DreamBlooms/HansPub-15000-to-45000 huggingface dataset:
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user: 3. 数据统计与结果分析 3.1. 不同蛋白质水平对早期断奶仔猪日增重的影响 由图1可见，仔猪的平均日增重的趋势，即在蛋白质水平小于20%的范围内，仔猪的平均日增重逐渐增加，在蛋白质水平20%时达到最大。随着蛋白质水平的进一步升高，平均日增重不但没有随蛋白质水平升高而升高，而是表现出逐渐下降的趋势。这说明仔猪对蛋白质的需要并不是蛋白质水平越高越好，只有在一个适宜的蛋白质水平上，仔猪才能表现出最好的生长状况。 3.2. 不同蛋白质水平对早期断奶仔猪日采食量的影响 由图2可以看出，仔猪的平均日采食量表现出先增加后降低的线性趋势。蛋白质水平从14%到20%，仔猪的平均日采食量逐渐增加，20%时达最高，随着蛋白质水平的进一步升高，日采食量逐渐降低。这与蛋白质水平的变化对仔猪平均日增重的影响变化规律是一致的(表4，表5)。 Table 4 The data of AD 1组 2组 3组 4组 5组 每组始重 95.42 96.98 96.53 95.89 97.24 每组末重 179.31 196.55 207.13 195.82 188.14 饲喂天数 28 28 28 28 28 每组头数 12 12 12 12 12 均日增重(g) 249.67 296.34 329.17 297.41 270.54 表4. 日增重数据统计 图1. 不同蛋白质水平对早期断奶仔猪日增重的影响 Table 5 The data of intak 1组 2组 3组 4组 5组 饲喂总量 190.43 196.15 211.25 202.86 199.98 饲喂天数 28 28 28 28 28 每组头数 12 12 12 12 12 日采食量(g) 566.76 583.79 628.72 603.75 595.18 表5. 采食量数据统计 图2. 不同蛋白质水平对早期断奶仔猪日采食量的影响 3.3. 不同蛋白质水平对早期断奶仔猪料重比的影响 由图3可见，蛋白质水平在14%~20%的范围内，料重比表现出随着蛋白质水平的升高而下降的线性趋势。蛋白质水平在20%~26%的范围内，料重肉比随着蛋白质水平的进一步升高而线性上升。这一结果与蛋白质水平对仔猪平均日增重和平均日采食量的影响完全符合(表6，表7)。 Table 6 The data of feed weight rati 1组 2组 3组 4组 5组 日采食量 566.76 583.79 628.72 603.75 595.18 均日增重 249.67 296.34 329.17 297.41 270.54 料重比 2.27 1.97 1.91 2.03 2.20 表6. 料重比数据统计 图3. 不同蛋白质水平对早期断奶仔猪料重比的影响 Table 7 The data of diarrhea rat 1组 2组 3组 4组 5组 腹泻头次 48 40 32 47 66 每组头数 12 12 12 12 12 饲喂天数 28 28 28 28 28 腹泻率 14.29 11.90 9.52 13.99 19.64 表7. 腹泻率数据统计 图4. 不同蛋白质水平对早期断奶仔猪腹泻率的影响 3.4. 不同蛋白质水平对早期断奶仔猪腹泻率的影响 由图4可见，蛋白质水平在14%~20%的范围内，腹泻率表现出随着蛋白质水平的升高而下降的线性趋势。蛋白质水平在20%~26%的范围内，腹泻率随着蛋白质水平的进一步升高而线性升高。蛋白质水平为20%时腹泻率最低，蛋白质水平为26%的腹泻率最高。这说明蛋白质营养水平是影响断奶仔猪腹泻的一个重要因素。
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user: 4. 讨论 仔猪出生后快速生长，对蛋白质和氨基酸营养需要较高，但是仔猪消化系统发育不完善，饲粮中蛋白质水平过高往往会导致仔猪腹泻和生长抑制。因此，确定仔猪饲粮适宜蛋白质水平尤为重要。由试验结果可知，日粮蛋白质水平在14%~20%的范围内，平均日增重都逐渐增加，说明蛋白质水平14%与20%不能满足仔猪对蛋白质的需要，蛋白质水平应该更高。本试验在蛋白质为20%条件下，日增重达最大，蛋白质水平继续升高日增重反而下降，说明蛋白质水平超出了仔猪消化吸收的能力，反而因为多余的蛋白质使得仔猪的生产性能下降。平均日采食量与平均日增重表现出同样的趋势，因为蛋白质水平不能满足仔猪需要时，它会通过增加采食量来满足自身需要。料肉比随蛋白质水平升高逐渐减小，在20%达到最小。蛋白质水平升高料肉比下降，这与平均日增重和平均日采食量完全符合。因此，仔猪适宜的蛋白质水平是保证仔猪健康生长的必要条件，蛋白质水平过高超过仔猪的消化吸收能力，容易引起营养性腹泻，蛋白质水平过低，则影响仔猪肠道的生长发育及结构完整。本次试验中，从仔猪的平均日增重、平均日采食量和料肉比3项指标来看，28日龄早期断奶仔猪适宜的蛋白质水平应为20%，与美国NRC(1998)推荐的20.9%相近。所以，本次试验结果表明，当以仔猪平均日增重、平均日采食量及料重比为评价指标时，仔猪表现最佳生长性能的蛋白质需要量为20%左右。
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user: 5. 结论 综上所述，可以得出以下结论：8.0 kg左右的早期断奶仔猪，在同等饲料品质、能量含量相同时，日粮蛋白质水平在14%~20%的范围内，平均日增重、平均日采食量逐渐增加，料重比、腹泻率逐渐下降。当日粮蛋白质水平在20%时，平均日增重、平均日采食量达到最大，料重比、腹泻率降至最小。当日粮蛋白质水平在20%~26%的范围内时平均日增重、平均日采食量逐渐下降，料重比、腹泻率逐渐升高。所以，当日粮蛋白质水平在20%时，早期断奶仔猪的生产性能达到最好。
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user: 摘 要 干旱、低温是影响我国苹果生产的主要逆境因素，苹果矮化砧木直接影响着树体的生长发育、产量及果实品质的形成。苹果矮砧集约栽培已经成为世界栽培的发展方向，也是我国苹果产业的发展趋势。本文对苹果砧木抗旱、寒研究方法、试验材、相关指标测定和抗旱、寒性综合评价等方面进行了系统总结，并结合模式植物的抗性机理研究，对苹果矮化砧木抗旱、寒生理及分子机理研究进行了综述，为苹果矮化砧木的抗旱、寒筛选、评价和利用及新的矮化砧木培育提供理论依据和参考。 关键词 :苹果矮化砧木，抗逆性，育种，基因工程
