DreamBlooms/HansPub-15000-to-45000 huggingface dataset:
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user: 8. 结论 1) 通过对载金矿物黄铁矿和毒砂进行镜下观察和电子探针分析可知：在辉绿岩型矿石中，细粒自形、破碎状和拉长菱形毒砂的尖端含金量较高，多与硅化和绢云母化有关；在泥质板岩或粉砂岩矿石中，粗粒自形五角十二面体、脉状黄铁矿含金量较高，多与炭化和硅化有关；泥灰岩型矿石中细粒菱形毒砂的含金量较高，多与硅化、碳酸盐化和炭化有关。 2) 三种矿体成因：辉绿岩型矿体中的辉石被含CO 2 的成矿流体溶解释放出Fe 2+ ，使毒砂和黄铁矿中的Au沉淀富集并最终成矿；而泥灰岩型和粉砂岩、泥质板岩型矿体则主要提供了成矿物质，使Au局部富集并活化转移最终成矿。
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user: 摘要 本研究以天津市某区基层公务员和天津市某涉密单位员工为研究对象，采用保密承诺量表、组织忠诚度及工作价值观量表对258名被试进行调查研究，并探讨性别、学历、工作价值观、组织忠诚度及保密承诺之间的关系。研究结论为：1) 两性在保密承诺评估分值上存在显著性差异，女性被试保密承诺较男性被试更持久，感情投入多；2) 硕士及以上学历的被试在保密承诺评估分值上与其他学历水平被试存在显著性差异，硕士及以上群体的保密承诺水平更高；3) 经回归分析，工作价值观的长期发展和组织忠诚的行为忠诚两个因子对保密承诺具有正性预测作用，同时行为忠诚、创新导向、人际和谐、态度忠诚、长期发展五个自变量对保密承诺的解释达到98.3%。4) 组织忠诚度的中介效应分析显示，工作价值观、性别、学历对保密承诺的直接效应相对较低，组织忠诚度对保密承诺的中介效应显著。
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user: 1. 引言 “保密”是一种社会行为，是人或社会组织为防止关系自身利益的事项或信息被他人知悉或公开而造成某种损害，对该事项或信息所实施的保护行为。对于个人、家庭来说，“保密”基于自我保护的本能而产生，往往是自发性的。对于团体、政党、国家来说，保密是一种自觉行为，是有统一的制度规范并由相应机构和人员进行管理的专门活动。 保密，即保守机密，不泄露出去 [ 1 ]。承诺，即对某件事物答应照办 [ 1 ]。保密承诺是指对某些事项或信息答应照办而不泄露出去并愿意承担涉及的各项责任和义务。从保密管理的角度，保密承诺更多的集中在保密承诺书的签订，专门针对保密承诺进行心理学、管理学的研究还相对缺乏，影响保密行为的因素、保密意识如何内化为涉密人员的人格特质等等研究相对不足。组织忠诚度是指组织成员对组织感情深厚，对组织赋予他的职责、工作内容有责任心，能忠心耿耿地把组织交给他的任务完成，组织忠诚包括：态度忠诚和行为忠诚。价值观是一种选择目标或者指导行为，以及长期保持稳定的标准和准则，价值观随着文化、社会和个性的变化而发展。而工作价值观是指超越具体情境，引导个体对与工作相关的行为与事件进行选择和评价，指向希望达到的状态与行为的一些重要性不同的观念与信仰。组织忠诚度、工作价值观的研究并不鲜见，比如不同群体的比较、量表编制、影响因素的探讨等等，许多研究者进行了大量的研究。 保密工作是维护国家安全和利益的重要手段，是决定国家之间政治斗争、军事对抗、经济竞争、科技较量等方面成败的重要因素。本研究采用保密承诺量表、新生代工作价值观量表和组织忠诚度量表，以青年人为研究对象，探讨工作价值观、组织忠诚度与保密承诺之间的关系，对做好保密工作具有重要价值。工作价值观受文化的影响并为文化所塑造，同时价值观又影响着组织成员对忠诚度、保密承诺的认知与评价。在多元文化影响下，研究新时代青年人的工作价值观、组织忠诚度及保密承诺对组织选拔涉密人员、正确引导及管理涉密人员，保守国家秘密、工作秘密及商业秘密，在竞争激烈的国际、国内环境下，具有重要的现实意义。
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user: 2. 研究对象 2020年7~10月，以天津市某区基层公务员和天津市某涉密单位员工为研究对象，发放问卷271份，回收问卷263份，回收率97.05%，有效问卷258份，有效率98.1%。对有效问卷进行统计，结果显示：男性149人，女性109人(分别占57.8%、42.2%)；大专及以下85人(占32.9%)，本科学历137人(占53.1%)，硕士及以上36人(占14.0%)；最小年龄22岁，最大年龄30岁，平均年龄24.23岁。
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user: 3. 评价工具及统计方法 3.1. 保密承诺评估量表 本研究采用张绍兴(2019年)改编的公务员保密承诺自评量表，该量表包括：保密规范承诺、保密情感承诺及保密行为承诺3个维度15个条目，采用李克特1-5分计分标准。该量表3个维度量表的内部一致性Cronbach’s α分别为：0.783、0.815、0.742；重测信度为0.751、0.739、0.827信度较好，验证性因素分析表明保密承诺与三个因子具有一定的区分效度，该量表符合测量学要求。 3.2. 工作价值观评估量表 研究采用侯煊方、李燕萍等编制的新生代工作价值观量表，该量表包括功利导向、内在偏好、人际和谐、创新导向和长期发展5个因子 [ 2 ]。该量表的信度为0.95。通过验证性因素分析，检验了五因子的新生代组织价值观的结构效度。结果表明，二阶结构模型具有较高的拟合度(X 2 /df = 2.00，RMR = 0.03，GFI = 0.86，CFI = 0.95，TLI = 0.94，IFI = 0.95，RMSEA = 0.07)，新生代组织价值观对5个因子有很大的影响(系数在0.85~0.97之间，显著性水平都小于0.001) [ 2 ]。因此，新生代工作价值观修订量表具有良好的结构效度。 3.3. 组织忠诚度评估量表 研究采用张绍兴(2020年)整理的公务员组织忠诚度自评量表，该量表包括:组织态度忠诚和组织行为忠诚2个维度7个条目，采用李克特1~7分计分标准。该量表2个维度量表的内部一致性Cronbach’s α分别为：0.883、0.854，该量表信度符合测量学要求。 3.4. 统计方法 研究采用SPSS22、AMOS对数据进行描述统计、均值比较、双因素方差、协方差、相关及多元回归分析、结构方程等，探讨工作价值观、组织忠诚度与保密承诺的关系及预测价值。
