DreamBlooms/HansPub-15000-to-45000 huggingface dataset:
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user: 6. 结论 本文首先通过ICP算法对每一个时刻的位移进行估计，然后通过上位机对扫描仪的数据进行处理，提取出线段特征，并对线段特征进行匹配，并设计EKF滤波器对旋翼飞行器的位置进行校正，最终和VICON的数据进行比较。从实验结果可知，本文通过使用EKF算法对ICP计算出来的位置进行校正，提高了位置的精度，能够比较快速的跟踪上旋翼飞行器位置的变化。
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user: 摘 要 企业科技软实力体现在吸引和引入外界先进的科学技术的能力，对自有科学技术的利用能力，对外来技术的学习能力和利用能力以及对先进科学技术的吸收和转化能力。科技型中小企业因其独特的特征而具有与其它企业不同的科技软实力，它对企业技术创新具有重要的影响。本文在梳理相关研究的基础上，构建了科技型中小企业的科技软实力模型及科技软实力与创新绩效关系理论框架，并进行了经验研究。结论表明，科技型中小企业技术创新绩效受到“技术引进能力、技术研发能力、创新文化、资金筹措能力、人才培养能力”等科技软实力的显著影响。因此，重视科技型中小企业的科技软实力建设，是从根本上提升其创新能力和绩效的关键所在。 关键词 :科技型中小企业，科技软实力，创新绩效，经验研究 Copyright © 2017 by authors and Hans Publishers Inc. This work is licensed under the Creative Commons Attribution International License (CC BY). http://creativecommons.org/licenses/by/4.0/
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user: 1. 科技型中小企业科技软实力 软实力是一种能力。从诞生至今，它已经从最初的国家层面发展到涵盖国家、区域、城市、企业等各个层面、含义非常广泛的概念。“软实力”最早是约瑟夫·奈在1992年从国际政治的角度、基于国家背景正式提出的。在国家层面上，软实力(Softpower)主要是指文化感染力、意识形态吸引力、外交说服力以及外交政策和外交行为在国际上的影响力，是指一个国家以非强制方式运用各种资源以获得他国认同、支持或合作的能力 [ 1 ] 。学者们将这一概念进行了引申，提出了区域软实力、城市软实力、企业软实力等衍生概念，这不仅反映了人们对软实力重要意义的理解与领悟，也预示着软实力研究所承载的普遍价值，学者们将软实力提高到了与传统的硬实力同等重要甚至更重要的位置 [ 2 ] 。 软实力的“柔性论”和“个性论”认为，在不同国家和地区或者同一国家和地区的不同发展阶段，软实力可以有不同的指向 [ 3 ] 。同样地，不同种类企业的科技软实力也具有个性化。科技型中小企业具有不同于其它企业的个性特征，其科技软实力是指企业吸引、研发、利用、转化先进科学技术，向社会提供产品、服务，取得并保持其核心竞争力，实现可持续发展的一系列能力 [ 4 ] 。
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user: 2. 科技软实力对技术创新绩效的影响 已有研究表明，影响企业技术创新绩效的因素主要有五个方面：企业的经济实力，创新组织和实施主体，企业文化环境，资源投入与配置，技术转化能力等 [ 5 ] 。其中，企业文化环境、资源投入与配置能力、技术转化能力等可以归入科技软实力的范畴。对它们进行研究，目的在于建立更加全面的评价指标体系。 2.1. 资源投入与配置能力 加大资源投入力度可有效地提高科技产出量，而通过资源的优化配置有效利用有限的资源也是提高科技创新效率的有利措施。 2.2. 企业文化环境 科技创新活动及创新组织与实施主体间的互动合作都是在特定的环境中进行的，受到环境的影响。企业文化环境包括机制与制度、创新文化与价值观、基础设施等，营造良好的创新环境就是培育提高创新绩效的土壤。 2.3. 技术转化能力 技术转化能力的高低在一定程度上决定着创新绩效的经济效果。科技中介机构(包括生产力促进中心、创业服务、科技信息、技术市场、科技成果推广转化、技术经纪、技术咨询等中介服务机构)在促进科技转化方面起着重要作用。 Rothwell归纳了与创新成功相关的八个方面因素共20个变量(Rothwell， 1992; Barclay， 1992)。其中，管理者的思想开放度和管理能力、吸纳和挽留高素质的管理者和研究者的能力、发展人力资本的能力、有效的职能整合能力和可工程化的设计能力、内外部良好的交流与合作能力、吸收外部思想的愿望、满足用户需求的能力、生产能力等是企业科技软实力的有效构成部分。 创新是以人为载体进行的 [ 6 ] 。人的创造性和能动性直接决定着科技型中小企业创新能力大小。要发挥人才在科技发展中的主动性和创造性，必须通过制度上创新，建立有利于人才发展和创造的驱动机制，为人才成长营造良好的氛围，形成充满活力的人才培养、使用、激励和保护机制。创新人才在重视自身技能发挥的同时，更看重自我价值的实现和社会的认可。针对创新人才独特的价值观，通过构建有效的人才激励机制实现其自我价值。激励机制决定着人们努力程度、努力方向及其持续时间。 本文认为，首先，企业科技软实力体现在吸引和引入外界先进的科学技术的能力，包括引入科技人才的能力。其次，企业科技软实力体现在对自有科学技术的利用能力，即在“硬实力”的基础上，企业自主研发领先产品、服务的能力。第三，企业科技软实力体现在对外来技术的学习能力和利用能力。第四，企业科技软实力体现在对先进科学技术的吸收和转化能力。
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user: 3. 企业科技软实力与创新绩效关系理论框架 促进科技型中小企业健康发展，提高科技型中小企业群体的创新绩效、提高其科技软实力，是支撑企业战略规划目标顺利实现的必要保障。对于科技型中小企业而言，最为重要的是生存，其次是发展 [ 7 ] 。其生存与发展空间的决定性因素是产品科技含量、科技实力等，这些都与科技人才等企业自身科技软实力密切相关。对科技型中小企业发展模式、科技人才的培养模式、人才规格、生存现状、风险控制等进行系统的研究，提出适合该类企业的科技人才引进或培养模式，建立有效的人才风险管理体系，营造科技型中小企业敢于用人、敢于培养、有效管理的环境。通过研究、建立科技型中小企业科技软实力与绩效的关系，找出其发展的理想模式，加大力度培育科技人才，提升企业科技软实力，形成科技投入–高产出–高投入–高绩效的良性发展循环。提高创新绩效，有助于科技型中小企业增强自身实力，提升自主创新能力，扩大企业规模，加快转变产业结构。同时，可以通过企业绩效对其科技软实力的反作用，研究绩效提升对科技软实力的影响 [ 8 ] 。 为保证设想顺利实现，本文首先采用技术调研 → 分析综合 → 理论研究 → 理论提高 → 最终成果的技术路线。其次，建立适合我国科技型中小企业科技软实力提升的理论与方法，其理论框架见图1。 图1. 企业科技软实力与绩效关系理论框架