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user: 1．引言 我国是世界第一苹果生产大国，栽培面积和产量分别占世界的52%和4% (联合国粮农组织FAO，2013年统计)，同时苹果也是我国果树栽培面积最大、总产量最高的树种。苹果矮砧集约栽培已经成为世界栽培的发展方向，也是我国苹果产业的发展趋势[ 1 ] [ 2 ] 。我国自20世纪60年代开始引进英国的M和MM系、美国的MAC系和CG系、波兰的P系、原苏联的B系等，70年代全国曾掀起研究和推广的高潮，由于砧木生态适应性、砧穗组合和栽培技术不配套等多种因素，仅有少量保留下来。近几年来，随着欧美国家苹果矮化新砧木的培育及在生产中的广泛应用，我国的苹果矮砧栽培再次掀起高潮，由于我国苹果种植主要集中在环渤海丘陵和西北干旱和半干旱区域，加之全球气候变暖导致的异常气候发生频率增加或强度加大等因素，倒春寒、霜冻及干旱性天气呈明显增多趋势，使苹果生产遭受了重大损失[ 3 ] [ 4 ] ，苹果矮化砧木的抗旱、寒(抽条)问题已经成为制约我国苹果矮砧集约栽培的关键问题之一。本文就苹果矮化砧木抗旱、寒研究进行综述，为苹果矮化砧木的生态适应性研究、区域选择等提供借鉴和参考。
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user: 2．抗旱、抗寒性研究方法 苹果砧木抗旱、寒评价的方法可分为田间自然条件和人工控制条件两种途径。前者简单易行，最为接近生产实际情况，通过旱季、越冬后的生长表现即可对树种的抗旱、抗寒能力进行评价，但这种方法时间周期长，需要进行多点、多年的试验研究。人工条件控制法是通过人为控水、控温或模拟极端气候条件，以研究单因素或多因素逆境对矮化砧木生长发育的影响，该方法需要有一定的试验设施条件，并对试材的树龄、物候期、砧穗组合和生长一致性等有较高要求。两种处理方法各有优缺点，前者气候条件不可掌控，试验周期长，但直接反应树种在生产中的表现；后者试验条件下的评价结果与实际生产中的表现不尽完全一致，但试验周期短，适于做初步评价。两种处理方法的采用需要因地制宜，综合考虑实地条件。 2.1. 抗旱性处理 1) 自然干旱法。试验要求选取长势整齐、健壮的植株每盆定植1株，并要防止根系扎入土壤吸水，在防雨棚下进行自然失水，并以人工正常浇水植株为对照[ 5 ] 。该方法不能准确控制土壤含水量，但操作简单，适宜用作大量试材的抗旱性鉴定。 2) 定量控水法。盆栽人工控水是研究苹果砧木抗旱性的常用方法，可通过称重定量、TDR表层式水分探头或水势仪精确测定土壤含水量及水势[ 6 ] -[ 8 ] 。土壤水分梯度一般设置为正常处理(70%~80%)、轻度胁迫(50%~60%)、中度胁迫(35%~45%)和重度胁迫(30%以下)，并根据日失水量加以补充调节。 3) PEG渗透胁迫法。通过向水培、组培、外植体培养基质中加入不同浓度的聚乙二醇(PEG6000)增加基质渗透势，设置不同渗透胁迫程度，模拟干旱以使植株受到失水胁迫[ 9 ] -[ 11 ] 。PEG渗透胁迫法适宜做快速脱水胁迫检测，可对不同品种苹果砧木作粗略的抗性评价分级。 2.2. 抗寒性处理 1) 田间自然鉴定法。通过观察苹果砧木的越冬表现，结合越冬期间的气象条件对砧木的冻害情况进行调查，该方法简单易行，在自然低温下直接反应砧木的抗寒性。但试验较大程度上受地域和气候条件限制，往往需要在不同地域进行多年观察才能确凿反应出砧木的抗寒能力[ 12 ] [ 13 ] 。 2) 人工低温冷冻法。在冬季苹果砧木进入休眠期后，选取充分成熟、芽眼饱满、粗度均匀一致的枝条，去掉顶端向下截取20-30cm长的枝段，塑料包裹后在变温冰箱中进行梯度降温处理；降温速度一般为3~5℃/h，处理温度−15℃至−40℃，处理一定时长(8~12 h)后再逐步升温。人工低温冷冻法处理条件容易控制，适宜用作大量试材的抗寒处理及初步的抗寒能力分级；在低温处理后通过电导率、酶活等推算出半致死温度，后期再结合生产实际表现加以矫正。 3) 人工气候室法。人工气候室是一种综合性控制环境条件的自动化设施，在不受外界环境条件干扰下，借助自动空调装置模拟自然气候。在对盆栽砧木低温处理下，通过调节土壤含水量、风速、空气湿度、光强等气象因子以模拟冬季或春季气候条件，不受季节限制地进行苗木的抗寒评价。此外，通过不同气象因素的组合处理，分析各因素对砧木抗寒性的影响程度，可为田间低温下砧木的防寒保护提供借鉴措施[ 14 ] [ 15 ] 。
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user: 3．抗旱、抗寒性相关指标的测定 苹果矮化砧木的抗旱、寒强弱与地上部枝条和叶片的发育状态、营养物质含量、生理生化代谢和充实度有密切的关系，并受到地下部根系的形态结构、类型、肥水吸收利用和分配的影响。筛选获得抗旱、寒显著相关指标一直是砧木抗性育种的努力方向。关于苹果矮化砧木的抗旱、抗寒相关指标大体可分为形态指标、生理指标和生产力指标。 3.1. 抗旱性检测 1) 旱害指数。自然或人为控水条件下，通过对矮化砧木在干旱下的旱害表现进行抗旱性评价。可分为4个级别：0级表现为正常生长，无旱害现象；1级为轻度旱害，表现为叶片出现轻微黄化或萎蔫；2级为中度旱害，叶片萎蔫，叶缘焦枯；3级为重度旱害，大部分叶片焦枯，出现严重落叶；4级为极度旱害，枝条枯死。 2) 电导率。植物细胞在一定程度逆境胁迫下，细胞膜结构受到破坏，细胞外渗物质增加从而引起电导率的变化。在干旱胁迫下，苹果砧木叶片电导率与旱害指数呈极显著负相关，是评价砧木抗旱性的可靠指标[ 16 ] [ 17 ] 。 3) 净光合速率。该指标检测用于反应植株在逆境条件下的光合能力，即抗旱生产力；净光合速率与砧木旱害后的生长恢复及生物量的积累较为相关。 4) 生化指标。生化指标的测定包括两类，一类为渗透调节蛋白、可溶性糖含量的测定，一类为抗氧化酶活性的测定。适宜用作苹果砧木抗旱性指标的有可溶性蛋白、SOD、POD活性及过氧化产物MDA含量。在多种植物中，通常认为游离脯氨酸含量变化与多种抗性相关，但在苹果砧木中，是否适宜作为抗旱性指标应视不同砧木品种具体测定选用。 5) 生物量。主要包括树高、冠径、新梢生长量等，是对砧木抗旱能力的综合评价[ 5 ] [ 18 ] 。生物量的测定指标相对较多，可根据树龄、品种特性、试材处理方式等因素选用。 3.2. 抗寒性检测 1) 电导率。电导率的测定是检测砧木抗寒性的首要指标，在持续低温处理下，苹果砧木电导率随着温度的降低表现为S型曲线上升，与砧木抗寒性呈显著负相关。 2) 恢复生长法。试材经低温处理后，对其恢复正常生长条件下的愈伤产生、生根、萌芽等情况进行统计，是鉴定树种抗寒性的常用方法。 3) 组织褐变法。砧木枝条切面在低温处理下往往会出现不同程度的褐化，根据褐化程度与砧木抗寒性的反比关系，从而量化砧木的抗寒能力。试验的切面部位(韧皮部、木质部、次生木质部)、低温后再处理方式(光照、避光、沙藏、水培)、处理时长及褐化程度定量等在不同砧木品种抗寒性检测中有较大不同，需根据测定经验具体限定[ 19 ] [ 20 ] 。 4) 生理指标。主要是结合水/自由水、可溶性蛋白、SOD酶活性及MDA含量的测定[ 21 ] 。 不同苹果砧木抗逆机理不尽相同，在抗逆检测方法上也有所不同。如不同苹果砧木在干旱胁迫条件下，M9、MM106、泰山海棠、小金变叶中游离脯氨酸含量极显著上升，而雅江变叶、德钦海棠等游离脯氨酸含量则无明显变化[ 22 ] [ 23 ] 。此外，同一品种砧木在不同生长阶段下对逆境的生理反应也不尽相同，如当植物由代谢旺盛的生长期转入休眠期时，体内结合水与自由水的比值升高，抗旱、寒能力增强，结合水/自由水比例成为休眠枝条抗性的主要参考指标；而在萌芽期或生长期，植株代谢旺盛，自由水含量上升，结合水与自由水比值下降，可溶性糖、蛋白含量及抗氧化酶活性成为抗旱、寒的主要因素[ 24 ] [ 25 ] 。因此，砧木抗逆性的评价需要先期通过较全面的抗性指标筛查，在特定生长时期、组织部位、选取适宜的抗性指标进行测定才能更具有重复性、准确地评价抗逆能力。