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user: 5. 讨论 5.1. 性别对保密承诺的影响 不同性别的被试在持续承诺、情感承诺、保密承诺总评估分值上均存在显著性差异。从保密承诺角度，女性被试的保密承诺更持久，感情投入更大。从泄密案件中泄密人员的两性比例看，男性泄密者远远多于女性，这也在一定程度上验证这一结论。无论是从故意泄露秘密、过失泄露秘密，还是由于心理因素或外界诱惑而导致的泄密行为，男性均远远多于女性。从心理学角度分析，男性保密承诺与女性保密承诺存在差异的影响因素可能有：过于自信、侥幸心理、面子心理、人情压力、延迟满足能力缺乏、生存压力等等。与一些人的认知存在差异，“似乎男性更少言语，女性更善交流”，进而推测男性保密意识和承诺更持久。然而研究显示：女性日常沟通交流确实多于男性，但主要集中在情感交流，即通过沟通建立归属感；男性沟通更多的集中在竞争，即如何达成合作关系。从性格因素分析，多数女性做事谨小慎微，而多数男性做事更过度自信。 图1. 组织忠诚度的中介效应分析 5.2. 学历对保密承诺的影响 硕士及以上学历的被试在保密行为承诺、保密情感承诺、保密规范承诺及保密承诺总评估分上均高于其他学历组被试，并且差异均达到显著水平。分析可能的原因：1) 长期的教育提高责任感，学校教育除进行科学文化知识教育外，还承担着健康人格教育、社会责任教育、爱国教育，这都提升了青年人的使命感和担当意识；2) 学历教育越高意味着可以接触到的涉密科研、任务越多，保密意识越强。大学期间参与导师科研中的涉密研究机会增多、硕博论文是否涉密的标准与提示等等要求和规定都在无形中形成受教育者的保密意识，进而强化保密承诺。3) 长期教育更可能提升自我的调控能力，思维更理性，自我约束和管理能力越强，即自律的体现。这种自律能力可能正是做好保密工作的基本素养。 5.3. 工作价值观、组织忠诚度与保密承诺相关分析 工作价值观的功利导向与保密承诺存在显著负相关；内在偏好、长期发展与保密承诺存在显著正相关；人际和谐与保密承诺存在低相关但达到显著水平；组织忠诚度的态度忠诚、行为忠诚与保密承诺均达到显著高相关。1) 功利导向是指员工在工作中注重物质利益，渴望获得物质回报。保密工作的对象是关系国家安全和利益的信息或事项，做好保密工作不仅仅要具有保密工作的相关知识和技能，还要具有面对压力、诱惑等因素时的心理自我调控能力，然而作为单位的涉密人员的收入、待遇、升迁等福利方面可能并没有和非涉密人员有明显的区别。生活应激、工作应激以及外在诱惑持续存在的情况下，功利导向的涉密人员更可能降低保密承诺的意愿。2) 内在偏好是指员工对工作本身的特征与内容的认知和偏好。而长期发展是指员工看重行业、组织以及个人的发展前景，不断积累工作经验和社会资本，期望获得良好的晋升机会和职业发展空间。长期发展和内在偏好可能共同影响涉密人员的保密承诺，即个人对保密工作认知、喜好程度以及在涉密岗位长期工作的愿景都可能影响涉密人员的保密承诺行为。 5.4. 工作价值观、组织忠诚度各因子与保密承诺回归分析 经回归分析：行为忠诚、创新导向、人际和谐、态度忠诚、长期发展五个维度纳入回归方程，其中行为忠诚、长期发展对保密承诺具有显著的正向预测价值。同时行为忠诚、创新导向、人际和谐、态度忠诚、长期发展五个自变量对保密承诺的解释达到98.3%。1) 行为忠诚和态度忠诚都纳入回归方程，但行为忠诚具有正性预测价值。态度具有一定的稳定性，但态度会随着认知、价值观等因素而调整，同时态度也可以简单的理解为知的阶段，只有转化为行动的态度才具有实际的意义。2) 创新导向是指员工追求生活多样性，喜欢新鲜感，讨厌墨守成规的工作，对新鲜事物和新鲜知识有较强的接受能力，具有典型的网络化特征，注重网络信息获取。人际和谐指员工重视工作场所内和谐的人际关系，并希望维持一种融洽的工作氛围。创新导向和人际和谐都与做好保密工作存在一定的矛盾和冲突。例如：保密工作也提倡工作的创新，管理的创新、科技的创新等等，但前提是在严格贯彻落实相关保密法律法规、政策规定，做好保密工作的前提下，有组织的进行创新。涉密人员也需要和谐的人际关系，但由于岗位职责及岗位要求，其底线意识、禁区意识等等会逐渐内化，形成其人格特质的一部分，相对于其他岗位人员，涉密人员在人际沟通及交往中与非涉密岗位人员存在一定差异。3) 行为忠诚和长期发展对保密承诺具有正性预测作用。长期发展是指员工看重行业、组织以及个人的发展前景，不断积累工作经验和社会资本，期望获得良好的晋升机会和职业发展空间。由于涉密个体注重愿景规划与期待，进而用行为忠诚维持并促进自己的保密承诺。 5.5. 组织忠诚度的中介效应分析 研究显示不同性别、学历水平的被试在保密承诺评估分值上存在显著差异，但性别、学历对保密承诺的直接效应相对较低。经组织忠诚度的中介效应分析，工作价值观、性别、学历对保密承诺的直接效应都处于较低水平。间接效应分析可以看出：1) 工作价值观通过组织忠诚度对保密承诺的中介效应占总效应的比值为92.79%。2) 性别因素通过组织忠诚度对保密承诺的中介效应占总效应的比值为87.93%。3) 学历因素通过组织忠诚度对保密承诺的中介效应占总效应的比值为92.79%。虽然工作价值观、性别、学历对保密承诺的直接效应相对较低，但通过组织忠诚度间接影响保密承诺，同时本研究也强化了组织忠诚度在提升涉密人员保密承诺行为的重要作用。
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user: 6. 建议 首先，涉密人员或公务员聘(任)用时，除考虑涉密人员的中华人民共和国国籍、政治立场坚定、热爱祖国、拥护中华人民共和国宪法、胜任涉密岗位要求的业务素质和能力、业务素质和保密知识技能等因素外，还应重点考虑涉密人员或公务员的价值观(工作价值观、人生价值观、人生意义等)、人格特质(情绪稳定向、责任心等)、心理素质(心理韧性、自我调控能力等)等因素，把好涉密人员或公务员综合素养、技能关，为做好保密工作打牢人才基础关。 第二，提升涉密人员或公务员的组织忠诚度。影响组织成员忠诚度的因素是多层次、多角度的。人格因素、归属感、工作满意度、价值观、应激等都是影响组织忠诚度的重要因素。相比人格特质和价值观，归属感、工作满意度、应激更容易建立、提升和调解。为此，将价值观、应激调解纳入涉密人员或公务员的常规培训教育之中，同时组织不断改善工作环境、加强人文关怀，构建互帮友爱的良性循环组织氛围，增加涉密人员或公务员的归属感和工作满意度。 第三，完善涉密人员保障体系，构建差异性收入分配制度。保密法第三十五条规定：“涉密人员的合法权益受法律保护。”涉密人员由于工作岗位的特殊性，在就业、出境、学术成果发表等方面受到一定限制，按照权利与义务相对等原则，在限制涉密人员合法权益时，本着以人为本的管理理念，制定差异化的收入、奖励、进修、晋升等保障措施。 第四，加强组织文化建设，树立健康的从政观、情欲观、面子观和健康的家庭观。人在压力面前易屈从于诱惑。涉密人员或公务员压力来源除家庭压力、工作压力，还有人情、面子等压力。通过分析大量泄密案例，可以发现家庭压力、人情压力、面子压力、生理的压力等等是突破心理防线的关键因素。为此，组织文化建设，引导涉密人员或公务员树立健康的工作价值取向，构建健康家庭文化，提倡健康生活理念和健康生活方式，平衡工作家庭冲突，建构涉密人员或公务员的强大支持体系。
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user: 摘要 在试验模型箱中预埋了不同材质、不同填充物的目标体，利用探地雷达扫描并研究雷达波形图。采用金属管道和PVC管道两种材质，观察雷达反射波形图差别：金属管道反射波较PVC管道反射波强烈，探测目标体位于金属管道下方时会受到强烈干扰甚至无法探测，因此建议做模型试验时避免采用金属材质，尽量减少信号干扰提高雷达图像质量。采用空洞充水和充气探测的结果表明相对介电常数是影响雷达图像的关键因素之一。通过不同尺寸模型箱模拟不同大小的空洞病害，对相应雷达波形图进行分析，用GprMax编程软件对道路不同大小空洞病害进行正演模拟并分析模拟图。
