通外科静脉血栓栓塞症(VTE)患者术前预防措施推荐 不能减少出血的发生率。高标准强度治疗(INR 3.1~4.0)并不能提供更好的抗血栓治疗效果，相反出血的风险增加。 (3) 低分子肝素(LMWHs)：低分子肝素有更多可预见的药代动力学和药效动力学，半衰期较长，可皮下注射1次或2次，出血性不良反应少，HIT发生率低于普通肝素且使用时大多数患者无需监测凝血功能。但肾功能不全者慎用。通过对LMWHs和华法林随机对照试验比较，结果发现LMWHs有更低出血发生率，而且LMWHs和华法林之间并没有统计学差异 [ 43 ] 。另外LMWHs相对华法林DVT复发率更低，但对总生存期没有影响 [ 44 ] 。 (4) Xa因子抑制剂：治疗剂量个体差异性小，无需监测凝血功能，可分为直接和间接作用两类，磺达肝癸钠通过间接作用抗凝，对肾功能影响小于低分子肝素。利伐沙班通过直接作用抗凝，与低分子肝素相比，能显著减少静脉血栓的发生，且不增加出血风险 [ 45 ] [ 46 ] 。 (5) IIa 因子抑制剂：如达比加群，直接凝血酶抑制药，对血中凝血酶的抑制能力强于普通肝素，更适合适用于HIT及存在HIT风险的患者。
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user: 7. DVT的治疗 中华医学会外科学分会血管外科学组发布的《深静脉血栓形成的诊断和治疗指南(第2版)》(简称《治疗指南》)中推荐：急性期DVT，建议使用VKA联合低分子肝素或普通肝素；在INR达标且稳定24 h后，停用低分子肝素或普通肝素。也可以选用直接(或间接)Xa因子抑制药。《治疗指南》中推荐：对于继发的一过性危险因素的初发DVT患者，使用VKA 3个月；危险因素不明的初发DVT患者，使用VKA 6~12个月，或更长；伴有癌症并首次发生的DVT，应用低分子肝素3~6个月后，长期使用VKA。对于反复发病的DVT患者和易栓症患者，建议长期抗凝，但需定期进行风险效益评估 [ 47 ] 。 中华医学会外科学分会2016年发布的《中国普通外科围手术期血栓预防与管理指南》指出：对已确诊下肢DVT的普通外科患者，不推荐将下腔静脉滤器置入作为围手术期PE常规预防措施。中华医学会外科学分会血管外科学组发布的《深静脉血栓形成的诊断和治疗指南(第2版)》(简称《治疗指南》)中推荐：对于有抗凝治疗禁忌症或有并发症，或在充分抗凝治疗的情况下仍发生PE者，下列情况可以考虑置入下腔静脉滤器：①髂、股静脉或下腔静脉内有漂浮血栓；②急性DVT，拟行导管溶栓或手术取栓等血栓清除者；③具有PE高危因素的患者行腹部，盆腔或下肢手术。 综上所述，深静脉血栓(deep venous thrombosis， DVT)是一种常见的术后并发症，DVT的形成会引起肢体血液回流受阻，导致肢体的肿胀和疼痛，发生肺栓塞可危及患者生命安全，早期预防及早期诊治是治疗下肢深静脉血栓形成的关键，预防重于治疗。随着近年来报道的增多，临床医生的重视和医学影像技术的发展以及不断完善的血栓评估工具，深静脉血栓的确诊率会逐步提高。但在实践中无任何措施可以完全有效地防治深静脉血栓的形成，需要采取多种手段联合使用方能发挥较好作用，有效的DVT评估管理体系的建立和预防管理措施还需进一步完善，相信深静脉血栓的治疗将会更加完善。
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user: 摘 要 以玉扇多肉为接种外植体，对其组织培养技术进行了初步的研究。结果表明：MS + 1.0 mg∙L −1 6-BA + 0.4 mg∙L −1 NAA诱导效果最好，诱导率可达97%；MS + 2.0 mg∙L −1 IAA + 2.5 mg∙L −1 6-BA + 0.25 mg∙L −1 NAA增殖效果最好，培养40 d后增殖率可达3.6倍；1/2MS + 0.01 mg∙L −1 IAA + 0.05 mg∙L −1 NAA生根效果最好，且植株长势健壮。炼苗基质以草炭土:珍珠岩:蛭石(1:1:1)为最好；炼苗温度23˚C~28˚C，空气相对湿度80%~90%有利于提高炼苗成活率。 关键词 :多肉，组织培养，增殖，驯化 Copyright © 2017 by authors and Hans Publishers Inc. This work is licensed under the Creative Commons Attribution International License (CC BY). http://creativecommons.org/licenses/by/4.0/
