DreamBlooms/HansPub-15000-to-45000 huggingface dataset:
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user: 3. 西医病因、发病机制 现代医学认为，慢性支气管炎的发病主要与大气污染、粉尘、吸烟、感染、遗传等因素有关。支气管粘膜受到大气污染以及燃料烟尘、煤尘等粉尘刺激，引起肺纤维组织增生，肺清除功能遭受损害，引起肺功能(FEV1/FVC)下降 [ 10 ]，提高了呼吸道细菌感染的风险 [ 11 ]。吸烟，尼古丁、烟尘等长期附着支气管上皮，引起纤毛变短，纤毛运动障碍，肺泡吞噬细胞的吞噬、灭菌作用减弱，以及引起后天囊性纤维化跨膜转导调节因子(CFTR)障碍，呼吸道粘液蓄积，分泌物增加，并能引起全身性氧化应激和炎症反应，支气管收缩痉挛，气道阻力增加 [ 12 ] [ 13 ] [ 14 ]。呼吸道感染是慢性支气管炎急性发作的重要因素 [ 15 ]，主要病原菌有肺炎链球菌 [ 16 ]、流感嗜血杆菌和莫拉卡他菌等。人体感染病毒(乙型流感病毒、副流感病毒、呼吸道合胞病毒、鼻病毒等)，也会导致呼吸道上皮损害、继发细菌感染，进而引起本病急性发作。遗传也是慢性支气管炎易感发病因素之一。基质金属蛋白酶MMP9、MMP3和TIMP3 (基质金属蛋白酶组织抑制剂)基因多态性以及MMP3和MMP12单倍型，可能在患儿易感慢性支气管炎气道和肺损伤中发挥重要作用 [ 17 ]。瘦素受体基因Gln223Arg突变，可能抑制瘦素的生物学作用，进而影响慢性支气管炎疾病进展 [ 18 ]。有研究显示，慢性支气管炎患者CFTR基因的T5-TG12单倍型的比例明显高于健康受试者和哮喘患者 [ 19 ]。 气道炎症是慢性支气管炎的基本病理改变，所涉及到的多种炎性细胞及其相关物质，在慢支急性发作过程中发挥抗炎或促炎作用。肺泡巨噬细胞可通过释放生长因子和细胞外基质(ECM)组分，修复肺组织损伤 [ 20 ]。研究发现，慢性支气管炎大鼠模型中，脂多糖介导激活巨噬细胞的丝裂原活化蛋白激酶 (MAPK)通路中的ERK and p38 MAPK，进而影响环氧合酶-2 (COX-2)、前列腺素-2 (PGE2)和转化生长因子-β(TGF-β)的产生 [ 21 ]。采用杂交技术造成的部分巨噬细胞缺失的小鼠模型，与正常小鼠相比，气道炎症、粘液阻塞发病率增加，细胞因子(TNF-α， IL-5， IL-17)和趋化因子(MIP-2，MIP-CSF和KC)等含量水平升高 [ 22 ]。慢支患者气道中性粒细胞数目显著增加，释放氧自由基、蛋白水解酶等，造成肺组织损伤，细菌繁殖和感染的反复发生。慢支反复急性发作，中心粒细胞受细菌感染进一步刺激活化，会释放中性粒细胞胞外诱捕网(NETs)，引起机体细胞NETs沉积，长期暴露髓过氧化物酶(MPO)等抗原组分，免疫耐受失衡，产生MPO-ANCA(抗中性粒细胞胞质抗体)，增加ANCA相关性小血管炎发生的风险 [ 23 ]。 机体免疫应答的主要效应细胞之一—T细胞，当细菌、肺炎衣原体等入侵人体呼吸系统后，产生的抗原多肽与MHC-I类分子结合，形成MHC-I类分子/抗原复合物，T细胞会主动识别复合物并杀伤，以保护机体。Th1/Th2细胞失衡也是气道炎症发生的关键因素。细胞因子如肿瘤坏死因子-α、白细胞介素-8、IL-4、IL-6、IL-10、IL-12、IL-13等均在慢支急发过程中发生重要作用 [ 24 ] [ 25 ]，慢支患者支气管黏膜细胞的IL-4高表达，还会促进气道黏液高分泌 [ 26 ]。气道黏液高分泌是慢支急发的重要病理机制之一，气道粘蛋白(MUC) 5AC和(MUC) 5B是重要标志物 [ 27 ]。细菌感染刺激呼吸道，上皮细胞Toll样受体4 (TLR4)水平升高，引起气道粘蛋白(MUC) 5AC分泌增加 [ 28 ]，TLR4表达增高还可能使炎症反应增加，呼吸衰竭风险增大 [ 29 ]。另有研究 [ 30 ] 基于现代代谢组研究方法探索烟雾诱导慢性支气管炎的发病机制，结果发现含溶血磷脂酸在内的11个潜在生物标记物，其中溶血磷脂与炎症有重要关系，具有生物学意义。 慢支急发反复发生，进一步发展，肺泡细胞耗氧量明显增加，体内产生大量自由基，脂质过氧化反应增强，机体抵抗力降低，细胞坏死和组织损伤加剧，气道重塑，肺功能进一步减退 [ 31 ]，发展为COPD。
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user: 4. 慢支急发中医药治疗 近年临床针对慢支急发的中医药治疗，多采用常规西医治疗 + 经典名方加减/中成药中西结合的方式，研究发现与单纯西医治疗相比，中西医结合治疗可以显著提高有效率、改善症状、改善炎症指标、缩短病程、降低复发率等。张才来 [ 32 ] 等采用二陈汤合三子养亲汤加减治疗慢支急发21例，观察组治疗后临床总有效率明显高于对照组(P < 0.05)，且与对照组相比，能明显缩短发热停止时间、咳嗽停止时间、喘息消失时间及肺部啰音消失时间。金瑞凡 [ 33 ] 采用清金化痰汤加减治疗痰热郁肺型慢支急发，相比对照组，试验组患者症候积分显著降低，咳嗽、咳痰缓解时间显著缩短。冯焕珍 [ 34 ] 等应用杏苏散加减治疗痰浊阻肺型慢支急发，治疗后与对照组相比，观察组喘息、咳嗽咳痰、哮鸣的中医证候积分及症状消失时间明显降低，总有效率明显升高(P < 0.05)。王丽娟 [ 35 ] 等临床运用麻杏石甘汤治疗慢支急发效果显著，可明显改善咳嗽、喘息、呼吸困难等症状。有研究采用射干麻黄汤治疗慢支急发患者，相比对照组，疗效明显提高，血清PCT、IL-6、hs-CRP等含量水平显著降低 [ 36 ]。刘铁柱等 [ 37 ] 观察小青龙汤加减治疗慢支急发临床效果，治疗后与对照组相比，观察组患者起效快，总有效率和肺功能各项指标明显升高，肺功能改善，复发率降低(P < 0.05)。临床运用止嗽散和桑白皮汤加减治疗慢支急发均取得理想治疗效果 [ 38 ] [ 39 ]。另有研究表明，在常规西医治疗基础上，加用疏风解毒胶囊、银黄清肺胶囊、川贝枇杷胶囊等中成药，中西结合治疗慢支急发，可以明显改善症状、提高有效率、改善炎症指标、缩短病程 [ 40 ] [ 41 ] [ 42 ]。
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user: 5. 慢支急发西医治疗 临床西医针对慢支急发主要是采用抗感染和化痰、止咳、平喘等对症治疗，能有效控制感染、缓解症状，但也存在抗生素滥用细菌耐药、多药联用不良反应等问题。 感染是导致慢支急发的重要原因，有针对性的予以患者抗感染治疗是保证疗效的关键，防治感染性疾病的药物主要为抗生素 [ 43 ]，临床上用于治疗慢性支气管炎的抗生素主要有阿莫西林克拉维酸钾、阿奇霉素、左氧氟沙星、莫西沙星等。于元强 [ 44 ] 采用不同给药方法将阿莫西林克拉维酸钾对慢支急发患者进行治疗，发现采用序贯疗法效果最好，总有效率高，且治疗费用低、住院时间短。研究显示，左氧氟沙星与阿奇霉素联合使用治疗慢支急发，与单独使用阿奇霉素相比，可以缩短呼吸困难、肺部啰音、咳嗽咳痰症状消失时间及体温复常时间，减少不良反应 [ 45 ]。Antonio等采用氟喹诺酮类(莫西沙星)，短期5天治疗慢支急发，能缩短住院时间，促进康复 [ 46 ]。 除抗生素外，根据症状，临床还给与化痰、舒张支气管平滑肌、抗氧化应激、免疫抑制调节剂等药物治疗。