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user: 1. 引言 中国道路基础建设发展迅速，根据交通运输部数据显示，2017年末我国公路总里程477.35万公里，公路密度达49.72公里/百平方公里 [ 1 ]，道路问题如路基沉降、沥青破损、路面开裂、道路塌陷等随之增加。道路内部病害随着时间的推移慢慢形成，因此需要利用检测技术分析道路内部存在的病害并及时治理。电磁波具有的衰减特性和地下介质的复杂性，使得雷达探测技术受到诸多限制，探物历史上首个电磁波探测系统只能用于探测冰层厚度岩石和煤矿等。为了解决路面摊铺施工和全过程的质量管理问题，2017年苏尚武 [ 2 ] 等利用探地雷达基于厚度恒定法对介电常数进行反算，建立空隙率与介电常数之间的关系，合理评价沥青路面施工的均匀性。2017年王留涛 [ 3 ] 对高等级公路路基施工技术、路基施工质量、路基沉降及稳定监测问题进行分析并提出合理建议。段彬 [ 4 ] 等为探地雷达探测工作的前期准备、雷达数据采集与分析等关键性技术问题提出合理建议。王晓鹏 [ 5 ]、程甄 [ 6 ] 利用探地雷达技术识别道路内部异常及进行道路检测，充分为保护居民人身和财产安全提供保障。李世念 [ 7 ] 等利用基于三维FDTD方法原理的GprMax 3D软件，针对充气型和充水型空洞病害开展三维探地雷达正演模拟工作，并对三维雷达数据体的图像特征进行分析。国外学者利用无损检测方法对道路进行的评估包括：2014年Peter A. Torrione [ 8 ] 等探讨了一种现代计算机视觉特征提取技术与探地雷达数据探测之间的关系，将探地雷达数据进行处理后，结果表明计算机视觉中的某些技术可以应用于GPR数据中的目标检测。为了获得路面层的厚度数据，Vânia Mareco [ 9 ] 等利用选定点提取岩心的厚度信息基于探地雷达法对柔性路面承载力进行评估。 以上文献列举了在道路检测过程中使用的检测手段以及对道路问题评估的重要性，本文就道路内部充水和充气病害进行模型试验并展开简单研究和讨论。
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user: 2. 物理模型设计与制作 2.1. 道路试验模型箱 本次采用的是生态板搭建的模型箱，尺寸为120 cm × 60 cm × 60 cm，为保证强度连接方式采用角铁和钉子，通过填砂来模拟道路地下空间。道路模型箱和空洞病害设置如图1和图2所示。 图1. 物理模型箱 图2. 模拟空洞病害 2.2. 模型测线布置 为了避免空间假频的出现，测线间距通常取波长的1/3。图3测线布置图中横向为X轴，纵向为Y轴。X轴分为48条测线，每条测线间的间距为2.5 cm；Y轴分为24条测线，每条测线之间的间距为2.5 cm。 图3. 测线布置图(横向为X轴，纵向为Y轴)
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user: 3. 试验模型探地雷达图像分析 本次模型试验检测仪器采用地球物理测量系统公司(GSSI)发明的SIR-3000系列，SIR系列是目前探 地雷达设备系统中最为完善与便捷的一种。图4(a)和图4(b)所示是SIR-3000型号探地雷达产品的组成器件。 图4. (a) SIR-3000探地雷达主机；(b) 1600 M天线 探地雷达探测时发射固定频率，但是由于目标体介质的差异，导致对不同频率信号的吸收不同，在剖面上反射波的频率就会发生变化，可以通过这种频率成分差异来分析不同介质 [ 10 ]。图5所示图像为通过RADAN7雷达图像处理软件得到的不同材质和不同填充物扫描得到的雷达波形图。 图5. 预埋空洞波形图 A、B分别为直径7 cm的金属管道和直径4 cm的PVC管道。其下表面放置在同一水平位置，金属管道上表面比PVC管道高3 cm。电磁波先穿过砂传递到预埋较浅的金属管道上表面并发生反射，当电磁波传递到预埋较深的PVC管道上表面时需要更长时间，因此从图中可以看出两道反射波之间有时间差。从雷达波形图还可以看出，A目标体反射波的强度远远高于B目标体反射波的强度，这是由于电磁波很难穿透金属管道，大部分能量被金属反射回去才形成明亮的黑白相间的反射波形图。电磁波到达PVC管道上表面时已经衰减，并且电磁波可以穿透PVC管道，因此其反射波形图没有金属管道反射波形图明显。 C、D分别为直径5.5 cm的充水和充气空洞。两种空洞预埋的上表面距离检测面的距离一样，从反射波形图中可以看出它们出现反射波的时间相同。对比填充物不同时的波形图，充水空洞反射波更明亮，说明充水空洞对电磁波的反射更强烈。还可以观察到在充水空洞波形图下方约6.6 ns处还有一组反射波，由于空气和水的相对介电常数分别为1和81，电磁波在空气中的传播速度远大于在水中的传播速度。充水空洞病害的上、下两道反射波亮度不一样，原因是电磁波的能量被水吸收了一部分，导致下表面反射能力较弱。
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user: 4. GprMax数值模拟 4.1. GprMax基本原理 GprMax是一款可以模拟电磁波传播的开源软件，主要用于GPR的数值模拟，它利用时域有限差分(FDTD)方法求解三维Maxwell方程组。FDTD方法优点在于它是一种简单、完全显式、通用和健壮的技术，缺点是整个计算域必须离散化，可能需要大量的计算资源 [ 11 ]。 4.2. GprMax正演模拟图像分析 为了研究不同空洞大小对探地雷达探测的影响，在不同模型箱尺寸中设置了圆形空洞，其填充介质为空气。空洞半径R = 1 cm、12 cm、18 cm，位于模型水平方向的中心位置。正演模拟参数设置为：模型箱尺寸100 (cm) × 70 (cm)，天线中心频率1600 MHz，测线间距2 cm，时窗16 ns，发射天线坐标(8.75 cm， 8 cm)，接收天线坐标(11.25 cm， 8 cm)。 GprMax软件通过时域有限差分法计算麦克斯韦方程组，为了简化计算过程、缩短计算时间，计算时需要在GprMax中假设以下条件： 1) 假设模型中的介质是各向同性介质。 2) 当模型结构中没有包含GprMax天线时，则假设GprMax2D中的天线为线源。 3) 假设材料的应力应变模型参数相对稳定，不随频率的变化而改变。 从图6~8可以看出，模拟空洞半径越大，正演模拟反射波弧形半径越大、延展度越高、更容易识别。空洞直径越小，正演模拟中的弧线数量就越少且清晰度不高，甚至会出现无法识别的情况。较大空洞缺陷还可以根据波的特征计算缺陷界面大小，而较小空洞缺陷虽能显示位置，但不能通过模拟结果得到空洞的面积。 图6. (a) 空洞半径为1 cm的模型图；(b) 空洞半径为1 cm的正演模拟图 图7. (a) 空洞半径为12 cm的模型图；(b) 空洞半径为12 cm的正演模拟图 图8. (a) 空洞半径为18 cm的模型图；(b) 空洞半径为18 cm的正演模拟图 本章数值模拟结果与第三章物理模型试验结果作对比得出：空洞直径越大，雷达波形图中反射波就越明亮，对应的正演模拟中的反射波半径也越大、轮廓越清晰。