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user: 4. 科技软实力与创新绩效的关系假设 4.1. 人才培养能力 人才培养是组织非常关心的话题，人才的能力不足会极大地制约企业发展。对于人才管理，企业需要超前的眼光，进行必要的人才储备。虽然自己培养人才需要付出一定的成本和耐心，但比企业人才短缺和救急招聘有优势。因此，企业人才培养能力是获取所需人力资源的重要途径。那些人才培养能力强的企业可以预先计划，在需要的时候得到恰如其分的人才。我们假设， H1：人才培养能力与企业创新绩效呈正相关关系。 4.2. 资金筹措能力 资金在企业的各个发展阶段都是稀缺性资源的一种，技术创新是需要企业投入大量资金、人才等关键资源才能保证开发、使用的一种生产力。在缺乏足够的资金和技术人才的情况下，企业将无法在技术创新方面取得进步，甚至保持现有市场地位都难 [ 9 ] 。而良好的创新绩效产生高额的利润回报，高额的利润可以保证研发投入，从而进入一个良性的循环发展轨道。我们假设， H2：企业的资金筹措能力与技术创新绩效呈强相关关系。 4.3. 技术引进能力与研发能力 它们是与企业技术战略相伴而生的，技术地位相对落后的企业，通常采取技术引进战略和技术跨越发展战略，发挥后发优势。对它们而言，技术引进能力就是其技术发展的核心能力。将技术研发能力作为技术发展核心能力的企业，其技术实力通常比较强且处于技术领先者位置，往往具有先发优势。需要说明的是，技术引进能力和技术研发能力对技术领先和技术落后的企业都非常重要，只是以哪种能力为主的问题。我们假设， H3：技术引进能力与技术创新绩效显著正相关； H4：技术研发能力与技术创新绩效显著正相关。 4.4. 创新文化 科技创新活动及创新组织与实施主体间的互动合作都是在特定的组织文化氛围中进行的，有利于创新的组织文化氛围是创新成功的关键。创新型企业文化的特征主要有：对创新性思想的尊重，宽容失败、鼓励成功的氛围，鼓励创新、惩罚不创新的体制，顺畅的沟通，领导者的企业家精神等。基于创新型文化的性质，我们认为， H5：创新型文化对于企业技术创新绩效有正向的影响。
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user: 6. 结果与讨论 本文对企业的科技软实力与创新绩效之间的关系进行的经验研究，得出了一般性的结论。回归方程中的变量如实现上市融资、团队构建能力等与创新文化、资金筹措能力、人力培养能力存在因果关系。团队构建能力、人才培养能力、创新文化等是企业科技软实力的构成部分，实现上市融资是企业科技软实力强的外在表现。科技型中小企业技术创新绩效受到“技术引进能力、技术研发能力、创新文化、资金筹措能力”等科技软实力的影响。随后进行的多独立样本检验结果表明，人才培养能力对企业创新绩效影响最广。这个结果说明，重视科技型中小企业的科技软实力建设，是从根本上提升其创新能力和绩效的关键所在。
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user: 摘 要 本文扩展了异质信念下的含基本面分析者和图表分析者两类投资者的资产价格动态模型。引入记忆参数、市场分数差的记忆系数，由此构建了一个资产定价模型。利用差分方程相关理论讨论了其确定性模型的平衡解的存在性和稳定性。其次分析记忆系数的一些性质及其对稳定性区域的影响。 关键词 :异质信念，记忆参数，稳定性 Copyright © 2017 by author and Hans Publishers Inc. This work is licensed under the Creative Commons Attribution International License (CC BY). http://creativecommons.org/licenses/by/4.0/
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user: 1. 引言 在异质信念的资产定价模型中，非理性交易者会在进化的竞争市场中生存，这与Friedman (1953) [ 1 ] 中提出的认为非理性交易者将从套利市场中被驱逐出去相矛盾。在大多数异质代理者资产定价模型中，由于短期赢利能力驱动进化选择，非理性交易者可以幸存。与进化适应度有关的记忆长度、长期赢利能力等是国内外读者感兴趣的。Lebaron (2001， 2002) [ 2 ] [ 3 ] 发现，在金融市场中，若有更多的代理者有长记忆性时，资产价格会产生微小波动，即长期投资者使得市场更加稳定，短期投资者使得市场价格剧烈波动且阻碍资产价格收敛到其基本价值。Hommes and Tatiana Kiseleva (2012) [ 4 ] 研究了含有常数的记忆参数对价格动态的影响，讨论了累积效用 γ = 1 和归一化效用 γ = 1 − ω 两种特殊类型，发现在累积效用中，随着选择强度变大，分支路径变成了复杂的动态，而且注意到，在含有记忆的效用测量中，在价格序列中暂时的泡沫和崩溃发生不太频繁，但是当它们发生时，价格与基本价格的偏差变得更大，持续时间更长。 因此，本文在Beum-Jo Park(2014) [ 5 ] (以下简称BP)的基础上，在市场中同样考虑两类投资者：基本面分析者和图表分析者，对两类投资者引入记忆参数 γ ， η 和市场分数差的记忆系数 δ 。
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user: 2. 含记忆系数的动态模型 BP文献中建立的动态模型如下： { x t = k R 1 − m t − 1 α C ， t α F + 1 + m t − 1 ( α C ， t α F − 1 ) x t − 1 ， m t = tanh [ β 2 α F σ 2 ( R x t − 1 − x t ) ( R x t − 1 + k x t − 2 − R x t − 1 α C ， t α F ) − β c 2 ] ， α C ， t = ( 1 − ϖ ) α ¯ C exp [ τ ( x t − 1 − R x t − 2 ) ] + ϖ α C ， t − 1 . (1.1) 其中 x t 代表t时风险资产价格与基础价格的偏差， R = 1 + r f > 1 ， r f 为无风险资产的收益率，k表示图表分析者的外推系数， m t 为t时两类交易者市场分数之差， β 表示市场中交易者的选择强度， α F 为基本面分析者的风险厌恶系数， α C ， t 为t时图表分析者的风险厌恶系数，c为基本面分析者的交易成本。 本文在BP的基础上扩展，假定市场中有两类投资者：基本面分析者和图表分析者，分别用F，C表示。仍然考虑市场中只有一只风险资产和一只无风险资产。 2.1. 记忆系数的引入 BP主要考虑 U F ， t = π F ， t ， U C ， t = π C ， t ，这里 π h ， t 表示t时h类投资者的净收益， π h ， t = R t − 1 z h ， t − 1 = ( x t − R x t − 1 + δ t ) z h ， t − 1 ， δ t 是鞅差序列，令 δ t = 0 ， z h ， t − 1 为t − 1时h类投资者对风险资产的需求， U h ， t 为进化适应度函数。