DreamBlooms/HansPub-15000-to-45000 huggingface dataset:
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user: 2. 装配机器人运动学分析 装配机器人由一系列关节连接起来的连杆构成，故而建立各相邻关节之间的位姿误差关系。用四个参数来表述机器人的杆件，其中两个参数表示机器人各相邻杆件间的连接关系。设连杆两端关节 和 的公法线长度即连杆结构参数变量用 来表示，在垂直于连杆 的平面内由关节 和 的中心线组成的夹角称为连杆扭转角，用 来表示，相邻连杆的物理偏移量用 来表示，相邻连杆间的相对角位移用 来表示，当杆件 转动时，参数变量 会跟着连杆的转动而引起改变，而 、 、 不变化；各杆件间的参数关系，如图1所示。 对各连杆设立局部坐标系，通过齐次坐标变换矩阵表示连杆坐标系之间的相互关系，根据D-H法建立连杆坐标系。相邻的两连杆 与 间的相对关系也就可以由两个移动和两个转动变量来确立，通过矩阵变换建立的4 × 4齐次变换矩阵 为： (1) 图1. 连杆参数关系 由式(1)可以推导出机器人末端连杆坐标系相对于基坐标系的齐次变换矩阵为： (2) 因此装配机器人位姿误差可以归算为各组成连杆变量和连杆参数误差。 在空间坐标系中，装配机器人末端在基坐标系中的位姿由位置和方向确定，因此装配机器人末端的位置可在基坐标系中用 ， ， 的坐标分量表示为： (3) 为了完整的表示机器人的运动状态，除了要表示在基坐标系 中的位置外，还要表示物体在空间坐标系内的方向。装配机器人末端的方向可表示为： (4) 为旋转矩阵，其中 、 、 的分量用来描述在末端坐标系内的单位向量投影到基坐标系的方向余弦。 由式(3)和式(4)可以推导出机器人末端在基坐标系中的位姿，即相对应的变换矩阵 为： (5) 式中，矩阵 为基坐标系 与末端坐标系 间的平移变换与旋转变换。 若机器人的几何结构已定，机器人连杆的长度 、转角 及距离 便是已定的，连杆的转角 为变量。运动学方程能用其各个关节角的函数关系描述为： (6) 式(6)即表示装配机器人末端的位姿与各个关节变量的运动关系。
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user: 3. 装配机器人的误差 机器人的位姿误差的影响因素是其各连杆的制造误差、磨损误差等，致使各连杆的参数变量 产生误差，从而引起机器人的末端位姿产生误差。通过研究误差的传递状况，机器人的末端位置和姿态误差与各杆件的运动变量误差间有着必然的数学关系。 机器人的末端位置误差可表示为： (7) 而机器人的末端姿态误差可表示为： (8) 装配机器人末端位置的广义坐标对连杆的对各连杆参数 ， ， ， 的偏导数为： (9) 装配机器人的广义坐标为： (10) 由式(9)和式(10)可以得到装配机器人末端位置和姿态广义坐标对于各连杆的运动变量和结构参量的偏导数，将其代入式(7)和式(8)即可得到机器人末端执行器的位置和姿态误差。
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user: 4. 装配机器人的位姿误差补偿算法 4.1. 误差补偿原理 装配机器人不能由本身的控制系统减小或消除其机械误差及控制误差引起的影响，故而用控制软件修正补偿其末端位姿，最终得以补偿由各种因素引起的位姿误差。 摄动补偿算法来补偿机器人末端误差的工作原理如图2所示 [ 16 ] ，对机器人末端的期望位姿 进行矩阵逆变换，计算出装配机器人末端在期望位置的运动参数变量。装配机器人各连杆参数误差会导致其末端产生位姿误差 。因此，当装配机器人的各杆件运动改变p时，其末端的实际位姿就会变为 。为使装配机器人的末端位姿得以修正，要事先附加一个微小位姿输入量 ，这时机器人的末端位姿就会变成 。再通过机器人运动学的矩阵逆变换，机器人的各关节的运动结构参数改变为 。这时，事先预加的微小的位姿输入量 ，就会减小或消除机器人末端位姿产生的误差 ，让机器人的末端执行器的位姿无限接近期望的末端位姿 。 4.2. 误差补偿步骤 本文研究的装配机器人包含3个旋转关节与1个直线关节，在某一时刻机器人的末端执行器实际输出位姿是 ，其理论输出位姿是 。此时所对应的各关节的输入变量为 。在各种因素的综合影响下，机器人的末端产生的误差为 (包括位置误差 与姿态误差 )。为了能够抵消摄动的位姿误差 ，在机器人的各关节上事先要预置一个微小的附加输入变量 ，该微小输入变量会致使机器人的末端产生一个对应的附加位姿 。若机器人末端执行器的摄动位姿 与其末端产生的误差 可以相互抵消，就能对机器人末端产生的位姿误差进行补偿。依据构建的机器人误差的数学模型，可知其产生的位姿误差 表示为： 图2. 机器人误差补偿原理图 (11) 对机器人的各个关节的运动参数变量上事先附加一个预置的微小输入变量 后，其末端就会产生与之相对应的运动位姿 ，即： (12) 令 ，即 ， ，可得： (13) 由式(18)即可计算出输入的各关节运动变量上附加的预置微小输入变量 。
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user: 5. 实验与仿真 5.1. 实验平台 实验平台由整个装配机器人系统和东芝TELI工业摄像机及其相关的配件组合而成。装配机器人系统的人机编程界面控制各运动关节的控制指令，东芝TELI工业摄像机及其相关的配件测量末端实际位置的三维坐标，用最小二乘算法辨识出各项误差的参数值，对其进行相应的实验补偿。通过最小二乘算法能辨识出其各项误差的参数值，来对其进行相应的实验补偿。装配机器人的误差测量实验平台，如图3所示。 5.2. 实验原理 该装配机器人能通过其人机操作界面给定各个关节的运动输入变量，然后对输入的变量进行变换，使其以脉冲量的方式来控制机器人各电机的运动，使其末端能运动到预定的理想位置。该实验根据人机 图3. 误差测量实验装置 操作界面控制装配机器人各关节的输入运动变量，并使用东芝TELI工业摄像机及其相关的配件测量计算出在不同关节输入变量时其末端的坐标值，再根据运算数据求解出已给的指令坐标与实验测得坐标间的误差值，最后再使用运算出的误差值与各输入变量来对其参数误差进行辨识运算，得到结构参数的误差数值，再对机器人末端引起的误差进行实验补偿分析。 5.3. 实验结果与仿真分析 5.3.1. 参数辨识 机器人参数辨识是指根据实验测得或者运用某算法计算求出其实际运动参数的过程。装配机器人的参数误差与其末端的位置误差间的关系为： (14) 其中： 为机器人的误差传递矩阵； 为机器人的参数误差矩阵； 为机器人末端的实测值与理论值间的误差。 