DreamBlooms/HansPub-15000-to-45000 huggingface dataset:
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user: 1. 引言 随着信息时代的不断发展，大学生的心理变化是最为明显和激烈的，大学生要面对来自学校学业、社会就业、家庭责任等多方面的压力，压力越大就越容易产生问题。近年来的心理健康研究表明，大学生已经成为了心理健康的弱势群体，心理健康问题是导致大学生处于亚健康状态的重要因素之一 [ 1 ]。研究大学生的心理健康问题已经成为现代大学的重要课题，许多专家学者都进行了深入的研究 [ 2 ] [ 3 ]。 为了及时了解红河学院大学生的心理健康状况，预防和治疗心理问题，本研究采用症状自评量表对红河学院的大学生心理状况进行问卷调查，并根据分析结果对学校的心理健康教育提出合理建议。
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user: 2. 研究对象与方法 2.1. 研究对象 采取分层整群抽样的方法按学院、性别、年级抽取红河学院407名在校大学生为研究对象。其中男生180人，女生227人；大一年级129人，大二年级112人，大三年级92人，大四年级74人；来自农村346人，城市61人。 2.2. 研究方法 2.2.1. 研究工具 本研究采用的测量工具是症状自评量表(SCL-90) [ 4 ]，SCL-90症状自评量表是广泛应用的量表，主要从一个人的感觉、知觉、思维、情感、睡眠、饮食等多方面观察。SCL-90症状自评量表分为五级评分，对各项目按照从“无、较轻、中等、较重、严重”5级来回答，对应评分为1、2、3、4、5。5分为严重，≥2 分为阳性，≥3分为中度以上，需要帮助的心理问题。量表包括90个项目，分为躯体化、抑郁、人际关系敏感、精神病性、强迫、恐怖、敌对、焦虑、偏执9个症状因子，此外还有7个项目未归入因子，为其他因子，故论文中没有把这个因子与常模进行比较。根据各个因子得分的高低来分析大学生的心理健康状况，得分越高，表明被试的心理状况越严重。 2.2.2. 调查方法 本次的调查方法主要是通过问卷星调查网站平台 [ 5 ]，通过问卷星发起网络问卷，由指导语、问卷和人口学相关问题统一编排而成，被调查的大学生通过智能手机或电脑在线作答。测试结束后，直接在问卷星平台终端导出每份问卷的答卷。 2.2.3. 统计学分析处理 利用Excel建立数据库，使用SPSS21.0统计分析，应用t检验、F检验及方差分析进行数据的分析与处理，P < 0.05为差异有统计学意义。
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user: 3. 调查统计结果 3.1. 红河学院大学生心理健康总体状况 SCL-90的各因子得分中，本次调查学生，90项总分均值为137.16 ± 50.99，总均分值1.52 ± 0.57，阳性项目数为180，中度以上的有49，占多少比例12.04%，红河学院大学生在强迫症状、抑郁、焦虑、恐怖、偏执及精神病性均高于国内正常人水平，差异均有统计学意义(P值均 < 0.05)；在人际关系敏感方面低于国内常模 [ 6 ]，差异无统计学意义(P值均 > 0.05)；在躯体化、敌对方面无统计学意义(P值均 > 0.05)，见表1。 Table 1 Comparison of mental health of college students and domestic norm 名称 红河学院(n = 407) 国内常模(n = 1388) t值 P值 躯体化 1.38 ± 0.54 1.37 ± 0.48 −0.085 0.932 强迫症状 1.79 ± 0.68 1.62 ± 0.58 4.938 0.000 人际关系敏感 1.63 ± 0.68 1.65 ± 0.51 −0.494 0.621 抑郁 1.57 ± 0.63 1.50 ± 0.59 2.200 0.028 焦虑 1.49 ± 0.60 1.39 ± 0.43 3.341 0.001 敌对 1.49 ± 0.63 1.48 ± 0.56 0.233 0.816 恐怖 1.44 ± 0.60 1.23 ± 0.41 6.968 0.000 偏执 1.49 ± 0.62 1.43 ± 0.57 2.003 0.046 精神病性 1.45 ± 0.60 1.29 ± 0.42 5.241 0.000 表1. 大学生心理健康与国内常模的比较( x ¯ ± s ) 3.2. 红河学院大学生不同性别各因子差异比较 本次调查男生有180人，女生有227人，SCL-90的各因子得分中，女生各因子分均高于男生，女学生在强迫症状、人际关系敏感、抑郁、恐怖方面的得分均高于红河学院男大学生水平，差异有统计学意义(P值均 < 0.05)；在躯体化、焦虑、敌对、偏执及精神病性方面无差别(P值均 > 0.05)，见表2。 Table 2 Comparison of gender differences in scores of SCL-90 factors among college student 名称 男生(n = 180) 女生(n = 227) t值 p值 躯体化 1.34 ± 0.54 1.39 ± 0.53 −0.826 0.409 强迫症状 1.64 ± 0.67 1.90 ± 0.67 −3.955 0.000 人际关系敏感 1.50 ± 0.63 1.74 ± 0.70 −3.672 0.000 抑郁 1.49 ± 0.63 1.63 ± 0.62 −2.238 0.026 焦虑 1.43 ± 0.61 1.53 ± 0.60 −1.696 0.091 敌对 1.43 ± 0.66 1.53 ± 0.61 −1.601 0.110 恐怖 1.34 ± 0.56 1.51 ± 0.62 −2.942 0.003 偏执 1.45 ± 0.64 1.53 ± 0.60 −1.329 0.185 精神病性 1.42 ± 0.62 1.48 ± 0.59 −0.800 0.424 表2. 大学生SCL-90各因子得分的性别差异比较( ) 3.3. 红河学院大学生生源地差异比较 本次调查农村346人，城市61人，来自农村的大学生各因子的得分均低于来自城市的学生，其中两组学生躯体化及敌对的得分之间的差异有统计学意义(P值均 < 0.05)，见表3。 Table 3 Comparison of SCL-90 factor scores among college students from different place 名称 农村(n = 346) 城市(n = 61) t值 p值 躯体化 1.33 ± 0.49 1.57 ± 0.71 −2.474 0.016 强迫症状 1.77 ± 0.67 1.88 ± 0.74 −1.083 0.282 人际关系敏感 1.62 ± 0.56 1.70 ± 0.80 −0.736 0.464 抑郁 1.55 ± 0.61 1.65 ± 0.74 −1.007 0.317 焦虑 1.46 ± 0.58 1.62 ± 0.71 −1.613 0.111 敌对 1.46 ± 0.59 1.67 ± 0.79 −2.011 0.048 恐怖 1.42 ± 0.58 1.52 ± 0.73 −0.918 0.361 偏执 1.46 ± 0.57 1.67 ± 0.81 −1.932 0.057 精神病性 1.42 ± 0.56 1.61 ± 0.79 −1.873 0.065 表3. 