琉球國外交與不少東亞國家（如越南及朝鮮）一樣，受到中國（明清兩朝）的冊封，屬於明清的藩屬國。1609年，薩摩藩入侵后，琉球國亦向日本的薩摩藩、江戶幕府朝貢。在相當長的時期內，琉球與朝鮮的貿易關係也非常頻繁，僅次於中國，日本。除此以外，琉球還與周邊國家如暹羅、佛大泥、巡達、三佛齊、爪哇國、蘇門答臘、滿剌加、占城、安南、呂宋等國，以及更遠的土耳其、巴基斯坦地區進行外交和貿易交往，琉球國與暹羅國、爪哇國進行過官方文書「咨」的交往。在近代，1860年以後，琉球與美國和英國有過官方接觸，並簽署一系列開放口岸的條約。
中國
元世祖登基之後，派遣使者赍詔書去曉諭琉球，但是因為路途遙遠，風險很大，所以這次的行動沒有成功。
琉球按司察度于1372年（明朝洪武五年、日本文中元年）嚮明朝皇帝朝貢，受冊封為琉球國中山王。至於國中官守之職名，人員之進退，號令之出入，服制之法度，都由琉球自己管理，明朝政府概不干涉。
從明朝洪武5年（1372年）以後，琉球國一直使用中國朝代的年號，奉行中國王朝正朔。直至1876年，琉球才在日本明治政府的壓力下改用日本年號。琉球國的外交文書（除對日本外）、正史等，都是用漢語文言文書寫的（直到近代，朝鮮、越南等東亞國家都在公式文書上使用漢文）。該國與美、法、荷訂立的外交條約也是使用文言文書寫。其國都首里城的宮殿，都不是坐北朝南，而是面向西方。根據冊封使齊鯤的說法，這是爲了表示其歸慕中國之意（也有說法稱是因為太陽信仰的緣故）。琉球人也與薩摩人做生意，但每逢中國冊封使到琉，必禁用假名、和歌、寬永通寶（日本錢幣），朝廷官員改穿明式官服。
明朝
明史對琉球的歷史記載最詳實。1372年（明朝洪武五年、日本文中元年）正月，朱元璋命行人楊載以「即位建元詔」：
「朕為臣民推戴，即位皇帝，定有天下之號為大明，建元洪武。是用遣使外夷，播告朕意，使者所至，蠻夷酋長稱臣入貢。惟爾琉球，在明朝東南，遠據海外，未及報知。茲特遣使往諭，爾其知之。」
明朝以皇帝詔書形式正式告知琉球列島上的國家，位於中部的中山國王察度遣弟泰期等隨載入朝，貢方物。明太祖回賜當時明朝實行的歷法《大統歷》及文綺、紗羅。此後琉球幾乎每年都來朝貢。1392年（明朝洪武25年、日本明德3年），三國嚮明朝派遣了留學生。明朝爲了使留學生能夠安心學習，對他們的生活給予關懷，分季節給他們衣服和住的帷幄等等東西。當時琉球嚮明朝派遣留學生達到了空前的地步。
琉球人隨朝貢使團前往明朝大陸，所帶的貨物往往會因為沒有報關而被負責海關的官員查沒，造成很大損失。1436年（明朝正統元年、日本永享8年），琉球使者稱所攜貨物都被官方的管理機構貪污了，希望皇帝能夠解決這些問題。明朝皇帝令有關部門按照市場價格給了他們很高的費用，算作收購。在以後的交往中，琉球王國對明朝形成了一種貿易性的依賴情況，所以往往一年前往明朝進行多次「朝貢」，這其實是貿易，明朝政府「雖厭其煩，不能卻也。」
在琉球遇到海嘯、暴雨、以及颱風的侵襲后，明朝政府除了給來朝貢的使團很多的援助物資外，還要求琉球朝貢期延長至十年一貢，以便休養生息，但琉球爲了能和明朝繼續貿易，以便國內經濟的恢復，還是堅持一年一貢或隔年一貢。