由实验测量出机器人的末端三维坐标，运算得到实际坐标值与理论坐标值间的误差 ，再根据式(14)即能辨识计算得到机器人的误差参数值。利用最小二乘算法优化误差参数使 的范数平方和最小，得出机器人的实际参数误差。 在标定测量完成的基础上，选取在测量范围内 轴综合运动的12个采集点的测量信息进行实验验证，测量得到的采集点的坐标信息如表1所示，表中计算坐标值为各点按照标定测量的结果计算得出的世界坐标系的坐标，测量值为各点的实际坐标值。 通过获得的12个采集点的理论计算值与实验测量值以及其他有效的参数测量值，通过机器人的逆解运算来求解得到相对应的关节变量值，进而可以求出各个点的理论 、 、 坐标值，运算求解各测量点的绝对误差值，如表2所示。其中，X坐标的绝对误差最大为0.1470 (mm)，Y坐标的绝对误差最大为0.5849 (mm)，Z坐标的绝对误差最大为0.6775 (mm)。 由表2中计算出的各测量点的误差值与关节变量值，并把上述的误差值代到所建立的模型中，利用最小二乘算法以辨识求解机器人的结构参数误差值，最后通过运算获得辨识各结构参数的误差值，如表3所示。 5.3.2. 误差补偿 由辨识运算得到各项参数的误差值后，根据摄动补偿方法重新运算求解运动到12个测量点的指令位置的三维坐标；再由人机操作界面控制其按照重新求出的指令位置坐标运动作业，并测量其实际的三维坐标。通过运算就可求得其误差在补偿前后的各测量点的绝对定位误差变化曲线，如图4所示。 Table 1 Acquisition point of measurement informatio 序号 计算坐标值 测量坐标值 x/mm y/mm z/mm x/mm y/mm z/mm 1 56.7200 279.6980 −25 56.7111 279.6944 −24.5767 2 56.7010 329.3701 −25 56.6877 329.3685 −24.9866 3 56.7131 378.9552 −25 56.8299 378.9563 −24.8755 4 6.8680 279.0831 −25 6.8573 279.0776 −24.8871 5 6.5301 328.7783 −25 6.5184 328.7748 −25.6775 6 6.3972 378.6301 −25 6.3816 378.6290 −25.1681 7 −109.6933 320.9131 10 −109.8101 320.9220 10.1522 8 −109.6871 332.8752 10 −109.8033 333.3028 10.5645 9 −109.6435 339.9662 10 −109.7905 339.5847 9.4175 10 −129.3855 320.2761 10 −129.4905 320.2683 10.2557 11 −128.9766 332.7872 10 −129.0126 333.3721 10.4751 12 −129.1351 339.8751 10 −129.1468 339.4783 10.1022 表1. 采集点的测量信息 Table 2 Absolute value of the acquisition poin 序号 △x/mm △y/mm △z/mm 1 0.0089 0.0036 −0.4233 2 0.0133 0.0016 −0.0134 3 −0.1168 −0.0011 −0.1245 4 0.0107 0.0055 0.1129 5 0.0117 0.0035 0.6775 6 0.0156 0.0011 0.1681 7 0.1168 −0.0089 −0.1522 8 0.1162 −0.4276 −0.5645 9 0.1470 0.3815 0.5825 10 0.1050 0.0078 0.2557 11 0.0360 −0.5849 0.4751 12 0.0117 0.3968 0.1022 表2. 采集点的绝对误差值 Table 3 Error by identifying the resulting assembly robot structure parameter 1 0.00031 −0.06721 −0.04310 0.00061 2 −0.00056 −0.05016 −0.05531 0.000023 3 −0.00102 0.08236 −0.05121 −0.00010 4 0.00011 0.02018 −0.06281 0.00012 表3. 辨识得到的装配机器人结构参数的误差 图4. 补偿前后采集点绝对定位误差 通过对图4的分析可知，装配机器人经过摄动位姿补偿算法的补偿后，釆集点的绝对定位误差明显减小，最大综合绝对定位误差由补偿前的约0.6 mm减少到0.2 mm，补偿后的误差基本都在0.2 mm以下，符合机器人设计时所给定的定位误差值，并使机器人的定位精度有了极大地提升，且从实验的方面表明了所研究的补偿算法是可行实用的。
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user: 6. 结论 1) 本文在D-H法的基础上，利用传递矩阵法推导出了机器人末端位姿误差和运动学参数误差间的函数关系式，构建了机器人的位姿误差数学模型。 2) 运用摄动法对构建的误差模型进行补偿研究。建立该装配机器人的误差测量平台，测量其多个位置的三维坐标；采用最小二乘算法辨识运算机器人的结构误差，并用对所求的参数误差进行实验补偿。分析补偿前后的实验数据，可知通过误差补偿，其精度有了很大提高，并从实验方面验证了补偿算法的实际可行性。 3) 本文在误差补偿方面，虽然通过摄动误差补偿算法对其末端产生的误差进行了补偿，但没有考虑外力等其他因素的影响，还需要对其进一步的研究。
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user: 摘 要 随着我国高等教育体制改革和发展，家庭经济困难学生资助工作需要不断的深化和创新。我国家庭经济困难学生资助体系从经济角度支持学生读书困难问题，发挥了很大作用，促进了国家高等教育公平。但是，现有的家庭经济困难学生资助工作理念和内涵在实践中存在很大问题和困难。家庭经济困难学生资助工作的受助者、目标、功能等与社会工作的案主、社会价值观、专业价值观非常一致；很有必要在现有的学生资助工作中注入社会工作的专业元素。 关键词 :社会工作，家庭经济困难学生，资助工作