盐酸氨溴索可促进痰液排泄及分泌物溶解，减轻慢性支气管炎患者痰液量和咳嗽症状 [ 47 ]。多索茶碱，可使支气管平滑肌快速地松弛，有效缓解病灶处的炎症反应 [ 48 ]。乙酰半胱氨酸能够有效降低炎症反应、抗氧化，减轻氧化应激，改善患者的肺功能，控制炎症水平 [ 49 ]。胸腺肽既能强效抑制慢性支气管炎患者的免疫因子变态性增强反应，又能刺激调节体液免疫功能下降的状态，恢复机体免疫平衡，发挥双向调节功效 [ 50 ]。根据病情需要，临床还常将抗生素、化痰药、支气管扩张药等联合使用。刘树海 [ 51 ] 采用氨溴索联合头孢呋辛钠治疗老年慢支急发86例，总有效率95.35%，高于单用头孢呋辛钠组(83.72%)，且能明显缩短各项症状缓解时间。李廷灿 [ 52 ] 等应用复方甲氧那明联合孟鲁司特钠治疗慢性支气管炎患者200例，与常规治疗相比，有效缓解咳嗽、喘息、咳痰临床症状，缩短缓解时间，改善FVC、FEV1和PEF等指标(P < 0.05)。有文献报道 [ 53 ]，采用羧甲司坦口服液联合盐酸氨溴索注射液治疗慢性支气管炎，有效缓解改善咳痰、咳嗽、肺啰音等症状，缩短病程。有研究显示，氨溴索联合左氧氟沙星治疗慢性支气管炎，可有效改善患者的肺功能，使生活质量提升 [ 54 ]。Mostafa [ 55 ] 等采用Farcosolvin糖浆(氨溴索–茶碱–愈创甘油醚混合物)治疗慢支急发患者，与对照组相比，呼吸困难和咳嗽评分明显改善(P < 0.05)。 目前临床西医治疗也存在抗生素滥用细菌耐药、多药联用不良反应等问题。抗生素是目前细菌感染的主要治疗手段，但长时间使用容易导致患者出现耐药性以及药物不良反应，影响治疗效果 [ 56 ]。据《柳叶刀传染病》杂志报道，一带一路沿线国家亦同样受到细菌耐药性的严重困扰，新型“超级细菌”在印度、巴基斯坦被发现。超级细菌因含有NDM-1基因，对青霉素、头孢类、亚胺培南、美罗培南等抗生素均具有耐药性 [ 57 ]。抗生素类对抗病毒感染效果不明显，已有的有效抗病毒药物，价格昂贵且伴有一定的副作用，在治疗病毒性疾病方面具有很大的局限性 [ 58 ]。除控制感染外，临床治疗慢性支气管炎急性发作，还需配合以祛痰药物等，多类化学药物联用增加不良反应的发生风险。
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user: 6. 小结 综合以上，慢性支气管炎中医病因主要为外感六淫、内伤脏腑、痰、虚、寒、热等，病机以肺宣降失常、痰邪壅滞等为主，急性发作期证型以虚寒证、痰热证、痰湿证、肺燥证为主，主要累及肺、脾、肾三脏。西医病因主要为感染、大气污染、吸烟等，基本病理基础是气道炎症，涉及多类炎性细胞及因子，如不能及时控制，反复发作，会导致气道重塑，气道阻塞，发展成为COPD，甚至呼吸衰竭，危害大。本文对近年慢性支气管急性发作的中西医发病机制进行分析、归纳总结，为该病的临床治疗提供更多依据和参考。目前急性发作期治疗以控制感染为主，但抗生素耐药问题已日益显露，多药联用的不良反应问题亦同时存在。中药辨证施治，无耐药风险，且不良反应少，中西医结合治疗可以显著提高有效率、改善症状、改善炎症指标、缩短病程、降低复发率等，为临床治疗慢性支气管炎提供了更多的路径与方法。
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user: 摘要 目的：基于网络药理学方法探究马齿苋治疗动脉粥样硬化的作用机制。方法：通过TCMSP (Traditional Chinese Medicine Systems Pharmacology Database and Analysis Platform)数据库获取马齿苋的活性成分及作用靶点，根据ADME筛选其主要活性成分，通过String平台进行分析并利用Cytoscape3.7.2软件构建马齿苋主要活性成分与作用靶点的网络；收集Disgenet、OMIM、Drugbank数据库中动脉粥样硬化的靶点，通过String平台进行马齿苋与动脉粥样硬化共同靶点相互作用分析并利用Cytoscape3.7.2软件构建其PPI网络；采用Metascape平台进行“药物–成分–靶点”的基因功能与通路分析，通过CB-DOCK进行分子对接验证。结果：马齿苋的主要活性成分为槲皮素、山柰酚、木犀草素等10个，对应212个作用靶点。动脉粥样硬化有关的靶点1081个。马齿苋成分–动脉粥样硬化共同靶点有ALB、IL-6、TNF等108个，主要通路有流体剪切力与动脉粥样硬化途径、癌症的途径、TNF信号通路等。槲皮素、山柰酚、木犀草素分别与ALB、IL-6的对接得分均< −5 kcal/mol，说明它们之间的分子对接能力均较好。结论：马齿苋通过多成分、多靶点、多通路参与动脉粥样硬化的调节。
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user: 1. 引言 动脉粥样硬化(Atherosclerosis， AS)是由促炎细胞因子、炎症信号通路、生物活性脂质和粘附分子介导的慢性炎症疾病 [ 1 ]，被认为是心血管疾病(Cardiovascular disease， CVD)的主要潜在病因 [ 2 ]。世界卫生组织的调查结果表明，2015年因缺血性脑卒中及冠心病病死的人数高达1500万 [ 3 ]，而临床治疗动脉粥样硬化的一线药物他汀类具有横纹肌溶解等一系列不良反应 [ 4 ]。 马齿苋(Portulacae Herba)别名马苋、蚂蚱菜、长命菜等，隶属于石竹目、马齿科，性寒、味酸。现代药理学研究已经从马齿苋中分离出黄酮类、生物碱、脂肪酸、萜类、固醇、维生素和矿物质等多种活性组分，具有抗炎、抗氧化剂等生物活性 [ 5 ]，其中抗氧化作用是该植物生物医学活性的主要因素 [ 6 ]，动物实验亦表明马齿苋有调节高血脂、抗动脉粥样硬化的显著优势 [ 7 ]，但是很少有分子作用机理是已知的。 中药多成分、多靶点和整体作用的特征与网络药理学类似，近年来网络药理学技术成为研究由高脂血症和动脉粥样硬化等复杂因素作用疾病的一种重要研究方法 [ 8 ]。因此本文通过网络药理学的方法，筛选马齿苋的主要活性成分及作用靶点，探析其在治疗动脉粥样硬化时的作用机制，希望为临床研究提供一定的理论基础。
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user: 2. 资料与方法 2.1. 马齿苋活性成分的收集 药物在机体内需要经过ADME过程才能到达靶器官发挥药理活性。口服生物利用度(Oral Bioavailability， OB)、类药性(Drug-Likeness， DL)是评价中药成分ADME过程的关键参数。通过TCMSP数据库(http://tcmspw.com/)收集马齿苋所有的成分，并以OB ≥ 30%、DL ≥ 0.18作为条件筛选马齿苋的主要活性成分。 2.2. 马齿苋主要成分相关蛋白靶点的获取 在TCMSP数据库中点击“Related Targets”，根据收集的主要成分的Mol ID，获得各个主要活性成分的相关靶点“Target name”。在Uniport数据库(http://www.uniprot.org/)中查找马齿苋各个主要活性成分靶点对应的靶蛋白并对所有靶点进行标准化、规范化，获取其对应的基因简称。