DreamBlooms/HansPub-15000-to-45000 huggingface dataset:
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user: 2. 国际法碎片化起因 争端解决是国际法体系的一个重要层面。争端解决机制碎片化种种情形，也是国际法碎片化的具体表现。然而，国际法碎片化不仅仅在一定程度上通过前者得到体现和增强，而且反过来也发挥着或许更强大的推动作用。争端解决机制碎片化之所以存在是与国际法碎片化的形成密不可分的。 国际法碎片化不是一个新概念，在根本上起源于国际关系的变化。1648年威斯特法尼亚和会结束，标志着以国家为中心的现代国际法体系形成，同时也由于其开创的这种体系不是建立在集中的立法和法律实施基础之上而为国际法未来分散化发展埋下兆因。只是此次和会之后近300年时间里国际关系发展较为缓慢，国际法碎片化问题并没有成为一个显著的问题。第二次世界大战以后，国际关系格局出现前所未有变化，其背景是四大潮流推波助澜。首先是科学技术突飞猛进。人类在外层空间、深海海洋和虚拟世界的探索中达到历史的巅峰。其次是民族解放运动和殖民地独立风起云涌。主权国家数量大幅增加，国际关系更加复杂。再次是企业跨国经营争先恐后。跨国公司作为强大的驱动力量改变国际经济活动的深度和广度，将原先彼此相对隔绝的世界各地更加紧密连接成一体。最后是普遍人权观念得到确立。多边和区域层面国际人权法律文件汗牛充栋，捍卫人权的各种制度和实践已经渗透到人类生活的诸多领域。国际关系格局的重大变迁，通过如下三个途径对国际法发生作用，从而造就了20世纪后期以来国际法碎片化情势。这三个途径依次是：国际关系专门领域出现、自成一体的国际层面立法失控和非国家角色的地位增强。 (一) 国际关系专门领域出现 在二战之前，为数不多的主权国家之间仅仅只在极其有限的自然空间和社会范围发生关系。二战之后出现的上述四大“潮流”，改变了这一切。日益频繁的跨国界的贸易和投资活动，让国际关系有了一个几乎最重要的层面——国际经济关系；广阔的海洋不再为少数几个国家所专有，真正向整个世界敞开，海洋的功能由原先单纯的交往通道扩展成了国家间沟通的重要桥梁和为人类提供所需的巨大资源的宝藏；空气空间的充分利用，使民用航空在国与国之间客货邮的交往中扮演着主要角色；越来越多国家开始把眼光投向外层空间；全球气候变化和环境的跨界污染，既是若干国际会议主题，也是国家合作的主要内容之一；人权问题逾出国界，日益受到普遍关注。与这些发展相适应，国际关系中相关的专门领域应运而生，并且提出了组织机构和制度建设的要求。 (二) 自成一体的国际层面立法“失控” 传统国际法主要调整主权国家在战争、外交和海洋等领域关系。二战结束之际，联合国和布雷顿森林体系的建立为国际法调整范围的扩大奠定基础。在联合国主导下，经过几十年努力，以1982年《海洋法公约》为标志有关海洋的系统的国际法律和各种专门的制度取得突破；也是在联合国主导下，1948年联大通过《世界人权宣言》，并在1966年制定和通过人权领域的两项里程碑式的法律文件——《公民权利和政治权利国际公约》和《经济、社会及文化权利国际公约》，带动了人权立法在包括保护妇女儿童等各专门领域和在欧洲、非洲及美洲等区域层面的快速发展，受其影响，国际刑事犯罪方面的立法也取得特别进展；还是在联合国主导下，国际社会从1972年起每10年召开一次重要的环境会议，制定和通过了包括《人类环境宣言》、《里约环境与发展宣言》、《21世纪议程》、《约翰内斯堡可持续发展宣言》、《南极条约》、《保护臭氧层维也纳公约》、《生物多样性公约》、《联合国气候变化框架公约》和《京都议定书》等在内的数十项有关环境问题的声明、宣言和公约。1944年的布雷顿森林会议，为战后世界经济发展描绘了一个宏大的蓝图，设计出一个由世界银行、国际货币基金组织和关贸总协定作为支撑的架构，在此基础上，国际贸易和国际金融的立法得到大大的推进。此外，自1958年联邦德国与巴基斯坦之间的第一项双边投资条约(以下简称BIT)诞生，迄今已有将近3000项这样的条约缔结。冷战结束后，国际法各专门领域的立法和制度建设更上一层楼。特别值得指出的是，诸多专门的国际组织和区域性国际组织建立起来，它们在推进国际法在专门领域和区域层面的立法工作发挥了不可替代的作用。然而，必须承认，当代国际法虽然因为各专业领域和区域层面的立法工作和制度建设得到深入发展，但是也因为这些立法和制度建设自成一体而走向了另一个极端，即碎片化。 (三) 非国家角色的地位增强 所谓“非国家角色”，在国际关系和国际法层面，一般是指具有了某种程度的国际法律能力的个人、机构、非政府组织和跨国公司等。它们在二战之前普遍被认为不能像主权国家那样行为。联合国的建立以及战后对法西斯战争罪犯的审判，是一个转折点，国际法的国家中心观念开始变化，非国家角色逐渐享有部分的国际法律能力。联合国的重要人权文件赋予个人不为国家所剥夺的权利，纽伦堡和东京的两个国际军事法庭确立了战犯个人承担国家法律责任的先例。1959年成立的欧洲人权法院和美洲国家人权委员会，分别有权受理来自任何个人、民间团体或非政府组织对某一缔约国侵犯《欧洲人权公约》或《美洲人权公约》的行为的指控，开启司法保护个人权利的实践。冷战结束后，非国家角色的地位又在国际刑事法律和国际经济争端解决方面得到增强。在国际刑事法律领域，“个人和非政府组织可以通过向检察官办公室提交申诉材料间接地求诸国际刑事法院” 1 。在国际经济争端解决中，长久以来都是国家为跨国企业出面在国际层面求偿，现在这些企业不仅仅在WTO争端解决中更加直接为政府提供资讯或咨询，而且依据《北美自由贸易协定》第十章和《能源宪章条约》的相关条款可直接将东道国政府诉诸法庭。这些都是史无前例的，其前行的脚步似乎还没有停止 [ 1 ] 。 非国家角色不断增强的地位，特别体现在国际立法过程中。在传统国际法上，非国家角色是没有任何机会参与国际法制定的。国际环境会议的举行以及相关立法活动的展开，提供了契机。他们是会议和立法的积极参与者和推动者，不仅仅参加了会议议程的制定，而且还直接参加谈判，在谈判中推广其目标(国际公法百科全书，“非国家角色”词条)。尤其是作为非国家角色重要一员的非政府组织，在促进会议成功和推进立法进程中展示了不凡的影响力。
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user: 3. 碎片化的国际争端解决机制 (一) 平台的“泛滥” 碎片化所涉及的争端解决平台不包括通常政治范畴的谈判、斡旋和调停以及调查和调解，仅仅局限在法律程序层面，具体可区分为国际和区域性的司法法院或法庭和仲裁法院或法庭。自20世纪90年代以来，在多边层面，最引人注目的发展是国际海洋法法庭(1996年)、国际刑事法院(2002年)、前南斯拉夫国际刑事法庭(1994年)、卢旺达问题国际刑事法庭(1994年)和世界贸易组织上诉机构(1995年)的创建；在区域层面，相关发展集中在人权和经济领域，比如欧洲法院(1997年管辖权范围扩大)、欧洲人权法院(1998年正式启动全新架构和运行模式)、非洲人权与民族权法院(2006年)、北美自由贸易区投资争端解决程序(1994年)和《能源宪章条约》的投资争端解决程序(1998年)。这些司法或准司法平台的出现，是国际社会在应对跨界污染、贸易、投资、国际刑事犯罪等专门领域发展的结果，主要是为了应对专业、技术上的功能性挑战，同时，也增加了裁判结果冲突的可能性 [ 2 ] 。 (二) 法院或法庭管辖权的重叠 管辖权重叠，有时也称为管辖权冲突，在实践中有两种情形。一是针对同一案件不同的法院或法庭依管辖权进行了审理，即积极管辖，二是不同法院或法庭对同一案件都有管辖权而选择放弃管辖，即消极管辖。出现管辖权重叠现象的主要原因是法院或法庭的章程性文件为其所界定的案件管辖范围与其他法院或法庭发生重叠。《联合国海洋法公约》(以下简称《公约》或《海洋法公约》)所创设的争端解决机制为与海洋有关的争端问题解决开辟了一个新的渠道。但是因为其相关条款在《公约》下的海洋法庭和仲裁法庭的程序选择与管辖权的规定上采用了宽泛的界定标准，《公约》客观上造成海洋法法庭和仲裁法庭与国际法院和其他法庭针对某一海洋争端都可能具有管辖权的情形 2 。当然，《公约》的规定导致各法院和法庭管辖权重叠，并非特例。 在反倾销领域，世界贸易组织(WTO)与北美自由贸易协定(NAFTA)的争端解决机制就有管辖权重叠的问题。长期以来，美国与加拿大之间就源于加拿大的软木产品倾销问题发生争执，加拿大先后向NAFTA和WTO提起诉讼。根据WTO的《补贴与反倾销措施协定》和《北美自由贸易协定》第十九章规定，两个争端解决机构分别受理了这同一个案件。WTO专家组的意见是从加拿大进口的某些软木实质上对美国的竞争者构成损害，而NAFTA审查小组则认为这种实质性损害并不能确定。这一结果明显是因为法院或法庭的管辖权重叠，即积极管辖所导致。 在海洋法领域，曾经引起广泛争议的“黑鲱鱼案”可以用来说明不同法院或法庭是如何因为对同一案件都具有管辖权而最终放弃行使管辖权，即产生消极管辖情况的。 1993年，澳大利亚、新西兰与日本，为避免在南太平洋地区过度捕捞黑鲱鱼而缔结一项名曰“黑鲱鱼维护公约”的国际性条约。该条约(以下称1993年公约)是基于《海洋法公约》有关“国家在建立区域渔业管理安排方面进行合作”的要求而产生，旨在限制缔约国年度捕捞量，并确定了一个通过仲裁解决三国间相关争端的制度(1993年公约第16条及附录：仲裁法庭)。90年代中期以后，日本不满捕捞量限制而单方面采取违反规定的行动。于是，澳新两国在1999年将日本告到了联合国海洋法法庭，请求法庭采取临时保全措施以阻止日本的过度捕捞。在联合国海洋法法庭做出有利于澳新的决定之后，澳新日三国同意由《海洋法公约》附录七下的仲裁法庭就具体争端问题进行裁决。然而，该仲裁庭在其决定中否认自己对此案具有管辖权，其基本理由是《1993年公约》的规定已经将有关《海洋法公约》和《1993年公约》的解释和适用的争端排除在可提交联合国海洋法公约所确定的争端解决程序之外 3 。结果，该案因为两个仲裁机构都可能具有管辖权而最终失去了适用任何一个加以解决的机会。 (三) 可适用法律的冲突 在国际法上，根据适用对象或范围的大小，法律可区分为一般法和特别法。相应地，国际司法和仲裁机构在审判或裁定案件时，或适用一般法或适用特别法。一般法，也称为一般国际法，适用于所有国家之间并具有普遍拘束力，其法律基础通常包括国际习惯规则和多边条约；而特别法则基于双边、区域或某些专业领域的协定或条约，仅为若干国家施加权利和义务或调整特定领域的国家间关系。 传统时代，由于双边、区域或专门领域的协定或条约不够发达，国际法院和法庭在解决争端过程中较少遇到其所适用的法律在理解和解释上出现冲突的问题。但是，在今天，法律冲突的情况却比较普遍，具体表现为三种形态。第一，一般法之间的冲突。在“塔迪奇案(Prosecutor v Tadic)”中，前南斯拉夫问题国际刑事法院上诉法庭在有关武装冲突的定性问题上采取“总体控制”的解释方法，其判决的相关部分偏离了国际法院在“尼加拉瓜案”537中所使用的“有效控制”标准 [ 3 ] 。第二，一般法与特别法之间的冲突。1988年，欧洲人权法院在“贝利洛斯案(Belilos v Switzerland)”中认为一般条约法或者更具体说一般条约法上的条约保留效果，并不适用于人权法的特别领域，因为不同的法院，比如国际法院和欧洲人权法院，其作用和宗旨有着根本的区别 [ 4 ] 。第三，特别法之间的冲突。这方面的实例多见于各区域法院或法庭(比如欧洲法院和欧洲人权法院)以及各专门领域争端解决机制(比如世界贸易组织上诉机构和北美自由贸易协定仲裁)的实践中。 导致上述三种法律适用中问题的原因是多方面的。其中有两个方面的原因显得格外直接。一个是越来越多的区域和专门领域国际组织及相关争端解决机制相继建立；另一个是双边、区域和专门领域基础上的国际立法活动更加频繁。而这一切，从更宏观角度看，则都是因为国家间关系的活动范围正在以前所未有速度拓展。
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user: 4. 投资争端解决实践中碎片化问题 国际投资法是近20年来国际法中发展最快的领域之一。这主要体现在两个方面。在第一个方面，以双边和区域或专门领域为重点的投资立法活动进步较快。1992年以前，只有为数不多的国家之间缔结有双边投资条约，据联合国贸发会议的统计，这种条约的数量到1991年年中也才达到440项 [ 5 ] 。而到2011年底，180个经济体已经缔结2833项双边投资条约 [ 6 ] 。1992年的美加墨《北美自由贸易协定》以及1994年的《能源宪章条约》和南方共同市场的两项投资议定书，堪称区域或专门领域投资立法标志性事件。在第二个方面，投资者诉国家的争端解决模式在越来越多的双边投资条约和区域或专门经济协定的投资条款中受到重视，特别是北美自由贸易区解决投资争端的实践更是起到推波助澜作用。 然而，投资条约或相关协定的急剧增加以及投资者更加普遍和频繁的诉诸国际仲裁法庭解决投资争端，也催生诸多问题，其中针对相同法律做出不同解释以及不同法庭就相同或相似背景的案件做出截然不同判决或裁定的问题，显得格外严重。 1) 法律的多元解释 1969年《维也纳条约法公约》关于条约的解释有着十分明确和具体规定。正常情况下，不同法院或法庭在审理案件时不应该对以条约作为其最主要渊源的国际法律做显著矛盾的解释。令人困惑的是，这种矛盾的现象存在于国际投资争端的解决实践中，而且尚未找到有效应对它的办法。 SGS诉巴基斯坦案与SGS诉菲律宾案是ICSID仲裁法庭在21世纪初受理的两起案件。由于两个仲裁庭对构成其管辖权基础的两个内容基本相同的BIT做出完全不同解释，这两起案件引发广泛关注或争议。尽管有学者从狭隘角度推论两个仲裁庭的管辖权决定有其合理性，但是相同法律的多元解释却是不容争议的事实，而这样的事实的存在直接导致人们对有关仲裁庭合法性的质疑。 就前一案件，仲裁庭在2003年做出的决定中拒绝了这样的观点，即“违反投资者与国家之间缔结的合同，并不自动升级到违反国际法的层面” [ 7 ] 。很明显，该仲裁庭不支持瑞士与巴基斯坦双边投资条约中的保护伞条款能够在违反合同与违反条约的两种行为性质方面起到链接作用。而在后一案件中，另一仲裁庭却坚持“传统的观点”，即保护伞条款就是为了让东道国为其不能遵守包括合同义务在内的有拘束力的承诺而承担违反条约的责任。不过，该仲裁庭也承认保护伞条款并不可以在程度和内容方面将合同义务的问题转化成国际法问题。 两个仲裁庭关于相同条约条款解释上出现的矛盾，不仅仅可能直接影响其在相关案件上行使管辖权，更重要的是暴露出不同仲裁庭在适用(解释)法律上缺乏统一或同一的标准。而这最终必然让不断扩大其影响力和使用范围的仲裁解决投资争端机制的信誉遭受损害。 