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user: 1. 引言 党中央、国务院历来高度重视对家庭经济困难学生的资助工作。2007年教育部、财政部下发《教育部财政部关于认真做好高等学校家庭经济困难学生认定工作的指导意见》(教财[ 2007 ]8号)、国务院发布《关于建立健全普通本科高校、高等职业学校和中等职业学校家庭经济困难学生资助政策体系的意见》，为进一步解决家庭经济困难学生学业以及生活提出指导性意见。中国共产党第十八届中央委员会第五次全体会议又提出“实现家庭经济困难学生资助全覆盖”的发展目标，紧紧围绕“立德树人”为根本任务，不断创新资助育人途径和方式，努力开创学生资助工作新局面 [ 1 ] 。
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user: 2. 我国家庭经济困难学生资助工作体系 教育部对家庭经济困难学生定义是：学生本人及家庭所能筹集到的资金难以支付其在学校学习期间学习和生活基本费用的学生 [ 2 ] 。为了帮助家庭经济困难学生完成学业，我国各高校普遍构建了包括奖、贷、助、勤、补、学费减免和绿色通道等一系列相关资助体系(图1)，落实国家助困政策。这些政策和工作资助了大批经济困难学生，在很大程度上解决了其上学经济困难的问题，促进了高等教育公平。 1) 奖学金 “奖”既有政府设立的国家奖学金、国家励志奖学金，也有学校自行设立的各种奖学金，还有社会企事业单位或个人在学校设立的各种专项奖学金，目的是为了激励学生勤奋学习全面发展 [ 2 ] 。 2) 助学贷款 是资助高校家庭经济困难学生的有效途径。目前国家助学贷款、生源地信用助学贷款和高校无息贷款三种形，目的是为了解决家庭经济困难学生学费和住宿费困难，现在范围较大和实施较多的是国家助学贷款和生源地信用助学贷款 [ 2 ] 。 3) 勤工助学 勤工助学是高校学生资助的重要组成部分，一般由学校统一组织和管理，按照“学有余力、自愿申请、信息公开、扶困优先、竞争上岗、遵纪守法”的原则，在不影响正常教学秩序和学生正常学习的前提下开展。目的是为了减轻家庭经济困难学生经济压力，以顺利完成学业 [ 2 ] 。 图1. 高等学校助学资助体系 4) 特别困难补助 “补”是指对大部分来自农村和边远贫困地区，家庭经济特别困难学生的补助，他们中的部分人在校的月收入(包括奖学金、开展勤工助学取得的收入和各种补贴)低于学校所在地区居民的平均生活水准线。对此，国家、学校拨出专款或专用物资给予补助，以保证这些学生的日常生活 [ 2 ] 。 5) 减免学费 “减”是国家对公办全日制普通高校中部分因经济条件所限，交纳学费有困难的学生，特别是其中的孤残学生、少数民族学生及烈士子女、优抚家庭子女等，实行减免学费的政策。具体减免办法由省级教育、物价、财政部门制定 [ 2 ] 。 6) 绿色通道 即对被录取入学、经济困难的新生，一律先办理入学手续，然后再根据核实后的情况，分别采取不同办法予以资助。目前各高校在新生入学报到时普遍开辟了“绿色通道”，在报到等环节安排有专人接待。家庭经济困难学生通过“绿色通道”报到入学，在困难资助方面会得到“一条龙”式的帮助 [ 2 ] 。 广西某高校2015年共有全日制本专科学生24464人，其中提交家庭经济困难学生9515人，占全校学生数的38.89%。其中，评定家庭经济困难学生8024人，占全校学生总数的32.80%，突发困难等级学生15人，占全校学生数的0.06%，家庭经济特别困难学生1476人，占全校学生总数的6.00%。学校共评审、发放各类奖助学金12项，总计奖助8621人次，奖助金额达2636.455万元。截止2015年12月，学校共10145人获生源地信用助学贷款，放款金额达6165.796万元。
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user: 3. 反思我国目前家庭经济困难学生资助工作 近年来，通过不断地摸索和实践，我国高校家庭经济困难学生资助工作日趋完善，资助空间逐渐扩大，资助效果明显，但是，在实践中，家庭经济困难学生资助工作的理念和内涵仍然存在很大的困难和问题。 1) 家庭经济困难学生界定单一，抽象，精准扶贫难以到位。 国家提出“十三五”期间要进一步完善资助方式，努力实现“精准资助”。目前大多数学校对家庭经济困难学生认定的方式，是采取学生提出申请并递交所在家乡相关部门的证明材料，然后由学校、学院等相关部门安排人员进行材料审核或核实，最后确定资助对象(图2)。这样的方式过于单一，过于被动。同时，学校方面在评定过程中，也存在困难。如广西某高校在认定工作中，发现目前农村贫困户认定工作没有完全展开，部分地方农村建档立卡工作迟缓，因此给学校家庭经济困难学生认定工作在精准度、时间上带来一定影响。同时，不同地区不同经济水平下对贫困的界定有着很大的差异，给家庭经济困难学生认定工作带来很大的差异和干扰。 2) 资助工作简单经济化倾向，精神辅导和能力发展偏弱。 目前我国对家庭经济困难学生的资助理念大多囿于对受助学生进行经济援助的范围，较少关注心理解困、精神资助和能力帮扶，虽然学校在探索将资助与育人结合起来的助困模式，但未形成普遍趋势。西方人力资本理论的构建者舒尔茨在《论人力资本投资》中认为：“人的能力和素质是决定贫富的关键， 图2. 学校资助工作界定流程图 旨在提高人口质量的投资能够极大地有助于经济繁荣和增加穷人的福利”。如一些高校在资助工作中发现国家奖助学金及学校助困经费的使用，太多强调了“助困”的因素，在学生中容易造成“越穷越光荣，越穷越有得”的影响，少部分家庭经济困难学生甚至学生家长不思进取，“等靠要”思想比较严重。理想的助困理念是如何体现既有经济帮扶，还更能促进家庭经济困难学生的发展，培养自强奋斗的精神和健康心理，不断加强大学生资助工作的教育功能，强化“资助”与“教育”并举的家庭经济困难学生资助观念。 3) 受助学生共性问题关注多，但个性关注太少。 家庭经济困难学生和普通学生相比，有不同的特点，家庭经济困难学生内部，个体差异也明显。家庭经济困难学生的状况不同，家庭经济困难学生的心理素质，个性特征，学业状况等个体差异很大，对其的资助方式就应有所不同，教育也要体现个体差异，这样才能使家庭经济困难学生的资助与教育真实满足家庭经济困难学生的需要，使资助与教育工作更有实效。目前，助困工作主要是停留在研究受助学生与普通学生的差别，针对受助学生的共同性而开展工作，但鲜有针对受助学生的个体差异开展个性化助困。在受助学生中，有的学生性格内向又渴望自我展示的，有的学生成绩差又经常旷课的，还有些学生希望提升自我技能又缺少平台和资源的等等，仅仅关注共性受助学生的资助工作，是无法满足学生需求的。 4) 受助学生主动性发挥不足，固定“标签化”。 在传统的助困工作中，有一种观念一直扎根在普遍的意识中，那就是受助学生是资助的受体、是被给予者、是弱势体，而国家、高校、社会慈善团体等资助方才是资助的主体、是给予者、是救世主。在这样的意识中，资助的政策由资助方来制定，资助的方式由资助方来决定，家庭经济困难学生是不占有资助话语权的，他们无法参与和制定对他们实施的资助政策，资助的话语权在资助方——这种模式淡化了学生本人的主体意识，弱化了受助学生从他助过渡到自助、助人的责任意识。十八大报告中提出，要“注重培养学生的社会责任感”。关心帮助家庭经济困难学生是政府应尽的职责，但受助学生也要学会履行社会责任和义务，受助学生要有感激之情、感恩之心和社会责任感。