大学生SCL-90各因子得分的生源地差异比较( x ¯ ± s ) 3.4. 红河学院大学生不同年级心理健康状况比较 由表可见，各因子得分情况大二、大三年级得分较高，大一、大四年级次之，且躯体化、强迫症状、人际关系敏感、抑郁、敌对、偏执及精神病性因子间的差异有统计学意义(P值均 < 0.05)。但进一步做两两比较，未发现各年级各因子分之间的差异有统计学意义，见表4。 Table 4 The difference of SCL-90 factor scores in different grades of college student 名称 大一年级 大二年级 大三年级 大四年级 F值 p值 躯体化 1.25 ± 0.45 1.45 ± 0.64 1.43 ± 0.49 1.37 ± 0.54 3.322 0.020 强迫症状 1.64 ± 0.61 1.90 ± 0.73 1.91 ± 0.71 1.71 ± 0.64 4.459 0.004 人际关系敏感 1.51 ± 0.64 1.72 ± 0.72 1.78 ± 0.66 1.54 ± 0.65 4.407 0.007 抑郁 1.42 ± 0.54 1.66 ± 0.69 1.72 ± 0.64 1.51 ± 0.62 5.366 0.001 焦虑 1.39 ± 0.56 1.57 ± 0.68 1.56 ± 0.57 1.43 ± 0.58 2.505 0.059 敌对 1.37 ± 0.55 1.58 ± 0.72 1.58 ± 0.63 1.44 ± 0.60 3.171 0.024 恐怖 1.34 ± 0.56 1.50 ± 0.66 1.54 ± 0.59 1.39 ± 0.58 2.617 0.051 偏执 1.41 ± 0.60 1.57 ± 0.66 1.58 ± 0.60 1.40 ± 0.58 2.686 0.046 精神病性 1.34 ± 0.52 1.58 ± 0.71 1.50 ± 0.58 1.38 ± 0.55 3.360 0.019 表4. 大学生不同年级得分的差异比较( x ¯ ± s )
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user: 4. 讨论与分析 4.1. 影响大学生心理健康的因素分析 统计结果表明，红河学院大学生心理健康状况存在一定的危险性。SCL-90量表中各项因子上除了人际关系敏感外其余因子得分均显著高于国内常模相关数据，数据表明红河学院大部分学生心理健康水平低于国内常模。相比于全国人群，红河学院大学生的心理健康水平相对较低，心理障碍的检出率为12.04%，由此可看出有着较多的心理健康方面问题，导致这样的情况与红河学院大学生自身存在的因素和所处的环境有着紧密的联系。 4.1.1. 生理和心理因素 大学生的年龄一般20岁左右，这时期的心理结构不够稳定处于波动状态，并且大学生面临着一系列关于生理变化、心理斗争以及社会方面的适应问题。这时期的大学生心理发展尚未成熟，内心既敏感又脆弱，难以控制情绪，对客观事物缺乏理性分析判断的能力，常常出现各种困扰、烦恼，心理冲突与矛盾时有发生，产生挫折感和应激状态，导致心理不健康的状况出现，若这些状况没有得到及时调整，很有可能引起一系列的心理问题，对大学生产生影响。 4.1.2. 学校因素 进入大学后，学生的生活方式、学习内容以及侧重点的转变，这使大学生在短时间内很难适应大学生活，而大学生每天在校的生活环境主要以食堂、宿舍和教室为主，业余生活单调且缺乏乐趣。在大学期间，学生处于长见识、发挥才能和学习更多技能的阶段，有着充沛的精力，较活跃的思想，对每件事都充满好奇心，对业余爱好也有着充分的表现，但由于学业的压力，会使兴趣爱好不能得到满足，导致对生活缺乏兴趣，对学业过于专注，从而会产生焦虑不安或抑郁等心理问题。加之大学的学习方式的改变，由原来的“管理式”转变成“自由式”，这会使自制力差的学生容易沉迷于网络或游戏等，长期以来，不仅会对其学习产生影响，严重的将会影响其心理生理健康。 4.1.3. 社会因素 在社会这个大环境中，有着诸多因素影响着大学生的心理健康，无论是自发的还是强制性的影响，都对大学生发生着不可磨灭的改变。在心理健康方面，大学生有着很高的研究价值，随着经济的发展、年龄的增长、环境的不断改变，学生们的价值观也在发生着潜移默化的改变。在大学这个阶段，社会的变化、新旧观念的冲击、东西方文化的碰撞、梦想与现实的反差等等诸多因素都是影响大学生心理问题。此时，大学生们面对着社会和家庭带来的压力、面对着学习与就业的压力、面对着人际关系和情感压力等，在这些压力中是迎难而上还是畏畏缩缩，这些都是一个大学生必须要面对的，也正是社会对大学生心理的一个考验。 4.2. 不同性别的心理健康差异 通过调查数据得出女大学生在强迫症状、人际关系敏感、抑郁、恐怖等方面的因子得分均高于男大学生水平。相对于男生，女生更容易多愁善感，随时出现较奇怪的想法，另外，有部分女生害怕在人群中交流，也害怕处在空旷场地，这可能与男女的个性特征、生理结构、传统观念及性别特征有关 [ 7 ]。女大学生对自身发展认识不够全面，缺乏男女平等以及社会价值实现的观念，这些现状使得女大学生产生的落差会大于男大学生，长期以往，压力累积便不利于身心健康发展。 4.3. 不同年级的心理健康差异 数据按年级分组，结果表明不同年级间的心理健康水平呈U型分布，即两头心理健康水平高，中间低，大一新生刚从高中紧张的学习氛围中来到一个相对轻松的学习环境，对大学生活充满美好的向往，容易接受新的环境，所以新的生活对大一新生的心理健康影响的较低；大二学生经过一学年的适应，在生活方面基本不会有问题，熟悉了生活环境，但在学业方面，部分大二学生因还未找到正确的学习方法，使得挂科严重，有着较大的学习压力，因不能及时调整，便会存在学业方面的适应障碍，而且压力会一直延续到了大三年级，进入大四以后，学生对于学校的各方面适应能力已经显著提高，有了更强的心理承受能力，此时他们面临的则是就业等方面的选择，而经过前三年学习和实践，此时的大四学生有着丰富的实践能力以及较强的适应能力，部分大学生面对就业问题会更加从容冷静，而部分学生因没有正确的认识自己，在大四时也会产生盲目心理，对未来不明确，没有长远规划甚至意志消沉。 4.4. 来自城乡学生心理健康的差异 本次调查的学生大部分是云南生源的大学生，相对于沿海城市，云南的部分教育水平还需提高，而对于心理健康教育方面的重视程度更是应该得到大幅度提高，并且在心理咨询方面的普及程度也相对较低甚至在部分偏远地区更是没有。云南是一个多民族省份，红河学院地处红河哈尼族彝族自治州，学生少数民族基数大，心理承受压力相对较大，而在心理健康方调查便更有利于对比差异。经过调查研究发现，来自城市的大学生各因子的得分均高于来自农村的学生。由于地区经济发展的差异性，大多数城市学生不适应这里的生活环境，教学方式，饮食习惯，交通等问题；不同地区的学生受教育程度不同，存在文化差异，并且他们对心理健康的认知程度也不同；不同地区的社会制度，劳动条件，社会关系，人际交往等会也影响到他们的心理健康；生源地会影响个人的自我意识，性格特点，人生价值观，以及对事物认知的态度等。
