DreamBlooms/HansPub-15000-to-45000 huggingface dataset:
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user: 4. “共享员工”模式对企业未来人力资源管理的影响分析 (一) 企业与员工的关系平等化，共享人力资源成趋势 陈春花教授指出：“未来可能会出现的，是很多人会成为自由职业人，成立“一人公司”。它实际上跟公司之间不是员工关系，而是公司跟公司之间的有限责任关系”。 疫情期间共享员工模式在人力资源方面确实发挥了很大的作用，体现出人力资源的共享性，这种模式对企业后来的用工方式提供了一个新的思路。同时这种模式会逐渐减少员工对企业的依附性，员工与企业的关系也将向更平等的关系发展。随着人力成本的不断提高，互联网和共享经济的不断发展，社会的组织结构将由“企业+员工”变成“平台+个人”，企业要想寻求发展，必须与共享经济的趋势保持一致。疫情结束后，各大企业会认识到共享人力资源发展的必要性，共享员工不会消失，并且也会成为未来人力资源管理的一部分。 (二) 共享员工使得企业间人才共享的速度加快 疫情期间的共享员工最初只是为了解决电商、物流等行业的人员紧缺问题，缓解传统企业人力成本的压力。但随着越来越多的企业推出共享员工，共享员工将演变为人才共享。不单单是普通劳动者层次的人员共享，一些高知识分子和各界精英人才都会逐渐参与到这个模式当中。人才已经不再独属于某个企业，他们活跃于整个行业，他们可以凭借自己的能力效劳于自己中意的企业，人才资源借以这个模式得到共享。 (三) 共享员工使得企业员工管理难度加大 共享员工是零工方式的自由调配，具有很强大的流动性。共享员工在自身能力达到条件时，可以按照自己的意愿，自由地在不同企业的不同岗位上工作，这种模式在人力市场上是动态发展的，共享员工的流动也为人力资源带来了一定的活力。但是它的风险在于企业人才范围扩大，不仅包括正式员工，还有共享员工，人力资源管理复杂化，员工的独立性得到提高，对企业的依赖降低，易出现跳槽行为，故建议企业的人力资源管理一方面需要做好人才培育工作，及时做好人才供应，补足缺口，另一方面也需要合理保障员工权益，构建完善的激励机制，促进激励形式多样化，适当给予一些福利，提高员工对企业的归属感 [ 3 ]，以此防范这种用工模式带来的管理风险。 (四) 企业间共享人力资源管理信息平台化建设迫在眉睫 疫情下共享员工的出现盘活了社会人力资源，在一定程度上挽救了一些传统中小企业的命运，但是同时共享员工也将面临着巨大的挑战。首先，共享员工的灵活性扩大了员工的工作范围，进而加大了企业管理员工的难度，人力资源管理更加复杂。从互联网角度分析，要求企业必须进行创新与调整，需要创新人力资源管理组织结构和模式，并进行人才信息管理系统的搭建，系统的迭代升级，并同时做好与其他企业，管理部门的信息平台的对接，唯有如此才能更好地达到社会经济发展要求 [ 4 ]。其次，疫情结束后，各企业需要复工，但共享员工拒绝返岗并有意留在其所在的共享企业，原企业的复工进程就会受到影响，所以针对疫情后的员工召回问题，企业需要提前做好打算。
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user: 5. 结束语 “共享员工”模式虽然是在疫情的特殊条件下提出来的用工模式，但是它确实激活了人力资源，盘活了社会活力，节省用工成本，提高劳动效率，保障了疫情期间社会经济的有效回升。这种模式是具有可持续发展性的，只要尽可能的去完善这种模式机制，处理好后续的延伸问题，为其提供宽松良好的发展环境，共享员工的前景还是非常可观的。从最初的共享器物到如今的共享人力，这一切都在催生着生产关系的变革，共享员工的背后是庞大的灵活用工市场的崛起，这种灵活用工模式带来的活力也将为中国的经济发展带来一个新的阶段和希望。
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user: 摘 要 随着改革开放的进一步深化，国家级新区成为一种汇集了多层政府政策支持和资源优先分配的全新的区域发展模式，受到广泛关注。作为中国第九个国家级新区和山东省蓝色经济区的重点发展区域，青岛西海岸新区以海洋经济发展为主题，肩负着建设海洋强国的使命。空间规划是国家应对内外部环境变化挑战，进行空间治理的重要选择，对国家级新区进行合理的空间规划是提升区域经济增长，统筹发展与保护的重要手段。但如何才能实现其合理的开发保护格局，如何通过有效的制度设计和改革引导国家级新区空间结构的优化是关注的焦点。其中，明确支撑或影响国家级新区空间规划变革的制度安排是重要前提。基于新制度主义理论视角，以青岛西海岸新区空间规划为例，运用制度分析框架分析改革条件，探究所面临的挑战与发展的方向，并提出平衡空间格局、强化统筹机制、创新监督制度、深化细化公众参与等措施。 关键词 :空间规划，国家级新区，青岛西海岸新区，制度分析方法 Copyright © 2020 by author(s) and Hans Publishers Inc. This work is licensed under the Creative Commons Attribution International License (CC BY 4.0). http://creativecommons.org/licenses/by/4.0/
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user: 1. 引言 国家级新区是由国务院在20世纪90年代初期批准设立的一种新开发开放与改革的大城市区和综合功能区，承担着国家重大发展和改革开放的战略任务。截至2018年12月，我国共批复设立国家级新区19个，另有武汉、郑州、合肥、南宁等地正在申报中。国家级新区是一种崭新的区域发展模式，可有效拓宽改革深度与广度，正成为新时期深化改革的重要模式载体。国家级新区不仅能够享受相关的特殊优惠政策和权限，还将实行更加开放的政策以鼓励新区自行研究适合自身发展的制度改革与创新。 2014年，青岛西海岸新区获得国务院批复，成为了中国第九个国家级新区，包括黄岛区全部行政区域，即青岛市经济技术开发区和原胶南市全部行政区域。从地理范围来看，青岛西海岸新区位于山东半岛蓝色经济区和环渤海经济圈内，是黄河流域主要入海通道。作为京津冀和长三角两大都市圈之间核心地带以及欧亚大陆桥东部重要端点，与日本、韩国隔海相望，具有贯通东西、连接南北的战略优势。从战略定位上，国务院批复明确要求，“新区要以海洋经济发展为主题，打造海洋强国战略支点，发展成为海洋科技自主创新领航区、深远海开发战略保障基地、军民融合创新示范区、海洋经济国际合作先导区、陆海统筹发展试验区，为探索全国海洋经济科学发展新路径发挥示范作用”。2018年10月，在山东省政府对《青岛西海岸新区总体规划(2018~2035年)》批复中进一步明确新区“要坚持世界眼光、国际标准、海洋特色、高点定位，逐步把青岛西海岸新区建设成为山东半岛城市群的增长极、现代化经济体系的新引擎、新旧动能转换的引领区、高质量发展的国家级新区典范，在促进东部沿海地区经济率先转型发展、探索全国海洋经济科学发展新路径和海洋强国建设中发挥积极作用”。因此，青岛西海岸新区是海洋特色鲜明的国家级新区，以及国家海陆统筹体制改革的试点，但如何才能实现其合理的开发保护格局，尤其是如何通过设计和完善不同层面的制度安排，有效引导青岛西海岸新区空间结构的优化仍存在诸多疑惑，亟需明确支撑或影响空间规划变革的制度安排，辨析制度优势与发展阻滞。鉴于此，本文采用新制度主义视角，从不同制度层面，梳理青岛西海岸新区空间规划改革的条件，探究其改革面临的问题与挑战，分析其改革发展的方向和潜力，总结现有经验基础上提出对策建议，以期对区域海洋管理理论进行补充，也为空间规划改革实践提供理论参考。
