Идентификация возмущений в электроприводах робототехнических систем на основе оптимального астатического наблюдателя
Journal: МОРСКИЕ ИНТЕЛЛЕКТУАЛЬНЫЕ ТЕХНОЛОГИИ
Year: 2024

В статье рассматривается задача построения системы идентификации возмущающих воздействий в электроприводах робототехнических комплексов. Для её решения используется подход, основанный на использовании оптимальных астатических наблюдателей. Это позволяет избежать недостатков других методов идентификации, таких как необходимость высокочастотной коммутации скользящих наблюдателей. Оптимальные наблюдатели предлагается строить на основе редуцированных моделей исходной диагностируемой системы, получае