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user: 5. 对策 5.1. 加强心理健康教育 大学的课程大部分以专业课为主，选修课为辅，然而忽视了心理健康教育。从学校现存的心理健康知识教育以及宣传方面来看，宣传力度以及范围是远远不够的，学生不能全面有深度的了解因而不能及时正确地进行调整，因此加强心理健康教育，普及心理健康知识是非常有必要并且是长久的工作，可通过课程的设置进行学习，使得学生接受此类课程，将知识普及到每个学生，潜移默化地影响学生，目前在我们学校就开设了大学生心理健康教育选修课、思想道德修养通识必修课和大学生生涯规划课程学习，对学生也有着深远影响。在进行心理健康知识教学时，老师不仅要传播知识，还应带领学生实践，将课本知识付诸实际行动，或列举相关案例进行说明，根据理论联系实际的原则进行教学，在影响自己的同时影响他人。学校还可利用网络进行教育，互联网信息时代，学生每天都能接触到各方面的知识，学校可通过网络平台进行科普，使得线上线下全面结合，在学习、生活方面都影响着学生，让学生无意识地接受知识，受到无意识的影响。此外学校还可开展模仿相关案例视频录制的方法进行，使学生通过角色调换进行学习，也可开展健康诉说周、社团等活动进行心理知识的深度宣传与教育。 5.2. 提高学生的学习兴趣，开展校园文化活动 很多学生进入大学之后，学习环境和方式都改变了，大部分学生不适应，上课难以理解，失去了学习的动力，产生厌学现象，导致专业课挂科率高，重修几遍也没考过，以至于无法正常毕业。学生的第一要务是学习，学习不仅可以使学生的注意力更加集中，还能让学生忘记不开心事情，所以加强课堂教学辅导，提高学习成绩，使之投人到学习的乐趣中，可以防止大学生出现心理健康问题。 在大学期间，学生不仅可以通过课堂学习知识，也可在课外展开丰富精彩的校园文化活动，以此丰富心理健康教育，例如心理健康知识竞赛、阅读心理健康书籍等主题教育活动，在活动中不仅可以学习有关心理健康的知识，还能增进学生之间、学生与老师之间的交流，以此建立团结、友爱、互助的人际关系，提高对心理健康教育的认识，形成良好的、健全的、健康的心态。 5.3. 关注女大学生的心理发展 本次调查结果显示，女大学生存有的心理问题要显著多于男大学生。相对于男大学生，女大学生在性子上会更加胆怯并会有些许懦弱，而男大学生则表现更加大胆、坚强，面对各种压力的承接能力相对于女大学生较强，因此在心理发展教育方面可以更关注女大学生。在进行心理健康知识教育时要有针对性，分析其产生的原因，按照心理健康教育的目标要求和理想的健康人格标准，去发现个体心理特征，使得个别心理特征得到完善和纠正，提高整体心理健康的水平。女生在大学期间是一个敏感群体，受多方面因素的影响，会使女生较敏感，缺乏自信心，产生抑郁症等不良心理方面的问题。学校老师在平时学习生活中应多关注学校女生，给予关心和帮助，时常进行交流，可通过座谈会、走访宿舍等活动交流，以此便于了解学生也可及时关注学生心理问题，尽量降低心理问题的发生几率。 5.4. 建立完善学校心理咨询工作 在学校有着不同年级的学生，而这些学生也有着不同的心理发展，在进行心理辅导时要有针对性地进行辅导，如大一新生可开展关于环境适应方面的心理辅导，及时有效地开展新生教育，而大二、大三学生可进行学习方面的心理辅导，注重学习生涯的规划，大四年级的学生开展就业心理辅导等。另外学校还应专门建立咨询室，聘用专业心理咨询老师负责学生心理健康工作，建立大学生心理档案等有关能普及心理健康方面的方法。除此之外，有必要培训班主任和辅导员相关心理疏导的知识和技能，因为在学校学生的思想政治工作者是班主任或辅导员，他们与学生接触较多，可以通过谈心拉近与学生之间的距离，要及时地了解学生的心理动态，关注学生生活或学习方面遇到的问题，快速有效地帮助学生解决问题，引导学生树立正确的人生观、价值观、世界观。
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user: 摘要 通过混沌理论分析和数值仿真方法，对Rikitake双盘发电机模型的混沌行为进行讨论。将Rikitake双盘发电机模型无量纲方程写成三维常系数微分方程组，讨论该系统的耗散性、吸引子的存在性、系统的对称性和不变性。计算系统的平衡点，讨论平衡点的局部稳定性。通过MATLAB编程，从分岔图、最大Lyapunov指数图、吸引子图、时间序列、功率谱等指标分析系统的混沌现象。
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user: 1. 引言 随着Lorenz系统的面世，几十年来人们陆续在许多领域发现并分析了混沌现象。混沌是存在于自然界的一种普遍运动形式，是确定系统中产生的不规则运动，具有初值敏感性 [ 1 ]。人们在逐渐认识了解混沌的过程中，提出了各种分析方法和判别方法，有助于认识世界发展运行的规律。 地磁理论中最需要说明也是最难说明的关键问题之一是地磁场在长期变化中的极性反转，为此，科学家们提出了运动学发电机反转模型、统计模型、磁流体动力学反转模型和力学模拟模型(圆盘发电机模型) [ 2 ]。Rikitake双盘发电机模型是圆盘发电机模型中重要的一种，也是其他模型的重要基础，对其进行研究具有重要意义。
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user: 2. 数学模型 双盘发电机模型的无量纲方程 [ 2 ] 为： { d x 1 d t = − μ x 1 + x 2 y 1 d x 2 d t = − μ x 2 + x 1 y 2 d y 1 d t = d y 2 d t = 1 − x 1 x 2 (1) 其中 x 1 、 x 2 、 y 1 和 y 2 表示无量纲电流和圆盘的角速度，t是无量纲时间， μ > 0 为参数。 系统(1)可经过化简，化为三维非线性方程组 [ 3 ]： { x ˙ = − μ x + z y y ˙ = − μ y − a x + x z z ˙ = 1 − x y (2) 其中a、 μ 为系统参数，且有 μ > 0 ， a = 2 μ ( k 2 − k − 2 ) ，k为实常数。
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user: 3. 系统耗散性与吸引子的存在性 计算可得，系统(2)的向量场散度为 ∇ ⋅ V = ∂ x ˙ ∂ x + ∂ y ˙ ∂ y + ∂ z ˙ ∂ z = − 2 μ < 0 ，所以系统(2)是耗散的，并且以指数形式 d V d t = e − 2 μ 收敛，收缩为体积元 V 0 e − 2 μ t ，且当 t → ∞ 时包含系统轨线的每个小体积元以指数率 − 2 μ 收缩到0，所有系统的轨线最终会被限制在一个体积为0的极限子集上，且渐近运动将被固定到一个吸引子上，这就说明了吸引子的存在性 [ 4 ]。
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user: 4. 对称性和不变性 系统(2)具有对称性，即在变换 ( X ， Y ， Z ) → ( − X ， − Y ， Z ) 下具有不变性，即系统(2)关于Z轴具有对称性，且这种对称性对所有的系统参数均成立 [ 5 ]。
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user: 5. 平衡点 系统(2)中，x、y和z为表示实际意义的物理量，故x、y和z应为实数，且 a = 2 μ ( k 2 − k − 2 ) ，由此可令 { − μ x + z y = 0 − μ y − a x + x z = 0 1 − x y = 0 ，解方程组 [ 6 ] [ 7 ] [ 8 ] 得 { x = ± k y = 1 x z = μ x 2 。 故系统(2)有两个平衡点，分别为 C 1 ( k ， 1 k ， μ k 2 ) ， C 2 ( − k ， − 1 k ， μ k 2 ) 。