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user: 4. 社会工作介入家庭经济困难学生资助工作的必要性 4.1. 社会工作的理念和内涵 社会工作是遵循以人为本、助人自助、平等公正的专业价值观，在社会服务及社会管理等领域，综合运用专业知识、技能和方法，帮助有需要的个人、家庭、群体和社区，整合社会资源、协调社会关系，预防和解决社会问题，促进社会稳定和谐的专业和职业 [ 3 ] 。 社会工作(图3)坚持每一个人都应享有社会福利，都应该受到社会的周到对待，为此，社会工作面向社会成员特别是弱势群体提供专业服务，积极倡导并组织旨在影响人、改变人的各类服务活动，协调和配置社会既有资源和机会，以及为社会弱势群体呼吁更具有保护性和倾斜性的社会政策 [ 4 ] 。 4.2. 介入家庭经济困难学生资助工作的必要性 目前学校资助模式只是从家庭经济困难学生的外部环境来改善贫困生的困境，不能很好地以“受助者”的需求和支持出发，忽略了的精神资助缺陷，周围环境因素，难以激发贫困生自身的潜能。以社会工作的视角看学生资助问题，无疑会为问题的解决提供一种新的参考。 1) 家庭经济困难学生是社会工作的特殊“案主” 家庭经济困难学生心理自卑、敏感，承受着很大的经济压力、学业压力和就业压力，是学生群体中相对弱势和特殊的群体。国家的资助政策和学校的物质资助仅仅是单一，被动的，没有很好地整合各种资源，而且也没有特别关注到这个特殊群体的特别需求。社会工作要求综合运用专业知识、技能和方法，整合社会资源、协调社会关系，预防和解决社会问题，正是学生资助工作不足的补充。 2) 学生资助工作的终极目标与社会工作践行社会公正的价值观相一致。 学生资助工作目的在于保证家庭经济困难学生与其他普通学生一样接受并完成教育的常规学习，实现教育公平、教育机会均等，正如我国“十三五”学生资助工作的总体思路所提到的，帮助家庭经济困难学生顺利入学、完成学业并使其成长成才。学生资助工作要与育人工作有机结合起来，才能落实“立德树人”根本任务和“人人成才”教育目标，这点与社会工作核心价值观是相通的，即实现社会的公平、正义。 3) 资助工作的育人功能与权利和责任并重的专业价值相一致。 正如教育部杜玉波副部长就学生资助工作答记者问讲到：资助不是目的，只是一种手段。实施学生资助政策，主要是为了帮助家庭经济困难学生顺利入学、完成学业并使其成长成才。社会工作是一种服务过程，社会工作的目标就是通过专业服务和干预，帮助服务对象改善自我能力，提升他们自我生存和发展的潜能。并在此基础上，帮助服务对象树立责任意识，逐步强化其自我改变和自我发展的能动性，减少服务对象对制度和外部支持体系的依赖，真正达到“助人自助”的目的。 4) 社会工作在学生资助工作中的独特优势。 目前我国的学生资助工作，政府、社会、高校通过从家庭经济困难学生的外部环境去挖掘资源，来缓解其困难。这种资助方式虽然也促进了学生资助工作的完善和发展，但是，它忽略了促进“受助人”贫困生自我发展的内部因素。社会工作的实践建立在专业的工作关系上，它要求社会工作者与服务对象 图3. 社会工作的基本过程模式 相互理解与合作，共同面对问题，共同寻找问题的解决途径和方法，只有结合“受助人”的真正需求，结合外部资助与内部“自助”，才能从根本上改进和完善资助工作。
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user: 5. 社会工作视角下学生资助工作理念转换与内涵拓展 社会工作作为一种专业的人类服务，首要关怀对象是处于社会不利情境中的弱势群体。学校社会工作是社会工作的重要实务领域，是在学校场域为青少年学生提供适切的服务，以促进教育目的的实现 [ 5 ] 。学生资助工作作为一项专门服务于家庭经济困难学生的工作，以“人人成才”为教育目标。社会工作的价值理念、科学知识和方法可以弥补现代学校学生资助工作的不足。 1) 以社会工作的服务理念弥补资助工作教育理念 学生资助工作模式是教育的视角，强调以学校的思想政治教育为核心。学校是资助工作的教育一方，学生是被资助教育的另一方，在现实的资助工作模式中，资助工作方式和方法是单一的、生硬的。社会工作是服务的视角，而服务的意义在于给予和帮助，家庭经济困难的学生是在成长过程中遇到了障碍、挫折或困境，需要帮助和支持，而帮助是需要专业的理念、知识和技巧的，在这样的服务理念下，运用专业的助人技巧为学生提供服务，其效果是不言而喻的。 2) 以“受助者”需要为本弥补资助工作“给予”为本 资助工作模式简单的物质支持家庭经济困难学生，仅仅从学生单一贫困证明，忽略了学生的个人感受和实际需求，施助者与受助者之间往往形成了一种上下级的不平等关系。学生虽然通过获得物质资助得到缓解，获得暂时的外部救助，但是精神和心理的需求往往被忽略。社会工作服务是以学生的需要为本，是一个自下而上的过程，通过设计并发放调查问卷、个案访谈、小组座谈等方法了解学生需求，通过分析资料对学生进行需求评估及专业判断，在此基础上依据科学的理论设计服务方案。社会工作尊重每一个学生的不同个性，对学生进行真实需求评估，挖掘家庭经济困难学生的潜能，与他们形成了一种平等的互动关系。 3) 以社会工作优势取向资助工作弥补问题取向 学生资助工作模式受传统“病态”模式、“问题”取向的影响，更多关注学生负面信息，常常对学生标签化，学生自己也经常把自己给标签化，学校和老师较少关注家庭经济困难学生的优势与资源，不注重对学生潜能的挖掘。学生自己陷入一种“贫困”的漩涡中，找不到追求的目标和学习的动力。社会工作坚持优势视角，在评估学生的需要时特别关注处境不利学生的优势、资源、潜能及努力的意愿，相信他们生命中求改善的能力和动力，相信学生成长向上的力量，这对于激发学生积极向上是一种巨大的力量。 4) 以引导道德实践、生活实践弥补资助工作的政治化 国家资助工作模式以资助为核心，特别重视“家庭经济困难学生资助全覆盖”。在某些学校中，个别学生夸大甚至捏造自己及家庭的困难，获得资助认为理所应当，得的少了会怨言牢骚满腹甚至责骂老师和同学。一些学校在开展励志教育和诚信教育的时候，过于政治化、教育化，忽视道德学习主体性，重说教，消泯个体的主观能动性，往往导致学生知行脱节，道德认识不能转化为行为。社会工作是主张采取道德与实践相结合，把对学生的道德培养与所在的生活世界紧密联系起来，以弥补道德说教之不足。通过科学的知识和方法评估需求，开展形式多样的活动，协助学生体验丰富多彩的生活世界，反思道德行为，培养道德品质，达到育人功能，融入“立德树人”。
