Использование визуального управления для динамического позиционирования торпедообразных автономных необитаемых подводных аппаратов
Journal: МОРСКИЕ ИНТЕЛЛЕКТУАЛЬНЫЕ ТЕХНОЛОГИИ
Year: 2024

В статье рассматривается задача динамического позиционирования автономных подводных необитаемых аппаратов с системой управления. Используется архитектура визуального управления на основе изображения для динамического позиционирования оснащённого монокулярной видеокамерой. Подход визуального управления на основе изображения использует координаты объекта в плоскости изображения в качестве обратной связи и, таким образом, по своей сути устойчив к ошибкам в калибровке камеры и модели объекта. Одна и