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user: 6. 局部稳定性 由第四节可知，系统(2)具有对称性，故本节只对C 1 点进行讨论即可。 系统(2)在C 1 点的雅各比矩阵 J = ( − μ z y − a + z − μ x − y − x 0 ) = ( − μ μ k 2 1 k μ k − 2 − μ k − 1 k − k 0 ) (3) 其特征方程为 | λ E − J | = | λ + μ − μ k 2 − 1 k − μ k − 2 λ + μ − k 1 k k λ | = λ 3 + 2 μ λ 2 + ( k 2 + k − 2 ) λ + 2 μ ( k 2 + k − 2 ) = 0 (4) 根据劳斯–霍尔维兹判据 [ 2 ]，写出劳斯阵列表，表中第一列的元素存在负值，故此时C 1 为不稳定的平衡点。
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user: 7. 数值仿真 本节对系统(2)的动力学行为进行分析与数值仿真。当固定参数 μ = 2 时，对参数a进行变化，在 a ∈ [ 0 ， 50 ] 范围内绘制分岔图和最大Lyapunov指数图 [ 9 ] [ 10 ]，如图1、图2所示。 对比两图，当参数 μ = 2 时，无论参数a如何变化，系统(2)始终是不稳定的，这也与致力于此方面研究的学者们的研究结果一致。为直观展示系统(2)的混沌状态，利用MATLAB软件绘制当 μ = 2 ， a = 5 时的吸引子图，如图3所示。 图1. 当μ = 2，a Î [0，50]时系统(2)的分岔图 图2. 当μ = 2，a Î [0，50]时系统(2)的最大Lyapunov指数图 图3. 当μ = 2，a = 5时的吸引子图 从图3可以看出，此时两个吸引子均处于不稳定状态，吸引子图呈现出类似洛伦兹系统的蝴蝶形结构，但存在着扭s曲，与洛伦兹吸引子相比较更为复杂。 图4和图5展示了当 μ = 2 ， a = 5 时的时间序列和功率谱，仿真结果说明此时系统(2)已经进入混沌状态。 图4. 当μ = 2，a = 5时系统(2)的功率谱 图5. 当μ = 2，a = 5时系统(2)的时间序列
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user: 8. 结论 Rikitake双盘发电机模型在经过化简后，可以简化为三维非线性微分方程组。简化后的系统存在两个可调的参数，经过混沌行为理论分析得知，该系统当参数一定时存在混沌现象。从系统的吸引子图中可以发现，轨线从环绕一个吸引子到环绕另一个吸引子的运动轨迹恰如地磁场的极性反转现象，Rikitake双盘发电机模型具有很高的理论研究价值。
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user: 摘要 随着科技的发展和工业水平的提高，刚柔混合并联机构逐渐成为机构学的研究热点。本文对一种新型刚柔混合欠驱动并联机构进行了研究，基于plücker坐标建立了机构的动力学模型，采用龙格库塔算法对机构的动力学行为进行了数值仿真。研究结果表明，3自由度的刚柔混合并联机构在一个移动副的驱动下具有确定的运动轨迹，机构具有较好的欠驱动特征和容错性。弹性构件的引入有效降低了机构的运动惯性，刚柔混合并联机构可满足机械装备对轻质、高速的需求，在工业中具有良好的应用潜力。
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user: 1. 引言 随着工业探测任务的增加，以串联机构为结构形式的机械臂得到了广泛的应用 [ 1 ] [ 2 ]。串联机构由刚性连杆和运动副串联组成，其优点是工作空间大、控制灵活、结构简单。串联机构在工业领域的应用提升了机械装备的自动化水平。由于机械臂执行端会累积运动副的误差，致使其运动精度受到了极大影响。在此背景下，并联机构得到了工程师和学者们的广泛关注。与串联机构相比，并联机构具有结构紧凑、刚度大、承载能力强、控制精度高等优点 [ 3 ] [ 4 ]。 近年来，随着工业复杂性的增加，人们对轻质机构的需求越来越多。国内外的研究者们提出了轻质并联机构。将轻质弹性构件(索或弹簧)替代并联机构中的刚性构件可产生轻质刚柔混合并联机构。弹性构件的引入极大地减轻了整个机构的质量，降低了机构的运动惯性，此类机构在某些需要高速的场合具有良好的应用前景。Marshall [ 5 ] 基于3杆9索结构模型首次提出了轻质刚柔混合并联机构，并将这类机构命名为张拉整体并联机构。Arsenault和Clement [ 6 ] 提出了3-PUPS张拉整体机构。纪志飞等 [ 7 ] 提出了4-SPS刚柔混合并联机构，并探讨了该机构在波浪能收集方面的应用。朱伟等 [ 8 ] 对4-SPS张拉整体并联机构的运动学进行了分析。 当刚性并联机构中的刚性构件被索、弹簧等轻质弹性构件替代后，并联机构展现出很好的欠驱动特性。目前，鲜有文献研究此类机构的欠驱动动力学特性。本文以一种新型刚柔混合并联机构为研究对象，将重点研究其欠驱动动力学模型，通过数值算例验证机构的欠驱动动力学行为。论文结果可为轻质刚柔混合并联机构的应用提供理论和数据支持。
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user: 2. 机构描述 本文研究的欠驱动刚柔混合并联机构如图1所示，整个机构位于水平平面内，DEF为动平台，底座ABC为静平台，并且DE、EF、DF为刚性连杆。动平台DEF为正三角形，杆DE、DF、EF具有相同的长度l 2 。点A、B、C、D、E、F的连接均为平面转动副，构件AD为移动副，BE和FC为弹簧，弹簧刚度分别为K 1 和K 2 ，原长为l 01 和l 02 。 建立平面坐标系{A}如图1所示。底座ABC是固定不动的。由于动平台DEF可以在平面内做平移和旋转运动，因此该机构具有3个自由度。 图1. 欠驱动刚柔混合并联机构
