DreamBlooms/HansPub-15000-to-45000 huggingface dataset:
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user: 1. 引言 芸苔素内酯(brassinolide， BR)是一类在植物的生长发育中起着多重作用 [ 1 ] 的植物激素，由美国农业部科学家J. W. Mitchell等人在1970年首先从油菜属植物的油菜花粉中提取得到 [ 2 ]。1979年，Grove和他的同事从油菜花粉中分离出BR的高纯度结晶，并对其立体结构进行了鉴定，发现这些BR具有类固醇的甾体核心结构并带两对邻位的羟基，而在此之前所有发现的植物激素都是非甾体。Grove和他的同事发现了类固醇激素，将其统称为油菜素甾醇类化合物(BRs) [ 3 ]。BR在调节细胞萌发，细胞伸长和分裂，以及叶片衰老、光形态发生、花粉管生长、花期控制、雄性生殖、质子泵活性、核酸和蛋白质合成、基因表达、光合作用等生理过程中起着重要的作用 [ 4 ] [ 5 ]。 植物激素的应用是在胁迫条件下提高作物生产力的一种有前途的实用策略 [ 6 ]。植物激素在植物生长调控中具有深远的作用，可以通过调节信号通路，积极参与对抗各种胁迫 [ 7 ]。其中，芸苔素内酯已被广泛用于提高植物对各类生物胁迫和非生物胁迫的抗逆性 [ 8 ]。近年来，BR在农业和园艺的应用逐渐增加，以期提高作物的产量和抗逆性 [ 9 ]。 BR低廉且无害，因此在生产实践中广泛应用。本文归纳了BR对于植物生长发育的调节作用，和对于胁迫下植物形态和生理过程的改善作用，以期为BR的应用提供参考。
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user: 2. 芸苔素内酯促进生长发育 许多研究表明，BR在促进植物生长和细胞分裂的作用显著。在Wang等人 [ 10 ] 的研究中，油菜素内酯缺乏的突变体表现出矮化和主根缩短的症状，这种症状在应用了24-表芸苔素内酯(EBL)后得到缓解，它们的研究从植株外部形态上表明了BR在植物生长发育过程中起关键作用。Meudt等人 [ 11 ] 则报导了BR促进马铃薯块茎顶端分生组织的生长。Zhiponova等人 [ 12 ] 的实验表明了BR促进拟南芥细胞分裂和叶片扩张。Kartal等人 [ 13 ] 的研究也发现了BR的应用通过促进细胞有丝分裂而与植物根系生长的正相关关系。 虽然BR促进细胞分裂的机制尚不明确，但Hu等人 [ 14 ] 认为BR促进CycD3基因的转录，从而调节细胞分裂。不仅如此，Khripach等人 [ 15 ] 也观察到BR可以激活细胞壁松动酶来调节细胞的伸长和分裂活性。 除了促进生长的作用，Xi等人 [ 16 ] 通过应用外源BR，发现其加速了葡萄的成熟过程，并促进黄酮类化合物和花青素等次生代谢物的积累。 此外，Sayed等人 [ 17 ] 报导了BR调节种子萌发和植物生长的双重性，较低浓度的BR促进了南瓜幼苗的萌发和生长，而较高浓度的BR则延缓了南瓜种子萌发并抑制了幼苗生长。
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user: 4. 总结与展望 BR作为一种活性的信号化合物在不同的代谢和生理过程中，改善植物胁迫下的生长发育，在植物生长和抗逆性方面有重要的作用。BR通过激活多种抗氧化酶，提高抗氧化物含量来减少活性氧对植物的损伤。不仅如此，BR也能保护光合色素的超微结构不被降解，从而增加光合作用和其他叶片的气交换。应用BR还可以增加各类渗透调节物质的积累，特别是脯氨酸，以调节胁迫下植物的渗透势。在不同的应用方法中，通过种子处理和叶面喷雾应用BR比根应用更方便有效。此外，也有研究认为BR具有低浓度促进生长，高浓度抑制生长的双重性。BR对于不同基因表达水平上具有调节作用，但是相关研究较少，还有研究表明外源芸苔素内酯影响植物体内多种激素水平，表明芸苔素内酯与其它植物激素间存在相互作用关系，但其机制尚不明确，也还需要深入研究。
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user: 摘 要 本文将在对电网多经企业发展现状的分析基础上，在国家相关文件的指引下探讨电力多经企业可能的改革模式。本文将通过理论分析论述对多经企业进行产权改革的必要性，并就其与电网公司建立利益共享机制的合理性和必要性进行探讨，并由此构建电力多经企业的股权重组方案，并提出相应的政策建议。 关键词 :电网多经企业，国企改革，股权重组，利益共享机制 Copyright © 2020 by author(s) and Hans Publishers Inc. This work is licensed under the Creative Commons Attribution International License (CC BY 4.0). http://creativecommons.org/licenses/by/4.0/
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user: 1. 引言 在主多分开前，电网多种经营企业(简称电网多经企业)多为电网职工持股的企业，其主营业务大多都紧密围绕各电力主业单位而展开，其经营模式在支持电网公司基础建设、保障电网公司安全供电、提升电网公司经营效率等方面，取得了非常好的效果，但同时也存在产权不清晰、内部制度不健全以及过度依赖主业发展的问题 [ 1 ]。在电网职工退出多经企业的股权后，多经企业仅通过主业单位对其进行规范治理及监督无法从根本上改变其经营模式，也难以实现真正的市场化经营主体。因此在电网职工退出多经企业股权后，如何科学地重组这些企业的股权并理顺它们与电网企业的关系，是需要认真研究的问题。本文在电网职工退出多经企业股权的政策背景下，就如何重构电网企业与多经企业的关系及其利益共享机制问题进行探索。
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user: 2. 电网公司与多经企业建立利益共享机制的必要性分析 电网主业单位和电网多经企业的关系一般多为主办与被主办的关系。电网主业单位或其职工共同出资建立电网多经企业并为其提供支持，电网多经企业的经营业务多从属于主业，这样主业就成为“主办单位”，而电网多经企业就成为“被主办”的企业。这两者之间的传统关系存在一定的不合理性，首先市场经济活动中的经济主体要保持其独立性，而多经企业的业务来源则大多依附于主业单位，同时又与主业单位并无明晰的产权关系，因此存在较多的违规关联交易以及利益输送问题。其次，由于多经企业的经营管理也多由主业单位控制，难以在人力、技术等方面实现资源的最优配置，以致部分多经企业无法形成自己的核心竞争力，进而不能适应市场化的竞争体系。最后由于多经企业的定位是围绕电网企业的业务展开，故其现有的产业结构大多都较为单一，风险管理能力较差，难以适应复杂多变的市场环境。 本文将对电网主业和多经企业之间的关系深入分析以形成新的定位。第一将电网多经企业通过增资扩股等方式成为真正的市场主体。多经企业通过产权制度改革，根据市场进行自身的定位，摆脱对主业单位的从属，不再作为电网公司内部企业存在而是成为市场中的真正的企业。第二，对多经企业现有资产存量进行重组并注入増量，形成多元化的产权以及规范的核心产业和多种产业关系。第三，对电力多经企业进行业务规范，对资产存量进行适当重组，将非核心业务进行吸收合并以整合资源，通过市场融资大力发展其核心业务，以提升多经企业整体的运营效率。第四，电网多经企业的生产要素也要引入竞争体系，打破原有的依附于主业单位的垄断地位，使电网多经企业能够通过市场之间存在的激烈竞争最终实现结构调整以及要素的优化。这种对电网多经企业的规范，符合市场经济内在要求，同时也没有斩断电网主业单位和多经企业之间的联系，两者能够互相促进，实现双赢。