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user: 4. 抗旱、寒能力的综合评价 采用多元统计方法将砧木多项抗性指标综合起来加以分析，从而将抗性能力的强弱量化成数值，更加方便地评价品种间的抗性差异。苹果砧木抗旱、寒能力评价常用的统计分析方法有： 4.1. 平均隶属函数法 平均隶属函数法因其算法简单易懂而成为目前应用最为普遍的一种抗逆性的综合评价方法。通过计算出各相关指标的隶属函数值，再取平均值即可用于反应试材的抗性强弱[ 11 ] 。该方法计算值可用以反映各指标统计下试材的综合抗逆能力，但不能反应出各抗性指标对试材抗性能力贡献的大小。 4.2. 主成分分析法 主成分分析法是将原始较多的测定指标转换为新的较少的综合指标进行分析，以避免因指标间存在相关性而产生的数据信息偏差[ 22 ] [ 26 ] 。主成分分析法获得的度量值在完成综合评价的同时，还可以给出各指标对抗逆性的贡献率的大小，从而可以分析影响砧木抗逆性强弱的直接和间接因素。 4.3. 聚类分析法 聚类分析法主要用于对砧木抗性能力的分级评价。可以以平均隶属函数法或主成分分析法获得的度量值进行聚类分析，还可将一项或两项测定指标值，如旱害指数、生长量、半致死温度等进行聚类分析。通过聚类分析可将试材分级为不抗旱、中等抗旱、抗旱；或弱抗寒、抗寒、强抗寒等级别[ 22 ] [ 27 ] [ 28 ] 。
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user: 6. 结语 苹果矮化自根砧宽行密植栽培模式是现代苹果栽培的发展方向，相对于矮化中间砧，自根砧具有缩短苗木繁育周期，矮化效果显著、树势整齐，早果丰产的特点。但同乔化砧相比，矮化自根砧抗逆能力相对较差。多年来，我国对苹果砧木的抗旱、抗寒研究主要是针对乔化砧木的评价，对矮化砧的研究相对较少，针对矮化自根砧木的抗性比较与评价工作尚处在起步阶段。筛选抗旱、抗寒性强的矮化自根砧木是苹果栽培生产的发展要求，同时，抗旱、抗寒机理的研究也是砧木育种不可或缺的工作。抗性指标的选定及生理、分子机理的阐明一方面有利于从我国丰富的野生果树种质资源蕴藏中挖掘优良抗性性状，另一方面分离、克隆拥有自主知识产权的抗性基因，在多基因聚合、功能基因组合筛选、无标记转化等方面积累更多经验。苹果矮化砧木基础研究工作的开展将有利于丰富基因工程途径改良砧木抗性的资源储备，完善分子辅助育种等现代生物技术在砧木育种工作中的应用，从而为苹果砧木抗性定向改良建立可持续的发展基础。
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user: 摘 要 采用Legendre伪谱法研究自由漂浮双臂空间机器人姿态运动最优控制问题。首先，根据系统动量矩守恒关系，对自由漂浮并带有双臂的平面型空间机器人建立动力学模型，并以系统关节的耗散能为性能指标，给出其最优控制问题描述。然后，利用Legendre伪谱法以多项式参数化近似状态变量与控制变量，微分方程用正交多项式近似，从而将连续最优控制问题转化为一组非线性规划问题求解。为解决空间机器人姿态规划问题提供了一种有效方法。最后，对自由漂浮双臂空间机器人姿态控制进行数值仿真，仿真结果表明Legendre伪谱法对解决该姿态运动最优控制问题的有效性。 关键词 :空间机器人，Legendre伪谱法，非完整运动规划，最优控制
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user: 1. 引言 随着空间技术飞速发展，宇航员在太空环境下的高危作业正逐步被空间机器人所替代[ 1 ] 。自由漂浮空间机器人在节省能源，提高生产效益，扩大空间站的作用等方面具有重要的意义。双臂空间机器人载体处于自由漂浮状态，载体的姿态会随着机械臂的相对运动而发生变化，增大了载体姿态控制难度的同时，为控制其姿态也提供了一种方法[ 2 ] 。Fernandes等[ 3 ] 根据空间机器人的非完整性质提出空间机器人的关节运动规划的最优控制方法；Nakamura等[ 4 ] 提出了非完整运动规划的双向Lyapunov方法；戈新生等[ 5 ] 利用非线性系统最优控制原理，给出了一类带有非完整约束的多体系统运动规划的最优数值方法。 伪谱法是一种基于全局插值多项式的直接配点法。伪谱法具有精度高、效率高等优点，并且具有收敛性，伪谱最优控制理论已被用于在军事和工业应用中的地面和飞行系统中[ 6 ] [ 7 ] 。伪谱法传统上主要应用于流体力学，近年来得到了相对广泛的研究[ 8 ] [ 9 ] 。Legendre伪谱法的算法具有可行性、一致性以及收敛性[ 10 ] 。该方法以Legendre-Guass-Lobatto (LGL)点作为插值节点，以Lagerange插值基函数来逼近所求状态变量，能够用较大积分步长得到较高精度。本文采用Legendre伪谱法进行姿态规划的最优控制，讨论了自由漂浮双臂空间机器人姿态控制问题。根据在自由漂浮的情况下系统总的动量矩守恒关系推导出系统的动力学方程。然后利用Legendre伪谱法将问题进行离散化，将其转化为非线性规划问题进行求解。最后采用该方法对空间双臂机器人进行数值仿真，验证其对该姿态运动规划问题的有效性。
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user: 2. 双臂空间机器人姿态优化问题描述 平面型双臂空间机器人模型如图1所示。设载体的质量为m，载体转动惯量为J，机械臂的质量分别中于两臂端部，载体质心C与机械臂转动关节A及B之间的距离分别为r，机械臂的长度均为l。设载体与水平线的夹角为 ，两臂与载体之间的夹角分别为 和 。 忽略微弱的重力影响，载体姿态控制系统处于关闭状态，系统相对于总质心的动量矩守恒。在起始动量矩为零的条件下，可以将动量矩守恒对系统产生的约束看作一个非完整约束。 由动量矩守恒可导出系统约束方程，设系统的动能为 图1. 空间机器人简化模型 (1) 在自由漂浮状态下，因为 的变化对系统的动能不产生影响，由拉格朗日方程可得 (2) 可知 为常数。则系统的角动量 可以表示为 (3) 若起始角动量为零，则非完整约束方程可写为以下形式 (4) 其中各系数为 (5) 取控制输入为两臂相对转动角速度 及 ，并设系统位形为 ，则式(4)有如下形式 (6) 其中 ， (7) 设系统可控， 为Hilbert空间 中定义在区间 内的可测向量函数，根据最小能量控制原理，以机械臂关节所消耗能量为其性能指标，即 (8)