本文在此基础上引入记忆参数 γ ， η ，则基本面分析者和图表分析者的进化适应度函数为： { U F ， t = γ π F ， t + η U F ， t − 1 ， U C ， t = γ π C ， t + η U C ， t − 1 . (1.2) γ ， η ∈ [ 0 ， 1 ) 为记忆参数， γ 衡量t − 1时h类投资者的净收益对t时的适应度函数的影响程度， η 衡量t − 1时h类投资者的进化适应度函数对t时的适应度函数的影响程度。当 γ = 1 ， η = 0 时即为BP的情形。 同时，本文引入两类投资者市场分数差的记忆参数 δ ，则 m t = tan h [ β 2 ( U F ， t − 1 − U C ， t − 1 ) ] + δ m t − 1 ， (1.3) 记忆系数 δ ∈ [ 0 ， 1 ] 是实数。 2.2. 于是我们得到如下的非线性动态系统 { x t = k R 1 − m t − 1 α C ， t α F + 1 + m t − 1 ( α C ， t α F − 1 ) x t − 1 ， m t = tanh [ β 2 ( U F ， t − 1 − U C ， t − 1 ) ] + δ m t − 1 ， α C ， t = ( 1 − ϖ ) α ¯ C exp [ τ ( x t − 1 − R x t − 2 ) ] + ϖ α C ， t − 1 ， U F ， t = γ α F σ 2 R x t − 1 ( R x t − 1 − x t ) − c + η U F ， t − 1 ， U C ， t = γ α C ， t σ 2 ( k x t − 2 − R x t − 1 ) ( x t − R x t − 1 ) + η U C ， t − 1 . (1.4) 通过增维降阶，动力系统变为 { x t = k R 1 − m t − 1 α C ， t α F + 1 + m t − 1 ( α C ， t α F − 1 ) x t − 1 ， y t = x t − 1 ， z t = y t − 1 ， u F ， t = U F ， t − 1 ， u C ， t = U C ， t − 1 ， m t = tanh [ β γ 2 α F σ 2 ( R y t − 1 − x t − 1 ) ( R y t − 1 + k z t − 1 − R y t − 1 α C ， t α F ) − β c 2 + β η 2 ( u F ， t − 1 − u C ， t − 1 ) ] + δ m t − 1 ， α C ， t = ( 1 − ϖ ) α ¯ C exp [ τ ( x t − 1 − R y t − 1 ) ] + ϖ α C ， t − 1 ， U F ， t = γ α F σ 2 R x t − 1 ( R x t − 1 − x t ) − c + η U F ， t − 1 ， U C ， t = γ α C ， t σ 2 ( k y t − 1 − R x t − 1 ) ( x t − R x t − 1 ) + η U C ， t − 1 . (1.5)
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user: 4. 总结 本文在BP模型的基础上，加入了记忆参数、记忆系数，建立了含记忆参数的简单的资本资产定价模型，讨论了资本资产定价模型的平衡解及其稳定性、稳定区域及参数对稳定区域的影响。结果显示模型能很好地描述真实市场。
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user: 摘 要 阿基米德铺砌(3.6.3.6)的顶点称为D-点。论文首先研究了平面内任意给定直线上的D-点数，证明了所有直线按其所含D-点数可分为三类，即不含D-点、含且仅含一个D-点与含无穷多个D-点，同时给出了刻画这三类直线的充要条件，进而探讨了 θ ∈ [ 0 ， π ) 方向上内部不含D-点的最宽路径问题。 关键词 :阿基米德铺砌，格，直线，D-点，最宽路径 Copyright © 2017 by authors and Hans Publishers Inc. This work is licensed under the Creative Commons Attribution International License (CC BY). http://creativecommons.org/licenses/by/4.0/
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user: 1. 引言 平面铺砌 T 是指由可数个闭集构成的集族 T = { T 1 ， T 2 ， ⋯ } ，满足 ℝ 2 = ∪ i = 1 ∞ T i 与 int T i ∩         int T j = ϕ ( i ≠ j ) 。每个闭集 T i ( i = 1 ， 2 ， ⋯ ) 称为铺砌 T 的铺砌元。一个平面铺砌 T 中有限个(至少两个)铺砌元的交或为空集，或为孤立点，或为一段弧，称孤立点为铺砌顶点，弧为铺砌边。 若铺砌 T 的每个铺砌元均为多边形且每个铺砌元的顶点和边恰好是整个铺砌的顶点和边，则称 T 为边对边铺砌 [ 1 ] 。平面铺砌中与某一个铺砌顶点关联的所有铺砌元的个数、类型及彼此的邻接顺序，统称为该铺砌顶点的顶点特征。若平面铺砌 T 是以正多边形为铺砌元、各顶点的顶点特征均相同的边对边铺砌，则称 T 为阿基米德铺砌 [ 1 ] 。阿基米德铺砌有且仅有11种，如图1所示。 设u，v为二维平面内两个线性无关的向量，称点集 Λ = { x u + y v : x ， y ∈ ℤ } 为由向量u与向量v生成的一般格 Λ ，一般格 Λ 中的点称为格点。特别地，若u与v是两个单位正交向量，则称 Λ 为整数格。显然，铺砌元的边长为1的阿基米德铺砌(4 4 )的顶点集即为整数格。因此，将数的几何中关于格点的研究方法和相关理论推广到阿基米德铺砌中是一个有意义的研究课题。 在文献 [ 2 ] 中，Olds等人首先讨论了平面内任意给定直线上所含整数格点的个数问题，指出所有直线按其所含整数格点的个数可以分为三类，即不含任何整数格点、含且仅含一个整数格点与含无穷多个整数格点。文献 [ 3 ] 中创造性地将此结果推广到了一般格与铺砌(3 6 )中，文献 [ 4 ] 中将相应的结果推广到了铺砌(3 3 .4 2 )中。 阿基米德铺砌(3.6.3.6)与一般格的联系十分紧密，本文将一般格中直线上的顶点计数的相关理论和方法推广到铺砌(3.6.3.6)中，按照所含D-点数对直线进行分类，同时给出刻画各类直线的充要条件；并进一步利用此结果讨论了内部无D-点的最宽路径问题。