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user: 3. 电网公司与多经企业利益共享视角下的股权重组方案 马连福等学者通过统计分析发现，当公司中存在非国有股东且民营和外资股东持股比例之和处于30%~50%时，样本上市公司资产收益率均值以及市净率均值都高于其他组合 [ 2 ]。此外国内外很多学者对转轨过程中混合股权公司的效率进行了对比分析，发现国有股权比例越高，企业效率越低，而且混合股权企业的效率高于单一股权企业，刘小玄和李寿喜研究发现当国有股比例处于10%~50%的区间内，尤其是处于30%左右时，企业效率最优 [ 3 ]。 由于电网供电局与电网多经企业之间并无明确的产权关系，电网供电局仅负有对电网多经企业的专业指导及监督义务，而并不享有获得收益的权利，从根本上来说缺乏有效管理的激励手段，长期看来并不能使电网多经企业及子公司达到预期的改革效果。因此，本文基于上述理论的分析结果，并结合电网电力多经企业现有的股权结构，提出以下三种股权配置方案： 3.1. 债务重组式 根据WIND数据库中的数据分析显示，建筑材料、电气设备行业的平均资产负债率分别为47.03%、54.43%，而通过对某电网多经企业的资产负债表分析可知，该公司的资产负债率高达77.86%，远高于行业平均值，过高的负债比率将对该电网多经企业带来严重的财务负担，对其经营管理十分不利。为了改善电网多经企业的资本结构，本文认为该公司可通过出让部分股权给第三方重组公司，第三方以承担债务的方式支付股价，进而可引入同行业优秀的民营企业或外资企业等战略投资者。同时基于主业单位与多经企业经营业务的协同效应，主业单位也可通过承担部分债务的方式获取电网多经企业的部分股权，在对多经企业进行专业指导及监督的同时，可协议约定以获得股权分红的方式作为其经营管理的有效激励。 参考上文对国有企业在混合所有制公司股权比例的实证研究结果，可知国有企业在混合所有制公司的股权结构中占比为30%时，公司的效率最优。假设电网公司在电网多经企业股权占比为30%，民营企业及外资企业合计占比30%，同时可约定由电网公司获得电网多经企业年净利润30%的份额。 这种模式的优势在于通过债务重组的方式直接降低了电网多经企业的资产负债率，改善了其资本结构，降低了经营风险，同时引入了多元化的投资主体，有利于提升企业的经营管理效率。缺点是不能即时地提高其资本的充裕度，使得电网多经企业在拓展新业务上缺乏动力。对电网公司而言，电网公司以承担债务的方式获得股权，由于其债务期限一般较长，因此短时间内面临较小的资金压力。 3.2. 有限合伙制的产业基金 由电网多经企业组建产业基金，电网公司作为该产业基金的外部管理人，收取管理费及一定比例的超额报酬。基于混合所有制经济的优势效应，同时可引入相应的民营资本及合格的外资资本作为投资方，投资方之间可自行约定收益分配机制，包括分配比例及分配顺序等。 我国现有基金平台的管理费大多为基金净资产的1.5%，因此参考基金的管理费率可设定电网公司的管理费为电网多经企业净资产的1.5%。此外为了激励基金管理人更好地管理基金平台，还可通过协议约定向管理人支付基金业绩报酬，例如可设立电网多经企业的2%作为对电网公司管理该基金平台的业绩报酬。 该产业基金将以直接出资的形式对其子公司进行投资，进而整合子公司之间现有业务板块，并围绕电力行业开展电动汽车充电桩建设等新的业务增长点。这种模式的优势是可以迅速地充盈资本金进而改善资本结构，同时也可使得子公司有充足的资金迅速拓展新业务，未来可获得较高的利润增长点。此外在健全股权退出机制下，电网多经企业可约定其他投资方基金份额的回购条件，进而避免股权过于分散的情况的出现。这种模式下电网公司可获得与电网多经企业业绩挂钩的管理报酬，有利于提升电网公司对多经企业的管理效率，缺点是电网多经企业股权较为分散，而管理权较为集中，电网公司相应只能获取管理报酬而不能获得投资收益，业绩激励较弱，同时作为管理人面临较大的业务增长压力。该产业基金的运营结构见图1。 图1. 产业基金的运营结构 3.3. 增资扩股式 在这种模式下，由电网公司与同行业优秀的民营企业及外资企业对电网多经企业共同增资扩股，直接实现电网多经企业公有性质到混合所有制的转变。 假设电网公司在电网多经企业股权占比为30%，民营企业及外资企业合计占比30%，电网多经企业占比40%，也可约定由电网公司获得电网多经企业年净利润30%的份额。 通过这种模式的改革，电网供电局和电网多经企业之间由身份管理向契约管理转变，使得多经企业真正成为按照经济规律良性有序运营的市场竞争主体，与其他性质的所有制企业在市场交易活动中处于平等地位。在此过程中，多经企业不仅获得了充足的资本金，且国有企业与其他所有制类型的企业在优势方面各有所侧重，电网公司在资产规模、技术与信誉等方面存在优势，而民营企业及外资企业在市场活力与运营机制上具有优势，可以在最大程度上发挥市场机制的作用，提升多经企业的核心竞争力，以实现可持续发展战略。这种模式对电网公司的优势在于对多经企业的产权明晰，有较强的业绩驱动力，缺点在于电网公司将面临较大的出资压力及投资风险。 本文通过对三种方案进行对比分析可知，在方案二中电网公司作为外部管理人无需承担出资义务，但由此获得的收益也最小，相应面临的风险也最小，对电网多经企业的管理驱动力也较弱。在方案一中电网公司需在债务到期之后再实现兑付本金的义务，未来几年内可获得的收益居于方案二和方案三之间。在方案三中电网公司短期内面临较大的出资压力，但预期所获收益高于其他两种方案，相应可最大程度提升电网公司对电网多经企业的管理效率。 假定目标函数为实现多经企业的市场化经营主体并提升其运营效率，约束条件为政府的相关政策指引(《广东电网公司关于进一步加强多经企业管理和规范关联业务的意见》提出要多经企业探索混合所有制等多种形式)，通过对上述四种模式的优劣势分析可知，第三种模式即增资扩股式为最优选择。因为该模式是由电网公司与同行业优秀的民营企业及外资企业对电网多经企业共同增资扩股，相较而言电网多经企业所获得的资本金最为充裕，基于混合所有制经济的竞争优势效应，其内部管理结构也最为优化，因此可以预期在此模式下，电网多经企业可实现资源的最优配置，相应与电网公司的协同效应可发挥最大作用，促进多经企业与电网公司的共同发展。