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user: 1. 引言 多肉植物也可称为多浆或多汁植物，为园艺植物中一个具有特殊形态植物类群的通称，原产于海滨、高山、沙漠等干燥的环境。它们的特点是根、茎、叶等植物器官特化成可以储存水分的器官，其植株外观多玲珑可爱，肥厚多汁，造型特异，仪态万千，极具观赏价值。其中不少多肉植物有着与一般植物不同的特殊的代谢形式，它们多在晚上较凉爽潮湿时打开气孔吸收CO 2 ，经过羧化反应固定大量CO 2 贮存于苹果酸内，白天气温高时气孔关闭不吸收CO 2 ，而是将前一晚上形成的苹果酸氧化放出CO 2 ，供植物光合作用 [ 1 ] [ 2 ] 。因而栽培这类多肉植物迎合了现代人们崇尚健康，追求美的理念，吸引了不少人的关注和兴趣，越来越多的爱好者喜欢收藏莳养，是近年来非常流行的一类观赏植物 [ 3 ] [ 4 ] 。 一些珍贵的多肉植物品种，特别是一些自然变异的珍贵品种或由于种源少，或由于常规的繁殖率低，有的品种还不易开花结实，这使得它们的扩大繁殖和市场推广受到限制，市场上价格居高不下。十二卷属玉扇肉质叶排成两列呈扇形，叶片直立，稍向内弯，顶部略凹陷。表面粗糙，绿色至暗绿褐色，有小疣状突起，新叶的截面部分透明，呈灰白色。习性强健，根系比较粗壮。有些品种叶片截面上还有灰白色透明状花纹 [ 5 ] [ 6 ] 。其园艺品种玉扇锦叶子上有黄色或粉红色斑纹，更为美丽。有很强的观赏价值，深受园艺爱好者的喜欢，市场价格普遍较高，由于玉扇多肉植物的自然繁殖周期比较长，需要较大的时间成本，同时自然繁殖的数量较低，很难形成规模效应，因此多肉植物组培快繁的研究具有较好的现实意义与生产应用前景 [ 7 ] 。
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user: 2. 材料与方法 2.1. 材料来源 玉扇多肉来自台州市黄岩一冉花果专业合作社。 2.2. 材料的处理 先将采集的拟进行组培快繁的多肉植物组织晾干备用 [ 8 ] 。 2.2.1. 预处理 用肥皂水和软毛刷将多肉组织表面清洗干净，然后用自来水冲洗10 min，剪好备用。 2.2.2. 乙醇消毒 在无菌操作台上将剪好的多肉组织移入无菌杯，倒入70%的乙醇浸没组织，轻摇1分钟后倒出乙醇，用无菌水冲洗一次。 2.2.3. 氯化汞消毒 用0.1%氯化汞浸没多肉组织，轻摇6~8秒钟后倒出氯化汞。 2.2.4. 无菌水清洗 消毒材料中注入适当的无菌水，晃动5次后将水倒掉，用消毒纸吸干多肉组织。 2.3. 培养及配置 以MS为基础培养基(含蔗糖3%，琼脂0.7%，pH为5.8)，并添加各种浓度组合的激素，制好后分别倒入150 mL玻璃瓶灭菌。
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user: 3. 愈伤组织诱导培养基实验研究 3.1. 不定芽诱导 将玉扇多肉外植体切下接入诱导培养基中培养。愈伤组织诱导处理经表面灭菌的多肉组织接种于添加不同激素及组合的各种培养基上(见表1)，每瓶1个玉扇多肉植物外植体，每个处理10瓶，重复3次 [ 9 ] 。 3.2. 培养条件 pH值5.8，琼脂6 g∙L −1 ，培养温度22˚C~25˚C，光照1800~2000 lx，光照周期12 h∙d −1 。 将无菌带芽嫩茎接种到MS并附加IBA和6-BA不同浓度组合的培养基上进行培养45天。实验结果表明(见表2)，以MS + 6-BA1.0 mg∙L −1 + NAA 0.4 mg∙L −1 这一组合的培养基为最适，接种5 d后，腋芽开始萌发，25 d后长至2~2.5 cm。将其切下进行继代培养。