2) 判决或裁定的不一致 与法律的多元解释有一定联系，法院或法庭对基于相同或相似法律和事实的投资争端案件做出不一致乃至完全对立的判决或裁定的现象，时有发生。 1999年和2000年，美国投资者R.劳德尔(Lauder)和他控股的荷兰公司CME先后将捷克共和国提告到依《联合国国际贸易法委员会仲裁规则》建立的特别仲裁庭，分别指控捷克共和国政府的若干行动或疏忽导致其投资的损失，请求法庭裁定捷克方面违反它在《美国–捷克双边投资条约》和《荷兰-捷克双边投资条约》下应该承担的义务并予以经济赔偿。这是两个既有联系又不完全相同的、独立的仲裁案件。其联系表现在两个案件的被申请人都是捷克共和国，案件事由完全一样，而且申请人只是名称上有差别。而这两个案件之所以又不是一回事，是因为它们在不同时间分别在不同的仲裁庭审理。就是这两个仲裁庭在半年不到时间里对双边投资条约中投资保护条款的内容，比如公平公正待遇、完全保护和保障以及禁止征收等，进行了不同的解释并就捷克是否应该承担违约责任做出截然相反裁定。 进入21世纪，阿根廷为了应付国内经济危机制定了《紧急状态法》并采取一系列新的政策。此前已经在阿根廷经营多年的以来自美国为主的外国投资企业蒙受经济损失。它们将阿根廷政府告到依据ICSID公约或联合国国际贸易法委员会仲裁规则成立的仲裁庭。这些以阿根廷为被申请人的仲裁庭虽为数众多，但其申请人一方的法律诉求也相对简单和一致，即阿根廷所面临的经济危机不足以排除其违反双边投资条约义务的责任。而阿根廷则始终认为该国所面临的经济危机已经达到足以免除其责任的严重程度，而满足了有关双边投资条约和《国家责任条款草案》中习惯国际法规则所确立的条件 [ 8 ] 。在已做出裁定的以阿根廷为被申请人的诸仲裁案件中，包括CMS诉阿根廷案在内的绝大多数案件的仲裁庭均主张阿根廷的经济危机情势不能够成为其免除可适用的双边投资条约下的义务。而受理LG&E诉阿根廷案的仲裁庭却坚持认为阿根廷的经济危机确实达到双边投资条约和《国家责任条款草案》所界定的“危急情况”的程度。 上述仲裁案件之所以出现仲裁庭裁决的不一致，有两个共同的原因值得注意。第一，在各相关仲裁庭之上缺乏一个类似于某些国内仲裁司法审查和世界贸易组织上诉机构的协调或审查机制。第二，各相关法庭在做出自己的决定时基本上不考虑其他法庭的意见，就像著名国际法教授A. Reinisch所言：“或许可以理解在诸如某一经济危机是否构成国际法上危急情况一类重要问题方面存在不同意见，但是难以理解的是一个正在审理如此重要问题的仲裁庭却无视前面的仲裁庭的意见。” [ 9 ] 。
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user: 6. 结语 国际法碎片化是一个系统性问题。缓解或最终在某种程度上解决这个问题也应当是一个系统性工程。但是，这并不意味着我们不可以放眼全局从具体问题着手。本文着重讨论了国际投资争端解决过程中几个方面问题，其目的是想通过它们说明国际法碎片化问题对于国际法制的权威性和统一性所可能造成的消极后果，以及这种问题实际已经对国际争端解决机制带来负面影响。当然，国际投资争端解决中的这些问题相对于其他领域而言要显得格外严重，这是因为国际投资关系在最近几十年发展得非常迅速，相应地它所提出的问题甚至是挑战也相对要严峻一些。俗话说，知微见著。透过对国际投资争端解决中一些问题的分析，我们可以感觉到国际法碎片化倾向正在争端解决领域得到比较充分体现，而争端解决机制中所出现的这些问题有反过来主张国际法碎片化趋势。以完善包括投资争端解决在内的整个国际层面的争端解决机制作为突破口，是应对碎片化问题在国际法上所造成的挑战的一个不错的选项。
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user: 摘 要 市场经济时期，企业所得税既是国家财政收入的重要来源，又是政府实施宏观经济调节的重要工具。针对企业收入要素相对复杂性和税法规定与会计规定差异造成企业收入核算对应纳税所得额的影响，采用判断推理、归纳演绎等方法，阐述了收入会计政策的涵义，辨析了收入要素会计政策环境下所得税筹划的范围，探讨了收入要素会计政策的企业所得税筹划方法。 关键词 :收入要素，会计政策，企业所得税筹划 Copyright © 2017 by authors and Hans Publishers Inc. This work is licensed under the Creative Commons Attribution International License (CC BY). http://creativecommons.org/licenses/by/4.0/
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user: 1. 收入要素会计政策的涵义 1.1. 收入要素 收入是会计六大要素之一，特指企业在销售商品、提供劳务及让渡资产使用权等日常活动中所形成的经济利益的总流入。收入要素即企业收入构成要素。若按照收入来源划分，应包括销售商品、提供劳务及让渡资产使用权等三大类；根据企业取得收入表现，可分为直接收入和间接收入；依照企业取得的收入形式，可分为货币性收入和非货币性收入；根据企业取得收入的能动性，可分为主动收入和被动收入。 1.2. 收入要素会计政策 收入要素会计政策，特指规范各收入要素归集、计量、核算和信息传递等的相关会计法规、政策、制度和规范性文件总称。也可以说，凡是对企业收入及视同收入实施会计处理具有法定效力的相关规定，均统称之为会计收入政策(以下简称收入政策)。比如销售货物收入，《企业会计准则》明确规定了确认其收入实现的条件，企业会计需在同时具备未来有利益可能流入企业、其相关成本和收入均能可靠地计量、与货物相连接的所有权、实际控制权和风险发生转移等五大条件下，方可在账面确认该货物收入实现。这样，《企业会计准则》就成为企业确认收入应遵循的基本会计政策。
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user: 2. 收入政策选择的企业所得税筹划内容范围 收入政策的选择 收入政策选择主要是对企业所得税的税基产生影响。收入政策主要包括了收入确认和计量两个方面。企业应根据所得税法的规定对收入的性质进行确认，划分不征税收入、免税收入和应税收入；可根据产品销售策略选择适当的销售结算方式，如采用分期付款、委托代销等方式，控制收入确认的时间，来推迟销售收入的实现，从而延迟缴纳企业所得税，使企业获得更多的资金时间价值 [ 1 ] ；企业采取销售折扣、折让，现金折扣等方式，控制收入的计量，降低收入总额，减少不必要的纳税负担，达到降低纳税成本的目的；建筑、安装、装配工程和提供劳务等持续时间超过一年的收入，可以签订合同根据合同约定按照完工进度或完成的工作量确定收入的实现，达到分解收入的目的。 收入政策选择的核心在于收入，也是企业所得税筹划的重点，因此首先对企业收入进行明确的界定并分类，再进行具体的筹划。在收入要素中，直接收入、视同销售业务收入和被动收入的存在纳税筹划空间较大，其收入政策选择至关重要。一般来说，直接收入的会计政策选择进行所得税筹划方法主要是集中在会计核算方面进行所得税筹划即对收入确认的时间和收入的计量进行正确的确认；视同销售业务收入主要是根据增值税和所得税对视同销售业务确认的差异进行企业所得税筹划；被动收入由于类型特殊，可以根据我国税法中的税收优惠政策进行企业所得税筹划。