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user: 4. 结论与政策建议 4.1. 研究结论 通过文献研究及现状分析分析可知，建立多经企业与主业单位之间的利益共享机制可以实现电力行业的资源共享，整合在不同细分行业的重复投资，可以有效降低电网体系的建设成本，进而可获得二者之间的协同效应以推动电网整体效益的提高。 4.2. 政策建议 首先本文认为电力多经企业与电网公司之间具有较强的协同效应，不应完全斩断二者之间的联系。在此基础上，电力多经企业应进行股份制改革，建立现代企业股权结构，并完善相应的公司治理结构，同时电网公司对多经企业的管理应实现从身份管理向契约管理的转变，进而从根本上提高其经营效率。 其次，本文针对多经企业的股权改革方案提出了三种具体的模式，即债务重组式、有限合伙制的基金平台以及增资扩股式。通过对这三种模式的对比分析可知，这三种模式各有优劣，但在建立健全多经企业市场化经营主体并提高其运营效率的目标函数下，本文认为以增资扩股式的方案为最优选择，并由此建立以增资扩股后的股权比例为基础的利润共享机制。 最后，本文认为电网公司在采用增资扩股模式建立利益共享机制的基础上，应适当引入民营资本以及合格的外资资本等非公有性投资者，促进电力多经企业真正向市场经济主体的转变，进而提升其运营效率，同时促进多经企业与电网公司的协同发展，提升电网体系的整体效益。
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user: 摘 要 本文介绍了小型模块化反应堆(SMRs)的含义、发展历史演变和作用、实现商业部署的机遇和挑战。研究了不同类型冷却剂的SMR反应堆技术特点、用途、运行可靠性、经济性，分析了SMR确保基本安全功能的实现途径和方法，最后总结了世界范围内SMR的研究现状和未来发展趋势。 关键词 :小型模块化反应堆，冷却剂，反应堆 Copyright © 2020 by author(s) and Hans Publishers Inc. This work is licensed under the Creative Commons Attribution International License (CC BY 4.0). http://creativecommons.org/licenses/by/4.0/
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user: 4. 小结 本文总结分析了SMR定义、发展过程、类别、商业推动力、挑战、安全考虑等内容，客观综述了SMR发展用途、经济性和安全性。 目前，美国、俄罗斯、韩国、中国、日本、阿根廷和法国都有正在设计中的SMRs，有些SMR正在进行组件/系统试验测试，其中，发展比较充分的SMR是美国、俄罗斯和中国的项目 [ 1 ]。表1中列出了当前一些国家SMR研究现状。 美国LWR-SMR供应商拥有先进的设计和测试程序，并且都宣布了与商业设施或地区州合作伙伴的部署目标。美国能源部(DOE)启动两个阶段的计划，在5年内提供4.52亿美元的政府补助金，用于支持到2025年实现反应堆部署的SMR的设计和认证。所开发的SMR功率小于300 MW，具有可扩展的设计，可在工厂制造并运至预定地点。第一阶段计划已经在2012年11月授予了B&W公司，第二阶段计划已经在2013年12月授予了NuScale电力公司。美国NRC会进一步推动对SMR的设计认证工作，国会和政府将继续授权DOE支持SMR开发所需的资金赞助。此外，DOE和下一代核电站(NGNP)产业联盟将继续推进高温气冷堆技术发展。 俄罗斯的SMR研发类型很多，主要通过陆地或驳船方式向偏远地区输送电力、供热、淡化水用途。俄罗斯还在不断建造更先进的核动力破冰船，以满足北极地区资源开采需要。 中国目前正在山东石岛湾建设商用高温气冷堆，在海南昌江建设ACP100一体化压水堆核电站。在海上反应堆方面，中广核的ACPR50S、中核的ACP100S以及中船的HHP25也正在进行中。 由于LWR设计和运行经验丰富，技术成熟，基于PWR和BWR技术的SMR近期商业部署可能性最大。俄罗斯和中国正在为特定任务部署SMR，毫无疑问这两个国家SMR的发展将会取得实质性进展。而美国和发展中国家大规模部署SMR用于电力生产的前景尚不明朗。
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user: 摘 要 近日，中央经济工作会议在提及三大攻坚战时，将重中之重的脱贫攻坚战放置首位，并明确要求要集中兵力打好深度贫困歼灭战。我国已经步入全面建成小康社会与“十三五”规划的收官之年，要一鼓作气、乘势而上，通过进一步精准施策，巩固精准扶贫成果防止返贫，不获全胜绝不收兵。马克思主义义利观作为一种科学的义利思想，正以其义利辩证统一的基本精神，为我国精准扶贫工作提供强有力的价值指导与方向引领。这有助于整合社会资源，带动各类市场主体协同良性发展；有助于打造精准脱贫长效机制，逐步实现全体人民共同富裕；有助于推动道德体系建设，促进我国物质文明和精神文明协调发展。当前，我国正处于“脱贫攻坚”与“乡村振兴”两大任务协调衔接期，各类市场主体应在精准扶贫工作中最大程度发挥基层党建工作的战斗堡垒作用；厘清“公益性”与“盈利性”的关系；科学处理“社会目标”与“环境目标”的关系；找寻“经济动机”、“政治动机”、“道德动机”的契合点，为坚决打赢脱贫攻坚战助力，并为马克思主义义利观注入崭新的时代价值。 关键词 :马克思主义义利观，义利统一，精准扶贫，脱贫攻坚，乡村振兴 Copyright © 2020 by author(s) and Hans Publishers Inc. This work is licensed under the Creative Commons Attribution International License (CC BY 4.0). http://creativecommons.org/licenses/by/4.0/
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user: 1. 引言 义利之辩，自古有之，如何对待伦理道德和物质利益的关系问题，数千年来从未淡出人们的视线。溯其本源，义利观不仅是一个空悬的理论问题，更是一个与人们生活紧密相关的实践问题；究其根本，义利观就是人们在社会发展过程中如何正确处理所面临的个人利益与社会利益、道德原则与物质追求的关系问题。马克思主义义利观打破了义利对立与分离的藩篱，提出了以“社会人”为本位，以义利辩证统一为基本精神的科学观念，为人们正确认识义利关系问题提供了明晰指向，并在我国社会主义市场经济条件下焕发出勃勃生机。如今，打赢脱贫攻坚战不仅是社会主义市场经济制度的试金石，更是衡量全面小康成色的关键指标，而精准扶贫工作正为这场没有硝烟却举世瞩目的战役提供不竭的动力支持。因此，能否最大程度调动马克思主义义利观在我国精准扶贫工作中的价值引领效力，关乎社会主义市场经济条件下各类市场主体的可持续发展，关乎“三农”领域压舱石作用的发挥程度，关乎乡村振兴战略的实施成效，关乎我国物质文明和精神文明的协调发展进程，关乎全体人民共同富裕目标的实现可能，更关乎于中国作为负责任的大国，为全球减贫事业所做贡献的多寡与自身国际影响力和国际感召力的提升。
