Projet ANR-07-ROBO-0009 – ASAROME : Autonomous SAiling Robot for Oceanographic MEasurement
Programme : Systèmes interactifs cognitifs et robotique (ROBO) 2007
Année de financement : 2007
Coordinateur du projet : ROBOSOFT (ROBOSOFT)
Partenaires : Ecole centrale de Nantes; TPE; Université Pierre et Marie Curie; Université Pierre et Marie Curie
Montant : 726395.0 euros
Date de début : 2008
Durée : 36 mois
Résumé : Le projet ASAROME se situe dans le domaine de la robotique autonome. L'objectif de ce projet est de démontrer la pertinence de l'usage d'engins de surface autonomes (ASV : Autonomous Surface Vehicle) à voile pour la réalisation de missions longues (plusieurs semaines) de mesures et d'observations en milieu marin. Sur la base d'un concept de robotisation de la propulsion vélique mis au point par la société Robosoft, le projet ASAROME se propose d'intégrer des fonctionnalités avancées en matière de modélisation des effets aéro et hydrodynamiques et de perception/action en robotique pour aboutir à un démonstrateur d'ASV capable de naviguer de manière autonome dans des conditions, représentatives à l'échelle, d'états de mer sévères. A terme, de tels systèmes devraient pouvoir être utilisés en remplacement ou en complément des moyens conventionnels utilisés par les acteurs du marché (bouées ancrées ou dérivantes, navires océanographiques). Autour de ces objectifs, le programme de travail est découpé en 4 tâches principales *	Une tâche centrale dans laquelle sont réalisés les développements expérimentaux entrepris sur la plateforme expérimentale : contrôle bas niveau, instrumentation, vérification de modèles, implantation des algorithmes de perception et de commande et validation en mer. *	Une tâche de modélisation en particulier des couplages aéro/hydro dynamiques afin d'aboutir à un modèle 3D utilisable pour la commande en temps réel de l'ASV. *	Une tâche consacrée au couplage multi-perceptifs : combinaison vision panoramique, centrale inertielle, accéléromètres et signaux radar pour la détection d'obstacles (bateaux ou objets dérivants) et l'estimation de l'état de la mer (hauteur des vagues, direction de la houle...). *	Une tâche consacrée à la commande de l'ASV pour la navigation sur zone (commande en suivi de chemin) et pour la navigation réactive : évitement d'obstacle, adaptation des mouvements à l'état de la mer pour limiter le risque de chavirement  La gouvernance du projet prévoit la constitution d'un comité d'experts composé d'acteurs dans le domaine de l'observation et de la collecte de données en milieu marin qui suivra les évolutions du projet et apportera une analyse critique sur les solutions envisagées, intégrant les contraintes particulières de leur spécialité.                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                            ...