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user: 3. 青岛西海岸新区空间规划改革的思考与建议 作为青岛西海岸新区发展进步的关键，国土空间规划改革应遵从“多规合一”主题，在明确当前不同层面的制度优势和不足的基础上，针对性地采取相关举措开展有效的制度设计，引导新区空间结构的优化，进而达到空间规划改革的目的，完成带动区域经济增长、发展蓝色经济、扩大对外开放程度等目标。 1) 平衡空间格局，优化资源配置 加强青岛西海岸新区及各大功能区各项规划的衔接，使得各类发展目标得到确保，明晰定位，以滨海城市空间发展带为串联各功能区组团的空间工具，实现资源的合理分配、功能互补和协调一致，形成发展优势，与腹地及国内其他经济区进行联通。尤其注重通过对海陆统筹发展试验区的建设，对海陆资源环境进行统筹配置，促进海陆的协调发展和良性互动 [ 12 ]。加大对高端第二、第三产业发展的重视程度，如提高西海岸新区的滨海旅游业、海洋科学研究教育管理服务业等海洋第三产业所占比重，通过新兴产业的突破和创新带动传统产业的发展。 2) 加强规划统筹，促进整体利益 在建立健全现有行政运行系统外，进一步增强青岛西海岸新区管委会对规划的整合与指导职能，保障省级规划管理权限的稳定性，建立统一的用途管制规则和平台，明确管控细则，对各大功能区管委会的规划编制和组织实施形成监管问责的具体制度。西海岸新区对各大功能区间存在的空间边界冲突问题应给予科学识别和足够重视，明确边界区在功能定位、城镇布局、基础设施等当面的协调和衔接，保障整体利益。 3) 增强规划传导和实施监督 优化西海岸新区的规划编制、实施和监督管理过程。以西海岸新区自然资源局为主，深化对资源保护、开发、配置的底线控制和传导，探索基于结构、功能、强度等综合的管控手段。尝试对城乡规划委员会制度进行创新，吸纳更多的专家和社会各界为成员，将其作为规划实施、调整和监督的依托机构，独立于西海岸新区管委会的行政权力，落实空间规划督查工作，对规划过程中利益相关方的博弈进行裁决。 4) 借助已有优势，深化细化公众参与 西海岸新区及各大功能区可基于自身优势，探索公众参与程序的顶层设计，如在规划中建立公众咨询委员会制度，明确相关的职能权利、工作机制和监督考核，扩大公众参与的空间，提升参与效能。以此为基础，细化参与机制，如充分利用西海岸新区的社区为参与平台，依托网格化管理体制，做好公众参与意识和参与能力的培养工作，做好规划信息发布、调查、咨询和收集等工作，针对不同公众群体，探索不同参与路径。技术上，借助青岛西海岸国家新区研究院搭建的西海岸数字城市平台的相关技术，与国际规划专家合作，通过网络空间再造为公众参与新区规划编制提供虚拟的决策空间。
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user: 4. 结语 国家级新区作为深化新时期改革的一个载体和平台，对推动区域经济发展有着举足轻重的作用，既是难得的发展平台，又是重要的规划管理挑战。空间规划改革作为青岛西海岸新区实现产业结构优化、区域发展平衡、机制体制创新以及经济生态融合共生的重要形式和手段，更多地在于摸索了一条与单纯进行机制体制变革不同的路径，更加有效的实现新区整体管理。通过结合自身的实际与现阶段的环境，青岛西海岸新区应克服实际中存在的挑战，积极探寻空间规划改革的办法。本文借助制度分析框架解析了青岛西海岸新区空间规划改革的制度条件和挑战，并提出发展建议，以期为新区合理有效地进行空间规划改革提供支撑。
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user: 摘 要 针对电力电子技术实物实验需要投入的硬件设备较多，对于初学者和研究人员，前期投入较大等问题，本文设计了电能转化功能电路辅助设计分析仿真平台。该仿真平台综合了交流电与直流电相互转化的四种变流电力电子电路设计功能，为电力电子技术初学者和相关电路研究人员提供了一种可以快速完成电路搭建的软件平台。设计了示例电路模块、控制信号自主设计模块、主电路自主设计模块、数据分析模块等四个功能模块。设计了开放的电路拓扑结构设计功能与参数调节功能，结合数据分析功能，可以辅助研究人员进行电路设计实验。 关键词 :电力电子技术，电能转化功能电路，仿真平台 Copyright © 2020 by author(s) and Hans Publishers Inc. This work is licensed under the Creative Commons Attribution International License (CC BY 4.0). http://creativecommons.org/licenses/by/4.0/
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user: 1. 引言 近年来电源的应用技术飞速发展，在国民经济生产生活中占有举足轻重的作用，并广泛应用于新能源技术、交通运输、工业制造、电子信息技术、民用电器等众多领域。负责直流与交流电能之间的相互转化的电能转化功能电路研究，包括整流电路、逆变电路、直流–直流转化电路以及交流–交流转化电路，受到了越来越广泛的关注。主要研究该类电路的电力电子技术课程，是电气类相关专业的一门重要的专业基础课。 交流电与直流电相互转化的四种功能电路，又称为四种变流电路。对于这些电路的分析与设计工作，包括了电路的拓扑结构设计、控制信号设计、以及大量的输出波形分析。史尤杰等 [ 1 ] 研究了单级式单相交流电转化为直流电的逆变电路的改进问题，并在Matlab/Simulink环境下搭建了所研究电路的仿真模型，通过绘制电流曲线的方式证明了作者提出方法的有效性。李菁等 [ 2 ] 讨论了单相全桥逆变电路的改进，重点关注一些触发信号控制方案使得电路中产生共模电流的问题，并利用Simulink环境对不同调制方法进行了仿真，通过绘制电压电流波形进行了电路工作特点分析。李文华 [ 3 ] 等设计了交流调压电路，重点考虑了单周期控制下的抗扰能力，并在Multisim软件下搭建了系统的仿真模型，对文章提出的调压源进行了工作有效性的验证。张之光 [ 4 ] 针对风电系统输出电压稳定性提高问题，设计了交流电转化为直流电的逆变器，为了验证所设计系统的有效性采用Matlab软件搭建了电路模型，并进行了仿真。王瑞等 [ 5 ] 研究了和谐型机车中的直流电转化的斩波电路的控制器参数配置问题，并在dSpace半实物仿真平台进行了闭环对比实验，验证了文中提出方法的有效性。徐凯等 [ 6 ] 针对农村电网电压不稳定的问题，设计了交流电转化为直流电整流电路和直流电转化为交流电逆变电路结合的电网改造方案，采用Matlab/Simulink软件搭建电路模型，对设计出的装置进行了仿真验证。