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user: 2. 马克思主义义利观的含义 2.1. 基本内涵 时代是思想之母，实践是理论之源。任何时代的思想体系都受其所处时代物质生活的生产方式制约，正如马克思在《〈政治经济学批判〉序言》中所说：“物质生活的生产方式制约着整个社会生活、政治生活和精神生活的过程，不是人们的意识决定人们的存在，相反是人们的社会存在决定人们意识”( [ 1 ]， p. 32)。因此，马克思与恩格斯在赋予人之逐利本性的合理性之余，也从个人与社会的辩证关系角度强调了社会利益乃至全人类共同利益的不可替代性。马克思主义义利观建立在历史唯物主义基础之上，科学呈现了义利辩证统一的崭新视野。 2.1.1. 人之逐利的合理性 马克思关于“人的本质”的学说大厦，是以“现实的个人”为基础梁木的。“人的本质不是单个人所固有的抽象物，在其现实性上，它是一切社会关系的总和。”( [ 1 ]， p. 56)，这就是说在人的自然属性、社会属性中，“社会性才是最根本的，最本质的属性。”( [ 2 ]， p. 175)。但“把人和社会连接起来的唯一纽带，是天然必然性，是需要和私人利益”( [ 3 ]， p. 439)，马克思认为个人利益需要被尊重和被满足，“每一既定社会的经济关系首先表现为利益”( [ 4 ]， p. 209)，“人们奋斗所争取的一切也同他们的利益有关”( [ 5 ]， p. 82)。在马克思主义学说中，追逐个人正当利益的合理性不可否认，也毋庸置疑。 2.1.2. 社会利益的不可替代性 马克思主义义利观在强调人之逐利合理性的同时，也强调了“义”的不可替代性。马克思认为，人“不仅是一种合群的动物，而且是只有在社会中才能独立的动物”( [ 1 ]， p. 2)，我们作为“社会人”，与社会不是相互分离、相互排斥的对立关系，而是相互影响、相互作用的辩证统一关系，正如马克思在《1844年经济学哲学手稿》中指出，“首先应当避免重新把社会当作抽象的东西，同个人对立起来”( [ 6 ]， p. 84)，每一个人自由而全面的发展过程都与其所处社会的发展阶段息息相关，“因为只有在集体中，个人才能获得全面发展其才能的手段，也就是说，只有在集体中才可能有个人自由”( [ 7 ]， p. 295)，社会是个人存在和发展的摇篮，社会利益是维系自我与他者关系的隐形纽带，“是利益把市民社会的成员彼此连接起来”( [ 8 ]， p. 154)。 2.1.3. 义利辩证统一 马克思主义义利观打破了强调“利”的“个人本位义利观”与强调“义”的“社会本位义利观”的藩篱，扭正了义利分离与义利对立的价值失位。“正像社会本身生产，作为人的人一样，人也生产社会”( [ 9 ]， p. 121)，作为主体的个人与其他作为客体的众多个人，我们共处于社会洪流之中，互为彼此生产生活的条件与手段，也互为彼此生产生活的目的与归宿。在社会生产生活中，社会利益的实现依赖于众多个体助力，同时社会利益也会反哺个人利益的实现，二者的辩证统一、协调发展，是任何一个国家，任何一个时代，任何一个市民社会都不可或缺的稳定因素。“既然正确理解的利益是整个道德的基础，那就必须使个别人的利益合乎全人类的利益”( [ 1 ]， p. 167)，马克思主义义利观是实现“公”与“私”统一，个人利益与社会利益统一，道德原则与物质追求统一的温床，它孕育了人们认识义利关系的正确视野与价值指向。 2.2. 马克思主义义利观在中国的创新发展 2.2.1. 对中国传统义利观的扬弃 义利观作为意识形态的存在方式之一，必然会受到所处时代经济基础的制约。因此，中国传统义利观也深深植根于中华民族所处的特定历史阶段与统治阶级背景的土壤之中。先秦时期，关于义利之争众说纷纭，其中以墨子“兼相爱，交相利”( [ 10 ]， p. 152)为代表的功利主义义利观，主张既要“重利”，又要“贵义”；以韩非子为代表的法家主张“上下贵贱相畏以法，相诲以利”( [ 11 ]， p. 438)，并鲜明提出反对以“仁义”治国，认为“仁义辩智，非所以持国”( [ 11 ]， p. 445)；以老庄为代表的道家虚无主义义利观，认为“义利两忘”，“绝义弃利”乃为人生的至高境界；而主张“重义轻利”( [ 12 ]， p. 490)，“见利思义”( [ 13 ]， p. 168)的儒家道义主义义利观，因强调社会利益的重要性，在相当大程度上迎合了封建统治者于思想层面巩固统治的需要，在传统义利观中占据主要地位，“君子喻于义，小人喻于利”( [ 13 ]， p. 38)，义利成为划分“君子”和“小人”的重要标准。由此，不难看出诸子百家关于义利问题的主张各有侧重，甚至存在较大分歧，但各家主张却存在一致的局限性：将义利分别置于两个割裂的密不透风的空间中，义利相望却毫无交集。马克思主义义利观恰是冲破了迫使义利分离的无形墙体，使二者辩证统一于每一个人自由而全面的发展过程中。但我们必须承认中国传统义利观的核心内容：大义之前舍小利，公义之前舍私利的价值指向与马克思主义义利观的基本精神不谋而合。 2.2.2. 社会主义市场经济条件下的义利观 市场经济中，市场主体讲求功利、追求利益是其本质规律。鼓励个人利益最大化，能够最大程度地调动各类市场主体的生产积极性、主动性与创造性，促使市场中一切可用资源充分涌流，提高各行业部门生产效率，从而带动各行业领域纵向深度发展，推进区域乃至国家之间横向均衡发展。市场经济模式在各国具体实践中的呈现方式不一，要尽展我国社会主义市场经济的亮点，就要把社会主义制度优势与市场经济的长处结合起来，要坚持走共同富裕道路，并充分发挥“有效市场”与“有为政府”“1 + 1 > 2”的协同效应，而这就要求各类市场主体不仅要做“理性经济人”，更要做“道德经济人”。当前我国经济正由高速增长转向高质量发展阶段，各类市场主体在坚持集体主义原则的基础之上，不仅要敢于言“利”，言“思利之义”，“促利之义”，“合利之义”；更要将公平原则、道德原则置于首要地位，追求“大义之利”，“生义之利”，“义中之利”；最重要的是，要将义利置于同根同源的关系中予以理解，加以把握。义利同生，“义”是“利”的实践需要，是“利”的自然超越；“利”是“义”的实践目的，是“义”的自然结果。目前，我国已步入脱贫攻坚战的收官之年，确保贫困县全部摘帽，解决区域性整体贫困问题刻不容缓。扶贫攻坚，精准为要，“贵在精准，重在精准，成败之举在于精准”，精准扶贫工作的基础性与重要性不言而喻。现阶段我国精准脱贫工作成效显著，但警钟犹存，尚未脱贫的深度贫困地区是决定脱贫攻坚战能否取得胜利的关键，当前正是啃硬骨头，涉嫌水滩，攻坚拔寨的冲刺期。因此，各类市场主体如何正确处理自身私利与社会大义的关系，如何做出正确的价值判断与行为选择从而为精准扶贫工作助力至关重要，马克思主义义利观正以其科学性、时代性的基本精神为我国精准扶贫工作的开展提供强有力的价值指引。