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user: 4. θ ∈ [ 0 ， π ) 方向上内部无D-点的最宽路径 通过对于任意直线上所含D-点数的讨论可知，存在不含D-点的直线。因而，可进一步探究是否存在由两条平行线所界定的带形区域满足其内部不含D-点，若存在那么进一步刻画其最大宽度。 定义4.1：设直线l与 l ′ 是平面内倾斜角为 θ ( 0 ≤ θ < π ) 的两条平行直线，则称直线l与 l ′ 所夹的带形区域为 θ 方向上的路径，称直线l与 l ′ 间的垂直距离为该路径的宽度。 注4.2：在三角格T中， θ ∈ [ 0 ， π ) 方向上内部不含T-点的路径的最大宽度记为 D θ 。在铺砌 F 中， θ ∈ [ 0 ， π ) 方向上内部不含D-点的路径的最大宽度记为 d θ 。 根据铺砌 F 的特征，显然有： 定理4.3：当 θ = 0 时， d θ = 3 2 ；当 θ = π 2 时， d θ = 1 2 。 当 θ ∈ ( 0 ， π 2 ) ∪ ( π 2 ， π ) 时，按 tan θ 是否具有形式 λ 3 ( λ ∈ ℚ ) 可以分为两种情形讨论。首先考虑 tan θ ≠ λ 3 ( λ ∈ ℚ ) 的情形，对于直线 l : y = k x + b ，其中 k ∉ { λ 3 : λ ∈ ℚ } ，其至多含一个D-点，下面考虑l附近的D-点分布情况。 引理4.4 [ 2 ] ：设α为任意的无理数， ，则存在一对整数 ( p 1 ， q 1 ) 满足不等式 r < p 1 α − q 1 < r + ε . (1) 类似地，存在另一对整数 ( p 2 ， q 2 ) 满足不等式 r − ε < p 2 α − q 2 < r . (2) 定理4.5：设直线 l : y = k x + b ，其中 k ∉ { λ 3 : λ ∈ ℚ } ， b ∈ ℝ ，则对任意给定的 ε ∈ ℝ 且 ε > 0 ，在直线l的两侧均存在无穷多个D-点到直线l的距离小于ε。 证明：令 α = 3 k ， r = b 2 k 。因为 k ∉ { λ 3 : λ ∈ ℚ } ，所以 α 为无理数，显然 r ∈ ℝ 。下面根据k的取值分为两种情形。 情形1： k > 0 因为 ε > 0 ，故存在 ε 1 ∈ ℝ 且满足 0 < ε 1 < ε 。令 ε 0 = ε 1 2 k > 0 ，由引理4.4可得，存在一对整数 ( m 0 ， n 0 ) 满足 r < m 0 α − n 0 < r + ε 0 ，即 0 < m 0 3 k − n 0 − b 2 k < ε 1 2 k ， 于是有 0 < 2 m 0 3 − ( k ⋅ 2 n 0 + b ) < ε 1 . 令点 P 1 = ( 2 n 0 ， 2 m 0 3 ) ，易知点 P 1 ∈ D 0 。设 P 1 到l的垂直距离与竖直距离分别为 d 1 和 δ 1 (如图3)，从而 0 < δ 1 = 2 m 0 3 − ( k ⋅ 2 n 0 + b ) < ε 1 ，又由于 0 < d 1 < δ 1 ，所以点 P 1 在l的上方且满足 0 < d 1 < ε 1 < ε 。 根据引理4.4可得，对于任意给定的实数 ε > 0 ，均存在一对整数 ( p ， q ) 满足不等式(1)。因此，对于任意给定的无穷递减序列 ε > ε 1 > ε 2 > ⋯ > 0 ，可以运用上述的构造方法，给出无穷多个D-点 P 1 ， P 2 ， P 3 ， ⋯ ，满足每个 P i 均在l的上方且到l的垂直距离 d i < ε i < ε 。因此证得在l的上方存在无穷多个D-点到l的距离小于ε。 另一方面，若在上述证明过程中用引理4.4中的不等式(2)替换不等式(1)，则同理可得在l的下方存在无穷多个D-点到l的距离小于ε。 情形2： k < 0 由于 0 < ε 1 < ε ，不妨令 ε 0 = − ε 1 2 k > 0 ，根据情形1同理可证。 由上述定理分析可得，当 tan θ ≠ λ 3 ( λ ∈ ℚ ) 时，对于θ方向上的直线l而言，在其两侧均存在无穷多个D-点无限逼近l，故此时θ方向上不存在内部不含D-点的路径。 接下来考虑当 tan θ = λ 3 ( λ ∈ ℚ \ { 0 } ) 时，θ方向上内部不含D-点的最宽路径。 引理4.6：设直线 l : y = k x + b ，其中 k ∈ { λ 3 : λ ∈ ℚ } ，若l上含有C-点，则 N l ( C ) = ∞ 且 N l ( D ) = ∞ 。 证明：不妨设直线 l : y = k x + b 上含有C-点P，令直线 l ′ : y = k x ，则 l ′ = l − P ，于是 l = l ′ + P ，即直线l可由直线 l ′ 平移向量OP得到。由于 k ∈ { λ 3 : λ ∈ ℚ } ，则根据定理3.13可得， l ′ 含无穷多个 D 0 -点，且含有无穷多个点 Q j ( j = 1 ， 2 ， 3 ， ⋯ ) 满足 Q j ∈ T \ D 0 。进而根据引理2.4可得，将直线 l ′ 平移至直线l后， l ′ 上的 D 0 -点变为l上的C-点且 l ′ 上的点 Q j ( j = 1 ， 2 ， 3 ， ⋯ ) 均变为l上的D-点，由此可得 N l ( C ) = ∞ 且 N l ( D ) = ∞ 。 定理4.7：设直线 l : y = k x + b ，其中 k ∈ { λ 3 : λ ∈ ℚ } ，若直线l上含T-点，则l上必含D-点。 证明：不妨设直线l上含点 P ∈ T ，则点 P ∈ D ∪ C 。若点 P ∈ D ，则结论显然成立；否则，点 P ∈ C ，由引理4.6可得，此时直线l上含D-点。因此直线l上必含D-点。 引理4.8 [ 5 ] ：在三角格T中，设 tan θ = n 3 m ，其中 m ， n ∈ ℤ ， gcd ( m ， n ) = 1 ， m n ≠ 0 。若m和n均 图3. 构造D-点 图4. 内部无D-点的最宽路径 为奇数，则 ；否则， 。 定理4.9：在铺砌 F 中，设 tan θ = n 3 m ，其中 m ， n ∈ ℤ ， gcd ( m ， n ) = 1 ， m n ≠ 0 ，则 ，即 d θ = { 3 3 n 2 + m 2 ， 若 m ， n 均 为 奇 数 3 2 3 n 2 + m 2 ， 若 m ， n 有 一 个 为 偶 数 . 证明：在铺砌 F 中，对于任意斜率为 n 3 m 的直线l，由定理4.7可知，若直线l上含T-点，则直线l上必含D-点。因此，在铺砌 F 中，θ方向上内部无D-点的路径的最大宽度即为θ方向上内部无T-点的路径的最大宽度(如图4)，故 。由引理4.8可得，当m和n均为奇数时， ；当m和n有一个为偶数时， 。
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user: 摘 要 目的：探讨一种氯膦酸二钠脂质体灌肠剂的制备及其诱导巨噬细胞凋亡的作用。方法：以DPPC和胆固醇为主要组分并添加带负电荷的磷酸二鲸蜡酯，用薄膜水化法制备脂质体；用MTT法测定该氯膦酸二钠脂质体对离体培养的小鼠巨噬细胞的致死活性；以免疫印迹法和流式细胞术对该氯膦酸二钠脂质体诱导的细胞凋亡进行了研究。结果：薄膜水化法制备所得的脂质体粒径适于巨噬细胞吞噬。用离体培养的小鼠巨噬细胞对氯膦酸二钠脂质体灌肠剂的细胞致死活性进行评估，该氯膦酸二钠脂质体制剂可有效地杀伤巨噬细胞，其细胞毒性随浓度而增加；免疫印迹法可从氯膦酸二钠脂质体处理的细胞提取物中检测到显著增加的活性半胱天冬酶-3，表明氯膦酸二钠脂质体可诱导细胞凋亡；流式细胞术检测Annexin V的结果确证氯膦酸二钠脂质体可诱导巨噬细胞凋亡。结论：该氯膦酸二钠脂质体制剂可诱导巨噬细胞凋亡从而清除巨噬细胞，有望用于某些免疫性疾病和炎症性疾病的辅助治疗。 关键词 :氯膦酸二钠，脂质体，巨噬细胞清除剂，细胞凋亡 Copyright © 2017 by authors and Hans Publishers Inc. This work is licensed under the Creative Commons Attribution International License (CC BY). http://creativecommons.org/licenses/by/4.0/
