Robotique mobile

Unité de cours composante du programme UNIT-GDR consacré à la Robotique.  Objectif : être capable de se déplacer le plus librement possible dans un environnement non préparé est à la fois indispensable et extrêmement complexe pour un robot mobile autonome. Dans ce cours,nous présentons un panorama des capteurs,des représentations et des différentes méthodes utilisées classiquement pour la navigation réactive (guidage,évitement d'obstacles),la cartographie et la localisation (corrélation,filtrage de Kalman,filtrage particulaire) et la planification de trajectoires.

Disciplines : Techniques de la commande automatique - Commande informatisée : Robots
Mots-clés : mécatronique,robotique,robotics,robotique mobile,navigation réactive,architecture de contrôle,capteurs,Electro Hydrostatic Actuator,apprentissage par renforcement,méthode de Monte-Carlo,planification,cartographie,localisation,SLAM
Type de document : texte,image
Type de ressource : lecture
Niveau : higher education
Publics visés : learner,teacher
Auteurs ou éditeurs : David Filliat,ENSTA ParisTech,UNIT