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user: 3. 马克思主义义利观在我国精准扶贫工作中的价值诠释 伴随着近年来不断完善的顶层设计与不断开展的具体实践，“精准扶贫”已成为了一份切实可行、行之有效的宝贵脱贫经验。目前，我国已形成专项扶贫、行业扶贫、社会扶贫“三位一体”大格局，其中扶贫主体是政府、各类金融业机构、各类企业等多方力量；扶贫对象是贫困地区与贫困居民；扶贫方式是精准分类施策，因人因地、因贫困原因、贫困类型施策，发展“五个一批”工程等。在我国精准扶贫工作中，既要充分肯定并保护各类扶贫主体的正当个人利益，又要充分鼓励并倡导先富带动后富，利益共享、风险共担的大义之举，同时还要兼顾各类扶贫主体之间的利益平衡分配问题以及促进社会物质文明和精神文明的协调发展问题，这充分诠释了马克思主义义利观所坚持的义利辩证统一的基本精神，体现了马克思主义义利观在我国精准扶贫工作中的时代价值与指导意义。 3.1. 有利于整合优化配置社会资源，带动各方参与主体良性发展 企业是市场经济的重要主体，也是精准扶贫工作的中坚力量。无论是金融业机构的信贷资金优势，还是非金融业机构的人才优势、技术创新优势、群众基础优势、产业覆盖面优势，都能为贫困地区注入一汪活水，为贫困地区打开脱贫致富的阀门；另一方面，各类企业积极参与精准扶贫，能有效缓解政府的财政资金压力；此外，企业也可通过整合自身资源，拓展产业链辐射范围，开辟广大农村市场，收获可视利益及社会声誉、行业基础、群众信任度等无形利益。因此，各类企业主体在追逐个体正当利益的同时，不忘以自身优势精准帮扶贫困地区居民，将“大我之义”与“小我之利”融合贯通，促进了社会资源在各地区、各行业部门之间充分合理流通与优化配置，带动了各方参与主体协同良性发展。 3.2. 有利于建立可造血可持续的精准扶贫长效机制，助力于消除贫困，改善民生，逐步实现 共同富裕 当前，我国精准扶贫工作开展得如火如荼，各类市场主体心中有义，积极参与帮扶，因地制宜，通过对贫困地区施以资金援助、就业帮扶、基础设施重建等方式引领地方特色产业发展，实现行业扶贫与产业扶贫相结合。多方资金来源，多重优势力量整合，改变了依赖于政府财政资金援助的传统模式与孤立局面，变“输血式”扶贫为“造血式”扶贫，打造了可持续的精准扶贫长效机制，真正做到了扶贫与扶志扶智相结合，这不仅为贫困地区居民开辟了脱贫致富的路径，也助力于企业“下沉”产业链与“下沉”服务，将自身命运真正与农村农户联系在一起，真正做到二者为利益共同体、责任共同体和命运共同体；更为关键的是，这将有助于改善农村产业发展环境，带动乡村振兴，进而缩小城乡发展差距，促进城乡统筹发展与区域协调发展，进一步消除贫困，改善民生，逐步实现共同富裕目标。 3.3. 有利于物质利益与道德原则的有机耦合，推动物质文明与精神文明协调发展 个人视域下，义利观是每个人心中的道德软约束与行为准则；企业视域下，义利观是企业文化的重要组成部分；社会视域下，义利观是社会主义核心价值观的重要内容。在我国精准扶贫工作中，各类参与主体以追逐社会共同利益为最高价值目标，将社会共同利益的实现看作是个人利益实现的前提，将个人利益实现看作是社会共同利益实现的必然结果。这一正确的义利选择，有利于推动企业涵养出积极健康向上的文化土壤，有利于在社会中烘托出人人向善的价值环境氛围，有利于各类市场主体积极践行社会主义核心价值观，做到内化于心、外化于形，进而推动物质利益与道德原则的有机耦合，推动以为人民服务为中心、以集体主义为原则的社会主义道德建设，推动社会物质文明和精神文明的协调发展。
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user: 4. 我国精准扶贫工作中马克思主义义利观的提升路径 马克思主义学说的时代性是建立在其科学性的基础之上的，马克思主义义利观正因其义利辩证统一的科学精神，在今天精准扶贫工作中仍发挥着不可代替的价值引领作用。以公义促私利，则私利长存；以私利护公义，则公义弥久。目前我国正处于“脱贫攻坚”与“乡村振兴”的协调衔接期，如何确保剩余贫困县于2020年全部实现摘帽？如何巩固脱贫攻坚成果确保不返贫？如何实现从摆脱贫困到乡村振兴的过渡？这一系列问题仍需要精准扶贫工作的纵深开展来助力。那么在精准扶贫工作中，如何进一步发挥马克思主义义利观的指导作用，我们又如何赋予马克思主义义利观以新的时代价值呢？ 4.1. 夯实基层党建工作，增添扶贫内生源动力 政党是连接政府与社会最为独特的纽带，中国共产党是人民群众全心全意的服务者，是人民群众利益和意志的表达者，同时也是帮助人民群众团结起来的组织者与平衡各方利益诉求的协调者。在精准扶贫工作中，各类市场主体必须要坚持党中央集中统一领导，以属地化为基础，以法治为依托，制定内部组织纲领，促进思想政治工作日常化、精细化，发挥党员先锋模范作用，最大程度发挥基层党组织的政治领导力、思想引领力与组织协调力；要联合多方基层组织力量，冲破彼此割裂状态，将贫困地区基层组织、“两新”基层组织、国有企业基层组织等多方力量加以整合，促使政治资源向深度贫困地区流通，实现各类基层党组织在组织资源上的横向贯通和优势互补，构建一个互联互补互通的区域化大党建格局；要合理运用工作方法与工作资源，强化直接对社会的服务，以服务凝聚优秀党员和社会精英，以服务凝聚群众服务，以服务凝聚社会，“集中力量办大事”，举社会之全力促使贫困问题早日得以解决。基层党建工作正是要通过对各类市场主体的政治引导，促使其健康有序良性发展，创造更多的社会财富，让人民共享经济繁荣发展的成果，促使社会主义现代化事业大踏步迈进。 4.2. 厘清“公益性”与“盈利性”的关系问题 在社会主义市场经济条件下，“公益性”不等同于“非盈利性”，而是指以付出为出发点，而不仅限于付出，并保证各类参与者共同获益的一种特性；“盈利性”也并不单纯指向于个体盈利性，而是指在不削弱各类参与者原有价值的基础之上产生新价值，让所有公益参与者皆有所收获的普遍获益性。在精准扶贫工作中，每一个扶贫对象的确立，每一种帮扶方式的选择，每一项帮扶工作的开展，都涉及扶贫主体与扶贫对象之间，扶贫主体之间，扶贫对象之间等多重利益分配问题。在这其中，各类参与者都应厘清“公益性”与“盈利性”的关系，坚持共享发展理念，运用自身优势，以开展产业精准帮扶、智力精准帮扶、就业精准帮扶等方式为依托，通过“一企帮一村”，“多企帮一村”，“一企帮多村”等多种模式掀起“万企帮万村”的热潮，帮助贫困地区脱贫致富，推动自身可持续发展，从而实现各类参与者的双赢、共赢、多赢。 4.3. 科学处理“社会目标”与“环境目标”的关系 生态兴则文明兴，生态衰则文明衰。众所周知，良好的生态环境是最公平的公共产品，是最普惠的民生福祉。我国国家层面的深度贫困地区“三州三区”大多位于青藏高原区，虽然经济基础薄弱，交通严重滞塞，生产生活条件落后，但自然景观星罗密布，旅游资源富集。所以帮扶主体运用自身优势，通过开发当地旅游资源，带动相关服务业发展，打通景区上下游产业链，促进当地产业转型升级，优化当地经济结构布局，从而打造乡村地方特色旅游经济带，成为了主要帮扶路径之一。但恩格斯曾说，“不要过分陶醉于我们人类对自然界的胜利，对于每一次这样的胜利，自然界都会对我们进行报复。”( [ 14 ]， p. 603)。习近平总书记也一再强调“取之有度，用之有节”的重要性。我们必须认识到经济发展进程与生态环境问题相伴相生，贫困地区的产业升级、结构优化依赖于大量物质生产资料的投入，而物质生产资料取之于自然，用之于自然，旅游经济带的打造必然会以一定程度的生态破坏为代价，而这种破坏若突破一定的临界点，将会造成不可逆转的生态危机。面临这种担忧，各类市场主体应聆听马克思的教诲，做到“人同自然的和解，以及人同本身的和解”( [ 15 ]， p. 12)，将尊重自然规律作为发挥主观能动性的前提，兼顾“举义逐利”的社会目标与“保护绿水青山”的环境目标，兼顾物质文明建设与生态文明建设，让“富强”“美丽”共饰社会主义现代化强国之路。 4.4. 