将马齿苋主要活性成分–靶点及数据属性表格导入Cytoscape 3.7.2软件，构建马齿苋主要活性成分–靶点网络图，判断马齿苋发挥药效的主要活性成分。 2.3. 动脉粥样硬化疾病靶点筛选 以“atherosclerosis”为关键词，分别在Disgenet (http://www.digenet.org/)、OMIM (http://www.omim.org/)数据库中搜索动脉粥样硬化有关的疾病靶点，用Uniprot数据库对收集的靶点进行靶点⁃人类基因名转换，并在Drugbank数据库(https://www.drugbank.ca)中寻找调治动脉粥样硬化的临床一线西药作用靶点予以补充。 2.4. 马齿苋成分–动脉粥样硬化靶点PPI网络构建 为进一步明确马齿苋成分靶点与动脉粥样硬化靶点彼此之间的作用，通过R语言将二者取交集并制作韦恩图。将交集靶点导入String11.0 (https://string-db.org)，将物种(“Organism”)选定为智人(“Homo sapiens”)，以置信度分数score > 0.4 ( medium confidence)为条件进行筛选，并隐藏无联系的节点，导出TSV格式文本。将该文件上传至Cytoscape3.7.2制作马齿苋主要活性成分的靶点–动脉粥样硬化靶点的PPI网络，利用“Network Analyzer”分析该网络有效成分及连接度(Degree)、集聚系数(Clustering Coefficient)、介度(Betweenness)及紧密度(Closenesss)等靶点的网络拓扑参数，并根据参数分析得到核心靶点。其中自由度(Degree)表示在PPI网络中与该节点直接相互作用的节点数目，点击“generate style from statistics”设置靶点大小反映自由度值。 2.5. 马齿苋活性成分–动脉粥样硬化靶点功能与通路的富集分析 将马齿苋治疗动脉粥样硬化的靶点导入Metascape平台，选择物种(“Input as species”)为智人(“H.sapiens”)进行定制分析(“Custom Analysis”) 设置P < 0.01，根据结果进行GO基因功能与KEGG代谢通路的富集分析。 2.6. 分子对接验证 分析找出马齿苋–动脉粥样硬化靶点网络图中度值(degree)排名前2的靶点，在PDB数据库(https://www.rcsb.org/)中，选定物种为“Homo Sapines”，屏幕分辨率为2.0~2.5、2.5~3.0寻找靶点的PDB文件，在Zinc数据库(http://zinc.docking.org/)寻找马齿苋前3个活性成分的MOL2文件，通过CB-Dock (http://clab.labshare.cn/cb-dock/php/index.php)将2个靶点与马齿苋前3个活性成分进行对接，根据Vina Score值评价其对接情况。
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user: 4. 讨论 动脉粥样硬化的发病与形成是多细胞、多灶性的慢性炎症过程，亦是心血管疾病的主要潜在病因。中药化学成分复杂，主要是通过多种成分与多个靶标间相互协同作用来发挥药效，这与网络药理学的整体性、系统性等基本理论趋于一致 [ 10 ]。将网络药理学应用于中药研究，既体现了大数据时代生物医药系统性研究的新趋势，又适应了中医药对系统性研究方法的迫切需求 [ 11 ]。 本文基于网络药理学方法研究马齿苋治疗动脉粥样硬化的作用机制，初步筛选出马齿苋治疗动脉粥样硬化的主要活性成分为槲皮素、山柰酚、木犀草素等。动脉粥样硬化调节机理的研究说明，槲皮素可以通过调控MALAT1/miR-494-3p/PTEN轴减少氧化应激从而防止Ox-LDL诱导的HUVEC损伤 [ 12 ]，另有研究表明，槲皮素具有显著的心脏相关益处，如不依赖内皮的血管舒张作用，减少粘附分子和其他炎性标记，在氧化应激条件下对一氧化氮和内皮功能的保护作用，预防神经元氧化和炎性损伤以及血小板的抗凝集作用 [ 13 ]。山柰酚显著抑制ox-LDL诱导的巨噬细胞泡沫细胞的形成，导致分化簇36(CD36)蛋白水平、ATP结合盒(ABC)转运蛋白A1(ABCA1)、B类I型清道夫受体(SR-BI)和ABCG1蛋白水平降低 [ 14 ]，从而发挥抗动脉粥样硬化作用。木犀草素通过调节信号转导子和转录激活因子3介导的炎症反应调治动脉粥样硬化 [ 15 ]。因此槲皮素、山柰酚、木犀草素对治疗动脉粥样硬化具有重要意义。 马齿苋成分–动脉粥样硬化靶点PPI网络结果说明，马齿苋治疗动脉粥样硬化的主要靶点是ALB，而IL-6亦为重要靶点之一。动脉粥样硬化时血管收缩引起缺氧、缺血和氧化变化，导致循环中的游离白蛋白(ALB)转变为缺血修饰的白蛋白(IMA)，IMA是不良心血管事件发生的独立预测因子 [ 16 ]。白介素6(IL-6)及其信号转导事件通过释放其他促炎细胞因子，磷脂酶氧化脂蛋白，刺激急性期蛋白分泌，血栓前介质的释放等多种机制促进动脉粥样硬化斑块的发展和斑块的去稳定 [ 17 ]。亦有研究表明IL-6作为炎症细胞因子参与机体的炎症反应，其水平升高可促进血管内皮细胞及平滑肌细胞发生变性、坏死进而导致AS形成、粥样斑块破裂甚至血栓形成 [ 18 ]。 GO富集及KEGG代谢通路结果表明马齿苋治疗动脉粥样硬化的主要通路有流体剪切力与动脉粥样硬化途径(Fluid shear stress and atherosclerosis)、癌症的途径(Pathways in cancer)、TNF信号通路(TNF signaling pathway)等。生理层流切应力对于正常的血管功能至关重要，动脉分叉、分支口和曲率附近切应力的紊乱或振荡流动与动脉粥样硬化的形成有关，因此剪切力对于调节动脉粥样硬化至关重要 [ 19 ]。动脉粥样硬化与癌症中存在许多相互作用 [ 20 ]，因此马齿苋可以通过调节癌症的途径从而调治动脉粥样硬化的发生。成熟的树突状细胞(DCs)衍生的外泌体通过膜TNF-α介导的NF-κB途径促进内皮炎症和动脉粥样硬化的发生 [ 21 ]。分子对接验证结果亦说明，槲皮素、山柰酚、木犀草素与主要靶点(ALB， IL-6)的结合活性较强，再次对网络药理学所得到的结果进行验证，从而保证了本研究的可靠性。
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user: 5. 结论 综上所述，本文通过网络药理学系统分析，得到包含槲皮素、山柰酚、木犀草素等10种马齿苋的主要活性成分，富集了流体剪切力与动脉粥样硬化途径、癌症的途径、TNF信号通路等多种通路，体现了马齿苋治疗动脉粥样硬化具有多成分、多通路、多靶点联合作用的特点，为马齿苋的实验开展提供了理论支持，同时也为其临床应用提供了参考。
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user: 摘要 为了实现智能化吸尘，需要从传感器技术、路径规划技术等方面的研究入手。本文主要介绍了智能化吸尘器关键技术的研究现状，分析了吸尘器研究存在的问题，预测了智能化吸尘的发展趋势，为促进我国吸尘器智能化发展提供参考和借鉴。
