Projet ANR-06-ROBO-0014 – POROS : Positionnement robotisé du patient en protonthérapie
Programme : Programme Systèmes Interactifs et Robotique (ROBO) 2006
Année de financement : 2006
Coordinateur du projet : AS2I (AS2I)
Partenaires : AS2I; ASSOCIATION ARIPA (ATELIER  RECH. INDUS. EN PRODUCTIQUE ET AUTOMATIQUE); Commissariat à l'énergie atomique et aux énergies alternatives; PME; Institut Curie; Université Pierre et Marie Curie
Montant : 902994.0 euros
Durée : 36 mois
Résumé : L'objectif de ce projet est de démontrer la pertinence de baser les futurs systèmes de positionnement de patients en protonthérapie, avec une extension envisagée à la radiothérapie, sur la base de robots industriels. Une routine clinique, développée par plusieurs partenaires de ce projet (ARIPA et le CPO), fonctionne depuis plusieurs années au CPO (Centre de Protonthérapie d'Orsay) une salle de traitement utilisant un robot en série et une autre un robot parallèle. Toutefois, malgré plusieurs expériences intéressantes et un fort potentiel dans le contexte actuel de radiothérapie guidée par l'image, la communauté de radiothérapie (et notamment les industriels) hésite toujours à investir massivement dans cette voie. Pour ce faire, l'idée est de développer un prototype et une plateforme de démonstration correspondats à des systèmes automatiques intégrés, guidables par différents systèmes de localisation du patient, génériques et pré-industriels. De tels systèmes devraient permettre d'accroître la précision du positionnement, de réduire le temps de traitement tout en minimisant les coûts du positionneur. La première étape de ce projet concernera l'optimisation du robot industriel (amélioration du modèle, compensation de la charge, calibration automatique) de façon à accroître la précision et la répétabilité. Ce projet s'attachera alors à améliorer le système de commande du robot par différentes approches : asservissement sur des images RX temps réel, tracking optique, compensation des mouvements respiratoires, synchronisation et mouvement continu du positionneur avec contrôle du faisceau. Ce système sera doté de dispositifs de sécurité afin de permettre une utilisation clinique (moyens matériels et logiciels, modélisation de trajectoire et systèmes d'anticollision...). Enfin, Ce projet s'attachera à la pré-industrialisation de ce système (intégration dans le processus de traitement, interface ergonomique, marquage CE). Ce projet planifié sur 3 ans réunit des partenaires industriels AS2I, ARIPA, FANUC (développeurs de robot) et Dosisoft (developpeur de logiciels dédiés à la planification de traitements de radiothérapie), deux laboratoires de recherche (LRP et CEA) et un centre clinique (Institut Curie/CPO).  -                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                             ...