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user: 3. 动力学模型 为了研究机构的欠驱动特性，首先需要建立其动力学模型。由图1可知，静平台ABC的边AB与AC长均为l 1 ，BC长为 3 l 1 ，动平台DEF的边长为l 2 ，AD的长度为l 3 。弹簧BE、FC的原长分别为l 01 、l 02 。取动平台DEF为研究对象，首先确定作用在动平台上的力旋量。线矢量BE、CF、AD的单位方向矢量分别为 S 1 = 1 d 1 ( l 3 c 1 − l 2 c 2 + l 1 ) i + 1 d 1 ( l 3 s 1 + l 2 s 2 ) j S 2 = 1 d 2 ( l 3 c 1 + 3 2 l 2 s 2 − 1 2 l 2 c 2 − 1 2 l 1 ) i + 1 d 2 ( l 3 s 1 + 1 2 l 2 s 1 + 3 2 l 2 c 2 + 3 2 l 1 ) j S 3 = c 1 i + s 1 j (1) 式(1)中d 1 和d 2 分别表示矢量BE、CF的长度，i和j分别表示坐标系X、Y方向的单位向量。s i 表示的是sinγ i ，c i 表示的是cosγ i ，i=1， 2。用矢量k表示矢量i和j的叉积，则线矢量BE对O 1 的线距为 S 01 = 1 d 1 S O 1 B × S B E = 1 d 1 [ 1 2 l 2 l 3 ( c 1 s 2 − c 2 s 1 + 3 3 s 1 s 2 − 3 3 c 1 c 2 ) + 3 6 l 2 2 + l 1 l 2 ( 1 2 s 2 − 3 6 c 1 ) ] k (2) 线矢量CF对O 1 的线距为 S 02 = 1 d 2 S O 1 C × S C F = 1 d 2 [ ( 3 3 c 1 c 2 − 5 12 s 1 s + 2 1 2 s 1 c 2 ) l 2 l 3 + 1 2 ( 3 3 c 2 − s 2 ) l 1 l 2 − 3 6 l 2 2 ] k (3) 线矢量AD对O 1 的线距为 S 03 = 1 l 3 S O 1 A × S A D = [ 3 6 l 2 ( s 1 s 2 − c 1 c 2 ) − 1 2 l 2 ( s 1 c 2 − c 1 s 2 ) ] k (4) 因此作用在平台DEF上的力旋量为 F = f 1 S 1 + f 2 S 2 + f 3 S 3 = ( f 1 S 1 + f 2 S 2 + f 3 S 3 ) + ∈ ( f 1 S 01 + f 2 S 02 + f 3 S 03 ) (5) 式(5)中f 1 、f 2 、f 3 分别弹簧BE、CF和驱动副AD施加在平台DEF的力， ∈ 为对偶标识符。动平台DEF的运动可分解为随质心的平动和绕质心的转动，其平动速度为 v = d ( l 3 c 1 − 1 2 l 2 c 2 + 3 6 l 2 s 2 ) d t i + d ( l 3 s 1 + 1 2 l 2 s 2 + 3 6 l 2 c 2 ) d t j (6) 向量O 1 F 在平面内绕O 1 点转动的转动速度为 ω = d θ d t = d ( 2 π − arctan ( c 2 / s 2 ) ) d t (7) 其中q为向量O 1 F 的转角，方向由右手定则确定。因为动平台DEF绕质心的转动速度与平台上任一点绕质心的转动速度相等，故动平台DEF绕质心的转动速度也为w。因此动平台质心运动旋量的plücker坐标为 ( v ω ) = ( d ( l 3 c 1 − 1 2 l 2 c 2 + 3 6 l 2 s 2 ) d t i + d ( l 3 s 1 + 1 2 l 2 s 2 + 3 6 l 2 c 2 ) d t j d ( 2 π − arctan ( c 2 / s 2 ) ) d t ) (8) 假设动平台DEF每根杆的质量为m，则动平台绕质心的转动惯量为 I = 3 [ m 12 l 2 2 + m ( 3 6 l 2 ) 2 ] (9) 所以动平台运动的动力学方程为 ∑ i = 1 3 f i S i + ∈ ∑ i = 1 3 f j S 0 j = ( 3 m 0 0 I ) d ( v + ∈ ω ) d t (10) 给定驱动副AD的输入 l 3 = t + 10 (11) 将式(11)代入式(10)，可得 ∑ i = 1 3 f i S i + ∈ ∑ i = 1 3 f j S 0 j = ( 3 m 0 0 I ) d ( v + ∈ ω ) d l 3 (12) 式(12)即为图1所示的欠驱动刚柔混合并联机构的动力学模型。从式(12)中可以看出，机构的动力学模型是一个二阶的微分方程组，确定初始条件，利用龙格–库塔法便可求得此模型的数值解。
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user: 4. 数值算例 4.1. 初始条件 在图1中，欠驱动混合并联机构的参数如下：杆长l 1 = 9.77 m ，l 2 = 4.80 m ，l 3 = 10 m ，弹簧BE的刚度K 1 = 10 N/m，CF的刚度K 2 = 15 N/m，上平台连杆的质量均为m = 4 kg 。 为了对求解方程(12)，必须给定其初始条件。对于动平台DEF来说，在驱动副AD未施加驱动力之前，机构处于静止状态。此时平台DEF所受合力及合力矩为零，有 ( f 1 S 1 + f 2 S 2 + f 3 S 3 ) + ∈ ( f 1 S 01 + f 2 S 02 + f 3 S 03 ) = 0 (13) 为了简化计算，不妨设 l 01 = l 02 = 0 ，此时求解式(12)可得到γ 1 和γ 2 的值如表1所示。 Table 1 Values of γ1and γ γ 1 /rad γ 2 /rad 1.5938 −3.5913 2.3617 0.1793 −1.4515 −1.2114 −0.6418 −3.6012 −2.8 − 0.919i 2.4199 − 1.8517i −2.8 + 0.919i 2.4199 + 1.8517i 表1. γ 1 和γ 2 数值 在二维空间里，虚数解无物理意义。因此从表1可以看出，给定驱动副AD的长度，此平面张拉整体并联机器人机构有4个平衡位置。因为机构可以从任何一个静止状态开始运动，所以表1中的任何一组实数解均可作为式(12)的初始条件。本文选取第二组解。在开始运动时，机构的平移速度和转动速度均为零。所以方程(12)的初始条件为 γ 1 = 2.3617 ， γ 2 = 0.1793 d γ 1 d l 3 = d γ 2 d l 3 = 0 (14) 4.2. 动力学仿真 考虑初始条件式(14)，利用4阶龙格–库塔算法可求得式(12)的数值解如图2所示。 图2. 动力学方程的数值解 图2表示的是角度γ 1 和γ 2 随驱动副AD长度l 3 的变化规律。根据式(1)可知，在二维平面内，确定γ 1 和γ 2 及驱动副AD的值便可唯一确定动平台DEF的位置及姿态。因此根据图2的结果便可以得到在驱动副AD的作用下，动平台的运动情况。动平台DEF在移动副AD的作用下，具有确定的运动轨迹。但因为此系统具有3个自由度，因此它是一种欠驱动非线性机构，并且能在移动副AD的驱动下，稳定地运动。如果将驱动副AD看作系统的输入，动平台的质心看作系统的输出，那么对于此3自由度系统，只需给定一个输入便可确定系统的输出，因此张拉整体并联机器人具有欠驱动、容错性等特点。 图3所示的是平面张拉整体并联机构在驱动副AD的作用下运动序列。从图3可以看出，动平台DEF在移动副AD的作用下，具有确定的运动轨迹。但因为此系统具有3个自由度，因此它是一种欠驱动非线性机构，并且能在移动副AD的驱动下，稳定地运动。如果将驱动副AD看作系统的输入，动平台的质心看作系统的输出，那么对于此3自由度系统，只需给定一个输入便可确定系统的输出，因此张拉整体并联机器人具有欠驱动、容错性等特点。 图3. 机构的运动序列
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user: 5. 结论 本文对一种新型的欠驱动刚柔混合并联机构进行了动力学分析，主要结论如下： 1) 将传统并联机构的刚性构件用索或弹簧等弹性构件替代后，机构的运动惯性得到了有效降低，轻质刚柔混合并联机构在一些需要高速的场合具有良好的应用前景； 2) 基于plücker坐标建立的机构动力学模型具有结构形式紧凑、物理意义明确等特点； 3) 本文研究的刚柔混合并联机构具有3个自由度，在一个移动副的驱动下，机构整体具有确定的运动轨迹。因此所研究机构具有良好的欠驱动特性。