李瀚等 [ 7 ] 利用构建仿真程序，分析仿真输出的方法比较分析了两种交流电转化为交流电的调压电路性能。唐江 [ 8 ] 等设计了Buck-boost升降压斩波电路分析仿真程序，可以进行基本电路的仿真并得出了仿真曲线图形。印治涛等 [ 9 ] 介绍了应用于电动汽车充电桩的交流电转化为直流电的电能转化器设计及仿真。可见无论是主电路还是控制信号设计，都受到了研究人员的关注，且在电能转化功能电路的设计研究中，研究人员通常会选择合适的仿真软件进行辅助分析和结果有效性验证。电路的实际实现将包括主电路、驱动电路、保护电路等多个部分，为了简化设计过程，缩短设计时间，并减少设计成本，仿真程序为电路设计者和电力电子技术的学习者，提供了更为方便的途径。 强电电能转化主电路与控制信号生成电路需要搭建完整才可以实现电路功能并得到运行数据进行电路功能验证，然而电力电子技术实物实验需要投入的硬件设备较多，对于初学者和研究人员，前期投入较大。现有的电力电子功能电路仿真研究，大多支持某一类功能电路，或者需要电路研究者自己选择软件搭建特定的功能电路，编写测量单元进行数据分析，无法提供完整的变流电路形式，无法统一给出数据收集和分析平台。 针对以上问题，本文设计了电能转化功能电路辅助设计分析仿真平台。该仿真平台将综合交流电与直流电相互转化的四种变流电力电子电路设计功能，为电力电子技术初学者和相关电路研究人员提供一种可以快速完成电路搭建的软件平台。该平台将提供开放的电路拓扑结构设计功能与参数调节功能，结合数据分析功能，让研究人员的电路设计实验变得简单容易，使用者用电脑即可完成仿真实验。同时对于电力电子远程教学提供了学生学习的仿真途径，帮助学生掌握电力电子电路的工作过程。
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user: 2. 电能转化功能电路辅助设计分析仿真平台功能设计 2.1. 仿真平台人机交互界面设计 该仿真平台包含了直流电与交流电电能形式相互转化的四种功能电路设计分析仿真功能，设计有人机交互界面作为操作平台，以供使用者使用，该界面结构图设计如下。 图1. 仿真平台人机交互界面设计图 由图1可见，平台名称将显示在界面正上方，同时该仿真平台共包含四个主要功能模块。模块1为示例电路模块，在该模块中将提供完整的示例电路以供初学者使用。包括交流电转化为直流电的典型整流电路程序、直流电转化为直流电的典型斩波电路程序、直流电转化为交流电的典型逆变电路、交流电转化为交流电的典型调压/变频电路。模块2为控制信号自主设计模块，在该模块中将提供单一触发信号设计单元和PWM控制设计单元，以供用户开发电路时选择合适的控制信号。模块3为主电路自主设计模块，该模块将提供电力电子器件库、电源库、测量单元、和负载，以供设计人员设计主电路拓扑结构，搭建主电路。模块4为数据分析模块，包括数据保存、输出电压分析、输出电流分析、控制信号分析、频域分析、时域计算分析、图片导出等功能，并提供了用户自定义数据采集输出接口。 2.2. 模块1示例电路模块功能设计 示例电路模块为初学者设计，服务于电力电子技术入门人员。在该模块中提供了完整的典型电能转化电路，包括完整的电路拓扑结构和合适的参数设置，可以直接运行导出相应数据，帮助用户了解电能转化电路的具体运行过程。打开仿真平台后选择调用模块①中提供的典型电能转化电路，会自动生成带有仿真功能的程序平台，并自带对应的电路拓扑，包括完整的元器件、电源、电路连线以及测量输出单元。所有相关参数均有设置好的默认值，程序为用户开放了所有参数设置功能，可以分别改变电源、负载以及控制参数。用户设置完成后，可以进行希望时长的电路工作仿真，完成仿真后，调用模块④即可进行完整的仿真数据分析。 2.3. 模块2控制信号自主设计模块功能设计 控制信号自主设计模块②与主电路自主设计模块③共同组成电路自主设计单元，服务于电能转化电路相关研究人员。在模块②中，提供了较为开放的设计平台，提供给研究人员进行相对自由的设计空间。打开仿真平台后选择调用模块②，选择触发信号的形式，依据电路需求和电力电子器件种类，设置触发信号幅值、频率、延时等信息。如果用户需要多触发信号，程序为用户提供了逻辑计算单元以供用户设计复杂的触发信号逻辑，并为用户开放多触发信号协调调整功能。用户完成自主设计后，可将触发信号进行封装，以供模块③使用。 2.4. 模块3主电路自主设计模块功能设计 主电路自主设计模块③，服务于电能转化电路相关研究人员。在模块③中，程序将为用户提供一个开放的电路仿真程序搭建平台，提供给研究人员进行相对自由的设计空间。打开仿真平台后调用主电路自主设计模块③后，将打开一个空白的设计空间，在电源库中选择合适的电源，在负载库中选择合适的负载，在电力电子器件库中选择合适的器件，并按照电路拓扑进行电路连接，并安放希望测量的输出量。进而进行相关参数的设置，选择希望的仿真时长后，调用数据分析模块④后可以进行详细的仿真数据分析，如果不满足设计者的需求可以进行电路拓扑结构和相关参数的修改，直至满足要求，最后可以进行设计电路和数据的导出存储。 2.5. 模块4数据分析模块功能设计 数据分析模块④，可以支持示例电路模块①以及自主设计电路模块②③提供的仿真电路程序的输出数据分析。在模块④中，程序将为用户提供一个图形化的数据分析平台，为用户提供可视化的数据分析工具。具体流程图如图2所示，启动平台后调用模块④，用户首先需要选择要分析的数据来源，该模块支持硬盘数据导入和仿真程序现场运行数据收集。若用户选择硬盘数据导入，则选择合适路径、合适格式的数据。数据中必须包含时间采样数据以及电路测量采样数据，要求采样周期和其余输出量相同。如果用户选择仿真程序现场运行数据收集方式，可以具体确定采用模块①提供的示例电路进行仿真或者采用模块②和模块③自行设计的电路进行仿真。获得数据程序将支持时域分析及频域分析。
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user: 3. 电能转化功能电路辅助设计分析仿真平台功能实现效果 仿真平台实现效果图如图3所示，包括按钮、下拉菜单、复选框和图像显示等控件。可以让使用者选择希望的模块进行操作，实现本文介绍的辅助设计及数据分析功能。 图2. 仿真平台——数据分析模块 图3. 仿真平台实现效果图 采用MATLAB/Simulink实现电路自主设计功能模块，实现效果图如图4所示，点划线框为软件平台提供的库文件截图，实线框为自主设计平台窗口。在设计平台窗口中可以采用复制的形式，将库文件中的功能单元加入在所设计的电路中，在电力电子器件库中选择使用的开关器件，在电源库中选择待转化电能形式的输入电源，在负载库中选择希望研究的负载，选择合适的测量单元后，即可进行电路拓扑连接，将电力电子主电路和控制信号连接在同一个窗口中，并进行统一的仿真绿色的矩形框为封装好的测量单元，可以测量连接两点之间的电压值，并以矩阵的形式将数据进行采样输出。控制信号生成单元封装了触发信号，可以依据主电路中可控电力电子器件的个数，选择启用多个触发信号进行控制。双击每个单元均可以设计该单元涉及的相关参数，如电源电压幅值、电阻阻值、测量单元输出数据的变量名、控制触发信号的周期、控制触发信号的延迟角等。电路搭建完成后即可进行电路运行仿真，经过仿真后可以将所有程序中添加的测量单元数据以及触发信号输出数据，以统一的采样周期进行采样记录，并存储成数据矩阵形式，基于这些输出数据可以进行绘图显示。 图4. 电路自主设计功能模块实现效果图 该仿真平台经过测试，初步服务于电类专业大二学生的远程线上教学实验部分，用以支持理论课程的实验仿真，并作为每个典型功能电路的验证环节辅助远程线上教学工作的开展，帮助学习《电力电子技术》专业课的初学者们进行电路搭建以及数据分析。通过该软件的使用，帮助学生们及时对理论教学环节进行仿真验证，探索不同电路参数和拓扑结构对典型电能转化电路功能的影响。经使用者反馈，可以使用该平台对《电力电子技术》课程中的讲解的典型电能转化电路进行仿真，且具有操作简单方便，图形化分析结果清晰等特点。
