Projet ANR-06-ROBO-0011 – 2RT-3D : méthodes de Reconstruction du Terrain et d'analyse de scène exploitant un imageur laser 3D, pour la navigation autonome en Robotique Terrestre
Programme : Programme Systèmes Interactifs et Robotique (ROBO) 2006
Année de financement : 2006
Coordinateur du projet : ROBOSOFT (ROBOSOFT)
Partenaires : Centre national de la recherche scientifique; TPE; Entreprise autre que TPE ou PME
Montant : 445355.0 euros
Date de début : 2007
Durée : 36 mois
Résumé : Le projet 2RT-3D traite des méthodes pour la reconstruction de l'environnement en 3D et pour l'analyse de scène, dans un contexte de mobilité autonome des robots mobiles en environnement extérieur ouvert. Le projet se concentre sur l'utilisation de mesures télémétriques acquises sous forme d'images de distance, par le biais d'un imageur laser 3D à balayage. Il traite également de la fusion de ces images avec des images de réflectance produites par le même imageur, ou des images couleur ou infra-rouge obtenues d'une autre caméra, pour en déduire des informations supplémentaires sur les objets de l'environnement (surfaces, linéaires, feuillages...). Outre l'importance fondamentale que revêt la fonction de reconstruction de terrain pour la navigation autonome des robots mobiles, le projet est motivé par le fait que, depuis peu, des imageurs laser 3D sont apparus dans un état d'industrialisation tel que l'on peut désormais pratiquement les qualifier de produits, car ils ont largement progressé sur les critères de coût, de robustesse mécanique et de bruit de mesure. De plus, les outils informatiques d'acquisition et de traitement de données ont également beaucoup progressé et permettent désormais d'acquérir et traiter à cadence rapide des volumes importants de données et d'envisager ainsi de faire fonctionner en temps réel, sur une architecture informatique embarquée, des algorithmes de reconstruction de l'environnement en 3D et d'analyse de scène, complexes et performants. Le projet a donc comme objectif de faire progresser la communauté robotique française dans sa maîtrise de ces algorithmes, en travaillant sur tous les niveaux technologiques et scientifiques nécessaires à cette maîtrise, c'est à dire sur : · l'évaluation du potentiel d'un imageur laser qui sera expérimenté tout au long du projet. Cet imageur, ainsi que les moyens expérimentaux nécessaires à son évaluation, sera mis à disposition par le partenaire THALES ; · la mise en place d'une architecture informatique d'acquisition et de traitement de données pour la reconstruction d'environnement en temps réel. Cette architecture sera réalisée par le coordinateur du projet, la PME PG:ES spécialisée en robotique mobile et perception ; · le développement d'algorithmes innovants pour l'analyse de scène 3D et la localisation et la reconnaissance d'amers. Cette partie sera réalisée par le partenaire académique du projet, le LAAS, et sera expérimentée et évaluée sur des données réelles. · la réalisation d'une base de données de séquences d'images 3D, synchronisées avec les autres données acquises lors des expérimentations relatives à la position du robot utilisé, et leur mise à disposition 'libre' (par le biais d'un site internet) de la communauté scientifique de la robotique mobile française. Les différents laboratoires français pourront ainsi l'utiliser pour développer et évaluer leurs propres méthodes. Les séquences pourront ou non, être associés à une 'vérité terrain'.                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                  ...