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user: 摘要 本文为解决在社会老龄化加剧以及医疗产业快速发展的背景下健身娱乐康复器械匮乏的问题，提出一种供老年人健身娱乐以及病人康复膝关节的运动器械的设计思路。本文基于空间定轴齿轮系与链传动，对该运动器械的娱乐机构的传动原理以及装配过程进行详细介绍，并对链轮的齿数、中心距等相关参数进行设计与计算分析，并利用Soildworks建立整体的三维模型。最后经力学分析与虚拟示波器采集的数据验证该健身器械在实际工作中的稳定性与结构合理性。经验证该运动器械完全符合老年人健身娱乐以及病人康复膝关节的要求。
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user: 1. 研究背景 伴随着城市生活节奏的加快，我国一直以来的家庭养老能力正在逐渐弱化，在可预见的未来，中国的老龄化情况将会日趋严峻，而社会上为老年人服务的基础设施却严重不足。研究表明老年人参加健身运动是积极、有益身心健康，能有效缓解老龄化社会问题 [ 1 ]。但是针对老年人群体的健身器材市场仍存在着大片空白，其对于新兴科技和产品的需求量则不断提高。 与此同时康复医疗在我国的发展水平低，市场人均范围小、病院数目小、医师提供缺口大。据调查显示，我国康复医疗市场仅两百多亿(人均约15元人民币)；与我国相比，美国则具有两千亿美元的市场(人均约800美元)。相比较于发达国家在康复医疗领域的市场，我国康复医疗领域无论从医疗还是辅助的医疗器械产品，都处于亟待开发的状态 [ 2 ]。 经过多项研究与实践表明齿轮齿条机构具有结构简单，传动效率高等优点广泛应用于矿山机械、工程机械和汽车制造等行业 [ 3 ]。而螺旋锥齿轮用于传递相交轴间的运动及动力，因传动效率高、传动比稳定、承载能力高等优点广泛用于各类机械设备传动 [ 4 ]。于是本研究着眼于利用空间定轴齿轮结构传动改变运动轨迹的传动方式，进而达到使运动器械具有手部锻炼以及娱乐的目的，并且通过分析计算设计出合适的链轮，进而设计一款具兼具娱乐性和锻炼以及康复功能的运动器材。
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user: 2. 健身娱乐康复器械的结构设计 工作原理介绍 使用者通过磁卡启动设备后，由STM32单片机控制与驱动相连接的电机工作。使用者双方就座后，用脚踩脚踏板通过链传动传递至编码器，此时编码器将会采集到相应信号并反馈给控制系统，控制系统接收到相应的信号后，启动线性执行器使整个装置水平移动，水平移动速度根据实际情况提前设定完成。在使用者踩脚踏板的同时，双手握住握手来回旋转以控制人偶模型左右平移跨过障碍。此部分结构利用空间定轴齿轮系结构，巧妙地设计了锥齿轮和齿轮，使得竖直转轴传递为下一个水平转轴运动。由于人偶模型底部设计有磁铁，如果使用者不能及时旋转握手控制人偶模型移动躲避障碍，人偶模型就会碰到障碍被击落，落地一方的操作者就判定为输家。该健身娱乐康复器械的整体装配图见下图1所示。 图1. 整体机构装配图 该健身娱乐康复器械主要功能是用于老年人健身、娱乐竞技，强健老年人身体丰富其生活，同时满足病人康复锻炼过程中锻炼其膝关节以及身体协调性的主动康复训练 [ 5 ]。该器械的设计指标如下表1所示： Table 1 Performance inde 输入电压 整体大小 电动推杆往复速度 装置承重 12 V 高：1300 mm；长：1800 mm；宽：300 mm； 20 mm/s ≤2000 N 表1. 性能指标
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user: 3. 娱乐机构空间定轴齿轮机构设计 3.1. 齿轮与齿条参数 娱乐机构主要实现的目的为将竖直锥齿轮轴旋转运动通过定轴齿轮系转化为人偶模型水平移动。通过对原有预估的人偶模型的9.5 cm行程进行计算得锥齿轮与锥齿轮以及直齿轮与齿条的传动比均1即可。为此选择两个模数为2，齿数为20，材料为45号钢，表面淬火的锥齿轮，其具体尺寸见下图2所示。齿轮采用模数为2，齿数为35，直径74 mm，材质为45号钢；初定齿条的参数见下表2所示，齿条选取模数为2，尺寸为20 × 20 × 100，齿距为6.28 mm，齿深为4.5 mm，其材质为表面淬火的45号钢。 图2. 锥齿轮尺寸图 Table 2 Rack parameter tabl 规格 模数 齿距 齿深 齿宽 齿高 长度 20 × 20 × 100 2模 6.28 mm 4.5 mm 20 mm 20 mm 0.1 mm 表2. 齿条参数表 3.2. 装配过程 娱乐机构的空间定轴齿轮系传动机构主要依赖于两对锥齿轮啮合、两对直齿轮与齿条啮合。其把手部分(1)与竖直方向锥齿轮轴(2)相连；竖直方向的锥齿轮(3)固定于竖直方向锥齿轮轴，水平方向锥齿轮(4)与直齿轮(5)分别固定于水平方向锥齿轮轴与直齿轮轴上，水平方向锥齿轮轴(6)和直齿轮轴(7)通过联轴器(8)组合而成。同时齿轮轴与竖直板以及底板之间安装有滚动轴承(9)，并以轴承垫片加螺丝螺母的形式加以固定。竖直方向锥齿轮与水平方向锥齿轮啮合，直齿轮与齿条(10)啮合，从而将竖直齿轮轴的转动转化为齿条的平移，进而带动人偶(11)人偶与齿条之间有相关连接固定件，并且人偶模型内置磁铁通过磁力与连接固定件吸附。娱乐机构局部装配图与整体装配图见下图3、图4所示。 图3. 娱乐机构局部视图 图4. 娱乐机构装配图 3.3. 传动过程 基于定轴齿轮传动均具有结构简单、体积小、装配方便、传动效率高等优点 [ 6 ]，设计了此套传动方案。该娱乐机构的传动原理图如下图5所示。把手旋转范围在−90˚~90˚之间，竖直方向锥齿轮A的旋转与把手同步，锥齿轮A带动锥齿轮B旋转，直齿轮D与锥齿轮B同轴连接，由于传动比均为1:1，进而旋转范围也在−90˚~90˚，直齿轮D与齿条C啮合传动，有效行程为9.5 cm。 图5. 传动原理图
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user: 4. 下肢锻炼链传动设计 链轮设计借鉴了动感单车，动感单车是一项全身性运动， 运动时全身各个部位大、小肌群都参与运动 [ 7 ]。根据正常成年人自行车踩踏速度的平均值，选取 n 1 = 360   r / min ; n 2 = 120   r / min 。 (1) 选择链轮齿数 z 1 、 z 2 传动比： i = n 1 / n 2 = 6 / 2 = 3 估算链速： v = 0.6   m / s ~ 3   m / s 根据小链轮齿数表选取小链轮齿数 z 1 = 25 则大链轮齿数 z 2 = i ∗ z 1 = 75 。 (2) 确定链结数： 初定中心距 a 0 = 40 p ，p为链节距。 L p = 2 a 0 p + z 1 + z 2 2 + p ( z 2 − z 1 ) 2 39.5 a 0 = 2 ∗ 40 p p + 25 + 75 2 + p ∗ ( 75 − 25 ) 2 39.5 ∗ 40 p = 131.6 取 L p = 132 。 (3) 根据额定功率曲线确定链型号 根据表工作情况系数 K A 查得 K A = 1.00 ；根据表小链轮齿数系数 K Z 查得 K Z = 1.35 ；根据表传动比系数 K i 查得 K i = 1.00 ；根据表中心距系数 K a 查得 K a = 1.00 ；采用单排链由表多排链系数 K p t 查得 K p t = 1.00 [ 8 ]。 由相关公式计算特定条件下链传递功率： P 0 ≥ K A P K Z K i K a K p t = 1 ∗ 150 1.35 ∗ 1 ∗ 1 ∗ 1 W = 111.1   W 由额定功率曲线图选取链号为08A，节距为12.7 mm。 润滑方式为人工定期润滑。 (4) 验算链速： V = z 1 p n 1 60 × 1000 = 25 × 12.7 × 360 ÷ ( 60 × 1000 )   m / s = 1.9   m / s V值在0.6 m/s~3 m/s范围内，与估计相符。 (5) 计算实际中心距： a = p 4 [ ( L p − z 1 + z 2 2 ) + ( L p − z 1 + z 2 2 ) 2 + 8 ( z 2 − z 1 2 π ) 2 ] = 12.7 ÷ 4 × [ ( 132 − 50 ) + ( 132 − 50 ) 2 + ( 200 π ) 2 ] = 590   mm 若设计成可调整中心距形式，则不必精确计算中心距，可取 a ≈ a 0 = 40 p = 40 × 12.7 = 508   mm (6) 确定润滑方式，查图 [ 9 ] 荐润滑方式应选用滴油润滑 (7) 计算对链轮轴得压力 F ′ F ′ = 1.25 F = 1.25 × 1000 P v = 1.25 × 1000 × 0.15 1.9 = 98.7   N (8) 查得低碳钢与铝合金之间的摩擦因数为0.3 [ 10 ]。
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user: 5. 健身娱乐康复器械设计结果 5.1. 健身娱乐康复器械三维模型建立 根据以上结论使用Solidworks建立娱乐机构模型并与整体机构进行安装，最后的整体三维模型渲染图如下图6所示。 图6. 整体三维模型渲染图 5.2. 健身娱乐康复器械实物样机 对结构优化后加工制作出的健身娱乐康复器械实物样机图如图7所示。 图7. 健身娱乐康复器械实物样机图
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user: 6. 实物验证 为了验证健身娱乐康复器械实物样机的综合性能参数是否满足预估条件，对其机械性能与电气性能进行多次实验与数据测量并与项目初期的功能参数方案进行对照，发现健身娱乐康复器械实物样机在承重，传动稳定性，输出转速等方面均满足预期目标值。其中为测试其输出转速采用串口发送的方式于PC端读取编码器捕获信号数值，并结合下述公式： n 链 轮 = 1 i 链 × n 同 步 带 轮 = 1 i 链 × i 同 步 带 × n 编 码 器 = 1 6 n 编 码 器 多次计算出链轮转动的速度，并与预期方案表进行对照。健身娱乐康复器械实物样机的预期参数表于实验测得的数据表分别见下表3与表4。 Table 3 Expected parameter tabl 工作电压 整体尺寸 载荷 推杆速度 推杆行程 链轮转速 人偶模型行程 12 V 高：1300 mm；长：1800 mm；宽：300 mm； ≤2000 N 20 mm/s 200 mm 0~480 r/min 95 mm 表3. 预期参数表 Table 4 Experimental test dat 实验次数 工作电压 整体尺寸 载荷 推杆速度 推杆行程 链轮转速 人偶行程 1 12.1 V 高：1295 mm； 1000 N满足 19.8 mm/s 200 mm 212 r/min满足 94.9 mm 2 11.8 V 长：1800 mm； 1240 N满足 20.0 mm/s 200 mm 358 r/min满足 94.8 mm 3 12.0 V 宽：300 mm 1510 N满足 19.8 mm/s 200 mm 474 r/min满足 95.0 mm 表4. 实验测试数据
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user: 7. 结论 本文基于空间定轴齿轮系与链传动设计了一种健身娱乐康复器械，该运动器械满足老年人健身与娱乐以及患者进行下肢康复锻炼的需求。本文根据空间定轴齿轮系对娱乐机构传动原理与过程进行分析，并基于链传动对健身单元所采用的链轮以及链条进行设计与计算，通过上述娱乐机构及健身单元可实现运动娱乐一体化操作。最后经力学分析与虚拟示波器采集的数据验证该健身器械在实际工作中的稳定性与结构合理性均符合老年人健身娱乐以及病人康复膝关节的要求。
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user: 摘要 本文谨就束支传导阻滞(BBB)与心肌梗死的关系以及对心脏再同步治疗(CRT)的影响进行综述。前壁心肌梗死(AWMI)伴有右束支传导阻滞(RBBB)的心力衰竭(HF)患者缺血性心肌病(ICM)的检出率显著高于伴有左束支阻滞(LBBB)的患者，伴有RBBB的ICM患者大面积心肌瘢痕的检出率也显著高于LBBB患者，冠状动脉前降支(LAD)近端阻塞更多引起RBBB而不是LBBB，LBBB更容易由非ICM及左束支的硬化和纤维化所致。因ICM而植入CRT的LBBB患者死亡率显著降低，但RBBB患者的死亡率却显著增高，年增长率为10%，3年的联合终点事件增长50%；RBBB患者植入CRT后可引起左心室电激动不协调、机械收缩不同步、二尖瓣返流、肺动脉高压以及右心室功能不全等，预后不良死亡率增加。结论：AWMI后伴有RBBB的患者ICM的检出率及心肌瘢痕的面积均显著高于LBBB患者，冠状动脉前降支近端阻塞更易引起RBBB。伴有RBBB的HF患者植入CRT预后不良，故临床应权衡利弊慎重选择。
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user: 1. 引言 传统的观念认为急性心肌梗死(AMI)患者如伴有左或右束支传导阻滞(LBBB， RBBB)多与梗死面积扩大有关，特别是LBBB的出现常被认为是AMI或严重的器质性心脏病，但是冠状动脉与传导束之间的解剖关系并不支持心肌更死(MI)的部位或梗死面积的大小与束支阻滞的类型存在特定的关系，因此MI后出现的RBBB或LBBB与MI病变程度的关系以及患者预后的关系备受关注。另外近些年来国内外心脏再同步治疗(CRT)的实施均在增加，实施CRT的临床重要指标之一就是根据患者心电图QRS时限的宽度来确定的。无论RBBB或LBBB、其QRS时限均增宽，但是否RBBB和LBBB患者实施CRT后均可获益？均能降低患者的死亡率？这些问题亦引起不少争论，特别是RBBB患者植入CRT后是获益还是有害已受到了质疑。本文将就这些问题根据国外近年来的研究进行综述。