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user: 4. 总结 为了给电力电子技术初学者和相关电路研究人员提供一种可以快速完成电路搭建的软件辅助工具，本文设计了电能转化功能电路辅助设计分析仿真平台。该平台将提供开放的电路拓扑结构设计功能与参数调节功能，结合数据分析功能，让研究人员的电路设计实验变得简单容易。同时可以帮助初学者掌握电力电子电路的工作过程，辅助电力电子技术课程教学，并为该课程的远程教学提供了学生学习的仿真途径。
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user: 摘 要 证明正交4球，球面内凹、外凸各4点有各自的共球心及半径，其各自球心坐标的3个分坐标代数值都相同，并得出2球心间距公式；且证明随相同维数的变化，2球心与欧拉线各点具有共点、共线、共面、共体的区别。图示欧拉线与2球心连线约交于H垂心点；根据4个肥皂泡相接，提出5个拉格朗日点的猜想。 关键词 :体积勾股定理，正交4球，球面8交点，拉格朗日点，证明，算法 Copyright © 2020 by author(s) and Hans Publishers Inc. This work is licensed under the Creative Commons Attribution-NonCommercial International License (CC BY-NC 4.0). http://creativecommons.org/licenses/by-nc/4.0/
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user: 1. 引言 正交4球 [ 1 ] 8球面交点 [ 2 ] 为8原点，其中各4点内凹、外凸的2共球半径及其球心坐标的性质有哪些特征？以及2球心连线与欧拉线 [ 3 ] 的关系如何？自然界中可见哪些现象？
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user: 3. 总结 3.1. 正交4球球面内凹、外凸交点2共球球心 O − ， O + 2点的性质 • O − ， O + 2点共球球心，各自的分坐标均相同； • O − 点在H点附近； O + 点在G点附近， O − 与 O + 2点间距等于 ( 1 − 2 b c d v + a b c ) r + − r − ； • r − ， r + 2个共球半径共轭于分母的体积元。 3.2. O − ， O + 与欧拉线关系 • 当正交4球半径相同时， O − 与 O + 2点与欧拉线各点共垂心点； • 当正交4球其中3球半径相同时， O − 与 O + 2点与欧拉线各点共垂线； • 当正交4球其中2球半径相同时， O − 与 O + 2点与欧拉线各点共垂面于相同2球心间中点；2球心连线与欧拉线约交于H； • 当正交4球半径均不相同时， O − 与 O + 2点与欧拉线共体；2球心连线与欧拉线约交于垂心H。 3.3. 拉格朗日5点的猜想 • 自然界中任意4个相接的肥皂泡均与正交4球是等价的，因此认为引力与泡沫的张力是等价的。引力很难直观，而泡沫张力能方便观察。 • 通过观察泡沫张力：可见正交4球球面外凸4交点和垂心共5点，当在水平面(相当于地球球面)与3个相接的肥皂泡等价于4球正交，上述5点中除了1点在3肥皂泡球面交点外的其余4点均在水平面上。而球面内凹4点与外凸4点正好反差180度，张力相互抵消后内凹4点消失，仅见垂心H。因此猜想上述5点：为正交4个天体间L 1 ~L 5 拉格朗日点 [ 5 ]。
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user: 摘 要 通过文献检索，结合在部分区域的实地考察，对武陵山地区自然保护地的数量与分布格局进行了研究，结果表明：该地区现有自然保护地133个，其中湖南省、重庆市、湖北省和贵州省分别为90、17、15和11个；国家级、省级和县(市)级自然保护区分别为22、17和61个，国家级森林公园27个，国家级风景名胜区6个。这些保护地分布于63个县(或县级市)，总面积为17，960.3 km 2 ，占武陵山地区总面积(175，000.0 km 2 )的10.26%，其中湖南省所辖的自然保护地面积最大，为7712.4 km 2 ，占保护地总面积的42.94%，占湖南省内属于武陵山地区(86，294.5 km 2 )总面积的8.94%。在能够查阅到建立年份的121个自然保护地中，有81个建立于我国自然保护地的快速发展期(1994~2009年)，占66.94%。在其中的100个自然保护区中，有59个(占59%)以森林生态系统为主要保护对象。经费不足、多头管理、基础数据缺乏是保护地普遍面临的问题。建议结合我国的生态文明建设，进一步加强对武陵山地区自然保护地的建设力度，尤其对于具有国际意义的世界地质遗迹和洞穴生物多样性保护应予以更多的重视。 关键词 :自然保护地，自然保护区，分布格局，武陵山地区 Copyright © 2020 by author(s) and Hans Publishers Inc. This work is licensed under the Creative Commons Attribution International License (CC BY 4.0). http://creativecommons.org/licenses/by/4.0/
