Метод синтеза системы траекторного управления движением АНПА, учитывающего особенности кинематической модели их движительных комплексов
Journal: МОРСКИЕ ИНТЕЛЛЕКТУАЛЬНЫЕ ТЕХНОЛОГИИ
Year: 2024

В работе предложен метод синтеза системы траекторного управления движением автономных необитаемых подводных аппаратов (АНПА), учитывающей неопределенность параметров АНПА, а также ограничения величин управляющих воздействий, формируемых их движительными комплексами. Для решения поставленной задачи синтезируется робастная система управления пространственным положением АНПА, обеспечивающая учет влияния перекрестных связей между степенями свободы АНПА и неопределенность их параметров. При этом для