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user: 3. 束支传导阻滞与心脏再同步治疗的关系 众所周知、CRT或CRT-D对HF患者具有重要意义，挽救了很多患者的生命，但是如果患者伴有BBB、ICM以及高龄等，CRT或CRT-D的效果则明显不同，这其中LBBB对左心室非同步机械收缩的影响可能要大于RBBB，亦即伴有RBBB的HF病人植入CRT或CRT-D后临床效果可能不如LBBB患者好，甚至预后更差，但是有关这方面的研究很少，主要原因是相关的临床研究很难达到足够大的样本量。Bilchick和Zusterzeel等 [ 10 ] [ 14 ] 报道的美国CRT-D和心脏自动除颤仪(ICD)的注册研究基本回答了这些问题。Bilchick等 [ 10 ] 报道的14946例HF患者均接受了CRT-D治疗，其中LBBB患者10，356例，平均QRS时限(QRSd)为157.66 ± 24.27 ms，平均LVEF为22.89 ± 6.31%。RBBB患者1638例，QRSd 和LVEF分别为154.30 ± 21.95 ms和23.81 ± 6.28%。不确定的室内传导阻滞(IVCD)患者计2952例，QRSd 和LVEF分别为155.83 ± 28.83 ms和23.56 ± 6.40。患者均为ICM或冠状动脉搭桥术后者，平均年龄73.02 ± 10.50岁，以上各指标组间差别不显著。患者还给与了血管转换酶抑制剂或转换酶受体阻断剂(ACEI/ARB)及β阻断剂等治疗。对患者随访1~3年，观察的终点事件为死亡率，因HF再次入院率，以及二者联合事件的发生率。主要结果： 1) 终点事件的发生率、患者的死亡率随随访年限的延长而增加，3年的总死亡率为37.2 (5557例)，因HF再次住院率为34.0 (5088)，以上二者的联合事件为52.3 (7821例)。 2) 各组间终点事件的发生率、RBBB组3年的死亡率为40.3%，联合事件的发生率为56.5%，LBBB组分别为29.7%和46.1%，IVCD组分别为34.2%和50.9%，RBBB组最高，IVCD组次之，LBBB组最低，组间差别极显著(p < 0.001)；不论传导阻滞的类型、QRSd ≥ 150 ms者3年的死亡率和联合事件的发生率分别为30.7%和46.2%，均显著低于RBBB患者。 Zusterzeel等 [ 14 ] 推测RBBB患者植入CRT-D后死亡率可能要高于单纯的ICD，而LBBB患者恰恰相反，植入CRT-D比单纯的ICD获益更多，为了证实这一推测，利用美国心血管病注册研究的资料，对7298例植入CRT-D和7298例植入ICD的RBBB患者进行了1:1的对照研究，同时以54，218例植入CRT-D和20，763例植入ICD的LBBB患者作为对照，对患者平均随访48个月，结果示：RBBB组植入CRT-D的患者与ICD患者相比死亡危险增加了13% (HR 1.13 [95% CI 1.07~1.18])，再住院或死亡率增加了15% (HR: 1.15 [95% CI 1.10~1.20])；而LBBB组死亡危险降低了5% (HR: 0.95 [95% CI 0.92~0.97])，再住院或死亡率降低了12% (HR: 0.88 [95% CI 0.86~0.90])。
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user: 4. RBBB患者植入CRT-D后死亡率增高的相关研究 Bilchick等 [ 10 ] 的研究证实HF患者即便给与了ACEI/ABR及β阻断剂，又植入了CRT-D等治疗，3年的死亡率仍达30%以上，年增长率为10%，联合事件的发生率达50%以上。HF患者植入CRT-D后对预后最有预测价值的临床指标是束支传导阻滞的类型，终点事件发生率最高者为RBBB，其次是QRS时限的宽度，其他预测指标包括年龄≥80岁，ICM的瘢痕损害，以及心房纤颤等。经过充分的临床治疗患者的死亡率仍然很高，说明HF是一个逐渐进展的疾患。除此以外伴有RBBB和QRS时限增宽的HF患者无论短期还是长期随访，其死亡率均显著增高，即便是这些患者也植入了CRT-D，临床治疗及临床特点与其他患者均无明显不同，但死亡率仍显著增高，说明伴有RBBB的HF患者植入CRT-D后获益甚低甚至有害。 Pellicori等 [ 15 ] 利用核磁共振(MRI)及测定终末端脑钠肽前体(NT-pro-BNP)等技术对877例HF患者进行过研究，其中QRS ≥ 120 ms的室内传导阻滞者占36%。结果示RBBB患者与LBBB患者相比，右心室射血指数(RVEF)显著降低(46% vs 52%， p = 0.014)，RV面积显著增高(53 vs 45 mass， p < 0.001)，NT-pro-BNP水平显著增高(2013 vs 1159 pg/ml， p = 0.026)，外周血管充血体征及房颤的发生率也显著增高，但LVEF差别不显著，经2年的随访RBBB患者的死亡率亦显著高于LBBB患者。该研究认为相同病因的HF患者伴有RBBB者其RV功能更差、死亡率更高。Sillanmäki等 [ 16 ] 认为RBBB本身亦可引起左心室心肌的机械收缩不同步(left ventricular mechanical dyssynchrony， LVMD)。该研究通过左心室造影证实RBBB患者出现LVMD者占50%，而对照组只有22%，因此对于伴有RBBB的HF患者是否植入CRT或CRT-D应慎重考虑。Belkin等 [ 17 ] 认为伴有RBBB的HF患者对植入的CRT无反应(non-response)。Pastore等 [ 18 ] 认为非LBBB患者包括RBBB和不确定的室内传导阻滞(NSCD)者植入CRT的效果仍存有争议，而且效果不佳。Solodky等 [ 19 ] 报道正常人群中RBBB的检出率约3%~5%，尽管大部分预后良好，但是RBBB毕竟是室内传导延迟的一种信号，由于其QRS时限增宽示心室内的电不同步，被认为对心血管性死亡甚至是全因死亡危险具有独立的预测意义。此外、新出现的RBBB还对急性冠脉综合征(ACS)、HF以及心血管性死亡危险具有预测价值。尽管通常认为单纯的RBBB并不代表器质性心脏病，但如果已有明确的器质性心脏病同时伴存RBBB者则说明疾病正处于进展状态。HF患者如伴有RBBB则可引起LV的LVMD，LVMD可以是心室间的也可以是心室内的，或者二者兼而有之。尽管RBBB可以伴有LVMD但患者不一定有LV功能不全，但临床研究业已证实伴有RBBB的HF患者在植入CRT后出现了LV功能不全，患者可出现LVMD、二尖瓣返流、因HF再次入院率及全因死亡率增高等。
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user: 5. RBBB患者植入CRT-D后死亡率增高的可能原因 1) 伴有RBBB的HF患者存在右心室功能不全。 2) 伴有RBBB的HF患者在病程进展中的某些时段其泵衰竭的程度不同，可能不适宜CRT-D的某些常规指标。 3) RBBB患者植入CRT后由于右束支的传导系统是阻断的，故心室左侧的希–普氏系统(His-Purkinje)快速激动，快速激动左心室(LV)心内膜，又过度激动LV的心外膜，因此CRT对RBBB患者可能无效甚至有害。 4) 伴有RBBB的患者在植入CRT后可能存在肺动脉高压及右室心衰，故患者的死亡率增高 [ 20 ]。 5) 伴有RBBB的HF患者在植入CRT后出现了LVMD、LV功能不全及二尖瓣返流。 以上为多家研究的共识，但也有不同的研究报道，如Kagiyama等 [ 21 ] 的研究示RBBB患者在植入CRT后左心室的室壁激动延迟，进而影响患者的预后。总而言之、这些大样本量的临床研究示RBBB患者植入CRT或CRT-D后死亡危险、死亡率以及再次入院率均显著增加，而LBBB患者预后则相对良好，因此提示对RBBB患者是否选择CRT或CRT-D应慎考虑。