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user: 1. 引言 自然生态系统和生物多样性是人类赖以生存和发展的物质基础，也是国家生态安全的重要基石。为了保护好自然生态系统的完整性和生物多样性，世界各国都参考世界自然保护联盟(International Union for Conservation of Nature， IUCN)制定的保护地分类标准和本国的资源禀赋，建立了符合自身国情的自然保护地体系 [ 1 ]。 自然保护地是指由各级政府依法划定或确认，对重要的自然生态系统、自然遗迹、自然景观及其所承载的自然资源、生态功能和文化价值实施长期保护的陆域或海域。自然保护区是自然保护地的重要形式，是指对典型的自然生态系统、珍稀濒危野生动植物种的天然集中分布区、有特殊意义的自然遗迹等予以立法保护。自然保护区通常具有较大的面积，以确保主要保护对象的生态安全，维持和恢复珍稀濒危野生动植物的种群数量及其赖以生存的栖息环境 [ 2 ]。除了自然保护区以外，自然保护地还包括森林公园、风景名胜区等其他形式 [ 3 ]。 近几十年来，在国际自然保护事业迅猛发展的大背景下，我国的生态文明建设也突飞猛进，而自然保护地的建设已成为我国生态文明建设的重要方面。据不完全统计，我国自1956年建立第一个自然保护地起，截止2017年5月，全国各类自然保护地的数量已逾12，000个(不包含自然保护小区)，总面积(扣除重叠部分)几近我国陆域面积的18% [ 4 ]。 然而，在自然保护地数目快速增长的同时，我国的自然保护事业和保护地的建设也面临着诸多问题，如何将自然保护地的建设实现由量变到质变的转变，已成为我国自然保护事业可持续发展迫切需要解决的实际问题。 2019年，国务院下发了《关于建立以国家公园为主体的自然保护地体系的指导意见》，其中要求对我国现有的自然保护区、风景名胜区、森林公园、湿地公园等各类自然保护地开展综合评价，并按照保护区域的自然属性、生态价值和管理目标进行梳理调整和归类，以逐步形成以国家公园为主体、自然保护区为基础、各类自然公园为补充的自然保护地分类系统。这意味着，自然保护地的现状调查、资源整合与建设规划将成为我国各地方政府相关职能部门近期重要的工作目标和任务。 武陵山地区是我国南方一个非常重要的生态区域，被列为具有全球意义的我国生物多样性集中分布的区域之一。加强武陵山地区自然保护地的建设不仅是我国自然保护事业发展的需要，也是世界自然保护事业发展的必然要求。可是，迄今有关武陵山地区自然保护方面的文献非常零散，并且主要是关于扶贫开发、旅游建设和动植物资源等方面的研究报道 [ 5 ] - [ 15 ]，而有关武陵山地区自然保护地总体情况的研究资料还一直缺乏。鉴于武陵山地区特殊的生态价值和全球性的自然保护意义，我们对其自然保护地的数量和分布现状进行了一些调查与研究，旨在为今后的进一步建设提供参考资料。
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user: 2. 研究区域概况与调查方法 武陵山地区(106˚56'~111˚49'E， 27˚10'~31˚28'N)，是指武陵山及其余脉所在的区域，位于我国的华中腹地和湘鄂渝黔四省(直辖市)边区，总面积约17.5万km 2 ，含71个县市。域内属亚热带向暖温带过渡的季风性湿润气候，年均气温13.1℃~17.5℃，年降雨量1061~1500 mm，年均日照l095~1770 h，无霜期210~330 d，雨热同期，植被繁茂，自然条件优越，水土、矿产、旅游及生物资源十分丰富，特别是由于没有受到过第四纪冰川的严重影响，域内保存了许多珍稀物种或孑遗生物 [ 7 ] - [ 15 ]。 近年，我们在国家自然科学基金，以及国家林业局、环境部、湖南省林业厅及相关单位项目基金的支持下，对武陵山地区的生物资源进行了一些本底调查及生态与保护研究，涉及区域内的数十个国家级、省级和县级自然保护区、风景名胜区、森林公园等多种类型的自然保护地，还调查了100多个溶洞 [ 9 ] - [ 21 ]，因此对于境内自然保护地的现状及存在的问题具有一些感性的认识和理性的思考。 为了从整体上了解和把握武陵山地区自然保护地的建设情况，我们较为系统地查阅了相关的文献。先通过中国自然保护区标本资源共享平台http://www.papc.cn/、中国自然保护区网http://www.nrchina.org/、360搜索网和湘鄂渝黔4省(直辖市)林业局官网查找隶属于武陵山地区的各级自然保护区、国家级森林公园和风景名胜区的基础信息，主要包括保护区的名称、地理位置、行政归属、保护面积、建立时间及升级时间等。然后，再通过中国知网www.cnki.net和维普网www.cqvip.com进行期刊论文查询，主要检索主题(或篇名中包含)分别为湘、鄂、渝、黔四个省内的“自然保护地”，并含各县市名称；查询条件：全部馆藏，全部记录，出版年不限，模糊查询。为避免遗漏，再次扩大范围，去掉并含内容再次进行检索。此外，还查阅了国家公园主题资料。通过文献资料的反复查询、核查与比对，以确保信息的准确。因此，本文是基于实地考察和对文献资料的综合分析而完成的区域性自然保护地研究成果。
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user: 4. 讨论 武陵山地区的生态区位极为重要，不仅地处湘鄂渝黔四省(市)边区，也位于云贵高原东缘及我国第二阶梯向第三阶梯的过渡地带，在动物地理区划上，大体上处于我国东洋界三大动物地理区(华中区、华南区、西南区)的交汇处，以及古北界动物群南北迁移或东西往来的重要驿区，自然条件优越，生物资源丰富，因此该区域的自然保护地在维护我国的生态安全方面发挥着非常重要的功能，对我国的生态文明建设产生着深远的影响，同时也对全球自然景观和生物多样性的保护起着关键性的作用。 然而，武陵山地区的自然保护地建设也和我国其他地区一样，普遍面临着经费和管理上的问题 [ 23 ] - [ 28 ]，经费不足、交叉重叠、边界不清、功能模糊、多头管理或管理不畅的问题始终制约着我国自然保护地的建设和发展。一套人马多块牌子、谁都管谁都不管、不想管、不愿管、管不了的现象屡见不鲜。在资料查询的过程中，我们还发现，许多保护地的基础信息缺乏或更新不及时，这也是不容忽视的管理问题。 众所周知，经纬度和海拔是保护区的基础信息，但我们在查找信息的过程中发现，具有海拔或经纬度数据的保护地只有37.59%或33.83%，而同时具有经纬度和海拔数据的保护地仅占24.06%，尤其非常缺乏有关县市级自然保护地的基础信息。即使是中国自然保护区标本资源共享平台，其数据更新也不及时，如湖北长阳崩尖子保护区于2017年升格为国家级自然保护区，但该平台记录的仍是省级；湖南龙山印家界保护区于2005年升格为省级自然保护区，该平台记录的仍是县市级；湖南娄底大熊山于2002年升格为国家级森林公园，而该平台记录的还是县市级自然保护区。显然，在数字化资源共享的网络化时代，自然保护地基础信息的缺乏和滞后与自然保护事业的发展不相适应。 对于武陵山地区自然保护地的建设还有两点不容忽视。一是自然保护地的总面积问题。虽然武陵山地区现有133个自然保护地，总面积达到17，960.3 km 2 ，其中自然保护区14，177.7 km 2 ，分别占武陵山地区总面积(175，000.0 km 2 )的10.26%和8.10%，但却显著低于全国的平均水平，因为全国各类自然保护地几近覆盖了我国陆域面积的18%，而自然保护区面积也已占国土总面积的14.8% [ 4 ] [ 27 ]。 二是溶洞及洞穴生物多样性的保护问题。武陵山地区石灰岩广布，喀斯特地貌发育良好，溶洞众多 [ 29 ] [ 30 ] [ 31 ]，地下洞穴景观及洞穴生物资源非常丰富，但该区域内有关岩洞及特殊地貌等地质遗迹类的保护地 [ 32 ] [ 33 ] 只有15个，一些大型溶洞虽得到旅游部门或旅游运营公司某种程度上的保护，但其对洞穴生态系统完整性保护的科学性不足，并未采取切实有效的措施保护洞穴生物多样性或洞穴生态系统。另一方面，许多具有保护价值的非旅游洞穴已遭受或正遭受着不同程度的破坏而缺乏应有的监管。 