Адаптивное управление электроприводами подводных манипуляторов
Journal: МОРСКИЕ ИНТЕЛЛЕКТУАЛЬНЫЕ ТЕХНОЛОГИИ
Year: 2024

В настоящее время существует тенденция к расширению области применения автономных необитаемых подводных аппаратов, в частности актуальной является задача автоматического выполнения технологических операций с помощью многозвенных подводных манипуляторов. В статье рассматривается проблема построения адаптивных систем управления электроприводами подводных манипуляторов, использующих только информацию о положении выходных валов этих приводов. Для реализации такой системы сначала строится преобразова