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user: 4. 增殖分化培养基实验研究 初代培养获得的数量有限，需经多次继代繁殖以获取大量多肉植物。以初代培养获得的健壮组织接种在分化培养基上进行繁殖，培养周期4~5周，主要对出芽数量及生长情况进行对比观察 [ 10 ] ，在6-BA、IAA与NAA不同浓度配比10个组合中见表3，芽分化及生长情况见表4。 从表4可以看出，芽的增殖与IAA和NAA的浓度有很大的关系，随着IAA、NAA浓度的递增，芽的增殖效果也逐渐明显，其中以A8增殖倍数最高，平均达到3.6倍。但结合生长情况看，以IAA浓度为2.5 mg∙L −1 时效果最佳，此时芽生长健壮，增殖也达到3.5~3.6倍。 Table 1 Combination of different hormone 编号 培养基 编号 培养基 I-1 MS + 6-BA 0.5 mg/L + NAA 0.2 mg/L IV-1 MS + KT 2.0 mg/L + NAA 0.2 mg/L I-2 MS + 6-BA 0.5 mg/L + NAA 0.4 mg/L IV-2 MS + KT 2.0 mg/L + NAA 0.4 mg/L I-3 MS + 6-BA 0.5 mg/L + NAA 0.6 mg/L IV-3 MS + KT 2.0 mg/L + NAA 0.6 mg/L II-1 MS + 6-BA 1.0 mg/L + NAA 0.2 mg/L V-1 MS + KT 4.0 mg/L + NAA 0.2 mg/L II-2 MS + 6-BA 1.0 mg/L + NAA 0.4 mg/L V-2 MS + KT 4.0 mg/L + NAA 0.4 mg/L II-3 MS + 6-BA 1.0 mg/L + NAA 0.6 mg/L V-3 MS + KT 4.0 mg/L + NAA 0.6 mg/L III-1 MS + 6-BA 1.5 mg/L + NAA 0.2 mg/L III-2 MS + 6-BA 1.5 mg/L + NAA 0.4 mg/L III-3 MS + 6-BA 1.5 mg/L + NAA 0.6 mg/L 表1. 不同激素配比的培养基组合 Table 2 Different culture medium on the germ induced effect 处理 接种数 出芽数 出芽率% I-1 30 22 73 I-2 30 23 77 I-3 30 24 80 II-1 30 28 93 II-2 30 29 97 II-3 30 28 93 III-1 30 27 90 III-2 30 22 73 III-3 30 24 80 IV-1 30 27 90 IV-2 30 23 77 IV-3 30 25 83 V-1 30 19 63 V-2 30 22 73 V-3 30 21 70 表2. 不同培养基对幼芽诱导影响汇总表 Table 3 Combination of culture medium for proliferation and differentiatio 编号 基本培养基 激素水平/(mg∙L −1 ) 6-BA IAA NAA A1 MS 2 0 0.05 A2 MS 2 0.5 0.10 A3 MS 2 1.0 0.10 A4 MS 2 1.0 0.20 A 5 MS 2 1.5 0.15 A6 MS 2 1.5 0.30 A7 MS 2 2.0 0.20 A8 MS 2 2.0 0.40 A9 MS 2 2.5 0.25 A10 MS 2 2.5 0.50 表3. 增殖分化所用培养基配方组合 通过对多肉植物组织培养研究，结果表明，最佳增殖分化培养基为MS + 6-BA 2.0 mg∙L −1 + IAA2.5 mg∙L −1 + NAA 0.25 mg∙L −1 诱导增殖的效果最好，芽生长健壮，增殖达到3.6倍。