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user: 1. 引言 吸尘器是家用清洁的有利工具，能够解决绝大多数的清洁工作。2000年以来，我国家用吸尘器的出口量年平均在2800万台以上，出口量世界排行第一 [ 1 ]。 随着计算机和电子技术的发展，智能家居成为了人们关注的重点，市面上出现了大量的吸尘机器人，智能吸尘机器人成为智能化家居用品的主要类型之一 [ 2 ]。更智能更便捷是吸尘器未来的发展方向，如今的吸尘器已经有各式各样的形态，而且国内的吸尘器行业也处于蓬勃发展期 [ 3 ]。目前，吸尘器的种类从传统的卧式吸尘器和立式吸尘器逐渐向智能的无线的吸尘机器人发展。以此国内各方面学者也对于智能吸尘器的开发与应用进行了相关研究。对于智能吸尘器的研究主要为对其关键技术路径规划技术、传感器技术的研究。对于吸尘器的发展开展智能化研究是智能化发展的必经之路，符合时代发展。通过分析近年来智能吸尘器和核心技术的研究现状以此来为吸尘器智能化发展提供参考，对我国吸尘器行业的发展前景和趋势加以展望。
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user: 2. 智能吸尘器特点分析 智能吸尘器是一种将移动机器人技术与吸尘技术有机融合起来的家用服务型清洁机器人。能够实现家庭、宾馆、写字楼等室内环境的半自动或全自动清洁。自带电源，小巧轻便，操作简单，自主性强，具有很强的实用性和广阔的市场前景。 在最初的智能吸尘机器人市场中，将电子元件作为机器人设计的基础元件，将小型的机器人作为依托，同时在其中加入自动控制系统、机电一体化系统，最终形成智能吸尘器 [ 4 ]。目前对智能吸尘器的设计一方面致力于提高低成本传感器下的清洁机器人的定位精度，同时为了避免清洁机器人的盲目清扫和重复清扫，对全覆盖的路径规划技术进行研究。这是一项充满挑战且意义重大的项目，对于清洁机器人的完全普及具有重要的意义。 智能吸尘器的工作首先通过采集传感器收集的各种信号开始，一般由充电处出发，检测点电量是否充足后进行路径规划和避障处理后来完成一系列清洁工作。如图1所示是智能吸尘器的工作流程。
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user: 3. 智能吸尘器关键技术 智能吸尘器能够实现智能化清洁主要依靠传感器技术、路径规划技术的配合来实现吸尘器的全自动清洁工作。目前国内外对于智能化吸尘器的研究方向颇多，通过汇总分析其关键技术的研究以此来为我国智能化家居生活的发展提供借鉴与参考。目前对于智能吸尘器的研究主要放在传感器、路径规划技术等领域。 3.1. 传感器技术 传感器技术是各类智能化设施的重要组成部分，是机器人的感觉器官，负责采集外界环境和自身状态的信息。传感器作为模仿人类感知功能的核心基础元件，一般可以分为视觉传感器、听觉传感器、力觉传感器、触觉传感器、运动觉传感器、位姿传感器、嗅觉传感器、味觉传感器、距离传感器等多种传感器 [ 5 ]。 将传感器运用到吸尘器设备中是吸尘器智能化发展的必要条件，现目前智能化吸尘器所涉及到的传感器多为触觉传感器、视觉传感器、距离传感器等。通过各类型传感器相互结合工作来为智能化吸尘器反馈其工作环境。 图1. 智能吸尘器工作流程 3.1.1. 多传感器融合技术 随着移动机器人拥有越来越高度感知能力和强大的信息处理能力，使它具有越来越多的功能并且可以完成不同的任务。移动机器人的感知能力类似于人体的感官系统，为了准确地感知事物，必须多个器官相互配合，才能完整地感知整个环境信息。因此，智能吸尘器感知环境也需要多个或多种传感器才能更完整地感知环境 [ 6 ]。多传感器信息融合的具体过程(如图2所示)主要包括五个步骤：数据采集，数模转换，数据校验，信息分类和融合处理。 多传感器融合在结构上按其在融合系统中信息处理的抽象程度，主要划分为三个层次：数据层融合、特征层融合和决策层融合。数据层融合是最低级别的融合，具体过程为将传感器测量的原始数据可以精确到单个值。特征层融合是中间级别的融合，该方法同时考虑了数据级融合和决策级融合，因此在抗干扰和细节保存方面取得了良好的效果。决策层融合是最高级别的融合，该方法对传感器性能的依赖性较小，抗干扰能力强，但会造成严重的信息丢失，无法获取详细信息，融合前需要进行大量的数据预处理。 多传感器融合技术被广泛应用到移动机器人的定位、路径规划、环境建模等工作中去，如浙江大学潘杨杰等 [ 7 ] 作围绕着复杂室内环境下的机器人定位技术展开，提出了一种多传感器融合的视觉定位方案。 图2. 多传感器信息融合具体过程 该方法。利用EKF算法融合了机器人轮式里程计和IMU的位姿信息辅助视觉里程计作为SLAM算法的前端部分以此来弥补了传统视觉SLAM算法过于依赖图像信息的不足的问题。 3.1.2. 传感器技术研究现状及分析 针对于智能吸尘器中传感器的设计研究，我国学者近年来提出了新的构思与设计。如浙江大学沈明琪等 [ 8 ] 开展了基于多超声波传感器的移动机器人目标定位新方法研究。中国科学院大学徐颖蕾等 [ 9 ] 提出了一种基于贝叶斯估计的栅格地图融合方案，并进行全局路径规划，使用动态窗口法完成局部避障。沈阳理工大学杨小菊等 [ 10 ] 开展基于多传感器信息融合技术的移动机器人避障算法的研究。 在目前现有的传感器技术的研究中，绝大多数为对于多传感器融合技术的研究。其中不难看出，单一类型的传感器由于其信息收集与反馈的局限性，对环境信息的把控不精确，现如今很难支持智能化移动机器人的工作需要。而多传感器融合技术通过搜集各种类型传感器所搜集到的信息反馈来对周围环境进行建模得到的数据就尤为精确，因此，在智能吸尘器未来的研究中，多传感器融合技术已成为主流的研究方向。 3.2. 路径规划技术 路径规划的研究始于七十年代，八十年代启发式和近似方法被应用于路径规划中。九十年代开始，各种智能算法被广泛应用于路径规划中 [ 11 ]。移动机器人路径规划问题可以描述为移动机器人在有障碍的环境中，寻找一定指标下(如距离、时间、能量等)尽可能优化的路径。其主要解决的问题包括：使移动机器人从起始点到达目标点；避开障碍物且经过必须经过的点。 在智能吸尘器工作时，其工作的路径是十分重要的。吸尘器能按照这个路径实现自动清洁工作。在路径规划时分为动态路径和静态路径。动态路径是指在清扫过程中原定的路径会出现某些障碍物，例如人和宠物等，此时需要重新规范清洁路径。而静态路径是指清扫路径与预定的路径是相同的。一般情况下，在路径发生改变时，需要考虑预定区域是否需要重新清扫 [ 12 ]。 3.2.1. 路径规划技术分类 目前路径规划的种类很多，按照不同的分类标准可以划分不同的路径规划。根据移动目标的不同可以分为点到点的路径规划和全覆盖路径规划方法。根据不同的环境信息可以分为已知环境下的全局路径规划和未知环境下的局部路径规划 [ 13 ]。 在已知环境中，机器人依据当前的环境信息反馈采用适当的建模方法对当前的环境信息进行建模，并采用已有的成熟的路径规划算法规划出一条最优路径。该虽然规划方法比较成熟，但需准确的知道当前的环境信息，计算量比较大，且实时性差。在未知环境中以及环境信息部分了解的情况下，机器人需利用自身的传感器探索并认知环境信息后规划出路径规划。该规划方法具有机器发现、机器学习等智能行为，又称智能优化路径规划方法。 3.2.2. 路径规划技术研究现状 在智能吸尘器路径规划的研究中南京工程学院周冬冬等 [ 14 ] 采用蚁群算法对清扫机器人进行路径规划设计。通过分析蚁群算法原理，并结合家庭中清扫时清扫机器人所遇到的障碍物，通过环境建模实现清扫机器人的路径规划。武汉科技大学陈超勇 [ 15 ] 等针对公共场所的环境特点，重点研究了清洁机器人的路径规划技术，以提高其覆盖效率。王新武等 [ 16 ] 研究了基于已知环境图栅格化描述的清洗机器人全覆盖路径规划算法、对未清扫区域和障碍区域分别进行标记记录区域清扫次数，利用不同的优先准则。常州大学信息科学与工程学院马正华等 [ 17 ] 通过实验验证了提出的全覆盖遍历路径规划，并较为详细地分析了该算法的实现过程。 现有的路径规划技术常常用于智能吸尘器的避障系统，通过对于工作环境的建模来为智能吸尘器的工作及逆行路径规划、避免障碍物的碰撞，以此来实现全自动的清洁工作。
