SD GUNDAM外傳 聖機兵物語
SD高達外傳 聖機兵物語是SD高達外傳第三作，以「高達0083．星塵之回憶」為主要角色藍本，故事中亦首度出現巨大戰鬥兵器「機兵」，奠定往後各篇章中圍繞「騎士．機兵」的傳統。（「機兵」的設定，亦影響SD戰國傳系列中出現類似機兵的「機動武者」。）同時此作亦是首次確認兩個舞臺不同的前兩作「捷古自護編」的拉古羅亞、與「圓桌騎士編」的布禮特斯王國，其實是同時存在的兩個國家。確立此後續作「機甲神傳說」、「聖龍傳說」、「黃金神話」，圍繞「拉古羅亞—布禮斯特王國—達巴王國」三者為故事舞臺的傳統。
登場人物
達巴王國
故事最初發生的舞臺，由女王莉娜管治的國家，擁有製作機兵技術，但苦於面對度拉斯王國侵略。直到騎士高達GP01喚醒聖機兵后，才打破戰局。
騎士高達GP01 (高達GP01)／全能騎士騎士高達GP01/(高達GP01FB)
前作「聖機兵物語」中出場的主角，是騎士高達GP02的下屬，同樣肩負保護女王莉娜的重任。後來GP02被捷古自護控制，成為大魔騎士原子高達，他便與「圓桌騎士團」成員灼熱騎士高達F91、以及傳說中的聖機兵踏上旅程……
重騎士高達GP02 (高達GP02)
騎士GP01的上司，達巴王國中實力數一數二的騎士，對自身實力相當自信，直到下屬GP01獲得聖機兵承認、以及擊退度拉斯王國機兵，便心生疾妒，捷古自護便乘著GP02萌生惡念的機會依附，成為「重騎士原子高達」的達巴斯騎士。
騎士高達GP03 (高達GP03)
使用雙劍達巴王國騎士，擁有專用雙馬戰車「歐奇斯」(後來SD高達外傳 機甲神傳說中六有出現強化型態)，實力足以與機兵匹敵。
專用機兵﹕裝甲戰車．歐奇斯
吟遊騎士レッドウォーリアR（レッドウォーリア）
アルマータ地方、名為「雷根姆」的自治領主，由於駐地被新自護入侵，而加入達巴王國騎士團。本身除了善於華麗的劍法，也是黃金機兵操控者。與圓桌騎士團的麗騎士有著淵源。家人除了父母，還有一個妹妹。
傭兵騎士マルスガンダム/騎士ガンダムF90II (高達F90 2號機(達巴王國僱用)/高達F90火星獨立自護軍規格(新自護族僱用))/騎士ガンダムF90II(ガンダムF90II)
受到達巴王國僱用的傭兵，達巴城陷落後，轉而受僱於新自護族。實際上是圓桌騎士團成員鎧騎士F90的真正長子「騎士高達F90 II」，七年以前(即是高達王一世在位時期、布禮斯特滅亡之前)，因為與父親不和而離家出走。最後在戰事最後重遇三位弟弟，並與父親和解，才以本來的名字加入達巴軍。
在「新約SD 高達外傳騎士王物語中」(主要講述高達王一世即位布禮斯特國王前及首代圓卓騎士團成立經過)中，以見習騎士高達F90II身份登場。
女王ニナ (ニナ・パープルトン)
達巴王國女皇，在位期間，發生新自護族入侵戰爭。後來擔當聯軍總指揮。
娘セシリー (ベラ姫)  (セシリー・フェアチャイルド)
侍女マチルダ  (マチルダ・アジャン)
比拉公主的侍女
家臣モーラ (モーラ·バシット)
女皇莉娜的家臣
兵士キース (チャック·キース)
闘士ガンキャノンM (量產型ガンキャノン)
達巴王國戰士，受王命被派到王家之谷。
戦士パワードジム (パワード・ジム)
達巴王國的二刀流戰士，由於單體實力薄弱，因此慣以人海戰術作戰。
戦士ジムカスタム(ジム・カスタム)
達巴王國戰士，與同伴戰士強化型吉姆一樣，經常以多人共同行動，以彌補單獨作戰的不足。
兵士ジムギブソン (ジム)
達巴王國的兵士，擔當王家之谷警備工作。
僧侶ジーキャノンマグナ（Gキャノン・マグナ）
達巴王國地位最高的僧侶，擁有超越新自護族咒術師的力量，並與拉古羅亞軍迎接最終決戰。
戦士ジムキャノンⅡ (吉姆大炮Ⅱ)