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user: 3. 收入政策选择的企业所得税筹划要点与方法 3.1. 销售收入确认时间选择的企业所得税筹划 《企业会计准则第14号——收入》中规定，销售商品收入必须同时满足以下五个条件才可以确认：企业已将商品所有权上的主要风险和报酬转移给购货方；企业既没有保留通常与所有权相联系的继续管理权，也没有对已售出的商品实施有效控制；收入的金额能够可靠地计量；相关的经济利益很可能流入企业；相关的已发生或将发生的成本能够可靠地计量。 企业所得税规定的收入确认时间和采取的收款方式有关，销售商品采用托收承付方式的，在办妥托收手续时确认收入；销售商品采用委托代销方式的，在收到代销清单时确认收入；销售商品采取直接收款方式的，收到销售款或者取得索取销售款凭据的当天确认收入；销售商品采取预收款方式的，在发出商品时确认收入；销售商品需要安装和检验的，在购买方接受商品以及安装和检验完毕时确认收入。 通过对比可以发现，采用预收货款结算方式对纳税人推迟收入确认最为有利，委托代销方式次之，赊销方式第三，而直接收款和托收承付方式列最末。 例如，某企业属增值税一般纳税人，销售大型机械设备，当月发生销售业务1笔，共计应收货款5000万元，实际成本3700万元。假设不考虑其他因素，只从收入成本角度考虑对所得税的影响。则可依照相应结算方式制定不同销售方案供企业选择： 方案一：采取预收货款结算方式，合同签订后预收50%的款项，货物在收到预收款项三个月后发出，交货后30内支付剩余款项。该企业在收到预收款项2500万元计入预收账款，不作为收入确认，在三个月后发出货物并满足收入确认的条件后，再对5000万元的收入进行确认，结转成本并计算企业所得税额。 方案二：采用托收承付的结算方式，在销售当天完成发出货物，办妥托收手续，本期应直接确认收入5000万元，结转的成本为3700万元，当月直接交纳企业所得税325万元。因此，方案一与方案二相比，推迟了应税收入的确认时间，相当于获得了一笔无息贷款，为企业赢得了更多税收收益。 3.2. 销售收入计量选择的企业所得税筹划 税法规定，企业可以通过销售折扣进行企业所得税筹划，销售折扣分为现金折扣和商业折扣。 现金折扣是指企业为鼓励购货方在规定的期限内付款而向购货方提供的债务扣除。我们国家对于现金折扣实行总价法，即在销售商品确认收入时，按照发生现金折扣前的金额确认收入，并不扣除现金折扣。这样就有可能增加企业的税负，所以，在发生现金折扣后，企业应及时计入财务费用，从收入总额中扣除，减轻企业所得税负。 商业折扣是指企业为了促销，增加销售量，在向购货方销售货物时， 给予购货方一定价格上优惠的销售形式 [ 2 ] 。企业销售商品涉及商业折扣时，应当按照扣除商业折扣后的金额确定收入。现行税法规定，企业采用折扣销售的方式，应尽量按税法要求将销售价款和折扣额在同一张发票上反映，如此一来，企业不仅不会因为将折扣额注明在发票上而导致真实收入降低，而且可以避免不必要的纳税负担。 例如，某商场为一般增值税纳税人，企业所得税实行查账征收，适用税率为25%，假定每销售100元商品，其平均成本是75元。年末商场决定开展促销活动，具体方案如下： 方案一：顾客购物满100元，商场赠送价值20元的商品。根据企业所得税法的规定，商场的赠送行为应视同销售行为，成本也不允许税前列支，则应纳企业所得税额为 。 方案二：商场实行捆绑销售，顾客购买商品100元加送20元该商品，加量不加价。商场该行为不属于无偿赠送，加送部分可以正常列支，则应纳企业所得税额为 。 方案三：顾客购物满100元，可以享受20%的现金折扣。商场销售100元商品只收取80元，在销售票据上注明折扣额，销售额按折扣后的金额计算，则应纳企业所得税额为 。 通过对比可以看到，方案二和方案三优于方案一，但方案二和方案三相比，方案三确认的销售收入低于方案二，相应的减少了应纳税所得额。 3.3. 合同收入与计量的企业所得税筹划 合同收入主要包括建造合同、租赁合同、保险合同、贷款合同等合同的收入。建造合同收入的确认和计量可采用完工百分比法和完成合同法，主要遵循的原则有：在资产负债表日，合同的结果能够可靠估计的，企业应当按照完工百分比法，根据合同完工进度确认合同收入；如果合同的结果不能可靠估计，合同成本能够收回的，合同收入根据能够收回的实际合同成本予以确认，合同成本不可能收回的，在发生时立即确认为合同费用，不确认合同收入。企业可以采用完成合同法，或在合同初期尽量减少合同收入的确认，推迟合同收入的确认，从而达到降低所得税税负的目的。 例如，某工程公司与业主签订了两笔合同，均为为期三年的工程合同，合同金额分别为500万元，800万。该公司如果采用完成合同法，则该公司报告期的收入不能反映该期的合同施工活动水平，有关工程的收入全部集中在第三年进行确认，虽然推迟了收入的确认，却使第三年的企业所得税额提高，若采用完工百分比法，对完工部分的收入和成本可以可靠估计企业可以根据以前年度有无亏损进行合理选择。
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user: 4. 结语 从会计六要素中的收入要素入手，对企业所得税进行筹划，使企业在政策允许的范围内灵活地选择合理的收入政策，不仅帮助企业达到减少成本、扩大收益、合理节税的目的，还可以帮助企业规避税收风险，增强企业的竞争力，为企业进行财务决策提供参考依据，便于企业正确开展企业所得税纳税筹划，减少税收成本，实现利润最大化目标。
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user: 摘 要 本文针对一类离散时间线性时不变系统，研究其有限时间稳定预测控制问题。首先给出了有限时间稳定预测控制的定义，然后，通过构造Lyapunov函数，将有限时域的最小化优化问题转化为具有线性矩阵不等式约束的半正定规划问题。并采用线性矩阵不等式的方法，给出了输出反馈控制律存在的充分条件。证明了优化问题在满足可行性条件下闭环系统是有限时间稳定的。最后，仿真算例验证了所提方法的有效性。 关键词 :模型预测控制，有限时间稳定，动态输出反馈，线性矩阵不等式 Copyright © 2017 by authors and Hans Publishers Inc. This work is licensed under the Creative Commons Attribution International License (CC BY). http://creativecommons.org/licenses/by/4.0/