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user: 3. 姿态优化问题的伪谱离散化 首先，对于该姿态优化问题引入归一化时间 (9) 则姿态优化问题的状态方程(6)可写为 (10) 引入状态变量 的Lagrange插值基函数，则 (11) 其中 为拉格朗日插值基函数： (12) 式中 满足关系式 ，其中 若 ； ，若 。 拉格朗日插值节点包含的LGL积分点是 ， 是下式的根 (13) 式中 是 次Legendre多项式，边界节点−1和1也都包含在LGL积分点内，相应的权函数 为 (14) 姿态优化问题的中，系统动力学模型是其基本要素之一。而其中含有状态变量对时间的导数，那么状态变量 的导数可以通过微分矩阵 近似得到如下形式 (15) 其中 为 的矩阵， 为其中第 个元素，且有 (16) 若将Lagrange插值多项式(11)中的基函数 记作 (17) 则基于任意离散节点 的微分矩阵 有如下形式 (18) 对控制变量也同样引入拉格朗日插值多项式 (19) 在LGL伪谱法中，控制变量 的拉格朗日插值节点与状态变量 插值节点完全重合。 对连续姿态优化问题的性能指进行伪谱离散近似。将能量最优性能指标经过伪谱离散后得到 (20) 通过以上过程，原来的连续姿态优化问题已经转化为一个非线性规划问题(NLP)。
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user: 4. 仿真算例 基于第一部分所述双臂空间机器人模型，设置以下两个算例用以进行数值仿真。 算例1：设双臂空间机器人基本参数分别为：机器人的质量 ，转动惯量 ， ， 。系统初始位形为 ，终端位形为 。即空间机器人臂1由初始位形0顺时针旋转 ，臂2由0顺时针旋转 ，载体的初始和终端位形保持不变。图2所示为空间机器人最优控制轨迹变化规律，图中实现表示载体转角 变化规律，虚线表示为臂1关节角 变化规律，点线表示臂2关节角 变化规律。图3为最优控制输入变化规律，其中实线表示控制变量 ，即臂1关节角相对角速度变化规律；虚线表示表示控制变量 ，即臂2关节角相对角速度变化规律。 算例2：系统初始和终端位形分别为 ， ，即两臂分别由初始位形0顺时针旋转 ，载体由初始位形0逆时针旋转 。仿真结果如图4~5分别为空间机器人最优控制轨迹变化规律及最优控制输入规律。图中各曲线所示含义同算例一。 仿真算例中，设置误差精度为 ，选取40个插值节点，经过6次迭代即到达最优指标值。其中，算例一控制两臂运动而使本体初始及终端姿态保持不变。而算例二则通过双臂相对载体转动来使载体发生所预设的姿态变化。对于算例一，空间机器人由初始位姿开始，在控制输入即两臂相对转动角速度如图3的变化规律下，载体转角最终到回到初始位置，但两臂与载体之间的夹角最终分别到达了 和 。同样，对于算例二，载体由初始姿态经过5 s到达目标目标姿态 。此过程中，两臂相对载体夹角经由图4所示变化规律最终分别到达 及 。从数值仿真结果上来看，实现了对双臂空间机 图2. 空间机器人最优轨迹(算例一) 图3. 空间机器人最优控制输入规律(算例一) 图4. 空间机器人最优轨迹(算例二) 图5. 空间机器人最优控制输入规律(算例二) 器人姿态规划。
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user: 5. 结语 本文使用Legendre伪谱法来研究自由漂浮双臂空间机器人姿态规划问题。以伪谱法离散化的思想将原有连续最优控制问题转化为非线性规划问题，为解决航天器姿态规划问题提出了一种有效的方法。从本文的分析及数值仿真可以看出，Legendre伪谱法对空间机器人的姿态规划问题的有效性。为解决空间非完整运动提供了一种有效的方法。
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user: 摘 要 本文综述了近40年来组培苗难移栽难成活的研究理论以及组培苗驯化移栽方法和效果等方面的研究进展，并结合生产实践，探讨了宁夏地区葡萄组培苗驯化移栽过程及方法，对葡萄组培苗的生产具有指导意义。 关键词 :葡萄，组培苗，驯化移栽
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user: 1. 前言 宁夏贺兰山东麓地区因其得天独厚的地域特色和生态条件，为国内外所公认为最适宜种植优质酿酒葡萄的黄金地带[ 1 ] 。截止2011年底，全区已建成葡萄基地44万亩，建成葡萄酒厂、酒庄34家，生产能力15万吨；另有57家酒厂、酒庄正在建设中。葡萄产业已成为宁夏的优势特色之一，正沿着区域化、基地化、规模化模式发展[ 1 ] [ 2 ] 。 而伴随产业发展的同时也出现了一些亟待解决的问题，那就是葡萄病毒病的发生与蔓延[ 3 ] [ 4 ] 。葡萄是果树中感染病毒病最多的树种之一，一旦感染病毒病，就会导致树体出现一系列不健康的症状，如：生长衰退，产量下降，果实成熟推迟，品质变劣，植株寿命缩短，抗逆性减弱等。世界上许多葡萄产区都不同程度受到葡萄病毒病的侵染，并且呈不断蔓延和扩大趋势。2007年至2009年宁夏地区通过对多个葡萄基地进行病毒的田间调查，明确了葡萄扇叶病(GFLV)和葡萄卷叶病(GLRaV)是我区主要病毒类型，病毒感染的主要品种是蛇龙珠、西拉[ 5 ] 。国内外专家和教授都指出遏制病毒首先要从源头做起，培育优质、无病毒葡萄苗木。因此组织培养、脱毒技术在繁育葡萄苗木上得到了深入的应用和发展，并且技术日趋成熟，但在组培苗的驯化移栽方面，由于受较多因素的限制，还需要结合移栽地的自然条件做更深入的研究和实践，这也是组培苗最终能否运用于生产的关键。
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user: 2. 组培苗移栽后易于死亡的原因综述 由于组培苗在前期培养过程中，处于一个几乎封闭的恒温、高湿、弱光环境中，营养均衡，条件舒适，因此导致其根、茎、叶等营养器官在生理结构上与外界生长条件下截然不同，从而给后期的移栽工作带来很大难度，葡萄组培苗亦是如此。 1) 根的变化 从形态解剖上，王际轩等(1989)和薛光荣等(1989)报道苹果部分品种茎尖再生植株和花药诱导的单倍体植株不生根或生根率极低，无法移栽而采用嫁接法解决。Donnelly等(1985)观察花椰菜植株，发现根与新枝连接处发育不完善，导致根枝之间水分运输效率低。Red (1982)报道杜鹃在培养基上产生的根细小，无根毛。曹孜义等报道葡萄试管苗生长在培养基内的根上无根毛，而菊花试管苗在培养基内上部根上生有大量根毛，下部则无根毛，故有根毛的菊花试管苗移栽远比葡萄容易。 从生理功能方面，Skolmen等移栽金合欢生根试管苗，在间歇喷雾下栽入蛭石和泥炭基质中，很快干枯死亡。如果移栽前在Hoagland溶液中培养一个月，再栽入上述基质，83%成活，认为液体培养可恢复根的吸收功能。 从以上研究结果显示组培繁殖所得到的试管苗，在某些植物种类上表现出无根，根与输导组织不相通，根无根毛或根毛很少等现象，因此根的吸收功能极低，以至于移栽起来非常困难。 2) 叶的变化 从叶形态解剖上，沈孝喜(1989)用扫描电镜观察了梨试管苗叶片的表皮蜡的发生过程见到继代增殖的试管苗小叶上无蜡质，转入生根培养基后，少数扩大叶片上偶而可见，驯化一周后尚未发生，经2周炼苗后才见到大量表皮蜡。而温室苗叶片角质层加厚快于试管苗。 Grout & Aston (1978)报道了花椰菜的试管苗叶片未能发育成明显的栅栏组织。马宝焜等(1991)还对苹果试管苗经强光和未经强光炼苗的茎进行了形态解剖对比，发现未经强光闭瓶炼苗的试管苗，茎的维管束被髓线分割成不连续状，导管少，茎表皮排列松散、无角质，厚角组织也少。经强光炼苗的茎，维管束发育良好，角质和厚角组织增多，自身保护作用增强。 从生理功能方面，曹孜义等(1991)把处于不同炼苗阶段的葡萄试管苗叶片切下，放在43%湿度下，试管苗叶片20 min，光培苗1.5 h，沙培苗8 h，温室苗15 h后才萎蔫。 由以上研究看出植物组培苗在高湿、恒温、弱光和异养条件下，所分化和形成的叶，叶表保护组织不发达或无，叶组织间隙大，气孔不能关闭，开口大，故试管苗移栽后极易失水而干枯。