琉球在與明朝的交往中，吸收了明朝的先進技術和文化，在文明上得到了很大的提高，他們有了自己的獨特的音樂，崇尚佛教，在島上修建了崇元寺。宮殿和民房的建築是帶有海島風格的南島建築模式。
公元1522年—1566年（明朝嘉靖年間、日本戰國時代後期），倭寇猖獗，在明朝東南沿海侵擾。琉球王協助明朝破倭，不時嚮明朝提供倭寇的動向，琉球王世子尚元還對從浙江敗還抵琉球境的倭寇，「遣兵邀擊，大殲之，獲明朝被掠者六人」送還明朝政府。
1609年（明朝萬曆37年、日本慶長14年），日本侵入琉球，大掠各地的寶物並俘虜國王，當時琉球王侍從寫的《喜安日記》記載：「有如家家日記，代代文書，七珍萬寶，盡失無遺」。薩軍將琉球王尚寧等百餘人俘至鹿兒島，達三年五個月，逼迫尚寧王承認向其「進貢」。同時還強行割占琉球北部五島，給琉球造成了很大的損失，但即便如此，也尚未改變中琉關係。明朝禮部官員「乃定十年一貢之例」，但國王還是每年都遣使朝貢。其年，日本有進攻雞籠山（今臺灣基隆附近）的計劃，間接還要侵擾福建，尚寧派遣使者告訴明朝政府，皇帝詔海上警備。
琉球曾經協助明朝剿滅倭寇。琉球與明朝非常的關係和密切的交往，使得在明朝實行海禁之後還能通過琉球這扇視窗瞭解日本和東南亞海上國家的一些事情，增進了明朝對外界的瞭解。
由於琉球的國土狹小，人口少，物資匱乏,所以軍事上沒有長足的進步，但有一定的常備軍，即王宮衛隊，這些軍隊保持了很高的戰鬥力，對保護琉球和參與明朝剿滅倭寇的戰鬥中作出了貢獻。但由於軍隊的數量少，沒有抵擋住薩摩藩的入侵，國王被擄。
琉球國王形容與明朝的關係是外交關係，但實質是琉球的每次的朝貢都是在明朝當時薄來厚往的「天朝觀念」中進行的。所以琉球在與明朝的朝貢形式的貿易中獲得了巨大的利益，而所得物資銷往日本、朝鮮、東南亞等國家，是琉球成為東海之上一個必不可少的貿易中轉站。值得一提的是，由於當時的日本和明朝的關係惡化，明朝的倭禁很嚴，禁止和日本人貿易，但日本人的奇缺物資還是通過當時的朝鮮和東海之上的貿易王國琉球那裡得到及時的補充，琉球也在與明朝交往的國家中形成了重要的一環。
南明政權
1644年清軍入關之的相當長一段時間，琉球仍舊尊奉明朝為中央王朝，與明朝的繼承者南明政權保持密切的聯繫，朝貢不絕。《明史·琉球傳》稱琉球國：「虔事天朝，為外藩最。」
1644年，尚賢王遣正議大夫金應元、使者吉時逢等渡明請求冊封；因當時清軍攻入中原，戰亂未平，且又有海盜阻隔道路，所以長時期滯留在福建省。1645年，南明弘光帝即位，遣福州左衛指揮花煾詔諭琉球。尚賢王遣毛大用、阮士元慶祝並再次請求冊封。弘光帝以禮科給事中陳燕翼為冊封正使、行人司行人韓元勛為冊封副使。不過未出航的時候弘光政權就被清軍所滅。
隆武帝立於福建，遣指揮閩邦基詔諭琉球，琉球還繼續遣使向南明朝貢。1646年，隆武帝為清朝所滅后，琉球仍然向監國魯王朱以海朝貢。琉球王府也同支持魯王的建國公鄭彩關係密切，鄭彩也嚴禁手下船隻襲擊琉球貢船。魯王和建國公通過琉球的朝貢貿易獲得了抗擊清軍所需的硫磺；另一方面，建國公希望從日本購買武器，但由於江戶幕府堅持鎖國政策而失敗了。