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user: 1. 引言 氯膦酸二钠(Clodronate)是一种双膦酸盐，常用于恶性肿瘤患者因骨溶解引起的骨质疏松和高钙血症 [ 1 ] [ 2 ] 。游离的氯膦酸二钠不易穿过细胞膜而被细胞吸收，降低了药物利用效率且增加了肝脏和肾脏毒性 [ 3 ] 。脂质体(Liposome)作为一种常用的药物载体具有很多常规药物所不具备的优点，比如可通过靶向给药减少药物对其他脏器的毒性、具有缓释特点可提高药物利用效率、减少机体对药物的降解使药物更稳定等特点 [ 4 ] 。 先天免疫细胞如巨噬细胞、肥大细胞、树突状细胞及辅助性T细胞等在各种疾病中扮演者极为重要的作用，其中巨噬细胞和许多疾病的发生有直接或间接的关系，如自身免疫性疾病 [ 5 ] [ 6 ] 、肥胖 [ 7 ] 、动脉粥样硬化 [ 8 ] 、癌症 [ 9 ] 等。利用氯膦酸二钠的细胞致死活性清除巨噬细胞可显著地改善结肠炎和肾炎 [ 6 ] [ 10 ] 。由于脂质体易于被巨噬细胞吞噬，所以用脂质体包封氯膦酸二钠是一种很有效的药物载体，脂质体的磷脂双分子层被巨噬细胞溶酶体磷脂酶降解后可释放氯膦酸二钠。巨噬细胞内的氯膦酸二钠不易被细胞排出，可诱导巨噬细胞死亡从而清除巨噬细胞。 本研究用1， 2-二棕榈酰-sn-甘油-3-磷酸胆碱(DPPC)和胆固醇为脂质体主要成分，添加带负电荷的磷酸二鲸蜡酯使脂质体带负电从而增加巨噬细胞的吞噬率，同时可降低脂质体聚合，采用薄膜水化法制备氯磷酸二钠脂质体，用离体培养的小鼠巨噬细胞对该脂质体制剂诱导细胞凋亡的作用进行了探讨。
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user: 2. 材料与方法 2.1. 试剂 1，2-二棕榈酰-sn-甘油-3-磷酸胆碱(1，2-dipalmitoyl-sn-glycero-3-phosphocholine，简称DPPC)；胆固醇(Chlesterol)；磷酸二鲸蜡酯(dicetylphosphate，简称DCP)；氯膦酸二钠(Clodronate)均购自Sigma公司。 2.2. 氯磷酸二钠脂质体制备 氯膦酸二钠脂质体的制备采用改进的薄膜水化法 [ 11 ] 。脂质体配方参考Calvagno等人的报道 [ 12 ] ，用正交设计法选择最佳配方，DPPC：胆固醇：DCP的摩尔比为6:4:1。准确称取脂类，加入5 mL三氯甲烷，搅拌至完全溶解后，转移至50 mL圆底烧瓶中，旋转蒸发使有机溶剂完全挥发，继续真空抽吸30分钟，圆底烧瓶底部形成均匀脂质薄膜，置通风橱过夜。于次日加入5 mL氯膦酸二钠溶液(10 mg/mL，用PBS配制，pH7.4)，旋转振摇30~40分钟使圆底烧瓶壁上的脂质完全脱落，形成均匀的乳白色悬浊液。转移至带盖的试剂瓶中冰水浴条件下超声(200 w) 5分钟后4℃保存。 2.3. 氯膦酸二钠脂质体粒径测定 脂质体粒径的测定参考Vorauer-Uhl等报道的方法用流式细胞仪测定脂质体粒径分布 [ 13 ] 。测定粒径所用标准参考品粒径为200、500、1000、2000纳米的4种纳米颗粒(Thermo Fisher)，用FACSCalibur流式细胞仪(BD Bioscience)分别测定各种颗粒的侧向散射度，以侧向散射高度值为横坐标、粒径(nm)为纵坐标制作标准曲线。脂质体用磷酸缓冲液稀释后用流式细胞仪测定粒径。 2.4. MTT法测定细胞致死活性 为确定氯膦酸二钠脂质体药物的有效性，我们用离体培养的RAW264.7小鼠巨噬细胞测定氯膦酸二钠脂质体制剂的细胞致死活性。收集RAW264.7细胞，用台盼蓝染色后计数，于96孔板每孔接种1 × 10 4 细胞。所用培养基为DMEM培养基含l0%胎牛血清(FBS)、青霉素100单位/mL和链霉素100 μg/mL，于5%二氧化碳培养箱37℃培养过夜。游离氯膦酸二钠、空脂质体及氯膦酸二钠脂质体分别用DMEM完全培养基系列稀释，小心吸除RAW264.7细胞培养液，加入系列稀释的各处理液100 μL/孔，每个稀释度重复4孔。将细胞放回二氧化碳培养箱培养48小时后用MTT法测定细胞存活率 [ 14 ] 。每孔细胞中加入25 μLMTT试剂(5 mg/mL，用PBS配制，pH7.4)，置37℃继续培养2小时。每孔加入100 μL提取液，置室温避光过夜。用微孔板分光光度计读取OD 570nm 。以未处理的细胞为100%存活率计算各稀释度的氯膦酸二钠及脂质体的细胞存活率。 2.5. 免疫印迹法检测活性半胱天冬酶-3(Cleaved Caspase-3) 接种RAW264.7细胞于6孔细胞培养板，每孔接种1 × 10 6 细胞置5%二氧化碳培养箱37℃培养过夜，加入游离氯膦酸二钠、氯膦酸二钠脂质体及空脂质体(25 µM和50 µM两个剂量)，置5%二氧化碳培养箱37℃培养48小时。用200微升细胞裂解液裂解细胞后离心收集上清液，取20微克总蛋白用12%SDS-PAGE分离后转至PVDF膜(Bio-Rad)。PVDF膜用5%牛血清白蛋白封闭后加1:1000稀释的活性caspase-3兔抗(Cell Signaling Technology)4℃孵育过夜，用1 × TBST洗膜三次，加入1:5000稀释的辣根过氧化物酶(HRP)标记的羊抗兔IgG抗体(Invitrogen)，于室温振摇孵育1小时，洗膜三次后用化学发光法检测caspase-3。以β-肌动蛋白为内参，小鼠抗β-肌动蛋白单克隆抗体(Santa Cruz Biotechnology)1:2000稀释后于室温孵育1小时，二抗为1:5000稀释的HRP标记的羊抗鼠IgG (Invitrogen)。 2.6. 流式细胞术测定细胞凋亡 将RAW264.7细胞接种于25 cm 2 细胞培养瓶，每瓶接种1 × 10 6 细胞于5mL DMEM完全培养基，分别向细胞中加入氯膦酸二钠脂质体，以空脂质体(未包封氯膦酸二钠)作对照，于5%二氧化碳培养箱37℃振荡培养(25转/分钟)以避免细胞贴壁。分别于0、5、24、48小时离心收集细胞，用细胞凋亡测定试剂盒(Annexin V Apoptosis Detection Kit FITC，Invitrogen)染色后，用FACSCalibur (BD Bioscience)流式细胞仪测定凋亡细胞数。 2.7. 氯膦酸二钠脂质体的毒性试验 选择6~8周龄的野生型C57BL/6J小鼠随机分为两组，每组10只小鼠。从第0天起每组小鼠经肛门分别用100微升和200微升氯膦酸二钠脂质体灌肠，每周灌肠一次，共计10次。注意观察动物健康状况的变化、每周称重一次、记录动物死亡时间。最后一次灌肠结束一周后(第70天)尚未死亡的动物麻醉后行安乐死。 2.8. 统计学分析 统计学分析及动物生存曲线用GraphPad Prism 5软件进行处理，实验数据以平均值 ± 标准差表示，实验组与对照组的比较用t检验，P ˂ 0.05判断为显著性差异。