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user: 3. 组培苗驯化移栽技术综述 曹春英(2001)通过对冬枣试管苗驯化及移植条件研究，证实较为理想的驯化条件是光照强度 2600~2800 lx，相对湿度为90%~100%，基质为蛭石；最佳驯化季节为春季3、4月份；理想的移植条件为50%遮阳网遮荫+微膜覆盖保湿。在上述条件下，当年试管苗高可达 80 cm以上，符合商品苗规格标准。 郑必平等人(2008)以草莓品种春香和女峰的脱毒苗为试验材料，分析了影响草莓组培苗移栽驯化效果的有关因素。试验结果显示组培苗根系状况、栽培基质种类、消毒剂使用与否、湿度条件等因素对驯化效果的影响都很显著；选用根长2 cm以上的组培苗；采用草炭：蛭石：珍珠岩 = 1:1:1的栽培基质，并配合使用400倍多菌灵消毒处理，移栽后保持相对湿度70%~80%的条件下，草莓组培苗的驯化效果良好，移栽成活率可达100%，且幼苗生长发育状况良好。 王裕(2010)通过对大叶凤兰试管苗驯化移栽技术的研究，认为利用过渡培养基进行过渡培养能够提高大叶凤兰组培苗移栽成活率，比对照提高12.5%；不同炼苗处理对大叶风兰试管苗移栽成活率有较大影响：室内炼苗3天+室外炼苗3天这种炼苗方式更有利于移栽，移栽成活率可达到86.5%；苔藓作为栽培基质移栽成活率最高，可达到83.3%。 安玉明(2011)以费尔杜德树莓试管苗为试验材料，将河沙、蛭石、进口草炭和珍珠岩4种基质等比例混合，进行杀菌和不杀菌2种处理，研究不同基质配方处理对费尔杜德树莓试管苗生理指标和形态指标的影响。结果显示杀菌处理有利于提高试管苗的成活率和生根率，试管苗在进口草炭：河沙：珍珠岩 = 1:1:1的移栽基质中驯化效果最好，试管苗移栽成活率可达94%，生根率为100%，苗子十分整齐，叶色浓绿，根系分布深，根细长而集中。因此，他认为树莓驯化移栽的最佳基质是进口草炭：河沙：珍珠岩 = 1:1:1。 郭琪等人(2012)从炼苗时间、移栽基质、移栽季节等方面对桃儿七组培苗炼苗移栽技术进行了研究，认为在一定范围内，炼苗时间越长组培苗移栽成活率越高，开瓶炼苗5d最适宜出瓶移栽；移栽基质选用草炭土与珍珠岩按2:1比例混合，成活率最高，25~30 d均有新叶和新根长出。在兰州地区，10~11月和3~4月适宜进行桃儿七组培苗的移栽，成活率最高达98.1%。移栽后10个月，植株生长健壮，根系发达。 以上针对不同植物种类，从移栽基质种类及配比、移栽时间、驯化方式等方面进行了深入的研究，可以看出无论哪种植物组培苗，要想顺利移栽，首先要加强移栽前的炼苗工作；其次要选择适宜的过渡基质进行合理配比；最后要根据当地的气候条件和生产需要选择适宜的移栽时期。
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user: 4. 掌握移栽理论并指导生产实践，在宁夏地区，开展葡萄组培脱毒技术繁育组培苗，在苗木的驯化移栽方面取得初步成果 宁夏葡萄苗木工程技术研究中心位于宁夏农垦玉泉营农场，从2011年开始繁育酿酒葡萄脱毒组培苗，主要品种为赤霞珠、黑比诺、霞多丽、梅鹿辄等。组培苗能否大量应用于生产，最终取决于最后的一关——驯化移栽。我们在掌握有关移栽理论和技术的基础上，结合本区的生产、环境条件，不断改进方法和总结经验，形成了贴近生产适宜移栽的驯化方法，在精细管理的情况下成活率可达92%，年生产苗木10万株。现做如下总结： 1) 驯化措施与移栽时期 在塑料大棚内安装玻璃温箱，温箱长×宽×高为3.6 × 2 × 0.6米，温箱床面下铺一层保温材料，再铺5 cm厚的细河沙，然后以5 cm宽为间隔铺电热线，电热线入口处接控温仪，用以控制温床温度。电热线上面再铺6~8 cm厚的细沙[ 4 ] [ 6 ] 。大棚棚膜外加一层遮阳网，可进行拉升和遮挡强光。用容易调控温湿度的玻璃温箱对组培苗进行移栽前的驯化和过渡。 根据宁夏的气候条件，驯化移栽时间一般安排在3、4、5、6月份进行，此期是移栽苗木的最佳时期，不仅成活率高，也能保证苗木在后期的生长中，加粗生长和芽的成熟，有利于安全越冬。 2) 驯化过程 驯化过程可分为以下几步：光照培养炼苗(3~4天)、穴盘移栽、温箱培养驯化(10~15天)、下地移栽、苗期管理。 a) 光培炼苗 将通过取材消毒和培养[ 7 ] [ 8 ] ，并用葡萄试管简易繁殖方式[ 8 ] [ 9 ] 所得到的葡萄试管苗放入事先做好的玻璃温床内，开瓶炼苗3~4天，使试管苗从室内2000 Lx光照条件下通过逐渐增加光照后能够接受4~5万Lx光照，湿度由90%以上逐渐降低到40%，温度在保持23℃~32℃的情况下，不停生长，当试管苗长出瓶口，茎杆发红，叶片舒展变厚时，进行穴盘移栽(见图1)。 b) 穴盘移栽 根据郭琪等人对桃儿七组培苗所选用的移栽基质种类与配比，结合生产实践，我们选用进口草炭土：国产泥炭土：蛭石：珍珠岩比例为1:1:2:1，将三种比例的基质充分混合的同时，先用喷雾器加水喷雾，再加入“激活一号”壮根粉10 g稀释1500倍液喷雾，至移栽基质“手捏成团，松手即散”时为宜；移栽时间一般安排在下午四点以后。移栽用工具为规格50孔的林业穴盘(穴孔大小为长*宽*高 = 5 cm * 5 cm * 8 cm)，移栽时先给穴盘内装入配好的营养土(移栽基质)，深度为穴孔深度的1/2，然后将组培苗从瓶内移出，用消过毒的剪刀适当剪去过长的根，分株后放入穴盘中，最后一手轻轻扶起苗子，另一手用营养土埋好根部并轻轻按压使营养土与根系充分接触。移栽完毕后，及时将穴盘放入玻璃温箱，温箱上面要及时加玻璃盖，防止组培苗叶片水分散失。 图1. 光培炼苗 c) 温箱培养驯化 温箱温度一般控制在18℃~32℃；湿度从移栽后算起前5天内不得低于80%，后5天逐渐降低至50%，从第7天开始，要逐渐拉大玻璃盖之间的缝隙，直至最后全部撤掉；中午强光时间段可用遮阳网进行遮挡，并达到逐渐增加光照的目的。通过以上给玻璃温箱的调湿、控温、调光过程，让组培苗逐渐适应在几乎接近自然条件下能正常生长，新生叶片取代原来的老叶而发挥功能叶的作用，根系由于过度基质的加入而逐渐产生根毛恢复吸收自养功能。我们通过4年的移栽实践，证明以上环节的炼苗和驯化可大幅度提高组培苗移栽成活率，使之达到95%以上(见图2)。 d) 下地移栽 通过温箱培养驯化环节的葡萄组培苗要适当见风炼苗10天以上，然后才可下地移栽。若在简易大棚内移栽，通风炼苗时间可缩短2~3天(本文所述为大棚内下地移栽)。移栽地要提前做好施基肥(腐熟有机肥)、旋耕、打垄、铺膜等工作，如水源紧缺，可考虑使用滴灌，还需要在膜下铺滴灌管材。