Development of formation control of AUV group on the base of visual information
Journal: МОРСКИЕ ИНТЕЛЛЕКТУАЛЬНЫЕ ТЕХНОЛОГИИ
Year: 2023

В статье предложен подход к построению систем управления группами АНПА, движущихся в заданном строю в режиме «лидер-ведомые». Указанная система управления основана на использовании видеоизображений, поступающих от бортовых камер АНПА-ведомых, для определения их положения относительного АНПА-лидера. Это позволяет обойтись без использования акустических каналов связи, а также позволяет масштабировать группу АНПА, используя отдельных ведомых, как лидеров для других ведомых группы. Для реализации бе