1653年，監國魯王政權在清軍的攻勢下瓦解，鄭芝龍降清，鄭彩又因與鄭成功不和而退出政治舞臺。琉球一直拒絕同清朝建立關係，直到1653年（順治十年）為止。
明鄭政權
早期，琉球受到華夷秩序的影響，同反清復明的鄭氏勢力來往密切，為其提供硫磺。鄭氏集團也約定其屬下船隻不得襲擊琉球貢船。監國魯王政權瓦解后，琉球被迫同清朝建立聯繫，但仍與鄭氏政權保持聯繫。鄭氏集團也通過琉球向薩摩藩提出軍事援助的請求，薩摩藩也對此非常積極，但最終遭奉行鎖國政策的江戶幕府拒絕。
鄭成功逝世后，鄭氏集團勢力被逐出福建沿海，琉球也開始同清朝建立正式的朝貢關係。據守大員鄭經缺乏武器和硫磺，勢力日漸窘迫。爲了獲取硫磺作為軍需品，不斷騷擾福建沿海，因此琉球對清朝的朝貢貿易也受到了衝擊。1670年，鄭經的部將蕭啟派遣海盜船，在福州五虎門之外海域襲擊了裝載有一萬二千六百斤硫磺的琉球貢船，綁架使臣，劫奪貨物。琉球王府將此事通過薩摩藩告知江戶幕府，江戶幕府向進入長崎的明鄭商人收取了三百兩白銀，並將其給予了琉球。1673年陰曆三月，蕭啟再度派遣海盜船十三艘襲擊琉球貢船。
三藩之亂爆發之後，盤踞福建的靖南王耿精忠派遣遊擊陳應昌來到琉球，要求琉球給予其支援，並希望琉球提供硫磺。琉球王府遣使將此事報告薩摩藩，薩摩藩則于陰曆七月二十二日又向江戶幕府報告。九月三日，幕府下達《然者硫黃之儀差渡后樣中山王可披及返書侯》的檔案，要求琉球支援耿精忠的活動，並將硫磺送往福建。不過琉球王府是在薩摩藩壓力下將硫磺送往福建的，在另一方面，尚貞王派遣正議大夫蔡國器出使清朝。
清朝
1646年（清朝順治三年、日本正保二年），清軍攻破福建，滯留福建的琉球使者金應元、毛泰久、金思義，與安南、呂宋的使者一起，被清朝將領博洛擄至北京。三國使者至京師后，清朝順治帝厚賞他們，要求琉球使者回去後招誘本國國王歸附，順治帝以謝必振為招撫使，令其與琉球使者同往琉球詔諭歸順。謝必振與琉球使者的船隻在海上遭遇風暴，飄至日本長崎，于翌年回到琉球。尚賢王遣周國盛將謝必振送回福州。由於琉球與南明的密切關係，清廷的此次詔諭未能成功。
1650年，清廷遣梁庭漢為詔諭使出使琉球，再度詔諭琉球，但這個使團沒有到達琉球。翌年，清廷再遣謝必振為詔諭使，隨琉球使者周國盛至琉球，探問梁庭漢等十九人的訊息，並要求琉球「便宜覆命」（一說為「諭世子討還明印」）。
雖然清朝一直希望琉球歸附，但琉球都不抱以熱心。直到1653年（清順治十年、日本承應二年），琉球國王尚質才遣使前往清朝，決定同清朝建立朝貢關係。第二年，再遣貢使，並且繳換了明朝敕印，請求封號。順治皇帝頒佈了《敕琉球詔》，在詔書中，清朝皇帝向琉球國王約定貢期，為二年一貢，進貢人數不得逾一百五十名，許正副使二員、從人十五名入京，其他隨從人員要在福州琉球館待命。
這個詔書既對琉球作為清朝藩屬國的肯定，也規定了向新的清朝王朝朝貢體系的級別和時間。但由於當時海上風浪很大，敕封的清朝使者沒有出海。而在另一方面，雖然琉球繳納了明朝的封印，但受傳統華夷秩序的影響，且中國東南沿海一帶的制海權掌握在反清的鄭成功手裡，琉球對清朝的關係未有較大進展，直到1662年鄭成功逝世后才得到轉機。