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user: 4. 智能吸尘器发展动态 早在20世纪80年代SANYO公司就正式开始进行自主吸尘机器人的研发工作，总的来看，自主吸尘机器人的研究还刚刚起步，在自主能力和工作效率上还有待提高。目前在欧美、日本等西方发达国家，已经开发出面向市场的实用智能吸尘机器人。世界上第一款量产的智能扫地机器人 [ 18 ] (如图3所示)家由电巨头莱克斯于2001年推出，并将其命名为“三叶虫”。继瑞典发明三叶虫扫地机器人之后，在2003年，美国的iRobot Proscenic公司联合研发出了Roomba系列的扫地机器人产品 [ 19 ]，如图4所示。它采用iAdapt技术，主要是随时监测工作环境，采取三段式清扫模式，使地面清扫更便利，更干净。同时采用红外传感器制成虚拟的阻隔边界，防止跌落。日本日立公司于2003年5月宣布成功开发出家用清洁机器人，这是一种能够在房间中自由行走并打扫卫生的清洁机器人。 图3. 三叶虫智能扫地机器人 图4. Romba 扫地机器人 英国、法国和澳大利亚也都推出过清洁机器人产品。在国内，哈尔滨工业大学、华南理工大学、上海交通大学等单位也对清洁机器人进行了大量的研究并取得了一些成果。 国内在智能扫地机器人领域的起步较晚，但近年也取得了显著的研究进展。苏州益节科技的地贝、苏州怡凯电器旗下的科沃斯、深圳智宝科技等已经达到与Roomba水品相近的程度，其产品线包含了超声波式、非接触式、磁铁、遥控器、阻挡器、红外式等关键技术。哈尔滨工业大学也开发研究成功了智能型清洁机器人，由哈尔滨工业大学洪炳镕教授负责的黑龙江省科技攻关项目“家庭机器人及嵌入式智能控制系统”。重庆大学智能科学技术研究所与宁波波郎电器有限公司合作开发的室内清洁机器人，能够沿墙壁行走清扫地面。海尔集团公司也开发了一种智能吸尘器，它包括吸尘器外壳、支架、吸尘部分、电源，使吸尘器自主行走的行走装置、用于检测障碍的传感器以及相应的控制部分。 从国际市场来讲，我国是世界上最大的吸尘器生产基地。吸尘器出口在所有的白色家电中位列前三位，年出口量达到了万台以上。加上我国香港、台湾等地的企业，出口数量达到了万台。主要出口到欧洲、美国和日本等发达国家。但与国际市场相差较大的是，国内的吸尘器年消费总量却只有万台左右，远远少于电磁炉、微波炉等这样的家居小家电。从20世界90年代中后期开始，中国吸尘器的销量每年以38%的速度上升。如今吸尘器不但功能越来越多，外观日趋美化，其价格也越来越便宜，受到了不少市民的喜爱。中国吸尘器市场主流品牌主要有海尔、飞利浦、伊莱克斯、龙的、美的等 [ 20 ]。
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user: 5. 未来展望 智能吸尘器作为家庭服务型机器人具有巨大的市场前景和发展潜力，能够给人们带来很大的舒适和生活的便利。但目前智能吸尘器关键技术发展不成熟，极大的限制了智能吸尘器的智能化发展，其次昂贵的价格也是影响推广智能吸尘器的主要因素之一。通过对于关键技术的发展现状分析，智能吸尘器的智能化程度很大一部分上取决于其对于外界信息的获取于感知，通过对于传感器技术、路径规划系统等的研发，以此来提高吸尘器的智能化。在此基础上，智能吸尘器将来的发展趋势可以向着高度智能化、多功能集成、低成本的方向发展。
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user: 摘要 化疗在结直肠癌的分期治疗中具有较广泛的应用，且取得了公允的较大获益。但化疗在改善结直肠癌患者生存状况的同时，也造成了包括胃肠道反应在内的多种毒副作用，中医药的介入能有效地改善人体对化疗药物的耐受并提高化疗效果。师法经典，笔者发现《伤寒论》中的太阴病与结直肠癌患者围化疗期的病情存在病位、病性、病机上的相似，故在结直肠癌围化疗期的分期证治中，可借鉴太阴病的治则治法：温中为主，兼顾肝肾，此外还发现太阴病的时间规律对结直肠癌的时间化疗亦有启发，由此可见经典指导临床的意义及发掘经典价值的必要性。
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user: 1. 结直肠癌化疗现状 发生于结肠上皮黏膜细胞的结肠癌是常见的消化道肿瘤，其每年的新发病例在世界范围内约占全部癌种的15% [ 1 ]。而肠管下段的直肠癌 [ 2 ] 亦以高发病率、高治疗难度、预后不良著称。根治性手术是大肠癌治疗的首选，但术后仍可能发生的复发和转移却是患者生存的主要威胁。如结肠癌III期患者出现淋巴结转移，其5年生存率仅不到30% [ 3 ]。统计数据表明，结直肠癌患者在根治术后大约有一半会在5年内发生复发或转移 [ 4 ]。所幸近几十年间，相比上世纪80年代，以5-氟尿嘧啶为基础的化疗已将中晚期结肠癌患者的死亡率降低了约30%，术后辅助化疗改善了结肠癌的无病生存率和总生存率，减少了30%左右结肠癌复发、转移相关危险的发生 [ 5 ]。晚期结直肠癌患者采用姑息化疗方法的中位生存期也可长达2年 [ 6 ]。肠癌化疗的广泛性和有效性已经得到公允，但化疗药物对机体的损伤也是不可避免的事实。 消化道不良反应是最常见的化疗毒副作用，发生率高达77.5%~97.4% [ 7 ]。其主要症状为恶心呕吐、食欲不振、腹胀、腹泻、便秘等。呕吐腹泻等轻则影响患者生活质量、打击患者治疗信心，重则或导致水电解质紊乱、心肾功能不全、增加感染机会、引起化疗相关性败血症，甚至导致化疗药物减量、停用，治疗中止。恶心、呕吐、食欲不振的发生机制与 [ 8 ] [ 9 ] 化疗药物直接刺激胃肠道粘膜有关，该刺激导致肠嗜铬细胞释放5-羟色胺，后者作用于周围及中枢的5-羟色胺受体从而产生兴奋引起呕吐。腹泻等则因化疗药物损伤胃肠道粘膜，破坏屏障作用，导致上皮组织损伤、局部机会感染，产生刺激水、电解质分泌的因子，导致分泌与吸收机能紊乱，进而刺激水电解质的大量分泌，导致腹泻甚至脱水 [ 10 ]。便秘的产生则可能和与化疗药物同时使用的止吐药物副作用相关，或和化疗药本身的神经毒性引起肠麻痹有关 [ 11 ]。西医针对化疗产生的胃肠道毒副作用多采用对症处理方法，常用药物包括5-HT3受体拮抗剂、吩噻嗪类以及糖皮质激素等，但往往又因对症药物本身的毒副作用引发便秘、转氨酶升高、锥体外系反应和心脏毒性等新一轮的问题 [ 12 ]。中医在为化疗减毒方面具有疗效确切、不良反应轻、能有效提高患者生存质量等优点 [ 13 ]。有学者 [ 14 ] 针对术后使用XELOX方案化疗的Ⅲ期结肠癌手术患者设计病例对照研究，结果表明中药与结肠癌辅助化疗的联合，在强化抑制癌细胞的同时，可明显减少化疗相关毒副反应的发生。可见中医药在结直肠癌的围化疗期非但有介入之必要，且具备相当优势。
