Projet ANR-07-ROBO-0008 – FAST : Fast Autonomous Rover SysTem
Programme : Systèmes interactifs cognitifs et robotique (ROBO) 2007
Année de financement : 2007
Coordinateur du projet : CENTRE NATIONAL DU MACHINISME AGRICOLE DU GENIE RURAL DES EAUX ET FORETS (CENTRE NATIONAL DU MACHINISME AGRICOLE DU GENIE RURAL DES EAUX ET FORETS)
Partenaires : Institut national de recherche en sciences et technologies pour l'environnement et l'agriculture; Centre national de la recherche scientifique; TPE; Université Pierre et Marie Curie
Montant : 853004.0 euros
Date de début : 2008
Durée : 36 mois
Résumé : Le projet de recherche fondamentale FAST a pour objectif de concevoir un robot mobile terrestre tout terrain autonome, capable de se mouvoir à très haute vitesse (10m/s) dans un couloir prédéfini en assurant son intégrité physique. Pour ce faire, le projet proposera plusieurs développements ayant trait à différents axes de recherche connexes à la robotique au sein d'une démarche intégrée. En effet, un premier axe centré sur la conception mécatronique consistera à proposer des dispositifs innovants permettant de modifier en ligne les caractéristiques dynamiques du robot mobile afin de compenser les fortes perturbations auxquelles il est soumis. Un deuxième axe relatif à la commande aura pour but de synthétiser des lois de commandes non linéaires à caractères adaptatifs permettant d'appréhender les fortes variabilités de l'interaction entre le robot et son environnement. Ces commandes interviendront sur différents organes du robot. En premier lieu, les déplacements à haute vitesse par rapport au couloir désiré seront asservis, en prenant en compte les conditions extérieures (adhérences, irrégularités...), la précision de la perception, ainsi que les aspects de stabilité. La génération de trajectoires locales d'évitement d'obstacle sera également étudiée en intégrant les contraintes dynamiques de la plate-forme. Ensuite, la commande des dispositifs de stabilisation additionnels sera réalisée en anticipant sur les déplacements prévus afin d'adapter le comportement du robot pour limiter le risque de renversement. Un dernier axe scientifique sera centré autour de la définition d'algorithmes de perception de l'environnement dans des conditions de déplacement à haute vitesse. Cet axe aura pour but de fournir les informations permettant la commande du robot : la posture dynamique, les risques de renversement prédits, la détection et la caractérisation des obstacles à éviter, ainsi que la localisation (ce dernier point n'étant pas prioritaire).Réparti sur 36 mois, ce projet comporte plusieurs phases permettant d'appréhender les thématiques nouvelles liées à l'augmentation des vitesses d'évolution sur des terrains non structurés et d'y apporter des solutions. Il débouchera sur la conception d'un prototype de démonstrateur mettant en avant les contributions des travaux effectués. Au terme de ce projet, des avancées significatives sont attendues pour l'accroissement de l'autonomie des robots terrestres, en terme de rayon d'action et de temps d'intervention. De telles avancées sont susceptibles d'avoir des retombées significatives sur différentes applications, tant dans les domaines civils (sécurité, agriculture...) que militaire (surveillance, ravitaillement...).                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                           ...