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user: 1. 引言 系统稳定性是控制理论研究中最基本和最重要的问题。传统的稳定性，如Lyapunov稳定、BIBO稳定和实用稳定性等稳定性概念，关注的是无限长时间区间的系统行为 [ 1 ] 。然而，在很多实际应用中，人们关注的是某一有限时间区间内的系统行为(如工作时间有限的导弹和卫星系统控制 [ 2 ] 、飞行控制 [ 3 ] 等)或需要维持系统状态不超出给定的界(如系统存在饱和现象 [ 4 ] 、超调过大 [ 5 ] 等)。在这些应用中，有限时间稳定性概念比上述传统的稳定性概念更能满足实际需要，因此也更有实际意义。由此提出了系统有限时间稳定的问题。 关于有限时间控制问题的研究最早始于20世纪60年代，Weiss和Infante在文献 [ 6 ] 中首次提出有限时间稳定的概念。文献 [ 7 ] 总结了有限时间稳定控制的发展历程，提出了线性、非线性以及随机系统有限时间控制问题的分析设计方法。文献 [ 8 ] 针对线性系统有限时间稳定鲁棒控制设计问题，引入线性矩阵不等式技术，提出了状态反馈有限时间镇定控制算法。然而，实际系统中的状态往往不易直接测量或者测量代价很高。文献 [ 9 ] 提出了使闭环系统有限时间有界的动态输出反馈控制器设计方法。对于线性时变系统输出反馈有限时间控制问题，文献 [ 10 ] 给出了系统有限时间稳定的充要条件。由于文献 [ 7 ] [ 8 ] [ 9 ] [ 10 ] 设计的控制器只能保证系统有限时间镇定，而没有考虑系统的伺服性能，文献 [ 11 ] 定义了有限时间稳定最优反馈控制，提出了可使系统部分状态有限时间稳定的最优反馈控制器设计方法。文献 [ 12 ] 则针对网络系统，设计了系统有限时间鲁棒稳定控制器。文献 [ 13 ] 提出了线性随机系统有限时间控制问题，给出了随机系统有限时间 控制器有解的充分条件。 预测控制是一类应用广泛的先进控制算法，其稳定性一直是学术界关注的热点 [ 14 ] ，但是，对于有限时间稳定的预测控制研究成果还不多见。 本文研究一类离散时间线性时不变系统的有限时间稳定预测控制问题，给出系统有限时间稳定预测控制的概念，考虑系统状态不可测的情况，给出输出反馈预测控制器设计方案。并基于线性矩阵不等式方法，研究优化问题可行解存在的条件。证明优化问题在给定的初始条件下闭环系统是有限时间稳定的。通过仿真实验验证所提方法的有效性。
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user: 2. 问题描述 考虑如下离散时间线性时不变系统： (1) 其中 是系统状态， 是系统初始状态， 是系统控制输入， 是系统输出， 是相应维数的常数矩阵。 对于系统(1)，选择有限时域优化性能指标为： (2) 其中 是给定的加权矩阵， 是 时刻基于模型(1)的 时刻的状态预测值， 是 时刻使性能指标最小的控制信号在 时刻的值， 为控制时域。 当系统的状态变量不完全可观测时，考虑如下结构的动态输出反馈预测控制器： (3) 其中： 是控制器状态， 是待定的控制器系数矩阵。 将(3)式代入(1)式中，得到闭环系统 (4) 其中， ， 。 假设系统状态的系数矩阵和控制器状态的系数矩阵不包含交叉耦合项。 对于闭环系统(4)，相应的滚动优化性能指标为 (5) 其中， 。 定义1： [ 15 ] 考虑如下离散时间线性时不变系统 (6) 其中 是常数矩阵， 是系统状态， 是系统初始状态。当 时，如果有 成立，则称系统(6)关于 是有限时间稳定的。其中， 为给定常数 ， 为给定正定矩阵， 为给定的正整数。 注1：有限时间稳定与渐近稳定的主要区别一是有限时间稳定关注的是系统在特定时间内的暂态性能，而渐近稳定则是考察系统在无穷时间区间内的稳态性能；二是有限时间稳定针对在给定界内的初始条件，渐近稳定则是针对在吸引域下的初始条件；三是有限时间稳定要求系统状态轨迹在预先设定的界内，渐近稳定要求系统状态渐近收敛。 定义2：对于受控系统(1)以及相应的闭环系统(4)，给定正常数 和正定矩阵 ，如果当 时，都有 成立，则称闭环系统(4)关于 是有限时间稳定的，也即受控系统(1)是有限时间稳定的。 本文解决的主要问题是：在每一采样时刻 ，求解闭环系统优化问题(5)得到动态输出反馈预测控制器(3)，使得闭环系统(4)在满足可行性条件下是有限时间稳定的。 引理1 [ 15 ] ：系统(6)有限时间稳定等价条件： i) 系统(6)关于 ，是有限时间稳定的； ii) ； iii) 对于 ，若有 ， 。 则 成立。 iv) 对于 ，存在对称矩阵函数 满足： ； ； 。 引理2：(Schur补) [ 16 ] 对给定的对称矩阵 ，其中 是 维的。以下三个条件等价 (i) ； (ii) ； (iii) 。 引理3： [ 17 ] 给定对称矩阵 和 以下两个条件是等价的： (i) 存在对称矩阵 ， 和矩阵 ， ，使得 (ii)
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user: 3. 基于有限时间稳定输出反馈预测控制 3.1. 优化问题分析 求解系统输出反馈预测控制器的关键是：在每一采样时刻，求解优化问题(5)得到输出反馈控制律 。为此，采用文献 [ 18 ] 的方法，利用假定的不等式条件，先求得 的一个上确界，然后将最小化性能指标 转化为对上确界的最小化。 在控制区间 内选择如下多Lyapunov函数 (7) 其中， 是对称正定加权矩阵。 为了导出性能指标(5)的上确界，在每个采样时刻 和 ，实施以下稳定性约束： (8) 加入终端等式约束 ，则有 ，将不等式(8)从 叠加到 从而得到： (9) 显然， 为性能指标 的上确界，由此将对性能指标最小化问题转化为对上确界 的最小化问题。如果存在非负变量 满足 ，则优化问题(5)可进一步转化为半正定规划问题。 3.2. 优化问题求解 定理1：考虑系统(1)，采用输出反馈控制(3)，假设在每一采样时刻 ，存在对称正定矩阵值函数 ，可逆矩阵 ，矩阵值函数 以及待定变量 ，若不等式约束(8)成立，则优化问题(5)可转化为以下优化问题，即 (10) (11) (12) (13) 证明：最小化 等价于 (14) 令 则(14)等价于 (15) 则根据引理2 (15)式等价于 (16) 将矩阵 及 作如下分解 (17a) 部分与证明无关. 定义矩阵： (17b) 由上述定义知： (18a) (18b) (18c) 将(16)式左乘 右乘 得 (19) 即式(10)成立。 由引理1(iv)知，如果存在对称矩阵 和矩阵 ，使得 (20) (21) (22) 成立，则系统是有限时间稳定的。 将式(20)左乘块矩阵 、右乘块矩阵 ，得： 其中： (23a) (23b) (23c) 即式(11)成立。 将(21)式左乘块矩阵 、右乘块矩阵 ，可得： 由引理2， 即式(12)成立。 将(22)式左乘块矩阵 、右乘块矩阵 ，得到： 即式(13)成立。 定理证毕。 注：由(10)式知，在每一采样时刻 ，有 ，根据引理3，可以由 构建出 。进而由(23)式中的 确定矩阵 。由此得到控制器(3)的系数矩阵为 (24a) (24b) (24c) 根据定理1，输出反馈预测控制算法如下： Step1：选择时刻 和控制时域 ，给定常数 以及矩阵 。 Step2：在 时间内求解优化问题(10)~(13)。得出变量 ，并由 得到矩阵 ，使有限时域优化性能指标在线最小化。 Step3：将矩阵 。代入式(24)，确定出控制器(3)的系数矩阵 。 Step4：将 代入式(3)，计算出在 时刻基于模型(1)的状态预测值 ，以及输出反馈控制器状态 。 Step5：基于 和 的测量值，令 ，重复step1~Step4。
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user: 4. 有限时间稳定性分析 定理2：对于系统(1)，若定理1中的优化问题(10)—(13)在初始时刻存在可行解，则闭环系统(4)关于 是有限时间稳定的。 证明：由定理1知，存在对称矩阵值函数 使得： (25a) (25b) (25c) 由(25a)可得 (26) 将(26)式由0叠加到 得 由(25b)和(25c)可得 当 时，有 成立. 根据定义2可知，闭环系统(4)关于 是有限时间稳定的。