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user: 5. 结论 1) 本文研究了不同介质目标体、不同大小目标体和不同填充物目标体形成的雷达波形图。不同埋深目标体出现在雷达反射波形图中的先后位置有区别，埋深越浅对应波形出现越早，可以大致判断不同目标体之间的相对位置。 2) 利用探地雷达对地下金属管道和PVC管道的检测图像，观察到金属管道的反射波很强烈，如果探测的目标体位于金属物下方，那么金属对电磁波的强烈干扰将会影响探测结果，甚至会无法探测，建议在利用探地雷达进行探测时尽量避开金属介质，可以减少电磁波干扰从而得到理想的探测结果。 3) 从充水空洞和充气空洞的探测结果可以分析物体的相对介电常数是影响探测结果的关键因素，电磁波在穿过两种介质时会形成两种有时间差异的波形图。 4) 基于GprMax软件模拟了不同目标体大小所形成波形图的特征，不同目标体大小无干扰时的模拟，可以大致判断其埋深和大小，数值模拟结果与实验结果基本符合。 本次模型试验和正演模拟中由于空洞模型的材质和大小不同，导致试验结果有明显区别。将第三章和第四章分析后的结果进行对比：模型试验中的雷达反射波和GprMax正演模拟中的反射波特点一致，对应图像的明亮度和清晰度都随着半径的增大而成正比。本文研究过程和研究结论为相似模型试验提供参考依据，同时为实际工程研究提供理论依据。
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user: 摘要 导弹在军事作战中有着举足轻重的地位，机动路线制定显得格外重要。该问题需要充分考虑节点冲突，隐蔽性，以及在转载点处的时间限制，同时考虑临时增加转载地域，规划各台导弹发射装置的行径时间和路线是一个组合优化问题。基于该问题提出了一种基于Dijkstra的全局遍历搜索算法，以总暴露时间最短为目标函数，建立了多波次导弹发射优化模型。结果表明，该研究成果可以为导弹发射时间规划提供有效的工程应用指导。
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user: 1. 引言 随着武器系统的不断发展和更新，导弹在未来的军事作战中扮演着重要的角色，导弹作战路线的制定变得尤为重要，路线制定的好坏直接决定着总暴露时间的长短 [ 1 ] [ 2 ] [ 3 ] [ 4 ] [ 5 ]。要在有限的时间内完成机动快、暴露时间短，就必须要有合理的机动方案 [ 6 ] [ 7 ] [ 8 ]。在季青梅 [ 9 ] 等的文章中对于实际问题做了适当简化，如在涉及多波次打击任务时，主要考虑了当前波次对下一波次任务分配的影响，这样得出的结果一般不是全局的最优解。文章中主要针对最近距离进行考虑，可能存在车辆等待问题，或者途中会车问题考虑不够全面。在宋志华 [ 10 ] 等的文章中，模型没有考虑排队、时间窗口、转载地域容量限制等复杂约束条件。在王梓行 [ 11 ] 等的文章中根据国家军事战略目的，将导弹核武器的配置划分为平时和战时两种状态，虽具有一定的合理性，但并没有讨论两种状态的相互衔接性。 以上这些导弹作战路线的文章中涉及多波次打击任务时，模型会车问题考虑不够全面，也没有考虑排队，时间窗口，转载地域容量限制等复杂约束条件。本文考虑会车冲突、超车冲突、转载冲突、单双车道、不同车型，从全局的角度来考虑装载车的安排。
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user: 3. 实例仿真求解 3.1. 问题描述 某部参与作战行动的车载发射装置共有24台，依据发射装置的不同大致分为A、B、C三类，其中A、B、C三类发射装置的数量分别为6台、6台、12台，执行任务前平均部署在2个待机地域(D1，D2)。所属作战区域内有6个转载地域(Z01~Z06)、60个发射点位(F01~F60)，每一发射点位只能容纳1台发射装置。各转载地域最多容纳2台发射装置，但不能同时作业，单台转载作业需时10分钟。各转载地域弹种类型和数量满足需求。相关道路情况如图1所示(道路节点J01~J62)，相关要素的坐标数据如附件1所示。图1中主干道路(图中红线)是双车道，可以双车通行；其他道路(图中蓝线)均是单车道，只能在各道路节点处会车。A、B、C三类发射装置在主干道路上的平均行驶速度分别是70公里/小时、60公里/小时、50公里/小时，在其他道路上的平均行驶速度分别是45公里/小时、35公里/小时、30公里/小时。部队接受发射任务后，要求整体暴露时间(所有发射装置的暴露时间之和)最短。本问题中的“暴露时间”是指各车载发射装置从待机地域出发时刻至第二波次发射时刻为止的时间。其中发射装置位于转载地域内的时间不计入暴露时间内。该部接受到实施两个波次的齐射任务(齐射是指同一波次的导弹同一时刻发射)，每个波次各发射24枚导弹。 图1. 作战区域道路示意图 待机地域(D1，D2)。所属作战区域内有6个转载地域(Z01~Z06)、60个发射点位(F01~F60)他们的坐标如下表在附件(一)中所示，除已布设的6个转载地域外，可选择在道路节点J25、J34、J36、J42、J49附近临时增设2个转载地域(坐标就取相应节点的坐标)。应该如何布设临时转载地域，使得完成两个波次发射任务的整体暴露时间最短。 3.2. 问题求解 根据前文建立的普适性模型，将本题中的相关参数代入后可得出本问题的模型，再利用全局遍历搜索算法，通过Matlab编程实现对该问题的求解，从五个备选临时转载地域选择两个作为临时转载地域，共有10种方案。根据上面的优化搜索算法，我们得到了10种方案各自在机动状态下的整体暴露时间，结果汇总如下(表1)。 Table 1 Summary of results of 10 scheme 方案 (25， 42) (34， 36) (34， 42) (34， 49) (25， 34) 暴露时间(minute) 9120.5 9436.5 9143.5 9946.2 9060.8 方案 (25， 36) (25， 49) (42， 49) (36， 42) (36， 49) 暴露时间(minute) 9480.6 9768.1 9281.3 9325.1 9380.6 表1. 10种方案结果汇总表 从表1中我们知道，选用J25，J34处作为临时转载地域是最佳方案。该方案下的暴露时间取得最小值，为9060.8分钟，从全局的角度考虑，在J25，J34增设临时转载地域后，大大降低了原本左上方的区域内整个发射点和转载地域的不均匀程度，降低了整体暴露时间。
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user: 4. 结论 本文考虑会车冲突、转载冲突等建立约束条件，建立了三阶段的组合优化模型，从全局的角度来解决该组合优化问题，采用全局遍历搜索算法，得到了最短暴露时间，该模型有助于提高常规导弹作战指挥自动化和部队的生存能力，对于军事作战指导具有很强的现实意义。但在现实做战中应该还会有很多突发情况，该模型的灵活性不强。接下来需要在动态性上有所突破。
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user: 摘要 随着乡村振兴战略的持续实施，农产品加工的作用日益凸显，如何发展农产品加工产业已经成为迫切需要解决的问题。研究认为发展农产品加工产业的基础是解决优质加工原料的生产与供给，建设标准化原料生产基地，优化优质农产品区域布局；核心要素是人才和科技创新，加强多类型人才队伍建设和自主型创新成果培育研发；关键途径是培育壮大带动型加工企业，着力发展农产品精深加工。同时，发展农产品加工产业还要注重切实加强组织管理水平、健全完善农村市场体系、建立健全中介型服务机构、完善引导性服务政策体系、积极打造区域性名优品牌、稳定发展示范型加工园区等配套路径的选择。