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user: 2. 结直肠癌与太阴病 衷中参西，师古不泥是结直肠癌中医诊疗的基本原则，若法《伤寒论》六经辨证之法，结直肠癌从病位、病性、病因、病机上与太阴病均存在共通之处。 《灵枢·经脉篇》中提及足太阴脾经：起于大指之端，循指内侧白肉际，过核骨后，上内踝前廉，上踹内，循胫骨后，交出厥阴之前，上膝股内前廉，入腹，属脾络胃，上膈，挟咽，连舌本，散舌下；其支者，复从胃别上膈，注心中。脾经的走行从足走腹，通达上下，联络脾胃，然太阴病的病位虽与足太阴经的位置有关，却不与之完全重合。脾主大腹，脾主四肢，脾脏与胃腑相表里，故而太阴病的病位既包括腹部脾与胃肠之所，也涉及四肢躯体之末。结直肠癌的病位恰在太阴病部位，大腹之中，与胃腑相连，是消化系统的重要一环。 脾为阴脏，太阴之病亦多虚寒湿冷。太阴病的病症表现正如太阴病开篇的提纲证所列：“太阴之为病，腹满而吐，食不下，自利益甚，时腹自痛，若下之，必胸下结鞭”，以腹满、呕吐、厌食、腹痛、腹泻为主。故知太阴病的本质即是脾胃机能的虚衰，运化功能的减退，中阳失运，寒湿困脾。化疗在结直肠癌治疗中所产生的毒副作用，厌食恶心呕吐腹泻等胃肠道反应与太阴病的表现相同，病理上化疗致胃肠道粘膜的损伤刺激和太阴病的中阳之损病机亦可对应。有学者 [ 15 ] 对780例大肠癌患者的复合证型进行拆分为单一证型后作回顾性研究，发现初诊患者的中医证型以气虚和脾虚最常见。另一学者对311例大肠癌患者进行中医证型调查，亦发现相似结果：脾气虚、脾胃虚弱两个证型的构成比均超过20% [ 16 ]。可见结直肠癌的辨证分型与太阴病确有相当部分的重合，故针对结直肠癌围化疗期，尤其辨证属脾阳虚弱、寒湿中阻者可参照太阴病证治。
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user: 3. 治则治法 《伤寒论》第358条：伤寒四五日，邪入太阴之时也。腹中痛，若不转气下趋者，属阳明也。今腹中痛，转气下趋少腹者，乃太阴欲作自利之候也。风寒之邪内传入里，若不能止于阳明则往往传入三阴，而太阴首当其冲，故而出现腹泻等症状。FOLFIRI方案是晚期结直肠癌的化疗一、二线方案，据调查，该方案引起的腹泻发生率高达50% [ 17 ]，这是因为此方案中包含的氟尿嘧啶和伊立替康均有致化疗相关性腹泻的风险。伊立替康是一种可溶性喜树碱衍生物 [ 18 ]，在体内细胞酶的作用下可转化为抗肿瘤活性更高的7-乙基-10-羟基喜树碱(SN-38)，后者在干扰DNA复制转录、消灭肿瘤细胞的同时也会损伤体内的正常组织，如同样细胞增殖活跃的肠粘膜，从而导致腹泻的发生。事实上，III~IV级迟发性腹泻的发生率在与伊立替康相关的化疗方案中可达6%~47% [ 19 ]。迟发性腹泻是伊立替康所特有的，区别于以轻中度腹泻为主的早发性腹泻，是一种常见的剂量限制性毒性，严重时或导致水电解质紊乱甚至导致死亡 [ 20 ]。化疗药善于攻伐而欠于固正，致使中焦之气受伤，寒湿内生，治本太阴。 《伤寒论》第277条：自利不渴者，属太阴，以其藏有寒故也，当温之，宜服四逆辈。太阴病治法主于温中，忌在攻下。一般认为，太阴病的主方应属理中丸(汤)为妥，温运中阳，健脾燥湿，恰符病机，然仲景一句“宜服四逆辈”却未得善解，自古医家曲为解释，难免牵强，以四逆辈方药虽有温中之理，却也包含附子温肾之机，似难合于太阴病治法。殊不知此法本于五行生化之理，土生于火，脾土生于命门火，陈氏《黄帝外经》早言：脾土之父母，不止一火也，心经之君火，包络、三焦、命门之相火，皆生之，然而君火之生脾土甚疏，相火之生脾土甚切，而相火之中命门之火，尤为最亲。《辨证录》治脾困之泻的奠土汤(白术、茯苓、砂仁、山药、人参、萝卜子、附子、半夏、破故纸)取用附子、破故纸补肾以温脾即是脉承于此。故曰太阴病治法实为温中顾下元，理中意未全。是以伊立替康致严重的迟发性腹泻若属中焦寒湿则可以理中化裁，虽未必加附子却以兼顾下元之治为正法。 《伤寒论》第279条：本太阳病，因尔腹满时痛者，属太阴也，桂枝加芍药汤主之；大实痛者，桂枝加大黄汤主之。此条论表病误下损及太阴之治。太阴病证属中阳之损，阴寒之盛，拟方温中不论反重用寒凉之芍药，古今医家或指为年久错书，或以为脾络瘀滞用之和血……种种意见，未能一论。其实芍药作用当以平肝来论，《本草新编》论芍药正以“平肝”为第一要义，以芍药能养肝血柔肝体，又微寒清肝火，补其不足，平其有余，是治肝最要之品。木旺乘土，土亏受乘，理之自然，误下损中，脾土亏损引遭肝木之克，故见腹痛，方以甘、枣、姜温养中土，桂枝疏肝，芍药平肝，从肝木治脾土，如《金匮要略》开篇所言：见肝之病，知肝传脾，当先实脾……正是木土相关，治当兼顾之明证。伤寒论第259条：伤寒发汗已，身目为黄，所以然者，以寒湿在里不解故也。以为不可下也，于寒湿中求之。此以太阴寒湿久滞不化，发生阴黄，从现代医学的角度，黄疸的发生往往责之肝胆疾患，此亦木土关联之病，因此太阴病的治疗需要适时兼顾肝木。对于结直肠癌而言，肝脏亦是癌灶转移的第一高发区，在所有结直肠癌患者的病程中，有超过一半的患者会出现肝转移，这也是结直肠癌患者死亡的主要原因 [ 21 ]。这与太阴病的木土相关相符，平肝之治亦应适时而早地加入。 结直肠癌围化疗期的中医治疗需分期辨治，早中期根治术后以减毒、改善症状、提高生活质量，延长无瘤生存期，降低复发率为主要目标，晚期姑息性化疗期间则以既病防变为主要治则，包括治疗原发灶的肝转移，以及化疗间歇期的维持治疗。具体除了口服理中汤丸诸演绎方药：参苓白术散、四逆汤、五苓散、桂枝人参汤等酌加顾及肝肾之品外，还可本诸温里散寒的治则，选用经穴刺激方法，如针刺、外敷、按摩、导引等等。
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user: 4. 时间用药 《伤寒论》第275条：太阴病欲解时，从亥至丑上。脾为太阴，应于亥、子、丑时而得阳生之气，则正旺邪退为欲解之时。“生物钟”是近些年的生命科学研究热点，如何利用细胞昼夜节律，调整化疗用药时间，避开正常细胞合成DNA的高峰使用细胞毒药物，由此提高药物疗效并减少毒副作用即是“时间化疗”。研究表明，在疗效或耐受性方面，有大约30种抗癌药物受昼夜节律的影响而波动，这种波动范围甚至可达50%以上 [ 22 ]。目前认为，晚期结直肠癌采用昼夜节律性用药方案相比传统以5-FU为主的联合化疗方案，客观有效率有2-6倍的提高，中位生存期有50%的提高，毒副反应亦降低约2~10倍。人体内的二氢嘧啶脱氢酶(Dehydropyrimidine dehydrogenase， DPD)是一种限速酶，它能将5-氟尿嘧啶分解，从而提高机体对5-氟尿嘧啶的耐受性。从午夜到早上10:00，DPD的活性最强，高出其他时间段近50%，故根据DPD的节律调整用药时间可大大提高5-氟尿嘧啶的耐受量，每日4:00 am左右5-氟尿嘧啶的血药浓度最高同时机体也具有较高耐受性 [ 10 ]。此时间与太阴病的恢复时间恰相接近，值得深思。
