Modélisation et commande des robots manipulateurs - TP utilisant Matlab/Simulink

Unité d'enseignement composante du programme UNIT-GDR consacré à la Robotique. Cette série de TPs de robotique s'appuie sur l'utilisation d'un mini-simulateur développé sous Matlab/Simulink. L'objectif de ces TPs est d'utiliser une structure simple d'un robot manipulateur (type SCARA 2D) afin de mettre en pratique les principales notions de modélisation et de commande liées aux robots sériels. Ceci passe inévitablement par l'étude des modèles géométriques,cinématiques et dynamiques des robots ainsi que par les méthodes de génération de trajectoires (dans l'espace articulaire et opérationnel). D'autres notions y sont également traitées comme celle de la commande par PID ou par modèle inverse,ou de l'évitement d'obstacles.

Disciplines : Techniques de la commande automatique - Commande informatisée : Robots
Mots-clés : mécatronique,robotique,robotics,robot manipulateur,modélisation géométrique,modélisation cinématique,modélisation dynamique,génération de trajectoire,commande par PID,MATLAB,Simulink,évitement d'obstacle,modèle inverse
Type de document : texte,image,ensemble de données
Type de ressource : experiment,animation
Niveau : higher education,bac+5,master
Publics visés : learner,teacher
Auteurs ou éditeurs : Lounis Adouane,Polytech?Clermont-Ferrand,UNIT