下地移栽时，先用打孔器按15 × 15 cm的株行距在膜上打深度×宽度为10 × 10 cm的孔，然后将驯化后的穴盘苗从穴盘穴孔中带基质移出放入打好的孔中，加土埋住基部，要注意埋土深度，和移栽入穴盘的深度一样，地径部分照露出地面，以防止由于茎秆未木质化容易被高温高湿烫伤韧皮部(见图3)。 e) 苗期管理下地移栽后5天，每天要注意在高温出现以前用喷雾器给叶片增加湿度，每天可喷2~3次，为避开中午强光时间段，可在棚膜外临时拉一道简易遮阳网。等缓苗出现新叶后，逐渐降低湿度至正常。定期进行灌水，防止苗子缺水而干枯。一个月以后，可根据苗木的生长情况适当施肥或喷施叶面肥，根据天气情况做好病虫害预防工作，并及时定枝绑缚(见图4)。 通过精细管理，在简易温棚内，组培苗二次移栽成活率可达到92%以上。 图2. 穴盘移栽及驯化 图3. 下地移栽 图4. 苗期管理 3) 小结 葡萄试管苗和其他试管苗一样很难移栽成活，主要原因在于其根系没有明显的根毛或根毛很少[ 10 ] ，因此很难吸收移栽后基质中的养分以供植株需要；又由于叶片气孔开度过大而无关闭功能[ 10 ] ，极易散失水分而导致死亡。但通过过渡基质的培养和逐步降低湿度、增加光照这样一个驯化过程，能够使葡萄试管苗的根系和叶片逐渐恢复到自然状态下，并且功能增加。在驯化过程中，需要抓住有利的自然条件适时移栽，做到精心管理，温和过渡，才能有效的提高其移栽成活率。
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user: 致 谢 本文是在甘肃农业大学曹孜义教授指导下完成的，在此致谢。
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user: 摘 要 当风力机运行在高风速区域时，捕获的风能超过了发电机组额定运行范围，因此，本文采用调节桨距角的方式维持发电机功率输出在额定值附近。首先介绍了变桨型风力机的特点和结构；接着针对风力发电系统非线性强的特点，提出采用模糊控制的策略实现桨距角的变换。通过分析模糊控制原理，设计自优化模糊PID控制器，并建立变桨控制仿真模型，完成与传统PID调节的对比分析。 关键词 :风力发电，变桨风力机，模糊PID控制
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user: 1. 引言 当实际风速大于风力机额定风速，即v w > v w-rated 时，风力机输出功率会随着风速的上升而增加，如果不采取措施相应减少风力机截获风能的能力，发电机输出功率会影响到系统的运行，甚至会导致系统崩溃，同时也可能超过机组机械应力能够承载的范围，导致机组机械损坏。因此，为了避免以上情况，目前最有效的办法就是根据发电机转速和发电机输出功率做出风力机桨距角调整，以维持额定功率输出，这种方法即为变桨距控制。 变桨距调节的过程主要分为三个阶段，分别是开机阶段、保持阶段和调节阶段[ 1 ] ：开机阶段：当发电机组开启，风力机到达起动条件时，首先控制桨距角使得其调整到45˚位置，随着转速增加到一定值后，再将桨距角调到0˚，直到风速超过额定风速。保持阶段：在风速未达到额定值时，桨距角将始终维持0˚不变化，此时相当于定桨距，从而使得风力机尽最大可能捕获风能。调节阶段:当风速继续上升，直至超过额定风速，此时风力机的变桨调节控制正式运行。根据发电机的功率反馈值及时调节桨距角大小，风速上升的时候调节桨距角增大；风速减小时，控制桨距角减小。总之，当风速高于额定风速时，通过控制调节桨距角变化使得发电机功率输出稳定在额定功率附近。 变桨距风力发电机组具有以下优点[ 2 ] ：1) 起动风速较低，风速较低时，只需将桨距角调整到合适的位置即可保证较大起动转矩；2) 对功率输出具有主动调节优势，这使得风力发电机组测试、启停、运行更加灵活方便；3) 额定运行点之前的功率输出能保持最佳状态；4) 额定运行点之后发电机输出功率更加稳定。 当变桨控制进入调节阶段后，需做出转速控制向功率控制的切换，风力发电机组开始额定功率运行，变桨控制系统此时开始根据发电机输出功率的反馈信号进行桨距角调节。额定功率给定信号与发电机输出功率反馈信号比较，当发电机输出功率大于额定功率时，调整叶片使得迎风面积减小；当发电机输出功率小于额定值时，增大迎风面积，从而增大风力机吸收风能的强度。其控制结构框图如图1所示。 由于本文主要研究的是高风速区域的变桨距控制，因此在额定风速以下的桨距角控制不给于考虑，也就是说图1中的反馈控制信号只由发电机输出功率决定，与转速无关。图1中虚线框包含内容即为机组的变桨控制系统。 由于风速具有随动性、突变性和间歇性较强等特点，且整个风力发电机组系统变量复杂多变、非线性较强，变桨控制器设计时，使用传统PID调节难以在恶劣的风速环境情况下获得较好的控制效果，因此本文变桨控制采用模糊控制的方式。模糊变桨控制策略能克服系统非线性，且参数调节具有较强的鲁棒性，变桨控制时不依赖于被控对象的精确模型[ 3 ] 。
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user: 2. 自优化模糊PID变桨控制器设计 模糊集合没有精确的边界可言，它是从“属于一个集合”到“不属于一个集合”渐变转换的状态，一般情况下，有5种隶属度函数可以来表征，它们分别是三角形隶属度函数、梯形隶属度函数、高斯隶属度函数、Z型隶属度函数、S型隶属度函数[ 4 ] 。选取好隶属度函数对控制效果会产生较大影响，通常形状较为平缓的隶属度函数用于误差较大的控制范围，隶属度函数形状较为尖的用于误差较小甚至误差为零的区域。 根据风力发电变桨距控制要求，以发电机额定功率300 kW为控制目标。将功率偏差量e、功率误差变化率ec以及输出控制量 、 、 都分为7个等级[ 5 ] ，其在模糊集上的基本论域、模糊子集、模糊论域、量化因子如表1所示。 本文推理算法采用Mamdani法运算规则，误差量e和误差变化率ec隶属度函数采用高斯型，输出量u的隶属度函数均采用三角形函数。两种函数数学模型如下[ 6 ] ： (1) 高斯型隶属函数。其函数曲线由 和c两个参数决定，其中 决定曲线宽度，c决定曲线中心位置。即： (2-1) (2) 三角隶属度函数。其形状由三个参数a、b、c来确定，a、b、c对应着三角形隶属函数的x坐标[ 7 ] 。即： 图1. 直驱型永磁风力发电机组变桨控制结构图 Table 1 Linguistic variables， basic theory， fuzzy sets， fuzzy theory and quantitative factor 变量 e ec △K p △K i △K d 语言变量 E EC K p K i K d 基本论域 [−30 kW 30 kW] [−3 kW 3 kW] [−0.6 0.6] [−0.3 0.3] [−0.3 0.3] 模糊子集 {NB， NM， NS， ZO， PS， PM， PB} 模糊论域 [−6 6] [−3 3] [−6 6] [−3 3] [−3 3] 量化因子 0.2 1 0.1 0.1 0.1 表1. 语言变量、基本论域、模糊子集、模糊论域和量化因子 (2-2)