特别值得注意的是，武陵山地区是我国蝙蝠的主要分布区之一，现已知蝙蝠(即翼手目动物，是哺乳纲的第二大类群) 4科16属39种，占我国已知蝙蝠种类(135种)的28.9%，其中有5种(12.9%)为易危(Vulnerable， VU)、15种(38.5%)为近危(Near Threatened， NT) [ 11 ]。然而，在所统计的以野生动物为主要保护对象的16个自然保护区中，并没有一个保护地将蝙蝠列为重要保护对象。 可是，蝙蝠昼伏夜出，白天隐藏在山洞中，夜间才出来活动，主要捕食农林昆虫，在维持自然生态系统、农林生态系统和洞穴生态系统稳定方面起着不可或缺的作用，是生物多样性保护工作中不应漠视的一个重要类群。 针对以上问题，我们建议：1) 基于对我国生态文明建设的整体布局和长远考虑，国家及地方政府与相关部门应加强宏观规划、政策指导和基层作为，进一步加大投入，多渠道筹集资金，整合资源，明确权责，提高管理水平和管理效益，使我国的自然保护地建设跃上一个新的台阶；2) 进一步加强对武陵山地区自然保护地的建设力度，新建或扩建保护地，完善自然保护体系及网络体系，加强基础信息管理，特别需要采取更强有力的措施强化对具有国际意义的自然遗迹、自然景观及生物多样性的综合保护，尤其对于武陵山地区独特而具有全球性科研价值的自然资源，如湖南古丈罗依溪寒武系第三统第七阶国际地层剖面、湖南花垣排碧寒武系“金钉子”世界地质遗迹、贵州梵净山世界自然遗产，以及湖南黄龙洞世界自然遗产等洞穴生态系统或洞穴生物多样性的保护应予以更多的重视。
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user: 摘 要 臭氧污染日益引起人们的重视，如何准确预报臭氧浓度成为一个重要课题。以杭州市多个站点臭氧的小时监测数据为研究对象，分析不同站点的臭氧浓度变化的相关性，结合长短期记忆(LSTM)神经网络模型提出一个基于时间序列延迟相关算法改进LSTM的臭氧浓度预测模型，通过与传统的LSTM模型和SpaceLSTM模型进行对比实验，结果表明：所提出的方法均方误差最小，预测结果更加准确。 关键词 :臭氧，LSTM，时间序列延迟相关算法 Copyright © 2020 by author(s) and Hans Publishers Inc. This work is licensed under the Creative Commons Attribution International License (CC BY 4.0). http://creativecommons.org/licenses/by/4.0/
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user: 1. 引言 臭氧本身具有独特的鱼腥味 [ 1 ]，这也是最初被人们发现的主要原因。当少量臭氧存在于人类生活的对流层时，对人类生活和健康状况不会产生威胁 [ 2 ]。高浓度的臭氧环境会损害人类的心肺功能，诱发呼吸道等各类疾病。在对珠江三角洲地区的研究表明，臭氧浓度与每日的死亡率呈现正相关性，对急性死亡具有明显的影响 [ 3 ]。城市中的臭氧主要由氮氧化物(NOx)、挥发性有机物(VOCs)在适宜条件下作用产生 [ 4 ]，随着现代工业的发展，煤矿、石油的燃烧以及汽车尾气的大量排放，空气中的臭氧浓度严重超标，2015年中国环保部发布的京津冀长三角、珠三角区域以及74个城市空气质量状况的报告显示，臭氧已经成为影响空气质量的首要污染物 [ 5 ]。严峻的臭氧环境污染使得对臭氧浓度预测的研究不容忽视，尤其是大数据时代的到来，更多的数据分析被运用到臭氧浓度预测上，Alqamah Sayeed用深层卷积神经网络开发一个提前24小时预测臭氧浓度的模型，证实了模型的可接受准确性，但同时也提出，该模型的预测结果仍低估了每日的臭氧含量，准确率不够，为以后的研究和改进提供方向 [ 6 ]。王振友提出运用矩阵改进GM模型对大气中的臭氧含量进行分析，使得预测结果相对误差在6%以内，与实际数据吻合度良好 [ 7 ]；朱佳运用小波分解分离复杂的信号频率，结合最小二乘支持向量机建立臭氧预测模型，并通过对比实验，证明了模型优于SVM模型和ANN模型 [ 8 ]；张春露在针对SVM模型、ARIMA模型以及LSTM模型在AQI指数上预测的有效性问题进行了对比实验，得出LSTM模型预测精度最高的实验结果 [ 9 ]。为了更好的对臭氧浓度进行预测，本文运用时间序列延迟相关算法对LSTM模型进行改进，提出了基于时间序列延迟相关算法改进的LSTM模型(TD-LSTM)，能够有效的提升臭氧浓度的预测精度，在相同的条件下，运用杭州市多个站点监测的臭氧浓度数据进行对比实验，证实了提出的预测模型的有效性。
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user: 2. 相关技术介绍 2.1. 时间序列延迟相关算法 时间序列延迟相关算法是时间序列数据挖掘的重要研究内容，目前已经在股票市场、气候分析、天气预报等领域得到应用 [ 10 ]。具体来说，对于两个时间序列 A = { X t | t = 0 ， 1 ， 2 ， ⋯ ， n − 1 } 和 B = { y t | t = 0 ， 1 ， 2 ， ⋯ ， n − 1 } 进行计算分析，找到两个序列延迟相关性最大时的延迟时间 [ 11 ]，延迟相关是指两个时间序列的最大相似度不是发生在 t = 0 的时刻，而是 t = s ( s ≠ 0 ) 的时刻，此时s就是延迟的大小，计算公式如式(1)、(2)所示： R ( s ) = ∑ t = s n − 1 ( x t − x ¯ ) ( y t − s − y ¯ ) ∑ t = s n − 1 ( x t − x ¯ ) 2 ∑ t = 0 n − s − 1 ( y t − y ¯ ) 2 (1) x ¯ = 1 n − s ∑ n = s n − 1 x t ， y ¯ = 1 n − s ∑ t = 0 n − s − 1 y t (2) s的变化区间为 [ 0 ， n / 2 ] ，当延迟的位置s较大时，实验的误差也会变大。当s的值从0变化到n/2时，会产生多个 R ( s ) 的值， R ( s ) 最大的值就是两个序列相关性最大的时候，称为“最大延迟相关点”，此时的延迟s就是需要的最优值。 2.2. LSTM神经网络 长短期记忆模型(Long Short-Term Memory neural network， LSTM)是一种特殊的递归神经网络 [ 12 ]，和传统的递归神经网络(Recurrent Neural Networks， RNN) [ 13 ] 有所不同，将隐藏层更换成LSTM模型的细胞单元，使其可以长期记忆，便于处理长时间延迟的时间序列。它是一种基于时间序列的模型，它的选择性记忆门能够更好地建立先前的信息和当前环境的时间相关性，是对RNN模型的一种改进。LSTM神经网络有三个门控，输入门、输出门、遗忘门，其模块示意图如图1所示，矩形表示神经网络层，圆形表示逐点操作。控制门主要是由一个sigmoid函数 [ 14 ] 与点乘操作组成，可以决定多少信息可以传送出去，记忆门中增加存储单元来存储历史信息，可以有效解决神经网络中的梯度消失问题，可以更加深入挖掘时间序列中存在的规律。 图1. LSTM门控模型图 假设 f t ， i t ， o t 分别表示在t时刻，遗忘门、输入门和输出门的数值，则： i t = σ ( W x i x t + W h i h t − 1 + W c i C t − 1 + b i ) (3) f t = σ ( W x f x t + W h f h t − 1 + W c f C t − 1 + b f ) (4) o t = σ ( W x o x t + W h o h t − 1 + W c o C t + b o ) (5)