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user: 摘 要 无聊(boredom)是日常生活中人们很容易体验到的一种情绪，大量研究表明无聊同人们的社会功能的很多方面存在相关。有关无聊的研究主要涉及学业成就、工作表现、进食行为、驾驶行为、心理异常等方面。近来有关无聊的认知研究吸引了研究者的注意，包括无聊与注意、创造力的关系等。有关无聊成因的理论探讨主要包括：心理动力学理论、低刺激模型、强制努力模型、控制–价值模型和情绪调节模型。 关键词 :无聊，饮食偏好，学业无聊，工作无聊，控制–价值模型，心理动力学理论，情绪调节模型
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user: 1. 引言 无聊并不是一种微不足道的体验，而是一种普遍为大众所体验的情绪。无聊与教育，健康，组织以及其他很多方面有着相关，例如：学业成就、工作无聊、进食障碍、危险驾驶、酗酒等。无聊与一些心理问题也有着密切的联系，例如：抑郁、焦虑等。无聊与认知过程的联系也得到越来越多研究者的关注，如无聊与注意、无聊与创造性的关系等。 1.1. 无聊的定义 美国心理学会心理词典中将无聊定义为：“由于对环境中的刺激缺乏集中注意而产生的一种疲惫或是倦怠”(VandenBos， 2007)。Fisher (1993)将无聊定义为“一种以难以集中在当前活动中并且严重缺乏兴趣为特征的暂时的不愉快的情绪状态”。Mikulas和Vodanovich (1993)认为无聊是“由不充分的刺激情境引起的相对来说处于低唤醒和不满意的一种状态”。根据Pekrun， Goetz， Daniels， Stupnisky和Perry (2010)的定义，无聊是指“一种由不愉悦的情感，缺少刺激，低生理唤醒组成的情绪状态”。而Eastwood， Frischen， Fenske和Smilek (2012)认为无聊是指“体验到没有聚焦点而且被困于没有穷尽的令人不满的当下”。 从心理动力学角度，有学者将无聊描述为“由渴望强烈的心理消遣与缺乏刺激或缺乏使自己充满热情的能力之间的冲突导致的一种不愉悦的感觉”，Lipps (1904)引自(Lewinsky， 1943)。经典的心理动力学解释强调无聊是内心冲突力量的僵局的结果(Eastwood， Cavaliere， Fahlman， & Eastwood， 2007; Wangh， 1975)。 中国学者黄时华，张卫和胡谏萍(2011)认为无聊是“个人面对贫乏的外部刺激和内部刺激时，无法体验充分的需求满足，从而产生的冷漠、孤独、抑郁、无助等不愉快的复合情绪状态”，具有兴趣匮乏、注意力涣散和动机缺失等特点。 综合以上学者对无聊的定义，无聊是指由于内部刺激(主观体验)或外部刺激(低唤醒)缺乏而导致的不愉悦的情绪体验，主要表现在个体注意力集中困难、兴趣缺失、对时间知觉产生变化等方面。 1.2. 无聊的分类和测量 1.2.1. 无聊的类型 有关无聊的研究通常会用标准化量表测得的无聊倾向(boredom proneness)或无聊易感性(boredom susceptibility)作为衡量无聊程度的指标。对于无聊的定义，存在着两种观点，一种观点是将这种情绪视为特定情境的产物，即状态无聊(state boredom)；另一种观点则认为无聊是稳定的个体差异的反映，即特质无聊(trait boredom)。量表测得的无聊倾向、无聊易感性一般指的是特质无聊。 Goetz等(2014) 用实证研究验证了早前提出的四种无聊的存在，同时发现了第五种无聊“冷淡的无聊(Apathetic boredom)”。他们无聊的4种构成是依据效价和唤醒水平的不同程度来进行划分的，这四种类型分别为：漠不关心的无聊(Indifferent boredom)、校准无聊(Calibrating boredom)、搜寻无聊(Searching boredom)和反应性无聊(Reactant boredom)。 1.2.2. 无聊的测量工具 有些测量工具将无聊视为一种一般特质，如无聊倾向量表(BPS) (Farmer & Sundberg， 1986)、无聊易感性量表(BSS) (Zuckerman， 1979)；而另一些测量工具则根据特定的情境来测量无聊，例如：休闲无聊量表(LBS) (Iso-Ahola & Weissinger， 1990; Ragheb & Merydith， 2001)、学业无聊(Pekrun， 2005)。尽管有一些研究者通常将无聊作为单维度来测量(Iso-Ahola & Weissinger， 1990; Pekrun， 2005; Ragheb & Merydith， 2001; Zuckerman， 1979)；也有一些研究者认为无聊的概念可能是多维的。Fahlman， Mercer-Lynn， Flora和Eastwood (2013)发表的多维度情境无聊量表(MSBS)，对于研究特质无聊也是一个极大的补充。 Vodanovich， Wallace和Kass (2005)对BPS量表进行验证性因素分析的结果显示无聊是由“缺少内部刺激”和“缺少外部刺激”两个因子构成。在此基础上，Culp (2006)研究显示外部刺激与诚实/谦逊、情绪化和责任心存在负相关；内部刺激直接与外向性、责任心和对经验的开放性相关。中国学者黄时华等(2010)根据Vodanovich等人的理论构想编制了《大学生无聊倾向问卷》。结果显示外部刺激包括单调性、孤独感、紧张性、约束性4个因子；内部刺激包括自控力、创造力2个因子。 宋皓杰，李艺敏和李永鑫(2013)考察了多维状态无聊量表(MSBS)在我国学生样本中的试用情况，结果表明中文版多维状态无聊量表包括高唤醒、低唤醒、时间认知、脱离感、注意涣散、感觉寻求六个因素，该量表在中国文化背景下具有良好的信效度。刘勇等(2013)修订的多维状态无聊量表(MSBS)中文版包括注意缺乏、时间知觉、低唤醒、高唤醒和脱离5个分量表。刘勇等(2014)还修订了Farmer和Sundberg (1986)编订的无聊倾向量表(BPS)中文版，并探讨该量表在中国文化背景下，在大学生群体中的适用性。 总之，目前用于测量无聊的主要是BSS量表和BPS量表(Farmer & Sundberg， 1986; Vodanovich， 2003)，并且这些量表的信效度在诸多相关研究和实证研究中得到了检验。Vodanovich和Watt (2016)对近10年内应用BPS量表的研究进行了分类整理，详细的分析了无聊测量的进步和还存在的不足。