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user: 5. 仿真算例 考虑离散时间线性系统(1)，其系统参数 选取初始状态 ， .性能指标的加权矩阵为 ， ，采样间隔为1 s。 根据本文提出的动态输出反馈预测控制算法，运用LMI工具箱求解优化问题，进而得到满足条件的预测控制器。仿真结果如下： 图1给出了系统在 区间内系统的状态运动轨迹，表明系统的状态是有界的。 图2和图3容易看出系统的输入和输出在有限时间内无较大的超调。 图4表明在控制器(3)的作用下，只要系统的初值满足 ，则在 时间内，闭环系统的轨迹必满足 。即闭环系统(4)关于 有限时间稳定的。 图5可以得出系统的性能指标在 是递减的。 综上所述，系统在状态不完全可测时，采用本文提出的动态输出反馈预测控制方法，得到的闭环系统是有限时间稳定的，并能够保证有限时域优化性能指标在线最小化。仿真结果可说明所述算法的有效性。
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user: 6. 结论 本文研究了一类离散时间线性系统的有限时间稳定预测控制问题，给出了有限时间稳定预测控制的 图1. 闭环系统状态轨迹 图2. 控制信号 图3. 输出轨迹 图4. 轨迹 图5. 性能指标变化情况 定义；并利用线性矩阵不等式方法，得到优化问题可行解存在的条件；提出了有限时间稳定的输出反馈预测控制的设计方法，证明了闭环系统在给定的初始条件下是有限时间稳定的。仿真结果验证了所提算法的有效性。
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user: 摘 要 本文基于Lyapunov-Krasovskii稳定性理论，线性矩阵不等式及自由权矩阵方法，设计了基于自适应数据的时滞混沌系统Lur’e系统的分数同步，提出了一种新的时滞相关指数同步判据，并设计了相应的自适应数据控制器。经Matlab仿真验证设计的控制器使得误差系统以较快的速度到达平衡点。本文研究的基于自适应时滞混沌Lur’e系统的保密通信研究可拓展应用到时滞Chua电路等，具有推广性。 关键词 :分数阶，Lur’e混沌系统，同步，保密通信 Copyright © 2017 by authors and Hans Publishers Inc. This work is licensed under the Creative Commons Attribution International License (CC BY). http://creativecommons.org/licenses/by/4.0/
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user: 1. 引言 混沌系统因其具有内随机性、连续宽谱及对初值极为敏感的特点在通信保密领域具有长远的应用前景 [ 1 ] 。随着研究任意阶次微积分算子的分数阶微积分的发展，分数阶混沌系统被提出和研究。分数阶系统具有更大的密钥空间，并且具有普遍性，使得分数阶混沌系统在通信保密领域具有更高的使用价值。一些分数阶混沌的方法如投影同步、耦合同步、主动控制同步、反馈控制同步、自适应控制同步等为其在保密通信领域的应用提供了理论基础。自Pecora和Carroll创造性提出的混沌系统的驱动——响应同步以来，混沌同步的理论价值在保密通信、信息处理等领域受到广泛的关注 [ 2 ] 。各种实现混沌同步的方法相继被提出，如混沌神经网络基于分散控制的驱动——响应同步，四维混沌系统基于自适应控制的改进投影同步，混沌系统基于可靠反馈控制的完全同步，混沌Lur’e系统基于时滞反馈控制的完全同步等 [ 3 ] 。 其中，Lur’e系统是一种典型的非线性系统，并且该系统的非线性项满足一个扇形有界的约束条件，Lur’e系统能够表述许多实际控制电路，如n-涡卷超混沌吸引子等 [ 4 ] 。Lur’e系统的方法有：利用常时滞输出反馈控制器给出两个相同的混沌Lur’e系统的完全同步，时滞混沌Lur’e系统的指数同步等。本文为了增加系统的可适用性，在改进的基础上研究一个分数阶带有采样数据时滞混沌Lur’e系统的混沌同步。
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user: 2. 时滞混沌Lur’e系统 2.1. 系统描述 考虑以下两个时滞混沌L’ure系统 [ 5 ] ： (1) (2) 其中， 和 分别为驱动系统和响应系统的状态变量， 和 为系统的输出变量， 为控制输入， 和 为已知常数的矩阵， 为时变时滞且满足 。 为常数。 2.2. 系统特性 定义同步误差 则由驱动系统(1)和响应系统(2)可得误差系统为： 其中， 在文 [ 6 ] ， 的基础上，引入下界 ，进行改进扇形条件，使其更具有普遍的推广性，使得 ， 。 由此可得 满足以下条件： (3) (4) 其中，如图1所示 ， ， 为 的第 行向量。 图1. 数值模拟得到的分数阶L’ure混沌系统吸引子 2.3. 设计三维分数阶混沌误差系统 (5) (6) 其中， ， ， 为误差系统的变量， 和 为非线性连续微分方程，且 。 假设1：函数 在 附近是平滑连续的，其子系统对于所有的渐近稳定于原点； 注1：本文研究的为分数阶时滞混沌L’ure系统，可以推广应用到其他一般系统； 注2：函数 在 附近平滑连续，即存在 满足： (7) (8) 2.4. 自适应控制器 为了使误差系统稳定在平衡点 ， ，本文设计自适应控制器 ，使得 定义为： (9) 其中 为自适应律， 为任意正实数； (10) 定理1：从任何初始值出发，误差系统(5) (6)在控制器(9)和自适应律(10)的作用下渐近稳定 [ 7 ] 。 考虑以下Lyapunov函数 [ 8 ] ： (11) 其中， 将上式求导可得： (12) 根据Barbalat定理 [ 9 ] ，随着时间的演化，可以得到随着 ，有 。并且根据假设1可知随着时间的演化 ，最终 ， 都逐渐趋近于0。
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user: 3. 数值仿真 通过数值仿真模拟 [ 10 ] 得到系统的误差同步图，如图2~图4所示。由图中可以看出，驱动系统与相 图2.分数阶Lur’e混沌系统同步误差c 1 演化图 图3.分数阶Lur’e混沌系统同步误差c 2 演化图 图4.分数阶Lur’e混沌系统同步误差c 3 演化图 应系统在较短时间内便趋近于同步。 在响应系统与驱动系统保持同步之后，利用响应系统 的变量对信号 进行相加运算即掩盖加密 [ 11 ] ，加密后的信号成为 ，将此信号进行发送，驱动系统即接受者接收到此加密后的信号对其进行解密即 我们已经知道驱动系统与响应系统在同步控制器的作用下保持了一致即 ，因此有 这样便能够把信息恢复出来。
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user: 4. 结论 本文以时滞混沌Lur’e系统为例，研究其动态特性及其时滞系统的混沌特性，并提出了一种自适应非线性反馈控制器，实现了时滞混沌Lur’e系统的自时滞混沌同步。该控制器只包含当前的系统状态，不涉及时滞因数，且只对部分状态进行控制，原理简单，易于工程实现。自时滞同步使时滞系统和原系统同步，能够避免现实中因为时滞而产生的各种问题。它是自同步的扩展，进一步拓宽了研究同步问题的视野，具有非常重要的现实意义和理论价值。同时，时滞混沌系统应用在混沌保密通信中也可以更好地提高保密性能。
