Synthesis method of adaptive systems to eliminate the consequences of changes in parameters and faults in the thrusters of underwater robots
Journal: МОРСКИЕ ИНТЕЛЛЕКТУАЛЬНЫЕ ТЕХНОЛОГИИ
Year: 2023

В статье решена задача синтеза адаптивных систем, обеспечивающих обнаружение, идентификацию и устранение негативных последствий изменения параметров и дефектов в движителях подводных роботов. Для этого предложен новый метод, состоящий из трёх этапов. На первом этапе c помощью банка диагностических наблюдателей осуществляется обнаружение отклонений параметров движителей от номинальных значений или возникновение ошибок в показаниях их датчиков. На втором – с помощью наблюдателей с переменной струк