Dynamique des Systèmes : Théorie et Méthode Computationnelles

Unité d'enseignement composante du programme UNIT-GDR consacré à la Robotique. Ce cours développe les principales techniques utilisées dans les logiciels d'analyse et de simulation numériques des systèmes mécaniques multi-corps tels que Adams,DADS,SolidDynamics,MotionWorks... Ces outils permettent de résoudre les problèmes cinématique,dynamique,élastodynamique,vibratoire,d'équilibre,de stabilité des équilibres... Les systèmes mécaniques concernés dans ce cours sont les systèmes multi-corps qu'on peut retrouver dans les domaines du transport (automobile,camion,train,avion...),de la robotique manufacturière (manipulateur,préhenseur,cellule exible,chariot guidé...),de la biomécanique et la robotique humanoïde,de la santé (rééducation,chirurgie...). Les méthodes décrites ici se veulent génériques c'est-à-dire applicables à tout type de structures allant d'une simple chaîne cinématique sérielle au système multi-corps multi-liaisons multi-contacts formant des topologies complexes.

Disciplines : Techniques de la commande automatique - Commande informatisée : Robots
Mots-clés : mécatronique,robotique,robotics,méthode computationnelle,robot série,méthode numérique,Electro Hydrostatic Actuator,dynamique analytique,dynamiques des systèmes,rotation 3D,dynamique des manipulateurs séries
Type de document : texte,image
Type de ressource : lecture
Niveau : higher education
Publics visés : learner,teacher
Auteurs ou éditeurs : Faïz Ben Amar,Polytech Paris - UPMC,UNIT