達巴王國的戰士，與強化型吉姆及吉姆改一樣，經常以多數同伴一起行動，得意武器是斧頭。曾在巴拉巴平原（兵士ジムギブソン）與新自護軍的陸上部隊展開決戰。
修理工シーブック (シーブック・アノー)
機械工レズリー
白銀機兵維加斯杰農的製作者兼駕駛員，西布克的父親
ジム (吉姆)
機兵阿羅域姆阿里斯的駕駛員。
操手ジムR（吉姆改）
機兵尼佩里的駕駛員。
機兵
黃金機兵アルジャーノン（百式）
吟遊騎士紅色戰士R的駕駛的機兵。
;黃金機兵スーパーアルジャーノン（百式改）
:黃金機兵阿爾杰農的改修型。
白銀機兵ベガスジャーノン
機械工雷斯利的設計兼駕駛的機兵。
機兵アルジャーノンEG
以姆阿里斯為基礎的改良型，參考阿爾杰農的設計，為吟遊騎士紅色戰士R于黃金機兵阿爾杰農改修期間駕駛的機兵。
機兵レプリ
雑機兵ムアルジ
;弓機兵アロウムアルジ
:
神族
スペリオルドラゴン (Sガンダム)
傳說中的守護神，由騎士高達及煞旦高達再次合體而成的最強戰神，曾將力量賦予傳說的聖機兵。
;スペリオルドラゴン
:超越之龍及全能騎士騎士高達GP01合體而成。
聖機兵/機械
聖機兵ガンレックス/真聖機兵ガンレックス
裝甲馬車オーキス
聖機兵ルーンレックス
無需操縱者亦能自我行動的機兵。
機械兵士ガンキラー
拉古羅亞
騎士団長アムロ (アムロ· レイ)
「捷古自護編」中出場的騎士，現在成為拉古羅亞騎士團長，坐騎為「捷古自護編」中出場的天馬ホワイトベース。
剛戦士ガンキャノン (ガンキャノン)
「捷古自護編」中出場的戰士
僧正ドワーフガンタンク (ガンタンク)
「捷古自護編」中出場的僧侶
操獣士インディガンダム
本名為吉姆漢森Jr.
剣士ハーディガン (ハーディガン)
拉古羅亞騎士團的劍士
従者ジェガン (ジェガン)
騎士團長阿寶的隨從
布禮斯特王國
灼熱騎士ガンダムF91／幻影騎士ガンダムRXF91
現任圓桌騎士團成員之一，奉高達王二世之命與銀騎士維那・基娜救援達巴王國，在王家之谷中因駕駛聖機兵精神透支而陷於昏迷，其後以幻影騎士高達RXF91再出現。
銀騎士ビギナ・ギナ
與前作一樣，都是灼熱騎士F-91的隨從。
重甲騎士ガンダムF90
圓桌騎士團之一，F90家族之長。
剣士F90ジュニア、闘士F90ジュニア、闘士F90ジュニア
圓桌騎士團之一，重甲騎士高達F90之子，騎士高達F90II（傭兵騎士瑪爾斯高達）之弟弟。
新自護族
主要人物
總帥捷古卡羅索/鐵假面巴克卡羅索（卡羅索·羅拿）
新自護族統帥。
軍師古華多羅（古華多羅·巴茲拿）
「SD高達外傳」中登場的騎士シャア，加入新自護成為軍師，在他背後，經常浮現魔術師娜娜的靈魂。擁有專用的紅色渣古機兵。
專用機兵﹕ド・ズーカカスタム
重騎士原子高達(ガンダムGP02)
被捷古自護附身的重騎士高達GP02，號稱新自護族最強戰士
專用機兵﹕合成機兵 沙馬尼杜．基米拉
公子ドレル（多尼魯·羅拿）
新自護族羅拿家族的公子
指揮官ザビーネ（薩比尼·夏爾）
新自護族巴拉巴平原的部指揮官
副官アンナマリー（安娜瑪莉·布洛吉亞）
指揮官薩比尼的副官
指揮官ガトー（亞納比路·賈圖）
神官シーマ（絲瑪·加拉豪）
王家之谷
モンスターレッドザク （シャア専用ザク）
モンスターフラインググフ（グフ飛行試験型）
モンスターリビングゾン（デナン・ゾン）
モンスタースペクターギャン（ギャン）
モンスターシャドーゲルググ（ゲルググ）
ヘビィモンスターストームギャプラン（ギャプラン）
兵士ズゴック（ズゴック）
戦士ハイゴッグ（ハイゴッグ）
戦士ゾゴック（ゾゴック）
闘士プロトドム（プロトタイプドム）
騎士オールドザク（ザクI）
騎士アクトザク（アクト・ザク）
騎士ハンブラビ/モンスターマンタハンブラビ（ハンブラビ）
