Projet ANR-06-ROBO-0002 – SIROPA : Singularités des robots parallèles
Programme : Programme Systèmes Interactifs et Robotique (ROBO) 2006
Année de financement : 2006
Coordinateur du projet : INSTITUT NATIONAL DE LA RECHERCHE EN INFORMATIQUE ET EN AUTOMATIQUE (INRIA SOPHIA-ANTIPOLIS) (INSTITUT NATIONAL DE LA RECHERCHE EN INFORMATIQUE ET EN AUTOMATIQUE (INRIA Sophia-Antipolis))
Partenaires : Centre national de la recherche scientifique; Inria Centre Paris - Rocquencourt; Inria Centre Sophia Antipolis - Méditerranée; Université de Nantes; Université de Rennes 1
Montant : 625990.0 euros
Date de début : 2007
Durée : 48 mois
Résumé : Ce projet a pour vocation le développement des connaissances sur les singularités du modèle géométrique direct des robots parallèles, et la transmission de ces nouvelles connaissances aux futurs acteurs de la robotique parallèle. Les auteurs de cette proposition sont convaincus, au regard des expériences qu'ils ont déjà menées, que le développement effectif des robots parallèles dans l industrie passe par une meilleure connaissance de leurs singularités. Pour cela, les objectifs importants que nous nous fixons sont les suivants : - la proposition de nouveaux outils et de nouvelles méthodologies permettant de détecter les configurations singulières dans l espace de travail ; - le développement d outils permettant le calcul et l évaluation de l espace de travail dextre ; - l étude de la séparation et du tri des modes d assemblages ; - l écriture d une condition exploitable d existence de points triples et la classification des robots parallèles en fonction de l existence de tels points. Une arme essentielle pour s attaquer à ce type de problème est la mise en Suvre de compétences complémentaires et la confrontation de plusieurs approches aux cotés de celle purement robotique : approches algébriques, géométriques et numériques. La complémentarité des compétences requises est naturellement présente au travers des 5 équipes du consortium. Par ailleurs, un volet expérimental est prévu pour la validation des résultats. Les résultats attendus de ce projet sont des outils résolument innovants et suffisamment génériques permettant le calcul et la gestion des singularités des robots parallèles. Les familles de robots a priori intéressants pour l industrie devront pouvoir être traitées par ces nouveaux outils. Les champs d application sont ceux de la robotique parallèle, c est-à-dire principalement la robotique manufacturière et les machines-outil, la robotique médicale, les interfaces haptiques, et la robotique de service. Les conséquences pratiques de ces résultats sont, pour les utilisateurs de robots déjà existants, une meilleure exploitation de l espace de travail. Pour le concepteur, c est la perspective de pouvoir définir des architectures innovantes et plus performantes grâce à la bonne connaissance des singularités. La diffusion des résultats et des connaissances issues de ce projet est un enjeu très important. En dehors des publications dans les revues de référence, les auteurs de cette proposition s engagent à transmettre leurs connaissances aux étudiants de niveau master et doctorat et aux jeunes chercheurs, notamment au travers de la rédaction de chapitres d ouvrage, de l organisation de séminaires et d écoles thématiques. Les perspectives principales de ce travail sont l utilisation des outils d analyse et de calcul des singularités pour la conception optimale de robots parallèles avec, à terme, l élaboration d un système intégré d aide à la conception de robots parallèles.                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                        ...