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user: 3. 建模及其仿真分析 由于变桨距分析是基于风速随机变化的基础上的，因此本章风速信号采用基本风速、突变风速、渐变风速和随机风速四种最基本的成分组成 [ 8 ] 。组合风仿真模型如图2所示。 本文桨距角的执行机构采用一阶延时函数，变桨实际执行过程中会有一个滞后的时间，考虑时滞时，带时滞的一阶惯性数学模型如下所示 (3-1) 式中： ——桨距角执行机构输出角度(˚)； ——需求桨距角(˚)； ——比例系数； ——执行机构操作时间(s)。 为了防止桨距角变换频率过大，超出执行机构变换能力，本文还根据工程实际情况，考虑参数饱和溢出限制。变桨执行机构的动作速度控制在每秒1˚~5˚，另外桨距角位置不能超过0˚~90˚的基本范围。 图3为本文自优化模糊PID控制桨距角变换的模型，当图中实际风速大于额定风速时切换到桨距角变换，开始按照控制策略调节桨距角大小，减少风能捕获。风力机参数设置如下：额定功率P t = 300 kW，额定风速v = 11.3 m/s，空气密度 = 1.225 kg/m 3 ，最佳叶尖速比 = 8.1，最大功率转换系数C p = 0.48，叶片半径R t = 15 m。 模拟高风速区域风速信号如仿真图4所示，信号在额定风速11.3 m/s到16.3 m/s之间连续随机波动。仿真分析时，首先采用传统的PID调节方式对桨距角进行控制，仿真结果如图5和图6。当图4中风速开始上升时，图5中桨距角从0˚开始增大，而此时风能转换系数开始从0.48逐渐减小；从整体结果来看，桨距角和功率转换系数曲线的随动性良好，紧跟风速波动信号。图6的输出功率曲线表明系统控制正确， 图2. 组合风仿真模型 图3. 自优化模糊PID控制桨距角仿真模型 图4. 高于额定风速11.3 m/s时的组合风速信号 图5. 桨距角 和风能转换系数C p 的变化曲线 图6. 功率输出曲线 当风速在高风速区域波动时功率基本上能保持在300 kW附近稳定输出。 如图5和图6所示。本文模糊PID参数能够根据风速细微变化迅速做出调整，如图5所示，桨距角和风能转化系数曲线变化能反映该控制方法的时效性，对风速信号的跟踪效果更佳，响应更快。自优化模糊PID控制时调节时间相对较短，且超调量几乎为零；另外传统PID功率输出波动比本文方法大，传统PID波动范围为1.0%，而本文方法为0.66%。因此自优化模糊PID控制策略控制效果更佳，更适应桨距角变换控制。
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user: 4. 结论 本文首先对变桨型风力机的特点和结构进行了介绍。然后针对风力发电系统非线性强的特点，从变桨距控制的惯性误差和信号时滞角度出发，提出了采用能适应实时工况的自优化模糊PID控制策略，并设计了模糊控制器，建立了仿真模型。从仿真分析结果可看出：相比传统PID调节，自优化模糊PID控制方法动态响应更快，对风速高频率变化具有很强的适应能力，当风速在11.3 m/s以上的高风速区域波动时，功率输出更加平稳。
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user: 摘 要 严重的脊柱后凸畸形往往需要手术矫正，脊柱截骨技术的应用必不可少。传统截骨术可分为：SPO、PSO、以及VCR等截骨术式，不同的畸形采用不同的截骨术，严重的畸形可能会采用两种以上截骨术式。重度脊柱畸形的截骨矫正手术难度大，神经损伤的并发症发生率较高，恰当的截骨术式和医生的手术经验是手术成功的关键所在。解放军总医院骨科王岩教授近年来开创的新术式(VCD)截骨在矫正重度脊柱畸形方面取得了一些成功经验。本文从截骨术的历史到截骨术的分类，以及当前截骨术的新进展全面介绍截骨术矫正脊柱后凸畸形的发展和临床应用。 关键词 :脊柱畸形，截骨术，后凸畸形
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user: 1. 引言 重度脊柱畸形往往被认为是多平面复杂性脊柱畸形，伴有侧凸、后凸及前凸中的一种或多种，其椎体间柔韧性明显下降，脊柱严重不平衡，只有手术才能较好的恢复生理上整体性和局部性的平衡。对于脊椎破坏性病变形成的角状畸形、重度强直性脊柱炎形成的僵硬畸形等，脊柱截骨可能是唯一可矫形的途径[ 1 ] 。为了全面系统地向读者介绍脊柱截骨技术，我们首先来回顾一下脊柱截骨术的历史：
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user: 2. 检索策略 英文主要资料库包括：PubMed、Cochrane图书馆、EMBASE和Web of science。检索策略：pyogenic granuloma and burns，语种为英语的文章。中文资料库包括：中文生物医学文献数据库、中国期刊全文数据库、中文科技期刊数据库、中国优秀博硕士学位论文全文数据库。检索策略：脊柱后凸畸形和截骨术，检索时间段至2014年12月，无发表类型限制。纳入标准：脊柱后凸畸形，并有截骨截骨矫形技术。检索结果：中文：6篇，英文：24篇。
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user: 3. 历史 1922年MacLennan首次提出了全椎体切除的脊柱截骨术(vertebral column resection， VCR) [ 2 ] ，他采用后路顶椎VCR配合支具治疗严重脊柱侧凸；1945年Smith-Petersen等率先描述了后路一到两个节段的椎板截骨矫正Scheuermann病的后凸畸形和僵硬性脊柱侧后凸畸形，后被命名为(Smith-Petersen osteotomy，SPO) [ 3 ] ，其以椎间盘后缘为支点，缩短了脊柱后柱而延长了脊柱前柱，从而极大的提高了畸形的柔韧性和手术矫正率；1984年Ponte报告了Ponte截骨术 [ 4 ] ，其在单一水平的SPO截骨基础上发展了多水平的SPO截骨矫正严重的Scheuermann病后凸畸形，主要在矫正节段进行了更广泛的脊柱松解，多水平的SPO截骨又被称作SPOs截骨； 20世纪40年代，Michele和Krueger从脊柱后方通过椎弓根进行椎体病变的活检和椎体感染的引流 [ 5 ] 。80年代经椎弓根脊柱截骨术(pedicle subtraction osteotomy， PSO) [ 6 ] 、蛋壳截骨技术(Transpedicular eggshell osteotomy) [ 7 ] 同时出现，这些技术统归PSO截骨，它们在矫正较大脊柱畸形上优于SPO截骨；研究表明：SPO或PSO在轻、中度僵硬脊柱畸形或脊柱侧凸翻修手术中可取得较好疗效，而在重度、僵硬的脊柱侧后凸畸形治疗中，由于截骨范围有限，往往不能取得满意的畸形矫正和躯干平衡恢复。1987年Bradford等报告了应用椎体切除术(vertebral column resection， VCR)治疗26例特发性脊柱畸形患者 [ 8 ] ，随后又报告了应用前后路联合VCR治疗严重僵硬型脊柱畸形 [ 9 ] 。以后为了降低手术并发症单纯后路全脊椎切除截骨术(posterior vertebral column resection， PVCR)逐渐流行，2002年Suk等采用后路全脊椎切除截骨术(PVCR)治疗严重脊柱畸形[ 10 ] ，与前后路联合VCR相比，PVCR所需手术时间缩短，失血录大大减少，该手术方式主要是结合了脊柱肿瘤切除方式，首先去除后路结构，通过向两侧咬除肋横突关节和部分肋骨近端，由两侧进行骨膜下剥离，显露前方椎体并将其全部咬除，再通过器械加压实现脊柱短缩矫形。