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user: 3. 无聊的原因及理论探讨 3.1. 无聊的原因 研究结果显示，无聊产生的原因或许可以从相应的生理指标甚至个体的基因构成差异上找到答案。个体的唤醒水平和注意维持能力可能与个体对无聊的感受力相关。 Gerritsen， Toplak， Sciaraffa和Eastwood (2014)探索4种潜在的导致无聊的认知因素：注意力不集中、活动过度、冲动性、执行功能障碍。已有研究表明两种使用最普遍的无聊倾向量表(BPS or BSS)测量的可能并不是同一种构想(Mercer-Lynn et al.， 2013)。所以他们试图探讨注意力不集中、活动过度、冲动性、执行功能障碍在具体预测BPS和BSS上的一般作用和独特作用。结果显示，注意力不集中、活动过度、执行功能障碍能够预测无聊倾向。而且，执行功能障碍和活动过度分别预测的是由BPS和BSS测量的无聊倾向。 Merrifield和Danckert (2014)试图探索无聊这种主观体验的心理生理学特征。让健康的大学生被试观看前期做过效度和标准化处理的视频剪辑来引发无聊、悲伤和一种中性情感，在这个过程中对他们的心率、皮肤电、皮质醇水平等指标加以测量。与悲伤相比，无聊引起心率加快、皮肤电降低和皮质醇水平升高。这种结果模式反映无聊可能与唤醒水平提高和维持注意困难有关。 Kang， Song， Namkoong和Kim (2010)试图探究儿茶酚胺氧位甲基转移酶(COMT)基因多态性(Val158Met)和脑源性神经营养因子(BDNF)基因多态性(Val66Met)与感觉寻求特质之间的关系，结果发现，在具有COMTMet基因型(Val/Met + Met/Met)的女性被试中，BDNFMet缺失基因型(Val/Val)的被试比BDNFMet基因型(Val/Met + Met/Met)表现出显著更高水平的无聊易感性。 3.2. 无聊的理论解释 同认知建构，比如，注意、记忆，或是同基本的情绪，愤怒、厌恶比较起来，有关无聊的复杂过程的科学研究廖若星辰而且很零散。有关无聊成因的理论探讨主要集中于认知、情感等方面，包括心理动力学理论、低刺激模型、强制努力模型、控制–价值模型和情绪调节模型。 3.2.1. 心理动力学理论(Psychodynamic Theory) 精神分析理论强调很多心理功能的发生并不在意识的范围之内。本能的目标设想的内容被阻隔在意识层面之外，而与之伴随的情绪的紧张和不适感却能够被意识到，导致不愉悦感的产生。然而，本能的目标在被压抑之前可以短暂的被意识到，个体能够获取对于冲动的某些知觉却又不能完全意识到冲动的内容，结果就是，个体知道他想要做些什么事情，却不知道具体做什么(Wangh， 1975)。因此，无聊的个体声称自己什么都不想做正是由于任何能够使自己获得满足的刺激与被压抑的目标太过相似，而其他的刺激远不能满足这种冲动(Lewinsky， 1943)。 3.2.2. 低刺激模型(Under-Stimulation Model) Smith (1981)等认为无聊可能是由于个体已经习惯化的重复任务的单调引起的。在此基础上，Perkins等提出当个体在心理上和认知上处于低唤醒水平时，也会产生无聊(Perkins & Hill， 1985)。Perkins和Hill所进行的实验研究表明，物理上的单调刺激并不一定会导致无聊，反而是主观知觉为单调的刺激更易导致无聊；较之不容易感到无聊的人群，容易感到无聊的人对刺激的差别的区分更不敏感，对刺激有着更少的个人建构。同时刺激对于个体是否具有意义并没有对个体是否产生无聊带来影响。 低刺激模型也得到了实证的支持。Jiang等(2009)针对个体在感觉寻求上的个体差异进行的一项ERP研究的结果表明，在重复视觉曝光下，前LPC与无聊倾向以及经验寻求分量表有相关，高感觉寻求者对于重复的视觉刺激的ERP效应比低感觉寻求者更敏感。Wilson等(2014)的研究将被试置于单调的实验室环境15分钟，剥夺一切可以集中注意力的物体和活动，结果部分被试竟然选择对自己施加电击来逃避无聊时光。 3.2.3. 强制努力模型(Forced-Effort Model) 该模型提出者认为个体体验到无聊主要是由于他们要投入巨大的心理努力到超出他们控制的任务之中去(Larson & Richards， 1991; Robinson， 1975)。当情境需要更多的心理努力或是情境更难以掌控时，个体报告更多的无聊。同时，无聊还会和沮丧共同发生，尤其是在产生沮丧的情境中，无聊情绪水平更高。O’Hanlon (1981)认为无聊包括两个潜在的心理过程，一是由单调刺激引起的习惯化，即皮质唤醒的抑制过程；二是维持任务最佳唤醒水平的努力，即补偿过程。当努力并不能抵消习惯化，就会导致任务失败。正是由于人们被迫在同质的任务上投入心理努力，无聊的消极作用才会产生。 3.2.4. 控制–价值模型(Control-Value Model) Pekrun提出的控制–价值模型是在学业无聊的背景下提出的，该模型认为个体对于一项活动的可控性和价值的主观评估是预测无聊的重要指标(Hulleman， Durik， Schweigert， & Harackiewicz， 2008; Pekrun， 2006; Pekrun et al.， 2010)。主观可控性是指个体知觉到自身对某项活动可能产生的影响。主观价值是指个体对某项活动可能会产生的结果的主观判断。当知觉到的价值较低或是可控性较低时，个体会产生无聊感。当个体知觉到的可控性过高时，个体也会产生无聊(Pekrun & Stephens， 2010)。 有研究结果表明，采用认知—趋近策略对减少无聊情绪的效果最为明显(Nett et al.， 2010)。认知–趋近策略，即是指从主观认知上赋予任务意义，改变对任务的重要性和价值的认识，选择直接面对任务的挑战，这在一定程度上支持了控制–价值理论。 3.2.5. 情绪调节模型(Emotion-Regulation Model) 情绪调节理论认为个体对情绪的调节主要通过两种方式进行：一种是认知重评(reappraisal)，即通过改变对可能诱发情绪的情境的认知来改变情绪带来的影响，发生在情绪产生过程的早期；另一种是情绪抑制(suppression)，即抑制情绪表达行为的反应调节，发生在情绪产生过程的后期(Goldin， McRae， Ramel， & Gross， 2008; Gross & John， 2003)。认知重评者体验到和表达更多的积极情绪和更少的消极情绪；情绪抑制者体验到和表达更少的积极情绪，尽管表达更少的消极情绪，却体验到更多的消极情绪(Gross & John， 2003)。 钟泳如，黄时华和熊松滨(2014)无聊倾向性中外部刺激维度的孤独感、紧张感和约束性这3个因子对消极的认知情绪调节方式有显著的正向预测作用，而内部刺激维度的自控力和创造力因子对积极的认知情绪调节方式有显著的负向预测作用。 王琦，俞国良，董妍和周浩(2014)进行的一项旨在探究无聊倾向与主观幸福感之间的联系的研究结果显示无聊倾向对于积极情绪调节效能感、抑郁情绪调节效能感及愤怒情绪调节效能感都有负向预测作用。赵鑫等(2016)的研究显示高无聊倾向的个体会较少的使用有效的情绪调节策略，导致其更容易产生消极情绪。