1661年（清朝康熙元年、日本寬文元年），康熙也向琉球頒佈了新的《敕琉球詔》。原來派去而沒有去成的使者拿著兩道詔書到了琉球，完成了冊封典禮。
琉球在康熙時期多次朝貢，但由於貢使在海上遭遇風浪，貢物損失很嚴重，所以琉球會在第二次朝貢的時候將上一次丟失的數目補足，但康熙皇帝不允許。琉球在向清朝朝貢的時候，總是進貢很珍貴的奢侈品，康熙皇帝對使者說：「所進瑪瑙、烏木、降香、木香、象牙、錫速香、丁香、檀香、黃熟香等，皆非土產，免其入貢。其琉璜留福建督撫收貯。馀所貢物，令督撫差解來京。」只允許以後進貢土特產，但琉球的本意，第一是恭順使然，第二就是在朝貢貿易中獲得更多的利潤。當時海上不是很平靜，所以冊封使者往往不願遠去琉球，所以會讓琉球請封使者自己將冊封的詔書和印信領回去，但使者非常希望能讓冊封使去琉球，結果皇帝允準了他們的要求。
1673年，三藩之亂發生，安南國王莫敬宇舉兵響應吳三桂。1676年（康熙十五年），三藩之一靖南王耿精忠遣遊擊將軍陳應昌聯絡琉球。尚貞王不予理會，于次年遣使赴清，探問清朝安否。這令清聖祖十分高興，1680年琉球進貢使至京師時，康熙帝下令于常貢內免其貢馬，于外貢內免絲煙及螺瑫、茶鐘，並加賞錦幣二十疋，著為例。此後，清朝又給予琉球使者種種優惠待遇。
琉球國王去世后，按照規定「琉球國凡王嗣位」，先要得到清朝政府的同意，讓本國有威望的人和王公大臣共同出具聯署證明材料。然後清朝政府派出正副使臣「奉敕往封」，賜琉球王繼承者「駝鈕鍍金銀印，乃稱王。未封以前稱世子，權國事。」1681年（清朝康熙21年、日本天和元年 ），康熙皇帝在接待琉球朝貢使時，賜御書「中山世土」額。這一年，琉球再次向清朝派遣留學生。以往清朝冊封使去琉球國，會在海上因為海浪等風險，會遲到琉球，延誤冊封時間。琉球國請封使建議修改航道，從福建閩江口的五虎門三晝夜到達國。這些使者希望能通過改變航道，提高效率，得到康熙皇帝準許。
琉球學生來清朝後，清朝皇帝往往命給予琉球留學生以「都通事」（官職稱呼）這個級別的待遇，每天的伙食非常豐富，四季會發給他們袍褂、衫袴、𫖇帽、被褥等，一應具全，連從琉球來陪侍的從人也會對他們照顧。留學生如果在清朝病故，皇帝會「賜銀百兩，交禮官擇近京地葬之，並以二百兩贍恤其家。」1724年（清朝雍正二年、日本享保九年），皇帝在接見由琉球王舅組成的請封使團的時候，御書「輯瑞球陽」額賜給琉球王，還贈送皇室的一些珍貴玉器和金幣等禮物。乾隆三年，御書「永祚瀛壖」額賜給琉球王，並且要求琉球不必專程來清朝答謝。乾隆四十九年，御書「海邦濟美」額賜給琉球王，並贈送玉、磁、緞匹諸物。1798年（清朝嘉慶三年、日本寬政十年），賜御書「海表恭藩」額贈送。
琉球國有許多商船、漁船因為海風等原因吹到中國境內，清朝政府會按例將其安置於福州柔遠驛，往往贈送豐厚的物資后將其遣返，遇難者還會按照規定給予撫卹。雍正八年，琉球的二號貢船在到達東海海面后遭風漂至臺灣，觸礁，正貢船亦同時漂沒，福州將軍玉德等奏報皇帝。皇帝命令搭救官伴、水梢人等，照常例加倍給賞，貢物不用再另外派人進貢了。對於遭海風侵襲在清朝避風的琉球商船，清朝方面會命令按人數日給鹽菜口糧，等到回國之日另給行糧一月。