目前该术式被泛应用于[ 11 ] -[ 13 ] ：1) 严重僵硬型侧后凸畸形；2) 僵硬型冠状而或矢状而失代偿的严重结构性脊柱畸形；3) 胸椎角状后畸形等。虽有大量应用PVCR治疗严重脊柱畸形获得满意矫形效果的报告，但是其常见的神经并发症不容忽视[ 14 ] -[ 19 ] 。后路VCR截骨被业界公认为能够获得最大矫正的截骨技术同时手术难度也很具挑战性。 为了寻求更安全的截骨方式，2006年到2009年间，王岩等融合了VCR与PSO技术发展出一种改良的后路全椎体截骨术(multilevel modified vertebral columnresection，MVCR) [ 20 ] -[ 22 ] 在治疗成人严重的僵硬先天性后凸畸形、Pott’s畸形获得满意疗效；2010年他们又在大量临床工作的基础上首创了新式的脊柱去松质骨截骨术(vertebral column decancellation， VCD) [ 23 ] [ 24 ] ，该技术在去松质骨的前提下巧妙地保留部分松质骨充当“Bony cage”，有效地避免了畸形过程中脊柱过度短缩带来的不良影响，脊柱截骨的安全性得到很大提高。 脊柱截骨术前评估有助于术者选择合适的截骨方法，然而截骨范围和方法的选择取决于许多复杂的因素，首要因素是脊柱畸形的类型(侧凸、后凸、前凸以及任何与脊柱冠状面、矢状面失衡相关的因素)，其它因素还包括脊柱曲度、柔韧性、骨密度、手术预期目标以及术者的经验和手术保障水平等 [ 25 ] 。 关于脊柱截骨术的术式，有学者按照截骨矫形后的三柱变化把临床常用的截骨方法概括为：开张型、闭合型和闭合-开张型截骨。本章节主要延续截骨术发展的历史将其总结为：SPO、PSO、VCR以及VCD等截骨术式。
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user: 5. 展望 截骨术式的发展使脊柱截骨技术进一步丰富和完善，现代三维矫形内固定与脊柱截骨术联合应用已使僵硬性脊柱畸形治疗达到了一个新的水平。手术并发症也有进一步降低，良好的设备和有经验的手术医生仍是完成手术的两个关键因素。
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user: 资助信息 本研究未受到任何团体和任何形式资助。
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user: 摘 要 组织支持感知与企业绩效的关系研究一直是理论界研究的重点课题，但就目前的研究结果而言，研究结论尚未达成共识。本文旨在运用定量综述中最重要的统计方法——元分析法对组织支持与企业绩效关系进行梳理和再验证。验证结果显示：1) 中国情境下组织支持感知对企业绩效具有显著正向影响；2) 中国情境下组织支持对企业绩效的作用效果大于单个实践的作用效果；3) 企业绩效中，工作绩效和工作奉献与组织支持的相关性最强，而人际促进与任务绩效是相对较弱的。组织支持中的同事支持与企业绩效的显著性相关程度较大，工具性支持与企业绩效的相关程度较弱。本文的研究不仅丰富了组织支持的理论研究方法，而且在一定程度上为理论研究与实践研究的继续深入奠定基础。 关键词 :组织支持感知，企业绩效，元分析
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user: 1. 前言 在激烈的市场环境中，企业要获得持续健康稳定的发展，就必须不断的提升企业的绩效。而组织支持对绩效的影响一直是理论界关注的课题。据外国的许多研究显示，组织支持在提高企业绩效方面发挥的作用越来越大，且二者具有显著的正相关关系[ 1 ] -[ 3 ] 。但是在中国情境下组织支持是否也对组织绩效具有显著正向影响仍未达成共识。组织支持感知是指为了判断组织是否愿意奖励更加努力的员工，同时也为了满足员工的社会情感需要，员工会对企业在多大程度上注重他们对企业的贡献以及企业在多大程度上关心他们的福利形成一个总体性的概念。 目前我国对组织支持感知与绩效的理论研究看法不一，如张燕等人认为只有在高水平的组织支持环境下，才能对绩效产生显著影响，而在低水平组织支持环境下这种影响并不显著 [ 4 ] ；但陈志霞等人认为组织支持对绩效的直接影响要大于其间接影响，且影响显著 [ 5 ] 。鉴于此，对组织支持感知与企业绩效之间的关系进行梳理与验证具有重要意义。 在理论界对于组织支持与企业绩效的研究有很多，但是大部分都是在进行实证验证，或者有部分研究在进行定性综述，这些研究都具有个体研究的局限性，不能对以往研究成果进行量化验证。因此，本文采用定量综述中最重要的统计方法-元分析法对组织支持感知与企业绩效关系进行分析。国外采用元分析法进行研究的文献很多，但是国内却为数不多。在知网等检索网站以“组织支持感知元分析”为关键词进行检索，结果为0。同时，本文也期望能够丰富理论的研究方法。
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user: 2. 理论与研究假设 以往的许多研究表明，组织支持感知包括工具性支持、情感性支持、上级支持与同事支持等维度，而企业绩效包括工作绩效、任务绩效、人际促进与工作奉献等维度。但基于这些维度划分的基础上，中国情境下应该讨论两个问题：1) 这些维度之间哪个的相关性最强；2) 是否这些维度的综合要比单个维度的作用效果好。本文主要是在假设1) 2)问题的基础上对组织支持与企业绩效展开研究的。 在中国背景下，张燕等人的研究表明组织支持感知不一定总是对绩效产生显著的正向影响 [ 4 ] ，但是国内的大部分实证研究都表明组织支持感知对企业绩效具有显著影响。刘枭博士以自己人感知为调节变量对高新技术产业进行了实证分析，发现组织支持感知对企业绩效具有显著的正向影响 [ 6 ] 。Levinsno认为，员工倾向于将主管的行为看成是组织的行为 [ 7 ] 。而且根据主管支持理论可知，当主管代表组织对员工的绩效进行评估时，员工会把主管的态度视为组织的对自己的态度，进而通过这种感知影响行为的改变，得到绩效的提升。因此，基于上述理论，我们认为在中国情境下，根据社会交换理论，员工通过感知同事或者上级的支持，进而对自己的行为进行改变以尽量适应上级与同事的方式，努力提高绩效去回报这种支持，个体绩效的提高势必会推动企业绩效的提升。鉴于此，提出以下假设： H1 中国情境下组织支持感知对企业绩效具有显著正向影响 在以中国企业为样本的实证研究中，大部分均采用了多维度综合的研究方式，而极少数采用了单维度的研究。Huselid、MacDuffie、Delcry等人认为，如果企业实施的实践能够构成一个协调的系统 [ 8 ] [ 9 ] ，那么作为整体的系统会给企业带来协调作用 [ 10 ] ，其作用效果要大于单个的组织支持感知对企业绩效的影响作用之和。因此，基于上述理论，我们认为同事支持、上级支持、工具性支持等综合作用企业绩效要比同事支持或者上级支持单维度作用企业绩效的相关程度强。鉴于此，提出以下假设： H2 中国情境下组织支持对企业绩效的作用效果大于单个实践的作用效果