Projet ANR-06-ROBO-0003 – BRAHMA : BRAHMA : Biorobotics for Assisting Human Manipulation
Programme : Programme Systèmes Interactifs et Robotique (ROBO) 2006
Année de financement : 2006
Coordinateur du projet : UNIVERSITE PIERRE ET MARIE CURIE PARIS VI (UNIVERSITE PIERRE ET MARIE CURIE PARIS VI)
Partenaires : Centre Hospitalier Régional et Universitaire de Brest; Centre national de la recherche scientifique; Commissariat à l'énergie atomique et aux énergies alternatives; TPE; Université Pierre et Marie Curie
Montant : 537153.0 euros
Date de début : 2007
Durée : 36 mois
Résumé : Le projet Brahma se situe dans le domaine de la robotique interactive. Il concerne l'assistance aux mouvements du bras d'un sujet humain à l'aide d'une orthèse. -  -  Le point de départ du projet est le prototype déjà existant d'une orthèse possédant 5 ddl, dont 4 sont actifs. Par ses performances, cette orthèse, développée et fabriquée par plusieurs partenaires de Brahma, constitue un objet unique en France et parmi les plus avancés d'Europe. -  -  Les recherches conduites dans le cadre de Brahma proposent d'exploiter les possibilités mécaniques de cette orthèse avec deux objectifs principaux : -  -  1. Faire progresser les connaissances sur la manipulation humaine en généralisant, en 3D et dans l'espace articulaire, des paradigmes sensori-moteurs qui ne bénéficient aujourd'hui que de preuves partielles à l'aide d'expériences 2D et dans l'espace cartésien. -  -  -  2. Préparer l'utilisation de cette technologie et de ces connaissances pour des besoins de rééducation fonctionnelle. Dans ce domaine applicatif, la robotique a prouvé son efficacité mais reste largement sous-exploitée, en raison notamment d'un manque d'activité sur la commande du robot et sur les modes d'interaction que l'on peut mettre en ¿uvre. -  -  Autour de ces objectifs, le programme de travail est découpé en 4 tâches principales : -  -  - Une tâche centrale dans laquelle sont fait les développements expérimentaux de base entrepris autour de l'orthèse : contrôle bas niveau, intégration des équipements additionnels, etc. -  -  - Une tâche sur la modélisation de la manipulation humaine : 1ère partie, consacrée à l'observation et l'analyse des mouvements, puis à la formulation et vérification d'hypothèses par des expériences exploitant l'orthèse active, produira des connaissances dans le domaine des neurosciences. Une 2ème partie a vocation à produire des modèles pour la commande de l'orthèse, qui seront fromulés comme des invariants cinématiques ou dynamiques sur lesquels le système devra s'asservir pour montrer le bon geste, ou la bonne coordination. -  -  - Une tâche consacrée à la commande de l'orthèse qui traite d'une part de la coordination des mouvements articulaires par une formulation de la commande en impédance tenant compte de la redondance, et d'autre part de l'assistance à la coordination main-¿il par l'utilisation d'informations sur la direction du regard dans la commande. -  -  - Une dernière tâche qui traite des problèmes de couplage, au plan mécanique comme au plan sensoriel, entre l'orthèse et le bras humain. -  -  La gouvernance du projet prévoit la constitution d'un comité d'experts cliniques du domaine de la rééducation fonctionnelle qui suivra l'évolution des recherches et les orientera vers des solutions intégrant les contraintes particulières de leur spécialité. -  -  Au final, ce projet pluridisciplinaire propose le développement d'une thématique de recherche très nouvelle en France, en regroupant des acteurs reconnus dans leur communautés respectives autour d'un systèmes robotique unique dans le pays. -  -  -  -  -                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                          ...