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user: 3. 结果 3.1. 氯膦酸二钠脂质体形态学和理化特性 本试验制备的脂质体原液呈乳白色混悬液，脂质体经超声处理后4℃冰箱保存。该混悬液用PBS稀释后于倒置显微镜观察照相，如图1所示，脂质体呈球形或近球形、粒径均一、聚集度低。以纳米颗粒标准品的直径(nm)为横坐标、侧向散射值(高度)为纵坐标绘制标准曲线，侧向散射高度和纳米颗粒的直径之间呈指数相关关系(y = 10.743e 0.9433x ，R 2 = 0.9707)，用以上公式求脂质体粒径表明90%的脂质体粒径在200~1000纳米之间，中间值为472 nm。 图1. 氯膦酸二钠脂质体灌肠剂的光学显微镜形态图 3.2. 氯膦酸二钠脂质体对离体培养的小鼠巨噬细胞的致死作用 用不同浓度的氯膦酸二钠脂质体、空脂质体以及游离的氯膦酸二钠处理RAW246.7小鼠巨噬细胞48小时，MTT法测定细胞存活率的结果表明游离氯膦酸二钠和空脂质体对RAW264.7巨噬细胞的致死毒性无显著性差异(P = 0.073)，低浓度游离氯膦酸二钠和空脂质体没有明显的细胞毒性，100 μM的游离氯膦酸二钠和空脂质体48小时后呈轻度细胞毒性，细胞存活率分别为86.7% ± 2.9%和80.0% ± 4.0%。如图2所示，氯膦酸二钠脂质体对RAW264.7细胞具有明显的致死活性，用12.5 μM的氯膦酸二钠脂质体处理48小时后细胞存活率为63.2% ± 12.7%；当氯膦酸二钠脂质体浓度增加至100 μM时其细胞存活率为47.7% ± 5.8%。 3.3. 氯膦酸二钠脂质体激活半胱天冬酶-3 MTT试验结果表明氯磷酸二钠脂质体具有显著的细胞致死活性，为进一步确定氯膦酸二钠脂质体是否诱导细胞凋亡(Apoptosis)，我们首先用25 μM和50 μM的氯膦酸二钠脂质体处理小鼠巨噬细胞48小时，用相同浓度的游离氯膦酸二钠和空脂质体作对照，免疫印迹法从氯膦酸二钠脂质体处理的细胞中检测到活性半胱天冬酶-3，其表达量随氯膦酸二钠脂质体浓度而增加；相反，未经处理的巨噬细胞及对照组均未能检测到活性半胱天冬酶-3的表达(图3)。 3.4. 氯膦酸二钠脂质体诱导巨噬细胞凋亡 为确证氯膦酸二钠脂质体诱导细胞凋亡，我们选用50μM的氯膦酸二钠脂质体和空脂质体处理RAW264.7巨噬细胞，于5、24、48小时用流式细胞术检测细胞凋亡的特异标志物Annexin V。未经处理的细胞(0小时)有极少部分死亡细胞，空脂质体处理巨噬细胞5~48小时均未见显著增加的凋亡细胞，总凋亡细胞占8.3% ± 0.8%~9.5% ± 2.7%。氯膦酸二钠脂质体处理5~48小时后均有显著增加的凋亡细胞，总凋亡细胞占比分别为16.4% ± 4.0%、28.2% ± 3.3%、45.7% ± 7.3%(图4)。以上实验结果表明巨噬细胞吞噬氯膦酸二钠脂质体可诱导巨噬细胞凋亡。 图2. 氯膦酸二钠脂质体对离体培养的巨噬细胞的致死活性 图3. 免疫印迹法表明氯膦酸二钠脂质体可诱导RAW264.7巨噬细胞中活性半胱天冬酶-3的表达 图4. 流式细胞术检测氯膦酸二钠脂质体诱导的巨噬细胞凋亡 3.5. 氯膦酸二钠脂质体灌肠剂的毒性 用100微升和200微升两种不同剂量灌肠10次，如图5所示，用100微升氯膦酸二钠脂质体灌肠的小鼠全部存活至试验周期结束(70天)；而200微升氯膦酸二钠脂质体灌肠组第7次灌肠后死亡一只，至10次灌肠试验结束时共有3只小鼠死亡，存活率为70%。
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user: 4. 讨论 本研究通过优化脂质体组分制得一种新型的氯膦酸二钠脂质体灌肠剂。脂质体制备方法很多，各有利弊，有些方法虽然可制备高质量的脂质体但需要特殊的设备且不适合产业化生产 [ 15 ] ，而另一些方法虽简单易行但制得的脂质体质量较差。我们通过对脂质体配方进行优化，采用薄膜水化法制备氯膦酸二钠脂质体。此法的特点是操作简单，有机溶剂消耗少，无需特殊设备。 脂质体的带电属性是影响细胞吞噬率的主要因素之一，不同的组织和细胞对不同带电性质的脂质体吞噬率不同，如肿瘤组织选择性地吞噬带阳性电荷的脂质体 [ 16 ] 。因为本项目中脂质体药物的靶细胞是巨噬细胞，巨噬细胞对带负电的粒子具有较高的吞噬率 [ 17 ] 。本研究研制的氯膦酸二钠脂质体通过改变磷脂种类，选用带有两性电荷的1， 2-二棕榈酰-sn-甘油-3-磷酸胆碱为主要成分，并通过加入少量带负电的磷酸二鲸蜡酯(摩尔比为1)使脂质体带负电性，以提高巨噬细胞对脂质体的吞噬率，同时有助于脂质体逃逸网状内皮系统的捕获 [ 18 ] 。 脂质体药物的粒径对巨噬细胞的吞噬率具有很大的影响。虽然有报道显示不同的巨噬细胞可吞噬颗粒的粒径相差很大，从0.5微米到10微米不等 [ 19 ] ，但外周血和腹膜巨噬细胞的最适吞噬的脂质体粒径一般在100~1000纳米 [ 20 ] [ 21 ] 。粒径超过1000纳米的脂质体经常会在肺、肝、脾等脏器发生沉积形成血栓从而产生不良后果。相反，如果脂质体粒径小于80纳米则很容易逃逸巨噬细胞的捕获而显著地降低吞噬率。我们所得脂质体灌肠剂90%的脂质体粒径分布在200~1000纳米之间，这种粒径的脂质体非常适合动物巨噬细胞的吞噬。同时由于添加了带负电的脂类成分，极大地提高了的巨噬细胞的吞噬率。 我们的实验结果表明该氯膦酸二钠脂质体药物对离体培养的小鼠巨噬细胞具有显著的细胞毒性。双膦酸盐可竞争破骨细胞中的ATP而抑制腺嘌呤核苷酸转位酶从而诱导细胞凋亡 [ 3 ] ，但氯膦酸二钠脂质体诱导细胞凋亡的机理在不同的细胞种类中有所不同。Selander等发现游离氯膦酸二钠诱导蛋白激酶C介导的牛破骨细胞凋亡，脂质体包封的氯膦酸二钠可诱导大鼠腹腔巨噬细胞和小鼠肝脏巨噬细胞的凋亡但未能诱导RAW264.7细胞凋亡 [ 22 ] ；另外，氯膦酸二钠脂质体处理RAW264.7细胞未见显著增加的Bcl-2，因此，Selander等认为RAW264.7细胞可能缺失了氯膦酸二钠诱导的细胞凋亡信号传导途径中的某些起 图5. 氯膦酸二钠脂质体灌肠剂的小鼠致死剂量 始成分 [ 22 ] 。本研究结果表明氯膦酸二钠脂质体可诱导活性半胱天冬酶-3和Annexin V的表达，确证该脂质体制剂诱导RAW264.7细胞凋亡。 尽管用AnnexinV和PI双染色的流式细胞术检测早期凋亡(Early apoptotic)细胞非常有用，但对于晚期凋亡(Late apoptotic)细胞，由于细胞膜结构的改变，PI染色呈阳性，所以无法区分细胞凋亡和坏死(Necrosis)。本研究虽未用细胞坏死的标志物以区分细胞凋亡和坏死，但免疫印迹法检测48小时处理后细胞裂解液中活性半胱天冬酶-3的结果表明氯膦酸二钠脂质体引起的细胞死亡是细胞凋亡。另外，由于RAW264.7细胞是一种贴壁细胞且很难用胰酶/EDTA消化的方法收集细胞，通常只能用细胞刮刀收集细胞，细胞刮刀收集细胞时可损伤细胞膜而导致大量细胞呈PI染色阳性。因此，本研究尝试用振荡培养的方法使RAW264.7细胞呈悬浮状态而不贴壁。结果显示，虽然未经处理的细胞因振荡培养有少量的细胞呈Annexin V/PI染色阳性，但基本解决了流式细胞术测定RAW264.7细胞凋亡的难题。 综上所述，本研究研制的氯膦酸二钠脂质体灌肠剂因带负电荷、粒径适中，巨噬细胞吞噬率高。该氯膦酸二钠脂质体制剂可诱导离体培养的小鼠巨噬细胞表达活性半胱天冬酶，导致细胞凋亡而有效地杀伤巨噬细胞。今后的研究将用该新型脂质体灌肠剂清除活体动物肠道巨噬细胞以治疗动物结肠炎的效果进行评价，进一步验证本研究中离体试验的结果，这些研究结果无疑将为该新型脂质体灌肠剂用于人类结肠炎的辅助治疗和结直肠癌的预防提供充分的实验证据。