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user: 摘 要 针对葡萄实施免土埋覆盖越冬技术后出现春季萌芽不整齐、时段滞长、坐果率低、生理障碍严重等生长状况不正常现象，利用2008~2009年冬季进行免土埋越冬试验获得的温度资料，对葡萄休眠后获得的需冷量变化特征进行了分析研究，表明，在实施免土埋覆盖越冬技术的各试验点，葡萄冬后所获需冷量均明显低于正常值范围的下限，更低于历年需冷量的均值；在秋季气温下降平缓、气候温凉的区域，低温积累时间长，需冷量也有所增加。同时对各试验点冬后枝条发芽率的分析表明，需冷量低于正常值下限较多的区域，发芽率也相对偏低较多。 关键词 :葡萄，越冬，免土埋，需冷量，特征 Copyright © 2017 by authors and Hans Publishers Inc. This work is licensed under the Creative Commons Attribution International License (CC BY). http://creativecommons.org/licenses/by/4.0/
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user: 1. 引言 葡萄同其它落叶果树一样，均有自然休眠的习性 [ 1 ] 。如果低温积累量不够，达不到其需冷量，没有通过自然休眠，即使处于生长发育适宜的环境条件，也不萌芽开花；有时尽管萌芽，但往往不整齐、时期滞长、坐果率低、生理障碍严重。此低温积累量在植物生理学界被称为“落叶果实需冷量”。这是植物在长期自然演变过程中形成的生理特性。在设施栽培进行落叶果树反季节生产的实践中，有扣棚时间不当而导致设施栽培失败的事例 [ 2 ] 。其原因之一即为需冷量不够。按照米丘林理论，植物有机体是它本身与环境条件的统一体，是对环境长期适应的产物，这是植物界发育的重要规律之一。因此，在落叶果树休眠期生产实践中使用非常规措施时，有必要对过程中需冷量变化规律进行研究，提供准确的安全休眠理论依据。 研究表明，在不同的低温范围下，果树自然休眠期所获得的有效冷温单位量不同。这个有效冷温单位量就是保证落叶果木顺利通过自然休眠的有效需冷量 [ 2 ] 。 本文针对2007~2008年和2008~2009年冬季在当地主栽品种无核白葡萄上开展免土埋覆盖越冬技术 试验中出现冬后葡萄生长发育不正常的问题，对诸多影响因子进行筛选，利用试验采集到的温度资料，对葡萄休眠后获得的有效需冷量进行统计，对其变化规律及其响应进行了分析研究。
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user: 2. 材料与方法： 2.1. 试验地点概况 在吐鲁番市选择了两个试验区：吐鲁番市葡萄乡铁提尔村和红柳河园艺场五队。试验面积共计15亩。研究品种为当地主栽品种无核白。 土壤性质：吐鲁番市葡萄乡铁提尔村为粘壤土；红柳河园艺场五队为沙砾和碎石土(沙石山地) [ 1 ] 。 气候特点：吐鲁番市葡萄乡铁提尔村地处盆地纵深地带，春、秋气温升降较快，昼夜温差较大；红柳河园艺场五队地处浅山漫坡南缘，春、秋气温升降略缓，昼夜温差较小，气候相对温和。 2.2. 覆盖物及方法 乌鲁木齐市磐基有限公司生产的白绒胶膜布和黑绒胶膜布；吐鲁番市大河沿织布厂生产的深色再生绒毡；天津绿达保鲜工程技术有限公司生产的0.05 mm黑色和蓝色PVE保鲜膜；膨胶棉；0.1 mm蓝色温室大棚膜；0.014 mm普通薄膜；星条布。 将上述材料按照不同组合顺次重叠，缝制成宽2.0 m的长条状“被子”，在选定的试验点设计小区和重复，遵循一定的要求依次覆盖，四周用土压实。传统土埋覆盖方式作对照。 2.3. 覆盖时间 入冬后10天左右进行覆盖。开春后开始揭开四周放风，放风工作进行约10天左右(视当年温度回升情况提前或延后)收去覆盖物。埋土处理开春10~15天后开墩。 2.4. 资料采集与测点设置 资料测点设置：棚内温度测点设在覆盖带中部距原始定植沟底20 cm处；南北向温度测点设在覆盖带南北面葡萄枝蔓内侧距原始定植沟底适当高度处，并在选定面一定长度范围内各选定10个有代表性的当年成熟枝条标记挂牌，作为来年春季进行枝条发芽率观测。 温度资料采集：在两个主测点各安装1套“华创升达CAWS600-B型地面监测自动气象站”进行大气温度和覆盖物下不同层次、不同面向温度的实时采集、记录和传输；于两个主测点各安装4部“U12-006型”温度自动记录仪，其定时采集的温度数据于春季覆盖结束时一次下载读出；辅助测点选择特定时段使用人工仪器进行覆盖物下温度测定、记录。 两个试验区域共设置温度测点52个，采集间隔每小时一次，自头年埋墩(盖被)开始，至次年开墩(揭被)结束。
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user: 4. 结论与讨论 通过对2008~2009年冬季进行免土埋越冬技术试验温度资料进行分析，初步得到以下结论： 覆盖越冬的温湿度条件可以满足葡萄越冬的需要，平常年份不会发生低温致死的情况。但提供的有效储冷量达不到葡萄正常休眠的需冷量，不能保证葡萄顺利通过自然休眠，导致植株来年出现生理障碍，不能正常发芽生长。
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user: 摘 要 分拣装置有限元分析是利用数字近似的方法对其真实物理系统进行模拟，可以准确预测该分拣装置的性能，缩短其研发周期。本文根据所需本体结构及性能要求，确立总体设计方案和机械手结构，以转台式分拣装置为研究对象，分析得到机械手的应力、位移云图和静刚度强度情况，并通过模态分析找到了前十阶的固有频率和主振型以及机械手臂末端某一节点随模态变化的位移曲线图，为其薄弱危险环节进一步优化设计提供了理论依据。 关键词 :分拣装置，有限元，静力学，模态分析 Copyright © 2017 by authors and Hans Publishers Inc. This work is licensed under the Creative Commons Attribution International License (CC BY). http://creativecommons.org/licenses/by/4.0/
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user: 1. 引言 随着各行各业对自动化要求的提高，工业机器人在代替人力做重复繁重劳动或者危险作业中的重要性得到高度重视，而利用有限元数值分析的方法可以有效地进行优化设计，很多学者在这方面也做了大量的研究。孙建香通过对工业垃圾分拣装置中的机械手模型进行仿真模拟，对其重要部件进行有限元分析，并进一步优化设计 [ 1 ] 。纪海峰等使用ABAQUS软件对机械手典型零部件进行有限元分析，校核结果得到在最大载荷下所产生的最大应力，为CAD/CAE技术在教学用轻型机械手研发中提供了参考依据 [ 2 ] 。董凯瑞等对一种机械手装置通过动态虚拟仿真，改进机械手运动规则，并对其进行空间、应力分析，为其优化设计奠定理论依据 [ 3 ] 。张艺应用有限元分析对微型机械手关键部位进行了力与位移关系、传动比详细的分析，得到影响其参数变化的原因，并验证了整个微型机械手的性能 [ 4 ] 。马睿等通过ANSYS有限元分析软件完成对小臂的有限元静态分析，研究了其刚度和强度，有效地验证了设计的可靠性、科学性和合理性，为其优化设计提供理论依 [ 5 ] 。 本文以转台式分拣装置为研究对象，对其本体结构进行了静动态分析，并找到了薄弱环节，为其优化设计提供了理论依据。