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user: 4. 结论 本文使用杭州市多个站点臭氧小时监测数据进行臭氧浓度预测。为减少由于量纲造成的误差，首先对臭氧小时监测数据进行max-min归一化处理；然后将各站点臭氧浓度小时监测数据按监测时间的先后转换成时间序列，每个站点数据对应一条时间序列；再运用时间序列延迟相关算法对数据进行处理，得到最大延迟相关的时间序列数据，并将其输入LSTM模型对目标站点的臭氧浓度进行预测。实验结果表明：本文所提模型的预测结果曲线更为平滑且与真实值更加接近，均方根误差和绝对平均误差均为最小，预测效果相较传统的LSTM模型和SpaceLSTM模型更好，可以为臭氧的预警预报提供一定的参考。
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user: 摘 要 单配制鸟类的婚外交配行为在自然界中十分常见，自上世纪70年代以来，这一行为的发生机制一直是生态学家研究的热点。诸多学者对导致婚外交配行为发生的因素进行了各种解释，其中不乏对生态因素的探讨。本文在过去近40年关于婚外交配相关研究的基础上，主要介绍了鸟类婚外交配的适应性原因以及纬度、气候和栖息地的复杂性等大规模生态因素对婚外交配行为的影响，并提出一些在研究中出现问题以及对未来研究的展望。 关键词 :婚外父权，婚配制度，生态因素 Copyright © 2020 by author(s) and Hans Publishers Inc. This work is licensed under the Creative Commons Attribution International License (CC BY 4.0). http://creativecommons.org/licenses/by/4.0/
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user: 1. 引言 从1987年，DNA指纹图谱的应用 [ 1 ]，为家麻雀的婚外父权(EPP， extra-pair paternity)提供了明确的证据之后，关于鸟类亲权的分子研究已经进行了40多年，相关研究更是进行了数百项之多。在鸟类学中，理解自然选择和性选择的一个重要前提是理解遗传交配系统，在分子技术应用之后，几乎所有鸟类学家都认为，遗传多配制在鸟类中是普遍存在的 [ 2 ]。事实上，对迄今为止的研究的简要总结发现，在255种双亲照料的社会单配制鸟类的386个种群中，76%的物种都发现了遗传多配制，而且不同的物种之间变异度很高。在已知存在遗传多配制的种类中，在33%的巢中发现了婚外雄性的后代，占后代总数的19%。国内对于鸟类婚配制度尤其是对于鸟类婚外交配行为的研究起步相对较晚，直到近些年才有学者涉足 [ 3 ]。
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user: 2. 两性寻求EPP的利益与代价 雄性进行婚外交配的适应性利益十分明显：婚外父权可以在不提供亲代照料成本的情况下，增加雄性的繁殖成功率。但雌性进行婚外交配获得的利益仍然颇具争议 [ 4 ] [ 5 ] [ 6 ] [ 7 ]。一般认为，雌性进行EPC行为时，面临的成本包括：寻找婚外配偶耗费的精力 [ 8 ]，社会配偶对后代投资的减少 [ 9 ] 以及感染性传播疾病的风险 [ 10 ]。而雌性可以获得的利益包括：婚外配偶提供额外的食物 [ 11 ]，受到额外的保护免受捕食 [ 12 ]，婚外配偶对后代提供额外的亲本照料 [ 13 ] 以及防止社会配偶不育带来的繁殖失败的风险 [ 14 ] (Sheldon， 1994)。然而，由于大多数物种缺乏可测量的、明显的直接利益，因此雌性可能会获得潜在的能够增强其后代的遗传构成的间接利益。尽管大家十分重视对雌性(及其后代)间接遗传利益的研究，但至今为止，这一方面仍然缺乏一致证据 [ 6 ] [ 15 ] [ 16 ] [ 17 ]。有人认为，雌性进行EPC行为是性冲突的结果，由于对雄性EPC行为的强烈选择，通过在雌雄之间EPC行为的紧密的遗传相关，雌性被迫进化出EPC行为 [ 18 ]，或者是EPC行为作为一种减少雄性骚扰的机制而存在 [ 19 ]。
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user: 3. 影响EPC行为的生态因素 3.1. 纬度决定论：繁殖同步性、迁徙和气候对EPP的作用 繁殖同步性是最早提出的解释EPP跨物种变异的假说之一 [ 20 ]。Birkhead等人认为，较高的繁殖同步性将导致较低的EPP水平，这是在寻求婚外交配和亲代照顾之间进行权衡的结果，雄性个体在寻找、求偶、交配之后，缺乏足够的时间与资源再寻找其他的交配对象 [ 21 ] [ 22 ] [ 23 ]。相反有人认为同步繁殖有利于雌性同时对可育雄性进行评估，从而通过婚外交配为自己的后代选择更好的基因 [ 24 ] [ 25 ] [ 26 ]。后一种观点认为，热带地区繁殖季节较长 [ 27 ] [ 28 ]，与温带地区相比，热带鸟类繁殖时间更不同步，应该有更低的EPP，所以纬度可以解释EPP的变异。Spottiswoode与Møller的分析表明，绝对纬度与物种间的EPP呈正相关(绝对纬度)，因为使用与赤道的绝对距离预测同步性 [ 29 ]。然而，许多其他因素被认为与纬度有关，如环境因子，包括初级生产力，气候，生活史特征如年成体存活率和迁徙等 [ 30 ] [ 31 ] [ 32 ]。迁徙可能会影响鸟类的繁殖物候，受到抵达时间的影响，候鸟可能会仓促地建立社会配偶关系，选择配偶的能力也会受到影响。的确，迁徙物种相对来说在较高纬度地区繁殖，与留鸟相比也确实有更高的EPP，因此观察到的EPP与纬度之间的关系可能是迁徙的结果而不是繁殖同步性造成的 [ 29 ]。Botero和Rubenstein的研究表示，在气温年内变化较大的环境中繁殖的物种更有可能有婚外后代。他们的解释是，EPP允许更大的生殖灵活性，允许个体在不同的生态条件下选择最佳的伴侣 [ 33 ]。然而，与迁徙一样，年内温度也随纬度变化，因此，EPP的种间变异与温度季节性之间的观测模式也可以用纬度来解释。 3.2. 生境复杂性 EPP可以通过不同的行为机制产生，例如通过雌性在自己的领地外寻找婚外配偶 [ 12 ] [ 34 ] 或其他雄性闯入另一繁殖对的领地寻求婚外交配 [ 35 ] [ 36 ]。我们推测婚外交配行为的可能驱动因素时，有一个十分重要的事实是，关于雄性和雌性的婚外交配行为的实际数据是非常少的(我们对鸟类遗传多配制的认知大多数来自于婚外交配留下的受精卵中的分子证据 [ 37 ])。在交配过程中，雄性和雌性在一起的时间和空间可能会影响EPP，这可能受到栖息地复杂性的影响。