除了宗藩關係外，《清史稿·琉球傳》對琉球國與清朝頻繁的交往做了一個總結：「琉球國小而貧，逼近日本，惟恃清朝為聲援。又貢舟許鬻販各貨，免徵關稅，舉國恃以為生，其貲本多貸諸日本。國中行使皆日本寬永錢；所販各貨，運日本者十常八九。其數貢清朝，非惟恭順，亦其國勢然也。」
日本
根據江戶時代學者新井白石在《南島志》中的考證，平安時代的史書《續日本紀》里有關於琉球的歷史記載。714年至715年（唐朝開元二至三年、日本和銅七年至靈龜元年）「十二月戊午，少初位下太朝臣遠建治等率南嶋奄美、信覚及球美等嶋人五十二人，至自南嶋。」「霊亀元年春正月甲申朔，天皇御大極殿受朝，皇太子始加禮服拝朝。陸奧、出羽、蝦夷，並南嶋奄美、夜久（屋久島）、度感（德之島）、信覚（石垣島）、球美（久米島）等來朝。」720年（唐朝開元8年、日本養老四年）「十一月丙辰，南嶋人二百卅二人，授位各有差。」以後，日本朝廷的遣唐使船不時利用了 難波（大阪）－筑紫（福岡）－多鳥（種子島）－夜久（屋久島）－吐火羅（寶島）－奄美－度感（德之島）－阿兒奈波（沖繩本島）－球美（久米島）－信覺（石垣島） 的航路。
而確切可考的琉日外交史，則始於1439年。當時的琉球國王尚巴志向日本室町幕府將軍足利義教派遣使節，行交通之禮。1466年，尚德王遣使到日本京都行聘問之禮，與足利義政相見。1481年，尚真王第一次向日本派遣「綾船」（一作「紋船」）前往薩摩。1518年，薩摩守護島津忠隆主動向琉球送出文書，希望同琉球建立正式的貿易聯繫。1521年，尚真王通過種子島忠時，輾轉將琉球的官方文書送達薩摩，正式建立官方的貿易聯繫。1525年，島津忠隆送給尚真王一副武具；作為回報，尚真王送給島津氏一些絲綢製品。
1559年，琉球國王尚元遣使赴薩摩，以續鄰邦世代之誼。薩摩守護島津貴久也遣使回聘。但在尚元王時代的末期，雙方一度因為貿易問題和奄美大島問題發生糾紛。薩摩取締民間私自前往琉球的渡海船侵犯了琉球的利益，雙方曾在奄美大島發生短暫地軍事衝突。但此後雙方關係緩和。1586年，薩摩派遣臨濟宗高僧泊如竹（南浦文之的弟子）訪問琉球，受到尚永王的禮待。
在1609年薩摩入侵琉球以前，琉球與日本來往時一直是以對等的關係進行貿易的。東京大學史料編纂所里至今仍儲存著1471年琉球國王尚圓給薩摩守護島津立久的官方書信。尚圓自稱「金丸世主」（世主是琉球國王的尊稱），其書信的內容可以看出，琉球與薩摩乃至日本的關係是對等的。但日本單方面地將琉球與日本的對等貿易當作了朝貢。1441年，足利義教宣佈將琉球賜予薩摩守護島津忠國，並且在薩摩設定琉球奉行一職，史稱嘉吉附庸事件。
16世紀，由於日本和明朝的關係惡化，國內奢侈用品等需多供少，只得通過南方的薩摩藩與琉球進行貿易，從東南亞運回海產品和一些奢侈用品，又從琉球與明朝的貿易當中獲得所需要的緊缺物資，也使琉球的經濟發展增速。但日本隨之進入動亂割據的戰國時代，諸大名急需從擴張中獲得利益。1582年，日本因幡國鹿野城主龜井茲矩曾被豐臣秀吉封為「琉求守」。此後龜井茲矩便對琉球有覬覦之心，但遭到了薩摩島津氏的阻攔，沒有成功。