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user: 5. 案例 潘某，女，65岁，就诊时间：2020-11-27主诉：结肠癌术后2月余。 患者于2020-5-7在当地医院行胃肠镜检查并钳取结肠组织送检病理，结果提示：右半结肠腺癌，乙状结肠腺管状腺瘤，腺上皮中度不典型增生。2020-5-11行PET-CT检查，结果示：右半结肠管壁偏心性增厚并形成软组织肿块影，考虑结肠癌并临近肠系膜及腹膜受侵，病灶累及盲肠、阑尾及回肠末端；左侧锁骨上、胸锁乳突肌下、肠系膜、腹主动脉旁及双侧髂血管旁多发肿大淋巴结，考虑淋巴结转移。2020-5-14行基因检测结果示：K-ras外显子2/3/4(-)、N-Ras外显子2/3/4(-)、PIK3CA外显子20(-)、B-raf外显子15(-)，患者于2020-5-14行1程贝伐珠单抗 + XEL0X方案化疗后，又行3程贝伐珠单抗 + FOLFOX6方案化疗，于2020-8-26行右半结肠切除 + 大网膜部分切除 + 腹腔内肿物切除 + 肠粘连松解 + 腹腔穿刺置术，术后又行2程FOLFOX6方案化疗及1程贝伐珠单抗 + XEL0X方案化疗，末次化疗时间为2020-11-2，拟下次化疗时间为：2020-11-30。 刻症：神清，精神一般，面白唇色淡，易疲乏，畏寒，纳差，眠可，大便日行2~3次，质稀，小便调，舌淡嫩，偏黯，苔薄白，脉细弱稍兼涩。 四诊合参，考虑患者术后化疗后损伤中阳，寒湿內生，脾胃纳化失常，故见纳差腹泻诸症，舌淡嫩脉细弱亦为中气虚弱，气血生化不足，反生湿邪之象，舌象偏黯，脉象兼涩则本于癌瘤瘀滞之机，化疗前夕，攻伐暂息，姑从太阴论治，温中兼益肾。方药如下： 白术30 g 茯苓15 g 炙甘草6 g 太子参15 g 菟丝子15 g 枸杞子15 g 覆盆子10 g 陈皮10 g 五指毛桃30 g鸡血藤15 g 丹参10 g 建曲10 g 炒麦芽10 g 焦山楂10 g 共3剂(2020-11-27至2020-11-29) 本方以白术为君，健脾益气且利腰脐之气而益肾，臣以菟丝子、枸杞子、覆盆子等平补肾气以熏蒸脾胃，以茯苓渗湿，太子参、五指毛桃益气，陈皮理气，建曲、山楂、麦芽消食和胃，炙甘草和诸药，更加鸡血藤、丹参条畅瘀滞之血，润养匮乏之阴，有养肝体和肝气以平木之意。虽不见理中而理中之意备矣，可谓太阴病正治。 2020-11-30复诊 患者精神转佳，胃纳好转，口稍干，大便日一行，成形，小便调，眠可。
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user: 6. 总结 化疗是结直肠癌分期治疗的常规选择，在改善结直肠癌患者生存状况的同时，化疗的毒副作用也不可避免地对人体造成损伤，其中以胃肠道反应最为常见，除了西医药的常规对症处理，中医药的介入也能获得较为确切的疗效且不良反应轻，能有效地改善人体对化疗药物的耐受，提高化疗效果。结直肠癌患者在围化疗期的病理状态等与太阴病有诸多相似之处，故在治疗思路上亦可互通，太阴病的治则治法：温中为主，兼以益肾平肝，对于结直肠癌患者的分期论治有较大的启发意义，太阴病的时间规律对结直肠癌的时间化疗亦有提示作用。《伤寒论》虽为汉代著书，然历久弥新，直到今天，它对于包括肿瘤在内的多种疾病治疗仍具有极深远的指导意义，如何发掘经典价值，活用理论造福临床是每一个中医临床医生都应该深思的。
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user: 摘要 目的：针对中医药开展临床研究在安全性评价方面的现状进行综述，并探讨进一步完善其评价技术方法。方法：检索CNKI数据库中的中医药开展临床研究的安全性评价相关文献，围绕试验设计、试验目的，安全性评价指标，统计结果方面进行系统综述；提出合并用药问题中药的预警性监测、基于微信公众号的全过程受试者管理模式的安全性评价新技术。结果：纳入文献206篇，其中加载试验占比58.74%，43篇文献(占20.67%)试验目的是为了减轻西药比如化疗药物的毒副作用，发挥中医药的减毒增效功能优势。随着疗程时间的增加，试验组的不良反应发生率低于对照组。讨论：不良反应表述总体十分不规范，提出了中药质控溯源、建立全过程的监测系统、完善因果关系判断方法等策略。
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user: 1. 引言 药物安全性评价是揭示药物特性、保障用药安全的重要措施，是指导临床合理用药的重要依据。临床安全性评价主要通过一系列方法发现药物在人体产生的不良作用，确定其发生类型、发生率，以及相关危险因素的科学研究过程。《中医药发展战略规划纲要(2016~2030年)》中指出“开展中成药上市后再评价，加大中成药二次开发力度，开展大规模、规范化临床试验，培育一批具有国际竞争力的名方大药。”6万个已批准上市的中药制剂批准文号仅有15%~35%的批准文号有生产上市信息，约2000个中药制剂品种处于休眠状态(无厂家生产)。部分中成药功能主治描述宽泛且临床支持依据不足，迫切需要对此类中成药进行安全性和有效性的再评价，有依据的修订功能主治，完善精准的临床用药定位。据调查，我国2019年药品不良反应/事件报告中，涉及怀疑药品163.5万例次，其中中药占12.7%；严重不良反应/事件涉及怀疑药品19.9万例次，其中中药占7.1% [ 1 ]。中药安全性评价研究越来越受到重视，但中药具有多组分、复方配伍的特点，且作用物质及作用机制尚不完全清楚，评价体系和评价方法不够具体和规范，使得中药新药安全性评价的复杂性和难度要高于化学药物。笔者针对国内中医药临床研究的安全性评价现状进行系统综述，并探索符合中药特点的安全性评价技术方法。
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user: 2. 资料与方法 2.1. 纳入文献标准 纳入研究类型为随机对照或队列研究；干预方法包含中医药；报道不良反应情况；获得基金资助。 2.2. 检索方法与策略 计算机检索中国期刊全文数据库CNKI、万方数据库；所有数据库均检索从建库至2020年12月1日截止。主题词(Subject word， SU)以“(SU = '中医' or SU = '中药') and (SU = '临床研究' or SU = '临床试验') and (SU = '不良反应' or SU = '安全性评价') not SU = '综述'”进行主题词和自由词检索。通过阅读文献摘要及全文，从检索结果中进一步筛选出中医药临床研究安全性评价文献。 2.3. 文献筛选 资料提取由两位评价者(杨涛和高洁)独立阅读所查获文献题目及摘要，排除明显不符合纳入标准的试验，阅读可能符合纳入标准的试验报告全文，以确定是否符合文献纳入标准。交叉核对纳入试验的结果，对有分歧而难以确定其是否纳入的试验进行讨论并由第3位评价者(尤圣富)决定其是否纳入。 2.4. 统计学处理 采用SPSS19.0软件进行统计。计数资料采用卡方检验；计量资料若符合正态分布，采用t检验或方差分析，若不符合则采用秩和检验；相关性分析采用sperman相关分析。