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user: 5. 生根培养基实验研究 将最佳继代培养增殖后生长健壮、整齐一致的试管苗接种到1/2MS上并配以2种激素的不同浓度5个处理进行生根培养。接种5 d后从下切口处发出白色根原基，30 d后嫩根长至2.5~4 cm。其间记录原接种苗数、根的条数、长度和生根试管苗数为综合考虑生长量。 由表5、表6可知，1/2MS +IAA 0.01 mg∙L −1 + NAA 0.05 mg∙L −1 为最适生根培养基，生根率达90%以上，且发根早、根生长快，其中IAA对生根作用明显。各处理对发根数量影响不大，多数在3~5条之间，个别达到8条。
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user: 6. 移栽基质实验研究 试管苗由于是在无菌、适宜光照和温度及培养基人工环境条件下进行生长，因此在形态方面、生理方面等都与自然条件生长的多肉苗有着较大差异。因此须通过炼苗，通过控水温、增减肥、增减光等措施，使他们逐步适应外界环境条件，从而使形态、组织、生理上发生相应的变化，使之更适合于自然环 Table 4 Different hormones affect seedling differentiatio 编号 接种芽数 增殖倍数/倍 幼芽生长情况 A1 30 1.2 弱小 A2 30 1.7 一般 A3 30 2.1 一般 A4 30 2.5 健壮 A 5 30 2.3 健壮 A6 30 2.2 健壮 A7 30 3.4 一般 A8 30 4.2 一般 A9 30 3.6 健壮 A10 30 3.5 健壮 表4. 不同激素水平对幼苗分化的影响 Table 5 Combination of culture medium for rootin 编号 基本培养基 激素水平/(mg∙L −1 ) IAA NAA B1 1/2MS 0.005 0.05 B2 1/2MS 0.01 0.05 B3 1/2MS 0.015 0.1 B4 1/2MS 0.02 0.1 B5 1/2MS 0 0.1 表5. 生根所用培养基配方组合 Table 6 The influence of different culture medium to take roo 处理 接种数 生根数 生根率% B1 30 25 83 B2 30 28 93 B3 30 26 87 B4 30 24 80 B5 30 19 63 表6. 不同培养基对生根的影响 境，这样才能保证试管苗顺利移栽成功 [ 11 ] 。移栽前可将培养物不开口移到自然光照下锻炼2~3天，让试管苗接受强光的照射，使其长得壮实起来，然后再开口练苗1~2天，经受较低湿度的处理，以适应将来自然湿度的条件。 适合于栽种试管苗的基质要具备一定透气性、保湿性和相应的肥力，并且容易灭菌处理，不利于杂菌滋生的特点，一般可选用珍珠岩、蛭石等。为了增加粘着力和肥力可配合草炭土使用。经过多次试验，结果表明，基质配比草炭土:珍珠岩:蛭石为1:1:1比例成活率最高(见表7)。 移栽程序为将多肉植物组培苗从培养瓶中取出，首先用自来水洗净组培苗基部的培养基；其次组培苗杀菌：将组培苗在500 mg/L的50%多菌灵可湿性粉剂溶液中蘸一下；再次组培苗晾干：然后在放置通风阴凉处，晾干至组培苗表面稍有皱缩；然后组培苗移栽：将组培苗种植到栽培基质中，盖膜保持湿度90%以上，并在早晚各通风1小时；7~10天后即可按照常规的组培苗移栽方法进行管理。 当多肉小苗长出发达根系，移入大棚打开瓶口3天，洗净根系上的培养基，移入72穴育苗盘，基质配比为草炭土:珍珠岩:蛭石(1:1:1)。将育苗盘置于遮荫棚培养，15天后移入10 cm × 10 cm营养钵中。