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user: 1. 引言 农产品加工产业是振兴乡村的一个重要支柱性产业，是提升农产品市场竞争力，延长农业的就业链、效益链以及产业链，帮助农民就业增收，建立增收多渠道机制，改善农村生态环境，加快城乡一体化发展，实现农业有效分工分业的根本途径 [ 1 ]。南通地处经济发达的长三角，是上海的“北大门”，多途径发展农产品加工产业对于融入大上海都市圈，促使农民分享二、三产业发展成果具有重要的意义。
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user: 2. 发展农产品加工产业的基础门径 2.1. 建设标准化原料生产基地 建设标准化原料生产基地是发展农产品加工产业的基础。要用工业化的理念经营农业，用工业化的思路发展农业；要像工业产业那样进行企业化管理、规模化生产、集约化经营，跳出农业发展农业 [ 2 ]。为此，要把优质原料生产基地作为加工型农业产业化龙头企业的“生产车间”，通过推进农业产业化经营，大力发展农产品加工业，积极扶持加工业结构和发达的农产品加工体系，大力扶持加工型农业产业化龙头企业，发展农村中介组织，以农业产业链的联动，带动农户发展种养业和加工工业，全面推进农业现代化，提高农业生产效率。 2.1.1. 打造特色优势原料生产基地 结合南通农业供给侧结构性改革和特色优势产业布局，建设一批产品质量安全水平高、加工增值潜力大、与加工型农业产业化龙头企业有效对接的优质农产品原料生产基地。鼓励加工型农业产业化龙头企业参与标准化农田、标准化规模养殖基地、现代农业科技园区、农业高新区建设，不断强化优质原料生产基地基础设施和标准化建设，切实提高优质原料生产基地建设水平。鼓励加工型农业产业化龙头企业通过多种方式，带动农户发展适度规模经营。支持加工型农业产业化龙头企业带动“一村一品”、“一乡一业”生产，打造特色、优势原料生产基地。 2.1.2. 依托企业强化农民组织 随着农产品加工产业的发展，企业带动的优质原料生产基地规模不断扩大，农户增多，有的实现跨地区经营，加工型农业产业化龙头企业已经不适应直接与单个农户的对接。企业与农户之间迫切需要中间协调组织代表农户和企业对话，协调利益关系。因此，应高度重视、积极支持农民创办合作经济组织，促进行业协会的组建，把处于弱势的单个农户联合起来。促进农民获得更多的信息，在更大范围内、更高层次上进入市场，分享农产品加工产业发展带来的红利，提高农民从事农业生产的整体利益。同时，给予政策支持、法律保护和信贷、税收等方面的优惠，积极推动形成生产、加工、销售各环节利益共享、风险共担的机制，真正使加工型农业产业化龙头企业对千家万户起到带动作用。 2.2. 优化优质农产品区域布局 2.2.1. 特色农产品区域性科学布局 稳定建成稻麦永久性生产基地16万hm 2 ，油菜生产基地10万hm 2 ，千亩双低油菜示范园区4个；构建绿色蔬菜加工出口5万hm 2 ，千亩出口蔬菜栽培示范园区4个，千亩永久性蔬菜保供示范园区5个；果园面积达到1万hm 2 、产值16亿元；确保畜禽规模化养殖比重75%以上，规模畜禽养殖场粪污无害化处理与资源化利用率达到85%以上。以江苏长寿、南通德心、江苏兴旺等为加工型农业产业化龙头企业建设优质商品瘦肉型猪示范园区3个，以江苏京海、江苏泰森等为加工型农业产业化龙头企业建设大型商品肉鸡示范园区2个，以江苏天成等为加工型农业产业化龙头企业建设优质禽蛋农业科技示范园区2个；水产品加工区，主要布局在吕四、洋口等地区，建设长江特色渔业资源保护、繁育示范园区1个；建设千亩南美白对虾为主体的特色渔业示范园区、海水池塘养殖示范园区、海水滩涂养殖示范园区各3个；建设百亩优质紫菜养殖示范园区3个、百亩优质贝类养殖示范园区2个；建成万亩规模化高产桑叶示范园区3个，千亩蚕业循环经济示范园区3个。 2.2.2. 培育农业特色优势主导产业 优势特色主导产业是农产品加工业发展的基础和前提，也是加工集中区和企业集聚壮大的重要支撑。建设农产品加工集中区要立足区位优势和资源特色，选择适宜本地区、本产业的发展模式。既要推动当地优势特色主导产业的提升，也要充分挖掘和培育有发展潜力的新兴产业。紧紧围绕当地县域优势特色产业和“一村一品”专业村镇建设，大力发展农产品精深加工，推进标准化、集约化生产，提高主导产业质量和效益。坚持因地制宜，着力引进实施一批产业链长、关联度大、带动力强的大项目、好项目，加快培育发展新兴产业，推动区域农业产业更好地走上创新驱动、内生增长轨道。要以科技创新为先导，以优势资源的开发为重点，因地制宜地加快培育和发展具有一定基础、区域特色鲜明、比较优势突出且具有广阔的科技创新空间和市场发展前景的支柱产业，在进一步扩大资源深度开发和利用高新技术改造传统产业的基础上，通过技术创新和机制创新，推动产业技术升级，加快科技先导型支柱加业的形成和发展。
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user: 3. 发展农产品加工产业的核心要素 3.1. 加强多类型人才队伍建设 人才是“第一资源”，是农产品加工科技的坚实之“基” [ 3 ]。人才队伍是促进农产品加工产业发展的基础，也是衡量发展成效的决定性因素。要围绕产业建设，实施产业培植与人才培养的有机结合，建设科技创新、技术服务、优秀企业家、乡土能人四个团队 [ 4 ]，用智力促进农产品加工产业发展，推动产业链条延长，提高产业融合度。 通过科技创新团队，特别是能驾驭全局、作风正派、专业精深、德才兼备的学科带头人的培育，推动南通农产品加工产业的集成创新和引进消化吸收创新，促进自主创新能力的提高。通过多元化技术服务团队的培育，加快农产品加工技术的扩散、成果的转化，促进产业核心竞争力的提升。通过优秀企业家团队的培育，着力搭建具有浓郁科技创新精神和较强产品研发、市场开拓、内部管理能力的优秀产业平台。通过乡土能人团队的培育，稳固优质原料生产基地建设，保障优质原料供给，为本土人才的创新创业提供良好的舆论和环境支持，促使本土人才在发展农产品加工产业中脱颖而出。 3.2. 培育研发自主型创新成果 3.2.1. 创建区域研发中心 整合现有科技资源，着力创建新型农产品加工科技研发中心，统筹南通农产品加工科技创新活动；建立市、县(市、区)、乡镇联动的农产品加工科技创新网络。以南通科技职业学院为支点，建设南通市农产品加工科技创新分中心，完善南通区域农业科技创新体系。进一步完善以加工型农业产业化龙头企业为主体、农业科研院所和农业高等院校为两翼的新型农产品加工科技创新体系，增强自主创新能力，推动以实用、实效为目标的应用研究；加强科技创新平台、科技服务平台、科技产业平台的联结，着力解决产业链中的关键、共性技术问题，提高农产品加工产业的科技竞争力。 3.2.2. 加快体制改革步伐 一是加强研究创新，提高科研水平。在积极引进国内外优秀农产品加工科研成果和先进适用技术的同时，制定优惠政策，提高南通农产品加工研究开发的水平。允许农业科研机构享有研究开发产品的自营销售权，支持科研单位采取农业科研成果入股等形式，组建新成果产业集团，赋予集团自主经营权和自营进出口权。鼓励农业科研人员创办、领办科技型农产品加工企业或到科技型农产品加工企业兼职、技术入股、技术承包，并保留其在原单位的身份地位。科研人员以技术转让方式将职务成果转让他人实施的，单位应从净收入中提取不低于70%的比例用于一次性奖励；自行转化或者与他人合作实施转化的，单位应从该项目新增留利中提取不低于50%的比例用于奖励。在股份制农产品加工企业实施转化的，也可以用不低于科技成果入股时作价金额的30%的股份给予奖励，持股人依据其所持股份分享收益。