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user: 4. 讨论 中药复方多来源于中医临床经验方或者医疗机构制剂，具有中医理论支撑、充足的临床人用经验，这是与化学药和生物药相比，具有明显的优势和特点。针对不良反应监测，可以充分利用此优势，在临床试验前期合理使用已有的本医疗机构真实世界数据或证据。由于中药多为复方制剂，一次用药多包含数十种药材及众多的化合物成分，而药物警戒系统中一般的数据挖掘方法则针对的是单一药物，复方中可能存在配伍减毒、炮制减毒等影响因素；复方的不良反应监测方法的稳定性受疾病特征、性别、年龄、耐药性等因素的影响 [ 15 ] [ 16 ]。鉴于以上影响因素众多，传统方法很难计算处方中某一味药材与不良反应的因果关系程度。临床试验前期，利用大数据和数理统计的信号挖掘算法是一种有效的、新颖的和逐渐被接受的不良反应监测方法，能发现隐藏在数据中的不良反应发生规律。信号挖掘算法的应用环境可以是自发呈报系统的数据库。随着数据挖掘技术的发展和电子化病历管理系统的应用，信号挖掘算法逐渐普及到一些电子医疗数据库 [ 17 ]。信号挖掘算法是利用一些数学模型，从数据库中对现有的报告病例进行挖掘，作为信号提示，以便进一步分析不良反应与其他因素之间的关系。为后期开发中药复方的适应症确定、中药联合用药等临床研究安全性的决策提供数据支持。在这一领域，未来有待开发高维的统计分析模型来解决这些障碍，进行方法学的探索。我国的不良反应监测制度还需进一步完善，尤其在主动监测和中药不良反应评价方法方面。在政府加强监管力度的情况下，还有待于从法律和法规层面促使企业加大对药品上市后安全性再评价工作的投入 [ 18 ] [ 19 ]，建立适合我国国情的用药安全性保障体系。
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user: 摘要 为完成6自由度机械臂在多种障碍物环境下的关节轨迹规划，提出一种精确的碰撞检测算法，结合6次多项式关节空间轨迹规划算法完成机械臂的轨迹规划避障算法。通过对障碍物与机械臂进行几何模型简化将6自由度机械臂的碰撞检测问题转化为模型之间最小距离计算问题；结合机械臂正逆运动学与碰撞检测结果，创建遗传优化算法的适应度函数，使机械臂在完成避障的同时优化各关节轨迹长度和转动角度，将机械臂避障轨迹规划问题转化为约束条件下的多目标优化问题。最后通过MATLAB对算法进行仿真实验，结果表明，该算法在多种障碍物的环境下能够规划出满足要求的运动轨迹。
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user: 1. 引言 随着工业自动化的不断发展，工业生产制造领域的很多人工作业岗位被工业机器人取代，工业机器人作为形成工业自动化生产线的关键设备，大力发展工业机器人是我国实现自动化生产线和智能车间的重要措施。工业机器人应用在各种不同的作业环境中，完成简单机器人轨迹规划外，需考虑不同作业环境中存在的障碍物。不同工作环境中，障碍物的位置、形状、大小等各不相同，对工业机器人进行轨迹规划的避障研究是实现自动化生产线的关键。根据实际安全生产与稳定的要求，首先，工业机器人避障轨迹规划需满足全局避障，不仅仅是满足末端执行器的避障，而是做到各个连杆的避障 [ 1 ]；其次机械臂关节空间轨迹规划的各个关节的角速度与角加速度必须连续，以提高机械臂的运动效率和降低关节冲击 [ 2 ]；最后，为得到更加安全节能的轨迹，在进行避障轨迹规划的同时需要优化各关节运动角度以及各连杆运动轨迹长度。 目前应用在机械臂碰撞检测的算法主要有传感器、图像、空间几何模型等。传感器的检测精度受环境影响较大，不适用于复杂的作业环境中 [ 3 ]；基于图像的检测算法计算量过大，对硬件要求高，不适合实际应用 [ 4 ] [ 5 ]；基于空间几何模型的方法相对前两种算法，计算量小、结果稳定以及检测效率高，更适合实际应用 [ 6 ]。包卫卫等通过对6自由的检修机械臂进行研究，采用AABB包围盒和圆柱体简化机械臂模型 [ 7 ]。通过对空间线段间的几种情况进行分析，对机械臂可能发生碰撞的部位进行计算，但该算法耗时巨大。吴长征等采用胶囊体为机器人连杆几何模型，通过计算两胶囊体之间的距离进行碰撞检测 [ 8 ]，但是此方法将两线段最小距离直接简化为线段端点及两线段延长为直线后共垂线交点之间的距离，这样的处理方式忽略了一些可能发生碰撞的问题；王新达等也采用了上述的简化方法，提出一种针对多自由度机械臂在运动过程中自身发生碰撞的问题 [ 9 ]，上述论文均只进行了机械臂碰撞检测的自检，未对机械臂在工作环境中的障碍物进行碰撞检测。 现有的机械臂轨迹规划主要分为笛卡尔空间轨迹规划和关节空间轨迹规划 [ 10 ]，两者各有优缺点，其中笛卡尔空间规划可以很好的确定机械臂末端执行器的位置，但是笛卡尔轨迹规划存在计算量大，对芯片的性能要求高；关节空间轨迹规划在操作时非常简便，而且可以有效避免机械臂在运动空间中的奇异点，实时性高，计算量小 [ 11 ]。针对机械臂避障轨迹规划需求，本文采用关节空间轨迹规划。祁若龙、谭燕等均采用遗传算法搜索中间点的方式进行空间机械臂避障轨迹规划 [ 12 ] [ 13 ]，采用中间点的方式进行避障轨迹规划，使得机械臂在中间点时角速度、角加速度为零，运动不连续。马宇豪等提出了一种基于六次多项式轨迹规划的避障算法 [ 14 ]，但该算法进行避障类型单一且精度不高，无法完成对多种障碍物类型的避障。江鸿怀提出基于粒子群优化算法的五自由度机械臂轨迹规划 [ 15 ]，该算法对机械臂运动轨迹的长度及角度进行优化，但是粒子群算法容易陷入局部最优，所求解并非最优解。综上所述，上述均为对存在多种形状的障碍物的环境进行有效的避障轨迹规划。本论文提出一种基于精确碰撞检测的机械臂避障轨迹规划。该方法能够完成在不同形状障碍物下的避障要求，并且可以在避开障碍物的同时对机械臂运动轨迹进行最大限度的优化。 结合遗传优化算法，可以将避障轨迹规划问题转化为多目标优化问题，根基机械臂避障轨迹要求，约束条件为：机械臂不能与障碍物发生碰撞，角速度和角加速度连续；优化目标为：机械臂末端执行器移动位移长度和关节转动角度。算法设计主要分为以下几步：1、机械臂与障碍物几何模型简化2、碰撞检测算法设计3、轨迹规划方案4、遗传优化算法设计，根据以上几点通过matlab进行仿真验证。
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user: 2. 机械臂与障碍物模型简化 首先，对机器人进行建模，为保证研究具有一般性，本文采用被广泛应用的两连杆六自由度的串联机械臂为研究对象，由1个腰关节、1个肩关节、3个腕关节组成。其中四、五、六关节垂线相互垂直且交与同一点 [ 16 ]，共同决定了末端执行器的姿态，其中图1为机械臂腕部结构运动简图；图2为机械臂连杆坐标简图。机械臂具体的D-H参数变量如表1。 机械臂的连杆多为类圆柱体或类六面体，故机械臂各个连杆简化为圆柱体。再对障碍物进行几何模型简化，由于障碍物的不确定性，比较难建立准确的模型，充分结合考虑机械臂实际避障轨迹规划中的安全性和高效性。本文考虑两种障碍物简化模型：1、采用球体几何模型对障碍物进行简化2、采用圆柱体几何模型对障碍物进行简化。如图3、图4所示，其中灰色部分为障碍物。其中球形包络面是以O 1 为圆心，R 1 为半径的包络面，圆柱体包络面是以O 2 为底面圆心，R 2 为底面半径，L为圆柱体高的包络面。 图1. 3R腕部关节结构简图 图2. 机械臂连杆坐标简图 Table 1 D-H parameter table of space manipulato 连杆i θ i α i − 1 d i a i − 1 1 θ 1 0 0 0 2 θ 2 -pi/2 d 2 0 3 θ 3 0 0 a 2 4 θ 4 -pi/2 d 4 a 3 5 θ 5 Pi/2 0 0 6 θ 6 -pi/2 0 0 表1. 空间机械臂D-H参数表 图3. 障碍物球形包络面 图4. 障碍物圆柱体包络面