僧侶アッガイ（アッガイ）
邪騎士バウ（バウ）
呪術士ベルガ・ギロス/モンスターグレーターギロス（ベルガ・ギロス）
忍バイアラン（バイアラン）
新自護族的忍者
忍マラサイ（マラサイ）
新自護族的忍者
騎士トクワン（トクワン）
戦士デニム（デニム）
巴拉巴平原
モンスターグールザク（ザクII）
モンスタースネイルギャロップ
モンスターアイアンアッシマー（アッシマー）
モンスターグリズリーザクIII（ザクIII）
ヘビィモンスターパラスバジリスク（パラス・アテネ）
ヘビィモンスターキメラ・ドーガ（ヤクト・ドーガ+ギラ・ドーガ）
モンスターヒドラグフ（グフ）
戦士ギャプラン（ギャプラン）
戦士リゲルグ（リゲルグ）
騎士ガブスレイ（ガブスレイ）
闘士バウンドドック（バウンド·ドック）
僧侶ガルスJ（ギャプラン）
新自護族的僧侶
魔術士ハンマ・ハンマ（ハンマ・ハンマ）
新自護族的魔術士
幽騎士R・ジャジャ（R・ジャジャ）
「SD高達外傳 捷古自護篇」中的自護族騎士，後來在總帥捷古卡羅索得以復活。
幽騎士ゼノン・マンサ（クィン·マンサ）
「SD高達外傳 捷古自護篇」中的自護族騎士，後來在總帥捷古卡羅索得以復活。
駕駛機兵:魔機兵沙馬尼杜曼瑟。
シノビマスターダークキュベレイ（キュベレイMK-II (プル機)）
新自護族的忍術宗師
駕駛機兵:忍邪機兵拉古魯貝麗
忍ガザ・D（ガザD）
忍王暗黑卡碧尼的手下
蓋亞洞穴
モンスターコボルドバルディ（ガルバルディβ）
モンスターワイトゲルググ（ゲルググ）
モンスターフロストドライセン（ドライセン）
ヘビィモンスターワイバーンドック（バウンド·ドック）
戦士デナン・ゲー（バウンド·ドック）
闘士ゲルググマリーネ（シーマ専用ゲルググM）
幽騎士ギャン（ギャン）
「SD高達外傳 捷古自護篇」中的自護族騎士，後來在總帥捷古卡羅索得以復活。
騎士ベルガ・ダラス（ベルガ・ダラス）
呪術士ハイゴッグ（ハイゴッグ）
操手ザク（ザクII）
機兵駕駛員
巴基亞界
新自護族的根據地
モンスターホブズゴック（ズゴック）
モンスターヴァルヴァロブスター（ヴァル・ヴァロ）
モンスターボーンガブスレイ（ガブスレイ）
モンスターヤクトグリフォン（ヤクト・ドーガ）
モンスターサーペントビグロ（ビグロ）
戦士ドラッツェ（ドラッツェ）
闘士ドムトローペン（ドム・トローペン）
騎士ベルガ・バルス（ベルガ・バルス）
騎士ビギナ・ゼラ（ベルガ・バルス）
妖騎士ガーベラテトラ（ガーベラ·テトラ）
魔道士ザメル（ザメル）／ヘビィモンスタークラウドジール （ノイエ・ジール
機兵
邪神機兵ルーンカロッゾ
邪機兵ダークタイラント（バウ）
邪騎士龍飛駕駛的機兵。
;邪機兵ネオダークタイラント（バウ）
:邪機兵黑暗暴君的改修型。
魔機兵ザマレドマンサー
幽騎士昆·曼莎駕駛的機兵。
忍邪機兵ラグルベ・レイ（キュベレイ）
忍王暗黑卡碧尼駕駛的機兵。
機忍兵ラグルウ/ラグルサ（ザクII）
忍加薩・D駕駛的機兵。
合成機兵ザマレド・キメラ（クィン·マンサ）
重騎士原子高達駕駛的機兵，以魔機兵沙馬尼杜曼瑟、忍邪機兵拉古魯貝麗、邪機兵新黑暗暴君的殘骸結合而成。
妖騎士ガーベラテトラ（ガーベラ·テトラ）
妖騎士卡貝拉迪特拉的駕駛機兵。
機兵ネイルシザー（ズゴック）
傭兵騎士瑪爾斯高達 (騎士高達F90II)駕駛的機兵。
機兵ド・ズーカ（ザクII）
;機兵ド・ズーカカスタム（シャア専用ザク）
:軍師古華多羅駕駛的機兵
;機兵ネオド・ズーカ（ザクII）
:杜・茲卡的改修型
雑機兵ゲ・グーザ（ザクII）
;巖機兵ロックゲ・グーザ（ザクII）
;火機兵ファイヤーゲ・グーザ（ザクII）
工機兵ギ・ゾーン （ゾック）