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user: 摘 要 环状RNA (circular RNAs， circRNAs)是一类通过反向剪接(backsplice)方式形成的非编码RNA (noncoding RNA， ncRNA)，大量存在于生物中。本文旨在综述circRNA的形成机制和特征、生物学功能及其在肿瘤中的作用。 关键词 :环状RNA，非编码RNA，竞争性内源RNA，肿瘤 Copyright © 2017 by authors and Hans Publishers Inc. This work is licensed under the Creative Commons Attribution International License (CC BY). http://creativecommons.org/licenses/by/4.0/
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user: 1. 引言 非编码RNA(noncoding RNA， ncRNA)是指细胞内不编码蛋白质却行使多种生物学功能的RNA，而环状RNA(circular RNAs，circRNAs)大多为非编码RNA。20世纪70年代，circRNA首先在病毒中被发现 [ 1 ] 。但是，随后circRNA一直被认为是一类因转录过程中发生错误剪接而形成的低丰度RNA分子，因而对它们的研究不深。近年来，随着高通量测序技术等生物信息学的快速发展，环状RNA作为一种特殊的内源性非编码RNA，其可作为竞争性内源性RNA(competitive endogenous RNA，ceRNA)参与到基因的表达调控中，成为继微小RNA(miroRNA，miRNA)和长链非编码RNA(long noncoding RNA，IncRNA)后的又一研究新热点 [ 1 ] 。本文旨在综述circRNA的形成机制和特征、生物学功能及其在肿瘤中的作用。
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user: 2. 环状RNA的形成机制 根据序列的来源不同，circRNA大致可分为外显子来源的环状RNA分子(exonic circRNAs)、内含子来源的环状RNA分子(ciRNAs)、由外显子和内含子共同组成的环状RNA分子(retained-intron circRNAs)。目前circRNA的加工成熟机制尚不完全清楚，推测外显子环状RNA通过反向剪接的方式形成，目前存在两种假设模型 [ 2 ] 。①外显子环状RNA形成过程中，前体RNA(pre-RNA)转录时发生了部分折叠，外显子随着RNA的折叠出现跳跃现象，这样在被跨越的部分形成外显子包含内含子的环状RNA中间体套索结构，接着套索内部通过剪接去除内含子序列后形成环状RNA。此种模型定义为套索驱动环化。②由于环状RNA的前体序列两侧内含子上存在反向互补序列，两侧内含子的互补配对介导了环状RNA的形成。此种模型定义为内含子配对驱动环化。关于内含子来源的环状RNA，目前认为，部分内含子在剪接作用中形成套索结构，但绝大多数会在脱分支作用下被很快降解，只有一些含关键核酸序列的内含子在剪接后不能被脱分支酶作用，形成内含子来源的环状RNA [ 3 ] [ 4 ] 。 CircRNA较线性RNA相比，没有5’末端和3端末端，呈闭合环状，故circRNA更具稳定性和高度保守性 [ 2 ] [ 5 ] 。关于circRNA的降解机制，有学者通过对培养细胞上清液circRNA的检测，表明circRNA可通过外泌体的形式分泌到胞外而被清除 [ 6 ] 。Hansen等证实circRNA也可被miRNA海绵样吸附，比如ciRS-7(也称CDR1as)与miR671结合后被降解 [ 7 ] 。
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user: 3. circRNA的生物学功能 近期研究表明，circRNA是具有功能的生物大分子，包括充当ceRNA来发挥miRNA海绵作用，亲本基因的调控，作为生物标记物等 [ 8 ] 。 3.1. circRNA是一种ceRNA 和mRNA、假基因一样，circRNA也含有miRNA应答元件，通过竞争性结合miRNA来调控各自的表达，从而调控基因的表达 [ 8 ] 。近年来，研究者推测circRNA也可作为一种新的ceRNA，参与到ceRNA的调控网络中。在人和小鼠的脑组织中，circRNA RS-7可以作为miR-7的分子海绵结合并抑制miRNA分子继而正向调控miR-7的靶基因；circRNASry能够结合并抑制miR-138从而正向调控miR-138的靶基因。但circRNA本身对miRNA介导的转录后调控并不敏感 [ 7 ] [ 9 ] 。可见，circRNA作为一种稳定的miRNA应答元件，能够更有效率得结合miRNA，是一种极为重要的ceRNA。 3.2. 参与亲本基因的调控 李兆勇等人通过研究表明，敲除EIciRNA(外显子-内含子RNA)会导致其亲本基因的mRNA水平及转录水平降低。EIciRNA调节亲本基因转录，要通过与PolII、U1小核核糖核蛋白(U1 snRNP)及基因启动子的相互作用。U1 snRNP阻断U1小核核糖核酸(U1 snRNA)会消除EIciRNA敲除对亲本基因mRNA水平的影响，并削弱PolⅡ与EIciRNA之间的关系，还会减少EIciRNA和亲本基因启动子的相互作用。U1 snRNA在EIciRNA上的结合位置是在保留的内含子的5’剪切位点上，阻断这个位置会减少U1 snRNA 与EIciRNA的相互作用 [ 3 ] [ 10 ] 。总之，U1 snRNA与EIciRNA通过相互作用形成EIciRNA-U1 snRNA复合物，此复合物在亲本基因启动子上与Pol Ⅱ转录复合物相互作用，以调控亲本基因的表达。 3.3. 作为新型生物标志物 随着全基因组测序时代的来临，新的测序手段定位RNA在基因组中的来源并通过去除rRNA对非多聚腺苷酸化的RNA进行测序 [ 11 ] [ 12 ] 。circRNA在结构上较线性RNA具有更高的稳定性，通过与疾病关联的miRNA相互作用，circRNA在疾病的发生发展中发挥着重要作用，有望成为新型的疾病临床诊断标志物。近年发现，胃癌组织中has-circ-002059的表达明显低于周围无瘤组织；has-circ-0001649在肝癌组织中也表达异常 [ 13 ] [ 14 ] 。