找寻“经济动机”、“政治动机”与“道德动机”的契合点 各类市场主体大多是出于三种动机的共同驱使而积极投身于精准扶贫工作：“经济动机”，即利润动机，帮扶主体有“下沉”产业链和“下沉”服务的需求或出于补偿负外部性、赢得公众信任与企业自身声誉的利益诉求而开展帮扶工作；“政治动机”，企业为减少政府行政干预或减轻政府行政压力从而拉近与政府关系选择投身于帮扶工作中；“道德动机”，即以道德行为为出发点的内部动力，各类市场主体出于应承担社会责任，应以自有资源回报社会的考虑选择开展精准帮扶工作。但“经济动机”、“政治动机”的驱使力日常先行于“道德动机”的影响力，这将深刻影响帮扶主体精准扶贫的长期行为选择与精准扶贫机制的长效性，各类市场主体必须要找寻三种动机之间的契合点，并应以“道德动机”为主要驱动力，“经济动机”、“政治动机”为辅助驱动力，进一步激发投身于精准扶贫工作的热情度与积极性。 4.5. 注重“脱贫攻坚”与“乡村振兴”的协调衔接 近日，习近平总书记在中央全面深化改革委员会第十一次会议中再次强调“坚持农业农村优先发展，以实施乡村振兴战略为总抓手”的重要性。实施乡村振兴战略，不仅是补全“三农”短板的必然途径，也是建设社会主义现代化强国的必然需求，更是实现全体人民共同富裕的必然选择。当前，我国正处于“脱贫攻坚”与“乡村振兴”的两大任务叠加期，精准扶贫是衔接两大任务的钢铁桥梁。要实现乡村振兴，以精准扶贫带动脱贫致富是首要任务；同时，乡村振兴为巩固精准扶贫成果，提升精准脱贫质量提供了保障。以“产业兴旺、生态宜居、乡风文明、治理有效、生活富裕”为总要求的乡村振兴是建立在脱贫摘帽基础上的再一次飞跃，在各类市场主体源源不断为贫困地区输入外在动力的同时，贫困地区居民应增强自身发展的内在动力，积极开展自身扶贫扶智扶志工作；同时，已经实现摘帽的贫困地区应延伸特色产业链，扩大产品辐射范围至周边邻里及可触贫困地区，先富带动后富，实现共同富裕。贫困地区能否脱贫与各类市场主体的精准帮扶密切相关，但贫困的根源仍在贫困地区内部；乡村能否振兴也与各类市场主体的帮扶力度紧密相连，但其核心推动力仍是贫困地区居民自身脱贫致富能力的大小。贫困地区居民只有不断提高自身求发展的本领，开辟求发展的路径，才能抓住解决贫困问题的根本，才能保证脱贫不返贫，进而推动乡村产业振兴、人才振兴、文化振兴、生态振兴、组织振兴的全面振兴。 概而论之，正确按照马克思主义义利观的义利辩证统一的基本精神指导我国精准扶贫工作，既涉及道德哲学领域，也涉及企业文化建设、社会主义核心价值观建设以及共同富裕目标的推进。因此，在我国精准扶贫工作的开展过程中，既要倡导国家利益、社会利益、城乡共同利益、各类市场主体间共同利益，也要充分肯定各类市场主体追逐个人正当利益的合理性，这样我国精准扶贫工作就自然而然地融入于社会主义核心价值观的建构之中，融入于我国道德体系建设的框架之中，融入于我国物质文明建设与精神文明建设的协调发展过程之中。
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user: 摘 要 利用无人机群执行监视任务，在边界和区域管控、反恐防爆监视以及军事应用中具有很高的效费比。无人机群监视覆盖航路规划算法是提升无人机群监视任务效率和能力的核心算法。传统覆盖航路规划算法结果样式单一、对抗性环境下灵活性差，区域划分方法不便于计算机自动生成。本文提出了基于人工势场和遗传算法的监视覆盖航路规划算法，生成样式多样、监视任务执行中对抗性好的监视覆盖航路。在人工势场法的基础上，将激发势场的种子编码为二元组串形式的基因，通过交叉、变异、合并等算子的操作增加种子样式的多样性，从而规划出转弯少、监视时间间隔短、对抗性好的监视覆盖航路。最后通过算例对算法进行了验证，结果表明算法有效地满足了监视任务覆盖航路规划的需求。 关键词 :无人机群，监视覆盖航路规划，遗传算法，人工势场法 Copyright © 2020 by author(s) and Hans Publishers Inc. This work is licensed under the Creative Commons Attribution International License (CC BY 4.0). http://creativecommons.org/licenses/by/4.0/
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user: 1. 引言 无人机航路规划是指在特定约束条件下，寻找从起始点到目标点并满足无人机性能指标的最优或可行的航路，耗费小的路径不仅节省了无人机运行的成本，也增大了无人机完成任务的成功率，并且安全性高的路径也能提高无人机的存活率。覆盖航路规划CPP (Coverage Path Planning)是指要为无人机规划一条能通过所有感兴趣的点的路径，是无人机监视任务规划中需要解决的关键问题之一。 近期，受2019新型冠状病毒(COVID-19)影响，国外许多国家下达了行动管制令，以色列等多个国家军队和警察运用无人机对城市内的居民进行监视，以确定居民的动向。加拿大一公司开发出“流行病无人机”平台，利用无人机监视体温，在人群中寻找表现出症状的人。在我国，多个省市都动用了人脸辨识相机系统、监视器及监控无人机来侦测隔离者的动向，全方位多角度，高密度监控，无人机群的监视覆盖运用目前比较广泛。 李御驰 [ 1 ] 等提出了一种基于遗传算法的无人机监视覆盖航路规划算法。对监视覆盖航路进行建模，将任务区域网格化，将势场种子编码成二元串组基因后进行算子操作，利用遗传算法生成监视覆盖航路，并在最后进行仿真。 李艳庆 [ 2 ] 等提出了一种基于遗传算法的多无人机航路规划方法。通过对无人机的转弯角进行基因编码，将多无人机的监视面积覆盖率作为适应度函数，并进行相应的遗传操作，依据实时监视面积覆盖率最大原则，对多无人机协同区域监视进行航路规划。 陈海等 [ 3 ] 证明了从能量角度来看无人机转弯过程比直线飞行过程效率低，定义了凸多边形任务区域的长度和宽度，并将凸多边形区域中的最短飞行路程问题转化为求凸多边形的最小跨度问题。他们按照“点边式”宽度算法，提出凸多边形宽度出现时，支撑平行线必与一条边重合，无人机沿宽度出现时支撑平行线的方向飞行才能获得最少的转弯次数，也就能够得到最短的飞行路程。但在地形起伏大的任务区域，需要加入地形高程等约束进行三维航路规划。 覆盖航路规划问题在机器人领域 [ 4 ] [ 5 ] [ 6 ] 有较多的研究。但是，如果将这些方法应用于监视飞行器的覆盖路径生成，则在一次覆盖后，其对手可以很容易地掌握这些路径的规律性，不能满足监视任务的不可预测性和覆盖任务目标的频繁性要求。 本文首先在任务区域网格化模型的基础上，提出了区域划分的方法，然后建立了基于遗传算法规划无人机群监视覆盖航路。