在研究开发、成果转化中做出突出贡献的人员，其所得奖励份额不低于奖励总额70%。二是是完善新型机制，改革分配办法。建立开放、流动、协作的运行机制。改革科技立项与委托制度，全面实行投标制与后补助。根据南通农产品加工产业发展的需要，以“公开、公平”为原则，实行课题“公开招标，择优委托”或事后补助。科研人员管理全面实行聘用制，竞争上岗，优胜劣汰。改革分配办法，实行业务浮动工资制，按照课题、成果、品种、论文、开发五部分计发工资，上不封顶，下不保底。 3.2.3. 支持企业技术创新 鼓励加工型农业产业化龙头企业加大科研投入，建立研发机构，建设产业研究院、院士工作站、博士后工作站、工程技术研究中心等创新平台，积极培育科技型加工龙头企业。支持科技型加工龙头企业自主开展或与高校、科研院所联合开展农业新品种、新技术、新工艺、新装备等技术研发。鼓励科技型加工龙头企业牵头组建产业技术联盟，加强研发合作，发挥各自优势、加快产品研发速度。鼓励科技型加工龙头企业加快设备更新改造步伐，引进新设备、新工艺，提高产品加工质量和水平。鼓励科技型加工龙头企业采取多种形式培养业务骨干，积极引进高层次人才。支持科技型加工龙头企业承担农业科技推广项目，加快科研成果的推广应用。引导科技型加工龙头企业为农民提供技术指导、培训等服务。加强技术市场建设，鼓励科技型加工龙头企业与科研教学单位紧密合作，加快农业科技成果转化应用。支持科技型加工龙头企业建立科技服务超市，引导科技型加工龙头企业为原料基地农民开展技术指导、技术培训等服务。加强科技型加工龙头企业人员培训，鼓励引进国内外高层次人才。支持引导高校毕业生到科技型加工龙头企业就业，对符合基层就业条件的，按规定享受学费补偿和国家助学贷款代偿等政策。 3.2.4. 建立成果入企机制 健全涉农技术创新市场导向机制和产学研用合作机制，鼓励创建技术转移机构和技术服务网络，建立科研人员到加工型农业产业化龙头企业兼职和离岗创业制度，探索其在加工型农业产业化龙头企业技术入股、兼职兼薪机制。建立健全农业科研成果产权制度，赋予科研人员科技成果所有权。发挥政府引导推动作用，建立有利于涉农科研成果转化推广的激励机制与利益分享机制。探索公益性和经营性农技推广融合发展机制，允许农技人员通过提供增值服务合理取酬。
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user: 4. 发展农产品加工产业的关键途径 4.1. 培育壮大带动型加工企业 注重发挥区内加工型农业产业化龙头企业带动优势，并引导企业创办或领办各类专业合作社、家庭农场等新型农业经营主体 [ 5 ]，通过“风险共担、利益共享、合作共赢”的联结机制，促进农业增效、农民增收。 4.1.1. 采取有力措施扶持企业 坚持“扶优、扶大、扶强”的原则，组织编制南通加工型农业产业化龙头企业发展规划，明确各类加工型农业产业化龙头企业发展的具体目标和重点项目。支持具有比较优势的加工型农业产业化龙头企业以资本运作和优势品牌为纽带，盘活资本存量，整合资源要素，开展跨区域、跨行业、跨所有制合作。坚持把项目农业建设作为加快加工型农业产业化龙头企业发展的重要抓手，高度重视大型、高端农业项目的引进，积极引导工商资本合理投资农产品加工产业，努力增添加工型农业产业化龙头企业发展动力。依托特色主导产业和区域资源优势，积极推进产品向优势企业集中，优势企业向优势区域集聚，促进区域主导产业壮大，提升产业的市场竞争力。鼓励加工型农业产业化龙头企业走出国门，充分利用国内外两种资源、两类市场。支持有条件的加工型农业产业化龙头企业进行现代企业制度改革，争取1～2家加工型农业产业化龙头企业上市，探索加工型农业产业化龙头企业做大规模、做强特色的路径。 4.1.2. 立足做大做强加工企业 农产品加工企业是发展农产品加工产业，促进产业融合的主体，也是优势产业发展的龙头。培育和打造一批规模大、自主创新能力强、档次高、品牌响、产值超50亿元、与当地优势产业和农民增收关系密切的农产品加工领军企业。重点培育集标准化生产和农产品深加工、营销于一体的产业链型企业，重点培育注重研发和应用高技术、高标准设施化和特色化农业生产的科技型企业，重点培育通过股份合作、订单收购、利益返还等方式带动区域产业发展和农民增收的惠农型企业，重点培育开展农产品精深加工提高农产品附加值的高端型企业。把扶持现有企业与招引新的企业结合起来，强化政策措施，加大扶持力度。 4.1.3. 深入推进企业转型升级 一是通过南通农产品加工产业内小微企业的有机整合、协同发展，促进向股份有限公司进行转型，打造行业龙头企业。二是通过科技创新研发出更好的产品，替代原有产品，加快农业物联网技术应用，实现农产品加工企业技术和装备向共享化、专业化和智能化的转型升级。三是鼓励农产品加工企业积极参与产业链上游原料生产基地建设，促进其由实体性的加工、制造、装配、生产活动向非实体的研发、设计、品牌、电子商务、直销和连锁经营活动升级 [ 6 ]。 4.1.4. 着力提升龙头带动作用 农产品加工龙头企业具有带动农村技术、市场、信息等服务的提升，不断更新农民生产观念，提高劳动生产率及农产品质量，通过优质优价提高农民收入的作用。在与农户的合作中，加工龙头企业代替农户承担更多的市场风险，并大量雇佣农村剩余劳动力，或激励农户以土地入股形式参与加工龙头企业的生产经营活动，以此提高农村资源利用效率、活跃农村市场经济，让农民分享二、三产业发展成果。要因地制宜推广“龙头企业+合作社+农户”组织方式，全力支持加工龙头企业拓展新市场，深化“资金筹措”、“产销对接”等要素要求；激励加工龙头企业开发新产品，深化“产业选择”、“培训农民”等要素要求；支持企业创造新利润，贯彻“组织方式”等要素要求，扶持产地农产品初加工和深加工，延长加工龙头企业产业链，支持开展质量管理体系和“三品一标”认证，宣传、推广龙头带动典型，形成多元利益主体共赢发展格局，落实“利益连接”等要素要求。促进、激发、增强加工龙头企业履行社会责任意识，强化加工龙头企业集群发展，推行“行业治理+实体运营”模式，放大加工龙头企业集聚效应。 4.2. 着力发展农产品精深加工 农产品精深加工是在粗加工、初加工基础上，把农产品深层次、多元化、多次增值的加工过程，工艺复杂、农产品原料的物理化学性质发生较大变化，营养成分被分离成不同终端产品，是延长农业产业链、提升价值链、优化供应链、构建利益链的关键环节，是推进农业供给侧结构性改革、破解农产品卖难滞销、促进农民增收、加快农业农村现代化的重要支撑力量 [ 7 ]。促进农产品精深加工高质量发展，对于农业提质增效、农民就业增收和发展“第六产业” [ 8 ] 具有十分重要的意义。 4.2.1. 优化加工产品结构 统筹推动农产品精深加工与初加工、综合利用加工协调发展，与专用原料生产、仓储物流(含冷链物流)、市场消费等上下游产业有机衔接，与营养健康、休闲旅游、教育文化、健康养生和电子商务等农村产业有机结合、深度融合。加大果品、蔬菜、菌类、畜产品和水产品等营养功能成分提取开发力度，以满足需求为导向，不断增加营养均衡、养生保健、食药同源的加工食品和质优价廉、物美实用的非食用加工产品(纺织服装类)的市场供应。 4.2.2. 加快布局调整优化 依托现有加工园区，建设一批产业发展规模大、科技创新能力强、精深加工程度高、示范带动机制好、政策保障环境优的农产品精深加工示范基地，遴选推介一批农产品精深加工发展典型企业和综合利用典型模式，引导其对接国际市场，打造国际化品牌，形成区域竞争力。