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user: 4. 总结和展望 4.1. 总结 尽管研究者们对于无聊的定义存在着分歧，但就总体而言，缺乏对于某种活动的集中和专注被大多数研究者认同为无聊的一种成分。目前用于测量无聊的量表主要有无聊倾向量表(BPS)、无聊易感性量表(BSS)、多维无聊倾向量表(MBPS)等。有研究者认为是特定的情境或是背景设定使得个体产生无聊(Kanevsky & Keighley， 2003)；也有研究者认为某些个体稳定的性格特质使得其更容易将给定的情境解释为无聊(Farmer & Sundberg， 1986; Vodanovich， 2003)。 无聊情绪与人们日常生活息息相关，关于学业成就、工作无聊、驾驶无聊、进食障碍、抑郁等方面的实证研究已经取得了一些成果，有研究者将目光聚焦在无聊的积极作用方面，试图探索无聊与创造性、无聊与精雕细琢的工作行为之间的关系。 为了有效地应对无聊带来的消极影响，首先必须掌握这种情绪产生的潜在原因。心理动力学理论从内在冲突角度来解释无聊产生的原因，低刺激模型从刺激与唤醒的关系角度来解释无聊的成因。Smith (1981)认为无聊是由单调的物理刺激导致的，而Perkins和Hill (1985)从内在刺激缺乏，即从认知和情感角度来解释无聊，认为个体主观上将客观刺激解释为单调乏味也会导致无聊的产生。Pekrun等(2010)提出的控制–价值理论认为个体对任务的可控性和价值的主观判断会影响无聊的水平。强制努力模型认为需要投入心理努力来维持任务最佳唤醒水平是导致无聊的原因。情绪调节模型认为个体选取认知重评作为情绪调节模式会降低无聊水平。国内研究者总结有关无聊的研究时认为无聊的机理可能包括三个方面:无聊的情境、挫败感和对价值的追求(韩丹，2012)。 关于无聊的应对策略，有研究认为：做不同的事情，转换注意力；计划未来；冥想，思维放空可以缓解无聊(谢姗珊，2014；郑美娟，2008)。也有人认为应对无聊分为对外和对内两个方面，对外策略是做出改变，对内策略是提高内在动机，培养自身调节能力(周浩，王琦，董妍，2012)。而Wilson等(2014)的研究表明纯粹的思维活动对于部分个体来说同样是难以忍受的，并不能减轻个体的无聊。 4.2. 展望 4.2.1. 量表的统一规范化和专用化 尽管有关无聊的测量也随着研究的进步不断得到发展，中国学者修订的国外量表也得到本土样本的检验，但是在无聊的研究方面还存在大量的研究结果难以直接比较或是结果不一致的情况。 以文化差异研究为例。文化对于一系列很广泛的心理过程产生深远的影响，包括情绪体验(Mesquita & Karasawa， 2002)。Wang等(2000)研究表明中国被试较之于西方人的数据，更少对无聊产生易感性。而另一方面，Sundberg， Latkin， Farmer和Saoud (1991)的研究表明中国香港的被试和阿拉伯国家被试较之于美国和澳大利亚被试有更高的无聊倾向。Ng， Liu， Chen和Eastwood (2015)的研究对比中国被试和加拿大被试在多维情境无聊量表(MSBS)上的得分，结果发现欧洲加拿大被试在MSBS量表上的得分比中国被试高。 在未来的研究中，应根据研究的无聊的定义和类型的不同，选用统一的量表，如测量的是特质无聊选用BPS或BSS；根据具体的应用领域选用专用的量表，如工作无聊选用LBS。中国本土研究在修订国外问卷时也应避免重复修订。 4.2.2. 未来研究应更多地探索无聊的积极作用 各个领域内有关无聊的研究大部分从其造成的消极影响，以及提出应对措施的角度出发来进行探讨，部分实验结果确实揭示了无聊与抑郁、多动症、学习倦怠、反生产工作行为、酗酒行为等存在显著相关，并且在一定程度上能够作为一种预测指标。近期的研究开始关注无聊的积极作用，比如：无聊对危险处境的预测作用、无聊与联想能力的相关等等。在未来的研究中，针对无聊的积极作用的探讨也应该是不可或缺的一个部分，如无聊与工作效率的提高、无聊与想象力的关系等。 4.2.3. 进一步探索无聊易感性与感受性的关系 神经质与无聊的相关，已经得到了实证研究的支持(Mercer-Lynn et al.， 2013；陈慧，2011；朱湘茹等，2009)。神经质水平偏高的个体对刺激往往比较敏感，对事物的感受性较高。感受性强对于从事部分职业来说是非常重要的素质，例如画家对色彩的敏感度，调音师对音阶的敏感度，新闻工作者对时事的敏感度等等。由此联想，是否感受性强的个体更容易无聊，亦或是无聊更容易使个体的感受性提高。无聊易感性与个体的感受性之间是否有着一定程度的相关还需要进一步去发掘。延迟满足对于冲动行为控制来说是一项重要的能力，无聊易感性是否与延迟满足能力存在着某种联系也可以进一步的探索。
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user: 摘 要 当今汽车供应链拉动式生产盛行，汽车零部件入厂物流表现出高度的复杂性和专业性，针对该场景下的循环取货问题，引入卸货时间窗的概念，设计供应商集货需求可拆分的数学模型，以降低零部件循环取货过程中的车辆运输成本，同时满足卸货时间窗和车辆容量的限制。根据所设计模型的特点设计禁忌搜索算法，改进初始解及邻域搜索算法，最后通过实验数据证明算法的有效性，并与现有算法进行比对，表明该模式下的循环取货模式可以更有效的节约运输成本，保证生产效率。 关键词 :汽车零部件入厂物流，循环取货，卸货时间窗，禁忌搜索算法
