Modélisation et Commande de Robots à Articulations Flexibles

Unité d'enseignement composante du programme UNIT-GDR consacré à la Robotique. Ce cours a pour objet l'introduction à la commande de robots manipulateurs à articulations flexibles. L'introduction des flexibilités des articulations dans la modélisation double le nombre de degrés de liberté par rapport au cas rigide. La position de l'axe de l'actionneur est différente de celle du bras. Cette différence peut être prise en compte de manière simplifiée en insérant une raideur de torsion au niveau de chaque articulation. Les lois de commande ignorant ces flexibilités trouvent tout de suite leurs performances limitées et deviennent peu efficaces. Nous montrerons cette limitation et nous aborderons la synthèse de lois de commande appropriées. Un fichier Simulink est fourni en lien.

Disciplines : Techniques de la commande automatique - Commande informatisée : Robots
Mots-clés : mécatronique,robotique,robotics,commande de robot rapide,articulation flexible,impedance control,Electro Hydrostatic Actuator,commande robuste,robot control,flexible joints,robust control,,degré de liberté,commande passive
Type de document : texte,image
Type de ressource : lecture
Niveau : higher education
Publics visés : learner,teacher
Auteurs ou éditeurs : Nacer M'Sirdi,Université d'Aix Marseille,UNIT