要通过PPP [ 9 ] (Public-Private Partnership的英文首字母缩写，是为向社会提供产品和服务，政府与民间企业或个体之间，形成“利益共享、风险共担、全程合作”特许权协议，实现政府财政支出更少，企业投资风险更轻的管理目标)等方式，撬动更多社会资本加大加工园区、聚集区基础设施和公共服务体系建设的投资力度。依托大数据、云计算等信息化手段，加快形成品种专用、生产定制、产销对路的精深加工引领生产发展的新模式。 4.2.3. 培育精深加工企业 把培育精深加工企业作为一项重要措施，支持其加快技术改造、装备升级和模式创新，向产业链中高端延伸，向研发设计和品牌营销延伸，不断提升加工转化增值能力，促进精深加工企业由小到大、加工层次由粗(初)到精(深)、加工业态由少到多、加工布局由散到聚。引导精深加工企业依靠科学技术，牢固树立质量、诚信、品牌发展理念，建设全程质量控制、清洁生产和可追溯体系，生产开发安全优质、营养健康、绿色生态的加工产品，促进资源循环高值梯次利用。 4.2.4. 组建科技创新联盟 支持精深加工企业牵头成立科技创新联盟，推动“产学研推用”一体化发展，引导其弘扬精益求精、追求卓越、争创一流的“工匠”精神。支持精深加工企业采取兼并重组、股份合作、资产转让等形式，建立大型企业集团或利益联结机制，带动中小型企业发展，提升引领行业发展能力。鼓励一批在经济规模、科技含量和社会影响力方面具有引领优势的精深加工企业突出主业，适度延伸产业链条，增强核心竞争能力和辐射带动能力。扶持一批农村产业融合发展利益共同体，让农民更多地分享精深加工带来的增值收益，促进就地就近就业增收。 4.2.5. 提升技术装备水平 加快建设一批农产品精深加工装备研发机构和生产创制企业，推动高等学校设立农产品加工装备相关专业，提升农产品精深加工技术装备研发与应用能力。深入实施农产品精深加工提升行动，加大生物、工程、环保、信息等技术集成应用力度，加快新型非热加工、新型杀菌、高效分离、节能干燥、清洁生产等技术升级，开展精深加工技术和信息化、智能化、工程化装备研发，攻克一批农产品精深加工关键共性技术难题。采取先进的提取、分离与制备技术，加快推进秸秆、稻壳米糠、麦麸、油料饼粕、果蔬皮渣、畜禽皮毛骨血、水产品皮骨内脏等副产物综合利用。
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user: 摘要 采摘装置是水果采摘机器人的关键组成部分，与果实直接接触，在很大的程度上影响着果实的采摘率和损坏率。随着科技的高速发展，我国研究出很多种类型的水果采摘装置，并且也得到了大众的认可。下面我们将抽取不同的水果采摘装置进行比较，总结水果采摘机器人采集装置现存的主要问题及未来的发展趋势。
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user: 1. 引言 根据《2020-2026年中国水果行业市场运营格局及投资策略探讨报告》发布数据显示：2018年我国水果产量达2.57亿吨，稳居全球第一。由于水果采摘技术落后，我国大部分果农以人工采摘为主，在采摘过程中损失的水果数量也是不计其数。随着农业机械化、智能化进程的不断推进，水果采摘机器人成功降低了水果的损失率。所以现在市场上出现了很多种类的水果采摘机器人，这也是从实际出发，从不同的地方表现出智能化机器的科学性和实用性。
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user: 2. 水果采摘装置的研究现状 水果是我国当代农业中最重要的基本作物之一，近年来已经与粮食和蔬菜并称为我国三大农作物。目前水果产业已成为我国国民经济当中最重要的组成部分，而且在国民经济当中处于重要地位。自1978年我国开始实行农业结构调整政策以来水果产业便得到了迅猛发展。1997年我国一跃成为世界上最大的水果生产国，水果产量从1978年的657万t增长至1997年的5089.3万t，到2006年我国的水果产量已经可以达到9599.2万t，占世界水果产量的18.1%，到2014年我国水果中产量已经达到2.61亿t，该年度全球水果产量为6.82亿t，仅我国的水果产量就已经达到38．2% [ 1 ] 除了在总量上具有绝对优势以外，我国还有许多单种水果的产量也居于世界前列，2006年苹果和梨的产量为2605.9万t和1198.6万t，分别占世界产量的40.8%和61.4%，均位居世界第一，柑橘产量为1590.9万t，占世界产量的一半，也居于世界第一 [ 1 ]。如此巨大的产量主要依靠人工采摘，效率极其低下，无法满足人们对时令鲜果的季节性和新鲜程度的需求。 21世纪以来，我国面临一个重大的人口问题——老龄化，已经严重影响劳动力的使用。随着生产工业化的迅猛发展，很多劳工都开始转向工业或其他行业，导致农业劳动力极其短缺 [ 2 ]，劳动成本逐步提高。而采摘作业是水果生产过程中最为耗时、费力的一个重要环节。目前，我国水果基本上还是依靠人工采摘，存在自动化程度低、成本高、季节性强等问题。在高强度的劳动过程中，生产者往往为了追求较高产量，而忽视果实的品质 [ 3 ]，很大程度上影响到了果实的储存、加工和以及销售等环节，从而影响经营者和消费者的利益。 随着农业科技的不断发展，对水果采摘机器人采摘装置的研究越来越多。目前，研制成功的水果采摘机器人主要分为葡萄、番茄、苹果、草莓、猕猴桃、甘蔗和柑橘等类型。水果采摘机器人一般由视觉识别系统、末端执行器和机械手臂组成 [ 1 ]，下面我们将列举几种不同的水果采摘装置进行比较。 河南工业职业技术学院郭素娜团队设计了一款具有自主导航的葡萄采摘机器人，该机器人通过视觉系统识别成熟葡萄，再利用无线传感器进行定位，确定目标葡萄位置后，驱动柔性末端执行器配合移动系统采摘葡萄，最终完成葡萄采摘作业。通过对葡萄采摘机器人的性能进行了测试，发现该机器人对装有传感器的葡萄树的准确识别率达到了95%以上，对葡萄成熟度的判断达到了98%以上，是一种相对高效的葡萄采摘机器人 [ 2 ]。 中国农业大学张帆团队设计了一种温室黄瓜采摘机器人，该采摘机器人由自主移动平台、视觉伺服系统、采摘末端执行器组成，在针对黄瓜物理特性差异大、果皮脆嫩易损伤、果实叶片相互遮挡和采摘环境光照复杂多变和近色系果实目标识别等问题，设计了具有果实遮挡探测功能的柔性采收末端执行器和提出基于光谱图像的近色系黄瓜识别方法，可实现对果实的无损抓持、对果梗的准确切割和自然环境下果实与背景的有效分割等特点。进行采摘工作时，需要先由视觉伺服系统进行图像的识别与处理，然后根据其他的相关特征找到黄瓜的最适采摘点，最后利用柔性的采摘末端执行器配合自主移动平台将黄瓜摘取温室黄瓜采摘机器人。经机器人采摘作业测试，该机器人采摘装置整体性能较好，具备一定的实用性和推广价值，为农业机器人进入自然环境作业提供一种借鉴手段与实现模式 [ 3 ]。 上海交通大学赵源深团队对西红柿采摘机器人目标识别、定位与控制技术进行了研究，提出了基于EtherCAT总线的西红柿采摘机器人驱动控制系统和基于Arduino的控制系统，试验表明，采用级联分类器的西红柿识别正确识别率可达95%以上，误识别率控制在5%左右，并且具有非常好的鲁棒性和快速性，并且为了实现西红柿采摘机器人对目标果实和采摘手抓的空间定位和消除西红柿采摘机器人双目定位和运动控制中存在空间定位误差，在其中应用一种基于双目定位和视觉伺服的西红柿采摘机器人控制方式。深层次优化了西红柿采摘机器人对目标识别的准确性 [ 4 ]。 