日本的薩摩藩于1609年（明朝萬曆三十七年、日本慶長十四年），侵入琉球，俘虜了琉球王，將琉球變為薩摩藩的附庸國。1611年，薩摩藩還侵佔了琉球群島北部的奄美群島。
從1634年起，琉球國王每逢琉球國王及江戶將軍更替之際，向江戶派謝恩使、慶賀使（一共18次）朝貢，服從了江戶政權（這些使節總稱為「上江戶」）。此後，每逢進貢使歸國、冊封使來琉，以及中國發生重大事件（如皇帝駕崩、三藩之亂等），琉球都要向薩摩藩報告；每逢江府、薩州有喜事、喪事、天災等事，琉球也要向日本派遣使節。
薩摩藩原想借併吞琉球來獲取對明貿易的利益。但由於薩摩藩控制琉球后，琉球使者王舅毛鳳儀、長史金應魁赴明朝報告兵警，明朝因此禁止琉球入貢。日本無法從中得到好處，於是德川幕府下令薩摩不得併吞琉球。薩摩只好將琉球國王釋還，但在那霸設定在番奉行一職控制王府行政。1636年至1712年期間，薩摩藩規定：琉球國王致薩摩藩藩主的書信中，只能稱「琉球國司」而不能稱「琉球國中山王」，琉球被迫從命。
自從琉球變為薩摩藩的附庸國以後，琉球官員有時候利用薩摩藩的在番奉行所進行政治鬥爭。在1667年的北谷惠祖事件、1734年的平敷屋友寄事件和1858年牧志恩河事件中，都有在番奉行所的插足。例如1667年，因中國皇帝賞賜的物品被盜一事，薩摩藩甚至可以將時任的法司向國用（北谷親方朝暢）免職處決，而將親薩人士向象賢扶植上臺。這說明琉球國實質上已淪為薩摩藩的附庸國。
1879年，日本派遣松田道之來到琉球，廢除了琉球國，改為日本沖繩縣。琉球國從此滅亡。
朝鮮
琉球與朝鮮的交往也相當瀕繁。根據《朝鮮王朝實錄》記載，早在朝鮮太祖李成桂建立朝鮮王朝的第一年，琉球中山王察度便派人出使朝鮮。朝鮮太祖接待了他們，使者享受了從五品待遇，其隨從享受從六品待遇。琉球成為第一個承認朝鮮王朝的中國藩屬國。同年，察度再次遣通事李善出使朝鮮，送還被倭寇擄掠的八名朝鮮人。
此後，察度及世子武寧于1394年遣使朝鮮，送還被擄男女十二人，要求引渡逃亡朝鮮的南山王承察度。1397年再次送還朝鮮難人九名。1400年，再遣使獻方物。此外，1398年，琉球南山王溫沙道被驅逐，流亡朝鮮，朝鮮太祖禮待他，讓他寓居晉陽。
第一尚氏王朝取代察度王朝後，尚思紹于1400年、1409年、1410年遣模都結制出使朝鮮聘問，送還被擄者十四名。1416年，朝鮮太宗派遣前護軍李藝出使琉球，要求送還被倭寇擄掠的朝鮮人。1418年，尚思紹遣次子賀通連赴朝鮮聘問。回國之時遭遇風暴，溺死七十餘人，漂泊閑山島，朝鮮世宗命賜衣服禮待之。
1429年，朝鮮世宗下令，若因風暴漂泊到朝鮮的琉球人不欲歸國，則在慶尚道沿海一帶給衣糧、土田、谷種，令其定居；若希望歸國，則賜給船隻、糧餉，命居留朝鮮的日本人為嚮導先到薩摩，然後歸國。
不過，也有大量日本人假冒琉球官方使者出使朝鮮聘問，希望從中獲取利益。1453年，道安以琉球使者的身份來到慶尚道的富山浦，朝鮮官員發現他的名字很像日本人，因此細細盤問果然發現他並非琉球人，於是按照尋常日本人之例對待。