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user: 1. 引言 汽车零部件入厂物流具有高度复杂性和专业性，优化的汽车零部件入厂物流可以降低物流成本且同时提高响应市场的速度和生产柔性，因此它是汽车制造企业增强供应链竞争能力的重要环节。在汽车供应链拉动式结构、零部件采购全球化、整车生产准时化的背景下汽车生产物料供给逐渐形成了递阶供应的模式。汽车零部件一般经过三/四阶递阶供应从供应商到达生产线终端，如图1所示。第一阶集货物流，为零部件从海外供应商经Milk-run循环取料运至海外的集货中心；第二阶取货物流，为零部件从海外集货中心经干线运输运至到国内配送中心，或者为零部件从国内供应商经Milk-run循环取料运至国内的配送中心；第三阶配送物流，为零部件从国内配送中心经配送运输运至国内主机厂货架；第四阶厂内物流，为零部件从主机厂货架经厂内运输运至国内汽车装配线。在这个过程中，第一阶集货物流与第二阶取货物流中都存在着Milk-run循环取料问题，因而Milk-run是汽车零部件入厂物流合理化的重要途径之一，它不仅能够解决由供应商单独配送带来的时间和运输成本问题，并且还能够大幅度提高汽车零部件入厂物流的效率。 图1. 汽车零部件递阶供应示意图 Milk-Run的概念源自奶制品行业，又称循环取货、牛奶式取货等，它的运作方式是车辆从配送中心出发，按照既定的路线和时间要求依次到不同的供应商处收取原料或者零配件，并将其集中到配送中心然后再进行拼装配送到主机厂。Milk-Run的显著优点是能够满足小批量多频次的取货需求并且能够提高车辆的装载率和使用效率，有效减少装配工厂的拥挤、大幅度减少车辆总行驶距离、汽车尾气的排放等。Browersox等人 [ 1 ] 指出milk-run取货模式是精益物流战略的重要组成部分。Du等人 [ 2 ] 研究了一个集货milk-run取货中心的实时车辆调度系统，并对初始参数进行了分析。文献 [ 3 ] [ 4 ] [ 5 ] 指出milk-run取货模式能够大幅度减少运输距离和物流成本，提高车辆运输效率与减少二氧化碳排放，减少车辆使用量进而改善城市交通状况。但在他们的研究中没有进行针对汽车零部件入厂中milk-run取货模式特征的分析。 汽车零部件中循环取货模式应用的关键是在相关约束条件下的取货路径优化。在汽车零部件入厂物流的实际运作中，处于供应链的核心地位的汽车主机厂奉行JIS、JIT等拉动式生产方式，力求降低自身库存水平，因此对所需零部件到达主机厂的时间做严格的要求。与此同时，为了提升运输环节的车辆利用率，一个供应商的货物可以由多个批次的车辆进行载运，这些情景与传统循环取货模式有一定区别。因此本文针对循环取货在汽车零部件入厂物流中的应用，提出一种新的适应汽车零部件入厂物流中Milk-run循环取料问题特点的混合整数规划模型，并对模型进行分析。同时，本文提出一种启发式算法对该问题进行求解，并通过算法分析和数值实验论证了本文提出的方法可以有效地解决该问题。本文结构如下：第二节对Milk-run循环取料问题与传统车辆路径问题(VRP问题)进行比较分析，提出Milk-run循环取料问题的新特点。第三节本文针对Milk-run循环取料问题构建了混合整数规划模型。第四节针对Milk-run循环取料问题提出一种启发式方法进行求解。第五节通过计算实验分析论证了本文方法的有效性。第六节对全文进行总结。
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user: 2. 问题描述 车辆路径问题最早在1959年由Dantzig和Ramser提出，用来描述对天然气服务站的配送。1964年，Clark和Wright提出了一种有效的贪婪算法，提升了Dantzig和Ramser对该问题的求解效率，在这之后的50多年中，大量的研究工作对车辆路径问题进行了研究。汽车零部件入厂Milk-run循环取料问题与车辆路径问题有很大的相似之处。本节将对汽车零部件入厂Milk-run循环取料问题与车辆路径问题之间的异同进行比较分析。 汽车零部件入厂Milk-run循环取料问题是在满足约束条件的情况下找到总运输成本尽量少的路线方案，其应当满足的约束条件如下：(1) 所有车辆都从配送中心出发最终回到配送中心；(2) 每一个供应商的需求取货量可以被一辆或者多辆车取回；(3) 每一个供应商的需求取货量都存在一个卸货要求时间窗；(4) 每一辆车的总取货量都不能超过其对应车型的载货能力。 与汽车零部件入厂Milk-run循环取料问题类似的车辆路径问题主要有：带时间窗的车辆路径问题、需求可拆分的车辆路径问题、多车型车辆路径问题。带时间窗的车辆路径问题由Savelsbergh [ 6 ] 最早证明是一个NP-complete问题。之后的研究中，Golden [ 7 ] ，Solomon [ 8 ] 主要集中于对VRPTW问题可应用求解方法的研究，近年，Raul Banos等人 [ 9 ] 提出了一种针对多目标VRPTW问题的混合现代启发式算法，得到优化解决方案。但在这些研究中，并未考虑到卸货时间窗和需求可拆分的特点。需求可拆分的车辆路径问题由Dror和Trudeau [ 10 ] 提出，之后Archetti等人 [ 11 ] 对应用规模的这一问题进行了启发式方法的研究，国内方面，孟凡超 [ 12 ] 、熊浩 [ 13 ] 建立了需求可拆分车辆路径问题的数学模型，并设计禁忌搜索算法求解，但这些研究中并未考虑到卸货时间窗的特点。因此汽车零部件入厂Milk-run循环取料问题可以看作是一种新的车辆路径问题的推广，汽车零部件入厂Milk-run循环取料问题是一个NP-hard问题。
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user: 3. 问题定义与模型 3.1. 定义 3.1.1. 集合 本文的研究的汽车零部件入厂物流循环取货问题可以被定义在一个全连通图 中，集合定义如下： 3.1.2. 参数 在以上集合定义的基础上，本模型相关参数定义如下： 3.2.3. 变量 基于以上定义，本模型引入三个变量，分别用来对路径、访问时间和去货量进行决策： 3.2. 模型 本问题所构建目标模型的目标函数及约束条件可以表述如下： 3.3. 模型描述 式(1)为目标函数，表示总成本，即总运输里程成本。式(2)~式(12)为约束条件，其中式(2)表示每个供应商至少被一辆车访问一次；式(3)、式(5)表示所有车辆都由RDC出发，最终回到RDC；式(4)表示访问某个供应商的车辆都一定会离开该供应商；式(6)表示车辆运行的时间顺序，用来避免闭回路的出现；式(7)表示访问供应商的车辆需要满足该供应商的卸货时间窗；式(8)、式(9)表示任意供应商的供货量只能被拆分到经过该供应商的车辆上，且该供应商的供应量需要被完全运载；式(10)表示车辆的总装载量应满足该线路对应车辆的装载能力约束。