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user: 2. 区域划分方法 对于多无人机覆盖航路规划，需要对各个无人机进行任务分配。假定无人机群有 架无人机。一般而言，根据无人机的数量把指定区域划分为相互隔离的子区域，且子区域的数量与无人机的数量相同。 2.1. 任务区域网格化 对于要监视的目标区域，必须做到全覆盖。首先需要对目标区域进行网格化处理，使我们可以通过访问网格节点的方式实现对目标区域的覆盖，这里我们采用正方形的网格进行网格化。网格化处理时需要让无人机能够无缝隙的覆盖目标区域的各个网格，假设无人机的探测范围在地面的投影是以自身为圆心、以r为半径的圆形区域，则网格的大小需要根据无人机的探测半径r来决定。因此，我们可以将覆盖问题转化为网格扫描问题，任务区域就可以使用网格的集合来表示，设为A。网格要小于这个投影区域的大小，但又要尽可能的大。如图1所示，则网格的边长 最大可以为： c = 2 r 图1. 网格单位距离 2.2. 矩形任务区域划分 对于矩形任务目标区域，我们采取简单的平均分配的方式。对于无人机编队，有n架无人机，将矩形任务区域进行n等分。为便于无人机的部署，采用沿着矩形的X轴方向进行等分的方式，如图2所示。一般而言，定义长边所在为X轴。 2.3. 不规则任务区域划分 实际情况中，更多的任务目标区域往往是不规则的形状。 人工势场法 [ 4 ] 是由Khatib提出的一种虚拟力法。它的基本思想是将移动机器人在周围环境中的运动，设计成一种抽象的人造引力场中的运动，目标点对移动机器人产生“引力”，障碍物对其产生“斥力”，最后通过求合力来控制移动机器人的运动。我们引入势场的概念对目标区域进行划分，将目标区域均分给 个无人机，也即划分责任区。不规则图形的最小外接矩形如图3所示。 图2. 矩形目标区域划分 图3. 不规则目标区域 我们在不规则的区域平面内均匀分布随机生成的点，点与点的距离 c = 2 r ，每个点的势值为0。点的集合为S。 利用势值的概念对任务区域进行划分的步骤如下： 步骤一：任务区域的点集合S中分散地生成n个种子点，分别命名为 Z 1 ， Z 2 ， ⋯ ， Z n ，并设其网格的势值均为1，其他网格的势值为0。 为了避免种子点过于紧密，对于任意两种子点的距离 | x m x n | ( 其中 m < n )，如若 ∃ | x 1 x 2 | < 2 x 0 n ，则重新生成种子点。 步骤二：并行地更新势值为0的网格的势值，从与种子点距离为1的邻居网格中按照一定的规则，这些规则可能是顺时针第一个、逆时针第一个、上、下、左、右、随机等，选择势值为零的网格作为激发格，并设当前网格的势值为激发格势值 + 1。 步骤三：依次将距离 + 1，持续激发新的网格；当某一邻居网格的势值不为零时，跳过该网格的扩展。 步骤四：重复运行步骤二、三直到所有的网格势值均为非零，转步骤五。 步骤五：n个种子点衍生出来的区域则为n架无人机的责任区。 由于是并行操作，最后得出的n个责任区大小会尽可能的相等。 利用该方法划分不规则区域如图4所示。
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user: 3. 监视覆盖航路规划问题建模 3.1. 人工势场法生成覆盖航路 人工势场法生成覆盖航路规划算法是指从一个起始的网格出发，按照一定的规则沿着势场运动，最终会形成一个覆盖航路。覆盖航路的生成样式和势场值的设置以及运动规则密切相关，不同的势场值设置方法以及规则，生成的覆盖航路不同。 图4. 不规则区域划分 传统的基于人工势场的覆盖航路生成方法是在两个点之间，按照势值递增的趋势生成势场，然后依据势场生成航路，算法在避障以及覆盖效率方面有不错的效果，但是生成的样式比较单一。 我们根据区域划分生成的人工势场应用人工势场的发现进行覆盖航路规划；包括两个步骤： 步骤1：无人机从起始网格出发，移动向势值最小的邻居网格，并将起始网格标记为已覆盖。 步骤2：无人机不停地向势值最小的未覆盖的邻居网格移动。 3.2. 监视覆盖航路的目标函数 根据无人机监视任务的性质，监视覆盖航路的优劣主要取决于覆盖航路实际执行的效率和效果，也就是要更快、更频繁、更不可预测地完成对任务区域的覆盖监视，这就要求航路的转弯的次数和角度要少、对单个网格的监视间隔要小、航路变换多样。因此，监视覆盖航路规划的目标函数主要有以下几个： 1) 转弯角度总值最小 功耗受转弯总数影响。在整个飞行任务中需要转多少弯是一个主要问题。根据前文我们可以得知，无人机在飞行过程中，拐弯的次数越少，消耗的能量和时间等资源就越少，航路的优越性越好。 对此，我们使用航路中所有拐弯角度总和 z 1 来度量航路的这一个性能，并将这个总和称为拐弯角度总值。 z 1 = ∑ i = 1 n q i 其中， q i 为航路上第i个转弯的角度， z 1 越小，效率越高。 2) 最大转弯角度 也即是无人机在航路规划中允许的最大转弯角度，对于相邻的两点 ( x m ， y m ) ， ( x m − 1 ， y m − 1 ) ，需要满足 | arctan ( y m − y m − 1 x m − x m − 1 ) | ≤ θ 其中 θ 角是无人机行驶过程中的最大转弯角度。 3) 网格上的势的总值及标准差最小化 为了反映对网格监视间隔的大小，我们提出了一种势值动态增加的机制，也就是在计算推进的过程中，所有网格的势值也在同步增加，但是刚刚覆盖过的网格的势值清零，这样，在计算过程中，网格的势值就与监视间隔的大小成正比，如果网格监视间隔时间大，则网格势值的增加就多。这样，就可以用网格的动态势值来评价对网格监视间隔。因此我们利用任务区域网格势值的总值、标准差来评价监视覆盖的效率。 我们可以利用任务区域的总势场值这项指标来判断覆盖航路的效率， Z 3 = ∑ i = n m i 并使用任务区域的势场值的标准差来确定航路的稳定性 M = Z 3 n Z 4 = ( m 1 − M ) 2 + ( m 2 − M ) 2 + ⋯ + ( m n − M ) 2 n 2 4) 航路的可预测性要小 对于监视任务，为使无人机的路线不被预测，应当不具有规律性，不可预测性越高航路越优越。 对此，我们选择使用遗传算法中的种子更新时间T来度量航路的不可预测性 Z 5 = T − 1
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user: 4. 基于遗传算法的监视覆盖航路规划算法 4.1. 基因编码 最常用的基因编码方式是二进制编码 [ 7 ]，也即是01字符串。但是在航路规划中，若使用二进制编码，在进行遗传算法的变异、交叉、合并等算子时，会容易产生不可行的个体，大大降低了算法的效率和可行性。为了让产生的新的航路位置节点可行，我们使用二维坐标组作为基因编码。 4.2. 交叉、变异产生新的基因 1) 交叉算子 交叉 [ 8 ] [ 9 ] 是指通过就是两个个体把一部分或者多部分的基因相互交换从而产生新的个体。 2) 变异算子 基因发生突变就叫变异，会产生一定概率的不可预测性性波动，进而增加种群进化的多样性。通过变异可以增加航路规划的随机性，使航路的可选择性更加丰富多样。 3) 合并算子 在本问题中，提出一种合并算子，也即将两个基因进行合并操作而生成新的基因。如图5。 图5. 合并操作 4.3. 监视覆盖航路生成 基于遗传算法 [ 10 ] 的监视覆盖航路生成算法的步骤如下所示： 步骤1：初步骤1：初始化种群，生成种子，并确定种群的更新周期T，在任务区域网格中生成势场，无人机从起始位置 ( x 0 ， y 0 ) 出发，此时时间 t = 0 ，移动向势值最小的邻居网格，并将起始网格标记为已覆盖。 步骤2：仿真步长向前推进 t = t + 1 ，势场中所有网格的势值增加某个数值p，无人机从当前位置移动到势值最大的邻居网格 ( x ， y ) 中，网格 ( x ， y ) 的势值清零。当达到种子更新周期条件的时候，对种群进行交叉变异操作，并选择一个基因，重新生成任务区域网格的势场。 步骤3：当生成的覆盖航路满足要求的时候，停止计算。