重庆理工大学胡友呈团队研制的柑橘采摘机器人，先利用双目相机获得果树的图像，通过分析噪声特性、图像增强、中值滤波对图像进行预处理，减少了噪声干扰，增大了图像对比度，采用深度卷积神经网络物体检测算法，对柑橘进行识别定位及障碍物类型判断，利用基于区域特征的SVM分割方法实现柑橘果实的分割和定位，并采用最小二乘法对分割区域进行椭圆拟合还原真实柑橘果实，获取采摘中心点，然后将果实的信息传送到控制系统，接着控制系统操纵机械臂进行采摘运动，柑橘采摘成功。实验结果表明:柑橘果实识别准确率为86%，树枝障碍物分类准确率59.5%，柑橘果实误差率为7.2%，机器人采摘的成功概率大约为80%，避开障碍物成功率已经达到60% [ 5 ]。 桂林电子科技大学黄国明等人设计了一种新型的自动采摘苹果的机器人。该苹果采摘机器人由４部分组成，分别是移动平台、双目视觉系统、机械臂、末端执行器，该机器人移动平台采用四轮驱动的方式，且装有激光测距仪，防止撞到前面的障碍物，末端执行器采摘水果时用的是气动铡刀。双目视觉系统(Binocular vision system)用的是两台CCD (Charge-coupled Device)摄像机，用来辨别成熟的果实和确定果实的位置。试验表明，该苹果采摘机器人识别果实的正确率到了90%，采摘的成功率达到了91.31% [ 6 ]。 桂林理工大学冯国亮团队研制了一种基于计算机视觉具有高精度、高效率的桃子采摘机器人。该机器人通过模拟人工采摘方式来采摘桃子，系统主要有移动端和ＰＣ端，移动端主要由摄像头、移动机构、超声波测定距离、末端执行器和机械臂构成；ＰＣ端对采集到的图像处理以及调整移动端。在机器人采摘工作时，工人可以运用智能摄像机、超声波、实时跟踪与定位系统，随时准确定位移动的水果 [ 7 ]。
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user: 3. 存在的问题 1) 水果定位和识别精度低。目前识别水果有两种方法：一种是灰度阈值颜色识别，该方法对自然光照要求严格；另一种是区域识别，该方法对采摘目标的边界要求严格。为了对水果能有更好的定位和识别，提出了基于特征图像融合的分割和基于区域特征的SVM分割等方法，并应用于部分上市采摘机器人系统中，大大提高了水果的产量。 2) 采摘环境复杂，视觉识别系统待加强。我国水果种植多以家庭为单位，种植面积较小、果树种植较稠密，且种植地理环境复杂，采摘环境复杂和视觉系统不完善给采摘机器人的采摘过程带来一定阻力。为了减轻该阻力，已有大部分采摘机器人采用了双目视觉系统(Binocular Vision System)和计算机视觉等系统，并带来了很显著的效果。 3) 水果损伤率较大，末端执行器待改善。部分水果表面较软，在采摘过程中，末端执行器抓取力度设计不足，仍然不可避免的会给造成损坏。为了减少水果的损伤率，设计出果实遮挡探测功能的柔性采收等末端执行器，大大减少了水果的损伤率。
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user: 4. 发展趋势 水果采摘末端的研发可提高水果采摘效率，增加水果的生产率，解放劳动力。现代采摘水果的发展趋势为：提高水果采摘率、更深一步解放果农的双手、减弱水果的损伤。水果采摘末端由于其技术还达到成熟阶段，还不能在市场上全面推广。 目前，机械式水果采摘装置应用较广，但该装置发展不够成熟，还有较大的改进空间，其发展有以下几个趋势：1) 多功能化。水果的采摘、收集、分装、运输相结合，一站式完成。2) 针对不同品种外形类似的水果，该装置应适用于绝大多数。3) 机械智能化。重视水果采摘装置的机械智能化。
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user: 5. 总结 水果是国家发展的基础产业之一，与国家的经济条件直接联系，机械智能化果园是一种现代发展的趋势，因为水果采摘末端出现提高了水果生产的效率，解放了果农的双手，增加了果民的收入。而多类型水果采摘末端的出现，再次大大减轻了水果生产的劳动负担，为其他行业增加了更多的人力物力。探寻发展我国水果产业发展进程需要多种途径来实现，由此我们只能加快科学的发展，有意识的提高战略性经济发展，逐步研究更好更优越的产品来提高劳动生产率，增加劳动人民的收入，这才是采摘机器人出现的意义所在。
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user: 摘要 以园土、草炭、沙子为栽培基质材料，研究4种不同配比的基质对种植郁金香(Tylipa hybridus)品种的株高、茎粗、更新球单重及繁育系数的影响。结果表明：不同配比的栽培基质对于郁金香株高、茎粗、更新球单重及繁育系数到影响均达极显著差异水平，其中以园土: 草炭: 沙子 = 2:1:1配比基质的栽培效果最好，其平均株高、茎粗、更新球单重及繁育系数均高于平均值，对不同栽培基质郁金香生长量进行相关性分析发现各生长量彼此之间呈极显著正相关关系。通过研究不同栽培基质对郁金香生长及种球更新能力的影响，筛选出适宜郁金香生长的复合基质，为郁金香的栽培提供理论支持与技术指导。
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user: 1. 引言 郁金香(Tylipa hybridus)属于郁金香属(Tulipa gesneriana L.)百合科，它是具有地下鳞茎的多年生草本植物，属于早春球根花卉，世界著名的球根花卉中，郁金香是其中之一 [ 1 ]，虽然其花期较短，但是观赏价值和经济价值却极高 [ 2 ]。因为郁金香具有富贵高雅的姿态、艳丽迷人的色彩，所以人们对它的喜爱程度不言而喻。好的基质可以促进植物的生长，从而提高郁金香的品质，郁金香栽培基质是其生长的根本，对延长其观赏寿命显得尤为重要。 国内外对郁金香的研究主要集中在生理栽培 [ 3 ] 和种子休眠 [ 4 ] [ 5 ] 等方面，国内栽培基质多以土壤栽培为主，存在操作复杂、栽培周期长、叶片黄化、生长势弱、病虫害严重等缺点 [ 6 ]。因此，本试验着重研究不同栽培基质对于郁金香生长及种球更新能力的影响，以期能够筛选适宜郁金香生长的复合基质，可为郁金香的栽培提供理论支持与技术指导。
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user: 2. 材料和方法 2.1. 试验地点 试验地点位于吉林省林业科学研究院种苗基地(伊通) (124˚49'E， 43˚35'N)，该气候属温带大陆性半湿润季风气候，年平均气温4.8℃，年均日照2688 h，年均降水量615 mm，年有效积温2549.7，无霜期约138 d。 2.2. 试验材料与方法 2.2.1. 种球准备 郁金香种球由大爱国泰(北京)花卉科技有限公司从荷兰引进的，随机选择其中的15个郁金香品种进行观测。2018年11月初栽植于吉林省林业科学研究院种苗基地(伊通)内。 2.2.2. 试验设计 试验共设4个处理，A为园土: 草炭: 沙子 = 2:1:1，B为园土: 草炭: 沙子= 1:1:1，C为园土: 沙子= 1:1，D为园土，将用于栽培基质混合均匀。试验采用完全随机设计，每处理50株，株行距为15 cm × 25 cm，种植深度10 cm左右。 2.3. 测定方法 用直尺测定郁金香株高、茎粗，株高为鳞茎基部到花朵顶部之间的长度，统计更新球单重及繁育系数。 繁育系数 = 更新球数量/种植前种球数量 2.4. 统计分析方法 数据利用SPSS 19. 0软件 [ 7 ] 进行分析。