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user: 4. circRNA与肿瘤 circRNA与多种疾病的易感性相关联，如肿瘤、糖尿病、神经系统疾病等 [ 15 ] 。circRNA在肿瘤的发生发展、侵袭转移及耐药等方面具有重要作用，并有望成为肿瘤诊断的新型分子标志物和治疗靶点。 4.1. circRNA与肝癌 Yu等研究发现，作为ciRS-7作为miR-7海绵，在肝癌组织中高表达，其抑制miR-7活性并竞争结合其他RNA，从而调控靶基因的表达 [ 16 ] 。Xu等发现ciRS-7的高表达与肿瘤微血管侵犯有着密切的关系，可能在肝癌转移机制的研究中有着重要作用 [ 17 ] 。Han等证实，circ RNA MTO1作为miR-9海绵，促进p21的表达从而抑制肝癌的发生发展 [ 18 ] 。Hsa_circ_0003570不仅在HCC细胞系中低表达(P < 0.001)，而且在HCC组织中也被发现低表达(P < 0.001)。此外，hsa_circ_0003570从慢性肝炎(CH)、肝硬化(LC)和HCC组织中表达(P < 0.01)逐渐减少。另外，其表达水平与肿瘤直径、分化、微血管侵犯显著相关 [ 19 ] 。有发现HCC的hsa_circ_0005986的表达水平明显低于相邻非肿瘤组织(P < 0.001)。而且，HCC细胞系、HepG2、SMMC7721、Huh7、MHCC97L、MHCC97H、HCCLM3的水平明显低于人类正常肝细胞系L02(P < 0.001)。此外，hsa_circ_0005986的低表达水平与慢性乙肝家族史(P = 0.001)、肿瘤直径(P < 0.001)、微血管侵犯(P = 0.026)、临床肝癌(BCLC)阶段(P < 0.001)有关 [ 20 ] 。国内高鹏骥等 [ 21 ] 发现，HCC组织中circRNA表达谱变化显著，其中has-circ-0043278和has-circ-0006220明显上调可能参与HCC的发生和进展。我们课题组应用circRNA芯片检测四对乙肝阳性的肝细胞癌组织及对应癌旁组织发现189个circRNA上调，37个circRNA下调，其中circRNA_100338高表达与患者累积生存率下降及转移进展密切相关，miR-141-3p吸附circRNA_100338促进肝癌细胞的侵袭潜能，因此，circRNA_100338可能是乙肝阳性的肝癌患者的诊断标志物和干预靶点；同时，借助大数据分析，我们发现转移抑制基因1(metastasis suppressor 1， MTSS1)是miR-141-3最可能的下游重要靶基因之一，因此，circRNA-100338/miR-141-3p信号通路在肝癌研究中具有潜在临床意义 [ 22 ] 。circRNA在HCC研究中的结果存在差异，可能与样本选择差异及肝炎病毒拷贝数有相关性，还需要进一步研究。 4.2. circRNA与胃肠癌 Li等证明了circ-104916的表达在胃癌组织和细胞系中被下调。circ-104916的较低表达出现在更深的侵入深度、更高的肿瘤分期和更频繁的淋巴管转移患者。circ-104916的过度表达有效抑制了胃癌细胞的增殖、迁移和侵袭能力。Western blot显示circ-104916过表达上调e-cadherin和下调n-cadherin，Vimentin和Slug，表明circ-104916参与上皮-间质过渡过程 [ 23 ] 。HCT116和HT29细胞中cirs-7的过度表达导致mir-7的阻断，导致更有攻击性的致癌表型，cirs-7过表达允许mir-7的抑制和EGFR和RAF1致癌基因的激活。与正常的黏膜(P = 0.0018)相比，在结直肠癌组织中，cirs-7明显被上调(P = 0.0018)，而它的过度表达与患者的生存状况(P = 0.0224和0.0061，分别在实验和验证组中)有关联。多变量生存分析显示，cirs-7是总体生存的独立危险因素(P = 0.0656和0.0324，分别为实验和验证组) [ 24 ] 。Guo等首次使用定量聚合酶链反应的癌旁非癌组织来测定的hsa_circ_0000069的表达在肠癌组织。在肠癌组织中观察到hsa_circ_0000069的高表达，与患者年龄、肿瘤、淋巴结、转移(TNM分期)阶段(P < 0.05)有关。此外，通过在肠癌细胞中使用专门设计的siRNAs，进行了功能分析，发现hsa_circ_0000069的击倒可以明显抑制细胞增殖、迁移和侵袭，并诱导G0/G1细胞周期的停止 [ 25 ] 。Wang等使用ΔCt方法和调查之间的差异肿瘤组织和正常结肠粘膜配对t检验。对hsa_circ_001988表达水平与患者临床病理因素的关系进行了单向方差分析。发现hsa_circ_001988的表达与分化(P < 0.05)和会阴侵袭(P < 0.05)显著相关，表明hsa_circ_001988可能成为结肠直肠癌诊断的一种新的潜在生物标志物，是治疗大肠癌的潜在新靶点 [ 26 ] 。结直肠癌细胞系的功能研究方面，circCCDC66控制多种病理过程，包括细胞增殖、迁移、侵袭和独立生长。circCCDC66通过调控肿瘤基因的一个子集发挥其功能，并分别在异种移植物和原位小鼠模型中抑制circCCDC66抑制肿瘤生长和肿瘤侵袭 [ 27 ] 。 4.3. circRNA与其他肿瘤 食管鳞癌与circRNA的研究中，涉及多种circRNA，如has-circ-0067934 [ 28 ] ，circRNA ITCH [ 29 ] 等。为了研究环状RNA在卵巢癌中的作用，Ahmed对3例卵巢癌患者的主要位点、腹腔和淋巴结转移进行了RNA测序，发现上皮性卵巢癌中成千上万的环状异构体 [ 30 ] 。
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user: 5. 结语 circRNA作为非编码RNA家族的新成员，因其高丰度、稳定性和保守性越来越被科学家们重视。然而，目前检测circRNA的方法仍有局限性，编码、命名仍未统一，不同的生物信息学方法得出的结果仍有偏倚，需要多中心、大样本的临床验证。随着功能研究的不断深入，circRNA在疾病诊治，尤其在肿瘤的发生发展和防治研究方面的无限潜力，有望成为肿瘤早期诊断的生物分子标志和肿瘤治疗的新靶点，其参与肿瘤进展的分子机制也是重要的研究内容之一。
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user: 摘 要 为了解决三自由度Delta机器人工作空间的仿真问题，在总结已有的Delta机器人工作空间仿真方法的基础上，基于Matlab和Catia提出了三种具有代表性的Delta机器人工作空间仿真方法，以实验室已有的三自由度Delta机器人为研究对象，按照其结构参数使用三种方法进行工作空间的仿真，对仿真结果进行对比分析，用实验室实物测量的数据进行验证。结果表明：三种仿真方法得到的工作空间相同，说明三种仿真方法都是可行的，其中基于Matlab位置正解法的仿真方法具有主动杆输入角度范围可调的优点，仿真结果与实验室测量数据吻合度最高，将主动杆输入角度逐步增大并使用该方法进行仿真发现：工作空间由下至上，由中心至边缘，沿三根主动杆方向，逐渐增加，直至完整。 关键词 :三自由度，Delta机器人，仿真，工作空间，结构参数 Copyright © 2017 by authors and Hans Publishers Inc. This work is licensed under the Creative Commons Attribution International License (CC BY). http://creativecommons.org/licenses/by/4.0/