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user: 2. 转台式分拣装置本体结构 该转台式分拣装置本体结构大部分采用铝合金材料，其外形尺寸为 ，垂直运动同步带滑台的有效行程为500 mm，水平运动同步带滑台的有效行程为270 mm，机械手采用2组7齿齿轮啮合结构，最大张角间距为165 mm，其手爪闭合时整体的最大长宽高为 。其本体结构三维模型如图1所示。
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user: 3. 转台式分拣装置模态分析理论 对于转台式分拣装置，可将其看作是一个多自由度的线性系统。对于一般多自由度的系统而言，任何运动皆可以由其自由振动的模态来合成，有限元的模态分析就是建立模态模型并进行数值分析的过程 [ 6 ] 。在物理坐标系下，描述N自由度离散振动系统的运动微分方程为： (1) 式(1)中： ——质量矩阵(对称且正定)， ； ——阻尼矩阵， ； ——刚度矩阵(对称且正定或半正定)， ； 、 、 ——N维位移、速度和加速度响应向量； ——N维激振力向量。 图1. 转台分拣装置本体结构 由于结构的阻尼对其模态频率及振型的影响很小，可以忽略不计。因此该线性系统结构模态分析的实质即求解有限个自由度的无阻尼或者无载荷状态下的运动方程的模态矢量。因此，取载荷向量 为0值时，得到系统在无阻尼状态下的自由振动方程： (2) 方程具有下列简谐运动形式的解： (3) 式(3)中： ——位移矢量的幅值； ——简谐运动的角频率。 将(3)式代入(2)式得到： (4) 由于式(4)在任意时刻t均成立，故去掉含t的项，得到： (5) 其中 有非零解的条件是系数行列式值为0，即： (6) 式(6)左边即为 多项式，令 ，可以解出其一组离散根 ，将式(6)代入式(5)得到矢量 ，使得下式成立： (7) 式(7)中： ——结构系统的第 个特征值； ——对应的第 个特征矢量。
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user: 4. 有限元模型的建立 4.1. 有限元网格的划分 综合考虑了该分拣装置的传动精度和效率，对其几何模型结构进行适当简化，忽略传动系统和电机对该装置本体结构的影响因素，并且去除点不必要的倒角、圆角和螺钉安装孔等细小的特征。利用ABAQUS有限元分析软件，采用四面体单元对其分拣装置本体结构进行网格划分，得到该装置有限元网格划分模型如图2所示。 4.2. 静力学分析参数的确定 建立载荷模型，如图3所示，以机械操作手为研究对象，进行受力分析。 图2. 转台分拣装置本体有限元网格模型 图3. 载荷受力模型 则： (8) 式中： ——机械手受力，单位：N； ——横梁对机械手的转矩，单位：N/m； ——机械臂的质量，单位：N； ——抓取物对机械手内壁的摩擦力，单位：N； ——机械手抓取时内壁1/2的距离，单位：mm； ——机械手中心到垂直同步带滑台距离，单位：mm；经测量计算 ， ， ， ，取摩擦系数 ；计算得： ， 。 根据式(8)求得： 。
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user: 5. 结果与分析 5.1. 静力学分析 针对机械手、机械手臂和水平同步带滑台不同材料属性(钢、ABS)，对机械手臂末端沿z轴负方向施加不同载荷(12.33N， 15N， 18N， 20N)，分别在机械手、机械手臂、水平同步带滑台和垂直同步带滑台取某个单元(单元编号分别为：111827、24651、28373、21529)，获得其应力曲线如图4。 通过比较钢和ABS材料对应应力曲线，可知ABS的同一单元同一载荷的应力值相对较小，机械结构较稳定。因此在机械手、机械手臂和水平同步带滑台机械材料选取中优先选择ABS。 其中在机械手臂末端沿z轴负方向施加12.33 N的载荷中，通过计算得到其静刚度为 。通过有限元静力学分析，得到位移和应力云图如图5所示。 图4. 机械手、机械手臂和水平同步带滑台对应钢、ABS材料应力曲线 图5. 静力学分析应力、位移云图 通过图5可知，综合位移为0.5955 mm，最大应力为9.06 MPa。根据国际标准，ABS的屈服强度为50 MPa，表明该转台式分拣装置满足设计要求。 5.2. 模态分析 采用ABAQUS中的Lanczos求解器，提取了前10阶模态频率和主振型，如表1所示。 由于篇幅有限，只给出第1、2、5、6、8、9阶振型图，如图6所示。 通过选取机械手臂末端101458节点，绘制了该节点随模态变化的位移曲线，如图7所示。 Table 1 The top ten-step vibration table of turntable sorting devic 阶数 频率 主振型 1 1.4948 机械手臂沿y轴正方向弯振 2 1.8630 输送带沿z轴正方向振动 3 1.8645 底座和输送带沿z轴正方向振动 4 1.9793 垂直同步带滑台沿y轴负方向弯振 5 2.5231 垂直同步带滑台沿y轴负方向弯振 机械手臂沿y轴正方向弯振 6 3.1821 输送带电机座沿y轴正方向振动 7 3.5558 输送带电机座沿x轴正方向振动 8 3.7334 输送带绕y轴扭振 9 3.7342 输送带绕y轴扭振、弯振 10 4.6533 垂直同步带滑台沿y轴负方向弯振 机械手臂沿y轴负方向弯振 表1. 转台式分拣装置前十阶振型表 图6. 转台式分拣装置1、2、5、6、8、9阶振型图 图7. 机械手臂末端节点101458随着模态变化的位移曲线 由表1和图6、图7可知，该分拣装置前十阶的固有频率相差较大，具有一定的抗震性能。一方面，机械手臂是该分拣装置的重要组成部分，其变形影响到整个分拣过程的定位精度和抓取准确性，其中前十阶的主振型有三处为机械手臂的振动变形，且振动幅度较大，分析其原因是因为机械手臂选用材料强度不足和系统稳定性不够好。另一方面输送带的扭振变形较大，其中前十阶的主振型有六处为输送带的振动变形，对分拣完成的物件运送不够平稳，分析其原因是由于输送结构制作时张紧较困难，输送带与转盘沿z轴负方向有平行度误差，从而造成输送稳定性不足。因此需要改进机械手的材料刚度以及增大输送系统的传送平稳性，以达到设计要求。
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user: 6. 总结 文章通过对转台式分拣装置进行静力学和模态分析，分析了其静刚度，找到了造成结构刚度较弱的部位，还提取了前十阶的固有频率和主振型以及机械手臂末端某一节点随模态变化的位移曲线图，找到了其振动位移相对较大的部位并分析了其原因，为该转台式分拣装置的结构分析和结构进一步优化提供了参考依据。