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user: 5. 仿真实验 为了对算法进行测试，我们使用四架无人机完成对一个区域的监视任务。首先对目标区域进行划分，生成四个子区域，各无人机在各自责任区内基于遗传算法的航路规划。 对于任意一架无人机，其责任区为30*30的任务区域网格，我们选用点型、线型两种典型的人工势场种子编码产生遗传算法的初始种群。设定仿真每向前推进一步，所有点的人工势场均增加0.001，种群更新的机制为按照仿真时间进行更新，周期为T，也就是每向前推进T时间，利用算子更新遗传算法的种群，并从种群中随机选择一个种子更新当前的势场，继续生成航路。 在航路生成的过程中，每完成一次区域覆盖就对航路的性能参数进行测试统计，性能参数包括无人机转弯角度总值、区域网格势场总值、网格势场最大值、网格势场值的标准差等。 初始势场采用点型种子生成，四架无人机的初始势场如图6所示。 图6. 初始势场 在多无人机路径规划时，为适应监视任务性质的要求，在任务过程中要调整各个无人机的责任区。以本次仿真为例，使用四架无人机进行监视覆盖任务，每进行5*900个仿真步长，也即是无人机分别对各自的责任区域进行了五次监视覆盖之后，重新分配一次责任区；因为遗传算子的变异特性，单无人机在子区域内的覆盖路径已经具有不确定性。 从仿真结果来看，转弯角度总值分布比较平稳，势场总值也比较平稳，网格势场最大值、势场标准差除初始外趋于平稳，无人机在子区域内能较好的生成预测性较小的航路。
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user: 6. 小结 本文通过结合人工势场法运用势场的概念对目标任务区域进行划分，并且依据势场对各个无人机进行初步路径规划，在监视覆盖航路的约束条件下，将势场种子编码成二元串组基因后进行算子操作，产生更多新的种子，增加航路变化的多样性。通过仿真验证算例的转弯角度总值、势场总值、网格势场最大值、势场标准差等结果，表明本算法可以满足监视覆盖航路多样性和对抗性的需求。最后通过在监视过程中定期改变各无人机责任区，增加监视路径的不确定性，以适应监视覆盖的要求。 仿真结果如下，图7~10所示。 图7. 转弯角度总值 图8. 势场总值 图9. 网格势场值的标准差 图10. 网格势场最大值
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user: 摘 要 人体动作识别是目前计算机视觉的一个研究热点。本文在传统双流法的基础上，引入目标识别网络，提出了一种基于多层循环神经网络的人体动作识别算法。该算法利用三维扩张卷积金字塔处理连续视频图像，结合长短期记忆网络，给出了一种能够实时分析人体动作行为的金字塔卷积长短期记忆网络。本文利用NTU RGB + D人体动作识别数据库，对五种人体动作，如梳头、坐下、起立、挥手、跌倒等动作进行识别。试验结果表明算法由于采取了扩张卷积，参数量明显降低，在监控视频处理方面具有较好的准确性和实时性。 关键词 :人体动作识别，扩张卷积，长短期记忆网络，深度学习 Copyright © 2020 by author(s) and Hans Publishers Inc. This work is licensed under the Creative Commons Attribution International License (CC BY 4.0). http://creativecommons.org/licenses/by/4.0/
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user: 1. 简述 在人体动作识别任务中，包含两个基本步骤：一是确定人体完整动作的起始和终止时间，二是识别该动作。本文仅对动作识别进行讨论。 在动作识别的方法中，目前较为流行的方法有三维卷积、基于人体姿态识别和双流法等动作识别方法。 从直观出发，基于人体姿态识别的方法更容易被理解和接受，利用连续帧之间人体姿态变化的规律实现人体动作的识别。这类方法以人体姿态识别 [ 1 ] 为基础，因此其研究重点集中于人体姿态识别的准确性和可靠性。同时，人体姿态识别的结果直接影响动作识别的准确性。 区别于基于人体姿态识别的方法，双流法 [ 2 ] [ 3 ] [ 4 ] [ 5 ] 使用两个并列的分支网络，分别从彩色视频图像和光流图像中提取动作信息。从不同的角度提取人体动作特征，并融合多角度特征进行动作识别。但目前的双流法网络无法实现读取连续视频图像。 三维卷积解决了连续视频图像读取的问题。三维卷积 [ 4 ] [ 6 ] 在二维卷积的基础上增加了提取前后图像关联特征的能力，这让三维卷积可以在获取单幅图像特征的同时，也能获取前后帧图像之间的关联信息。唯一不足的是三维卷积无法灵活地读取长短不一的连续视频图像。 本文通过引入目标检测网络，构造了一种新的金字塔卷积长短期记忆网络(Pyramid Convolutional Long-Short Term Memory， P-ConvLSTM)。将视频图像中的运动前景分离出来，而后通过深层长短期记忆网络进一步识别视频中运动的人体。之后通过前后帧运动人体之间的联系，利用金字塔形的设计获取视频图像在不同维度下的特征信息，捕捉人体动作特征，进而对如跌倒、头痛等人体动作进行识别分类。由于采用了多层循环神经网络，因此在处理序列长短有变化的数据上更加灵活。
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user: 2. 相关工作 双流法于2014年由Simonyan和Zisserman [ 2 ] 提出。该方法采用两个并行的分支网络，分别提取空间信息和时间信息。空间信息网络利用三通道彩色视频图像提取图像中的人、事、物等空间信息，而时间信息网络利用视频的光流信息提取视频中随时间变化产生的时间信息。 两个分支网络相互独立，仅在信息融合阶段进行信息地整合。 当前的双流法研究中，多以使用较为成熟的图像识别网络为分支网络的主要结构，并在信息融合的位置上和方法上进行改良。这样可以大幅减少训练的时间和成本，但无法实现连续视频图像序列的读取。我们再利用双流法提取不同角度特征这一特点，并结合三维卷积与多层循环神经网络，实现对连续视频序列的读取与处理，达到人体动作识别的目的。 未解决双流法中连续视频图像序列读取的问题，我们使用三维卷积 [ 6 ] 替换二维卷积。三维卷积以二维卷积为基础进行扩展，扩展后的三维卷积可以接收连续图像序列，并提取图像序列中每幅图像的特征信息及前后图像之间的时间信息。但三维卷积无法灵活读取长短不一的图像序列，因此我们结合多层循环神经网络，实现灵活读取图像序列的目的。 我们所使用的多层循环神经网络是卷积长短期记忆网络(Convolutional Long Short-Term Memory， ConvLSTM)，该方法由Xingjian Shi [ 7 ] 等人提出。ConvLSTM是一种长短期记忆网络(Long Short-Term Memory，LSTM)的变形，它不仅利用自身的卷积操作获取视频图像中的信息，还利用LSTM的结构特点获取图像序列的长期依赖关系，更好地获取视频序列的特征。因此，ConvLSTM被广泛应用于动作识别方法中 [ 8 ] [ 9 ]。