婚外行为的隐密性，复杂的生境可能会促进婚外交配行为，这种环境中，雄性配偶的视线受阻，雌性的偷情行为不容易被发现 [ 35 ]。并且在这种生境中，雌性也更容易摆脱配偶的配对保护 [ 38 ]，即在雌性产卵期间，雄性配偶会尽量保护雌性配偶，以确保雌性所怀的是自己的后代，这种行为在与雄性父权分享呈正相关 [ 39 ]。此外，在复杂的生境中，入侵的雄性更不容易被发现，婚外行为往往发生在隐蔽的环境中 [ 40 ]。然而，种内分析并没有发现生境结构影响EPP的证据 [ 41 ] [ 42 ]。虽然一项关于蓝脚鲣鸟的研究显示，障碍物的存在与EPP有关，这表明在集群繁殖时，雄鸟的行动受到障碍物的限制难以接近雌鸟 [ 43 ]。最近的一项比较研究也未能找到支持生境复杂性作用的证据，该研究使用了五种不同的植被层对社会单配制物种进行了测试 [ 44 ]。虽这项研究解释了系统发生，但植被层理通常与系统发生混淆不清，考虑到所有物种都有可能混淆了两者。例如，海鸟等物种的EPP通常较低，它们通常也会在植被稀少的地区筑巢，比如海洋小岛。因此，有人预测，芦苇、猫尾和莎草之类植被将促进EPP，因为这些类型的浓密植被在非常短的距离内阻碍了视线。然而，关于社会单配制的雀形目的比较研究表明，在芦苇型植被中栖息的物种并不比在森林型植被中栖息的物种具有更高的EPP。因此，尽管婚外交配行为具有隐秘的性质，而且有迹象表明雌性会尽量避免被配偶发现，但迄今为止还没有证据表明植被和栖息地类型在决定物种间EPP水平方面发挥了作用。此外，物种间行为的差异可能使植被类型变得并不那么重要。例如，燕科的觅食方式是在空中捕食小型昆虫，这种行为方式可能会阻碍雄性对产卵期雌性配偶的持续监控。同样，雌性华丽细尾鹩莺也会在黎明前进行婚外交配 [ 44 ]。新的鸟类追踪技术可能会对这种行为的进一步存在提供更深入的了解。例如，最近一项关于黄胸燕的研究(Icterina virens)发现，在繁殖期，雌性在产卵期间会在夜间进行域外入侵 [ 45 ]。因为黑暗本身就对行为具有十分显著的遮掩效果，这样的夜间行为可能使栖息地的复杂性对EPP来说并没有那么重要。
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user: 4. 总结 综上所述，在鸟类物种和种群中，EPP水平存在相当大的差异，并且目前很难找到这种差异背后的一般解释，事实上关于EPP变异，很难获得一个一般性的解释 [ 6 ]。尽管EPP种间变异模式缺乏大规模的驱动因素，但如果从正确的角度进行研究，相信很大一部分变异仍然可以得到解释。婚外交配对雌性的直接利益可能被低估了，特别是因为很难检验生育保险假说。可育收益可能是雌性婚外交配行为的一个普遍驱动因素，并可能由于EPP的成本与收益的变异造成一定的偏差，使雌性的婚外交配行为在所有物种中维持在一个相对恒定的水平，一个主要的问题是，我们对婚外交配与婚外受精之间的关系了解甚少。也许，新兴的动物追踪技术可以帮助我们更好地判断雌性在多大程度上进行了婚外交配。关于雌性潜在选择领域的新研究也可能为我们了解多次交配和婚外受精的程度提供重要的信息。为了保证卵的受精率，婚外交配可能十分必要，但由于这种行为而付出的某些高昂直接或间接的代价(如机会成本、亲代照顾减少的成本)，限制了婚外交配行为的发生。在合作繁殖的物种中，这些成本可能会降低，因为帮助者的存在可以提供额外的劳动力，抵消了由于婚外交配带来的成本，可能导致EPP水平在合作繁殖鸟类中相对较高。另外，在一个大尺度上来说，全球区域的研究存在明显的偏差，大多数有关EPP的研究主要集中在欧洲中部和北美东部地区，南美和东南亚热带雨林这些鸟类多样性最高的区域，数据却相对缺乏，希望这些偏见能随着进一步研究的计划和进行而得到解决，并且新的数据能帮助人们对鸟类行为、生态学和生殖生理学之间的复杂而有趣的现象提供新的见解。鸟类的婚外交配行为将仍然是我们试图了解性选择、鸟类基本行为生态学以及种群遗传动态和结构的一个重要组成部分。
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user: 摘 要 对工业机器人进行运动学分析包括正向运动学分析和反向运动学分析，运动学反解问题是当前研究的热点和难点。本文以旋量理论和几何法为基础，结合Paden-Kahan子问题解法，给出一种机器人运动学反解算法。以某六轴串联工业机器人为例，给定一组关节角度，求解出其运动学正解，以此为基础得到若干组运动学反解作为理论值，然后利用上述基于旋量理论的反解算法验证其有效性。典型应用结果表明：该机器人运动学反解算法，可避免D-H参数法中因为关节轴平行引起的奇异性问题，不仅满足对工业机器人重复定位精度的要求，并能够使机器人运动更加平稳。 关键词 :旋量理论，Paden-Kahan子问题，运动学反解，工业机器人 Copyright © 2020 by author(s) and Hans Publishers Inc. This work is licensed under the Creative Commons Attribution International License (CC BY 4.0). http://creativecommons.org/licenses/by/4.0/
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user: 1. 引言 工业机器人的运动学求解通常包括正解和反解两个过程。正解是通过给定机器人各个关节的转动角度，然后通过运动学方程求解出工业机器人末端部件的坐标位置以及机器人的姿态；而反解是根据机器人末端部件在空间中的位置和姿态，反向求解出此位置和姿态下各个关节需要运动的角度。反解问题也是当前工业机器人运动学分析的重点和难点。以串联工业机器人为例，其常见的反解的求解方法有：数值法、解析法、几何法等 [ 1 ] [ 2 ] [ 3 ] [ 4 ]。数值法又有直接法和间接法之分，需要在进行数值迭代的基础上进行求解，其中直接法需要在机器人运动学方程为显式方程时才能使用，而间接法因为计算量较大且有一定误差，故计算效率和准确度有所下降；几何法需要根据具体问题具体分析，但其计算效率和精度较高；解析法需要满足机器人后3个关节的轴线相交于一点或有3个关节轴相互平行时才能使用，优点是计算效率较高，也相对直观、简单一些。 进行工业机器人运动学分析，不论采用何种分析方法，都需要先建立机器人的运动学模型，目前主要运用的建模方法有：D-H参数法 [ 3 ] 和旋量理论法 [ 4 ] [ 5 ] [ 6 ] [ 7 ]。D-H参数法优点：通用性强，对机器人的类型、结构和复杂程度没有限制，但建模步骤较为复杂，需要在每个关节轴上建立相对坐标系，然后通过坐标转换逐步实现运动学模型的建立。旋量理论法的优点：根据机器人各个关节轴线的位置和姿态，描述末端部件的位置和姿态，然后将基于旋量理论的反解问题和指数积分相结合，从而将机器人的运动转化为转动和平动的组合，这样便可以在绝对坐标系中更直观地描述机器人的运动情况。 本文基于旋量理论法建立机器人运动学模型，主要是以各个关节运动副的旋转轴或运动方向轴线为基础来完成模型构建，结合Paden-Kahan子问题解法，给出一种机器人运动学反解算法。文中以某型号的串联工业机器人为例，验证了所构建模型与反解算法的有效性。